Lezione 18

Momento angolare e momento di una forza

Momento angolare di un sistema
Seconda Equazione Cardinale della Dinamica dei Sistemi
Legge di conservazione del momento angolare

Abbiamo avuto modo di apprezzare l'importanza del vettore quantità di moto nella
dinamica traslazionale di uno o più punti materiali. Il momento angolare o momento
della quantità di moto è la grandezza che gioca un ruolo di pari importanza nella
dinamica rotazionale. Ne apprezziamo l'importanza pensando alla continua rotazione
terrestre che determina il giorno e la notte, alla facilità con cui andiamo in bicicletta, alla
necessità della pala posteriore di un elicottero, perfino alla necessità di piccole
correzioni di rotta della sonda Voyager 2, che opera da quasi 35 anni, dovute alla
rotazione delle testine di un registratore.
Iniziamo col definire il momento angolare per un punto materiale di massa m che
muove con velocità  v . La definizione di momento angolare dipende dalla scelta di un
punto nello spazio, che può essere in movimento anche accelerato rispetto al sistema di
riferimento inerziale che misura la velocità v . Tale punto viene detto polo.
Scelto un polo Ω definiamo il momento
angolare come z
l⃗Ω ≡ ⃗r Ω×⃗p , ⃗p = m ⃗v 
r
m
dove  r  è il vettore che dal polo Ω  p
individua il punto materiale.
N.B. Il momento angolare è un vettore assiale così S
come la velocità angolare (per riflessione si compor-
ta all'opposto dei vettori polari). Si pensi a una ruota O
che gira intorno a un asse perpendicolare a uno
specchio. Il momento angolare non cambia verso
y
visto nello specchio mentre un vettore polare nella x
stessa direzione lo cambierebbe. Se invece la ruota
gira intorno a un asse parallelo allo specchio
succede l'opposto.
Vogliamo ora vedere a cosa è legata la
variazione nel tempo del momento angolare:

1
 d l⃗Ω d ⃗r Ω r  0 ed r che sono la
= ⃗r Ω × m ⃗a + × ⃗p . Introducendo i vettori
dt dt
posizione del polo e del punto materiale rispetto all'origine del sistema di riferimento S,
abbiamo:  r  = r −r  0 . Sostituendo:
d l⃗Ω d ⃗ R −⃗v Ω × ⃗p
= ⃗r Ω × m ⃗a + (⃗r −⃗r Ω 0) × ⃗p = ⃗r Ω × F
dt dt
v × p = 0 essendo v∥ p . Abbiamo indicato con v  la velocità del polo.
poiché 
Definiamo momento di una forza  (detto anche momento torcente) rispetto a un
F
polo Ω il vettore

  = r  × F

Indicando con   R otteniamo infine che
 R = r  × F
d l⃗Ω
⃗τ R Ω = +⃗v Ω ×⃗p
dt
Se scegliamo un polo fermo nel sistema di riferimento S
d l⃗Ω
⃗τ R Ω =
dt

da ciò consegue che :

Legge di conservazione del momento angolare: se il
momento della risultante delle forze, rispetto a un polo
fisso Ω, è nulla il momento angolare si conserva.
Notiamo ancora che essendo il momento delle forze così
come il momento angolare un vettore se è nulla una
componente lungo un asse del momento della risultante
allora quella componente del momento angolare si
conserva.
Un caso importante di conservazione del momento angolare si ha nel
caso di forze centrali (dirette sempre verso un punto) come la forza
gravitazionale.
Esercizio. Una piccola pallina di massa m può scorrere senza attrito
all'interno di una coppa semisferica di raggio R. Se viene lanciata

2
dalla posizione in figura, qual è la minima velocità orizzontale iniziale v 0 che
consente alla pallina di raggiungere il bordo della coppa?
L'energia meccanica e la componente z del momento angolare rispetto al polo O si
conservano, per cui
1
2
m v 02 = 12 m v 2+m g R cos θ e m R sin θ v 0 = mR v da cui v 0 = √ 2 g R/cos θ
N.B. La pallina non può procedere con la stessa v 0 alla stessa quota poiché un moto
(circolare) di quel tipo si ha solo ad una determinata velocità v 1 data da
m v 21
N sin θ = e N cosθ = mg , cioè v 21 = g Rsin 2 θ/cosθ < v 20
Rsin θ

Passiamo ora a considerare il momento angolare per un sistema di N punti materiali,

ognuno di massa m i , momento angolare l⃗ i Ω rispetto ad uno stesso polo Ω ,
 R i  , i =1,... , N . Abbiamo:
soggetto a forze con momento risultante 
N
⃗LΩ = ∑ l⃗ i Ω e
i =1

( d l ⃗i Ω
) d ⃗LΩ
N N
⃗τ R Ω = ∑ ⃗τ R i Ω = ∑ +⃗v Ω× ⃗p i = +⃗v Ω × ⃗
P
i=1 i=1 dt dt

Nel sommare i momenti di tutte le forze agenti sul sistema possiamo separare quelli
delle forze esterne al sistema da quelli delle forze interne.
Se sommiamo i momenti delle forze interne a coppie di azione e reazione, per ogni
coppia come quella in figura otteniamo:
r 1  × f 21 r 2  × f 12 = r 1  −r 2  × f 21 z
Se assumiamo che le forze interne siano centrali, m1

r1  
cioè dirette lungo la congiungente le due masse f 21

come quelle mostrate in figura allora l'ultimo
f 12
termine è nullo perché il vettore differenza
S 
r2  m2
r 1  −r 2   e il vettore f 21 sono paralleli.
O
Molte forze in natura sono centrali (p.e. la forza y
gravitazionale o la forza di Coulomb tra cariche x

3
elettriche). Non lo è la forza dovuta al campo magnetico, che non soddisfa neppure al
terzo principio se applicata alla stessa stregua di una forza scambiata tra punti materiali;
in realtà nel caso elettromagnetico entrano in gioco sia aspetti relativistici (simultaneità
delle forze di azione e reazione) sia effetti di teoria di campo (momento angolare e
quantità di moto del campo elettromagnetico). Nell'ambito della Meccanica Classica
comunque le forze centrali sono quelle dominanti e l'ipotesi di forze interne centrali può
essere adottata.
Otteniamo perciò che nella somma dei momenti delle forze (o momenti torcenti)
rimangono solo i momenti delle forze esterne, e quindi scriviamo:
d L
 R  ext =
 v × 
P
dt
che è la seconda equazione cardinale della dinamica dei sistemi.
Scegliendo un polo fermo nel sistema di riferimento inerziale S oppure coincidente con
il centro di massa del sistema di punti materiali (se Ω = centro di massa  v ∥ 
P )
l'ultimo addendo della seconda equazione cardinale è nullo e:
d ⃗LΩ
⃗τ R Ω ext =
dt
Se in particolare   R  ext = 0 allora il momento angolare si conserva. Questo è il
principio di conservazione del momento angolare. Come osservato nel caso della
conservazione della quantità di moto , anche qui va notato che tale principio vale
componente per componente. In certi casi è utilissimo trovare che, scelto un polo
opportuno, il momento torcente risultante non è nullo ma lo è una sua componente. In
questo caso si conserva quella componente del momento angolare.
Prima di mostrare un'applicazione, notiamo ancora che il fatto che l'annullarsi della
risultante delle forze esterne non implica l'annullarsi della risultante dei momenti esterni
come succede nel caso della così detta coppia di forze:
 R ext = 0 ≠ 
F  R ext = 0 
F
anzi nel caso di una coppia di forze (così si definisce una coppia di
forze uguali e contrarie applicate in due diversi punti di un
oggetto)   R è indipendente dalla scelta del polo, come è d
facilmente dimostrabile. Nel caso in figura per esempio il 
−F
momento risultante è entrante nel foglio e di modulo
∣ 
 R∣ = ∣F∣d qualunque sia la scelta del polo.
Questo esempio ci fa anche capire che la risultante dei momenti delle forze esterne , cioè

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la somma vettoriale dei momenti di ogni forza esterna, non è il momento della risultante
delle forze.
Dimostrazione:
Siano ⃗τ e ⃗τ ' le risultanti dei momenti torcenti delle stesse forze calcolati rispetto ai
poli Ω e Ω' e sia ⃗ r o il vettore che congiunge Ω a Ω' . Allora, con ovvie
notazioni: ⃗τ = ∑i ⃗r i × F⃗ i = ∑i (⃗r ' i +⃗r o)× F⃗ i = ⃗τ ' + ⃗r o× F⃗ R , che implica

⃗τ = ⃗τ ' se F⃗ R = 0 . In particolare, nel sistema del CM ⃗ P=MV ⃗ CM = 0

implica F ⃗ R = 0 (includendo eventuali forze inerziali, che hanno comunque momento
torcente nullo nel sistema del CM in cui ⃗
r CM = 0 :
⃗τ iner = ∑i ⃗r i × F
⃗ i iner = ∑ ⃗r i ×(−mi ⃗aCM ) = − M ⃗r CM ×⃗aCM = 0 ). Quindi in
i
tale sistema il momento torcente risultante è indipendente dalla scelta del polo.

Esercizio.
Due ragazzi di
massa m1 e m2
e velocità  v1
e  v 2 opposte
salt ano nello
stesso istante
sul bordo di una
piattaforma cir-
colare inizial-
mente ferma di
massa trascura-
bile e raggio R
posta in un
piano orizzon-
tale. Considerando i due casi:
A) la piattaforma è libera di ruotare senza attrito intorno a un perno centrale in O
B) la piattaforma poggia direttamente su un piano liscio su cui è libera di muovere
Trovare:
1) la velocità angolare della piattaforma con i ragazzi sopra;
2) l'energia dissipata in attrito mentre i ragazzi si fermano rispetto alla piattaforma

5
 3) il lavoro della piattaforma sul ragazzo di massa m1
Soluzione
caso A) L'unica forza esterna durante la fase in cui i ragazzi vanno a fermarsi
relativamente alla piattaforma è quella esercitata dal perno nel punto O. Se scegliamo
il polo in tale punto il momento di questa forza è zero quindi si conserva il momento
angolare. Con ovvie notazioni scriviamo quindi:
m1 v 1 m2 v 2
Liniziale = 
L finale ⇒ m1 v 1 Rm 2 v2 R =  m1 m2   R 2 ⇒  =
 m1 m2  R
m1 m2
 E= 1  m1 m2  2 R 2− 1 m1 v 21 − 1 m2 v 22 = − 1 v 1−v 22
2 2 2 2 m1 m 2
1 2 m1 m 2
= −  v rel , ≡ massa ridotta
2 m1 m2

L=ΔK = 1
2
m1 (ω R)2− 1 m1 v 21
2

caso B) Non vi sono forze esterne orizzontali. Mettendo il polo fermo sul terreno in
corrispondenza del punto in cui salta uno dei ragazzi sulla piattaforma si ha:
m1 v1 2R = m1 v 1 finale 2R e lo stesso per m2 ; i ragazzi non cambiano quindi le
loro velocità subito dopo l'urto con la piattaforma la quale acquista quindi una velocità
v rel v 1+v 2
angolare ω = = . E` facile constatare che ω è la stessa vista da un
2R 2R
punto sul bordo della piattaforma e dal centro di massa. Basti pensare all'angolo di cui
si sposta un punto in un intervallo di tempo nei due diversi punti di vista, come mostrato
in figura.
CM
Rotazione del punto rosso vista dal punto
blu e dal centro di massa

Non essendo cambiate le velocità durante l'urto dei ragazzi sulla piattaforma la risposta
alle altre due domande è zero per entrambe:
 E= 0 e L=0
Come soluzione alternativa alla parte B è utile applicare la conservazione del momento
angolare relativo al centro di massa. A tale scopo scegliamo due assi: asse x nella direzione
del moto dei ragazzi e verso come v⃗1 ; asse y perpendicolare ad x nel piano del moto verso

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m1 .
m1−m2 m v −m2 v 2
La coordinata y del CM è y CM = R mentre v CM x = 1 1 .
m1+m2 m1+m2
Prima dell'urto:
L CM = [−m1 (v 1−v CM x )( R− y CM )−m 2 (−v 2 −v CM x )( R+ yCM )] k̂ = −2μ(v 1+v 2) R k̂
⃗
Dopo l'urto:
⃗
L CM = I CM ω 2 2 2
⃗ dove I = m 1 ( R− y CM ) +m 2 ( R+ y CM ) = 4μ R .
2μ (v 1+v 2) R v 1+v 2
Eguagliando si ottiene: ω= =
4μ R 2 2R

Proprietà del momento angolare:

⃗LΩ = ⃗r Ω CM × P
⃗+⃗
L CM = ⃗r Ω CM × ⃗
P+⃗
L ' CM
dove ⃗ L ' CM è il momento angolare rispetto a un
osservatore solidale con il CM (le velocità sono quindi
quelle relative al CM)
Dimostrazione:

⃗LΩ = ∑ ⃗r Ω i ×⃗pi = ∑ (⃗r ' i + ⃗r Ω CM )× ⃗pi = ⃗r Ω CM × P

⃗ +⃗
LCM
i i

Inoltre:
⃗LCM = ∑ ⃗r ' i × ⃗p i = ∑ mi ⃗r ' i ×(⃗v CM +⃗v ' i ) = ∑ m i ⃗r ' i ×⃗v ' i = ⃗
L' CM
i i i

essendo
∑i mi ⃗r ' i = ∑i mi (⃗r i − ⃗r CM ) = M ⃗r CM − M ⃗r CM = 0
Come conseguenza abbiamo anche che nel sistema del CM il momento
angolare è indipendente dalla scelta del polo, dato che in tale sistema
di riferimento ⃗P=MV ⃗ CM = 0 . Lo stesso vale per la risultante
dei momenti torcenti come visto sopra.
Chiameremo ⃗
L' CM momento angolare interno del sistema.

7
CORPO RIGIDO
Definiamo il momento di inerzia rispetto ad un asse a come: I a = ∑i mi r 2i a dove
r i a è la distanza dell'i-esima massa dall'asse a.
⃗ di un corpo rigido.
Consideriamo la rotazione ω
⃗ , allora L z = I z ω d o v e L z è il momento angolare
Poniamo l'asse z lungo ω
rispetto an qualsiasi polo scelto sull'asse z e I z = ∑i mi r 2i k ed r i k è la distanza
dell'i-esima massa dall'asse z.
2
Teorema di Steiner (o degli assi paralleli): I a = I CM + M d dove I CM è il
momento di inerzia rispetto ad un asse a ' parallelo ad a e passante per il CM e d è la
distanza tra gli assi a e a'.

In generale per mantenere fisso l'asse di rotazione di un solido occorre

agire con un momento torcente. Si pensi al sistema in figura in cui la
d⃗L
rotazione avviene intorno ad un asse fisso ma ≠0 quindi
dt
⃗τ R ≠ 0 .

Assi principali di inerzia. Ogni corpo rigido ha 3 assi principali d'inerzia

perpendicolari tra loro e passanti per il CM tali che, se la rotazione avviene lungo uno
di essi, la direzione dell'asse di rotazione rimane invariante senza intervento di forze
esterne. Si può dimostrare che in tal caso:
⃗LΩ = I ω
⃗
dove I è il momento d'inerzia relativo all'asse di rotazione e il polo Ω è arbitrario
(purché l'asse di rotazione sia stazionario). Se il corpo rigido possiede assi di simmetria,
gli assi principali di inerzia coincidono con essi.
d⃗
LΩ
Nel caso in cui ⃗ ⃗ si ha ⃗τ R Ω ext =
LΩ = I ω = Iα
⃗ dove α
⃗ è l'accelerazione
dt
angolare. I rappresenta quindi l'inerzia alla rotazione. Dal teorema degli assi paralleli
consegue che è più facile far ruotare un oggetto intorno a un asse passante per il suo CM
che per un asse parallelo a questo non passante per il CM.

GIROSCOPIO. dL = τ dt = L d φ ω prec = Mgh/ I ω

8
Energia cinetica di un corpo rigido in rotazione intorno a un asse fisso:
K = 1 I ω 2 dove il momento di inerzia è calcolato rispetto all'asse di rotazione.
2
Nel caso di corpo rigido che trasla e ruota intorno al CM il Teorema di König diviene
1 2 1 2
K = 2 M V CM + 2 I ω .
AGGIUNGERE:
- Condizione di puro rotolamento per una ruota di raggio R: V CM =ω R ed esercizi.
- Momento angolare come grandezza fisica fondamentale, cioè intrinseca alla natura
(momento angolare delle particelle elementari).
- La conservazione del momento angolare diviene principio fondamentale della natura
(anche per forze non Newtoniane, come quelle della radiazione elettromagnetica)

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La definizione di momento di inerzia per un sistema discreto di punti materiali si estende
al continuo attraverso l'integrazione:
I a = ∫M r dm = ∫V r ρ dV
2 2

dove r è la distanza di dm dall'asse a.

Per i seguenti oggetti continui omogenei di massa M si ottengono i momenti di inerzia
rispetto a un asse passante per il CM:
1 2
asta di lunghezza L (asse z perpendicolare all'asta) : I z = ML
12
1 2
cilindro di raggio R (asse z: asse del cilindro): I z = MR
2
2 2
sfera di raggio R (asse z: diametro): I z = MR
5

Pendolo fisico
⃗τΩ = I Ω α
⃗
Per piccole oscillazioni, ragionando come nel caso del pendolo semplice per la
determinazione del segno e del periodo:
Ω
m g sin θ L = −I Ω θ̈ da cui θ̈ = −
mg L 2
θ = −ω θ L
I
θ CM
2π
T = ω = 2π
I
mg L √ mg
N.B. Il momento torcente ⃗ τ P della forza peso e come quello di una massa puntiforme
m posizionata nel centro di massa:
g dm = (∫m ⃗r dm )×⃗g = ⃗r CM ×m ⃗g
⃗τ P = ∫m ⃗r ×⃗

Pendolo di torsione
Si assume l'espressione più semplice (lineare) per il momento torcente:

τ = κ θ = I α da cui κθ = − I θ̈ e T = 2 π = 2 π I
ω κ √
10