Corso di Laurea in Ingegneria Informatica

ultima cifra del numero di matricola da 5 a 9

Teoria dei Circuiti (B)

(prof. D. Desideri)

Lezione 24

Regime variabile: casi introduttivi

24.1 Transitorio di carica dell’induttore

Transitorio di carica dell’induttore

Si consideri il circuito di figura, con R e L costanti positive.
Per t < 0, la rete è a regime stazionario 1 S R
e il commutatore S è in posizione 2.
In t = 0, S commuta in posizione 1. +
E + 2 L
Determinare per t > 0 la tensione e la – v L(t)
corrente dell’induttore ideale. – iL(t)
Soluzione
Analisi per t < 0
1 S R IR
S è in posizione 2. La rete è a regime
stazionario. L’induttore ideale equivale +V –
R +
ad un cortocircuito: VL=0. Si ha che E + 2 L
– V L
VR=0 e, da VR=RIR, anche IR=0. – I
L
Quindi IL=0. Questo vale per t < 0 e
quindi anche in t = 0−: iL(0−) = 0. 2
 24.1 Transitorio di carica dell’induttore

Transitorio di carica dell’induttore

Analisi per t = 0
Come già detto, per i casi qui presentati, per gli induttori ideali si ha
che: iL(0+) = iL(0 −). Pertanto, dal valore calcolato in t = 0−:
iL(0+) = iL(0 −) = 0.
Analisi per t > 0
S è in posizione 1. Si scrivono le LKC, le LKT e le equazioni dei
bipoli della rete. Con i riferimenti di figura, si ha il sistema seguente:
v t +v t −v t = 0
iE(t) 1 S iR(t)
i t = i t = i (t) R
v (t) = E + v (t) –
R
+ +
v t = Ri (t) E + v (t) 2 v (t) L
– E L
– i (t)
di (t) ‒ L
v t =L
dt 3

24.1 Transitorio di carica dell’induttore

Transitorio di carica dell’induttore

È conveniente risolvere il sistema rispetto a una variabile di stato. In
questo caso quindi si sceglie iL(t). Nella prima relazione del sistema,
inserendo le relazioni del resistore ideale passivo, dell’induttore
ideale e del generatore ideale di tensione e quindi mettendo iL(t) al
posto di iR(t), si ottiene:
di (t) E
L = −R i t −
dt R
È un’equazione differenziale del primo ordine, a coefficienti costanti,
a variabili separabili. Si integri rispetto al tempo fra 0+ e t e rispetto
alla corrente dell’induttore ideale fra i valori corrispondenti quando il
tempo varia fra 0+ e t, cioè fra i valori iL(0+) e iL(t). Si ottiene:
()
di R
=− dt
E L
( ) i −
R 4
 24.1 Transitorio di carica dell’induttore

Transitorio di carica dell’induttore

Si ha: E
i t −R R
ln =− t
E L
i 0 −R

La funzione vale uno in t=0+. Si calcola la soluzione, funzione

continua, partendo dalla condizione iniziale (cioè per t=0+) di funzione
positiva (vale uno in t=0+). Iniziando per un t>0 prossimo a 0+,
si calcola la soluzione, togliendo il valore assoluto. Si ha:
E
i t −R
=e
E
i 0 −R 5

24.1 Transitorio di carica dell’induttore

Transitorio di carica dell’induttore

Si verifica che la funzione non cambia di segno per
qualunque t>0 e quindi la soluzione trovata vale per ogni t > 0.
Dato che con l’analisi in t=0, si è ottenuto che i 0 = 0, si ha:
𝐸
i t = (1 − e )
𝑅
La tensione dell’induttore ideale si ottiene, avendo trovato la
corrente, utilizzando la relazione dell’induttore ideale. Si ha quindi:
di t ER
v t =L =L e = Ee
dt RL
Gli andamenti della corrente e della tensione dell’induttore ideale
sono delle funzioni esponenziali, caratterizzati dalla costante di
tempo T = (unità di misura: s). 6
 24.1 Transitorio di carica dell’induttore

Transitorio di carica dell’induttore

Per tracciare il grafico, si fissi il segno di E: ad esempio sia E > 0; i
grafici qualitativi della soluzione sono di seguito riportati per t > 0.
Si ricorda che la tensione dell’induttore ideale è, a meno della
costante positiva L, la derivata della corrente dell’induttore ideale.
iL(t), vL(t)
Le relazioni trovate per la tensione e la
corrente dell’induttore ideale, per t > 0, E/R
mostrano che tensione e corrente tendono E iL(t)
con andamento esponenziale ad un valore vL(t)
costante, come illustrato in figura.
T t
Tale valore costante, per la corrente dell’induttore ideale, è il valore
finale di carica, pari ad e viene raggiunto in un tempo infinito; per la
tensione dell’induttore ideale il valore, per t che tende ad infinito, è
pari a zero. 7

24.1 Transitorio di carica dell’induttore

Transitorio di carica dell’induttore

Si osserva che trascorso un tempo pari a circa 4 o 5 volte la costante di
tempo T, la corrente differisce dal valore finale per circa l’ 1% e la
tensione è ridotta a circa l’ 1% del valore iniziale E. Pertanto nella
pratica si assume che la carica avviene in un tempo finito. Si parla di
transitorio di carica. Dopo un intervallo di tempo pari a circa 4 o 5
volte la costante di tempo T, di solito nella pratica tale transitorio si
può considerare esaurito e si può ritenere raggiunta la situazione finale
di corrente pari ad e tensione nulla dell’induttore ideale.
La situazione finale trovata per la 1 S R IR
corrente e la tensione dell’induttore +V –
R +
ideale è la soluzione che si ottiene E + 2
– V L
analizzando la rete a regime L
– I
L
stazionario per t > 0: IL = e VL = 0.
8
 24.2 Transitorio di scarica dell’induttore

Transitorio di scarica dell’induttore

Si consideri il circuito di figura, con R
e L costanti positive. 1 S R
Per t < 0, la rete è a regime stazionario
2 +
e il commutatore S è in posizione 1. E + v (t) L
In t = 0, S commuta in posizione 2. – L
– i (t)
L
Determinare per t > 0 la tensione e la
corrente dell’induttore ideale.
Soluzione. Analisi per t < 0
S è in posizione 1. La rete è a regime 1 S R IR
stazionario. L’induttore ideale equivale +V –
R +
ad un cortocircuito: VL=0. Dalla LKT: E + 2
– VL L
VR=E. Da VR=RIR, si ha che IR=E/R. – I
Quindi IL=E/R. Questo vale per t < 0 e L
− −
quindi anche in t = 0 : iL(0 ) = E/R. 9

24.2 Transitorio di scarica dell’induttore

Transitorio di scarica dell’induttore

Analisi per t = 0
Come già detto, per i casi qui presentati, per gli induttori ideali si ha
che: iL(0+) = iL(0 −). Pertanto, dal valore calcolato in t = 0−:
iL(0+) = iL(0 −) = E/R.
Analisi per t > 0
S è in posizione 2. Si scrivono le LKC, le LKT e le equazioni dei
bipoli della rete. Con i riferimenti di figura, si ha il sistema seguente:
iR(t)
v t +v t =0 1 S R
i t =i t + v (t) –
R +
v t = Ri (t) E + 2 L
di (t) – v L(t)
v t =L – i (t)
L
dt
10
 24.2 Transitorio di scarica dell’induttore

Transitorio di scarica dell’induttore

È conveniente risolvere il sistema rispetto a una variabile di stato. In
questo caso quindi si sceglie iL(t).
Si osserva che le relazioni scritte adesso per la scarica dell’induttore
ideale sono uguali a quelle scritte nel caso della carica dell’induttore
ideale nel caso in cui fosse stato vE(t) = E = 0. Si procede pertanto
nello modo già illustrato nel caso della carica dell’induttore ideale.
Nella prima relazione del sistema, inserendo le relazioni dei bipoli e
mettendo iL(t) al posto di iR(t), si ottiene:
di t
L = −Ri t
dt
È un’equazione differenziale del primo ordine, a coefficienti costanti,
a variabili separabili. Si integri rispetto al tempo fra 0+ e t e rispetto
alla corrente dell’induttore ideale fra i valori corrispondenti quando il
tempo varia fra 0+ e t, cioè fra i valori iL(0+) e iL(t). Si ottiene: 11

24.2 Transitorio di scarica dell’induttore

Transitorio di scarica dell’induttore

()
di R
=− dt
i L
( )
Si ha: i t R
ln =− t
i 0 L
La funzione vale uno in t=0+. Si calcola la soluzione, funzione
continua, partendo dalla condizione iniziale (cioè per t=0+) di funzione
positiva (vale uno in t=0+). Iniziando per un t>0 prossimo a 0+, si
calcola la soluzione, togliendo il valore assoluto. Si ha:
i t
=e
i 0 12
 24.2 Transitorio di scarica dell’induttore

Transitorio di scarica dell’induttore

Si verifica che la funzione non cambia di segno per qualunque
t>0 e quindi la soluzione trovata vale per ogni t > 0.
Dato che con l’analisi in t=0, si è ottenuto che i 0 = , si ha:
E
i t = e
R
La tensione dell’induttore ideale si ottiene, avendo trovato la
corrente, utilizzando la relazione dell’induttore ideale. Si ha quindi:
di t ER
v t =L = −L e = −Ee
dt RL
Gli andamenti della corrente e della tensione dell’induttore ideale
sono delle funzioni esponenziali, caratterizzati dalla costante di
tempo T = (unità di misura: s). 13

24.2 Transitorio di scarica dell’induttore

Transitorio di scarica dell’induttore

Per tracciare il grafico, si fissi il segno di E: ad esempio sia E > 0; i
grafici qualitativi della soluzione sono di seguito riportati per t > 0. Si
ricorda che la tensione dell’induttore ideale è, a meno della costante
positiva L, la derivata della corrente dell’induttore ideale.
Le relazioni trovate per la tensione e la vL(t), iL(t)
corrente dell’induttore ideale, per t > 0, E/R
mostrano che tensione e corrente iL(t)
tendono con andamento esponenziale ad
T
un valore costante, come illustrato in
figura. Tale valore costante, per la t
vL(t)
corrente dell’induttore ideale è il valore -E
finale di scarica, pari a zero e viene raggiunto in un tempo infinito;
per la tensione dell’induttore ideale il valore, per t che tende ad
infinito, è pari a zero. 14
 24.2 Transitorio di scarica dell’induttore

Transitorio di scarica dell’induttore

Si osserva che trascorso un tempo pari a circa 4 o 5 volte la costante
di tempo T, la corrente è ridotta a circa l’ 1% del valore iniziale E/R e
la tensione, presa in valore assoluto, è ridotta a circa l’ 1% del valore
iniziale E. Pertanto nella pratica si assume che la scarica avviene in
un tempo finito. Si parla di transitorio di scarica. Dopo un intervallo
di tempo pari a circa 4 o 5 volte la costante di tempo T, di solito nella
pratica tale transitorio si può considerare esaurito e si può ritenere
raggiunta la situazione finale di corrente dell’induttore ideale e
tensione dell’induttore ideale entrambe nulle. 1 S R IR
La situazione finale trovata per la
corrente e la tensione dell’induttore +V –
R +
ideale è la soluzione che si ottiene E + 2 L
– VL
analizzando la rete a regime – IL
stazionario per t > 0: IL = 0 e VL = 0. 15

24.3 Generatore di f.e.m. E con carico RLC

Generatore di f.e.m. E con carico RLC

Si consideri il circuito di figura, con R, L e C costanti positive.
Per t < 0, la rete è regime stazionario e il R
S
commutatore S è in posizione 2.
1
In t = 0, S commuta in posizione 1.
2 iL(t) L
Determinare per t > 0 la corrente + E
– +
nell’induttore ideale e la tensione ai capi vC(t) C
del condensatore ideale. –
Soluzione. Analisi per t < 0
S è in posizione 2. La rete è a regime S IR
stazionario. L’induttore ideale equivale ad un 1 R
cortocircuito. Il condensatore ideale equivale 2 IL L
+ E
ad un circuito aperto. Si ha: IL=0=IR. Inoltre: – +
VR=RIR=0 e quindi VC=0. Questo vale per t<0 V C C
–
e quindi anche in t=0−: iL(0−)=0, vC(0−)=0. 16
 24.3 Generatore di f.e.m. E con carico RLC

Generatore di f.e.m. E con carico RLC

Analisi per t = 0. Come già detto, per i casi qui presentati, per gli
induttori ideali si ha che iL(0+) = iL(0 −) e per i condensatori ideali si
ha vC(0+) = vC(0 −). Pertanto, dai valori calcolati in t = 0−: iL(0+) =
iL(0 −) = 0, vC(0+) = vC(0 −) = 0.
Analisi per t > 0. S è in posizione 1. Si scrivono le LKC, le LKT e le
equazioni dei bipoli della rete. Con i riferimenti di figura, si ha:
v t +v t +v t = v t
i t = i t = i t = i (t) S R iR(t)
v (t) = E 1 + vR(t) –+ iL(t)
iE(t)
v t = Ri (t)
dv (t) + 2 vL(t) L
+
E – vE(t) –
i t =C + iC(t)
dt ‒ vC(t) C
di (t) –
v t =L
dt 17

24.3 Generatore di f.e.m. E con carico RLC

Generatore di f.e.m. E con carico RLC

Il sistema, come d’uso, è risolto rispetto a una variabile di stato. In
questo caso si sceglie vC(t).
Nella prima relazione del sistema, inserendo le relazioni del resistore
ideale passivo, dell’induttore ideale e del generatore ideale di
tensione e quindi mettendo iC(t) al posto di iR(t) e di iL(t), si ottiene:
di t
Ri t + L +v t = E
dt
dv (t)
i t =C
dt
Mettendo adesso nella prima relazione, la relazione del
condensatore ideale e dividendo per LC, si ottiene:
d v (t) R dv t 1 E
+ + v t =
dt L dt LC LC 18
 24.3 Generatore di f.e.m. E con carico RLC

Generatore di f.e.m. E con carico RLC

È un’equazione differenziale del secondo ordine, a coefficienti
costanti. Si introducono i parametri: T = ;ω = . Il parametro
T è una costante di tempo (unità di misura: s), mentre il parametro ω0
è una pulsazione (unità di misura: s-1). Con tali parametri, l’equazione
differenziale diventa:
d v (t) 2 dv t E
+ +ω v t =
dt T dt LC
Per la soluzione, si distinguono tre casi a seconda del valore di
(che è un parametro positivo adimensionale):
1) caso sovrasmorzato: > 1;
2) caso criticamente smorzato: = 1;
3) caso sottosmorzato: 0 < <1 19

24.3 Generatore di f.e.m. E con carico RLC

Generatore di f.e.m. E con carico RLC

Soluzione. Per i tre casi indicati si può calcolare la soluzione analitica,
ma qui si mostra la soluzione in forma solo grafica. Per i tre casi si può
dimostrare (dalla soluzione analitica) che la soluzione ha un transitorio
(diverso nei tre casi), passato il quale, nella pratica, si può ritenere
raggiunta la soluzione finale della tensione del condensatore ideale e
della corrente nell’induttore ideale e tale soluzione finale è la soluzione
che si ottiene analizzando la rete a regime stazionario per t>0.
Analizzando la rete a regime
stazionario per t > 0: IL = 0 e VC = E. S IR
Pertanto, nei tre casi indicati, la 1 R
tensione del condensatore ideale vale 2 IL L
+ E
0 in t=0+ e ha valore finale pari ad E. – +
VC C
La corrente dell’induttore ideale vale 0 –
in t = 0+ e ha valore finale pari a zero. 20
 24.3 Generatore di f.e.m. E con carico RLC

Generatore di f.e.m. E con carico RLC

Per fare i grafici, si fissi il segno di E. Per esempio, sia E > 0. La
corrente dell’induttore ideale è uguale alla corrente del condensatore
ideale e quest’ultima è (a meno del termine C che è una costante
positiva) la derivata della tensione del condensatore ideale.
1) Caso sovrasmorzato: >1 vC(t)
La tensione del condensatore ideale E
parte da zero, con derivata nulla iL(t)=iC (t)
(iC(0+) = iL(0+)=0) e tende al valore
finale E avvicinandosi al valore
finale E in modo graduale e regolare. 0 t
Dovendo partire da zero con derivata nulla e crescere al valore E,
prima si ha una crescita con concavità verso l’alto e quindi una
crescita con concavità verso il basso. Il punto in cui la concavità
cambia è un punto di flesso. 21

24.3 Generatore di f.e.m. E con carico RLC

Generatore di f.e.m. E con carico RLC

Corrente dell’induttore ideale (pari vC(t)
alla corrente del condensatore E
ideale). In t = 0+ la corrente è nulla; iL(t)=iC (t)
poi è positiva (la tensione cresce)
con derivata positiva (la tensione
ha concavità rivolta verso l’alto). 0 t
Si raggiunge un punto di massimo della corrente (punto di flesso
della tensione). Quindi la corrente è positiva (la tensione cresce) con
derivata negativa e quindi decresce al valore finale pari a zero.
Si può dimostrare che il transitorio è caratterizzato da due costanti di
tempo: una delle due costanti di tempo è di valore minore di T; l’altra
è di valore maggiore di T. Di solito nella pratica tale transitorio si può
considerare esaurito dopo un tempo pari a circa 5 volte la maggiore
fra le due costanti di tempo. 22
 24.3 Generatore di f.e.m. E con carico RLC

Generatore di f.e.m. E con carico RLC

2) Caso criticamente smorzato: =1
La soluzione analitica è vC(t)
diversa da quella degli altri E
due casi. Il grafico iL(t)=iC (t)
qualitativo è tuttavia simile
a quello del caso sovra
smorzato. 0 t
Di solito nella pratica il transitorio si può considerare esaurito
dopo un tempo pari a circa 5 volte la costante di tempo T e dopo
tale intervallo di tempo si può ritenere raggiunta la situazione
finale di tensione del condensatore ideale pari ad E e corrente nulla
nell’induttore ideale.
23

24.3 Generatore di f.e.m. E con carico RLC

Generatore di f.e.m. E con carico RLC

3) Caso sottosmorzato: 0 < <1
vC (t)
La tensione del condensatore ideale, che
parte da zero con derivata nulla e tende E
al valore finale E, supera nel transitorio iL (t) = iC (t)
il valore E finale e quindi tende al
valore E finale mediante oscillazioni
smorzate intorno al valore E. 0 t
Corrente dell’induttore ideale (pari alla corrente del condensatore
ideale): in t = 0+ la corrente è nulla; è massima o minima nei punti di
flesso della tensione; nulla nei punti di massimo e di minimo della
tensione. Di solito nella pratica il transitorio si può considerare esaurito
dopo un tempo pari a circa 5 volte la costante di tempo T e dopo tale
intervallo di tempo si può ritenere raggiunta la situazione finale. 24