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n → n → n n n
→
∑ mi OP i ∑ mi OP i ∑ mi x i ∑ mi y i ∑m z i i
OG = i=1
n = i=1
= i=1
iˆ + i=1 ˆj + i=1
kˆ (1.1)
M M M M
∑m i
i=1
→
∫ ρ OPdv ∫ ρ OPdv ∫ ρ x dv ∫ ρ y dv ∫ ρ z dv
OG = V
= V
= V
iˆ + V ˆj + V
kˆ (1.2)
∫ ρdv M M M M
V
€
1
1.2 Proprietà del baricentro di un sistema.
Detto C un qualunque sistema materiale, discreto o continuo, sussistono le seguenti
proprietà:
Proprietà n.1: se C è contenuto in un piano, il suo baricentro appartiene al piano.
Proprietà n.2: se C è contenuto in una porzione di piano delimitata da una curva
chiusa e convessa, il suo baricentro appartiene al campo racchiuso dalla curva.
Proprietà n.3: se C è interno al segmento di retta AB, il baricentro è interno ad AB.
Proprietà n.4: se C è interno alla regione delimitata da una superficie chiusa e
convessa, anche il suo baricentro è interno a quella regione.
Proprietà n.5 (Proprietà distributiva): se si divide C in n sistemi parziali C1,
C2,…,Cn, il suo baricentro G si può ottenere dai baricentri G1, G2,…,Gn di
C1,C2,…,Cn, pesati come punti materiali dotati delle masse delle rispettive parti.
ossia:
C2
C1
G G2
G1
O
Fig.- 1.1
Proprietà n.6: se un sistema è dotato di un piano diametrale π, il suo baricentro
appartiene a tale piano.
Ricordiamo che, dato un sistema materiale C, un piano π si dice piano diametrale
coniugato alla direzione r se i punti di C non appartenenti a π si possono ordinare in
coppie di uguale massa e tali che il segmento che li congiunge sia parallelo ad r e
2
dimezzato da π. in particolare, un piano diametrale ortogonale alla direzione
coniugata è detto piano di simmetria
A B G
G
Parallelogramma Disco
G G
Fig.- 1.2
Il baricentro si trova all’intersezione delle due rette, essendo queste le tracce di due
piani di simmetria ortogonali al piano del foglio, anch’esso di simmetria.
3
Prima di proporre degli esercizi sul calcolo del baricentro di un sistema materiale,
osserviamo che, se il sistema è piano ed omogeneo, è possibile pesare le posizioni
con le aree anziché con le masse.
Y
b
G1 c
a
d
G2
X
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Esercizio n.3: Dato il quadrato OABC di lato a, si supponga di togliere il triangolo
isoscele ODC di altezza h rispetto alla base OC. Si determini h in modo che il
baricentro dell’area tratteggiata coincida con D.
Y
a
C B
h D
A
O
X
Poiché il quadrato può essere scomposto nel triangolo e nella figura tratteggiata
ABCDO, per la proprietà distributiva risulta:
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1.4 Momento d’inerzia, raggio d’inerzia e prodotti misti. Teoremi degli assi
paralleli. Assi principali di Inerzia. Caso di corpi piani.
F
Fig. 1.3
i
g
.
Nel caso di più particelle si deve necessariamente eseguire la sommatoria
1
.
nel caso di una distribuzione continua di massa si ha
4
6
2
I
∫ r dm
i
ρi 2 = = M
(1.7)
M ∫ dm
M
Iz = ∫ (x 2
+ y 2 )dm (1.10)
M
IO = ∫ (x 2
+ y 2 + z 2 )dm (1.11)
M
€ Nel caso di sistemi discreti di masse, per i momenti d’inerzia in un sistema di assi x,
y, z valgono le formule
€
Inoltre si definiscono i momenti d’inerzia misti (si noti che vale l'analoga definizione
nel caso continuo) come:
7
1.4.2 Assi principali di inerzia
Diconsi assi principali di inerzia quegli assi baricentrici e mutuamente
perpendicolari, per i quali risultano nulli i momenti di inerzia misti.
1.4.4 Calcolo degli assi principali di inerzia nel caso di corpi dotati di simmetrie
Nel caso in cui il corpo presenti simmetrie, il calcolo dei momenti di inerzia può
essere facilitato riconoscendo che gli assi baricentrici di simmetria sono certamente
tra gli assi principali di inerzia. Ad esempio, considerando un parallelepipedo, i tre
assi di simmetria di questo sono anche principali di inerzia. Infatti ogni prodotto
misto è nullo, in quanto, per ogni contributo elementare di un segno, ve ne è un altro
di segno opposto.
IO = ∫x 2
+ y 2 dm = I x + I y (1.21)
M
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1.5 Masse di sostituzione
Vediamo ora come sia possibile, ed in determinati casi estremamente utile, sostituire
ad un dato corpo continuo un numero finito di masse puntiformi, tra loro rigidamente
connesse, in modo che agli effetti dinamici queste si comportino come il corpo di
partenza. Cominciamo a notare che affinché vi sia equivalenza, dovranno essere
rispettate dieci equazioni,
• la prima esprime l'eguaglianza delle masse
• tre esprimono l'eguaglianza dei momenti statici (coincidenza dei baricentri)
• tre esprimono l'eguaglianza dei momenti di inerzia
• tre esprimono l'eguaglianza dei momenti di inerzia misti.
Assegnate quindi le coordinate di dieci punti nello spazio, si trovano le dieci masse
che soddisfano le dieci equazioni. Naturalmente facendo ciò non è assolutamente
detto che le masse risultino tutte positive. Per rimediare a ciò, riducendo anche il
numero di masse, semplificando poi il problema, basta scegliere 6 masse ponendole a
due a due allineate lungo ognuno degli assi principali di inerzia del corpo originale, e
ponendo una settima massa nell'origine, che coincide con il baricentro del corpo. Ciò
porta automaticamente alla soddisfazione delle ultime tre equazioni.
Un'ulteriore semplificazione si può poi avere se il corpo è simmetrico rispetto al
piano su cui è costretto a muoversi. In questo caso, poiché non vi sono movimenti
fuori dal piano, che assumeremo come piano x, y, è sufficiente che siano uguali la
massa, il baricentro ed il momento di inerzia rispetto all’asse z. Ma ciò può essere
soddisfatto con sole tre masse, di cui una posta nel baricentro. Tuttavia è possibile (ed
usata nella pratica) una ulteriore semplificazione, secondo la quale si usano solo due
masse, che devono soddisfare le prime due condizioni, ed un momento di inerzia puro
(solitamente negativo !) che serve a soddisfare anche la terza equazione. Questo
artificio è usato per ridurre la biella nel manovellismo di spinta a due masse, una
posta nella manovella (piede di biella) ed una nello spinotto del pistone (occhio di
biella). Quanto sopra lo nell’esempio che segue.
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1.5.1 Esempio relativo ad una biella
A
B
G
x
mA I0 mB
O
x
a b
Fig.-1.5
da cui si ottiene:
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Osserviamo che, dato che il momento d’inerzia puro ha un significato solo
matematico e non fisico, esso può anche essere negativo.
z S
u
O
y
x
Fig.-1.6
Il momento d’inerzia Ir del sistema S rispetto alla retta r è noto appena si conoscono i
tre momenti d’inerzia Ix, Iy ed Iz rispetto agli assi x, y e z, nonché i momenti d’inerzia
misti Ixy, Ixz ed Iyz rispetto ai piani coordinati. La formula per il calcolo di Ir è la
seguente:
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In forma compatta la relazione precedente diviene:
Ir = u σ O(S) u
retta ed L uno dei due punti della retta stessa, definiti dall’uguaglianza:
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z
L εo(S)
Fig.-1.7
L’
x
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Alla luce di quanto detto, si comprende bene che se un sistema materiale possiede due
piani di simmetria, allora non è necessario eseguire alcun calcolo per determinare la
terna principale d’inerzia. In particolare, se i due piani sono ortogonali tra di loro (vedi
esercizio n.4 del paragrafo 1.8) la terna è costituita dalle ortogonali ai piani e dalla
loro retta comune.
r’ r
dS
O s
A B S
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Il momento totale è quindi:
essendo m=µ l.
Applicando il teorema di Steiner-Huygens calcoliamo il momento d’inerzia rispetto
alla retta r’:
r’ r
D dS C
s b
G
S
A B
a
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Esercizio n.3: Determinare il momenti d’inerzia di un disco materiale, omogeneo, di
massa m e raggio r, rispetto alla retta z perpendicolare al disco e passante per il suo
baricentro. Calcolare poi il momento d’inerzia rispetto ad un diametro d.
dt
t X
r
Si ha, quindi:
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Esercizio n.4: Determinare i momenti centrali d’inerzia della figura piana omogenea
detta trave a doppio T (vedi figura).
O
d
X
c
b
Osserviamo che gli assi di simmetria del sistema sono assi centrali d’inerzia.
Pensando di scomporre la figura in tre rettangoli e conoscendo il momento d’inerzia
di un rettangolo (vedi esercizio n.2) si ha(ammettendo per semplicità che sia ab=cd):
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y
r
θ
G x
Mentre risulta Ixy=0, in quanto, data la simmetria della figura, ad ogni punto P(x,y)
corrisponde un punto P’(x,-y) che dà un contributo opposto a quello di P all’integrale.
Pertanto si ha:
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