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CAPITOLO PRIMO

Geometria delle masse

1.1 Sistemi discreti e continui; baricentro di un sistema.

Un sistema si dice discreto quando è costituito da un numero finito di particelle


separate tra di loro. Mentre viene detto continuo quando le particelle o sono infinite
o non sono separabili una dall’altra. Nelle considerazioni che seguono noi faremo
riferimento ai sistemi discreti, mentre per quanto riguarda i sistemi continui sarà solo
messo in evidenza come si passa ad essi partendo dalle formule dei sistemi discreti.
Definiremo baricentro di un sistema particellare il punto di applicazione del vettore
risultante di un qualunque sistema di vettori paralleli, concordi e di modulo
proporzionale alle masse, applicati nei punti del sistema. Nel caso in cui il sistema di
vettori sia originato dalla forza gravitazionale, il baricentro è anche detto centro di
massa.

Supponiamo di avere un sistema di n particelle di massa di coordinate ,


rispetto ad un sistema di riferimento x, y, z.
La posizione del baricentro del sistema, rispetto al sistema di riferimento, è data da

n → n → n n n


∑ mi OP i ∑ mi OP i ∑ mi x i ∑ mi y i ∑m z i i

OG = i=1
n = i=1
= i=1
iˆ + i=1 ˆj + i=1
kˆ (1.1)
M M M M
∑m i
i=1

con tale espressione si possono calcolare le componenti del baricentro.


Sostituendo il simbolo di sommatoria col simbolo di integrale (dato l’infinito numero

di particelle per i sistemi continui) e la massa con la densità ρ per il volume dv si ha
→ →


∫ ρ OPdv ∫ ρ OPdv ∫ ρ x dv ∫ ρ y dv ∫ ρ z dv
OG = V
= V
= V
iˆ + V ˆj + V
kˆ (1.2)
∫ ρdv M M M M
V


1
1.2 Proprietà del baricentro di un sistema.
Detto C un qualunque sistema materiale, discreto o continuo, sussistono le seguenti
proprietà:
Proprietà n.1: se C è contenuto in un piano, il suo baricentro appartiene al piano.
Proprietà n.2: se C è contenuto in una porzione di piano delimitata da una curva
chiusa e convessa, il suo baricentro appartiene al campo racchiuso dalla curva.
Proprietà n.3: se C è interno al segmento di retta AB, il baricentro è interno ad AB.
Proprietà n.4: se C è interno alla regione delimitata da una superficie chiusa e
convessa, anche il suo baricentro è interno a quella regione.
Proprietà n.5 (Proprietà distributiva): se si divide C in n sistemi parziali C1,
C2,…,Cn, il suo baricentro G si può ottenere dai baricentri G1, G2,…,Gn di
C1,C2,…,Cn, pesati come punti materiali dotati delle masse delle rispettive parti.
ossia:

C2
C1

G G2
G1

O
Fig.- 1.1
Proprietà n.6: se un sistema è dotato di un piano diametrale π, il suo baricentro
appartiene a tale piano.
Ricordiamo che, dato un sistema materiale C, un piano π si dice piano diametrale
coniugato alla direzione r se i punti di C non appartenenti a π si possono ordinare in
coppie di uguale massa e tali che il segmento che li congiunge sia parallelo ad r e

2
dimezzato da π. in particolare, un piano diametrale ortogonale alla direzione
coniugata è detto piano di simmetria

1.3 Determinazione del baricentro di un sistema materiale


Il calcolo delle coordinate del baricentro di un qualsiasi sistema materiale può essere
realizzato tramite le formule 1.1 e 1.2.
In molti casi tale calcolo è enormemente facilitato dalle proprietà precedentemente
enunciate. Particolarmente semplice è la determinazione del baricentro di un sistema
piano che presenta due piani diametrali oltre a quello, diametrale a sua volta,
contenente il sistema. In questo caso, infatti, il baricentro coincide, per la proprietà
n.6, con l’intersezione dei tre piani. Riportiamo alcuni esempi in cui si illustra quanto
detto:

Segmento di retta Rettangolo

A B G
G

Parallelogramma Disco

G G

Fig.- 1.2

Il baricentro si trova all’intersezione delle due rette, essendo queste le tracce di due
piani di simmetria ortogonali al piano del foglio, anch’esso di simmetria.

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Prima di proporre degli esercizi sul calcolo del baricentro di un sistema materiale,
osserviamo che, se il sistema è piano ed omogeneo, è possibile pesare le posizioni
con le aree anziché con le masse.

Esercizio n.1: Con riferimento ad un sistema cartesiano ortogonale levogiro (x,y,z), si


consideri il sistema di tre punti materiali P1 (a,a,0), P2 (2a,0,a), P3 (0,a,-a) di masse
rispettive m, 2m, 3m. Determinare le coordinate del baricentro G del sistema.

Soluzione: Applicando direttamente la formula (1.1) relativa al calcolo del baricentro


di un sistema materiale discreto si ha:

Esercizio n.2: Determinare il baricentro G della superficie piana a forma di L,


rappresentata in figura.

Y
b

G1 c
a
d
G2
X

Soluzione: Scomposta la figura in due rettangoli, determiniamo in maniera immediata


le coordinate dei baricentri G1 e G2:

Applicando la proprietà distributiva (1.3) otteniamo:

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Esercizio n.3: Dato il quadrato OABC di lato a, si supponga di togliere il triangolo
isoscele ODC di altezza h rispetto alla base OC. Si determini h in modo che il
baricentro dell’area tratteggiata coincida con D.

Y
a
C B

h D

A
O
X

Soluzione: indichiamo con x1 ed x2 le ascisse dei baricentri del triangolo e del


quadrato rispettivamente. Esse valgono:

Poiché il quadrato può essere scomposto nel triangolo e nella figura tratteggiata
ABCDO, per la proprietà distributiva risulta:

Poniamo xD=h e risolviamo l’equazione precedente rispetto ad h. Otteniamo:

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1.4 Momento d’inerzia, raggio d’inerzia e prodotti misti. Teoremi degli assi
paralleli. Assi principali di Inerzia. Caso di corpi piani.

1.4.1 Definizioni e generalità


Il momento d’inerzia di una particella di massa m rispetto ad un asse a è dato dal
prodotto della sua massa per il quadrato della sua minima distanza dall’asse
considerato (fig. 1.3):

F
Fig. 1.3
i
g
.
Nel caso di più particelle si deve necessariamente eseguire la sommatoria
1
.
nel caso di una distribuzione continua di massa si ha
4

Il raggio d’inerzia ρi è legato all’asse rispetto a cui si calcola il momento d’inerzia


ed è, per definizione, dato dalla seguente espressione:

6
2

I
∫ r dm
i
ρi 2 = = M
(1.7)
M ∫ dm
M

Dalla figura 1.4, che rappresenta un elemento di massa di un sistema continuo, si



possono ricavare i momenti d’inerzia rispetto agli assi x,y,z e rispetto al polo

Iz = ∫ (x 2
+ y 2 )dm (1.10)
M

IO = ∫ (x 2
+ y 2 + z 2 )dm (1.11)
M

€ Nel caso di sistemi discreti di masse, per i momenti d’inerzia in un sistema di assi x,
y, z valgono le formule

Inoltre si definiscono i momenti d’inerzia misti (si noti che vale l'analoga definizione
nel caso continuo) come:

Per semplificare alcuni calcoli, in futuro considereremo i momenti misti, definiti


sopra, preceduti dal segno negativo.

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1.4.2 Assi principali di inerzia
Diconsi assi principali di inerzia quegli assi baricentrici e mutuamente
perpendicolari, per i quali risultano nulli i momenti di inerzia misti.

1.4.3 Teorema del trasporto degli assi paralleli o di Steiner - Huygens


Sia c un asse passante per il baricentro, b un asse parallelo a c, M la massa totale del
sistema e d la minima distanza tra i due assi. Tra queste quantità esiste la relazione

1.4.4 Calcolo degli assi principali di inerzia nel caso di corpi dotati di simmetrie
Nel caso in cui il corpo presenti simmetrie, il calcolo dei momenti di inerzia può
essere facilitato riconoscendo che gli assi baricentrici di simmetria sono certamente
tra gli assi principali di inerzia. Ad esempio, considerando un parallelepipedo, i tre
assi di simmetria di questo sono anche principali di inerzia. Infatti ogni prodotto
misto è nullo, in quanto, per ogni contributo elementare di un segno, ve ne è un altro
di segno opposto.

1.4.5 Calcolo dei momenti di inerzia nel caso piano


Rifacendosi alle notazioni precedenti, nel caso di una lamina adagiata sul piano x, y
si ha :

IO = ∫x 2
+ y 2 dm = I x + I y (1.21)
M

1.4.6 Teorema degli assi perpendicolari (caso piano)



Data una distribuzione di massa nel piano x, y e siano Ix, Iy, Iz i momenti d’inerzia
rispetto agli assi x, y e z rispettivamente. Tra essi esiste la relazione (già insita nelle
relazioni precedenti)

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1.5 Masse di sostituzione
Vediamo ora come sia possibile, ed in determinati casi estremamente utile, sostituire
ad un dato corpo continuo un numero finito di masse puntiformi, tra loro rigidamente
connesse, in modo che agli effetti dinamici queste si comportino come il corpo di
partenza. Cominciamo a notare che affinché vi sia equivalenza, dovranno essere
rispettate dieci equazioni,
• la prima esprime l'eguaglianza delle masse
• tre esprimono l'eguaglianza dei momenti statici (coincidenza dei baricentri)
• tre esprimono l'eguaglianza dei momenti di inerzia
• tre esprimono l'eguaglianza dei momenti di inerzia misti.
Assegnate quindi le coordinate di dieci punti nello spazio, si trovano le dieci masse
che soddisfano le dieci equazioni. Naturalmente facendo ciò non è assolutamente
detto che le masse risultino tutte positive. Per rimediare a ciò, riducendo anche il
numero di masse, semplificando poi il problema, basta scegliere 6 masse ponendole a
due a due allineate lungo ognuno degli assi principali di inerzia del corpo originale, e
ponendo una settima massa nell'origine, che coincide con il baricentro del corpo. Ciò
porta automaticamente alla soddisfazione delle ultime tre equazioni.
Un'ulteriore semplificazione si può poi avere se il corpo è simmetrico rispetto al
piano su cui è costretto a muoversi. In questo caso, poiché non vi sono movimenti
fuori dal piano, che assumeremo come piano x, y, è sufficiente che siano uguali la
massa, il baricentro ed il momento di inerzia rispetto all’asse z. Ma ciò può essere
soddisfatto con sole tre masse, di cui una posta nel baricentro. Tuttavia è possibile (ed
usata nella pratica) una ulteriore semplificazione, secondo la quale si usano solo due
masse, che devono soddisfare le prime due condizioni, ed un momento di inerzia puro
(solitamente negativo !) che serve a soddisfare anche la terza equazione. Questo
artificio è usato per ridurre la biella nel manovellismo di spinta a due masse, una
posta nella manovella (piede di biella) ed una nello spinotto del pistone (occhio di
biella). Quanto sopra lo nell’esempio che segue.

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1.5.1 Esempio relativo ad una biella

Determiniamo i parametri di un sistema dinamico equivalente alla biella, formato da


due masse mA ed mB collocate sui centri delle coppie rotoidali e dal momento
d’inerzia puro I0 (figura 1.5).

A
B
G
x

mA I0 mB
O
x

a b

Fig.-1.5

Scegliamo il sistema di riferimento in modo che l’origine coincida con il baricentro G


della biella e che l’asse x coincida con l’asse di simmetria della stessa. Le tre
condizioni da imporre per ricavare i valori di mA, mB e I0 sono quelle relative alla
uguaglianza della massa, del momento statico e del momento d’inerzia rispetto
all’asse z (per la geometria del sistema e per come si è scelto il sistema di riferimento
le altre equazioni sono identicamente soddisfatte). Chiamiamo M la massa della
biella, IG il suo momento d’inerzia rispetto all’asse baricentrico y, mentre con a e b
indichiamo le distanze delle masse di sostituzione (e quindi dei centri delle coppie
rotoidali) dal baricentro G della biella. Le tre equazioni risultano:

da cui si ottiene:

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Osserviamo che, dato che il momento d’inerzia puro ha un significato solo
matematico e non fisico, esso può anche essere negativo.

1.6 Legge di variazione del momento d’inerzia rispetto a rette concorrenti.


Consideriamo un sistema materiale S, una terna di riferimento (x,y,z) di origine O ed
una retta r passante per l’origine ed individuata dai coseni direttori (α,β,γ),
componenti del versore u della retta (vedi figura 1.6).

z S

u
O
y

x
Fig.-1.6

Il momento d’inerzia Ir del sistema S rispetto alla retta r è noto appena si conoscono i
tre momenti d’inerzia Ix, Iy ed Iz rispetto agli assi x, y e z, nonché i momenti d’inerzia
misti Ixy, Ixz ed Iyz rispetto ai piani coordinati. La formula per il calcolo di Ir è la
seguente:

Introduciamo il tensore d’inerzia σ O(S) del sistema S relativo ad O:

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In forma compatta la relazione precedente diviene:

Ir = u σ O(S) u

1.7 Ellissoide principale d’inerzia.


Consideriamo un sistema materiale S, una terna di riferimento (x,y,z) di origine O ed
una retta r passante per l’origine. Sia I il momento d’inerzia del sistema rispetto alla

retta ed L uno dei due punti della retta stessa, definiti dall’uguaglianza:

Definiamo il seguente luogo di punti al variare della direzione della retta r:

Si può dimostrare che εo(S) rappresenta la superficie di un ellissoide, detto ellissoide


principale d’inerzia del sistema S rispetto al polo O, e, per come è stato definito, esso
gode della proprietà che il momento d’inerzia del sistema rispetto ad una retta r
passante per il suo centro O è dato da:

dove L è una delle due intersezioni dell’ellissoide con la retta r.

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z
L εo(S)

Fig.-1.7
L’
x

Ognuno degli assi di simmetria dell’ellissoide principale d’inerzia si chiama asse


principale d’inerzia. Se assumiamo tali assi come terna di riferimento, il tensore
d’inerzia del sistema avrà la forma di una matrice diagonale: sulla diagonale principale
ci saranno i cosiddetti momenti principali d’inerzia, mentre i momenti misti
risulteranno nulli. In virtù di quanto detto, la determinazione degli assi e dei momenti
principali d’inerzia può ottenersi attraverso il calcolo degli autovalori e degli
autovettori del tensore d’inerzia del sistema.
L’ellissoide principale εG(S) relativo al baricentro G del sistema S è detto ellissoide
centrale d’inerzia, mentre i suoi assi di simmetria si chiamano assi centrali
d’inerzia.

Per stabilire a priori l’esistenza di assi principali (o centrali) d’inerzia ed


eventualmente calcolare i momenti principali, sono molto utili le seguenti
proposizioni:
Proposizione 1: se π è un piano di simmetria per un dato sistema materiale, la normale
a π in ogni suo punto O è asse principale d’inerzia dell’ellissoide relativo ad O. In
particolare, se la retta passa per il baricentro, essa è asse centrale d’inerzia.
Proposizione 2: l’intersezione r di due piani di simmetria π e π’è asse principale
d’inerzia per ogni suo punto.

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Alla luce di quanto detto, si comprende bene che se un sistema materiale possiede due
piani di simmetria, allora non è necessario eseguire alcun calcolo per determinare la
terna principale d’inerzia. In particolare, se i due piani sono ortogonali tra di loro (vedi
esercizio n.4 del paragrafo 1.8) la terna è costituita dalle ortogonali ai piani e dalla
loro retta comune.

Un sistema materiale si dice a struttura giroscopica rispetto al punto O se il relativo


ellissoide è rotondo.
Definiamo, infine, giroscopio un sistema materiale il cui ellissoide centrale d’inerzia è
rotondo.

1.8 Esercizi sul calcolo dei momenti d’inerzia


Esercizio n.1: Determinare il momento d’inerzia di un’asta omogenea AB, di massa
m e lunghezza l, rispetto ad una retta r perpendicolare ad essa e passante per il suo
baricentro. Determinare poi il momento d’inerzia rispetto alla parallela r’ ad r
passante per un estremo.

r’ r

dS
O s
A B S

Soluzione: consideriamo l’elemento dS di asta distante s dalla retta r. Se µ è la densità


lineare (e quindi µ dS la massa dell’elemento) il contributo al momento d’inerzia del
trattino dS è, per definizione:

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Il momento totale è quindi:

essendo m=µ l.
Applicando il teorema di Steiner-Huygens calcoliamo il momento d’inerzia rispetto
alla retta r’:

Esercizio n.2: Determinare il momento d’inerzia di una lamina rettangolare


omogenea ABCD, di massa m e lati a e b, rispetto alle rette r ed r’ disposte come in
figura.

r’ r

D dS C

s b
G
S
A B
a

Chiamiamo S l’area della lamina e µ la densità superficiale (m=µ S per


l’omogeneità). Consideriamo la striscia di dimensioni ds e b, distante s da r. La sua
massa è µ b ds. Il contributo al momento d’inerzia dato dalla striscia è:

Il momento totale è quindi dato da:

Applicando al solito il teorema di Steiner-Huygens si ha:

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Esercizio n.3: Determinare il momenti d’inerzia di un disco materiale, omogeneo, di
massa m e raggio r, rispetto alla retta z perpendicolare al disco e passante per il suo
baricentro. Calcolare poi il momento d’inerzia rispetto ad un diametro d.

dt

t X
r

Osserviamo che la massa distribuita lungo la corona circolare di altezza infinitesima


dt e raggio t è situata alla stessa distanza dalla retta z. Questa massa vale:

essendo µ la densità superficiale. Il contributo che detta massa dà al momento è:

Il momento richiesto si ottiene sommando il contributo dato da tutte le corone


circolari infinitesime, da quella che dista zero a quella che dista r. Si ha:

ricordando che m=µ π r2.


Per calcolare il momento d’inerzia rispetto ad un diametro d osserviamo che, per
l’omogeneità del disco, il momento è lo stesso qualunque sia il diametro. Pertanto,
ricorrendo alle proprietà dei sistemi piani, si ha:

Si ha, quindi:

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Esercizio n.4: Determinare i momenti centrali d’inerzia della figura piana omogenea
detta trave a doppio T (vedi figura).

O
d
X

c
b

Osserviamo che gli assi di simmetria del sistema sono assi centrali d’inerzia.
Pensando di scomporre la figura in tre rettangoli e conoscendo il momento d’inerzia
di un rettangolo (vedi esercizio n.2) si ha(ammettendo per semplicità che sia ab=cd):

Essendo il sistema piano si ha:

Esercizio n.5: Determinare il momento d’inerzia di una lamina quadrata ed


omogenea, di lato a e massa m, rispetto alla retta r passante per il baricentro e
appartenente al piano della lamina. Tale retta sia inclinata di θ rispetto ad uno degli
assi di simmetria del quadrato.

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y
r

θ
G x

Introduciamo una terna cartesiana (x,y,z) di origine coincidente con il baricentro G


della lamina, gli assi (x,y) appartenenti al piano che contiene la lamina ed orientati
come in figura, mentre l’asse z uscente dal piano stesso.
I coseni direttori della retta r rispetto agli assi della terna scelta risultano:

α=cos(x^r) =cosθ β=cos(y^r)=senθ γ=cos(z^r)=cos(90°)=0

I momenti d’inerzia della lamina valgono (vedi esercizio a fine capitolo):

Mentre risulta Ixy=0, in quanto, data la simmetria della figura, ad ogni punto P(x,y)
corrisponde un punto P’(x,-y) che dà un contributo opposto a quello di P all’integrale.
Pertanto si ha:

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