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Basi di Elettronica (1 parte)

LA TRASFORMATA DI LAPLACE
Trasformata inversa di Laplace
Tabella: trasformate di Laplace di funzioni elementari
Alcune propriet notevoli della trasformata di Laplace
Identit di Parseval
Applicazioni della Trasformata di Laplace
Esempio 1
Esempio 2
Risposta della rete RC allimpulso
Il teorema della convoluzione
Esempio

2
2
2
3
5
5
5
6
9
10
13

Basi di Elettronica (1 parte)

LA TRASFORMATA DI LAPLACE
Definizione:
#

L[ g(t )] = G(s ) =

" st

$ e g (t )dt
0

dove g(t) una funzione della variabile reale t ed s una variabile complessa espressa da: s=a+j .
Loperazione L[g(t)] una trasformazione che va da t ad s, frequenza complessa.
La trasformata di Laplace valida se sono soddisfatte le seguenti condizioni:
B

1. Se lintegrale converge per un valore reale di s=s0 cio se:

lim % e $so t g (t )dt esiste.


A"0
B"# A

Allora esso converge per tutti i valori di s con Re(s)>s0 e la funzione trasformata una
funzione analitica a singolo valore di s nel semipiano Re(s)>s0.
2. g(t) deve essere una funzione continua a tratti.

Trasformata inversa di Laplace


Se L[g(t)]=G(s) allora g(t)=L-1[G(s)] la trasformata inversa di Laplace di G(s). L-1 anche detto
operatore inverso di Laplace
# + jT
1 # + j% st
1
g(t ) =
e G(s)ds =
lim & e stG(s)ds
&
T
2"j # $ j%
2"j '% # $ jT

dove scelto in modo tale che tutti gli eventuali punti singolari di G(s) giacciono a sinistra della
linea Re(s)= nel piano complesso s.
Tabella: trasformate di Laplace di funzioni elementari
f(t) [t>0]

F(s)

Impulso

Basi di Elettronica (1 parte)

gradino

1
s

1
s2

e"t

1
s"#

sin"t

"
s2 + " 2

cos"t

s
s +"2

e"t sin#t

"

(s + ")

+"2

Alcune propriet notevoli della trasformata di Laplace


1. Linearit

Se:

L
x1 (t ) "$
# x1 ( s) con regione di convergenza R1
L
x2 (t ) "$
# x2 ( s) con regione di convergenza R2

allora:

L
a " x1 (t ) + b " x2 (t ) #%
$ a " x1 (s) + b " x2 (s) con regione di convergenza R1 ! R2

Basi di Elettronica (1 parte)

2. Traslazione temporale
Se

L
x1 (t ) "$
# x1 ( s) con regione di convergenza R1

allora:

L
x1 (t " t0 ) #%
$e "st 0 & x1 (s) con regione di convergenza R1

3. Traslazione in Frequenza
Se

L
x(t ) "$
# x(s) con regione di convergenza R1

Allora:

L
e so t " x(t ) #%
$ x(s & so ) con regione di convergenza R1 = R + Re(so )

4. Calibrazione temporale
Se

L
x1 (t ) "$
# x1 ( s) con regione di convergenza R1
L

Allora: x1 (a " t ) #%$

1 &( s )
R
x1
con regione di convergenza 1
a 'a *
a

5. Convoluzione
Se

L
x1 (t ) "$
# x1 ( s) con regione di convergenza R1
L
x2 (t ) "$
# x2 ( s) con regione di convergenza R2

Allora: x1 (t ) " x2 (t ) #%$ x1 (s) & x2 (s) con regione di convergenza R1 ! R2


L

6. Derivazione nel dominio del tempo

()

()

Se x1 t "$# x1 s con regione di convergenza R1


Allora:

d
L
x1 (t ) "$
# s % x1 ( s) con regione di convergenza R & R1
dt

7. Derivazione nel dominio della frequenza s


Dato x(s) =

+#

$ x(t ) % e

"st

dt derivando ambo i membri si ottiene:

"#

()

quindi: "t # x1 t $&%

dx1 (s)
ds

con regione di convergenza R1

8. Integrazione nel dominio del tempo


4

dx( s)
ds

+$

" st

% ("t ) # x(t ) # e

"$

dt

Basi di Elettronica (1 parte)


L

()

()

Se x1 t "$# x1 s con regione di convergenza R1


+#

Allora:

$ x (t ) dt %'&
1

x1 (s)
s

"#

con regione di convergenza R ( R1

Formula di espansione di Heavyside:

# p (s) & m p( a n ) a t
L"1 $
e n dove q(s) = (s " a 1 ) # (s " a 2 ) ## ( s " a m ) e p(s) un polinomio
'=*
% q (s) ( n= 1 q)(a n )
di grado minore di m.
Teorema del valore iniziale e finale:

( )

g 0 + = lim s $ G( s)

Valore iniziale:

Valore finale: g " = lim s $ G s

Tutti i poli di sG(s) sono a sinistra del piano complesso s

( )

s "#

()

s#0

Identit di Parseval

se : G(") = F g (t ) #

+&

' g (t )

dt =

%&

2
1 +&
G(" ) d"
'
2$ %&

[ ]

[ ]

in generale, se : G(" ) = F g (t ) e H (" ) = F h(t )

' g(t ) ( h (t ) dt = 2$1 ' G(" ) (H (" ) d"

+&

%&

+&

%&

Dove * indica il complesso coniugato. Naturalmente vale anche la relazione: G(-)=G*()

Applicazioni della Trasformata di Laplace


Esempio 1
Come primo esempio prendiamo in esame il circuito RC sollecitato da una delta e si voglia
determinare la risposta temporale vu(t).

Basi di Elettronica (1 parte)

Tenendo conto che, per applicare Laplace, occorre considerare che R=R ed xc=1/sc, per quanto
attiene luscita Vu(s) si ha:

Vu (s) = vi ( s)
" Vu ( s) =

1
RC
1
RC

1
RC

+s

1
RC

essendo Vi ( s) = 1

1
+s

Il processo di antitrasformazione consente di scrivere, passando dal domino s al tempo,


1
vu ( s) = RC
e

"

t
RC

# u (t )

dove u(t) il gradino unitario.

Esempio 2
Si consideri il circuito RC dellesercizio precedente al quale venga applicata la funzione a gradino
U(t) al tempo t=0.

In questo caso, nel dominio di Laplace, si pu scrivere:


1
Vu (s) = vi ( s) RC

quindi : Vu (s) =

1
RC

1
+s

1 1
RC s

1
RC

dove Vi (s) =

1
s

1
+s

Utilizzando la tecnica di espansione in frazioni semplici si ha:

Basi di Elettronica (1 parte)

1
s

1
A
= +
1
+s s
RC

B
=
1
+s
RC

da cui : A+ B = 0;
vu ( s) =

+ As + Bs
s( RC1 + s)

A
RC

A= RC
A
=1"
RC
B = # RC

1 RC
1 RC
1
#
= #
1
RC s
RC RC + s s

1
RC

1
+s

antitrasformando "
Vu (t ) = u (t ) # e

t
# RC

# t
u(t ) = u(t )$% 1 # e RC &'

Basi di Elettronica (1 parte)

TRASFORMATE DI FOURIER
Se consideriamo la coppia di variabili t (tempo) e (pulsazione) per definizione la trasformata di
Fourier, F, di g(t) espressa dalla seguente relazione:

+%

F [g (t )] = G (") =

& g(t ) # e

$ j"t

dt

$%

Mentre la trasformata inversa espressa da:

1
F [G (#)] = g (t ) =
2$
"1

+&

' G(#) % e

j#t

d#

"&

+#

G()e g(t) sono dette coppia di trasformate. Naturalmente deve valere

$ g (t ) dt < # .

"#

La trasformata di Fourier di g(t) pu anche essere espressa in termini di seni e coseni tramite la
identit di Eulero e

" j#t

= cos#t " j $ sin#t

G (") = Re(") # j Im(" ) =

+%

+%

#%

#%

& g (t ) $ cos "t $ dt # j & g (t ) $ sin"t $ dt

= G (") ; arg [' (" )]

( G (" ) = Re 2 (" ) + Im2 (" )


*
dove )
Im(")
* arg [' (")] = a tan
Re(")
+

1/ 2

Trasformata di Fourier dellimpulso di Dirac

!
8

Basi di Elettronica (1 parte)

+%

e$ j"u
j"u
F (") = A# e du = A
$ j"
$%

&

$ j" 1

. 1$e
lim
A-% .A
j "A

= lim

$e

A-%

j"

1
A

$ j"
' e$ j"a
1 *
1 $ e $ j"a 1 $ e A
= A)
$
=
,= A
j"
j "A
( $ j" $ j" +

j"
A2

j"

=e

j" 1

=1

A2

la trasformata di Fourier dellimpulso quindi pari a 1.


Impulso simmetrico:

e # j"u
F (") = A
# j"
lim F (" ) =

#a

$ e # j"a e j"a '


e j"a # e # j"a 2Asin "a 2 sin"a
= A&
#
=
=
)= A
"
#
j"
#
j"
j"
"
%
(
A

"
2 sin 2A
"
2A

A*+

=1

Risposta della rete RC allimpulso

Si consideri una sollecitazione tipo delta di Dirac per il circuito RC rappresentato in figura. La
risposta vu(t) pu essere espressa come la antitrasformata di Fourier del prodotto della trasformata
della sollecitazione per la funzione di trasferimento.

h(t ) = vu (t ) =

1
2"

+%

& F [# ] ' W (( ) ' e


D

$%

i(t

d( =

1
2"

1
RC

+%

& 1'

$%

) 0 per t < 0
vu (t ) = * 1 $ RCt
e
per t > 0
+ RC

1
RC

+ j(

' e i(t d( =

1 +% e i(t
& 1 + j( d(
2"RC $% RC

Basi di Elettronica (1 parte)

Eseguiamo la trasformata di Fourier H() della risposta allimpulso D del circuito RC.
+%

H (" ) =

i"t

& h(t ) # e

d"

$%
%
+%
+%
$ t
$( 1 + j" )t
1
1
1 '
1 *- $( RC1 + j" ) t 0
i"t
RC
RC
H (" ) =
e # e d" =
e
d" =
)$ 1
,e
21
RC $%
RC $%
RC ( RC
+ j" +/.
0
1 '
1 *
1
1
H (" ) =
$
) 1
,($1) =
1
RC ( RC + j" +
RC RC
+ j"

&

&

Il risultato che la trasformata di Fourier della risposta impulsiva la funzione di trasferimento del
circuito dato.
Il teorema della convoluzione
Date due funzioni f(x) e g(x) si definisce convoluzione delle due funzioni la seguente espressione:
+%

f ( x) " g( x) =

& f (u) # g( x $ u) # du

$%

teorema della convoluzione: La trasformata di Fourier della convoluzione di f(x) e g(x) uguale al
prodotto delle trasformate di Fourier di f(x) e g(x).
La convoluzione soddisfa alle leggi commutativa, associativa e distributiva dellalgebra.
Dimostrazione del teorema della convoluzione:
+%

f ( x) " g( x) =

& f (u) # g( x $ u) # du

$%

Dalla definizione della trasformata di Fourier si ha:


+%

F (") =

$i"u

& f (u ) # e

+%

# du; G (" ) =

$%

& g (v) # e

$i"v

# dv

$%

Consideriamo il prodotto tra F() e G() :


+% +%

F (") # G (" ) =

$i" ( u+ v)

& & f (u) # g (v) # e

# du # dv

$% $%

Poniamo u+v=x e operiamo una trasformazione di coordinate dalle variabili (u,v) alle variabili
(u,x). Ricordando che:

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Basi di Elettronica (1 parte)

du " dv =

#(u,v)
#( u,x)

du " dx

Lo jacobia no della trasformazione !dato da :


#( u,v)
$ #u #u
'
$1 0 '
#x
= det & #u
= det
=1
#v
#v )
&%0 1)(
#(u,x)
% #u #x (
Quindi si ha:

F (" ) # G(" ) =

+% +%

& & f (u) # g ( x $ u ) # e

$i" x

# du # dx

$% $%
+%

& e $i"x

$%

' +%
*
f ( u) # g ( x $ u) #du # dx = - ( f . g )
&
)( $%
,+

In modo equivalente si ha :

f . g = - $1 F (" ) # G(" ) =

1 +%
F (" ) # G(" ) #e j"xd"
&
2/ $%

Convoluzione
f ( x) e g ( x) tali che f * g =

+%

& f (u) # g ( x $ u ) #du

$%

Teorema :

[ ] [ ]
-[ f # g ] = -[ f ( x)] . -[ g ( x)]
-[ f . g ] = - f ( x) # - g ( x)

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Basi di Elettronica (1 parte)

Caratteristiche dinamiche di un sistema lineare a parametri costanti nel tempo.


Le caratteristiche dinamiche di un sistema lineare a parametri costanti possono essere descritte da
una funzione peso h() definita come la risposta del sistema, in qualunque istante, ad un impulso
unitario applicato in un tempo precedente pari a
Limportanza di tale funzione risiede nel fatto che dato un ingresso arbitrario x(t), la risposta y(t) del
sistema pu essere espressa dallintegrale di convoluzione, come segue:
+%

y(t ) =

& h(" ) # x(t $ " ) # d"

$%

cio il valore della risposta y(t) data da una somma lineare, pesata e infinita, sullintera storia
dellingresso. Affinch un tale sistema possa essere fisicamente realizzabile necessario che esso
risponda solamente ad ingressi del passato. Ci implica che h()=0 per <0. Quindi per sistemi
fisici il limite inferiore effettivo di integrazione deve essere 0 anzich -.
Un tale sistema inoltre stabile se per sollecitazioni in ingresso limitate, la sua risposta limitata.
Vale a dire che deve valere la seguente:

y(t ) =

+%

+%

$%

$%

& h(" ) # x(t $ " ) # d" ' & h(" ) # x(t $ " ) # d"

x(t) limitato significa che deve esistere una costante A per cui: x t " A per ogni tempo. Per cui:

()

+&

y(t ) " A#

' h($ ) # d$ .

%&
+$

Quindi, se la funzione h(t) perfettamente integrabile, cio se:

% h(" ) & d" < $ , allora luscita del

#$

sistema sar limitata ed il sistema, di conseguenza, sar stabile.


Un sistema lineare a parametri costanti nel tempo pu essere caratterizzato da un funzione di
trasferimento H(p) definita come la trasformata di Laplace di h():
+$

H ( p) =

% h(" ) & e

# p"

d"

p = ' + j(

#$

Il criterio di stabilit pu essere riformulato se si considera la funzione H(p). Infatti se H(p) non ha
poli nel semipiano complesso di destra o sul semiasse immaginario, allora il sistema stabile.
Viceversa, se H(p) ha almeno un polo nel semipiano destro o sullasse immaginario, allora il
sistema instabile.
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Basi di Elettronica (1 parte)

Vogliamo qui mettere in evidenza una propriet importante dei sistemi lineari a parametri costanti
che va sotto il nome di conservazione della frequenza.
Come

esempio

consideriamo

un

sistema

lineare

parametri

costanti

la:

+%

& h(" ) # x(t $ " ) # d" . Per un ingresso arbitrario x(t), la derivata n-esima si scrive come:

y(t ) =

$%

d n y(t )
dt n
Se,

+%

& h(" ) #

d n x(t $ " )
dt n

$%

ad

d 2 y(t )
dt 2

esempio:

x(t ) = X " sin (2#ft + $ )

+&

# d"

la

derivata

seconda

si

scrive

come:

' h(" ) # 4$f x(t ) # d" = 4$f y(t )

%&

Esempio

Nel circuito in figura vi(t)=0 per t<0 e vi(t)=e-10t per t<0. Il condensatore scarico al tempo t=0.
Calcolare lespressione della corrente nella resistenza R1.
Tenendo conto che:

tenendo conto che fn (t ) =

1 +%
& V(#) ' e i#t ' W(#) ' d#
2" $%

si pu!scrivere :
1 +%
i (t ) =
V(# ) ' e i#t ' W(# ) ' d#
&
2" $%
dove V(# ) =

+%

+%

$%

$%

& v(t ) ' e i#t ' d# =

&e

$10t

' e i#t ' d# =

1
10 + j#

Al fine di calcolare la funzione W() supponiamo che il circuito sia alimentato da una tensione
sinusoidale: in tal caso anche la corrente i(t) sar sinusoidale. Facendo uso dei noti risultati
dellelettrotecnica si ha:

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Basi di Elettronica (1 parte)

V
I= A=
R1

V
R+

R1
j"C

R1 +

R1
j"C

R1 +

1
j"C

1
R1

1
j"C

I
1
= W(" ) =
R
V
R # R1 + j"C
+

R1
j"C

R1
j"C

1
1
=
R1 R + R1 + j"C # R # R1

1
900 + j" # 18
sostituendo si ha :
=

1
i( t ) =
2$

+&

+&

1
1
1
#
# e j"t # d" =
10 + j" 900 + j" # 18
2$
%&

' 181 # 10 +1 j" # 50 +1 j" # e

'

j"t

# d"

%&

Per calcolare lintegrale, cio per antitrasformare lespressione facciamo ricorso ad una ulteriore
propriet della trasformata di Fourier espressa dal teorema della convoluzione:

F [ f1 (t )] " F [ f 2 (t )] = F [ f1 (t ) # f2 (t )]
F [ f1 (t ) " f2 (t )] = F [ f1 (t )] # F [ f2 (t )]
dove :
+&

f1 (t ) # f2 (t ) =

+&

' f ($ ) " f (t % $ ) " d$ = ' f (t % $ ) " f ($ ) " d$


1

%&

%&

+&

F [ f1 (t )] " F [ f 2 (t )] =

+&

' C (v) " C (( % v) " dv = ' C (( % v) " C (v) " dv


1

%&

%&

nel nostro caso si ha :


)e %10 t t > 0
f1 (t ) = *
;
+ 0 t <0

)e %50 t
,
f2 (t ) = * 18 t > 0
,+ 0 t < 0

infine :
1
i( t ) =
18

%10 t

'e
0

"e

%50 ( t%$ )

" d$ =

1 %10 t
e
% e %50 t
720

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Basi di Elettronica (1 parte)

Applicazione della trasformata di Fourier alla risoluzione dei sistemi lineari


Richiamo di alcune formule fondamentali:
+$

F (") =

% f (x) & e

#i"x

& dx

#$
+$

f (" ) =

% F (x) & e

i"x

& d"

#$

Esempio: si calcoli la trasformata di Fourier della seguente funzione

"
T
$0 x > 2
f ( x) = #
$1 x < T
%
2

si ha:
+$

F (") =

#$

T
2

' e# j"x * 2
sin" T2
#i"x
# j"x
f ( x) & e
& dx = 1 & e
& dx = )
, =T
#
j"
" T2
T
(
+
T
#
#

E possibile, dalla funzione f(x) espressa dare una interpretazione fisico-geometrica. Come in base
allo sviluppo in serie di Fourier una funzione periodica pu essere vista come somma di un numero
infinito (in generale) o discreto di funzioni sinusoidali di opportuna ampiezza e fase, cos possibile
immaginare la funzione f(x) data dalla somma di un numero infinito di sinusoidi di ampiezza
infinitesima F()d , con fase pari a arg[F()] e frequenze variabili con continuit tra - e +.

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Basi di Elettronica (1 parte)

Si consideri un dato sistema lineare S a cui applichiamo ad un suo ingresso un segnale rappresentato
dalla fi(t), di trasformata Fi(). Si consideri nota inoltre la funzione di trasferimento W() per cui
bisogna moltiplicare la generica sollecitazione sinusoidale in ingresso per ottenere la corrispondente
risposta. In queste condizioni la risposta fu(t) sar data da:
+$

% F ( x) & e

fu (" ) =

i"t

& W (w) & d"

#$

Esempio
Si determini la corrente i(t) che scorre nel circuito in figura in presenza di una sollecitazione vi(t)
coma da figura:

i (" )
V(" )

v (" )
vi (")
1
; i
=
1
Z(" ) W (" ) R + j"C

[W (" ) = R + ]
1
j"C

la trasformata di vi (" ) !:
V(" ) = VT

sin" T2
" T2

VT +' sin" T2
1
%
% e i"t d"
(
T
1
2$ &' " 2
R + j"C

# i(" ) =

j" T

& j" T2

VT +' e 2 & e
=
(
2$ &' 2 j" T2

1
e i"t d" =
1
R + j"C

j" ( t + T2 )
j" ( t& T2 )
V +' e
V +' e
=
d" &
d"
(
(
2$R &' j" + RC1
2$R &' j" + RC1

considerando che :
j"t

*0 t <0
d" = + & )t
j"
&'
,e t > 0
si ottiene :

1
2$

( ) e+

+'

*- 0 t + T2 < 0
i1 (t ) = +V & t+RC
T/2
;
t + T2 > 0
- e
,R

*- 0 t + T2 < 0
i 2 (t ) = + V & t&RC
T/2
t + T2 > 0
-& e
, R

dove ii e i2 sono le due soluzioni dellintegrale. In definitiva si ottiene:

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Basi di Elettronica (1 parte)

#
0 per t < " T2
%
T/2
%
V " t +RC
i(t ) = i1 (t ) + i2 (t ) = $
e
per
" T2 < t < T2
R
%
t "T / 2
%" V e" RC
per t > T2
& R
Il grafico della i(t) il seguente:

17