Sistemi sinusoidali alternati

Se le forme d'onda nel dominio del tempo di tensioni / correnti sono funzioni iso-frequenziali
sinusoidali alternate (generatori collegati ad una rete lineareR,L,C sono parametri costanti), allora
tutte le tensioni e le correnti in modalità operativa della rete sono funzioni sinusoidali con la stessa
pulsazione angolare e la stessa frequenza.
f ( t )=F m cos( ωe t +φ)

in cui Fm è il valore massimo,φ è la fase iniziale e la pulsazione angolare è correlata al periodo T e

alla frequenza fe(e sta per reti di distribuzioni elettriche europee e nominalmente ha un valore di
50Hz):
2π
ωe= =2 π f e
T
Valori medi e RMS(root mean square)
t 0+T
1
Valore medio in un periodo di una funzione periodica  Y avr =
T
∫ y (t) dt
t0

Una quantità elettrica sinusoidale ha valor medio nullo.

L’RMS di una funzione periodica y(t) è dato dalla radice quadrata del valor medio nel periodo del

√
t 0+T
quadrato della funzione y(t) Y rms = 1 ∫ 2
y (t)dt
T t0

Nel caso di un segnale sinusoidale:

√
T
1
Y rms = ∫
T 0
Y 2m sin 2 ( ω¿t) dt ¿

Una quantità elettrica sinusoidale possiede un valore effettivo pari circa al 71% del massimo valore
1
Y m  Y rms= Y m ≈ 0.7071Y m è importante perché nelle perdite a regime sinusoidale RI^2 per I^2
√2
si intende il valore efficace al quadrato e non il valore massimo.
Rappresentazione fasoriale
La rappresentazione fasoriale è un’alternativa alla rappresentazione delle grandezze nel dominio del
tempo. Consideriamo adesso, nel piano dei numeri complessi, con l'asse reale Re e Im immaginario,
una circonferenza di raggio Fm e su di essa un punto P individuato dall'angolo con l'asse reale j. Il
numero complesso che identifica P nel piano complesso è un vettore (fasore) ed è indicato con il
simbolo F m.

jφ
F m=F m cos ( φ ) + j F m sin ( φ )=F m e
Se ora il punto ruota sulla circonferenza, partendo dalla posizione iniziale identificata da F m, con
pulsazione angolare ω e, la sua posizione viene identificata dal numero complesso:

F m=F m e j(ω +φ)=F m cos ( ω e t +φ ) + j F m sin ( ω e t+ φ )

e
Vettore rotante

La relazione precedente mostra come si possa rappresentare una funzione sinusoidale, utilizzando
un fasore (un vettore) o numero complesso.
j ωe t
F m cos ( ωe t + φ )=R e ( F m e )

È chiaro che ogni grandezza sinusoidale è identificata dal valore di Fm e dalla fase iniziale j,
parametri a cui associare il seguente numero complesso.
F m è anche il nome del fasore associato alla sinusoide f (t).
jφ
F m=F m cos ( φ ) + j F m sin ( φ )=F m e

Potenza (potenza elettrica) in regime sinusoidale

Considerando un sistema a due porte con:

tensione v ( t )=√ 2V eff cos ⁡( ωe t +φ v )

corrente i (t )= √ 2 I eff cos ⁡( ωe t +φi )

lo sfasamento tra tensione e corrente è dato da: ϕ =φv - φ i ed è detto angolo di potenza
Con cos(ϕ ¿fattore di potenza.
La potenza istantanea p (t) scambiata in qualsiasi momento tra la fonte elettrica e l'impedenza Z è
data da:
p ( t ) =v ( t ) i ( t )= √2 V eff cos ⁡¿ +φ v ¿ √ 2 I eff cos ¿ +φ i ¿

Radice di due perché devo indicare il valore massimo.

La potenza istantanea è costituita da una componente

CC e una componente sinusoidale AC con doppia
frequenza rispetto alle quantità elettriche v (t) e i (t).
La potenza varia, non ha valor medio nullo al contrario di tensione e corrente e soprattutto ha
frequenza doppia.
È possibile scomporre la forma d'onda sinusoidale della corrente, sfasata dell'angolo ϕ rispetto alla
tensione, nella somma di due forme d'onda sinusoidali rispettivamente in fase e in quadratura con la

tensione stessa:
Se considero il fasore tensione e il fasore corrente associato alle due forme d’onda e vado a
proiettare la corrente lungo la direzione della tensione e lungo la direzione ortogonale alla tensione,
ricordando che cos(a+b)=cos(a) cos(b)- sin(a) sin(b)
i (t )= √ 2 I eff cos ⁡(ωe t +φ v −ϕ )

Si può esprimere la corrente come:

i (t )= √ 2 I eff cos ( ω e t+ φi ) cos ( ϕ ) + √ 2 I eff sin ⁡(ωe t +φ v ) sin ⁡(ϕ)

Dove il primo termine è definito corrente attiva i a ( t ) e il secondo corrente reattivai r ( t ) :

i (t )=i a ( t )+i r ( t )

Manipolando le espressioni di tensione e corrente per calcolare la potenza istantanea, otteniamo:

Il valore medio di pa (t) si chiama potenza attiva ed è P = Veff Ieff cos (ϕ);
L'ampiezza di pr (t) (la media è zero) è chiamata potenza reattiva e è Q = Veff Ieff sin (ϕ).
Graficamente:

Il secondo termine pr(t) è un termine che ha valore medio nullo, e la cui ampiezza è chiamata
Potenza Reattiva ed è definita Q=VrmsIrms*sin(phi). La potenza reattiva è un termine che
praticamente ci dà solo problemi, in quanto costituisce un contributo in più alla potenza totale, che
non dà alcun contributo in termini di lavoro. Purtroppo dobbiamo tenerla poiché per macchine
elettriche abbiamo bisogno di generare un campo magnetico, quindi abbiamo degli induttori nella
macchina che assorbiranno parte di quella potenza reattiva. Quindi oltre al lavoro utile (per esempio
meccanico), abbiamo un contributo aggiuntivo legato semplicemente alla generazione di un campo
magnetico. Definiamo quindi la Potenza Complessa che è la somma della Potenza Attiva +
Potenza Reattiva.
La potenza attiva e reattiva può essere scritta come una parte reale e immaginaria di una stessa
quantità complessa, data dal prodotto tra il fasore di tensione V e il fasore complesso di corrente
coniugata I *. Questa quantità è chiamata potenza complessa S:
^ I^ ¿ =V eff e j φ I eff e− j φ =V eff I eff [ cos ( φ v −φ i ) + jsin ( φv −φi ) ]
^S= V v i

S=V eff I eff cos ( ϕ )+ jV eff I eff sin ⁡(ϕ)

Dove il primo termine P=V eff I eff cos ( ϕ ) è detto potenza attiva e il secondo termine
Q= jV eff I eff sin ⁡(ϕ) è detto potenza reattiva.
Il valore assoluto (ABS) della potenza complessa (modulo di potenza complesso) è definito potenza
apparente ed è indicato con A:

A=|S|=√( P ) + ( Q )
2 2

UNITA’ DI MISURA
 Potenza attiva: Watt[W]
 Potenza reattiva:Var(volt-ampere-reactive) [Var]
 Potenza apparente: Va(volt-ampere) [Va]

POTENZA ATTIVA E REATTIVA IN UN RESISTORE

V =RI V^ =V rms e ^I =I e j φ
jφ
v
rms
i
con φ v =φ i e ϕ=0

P=V rms I rms

2
V rms 2
Dove la potenza attiva: P= =R I rms
R
E la potenza reattiva: Q=V rms I rms sin(ϕ¿)=0¿
POTENZA ATTIVA E REATTIVA IN UN CAPACITORE
Si ha sfasamento di 90° con corrente in anticipo rispetto alla tensione.
 ( )
1 π
π
V =− j I V
^ =V rms e
j (φ − ) 
2 φ v =φ i−
i

ωe C 2

^I =I rms e j φ −π
i
 ϕ=
2
Dove la potenza attiva: P=V rms I rms cos( ϕ ¿)=0 ¿

E la potenza reattiva: Q=V rms I rms sin(ϕ¿)=−V rms I rms ¿

2
1 −V rms 2
X c= Q= =−X c I rms
ωe C Xc

POTENZA ATTIVA E REATTIVA IN UN INDUTTORE

Si ha sfasamento di 90° con tensione in anticipo rispetto alla corrente.

π
j (φ + ) π
V = j ωe LI  V
^ =V rms e
i
2  φ v =φ i+
2

^I =I e j φ π
i
 ϕ=
rms
2
Dove la potenza attiva: P=V rms I rms cos( ϕ ¿)=0 ¿

E la potenza reattiva: Q=V rms I rms sin(ϕ¿)=V rms I rms ¿

2
V rms
X L =ω e LQ = =X L I 2rms
XL

SISTEMI DI INDUTTORI

Le variabili meccaniche come coordinata di posizione, posizione angolo, deformazione o altro (ma
non velocità o velocità angolare), sono tali che il loro differenziale crea lavoro meccanico.
Per semplicità consideriamo una singola coordinata meccanica y ( la generalizzazione a più
coordinate meccaniche è immediata). Questa condizione è essenziale per ottenere le espressioni
generali di le forze o le coppie che verranno discusse in seguito. Le due espressioni più significative
del lavoro meccanico sono:
a) il lavoro meccanico per uno spostamento elementare dy dove Fy è un componente nella
direzione e positivo y verso la forza del sistema;
 δ Lm =F y dy

b) lavoro meccanico, nel caso di spostamento angolare (rotazione) dθ:

δ Lm =Cθ d θ

dove C θ è la componente nella direzione e nella direzione positiva di θ della coppia del sistema.
Va notato innanzitutto che:
 si considerano le resistenze, necessariamente presenti in una rete fuori dal sistema;
 un sistema senza il termine meccanico, cioè geometricamente invariante, è chiaramente un
caso speciale della discussione che verrà sviluppata adesso.
Non perde generalità considerando tutti gli induttori con terminali accessibili, che sono le porte
elettriche del sistema.
È noto che nei sistemi di induttori può esservi una relazione di proporzionalità tra legami di flusso
e correnti, o relazioni non lineari (saturazione). Nel primo caso si parla di induttori lineari o sistema
di induzione lineare, in cui le induttanze sono i coefficienti di proporzionalità.
Queste induttanze sono funzioni generali (generalmente non lineari) delle variabili di stato
meccaniche. Il termine "induttori lineari" si riferisce solo alla proporzionalità tra collegamenti di
flusso e correnti e, in presenza di variabili meccaniche, non implica la linearità di tutti i sistemi
elettromeccanici.
Si noti infatti che un sistema di induttori lineari può dare origine a un sistema elettromeccanico non
lineare, per quanto riguarda la linearità collega solo il flusso di corrente con la geometria congelata,
ed è comunque chiamato lineare.
L'ordine del sistema elettrico è K. Le variabili di stato possono essere correnti elettriche,
collegamenti di flusso o, più raramente, un insieme misto di flussi e correnti (a condizione che si
ottenga un numero di variabili indipendenti pari all'ordine del sistema elettrico).
Se nel sistema è considerata anche una equazione differenziale meccanica nella variabile y, l'ordine
del sistema elettromeccanico diventa N = K +1. La derivata dy / dt viene chiamata velocità
generalizzata.

Collegamenti di flusso come VARIABILI DI STATO ELETTRICO

Il sistema può essere sviluppato assumendo collegamenti di flusso come variabili di stato elettriche.
Le correnti sono le funzioni di stato:

Nel caso lineare:

Nel caso differenziale:

Dove la matrice quadrata di ordine K delle inerzie differenziali è definita come la Jacobiana:

dψ
Le equazioni per i terminali elettrici sono ridotte a una diretta e semplice: v=
dt
Energia: L'energia W (x) di un particolare sistema è una funzione di stato il cui cambiamento, per
definizione, equivale al lavoro scambiato dal sistema con l'esterno. Con le convenzioni del segno
normalmente impiegate, un lavoro positivo rappresenta un aumento dell'energia in entrata.
Considerando un movimento dallo stato A allo stato B e il lavoro totale L in ingresso nel sistema
durante il movimento. La definizione di energia dà: W ( x B ) −W ( x A ) =L AB

o in forma differenziale dW = δL.

L'energia è definita se, per ciascun movimento del sistema, il lavoro totale dipende solo
dall’estremità della traiettoria in arrivo. Spiegando il lavoro totale come differenza tra il lavoro
elettrico in entrata e lavoro meccanico in uscita (funzionante come cassa motore), in forma
differenziale abbiamo:

dW =∂ Le −∂ Lm=i t v dt−F y dy=i t d ψ−F y dy

L'ultima espressione tiene conto della legge sull'induzione degli induttori ideali. L'energia
differenziale in funzione delle variabili di stato, ha il modulo:
∂ W (ψ , y) ∂W (ψ , y )
dW (ψ , y )= d ψ+ dy
∂ψ ∂y
Il confronto delle due identità precedenti fornisce le relazioni significative che seguono:

t ∂ W (ψ , y )
i=
∂ψ
−∂ W (ψ , y) −∂ W (ψ ,θ)
F y= oppure C θ= (2.2)
∂y ∂θ
Le equazioni precedenti indicano:
1. Le correnti sono le derivate dell'energia rispetto ai collegamenti di flusso.
2. La (2.2) fornisce l'espressione per il calcolo delle forze o coppie, ottenute derivando l'energia
rispetto alla coordinata meccanica e mantenendo costante i collegamenti di flusso.

Correnti come VARIABILI DI STATO ELETTRICO

∂ ψ (i, y ) ∂ ψ (i, y ) ∂ ψ (i, y )
d ψ= d i+ dy = Ld ( i, y) d i + dy
∂i ∂y ∂y
Dove la Jacobiana:
 ∂ ψ (i , y)
Ld ( i , y ) =
∂i
è definita come la matrice quadrata di ordine K delle induttanze differenziali.
In caso di dipendenze lineari tra flussi e corrente, ancora una volta lo studio è considerato nel caso
comune di induttori lineari. La dipendenza dalla coordinata geometrica (il più delle volte non
lineare) rimane nelle induttanze. Abbiamo:
ψ =L(y)i
Differenziando:
dL( y)
d ψ=L ( y ) d i+ i dy
∂y

Le espressioni precedenti permettono di scrivere la porta Ohm elettrica equazioni. Nel caso generale
non lineare della legge di induzione abbiamo:
d ψ ∂ ψ (i, y ) d i ∂ ψ (i, y ) dy d i ∂ψ (i , y) dy
v=
dt
=
∂i dt
+ ∂y dt
=Ld (i , y ) +
dt ∂y dt
In caso di induttori lineari, l’espressione:
dψ d i dL( y ) dy
v= =L ( y ) + i
dt dt ∂ y dt

Le precedenti sono le equazioni variabili nel tempo di un sistema di induttori. Oltre ai termini
usuali nelle derivate delle correnti (termine trasformatore), c'è un contributo alla forza
elettromotrice proporzionale alla velocità dy / dt (termine rotazionale). Quest'ultimo dipende dalla
forma dei parametri induttivi ed è proporzionale all'intensità delle correnti.
dψ d i dL( y ) dy
v= =L ( y ) + i
dt dt ∂ y dt

Energia e forze: La determinazione di un'espressione analitica di energia è importante per l'utilizzo

di tale energia nei bilanci energetici e per derivare forze e momenti dalla sua espressione. L'energia
può essere determinata, richiamando la definizione, dal lavoro per spostare il sistema da uno stato di
riferimento adeguato, a cui viene assegnata energia zero, a uno stato generico.
Non vediamo l'ora di raggiungere un'espressione di energia come funzione di grandezze
significative che è possibile calcolare o esprimere in formule molto adatte.

Lo stato di riferimento a energia zero può essere caratterizzato da: W 0 =W ( ψ 0 , y 0 ) =0

Nel sistema in questione, il lavoro intercambiabile è elettrico e meccanico. Integrando l’espressione

differenziale di energia:
ψ y
W ( ψ , y ) =∫ i d ψ −∫ F y dy
t
(2.3)
ψ0 y0
vogliamo integrare il precedente utilizzando solo il lavoro elettrico. Il valore dell'energia dipende
solo dalla posizione dello stato generico, quindi è possibile scegliere un percorso (se presente) che
non prevede interventi meccanici. Consideriamo prima, a questo scopo, il movimento da lo stato
iniziale ( ψ 0 , y 0 ) allo stato( ψ 0 , y ) .

Il percorso cambia la meccanica delle singole coordinate fino al valore finale. Dalla (2.3), poiché i
flussi sono mantenuti zero, il cambiamento di energia è:
y
W ( ψ 0 , y )−W ( ψ 0 , y 0 )=−∫ F y ( ψ 0 , y ) dy =0
y0

L'integrale precedente è identicamente zero se la forza è zero per qualsiasi valore di y. Ciò è
possibile se esiste un insieme di valori che avrebbe nessuna forza per qualsiasi posizione:
F 0 ( ψ 0 , y ) dy=0

Il secondo percorso porta il sistema nello stato finale con solo cambi di flusso, con la geometria
congelata nello stato finale:
ψ
W ( ψ , y ) −W ( ψ 0 , y ) =∫ i t ( ψ , y ) d ψ
ψ0

Fisicamente, ogni azione meccanica, dovuta al magnetico campo, svanisce se il campo è zero
ovunque. Negli induttori standard inerti senza magnetismo residuo o permanenti magneti, questo è
il caso senza flusso che coinvolge zero corrente:
(ψ )0=0

In conclusione, assumendo energia zero nello stato di riferimento, come detto prima, l'energia di un
sistema di induttori è:
ψ

W= ∫ t
i ( ψ , y ) d ψ =0(2.4)
ψ 0=0

Per riassumere i risultati ottenuti:

1. Si presume che a priori abbiamo bisogno della conoscenza di un insieme di valori, tale che la
forza è zero per ogni y.
2. Si assume uno stato di energia zero con flussi nulli e qualsiasi y.
3. Se lo stato non è noto la procedura non è applicabile.
Notare ancora che nell'integrazione (2.4) y è una costante (geometria congelata). Il percorso di
integrazione totale dell'energia dallo stato iniziale allo stato finale è mostrato in due casi nelle figure
2.2 e 2.3.
In caso di linearità tra flussi e correnti, abbiamo:

Due variabili di stato

Tre variabili di stato

L'espressione della Forza è stimata da:

ψ t
−∂ W (ψ , y ) ∂i ( ψ , y )
F y= =−∫ dψ
∂y 0 ∂y

Ricorda che questa espressione è valida anche per le coppie, considerando uno spostamento
angolare piuttosto che lineare. In caso di sistemi di induttori lineari, l'espressione è:

E considerando le correnti come variabili di stato, sempre nel caso di linearità tra flussi e correnti,
abbiamo:
Due variabili di stato

Tre variabili di stato

Infine analizziamo il bilanciamento della potenza, che è significativo. Per semplicità farlo per un
sistema lineare.
BILANCIAMENTO DI POTENZA
La potenza meccanica si ottiene come prodotto della forza e velocità:
dy
Pm ( t ) =F y ( t )
dt

La derivata rispetto l tempo dell’energia è:

Dove il primo termine è la variazione di energia dovuta alle correnti, il secondo è dovuto al cambio
di geometria a corrente costante.
La potenza elettrica in ingresso è:

O considerando le correnti:

dW
La potenza elettrica ovviamente incontra il bilancio energetico: Pe = −Pm
dt
La potenza elettrica è la somma di due termini:

Il primo, per geometria costante, è l'aumento di energia dovuto unicamente ai cambiamenti di

corrente; il secondo è il doppio della potenza meccanica e, contribuisce ugualmente alla potenza di
uscita e ad un aumento di energia meccanica dovuta al movimento.
Potenza meccanica a due variabili di stato:
dy −1 dL( y) 2 dy
Pm ( t ) =F y ( t ) = i
dt 2 dy dt
 1 2
Energia:W = L ( y ) i
2
dW di 1 dL ( y ) dy
Derivata dell’energia: =L ( y ) i + i 2
dt dt 2 dy dt
La potenza elettrica in entrata è:
dW
Pe = −Pm
dt

Un sistema elettromeccanico non lineare ha una struttura molto più semplice nei flussi. Invece, nei
casi di linearità tra flussi e correnti, le formulazioni delle equazioni sono equivalenti. Le equazioni
elettriche nelle correnti sono leggermente più complesse. Questa è una caratteristica generale dei
sistemi di induttori: i modelli sono più facili scegliendo i collegamenti di flusso invece delle
correnti. L'unico svantaggio di questa scelta risiede nell'eventuale collegamento elettrico con la
rete meno immediato, tuttavia è la scelta più comune.