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Universit` a degli Studi de LAquila

Appunti dalle Lezioni di


MECCANICA RAZIONALE
tenute dal prof. Raaele ESPOSITO
i
INDICE
Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v
Premessa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x
1. Assiomi della Meccanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Spazio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Punto materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Cambiamenti di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5 Principio dinerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.6 Legge di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2. Equazioni dierenziali e Legge di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.1 Posizione del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2 Esistenza ed unicit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3 Carattere deterministico della Legge di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4 Continuit` a rispetto ai dati iniziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.5 Dierenziabilit` a rispetto ai dati iniziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.6 Metodo delle dierenze nite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3. Integrali primi, conservazione dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1 Integrali primi di un sistema dierenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2 Conservazione dellenergia meccanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4. Problemi unidimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.1 Riduzione a una dimensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2 Analisi qualitativa del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3 Stabilit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.4 Oscillatore armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.5 Potenziali singolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5. Problemi con attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.1 Dissipazione dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2 Stabilit` a asintotica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.3 Oscillatore armonico smorzato e forzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.4 Forzante periodica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.5 Teorema di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.6 Limite di attrito nullo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.7 Piccole oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6. Problemi tridimensionali. Forze centrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.1 Conservazione dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
v
6.2 Conservazione del momento angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.3 Coordinate polari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.4 Conservazione della velocit` a areolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.5 Moti radiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.6 Moti generici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.7 Moti Kepleriani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7. Principio di minima azione: punto materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.1 Funzionali su spazi di traiettorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.2 Punti stazionari di funzionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.3 Equazioni di Eulero-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.4 Principio di minima azione di Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.5 Invarianza delle equazioni di Eulero-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
7.6 Condizioni di minimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8. Dinamica dei sistemi di punti materiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
8.1 Equazioni di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
8.2 Principio di azione e reazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
8.3 Equazioni cardinali della Meccanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
8.4 Legge di conservazione dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
8.5 Moto in un riferimento non inerziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
8.6 Principio di minima azione di Hamilton per un sistema di particelle 149
9. Sistemi di punti materiali vincolati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
9.1 Vincoli e loro classicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
9.2 Spazio delle congurazioni e coordinate Lagrangiane . . . . . . . . . . . . . 152
9.3 Equazioni del moto e reazioni vincolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
9.4 Esempio 1: Moto vincolato ad una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
9.5 Esempio 2: Moto di un punto su una supercie regolare . . . . . . . . . . 160
9.6 Principio dei lavori virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
9.7 Principio di DAlambert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
9.8 Principio di azione stazionaria per sistemi a vincoli ideali . . . . . . . . . 172
9.9 Equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
9.10 Modello di vincolo ideale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
9.11 Cenni sui vincoli anolonomi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
10. Propriet` a dei sistemi Lagrangiani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
10.1 Nozione di sistema Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
10.2 Leggi di conservazione per un sistema Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . 194
10.3 Teorema di Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
10.4 Principio di azione stazionaria di Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
10.5 Equilibrio e stabilit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
10.6 Piccole oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
11. Moto dei corpi rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
11.1 Cinematica del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
vi
11.2 Dinamica del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
11.3 Equazioni di Eulero per il corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
12. Sistemi Hamiltoniani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
12.1 Nozione di sistema Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
12.2 Trasformata di Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
12.3 Principio di minima azione per sistemi Hamiltoniani . . . . . . . . . . . . . 262
12.4 Leggi di conservazione in un sistema Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . 264
12.5 Teorema di Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
12.6 Equazione di Lioville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
12.7 Invarianti integrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
13. Trasformazioni canoniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
13.1 Nozione di trasformazione canonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
13.2 Condizioni di canonicit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
13.3 Funzioni generatrici di trasformazioni canoniche . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
13.4 Metodo di Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
13.5 Trasformazioni completamente canoniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
13.6 Integrali primi e simmetrie dellHamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
14. Sistemi integrabili e loro perturbazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
14.1 Sistemi integrabili. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
14.2 Perturbazioni di sistemi integrabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
15. Dinamica dei uidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
15.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
15.2 Nozione di sistema continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
15.3 Teorema del trasporto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
15.4 Conservazione della massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
15.5 Bilancio dellimpulso (equazione di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
15.6 Bilancio del momento angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
15.7 Bilancio dellenergia (prima legge della Termodinamica) . . . . . . . . . 358
15.8 I uidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
15.9 Fluido ideale (o di Eulero) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
15.10 Fluido viscoso di Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
15.11 Fluido incompressibile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
16. Fluidi ideali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
16.1 Equazioni dei uidi ideali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
16.2 Conservazione dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
16.3 Teorema di Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
16.4 Teorema di Kelvin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
16.5 Flussi bidimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
16.6 Equazione della vorticit` a in dimensione 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
16.7 Flussi potenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
16.8 Paradosso di DAlambert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
vii
A. Appendice: Alcuni ausili matematici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
A.1 Principio di contrazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
A.2 Teorema della funzione implicita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
Testi consigliati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
viii
ix
Premessa
Le presenti note sono basate sulle lezioni di Meccanica Razionale da me tenute
negli anni accademici 1994-95, 1995-96, 1996-97 agli studenti del corso di laurea
in Matematica a LAquila. Esse non hanno la pretesa di costituire una trattazione
esauriente della Meccanica Classica, ma piuttosto di fornire allo studente un lo
conduttore nella preparazione dellesame di Meccanica Razionale.
`
E tuttavia op-
portuno che lo studente si riferisca anche ad uno dei tanti manuali di Meccanica
esistenti per approfondire ed ampliare la discussione delle questioni qui trattate,
ad esempio quelli menzionati in Bibliograa. Indispensabile per la comprensione
del soggetto poi `e la risoluzione di esercizi di Meccanica, dei quali esistono ampie
raccolte.
Alcuni capitoli di queste note, come il secondo e lappendice, coprono argomenti
di Analisi Matematica che non sono usualmente noti agli studenti del corso di
laurea in Matematica allinizio del secondo anno, essendo parte del programma
del secondo corso di Analisi Matematica. Gli ultimi due capitoli sono una rapida
introduzione ai concetti preliminari della Dinamica dei Fluidi. Essi non fanno
parte al momento del programma di Meccanica Razionale, ma piuttosto di quello
di un corso successivo.
Ringrazio i colleghi Alessandra Celletti, Giorgio Fusco, Errico Presutti e Mario
Pulvirenti e gli studenti che hanno usato queste note, per avermi oerto utili
suggerimenti e segnalato sviste ed errori nelle precedenti versioni. Naturalmente,
gli errori residui sono esclusivamente di mia responsabilit` a.
Settembre 1998
Raaele Esposito
x
1. Assiomi della Meccanica
Le osservazioni empiriche che stanno alla base della Meccanica sono riassunte
negli assiomi che verranno esposti in questo capitolo. La restante parte di que-
ste note non far` a alcun riferimento ai dati empirici: tutte le conclusioni saranno
ottenute per via deduttiva dagli assiomi.
La nozione di evento `e assunta come primitiva. Di ogni evento `e possibile, da
parte di un osservatore una localizzazione spaziale ed una temporale. Linsieme di
tutti gli eventi si denoter` a con M ed il generico evento con e M.
1.1 Tempo.
Ad ogni evento `e possibile associare un numero reale tramite unapplicazione
T : MR.
t = T (e) si interpreta come il tempo al quale avviene levento e. Lapplicazione T
consente di stabilire un ordinamento degli eventi:
e precede e
0
se e solo se T (e) < T (e
0
)
e
e `e simultaneo ad e
0
se e solo se T (e) = T (e
0
).
In Meccanica Classica (contrapposta alla Meccanica Relativistica) si assume
che su tali aermazioni tutti gli osservatori concordino.
Lapplicazione T `e detta orologio. Essa `e in larga misura arbitraria e pu` o
essere modicata in qualsiasi altra T
0
, a patto che la relazione dordine sia pre-
servata. La specicazione di un orologio `e parte integrante della caratterizzazione
dellosservatore.
1.2 Spazio.
La localizzazione spaziale richiede preliminarmente il richiamo di alcune de-
nizioni elementari di carattere geometrico, che fornir` a loccasione per ssare le
notazioni.
Notazioni.
Sia V
n
uno spazio vettoriale ad n dimensioni su R. Con {e
1
, . . . ,
n
} (o, in
forma abbreviata {e
i
}), denoteremo una base di V
n
. Per ogni vettore v V
n
, con
(v
1
, . . . v
n
) R
n
denoteremo le componenti di v nella base {e
i
}, in modo che
v =
n

i=1
v
i
e
i
.
1
Sia {e
0
k
} unaltra base di V
n
, con e
0
k
avente componenti
i,k
nella base {e
i
}, e cio`e
e
0
k
=
n

i=1

i,k
e
i
.
Le componenti di v V
n
rispetto alla base {e
0
k
} si denotano con (v
0
1
, . . . v
0
n
) R
n
e la relazione tra tali componenti e le componenti (v
1
, . . . v
n
) di v rispetto alla base
{e
i
} `e
v
i
=
n

k=1

i,k
v
0
k
. (1.1)
Infatti
n

k=1
v
0
k
e
0
k
=
n

k=1
v
0
k
n

i=1

i,k
e
i
=
n

i=1
e
i
n

k=1

i,k
v
0
k
=
n

i=1
v
i
e
i
e pertanto la (1.1). La matrice non singolare = {
i,k
} `e detta matrice del
cambiamento di base.
Denizione 1.1 (Prodotto Scalare): Si dice prodotto scalare (euclideo) su V
n
unapplicazione
: V
n
V
n
R,
tale che
(u, v) = (v, u), u, v V
n
,
(
1
u
1
+
2
u
2
, v) =
1
(u
1
, v) +
2
(u
2
, v) u
1
, u
2
, v V
n
e
1
,
2
R,
(u, u) 0 u V
n
, e (u, u) = 0 se e solo se u = 0.
Vale inoltre, in conseguenza delle precedenti assunzioni, la legge di annullamento
del prodotto:
(u, v) = 0 v V
n
implica u = 0.
Infatti, se (u, v) = 0 per ogni v V
n
, in particolare, ci` o `e vero per v = u.
Pertanto (u, u) = 0 e questo implica u = 0 per la terza propriet` a del prodotto
scalare.
Se il prodotto scalare `e ssato una volta per tutte, per ogni coppia di vettori u,
v di V
n
denoteremo il prodotto scalare tra u e v con uno dei simboli u v oppure
(u, v).
Denizione 1.2 (Norma) Si dice norma di u unapplicazione
: V
n
R
+
2
tale che
(u) = ||(u) R e u V
n
,
(u
1
+u
2
) (u
1
) + (u
2
) u
1
, u
2
V
n
,
(u) 0 u V
n
, e (u) = 0 se e solo se u = 0.
Quando la norma `e ssata la si denota semplicemente con
(u) = ||u||.
Se su V
n
`e denito un prodotto scalare, la funzione
(u) = ||u|| = (u, u)
1/2
(1.2)
`e una norma. Per mostrarlo basta controllare la seconda propriet` a delle norme. A
tal ne occorre dimostrare la fondamentale
Disuguaglianza di Schwartz:
|(u, v)| ||u|| ||v||. (1.3)
Dim: Poiche (u v) (u v) 0 per ogni R, deve essere

2
||u||
2
2(u, v) +||v||
2
0. (1.4)
Il discriminante di tale binomio di secondo grado in `e

4
= (u, v)
2
||u||
2
||v||
2
.
Esso deve essere non positivo perche (1.4) sia vericata R. In conseguenza
(u, v)
2
||u||
2
||v||
2
0.
Estraendo la radice quadrata segue la (1.3).
In conseguenza, si ha
||u
1
+u
2
||
2
= (u
1
+u
2
, u
1
+u
2
) = (u
1
, u
1
) + (u
2
, u
2
) + 2(u
1
, u
2
)
||u
1
||
2
+||u
2
||
2
+ 2||u
1
|| ||u
2
|| = (||u
1
|| +||u
2
||)
2
e pertanto vale il secondo assioma della norma.
La norma ||u|| denita da (1.2) si dice norma indotta dal prodotto scalare. Nel
seguito, salvo avviso contrario, la norma considerata sar` a sempre quella indotta
dal prodotto scalare. Diremo anche lunghezza del vettore u la sua norma.
3
Poiche (1.3) comporta
|u v|
||u|| ||v||
1,
esiste un angolo tale che
u v = ||u|| ||v|| cos .
Denizione 1.3 Langolo determinato dalla precedente relazione si dice angolo
tra i vettori u e v.
Diremo che due vettori u, v di V
n
sono ortogonali se || = /2 e cio`e se
(u, v) = 0.
Due vettori si dicono invece paralleli quanto risulta = 0(mod ). In tal caso
| cos | = 1 e la disuguaglianza di Schwartz `e soddisfatta come uguaglianza.
`
E facile controllare che due vettori u e v sono paralleli se e solo se esiste R
tale che u = v.
Difatti, se ci` o fosse falso, per ogni R sarebbe non nullo z = u v e quindi

2
||u||
2
2u v + ||v||
2
= ||z||
2
> 0 per ogni R. Pertanto < 0, mentre `e
= 0 per ipotesi.
Diremo che la base {e
i
} `e ortonormale se per ogni i, j = 1, . . . , n
(e
i
, e
j
) =
i,j
ove
i,k
`e il simbolo di Kroeneker, denito da

i,j
=

1, se i = j
0, se i 6= j.
Lesistenza di basi ortonormali `e assicurata dal fatto che da una base qualunque
si pu` o sempre costruire una base ortonormale mediante il procedimento di ortonor-
malizzazione di Gram-Schmidt. Difatti, se {x
i
}
n
i=1
`e una base non ortonormale, le
formule ricorsive
y
1
= x
1
, e
1
=
y
1
||y
1
||
,
y
i
= x
i

i1

j=1
e
j
(x
i
e
j
), e
i
=
y
i
||y
i
||
, i = 2, . . . , n,
deniscono una base ortonormale.
Se {e
i
} `e una base ortonormale, il calcolo delle componenti di un vettore v
rispetto ad essa `e semplicato dalla relazione
v
i
= v e
i
.
4
Se le basi {e
i
} ed {e
0
k
} sono entrambe ortonormali, la matrice del cambiamento
di base
i,k
`e ortogonale, `e cio`e una matrice tale che

T
= I I . (1.5)
ove I I denota la matrice identit` a di componenti I I
i,k
=
i,k
. Equivalentemente,
una matrice `e ortogonale se e solo se

1
=
T
. (1.6)
Infatti, si ha

k,`
= e
0
k
e
0
`
=
n

i=1
n

j=1

i,k

j,`
e
i
e
j
=
=
n

i=1
n

j=1

i,k

j,`

i,j
=
n

i=1

i,k

i,`
=
n

i=1

T
`,i

i,k
,
che non `e altro che (1.5) scritta per componenti.
Se u
i
e v
i
sono le componenti di u e v in una base {e
i
}, allora
u v =
n

i,j=1
u
i
v
j
e
i
e
j
.
Se la base {e
i
} `e ortonormale, allora
u v =
n

i=1
u
i
v
i
.
In particolare
||u||
2
=
n

i=1
u
2
i
.
Quando non vi sia possibilit` a di equivoco, in luogo della notazione ||u|| si usa la
notazione |u|. Pertanto il simbolo | |, riferito ad un vettore u avente componenti
u
i
in una base ortonormale, ha il signicato di
|u| =

i=1
u
2
i
_
1/2
.
Una successione {u
`
}
1
`=1
di elementi di V
n
converge ad u V
n
se
lim
`1
||u
`
u|| = 0.
5
Sia s u(s) una funzione della variabile reale s a valori in V
n
.
Denizione 1.4: Il vettore
du(s)
ds
= lim
h0
u(s +h) u(s)
h
si dice vettore derivato di u(s). Esso `e il vettore che ha per componenti nella
base {e
i
} le derivate delle componenti di u(s). La funzione vettoriale s u(s) `e
dierenziabile se tali sono le relative componenti in una qualsiasi base.
Siano s u(s) e s v(s) due funzioni dierenziabili.
`
E facile controllare a
partire dalle propriet` a del prodotto scalare, oppure dalla sua espressione in termini
delle componenti in una base, che
d
ds
[u(s) v(s)] =
du(s)
ds
v(s) +u(s)
dv(s)
ds
,
Nel seguito utilizzeremo spesso la nozione di prodotto vettoriale. In questa
denizione si suppone la dimensione dello spazio vettoriale n = 3, non avendo essa
senso per n > 3.
Sia n = 3. Si introduce il simbolo di Levi-Civita
i,j,k
denito come

i,j,k
=
_
1, se i, j, k `e una permutazione pari di 1, 2, 3,
1, se i, j, k `e una permutazione dispari di 1, 2, 3,
0, altrimenti.
Ricordando la denizione di determinante di una matrice, `e immediato controllare
che, se A `e una matrice 3 3, risulta
3

i,j,k=1

i,j,k
A
i,`
A
j,m
A
k,n
=
`,m,n
det A. (1.7)
Denizione 1.5 (Prodotto Vettoriale): Siano u e v due vettori in V
3
di compo-
nenti u
i
e v
i
nella base ortonormale {e
i
}. Si denisce prodotto vettoriale di u e v
e si denota con u v il vettore di componenti in {e
i
} date da
w
i
= (u v)
i
=
3

j,k=1

i,j,k
u
j
v
k
,
o, pi u esplicitamente
w
1
= (u v)
1
= u
2
v
3
u
3
v
2
,
w
2
= (u v)
2
= u
3
v
1
u
1
v
3
,
w
3
= (u v)
3
= u
1
v
2
u
2
v
1
.
(1.8)
6
Non `e evidente che la denizione 1.5 sia ben posta. Linterpretazione della
terna (w
1
, w
2
, w
3
) come le componenti di un vettore nella base {e
i
} richiede una
discussione: occorre infatti controllare che la denizione precedente non dipende
dalla base prescelta. In altri termini, se u
0
`
e v
0
`
sono le componenti dei vettori u
e v nella base ortonormale {e
0
`
}, occorre che la terna (w
0
1
, w
0
2
, w
0
3
) sia legata alla
terna (w
1
, w
2
, w
3
) dalle relazioni tra le componenti di un vettore in due basi. Dalla
(1.7) segue immediatamente la relazione
w
i
= det
3

k=1

i,k
w
0
k
. (1.9)
Infatti
w
i
=
3

j,k=1

i,j,k
u
i
v
j
=
3

j,k,l,m=1

i,j,k

j,l

k,m
u
0
l
v
0
m
=
3

j,k,l,m,n,s=1

n,j,k

j,l

k,m
u
0
l
v
0
m

n,s

T
s,i
=
3

s=1

i,s
3

l,m=1
u
0
l
v
0
m
3

n,j,k,=1

n,j,k

j,l

k,m

n,s
=
3

s=1

i,s
3

l,m=1
u
0
l
v
0
m

s,l,m
det = det
3

s=1

i,s
w
0
s
.
Ora, se `e una matrice ortogonale, risulta in generale
det = 1,
in quanto, dalla denizione di matrice ortogonale si ha
1 = det
T
= det
T
det = (det )
2
.
Pertanto la relazione (1.1) tra le componenti di w nelle due basi `e violata se
det = 1. Per poter interpretare w come un vettore procediamo come segue:
dividiamo le basi ortonormali dello spazio vettoriale E
3
in due classi di equivalenza:
quella delle basi tali che il corrispondente determinante della matrice di trasfor-
mazione `e positivo, che diremo orientate concordemente alla base {e
i
}, e quella
delle basi tali che il corrispondente determinante della matrice di trasformazione `e
negativo, che diremo orientate discordemente alla base {e
i
}. La suddetta relazione
di equivalenza tra le basi denisce pertanto un orientamento. Restringendoci a
una qualsiasi delle due classi suddette la denizione di prodotto vettoriale risulta
ben posta in quanto tutti i cambiamenti di base allinterno della stessa classe hanno
determinante positivo. Nel seguito conveniamo di utilizzare una sola di tali classi.
7
La scelta `e del tutto arbitraria e ci atterremo alla cosiddetta regola della mano
sinistra che consiste nel ssare una base ortonormale {e
1
, e
2
, e
3
} in modo che,
disposti il pollice, il medio e lindice della mano sinistra in tre direzioni ortogonali, il
vettore e
1
sia diretto secondo il pollice, il vettore e
2
secondo il medio ed il vettore e
3
secondo lindice (a meno di una permutazione ciclica). Tutte le altre basi ortogonali
orientate concordemente a questa sono membri dello stesso orientamento che sar` a
detto levogiro.
Notiamo che la riessione di un asse, ad esempio dellasse e
1
, cio`e il cambio
di base {e
1
, e
2
, e
3
} {e
1
, e
2
, e
3
} altera lorientamento in quanto trasforma una
base levogira in una base destrogira, cio`e soddisfacente la regola della mano destra.
La riessione simultanea di due assi invece non altera l orientamento.
e
1
p
o
llic
e
i
n
d
i
c
e
m
e
d
io
e
2
e
3
e
1
e
2
e
3
I vettori che si trasformano secondo la (1.9) e che quindi non sono invarianti
per riessione di un asse, si dicono anche vettori assiali. Oltre a tutti i prodotti
vettoriali, un esempio importante di vettore assiale in Meccanica `e fornito dalla
velocit` a angolare, che sar` a denita pi u avanti.
Dalle (1.8) seguono le seguenti propriet` a del prodotto vettoriale:
1) u v = v u, u, v V
3
.
2) (
1
u
1
+
2
u
2
) v =
1
u
1
v +
2
u
2
v, u
1
, u
2
, v E
3
e
1
,
2
R.
3) u v = 0 se u = 0 oppure v = 0 oppure esiste R tale che u = v.
La norma di u v `e pari allarea del parallelogramma generato da u e v. In
particolare risulta
|u v| = |u| |v| | sin|.
Siano s u(s) e s v(s) due funzioni dierenziabili. Dalle propriet` a del
prodotto vettoriale segue immediatamente che
d
ds
[u(s) v(s)] =
du(s)
ds
v(s) +u(s)
dv(s)
ds
.
8
Dati u, v e w in V
3
, il prodotto misto `e denito come
u (v w) =
3

i,j,k=1

i,j,k
u
i
v
j
w
k
.
Dalla sua espressione segue immediatamente che esso coincide con il determinante
della matrice 33 avente sulla prima riga le componenti del vettore u, sulla seconda
quelle del vettore v e sulla terza quelle di w. Ne consegue che esso `e invariante
per permutazioni cicliche. Inoltre il suo valore assoluto coincide con il volume del
parallelepipedo avente i vettori u, v e w come spigoli. Inne esso `e nullo se i tre
vettori sono linearmente dipendenti. Quindi
u v `e ortogonale ad u e v.
Il vettore u (v w) si dice doppio prodotto vettoriale. Vale lidentit` a
u (v w) = (u w)v (u v)w. (1.10)
Infatti, risulta ad esempio
(u (v w))
1
= u
2
(v
1
w
2
v
2
w
1
) u
3
(v
3
w
1
v
1
w
3
)
= (u
2
w
2
+u
3
w
3
)v
1
(u
2
v
2
+u
3
v
3
)w
1
= (u
2
w
2
+u
3
w
3
)v
1
+u
1
w
1
v
1
(u
2
v
2
+u
3
v
3
)w
1
u
1
v
1
w
1
= (u
1
w
1
+u
2
w
2
+u
3
w
3
)v
1
(u
1
v
1
+u
2
v
2
+u
3
v
3
)w
1
= (u w)v
1
(u v)w
1
Osservazione 1: In generale si ha u (v w) 6= (u v) w.
Osservazione 2: Il doppio prodotto vettoriale `e invariante per riessioni. Questo
`e un caso particolare del fatto che, se u `e un vettore (cio`e le componenti si tra-
sformano secondo (1.1)) e w un vettore assiale (cio`e le componenti si trasformano
secondo (1.9)) allora u w `e un vettore le cui componenti si trasformano secondo
(1.1).
Spazio puntuale Euclideo.
Denizione 1.6 (Spazio puntuale euclideo):
Sia V
n
uno spazio vettoriale ad n dimensioni su R, munito di prodotto scalare.
Un insieme E
n
si dice spazio puntuale euclideo ad n dimensioni su V
n
ed il suo
generico elemento P si dice punto, se esiste una applicazione da E
n
E
n
in V
n
, il
cui valore su una coppia (P, Q) E
n
E
n
si denoter` a con

PQ:
(P, Q) E
n
E
n

PQ V
n
,
9
per la quale valgono le seguenti propriet` a:
1)

PQ =

QP, P, Q E
n
2)

PQ+

QR =

PR, P, Q, R E
n
3) Q E
n
e u V
n
, P E
n
tale che u =

PQ; P `e unico.
Il vettore

PQ `e detto segmento da P a Q. A volte si usa la notazione

QP =
P Q. Se

QP = u allora si scrive anche P = Q+u.
Si dice retta passante per P e Q linsieme r dei punti R E
n
tale che

PR `e
parallelo a

PQ. Se

PQ = u, allora, con la precedente notazione,
r = {P + u, R}.
r `e anche detta retta per il punto P parallela al vettore u.
Si dice distanza tra P e Q la norma del vettore

PQ:
d(P, Q) = ||

PQ||.
Si dice distanza tra il punto S e la retta r il numero
d(S, r) = inf
Qr
d(S, Q).
Si dice piano per i tre punti non allineati P, Q, S linsieme dei punti R E
n
tali che

PR `e combinazione lineare di

PQ e

PS, cio`e esistono , R tali che

PR =

PQ+

PS.
Posto u =

PQ e v =

PS si ha quindi
= {P + u +v, , R}.
si dice anche piano passante per il punto P, generato dai vettori u e v.
Fissato un punto O E
n
ed una base {e
i
} in V
n
, ad ogni punto P E
n
si
pu` o associare unn-pla (x
1
, . . . , x
n
) R
n
nel modo seguente. Se x =

OP, ln-
pla (x
1
, . . . , x
n
) `e data dalle componenti di x nella base {e
i
}. Si ha pertanto

OP =

n
i=1
x
i
e
i
, ovvero, con la notazione precedente
P = O +
n

i=1
x
i
e
i
.
Denizione 1.7: Una coppia R = {O, {e
i
}} costituita da un punto O E
n
e da una base in V
n
viene detta riferimento di E
n
. Il punto O `e detto origine
10
del riferimento R. Le componenti x
i
del vettore

OP nella base {e
i
} si dicono
coordinate del punto P nel riferimento R.
La retta per O parallela a e
i
si dice i-esimo asse coordinato.
Il piano per O parallelo ad e
i
ed e
j
con i 6= j si dice piano coordinato (i, j).
Se la base {e
i
} `e ortonormale, il riferimento {O, {e
i
}} `e detto a sua volta orto-
normale.
Sia R
0
= {O
0
, {e
0
k
}} `e un altro riferimento. La relazione tra le coordinate di P
nei due sistemi di riferimento si ottiene come segue:

OP =

OO
0
+

O
0
P,
e cio`e
n

i=1
x
i
e
i
=
n

i=1
x
(O
0
)
i
e
i
+
n

k=1
x
0
k
e
0
k
=
n

i=1
x
(O
0
)
i
e
i
+
n

k=1
x
0
k
n

i=1

i,k
e
i
,
x
(O
0
)
i
essendo le coordinate del punto O
0
nel riferimento {O, {e
i
}}. Pertanto
x
i
= x
(O
0
)
i
+
n

k=1

i,k
x
0
k
. (1.11)
In particolare, se sia R che R
0
sono riferimenti ortogonali, la matrice `e orto-
gonale.
Nota Bene: Nel seguito ci limiteremo a considerare riferimenti ortogonali.
Struttura dello spazio sico.
`
E ora possibile esprimere lassunzione della Meccanica Classica sulla localizza-
zione spaziali degli eventi. Essa racchiude lesperienza comune sulle propriet` a dello
spazio sico e consiste nellaermare che
Ad ogni evento e M `e possibile associare in modo unico un punto P di uno
spazio puntuale euclideo di dimensione 3, E
3
.
In conseguenza losservatore di un evento e M, dopo aver ssato un rife-
rimento R = {O, {e
i
}} in E
3
, ad ogni evento associa una terna di numeri reali
(x
1
, x
2
, x
3
) rappresentanti le coordinate del punto P in R ove levento e `e localiz-
zato ed il numero t = T (e) indicato dal suo orologio. Intenderemo pertanto, con
abuso di linguaggio, per riferimento in Mlinsieme {R, T }, che spesso si denoter` a
semplicemente con R, sottintendendo in tal modo lo specico orologio usato.
1.3 Punto materiale o particella.
11
La Meccanica studia il moto dei corpi. In generale un corpo `e caratterizzato da
varie propriet` a geometriche che ne deniscono la forma e le dimensioni. Tuttavia
unutile schematizzazione `e spesso quella di trascurare tali propriet` a, in quanto ad
esempio il corpo sia troppo lontano per determinarle, ovvero esse siano irrilevanti,
nellapprossimazione considerata, per la determinazione del suo comportamento.
Nasce cos la nozione di punto materiale o particella, che verr` a considerato come
un concetto primitivo al pari della nozione di evento.
Avendo deciso di ignorare la forma e le dimensioni di un punto materiale, esso
risulter` a caratterizzato, dal punto di vista geometrico, soltanto dalla sua posizione
nello spazio sico. Gli eventi studiati in Meccanica del punto materiale sono quelli
che corrispondono al fatto che il punto materiale occupi una specica posizione
P E
3
ad uno specico tempo t determinato dallorologio T dellosservatore
associato ad un riferimento R in E
3
.
La terna di numeri (x
1
, x
2
, x
3
) associata a P tramite il riferimento Rsi denoter` a
con x R
3
e si dir` a posizione del punto materiale rispetto al riferimento R.
Un moto di un punto materiale `e una funzione t (a, b) P(t) che ad ogni
tempo t in un intervallo (a, b) associa la posizione P(t) E
3
occupata dal punto
al tempo t.
Per ogni riferimento R, detta x(t) la posizione del punto materiale al tempo
t rispetto al riferimento R, si assumer` a che la funzione t (a, b) x(t) sia
dierenziabile due volte con derivate seconde continue in (a, b), o pi u brevemente
sia in C
2
(a, b).
La curva di E
3
, = {P(t), t (a, b)} si dice traiettoria del punto materiale.
Quando sia ssato il riferimento R, si dir` a traiettoria rispetto a R la curva di R
3
,

R
= {x(t), t (a, b)}.
Denizione 1.8: Fissato un riferimento R ed un moto di un punto materiale,
t P(t) si dice velocit` a del punto materiale rispetto al riferimento R al tempo t,
il vettore di componenti nella base {e
i
}
v
i
= lim
h0
x
i
(t +h) x
i
(t)
h
.
Il numero v
i
si dice i-sima componente della velocit` a. Lapplicazione t v(t)
con v(t) velocit` a al tempo t rispetto al riferimento R si dice funzione velocit` a. Con
abuso di notazione si denota con v anche la terna (v
1
, v
2
, v
3
) R
3
costituita dalle
componenti di v in R.
Spesso in luogo di v si usa la notazione x. Pi u in generale, la derivata di una
funzione del tempo t g(t) viene spesso indicata con g.
v(t) `e tangente a
R
in x(t).
La quantit` a |v| =
_
v
2
1
+v
2
2
+v
2
3
si dice velocit` a scalare.
12
Denizione 1.8: Si dice accelerazione al tempo t rispetto a R il vettore
a = lim
h0
v(t +h) v(t)
h
.
Il numero a
i
(t), componente di a nella base {e
i
} si dice i-sima componente
dellaccelerazione. Lapplicazione t a(t) con a(t) accelerazione al tempo t ri-
spetto al riferimento R si dice funzione accelerazione. Spesso in luogo di a si usa
la notazione x. Le suddette derivate esistono continue per lipotesi t x(t)
C
2
(a, b).
Un moto t P(t) si dice rettilineo uniforme rispetto ad R se a(t) = 0 per ogni
t. In particolare ci` o signica che v(t) `e costante. In un moto rettilineo uniforme
di velocit` a v, la legge oraria `e data da
x(t) = x
0
+vt,
con x
0
coordinate di P
0
, la posizione occupata dal punto al tempo t = 0. In
componenti,
x
1
= x
0
1
+v
1
t, x
2
= x
0
2
+v
2
t, x
3
= x
0
3
+v
3
t.
Quindi la traiettoria `e la retta per P
0
parallela a v. Inoltre la velocit` a scalare `e
costante. Pertanto un moto rettilineo uniforme `e un moto che avviene su una retta
con velocit` a scalare costante, e il punto percorre distanze uguali in tempi uguali.
Un moto t P(t) si dice circolare uniforme se la traiettoria `e una circonfe-
renza e archi uguali sono percorsi in tempi uguali. Supponendo, senza perdita di
generalit` a, che il centro della circonferenza sia lorigine O del riferimento e che la
circonferenza sia contenuta nel piano (1, 2), le coordinate del punto variano nel
tempo secondo la legge
x
1
= Rcos(t +
0
), x
2
= Rsin(t +
0
), x
3
= 0,
dove R `e il raggio della circonferenza e
0
langolo al tempo t = 0. Langolo (t)
al tempo t `e dato da
(t) = t +
0
.
Detto T il tempo necessario per percorrere un intero giro, la costante pari a
2/T si dice pulsazione del moto circolare uniforme oppure velocit` a angolare in
quanto essa rappresenta langolo percorso nel tempo unitario.
La velocit` a del moto circolare uniforme `e data da
v
1
= Rsin(t +
0
) = x
2
, v
2
= Rcos(t +
0
) = x
1
, v
3
= 0.
Laccelerazione `e data da
a
1
=
2
Rcos(t +
0
) =
2
x
1
, a
2
=
2
Rsin(t +
0
) =
2
x
2
, a
3
= 0.
13
Si pu` o notare che laccelerazione `e diretta secondo la normale alla circonferenza,
verso linterno della circonferenza (accelerazione centripeta) e con modulo a =
2
R
costante nel tempo e proporzionale al quadrato della velocit` a angolare e al raggio
del cerchio.
Sia P
0
(t) il punto proiezione di P(t) sullasse e
1
. Il moto t P
0
(t) di tale proie-
zione `e detto moto armonico di pulsazione . La componente a
1
dellaccelerazione
`e lunica non nulla. Essa `e data da
x
1
=
2
x
1
. (1.12)
Lequazione (1.12) prende il nome di equazione del moto armonico.
1.4 Cambiamenti di riferimento:
Le denizioni precedenti dipendono dalla scelta del riferimento e dellorologio.
In un riferimento R
0
dotato di un orologio T
0
il moto sar` a descritto da una funzione
t
0
x
0
(t
0
), e v
0
(t
0
), a
0
(t
0
) saranno denite in modo analogo, come derivate rispetto
alla variabile temporale t
0
. Si pone pertanto il problema della relazione tra le
misure delle quantit` a cinematiche fatte dagli osservatori R e R
0
. Poiche lorigine
O
0
ed i vettori di base {e
0
k
} di R
0
non sono in generale ssi rispetto ad R, la (1.11)
si scriver` a:
x
i
= x
(O
0
)
i
(t) +
3

k=1

i,k
(t)x
0
k
.
Il moto t P(t) `e descritto nei due sistemi rispettivamente da t x(t) e t
0

x
0
(t
0
), dove la relazione tra t e t
0
`e data dalla funzione monotona crescente t t
0
(t),
che si assumer` a derivabile con derivata positiva. Per ogni t risulta
x
i
(t) = x
(O
0
)
i
(t) +
3

k=1

i,k
(t)x
0
k
(t
0
(t)). (1.13)
Dierenziando rispetto a t e ricordando le denizioni di v e v
0
, si ha
v
i
(t) = x
(O
0
)
i
(t) +
3

k=1

i,k
(t)x
0
k
(t
0
(t)) +
3

k=1

i,k
(t)v
0
k
(t
0
(t))

t
0
(t)
Le quantit` a
v

i
= x
(O
0
)
i
(t) +
3

k=1

i,k
(t)x
0
k
(t
0
(t))
sono le componenti in {e
i
} del vettore v

che viene detto velocit` a di trascinamento


di R
0
rispetto ad R. Essa pu` o interpretarsi come la velocit` a al tempo t di un punto
che a tale istante `e a riposo rispetto al riferimento R
0
nel punto x
0
(t
0
).
14
Le quantit` a
v
r
i
=
3

k=1

i,k
(t)v
0
k
(t
0
(t)) (1.14)
sono le componenti in {e
i
} del vettore v
r
che viene detto velocit` a relativa del moto
t P(t) rispetto al riferimento R
0
. Si ha pertanto
v = v

+v
r

t
0
(t), (1.15)
che si riduce a
v = v

+v
r
(1.16)
nel caso particolare che gli orologi siano tali che

t
0
(t) = 1.
Una espressione pi u esplicita di v

si ottiene come segue: dalla (1.13) si ottiene


x
0
k
(t
0
) =
3

j=1

1
k,j
(t)[x
j
(t) x
(O
0
)
j
(t)],
che, sostituita nellespressione di v

d` a
v

i
= x
(O
0
)
i
(t) +
3

j=1
A
i,j
[x
j
(t) x
(O
0
)
j
(t)],
con
A
i,j
=
3

k=1

i,k
(t)
1
k,j
(t).
La matrice A =

(t)
1
`e antisimmetrica, cio`e
A
T
= A.
Questa `e conseguenza dellortogonalit` a della matrice (t) che comporta
(t)
T
(t) = I I ,
dierenziando la quale si ottiene

(t)
T
(t) +(t)

T
(t) = 0. (1.17)
Ricordando che
T
(t) =
1
(t), il primo termine si riduce ad A(t). Daltra parte,
A
T
(t) = [

(t)
1
(t)]
T
= [

(t)
T
(t)]
T
= (t)

T
(t).
15
Pertanto il secondo termine in (1.17) `e A
T
(t) e si `e quindi ottenuto A +A
T
= 0,
come aermato.
Ad una matrice antisimmetrica 33, A, pu` o sempre associarsi una terna R
3
di componenti
i
secondo la seguente regola. Ricordando la denizione di simbolo
di Levi-Civita, si pone

i
=
1
2
3

j,k=1

i,j,k
A
j,k
.
Si ha
A
i,j
=
3

k=1

i,j,k

k
Pi u esplicitamente,
A
1,2
= A
2,1
=
3
, A
2,3
= A
3,2
=
1
, A
3,1
= A
1,3
=
2
.
`
E immediato vericare che `e un vettore assiale, e cio`e le sue componenti si
trasformano secondo la (1.9) in un cambiamento di base.
In conseguenza della denizione di , le componenti della velocit` a di trascina-
mento possono scriversi
v

i
= x
(O
0
)
i
(t) +
3

j,k=1

i,j,k
[x
j
(t) x
(O
0
)
j
(t)]
k
(t).
Poiche [x
j
(t) x
(O
0
)
j
(t)] sono le componenti del vettore

O
0
P(t) nella base {e
i
},
mentre x
(O
0
)
(t) sono le componenti della velocit` a di O
0
rispetto al riferimento R,
si ha:
v

= v
(O
0
)
+

O
0
P (1.18)
Il vettore `e denominato velocit` a angolare di R
0
rispetto a R.
Per giusticare tale denominazione, si consideri il caso particolare in cui O
0
rimane costantemente sovrapposto ad O. Sia inoltre = (0, 0,
3
). Un punto P a
riposo nel riferimento R
0
ha la seguente legge oraria in R:
x
1
(t) = Rcos(
3
t + ), x
2
(t) = Rsin(
3
t + ), x
3
= x
0
3
,
dove
R = [(x
0
1
)
2
+ (x
0
2
)
2
]
1/2
, tan =
x
0
2
x
0
1
,
e x
0
= (x
0
1
, x
0
2
, x
0
3
) sono le coordinate di P rispetto ad R al tempo t = 0. Pertanto
il punto P si muove di moto circolare uniforme con velocit` a angolare
3
. Se non
16
`e parallelo al vettore di base e
3
, la stessa descrizione del moto `e valida nei piani
ortogonali ad .
In modo analogo si ottiene la relazione tra le accelerazioni nei due riferimenti.
A tal ne basta dierenziare due volte la (1.13). Si ottiene cos:
a
i
(t) = x
(O
0
)
i
(t) +
3

k=1

i,k
(t)x
0
k
(t
0
(t))]
+ [2
3

k=1

i,k
(t)v
0
k
(t
0
(t))

t
0
(t) +
3

k=1

i,k
(t)v
0
k
(t
0
(t))

t
0
(t)
+
3

k=1

i,k
(t)a
0
k
(t
0
(t))(

t
0
(t))
2
Come per le velocit` a, il primo termine rappresenta le componenti,
a

i
= [ x
(O
0
)
i
(t) +
3

k=1

i,k
(t)x
0
k
(t
0
(t))],
in {e
i
}, dellaccelerazione di trascinamento, a

, il terzo rappresenta, a meno del


fattore (

t
0
(t))
2
le componenti,
a
r
i
=
3

k=1

i,k
(t)a
0
k
(t
0
(t)), (1.19)
in {e
i
}, dellaccelerazione relativa al riferimento R
0
, a
r
, mentre il secondo rappre-
senta le componenti,
a
c
i
= 2
3

k=1

i,k
(t)v
0
k
(t
0
(t))

t
0
(t) +
3

k=1

i,k
(t)v
0
k
(t
0
(t)

t
0
(t),
in {e
i
}, dellaccelerazione complementare o di Coriolis, a
c
.
In denitiva
a = a

+a
c
+a
r
(

t
0
(t))
2
, (1.20)
che si riduce a
a = a

+a
c
+a
r
(1.21)
se

t
0
(t) = 1.
Si noti che laccelerazione di trascinamento `e denita (in analogia alla velocit` a
di trascinamento) come laccelerazione rispetto a R di un punto materiale a riposo
17
rispetto a R
0
, che si trova in P al tempo t. In particolare, come si vede dalle
espressioni esplicite, a

6= v

.
Unespressione pi u signicativa per a
c
si ottiene procedendo come fatto in pre-
cedenza per la velocit` a di trascinamento. Il risultato `e:
a
c
= 2 v
r

t
0
(t) +v
r

t
0
(t). (1.22)
Nel caso particolare che la relazione tra i due orologi sia tale che

t
0
= 1, questa si
riduce a
a
c
= 2 v
r
.
Per ottenere unespressione pi u utile per a

occorre eettuare qualche calcolo.


Dierenziando lequazione che denisce A
i,j
, si ha

A
i,j
=
3

k=1

i,k

1
k,j
+
3

k=1

i,k
(

1
)
k,j
.
Dierenziando lidentit` a

3
h=1

`,h

1
h,j
=
`,j
, si ottiene
3

h=1

`,h

1
h,j
+
3

h=1

`,h
(

1
)
h,j
= 0.
Moltiplicando per
1
k,`
e sommando su `, si ha pertanto:
(

1
)
k,j
=
3

`,h=1

1
k,`

`,h

1
h,j
,
che, sostituita nell espressione di

A
i,j
fornisce

A
i,j
=
3

k=1

i,k

1
k,j

k,`,h=1

i,k

1
k,`

`,h

1
h,j
=
3

k=1

i,k

1
k,j

`=1
A
i,`
A
`,j
.
Usando tale espressione nella denizione di a

si ha
a

i
= x
(O
0
)
i
(t) +
3

j=1

A
i,j
(t)[x
j
(t) x
(O
0
)
j
(t)] +
3

`,j=1
A
i,`
A
`,j
[x
j
(t) x
(O
0
)
j
(t)].
18
Ricordando che A
i,j
=

3
k=1

i,j,k

k
e quindi anche

A
i,j
=

3
k=1

i,j,k

k
, e
la denizione di prodotto vettoriale, detta a
(O
0
)
laccelerazione di O
0
rispetto al
riferimento R, si ha
a

= a
(O
0
)
+

O
0
P + (

O
0
P).
Usando lidentit` a (1.10) per il doppio prodotto vettoriale, risulta
(

O
0
P) = (

O
0
P) ( )

O
0
P
Detta Q la proiezione ortogonale di P sulla retta per O
0
parallela a , risulta
(

O
0
P) ( )

O
0
P =
2

QP
e pertanto
a

= a
(O
0
)
+

O
0
P
2

QP. (1.23)
Esempio:
Sia v
r
= (, 0, 0) la velocit` a relativa, costante, di un punto P che si trova
sullasse e
0
1
. Il suo moto rispetto al riferimento R
0
`e quindi rettilineo uniforme,
con legge oraria
x
0
(t
0
) = (x
0
+ t
0
, 0, 0).
Sia il riferimento R con la stessa origine ed inizialmente gli stessi assi. Sia =
(0, 0,
3
), per cui il moto del riferimento R rispetto a R
0
`e una rotazione intorno
allasse e
3
, che resta sso. Il moto del punto P rispetto al riferimento R `e quindi
dato da
(x
1
, x
3
, x
3
) = (x
0
1
cos
3
t, x
0
1
sin
3
t, 0)
ed ha velocit` a
v = v
r
+

OP = (cos
3
t, sin
3
t, 0) + (
3
x
2
,
3
x
1
, 0),
mentre laccelerazione di P `e data da
a = a
r
+ 2 v
r
+a

.
Ma a
r
= 0,
2 v
r
= (
3
v
2
,
3
v
1
, 0) = (0,
3
, 0)
e
a

=
2
3
(x
1
, x
2
, 0).
Pertanto risulta a 6= 0, ed il moto non `e rettilineo uniforme rispetto al riferimento
R.
19
1.5 Principio dinerzia.
Gli assiomi n qui presentati riguardano le propriet` a dello spazio e del tempo.
Su essi sono poi basate alcune denizioni connesse con la descrizione del moto di
un punto materiale. La descrizione del moto di un punto materiale viene sovente
denominata Cinematica del punto materiale. La Meccanica pi u in generale intende
studiare il moto dei punti materiali in relazione alle azioni che lambiente esercita
su di essi. Lo studio di tali relazioni `e denominato Dinamica del punto materiale.
Il Principio dinerzia `e il primo degli assiomi della Dinamica. La sua formulazione
richiede preliminarmente alcune denizioni.
Denizione 1.9 (Punto materiale libero): Un punto materiale si dice libero se
non vi sono restrizioni a priori (vincoli) sui moti per esso possibili.
Denizione 1.10 (Punto materiale isolato): Un punto materiale si dice isolato
quando non subisce le inuenze da parte dellambiente esterno.
Osservazione: La parola denizione `e stata in questo caso messa tra virgolette
perche essa `e in realt` a ambigua in quanto non `e ancora specicato come si de-
termina linuenza dellambiente sul punto materiale. Questo sar` a parte di un
assioma successivo, sicche si potrebbe vedere in tale presentazione un circolo vi-
zioso. In realt` a la nozione di punto materiale isolato va interpretata come segue:
si presume che le interazioni tra i corpi siano tanto minori quanto maggiore `e la
distanza che li separa. Sar` a pertanto ragionevole considerare con buona approssi-
mazione isolato un punto materiale che si trovi molto lontano (al limite a distanza
innita) da tutti gli altri corpi. Questo `e il signicato intuitivo della nozione di
punto materiale isolato, che converr` a considerare come primitiva per evitare circoli
viziosi.
Denizione 1.11 (Riferimento inerziale): Sia I = {R, T } un riferimento di E
3
munito del suo orologio. I si dice riferimento inerziale se il moto di ogni punto
materiale libero ed isolato `e rispetto ad I rettilineo ed uniforme.
Teorema 1.1: Sia I = {R, T } un riferimento inerziale. Sia I
0
= {R
0
, T
0
} un
altro riferimento. I
0
`e inerziale se e solo se, dette la velocit` a angolare e a

laccelerazione di trascinamento di I
0
rispetto a I e t
0
(t) la relazione tra gli orologi
T
0
e T , risulta
a

= 0, = 0,

t
0
= 0. (1.24)
Osservazione: Si noti che quando (1.24)
1,2
sono vericate, dallespressione dellac-
celerazione di trascinamento segue che a
(O
0
)
= 0 e quindi la velocit` a dellorigine
O
0
di R
0
`e costante. Inoltre da (1.24)
2
e dalla denizione di segue che

i,k
=
0 e quindi i vettori della base {e
0
k
} hanno componenti costanti nella base {e
i
}.
20
Quando queste due condizioni sono vericate, si dice che il riferimento R
0
`e in moto
traslatorio uniforme rispetto ad R. Inne (1.24)
3
comporta che t
0
(t) = t + .
Quindi gli orologi dieriscono al pi u per un cambio delle unit` a di misura dei tempi
e per un cambio dellorigine dei tempi. Quando ci` o accade, non vi `e perdita di
generalit` a nellassumere che = 0 ed = 1, e cio`e t
0
= t. Il contenuto del
Teorema 1.1 pu` o quindi esprimersi nellaermazione che i riferimenti inerziali sono
caratterizzati completamente dal fatto di essere in moto traslatorio uniforme luno
rispetto allaltro e con orologi coincidenti (a meno di cambiamenti di scala e di
origine).
Dim.
La condizione suciente segue immediatamente dalle (1.24), che comportano

t
0
= e v

costante per losservazione precedente. Quindi v


r
`e costante in quanto
lo `e v e anche I
0
`e inerziale.
Per provare la condizione necessaria, si supponga viceversa che I
0
sia anchesso
inerziale. Per un generico punto libero ed isolato risultano nulle tanto a che a
r
.
Da (1.21) consegue che deve essere anche
a

+a
c
= 0.
In particolare, poiche il punto materiale `e arbitrario, lo si supponga per il momento
a riposo rispetto a I
0
, sicche v
r
= 0. Ricordando lespressione (1.22) di a
c
, ne
consegue che deve essere a
c
= 0 per tale moto. Quindi anche a

= 0. Daltra
parte a

non dipende da v
r
, e ci` o prova (1.24)
1
. Inoltre deve essere anche a
c
= 0
per ogni moto e non solo per quello con v
r
= 0.
Sia ora v
r
6= 0. Da quanto prima osservato, a
c
= 0. Ma i due addendi
nellespressione di a
c
(1.22) sono tra loro ortogonali per le propriet` a del prodotto
vettoriale; pertanto sono separatamente nulli. Larbitrariet` a di v
r
implica (1.24)
2
e (1.24)
3
, poiche

t
0
(t) > 0.
In denitiva, se I e I
0
sono due riferimenti inerziali, le coordinate ed i tempi
nei due riferimenti sono legati dalle seguenti relazioni:
x
i
= x
(O
0
)
i
+v
(O
0
)
i
t +
3

k=1

i,k
x
0
k
t = t
0
+
(1.25)
Nel seguito assumeremo sempre = 1, = 0, sicche la (1.25)
2
sar` a sostituita da
t = t
0
.
Il Teorema 1.1 caratterizza la classe dei riferimenti inerziali, ma nulla esclude a
priori che tale classe sia vuota. Poiche la Meccanica classica assume come ambiente
21
in cui formulare le leggi della Dinamica un riferimento inerziale, `e fondamentale il
seguente
Principio dinerzia: Esistono riferimenti inerziali.
Osservazione: Il principio di inerzia stabilisce lesistenza di riferimenti inerziali,
ma non fornisce alcun metodo per costruire un riferimento inerziale in situazioni
concrete. In altre parole, sebbene basandosi sul principio di inerzia si possa co-
struire una teoria della Meccanica completamente coerente, rimane discutibile la
sua applicabilit` a pratica per la dicolt` a di stabilire un riferimento inerziale.
`
E
appunto dalla critica della nozione di riferimento inerziale che Einstein part` nella
formulazione della teoria della Relativit` a Generale. Ci` o non toglie per` o che la
Meccanica Classica sia una teoria di enorme utilit` a pratica, in grado di schema-
tizzare correttamente i fenomeni dellesperienza comune. Per comprendere come
ci` o sia possibile occorre reinterpretare la nozione di riferimento inerziale come un
concetto limite che corrisponde ad una idealizzazione di situazioni concrete. In
altri termini, mentre non sappiamo costruire riferimenti esattamente inerziali, in
molte circostanze possiamo aermare che uno specico riferimento `e approssimati-
vamente inerziale, con accuratezza suciente per le misure che si intende eettuare
e nelle scale di tempo dei fenomeni cui siamo interessati. Ad esempio, si consideri
un riferimento con lorigine nel centro della Terra ed assi diretti verso tre stelle
sse. Un tale riferimento pu` o considerarsi sucientemente inerziale quando si
osservino fenomeni su scale di tempo dellordine del giorno o della settimana e
non si eettuino misure di grandissima accuratezza. Tuttavia, se i fenomeni cui
siamo interessati avvengono su tempi dellordine dellanno, il moto di rivoluzione
della Terra intorno al Sole diviene rilevante e non `e pi u corretto considerare tale
riferimento come una buona approssimazione di un riferimento inerziale. Si potr` a
sostituire un tale riferimento con uno con origine nel Sole ed assi diretti verso le
solite tre stelle sse. Tale sistema sar` a molto pi u adatto a descrivere fenomeni
su scale di tempo dellordine degli anni o anche dei secoli, come avviene per la
maggior parte dei fenomeni astronomici relativi al sistema solare. Tuttavia, se i
periodi di osservazione divengono confrontabili con il periodo di rivoluzione del
Sole attorno al centro della galassia, anche tale riferimento andr` a in crisi come
riferimento inerziale ed occorrer` a trovarne uno migliore.
Tale esempio mostra che in concreto, sebbene non siamo in grado di costruire il
riferimento inerziale assicurato dal principio dinerzia, `e sempre possibile costruire
empiricamente un riferimento che pu` o considerarsi inerziale nella situazione in
esame. Questa considerazione rende la Meccanica classica una teoria applicabile
in situazioni concrete.
22
1.6 Legge di Newton.
Lazione dellambiente esterno su un punto materiale `e schematizzata in Mec-
canica Classica mediante la nozione di forza, che `e denita come segue.
Denizione 1.12: Si ssi un sistema di riferimento R e si assuma che in ogni
punto P dello spazio, per ogni valore della velocit` a v rispetto a R ed ad ogni
istante di tempo t sia univocamente determinato un vettore f V
3
. La funzione
f : (P, v, t) E
3
V
3
R V
3
,
si dice legge di forza.
Quando si esprimono P in termini di coordinate in R e v ed f in termini delle
componenti nella base {e
i
} associata a R, la legge di forza `e anche espressa tramite
le funzioni
f
i
: (x, v, t) R
3
R
3
R R, i = 1, . . . , 3.
Al solito si `e usato x = (x
1
, x
2
, x
3
) e con abuso di notazione, v = (v
1
, v
2
, v
3
). Allo
stesso modo si user` a la notazione f = (f
1
, f
2
, f
3
).
Osservazione: Non vi `e motivo a priori per supporre che la forza agente sul punto
materiale non dipenda da derivate superiori del moto, quali laccelerazione o la
derivata terza ecc. Lassunzione che la forza dipenda solo dalla posizione, dalla
velocit` a e dal tempo `e giusticata solo dal fatto che essa `e sucientemente generale
per comprendere tutti i problemi di interesse in Meccanica Classica. Altri settori
della Fisica forniscono esempi in cui tale assunzione non `e valida.
Principio di covarianza della legge di forza: Si assume che il valore del vettore
forza f, come elemento di V
3
non varia quando si passa da un riferimento R
ad un altro R
0
.
Legge di Newton: Ad ogni punto materiale `e associato un numero reale positivo,
m, detto massa, indipendente dallo stato di moto del punto materiale, tale che,
per ogni legge di forza f(P, v, t) e per ogni moto t P(t) rispetto al riferimento
inerziale I, laccelerazione a risulti proporzionale alla forza secondo lequazione
ma(t) = f(P(t), v(t), t). (1.26)
Usando le componenti rispetto alla base {e
i
} associata ad I, ed i soliti abusi di
notazione, (1.26) si scrive
m x(t) = f(x(t), x(t), t). (1.27)
La legge di Newton aerma anche, implicitamente, che la massa m di ogni punto
materiale `e indipendente dal riferimento considerato.
23
Le coordinate di due riferimenti inerziali sono legate dalle relazioni (1.25), e
quindi le accelerazioni sono legate da
a
i
=
3

k=1

i,k
a
0
k
,
e cio`e, si trasformano come vettori nel passaggio da un riferimento inerziale ad
un altro. In conseguenza di ci` o si pu` o aermare che la legge di Newton (1.26) `e
invariante nel passaggio da un riferimento inerziale I ad un qualsiasi altro I
0
. Tale
aermazione `e il contenuto del Principio di invarianza Galileiana.
Daltra parte la relazione tra le accelerazioni in sistemi di riferimento dierenti
(1.21) mostra che la legge di Newton non `e invariante nel passaggio ad un qualsiasi
altro riferimento non inerziale. Questo `e il motivo per cui la classe dei sistemi di
riferimento inerziali `e privilegiata rispetto agli altri e ne `e cos fondamentale la
sua costruzione.
Le relazioni (1.26) o (1.27) sono le equazioni fondamentali della Meccanica Clas-
sica e la loro formulazione `e particolarmente semplice nei sistemi di riferimento
inerziali, mentre risulterebbe molto pi u complessa in sistemi non inerziali.
Nel capitolo successivo si mostrer` a che (1.27) pu` o interpretarsi come un sistema
di equazioni dierenziali e si prover` a un teorema secondo il quale `e sempre possibile
in linea di principio, sotto ipotesi di regolarit` a molto generali, costruire soluzioni
di tali equazioni dierenziali, sebbene ci` o sia spesso dicile. Tale teorema fornir` a
quindi soluzione generale al
Primo Problema Fondamentale della Meccanica Classica (o problema diretto):
Assegnata la legge di forza, determinare il moto del punto materiale.
Si chiama invece
Secondo Problema Fondamentale della Meccanica Classica (o problema inverso)
il problema seguente:
Dati i moti del punto materiale, determinare la legge di forza.
Naturalmente le dicolt` a del problema inverso dipendono fortemente dal signi-
cato da attribuirsi alla parole dati i moti del punto materiale, nel senso che,
se eettivamente sono date tutti i moti che il punto pu` o eettuare in presenza di
certe azioni esterne, allora la sua risoluzione si riduce ad una semplice operazione
di dierenziazione. Daltra parte, se i moti sono assegnati nel senso di specicarne
alcune caratteristiche qualitative, il problema pu` o essere in generale mal posto. I
moti Kepleriani forniranno un esempio in cui il secondo problema `e ben posto e
risolvibile, senza essere banale. La sua soluzione conduce ad individuare la legge
di forza di attrazione di gravit` a nella forma della legge di gravitazione universale
di Newton. A parte questo caso, in questo corso ci occuperemo essenzialmente
della risoluzione, pi u o meno esplicita, del problema diretto.
24
2. Equazioni dierenziali e Legge di Newton
2.1 Posizione del problema.
Siano X, Y e T tre intervalli di R e sia f(x, y, t) una funzione reale denita per
(x, y, t) X Y T. Sia inoltre t x(t) una funzione di variabile reale denita
in T ed a valori in X. Si user` a nel seguito la notazione x per indicare la derivata
di t x(t) rispetto alla variabile indipendente t. Spesso t avr` a linterpretazione di
tempo ed x di posizione di una particella. Tale interpretazione per` o `e puramente
terminologica e non `e essenziale alla discussione matematica che segue.
La scrittura
f(x, x, t) = 0
denoter` a il seguente problema:
Determinare la classe delle funzioni t x(t) denite in un sottoinsieme T

T,
a valori in X, derivabili rispetto a t con derivata in Y e tali che risulti vericata
la relazione
f(x(t), x(t), t) = 0 per ogni t T

.
Tale problema si dice equazione dierenziale del primo ordine.
Pi u in generale, ssato n 1, se X, Y
1
, . . . , Y
n
e T sono n + 2 intervalli di R,
sia f(x, y
1
, . . . , y
n
, t) una funzione reale denita per (x, y
1
, . . . , y
n
, t) X Y
1

. . . Y
n
T. Si denoter` a con x
(k)
la k-ma derivata di t x(t).
La scrittura
f(x, x, . . . , x
(n)
, t) = 0
denoter` a il seguente problema:
Determinare la classe delle funzioni t x(t) denite in un sottoinsieme T

T,
a valori in X, derivabili n volte rispetto a t con derivata prima in Y
1
, . . . , derivata
n-ma in Y
n
e tali che risulti vericata la relazione
f(x(t), x(t), . . . , x
(n)
(t), t) = 0 per ogni t T

.
Tale problema si dice equazione dierenziale di ordine n.
Siano ora X ed Y due intervalli di R
n
, T un intervallo di R ed
f(x, , y, t) = (f
1
(x, y, t), . . . , f
n
(x, y, t))
una funzione a valori in R
n
(ovvero f
i
(x, y, t) funzioni reali per i = 1, . . . , n) denite
per (x, y, t) X Y T.
La scrittura
f(x, x, t) = 0
oppure
f
i
(x
1
, . . . , x
n
, x
1
, . . . , x
n
, t) = 0, per i = 1, . . . , n
25
denoter` a il seguente problema
Determinare la classe delle funzioni t x(t) (ovvero t (x
1
(t), . . . , x
n
(t))) de-
nite in un sottoinsieme T

T, a valori in X, derivabili rispetto a t con derivate


prime in Y e tali che risulti vericata la relazione
f(x(t), x(t), t) = 0 per ogni t T

,
oppure
f
i
(x
1
(t), . . . , x
n
(t), x
1
(t), . . . , x
n
(t), t) = 0, per ogni t T

per i = 1, . . . , n
Tale problema si dice sistema di n equazioni dierenziali del primo ordine.
In modo analogo si denisce un sistema di n equazioni dierenziali di ordine k.
La funzione t x(t) si dice incognita del problema.
Unequazione dierenziale di ordine n si dice in forma normale se f `e della
forma
f(x, y
1
, . . . , y
n
, t) = y
n
g(x, y
1
, . . . , y
n1
, t)
per qualche funzione g denita in X Y
1
. . . Y
n1
T, e cio`e se la relazione
f = 0 pu` o essere risolta rispetto alle derivate di ordine massimo. In tal caso si
scrive
x
(n)
= g(x, x, . . . , x
(n1)
, t).
Per il teorema della funzione implicita, se
1) f `e dierenziabile,
2) esiste (x

, y

1
, . . . , y

n
, t

)X Y
1
. . . Y
n
T tale che f(x

, y

1
, . . . , y

n
, t

)=0,
3) La derivata f
y
n
(x

, y

1
, . . . , y

n
, t

) 6= 0;
allora `e possibile risolvere rispetto alla variabile y
n
la relazione f = 0 in un intorno
di (x

, y

1
, . . . , y

n
, t

). Quando ci` o si verica, si dice che lequazione dierenziale `e


riducibile a forma normale.
Un sistema di n equazioni dierenziali del primo ordine si dice in forma nor-
male se le f
i
sono della forma
f
i
(x, y, t) = y
i
g
i
(x, t)
per qualche funzione g = (g
1
, . . . , g
n
) denita in XT, e cio`e se le relazioni f = 0
possono essere risolte rispetto alle derivate. In tal caso si scrive
x = g(x, t).
Per il teorema della funzione implicita, se
1) f `e dierenziabile,
2) esiste (x

, y, t

) X Y T tale che f(x

, y

, t

) = 0,
3) Il dierenziale @
y
i
f
j
(x

, y

, t

) ha determinante non nullo;


26
allora `e possibile risolvere rispetto alle variabili y le relazioni f = 0 in un intorno
di (x

, y

, t

). Quando ci` o si verica, si dice che il sistema di equazioni dierenziali


`e riducibile a forma normale.
Unequazione dierenziale di ordine n pu` o ricondursi ad un particolare sistema
di n equazioni del primo ordine. Basta infatti considerare il sistema
x
1
= x
2
,
x
2
= x
3
,
. . .
x
n1
= x
n
,
f(x
1
, x
2
, . . . , x
n
, x
n
, t) = 0.
`
E evidente che, nota la soluzione t x(t) di tale sistema, la funzione t x
1
(t)
ammette n derivate ed `e soluzione dellequazione dierenziale
f(x
1
, x
1
, . . . , x
(n)
1
, t) = 0.
Pi u in generale, un sistema di n equazioni di ordine k pu` o ricondursi ad un
sistema di nk equazioni del primo ordine. In considerazione di ci` o nel seguito si
discuter` a soltanto il caso di un sistema di n equazioni del primo ordine, i risultati
essendo trasferibili in modo ovvio agli altri problemi. Si considereranno inoltre
sempre sistemi in forma normale, gli unici per i quali `e possibile costruire solu-
zioni in modo sucientemente generale. Il problema considerato nel seguito sar` a
pertanto sempre nella forma
x = f(x, t), (2.1)
con x R
n
ed f : X T R
n
R R
n
.
Lindividuazione della classe di soluzioni dellequazione (2.1) `e in generale ar-
dua. Anche nei casi pi u semplici, essa non si riduce a pochi elementi, ma contiene
famiglie di funzioni, per la descrizione delle quali occorre trovare adeguate pa-
rametrizzazioni. Ad esempio, nel caso particolare che f si riduca ad un vettore
costante b, le funzioni lineari
x
i
= b
i
(t c) +a
i
risolvono (2.1) per ogni scelta di a R
n
e di c R. Quindi la famiglia delle
soluzioni `e parametrizzata dal vettore a di R
n
e da c, ovvero dagli n+1 parametri
reali a
i
per i = 1 . . . , n e c. Daltra parte, se si ssano x
0
R
n
e t
0
R e si cerca
la soluzione tale che
x(t
0
) = x
0
, (2.2)
allora i valori di a e c che soddisfano entrambe le condizioni si riducono alla
sola scelta c = t
0
ed a = x
0
. In altre parole, se al sistema (2.1) si aggiunge la
27
condizione (2.2), nel caso speciale f = b, la classe delle soluzioni si riduce ad una
sola soluzione. Si pu` o cio`e ritenere di poter parametrizzare le soluzioni di (2.1) in
termini della posizione x
0
occupata ad un certo istante t
0
. Che tale aermazione
sia vera pi u in generale non `e ovvio, ma `e il contenuto del teorema fondamentale
della teoria delle equazioni dierenziali.
Linsieme delle condizioni (2.1) ed (2.2) viene detto problema ai valori ini-
ziali oppure problema di Cauchy per lequazione (2.1). La condizione (2.2) `e
detta condizione iniziale. Tale terminologia lascia intendere che si `e interessati
a determinare la soluzione per t > t
0
. In realt` a, sebbene questo sia spesso il caso,
la teoria esposta nel seguito non distingue tra t > t
0
e t < t
0
, sicche si potrebbe
parlare con uguale ragione di problema ai valori nali.
Diremo che t x(t) `e una soluzione del problema ai valori iniziali (2.1),
(2.2) se esiste un intervallo (t
1
, t
2
) cui t
0
appartiene, in cui `e denita la funzione
t x(t), ivi `e continua, derivabile con derivata continua. In tale intervallo inoltre
risulta:
x(t
0
) = x
0
,
x(t) = f(x(t), t), per ogni t (t
1
, t
2
)
(2.3)
Diremo che una soluzione t x(t) con dato iniziale x(t
0
) = x
0
e t (t
1
, t
2
) `e
massimale se non esiste unaltra soluzione t x(t) con dato iniziale x(t
0
) = x
0
e t (

t
1
,

t
2
), tale che (t
1
, t
2
) (

t
1
,

t
2
) e x(t) = x(t) per ogni t (t
1
, t
2
). Una
soluzione massimale si dice globale o anche globale nel futuro se t
2
= +1, si
dice globale nel passato se t
1
= 1.
2.2 Esistenza ed unicit`a.
Forma integrale del problema (2.3).
Supporremo ora che la funzione f(x, t) sia continua e limitata in X T.
Sia t x(t) una soluzione del problema (2.3) nellintervallo (t
1
, t
2
) e sia t
(t
1
, t
2
). Se si integra la seconda delle (2.3) sullintervallo (t
0
, t), per il teorema
fondamentale del calcolo e la prima delle (2.3) si ha:
x(t) = x
0
+
_
t
t
0
dsf(x(s), s), per ogni t (t
1
, t
2
). (2.4)
Lequazione (2.4) `e detta forma integrale del problema di Cauchy. Essa
`e conseguenza dellequazione (2.3) e pertanto ogni soluzione del problema (2.3)
risolve anche la (2.4). Daltra parte, se t x(t) soddisfa la (2.4), allora essa
`e certamente continua sullintervallo (t
1
, t
2
) in quanto integrale di una funzione
limitata. Pertanto f(x(s), s) `e continua poiche f `e una funzione continua. Pertanto
t x(t) `e dierenziabile in (t
1
, t
2
) in quanto integrale di una funzione continua.
Inoltre risulta x(t) = f(x(t), t) per ogni t (t
1
, t
2
) e x(t
0
) = x
0
. Quindi t x(t)
28
`e soluzione del problema (2.3). Ne consegue che Il problema (2.3) `e equivalente
alla sua forma integrale.
La forma integrale del problema (2.3) `e particolarmente utile per la costruzione
delle soluzioni.
Denizione 2.1: Sia A X un intervallo aperto di R
n
. Si dice che f `e
Lipshitziana in A se esiste una costante L (costante di Lipshitz) tale
sup
x,x
0
A

|f(x) f(x
0
)|
|x x
0
|
_
L (2.5)
Una semplice condizione suciente perche f sia Lipshitziana in A `e che essa
ammetta derivate parziali rispetto alle x
i
in A e che esse siano ivi limitate. In tal
caso si pu` o maggiorare L con
L sup
xA,
n

i=1

@f
@x
i
(x)

Teorema 2.1 (di unicit`a): Si supponga f continua in A (a, b) e Lipshitziana


in A e siano t
0
(a, b), x
0
A. Esiste al pi u una soluzione dellequazione (2.4),
t x(t) in (t
1
, t
2
) (a, b), con x(t) A.
In altre parole, il problema ai valori iniziali ammette al pi u una soluzione
nellinsieme ove la f `e Lipshitziana.
Dim. Si supponga per assurdo che ne esistano due distinte, t x
1
(t) e t x
2
(t)
in [t
0
, t
1
]. La dierenza u(t) = x
1
(t) x
2
(t) soddisfa la relazione
u(t) =
_
t
t
0
ds[f(x
1
(s), s) f(x
2
(s), s)].
Sia
= sup
t[t
0
,t
1
]
|u(t)|.
Per la Lipshitzianit` a di f, si ha
|u(t)|
_
t
t
0
ds|f(x
1
(s), s) f(x
2
(s), s)| L
_
t
t
0
ds|u(s)|
. . . L
n
_
t
t
0
ds
1
_
s
1
t
0
ds
2
. . .
_
s
n1
t
0
ds
n

L
n
(t
1
t
0
)
n
n!
,
29
in quanto
_
t
t
0
ds
1
_
s
1
t
0
ds
2
. . .
_
s
k1
t
0
ds
k
=
(t t
0
)
k
k!
, (2.6)
come pu` o controllarsi facilmente per induzione. Poiche n si pu` o scegliere arbitraria-
mente grande,la quantit` a L
n
(t
1
t
0
)
n
/n! pu` o rendersi minore di 1/2. Ne consegue
che

1
2
.
Tale relazione `e assurda a meno che = 0. Ci` o prova lunicit` a.
Teorema 2.2 (di esistenza): Si supponga f continua in A(a, b) e Lipshitziana
in A e siano t
0
(a, b), x
0
A. Esiste un

t > 0 ed una soluzione t x(t)
dellequazione (2.4) per t (t
0
,

t), tale che (t, x(t)) A(a, b) per ogni t

t.
Dim. Fissato

t > 0, si consideri linsieme delle funzioni continue su [t
0
,

t], t x(t)
a valori in A, con x(t
0
) = x
0
. Tale insieme si denoter` a con C
x
0
,A
([t
0
,

t]). Se su
tale spazio si considera la metrica
d(x, y) = sup
t[t
0
,

t]
|x(t) y(t)|, (2.7)
esso `e uno spazio metrico `e completo (vedi Appendice). In C
x
0
,A
([t
0
,

t]) si denisca
la seguente trasformazione x Ax:
(Ax)(t) = x
0
+
_
t
t
0
dsf(x(s), s). (2.8)
Una soluzione di (2.4) pu` o quindi costruirsi come punto sso della trasformazione
A. A tale scopo basta mostrare (vedi Appendice) che
1) A trasforma C
x
0
,A
([t
0
,

t]) in se;
2) A `e una contrazione.
Sia > 0 tale che la sfera B

(x
0
) sia contenuta in A. Sia inoltre M > 0 tale
che |f(x, t)| M per ogni (x, t) AT. Ne consegue che
|(Ax)(t) x
0
| =

_
t
t
0
dsf(x(s), s)

_
t
t
0
ds|f(x(s), s)| M(t t
0
).
Il secondo membro di tale disuguaglianza pu` o rendersi minore di a patto di
scegliere

t sucientemente piccolo. Pertanto (Ax)(t) B

(x
0
) A per ogni
t [t
0
,

t]. Inoltre t (Ax)(t) `e continua in [t


0
,

t]. Questo prova 1).


30
Daltra parte se t x(t) e t y(t) sono due elementi di C
x
0
,A
([t
0
,

t]), allora
d(Ax, Ay) = sup
t[t
0
,

t]
|(Ax)(t) (Ay)(t)|
= sup
t[t
0
,

t]

_
t
t
0
ds[f(x(s), s) f(y(s), s)]

sup
t[t
0
,

t]
_
t
t
0
ds|f(x(s), s) f(y(s), s)|
L sup
t[t
0
,

t]
_
t
t
0
ds|x(s) y(s)| Ld(x, y) sup
t[t
0
,

t]
_
t
t
0
ds = Ld(x, y)(

t t
0
).
Poiche L(

t t
0
) pu` o rendersi minore di < 1 a patto di scegliere

t t
0
sucien-
temente piccolo, la 2) risulta provata e con essa, per il principio di contrazione, il
teorema di esistenza.
Il Teorema 2.2 stabilisce lesistenza di soluzioni solo in intervalli sucientemente
piccoli. Inoltre, lunicit` a `e garantita solo ove sussista la condizione di Lipshitz. Tali
restrizioni non possono rimuoversi in generale, come mostrato dai seguenti esempi.
Esempio 1: Sia n = 1, f(x, t) = x
2
. Una tale f `e Lipshitziana in ogni intervallo
limitato.
`
E facile controllare che, per ogni t
0
R e per ogni x
0
R, x
0
6= 0, la
funzione t x(t) con x(t) dato dallespressione
x(t) =
x
0
x
0
(t t
0
) 1
, per x
0
(t t
0
) 6= 1,
soddisfa lequazione dierenziale e la condizione iniziale. Si supponga ora, per
ssare le idee, x
0
> 0 e si ponga t
e
= t
0
+ x
1
0
.
`
E chiaro che, al tendere di t al
valore t
e
, x(t) +1. Il tempo t
e
`e detto tempo di esplosione. In tale situazione
la soluzione esiste soltanto per t (t
1
, t
e
) e non pu` o esistere soluzione globale
nel futuro, con questo dato iniziale. Tale situazione corrisponde al fatto che f `e
Lipshitziana solo in intervalli limitati di R, mentre la soluzione esce da qualunque
intervallo limitato.
Se invece x
0
< 0, per ogni t > t
0
lespressione di x(t) `e ben denita e quindi
rappresenta una soluzione globale nel futuro.
Inne, per x
0
= 0, x(t) = 0 `e soluzione, ed `e lunica corrispondente a tale dato
iniziale perche la Lipshitzianit` a nellintorno dellorigine `e suciente a stabilire
lunicit` a.
Esempio 2: Sia n = 1, f(x, t) = x
1/2
. Una tale f `e Lipshitziana in ogni intervallo
(limitato o non limitato) che esclude lorigine, in quanto f
0
(x) = (1/2)x
1/2
, che
diverge allorigine. Per ogni x
0
R, t x(t) denita dalla posizione
x(t) =
_
x
1/2
0
+
1
2
(t t
0
)

2
`e soluzione globale dellequazione e soddisfa la condizione iniziale. Tuttavia, per
x
0
= 0 vi `e unaltra soluzione e cio`e x(t) = 0. Viene pertanto meno lunicit` a
nellintorno dellorigine, ove f non `e Lipshitziana.
31
Il tempo

t entro il quale si `e provata lesistenza di una soluzione non `e ottimale.
La prossima proposizione, quando applicabile, permette di stabilire lesistenza glo-
bale della soluzione.
Sia f Lipshitziana in R
n
per ogni t (a, +1), con costante di Lipshitz limitata
uniformemente in t. La costruzione della soluzione del problema di Cauchy richiede
lo studio della seguente successione di soluzioni approssimate:
x
(0)
(t) = x
0
,
x
(1)
(t) = x
0
+
_
t
t
0
dsf(x
(0)
(s), s) = x
0
+
_
t
t
0
dsf(x
0
, s),
. . . ,
x
(n)
(t) = x
0
+
_
t
t
0
dsf(x
(n1)
(s), s), n > 1
. . .
Tale successione `e esattamente la stessa che si introduce per costruire il punto sso
della trasformazione A introdotta per provare i Teoremi 2.1 e 2.2. Per ottenere
lesistenza globale occorre provare la convergenza di tale successione usando una
stima pi u accurata.
Fissiamo arbitrariamente > t
0
. Per provare la convergenza di tale succes-
sione nellintervallo (t
0
, ) basta far vedere che, ssato N > 0 intero ed m, n > N,
sup
t(t
0
,)
|x
(n)
(t) x
(m)
(t)| pu` o essere reso arbitrariamente piccolo per N su-
cientemente grande. Decomposto x
(n)
(t) x
(m)
(t) come
x
(n)
(t) x
(m)
(t) =
n

k=m+1
[x
(k)
(t) x
(k1)
(t)],
per ogni t (t
0
, ) si ha:
|x
(k)
(t) x
(k1)
(t)| =

_
t
t
0
ds[f(x
(k1)
(s), s) f(x
(k2)
(s), s)]

_
t
t
0
ds|f(x
(k1)
(s), s) f(x
(k2)
(s), s)|
L
_
t
t
0
ds|x
(k1)
(s) x
(k2)
(s)|
Iterando la precedente disuguaglianza no a k = 1, si ottiene pertanto
|x
(k)
(t) x
(k1)
(t)| L
k
_
t
t
0
ds
1
_
s
1
t
0
ds
2
. . .
_
s
k1
t
0
ds
k
|x
(1)
(s
k
) x
0
|
32
Poiche
|x
(1)
(s
k
) x
0
| M(t t
0
),
con M = sup
s(t
0
,)
|f(x
0
, s)|, usando lidentit` a (2.6) si ottiene
|x
(k)
(t) x
(k1)
(t)|
L
k
(t t
0
)
k
k!
M(t t
0
).
In conseguenza di ci` o, risulta
|x
(n)
(t) x
(m)
(t)|
ML
N
( t
0
)
N+1
N!
exp[L(t )],
che tende a 0 per N 1. Pertanto la successione x
(n)
converge per n 1 ad
un limite x per ogni t (t
0
, ).
Tale limite denisce una soluzione del problema di Cauchy, in quanto
lim
n1
_
t
t
0
dsf(x
(n)
(s), s) =
_
t
t
0
dsf(x(s), s)
perche la convergenza `e uniforme in (t
0
, ). Poiche `e arbitrario, si `e cos` provata
la seguente
Proposizione 2.3: Sia f continua in R
n
(a, +1) e Lipshitziana in R
n
per ogni
t (a, +1). Allora, per ogni dato iniziale x
0
R
n
e per ogni t
0
a esiste unica
la soluzione globale del problema di Cauchy.
Esempio 3: Sia n = 1 ed f(x) = x. Allora f `e Lipshitziana in R e quindi c`e
ununica soluzione globale del problema di Cauchy. Questa pu` o costruirsi come
limite della successione precedente, che nel caso in esame si scrive
x
(0)
(t) = x
0
,
x
(1)
(t) = x
0
+ (t t
0
)x
0
,
x
(n)
(t) = x
0

1 +
n

k=1

k
(t t
0
)
k
k!
_
,
il cui limite `e
x(t) = x
0
exp[(t t
0
)].
Pertanto il metodo precedente in questo caso particolare fornisce anche la soluzione
esplicita del problema. Ci` o naturalmente non `e vero in generale.
Osservazione: In molti casi concreti in Meccanica, non si ha una condizione di
Lipshitz globale come quella assunta nelle ipotesi della Proposizione 2.3, ma solo
33
in un aperto A. Tuttavia si dispone dellinformazione a priori che partendo da un
certo dato iniziale, la soluzione non potr` a mai uscire dallinsieme A nel futuro. In
tal caso `e possibile estendere la soluzione no ad essere globale nel futuro. Infatti,
si denisca

f(x, t) =
_
f(x, t), se x A
arbitrariamente se x / A
ma in modo tale che

f sia Lipshitziana in R
n
per ogni t (a, +1). Il problema
di Cauchy per

f ammette pertanto soluzione globale per la Proposizione 2.3. Sia
essa t x(t). Poiche sappiamo che la soluzione non pu` o uscire da A, risulta
x(t) = x
0
+
_
t
0
ds

f( x(s), s) = x
0
+
_
t
0
dsf( x(s), s).
Pertanto t x(t) risolve anche il problema di Cauchy per f e quindi si ha una
soluzione globale di tale problema.
Per chiarire il senso di questo argomento, si consideri il seguente esempio di una
singola equazione del primo ordine:
x = (x)
con (x) 0 e Lipshitziana in qualunque insieme che non contiene il punto x = 0.
Se il dato iniziale `e x
0
> 0, essendo x > 0, `e certamente x(t) > x
0
> 0 per
ogni t > t
0
. Basta quindi modicare per x < x
0
in modo che sia Lipshitziana
ovunque e concludere lesistenza globale per x
0
> 0. Naturalmente, largomento
non conduce a nessuna conclusione se x
0
0.
Esempi concreti di tale situazione verranno presentati successivamente.
2.3 Carattere deterministico della Legge di Newton.
Torniamo ora a discutere la Legge di Newton. In accordo con le denizioni
precedenti, essa si pu` o interpretare come un sistema di tre equazioni dierenziali
del secondo ordine:
x
1
=
1
m
f
1
(x
1
, x
2
, x
3
, x
1
, x
2
, x
3
, t),
x
2
=
1
m
f
2
(x
1
, x
2
, x
3
, x
1
, x
2
, x
3
, t),
x
3
=
1
m
f
3
(x
1
, x
2
, x
3
, x
1
, x
2
, x
3
, t).
(2.9)
34
Esso pu` o riscriversi come un sistema di sei equazioni del primo ordine come segue:
x
1
= v
1
,
x
2
= v
2
,
x
3
= v
3
,
v
1
=
1
m
f
1
(x
1
, x
2
, x
3
, v
1
, v
2
, v
3
, t),
v
2
=
1
m
f
2
(x
1
, x
2
, x
3
, v
1
, v
2
, v
3
, t),
v
3
=
1
m
f
3
(x
1
, x
2
, x
3
, v
1
, v
2
, v
3
, t).
(2.10)
Indicato con z il vettore a sei componenti z = (x
1
, x
2
, x
3
, v
1
, v
2
, v
3
) e con F(z, t)
la funzione a valori in R
6
F(z, t) = (v
1
, v
2
, v
3
, f
1
(x, t), f
2
(z, t), f
3
(z, t)),
il sistema precedente si scrive sinteticamente
z = F(z, t).
Il problema di Cauchy per questo sistema corrisponde a risolvere lequazione con
la condizione iniziale
z(t
0
) = z
0
,
e cio`e
x
1
(t
0
) = x
0
1
, x
2
(t
0
) = x
0
2
, x
3
(t
0
) = x
0
3
,
v
1
(t
0
) = v
0
1
, v
2
(t
0
) = v
0
2
, v
3
(t
0
) = v
0
3
.
In altri termini, il problema di Cauchy corrisponde ad assegnare la posizione del
punto al tempo t
0
e la sua velocit` a al tempo t
0
rispetto al riferimento inerziale
pressato. I teoremi precedentemente dimostrati implicano che:
Proposizione 2.4: Sia A R
3
R
3
un aperto. Se la legge di forza (x, v, t)
f(x, v, t) `e continua in A(a, b) e Lipshitziana in A per ogni t (a, b) e (x
0
, v
0
, t
0
)
A (a, b), allora esiste uno ed un solo moto t x(t) che al tempo t
0
occupa
la posizione x
0
con velocit` a v
0
e che soddisfa la Legge di Newton. In particolare,
ci` o `e vero se la forza `e derivabile con derivate parziali prime continue e limitate
nellaperto suddetto.
Il contenuto della Proposizione 2.4 `e di solito riferito come il carattere deter-
ministico della Meccanica Classica, cio`e la circostanza che, note le forze agenti e
lo stato del sistema ad un dato istante t
0
, lo stato del sistema ai tempi successivi
risulta univocamente determinato.
35
2.4 Continuit`a rispetto ai dati iniziali.
Torniamo ora al caso generale di un sistema di equazioni dierenziali della forma
(2.3). In base ai teoremi precedenti, in un intervallo di tempo opportuno, risulta
ben denita la seguente applicazione
: (x
0
, t) X (a, b) (x
0
, t) = x(t)
con t x(t) lunica soluzione del problema ai valori iniziali (2.3). Nel seguito
lintervallo (a, b) denoter` a sempre un intervallo di valori di t per il quale il teorema
di esistenza ed unicit` a assicura la buona denizione di .
Quando il sistema considerato corrisponde ad un problema di Meccanica, `e ra-
gionevole aspettarsi che piccoli spostamenti della condizione iniziale corrispondano
a piccoli cambiamenti della soluzione. Pertanto una propriet` a naturale da richie-
dere per tale problema `e la continuit` a rispetto ai dati iniziali, cio`e la propriet` a
che, se x
0
0
x
0
, allora (x
0
0
, t) (x
0
, t) per t (a, b). Il teorema successivo
mostrer` a che questa propriet` a `e vericata nelle stesse ipotesi dellesistena, se la
convergenza `e intesa a tempi ssati. Condizioni di convergenza pi u forti e pi u
signicative dal punto di vista sico saranno discusse in seguito.
Teorema 2.5: Nelle ipotesi dei teoremi precedenti, si ha la dipendenza continua
dai dati iniziali nel senso che per ogni t (t
1
, t
2
)
lim
x
0
0
x
0
(x
0
0
, t) = (x
0
, t).
Pi u esplicitamente, risulta
|(x
0
0
, t) (x
0
, t)| |x
0
0
x
0
| exp[L(t t
0
)].
Dim. Poiche risulta
(x
0
, t) = x
0
+
_
t
t
0
dsf((x
0
, s), s)
e
(x
0
0
, t) = x
0
0
+
_
t
t
0
dsf((x
0
0
, s), s),
sottraendo membro a membro si ha:
|(x
0
, t) (x
0
0
, t)| |x
0
x
0
0
| +
_
t
t
0
ds|f((x
0
, s), s) f((x
0
0
, s), s)|
|x
0
x
0
0
| +L
_
t
t
0
ds|(x
0
, s) (x
0
0
, s)|.
(2.11)
36
Pertanto il Teorema 2.5 sar` a provato quando si sar` a dimostrato il seguente
Proposizione 2.6 (Lemma di Gronwall esponenziale): Sia t u(t) una
funzione denita nellintervallo chiuso e limitato [a, b], a valori non negativi ed ivi
limitata. Si supponga inoltre che per ogni t [a, b] valga la disuguaglianza
u(t) c +d
_
t
a
ds u(s), (2.12)
con c e d numeri reali non negativi. Allora vale anche la disuguaglianza
u(t) c exp[d(b a)] per ogni t [a, b] (2.13)
Infatti, posto u(t) = |(x
0
, t) (x
0
0
, t)|, c = |x
0
x
0
0
|, d = L, la (2.11) equivale
alla (2.12) e pertanto, dalla Proposizione 2.6 segue che
|(x
0
, t) (x
0
0
, t)| |x
0
0
x
0
| exp[L(t t
0
)],
da cui segue il Teorema 2.5. Si noti che la convergenza `e tanto peggiore quanto
pi u `e grande lintervallo (t
0
, t).
Dimostrazione della Proposizione 2.6.
`
E suciente iterare la (2.12):
u(t) c +d
_
t
a
ds u(s) c + (t a)dc +
_
t
a
ds
_
s
a
ds
0
u(s
0
)
. . .
c

1 +
N

n=1
d
n
(t a)
n
n!
_
+d
N+1
_
t
a
ds
1
_
s
1
a
ds
2
. . .
_
s
N
a
ds
N+1
u(s
N+1
)
Detto M il massimo di u in [a, b], per ogni N > 0 si ha pertanto
u(t) c exp[d(b a)] +
Md
N+1
(b a)
N+1
(N + 1)!
.
Passando al limite N 1 si ottiene la (2.13).
`
E spesso utile disporre di una formulazione pi u generale del Lemma 2.6. Questa
`e rappresentata dalla seguente
Proposizione 2.7 (Lemma di Gronwall): Sia t u(t) una funzione denita
nellintervallo chiuso e limitato [a, b], a valori non negativi ed ivi limitata. Si
supponga inoltre che per ogni t [a, b] valga la disuguaglianza
u(t) c +
_
t
a
ds[u(s)], (2.14)
37
con funzione da R
+
in se, continua, monotona non decrescente. Si supponga
inoltre che lequazione dierenziale
y = (y) (2.15)
ammetta una ed una sola soluzione per il problema di Cauchy in [a, b], e sia (y
0
, t)
la soluzione tale che (y
0
, a) = y
0
. Si assuma inne che (y
0
, t) dipenda con
continuit` a dal dato iniziale. Allora risulta
u(t) (c, t) (2.16).
Osservazioni: Poiche non si assume che sia Lipshitziana, occorre assumere
esplicitamente la dipendenza continua dal dato iniziale, che `e invece conseguenza
del Teorema 2.5 se `e Lipshitziana. La Proposizione 2.7 `e utile quando `e possi-
bile risolvere esplicitamente lequazione dierenziale (2.15). Ci` o avviene nel caso
considerato nella Proposizione 2.6, ma anche in altri casi di interesse. Si noti che
nel caso (y) = d y risulta (y
0
, t) = y
0
exp[d(t a)], che `e ovviamente continua
rispetto al dato iniziale. Pertanto la Proposizione 2.6 si ottiene subito come con-
seguenza della Proposizione 2.7. Si osservi inne che tanto nella Proposizione 2.6
quanto nella Proposizione 2.7, non si assume la continuit` a di t u(t).
Dim. Si ha
(y
0
, t) = y
0
+
_
t
a
ds[(y
0
, s)].
Sia y
0
> c e

t tale che u(t) < (y
0
, t) per t [a,

t). Risulta

t > a in quanto,
se tale condizione fosse violata in tutto un intervallo (a, ), in esso risulterebbe
(y
0
, t) < c +
_
t
a
[u(s)]ds. Poiche u `e supposta limitata, passando al limite t a
si avrebbe y
0
< c contro lipotesi.
Per provare la Proposizione basta far vedere che

t = b. Infatti, in tal caso, la
continuit` a di (y
0
, t) rispetto ad y
0
implica la (2.16). Supponiamo pertanto che

t < b. Avremo
(y
0
,

t) u(

t) c +
_

t
a
ds[u(s)]
Poiche per ogni s <

t risulta u(s) < (y
0
, s), si ha quindi
(y
0
,

t) c +
_

t
a
ds[(y
0
, s)] = c + (y
0
,

t) y
0
< (y
0
,

t),
poiche y
0
> c. La disuguaglianza cos` ottenuta `e assurda e questo conclude la
dimostrazione.
38
2.5 Dierenziabilit`a rispetto ai dati iniziali.
Quando la funzione f che rappresenta il secondo membro del sistema di equa-
zioni dierenziali ha maggiore regolarit` a che non la sola Lipshitzianit` a, la dipen-
denza dal dato iniziale `e pi u regolare che semplicemente continua. Se la f ammette
derivate parziali limitate e continue nellinsieme di denizione, allora la dipendenza
dal dato iniziale `e dierenziabile. Inoltre la soluzione `e derivabile due volte rispetto
al tempo. Questo `e il contenuto della
Proposizione 2.8 Sia X R
n
un aperto ed f : X (a, b) R
n
dotata di
derivate parziali prime limitate e continue in X (a, b). In tal caso la funzione
(x, t) (x, t) che rappresenta la soluzione del problema di Cauchy con condi-
zione iniziale (x, a) = x `e dierenziabile rispetto ad x e la matrice D(t) avente
per elementi le derivate parziali di rispetto alle x
i
, `e soluzione del sistema di
equazioni dierenziali lineari
(D(t))
i,j
=
i,j
+
_
t
a
ds
n

k=1
@f
i
@x
k
((x, s), s)(D(s))
k,j
. (2.17)
Inoltre (x, t) ammette derivata seconda continua per t (a, b).
Dim. Lequazione (2.17) segue dierenziando formalmente la relazione
(x, t) = x +
_
t
a
dsf((x, s), s) (2.18)
rispetto alla variabile x. Per provare la prima parte del teorema, siano x
i
(t) =

i
(x, t) ed y
j
(t) = (x +he
j
, t), per h sucientemente piccolo e sia

i,j
(t) =
y
i,j
(t) x
i
(t)
h
(D(t))
i,j
,
con (D(t))
i,j
soluzione di (2.17). Si noti che, detto L il massimo delle derivate
di f in X (a, b), risulta
|(D(t))
i,j
| exp[L(b a)] (2.19)
per ogni t (a, b). Per il teorema di Lagrange
y
i,j
(t) x
i
(t) = h
i,j
+
_
t
a
ds[f
i
(y
j
(s), s) f
i
(x(s), s)]
= h
i,j
+
_
t
a
ds
n

k=1
@f
i
@x
k
(, s)[y
k,j
(s) x
k
(s)],
39
dove = y(s)+(1)x(s), con (0, 1) dipendente da s, x(s) ed y(s). Pertanto,
aggiungendo e sottraendo
@f
i
@x
k
(, s)(D(s))
k,j
,

i,j
(t) =
_
t
a
ds
n

k=1
@f
i
@x
k
(, s)
k,j
(s)+
+
_
t
a
ds
n

k=1

@f
i
@x
k
(, s)
@f
i
@x
k
(x(s), s)

(D(s))
k,j
Detto
(h) = sup
t(a,b)
sup
i,j{1,...,n}

_
t
a
ds
n

k=1

@f
i
@x
k
(, s)
@f
i
@x
k
(x(s), s)

(D(s))
k,j

,
per il Lemma di Gronwall risulta
|
i,j
(t)| (h) exp[nL(b a)].
Daltra parte, dalla denizione di segue che, qualunque siano h, s, risulta
| x(s)| = |y(s) x(s)| |y(s) x(s)|.
La continuit` a di (x, t) rispetto al dato iniziale assicura quindi che per ogni t
ssato, converge a x(s) uniformemente in (a, t) quando h tende a 0. Ne consegue
che (h) tende a 0, poiche vale la (2.19) e quindi la prima parte del teorema `e
dimostrata.
Per provare che (x, t) ammette derivata seconda rispetto a t, basta notare che la
derivata prima

(x, t) soddisfa lequazione dierenziale e quindi

(x, t) = f((x, t), t).


Pertanto, per h sucientemente piccolo, per il teorema di Lagrange

(x, t +h)

(x, t)
h
=
f((x, t +h), t +h) f((x, t +h), t)
h
+
f((x, t +h), t) f((x, t), t)
h
=
@f
@t
((x, t +h), ) +
n

k=1
@f
@x
k
(, t)
(x, t +h) (x, t)
h
,
40
con (t, t+h) e = (x, t+h)+(1)(x, t). La convergenza del rapporto in-
crementale segue pertanto dallo stesso argomento precedente e il suo limite risulta
dato da
@f
@t
((x, t), t) +
n

k=1
@f
@x
k
((x, t), t)f
k
((x, t), t)
che `e nita per ogni (x, t) X (a, b).
Osservazione 1: In modo analogo si prova ad esempio che, se f `e innitamente
dierenziabile in X (a, b), tale `e anche la soluzione, almeno no a che esiste
unica.
Osservazione 2: Se la funzione (x, t) f(x, t) ha anche le derivate seconde limi-
tate, lequazione (2.17) implica che, per t T,
(D(t))
i,j
=
i,j
+t
@f
i
@x
j
(x, 0) +O(t
2
). (2.20)
Infatti, dallapplicazione del Lemma di Gronwall allequazione (2.17) segue che
esiste C > 0 tale che per ogni t T risulta
k D(t) k C.
Iterando la (2.17) una volta ed applicando la precedente stima si ottiene allora

(D(t))
i,j

i,j

_
t
0
ds
@f
i
@x
j
((x, s), s)

CL
2
t
2
.
Inne, sostituendo ((x, s), s) con (x, 0) in questa stima, grazie alla limitatezza
delle derivate seconde, si commette un errore proporzionale ad s, che integrato
fornisce ancora un termine O(t
2
) e quindi la (2.20).
2.6 Metodo delle dierenze nite.
Concludiamo questo capitolo sulle equazioni dierenziali illustrando brevemente
un algoritmo per il calcolo approssimato (mediante un computer) della soluzione
del problema ai valori iniziali. Per semplicit` a di presentazione si supporr` a che il
secondo membro del sistema di equazioni dierenziali non dipenda dal tempo. Si
porr` a quindi, senza perdita di generalit` a, t
0
= 0. Si assumer` a inoltre, per evitare
complicazioni, che f e le sue derivate parziali prime siano limitate in R
n
da M ed L
rispettivamente. Il metodo `e basato sulla seguente interpretazione geometrica del
problema ai valori iniziali. Lassegnazione della funzione f corrisponde a ssare
un campo vettoriale su R
n
. Ogni soluzione del sistema di equazioni dierenziali
pu` o interpretarsi come la forma parametrica di una curva t (a, b) x(t) R
n
,
41
la cui tangente in ciascun suo punto coincide con il campo vettoriale nello stesso
punto. Pertanto il problema ai valori iniziali pu` o riformularsi come segue:
assegnato il campo vettoriale x f(x) su R
n
ed un punto x
0
R
n
arbitrario,
determinare la curva passante per x
0
al tempo t = 0 e tangente al campo vettoriale
f in ogni suo punto.
Questa riformulazione suggerisce anche un metodo per calcolare la soluzione
stessa. Fissato t > 0, vogliamo valutare x(t).
`
E chiaro che se t `e molto piccolo,
la curva pu` o confondersi con la retta tangente e una valutazione approssimata di
x(t) `e fornita da
x(t) x
0
+tf(x
0
).
Tale approssimazione non `e per` o buona se t non `e realmente molto piccolo. Quando
t `e nito, si pu` o ottenere una approssimazione migliore dividendo lintervallo (0, t)
in N tratti uguali di lunghezza h = t/N. Si ponga t
k
= kh, per k = 0, . . . , N. Se
N `e sucientemente grande, una valutazione approssimata di x(t
1
) `e data da
x(t
1
) x
1
x
0
+hf(x
0
).
Il procedimento potr` a poi essere ripetuto a partire dal punto x
1
e successivamente
dal punto x
2
, denendo iterativamente,
x
k
= x
k1
+hf(x
k1
), k = 1, . . . , N
x
0
= x(0),
(2.21).
Al termine di tale procedimento si ottiene una valutazione di x(t) x
N
. Quindi
il procedimento consiste nel costruire, in luogo della curva t x(t) soluzione
del sistema dierenziale, la poligonale con N 1 lati, il k-mo dei quali essendo
il segmento che parte da x
k1
, parallelo al campo vettoriale valutato in x
k1
di
lunghezza pari a h|f(x
k1
)|. Per tale ragione il metodo `e anche detto metodo
delle tangenti.
`
E intuitivamente chiaro che la poligonale cos` costruita approssima
sempre meglio la soluzione al tendere di N allinnito. Tuttavia il procedimento
implica ad ogni passo un errore, dovuto al fatto che x
1
`e solo una valutazione
approssimata di x(t
1
), che si propaga nella valutazione di x
2
, che approssima quindi
peggio x(t
2
). Non `e ovvio che laccumulo degli errori non sia tale da produrre per
x
N
un risultato completamente diverso da x(t). Tale questione `e risolta dalla
proposizione seguente, che fornisce una stima dellerrore.
Proposizione 2.9. Se x f(x) `e tale che
sup
xR
n
|f(x)| M,
sup
xR
n
n

i,j=1

@f
j
@x
i
(x)

L,
42
allora
|x(t) x
N
|
Mt
2N
_
e
Lt
1
_
.
Osservazioni:
1) Le ipotesi fatte sono ampiamente sovrabbondanti. Un risultato pi u generale
pu` o facilmente ottenersi con argomenti simili a quelli precedentemente esposti.
2) La stima ottenuta cresce esponenzialmente con il tempo t, sicche, pressato
un errore , il numero N da scegliere per rendere lerrore pi u piccolo di diviene
rapidamente grande.
`
E chiaro che a ni pratici non si potr` a utilizzare tale metodo
per il calcolo di x(t) su tempi lunghi, in quanto il tempo di calcolo diverrebbe
proibitivo. Si pu` o tuttavia modicare lalgoritmo, senza alterarne la sostanza e
migliorare notevolmente lerrore. Si rinvia ai testi di Calcolo Numerico per una
discussione pi u approfondita di tale importante problema.
Dim. Sia d
k
= x(t
k
) x
k
. Poiche si pu` o scrivere
x(t
k
) = x(t
k1
) +
_
h
0
dsf(x(t
k1
+s))
e
x
k
= x
k1
+hf(x
k1
) = x
k1
+
_
h
0
dsf(x
k1
),
si ha
d
k
= d
k1
+
_
h
0
ds[f(x(t
k1
+s)) f(x
k1
)].
Poiche f `e Lipshitziana, si ha
|d
k
| |d
k1
| +L
_
h
0
ds|x(t
k1
+s) x
k1
|
|d
k1
| +L
_
h
0
ds|x(t
k1
+s) x(t
k1
)| +L
_
h
0
ds|x(t
k1
) x
k1
|
=|d
k1
|(1 +Lh) +L
_
h
0
ds|x(t
k1
+s) x(t
k1
)|.
Daltra parte
|x(t
k1
+s) x(t
k1
)| =

_
s
0
ds
0
f
_
x(t
k1
+s
0
)
_

_
s
0
ds
0
|f(x(t
k1
+s
0
)| Ms.
43
Pertanto
|d
k
| |d
k1
|(1 +Lh) +
MLh
2
2
.
Iterando tale disuguaglianza si ottiene cos`
|d
k
|
MLh
2
2
_
1 + (1 +Lh) +. . . + (1 +Lh)
k1

=
MLh
2
2
(1 +Lh)
k
1
1 +Lh 1
=
Mh
2
_
(1 +Lh)
k
1
_
.
Quindi, ricordando che t = Nh, si ha
|x(t) x
N
|
Mt
2N
_
(1 +
Lt
N
)
N
1

Mt
2N
_
e
Lt
1
_
.
Osservazione: La dimostrazione precedente fa esplicito uso dellesistenza di una
soluzione t x(t). Tuttavia largomento precedente non cambia essenzialmente se
in luogo della soluzione si usa la poligonale costruita in corrispondenza di un altro
valore di N. In tal modo si dimostra che la successione di poligonali, al crescere
di N `e una successione di Cauchy rispetto alla distanza del superiore. Il limite `e
soluzione del sistema dierenziale e questo argomento fornisce un diverso metodo
di dimostrazione del teorema di esistenza.
44
3. Integrali primi, conservazione dellenergia.
3.1 Integrali primi di un sistema dierenziale.
Dato il sistema di n equazioni dierenziali
x = f(x, t) (3.1)
con f soddisfacente le condizioni atte ad assicurare lesistenza e lunicit` a della
soluzione, sia G(x, t) una funzione a valori reali dierenziabile nel suo insieme di
denizione. Si dice che G `e un integrale primo per il sistema (3.1) se per ogni
soluzione t x(t) di tale sistema, la funzione del tempo t g(t) con
g(t) = G(x(t), t)
`e indipendente da t, e cio`e se risulta
d
dt
g(t)
@
@t
G(x(t), t)+ x(t)G(x(t), t) =
@
@t
G(x(t), t)+f(x(t), t)G(x(t), t) = 0
In particolare, se G non dipende dal tempo, essa `e un integrale primo se e solo
se G `e ortogonale ad f lungo le soluzioni. La conoscenza di integrali primi
per il sistema rappresenta spesso una grande semplicazione nella risoluzione del
problema ai valori iniziali. Questo verr` a illustrato da diversi esempi meccanici, il
pi u rilevante dei quali `e la conservazione dellenergia.
3.2 Conservazione dellenergia meccanica.
Consideriamo ora un sistema meccanico soggetto allazione di una legge di forza
regolare: x R
n
, f : R
n
R
n
R R
n
;
m x = f(x, x, t) (3.2).
Consideriamo il caso di forze posizionali, cio`e supponiamo che f dipenda solo da
x e non da x e t.
Moltiplicando la (3.2) scalarmente per x e ricordando che
d
dt
x
2
2
= x x,
si ha
m
d
dt
x
2
2
= x f(x).
45
Nel caso n = 1 il secondo membro di tale relazione pu` o scriversi sempre come
x f(x) =
d
dt
V (x(t)).
Basta infatti scegliere per V una primitiva di f. Quando ci` o si verica, la
quantit` a
m
x(t)
2
2
+V (x(t))
non varia nel tempo e quindi mv
2
/2 +V (x) `e un integrale primo per le equazioni
del moto. Se n > 1 una tale aermazione non pu` o essere fatta cos` in generale. Una
forza posizionale f si dice conservativa se esiste una funzione reale V denita e
dierenziabile in R
n
, tale che
f(x) = V (x) (3.3).
La funzione V si dice energia potenziale per la legge di forza f. Naturalmente,
ogni altra funzione che dierisca da V per una costante `e energia potenziale per f
e quindi lenergia potenziale `e denita a meno di una costante additiva. Quando
la legge di forza `e conservativa, la quantit` a
E(x, v) = m
v
2
2
+V (x) (3.4)
`e un integrale primo, nel senso che
d
dt
E(x(t), x(t)) = 0, (3.5)
e quindi E(x(t), x(t)) = E(x(t
0
), x(t
0
)). La quantit` a E `e denominata ener-
gia del punto materiale e lequazione (3.5) esprime la legge di conservazione
dellenergia. La quantit` a T = mv
2
/2 `e detta energia cinetica.
La condizione (3.3) rappresenta una eettiva restrizione alla legge di forza.
Infatti si possono costruire facilmente controesempi a tale condizione. Essi si
ottengono mostrando che `e violata la seguente condizione necessaria per la (3.3):
Proposizione 3.1: Se f ammette unenergia potenziale dierenziabile due volte,
allora vale la condizione
@f
i
@x
j
=
@f
j
@x
i
, i 6= j.
Dim. La dimostrazione `e unimmediata conseguenza del teorema di Schwartz
sullordine di derivazione:
@f
i
@x
j
=
@
2
V
@x
j
@x
i
=
@
2
V
@x
i
@x
j
=
@f
j
@x
i
.
46
Si consideri ad esempio, per n = 2, una forza f data da
f
1
= x
2
, f
2
= x
1
Risulta
@f
1
@x
2
= 1 =
@f
2
@x
1
,
e quindi tale forza non `e conservativa. Tuttavia la condizione della Proposizione
3.1 non `e in generale suciente, come mostrato dal seguente esempio, sempre con
n = 2:
f
1
=
x
2
|x|
2
, f
2
=
x
1
|x|
2
,
per il quale
@f
1
@x
2
=
@f
2
@x
1
=
x
2
1
x
2
2
|x|
4
.
Ciononostante, tale legge di forza non `e conservativa, in quanto se si considera la
curva di equazione |x|
2
= 1, orientata in senso levogiro, si ha lintegrale circuitale
_

f dl = 2,
in violazione della seguente altra condizione necessaria e suciente perche una
legge di forza sia conservativa:
Proposizione 3.2: Condizione necessaria e suciente perche f sia una legge di
forza conservativa `e che, per ogni curva chiusa nel domino di denizione di f
risulti
_

f dl = 0. (3.6)
Dim. Infatti detta t (t) lequazione parametrica della curva, dallintervallo
[a, b] in R
n
con (a) = (b),
_

f dl =
_
b
a
dtf((t)) (t) =
_
b
a
dtV ((t)) (t) =
_
b
a
dt
d
dt
V ((t))
=V ((a)) V ((b)) = 0.
Viceversa, se `e vericata la (3.6) per ogni curva , ssato arbitrariamente un punto
x

, sia
x
una qualsiasi curva che congiunge x

con x e si ponga
V (x) =
_

x
f dl.
47
La funzione V `e ben denita perche non dipende dalla scelta della curva
x
: siano

1
e
2
due qualsiasi curve che congiungono x

con x. Denotata con


2
la curva
che dierisce da
2
per il solo orientamento, la curva
1
(
2
) `e chiusa e pertanto
_

1
(
2
)
f dl = 0
In conseguenza
_

1
f dl =
_

2
f dl =
_

2
f dl,
che mostra laermata indipendenza dalla curva. Poiche si controlla immediata-
mente che V = f, ci` o prova che f `e conservativa.
Un esempio di legge di forza conservativa `e invece fornito dalla forza centrale.
Con ci` o si intende una forza che in ogni punto x R
n
`e diretta verso un punto
pressato, detto centro che si pu` o assumere coincidente con lorigine senza perdita
di generalit` a, e il cui modulo `e una funzione della sola distanza dal centro. Nel
nostro contesto ci` o equivale a supporre che esista una funzione da R
+
a valori
reali, tale che, per ogni x 6= 0 si abbia
f(x) = (|x|)
x
|x|
. (3.7)
Detta (r) una primitiva di (r), la funzione
V (x) = (|x|)
`e unenergia potenziale per f. Difatti,
V (x) =
0
(|x|)|x| = (|x|)
x
|x|
= f(x),
in quanto
@|x|
@x
i
=
@
@x
i
(x x)
1/2
= x
i
(x x)
1/2
=
x
i
|x|
.
48
4. Problemi unidimensionali.
4.1 Riduzione a una dimensione
Si supponga la legge di forza f unidimensionale nel senso che essa `e diretta
in ogni punto secondo una direzione ssa che possiamo assumere coincidente con
lasse e
1
e dipendente da x ed x solo tramite le rispettive componenti nella direzione
dellasse e
1
. Cio`e
f(x, x, t) = e
1
f
1
(x
1
, x
1
, t).
In tali condizioni, le equazioni del moto divengono
m x
1
= f
1
(x
1
, x
1
, t),
m x
2
= 0,
m x
3
= 0
e quindi il moto nelle direzioni e
2
ed e
3
`e di integrazione immediata e non in-
uenza il moto nella direzione e
1
. Con unopportuna scelta del riferimento iner-
ziale, ci si potr` a sempre ricondurre al caso x
2
(0) = x
3
(0) = 0. Assumendo inol-
tre x
2
(0) = x
3
(0) = 0, per eliminare una parte banale della soluzione, lunica
equazione signicativa resta la prima. Sopprimendo lindice 1 per semplicare la
notazione, siamo quindi ricondotti allo studio del problema unidimensionale
m x = f(x, x, t),
x(0) = x
0
,
x(0) = v
0
,
(4.1)
con x, x
0
, v
0
R.
Lo stesso problema emerge in molti altri contesti sia in Meccanica che che in
altri settori della Fisica. In Meccanica quasi tutti i problemi risolubili sono quelli
riconducibili al problema (4.1). La sua buona posizione `e conseguenza della discus-
sione generale. In questo caso particolare tuttavia ci proponiamo di fornire una
descrizione pi u dettagliata della soluzione e quando possibile, di pervenire alla so-
luzione esplicita. Ci` o risulter` a possibile solo in situazioni molto particolari, mentre
spesso sar` a possibile ottenere signicative propriet` a qualitative della soluzione.
Una notevole semplicazione del problema (4.1) si ha quando si considera il
caso di forza puramente posizionale. Infatti, in questo caso, come gi` a osservato, la
legge di forza risulta conservativa, potendosi sempre determinare, per ogni funzione
x f(x) continua, una funzione x V (x) tale che
V
0
(x) = f(x).
49
In tal caso il problema (4.1) diviene
m x = V
0
(x),
x(0) = x
0
,
x(0) = v
0
.
(4.2)
e la quantit` a
E(x, x) = m
x
2
2
+V (x), (4.3)
detta energia totale del sistema (mentre V (x) si dice energia potenziale e T =
m x
2
/2 si dice energia cinetica) `e conservata durante ogni moto:
d
dt
E(x(t), x(t)) = 0.
Luso della conservazione dellenergia consente di pervenire ad una descrizione
molto dettagliata del moto, anche quando non `e possibile fornire una soluzione
esplicita.
Fissato il dato iniziale, si pu` o calcolare il valore dellenergia al tempo t = t
0
e senza perdita di generalit` a assumeremo t
0
= 0, visto che la legge di forza non
dipende da t. Usiamo la notazione E(x
0
, v
0
) = E. La conservazione dellenergia
assicura che per ogni t risulta E(x(t), x(t)) = E. Pi u esplicitamente,
m
x(t)
2
2
+V (x(t)) = E.
Da questa equazione pu` o dedursi
| x(t)| =
_
2[E V (x(t))]
m
, (4.4)
che ssa il valore di x ad ogni tempo, a meno del segno. Tale segno pu` o facilmente
determinarsi come segue: se v
0
= 0, il segno di x(t) per t > 0 ma sucientemente
prossimo a 0 `e determinato dal segno di f(x
0
). Se f(x
0
) > 0, allora x(t) deve
crescere e quindi x(t) sar` a positiva per t > 0, no al primo istante t
1
per il quale
risulti x(t
1
) = 0. In t
1
si ripete la procedura con x
0
sostituito da x(t
1
). In modo
analogo si procede se f(x
0
) < 0. Se v
0
6= 0, per tempi successivi a t = 0, ma
sucientemente prossimi a 0, per continuit` a il segno di x(t) coincide con quello
iniziale di v
0
. Ci` o resta valido no al primo istante t
1
per il quale risulti x(t
1
) = 0.
Per tempi successivi si procede come nel caso v
0
= 0. Lunico caso in cui questo
procedimento fallisce `e quello corrispondente a v
0
= 0 e f(x
0
) = 0. Questo caso `e
speciale e verr` a discusso in seguito.
50
Osserviamo che, grazie alla (4.4) si pu` o concludere che la soluzione del problema
(4.2) esiste globalmente nel tempo se il potenziale V `e inferiormente limitato. Sia
infatti
inf
xR
V (x) = B > 1.
Allora
| x|
_
2
m
(E +B)
e quindi, per ogni tempo nito, il moto avviene in un intervallo limitato dove la
forza `e Lipshitziana.
4.2 Analisi qualitativa del moto. Una volta determinato x, incluso il suo
segno, mediante (4.4) e le considerazioni precedenti, si ha, ad esempio nella zona
di moto progressivo (cio`e con velocit` a x > 0)
x(t) =
_
2[E V (x(t))]
m
(4.5).
Questa `e unequazione a variabili separabili, la cui integrazione conduce alla rela-
zione
t =
_
x(t)
x
0
dx
0
_
2[E V (x
0
)]
m
, (4.6)
valida per ogni t < t
1
, ove t
1
`e il primo istante darresto, cio`e
t
1
= sup{ > 0 : x(t) > 0 t < } (4.7)
La funzione integranda nel secondo membro di (4.6) `e positiva. Pertanto la fun-
zione
G(x) =
_
x
x
0
dx
0
_
2[E V (x
0
)]
m
`e crescente e quindi invertibile. La sua inversa determina t x(t) per t < t
1
.
Nella pratica tale calcolo non `e in generale realmente fattibile, ma le considerazioni
precedenti consentono di analizzare il moto in grande dettaglio.
A questo scopo premettiamo alcune denizioni. Esse sono illustrate dalla gura
che segue.
51
x
V
E
1
E
2
E
3
E
4
E
5
x
1
x
2
x
3
Figura 1
Supposta x V (x) una funzione continua e dotata di derivata continua nellinterno
del suo insieme di denizione, diciamo critico ogni punto x
c
tale che V
0
(x
c
) = 0
e diciamo livello di energia critico ogni numero reale E
c
tale che E
c
= V (x
c
).
Nella gura 1, i valori dellenergia E
1
, E
3
, E
4
ed E
5
corrispondono a livelli critici,
mentre il valore E
2
corrisponde ad un livello non critico.
Moto su livelli di energia non critici.
Supponiamo ora che il dato iniziale (x
0
, v
0
) sia tale che il livello di energia
corrispondente sia non critico, come ad esempio E
2
nella gura 1. Supponiamo
inoltre che lequazione
E = V (x),
abbia un numero nito, n di soluzioni e si denotino con x
i
, i = 1, . . . , n tali soluzioni
ordinate in ordine crescente. Nel caso della gura 1, in corrispondenza del livello
di energia E
2
non critico, queste sono x
1
, x
2
ed x
3
. Esse individueranno n + 1
intervalli, due dei quali non limitati, in alcuni dei quali risulter` a V (x) > E e negli
altri V (x) < E. Nel caso in gura 1, (x
1
, x
2
) `e un intervallo ove E > V (x) mentre
(x
2
, x
3
) `e un intervallo dove E < V (x). Dalla denizione di E segue che il moto `e
possibile soltanto negli intervalli in cui V (x) < E e che, se il punto materiale vi si
trova inizialmente deve rimanervi ad ogni tempo. Difatti il punto materiale non
potrebbe raggiungere un altro intervallo con V (x) < E senza attraversarne uno in
cui V (x) > E. Perche ci` o avvenga dovrebbe esserci un salto che `e invece vietato
dalla continuit` a del moto.
Sia x

< x
+
una coppia di soluzioni dellequazione V (x) = E, per cui risulta
V (x

) = E = V (x
+
), V (x) < E x (x

, x
+
).
Poiche il livello `e non critico, si ha V
0
(x

) < 0, V
0
(x
+
) > 0.
52
Teorema 4.1. Sia V una funzione derivabile due volte in R, con derivata seconda
continua. Se E `e non critico ed x
0
[x

, x
+
], allora il moto susseguente, t x(t)
`e periodico
(1)
di periodo
T = 2
_
x
+
x

dx
0
_
2[E V (x
0
)]
m
(4.8)
Dim. Si `e gi` a osservato che il moto pu` o avvenire soltanto nellintervallo [x

, x
+
].
Supponiamo, per ssare le idee, v
0
> 0 e deniamo t
1
in accordo con la (4.7).
Lemma 4.2: Sia t
1
denito da (4.7). Risulta:
lim
tt
1
x(t) = x
+
. (4.9)
Il tempo t
1
si pu` o valutare usando la (4.6) come
t
1
=
_
x
+
x
0
dx
0
_
2[E V (x
0
)]
m
. (4.10)
Lemma 4.3: Nelle ipotesi del Teorema 4.1 risulta:
t
1
< +1.
Prima di provare i due lemmi, diamo largomento che conclude la prova del
Teorema 4.1. Poiche il tempo t
1
calcolato mediante la (4.10) risulta nito, il
punto materiale al tempo t
1
si trova in x
+
con velocit` a nulla, e a partire da questa
inizia una fase di moto retrogrado (cio`e con x < 0) che si conclude al tempo
t
2
= sup{ > t
1
: x(t) < 0 t
1
< t < }. (4.11)
Lo stesso argomento di prima mostrer` a che lim
tt
2
x(t) = x

e che t
2
pu` o anchesso
valutarsi mediante unespressione simile alla (4.6) ed `e nito. Al tempo t
2
il punto
materiale si trova in x

con velocit` a nulla, e a partire da questa inizia una nuova


fase di moto progressivo che si conclude al tempo
t
3
= sup{ > t
2
: x(t) > 0 t
2
< t < }. (4.12)
(1)
Cio`e esiste T > 0 tale che x(t) = x(t +T) per ogni t R. Il pi u piccolo numero T > 0
per il quale tale propriet` a `e vericata si dice periodo del moto periodico.
53
Per simmetria, t
3
t
2
= t
2
t
1
. Pertanto il punto materiale compie oscillazioni tra
gli estremi dellintervallo [x

, x
+
], e quindi di ampiezza x
+
x

, e si trova in x
+
con velocit` a nulla ai tempi t
1
e t
1
+2(t
2
t
1
). Tale circostanza basta a concludere
che il moto `e periodico
(2)
ed il periodo `e T = 2(t
2
t
1
), dato da (4.8). Questo
conclude la dimostrazione del Teorema 4.1.
Occorre ancora provare i Lemmi 4.2 e 4.3
Dim. del Lemma 4.2: Per controllare la (4.9), cominciamo con losservare che il
limite esiste per monotonia in quanto x(t) `e non decrescente in (0, t
1
) poiche per
denizione di t
1
, in tale intervallo risulta x(t) > 0. Pertanto si tratta di mostrare
che il limite coincide con x
+
. Si supponga invece, per assurdo, che sia
lim
tt
1
x(t) = x, con x < x
+
. (4.13)
Essendo V una funzione continua, risulterebbe
v := lim
tt
1
x(t) =
_
2[E V ( x)]
m
> 0, (4.14)
poiche E > V ( x) per denizione di x
+
. Poiche non sappiamo ancora se t
1
`e nito,
dobbiamo esaminare sia il caso
a) t
1
= +1
che il caso
b) t
1
< +1.
Ma nel caso a) la (4.14) `e incompatibile con lesistenza del limite (4.13). Difatti,
se v > 0 e t
1
= +1, deve essere x = +1
(3)
. Nel caso b) la (4.14) `e incompatibile
con la denizione di t
1
in quanto, se t
1
`e nito, 0 < v = x(t
1
) per continuit` a.
Sempre per continuit` a risulterebbe x(t) > 0 in un intorno destro di t
1
mentre la
denizione di t
1
ed il fatto che esso `e nito implicano che in un intorno destro di
t
1
la velocit` a sia non positiva.
(2)
Infatti, se la soluzione t x(t) dellequazione dierenziale non dipendente dal tempo
x = f(x) ()
con dato iniziale x(0) = x
0
`e tale che esistano T > 0 e t

tali che x(t

+ T) = x(t

), allora il
moto `e periodico di periodo T. Per vericarlo basta osservare che la funzione t y(t) = x(t +
T) `e anchessa soluzione dellequazione dierenziale () e soddisfa la condizione y(t

) = x(t

).
Pertanto, per il teorema di unicit` a non pu` o dierire da t x(t). Risulta quindi x(t +T) = x(t)
per ogni t R.
(3)
Se x f(x) `e monotona non decrescente e la sua derivata ammette limite per x +1,
o f
0
0 o f +1
54
Dim. del Lemma 4.3: Le considerazioni precedenti assicurano che vale la (4.10).
Poiche la funzione integranda `e non limitata soltanto per x
0
prossimo a x
+
, basta
far vedere che
_
x
+
x
+

dx
0
_
2[E V (x
0
)]
m
< +1 (4.15)
per > 0 sucientemente piccolo. Per il teorema di Lagrange, nellintorno sinistro
di x
+
dato da {x
0
| 0 < x
+
x
0
< } risulta
E V (x
0
) = E V (x
+
) V
0
(x
+
)(x
0
x
+
)
1
2
V
00
()(x
0
x
+
)
2
per opportunamente scelto in (x
0
, x
+
). Per ipotesi V
0
(x
+
) > 0, mentre |V
00
|
`e limitato da una costante M nellintervallo [x

, x
+
]. Pertanto, scegliendo <
V
0
(x
+
)/M, si ha
|V
00
()(x
0
x
+
)
2
| |V
00
()|(x
+
x
0
) V
0
(x
+
)(x
+
x
0
).
Pertanto
E V (x
0
)
1
2
V
0
(x
+
)(x
+
x
0
)
Ci` o mostra che la funzione integranda in (4.15) `e maggiorata dalla funzione in-
tegrabile C(x
+
x
0
)
1/2
e quindi lintegrale `e nito.
Il Teorema 4.1 fornisce la descrizione qualitativa completa del moto di un punto
materiale su un livello di energia non critico, quando esso si trovi inizialmente
nellintervallo [x

, x
+
] compreso tra due radici consecutive dellequazione V (x) =
E, nel quale risulta V (x) E. Esso compie oscillazioni periodiche di ampiezza
x
+
x

con un periodo di oscillazione fornito dalla (4.8). Resta da considerare il


caso in cui x
0
`e a sinistra della pi u piccola o a destra della pi u grande delle radici,
e quindi in un intervallo non limitato. Nel caso mostrato dalla gura 1 si pu` o
considerare x
0
x
3
e quindi a destra della radice pi u grande. Laltro caso, non
presente in gura 1, si discute in modo analogo.
Supponiamo che x

sia la pi u grande delle radici di V (x) = E e che per x > x

sia V (x) < E. Sia x


0
= x

. Nei tempi successivi il moto `e certamente progressivo,


poiche f(x

) > 0. Essendo x

la pi u grande delle radici, non vi sono istanti di


arresto e quindi il moto rimane progressivo. Ne consegue che al crescere di t,
x(t) cresce indenitamente. Infatti, per monotonia, il limite deve coincidere con
il suo estremo superiore e questo non pu` o essere nito perche in corrispondenza
la velocit` a tenderebbe a 0, mentre non vi sono istanti di arresto niti. Il tempo
necessario per raggiungere linnito `e dato da
t

=
_
+1
x

dx
0
_
2[E V (x
0
)]
m
.
55
Se il potenziale V (x) `e inferiormente limitato, e B ne `e lestremo inferiore, si ha
E V (x) E +B e quindi
t


_
+1
x

dx
0
_
2[E +B]
m
= +1
Pertanto il tempo necessario per giungere allinnito `e innito e quindi il problema
ammette anche in questo caso una soluzione globale nel tempo, tale che
lim
t+1
x(t) = +1.
Se il potenziale non `e inferiormente limitato e tende a 1per x +1, a seconda
dellordine di innito, t

pu` o essere nito o innito. Esso risulter` a innito a meno


che non sia
lim
x+1
V (x)
x
2
= 1
In questultimo caso la soluzione esiste solo nellintervallo [0, t

) e pertanto `e solo
locale nel futuro.
Se x
0
> x

e v
0
> 0, la situazione `e la stessa gi` a discussa. Se v
0
< 0 il moto
`e inizialmente retrogrado no al primo istante di arresto t

nel quale il punto


materiale raggiunge x

(per questa parte la discussione `e identica a quella fatta


per provare il Teorema 4.1). A partire da questo istante siamo nel caso discusso
in precedenza.
Moto su livelli di energia critici.
Se il livello di energia E `e critico, come i livelli E
1
, E
3
, E
4
ed E
5
nella gura
1, per denizione vi sono alcune delle soluzioni x
i
dellequazione E = V (x), che
sono anche punti critici, in corrispondenza dei quali V
0
si annulla. Nella gura
1, per i livelli E
1
ed E
3
vi `e un punto di massimo, mentre per i livelli E
4
ed E
5
vi `e un punto di minimo. Non `e rappresentato in gura 1 il caso in cui si abbia
un punto di esso a tangente orizzontale. Naturalmente, per tutti gli intervalli ai
cui estremi non vi sono punti critici, la discussione fatta per i livelli non critici
continua ad essere valida. Supporremo pertanto di considerare intervalli aventi un
estremo che sia un punto critico.
Sia x

un tale punto. Distingueremo tre casi:


1) E = V (x

), V
0
(x

) = 0 ed E > V (x) in un intorno completo di x

, {x| 0 <
|x x

| < }.
2) E = V (x

), V
0
(x

) = 0 ed E > V (x) in un intorno sinistro (risp. destro) di x

,
{x| 0 < x

x < } (risp. {x| 0 < x x

< } ).
3) E = V (x

), V
0
(x

) = 0 ed E < V (x) in un intorno completo di x

, {x| 0 <
|x x

| < }.
56
Essi sono illustrati nella gura 2 qui sotto.
x
V
E
x
*
Caso 1)
x
V
E
x
*
Caso 2)
x
V
E
x
*
Caso 1)
x
V
E
x
*
Caso 3)
Figura 2
Caso 1: Se x
0
= x

, necessariamente v
0
= 0 perche
E =
mv
2
0
2
+V (x
0
) = V (x

) = V (x
0
).
La funzione t x(t) = x

per ogni t soddisfa ovviamente i dati iniziali e


lequazione, poiche f(x

) = V
0
(x

) = 0. Per il teorema di unicit` a essa `e lunica


soluzione e pertanto il moto successivi `e la quiete in x

. Una posizione x

tale
che, posto il punto materiale inizialmente in x

con velocit` a nulla, esso vi rimane


per sempre, viene detto posizione di equilibrio. Ne consegue che il punto x

`e una
posizione di equilibrio.
Supponiamo ora x
0
6= x

. Sia, per ssare le idee, x < x

. La velocit` a iniziale
`e non nulla poiche E = V (x

) > V (x
0
). Se v
0
< 0, il moto `e inizialmente
retrogrado. Se lestremo sinistro dellintervallo `e un punto non critico, il moto
diviene progressivo dopo un istante di arresto in tale estremo e siamo ricondotti
al caso v
0
> 0. Se lestremo sinistro dellintervallo `e 1, `e valida lanalisi fatta
nel caso di livello di energia non critico. Inne, se lestremo sinistro `e anchesso
un punto critico, la discussione `e ricondotta al caso x
0
> x

. Discutiamo quindi
il caso v
0
> 0. Il Lemma 4.2 continua ad essere valido, con x
+
rimpiazzato da
x

, nella (4.9). Il tempo t


1
necessario a raggiungere x

`e dato da (4.10) con x


+
sostituito da x

. Il Lemma 4.3 non `e pi u valido in questo caso ed `e sostituito dal


seguente
Lemma 4.4: Nelle stesse ipotesi del Teorema 4.1 si ha:
t
1
= +1.
57
Dim. Abbiamo E = V (x

) e V
0
(x

) = 0. Per il teorema di Lagrange, per


unopportuna scelta di (x

, x

), risulta
E V (x) =
1
2
V
00
()(x x

)
2

1
2
A(x x

)
2
(4.16)
ove A > 0 `e un maggiorante di V
00
(x) nellintorno considerato
(4)
. Pertanto
t
1

_
x

dx
0
_
2[E V (x
0
)]
m

_
x

dx
0
_
A(x x

)
2
m
= +1.
In conclusione il punto x

rappresenta la posizione limite di t x(t) per t


+1, che non viene per` o raggiunta a nessun tempo nito. Un moto con questa
propriet` a `e denominato moto a meta asintotica.
Il caso x
0
> x

si discute in modo analogo.


Caso 2: Supponiamo per ssare le idee che sia vericato il caso in gura 2, e cio`e
che sia V (x) < E per x < x

e V (x) > E per x > x

. Il moto `e possibile solo per


x
0
x

e i casi x
0
= x

e x
0
< x

sono analoghi a quelli discussi in precedenza.


Caso 3: Lunica possibilit` a `e che sia x
0
= x

e il moto si riduce alla quiete in x

.
Riassumendo, in tutti i casi il punto x

`e una posizione di equilibrio, ma il


comportamento del punto materiale nei casi 1) e 2) `e molto diverso da quello del
caso 3). Nei primi due casi, se il punto viene posto inizialmente in una posizione
prossima ad x

, con velocit` a diretta verso x

, raggiunge x

solo dopo un tempo


innito. Se la velocit` a iniziale `e nella direzione opposta a x

il punto materiale
si allontana da x

. Nel caso 3) invece, il punto materiale `e bloccato in x

, non
essendovi altre posizioni compatibili con lenergia critica che il punto materiale
ha. Se tuttavia gli si fornisce una piccola quantit` a di energia supplementare,
il moto `e una oscillazione di ampiezza tanto pi u piccola quanto pi u `e piccola
lenergia addizionale fornita. Le posizioni di equilibrio con queste caratteristiche
hanno unimportanza fondamentale nella pratica, in quanto il moto manifesta la
tendenza a restare connato nelle loro vicinanze.
`
E per questo che si introduce la
fondamentale nozione di stabilit` a.
4.3 Stabilit`a
Le considerazioni che seguono sono valide in un contesto molto pi u generale che
quello dei moti unidimensionali. Per il momento limiteremo lanalisi a tale caso,
(4)
Si osservi che la (4.16) vale anche nel caso V
00
(x

) = 0, in quanto V
00
(x) non `e identicamente
nulla nellintorno di x

.
58
rinviando ad un capitolo successivo lo studio generale della stabilit` a delle posizioni
di equilibrio.
Ricordiamo che un punto x

R `e una posizione di equilibrio se, posto il punto


materiale inizialmente in x
0
= x

con velocit` a v
0
= 0, il moto susseguente `e la
quiete in x

. Cio`e
x
0
= x

e v
0
= 0 = x(t) = x

t R.
Abbiamo gi` a osservato che, nel caso di forze posizionali i punti critici, cio`e i punti
x
c
tali che V
0
(x
c
) = 0, sono posizioni di equilibrio. La proposizione che segue
assicura che non ve ne sono altri. Essa vale anche per forze non posizionali.
Sia (x, v, t) f(x, v, t) una legge di forza non necessariamente posizionale, che
supponiamo per semplicit` a denita in tutto R R R.
Proposizione 4.5 Il punto x

R `e una posizione di equilibrio se e solo se


f(x

, 0, t) = 0 per ogni t R. (4.17)


Dim. Se x

`e una posizione di equilibrio, allora t x(t) = x

`e soluzione dellequa-
zione (4.1). Ma in tal caso x = 0 e x = 0 e pertanto vale la (4.17).
Viceversa, se vale la (4.17) la funzione t x(t) = x

per ogni t R risolve


la (4.1) e soddisfa la condizione iniziale x(0) = x

, x(0) = 0. Essa `e unica per il


teorema di unicit` a e quindi x

`e una posizione di equilibrio.


In particolare, nel caso di forza posizionale, la (4.17) stabilisce che x

`e di
equilibrio se e solo se `e critico.
Come osservato prima, i punti critici dellenergia potenziale V si possono clas-
sicare in due tipi, a seconda che il moto nelle loro vicinanze tenda ad allontanarsi
da essi o a rimanere vicino. La precisazione di questa idea conduce alla nozione
di stabilit` a. Anche questa nozione pu` o essere data per forze non necessariamente
posizionali.
Denizione 4.1: Una posizione di equilibrio x

`e detta stabile (nel futuro) se,


una volta scelta la posizione iniziale x
0
sucientemente vicina ad x

e la velocit` a
iniziale v
0
sucientemente piccola, il moto susseguente, t x(t) si mantiene
arbitrariamente prossimo a x

per t > t
0
. Pi u precisamente:
> 0 > 0 tale che |x
0
x

| < , |v
0
| < = sup
tt
0
{|x(t)x

|+| x(t)|} < .


Osservazione 1: La condizione di stabilit` a `e solo apparentemente simile a quella
di continuit` a rispetto ai dati iniziali che in questo contesto si scrive
t > t
0
, >0 >0 tale che |x
0
x

| <, |v
0
| < =|x(t)x

| +| x(t)| < .
59
Infatti nel caso della continuit` a rispetto ai dati iniziali il numero da determinare,
pu` o dipendere anche da t, mentre nel caso della stabilit` a la scelta di deve essere
valida per tutti i tempi nellintervallo non limitato [t
0
, +1).
Osservazione 2: Che la nozione di stabilit` a sia molto pi u forte di quella di conti-
nuit` a rispetto ai dati iniziali `e mostrato dal fatto che questultima vale non appena
la legge di forza `e Lipshitziana, mentre la propriet` a di stabilit` a `e ovviamente non
vericata dalla posizione di equilibrio di una forza posizionale corrispondente ad
un punto critico che sia un massimo isolato. Pi u esplicitamente, si consideri la
legge di forza f(x) = a
2
x, di potenziale V (x) = a
2
x
2
/2. Lequazione relativa ad
un punto di massa m = 1,
x = a
2
x, x(0) = x
0
, x(0) = v
0
,
ha per soluzione
x(t) =
1
2
(x
0
+
v
0
a
)e
at
+
1
2
(x
0

v
0
a
)e
at
.
Pertanto il punto si allontana indenitamente da x

= 0 a meno di non scegliere


i dati iniziali in modo tale che 0 sia la meta asintotica. Naturalmente la forza `e
Lipshitziana e la propriet` a di continuit` a rispetto ai dati iniziali `e vericata, come
segue anche direttamente dalla soluzione esplicita.
La proposizione seguente stabilisce che eettivamente i punti di minimo sono
posizioni di equilibrio stabile. Tale aermazione continua a essere corretta in un
contesto pi u generale, che verr` a discusso in seguito.
Proposizione 4.6: Si supponga x V (x) dotata di derivate seconde continue
in R. Se x

`e un punto di minimo stretto per V , allora la posizione x

`e una
posizione di equilibrio stabile.
Dim. Senza perdita di generalit` a si assume V (x

) = 0. Poiche x

`e un punto di
minimo stretto, esiste
1
> 0 tale che V (x) > 0 per ogni x tale che 0 < |xx

| <
1
.
Fissati x
0
soddisfacente tale condizione e v
0
, sia E > 0 lenergia corrispondente
e siano x
+,E
ed x
,E
la pi u piccola soluzione di V (x) = E con x > x

e la pi u
grande soluzione di V (x) = E con x < x

rispettivamente. Consideriamo x
+,E
per ssare le idee.
La funzione E x
+,E
`e monotona crescente. Questo segue dalla denizione di
x
+,E
. Difatti, se per qualche coppia di valori 0 < E
1
< E
2
fosse x
+,E
1
> x
+,E
2
, si
avrebbe un assurdo perche, per la continuit` a, V dovrebbe assumere nellintervallo
(x

, x
+,E
2
) tutti i valori compresi tra 0 ed E
2
. Esisterebbe allora x (x

, x
+,E
2
)
tale che V ( x) = E
1
. Ma in tal caso x
+,E
1
> x e quindi x
+,E
1
non sarebbe la pi u
piccola soluzione di V (x) = E
1
.
60
Pertanto il limite lim
E0
x
+,E
esiste per monotonia. Esso deve coincidere con
x

, poiche, se fosse lim


E0
x
+,E
= x > x

, la continuit` a di V implicherebbe
0 = lim
E0
E = lim
E0
V (x
+,E
) = V ( x),
che `e in contrasto con il fatto che V (x) > 0 se 0 < |x x

| <
1
. In conclusione
esiste il limite
lim
E0
x
+,E
= x

.
In modo analogo si ottiene il limite
lim
E0
x
,E
= x

.
Sia h(E) = max{|x
+,E
x

|, |x
,E
x

|}.
Poiche il moto `e connato nellintervallo [x
,E
, x
+,E
], ne segue che, pressato
> 0, esiste > 0 tale che, se E < , h(E) < e quindi |x(t) x

| < . Si
scelga ora
2
in modo che, se |v
0
| <
2
, mv
2
0
/2 < /2 e se |x
0
x

| <
2
allora
V (x
0
) < /2. Ne segue la disuguaglianza |x(t)x

| < con () scelto come il pi u


piccolo tra
1
e
2
. Per ottenere la disuguaglianza sulle velocit` a, basta ricordare
che |v| <
_
2E/m e scegliere in modo che risulti anche
_
2/m < .
Osservazione: La stima esplicita di |x
,E
x

| `e resa delicata dal fatto che, nelle


ipotesi fatte, lenergia potenziale V potrebbe avere un comportamento molto com-
plicato, ad esempio, oltre al minimo in x

potrebbe avere nellintorno di x

una
successione di massimi e minimi che hanno x

come punto di accumulazione, in


modo che la convessit` a cambia innite volte in ogni intorno di x

. Un esempio di
funzione con tale comportamento patologico `e il seguente:
V (x) =
_
e
1/|x|
_
x
2
+ sin
2
1
x

se x 6= 0,
0 se x = 0.
Essa ha ovviamente un minimo in x = 0, ma ne ha inniti altri nellintorno di 0.
La stima `e molto pi u semplice quando vi sia una derivata di ordine pari positiva
in un intorno di x

.
Supponiamo ad esempio che esista un intorno di x

ove sia V
00
(x) > 0 e siano
a > 0 ed A il minimo ed il massimo di V
00
in tale intorno. Usando il teorema di
Lagrange, in un intorno di x

si ha
V (x) =
1
2
V
00
()(x x

)
2
,
con opportunamente scelto in funzione di x. In particolare,
E = V (x
,E
) =
1
2
V
00
(
,E
)(x
,E
x

)
2

1
2
a(x
,E
x

)
2
61
e quindi
|x
,E
x

|
_
2
a
E

1/2
=
_
1
a
[mv
2
0
+ 2V (x
0
)]

1/2
=
_
1
a
[mv
2
0
+V
00
(
0
)(x
0
x

)
2
]

1/2

_
1
a
[mv
2
0
+A(x
0
x

)
2
]

1/2
.
Quindi
|x(t) x

|
_
1
a
[mv
2
0
+A(x
0
x

)
2
]

1/2
.
4.4 Oscillatore armonico.
I calcoli precedenti mostrano che lapprossimazione quadratica dellenergia po-
tenziale in prossimit` a di un punto di minimo semplica notevolmente la tratta-
zione. Infatti il caso di energia potenziale quadratica ha un ruolo privilegiato nello
studio qualitativo del moto dei sistemi unidimensionali. Consideriamo pertanto
unenergia potenziale della forma
V (x) =
1
2
kx
2
, k > 0,
che corrisponde ad una forza
(5)
f(x) = kx.
Tale forza tende a richiamare il punto materiale dalla posizione x ove si trova
verso lorigine con una forza che `e tanto pi u grande quanto pi u il punto `e lontano
dallorigine. Per tale motivo questa forza viene interpretata come quella prodotta
da una molla in approssimazione lineare ed `e detta forza di richiamo elastica.
k > 0 si dice costante elastica della molla. Lorigine risulta un punto di minimo
per lenergia potenziale e quindi una posizione di equilibrio stabile. In questo caso
`e possibile completare il calcolo in (4.6) ed ottenere esplicitamente la soluzione.
Intanto, la determinazione di x
,E
`e immediata: dallequazione E = (1/2)kx
2
si ha
x
,E
=
_
2E
k
.
(5)
La soluzione di questo problema `e gi` a stata ottenuta per altra via attraverso la risoluzione
diretta dellequazione dierenziale. Tuttavia `e istruttivo ottenerla con il metodo studiato in
questo capitolo.
62
Inoltre il denominatore della (4.6) pu` o scriversi
2
m
_
E
1
2
kx
2

=
k
m
(x
+,E
x)(x x
,E
).
Posto
=
_
k
m
,
la (4.6) diviene
t =
1

_
x(t)
x
0
dx
0
_
(x
+,E
x)(x x
,E
)
.
Per completare il calcolo occorre determinare la forma esplicita dellintegrale
I =
_
x
2
x
1
dz
_
(b z)(z a)
con a x
1
< x
2
b. Si tratta di un integrale noto. Tuttavia, data limportanza
che esso assume in Meccanica se ne fornisce il calcolo esplicito. Esso `e basato su
due cambiamenti di variabili. Il primo
u =
z a
b a
trasforma lintervallo [a, b] nellintervallo [0, 1], x
i
in u
i
, dz in du = (b a)
1
dz e
(b z)(z a) = (b a)
2
u(1 u).
pertanto
I =
_
u
2
u
1
du
_
u(1 u)
, u
i
=
x
i
a
b a
.
Posto poi y = 2u1, y varia in [1, 1] al variare di u in [0, 1]. Inoltre u = (y+1)/2,
(1 u) = (1 y)/2, u(1 u) = (1 y
2
)/4. dy = 2du. Inne
y
i
= 2u
i
1 =
2x
i
(a +b)
b a
.
Quindi
I =
1
2
_
y
2
y
1
dy
_
(1 y
2
)4
1
= arccos y
2
arccos y
1
= arccos
2x
2
(a +b)
b a
arccos
2x
1
(a +b)
b a
.
63
In particolare, se x
1
= a ed x
2
= b,
_
b
a
dz
_
(b z)(z a)
= arccos 1 arccos(1) = . (4.18)
Se x
1
= x
0
, x
2
= x(t), a = x
,E
, b = x
+,E
, risulta
t = arccos
x(t)
x
+,E
arccos
x
0
x
+,E
.
Ricordando che
x
,E
=
_
2E
k
=
_
x
2
0
+
v
2
0

2
,
si ha quindi
x(t) =
_
x
2
0
+
v
2
0

2
cos

t +
_
, = arccos
x
0
x
,E
. (4.19)
Pertanto il moto di un punto materiale soggetto ad una forza di richiamo elastica
`e un moto armonico, cio`e un moto oscillatorio periodico con periodo
T =
2

= 2
_
m
k
.
Il periodo di oscillazione non dipende dalle condizioni iniziali, ma solo dalla
massa e dalla costante elastica. Oscillazioni di questo tipo si dicono oscillazioni
isocrone.
`
E chiaro che `e conveniente dal punto di vista pratico
(6)
avere oscillazioni che
non dipendono dal modo con cui si avvia il sistema. Se occorressero procedure
speciali per avviare gli orologi, sarebbe molto dicile avere orologi sincronizzati.
Se invece le oscillazioni sono isocrone, basta ssare la massa e la costante elastica
e due qualsiasi oscillatori oscilleranno con lo stesso periodo indipendentemente
dalle condizioni iniziali.
`
E ragionevole domandarsi se la propriet` a di avere oscilla-
zioni isocrone sia una propriet` a generica o specica delloscillatore armonico. Una
risposta `e possibile, con qualche ipotesi aggiuntiva ed `e fornita dalla successiva
proposizione.
(6)
In realt` a questa discussione ha molto poco a che fare con problemi pratici, poiche nei casi
concreti `e inevitabile la presenza di qualche forma di attrito e le oscillazioni armoniche divengono
in tal caso smorzate.
64
Ricordiamo che, dato il livello di energia non critico E e le soluzioni x
,E
dellequazione V (x) = E, il periodo di oscillazione dipende a priori dallenergia ed
`e dato da
T(E) =

2m
_
x
+,E
x
,E
dx
_
E V (x)
.
Per discutere se esistano altre energie potenziali, oltre x V (x) = kx
2
/2, per le
quali le oscillazioni risultino isocrone, occorre restringere la classe delle funzioni
x V (x) ammesse. Supporremo:
i) V C
2
[R],
ii) lim
|x|1
V (x) = +1,
iii) esiste un unico punto critico, che si assume senza perdita di generalit` a coinci-
dente con lorigine: V
0
(0) = 0. Ancora senza perdere generalit` a si pu` o assumere
V (0) = 0.
iv) V (x) = V (x) per ogni x R.
Solo lultima `e una restrizione eettiva alla classe dei potenziali considerati.
Infatti la i) `e una condizione di regolarit` a quasi minimale perche il problema sia
ben posto. La ii) `e resa necessaria dal fatto che, se lenergia potenziale non di-
verge allinnito, per energie sucientemente alte vi sono certamente moti non
periodici, che renderebbero impossibile la propriet` a di isocronia cercata. Analoga
motivazione ha lipotesi iii). Se vi fossero pi u minimi, e tra loro qualche massimo,
esisterebbero livelli di energia in corrispondenza dei quali il moto non sarebbe
periodico. La condizione iv) permette di ottenere una risposta semplice e viene
assunta essenzialmente per questa ragione.
In queste condizioni si prova la seguente
Proposizione 4.7. Se le condizioni i),. . . ,iv) sono soddisfatte e T(E) `e indipen-
dente da E, allora esiste k > 0 tale che
V (x) =
1
2
kx
2
.
Dim. La restrizione di x V (x) ad R
+
`e monotona crescente, poiche lorigine `e
lunico punto critico. Denotiamo con v (v) linversa di tale restrizione. Cio`e
: v R
+
(v) R
+
, (V (x)) = x, x > 0
Tale funzione `e dierenziabile per v > 0 in quanto

0
(v) =
1
V
0
((v))
e V
0
= 0 solo in x = 0. Ha quindi senso il cambio di variabile x v. Si ha
infatti dx =
0
(v)dv. In tale cambio di variabili, 0 `e trasformato in 0 e x
+,E
in E.
65
Pertanto
T
+
(E) :=

2m
_
x
+,E
0
dx
_
E V (x)
=

2m
_
E
0

0
(v)dv

E v
. (4.20)
Si ssi ora b > 0, si divida (4.20) per

b E e si integri sullintervallo [0, b]. Si ha


_
b
0
T
+
(E)dE

b E
=

2m
_
b
0
dE
_
E
0

0
(v)dv
_
(b E)(E v)
.
Poiche il dominio in gura 3
v
E b
v=E
[v,b] x v
vE
Figura 3
v
E b
v=E
[v,b] x v
vE
E

x

[
0
,
E
]
E

x

[
0
,
E
]
{(E, v)|E [0, b], v [0, E]}
pu` o rappresentarsi anche come
{(E, v)|v [0, b], E [v, b]},
scambiando lordine di integrazione si ha anche
_
b
0
T
+
(E)dE

b E
=

2m
_
b
0
dv
0
(v)
_
b
v
dE
_
(b E)(E v)
.
Lintegrale in E vale , come mostrato in precedenza, e pertanto
_
b
0
T
+
(E)dE

b E
=

2m(b).
Usiamo ora la condizione iv). Essa implica che
T(E) = 2T
+
(E)
66
e quindi
_
b
0
T(E)dE

b E
= 2

2m(b). (4.21)
Ma T(E) non dipende da E e quindi il membro di sinistra vale 2T

b. In conse-
guenza
(b) =
T

2m

b,
invertendo la quale si ha
V (x) = 2m

2
T
2
x
2
=
1
2
kx
2
,
con
k = m
_
2
T

2
= m
2
.
Osservazione 1: Si osservi che in assenza della condizione iv), in luogo della
v (v) si sarebbero dovute introdurre due funzioni inverse, una per x < 0
ed una per x > 0, e le equazioni ottenute non sarebbero state sucienti a determi-
narle entrambe. Lassunzione iv) riducendo il numero di incognite permette una
soluzione ben denita.
Osservazione 2: Si osservi inoltre che quello appena discusso `e un esempio di
problema inverso: assegnata la classe di moti , cio`e le oscillazioni isocrone, calcolare
la legge di forza che li determina.
Osservazione 3: Il metodo `e applicabile pi u in generale. Sotto lassunzione che
il potenziale sia pari, la (4.21) fornisce il potenziale qualunque sia la funzione
E T(E), a patto che lintegrale abbia senso. Ad esempio, si supponga che essa
sia data da,
E T(E) = aE

,
per a > 0 ed reale. Si ha
(b) =
1
2

2m
_
b
0
T(E)dE

b E
=
a
2

2m
_
b
0
E

dE

b E
. (4.22)
Ponendo y = E/b nellintegrale,

b E =

b

1 y, dE = bdy, E

= b

e
quindi
(b) =
a
2

2m
b
+1/2
_
1
0
y

dy

1 y
=
aC

2m
b
+1/2
, (4.23)
67
con
C

=
_
1
0
y

dy

1 y
.
Pertanto
V (x) =
_
2

2m
aC

_
2/(2+1)
x
2/(2+1)
.
Il caso = 0 `e quello gi` a discusso. Il caso = 1/2 `e singolare in quanto (v) `e
costante e non monotono. Allo stesso modo i casi < 1/2 sono singolari poiche
(v) risulta decrescente, mentre deve essere crescente per ipotesi. Se
=
1
k

1
2
,
il risultato `e
V (x) = C|x|
k
.
In particolare, per = 1/4, si ha k = 4.
Il procedimento usato si presta alternativamente al calcolo del periodo di un
assegnato potenziale, tramite luso della (4.20), quando lintegrale `e valutabile
esplicitamente. Ad esempio, se V (x) = |x|
n
e quindi (v) = v
1/n
e

0
(v) =
1
n
v
(1n)/n
.
Si ha
T(E) = 2

2m
_
E
0

0
(v)dv

E v
=
2

2m
n
_
E
0
v
(1n)/n
dv

E v
.
Posto y = v/E, si ha
T(E) =
2

2m
n
E

C
n
dove
C
n
=
_
1
0
dy
1
y
(n1)/n
(1 y)
1/2
e
= 1
1
2

n 1
n
=
1
n

1
2
.
In particolare, per n = 2 si riottiene lisocronia delle oscillazioni armoniche, per
n = 4, = 1/4, come si era gi` a visto.
Largomento precedente `e in grado di determinare landamento di T in funzione
dellenergia con accuratezza. Il calcolo eettivo di T(E) richiede per` o la conoscenza
di C
n
, che `e nita per ogni n > 0, ma il cui valore `e il valore di una funzione
speciale, la funzione , che `e tabulata sui manuali di funzioni speciali.
68
4.5 Potenziali singolari.
In precedenza si `e sempre assunto il potenziale denito in tutto R. Spesso
nelle applicazioni il potenziale presenta delle singolarit` a, nel senso che esso non `e
denito in alcuni punti di R. Per ssare le idee supponiamo che x

R sia uno
di questi punti, che V sia dotata di derivate seconde limitate in ogni insieme che
esclude x

e che in x

i limiti destro o sinistro di V in x

sono non niti e possono


essere distinti.
Naturalmente questo non esaurisce le possibili singolarit` a di V , ma esse rap-
presentano i casi pi u signicativi. In entrambi i casi `e chiaro che il problema ai
valori iniziali `e mal posto per x
0
= x

, in quanto la forza risulta non denita in


x

e quindi lequazione non ha senso, almeno nelle variabili usate. Supponiamo


pertanto che x
0
6= x

. Il problema `e in questo caso ben posto, ma resta da stabilire


se la soluzione sia globale o locale nel tempo. Fissato un livello di energia E, sia I
lintervallo ove V (x) E cui appartiene x
0
. Se x

non `e in I, per il moto valgono


le stesse conclusioni tratte nel caso di potenziali regolari. Difatti, poiche il moto `e
connato nellintervallo I, la presenza della singolarit` a in x

`e irrilevante ai ni del
moto del sistema. Pi u esplicitamente, sia

V una funzione dotata di due derivate
limitate in R, denita come segue:

V (x) =
_
V (x) se x I
arbitrariamente se x / I
.
Il moto corrispondente al livello di energia E con x
0
in I `e lo stesso sotto lazione
del potenziale V e del potenziale

V , poiche sotto lazione di entrambi esso si svolge
in I dove i due potenziali coincidono.
La situazione `e diversa se x

I. In tal caso infatti, salvo situazioni partico-


lari
(7)
, esister` a un tempo t
e
> 0 tale che
lim
tt
e
x(t) = x

.
Se, ad esempio, x
0
> x

, il tempo t
e
`e dato da
t
e
=
_
m
2
_
x

x
0
dx
_
E V (x)
.
In tal caso lequazione perde di senso a tempi successivi e ne consegue la sola
esistenza locale.
Un esempio tipico di potenziale singolare `e dato dalla funzione potenziale
V (x) =
k
|x|
, x 6= 0.
(7)
Se ad esempio vi `e un punto critico x
c
> x

, E = V (x
c
) e v
0
> 0, allora il moto `e a meta
asintotica verso x
c
e la presenza di una singolarit` a in x

non altera le considerazioni fatte a tale


proposito.
69
Il comportamento `e molto diverso nei due casi k < 0 e k > 0.
Caso k < 0.
Assumiamo unenergia E > 0, come nel caso del livello E
1
. Per ssare le idee,
sia x
0
> 0.
Se v
0
> 0, il moto `e progressivo perche non vi sono istanti di arresto e raggiunge
linnito in un tempo innito, dal momento che
t =
_
m
2
_
1
x
0
dx
_
E k|x|
1
= +1
in quanto la funzione integranda non `e innitesima per x +1.
V
E
1
E
2
x
-
x
+
x
Se v
0
< 0, il moto `e inizialmente retrogrado e tale rimane, poiche non vi sono
istanti di arresto, no alleventuale tempo t
1
in corrispondenza del quale il punto
raggiunge lorigine. Per valutarlo, notiamo che
t
1
=
_
m
2
_
0
x
0
dx
_
E k|x|
1
`e limitato in quanto la funzione integranda `e limitata in [0, x
0
]. Pertanto la solu-
zione perde di senso dopo un tempo nito.
Assumiamo ora E < 0, come nel caso del livello E
2
, ed x
0
> 0. In tal caso
il moto per v
0
< 0 ha le stesse caratteristiche del caso precedentemente trattato,
mentre per v
0
> 0 il moto inizialmente progressivo ha un istante di arresto t
1
quando raggiunge x
+
. Successivamente il moto diviene retrogrado e siamo di
nuovo nella situazione precedente. Quindi la soluzione perde in ogni caso di senso
dopo un tempo nito.
Il caso E = 0 separa i due regimi. In corrispondenza di E = 0 il moto ha
le stesse caratteristiche del caso E > 0, salvo il fatto che, nel caso v
0
> 0, il
70
punto materiale raggiunge linnito con velocit` a nulla, per cui lenergia E = 0 `e la
minima energia necessaria per raggiungere linnito. Per avere E = 0 `e necessario
scegliere v
0
pari a
_
2|k|/m|x
0
|.
`
E per questo motivo che la quantit` a
v
f
=

2|k|
m|x
0
|
prende il nome di velocit` a di fuga, cio`e la pi u piccola velocit` a positiva che occorre
imprimere inizialmente al punto materiale perche possa raggiungere linnito.
Caso k > 0.
V
x
E
D -D
Gli unici livelli di energia possibile sono E > 0. Supponiamo x
0
> 0.
Se v
0
> 0, il moto non ammette istanti di arresto e pertanto raggiunge linnito
in un tempo innito, essendo inferiormente limitato.
Se v
0
< 0, il moto inizialmente retrogrado ha un istante di arresto t
1
nito
quando raggiunge x = D, dove il moto si inverte e ritorniamo alla situazione
precedente. Si ha
D =
2k
mv
2
0
+k/x
0
.
Il numero D prende il nome di distanza di massimo avvicinamento allorigine.
Un altro potenziale che `e spesso studiato `e quello che si ottiene combinando
una parte repulsiva con una attrattiva.
Sia ad esempio,
V (x) =
k
|x|
+
d
|x|
2
.
Supponiamo k > 0 e d > 0, visto che d 0 non comporta modiche signicative
rispetto ai casi gi` a discussi. Per simmetria basta discutere il caso x > 0. Il graco
del potenziale per x > 0 `e qualitativamente dato nella gura che segue.
71
Infatti, per x 0, V (x) +1, mentre per x +1, V (x) < 0 e lim
x+1
V (x) = 0. Pertanto deve esistere un punto di minimo x
c
. Il calcolo della derivata
prima mostra che x
c
= 2d/k e che la derivata seconda `e in tal punto strettamente
positiva. Risulta inoltre V (x
c
) = k
2
/4d. Pertanto gli unici livelli di energia
ammissibili sono E k
2
/4d. In particolare, E
0
= k
2
/4d `e lunico livello
critico, corrispondente ad un minimo dellenergia potenziale e quindi si tratta di
una posizione di equilibrio stabile.
V
x
E
1
E
2
E
0
D
x
-
x
c
x
+
Se E > 0, il punto raggiunge linnito dopo un eventuale istante di arresto ed
inversione del moto (se v
0
< 0). La distanza di massimo avvicinamento D `e data
in questo caso dalla soluzione positiva dellequazione

k
D
+
d
D
2
= E
e quindi
ED
2
+kDd = 0,
che implica
D =
k +

k
2
+ 4Ed
2E
.
Il livello E = 0 `e il pi u basso per il quale il moto raggiunge linnito. In tal caso
la distanza di massimo avvicinamento `e D = d/k. La velocit` a corrispondente ad
E = 0 `e la velocit` a di fuga
v
f
=

2(kx
0
d)
mx
2
0
.
Se E (E
0
, 0), il moto `e periodico ed avviene tra x

ed x
+
, dati rispettivamente
da
x

=
k
_
k
2
4|E|d
2|E|
, x
+
=
k +
_
k
2
4|E|d
2|E|
.
72
Lampiezza delle oscillazioni `e
x
+
x

2
=
_
k
2
4|E|d
2|E|
.
Per E E
0
= k
2
/4d, lampiezza di oscillazione va a 0.
Il periodo di oscillazione `e
T(E) = 2
_
m
2
_
x
+
x

dx
_
E V (x)
= 2
_
m
2
_
x
+
x

xdx
_
x
2
(E V (x))
= 2
_
m
2
_
x
+
x

xdx
_
|E|(x
+
x)(x x

)
.
Poiche x

x x
+
, risulta
2
_
m
2
x

_
x
+
x

dx
_
|E|(x
+
x)(x x

)
T(E)
2
_
m
2
x
+
_
x
+
x

dx
_
|E|(x
+
x)(x x

)
.
Usando il calcolo dellintegrale (4.18), si ha pertanto
2
_
m
2|E|
x

T(E) 2
_
m
2|E|
x
+
.
Quando E E
0
, x

x
c
= 2d/k e pertanto
lim
EE
0
T(E) =
4d
k
_
m
2|E
0
|
=
4

2md
3
k
2
.
73
5. Problemi con attrito.
5.1 Dissipazione dellenergia.
Nellanalisi dei moti reali, lassunzione di forze conservative `e poco realistica
poiche il punto materiale interagisce con lambiente, dando luogo a fenomeni di
dissipazione dellenergia. Le forze che corrispondono a tali eetti sono dette forze
di attrito. Linterazione tra il punto materiale e lambiente `e molto complicata e
dipende da molti fattori ed in particolare dalla struttura microscopica dei corpi che
costituiscono lambiente, dalle loro temperature e da molti altri elementi che non
possono essere descritti in modo soddisfacente da una teoria puramente meccanica.
`
E quindi necessario introdurre un modello di forza di attrito. Con ci` o si intende
una legge di forza di carattere empirico, che in situazioni concrete approssimi suf-
cientemente bene le azioni eettive ed in ogni caso manifesti le caratteristiche
principali degli attriti reali. Le situazioni che abbiamo in mente corrispondono
alla resistenza esercitata dallaria al moto di un punto materiale. Un buon mo-
dello di una tale forza di attrito deve essere costituito da una legge di forza con la
propriet` a che essa si oppone al moto e quindi `e diretta nel verso opposto alla velo-
cit` a. Assumeremo inoltre che essa si annulli quando il punto materiale `e a riposo.
Diremo forza viscosa una tale forza. Assumendo, come ragionevole, propriet` a di
isotropia del mezzo nel quale avviene il moto, sceglieremo la legge di forza
f
a
(x, v) = A(x, |v|)v, (5.1)
ove la funzione A(x, |v|) `e positiva. Il pi u semplice esempio di questa natura (ed an-
che lunico che tratteremo in dettaglio) `e quello dellattrito lineare, che corrisponde
ad assumere A(x, |v|) = h, con h > 0, indipendente da x e |v|, detto coeciente
di viscosit` a. Una tale assunzione fornisce un modello soddisfacente quando sono
coinvolte velocit` a sucientemente basse, mentre ad alte velocit` a occorre utilizzare
potenze pi u alte della velocit` a.
Modicheremo pertanto la legge di forza assumendo
f = V hv. (5.2)
e quindi le equazioni del moto si scrivono:
m x = V (x) h x,
x(0) = x
0
, x(0) = v
0
,
(5.3)
con x, x
0
, v, v
0
R
3
ed h > 0. In tale situazione lenergia non `e pi u conservata.
Infatti, moltiplicando scalarmente la prima delle (5.3) per x e ricordando che
E(x, v) =
1
2
mv
2
+V (x), (5.4)
74
e che
d
dt
E(x(t), x(t)) = m x(t) x(t) +V (x(t)) x(t),
si ha
d
dt
E(x(t), x(t)) = h( x(t))
2
. (5.5)
Ne consegue che la funzione E(t) = E(x(t), x(t)) `e monotona non crescente e
strettamente decrescente quando x 6= 0.
Nel caso unidimensionale `e possibile discutere pi u dettagliatamente il compor-
tamento dellenergia.
Fissiamo le idee supponendo ad esempio v
0
> 0 e limitiamoci a considerare il
moto nella prima fase, quella di moto progressivo. Sia t
1
come al solito il primo
istante di arresto e, dato x > x
0
, sia t(x) il tempo necessario per raggiungere x nella
fase di iniziale moto progressivo. Poiche lenergia non `e conservata, denoteremo
con

E(x) lenergia del punto materiale quando raggiunge x al tempo t(x). Pertanto

E(x) = E(t(x)).
Il signicato della funzione

E(x) `e illustrato dalla gura che segue.
V
x
E(0)
x
0
x
E(t(x))
x
1
x
c
Denotiamo con x
1
il pi u piccolo x > x
0
tale che

E(x) = V (x). In corrispondenza
di x
1
si avr` a un istante di arresto ed uninversione del moto. Per determinare
unequazione per la funzione x

E(x) per x (x
0
, x
1
), notiamo che
d
dx

E(x) =
dE
dt
(t(x))t
0
(x).
Daltra parte, nellintervallo (x
0
, x
1
) la funzione x t(x) `e monotona crescente
ed `e linversa della funzione t x(t) ristretta allintervallo (0, t
1
). Pertanto si ha
t
0
(x) =
1
x(t(x))
.
75
Conseguentemente, usando (5.5),
d
dx

E(x) = h x(t(x)).
Daltra parte
x(t(x)) =
_
2
m
(E(t(x)) V (x)) =
_
2
m
(

E(x) V (x))
e quindi
d
dx

E(x) = h
_
2
m
(

E(x) V (x)). (5.6)
In forma integrale

E(x) = E
0
h
_
x
x
0
dx
0
_
2
m
(

E(x
0
) V (x
0
)), x (x
0
, x
1
). (5.7)
Naturalmente, se inizialmente v
0
< 0, largomento rimane corretto a meno di
riaggiustamenti di segno e lequazione (5.7) si scrive in generale

E(x) = E
0
h

_
x
x
0
dx
0
_
2
m
(

E(x
0
) V (x
0
))

, x (x
0
, x
1
). (5.8)
Prendendo x
1
e t
1
come nuovi punti iniziali, largomento pu` o essere ripetuto no
alla costruzione della curva tratteggiata che rappresenta landamento dellenergia
nel secondo passaggio ecc...
5.2 Stabilit`a asintotica.
Si osservi che la situazione della gura corrisponde ad una particolare scelta
del valore di h, a seguito della quale lenergia decresce piuttosto rapidamente.
Scegliendo h opportunamente piccolo si potrebbe daltra parte fare in modo che

E(x) si mantenga maggiore di V (x


c
) per ogni x (x
0
, x
c
). In tal caso il moto
successivo potr` a risultare molto diverso dal caso precedente. In conclusione il com-
portamento del punto materiale dipende in generale molto dallenergia iniziale e
dal valore del coeciente di viscosit` a. Daltra parte, se lenergia iniziale `e sucien-
temente piccola, `e da attendersi che il punto materiale si trovi per tempi lunghi
nella posizione di minimo. Questa situazione `e illustrata dalla gura seguente.
76
V
x
x
1
x
2
x
3
x
4
x
5
Una precisa formulazione di tale argomento intuitivo `e fornito dalla seguente
Proposizione 5.1 Sia x V (x) inferiormente limitata e dotata di derivata
seconda continua in R. Sia inoltre x

un punto di minimo stretto ed esista > 0


tale che V
0
(x) 6= 0 per x (x

, x

+ ). Allora, per x
0
e v
0
sucientemente
piccoli e per ogni h > 0 esiste il limite
lim
t+1
x(t) = x

. (5.9)
Dim. Supporremo, senza perdita di generalit` a x

= 0 e V (0) = 0. La prima
osservazione `e che, se x
0
e v
0
sono sucientemente piccoli, possiamo restringere la
nostra attenzione allintervallo (, ). Infatti, ssato R < e detta = {(x, v)
R
2
| x
2
+v
2
= R
2
} ed
e = min
(x,v)
E(x, v),
per la non crescenza dellenergia, linsieme {(x, v) R
2
| E(x, v) < e} `e invariante
per il moto. Detta W la sua componente connessa che contiene (0, 0), assumeremo
(x
0
, v
0
) W. Questo assicura che x(t) (, ) per ogni t > 0. Per brevit` a
denotiamo con la coppia (x, v) e con T
t
= (t) la coppia (x(t; ), v(t; )) che
rappresenta il moto conseguente al dato iniziale . Poniamo
L() =
_
1
0
dsE(T
s
).
Notiamo che
L(T
t
) =
_
1
0
dsE(T
t+s
).
77
Inoltre risulta L() 0 per ogni W e lunico punto di W ove L() = 0 `e = 0.
Per ottenere la Proposizione 5.1 basta provare il seguente
Lemma 5.2: Nelle ipotesi della Proposizione 5.1, per ogni h > 0 risulta
lim
t1
L((t)) = 0 (5.10)
Infatti, se si verica la (5.10), per la positivit` a di E in W, risulta
lim
t+1
E(T
t+s
) = 0
per quasi tutti gli s [0, 1]. Tale condizione implica (t) (0, 0) per t +1 in
quanto x = 0 `e il minimo in (, ) e questo conclude la prova della Proposizione
5.1.
Dim. del Lemma 5.2. Si noti che
() :=
d
dt
L(T
t
)

t=0
=
_
1
0
ds
d
dt
E(T
t+s
)

t=0
= h
_
1
0
dsv(s; )
2
. (5.11)
Il membro di destra di (5.11) `e negativo per ogni W {(0, 0)}. Per provarlo,
anzitutto ricordiamo che, se 6= (0, 0), allora T
t
6= (0, 0) per ogni t. Daltra
parte, se esiste s (0, 1) tale che v(s) = 0, risulta v(s) 6= 0 in quanto v(s) =
m
1
V
0
(x(s)) e V
0
(x(s)) 6= 0 essendo x(s) (, ) {0}. Vi `e quindi s
0
> s tale
che v(s
0
) 6= 0 e, per continuit` a, v `e non nulla in un intorno si s
0
. Quindi lintegrale
di v
2
`e strettamente positivo. L((t)) `e allora decrescente in t e, essendo non
negativa, ammette certamente limite non negativo per t +1. Supponiamo per
assurdo che lim
t+1
L((t)) = a > 0. Sempre per la monotonia, il moto avviene
nellinsieme A = { W | L() a}. Si osservi inoltre che (0, 0) / A in quanto, se
ad un istante

t il punto (

t) fosse in un intorno arbitrariamente piccolo di (0, 0),


per la continuit` a e la non decrescenza di E, sarebbe E(T
s
(

t)) < a per ogni s 0


e quindi L((

t)) < a, contro la denizione dellinsieme A. Per la compattezza di


A, essendo () continua su A, esiste > 0 tale che
sup
A
() = < 0.
Infatti, sup
A
() = max
A
() ed il massimo `e certamente negativo poiche
(0, 0) / A. Si ha quindi
L((t)) L((0)) =
_
t
0
ds((s)) t.
Pertanto L((t)) tende a 1, per t +1 e questo `e assurdo perche L() 0 in
W. Questo completa la dimostrazione del Lemma 5.2.
78
Osservazione: Lipotesi sul non annullarsi della derivata prima in un intorno del
minimo, che si pu` o esprimere richiedendo che il minimo sia isolato, `e cruciale nella
dimostrazione. La funzione potenziale, denita da
V (x) =
_
_
_
e
1/|x|
_
x
2
+ sin
2
1
x

se x 6= 0,
0 se x = 0,
fornisce un esempio di punto di minimo (x = 0) non isolato, in quanto esiste una
successione x
n
di minimi che converge a x = 0. In tal caso non `e possibile trovare
> 0 tale che V
0
(x) 6= 0 per x (, ).
`
E chiaro che a seconda della scelta di h
ed E(0), il punto potr` a rimanere ad un certo istante intrappolato nella buca tra
due massimi che circondano un minimo secondario e quindi x(t) converger` a a tale
minimo e non ad x = 0.
Un punto x

tale che, se (x
0
, v
0
) A, lim
t+1
x(t) = x

si dice attrattivo per


linsieme A. La Proposizione 5.1 asserisce pertanto che se x

`e un punto di minimo
isolato, esso `e attrattivo per un insieme di dati iniziali corrispondenti ad unenergia
sucientemente bassa. Si `e anche visto in precedenza che in corrispondenza di un
punto di minimo stretto del potenziale si ha una posizione di equilibrio stabile.
Quando tale posizione `e anche attrattiva per un suo intorno, si dice che `e asinto-
ticamente stabile. Pertanto una posizione di minimo stretto isolato `e stabile ed `e
anche asintoticamente stabile in presenza di un attrito arbitrariamente piccolo.
5.3 Oscillatore armonico smorzato e forzato.
Come si `e visto, il caso del potenziale quadratico, che da luogo alloscillatore
armonico, `e suscettibile di soluzione esplicita. Ci` o `e vero anche nel caso in cui
sia presente un attrito lineare, nel qual caso si parla di oscillatore armonico smor-
zato. Nelle applicazioni `e poi presente anche una forza preassegnata come funzione
del tempo, spesso periodica, che da luogo al problema di un oscillatore armonico
smorzato e forzato. Tale problema costituisce spesso una approssimazione ade-
guata per pi u complessi problemi non lineari e pertanto `e utile disporre di una
descrizione completa del moto in tale caso. Considereremo pertanto il problema
ai valori iniziali
m x +h x +kx = f(t),
x(t
0
) = x
0
, x(t
0
) = v
0
.
(5.12)
Tale problema si riconduce ad un sistema del primo ordine ponendo x = v. Si ha
quindi
x = v,
v =
h
m
v
k
m
x +
f(t)
m
,
x(t
0
) = x
0
, v(t
0
) = v
0
.
(5.13)
79
Il problema (5.13) `e un sistema di equazioni lineari che pu` o riscriversi nella forma
u = Au + (t),
u(t
0
) = u
0
(5.14)
con u R
2
dato da (u
1
, u
2
) = (x, v), u
0
= (x
0
, v
0
), (t) = (0, f(t)/m) e
A =
_
0 1
k/m h/m

.
La soluzione generale del problema `e data da
u(t) = exp[A(t t
0
)]u
0
+
_
t
t
0
ds exp[A(t s)](s). (5.15)
Unespressione pi u esplicita pu` o ottenersi risolvendo il problema agli autovalori
per A. Esso `e
det(Az I I ) = det
_
z 1
k/m z h/m

= z(z +
h
m
) +
k
m
= 0,
che fornisce lequazione caratteristica
mz
2
+hz +k = 0. (5.16)
Posto = h
2
4km, le radici dellequazione (5.16) sono reali se 0 e
distinte se > 0. Pertanto se il coeciente di viscosit` a `e sucientemente grande,
le soluzioni dellequazione caratteristica sono reali. Esse sono date da
z

=
h
2m

h
2
4km
2m
, z
+
=
h
2m
+

h
2
4km
2m
, (5.17)
e sono entrambe negative. Siamo quindi in presenza di un nodo stabile. Detti u
+
ed u

gli autovettori corrispondenti, la soluzione si scrive


u(t) = exp[A(t t
0
)]u
0
= a
1
e
z
+
(tt
0
)
u
+
+a
2
e
z

(tt
0
)
u

, (5.18)
con a
1
ed a
2
componenti di u
0
nella base {u
+
, u

}. Non `e per` o necessario de-


terminare esplicitamente gli autovettori.
`
E suciente infatti la loro esistenza per
scrivere la (5.18). Per trovare lespressione della soluzione in funzione dei dati
iniziali basta procedere come segue: dalla (5.18) segue che
u
1
(t) = x(t) = c
1
e
z
+
(tt
0
)
+c
2
e
z

(tt
0
)
, (5.19)
80
con c
1
, c
2
R opportunamente scelti. Perche le condizioni iniziali siano soddi-
sfatte, basta imporre che lespressione (5.19) soddis le condizioni iniziali, e cio`e
x
0
= c
1
+c
2
,
v
0
= z
+
c
1
+z

c
2
.
Quando z
+
6= z

, e quindi se > 0, tale sistema lineare `e risolubile in modo unico


e si trova:
c
1
=
v
0
z

x
0
z
+
z

, c
2
=
z
+
x
0
v
0
z
+
z

e quindi
x(t) =
_
z
+
e
z

(tt
0
)
z

e
z
+
(tt
0
)
_
z
+
z

x
0
+
e
z
+
(tt
0
)
e
z

(tt
0
)
z
+
z

v
0
.
Poiche sia z
+
che z

sono negative, si tratta in ogni caso di una soluzione che


decade a 0 per t +1. Il moto, in assenza del termine forzante `e quindi a meta
asintotica verso lorigine. Derivando rispetto al tempo si ottiene lespressione di
u
2
(t) e quindi si ha
exp[At] =
1
z
+
z

_
z
+
e
z

t
z

e
z
+
t
e
z
+
t
e
z

t
z
+
z

(e
z

t
e
z
+
t
) z
+
e
z
+
t
z

e
z

(5.20)
Usando poi la (5.15), si ottiene una soluzione particolare del problema non omo-
geneo nella forma
x(t) =
1
m(z
+
z

)
_
t
t
0
dsf(s)
_
e
z
+
(ts)
e
z

(ts)

(5.21)
e pertanto la soluzione generale del problema (5.12), nel caso > 0 `e data da
x(t) =
_
z
+
e
z

(tt
0
)
z

e
z
+
(tt
0
)
_
z
+
z

x
0
+
e
z
+
(tt
0
)
e
z

(tt
0
)
z
+
z

v
0
+
1
m(z
+
z

)
_
t
t
0
dsf(s)
_
e
z
+
(ts)
e
z

(ts)

Se = 0, z
+
= z

= z, cio`e le due soluzioni coincidono e siamo nella situazione


in cui la matrice A `e dotata di un solo autovalore di molteplicit` a 2. In questo caso,
detti h
1
ed h
2
i due vettori di base, certamente esistenti per il teorema di Jordan,
tali che Ah
1
= zh
1
e Ah
2
= zh
2
+ h
1
, ed a
1
, a
2
le componenti di u
0
in {h
1
, h
2
},
risulta
u(t) = exp[A(t t
0
)]u
0
= e
z(tt
0
)
a
1
h
1
+ e
z(tt
0
)
a
2
h
2
(t t
0
). (5.22)
81
Anche in questo caso non `e necessario trovare esplicitamente h
1
ed h
2
. Basta
infatti procedere come prima. La (5.22) implica
u
1
(t) = x(t) = (c
1
+c
2
(t t
0
))e
z(tt
0
)
per c
1
, c
2
R opportunamente scelti. Imponendo le condizioni iniziali si ottiene
c
1
= x
0
, c
2
+zc
1
= v
0
e quindi
x(t) = x
0
(1 z(t t
0
))e
z(tt
0
)
+v
0
(t t
0
)e
z(tt
0
)
.
La velocit` a v(t) `e data da
v(t) = x
0
z
2
(t t
0
)e
z(tt
0
)
+v
0
(1 + (t t
0
)z)e
z(tt
0
)
.
Anche in questo caso si tratta di un decadimento verso 0 per t +1. Il moto `e
quindi a meta asintotica, verso lorigine, con al pi u un istante di arresto.
Si ha la seguente espressione per exp[At]:
exp[At] =
_
1 zt t
z
2
t 1 +zt

e
zt
(5.23)
e la soluzione del problema non omogeneo `e data da
x(t) = x
0
(1z(tt
0
))e
z(tt
0
)
+v
0
(tt
0
)e
z(tt
0
)
+
1
m
_
t
t
0
dsf(s)(ts)e
z(ts)
. (5.24)
Attrito debole.
Il caso pi u interessante si ha quando lattrito `e sucientemente piccolo da ren-
dere < 0. In questo caso lequazione caratteristica ha due soluzioni complesse
coniugate:
z

= i, z
+
= +i,
con
=
h
2m
, =

4kmh
2
2m
.
Detti come prima u
+
ed u

i due autovettori (complessi) della matrice A, corri-


spondenti agli autovalori z
+
e z

, e a
1
, a
2
le componenti di u
0
nella base {u
+
, u

},
la soluzione `e data dallespressione
u(t) = exp[A(t t
0
)]u
0
= a
1
e
(+i)(tt
0
)
u
+
+a
2
e
(i)(tt
0
)
u

= a
1
e
(tt
0
)
_
cos (t t
0
) +i sin(t t
0
)

u
+
+a
2
e
(tt
0
)
_
cos (t t
0
) i sin(t t
0
)

.
82
Procedendo come prima, si ha pertanto
u
1
(t) = x(t) = c
1
e
(+i)(tt
0
)
+c
2
e
(i)(tt
0
)
, (5.25)
con c
1
e c
2
numeri complessi opportuni. Poiche A `e reale, u
+
ed u

sono complessi
coniugati: u
+
= u

, ove z denota il complesso coniugato di z. Daltra parte, u


0
`e
anchesso reale e pertanto deve essere anche c
1
= c
2
. Questo assicura che u
1
(t) `e
reale per ogni t. Per soddisfare le condizioni iniziali `e suciente imporre
c
1
+c
2
= x
0
, c
1
( +i) +c
2
( i) = v
0
.
Con la condizione che c
1
e c
2
siano complessi coniugati, posto c
1
= a + ib, c
2
=
a ib, queste divengono:
2a = x
0
, 2(a b) = v
0
.
Si ha pertanto
a =
x
0
2
, b =
x
0
2

v
0
2
.
Quindi
x(t) = e
(tt
0
)
_
x
0
2
+i
x
0
v
0
2

e
i(tt
0
)
+
_
x
0
2
i
x
0
v
0
2

e
i(tt
0
)

= e
(tt
0
)
_
x
0
(cos (t t
0
)

sin(t t
0
)) +
v
0

sin(t t
0
)
_
(5.26)
La seconda delle espressioni (5.26) mostra che il moto in assenza del termine for-
zante `e oscillatorio anche in presenza di attrito. Tuttavia lampiezza delle oscilla-
zioni decade esponenzialmente per t +1. Landamento qualitativo `e mostrato
nella gura seguente.
x
t
83
Lespressione di exp[At] `e
exp[At] =
1

e
t
_
cos t sint sint
(
2
+
2
) sint sint + cos t

(5.27)
Inne una soluzione particolare dellequazione non omogenea si scrive
x(t) =
1
m
_
t
t
0
dsf(s)e
(ts)
sin(t s).
Pertanto la soluzione generale, nel caso di attrito debole, < 0 `e
x(t) =
1

e
(tt
0
)
[x
0
( cos (t t
0
) sin(t t
0
)) +v
0
sin(t t
0
)]
+
1
m
_
t
t
0
dsf(s)e
(ts)
sin(t s)
. (5.28)
5.4 Forzante periodica.
Nelle applicazioni il termine forzante `e una funzione periodica del tempo, di
periodo T > 0. In altri termini, esiste T > 0 tale che
f(t +T) = f(t) per ogni t R.
Il pi u piccolo T per cui tale relazione `e vericata si dice periodo di f.
Nel caso di forzante periodica, `e possibile analizzare il moto in modo pi u com-
pleto di quanto consenta in generale la (5.28), usando una tecnica detta Analisi
di Fourier. Come si vede dalla (5.28), la soluzione `e costituita da due termini: il
primo, dipendente dai dati iniziali, diventa piccolo al tendere di t allinnito, a
causa del fattore e
(tt
0
)
, con < 0. Pertanto il moto perde rapidamente memo-
ria del dato iniziale e la soluzione si riduce alla parte dovuta al termine forzante.
Nel seguito ci limiteremo alla discussione della soluzione particolare conseguente
ad un termine forzante t f(t), potendosi ricostruire la soluzione generale con
laggiunta del transiente rappresentato dal primo termine della (5.28).
Per motivare lintroduzione dellanalisi di Fourier, cominciamo a considerare
una particolare scelta della funzione t f(t). Sia a R e
f(t) = a cos
2
T
t.
Posto per brevit` a
=
2
T
,
84
`e opportuno considerare, invece della precedente f(t) la legge di forza
f(t) = ae
it
, (5.29)
convenendo di conservare, al termine del calcolo, solo la parte reale della soluzione.
Si consideri ora la funzione t x(t) = ce
it
con c C. Poiche x = ix, x =
2
x,
si avr` a che t x(t) `e una soluzione particolare di (5.12) con f data da (5.29) se
e solo se
(m
2
+ih +k)ce
it
= ae
it
.
Poiche h > 0 implica m
2
+ih +k 6= 0, si pu` o risolvere lequazione precedente
rispetto a c ottenendo:
c =
a
k +ih m
2
(5.30)
Ci` o mostra che nel caso particolare (5.29) di un termine forzante periodico di forma
sinusoidale, il comportamento asintotico della soluzione per tempi grandi, che `e
dato dalla soluzione particolare del problema, `e anchesso periodico con lo stesso
periodo, anzi `e sinusoidale, con ampiezza di oscillazione c data dalla (5.30), con
un eventuale sfasamento dovuto al fatto che c non `e reale.
Poiche per ogni n Z la funzione e
int
`e ancora periodica di periodo T, per
ogni intero N > 0, la funzione
f
N
(t) =
N

n=N

f
n
e
int
(5.31)
`e periodica di periodo T. Poiche daltra parte il problema (5.12) `e lineare, largomento
precedente pu` o estendersi a ciascuno dei termini della somma (5.31) e produce la
seguente espressione per la soluzione particolare di (5.12):
x(t) =
N

n=N

f
n
k +inh m
2
n
2
e
int
. (5.32)
Ne consegue che se il termine forzante `e una somma nita di armoniche di pe-
riodo T, con coecienti

f
n
, data dalla (5.31), allora anche la soluzione particolare
della (5.12) `e dello stesso tipo, con coecienti x
n
dati da
x
n
=

f
n
k +inh m
2
n
2
. (5.33)
85
5.5 Teorema di Fourier.
La conclusione precedente vale pi u in generale grazie al teorema di Fourier, che
consente di aermare che ogni funzione periodica dotata di suciente regolarit` a
pu` o approssimarsi con unespressione del tipo (5.31) e che la convergenza `e suf-
cientemente forte da permettere lo scambio di somme e derivate ogni volta che
`e necessario. Diamo qui di seguito lenunciato del teorema di Fourier e la sua
dimostrazione.
Teorema 5.3 (di Fourier). Sia t f(t) una funzione periodica di periodo T e
di classe C
1(1)
. Allora esiste ununica successione di numeri complessi {

f
n
}
nZ
,
detti coecienti di Fourier, tali che la serie

nZ

f
n
e
int
, (5.34)
detta serie di Fourier di f, converge assolutamente ed uniformemente per t R.
Inoltre, per ogni t R la sua somma coincide con f(t):
f(t) =

nZ

f
n
e
int
. (5.35)
Se per ogni s intero positivo f
(s)
denota la derivata s-esima di f, anche f
(s)
ammette serie di Fourier convergente assolutamente ed uniformemente, con coef-
cienti (in)
s

f
n
e risulta
d
s
dt
s
f(t) = f
(s)
(t) =

nZ
(in)
s

f
n
e
int
. (5.36)
I coecienti

f
n
hanno le seguenti propriet` a:
i)

f
n
=
1
T
_
T
0
dtf(t)e
int
; (5.37)
ii) Per ogni p > 0 si ha
lim
|n|1
(1 +|n|)
p
|

f
n
| = 0; (5.38)
iii)

nZ
|

f
n
|
2
=
1
T
_
T
0
dt|f(t)|
2
; (5.39)
(1)
Si osservi che alcune parti del Teorema di Fourier valgono sotto ipotesi pi u deboli. Qui si
presenta per semplicit` a una versione meno generale che `e per` o suciente per le applicazioni in
Meccanica.
86
iv) Se f `e reale, allora

f
n
=

f
n
. (5.40)
Dim. Notiamo anzitutto lidentit` a
1
T
_
T
0
dte
i(nm)t
=
n,m
. (5.41)
Essa segue immediatamente dal fatto che
_
T
0
dt sinkt = 0,
_
T
0
dt cos kt = 0,
per ogni intero k 6= 0.
Proveremo la (5.35) in seguito. Supponiamo per il momento che essa sia veri-
cata, ed identichiamo i coecienti di Fourier in accordo alla i). Moltiplicando i
due membri della (5.35) per e
imt
ed integrando sullintervallo [0, T], si ottiene:
1
T
_
T
0
dtf(t)e
imt
=
1
T
_
T
0
dte
imt

nZ

f
n
e
int
.
La convergenza uniforme consente di integrare termine a termine la somma e
quindi, usando lidentit` a (5.41),
1
T
_
T
0
dtf(t)e
imt
=

nZ

f
n
1
T
_
T
0
dte
i(nm)t
=

nZ

f
n

n,m
=

f
m
,
che prova la i). Mostreremo ora che i coecienti di Fourier vericano le ii),. . . ,
iv).
Poiche la funzione f `e dotata di derivata prima continua, si ha

f
n
=
1
T
_
T
0
dtf(t)e
int
=
1
in
1
T
_
T
0
dtf(t)(in)e
int
=
1
in
1
T
_
T
0
dtf(t)
d
dt
e
int
=
1
in
1
T
f(t)e
int

T
0

1
in
1
T
_
T
0
dtf
0
(t)e
int
=
1
in
1
T
_
T
0
dtf
0
(t)e
int
,
(5.42)
87
avendo integrato per parti ed usato la periodicit` a di f. Se f ha k derivate continue,
iterando la (5.42) k volte, si ottiene

f
n
=
_
1
in

k
1
T
_
T
0
dtf
(k)
(t)e
int
.
Detto
C
k
= sup
t[0,T]
|f
(k)
(t)|,
ne consegue
|

f
n
| C
k
_
1
|n|

k
.
Poiche C
k
`e nito per ogni k, segue la ii)
(2)
.
Per provare iii) basta osservare che usando la (5.35), si ha
1
T
_
T
0
dt|f(t)|
2
=
1
T
_
T
0
dt

nZ

f
n
e
int

mZ

f
m
e
imt
.
Integrando termine a termine,
1
T
_
T
0
dt|f(t)|
2
=

nZ

mZ

f
n

f
m
1
T
_
T
0
dte
i(nm)t
.
Usando di nuovo lidentit` a (5.41), si ha
1
T
_
T
0
dt|f(t)|
2
=

nZ

mZ

f
n

f
m

n,m
=

nZ
|

f
n
|
2
.
Tutte le somme sono convergenti per ii) e ci` o prova la iii).
Per ottenere la iv) basta considerare il complesso coniugato di (5.37):

f
n
=
1
T
_
T
0
dtf(t)e
int
=
1
T
_
T
0
dtf(t)e
int
=
1
T
_
T
0
dtf(t)e
int
( f `e reale)
=
1
T
_
T
0
dtf(t)e
int
=
1
T
_
T
0
dtf(t)e
i(n)t
=

f
n
.
(2)
Se invece di assumere f C
1
([0, T]), si assume solo f C
k
([0, T]), allora la ii) `e vera
solo per tutti i p < k. Una maggiore regolarit` a di f implica una maggiore velocit` a di convergenza
degli

f
n
per grandi |n|. In particolare, se f `e innitamente dierenziabile, i coecienti di Fourier
vanno a 0 pi u velocemente di qualunque potenza
88
Useremo nel seguito lespressione (5.37) che `e stata derivata usando la (5.35), che
ci prepariamo a dimostrare. Tuttavia largomento non `e circolare in quanto esso
ha solo valore euristico. Infatti, partendo dalla (5.35) si suggerisce lespressione
(5.37) per i coecienti di Fourier. Indipendentemente da come tale espressione
si `e ottenuta, ha senso considerare la serie in (5.34) con gli

f
n
dati dalla (5.37),
anche se la (5.35) non `e vericata. Si noti in particolare, che nella dimostrazione
della ii), che `e cruciale nel seguito della dimostrazione, non si `e usata la (5.35) ma
solo lespressione (5.37). Poiche |e
int
| = 1, la ii) e linnita dierenziabilit` a di
f implicano che la serie (5.34) `e assolutamente ed uniformemente convergente, in
quanto il suo termine generale `e maggiorato in modulo da una serie convergente.
Resta pertanto da dimostrare che la somma della serie coincide con f(t) per ogni
t [0, T], e pi u precisamente
lim
N+1
N

n=N

f
n
e
int
= f(t) t [0, T].
Sia
f
N
(t) :=
N

n=N

f
n
e
int
.
Si ha
f
N
(t) =
1
T
N

n=N
e
int
_
T
0
df()e
in
=
1
T
_
T
0
df()

n=N
e
in(t)
_
=
1
T
_
T
0
df()z
N
(t, ),
(5.43)
con
z
N
(t, ) :=
N

n=N
e
in(t)
(5.44)
Lemma 5.4. Per ogni intero N 0
z
N
(t, ) =
_

_
sin(N + 1/2)(t )
sin(1/2)(t )
, se 6= t +mT, m Z,
2N + 1, se = t +mT, m Z
(5.45)
1
T
_
T
0
dz
N
(t, ) = 1. (5.46)
Inoltre z
N
(t, ) `e una funzione innitamente dierenziabile.
89
Dim. La (5.46) segue ovviamente dalla (5.41). La dierenziabilit` a `e ovvia poiche
z
N
(t, ) `e una somma nita di funzioni dierenziabili. Quando = t +mT,
e
in(t)
= e
inm2
= 1
per ogni n e quindi il valore di z
N
in corrispondenza di tali `e 2N+1. Per ottenere
la prima delle espressioni (5.45), ricordiamo che qualunque sia x C, x 6= 1,
N

n=1
x
n
=
x(1 x
N
)
1 x
.
Usando questa con x = e
it
, oppure x = e
it
si ha
N

n=N
e
int
= 1 +
N

n=1
e
int
+
N

n=1
e
int
=
e
it

1 e
iNt
_

1 e
it
_ +
e
it

1 e
iNt
_

1 e
it
_ +
1 e
it
1 e
it
=
e
it/2

e
it/2
e
i(N+1/2)t
_
e
it/2

e
it/2
e
it/2
_ +
e
it/2

e
it/2
e
i(N+1/2)t
_
e
it/2

e
it/2
e
it/2
_
+
e
it/2

e
it/2
e
it/2
_
e
it/2

e
it/2
e
it/2
_
=
e
it/2
e
i(N+1/2)t
e
it/2
e
it/2
+
e
it/2
e
i(N+1/2)t
e
it/2
e
it/2
+
e
it/2
e
it/2
e
it/2
e
it/2
=
e
i(N+1/2)t
e
it/2
+ e
it/2
e
i(N+1/2)t
+ e
it/2
e
it/2
e
it/2
e
it/2
=
e
i(N+1/2)t
e
i(N+1/2)t
e
it/2
e
it/2
=
sin(N + 1/2)t
sin(1/2)t
Questo conclude la prova del Lemma 5.4.
In conseguenza del Lemma 5.4 si ha
f
N
(t) =
1
T
_
T
0
df()z
N
(t, ) =
=
1
T
_
T
0
df(t)z
N
(t, ) +
1
T
_
T
0
d[f() f(t)]z
N
(t, ).
90
Per la (5.46) il primo termine vale f(t) e quindi occorre far vedere che il secondo
contributo `e innitesimo:
I
N
:=
1
T
_
T
0
d[f() f(t)]z
N
(t, ) 0.
Poiche
sin(N+1/2)(t) = sinN(t) cos(1/2)(t)+cos N(t) sin(1/2)(t),
per 6= t +mT,
z
N
(t, ) = cos N(t ) + sinN(t )
cos(1/2)(t )
sin(1/2)(t )
.
I
N
=
1
T
_
T
)
d[f() f(t)] cos N(t ) +J
N
,
con
J
N
=
1
T
_
T
0
d[f() f(t)]
cos(1/2)(t )
sin(1/2)(t )
sinN(t ).
Il primo contributo `e
1
T
_
T
0
d[f() f(t)] cos N(t ) =

f
N
+

f
N
2
f(t)
1
T
_
T
0
d cos N(t ).
Il secondo termine si annulla per la periodicit` a ed il primo tende a 0 per la ii).
Posto

t
() =
_

_
[f() f(t)]
cos(1/2)(t )
sin(1/2)(t )
, 6= t +mT, m Z,

f
0
(t), = t +mT, m Z,
si ha il seguente
Lemma 5.5. La funzione
t
() `e periodica di periodo T e di classe C
1
.
Il Lemma 5.5 consente di concludere subito che J
N
`e innitesimo, in quanto
J
N
=

(
t
)
N


(
t
)
N
2i
e pertanto va a 0 per la ii), in quanto
t
`e dierenziabile e periodica.
91
Dim. La periodicit` a e la dierenziabilit` a per 6= t + mT `e ovvia. Proviamo la
continuit` a in = t.
lim
t

t
() = lim
t
[f() f(t)]
cos(1/2)(t )
sin(1/2)(t )
= lim
t
f() f(t)
(1/2)(t )
lim
t
(1/2)(t )
sin(1/2)(t )
lim
t
cos(1/2)(t )
=
1
(1/2)
f
0
(t).
Mostriamo ora la derivabilit` a calcolando il limite
lim
t

t
()
t
(t)
t
=
1

f
00
(t).
Risulta
1
t
_
[f() f(t)]
cos(1/2)(t )
sin(1/2)(t )
+
1
(1/2)
f
0
(t)

=
1
t
_
f() f(t)
(1/2)(t )
+
1
(1/2)
f
0
(t)

(1/2)(t )
sin(1/2)(t )
cos(1/2)(t )
+
1
t
1
(1/2)
f
0
(t)
_
1
(1/2)(t )
sin(1/2)(t )
cos(1/2)(t )

.
Usando la formula di Taylor no al secondo ordine,
f() = f(t) +f
0
(t)( t) +
1
2
f
00
()( t)
2
con opportuno nellintervallo di estremi t e , il primo termine tende a

f
00
(t),
quando t, mentre non `e dicile controllare che il secondo va a 0
(3)
. Questo
prova che
t
`e derivabile. In modo analogo si studiano le derivate successive.
(3)
Infatti
|
1
x
(1
x
sinx
cos x)| |
sinx x
xsinx
| +|
1
x
| |1 cos x| |
x
sinx
|.
Si ha sinx = x (1/3!)x
3
sin, con opportuno. Quindi
|
sinx x
xsinx
| (1/3!)
|x|
3
|x| | sinx|
|x|
|x|
| sinx|
.
Il secondo fattore `e limitato nellintorno di x = 0, mentre il primo va a 0. Analogamente si
tratta il secondo termine, usando 1 cos x = (1/2)x
2
cos , con opportuno.
92
Si noti che il controllo della derivata prima `e gi` a suciente per asserire in base
alla nota
(2)
che
|

(
t
)
N
|
1
|n|
sup
[0,T]
|
0
t
()|
1
N
1

sup
[0,T]
|f
00
()|,
da cui segue che J
N
0.
La assoluta uniforme convergenza della serie per le derivate segue ancora da ii)
mentre il fatto che la somma della serie coincide con la derivata segue dagli stessi
argomenti appena esposti.
Il Teorema di Fourier consente di determinare la soluzione particolare di (5.12)
con forzante periodica, di classe C
1
. Infatti, se f `e periodica di periodo T, per il
Teorema di Fourier,
f(t) =

nZ

f
n
e
int
,
ed analoghe espressioni valgono per le derivate. In conseguenza, scelto x
n
in
accordo alla (5.33), la funzione periodica t x
p
(t) denita dalla serie
x
p
(t) :=

nZ

f
n
k +inh m
2
n
2
e
int
(5.47)
`e reale e risolve la (5.12). Pertanto la soluzione generale del problema ai valori
iniziali risulta:
x(t) = e
(tt
0
)
(a cos (t t
0
) +b sin(t t
0
)) +x
p
(t), (5.48)
con a e b determinati dalle condizioni
a = x
0
x
p
(t
0
), b =
1
[v
0
x
p
(t
0
) (x
0
x
p
(t
0
))].
In particolare, nel limite t +1, x(t) dierisce per termini esponenzialmente
piccoli da x
p
(t). Quindi il comportamento asintotico `e un moto periodico di pe-
riodo T pari a quello del termine forzante. Tale comportamento dipende in modo
esponenzialmente piccolo dai dati iniziali e pertanto il sistema perde rapidamente
memoria dello stato di partenza.
La scala di tempo su cui ci` o avviene `e per` o tanto pi u grande quanto pi u =
h/2m `e piccolo. Infatti, detto = ht/2m, cio`e il tempo misurato in unit` a di
misura ||, la dierenza |x(t) x
p
(t)| `e dellordine di e

.
Come si vede, il tempo necessario a perdere memoria del dato iniziale e stabilire
il comportamento asintotico tende allinnito quando h tende a 0. Si pone quindi
il problema della soluzione della (5.12) in tale limite.
93
5.6 Limite di attrito nullo.
Nel limite h 0, si ha 0 e
0
=
_
k/m. Pertanto la parte della
soluzione data in (5.48) che dipende dai dati iniziali, converge ad un moto armonico
con pulsazione
0
e quindi con periodo T
0
= 2
_
m/k. La funzione t x
p
(t)
richiede maggiore attenzione. Infatti, nel limite h 0 il denominatore della (5.47),
k + inh m
2
n
2
tende a m(
2
0

2
n
2
). Esso pu` o quindi annullarsi se esiste
n Z
+
tale che

0
= n condizione di risonanza (5.49)
e cio`e se
T = n T
0
,
ovvero, se il periodo del termine forzante `e un multiplo intero del periodo di
oscillazione proprio delloscillatore armonico.
Caso non risonante
Se la condizione di risonanza non `e soddisfatta per nessun n Z
+
, si dice che i
periodi T e T
0
sono irrazionali. In questo caso, poiche |
2
0

2
n
2
| tende allinnito,
detto n
0
un intero tale che |
2
0

2
n
2
| > 1 per ogni n > n
0
, esiste il
min{|
2
0

2
n
2
|, |n| n
0
} = > 0
In conseguenza | x
n
| |

f
n
|/m e quindi la serie per h = 0 `e ben denita e fornisce
la soluzione limite:
x(t) = a
0
cos
0
(t t
0
) +b
0
sin
0
(t t
0
) +

nZ

f
n
k m
2
n
2
e
int
(5.50)
Essa `e la sovrapposizione di due moti periodici con periodi irrazionali. Le costanti
a
0
e b
0
sono i limiti delle costanti a e b che gurano nella (5.48) quando h 0
Caso risonante.
Supponiamo che esista n soddisfacente la (5.49).
`
E chiaro che per n 6= n
risulta |
2
0

2
n
2
| > 0. Pertanto scriviamo f nella forma
f(t) = f
1
(t) +f
2
(t)
con
f
1
(t) =

n6= n

f
n
e
int
,
f
2
(t) =

f
n
e
i nt
+

f
n
e
i nt
.
94
La soluzione della (5.12) potr` a scriversi come
x(t) = e
(tt
0
)
(a cos (t t
0
) +b sin(t t
0
)) +x
1
(t) +x
2
(t),
con
x
1
(t) =

n6= n

f
n
k +inh m
2
n
2
e
int
,
x
2
(t) =
1
m
_
t
t
0
dsf
2
(s)e
(ts)
sin(t s),
mentre a e b sono determinati dalle condizioni
a = x
0
x
1
(t
0
), b =
1
[v
0
x
1
(t
0
) (x
0
x
1
(t
0
))],
in quanto x
2
(t
0
) = 0 = x
2
(t
0
). La parte di x(t) che non include x
2
(t) si comporta
come nel caso non risonante. Passando al limite si ha
lim
h0
x
2
(t) =
1
2m
0
=
_

f
n
e
i
0
t
(t t
0
)
_

1
2m
0
_
t
t
0
ds=
_

f
n
e
i
0
(t2s)
_
.
Il secondo termine `e limitato uniformemente in t, mentre il primo ha modulo
crescente linearmente in t. In altri termini, lampiezza delle oscillazioni cresce
indenitamente. Tale fenomeno `e noto come risonanza e la sua presenza si presenta
in parecchi problemi applicativi con esiti a volte catastroci per la tenuta delle
strutture. Landamento di tale termine `e mostrato nella gura seguente.
95
5.7 Piccole oscillazioni.
Consideriamo adesso il problema non lineare
m x = V
0
(x) h x +f(t),
x(0) = x
0
, x(0) = v
0
,
(5.51)
e supponiamo che il potenziale V sia dotato di innite derivate limitate ed abbia
un minimo stretto con derivata seconda positiva in un punto che identichiamo
con lorigine, che sar` a pertanto una posizione di equilibrio stabile ed attrattivo nel
caso f = 0. Si potr` a inoltre assumere che sia V (0) = 0. Supponiamo inoltre che
il termine forzante t f(t) sia periodico di periodo T > 0. Le ipotesi fatte sul
potenziale comportano che
V (0) = 0, V
0
(0) = 0, V
00
(0) = k > 0.
In conseguenza, per il teorema di Taylor,
V (x) =
1
2
kx
2
+R(x),
con
|R(x)|

|x|
3
, |R
0
(x)| x
2
,
per opportuni

, > 0. Si consideri inoltre il problema di un oscillatore armonico
smorzato e forzato
m y = ky h y +f(t),
y(0) = x
0
, y(0) = v
0
,
(5.52)
con costante elastica pari alla derivata seconda di V in 0. Il problema (5.52) `e
detto problema delle piccole oscillazioni associato al problema (5.51), nellintorno
della posizione di equilibrio stabile x = 0.
In sostanza il problema delle piccole oscillazioni corrisponde a considerare il
problema (5.51) con gli stessi dati iniziali e lo stesso termine forzante, ma con
il potenziale V sostituito dalla sua approssimazione quadratica (1/2)kx
2
che,
nellintorno di x = 0, comporta un errore di ordine superiore nel calcolo del poten-
ziale, almeno se il moto `e connato in un piccolo intorno dellorigine.
`
E ragionevole
aspettarsi che lerrore commesso poi si rietta in un errore piccolo sulle soluzioni,
e cio`e che in unopportuna norma il moto t x(t) ed il moto t y(t) siano molto
prossimi. Tali aermazioni sono tuttaltro che ovvie e sono necessarie alcune ipo-
tesi sui dati iniziali e sul termine forzante per stabilire un enunciato che possa
essere provato.
Cominciamo col ricordare che, data una funzione t F(t), loscillatore armo-
nico smorzato e forzato con termine forzante F(t) ha per soluzione
x(t) = x(t) +
1
m
_
t
t
0
dsF(s)e
(ts)
sin(t s) (5.53)
96
con
=
h
2m
, =
_
k
m

2
ed x opportuna soluzione dellequazione omogenea corrispondente, tale da soddi-
sfare le condizioni iniziali.
Riscriviamo lequazione per x come
m x +h x +kx = f(t) R
0
(x(t)).
Identicando F(t) con f(t) R
0
(x(t)) ed usando la (5.53), si ha
x(t) = x(t) +
1
m
_
t
0
ds[f(s) R
0
(x(s))]e
(ts)
sin(t s). (5.54)
Naturalmente, la (5.54) non `e una soluzione del problema ma soltanto una sua
formulazione equivalente, che risulta per` o utile per le stime che seguono. Infatti
essa consente di provare la seguente
Proposizione 5.6. Esistono > 0 e C > 0 tali che, se
|x
0
| +|v
0
| + sup
t0
|f(t)|
allora, posto
M(t) = sup
s[0,t]
|x(s)|,
risulta
M(t) C
_
|x
0
| +|v
0
| + sup
t0
|f(t)|

per ogni t > 0


Dim. La soluzione soddisfa la (5.54). Poiche
| x(t)| C
1
[|x
0
| +|v
0
|],
posto
||f|| = sup
t0
|f(t)|,
si ha
|x(s)| C
1
[|x
0
| +|v
0
|] +
_
||f|| + M(s)
2
_
1
m
_
s
0
ds
0
e
(ss
0
)
Ma
1
m
_
s
0
e
(ss
0
)
ds
1
m
=
2m
h
2

4kmh
2
97
e quindi
|x(s)| C
1
[|x
0
| +|v
0
|] +
_
||f|| + M(s)
2
_
2m
h
2

4kmh
2
.
Prendendo lestremo superiore dei due membri,
M(t) c +aM(t)
2
, (5.55)
con
c = C
1
[|x
0
| +|v
0
|] +||f||
2m
h
2

4kmh
2
, a =
2m
h
2

4kmh
2
. (5.56)
La disuguaglianza (5.55) `e sempre soddisfatta se = 14ac 0. In tal caso essa
non rappresenta alcuna restrizione utile su M(t). Se invece risulta 1 4ac > 0,
essa `e vericata soltanto quando M(t) non `e contenuto nellintervallo (x

, x
+
) con
x

=
1

1 4ac
2a
.
Si supponga pertanto c < 1/(8a) ed M(0) < x

. Poiche M(t) `e una funzione


continua, risulta in conseguenza
M(t) x

per ogni t > 0. Ricordando le espressioni di a e c segue la Proposizione 5.6. In


particolare, si noti che
x

2c = 2

C
1
[|x
0
| +|v
0
|] +||f||
2m
h
2

4kmh
2

:= (5.57)
Corollario 5.7. Nelle stesse ipotesi della Proposizione 5.6, con denito dalla
(5.57) ed a denito dalla seconda delle (5.56), risulta
|x(t) y(t)| a
2
. (5.58)
Dim.
Si ponga z(t) = x(t) y(t). Derivando due volte e sostituendo si ha
m z = h z V
0
(x) ky = h z kz R
0
(x(t)).
98
Poiche z ha dati iniziali nulli, si ha
z(t) =
1
m
_
t
0
dsR
0
(x(s))e
(ts)
sin(t s)
e quindi
|z(t| M(t)
2
1

_
t
0
e
(ts)
a
2
.
Osservazione: Le condizioni di piccolezza sono essenziali, come mostrato dal se-
guente controesempio:
x +h x + sinx = h + sint.
Tale equazione ammette la funzione t t come soluzione ed essa cresce inde-
nitamente al crescere del tempo.
In conclusione se i dati iniziali e il termine forzante sono sucientemente piccoli,
il moto si mantiene in un intorno di raggio dellorigine. La dierenza tra il moto
eettivo ed le piccole oscillazioni `e molto pi u piccola, di ordine
2
. Si noti che
questa `e laermazione realmente signicativa sullapprossimazione del moto con
le piccole oscillazioni. Difatti la Proposizione 5.6 di per se implica che entrambi i
moti sono di ordine e quindi tale `e la loro dierenza. Il corollario invece implica
che lerrore relativo `e piccolo, e quindi lapprossimazione `e realmente utile.
Va sottolineato che le stime uniformi nel tempo che si sono qui ottenute di-
pendono dalla stima dellintegrale a secondo membro della (5.54), che `e nito in
quanto h > 0. Nel caso h = 0 alcune delle costanti dei calcoli precedenti divergono
e il risultato perde di validit` a. In particolare, anche se per altra via si perve-
nisse ad unaermazione simile a quella della Proposizione 5.6, il Corollario non
risulterebbe pi u vericato.
99
6. Problemi tridimensionali. Forze centrali.
6.1 Conservazione dellenergia.
Quando la legge di forza non soddisfa le condizioni di simmetria del Capitolo
4, lo studio del moto richiede la soluzione di un problema tridimensionale, cio`e di
un sistema di tre equazioni dierenziali del secondo ordine. Tale problema `e in
generale di dicile soluzione e pertanto si ricercano metodi per ridurre il numero
delle incognite ed il numero di variabili indipendenti.
La conoscenza di integrali primi pu` o agevolare tale compito. In particolare, in
presenza di forze conservative sussiste lintegrale dellenergia che assicura che la
quantit` a
E(x, v) =
1
2
mv
2
+V (x)
si mantiene costante durante ogni moto del sistema soggetto ad una forza f la cui
legge `e conservativa di potenziale V ,
f(x) = V (x).
Un esempio particolarmente importante di forze conservative `e fornito dalle forze
centrali, gi` a introdotte nel Capitolo 3, delle quali ricordiamo la denizione.
Si dice forza centrale una forza che in ogni punto x R
3
`e diretta verso un punto
pressato, detto centro che si pu` o assumere coincidente con lorigine senza perdita
di generalit` a, e il cui modulo `e una funzione della sola distanza dal centro.
Nel nostro contesto ci` o equivale a supporre che esista una funzione : R
+
R,
tale che, per ogni x 6= 0 si abbia
f(x) = (|x|)
x
|x|
. (6.1)
Detta () una primitiva di (),

0
() = (),
la funzione
V (x) = (|x|)
`e unenergia potenziale per f. Difatti,
V (x) =
0
(|x|)|x| = (|x|)
x
|x|
= f(x),
in quanto
@|x|
@x
i
=
@
@x
i
(x x)
1/2
= x
i
(x x)
1/2
=
x
i
|x|
.
100
Il pi u famoso esempio di forza centrale `e fornito dal potenziale della forza di
attrazione gravitazionale che un corpo, detto centro attrattore, esercita su una
particella:
(|x|) =
GqQ
|x|
, (6.2)
dove G prende il nome di costante di gravitazione universale, q > 0 rappresenta
la carica gravitazionale della particella attratta, usualmente detta massa gravi-
tazionale, in quanto, come si vedr` a pi u avanti, essa coincide con la massa con
unopportuna scelta delle unit` a di misura
(1)
. Analogamente Q > 0 `e la carica
gravitazionale del centro attrattore.
Un altro importante esempio di forza centrale `e fornito dalla forza Coulombiana
tra due particelle cariche. Essa `e simile alla (6.2), ma in questo caso
(|x|) =
CqQ
|x|
, (6.3)
ove C `e la costante di Coulomb e q, Q, che stavolta possono essere sia positive che
negative, sono le cariche elettriche delle due particelle. In particolare, se le cariche
hanno segno opposto, la forza `e attrattiva come quella gravitazionale, mentre se
le cariche hanno uguale segno, la forza `e repulsiva.
Un ulteriore esempio di forza centrale `e fornito dalla forza elastica, di potenziale
(|x|) =
1
2
k|x|
2
, (6.4)
con k > 0 costante elastica.
Notiamo che negli esempi (6.2) e (6.3), la forza f `e ben denita e Lipshitziana
in ogni sottoinsieme di R
3
che escluda lorigine x = 0. In x = 0 vi `e una singolarit` a
per cui lesistenza della soluzione non `e globale per tutti i dati iniziali, ma solo
sotto certe condizioni.
Per includere gli esempi (6.2) e (6.3) nella trattazione supponiamo pertanto che
la funzione potenziale V sia denita in R
3
{0} e che sia ivi dierenziabile due
volte con derivata seconda continua.
Cominciamo con il discutere le propriet` a che valgono per una qualsiasi forza
centrale.
6.2 Conservazione del momento angolare.
Oltre allenergia, per le forze centrali sussistono tre altri integrali primi, e cio`e
le tre componenti del vettore
K = mx x. (6.5)
(1)
La carica gravitazionale si denisce in modo analogo alla carica elettrica e nella sua denizione,
a priori non vi `e nessuna relazione con la nozione di massa, che interviene nella legge di Newton
ed `e detta anche massa inerziale per distinguerla dalla massa gravitazionale.
101
Difatti, la derivata di K rispetto al tempo vale
d
dt
K = m x x +mx x
Il primo termine si annulla mentre usando la legge di Newton nel secondo si ottiene
d
dt
K = x f = x (|x|) = x
_

0
(|x|)
x
|x|

= 0.
La conservazione del momento angolare ha alcune notevoli conseguenze. La
prima di esse `e che il moto in un campo di forze centrali `e piano.
x y
z
O
x
0
v
0
K
0
p
L
Difatti, detto K
0
il valore di K valutato per t = 0, K
0
= mx
0
v
0
, il vettore K
0
individua il piano
L
ad esso perpendicolare, passante per lorigine, che prende
il nome di piano di Laplace. Esso contiene il punto x
0
in quanto il segmento
congiungente lorigine con x
0
`e perpendicolare a K
0
. Inoltre esso `e parallelo al
vettore v
0
perche questo `e perpendicolare a K
0
. Ad ogni tempo t 6= 0 si ha che
x(t)
L
e v(t) parallelo a
L
. Infatti, se x(t) /
L
, il segmento congiungente
lorigine con x(t) non sarebbe perpendicolare a K
0
e quindi mx(t) x(t) non
potrebbe coincidere con K
0
, come invece deve per la conservazione del momento
angolare. In modo analogo si vede che la velocit` a `e parallela a
L
per ogni t R.
Una prova analitica `e immediatamente ottenuta osservando che se si moltipli-
cano ambo i membri dellequazione
mx(t) x(t) = K
0
scalarmente per x(t), il primo membro si annulla in quanto il prodotto misto
a b c = 0 se due dei tre vettori a, b, c sono paralleli. Pertanto si ottiene
K
0
x = 0,
102
che `e lequazione di un piano passante per lorigine e perpendicolare a K
0
, cio`e il
piano di Laplace, cui x(t) deve appartenere.
Losservazione precedente consente unimmediata riduzione del problema ad
uno bidimensionale. Difatti, assegnati i dati iniziali e determinato in conseguenza
il piano di Laplace
L
, non vi `e perdita di generalit` a nellassumere un sistema di
riferimento avente il piano di Laplace come uno dei piani coordinati. Ci` o `e vero
perche tale piano `e costante nel tempo per quanto visto in precedenza, e quindi il
riferimento `e inerziale come quello di partenza. Supponiamo che in tale riferimento

L
sia il piano x
3
= 0. In base alle osservazioni precedenti, per ogni t R risulta
x
3
(t) = 0 e v
3
(t) = 0. Si tratta quindi di determinare soltanto x
1
(t) ed x
2
(t) e
quindi si `e ridotto il problema ad uno bidimensionale.
6.3 Coordinate polari.
`
E conveniente introdurre nel piano di Laplace un sistema di coordinate polari
come quello in gura.
x
1
x
2
P(t)
x
1
(t)
x
2
(t)
(t)
(t)
O
e
r
e

Con > 0 si denoter` a la lunghezza del segmento che congiunge il punto P


di coordinate (x
1
, x
2
) con lorigine, mentre `e langolo che la semiretta che va
dallorigine a P forma con lasse x
1
.
Si noti che nel caso P = O langolo non `e denito. Risulta quindi denita
una trasformazione
P : R
2
{(0, 0)} (0, +1) [0, 2)
103
la cui forma esplicita `e
=
_
x
2
1
+x
2
2
, =
_

_
arctan
x
2
x
1
se x
1
6= 0,

2
se x
1
= 0 e x
2
> 0,

2
se x
1
= 0 e x
2
< 0.
(6.6)
Essa `e invertibile in tale insieme, con inversa data dalle espressioni
x
1
= cos , x
2
= sin.
Naturalmente la scelta di in [0, 2) `e puramente convenzionale, poiche per un
dato , tutte le coppie (, ) con che dieriscono di multipli interi di 2 rap-
presentano lo stesso punto di R
2
{(0, 0)}. Si dar` a pertanto signicato a valori
di al di fuori dellintervallo [0, 2), grazie a tale identicazione. Grazie a tale
identicazione se la variabile si incrementa di 2 durante un moto, passando
da un intervallo [2k, 2(k +1)) al successivo questo rappresenta lindicazione del
fatto che il punto ha percorso un giro completo attorno allorigine.
Siano ora t P(t) = (x
1
(t), x
2
(t)) le equazioni parametriche di una traiettoria
rispetto alle coordinate cartesiane del riferimento adottato. Posto
((t), (t)) = P(x
1
(t), x
2
(t)),
lapplicazione t ((t), (t)) rappresenta le equazioni parametriche della traiet-
toria rispetto alle coordinate polari del riferimento. Poiche
(x
1
(t), x
2
(t)) = P
1
((t), (t)) = ((t) cos (t), (t) sin(t)),
dierenziando si ottengono le seguenti espressioni per le componenti della velocit` a:
x
1
= cos sin

,
x
2
= sin + cos

(6.7)
ed il quadrato della velocit` a `e dato da
|v|
2
=
2
+
2

2
. (6.8)
Le componenti dellaccelerazione sono
x
1
= cos 2 sin

cos

2
sin

,
x
2
= sin + 2 cos

sin

2
+ cos

.
(6.9)
104
Risulter` a utile nel seguito lespressione delle componenti radiali e tangenziali della
velocit` a e dellaccelerazione. Esse sono date dai prodotti scalari della velocit` a e
dellaccelerazione con i vettori unitari
e
r
=
x
|x|
= (cos , sin), e

=
x

|x|
= (sin, cos ). (6.10)
Per la velocit` a si ha:
v
r
= x e
r
= , v

= x e

. (6.11)
Per laccelerazione invece risulta
a
r
= x e
r
=

2
, a

= x e

+ 2

=
1

d
dt
(
2

). (6.12)
In termini di tali quantit` a, tenendo conto che
f e
r
=
0
(), f e

= 0, (6.13)
le equazioni del moto si riscrivono come
ma
r
=
0
(), ma

= 0. (6.14)
6.4 Conservazione della velocit`a areolare.
Una ulteriore conseguenza della conservazione del momento angolare `e la con-
servazione della velocit` a areolare. Cominciamo con il denire tale quantit` a. Siano
t P(t) = (x
1
(t), x
2
(t)) le equazioni parametriche di una curva nel piano e siano
t e t + h due istanti di tempo. Si considerino i segmenti

OP(t) ed

OP(t +h) e
larco di curva tra P(t) e P(t +h). Sia D(t, h) la parte limitata di piano contenuta
tra i due segmenti e larco e |D(t, h)| la sua area. Il limite
lim
h0
|D(t, h)|
h
= A(t)
se esiste, prende il nome di velocit` a areolare e rappresenta larea spazzata nellunit` a
di tempo dalla congiungente il punto che si muove sulla curva con lorigine.
Proposizione 6.1 Se la curva t P(t) `e dierenziabile, allora la velocit` a areolare
esiste e risulta
A(t) =
1
2
(t)
2

(t) (6.15)
105
ed in coordinate cartesiane
A(t) =
1
2
[x
1
(t) x
2
(t) x
2
(t) x
1
(t)]. (6.16)
Dim. Siano t ((t), (t)) le equazioni parametriche della traiettoria. Per la
continuit` a esistono due istanti t
m
e t
M
nellintervallo [t, t +h], tali che
inf
s[t,t+h]
(s) = (t
m
), sup
s[t,t+h]
(s) = (t
M
).
Linsieme D(t, h) contiene (si veda la gura)
(t+h)
(t)
(t
M
)
(t
m
)
x
1
x
2
(t)
(t+h)
il segmento di cerchio di raggio (t
m
) tra gli angoli (t) e (t +h), la cui area `e
B
1
=
1
2
(t
m
)
2
[(t +h) (t)]
ed `e contenuto nel segmento di cerchio di raggio (t
M
) tra gli angoli (t) e (t+h),
la cui area `e
B
2
=
1
2
(t
M
)
2
[(t +h) (t)].
Pertanto
B
1
|D(t, h)| B
2
Poiche la curva `e dierenziabile, esiste (t, t +h) tale che
(t +h) (t) = h

().
106
Risulta quindi
1
2
(t
m
)
2

()
|D(t, h)|
h

1
2
(t
M
)
2

().
Nel limite h 0, t
m
t, t
M
t e t. Questo implica la (6.15). Sostituendo
in (6.16) le formule per x
1
(t), x
2
(t), x
1
(t), x
2
(t) date da (6.7), si verica che la
(6.16) `e equivalente alla (6.15).
Ricordando la denizione del momento angolare K si ottiene, con la scelta fatta
del riferimento cartesiano, che la sua unica componente non nulla `e la componente
K
3
data da
K
3
= m[x
1
(t) x
2
(t) x
2
(t) x
1
(t)],
che pertanto risulta legata alla velocit` a areolare dalla relazione
K
3
= 2mA (6.17)
Poiche il momento angolare si conserva, si ha la
Seconda legge di Keplero: La velocit` a areolare `e costante.
Tale legge fu osservata sperimentalmente da Keplero nello studio del moto dei
pianeti, ma essa risulta valida per il moto di un punto materiale in un qualsiasi
campo di forza centrale, come semplice conseguenza della conservazione del mo-
mento angolare.
Sia
L =
K
0,3
m
il rapporto tra il valore della terza componente del momento angolare, determinata
allistante iniziale, e la massa. La conservazione della velocit` a areolare implica
1
2
(t)
2

(t) =
1
2
L. (6.18)
`
E opportuno classicare i moti a secondo che L sia o non sia nullo.
6.5 Moti radiali.
I moti con L = 0 si dicono moti radiali, in quanto la (6.18) implica

(t) = 0 e
pertanto (t) =
0
. Quindi il moto si svolge su un raggio e cio`e sulla semiretta per
lorigine di equazione =
0
.
Si noti che L = 0 se e solo se la velocit` a iniziale `e parallela al segmento che
congiunge lorigine con il punto iniziale (velocit` a radiale). Se tale circostanza non `e
vericata, se cio`e la velocit` a iniziale ha una componente tangenziale allora il moto
non `e radiale.
107
Poiche la legge di forza potrebbe essere non ben denita nellorigine, rimane da
discutere se il punto materiale possa o meno raggiungere lorigine.
Tale questione si riconduce allo studio dellevoluzione di (t) che pu` o essere
arontata con i metodi utilizzati nel Capitolo 4 per i problemi unidimensionali.
La conservazione dellenergia, ricordando la (6.17), si scrive
E =
1
2
m(
2
+
2

2
) +(). (6.19)
Per i moti radiali

= 0 e quindi
E =
1
2
m
2
+(). (6.20)
A partire dalla (6.20) `e possibile sviluppare tutte le considerazioni sul comporta-
mento qualitativo di in funzione del tempo che si sono viste nel Capitolo 4 ed in
particolare quelle sui potenziali singolari.
Nel caso dellattrazione gravitazionale (6.2), se E 0 e
0
> 0, allora (t)
cresce e il punto materiale si allontana indenitamente dallorigine lungo la retta
=
0
, raggiungendo linnito in un tempo innito, con una velocit` a residua se
E > 0 e con velocit` a nulla se E = 0. Questultimo caso corrisponde allenergia
minima necessaria per uscire dallattrazione del centro. La velocit` a corrispondente

0
= v
f
=

2GqQ
m
0
(6.21)
`e la velocit` a di fuga. La (6.21) mostra che gli assiomi della Meccanica implicano,
nel caso di attrazione gravitazionale, una dipendenza della velocit` a di fuga dalla
massa (inerziale) del punto materiale.
`
E un fatto sperimentale invece che la velocit` a di fuga nel campo di attrazione
gravitazionale `e la stessa per tutti i corpi, indipendentemente dalla loro massa
(inerziale). Nella (6.21) le uniche grandezze dipendenti dal punto materiale sono
la carica gravitazionale q e la massa inerziale m. Lunica assunzione che rende la
(6.21) compatibile con i fatti sperimentali `e che il rapporto
q
m
sia lo stesso per tutti i corpi materiali e cio`e che `e una costante universale il
rapporto tra la carica (massa) gravitazionale e la massa inerziale di ogni punto
materiale. In tali condizioni, con unopportuna scelta delle unit` a di misura, il
rapporto pu` o rendersi pari ad 1 e questo conduce allidenticazione tra massa
inerziale e carica gravitazionale. Rileviamo che tale identicazione `e estranea alla
Meccanica, nel senso che non `e conseguenza delle sue denizioni e dei suoi assiomi.
108
`
E soltanto il confronto con lesperienza che conduce a una tale identicazione. Va
anche osservato che, da un punto di vista puramente teorico, non vi sarebbe alcuna
dicolt` a a sviluppare la Meccanica senza tale identicazione. Poiche daltra parte
questa `e una realt` a sperimentale, da questo momento in poi non distingueremo tra
massa inerziale e carica gravitazionale di un punto materiale. Allo stesso modo
si identicher` a la carica gravitazionale Q del centro attrattore con la sua massa
inerziale M e quindi si scriver` a la (6.2) come
(|x|) =
GmM
|x|
. (6.22)
Conclusa questa digressione sullidenticazione di massa inerziale e massa gravi-
tazionale, torniamo allo studio dei moti radiali in un campo di attrazione Newto-
niana. In tutti gli altri casi e cio`e E 0 e
0
0 oppure E < 0, il moto raggiunge
dopo un tempo nito lorigine e da quellistante lequazione perde di senso. Si `e
pertanto in presenza della sola esistenza locale della soluzione per il problema ai
valori iniziali in tale caso. Questo `e dovuto alla singolarit` a della legge di forza
nellorigine.
`
E chiaro che nelle situazioni reali tale singolarit` a non si presenta. La
singolarit` a della forza traduce, come sempre, una certa inadeguatezza del modello
matematico a descrivere la situazione reale nelle vicinanze dellorigine. Ad esempio
se il centro attrattore `e un modello per la Terra, `e chiaro che confondere la Terra
con un punto `e unapprossimazione ragionevole a grande distanza, ma cessa di es-
sere valida a distanze prossime al raggio terrestre dove il modello va sostituito con
uno pi u accurato, che tenga conto del fatto che la massa della Terra `e distribuita,
pi u o meno omogeneamente in una sfera.
Nel caso di forza di repulsione Coulombiana, corrispondente al potenziale (6.3)
con cariche di uguale segno, lenergia pu` o assumere solo valori positivi. Tutti i
moti radiali si allontanano indenitamente dallorigine, dopo un eventuale istante
di arresto ed inversione del moto. Si tratta in ogni caso di moti che non toccano
mai lorigine e per i quali si ha esistenza globale della soluzione.
Il caso del potenziale armonico (6.4) d` a luogo ad un moto oscillatorio di periodo
T = 2
_
m/k, come pu` o essere facilmente controllato attraverso lanalisi esplicita
del moto in coordinate cartesiane. In questo caso non vi `e singolarit` a nellorigine.
Tuttavia, la singolarit` a delle coordinate polari in x = 0 si traduce nel fatto che,
quando (t) raggiunge il valore 0, (t) salta dal valore costante
0
al valore
0
+.
La soluzione esiste globalmente nel tempo ed `e una funzione continua del tempo,
quando `e vista nelle variabili cartesiane (x
1
(t), x
2
(t)).
Esercizio 6.1: Studiare il moto con potenziale
(r) =
2
e
r
, > 0
in corrispondenza dei dati iniziali x
0
= (1, 0), v
0
= (1, 0). Discutere il limite del
moto quando tende a +1.
109
6.6 Moti generici.
Abbiamo visto che i moti radiali (L = 0) corrispondono ad una scelta molto
particolare dei dati iniziali, con la velocit` a iniziale parallela al raggio iniziale. La
situazione generica `e quella corrispondente ad L 6= 0. La (6.18) fornisce

(t) =
L
(t)
2
. (6.23)
Pertanto il segno di

(t) `e ssato e coincide con il segno di L. Ne consegue che
(t) `e una funzione monotona, crescente o decrescente a seconda che sia L > 0 o
L < 0. Se (t) `e crescente diremo che il moto `e levogiro, mentre diremo destrogiro
il moto con (t) decrescente. Una conseguenza della conservazione della velocit` a
areolare `e che tale caratteristica del moto non cambia nel tempo, cio`e non vi sono
inversioni del senso del moto. Quando (t) si incrementa o decrementa di 2, il
punto torna ad attraversare lo stesso raggio e quindi il punto ha percorso un giro
completo intorno allorigine. Tale circostanza si ripete indenitamente.
Per completare lanalisi del moto `e necessario lo studio dellevoluzione di (t).
Anche in questo caso esso pu` o essere condotto usando al conservazione dellenergia.
Sostituendo la (6.23) nella (6.19) si ha
E =
1
2
m
2
+
mL
2
2
2
+().
Si denisce il potenziale ecace
U
L
() = () +
mL
2
2
2
, (6.24)
e in termini di questo, la conservazione dellenergia si esprime come
E =
1
2
m
2
+U
L
().
Limiteremo lo studio successivo ai casi per i quali il potenziale soddisfa le condizioni
seguenti:
lim
0

2
() = 0, inf
>a
() > 1 a > 0. (6.25)
In conseguenza della prima condizione, si ha
lim
0
U
L
() = +1, (6.26)
e quindi esiste
0
=
0
(E, L) tale che E = U
L
(
0
) ed E < U
L
() per <
0
.
Quindi, per t > 0, risulta
(t)
0
. (6.27)
110
Proposizione 6.2. La funzione t (t) rappresenta il moto unidimensionale di
un punto materiale di massa m soggetto ad una forza di potenziale U
L
, con dati
iniziali (0) = |x
0
| e (0) = v
r
(0) = x(0) e
r
.
Dim. Sostituendo nella prima delle (6.14) lespressione (6.23) di

che si ottiene
dalla conservazione della velocit` a areolare (6.18), si ha
m =
0
() +
mL
2

3
. (6.28)
La funzione t (t) risulta pertanto soluzione dellequazione
m = U
0
L
() (6.29)
La (6.29) ha signicato solo per > 0, ma la condizione (6.27) assicura che si
mantiene positivo per tutti i tempi e quindi la Proposizione 6.2 `e provata.
Allo studio della (6.29) possono quindi applicarsi i metodi usati per i problemi
unidimensionali. In particolare, la funzione t (t) risulter` a o periodica o non
limitata superiormente.
Una volta nota t (t),

(t) si ottiene immediatamente sostituendo t (t)
nella (6.23) e quindi t (t) segue da una semplice integrazione. La seconda delle
condizioni (6.25) cio`e che il potenziale sia inferiormente limitato al di fuori di un
intorno dellorigine, assicura inoltre lesistenza globale della soluzione per L 6= 0.
Esercizio 6.2: Con il potenziale dellesercizio 6.1, si studi il moto con dato iniziale
x
0
= (1, 0), v
0
= (0, 1). Si discuta il limite del moto quando tende a +1.
Come si `e visto nel Capitolo 4, diverse situazioni possono presentarsi in cor-
rispondenza di dierenti scelte di (). Nel seguito ne esamineremo solo due
particolarmente signicative.
Si supponga che
0
sia lunica soluzione di E = U
L
() e che sia non vuoto
linsieme dei tali che E > U
L
(). Ci` o avviene ad esempio se () > 0 `e monotona
e () 0 per 1. In particolare, il potenziale Coulombiano repulsivo verica
tali condizioni. In tal caso t (t) tende a +1 per t +1, dopo un eventuale
inversione del moto in
0
. Per calcolare t (t), ricordiamo che, integrando la
(6.23) nel tempo si ha
(t) =
0
+
_
t
0
ds
L
(s)
2
.
Supponendo per semplicit` a (0) =
0
ed in conseguenza (0) = 0, la funzione
t (t) `e monotona crescente e quindi si pu` o eettuare il cambio di variabile
s , che fornisce
(t) =
0
+
_
(t)

0
L

2
ds
d
d.
111
Poiche
ds
d
=
1
(s)
=
1
_
2
m
_
E U
L
()

,
si ha
(t) =
0
+
_
(t)

0
L

2
_
2
m
_
E U
L
()

d. (6.30)
Lequazione (6.30) fornisce la legge oraria per , quando `e nota quella per .
Quando tale legge non `e nota tuttavia, la stessa relazione fornisce comunque la
relazione () tra i valori di e ad ogni istante. Essa rappresenta cio`e
lequazione intrinseca in coordinate polari della traiettoria del punto materiale.
Si supponga ora che esistano solo due soluzioni,

<
+
dellequazione E =
U
L
() e che sia E > U
L
() per (

,
+
). Questo si verica ad esempio per il
potenziale armonico ed il potenziale Newtoniano, come si `e visto nel Capitolo 4 a
proposito di potenziali singolari. Se () `e negativo, crescente e va a 0 per
1 pi u lentamente di
2
, la prima delle assunzioni (6.25) `e vericata.
In questo caso t (t) oscilla periodicamente tra i valori

e
+
, con periodo
T = T(E, L) = 2
_

+

1
_
2
m
_
E U
L
()

d. (6.31)
Ne consegue che il moto `e connato nella corona circolare tra i due cerchi di centro
lorigine e rispettivi raggi

e
+
, (vedi gura).
O

Pericentro
Apocentro

112
Supponiamo, per ssare le idee, (0) =

e (0) = /2. Un punto ove la


particella si trova a distanza minima dallorigine `e detto pericentro, mentre un
punto ove la particella si trova a distanza massima `e detto apocentro. Il tempo T `e
il doppio di quello che la particella impiega per andare dal pericentro allapocentro.
Fissiamo la nostra attenzione su questo primo tratto di moto. Per t (0, T/2) non
vi sono istanti di arresto e quindi t (t) `e monotona crescente in tale intervallo e
pertanto in esso si pu` o calcolare t (t) come in precedenza, usando la (6.30). In
particolare, langolo tra la posizione del primo pericentro e quella dellapocentro
successivo `e dato da
= (E, L) =
_

+

2
_
2
m
_
E U
L
()

d. (6.32)
Naturalmente la stessa analisi pu` o essere applicata al successivo intervallo di tempo
e langolo tra lapocentro ed il successivo pericentro `e ancora dato da , sicche
langolo tra due successivi apocentri o due successivi pericentri `e dato da 2.
Se langolo 2 `e commensurabile con 2, cio`e se esistono due interi n ed m tali
che
2n = 2m,
lorbita `e chiusa e quindi il moto complessivo `e periodico. Tale circostanza pu` o
vericarsi per opportune scelte di E ed L, ma non `e in generale soddisfatta per
tutti i valori di tali parametri. Vedremo che il caso del potenziale armonico e di
quello Newtoniano danno luogo ad orbite chiuse per tutti i valori di E ed L in
corrispondenza dei quali le orbite sono limitate.
`
E possibile addirittura caratteriz-
zare tali due potenziali come i soli per i quali tale propriet` a `e vericata. In altre
parole:
Proposizione 6.3. I soli potenziali centrali per i quali tutte le orbite limitate sono
chiuse sono il potenziale armonico ed il potenziale Newtoniano.
Lasciando per esercizio la dimostrazione di tale proposizione, che pu` o essere
trovata sul libro di Arnold a pag. 43, mostriamo esplicitamente, data limportanza
di tale caso, che il potenziale Newtoniano ha orbite limitate chiuse.
6.7 Moti Kepleriani.
Poniamo per brevit` a k = GMm per cui il potenziale Newtoniano `e
() =
k

.
Assegnate lenergia ed il momento angolare, supponiamo, senza perdita di gene-
ralit` a che al tempo t = 0 sia =

e
0
= 0 e cio`e che il primo pericentro si trovi
113
sullasse delle ascisse. Se E 0 vi `e una sola soluzione positiva

dellequazione
E = U
L
(). Se invece E < 0 ve ne sono due,

<
+
. Determiniamo lequazione
intrinseca dellorbita. Se E < 0, cominciamo con il determinarla nellintervallo
(0, T/2) ove (t) `e crescente, usando la relazione (6.30). Se E 0 invece la rela-
zione vale per ogni t > 0. Si ha
=
_

dr
L
r
2
_
2
m
_
E U
L
(r)

Eettuando la sostituzione z = 1/r, posto z

= 1/

, si ha
=
_
z

1/
dz
L
_
2
m
_
E U
L
(1/z)

.
Calcoliamo le espressioni esplicite di z

. Esse sono date dalle soluzioni dellequazione


mL
2
2
z
2
kz E = 0
e cio`e:
z

=
k
mL
2

1
_
1 +
2EmL
2
k
2
_
=
k
mL
2
(1 e),
con
e =
_
1 +
2EmL
2
k
2
. (6.33)
Per E 0, e 1 e quindi z
+
< 0, per cui viene meno la sua interpretazione come
inverso di
+
. Tuttavia, formalmente si pu` o scrivere in ogni caso
2
m
[E U
L
(
1
z
)] = L
2
(z z
+
) (z

z) .
Pertanto
=
_
z

1/
dz
_
(z z
+
) (z

z)
(6.34)
Tale integrale `e stato gi` a calcolato nel Capitolo 4 e vale:
= arccos
_
_
_
_
2

(z
+
+z

)
z

z
+
_
_
_
_
arccos
_
_
_
_
2

(z
+
+z

)
z

z
+
_
_
_
_
.
114
Il primo termine `e arccos(1) = 0. Se E < 0 e =
+
, il secondo termine `e
arccos(1). Pertanto risulta
(E, L) =
e questo comporta che le orbite sono chiuse per ogni E < 0 ed L 6= 0.
Per determinare la traiettoria occorre calcolare il secondo termine. Sostituendo
le espressioni di z

si ottiene
z

z
+
2
=
ek
mL
2
,
z

+z
+
2
=
k
mL
2
e quindi
= arccos
_
_
_
_
1


k
mL
2
ek
mL
2
_
_
_
_
.
Posto
1
p
=
k
mL
2
,
si ha pertanto
1

=
1
p
(1 +e cos ). (6.35)
Prposizione 6.4. Lequazione (6.35) `e lequazione intrinseca in coordinate polari
di una conica avente un fuoco nellorigine. e `e detta eccentricit` a della conica.
1) Se e = 0 (E = E
min
), si tratta di un cerchio di centro lorigine;
2) Se 0 < e < 1 (E
min
< E < 0), si tratta di unellisse con uno dei fuochi
nellorigine ed asse maggiore coincidente con lasse delle ascisse;
3) se e = 1 (E = 0), si tratta di una parabola con asse coincidente con lasse delle
ascisse;
4) Se e > 1 (E > 0), si tratta di un iperbole con asse coincidente con lasse delle
ascisse.
Il numero p si dice parametro della conica.
Dim. La prima aermazione `e ovvia. Vericheremo solo la seconda lasciando le
altre come esercizio. La situazione `e visualizzata nella gura
115
O

P A
C
Q
S
CP = a CQ = b OS = p
Scriviamo la (6.35) come
p = (1 +e cos ) = +ex,
e quindi
= p ex.
Elevando al quadrato i due membri,
x
2
+y
2
= p
2
+e
2
x
2
2pex.
Raggruppando i termini, questa si scrive
x
2
(1 e
2
) + 2pex +y
2
= p
2
. (6.36)
Chiaramente la precedente relazione `e lequazione di unellisse se e < 1, che si
riduce ad una circonferenza per e = 0, mentre `e una parabola per e = 1 ed
uniperbole per e > 1.
In coordinate cartesiane, lequazione di unellisse con centro in (x
0
, 0) e semiassi
a e b si scrive
(x x
0
)
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1.
Sviluppando il quadrato e moltiplicando per b
2
, si ha
b
2
a
2
x
2
2
b
2
a
2
x
0
x +y
2
= b
2

b
2
a
2
x
2
0
.
116
Confrontata con la (6.36), questa fornisce le relazioni
b
2
a
2
= 1 e
2
;
b
2
a
2
x
0
= pe; b
2

b
2
a
2
x
2
0
= p
2
.
Da tali relazioni si ottiene subito:
x
0
=
pe
1 e
2
. (6.37)
p
2
= (1 e
2
)a
2

p
2
e
2
1 e
2
,
che implica
a =
p
1 e
2
, b =
p

1 e
2
. (6.38)
Lespressione di a poteva anche ottenersi usando le espressioni di z

, che implicano

=
p
1 e
,
e ricordando che
a =

+
+

2
=
p(1 +e) +p(1 e)
2(1 e
2
)
=
p
1 e
2
.
Analogamente, la distanza |x
0
| tra il centro C ed il fuoco O `e data da
a

=
p
1 e
2

p
1 +e
= e
p
1 e
2
= ea.
Tale relazione fornisce linterpretazione di e.
Le precedenti osservazioni provano che i moti ad energia negativa e momento
angolare non nullo di un punto in un potenziale Newtoniano soddisfano la
Prima legge di Keplero: Le orbite sono ellissi aventi il centro attrattore come uno
dei due fuochi.
Larea dellellisse `e data da A = ab e quindi, notando che b
2
= pa,
A
2
=
2
a
3
p.
Detto T il periodo del moto, la conservazione della velocit` a areolare comporta
inoltre
A = AT =
1
2
LT
117
e quindi
a
3
T
2
=
L
2
4
2
p
=
1
4
2
k
m
.
Ricordando che k = GMm si ottiene pertanto la relazione
a
3
T
2
=
1
4
2
GM,
che esprime la
Terza legge di Keplero: Il rapporto tra il cubo del semiasse maggiore a dellorbita
ed il quadrato del periodo `e indipendente dalla massa della particella attratta.
Osservazione: Le tre leggi di Keplero furono ottenute dallosservazione dei dati
astronomici. La Meccanica ce le fornisce come conseguenza matematica degli
assiomi della Meccanica, insieme con lassunzione di attrazione Newtoniana e con
lidenticazione della massa inerziale con la massa gravitazionale. Tale deduzione
`e uno dei principali successi della Meccanica.
118
7. Principio di minima azione: punto materiale.
7.1 Funzionali su spazi di traiettorie.
I moti di un punto materiale libero e soggetto ad una forza conservativa possono
caratterizzarsi come soluzioni di un principio variazionale, il principio di minima
azione. Tale principio `e di validit` a molto pi u generale, come si vedr` a nel seguito
e rappresenta una formulazione unicata per tutti i problemi di Meccanica di
tipo conservativo. Lintroduzione di tale principio richiede la premessa di alcune
denizioni.
Spazio delle traiettorie.
Fissiamo due punti x
(1)
ed x
(2)
entrambi contenuti in un aperto R
d
, con d
1. Fissiamo inoltre un numero reale T > 0 e consideriamo linsieme M
x
(1)
,x
(2)
,T
,
che denoteremo semplicemente con M quando non vi sia possibilit` a di equivoco,
M
x
(1)
,x
(2)
,T
= { | : [0, T] R
d
}
costituito dalle funzioni t (t) tali che:
1) t (t) `e una funzione innitamente dierenziabile in (0, T) continua con tutte
le derivate continue in [0, T] e tale che
d

i=1
(
i
(t))
2
> 0 t (0, T);
2)
(0) = x
(1)
, (T) = x
(2)
.
Linsieme M `e linsieme delle curve regolari (traiettorie) in che uniscono
i punti x
(1)
ed x
(2)
, parametrizzate sullintervallo [0, T]. Deniamo in esso una
metrica mediante la norma: per ogni coppia ed di traiettorie in M si pone
(, ) = sup
t[0,T]
_
|(t) (t)| +| (t) (t)|

.
`
E immediato vericare che ( , ) `e una metrica e che M, munito di tale metrica
`e uno spazio metrico. Una funzione
: MR
`e denominata funzionale su M. Useremo la notazione [] per denotare il valore
assunto in corrispondenza della traiettoria . Se [] `e continua, si parla di
funzionale continuo.
119
Osservazione 1: La metrica appena introdotta non `e lunica possibile. Esempi di
altre denizioni sono:

1
(, ) = sup
t[0,T]
|(t) (t)|,

2
(, ) =
_
T
0
dt|(t) (t)|.
Due traiettorie sono vicine nella metrica
1
quando ad uguali istanti le due traiet-
torie occupano punti vicini, mentre perche siano vicine nella metrica anche le
derivate devono essere vicine. Due traiettorie sono vicine rispetto alla metrica
2
anche se vi `e un insieme di istanti di misura piccola ove le traiettorie sono lon-
tane, purche siano vicine nel resto dei punti. In corrispondenza di tali metriche si
avranno altrettante nozioni di continuit` a del funzionale.
Esempi di funzionali.
Fissato t
0
[0, T] ed F : R continua, si ponga

1
[] = F((t
0
)).

2
[] =
_
T
0
dtF((t)).
`
E chiaro che
1
`e un funzionale continuo rispetto alle metriche e
1
, mentre
non lo `e rispetto alla metrica
2
.
2
`e un funzionale continuo anchesso rispetto
alle metriche e
1
. Se F `e Lipshitziana, allora
2
`e anche continuo rispetto alla
metrica
2
.
Sia
`[] =
_
T
0
dt
_
(
1
(t))
2
+. . . + (
d
(t))
2
.
Il funzionale ` rappresenta la lunghezza della traiettoria .
`
E continuo rispetto alla
metrica ma non rispetto alle metriche
1
e
2
.
Un funzionale particolarmente importante in Meccanica `e il funzionale Azione,
che si denisce come segue: sia
L : R
d
R R
e si denoti con L(v, x, t) il suo valore in corrispondenza del punto (v, x, t) R
d

R. Si supponga L continua e si ponga


A[] =
_
T
0
dtL( (t), (t), t). (7.1)
120
Il funzionale A prende il nome di Azione e la funzione L prende il nome di
Lagrangiana. Lazione `e un funzionale continuo rispetto alla metrica ma non
rispetto a
1
e
2
. Il funzionale ` `e un caso particolare di azione corrispondente
ad L(v, x, t) = |v|.
7.2 Punti stazionari di funzionali
Nel seguito, per ssare le idee considereremo ssata la metrica .
Denizione 7.1. Una traiettoria M `e un punto di minimo (risp. punto di
massimo) per il funzionale se
() () (risp. () ()) M.
Analogamente, una traiettoria M `e un punto di minimo proprio (risp. punto
di massimo proprio ) per il funzionale se
() < () (risp. () > ()) M, 6= .
Una traiettoria M`e un punto di minimo locale (risp. punto di massimo locale)
per il funzionale se esiste una sfera di centro , B(, r) = { M| (, ) < r},
tale che risulti
() () (risp. () ()) B(, r).
Analogamente, una traiettoria M `e un punto di minimo locale proprio (risp.
punto di massimo locale proprio ) per il funzionale se esiste una sfera di centro
, B(, r) = { M | (, ) < r}, tale che risulti
() < () (risp. () > ()) B(, r), 6= .
Al ne di formulare condizioni equivalenti alle denizioni precedenti, ssata una
traiettoria , diamo la seguente
Denizione 7.2. Si dice famiglia di traiettorie variate un insieme di curve
{

, [1, 1]},
caratterizzato come segue: si ssi una funzione continua ed innite volte dieren-
ziabile
u : [1, 1] [0, T] u(, t) ,
tale che
121
1)
u(0, t) = (t), t [0, T)];
2)
u(, 0) = x
(1)
, u(, T) = x
(2)
, [1, 1].
La curva

`e data da
t

(t) = u(, t).


Si noti che in corrispondenza di ogni scelta della funzione innitamente die-
renziabile u, si ha una famiglia di traiettorie variate.
Proposizione 7.1. Se la traiettoria `e un punto di minimo (risp. massimo)
locale per il funzionale , per ogni famiglia di traiettorie variate {

, [1, 1]},
la funzione di variabile reale : [1, 1] R denita come
() = [

], [1, 1]
ha un minimo (risp massimo) locale in = 0.
Dim. Sia un punto di minimo locale, e B(, r) la relativa sfera. Scelta ad arbitrio
una famiglia di traiettorie variate, esiste
0
> 0 tale che

B(, r) per ogni


tale che ||
0
. In conseguenza () (0) se <
0
e quindi () ha un
minimo locale.
Denizione 7.3. Diremo che il funzionale `e derivabile in se per ogni famiglia
di traiettorie variate {

, [1, 1]} la funzione () = [

] `e derivabile in
un intorno di = 0.
In conseguenza di tale denizione si ha
Proposizione 7.2. Se la traiettoria `e un punto di minimo (risp massimo)
locale per il funzionale ed inoltre `e derivabile in , allora per ogni famiglia di
traiettorie variate {

, [1, 1]}, risulta


d
d
[

=0
= 0. (7.2)
Come per le funzioni di variabili reali, la condizione (7.2) non `e in generale
suciente allesistenza di punti di minimo o massimo. Daremo pertanto la seguente
denizione:
Denizione 7.4. Una traiettoria M `e un punto stazionario per il funzionale
derivabile se per ogni famiglia di traiettorie variate {

, [1, 1]} risulta


soddisfatta la (7.2).
122
7.3 Equazioni di Eulero-Lagrange.
Nel seguito sseremo lattenzione sul funzionale Azione. Supponiamo che la
funzione Lagrangiana sia dierenziabile due volte. In questa ipotesi
Proposizione 7.3. Per ogni traiettoria M il funzionale Azione A[] `e deri-
vabile in e per ogni famiglia di traiettorie variate {

, [1, 1]} risulta


d
d
A[

=0
=
_
T
0
dt
d

i=1

d
dt
_
@L
@v
i

( (t), (t), t)
@L
@x
i
( (t), (t), t)

z
i
(t),
(7.3)
dove
z
i
(t) =
@u
i
(, t)
@

=0
. (7.4)
Dim. Fissata la famiglia di traiettorie variate {

, [1, 1]} e usando per brevit` a


la notazione
u(, t) =
@u(, t)
@t
,
per denizione
() = A[
e
] =
_
T
0
dtL( u(, t), u(, t), t).
Con le assunzioni fatte, tale funzione `e certamente dierenziabile e quindi resta
solo da calcolare la derivata. Sussistono inoltre le condizioni per la derivazione
sotto il segno di integrale e pertanto
d
d
A[

] =
_
T
0
dt
d

i=1

@L
@v
i
( u(, t), u(, t), t)
@
2
u
i
(, t)
@@t
+
@L
@u
i
( u(, t), u(, t), t)
@u
i
(, t)
@

.
(7.5)
Poiche
@
2
u
i
(, t)
@@t
=
@
2
u
i
(, t)
@t@
e (@L/@v
i
)( u(, t), u(, t), t) `e dierenziabile rispetto a t, il primo termine pu` o
essere integrato per parti fornendo (si omettono gli argomenti di L per brevit` a)
_
T
0
dt
@L
@v
i
@
2
u
i
(, t)
@@t
=
_
T
0
dt
d
dt
_
@L
@v
i

@u
i
(, t)
@
+
@L
@v
i
@u
i
(, t)
@

t=T
t=0
. (7.6)
123
Ricordando che u(, 0) = x
(1)
ed u(, T) = x
(2)
, si ha
@u
i
(, 0)
@
= 0 =
@u
i
(, T)
@
.
Pertanto lultimo termine di (7.6) `e nullo. Sostituendo la relazione cos` ottenuta
in (7.5) e ponendo = 0, si ottiene la (7.3).
Proposizione 7.4. Condizione necessaria e suciente anche sia un punto
stazionario per lAzione A `e che soddis le equazioni di Eulero-Lagrange
d
dt
_
@L
@v
i

( (t), (t), t)
@L
@x
i
( (t), (t), t) = 0, i = 1, . . . , d. (7.7)
Dim.
`
E evidente che, se soddisfa le (7.7), da (7.3) segue
d
d
A[

=0
= 0
per ogni famiglia di traiettorie variate {

, [1, 1]}. Per mostrare il viceversa


occorre preliminarmente provare il seguente
Lemma 7.5. Sia t f(t) una funzione in C
0
([0, T] R
d
), tale che
_
T
0
dtf(t) h(t) = 0 (7.8)
per ogni funzione t h(t) in C
1
([0, T] R
d
) tale che h(0) = h(T) = 0. Allora
f(t) = 0 t [0, T].
Dim. Per assurdo, sia

t (0, T) tale che f(

t) 6= 0. Per continut` a esistono t


1
<

t <
t
2
tali che f(t) 6= 0 per ogni t (t
1
, t
2
). Per n intero, si consideri la funzione
h
n
(t) =

f(t), t (t
1
, t
2
),
0, t / (t
1
1/n, t
2
+ 1/n),
e negli intervalli [t
1
1/n, t
1
] e [t
2
, t
2
+1/n] in modo arbitrario, a patto che h
n
sia
in C
1
([0, T] R
d
) e risulti
sup
t[0,T]
|h
n
(t)| sup
t[0,T]
|f(t)|.
Risulta
_
T
0
dtf(t) h
n
(t)
_
t
2
t
1
dt|f(t)|
2

2
n

sup
t[0,T]
|f(t)|
_
2
.
124
Scegliendo n tanto grande che
2
n

sup
t[0,T]
|f(t)|
_
2
<
1
2
_
t
2
t
1
dt|f(t)|
2
,
si ottiene
_
T
0
dtf(t) h
n
(t) >
1
2
_
t
2
t
1
dt|f(t)|
2
> 0,
contro lipotesi.
Useremo questo lemma con f(t) = (f
1
(t), . . . , f
d
(t)) denite come
f
i
(t) =
d
dt
_
@L
@v
i

( (t), (t), t)
@L
@x
i
( (t), (t), t)
e h(t) = (h
1
(t), . . . , h
d
(t)) denite come
h
i
(t) = z
i
(t) =
@u
i
(, t)
@

=0
.
La condizione di stazionariet` a si traduce nella richiesta che la (7.8) sia soddisfatta
per ogni h dierenziabile e nulla agli estremi. Infatti h `e, a parte questo, comple-
tamente arbitraria in quanto, comunque ssata h(t), `e sempre possibile costruire
una famiglia di traiettorie variate corrispondenti scegliendo u(, t) in modo tale
che sia vericata la (7.4). Ad esempio, ponendo u(, t) = (t) + h(t), si de-
nisce una famiglia di traiettorie variate. Il lemma implica quindi le equazioni di
Eulero-Lagrange.
Osservazione: Problema ai limiti. Il sistema (7.7) si presenta come un sistema
di d equazioni dierenziali del secondo ordine. Tuttavia, a dierenza dei sistemi
trattati nel capitolo 2, per i quali si ricercavano le soluzioni del problema ai valori
iniziali di Cauchy, nella risoluzione del sistema (7.7) si `e interessati alla determi-
nazione di traiettorie per le quali la posizione iniziale `e specicata come per il
problema ai valori iniziali, ma, invece della velocit` a iniziale, si specica la posizione
nale. Tale problema `e detto problema ai limiti per il sistema (7.7). Il problema
ai valori iniziali ed il problema ai limiti non sono in generale equivalenti, come
verr` a mostrato pi u avanti con un esempio.
`
E per` o intuitivamente ovvio che i due
problemi non possono essere troppo dissimili se il tempo T `e sucientemente pic-
colo, e la posizione iniziale e nale sono corrispondentemente prossime in quanto,
per T sucientemente piccolo, x
(2)
x
(1)
T (0).
In termini pi u precisi, proveremo la seguente
125
Proposizione 7.6. Se il sistema (7.7) `e riducibile a forma normale con secondo
membro continuo e Lipshitziano, ssato x
(1)
esistono e T
0
tali che, se |x
(2)

x
(1)
| < e T < T
0
, esiste ed `e unica la soluzione derivabile t (t) del sistema
(7.7), soddisfacente le condizioni ai limiti
(0) = x
(1)
, (T) = x
(2)
.
Dim. Infatti, per le ipotesi fatte, il sistema (7.7) pu` o essere ridotto, in un intorno
di x
(1)
, alla forma

i
= g
i
( , , t), i = 1, . . . , d,
con le g
i
funzioni Lipshitziane e dierenziabili. Si ssi arbitrariamente v
(1)
e si
denoti con t
x
(1)
,v
(1) (t) la soluzione del problema ai valori iniziali del sistema
(7.7), con

x
(1)
,v
(1) (0) = x
(1)
,
x
(1)
,v
(1) (0) = v
(1)
,
la cui esistenza ed unicit` a `e stabilita dai risultati del capitolo 2. Per poter ricon-
durre la soluzione del problema ai limiti a quella del problema ai valori iniziali,
basta far vedere che scelto x
(2)
`e possibile determinare v
(1)
in modo tale che

x
(1)
,v
(1) (T) = x
(2)
.
Questa condizione pu` o interpretarsi come un sistema di equazioni nellincognita
v
(1)
. Per stabilire la sua risolubilit` a, a norma del teorema della funzione implicita,
`e suciente controllare linvertibilit` a della matrice
@
i
x
(1)
,v
(1)
(T)
@v
(1)
j
.
`
E immediato controllare che t
x
(1)
,v
(1) (t) soddisfa il sistema integrale

i
x
(1)
,v
(1)
(t) = x
(1)
i
+v
(1)
i
t +
_
t
0
ds(t s)g
i
(
x
(1)
,v
(1) (s),
x
(1)
,v
(1) (s), s).
Infatti, dierenziando rispetto al tempo si ottiene

i
x
(1)
,v
(1)
(t) = v
(1)
i
+
_
t
0
dsg
i
(
x
(1)
,v
(1) (s),
x
(1)
,v
(1) (s), s),

i
x
(1)
,v
(1)
(t) = g
i
(
x
(1)
,v
(1) (t),
x
(1)
,v
(1) (t), t).
126
Dierenziando lespressione integrale di
x
(1)
,v
(1) (T) rispetto a v
(1)
si ottiene
@
i
x
(1)
,v
(1)
(T)
@v
(1)
j
= T
i,j
+
_
T
0
ds(T s)
@g
i
(
x
(1)
,v
(1) (s),
x
(1)
,v
(1) (s), s)
@v
(1)
j
.
La Lipshitzianit` a di g e la limitatezza delle derivate di rispetto ai dati iniziali
mostrano che
@
i
x
(1)
,v
(1)
(T)
@v
(1)
j
= T
i,j
+O(T
2
).
Pertanto, per T piccolo, tale matrice `e non singolare e ci` o prova lesistenza della
soluzione del problema ai limiti. Lunicit` a per |x
(2)
x
(1)
| piccolo segue poi
dellunicit` a locale della funzione implicitamente denita.
Un primo esempio di applicazione delle equazioni di Eulero-Lagrange `e fornito
dal funzionale `[], la lunghezza della traiettoria tra i due punti x
(1)
ed x
(2)
.
Come si `e visto si tratta di un particolare funzionale Azione, corrispondente alla
Lagrangiana
L(v, x, t) =
_
v
2
1
+. . . +v
2
d
.
Poiche la Lagrangiana non dipende dalla variabile x, dalle equazioni di Eulero-
Lagrange segue
d
dt
_
@L
@v
i

( (t), (t), t) = 0.
Esplicitando le derivate
_
@L
@v
i

( (t), (t), t) =

i
(t)
_

2
1
+. . . +
2
d
.
Pertanto il vettore unitario (t) tangente alla curva nel punto (t), di componenti

i
(t) =

i
(t)
_

2
1
+. . . +
2
d
,
deve essere costante nel tempo e questo caratterizza, tra tutte le curve dierenzia-
bili che congiungono i punti x
(1)
ed x
(2)
, la retta come quella che rende stazionaria
la lunghezza. In realt` a, in questo caso, le rette addirittura minimizzano la lun-
ghezza, ma ci` o richiede ulteriore analisi, in quanto non segue dalle equazioni di
Eulero-Lagrange.
127
7.4 Principio di minima azione di Hamilton.
Lapplicazione delle considerazioni variazionali alla Meccanica si riduce a trovare
una Lagrangiana tale che le equazioni di Eulero-Lagrange corrispondenti coinci-
dano con lequazione di Newton che esprime la seconda legge della Meccanica.
Supponiamo d = 3 e denotiamo con t (t) il moto di un punto materiale di
massa m che si muove sotto lazione di una forza conservativa di potenziale V e al
tempo t = 0 si trova nel punto x
(1)
. Abitualmente ssiamo anche la velocit` a del
punto materiale al tempo t = 0 in modo da ricondurre la determinazione del moto
alla soluzione del problema di Cauchy per lequazione
m (t) = V ((t)). (7.9)
Nel contesto dei principi variazionali come si `e visto, si preferisce specicare invece
la posizione x
(2)
assunta dal punto materiale al tempo t = T. Per evitare la
dicolt` a della non equivalenza del problema ai limiti e del problema ai valori
iniziali o supponiamo il tempo T sucientemente piccolo oppure, ssato x
(1)
ed
una arbitraria velocit` a v
0
, e detta t (t) la soluzione del problema ai valori
iniziali corrispondente, ssiamo x
(2)
= (T) una volta per tutte.
Se si introduce la Lagrangiana
L(v, x, t) =
1
2
mv
2
V (x), (7.10)
si ha:
@L
@v
i
= mv
i
,
@L
@x
i
=
@V
@x
i
.
Pertanto le equazioni di Eulero-Lagrange coincidono con le (7.9). In conseguenza:
Principio dellAzione Stazionaria (di Hamilton): La traiettoria t (t) `e il moto
di un punto materiale di massa m sotto lazione del potenziale V con punto iniziale
(0) = x
(1)
e punto nale (T) = x
(2)
se e solo se essa `e un punto stazionario per
il funzionale azione corrispondente alla Lagrangiana (7.10).
Osservazione 1: Lenunciato precedente va comunemente sotto il nome di prin-
cipio di minima azione, in quanto spesso la traiettoria che rappresenta un punto
stazionario `e anche un punto di minimo per il funzionale azione. Tale aermazione
non `e per` o valida in condizioni cos` generali e le condizioni sotto le quali si ha un
minimo per lazione saranno discusse in seguito.
Osservazione 2: La Meccanica fornisce un semplice esempio di non equivalenza tra
il problema ai valori iniziali ed il problema ai limiti, in assenza di ipotesi di localit` a.
Si consideri infatti un problema unidimensionale con potenziale V (x) = |x|
1
.
`
E
evidente che se x
(1)
< 0 ed x
(2)
> 0, non esiste nessun moto che congiunge x
(1)
ed
128
x
(2)
, a causa della conservazione dellenergia. In questo caso quindi il problema ai
limiti non ha soluzione con le prescritte condizioni, mentre il problema ai valori
iniziali ammette ununica soluzione che `e globale nel tempo. Naturalmente, se
anche x
(2)
< 0 ed `e sucientemente prossimo a x
(1)
esiste unica la soluzione del
problema ai limiti almeno per T sucientemente piccolo, in base alla Proposizione
7.6.
Osservazione 3: Quella scelta in (7.10) non `e lunica Lagrangiana che d` a luogo
alle equazioni di Newton. Consideriamo ad esempio il caso d = 1.
L
0
(v, x) = L +vV,
si ha
@
@v
(L
0
L) = V,
d
dt
_
@
@v
(L
0
L)

( , ) = V
0
(),
@
@x
(L
0
L)( , ) = V
0
()
e quindi le equazioni di Eulero-Lagrange non cambiano.
Esercizio: Sia d = 1 ed m = 1. Fissata una funzione dierenziabile r F(r) con
F
0
6= 0, sia L

la seguente funzione:
L

(v, x) = v
_
v
1
F
_
z
2
/2 +V (x)

z
2
dz.
Vericare che le equazioni di Eulero-Lagrange corrispondenti sono le stesse che si
ottengono a partire dalla Lagrangiana L.
Basta calcolare
@
@v
L

=
_
v
1
F
_
z
2
/2 +V (x)

z
2
dz +
F
_
v
2
/2 +V (x)

v
.
Posto = v,
d
dt
@
@v
L

= v
F
_
v
2
/2 +V (x)

v
2
+V
0
v
_
v
1
F
0
_
z
2
/2 +V (x)

z
2
dz
+F
0
_
v
2
/2 +V (x)

v v +vV
0
v
v
F
_
v
2
/2 +V (x)

v
2
= V
0
v
_
v
1
F
0
_
z
2
/2 +V (x)

z
2
dz +F
0
_
v
2
/2 +V (x)

v v +vV
0
v
.
Daltra parte
@
@x
L

= V
0
v
_
v
1
F
0
_
z
2
/2 +V (x)

z
2
dz
129
e pertanto lequazione di Eulero-Lagrange `e
F
0
_
v
2
/2 +V (x)

[ v +V
0
] = 0
che `e equivalente alla legge di Newton poiche F
0
6= 0.
Osservazione 4: Il moto di un punto materiale in dimensione d = 1 soggetto ad
una forza di attrito lineare
f = h x
pu` o anchesso essere formulato con un principio di minima azione, adottando la
Lagrangiana (ben denita per v > 0)
L(v, x) = v log v
h
m
x.
Infatti
@
@v
L = 1 + log v,
d
dt
@
@v
=
v
v
,
@
@x
L =
h
m
e quindi lequazione di Lagrange diviene
m v +hv = 0.
Tuttavia, non `e possibile includere sia la forza dattrito che una forza posizionale.
`
E per` o possibile scrivere le equazioni di Newton nella forma di equazioni di
Eulero-Lagrange per un opportuno funzionale Azione, anche in presenza di forze
dipendenti anche dalla velocit` a, purche di forma speciale. Anzitutto occorre in-
trodurre una notazione: sia F(x, v, t) una funzione dierenziabile su R. Se si
ssa una curva t (t) e si considera la funzione del tempo t F((t), t), la sua
derivata temporale si scrive
d
dt
F((t), t) =
@F
@t
((t), t) + (t) (
x
F)((t), t).
Questa espressione suggerisce di usare la notazione
d
dt
F =
@F
@t
+v F, (7.11)
con lintesa che essa andr` a calcolata con x = (t) e v = (t).
Supponiamo che f sia una forza dipendente oltre che da x anche da v e t, ma la
cui dipendenza sia tale che esista una funzione U(x, v, t) che permetta di esprimere
f nella forma
f
i
=
d
dt
_
@U
@v
i

@U
@x
i
. (7.12)
130
`
E chiaro che in questo caso lequazione m = f(, , t) pu` o scriversi come equa-
zione di Eulero-Lagrange corrispondente alla Lagrangiana
L(v, x, t) =
1
2
mv
2
U(x, v, t).
Una forza per la quale vale la (7.12) si dice che ammette la funzione U come
potenziale generalizzato. Un caso particolarmente importante di forza che ammette
un potenziale generalizzato `e la forza di Lorentz in Elettrodinamica. Essa si scrive
come
f = q(E +
1
c
v B) (7.13)
dove q `e la carica elettrica, c la velocit` a della luce nel vuoto, E il campo elettrico e
B il campo di induzione magnetica, la cui dipendenza spazio-temporale `e regolata
dalle equazioni di Maxwell
D = 4, E +
1
c
@B
@t
= 0
B = 0 H
1
c
@D
@t
=
4
c
j,
(7.14)
con H il campo magnetico, D linduzione elettrica, la densit` a di carica elettrica
e j la densit` a di corrente. La condizione B = 0 `e automaticamente soddisfatta
se si assume che esista una funzione vettoriale A(x, t), detta potenziale vettore,
tale che
B = A. (7.15)
In conseguenza di ci` o e della seconda delle (7.14),

_
E +
1
c
@A
@t

= 0.
Pertanto esiste una funzione reale , detta potenziale scalare, tale che
E +
1
c
@A
@t
= .
Da tali relazioni si ottiene la seguente espressione per la forza di Lorentz:
f = q
_

1
c
@A
@t
+
1
c
v ( A)

.
`
E immediato controllare che
[v ( A)]
i
=
@
@x
i
(v A) (v )A
i
=
@
@x
i
(v A)
d
dt
_
@(v A)
@v
i

+
@A
i
@t
,
131
avendo usato la notazione (7.11). Quindi si ha
f
i
=q
_

@
@x
i
+
1
c
@
@x
i
(v A)
1
c
d
dt
_
@(v A)
@v
i

=
@
@x
i
U +
d
dt
_
@U
@v
i

,
con
U = q
q
c
(v A),
che risulta pertanto il potenziale generalizzato della forza di Lorentz.
7.5 Invarianza delle equazioni di Eulero-Lagrange.
La formulazione della seconda legge della Meccanica mediante il Principio di
azione stazionaria `e rilevante per la sua possibilit` a di generalizzazione ad altri
contesti sia meccanici che non. Essa `e tuttavia anche di grande utilit` a pratica
in varie situazioni, in quanto `e in larga misura indipendente dalla scelta delle
variabili eettuata. Per chiarire questo aspetto, consideriamo una trasformazione
invertibile e dierenziabile
S : R
d
R
d
.
Interpreteremo una tale trasformazione come un cambio di coordinate (locale) in
R
d
. Un esempio di trasformazione di questo tipo `e fornito dalle coordinate polari.
Usiamo le notazioni
y = S(x)
per denotare il punto corrispondente ad x mediante S,
(t) = S((t))
per denotare la curva corrispondente a . Detta M la matrice
M
i,j
(x) =
@[S(x)]
i
@x
j
,
Si avr` a
(t) = M((t)) (t),
ed in termini di componenti
(t)
i
=
d

j=1
M
i,j
((t))
j
(t).
132
Fissati x
(1)
ed x
(2)
, siano y
(1)
ed y
(2)
i punti corrispondenti. Per ogni traiettoria
dierenziabile , con estremi (0) = x
(1)
e (T) = x
(2)
, la traiettoria corrispon-
dente = S() ha per estremi y
(1)
ed y
(2)
. In corrispondenza della Lagrangiana
L(v, x, t), si consideri la funzione

L(w, y, t) denita come

L(w.y, t) = L(M
1
w, S
1
(y), t)
e si denisca lAzione

A per una traiettoria come

A[] =
_
T
0
dt

L( (t).(t), t).
Per costruzione risulta

A[S()] = A[].
Pertanto se `e un punto stazionario per A, = S() `e un punto stazionario di

A
e quindi soddisfa le equazioni di Eulero-Lagrange
d
dt

L
@w
i
_
( (t), (t), t)
@

L
@y
i
( (t), (t), t) = 0, i = 1, . . . , d. (7.16)
Tali equazioni forniscono pertanto le equazioni del moto nelle nuove coordinate.
A titolo di esempio consideriamo di nuovo il moto di un punto in un campo
di forze centrali. Come si `e visto, esso `e descritto, nelle coordinate cartesiane del
piano di Laplace dalle equazioni
m x
1
=
x
1
|x|

0
(|x|),
m x
2
=
x
2
|x|

0
(|x|)
che corrispondono alla Lagrangiana
L(v, x) =
1
2
mv
2
(|x|).
La trasformazione S associa ad ogni punto non coincidente con lorigine la coppia
=
_
x
2
1
+x
2
2
, = arctan
x
2
x
1
se x
1
6= 0 e = /2 se x
1
= 0 ed x
2
> 0, = /2 se x
1
= 0 ed x
2
< 0.
Ricordando che
v
1
= cos

sin, v
2
= sin +

cos ,
133

L( ,

, , ) =
1
2
m[
2
+
2

2
] ().
Le equazioni di Eulero-Lagrange in queste coordinate si scrivono:
m m

2
+
0
() = 0,
d
dt

m
2

_
= 0.
In particolare la seconda fornisce immediatamente la conservazione della velocit` a
areolare in conseguenza dellindipendenza di

L da .
7.6 Condizioni di minimo.
Concludiamo questo Capitolo con alcune considerazioni sulle condizioni anche
il punto stazionario sia eettivamente un punto di minimo. Supponiamo che il
potenziale abbia derivate seconde limitate in . Si potr` a pertanto scrivere, per
ogni x e per ogni z tale che x +z ,
V (x +z) = V (x) +V (x) z +R(x, z) (7.17)
con
|R(x, z)|
1
2
Kz
2
, (7.18)
con K il massimo del modulo delle derivate. Sia ora una traiettoria che rappre-
senta un punto stazionario per lAzione corrispondente alla Lagrangiana
L(v, x) =
1
2
mv
2
V (x)
e sia unaltra traiettoria in M. Posto h(t) = (t) (t), h `e una traiettoria
dierenziabile che ha lorigine come punto iniziale e nale. Usando la (7.17),
calcoliamo ora
A[] A[] =
_
T
0
dt

1
2
m

h(t)
2
+m (t)

h(t) V ((t)) h(t) R((t), h(t))

.
Ma
_
T
0
dtm (t)

h(t) =
_
T
0
dtm (t) h(t) +m (t) h(t)

t=T
t=0
.
Poiche h(0) = 0 = h(T), usando la condizione di stazionariet` a per e cio`e
lequazione di Newton, la dierenza delle azioni si riduce a
A[] A[] =
_
T
0
dt

1
2
m

h(t)
2
R((t), h(t))

. (7.19)
134
Usando la (7.18)
_
T
0
dt|R((t), h(t))|
1
2
K
_
T
0
dth(t)
2
.
Lemma 7.7. Sia t f(t) una funzione dierenziabile in (0, T), continua in [0, T]
e nulla in un estremo. Si ha:
_
T
0
dtf(t)
2

T
2
2
_
T
0
dt(

f(t))
2
. (7.20)
Dim. Poiche f(t) `e dierenziabile e nulla in un estremo, 0 per ssare le idee,
f(t) =
_
t
0
ds

f(s)
e quindi, usando la disuguaglianza di Schwartz
(1)
con g = 1,
|f(t)|
__
t
0
ds(

f(s))
2

1/2
__
t
0
ds

1/2
= t
1/2
__
t
0
ds(

f(s))
2

1/2
.
Pertanto
_
T
0
dtf(t)
2

_
T
0
dt t
_
t
0
ds(

f(s))
2

_
T
0
dt t
_
T
0
ds(

f(s))
2
=
T
2
2
_
T
0
ds(

f(s))
2
.
(1)
_
b
a
fg

_
b
a
f
2
_
1/2

_
b
a
g
2
_
1/2
.
Infatti,
0
_
b
a
(f + g)
2
=
_
b
a
f
2
+
2
_
b
a
g
2
2
_
b
a
fg
per ogni R.
`
E quindi non positivo il discriminante

_
b
a
fg
_
2

_
b
a
f
2
_
b
a
g
2
0.
135
Usando il Lemma 7.7 si conclude pertanto che
A[] A[]
_
T
0
dt
1
2

h(t)
2
_
mK
T
2
2

.
In conseguenza
A[] A[] > 0
se
T
2
<
2m
K
,
e 6= . Si `e quindi provata la seguente
Proposizione 7.8. (Principio di Minima Azione): Se il potenziale `e di classe
C
2
[] ed inoltre
sup
x
d

i,j=1

@
2
@x
i
@x
j
V (x)

= K,
e
T
2
<
2m
K
,
allora i punti stazionari per lazione sono punti di minimo locale proprio.
In conclusione, `e possibile stabilire il carattere di minimo del punto stazionario
solo quando si scelgono intervalli di tempo sucientemente piccoli. La condizione
di piccolezza di T `e essenziale perche si possono costruire controesempi senza tale
condizione. Uno di essi `e fornito dalloscillatore armonico unidimensionale
+ = 0,
con massa e costante elastica unitarie per semplicit` a. La Lagrangiana `e
L(v, x) =
1
2
v
2

1
2
x
2
.
Le soluzioni sono periodiche di periodo 2. Si assuma T = 2 e si ssi ad esempio
x
(1)
= x
(2)
= a con a R. In questo caso, per ogni punto stazionario, lAzione
risulta nulla.
`
E tuttavia possibile costruire funzioni t (t) periodiche in [0, 2],
soddisfacenti le stesse condizioni agli estremi, per le quali lAzione `e negativa. Si
verichi per esercizio che tale `e ad esempio
(t) = a cos t +c(1 cos t)
per ogni c > 0 .
136
8. Dinamica dei sistemi di punti materiali.
8.1 Equazioni di Newton.
Per sistema di punti materiali si intende un insieme di N punti materiali, le
cui masse sono m
i
> 0, per i = 1, . . . , N. Fissato un sistema di riferimento R,
denoteremo con P
i
la posizione delli-esima particella nello spazio. x
i
sono le sue
coordinate rispetto al riferimento R e x
i,j
denota la j-esima coordinata del punto
P
i
nel riferimento R.
Useremo anche la notazione compatta
X = (x
1,1
, x
1,2
, x
1,3
, . . . , x
N,1
, x
N,2
, x
N,3
).
Pertanto X `e un elemento di R
3N
, la cui k-esima componente X
k
rappresenta la
j-esima coordinata del punto P
i
rispetto ad R, se k = 3(i 1) +j:
X
k
= x
i,j
.
Posto v
i,j
= x
i,j
, il vettore
v
i
= (v
i,1
, v
i,2
, v
i,3
)
rappresenta la velocit` a delli-esima particella rispetto al riferimento R mentre V
R
3N
, `e dato da
V = ( x
1,1
, . . . , x
1,1
, . . . , x
N,1
, . . . , x
N,3
).
In modo analogo, posto a
i,j
= x
i,j
, il vettore
a
i
= (a
i,1
, a
i,2
, a
i,3
)
rappresenta laccelerazione delli-esima particella rispetto al riferimento R.
La Dinamica di un sistema di punti materiali, come quella del singolo punto
materiale, `e regolata dalla legge di Newton, la cui formulazione richiede la nozione
di forza. Denoteremo con f
i
la forza che viene esercitata dallambiente esterno
sulli-esimo punto materiale. Mentre nel caso di un punto materiale la forza rap-
presenta le azioni che lambiente esterno esercita sul punto materiale, nel caso
dei sistemi di punti materiali la forza f
i
agente sulli-esima particella rappresenta
lazione di tutto ci` o che `e esterno al punto materiale in questione e quindi sia
quella dei corpi che non fanno parte del sistema sia degli altri punti materiali del
sistema. Per tale motivo la forza f
i
non dipende soltanto dalla posizione e dalla
velocit` a del punto P
i
, ma anche dalle posizioni e dalle velocit` a degli altri punti
materiali. Si supporr` a quindi che, ssato il riferimento R, in ogni punto X R
3N
,
per ogni vettore V R
3N
e per ogni tempo t R sia univocamente determinato il
137
vettore F R
3N
, la cui k-esima componente F
k
con k = 3(i 1) +j rappresenta
la j-esima componente f
i,j
della forza f
i
che agisce sul punto materiale P
i
.
La funzione
F : (X, V, t) R
3N
R
3N
R R
3N
,
si dice legge di forza. In termini di componenti essa pu` o rappresentarsi mediante
le 3N funzioni reali
f
i,j
: (X, V, t) R
3
R
3
R R, i = 1, . . . , N, j = 1, . . . , 3.
Si supporr` a inoltre che la legge di forza F sia covariante rispetto a cambiamenti di
riferimento. Con ci` o si intende quanto segue: sia R
0
un altro sistema di riferimento.
Fissate le posizioni e le velocit` a delle particelle la forza f
0
i
agente sulli-esimo punto
materiale nel riferimento R
0
, `e legata alla forza f
i
relativa al riferimento R dalla
relazione
f
i,j
=
3

k=1

j,k
f
0
i,k
,
dove
i,k
sono i coecienti di trasformazione dalla base {e
i
} associata a R alla
base {e
0
k
} associata a R
0
. In altri termini f
i
e f
0
i
coincidono come vettori di
V
3
. Naturalmente le posizioni e le velocit` a dei punti cambiano da un riferimento
allaltro e le leggi di forza non coincidono, ma lassunzione precedente assicura che
i valori (vettoriali) delle funzioni F ed F
0
sono gli stessi nei punti corrispondenti.
Con le precedenti notazioni, scelto come riferimento R un riferimento inerziale
I, la legge di Newton si scrive:
Secondo principio della Meccanica per un sistema di N punti materiali:
In ogni riferimento inerziale I il moto di un sistema di N punti materiali di masse
m
i
soggetti alla legge di forza F soddisfa le equazioni
m
i
a
i
= f
i
, i = 1, . . . , N.
Conveniamo di porre
m
k
= m
i
se k = 3(i 1) +j, j = 1, . . . , 3
Con questa notazione, la legge di Newton si scrive come il seguente sistema di 3N
equazioni dierenziali del secondo ordine,

X
k
=
1
m
k
F
k
(X
1
, . . . , X
3N
,

X
1
, . . . ,

X
3N
, t), (8.1)
138
nelle funzioni incognite t X
k
(t), cui andranno associate le condizioni iniziali
X
k
(t
0
) = X
(0)
k
,

X
k
(t
0
) = V
(0)
k
, k = 1 . . . , 3N. (8.2)
Pertanto la struttura formale `e la stessa del problema di un singolo punto materiale,
con la sola dierenza che il numero n di dimensioni dello spazio invece di 3 `e
in questo caso 3N e quindi il problema da risolvere `e in generale parecchio pi u
complicato. Per quanto riguarda la buona posizione del problema (8.1)(8.2), sono
applicabili tutti i risultati della teoria delle equazioni dierenziali ed in particolare
il problema ammette ununica soluzione se la legge di forza `e Lipshitziana ed essa
`e globale nel tempo se la Lipshitzianit` a `e vericata in tutto R
3N
R
3N
R.
Inoltre si ha dipendenza continua dai dati iniziali e la soluzione `e innitamente
dierenziabile sia rispetto al tempo che alle condizioni iniziali se tale `e la legge di
forza.
8.2 Principio di azione e reazione.
Dal punto di vista matematico una qualsiasi funzione dierenziabile F(X, V, t) `e
una legge di forza accettabile. Tuttavia le leggi di forza rilevanti in Meccanica sono
molto pi u particolari e rientrano tutte nella classe di leggi di forza che deniamo
qui di seguito. Tale espressione `e la formulazione matematica del Principio di
azione e reazione o Terzo principio della Meccanica.
Abbiamo gi` a notato che li-esimo punto materiale risente dellazione dellambiente
esterno ed anche di quella degli altri punti materiali. Per azione dellambiente
esterno si intende la forza che agirebbe sul punto materiale i se non vi fossero gli
altri punti materiali, mentre lazione del punto ` sul punto i `e la forza che agirebbe
su i se non vi fossero altri punti materiali ne lambiente esterno. Tali aermazioni
sono in parte ambigue. Esse sono precisate aermando che la forza f
i
agente sulla
particella i pu` o essere scritta come:
f
i
(x
1
, . . . , x
N
, x
1
, . . . , x
N
, t) = f
e
i
(x
i
, x
i
, t) +
N

`=1
f
`i
(x
`
, x
i
, x
`
, x
i
, t), (8.3)
dove f
e
i
`e una forza dipendente solo dalla posizione e dalla velocit` a del punto i
e che si interpreta come azione dellambiente esterno, mentre f
`i
dipende solo
dalle posizioni e dalle velocit` a dei punti i ed ` e pertanto si interpreta come azione
del punto ` sul punto i. Conveniamo di porre
f
ii
= 0
in quanto il punto i non pu` o esercitare nessuna azione su se stesso.
Il principio di azione e reazione richiede inoltre che le funzioni f
`i
soddisno
le seguenti condizioni:
139
Per ogni scelta di x, y, v e w in R
3
risulta:
1)
f
`i
(x, y, v, w, t) = f
i`
(y, x, w, v, t), (8.4)
2) esiste
`i
(x, y, v, w, t) R tale che
f
`i
(x, y, v, w, t) =
`i
(x, y, v, w, t)
x y
|x y|
. (8.5)
La (8.4) esprime il fatto che la forza che la particella i esercita sulla particella
` `e opposta a quella che la particella ` esercita sulla particella i. La (8.5) aerma
che la direzione comune delle forze f
i`
e f
`i
`e parallela alla retta che congiunge
le posizioni x ed y dei punti l ed i.
Denizione 8.1: Diremo che una legge di forza F soddisfa il Principio di azione
e reazione se valgono le (8.3), (8.4), (8.5).
Tali equazioni traducono in forma precisa lenunciato tradizionale:
ad ogni azione corrisponde una reazione uguale e contraria, lungo la stessa retta
dazione.
Nel seguito, conformemente alla realt` a empirica, assumeremo che valga il terzo
principio della Meccanica ed in conseguenza restringeremo lanalisi a leggi di forza
che vericano le (8.3), (8.4), (8.5)
Il Principio di azione e reazione ha alcune notevoli conseguenze, per illustrare
le quali introduciamo le seguenti denizioni:
Denizione 8.2: Dato un insieme di n coppie costituite da un punto ed un vettore
di R
n
, (x
1
, p
1
), . . . , (x
n
, p
n
), si dice risultante il vettore
R =
n

j=1
p
j
(8.6)
e momento risultante (rispetto allorigine)
(1)
il vettore
M =
n

j=1
x
j
p
j
. (8.7)
(1)
Se invece dellorigine si ssa come polo un punto Q di coordinate x
Q
, in luogo di questa
denizione si pone
M
Q
=
n

j=1
(x
j
x
Q
) p
j
.
140
Denizione 8.3: Due insiemi di coppie
(x
1
, p
1
), . . . , (x
n
, p
n
) e (x
0
1
, p
0
1
), . . . , x
0
m
, p
0
m
),
con n, m 1 si dicono equivalenti se hanno lo stesso risultante e lo stesso mo-
mento risultante. In particolare, un insieme di coppie si dice equivalente a 0 se ha
risultante e momento nullo.
Si consideri ora linsieme di coppie {(x
i
,

f
i
), i = 1, . . . , N} costituito dalle posi-
zioni dei punti materiali e dalle forze interne agenti sui rispettivi punti,

f
i
=
N

`=1
f
`i
(x
`
, x
i
, x
`
, x
i
, t),
che denomineremo sistema delle forze interne
Proposizione 8.1. Il sistema delle forze interne `e equivalente a 0.
Dim. Si ha:
N

i=1

f
i
=
N

i=1
N

`=1
f
`i
(x
`
, x
i
, x
`
, x
i
, t)
=
N

i<`=1
f
`i
(x
`
, x
i
, x
`
, x
i
, t) +
N

i>`=1
f
`i
(x
`
, x
i
, x
`
, x
i
, t)
(scambiando i nomi degli indici muti i ed ` nella seconda somma)
=
N

i<`=1
[f
`i
(x
`
, x
i
, x
`
, x
i
, t) +f
i`
(x
i
, x
`
, x
i
, x
`
, t)]
(per la (8.4))
=
N

i<`=1
[f
`i
(x
`
, x
i
, x
`
, x
i
, t) f
`i
(x
`
, x
i
, x
`
, x
i
, t)] = 0.
Analogamente
N

i=1
x
i


f
i
=
N

i=1
N

`=1
x
i
f
`i
(x
`
, x
i
, x
`
, x
i
, t)
=
N

i<`=1
x
i
f
`i
(x
`
, x
i
, x
`
, x
i
, t) +
N

i>`=1
x
i
f
`i
(x
`
, x
i
, x
`
, x
i
, t)
(scambiando i nomi degli indici muti i ed ` nella seconda somma)
=
N

i<`=1
[x
i
f
`i
(x
`
, x
i
, x
`
, x
i
, t) +x
`
f
i`
(x
i
, x
`
, x
i
, x
`
, t)]
(per la (8.4))
141
=
N

i<`=1
[x
i
f
`i
(x
`
, x
i
, x
`
, x
i
, t) x
`
f
`i
(x
`
, x
i
, x
`
, x
i
, t)]
=
N

i<`=1
(x
i
x
`
) f
`i
(x
`
, x
i
, x
`
, x
i
, t)
(per la (8.5))
=
N

i<`=1
(x
i
x
`
)
`i
(x
`
, x
i
, x
`
, x
i
, t)
x
`
x
i
|x
`
x
i
|
= 0
Osservazione Il fatto che il sistema delle forze interne sia equivalente a 0 non
signica che il moto non `e inuenzato dalle forze interne. Esse hanno in generale
un inuenza determinante sul moto del sistema e solo nel caso limite dei corpi
rigidi, come vedremo, la loro forma specica non inuenza il moto.
8.3 Equazioni cardinali della Meccanica.
Si denisce impulso o quantit` a di moto del sistema di punti materiali il vettore
P =
N

i=1
m
i
x
i
.
Si denisce momento angolare (rispetto allorigine) del sistema di punti mate-
riali il vettore
K =
N

i=1
x
i
m
i
x
i
.
La Proposizione precedente implica le equazioni cardinali della Meccanica:
d
dt
P = R
e
,
d
dt
K = M
e
,
(8.8)
con R
e
ed M
e
il risultante ed il momento risultante delle forze esterne,
R
e
=
N

i=1
f
e
i
(x
i
, x
i
, t),
M
e
=
N

i=1
x
i
f
e
i
(x
i
, x
i
, t).
(8.9)
142
Un sistema di particelle si dice isolato se R
e
= 0 ed M
e
= 0. Ne consegue che
in un sistema isolato si conservano limpulso ed il momento angolare.
Si denisce centro di massa di un sistema di N punti materiali di masse m
i
nelle posizioni x
i
rispetto al riferimento R il punto G di coordinate x
G
rispetto a
R date da
x
G
=

N
i=1
m
i
x
i
m
, (8.10)
con m la massa totale del sistema
m =
N

i=1
m
i
.
Il centro di massa di un sistema `e detto anche baricentro a causa di una notevole
propriet` a che esso presenta quando il sistema di punti materiali `e in presenza della
forza peso, cio`e di una forza di direzione costante e intensit` a proporzionale alla
massa. In questo caso le forze esterne f
i
sono della forma
f
i
= m
i
g, i = 1, . . . , N
con g accelerazione di gravit` a.
Proposizione 8.2. Il sistema di forze {(x
i
, m
i
g), i = 1, . . . , N} `e equivalente al
sistema costituito dalla sola coppia (x
G
, mg).
Dim. Difatti, si ha
R
e
=
N

i=1
m
i
g = mg,
e
M
e
=
N

i=1
x
i
m
i
g =

i=1
m
i
x
i
_
g = x
G
mg.
Dierenziando la (8.10) si ottiene la velocit` a del centro di massa
v
G
=

N
i=1
m
i
x
i
m
=
P
m
. (8.11)
Dierenziando ancora si ottiene laccelerazione del centro di massa
a
G
=

N
i=1
m
i
x
i
m
=
1
m
d
dt
P
143
e pertanto dalla prima equazione cardinale:
ma
G
= R
e
.
Tale relazione mostra che laccelerazione del baricentro `e indipendente dalle forze
interne
(2)
.
Poiche R
e
= 0 implica che a
G
= 0, per un sistema isolato vale il
Teorema 8.3 (del centro di massa): in un sistema isolato il centro di massa
si muove di moto rettilineo uniforme.
Una conseguenza di tale aermazione `e che, quando si studia un sistema isolato,
in luogo del riferimento inerziale I si pu` o considerare il riferimento I
0
con gli
stessi assi di I ma lorigine coincidente con il centro di massa del sistema. Tale
riferimento infatti `e anchesso inerziale a seguito del Teorema del centro di massa.
Questa circostanza `e di grande utilit` a per la riduzione del numero delle incognite
nella risoluzione del problema del moto. Un esempio di tale riduzione `e fornito dal
Problema dei due corpi.
Si tratta di un sistema costituito da due soli punti materiali, di masse m
1
ed
m
2
, isolato e soggetto a sole forze interne che soddisfano il principio di azione e
reazione. Siano x
1
ed x
2
le rispettive posizioni rispetto al riferimento I. Si ha
x
G
=
m
1
x
1
+m
2
x
2
m
1
+m
2
.
Posto x = x
1
x
2
, risulta
x
1
= x
G
+
m
2
m
1
+m
2
x, x
2
= x
G

m
1
m
1
+m
2
x.
Pertanto, poiche x
G
`e costante, `e suciente determinare il vettore x in funzione
del tempo. Daltra parte
x
1
=
1
m
1
f
21
(x
2
, x
1
, x
2
, x
1
, t),
x
2
=
1
m
2
f
12
(x
1
, x
2
, x
1
, x
2
, t) =
1
m
2
f
21
(x
2
, x
1
, x
2
, x
1
, t).
(2)
Ma il moto del baricentro dipende dalle posizioni dei punti del sistema che dipendono dalle
forze interne, per cui non `e in generale corretto aermare che il moto del baricentro non `e
inuenzato dalle forze interne. Tale aermazione risulta corretta solo quando R
e
non dipende
dal moto dei singoli punti, come ad esempio accade se `e nullo o costante.
144
Pertanto
x= x
1
x
2
=
_
1
m
1
+
1
m
2

f
21
(x
2
, x
1
, x
2
, x
1
, t) =
m
1
+m
2
m
1
m
2
f
21
(x
2
, x
1
, x
2
, x
1
, t).
La quantit` a
=
m
1
m
2
m
1
+m
2
`e detta massa ridotta e lequazione per il vettore x si scrive
x = f
21
(x
2
, x
1
, x
2
, x
1
, t). (8.12)
Si supponga ad esempio che lintensit` a
21
(x
2
, x
1
, x
2
, x
1
, t) della forza interna di-
penda solo dalla distanza |x
1
x
2
|. La (8.12) `e lequazione di un punto materiale di
massa in in campo di forze centrali di potenziale () con
0
=
21
. In con-
seguenza la soluzione del problema dei due corpi `e ricondotta allo studio del moto
in un campo di forze centrali, discusso nel Capitolo 6. Se ad esempio linterazione
`e quella gravitazionale, con potenziale () = k
1
e k = Gm
1
m
2
, tutte le con-
clusioni tratte nel Capitolo 6 si estendono a tale problema, con leccezione della
terza legge di Keplero. Infatti, la sostituzione della massa del punto con la massa
ridotta comporta che il rapporto tra il cubo del semiasse maggiore dellellissi ed il
quadrato del periodo `e dato da
a
3
T
2
=
1
4
2
G
m
1
m
2

=
1
4
2
Gm
2
(1 +
m
1
m
2
),
relazione che mostra una dipendenza di tale rapporto anche dalla massa di entram-
bi i punti materiali. Quando tuttavia m
2
rappresenta la massa del Sole ed m
1
la massa del pianeta, il rapporto m
1
/m
2
`e al pi u 10
3
e quindi la terza legge di
Keplero non `e esattamente vericata, ma risulta corretta a meno di errori di questo
ordine. In realt` a le correzioni risultano in ottimo accordo coi i dati sperimentali.
8.4 Legge di conservazione dellenergia.
Come nel caso di un solo punto materiale, si denisce energia cinetica di un
sistema di N punti materiali la quantit` a
T(t) =
1
2
N

i=1
m
i
v
i
(t)
2
.
Fissata una legge di forza F = (f
1
, . . . , f
n
) si denisce potenza della forza F durante
il moto t X(t) la quantit` a
P(t) =
N

i=1
f
i
(X(t),

X(t), t) x
i
(t)
145
e si dice lavoro compiuto dalla forza F nellintervallo [t
1
, t
2
] la quantit` a
L
t
1
,t
2
=
_
t
2
t
1
dtP(t).
La variazione dellenergia cinetica nel tempo `e regolata dal seguente
Teorema 8.4 (delle forze vive): In ogni moto t X(t) soddisfacente le equa-
zioni di Newton con una legge di forza F si ha:
d
dt
T(t) = P(t)
e per ogni t
1
, t
2
T(t
2
) T(t
1
) = L
t
1
,t
2
.
Dim. Ricordando che
v
i
= a
i
=
f
i
m
i
,
si ha
d
dt
T =
N

i=1
m
i
v
i
a
i
=
N

i=1
v
i
f
i
= P.
In modo analogo al caso di un punto materiale, si dice che una legge di forza
F = (f
1
, . . . , f
N
) `e conservativa se dipende solo dalle posizioni dei punti materiali
ed esiste una funzione dierenziabile U su R
3N
, detta energia potenziale della forza
F, tale che
f
i,j
(x
1
, . . . , x
N
) =
@
@x
i,j
U(x
1
, . . . , x
N
).
Denotando con
i
U il vettore di R
3

i
U =
_
@U
@x
i,1
,
@U
@x
i,2
,
@U
@x
i,3

,
la condizione precedente diventa
f
i
(x
1
, . . . , x
N
) =
i
U(x
1
, . . . , x
N
).
Adottando invece la notazione compatta,
F
k
(X) =
@
@X
k
U(X)
146
e, denotando con U il vettore di R
3N
U =
_
@U
@X
1
, . . . ,
@U
@X
3N

,
F(X) = U(X).
Si ha
P(t) =
d
dt
U(x
1
(t), . . . , x
n
(t))
e quindi
L
t
1
,t
2
= [U(x
1
(t
2
), . . . , x
n
(t
2
)) U(x
1
(t
1
), . . . , x
n
(t
1
))] .
In conseguenza di ci` o
d
dt
[T +U] = 0
e pertanto, detta E lenergia totale del sistema,
E = T +U,
la relazione precedente esprime la legge di conservazione dellenergia in presenza
di una legge di forza conservativa,
E(t
1
) = E(t
2
)
per ogni coppia t
1
, t
2
.
Concludiamo queste considerazioni sullenergia notando unutile espressione
dellenergia cinetica in termini di velocit` a del baricentro e velocit` a dei punti ma-
teriali relativamente al baricentro. Infatti, detta v
G
la velocit` a del baricentro e
v
0
i
= v
i
v
G
le velocit` a dei punti materiali rispetto al riferimento baricentrale, si ha
1
2
N

i=1
m
i
v
2
i
=
1
2
N

i=1
m
i
(v
G
+v
0
i
)
2
=
1
2
mv
2
G
+
1
2
N

i=1
m
i
(v
0
i
)
2
+
N

i=1
m
i
v
0
i
v
G
.
147
Daltra parte
N

i=1
m
i
v
0
i
=
N

i=1
m
i
(v
i
v
G
) =
N

i=1
m
i
v
i
mv
G
= mv
G
mv
G
= 0.
Pertanto si ottiene la relazione
T = T
0
+
1
2
mv
2
G
, (8.13)
che mostra che lenergia cinetica T nel riferimento I `e data dalla somma dellenergia
cinetica del baricentro (e cio`e quella che competerebbe al baricentro se questo
fosse un eettivo punto materiale, di massa pari alla massa totale del sistema) e
dellenergia cinetica T
0
del sistema nel riferimento baricentrale.
8.5 Moto in un riferimento non inerziale.
Le equazioni di Newton
m
i
a
i
= f
i
regolano il moto di un sistema di punti materiali rispetto ad un sistema di rife-
rimento inerziale I. In molti casi `e tuttavia utile riferire il moto ad un sistema
di riferimento R
0
non inerziale, come ad esempio un sistema di riferimento ter-
restre, che ruota uniformemente intorno allasse polare. Si `e visto in precedenza
che le forze sono covarianti nel passaggio da un riferimento ad un altro anche non
inerziale, e le masse non cambiano. Pertanto, per ottenere le equazioni del moto
in tale riferimento basta riferirsi alle relazioni tra le velocit` a e le accelerazioni nei
due riferimenti ottenute nel Capitolo 1. Con v
r
ed a
r
denotiamo la velocit` a e
laccelerazione rispetto ad R
0
nel moto t x
0
(t) corrispondente al moto t x(t)
rispetto al riferimento inerziale I. Si ha:
v = v

+v
r
, (8.14)
v

= v
(O
0
)
+

O
0
P, (8.15)
a = a

+
c
+a
r
, (8.16)
a
c
= 2 v
r
, (8.17)
a

= a
(O
0
)
+

O
0
P
2

QP. (8.18)
In queste formule O
0
`e lorigine di R
0
e Q la proiezione di P sulla retta parallela
ad passante per O
0
.
Sostituendo tali relazioni nelle equazioni di Newton, si ottiene
m
i
a
r
i
= f
i
+f

i
+f
c
i
. (8.19)
148
In (8.19) le forze f

i
e f
c
i
sono dette forza di trascinamento e forza complementare
ed hanno le espressioni
f

i
= m
i
a

i
= m
i
a
(O
0
)
m
i

O
0
P +m
i

QP (8.20),
f
c
i
= m
i
a
c
i
= 2m
i
v
r
i
. (8.21)
In particolare, il terzo contributo alla (8.20) `e detto forza centrifuga, mentre la
forza f
c
i
`e anche detta forza di Coriolis. Questi sono gli unici termini presenti
quando I `e un riferimento con origine nel centro della Terra ed assi rivolti verso
tre stelle sse, mentre R
0
`e un riferimento terrestre e cio`e con origine nel centro
della Terra ed assi solidali alla Terra. R
0
si muove di moto rotatorio uniforme
rispetto a I e quindi = 0 ed a
(O
0
)
= 0. Le forze f

ed f
c
sono dette a volte forze
apparenti, in quanto esse non possono essere fatte risalire allazione di altri corpi,
ma il loro eetto sul moto `e invece reale e i moti osservati in un riferimento non
inerziale appaiono molto diversi dagli stessi moti osservati in riferimenti inerziali.
8.6 Principio di minima azione di Hamilton per un sistema di particelle.
La formulazione del Principio di minima azione di Hamilton nel caso di un
sistema di particelle `e unestensione immediata di quello ottenuto per un punto
materiale. In questo caso le curve da considerare sono traiettorie in R
3N
, con
estremi ssati X
(1)
ed X
(2)
. Si assume cio`e che t (t) sia dierenziabile e tale
che
(0) = X
(1)
, (T) = X
(2)
.
Si considera lazione
A[] =
_
T
0
dtL(

X(t), X(t)),
con
L(V, X) = T U =
1
2
N

i=1
m
i
v
2
i
U(x
1
, . . . , x
N
).
Le equazioni di Eulero corrispondenti sono
d
dt
_
@L
@v
i,j

(

X(t), X(t))
@L
@x
i,j
(

X(t), X(t)) = 0, i = 1, . . . , N, j = 1, . . . , 3.
`
E immediato vericare che esse coincidono con le equazioni di Newton e pertanto
si conclude che il moto di un sistema di particelle con assegnate posizioni iniziali
e nali `e un punto stazionario per lazione ed `e minimo se T `e sucientemente
piccolo.
149
9. Sistemi di punti materiali vincolati.
9.1 Vincoli e loro classicazione.
In molte situazioni linterazione di un sistema di punti materiali con lambiente
esterno `e convenientemente schematizzata mediante lidea di vincolo, imponendo
cio`e delle restrizioni a priori sullinsieme dei moti possibili per il sistema. Diamo
alcuni esempi di tali situazioni.
1) Un gas rinchiuso in un contenitore `e un sistema di punti materiali vincolati a
rimanere allinterno di una regione assegnata dello spazio sico.
2) Un libro appoggiato su un tavolo `e schematizzato come un punto materiale
vincolato a non attraversare un piano assegnato.
3) Un treno che si muove sui binari `e schematizzato come un punto materiale
vincolato a muoversi lungo una curva assegnata.
4) Una ruota di bicicletta che rotola senza strisciare su una strada `e schematizzato
come un sistema di punti materiali (corpo rigido) che si muovono in modo tale
che la velocit` a del suo centro sia pari alla velocit` a di rotazione intorno al centro
moltiplicata per il raggio.
Naturalmente, tutte queste situazioni sono in linea di principio descrivibili me-
diante la dinamica dei sistemi di punti liberi. Nel caso 2), ad esempio, si potrebbe
considerare il sistema costituito dal libro e dal tavolo. Il tavolo subisce una pic-
cola deformazione per il peso del libro e le forze intermolecolari delle molecole
del tavolo, a seguito di tale spostamento, determinano una forza che nisce con
lequilibrare il peso del libro. Tale descrizione `e chiaramente molto complessa e
ricca di dettagli irrilevanti per la maggior parte degli scopi pratici. In particolare,
la deformazione del tavolo `e cos` piccola che conviene schematizzare tale situazione
assumendo che il tavolo non si deformi aatto, ma tuttavia sia presente la forza
di reazione elastica del tavolo, che equilibra il peso del libro.
`
E chiaro che la cor-
rettezza di tale approssimazione `e legata al fatto che la deformazione del tavolo `e
realmente piccola. Se invece di un libro si mette su un tavolo un oggetto molto pe-
sante la deformazione diventa sensibile, no a portare eventualmente alla rottura
del tavolo. La teoria dei sistemi vincolati che svilupperemo in questo capitolo non
prender` a tuttavia mai in considerazione situazioni critiche di questo tipo.
Cominceremo con il formulare in modo assiomatico la teoria e svolgeremo solo
alla ne alcune considerazioni utili alla giusticazione di tale teoria come valida
asintoticamente per deformazioni innitesime.
Consideriamo pertanto un sistema di N punti materiali, per i quali adottiamo
le notazioni del Capitolo 8. Sia (X, V, t) (X, V, t) una funzione reale denita
e dierenziabile innite volte in un aperto di R
3N
R
3N
R. Diremo che il moto
t X(t) soddisfa il vincolo nellintervallo [0, T] se risulta
(x
1
(t), . . . , x
N
(t), x
1
(t) . . . , x
N
(t), t) 0 (9.1)
150
o, pi u brevemente
(X(t)

X(t), t) 0
per ogni t [0, T]. Naturalmente il segno della disuguaglianza `e puramente con-
venzionale. Se la condizione (9.1) `e nella forma di disuguaglianza, si parla di
vincolo unilaterale, mentre se `e nella forma di uguaglianza, si parla di vincolo bi-
laterale. Gli esempi 1) e 2) corrispondono a vincoli unilaterali, mentre gli esempi
3) e 4) corrispondono a vincoli bilaterali.
Nel seguito considereremo esclusivamente vincoli bilaterali.
Lesempio 3) rappresenta un vincolo che coinvolge solo la posizione del sistema,
mentre nellesempio 4) sono coinvolte anche le velocit` a. Un vincolo che coinvolge
le sole posizioni ed eventualmente il tempo `e detto olonomo. Talvolta un vincolo
coinvolgente anche le velocit` a pu` o ricondursi ad uno sulle sole posizioni mediante
unintegrazione. In tal caso si parla di vincolo integrabile. Questo `e ad esempio il
caso dellesempio 4), quando si assume che la ruota possa correre solo lungo una
retta. Se invece la ruota pu` o muoversi su un piano, il vincolo non `e integrabile.
Un vincolo che coinvolge anche le velocit` a e non `e integrabile `e detto anolonomo.
Nel seguito considereremo soltanto vincoli olonomi, includendo tra questi quelli
integrabili, dopo aver eettuato le necessarie integrazioni. Brevissimi cenni alla
teoria dei vincoli anolonomi saranno forniti alla ne di questo capitolo.
Riassumendo, intenderemo per vincolo un vincolo bilaterale olonomo, rappre-
sentato da una funzione reale dierenziabile innite volte in un aperto di R
3N
R,
tale che sia non vuoto per ogni t [0, T] linsieme degli X R
3N
tali che
(X, t) = 0. (9.2)
Nel caso che la funzione `e indipendente da t, si parler` a di vincolo indipendente
dal tempo.
In generale un sistema di punti materiali `e soggetto ad ` 0 vincoli

(X, t) = 0, = 1, . . . , `. (9.3)
Assunzione A: Supporremo che tali vincoli siano compatibili, cio`e che per ogni
t [0, T] sia non vuoto linsieme
C
t
= {X R
3N
|

(X, t) = 0 = 1, . . . , `}.
Linsieme C
t
, che rappresenta tutte le congurazioni ammissibili per il sistema
di punti materiali al tempo t `e detto spazio delle congurazioni al tempo t.
Assunzione B: Supporremo inoltre che gli ` vincoli siano indipendenti, e cio`e
che la matrice Jacobiana ` 3N di coecienti
J
,k
(X, t) =
@

@X
k
(X, t),
151
e cio`e
J(X, t) =
_
_
_
_
_
_
_
@
1
@x
1
. . .
@
1
@X
3N
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
@
`
@X
1
. . .
@
`
@X
3N
_
_
_
_
_
_
_
(X, t),
abbia rango ` per ogni X C
t
, e cio`e esista un minore di J(X, t) di ordine `
con determinante non nullo. Per continuit` a, per ogni X C
t
esiste un intorno
di X ove tale condizione `e vericata.
`
E chiaro che lassunzione A `e indispensabile e non vi `e perdita di generalit` a
nellaccettare lassunzione B in quanto, ove questa non fosse soddisfatta, ci` o im-
plicherebbe che alcune delle condizioni (9.3) sarebbero pleonastiche e basterebbe
eliminarle e ridenire il numero ` in conseguenza per riportarsi alle condizioni
richieste dallassunzione B.
9.2 Spazio delle congurazioni e coordinate Lagrangiane.
Quando si accettino le assunzioni A e B, sono soddisfatte le condizioni di appli-
cabilit` a del teorema della funzione implicita, grazie al quale si pu` o concludere che `e
possibile determinare ` delle 3N variabili X
1
, . . . , X
3N
in funzione delle rimanenti
n = 3N `
e del tempo t.
Il numero n cos denito prende il nome di numero di gradi di libert` a del siste-
ma, in quanto esso rappresenta il numero minimo di parametri che occorre speci-
care per individuare completamente la congurazione del sistema al tempo t. In-
fatti, una volta specicati tali parametri, i rimanenti ` sono determinati mediante
il teorema della funzione implicita e pertanto il punto X C
t
`e univocamente
determinato.
Pi u precisamente il teorema della funzione implicita assicura che, ssato t
[0, T], per ogni X C
t
esiste un intorno A di X, A R
3N
, un aperto D R
n
ed
una trasformazione innitamente dierenziabile ed invertibile
S
t
: D C
t
A,
e cio`e per ogni X C
t
A esiste q D tale che
X = S
t
(q).
Pertanto si ha

(S
t
(q), t) = 0 = 1 . . . , `. (9.4)
152
In luogo della notazione S
t
(q) useremo pi u semplicemente
X = S(q, t). (9.5)
Linsieme C
t
precedentemete denito generalizza la nozione di supercie e pertanto
si dir` a anche supercie delle congurazioni o variet` a delle congurazioni. Si parler` a
anche di variet` a ad n dimensioni poiche a ciascun punto della variet` a delle congu-
razioni viene associato univocamente unn-pla di numeri reali q = (q
1
, . . . , q
n
) D,
che possono essere utilizzati, almeno localmente, come coordinate della supercie.
A tali coordinate viene dato il nome di coordinate Lagrangiane sullo spazio delle
congurazioni. La loro costruzione mostra che esse sono in generale denite solo
localmente e che esistono innite scelte di possibili coordinate Lagrangiane. Nella
pratica unopportuna scelta delle coordinate Lagrangiane pu` o portare notevoli
semplicazioni nello studio del moto del sistema.
9.3 Equazioni del moto e reazioni vincolari.
Come nel caso dei sistemi liberi, anche per i sistemi vincolati, il problema fon-
damentale della Meccanica consiste nel determinare il moto del sistema quando
sia assegnata la legge di forza. Daltra parte, le considerazioni iniziali mostrano
che `e necessario immaginare che vi siano delle forze agenti sul sistema che pos-
sono ricondursi alla presenza dei vincoli. Supporremo pertanto ssata una legge di
forza F che denomineremo forza attiva, che rappresenta tutte le forze che agiscono
sul sistema e non sono riconducibili alla presenza dei vincoli. Denoteremo inoltre
con F
(v)
le forze esercitate dai vincoli, che si denominano reazioni vincolari. Tali
reazioni vincolari non sono ssate da noi come un dato del problema, ma vanno
anchesse determinate. Un moto t X(t) si dice moto possibile se risulta

(X(t), t) = 0 = 1, . . . , `. (9.6)
Denizione 9.1: Un moto del sistema vincolato `e un moto possibile per il quale
risultano vericate, ad ogni istante t le equazioni di Newton
m
i
x
i
(t) = f
i
(x
1
(t), . . . , x
N
(t), x
1
(t), . . . , x
N
(t), t) +f
(v)
i
, i = 1, . . . , N. (9.7)
`
E facile convincersi che le f
(v)
i
sono in generale eettivamente presenti nelle equa-
zioni. Si consideri ad esempio un singolo punto materiale vincolato a muoversi
su una sfera, in assenza di forze attive.
`
E chiaro che, se non vi fossero reazioni
vincolari, il moto del punto sarebbe caratterizzato da accelerazione nulla e per-
tanto, salvo il caso particolare di velocit` a nulla, il punto materiale si muoverebbe
di moto rettilineo uniforme ed abbandonerebbe la sfera anche se fosse posto su di
essa allistante iniziale. La reazione vincolare invece curva la traiettoria del punto
materiale forzandolo a restare sulla sfera.
153
Poiche le reazioni vincolari nelle (9.7) sono inevitabili, tali equazioni non sono
pi u sucienti, come nel caso libero, a determinare il moto del sistema. Infatti, si
tratta di un sistema di 3N equazioni. Le incognite sono invece gli n = 3N `
parametri che determinano la congurazione del sistema, cui vanno aggiunte le 3N
incognite reazioni vincolari, per un totale di 6N` incognite. Poiche 6N` > 3N,
a meno che ` = 3N, caso in cui nessun moto `e possibile, a parte la quiete in uno
degli eventuali punti permessi, il numero delle incognite supera sempre il numero di
equazioni. La soluzione del problema risulta pertanto indeterminata in mancanza
di ulteriori assunzioni sulle reazioni vincolari. Infatti, se tutte le reazioni vincolari
sono possibili le (9.7) si possono rendere sempre identicamente soddisfatte, con
unopportuna scelta delle reazioni vincolari, qualunque sia il moto t X(t).
Preliminare alla soluzione del problema del moto `e infatti la determinazione
delle equazioni pure per il sistema, cio`e equazioni nelle quali non compaiono le
reazioni vincolari e che per questo rappresentano delle restrizioni eettive al moto
del sistema. Ci` o si ottiene di solito con assunzioni di carattere empirico, la pi u sem-
plice delle quali `e quella di vincolo ideale o liscio, che illustreremo nel seguito con
due esempi, prima di darne la denizione generale. Intuitivamente esso corrisponde
allidea che il vincolo esercita sul sistema soltanto quelle forze che impediscono la
violazione del vincolo e per il resto non oppone al moto attriti o altre resistenze.
9.4 Esempio 1: Moto vincolato ad una curva.
Si supponga assegnata una curva regolare C in un aperto A R
3
, come il luogo
dei punti x A tali che

1
(x) = 0,

2
(x) = 0,
(9.8)
con
1
e
2
funzioni innitamente dierenziabili. Le equazioni (9.8) rappresentano
due vincoli olonomi indipendenti dal tempo. Un punto materiale di massa m
soggetto alla forza attiva f(x, v, t) ed ai vincoli (9.8) si dice vincolato alla curva
C. Le equazioni del moto sono date da
m x(t) = f(x(t), x(t), t) +f
(v)
. (9.9)
Il numero di gradi di libert` a del sistema `e n = 3 2 = 1 e pertanto `e suciente
un solo parametro per individuare la posizione del punto materiale.
Sia () una rappresentazione parametrica innitamente dierenziabile della
curva C, con I, I intervallo aperto di R. Poiche la curva C `e regolare, risulta
3

i=1

d
i
d
_
2
> 0. (9.10)
154
Si ssi arbitrariamente un punto Q C e si supponga che Q = (0). La condizione (9.10)
assicura che per ogni R la funzione s() denita come
s() =
_

0
dr

_
3

i=1

d
d

i
(r)
_
2
`e una funzione dierenziabile e strettamente crescente. Essa rappresenta la lunghezza
dellarco di curva dal punto Q al punto (), contata con il segno positivo se > 0 e
negativo se < 0. La lunghezza s `e usualmente detta ascissa curvilinea sulla curva. La
monotonia assicura linvertibilit` a della funzione s() e pertanto lascissa curvilinea
`e utilizzabile come parametro per rappresentare parametricamente la curva. Infatti,
denotando con s (s) linversa della funzione s() e posto
(s) = ((s)),
la s (s) `e una rappresentazione parametrica della curva. Essa risulta privilegiata
rispetto alle altre rappresentazioni parametriche dalla seguente propriet` a: denotiamo
con
0
la derivata di rispetto ad s; risulta
3

i=1

0
i
(s)
2
= 1. (9.11)
Infatti

0
=
d
d

0
.
Ma la denizione di s() implica
1

0
=

_
3

1=1

d
i
d
_
2
e quindi il vettore
(s) =
0
(s)
ha modulo unitario e la (9.11) `e vericata. Il vettore (s) `e il vettore tangente alla curva
nel punto di ascissa curvilinea s. Oltre a vengono di solito introdotti altri due vettori
unitari n(s) e b(s) detti rispettivamente vettore normale e vettore binormale alla curva
nel punto si ascissa curvilinea s, e la terna {, n.b} `e detta triedro di Frenet.
Il vettore n(s) `e denito come segue: si consideri la derivata di (s),
0
(s). Tale
vettore `e ortogonale a (s) in quanto, essendo (s) (s) = 1,
0 =
d
ds
((s) (s)) = 2(s)
0
(s).
Il vettore
0
(s) non ha in generale modulo unitario. Si pone
n(s) =

0
(s)
|
0
(s)|
.
155
La quantit` a |
0
(s)| ha un importante signicato geometrico che discuteremo tra breve:
essa `e linverso del raggio di curvatura r(s) della curva nel punto di ascissa curvilinea s,
e cio`e il raggio del cerchio osculatore alla curva in s. Pertanto

0
(s) =
1
r(s)
n(s).
Inne, si pone
b(s) = (s) n(s).
La terna {, n, b} `e una base ortonormale che pu` o essere usata in luogo della base del
riferimento rispetto al quale si studia il moto.
Richiamiamo le nozioni di cerchio osculatore e raggio di curvatura per completezza.
Siano P, P
1
e P
2
tre punti della curva , corrispondenti alle ascisse curvilinee s, s
1
= sh
ed s
2
= s+h, con h sucientemente piccolo. Sia c
s,h
il cerchio per P, P
1
e P
2
. Il cerchio
limite per h 0, c
s
, se esiste, si dice cerchio osculatore in P = (s) ed il suo raggio
r(s) si dice raggio di curvatura. Il piano che contiene il cerchio osculatore si dice piano
osculatore.
Il cerchio limite esiste certamente se la curva regolare `e innitamente dierenziabile.
Infatti, possiamo determinarne le coordinate del centro come limite C
s
del punto C
s,h
centro del cerchio per P, P
1
e P
2
. Essendo il triedro di Frenet una base di R
3
, si ha

PC
s,h
= + n + b,
con , e tali che
|

P
1
C
s,h
|
2
= |

P
2
C
s,h
|
2
= |

PC
s,h
|
2
=
2
+
2
+
2
. (9.12)
Scriviamo i vettori

PP
1
e

PP
2
come

PP
1
= h +
h
2
2r(s)
n + O(h
3
),

PP
2
= h +
h
2
2r(s)
n + O(h
3
).
Ogni punto Q del piano per P, P
1
e P
2
soddisfa

PQ

PP
1

PP
2
= 0. (9.13)
Ma

PP
1

PP
2
= n
h
3
r(s)
+ O(h
4
) = b
h
3
r(s)
+ O(h
4
).
Quindi, essendo C
s,h
un punto di tale piano, sostituendo la precedente relazione in (9.13)
si conclude che = 0 nel limite h 0.
Le condizioni (9.12) divengono allora
( + h)
2
+ (
h
2
2r(s)
)
2
+ O(h
3
) = ( h)
2
+ (
h
2
2r(s)
)
2
+ O(h
3
) =
2
+
2
.
La prima di tali relazioni implica che = 0 nel limite h 0, mentre la seconda implica
che = r(s). Pertanto risulta

PC
s
= r(s)n.
156
Quindi il centro del cerchio osculatore si trova sulla retta per P parallela ad n, nel verso
di n ed il suo raggio `e r(s). Questo prova lesistenza del cerchio osculatore e fornisce
linterpretazione di r(s).
`
E utile esprimere la velocit` a e laccelerazione nella base costituita dal triedro di
Frenet. Ci` o si ottiene immediatamente notando che, poiche il moto `e vincolato alla
curva di equazione parametrica s (s), la congurazione del sistema al tempo
t `e individuata quando `e nota lascissa curvilinea del punto sulla curva dove la
particella transita allistante t. Quindi, ogni moto t x(t) `e in corrispondenza
biunivoca con una funzione t s(t) tale che
x(t) = (s(t)). (9.14)
Dierenziando rispetto al tempo tale relazione si ottiene per la velocit` a:
v =
0
(s) s = (s) s, (9.15)
che mostra che la velocit` a ha componente solo lungo la direzione tangente alla
curva, data da s. Dierenziando la (9.15) si ha
a = s(s) + s
0
(s) s = s(s) +
s
2
r(s)
n(s).
Ne consegue che
a (s) = s, a n(s) =
s
2
r(s)
, a b(s) = 0.
Pertanto, moltiplicando la (9.9) per , n e b rispettivamente, si ottiene
m s = f +f
(v)
,
m
s
2
r(s)
= f n +f
(v)
n,
0 = f b +f
(v)
b.
(9.16)
Si tratta di un sistema di tre equazioni nelle quattro incognite t s(t), f
(v)
,
f
(v)
n e f
(v)
b. Occorre pertanto introdurre unassunzione sulle reazioni vin-
colari che per un vincolo ideale corrisponde a supporre che la reazione vincolare
non abbia componenti nella direzione tangente alla curva. Difatti, una compo-
nente in tale direzione non `e indispensabile per mantenere il punto sulla curva, ma
rappresenterebbe un ostacolo al moto. Pertanto si pone la seguente
157
Denizione 9.2: Il vincolo alla curva s (s) si dice ideale (o liscio) se
la reazione vincolare nel punto della curva di ascissa curvilinea s risulta sempre
perpendicolare al vettore tangente la curva in tale punto, (s):
f
(v)
(s) = 0. (9.17)
Assumendo il vincolo ideale, la prima delle (9.16) diventa
m s = f . (9.18)
Nella (9.18) non appaiono le reazioni vincolari. Si tratta quindi di unequazione
pura che rappresenta una restrizione sul moto del punto. Essa `e in realt` a da sola
in grado di determinare il moto in quanto, ricordando che x = s, la posizione
(s, s, t) = f((s), s(s), t) (s)
denisce una funzione delle tre variabili s, s e t in modo tale che la (9.18) si scrive
m s = (s, s, t).
Si tratta cio`e di unequazione dierenziale del secondo ordine nella funzione in-
cognita t s(t). Scelto per s
(0)
il valore dellascissa curvilinea corrispondente alla
posizione iniziale x
(0)
e s
(0)
= x
(0)
(s
(0)
), il corrispondente problema ai valori
iniziali ammette una ed una sola soluzione se la forza `e Lipshitziana. Pertanto la
funzione t s(t) `e completamente determinata, e con essa la posizione del punto
nello spazio, mediante la (9.14). Una volta determinato il moto mediante la prima
delle (9.16), le altre due equazioni (9.16) possono essere utilizzate per determi-
nare le componenti di f
(v)
lungo n e lungo b che, insieme alla (9.17) determinano
completamente la reazione vincolare e quindi forniscono la soluzione completa del
problema. Vedremo in seguito che lassunzione di vincolo ideale conduce a tale
conclusione in generale.
Applicazione: Pendolo semplice. Si consideri un punto materiale di massa m
vincolato a muoversi su un cerchio di centro lorigine e raggio l posto in un piano
verticale, sul quale agisce la forza peso f = mg diretta secondo la direzione negativa
dellasse x
2
(vedi gura). Si supponga inoltre che il vincolo sia ideale.
158
x
1
x
2
O
P

l
mg
n

Il parametro [0, 2), pu` o essere scelto come langolo che il raggio per la
posizione P del punto materiale forma con la direzione negativa dellasse x
2
. La
rappresentazione parametrica della curva `e data da
x
1
= l sin, x
2
= l cos , x
3
= 0.
Lascissa curvilinea `e s = l e quindi la rappresentazione parametrica in termini
di ascissa curvilinea `e
x
1
= l sin
s
l
, x
2
= l cos
s
l
.
Il vettore tangente `e
(s) = (cos
s
l
, sin
s
l
, 0).
Il vettore normale `e
n(s) = (sin
s
l
, cos
s
l
, 0).
Il vettore binormale `e diretto secondo lasse x
3
. La forza `e data da
f = (0, mg, 0). (9.19)
Poiche il vincolo `e ideale, lequazione pura `e
m s = mg sin
s
l
che fornisce lequazione del moto del pendolo semplice
s +g sin
s
l
= 0.
159
Posto
U(s) = mgl cos
s
l
,
la funzione U rappresenta lenergia potenziale per il pendolo semplice. Si tratta di
un moto unidimensionale del tipo di quelli studiati nel Capitolo 4. In particolare, in
corrispondenza del valore s = 0 lenergia potenziale ha un minimo che corrisponde
ad una posizione di equilibrio stabile. La frequenza di oscillazione per livelli di
energia prossimi al minimo `e data da
=
_
U
00
(0)
m
=
_
g
l
,
che mostra che la frequenza di oscillazione del pendolo (limitatamente alle pic-
cole oscillazioni) dipende solo dallaccelerazione di gravit` a g e dalla lunghezza del
pendolo.
9.5 Esempio 2: Moto di un punto su una supercie regolare.
Come secondo esempio consideriamo il moto di un punto materiale di massa m
vincolato a restare su una supercie regolare di R
3
, S di equazione
(x) = 0,
con x (x) funzione innitamente dierenziabile. La condizione di regolarit` a `e
qui intesa nel senso che |(x)| > 0 per ogni punto x della supercie.
Le equazioni di Newton si scrivono anche in questo caso come
m x = f(x, x, t) +f
(v)
. (9.20)
Per formulare la condizione di vincolo ideale, cominciamo con il denire i vettori
tangenti alla supercie.
Diremo vettore tangente alla supercie S in x un qualsiasi vettore di R
3
tale
che esista una curva sulla supercie S, passante per x cui `e tangente in x.
Sia () una qualsiasi curva sulla supercie S. Poiche tutti i suoi punti
sono punti della supercie, si ha
(()) = 0
per ogni valore del parametro. Dierenziando rispetto a si ottiene:
0 = (())
0
(). (9.21)
Pertanto i vettori tangenti la supercie in un punto x S sono tutti ortogonali al
vettore (x). Per ogni x S, il vettore
N(x) = (x)
160
si dice pertanto normale alla supercie S in x. Lipotesi che la supercie sia
regolare assicura che N(x) 6= 0 in ogni punto della supercie.
La (9.21) mostra che linsieme dei vettori tangenti la supercie in un punto `e
uno spazio vettoriale di dimensione 2, ortogonale alla normale alla supercie, che
si denomina piano tangente in x e si denota T
x
S.
Come nel caso del moto su una curva, lidea intuitiva di vincolo ideale suggerisce
la seguente
Denizione 9.3: Il vincolo alla supercie S si dice ideale (o liscio) se la reazione
vincolare in ogni punto x S, in ogni moto possibile risulta perpendicolare al
piano tangente in x, T
x
S
f
(v)
(x) = 0, T
x
S.
Sia A una sfera aperta di R
3
avente intersezione non vuota con S, D un aperto di
R
2
e : D S A una trasformazione innitamente dierenziabile ed invertibile
che fornisce una rappresentazione parametrica (locale) della supercie. Per ogni
q = (q
1
, q
2
) D risulta pertanto
((q
1
, q
2
)) = 0.
Ogni curva () su S `e in corrispondenza biunivoca, mediante , con una
curva q() =
1
(()). Sia x un punto della curva, corrispondente a =

e sia q il punto corrispondente in D, tale che x = (q). Il vettore tangente alla


curva in x `e quindi dato da
=
2

k=1
@
@q
k
(q)q
0
k
(

).
Sia x il generico punto di S per cui transita la particella. Moltiplicando lequazione
del moto (9.20) scritta in x per il generico vettore tangente in x si ottiene, grazie
allassunzione di vincolo ideale
m x
2

k=1
@
@q
k
(q)q
0
k
(

) = f
2

k=1
@
@q
k
(q)q
0
k
(

).
Le quantit` a q
0
k
(

) sono arbitrarie. Pertanto si ha:


m x
@
@q
k
(q) = f
@
@q
k
(q) k = 1, 2. (9.22)
Le equazioni (9.22) sono due equazioni pure, che rappresentano una restrizione al
moto del sistema. Per riconoscere che esse determinano eettivamente il moto,
161
procediamo come segue. Per ogni moto t x(t), sia t q(t) la curva corrispon-
dente in D. La velocit` a del punto pu` o scriversi
x =
2

k=1
@
@q
k
(q(t)) q
k
(t). (9.23)
Le quantit` a q
k
sono dette velocit` a generalizzate. Posto q
k
=
k
, lenergia cinetica
T = (1/2)m x
2
pu` o essere riscritta come funzione delle q e delle come
T(q, ) =
1
2
2

h,k=1
a
h,k
(q)
h

k
, (9.24)
ove
a
h,k
= m
@
@q
h

@
@q
k
. (9.25)
Lemma 9.1: Si ha la seguente identit` a:
m x
@
@q
k
(q) =
d
dt
_
@T
@
k

(q(t), q(t))
@T
@q
k
(q(t), q(t)). (9.26)
Dim. Infatti, dalla (9.24) e (9.25) si ha
@T
@
k
(q(t), q(t)) = m
@
@q
k
(q)
2

h=1
@
@q
h
q
h
= m x
@
@q
k
(q).
Dierenziando rispetto al tempo si ha:
d
dt
_
@T
@
k

(q(t), q(t)) = m x
@
@q
k
(q) +m
2

h=1
@
@q
h
q
h

d
dt
_
@
@q
k
(q)

= m x
@
@q
k
(q) +m
2

h=1
@
@q
h
q
h

`=1
@
2

@q
k
@q
`
(q) q
`
e lultimo termine `e @T/@q
k
.
Le posizioni
Q
k
(q, q, t) = f

(q),
2

l=1
@
@q
l
(q(t)) q
l
(t), t
_

@
@q
k
(q)
162
deniscono due funzioni delle variabili q
1
, q
2
, q
1
, q
2
e t che prendono il nome di
componenti Lagrangiane della forza attiva, in termini delle quali le equazioni pure
(9.23) divengono
d
dt
_
@T
@
k

(q, q)
@T
@q
k
(q, q) = Q
k
(q, q, t). (9.27)
Le equazioni (9.27) sono dette equazioni di Lagrange. Sono state qui dedotte in
un contesto molto particolare, ma la loro validit` a `e molto pi u generale. Esse
rappresentano in questo caso un sistema di due equazioni dierenziali del secondo
ordine riducibili a forma normale e pertanto determinano univocamente le funzioni
t q
1
(t) e t q
2
(t) quando sono ssate le condizioni iniziali. La prova di tale
aermazione verr` a fornita nel seguito quando si studieranno in generale le propriet` a
delle equazioni di Lagrange. Notiamo che, se le Q
h
dipendono solo da q e non da
q e t ed esiste una funzione U(q), potenziale tale che
Q
h
=
@U
@q
h
.
allora, introdotta la Lagrangiana
L(, q) = T(, q) U(q),
le equazioni di Lagrange si scrivono
d
dt
_
@L
@
k

(q, q)
@L
@q
k
(q, q) = 0. (9.28)
Esse sono formalmente analoghe alle equazioni ottenute per un sistema di punti
liberi. Le (9.28) possono interpretarsi come le equazioni di Eulero-Lagrange per il
funzionale azione corrispondente alla Lagrangiana L. Infatti si sarebbe potuto per-
venire alle (9.28) adattando opportunamente gli argomenti del Capitolo 7. Questo
metodo sar` a utilizzato per la determinazione di equazioni pure nel caso generale
di un sistema ad n gradi di libert` a.
Applicazione: Pendolo sferico. Si consideri un punto materiale di massa m vin-
colato a muoversi su una sfera di centro lorigine e raggio l, sul quale agisce la
forza peso f = mg diretta secondo la direzione negativa dellasse x
3
. Si supponga
inoltre che il vincolo sia ideale.
Una scelta conveniente delle coordinate Lagrangiane (q
1
, q
2
) si ha come segue.
Siano , , le coordinate sferiche nello spazio R
3
(vedi gura) Esse sono denite
mediante le posizioni
x
1
= sin cos , x
2
= sin sin, x
3
= cos ,
163
e quindi
=
_
x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
.
`e ben denito in [0, ], se 6= 0 come
= arccos
x
3

,
e `e ben denito se sin 6= 0 come
= arctan
x
2
x
1
se x
1
6= 0, mentre, se x
1
= 0, `e posto a /2 a seconda che x
2
sia positivo
o negativo. La trasformazione `e quindi invertibile quando si escludono i punti
dellasse x
3
.
O
x
1
x
2
x
3
P
Q

In coordinate sferiche lequazione della sfera di centro lorigine e raggio l `e


semplicemente
= l.
Una rappresentazione parametrica della sfera `e quindi fornita da
x
1
= l sin cos , x
2
= l sin sin, x
3
= l cos , (9.29)
con (, ) (0, ) [0, 2). Essa esclude pertanto il polo nord ed il polo sud della
sfera, dove sin = 0. Useremo pertanto (q
1
, q
2
) = (, ). Gli angoli e sono
detti longitudine e colatitudine del punto sulla sfera.
164
Dierenziando le (9.29) rispetto al tempo si ottengono le relazioni (9.23) rela-
tivamente a questo caso:
x
1
= l

cos cos l sin sin,


x
2
= l

cos sin +l sin cos ,


x
3
= l

sin.
Lenergia cinetica T `e data, con
1
=

e
2
= , da
T(q, ) =
1
2
ml
2
[
2
1
+ (sinq
1
)
2

2
2
].
Lenergia potenziale della forza peso f = (0, 0, mg) `e
U(q) = mgx
3
= mgl cos = mgl cos q
1
.
La Lagrangiana `e
L(q, ) =
1
2
ml
2
[
2
1
+ (sinq
1
)
2

2
2
] mgl cos q
1
.
Le equazioni di Lagrange sono pertanto:
ml
2

ml
2
sin cos mgl sin = 0
d
dt
[ml
2
sin
2
] = 0
.
9.6 Principio dei lavori virtuali.
Ritorniamo ora allo studio del caso generale di un sistema di N particelle sog-
getto ad ` vincoli bilaterali olonomi. Per pervenire ad equazioni pure occorre
estendere a questo caso la nozione di vincolo ideale. La struttura formale `e molto
simile a quella discussa nel caso del moto di un punto vincolato ad una supercie,
la maggiore dierenza essendo legata alla dipendenza dei vincoli dal tempo. Essa
richiede lintroduzione della nozione di velocit` a virtuali.
Cominciamo con il ricordare che un moto t X(t) = (x
1
(t), . . . , x
N
(t)) `e
possibile nellintervallo (t
1
, t
2
) se e solo se

(X(t), t) = 0 per ogni t (t


1
, t
2
) e
per ogni = 1, . . . , `.
Denizione 9.4: Un elemento V R
3N
, V = (v
1
, . . . , v
N
) si dice atto di moto
possibile al tempo t, nella congurazione X se esiste un moto possibile s Y (s)
in un intervallo (t
1
, t
2
) che contiene t, che passa per la congurazione X al tempo
165
t e la cui derivata temporale a tale istante coincide con V . In altri termini, si
verica quanto segue:
Y (t) = X,

Y (t) = V.
(9.30)
Proposizione 9.2: V R
3N
`e un atto di moto possibile al tempo t nella congu-
razione X se e solo se soddisfa le ` equazioni lineari
3N

k=1
V
k
@

@X
k
(X, t) +
@

@t
(X, t) = 0, = 1, . . . , `. (9.31)
Inoltre, latto di moto V `e possibile al tempo t nella congurazione X se e solo se
esiste = (
1
, . . . ,
n
) R
n
tale che
V =
n

h=1
@S
@q
h
(q, t)
h
+
@S
@t
(q, t), (9.32)
ove q R
n
rappresenta le coordinate lagrangiane della congurazione X.
Dim. Dierenziando la relazione

(Y (s), s) = 0,
e ponendo s = t si ottiene
3N

k=1
@

@X
k
(Y (t), t)

Y
k
(t) +
@

@t
(Y (t), t) = 0. (9.33)
Se V `e una velocit` a possibile al tempo t nella congurazione X, allora (9.31) segue
da (9.33) e (9.30).
Se invece V soddisfa la (9.31), per provare che V `e un atto di moto possibile
occorre costruire un moto possibile s Y (s) che soddisfa le (9.30). Un candidato
naturale sarebbe Y (s) = XV (ts), ma tale scelta non necessariamente denisce
un moto possibile perche non `e detto che soddis la (9.6) per s 6= t. Poniamo
pertanto
Y (s) = X V (t s) +R(s)
con R(s) da determinare in modo che risulti

(X V (t s) +R(s), s) = 0, = 1, . . . , `. (9.34)
Poiche X `e una congurazione del sistema al tempo t, la (9.34) `e soddisfatta per
s = t con R(t) = 0. Inoltre la matrice Jacobiana J ha rango ` in (X, t). Quindi
166
il teorema della funzione implicita assicura lesistenza di > 0 e innite scelte di
R(s) con s (t , t + ) soddisfacenti la (9.34). Per pervenire alla conclusione
voluta, basta far vedere che esiste una scelta che permette di soddisfare la seconda
delle (9.30) e cio`e che `e possibile scegliere R(s) in modo che

R(t) = 0. Supponiamo,
senza perdita di generalit` a che il minore
=
_
_
_
_
_
_
_
_
@
1
@X
n+1
. . .
@
1
@X
n+`
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
@
`
@X
n+1
. . .
@
`
@X
n+`
_
_
_
_
_
_
_
_
(X, t)
abbia determinante non nullo. Fissati arbitrariamente R
k
(s) per k = 1, . . . , n,
restano univocamente determinate le funzioni R
k
(s) con k = n + 1, . . . , n + `. Si
pu` o pertanto ssare R
k
(s) = 0 per k = 1, . . . , n. Le restanti funzioni non saranno
nulle. Tuttavia, esse soddisfano per ogni s (t, t+) la (9.34). Dierenziandola
e ponendo t = s si ottiene:
0 =
d
ds

(X V (t s) +R(s), s)

s=t
=
n+`

k=1
@

@X
k
(X, t)[V
k
+

R
k
(t)] +
@

@t
(X, t).
Per la condizione (9.31) questa diviene
n+`

k=1
@

@X
k
(X, t)

R
k
(t) = 0.
Avendo assunto R
k
(s) = 0 per k = 1, . . . , n, e quindi

R
k
(t) = 0 per gli stessi valori
di k, essa si riduce a
n+`

k=n+1
@

@X
k
(X, t)

R
k
(t) = 0.
La matrice dei coecienti di tale relazione lineare ha determinante non nullo e
pertanto `e necessariamente

R
k
(t) = 0 anche per k = n+1, . . . , n+` e ci` o conclude
la prima parte della Proposizione 9.2.
Per quanto riguarda la seconda parte, se V `e un atto di moto possibile e s
Y (s) il moto possibile corrispondente, sia s q(s) la traiettoria in R
n
tale che
Y (s) = S(q(s), s) e X = S(q(t), t). Dierenziando rispetto ad s e ponendo s = t
si ottiene

Y (t) =
n

h=1
@S
@q
h
(q(t), t) q
h
(t) +
@S
@t
(q(t), t),
167
e quindi la (9.32), quando si scelga
h
= q
h
(t).
Viceversa, se V soddisfa la (9.32) per qualche R
n
, si ponga
q(s) = q (t s).
Allora
Y (s) = S(q(s), s)
`e certamente un moto possibile, Y (t) = X e

Y (t) = V . Questo completa la
dimostrazione della Proposizione 9.2.
Osservazione: Si noti come la costruzione di un moto possibile in termini delle
coordinate naturali X richiede luso del teorema della funzione implicita, mentre
la costruzione in termini delle coordinate Lagrangiane q `e immediata.
Denizione 9.5: Un elemento W R
3N
, W = (w
1
, . . . , w
N
) si dice atto di moto
virtuale al tempo t, nella congurazione X se esistono due atti di moto V
1
e V
2
possibili al tempo t nella congurazione X, tali che
W = V
1
V
2
.
La seguente proposizione, analoga alla Proposizione 9.2 `e unimmediata conse-
guenza della denizione di atto di moto virtuale:
Proposizione 9.3: W R
3N
`e un atto di moto virtuale al tempo t nella congu-
razione X se e solo se
3N

k=1
W
k
@

@X
k
(X, t) = 0, = 1, . . . , `. (9.35)
Inoltre, latto di moto W `e virtuale al tempo t nella congurazione X se e solo se
esiste = (
1
, . . . ,
n
) R
n
tale che
W =
n

h=1
@S
@q
h
(q, t)
h
, (9.36)
ove q R
n
rappresenta le coordinate lagrangiane della congurazione X.
Inne linsieme degli atti di moto virtuali al tempo t nel punto X coincide con lo
spazio vettoriale n-dimensionale T
X
C
t
costituito dai vettori tangenti alla variet` a
C
t
nel punto X. Gli n vettori E
k
T
X
C
t
deniti dalle posizioni
E
k
=
@S
@q
h
(q, t),
168
costituiscono una base in T
X
C
t
.
Dim. Se W `e un atto di moto virtuale, esistono due atti di moto possibili V
1
e V
2
tali che W = V
1
V
2
. Scritte le (9.31) per V
1
e V
2
e sottraendole membro a membro
si ottiene la (9.35). Se viceversa W soddisfa la (9.35), ssata arbitrariamente V
1
,
velocit` a possibile al tempo t in X, e posto V
2
= V
1
+ W, V
2
soddisfa la (9.31) e
quindi `e anchessa possibile e pertanto W `e virtuale. Allo stesso modo si ottiene
la seconda parte della Proposizione 9.3.
Per identicare gli atti di moto virtuali con i vettori tangenti, ricordiamo che,
per denizione, un vettore di W R
3N
`e tangente alla variet` a C
t
in X se esiste
una curva di C
t
, passante per X, cui W `e tangente in X. Sia () una
rappresentazione parametrica della curva tale che (0) = X e
0
(0) = W. Poiche
() C
t
, si ha

((), t) = 0, = 1, . . . , `.
Dierenziando rispetto a e ponendo = 0 si ottiene
0 =
d
d

((), t)

=0
=
3N

=1
@

@X
k
(X, t)
0
k
(0) =
3N

=1
@

@X
k
(X, t)W
k
,
che coincide con la (9.35). Pertanto ogni vettore tangente `e una velocit` a virtuale.
Viceversa, si pu` o vedere, come si `e fatto nella prova della Proposizione 9.2, che
se W soddisfa la (9.35), esiste una curva su C
t
passante per X cui W `e tangente.
La (9.35) aerma che lo spazio tangente T
X
C
t
in X `e lo spazio dei vettori di R
3N
ortogonali agli ` vettori
N

(X, t) =

(X, t), = 1, . . . , `,
e pertanto ha dimensione n = 3N `. Inne la (9.36) implica che {E
k
}
n
k=1
`e una
base in T
X
C
t
, in quanto, se gli E
k
fossero linearmente dipendenti, per la (9.36) lo
spazio tangente avrebbe dimensione minore di n. Pertanto la Proposizione 9.3 `e
completamente dimostrata.
Osservazione: Nel caso di vincoli indipendenti dal tempo le relazioni che caratte-
rizzano gli atti di moto virtuali coincidono con quelle per gli atti di moto possibili,
sicche per apprezzare la dierenza occorre esaminare il caso di vincoli dipendenti
dal tempo. La situazione `e esemplicata nella gura seguente,
169
X
C
t
C
t+t
v
1
v
2
che rappresenta il caso di un punto vincolato ad una supercie sferica di raggio
variabile nel tempo:
(x, t) = |x|
2
t
2
= 0.
Le curve C
t
e C
t+t
rappresentano la variet` a delle congurazioni a due istanti
prossimi t e t + t. Il vettore v
2
rappresenta una velocit` a possibile al tempo t,
mentre il vettore v
1
rappresenta una velocit` a virtuale al tempo t. Mentre latto
di moto virtuale `e tangente alla variet` a delle congurazioni al tempo t, latto di
moto possibile non `e tangente alla variet` a delle congurazioni ne al tempo t ne al
tempo t +t.
Si ssi ora un sistema di forze F = (f
1
, . . . , f
N
) agenti sugli N punti materiali
nel moto s X(s) al tempo t.
Denizione 9.6: Fissato il moto s X(s), si dice potenza virtuale al tempo
t del sistema di forze F nellatto di moto W = (w
1
, . . . , w
N
) virtuale in X(t) al
tempo t il numero reale
P(W) =
N

i=1
f
i
w
i
I casi analizzati in precedenza e lidea intuitiva di vincolo ideale suggeriscono
la seguente denizione di vincolo ideale:
Denizione 9.7 (Principio dei lavori virtuali): Un insieme di vincoli bilaterali
olonomi cui `e sottoposto un sistema di N punti materiali si dice ideale se per ogni
moto possibile s X(s) e per ogni tempo t il corrispondente sistema di reazioni
170
vincolari F
(v)
= (f
(v)
1
, . . . , f
(v)
N
), per ogni atto di moto virtuale W al tempo t in
X(t), ha potenza virtuale P
(v)
(W) nulla:
P
(v)
(W) = 0. (9.37)
La denizione precedente generalizza quelle date nel caso del moto vincolato
ad una curva e ad una supercie ed ammette uninterpretazione simile in vista
del fatto che gli atti di moto virtuali coincidono con i vettori tangenti alla variet` a
delle congurazioni. La denizione non ammette tuttavia ulteriori giusticazioni
nellambito della teoria dei sistemi vincolati. La sua giusticazione eettiva `e ba-
sata sulla costruzione di un modello realistico di vincolo e sulla dimostrazione che
la (9.37) `e vericata in opportune condizioni limite che corrispondono alla situa-
zione descritta dal vincolo ideale. Tale teoria presenta notevoli dicolt` a formali
e ne verr` a fornito solo un cenno alla ne di questo Capitolo, in un caso molto
particolare, cio`e nel caso del moto di un singolo punto materiale vincolato ad una
curva.
9.7 Principio di DAlambert.
Assumeremo quindi che i vincoli siano ideali nel senso della denizione pre-
cedente. Poiche il moto del sistema `e regolato dalle equazioni di Newton (9.7),
moltiplicando li-esima delle (9.7) per la velocit` a virtuale delli-esimo punto e som-
mando su tutti i punti del sistema, la (9.37) comporta:
N

i=1
m
i
x
i
w
i
=
N

i=1
f
i
(X,

X, t) w
i
, (9.38)
per ogni atto di moto virtuale. Il membro destro della (9.38) rappresenta la potenza
virtuale delle forze attive P
(a)
(W). Poiche m
i
x
i
ha le dimensioni di una forza,
essa `e a volte denotata con
f
(in)
i
= m
i
x
i
ed `e detta forza inerziale delli-esimo punto materiale.
La potenza di F
(in)
= (f
(in)
1
, . . . , f
(in)
1
), P
(in)
(W) coincide con lopposto del mem-
bro sinistro della (9.38).
Si conclude pertanto che i moti del sistema vincolato soddisfano, per ogni atto
di moto virtuale, la relazione (Principio di DAlambert)
P
(in)
(W) +P
(a)
(W) = 0, (9.39)
per ogni atto di moto virtuale al tempo t nella congurazione X(t). La (9.39)
per ciascun atto di moto virtuale `e una relazione pura. Al variare dellatto di
171
moto virtuale tali relazioni sono tutte le relazioni pure che sussistono per il si-
stema e rappresentano tutte le restrizioni al moto. A partire da esse si potrebbe,
come si `e fatto nel caso del moto di un punto su una supercie, determinare un
sistema di n equazioni dierenziali, le equazioni di Lagrange, che risulteranno atte
a determinare completamente il moto.
9.8 Principio di azione stazionaria per sistemi a vincoli ideali.
Discuteremo pi u avanti tale procedimento mentre diamo invece ora una for-
mulazione variazionale che estende il principio di azione stazionaria per i sistemi
vincolati. Supponiamo pertanto che sul sistema agisca una forza attiva F che sia
conservativa di potenziale

U(X):
f
i
=
i

U(x
1
, . . . , x
N
).
Come si `e fatto nel caso del moto di un punto materiale libero, introduciamo
anzitutto lo spazio delle traiettorie del sistema.
Spazio delle traiettorie: Fissiamo due tempi 0 e T e due punti X
(1)
C
0
ed X
(2)

C
T
. Consideriamo linsieme M
X
(1)
,X
(2)
,T
, o semplicemente M,
M
X
(1)
,X
(2)
,T
= { | : [0, T] R
3N
}
costituito dalle funzioni t (t) tali che:
1) t (t) `e una funzione innitamente dierenziabile in (0, T), continua con
tutte le derivate continue in [0, T] e tale che
3N

i=1
(

i
(t))
2
> 0 t (0, T);
2)
(0) = X
(1)
, (T) = X
(2)
;
3)
t [0, T], (t) C
t
, M.
La denizione precedente dierisce da quella data nel Capitolo 7 per laggiunta
del punto 3, che stabilisce che le traiettorie considerate sono traiettorie sullo spazio
delle congurazioni, condizione questa che assicura che ognuna delle traiettorie di
M `e un moto possibile per il sistema.
Per ogni curva M, che scriviamo come =(
1
, . . . ,
N
), V =(v
1
, . . . , v
N
) =
(
1
, . . . ,
N
), deniamo la Lagrangiana

L(V, X) =
1
2
N

i=1
m
i
v
2
i


U(X)
172
e lazione

A[] =
_
T
0
dtL(

(t), (t)) =
_
T
0
dt
_
1
2
N

i=1
m
i

i
(t)
2


U((t))
_
. (9.40)
Denizione 9.8: Si dice famiglia di traiettorie variate, {

, [1, 1]} un in-


sieme di curve caratterizzato come segue: si ssi una funzione continua ed innite
volte dierenziabile
u : [1, 1] [0, T] u(, t) R
3N
,
tale che
1)
u(0, t) = (t), t [0, T];
2)
u(, 0) = X
(1)
, u(, T) = X
(2)
, [1, 1].
3)
u(, t) C
t
, (, t) [1, 1] [0, T].
La curva

`e denita come
t

(t) = u(, t).


In corrispondenza di ogni scelta della funzione innitamente dierenziabile u, si
ha una famiglia di traiettorie variate. Si ha

A[

] =
_
T
0
dt
_
1
2
N

i=1
m
i
_
@u
i
(, t)
@t


U(u(, t))
_
.
Calcoliamo ora la derivata di

A[

] rispetto ad .
d
d

A[

] =
_
T
0
dt
N

i=1

m
i
@u
i
(, t)
@t

@
2
u
i
(, t)
@@t

i

U(u(, t))
@u
i
(, t)
@

. (9.41)
il primo termine nel membro destro di (9.41) pu` o essere integrato per parti come
nel Capitolo 7 ed il termine nito si annulla in quanto
@u(, 0)
@
= 0 =
@u(, T)
@
.
173
Si ha pertanto
d
d

A[

] =
_
T
0
dt
N

i=1

m
i
@
2
u
i
(, t)
@t
2
+
i

U(u(, t))

@u
i
(, t)
@
.
Ponendo = 0, questa diviene:
d
d

A[

=0
=
_
T
0
dt
N

i=1
_
m
i

i
(t) +
i

U((t))
_
z
i
(t).
con
Z(t) = (z
1
(t), . . . , z
N
(t)) =
@u(, t)
@

=0
.
Usando la (9.7), la precedente relazione diviene
d
d
A[

=0
=
_
T
0
dt
N

i=1
f
(v)
i
z
i
(t).
Il vettore Z(t) R
3N
`e un atto di moto virtuale al tempo t nella congurazione
(t). Infatti u(, t) C
t
e pertanto

(u(, t), t) = 0, = 1, . . . , `
per ogni [1, 1]. Dierenziando rispetto ad e ponendo = 0 si ha quindi
3N

k=1
@

@X
k
((t), t)Z
k
(t) = 0. (9.42)
Tale relazione coincide con la (9.35) e questo prova che Z(t) `e un atto di moto
virtuale al tempo t nella congurazione (t) e quindi lipotesi di vincolo ideale
comporta
d
d

A[

=0
= 0
e cio`e i moti del sistema, sotto lazione di vincoli ideali, sono punti stazionari
del funzionale azione. Viceversa, tutti i punti stazionari del funzionale azione
sono moti del sistema corrispondenti ad un vincolo ideale. Tale aermazione `e
conseguenza del seguente lemma che generalizza il lemma 7.5 al caso di funzioni
soddisfacenti condizioni aggiuntive.
Lemma 9.4: Sia G una funzione in C
1
([0, T] R
d
), e sia {V
t
, t (0, T)} una
famiglia di sottospazi vettoriali di R
d
. Se
_
T
0
G(t) h(t)dt = 0 (9.43)
174
per ogni h C
1
([0, T] R
d
) tale che
h(0) = 0 = h(T),
h(t) V
t
,
allora, per ogni t [0, T] si ha
G(t) V

t
= {y R
d
| y z = 0 z V
t
}.
Dim. Per assurdo, si supponga che esista un intervallo (t
1
, t
2
) (0, T) tale che
G(t) / V

t
. Per ogni t (t
1
, t
2
) esiste pertanto z(t) V
t
tale che G(t)z(t) 6= 0. In
analogia con la prova del lemma 7.5, per n intero, si consideri la funzione vettoriale
h
n
(t) =

(G(t) z(t))z(t)|z(t)|
2
, t (t
1
, t
2
),
0, t / (t
1
1/n, t
2
+ 1/n),
e negli intervalli [t
1
1/n, t
1
] e [t
2
, t
2
+1/n] in modo arbitrario, a patto che h
n
sia
in C
1
([0, T] R
d
) e risulti
sup
t[0,T]
|h
n
(t)| sup
t[0,T]
|G(t)|.
La funzione t h
n
(t) cos` costruita soddisfa le condizioni del lemma e, per n
sucientemente grande risulta
_
T
0
G(t) h
n
(t)dt > 0.
Il lemma 9.4 `e quindi provato per contraddizione.
Se la curva `e un punto stazionario per lazione, si ha
_
T
0
dt
N

i=1
_
m
i

i
(t) +
i

U((t))
_
z
i
(t) = 0
per ogni Z(t) che soddisfa la (9.42). La (9.42) denisce, come si `e visto nella
Proposizione 9.3, lo spazio tangente la variet` a C
t
nel punto (t). Applichiamo il
lemma 9.4 con G(t) = (g
1
(t), . . . , g
N
(t)), g
i
(t) = m
i

i
(t) +
i

U((t)). Poniamo
inoltre h(t) = Z(t). Lo spazio V
t
coincide con lo spazio T
(t)
C
t
tangente a C
t
in
175
(t). Il lemma 9.4 implica che G(t) `e ortogonale a T
(t)
C
t
. Pertanto esistono N
vettori di R
3
, che denotiamo con f
(v)
i
, i = 1 . . . , N, tali che
m
i

i
(t) +
i

U((t)) = f
(v)
i
ed inoltre
N

i=1
f
(v)
i
w
i
= 0 (9.44)
I vettori f
(v)
i
sono quindi le reazioni vincolari nel moto t (t), soddisfacenti il
principio dei lavori virtuali che caratterizza i vincoli ideali. Si `e cos` provato il
Principio dellazione stazionaria (di Hamilton):
I moti di un sistema di N punti materiali soggetti ad ` vincoli olonomi ed ideali
sono tutti e soli i punti stazionari del funzionale azione (9.40), sullo spazio M
X
(1)
,X
(2)
,T
.
Tali punti stazionari sono punti di minimo se T `e sucientemente piccolo.
9.9 Equazioni di Lagrange.
A partire dal principio di azione stazionaria si ottiene facilmente un sistema di
n equazioni dierenziali che determina il moto. A questo scopo, ricordiamo che
ad ogni traiettoria M
X
(1)
,X
(2)
,T
si pu` o associare una traiettoria t q(t) =
(q
1
(t), . . . , q
n
(t)) in R
n
tramite la trasformazione S denita dalla (9.5):
(t) = S(q(t), t).
La traiettoria t q(t) `e univocamente denita localmente, per linvertibilit` a locale
della trasformazione S. In corrispondenza la velocit` a delli-esimo punto materiale
nella traiettoria al tempo t si scrive in accordo con la (9.32)

i
(t) =
n

h=1
@S
i
(q, t)
@q
h

h
+
@S
i
(q, t)
@t
,
se q = q(t) e = q(t). In conseguenza di ci` o, lenergia cinetica T associata alla
curva al tempo t si scrive
T(, q, t) =
1
2
n

h,k=1
a
h,k
(q, t)
h

k
+
n

h=1
b
h
(q, t)
h
+c(q, t),
con
a
h,k
(q, t) =
N

i=1
m
i
@S
i
(q, t)
@q
h

@S
i
(q, t)
@q
k
,
176
b
h
(q, t) =
N

i=1
m
i
@S
i
(q, t)
@q
h

@S
i
(q, t)
@t
, c(q, t) =
1
2
N

i=1
m
i
@S
i
(q, t)
@t

@S
i
(q, t)
@t
.
Anche lenergia potenziale

U(X) pu` o esprimersi in funzione delle q. Si denisce in
tal modo U(q, t):
U(q, t) =

U(S(q, t)).
Deniamo la Lagrangiana
L(, q, t) = T(, q, t) U(q, t). (9.45)
`
E chiaro che, se (t) = S(q(t), t) e = q(t), si ha

L(

(t), (t)) = L( q(t), q(t), t).


Posto
A[q] =
_
T
0
dtL( q(t), q(t), t), (9.46)
si ha pertanto

A[] = A[q],
se (t) = S(q(t), t) per t [0, T].
Siano q
(1)
= S
1
(X
(1)
, 0) e q
(2)
= S
1
(X
(2)
, T) e sia N
q
(1)
,q
(2)
,T
linsieme delle
traiettorie regolari in R
n
che passano per q
(1)
al tempo t = 0 e per q
(2)
al tempo
t = T. La (9.46) denisce su N un funzionale Azione associato alla Lagrangiana
L, i cui punti stazionari sono tutti e soli i corrispondenti, tramite S dei punti
stazionari di

A[].
Pertanto il principio di azione stazionaria implica che i moti del sistema vinco-
lato sono tutte e sole le traiettorie corrispondenti alle soluzioni delle equazioni di
Eulero-Lagrange associate alla Lagrangiana L e cio`e
d
dt
_
@L
@
k

( q(t), q(t), t)
@L
@q
k
( q(t), q(t), t) = 0, k = 1, . . . , n (9.47)
Le (9.47) sono dette equazioni di Lagrange e rappresentano un sistema di n equa-
zioni pure per il sistema vincolato. Esse sono pertanto, in linea di principio suf-
cienti a determinare il moto del sistema. Mostreremo nel prossimo Capitolo che
eettivamente esse rappresentano un sistema di n equazioni dierenziali del se-
condo ordine riducibili a forma normale. Nelle ipotesi di regolarit` a assunte esse
ammettono una ed una sola soluzione quando siano assegnati i valori iniziali. Esse
generalizzano le analoghe equazioni ottenute nel caso di sistemi liberi al caso di
sistemi vincolati, dove, in luogo delle coordinate cartesiane occorre usare le coor-
dinate Lagrangiane q e occorre scrivere la Lagrangiana in accordo alla (9.45).
177
Le precedenti equazioni risolvono quindi completamente il problema del moto di
un sistema vincolato soggetto a forze attive conservative. In presenza di forze non
conservative le (9.47) possono essere generalizzate seguendo il procedimento usato
nel caso di un punto materiale vincolato ad una supercie per ottenere le (9.27).
Partiamo di nuovo dalla relazione (9.38), che rappresenta, al variare dellatto di
moto virtuale W linsieme di tutte le relazioni pure. Usando lespressione (9.36)
per W, si ottiene
n

h=1
_
N

i=1
m
i
x
i

@S
i
@q
h
(q(t), t)
N

i=1
f
i
(X,

X, t)
@S
i
@q
h
(q(t), t)
_

h
= 0.
Tale identit` a vale per ogni scelta di = (
1
, . . . ,
n
) R
n
, per la Proposizione
9.3 e lassunzione di vincolo ideale. Si ha pertanto
N

i=1
m
i
x
i

@S
i
@q
h
(q(t), t)
N

i=1
f
i
(X,

X, t)
@S
i
@q
h
(q(t), t) = 0, h = 1, . . . , n (9.48)
Lemma 9.5: Vale lanalogo dellidentit` a (9.26), e cio`e
N

i=1
m
i
x
i

@S
i
@q
k
(q(t), t) =
d
dt
_
@T
@
k

( q(t), q(t), t)
@T
@q
k
( q(t), q(t), t). (9.49)
Dim.
`
E del tutto analoga alla prova di (9.26). Ricordando che
x
i
=
n

h=1
@S
i
@q
h

h
+
@S
i
@t
e quindi
T =
1
2
N

i=1
m
i
x
2
i
=
1
2
N

i=1
m
i

h=1
@S
i
@q
h

h
+
@S
i
@t
_

k=1
@S
i
@q
k

k
+
@S
i
@t
_
,
si ottiene
@T
@
k
=
N

i=1
m
i
x
i

@S
i
@q
k
.
Si ha pertanto
d
dt
_
@T
@
k

( q(t), q(t), t) =
N

i=1
m
i
x
i

@S
i
@q
k
+
N

i=1
m
i

h=1
@S
i
@q
h

h
+
@S
i
@t
_

d
dt
_
@S
i
@q
k

.
(9.50)
178
La derivata nellultimo termine `e
d
dt
_
@S
i
@q
k

=
n

l=1
@
2
S
i
@q
k
@q
l
q
l
+
@
2
S
i
@q
k
@t
.
Sostituendo tale espressione nel secondo termine della (9.50), si ottiene:
d
dt
_
@T
@
k

( q(t), q(t), t) =
N

i=1
m
i
x
i

@S
i
@q
k
+
N

i=1
m
i

h=1
@S
i
@q
h
q
h
+
@S
i
@t
_

l=1
@
2
S
i
@q
k
@q
l
q
l
+
@
2
S
i
@q
k
@t
_
.
(9.51)
Il secondo termine pu` o scriversi anche:
N

i=1
m
i

h=1
@S
i
@q
h
q
h
+
@S
i
@t
_

l=1
@
2
S
i
@q
k
@q
l
q
l
+
@
2
S
i
@q
k
@t
_
=
N

i=1
m
i

h=1
@S
i
@q
h
q
h
+
@S
i
@t
_

@
@q
k

l=1
@S
i
@q
l
q
l
+
@S
i
@t
_
e lidentit` a `e provata.
Se nel secondo termine della (9.48) si sostituiscono gli argomenti X e

X della
legge di forza con le loro espressioni
X = S(q, t),

X =
n

h=1
@S
@q
h
q
h
+
@S
@t
,
si ottiene unespressione che dipende solo da q, q e da t, che denoteremo con
Q
h
(q, q, t) e cio`e
Q
h
(q, q, t) =
N

i=1
f
i

S(q, t),
n

h=1
@S
@q
h
q
h
+
@S
@t
, t
_

@S
i
@q
h
(q(t), t).
Le Q
h
sono dette componenti Lagrangiane della forza. Fissate le coordinate lagran-
giane q, la loro espressione `e nota quando `e nota la legge di forza. Con questa
notazione e lidentit` a (9.49) le (9.48) divengono
d
dt
_
@T
@
k

( q(t), q(t), t)
@T
@q
k
( q(t), q(t), t) = Q
k
(q, q, t) (9.52)
179
che rappresentano le equazioni di Lagrange nel caso di forze non necessariamente
conservative. Se poi F =

U,
Q
h
=
N

i=1
f
i

@S
i
@q
h
=
N

i=1

i

U
@S
i
@q
h
=
@U
@q
h
(q, t)
e quindi, ponendo L = T U si ottengono di nuovo le (9.47), senza far uso del
principio di azione stazionaria. Le considerazioni precedenti provano il seguente
Teorema 9.6: Un sistema ad n gradi di libert` a, costituito da N punti materiali
soggetti ad ` vincoli olonomi ideali e ad una legge di forza F ammette un si-
stema di n equazioni pure che (una volta scelte come coordinate per lo spazio delle
congurazioni C
t
le coordinate Lagrangiane locali q = (q
1
, . . . , q
n
) in un aperto
di R
n
) sono rappresentate dalle equazioni di Lagrange (9.52). Se le componenti
Lagrangiane della forza ammettono un potenziale, esse si riducono alle equazioni
di Eulero-Lagrange per il funzionale Azione e pertanto vale il Principio di Azione
Stazionaria (di Hamilton).
9.10 Modello di vincolo ideale.
La validit` a del metodo qui esposto `e legata alla correttezza dellassunzione di
vincoli ideali. Essa `e stata introdotta, su base puramente empirica, come idealiz-
zazione del comportamento di vincoli concreti poco deformati. Una giusticazione
soddisfacente sarebbe ottenuta dallo studio del sistema complessivo costituito dagli
N punti materiali e dai corpi che costituiscono i vincoli. Tale studio `e in principio
possibile, ma di notevole complessit` a. Formuleremo invece un modello di vincolo
che, sebbene pi u soddisfacente dellassunzione di vincolo ideale, richiede comun-
que assunzioni non dimostrate. Esse per` o appaiono pi u giusticabili dellipotesi di
vincolo ideale.
Ci limiteremo a presentare un modello per il vincolo di un punto materiale
obbligato a muoversi lungo una curva ssa , esempio che contiene la maggior parte
delle dicolt` a del problema generale, ma `e notazionalmente molto pi u semplice.
Il risultato che otterremo potr` a essere esteso al caso generale di un sistema a
vincoli olonomi, estensione per la quale rinviamo ai testi di Arnold e Gallavotti.
Per rendere ancora pi u leggere le notazioni, supporremo che la curva giaccia nel
piano x
1
, x
2
e ci disinteresseremo dellinessenziale coordinata x
3
. La situazione `e
illustrata nella gura che segue.
180
P
Q

s
y
(s)
n(s)
(s)
x
1
x
2
Consideriamo un punto materiale di massa m soggetto ad una forza conserva-
tiva di potenziale U dipendente solo da x
1
ed x
2
, in modo da poter ignorare la
coordinata x
3
. Supponiamo che U sia dotato di due derivate continue e limitate
in R
2
. Supponiamo inoltre che U sia inferiormente limitato e denotiamo con B
il suo estremo inferiore. Fissiamo una curva regolare nel piano x
1
, x
2
e sia s
lascissa curvilinea, calcolata a partire da un suo punto pressato Q, s (s) sia
lequazione parametrica della curva in termini dellascissa curvilinea, che varia in
un intervallo [s
1
, s
2
]. Siano (s) =
0
(s) il vettore tangente in un suo punto (s),
n(s) = r(s)
0
(s) il vettore normale e r(s) il raggio di curvatura. Fissata lascissa
curvilinea s ed un numero reale y, sia P il punto di coordinate
x
1
(s, y) =
1
(s) +yn
1
(s), x
2
(s, y) =
2
(s) +yn
2
(s). (9.53)
La trasformazione G : (s, y) (x
1
, x
2
) ha matrice Jacobiana
J(s, y) =
_

0
1
(s) +yn
0
1
(s) n
1
(s)

0
2
(s) +yn
0
2
(s) n
2
(s)

.
Essendo la curva piana, n
0
(s), che `e ortogonale a n(s), `e parallelo a (s) e quindi
esiste (s) tale che n
0
(s) = (s)(s). Pertanto il determinante vale
det J(s, y) =
0
1
n
2

0
2
n
1
+y(n
0
1
n
2
n
0
2
n
1
) = ( n)
3
(1 + (s)y).
Esiste quindi y
0
> 0 tale che la trasformazione G `e invertibile se
|y| y
0
,
e cio`e in una striscia S
y
0
intorno alla curva .
181
Il vincolo alla curva viene modellato pensando che vi sia una forza elastica
di richiamo che agisce sul punto P a distanza y da nella direzione n. Questo
equivale ad assumere che, oltre al potenziale U agisca anche il potenziale vincolare
U
(v)
(x
1
, x
2
) =
1
2
y
2
. (9.54)
Il numero reale positivo `e lintensit` a della reazione elastica del vincolo. Ricor-
dando che vogliamo modellare un vincolo che si deforma poco sotto lazione del
punto materiale, e quindi una reazione elastica molto forte, considereremo valori
di molto grandi ed al limite inniti. Le equazioni del moto per il sistema sono
m x = (U +U
(v)
).
Assegnamo un dato iniziale x
(0)
e sia s
(0)
la sua ascissa curvilinea. Sia inoltre
v
(0)
la velocit` a iniziale del punto materiale. La corrispondente energia totale del
punto `e
E =
1
2
m(v
(0)
)
2
+U(x
(0)
)
indipendente da in quanto y(x
(0)
) = 0. La conservazione dellenergia fornisce
immediatamente la seguente
Proposizione 9.7: Esiste
0
(E) > 0 tale che se >
0
(E), per ogni t > 0
|y(t)|

2(E +B)

< y
0
. (9.55)
Dim. Dalla conservazione dellenergia
E =
1
2
m x
2
+U(x) +U
(v)
(x)
e dalla limitatezza inferiore di U segue
U
(v)
(x) E +B.
Per lespressione di U
(v)
si ha quindi
1
2
y(t)
2
E +B
e cio`e
|y(t)|

2(E +B)

.
182
Basta allora scegliere

0
>
2(E +B)
y
2
0
per essere certi che la (9.55) vale per ogni t > 0.
Pertanto, se >
0
(E), il moto si svolge a tutti i tempi nella striscia S
y
0
ove
la trasformazione G `e invertibile. Si possono quindi adottare le variabili s ed y
come coordinate Lagrangiane in luogo di x
1
ed x
2
e scrivere le equazioni del moto
in queste nuove variabili mediante le equazioni di Lagrange. A tale scopo, occorre
anzitutto esprimere la velocit` a in termini di s e y. Dierenziando la (9.53) si ha
x = s
_
(s) +yn
0
(s)] + yn(s) = s(s)(1 +y(s)) + yn(s).
Si ha quindi
T =
1
2
m x
2
=
1
2
m(s, y) s
2
+
1
2
m y
2
,
con
(s, y) = (1 +y(s))
2
.
Si ponga poi

U(s, y) = U(G(s, y)).


La Lagrangiana si scrive quindi
L( s, y, s, y) =
1
2
m(s, y) s
2
+
1
2
m y
2


U(s, y)
1
2
y
2
e le equazioni di Lagrange sono:
d
dt
[m(s, y) s] =
m
2
@
@s
(s, y) s
2

@

U
@s
(s, y),
m y =
m
2
@
@y
(s, y) s
2

@

U
@y
(s, y) y.
(9.56)
I dati iniziali per tale sistema sono:
s(0) = s
(0)
, y(0) = 0, s(0) = s
(0)
= v
(0)
(s
(0)
), y(0) = y
(0)
= v
(0)
n(s
(0)
).
Integrando sul tempo la prima delle (9.56) si ottiene:
m(s(t), y(t)) s(t) = m(s
(0)
, 0) s
(0)
+
+
_
t
0
du

m
2
@
@s
(s(u), y(u)) s(u)
2

@

U
@s
(s(u), y(u))

.
183
Siamo interessati a considerare il limite +1, limite nel quale per la Proposi-
zione 9.7, y 0. Per questo motivo riscriviamo la precedente relazione come
m s(t) = m s
(0)
+mh(s(t), y(t), s(t))+
_
t
0
du

@

U
@s
(s(u), 0) +F(s(u), y(u), s(u))

,
dove abbiamo posto
h(s, y, s) = m(1 (s, y)) s,
F(s, y, s) =
m
2
@
@s
(s, y) s
2

@

U
@s
(s, y) +
@

U
@s
(s, 0).
ed abbiamo anche usato il fatto che (s, 0) = 1. La conservazione dellenergia e
la limitatezza inferiore del potenziale assicurano che s `e limitato ad ogni tempo e
quindi, usando la Proposizione 9.7 e la regolarit` a della funzione U e della curva ,
si controlla immediatamente che
|h(s, y, s)|
C

1/2
, |F(s, y, s)|
C

1/2
,
ove C `e unopportuna costante.
Sia ora (t) la soluzione dellequazione dierenziale
m (t) =
@

U
@s
(, 0),
con dati iniziali
(0) = s
(0)
, (0) = s
(0)
= v
(0)
(s
(0)
).
Tale problema ai valori iniziali, come si `e visto allinizio di questo capitolo, si
ottiene assumendo il punto materiale soggetto al vincolo ideale di muoversi sulla
curva , sotto lazione della forza attiva f di potenziale U.
Integrando tale equazione nel tempo si ha:
m (t) = m s
(0)
+
_
t
0
du

@

U
@s
((u), 0)

.
Siamo interessati a confrontare il moto t s(t) del sistema soggetto al vincolo
reale che esercita la forza di potenziale U
(v)
con il moto t (t) del punto soggetto
al vincolo ideale. Abbiamo pertanto
m| s(t) (t)| m|h(s(t), y(t), s(t))| +
_
t
0
du|F(s(u), y(u), s(u))|
+
_
t
0
du

@

U
@s
(s(u), 0)
@

U
@s
((u), 0)

.
184
Fissiamo T > 0 e supponiamo t < T. Le stime precedenti implicano
| s(t) (t)|
(1 +T)C
0

1/2
+
_
t
0
duK|s(u) (u)|, (9.57)
ove K `e la costante di Lipshitz di (@

U/@s). Daltra parte,
|s(t) (t)|
_
t
0
du| s(u) (u)|. (9.58)
Posto
z(t) = |s(t) (t)| +| s(t) (t)|,
sommando membro a membro le disuguaglianze (9.57) e (9.58), si ottiene
z(t) (K + 1)
_
t
0
duz(u) +
(1 +T)C
0

1/2
.
Il Lemma di Gronwall implica quindi
z(t) T exp[(K + 1)T]
(1 +T)C
0

1/2
,
per ogni t < T. Tale disuguaglianza assicura che, nel limite 1, z(t) diviene
sempre pi u piccolo. Abbiamo quindi mostrato il seguente
Teorema 9.8 : Il moto t (s(t), y(t)) di un punto materiale soggetto al vincolo
reale che esercita una forza di potenziale U
(v)
converge, nel limite +1 al
moto t ((t), 0) soggetto al vincolo ideale sulla curva , con gli stessi dati
iniziali. Inoltre la componente tangenziale della velocit` a, s(t) converge ad (t).
Osservazione: La componente normale della velocit` a y(t) non converge. La fun-
zione t y(t) tende ad un moto oscillatorio la cui ampiezza tende a 0 come
1/2
,
ma la frequenza di oscillazione diverge come
1/2
e quindi la derivata prima non
tende a 0.
9.11 Cenni sui vincoli anolonomi.
Concludiamo questo capitolo con qualche breve cenno alla teoria dei vincoli
anolonomi. Cominciamo con il supporre che il sistema di N punti materiali sia
soggetto alla sollecitazione attiva F = (f
1
, . . . , f
N
) ed esclusivamente a vincoli
185
anolonomi. Per semplicit` a supponiamo che vi sia uno solo di questi vincoli e che
sia indipendente dal tempo:
(X,

X) = 0.
In corrispondenza le equazioni del moto del sistema saranno ancora date dalle
(9.7), con opportune reazioni vincolari. Come nel caso dei vincoli olonomi si `e
associato a tali equazioni un principio, il principio dei lavori virtuali, che consente
di eliminare le incognite reazioni vincolari, cos` nel caso dei vincoli anolonomi
occorre aancare alle equazioni del moto un opportuno principio sulla natura dei
vincoli utilizzando il quale sia possibile pervenire ad equazioni prive di reazioni
vincolari. Tra le molte possibilit` a, ci limiteremo ad esaminare quella proposta da
Gauss e che va sotto il nome di principio di minimo sforzo. Per enunciare tale
principio, si consideri una ssata congurazione X ed un atto di moto possibile V
tali che
(X, V ) = 0.
Unaccelerazione A = (a
1
, . . . , a
N
) si dice possibile in corrispondenza della con-
gurazione X e dellatto di moto V al tempo t se esiste un moto possibile s Y (s)
tale che Y (t) = X,

Y (t) = V e

Y (t) = A. Poiche il moto s Y (s) `e possibile,
risulta (Y (s),

Y (s)) = 0 per ogni s. Dierenziando tale relazione rispetto ad s e
ponendo s = t si ottiene allora
N

i=1

x
i
(X, V ) v
i
+
N

i=1

v
i
(X, V ) a
i
= 0 (9.59)
Si dice sforzo associato al vincolo in corrispondenza della posizione X, dellatto
di moto V e dellaccelerazione A al tempo t, la quantit` a
N

i=1
1
m
i
_
f
i
(X, V, t) m
i
a
i
_
2
.
Denizione 9.9 : Si dice che il vincolo soddisfa il principio di minimo sforzo
di Gauss se laccelerazione eettiva nel moto `e quella che minimizza lo sforzo tra
tutte le accelerazioni possibili.
Non forniremo alcuna giusticazione intuitiva di tale denizione, rinviando al
testo di Levi-Civita ed Amaldi
(1)
per una discussione pi u approfondita. Ci limi-
teremo a mostrare che luso di tale denizione permette di pervenire a equazioni
pure e che, nel caso particolare di vincoli olonomi si riottiene il principio dei lavori
virtuali.
(1)
T. Levi-Civita, E. Amaldi Lezioni di Meccanica Razionale Zanichelli, 1949
186
Per determinare laccelerazione eettiva si tratta di minimizzare lo sforzo rispet-
to a tutte le accelerazioni che vericano la (9.59). A questo scopo basta introdurre
un moltiplicatore Lagrangiano e cio`e basta minimizzare incondizionatamente la
funzione
N

i=1
1
m
i
_
f
i
(X, V, t) m
i
a
i
_
2
+
_
N

i=1

x
i
(X, V ) v
i
+
N

i=1

v
i
(X, V ) a
i
_
.
Per imporre la condizione di estremo dierenziamo tale espressione rispetto alle
a
i
ed imponiamo che il risultato si annulli. Otterremo cos`
f
i
m
i
a
i
+
v
i
= 0. (9.60)
Tale relazione determina la reazione vincolare nella forma
f
(v)
i
=
v
i
. (9.61)
Per determinare il moltiplicatore incognito basta imporre che il moto soddis il
vincolo ad ogni tempo. Poiche il vincolo `e soddisfatto al tempo t per la scelta
di X e V , basta imporre che risulti
d
ds
(Y (s),

Y (s)) = 0.
Esplicitando tale condizione si ottiene
0 =
N

i=1

x
i
v
i
+
N

i=1

v
i

1
m
i
_
f
i
+
v
i
].
Da essa si ottiene per lespressione
=

i
_
v
i

x
i
+m
1
i
f
i

v
i

i
m
1
i
(
v
i
)
2
.
La reazione vincolare risulta pertanto completamente determinata in termini della
posizione e dellatto di moto e quindi la (9.60) diviene un sistema di equazioni
pure che determinano eettivamente il moto.
Lestensione di tale principio al caso di ` vincoli anolonomi indipendenti dal
tempo `e ovvia. Se vi sono ` vincoli anolonomi, basta introdurre ` moltiplica-
tori Lagrangiani
`
, ` = 1, . . . , k, in luogo di uno solo. Naturalmente occorrer` a
unipotesi di indipendenza dei k vincoli anolonomi per poter determinare i mol-
tiplicatori lagrangiani. Si dovr` a cio`e assumere che la matrice k k

v
i

v
i

`
0 , `, `
0
= 1, . . . , k
187
sia non singolare.
Il caso di vincoli dipendenti dal tempo richiede una discussione un poco pi u
complessa come nel caso di vincoli ideali.
Concludiamo mostrando come i vincoli olonomi possono essere inclusi nello
schema presente. Basta osservare che ogni vincolo olonomo pu` o riguardarsi come
una specie di vincolo anolonomo (in realt` a un vincolo integrabile). Infatti, se
(X) = 0
`e un vincolo olonomo indipendente dal tempo e s Y (s) `e un moto possibile,
risulta anche in corrispondenza, per X = Y (t) e V =

Y (t)
(X, V ) =
N

i=1

x
i
(X) v
i
= 0.
Applicando a tale vincolo la discussione precedente si ottiene
f
(v)
i
=
v
i
=
x
i
(X).
Tale condizione aerma che la reazione vincolare `e ortogonale alla variet` a delle
congurazioni e pertanto implica, come si `e visto in precedenza, il principio dei
lavori virtuali. In questo senso il principio di minimo sforzo pu` o considerarsi come
una giusticazione del principio dei lavori virtuali alternativa a quella fornita in
precedenza.
188
10. Propriet`a dei sistemi Lagrangiani.
5.1 Nozione di sistema Lagrangiano.
Supponiamo assegnata una funzione (, q, t) L(, q, t) denita in un aperto
A = R
n
W I, con W aperto di R
n
che identichiamo con lo spazio delle
congurazioni, I intervallo aperto di R, I [0, T], e innitamente dierenziabile
in A. Diremo Lagrangiana una tale funzione.
Alla Lagrangiana L `e associato il sistema delle equazioni di Lagrange
d
dt
_
@L
@
k

( q(t), q(t), t)
@L
@q
k
( q(t), q(t), t) = 0, k = 1, . . . , n (10.1)
nelle funzioni incognite t q(t).
Linsieme costituito dallaperto A, dalla Lagrangiana L e dalle equazioni di
Lagrange (10.1) si dice sistema Lagrangiano. W `e detto spazio delle congurazioni,
n numero di gradi di libert` a e q = (q
1
, . . . , q
n
) coordinate Lagrangiane del sistema
Lagrangiano.
Le equazioni (10.1) sono le equazioni di Eulero-Lagrange per il funzionale Azio-
ne associato alla Lagrangiana L,
A[q] =
_
T
0
dtL( q(t), q(t), t), (10.2)
denito sullinsieme N
q
(1)
,q
(2)
,T
delle traiettorie innitamente dierenziabili t
q(t) da [0, T] in W, tali che q(0) = q
(1)
, q(T) = q
(2)
. In conseguenza si ha il
Principio di azione stazionaria: Le soluzioni delle equazioni (10.1) sono tutti e soli
i punti stazionari dellAzione (10.2).
Nel Capitolo 9 si `e visto come sia possibile associare (in inniti modi) ad un
sistema di punti materiali soggetti a vincoli olonomi ideali e ad una forza attiva
conservativa, un insieme di coordinate Lagrangiane locali ed una Lagrangiana, in
modo tale che i moti del sistema siano le soluzioni delle corrispondenti equazioni
di Lagrange. Il sistema cos` ottenuto `e un sistema Lagrangiano nel senso prima
denito, ma equazioni della forma (10.1) sono rilevanti in vari altri settori della
Fisica e della Matematica. Non essendovi particolari vantaggi, non ci limiteremo
pertanto ai sistemi Lagrangiani aventi origine in Meccanica, ma discuteremo in
questo capitolo un sistema Lagrangiano generale.
189
Propriet` a di invarianza per un sistema Lagrangiano.
Sia
: W I W
0
R
n
una funzione innitamente dierenziabile a valori in un aperto W
0
R
n
, tale che,
per ogni t ssato,
q
0
= (q, t)
denisca una trasformazione invertibile di W in W
0
. Per ogni t I si denoti con

1
(q
0
, t) linversa di tale trasformazione. Sia inoltre t q(t) W una traiettoria
in W. La traiettoria t q
0
(t) con q
0
(t) = (q(t), t) si dice immagine di t q(t).
La propriet` a di invarianza del sistema Lagrangiano `e contenuta nel seguente
Teorema 10.1: Esiste una funzione L
0
denita su R
n
WI tale che limmagine
t q
0
(t) W
0
di ogni traiettoria t q(t) W che risolve le equazioni di Lagrange
(10.1) `e una soluzione delle equazioni di Lagrange corrispondenti alla Lagrangiana
L
0
.
Dim. Cominciamo con il costruire la funzione L
0
. Dierenziando la relazione
q
0
(t) = (q(t), t) si ottiene
q
0
h
(t) =
n

k=1
@
h
@q
k
(q(t), t) q
k
(t) +
@
h
@t
(q(t), t).
La matrice
M
hk
(t) =
@
h
@q
k
(q(t), t)
`e invertibile per ogni t I per ipotesi. Pertanto, posto
g
h
(t) =
@
h
@t
(q(t), t),
la relazione

0
= M(t) +g
pu` o essere invertita per ogni t I, fornendo
= M
1
[
0
g(t)].
Questo permette di esprimere la Lagrangiana L in funzione di
0
e q
0
:
L(, q, t) = L(M
1
[
0
g(t)],
1
(q
0
, t), t).
Si denisce pertanto la funzione L
0
mediante la posizione
L
0
(
0
, q
0
, t)
def
= L(M
1
[
0
g(t)],
1
(q
0
, t), t).
190
Per costruzione, se t q(t) `e una qualsiasi traiettoria e t q
0
(t) `e la sua immagine
mediante , per ogni t I si ha
L( q(t), q(t), t) = L
0
( q
0
(t), q
0
(t), t).
Denita lazione A
0
come
A
0
[q
0
] =
_
T
0
dtL
0
( q
0
(t), q
0
(t), t), (10.3)
se la traiettoria q
0
`e limmagine della traiettoria q, si ha
A
0
[q
0
] = A[q]. (10.4)
Linvarianza delle equazioni di Lagrange `e allora conseguenza del principio di mi-
nima azione, in quanto la (10.4) implica che q `e un punto stazionario per lazione
A se e solo se q
0
`e un punto stazionario per lazione A
0
, nello spazio delle traietto-
rie N
q
0(1)
,q
0(2)
,T
. In conseguenza, se t q(t) `e soluzione delle (10.1), allora la sua
immagine mediante , t q
0
(t) `e soluzione delle equazioni di Eulero-Lagrange
per A
0
e cio`e delle equazioni (10.1) per la Lagrangiana L
0
.
Denizione 10.1: La Lagrangiana L si dice regolare in A se, per ogni (, q, t) A
la matrice Hessiana
H(, q, t) =
_
_
_
_
_
_
_
_
@
2
L
@
1
@
1
. . .
@
2
L
@
1
@
n
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
@
2
L
@
n
@
1
. . .
@
2
L
@
n
@
n
_
_
_
_
_
_
_
_
(, q, t), (10.5)
ha determinante non nullo:
det H(, q, t) 6= 0, (, q, t) A. (10.6)
Proposizione 10.2: La Lagrangiana
L(, q, t) = T(, q, t) U(q, t) (10.7)
associata ad un sistema meccanico a vincoli olonomi ideali `e regolare.
Dim. Infatti, in questo caso lenergia cinetica `e una forma quadratica in e quindi
gli elementi della matrice Hessiana sono
H
l,k
(, q, t) = a
l,k
(q, t) =
N

i=1
m
i
@S
i
(q, t)
@q
l

@S
i
(q, t)
@q
k
.
191
Per ogni q e t ssati, la forma quadratica
T
2
() =
1
2
n

l,k=1
a
l,k

k
`e denita positiva, cio`e
T
2
() 0 e T
2
() = 0 se e solo se = 0.
Infatti, posto
w
i
=
n

l=1
@S
i
(q, t)
@q
l

l
,
risulta
T
2
() =
1
2
N

i=1
m
i
w
2
i
0.
Inoltre
T
2
() = 0 se e solo se w
i
= 0, i = 1, . . . , N. (10.8)
Poiche i vettori
E
k
=
@S(q, t)
@q
k
, k = 1, . . . , n,
costituiscono una base nello spazio tangente alla variet` a delle congurazioni C
t
in
S(q(t), t), la (10.8) implica = 0. Per una forma quadratica denita positiva,
il determinante della matrice di coecienti `e positivo e pertanto la matrice di
coecienti a
l,k
(q, t) ha determinante non nullo e la Lagrangiana `e regolare.
Considereremo nel seguito esclusivamente sistemi Lagrangiani dotati di Lagran-
giana regolare. Unimportante conseguenza della regolarit` a della Lagrangiana `e il
seguente
Teorema 10.3: Si supponga la Lagrangiana L regolare. Allora il sistema delle
equazioni di Lagrange `e riducibile a forma normale e pertanto per ogni scelta di
q
(0)
W,
(0)
R
n
e t
0
I, il problema ai valori iniziali
d
dt
_
@L
@
k

( q(t), q(t), t)
@L
@q
k
( q(t), q(t), t) = 0,
q
k
(t
0
) = q
(0)
k
, q
k
(t
0
) =
(0)
k
, k = 1, . . . , n,
(10.9)
ammette una ed una sola soluzione, almeno per |t t
0
| sucientemente piccolo.
Osservazione: In ipotesi di Lipshitzianit` a globale, il problema (10.9) ammette so-
luzioni globali. Dato per` o il carattere locale di tutte le considerazioni che seguono,
non analizzeremo tale aspetto.
192
Dim.
`
E suciente mostrare che il sistema (10.1) `e riducibile a forma normale, cio`e
risolvibile rispetto alle derivate di ordine massimo. Si ha:
d
dt
_
@L
@
k

=
n

l=1
q
l
@
2
L
@
l
@
k
+
n

l=1
q
l
@
2
L
@q
l
@
k
+
@
2
L
@t@
k
.
Pertanto le (10.1) possono riscriversi come
n

l=1
H
k,l
( q, q, t) q
l
= R( q, q, t), (10.10)
con
R
k
=
@L
@q
k

l=1
q
l
@
2
L
@q
l
@
k

@
2
L
@t@
k
.
Lespressione di R mostra che essa dipende solo da q, q, t. Quindi, ssati t, q(t)
e q(t), le equazioni (10.10) possono interpretarsi come un sistema di n equazioni
lineari nelle n incognite q
l
(t), l = 1, . . . , n, con matrice dei coecienti H
l,k
che
dipende solo da q, q, t e con termine noto R
k
. La condizione di regolarit` a assicura
che la matrice dei coecienti `e non singolare. Detta H
1
la sua inversa, si ha
q
l
=
n

k=1
H
1
l,k
( q, q, t)R
k
( q, q, t) :=
l
( q, q, t). (10.11)
Il sistema (10.11) `e equivalente al sistema (10.1), ma `e in forma normale. Si tratta
di un sistema del secondo ordine cui si applica la teoria delle equazioni dierenziali
discussa nel Capitolo 2. Questo conclude la dimostrazione del teorema.
Osservazione: Il sistema delle equazioni di Lagrange per un sistema di punti ma-
teriali soggetti a vincoli olonomi ideali e a forze attive non conservative, ottenuto
nel Capitolo 9, e cio`e
d
dt
_
@T
@
k

( q, q, t)
@T
@q
k
( q, q, t) = Q
k
(q, q, t), (10.12)
`e in forma diversa dal sistema (10.1). Largomento precedente pu` o per` o essere
esteso immediatamente al sistema (10.12) e pertanto il Teorema vale anche in
questo caso.
193
10.2 Leggi di conservazione per un sistema Lagrangiano.
Come nel caso di un generico sistema di equazioni dierenziali, diamo la seguen-
te
Denizione 10.2: Una funzione reale g(, q, t) dierenziabile in A `e un integrale
primo per il sistema Lagrangiano di Lagrangiana L se per ogni soluzione t q(t)
del sistema delle equazioni di Lagrange (10.1) la funzione numerica
h(t) = g( q(t), q(t), t)
`e costante in t.
In termini sici, in presenza di un integrale primo, diremo che la grandezza sica
corrispondente `e conservata e parleremo di legge di conservazione per la grandezza
g. Lesempio pi u importante di grandezza conservata, per un sistema Lagrangiano
`e lanalogo dellenergia.
Denizione 10.3: Si dice energia generalizzata la quantit` a
E(, q, t) =
n

k=1

k
@L
@
k
(, q, t) L(, q, t). (10.13)
La giusticazione del nome `e dovuta al fatto che, se si considera un sistema
meccanico ad n gradi di libert` a con vincoli indipendenti dal tempo, risulta pari
alla somma dellenergia cinetica e dellenergia potenziale del sistema:
E(, q, t) = T(, q) +U(q). (10.14)
Infatti, dallespressione dellenergia cinetica ottenuta nel Capitolo 9 si deduce che,
se il sistema ha vincoli indipendenti dal tempo, lenergia cinetica T si riduce alla
sola parte quadratica T
2
:
T(, q) = T
2
(, q) =
1
2
n

k,l=1
a
l,k
(q)
l

k
ed
L(, q) = T
2
(, q) U(q) =
1
2
n

k,l=1
a
l,k
(q)
l

k
U(q).
Lenergia cinetica `e una funzione omogenea di grado 2 nelle variabili e pertanto,
per il teorema di Eulero sulle funzioni omogenee,
n

k=1

k
@T
2
@
k
= 2T
2
.
194
Tale relazione pu` o ottenersi anche con un calcolo diretto, che si lascia per esercizio.
Ne consegue che
E(, q) = 2T(, q) L(, q) = T(, q) +U(q).
In generale, se i vincoli dipendono dal tempo oppure se il sistema non `e mecca-
nico, E(, q, t) non ha necessariamente linterpretazione di energia. Tuttavia, se la
Lagrangiana non dipende esplicitamente dal tempo, E si conserva. Si ha infatti:
Proposizione 10.4: Sia t q(t) una soluzione del sistema (10.1). Risulta allora:
d
dt
E( q(t), q(t), t) =
@L
@t
( q(t), q(t), t). (10.15)
Dim. Si ha
d
dt
E( q(t), q(t), t) =
d
dt

k=1
q
k
(t)
@L
@
k
( q(t), q(t), t)
_

d
dt
L( q(t), q(t), t)
=
n

k=1
q
k
(t)
@L
@
k
( q(t), q(t), t) +
n

k=1
q
k
(t)
d
dt
_
@L
@
k
( q(t), q(t), t)

k=1
q
k
@L
@q
k
( q(t), q(t), t)
n

k=1
q
k
@L
@
k
( q(t), q(t), t)
@L
@t
( q(t), q(t), t)
=
n

k=1
q
k
(t)

d
dt
_
@L
@
k
( q(t), q(t), t)

@L
@q
k
( q(t), q(t), t)

@L
@t
( q(t), q(t), t)
usando le equazioni di Lagrange
=
@L
@t
( q(t), q(t), t).
In conseguenza della Proposizione 10.4, si ha
Teorema 10.5 (Conservazione dellenergia generalizzata): Se la Lagran-
giana L non dipende dal tempo, allora lenergia generalizzata, denita dalla (10.13)
`e conservata durante i moti che soddisfano le equazioni di Lagrange.
Altre leggi di conservazione per il sistema Lagrangiano possono determinarsi
immediatamente quando la Lagrangiana non dipende da alcune delle coordinate
generalizzate. Si supponga, per ssare le idee che L non dipenda dalle prime j n
coordinate:
@L
@q
l
(, q, t) = 0, l = 1, . . . , j, (, q, t) A. (10.16)
195
Le quantit` a
p
l
(, q, t) =
@L
@
l
(, q, t), l = 1, . . . , j (10.17)
sono allora conservate in quanto le prime j equazioni di Lagrange divengono
d
dt
p
l
( q(t), q(t), t) = 0.
Le variabili per le quali la (10.16) si vericano sono dette cicliche o ignorabili e
le corrispondenti quantit` a denite dalle (10.17), dette momenti cinetici o impulsi
generalizzati sono conservate.
La presenza di j variabili cicliche permette di ridurre il sistema di n equazioni
di Lagrange ad un sistema di n j equazioni del secondo ordine nel modo che
segue. Usiamo la notazione q = ( q, q), con q linsieme delle prime j coordinate e
con q linsieme delle rimanenti nj. In modo analogo scriviamo = ( , ). Detti
p
(0)
l
i valori dei momenti cinetici determinati dai dati iniziali per l = 1, . . . , j, le
relazioni
p
l
( , , q, t) = p
(0)
l
, l = 1, . . . , j
possono essere risolte rispetto alle , grazie alla regolarit` a della Lagrangiana, for-
nendo, per k = 1, . . . , j

k
=
k
( q, , p
(0)
, t). (10.18)
Le equazioni di Lagrange per le variabili q si scrivono allora:
d
dt
_
@L
@
k
(
k
( q,

q, p
(0)
, t),

q, q, t)

@L
@ q
k
(( q,

q, p
(0)
, t),

q, q, t) = 0, k = j +1, . . . , n.
Si tratta di un sistema di equazioni dierenziali nelle sole variabili q, che pu` o essere
risolto indipendentemente dalle variabili q. Introdotta la funzione
R( , q, t) = L(( q, , p
(0)
, t), , q, t), (10.19)
esse si riscrivono come
d
dt
_
@R
@
k
(

q(t), q(t), t)

@R
@ q
k
(

q(t), q(t), t) = 0, k = j + 1, . . . , n, (10.20)


che `e un sistema Lagrangiano ad nj gradi di libert` a con Lagrangiana R denita
della (10.19). Una volta determinata la soluzione t q(t), le (10.18) permettono
di determinare le rimanenti variabili. Infatti esse forniscono

q
l
=
l
( q(t),

q(t), p
(0)
, t) := g
l
(t),
e le g
l
(t) sono delle funzioni note del tempo quando `e nota la soluzione t q(t).
Quindi le q
l
si determinano mediante unintegrazione temporale (quadratura).
196
10.3 Teorema di Noether.
Una generalizzazione delle precedenti considerazioni sulle leggi di conservazione
in presenza di coordinate cicliche `e fornito dal Teorema di Noether, che permette di
ricondurre la ricerca di integrali primi per le equazioni di Lagrange alla conoscenza
di propriet` a di simmetria della Lagrangiana. Per enunciare il teorema occorre
premettere alcune denizioni.
Denizione 10.4: Una famiglia {S

, R}, di trasformazioni di W R
n
,
parametrizzate da un parametro ,
S

: W W,
si dice gruppo ad un parametro di trasformazioni se
1) Lapplicazione (q, ) S

(q) `e dierenziabile in e q;
2) Per ogni
1
,
2
R, risulta
S

1
S

2
= S

1
+
2
;
3)
S
0
= I I (trasformazione identica) ;
4) Per ogni R, S

`e invertibile e
(S

)
1
= S

.
Sia t q(t) una traiettoria. Fissato si denoti
q

(t) = S

(q(t)).
Dierenziando q

si ottiene
q

h
=
n

k=1
@S

h
@q
k
q
k
:=
n

k=1
T

hk
(q) q
k
, q

:= T

(q) q.
Con abuso di notazione, per ogni coppia (, q) R
n
W, denotiamo
S

(, q) = (T

(q), S

(q)).
Denizione 10.5: Un gruppo di trasformazioni S

si dice una simmetria della


Lagrangiana se per ogni R risulta
L S

= L (10.21)
197
o, pi u esplicitamente
L(T

(q), S

(q), t) = L(, q, t) (, q, t) R
n
W R.
Proposizione 10.6: Se S

`e una simmetria della Lagrangiana e t q(t) `e una


soluzione delle equazioni di Lagrange, tale `e anche t q

(t) per ogni R.


Dim. Infatti, poiche,
L(T

[q(t)] q

(t), S

[q(t)], t) = L( q(t), q(t), t),


A[q

] =
_
T
0
dtL(T

[q(t)] q

(t), S

[q(t)], t) =
_
T
0
dtL( q(t), q(t), t) = A[q].
Pertanto, se q `e un punto stazionario per A, anche q

`e un punto stazionario e
quindi risolve le equazioni di Eulero-Lagrange, che coincidono con le equazioni di
Lagrange. Per ogni moto t q(t), risulta quindi
d
dt
_
@L
@
k

( q

(t), q

(t), t) =
@L
@q
k
( q

(t), q

(t), t), (10.22)


per ogni t.
Teorema 10.7 (di Noether): Se il gruppo ad un parametro S

`e una simmetria
per la Lagrangiana, allora la quantit` a
G(, q, t) =
n

k=1
@L
@
k
(, q, t)
k
(q) (10.23)
con

k
(q) =
d
d
S

k
(q)

=0
`e un integrale primo per le equazioni di Lagrange.
Dim. Dierenziando rispetto a la relazione
L( q

(t), q

(t), t) = L( q(t), q(t), t),


che esprime linvarianza della Lagrangiana, si ottiene
0 =
d
d
L( q

(t), q

(t), t) =
n

k=1
@L
@q
k
( q

(t), q

(t), t)
dq

k
(t)
d
+
n

k=1
@L
@
k
( q

(t), q

(t), t)
d q

k
(t)
d
.
198
Per = 0 si ha quindi
n

k=1
@L
@q
k
( q(t), q(t), t)
k
(q(t)) +
n

k=1
@L
@
k
( q(t), q(t), t)
d
dt

k
(q(t)) = 0, (10.24)
in quanto, ovviamente
@
@
@
@t
S

k
(q(t))

=0
=
@
@t
@
@
S

k
(q(t))

=0
.
Sostituendo al primo termine di (10.24) quanto si ottiene dalle equazioni di
Lagrange per t q(t), si ha
0 =
n

k=1

k
(q(t))
d
dt
_
@L
@
k

( q(t), q(t), t) +
n

k=1
@L
@
k
( q(t), q(t), t)
d
dt

k
(q(t))
=
d
dt
_
n

k=1
@L
@
k
( q(t), q(t), t)
k
(q(t))
_
e quindi
d
dt
G( q(t), q(t), t) = 0
che prova il Teorema.
Osservazione : Nella dimostrazione del teorema di Noether non si `e usata in
alcun modo la propriet` a di gruppo. La sola dierenziabilit` a di S

, insieme con
la condizione S
0
= I I e la (10.21) sarebbero sucienti per la dimostrazione qui
presentata. La formulazione qui data del Teorema di Noether `e quella tradizionale
(cfr. Arnold).
Diamo un esempio di applicazione del Teorema di Noether, che ci fornisce pe-
raltro un risultato gi` a ottenuto nel Capitolo 6.
Consideriamo il moto di un punto materiale libero, sotto lazione di un poten-
ziale dipendente solo dalla distanza dallorigine. Si tratta cio`e di un punto in un
campo di forze centrali. La Lagrangiana `e
L(v, x) =
1
2
mv
2
V (|x|).
Si consideri il gruppo ad un parametro R

(x) denito da
R

(x) = A()x, A() =


_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
.
199
Esso rappresenta le rotazioni intorno allasse x
3
. La Lagrangiana `e invariante
rispetto a tali rotazioni.
`
E immediato controllare che
d
d
R

(x)

=0
= (x
2
, x
1
, 0).
Pertanto
G(x, v) = m(v
1
x
2
v
2
x
1
) = m(x
1
v
2
x
2
v
1
)
`e un integrale primo per il sistema Lagrangiano corrispondente ad L. Ma G coin-
cide con la componente K
3
del momento angolare. Ne concludiamo che linvarianza
della Lagrangiana rispetto a rotazioni intorno allasse x
3
implica la conservazione
della componente del momento angolare sullasse x
3
. Poiche la scelta dellasse
x
3
nel caso esaminato `e arbitraria, si ha la conservazione del vettore momento
angolare, risultato a cui eravamo gi` a pervenuti nel Capitolo 6. Pi u in generale,
sia L la Lagrangiana di un sistema di N punti materiali, vincolati o no. Se essa
`e invariante per rotazioni intorno ad un asse per lorigine di direzione e, allora il
momento angolare totale nella direzione e
K e = e
N

i=1
m
i
x
i
v
i
`e conservato.
10.4 Principio di azione stazionaria di Maupertuis.
Nella formulazione del principio di azione stazionaria di Hamilton le traiettorie
rispetto alle quali si cerca lestremo sono caratterizzate dal fatto di avere estremi
ssati e di impiegare un tempo ssato T per percorrere le traiettorie. Daltra parte,
quando la Lagrangiana non dipende esplicitamente dal tempo, lenergia generaliz-
zata `e conservata da tutte le traiettorie che soddisfano le condizioni di estremo,
cio`e le equazioni di Eulero-Lagrange.
`
E evidente per` o che le traiettorie variate in
generale non soddisfano la conservazione dellenergia in quanto devono percorrere
alcuni tratti a velocit` a maggiore per impiegare lo stesso tempo a percorrere una
traiettoria pi u lunga.
`
E pertanto naturale chiedersi se sia possibile formulare un
principio variazionale nel quale le traiettorie variate soddisno anchesse la conser-
vazione dellenergia. Per quanto detto prima, occorrer` a per` o rinunciare a ssare il
tempo T impiegato a percorrere le traiettorie. Il principio di azione stazionaria di
Maupertuis `e basato su questa idea.
Per formularlo supponiamo che la Lagrangiana non dipenda esplicitamente dal
tempo ed introduciamo, in luogo dello spazio delle traiettorie usato nei capitoli
precedenti, lo spazio
M
x
(1)
,x
(2)
,e
= {q | q : [t
1
, t
2
] R
n
}
200
costituito dalle funzioni t q(t) tali che:
1) t q(t) `e una curva regolare in (t
1
, t
2
);
2)
q(t
1
) = x
(1)
, q(t
2
) = x
(2)
.
3) Per ogni t [t
1
, t
2
],
E( q(t), q(t)) = e.
Lo spazio M
x
(1)
,x
(2)
,e
si dice spazio delle traiettorie isoenergetiche.
Consideriamo poi il funzionale azione denito su tale spazio ponendo
A[q] =
_
t
2
t
1
dtL( q(t), q(t)).
Denizione 10.6: Si dice famiglia di traiettorie variate isoenergetiche un insieme
di curve
{q

| (1, 1)},
costruito come segue: si ssino due funzioni dierenziabili t
1
() e t
2
(),
(1, 1) ed una funzione dierenziabile (, t) u(, t),
u :
_
[1,1]
{} [t
1
(), t
2
()] u(, t) R
n
,
tale che
1)
u(0, t) = q(t), t [t
1
(0), t
2
(0))] = [t
1
, t
2
]; (10.25)
2)
u(, t
1
()) = x
(1)
, u(, t
2
()) = x
(2)
, (1, 1). (10.26)
3)
E(
@u
@t
(, t), u(, t)) = e (, t)
_
[1,1]
{} [t
1
(), t
2
()]. (10.27)
La curva q

`e denita come
[t
1
(), t
2
()] 3 t q

(t) = u(, t).


In corrispondenza di ogni scelta delle funzioni t
1
(), t
2
() e (, t)
u(, t) soddisfacenti la (10.25), (10.26) ed (10.27), si ha una famiglia di traiettorie
variate isoenergetiche.
Fissiamo ora una traiettoria t q(t) soddisfacente le equazioni di Eulero-
Lagrange e calcoliamo, come si `e fatto in precedenza, la derivata di A[q

] per
201
= 0. Usando le notazioni z
0
e z per denotare la derivata rispetto ad e a t
rispettivamente, abbiamo
d
d
A[q

] =
d
d
_
t
2
()
t
1
()
dtL( q

(t), q

(t)) =
L( q

(t
2
()), q

(t
2
()))t
0
2
() L( q

(t
1
()), q

(t
1
()))t
0
1
()
+
_
t
2
()
t
1
()
dt

@L
@q
( q

(t), q

(t)) u
0
(, t) +
@L
@
( q

(t), q

(t))
@
2
u(, t)
@@t

=
L( q

(t
2
()), q

(t
2
()))t
0
2
() L( q

(t
1
()), q

(t
1
()))t
0
1
()
+
_
@L
@
( q

(t), q

(t)) u
0
(, t)

t
2
()
t
1
()
+
_
t
2
()
t
1
()
dt

@L
@q
( q

(t), q

(t))
@
@t
_
@L
@
( q

(t), q

(t))

u
0
(, t)
Dierenziando le (10.26) rispetto ad si ottiene
u
0
(, t
i
()) + u(, t
i
())t
0
i
() = 0.
Utilizzando questultima relazione, per = 0 si ottiene allora
d
d
A[q

=0
= E( q(t
2
), q(t
2
))
2
+E( q(t
1
), q(t
1
))
1
, (10.28)
ove
i
= t
0
i
(0). Per ottenere la (10.28) si `e usata la denizione di energia generaliz-
zata ed il fatto che la traiettoria t q(t) soddisfa le equazioni di Eulero-Lagrange.
Ricordando poi la (10.27), il secondo membro della (10.28) pu` o essere scritto
E( q(t
2
), q(t
2
))
2
E( q(t
1
), q(t
1
))
1
= e
d
d
_
t
2
()
t
1
()
dt

=0
=
_
t
2
()
t
1
()
dtE( q

(t), q

(t))

=0
In conclusione, risulta
d
d
_
t
2
()
t
1
()
dt
_
L( q

(t), q

(t)) +E( q

(t), q

(t))

=0
= 0. (10.29)
Ricordiamo che, per denizione di energia generalizzata, risulta
L( q, q) +E( q, q) = q(t)
@L
@
( q, q).
202
Pertanto, denita lazione ridotta come
S[q] =
_
t
2
t
1
dt q(t)
@L
@
( q(t), q(t)), (10.30)
possiamo concludere che vale il seguente
Teorema 10.8: Se la Lagrangiana L non dipende esplicitamente dal tempo, le
soluzioni delle equazioni di Eulero-Lagrange rendono stazionaria lazione ridotta,
rispetto a tutte le traiettorie variate isoenergetiche.
Tale aermazione va sotto il nome di principio di azione stazionaria di Mau-
pertuis.
Consideriamo ora il caso di un sistema a vincoli olonomi ed indipendenti dal
tempo: si ha allora L = T
2
U, con
T
2
(, q) =
1
2
n

h,k=1
a
h,k
(q)
h

k
.
Pertanto
q(t)
@L
@
( q(t), q(t)) = 2T = 2(E U(q)).
e quindi lazione ridotta S diviene
S[q] = 2
_
t
2
t
1
dtT( q(t), q(t)). (10.31)
In questo caso `e possibile dare una interessante interpretazione geometrica del
principio di Maupertuis. Sia [0, 1] 3 () una curva regolare di R
n
. Poniamo
s() =
_
1
0
d

_
n

h,k=1
a
h,k
(q)
0
h
()
0
k
().
La precedente denizione dierisce da quella usuale di lunghezza di una curva in
quanto la distanza tra due punti molto vicini, q e q
0
, anzicche essere denita come
al solito come
_

n
h=1
|q
h
q
0
h
|
2
, `e denita, tramite la matrice a
h,k
, come
d(q, q
0
) =

_
n

h,k=1
a
h,k
(q)(q
h
q
0
h
)(q
k
q
0
k
).
I punti q e q
0
vanno scelti molto vicini in quanto la matrice a
h,k
dipende da q.
Diremo s() lunghezza (generalizzata) della curva .
203
Consideriamo una curva orientata : q(), un punto arbitrario P
0
su
di essa e introduciamo lascissa curvilinea (generalizzata) del punto P come
la lunghezza generalizzata dellarco di curva che congiunge P
0
con P, con segno
positivo se P segue P
0
nellorientamento di , negativo nel caso opposto. Per
ogni moto t q(t), sia s q(s) la rappresentazione della curva corrispondente in
funzione dellascissa curvilinea. Denotiamo con s(t) lascissa curvilinea del generico
punto q(t) in modo tale che q(t) = q(s(t)). Con questa denizione, risulta
T =
1
2
s
2
.
Eettuiamo il cambio di variabili t s nellintegrale in (10.31). La relazione
E = T +U implica
s
2
= 2(E U).
Pertanto
dt
ds
=
1
_
2(E U)
.
Dette s
1
ed s
2
le ascisse curvilinee dei punti x
(1)
ed x
(2)
, si ottiene quindi la
seguente espressione per lazione ridotta:
S[q] =
_
s
2
s
1
ds
_
2(E U( q(s)). (10.32)
Si noti che tale espressione dipende soltanto dalla traiettoria seguita dal moto,
intesa come luogo geometrico, mentre `e indipendente dalla legge oraria. Pertanto
il principio di Maupertuis `e esclusivamente una caratterizzazione della traiettoria.
La legge oraria del moto corrispondente deve essere determinata alla ne mediante
lintegrale dellenergia, con i metodi visti per i sistemi unidimensionali.
Un caso particolare di grande importanza si ha quando sul sistema vincolato
non agiscano forze esterne. In questo caso U = 0 e lazione ridotta `e proporzionale
alla lunghezza generalizzata della traiettoria:
S[q] =

2Es[q].
In conclusione, abbiamo provato il seguente
Teorema 10.9: Se un sistema a vincoli olonomi indipendenti dal tempo non `e
soggetto a forze attive, la sua traiettoria tra due punti pressati `e quella che rende
stazionaria la lunghezza (generalizzata) della curva con tali estremi.
Ricordando che le q rappresentano le coordinate locali sulla variet` a delle con-
gurazioni, C ed interpretando la matrice a
h,k
come i coecienti di una metrica
Riemanniana su C, si ha il seguente
204
Corollario 10.10: Le traiettorie di un sistema a vincoli olonomi ed indipendenti
dal tempo, non soggetto a forze attive sono le geodetiche della metrica Riema-
niana determinata dai coecienti a
h,k
, cio`e, le curve sulla variet` a di minima
(o massima) lunghezza s. La legge oraria con cui esse vengono percorse, per la
conservazione dellenergia `e tale che s =

2E, e quindi la velocit` a ha modulo
uniforme.
Ricordiamo che le geodetiche rappresentano la generalizzazione alle variet` a Rie-
manniane della nozione di retta. Lenunciato precedente pu` o allora essere visto
come una estensione ai sistemi vincolati dellaermazione che un punto libero ed
isolato si muove di moto rettilineo uniforme rispetto ai sistemi di riferimento iner-
ziali. Basta infatti sostituire al punto libero ed isolato il sistema vincolato ed
isolato ed al moto rettilineo uniforme il moto geodetico uniforme.
Si consideri ad esempio un punto vincolato a muoversi su una sfera e non sog-
getto a forze esterne. Le considerazioni precedenti mostrano allora che il suo moto
avviene necessariamente lungo cerchi massimi.
10.5 Equilibrio e stabilit`a.
Nel resto di questo capitolo restringiamo la nostra attenzione al caso meccanico
e per il momento consideriamo un sistema di forze attive non necessariamente
conservative. Le equazioni di Lagrange si scrivono quindi in accordo con le (10.12).
Supporremo inoltre che i vincoli cui `e sottoposto il sistema siano indipendenti dal
tempo. In questa ipotesi lenergia cinetica T si riduce alla sola parte quadratica
T
2
:
T(, q) = T
2
(, q) =
1
2
n

l,k=1
a
l,k
(q)
l

k
,
con i coecienti a
l,k
non dipendenti dal tempo.
Denizione 10.7: Una congurazione X

C corrispondente alle coordinate


Lagrangiane q

si dice congurazione di equilibrio per il sistema se


q(t
0
) = q

, q(t
0
) = 0 =q(t) = q

per ogni t R.
In altri termini, X

`e una posizione di equilibrio se ponendo inizialmente il


sistema in X

, con atto di moto nullo, il sistema si trova in X

ad ogni altro
istante.
Nel seguito non distingueremo tra la congurazione di equilibrio X

e le sue
coordinate Lagrangiane q

, e pertanto parleremo di congurazione di equilibrio q

.
205
Proposizione 10.11: Una congurazione q

`e di equilibrio se e solo se
Q
h
(q

, 0, t) = 0, h = 1, . . . , n, per ogni t R. (10.33)


Dim. Ricordiamo che le equazioni di Lagrange per un sistema a vincoli indipen-
denti dal tempo si scrivono esplicitamente come
n

l=1
a
h,l
(q) q
l
= Q
h
(q, q, t) +
1
2
n

k,l=1
q
k
q
l
@a
k,l
@q
h
(q). (10.34)
Se q

`e una posizione di equilibrio, t q(t) = q

`e soluzione delle equazioni di


Lagrange. In corrispondenza, q(t) = 0 e q(t)=0. Sostituendo in (10.34) segue la
(10.33).
Viceversa, se `e vericata la (10.33), le (10.34) ammettono t q(t) = q

come
soluzione. Essa soddisfa inoltre le condizioni iniziali
q(t
0
) = q

, q(t
0
) = 0. (10.35)
Il problema ai valori iniziali (10.34)-(10.35) ammette ununica soluzione perche la
Lagragiana `e regolare e la soluzione coincide con t q(t) = q

. Questo prova che


q

`e una posizione di equilibrio.


Se le forze attive sono conservative di potenziale U(q), allora la (10.33) diviene
@U
@q
h
(q

) = 0, h = 1, . . . , n. (10.36)
In base alla denizione precedente, si ha una congurazione di equilibrio se, po-
sto inizialmente il sistema esattamente in una congurazione q

con velocit` a nulla,


esso vi permane. La dicolt` a pratica di realizzare esattamente le condizioni richie-
ste mostra tuttavia che le congurazioni di equilibrio che si presentano in pratica
sono pi u particolari di quelle previste dalla denizione. Ad esempio, consideriamo
il caso di un pendolo semplice, descritto mediante langolo che esso forma con la
verticale rivolta verso il basso. Lunica componente Lagrangiana della forza attiva
`e
Q
1
() = mgl sin.
In conseguenza, sia = 0 che = sono posizioni di equilibrio, ma la prima
`e facilmente vericabile in pratica, mentre la seconda `e impossibile da realizzarsi
perche non si pu` o realmente ssare esattamente = e

= 0 e la minima
deviazione da tale situazione porta il pendolo ad allontanarsi dalla posizione di
206
equilibrio. Le posizioni di equilibrio del primo tipo corrispondono allidea intuitiva
di posizione di equilibrio stabile, mentre quelle del secondo tipo esemplicano
lidea intuitiva di posizione di equilibrio instabile.
`
E possibile in eetti dare varie
denizioni ragionevoli di stabilit` a. Seguendo Liapunov, daremo la seguente
Denizione 10.8: Siano q

le coordinate Lagrangiane di una congurazione di


equilibrio. Diremo che essa `e stabile (nel futuro) se per ogni moto t q(t), che
risolve le equazioni di Lagrange (10.34) accade quanto segue:
> 0 > 0 tale che, se |q(0) q

| < e T(0) < ,


allora sup
t[0,+1)
|q(t) q

| < e sup
t[0,+1)
T(t) <
In altri termini la stabilit` a dellequilibrio corrisponde alla richiesta che il si-
stema resti arbitrariamente vicino alla congurazione di equilibrio e con energia
cinetica arbitrariamente piccola, se inizialmente si trova opportunamente vicino
alla posizione di equilibrio con energia cinetica opportunamente piccola.
In modo analogo si denisce la stabilit` a nel passato.
Denizione 10.9: Una congurazione di equilibrio di coordinate Lagrangiane q

si dice instabile (nel futuro) se non `e stabile nel futuro, e instabile (nel passato) se
non `e stabile nel passato.
`
E stato dimostrato nel Capitolo 4 che nellesempio del pendolo semplice, la
posizione = 0 `e una posizione di equilibrio stabile sia nel futuro che nel passato,
mentre = `e instabile sia nel futuro che nel passato.
Unaltra propriet` a rilevante delle congurazioni di equilibrio `e il comportamento
per grandi tempi, specialmente quando si `e in presenza di eetti dissipativi.
Denizione 10.10: Una congurazione di equilibrio di coordinate Lagrangiane
q

si dice asintotica (nel futuro) se esiste un aperto


I = {(q, ) | |q q

| < , T() < }


tale che, se (q(0), q(0)) I, allora
lim
t+1
q(t) = q

, lim
t+1
T(t) = 0.
Il pi u grande aperto I per cui le precedenti relazioni sono vericate si dice bacino
di attrazione di q

.
Si noti che una congurazione di equilibrio asintotica non `e necessariamente
stabile, in quanto il sistema potrebbe allontanarsi di una quantit` a nita per certi
dati iniziali, e quindi ritornare alla congurazione q

.
207
Analogamente una congurazione di equilibrio stabile non `e necessariamente
asintotica.
Denizione 10.11: Una congurazione di equilibrio di coordinate Lagrangiane
q

si dice asintoticamente stabile (nel futuro) se `e stabile ed asintotica nel futuro.


Lo studio delle propriet` a di stabilit` a richiede, in accordo alle denizioni date, la
conoscenza dettagliata del moto su intervalli di tempo arbitrari. Tale problema `e
solitamente di dicile soluzione. Si pone pertanto lesigenza di trovare condizioni
sucienti a stabilire tali propriet` a senza determinare esplicitamente il moto. Le
tecniche per risolvere tale problema sono state introdotte da Liapunov e si appli-
cano al contesto pi u generale dei sistemi di equazioni dierenziali del primo ordine.
Discuteremo quindi tale contesto pi u generale.
Stabilit` a per sistemi dierenziali.
Sia f : R
d
R
d
una funzione vettoriale dierenziabile due volte e supponiamo
le derivate uniformemente limitate per semplicit` a. Consideriamo il sistema di
equazioni dierenziali
x = f(x) (10.37)
nellincognita t x(t) R
d
. Lassenza del tempo nel secondo membro di (10.37)
d` a luogo ad un cosiddetto sistema autonomo. Assumiamo tale condizione per
semplicit` a, sebbene non sia strettamente indispensabile. Per il sistema (10.37) si
danno le analoghe delle denizioni precedenti.
Denizione 10.12: Un punto x

`e di equilibrio se x(0) = x

implica x(t) = x

per
ogni t 6= 0. Si dice stabile se per ogni > 0 esiste > 0 tale che, se |x(0) x

| <
allora sup
t[0,+1)
|x(t) x

| < . Si dice asintotico se esiste > 0 tale che, se


|x(0) x

| < allora lim


t+1
x(t) = x

. Si dice che x

`e asintoticamente stabile
se `e stabile ed asintotico.
Come nel caso di un sistema meccanico, `e immediato controllare che x

`e un
punto di equilibrio se e solo se f(x

) = 0.
Assumeremo pertanto che x

sia un punto di equilibrio e f(x

) = 0.
Il teorema seguente, noto come Primo teorema di Liapunov fornisce condizioni
sucienti per la stabilit` a asintotica. Esso `e basato sulle propriet` a degli autovalori
della matrice
Df(x

) =
_
_
_
_
_
@f
1
@x
1
. . .
@f
1
@x
d
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
@f
d
@x
1
. . .
@f
d
@x
d
_
_
_
_
_
(x

), (10.38)
208
Denotiamo con
i
, con i = 1, . . . , k d i suoi autovalori, non necessariamente di
molteplicit` a 1.
Teorema 10.12: Se x

`e un punto di equilibrio e tutti gli autovalori


1
, . . . ,
k
,
della matrice Df(x

) hanno parte reale strettamente negativa, allora x

`e un punto
di equilibrio asintoticamente stabile.
Dim. Poiche f(x

) = 0, ed f `e dierenziabile due volte con derivate uniformemente


limitate, si ha
f(x) = A(x x

) +R(x x

)
con A = Df(x

) ed esiste K > 0 tale che


|R(x x

)| K|x x

|
2
.
Detta y = exp[At](x
0
x

) la soluzione di
y = Ay, y(0) = x
0
x

, (10.39)
la soluzione del sistema (10.37) si scrive
x(t) = x

+ exp[At](x
0
x

) +
_
t
0
ds exp[A(t s)]R(x(s) x

) (10.40)
La dimostrazione `e basata sul seguente
Lemma 10.13: Se esiste > 0 tale che
Re(
i
) < , i = 1, . . . , k (10.41)
allora esiste C > 0, tale che
| exp[At]x| Ce
t
|x|
Dim. La dimostrazione del Lemma 10.13 segue dal Teorema di Jordan, del quale
ricordiamo lenunciato, omettendone la dimostrazione.
Teorema 10.14 (di Jordan): Siano
1
, . . . ,
k
gli autovalori della matrice A
con molteplicit` a n
1
, . . . , n
k
, n
1
+. . . +n
k
= d. Esiste una base {h
1
, . . . , h
d
} di C
d
209
con le seguenti propriet` a:
Ah
1
=
1
h
1
,
Ah
2
=
1
h
2
+h
1
,
. . .
Ah
n
1
=
1
h
n
1
+h
n
1
1
,
Ah
n
1
+1
=
2
h
n
1
+1
,
Ah
n
1
+2
=
2
h
n
1
+2
+h
n
1
+1
,
. . .
Ah
n
1
+n
2
=
2
h
n
1
+n
2
+h
n
1
+n
2
1
,
. . .
. . .
Ah
n
1
+...+n
k1
+1
=
k
h
n
1
+...+n
k1
+1
,
Ah
n
1
+...+n
k1
+2
=
k
h
n
1
+...+n
k1
+2
+h
n
1
+...+n
k1
+1
,
. . .
Ah
d
=
k
h
d
+h
d1
.
(10.42)
Le propriet` a precedenti si riassumono nellaermare che nella base h
1
, . . . , h
n
la
matrice A si decompone in blocchi di Jordan.
Si osservi che, ssando per semplicit` a notazionale lattenzione sul primo auto-
valore, risulta:
(A
1
)
`
h
m
= h
m`
, m n
1
, ` m, (10.43)
avendo posto h
0
= 0.
Infatti, per ` = 1 la relazione (10.43) coincide con la m-esima delle (10.42). Per
` > 1 si ha
(A
1
)
`
h
m
= (A
1
)
`1
(A
1
)h
m
= (A
1
)
`1
h
m1
= (A
1
)
`2
(A
1
)h
m1
= (A
1
)
`2
h
m2
= . . . = h
m`
.
La propriet` a (10.43) implica che
exp[At]h
m
= e

1
t

h
m
+th
m1
+. . . +
t
m1
(m1)!
h
1
_
(10.44)
Infatti, per denizione di esponenziale si ha, qualunque sia
exp[At] = e
t

`0
t
`
`!
(A)
`
.
210
Pertanto, applicando exp[At] ad h
m
e scegliendo =
1
, si ha
exp[At]h
m
= e

1
t

`0
t
`
`!
(A
1
)
`
h
m
= e

1
t
m1

`=0
t
`
`!
(A
1
)
`
h
m
= e

1
t
m1

`=0
t
`
`!
h
m`
.
La scelta dellindice i = 1 non `e essenziale e pertanto si ha una relazione simile
per tutti gli h
i
della base di Jordan. Cio`e
exp[At]h
j
= e

i
t
P
j
(t)
ove i `e tale che n
1
+ . . . + n
i1
< j n
1
+ . . . + n
i
e P
j
`e un polinomio in t di
grado al pi u n
i
1.
Poiche {h
1
, . . . , h
d
} `e una base di C
d
, dato x esistono c
1
, . . . , c
d
C tali che
x =
d

j=1
c
j
h
j
,
ed esiste una costante C
0
tale che
sup
j=1,...,d
|c
j
| C
0
|x|.
Preso x come dato iniziale, si ha
exp[At]x = e
t
d

j=1
c
j
h
j
e
(
i
+)t
P
j
(t)
Poiche Re(
i
) < ,
|e
(
i
+)t
P
j
(t)| C
1
per ogni t > 0 e quindi
| exp[At]x| Ce
t
|x|.
Questo conclude la prova del Lemma 10.13.
Torniamo ora alla dimostrazione del Teorema 10.12. Il Lemma 10.13 e la (10.40)
comportano
|x(t) x

| Ce
t
|x
0
x

| +CK
_
t
0
dse
(ts)
|x(s) x

|
2
. (10.45)
211
Per ogni T > 0 si pone
z(T) = sup
t[0,T]
|x(t) x

|e
t
.
La (10.45) implica
z(T) C|x
0
x

| +
CK

z(T)
2
.
La disuguaglianza cos` ottenuta `e simile alla (5.54) del Capitolo 5, con c = C|x
0

| e a = CK/. Procedendo come nel Capitolo 5, se


C|x
0
x

| <

8CK
,
si ottiene
z(T) < 2C|x
0
x

| per ogni T > 0. (10.46)


Dalla (10.46) si ottiene immediatamente la stabilit` a e la convergenza a x

con
velocit` a esponenziale. Questo conclude la dimostrazione del primo teorema di
Liapunov.
La stabilit` a asintotica dellorigine `e quindi subordinata alla propriet` a (10.41)
degli autovalori della matrice A, e cio`e alla stabilit` a asintotica del sistema (10.39).
La propriet` a (10.41) `e per tale motivo riferita come propriet` a di stabilit` a lineare.
Si osservi che anche se un solo autovalore ha parte reale nulla, il teorema non
`e applicabile e non si pu` o provare per questa via che lorigine `e stabile per il si-
stema (10.37), mentre lorigine continua ad essere stabile per il sistema linearizzato
(10.39). In generale la stabilit` a del sistema linearizzato non implica la stabilit` a
del sistema non lineare, tranne che la stabilit` a del sistema linearizzato non sia
conseguenza della pi u forte propriet` a (10.41).
Nel Capitolo 5 si `e visto che il metodo `e applicabile ad esempio ai problemi
unidimensionali soggetti ad una forza conservativa ed un attrito lineare. In assenza
di attrito tuttavia gli autovalori hanno parte reale nulla e il primo teorema di
Liapunov non pu` o applicarsi. Questa situazione si verica ogni volta che il sistema
ha un integrale primo non costante in un intorno di x

. Infatti, se G(x) `e un
integrale primo, si ha G(x
0
) = G(x(t)). Lasintotica stabilit` a dellorigine implica
G(x
0
) = lim
t+1
G(x(t)) = G(x

)
e questa relazione `e in contraddizione con la non costanza di G nellintorno di x

.
Il primo teorema di Liapunov non `e quindi applicabile in molti casi meccanici,
in presenza di leggi di conservazione. Liapunov ha provato un altro teorema, di
applicabilit` a pi u generale che, in particolare, si applica in molti casi ai sistemi
meccanici conservativi. Prima di enunciarlo occorre per` o dare la seguente
212
Denizione 10.13: Una funzione dierenziabile G(x) a valori reali si dice fun-
zione di Liapunov (relativamente al punto di equilibrio x

) per il sistema
x = f(x), f(x

) = 0, (10.47)
se verica le seguenti condizioni:
i) Esiste > 0 tale che
G(x) 0 x B

= {y R
d
| |y x

| < }.
ii) Per ogni x B

G(x) = 0 se e solo se x = x

.
iii) Posto
(x) =
x
G(x) f(x),
risulta
(x) 0 x B

.
Osservazione. La condizione iii) `e equivalente alla non crescenza della funzione G
lungo le soluzioni del sistema (10.47), almeno nche queste rimangono allinterno
di B

. Infatti, se t x(t) `e una soluzione della (10.47) corrispondente ad un dato


iniziale x
0
B

, posto
t

= sup{t > 0 | x() B

[0, t)},
per ogni t (0, t

) risulta
d
dt
G(x(t)) =
x
G(x(t)) x(t) =
x
G(x(t)) f(x(t)) = (x(t)) 0. (10.48)
Viceversa, qualunque sia x B

, la soluzione che parte da x al tempo t = 0


soddisfa la (10.48) e quindi (x) 0.
Stabiliamo ora il Secondo Teorema di Liapunov:
Teorema 10.15. Se esiste una funzione di Liapunov G, relativamente al punto
di equilibrio x

, per il sistema (10.47), allora il punto di equilibrio x

`e stabile.
Dim. Lidea intuitiva della dimostrazione `e fornita dalla gura che segue.
213
B

x
*
P: G(P)=
B

x
o
x(t)
S

Supponiamo che esista G soddisfacente le condizioni i)iii) della denizione di


funzione di Liapunov. Fissiamo > 0. Senza perdita di generalit` a si pu` o supporre
. Sia

B

= B

@B

la sfera chiusa {y R
d
| |y x

| } mentre
@B

= {y R
d
| |y x

| = } `e la sua frontiera. Sia inoltre


= min
x@B

G(x).
Certamente il minimo esiste perche G `e continua e @B

`e un chiuso. Si ha > 0
per le ipotesi i) ed ii). Pertanto `e non vuoto linsieme
S

= {x B

| G(x) < }.
Linsieme S

`e ovviamente contenuto in B

. Contiene inoltre x

in quanto > 0.
Anzi, S

contiene un intorno di x

. Infatti G`e continua ed S

`e aperto in quanto
controimmagine dellaperto di R costituito da tutti i numeri reali pi u piccoli di .
Esiste quindi > 0 tale che B

.
Inne se x
0
S

, allora x(t) S

per ogni t > 0. Infatti, per losservazione


che segue la denizione di funzione di Liapunov,
G(x(t)) G(x
0
) < t < t

. (10.49)
Se esistesse t < t

tale che x(t) 6 S

, per denizione di S

, o G(x(t)) , il
che `e in contrasto con (10.49), oppure x(t) 6 B

. Dovrebbe allora esistere per


continuit` a un

t tale che x(

t) @B

ed in questo caso, per denizione di , sarebbe


G(x(

t)) , ancora in contrasto con la (10.49). Pertanto x(t) S

per ogni
t < t

. Ma S

e quindi t

non pu` o essere nito per lo stesso argomento. Si


ha quindi x(t) S

per ogni t [0, +1).


214
In conclusione, se x
0
B

, certamente x(t) S

per ogni t > 0 e quindi


la stabilit` a di x

.
Osservazione: Se la propriet` a iii) della denizione di funzione di Liapunov vale
nella forma pi u forte
iii) (x) < 0 x B

{x

},
allora oltre che la stabilit` a sussiste anche la stabilit` a asintotica. Infatti, usando la
stessa dimostrazione data nella seconda parte del Lemma che segue la Proposizione
5.1, `e facile vedere che in queste ipotesi risulta lim
t+1
L(x(t)) = 0 e questo `e
compatibile solo con il fatto che lim
t+1
x(t) = x

.
Il primo teorema di Liapunov `e di applicabilit` a molto pi u semplice del secondo,
in quanto si tratta di controllare una semplice condizione sulla linearizzazione del
sistema, condizione che tuttavia non `e vericata in presenza di quantit` a conservate.
Il secondo teorema invece `e basato sulla determinazione di una funzione di Lia-
punov, problema spesso molto arduo. Tuttavia, in alcuni problemi di Meccanica
lesistenza di una funzione di Liapunov `e unovvia conseguenza della conservazione
dellenergia ed il secondo teorema di Liapunov assicura la stabilit` a della posizione
di equilibrio senza dicolt` a.
Ritorniamo allo studio di un sistema meccanico con vincoli olonomi, ideali ed
indipendenti dal tempo, avente n gradi di libert` a ed il cui moto soddisfa le equa-
zioni di Lagrange (10.12) con lenergia cinetica T che si riduce alla sola forma
quadratica T
2
. Supponiamo che le forze attive siano tali che esiste unenergia
potenziale U(q) dierenziabile in modo che
Q
h
(q, q, t) =
@U(q)
@q
h
.
In tali condizioni lenergia
E(q, ) = T(, q) +U(q)
`e costante durante il moto:
d
dt
E(q(t), q(t)) = 0
Quindi `e ragionevole tentare di usare lenergia totale come funzione di Liapunov.
La non crescenza dellenergia `e per` o solo una delle condizioni che devono essere
soddisfatte per poter assumere lenergia totale come funzione di Liapunov. Ulte-
riori ipotesi sono necessarie per vericare le altre condizioni.
Assumiamo che lenergia potenziale U abbia un minimo proprio in q

. In queste
ipotesi, la funzione
G(q, ) = E(q, ) U(q

) = T
2
(, q) +U(q) U(q

)
215
`e una funzione di Liapunov relativamente al punto P

R
2n
di coordinate
P

= (q

, 0)
per il sistema di 2n equazioni dierenziali del primo ordine
q
h
=
h

h
=
h
(q, , t),
equivalente al sistema del secondo ordine (10.11).
Difatti, poiche U ha un minimo proprio in q

, esiste > 0 tale che


U(q) > U(q

), q R
n
tale che |q q

| < , q 6= q

.
Pertanto, se P = (q, ) B
,P
, sfera di raggio e centro in P

, risulta
G(q, ) > 0
a meno che (q, ) = (q

, 0). Questo mostra che le prime due condizioni per


le funzioni di Liapunov sono vericate. La terza condizione `e la conservazione
dellenergia discussa in precedenza. Pertanto il punto q

`e una posizione di equi-


librio stabile
(1)
. Abbiamo pertanto dimostrato il seguente
Teorema 10.16 (Criterio di Dirichlet): Se q

sono le coordinate Lagrangiane


di una congurazione di equilibrio per un sistema a vincoli olonomi, indipendenti
dal tempo ed ideali, soggetto a forze attive conservative di energia potenziale U ed
inoltre il potenziale U `e dotato di un minimo locale stretto in q

, allora q

`e una
congurazione di equilibrio stabile.
Osservazione 1: Il secondo teorema di Liapunov `e applicabile anche quando le
forze attive non si riducono alle sole forze conservative, ma `e presente anche una
parte dissipativa. Con ci` o si intende che le componenti Lagrangiane delle forze
sono date da
Q
h
(q, q, t) =
@U(q)
@q
h
+Q
(diss)
h
(q, q, t),
(1)
Dal teorema di Liapunov segue che |q(t) q

| < e |(t)| < . Detta C una costante


positiva tale che
1
C

1
2
|a
h,k
(q)| C, per ogni q B

, h, k = 1, . . . , n,
si ha
T((t), q) Cn|(t)|
2
< Cn
2
,
che implica la condizione T(, q) < richiesta dalla denizione di stabilit` a, a patto di scegliere
< (Cn)
1
.
216
con Q
(diss)
h
componenti Lagrangiane di eventuali forze dissipative, cio`e forze che
sono presenti solo se 6= 0 e la loro potenza `e non positiva in ogni moto:
Q
(diss)
(q, 0, t) = 0,
P
(diss)
(t) =
n

h=1
Q
(diss)
h
(q(t), q(t), t) q
h
(t) 0.
In questo caso in luogo della conservazione dellenergia si ha
d
dt
E(q(t), q(t)) = P
(diss)
(t) 0. (10.50)
Tale disuguaglianza segue dallo stesso calcolo che fornisce la conservazione dellenergia
generalizzata, osservando che, nelle ipotesi fatte, posto al solito L = T U, le equa-
zioni di Lagrange (10.12) si scrivono
d
dt
_
@L
@
k

( q, q, t)
@L
@q
k
( q, q, t) = Q
(diss)
h
(q, q, t). (10.51)
Si ha difatti,
d
dt
E( q(t), q(t), t) =
d
dt

k=1
q
k
(t)
@L
@
k
( q(t), q(t), t)
_

d
dt
L( q(t), q(t), t)
=
n

k=1
q
k
(t)
@L
@
k
( q(t), q(t), t) +
n

k=1
q
k
(t)
d
dt
_
@L
@
k
( q(t), q(t), t)

k=1
q
k
@L
@q
k
( q(t), q(t), t)
n

k=1
q
k
@L
@q
k
( q(t), q(t), t)
@L
@t
( q(t), q(t), t)
=
n

k=1
q
k
(t)

d
dt
_
@L
@
k
( q(t), q(t), t)

@L
@q
k
( q(t), q(t), t)

@L
@t
( q(t), q(t), t)
usando le equazioni di Lagrange
=
@L
@t
( q(t), q(t), t) +P
(diss)
(t).
Se la Lagrangiana non dipende dal tempo segue la (10.50).
Il criterio di Dirichlet si estende allora immediatamente a questo caso, per il
quale si enuncia nella forma:
Teorema 10.17: Se q

sono le coordinate Lagrangiane di una congurazione


di equilibrio per un sistema a vincoli olonomi, indipendenti dal tempo ed ideali,
soggetto a forze attive conservative di energia potenziale U e ad eventuali forze
217
dissipative ed inoltre il potenziale U `e dotato di un minimo locale stretto in q

,
allora q

`e una congurazione di equilibrio stabile.


Osservazione 2: Nel capitolo 5 si `e visto che, nel caso unidimensionale, la presenza
di un attrito lineare comporta la asintotica stabilit` a della posizione di equilibrio
stabile. Condizioni simili si possono dare per n 1. Supponiamo che L non
dipenda esplicitamente dal tempo e che le componenti Lagrangiane delle forze
dissipative corrispondano ad un attrito lineare:
Q
(diss)
h
=
n

k=1

h,k
q
k
e la matrice soddisfa la seguente propriet` a: esiste
0
> 0
n

h,k=1

h,k

k

0
n

h=1

2
h
per ogni R
n
. In queste condizioni risulta
P
(diss)
(t)
0
n

h=1
q
2
h
.
Dette q(t; q
0
, q
0
) e q(t; q
0
, q
0
) la posizione e latto di moto al tempo t conseguenti
al dato iniziale (q
0
, q
0
), si denisca la funzione
L(q
0
, q
0
) =
_
1
0
dsE(q(s; q
0
, q
0
)), q(s; q
0
, q
0
)).
Se il punto q

`e un minimo isolato per il potenziale, la funzione L soddisfa le


condizioni della denizione di funzione di Liapunov, con la iii) nella versione raf-
forzata iii). Per controllarlo basta usare gli stessi argomenti usati nella prova della
Proposizione 5.1. Pertanto, in presenza di attrito lineare, si ha, oltre alla stabilit` a
dei punti di minimo, la stabilit` a asintotica dei minimi isolati.
Osservazione 3: La condizione necessaria anche il potenziale abbia un minimo
nel punto q

`e che risulti
@U
@q
h
(q

) = 0,
condizione assicurata dallipotesi che q

sia una congurazione di equilibrio. Una


condizione suciente `e che la matrice Hessiana di U in q

, B di componenti
b
h,k
=
@
2
U
@q
h
@q
k
(q

)
218
sia denita positiva. Pertanto la verica della stabilit` a di una posizione di equi-
librio `e anchessa ridotta al controllo di una semplice condizione sugli autovalori
della matrice B.
10.6 Piccole oscillazioni.
Sia q

una congurazione di equilibrio stabile. Come nel caso unidimensio-


nale discusso nel Capitolo 5, la stabilit` a assicura che, a patto di scegliere una
congurazione iniziale sucientemente prossima a q

e un atto di moto iniziale


sucientemente piccolo, il moto si svolge in un intorno arbitrariamente piccolo di
q

, con atto di moto arbitrariamente piccolo.


Supponiamo che la stabilit` a della posizione di equilibrio q

sia conseguenza del


fatto che la matrice B `e denita positiva. Sia > 0 la dimensione dellintorno nel
quale il moto si svolge. Se il potenziale `e dotato di derivate terze limitate in tale
intorno, per ogni q tale che |q q

| < si ha
U(q) =
1
2
n

h,k=1
b
h,k
(q
h
q

h
)(q
k
q

k
) +R
U
(q),
con
|R
U
(q)| < K
3
.
In modo analogo, si ha
T(, q) =
1
2
n

h,k=1
a
h,k
(q

)
h

k
+R
T
(, q),
con
|R
T
(, q)| < K
3
.
Pertanto, posto y
k
= q
k
q

k
, e
h
= y
h
, la Lagrangiana L `e approssimata, a meno
di termini di ordine
3
dalla Lagrangiana
L(, y) =
1
2
n

h,k=1
a
h,k
(q

)
h

1
2
n

h,k=1
b
h,k
y
h
y
k
. (10.52)
La Lagrangiana L `e quadratica nelle y e nelle ed in conseguenza di ci` o, le equa-
zioni del moto risultano lineari.
Le equazioni di Lagrange corrispondenti a L sono la linearizzazione delle equa-
zioni di Lagrange corrispondenti ad L.
219
`
E consuetudine, nelle applicazioni, sostituire ad L la Lagrangiana L, detta
Lagrangiana delle piccole oscillazioni. Occorre per` o rilevare che, tale sostituzione
non necessariamente conduce ad una buona approssimazione del moto eettivo del
sistema.
Anzitutto chiariamo cosa si intende con buona approssimazione. Per la stabilit` a,
il moto eettivo del sistema si svolge in un intorno di raggio di q

con atto di
moto di ordine . Pertanto, ad ogni istante t risulta
|q(t) q

| C, |(t)| C.
Daltra parte la linearit` a delle equazioni delle piccole oscillazioni assicura che
|y(t)| C, |(t)| C.
Essendo entrambi i moti di ordine , laermazione che il moto eettivo e le piccole
oscillazioni dieriscono per termini di ordine non `e signicativa relativamente alla
bont` a dellapprossimazione del moto eettivo con le piccole oscillazioni. Infatti,
se si considerasse lapprossimazione data dalla quiete in q

in luogo delle piccole


oscillazioni, si otterrebbe una conclusione simile.
`
E chiaro che una informazione
pi u signicativa `e quella sullerrore relativo, cio`e una stima del tipo
|q(t) q

y(t)| C

, |(t) (t)| C

,
con > 1, che assicura un errore relativo di ordine
1
. Si `e visto nel Capitolo
5 che una tale stima si pu` o eettivamente ottenere, uniformemente nel tempo, in
presenza di forze dissipative, mentre in assenza di tali forze si mostra facilmente
che una stima di questo tipo `e valida per intervalli di tempo limitati ed a patto
di prendere dati iniziali opportunamente vicini a (q

, 0), mentre non `e provato che


essa vale per intervalli di tempo arbitrari. Non vi `e pertanto una giusticazione
rigorosa alla sostituzione di L con L nel caso conservativo. Tuttavia, nella pra-
tica, piccole dissipazioni sono sempre presenti nei sistemi meccanici e in eetti la
considerazione della Lagrangiana delle piccole oscillazioni conduce spesso a buoni
risultati.
Il vantaggio principale dello studio delle piccole oscillazioni consiste nel fatto
che in corrispondenza della Lagrangiana L le equazioni di Lagrange si riducono ad
un sistema lineare del quale siamo in grado di fornire una soluzione esplicita, una
volta diagonalizzate simultaneamente la matrice B e la matrice A di componenti
a
h,k
(q

). Il procedimento per ottenere tale soluzione `e basato sul seguente risultato


valido per le matrici simmetriche e denite positive:
Teorema 10.18: Sia B una matrice n n simmetrica, cio`e
(x, By) = (y, Bx), x, y R
n
,
220
dove (x, y) denota lusuale prodotto scalare in R
n
,
(x, y) =
n

i=1
x
i
y
i
,
e denita positiva, cio`e tale che esiste (B) > 0 in modo che risulti
(x, Bx) (B)(x, x), x R
n
.
Allora esiste una base ortonormale di autovettori {v
(i)
, i = 1, . . . , n} di B,
Bv
(i)
=
(i)
v
(i)
,
con
(i)
> 0, i = 1 . . . , n soluzioni (non necessariamente distinte) dellequazione
secolare
det(B l 1 ) = 0.
Esiste inoltre una matrice ortogonale J tale che
v
(i)
= Je
i
,
{e
i
, i = 1, . . . , n} essendo la base naturale di R
n
e
JBJ
T
= , =
_
_
_

(1)
0 . . . 0
0
(2)
. . . 0
. . . . . . . . . . . .
0 0 . . .
(n)
_
_
_,
Dim. Linsieme S = {x R
n
| (x, x) = 1} `e compatto e la funzione su R
n
f(x) = (x, Bx)
`e continua su S. Esiste pertanto il suo massimo in S. Sia

(1)
= max
xS
f(x)
e sia v
(1)
un vettore di S tale che
f(v
(1)
) =
(1)
.

(1)
`e un autovalore di B e v
(1)
un autovettore corrispondente a tale autovalore.
221
Infatti, detto w un qualsiasi elemento di S ortogonale a v
(1)
, (w, v
(1)
) = 0, per
ogni [0, 2] il vettore
x() = v
(1)
cos +wsin
`e in S. Pertanto
() = (x(), Bx()) = cos
2
(v
(1)
, Bv
(1)
) + 2 sin cos (w, Bv
(1)
) + sin
2
(w, Bw)
ha un massimo in = 0. Per ottenere lespressione di si `e usata la simmetria di
B. Risulta:
0 =
0
(0) = 2(w, Bv
(1)
).
In conseguenza Bv
(1)
`e ortogonale a w per ogni w ortogonale a v
(1)
. Esiste quindi
R tale che
Bv
(1)
= v
(1)
.
Ma

(1)
= (v
(1)
, Bv
(1)
) = (v
(1)
, v
(1)
) =
e quindi risulta provato che
(1)
`e il massimo autovalore e v
(1)
un autovettore
corrispondente. Posto u
(1)
= v
(1)
, scegliamo u
(2)
, . . . , u
(n)
in modo che {u
(i)
i =
1, . . . , n} sia una base ortonormale e poniamo
J
(1)
i j
= (u
(i)
)
j
,
In modo tale che la matrice J
(1)
trasforma la base {e
i
, i = 1, . . . , n} nella base
{u
(i)
i = 1, . . . , n}. La matrice
B
(1)
= J
(1)
B(J
(1)
)
T
`e simmetrica e denita positiva, in quanto
(x, B
(1)
x) = ((J
(1)
)
T
x, B(J
(1)
)
T
x) (B)((J
(1)
)
T
x, (J
(1)
)
T
x) = (B)(x, x).
Essa ha per componenti
B
(1)
i j
=
n

h,k=1
J
(1)
i h
B
hk
J
(1)
j k
=
n

h=1
u
(i)
h
n

k=1
B
hk
u
(j)
k
= (u
(i)
, Bu
(j)
).
Pertanto
B
(1)
i 1
= (u
(i)
, Bu
(1)
) =
(1)

i,1
,
B
(1)
1 j
= (u
(1)
, Bu
(j)
) = (u
(j)
, Bu
(1)
) =
(1)

1,j
.
222
Quindi la matrice B
(1)
`e della forma
B
(1)
=
_

(1)
0
0

B
(1)

,
con

B
(1)
matrice (n1)(n1) simmetrica e denita positiva, in quanto restrizione
di B
(1)
ad un sottospazio (n 1)-dimensionale, ortogonale a v
(1)
.
Il procedimento appena esposto pu` o essere iterato. Applicato a

B
(1)
permette
di costruire un
(2)
ed un corrispondente autovettore v
(2)
, e quindi una matrice
J
(2)
che trasforma

B
(1)
in B
(2)
della forma
B
(2)
=
_

(2)
0
0

B
(2)

,
con

B
(2)
matrice (n 2) (n 2) simmetrica e denita positiva. Procedendo
allo stesso modo si perviene quindi alla costruzione di una base ortonormale di
autovettori {v
(i)
, i = 1, . . . , n}. Posto J
i j
= (v
(i)
)
j
, risulta
(JBJ
T
)
i j
=
n

h,k=1
J
i h
B
hk
J
j k
=
n

h=1
v
(i)
h
n

k=1
B
hk
v
(j)
k
= (v
(i)
, Bv
(j)
)=
(i)

i j
=
i j
.
Questo conclude la dimostrazione del teorema, in quanto lesistenza di v
(i)
non
nullo che soddisfa lequazione agli autovalori
Bv
(i)
=
(i)
v
(i)
`e equivalente alla condizione
det(B
(i)
l 1 ) = 0.
Corollario 10.19: Sia B una matrice simmetrica e denita positiva. Esiste
ununica matrice simmetrica e denita positiva, che si denota con B
1/2
tale che
B = B
1/2
B
1/2
.
Dim. La matrice

1/2
=
_
_
_
(
(1)
)
1/2
0 . . . 0
0 (
(2)
)
1/2
. . . 0
. . . . . . . . . . . .
0 0 . . . (
(n)
)
1/2
_
_
_
223
`e ben denita in quanto tutti gli autovalori
(i)
sono non negativi. Inoltre, posto
B
1/2
= J
T

1/2
J,
la matrice B
1/2
`e simmetrica e denita positiva ed inoltre risulta
B
1/2
B
1/2
= J
T

1/2
JJ
T

1/2
J = J
T

1/2

1/2
J = J
T
J = B.
Corollario 10.20: Siano A e B due matrici simmetriche e denite positive. Al-
lora esiste una base ortonormale di autovettori simultanei delle due matrici,
nel senso che esiste una base {v
(i)
, i = 1, . . . , n} ed n numeri reali positivi, non
necessariamente distinti, che risolvono il problema agli autovalori
Bv
(i)
=
(i)
Av
(i)
,
con
(v
(i)
, Av
(j)
) =
i j
.
Gli autovalori sono soluzioni dellequazione secolare
det(B A) = 0.
Inoltre esiste una matrice non singolare J tale che
JBJ
T
= , JAJ
T
= l 1 .
Dim. Poiche A `e denita positiva, tale `e anche A
1
e quindi `e ben denita per il
Corollario 10.19 la matrice A
1/2
. Si ponga

B = A
1/2
BA
1/2
.
La matrice

B `e simmetrica e denita positiva, in quanto
(x,

Bx) = (x, A
1/2
BA
1/2
x) = (A
1/2
x, BA
1/2
x)
(B)(A
1/2
x, A
1/2
x) = (B)(x, A
1
x) (B)(A
1
)(x, x).
Esiste pertanto una base ortonormale di autovettori della matrice

B, {w
(i)
, i =
1, . . . , n} e n numeri positivi
(i)
tali che

Bw
(i)
=
(i)
w
(i)
224
e cio`e
A
1/2
BA
1/2
w
(i)
=
(i)
w
(i)
.
Posto
v
(i)
= A
1/2
w
(i)
,
si ha
A
1/2
Bv
(i)
=
(i)
A
1/2
v
(i)
e quindi
Bv
(i)
=
(i)
Av
(i)
.
Risulta inoltre
(v
(i)
, Av
(j)
) = (A
1/2
w
(i)
, AA
1/2
w
(j)
) = (A
1/2
w
(i)
, A
1/2
w
(j)
)
= (w
(i)
, A
1/2
A
1/2
w
(j)
) = (w
(i)
, w
(j)
) =
i j
.
Esiste inne una matrice ortogonale

J tale che

J

B

J
T
=

JA
1/2
BA
1/2

J
T
= .
Posto J =

JA
1/2
, ne consegue che
= JBJ
T
ed anche
JAJ
T
=

JA
1/2
AA
1/2

J
T
=

J

J
T
= l 1 .
I numeri
(i)
sono soluzioni di
0 = det(

B
(i)
l 1 ) = det[A
1/2
(B
(i)
A)A
1/2
] = det(B
(i)
A) det(A
1
).
Questo conclude la dimostrazione del Corollario 10.20.
Osservazione: La base {v
(i)
i = 1, . . . , n} `e ortonormale rispetto al prodotto scalare
< x, y >= (x, Ay).
Applichiamo il Corollario 10.20 allo studio della Lagrangiana L. Si ponga
= J
T
z, y = J
T
.
Si ha
(, A) = (J
T
z, AJ
T
z) = (z, JAJ
T
z) = (z, z),
(y, By) = (J
T
, BJ
T
) = (, JBJ
T
) = (, ),
225
Nella nuova base la Lagrangiana L diviene

L(z, ) =
1
2
(z, z)
1
2
(, ).
Posto

i
=
_

(i)
,
le equazioni di Lagrange si scrivono

i
+
2
i

i
= 0. (10.53)
Siano y
(0)
e
(0)
i dati iniziali. Si ponga
z
(0)
= (J
T
)
1

(0)
,
(0)
= (J
T
)
1
y
(0)
. (10.54)
Le soluzioni di (10.53) sono

i
(t) =
i
cos[
i
t +
i
],
con

i
=

(
(0)
i
)
2
+
(z
(0)
i
)
2

2
i
,
i
= arctan
z
(0)
i

(0)
i
. (10.55)
Quindi le soluzioni delle equazioni di Lagrange per L sono date da
y
i
(t) =
n

j=1
J
T
i,j

j
cos[
j
t +
j
]. (10.56)
Si `e allora dimostrato il seguente
Teorema 10.21: Sia L una Lagrangiana quadratica, della forma
L(, q) =
1
2
n

k,h=1
a
h,k

1
2
n

k,h=1
b
h,k
q
h
q
k
,
con a
h,k
e b
h,k
costanti che rappresentano le componenti di due matrici, A e B,
simmetriche e denite positive. Allora esistono n numeri reali positivi
i
ed una
matrice J non singolare, tale che le soluzioni delle equazioni di Lagrange associate
ad L sono date dalle (10.56), con
i
e
i
dati dalle (10.55), che dipendono dai
dati iniziali y
(0)
e
(0)
mediante la (10.54).
Il precedente Teorema mostra che le piccole oscillazioni di un sistema nellintorno
di una posizione di equilibrio stabile sono una combinazione di n moti armonici
con frequenze
i
, dette frequenze caratteristiche o frequenze proprie, con ampiezze

i
e con fasi
i
. Le coordinate
i
costruite per diagonalizzare simultaneamente
le matrici A e B sono anche dette modi normali e il precedente risultato aerma
che li-esimo modo normale `e un moto armonico di frequenza li-esima frequenza
propria,
i
226
11. Moto dei corpi rigidi.
11.1 Cinematica del corpo rigido.
Un esempio particolarmente importante di sistema vincolato `e fornito dal corpo
rigido. Si tratta di un sistema di N punti materiali di masse m
i
, i = 1, . . . , N, che
si muovono in modo da mantenere le loro mutue distanze costanti nel tempo.
Dette x
(i)
(t) R
3
, i = 1, . . . , N, le coordinate di ciascuno dei punti materiali al
tempo t rispetto ad un riferimento inerziale I, il vincolo di rigidit` a `e rappresentato
dalle condizioni
|x
(i)
(t) x
(j)
(t)|
2
= `
2
i,j
, i 6= j = 1, . . . , N (11.1)
ove `
i,j
= `
j,i
denotano N(N1)/2 numeri positivi ssati specicando le posizioni
occupate dai punti allistante iniziale. Questo sistema `e un modello per un corpo
la cui forma e dimensioni sono rilevanti ai ni del moto, per cui non `e possibile
approssimarlo con un punto materiale, ma che durante il moto subisce deforma-
zioni che possono essere considerate trascurabili e pertanto la sua forma e le sue
dimensioni possono essere con buona approssimazione ritenute sse. Abbiamo
anche schematizzato il continuo di materia che costituisce un corpo rigido con un
sistema costituito da un numero nito di punti materiali. Questultima assunzione
non `e indispensabile e le conclusioni che otterremo si estendono in modo ovvio ad
un corpo rigido continuo. Tuttavia essa fornisce una notevole semplicazione nelle
notazioni.
Il vincolo di rigidit` a `e un vincolo indipendente dal tempo che riduce i gradi di
libert` a del sistema dagli originari 3N a soli n = 6 gradi di libert` a. Per pervenire a
tale conclusione, cominciamo con losservare che le N(N1)/2 relazioni (11.1) sono
in generale pi u di 3N. Quindi molte di loro sono necessariamente pleonastiche.
Per convincersi di ci` o, si considerino tre punti non allineati
(1)
, che si pu` o supporre
senza perdita di generalit` a siano x
(1)
, x
(2)
ed x
(3)
, e sia il piano che contiene tali
punti. Fissato k > 3 ed assegnati i numeri `
k,i
, per i = 1, 2, 3, la posizione x
(k)
del k-esimo punto `e individuata univocamente (a meno di una riessione rispetto
al piano ). Infatti, le relazioni
|x
(k)
x
(i)
|
2
= `
2
k,i
, i = 1, 2, 3
costituiscono un sistema di tre equazioni nelle tre incognite x
(k)
1
, x
(k)
2
, x
(k)
3
, la cui
matrice Jacobiana `e non singolare perche i punti x
(1)
, x
(2)
ed x
(3)
non sono alli-
neati. Il punto x
(k)
`e nellintersezione di tre sfere, B
i
centrate nei punti x
(i)
e di
raggi `
k,i
. Lintersezione contiene due punti, che sono simmetrici per riessione
(1)
Essi certamente esistono a meno che i punti del corpo rigido non siano tutti disposti lungo
una retta. Ignoreremo per il momento tale situazione.
227
rispetto al piano . La scelta del semispazio cui x
(k)
appartiene viene fatta una
volta per tutte allistante iniziale. Quindi, date allistante iniziale le distanze `
i,j
,
i, j = 1, . . . , N, il vincolo di rigidit` a implica che `e suciente conoscere ad ogni
istante successivo le posizioni dei soli tre punti x
(1)
, x
(2)
ed x
(3)
per ricostruire le
posizioni di tutti gli altri punti, che pertanto soddisfano automaticamente le con-
dizioni (11.1) per i = 1, . . . , N e j > 3. Le coordinate dei tre punti di riferimento
prescelti a loro volta non sono tutte tra loro indipendenti, in quanto esse devono
comunque soddisfare il vincolo di rigidit` a (11.1) con i, j = 1, 2, 3. La (11.1) in
questo caso rappresenta tre relazioni indipendenti cui devono soddisfare le nove
coordinate dei tre punti x
(1)
, x
(2)
ed x
(3)
e pertanto la congurazione del corpo
rigido `e determinata da sei parametri reali, provando in questo modo che il numero
di gradi di libert` a di un corpo rigido `e n = 6.
O
O '=x
(1)
e
1
e
2
e
3
e '
3
e '
2
e '
1
x
1
X
3
X
2
X
1
x
3
x
2
x
(3)
x
(2)
Mediante i tre punti x
(1)
, x
(2)
ed x
(3)
`e possibile costruire un riferimento R
detto riferimento solidale al corpo rigido. Si assume lorigine del riferimento in
uno dei punti, ad esempio O
0
= x
(1)
e si ssa uno dei tre vettori di base, e
0
1
come
il vettore unitario parallelo a x
(2)
x
(1)
e con lo stesso verso. Si sceglie quindi e
0
2
il vettore unitario perpendicolare ad e
0
1
che `e contenuto nel piano e tale che x
(3)
si trovi nel semipiano positivo rispetto ad e
0
2
. Inne si sceglie e
0
3
come il vettore
unitario perpendicolare a con direzione tale che la terna {e
0
1
, e
0
2
, e
0
3
} sia una terna
levogira. Si denoti con R = {O
0
, e
0
1
, e
0
2
, e
0
3
} il riferimento cos` costruito.
Denizione 11.1: Si dice riferimento solidale il riferimento R ed ogni altro a
riposo rispetto ad esso.
228
Il motivo di questa denominazione risiede nel fatto che, per costruzione, i punti
degli assi coordinati si mantengono a distanza ssa dai punti x
(1)
, x
(2)
ed x
(3)
, cos`
come fanno gli altri punti del corpo rigido e quindi si pu` o immaginare il riferimento
R come un riferimento che si muove insieme con il corpo rigido.
Denoteremo con X
(i)
, i = 1, . . . , N le coordinate dei punti del corpo rigido ri-
spetto ad R. Il vincolo di rigidit` a comporta che tali coordinate rimangono costanti
a tutti i tempi. Diremo spazio solidale al corpo rigido linsieme di tutti i punti
che hanno coordinate X rispetto al riferimento R costanti nel tempo. I punti del
corpo rigido per denizione sono punti dello spazio solidale.
`
E per` o conveniente
pensare a tutti i punti dello spazio solidale, indipendentemente dal fatto che sia
ad essi associata o meno una massa, come punti del solido. Naturalmente i soli
punti reali del corpo rigido contribuiranno alle quantit` a dinamiche.
Le relazioni tra le coordinate in due sistemi di riferimento in moto luno rispetto
allaltro, sono state ottenute nel Capitolo 1, equazione (1.13). Denoteremo con (t)
la matrice le cui righe sono le componenti dei vettori della base {e
0
1
(t), e
0
2
(t), e
0
3
(t)}
associata al riferimento solidale R nella base {e
1
, e
2
, e
3
}, cio`e
e
0

=
3

=1

T

(t)e

.
La matrice (t) `e una matrice ortogonale per ogni tempo t,
(t)
T
(t) =
T
(t)(t) = l 1 . (11.2)
Se X sono le coordinate di un punto dello spazio solidale e x(t) le coordinate di
tale punto rispetto al riferimento inerziale I al tempo t, si ha
x

(t) = x
(O
0
)

(t) +
3

=1

(t)X

, = 1, . . . , 3.
o anche, in notazione matriciale
x(t) = x
(O
0
)
(t) +(t)X. (11.3)
La (11.3) `e un caso speciale della (1.13) in quanto le coordinate X del punto dello
spazio solidale sono costanti nel tempo.
La (11.3) mostra che il moto di ogni punto del corpo rigido `e noto quando `e
noto il moto di un punto ssato O
0
e la funzione t (t). Le coordinate del punto
O
0
sono tre parametri indipendenti. La matrice ortogonale `e caratterizzata da
altri tre parametri, per individuare i quali `e utile il seguente
Teorema 11.1(Eulero): Sia una matrice 3 3 ortogonale, non coincidente
con lidentit` a, tale che la base {e
0
1
, e
0
2
, e
0
3
} costituita dalle righe della matrice sia
229
concorde con la base {e
1
, e
2
, e
3
}. Allora esiste un vettore unitario u che `e un punto
sso per , cio`e tale che
u = u. (11.4)
Esistono inoltre una matrice ortogonale J ed un numero reale [0, 2) tali che
J
T
J =
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
.
Dim. Ricordiamo che, essendo ortogonale,
1 = det(
T
) = (det )
2
.
Quindi det = 1. Essendo le basi {e
1
, e
2
, e
3
} e {e
0
1
, e
0
2
, e
0
3
} entrambe levogire,
deve essere
det = 1.
La dimostrazione della (11.4) `e ricondotta allo studio del problema agli autovalori
u = u, u C
3
, C, u 6= 0. (11.5)
Poiche u pu` o avere componenti complesse, introduciamo il prodotto scalare
(x, y) =
3

=1
x

,
con x complesso coniugato di x. `e una matrice reale, per cui si ha
(x, y) =
3

=1
x

=1

=
3

=1
y

=1

T

x

=
3

=1
y

=1

T

x

= (
T
x, y).
Pertanto se u risolve il problema agli autovalori,
(u, u) = (u,
T
u) = (u, u) = ||
2
(u, u),
che comporta
|| = 1.
Lequazione secolare per il problema (11.5) `e unequazione di terzo grado in che
quindi ammette certamente una soluzione reale
1
e due soluzioni complesse tra
loro coniugate
2
e
3
=

2
, oppure tre soluzioni reali. Nel primo caso
1 = det =
1

3
=
1
|
2
|
2
=
1
,
230
e quindi la (11.4) `e dimostrata. Nel secondo caso, essendo |
i
| = 1, vi possono
essere le seguenti situazioni:
1) tutti gli autovalori sono uguali ad 1: coincide con lidentit` a, contro lipotesi;
2) tutti gli autovalori sono uguali a 1: coincide con lopposto dellidentit` a,
contro la condizione che il determinante sia positivo;
3) due degli autovalori sono 1 ed uno 1, contro la condizione che il determinante
sia positivo;
4) un autovalore `e 1 e due 1 e quindi la (11.4) `e dimostrata.
Lo stesso argomento mostra che = 1 `e un autovalore semplice e quindi `e unico,
a meno di una costante moltiplicativa, il vettore u soluzione della (11.4). Daltra
parte risulta
u = u
e quindi anche
(u + u) = (u + u).
Pertanto esiste una soluzione reale di (11.4), a meno di una costante moltiplicativa
reale. Usando tale arbitrariet` a si pu` o scegliere u di modulo unitario.
Sia {w
(1)
, w
(2)
, w
(3)
} una base qualsiasi base ortonormale con w
(1)
= u e sia J
la matrice
J

= (w
()
)

.
La matrice J, anchessa ortogonale, trasforma la base ortonormale {e
1
, e
2
, e
3
} nella
base ortonormale {w
(1)
, w
(2)
, w
(3)
} e la matrice nella matrice

= J
T
J =
_
1 0
0

,
con

matrice 2 2 ortogonale con det

= 1.
Ogni matrice

2 2 ortogonale con determinante det

= 1 si pu` o scrivere
nella forma

1
=
_
cos sin
sin cos

,
con [0, 2). Infatti, le condizioni di ortogonalit` a sono:

2
1 1
+

2
1 2
= 1,

2
2 1
+

2
2 2
= 1,

1 1

2 1
+

1 2

2 2
= 0.
Per le prime due condizioni, esistono
1
,
2
[0, 2), tali che

1 1
= cos
1
,

1 2
= sin
1
,

2 1
= cos
2
,

2 2
= sin
2
,
mentre la terza condizione diventa
cos
1
cos
2
sin
1
sin
2
= cos(
2
+
1
) = 0,
231
che implica
2
= /2
1
.
Questo conclude la dimostrazione del Teorema.
Per interpretare il risultato del teorema di Eulero, supponiamo u = e
3
e che
O
0
= O. Si ha allora
e
0
1
= cos e
1
+ sine
2
,
e
0
2
= sine
1
+ cos e
2
,
e
0
3
= e
3
.
Quindi la base {e
0
1
, e
0
2
, e
0
3
} si ottiene dalla base {e
1
, e
2
, e
3
} ruotando gli assi intorno
allasse per O
0
parallelo ad e
3
di un angolo . Per tale motivo, in generale diremo
che `e una rotazione intorno allasse per O
0
parallelo ad u.
Ogni matrice ortogonale, con det = 1 si ottiene attraverso tre rotazioni
successive, i cui angoli di rotazione sono detti angoli di Eulero. Per illustrare tale
fatto si consideri la gura che segue, che corrisponde al caso O
0
= O.


e
1
n linea dei nodi
e'
3
e '
2
e '
1
e
3
e
2
O=O '

Angoli di Eulero.
Langolo [0, ], detto angolo di nutazione, `e langolo tra e
3
ed e
0
3
, contato
positivamente nel verso levogiro.
Si denisce linea dei nodi lintersezione dei piani coordinati x
1
x
2
ed X
1
X
2
. Essa
`e ben denita se 6= 0, . Sia n il versore parallelo alla linea dei nodi, diretto nel
232
semipiano (rispetto alla retta X
2
) che contiene e
0
1
.
Langolo [0, 2), detto angolo di precessione, `e langolo tra e
1
ed n contato
positivamente nel verso levogiro.
Langolo [0, 2), detto angolo di rotazione propria, `e langolo tra n ed e
0
1
anchesso contato positivamente nel verso levogiro.
Le componenti del vettore unitario n nella base {e
0
1
, e
0
2
, e
0
3
} sono date dalla
relazione
n = cos e
0
1
sine
0
2
.
Detto il vettore unitario nel piano X
1
X
2
ortogonale ad n, e quindi tale che
= sine
0
1
+ cos e
0
2
, (11.6)
si ha
e
3
= cos e
0
3
+ sin
e quindi
e
3
= sin sine
0
1
+ cos sine
0
2
+ cos e
0
3
. (11.7)
`
E chiaro che la base {e
1
, e
2
, e
3
} `e trasformata nella base {e
0
1
, e
0
2
, e
0
3
} mediante
la seguente successione di rotazioni:
1) Una rotazione intorno allasse e
3
di angolo ,

e
3
() =
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
che porta e
1
a coincidere con la linea dei nodi.
2) Una rotazione di angolo intorno alla linea dei nodi

n
() =
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
che porta e
3
a coincidere con e
0
3
.
3) Una rotazione di asse e
0
3
ed angolo ,

e
0
3
() =
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
che porta n a coincidere con e
0
1
.
Il risultato di tali successive rotazioni `e la matrice
(, , ) =
e
3
()
n
()
e
0
3
()
233
tale che
e

=
3

=1

(, , )e
0

.
`
E immediato controllare che
(, , ) =
=
_
_
cos cos cos sin sin sin cos cos cos sin sin sin
cos sin + cos sin cos sin sin + cos cos cos sin cos
sin sin sin cos cos
_
_
,
che fornisce un altro modo per ottenere la (11.7).
La trasformazione che ad ogni matrice ortogonale con det = 1 associa gli
angoli di Eulero `e ben denita ed invertibile con lesclusione dei valori = 0 e
= , in corrispondenza dei quali la linea dei nodi e quindi gli angoli e non
sono determinati. Si osservi tuttavia che in questi casi solo la somma dei due
angoli `e rilevante ed essa `e ben denita.
Le considerazioni precedenti mostrano che la congurazione di un corpo rigido `e
completamente determinata quando siano assegnati un suo punto O
0
e gli angoli di
Eulero , , del riferimento solidale Rrispetto al riferimento inerziale I. In molti
casi risulta conveniente scegliere come punto O
0
il baricentro del corpo rigido. Nel
seguito adotteremo quindi le sei coordinate Lagrangiane costituite dagli angoli di
Eulero e dalle coordinate di O
0
rispetto ad I.
Velocit` a in un moto rigido.
Il vincolo di rigidit` a `e un vincolo indipendente dal tempo e quindi le velocit` a
virtuali di ogni punto del corpo rigido coincidono con le velocit` a possibili. Esse
possono essere caratterizzate ricordando che tutti i punti del corpo rigido, in con-
seguenza del vincolo di rigidit` a, sono a riposo rispetto al riferimento R e quindi la
velocit` a di ogni punto P coincide con la velocit` a di trascinamento del riferimento
R in P. La (1.18) ottenuta nel Capitolo 1, implica allora che la velocit` a v
P
del
punto P `e data dallespressione
v
P
= v
O
0 +

O
0
P, (11.8)
dove `e il vettore velocit` a angolare del riferimento R rispetto ad I, che sar` a
denominata, in questo contesto velocit` a angolare del corpo rigido. Essa `e data da

i
=
1
2
3

j,k=1

i,j,k
A
j,k
, A
i,k
=
3

l=1

i,l

T
l,k
.
Sostituendo lespressione di precedentemente ottenuta, in termini degli angoli
di Eulero, un calcolo piuttosto lungo fornisce le relazioni tra le componenti di
234
e le derivate temporali degli angoli di Eulero. Un modo pi u semplice di ottenere
tali relazioni `e quello che segue. Se la matrice `e della forma
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
,
con funzione dierenziabile del tempo, la matrice A `e data da
A =

_
_
0 1 0
1 0 0
0 0 0
_
_
e quindi il vettore `e dato da
= (0, 0,

) =

e
3
.
La matrice `e il prodotto di tre matrici della forma precedente. Inoltre, se
=
1

3
, e A
i
=

T
i
, risulta
A =

T
3

T
2

T
1
+
1

T
3

T
2

T
1
+
1

T
3

T
2

T
1
= A
1
+
1
A
2

T
1
+
1

2
A
3

T
2

T
1
.
In conseguenza
= e
3
+

n +

e
0
3
.
Ricordando le espressioni (11.6) e (11.7) di n ed e
3
si ottiene
=

e
0
3
+

(cos e
0
1
sine
0
2
) + (sin sine
0
1
+ cos sine
0
2
+ cos e
0
3
)
=( sin sin +

cos )e
0
1
+ ( cos sin

sin)e
0
2
+ (

+ cos )e
0
3
.
Denotate con

, = 1, . . . , 3 le componenti del vettore nella base {e


0
1
, e
0
2
, e
0
3
},
si ha

1
= sin sin +

cos

2
= cos sin

sin

3
=

+ cos .
(11.9)
Unaltra importante relazione che sar` a utilizzata nel seguito `e quella che esprime
la derivata temporale dei vettori della base {e
0
1
, e
0
2
, e
0
3
} in funzione di . Il vettore
e
0

(t) coincide con il vettore

O
0
P

, con P

il punto a distanza unitaria posto lungo


lasse X

. Usando la (11.8) per tale punto si ha


v
P

= v
O
0 +

O
0
P

.
235
Pertanto
d
dt
e
0

=
d
dt

O
0
P

= v
P

v
O
0 =

O
0
P

e quindi
d
dt
e
0

= e
0

, = 1, . . . , 3. (11.10)
11.2 Dinamica del corpo rigido.
Principio dei lavori virtuali.
Per poter applicare allo studio del moto di un corpo rigido i risultati sui sistemi
vincolati, occorre vericare che il vincolo di rigidit` a `e un vincolo ideale e cio`e
soddisfa il principio dei lavori virtuali.
`
E naturale assumere che le reazioni vincolari che realizzano il vincolo di rigidit` a
soddisno il principio di azione e reazione, e cio`e che la reazione vincolare f
(v)
i
esercitata sul punto P
i
, i = 1, . . . , N sia somma di quelle che eserciterebbe ciascuno
dei punti del corpo rigido,
f
(v)
i
=
N

j=1
f
(v)
ji
,
e con f
(v)
ii
= 0 e per ogni coppia i, j con j 6= i
f
(v)
ji
(x
(i)
, x
(j)
) =
ji
(|x
(i)
x
(j)
|)(x
(i)
x
(j)
),
con
ji
=
ij
.
In questa ipotesi, la potenza virtuale si annulla. Infatti
P
(v)
=
N

i=1
f
(v)
i
v
P
i
=
N

i=1
N

j=1
v
P
i
f
(v)
ji
(x
(i)
, x
(j)
)
=
N

i<j=1
v
P
i
f
(v)
ji
(x
(i)
, x
(j)
) +
N

i>j=1
v
P
i
f
(v)
ji
(x
(i)
, x
(j)
)
=
N

i<j=1
_
v
P
i
f
(v)
ji
(x
(i)
, x
(j)
) +v
P
j
f
(v)
ij
(x
(j)
, x
(i)
)
_
=
N

i<j=1
(v
P
i
v
P
j
) (x
(i)
x
(j)
)
ji
(|x
(i)
x
(j)
|).
Le velocit` a possibili in ogni atto di moto rigido sono
v
P
i
= v
O
0 + (x
(i)
x
O
0
).
236
Sottraendo lespressione di v
P
j
da quella di v
P
i
, si ha
v
P
i
v
P
j
= (x
(i)
x
(j)
).
Pertanto
P
(v)
=
N

i<j=1

ji
(|x
(i)
x
(j)
|) (x
(i)
x
(j)
) (x
(i)
x
(j)
) = 0.
Un modello del vincolo di rigidit` a si costruisce in modo analogo al modello di
vincolo ad una curva visto nel Capitolo 9. Infatti, posto
U
(v)
=
1
2

i,j=1

|x
(i)
x
(j)
| `
i,j
_
2
,
il modello di N punti materiali liberi, soggetti alle forze di energia potenziale U
(v)
e a una forza esterna di energia potenziale inferiormente limitata, si comporta, nel
limite 0 come un corpo rigido. Infatti, la conservazione dellenergia implica
che ad ogni istante

|x
(i)
x
(j)
| `
i,j

C
1/2
e quindi il vincolo (11.1) `e vericato nel limite 0. Non discuteremo la dimo-
strazione della convergenza, che `e molto simile a quella vista per il moto vincolato
ad una curva.
Energia cinetica di un corpo rigido.
Per ottenere le equazioni di Lagrange per un corpo rigido `e necessario esprimere
lenergia cinetica
T =
1
2
N

i=1
m
i
v
2
P
i
in funzione delle coordinate Lagrangiane (le coordinate del punto O
0
origine del
riferimento solidale e gli angoli di Eulero del riferimento solidale rispetto al ri-
ferimento inerziale) e delle loro derivate temporali. Le due situazioni cui siamo
interessati sono:
1) Il punto O
0
`e scelto coincidente con il baricentro del corpo rigido
oppure
2) Esiste un punto del corpo rigido che mantiene velocit` a nulla a tutti i tempi
((corpo rigido con un punto sso).
Caso 1: Nel primo caso abbiamo visto nel Capitolo 8 che lenergia cinetica si scrive
T =
1
2
mv
2
G
+T
G
,
237
dove
T
G
=
1
2
N

i=1
m
i
(v
P
i
v
G
)
2
,
`e lenergia cinetica nel riferimento baricentrale,
m =
N

i=1
m
i
`e la massa totale,
x
(G)
=
1
m
N

i=1
m
i
x
(i)
`e il baricentro del corpo e v
G
la sua velocit` a. La (11.8) implica
v
P
i
v
G
= (x
(i)
x
(G)
).
Avendo scelto lorigine del riferimento solidale coincidente con il baricentro, il vet-
tore x
(i)
x
(G)
ha componenti X
(i)

, = 1, . . . , 3 nel riferimento solidale. Pertanto


le componenti del vettore (x
(i)
x
(G)
) nella base solidale sono
[ (x
(i)
x
(G)
)]
1
=
2
X
(i)
3

3
X
(i)
2
,
[ (x
(i)
x
(G)
)]
2
=
3
X
(i)
1

1
X
(i)
3
,
[ (x
(i)
x
(G)
)]
3
=
1
X
(i)
2

2
X
(i)
1
.
Si ha pertanto
(v
P
i
v
G
)
2
=

2
X
(i)
3

3
X
(i)
2
_
2
+

3
X
(i)
1

1
X
(i)
3
_
2
+

1
X
(i)
2

2
X
(i)
1
_
2
Esplicitando i quadrati e sostituendo nellespressione dellenergia cinetica rispetto
al baricentro, si ottiene quindi
T
G
=
1
2
3

,=1
I

(11.11)
dove la matrice I, detta matrice dinerzia rispetto al baricentro, ha la seguente
espressione:
I

=
N

i=1
m
i
_
|X
(i)
|
2
(X
(i)

)
2
_
=
N

i=1
3

6==1
m
i
(X
(i)

)
2
;
238
I

=
N

i=1
m
i
X
(i)

X
(i)

, 6= = 1, . . . , 3.
La quantit` a I

`e detta momento dinerzia rispetto allasse e


0

, mentre per 6=
la quantit` a I

`e detta prodotto dinerzia rispetto agli assi e


0

ed e
0

.
La matrice dinerzia I `e determinata esclusivamente in termini delle masse del
corpo rigido e delle coordinate dei punti del corpo rigido rispetto ad un riferimento
solidale. In conseguenza essa non varia nel tempo e pu` o essere calcolata quando
siano assegnate le posizioni iniziali dei punti del corpo ed il riferimento solidale.
La denizione di T
G
e lespressione (11.11) mostrano che la matrice dinerzia I
`e simmetrica e non negativa, anzi `e denita positiva in quanto v
P
i
= 0 per ogni
i = 1, . . . , N se e solo se = 0. Pertanto, in conseguenza del teorema sugli auto-
vettori di una matrice simmetrica e denita positiva visto nel Capitolo 10, esiste
una base {h
1
, h
2
, h
3
} di autovettori per tale matrice. Tale base `e detta base prin-
cipale dinerzia. Poiche I non dipende dal moto, la base {h
1
, h
2
, h
3
} non dipende
anchessa dal moto e quindi essa `e una base solidale come la base {e
0
1
, e
0
2
, e
0
3
} del
riferimento solidale. Non vi `e quindi perdita di generalit` a nellassumere che la base
{e
0
1
, e
0
2
, e
0
3
} sia essa stessa una base principale dinerzia e in tal caso il riferimento
solidale R `e detto riferimento principale dinerzia.
`
E spesso usata anche la deno-
minazione di base o riferimento centrale di inerzia per sottolineare che si `e ssata
lorigine del riferimento solidale nel baricentro x
G
del corpo rigido.
Avendo assunto che R sia un riferimento principale dinerzia, ed avendo de-
notato con I

, = 1, . . . , 3 gli autovalori di I, lespressione dellenergia cinetica


rispetto al baricentro diviene
T
G
=
1
2
_
I
1

2
1
+I
2

2
2
+I
3

2
3

e quindi lenergia cinetica `e


T =
1
2
mv
2
G
+
1
2
_
I
1

2
1
+I
2

2
2
+I
3

2
3

.
Ricordando le espressioni (11.9) delle

, si ha quindi la desiderata espressione


dellenergia cinetica in funzione delle coordinate del baricentro, degli angoli di
Eulero e delle loro derivate:
T =
1
2
mv
2
G
+
1
2
I
1
_
sin sin +

cos
_
2
+
1
2
I
2
_
cos sin

sin
_
2
+
1
2
I
3
_

+ cos
_
2
.
(11.12)
Una semplicazione di tale espressione si ottiene quando i due autovalori I
1
ed
I
2
della matrice dinerzia relativa al baricentro coincidono, caso in cui si dice che il
239
corpo rigido `e un giroscopio. Questo accade di solito quando la distribuzione delle
masse nel corpo rigido `e simmetrica rispetto a rotazioni intorno allasse passante
per il baricentro e parallelo ad e
0
3
Tale asse `e detto asse giroscopico. Utilizzando
tale circostanza, la (11.12) si riduce a
T =
1
2
mv
2
G
+
1
2
I
1
_

2
sin
2
+

2
_
+
1
2
I
3
_

+ cos
_
2
. (11.13)
Le componenti Lagrangiane delle forze attive, dipendendo dalla congurazione
e dallatto di moto, possono sempre esprimersi in funzione delle coordinate del
baricentro, degli angoli di Eulero e delle loro derivate. Una volta ottenute tali
espressioni, si perviene pertanto alle equazioni di Lagrange per in corpo rigido.
Caso 2: Si supponga di aggiungere al sistema lulteriore vincolo ideale indipendente
dal tempo che ssa la posizione di un punto del corpo rigido.
`
E facile convincersi
che tale vincolo si pu` o realizzare con un modello di vincolo del tipo discusso in
precedenza.
In questo caso si pu` o assumere che il punto O
0
sia il punto sso e non vi `e
perdita di generalit` a nello scegliere O
0
= O. Il sistema in tal caso ha soli tre gradi
di libert` a e la congurazione del sistema `e univocamente individuata dai tre angoli
di Eulero. Tutte le espressioni derivate in precedenza si estendono a questo caso,
in quanto, pur non essendo O
0
coincidente con il baricentro, esso ha velocit` a nulla
e quindi lenergia cinetica si riduce a
T =
1
2
N

i=1
m
i
[ x
i
]
2
.
Si ottiene quindi
T =
1
2
3

,=1
I
(O)

(11.14)
ove la matrice dinerzia I
(O)
`e relativa al punto sso O invece che al baricentro.
Essa pu` o essere immediatamente calcolata, quando sia nota la matrice I relativa
al baricentro. Calcoliamo ad esempio I
1 1
.
I
(O)
1 1
=
N

i=1
m
i
_
(X
(i)
2
)
2
+ (X
(i)
3
)
2
_
=
=
N

i=1
m
i
_
(X
(i)
2
X
(G)
2
)
2
+ (X
(i)
3
X
(G)
3
)
2
_
+m
_
(X
(G)
2
)
2
+ (X
(G)
3
)
2
_
+
+ 2
N

i=1
m
i
_
(X
(i)
2
X
(G)
2
)X
(G)
2
+ (X
(i)
3
X
(G)
3
)X
(G)
3
_
.
240
Lultimo termine `e nullo per denizione di baricentro e quindi si ottiene
I
(O)
1 1
= I
1 1
+

I
(G)
1 1
,
essendo

I
(G)
1 1
= m
_
(X
(G)
2
)
2
+ (X
(G)
3
)
2
_
il momento di inerzia rispetto allasse e
0
1
che si otterrebbe se tutta la massa m del
corpo rigido fosse concentrata nel baricentro. Una relazione analoga si ottiene per
i prodotti di inerzia e in conclusione si ha il seguente
Teorema 11.2 (di Huygens-Steiner): Se I denota la matrice dinerzia relativa
al baricentro ed I
(O)
quella relativa allorigine O, vale la seguente relazione:
I
(O)
= I +

I
(G)
,
con

I
(G)
la matrice di inerzia rispetto ad O corrispondente ad un sistema avente
tutta la massa m concentrata nel baricentro G.
Assumendo che la base del riferimento solidale sia una base principale dinerzia
rispetto allorigine, lenergia cinetica si scrive allora
T =
1
2

I
1
_
sin sin +

cos
_
2
+I
2
_
cos sin

sin
_
2
+
+I
3
_

+ cos
_
2
_
.
(11.15)
Espressione del Momento angolare.
E utile per gli sviluppi successivi considerare il momento angolare K
Q
rispetto
ad un polo arbitrario Q, denito come
K
Q
=
N

i=1
m
i
(x
(i)
x
(Q)
) v
(i)
.
Siamo interessati ad unespressione di K
Q
in funzione della velocit` a angolare
nei casi Q = G oppure v
Q
= 0. Otterremo tale espressione nel caso Q = G, mentre
laltro caso `e pi u semplice. Omettiamo lindice Q per semplicit` a.
K =
N

i=1
m
i
(x
(i)
x
(G)
) v
(i)
=
N

i=1
m
i
(x
(i)
x
(G)
) (v
(i)
v
G
)
=
N

i=1
m
i
(x
(i)
x
(G)
) [ (x
(i)
x
(G)
)].
241
Usando lidentit` a
(x
(i)
x
(G)
) [ (x
(i)
x
(G)
)] =

x
(i)
x
(G)

2
[(x
(i)
x
(G)
) ](x
(i)
x
(G)
),
dette K

le componenti del vettore K nella base del riferimento solidale {e


0
1
, e
0
2
, e
0
3
},
si trova immediatamente
K

=
3

=1
I

, (11.16)
dove I `e la matrice dinerzia rispetto al baricentro. Nel caso del moto con punto
sso vale la stessa espressione con I matrice dinerzia rispetto allorigine.
Lagrangiana del giroscopio pesante.
Supponiamo che il corpo rigido sia un giroscopio, che il punto sso O appartenga
allasse giroscopico e che sul corpo rigido agisca la sola forza peso, diretta lungo
e
3
, nel verso ad esso opposto:
f
i
= m
i
ge
3
.
La sua energia potenziale `e
U =
N

i=1
m
i
ge
3
x
(i)
= mge
3
x
(G)
.
Sia ` la distanza del baricentro dallorigine (che appartiene allasse giroscopico).
Si ha allora x
(G)
= `e
0
3
. La denizione dellangolo di nutazione implica
U = U() = mg` cos .
Quando il corpo rigido `e un giroscopio, `e immediato controllare, grazie al teorema
di Huygens-Steiner, che la matrice dinerzia relativa al punto sso O `e diagonale
nella stessa base {e
0
1
, e
0
2
, e
0
3
} nella quale `e diagonale la matrice dinerzia baricen-
trale; inoltre, gli autovalori corrispondenti ad e
0
1
ed e
0
2
sono coincidenti. Pertanto
lenergia cinetica si riduce a
T =
1
2

I
1
_

2
sin
2
+

2
_
+I
3
_

+ cos
_
2
_
(11.17)
ed I

denota i momenti dinerzia relativi allorigine.


Pertanto la Lagrangiana di un giroscopio pesante con un punto sso apparte-
nente allasse giroscopico `e
L( ,

,

, , , ) =
1
2

I
1
_

2
sin
2
+

2
_
+I
3
_

+ cos
_
2
_
mg` cos .
242
Moto di un giroscopio pesante.
Lindipendenza della Lagrangiana dagli angoli e comporta due ulteriori leggi
di conservazione che, assieme alla conservazione dellenergia, consentono unanalisi
qualitativa del moto del giroscopio pesante simile a quella condotta per i sistemi
unidimensionali e per i moti centrali. Dalle equazioni di Lagrange infatti segue
che
@L
@
= I
1
sin
2
+I
3
(

+ cos ) cos
e
@L
@

= I
3
(

+ cos )
sono costanti nel tempo. Denoteremo con k
3
e K
3
i valori di tali costanti deter-
minati dalle condizioni iniziali. Si ha cio`e
k
3
= I
1
sin
2
+I
3
(

+ cos ) cos (11.18)
e
K
3
= I
3
(

+ cos ). (11.19)
Dalla terza delle (11.9) segue allora che
K
3
= I
3

3
. (11.20)
Essendo la base usata una base principale dinerzia, questo comporta che la costan-
te K
3
rappresenta la componente del momento angolare nella direzione e
0
3
. E
immediato controllare che k
3
rappresenta la componente del momento angolare
nella direzione e
3
. Dalle (11.18) e (11.19) sia ha poi
k
3
= K
3
cos +I
1
sin
2
. (11.21)
Ricordando inoltre che lenergia totale E `e data da
E = T +U =
1
2

I
1
_

2
sin
2
+

2
_
+I
3
_

+ cos
_
2
_
+mg` cos (11.22)
ed usando la (11.19) possiamo eliminare la

da (11.22), ottenendo la coservazione
dellenergia ridotta
E
0
=
1
2
I
1
_

2
sin
2
+

2
_
+mg` cos , (11.23),
che dierisce da E per un termine costante:
E = E
0
+
K
3
2
2I
3
.
243
Usando la (11.21) per ottenere
=
k
3
K
3
cos
I
1
sin
2

, (11.24)
e sostituendo in (11.23) otteniamo inne
E
0
=
1
2
I
1

2
+U
eff
() (11.25)
con
U
eff
() =
(k
3
K
3
cos )
2
2I
1
sin
2

+mg` cos . (11.26)


La (11.25) contiene soltanto la variabile ed `e formalmente simile allequazione
che regola il moto di un sistema unidimensionale conservativo di massa I
1
e energia
potenziale U
eff
(). Per il suo studio si pu o quindi ricorrere ai metodi usati nel
Capitolo 4.
Notiamo subito una conseguenza dellespressione del potenziale ecace. Suppo-
niamo di voler studiare il comportamento nel tempo dellangolo quando allistante
inizale si sceglie
0
= 0. In conseguenza di tale condizione si ha k
3
= K
3
e
U
0
eff
(0) = 0. La posizione = 0 `e quindi una posizione di equilibrio. Inoltre
risulta
U
00
eff
(0) =
K
2
3
4I
1
mg`.
Ricordando che K
3
= I
3

3
si conclude che = 0 `e posizione di equilibrio stabile
se

2
3
>
4I
1
mg`
I
2
3
,
e cio`e il giroscopio inizialmente posto con lasse giroscopico parallelo alla verticale,
tende a mantenere tale posizione se
3
, la velocit` a di rotazione intorno allasse e
0
3
,
`e sucientemente grande. Quindi una rotazione sucientemente grande attorno
allasse giroscopico stabilizza la posizione di equilibrio = 0che, in assenza di
questa rotazione, sarebbe instabile in conseguenza della forza peso.
Torniamo ora al caso generale. E pi u conveniente usare, in luogo di la variabile
u = cos (11.27)
che varia nellintervallo [1, 1]. Usando la (11.25) si ottiene allora
u
2
=

2
sin
2
=
2 sin
2

I
1
(E
0
U
eff
()) := f(u) (11.28)
244
con
f(u) = ( u)(1 u
2
) (a bu)
2
, (11.29)
avendo posto
=
2E
0
I
1
, =
2mg`
I
1
, a =
k
3
I
1
, b =
K
3
I
1
.
La funzione u f(u) `e un polinomio di terzo grado in u ed `e quindi ben denita
su R, sebbene ovviamente gli unici valori interessanti siano quelli assunti per u
[1, 1], stante la (11.27). Poiche f(u) +1 per u +1, mentre f(1) =
(a b)
2
< 0, tranne che nel caso a = b, si conclude che u f(u) ammette
due radici reali u
1
ed u
2
possibilmente coincidenti nellintervallo (1, 1) ed una
maggiore di 1. Detti
1
e
2
due angoli in (0, ) tali che u
i
= cos
i
, per i = 1, 2,
dai metodi esposti nel Capitolo 4 segue che la variabile oscilla periodicamente
tra i valori
1
e
2
. Tale moto periodico dellasse e
0
3
`e detto nutazione, da cui il
nome dato allangolo .
Una volta determinato landamento della variabile , la (11.24), che si riscrive
=
a bu
1 u
2
, (11.30)
permette di studiare landamento dellangolo nel tempo. In particolare, se
lequazione a = bu non ammette soluzione in (u
1
, u
2
), allora landamento di
`e monotono.
Possiamo interpretare gli angoli e come colatitudine e longitudine di un
punto sulla sfera unitaria che rappresenta lintersezione dellasse e
0
3
con tale sfera.
Il moto di tale punto `e allora del tipo mostrato nella prima delle gure che seguono:

1
x
3

x'
3

1
x
3

x'
3

1
x
3

x'
3
Se invece u = a/b (u
1
, u
2
), allora, quando =

= arccos u, risulta = 0
e quindi ha un istante di arresto e di inversione del moto che corrisponde alla
seconda delle gure precedenti, ove la traccia dellasse e
0
3
sulla sfera unitaria forma
dei cappi. Inne, se u coincide con u
1
o u
2
, allora vi `e ancora un istante di arresto,
ma senza inversione del moto e corrispondentemente la traccia dellasse e
0
3
sulla
245
sfera unitaria presenta delle cuspidi, come mostrato nella terza delle gure prece-
denti. In ciascuno di questi casi il moto associato allangolo si dice precessione,
ci` o che giustica il nome dellangolo . Ricordando inne che il corpo rigido ha
una rotazione propria
3
intorno allasse e
0
3
che `e costante per la conservazione di
K
0
3
, si pu o concludere che il moto di un corpo rigido pesante `e composto di una
nutazione, una precessione ed una rotazione propria.
Corpo rigido continuo.
Concludiamo questa discussione osservando che, se invece di assumere il corpo
rigido costituito da un numero nito di punti materiali, lo si fosse pensato come
un sistema continuo, tutte le considerazioni precedenti sarebbero state valide a
meno di piccole modiche. In particolare, sia (X) 0 la distribuzione di massa
del corpo, nulla nei punti X che non fanno parte del corpo e sia dX lelemento di
volume nello spazio solidale. La massa totale `e
m =
_
(X)dX,
il baricentro `e
X
G
=
1
m
_
X(X)dX
ed la matrice dinerzia `e
I
(O)

=
_
(X
2
X
2

)(X)dX,
I
(O)

=
_
X

(X)dX, 6= .
Una volta sostituite tali espressioni alle loro versioni discrete, tutte le conclusioni
precedenti si estendono al caso di un corpo rigido continuo. La giusticazione
di tale aermazione risiede nel fatto che si pu` o pensare di dividere il corpo con-
tinuo in un insieme nito di cellette C
i
, i = 1, . . . , N ed approssimarlo con un
insieme discreto di punti materiali P
i
posti al centro delle cellette con masse
m
i
= (P
i
)vol(C
i
). Un procedimento di limite conduce quindi alle espressioni
suddette della Lagrangiana ed alle equazioni di Lagrange.
11.3 Equazioni di Eulero per il corpo rigido.
Il moto di un corpo rigido costituisce un esempio nel quale informazioni sul
moto possono essere ottenute mediante le equazioni cardinali. Ci` o `e dovuto al
fatto che le reazioni vincolari associate al vincolo di rigidit` a soddisfano il principio
di azione e reazione e sono pertanto un sistema di forze con risultante e momento
risultante nulli, come accade alle forze interne di un sistema libero. In conseguenza
246
le equazioni cardinali sono un insieme di equazioni pure. Si denotino con R ed
M
Q
il risultante ed il momento risultante rispetto al polo Q delle forze attive. Se
Q `e a riposo oppure coincide con il baricentro, le equazioni cardinali per il corpo
rigido si scrivono:
m x
G
= R,
d
dt
K
Q
= M
Q
,
(11.31).
La seconda delle (11.31) risulta utile nel caso che le forze attive siano tali che
il loro momento rispetto a Q dipenda solo dalle coordinate angolari e non dalla
posizione del baricentro. Un caso particolarmente importante `e quello in cui esse
hanno momento nullo rispetto al polo Q. In questi casi la seconda equazione
cardinale `e infatti in grado di determinare la legge con cui variano nel tempo gli
angoli di Eulero. Due casi particolarmente notevoli in cui ci` o accade sono:
1) Corpo rigido pesante nel vuoto: Il sistema delle forze attive `e equivalente ad
ununica forza applicata nel baricentro e il momento risultante di tale sistema
rispetto al baricentro `e nullo. Scelto Q = x
(G)
, le (11.31) divengono allora
m x
G
= mge
3
,
d
dt
K
G
= 0.
(11.32)
La prima delle (11.32) determina il moto del baricentro, mentre la seconda
determina gli angoli di Eulero come si vedr` a pi u avanti. Si osservi che la pre-
senza dellaria accoppierebbe le due equazioni e tale conclusione non sarebbe
pi u valida.
2) Corpo rigido con un punto sso. In questo caso `e presente unulteriore reazione
vincolare, oltre a quelle dovute al vincolo di rigidit` a, dovuta al vincolo che il
punto O resti a riposo. Il sistema ha pertanto tre gradi di libert` a, e le coordinate
Lagrangiane sono date dagli angoli di Eulero. Scelto Q = O le (11.31) divengono
allora
m x
G
= R+R
(v)
,
d
dt
K
O
= M
O
+M
(v)
O
.
(11.33)
Lassunzione che il vincolo sia ideale equivale alla condizione
M
(v)
O
= 0.
Infatti, essendo le velocit` a virtuali della forma
v
P
i
= x
(i)
,
con vettore arbitrario, la potenza della reazione virtuale `e
P
(v)
=
N

i=1
f
(v)
i
v
P
i
=
N

i=1
f
(v)
i
x
(i)
=
N

i=1
x
(i)
f
(v)
i
= M
(v)
O
.
247
Il principio dei lavori virtuali e larbitrariet` a di conducono alla conclusione
asserita. Pertanto la seconda delle equazioni cardinali `e anche in questo caso
unequazione pura. Le equazioni cardinali si scrivono cio`e
m x
G
= R+R
(v)
,
d
dt
K
O
= M
O
.
(11.34)
Le uniche variabili libere per il sistema sono le variabili angolari e quindi il mo-
mento delle forze attive dipende solo da queste. Pertanto, la seconda equazione
cardinale determina gli angoli di Eulero e quindi il moto del sistema. La prima
delle equazioni cardinali pu` o allora essere usata per determinare il risultante
della reazione vincolare incognita. Un caso particolarmente importante di moto
con un punto sso si ha quando non vi sono forze attive agenti sul sistema. In
questo caso si parla di moti per inerzia del corpo rigido.
Nei due casi precedenti lo studio del moto del corpo rigido `e ricondotto allo studio
dellequazione
d
dt
K = M
O
(, , , ,

,

, t) (11.35)
avendo indicato con K alternativamente il momento angolare rispetto al baricentro
o allorigine. Assumendo che la base {e
0
1
, e
0
2
, e
0
3
} sia una base principale dinerzia,
si ha allora
K = I
1

1
e
0
1
+I
2

2
e
0
2
+I
3

3
e
0
3
. (11.36)
Usando tale espressione e ricordando che
d
dt
e
0

= e
0

e che
e
0
1
e
0
2
= e
0
3
, e
0
2
e
0
3
= e
0
1
, e
0
3
e
0
1
= e
0
2
,
la derivata di K si scrive
d
dt
K =
= I
1

1
e
0
1
+I
2

2
e
0
2
+I
3

3
e
0
3
+I
1

1
e
0
1
+I
2

2
e
0
2
+I
3

3
e
0
3
= I
1

1
e
0
1
+I
2

2
e
0
2
+I
3

3
e
0
3
+I
1

1
e
0
1
+I
2

2
e
0
2
+I
3

3
e
0
3
= I
1

1
e
0
1
+I
2

2
e
0
2
+I
3

3
e
0
3
+I
1

1
(
3
e
0
2

2
e
0
3
) +I
2

2
(
1
e
0
3

3
e
0
1
)
+I
3

3
(
2
e
0
1

1
e
0
2
)
= [I
1

3
(I
2
I
3
)]e
0
1
+ [I
2

1
(I
3
I
1
)]e
0
2
+ [I
3

2
(I
1
I
2
)]e
0
3
248
Quindi la (11.35) `e equivalente al sistema di tre equazioni
I
1

3
(I
2
I
3
) = M
1
(, , , ,

,

, t),
I
2

1
(I
3
I
1
) = M
2
(, , , ,

,

, t),
I
3

2
(I
1
I
2
) = M
3
(, , , ,

,

, t).
(11.37))
Tale sistema prende il nome di equazioni di Eulero per il corpo rigido.
Sostituendo le espressioni delle componenti della velocit` a angolare si ottiene un
sistema del secondo ordine, di forma piuttosto complicata, le cui incognite sono
gli angoli di Eulero in funzione del tempo.
Consideriamo per semplicit` a il caso in cui il momento delle forze attive rispetto
ad O sia nullo e cio`e i moti per inerzia del corpo rigido. In tal caso le equazioni di
Eulero divengono:
I
1

3
(I
2
I
3
) = 0,
I
2

1
(I
3
I
1
) = 0,
I
3

2
(I
1
I
2
) = 0.
(11.38))
Si tratta adesso di un sistema del primo ordine nelle funzioni incognite t

(t), = 1, . . . , 3, ridotto a forma normale e quindi dotato di una ed una


sola soluzione per ssati dati iniziali. Una volta risolto tale sistema, le relazioni
(11.9) divengono un sistema di tre equazioni dierenziali del primo ordine nelle
incognite t (t), t (t) e t (t), riducibile a forma normale se sin 6= 0
e quindi anchesso ammette ununica soluzione per condizioni iniziali pressate,
purche sin(t
0
) 6= 0.
La risoluzione delle (11.38) `e semplice nel caso che i momenti di inerzia siano
tutti uguali. In tal caso le

sono costanti nel tempo e tutti i moti sono quindi


caratterizzati da velocit` a angolare costante. Un altro caso in cui `e facile risolvere
le (11.38) si ha quando due dei momenti dinerzia coincidono, come avviene nel
caso del giroscopio. In questo caso, supposti I
1
= I
2
= I, le (11.38) si riducono a
I

3
(I I
3
) = 0,
I

1
(I
3
I) = 0,
I
3

3
= 0.
(11.39)
La terza di tali equazioni assicura che
3
`e un integrale primo. Detto r il suo
valore allistante iniziale, le (11.39) si riducono a

2
= 0,

2
+
1
= 0,
(11.40)
con
=
(I I
3
)r
I
.
249
Si tratta quindi di un sistema di due equazioni lineari. Dierenziando di nuovo si
vede che esso `e equivalente a

1
+
2

1
= 0,

2
+
2

2
= 0.
Si ha quindi

1
= Acos(||t + ),

2
= Asin(||t + ),
con A e opportunamente scelti in funzione dei dati iniziali. Pertanto
1
ed

2
oscillano armonicamente con frequenza ||. In conseguenza, il vettore ha
la componente
3
costante mentre la sua proiezione sul piano X
1
X
2
ruota su
un cerchi di raggio A con velocit` a angolare ||. Un moto di questo tipo `e detto
precessione regolare.
Rotazioni permanenti e loro stabilit` a.
Nel caso in cui i tre momenti di inerzia sono distinti, la risoluzione delle (11.38)
`e problematica. Ci limiteremo a considerare le sole soluzioni stazionarie, dette
rotazioni permanenti e la loro stabilit` a. Supponiamo, per ssare le idee che sia
I
1
< I
2
< I
3
.
Le soluzioni stazionarie, caratterizzate da

= 0, = 1, . . . , 3, soddisfano le
condizioni

3
(I
2
I
3
) = 0,

1
(I
3
I
1
) = 0,

2
(I
1
I
2
) = 0.
(11.41)
Essendo i momenti dinerzia tutti distinti, pu` o avere al pi u una componente non
nulla, cio`e deve coincidere con uno dei tre vettori

(1)
=
1
e
0
1
,
(2)
=
2
e
0
2
,
(3)
=
3
e
0
3
.
Sia ha in conseguenza il
Teorema 11.3: Le rotazioni permanenti sono possibili soltanto intorno ad assi
principali dinerzia.
Se il dato iniziale (0) ha componenti solo lungo uno degli assi della terna
principale dinerzia, allora il moto susseguente `e certamente una rotazione perma-
nente. Se per` o vi `e una componente, anche piccola, nelle altre direzioni, varia
nel tempo e un tale dato iniziale non d` a luogo a rotazioni permanenti. Si pone
quindi il problema della stabilit` a delle rotazioni permanenti, se cio`e si verica che
250
per ogni > 0, esiste > 0 tale che, se |(0)
()
| < allora |(t)
()
| <
per tutti i tempi. Dimostreremo che tale aermazione `e vera se = 1 oppure
= 3, mentre `e falsa per = 2 e quindi
Teorema 11.4. Le rotazioni permanenti intorno agli assi con momento di inerzia
minimo e massimo sono stabili mentre quella intorno allasse con momento di
inerzia intermedio `e instabile.
Dim. La dimostrazione di tale propriet` a `e conseguenza di un semplice argomento
geometrico basato sugli integrali primi per le equazioni (11.38). La seconda equa-
zione cardinale, in assenza di momento delle forze esterne infatti implica che il
vettore K `e costante rispetto al riferimento inerziale I. Questo non rende costanti
le componenti di K rispetto al riferimento solidale R in quanto questo si muove,
ma la quantit` a K
2
1
+ K
2
2
+ K
2
3
`e costante in quanto il modulo di un vettore `e
invariante per rotazioni. Detto L il valore del modulo di K allistante t = 0 si ha
quindi
K
2
1
+K
2
2
+K
2
3
= L
2
. (11.42)
Oltre al modulo del momento angolare `e conservata lenergia cinetica T
G
data da
T
G
=
1
2
_
I
1

2
1
+I
2

2
2
+I
3

2
3

,
come si controlla immediatamente moltiplicando ciascuna delle (11.38) per la com-
ponente corrispondente di e sommando.
Sia E il valore di T
G
allistante iniziale. Si ha allora
_
I
1

2
1
+I
2

2
2
+I
3

2
3

= 2E.
Poiche le componenti di K ed sono legate dalle relazioni
K

= I

, = 1, . . . , 3,
studiando il comportamento di K si ottengono informazioni corrispondenti su .
Riscrivendo lintegrale dellenergia in termini di K.
K
2
1
2I
1
E
+
K
2
2
2I
2
E
+
K
2
2
2I
3
E
= 1, (11.43)
Il vettore K pu` o essere visto come le coordinate di un punto di R
3
che deve
appartenere alla sfera di raggio L denita dalla relazione (11.42) ed allellissoide
di semiassi
A
1
=
_
2EI
1
, A
2
=
_
2EI
2
, A
3
=
_
2EI
3
,
denito dalla relazione (11.43). Notiamo che, in conseguenza delle relazioni tra i
momenti di inerzia, si ha
A
1
< A
2
< A
3
.
251
Si tratta quindi di studiare le intersezioni tra queste due quadriche in dipendenza
dei valori di E ed L che sono determinati dai dati iniziali.
`
E chiaro che non vi
sono dati iniziali possibili con L < A
1
oppure L > A
3
. Tutti gli altri casi danno
luogo ad intersezioni non vuote.
La gura che segue mostra tali intersezioni al variare del valore di L.
e'
1
e'
2
e'
3
L = A
1
: Le uniche soluzioni possibili sono K = K
(1)
= I
1

(1)
che corri-
sponde alle rotazioni permanenti intorno allasse e
0
1
.
A
1
< L < A
1
+ : Se L `e poco pi u grande di A
1
, lintersezione delle due
quadriche `e contenuta in un piccolo intorno di K
(1)
e pertanto il moto si svolge
a tutti i tempi in tale intorno, provando la stabilit` a della rotazione permanente
intorno ad e
0
1
.
L = A
3
: Come nel primo caso le uniche soluzioni possibili sono K = K
(3)
=
I
3

(3)
che corrisponde alle rotazioni permanenti intorno allasse e
0
3
.
A
3
< L < A
3
: Lintersezione delle due quadriche `e contenuta in un piccolo
intorno di K
(3)
e questo implica la stabilit` a della rotazione permanente intorno
ad e
0
3
.
L = A
2
: Lintersezione `e costituita da due curve chiuse che si intersecano in
corrispondenza di K = K
(2)
= I
2

(2)
. In particolare, `e possibile andare
da un punto prossimo a K
(2)
ad uno prossimo a K
(2)
. Questo basta per
concludere linstabilit` a della rotazione permanente intorno ad e
0
2
.
A
2
< L < A
2
+ : In questo caso lintersezione delle due quadriche `e
contenuta in una striscia intorno alle curve del caso precedente.
Lanalisi dei casi precedenti conclude la dimostrazione del teorema.
252
12. Sistemi Hamiltoniani.
12.1 Nozione di sistema Hamiltoniano.
I sistemi Lagrangiani studiati nel Capitolo 10 sono basati sulla costruzione di
uno spazio ambiente, lo spazio delle congurazioni W R
n
, le cui coordinate sono
le coordinate Lagrangiane q, al anco delle quali sono poi introdotte le variabili
ausiliarie che rappresentano in ogni punto le componenti dei vettori tangenti
le traiettorie del sistema. Le equazioni di Lagrange sono un sistema del secondo
ordine nelle funzioni incognite t q(t). Tale struttura `e del tutto adeguata allo
studio dei moti di un sistema meccanico a vincoli olonomi. Tuttavia un aspetto
poco soddisfacente di tale struttura risiede nel ruolo profondamente dierente
giocato dalle variabili congurazionali q e dalle variabili di velocit` a .
Ad esempio, il sistema delle equazioni di Lagrange pu` o essere trasformato in un
sistema del primo ordine della forma
q
h
=
h
,

h
=
h
(q, , t),
h = 1, . . . , n, (12.1)
ove le funzioni
h
sono date dalle (10.11) del Capitolo 10.
La diversit` a di ruolo tra le variabili q ed `e naturale nel contesto dei sistemi
Lagrangiani in quanto deriva dal problema meccanico che fornisce la motivazione
di tale teoria.
Tuttavia, lasimmetria tra le variabili q ed restringe le tecniche di risoluzione
del problema, legandole alla diversa interpretazione delle variabili.
`
E invece de-
siderabile una formulazione del problema indipendente dal signicato sico delle
variabili. Tale formulazione `e possibile ed `e la formulazione Hamiltoniana delle
equazioni del moto.
La formulazione Hamiltoniana `e basata sulla costruzione di nuove variabili che
sostituiscono le variabili . Queste sono in realt` a gi` a state introdotte nel Capitolo
10. Esse sono denite come
p
h
=
@L
@
h
(, q, t), h = 1, . . . , n (12.2)
e sono dette impulsi o, a volte, momenti cinetici coniugati.
Se la Lagrangiana L `e regolare, nel senso precisato nel Capitolo 10, le relazioni
(12.2) sono risolvibili localmente rispetto alle e quindi la trasformazione
: (, q, t) R
n
W I (p, q, t) =
_
@L
@
h
(, q, t), q, t

`e localmente invertibile.
253
Ad esempio, nel caso meccanico si ha L = T U e
T(, q, t) =
1
2
n

h,k=1
a
h,k
(q, t)
h

k
+
n

k=1
b
k
(q, t)
k
+c(q, t),
che pu` o anche scriversi
T(, q, t) =
1
2
(, A(q, t)) + (b(q, t), ) +c(q, t),
ove A(q, t) `e la matrice di componenti le a
h,k
(q, t) e b(q, t) `e il vettore di componenti
b
k
(q, t).
La denizione di p comporta
p = A(q, t) +b(q, t).
Poiche la matrice A `e simmetrica e denita positiva, essa `e non singolare e quindi
= A
1
(q, t)
_
p b(q, t)

.
Tale relazione fornisce, nel caso meccanico, lespressione esplicita dellinversa,
1
della trasformazione nella forma

1
(p, q, t) =
_
A
1
(q, t)[p b(q, t)

, q, t
_
Tornando al caso generale, linvertibilit` a di comporta che si possono utilizzare
le variabili impulso p come variabili indipendenti in luogo delle . Una tale scelta
`e ragionevole dal momento che in termini di tali variabili le equazioni di Lagrange
divengono
p
h
=
@L
@q
h
(
1
(p, q, t)). (12.3)
Naturalmente le equazioni per le q perdono per` o la semplice forma fornita dalla
prima delle (12.1) per divenire
q
h
=
h
(p, q, t), (12.4)
ove con
h
(p, q, t) si sono denotate le prime n componenti di
1
, cio`e le funzioni
che forniscono le in termini delle p:

h
=
h
(p, q, t), h = 1, . . . , n
Il sistema di equazioni (12.3),(12.4) cos` ottenuto `e un nuovo sistema del primo
ordine equivalente alle equazioni di Lagrange. La sua soluzione t (p(t), q(t)) `e
unica quando si pressi un punto (p
(0)
, q
(0)
) in un aperto di R
2n
. Ogni soluzione si
254
pu` o interpretare come una traiettoria nello spazio costituito dalle coppie (p, q)
in un aperto di R
2n
. Tale spazio `e denominato spazio delle fasi
(1)
.
Il sistema (12.3), (12.4) tuttavia non presenta particolari vantaggi rispetto al
sistema (12.1) in quanto esso `e formalmente pi u complesso del sistema (12.1) senza
apparire particolarmente simmetrico nelle variabili p e q. In realt` a le sue propriet` a
di simmetria vengono immediatamente evidenziate dallintroduzione della funzione
di Hamilton, tramite la seguente
Denizione 12.1: La funzione
H(p, q, t) = (p, q, t) p L((p, q, t), q, t), (12.5)
`e detta funzione di Hamilton o Hamiltoniana.
Ricordando la denizione di energia generalizzata E(, q, t) data nel Capitolo
10, si vede che la funzione H non `e altro che lenergia generalizzata espressa in
funzione di p invece che di :
H(p, q, t) = E((p, q, t), q, t).
In particolare, nel caso meccanico con vincoli indipendenti dal tempo, L = T
2
U
e E = T
2
+ U. Poiche U non dipende da , per determinare H basta sostituire
lespressione di in funzione di p nellespressione della energia cinetica
T
2
(, q) =
1
2
n

h,k=1
a
h,k
(q)
h

k
:=
1
2
(, A(q)).
Si ha
p = A(q),
da cui
= A(q)
1
p,
e quindi

T
2
(p, q) = T
2
(A(q)
1
p, q) =
1
2
(A(q)
1
p, A(q)A(q)
1
p) =
1
2
(p, A(q)
1
p).
Pertanto la funzione di Hamilton di un sistema a vincoli olonomi, ideali e indipen-
denti dal tempo `e
H(p, q) =
1
2
(p, A(q)
1
p) +U(q).
(1)
Tale denizione di spazio delle fasi `e adeguata alle considerazioni che seguono, che sono tutte
di carattere locale. Non ci occuperemo della costruzione, che invece sarebbe possibile, di strutture
globali sullo spazio delle fasi in quanto tali aspetti vanno al di la del livello elementare di questo
corso.
255
Tornando alla situazione generale, dalle denizioni di p ed H si ha:
@H
@q
h
= p
@
@q
h

k=1
@L
@
k
((p, q, t), q, t)
@
k
@q
h

@L
@q
h
((p, q, t), q, t)
= p
@
@q
h

k=1
p
k
@
k
@q
h

@L
@q
h
((p, q, t), q, t)
=
@L
@q
h
((p, q, t), q, t)
e quindi la (12.3) diventa
p
h
=
@H
@q
h
.
Daltra parte
@H
@p
h
=
h
(p, q, t) +
n

k=1
p
k
@
k
@p
h
(p, q, t)
n

k=1
@L
@
k
((p, q, t), q, t)
@
k
@p
h
=
h
(p, q, t).
Pertanto la (12.4) diventa
q
h
=
@H
@p
h
e quindi il sistema (12.3), (12.4) `e equivalente al sistema
q
h
=
@H
@p
h
p
h
=
@H
@q
h
h = 1, . . . , n. (12.6)
Il sistema di equazioni (12.6) `e detto sistema di Hamilton e la sua peculiarit` a ri-
siede nel fatto che i suoi secondi membri si lasciano esprimere tutti come derivate di
ununica funzione. Tale struttura `e molto particolare e sintetizza le caratteristiche
speciali delle equazioni dierenziali che descrivono il moto dei sistemi meccanici
soggetti a forze conservative.
In analogia con la denizione di sistema Lagrangiano, diamo la seguente
Denizione 12.2: Dato un aperto R
2n
ed una funzione dierenziabile H
denita in R, si dice sistema Hamiltoniano con Hamiltoniana H, sullo spazio
delle fasi linsieme costituito da , dalla funzione H e dal sistema di equazioni
dierenziali (12.6).
256
Denizione 12.3: LHamiltoniana H si dice regolare in se `e dierenziabile due
volte e per ogni (p, q, t) R la matrice B(p, q, t) di coecienti
B
h,k
(p, q, t) =
@
2
H
@p
h
@p
k
(p, q, t)
`e non singolare.
Si ha una completa equivalenza tra i sistemi Lagrangiani regolari ed i sistemi
Hamiltoniani regolari. Si `e infatti visto che a partire da un sistema Lagrangiano
regolare `e possibile costruire un sistema Hamiltoniano regolare. Viceversa, dato
un sistema Hamiltoniano regolare, la trasformazione
: (p, q, t) R (, q, t)
con

h
=
@H
@p
h
(p, q, t) =
h
(p, q, t) (12.7)
`e localmente invertibile. Sia
1
la sua inversa e si denotino con
k
(, q, t) le
prime n componenti di
1
. Posto

L(, q, t) = (, q, t) H((, q, t), q, t),


si ha
@

L
@q
h
(, q, t) =
n

k=1
_

@H
@p
h
((, q, t), q, t)

@
k
@q
h

@H
@q
h
((, q, t), q, t)
=
@H
@q
h
((, q, t), q, t).
(12.8)
Inoltre
@

L
@
h
(, q, t) =
h
(, q, t) +
n

k=1
_

@H
@p
h
((, q, t), q, t)

@
k
@
h
=
h
(, q, t).
(12.9)
Poich`e dalla prima delle equazioni di Hamilton e da (12.7) segue che
q
h
=
h
(t),
la (12.9) implica che
p
h
=
d
dt

h
( q, q, t) =
d
dt
@

L
@
h
( q, q, t),
257
che, insieme alla seconda delle equazioni di Hamilton ed alla (12.8), fornisce
d
dt
@

L
@
h
( q, q, t)
@

L
@q
h
( q, q, t) = 0,
e cio`e le equazioni di Lagrange relative alla Lagrangiana

L. Si noti inne che, se
H `e stato ottenuto dalla Lagrangiana L, allora

L = L. Infatti, in questo caso si
ha

L(, q, t) =
n

k=1

k
(, q, t)
k

h=1
p
h

h
(p, q, t) L((p, q, t), q, t)
_

p=(,q,t)
.
Essendo = (p, q, t) e p = ((p, q, t), q, t), i primi due termini si cancellano e
ne consegue che

L = L.
In denitiva la procedura che trasforma un sistema Lagrangiano in un sistema
Hamiltoniano e viceversa `e riessiva. Loperazione che trasforma la Lagrangiana L
nellHamiltoniana H `e la stessa che trasforma lHamiltoniana H nella Lagrangiana

L = L. Si tratta di una struttura matematica che si presenta in vari problemi di


Meccanica ed anche in problemi non meccanici come la relazione tra i potenziali
termodinamici. Nel seguito ne forniamo la denizione generale.
12.2 Trasformata di Legendre.
Una funzione reale f denita su R
n
si dice (strettamente) convessa se, per ogni
coppia di punti x
1
, x
2
R
n
, risulta
f((1 )x
1
+ x
2
) < (1 )f(x
1
) + f(x
2
), (0, 1).
f(x)
x

p=tan
x(p)
g(p)=px(p)-f(x(p))
f(x(p))
px(p)
x
1
x
2
f(x
1
)
f(x
2
)
x

f(x

)
x

=(1-)x
1
+x
2
f

=(1-)f(x
1
)+f(x
2
)
258
Per ogni p R
n
, si ponga
g(p) = sup
xR
n
[p x f(x)] .
Denizione 12.4: La funzione p g(p) `e detta trasformata di Legendre di f.
Loperazione di trasformata di Legendre si denota con L e quindi si scrive
g = Lf.
Osservazione: La denizione di trasformata di Legendre implica
x p f(x) +g(p).
La denizione di trasformata di Legendre ammette una semplice interpretazione
geometrica, per discutere la quale supponiamo n = 1.
Sia r la retta per lorigine di equazione y = px con coeciente angolare p =
tan. Si consideri il punto x(p) ove il graco della funzione `e alla massima distanza
dalla retta r lungo lasse verticale
(2)
. g(p) `e per denizione tale distanza.
La denizione data non richiede la derivabilit` a della funzione f. Assumiamo
tuttavia, per semplicare la discussione seguente, che f `e dierenziabile due volte
e la matrice delle sue derivate seconde D
2
f(x) `e denita positiva per ogni x R
n
,
condizioni che assicurano che f `e convessa. Il calcolo della trasformata di Legendre
diventa in questo caso pi u semplice. Infatti, ssato p R
n
, il punto x(p) ove la
funzione
F
p
(x) = p x f(x)
raggiunge il suo massimo `e tale che
F
p
(x) = p f(x) = 0.
Tale relazione denisce la funzione p x(p) in quanto f `e strettamente convessa
e quindi la matrice delle derivate seconde di f `e non singolare in ogni punto di R
n
.
Determinato il punto x(p), si trova
g(p) = p x(p) f(x(p)).
Esempi:
(2)
In particolare, se la curva `e dierenziabile, esso `e il punto la cui tangente `e parallela ad r.
259
1) f(x) = xlog xx, con x (0, +1)
(3)
. f
0
(x) = log x, f
00
(x) = 1/x > 0 per ogni
x (0, +1). x(p) risolve p = log x e quindi x(p) = e
p
. Pertanto
g(p) = px(p) x(p) log x(p) +x(p) = pe
p
e
p
p + e
p
= e
p
.
Pertanto
L(xlog x x) = e
p
.
2)
f(x) =
|x|

, > 1, x R
n
.
x(p) `e la soluzione di
@
@x
i
_
x p
|x|

= p
i
|x|
2
x
i
= 0.
Quindi x(p) ha la direzione di p mentre il suo modulo `e
|x(p)| = |p|
1/(1)
.
Quindi
x(p) =
p
|p|
|p|
1/(1)
.
Pertanto
g(p) = p x(p)
|x(p)|

=
|p|

,
1

+
1

= 1.
Quindi
L
_
|x|

=
|p|

,
1

= 1
1

.
La precedente relazione implica in particolare la disuguaglianza di Young:
|x p|
|x|

+
|p|

,
1

+
1

= 1, , > 1.
3)
f(x) =
1
2
n

i=1
a
i,j
x
i
x
j
=
1
2
x Ax,
ove la matrice A di componenti a
i,j
, i, j = 1, . . . , n `e denita positiva. x(p) `e la
soluzione di
p = Ax
(3)
Il fatto che f non sia denita in questo esempio su tutto R non d` a luogo ad alcuna dicolt` a.
La denizione data pu` o essere estesa a funzioni denite su un qualsiasi insieme convesso.
260
e quindi
x(p) = A
1
p.
Pertanto
g(p) = p A
1
p
1
2
A
1
p AA
1
p =
1
2
p A
1
p.
Si ha quindi
L(
1
2
x Ax) =
1
2
p A
1
p.
Proposizione 12.1: Se f `e dierenziabile due volte con matrice delle derivate
seconde denita positiva in R
n
allora anche g(p) `e dierenziabile due volte con
matrice delle derivate seconde denita positiva.
Dim. Si ha

p
g(p) =
p
x(p) p +x(p)
x
f(x(p))
p
x(p) = x(p).
Quindi

2
p
g(p) =
p
x(p).
Dierenziando la relazione
p =
x
f(x(p)),
si ottiene
l 1 =
2
x
f(x(p))
p
x(p),
e quindi

2
p
g(p) =
_

2
x
f(x(p))

1
.
Pertanto,
2
p
g(p) esiste ed `e denita positiva.
La Proposizione 12.1 mostra che ha senso considerare la trasformata di Legendre
di g(p). Si ha
Proposizione 12.2: Se f `e dierenziabile due volte con matrice delle derivate
seconde denita positiva in R
n
, allora L(L(f)) = f.
Dim. Infatti, se g = L(f) e h = L(g), per ogni q ssato, sia p(q) il punto in cui
q p g(p) raggiunge il massimo. Esso `e soluzione di
q
i
=
@g(p)
@p
i
=
@
@p
i

p x(p) f(x(p))
_
= x
i
(p) +
n

j=1

p
j

@
@x
j
f(x(p))

@x
j
(p)
@p
i
= x
i
(p).
261
Pertanto q p(q) `e la funzione inversa di p x(p). In conseguenza
h(q) = q p(q) g(p(q)) = q p(q) p(q) x(p(q)) +f
_
x(p(q))
_
= q p(q) p(q) x(p(q)) +f(q) = f(q).
Consideriamo ora la Lagrangiana (, q, t) L(, q, t). Per ssati (q, t), come
funzione di essa `e dotata di matrice Hessiana H() non singolare per ogni R
n
.
Assumiamo in pi u che essa sia denita positiva. Questo `e certamente il caso per
la Lagrangiana di un sistema meccanico. Data una Lagrangiana regolare, con
matrice Hessiana rispetto alle denita positiva, si pu` o quindi considerare la sua
trasformata di Legendre rispetto alla variabile , L

. Per le denizioni date essa


coincide con lHamiltoniana H;
L

[L(, q, t)] = H(p, q, t)


ed H `e regolare per la Proposizione 12.1. In particolare, lesempio 3) corrisponde
al calcolo dellHamiltoniana per un sistema meccanico a vincoli indipendenti dal
tempo.
Losservazione che

L = L esprime linvolutivit` a della trasformata di Legendre
stabilita nella Proposizione 12.2.
Si noti inne che molte delle considerazioni che precedono possono estendersi
al caso di una lagrangiana regolare, anche in assenza dellipotesi che la matrice
Hessiana sia denita positiva.
12.3 Principio di minima azione per sistemi Hamiltoniani
I sistemi Hamiltoniani (12.6) ammettono una formulazione variazionale cos`
come avviene per i sistemi Lagrangiani. A dierenza di questi ultimi per` o, le
traiettorie sulle quali `e denito il funzionale azione sono traiettorie nello spazio
delle fasi anziche nello spazio delle congurazioni. Denoteremo con z = (p, q) il
generico punto dello spazio delle fasi R
2n
. Fissati un tempo T > 0 e due
punti z
(1)
e z
(2)
in deniamo linsieme M
z
(1)
,z
(2)
,T
, o pi u brevemente M, come
linsieme delle traiettorie dierenziabili che hanno z
(1)
e z
(2)
come punti iniziali e
nali
M
z
(1)
,z
(2)
,T
=
_
C
1
_
[0, T]
_
, (0) = z
(1)
, (T) = z
(T)
_
.
Useremo anche la notazione w = ( p, q). Introduciamo la funzione L(w, z, t) denita
come
L(w, z, t) = p q H(p, q, t). (12.10)
Si osservi che, non avendo assunto nessuna relazione tra q e p, la funzione L
cos` denita, per una generica scelta di z e w non coincide con la Lagrangiana

L
costruita in precedenza a partire dallHamiltoniana.
262
Denizione 12.5: Si dice Azione su M il funzionale che, per ogni M, vale
S[] =
_
T
0
dtL( (t), (t), t) =
_
T
0
dt [p(t) q(t) H(p(t), q(t), t)] . (12.11)
Per tale funzionale valgono le condizioni di stazionariet` a discusse nel Capitolo
7 e pertanto una traiettoria M `e un punto stazionario per lazione S[] se e
solo se `e soluzione delle corrispondenti equazioni di Eulero-Lagrange
d
dt
_
@L
@w
k

( (t), (t), t) =
@L
@z
k
( (t), (t), t), k = 1, . . . , 2n. (12.12)
Lespressione (12.10) mostra che
@L
@w
k
= 0 per k = 1, . . . , n,
mentre risulta
@L
@w
k
= p
k
per k = n + 1, . . . , 2n.
Inoltre,
@L
@z
k
= q
k

@H
@p
k
, per k = 1, . . . , n
e
@L
@z
k
=
@H
@q
k
, per k = n + 1, . . . , 2n.
Pertanto, le (12.12), per k = 1, . . . , n, forniscono
0 = q
k

@H
@p
k
,
mentre, per k = n + 1, . . . , 2n, danno
p
k
=
@H
@q
k
.
Pertanto le equazioni di Eulero-Lagrange per il funzionale Azione su Mcoincidono
con il sistema Hamiltoniano (12.6) e questo dimostra il seguente
Teorema 12.3 (Principio di Azione stazionaria): Le soluzioni del sistema
Hamiltoniano (12.6) sono tutti e soli i punti stazionari del funzionale Azione S[]
denito dalla (12.11). Inoltre, se T `e sucientemente piccolo i punti stazionari
sono punti di minimo per S.
263
Osservazione 1: Si noti che il sistema (12.6) che rappresenta le equazioni di Eulero-
Lagrange per S[] `e un sistema di equazioni dierenziali del primo ordine. Per-
tanto, sotto condizioni di regolarit` a sullHamiltoniana H, ssato il dato iniziale
z
(1)
`e univocamente determinata la traiettoria t
z
(1) (t) che risolve il sistema
(12.6) e passa per z
(1)
al tempo t = 0. In particolare `e univocamente determinata
la posizione
z
(1) (T) raggiunta allistante T da
z
(1) . Ne consegue che, in corri-
spondenza di una scelta arbitraria di z
(2)
6=
z
(1) (T), non esistono punti stazionari
di S[] in M
z
(1)
,z
(2)
,T
. Lesistenza di punti stazionari `e quindi assicurata soltanto
per scelte particolari della coppia di punti (z
(1)
, z
(2)
) e cio`e quelle per cui
z
(2)
=
z
(1) (T).
Osservazione 2: La Lagrangiana (12.10) non dipende da p. Riesaminando la
derivazione delle equazioni di Eulero-Lagrange del capitolo 7, oppure procedendo
direttamente al calcolo della derivata dellAzione rispetto al parametro della
famiglia di traiettorie variate, `e immediato rendersi conto che in tal caso non `e
necessario specicare tutte le coordinate dei punti iniziali e nali z
(1)
e z
(2)
, ma le
soli parti q
(1)
e q
(2)
devono essere ssate per eliminate i termini niti provenienti
dallintegrazione per parti. In conseguenza di ci` o, si pu` o formulare il principio di
minima azione su uno spazio di traiettorie nello spazio delle fasi pi u ampio di quello
qui scelto. Nel problema ai limiti corrispondente viene quindi ssato un numero
pi u basso di condizioni ai limiti e la sua risolubilit` a locale segue da considerazioni
simili a quelle esposte nel capitolo 7.
12.4 Leggi di conservazione in un sistema Hamiltoniano.
Denizione 12.6: Una funzione dierenziabile G su R `e un integrale primo
per il sistema Hamiltoniano (12.6) se per ogni traiettoria t z(t) = (p(t), q(t))
in soluzione di (12.6) risulta
d
dt
G(p(t), q(t), t) = 0.
Si `e visto che lHamiltoniana H `e, a meno di un cambiamento di variabili,
lenergia generalizzata del sistema Lagrangiano corrispondente. Il calcolo della
sua variazione lungo le soluzioni del sistema (12.6) pu` o eettuarsi direttamente e
264
fornisce:
d
dt
H(p(t), q(t), t) =
@H
@t
+
n

k=1
@H
@p
k
p
k
+
n

k=1
@H
@q
k
q
k
=
@H
@t

n

k=1
@H
@p
k
@H
@q
k
+
n

k=1
@H
@q
k
@H
@p
k
=
@H
@t
.
Si ha pertanto:
Proposizione 12.4: Se lHamiltoniana H non dipende esplicitamente dal tempo,
essa `e un integrale primo del sistema Hamiltoniano (12.6).
Ricordando che per un sistema meccanico a vincoli olonomi indipendenti dal
tempo lHamiltoniana coincide con lenergia totale del sistema, la Proposizione 3
fornisce la conservazione dellenergia totale nel formalismo Hamiltoniano.
Pi u in generale, la variazione della funzione G lungo le traiettorie soluzione di
(12.6) si scrive
d
dt
G(p(t), q(t), t) =
@G
@t
+
n

k=1
_
@G
@q
k
@H
@p
k

@G
@p
k
@H
@q
k

.
Pertanto la funzione G `e un integrale primo del sistema Hamiltoniano se e solo se
@G
@t
+
n

k=1
_
@G
@q
k
@H
@p
k

@G
@p
k
@H
@q
k

= 0. (12.13)
12.5 Teorema di Liouville.
Unaltra propriet` a notevole per i sistemi Hamiltoniani `e la conservazione del
volume dello spazio delle fasi. Essa `e conseguenza di considerazioni pi u generali
sui sistemi del primo ordine. Consideriamo pertanto il sistema
x = F(x, t) (12.14)
con le condizioni iniziali
x(t
0
) = x
(0)
,
con x
(0)
R
d
ed t x(t) traiettoria dierenziabile in R
d
. Il campo vettoriale
F su R
d
R che rappresenta il secondo membro del sistema (12.14), si suppone
dierenziabile e, per semplicit` a con derivate limitate in R
d
R.
265
In particolare, per un sistema Hamiltoniano si ha d = 2n, x = (p, q) e
F
h
(x, t) = F
H
h
(x, t) :=
_

@H
@q
h
(p, q, t), h = 1, . . . , n;
@H
@p
hn
(p, q, t), h = n + 1, . . . , 2n.
(12.15)
Il campo F
H
denito dalle precedenti relazioni si dice campo Hamiltoniano asso-
ciato allHamiltoniana H.
Nelle condizioni di regolarit` a assunte esiste unica la soluzione a partire da ogni
dato iniziale e pertanto `e ben denita per ogni coppia (t
0
, t) R
2
la trasformazione
U
t,t
0
che ad ogni x R
d
associa il punto x(t) occupato al tempo t dalla traiettoria
t x(t) soluzione del sistema (12.14) tale che x(t
0
) = x. Quindi U
t,t
0
soddisfa le
condizioni
U
t
0
,t
0
(x) = x;
d
dt
U
t,t
0
(x) = F(U
t,t
0
(x), t). (12.16)
Denomineremo la famiglia di trasformazioni U
t,t
0
evoluzione temporale per il siste-
ma (12.14).
Proposizione 12.5: Per ogni t
0
, t
1
, t
2
R si ha
U
t
2
,t
1
U
t
1
,t
0
= U
t
2
,t
0
. (12.17)
In particolare,
U
t
2
,t
1
U
t
1
,t
2
= U
t
2
,t
2
= I I
e quindi U
t,t
0
`e invertibile e la sua inversa `e
U
1
t,t
0
= U
t
0
,t
.
Dim. y(t) = U
t,t
1
(y) `e la soluzione del sistema
y = F(y, t) (12.18)
con condizioni iniziali
y(t
1
) = y.
Si ponga y = U
t
1
,t
0
(x). Poiche x(t) = U
t,t
0
(x) `e soluzione della stesso sistema
di equazioni dierenziali e x(t
1
) = y(t
1
), risulta x(t) = y(t) per ogni t R ed
in particolare x(t
2
) = y(t
2
). Questo prova (12.17). Poiche la terna t
0
, t
1
, t
2
`e
completamente arbitraria, si pu` o scegliere t
0
= t
2
e ottenere quindi linvertibilit` a
di U
t,t
0
.
266
Se il campo vettoriale F non dipende dal tempo (sistema autonomo), si ha
U
t,t
0
= U
tt
0
,0
per ogni scelta di t
0
. Infatti, se U
t,t
0
(x) `e la soluzione del sistema (12.14) con
condizione iniziale x(t
0
) = x, posto = t t
0
, y() = U
t
0
+,t
0
(x) risolve
lo stesso sistema (per lindipendenza di F dal tempo) con y(0) = x. Pertanto
y() = U
,0
(x) e quindi U
t
0
+,t
0
(x) = U
,0
(x) per ogni . In conseguenza di tale
osservazione, in luogo della famiglia a due parametri U
t,t
0
si pu` o considerare la
famiglia ad un parametro di trasformazioni
V
t
= U
t,0
.
La Proposizione 12.5 implica quindi che, per un sistema autonomo, levoluzione
temporale {V
t
, t R} `e un gruppo ad un parametro di trasformazioni di R
d
in se. In particolare, levoluzione temporale per un sistema Hamiltoniano con
Hamiltoniana indipendente dal tempo denisce un gruppo di trasformazioni sullo
spazio delle fasi.
Sia ora A un insieme misurabile di R
d
. Si ssi t
0
R e si denoti con A
t
=
U
t,t
0
A linsieme delle posizioni raggiunte al tempo t muovendosi lungo le traiettorie
soluzione del sistema (12.14) che passano per A al tempo t
0
. Pi u precisamente,
A
t
:= U
t,t
0
A = {x R
d
| y A, tale che x = U
t,t
0
(y)}.
Per la regolarit` a della trasformazione U
t,t
0
anche linsieme A
t
`e un insieme misu-
rabile. Si ponga
(A
t
)
def
=
_
A
t
dx,
ove dx denota la misura di Lebesgue (o di Riemann, a scelta) su R
d
. La variazione
di (A
t
) nel tempo `e fornita dal seguente
Lemma 12.6: Denita la divergenza del campo vettoriale F come
divF =
d

i=1
@F
i
@x
i
,
se A `e un insieme misurabile e limitato di R
d
, si ha
d
dt
(A
t
) =
_
A
t
divF(x, t)dx.
267
Dim. Dato h R, confrontiamo (A
t+h
con (A
t
). Per la Proposizione 12.5,
(A
t+h
) = (U
t+h,t
A
t
).
Detto z = U
t+h,t
(x) per x A
t
,
(A
t+h
) =
_
A
t+h
dz =
_
A
t
dx| det J
t+h,t
(x)|,
ove J
t+h,t
`e la matrice Jacobiana i cui elementi sono
@z
i
@x
j
, i, j = 1, . . . , d.
Si noti che det J
t+h,t
`e positivo per ogni h in quanto vale 1 per h = 0 e non pu` o
cambiare di segno perche per farlo dovrebbe annullarsi per qualche h, mentre la
trasformazione U
t+h,t
`e invertibile per ogni t ed h.
Per denizione,
U
,t
(x) = x+
_

t
dsF(U
s,t
(x), s) = x+F(x, t)(t)+
_

t
ds[F(U
s,t
(x), s)F(x, t)].
Usando il teorema di Lagrange si ha quindi
U
,t
(x) = x+F(x, t)( t)+
_

t
ds
_
F(x

, s

)[U
s,t
(x)x]+
@F
@t
(x

, s

)(st)
_
,
ove (x

, s

) e (x

, s

) sono punti opportuni. Iterando tale relazione ed usando la


limitatezza di F e delle sue derivate si ha quindi, per h piccolo
z = x +F(x, t)h +O(h
2
).
Dierenziando tale relazione rispetto ad x si ottiene pertanto
J
t+h,t
= l 1 +hF(x, t) +O(h
2
).
Se B `e la matrice
B = l 1 +hC +O(h
2
),
allora
det B = 1 +hTr C +O(h
2
).
268
Infatti, detto P
d
il gruppo delle permutazioni di {1, . . . , d} e () = 0, 1 a seconda
che sia pari o dispari, si ha
det B =

P
d
(1)
()
d

i=1
B
i,(i)
=

P
d
(1)
()
d

i=1
(
i,(i)
+hC
i,(i)
+O(h
2
))
=

P
d
(1)
()

i,(i)
+h

P
d
(1)
()
d

j=1
C
j,(j)

i6=j

i,(i)
+O(h
2
)
= 1 +h

P
d
(1)
()
d

j=1
C
j,(j)

i6=j

i,(i)
+O(h
2
) = 1 +
d

j=1
C
j,j
+O(h
2
).
Luguaglianza della prima linea con la seconda si ottiene semplicemente espan-
dendo il prodotto. La prima delle due uguaglianze nellultima linea `e dovuta al
fatto che
i,(i)
6= 0 solo se `e la permutazione identica e questo `e quindi lunico
contributo non nullo del primo termine e vale 1. Usando lo stesso argomento si
ottiene lultima uguaglianza.
Si ha quindi
det J
t+h,t
= 1 + divF(x, t)h +O(h
2
),
da cui
(A
t+h
) (A
t
)
h
=
_
A
t
divF(x, t)dx +O(h),
che implica il Lemma 12.6.
Osservazione: Posto J(x, t) = det J
t,t
0
(x), poiche J(x, t +h) = J(x, t) det J
t+h,t
,
largomento precedente dimostra anche che J(x, t) soddisfa la relazione
@J
@t
= J div F(x, t).
Una notevole conseguenza del Lemma 12.6 per i sistemi Hamiltoniani `e il
Teorema 12.7 (di Liouville): Sia A un insieme misurabile e limitato
dello spazio delle fasi. La misura di Lebesgue (o di Riemann) dellinsieme A resta
invariata durante il moto, nel senso che, detta U
t,t
0
levoluzione temporale per il
sistema Hamiltoniano (12.6), ed A
t
= U
t,t
0
A, la quantit` a
(A
t
) =
_
A
t
dp
1
. . . dp
n
dq
1
. . . dq
n
`e costante nel tempo. Tale misura prende il nome di misura di Liouville su .
269
Dim. Si tratta di unimmediata conseguenza del teorema precedente. Infatti il
campo Hamiltoniano F
H
`e dato dalle (12.15). Si ha pertanto
divF
H
=
2n

h=1
@F
i
@z
i
=
n

h=1
_
@
@p
h
(
@H
@q
h
) +
@
@q
h
(
@H
@p
h
)

= 0
in quanto lHamiltoniana `e innitamente dierenziabile e quindi lordine di deri-
vazione `e irrilevante.
Il Teorema di Liouville insieme con il teorema di ricorrenza di Poincare che
segue, `e alla base di un famoso paradosso della Meccanica Statistica. Cominciamo
con il fornire una versione astratta del teorema di Poicare.
Teorema 12.8 (di Poincare): Sia D un compatto di R
d(4)
. Sia inoltre g una
trasformazione continua ed invertibile di R
d
in se che lascia D invariante (e cio`e
g(D) D) e conserva la misura di Lebesgue su D, cio`e
(g(A)) = (A), per ogni A D misurabile.
Allora, per ogni x D e per ogni intorno I di x esistono x I e n intero tali che
g
n
( x) I,
ove g
n
denota literata n-esima di g.
Dim. Fissato x ed un qualsiasi suo intorno I D, si consideri la successione di
insiemi
I = g
0
(I), g(I), g
2
(I), . . . , g
n
(I), . . . .
Tale successione non `e disgiunta in quanto, se lo fosse, la -additivit` a della misura
di Lebesgue implicherebbe

1
_
n=0
g
n
(I)
_
=
1

n=0
(g
n
(I)) =
1

n=0
(I) = +1
in quanto g lascia la misura invariante ed inoltre (I) > 0. Ma

1
n=0
g
n
(I) D in
quanto D `e invariante. Questo `e assurdo perche (D) < +1essendo D compatto.
La precedente osservazione implica che esistono due interi ` ed m tali che
g
`
(I) g
m
(I) 6= .
(4)
La restrizione ad R
d
non `e necessaria. Si potrebbe infatti utilizzare un qualsiasi spazio metrico
separato su cui `e denita una misura di Borel positiva.
270
Sia y un elemento comune a g
`
(I) e g
m
(I). Vi sono x
1
ed x
2
in I tali che
g
`
(x
1
) = y = g
m
(x
2
).
Supponiamo, per ssare le idee, m > `. Scriviamo g
m
= g
`
g
m`
. Allora la
precedente uguaglianza si scrive
g
`
(x
1
) = g
`
(g
m`
(x
2
))
e, per linvertibilit` a di g, si ottiene
x
1
= g
m`
(x
2
).
Pertanto, posto n = m` e x = x
2
, il teorema di Poincare `e dimostrato.
Per applicare il Teorema di Poincare ai sistemi Hamiltoniani, supponiamo lHa-
miltoniana H indipendente dal tempo e consideriamo la trasformazione g denita
come levoluzione temporale per t = 1:
g = V
1
.
Tale applicazione `e continua, invertibile, trasforma lo spazio delle fasi in se e
lascia invariante la misura di Liouville. Occorre adesso individuare un insieme
compatto invariante D. A questo scopo supponiamo che H sia lenergia totale di
un sistema meccanico:
H(p, q) =
1
2
(p, A
1
(q)p) +U(q),
con energia potenziale U inferiormente limitata, U(q) B e tale che U(q) +1
se almeno una delle q
h
va allinnito.
In tali ipotesi, ssata lenergia totale B, linsieme

E
= {(p, q) | H(p, q) E}
`e compatto. Infatti
E
`e chiuso per la continuit` a di H ed `e limitato perche in
E
risulta
1
2
(p, A
1
(q)p) E +B
che implica la limitatezza delle p, mentre la condizione sul potenziale allinnito
assicura che le q sono limitate.
Linsieme
E
`e invariante per la conservazione dellenergia. Si pu` o pertanto
scegliere D =
E
`e applicare il Teorema di Poincare a tale insieme.
271
La situazione descritta modella un sistema di N particelle in un contenitore,
ad esempio = [1, 1]
3 (5)
. Si consideri ora una congurazione iniziale (p, q) del
sistema caratterizzata dal fatto che la prima coordinata di tutte le particelle `e
negativa, cio`e tutte le particelle sono nella parte sinistra del contenitore. Durante
il moto naturalmente esse andranno dovunque. Per il teorema di Poincare, esiste
una piccola perturbazione di tale situazione iniziale che ritorna arbitrariamente vi-
cino alla congurazione iniziale (p, q) dopo un tempo sucientemente lungo. Tale
tempo T dipendente dalla congurazione (p, q) e dalla grandezza della perturba-
zione, `e detto tempo di ricorrenza di Poincare. Si conclude quindi che, passato il
tempo di ricorrenza di Poincare, tutte le particelle ritornano approssimativamente
nel settore sinistro del contenitore . Il numero di particelle N `e completamente
arbitrario. In particolare, assumendolo pari al numero di molecole contenute in
un litro di gas in condizioni normali, N 10
22
, ne consegue che tutte le particelle
del gas, dopo un tempo di ricorrenza di Poincare tornano nel settore sinistro del
contenitore, una conclusione contraria a qualsiasi esperienza.
Tale conclusione, nota come paradosso di Poincare, `e stata alla base delle no-
tevoli critiche che sono state portate alla fondatezza della Meccanica Statistica,
basata sullidea che le componenti microscopiche dei sistemi termodinamici siano
soggette alle equazioni di Newton della Meccanica. In realt` a la conseguenza appena
vista del teorema di Poincare, sebbene corretta dal punto di vista matematico, `e
tuttavia di scarsissima utilit` a pratica in quanto `e possibile stimare il tempo di
ricorrenza di Poincare per un sistema di N 10
22
particelle e il risultato che si
ottiene `e un tempo che supera di svariati ordini di grandezza let` a delluniverso,
stima che spiega perche nessuno ha mai visto le particelle tornare tutte nel settore
sinistro del contenitore.
12.6 Equazione di Liouville.
Come si `e visto, lo stato di un sistema Hamiltoniano `e caratterizzato da un
punto x = (p, q) dello spazio delle fasi. In certe situazioni tuttavia, non `e nota
esattamente la posizione del sistema allistante iniziale, ma piuttosto la sua di-
stribuzione di probablilit` a, cio`e una misura positiva
0
normalizzata sullo spazio
delle fasi (cio`e tale che la sua massa totale sia unitaria), il cui valore su un insieme
misurabile A rappresenta la probabilit` a che il sistema si trovi al tempo t = 0
nellinsieme A. Naturalmente, tale incertezza sul dato iniziale si trasferisce su
(5)
In realt` a il vincolo che le particelle restino nella regione `e un vincolo non bilaterale cui
le considerazioni n qui svolte non si applicano in modo ovvio. Assumendo che le particelle
rimbalzano elasticamente alle pareti di sarebbe possibile estendere i precedenti argomenti
per includere anche tale situazione. Per semplicare la discussione si sono considerate invece le
particelle libere di muoversi in R
3
, ma si `e fatta la innaturale assunzione che lenergia potenziale
vada allinnito quando una particella si allontana troppo dallorigine. Tale assunzione modella
adeguatamente la presenza del contenitore .
272
unanaloga incertezza sulla posizione del sistema nello spazio delle fasi agli istanti
successivi, in corrispondenza della quale avremo una distribuzione al tempo t ca-
ratterizzata da una misura positiva
t
anchessa normalizzata. Nellipotesi che la
misura iniziale sia assolutamente continua rispetto alla misura di Lebesgue, con
densit` a (x, 0) positiva e dierenziabile, per le propriet` a del moto anche la misura
al tempo t `e assolutamente continua rispetto alla misura di Lebesgue, con densit` a
(x, t) positiva e dierenziabile. Nel seguito intendiamo determinare unequazione
dierenziale per (x, t).
Questa situazione pu` o essere descritta alternativamente immaginando la distri-
buzione di probabilit` a nello spazio delle fasi come una distribuzione eettiva di
massa di un uido che si muove nello spazio delle fasi in modo che le traiettorie di
ciascun suo punto siano tangenti al campo Hamiltoniano.
Poiche lipotesi che il sistema sia Hamiltoniano non `e essenziale per larga parte
della discussione, supporremo per il momento di considerare un sistema dieren-
ziale in R
d
del tipo
x = F(x, t).
Sia come al solito U
t,t
0
x la soluzione di tale sistema che passa per x al tempo
t = t
0
. Sia inoltre (x) una qualsiasi funzione dierenziabile e limitata su R
d
.
Se al tempo iniziale t
0
il punto si trova con certezza in x, la determinazione al
tempo t della grandezza associata a `e (U
t,t
0
x). Se invece la posizione iniziale
x `e distribuita secondo la distribuzione
t
0
, si assume come determinazione di
al tempo iniziale t
0
la sua media rispetto ad
t
0
, cio`e
_

t
0
(dx)[(x)],
che in Teoria della Probabilit` a si chiama attesa o valore aspettato di . Analo-
gamente, si assume come determinazione di al tempo t la media di (U
t,t
0
x)
rispetto alla distribuzione
t
0
:
_

t
0
(dx)[(U
t,t
0
x)],
cio`e lattesa di U
t,t
0
. La conoscenza di tale quantit` a per ogni dierenziabile
caratterizza univocamente da distribuzione al tempo t come lunica misura
t
tale
che
_

t
(dx)(x) =
_

t
0
(dx)[(U
t,t
0
x)].
Se
t
0
`e assolutamente continua rispetto alla misura di Lebesgue con densit` a
(x, t
0
), tale `e anche
t
e la sua densit` a (x, t) `e tale che la precedente relazione
si scrive
_
dx(x, t)(x) =
_
dx(x, t
0
)[(U
t,t
0
x)].
273
Dierenziando i due membri rispetto a t si ottiene allora
d
dt
_
dx(x, t)(x) =
_
dx@
t
(x, t)(x) =
d
dt
_
dx(x, t
0
)[(U
t,t
0
x)] =
_
dx(x, t
0
)[(U
t,t
0
x)]
dU
t,t
0
x
dt
=
_
dx(x, t
0
)[(U
t,t
0
x)] F(U
t,t
0
x, t)] =
_
dx(x, t)F(x, t) (x) =

_
dx [(x, t)F(x, t)](x).
Per passare dalla seconda linea alla terza si `e usata lequazione dierenziale,
dalla terza alla quarta la denizione di (x, t) ed inne dalla quarta alla quinta
lintegrazione per parti.
Si ha in conseguenza
_
dx{@
t
(x, t) + [(x, t)F(x, t)]} = 0
qualunque sia la funzione dierenziabile . Quindi la densit` a (x, t) soddisfa
lequazione dierenziale
@
t
(x, t) + [(x, t)F(x, t)] = 0. (12.19)
Lequazione (12.19) `e del tutto generale, in ipotesi di regolarit` a e prende il nome
di equazione di continuit` a. Nel caso particolare dei sistemi Hamiltoniani, poiche
F
H
= 0, tale equazione si riduce a
@
t
(x, t) +F
H
(x, t) (x, t) = 0,
o, pi u esplicitamente
@(p, q, t)
@t
+
n

h=1

@(p, q, t)
@q
h
@H(p, q, t)
@p
h

@(p, q, t)
@p
h
@H(p, q, t)
@q
h
_
= 0. (12.20)
La precedente equazione prende il nome di equazione di Liouville e fornisce, come
richiesto, lequazione dierenziale che descrive il comportamento nel tempo di una
distribuzione di probabilit` a sullo spazio delle fasi.
`
E conveniente usare la notazione
{, H} :=
n

h=1

@(p, q, t)
@q
h
@H(p, q, t)
@p
h

@(p, q, t)
@p
h
@H(p, q, t)
@q
h
_
,
274
che consente di abbreviare la precedente equazione in
@
t
+{, H} = 0 (12.21).
La combinazione di derivate {, H} gioca un ruolo cruciale nella teoria dei sistemi
Hamiltoniani, come si vedr` a nel seguito e ad essa `e dato il nome di parentesi di
Poisson.
12.7 Invarianti integrali.
Altre grandezze invarianti durante i moti Hamiltoniani sono i cosiddetti inva-
rianti integrali, alcuni dei quali saranno discussi in questa sezione.
Conviene introdurre lo spazio delle fasi esteso

denito come

= R,
i cui punti sono elementi di R
2n+1
di coordinate z = (p, q, t) con (p, q) e t R.
Una curva regolare in

`e individuata dalle sue equazioni parametriche z()
con che varia in un intervallo (a, b). Le 2n + 1 funzioni
(a, b) p
h
(), h = 1, . . . , n,
(a, b) q
h
(), h = 1, . . . , n,
(a, b) t(),
sono assunte dierenziabili in (a, b) con derivate non tutte simultaneamente nulle.
Ad esempio, scelto il parametro coincidente con il tempo t le traiettorie dina-
miche sono le soluzioni del sistema Hamiltoniano (12.6) corrispondenti allHamiltoniana.
Pertanto, al variare dellHamiltoniana H, i vettori tangenti le traiettorie dinamiche
sono i campi vettoriali Hamiltoniani, della forma F
H
= (F
H
1
, . . . , F
H
2n+1
) con
F
H
k
=
_

@H
@q
k
, k = 1, . . . , n
@H
@p
kn
, k = n + 1, . . . , 2n,
1, k = 2n + 1.
In particolare, tutte le traiettorie dinamiche sono regolari come curve di

.
Fissato un campo vettoriale F dierenziabile e con derivate limitate in

, il
teorema di unicit` a per le soluzioni del sistema
z = F(z) (12.22)
275
implica che per ogni z

passa una ed una sola curva integrale del campo F.
Se in particolare F = F
H
per qualche H regolare, per ogni punto dello spa-
zio delle fasi esteso

passa una ed una sola traiettoria dinamica corrispondente
allHamiltoniana H.
Sia C una curva chiusa e cio`e tale che la sua equazione parametrica
[a, b] z() = (p(), q(), t())
verica la condizione
z(a) = z(b).
Per ogni [a, b] si consideri la curva integrale del campo F passante per z(),
cio`e la soluzione delle equazioni (12.22) tale che per t = t() risulta z(t()) = z().
Risulta in questo modo denita la funzione
u : (, t) [a, b] R u(, t)

tale che per ogni [a, b] ssato, u(, ) `e curva integrale che passa per z() al
tempo t():
u(, t()) = z().
Denizione 12.7: Linsieme T dei punti che sono immagine di [a, b]R tramite la
funzione u `e una supercie bidimensionale di

che prende il nome di tubo di curve
integrali o tubo di usso appoggiato alla curva C. Se F = F
H
per qualche Hamil-
toniana H, si parla di tubo di traiettorie dinamiche o tubo di usso corrispondente
allHamiltoniana H.
Sia una forma dierenziale su

i cui coecienti sono le 2n +1 funzioni reali
su

, A
1
(z), . . . , A
n
(z), B
1
(z), . . . , B
n
(z) e T(z):
= A dp +B dq +Tdt.
Alternativamente si user` a la notazione
=
2n+1

h=1
Z
h
dz
h
.
Data una curva in

, di equazioni parametriche (a, b) () = (p(), q(),
t()), lintegrale di sulla curva `e dato da
_

A dp +B dq +Tdt =
_
b
a
d[A(()) p
0
() +B(()) q
0
() +T(())t
0
()]
276
con p
0
(), q
0
(), t
0
() le derivate di p(), q(), t() rispetto a . Tale quantit` a `e
infatti indipendente dalla rappresentazione parametrica.
Se C `e una curva chiusa, si usa la notazione
_
C
[A dp +B dq +Tdt]
per indicare lintegrale della forma dierenziale sulla curva chiusa C, detto anche
circuitazione di su C.
Ricordiamo che la forma dierenziale si dice esatta se esiste una funzione F
su

tale che
A
h
=
@F
@p
h
, B
h
=
@F
@q
h
, h = 1, . . . , n; T =
@F
@t
.
Ricordiamo anche che la forma dierenziale `e esatta se e solo se
_
C
A dp +B dq +Tdt = 0
per ogni curva chiusa C.
Poiche linsieme

`e semplicemente connesso, `e esatta se e solo se
@Z
i
@z
j
=
@Z
j
@z
i
, i, j = 1, . . . , 2n + 1.
Invariante di Poincare-Cartan. Fissato arbitrariamente un tubo T di curve in-
tegrali del campo F, si consideri una qualsiasi curva chiusa C che taglia tutte le
traiettorie dinamiche che costituiscono il tubo in un solo punto. Si consideri inoltre
la forma dierenziale con coecienti A = 0, B = p, T = H:
= p dq Hdt (12.23).
Denotiamo con J(C) la circuitazione di su C:
J(C) =
_
C
[p dq Hdt].
Teorema 12.9: Sia T il tubo di usso corrispondente al campo Hamiltoniano
F
H
. Allora J(C) assume lo stesso valore sulle curve chiuse che tagliano tutte le
traiettorie del tubo T in un solo punto.
Osservazione: Pertanto J(C) `e invariante per spostamenti e deformazioni arbitrarie
della curva C lungo le traiettorie dinamiche corrispondenti allHamiltoniana H.
`
E
277
per questo motivo che la quantit` a J(C) prende il nome di invariante integrale di
Poincare-Cartan.
t
p
q
T
C
2
C
1
S
1
S
2
S
D
=S
1
S
2
S=D
()
Dim. Per n = 1 la dimostrazione segue da una semplice applicazione dei teoremi di
Stokes e Gauss. Siano C
1
e C
2
due qualsiasi curve chiuse che tagliano le traiettorie
dinamiche del tubo T in un solo punto, e S
1
, S
2
due qualsiasi superci regolari
con bordi C
1
e C
2
rispettivamente. Sia inoltre S la supercie laterale del tubo
contenuta tra le due curve e D il cilindro di R
3
limitato da = S S
1
S
2
.
Posto v = (0, p, H), per il teorema di Stokes,
J(C
i
) =
_
C
i
[p dq Hdt] =
_
S
i
rot v nd, i = 1, 2.
`
E immediato controllare che
rot v =
_
@H
@q
,
@H
@p
, 1

`e tangente ad S, in quanto S `e costituito da traiettorie dinamiche. Pertanto


_
S
rot v nd = 0.
Daltra parte, per denizione, div (rot v) = 0. Pertanto, per il teorema di Gauss,
0 =
_
D
dp dq dt div rot v
=
_

rot v nd =
_
S
2
rot v nd
_
S
1
rot v nd = J(C
2
) J(C
1
).
278
Per dare la dimostrazione nel caso n 1, ssiamo due qualsiasi curve chiuse C
i
,
i = 1, 2 che tagliano il tubo T in un solo punto. Questo pu` o essere fatto ssando
ad arbitrio le funzioni t
i
(), con t
i
(a) = t
i
(b). Infatti, lappartenenza a T
ssa in conseguenza le equazioni parametriche delle due curve:
u(, t
i
()) = z
i
() = (p
i
(), q
i
(), t
i
()).
Si noti che t
i
() `e lunico istante in cui il punto di C
i
di parametro interseca la
traiettoria dinamica passante per tale punto.
Fissato [a, b), sia () la traiettoria dinamica che passa per i punti z
i
() e
cio`e la curva di equazioni parametriche
t u(, t) = (p(, t), q(, t), t).
Sia inoltre S() lazione associata a tale traiettoria:
S() := S[()] =
_
t
2
()
t
1
()
dt

p(, t)
@q
@t
(, t) H(p(, t), q(, t), t)

.
Si ha il seguente
Lemma 12.10:
S
0
() =
d
d
S() = [p
2
() q
0
2
() H(p
2
(), q
2
(), t
2
())t
0
2
()]
[p
1
() q
0
1
() H(p
1
(), q
1
(), t
1
())t
0
1
()]
Dal Lemma 12.10 segue immediatamente la dimostrazione del Teorema 12.9 in
quanto, per denizione di circuitazione,
_
b
a
S
0
()d = J(C
2
) J(C
1
)
e quindi
S(b) S(a) = J(C
2
) J(C
1
).
Ma S(b) = S(a) poiche la traiettoria dinamica (b) coincide con (a).
Dim. del Lemma 12.10: Fissati arbitrariamente e , calcoliamo
S() S()

=
1

_
_
t
2
()
t
1
()
dt

p(, t)
@q
@t
(, t) H(p(, t), q(, t), t)

_
t
2
()
t
1
()
dt

p(, t)
@q
@t
(, t) H(p(, t), q(, t), t)

_
.
279
t
p
q
T
C
2
C
1
()
()
z(, t
1
())
z(, t
1
())
z(, t
2
())
z(, t
2
())
Supponendo, per ssare le idee, che (t
1
(), t
2
()) (t
1
(), t
2
()), la precedente
espressione pu` o essere riscritta come
S() S()

=
1

_
t
2
()
t
1
()
dt

p(, t)
@q
@t
(, t) H(p(, t), q(, t), t)
p(, t)
@q
@t
(, t) +H(p(, t), q(, t), t)
_
+
1

_
_
t
1
()
t
1
()
+
_
t
2
()
t
2
()
_
dt

p(, t)
@q
@t
(, t) H(p(, t), q(, t), t)

.
(12.24)
Scriviamo
t
i
() t
i
() = t
0
i
()( ) +o( ).
Usando tale espressione e la regolarit` a delle funzioni integrande, lultimo termine
diventa
1

_
_
t
1
()
t
1
()
+
_
t
2
()
t
2
()
_
dt

p(, t)
@q
@t
(, t) H(p(, t), q(, t), t)

= t
0
2
()

p(, t)
@q
@t
(, t
2
()) H(p(, t
2
()), q(, t
2
()), t
2
())

t
0
1
()

p(, t)
@q
@t
(, t
1
()) H(p(, t
1
()), q(, t
1
()), t
1
())

+
o( )

280
Daltra parte, si ha
p(, t)
@q
@t
(, t) H(p(, t), q(, t), t) p(, t)
@q
@t
(, t) +H(p(, t), q(, t), t)
= ( )

@p(, t)
@

@q(.t)
@t
+
@
2
q(, t)
@@t
p(.t)

@p(, t)
@

@H
@p
(p(, t), q(, t), t)
@q(, t)
@

@H
@q
(p(, t), q(, t), t)

+o( )
= ( )

@
2
q(, t)
@@t
p(.t)
@q(, t)
@

@H
@q
(p(, t), q(, t), t)

+o( ),
avendo usato la prima delle (12.6).
Integrando il primo di tali termini su (t
1
(), t
2
()) per parti, si ottiene
_
t
2
()
t
1
()
dt
@
2
q(, t)
@@t
p(.t) =
_
t
2
()
t
1
()
dt
@q(, t)
@

@p(, t)
@t
+p(, t)
@q(, t)
@

t
2
()
t
1
()
.
Sostituendo tali espressioni in (12.24) ed usando la seconda delle (12.6) si ottiene
quindi
S
0
() =p(, t
2
())
@q(, t
2
())
@
p(, t
1
())
@q(, t
1
())
@
+t
0
2
()

p(, t)
@q
@t
(, t
2
()) H(p(, t
2
()), q(, t
2
()), t
2
())

t
0
1
()

p(, t)
@q
@t
(, t
1
()) H(p(, t
1
()), q(, t
1
()), t
1
())

.
Ricordando che
q
i
() = q(, t
i
()), p
i
() = p(, t
i
()), i = 1, 2
si ha
q
0
i
() =
@q(, t
i
())
@
+
@q(, t
i
())
@t
t
0
i
()
e combinando tale relazione con la precedente si ottiene la prova del Lemma.
Linvarianza di J(C) per spostamenti arbitrari lungo le traiettorie di un campo
Hamiltoniano, assicurata dal teorema precedente, `e in realt` a una propriet` a che ca-
ratterizza i campi Hamiltoniani. Con ci` o si intende che, se, per ogni curva chiusa C
che interseca le curve integrali di un campo F in un solo punto, J(C) `e invariante
rispetto a spostamenti arbitrari lungo le curve integrali di F, allora necessaria-
mente F `e il campo Hamiltoniano corrispondente allHamiltoniana H. In realt` a
281
tale propriet` a potrebbe essere assunta come denizione di campo Hamiltoniano.
Poiche non useremo tale caratterizzazione, ne omettiamo la dimostrazione.
Invariante di Poincare. Tra le curve C che si usano per la costruzione dellinvariante
di Poincar`e-Cartan vi sono in particolare quelle che corrispondono a tagliare un
tubo di traiettorie dinamiche con un piano t = costante.
Tali curve di

corrispondono a curve chiuse nello spazio delle fasi ordinario
. Su tali curve risulta ovviamente t
0
() = 0 e quindi J(C) si riduce a
I() =
_

p dq.
Il teorema precedente implica allora immediatamente il seguente
Teorema 12.11: Sia {(t), t R} la famiglia di curve che si ottiene da una
qualsiasi curva chiusa regolare di trasportando ciascun suo punto con la tra-
sformazione U
t,0
. Si ha allora
d
dt
I((t)) = 0.
Osservazione: Il valore numerico dellinvariante di Poincare, costante nel tempo
per il Teorema 12.11, non dipende dalla particolare scelta dellHamiltoniana H,
ma solo dalla curva . Pertanto, per ogni curva chiusa , I() `e invariante rispetto
a spostamenti lungo le traiettorie dinamiche corrispondenti ad ogni Hamiltoniana
regolare. Per tale motivo si parla anche di invariante universale.
t
p
q
T

t=t
2

t=t
1
C
t
2
C
t
1

t
1
2

t
282
Teorema di Lee Hwa-Chung.
`
E naturale domandarsi se vi siano altri invarianti integrali dello stesso genere
dellinvariante di Poincar`e, cio`e invarianti della forma
I() =
_

[A dp +B dq]
con A e B coecienti di una forma dierenziale su , soddisfacenti la propriet` a
di non dipendere dal tempo e dallHamiltoniana usata per trasportare la curva .
Il teorema che segue, fondamentale per gli sviluppi successivi, stabilisce lunicit` a
dellinvariante di Poincar`e tra tutti gli invarianti della forma I().
Teorema 12.12(Lee Hwa-Chung): Per ogni Hamiltoniana regolare H, sia U
H
t,t
0
levoluzione temporale corrispondente ad H. Sia inoltre {
H
(t), t R} la famiglia
di curve chiuse che si ottiene da una curva regolare chiusa , trasportandola me-
diante U
H
t,0
:

H
(t) = U
H
t,0
.
Siano inoltre A e B funzioni regolari denite su

ed a valori in R
n
.
Se la circuitazione della forma dierenziale
= A dp +B dq
su
H
(t),
I
H,t
() =
_

H
(t)
[A dp +B dq]
`e indipendente da t e da H per ogni Hamiltoniana H e per ogni curva chiusa
regolare , allora esiste c R, indipendente da H e da , tale che
I
H,t
() = cI() = c
_

p dq.
Osservazione. Lee Hwa-Chung prov` o risultati analoghi per invarianti integrali
deniti su variet` a di dimensione maggiore di 1. Non utilizzeremo tali risultati nel
seguito e quindi ne omettiamo al discussione.
Dim. Forniamo la dimostrazione solo nel caso n = 1. La dimostrazione del caso
generale pu` o ottenersi usando le stesse idee, ma `e pi u laboriosa. Sia () =
(p(), q()) con [a, b] e (a) = (b), una rappresentazione parametrica della
curva regolare . Per ogni t, sia u(, t) = (p(, t), q(, t)) una rappresenta-
zione parametrica della curva
H
(t). Pertanto
@q(, t)
@t
=
@H
@p
(p(, t), q(, t), t),
@p(, t)
@t
=
@H
@q
(p(, t), q(, t), t).
(12.25)
283
Linvariante I(t) si scrive allora
I(t) =
_
b
a
d

A(p(, t), q(, t), t)


@p(, t)
@
+B(p(, t), q(, t), t)
@q(, t)
@

.
Linvarianza di I comporta che
d
dt
_
b
a
d

A(p(, t), q(, t), t)


@p(, t)
@
+B(p(, t), q(, t), t)
@q(, t)
@

= 0.
Dierenziando sotto il segno di integrale e usando le notazioni

f =
@

f(t, )
@t
,

f(t, ) = f(p(, t), q(, t), t),
f
0
=
@

f(t, )
@
,

f(t, ) = f(p(, t), q(, t), t),
si ottiene
_
b
a
d
_

Ap
0
+A p
0
+

Bq
0
+B q
0
_
= 0.
Il secondo ed il quarto termine possono essere integrati per parti e forniscono
_
b
a
d[A p
0
+B q
0
] =
_
b
a
d[A
0
p +B
0
q] ,
in quanto il termine nito si annulla perche la curva
H
(t) `e chiusa. Si ha quindi
_
b
a
d
_

Ap
0
A
0
p +

Bq
0
B
0
q
_
= 0.
Esplicitando le derivate di A e B si ottiene allora:
_

Ap
0
A
0
p +

Bq
0
B
0
q
_
=
@A
@p
pp
0
+
@A
@q
qp
0
+
@A
@t
p
0

@A
@p
p
0
p
@A
@q
q
0
p
+
@B
@p
pq
0
+
@B
@q
qq
0
+
@B
@t
q
0

@B
@p
p
0
q
@B
@q
q
0
q
=
@A
@q
qp
0
+
@A
@t
p
0

@A
@q
q
0
p +
@B
@p
pq
0
+
@B
@t
q
0

@B
@p
p
0
q
= p
0

_
@B
@p

@A
@q

q +
@A
@t

+q
0
_
@B
@p

@A
@q

p +
@B
@t

284
Posto allora
R =
@B
@p

@A
@q
,
usando le (12.25) si ottiene
_
b
a
d
_
R
@H
@p
+
@A
@t

p
0
+
_
R
@H
@q
+
@B
@t

q
0
_
= 0.
In conseguenza la circuitazione della forma dierenziale
=

Adp +

Bdq
con

A = R
@H
@p
+
@A
@t
,

B = R
@H
@q
+
@B
@t
`e nulla su ogni curva chiusa. Pertanto `e un dierenziale esatto e quindi `e
vericata la condizione
@

A
@q
=
@

B
@p
e cio`e
@
@p
_
R
@H
@q
+
@B
@t

=
@
@q
_
R
@H
@p
+
@A
@t

.
Tale relazione equivale a
@R
@t
+
@R
@q
@H
@p

@R
@p
@H
@q
= 0
Ricordando la denizione di integrale primo, ne consegue che R `e un integrale
primo per ogni sistema Hamiltoniano. Ci` o `e possibile solo se R `e una costante c.
Pertanto
@B
@p

@A
@q
= c.
Siano
A
1
= A, B
1
= B cp.
La forma dierenziale

1
= A
1
dp +B
1
dq
soddisfa allora la condizione
@A
1
@q
=
@B
1
@p
e quindi `e esatta in quanto `e semplicemente connesso. Pertanto esiste tale
che
Adp +Bdq cpdq = d.
Integrando tale relazione su una curva chiusa si ottiene allora
_

[Adp +Bdq] = c
_

pdq
e pertanto il Teorema di Lee Hwa-Chung `e dimostrato per n = 1.
285
13. Trasformazioni canoniche.
13.1 Nozione di trasformazione canonica.
Si `e osservato nel Capitolo 10 che le equazioni di Lagrange sono invarianti
rispetto a cambiamenti di coordinate sullo spazio delle congurazioni C della forma
q
0
= (q, t), (13.1)
con (q, t) funzione dierenziabile e tale che per ogni t ssato, la trasformazione
(13.1) `e invertibile. Per il modo con cui il sistema di Hamilton `e stato costruito a
partire dalle equazioni di Lagrange, esso risulta a sua volta invariante rispetto alla
trasformazione sullo spazio delle fasi indotta dalla trasformazione (13.1). Per sta-
bilire la forma di tale trasformazione, occorre riferirsi alla denizione delle variabili
p in termini di derivate della Lagrangiana rispetto alle velocit` a.
Ricordiamo innanzitutto che, se = q sono le velocit` a generalizzate in un moto
t q(t), allora la trasformazione (13.1) induce una trasformazione sulle della
forma

0
= M(q, t) +g(q, t);
la matrice M(q, t), di elementi
M
h,k
(q, t) =
@
h
@q
k
(q, t),
`e una matrice non singolare. Inoltre
g(q, t) =
@
@t
(q, t).
In corrispondenza si costruisce la Lagrangiana L
0
ponendo
L
0
(
0
, q
0
, t) = L

M
1
(q, t)[
0
g(q, t)], q, t
_

q=
1
(q
0
,t)
,
in modo tale che le equazioni per la traiettoria t q
0
(t) sono nella forma di
equazioni di Lagrange corrispondenti alla Lagrangiana L
0
.
Poiche
p
h
=
@L
@
h
, p
0
h
=
@L
0
@
0
h
,
per stabilire la relazione tra p e p
0
basta dierenziare la relazione
L(, q, t) = L
0
(M(q, t) +g(q, t), (q, t), t)
286
rispetto alla variabile
h
:
p
h
=
@L
@
h
=
@
@
h
L
0
(M(q, t) +g(q, t), (q, t), t) =
n

k=1
@L
0
@
0
k
M
k,h
=
n

k=1
M
k,h
p
0
k
.
e quindi
p
0
l
=
n

h=1
M
1
h,l
p
h
.
Pertanto la trasformazione indotta da (13.1) sullo spazio delle fasi `e
: (p, q, t)
_
(M
1
)
T
p, (q, t), t
_
. (13.2)
Il gi` a discusso passaggio dal sistema di Lagrange al sistema di Hamilton mediante
la trasformata di Legendre implica che le funzioni t (p(t), q(t)) sono le soluzioni
del sistema di Hamilton
p =
@H
@q
,
q =
@H
@p
.
(13.3)
Si denisce H
0
come
H
0
= H
1
, (13.4)
e cio`e
H
0
(p
0
, q
0
, t) = H(M
T
p
0
,
1
(q
0
, t), t).
`
E immediato controllare che H
0
`e la trasformata di Legendre di L
0
e pertanto le
equazioni per le funzioni t (p
0
(t), q
0
(t)) sono date da
p
0
=
@H
0
@q
0
,
q
0
=
@H
0
@p
0
.
(13.5)
Si pu` o quindi concludere che la trasformazione (13.2) indotta dalla (13.1) trasforma
il sistema Hamiltoniano (13.3) nel sistema Hamiltoniano (13.5) con Hamiltoniana
H
0
fornita dalla (13.4). La trasformazione (p, q, t) sullo spazio delle fasi indotta
dalla trasformazione (q, t) sullo spazio delle congurazioni si dice trasformazione
naturale.
Poiche lo spazio su cui `e denito il sistema Hamiltoniano (13.3) `e lo spazio delle
fasi , non vi `e nessun motivo per limitarsi a considerare soltanto le trasformazioni
naturali e cio`e i cambi di coordinate sullo spazio delle fasi che corrispondono
287
a trasformazioni della forma (13.2). Pi u in generale, si possono considerare
trasformazioni della forma
: (p, q, t) R (P, Q, t)
0
R
con
P = P(p, q, t),
Q = Q(p, q, t)
. (13.6)
Le funzioni (p, q, t) P(p, q, t) e (p, q, t) Q(p, q, t) sono funzioni dierenziabili
denite in R a valori in R
n
, tali che sia localmente invertibile. Tale condizione
verr` a nel seguito sempre garantita assumendo che la matrice Jacobiana
J[(P, Q)/(p, q)] =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
@P
1
@p
1
. . .
@P
1
@p
n
@P
1
@q
1
. . .
@P
1
@q
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
@P
n
@p
1
. . .
@P
n
@p
n
@P
n
@q
1
. . .
@P
n
@q
n
@Q
1
@p
1
. . .
@Q
1
@p
n
@Q
1
@q
1
. . .
@Q
1
@q
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
@Q
n
@p
1
. . .
@Q
n
@p
n
@Q
n
@q
1
. . .
@Q
n
@q
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
,
della trasformazione abbia determinante non nullo per ogni (p, q, t) R.
Con abuso di notazione si sono denotate e si denoteranno nel seguito con P, Q
sia le nuove variabili che le funzioni che determinano la trasformazione. Lo spazio
delle fasi
0
ove variano le variabili (P, Q) verr` a denotato anche con
P,Q
, per
ricordare che si tratta dello spazio delle fasi relativo a tali variabili. Allo stesso
modo,
p,q
sar` a una notazione equivalente a .
Mentre i sistemi Lagrangiani sono invarianti rispetto a cambi di coordinate sullo
spazio delle congurazioni, non `e detto che i sistemi Hamiltoniani siano invarianti
rispetto a cambi di coordinate sullo spazio delle fasi della forma (13.6).
Se t (p(t), q(t)) `e una qualsiasi soluzione del sistema Hamiltoniano (13.3), la
traiettoria immagine tramite , t (p(t), q(t), t) risolve il sistema trasformato

P = F
P
(P, Q, t),

Q = F
Q
(P, Q, t)
ove
F
P
h
(P, Q, t)=
_
n

k=1
_

@P
h
@p
k
@H
@q
k
+
@P
h
@q
k
@H
@p
k

+
@P
h
@t
_
(
1
(P, Q, t)), h=1, . . . , n,
F
Q
h
(P, Q, t)=
_
n

k=1
_

@Q
h
@p
k
@H
@q
k
+
@Q
h
@q
k
@H
@p
k

+
@Q
h
@t
_
(
1
(P, Q, t)), h=1, . . . , n.
288
Le precedenti espressioni si ottengono immediatamente dierenziando le (13.6)
rispetto al tempo ed usando le equazioni di Hamilton per le p e q.
Non `e detto che il campo F = (F
P
1
, . . . , F
P
n
, F
Q
1
, . . . , F
Q
n
) sia il campo Ha-
miltoniano di qualche Hamiltoniana H
0
. Infatti `e facile fornire esempi di trasfor-
mazioni pre le quali il sistema trasformato di un sistema Hamiltoniano non `e
Hamiltoniano. Ad esempio, nel caso n = 1 la trasformazione
P = pq
2
, Q = qp
2
,
la cui inversa, per P, Q, p, q positivi `e
p =
_
Q
2
P

1/3
, q =
_
P
2
Q

1/3
,
non trasforma sistemi Hamiltoniani in sistemi Hamiltoniani. Basta far vedere che
questo `e il caso per H(p, q, t) = p
2
/2. In tal caso,
p = 0, q = p
`e il sistema Hamiltoniano nelle variabili (p, q). Daltra parte

P = pq
2
+ 2pq q = 2p
2
q = 2Q,

Q = qp
2
+ 2pq p = p
3
=
Q
2
P
.
Se esistesse H
0
(P, Q, t) dierenziabile, tale che
F
P
=
@H
0
@Q
, F
Q
=
@H
0
@P
,
si avrebbe in conseguenza
div F =
@F
P
@P
+
@F
Q
@Q
= 0.
Nel nostro caso
F
P
= 2Q, F
Q
=
Q
2
P
,
e quindi
div F = 2
Q
P
6= 0.
La propriet` a di trasformare sistemi Hamiltoniani in sistemi Hamiltoniani carat-
terizza un sottoinsieme di tutte le possibili trasformazioni dello spazio delle fasi
(13.6). Tali trasformazioni sono dette canoniche. Diamo infatti la seguente
289
Denizione 13.1: Una trasformazione
: (p, q, t)
p,q
R (P, Q, t)
P,Q
R
data dalle (13.6), dierenziabile e localmente invertibile `e detta trasformazione
canonica se, qualunque sia lHamiltoniana regolare H(p, q, t), esiste una Hamil-
toniana regolare H
0
(P, Q, t) tale che tutte le traiettorie t (p(t), q(t)) in
p,q
soluzioni del sistema Hamiltoniano (13.3) sono trasformate dalla nelle traiet-
torie t (P(t), Q(t)) in
P,Q
soluzioni del sistema Hamiltoniano corrispondente
allHamiltoniana H
0

P
h
=
@H
0
@Q
h
,

Q
h
=
@H
0
@P
h
h = 1, . . . , n. (13.7)
Sottolineiamo che la condizione che denisce le trasformazioni canoniche ri-
guarda ogni Hamiltoniana regolare.
`
E tuttavia possibile che una trasformazione
trasformi il sistema Hamiltoniano corrispondente ad una specica Hamiltoniana
H in un nuovo sistema canonico, con Hamiltoniana H
0
, ma non faccia altrettanto
quando si prenda una diversa Hamiltoniana di partenza. Quando ci` o si verica la
trasformazione `e detta canonica rispetto alla coppia di Hamiltoniane H ed H
0
.
Per molti scopi pratici linvarianza di una specica coppia di sistemi Hamiltoniani
`e completamente suciente. Tuttavia la classe di tali trasformazioni `e troppo
ampia per poterla caratterizzare in modo soddisfacente. Nel seguito considereremo
esclusivamente trasformazioni canoniche nel senso precisato nella Denizione 13.1.
Nella classe delle trasformazioni canoniche vi `e una sottoclasse, quella delle
trasformazioni completamente canoniche, caratterizzate dalla seguente
Denizione 13.2: Sia
: (p, q)
p,q
(P(p, q), Q(p, q))
P,Q
una trasformazione localmente invertibile sullo spazio delle fasi ed indipendente
dal tempo. Una tale trasformazione `e detta completamente canonica se `e canonica
ed inoltre
H
0
(P, Q, t) = H(
1
(P, Q), t).
Esempi di trasformazioni canoniche.
1. Le trasformazioni naturali forniscono un primo esempio di trasformazioni com-
pletamente canoniche.
2. La trasformazione indipendente dal tempo, denita da
P
h
= q
h
, Q
h
= p
h
, h = 1, . . . , n,
290
`e una trasformazione completamente canonica. Infatti il sistema trasformato `e

P = q =
@H
@p
(p, q, t) =
@H
@p
(Q, P, t)
def
= F
P
(P, Q, t),

Q = p =
@H
@q
(p, q, t) =
@H
@q
(Q, P, t)
def
= F
Q
(P, Q, t)
.
Posto
H
0
(P, Q, t) = H(Q, P, t)
si ha
@H
0
@P
(P, Q, t) =
@H
@q
(Q, P, t) = F
Q
(P, Q, t),
@H
0
@Q
(P, Q, t) =
@H
@p
(Q, P, t) = F
P
(P, Q, t)
e quindi il sistema trasformato ammette H
0
come Hamiltoniana, il che prova che
la trasformazione `e canonica. Essa `e anche completamente canonica in quanto
H
0
= H
1
.
Tale esempio mostra che in una trasformazione canonica il signicato originario
delle variabili di congurazione ed impulso viene a perdersi completamente. Infatti
i nuovi impulsi sono le vecchie coordinate, mentre le nuove coordinate sono i vecchi
impulsi cambiati di segno. La distinzione tra variabili di congurazione ed impulsi
verr` a mantenuta nel seguito in modo puramente convenzionale.
3. La trasformazione indipendente dal tempo, denita da
P
h
= q
h
, Q
h
= p
h
, h = 1, . . . , n,
`e una trasformazione canonica ma non completamente canonica. Infatti il si-
stema trasformato `e

P = q =
@H
@p
(p, q, t) =
@H
@p
(Q, P, t) = F
P
(P, Q, t),

Q = p =
@H
@q
(p, q, t) =
@H
@q
(Q, P, t) = F
Q
(P, Q, t)
.
Posto
H
0
(P, Q, t) = H(Q, P, t)
si ha
@H
0
@P
(P, Q, t) =
@H
@q
(Q, P, t) = F
Q
(P, Q, t),
@H
0
@Q
(P, Q, t) =
@H
@p
(Q, P, t) = F
P
(P, Q, t)
291
e quindi il sistema trasformato ammette H
0
come Hamiltoniana, il che prova
che la trasformazione `e canonica. Essa non `e completamente canonica in quanto
H
0
= H
1
e non H
0
= H
1
.
4. Data una qualsiasi funzione dierenziabile t f(t) mai nulla, esiste t g(t)
soddisfacente la stessa condizione, tale che la trasformazione denita da
P
h
= f(t)q
h
, Q
h
= g(t)p
h
, h = 1, . . . , n,
`e una trasformazione canonica dipendente dal tempo. Difatti

P = qf +q

f =
@H
@p
(
Q
g
,
P
f
, t)f +
P
f

f = F
P
,

Q = pg +p g =
@H
@q
(
Q
g
,
P
f
, t)g +
Q
g
g = F
Q
.
Daltra parte, scelto
H
0
(P, Q, t) = H(
Q
g
,
P
f
, t) +b(t)
n

l=1
P
l
Q
l
,
con t b(t) funzione da determinare,
@H
0
@P
(P, Q, t) =
@H
@q
(
Q
g
,
P
f
, t)
1
f
+bQ = F
Q
=
@H
@q
(
Q
g
,
P
f
, t)g +
Q
g
g
@H
0
@Q
(P, Q, t) =
@H
@p
(
Q
g
,
P
f
, t)
1
g
+bP = F
P
=
@H
@p
(
Q
g
,
P
f
, t)f
P
f

f.
Da tali relazioni segue
g =
1
f
, b =
g
g
=

f
f
.
In particolare, se f = a indipendente dal tempo e g = 1/a, la trasformazione
`e completamente canonica.
5. Posto
P
h
= A
h
=
p
2
h
+q
2
h
2
, Q
h
=
h
= arctan
q
h
p
h
,
la trasformazione indipendente dal tempo `e ben denita ed invertibile se ad
esempio p
h
> 0 per ogni h = 1, . . . , n. La sua inversa `e data da
p
h
=
_
2A
h
cos
h
, q
h
=
_
2A
h
sin
h
.
292
Essa `e completamente canonica. Infatti, si ha

A
h
= p
h
p
h
+q
h
q
h
= p
h
@H
@q
h
+q
h
@H
@p
h
= F
A
h
,

h
=
p
h
q
h
q
h
p
h
p
2
h
+q
2
h
=
1
2A
h

p
h
@H
@p
h
+q
h
@H
@q
h

= F

h
.
Daltra parte,
@p
h
@A
h
=
1

2A
h
cos
h
=
p
h
2A
h
,
@q
h
@A
h
=
1

2A
h
sin
h
=
q
h
2A
h
,
@p
h
@
h
=
_
2A
h
sin
h
= q
h
,
@q
h
@
h
=
_
2A
h
cos
h
= p
h
.
Pertanto, posto
H
0
(A, ) = H(
_
2A
h
cos
h
,
_
2A
h
sin
h
),
@H
0
@A
h
=
p
h
2A
@H
@p
h
+
q
h
2A
h
@H
@q
h
= F

h
,
@H
0
@q
h
= q
h
@H
@p
h
+p
h
@H
@q
h
= F
A
h
.
Un caso particolarmente importante nel quale si usa questa trasformazione com-
pletamente canonica `e quello in cui
H(p, q) =
n

l=1
p
2
l
+q
2
l
2
, (13.8)
corrispondente ad un sistema di oscillatori armonici ridotti a modi normali e
con frequenze proprie e masse tutte uguali ad 1 per semplicit` a. In questo caso
H
0
(A, ) =

n
l=1
A
l
, sicche il sistema Hamiltoniano corrispondente si riduce a

A
h
= 0,
h
= 1,
la cui integrazione `e immediata e conduce a
A
h
= A
(0)
h
,
h
=
(0)
h
+t.
6. Si ponga
B
h
=
_
A
h
.
293
La trasformazione
0
denita come , ma con le B
h
come nuove variabili im-
pulso in luogo delle A
h
, cio`e
P
h
= B
h
=
_
p
2
h
+q
2
h
2
, Q
h
=
h
= arctan
q
h
p
h
,
con inversa data da
p
h
=

2B
h
cos
h
, q
h
=

2B
h
sin
h
,
non `e nemmeno canonica. Infatti, supponendo per semplicit` a n = 1, e conside-
rando il caso speciale
H(p, q) =
p
2
2
,
con gli stessi calcoli di prima si ottiene

B =
p p +q q
2B
=
pq
2B
= Bsincos ,
=
p q q p
2B
=
p
2
2B
= cos
2
.
Se la trasformazione fosse canonica, dovrebbe esistere H
0
(B, ) tale che
@H
0
@B
= cos
2
,
@H
0
@
= Bsincos .
La prima di tali relazioni implica
H
0
(B, ) = Bcos
2
+ (),
con () indipendente da B. Sostituita tale espressione nella seconda relazione,
si ottiene
@
@
= Bsincos ,
che non pu` o essere soddisfatta da una indipendente da B. In conclusione la
trasformazione non `e canonica. Tuttavia, il sistema Hamiltoniano corrispon-
dente allHamiltoniana (13.8) viene trasformato ovviamente nel sistema

B
h
= 0,
h
= 1
che `e canonico, con Hamiltoniana H
0
(B, ) =

n
l=1
B
l
. pertanto la trasforma-
zione
0
`e canonica rispetto alla coppia di Hamiltoniane H (data da (13.8) ) ed
H
0
=

n
l=1
B
l
.
294
13.2 Condizioni di canonicit`a.
In molti casi pu` o risultare dicile un controllo diretto della canonicit` a di una
trasformazione.
`
E utile in questi casi disporre di condizioni necessarie e sucienti
di canonicit` a. Cominceremo con il trovare una condizione necessaria che `e basata
sull invariante integrale di Poincare-Cartan e sullinvariante di Poincare.
Sia una trasformazione canonica. Detti

p,q
=
p,q
R e

P,Q
=
P,Q
R
gli spazi delle fasi estesi nelle variabili (p, q) e (P, Q) rispettivamente,
:

p,q

P,Q
`e dierenziabile e localmente invertibile. Inoltre, per ogni Hamiltoniana H, il
sistema Hamiltoniano
p
h
=
@H
@q
h
,
q
h
=
@H
@p
h
,
h = 1, . . . , n, (13.9)
`e trasformato da nel sistema Hamiltoniano

P
h
=
@H
0
@Q
h
(P, Q, t),

Q
h
=
@H
0
@P
h
(P, Q, t),
h = 1, . . . , n, (13.10)
con Hamiltoniana H
0
.
Sia T
p,q
un tubo di usso relativo al sistema Hamiltoniano (13.9), C
0
una curva
chiusa ottenuta tagliando T
p,q
con un piano t = cost e C unaltra qualsiasi curva
chiusa che interseca le traiettorie del tubo T
p,q
in un solo punto. Il teorema
sullinvariante di Poincare-Cartan assicura che
_
C
[p dq Hdt] =
_
C
0
p dq. (13.11)
Denotiamo con T
P,Q
, C
0
0
, C
0
il tubo di usso e le due curve chiuse che si ottengono
trasformando T
p,q
, C
0
e C mediante . In particolare, la curva C
0
0
`e anchessa
ottenuta tagliando T
P,Q
con un piano t = cost. Poiche la trasformazione `e cano-
nica, il tubo T
P,Q
`e un tubo di usso relativo ad un sistema Hamiltoniano con
Hamiltoniana H
0
. Pertanto il teorema sullinvariante di Poincare-Cartan implica
che
_
C
0
[P dQH
0
dt] =
_
C
0
0
P dQ. (13.12)
Il membro destro di (13.12) pu` o essere scritto come una forma dierenziale nelle
variabili (p, q), in quanto
P dQ =
n

h=1
_
n

k=1
P
k
@Q
k
@q
h
_
dq
h
+
n

h=1
_
n

k=1
P
k
@Q
k
@p
h
_
dp
h
.
295
Qualunque sia il sistema Hamiltoniano di partenza, i membri destri di (13.11)
e (13.12) sono invarianti per spostamenti lungo le curve integrali dei due campi
Hamiltoniani relativi ad H ed H
0
, a tempi ssati, in quanto sono i rispettivi
invarianti di Poincare. Pertanto, per il teorema di Lee Hwa-Chung, esiste c R
tale che
_
C
0
P dQ =
1
c
_
C
p dq.
In conseguenza, usando (13.11) e (13.12) si ha
_
C
0
[P dQH
0
dt] =
1
c
_
C
[p dq Hdt]
per ogni curva chiusa C e con C
0
= (C). Reinterpretando la forma dierenziale
P dQ H
0
dt come una forma dierenziale nelle variabili (p, q), la precedente
relazione implica che la forma dierenziale
p dq Hdt c
_
P dQH
0
dt

ha circuitazione nulla su ogni curva chiusa. Pertanto tale forma dierenziale `e


esatta e quindi esiste G(p, q, t) dierenziabile su

p,q
tale che
p dq Hdt c
_
P dQH
0
dt

= dG (13.13)
Osservazione: Per pervenire a tale conclusione si `e usato in modo determinante il
teorema di Lee Hwa-Chung che dipende dallinvarianza dellintegrale di Poincare
rispetto ai moti di ogni sistema Hamiltoniano. La condizione necessaria per la
canonicit` a di una trasformazione appena dimostrata `e valida quando si assuma
la denizione restrittiva di trasformazione canonica cio`e di trasformazione che
manda ogni sistema Hamiltoniano in un sistema Hamiltoniano, mentre non si
applica alle trasformazioni che sono canoniche solo rispetto ad una specica coppia
di sistemi Hamiltoniani.
La condizione (13.13) non `e solo necessaria per la canonicit` a, ma anche su-
ciente. Dimostreremo infatti il seguente
Teorema 13.1: Condizione necessaria e suciente anche la trasformazione
sia canonica `e che per ogni H(p, q, t) regolare esistano c 6= 0, G(p, q, t) dieren-
ziabile e H
0
(P, Q, t) regolare in modo che la (13.13) sia vericata.
Dim. La condizione necessaria `e stata gi` a dimostrata in precedenza. Per dimo-
strare la condizione suciente, ricordiamo che, come si `e visto nel Capitolo 12, le
traiettorie soluzione di un sistema Hamiltoniano sono tutti e soli i punti stazionari
del funzionale Azione. Pi u precisamente, ssati z
(1)
e z
(2)
in e lo spazio delle
296
traiettorie M
z
(1)
,z
(2)
,T
, una traiettoria M
z
(1)
,z
(2)
,T
`e un punto stazionario per
il funzionale Azione
S[] =
_
T
0
dt
_
p(t) q(t) H(p(t), q(t), t)

in M
z
(1)
,z
(2)
,T
se e solo se t (t) = (p(t), q(t)) `e una soluzione del sistema Ha-
miltoniano (13.3). La canonicit` a della trasformazione sar` a dimostrata facendo
vedere che, in conseguenza di (13.13), la traiettoria trasformata
0
= () data
da t
0
(t) = (P(t), Q(t)) `e un punto stazionario per lAzione trasformata
S
0
[
0
] =
_
T
0
dt
_
P(t)

Q(t) H
0
(P(t), Q(t), t)

in M
0
z
0(1)
,z
0(2)
,T
, ove (z
0(1)
, 0) = (z
(1)
, 0) e (z
0(2)
, T) = (z
(2)
, T). Mostrato
ci` o, poiche i punti stazionari dellazione S
0
in M
0
z
0(1)
,z
0(2)
,T
sono tutte e sole le
soluzioni del sistema Hamiltoniano (13.7) ne consegue che trasforma ogni sistema
Hamiltoniano in un sistema Hamiltoniano e quindi `e canonica.
Per mostrare che
0
`e un punto stazionario per S
0
, basta ssare una curva
M ed integrare la relazione (13.13) sulla curva

p,q
data da [0, T] 3 t
((t), t) = (p(t), q(t), t). Si ottiene allora
_
T
0
dt[p(t) q(t) H(p(t), q(t), t)] c
_
T
0
dt[P(t)

Q(t) H
0
(P(t), Q(t), t)]
= G(z
(2)
, T) G(z
(1)
, 0).
Per denizione di S ed S
0
si ha cio`e
S[] = cS
0
[
0
] +G(z
(2)
, T) G(z
(1)
, 0).
Le quantit` a G(z
(1)
, 0) e G(z
(2)
, T) sono costanti al variare di in M e pertanto
una traiettoria M `e un punto stazionario per S se e solo se la traiettoria tra-
sformata
0
= () M
0
`e stazionaria per S
0
. Questo conclude la dimostrazione
del Teorema 13.1.
Osservazione: Il numero c che appare nella condizione (13.13) `e legato allunicit` a
dellinvariante di Poincare, provata dal teorema di Lee Hwa-Chung. Pertanto esso
dipende solo dalla trasformazione canonica e non dalle funzioni H ed H
0
. Pertanto
esso `e associato in modo unico alla trasformazione canonica. Esso `e detto valenza
della trasformazione canonica. In particolare, se c = 1 la trasformazione canonica
`e detta univalente.
`
E chiaro che, se : (p, q, t) (P, Q, t) `e una trasformazione
canonica con valenza c 6= 1, la trasformazione

: (p, q, t) (

P,

Q, t) con

P = P
e

Q = cQ, `e canonica univalente, in quanto, scegliendo

H
0
= cH
0
, la (13.13) vale
297
con c = 1. Pertanto il fattore c `e un fattore di scala inessenziale. Ignoreremo
nel seguito tale fattore, restringendo la nostra attenzione alle sole trasformazioni
canoniche univalenti che saranno denominate semplicemente canoniche.
13.3 Funzioni generatrici di trasformazioni canoniche.
La condizione (13.13) caratterizza completamente la classe delle trasformazioni
canoniche. Essa suggerisce daltra parte che, ssata ad arbitrio una funzione die-
renziabile G(p, q, t), si possa costruire una trasformazione canonica che verica le
(13.13). Tuttavia tali relazioni sono troppo implicite per essere realmente utilizzate
per determinare una trasformazione canonica.
Modicando lievemente il punto di vista adottato in precedenza si perviene
tuttavia alla nozione di funzione generatrice di una trasformazione canonica.
Si supponga che la matrice Jacobiana parziale
J(Q/p) =
_
_
_
_
_
_
@Q
1
@p
1
. . .
@Q
1
@p
n
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
@Q
n
@p
1
. . .
@Q
n
@p
n
_
_
_
_
_
_
abbia determinante non nullo, in modo che le relazioni
Q
h
= Q
h
(p, q, t), h = 1, . . . , n
possano essere risolte almeno localmente rispetto alle p, fornendo
p
h
= p
h
(Q, q, t).
Usando tale relazione si ottiene poi

P
h
(Q, q, t) = P
h
( p(Q, q, t), q, t).
In tali condizioni, in luogo delle variabili p, q oppure P, Q, si possono assumere
come variabili indipendenti le variabili q, Q, cio`e le vecchie e le nuove coordinate.
Il vantaggio di una tale scelta di variabili indipendenti `e che la relazione (13.13) in
questo modo coinvolge i soli dierenziali delle variabili indipendenti. Posto inoltre
F(Q, q, t) = G( p(Q, q, t), q, t),
la (13.13) si scrive
dF = p dq

P dQ(

H

H
0
)dt
298
ove

H(Q, q, t) = H( p(Q, q, t), q, t) e

H
0
(q, Q, t) = H
0
(

P(Q, q, t), Q, t). Tale condi-
zione `e vericata se e solo se
@F
@q
h
(Q, q, t) = p
h
(Q, q, t),
@F
@Q
h
(Q, q, t) =

P
h
(Q, q, t),
@F
@t
(Q, q, t) = H( p(Q, q, t), q, t) +H
0
(

P(Q, q, t), Q, t).
(13.14)
La prima delle (13.14) pu` o essere risolta rispetto alle Q in quanto la matrice
Jacobiana parziale J( p/Q) `e non singolare in quanto inversa della matrice J(Q/p)
che `e localmente invertibile per ipotesi. Risolvendo quindi la (13.14) rispetto alle
Q si ottiene
Q
h
= Q
h
(p, q, t), h = 1, . . . , n. (13.15)
Sostituendo questa nel primo membro della seconda delle (13.14), si ottiene poi
P
h
= P
h
(p, q, t) =
@F
@Q
h
(Q(p, q, t), q, t). (13.16)
Le (13.15) e (13.16) forniscono lespressione esplicita della trasformazione canonica
mentre la terza delle (13.14) diventa
H
0
(P, Q, t) = H(p(P, Q, t), q(P, Q, t), t) +
@F
@t
(Q, q(P, Q, t), t), (13.17)
In denitiva, assegnata una funzione F dierenziabile due volte nelle variabili
Q, q, t tale che la matrice D
2
q,Q
F di elementi
@
2
F
@q
k
@Q
h
(Q, q, t), h, k = 1, . . . , n,
abbia determinante non nullo, si pone
p
h
=
@F
@q
h
(Q, q, t), P
h
=
@F
@Q
h
(Q, q, t), h = 1, . . . , n.
Le prime n di tali relazioni sono risolvibili rispetto alle Q per la non singolarit` a
della matrice D
2
q,Q
F. La loro sostituzione nelle seconde n relazioni denisce allora
una trasformazione canonica, mentre la (13.17) fornisce la nuova Hamiltoniana H
0
corrispondente allHamiltoniana H. La trasformazione canonica cos` ottenuta
si dice generata dalla funzione F, mentre la funzione F si dice funzione generatrice
della trasformazione canonica.
299
La scelta delle variabili Q e q come variabili indipendenti `e arbitraria: una
qualsiasi scelta di n delle vecchie variabili ed n delle nuove `e possibile. Ad
esempio, si potrebbero considerare le variabili p
1
, . . . , p
s
, q
s+1
, . . . q
n
, P
1
, . . . , P
s
0 ,
Q
s
0
+1
, . . . , Q
n
,purche non sia mai presente una coppia di variabili coniugate. Le
scelte principali adottate nella pratica sono (Q, q), (Q, p), (P, q), e (P, p). Per tale
motivo una funzione generatrice del tipo appena considerato, F(Q, q, t) sar` a an-
che detta funzione generatrice del 1
o
tipo e sar` a denotata, per questo motivo con
F
1
(Q, q, t). La trasformazione canonica
1
da essa generata `e individuata dalle
posizioni
p
h
=
@F
1
@q
h
(Q, q, t), P
h
=
@F
1
@Q
h
(Q, q, t), h = 1, . . . , n,
mentre la nuova Hamiltoniana H
0
`e data da
H
0
(P, Q, t) = H(p(P, Q, t), q(P, Q, t), t) +
@F
1
@t
(Q, q(P, Q, t), t),
Per denire la funzione generatrice del secondo tipo cominciamo con losservare
che, essendo
p dq = d(p q) q dp,
la (13.13) pu` o anche scriversi in termini dei dierenziali di Q e p nella forma
q dp P dQ(H H
0
)dt = d[Gp q]. (13.18)
Per considerare le variabili Q e p come indipendenti occorre assumere che sia non
degenere la matrice Jacobiana
J(Q/q) =
_
_
_
_
_
_
@Q
1
@q
1
. . .
@Q
1
@q
n
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
@Q
n
@q
1
. . .
@Q
n
@q
n
_
_
_
_
_
_
in modo che le relazioni
Q
h
= Q
h
(p, q, t), h = 1, . . . , n
possano essere risolte almeno localmente rispetto alle q, fornendo
q
h
= q
h
(Q, p, t).
Usando tale relazione si ottiene poi

P
h
(Q, q, t) = P(p, q(Q, p, t), t).
300
Posto
F
2
(Q, p, t) = G(p, q(Q, p, t), t) p q(Q, p, t),
la (13.18) diventa
dF
2
= q dp

P dQ(

H

H
0
)dt
ove

H(p, Q, t) = H(p, q(Q, p, t), t) e

H
0
(p, Q, t) = H
0
(

P(Q, p, t), Q, t). Procedendo
come prima, si ottiene
@F
2
@p
h
(Q, p, t) = q
h
(Q, p, t),
@F
2
@Q
h
(Q, p, t) =

P
h
(Q, p, t),
@F
2
@t
(Q, p, t) = H(p, q(Q, p, t), t) +H
0
(

P(Q, p, t), Q, t).
Gli stessi argomenti di prima mostrano che, assegnata una funzione F
2
dieren-
ziabile due volte nelle variabili Q e p, tale che la matrice D
2
Q,p
F
2
di elementi
@
2
F
2
@p
k
@Q
h
(Q, p, t), h, k = 1, . . . , n,
abbia determinante non nullo, si pu` o porre
q
h
=
@F
2
@p
h
(Q, p, t), P
h
=
@F
2
@Q
h
(Q, p, t), h = 1, . . . , n.
Le prime n di tali relazioni sono invertibili rispetto alle Q per la non singolarit` a
della matrice D
2
Q,p
F
2
. La loro sostituzione nelle seconde n denisce allora una
trasformazione canonica
2
, mentre la relazione
H
0
(P, Q, t) = H(p(P, Q, t), q(P, Q, t), t) +
@F
2
@t
(Q, p(P, Q, t), t),
fornisce la nuova Hamiltoniana H
0
corrispondente allHamiltoniana H.
La funzione F
2
(Q, p, t) si dice funzione generatrice del 2
o
tipo.
Le funzioni degli altri due tipi si costruiscono in modo analogo. Se si suppone
che J(P/p) `e non singolare e quindi si possono usare le variabili (P, q), si sceglie
F
3
(P, q, t), con la condizione che la matrice D
2
P,q
F
3
di elementi
@
2
F
3
@P
k
@q
h
(P, q, t), h, k = 1, . . . , n,
301
abbia determinante non nullo. La trasformazione canonica
3
`e denita ponendo
p
h
=
@F
3
@q
h
(P, q, t), Q
h
=
@F
3
@P
h
(P, q, t), h = 1, . . . , n.
mentre lHamiltoniana H
0
`e data da
H
0
(P, Q, t) = H(p(P, Q, t), q(P, Q, t), t) +
@F
3
@t
(P, q(P, Q, t), t),
Allo stesso modo, se si suppone che J(P/q) `e non singolare e quindi si possono
usare le variabili (P, p), si sceglie la funzione F
4
(P, p, t) tale che la matrice D
2
P,p
F
4
di elementi
@
2
F
4
@P
k
@p
h
(P, p, t), h, k = 1, . . . , n,
abbia determinante non nullo, la trasformazione canonica
4
`e denita ponendo
q
h
=
@F
4
@p
h
(P, p, t), Q
h
=
@F
4
@P
h
(P, p, t), h = 1, . . . , n.
mentre lHamiltoniana H
0
`e data da
H
0
(P, Q, t) = H(p(P, Q, t), q(P, Q, t), t) +
@F
4
@t
(P, p(P, Q, t), t),
Osservazione: Se la funzione generatrice non dipende esplicitamente dal tempo, la
trasformazione canonica `e indipendente dal tempo ed inoltre
H(p, q, t) = H
0
(P(p, q), Q(p, q), t),
per cui la trasformazione `e completamente canonica.
Riassumendo:
1
o
tipo : p =
@F
1
@q
(Q, q, t), P =
@F
1
@Q
(Q, q, t)
2
o
tipo : q =
@F
2
@p
(Q, p, t), P =
@F
2
@Q
(Q, p, t)
3
o
tipo : p =
@F
3
@q
(P, q, t), Q =
@F
3
@P
(P, q, t)
4
o
tipo : q =
@F
4
@p
(P, p, t), Q =
@F
4
@P
(P, p, t)
302
Esempi.
1) Sia la trasformazione
P = p q, Q =
p +q
2
. (13.19)
Mostrare che `e canonica, trovando una funzione generatrice del 1
o
tipo.
Risolvendo la seconda delle (13.19) rispetto a p e sostituendo nella prima si trova
p = 2Qq,

P = 2Q2q.
F
1
deve soddisfare le relazioni
@F
1
@q
= 2Qq,
@F
1
@Q
= 2q 2Q.
Integrando la prima di queste relazioni si trova
F
1
(Q, q) = 2Qq
q
2
2
+ (Q),
che, sostituita nella seconda fornisce
2q +
0
(Q) = 2q 2Q.
Pertanto (Q) = Q
2
e
F
1
(Q, q) = Q
2

q
2
2
+ 2Qq
`e la funzione generatrice della trasformazione (13.19).
2) Sia F
1
= q Q. Trovare la trasformazione canonica generata da F
1
.
p
h
=
@F
1
@q
h
= Q
h
, P
h
=
@F
1
@Q
h
= q
h
.
3) Trovare la funzione generatrice dellidentit` a.
Poiche J(P/q) = 0 = J(Q/p), deve essere necessariamente una funzione o del 2
o
tipo o del 3
o
tipo. Consideriamo il primo caso. Deve essere
Q
h
= q
h
=
@F
2
@p
h
(Q, p), p
h
= P
h
=
@F
2
@Q
h
(Q, p).
303
Integrando la prima si trova
F
2
= Q p + (Q).
Sostituendo nella seconda,
p
h
= p
h

@(Q)
@Q
h
che implica = cost. Pertanto
F
2
(Q, p) = p Q
`e funzione generatrice dellidentit` a del 2
o
tipo. Si consideri ora il secondo caso.
Deve essere
p
h
= P
h
=
@F
3
@q
h
, Q
h
= q
h
=
@F
3
@P
h
.
Integrando la prima si ha
F
3
(P, q) = P q + (P)
che, sostituita nella seconda fornisce
q
h
= q
h
+
@(P)
@P
h
.
Pertanto
F
3
= P q
`e la funzione generatrice dellidentit` a di 3
o
tipo.
4) La trasformazione
P
h
= f(t)q
h
, Q
h
=
1
f(t)
p
h
`e canonica per ogni t f(t) mai nulla, come si `e visto in precedenza. Dimo-
strare la canonicit` a costruendo una funzione generatrice.
Poiche J(P/q) `e non singolare, si pu` o cercare una funzione generatrice del 4
o
tipo.
F
4
. Deve essere
1
f
P
h
= q
h
=
@F
4
@p
h
,
1
f
p
h
= Q
h
=
@F
4
@P
h
.
Integrando la prima si ottiene
F
4
=
1
f
p P + (P).
304
Sostituendo nella seconda:

1
f
p
h
=
1
f
p
@
@P
h
e pertanto
F
4
=
1
f
p P
`e la funzione generatrice. Poiche
@F
4
@t
=
1
f
2

fp P =

f
f
Q P,
si ha
H
0
(P, Q, t) = H(
Q
f
,
P
f
, t)

f
f
Q P,
come gi` a ottenuto in precedenza.
5) Trovare la trasformazione canonica generata dalla funzione generatrice
F
3
(P, q, t) = (q, t) P.
Risulta:
Q =
@F
3
@P
= (q, t), p =
@F
3
@q
=
@(q, t)
@q
P.
Invertendo la seconda,
P =
_
@(q, t)
@q

1
p.
Si tratta cio`e di una trasformazione naturale e largomento precedente `e una
prova alternativa a quella fornita allinizio di questo capitolo del fatto che le
trasformazioni naturali sono canoniche.
13.4 Metodo di Hamilton-Jacobi.
La nozione di funzione generatrice sta alla base di un metodo di soluzione delle
equazioni di Hamilton, il metodo di Hamilton-Jacobi, che, quando applicabile,
fornisce la soluzione esplicita al problema ai valori iniziali per il sistema (13.3).
Lidea del metodo `e basata sul fatto che, ssata lHamiltoniana H del sistema di
partenza, al variare della trasformazione canonica, la nuova Hamiltoniana H
0
`e
data da
H
0
= H +
@F
@t
.
305
Si pu` o quindi sperare che sia possibile, con unopportuna scelta della funzione F,
ottenere un sistema Hamiltoniano (13.7) pi u semplice da integrare.
`
E chiaro che il
sistema pi u semplice si otterrebbe se risultasse H
0
= 0. Supponiamo che una tale
scelta della funzione F sia possibile e che essa generi la trasformazione canonica
denita da
P
h
= P
h
(p, q, t), Q
h
= Q
h
(p, q, t), h = 1, . . . , n.
In corrispondenza di tale scelta si avrebbe H
0
= 0 ed il sistema (13.7) diverrebbe
il sistema banale

P
h
= 0,

Q
h
= 0, h = 1, . . . , n,
che ha per soluzioni
P
h
(t) = P
(0)
h
, Q
h
(t) = Q
(0)
h
, h = 1, . . . , n,
con P
(0)
e Q
(0)
i valori iniziali delle P e Q:
P
(0)
h
= P
h
(p
(0)
, q
(0)
, 0), Q
(0)
h
= Q
h
(p
(0)
, q
(0)
, 0), h = 1, . . . , n.
In conseguenza la soluzione t (p(t), q(t)) di (13.3) deve soddisfare le relazioni
P
h
(p(t), q(t), t) = P
(0)
h
, Q
h
(p(t), q(t), t) = Q
(0)
h
, h = 1, . . . , n.
Linvertibilit` a della trasformazione assicura che `e possibile risolvere il sistema
precedente per ogni t e quindi determinare, in linea di principio la soluzione in
funzione delle P
(0)
e Q
(0)
.
Evidentemente tutte le dicolt` a della soluzione del problema ai valori iniziali
per il sistema (13.3) sono state in questo modo trasferite nella determinazione della
funzione generatrice F che realizza la semplicazione auspicata. Supponiamo, per
ssare le idee, di voler determinare una funzione generatrice del 3
o
tipo, cio`e una
funzione F(P, q, t) tale che la matrice D
2
P,q
F sia non singolare e la trasformazione
canonica sia denita ponendo
p
h
=
@F
@q
h
(P, q, t), Q
h
=
@F
@P
h
(P, q, t), h = 1, . . . , n. (13.20)
mentre lHamiltoniana H
0
`e data da
H
0
(P, Q, t) = H(p(P, Q, t), q(P, Q, t), t) +
@F
@t
(P, q(P, Q, t), t),
La richiesta H
0
= 0 equivale quindi alla condizione
@F
@t
(P, q, t) +H(p(P, q, t), q, t) = 0,
306
ove si sono utilizzate le P e le q come variabili indipendenti.
La precedente relazione caratterizza la F, ma la sua determinazione esplicita a
partire da tale relazione non `e ovvia in quanto in H appare la funzione p(P, q, t),
che `e a sua volta incognita ed `e legata alla F dalla prima delle relazioni (13.20).
Sostituendo tale relazione si ottiene quindi la condizione che deve essere soddisfatta
dalla funzione generatrice F:
@F
@t
+H (
q
F, q, t) = 0, (13.21)
ove
q
F denota il vettore di R
n

q
F =
_
@F
@q
1
, . . . ,
@F
@q
n

.
Lequazione (13.21) `e unequazione alle derivate parziali del primo ordine nella
funzione incognita F. Essa prende il nome di equazione di Hamilton-Jacobi. Si
tratta di una equazione non lineare, anche nel caso pi u semplice di una particella
libera soggetta ad una forza conservativa di potenziale U. In tal caso infatti
lHamiltoniana si riduce alla semplice espressione
H(p, q) =
p
2
2m
+U(q),
e lequazione di Hamilton-Jacobi si scrive
@F
@t
+
1
2m
3

i=1
_
@F
@q
i

2
+U(q) = 0,
che `e quadratica in
q
F. Osserviamo che la funzione F deve dipendere da t perche
si possa realizzare la condizione H
0
= 0. Tuttavia, nel caso che lHamiltoniana H
non dipenda dal tempo, la dipendenza di F da t pu` o essere scelta nel modo pi u
semplice possibile, cio`e in forma lineare:
F = S(P, q) + t,
con costante. Con tale scelta, la (13.21) diviene
+H(
q
S, q) = 0.
Tale equazione mostra che la costante rappresenta proprio lopposto del valore
dellenergia totale in corrispondenza ai dati iniziali ssati e quindi essa pu` o essere
scritta nella forma
H(
q
S, q) = E, (13.22)
307
che prende il nome di equazione di Hamilton-Jacobi stazionaria.
Sia nel caso dipendente dal tempo che nel caso stazionario, le variabili P gu-
rano esclusivamente come parametri, in quanto nellequazione non sono presenti
esplicitamente ne le P ne le derivate di F rispetto alle P.
Per risolvere lequazione di Hamilton-Jacobi in modo utile per costruire una fun-
zione generatrice non basta determinare una singola soluzione, ma occorre determi-
nare una famiglia {F

, R
n
} di funzioni denite in R
n
R, (q, t) F

(q, t),
tali che per ogni R
n
, F

(q, t) sia dierenziabile rispetto a (q, t) e soddis


lequazione (13.21). Inoltre, denotata con F(, q, t) la funzione su R
2n+1
tale che
(, q, t) F(, q, t) = F

(q, t), la matrice D


2
,q
F deve essere non singolare. In
queste condizioni, identicando con P, la funzione F(P, q, t) `e una funzione ge-
neratrice di 3
o
tipo di una trasformazione canonica tale che H
0
= 0. La famiglia
{F

, R
n
} di soluzioni di (13.21) tale che la matrice D
2
,q
F `e non singolare `e
denominata integrale completo dellequazione (13.21).
Pertanto, per applicare il metodo di Hamilton-Jacobi alla soluzione del problema
di Cauchy per il sistema Hamiltoniano, occorre determinare un integrale completo
dellequazione di Hamilton-Jacobi. Tale problema in generale presenta dicolt` a
pari, se non superiori al problema della soluzione del problema di Cauchy per il
sistema Hamiltoniano. Tuttavia, in alcuni casi, limpiego di opportune tecniche di
soluzione, quali il metodo di separazione delle variabili, rende utile il metodo di
Hamilton-Jacobi.
Esempi.
Considereremo, a titolo di esempio di soluzione dellequazione di Hamilton-
Jacobi per separazione di variabili, due classi particolari di Hamiltoniane. Ci
limiteremo inoltre al caso stazionario, e quindi alla soluzione dellequazione (13.22)
1) Si supponga che lHamiltoniana H abbia la struttura
H(p, q) = G(g
1
(p
1
, q
1
), . . . , g
n
(p
n
, q
n
)), (13.23)
con G e g
i
funzioni regolari. Ammettiamo inoltre che risulti
@g
i
@p
i
6= 0, i = 1, . . . , n. (13.24)
Dette
1
, . . . ,
n
n costanti e posto
g
i
(
@S
@q
i
, q
i
) =
i
, i = 1, . . . , n (13.25)
con
G(
1
, . . . ,
n
) = E,
308
le (13.24) implicano
@S
@q
i
=
i
(
i
, q
i
) (13.26)
la
i
essendo linversa della g
i
come funzione della p
i
a q
i
ssato. Detta poi

i
(
i
, q
i
) una primitiva di
i
, cio`e una funzione tale che

i
(
i
, q
i
) =
_
dq
i

i
(
i
, q
i
), (13.27)
si ha
S(P, q) =
n

i=1

i
(P
i
, q
i
)
e quindi
F(P, q, t) = G(P
1
, . . . , P
n
)t +
n

i=1

i
(P
i
, q
i
).
Pertanto la determinazione della soluzione dellequazione di Hamilton-Jacobi
`e in questo caso ricondotta al calcolo degli n integrali(13.27). E immediato
controllare che, in conseguenza di (13.24) risulta
det

@
2
F
@P
i
@q
j
_
6= 0
e quindi la precedente espressione fornisce un integrale completo dellequazione
di Hamilton-Jacobi. Lesempio pi u semplice di tale caso `e fornito dal sistema di
n oscillatori armonici che, in termini di modi normali, ha come Hamiltoniana
H(p, q) =
n

i=1
g
i
(p
i
, q
i
), g
i
(p
i
, q
i
) =
1
2
(p
2
i
+
2
i
q
2
i
).
In questo caso
i
(
i
, q
i
) =
_
2
i

2
i
q
2
i
,

i
(
i
, q
i
) =
_
dq
i
_
2
i

2
i
q
2
i
e
F(P, q, t) =
n

i=1
_
dq
i
_
2P
i

2
i
q
2
i
P
i
t
_
.
2) Si supponga che lHamiltoniana H abbia la struttura
H(p, q) = g
n

. . . g
3

g
2
_
g
1
(q
1
, p
1
), q
2
, p
2
_
, q
3
, p
3
_
. . . q
n
, p
n
_
309
con g
k
(z, q
k
, p
k
), k = 1 . . . , n regolare e tale che
@g
k
@p
k
6= 0, k = 1 . . . , n. (13.28)
Posto allora
g
1
(q
1
,
@S
@q
1
) =
1
,
g
2
(
1
, q
2
,
@S
@q
2
) =
2
,
. . .
g
n
(
n1
, q
n
,
@S
@q
n
) =
n
,
con
n
= E, per la (13.28) tali relazioni si possono risolvere rispetto alle derivate
di S e quindi si ottiene
@S
@q
1
=
1
(q
1
,
1
)
@S
@q
2
=
2
(q
2
,
1
,
2
),
. . .
@S
@q
n
=
n
(q
n
,
n1
,
n
),

k
essendo linversa della funzione g
k
rispetto alla variabile p
k
per z e q
k
ssati.
Posto quindi

i
(q
i
,
i1
,
i
) =
_
dq
i

i
(q
i
,
i1
,
i
),
si ottiene
S(P, q) =
n

1=1

i
(P
i1
, P
i
, q
i
) =
n

1=1
_
dq
i

i
(q
i
, P
i1
, P
i
)
e
F(P, q, t) = P
n
t +
n

1=1
_
dq
i

i
(q
i
, P
i1
, P
i
).
Anche in questo caso `e immediato controllare che, in conseguenza di (13.28)
risulta
det

@
2
F
@P
i
@q
j
_
6= 0
310
e quindi la precedente espressione fornisce un integrale completo dellequazione
di Hamilton-Jacobi. Lesempio pi u famoso di questa classe di Hamiltoniane
corrisponde al moto Newtoniano di una particella:
H(p

, p

, p

, , , ) =
1
2m
_
p
2

+
p
2

2
+
p
2

2
sin
2

.
In questo caso
g
1
(, p

) = p

,
g
2
(
1
, , p

) = p
2

+

2
1
sin
2

,
g
3
(
2
, , p

) =
1
2m
_
p
2

+

2

.
Si ha quindi
@S
@
=
1
,
@S
@
=


2
1
sin
2

,
@S
@
=

2m
_

3
+
k

2
.
Pertanto
F(P

, P

, P

, , , , t) =
P

t +P

+
_
d

P
2

sin
2

+
_
d

2m
_
P

+
k

2
.
13.5 Trasformazioni completamente canoniche.
Ricordiamo che una trasformazione indipendente dal tempo
: (p, q)
p,q
(P, Q)
P,Q
dierenziabile ed invertibile con
P
h
= P
h
(p, q), Q
h
= Q
h
(p, q), h = 1, . . . , n,
`e completamente canonica se `e canonica e H
0
= H
1
.
311
Utilizzando la (13.13) `e immediato controllare che `e completamente canonica
se e solo se esiste G(p, q) tale che
p dq = P dQ+dG. (13.29)
Sia C una qualsiasi curva chiusa regolare in
p,q
e C
0
la curva chiusa in
P,Q
che si
ottiene da C applicando la trasformazione . La (13.29) `e allora equivalente alla
condizione:
C
p,q
,
_
C
p dq =
_
C
0
P dQ, con C
0
= (C), (13.30)
La (13.30) `e quindi una condizione necessaria e suciente di completa canonicit` a.
Unapplicazione di tale condizione fornisce la prova che il usso Hamiltoniano
U
t
1
,t
0
(cio`e la trasformazione che ad ogni coppia (p, q) associa il punto (p(t
1
), q(t
1
))
raggiunto al tempo t
1
dalla traiettoria che passa per (p, q) al tempo t
0
) determina
una trasformazione completamente canonica.
Infatti, sia la trasformazione denita dalla posizione
(P(p, q), Q(p, q)) = U
t
1
,t
0
(p, q).
Linvarianza dellintegrale di Poincare
_
C
p dq
per ogni curva chiusa C, equivale in questo caso alla condizione
_
C
p dq =
_
C
0
P dQ,
con C
0
= U
t
1
,t
0
(C). Tale relazione `e proprio la condizione necessaria e suciente
(13.30).
Struttura simplettica.
Altre caratterizzazioni delle trasformazioni completamente canoniche si otten-
gono con laiuto della matrice 2n 2n
J =
_
O
n
l 1
n
l 1
n
O
n

=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0 0 . . . 0
0 0 . . . 0
. . . . . . . . . . . .
0 0 . . . 0
1 0 . . . 0
0 1 . . . 0
. . . . . . . . . . . .
0 0 . . . 1
1 0 . . . 0
0 1 . . . 0
. . . . . . . . . . . .
0 0 . . . 1
0 0 . . . 0
0 0 . . . 0
. . . . . . . . . . . .
0 0 . . . 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
, (13.31)
312
che `e denominata matrice simplettica fondamentale. Nella (13.31) la matrice O
n
`e la matrice nn avente tutti gli elementi nulli, mentre la matrice l 1
n
`e la matrice
n n avente tutti gli elementi nulli tranne quelli della diagonale principale che
sono tutti uguali ad 1.
`
E immediato controllare che
J
2
= l 1
2n
(13.32)
ove l 1
2n
`e la matrice 2n 2n avente tutti gli elementi nulli tranne quelli della
diagonale principale che sono tutti uguali ad 1. Poiche 2n `e pari, det(l 1
2n
) = 1 e
quindi si ha
| det J| = 1.
Si verica immediatamente che det J = 1, in quanto, mediante n scambi di colonne,
J pu` o essere ridotta ad una matrice diagonale con i primi n elementi della diagonale
uguali a 1 ed i secondi n uguali ad 1.
Dal punto di vista notazionale, se con z = (p, q) si denota il generico punto dello
spazio delle fasi , e con
z
G il vettore di R
2n
avente per componenti le derivate
(@G/@z
h
), per h = 1, . . . , 2n, allora il campo Hamiltoniano F
H
si scrive
F
H
= J
z
H
ed il sistema Hamiltoniano (13.3) si scrive
z = J
z
H.
La matrice J consente di denire la forma simplettica: per ogni coppia z
1
, z
2
,
si pone
[z
1
, z
2
] = z
1
Jz
2
= p
1
q
2
+q
1
p
2
.
Poiche naturalmente
J
T
= J,
si ha
[z
1
, z
2
] = [z
2
, z
1
]
e cio`e la forma simplettica `e antisimmetrica. In particolare [z, z] = 0.
Denizione 13.3: Una trasformazione lineare S di R
2n
in se, caratterizzata da
una matrice 2n 2n che denoteremo ancora con S con abuso di notazione, si dice
simplettica se lascia invariata la forma simplettica:
[Sz
1
, Sz
2
] = [z
1
, z
2
], z
1
, z
2
R
2n
.
Proposizione 13.2: Condizione necessaria e suciente anche S sia simplettica
`e che risulti
S
T
JS = J. (13.33)
313
Dim. Per ogni z, u,
[Sz, Su] = Sz JSu = z S
T
JSu.
Pertanto S `e simplettica se e solo se
z S
T
JSu = z Ju, z, u R
2n
,
e cio`e se e solo se `e vericata la (13.33).
Moltiplicando (13.33) per J si ottiene
l 1
2n
= J
2
= S
T
JSJ,
che implica
(SJ)
1
= S
T
J.
Poiche (SJ)
1
= J
1
S
1
, ne segue che per ogni trasformazione simplettica S,
S
1
= JS
T
J.
Moltiplicando tale relazione a sinistra per S ed a destra per J si ottiene poi
J = SJS
T
che implica che, se S `e simplettica, anche S
T
`e simplettica.
Sia ora una trasformazione di
p,q
in
P.Q
. Denotando con z e Z i punti di

p,q
e
P,Q
, essa si scriver` a:
Z = (z).
Le precedenti propriet` a delle trasformazioni simplettiche sono alla base del se-
guente
Teorema 13.3: La trasformazione `e completamente canonica se e solo se la
matrice Jacobiana di `e simplettica.
Dim. Denoteremo per brevit` a con G la matrice Jacobiana di , J(Z/z). Si
assuma H = H
0
. Applicando due volte il teorema di derivazione delle funzioni
composte, si ha

Z = G z = GJ
z
H = GJG
T

Z
H
0
, (13.34)
in quanto

z
H = (G
T

Z
H
0
).
Se `e completamente canonica,

Z = J
Z
H
0
(13.35)
314
e quindi, per larbitrariet` a di
Z
H
0
segue che G
T
`e simplettica e quindi G `e
simplettica.
Viceversa, se G `e simplettica, (13.34) implica (13.35) per ogni H e quindi `e
completamente canonica.
Corollario 13.4: Ogni trasformazione completamente canonica conserva la
misura di Liouville dz = dp
1
. . . dp
n
dq
1
. . . dq
n
.
Dim. Basta far vedere che | det G| = 1. Questo segue dal fatto che G `e simplettica
e quindi
G
T
JG = J
che implica
(det G)
2
det J = det J.
Avendo precedentemente osservato che il usso Hamiltoniano U
t
1
,t
0
`e una tra-
sformazione completamente canonica, questo Corollario fornisce una nuova dimo-
strazione del teorema di Liouville sullinvarianza della misura di Liouville durante
il moto.
Parentesi di Poisson.
Siano F, G due funzioni dierenziabili su , a valori reali. Si denisce parentesi
di Poisson tra F e G e la si denota con {F, G} oppure con {F, G}
p,q
quando sia
necessario evidenziare le variabili indipendenti, la quantit` a
{F, G} =
n

h=1

@F
@q
h
@G
@p
h

@F
@p
h
@G
@q
h

=
z
F J
z
G = [
z
F,
z
G].
Abbiamo gi` a incontrato tale quantit` a nel Capitolo 12, a proposito di integrali primi
per un sistema Hamiltoniano. Essa appare nellequazione (12.13) che fornisce la
condizione anche una funzione G sia un integrale primo. Con la precedente
denizione, la (12.13) si scrive
@G
@t
+{G, H} = 0. (13.36)
In particolare, se G non dipende dal tempo, essa `e un integrale primo se e solo se
{G, H} = 0.
Le seguenti propriet` a sono unimmediata conseguenza della denizione:
{G, F} = {F, G};
{
1
F
1
+
2
F
2
, G} =
1
{F
1
, G} +
2
{F
2
, G},
1
,
2
R;
{F
1
F
2
, G} = F
1
{F
2
, G} +{F
1
, G}F
2
.
(13.37)
315
Inoltre, se F, G, M sono dierenziabili due volte, vale lidentit` a di Jacobi
{F, {G, M}} +{G, {M, F}} +{M, {F, G}} = 0. (13.38)
Osservazione: Lidentit` a di Jacobi implica che, se G
1
e G
2
sono integrali primi,
tale `e anche {G
1
, G
2
}. Infatti
{H, {G
1
, G
2
}} = {G
1
, {G
2
, H}} {G
2
, {H, G
1
}} = 0.
Vale il seguente
Teorema 13.4: La trasformazione `e completamente canonica se e solo se lascia
invariate le parentesi di Poisson e cio`e, per ogni coppia di funzioni F e M su
p,q
,
dette F
0
= F
1
e M
0
= M
1
le due funzioni corrispondenti su
P.Q
, risulta
{F
0
, M
0
}
P,Q
= {F, M}
p,q

1
. (13.39)
Dim. Denotiamo con G la matrice Jacobiana di . Si ha
{F, M}
p,q
= [
z
F,
z
M] = [G
T

Z
F
0
, G
T

Z
M
0
] .
Daltra parte,
{F
0
, M
0
}
P,Q
= [
Z
F
0
,
Z
M
0
].
Pertanto, se `e completamente canonica, G `e simplettica, per cui anche G
T
lo `e
e si ha luguaglianza (13.39). Viceversa, se vale la (13.39), per larbitrariet` a di F
ed M si ottiene che G
T
`e simplettica e quindi `e completamente canonica.
Linvarianza delle parentesi di Poisson implica unaltra importante condizione
di completa canonicit` a, espressa dal seguente
Teorema 13.5: Condizione necessaria e suciente anche sia completamente
canonica `e che per ogni coppia i, k = 1, . . . , n, risulti
{Q
i
, Q
k
}
p,q
= 0, {P
i
, P
k
}
p,q
= 0, {Q
i
, P
k
}
p,q
=
i,k
. (13.40)
Dim. Poiche `e immediato controllare che le relazioni (13.40) valgono quando alla
coppia di indici (p, q) si sostituisce (P, Q), linvarianza delle parentesi di Poisson
per trasformazioni completamente canoniche (13.39) implica che le (13.40) val-
gono per trasformazioni completamente canoniche. Per mostrare la condizione
316
suciente occorre far vedere che se sono vericate le (13.40), allora sono veri-
care anche (13.39) per ogni coppia di funzioni F ed M. Ci` o si ottiene calcolando
esplicitamente le parentesi di Poisson. Per evitare un eccesso di indici, forniamo
il calcolo nel caso n = 1, ma esso vale sostanzialmente inalterato qualunque sia n.
{F, M}
p,q
=
@F
@q
@M
@p

@F
@p
@M
@q
=
_
@F
0
@Q
@Q
@q
+
@F
0
@P
@P
@q
_
@M
0
@Q
@Q
@p
+
@M
0
@P
@P
@p

_
@F
0
@Q
@Q
@p
+
@F
0
@P
@P
@p
_
@M
0
@Q
@Q
@q
+
@M
0
@P
@P
@q

= I
1
+I
2
,
con
I
1
=
@F
0
@Q
@M
0
@P
@Q
@q
@P
@p
+
@F
0
@P
@M
0
@Q
@P
@q
@Q
@p

@F
0
@Q
@M
0
@P
@Q
@p
@P
@q

@F
0
@P
@M
0
@Q
@P
@p
@Q
@q
,
I
2
=
@F
0
@Q
@M
0
@Q
@Q
@q
@Q
@p
+
@F
0
@P
@M
0
@P
@P
@q
@P
@p

@F
0
@Q
@M
0
@Q
@Q
@p
@Q
@q

@F
0
@P
@M
0
@P
@P
@p
@P
@q
.
Ma usando (13.40) si ha
I
1
=
@F
0
@Q
@M
0
@P
{Q, P}
p,q
+
@F
0
@P
@M
0
@Q
{P, Q}
p,q
= {F
0
, M
0
}
P,Q
,
mentre
I
2
=
@F
0
@Q
@M
0
@Q
{Q, Q}
p,q
+
@F
0
@P
@M
0
@P
{P, P}
p,q
= 0.
Tali relazioni implicano linvarianza delle parentesi di Poisson e concludono la
dimostrazione del teorema.
Osservazione: La parentesi di Poisson `e a volte detta commutatore e ci si riferisce
alle (13.40) come regole di commutazione canoniche.
13.6 Integrali primi e simmetrie dellHamiltoniana.
Nel Capitolo 10 abbiamo visto che il teorema di Noether fornisce la relazione
tra le simmetrie della Lagrangiana e le grandezze conservate. Una simile relazione
pu` o trovarsi anche tra le simmetrie dellHamiltoniana e le grandezze conservate.
317
Poiche solo le trasformazioni canoniche trasformano sistemi Hamiltoniani in si-
stemi Hamiltoniani, le simmetrie rilevanti per lHamiltoniana sono quelle realizzate
mediante trasformazioni canoniche. Per questo motivo introduciamo la seguente
Denizione 13.4: Sia {

, R} una famiglia ad un parametro di trasforma-


zioni completamente canoniche,

: (p, q) (P

, Q

),
dierenziabile rispetto al parametro , specicata per ogni dalle funzioni P

(p, q)
e Q

(p, q) e tale che:


1)

2
=

1
+
2
per ogni
1
,
2
R;
2)
0
= I I ;
3) (

)
1
=

per ogni R.
Una tale famiglia si dice gruppo ad un parametro di trasformazioni canoniche.
Se invece di scegliere il parametro in R, lo si sceglie in (, ) per qualche
> 0 e le condizioni 1) e 3) valgono per
1
,
2
, (, ), allora la famiglia
{

, (, )} si dice gruppo locale ad un parametro di trasformazioni ca-


noniche. Nella maggior parte delle considerazioni che seguono sar` a suciente
limitarsi a considerare gruppi locali.
Per ogni ssato, supporremo la trasformazione canonica

assegnata me-
diante una funzione generatrice del 3
o
tipo e quindi assumeremo assegnata una
funzione F(P, q; ), con D
2
P,q
F non singolare per ogni e dierenziabile anche
rispetto a , tale che
p
h
=
@F
@q
h
(P

, q; ), Q

h
=
@F
@P
h
(P

, q; ), h = 1, . . . , n. (13.41)
Supporremo inoltre, per semplicit` a, che le derivate seconde di F siano tutte uni-
formemente limitate.
Per la condizione 2), deve risultare
F(P, q; 0) = P q,
in quanto questa `e la funzione generatrice dellidentit` a. La dierenziabilit` a della F
implica allora che esiste una funzione dierenziabile G(P, q) tale che, per piccolo
si abbia
F(P, q; ) = P q + G(P, q) +o().
Usando tale relazione, le (13.41) si scrivono
p
h
= P

h
+
@G
@q
h
(P

, q) +o(),
Q

h
= q
h
+
@G
@P
h
(P

, q) +o(),
h = 1, , n. (13.42)
318
Le precedenti relazioni possono essere risolte rispetto a P

in modo approssimato
quando `e piccolo e si ottiene
P

h
= p
h

@G
@q
h
(p, q) +o(),
Q

h
= q
h
+
@G
@P
h
(p, q) +o(),
h = 1, . . . , n. (13.43)
Infatti, la prima delle (13.42) si pu` o riscrivere come
P

h
= p
h

@G
@q
h
(P

, q) +o(). (13.44)
Pertanto si ha
P

h
= p
h

@G
@q
h
(p, q) +

@G
@q
h
(P

, q)
@G
@q
h
(p, q)

+o().
La limitatezza delle derivate seconde di G e la (13.44) implicano che il termine in
parentesi quadre `e innitesimo e quindi segue la prima delle (13.43). La seconda di
tali relazioni si ottiene poi usando ancora la (13.44) e la limitatezza delle derivate
seconde di G nella seconda delle (13.42).
Usando la matrice J, le (13.43) si scrivono anche
Z

= z + J
z
G+o() (13.45)
A causa delle (13.43), la funzione G `e detta generatore innitesimo del gruppo
(locale) di trasformazioni canoniche. Fissato (p, q) , la funzione

(p, q)
`e detta traiettoria del gruppo ad un parametro per (p, q).
Sia U una funzione dierenziabile sullo spazio delle fasi sia u() la sua restrizione
ad una traiettoria del gruppo per (p, q) ssati
u() = U(

(p, q)).
La funzione L

U su denita da
(L

U)(p, q) =
d
d
u()

=0
= lim
0
U(P

(p, q), Q

(p, q)) U(p, q)

,
misura le variazioni di U lungo le traiettorie del gruppo. Usando le (13.45), si
ottiene
(L

U) =
z
U J
z
G = [
z
U,
z
G] = {U, G}.
Tale relazione fornisce quindi la variazione di U lungo le curve integrali del gruppo
in termini della Parentesi di Poisson di U con il generatore innitesimo G del
319
gruppo ad un parametro. Essa ci permette anche di interpretare la parentesi
di Poisson tra una funzione U ed unaltra funzione G come la variazione di U
lungo le traiettorie del gruppo (locale) ad un parametro di trasformazioni canoniche
generato da G.
Diremo che U `e invariante rispetto al gruppo (locale) di trasformazioni {

,
(, )} se risulta
L

U = 0
e quindi, se G ne `e il generatore innitesimo,
{U, G} = 0.
Diremo che il gruppo (locale) di trasformazioni {

, (, )} `e una sim-
metria del sistema Hamiltoniano di Hamiltoniana H se H `e invariante rispetto al
gruppo (locale) {

, (, )}.
In particolare, se H `e dotata di una simmetria, e G `e il generatore innitesimo
di tale simmetria, risulta
{H, G} = 0.
Ricordando le condizioni sugli integrali primi per un sistema Hamiltoniano, con-
cludiamo che,
Proposizione 13.6. Se lHamiltoniana H ammette una simmetria, il generatore
innitesimo di tale simmetria `e un integrale primo per il sistema Hamiltoniano.
Tale Proposizione costituisce lestensione del teorema di Noether ai sistemi Ha-
miltoniani.
320
14. Sistemi integrabili e loro perturbazioni.
14.1 Sistemi integrabili.
Un problema classico della teoria dei sistemi di equazioni dierenziali `e la riduci-
bilit` a della sua risoluzione a quadrature. Con questo ci si riferisce alla possibilit` a
di ridurre la risoluzione del sistema dierenziale al calcolo di integrali, quadrature
secondo un linguaggio un po arcaico. Fissiamo la nostra attenzione sul sistema
autonomo
z = F(z), z R
d
, F : R
d
R
d
. (14.1)
Nel caso d = 1 la riduzione a quadrature `e immediata in quanto, detta G(z) una
primitiva di 1/F, la soluzione del problema ai valori iniziali si ottiene invertendo
la relazione
G(z) G(z
(0)
) = t t
0
.
Pertanto la soluzione `e determinata quando si sia eettuata la quadratura ne-
cessaria per determinare la funzione G.
Quando d > 1 la riduzione a quadrature non `e possibile a meno che non si
disponga di altre informazioni sul sistema. Informazioni utili a questo scopo sono
rappresentate dalla conoscenza di integrali primi per il sistema.
Se si conoscono d 1 integrali primi indipendenti, cio`e d 1 funzioni dieren-
ziabili U
1
(z), . . . , U
d1
(z) tali che in ogni punto i vettori
z
U
1
(z), . . . ,
z
U
d1
(z)
siano linearmente indipendenti, `e possibile in linea di principio ridurre la soluzione
del sistema a quadrature. Infatti il moto si svolge sullintersezione delle d1 super-
ci {z R
d
| U
i
(z) = u
i
}, dove u
1
, . . . , u
d1
sono d1 numeri reali. Per le ipotesi
fatte, tale intersezione `e una variet` a unidimensionale e si pu` o quindi ricondurre
il problema dellintegrazione del sistema (14.1) ad un problema unidimensionale
risolubile per quadrature.
La riduzione a quadrature del sistema Hamiltoniano, che `e denito in R
2n
,
richiederebbe a priori 2n 1 integrali primi indipendenti. Una delle principali
peculiarit` a dei sistemi Hamiltoniani `e che la conoscenza di soli n integrali primi `e
suciente per la sua riduzione a quadrature. La dimostrazione di tale propriet` a `e
uno dei risultati principali di questo Capitolo.
Prima di enunciare tale risultato, consideriamo un caso particolare. Dato il
sistema Hamiltoniano
p
h
=
@H
@q
h
,
q
h
=
@H
@p
h
h = 1, . . . , n, (14.2)
di Hamiltoniana H(p, q, t), si supponga che H dipenda dalle prime r variabili
congurazionali q = (q
1
, . . . , q
r
) e non dalle n r variabili q = (q
r+1
, . . . , q
n
). Le
variabili q saranno dette, come nel caso Lagrangiano variabili cicliche. In questo
321
caso `e possibile trovare le soluzioni del sistema (14.2) mediante la risoluzione di
un sistema Hamiltoniano di ordine 2r e n r quadrature. Infatti, per lipotesi
di indipendenza dellHamiltoniana dalle q, le variabili p = (p
r+1
, . . . , p
n
) sono
integrali primi per il sistema (14.2) e pertanto p(t) = p(t
0
) = p
(0)
. Posto allora

H( p, q, t) = H( p, p
(0)
, q, t),
le funzioni t p(t), t q(t) soddisfano il sistema Hamiltoniano di ordine 2r

p
h
=
@

H
@q
h
( p, q, t),

q
h
=
@

H
@p
h
( p, q, t)
h = 1, . . . , r, (14.3)
Risolto tale sistema, restano da determinare le funzioni t q(t). Esse sono date
dalle equazioni

q
h
=
@H
@p
h
( p(t), p
(0)
, q(t), t) :=
h
(t), h = r + 1, . . . , n.
Le funzioni t
h
(t) sono note quando si sia risolto il sistema (14.3) e quindi la
soluzione di queste equazioni consiste in n r quadrature.
In particolare, se r = 0, e cio`e se lHamiltoniana H non dipende dalle coordinate
di congurazione, come accade ad esempio per lHamiltoniana di un sistema libero
non soggetto a forze, allora la risoluzione del sistema (14.2) si riconduce ad n
quadrature.
Ne concludiamo che, se conosciamo n integrali primi che coincidono con gli n
impulsi generalizzati, allora possiamo ridurre la soluzione del sistema alle quadra-
ture. Daltra parte, con una trasformazione canonica, possiamo sempre sostituire
un impulso generalizzato con la coordinata corrispondente. Pertanto gli n in-
tegrali primi che consentono di ridurre il sistema a quadrature non devono essere
necessariamente gli impulsi generalizzati.
Tuttavia essi non possono essere scelti completamente ad arbitrio: gli impulsi
generalizzati soddisfano la condizione di involutivit` a
{p
i
, p
j
} = 0, i, j = 1, . . . , n.
Tale condizione `e invariante per trasformazioni canoniche e quindi `e una condi-
zione necessaria sulla scelta degli n integrali primi che permettono la riduzione del
problema a quadrature. Il teorema di Liouville-Arnold, che verr` a dato nel resto
di questo Capitolo, fornisce le condizioni sucienti sugli integrali primi anche le
considerazioni precedenti siano applicabili.
322
Posto z = (p, q), siano U
1
(z), . . . , U
n
(z) n funzioni (innitamente) dierenzia-
bili su
p,q
che siano integrali primi del sistema Hamiltoniano (14.2). Pi u in
particolare, supponiamo che H non dipenda da t, e uno degli integrali primi sia
lHamiltoniana stessa.
Detto B un sottoinsieme aperto di , diremo che U
1
(z), . . . , U
n
(z) sono n in-
tegrali primi indipendenti in B se gli n vettori
z
U
1
(z), . . . ,
z
U
n
(z) sono linear-
mente indipendenti per ogni z B e quindi se la matrice
J(U/z) =
_
_
_
_
_
_
_
@U
1
@z
1
. . .
@U
1
@z
2n
. . . . . . . . .
@U
n
@z
1
. . .
@U
n
@z
2n
_
_
_
_
_
_
_
(z)
ha rango n per ogni z B.
Si dir` a che gli n integrali primi U
1
(z), . . . , U
n
(z) sono in involuzione in B se per
ogni coppia di indici i, j = 1, . . . , n, risulta
{U
i
, U
j
}(z) = 0 (14.4)
per ogni z B.
Poniamo
@U
@p
=
_
_
_
_
_
_
_
_
@U
1
@p
1
. . .
@U
1
@p
n
. . . . . . . . .
@U
n
@p
1
. . .
@U
n
@p
n
_
_
_
_
_
_
_
_
,
@U
@q
=
_
_
_
_
_
_
_
_
@U
1
@q
1
. . .
@U
1
@q
n
. . . . . . . . .
@U
n
@q
1
. . .
@U
n
@q
n
_
_
_
_
_
_
_
_
.
Con questa notazione, le (14.4) si scrivono
@U
@q
_
@U
@p

@U
@p
_
@U
@q

T
= 0 (14.5)
Assumeremo inoltre che la matrice (@U/@p) sia non singolare:
det
_
@U
@p

(z) 6= 0, z B. (14.6)
Tale condizione `e pi u forte dellipotesi di indipendenza, in quanto il minore di
ordine n a determinante non nullo di J(U/z) potrebbe essere diverso da (@U/@p).
Tale condizione non `e indispensabile, ma semplica notevolmente la dimostrazione.
323
Prima di discutere il teorema di Liouville-Arnold, ne forniamo una pi u facile
versione locale. Fissiamo un punto z
0
= (p
0
, q
0
) ed u = (u
1
, . . . , u
n
) R
n
. Le
equazioni
U
1
(p, q) = u
1
, . . . . . . , U
n
(q, p) = u
n
(14.7)
possono essere risolte localmente rispetto alle p grazie alla condizione (14.6). Pi u
precisamente, posto u
0
= U(z
0
), esistono un intorno I R
n
di u
0
ed un intorno
B
0
B di z
0
ove le condizioni (14.7) deniscono implicitamente la funzione
(u, q) p = (u, q)
tale che
U((u, q), q) = u, u I, (p, q) B
0
.
Una volta denita tale funzione, consideriamo la forma dierenziale (p, q) dq.
Una conseguenza immediata dellinvolutivit` a `e la seguente
Proposizione 14.1: La forma dierenziale
(u, q) dq (14.8)
`e localmente integrabile.
Dim. Occorre provare che per ogni coppia i, k = 1, . . . , n risulta
@
i
@q
k
=
@
k
@q
i
,
ovvero che la matrice
@
@q
=
_
_
_
_
_
_
_
_
@
1
@q
1
. . .
@
1
@q
n
. . . . . . . . .
@
n
@q
1
. . .
@
n
@q
n
_
_
_
_
_
_
_
_
`e simmetrica:
@
@q
=
_
@
@q

T
.
Dal teorema della funzione implicita oppure direttamente dierenziando la (14.7)
rispetto a q si ottiene
@U
@p
@
@q
+
@U
@q
= 0,
e quindi, per (14.6)
@
@q
=
_
@U
@p

1
@U
@q
.
324
Pertanto la simmetria di (@/@q) equivale a
_
@U
@p

1
@U
@q
=
_
@U
@q

T
_
_
@U
@p

1
_
T
.
Moltiplicando a sinistra per (@U/@p) si ottiene allora
@U
@q
=
@U
@p
_
@U
@q

T
_
_
@U
@p

1
_
T
.
Poiche [(@U/@p)
1
]
T
= [(@U/@p)
T
]
1
, moltiplicando a destra per (@U/@p)
T
si
ottiene
@U
@q
_
@U
@p

T
=
@U
@p
_
@U
@q

T
,
che equivale alla (14.5). Questo conclude la dimostrazione della Proposizione 14.1.
Lintegrabilit` a locale della forma dierenziale (14.8) implica che `e ben denita,
in un intorno opportunamente piccolo di (u
0
, q
0
), la funzione
S(u, q) =
_
q
q
0
(u, q) dq, (14.9)
in quanto, pur di restringersi ad un intorno sucientemente piccolo di q
0
, lintegrale
che denisce S non dipende dalla linea che congiunge q
0
con q. Avendo denito S
in tal modo, `e evidente che
@S
@q
(u, q) = (u, q) = p. (14.10)
Daltra parte, posto
=
@S
@u
(q, u), (14.11)
le (14.10) e (14.11) possono interpretarsi come le relazioni che deniscono una
trasformazione completamente canonica nellintorno di z
0
= (p
0
, q
0
) tra le variabili
(p, q) e le variabili (u, ) mediante una funzione generatrice di 3
o
tipo. Perche
tale interpretazione sia corretta basta che sia non degenere la matrice D
2
q,u
S,
condizione certamente vericata in quanto D
2
q,u
S = D
u
, che `e linversa della
matrice (@U/@p), la quale a sua volta `e non degenere per la condizione (14.6).
325
Si `e in tal modo costruita una trasformazione completamente canonica che
trasforma il sistema Hamiltoniano (14.2) nel sistema
u
h
=
@H
0
@
h

h
=
@H
0
@u
h
,
h = 1, . . . , n. (14.12)
Per linvarianza delle parentesi di Poisson rispetto a trasformazioni completamente
canoniche si ha
{H, U
h
}
p,q
= {H
0
, u
h
}
u,
=
@H
0
@
h
.
Essendo U(p, q) per ipotesi integrali primi del sistema (14.2), risulta
{H, U
h
} = 0.
Pertanto
@H
0
@
h
(u, ) = 0
e quindi
H
0
(u, ) = h(u)
con h opportuna funzione regolare delle sole u. Siamo in tal modo ricondotti alla
situazione discussa allinizio di questo Capitolo, di un sistema con n coordinate
cicliche:
u
h
=0

h
=
@h
@u
h
(u)
h = 1, . . . , n. (14.13)
Abbiamo quindi provato il seguente
Teorema 14.2 (di Liouville): Se il sistema (14.2) ammette, in un intorno
di z
0
= (p
0
, q
0
), n integrali primi indipendenti in involuzione e soddisfacenti
la condizione (14.6), allora esiste una trasformazione completamente canonica
(nellintorno di z
0
) che trasforma il sistema (14.2) nel sistema (14.13) risolvi-
bile per quadrature.
Una conseguenza immediata di tale teorema `e il seguente:
Corollario 14.3: Un sistema Hamiltoniano di ordine n ammette al pi u n integrali
primi indipendenti in involuzione.
Dim. Infatti, se oltre agli integrali primi U
1
, . . . , U
n
indipendenti ed in involuzione,
vi fosse un altro integrale primo W in involuzione con i precedenti, si avrebbe
{U
i
, W}
p,q
= 0, i = 1, . . . , n.
326
Usando la trasformazione completamente canonica introdotta in precedenza, per
linvarianza delle parentesi di Poisson, sarebbe anche
{u
i
, W
0
}
u,
= 0, i = 1, . . . , n,
con W
0
= W
1
. Ma
{u
i
, W
0
}
u,
=
@W
0
@
i
e quindi,
@W
0
@
i
= 0, i = 1, . . . , n
e cio`e esiste una funzione w delle sole u tale che
W
0
= w(u
1
, . . . , u
n
),
ovvero
W(p, q) = w(U
1
(p, q), . . . , U
n
(p, q)).
Cio`e, W `e una funzione di U
1
, . . . , U
n
e quindi non `e indipendente da questi.
La versione globale del Teorema di Liouville, dovuta ad Arnold, fornisce infor-
mazioni sulla struttura topologica della variet` a individuata dagli integrali primi.
Fissiamo ancora una volta z
0
= (p
0
, q
0
) ed un intorno I R
n
di u
0
= U(z
0
). Per
u I, deniamo il sottoinsieme di
M
u
= {z | U
1
(z) = u
1
, . . . , U
n
(z) = u
n
}.
Supponiamo, senza perdita di generalit` a che tale insieme sia connesso, limitandoci
ad una sua componente connessa in caso contrario. Dallassunzione di indipen-
denza delle U, per il teorema della funzione implicita, segue che M
u
`e una variet` a
dierenziale di dimensione n. Lassunzione fondamentale del teorema di Liouville-
Arnold `e che
M
u
`e compatta per u I.
Su M
u
sono deniti n campi vettoriali
X
i
= J
z
U
i
, 1 = 1, . . . , n.
Tali campi vettoriali sono indipendenti in quanto i campi
z
U
i
sono indipendenti
per ipotesi e J `e non degenere. Sia {

i
, R} il gruppo ad un parametro di
trasformazioni generato da U
i
, caratterizzato per piccolo dalle relazioni

i
(p, q) = (P
,i
(p, q), Q
,i
(p, q)) = (p, q) + X
i
+o().
327
Tale gruppo pu` o essere esteso ad un gruppo globale in un intorno di M
u
. Inoltre,
nelle considerazioni che seguono, possiamo limitarci a esaminare, in luogo del
comportamento di

i
, quello di L

i
che misura le variazioni della generica funzione
su lungo le traiettorie del gruppo.
Ricordiamo che L

i
`e stato denito nel Capitolo 13 come
(L

i
G)(p, q) = lim
0
1

_
G(P
,i
(p, q), Q
,i
(p, q)) G(p, q)

=
z
G X
i
=
z
G J
z
U
i
= {G, U
i
}.
Il campo X
i
`e tangente a M
u
nel senso che M
u
`e invariante sotto lazione di

i
.
Infatti per ogni j = 1, . . . , n
L

i
U
j
= {U
j
, U
i
} = 0
in quanto le U
j
sono in involuzione. Pertanto, se (p, q) M
u
, anche

i
(p, q) M
u
e quindi M
u
`e invariante.
Inoltre, se i 6= k,

i
e

k
commutano:

1
i

2
k
=

1
k

2
i
.
Infatti, basta osservare che per ogni funzione regolare G risulta
L

i
L

k
GL

k
L

i
G = {{G, U
k
}, U
i
} {{G, U
i
}, U
k
} =
{U
i
, {U
k
, G}} +{U
k
, {G, U
i
}} = {G, {U
i
, U
k
}} = 0,
usando lidentit` a di Jacobi e linvolutivit` a.
In conclusione mediante gli n integrali primi U
i
, i = 1, . . . , n, sulla variet` a M
u
risultano deniti n gruppi ad un parametro di trasformazioni che commutano e
lasciano M
u
invariata. Il seguente lemma `e un risultato classico di Topologia
Dierenziale:
Lemma 14.4: Se una variet` a n-dimensionale M `e invariante sotto lazione di n
gruppi ad un parametro, indipendenti e commutanti, allora esiste ` {0, . . . , n}
tale che M `e dieomorfa al prodotto cartesiano T
`
R
n` (1)
, ove T
`
`e il toro
`-dimensionale, cio`e il prodotto di ` circonferenze.
Per la dimostrazione di tale risultato rinviamo al libro di Arnold, paragrafo 49.C.
Nel caso in esame, la variet` a M
u
`e supposta compatta. Ci` o comporta ` = n,
essendo questo lunico caso in cui il prodotto T
`
R
n`
`e compatto. Ne consegue
che M
u
`e dieomorfa al toro n-dimensionale T
n
. Pertanto i punti di M
u
sono in
(1)
Per denizione, ci` o signica che esiste una trasformazione dierenziabile con inversa dieren-
ziabile tra M e T
`
R
n`
.
328
corrispondenza biunivoca con n angoli = (
1
, . . . ,
n
) deniti modulo 2. In
altri termini, per ogni u I la variet` a M
u
pu` o rappresentarsi come
M
u
= {(p, q) | p = (u, ), q = (u, ), T
n
},
ove le funzioni (u, ) (u, ), (u, ) (u, ) sono dierenziabili e periodiche
di periodo 2 in ciascuna delle variabili
h
, h = 1, . . . , n. La trasformazione
: (p, q) (u, )
denita dalle funzioni e non `e necessariamente canonica, condizione indi-
spensabile per avere un buon controllo del sistema trasformato. Occorre quindi
costruire una trasformazione canonica che trasformi la variet` a invariante M
u
in un
toro e cio`e realizzare il dieomorsmo mediante una trasformazione canonica.
Fissiamo dapprima lattenzione sul caso n = 1. La variet` a M
u
`e quindi unidi-
mensionale e dieomorfa ad una circonferenza. Poniamo
A(u) =
1
2
_
M
u
pdq =
1
2
_
2
0
(u, )
@(u, )
@
d.
Supponiamo che la funzione u A(u) sia invertibile in un intorno di u
0
, in modo
da poter sostituire in tale intorno la variabile u con la variabile A. Fissato ad
arbitrio un punto (p

, q

) M
u
, poniamo
S(A, q) =
_
(p,q)
(p

,q

)
pdq.
Tale funzione non `e ben denita in quanto il suo valore dipende dal numero di volte
che viene percorsa la variet` a M
u
per andare da (p

, q

) a (p, q). Tuttavia, poiche


per denizione di A il valore dellintegrale di pdq su M
u
`e 2A, le determinazioni
di S(A, q) dieriscono tra loro per 2mA, con m Z. Quindi la quantit` a
=
@S
@A
`e denita a meno di 2m, m Z. In altre parole si pu` o interpretare come un
angolo. Pertanto le posizioni
p =
@S
@q
(A, q), =
@S
@A
(A, q),
deniscono una trasformazione tale che
pdq =
@S
@q
dq = dS
@S
@A
dA = dSdA = d(SA)+Ad = dF +Ad. (14.14)
329
La funzione F = SA `e una funzione ad un sol valore in quanto sia le determina-
zioni di S che quelle di A dieriscono di 2mA, m Z e quindi la non univocit` a
delle due funzioni `e compensata. Pertanto la (14.14) rappresenta la condizione
di completa canonicit` a che assicura che la trasformazione (p, q) (A, ) `e una
trasformazione completamente canonica che ammette S come funzione generatrice
di 3
o
tipo.
Il caso n > 1 si tratta in modo simile. Introduciamo le curve coordinate su M
u
come segue:

k
(u) = {((u, ), (u, )),
i
= 0, i 6= k;
k
= t [0, 2]}, k = 1, . . . , n.
Deniamo inoltre
A
k
(u) =
1
2
_

k
(u)
p dq.
Il fatto che la forma dierenziale p dq `e localmente integrabile assicura che il
valore delle A
k
non dipende dalla scelta particolare delle
k
(u). Supponiamo che
la trasformazione u A(u) sia invertibile in un intorno di u
0
e come nel caso
n = 1 poniamo
S(A, q) =
_
(p,q)
(p

,q

)
p dq.
Lintegrabilit` a locale della forma p dq permette di concludere che la funzione S,
sebbene a pi u valori, dipende dalla forma della curva che congiunge (p

, q

) con
(p, q) solo per il numero di volte che tale curva gira intorno alla variet` a M
u
in
ciascuna delle direzioni coordinate. Pertanto le sue determinazioni dieriscono
per 2m A con m Z
n
. Procedendo come nel caso n = 1 si ha quindi che le
quantit` a

h
=
@S
@A
h
(A, q), h = 1, . . . , n, (14.15)
sono denite a meno di 2m
h
, m
h
Z e quindi si interpretano come angoli.
Inoltre, dalla denizione di S risulta
p
h
=
@S
@q
h
(A, q), h = 1, . . . , n. (14.16)
Si ha inoltre
p dq =
@S
@q
dq = dS
@S
@A
dA = dS dA = d(S A) +A d = dF +A d.
(14.17)
Come nel caso n = 1, anche in questo caso la funzione F `e ad un sol valore e
la condizione (14.17) assicura che la trasformazione (p, q) (A, ) denita da
330
(14.15), (14.16) `e una trasformazione completamente canonica che ammette S
come funzione generatrice di 3
o
tipo.
Le variabili A sono funzioni degli integrali primi e quindi sono integrali primi
a loro volta. Procedendo come per il teorema locale si ottiene quindi il sistema
Hamiltoniano nelle variabili (A, )

A
h
=0,

h
=
@h(A)
@A
h
=
h
(A),
h = 1, . . . , n. (14.18)
Le variabili A hanno le stesse dimensioni dellAzione e pertanto vengono dette
variabili azione. Le variabili si lasciano interpretare come angoli e in conseguenza
il complesso delle variabili (A, ) `e detto variabili azione-angolo. Gli argomenti
precedenti costituiscono la dimostrazione del
Teorema 14.5 (di Liouville-Arnold): Si supponga che il sistema Hamiltoniano
(14.2) ammetta n integrali primi, U
1
, . . . , U
n
, indipendenti, in involuzione e soddi-
sfacenti la condizione (14.6) in un aperto di R
2n
contenente un punto z
0
= (p
0
, q
0
).
Si supponga inoltre che, posto u
0
= U(z
0
), per ogni u in un intorno I di u
0
la va-
riet` a M
u
sia compatta. Allora esiste una trasformazione completamente canonica
(p, q) (A, ) con deniti modulo 2, tale che per ogni u I la variet` a M
u
`e dieomorfa al toro n-dimensionale e il sistema canonico, nelle variabili (A, )
diviene il sistema (14.18) che `e pertanto riducibile a quadrature.
I sistemi che vericano le propriet` a contenute nella tesi del teorema di Liouville-
Arnold sono detti (canonicamente) integrabili:
Denizione 14.1: Il sistema Hamiltoniano (14.2) `e detto (canonicamente) in-
tegrabile in un intorno aperto B contenente un punto (p
0
, q
0
) se:
1)
`
E possibile determinare n integrali primi indipendenti A
1
(p, q), . . . , A
n
(p, q) in
modo tale che per A in un intorno I di A
0
= A(p
0
, q
0
), la variet` a invariante
M
A
= {(p, q) | A
h
(p, q) = A
h
, h = 1, . . . , n}
sia dieomorfa al toro n-dimensionale T
n
;
2) Detti
1
, . . .
n
gli angoli sul toro T
n
, esiste una trasformazione (p, q) (A, )
completamente canonica tra B ed I T
n
;
3) LHamiltoniana H
0
(A, ) dipende solo da A: H
0
(A, ) = h(A) ed il sistema
Hamiltoniano, nelle variabili (A, ) si scrive

A
h
=0,

h
=
@h(A)
@A
h
=
h
(A),
h = 1, . . . , n.
331
In conseguenza di tale denizione il Teorema di Liouville-Arnold pu` o sintetiz-
zarsi nellaffermazione che, se per il sistema canonico (14.2) `e possibile trovare n
integrali primi indipendenti ed in involuzione ed inoltre la variet` a M
u
`e compatta,
allora il sistema (14.2) `e canonicamente integrabile.
Esempi.
1) Sistema di n oscillatori armonici. Con un cambio di coordinate (modi normali),
tale sistema `e caratterizzato dallHamiltoniana
H(p, q) =
n

i=1
H
i
(p
i
, q
i
) =
n

i=1
1
2
_
p
2
i
+
2
i
q
2
i
_
.
Le funzioni H
i
(p
i
, q
i
), i = 1, . . . , n sono n integrali primi indipendenti ed in
involuzione. Fissato e = (e
1
, . . . , e
n
) con e
i
> 0, deniamo le curve chiuse
C(e
i
) = {(p
i
, q
i
) | H
i
(p
i
, q
i
) = e
i
}. M
e
`e il prodotto cartesiano di tali curve ed
`e ovviamente compatta. Sono quindi soddisfatte le condizioni del teorema di
Liouville-Arnold. Si ponga
A
i
(e
i
) =
1
2
_
C(e
i
)
pdq =
1
2
_
C(e
i
)
_
2e
i

2
i
q
2
i
dq
i
Con la sostituzione q
i
=
_
2e
i
/
2
i
cos , si ottiene
A
i
(e
i
) =
1
2
2e
i

i
_
2
0
cos
2
d =
e
i

i
.
Ricordando che e
i
= H
i
(p
i
, q
i
), si ha quindi
A
i
=
1
2
_
p
2
i

i
+
i
q
2
i
_
.
Posto

i
= arctan

i
q
i
p
i
,
si ha
d
i
=
p
2
i

2
i
q
2
i
+p
2
i
_

i
dq
i
p
i


i
q
i
dp
i
p
2
i

=
p
i
dq
i
q
i
dp
i
2A
i
.
Pertanto
A d =
1
2
p dq
1
2
q dp = p dq d
_
1
2
p q

.
La trasformazione `e quindi completamente canonica ed inoltre
H
0
(A, ) = A = h(A).
332
2) Moto di un punto in un campo di forze centrali (planare). Ricordiamo che la
Lagrangiana `e
L( ,

, , ) =
1
2
m(
2
+
2

2
) V ().
Usando le variabili q
1
= , q
2
= , e i corrispondenti impulsi p
1
= p

, p
2
= p

,
lHamiltoniana `e
H(p, q) =
1
2m
p
2
1
+
1
2mq
2
1
p
2
2
+V (q
1
).
Si ha
{H, p
2
} =
@H
@q
2
= 0.
Pertanto H e p
2
sono due integrali primi indipendenti ed in involuzione. Sup-
poniamo V () tale che
lim
0

2
V () 0, lim
1
V () = 0.
In tali condizioni, ssati e e ` la variet` a
M
(e,`)
= {(p, q) | H(p, q) = e, p
2
= `}
`e compatta se e < 0. In conseguenza del teorema di Liouville-Arnold, tale
sistema `e canonicamente integrabile. La costruzione esplicita delle variabili
azione-angolo `e rinviata agli esercizi.
3) Trottola pesante. Ricordiamo che la Lagrangiana `e
L(

, ,

, , , ) =
1
2
I(

2
+
2
sin
2
) +
1
2
I
3
(

+ cos )
2
mgd cos .
Usiamo le variabili q
1
= , q
2
= , q
3
= , p
1
= p

, p
2
= p

, p
3
= p

.
H(p, q) =
p
2
1
2I
+
(p
2
p
3
cos )
2
2I sin
2

+
p
2
3
2I
3
+mgd cos .
Poiche
{H, p
2
} =
@H
@q
2
= 0, {H, p
3
} =
@H
@q
3
= 0,
ed inoltre
{p
2
, p
3
} = 0,
gli integrali primi H, p
2
e p
3
sono in involuzione. Risulta inoltre

z
H = (
p
1
I
,
p
2
p
3
cos
I sin
2

,
p
3
I
3

(p
2
p
3
cos ) cos
I sin
2

,
@H
@q
1
, 0, 0),
333

z
p
2
= (0, 1, 0, 0, 0, 0),

z
p
3
= (0, 0, 1, 0, 0, 0).
Pertanto
det
_
@U
@p

=
p
1
I
`e non nullo se p
1
6= 0. In conseguenza, per p
1
6= 0 gli integrali primi sono
indipendenti ed inoltre `e soddisfatta la condizione (14.6). Scelto e > mgd, `e
facile controllare che la variet` a M
(e,`
2
,`
3
)
`e compatta e quindi, per il teorema di
Liouville-Arnold dieomorfa a T
3
. Inoltre il sistema `e integrabile. Anche per
questo problema la costruzione esplicita delle variabili azione-angolo `e rinviata
agli esercizi.
14.2 Perturbazioni di sistemi integrabili.
Solo una piccola minoranza dei sistemi Hamiltoniani `e integrabile, e tali non
sono in generale i sistemi Hamiltoniani associati ai pi u interessanti sistemi mecca-
nici. Uno dei pi u famosi problemi non integrabili `e il problema dei tre corpi.
Mentre, come abbiamo visto, il problema dei due corpi corrisponde ad un si-
stema Hamiltoniano integrabile, laggiunta di un terzo corpo rende la soluzione
del problema del moto molto dicile. Daltra parte, la rilevanza del problema di
n corpi per lo studio del sistema planetario `e evidente. Per tale motivo sono stati
elaborati metodi di soluzione approssimata di problemi di questo tipo, basati sul
fatto che, in opportune circostanze, ci si pu` o ricondurre ad una piccola perturba-
zione di un problema integrabile. Per chiarire questo termine, ssiamo le idee sul
problema di tre corpi, il primo dei quali sia il Sole, il secondo la Terra ed il terzo un
altro pianeta, ad esempio Giove, che `e il pianeta di massa pi u grande del sistema
solare. LHamiltoniana di tale sistema `e:
H =

p
2
S
2m
S
+
p
2
T
2m
T
+G
m
S
m
T
|x
S
x
T
|
_
+

p
2
G
2m
G
+G
m
S
m
G
|x
S
x
G
|

+G
m
G
m
T
|x
G
x
T
|
.
Si sono usate le notazioni p
S
, p
T
e p
G
per denotare gli impulsi del Sole, della Terra
e di Giove, x
S
, x
T
e x
G
per le rispettive posizioni ed m
S
, m
T
ed m
G
per le masse.
Il termine in parentesi grae rappresenta lHamiltoniana del sistema Terra-Sole
che `e un problema di due corpi, il termine in parentesi quadre `e lHamiltoniana
del moto di Giove nel campo gravitazionale del Sole e lultimo termine rappresenta
linterazione gravitazionale tra la Terra e Giove. Pensando per semplicit` a il Sole
immobile, in quanto di massa molto pi u grande di Giove e della Terra, `e chiaro
che lultimo termine, cio`e lattrazione che Giove esercita sulla Terra, rende tale
sistema non integrabile. Essa rappresenta una perturbazione che in opportune
condizioni pu` o essere considerata piccola, in quanto lattrazione che Giove esercita
sulla Terra `e pi u piccola di quella che il Sole esercita sulla Terra per un fattore
334
m
G
/m
S
, fattore dellordine di 10
3
mentre le distanze Terra-Sole e Terra-Giove
sono dello stesso ordine di grandezza.
In generale quindi ci proponiamo di esaminare il comportamento di un sistema
Hamiltoniano ad n gradi di libert` a la cui Hamiltoniana H

(p, q) si possa scrivere


come
H

(p, q) = H
0
(p, q) + H
1
(p, q),
con H
0
Hamiltoniana di un sistema canonicamente integrabile, H
1
una funzione re-
golare e un parametro piccolo da individuarsi caso per caso e che, nellesempio
considerato prima, `e = m
G
/m
S
. Le considerazioni che svolgeremo nel seguito
saranno valide per scelte di sucientemente piccolo.
Ricordiamo che per un sistema integrabile `e possibile trovare una trasformazione
completamente canonica
0
: (p, q) B (A, ) I T
n
con T
n
tale che
H
0
0
(A, ) = h(A). Nelle variabili A, lHamiltoniana H

`e trasformata in
H

(A, ) = h(A) + f(A, ), (14.19)


ove f `e una funzione periodica, di periodo 2 degli angoli
h
. In corrispondenza,
il sistema Hamiltoniano diviene

A =
@f
@
,
= (A) +
@f
@A
,
(14.20)
con
(A) =
@h(A)
@A
. (14.21)
Vogliamo confrontare le soluzioni del sistema (14.20) con quelle del sistema im-
perturbato, corrispondente ad = 0 che sono:
A = A
(0)
, =
(0)
+ (A
(0)
)(t t
0
),
ove A
(0)
e
(0)
sono dati iniziali assegnati, espressi in termini delle variabili azione-
angolo. Denotata con t (A

(t),

(t)) la soluzione di (14.20) corrispondente agli


stessi dati iniziali, denotiamo con
= sup
t[0,T]

(t) A
(0)

(t)
(0)
(A
(0)
)(t t
0
)

_
,
la dierenza tra la soluzione del sistema (14.20) e quella del sistema imperturbato.
Assumiamo inoltre che la quantit` a
L = sup
A,IT
n

@f
@A

@f
@

@h
@A

_
335
sia nita.
`
E allora evidente che
2LT.
Pertanto, se T `e molto piccolo rispetto ad
1
, lerrore che si commette trascurando
la perturbazione f rispetto allHamiltoniana imperturbata `e anchesso piccolo.
Daltra parte, in molti casi si `e interessati a comportamenti del sistema per
tempi lunghi, cio`e almeno dellordine di
1
, in corrispondenza dei quali non
`e piccolo. Questo `e ad esempio il caso del sistema planetario, per il quale sono
interessanti informazioni su tempi molto lunghi. In questi casi non `e accettabile il
trascurare la perturbazione in quanto le previsioni cos` ottenute sono largamente
inattendibili.
Lidea del metodo delle perturbazioni `e di trasformare il sistema Hamiltoniano
(14.20) in un nuovo sistema Hamiltoniano con Hamiltoniana della forma (14.19),
con nuove funzioni h
0
ed f
0
e con il parametro sostituito da
m
con m > 1. Per s-
sare le idee, consideriamo il caso m = 2. Vogliamo determinare una trasformazione
canonica in modo che in termini delle nuove variabili (A
0
,
0
), lHamiltoniana
divenga
H
0

(A
0
,
0
) = h

(A
0
) +
2
f
0
(A
0
,
0
) (14.22)
ed il sistema Hamiltoniano si scriva

A
0
=
2
@f
0
@
0
,

0
=
0

(A
0
) +
2
@f
0
@A
0
.
(14.23)
con

(A
0
) =
@h

(A
0
)
@A
. (14.24)
Le soluzioni del sistema (14.23) in cui si trascurino i termini di ordine
2
sono
allora:
A
0
(t) = A
0(0)
,
0
(t) =
0(0)
+
0

(A
0(0)
)(t t
0
),
ove A
0(0)
e
0(0)
sono i dati iniziali, espressi in termini delle nuove variabili azione-
angolo. Denotata con t (A
0

(t),
0

(t)) la soluzione di (14.23) corrispondente agli


stessi dati iniziali, sia

0
= sup
t[0,T]

A
0

(t) A
0(0)

(t)
0(0)

(A
0(0)
)(t t
0
)

_
la dierenza tra la soluzione del sistema (14.23) e quella dello stesso sistema privato
dei termini di ordine
2
. Si avr` a allora

0
2L
2
T
336
e quindi, se si trascura il termine di ordine
2
nel sistema (14.23) si ottengono
informazioni attendibili per tempi piccoli rispetto ad
2
, con un evidente miglio-
ramento rispetto al sistema (14.20).
Vogliamo fornire un metodo per determinare la trasformazione canonica ,
dipendente da in modo che lHamiltoniana trasformata sia della forma (14.22).
Per fare ci` o usiamo il metodo della funzione generatrice. Cerchiamo quindi una
funzione delle vecchie coordinate e dei nuovi impulsi, S

(A
0
, ) che per = 0 si
riduce alla funzione generatrice dellidentit` a:
S

(A
0
, ) = A
0
+

(A
0
, ), (14.25)
con

0
(A
0
, ) = 0.
Le variabili A
0
e
0
dipendono da , ma lasceremo tale dipendenza sottintesa per
brevit` a. Le relazioni tra vecchie e nuove variabili sono date da
A = A
0
+
@

@
(A
0
, ),

0
= +
@

@A
0
(A
0
, ).
(14.26)
Perche la nuova Hamiltoniana H
0

sia della forma (14.22) deve essere


H

(A
0
+
@

@
(A
0
, ), ) = h

(A
0
) +O(
2
). (14.27)
Riassumendo, si tratta di determinare

, h

e lerrore O(
2
) in modo da rendere
soddisfatta la (14.27). Si possono cercare

ed h

sotto forma di serie di potenze


in :

=
0
+
1
+. . . ,
h

= h
0
+ h
1
+. . .
In realt` a non vi `e veramente bisogno di pensare a serie innite in quanto solo i
primi termini saranno realmente rilevanti.
Per ipotesi abbiamo
0
= 0. Espandendo il membro sinistro di (14.27) in
potenze di , si ha
H

_
A
0
+
@

@
(A
0
, ),

= h(A
0
) +
_
(A
0
)
@
1
@
(A
0
, ) +f(A
0
, )

+O(
2
).
La relazione (14.27) pu` o scriversi allora:
h(A
0
) h
0
(A
0
) +

(A
0
)
@
1
@
(A
0
, ) +f(A
0
, ) h
1
(A
0
)

+O(
2
) = 0. (14.28)
337
Dovendo tale relazione essere valida nel limite 0, si ottiene
h
0
(A
0
) = h(A
0
). (14.29)
Dividendo per , nel liite 0 si ha anche
h
1
(A
0
) = (A
0
)
@
1
@
(A
0
, ) +f(A
0
, ). (14.30)
La (14.29) determina h
0
. Mostriamo che la (14.30) determina h
1
e
1
.
Data una funzione g su T
n
, useremo la notazione
g =
1
(2)
n
_
T
n
dg()
per indicarne la media sul toro T
n
. Poiche evidentemente
@
1
@
(A
0
) =
1
(2)
n
_
T
n
d
@
1
@
(A
0
, ) = 0,
mediando la (14.30) su T
n
si ottiene
h
1
(A
0
) = f(A
0
) =
1
(2)
n
_
T
n
df(A
0
, ) (14.31)
e pertanto h
1
`e determinata come la media di f sul toro T
n
. Sostituendo tale
espressione in (14.30), si ottiene allora
(A
0
)
@
1
@
(A
0
, ) =
_
f(A
0
, ) f(A
0
)

. (14.32)
Ogni soluzione
1
regolare di (14.32), denita a meno di una funzione arbitraria
di A
0
, fornisce per sucientemente piccolo la funzione generatrice S

(A
0
, ) =
A
0
+
1
(A
0
, ) di una trasformazione canonica della forma
A
0
= A
@
1
@
(A
0
, ),

0
= +
@
1
@A
0
(A
0
, ),
che pu` o riscriversi
A
0
= A
@
1
@
(A, ) +O(
2
),

0
= +
@
1
@A
(A, ) +O(
2
),
(14.33)
338
e che trasforma lHamiltoniana in
H
0
(A
0
,
0
) = h(A
0
) + h
1
(A
0
) +O(
2
).
Infatti, la condizione di non singolarit` a della matrice D
2
,A
S

`e vericata in quanto,
per piccolo, S

dierisce di poco dalla funzione generatrice dellidentit` a.


Largomento precedente pu` o essere reso pi u accurato considerando potenze pi u
elevate di . Ad esempio, continuando no al secondo ordine si otterrebbe la
condizione
h +
_

@
1
@

+
2


@
2
@
+
@f
@A

@
1
@
+
@
@A

_
@
1
@

2
_
+O(
3
)
= h
0
+ h
1
+
2
h
2
+O(
3
).
Pertanto, accanto alle (14.29) e (14.30) si avrebbe lulteriore condizione
h
2
(A
0
) =
@
2
@
(A
0
, ) +N
2
(A
0
, ) (14.34)
con
N
2
=
@f
@A

@
1
@
+
@
@A

_
@
1
@

2
. (14.35)
Continuando no allordine
m
, si avrebbe allo stesso modo:
h
`
=
@
`
@
+N
m
, ` = 1, . . . , m, (14.36)
ove N
`
(A
0
, ) `e un polinomio nelle variabili
@
i
@
, i = 1, . . . , ` 1,
con coecienti proporzionali ad f, h e alle loro derivate no allordine `. Lespressione
di h
`
si ottiene immediatamente mediando la relazione (14.36) sul toro T
n
. Si ha
h
`
(A
0
) = N
`
(A
0
). (14.37)
In conseguenza la (14.36) diviene
(A
0
)
@
`
@
(A
0
, ) =
_
N
`
(A
0
, ) N
`
(A
0
)

. (14.38)
che `e analoga a (14.32) con N
`
in luogo di f.
339
In tutti questi casi siamo quindi ricondotti alla risoluzione dellequazione
(A)
@
@
(A, ) = g(A, ) (14.39)
con g soddisfacente la condizione
g = 0.
La soluzione di tale equazione pu` o essere determinata in termini di serie di Fourier.
Risolveremo a titolo di esempio la (14.39) nel caso ` = 1 in corrispondenza del quale
g = [f f].
Una classe di g spesso rilevante nelle applicazioni `e quella denita dallassunzione
che g sia un polinomio trigonometrico e cio`e che esista N > 0 tale che g possa
scriversi
g(A, ) =

kZ
n
|k|N
g
k
(A)e
ik
, (14.40)
con f
k
(A) funzioni regolari di A a valori complessi per ogni k Z
n
tale che |k| N.
Si assuma inoltre che per gli stessi |k| N valga la condizione
|(A) k|
1
C, A I (14.41)
per unopportuna costante C > 0 e k 6= 0.
Poiche `e una funzione regolare su T
n
, essa ammette uno sviluppo in serie di
Fourier della forma
(A, ) =

kZ
n

k
(A)e
ik
,
ove

k
sono i coecienti di Fourier di , dati da

k
(A) =
1
(2)
n
_
T
n
d(A, )e
ik
. (14.42)
La derivata di rispetto a `e anchessa espressa come una serie di Fourier, e cio`e
@
@
(A, ) =

kZ
n
ik

k
(A)e
ik
. (14.43)
Sostituendo (14.42) e (14.43) in (14.32) si ottiene allora
i[(A) k]

k
(A) + g
k
(A) = 0, k 6= 0. (14.44)
Per k = 0 deve valere la condizione di compatibilit` a
g
0
= 0
340
in quanto k = 0 per k = 0. Questa condizione `e identicamente vericata in
quanto g
0
= g = 0 per ipotesi. Nel caso g = [f f] lipotesi g = 0 `e soddisfatta:
ricordiamo infatti che la presenza del termine f `e dovuta alla scelta di h
1
, scelta
che rende pertanto soddisfatta la condizione di compatibilit` a. Per k 6= 0, grazie
alla condizione (14.41), lequazione (14.44) pu` o essere risolta e fornisce

k
(A) =
g
k
(A)
i(A) k
. (14.45)
In particolare, per |k| > N risulta quindi

k
(A) = 0 e pertanto anche `e un poli-
nomio trigonometrico. La condizione (14.41) assicura poi che la precedente espres-
sione `e ben denita. Il coeciente di Fourier

0
non `e determinato dallequazione,
in accordo con il fatto che la `e denita a meno di una funzione arbitraria di A.
In denitiva, nel caso g = [f f], con f polinomio di Fourier di grado N, le
precedenti relazioni forniscono lespressione di
1
a meno di una funzione arbitraria
di A. Per ssare univocamente la funzione generatrice, scegliamo il coeciente di
Fourier di
1
corrispondente a k = 0,

(1)
0
= 0. In conclusione otteniamo

1
(A, ) =

kZ
n
0<|k|N

f
k
(A)
i(A) k
e
ik
. (14.46)
Lespressione (14.46) rappresenta una funzione ben denita delle variabili A e
per (A, ) I T
n
. La funzione
S

(A
0
, ) = A
0
+
1
(A
0
, )
rappresenta la funzione generatrice della trasformazione canonica. Occorre veri-
care che la matrice D
2
A
0
,
S

sia non singolare. Poiche D


2
A
0
,
S

= I I + D
2
A
0
,

1
,
basta controllare che le derivate seconde di
1
sono uniformemente limitate da
una costante K in quanto, in tal caso
| det D
2
A
0
,
S

| 1 Kn +O(
2
) > 0
se `e sucientemente piccolo. Daltra parte, dallespressione (14.46) ottenuta per

1
`e facile controllare che D
2
A,

1
`e maggiorata da una costante K per (A, )
I T
n
.
Sottolineiamo che la semplicit` a del precedente argomento `e tutta dovuta al fatto
che f `e un polinomio trigonometrico di grado N. Se tuttavia si vuole estendere
la precedente trattazione agli ordini successivi, la funzione N
2
ad esempio, `e un
polinomio di grado superiore ad N e quindi la condizione (14.41) non `e pi u in
grado di garantire lassenza di risonanze, cio`e la possibilit` a che il denominatore in
(14.46) diventi molto piccolo per qualche valore di k (piccoli denominatori).
341
Casi pi u generali di perturbazioni che non siano polinomi trigonometrici possono
essere considerati quando vi siano condizioni abbastanza forti sulla funzione (A)
da permettere di escludere la presenza di piccoli denominatori. Un esempio
di questo genere si ha quando il sistema imperturbato `e un sistema di oscillatori
armonici, in corrispondenza del quale lHamiltoniana imperturbata H
0
diviene,
nelle variabili azione-angolo,
h(A) = A
con il vettore delle frequenze proprie degli oscillatori. Per trattare questo caso
si assume la seguente condizione diofantina:
esistono c > 0 ed > 0 tali che
| k|
1
c|k|

, k Z
n
{0}.
Notiamo anzitutto che esistono scelte di soddisfacenti la condizione diofantina.
Infatti, dati > 0 e R > 0 deniamo il sottoinsieme di R
n
D
,R
= { R
n
+
| || R; c > 0, | |
1
c||

Z
n
{0}}.
Tale insieme `e misurabile e si pu` o dimostrare che la sua misura di Lebesgue soddisfa
la stima
(D
,R
) ({|| R})

1
c
R
_
,
per unopportuna costante c. In conseguenza, gli soddisfacenti una condizione
diofantina sono una percentuale consistente degli possibili, che tende ad 1 quando
R tende allinnito.
Accanto alla condizione diofantina assumiamo anche che, per ogni A I ssato,
f C
1
[T
n
], condizione che assicura, per il teorema di Fourier, che per ogni p > 0
esiste c
p
> 0 tale che
|

f
k
(A)| (1 +|k|
p
) c
p
. (14.47)
Procedendo come in precedenza, si ottiene lespressione seguente per
1
:

1
(A, ) =

kZ
n
k6=0

f
k
(A)
i k
e
ik
. (14.48)
Tale serie `e assolutamente convergente nelle ipotesi fatte in quanto

kZ
n
k6=0

f
k
(A)
i k

kZ
n
k6=0

f
k
(A)

|k|

cc
+p

kZ
n
1
(1 +|k|)
p
< +1,
se p > n. In modo analogo si possono trattare potenze pi u elevate di in quanto
`e facile convincersi che N
`
soddisfa le stesse condizioni di f.
342
Si pu` o pertanto concludere che, per un sistema di oscillatori armonici soddisfa-
centi la condizione diofantina e con perturbazione in C
1
[T
n
], si ha che per ogni
m > 0 esiste
0
(m) tale che, per <
0
si pu` o costruire una funzione
S
m
(A
0
, ) = A
0
+
m

`=1

`
(A
0
, )
che `e la funzione generatrice di una trasformazione canonica

che trasforma
lHamiltoniana H(A, ) in
H
0
(A
0
,
0
) = h
0
(A
0
) + h
1
(A
0
) +. . . +
m
h
m
(A
0
) +O(
m+1
).
Osservazione: Sebbene lapprossimazione possa diventare arbitrariamente accu-
rata prendendo m sucientemente grande, il procedimento esposto in precedenza
non ammette limite in quanto le serie
1

`=1

`
,
1

`=0

`
h
`
(14.49)
non sono in generale convergenti. Infatti, se lo fossero, esse denirebbero una
funzione generatrice ed una Hamiltoniana che rendono integrabile il sistema.
Il seguente esempio mostra che tale conclusione `e falsa.
Sia n = 2 e
H

(A
1
, A
2
,
1
,
2
) = A
1
+

2A
2
+

A
2
+f(
1
,
2
)
_
,
con f C
1
[T
2
]. La condizione diofantina `e soddisfatta da = (1,

2) e pertanto,
se si potesse applicare innite volte il procedimento precedente, si potrebbero
costruire
`
ed h
`
per ogni ` 0 e quindi, mediante le serie corrispondenti si
potrebbe integrare il sistema, se queste fossero convergenti.
Esiste tuttavia, nellintorno di = 0 un insieme denso di valori di tali che il
sistema Hamiltoniano corrispondente allHamiltoniana H

non `e integrabile. Essi


sono i valori di tali che

2 + `e razionale. Infatti, il sistema `e risolvibile
esplicitamente e per questi valori di si pu o direttamente constatare che esso
ammette orbite non limitate.
Consideriamo a questo scopo il sistema di Hamiltoniana H(A, ) = A+f()
con f periodica e di classe C
1
. Esso si pu o risolvere esplicitamente e fornisce
=
(0)
+ t, A(t) = A
(0)
+
_
t
0
d

kZ
n
ik

f
k
e
ik[
(0)
+t]
.
343
Fissiamo in modo che

2 + = p/q con p, q interi. Scegliendo = (1,

2 + )
nellespressione precedente, vediamo che tra i k Z
2
che contribuiscono allespressione
precedente vi sono quelli della forma k = m(q, p), con m Z, in corrispondenza
dei quali risulta k = 0, che forniscono un contributo (convergente in quanto
f `e di classe C
1
) che cresce linearmente nel tempo (risonanza) e quindi esce da
qualunque variet` a compatta.
Pertanto la variet` a invariante non `e compatta, come invece accade per i sistemi
integrabili e le serie (14.49) non possono convergere.
344
15. Dinamica dei uidi.
15.1 Introduzione.
I uidi reali sono costituiti di molecole e la loro evoluzione `e esaurientemente
modellizzata su scala microscopica dalle equazioni di Newton per un sistema di N
particelle (o dallequazione di Schr oedinger per lo stesso sistema quando si voglia
tenere conto degli eetti quantistici che intervengono su scala microscopica). Il
numero N `e tuttavia estremamente grande ( 6 10
23
per una mole di gas) e la
descrizione del sistema in termini delle posizioni e delle velocit` a di tutte le particelle
del sistema, oltre che praticamente irrealizzabile, `e eccessivamente ed inutilmente
dettagliata, almeno quando si sia interessati al suo comportamento macroscopico.
Per questa ragione si individuano pochi parametri ritenuti signicativi dal punto
di vista macroscopico e si tenta di fornire un sistema di equazioni che coinvol-
gano esclusivamente tali parametri. La teoria basata su queste equazioni prende il
nome di Dinamica dei uidi. La giusticazione ultima di questa teoria risiede nella
possibilit` a di derivarne le equazioni fondamentali a partire dalle equazioni micro-
scopiche attraverso un opportuno precedimento di limite (limite idrodinamico).
In questo capitolo non discuteremo questo aspetto e ci limiteremo a formulare
brevemente i principi fondamentali della Dinamica dei uidi e ad ottenere i due
principali modelli usualmente adottati per la descrizione del moto di un uido e
cio`e le equazioni di Eulero e le equazioni di Navier-Stokes. In realt` a molte delle
considerazioni che seguono sono valide per un qualsiasi sistema continuo e non solo
per i uidi, che saranno introdotti come specici modelli di sistemi continui.
15.2 Nozione di sistema continuo.
Supponiamo assegnato una volta per tutte un sistema di riferimento inerziale I
rispetto al quale valuteremo le coordinate spazio-temporali associate agli eventi re-
lativi al sistema continuo. Supporremo inoltre ssate delle unit` a di misura macro-
scopiche (ad esempio i centimetri ed i secondi). Questa assunzione `e coerente con
la necessit` a di caratterizzare la scala macroscopica come quella tale che in ogni
volume macroscopico, per quanto piccolo, sia contenuto un numero enorme di mo-
lecole. In tal modo osservazioni condotte su questa scala non riescono a distinguere
lindividualit` a delle singole molecole ma percepiscano la distribuzione di materia
come continua.
345
Per questa ragione diremo sistema continuo una distribuzione continua di massa
in R
3
cio`e una distribuzione di massa tale che per ogni insieme misurabile A R
3
detta m
t
(A) 0 la massa contenuta nellinsieme A al tempo t, la misura A
m
t
(A) sia assolutamente continua rispetto alla misura di Lebesgue
(1)
.
Esiste quindi una funzione (x, t) 0 detta densit` a (di massa), tale che
m(A) =
_
A
dx(x, t). (15.1)
In altre parole, in ogni volume elementare dx centrato in un generico punto x R
3
`e contenuta una massa (x, t)dx, corrispondente alla presenza di un enorme nu-
mero di molecole nellelemento di volume dx. Il punto di vista continuo ignora
lindividualit` a di tali particelle e studia il comportamento di questo elemento
macroscopico nel suo insieme.
Una parte del sistema continuo, contenuta in un volume dx centrato intorno al
punto x al tempo t sar` a detta elemento materiale o particella del sistema continuo
e x sar` a detta posizione della particella al tempo t. Sottolineamo ancora una
volta che una particella del continuo non deve essere confusa con una molecola,
rappresentando invece un agglomerato di un numero molto grande di molecole.
La posizione di ciascuna particella del sistema continuo varia nel tempo. Per
individuare in modo univoco ciascuna particella del sistema continuo utilizzeremo
ad esempio le coordinate X R
3
della posizione occupata dalla particella al tempo
t = 0. Al variare del tempo t inoltre x = (X, t) denoter` a la posizione al tempo
t della particella che al tempo t = 0 si trovava in X. La funzione X (X, t) `e
quindi tale che
(X, 0) = X. (15.2)
Assumeremo che la funzione sia dierenziabile rispetto ad X e t e che, per ogni
t, sia invertibile come funzione di X. Esiste cio`e una funzione x
1
(x, t) tale
che
(
1
(x, t), t) = x x R
3
. (15.3)
Questa assunzione, che implica che ciascuna particella (macroscopica) mantiene
la sua individualit` a nel corso del tempo, traduce il fatto che due distinti elementi
materiali non possono mai occupare la stessa posizione (impenetrabilit` a dei corpi).
Le condizioni di regolarit` a sono essenziali agli sviluppi futuri e il loro venir meno
corrisponde al vericarsi di fenomeni per i quali il modello che ci accingiamo a
formulare diviene inadeguato. Ogni funzione regolare (in un senso che verr` a spe-
cicato pi u avanti) (X, t) (X, t) soddisfacente le suddette propriet` a sar` a detta
un moto o un usso del sistema continuo.
(1)
Una misura A (A) si dice assolutamente continua rispetto alla misura A (A)
se, per ogni insieme misurabile A lessere (A) = 0 implica (A) = 0. In tal caso esiste
una funzione misurabile e positiva (x), detta derivata di Radon Nikodym, tale che (A) =
_
A
(x)d(x).
346
Linvertibilit` a di mostra che possiamo indierentemente individuare la gene-
rica particella del sistema continuo mediante le sue coordinate X allistante iniziale
oppure mediante le sue coordinate x al tempo t. La descrizione in termini delle X `e
detta descrizione Lagrangiana mentre quella in termini delle x `e detta descrizione
Euleriana.
Si consideri ora la matrice F =
X
di componenti
F
i,j
(X, t) =
@
i
(X, t)
@X
j
, i, j = 1, . . . , 3. (15.4)
La matrice F, che prende il nome di gradiente di deformazione, si riduce allidentit` a
per t = 0 in conseguenza di (15.2). Si assumer` a, conformemente allipotesi di
invertibilit` a di che F sia non singolare per ogni X e t e che
det F(X, t) 6= 0 (X, t).
Per ogni X ssato la curva t (X, t) si dice traiettoria della particella X. La
velocit` a e laccelerazione della particella X al tempo t sono date ovviamente dalle
espressioni
u(X, t) =
@(X, t)
@t
, a(X, t) =
@
2
(X, t)
@t
2
. (15.5)
I campi vettoriali X u(X, t) e X a(X, t) sono detti rispettivamente campo di
velocit` a Lagrangiano ed campo di accelerazione Lagrangiano al tempo t.
Si supponga ora ssato il punto x e si denotino con u(x, t) ed a(x, t) la velocit` a
e laccelerazione della particella che transita per x al tempo t:
u(x, t) = u(
1
(x, t), t), a(x, t) = a(
1
(x, t), t). (15.6)
I campi vettoriali x u(x, t) ed x a(x, t) sono detti rispettivamente campo di
velocit` a Euleriano (o semplicemente campo di velocit` a) e campo di accelerazione
Euleriano (o semplicemente campo di accelerazione) al tempo t.
Dalle denizioni suddette segue che
@
@t
(X, t) = u((X, t), t). (15.7)
Quando il campo di velocit` a Euleriano u(x, t) `e noto, questa equazione, insieme
alla condizione (15.2) pu` o essere interpretato, come un problema ai valori iniziali
nellincognita t (X, t).
La relazione tra i campi di velocit` a ed accelerazione Lagrangiani ed Eule-
riani vale pi u in generale per una qualunque osservabile Euleriana g(x, t), (cio`e
347
unosservabile misurata nellambito di una descrizione Euleriana) e la sua corri-
spondente osservabile Lagrangiana g(X, t) (cio`e la medesima osservabile misu-
rata nella descrizione Lagrangiana). Esa `e data da
g(X, t) = g((X, t), t), g(x, t) = g(
1
(x, t), t), (15.8)
che estende in modo ovvio la (15.6):
u(x, t) = u(
1
(x, t), t) =
@
@t
(
1
(x, t), t), u(X, t) = u((X, t), t) (15.9)
e
a(x, t) = a(
1
(x, t), t) =
@
2

@t
2
(
1
(x, t), t), a(X, t) = a((X, t), t) (15.10)
Notiamo che tra le derivate temporali di unosservabile Lagrangiana ed Euleriana
sussiste la seguente relazione:
@
@t
g(X, t) =
@
@t
g(x, t) +u(x, t)
x
g(x, t), (15.11)
quando x ed X sono legati dalla relazione x = (X, t). Per ottenere la relazione
(15.11) basta dierenziare la prima delle (15.8) con la regola di derivazione delle
funzioni composte,
@
@t
g(X, t) =
@g((X, t), t)
@t

X
=
@g(x, t)
@t

x
+
x
g(x, t)
@(X, t)
@t
e usare la prima delle (15.9).
La combinazione di derivate che appare nel membro destro della (15.11) rap-
presenta la derivazione lungo la traiettoria di una ssata particella del sistema e
prende il nome di derivata sostanziale. Per indicarla si usa il simbolo
D
Dt
=
@
@t

x
+u(x, t)
x
.
In particolare, per g(x, t) = u(x, t) si ottiene
a(x, t) =
@u(x, t)
@t
+u(x, t)
x
u(x, t) =
Du
Dt
(x, t). (15.12)
15.3 Teorema del trasporto.
Una famiglia {A
t
R
3
| t [0,

t]} di sottoinsiemi di R
3
si dice volume materiale
se per ogni t [0,

t], per ogni x A


t
risulta x = (X, t) per qualche X A
0
. In
348
altri termini, un volume materiale `e un volume che si muove insieme con il sistema
continuo.
Nella formulazione delle equazioni del moto per i sistemi continui saremo in-
teressati a considerare quantit` a che si esprimono come integrali di osservabili su
volumi materiali, della forma
_
A
t
dxg(x, t)
e a valutarne la loro derivata temporale. Proviamo a questo scopo il seguente
Teorema 15.1 (del trasporto): Se g ed u sono dierenziabili in A
t
, per t [0,

t]
e `e regolare, allora
d
dt
_
A
t
dxg(x, t) =
_
A
t
dx

Dg
Dt
+gdivu

(x, t). (15.13)


Osservazione: Il teorema del trasporto nel caso g = 1 si riduce al calcolo della de-
rivata temporale di un volume materiale ed il risultato `e quello stabilito nel lemma
preliminare alla dimostrazione del teorema di Liouville per i sistemi Hamiltoniani.
Dim. La dimostrazione si basa sul passaggio da variabili Euleriane a variabili
Lagrangiane. Si usa cio`e la rappresentazione
_
A
t
dxg(x, t) =
_
A
0
dXJ(X, t) g(X, t), (15.14)
ove
J(X, t) = | det F(X, t)|.
Dierenziando la relazione (15.14) rispetto al tempo ed usando la (15.11) si ottiene
d
dt
_
A
t
dxg(x, t) =
_
A
0
dX
@J(X, t)
@t
g(X, t) +
_
A
0
dXJ(X, t)
@ g(X, t)
@t
=
_
A
0
dX
@J(X, t)
@t
g(X, t) +
_
A
t
dx
Dg(x, t)
Dt
.
Per concludere la prova basta far vedere che risulta
@J(X, t)
@t
= J(X, t)divu((X, t), t) (15.15).
Per provare la (15.15), osserviamo anzitutto che, poiche det F(X, 0) = 1 e la
matrice F non `e singolare per ogni t, per continuit` a det F > 0 e quindi il valore
assoluto `e irrilevante. Daltra parte, per la (15.7)
(X, t) = X +
_
t
0
dsu((X, s), s).
349
Dierenziando rispetto ad X si ottiene
F(X, t) = I I +
_
t
0
ds
x
u((X, s), s)F(X, s),
ove
[
x
uF]
i,j
=
3

k=1
@u
i
@x
k
F
k,j
.
Pertanto
@F(X, t)
@t
=
x
u((X, t), t)F(X, t) (15.16)
Ricordando inne che la derivata di un determinante `e data da una somma di
determinanti di matrici che sono ottenute sostituendo di volta in volta ad una
colonna la sua derivata e lasciando inalterate le altre, si ottiene
@J(X, t)
@t
=
3

i=1
det F
(i)
(X, t),
dove F
(i)
`e ottenuto sostituendo li-esima colonna di F con la sua derivata tem-
porale. Dallespressione della derivata temporale di F si ottiene allora
det F
(i)
=
@u
i
@x
i
det F
in quanto i contributi con k 6= i annullano i rispettivi determinanti. La (15.15) `e
allora dimostrata e con essa il teorema del trasporto.
Passeremo ora a formulare le leggi fondamentali della Meccanica dei sistemi
continui.
15.4 Conservazione della massa.
Ricordiamo che la distribuzione di massa `e caratterizzata dalla densit` a (x, t)
0 e che per ogni insieme misurabile A la quantit` a
m
t
(A) =
_
A
dx(x, t)
rappresenta la massa contenuta nellinsieme A.
La legge di conservazione della massa stabilisce che non vi `e creazione o distru-
zione di massa e, in altri termini, in un volume materiale {A
t
| t [0,

t]} la massa
`e costante. Si assume quindi
d
dt
m
t
(A
t
) = 0 (15.17)
350
per ogni t e per ogni volume materiale.
Poiche la funzione `e assunta dierenziabile, utilizzando il teorema del traspor-
to, otteniamo
_
A
t
dx

D
Dt
(x, t) + (x, t)divu(x, t)

= 0.
Questa equazione `e valida qualunque sia il volume materiale. In conseguenza
risulta
D
Dt
(x, t) + (x, t)divu(x, t) = 0. (15.18)
Ricordando la denizione di derivata sostanziale, la precedente equazione si scrive
anche
@
@t
+ div[u] = 0. (15.19)
Lequazione (15.19) prende il nome di equazione di continuit` a. La sua validit` a
`e legata esclusivamente alla conservazione della massa e viene assunta in tutti i
modelli che escludono la presenza di reazioni chimiche.
Al ne di fornire uninterpretazione dellequazione di continuit` a, consideriamo
pi u in generale una funzione dierenziabile (x, t) per la quale esista un campo
vettoriale dierenziabile j

(x, t) tale che risulti


@
@t
+ div[j

] = 0. (15.20)
Quando la (15.20) `e vericata, si dice che la funzione soddisfa una legge di
conservazione.
Consideriamo un insieme misurabile A ssato (non materiale) con frontiera
regolare @A. Integrando la (15.20) sullinsieme A si ottiene allora
@
@t
_
A
dx(x, t) +
_
A
dxdivj

(x, t) = 0.
Per il teorema di Gauss, stanti le ipotesi di regolarit` a fatte, risulta
_
A
dxdivj

(x, t) =
_
@A
d(x)j

(x, t) n(x)
dove n(x) rappresenta la normale esterna alla supercie @A nel punto x e d(x) `e
la misura sulla supercie @A indotta dalla misura di Lebesgue. In conseguenza di
ci` o, per ogni insieme A dotato di frontiera regolare risulta
d
dt
_
A
dx(x, t) =
_
@A
d(x)j

(x, t) n(x). (15.21)


351
Lequazione (15.21) mostra che la variazione nel tempo dellintegrale della fun-
zione sullinsieme A `e dovuta esclusivamente a fenomeni di trasferimento che
avvengono sulla frontiera di A: non vi sono fenomeni di creazione o distruzione di
nei punti interni di A. Inoltre lintegrale di decresce quando j

forma un an-
golo acuto con la normale esterna a @A, cio`e `e diretto verso lesterno di A, mentre
cresce nel caso opposto. Per questa ragione il campo vettoriale j

`e detto corrente
di . Le considerazioni suddette giusticano il nome di legge di conservazione dato
allequazione (15.20) e forniscono uninterpretazione del campo vettoriale j

. In
particolare, lequazione di continuit` a `e la legge di conservazione per la densit` a e
la corrente j

= u `e detta corrente di massa.


Osservazione 1: Se la funzione g del teorema del trasporto pu` o scriversi come
g = con dierenziabile, allora per lequazione di continuit` a, il teorema del
trasporto assume la seguente forma pi u semplice:
d
dt
_
A
t
dx =
_
A
t
dx
D
Dt
. (15.22)
Basta infatti osservare che
D
Dt
() + divu =
D
Dt
+ [
D
Dt
+ divu] =
D
Dt
.
Osservazione 2: La conservazione della massa fornisce la seguente relazione tra la
densit` a al tempo t = 0 e quella allistante generico:
((X, t), t)J(X, t) = (X, 0). (15.23)
Infatti, la costanza di m
t
(A
t
) implica m
t
(A
t
) = m
0
(A
0
) per ogni A R
3
e cio`e
_
A
t
dx(x, t) =
_
A
0
dX(X, 0).
Riscrivendo il primo integrale in termini delle coordinate Lagrangiane X si ottiene
_
A
t
dx(x, t) =
_
A
0
dXJ(X, t)((X, t), t)
e quindi
_
A
0
dXJ(X, t)((X, t), t) =
_
A
0
dX(X, 0).
Larbitrariet` a di A
0
implica la (15.23).
Lequazione (15.23) che esprime la conservazione della massa in forma Lagran-
giana, `e detta anche equazione di continuit` a Lagrangiana.
352
15.5 Bilancio dellimpulso (equazione di Newton).
La massa (x, t)dx contenuta al tempo t in un volumetto dx centrato nel punto
x si muove con velocit` a u(x, t). Limpulso ad essa associato `e (x, t)u(x, t)dx. Per
questa ragione, per ogni A R
3
si dice impulso di A al tempo t il vettore
P
t
(A) =
_
A
dx(x, t)u(x, t).
Denoteremo inoltre con F
t
(A) il risultante di tutte le forze agenti su A al tempo
t. In analogia con la prima equazione cardinale della Meccanica, si assume la
seguente legge di bilancio dellimpulso: per ogni volume materiale {A
t
| t [0.

t]},
la derivata temporale dellimpulso P
t
(A
t
) `e pari al risultante F
t
(A
t
) delle forze
agenti su A
t
. In formule:
d
dt
P
t
(A
t
) = F
t
(A
t
) (15.24)
per ogni volume materiale.
Occorre ora formulare delle assunzioni sulla natura delle forze agenti su ciascuna
parte A del sistema continuo. Si assume che le forze agenti su A siano di due tipi:
un primo tipo, il cui risultante si denota con F
V
t
(A), rappresenta le azioni che
vengono esercitate dallesterno su tutte le particelle di A. Un esempio di forza di
questo tipo `e lattrazione di gravit` a. La forza F
V
t
(A) `e detta forza di volume e si
assume che essa sia assolutamente continua rispetto alla massa, e cio`e che esista un
campo vettoriale b(x, t) regolare, detto forza specica (o forza per unit` a di massa)
tale che
F
V
t
(A) =
_
A
dx(x, t)b(x, t). (15.25)
La funzione b(x, t), rappresentando le forze agenti dallesterno, si supporr` a nota
ed in particolare, sar` a nulla per i sistemi isolati.
Le forze del secondo tipo, il cui risultante si denota con F
S
t
(A), rappresenta
lazione delle altre parti del sistema sulla parte A. Si suppone che queste forze
siano a corto raggio e che si esplichino soltanto sulla frontiera @A di A. Pertanto
F
S
t
(A) `e assunta assolutamente continua rispetto alla supercie di A e cio`e si
suppone che esista una funzione vettoriale regolare (x, n, t), detta sforzo specico
agente in x al tempo t su una supercie unitaria di normale n = n(x), tale che
F
S
t
(A) =
_
@A
d(x)(x, t, n(x)). (15.26)
Lipotesi (15.26) `e nota come ipotesi di Eulero-Cauchy sugli sforzi.
In conseguenza di queste assunzioni, ricordando inoltre il teorema del trasporto
(15.22), la legge di bilancio dellimpulso si scrive
_
A
t
dx(x, t)
D
Dt
u(x, t) =
_
A
t
dx(x, t)b(x, t) +
_
@A
t
d(x)(x, t, n(x)). (15.27)
353
Una prima conseguenza della (15.27) `e il teorema di Cauchy sugli sforzi che sta-
bilisce che la dipendenza dello sforzo specico dalla direzione n `e necessariamente
lineare.
Teorema 16.2 (di Cauchy): Esiste un campo di matrici
S(x, t) = (S
i,j
(x, t) , i, j = 1, . . . , 3)
tale che
(x, t, n) = S(x, t)n, (15.28)
e in termini di componenti,

i
(x, t, n) =
3

j=1
S
i,j
(x, t)n
j
.
Il campo di matrici S `e detto tensore degli sforzi
(2)
.
Dim. Osserviamo che, se A

t
`e una famiglia di volumi materiali tale che
lim
0
|A

t
|
|@A

t
|
= 0,
ove |A| denota il volume di A e |@A| denota la supercie di @A, allora
lim
0
1
|@A

t
|
_
@A

t
d(x)(x, t, n(x)) = 0. (15.29)
Infatti, applicando la (15.27) al volume materiale A

t
, notando che, se , b e Du/Dt
sono regolari,

_
A

t
dx
D
Dt
u

C|A

t
|,

_
A

t
dxb

C|A

t
|
e dividendo per |@A

t
| si ottiene la (15.29).
In conseguenza di (15.29) si ha
(x, t, n) = (x, t, n) (15.30)
che rappresenta il principio di azione e reazione per gli sforzi. Per dimostrare la
(15.30), basta applicare la (15.29) ad una regione cilindrica
(3)
C centrata in x, le
(2)
Non discuteremo il carattere tensoriale di questa quantit` a, peraltro ovvio al lettore familiare
con la nozione di tensore.
(3)
Il cilindro non ha frontiera regolare, ma basta ammorbidire gli spigoli corrispondenti al con-
tatto tra le superci di base e la supercie laterale per dare senso allargomento che segue.
354
cui basi, di raggio , siano perpendicolari ad n e la cui altezza sia
2
. La frontiera
di questa regione `e allora costituita dallunione dei cerchi C
1
e C
2
le cui normali
esterne sono rispettivamente n e n e dalla supercie laterale . Si ha
_
C

i
(x, t, n)d(x) =
2
(
i
(
1
, t, n) +
i
(
2
, t, n)) + 2
3

i
(
3
, t, n
3
),
dove

sono punti opportuni in C

per = 1, 2, mentre
3
ed n
3
sono un punto
opportuno ed una direzione opportuna su . Dividendo per
2
, prendendo il limite
0, ed usando la (15.29), per la continuit` a di si ottiene la (15.30).
La dimostrazione del teorema di Cauchy segue la stessa logica ma richiede luso
di una regione pi u complicata. Per costruire questa regione, che si denoter` a con T ,
detta tetraedro di Cauchy
(4)
, supponiamo che n non sia parallelo a nessun piano
coordinato e consideriamo nel punto x tre rette r
i
, i = 1, . . . , 3 parallele agli assi
coordinati ed il piano perpendicolare ad n posto a distanza da x in modo tale che
le intersezioni x
i
di questo piano con le rette r
i
ed il punto x costituiscano i vertici
di un tetraedro T e n sia la normale esterna alla faccia
0
di T non parallela ai
piani coordinati. Denoteremo inoltre con
i
,i = 1, . . . , 3 le facce parallele ai piani
coordinati ed aventi come normali esterne gli opposti dei vettori di base, e
i
. Per
costruzione se n
i
sono le componenti di n, si ha
|
j
| = |n
j
||
0
|.
Pertanto, |@T | = |
0
|(1 +

3
j=1
|n
j
|) = O(
2
), mentre ovviamente |T | = O(
3
).
Con lo stesso argomento usato in precedenza si ottiene allora
(x, t, n) +
3

j=1
(x, t, e
j
)|n
j
| = 0.
Se n
j
> 0 per j = 1, . . . , 3, la precedente relazione implica
(x, t, n) =
3

j=1
(x, t, e
j
)n
j
che coincide con la tesi del teorema di Cauchy quando si pone
S
i,j
(x, t) =
i
(x, t, e
j
).
In pratica le S
i,j
, al variare di i rappresentano le componenti dello sforzo su una
supercie per x parallela al piano coordinato di normale e
j
. Nel caso che qualcuno
(4)
Anche in questo caso, per ottenere una regione dotata di frontiera regolare occorre ammorbi-
dire gli spigoli ed i vertici.
355
degli n
j
sia negativo, basta sostituire il corrispondente vettore di base con il suo
opposto per ottenere il risultato. Inne, se n `e parallelo ad un piano coordinato il
risultato segue per continuit` a da quanto dimostrato.
Il teorema di Cauchy consente di esprimere le forze di supercie in termini di
un integrale di volume mediante il teorema di Gauss:
F
S
t
(A) =
_
@A
d(x)(x, t, n(x)) =
_
@A
d(x)S(x, t)n(x) =
_
A
dxdivS(x, t),
ove
[divS(x, t)]
i
=
3

j=1
@S
i,j
@x
j
(x, t).
Il bilancio dellimpulso diviene cos`
_
A
t
dx(x, t)
D
Dt
u(x, t) =
_
A
t
dx(x, t)b(x, t) +
_
A
t
dxdivS(x, t). (15.31)
e larbitrariet` a della regione A
t
comporta
(x, t)
D
Dt
u(x, t) = divS(x, t) + (x, t)b(x, t), (15.32)
che `e detta legge di bilancio locale dellimpulso. Ricordando la denizione di
Du/Dt, lequazione (15.32) si scrive anche

@u
@t
+ (u
x
)u = divS + b, (15.33)
ove si `e usata la notazione abbreviata (u
x
)g =

3
i=1
u
i
@
x
i
g. Ricordando anche
lequazione di continuit` a, il bilancio locale dellimpulso pu` o anche scriversi nella
forma
@
t
(u
i
) +
3

k=1
@
x
k
_
u
i
u
k
S
i,k

= b
i
, i = 1, . . . , 3. (15.34)
Introducendo poi la matrice u u di componenti
(u u)
i,j
= u
i
u
j
, i, j = 1, . . . , 3
che si legge u tensore u, la (15.34) pu` o essere scritta pi u brevemente
@
t
(u) + div
_
u u S

= b. (15.35)
356
Nel caso b = 0 (sistema isolato) la (15.34) mostra che li-esima componente
dellimpulso soddisfa una legge di conservazione e la corrente corrispondente `e
data dal vettore j
u
i
la cui k-esima componente `e
(j
u
i
)
k
= u
i
u
k
S
i,k
.
15.6 Bilancio del momento angolare.
Come in Meccanica, anche in Dinamica dei uidi, a anco della prima equa-
zione cardinale, che traduce il bilancio dellimpulso, vi `e una seconda equazione
che traduce il bilancio del momento angolare. Per stabilirla deniamo momento
angolare di A al tempo t la quantit` a
K
t
(A) =
_
A
dx(x, t)[x u(x, t)],
avendo ssato una volta per tutte il polo nellorigine. Deniamo inoltre momento
delle forze di supercie la quantit` a
M
S
t
(A) =
_
@A
d(x)[x (x, t, n(x))]
e momento delle forze di volume la quantit` a
M
V
t
(A) =
_
A
dx(x, t)[x b(x, t)].
La legge di bilancio del momento angolare stabilisce che per ogni volume materiale
A
t
risulta
d
dt
K
t
(A
t
) = M
S
t
(A) +M
V
t
(A). (15.36)
Usando il teorema del trasporto e ricordando che Dx/Dt = u e che u u = 0,
otteniamo grazie al teorema di Cauchy
_
A
t
(x, t)x
D
Dt
u(x, t) =
_
@A
t
d(x)[x (S(x, t)n(x))] +
_
A
t
dx(x, t)[x b(x, t)].
(15.37)
Il teorema di Gauss implica
_
@A
t
d(x)[x (S(x, t)n(x))] =
_
A
t
dxdiv[x S],
357
ove
(div[x S])
`
=
3

k,m,i=1

`,m,i
@
x
k
[x
m
S
i,k
] = (x divS)
`
+
3

i,k=1

`,k,i
S
i,k
Sostituendo queste relazioni nella (15.37), la legge locale di bilancio dellimpulso
implica, per larbitrariet` a di A
t
,
3

i,k=1

`,k,i
S
i,k
= 0,
relazione che `e vericata se e solo se
S
i,k
= S
k,i
, i, k = 1, . . . , 3, ovvero S
T
= S (15.38)
In conclusione, se vale il bilancio dellimpulso in forma locale, il bilancio del mo-
mento angolare `e equivalente allassunzione che il tensore degli sforzi `e una matrice
simmetrica.
15.7 Bilancio dellenergia (prima legge della Termodinamica).
Come in Meccanica il bilancio dellenergia gioca un ruolo fondamentale nella
Dinamica dei uidi. Poiche un sistema continuo `e soggetto, oltre che a feno-
meni meccanici, anche a fenomeni termici, la formulazione della legge di bilancio
dellenergia va generalizzata in analogia a quanto si fa in Termodinamica.
Deniamo energia cinetica di A al tempo t la quantit` a
E
(cin)
t
(A) =
_
A
dx
1
2
(x, t)u(x, t)
2
.
Si denisce potenza delle forze superciali agenti su A al tempo t la quantit` a
P
S
t
(A) =
_
@A
d(x)u(x, t) S(x, t)n(x).
Si denisce potenza delle forze di volume agenti su A al tempo t la quantit` a
P
V
t
(A) =
_
A
dx(x, t)u(x, t) b(x, t).
In assenza di fenomeni termici il bilancio dellenergia stabilirebbe luguaglianza
d
dt
E
(cin)
t
(A
t
) = P
S
t
(A
t
) +P
V
t
(A
t
).
358
Tuttavia, quando i fenomeni termici sono rilevanti, la relazione precedente `e falsa.
La Termodinamica suggerisce lintroduzione, a anco dellenergia cinetica, di unal-
tra forma di energia, detta energia interna, che verr` a denotata con E
(int)
t
(A).
Lenergia interna `e assunta assolutamente continua rispetto alla massa, nel senso
che esiste una funzione regolare e(x, t) detta energia interna specica, tale che
E
(int)
t
(A) =
_
A
dx(x, t)e(x, t).
Occorre introdurre inoltre la potenza termica fornita ad A al tempo t, che si denota
con Q
t
(A). In analogia a quanto fatto per la forza, si suppone che la potenza ter-
mica derivi da due tipi di contributi: uno, Q
V
t
(A) assolutamente continuo rispetto
alla massa, che tiene conto di eventuali trasferimenti di calore per irraggiamento,
tale che esiste r(x, t) regolare, detta potenza termica specica in modo che
Q
V
t
(A) =
_
A
dx(x, t)r(x, t).
Laltro contributo, Q
S
t
(A) che tiene conto di fenomeni di conduzione termica, `e
assunto assolutamente continuo rispetto alla supercie di A e quindi esiste una
funzione regolare h(x, t, n) detta usso termico attraverso una supercie unitaria
passante per x di normale n tale che
Q
S
t
(A) =
_
@A
d(x)h(x, t, n(x)).
Il principio di bilancio dellenergia o prima legge della Termodinamica stabilisce
allora che per ogni volume materiale A
t
risulta
d
dt
_
E
(cin)
t
(A
t
) +E
(int)
t
(A
t
)
_
= P
S
t
(A
t
) +Q
S
t
(A
t
) +P
V
t
(A
t
) +Q
V
t
(A
t
). (15.39)
Usando il teorema del trasporto, possiamo riscrivere la (15.39) come
_
A
t
dx
D
Dt
_
1
2
u
2
+e

=
_
@A
t
d(x)(u Sn +h) +
_
A
t
dx(u b +r). (15.40)
La prima conseguenza della (15.40) `e lanalogo del teorema di Cauchy per il usso
termico: esiste un campo vettoriale regolare q(x, t) detto vettore usso di calore,
tale che
h(x, t, n) = q(x, t) n (15.41).
Il segno nella precedente relazione `e ssato in modo che, quando q forma un
angolo acuto con la normale esterna, lenergia del sistema diminuisca e cio`e vi sia
359
un usso di energia termica da A verso lesterno. In tal modo q `e eettivamente
diretto concordemente al verso in cui uisce lenergia.
Ricordando la denizione di D/Dt e usando larbitrariet` a di A
t
, la (15.40)
implica
@
t
_
1
2
u
2
+e

+ (u
x
)
_
1
2
u
2
+e

= div[u S q] + [u b +r], (15.42)


ove
div[u S] =
3

i,k=1
@
x
k
u
i
S
i,k
= u divS + Tr (
x
uS),
e Tr (
x
uS) `e la traccia del prodotto tra matrici
x
uS:
Tr (
x
uS) =
3

i,k=1
@
x
k
u
i
S
i,j
.
Si noti che, per la simmetria di S lordine degli indici nella matrice
x
u `e irri-
levante. Usando il bilancio locale dellimpulso e larbitrariet` a di A
t
, la (15.41) si
scrive anche

De
Dt
= Tr (
x
uS) divq + r. (15.43)
che rappresenta il bilancio locale dellenergia. Unaltra utile forma dellequazione
di bilancio dellenergia si ottiene dalla (15.40) utilizzando lequazione di continuit` a.
Infatti la (15.40) pu` o essere scritta anche nella forma
@
t
_

_
u
2
2
+e
_
+ div
_
u
_
u
2
2
+e
_
Su +q

= (u b +r). (15.44)
Quando b = 0 e r = 0 (sistema isolato) allora la (15.44) si presenta nella forma di
una legge di conservazione per la densit` a di energia
_
u
2
2
+e
_
, la cui corrente j
E
`e data da
j
E
=
_
u
2
2
+e
_
u Su +q.
Riassumendo, i moti di un sistema continuo soddisfano un sistema di equazioni
locali della forma
_

_
@
t
+u
x
+ divu = 0,
(@
t
u +u
x
u) = divS + b,
(@
t
e +u
x
e) = Tr (
x
uS) divq + r.
(15.45)
360
che rappresentano le leggi di bilancio della massa, dellimpulso e dellenergia. Una
forma alternativa di queste equazioni che spesso risulta utile `e
_

_
@
t
+ div[u] = 0,
@
t
(u) + div
_
u u S

= b,
@
t
_

_
u
2
2
+e
_
+ div
_
u
_
u
2
2
+e
_
Su +q

= (u b +r).
(15.46)
Per i sistemi isolati (b = 0, r = 0) le equazioni (15.46) divengono
_

_
@
t
+ div[u] = 0,
@
t
(u) + div
_
u u S

= 0,
@
t
_

_
u
2
2
+e
_
+ div
_
u
_
u
2
2
+e
_
Su +q

= 0.
(15.47)
Esse rappresentano un sistema di cinque leggi di conservazione.
`
E opportuno notare che le equazioni ottenute in una delle forme suddette (15.45)
o (15.46), sono valide per un qualsiasi sistema continuo, ma contengono un nu-
mero eccessivo di funzioni incognite per poter essere eettivamente sucienti alla
determinazione dellevoluzione del sistema. In esse infatti appaiono le funzioni ,
u, e, S e q, per un totale di 1 +3 +1 +6 +3 = 14 funzioni incognite, avendo sup-
posto dati b e r. La discussione precedente infatti si limita a stabilire lesistenza
di tali funzioni ma non fornisce nessun metodo per determinarle.
`
E evidente che
occorre stabilire delle relazioni tra le incognite in modo da ridurre il loro numero
a cinque, quante sono le equazioni. Queste relazioni, dette equazioni costitutive, a
dierenza dalle equazioni di bilancio, non sono di validit` a generale, ma dipendono
dal modello di sistema continuo che si intende studiare.
15.8 I uidi.
I modelli di sistema continuo di cui ci occuperemo saranno esclusivamente i
uidi. La nozione intuitiva di uido `e evidente. Non forniremo qui denizioni
generali di uidi ma ci limiteremo a dare una caratterizzazione suciente per i
nostri propositi.
Cominciamo con il denire stato di equilibrio di un sistema continuo uno stato
del sistema che, assunto inizialmente, persiste indenitamente nel tempo. Uno
stato di equilibrio `e necessariamente uno stato in cui non vi `e moto (u = 0), non
vi `e usso di calore (q = 0) e tutte le altre quantit` a (, e e S) non dipendono dal
tempo. Lo studio di questi stati `e usualmente detto Idrostatica.
Diremo poi che il sistema non esplica sforzi di taglio se lo sforzo specico
(x, t, n) esercitato dal sistema sulla supercie di normale n non ha compo-
nenti tangenziali a (sforzi di taglio) e cio`e `e puramente normale. Quando ci` o
361
si verica, per il teorema di Cauchy, esiste una funzione reale regolare p(x, t) tale
che
(x, t, n) = p(x, t)n (15.48)
Il campo p(x, t) `e detto pressione.
Denizione 15.1: Un sistema continuo `e un uido quando in equilibrio esso non
esplica sforzi di taglio.
Questa denizione traduce la nota propriet` a idrostatica dei uidi di non essere
in grado di conservare la forma. Infatti, per alterare localmente la forma di un
corpo supponiamo di applicare una forza non normale alla supercie del corpo. A
tale forza un uido in equilibrio non `e in grado di reagire per denizione di uido
e quindi la forma del uido pu o essere alterata arbitrariamente
Denotata con S
(e)
la determinazione del tensore degli sforzi allequilibrio, in
modo che in ogni altro stato risulti
S = S
(e)
+N, (15.49)
ove N rappresenta la deviazione del tensore degli sforzi dalla sua determinazione
idrostatica, in un uido risulta allora
S
(e)
i,j
= p
i,j
. (15.50)
La denizione data di uido stabilisce in sostanza che un uido in condizioni
idrostatiche pu` o esplicare soltanto pressioni.
15.9 Fluido ideale (o di Eulero).
Il uido ideale `e caratterizzato dalle seguenti propriet` a:
1) il uido ideale non `e in grado di esplicare sforzi di taglio;
2) il uido ideale non `e conduttore di calore.
La condizione 1) vuol dire che lassenza di sforzi di taglio non `e ristretta sol-
tanto alle situazioni idrostatiche ma si presenta in tutti gli stati del uido ideale.
Pertanto per un uido ideale
N = 0, S
i,j
= p
i,j
(15.51)
La condizione 2) equivale ad assumere che non vi sia usso di calore anche fuori
dallequilibrio (uido termicamente isolante):
q = 0. (15.52)
Le assunzioni 1) e 2) riducono le incognite per un uido ideale a , u, p ed e per
un totale di 1 +3 +1 +1 = 6, e cio`e una in pi u rispetto alle equazioni disponibili.
362
Questa indeterminazione residua non `e sorprendente in quanto, come sappiamo
dalla Termodinamica, la natura di uno specico uido `e determinata quando sia
assegnata la sua equazione di stato, cio`e una funzione regolare p(, e) tale che per
ogni x e t la pressione sia data dalla relazione
p = p(, e). (15.53)
In realt` a spesso risulta conveniente utilizzare, in luogo della variabile indipendente
e unaltra variabile di pi u immediata interpretazione empirica, cio`e la temperatura
assoluta T(x, t) > 0. In tal caso, la Termodinamica fornisce due funzioni regolari
p(, T) e e(, T) in modo che per ogni x e t lenergia interna specica e la pressione
siano date dalle relazioni
e(x, t) = e((x, t), T(x, t)), p(x, t) = p((x, t), T(x, t)). (15.54)
Utilizzando le precedenti assunzioni nelle (15.45) e (15.46), si ottengono le equa-
zioni
_

_
@
t
+u
x
+ divu = 0,
(@
t
u +u
x
u) +
x
p(, T) = b,
(@
t
e(, T) +u
x
e(, T)) + p(, T)divu = r,
(15.55)
Equivalentemente
_

_
@
t
+ div[u] = 0,
@
t
(u) + div
_
u u + p(, T) I I

= b,
@
t
_

_
u
2
2
+ e(, T)
_
+ div
_
u
_
u
2
2
+ e(, T) + p(, T)
_
= (u b +r).
(15.56)
Le equazioni (15.56) appaiono come un sistema di cinque equazioni dierenziali a
derivate parziali nelle cinque funzioni incognite , u e T. Nel caso r = 0 e b = 0
esse rappresentano un sistema di cinque leggi di conservazione. Ai due precedenti
sistemi di equazioni viene dato il nome di equazioni di Eulero per un uido ideale.
Nel seguito ometteremo la tilde usata per distinguere le funzioni che esprimono le
equazioni di stato dai corrispondenti valori.
Fluido perfetto.
Come in Termodinamica il gas perfetto gioca un ruolo privilegiato per la sua
semplicit` a, cos` in Dinamica dei uidi un ruolo privilegiato `e giocato dal uido
perfetto, caratterizzato dallequazione di stato dei gas perfetti e dalla linearit` a
della funzione che esprime lenergia interna specica in termini della temperatura.
Infatti, diremo uido perfetto un uido ideale tale che
p = RT, e = c
v
T. (15.57)
363
la costante R prende il nome di costante dei gas perfetti mentre
c
v
=
3
2
R (15.58)
`e il cosiddetto calore specico a volume costante. Con unopportuna scelta delle
unit` a di misura ci si pu` o sempre ridurre al caso R = 1, in corrispondenza del
quale c
v
= 3/2. Nel seguito supporremo di aver ssato unit` a di misura tali che la
costante dei gas perfetti si riduce allunit` a. Le equazioni di Eulero per un uido
perfetto si scrivono
_

_
@
t
+u
x
+ divu = 0,
(@
t
u +u
x
u) +
x
p = b,
3
2
(@
t
T +u
x
T) +pdivu = r,
(15.59)
Equivalentemente
_

_
@
t
+ div[u] = 0,
@
t
(u) + div
_
u u +p I I

= b,
@
t
_

_
u
2
2
+
3
2
T
_
+ div
_
u
_
u
2
2
+
5
2
T
_
= (u b +r).
(15.60)
con
p = T. (15.61)
Una notevole propriet` a del uido ideale, che segue dalle (15.59) `e la seguente:
si ponga
s(, T) = log
_

T
3/2
_
. (15.62)
Risulta allora
Ds
Dt
=
_

D
Dt
+
3
2
1
T
DT
Dt

=
1
T
_
p

divu +
3
2
DT
Dt

=
r
T
. (15.63)
Per ottenere lequazione (15.63) basta dierenziare la (15.62), sostituire la D/Dt
usando lequazione di continuit` a, usare le (15.57) ed inne lultima delle (15.59).
La quantit` a s `e denominata entropia specica (termodinamica). La giustica-
zione di tale nome richiederebbe lintroduzione di un contesto pi u generale, nel
quale la (15.63) `e sostituita da una disuguaglianza (disuguaglianza di Clausius-
Duhem) che esprime la seconda legge della Termodinamica e che, per sistemi re-
versibili si riduce alluguaglianza
T
Ds
Dt
= pdivu +
De
Dt
. (15.64)
364
Non discuteremo tale aspetto in queste note. Osserviamo soltanto che, nellambito
della Teoria cinetica dei gas, la (15.63) `e conseguenza del Teorema H di Boltzmann.
La (15.63) pu` o sostituire la terza delle equazioni (15.59), in quanto `e ad essa
equivalente.
`
E a volte conveniente considerare, in luogo di tale sistema, il sistema
_

_
@
t
+u
x
+ divu = 0,
(@
t
u +u
x
u) +
x
p = b,
@
t
s(, T) +u
x
s(, T)) =
r
T
,
(15.65)
In particolare, nel caso di sistemi in cui r = 0 (assenza di irraggiamento), ne
consegue che lentropia specica `e costante lungo le traiettorie delle particelle di
un uido perfetto. Inoltre, se i dati iniziali sono tali che lentropia al tempo t = 0
`e costante (s
0
(X) = s
0
), allora tale `e anche lentropia specica allistante generico
t. In conseguenza di ci` o si ottiene la relazione
T
3/2

= exp[s
0
],
che permette di esprimere T in funzione di :
T =
2/3
exp[
2s
0
3
].
Utilizzando questa relazione nellequazione di stato si ottiene allora
p = B

, (15.66)
con
=
5
3
, B = exp[
2s
0
3
]. (15.67)
In queste condizioni le prime due equazioni (15.65) o (15.60) diventano un sistema
di quattro equazioni nelle quattro incognite ed u completamente disaccoppiato
dallequazione per lenergia o da quella per lentropia. Esse si scrivono
_
@
t
+u
x
+ divu = 0,
(@
t
u +u
x
u) +
x
p() = b,
(15.68)
_
@
t
+ div[u] = 0,
@
t
(u) + div
_
u u +p() I I

= b,
(15.69)
con
p() = B

.
365
I ussi del uido perfetto che soddisfano le equazioni (15.68), (15.69) sono detti
ussi isoentropici. Si denominano equazioni di Eulero per un uido isoentropico
equazioni della forma (15.68) o (15.69) anche se la funzione p = p() non `e data
necessariamente dalla (15.66). Infatti anche se il uido ideale non `e perfetto,
`e possibile trovare ugualmente una funzione entropia specica (in generale non
data dalla (15.62)) che soddisfa la (15.64)
(5)
. Ammetteremo comunque che risulti
sempre p
0
() 6= 0. Le equazioni (15.65) sono una forma alternativa per le equazioni
del uido ideale, anche quando esso non `e perfetto. Le considerazioni che seguono
la (15.65) sono valide anche in questo contesto ed in particolare, se lentropia `e
inizialmente costante, si pu` o utilizzare la relazione s(, T) = s
0
per eliminare la
temperatura dallequazione di stato per la pressione e pervenire in tal modo alle
(15.68) e (15.69), con una pressione p = p() pi u generale della (15.66).
15.10 Fluido viscoso di Navier-Stokes.
Si vedr` a nel seguito che il modello di uido ideale, pur essendo adeguato a
descrivere un uido in molte situazioni concrete, conduce in certi casi a conclusioni
paradossali. Questi paradossi possono essere fatti risalire allincapacit` a del uido
ideale di esercitare sforzi di taglio, la quale comporta il fatto che uno strato del
uido che si muove a velocit` a u(x, t) possa scivolare su uno strato adiacente che si
muove a velocit` a u(x +x, t) senza nessuna resistenza a tale moto. In Meccanica
sappiamo che, ad esempio una particella che si muove su una supercie, subisce
una forza di attrito che pu` o essere trascurata in situazioni idealizzate, ma invece
produce eetti signicativi in molte situazioni concrete. Un fenomeno simile si
presenta nei uidi reali, nei quali lo scivolamento di uno strato di uido su un
altro `e contrastato da una resistenza viscosa.
`
E questa uno sforzo di taglio che si manifesta nel uido in condizioni non idro-
statiche.
La necessit` a di includere fenomeni di questo tipo nel modello di uido ha portato
alla formulazione di numerosi modelli, tra i quali quello di gran lunga pi u utilizzato
e pi u famoso (anche perche il pi u semplice) `e quello del uido viscoso di Navier-
Stokes che descriviamo qui di seguito.
Rinunceremo ad assumere N = 0, in quanto il modello deve esercitare sforzi di
taglio. Pertanto per il uido di Navier-Stokes si assumer` a
S = p I I +N. (15.70)
(5)
Basta infatti trovare s(, T) tale che
@s
@T
=
1
T
@e
@T
,
@s
@
=
p
T
2
,
e questo non presenta dicolt` a quando siano note e(, T) e p(, T).
366
La pressione p e lenergia interna specica e saranno assunte ancora legate alla
densit` a ed alla temperatura T dalle relazioni (15.54) assunte per il uido ideale,
in quanto esse sono basate su considerazioni allequilibrio. Invece non assumeremo
pi u q = 0 in quanto, in presenza di attrito, si ha conversione di energia meccanica
in calore che ha la tendenza a spostarsi verso le regioni a temperatura pi u bassa.
Per caratterizzare completamente il modello, occorre fornire delle espressioni per
N e q. Esse saranno dedotte da alcune assunzioni naturali, che illustreremo nel
seguito.
Cominciamo con losservare che, se il campo di velocit` a u fosse spazialmente
omogeneo, non vi sarebbero fenomeni di attrito. In conseguenza, la quantit` a rile-
vante per la determinazione della presenza di attrito `e la matrice
x
u. In realt` a
non tutta la matrice
x
u, ma solo la sua parte simmetrica ha un ruolo nel feno-
meno di slittamento tra strati di uido. Infatti, si decomponga

x
u = D + (15.71)
ove D ed denotano rispettivamente la parte simmetrica ed antisimmetrica di

x
u:
D
i,j
=
1
2
_
@u
j
@x
i
+
@u
i
@x
j

,
i,j
=
1
2
_
@u
j
@x
i

@u
i
@x
j

. (15.72)
Se x ed x
0
sono punti sucientemente prossimi (|x x
0
| < ), si ha
u(x
0
) = u(x) +D(x)(x
0
x) +(x)(x
0
x) +O(
2
).
Ponendo

i
=
3

l,m=1

i,l,m

l,m
,
e cio`e
= rotu :=
x
u,
_
_
_

1
= @
x
2
u
3
@
x
3
u
2

2
= @
x
3
u
1
@
x
1
u
3

3
= @
x
1
u
2
@
x
2
u
1
, (15.73)
si ha
u(x
0
) = u(x) +D(x)(x
0
x) +
1
2
(x) (x
0
x) +O(
2
). (15.74)
La (15.74) mostra che, se D = 0, il moto `e localmente coincidente con un moto ri-
gido e /2 rappresenta la velocit` a angolare di tale moto rigido. Il campo vettoriale
= rotu `e detto campo di vorticit` a a causa di questa interpretazione. Poiche in un
moto rigido le distanze tra i punti sono costanti, se D = 0 non vi sono moti relativi
tra strati vicini del uido. Siano X ed X
0
le posizioni al tempo t = 0 delle particelle
367
che sono rispettivamente in x ed x
0
al tempo t. Posto h(t) = (X
0
, t) (X, t), si
ha
d
dt
h(t)
2
= 2h(t) [u((X
0
, t), t) u((X, t), t)] = 2h(t) (
x
u)h(t) +O(
2
)
= 2h(t) D(x, t)h(t) +O(
2
).
La precedente relazione mostra che D misura la velocit` a con cui variano le distanze
tra i punti, ed `e detto per questo velocit` a di deformazione. In base alla relazione
(15.74), il moto si decompone localmente in una rotazione con velocit` a angolare
/2 ed in una deformazione con velocit` a D.
Le considerazioni precedenti portano ad assumere che N `e una funzione esclu-
sivamente di D nulla per D = 0. Per D piccoli sar` a ragionevolmente approssimata
da una funzione lineare.
`
E pertanto naturale assumere
1) N = N(D) `e una funzione lineare di D.
Daltra parte, le matrici N e D dipendono dal riferimento prescelto, mentre
`e naturale presumere che la rela