MECCANICA DEGLI AZIONAMENTI

Presentazione01: Richiami di Meccanica Applicata*

* E. Funaioli, A. Maggiore, U. Meneghetti, Lezioni di Meccanica Applicata alle Macchine –
Prima Parte: Fondamenti di Meccanica delle Macchine, Patron, Bologna, 2005.

dL  F  ds
Lavoro infinitesimo
dL  M  d 

P  Fv
Potenza
P  M Ω
sˆ tˆ
L   F  ds   F  v dt
0 0
Lavoro finito
ˆ tˆ
L   M  d   M  Ω dt
0 0
 Richiami di Meccanica Applicata

Principio dei Lavori Virtuali

Un sistema meccanico ideale è in condizioni di equilibrio

se e solo se è nullo il lavoro di tutte le forze attive agenti sul sistema
a seguito di un qualsiasi set di spostamenti virtuali reversibili.

Sistema meccanico ideale = sistema in cui i vincoli non compiono lavoro

Forze attive = forze e coppie che compiono lavoro non-nullo
Spostamenti virtuali = spostamenti infinitesimi ideali, arbitrari e compatibili con i
vincoli
Lavoro virtuale = lavoro svolto da una data forza a seguito di spostamenti virtuali

NF NM

F
j 1
j  s j   M j   j  0
j 1
P.L.V.
 Richiami di Meccanica Applicata

Principio dei Lavori Virtuali

ds j  v j dt d j  Ω j dt

La validità del P.L.V. rimane tale se si considerano potenze virtuali e

velocità virtuali al posto di lavori virtuali e spostamenti virtuali.

 Nell’analisi statica dei meccanismi viene applicato in termini di

“Principio delle Potenze Virtuali”
NF NM

F
j 1
j  v j   M j Ω j  0
j 1
P.P.V.
 Richiami di Meccanica Applicata

Principio dei Lavori Virtuali (per la Dinamica)

m 1

 
NF NM

F
j 1
j   s j   M j    j   ( mk a k )   G k  M in ,k   k  0
j 1 k 1

Principio di D’ALEMBERT (Equazioni Cardinali della Dinamica)

Un corpo rigido si trova in condizioni di equilibrio dinamico

se vengono soddisfatte le seguenti equazioni vettoriali:
nF

F
j1
j  F in  0
nF nM

M O  M in ,O    Pj  O   F j   M j   G  O   F in  M in ,G  0
j 1 j 1
O
 Richiami di Meccanica Applicata

Equazione dell’Energia

dLm  dLr  dLp  dLin  dE (i termini del primo membro vanno

considerati positivi, ad es. dLr = |dLr |)

dLm := lavoro motore

 |dLr |:= lavoro resistente (utile)
Lm  Lr  Lp  E
 |dLp |:= lavoro passivo (dissipato o perduto) (Equazione dei lavori)

1  1 1
E   (O  Ω  ( P  O)) 2 dm E m vG vG  J G Ω  Ω
2m 2 2
Energia cinetica

1 1
Moto nel piano xy: Ωx = Ωy = 0 E mvG 2  J Gz  2z
2 2
1
Corpo rotante attorno a O  G (asse z) E  ( J Gz  m | OG |2 ) 2z
2
 Richiami di Meccanica Applicata

Equazione dei lavori: Lm  Lr  Lp  E Lm  Lr  Lp  0

Condizione di regime:
Lm  lavoro motore - assoluto
- periodico
 |Lr |  lavoro utile
 |Lp |  lavoro passivo
ΔE  variazione dell’energia cinetica

Lm Macchina Lr
 ΔE
ω1 Mm
ω2 Mr
Regime Lp
M T
t U
E  0 E  0 E  0
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Macchine a 1 g.d.l. con rapporto di trasmissione costante

 Richiami di Meccanica Applicata

Macchine a 1 g.d.l. con rapporto di trasmissione variabile

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Lm Macchina Lr Lm  Lr  Lp  0 Regime
ΔE = 0
Rendimento
Lp

Perdita di rendimento

Condizioni ideali
(no perdite)

M m 0  P0 
Lmo Macchina Lr  o 
ΔE = 0 Mm  P 
 Richiami di Meccanica Applicata

Moto diretto

Lm Macchina Lr Lm  Lr  L p  0
ΔE = 0
Lr

Lp Lm

Moto retrogrado

Lr ’
Macchina
L m’ = L r Lm'  Lr'  L'p  0  Lr  Lr'  L'p  0
ΔE = 0
L 'r L 'r
' 
L p’ L 'm Lr
Il moto retrogrado è possibile se '0
 Richiami di Meccanica Applicata

dLm  dLr  dLp  dLin  dE

1
... 
dt
Pm  Pr  Pp  E
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Macchina “ridotta”

Pm  Pr  Pp  E
 Richiami di Meccanica Applicata

Pm  Pr  Pp  E
 Richiami di Meccanica Applicata

ω1 Mm ω2 ω3 Mr

M T1 T2 U
J1 J2 J3
τ 1, η 1 τ 2, η 2

ω1 Mm* Mr*

M* U*
J*
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(Soluzione: Jeq_tot = 0.0133 kgm2)

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GRADO DI IRREGOLARITÀ δ

Φ= rotazione dell’albero nel periodo T m   / T

max  min max  min

 se   1 m 
m 2
max
2
 min
2

2m2

OPERATING MACHINE δ
Pumps 1/20 ÷ 1/30
Car engines 1/200 ÷ 1/300
A.C. generators 1/300
 Richiami di Meccanica Applicata

CALCOLO δ E SUA CORREZIONE TRAMITE L’IMPIEGO DI UN VOLANO

ω2
1
Emax T  J tot (max2
 min
2
)k M
2 T
U
2
J tot  J m  J u ω1

ω2
k Jf
 M
J tot m2 T
U
ω1
Si supponga che δ sia eccessivo.
Lo si può ridurre ad un valore  k k
Aggiungendo un volano, la cui   Jf   J tot
inerzia J f può essere così ( J tot  J f )m2  2
m
calcolata:
 Richiami di Meccanica Applicata

Bibliografia

1. E. Funaioli, A. Maggiore, U. Meneghetti, Lezioni di Meccanica Applicata alle

Macchine - Prima Parte: Fondamenti di Meccanica delle Macchine, Patron,
Bologna, 2005.

2. (qualsiasi manuale di testo di Meccanica Applicata alle Macchine)