Elettrotecnica p3

Luciano De Menna
Corso di Elettrotecnica
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I segnali impulsivi Un metodo completamente diverso di affrontare il problema della dinamica nei circuiti lineari quello basato sulla convoluzione di risposte impulsive. Daremo una sintetica introduzione di tale metodo, anche perch esso pu facilmente essere generalizzato e trova largo uso nella teoria dei Controlli Automatici. Consideriamo un circuito molto semplice, e pi volte esaminato in precedenza: il circuito di carica di un condensatore. Il sistema alimentato da un generatore di tensione in continua di valore unitario applicato, mediante un interruttore, all'istante t = 0. Focalizziamo la nostra attenzione sulla dinamica della tensione ai capi del condensatore, che supponiamo inizialmente scarico. In altre parole possiamo dire che guardiamo al circuito come ad un doppio bipolo che abbia in ingresso , ai morsetti primari, il generatore di tensione ed in uscita la tensione ai morsetti del condensatore. Per inciso, un tale modo di vedere le cose generalizzabile ad una qualsiasi rete di n nodi ed l lati alimentata da un unico generatore ed inizialmente a riposo; baster scegliere una opportuna uscita che potr essere la tensione o la corrente interessante uno qualsiasi dei bipoli costituenti la rete stessa. Il nostro inter esse rivolto alla determinazione di una relazione tra il segnale in uscita e quello in ingresso - il generatore che alimenta la rete. Per questo motivo necessario supporre la rete inizialmente scarica o, come si dice, allo stato zero; dobbiamo essere sicuri, infatti, che il segnale in uscita dipenda esclusivamente dal segnale in ingresso e non dalle particolari condizioni iniziali della rete. Tornando al circuito di carica del condensatore, come sappiamo, l'evoluzione della tensione ai suoi morsetti data dalla relazione:
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vc t = 1 - e- t RC .
(VIII.20)
Dopo un tempo teoricamente infinito il condensatore raggiunge la tensione di un volt, perch tale e la tensione del generatore in ingresso. Un ingr esso di tale tipo viene anche detto gradino unitario e rappresentato con il simbolo U(t) o 1(t). Si avr, quindi: Ut =0 per t < 0 , (VIII.21) Ut =1 per t > 0 . Naturalmente potremo avere anche un gradino unitario di corrente, se il generatore di corrente e non di tensione. Con i simboli U(t - t0) o 1(t - t 0) indicheremo invece un andamento identico al precedente ma traslato nel tempo di un intervallo t0 . Supponiamo ora che il segnale in ingresso non sia un gradino unitario ma che si annulli improvvisamente dopo un certo intervallo di tempo . Chiameremo un tale segnale impulso rettangolare di ampiezza ed useremo per esso il simbolo P (t) o P (t - t 0 ), a seconda dell'istante iniziale. Osserviamo che, utilizzando il simbolismo introdotto per la funzione a gradino possiamo, definire l'impulso rettangolare alla seguente maniera: P t = U t - U t - t0 (VIII.22)
Quando nel circuito di carica del condensatore la tensione del generatore si riduce a zero, il condensatore comincia a scaricarsi attraverso lo stesso circuito - si ricor di che un generatore ideale di tensione che eroga una tensione nulla equivale ad un cortocircuito - con la ben nota legge: vc t = Vt 0 et - t 0 RC
(VIII.23)
dove V t0 la tensione raggiunta all'istante t0 dal condensatore nella sua carica precedente. L'andamento quello caratteristico descritto nella figura.
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Se ora proviamo a ridurre gradualmente l'ampiezza dell'impulso rettangolare, la risposta del circuito si modifica di conseguenza nella maniera mostrata nella figura successiva, per alcuni valori di . Al limite, per che tende a zero, la risposta tende ad essere identica mente nulla perch il condensatore non ha il tempo di caricarsi . Diversamente vanno le cose se in ingresso poniamo un segnale pari a P (t)/ . Si tratta di un impulso rettangolare la cui intensit varia in ragione inversa della sua ampiezza temporale, cos come mostrato nelle immagini per due valori di . interessante notare che:
t
d =1,
(VIII.24)
per qualsiasi t > e qualunque sia . L'area sottesa dalla curva che rappresenta l'andamento della funzione integranda , infatti, sempre unitaria. Semplici calcoli mostrano che, al tendere di a zero, la risposta della rete a segnali del tipo P (t)/ non si annulla ma tende ad un andamento del tipo: vc t = V0 e- t RC . (VIII.25)
Tutto si svolge quindi come se il condensatore si caricasse istantaneamente ad un particolare valore V0 per poi successivamente scaricarsi con la solita legge espo nenziale. Il valore di V0 non immediatamente noto; esso potrebbe essere calcolato, naturalmente, ricavando l'espressione della curva luogo dei vertici dei diver si andamenti di carica/scarica del condensatore per valori di decrescenti, e determinandone la sua intercetta con l'asse delle ordinate. un utile esercizio che consigliamo; noi arriveremo allo stesso risultato per
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altra via analizzando pi a fondo la natura del particolare segnale che stato in grado di caricare istantaneamente il condensatore. In effetti, facendo tendere a zero, P (t)/ tende ad una particolarissima funzione - in effetti essa non una funzione nel senso classico e per introdurla si dovrebbe far ricorso alla teoria delle distribuzioni - che nulla ovunque eccetto in un intorno arbitrariamente piccolo dello zero, in cui essa tende ad assumere un valore illimitato; una tale funzione prende il nome di impulso di Dirac e per essa si usa il simbolo (t). In ultima analisi potremmo accettare per l'impulso di Dirac la seguente definizione: (t) vale zero ovunque, eccetto in t=0, dove per altro non definita, ma tale che: t dt = 1 ,
0
(VIII.26)
qualsiasi sia il valore di purch positivo. Infatti di tale propriet godevano tutte le funzioni P (t)/ di cui l'impulso di Dirac il limite. Naturalmente con il simbolo (t-t0 ) indicheremo l'impulso di Dirac applicato nell'istante t0. Con il formalismo intr odotto possiamo affermare che la (VIII.25) non altro che la risposta del circuito di carica del condensatore quando in ingresso pr esente un impulso di Dirac. Osserviamo che, in base alla definizione (VIII.22), possibile ricavare la seguente notevole relazione: P t t = lim = 0 (VIII.27) Ut -UtdU t = lim = . dt 0 L'impulso di Dirac, quindi, pu essere interpretato anche come la derivata della funzione gradino unitario.
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Questa osservazione ci consente di ricavare facilmente la risposta della rete ad una sollecitazione impulsiva. Infatti, a causa della linearit della rete, e della linearit della operazione di derivazione, possiamo affermare che la risposta alla derivata di un ingresso deve coincider e con la derivata della risposta all'ingresso stesso. In par ticolare, la risposta ad una sollecitazione impulsiva deve coincidere con la derivata della risposta al gradino unitario. Ne consegue che alla (VIII.25) possiamo giungere anche derivando la (VIII.20): vc t = V0 e- t RC = (VIII.28) = d 1 - e- t RC = 1 e- t RC . dt RC Nel seguito conveniamo di utilizzare il pedice per indicare la risposta all'impulso unitario ed il pedice g per indicare la risposta al gradino unitario; cos come useremo il simbolo e(t) per indicare il generico ingresso (e sta per entrata) ed il simbolo u(t) per la risposta o uscita. Abbiamo cos ricavato, come anticipato, il valore della tensione iniziale cui il generatore impulsivo riuscito a caricar e istantaneamente il condensatore: V0 = 1 . RC Possediamo, dunque, una tecnica del tutto generale per determinare la risposta ad una sollecitazione impulsiva unitaria: basta calcolare la risposta ad una sollecitazione a gradino e successivamente derivarla. La determinazione della risposta al gradino unitario non pone alcun problema, trattandosi, in pratica, della determinazione dell'evoluzione transitoria di una rete alimentata da un unico generatore in continua applicato all'istante t = 0. Una certa attenzione andr riservata, come vedremo in seguito, all'atto della derivazione di tale risposta, quando essa non nulla nell'istante iniziale.
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Per l'esercizio ripr oposto nell'immagine a lato diamo il valore della corrente erogata dal generatore: i t = 5 - 2,5 e-100 t 1 sen 300 t + cos 300 t A . 3
Nell'immagine seguente lo stesso andamento tracciato in un diagramma.
Per il secondo esercizio diamo il valore della corrente circolante nel resistore R2 : i t = - 2 t e- t 500 1 t mA .
Nell'immagine successiva tracciato il grafico della stessa i(t).
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L'integrale di convoluzione Vediamo ora come la conoscenza della risposta alla sollecitazione impulsiva unitaria ci consente di determinare in forma chiusa la risposta ad una qualsiasi sollecitazione. Supponiamo che il generatore che alimenta il sistema - l'ingr esso - abbia un andamento qualsiasi e(t), come mostrato nell'ultima immagine, e supponiamo ancora che la rete sia lineare, tempo-invariante ed inizialmente allo stato zero. Costruiamoci una approssimazione e*(t) del segnale in ingresso nell'intervallo (0,T) con una successione di impulsi rettangolari di intensit opportuna ed ampiezza temporale fissata:
N
e* t =
k=0
P t-
(VIII.29)
dove T=(N+1) e k =k con k=0,1,..,N. Abbiamo in pratica diviso l'intervallo T in N+1 parti uguali di ampiezza ed in ognuno di tali intervalli abbiamo approssimato la funzione e(t) con un impulso rettangolare di ampiezza pari al valore della funzione nell'estremo di sinistra dell'intervallo. Si ha infatti: e t = k = e* t = k , per ogni k compreso tra 0 ed N. Si noti ancora che, per la validit dell'approssimazione (VIII.29), solo richiesto che t sia compreso nell'intervallo (0,T) e quindi che t (N+1) un qualsiasi N in grado di soddisfare una tale r elazione pu essere un valido estremo superiore per la sommatoria. Consideriamo ora la e*(t) per valori di sempre pi piccoli. Si intuisce immediatamente che quanto pi piccolo tanto meglio e*(t) approssima la funzione e(t) per ogni t appartenente (0,T). Quando tende a zero, e quindi N tende all'infinito, e*(t) dovrebbe tendere al segnale in ingresso e(t) per ogni t appartenente
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(0,T). L'espressione esplicita di un tale limite si ottiene facilmente utilizzando il simbolismo della funzione impulsiva e osservando che la (VIII.29) pu essere alternativamente scritta: N P t- k e* t = e k . (VIII.30)
k=0
Infatti, nel limite in cui tende a zero, si ha, per definizione: P t- k lim = t- k , 0 e la (VIII.30) tende ad una somma di infiniti termini infinitesimi e, quindi, ad un integrale:
T
et =
0
t-
d .
(VIII.31)
Tenendo conto dell'osservazione fatta in precedenza sul valore di N, la (VIII.31) pu anche essere riscritta:
t
et =
0
t-
d .
(VIII.32)
In tal modo, se l'intervallo di integrazione l'intervallo chiuso (0,t), abbiamo la certezza che l'istante t vi contenuto. Sul problema degli estremi di integrazione ritorneremo tra poco quando tratteremo della risposta al segnale in ingresso. Si dice che la (VIII.31) esprime la propriet del campio namento della funzione impulsiva. Questa terminologia si comprende se si riconosce che la funzione impulsiva simmetrica e che, quindi (t- ) = ( -t). L'impulso presente nella (VII.31) pu dunque essere visto come un impulso applicato nell'istante t, mentre , la variabile di integrazione, gioca il ruolo di variabile corrente. In quest'ottica la (VIII.31) ci dice che l'impulso ha la capacit di campionare la funzione, con la quale com-
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par e nell'integrando, nel suo istante di applicazione t. Tornando al nostro sistema, indicheremo con il simbolo h (t) la sua risposta ad un impulso rettangolare applicato in ingresso; in altre parole h (t) rappresenta, nel caso dell'esempio che stiamo trattando, la tensione ai capi del condensatore, a par tire dallo stato zero, quando in ingresso presente un generatore di tensio ne descritto dalla funzione P (t). Esaminiamo alcune propriet della funzione h (t), implicite nella sua definizione. Innanzitutto si noti che h (t)=0 per t<0, dato che l'effetto nel nostro sistema non pu mai anticipare la causa che lo provoca (princi pio di causalit). Inoltre se moltiplichiamo P (t) per una costante C, per la linearit della rete (nella rete ci sono solo bipoli passivi lineari), la risposta a partire dallo stato zero all'ingr esso CP (t), dovr essere Ch (t). Si noti che se la r ete non fosse inizialmente a riposo questa propriet non sarebbe verificata. Supponiamo ora che l'ingresso sia un impulso rettangolare traslato di k nel tempo: P (t- k). Allora per la propriet di tempo-invarianza della rete la risposta a partire dallo stato di riposo sar h (t- k), cio quella che si ottiene traslando di k la risposta all'impulso P (t), (invarianza per traslazione nel tempo). Ancora una volta, se la rete fosse tempo-variante tale propriet non sarebbe soddisfatta in quanto la risposta all'impulso rettangolare dovrebbe essere una funzione del tipo h (t, k ), cio dipendente anche dall'istante di applicazione dell'ingresso. Si noti che la possibilit di traslare l'uscita, per avere la risposta ad un ingresso traslato, non dipende dalla linearit della rete; inoltre quando la rete non inizialmente a riposo la propriet di invarianza per traslazione nel tempo non pi soddisfatta. Per quanto detto in precedenza immediato verificare che, se consideriamo un ingresso del tipo:
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Ck P t k
allora la risposta, a partire dallo stato zero, dovr essere del tipo: Ck h t - k .
k
Ne consegue che la risposta ad un ingresso del tipo descritto dalla (VIII.30) deve potersi porre nella forma:
N
u*
t =
k=0
h tk
(VIII.33)
E questo, indipendentemente dal valore di . Nel limite in cui tende a zero la (VIII.30) tende alla (VIII.31), che descrive il generico segnale in ingresso, e la (VIII.33) tende a:
t
ut =
0
ht-
d .
(VIII.34)
Dove naturalmente la sommatoria di infiniti termini infinitesimi si tramutata in un integrale e la h(t) la risposta all'impulso. A questo punto necessario qualche commento sugli estr emi dell'integrale nella (VIII.34). L'integrando infatti pu contenere delle funzioni discontinue, in particolare delle funzioni impulsive che sono in grado di fornire un contributo finito anche se integrate su di un intervallo di ampiezza nullo; occorre dunque precisare, per esempio, se come estremo inferiore intendiamo il limite di t che tende a 0 da sinistra o da destra. facile rendersi conto che, solo se assumiamo come estremo inferiore il limite di t che tende a zero da sinistra (0 -) e come estremo superiore il limite da destra (t+), possibile, con il formalismo di cui alla (VIII.34), tenere in conto anche la presenza di eventuali impulsi presenti in 0 ed in t, sia nel segnale in ingresso che nella risposta impulsiva. In ultima analisi la (VIII.34) va intesa:
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t+
u t = lim
0 -
ht-
d ,
(VIII.35)
o, con simbolismo pi sintetico:

t+
ut =
0-
ht-
d .
(VIII.36)
L'integrale di cui alla (VIII.34) prende il nome di integrale di convoluzione delle due funzioni e(t) ed h(t) e gode di alcune propriet notevoli sulle quali, per, non ci soffermeremo. Esso fornisce la risposta di una rete lineare, tempo invariante ed inizialmente a riposo (stato zer o) ad un qualsiasi ingresso e(t), a condizione che si conosca la funzione h(t), cio la risposta della rete all'impulso. Questo risultato in effetti del tutto generale: la risposta di un sistema lineare ad una solle citazione impulsiva contiene tutte le informazioni necessarie a caratterizzarne il suo funzionamento. A questo punto il problema resta quello di calcolare h(t). Abbiamo gi mostrato come il calcolo della risposta all'impulso di una rete si riduce al calcolo della risposta al gradino e successiva derivazione; abbiamo anche anticipato, per, che la derivazione va effettuata con qualche accorgimento. Per illustrare il problema ritorniamo al circuito di carica del condensatore e supponiamo di scegliere, come uscita, la corrente che in esso circola invece della tensione ai suoi morsetti. Il calcolo della risposta impulsiva si effettua derivando la risposta al gradino e cio: icg t = 1 e- t RC. (VIII.37) R Si noti che allo stesso risultato, conoscendo gi la tensione prodotta da una sollecitazione impulsiva, si pu arrivare facendo uso della caratteristica del condensatore:
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ic t = C
dvc dt
= C d 1 e- t RC . (VIII.38) dt RC
Si tratta in ogni caso di derivare la stessa funzione. Operando in maniera "ingenua" si potrebbe pensare che il risultato di una tale derivazione sia: ic t = - 1 e- t RC. (VIII.39) R2 C Il dubbio che un tale risultato sia inesatto viene dalla considerazione che la risposta in corrente cos calcolata ha un valore finito nell'istante t = 0; d'altra parte abbiamo visto che la tensione sul condensatore "salta" istantaneamente, a t = 0, da un valore nullo ad un valore finito V0 . Un tale fenomeno pu accadere soltanto se una carica finita Q, paria CV0 , viene portata, in un intervallo di tempo nullo, sulle armature del condensator e. evidente che una corrente finita non pu produrre un tale risultato! L'apparente contraddizione si risolve se si riconosce che la (VIII.37) non rappresenta adeguatamente la risposta al gradino unitario applicato nell'istante zero. La funzione descritta dalla (VIII.37), infatti, definita e diversa da zero anche per t < 0; mentre, evidentemente, la risposta al gradino applicato in zero deve essere nulla per t < 0. In effetti la (VIII.37) esprime la risposta al gradino solo per t > 0; e questo era per noi implicito. Ma quando deriviamo dobbiamo necessariamente tener conto che, mentre la funzione descritta dalla (VIII.37) continua in t = 0, la risposta al gradino presenta una discontinuit nello stesso istante, con limiti da sinistra e da destra distinti. Possiamo esplicitamente segnalare questa caratteristica utilizzando il formalismo della funzione a gradino e scrivere: icg t = 1(t) 1 e- t RC . R (VIII.40)
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Allora, derivando con la classica regola del prodotto di due funzioni, si ottiene: d1(t) ic t = 1(t) d 1 e- t RC + 1 e- t RC = dt R R dt (VIII.41) 1 1 t RC t RC = 1(t) e + e (t) . R R2 C Ritornando al formalismo in cui la validit per t > 0 implicitamente assunta, la (VIII.41) pu scriversi anche: ic t = - 1 e- t RC + 1 (t) . (VIII.42) R R2 C Si noti che della funzione che moltiplica l'impulso di Dirac si conser vato soltanto il suo valore nello zero, 1/R. L'impulso, infatti, , per definizione, nullo in tutti gli istanti diversi da quello di applicazione e quindi: ft (t) = f 0 (t) . (VIII.43)
L'espressione della risposta all'impulso cos determinata contiene un impulso di ampiezza 1/R nell'origine; questa corrente impulsiva che responsabile della istantanea carica del condensatore alla tensione V0 . Per verifica, calcoliamo la carica che l'impulso di corrente (1/R) (t) riesce a portar e all'istante zero sulle armature del condensatore. Per definizione si ha:
0+ 0+
Q=
0-
i t dt =
0-
1 R
t dt = 1 . (VIII.44) R
e quindi la tensione iniziale sul condensatore risulta pari a: Q V0 = = 1 . C RC Risultato gi trovato in precedenza.
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Siamo dunque giunti alla conclusione che un impulso di corrente k (t) carica istantaneamente un condensator e ad una tensione k/C; questo spiega anche perch il valore di un impulso di corrente debba essere dato in coulomb e non in ampere. Del resto, per definizione, l'impulso ha le dimensioni dell'inverso di un tempo. Queste considerazioni forniscono anche un metodo per imporre le richieste condizioni iniziali su di un condensatore; basta disporre in parallelo ad esso un generatore di cor rente impulsivo di valore pari a CV 0, dove V0 la desiderata tensione iniziale sul condensatore. Che il resto della rete non influenzi il percorso della corrente erogata dal generatore impulsivo cosa che si pu facilmente giustificare con il metodo del bilanciamento degli impulsi che tratteremo in seguito. Una giustificazione intuitiva, e molto utile nella pratica, si basa sull'idea che un condensatore inizialmente scarico, presentando ai suoi morsetti una tensione nulla, viene visto dal generatore impulsivo - che ha vita solo in un istante - come un corto circuito; per questo motivo tutta la corrente impulsiva del generatore confluisce nel condensatore. Comportamento del tutto opposto ha, naturalmente un induttore. Per analizzare tale comportamento consideriamo quello che potremmo chiamare, a buon diritto, il circuito di carica dell'induttore. Scegliamo la corrente nell'induttore come uscita. La risposta al gradino : iLg t = 1 1 - e- R t L , (VIII.45) R e quella all'impulso si ottiene derivando: iL t = 1 e- R t L . L
(VIII.46)
Si noti che in questo caso non si sono presentati problemi nella derivazione in quanto la risposta al gradino
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nulla in t = 0. Se si desidera invece ottenere la tensione sull'induttore dalla caratteristica, derivando la (VIII.46), occorre tenere in conto la discontinuit nell'origine e si ottiene: vL t = - R e- R t L + t . (VIII.47) L La tensione sull'induttore presenta, dunque, un impulso. Con linguaggio mutuato dal caso della carica del condensatore, possiamo dire che la presenza di un generatore impulsivo di tensione in serie all'induttore ha con sentito di caricarlo istantaneamente alla corrente 1/L. Successivamente l'induttore si scarica con la costante di tempo imposta dal circuito; si osservi che per t > 0 il generatore di tensione impulsiva, ai cui morsetti vi una tensione ormai nulla, si comporta, naturalmente, come un corto circuito, consentendo all'induttore di scaricarsi. A riprova di quanto detto, integriamo, in un intorno dello zero, l'espressione che esprime l'equilibrio delle tensioni in un ramo in cui siano presenti un induttore ed un generatore impulsivo di tensione - si faccia attenzione ai rispettivi versi mostrati in figura: vL = L diL - k t . (VIII.48) dt Integrando si ottiene:
0+
L
0-
diL dt = L i 0+ - i 0- = k . (VIII.49) L L dt
La misura di un impulso di tensione, dunque, espressa in volt per secondi o weber, che l'unit di misura del flusso del campo magnetico. Si consiglia il lettore di riesaminar e tutte le relazioni ricavate in questo paragrafo per verificare in ognuna la coerenza dimensionale, tenendo conto delle dimensioni della funzione
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impulsiva. Si noti infine che in presenza di generatori impulsivi non pi possibile richiedere alle tensioni sui condensatori ed alle correnti negli induttori di avere un comportamento continuo nel passaggio da un regime ad un altro. I generatori impulsivi, come facile verificare infatti, sono in grado di fornire una potenza infinita in un intervallo di tempo virtualmente nullo; viene a cadere quindi l'ipotesi su cui avevamo fondato la necessit della continuit delle variabili di stato. Esercizi Nei due problemi proposti nelle immagini a lato, si richiede di calcolare la risposta all'impulso. L'uscita prescelta nel primo caso la tensione sul condensatore mentre, nel secondo caso, la tensione sull'induttore. In entrambi i casi l'ingresso fornito da un generatore impulsivo di corrente di 1 coulomb. La tecnica da utilizzare quella classica: prima si calcola la risposta ad una sollecitazione a gradino e, successivamente, si deriva tale risposta facendo attenzione ad eventuali problemi nell'origine.
Nel terzo problema la sollecitazione impulsiva e di tensione ed pari a weber. Come uscita si prescelta la tensione sul condensatore che si assume inizialmente scarico; si veda, nel risultato, il ruolo giocato dai due condensatori.
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Nell'ultimo problema sono presenti due generatori, uno solo dei quali di natura impulsiva; un generatore di corrente di 0,5 coulomb. Sar utile risolvere il proble ma applicando la sovrapposizione degli effetti. L'uscita prescelta la corrente i (t).
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Il bilanciamento degli impulsi P er determinar e la risposta ad una sollecitazione impulsiva, o per risolvere comunque un problema in presenza di generatori impulsivi in una rete, la tecnica di ricavare prima la risposta al gradino e poi, derivando, quella all' impulso, non l'unica possibile. Osserviamo infatti che la funzione h(t), essendo la risposta ad un ingresso impulsivo, la soluzione di una equazione differenziale in cui a secondo membro compaiono, come termini noti, funzioni impulsive ed, eventualmente, derivate di funzioni impulsive. Le derivate delle funzioni impulsive vengono dette impulsi di ordine superiore e corrispondono alla definizione implicita nelle seguenti relazioni:
n n
t
+
t = 0 per t
n
0 t
(VIII.50)
t dt =
n-1
con >0 L'impulso di ordine n la derivata dell'impulso di ordine n-1. In questo simbolismo l'impulso di Dirac l'impulso di ordine "1" e si conviene di omettere, in questo caso, l'apice 1. Coerentemente, il gradino unitario pu essere interpretato come l'impulso di ordine 0. La presenza di tali impulsi di ordine superiore a secondo membro dell'equazione risolvente del circuito il risultato delle operazioni di derivazione eventualmente necessarie per giungere all'unica equazione differenziale di ordine n a partir e dalle equazioni ottenute imponendo la validit delle leggi di Kirchhoff. Orbene, immediato immaginare che la soluzione di una tale equazione differisce da quella della sua omogenea associata soltanto per la presenza di funzioni
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impulsive di or dine opportuno nell'origine - che assumiamo essere l'istante di applicazione del forzamento impulsivo - per ch solo nell'origine il termine noto dell'equazione diverso da zero. Non difficile a questo punto costruire la soluzione cercata con una tecnica che prende il nome di metodo del bilanciamento degli impulsi e che si basa sul fatto che eventuali impulsi a secondo membro non possono che essere compensati da analoghi impulsi, dello stesso ordine, a primo membro dell'equazione. Occorre dunque modificare nell'origine l'integrale generale dell'omogenea associata in modo tale che esso produca nell'equazione i desiderati impulsi; eguagliando poi i coefficienti a primo e secondo membro degli impulsi di pari ordine, si ottengono le relazioni necessarie a determinare le costanti incognite. Un esempio chiarir meglio la procedura. Consideriamo la rete tempo-invariante mostrata in figura, in cui l'ingresso e(t) e la tensione v(t) sull'induttore l'uscita. Supponiamo che l'ingresso abbia l'andamento descritto nel diagramma della stessa figura: una rampa nell'intervallo (0, T=10 s). Tale andamento pu essere descritto dalla seguente funzione: e t = 10 t U t - U t - 10 (VIII.51)
Il forzamento nullo per t<0 e quindi, in mancanza di altre indicazioni, dobbiamo desumere che la rete a riposo per t= 0 -, cio: iL t = 0 = 0; vc t = 0 = 0. (VIII.52)
Sono dunque verificate le ipotesi che consentono di applicare il metodo dell'integrale di convoluzione: linearit, r ete tempo-invariante e stato iniziale di riposo. Pertanto la risposta della rete sar esprimibile utilizzando un integrale di convoluzione. Per determinare la risposta all'impulso h(t), possiamo,
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come abbiamo visto, determinare la risposta ad un gradino unitario e, derivandola ottenere la risposta all'impulso. Per la rete di figura, applicando la LKC e la LKT, facile ottenere le equazioni risolventi (per t compreso tra - e + ): iL = iC + iR1 ; vC + v + vR2 = e t ; vC = vR1 . Ed utilizzando le relazioni caratteristiche dei bipoli presenti nella rete, tenendo conto dei valori numerici indicati in figura, si ottiene facilmente: d2 v + 2 dv + 2v = d2 e + de . dt dt2 dt2 dt (VIII.54) (VIII.53)
L'equazione (VIII.54) del secondo ordine ed ha la seguente equazione caratteristica dell'omogenea associata:
2
+2
+2=0,
(VIII.55)
con radici:
1,2
=-1j.
(VIII.56)
Pertanto l'integrale generale della omogenea : v t = U t e- t Aej t + Be- j t . (VIII.57)
La presenza di U(t) ricorda che tale funzione la soluzione solo per t>0. Le due costanti A e B possono essere calcolate in base alla conoscenza dei valori di v e dv/dt in t = 0+. D'altra parte, essendo iL(t=0+) = iR2(t=0 +) = 0, anche vR2(t=0+) = 0 e quindi, dalla seconda delle (VIII.53), si ricava: v(t=0+) = e(t=0+) = 1. (VIII.58)
Inoltre, sostituendo l'espressione di vC ottenuta dalla seconda delle (VIII.53) nella prima, si ottiene:
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dv + 2 v + 2 iL = e + de . dt dt
(VIII.59)
Tenendo conto della (VIII.58) e del fatto che per un ingresso a gradino e t = 0+ = U t = 0+ = 1 , de dt si ottiene: dv dt =-1.
t = O+
= dU dt t = 0+
(VIII.60)
=0,
t = 0+
(VIII.61)
Le (VIII.58) e (VIII.60) forniscono dunque: A + B = 1, - (A + B) + j (A - B) = - 1, (VIII.62)
da cui si ottiene A = B = 1/2, e la risposta al gradino unitario : g(t) = U(t) e- t cos t . (VIII.63)
Derivando la risposta al gradino si ottiene la risposta all'impulso: h(t) = - U(t) e- t sen t + cos t + + (t)e- tcos t. (VIII.64)
Tenendo conto del fatto che la funzione impulsiva nulla per t 0 e che all'istante t=0 la funzione e-t cos t vale 1, la (VIII.64) si pu anche scrivere: h(t) = - 2 U(t) e- t sen t + 4 + (t) .(VIII.65)
Proviamo a ritrovare lo stesso risultato per altra via con il metodo del bilanciamento degli impulsi. La h(t) infatti deve essere soluzione della equazione: d2 v + 2 dv + 2v = 3 t + 2 t , (VIII.66) dt dt2 ottenuta dalla (VIII.54) tenendo conto che, in questo
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caso, e(t)= (t). D'altra parte la (VIII.57) soluzione della omogenea associata e quindi differisce dalla soluzione della (VIII.66) stessa soltanto per il suo comportamento nell'origine; nel nostro caso infatti il termine noto diverso da zero solo nell'origine. Ne consegue che se riusciamo a modificare la (VIII.57) in modo tale che il suo andamento per t>0 non venga disturbato, ma che invece il valore che essa assume nell'origine sia in grado di soddisfare la (VIII.66), avremo trovato la nostra soluzione. Ci possibile in effetti, ed in modo del tutto generale, aggiungendo alla (VIII.67) impulsi di ordine opportuno centrati nell'origine. In particolare, nel nostro caso, derivando la (VIII.57), tenendo conto della presenza del gradino unitario, si ha: dv = dU v0 t + U(t) dv0 = dt dt dt = A + B (t) + U(t) dv0 ; dt dove si posto: v0 t = e- t A ejt + B e- jt . Derivando una seconda volta:
2 (t) + dU dv0 + U(t) d v0 = dt dt dt2 (VIII.69) 2 (2) = A+B (t) - A+B +j A-B t + U(t)d v0 . dt2
(VIII.67)
(VIII.68)
d2 v = A + B dt2
(2)
Sostituendo tali espressioni nella (VIII.66), non si avrebbero a primo membro impulsi di ordine 3 e non sarebbe quindi possibile bilanciare l'impulso dello stesso ordine presente a secondo membro. Se ne conclude che la soluzione della (VIII.66) deve essere del tipo: h(t) = U(t) e- t Aejt + Be- jt + k t , (VIII.70)
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con il che nella derivata seconda di h(t) comparir almeno un impulso di ordine 3. Infine, inserendo la (VIII.67) nella (VIII.66), si determinano i valori delle costanti A e B, bilanciando opportunamente gli impulsi a primo ed a secondo membro, cos come mostrato negli sviluppi seguenti: d2 h + 2 dh + 2 h = A + B (1) (t) + dt dt2 t + U(t) d v0 + k t + dt2 (VIII.71) (2) dv 0 + 2 A + B) t + U(t) +k t + dt + - A+B +j A-B
(2) (3) 2
+ 2U(t) v0 t =
(3)
t +
(2)
t .
Ordinando ed eguagliando i coefficienti degli impulsi dello stesso or dine a primo ed a secondo membro: k = 1, A + B + 2 = 1, - A+B +j A-B + 2 A+B + 2 = 0. Se ne ricava, quindi: k = 1, j-1 , 2 j+1 B =, 2 A = e quindi: h(t) = U(t) e 2
-t
(VIII.72)
(VIII.73)
j - 1 ejt - j + 1 e- jt + 4 + t .
t = (VIII.74)
= - U(t) 2 e- t sen t +
Risultato che, naturalmente, coincide con quello precedentemente trovato. Si noter che, per determinare dir ettamente la risposta all'impulso, non si fatto uso
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delle condizioni iniziali; infatti, come si detto, quando nella rete sono presenti generatori impulsivi, che per la loro stessa natura sono in grado di fornire potenze infinite, non pi possibile imporre la continuit delle grandezze di stato nell'istante di applicazione dell'impulso. Nel nostro caso, per esempio, con condizioni di riposo della rete all'istante 0-, facile controllare che mentre la tensione sul condensatore si mantiene continua, la corrente nell'induttore subisce una discontinuit: iL t = 0+ - iL t = 0- = 1. Tornando ora al problema iniziale, esprimiamo la risposta all'ingresso a forma di rampa mediante l'integrale di convoluzione. Si avr:
t+
v(t) = - 2
0t+
e-
t-
sen t - +
e( ) d + (VIII.75)
+
0-
t-
e( ) d ;
o anche:
t+
v(t) = - 2e- t
0-
e sen t- +
e( ) d + (VIII.76)
+ e(t). Per valutare l'integrale che ancora compare nella (VIII.77), conviene distinguere i due casi t<10 s, e t>10 s (si ricordi che il forzamento a rampa applicato per soli 10 secondi). Nel primo caso si ottiene:
t+
v(t) = - 2e- t
0-
e sen t- +
10 d + (VIII.77)
+ 10t .
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Mentre nel secondo:

10
v(t) = - 2e- t
0t+
e sen t - +
10 d +10t + (VIII.78)
- 2e- t
10
e sen t - +
e( ) d ,
Dove si scomposto l'integrale in due parti, delle quali la seconda identicamente nullo, in quanto l'integrando nullo per > 10 s, perch tale la e( ). Per reti non troppo complesse possibile utilizzare un altro metodo per la determinazione della risposta all'impulso, che potremmo definire metodo della deter minazione diretta delle condizioni iniziali; tale metodo basato sulle seguenti considerazioni. Come abbiamo visto i generatori impulsivi - che supponiamo applicati nell'istante t = 0 - sono in grado di modificar e istantaneamente le condizioni iniziali in una rete: le correnti impulsive che attraversano i condensatori hanno la capacit di caricarli istantaneamente, mentre le tensioni impulsive in serie agli induttori sono in grado di stabilire istantaneamente in essi una corrente di valore finito. Per t>0 l'azione dei generatori impulsivi cessa di farsi sentire direttamente: i generatori impulsivi di corrente si comportano come dei bipoli aper ti, mentre quelli di tensione si comportano come dei cor to circuiti. Per t > 0, quindi, una rete con soli generatori impulsivi applicati nell'origine dei tempi, si comporta come se fosse in evoluzione libera a partire dalle condizioni iniziali raggiunte all'istante t = 0. Se si in grado, dunque, di valutare le condizioni iniziali imposte dai generatori impulsivi, la dinamica successiva si determina facilmente utilizzando le equazioni dell'evoluzione libera. Il caso della determinazione della
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risposta all'impulso rientra nelle condizioni descritte. In generale non difficile determinare direttamente le condizioni iniziali imposte dai generatori impulsivi. Per esempio nella rete che stiamo esaminando, alimentata con un generatore impulsivo e(t)= (t), chiaro che, comportandosi il condensatore inizialmente come un corto cir cuito e l'induttore come un circuito aperto (non pu esservi dunque corrente nel resistore R e, quindi neanche tensione ai suoi morsetti), l'impulso di tensione pu essere equilibrato solo dalla tensione ai morsetti dell'induttore. Vi sar dunque un impulso di ampiezza unitaria nella risposta v(t) - come uscita abbiamo infatti scelto proprio la tensione sull'induttore. La conseguente evoluzione libera del sistema, poi, dovr partire dalle condizioni iniziali vc(0)= 0 e iL (0)=1/L, dato che l'impulso di tensione, nel nostro caso, unitario. Per L = 1 H, si ha iL (0) = 1, e le costanti A e B della soluzione dell'omogenea associata di cui alla (VIII.69) saranno determinate dalle equazioni: v(0) = A + B = 1 , (VIII.79) dv = - (A + B) + j (A - B) = 0. dt t = 0 che si ottengono rispettivamente dalla seconda delle (VIII.53) e dalla (VIII.59), tenendo conto delle condizioni iniziali e del fatto che, per la soluzione dell'omogenea, dobbiamo annullare i secondi membri delle citate equazioni. Val la pena di osservare che le costanti A e B calcolate con le tre diverse metodologie adottate, sono diverse: nel primo caso sono le costanti che entrano nella determinazione della risposta al gradino, nel secondo quelle che direttamente ci forniscono la risposta all'impulso (metodo del bilanciamento), e nel terzo caso sono le costanti relative all'evoluzione libera a partire da con-
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dizioni assegnate. Nei tre casi, per, come evidentemente necessario che sia, il risultato finale lo stesso. Esercizi La risposta all'impulso di corrente, nel primo problema mostrato nella colonna delle immagini, : vC(t) = 1 e- t RC. C
Mentre nel secondo caso si ha: iL(t) = R e- 2Rt L. L
Si noti che mentre la corrente nell'induttore non presenta comportamenti impulsivi, la tensione sullo stesso contiene un impulso di ampiezza R: vL(t) = - 2 R e- 2Rt L + R (t). L
2
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La risposta al quesito del problema successivo : v(t) = 1500 e- 500 t .
Per il caso del circuito alimentato da due generatori, la corrente nel ramo dell'induttore : i(t) = 1 - 1(t) 250 sen ( 500 t) e- 500 t . Si noti che il gradino unitario non moltiplica il termine costante; a rigore, infatti, tale termine presente anche per t minore di zero.
Infine viene proposto un ultimo problema da affrontare con il metodo dell'integrale di convoluzione.
Capitolo IX
Codici numerici per la risoluzione delle reti La determinazione delle correnti e delle tensioni nei singoli lati di una r ete un problema che ben si presta ad una soluzione numerica. Nel caso lineare esso si riduce, per esempio, alla semplice inversione di una matrice del tipo descritto al capitolo III. In condizioni dinamiche si tratta di risolvere passo passo un sistema di equazioni differenziali ordinarie e lineari, se tali sono i bipoli della rete; un classico problema del calcolo numerico. Per reti non lineari le complicazioni sono maggiori ma non insormontabili e, naturalmente, la bont della soluzione dipende dalla criticit delle non linearit presenti. Esistono numerosi codici numerici che affrontano egregiamente questo problema e ne danno soddisfacente soluzione. In effetti l'uso di codici numerici si giustifica per due ordini di motivi diversi. Da una parte, per reti lineari ma molto estese, cio con un gran numero di nodi e di lati, la soluzione analitica, anche se semplice in linea di principio, pu richiedere tempi di elaborazione proibitivi. Dall'altra parte, la presenza di bipoli non lineari
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pu rendere difficile, se non impossibile, una soluzione analitica. Naturalmente la presenza di entrambi questi elementi, come accade nei circuiti integrati di grandi dimensioni, rende spesso la soluzione numerica l'unica via praticabile. Uno dei codici pi diffuso, sia in ambiente di ricerca che in quello di produzione, SPICE, acronimo che sta per Simulation Program with Integrated Circuit Emphasis. Spice fu sviluppato al Electronic Research Laboratory dell'Universit della California, e reso disponibile al pubblico, nel 1975. I motivi della grande diffusione di tale codice vanno ricercati, naturalmente, nella sua qualit e funzionalit, ma anche nella intelligente politica seguita dalla Universit della California che ha consentito la diffusione gratuita del prodotto, in una versione ridotta, per scopi educativi. La differenza tra la versione completa e quella ridotta nella consistenza della biblioteca di componenti prevista: mentre nella versione completa sono contemplate le caratteristiche di circa 5000 componenti diversi, la versione distribuita gratuitamente ne prevede solo 300. Dal punto di vista didattico questo, per, non costituisce una seria limitazione. Cos anche le successive versioni di SPICE, elaborate da societ di software commerciali, prevedono generalmente una edizione didattica gratuita. il caso, per esempio, di PSpice 1 , prodotto dalla MicroSim Corporation, di cui esistono versioni per ogni tipo di personal computers o work stations e che rappresenta oggi, forse, l'edizione pi evoluta di SPICE. Nel seguito faremo riferimento a questo specifico pacchetto software negli esempi illustrati. Per interagire con PSpice occorre, naturalmente, utilizzare un linguaggio specifico del quale bisogna impa-
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dronirsi. Come per tutti i linguaggi, la via pi efficiente per apprenderli di provare a parlarli. Una volta acquisita una iniziale base di conoscenza pratica, lo studio della "grammatica, cio del manuale, consentir di approfondir e la conoscenza del linguaggio in tutte le sue possibilit comunicative. Ci proponiamo in questo capitolo di utilizzare questo approccio a PSpice con riferimento alla sua prima fase; mostreremo quindi una serie di esempi limitandoci a commentarne i risultati. il caso di sottolineare, per, che le grandi potenzialit di PSpice emergono chiaramente solo quando si affrontano circuiti complessi ed in presenza di non linearit dei componenti. Dovendoci limitare ai semplici circuiti trattati in un testo introduttivo come il nostro, tali potenzailit non sempre verranno sfruttate; si potr avere a volte l'impressione di sparare ad un un uccellino con il proverbiale cannone. Altre volte invece si sar costretti a delle piccole forzature per indurre PSpice a fornire risposte indubbiamente molto elementari. Si ricordi che SPICE stato progettato, come dice l'acronimo, con enfasi ai circuiti integrati. Cominciamo dunque dall'esempio descritto dalle istruzioni di seguito riportate che fanno riferimento al circuito mostrato a lato e gi analizzato in un capitolo precedente.
PONTE 1 *CIRCUITO RESISTIVO IN CONTINUA R1 2 3 10 R2 R3 R4 R5 R6 V0 .END 2 3 3 4 1 1 4 4 0 0 2 0 2 5 5 1 2 2
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La prima linea assegna semplicemente il nome al pacchetto di istruzioni che si conclude con il comando .END. Tale comando costituisce un primo esempio di istruzione di controllo che in PSpice sono individuate dal punto iniziale. La seconda linea un commento, individuato dall'asterisco iniziale, che viene semplicemente ignorato da PSpice. Le righe successive descrivono il circuito individuandone i bipoli presenti tra i diversi nodi, numerati da 0 a n. Il nodo 0, necessariamente presente, il nodo scelto quale riferimento per i potenziali. Cos la prima riga afferma che tra il nodo 2 ed il nodo 3 presente un resistore - la lettera R alla prima posizione del nome scelto per individuarlo ne testimone - la cui resistenza di 10 . Le altre lettere del nome sono invece del tutto arbitrarie. Se non diversamente specificato, le resistenze si intendono assegnate in ohm; altrimenti, come per tutte le altre grandezze che introdurremo, si possono utilizzare multipli e sottomultipli, secondo il simbolismo specificato nella tabella a lato mostrata, dove, naturalmente, 1e - 3 sta per 10-3. Cos, invece di 10 all'ultimo posto del terzo rigo avremmo potuto scrivere, per esempio, 1e4M. Si noti che PSpice non distingue i caratteri minuscoli da quelli maiuscoli. L'ordine in cui vengono indicati i due nodi estremi del bipolo non indifferente. Esso specifica l'orientazione scelta per il ramo; tale orientazione va sempre dal primo nodo menzionato al secondo. La penultima riga del pacchetto di istruzioni mostrato comunica a PSpice che tra il nodo 1 ed il nodo 2, nel verso precisato dall'ordine, inserito un generatore ideale di tensione - individuato dalla lettera V al primo
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posto del nome scelto per indicare il bipolo - che eroga una tensione di 2V. Il nome di un generatore ideale di corrente dovr, ovviamente, cominciare con la lettera I. Fatta eccezione per la prima e l'ultima istruzione, e per poche altre che incontreremo in seguito, l'ordine delle diverse righe del tutto arbitrario. Se forniamo a PSpice un tale pacchetto di istruzioni, esso produce in risposta un file, denominato
PONTE 1 **** CIRCUIT DESCRIPTION *********************************************************** *CIRCUITO RESISTIVO IN CONTINUA R1 R2 R3 R4 R5 R6 V0 .END *********************************************************** PONTE 1 **** SMA LL SIGNA L BIA S SOLUTION TEMPERA TURE = 2 7 .0 0 0 DEG C *********************************************************** NODE ( VOLTA GE NODE VOLTA GE NODE 3) VOLTA GE .3 7 0 4 ( 4) NODE VOLTA GE 2 2 3 3 4 1 1 3 4 4 0 0 2 0 10 2 5 5 1 2 2
1 ) 2 .0 0 0 0 ( 2 ) 1 .1 1 1 1 ( VOLTA GE SOURCE CURRENTS NA ME V0 CURRENT -4 .4 4 4 E-0 1
.3 7 0 4
TOTA L POWER DISSIPA TION JOB CONCLUDED TOTA L JOB TIME
8 .8 9 E-0 1 WA TTS
.6 5
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PONTE.OUT, del seguente contenuto: Come si vede, nella prima parte della risposta, viene riproposto il file in ingresso; ci pu essere evitato, con una opportuna istruzione, ma in generale non conviene farlo. Nella seconda parte, sotto il titolo SMA LL SIGNA L BIA S SOLUTION vengono forniti i valori dei potenziali nei rispettivi nodi della rete. Il motivo di una tale intitolazione sta nel fatto che PSpice valuta sempre il punto di lavoro di tutti i componenti, dovuto alla presenza dei generatori in continua, prima di valutare l'eventuale dinamica prodotta da segnali di piccola ampiezza intorno a tali punti di lavoro. Per questo motivo non stato necessario, nel nostro caso, indicare alcuna specifica richiesta nel file di ingresso: la valutazione del punto di lavoro era sufficiente. In pratica si pu immaginare che PSpice abbia applicato il metodo dei potenziali ai nodi ed invertito la matrice corrispondente di cui al capitolo III. Tra le altre informazioni fornite, che non commenteremo tutte perch di intuitiva interpretazione, si noti la presenza del valore della corrente erogata dal generatore di tensione; PSpice calcola sempre tali cor renti allo scopo di valutare la potenza erogata dai generatori. Ci ci fornisce un metodo molto semplice per ottenere la valutazione diretta della corrente in un ramo: basta inserire in quel ramo un generatore ideale di tensione che eroghi una tensione nulla, in modo da non influenzare il funzionamento del circuito. Tali generatori svolgono il ruolo di veri e propri amperometri. Cos se modifichiamo il file di ingresso come mostrato di seguito, possiamo ottenere la corrente nel ramo 3, per esempio. Si noti che per inserire il generatore si dovuto introdurre un altro nodo.
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PONTE 2 *CIRCUITO RESISTIVO IN CONTINUA R1 2 3 10 R2 R3 VA R4 R5 R6 V0 .END 2 3 5 3 4 1 1 4 5 4 0 0 2 0 2 5 0 5 1 2 2
In queste condizioni nella risposta di PSpice troviamo anche:

VOLTA GE SOURCE CURRENTS NA ME VA V0 CURRENT 5 .5 5 1 E-1 7 -4 .4 4 4 E-0 1
Come si forse rilevato, il circuito a ponte che stiamo studiando in equilibrio perch R1 R5 = R2 R4. Infatti la risposta ci ha fornito una corrente praticamente nulla nel ramo 3; si ricordi che i calcoli numerici hanno sempre un determinato grado di approssimazione! Desiderando poi ottenere esplicitamente, nel circuito in esame, le tensioni di lato, oltre ai potenziali nei nodi, si possono aggiunger e le seguenti istruzioni di controllo:
.DC V0 .PRINT DC 2 2 1 V(2 ,3 ) V(3 ,4 ) I(R2 )
Esse infatti richiedono a PSpice di valutare la soluzione della rete per diversi valori della tensione del generatore V0 e di fornirne - la seconda istruzione - i risultati per quanto riguarda le tensioni tra i nodi 2 e 3 e 3
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e 4 e la corrente nel resistore R2. La prima istruzione di controllo, infatti, letteralmente chiede a PSpice di eseguire le elaborazioni per i valori di V0 che vanno da 2 (ter zo termine dell'istruzione) a 2 (quarto termine dell'istruzione) con un incremento di 1 (quinto termine). Nel nostro caso, coincidendo il valore di partenza e quello di arrivo, PSpice si limita a risolvere la rete per un sol valore della tensione del generatore: 2V. Il file in uscita conterr le righe:
V0 2 .0 0 0 E+0 0 V(2 ,3 ) 7 .4 0 7 E-0 1 V(3 ,4 ) 5 .5 5 1 E-1 7 I(R2 ) 3 .7 0 4 E-0 1
Naturalmente, la tensione V34 nulla. Un altra informazione di controllo utile in questo contesto la seguente (con riferimento al circuito a lato):
.TF V(4 ,3 ) V0
Essa richiede a PSpice di valutare il rapporto tra la tensione individuata dal secondo termine dell'istruzione e quella individuata dal terzo termine. Nel file di uscita si ritrover anche il valor e della resistenza di ingresso vista da V0 e quella di uscita vista dai morsetti A e B:
V(3 ,4 )/V0 = 0 .0 0 0 E+0 0 INPUT RESISTA NCE A T V0 = 4 .5 0 0 E+0 0 OUTPUT RESISTA NCE A T V(3 ,4 ) = 4 .0 0 0 E+0 0
Nel nostro caso il rapporto di trasferimento V34/V 0 nullo perch il ponte in equilibrio! Il valore della resistenza di uscita ci consente di costruire facilmente il circuito del generatore equivalente di forza elettromo-
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trice. Si consideri ora, con riferimento al circuito mostrato a lato, il seguente file di ingresso a PSpice:
AC 1 *PONTE IN C.A . V0 1 0 R1 L2 R3 C4 1 1 3 2 2 3 0 0 AC 5 0 .1 10 2 E-3 1 5 .9 1 Vr(2 ) Vr(3 ) Vi(2 ) Vi(3 ) 1 4 1 .4 2
.A C LIN .PRINT A C .PRINT A C .END
1 1 5 .9 1 Vm(2 ) Vp(2 ) Vm(3 ) Vp(3 )
Il terzo rigo informa che tra i nodi 1 e 0 vi un generatore sinusoidale di tensione di ampiezza pari a 141.42 V e fase 0, altrimenti sarebbe indicata in gradi nel successivo campo. Tra i nodi 1 e 3 inserito un induttore di 0.1 henry e tra i nodi 2 e 0 un condensatore di 2 millifarad. L'ottava linea del pacchetto di istruzione richiede a PSpice di eseguire una analisi in regime sinusoida le del circuito per un sol valore della frequenza (il terzo ter mine nell'istruzione in questione) pari a 15.91 hertz (gli ultimi due termini, che rappresenterebbero valore iniziale e finale del campo di frequenze da analizzare, sono infatti eguali). Le frequenze dovranno variare linearmente dal valore iniziale a quello finale, come specificato dal secondo termine (LIN) nell'istruzione. Naturalmente avendo richiesto nel nostro caso una sola frequenza - successivamente vedremo il caso pi gene rale - questa informazione pleonastica. La nona e decima riga indicano che si richiedono in uscita i valori in modulo (VM) e fase (VP) ed in forma cartesiana (VR + j VI), dei potenziali dei nodi 2 (prima istruzione .PRINT) e 3 ( seconda istruzione). La risposta di PSpice contiene tra l'altro:
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****
A C A NA LYSIS
TEMPERA TURE =
2 7 .0 0 0 DEG C
*********************************************************** FREQ 1 .5 9 1 E+0 1 **** VM(2 ) VP(2 ) VR(2 ) VI(2 )
1 .0 0 0 E+0 2 -4 .4 9 9 E+0 1
7 .0 7 3 E+0 1 -7 .0 7 1 E+0 1 TEMPERA TURE = 2 7 .0 0 0 DEG C
A C A NA LYSIS
*********************************************************** FREQ 1 .5 9 1 E+0 1 VM(3 ) VP(3 ) VR(3 ) VI(3 )
1 .0 0 0 E+0 2 -4 .4 9 9 E+0 1
7 .0 7 3 E+0 1 -7 .0 7 1 E+0 1
Che sono appunto i valori dei fasori cercati. Si noti che anche in questo caso i potenziali del nodo 3 e del nodo 2 sono eguali per ch il ponte equilibrato. Per utilizzare a pieno le potenzialit dell'istruzione di controllo .AC, inseriamo il seguente file dati, riferito al cir cuito mostrato nella colonna delle immagini:
AC 2 *CIRCUITO RLC, A NA LISI A RMONICA V0 R1 L2 C3 .A C .PLOT .PROBE .END 1 1 2 3 LIN AC 0 2 3 0 51 I(V0 ) AC 5 0 .0 1 1 E-6 1K 2K 1 .4 1
L'istruzione contenuta nella linea 7 chiede a PSpice di sviluppare l'analisi per frequenze variabili linearmente, in 51 passi, a partire da 1kHz ed a finire a 2kHz. L'istruzione successiva richiede di riportare il grafico della corrente in funzione della frequenza. In queste condizioni in uscita si ritrovano i seguenti dati:
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FREQ (*)-----1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
I(V0 ) 1 .0 0 0 0 E+0 1 1 .0 0 0 0 E+0 2 _ _ _ _ _ _ _ _ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - - - - - - - - - - - -
1 .0 0 0 0 E-0 2 1 .0 0 0 0 E-0 1 1 .0 0 0 0 E+0 0 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ . 0 0 0 E + 0 3 1 . 4 6 2 E- 0 2 . * . . 0 2 0 E + 0 3 1 . 5 3 1 E- 0 2 . * . . 0 4 0 E + 0 3 1 . 6 0 5 E- 0 2 . * . . 0 6 0 E + 0 3 1 . 6 8 5 E- 0 2 . * . . 0 8 0 E + 0 3 1 . 7 7 0 E- 0 2 . * . . 1 0 0 E + 0 3 1 . 8 6 2 E- 0 2 . * . . 1 2 0 E + 0 3 1 . 9 6 1 E- 0 2 . * . . 1 4 0 E + 0 3 2 . 0 6 9 E- 0 2 . * . . 1 6 0 E + 0 3 2 . 1 8 6 E- 0 2 . * . . 1 8 0 E + 0 3 2 . 3 1 4 E- 0 2 . * . . 2 0 0 E + 0 3 2 . 4 5 4 E- 0 2 . * . . 2 2 0 E + 0 3 2 . 6 1 0 E- 0 2 . * . . 2 4 0 E + 0 3 2 . 7 8 2 E- 0 2 . * . . 2 6 0 E + 0 3 2 . 9 7 4 E- 0 2 . * . . 2 8 0 E + 0 3 3 . 1 9 0 E- 0 2 . * . . 3 0 0 E + 0 3 3 . 4 3 5 E- 0 2 . * . . 3 2 0 E + 0 3 3 . 7 1 4 E- 0 2 . * . . 3 4 0 E + 0 3 4 . 0 3 6 E- 0 2 . * . . 3 6 0 E + 0 3 4 . 4 1 1 E- 0 2 . * . . 3 8 0 E + 0 3 4 . 8 5 3 E- 0 2 . * . . 4 0 0 E + 0 3 5 . 3 8 2 E- 0 2 . * . . 4 2 0 E + 0 3 6 . 0 2 6 E- 0 2 . * . . 4 4 0 E + 0 3 6 . 8 2 5 E- 0 2 . * . . 4 6 0 E + 0 3 7 . 8 4 0 E- 0 2 . *. . 4 8 0 E + 0 3 9 . 1 6 7 E- 0 2 . * . 5 0 0 E + 0 3 1 . 0 9 6 E- 0 1 . .* . 5 2 0 E + 0 3 1 . 3 4 6 E- 0 1 . . * . 5 4 0 E + 0 3 1 . 7 0 5 E- 0 1 . . * . 5 6 0 E + 0 3 2 . 2 0 1 E- 0 1 . . * . 5 8 0 E + 0 3 2 . 7 0 7 E- 0 1 . . * . 6 0 0 E + 0 3 2 . 7 5 9 E- 0 1 . . * . 6 2 0 E + 0 3 2 . 3 0 1 E- 0 1 . . * . 6 4 0 E + 0 3 1 . 8 0 6 E- 0 1 . . * . 6 6 0 E + 0 3 1 . 4 3 9 E- 0 1 . . * . 6 8 0 E + 0 3 1 . 1 8 3 E- 0 1 . .* . 7 0 0 E + 0 3 9 . 9 9 3 E- 0 2 . * . 7 2 0 E + 0 3 8 . 6 3 8 E- 0 2 . * . 7 4 0 E + 0 3 7 . 6 0 3 E- 0 2 . *. . 7 6 0 E + 0 3 6 . 7 9 0 E- 0 2 . * . . 7 8 0 E + 0 3 6 . 1 3 6 E- 0 2 . * . . 8 0 0 E + 0 3 5 . 6 0 0 E- 0 2 . * . . 8 2 0 E + 0 3 5 . 1 5 2 E- 0 2 . * . . 8 4 0 E + 0 3 4 . 7 7 3 E- 0 2 . * . . 8 6 0 E + 0 3 4 . 4 4 8 E- 0 2 . * . . 8 8 0 E + 0 3 4 . 1 6 7 E- 0 2 . * . . 9 0 0 E + 0 3 3 . 9 2 1 E- 0 2 . * . . 9 2 0 E + 0 3 3 . 7 0 3 E- 0 2 . * . . 9 4 0 E + 0 3 3 . 5 1 0 E- 0 2 . * . . 9 6 0 E + 0 3 3 . 3 3 8 E- 0 2 . * . - - - - - - - - - - - - - -
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Il che rappresenta un dignitoso tentativo di ottenere un grafico con un terminale non grafico o con una stampante a caratteri e quindi disponibili a chiunque. Ma, naturalmente, si pu ottenere di pi. L' istruzione .PROBE, infatti, contenuta nel file di ingresso, ha richiesto a PSpice di creare un file in uscita, individuato con il suffisso .DAT, che contiene tutti i dati delle elaborazioni effettuate. Un tale file pu essere letto da un postprocessore grafico, PROBE, che in grado di produrre grafici di alta qualit sulla base dei dati for niti da PSpice. La stessa curva precedente assume ora la forma mostrata in figura.
Si riconoscer, a questo punto, agevolmente la curva di risonanza del circuito RLC serie di cui al capitolo VI. Le possibilit del postprocessore grafico PROBE sono notevoli ed il suo uso rende estremamente agevole la visualizzazione dei dati elaborati da PSpice. Veniamo ora ad una dinamica transitoria e proponiamo a PSpice i seguenti dati, relativi al circuito mostrato a lato:
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Tran 1 *CIRCUITO RC, CA RICA DI C V0 1 0 DC R1 C3 1 2 2 0 0 .5 50 1 E-3 UIC 10 IC=0
.TRA N 0 .0 0 1 .PROBE .END
La quarta linea del pacchetto di istruzioni assegna al condensatore un valore iniziale della tensione ai suoi morsetti di 0 volt (IC = 0, dove IC sta per Initial Condition). La quinta linea richiede di valutare il transitorio a partire dall'istante t=0 fino a T=0.5ms, utilizzando le condizioni iniziali (UIC sta per Utilize Initial Conditions). Il primo dato dell'istruzione chiede di mostrare i risultati soltanto a partire da t=1ms. La risposta, che d'ora in poi esamineremo prevalentemente utilizzando PROBE, fornisce il seguente grafico del potenziale del nodo 2.
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Che descrive il caratteristico andamento della tensione di un condensatore durante un processo di carica. Si noti che non stato necessario introdurre esplicitamente un interruttore nei dati forniti a PSpice; la presenza delle condizioni iniziali ha svolto un ruolo equivalente. Cambiando infatti tali condizioni
Tran 2 *CIRCUITO RC, CA RICA DI C V0 1 0 DC R1 C3 1 2 2 0 O.5 50 1 E-3 UIC 10 IC=2 0
.TRA N 0 .0 0 1 .PROBE .END
l'andamento della tensione cambia di conseguenza:
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La pr esenza di interruttori pu essere simulata anche in maniera diversa utilizzando generatori ideali di tensione e di corrente con forma d'onda lineare a tratti, come illustrato nell'esempio seguente che fa riferimento al circuito mostrato nell'immagine a lato
Tran 3 *CIRCUITO RLC, OSCILLA ZIONI V0 1 0 PWL(0 0 1 e-6 1 0 1 0 0 0 e-6 1 0 ) R1 L2 1 2 2 3 0 2 e-3 20 10M 1 E-6
C3 3 .TRA N 1 e-9 .PROBE .END
La terza linea del pacchetto di istruzioni comunica a PSpice che tra i nodi 1 e 0 inserito un generatore che fornisce ai suoi morsetti una tensione che vale 0 al tempo t = 0, 10V al tempo t=1 s ed ancora 10V al tempo t = 1 ms. PSpice interpola linearmente tra questi punti. In pratica con questa istruzione possibile simulare un qualsiasi andamento della tensione approssimandolo con un andamento lineare a tratti (PiceWise Linear). Nel caso in esame, essendo il primo intervallo di variazione estremamente breve, la forma d'onda simulata quella di un gradino di tensione. La risposta di PSpice, analizzata con PROBE, fornisce il seguente grafico della tensione sul condensatore:
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Ma naturalmente possibile simulare andamenti pi complessi, come nel caso dell'esempio riportato, che fa riferimento al circuito mostrato e gi proposto nel capitolo VIII.
Tran 4 *RA MPA V0 1 0 PWL(0 0 1 0 1 0 0 1 0 .0 0 0 1 0 1 0 0 0 ) R1 1 2 1 C1 R2 1 2 2 3 0 20 1 1 1
L2 3 .TRA N 1 e-3 .PROBE .END
facile verificare che la forma d'onda descritta dalle istruzioni per il generatore quella richiesta dal problema. La risposta di PSpice fornisce il seguente andamento per la corrente erogata dal generatore.
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Nello stesso diagramma si riportato anche l'andamento della tensione ai morsetti del generatore. Utilizzando i generatori lineari a tratti possibile costr uire anche modelli pi realistici di interruttori con una resistenza bassa, ma non nulla, in chiusura ed una elevata, ma non infinita, in apertura. Infine, tra i componenti standard previsti da PSpice, si tr ovano i diversi tipi di generatori controllati, generatori ad impulso finito, e generatori impulsivi. Nelle librerie di PSpice si trovano poi tutti i possibili bipoli, lineari e non, della moderna elettronica, simulati attraverso opportuni modelli. Solo a titolo di esempio, ecco come appare un file di ingresso in cui pr esente un diodo - vedi circuito a lato:
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TRA N 5 *Diodo MODEL DMOD D(Is=1 0 0 u N=1 Xti=3 Eg=1 .1 1 Fc=.5 Nr=2 ) C1 2 0 1 mF R2 2 0 1 0 0 D1 1 2 DMOD V0 1 .PROBE 0 SIN(0 1 0 50 0 0)
.TRA N 1 u 0 .0 5 .END
La ter za riga specifica il particolare modello della biblioteca che si intende utilizzare per il diodo; i parametri tra parentesi ne individuano la caratteristica. La risposta di PSpice ci consente di tracciare l'andamento della tensione ai capi del resistore:
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Come si vede essa quasi continua, nonostante la presenza del generatore sinusoidale. Il circuito in esame, infatti, pu considerarsi un esempio elementare di convertitore CA/CC. Il motivo di un tale andamento si comprende subito se si considera che il condensatore, una volta caricato dal generatore di tensione, pu scaricarsi soltanto sul resistore in parallelo, dato che il diodo non consente il passaggio di corrente nel senso inverso; tale scarica avverr con la costante di tempo imposta dal resistore. Quando la tensione del generatore riprende un valore superiore a quello della tensione sul condensatore, lo stesso riprender la sua carica. Non il caso in questa sede di dilungarci oltr e sull'uso di PSpice, o di codici analoghi, e sulle sue notevoli potenzialit. Come si osservava all'inizio di questo capitolo, nulla potrebbe mai essere sostitutivo di una pratica sul campo, con l'ausilio di un buon manuale.
Capitolo X
La trasformata di Laplace La soluzione delle reti in regime dinamico pu essere ricercata anche con un altro metodo che si basa sulle notevoli propriet di una trasformazione, detta di Laplace. Il metodo ricalca quello utilizzato per il regime sinusoidale, ma molto pi generale. Ricordiamo brevemente definizione e propriet della trasformata di Laplace. Consideriamo una funzione del tempo f(t) definita sullintervallo (0, ). La trasformata di Laplace della funzione f(t) definita dallintegrale: F(p) =
0-
f t e-pt dt,
(X.1)
dove p una variabile complessa. Il fatto che per lestremo inferiore dellintegrazione si sia utilizzato il simbolo 0- sta ad indicare che si prender in considerazione il limite da sinistra dellintegrale. In questo modo se f(t) contiene nellorigine un impulso k (t) esso contribuisce allintegrale; come abbiamo gi visto, la presenza di impulsi nellori gine indice del fatto che la rete non , in generale, a riposo nellistante iniziale. Daltra par te lintegrale nella (X.1) un integrale improprio, quindi anche lestremo superiore implica una operazione al limite . In altri termini la (X.1) va intesa come forma breve per:
T
Fp =
T
lim
,
0
f t e-ptdt.
-
Partendo da quanto detto per introdurre il metodo dei fasori, proviamo ad analizzare la trasfor mazione (X.1) con lo scopo di comprenderne meglio la sua struttura e quindi
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le sue funzioni. Come ricorder ete lobiettivo che ci proponevamo nellintrodurre il metodo dei fasori era quello di trasformare linsieme delle funzioni sinusoidali - soluzioni di regime delle equazioni diffrenziali che governano i circuiti lineari quando il forzamento appunto sinusoidale - in un altro insieme nel quale le operazioni di calcolo fossero pi agevoli. In particolare era necessario che nellinsieme di arrivo fossero conservate le operazioni di pr odotto per una costante, somma e derivazione e che questultima si riducesse ad una operazione algebrica (prodotto per j ) in modo tale da trasformar e le equazioni differenziali di partenza in equazioni algebriche. Il fatto che ogni elemento dellinsieme di partenza era individuato da tre parametri frequenza (o pulsazione), ampiezza (o valore efficace) e fase iniziale - ci port ad individuare linsieme delle funzioni complesse di variabile reale del tipo Aej( t+ ) come un possibile insieme di arrivo. In particolare, poi, volendosi limitare alle sole grandezze sinusoidali della stessa frequenza, i parametri diventavano due e questo ci ha consentito di ridurre linsieme di arrivo a quello dei numeri complessi - caratterizzati appunto da due valori, parte reale e coefficiente dellimmaginario. Questa volta il problema pi arduo in quanto linsieme di partenza e quello di tutte le funzioni di una sola variabile reale a partir e da un punto iniziale o almeno di una classe abbastanza ampia di tali funzioni. Tale infatti linsieme delle possibili soluzioni delle equazioni dif ferenziali che governano la dinamica di un circuito a partir e da un istante iniziale t=0. Ogni elemento di un tale insieme di partenza individuato da una infinit di valori: tutti i valori che la specifica funzione f(t) assume tra 0 ed infinito. Linsieme di arrivo dovr avere la stessa dimensione e la trasformazione dovr tenere conto di tutti i valori della funzione di partenza f(t). Dovendosi poi conservare le operazioni di somma e di prodotto per una costante chiaro che dobbiamo pensare ad una operazione di tipo linear e che per definizione gode di tali propriet. La (X.1) soddisfa queste condizioni in virt delle propriet della operazione di integrazione. Essa definisce effettivamente una trasformazione che, se lintegrazione a secondo membro esiste (esamineremo tra breve questo aspetto), fa corrispondere a funzioni f(t) dellinsieme di partenza funzioni F(p) dellinsieme di arrivo. Infatti a causa dellintegrazione la variabile t scompare e quello che resta solo funzione della variabile p. Si noti il ruolo svolto dallesponenziale e -pt: esso, da una parte, intr oduce la nuova variabile p dalla quale dipendono le funzioni dellinsieme di arrivo della trasfor mazione e dallaltra gioca il ruolo di una sorta di funzione peso che in qualche modo contrassegna i singoli valori assunti dalla funzione f(t) in modo tale che di essi non si perda memoria individuale nellinsieme di arrivo. Si noti anche che lintegrazione deve neces-
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sariamente essere impropria - e cio estesa ad un intervallo illimitato - altrimenti si rischierrebbe di non tener conto di parte della funzione di partenza. Che il ruolo di funzione peso venga svolto dalla funzione esponenziale e-pt in realt una scelta obbligata se si vuole che loperazione di derivazione nellinsieme di arrivo si riduca ad una operazione algebrica. Supponiamo infatti di aver individuato nella forma generale descritta dalla (X.2) la nostra trasformazione, dove la funzione peso svolta da una generica funzione g(p,t) F(p) =
0
f t g p,t dt,
(X.2)
e proviamo a calcolare la trasformata della derivata di f(t): df t g p,t dt = f(t) g(p,t) dt

0
dg p,t f t dt. dt
(X.3)
Nella X.2 si effettuata una integrazione per parti e si tenuto conto del fatto che la variabile p in questo caso gioca il ruolo di un semplice parametro. Dalla relazione trovata si deduce che se si vuole che la derivazione si riduca ad una semplice operazione algebrica, occorre che la g(p,t) soddisfi la seguente equazione: dg p,t = h(p) g p,t . (X.4) dt dove h(p) una funzione della sola p. Solo in tal caso, infatti, lintegrale a secondo membro della (X.3) ancora nella forma della trasformata (X.2). Se poi si aggiunge la richiesta che la r elazione algebrica sia anche lineare la funzione h(p) deve evidentemente ridursi alla sola p e di conseguenza lequazione (X.4) avr per soluzione ept . Lesponenziale e-pt nella (X.1) - la scelta del segno meno naturalmente arbitraria ma corrisponde ad una esigenza di razionalizzazione che sar pi chiara a valle delle considerazioni che stiamo per sviluppare - svolge anche unaltro ruolo. Come si gi rilevato, lintegrale che figura nella (X.1) necessariamente improprio e per questo motivo pu divergere se la funzione f(t) non ha un comportamento adeguato per t che tende allinfinito. Ci rischia di limitar e la classe di funzioni che ammette la trasformata. Se indichiamo con la parte reale di p e con il suo coefficiente dellimmaginario, la (X.1) pu esser e scritta: F(p) =
0
f t e-
e-j t dt,
(X.5)
dove messo in evidenza il ruolo svolto da
nel contribuire a smorzare landamen-
284
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to della funzione integranda per t che tende allinfinito: in pratica c da aspettarsi che per positivo sufficientemente grande anche per funzioni f(t) che divergono per t che tende allinfinito lintegrale della (X.1) esista. Nonostante tutte le precauzioni prese non per tutte le funzioni f(t) definite in (0, ) lintegrale di cui alla (X.1) esiste ed finito. Ad esempio se consideriamo la funzione e t, la funzione integranda nella (X.1) : f t e-pt = e
t e- j t .
Se > lintegrale (X.1) esiste ed finito, mentre se = esso non esiste e se < esso illimitato. Invece se consideriamo la funzione et 2 , la funzione integranda : f t e-pt = e t t
e- j t .
In questo caso non esiste alcun valore di , finito, per cui lintegrale (X.1) sia finito. Ogni funzione f(t) definita sullintervallo (0, ), per la quale esiste un valore di tale che lintegrale (X.1) esiste ed finito, si dice trasformabile secondo Laplace. Come illustreremo, infatti, tra breve con alcuni esempi, basta che lintegrale esista e sia finito per un qualsiasi valore di , perch la trasformata F(p) possa essere estesa a tutto il piano. Il pi piccolo valore di per cui ci accade si dice ascissa di convergenza per lintegrale di Laplace ed il semipiano a destra di tale valore pr ende il nome di semipiano di con vergenza. Si mostra facilmente che ogni funzione f(t) per cui verificata la condizione ft Me
0t
per ogni t>0, con M ed 0 costanti positive, trasformabile secondo Laplace. Loperazione di trasformazione verr indicata con il simbolo L: F(p) = L[f(t)] . Per maggior chiarezza riesaminiamo il caso della funzione f(t)=e t con tato in precedenza. Abbiamo: F(p) =
0-
(X.6) reale affron-
-p t
dt =
-p t
-p
0-
(X.7)
Se
<Re{p}, si ottiene: Fp =Lft = 1 . p(X.8)
Lespressione (X.8) stata ottenuta con il vincolo Re{p}> ; essa ha senso, per, in tutto
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285
il piano complesso salvo che nel punto p= dove esplode - si dice che F(p) ha un polo in p= . Un caso particolar mente significativo quello della funzione impulsiva: f(t)= (t). Infatti, utilizzando la propriet di campionamento dellimpulso, si ottiene: t e-pt dt = 1.
0-
L t =
(X.9)
Allo stesso risultato si giunge anche utilizzando la definizione dellimpulso (t) come limite della funzione P (t)/ per che tende a zero. Infine consideriamo la funzione gradino unitario: f(t)=U(t). Abbiamo facilmente: F(p) = Se Re{p}>0, si ha: F(p) = L u t = 1 p. (X.11) e- p t dt = -1 e- p t p 0(X.10)
0
Anche in questo caso la F(p) descritta dalla (X.11) pu essere estesa a tutto il piano complesso salvo che al punto p =0, dove esplode (in questo punto la funzione ha un polo). La trasformata di Laplace gode di alcune notevoli propriet. In primo luogo la propriet di unicit: se la funzione f(t) definita in (0, ) trasformabile secondo Laplace, allora la sua trasfor mata unica. Questo risultato immediato se si pensa a come la trasformata stata definita. Per quanto riguarda il pr oblema inverso, si pu dimostrare il seguente teorema: se due funzioni f e g hanno la stessa L-trasfor mata allora deve risultare: f t - g t dt = 0.
0-
(X.12)
Il che implica che f e g coincidono, a meno di un numero finito di discontinuit di prima specie. Loperazione definita dalla trasformata di Laplace stabilisce, dunque, una corrispondenza biunivoca tra le funzioni f(t) definite in (0, ) e le funzioni trasformate F(p). Loperazione di antitrasformazione, che associa alla L -trasformata F(p) la funzione f(t), prende il nome di antitrasformata di Laplace e e viene indicata con L :
286
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f(t) = L -1[F(p)] .
(X.12)
In particolare lantitrasformata (per t > 0) si pu ottenere attraverso una integrazione lungo una retta, nel piano complesso, appartenente tutta al semipiano di convergenza, come indicato nella seguente formula di Fourier-Riemann:
+j
f(t) = 1 2 j
F p ept dp.
-j
(X.13)
In generale, per, non sar necessario fare ricorso a tale integrazione, salvo in casi eccezionali, in quanto sar, in generale, facile determinare lantitrasformata utilizzando la conoscenza di trasformate note e le propriet della trasformazione. Nella tabella (X.I) sono riportate alcune trasformate notevoli di frequente uso nella risoluzione di reti elettriche. Il fatto che lantitrasformata sia unica, come la trasformata, r ende particolarmente interessante la trasformata di Laplace sul piano operativo. Infatti possiamo immaginare di trasformare un problema nel dominio del tempo in quello corrispondente nel dominio trasformato, risolverlo in questo dominio e poi ritornare nel dominio di partenza. Lutilit di operare nel dominio trasformato una immediata conseguenza delle propriet della trasformata di Laplace che abbiamo messo in luce nella introduzione e che qui riassiumiamo in forma esplicita. In primo luogo loperazione di L-trasformata unoperazione lineare; se, infatti, le trasformate di due funzioni f1 (t) ed f 2(t) sono, rispettivamente, F1 (p) ed F2(p), e se c 1 e c2 sono due costanti arbitrarie, allora si ha: L[c 1 f1 (t) + c 2f2 (t)] = c1 F1(p) + c 2F 2(p). In secondo luogo, la trasformata di Laplace riduce loperazione di derivazione ad una operazione di moltiplicazione. Si ha infatti in base alla (X.3), opportunamente riscritta per g(p,t) = p: L df = pF p - f 0- , dt dove F(p) la trasformata della funzione f(t) ed f(0- ) il suo valore in t=0-. (X.14)
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Tabella X. I funzione t t ut tn n! et n
trasformata 1 pn 1 p 1 pn+1 1 p+
tn en!
cos t
1 p+
n+1
p p2 +
2
sin t
p2 + e- t cos t p+ e- t sin t B-A Ae- t cos t + e- t sin t
p+
2+ 2
p+ 2 + Ap +B p+
2+ 2
La trasformata di Laplace ed i circuiti elettrici. A questo punto chiaro come si pu procedere. Una volta ottenuto il sistema di equazioni differenziali risolvente per la dinamica di un circuito, lo si trasforma nel dominio
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della variabile p, ottenendo un sistema di equazioni algebriche per le trasformate delle grandezze incognite. Risolvendo tale sistema e antitrasformando si determinano le grandezze incognite nel dominio della variabile t. Si noti che, a causa della propriet (X.14), le condizioni iniziali entrano direttamente nel sistema di equazioni. La soluzione, quindi, ne terr automaticamente conto. Ma in effetti si pu fare di pi: si pu estendere il concetto di impedenza, introdotto per il regime sinusoidale, anche ai regimi qualsiasi, cos come illustrato nel seguito. Consideriamo una rete elettrica in regime dinamico qualsiasi costituita da n nodi ed l lati; volendo studiare il suo funzionamento nellintervallo (0,t), scriviamo in primo luogo le equazioni che esprimono la validit delle leggi di Kirchhof f per le correnti e le tensioni nella rete. In for ma sintetica potremo esprimere tali equazioni con il seguente simbolismo:
j j
() i j(t) = 0 () vj (t) = 0
per ogni nodo, per ogni maglia.
(X.15) (X.16)
O gni tensione ed ogni corrente , naturalmente, definita nellintervallo (0, ). Supponiamo che ognuna di queste grandezze sia trasformabile secondo Laplace. Allora, se L{ij(t)}=Ij (p) e L{vj (t)}=Vj (p), le equazioni (X.15) ed (X.16) possono essere scritte:
j j
() I j (p) = 0 () Vj (p) = 0
per ogni nodo, per ogni maglia.
(X.17) (X.18)
Queste equazioni, in pratica, si riferiscono ad una rete trasformata che ha la stessa topologia della rete effettiva (cio lo stesso grafo); alla generica coppia {v j(t), ij(t)}, di tensioni e correnti associate ad ogni lato, si sostituita la coppia {Vj (p), I j(p)} delle trasformate che verificano le (X.17) e le (X.18), ovvero le leggi di Kirchhoff. Resta da stabilire quale sia il legame tra la tensione trasformata V(p) e la corrente trasformata I(p) relativa ad ogni lato. Tale legame, ovviamente, dipende dalla natura del bipolo inserito nello specifico lato della rete effettiva. Ci limiteremo a considerare reti di generatori indipendenti di tensione e di corrente, contenenti bipoli passivi lineari e tempo-invarianti (resistori, induttori, condensatori, doppi bipoli lineari e tempo-invarianti). Avremo dunque essenzialmente le seguenti possibilit:
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Bipoli attivi ideali Al generatore di tensione ideale e(t) corrisponde nel dominio trasformato un generatore descritto da E(p)=L{e(t)}. Come nel generatore effettivo, la corrente che in esso circola dipende dalla rete in cui inserito. Analogamente, al generatore indipendente di corrente j(t) corrisponde il generatore trasformato I(p)=L{j(t)}. La tensione sul generatore dipende dalla rete in cui inserito. Bipoli passivi lineari e tempo invarianti Osserviamo in primo luogo che per un generico bipolo caratterizzato dalla coppia V(p), I(p) (convenzione dellutilizzatore), se il rapporto V(p)/I(p) indipendente sia da V(p) che da I(p), se cio: Vp =Zp, (X.19) Ip il modello matematico definito dalle (X.17), (X.18) e (X.19) del tutto analogo a quello delle reti lineari in r egime stazionario o a quello delle reti in regime sinusoidale rappresentate nel dominio simbolico dei fasori. La grandezza Z(p) prende il nome di impe denza operatoriale . Ci effettivamente accade per il bipolo resistore; si ha infatti: vt =Rit Vp =RI p, (X.20)
e quindi Z(p) = R, indipendente da V(p) e da I(p). Per linduttore, invece, abbiamo: v t = L di dt e per il condensatore: i t = C dv dt Ip =pCVp -Cv0 .
-
Vp =pLIp -Li0 ,
(X.21)
(X.22)
Anche per linduttore ed il condensatore possiamo, dunque, definire una impedenza operatoriale se risulta, rispettivamente, i(0 - )=0 e v(0- ) = 0, se, cio, i bipoli a memoria della rete sono inizialmente nello stato di riposo. Pertanto il concetto di impedenza operatoriale Z(p) pu essere utilizzato se, e solo se, la rete inizialmente a riposo. Riassumendo, nel caso di reti inizialmente a riposo possiamo costruire una rete di impedenze operatoriali corrispondente alla rete data, descritta dal modello matematico definito dalle (X.17), (X.18) e (X.19). Per una tale rete trasformata possiamo utilizzare tutti
290
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i risultati ottenuti a livello formale nello studio delle reti in regime stazionario. Daltra parte, come abbiamo visto in precedenza, ogni bipolo inizialmente non in riposo pu essere visto come un bipolo inizialmente nello stato zero, a patto di aggiungere opportuni generatori impulsivi che tengano conto delle condizioni iniziali. Queste considerazioni ci consentono di utilizzare il concetto di impedenza operatoriale anche nelle reti inizialmente non allo stato zero.
Un esempio Un esempio chiarir meglio i diversi aspetti connessi all' applicazione di un tale metodo. La rete descritta in figura. (X.1); il generatore di tensione fornisce una tensione e(t)=10sen 4t; allistante t=0 linterruttore viene chiuso. In tale istante la tensione sul condensatore nulla, mentre nellinduttore presente una corrente di 2A.
Fig.X.1 Non essendo la rete inizialmente a riposo, possiamo ricondurla ad una rete allo stato zero introducendo un generatore di tensione impulsiva pari a 0 (t), con 0=Li(0 -)=2 weber, cos come mostrato in Fig.X.2.
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291
Fig.X.2 La rete di impedenze operatoriali equivalente mostrata in Fig.X.3, dove E1 (p)=40/(p2 + 16) ed E2 (p)=2.
Fig,X.3 Essendo presenti due generatori, possiamo applicare la sovrapposizione degli effetti e determinare la soluzione I(p) come somma delle soluzioni I1 (p) ed I2 (p) rispettivamente delle due reti mostrate in Fig. X.4
292
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Fig.X.4 Per la soluzione delle due reti in esame conviene effettuare una trasformazione triangolo stella del triangolo formato dalle impedenze 2/p, 0,5 e 0,5, rispettivamente, cos come mostrato in Fig.X.5. I valori delle tre impedenze equivalenti si ricavano agevolmente applicando le classiche formule della trasformazione triangolo-stella: 0,25 p ZA = 1 , ZB = , Zc = 1 . p+2 p+2 p+2
Fig.X.5
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Infine si ricavano le due soluzioni I1 (p) ed I2 (p): I1 p = ZB + p ZB + ZC + 5 + p E1 p , ZB + p ZC + 5 5 + ZA + ZB + p + ZC + 5
I2 p = -
ZA + 5 ZA + ZC + 10
E2 p . ZA + 5 ZC + 5 p + ZB + ZA + ZC + 10
Utilizzando i valori delle diverse impedenze e le espressioni delle trasformate delle tensioni dei generatori, si ottiene: p2 + 2,25p p+2 , I1 p = 40 2 2 5 p + 11 p + 16 2 p + 9,5 p + 11 I2 p = - 2 p+2 . 2 p2 + 9,5 p + 11
Considerando che le radici del polinomio di secondo grado al denominatore sono: p = - 2, p = - 11/4, tale polinomio pu anche essere scritto nella forma: 2 p2 + 9,5 p + 11 = 2 p + 2 p + 11 . 4 Inserendo tale forma nella espressione delle correnti, riordinando e semplificando, si ottiene: p + 2,25 1 , I1 p = 4 p2 + 16 p + 11 p + 11 5 4 1 . I2 p = p + 11 4 A questo punto, per antitrasformare, occorre scomporre I1 (p) in fratti semplici (I2(p) gi in tale forma). Si ottiene: Ap+B I1 p = + C + D , 2 p + 16 p + 11 p + 11 5 4 (X.23)
294
Luciano De Menna
con A,B,C e D costanti da determinare. La antitrasformata si ricava ora agevolmente adoperando la tabella X.I: i t = L-1 I1 p + I2 p = Acos 4t + B sin 4t + Ce4
11/5 t
+ D - 1 e-
11/4 t.
Ricordiamo che le costanti A,B,C,D della scomposizione in fratti semplici si ricavano facilmente moltiplicando la (X.23) di volta in volta per il binomio (p- i ), dove le i sono le radici del denominatore di I 1(p), e facendo poi tendere p alla radice stessa. Si ottiene: -4jA+B = p+4j I1 p=-4j, -8j C = p+11 I1 , 5 p=- 11 5 4jA+B = p-4j I1 p=4j, 8j D = p+11 I1 . 4 p=- 11 4
Da questo sistema si ottengono i valori delle costanti. Infine una ultima osservazione sullutilizzo della trasformata di Laplace. In un capitolo precedente abbiamo fatto vedere come in un sistema ingresso-uscita lineare, tempoinvariante ed inizialmente allo stato zero, sia possibile esprimere la risposta ad un qualsiasi ingresso, che sia nullo per t<0, nella forma di integrale di convoluzione dellingresso stesso e della risposta allimpulso:
t
+
vt =
0
ht-
d .
Si puo far vedere che applicando la trasformazione di Laplace a questa relazione, tenendo conto della sua definizione, si ottiene: V(p) = E(p) H(p). (X.24)
questa una propriet notevole della trasformazione di Laplace: essa trasforma il pro dotto di convoluzione tra due funzioni del tempo in un prodotto ordinario tra le trasformate delle rispettive funzioni. La relazione (X.22) esplicita ancora meglio le propriet della risposta allimpulso di una rete; la conoscenza di tale risposta, e quindi della sua trasformata, consente di ricavare immediatamente la trasformata della risposta ad un ingresso qualunque, mediante la semplice operazione di moltiplicazione per la funzione H(p), che prende il nome di funzione di trasferimento della rete.
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Un metodo ibrido A volte pu esser e conveniente utilizzare un metodo ibrido che sfrutta intelligentemente le caratteristiche migliori delle diverse tecniche introdotte per la risoluzione dei circuiti in regime dinamico. Il metodo si basa sulle seguenti osservazioni: immaginiamo di rendere passiva la rete che si vuole analizzare e di calcolare lespressione della impedenza operatoriale vista da una coppia di morsetti della rete corrispondenti ad uno dei bipoli a memoria. In altri termini immaginiamo che la rete sia in evoluzione libera sollecitata da una condizione iniziale su uno solo dei suoi elementi con memoria. Naturalmente, a secondo del tipo di elemento prescelto, condensatore o induttore, il punto di vista da cui bisogna calcolare limpedenza equivalente diverso, come descritto sinteticamente dai due schemi riportati in Fig.X.6.
Fig. X.6 Limpedenza equivalente cos calcolata avr la forma: N(p) Z(p) = ; D(p)
(X.25)
dove N(p) e D(p) sono due polinomi in p. Per quanto detto nei paragrafi precedenti evidente che le radici del denominatore D(p) individuano le costanti di tempo e le frequenze caratteristiche del circuito: in altri termini sono le radici dellequazione cratteristica. Note tali radici possibile scrivere immediatamente la soluzione dellomogenea nella forma (VIII).1 o (VIII.2). Se a questo punto si determina la soluzione di regime si pu scrivere la soluzione completa e quindi determinare le costanti contenute nellintegrale generale dellomogenea imponendo le condizioni iniziali. In altri termini, utiliz-
Appendici
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299
Appendice 1
Richiami di Elettromagnetismo In questo paragrafo prenderemo le mosse da quello che abitualmente il punto di arrivo di un corso di Fisica II (Elettromagnetismo): le equazioni di Maxwell. Ci limiteremo al caso in cui lunico mezzo pr esente il vuoto, e scriveremo le equazioni nella lor o forma integrale: E dS =
S V 0
dV = B dS, t
Qv
0
E dl = S
(A1.1)
B dS = 0,
S
B dl =
S
J+
E dS, t
e locale o differenziale: E=
0
, B , t J+ E . t (A1.2)
0
E =B = 0, B=
0
300
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Questo formidabile sistema di equazioni fu enunciato, in una forma poco dissimile da quella da noi qui riportata, dallo scienziato inglese James Clerk Maxwell nel 1864. Si tratta di una delle pi grandiose sintesi della mente umana; incredibile quanta fenomenologia racchiusa nel modello descritto da queste equazioni! Con una rapida panoramica ricorderemo concetti, definizioni e fenomeni descritti dalle equazioni di Maxwell. Il presupposto di fondo che il lettore abbia gi avuto modo, in un precedente corso, di conoscere l'argomento e di sviluppare al riguardo un certo grado di maturazione. Cominciamo con losservare che le equazioni sono state scritte nella forma che esse assumono quando si adotta il Sistema Internazionale di unit di misura. Come abbiamo gi detto, non ci soffermeremo su questo argomento; per una lucida e sintetica esposizione della evoluzione dei sistemi di unit di misura e della loro sistemazione attuale si rimanda al testo di Barozzi e Gasparini riportato in nota1. Nelle equazioni precedentemente scritte, 0 e 0 sono rispettivamente la costante dielettrica, -12 farad/metro, e la permeabilit magnetica, -7 0 =8.856 10 0 =4 10 henry/metro, del vuoto; farad ed henry sono rispettivamente le unit di misura della capacit e dellinduttanza nel Sistema Internazionale. Abbiamo scritto le equazioni di Maxwell nelle due forme, differenziale ed integrale, perch, sebbene esse sostanzialmente descrivano lo stesso modello, le due forme presentano alcune differenze. In sintesi, mentre le equazioni in forma differenziale non sono valide, evidentemente, nei punti in cui gli operatori di divergenza ( ) e rotor e ( x ) non sono definibili - vale a dire nei punti di discontinuit - quelle in forma integrale valgono in ogni regione dello spazio. Daltra parte le equazioni in forma locale hanno maggiore maneggevolezza, e consentono in maniera didatticamente pi semplice lo sviluppo della teoria. Useremo luna o laltra delle due formulazioni, o entrambe, secondo la convenienza in relazione allo specifico argomento trattato. In particolare, come noto, in presenza di un unico mezzo omogeneo - il vuoto per esempio - la differenza tra le due forme diventa inessenziale. Alle equazioni di Maxwell bisogna naturalmente aggiungere una equazione che definisca i vettori E e B, rispettivamente campo elettrico ed induzione magnetica; in altre parole, bisogna mettere in r elazione la fenomenologia descritta dalle equazioni di Maxwell con il mondo della dinamica newtoniana. Per definire i vettori E e B si possono naturalmente fare diverse scelte, ma a nostro avviso la pi naturale quella di introdurli attraverso lespressione della forza di Lorentz:
1 F. Barozzi - F. Gasparini, Fondamenti di Elettrotecnica - elettromagnetismo, ed. UTET, 1989.
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F=qE +v
(A1.3)
Proviamo a riassumere in maniera estremamente sintetica la fenomelogia che queste equazioni descrivono. I corpi materiali possono presentare propriet particolari che danno luogo ai cosiddetti fenomeni elettromagnetici. Elemento chiave di tali fenomeni la carica elettrica, una propriet che sufficientemente individuata da uno scalare q. Come sappiamo questa propriet quantizzabile, nel senso che esiste una carica minima pari ad e, carica del lelettrone. Le cariche elettriche interagiscono tra di loro e tale interazione pu essere descritta da forze che le cariche esercitano le une sulle altre. In particolare tali forze possono essere attrattive e repulsive, il che porta a dare a q un segno, negativo o positivo, per distinguerne le possibili due alternative: cariche elettriche dello stesso tipo (segno) si respingono mentre cariche elettriche di tipo (segno) diverso si attraggono. In particolare lelettrone portatore di una carica negativa; la sua carica, dunque, pari a -e. La dinamica di queste interazioni pu essere molto vantaggiosamente descritta da un campo, detto appunto campo elettromagnetico . Ci significa che qualora siano definite in tutto lo spazio posizione e velocit di tutte le cariche elettriche, possibile definire due campi vettoriali E e B che descrivono completamente tale interazione. Lequazione di Lorentz fornisce lentit dellazione di tali campi sulle cariche elettriche stesse: una carica q che si trovi a passare allistante t in un punto in cui E e B assumono, nello stes so istante t, determinati valori, soggetta ad una forza data dalla A1.3. Nota la forza, il resto diventa un problema di dinamica risolvibile, in linea di principio, utilizzandone le ben note leggi. Una prima osservazione, che pu a prima vista apparire banale, ma che in seguito converr tenere ben presente per comprendere a pieno i fenomeni che stiamo studiando, la seguente: se sono noti i valori dei campi E e B non occorre conoscere le posizioni e le velocit delle cariche che li hanno prodotti. Se, come appare naturale, consideriamo le cariche elettriche come sorgenti del campo, si pu dire che, noto il campo, non occorre conoscere le sue sorgenti per valutarne gli effetti. La legge di Gauss o della divergenza. Cominciamo ora un esame pi dettagliato delle equazioni introdotte partendo dalla prima delle A1.1 e A1.2 che contribuisce, con le altre, a definire il campo elettroma gnetico:
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E dS =
S V 0
dV =
Qv
0
(A1.4)
o, alternativamente: E=
0
(A1.5)
Il campo elettrico deve, dunque, in ogni punto soddisfare lequazione integrale A1.4 o differenziale A1.5. Come abbiamo detto, la carica elettrica quantizzabile; ci si aspetterebbe pertanto che la sua distribuzione venga descritta dalla posizione di ogni singola carica nello spazio. Daltra par te, se si assume un punto di vista macroscopico - dato che il valor e della carica elementare e, ( e = 1.59 10-19 C ), e la dimensione spaziale che il suo supporto materiale occupa, lelettrone, sono tanto piccole rispetto alle cariche totali ed alle dimensioni geometriche caratteristiche dei problemi che nella generalit dei casi ci troveremo ad esaminare - si pu ragionevolmente sostituire il concetto di carica elettrica q con quello di densit di carica . La densit di carica cos definita: se dV un elemento di volume infinitesimo, la carica dq che esso contiene, anchessa infinitesima, pari a dV, dove una funzione scalare diversa da zer o nelle regioni dello spazio in cui esistono distribuzioni di cariche. Orbene lequazione A1.5 ci dice che in ogni punto dello spazio la divergenza del campo elettrico E, a meno della costante 0, pari al valore che la densit di carica assume nello stesso punto. La costante 0 dipende dal mezzo materiale presente nello spazio oltre che dal sistema di unit di misura adoperato. Nel caso del vuoto e per il sistema SI, come si gi detto, 0=8.856 10 -12 Farad/metro. Non vogliamo qui naturalmente dilungarci sulla definizione delloperatore divergenza di un vettore che diamo per gi nota; ricordiamo solo che esso il limite del rapporto tra il flusso uscente del vettore attraverso una qualsiasi superficie chiusa S che contenga il punto in cui si vuole calcolare la divergenza, ed il volume racchiuso da tale superficie; il limite va inteso al tendere del volume a zero. In particolar e in coordinate cartesiane, la divergenza ha l'espressione: E= E Ex E + y+ z. x y z
In altri sistemi di coordinate lespr essione della divergenza diversa, mentre la sua definizione intrinseca data in precedenza - come limite del rapporto tra flusso del vettore attraverso una superficie chiusa che contiene il punto e volume racchiuso dalla superficie stessa - resta sempre valida.
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Per quanto riguarda il flusso di un generico campo vettoriale attraverso una qualsiasi superficie S, ricordiamo che esso si ottiene con le seguenti operazioni. Si sceglie un verso per la normale positiva n in ogni punto della superficie, quindi per ogni elemento di superficie dS si costruisce il vettore orientato n dS e lo si moltiplica scalarmente per il valore assunto dal vettore E sullelemento di superficie stesso. La somma di tutti questi infiniti prodotti infinitesimi un integrale e rappresenta appunto il flusso cercato. evidente che se si sceglie quale verso della normale quello opposto, il valore del flusso cambia segno. In particolare per una superficie chiusa si parler di flusso uscente o di flusso entrante nella superficie a seconda del verso scelto per la normale. Nella A1.4, per esempio, si suppone di aver assunto per n il verso uscente e quindi si parler di flusso uscente del vettore E. Una osser vazione, ancora una volta solo apparentemente banale, pu essere utile: il campo elettrico in un punto il risultato delleffetto di tutte le sorgenti esistenti e quindi di tutte le cariche nello spazio; ma la divergenza del campo elettrico in un punto pari al valore della densit di carica in quello stesso punto! Il campo elettrico e le sorgenti si adattano in maniera tale che questa condizione sia sempre verificata. Un commento analogo potrebbe essere fatto per ognuna delle altre equazioni. In effetti proprio per questa ragione che possibile trattare i fenomeni elettromagnetici con il formalismo dei campi. La A1.4 esprime le stesse pr opriet della A1.5, ma in forma integrale. Qui Qv la carica totale contenuta nel volume V racchiuso dalla superficie S, che pu essere espressa anche come integrale di volume della densit di carica. A primo membro c lintegrale di superficie del campo E, che abbiamo gi incontrato nella definizione della divergenza. Tale integrale, come si detto viene anche chiamato flusso - termine pr eso in prestito dalla fluidodinamica, dato che se il campo un campo di velocit v, lintegrale di superficie rappresenta, a meno della densit di massa, la portata, cio il flusso di fluido che nellunit di tempo attraversa la superficie. Nel caso dei fluidi evidente che il flusso attraverso una superficie chiusa pu essere diverso da zer o soltanto se allinterno della superficie chiusa sono contenute delle sorgenti o dei pozzi da cui il fluido salta fuori o in cui scompare, (stiamo pensando, naturalmente, a fluidi incompressibili). Per il campo elettrico dunque, in base alla (A1.5), esistono punti sorgente e punti pozzo e sono appunto quei punti in cui sono distribuite le cariche. La legge che abbiamo ora esaminato va sotto il nome di legge di Gauss, e ci non perch Gauss - matematico e geometra del XIX secolo - abbia avuto molto a che fare con il contenuto fisico di tale legge, ma essenzialmente perch a Gauss viene attribuito un teor ema, che poi quello che ci consente di passare agevolmente dalla espressione loca-
304
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le A1.5 a quella integrale A1.4. Il teorema dice che il flusso di un vettore attraverso una superficie chiusa pari allintegrale di volume della sua divergenza esteso al volume racchiuso dalla superficie. In formula: E dS =
SV V
E dV.
(A1.6)
Dalla forma integrale della legge di Gauss - la prima delle (A.1) - alla sua forma diffrenziale - la prima delle (A1.2) - si passa agevolmente utilizzando il teorema di Gauss - la (A1.6). Si ha infatti: E dS =
SV V
E dV =
V 0
dV =
Qv
0
opportuno sottolineare che il teorema (matematica, quindi!) di Gauss non va confuso con la legge omonima A1.5 o A1.4 che ha invece un contenuto fisico ben preciso. Infine vale la pena di ricordare che la legge di Gauss del tutto (o quasi) equivalente ad unaltra legge che prende il nome di legge di Coulomb e che usualmente il punto di partenza della descrizione dei fenomeni elettromagnetici. La legge di Coulomb afferma che la forza di interazione tra due cariche puntiformi (cio idealmente assunte occupare un volume nullo nello spazio geometrico), ferme nel vuoto, data dalla formula: F= 1 4
0
q1 q2 r. r2 12
Dove q 1 e q 2 sono i valori delle due cariche puntiformi poste a distanza r12, 1/4 0 una costante di proporzionalit che dipende dal sistema di unit di misura, ed r il vettore che congiunge i punti dello spazio in cui si trovano le due cariche: se r va dalla posizione occupata dalla carica q1 alla carica q2 allora F la forza che agisce sulla carica q2 dovuta alla carica q1 , e viceversa. La legge di Coulomb ci consente di sottolineare un aspetto caratteristico dellinterazione elettrica: la forza F tra due cariche puntiformi, e ferme nello spazio, non mai nulla, qualsiasi sia la distanza tra le cariche, purch finita. Si dice, per tanto, che linterazione coulombiana a lunga distanza . Questa osservazione ci sar utile per capire in seguito il problema delle condizioni al contorno.
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La legge di Faraday-Neumann. Continuando il nostro rapido esame delle equazioni di Maxwell troviamo lequazione integrale: E dl = S
B dS, t
(A1.7)
o quella differenziale: B . (A1.8) t A secondo membro della A1.7 compare il flusso della derivata parziale rispetto al tempo del vettore B, attraverso la superficie S . A primo membro invece troviamo la circuita zione del vettore E lungo la generica linea chiusa . Questa legge prende il nome di legge di Faraday - Neumann e stabilisce un legame tra il campo elettrico ed il campo magnetico. Si noti che non vi compaiono esplicitamente delle sorgenti. utile qualche commento sulla superficie dellintegrale a secondo membro: S una qualsiasi super ficie che abbia per contorno la linea chiusa . Che tale relazione sia valida per una qualsiasi superficie di tale tipo un fatto caratteristico che dipende da una propriet del campo B, descritta dalla successiva equazione: E =B dS = 0,
S
(A1.9)
oppure: B=0. (A1.10) La A1.9, infatti, afferma che il flusso di B uscente (o entrante) da una superficie chiusa nullo per qualsiasi superficie purch, appunto, chiusa. Ricordando la definizione delloperatore divergenza, si vede immediatamente che da tale affermazione discende complice il citato teorema di Gauss - che anche la divergenza di B deve essere identicamente nulla, come appunto stabilito dallequazione locale equivalente A1.10. Un campo che gode di tale propriet si dice campo solenoidale o conservativo per il flusso, ed in seguito diremo qualcosa di pi sulle sue propriet.1
1In effetti bisogna distinguere tra le due espressioni. Un campo vettoriale C, definito in una regione di spa-
zio V si dice solenoidale, se in ogni punto di V risulta C = 0; se V a connessione semplice allora si avr anche che per qualsiasi superficie chiusa S, appartenente a V, il flusso uscente, o entrante, dalla superfice risulter nullo, e perci il campo potr dirsi anche conservativo per il flusso. Ricordiamo che un dominio si dice a connessione superficiale semplice se una qualsiasi superficie chiusa contenuta in esso pu essere ridotta con continuit ad un punto senza uscire dal dominio stesso.
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Per ora osserviamo quanto segue: consideriamo una linea chiusa e tracciamo due superfici qualsiasi S1 ed S2 che abbiano come contorno (vedi fig.A1.1). La superficie S, unione di S 1 ed S2 evidentemente una superficie chiusa e quindi per essa potremo scrivere: B dS = 0.
S
(A1.11)
Fig.A1.1
Scomponiamo ora il flusso uscente di B attraverso S in due parti, quella attraverso S 1 ed S2 rispettivamente: B dS1 +
S1 S2
B dS =
S
B dS2 = 0 .
(A1.12)
Se per la sola S2 cambiamo lorientazione della normale avremo: B dS2 = S2 S2
B dS' 2 .
(A1.13)
Dove evidentemente dS' 2 = - dS2 , ad indicare appunto la diversa scelta della orientazione della normale. In conclusione dalla A1.11, A1.12 ed A1.13 si ottiene: B dS1 =
S1 S2
B dS' 2 .
(A1.14)
Cio, per il campo B i flussi nello stesso verso attraverso le due superfici che hanno lo stesso contorno sono eguali. Allora, dalla arbitrariet delle superfici S1 ed S 2 deriva che, data una linea chiusa , univocamente definito il flusso attraverso una qualsiasi superficie che abbia come contorno. Ecco dunque spiegata larbitrariet della scelta della superficie S nella A1.7. Si ricordi che ci vero solo per un campo conservativo per il flusso o solenoidale in tutto lo spazio! Torniamo ora allesame della A1.7. A primo membro troviamo lintegrale di linea del campo E lungo la linea chiusa . Ricordiamo che, analogamente a quanto fatto per il flusso, lintegrale di linea si ottiene con le seguenti operazioni. Data una linea , non
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necessariamente chiusa, si sceglie un verso positivo sulla stessa. In altri termini si orien ta la linea definendone in ogni punto il versore tangente t. Per ogni elemento di linea dl si costruisce il vettore d l = t dl e lo si moltiplica scalarmente per il vettore E sullelemento di linea. La somma degli infiniti prodotti infinitesimi cos ottenuti lintegrale di linea cercato. Per le linee chiuse si parla di circuitazione del vettore E lungo la linea . Anche in questo caso una diversa orientazione della linea porta ad un risultato opposto: E dl = E dl '
con d l = - dl'. A questo punto chiaro che la legge di Faraday, espressa dalla A1.7, presuppone una relazione tra la scelta della normale positiva per il calcolo del flusso e la scelta del verso positivo sulla linea , altrimenti il segno meno al secondo membro non avrebbe un preciso significato. Infatti la A1.7 presuppone che la normale positiva scelta su S veda lorientazione positiva su in verso antiorario (convenzione della terna levogira ). Si tratta di una scelta del tutto arbitraria che per, una volta fatta, conviene conservare per non creare confusione. La A1.7, dunque, afferma che la circuitazione del campo E lungo la linea chiusa uguale alla derivata temporale del flusso di B attraverso una superficie chiusa che si appoggi a , cambiata di segno; questo naturalmente con le convenzioni specificate in precedenza. Che la A1.8 esprima la stessa propriet forse meno evidente! A primo membro compar e loperatore rotore . Esso ha la seguente definizione intrinseca: dato un punto nello spazio, si consideri una delle infinite possibili rette passanti per tale punto e la si orienti (versore n). Si consideri il piano ortogonale a tale retta orientata e su esso si scelga una qualsiasi linea chiusa che contenga il punto in esame. Si calcoli la circuitazione del vet tore di cui si vuole il rotore e si faccia il limite del rapporto A dl lim
S
0
dove S larea (piana) racchiusa dalla linea . Il limite va inteso al tendere di S a zero. Lo scalare cos ottenuto per definizione la componente del rotore, nel punto prescelto, lungo la direzione n. Che tale scalar e possa essere considerato la componente di un vettore sarebbe in realt da dimostrare, ma noi lo daremo per acquisito! In particolare le componenti di un rotor e in coordinate cartesiane sono date da:
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Ax= Ay= Az=
Az Ay ; y z Ax AZ ; z x Ay Ax . x y
Naturalmente in altri sistemi di coordinate tali componenti hanno espressioni diverse, mentre la definizione intrinseca data in precedenza r esta comunque valida. Il passaggio dalla A1.7 alla A1.8 immediato se si applica il dettato di un altro teorema (ancora matematica, dunque!) sui campi vettoriali: il teorema di Stokes. Esso afferma che il flusso del rotore attraverso una superficie S pari alla circuitazione del vettore lungo la linea contorno di S ; le convenzioni sui versi sono sempre quelle della terna levogira. In formule: A dl =
S
A dS
(A1.15)
E quindi dalla A1.7: E dl =

S
E dS = S
B dS . t
La A1.8 ne discende in base alla arbitrariet di S . Per finire due semplici definizioni. Nel caso del campo elettrico E la circuitazione prende il nome di forza elettromotrice indotta (f.e.m.). Inoltre, data larbitrariet di S dovuta alla solenoidalit di B, il flusso del vettore induzione attraverso S pu essere associato alla linea anzich alla superficie S : si parla di flusso concatenato con la linea . Con questa nuova terminologia la legge di Faraday-Neumann pu essere riformulata: La f.e.m. indotta lungo una linea chiusa pari allopposto della derivata del flusso del vettore induzione concatenato con la linea stessa (le convenzioni dei segni sono implicitamente date per assunte, come stato prima dettagliatamente specificato). Ritornando alla A1.9 ed alla A1.10, ovvero alla legge della solenoidalit del flusso di B sulla quale abbiamo gi detto qualcosa, aggiungiamo che anche in questo caso non compaiono sorgenti, anche se questa equazione non mette in relazione i due campi E e B,
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ma costituisce lespressione di una pura propriet del campo B. Ricordando i pozzi e le sorgenti citati in precedenza, deduciamo che per il campo B non esistono punti sorgente e punti pozzo. Se facciamo riferimento alla usuale rappresentazione dei campi attraverso le linee di campo - cio le linee che in ogni punto sono tangenti al campo stesso - concludiamo che per B non possono esistere punti, al finito naturalmente, da cui le linee di campo partono o finiscono; le linee possono, tuttavia, convergere tutte allinfinito senza problema. Si badi che ci non vuol dire, come a volte si trova erroneamente scritto, che le linee di B, sviluppantesi al finito, siano necessariamente chiuse. questo un caso frequente, ma sono possibili anche situazioni in cui linee di B che si sviluppano tutte al finito, non si chiudono mai! Resta comunque vero che non esistono per B n punti sorgente, n punti pozzo. La legge di Ampre generalizzata Possiamo passare ora alla quarta ed ultima equazione di Maxwell: B dl =
S 0
J+
E dS, t
(A1.16)
oppure E . (A1.17) t Questa volta a secondo membro com pare un nuovo tipo di sorgente: la densit di corrente J. Essa quel tipo di sorgente che porta in conto, come avevamo anticipato, il moto delle cariche. Ricordiamo la definizione di J. Supponiamo di avere un gran numero di cariche q tutte eguali e con la stessa velocit v. Le cariche siano tanto numerose e, come al solito, i loro porFig.A1.2 tatori occupino un volume tanto piccolo nello spazio - la solita idealizzazione della carica puntiforme - da poter descrivere con buona approssimazione la loro distribuzione attraverso una funzione densit di particelle n( r) cos definita: se dV un volumetto nello spazio geometrico e n(r ) il valore assunto dalla densit nel volumetto in esame, il numero dN infinitesimo di particelle nel B=
0
J+
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volumetto dato da dN=n(r) dV. Si consideri ora una superficie piana S nello spazio interessata da questo moto di cariche e, per cominciare, supponiamo n(r ) uniforme in tutto lo spazio. Se vogliamo calcolare la quantit di carica che nellintervallo di tempo dt attraversa la superficie S, possiamo ragionar e alla maniera seguente (vedi Fig.A1.2). Costruiamo in primo luogo un cilindro con base sulla superficie considerata e superficie laterale la cui dir ettrice sia parallela a v e di lunghezza pari a vdt. Per costruzione tutte le particelle che si trovano nel cilindr o considerato, nel tempo dt, percorrendo lo spazio vdt, si troveranno a passare attraverso la superficie S, mentr e tutte le particelle al di fuori del volume considerato o mancheranno la superficie S, oppure percorreranno uno spazio insufficiente ad incontrarla. Se ne deduce che il numero di particelle che attraverseranno la superficie S nel tempo dt pari al numero di particelle contenute nel cilindro, cio n S v dt cos , dove langolo fra la direzione di v e quella della normale a S. Dato che ogni particella porta la carica q, la carica totale che attraversa la superficie S nel tempo dt sar: dQ = q n S vdt cos e nellunit di tempo: I = q n S v cos (A1.19) (A1.18)
La carica che nellunit di tempo attraversa una assegnata superficie prende il nome di intensit della corrente elettrica , spesso semplicemente corrente elettrica , ed misurata in ampere (A) nel sistema SI. Si noti che il segno di I dipende dal verso scelto per la normale su S, verso che a sua volta del tutto arbitrario. La corrente I avr dunque segno positivo o negativo a seconda del verso scelto per la normale. Se a questo punto definiamo un vettore J=qnv la A1.17 e la A1.18 possono essere rispettivamente scritte: dQ = (J n) S dt, ed I = ( J n) S;
dove n rappresenta il versore normale alla superficie S. Il vettore J prende il nome di vettore densit di corrente. facile generalizzare questa definizione al caso in cui le velocit delle particelle non siano pi uguali, la densit non
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pi uniforme, e la superficie S non pi piana. Baster scomporre la superficie in tante superfici dS - quindi per definizione trattabili come piane - e considerare per ogni intervallo di velocit compreso tra v e v+d v una opportuna densit f(r ,v,t) cos definita: preso un punto P nello spazio geometrico di coordinata r ed una velocit v (nello spa zio delle velocit!), il numero di particelle contenuto nel volumetto dr centrato intorno a P ed aventi velocit comprese tra v e v+dv dato da: dN = f(r ,v,t) dr dv. Avremo allora, che: J r,t =
V
q f r, v ,t v dv .
(A1.20)
Se sono presenti pi portatori di cariche qi, avremo che: J r,t =

i V
qi fi r, v ,t v dv .
(A1.21)
Gli integrali si intendono estesi a tutto lintervallo di velocit possibili, per esempio da - a + , per le tre componenti. Le formule A1.20 e A1.21 non sono forse immediate. Si potrebbe illustrarle pi in dettaglio, ma noi preferiamo lasciare al lettore la loro deduzione suggerendogli solo, per arrivare agli integrali, di passare attraverso delle sommatorie. Con il formalismo che abbiamo introdotto, la corrente che attraversa una superficie elementar e dS con normale n pari a: dI = (J n) dS, e quindi per una superficie finita: I=
S
n dS
Come si vede, il concetto primario quello di densit di corrente, mentre quello di intensit di corrente associato, oltre che ad un vettore densit di corrente, anche ad una superficie S. Trattando i circuiti elettrici, si parla abitualmente di intensit di corrente I senza precisare attraverso quale superficie passa il flusso di cariche; ci dovuto al fatto che tale superficie univocamente definita dal percorso obbligato che le cari-
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che hanno nel circuito e quindi data per sottintesa. Sottolineiamo ancora che I non altro che il flusso di J attraverso una determinata superficie. Abbiamo definito, dunque, il secondo tipo di sorgente del campo elettromagnetico. Ma lequazione A1.16, che per estensione chiameremo legge di Ampre generalizzata, introduce anche una relazione tra i campi E e B analoga a quella introdotta dalla A1.7. A svolgere un ruolo for malmente analogo a quello delle sorgenti J, compare il termine 0 E/ t, che, per analogia, chiameremo densit di corrente di spostamento. La costante 0 dipende ovviamente dal mezzo - vuoto nel nostro caso - e dalle unit di misura. Nel sistema SI, come si gi detto, essa assume il valore:
0
=4
10-7 henry/m.
Ricordando una propriet notevole delloperatore rotor e, e cio che la divergenza di un rotor e identicamente nulla, possiamo dedurre, applicando loperatore divergenza ad entrambi i membri dellequazione A1.17, che: J+
0
E =0. t
(A1.22)
Cio il vettore G =J + 0 E/ t , densit di corrente totale, solenoidale; esso, dunque non ha n punti sorgente n punti pozzo. Un osservatore superficiale potrebbe pensare che tale propriet meglio si addica a J piuttosto che a G ; infatti il flusso entrante di J attraverso una superficie chiusa S per definizione la quantit di carica che entra nel volume racchiuso da S. Si potrebbe quindi pensare che, se vogliamo evitare accumuli di cariche in un volume, tale flusso debba necessariamente essere nullo. Il ragionamento corretto solo se il r egime in esame stazionario, se cio J non varia nel tempo. Un flusso di J entrante in una superficie chiusa, costante e non nullo, produrrebbe certamente un accumulo di cariche grande quanto si vuole nel volume in esame; basterebbe attendere un tempo sufficientemente lungo. Ed infatti se J non varia nel tempo vuol dire che ci tr oviamo in un regime stazionario e quindi anche E/ t deve essere nullo. Ma in tal caso la propriet di solenoidalit di G si riflette su J essendo in questo caso G = J. Se invece il regime variabile nel tempo si pu ammettere che nella superficie chiusa in esame vi sia, per un certo intervallo di tempo, un flusso netto di cariche verso il suo interno - cosicch la carica totale in essa contenuta aumenti in detto intervallo - a condizione che, in un intervallo successivo, il flusso si inverta in modo tale da mantenere sempre finita la carica totale contenuta in un volume finito. E del resto se il regime variabile anche , la densit di carica, variabile, e quindi non stupisce che
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la carica contenuta nel volume in esame possa variare nel tempo, dato che tale carica appunto lintegrale di volume della densit di carica. Infatti se scriviamo la A1.22 alla seguente maniera: J=0
E . t
(A1.23)
Utilizziamo la A1.6, dopo aver scambiato di posto nella A1.23 loperatore nabla con quello di derivata rispetto al tempo - il che sempre possibile essendo, nelle nostre ipo tesi, le coordinate spaziali e temporali indipendenti - otteniamo: J=t , (A1.24)
oppure, integrando su di un volume V ed applicando il teorema di Gauss: J dS = - d dt dV = V
SV
dQV . dt
(A1.25)
Come deve essere, se il volume di integrazione non varia nel tempo. Il campo del vettore J, quindi, non , in generale, un campo solenoidale, ed i suoi punti sorgente o pozzo sono quelli in cui la densit di carica varia nel tempo. In regime stazionario, invece, / t = 0 e J torna ad essere un tranquillo vettore solenoidale senza pozzi n sorgenti. Le A1.24 ed A1.25 esprimono la conservazione della carica elettrica. In altre parole, se per un tempo dt vi un flusso netto positivo di cariche uscente dalla superficie S, la carica in essa contenuta diminuisce di una quantit corrispondente dQv : le cariche elettriche non si creano e non si distruggono. Dal modo in cui stata dedotta, chiaro che la A1.24 implicita nelle equazioni di Maxwell. A volte sar utile fare uso esplicito della A1.24, quando l'attenzione focalizzata sul campo di densit corrente, piuttosto che sul campo di induzione B. In maniera del tutto analoga al caso precedente, utilizzando il teorema di Stokes, si passa dalla A1.16 alla A1.17; lasciamo al lettore i semplici passaggi. Osserviamo ancora che anche nel caso della A1.16 come per la A1.7, la superficie S una qualsiasi superficie che abbia come contorno. Ci consentito dal fatto che anche questa volta il vettore G, di cui si calcola il flusso, solenoidale in tutto lo spazio e quin-
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di il suo flusso indipendente dalla superficie scelta, purch si appoggi sul contorno . Infine notiamo che se il campo stazionario, cio le derivate temporali sono nulle, la A1.16 si pu scrivere B dl =
0I
(A1.26)
dove I l'intensit della corrente, cio il flusso nellunit di tempo delle cariche, conca tenata con la linea chiusa . Si noti che si usata una terminologia analoga a quella introdotta per il flusso di B. La A1.26 la legge di Ampre propriamente detta. La legge di Ohm in forma locale Abbiamo dunque individuato le sorgenti del campo nelle densit di cariche elettriche e nelle densit di correnti elettriche, e fin qui abbiamo ragionato come se esse fossero totalmente indipendenti dal campo che esse generano, cio imposte dallesterno da una qualche forza che prescinde dai valori di E e B. Ma dato che, come sappiamo dalla legge di Lorentz, i campi E e B possono agire sulle cariche elettriche modificandone posizione e velocit, conviene distinguere almeno due tipi di sorgente: =
est
int
J = Jest + Jint Mentre le prime sono imposte da cause esterne al campo, le seconde dipendono dal campo. Cos in generale int= int(E,B) e Jint = Jint(E,B). Questa distinzione il punto di partenza della trattazione del campo elettromagnetico nei corpi materiali. In questo caso, infatti, il campo pu essere visto come quello dovuto a sor genti - le cariche esistenti nel corpo materiale e le correnti ad esse connesse immerse nel vuoto, le quali sono, in realt, dipendenti dai valori del campo e la loro distribuzione deve essere uno dei risultati della soluzione del problema. Si pu far vedere che, sotto alcune ipotesi abbastanza restrittive, ma fortunatamente molto frequentemente ben verificate, il tutto pu ricondursi ad equazioni molto simili a quelle del vuoto. Vogliamo qui soltanto soffermar ci su di un caso particolar e nel quale le int sono identicamente nulle, mentre la legge di dipendenza delle Jint si riduce alla semplice relazione di proporzionalit:
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315 Jint = E (A1.27)
I materiali per cui la A1.27 risulta verificata prendono il nome di conduttori e viene detta conducibilit elettrica del conduttore. Il suo inverso =1/ prende il nome di resistivit elettrica del materiale 1 . La resistivit si misura in ohm m, o anche in ohm mm2 /m, mentre la conducibilit in siemens/m. Per inciso un buon conduttore come il rame, che tanta importanza ha nelle applicazioni elettriche, ha una resistivit che si aggira intorno a 0.017 ohm mm2/m. In effetti la A1.27 sempre da ritenersi valida solo in via approssimata. Si pensi alla difficolt di valutar e il campo elettrico E effettivo in ogni punto di un corpo materiale che contiene un enorme numero di cariche elettriche. Del resto solo nel vuoto le equazioni di Maxwell conser vano quel loro aspetto di rigoroso sistema che non ammette devianze. Non appena si cerca di addomesticarle per adattarle ai mezzi materiali, si va incontr o a numerose difficolt, e si costretti a ragionare su opportune grandezze medie. In ogni caso, for tunatamente, la relazione A1.27 risulta ben verificata in numerosi materiali. Cerchiamo di approfondire il suo significato. Come si visto, per definizione, J proporzionale alla velocit delle cariche (natural mente pesata attraverso la loro densit ed entit). Daltra parte il campo elettrico vedi la legge di Lorentz - proporzionale alla forza. Ne consegue che la A1.27 presuppone una proporzionalit tra la forza e la velocit, in apparente contrasto con le leggi della meccanica che richiedono, invece, proporzionalit tra forza ed accelerazione. La contraddizione solo apparente in quanto la legge F = m a presuppone che la particella di massa m sia libera di muoversi, non soggetta ad altri vincoli. Se ammettiamo invece che la particella sia soggetta, oltre che alla forza F, ad una qualche forma di attrito, di resistenza del mezzo in cui si muove, e che tale forza di attrito possa ritenersi proporzionale alla velocit v, la legge della dinamica di Newton, andr pi opportunamente scritta:

F - kv = m a. Se a questo punto si raggiunge un regime stazionario in cui laccelerazione si annulla, si avr F = k v, e quindi la proporzionalit della for za alla velocit. quanto appunto accade, in media,
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nei conduttori che soddisfano la relazione A1.27, che prende il nome di legge di Ohm alle grandezze specifiche, o legge di Ohm in forma locale , per distinguerla da quella in forma integrale che esamineremo tra breve. I materiali conduttori sono generalmente dei metalli la cui struttura interna possiamo immaginare costituita da un reticolo bloccato, formato da ioni che si mantengono gli uni con gli altri e che mantengono ancora bloccati buona parte degli elettroni orbitanti loro intorno, ed una nube di elettroni, quelli pi tenuemente legati agli ioni stessi, relativamente libera di muoversi allinterno del materiale. Nel loro moto allinterno del materiale gli elettroni liberi interagiscono tra di loro e con gli ioni bloccati. Essi, come si dice, collidono con il reticolo (logica estensione del concetto di collisione tra corpi rigidi della meccanica). Se leffetto complessivo di questa interazione appunto tale da produrre una forza di attrito del tipo kv, si riesce a giustificare la legge di Ohm in forma locale. Il ragionamento solo descrittivo e qualitativo qui svolto pu essere sviluppato in maniera molto pi rigorosa fino ad un riscontro numerico addirittura sorprendente. il cosiddetto modello di Drude della conduzione elettrica. Quel che ci preme sottolineare che la validit della legge di Ohm legata al fatto che la resistenza offerta al moto delle cariche dal materiale assimilabile ad una forza di attrito del tipo kv. Non pu sorprendere, dunque, che tale legge abbia, in realt, un limitato campo di validit - per esempio, per effetto della temperatura del corpo, k non pu pi ritenersi costante - ed verificata solo da una determinata categoria di materiali. Pure questi materiali sono alla base, come noto, di tutte le applicazioni tecniche di rilievo dellelettromagnetismo. vero anche, per, che i materiali che non rispettano la legge di Ohm hanno una analoga importanza tecnologica nella moderna elettronica. Le condizioni al contorno Riscriviamo ora le equazioni di Maxwell in forma locale tenendo conto delle considerazioni fatte: E= E =B = 0, E . t Entro i limiti di validit delle ipotesi fatte, le equazioni cos scritte possono avere la B=
0 est 0
, (A1.28)
0
B , t E + Jes t +
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seguente lettura: i campi E ed B sono prodotti da opportune sorgenti esterne che sono le densit di carica e le densit di corrente. Vi sono per anche termini di interazione tra i campi E e B e tali ter mini sono - B/ t che compare nellequazione di FaradayNeumann, e E ed 0 E/ t che compaiono nella legge di Ampre generalizzata. Un modo legittimo, ma certamente arbitrario, di vedere tali termini di interazione, quello di assimilarli a sorgenti dei campi. Naturalmente, essendo questi termini dipendenti dai valori dei campi, tale modo di vedere le cose solo formale. Lo useremo, infatti, solo per scopi classificatori. Ma non basta, occorre in genere tenere in conto un altro tipo di sorgente di campo. Se ricordiamo infatti losser vazione sottolineata in precedenza, sulla natura a lunga distanza del campo coulombiano, ci convinciamo facilmente che, a rigor e, si dovrebbero affrontare solo problemi che coinvolgono tutto lo spazio, fino allinfinito. Si pensi infatti di volere risolvere un problema di campo elettromagnetico nella porzione di spazio racchiusa da una superficie S. Anche se le sorgenti del campo nella regione sono note, non possiamo limitare la nostra attenzione ad esse. Altre sor genti, allesterno della regione in esame, avranno anch'esse il loro effetto allinterno di essa. A rigore dunque, bisognerebbe sempre conoscere la distribuzione delle sorgenti in tutto lo spazio e non soltanto in una regione limitata. Ma una propriet sottolineata in precedenza ci fa intuire che possibile una alternativa. Infatti ragionevole pensare che linterazione tra lo spazio interno e lo spazio esterno alla regione in esame avvenga attra verso i valori che i campi assumono sulla superficie di separazione. Ma dato che, se sono noti i valori dei campi, non occorre conoscere la distribuzione delle sorgenti, immediato pensare che lazione dello spazio esterno su quello interno possa essere ricondotto a delle opportune condizioni al contorno, che tali campi debbono soddisfare sulla regione di separazione. In pratica un problema in un volume limitato potr essere risolto a condizione di considerare, oltre alle sorgenti esistenti nel volume stesso, quelle rappresentate dalle condizioni al contorno, riflesso dellazione delle sorgenti al di fuori del volume in esame. Tutto ci pu essere rigorosamente dimostrato utilizzando teoremi matematici (teoremi di Green) e la struttura delle equazioni stesse. I regimi stazionari ed i bipoli elettrici Le equazioni di Maxwell, anche nella forma A1.28, non sono di semplice soluzione, se non in casi molto particolari. Si tratta di equazioni differenziali alle derivate par ziali, dipendenti anche dal tempo, e dalla struttura solo apparentemente semplice. Appare logico, quindi, porsi il problema di individuare al loro interno r egimi particolari in cui il problema in qualche modo possa semplificarsi. La prima evidente semplificazione
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consiste nel porsi nelle condizioni in cui almeno uno dei tre tipi di sorgente, che abbiamo formalmente individuato in precedenza, pu essere eliminato. questo il caso in cui tutte le grandezze non dipendono dal tempo e si suppone di essere nel vuoto in assenza di corpi conduttori. In tali condizioni tutti i termini di interazione tra i campi E e B si annullano e le equazioni per il campo elettrico e per il campo magnetico si separano in due sistemi distinti. Per il campo elettrico: E=
est 0
, (A1.29)
E = 0. e per il campo magnetico: B = 0, B = 0 Jes t. (A1.30)
In tal caso si parla di equazioni dellelettrostatica ed equazioni della magnetostatica. A tali equazioni pu aggiungersi, se conveniente, anche la A1.24, riscritta per il caso stazionario: J=0. (A1.31)
Nel modello dellelettrostatica le sole sorgenti del campo sono le densit di carica, oltre che, naturalmente, per un problema in un volume limitato, le condizioni al contorno. Non esistono correnti: da cui il nome di elettrostatica. Si osservi che in tali condizioni il campo E ha rotore nullo in tutto lo spazio ed pertanto detto irrotazionale o anche, per ragioni che saranno subito chiare, conservativo1. Come noto, infatti, un campo irrotazionale pu essere fatto discendere da una funzione scalare che prende il nome di funzione potenziale. Se rot E = 0, si pu sempre scrivere, infatti: E=dove loperatore gradiente ( V (A1.32)
) cos definito: data la funzione scalare V si consideri-
1 Anche in questo caso si potrebbero fare considerazioni analoghe a quelle svolte in una nota precedente a
proposito della distinzione tra campo irrotazionale e campo conservativo; un campo irrotazionale anche conservativo, cio la sua circuitazione nulla, se il dominio di definizione a connessione lineare semplice. Un dominio pu dirsi a connessione lineare semplice se una qualunque linea chiusa tutta contenuta in esso pu essere ridotta con continuit ad un punto senza mai uscire dal dominio stesso.
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no tutte le rette passanti per un punto. Per ognuna di esse, opportunamente orientata, si definisca una coordinata l e si consideri la derivata dV/dl , o meglio il modulo di essa; per una determinata direzione tale modulo assumer il suo valore massimo. immediato verificare che ci accade per la direzione ortogonale alla superficie di livello V=cost passante per il punto dato. Orbene il gradiente di V nel punto in esame un vettore il cui modulo pari al massimo del modulo di dV/dl, la cui direzione quella in cui tale massimo viene assunto ed il verso quello che va nel senso dei valori crescenti di V. In coordinate cartesiane risulta: V V V V= x + y + z. x y z Una propriet di immediata verifica la seguente V) = 0 . Il campo V , dunque, necessariamente irrotazionale e questo ci assicura della legittimit della posizione A1.32. La stessa posizione anche necessaria, cio ogni campo a rotore nullo pu essere messo sotto la forma di un gradiente - naturalmente il dominio di definizione deve essere a connessione lineare semplice (vedi nota precedente) -, e ci si pu facilmente dimostrare per costruzione. Se infatti il rotore di un campo E iden ticamente nullo, applicando il teorema di Stokes, si ottiene, come sappiamo, che la sua circuitazione lungo la linea chiusa anchessa nulla. Se P e P 0 sono due punti di tale linea e 1 ed 2 i tratti di essa in cui tali punti la dividono, come mostrato in Fig. A1.3, avremo: E
1
dl +
2
dl = 0,
avendo scelto unorientamento arbitrario lungo la linea . Se ora per il solo tratto 2 invertiamo lorienta mento, avremo evidentemente E Fig.A1.3
1
dl 2
dl ' = 0,
dove dl = - dl. Se ne conclude, in base allarbi-
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trariet di , 1 ed 2 , che per un campo a rotor e nullo, lintegrale di linea tra due punti P e P0 non dipende dal percorso di integrazione, ma solo dai punti estremi. Se fissiamo il punto P0 una volta per tutte, lintegrale di linea tra P0 ed un qualsiasi punto P, nel verso che va da P0 a P, sar una funzione scalare del solo punto P che potremo chiamar e (P). Applicando lo stesso ragionamento ad un punto P distante un tratto infinitesimo d s da P0, avremo: E ds = d e se ds = dl nella direzione e verso di E si ha: Edl = d o anche E = d /dl. A questo punto basta porre V = - e ritrovare la posizione A1.32. La ragione del segno meno nel fatto che si vuole che il campo vada dai punti a potenziale maggiore a quelli a potenziale minore e non viceversa; il gradiente invece presenterebbe un andamento opposto. Riassumendo, abbiamo fatto vedere che un campo a rotore nullo pu sempre mettersi sotto forma di un gradiente di una funzione potenziale col segno cambiato. Inoltre abbiamo anche mostrato che in un campo irrotazionale lintegrale di linea tra due punti indipendente dal percorso di integrazione e pu essere messo sotto forma di differenza dei valori assunti dalla funzione potenziale nei due punti estremi:
B
E
A
dl = V A - V B
Val la pena di osservare a questo punto che per il campo elettrico in condizioni non statiche tutto questo non pi vero. La presenza di un campo magnetico variabile nel tempo fa s che lintegrale di linea tra due punti A e B non indipendente dal percorso, come si vede chiaramente dalla (A1.7). Non si potr dunque a rigore parlare di differenza di potenziale per un tale campo, e, se 1 e 2 sono due linee che vanno dal punto A al punto B, si avr: E
1
dl 2
dl ' =
1
dl +
2
dl =
dl = S
B dS, t
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dove come al solito dl e d l sono gli elementi di linea lungo 2 rispettivamente nel verso da A a B e viceversa. Converr dunque indicare con un altro termine lintegrale di linea del campo E quando esso non indipendente dal percorso: si parla di tensione elettri ca tra i punti A e B lungo la linea e si conserva anche nel simbolo, TA B , indicazione della dipendenza dalla particolare linea scelta. Per quanto riguarda il modello della magnetostatica ci limiteremo ad alcune osservazioni. In primo luogo il nome magnetostatica leggermente improprio. Essendo comunque presenti delle correnti e quindi delle cariche in movimento, pi opportuno chiamarlo modello del campo magnetico stazionario; daltra parte la terminologia ha radici storiche che non vale la pena di sradicare. In effetti il modello della magnetostatica, storicamente, quello che descrive il campo magnetico generato da magneti permanenti - le familiari calamite - e da ci prende il suo nome. In secondo luogo, le uniche sorgenti che compaiono, a parte naturalmente quelle nascoste nelle condizioni al contorno, sono le densit di corrente Jest. Le cariche elettriche nel regime stazionario non contribuiscono come tali alla produzione di un campo magnetico, ma solo in quanto cariche in movimento. Facciamo, ora, un piccolo passo avanti ed introduciamo nel nostro modello anche mezzi conduttori. Si tratter di aggiungere nelle equazioni del campo magnetico un termine del tipo E. Si avr, dunque: B = 0, B = 0 E + Jes t . (A1.33)
Le equazioni della magnetostatica e quelle dellelettrostatica non sono pi, a questo punto, indipendenti; il termine E le lega tra di loro. Ma si tratta evidentemente di un legame che non introduce particolari difficolt. Infatti, le equazioni del campo elettrico non sono cambiate; il campo elettrico ancora irrotazionale e discende quindi da un potenziale scalare V. Si pu immaginar e dunque di risolvere in primo luogo il problema di elettrostatica, ed, una volta noto il termine E, risolvere quello della magnetostatica considerando tale termine, or mai noto, alla stessa stregua di una densit di corrente imposta dallesterno. Le equazioni A1.30 ed A1.33, accoppiate attraverso il termine E, possono essere guar date anche da un altro punto di vista. Si supponga, per semplicit, est e Jest entrambe nulle, e si ammetta di essere essenzialmente interessati alla determinazione del campo del vettore densit di corrente J, piuttosto che alla determinazione del campo magnetico da essa prodotto. Le equazioni che interessano sono allora:
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J = 0, E = 0, J= E. (A1.34)
Utilizzando la terza delle A1.34 nella prima, si ottiene: J= E= E+ E = 0. (A1.35)
Se il mezzo uniforme, assume lo stesso valore in ogni punto ed il suo gradiente nullo. In tal caso le equazioni A1.34 diventano: E = 0, E = 0, J= E. (A1.36)
Esse ci consentono di calcolare E e da questo J mediante lultima relazione. Non tragga in inganno il fatto che il campo E ha tanto il rotore quanto la divergenza nulli; la soluzione banale E = 0 non terrebbe conto delle sorgenti ester ne e quindi delle condizioni al contor no! Le equazioni A1.36 prendono il nome di equazioni del campo di densit di corrente e sono in pratica identiche a quelle del campo elettrostatico. Quello che pu distinguere un problema di campo elettrostatico da uno di campo di densit di corrente il fatto che nei due casi le condizioni al contorno sono date diversamente. Nel primo caso su E e nel secondo caso su J, anche se, naturalmente, attraverso la relazione imposta dal mezzo, J = E, e che per questo motivo prende il nome di relazione costitutiva del mezzo, ogni condizione imposta su J si riflette in una analoga condizione su E e viceversa. Il problema della determinazione dei campi E, B e J, anche nelle condizioni stazionarie qui descritte, in generale un problema complesso che richiede la soluzione di equazioni differenziali alle derivate parziali con opportune condizioni al contorno. Non svilupperemo, in questa sede, questo aspetto. I concetti esposti sono per sufficienti ad intr odurre le basi di quello che abbiamo chiamato il modello circuitale.
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Il bipolo resistore Consideriamo un conduttore elettrico cilindrico filiforme di sezione S e lunghezza l interessato da una densit di corrente uniforme J. Se la conducibilit del conduttore, ed la sua resistivit, alla densit di corrente J dovr essere associato un campo elettrico E pari a J, anchesso unifor me. Integrando la relazione costitutiva del mezzo, tra due punti qualsiasi sulle superfici estreme del cilindr o, al primo membro abbiamo, una tensione elettrica che, a causa della stazionariet, sar anche una Fig. A1.4 differenza di potenziale VAB, mentre al secondo membro abbiamo: TA B =
AB
dl = VAB =
lJ=
l I=RI. S
(A1.37)
Dove con il simbolo I = J S abbiamo indicato l'intensit della corrente, cio il flusso di J attraverso una generica sezione del conduttore; il verso positivo della nor male alla sezione, che indispensabile scegliere per poter parlare di flusso, stato assunto concorde a quello scelto sulla linea per calcolare la tensione. Il fattore R = l /S prende il nome di resistenza del tratto di conduttore e la A1.37 la legge di Ohm alle grandez ze globali. Nel caso pi generale.possiamo considerare un corpo di forma generica e conducibilit e supporre che esso sia attraversato da un flusso di cariche (densit di corrente), che partono tutte e arrivano tutte, in due punti diversi, A e B, della sua superficie. Non domandiamoci, per ora, Fig.III.5 chi porta le cariche nel punto di
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ingresso e chi le preleva dal punto di uscita. Sia I la corrente totale che entra in A. La corrente che esce da B, in virt della solenoidalit di J in regime stazionario ( t = 0), ancora I se vero che A e B sono gli unici punti di contatto del nostro corpo con lesterno. Infatti se calcoliamo il flusso uscente di J attraverso la superficie che contorna il corpo in esame, avremo che in ogni punto, eccetto A e B, i prodotti J dS sono nulli, in quanto per le ipotesi fatte, la componente normale di J al contorno nulla; nei punti A e B, invece abbiamo un contributo finito al flusso di J, e cio una corrente, che possiamo indicare con I ed I rispettivamente. Evidentemente, nel caso idealizzato che stiamo trattando assumiamo lesistenza di una densit di corrente J infinita nei soli punti A e B in modo tale da avere un contributo finito alla intensit della corrente in tali punti attraverso sezioni idealmente nulle. Le due correnti nei punti A e B debbono, dunque, essere uguali per la solenoidalit di J. Per conoscere leffettiva distribuzione del campo di densit di corrente J allinterno del corpo bisognerebbe entrare pi nel dettaglio della geometria del problema e risolvere le equazioni del campo di corrente stazionario nel volume considerato. Certamente per la soluzione presenter la caratteristica di avere tutte le linee del campo J che si raccolgono nei due punti A e B. Applichiamo ora lo stesso procedimento, utilizzato in precedenza per il conduttore cilindrico con corrente unifor me, ai tubi di flusso del campo J. Per ogni tubo di flusso elementare di sezione trasversale Sk , che cor re lungo una generica linea k da A a B, abbiamo: TA kB = E
A kB
dl =
A kB
dl =
A kB
Sk Jk
dl = Sk
Ik
A kB
dl , Sk
perch lungo un tubo di flusso l'intensit della corrente I k = Jk Sk per definizione costante, e pu quindi essere portata fuori del segno di integrale. Si avr dunque: TA kB Ik
A kB
dl , Sk
k
Daltra parte, per la solenoidalit di J, I = VAB per qualsiasi k . Ne consegue: I = VAB

k
Ik e, per lirrotazionalit di E, T A kB= (A1.38)
1 = VAB , Rk R
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dove la sommatoria estesa a tutti i tubi di flusso. Il termine di proporzionalit R tra VAB e la corrente I prende il nome di resistenza del corpo materiale in questione, alimentato dai punti A e B; facile infatti rendersi conto del fatto che la grandezza R, che abbiamo ottenuto integrando lungo i tubi di flusso del campo di corrente, cambia, in generale, se si scelgono, a parit di forma del corpo e di materiale che lo costituisce, punti diversi per lingresso e luscita della corrente: in tale eventualit, infatti, cambia la struttura stessa del campo di corrente. Il sistema che cos abbiamo individuato un resistore e fa parte di una pi vasta famiglia di sistemi a due morsetti che chiameremo bipoli.
Appendice 2
Dai campi ai circuiti: il parametro In questo paragrafo analizzeremo la definizione di bipolo, introdotta in regime stazionario, con l'obiettivo di verificarne l'estendibilit anche al regime dinamico. La trattazione che intendiamo sviluppare valida in generale per leggi di variazione temporale di qualsiasi tipo; ci nonostante molto utile, ai fini didattici, far riferimento ad una variazione temporale di tipo sinusoidale. Faremo dunque lipotesi che tutte le grandezze elettriche varino nel tempo con legge sinusoidale; sar facile, poi, estendere i risultati trovati ad un regime dinamico qualsiasi. Se in particolare ci limitiamo ai soli sistemi lineari, se, cio, assumiamo valido il principio di sovrapposizione degli effetti, una volta noto il comportamento di un sistema in regime sinusoidale, possibile ricavarne il comportamento in condizioni di variabilit temporale diverse semplicemente sovrapponendo gli effetti. Osser viamo in primo luogo che, se il tempo entra in gioco in maniera esplicita, non marginale, bisogna tener conto di tutti i termini nelle equazioni di Maxwell; il campo E, dunque, non pu pi essere ritenuto irrotazionale, E=e il campo J non pi solenoidale, B=
0
B t
J+
0 0
E . t
328 O, anche: J=t .
Luciano De Menna
La presenza dei due termini B/ t e E/ t complica notevolmente il problema, sia perch intr oduce un legame tra i due campi, sia perch, r endendo rotazionale E e non solenoidale J, non ci consente, a rigore, di parlare di bipoli. Non potendosi pi introdurre una funzione potenziale per E, infatti, le tensioni non sono pi esprimibili come differenze di potenziale e lintegrale di E lungo una linea dipende in generale dalla linea stessa e non solo dai due punti estremi. Sembrerebbe quindi, e cos in effetti, che la seconda legge di Kirchhof f, cada in difetto. E ancora, dato che il flusso di J attraverso una superficie chiusa non nullo, ma pari al flusso di E/ t, anche la prima legge di Kirchhoff viene a cadere in difetto. La domanda che ci poniamo a questo punto la seguente: si possono individuare condizioni in cui sia ancora possibile, questa volta per solo in via approssimata, utilizzare la definizione di bipolo anche in regime non stazionario? La risposta affermativa e per comprenderne le ragioni occorre approfondire quanto stiamo chiedendo. Con riferimento alla figura A2.1, osserviamo che l'integrale di linea del campo elettrico E, tra i morsetti A e B di un sistema a due morsetti, lungo due distinte linee 1 e 2 , differisce per la derivata del flusso del campo B attraverso una superficie S che si appoggi al contorno costituito dall'unione delle due linee. E dl = d dt
2
E dl 1
B dS
S
Sotto questo aspetto un tale sistema potr essere considerato una buona approssimazione di un bipolo se il termine legato alla Fig.A2.1 variazione del flusso del campo magnetico trascurabile rispetto ad uno qualsiasi dei due termini a primo membro:
Luciano De Menna
329
E dl >> d dt
B dS .
S
Dove una qualsiasi linea che va da A a B sviluppandosi tutta all'esterno del sistema, e S una superficie che si appoggia su di una linea ottenuta chiudendo con una linea che va da A a B e che giace sulla super ficie S che delimita il sistema. Analogamente, per la non solenoidalit del campo di densit di corrente, la cor rente entrante in un morsetto differisce da quella uscente per il termine legato alla variazione del flusso della densit di corrente di spostamento: I1 - I2 =
S
E dS. t
Anche in questo caso si potr parlare di bipolo se possibile trascurare tale contributo rispetto alla corrente entrante o uscente da uno dei morsetti. E dS . t
I >>
S
In particolare questa condizione pu essere scritta in maniera diversa se si considera che, avendo assunto trascurabile il flusso del vettore densit di corrente di spostamento, la circuitazione di B dipende dal solo flusso di J: B dl
S
0J
dS .
Ne consegue che la corrente I pu essere espr essa attraverso la circuitazione di B.
330
Luciano De Menna
B dl >> d dt 0
0E
dS .
In conclusione, affinch, in r egime dinamico, un sistema possa essere trattato, sia pure con una certa approssimazione, come un bipolo, occorre che siano verificate le seguenti condizioni:
V =
E dl >> d dt
B dS ,
S
I =
c
B dl >> d dt 0
0E
dS ;
Fig. A2.2
dove una linea generica che va da un morsetto allaltro, S una superficie che si appoggia sulla linea chiusa che si ottiene chiudendo con una linea qualsiasi che giace tutta sulla superficie che delimita il bipolo - superficie che abbiamo indicato con S - e c una linea chiusa che si concatena una sola volta con il bipolo stesso, come mostrato in Fig. A2.2: Cerchiamo di valutare in quale campo dei parametri tali condizioni sono soddisfatte e quale lerrore che si commette quando si accetta lapprossimazione che ne consegue. Per farlo, adoperiamo una tecnica ben nota e molto utile per chiarire in quali condizioni alcuni ter mini di una equazione siano trascu-
Luciano De Menna
331
rabili rispetto ad altri e per trovare le relative soluzioni approssimate. Tale tecnica prevede tr e passi successivi: analisi dimensionale delle equazioni che descrivono il modello, riduzione in scala delle variabili dipendenti ed indipendenti, e perturbazione. Cominciamo dal primo passo. buona norma, quando si intende valutare il peso relativo dei diversi termini di una equazione, mettere lequazione stessa in forma adimensionale. Questo in realt, a sua volta, il primo passo di una metodologia che va sotto il nome di analisi dimensionale, leggermente caduta in disgrazia, ma a torto, con lavvento dei moderni mezzi di calcolo. Cosa esattamente intendiamo con questa terminologia semplice a dirsi. Ogni equazione che abbia un qualche senso fisico mette a confronto termini che hanno la stessa dimensione, termini cio misurati nella stessa combinazione di determinate unit di misura. Se scriviamo ad esempio A + B + C = D + E + F ......, vorr dire che A, B, ecc. hanno tutti le stesse dimensioni, altrimenti non avrebbe senso sommarli o confrontarli. Il semplice artificio di dividere lintera equazione per uno dei suoi termini, per esempio F, ci fornisce unaltra equazione, equivalente alla prima, nella quale per compaiono solo termini adimensionali, cio numeri puri. evidente dunque che ogni relazione che abbia un senso quantitativo deve potersi ricondurre ad una forma adimensionale. Il procedimento per non univoco. Infatti ogni termine sommato nellequazione formale di cui stiamo discutendo, potr essere a sua volta combinazione di termini con altre dimensioni. Una maniera particolarmente significativa di rendere adimensionale una equazione quella di dividere ogni grandezza che in essa compaia esplicitamente, per una grandezza della stessa dimensione presa come riferimento. In tal modo nellequazione risultante compaiono soltanto variabili, dipendenti o indipendenti che siano, adimensionali e particolari combinazioni (prodot ti o rapporti) delle grandezze di riferimento, anche esse adimensionali. A tali combinazioni si d il nome di prodotti adimensionali. Sorge subito una domanda: perch in ogni prodotto adimensionale, presente nella equazione, compare una determinata combinazione delle grandezze di riferimento e non altre? La risposta a questa domanda spesso linizio di una pi approfondita comprensione del significato dellequazione in esame. Senza dilungarci su questo tema1 , che
1 Al riguardo si pu consultare: C.C.Lin e L.A.Segel: Mathematics Applied to Deterministic Problems in
the Natural Sciences , Macmillan Publishing Co., Inc.,New York, 1974, e H.L.Langhaar: Dimensional Analysis and Theory of Models, John Wiley & Sons, Inc., London, 1951.
332
Luciano De Menna
per di estremo interesse, proviamo ad applicare il procedimento di adimensionalizzazione descritto alle equazioni di Maxwell, che riscriviamo nella forma B , t E = P, E =0
B=
J+
E , t
B = 0.
Si usato il simbolo P per indicare la densit di carica, per ragioni che saranno subito chiare. Naturalmente la densit di corrente , in generale, somma di un termine dovuto alle correnti impresse Jext , ed un termine di corrente di conduzione E, che rispetta la legge di Ohm. Vi sono dunque regioni dello spazio occupato da conduttori di conducibilit . Le variabili dipendenti che compaiono nelle equazioni, sono E, B, P,J e le variabili indipendenti r e t, la prima nascosta dal simbolismo del operatore . Indichiamo con E, B, P, J, L e T le rispettivamente grandezze (scalari) di riferimento: L = riferimento per le lunghezze, T = riferimento per i tempi, E = riferimento per il campo elettrico, B = riferimento per il campo magnetico, J = riferimento per la densit di corrente, P = riferimento per la densit di carica, e con e, b, , j, x, le nuove variabili definite come:
e = E/E ; b = B/ B ;
P/P ; j = J /J ; x = r/L ;
t/T.
Le equazioni di Maxwell riscritte nelle nuove variabili, tenendo conto che
t = (1/T )
Luciano De Menna
333
= (1/L)
x, assumono la forma:
x x x x
e =e = ,
b = j+ b =0;
dove r il gradiente rispetto alla variabile r, mentr e x quello rispetto alla variabile x. I prodotti adimensionali che si sono naturalmente posti in evidenza sono appunto e . = L , cT = cB , E =
0L
= P L. 0E
Si noti che in j sono comprese sia le correnti impresse che quelle ohmiche. Nel seguito, a volte, ometteremo il simbolo x sotto il nabla, sottintendendo che, se le variabili sono espresse con lettere minuscole, loperatore opera sullo spazio x r/L e non sullo spazio r. Nei parametri adimensionali e compare la grandeza c = 1 0 0 , che, come noto, rappresenta la velocit di propagazione dei fenomeni elettromagnetici, e quindi anche della luce, nel vuoto. Va sottolineato che, fino ad ora, non stato necessario dare un particolar e significato fisico alle grandezze di riferimento L , T etc. Esse possono assumere qualsiasi valore, purch naturalmente abbiano le dimensioni richieste. Si osservi che il tempo di riferimento T compare esclusivamente nella combinazione che abbiamo indicato con il simbolo e che in tale parametro compare, a numeratore, la lunghezza di riferimento L . La chiave del discorso che vogliamo sviluppare racchiusa proprio in questa particolare caratteristica della struttura delle equazioni di Maxwell. Fin qui la pura adimensionalizzazione. Torniamo ora al discorso iniziale e precisamente ai limiti di validit delle approssimazioni che ci eravamo proposti di verificare. Se met-
334
Luciano De Menna
tiamo in forma adimensionale anche queste relazioni avremo:
e dx
>>
S
dsx ,
b dx >>
C
e
S
c
dsx .
Ricompaiono i parametri nelle stesse combinazioni precedenti. Fino a questo punto non abbiamo avuto alcun bisogno di stabilire chi sono E, B, P, J , L e T . Ci siamo limitati, infatti, a rendere adimensionali le equazioni. Supponiamo ora di volerci porre il problema di stabilire lordine di grandezza dei vari ter mini in gioco. Supponiamo per esempio di voler confrontare j e e/ nella terza equazione. Farebbe comodo poter ridurre tale confronto a quello tra le costanti moltiplicative e . La cosa possibile se si scelgono E, J e T in maniera tale che e, j e e/ siano dello stesso or dine di grandezza (ovviamente ci riferiamo ai moduli dei rispettivi vettori). Cominciamo da T . Supponiamo di assumere che tutte le variabilit temporali siano di tipo sinusoidale. Per esempio, E(r,t) = E(r) sin ( t+ ), con =2 f frequenza angolare. Si ha: E = E r cos ( t + ). t Lordine di grandezza della derivata , quindi, volte quello della funzione. Se poniamo quindi T=1/ (per coerenza bisognerebbe porre T = 2 / , ma evidente che si tratterebbe di una inutile complicazione) lordine di grandezza della derivata rispetto a e lo stesso di quello della funzione derivata:
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335
E r sen t +
=T
E r sen t +
T E r cos t +
Infatti T = 1, e la funzione coseno di ordine di grandezza unitario. Per poter confrontare anche termini che contengono E e J o B conviene scegliere E, J e B in modo tale che e , j e b siano anche essi dello stesso ordine di grandezza. Ci in generale non possibile con una unica scelta per tutta la regione di spazio interessata dal fenomeno. Certamente per potremo dividere tale regione in regioni parziali in cui con una unica scelta di E, J e B questo avvenga. A patto di accettare una suddivisio ne comunque piccola ci sar certamente possibile (vedi nota precedente). Con le scelte illustrate avremo che in ogni regione sar: j e b e b ,
dove con il simbolo si indicata leguaglianza in ordine di grandezza. Si noti che E e B cos definiti sono i valori dei campi medi in modulo - E e B, bene sottolinearlo, sono degli scalari! - e quindi potrebbero anche essere definiti attraverso i rispettivi valori medi quadratici, cio WE = 1 0 E2 = 1 2 V 1 0 E2 dV, 2
ener gia (massima nel tempo) associata ad E nel volume V;

2 WB = 1 B = 1 2 0 V
1 B2 dV, 2 0
energia (massima nel tempo) associata a B nel volume V. In queste condizioni si ha: = cB = E WB . WE
Il pr odotto adimensionale , dunque, la radice quadrata del rapporto tra energia magnetica ed energia elettrica - massima nel tempo - nel volume in esame. Un discorso particolare richiede la scelta di L . Se infatti vogliamo che gli integrali nella prima diseguaglianza siano di ordine di grandezza unitario, in modo che la sola condizione << 1 sia sufficiente ad assicurarci che il termine a secondo membro sia effettivamente trascurabile, occorre che L sia pari alla dimensione caratteristica del sistema in
336
Luciano De Menna
esame e che si convenga di considerare linee , lungo le quali calcolar e lintegrale di E, di lunghezza comparabile. In realt, a voler essere pi precisi, non occor re richiedere che per qualsiasi linea esterna al bipolo lintegrale di E non dipenda dal percorso; noi vogliamo applicare tale pr opriet alle maglie della rete, e quindi a linee che, potremmo dire, si discostano in maniera ragionevole dal grafo della rete stessa. Per brevit parler emo di linee ragionevoli e, per chiarire le idee, escluderemo linee irra gionevoli che si sviluppino lungo numerose spire come quella mostrata, per esempio, in Fig. A2.3. Fig. A2.3 Torniamo ora al nostro quasi-bibolo o predicato tale. Vediamo subito che lordine di grandezza dei termini che vorremmo trascurare dettato da e ; dove = L /cT=L /c. A questo punto, se potessimo affermar e che non dipende da , il nostro obiettivo sarebbe raggiunto. Si immagini infatti di partir e da un regime stazionario (quindi T infinito e nullo) nel quale le leggi di Kirchhoff sono valide ed legittimo, dunque, considerare ogni oggetto a due morsetti un bipolo, e si aumenti gradualmente la frequenza; evidentemente cresce ed i termini che rendono non valide le leggi di Kirchhoff crescono proporzionalmente.
Fig. A2.4
Luciano De Menna
337
Se per immaginiamo di ridurre contemporaneamente la dimensione complessiva del sistema in esame, possiamo pensare di compensare ogni diminuzione di T con una corrispondente diminuzione di L . I termini sotto accusa ridiventano trascurabili.
Fig. A2.5 Questo discorso ingenuo serve semplicemente a confermare lidea, gi intuibile fin dalla analisi dimensionale, che per sistemi di dimensioni sufficientemente piccole non sorgono problemi: anche a frequenze piuttosto elevate essi possono comportarsi come bipoli. questo il punto che interessava evidenziare in prima battuta, ma, naturalmente, non sufficiente. In combinazione con il parametro , infatti compare sempre anche il parametro ; nulla ci dice che resti invariato al variare di . Lanalisi del comportamento di richiede un esame pi dettagliato della struttura specifica del sistema allinterno della sfera di raggio L . Per ora abbiamo solo evidenziato questo rapporto tra dimensione del bipolo e lunghezza donda caratteristica della dinamica c=c T , rapporto che arbitro della validit dellapprossimazione circuitale. Proviamo a metter un po di numeri nelle formule. Come noto c = 3x10 8 m/s quindi, anche per frequenze dellordine del MHz, c=3.102 =300 m! Ci fa comprendere i motivi della bont dellapprossimazione circuitale anche per frequenze piuttosto elevate.
338 Dai campi ai circuiti: il parametro
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Per approfondire l'analisi del regime lentamente variabile, o quasi stazionario, dobbiamo ora necessariamente prendere in considerazione anche il parametro . Al variare di , infatti, non detto che esso resti invariato: tutto dipende da come sono stati scelti i campi di riferimento E, J e B. Per analizzare questo aspetto supponiamo di variare esclusivamente modificando T , o se si vuole la frequenza f=1/T. Al variare di f, in un sistema geometricamente ed elettricamente definito, i campi elettrici e magnetici variano, non fosse altro perch variano i termini di interazione B/ t ed E/ t. Variano quindi anche E e B e, di conseguenza, . Dobbiamo dunque assumere che tale parametro sia funzione di . A questo punto entra in gioco il terzo passo della metodologia: la perturbazione. Dato che, infatti, la nostra attenzione rivolta al campo dei parametri in cui piccolo, possiamo immaginare di sviluppare i campi caratteristici E, B e J in serie di potenze di . E = E0 + E1 + E2 B = B0 + B1 + B2 J = J0 + J1 + J2
2 2 2
+ ..... + ..... + ..... (A2.1)
dove evidentemente E0,J0e B0 sono i campi quadratici medi che si ottengono nel regime limite che si raggiunge per = 0, cio T = , che dora in poi chiameremo regime limite stazionario . Con riferimento allandamento di , possiamo distinguere essenzialmente tre casi: 1) Il campo elettrico caratteristico E tende ad un limite finito al tendere di a zero, mentre il campo magnetico caratteristico B va a zero come : E0 0; B0 = 0 2) Il campo magnetico caratteristico B tende ad un limite finito al tendere di a zero, mentre il campo elettrico caratteristico E va a zero come : E0 = 0; B0 0 3) Entrambi i campi caratteristici E ed B tendono ad un limite finito quando va a zero: E 0 0; B0 0
Luciano De Menna
339
Avremo di conseguenza i tre casi corrispondenti per 1) 2) 3) tende a zero come . va allinfinito come 1/ . tende ad un limite finito quando
tende a zero.
In altri termini, se immaginiamo di sviluppare in serie di potenze di , il primo termine di tale sviluppo va come , come 1/ o indipendente da , rispettivamente. Proviamo ad esaminare il primo caso. Se, dunque, va a zero come , sostituendo tale dipendenza nelle diseguaglianze che avevamo in precedenza evidenziato, avremo:
e dx
>>
2 1
b
S
dsx ,
b dx >> 1
C
e
S
c
dsx ;
dove, naturalmente:
1
= cB1 .
E0
Vediamo che, al tendere di a zero, la prima delle diseguaglianze pu essere soddisfatta, mentre, in generale, la seconda non lo . Sostituendo ancora la dipendenza di da nelle equazioni di Maxwell in forma adimensionale (solo in quelle che contengono il parametro , naturalmente), si ottiene:
340
2 1
Luciano De Menna
e =b =
0
, e .
j+ 1
1
Dove: =
0 LJ1
B1 Come si vede, nella prima equazione compare a secondo membro, al tendere di a zero, un termine che va come 2. Se piccolo, trascurando i termini che lo contengono, le equazioni in forma non adimensionale prendono la forma: E =0 E = P B = B =0 Sono le equazioni caratteristiche del modello che va sotto il nome di modello del campo Quasi Stazionario Elettrico (Q.S.E.). In tale modello il campo E, nel limite in cui tende a zero e trascurando termini che vanno a zero come 2, pu ancora essere considerato irrotazionale e fatto discendere da un potenziale; inoltre le equazioni del campo elettrico possono essere risolte indipendentemente da quelle del campo magnetico, ed il termine E/ , una volta trovato E, pu essere trattato come un termine sorgente, noto, per il campo magnetico. Cerchiamo ora di esaminare pi a fondo le caratteristiche fisiche di un sistema nel quale le approssimazioni descritte siano valide. In primo luogo, affinch il campo magnetico caratteristico, al tendere di beta a zero, sia nullo, deve, evidentemente, essere nulla, nel regime stazionario, anche la densit di corrente caratteristica. E0 0, B0 = 0, J0 = 0.
0
J+
0 0
E t
Ci implica che nel regime stazionario, allinterno del sistema che stiamo considerando, deve essere impedito il passaggio della corrente. Deve esserci, quindi, una regione caratterizzata dalla presenza di un dielettrico perfetto, interposta tra i due morsetti* . Il
Luciano De Menna
341
nostro sistema sembra avere le caratteristiche, dunque, di un condensatore, come schematicamente rappresentato in Fig. A2.6.
E0
0, B 0 = 0, J0 = 0.
Fig. A2.6 Non si tratta ancora, per, di un bipolo, nel senso prima descritto, in quanto la seconda diseguaglianza non soddisfatta; si potr, dunque per un tale sistema parlare di tensione indipendente dal percorso di integrazione, ma non assicurato, per qualsiasi superficie, che la somma delle correnti entranti sia eguale a quella uscente. Basta pensare per esempio ad una superficie che passi nella zona occupata dal dielettrico. Se per ci limitiamo a considerare esclusivamente superfici che tagliano entrambi i conduttori di accesso al sistema - se, in altri ter mini, consideriamo soltanto superfici tutte esterne ad una superficie che delimita lintero sistema in esame, e che ne caratterizza la sua dimensione complessiva - allora possibile fare in modo che anche la seconda diseguaglianza sia soddisfatta. Considerando, infatti, lequazione di continuit per la densit di corrente, o, se si vuole, la terza equazione di Maxwell, si vede immediatamente che il flusso del vettore J attraverso una tale superficie, e quindi anche la somma di tutte le correnti entranti nel sistema, pu essere diverso da zero solo se allinterno della superficie stessa si verifica una variazione della carica totale contenuta; in particolare, quin di, la carica totale contenuta deve essere diversa da zero perch la corrente entrante sia diversa da quella uscente.
342
Luciano De Menna
I1 - I2 =
S
E dQ dS = tot . t dt
A questo punto interviene il modo in cui il sistema alimentato dallesterno. Se assumiamo, infatti, che il sistema esterno, che alimenta il bipolo, soddisfa la condizione di portar e ad un morsetto, per ogni t, la stessa quantit di carica che toglie dallaltro, allora evidentemente la carica totale contenuta in esso rester costante e, quindi, anche laltra condizione risulter soddisfatta; a patto, naturalmente, di limitarsi a superfici che non entrano nel bipolo, e quindi tagliano entrambi i morsetti di accesso. Resta da dire quale sar la caratteristica elettrica - cio il legame tensione corrente ai morsetti - del bipolo condensatore. Per far ci basta considerare una superficie che taglia il dielettrico contenuto. Si avr che la corrente entrante sar pari al flusso di E/ t; daltra parte il campo elettrico deve risultare proporzionale alla tensione ai morsetti, che il suo integrale di linea tra i morsetti stessi. Se ne conclude che la corrente proporzionale alla derivata della tensione. I ovvero: I = C dV . dt E/ t dV/dt,
Il coefficiente di proporzionalit coincide - si potrebbe dimostrare - con il coefficiente di proporzionalit tra carica e differenza di potenziale del caso statico, e rappresenta la capacit del condensatore. In maniera analoga si pu trattare il caso in cui diver ge come 1/ Se ripr endiamo in esame le due diseguaglianze messe in evidenza in precedenza, e sostituiamo la dipendenza di da , scopriamo che, mentre la seconda certamente soddisfatta, la prima non pu esserlo per qualsiasi superficie e linea considerate:
Luciano De Menna
343
e dx
>>
b
-1
dsx ,
b dx >>
C
e
S
c
-1
dsx ,
dove, naturalmente:
E1 Si verifica un fenomeno analogo nelle equazioni di Maxwell in forma adimensionale:

x
-1
= cB0 .
e =-
b
-1 2
, e
b =
0j+
-1
Dove, naturalmente: . B0 Compare ancora un termine in 2, che, se trascurato, porta al modello del campo Quasi Stazionario Magnetico (Q.S.M.). In forma non adimensionale, si ottiene: = E =B , t J,
0 LJ0
E = P , B =
0
B = 0.
344
Luciano De Menna
con J = Jest + E, in generale. Se dunque presente la sola cor rente esterna Jest, si avr, anche questa volta, che le equazioni del campo elettrico e quelle del campo magnetico sono separate. Sar possibile, almeno in linea di principio, risolvere prima quelle del campo magnetico e, successivamente utilizzare il termine B/ come un termine sorgente, noto, nelle equazioni del campo elettrico. Possiamo, anche questa volta, esaminare pi a fondo la natura di un sistema fisico in cui tale modello possa essere ritenuto valido. Perch vada come linverso di occorre, abbiamo visto, che sia nullo il corrispondente campo elettrico nel caso statico, e diverso da zero quello magnetico. E0 = 0, B0 0, J0 0.
Ne consegue che nel sistema in esame deve essere pr esente una corrente anche in regime stazionario e quindi, al suo interno, deve esistere un percorso, tra un morsetto e l altro, che si sviluppa tutto in materiale conduttore. Ma c di pi: dato che il campo elettrostatico deve essere nullo, il conduttore interessato da corrente deve esser e perfetto.
E 0 = 0, B 0 0, J0
0.
Fig. A2.7 chiar o, a questo punto che il sistema ricorda un induttore, come schematicamente rappresentato in Fig. A2.7; ma dal nostro punto di vista esso non pu essere ancora considerato un bipolo. Infatti mentre la condizione sulle correnti certamente verifica-
Luciano De Menna
345
ta, non lo in generale quella sulle tensioni. Sviluppando infatti lintegrale di linea del campo lungo una linea chiusa - che si chiuda, appunto, allinterno, lungo il conduttore - si ha che il contributo, dovuto al tratto interno della linea, nullo, a causa della presenza del materiale conduttore, e, quindi, la circuitazione coincide con la tensione ai morsetti che , a sua volta, pari alla derivata del flusso concatenato dalla linea chiusa. Tale flusso, per, dipende dalla scelta della linea nel suo tratto esterno. Daltra parte, immaginiamo di suddividere la superficie che si appoggia sulla linea chiusa in due distinte parti, in maniera tale che una delle parti, quella che chiamer emo esterna, si appoggi sul tratto esterno della linea e su di una linea che giace sulla superficie che delimita il nostro sistema, cos come mostrato in Fig. A2.8. Con questa suddivisione potremo distinguere due contributi alla derivata del flusso. V=d i +d e . dt dt Se supponiamo che ragioni costruttive impongano che il flusso esterno sia molto pi piccolo di quello interno - come, per esempio accade quando allinterFig. A2.8 no il conduttore si sviluppa in numerose spire, cos come schematicamente mostrato in Fig.A2.8 -, allora potremo trascurare il contributo corrispondente. Si noti che tale situazione implica necessariamente che la linea esterna sia ragionevole, nel senso che abbiamo dato in precedenza a questo termine. Del resto nostra intenzione applicare questa propriet alle maglie di una rete: se queste costi tuiscono linee irragionevoli vuol dir e che si mal schematizzato il sistema fisico che la rete rappresenta. In conclusione, trascurando il contributo del flusso esterno, la tensione diventa una d.d.p. e il sistema un bipolo induttore ideale. La sua caratteristica si determina facilmente considerando che la derivata del flusso proporzionale a quella del campo magnetico e questultima, non essendoci nel modello Q.S.M. corrente di spostamento, proporzionale alla derivata della corrente.
i>> e
V=d i dt
dB dt
dI dt
V = L dI . dt
346
Luciano De Menna
Dove il coefficiente di proporzionalit L prende il nome di induttanza del bipolo. Il modo in cui abbiamo ricondotto il sistema descritto a soddisfare le condizioni perch possa essere visto come un bipolo, pu sembrare un po forzato; lintroduzione del concetto di linea ragionevole pu apparire artificioso. In effetti non c niente di artificioso nelle considerazioni fatte, e, comunque, esse sono necessarie e definiscono chiaramente i limiti entro i quali si pu parlare di un bipolo induttore. Infine il caso in cui tende ad un limite finito al tendere di a zero:
e dx
>>
b
0
dsx ,
b dx >>
C
e
0
dsx ;
dove, naturalmente:
0
= cB0 .
E0
I secondi membri delle diseguaglianze sono entrambi di ordine , e, se possibile trascurarli, entrambe le diseguaglianze risultano verificate. Se molto piccolo, dunque, e possiamo trascurare i termini in (non pi in 2, si noti!), allora nelle equazioni in forma non adimensionale avremo: E =0 E = P B = B =0
0
quello che possiamo a buon diritto chiamare modello del campo Quasi Stazionario
Luciano De Menna
347
di Corrente (Q.S.C.). Anche se le sue equazioni coincidono con quelle del campo stazionario di corrente, si ricordi che in questo caso i campi non sono costanti nel tempo. Lelemento nuovo che si presenta, quando resta finito al tendere di a zero, la presenza di un mezzo a conducibilit finita. Infatti, come abbiamo gi detto, in questo caso debbono essere non nulli tutti i campi nel limite stazionario: E0 0, B0 0, J0 0.
Il fatto che J 0 sia diverso da zero, implica la presenza di un conduttore; daltra parte, la presenza di un campo elettrico anche nel limite stazionario, richiede che tale conduttore sia non perfetto. evidente, a questo punto, che lanalisi non pu pi spingersi oltre, e non pu essere chiarita la natura fisica del sistema che consenta le approssimazioni descritte, se non si identifica un opportuno modello per la conduzione allinterno del sistema stesso. Sar tale modello che determiner la caratteristica del bipolo in esame. Supponiamo, per esempio, di poter ritenere adeguato un modello di conduzione di tipo ohmico: J = E. In termini di variabili adimensionali: j= Ee. J Inserendo tale relazione nelle equazioni di Maxwell in forma adimensionale, e nel limite in cui tende a 0 ed ad 0 , si ottiene: e =e = b =
0
b
0
x x x x
, e+
0
b =0;
348 dove = 0L c,
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il nuovo parametro adimensionale che prende il posto di . Allinterno del materiale conduttore bisogner in primo luogo confrontare lordine di grandezza dei due termini / 0 e / 0 , ovvero e . facile verificare che la condizione >> corrisponde alla condizione:
e
<< T.
Il tempo caratteristico e prende il nome di tempo di diffusione delle cariche. Se il tempo di diffusione delle cariche molto minore del tempo caratteristico della dinamica del fenomeno, allora il termine legato alla densit di corrente di spostamento pu essere trascurato nella corrispondente equazione di Maxwell. Il modello che ne scaturisce ancora un modello Quasi Stazionario Magnetico, nel quale, quindi, la distribuzione dei campi allinterno del conduttore, a causa della presenza del termine proporzionale a B/ t nella prima equazione, dipende dalla frequenza. Per analizzare quanto questo termine sia influente, occorre caratterizzar e la geometria del conduttore. Supponiamo, per semplicit - ma i risultati sono facilmente generalizzabili -, che il sistema goda di una simmetria cilindrica e che sia a il raggio del condutore, come mostrato in Fig.A2.9. In tal caso possiamo porre: I B0 = 0 , E0 = J0 = I . 2 a a2 Per cui:
0
In queste condizioni, perch sia trascurabile il termine in 0 , occorre che sia: >>
0 0
Fig. A2.9
o anche:
Luciano De Menna
349
2 0
Tenendo conto dellespressione di

m
0,
si ottiene:
0
a 2 << T .
In pratica, se il tempo caratteristico m, che prende il nome di tempo di diffusione del campo magnetico attraverso la dimensione trasversale del conduttore, trascurabile rispetto al tempo caratteristico del fenomeno in esame, allora possibile ritenere praticamente nullo il rotore del campo elettrico ed assumere, anche allinterno del materiale conduttore, un modello Quasi Stazionario di Corrente. Si noti che la condizione trovata pu anche essere espressa, introducendo lo spessore di penetrazione, T
0
= nella forma:
a2 << 4 .
2
Se queste condizioni sono verificate, dunque, la caratteristica esterna del bipolo in esame imposta esclusivamente dalla conducibilit del materiale e della geometria del sistema. Si ha infatti: V E J I;
In altri termini V= RI (sarebbe opportuno in tal caso scrivere v(t) = R i(t), per ricordare che le grandezze tensione e corrente sono, in generale, variabili nel tempo), ed il sistema in esame un resistore ideale, come mostrato in Fig. A2.10. Si possono, naturalmente, studiare anche tutte le altre possibili combinazioni dei diversi comportamenti allinterno del conduttore ed allesterno di esso, rispettivamente. Senza dilungarci sullargomento, consideriamo solo il caso, peraltro molto importante sul piano pratico, in cui allinterno del conduttore sia da ritenersi valido un modello Q.S.C., mentre allesterno non sia legittimo trascurare il termine B/ t, e quindi si renda necessario un modello Q.S.M..
350
Luciano De Menna
E0
0, B 0 0, J0
0.
Fig. A2.10 In tale caso, utilizzando ancora la scomposizione dei flussi concatenati precedentemente descritta, avremo: dl + d i + d e . dt dt
V=
e
dl =
i
Nella ipotesi di poter trascurare, anche in questo caso, il contributo dovuto al flusso esterno, la tensione ai morsetti somma di due termini: il primo, essendo proporzionale al campo E nel conduttore - dove si supposto valido un modello Q.S.C. -, attraverso il legame imposto dalla legge di Ohm alle grandezze specifiche, proporzionale alla corrente totale I; il secondo, che dipende dalla derivata del flusso, risulta invece proporzionale a d B/dt e, quindi, a dI/dt, perch allesterno del conduttore si supposto valido un modello Q.S.M. In conclusione: V = R I + L dI , dt ed il sistema un induttor e non perfett o, rappresentabile cir cuitalmente come un induttore con in serie un resistore.

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Luciano De Menna

Nell'immagine seguente lo stesso andamento tracciato in un diagramma.

Nell'immagine successiva tracciato il grafico della stessa i(t).

o, con simbolismo pi sintetico:

Pertanto l'integrale generale della omogenea : v t = U t e- t Aej t + Be- j t . (VIII.57)

Le (VIII.58) e (VIII.60) forniscono dunque: A + B = 1, - (A + B) + j (A - B) = - 1, (VIII.62)

Mentre nel secondo:

Mentre nel secondo caso si ha: iL(t) = R e- 2Rt L. L

La risposta al quesito del problema successivo : v(t) = 1500 e- 500 t .

1 ) 2 .0 0 0 0 ( 2 ) 1 .1 1 1 1 ( VOLTA GE SOURCE CURRENTS NA ME V0 CURRENT -4 .4 4 4 E-0 1

TOTA L POWER DISSIPA TION JOB CONCLUDED TOTA L JOB TIME

PONTE 2 *CIRCUITO RESISTIVO IN CONTINUA R1 2 3 10 R2 R3 VA R4 R5 R6 V0 .END 2 3 5 3 4 1 1 4 5 4 0 0 2 0 2 5 0 5 1 2 2

In queste condizioni nella risposta di PSpice troviamo anche:

.A C LIN .PRINT A C .PRINT A C .END

1 1 5 .9 1 Vm(2 ) Vp(2 ) Vm(3 ) Vp(3 )

*********************************************************** FREQ 1 .5 9 1 E+0 1 **** VM(2 ) VP(2 ) VR(2 ) VI(2 )

7 .0 7 3 E+0 1 -7 .0 7 1 E+0 1 TEMPERA TURE = 2 7 .0 0 0 DEG C

*********************************************************** FREQ 1 .5 9 1 E+0 1 VM(3 ) VP(3 ) VR(3 ) VI(3 )

Tran 1 *CIRCUITO RC, CA RICA DI C V0 1 0 DC R1 C3 1 2 2 0 0 .5 50 1 E-3 UIC 10 IC=0

.TRA N 0 .0 0 1 .PROBE .END

.TRA N 0 .0 0 1 .PROBE .END

l'andamento della tensione cambia di conseguenza:

C3 3 .TRA N 1 e-9 .PROBE .END

L2 3 .TRA N 1 e-3 .PROBE .END

e proviamo a calcolare la trasformata della derivata di f(t): df t g p,t dt = f(t) g(p,t) dt

dove messo in evidenza il ruolo svolto da

nel contribuire a smorzare landamen-

(X.6) reale affron-

<Re{p}, si ottiene: Fp =Lft = 1 . p(X.8)

p2 + e- t cos t p+ e- t sin t B-A Ae- t cos t + e- t sin t

per ogni nodo, per ogni maglia.

per ogni nodo, per ogni maglia.

Infine si ricavano le due soluzioni I1 (p) ed I2 (p): I1 p = ZB + p ZB + ZC + 5 + p E1 p , ZB + p ZC + 5 5 + ZA + ZB + p + ZC + 5

1 F. Barozzi - F. Gasparini, Fondamenti di Elettrotecnica - elettromagnetismo, ed. UTET, 1989.

Se per la sola S2 cambiamo lorientazione della normale avremo: B dS2 = S2 S2

Ax= Ay= Az=

E quindi dalla A1.7: E dl =

Se sono presenti pi portatori di cariche qi, avremo che: J r,t =

oppure, integrando su di un volume V ed applicando il teorema di Gauss: J dS = - d dt dV = V

315 Jint = E (A1.27)

E = 0. e per il campo magnetico: B = 0, B = 0 Jes t. (A1.30)

) cos definito: data la funzione scalare V si consideri-

dove dl = - dl. Se ne conclude, in base allarbi-

Utilizzando la terza delle A1.34 nella prima, si ottiene: J= E= E+ E = 0. (A1.35)

Daltra parte, per la solenoidalit di J, I = VAB per qualsiasi k . Ne consegue: I = VAB

Ik e, per lirrotazionalit di E, T A kB= (A1.38)

328 O, anche: J=t .

Ne consegue che la corrente I pu essere espr essa attraverso la circuitazione di B.

Le equazioni di Maxwell riscritte nelle nuove variabili, tenendo conto che

tiamo in forma adimensionale anche queste relazioni avremo:

ener gia (massima nel tempo) associata ad E nel volume V;

338 Dai campi ai circuiti: il parametro

+ ..... + ..... + ..... (A2.1)

E1 Si verifica un fenomeno analogo nelle equazioni di Maxwell in forma adimensionale:

Tenendo conto dellespressione di

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******************************************************* FREQ 1 .5 9 1 E+0 1 VM(2 ) VP(2 ) VR(2 ) VI(2 )