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Curve parametrizzate

Definizioni , esempi e nozioni di base


Definizione
Una curva parametrizzata di
n
(n=2,3) un'applicazione di classe C
k
, k > 0, : I
n
definita
su un intervallo I della retta reale a valori in
n
. Una curva parametrizzata un'applicazione e non un
insieme di punti. Intuitivamente (t) un punto mobile di
n
che, al variare del parametro t, descrive
una traiettoria, rappresentata dall'insieme di supporto I

= {(t) : t e I}
n
della curva.
Esempi
Esempio 1
Una retta di
n
le traiettorie descritte da un punto animato da un moto rettilineo uniforme, con velocit
costante non nulla, ed rappresentata tramite equazioni parametriche

1
(t) = a
1
+ tv
1
,....,
n
(t) = a
n
+ tv
n
, te,
dove a
1
,...,a
n
sono le coordinate del punto iniziale e v
1
,...,v
n
sono le componenti della velocit v. Se
scegliamo una funzione suriettiva : di classe C
k
allora la curva

1
(t) = a
1
+ (t)v
1
,....,
n
(t) = a
n
+ (t)v
n
, te,
ha come insieme di supporto la medesima retta ma percorsa con una diversa legge oraria.
Esempio 2
Una circonferenza la traiettoria descritta da un punto materiale animato da un moto circolare uni-
forme. Nel piano rappresentata dalle equazioni parametriche

1
(t) = rCos(t+t
0
) + x
0
,
2
(t) = rSin(t+t
0
) + y
0
te,
dove (x
0
,y
0
) sono le coordinate del centro, r il raggio ed =0 la velocit angolare. Analogamente,
un'ellisse con centro nel punto (x
0
,y
0
) e assi di simmetria diretti come gli assi coordinati ha equazioni
parametriche

1
(t) = aCos(t+t
0
) + x
0
,
2
(t) = bSin(t+t
0
) + y
0
te,
Le parametrizzazioni delle circonferenze e delle ellissi sono periodiche con periodo 2/ e le corrispon-
denti traiettorie sono delle curve chiuse. La restrizione di sull'intervallo [0,2/) initettiva e le traietto-
rie sono semplici (cio prive di autointersezioni). Un esempio di curva chiusa ma con un'autointer-
sezione la lemniscata di Gerono definita dalle equazioni parametriche
(t)=(Sin(t) ,Sin(t)Cos(t)), te.
Fig 16.1
Una classe interessante di curve chiuse sono le curve di Grandi :
(t) = (h+kCos(t))(Cos(t), Sin(t)),
dove un numero razionale positivo e h,k sono due parametri reali non entrambi nulli. Per k = 0 la
curva di Grandi una circonferenza.
[t_, h_, k_, p_, q_] : (h k Cos[(p / q) t]) {Cos[t], Sin[t]};
CurvaGrandi[h_, k_, p_, q_] : ParametricPlot[[t, h, k, p, q],
{t, 0, 2 q }, PlotRange All, PlotStyle {{Thickness[0.008], Red}},
ColorFunction Function[{x, y, t}, Hue[0]], Background GrayLevel[0.7]];
CurvaGrandi[4, 1, 7, 1]
Fig 16.2
Se = p/q, dove p e q sono interi positivi relativamente primi, la curva ha un gruppo di simmetria ciclico
di ordine q, generato da una rotazione antioraria di un anglo con ampiezza 2/q. Se un intero e h>k
la curva non ha autointersezioni. A priori il parametro potrebbe anche essere un numero irrazionale.In
questo caso si ottengono traiettorie limitate ma non chiuse, con immagine densa in una regione anu-
lare, come messo in evidenza dalla figura 16.3.
2 Curve parametrizzate e integrali di linea.nb
Fig 16.3
Esempio 3
Si dice spirale di Archimede una curva piana generata da un punto vincolato a muoversi con moto
rettilineo uniforme su una retta che a sua volta ruota con moto rotatorio uniforme attorno a un punto
fisso. Scegliamo il sistema di riferimento in modo che all'istante t = 0 la retta mobile r(t) coincida con
l'asse coordinato Ox e supponiamo che r(t) ruoti in senso antiorario con velocit angolare costante >
0 attorno all'origine. Indichiamo con (t) la posizione all'istante t del punto che si sposta con moto
rettilineo uniforme (con velocit costante v>0) sulla retta r(t) e supponiamo che inizialmente il punto si
trovi nell'origine delle coordinate. L'equazione parametrica della retta r(t) data da
x(s) = Cos(t)s, y(s) = Sin(t)s, se.
Il punto (t) appartiene a r(t) e si trova a distanza (con segno) d(t) = vt dall'origine, quindi s = vt e
l'equazione parametrica della spirale di Archimede data da
x(t) = vtCos(t), y = vtSin(t), te.
Curve parametrizzate e integrali di linea.nb 3
Fig 16.4
Una classe notevole di spirali sono le spirali logaritmiche definite da equazioni parametriche
(t) = c :
t
(Cos(t), Sin(t))
Fig 16.5
Le spirali logaritmiche godo di tutta una serie di interessanti propriet geometriche e sono usate in
biologia nella descrizione dell'accrescimento di tessuti ossei (conchiglie, corna di animali etc..). Rimandi-
amo al capitolo 6 del libro di D'Arcy W.Thompson citato nella bibliografia.
Un'altra classe notevole di spirali sono le spirali di Corn, che trovano applicazione nella progettazione
di svincoli autostradali. Le parametrizzazioni delle spirali di Corn sono del tipo
(t) = (
]
0
t
Cos(hu
2
)du, (
]
0
t
Sin(hu
2
)du),
dove h una costante reale non nulla. Gli integrali che compaiono nella definizione non sono diretta-
mente esprimibili con funzioni elementari.
SPIRALECORNU[1]
Fig 16.6
4 Curve parametrizzate e integrali di linea.nb
Esempio 4
Un'elica circolare la traiettoria descritta da un punto dello spazio animato da un moto elicoidale
uniforme, cio da un moto rotatorio uniforme intorno ad una retta (asse dell'elica ) e da un moto rettili-
neo uniforme nella direzione dell'asse. Scegliamo il sistema di riferimento in modo che l'asse coincida
con la retta Oz, l'elica circolare rappresentata da equazioni parametriche del tipo

1
(t) = rCos(t+t
0
),
2
(t) = rSin(t+t
0
),
3
(t) = vt+z
0
te,
dove v la velocit del moto rettilineo uniforme e = 0 la velocit angolare del moto rotatorio. Se
positiva l'elica destrorsa mentre se < 0 le eliche eliche sono sinsitrorse. Eliche con velocit angolari
uguali in modulo ma di segno opposto non sono congruenti rispetto al gruppo dei moti rigidi. Tuttavia si
possono ottenere l'una dall'altra mediante una riflessione rispetto al piano Oxy e si dice che hanno
chiralit opposta. Praticamente, l'immagine riflessa su uno specchio di un'elica destrorsa diventa
un'elica sinistrosa e viceversa.
Fig 16.7
In chimica, una molecola che ammette un'immagine speculare non sovrapponibile a s detta chirale.
Due molecole identiche in tutto, salvo l'essere una l'immagine speculare dell'altra (come ad esempio nel
caso delle eliche sinistrorse e destrorse) sono dette enantiomeri . Spesso nei sistemi viventi solo uno
dei due enantiomeri di una coppia chirale viene coinvolto nei cicli metabolici mentre l'altro viene ignorato
o pu addirittura avere degli effetti nocivi. Ad esempio, l'attivit iponotica della talidomide, un calmante
messo in commercio nel 1956, era presente in entrambi gli enantiomeri della molecola, per solo uno di
essi entra nel ciclo metabolico e viene convertito in una sostanza con effetti teratogeni e provoca serie
malformazione nei feti delle donne incinte.
Definizione
Sia : I
n
una curva parametrizzata di classe C
k
, k 1. Indichiamo con
(h)
(t
0
) le derivate di
di ordine h, con h s k calcolate in t
0
. La derivata prima '(t
0
) e la derivata seconda ''(t
0
) rappresen-
tano rispettivamente la velocit e l'accelerazione all'istante t = t
0
.
- Diremo che (t
0
) un punto stazionario di se '(t
0
) = 0

n
In caso contrario (t
0
) si dice punto
regolare. Se (t) regolare, per ogni teI, la curva si dice regolare.
- Se (t
0
) un punto regolare, il vettore non nullo '(t
0
) si dice vettore tangente alla curva in (t
0
).
La retta vettoriale L['(t
0
)] ,
n
generata da '(t
0
) la retta tangente vettoriale di in (t
0
). La
retta co direzione '(t
0
) e passante per (t
0
) si dice retta tangente ad in (t
0
) ed denotata con
T(, t
0
).
- Se la curva regolare, il vettore unitario '(t
0
)/||'(t
0
)||, denotato con T

(t
0
), si dice versore
tangente ad in (t
0
).
- Un punto regolare (t
0
) si dice punto di flesso se la velocit '(t
0
) e l'accelerazione ''(t
0
) sono
linearmente dipendenti.
- Se (t
0
) regolare e se '(t
0
) e ''(t
0
) sono linearmente indipendenti, allora il punto si dice birego-
lare. In un punto biregolare ha senso considerare il piano osculatore ad in (t
0
), cio il piano
passante per (t
0
) con giacitura generata da '(t
0
) e ''(t
0
).
Curve parametrizzate e integrali di linea.nb 5
Sia : I
n
una curva parametrizzata di classe C
k
, k 1. Indichiamo con
(h)
(t
0
) le derivate di
di ordine h, con h s k calcolate in t
0
. La derivata prima '(t
0
) e la derivata seconda ''(t
0
) rappresen-
tano rispettivamente la velocit e l'accelerazione all'istante t = t
0
.
- Diremo che (t
0
) un punto stazionario di se '(t
0
) = 0

n
In caso contrario (t
0
) si dice punto
regolare. Se (t) regolare, per ogni teI, la curva si dice regolare.
- Se (t
0
) un punto regolare, il vettore non nullo '(t
0
) si dice vettore tangente alla curva in (t
0
).
La retta vettoriale L['(t
0
)] ,
n
generata da '(t
0
) la retta tangente vettoriale di in (t
0
). La
retta co direzione '(t
0
) e passante per (t
0
) si dice retta tangente ad in (t
0
) ed denotata con
T(, t
0
).
- Se la curva regolare, il vettore unitario '(t
0
)/||'(t
0
)||, denotato con T

(t
0
), si dice versore
tangente ad in (t
0
).
- Un punto regolare (t
0
) si dice punto di flesso se la velocit '(t
0
) e l'accelerazione ''(t
0
) sono
linearmente dipendenti.
- Se (t
0
) regolare e se '(t
0
) e ''(t
0
) sono linearmente indipendenti, allora il punto si dice birego-
lare. In un punto biregolare ha senso considerare il piano osculatore ad in (t
0
), cio il piano
passante per (t
0
) con giacitura generata da '(t
0
) e ''(t
0
).
Esempio
Esempio 1
Il calcolo delle derivate successive di una curva parametrizzata, del suo sviluppo in serie di Taylor e la
ricerca dei punti stazionari e dei punti di flesso possono essere effettuati usando direttive implementate
in Mathematica 7 :
k[t_, k_] : FullSimplify[Derivative[k][][t]];
Taylor[t0_, k_] : Series[[t], {t, t0, k}];
PuntiStazionari : Reduce[{D[[t], t].D[[t], t] 0}, {t}, Reals];
PuntiFlesso : Reduce[
{(D[[t], t]D[D[[t], t], t]).(D[[t], t]D[D[[t], t], t]) 0}, {t}, Reals];
Consideriamo ad esempio la cardioide, cio la curva parametrizzata di
2
definita da

1
(t) =
1
2
- Cos(t) +
1
2
Cos(2t),
2
(t) = Sin(t) -
1
2
Sin(2t), te.
Fig 16.8
Il punto mobile (t) passa per l'origine delle coordinate negli istanti t
k
= 2k, k e . Dall'ispezione della
figura ci si rende conto che la velocit si annulla quando il punto passa per l'origine. I punti (t
k
) sono
stazionari e l'origine una cuspide.
6 Curve parametrizzate e integrali di linea.nb
Il punto mobile (t) passa per l'origine delle coordinate negli istanti t
k
= 2k, k e . Dall'ispezione della
figura ci si rende conto che la velocit si annulla quando il punto passa per l'origine. I punti (t
k
) sono
stazionari e l'origine una cuspide.
a : 0; b : 2 Pi;
[t_] : _
1
2
Cos[t]
1
2
Cos[2 t], Sin[t]
1
2
Sin[2 t]_;
k[t_, k_] : FullSimplify[Derivative[k][][t]];
Taylor[t0_, k_] : Series[[t], {t, t0, k}];
PuntiStazionari : Reduce[{D[[t], t].D[[t], t] 0}, {t}, Reals];
Table[k[0, k], {k, 1, 10}]
{{0, 0], {1, 0], {0, 3], {7, 0], {0, 15],
{31, 0], {0, 63], {127, 0], {0, 255], {511, 0]]
Taylor[0, 10]

t
2
2

7 t
4
24

31 t
6
720

127 t
8
40 320

73 t
10
518 400
O[t]
11
,
t
3
2

t
5
8

t
7
80

17 t
9
24 192
O[t]
11

PuntiStazionari
C[1] Integers && t 2 C[1]
Lasciamo per esercizio di verificare che le curve considerate negli esempi 16.1.2.1-16.1.2.4 sono
regolari.
Esempio 2
Consideriamo l'elica circolare con equazione parametrica

1
(t) = rCos( t),
2
(t) = rSin( t),
3
(t) = v t te,
Il vettore velocit dato da
'
1
(t) = - rSin( t), '
2
(t) = rCos( t), '
3
(t) = v, te.
Dunque
|'(t)|
2
=
2
r
2
+ v
2
= 0, te.
Pertanto l'elica circolare una curva parametrizzata regolare, percorsa con velocit scalare costante.Si
noti che '(t)k = v (costante). Questo significa che il vettore tangente forma un angolo costante con
l'asse coordinato Oz. Calcoliamo l'accelerazione
Curve parametrizzate e integrali di linea.nb 7
''
1
(t) = -
2
rCos( t), '
2
(t) = -
2
rSin( t), '
3
(t) = 0, !te
e il prodotto vettoriale
'(t) ''(t) = (rv
2
Sin( t), -rv
2
Cos( t), r
2

3
) = 0

3, !te.
Quindi le eliche circolari sono prive di punti di flesso.
Riparametrizzazioni e cambi di parametro
Definizione
Siano : I
n
e : J
n
due curve regolari di classe C
k
(k1). Diremo che una riparametriz-
zazione di se esiste una funzione monotona di classe C
k

h : J I
tale che = h. Diremo che h un cambio di parametro e che ottenuta da con il cambio di
parametro h. Se h strettamente crescente diremo che e hanno lo stesso orientamento. In caso
contrario le curve avranno orientamento opposto. Si noti che le traiettorie di e di coincidono.
Esempio
Sia una riparametrizzazione di , ottenuta con il cambio di parametro h : J I. Dalla monotonicit di
h segue l'esistenza dell'inversa h
1
: J I, che ha la stessa regolarit di h. Quindi automatica-
mente una riparametrizzazione di , ottenuta con il cambio di parametro h
1
. Intuitivamente, un cambio
di parametro modifica la legge oraria con cui il punto mobile descrive la traiettoria senza modificare
quest'ultima. Consideriamo ad esempio una spirale logaritmica descritta dal moto del punto
(t) = c :
t
(Cos(t), Sin(t)), t e ,
dove c una costante positiva. Consideriamo il cambio di parametro
t : s e (0, o) Log
1
c 2
s e .
L'espressione analitica della riparametrizzazione = h data da
(s) =
s
2
{Cos[Log
s
2 c
)], Sin[Log
s
2 c
)]} s e (0, o) .
Si lascia per esercizio di verificare che '(s) un vettore unitario, per ogni s e (0, o).
8 Curve parametrizzate e integrali di linea.nb
Definizione
Consideriamo una curva parametrizzata regolare : I
n
di classe C
k
(k1) e fissiamo t
0
e I.
Chiamiamo ascissa curvilinea di una primitiva di

= |'|. Quindi, un ascissa curvilinea una fun-


zione del tipo
s : t e I
]
t
0
t
|'(u)|du + c e ,
dove t
0
e I e c una costante reale.
Osservazione
- Le ascisse curvilinee di una curva regolare sono definite a meno di una costante additiva.
- Se di classe C
k
anche le ascisse curvilinee sono di classe C
k
.
- s'(t) = |'(t)| > 0 e quindi le ascisse curvilinee sono funzioni strettamente crescenti. In particolare, J
= s(I) , un intervallo della retta reale ed s : I J un diffeomorfismo, cio possiede una
funzione inversa : J I di classe C
k
.
- se la curva percorsa con velocit scalare costante 1 allora s(t) = t + c, con c costante. In tal caso
diremo che la curva parametrizzata con l'ascissa curvilinea..
Teorema
Ogni curva regolare : I
n
pu essere riparametrizzata mediante l'ascissa curvilinea.
Dimostrazione
Sia s : I J , un ascissa curvilinea di con inversa : J I. Denotiamo con : J
n
la
riparametrizzazione di . Verifichiamo che parametrizzata mediante l'ascissa curvilinea. Anzi-
tutto, per la regola di derivazione della funzione inversa sappiamo che
'[s(t)] = 1/s'(t), !t e I.
Sia s
0
= s(t
0
) e J, allora usando la regola della derivazione delle funzioni composte otteniamo
' (s
0
) = ()' (s
0
) = '[((s
0
)] '(s
0
) = '(t
0
)s'(t
0
)
1
.
Quindi
|' (s
0
)| = |'(t
0
)|s'(t
0
)
1
= |'(t
0
)||'(t
0
)|
1
= 1,
Curve parametrizzate e integrali di linea.nb 9
per ogni s
0
e J. Il teorema cos dimostrato.
Esempi
Esempio 1
Riconsideriamo l'esempio 16.2.2 relativo alla spirale logaritmica
(t) = c :
t
(Cos(t), Sin(t)), t e ,
[t_] : c Exp[t] {Cos[t], Sin[t]};
v[t_] : FullSimplify_ D[[t], t].D[[t], t] , Element[c t, Reals] && c 0_
v[t]
2 c
t
Quindi le ascisse curvilinee della spirale logaritmica sono funzioni del tipo
s(t) = c 2 ] :
u
du = c 2 :
t
+ h
dove h una costante d'integrazione. Scegliamo l'ascissa curvilinea con h = 0. Allora l'immagine di s
l'inetrvallo (0, o), con inversa
: s e (0, o) Log (
s
2 c
) e .
Dunque
(s) = [(s)] = c :
Log
s
2 c
(Cos[ Log (
s
2 c
)], Sin[ Log (
s
2 c
)])
una riparametrizzazione di mediante l'ascissa curvilinea.
16.3 Rettificabilit, lunghezza di archi di curva e integrazione lungo cammini
16.3.1 Richiami e definizioni
- Data una suddivisione = (t
0
= a < t
1
< < t
h
= b) dell'intervallo [a, b] indichiamo con
= max
1sksh
(t
k
t
k1
) il parametro di finitezza.
- Sia f : [a,b] una funzione continua, le somme (n) = _
m=1
h
f (z
m
) (t
m
t
m1
), t
m
z
m
t
m1
convergono, al tendere a zero del parametro di finitezza della partizione, all'integrale di f esteso
all'intervallo [a,b].
- Sia : [a,b]
n
una curva continua e una suddivisione dell'intervallo [a,b], il numero
() = _
k=1
h
(t
k
) (t
k1
) la lunghezza della poligonale con vertici (t
0
), ( t
1
), , ( t
h
).
- L'estremo superiore, denotato con L(), dei numeri (), al variare di nell'insieme delle suddivi-
sioni di [a,b] si dice lunghezza dell'arco continuo . Se L() < +o, l'arco si dice rettificabile.
10 Curve parametrizzate e integrali di linea.nb
- Data una suddivisione = (t
0
= a < t
1
< < t
h
= b) dell'intervallo [a, b] indichiamo con
= max
1sksh
(t
k
t
k1
) il parametro di finitezza.
- Sia f : [a,b] una funzione continua, le somme (n) = _
m=1
h
f (z
m
) (t
m
t
m1
), t
m
z
m
t
m1
convergono, al tendere a zero del parametro di finitezza della partizione, all'integrale di f esteso
all'intervallo [a,b].
- Sia : [a,b]
n
una curva continua e una suddivisione dell'intervallo [a,b], il numero
() = _
k=1
h
(t
k
) (t
k1
) la lunghezza della poligonale con vertici (t
0
), ( t
1
), , ( t
h
).
- L'estremo superiore, denotato con L(), dei numeri (), al variare di nell'insieme delle suddivi-
sioni di [a,b] si dice lunghezza dell'arco continuo . Se L() < +o, l'arco si dice rettificabile.
16.3.2 Esempio
Un tipico esempio di arco non rettificabile dato dall'applicazione : [0,1]
2
cos definita :
(t) = (t, tCos(/t)), te(0,1], (0) = (0, 0).
Fig 16.16
16.3.3 Teorema
Ogni curva parametrizzata : [a,b]
n
di classe C
k
(k1) rettificabile e la sua lunghezza data
dall'integrale
L() =
]
a
b
|' (u) |du.
Dimostrazione (omessa)
Definizione
Un sottoinsieme I di
n
si dice arco di curva orientato di classe C
k
, k 1 se esiste una curva
regolare : I
n
di classe C
k
ed esiste un intervallo chiuso [a,b] I tale che I = ([a,b]).
Diremo che A = (a) e B = (b) sono rispettivamente l'origine e l'estremo dell'arco orientato. Eventual-
mente A e B possono coincidere. In tal caso richiediamo che
(h)
(a) =
(h)
(b), per ogni h = 0,1, ... ,k
e diremo che I un arco di curva chiuso di classe C
k
. Se A = B e se la restrizione di sull'intervallo
chiuso [a,b] iniettiva allora diremo che l'arco orientato semplice. Nel caso di un arco di curva
chiuso, diremo che I semplice se la restrizione di sull'intervallo [a,b) iniettiva. Se I un arco di
curva semplice, ogni curva parametrizzata con le propriet di cui sopra viene detta parametriz-
zazione di I. Intuitivamente gli archi di curva semplici sono quelli che non hanno punti di autointer-
sezione. Ad esempio, le ellissi o gli ovaloidi considerati nell'esempio 16.2.6.2 sono degli archi di
curva semplici chiusi di classe C
o
. Invece la lemniscata di Gerono considerata nell'esempio 16.1.2.2
non un arco di curva chiuso, anche se la sua traiettoria una curva chiusa del piano.
Curve parametrizzate e integrali di linea.nb 11Un sottoinsieme I di
n
si dice arco di curva orientato di classe C
k
, k 1 se esiste una curva
regolare : I
n
di classe C
k
ed esiste un intervallo chiuso [a,b] I tale che I = ([a,b]).
Diremo che A = (a) e B = (b) sono rispettivamente l'origine e l'estremo dell'arco orientato. Eventual-
mente A e B possono coincidere. In tal caso richiediamo che
(h)
(a) =
(h)
(b), per ogni h = 0,1, ... ,k
e diremo che I un arco di curva chiuso di classe C
k
. Se A = B e se la restrizione di sull'intervallo
chiuso [a,b] iniettiva allora diremo che l'arco orientato semplice. Nel caso di un arco di curva
chiuso, diremo che I semplice se la restrizione di sull'intervallo [a,b) iniettiva. Se I un arco di
curva semplice, ogni curva parametrizzata con le propriet di cui sopra viene detta parametriz-
zazione di I. Intuitivamente gli archi di curva semplici sono quelli che non hanno punti di autointer-
sezione. Ad esempio, le ellissi o gli ovaloidi considerati nell'esempio 16.2.6.2 sono degli archi di
curva semplici chiusi di classe C
o
. Invece la lemniscata di Gerono considerata nell'esempio 16.1.2.2
non un arco di curva chiuso, anche se la sua traiettoria una curva chiusa del piano.
Osservazione
Sia I un arco di curva semplice con origine A ed estremo B, con A = B, e sia : I
n
una sua
parametrizzazione. Per ogni punto P e I esiste un'unico t
P
e [a,b] tale che ( t
P
) = P ed
(P) =
]
a
t
P
|' (u) |du
rappresenta la lunghezza della porzione dell'arco con origine A ed estremo P. In effetti il valore (P) non
dipende nemmeno dalla scelta della parametrizzazione . Nel caso di un arco semplice chiuso (cio A
= B), si ripete lo stesso discorso, per ogni punto P e I e P = A,B. Ne segue che l'arco ha un'unica
parametrizzazione mediante ascissa curvilinea con punto iniziale A, che denoteremo con . L'intervallo
di definizione J

contiene l'origine e A = (0) mentre B = (


I
), dove
I
la lunghezza dell'arco.
Definizione
Sia I
n
un arco di curva semplice con origine A ed estremo B e sia : I una funzione con-
tinua definita sui punti di I. Consideriamo la parametrizzazione : J


n
dell'arco di curva mediante
l'ascissa curvilinea misurata a partire dal punto iniziale A. La composizione
: [0,
I
]
una funzione continua e l'integrale definito
]
0

I
[(s)]ds
viene detto integrale di linea della funzione lungo il cammino orientato I e viene anche denotato con
]
I
ds
Teorema
Sia I
n
un arco di curva semplice con origine A ed estremo B e sia : U,
n
una funzione
continua definita in un intorno aperto U di I e sia : I
n
una qualsiasi parametrizzazione di I,
allora
]
I
ds =
]
a
b
[(t)] |' (t) |dt
12 Curve parametrizzate e integrali di linea.nb
Dimostrazione
Denotiamo con s

: I l'ascissa curvilinea della parametrizzazione con punto iniziale a. Allora


s

([a,b]) = [0,
I
] = J

e (t) = [s

(t)], per ogni t e [a,b]. Pertanto si ha


]
I
ds =
]
0

I
[(s)]ds =
]
a
b
[(s

(t))]
d s

dt
dt =
]
a
b
[(t)] |' (t) |dt
Il terema cos dimostrato.
Esempi
Esempio 1
Supponiamo di avere un punto materiale (t), te[a,b] nello spazio
3
che descrive un arco di curva
semplice I, con origine A ed estremo B e che si muove sotto l'azione di un campo di forze F :
3

3
, che dipende solo dalla posizione e non dalle velocit e sia F
I
: I
3
la restrizione di F sui
punti del cammino. Consideriamo il campo dei versori tangenti a I, cio l'applicazione T
I
: I
3
che ad ogni punto P = (t) associa il vettore unitario T
I
= '(t)/|'(t)|. Il prodotto scalare F
I
T
I
una
funzione a valori reali definita sui punti di I. L'integrale di linea
]
I
F
I
T
I
ds =
]
a
b
F[(t)]'(t)dt
rappresenta il lavoro esercitato dalla forza F sul punto materiale (t) che si muove da A a B lungo il
cammino I.
Esempio 2
Consideriamo ad esempio il campo Newtoniano definito dall'energia potenziale U(P) = -1/d(P,O)
U(x,y,z) = -
1
x
2
+y
2
+z
2

Needs["VectorAnalysis`"]
U[Xx, Yy, Zz] :
1
Xx^2 Yy^2 Zz^2
;
Grad[U[Xx, Yy, Zz]]

Xx
Xx
2
Yy
2
Zz
2

3/2
,
Yy
Xx
2
Yy
2
Zz
2

3/2
,
Zz
Xx
2
Yy
2
Zz
2

3/2

Quindi, il campo di forze, definito su


3
privato dell'origine il campo vettoriale
F(x, y, z) =
x
|x
2
+y
2
+z
2
]
3f2
,
y
|x
2
+y
2
+z
2
]
3f2
,
z
|x
2
+y
2
+z
2
]
3f2
.
Curve parametrizzate e integrali di linea.nb 13
F(x, y, z) =
x
|x
2
+y
2
+z
2
]
3f2
,
y
|x
2
+y
2
+z
2
]
3f2
,
z
|x
2
+y
2
+z
2
]
3f2
.
Consideriamo l'arco I di elica circolare definito da
(t) = (Cos(t), Sin(t), t), t e [0,2].
Calcoliamo il lavoro esercitato dalla forza F su un punto materiale che ha percorso l'arco di elica, cio
l'integrale
L =
]
0
2
F[(t)].' (t)dt
Anzitutto determiniamo esplicitamente l'espressione analitica, in funzione del parametro t, della funzione
da integrare :
[t_] : {Cos[t], Sin[t], t};
F[x_, y_, z_] : _
x
[x
2
y
2
z
2
|
3/2
,
y
[x
2
y
2
z
2
|
3/2
,
z
[x
2
y
2
z
2
|
3/2
_;
f[t_] : F[[t][[1]], [t][[2]], [t][[3]]].D[[t], t];
FullSimplify[f[t], Element[t, Reals]]

t
1 t
2

3/2
Quindi
L = -
]
0
2
t |1 + t
2
]
3f2
dt = |1 + t
2
]
3f2
0
2
= 1 +
1
1+4
2
.
14 Curve parametrizzate e integrali di linea.nb