Risposta Forzata

Metodi di trasformazione
La risposta forzata
Ricordiamo le espressioni
Zt
x(t) = 0 eA(t; )Bu( ) d
Zt
y(t) = 0 CeA(t; )Bu( ) d + Du(t)
Per comprendere la risposta forzata, e cioe

il funzionamento ingresso-uscita dei sistemi
lineari, e molto utile studiare la loro reazione
ad un particolare tipo di ingresso:
L'impulso e la idealizzazione matematica di
un ingresso intenso ma breve rispetto alle
costanti di tempo del sistema.
Esempi. Una martellata, la somministrazione
di un farmaco in dose \d'urto", l'azione di
un'asperita del fondo stradale sul pneuma-
tico di un'automobile.
Glielmo. TdS \automotive" 1
La di Dirac
Due esempi di funzioni parametrizzate p
6 6
p(1)
p
2=
(2)
1=
- -
0 t 0 t
Qualunque famiglia si consideri

ogni membro p della famiglia e una fun-
zione `quasi sempre' nulla, tranne che su
di un intervallo di ampiezza adiacente
all'origine
l'area sottesa
e pari a 1, per qualunque
Allora
(t) = lim p (t)
!0
Un po' della matematica che segue e na f, ma su-
ciente per i nostri scopi
Proprieta della
area unitaria:
Zb (
( t ) dt = 1 se 0 2 a b]
a 0 altrimenti
campionamento:
Zb (
f (t ) ( t ) dt = f(0) se 0 2 a b]
a 0 altrimenti
Facili da `dimostrare' usando la denizione
e il teorema della media, e scambiando le
operazioni di integrale e limite
Non dipendono dalla particolare famiglia p
scelta (detto altrimenti, gli eetti di una mar-
tellata non dipendono dall'andamento della
forza durante l'impatto)

L'impulso t.d.
Molto piu facile da denire, altrettanto facile

da usare
1 per t = 0
(t) = 0 altrimenti
Analoghe proprieta (sostituendo l'integrale con

una sommatoria)
area unitaria:
Xb 1 se a 0 b
(t) = 0 altrimenti
a
campionamento:
Xb (
f (t)(t) = f(0)
0
se a 0 b
altrimenti
a

Un altro segnale importante
E il segnale a gradino denito, sia per il

tempo continuo che discreto come
1 per t 0
;1(t) = 0 altrimenti
Si noti come, preso qualunque a < 0,

Zt
;1(t) = a ( ) d
cioe il gradino e l'integrale dell'impulso.
Viceversa l'impulso e la derivata (in un certo
senso matematico non usuale) del gradino.

La risposta impulsiva
E la risposta forzata ad un ingresso impulsivo

u(t) = u0 (t)
Il vettore u0 determina l'ampiezza dell'impulso

sui vari canali di ingresso (ricordiamo che u
e un vettore e una funzione scalare)
Ad esempio
011
u0 = B@ ;3 CA
0
determina l'applicazione contemporanea dello
impulso (t) sul primo ingresso e dell'impulso
;3 (t) sul secondo il terzo ingresso non e
sollecitato.

La risposta impulsiva t.c.
Utilizzando l'integrale di convoluzione

Zt
x(t) = 0 eA(t; )Bu0 ( ) d
= eAtBu0
y(t) = CeAtBu0 + Du0 (t)
= CeAtB + D (t)]u0
La risposta impulsiva nello stato e pari a
una evoluzione libera con condizione ini-
ziale x0 = Bu0
L'impulso modica bruscamente lo stato
del sistema che poi procede in evoluzione
libera
In uscita si presentano gli eetti dell'evolu-
zione libera + l'impulso trasmesso attra-
verso D

Interpretazione graca
- D
eAtBu0
u0 (t) - -6 - R - -? -
B C
CeAtB + D (t)]u0
A
L'impulso da una parte viene \digerito" nella

dinamica del sistema e trasformato in una
condizione iniziale, dall'altra scavalca la di-
namica e compare all'uscita moltiplicato per
la matrice D.

La matrice delle risposte

impulsive
E la matrice di guadagno p m
W (t) = CeAtB ;1(t) + D (t)
Interpretazioni
Partizionando W (t) = (w1(t) : : : wm(t)),
il vettore wj (t) descrive l'eetto sulle p
uscite di un impulso unitario applicato sul
j -esimo ingresso 0 w~ (t) 1
B 1 C
Partizionando W (t) = @ .. A il pro-
w~p(t)
dotto w~i(t)u0 descrive l'eetto sull'i-esima
uscita dell'ingresso impulsivo vettoriale u0 (t)
L'elemento wij (t) descrive l'eetto sull'i-
esima uscita di un impulso unitario appli-
cato sul j -esimo ingresso
W (t) e nulla prima del tempo 0 , il si-
stema e causale
Esempio
Un sistema meccanico due ingressi-due uscite
u1 u2
- -
k m k M
-
y1
-
y2
Le equazioni della dinamica sono

m y1 = u1 ; k (y1 ; y2) ; (_y1 ; y_2) ; k y1 ; y2
M y2 = u2 + k (y1 ; y2) + (_y1 ; y_2)

Ponendo
x1 = y1 x2 = y_1 x3 = y2 x4 = y_2
!
A B
la quadrupla C D e data da
0 1
B 0 1 0 0 0 0 C
B
B ;2k=m ;2=m k=m =m 1=m 0 C
C
B
B 0 0 0 1 0 0 C
C
B
B k=M =M ;k=M ;=M 0 1 =M C
C
B
B C
C
@ 1 0 0 0 0 0 A
0 0 1 0 0 0
Riportiamo i risultati di simulazione per
m = 1 M = 20 k = 10 = 15

I quattro elementi della matrice impulsiva

Impulse Response
From: U1 From: U2
0.15
0.1
To: Y1
0.05
0
Amplitude
−0.05
0.15
0.1
To: Y2
0.05
−0.05
0 5 10 15 20 25 300 5 10 15 20 25 30
Time (sec.)
L'eetto dell'impulso si propaga attra-

verso il sistema
L'ingresso u1 agisce immediatamente su
y1 e successivamente su y2
L'ingresso u2 agisce con gli stessi tempi
su y1 e y2 ma con diverso guadagno

La risposta impulsiva t.d.
Si ricava facilmente e ha la forma

x(t) = At;1Bu0
y(t) = CAt;1Bu0 + Du0 (t)
La risposta impulsiva nello stato e pari a
una evoluzione libera con condizione ini-
ziale x0 = Bu0 nell'istante t = 1
L'impulso modica bruscamente (nel senso
t.d.) lo stato del sistema che poi procede
in evoluzione libera
In uscita si presentano gli eetti dell'evolu-
zione libera + l'impulso trasmesso attra-
verso D
La matrice delle risposte impulsive e
W (t) = CAt;1B ;1(t ; 1) + D (t)
(anche questa nulla per t < 0)
Matrici di Markov
Se il sistema e strettamente proprio (D = 0)
la risposta all'impulso u0 (t) vale
( At
Ce B u 0 ; 1 ( t ) per sistemi
y(t) = CAt;1B u (t ; 1) per sistemi t.d. t.c.
0 ;1
Per un sistema t.c. i valori dell'uscita e delle

sue derivate all'istante t = 0 sono
y(0) y_ (0) y(0) : : :
CB u0 CAB u0 CA2B u0 : : :
Per un sistema t.d. la sequenza di uscita e

data da
y(0) y(1) y(2) : : :
0 CB u0 CAB u0 : : :
Le matrici CAiB, per i = 0 1 : : :, sono dette

di Markov ad esse e legata la rapidita di
risposta del sistema.
Esempio
Consideriamo il sistema
!
A = ;:005 ;1:6 b = ( 0 1 )
con, in alternativa, le due matrici d'uscita
cT1 = (0 1) cT2 = (1 0)
Nei due casi le prime matrici di Markov sono
cT1 b = 1 cT2 b = 0
cT1 Ab = ;:6 cT2 Ab = 1
Dunque la risposta impulsiva del primo si-
stema parte da 1 con pendenza ;:6 e quella
del secondo parte da 0 con pendenza 1.
Impulse Response
1.4
cb=1
1.2
cb=0, cAb=1
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
−0.2
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec.)

Ecco le risposte impulsive dei due sistemi t.d.

(A b cT1 ) e (A b cT2 ).
Impulse Response
0.5
Amplitude
−0.5
−1
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec.)
Impulse Response
0.5
Amplitude
−0.5
−1
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec.)

Risposte impulsive di quadruple

equivalenti
E facile vericare che se le quadruple (A B C

D) e (A ^ B
^ C
^ D^ ) sono legate dal cambio di
coordinate
u^ = Su u x^ = Sx x y^ = Sy y
allora tra le rispettive matrici delle risposte
impulsive esiste la relazione
W^ (t) = Sy W (t)Su;1
La trasformazione di base dello stato (va-
riabile interna) non ha alcuna inuenza
sulla risposta \ai morsetti"
In particolare le risposte impulsive sono
eguali se e stata eettuata unicamente
una trasformazione di stato (Su = Im,
Sy = Ip)

Risposta impulsiva
e risposta forzata
Le risposte forzate t.c. e t.d. possono cos

essere riscritte
Zt
y(t) = 0 W (t ; )u( ) d
t
X
y(t) = W (t ; h)u(h)
h=0
L'uscita e il prodotto di convoluzione
(con integrale o sommatoria) della rispo-
sta impulsiva con l'ingresso
e una operazione
y =W u
tra funzioni
Il sistema interpreta l'ingresso come una
sovrapposizione di impulsi traslati nel tempo
a cui risponde con una sovrapposizione di
risposte impulsive traslate nel tempo

La risposta al gradino
Spesso i sistemi vengono sottoposti a bru-

sche variazioni dell'ingresso. La risposta (for-
zata) al gradino u0 ;1(t) (talvolta detta ri-
sposta indiciale) fornisce informazioni sulla
reazione del sistema.
Per i sistemi t.c.
Zt
y(t) = 0 W (t ; )u0 ;1( ) d
Zt
= 0 W ( ) d
= CeAt (A;1Bu0) + C (;A);1B + D]u0
pari ad un'evoluzione libera dallo stato
E
A;1Bu0 + un termine costante
e il prodotto della ma-
Il termine costante
trice di guadagno statico
C (;A);1B + D
per l'ampiezza (vettoriale) del gradino
Esempio
Risposte al gradino
Risposta al gradino unitario sul primo ingresso
0.14
y1
y2
sul primo ingresso.

0.12
0.1
0.08
L'uscita y1 e piu
0.06
pronta il guadagno
0.04
statico e pari a :1 per

entrambi i canali
0.02
0
0 5 10 15 20 25 30
t
Risposte al gradino
Risposta al gradino unitario sul secondo ingresso
0.7
y1
y2
sul secondo ingresso.

0.6
Le uscite rispondono
0.5
0.4
0.3
con gli stessi tempi
0.2
ma dierente
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30
guadagno statico
t
Evidentemente in questo caso la matrice dei

guadagni statici e
!
:1 :2
:1 :4
I metodi di trasformazione
Il calcolo della matrice di transizione

mediante autovalori e autovettori e utile
alla comprensione ma non e agevole
Anche il calcolo della risposta forzata me-
diante integrale o sommatoria di convo-
luzione puo risultare tedioso
I metodi di trasformazione rendono algebri-
che certe operazioni dinamiche come la de-
rivazione di funzioni continue o il ritardo di
sequenze discrete.

La trasformata di Laplace
Data una funzione matriciale f : IR+ ! IRpq

deniamo la funzione di variabile complessa
a valori nelle matrici complesse p q
Z1
f^(s) = L(f )(s) = 0 f (t)e;st dt
Indicheremo le funzioni trasformate col
cappello^
In generale l'integrale converge solo in
quelle regioni del piano complesso dove il
modullo dell'esponenziale e;st va a zero
per t ! 1 \piu velocemente" di f (t), e
dunque a destra di un'ascissa di conver-
genza
Della trasformata f^ non interessa il valore
in qualche punto del piano complesso ma
piuttosto la sua forma complessiva

Proprieta
linearita: L(Af + Bg) = Af^ + B^g

derivazione: L(f_Z) = sf^(s) ; f (0)

t 1
integrazione: L( 0 f ( ) d ) = s f^(s)
convoluzione: L(f g) = f^^g dove
Zt
f g (t) = 0 f (t ; )g( ) d
valore iniziale: f (0) = lims!1 sf^(s)
valore nale: limt!1 f (t) = lims!0 sf^(s)
traslazione in s: L(eatf (t)) = f^(s ; a)
ritardo: L(f (t ; ) ;1(t ; )) = e;sf^(s)

Trasformate notevoli (e note)
f f^
(t) 1
;1(t) 1
s
t ;1(t) 1
s2
tk ;1(t) k!
sk+1
eat ;1(t) 1
s;a
!
sin(!t) ;1(t) s2 + !2
cos(!t) ;1(t) s2 +s !2
eAt ;1(t) (sI ; A);1
L'ascissa di convergenza dell'ultima tra-
sformata e la parte reale dell'autovalore
dominante di A.
eAt = L;1((sI ; A);1)

La matrice di transizione eAt e l'antitrasfor-
mata di Laplace della matrice (sI ; A);1,
detta matrice risolvente di A.
In genere piu agevole che passare per attra-
verso il calcolo dell'autostruttura.
Esempio Il risolvente della matrice (bloc-
chetto di Jordan, non diagonalizzabile!)
!
1
0
e !
(s ; ) ; 1 (s ; ); 2
0 (s ; );1
Antitrasformando
!
1 t !
0 e t t et
e = 0 et
Nota Il comando residue calcola l'espansione

in fratti semplici di un rapporto di polinomi.
Soluzione del sistema lineare t.c.
Trasformando le equazioni
x_ = Ax + Bu
y = Cx + Du
si ottiene
sx^ ; x0 = Ax^ + B u^
y^ = C x^ + Du^
e, mettendo un po' d'ordine
x^(s) = (sI ; A);1x0 + (sI ; A);1B u^(s)
y^(s) = C (sI ; A);1x0 + C (sI ; A);1B + D]û(s)
Da confrontare con la formula di Lagrange
Zt
x(t) = eAtx0 + 0 eA(t; )Bu( ) d
Zt
y(t) = CeAtx0 + 0 W (t ; )u( ) d

La mdt
La matrice di trasferimento e la trasfor-
mata di Laplace della matrice delle risposte
impulsive
W~ (s) = L(W )
= C (sI ; A);1B + D
Nel caso SISO e una funzione di trasferi-
mento (fdt).
Particolarmente utile per rappresentare al-
gebricamente (piuttosto che mediante lo
integrale di convoluzione) l'eetto del si-
stema sugli ingressi. Infatti la risposta
forzata e
y^(s) = W^ (s) u^(s)
Rappresentazione graca
u^(s) - W^ (s) ^(s)
-y

La mdt (2)
E una rappresentazione utilizzata anche
dal MATLAB. Il comando tf crea un og-
getto sistema nella forma di matrice di
trasferimento
Dalla formula per il calcolo delle inverse
W^ (s) = C agg(sI ;XA()s)B + DX (s)
dove X (s) = det(sI ; A) e il polinomio
caratteristico. E il rapporto tra una ma-
trice polinomiale m p e un polinomio
Nel caso SISO e un rapporto di polinomi.
Se essi hanno zeri in comune avvengono
delle cancellazioni. Dopo le cancellazioni
{ Gli zeri del numeratore sono gli zeri
della fdt
{ Gli zeri del denominatore sono i poli
della fdt
{ I poli sono certamente autovalori di A,
non e detto il contrario
Valore nale delle risposte
La risposta al gradino u0 ;1(t) puo otte-

nersi come antitrasformata di
u
W (s) s0
^
Dal teorema del valore nale

lim y ( t ) = lim s ^ (s) u0
W
t!1 s!0 s
= W^ (0)u0
(vale se il primo limite esiste)
^ (0) = C (;A);1B + D e la matrice di
W
guadagno statico

Valore iniziale delle risposte
Dal teorema del valore iniziale

y(0) = slim sW^ ( s ) u0
!1 s
= slim
!1 W ^ (s)u0
Nello stesso modo, ricordando che L(_y) =
sy^(s) ; y(0), si puo calcolare la pendenza
nell'origine
y_ (0) = slim ^ (s)u0 ; y(0)]
!1 sW
(e cos via . . . )
Stesso procedimento per la risposta all'impulso
(o alla rampa, . . . )
Equivale al calcolo delle matrici di Markov

Prontezza di risposta
Per un sistema descritto dalla fdt

b0sm + b1sm;1 + + bm
sn + a1sn;1 + + an
la prontezza dipende dall'eccesso poli-zeri
(o grado relativo) n ; m
Ad esempio, il valore iniziale della risposta
al gradino unitario e
b 0 s m + + bm 1 b 0
lim s
s!1 sn + + a s s!1 sn;m = lim
n
Se il sistema e proprio n > m e la risposta

parte da zero con pendenza
lim b 0
s!1 sn;m;1

La mdt come guadagno a

ingressi esponenziali
Calcoliamo la risposta all'ingresso esponen-

ziale u(t) = u0 evt
Zt
y(t) = "(t)x0 + 0 W (t ; )u0 ev d
Zt
= "(t)x0 + 0 W ( )e;v u0 d evt
Z 1
= "(t)x0 + 0 W ( )e;v u0 d evt
Z1
; W ( )e ;v u0 d evt
ht ; i
= "(t) x0 ; (vI ; A) Bu0 + W^ (v)u0 evt
1
L'uscita e pari ad un termine transitorio
del tipo èvoluzione libera' + l'esponenziale
d'ingresso moltiplicato per la matrice di
guadagno W^ (v) (dunque v deve apparte-
nere al semipiano di convergenza di W^ )
Con un'opportuno x0 si pu o annullare il
trnasitorio
Interpretazione dinamica
di poli e zeri
Se v e un polo esso e anche autovalore di A

ed e percio possibile ottenere, con una op-
portuna scelta di x0, un'uscita del tipo evt
con ingresso u(t) 0.
Gli zeri hanno un'interpretazione duale. In-
fatti se v e uno zero, W^ (v) = 0 e, per quanto
visto prima e possibile scegliere la condizione
iniziale x0 in modo che il sistema all'ingresso
u(t) = evt;1(t) risponda con y(t) 0.

Esempio
La fdt
1;s
s+3
ha zero in 1 per cui l'ingresso et, divergente,
determina una risposta asintoticamente nulla.
ingresso
60
50
40
30
20
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t
uscita
0.4
0.2
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t

Ingressi nascosti
Quegli ingressi u 6 0 i quali, per stato
iniziale opportuno, danno luogo a usci-
ta y 0. Si dicono evanescenti se
tendono asintoticamente a zero.
Un sistema con ingressi nascosti, visto come

operatore lineare sulle coppie (x0 u()), ha
uno spazio nullo non banale e quindi non e
invertibile. La situazione migliora (asintoti-
camente) se gli ingressi nascosti sono evane-
scenti.
Una fdt senza zeri non ha ingressi nasco-
sti
Una fdt con zeri tutti a sinistra dell'asse
immaginario ha ingressi nascosti evane-
scenti
Una fdt con zeri non tutti a sinistra ha
ingressi nascosti non evanescenti
I sistemi senza zeri o con zeri tutti a sinistra
sono detti a fase minima
La zeta-trasformata
E la trasformazione che si applica alle se-

quenze (cioe le funzioni di variabile intera)
con proprieta simili a quelle della trasformata
di Laplace.
Data la funzione matriciale f : f0 1 2 : : :g !
IRpq deniamo la funzione di variabile com-
plessa a valori nelle matrici complesse p q
1
X
f^(z) = Z (f )(z) = f (t)z;t
t=0
La sommatoria converge solo in quelle
regioni del piano complesso dove il mo-
dulo dell'esponenziale z;t va a zero per
t ! 1 \piu velocemente" di f (t), e dun-
que all'esterno di un raggio di conver-
genza

Proprieta
linearita: Z (Af + Bg) = Af^ + B^g

anticipo: Z (f (t + 1)) = zf^(z) ; z f (0)
ritardo: Z (f (t ; 1) ;1(t ; 1)) = z;1 f^(z)
convoluzione: Z (f g) = f^^g dove
t
X
f g (t) = f (t ; h)g(h)
h=0
valore iniziale: f (0) = limz!1 f^(z)
valore nale: limt!1 f (t) = limz!1(z ;
1)f^(z)
scalatura in z: Z (atf (t)) = f^(z=a)

Trasformate notevoli
f f^
(t) 1
;1(t) z
z;1
t
a ;1(t) z
z;a
z sin
sin(t) ;1(t) (z ; cos )2 + sin2
z ( z ; cos )
cos(t) ;1(t) (z ; cos )2 + sin2
eAt ;1(t) z(zI ; A);1
Il raggio di convergenza dell'ultima tra-
sformata e il modulo dell'autovalore do-
minante di A.

Soluzione del sistema lineare t.d.

La matrice di transizione At e l'antitrasfor-
mata zeta della matrice z(zI ; A);1.
Trasformando le equazioni
x(t + 1) = Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t) + Du(t)
si ottiene
zx^ ; zx0 = Ax^ + B u^
y^ = C x^ + Du^
e inne
x^(z) = z(zI ; A);1x0 + (zI ; A);1B u^(z)
y^(z) = C (zI ; A);1x0 + C (zI ; A);1B + D]û(z)
Da confrontare con la formula di Lagrange
t
X
x(t) = Atx0 + At;hBu(h)
h=0
t
X
y(t) = CAtx0 + W (t ; h)u(h)
h=0
La matrice di trasferimento
E la trasformata zeta della matrice

delle risposte impulsive
W~ (z) = Z (W )
= C (zI ; A);1B + D
Anche nel caso t.d. la risposta forzata e
y^(z) = W^ (z) u^(z)
La risposta al gradino u0 ;1(t) e l'antitra-
sformata di
^ z
W (z)u0 z ; 1
La matrice dei guadagni statici e
W^ (1) = C (I ; A);1B + D
Il comando tf puo creare un oggetto si-
stema nella forma di matrice di trasferi-
mento in z
Esempio
La fdt z2;z;z+2 :5 puo essere creata con
sys(1 -2],1 -1 .5],-1)
I poli sono in :5 j:5, lo zero in 2.
Impulse Response
Risposta al gradino
0.5
Ottenuta col
0
Amplitude
−0.5
−1
comando step(sys)
−1.5
0 5 10 15 20 25
Time (samples)
Linear Simulation Results
0.8
Risposta all'ingresso
0.6
Amplitude
0.4
0.2
0
nascosto 2t
−0.2
−0.4
0 5 10 15 20 25
Time (samples)

Mdt di sistemi interconnessi

La mdt della cascata e il prodotto W^ 2W^ 1
(nell'ordine!)
y1 = u2
u - W^ 1 - W ^2 -y
La mdt del parallelo e la somma W^ 1 + W^ 2

y1
- W^ 1
u - ?6 - y
- W^ 2 y 2
Se sono rappresentati dalle matrici di tra-
sferimento, la retroazione e
(I + W^ 1W^ 2);1W^ 1 = W^ 1(I + W^ 2W^ 1);1
+-
u 6;
- W^ 1 - y
W^ 2

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Per comprendere la risposta forzata, e cioe

Qualunque famiglia si consideri

Glielmo. TdS \automotive" 3

Molto piu facile da denire, altrettanto facile

Analoghe proprieta (sostituendo l'integrale con

Glielmo. TdS \automotive" 4

Un altro segnale importante

E il segnale a gradino denito, sia per il

Si noti come, preso qualunque a < 0,

Glielmo. TdS \automotive" 5

E la risposta forzata ad un ingresso impulsivo

Il vettore u0 determina l'ampiezza dell'impulso

Glielmo. TdS \automotive" 6

La risposta impulsiva t.c.

Utilizzando l'integrale di convoluzione

Glielmo. TdS \automotive" 7

L'impulso da una parte viene \digerito" nella

Glielmo. TdS \automotive" 8

La matrice delle risposte

Un sistema meccanico due ingressi-due uscite

Le equazioni della dinamica sono

Glielmo. TdS \automotive" 10

Glielmo. TdS \automotive" 11

I quattro elementi della matrice impulsiva

L'eetto dell'impulso si propaga attra-

Glielmo. TdS \automotive" 12

La risposta impulsiva t.d.

Si ricava facilmente e ha la forma

Per un sistema t.c. i valori dell'uscita e delle

Per un sistema t.d. la sequenza di uscita e

Le matrici CAiB, per i = 0 1 : : :, sono dette

Glielmo. TdS \automotive" 15

Ecco le risposte impulsive dei due sistemi t.d.

Glielmo. TdS \automotive" 16

Risposte impulsive di quadruple

E facile vericare che se le quadruple (A B C

Glielmo. TdS \automotive" 17

Le risposte forzate t.c. e t.d. possono cos

Glielmo. TdS \automotive" 18

Spesso i sistemi vengono sottoposti a bru-

sul primo ingresso.

statico e pari a :1 per

sul secondo ingresso.

Evidentemente in questo caso la matrice dei

Il calcolo della matrice di transizione

Glielmo. TdS \automotive" 21

Data una funzione matriciale f : IR+ ! IRpq

Glielmo. TdS \automotive" 22

linearita: L(Af + Bg) = Af^ + B^g

Glielmo. TdS \automotive" 23

Trasformate notevoli (e note)

eAt = L;1((sI ; A);1)

Nota Il comando residue calcola l'espansione

Soluzione del sistema lineare t.c.

Glielmo. TdS \automotive" 26

Glielmo. TdS \automotive" 27

Valore nale delle risposte

La risposta al gradino u0 ;1(t) puo otte-

Dal teorema del valore nale

Glielmo. TdS \automotive" 29

Valore iniziale delle risposte

Dal teorema del valore iniziale

Per comprendere la risposta forzata, e cioe

Molto piu facile da denire, altrettanto facile

Analoghe proprieta (sostituendo l'integrale con

E il segnale a gradino denito, sia per il

E la risposta forzata ad un ingresso impulsivo

L'eetto dell'impulso si propaga attra-

Per un sistema t.d. la sequenza di uscita e

Le matrici CAiB, per i = 0 1 : : :, sono dette

E facile vericare che se le quadruple (A B C

Le risposte forzate t.c. e t.d. possono cos

statico e pari a :1 per

linearita: L(Af + Bg) = Af^ + B^g

La risposta al gradino u0 ;1(t) puo otte-

Se il sistema e proprio n > m e la risposta

Se v e un polo esso e anche autovalore di A

E la trasformazione che si applica alle se-

linearita: Z (Af + Bg) = Af^ + B^g

E la trasformata zeta della matrice

La mdt del parallelo e la somma W^ 1 + W^ 2