Analisi di un recipiente in pressione

A. Frangi
maggio 2003

Si immagini un recipiente costituito da un corpo cilindrico e da due calotte semi-sferiche

aventi il medesimo spessore t del cilindro, come illustrato nella Figura 1. Il recipiente è
assoggettato ad una pressione interna p. Si vuole studiare la risposta elastica del recipiente
supponendo che sia costituito di un materiale isotropo, elastico e lineare.

Fig. 1 – Recipiente in pressione

Il problema posto, benché caratterizzato da una geometria e da un carico particolarmente

semplici, non si presta ad una soluzione analitica esatta. Esistono soluzioni analitiche
“approssimate” che utilizzano la teoria delle piastre e dei gusci ed ipotizzano che lo spes-
sore t sia piccolo. In generale, l’analisi di una struttura simile verrà effettuata con metodi
numerici, quali il Metodo degli Elementi Finiti a cui si accennerà più avanti nel corso. In
questa sede si cercherà di fornire risposte parziali analizzando separatamente il cilindro e
le calotte e si metteranno in evidenza le problematiche poste dall’analisi della struttura
assemblata.

1
1 Analisi di un tubo spesso soggetto a pressione in-
terna
Si consideri un tubo cilindrico, di sezione circolare, di raggio interno Ri , spessore t, raggio
esterno Re = Ri + t, altezza H ed asse Oz. Le superfici superiore, inferiore ed esterna
siano scariche : p = 0 L’interno del tubo sia riempito di un fluido a pressione p e si trascuri
l’effetto della forza peso.

Fig. 2 – Tubo in pressione

Si introduce ora un sistema di riferimento cilindrico (r, θ, z) con l’origine nel centro della
superficie inferiore del cilindro stesso.

1.1 Tensore degli sforzi e simmetrie

Si consideri, in un dato punto P del cilindro, un sistema di riferimento identificato dai tre
versori er , eθ , ez (Figura 3). Si tratta di un sistema di riferimento ortogonale, come quello
cartesiano ex , ey , ez , con la differenza che, in questo caso, il sistema di riferimento varia
da punto a punto.
Il tensore degli sforzi (di componenti σrr , σϑϑ , σzz ,σrϑ = σϑr , σrz = σzr , σzϑ = σzϑ ) in
P può essere visualizzato, in analogia con il caso di un sistema cartesiano, utilizzando
tre superfici infinitesime in P , di normale er , eθ , ez , rispettivamente, come illustrato nella
Figura 3.
Si mostra che la soluzione in termini di sforzi non dipende dalla coordinata “polare” θ.
Si consideri infatti la porzione di cilindro di Figura 4 : L’osservatore O vede la sezione di
cilindro A1 : l’elemento E1 (infinitesimo) é nella posizione P1 e presenta lo stato di sforzo
σ 1 , mentre l’elemento E2 é nella posizione P2 con stato di sforzo σ 2 (P1 e P2 sono intesi
come punti geometrici dello spazio, fissi). O fa ruotare il cilindro dell’angolo α1 che separa
inizialmente P1 da P2 (E1 da E2 ) in modo che E1 si trovi al termine del movimento in P2 ,
con stato di sforzo σ 3 . Un movimento di pura rotazione non può aver modificato lo stato
di sforzo di E1 e quindi : σ 1 = σ 3 .
Poiché la geometria ed il carico sono assial-simmetrici, O “vede”, dopo la rotazione, un
problema che é fisicamente identico al precedente. L’elemento E2 prima della rotazione e

2
 Fig. 3 – Tensore degli sforzi in coordinate cilindriche

l’elemento E1 dopo la rotazione devono dunque necessariamente presentare lo stesso stato

di sforzo e quindi σ 1 = σ 2 , c.v.d.
Il ragionamento appena presentato può apparire eccessivamente complesso per arrivare a
dimostrare un fatto che appare a prima vista evidente. Può essere però utile per dimos-
trazioni meno immediate.
Ad esempio : si ipotizza (ipotesi ragionevole) che lo stato di sforzo σ non dipenda dalla
coordinata z e si dimostra che, per ragioni di simmetria, σϑr = 0.
L’osservatore O prende il cilindro, lo capovolge, lo ruota e lo trasla (se necessario) fino
a vedere E2 in P1 ed E1 in P2 (si ricorda che P1 e P2 sono punti geometrici fissi). O
adesso vede in E2 lo stato di sforzo σ 4 ed in E1 lo stato di sforzo σ 5 , che per simmetria
rispetto a θ sono identici σ 4 = σ 5 . Il movimento rigido non può aver cambiato lo stato
di sforzo fisico (le frecce che indicano gli sforzi vengono trascinate solidali all’elemento),
che viene trasportato con l’elemento E1 . Il fatto di aver capovolto il cilindro fa sı̀ però
che la rappresentazione che O ha dello stato di sforzo iniziale sia mutata : la “freccia”
4 1
rappresentativa di σϑr ha ora orientazione opposta rispetto a prima : σϑr = −σϑr .
Inoltre, ancora una volta, O “vede” un problema equivalente a quello di partenza e quindi,
grazie anche all’invarianza rispetto a z : σ 4 = σ 1 , ed in particolare σϑr
4
= σϑr1
. L’unica
1
possibilità per rispettare le due condizioni enunciate è che σϑr = 0.
Sfruttando invece le condizioni al contorno sulle superfici superiore ed inferire (superfici
scariche), si può mostrare che σzz = σzr = σϑz = 0.

3
 Fig. 4 – Tensore degli sforzi e simmetrie

1.2 Equazioni indefinite di equilibrio

Con riferimento alla Figura 5 è possibile ora imporre l’equilibrio dell’elemento generico di
volume in direzione er , trascurando infinitesimi di ordine superiore. (anche gli sforzi σϑϑ
hanno una componente in direzione er !)
 
dσrr dθ
−σrr rdθ + σrr + dr (r + dr)dθ − 2σϑϑ dr = 0
dr 2
⇓
dσrr σrr − σϑϑ
+ =0
dr r
In realtà il bilancio delle forze richiederebbe l’introduzione della dimensione dz dell’ele-
mento. Poiché però si è supposto che lo stato di sforzo non dipende da z si semplifica a
priori l’equazione eliminando il fattore comune dz.

1.3 Deformazioni ed equazioni di congruenza

In un sistema di riferimento cilindrico il campo di spostamenti è un vettore che ammette
l’espressione più generale :
u = ur er + uθ eθ + uz ez
Se ogni spostamento rigido è bloccato, per simmetria uθ = 0. Le componenti εrr , εzz del
tensore delle piccole deformazioni misurano l’allungamento unitario di due fibre dirette

4
 Fig. 5 – Equazioni indefinite di equilibrio : coordinate cilindriche

come er e ez , rispettivamente :

dur duz
εrr = εzz = ,
dr dz
mentre εϑϑ misura l’allungamento unitario di una fibra diretta come er .
Per calcolare εϑϑ si consideri una circonferenza nel piano r, θ con centro l’asse del cilindro
e di raggio r. Dopo la deformazione del cilindro si avrà una dilatazione (contrazione) della
circonferenza che avrà un raggio finale r + ur . εϑϑ é l’allungamento unitario di questa
circonferenza :
2π(r + ur ) − 2πr ur
εϑϑ = =
2πr r
Le altre componenti del tensore delle piccole deformazioni sono nulle, come è possibile
verificare sfruttando l’invarianza degli spostamenti rispetto a θ.
È facile verificare la correttezza della seguente relazione :
dεϑϑ εrr − εϑϑ
= (1)
dr r
Tale relazione viene detta equazione di congruenza. Poiché si ricerca la soluzione del
problema in termini di sforzo, per garantire che il campo di deformazioni derivi da un
campo di spostamenti sarà necessario imporre anche l’equazione di congruenza.

1.4 Legame elastico

Poiché il materiale analizzato é lineare elastico ed isotropo, tra le componenti del tensore
σ e del tensore ε in coordinate cilindriche sussiste la stessa relazione che in coordinate

5
cartesiane. Ricordando che σzz = 0
1
εrr = (σrr − νσϑϑ )
E
1
εϑϑ = (σϑϑ − νσrr )
E
ν
εzz = − (σϑϑ + σrr )
E

1.5 Soluzione del problema

Si introduca il legame elastico nell’equazione di congruenza :
dσϑϑ dσrr σrr − σϑϑ
−ν = (1 + ν)
dr dr r
Usando l’equazione di equilibrio per il secondo membro si ottiene :
d(σϑϑ + σrr )
=0 ⇒ σϑϑ + σrr = 2K
dr
con K costante da determinare. Inserendo il risultato ottenuto nell’equazione di equilibrio
si ottiene un’equazione differenziale in σrr :
dσrr σrr 2K
+ =
dr r r
che ammette come soluzione generale :
C
σrr = K +
r2
Le due costanti K e C vengono determinate imponendo le condizioni al contorno :
σrr (r = Ri ) = −p, σrr (r = Re ) = 0
Si ottiene infine :
Ri2 Re2 − r2
σrr = −p 2
Re − Ri2 r2
R2 R2 + r 2
σϑϑ = p 2 i 2 e 2
Re − Ri r

Esercizio. Calcolare lo spostamento radiale ur .

Esercizio. Tubo di piccolo spessore Indicando con t lo spessore del tubo cilindrico
si calcoli il limite
lim σϑϑ
b/a→1

e si verifichi il risultato tramite l’imposizione diretta dell’equilibrio di un semi-cilindro

(Figura 6). Si indichi con R il raggio medio del cilindro sottile.
Risposta : σϑϑ = pR/t

Esercizio. Ripetere l’esercizio assumendo, invece di σzz = 0, εzz = 0.

6
Fig. 6 – Calcolo diretto di σϑϑ

7
2 Analisi di una calotta sferica soggetta a pressione
interna
Si analizza ora una calotta semisferica C (Figura 7) sempre assoggettata ad una pressione
interna p ; la procedura di analisi seguirà nei tratti essenziali lo sviluppo appena delineato
per il cilindro.

Fig. 7 – Calotta in pressione

Si introduce un particolare sistema di riferimento : nel generico punto P si immagini

di tracciare la superficie sferica S concentrica con C ed in P si considerino i tre versori
seguenti : er diretto come il raggio, eθ ed eφ ortogonali a er e tra di loro (cioé tangenti a
S). Si tratta di un sistema di riferimento ortogonale variabile da punto a punto. Siano πθ
il piano che contiene eθ ed il centro della calotta ; πφ il piano che contiene eφ ed il centro
della calotta ; cθ la circonferenza intersezione di πθ e S ; cφ la circonferenza intersezione
di πφ e S. Siano infine θ e φ gli angoli che definiscono la posizione di un punto generico
lungo cθ e cφ , rispettivamente. Le coordinate associate al sistema di riferimento adottato
sono dunque r, θ e φ.

2.1 Tensore degli sforzi e simmetrie

L’intuizione ci suggerisce di supporre che siano diverse da zero solo le componenti di sforzo
normali alle superfici infinitesime definite da er , eθ , eφ , rispettivamente, cioè σrr , σϑϑ , σϕϕ .
Si assume inoltre che la soluzione in termini di sforzi dipenda solo dalla coordinata r e
che, per ragioni di simmetria, σϑϑ = σϕϕ .

2.2 Equazioni indefinite di equilibrio

Per ricavare l’equazione indefinita di equilibrio è necessario specificare il volume infini-
tesimo di “lavoro” V centrato sul punto prescelto P (Figura 8). V è delimitato da due
calotte sferiche e da quattro piani. Le due calotte hanno raggio r e r + dr. Due dei piani
sono paralleli a eθ , passano per il centro della sfera ed intersecano cφ in ±dφ/2. I rimanenti
piani sono paralleli a eφ , passano per il centro della sfera ed intersecano cθ in ±dθ/2.

8
 Fig. 8 – Equazioni indefinite di equilibrio per la calotta

Con riferimento alla Figura 8 è possibile ora imporre l’equilibrio dell’elemento generico di
volume in direzione er (ricordando che σϕϕ = σϑϑ ). È necessario dapprima osservare che
i vettori normali alla facce laterali formano con er un angolo 6= π/2.
 
2 dσrr
−σrr r dθdφ + σrr + dr (r + dr)2 dθdφ − σϑϑ rdθdφdr − σϕϕ rdθdφdr = 0
dr
⇓
dσrr 2
r dθdφdr + 2σrr rdθdφdr − 2σϑϑ rdθdφdr = 0
dr
⇓
dσrr σrr − σϑϑ
+2 =0
dr r

2.3 Deformazioni ed equazioni di congruenza

Per simmetria è ragionevole supporre che l’unica componente di spostamento presente
nella calotta sia ur (uθ = uφ = 0). Per quanto riguarda il tensore delle piccole deformazioni
le uniche componenti non nulle sono
dur
εrr =
dr
ed εϑϑ = εϕϕ . Queste ultime misurano l’allungamento unitario delle fibre dirette come eθ
ed eφ e si calcolano a partire dall’allungamento subito dalle circonferenze cφ e cθ seguendo
una procedura identica a quella utilizzata per εϑϑ nel cilindro in pressione.
ur
εϑϑ = εϕϕ =
r

È inoltre immediato verificare la validità della seguente equazione di congruenza :

dεϑϑ εrr − εϑϑ
= (2)
dr r

9
2.4 Legame elastico
Tra le componenti del tensore σ e del tensore ε in coordinate cilindriche permane la stessa
relazione che in coordinate cartesiane :
1 1
εrr = (σrr − νσϑϑ − νσϕϕ ) = (σrr − 2νσϑϑ )
E E
1
εϑϑ = ((1 − ν)σϑϑ − νσrr )
E
εϕϕ = εϑϑ

2.5 Soluzione del problema

Si introduce il legame elastico nell’equazione di congruenza :
dσrr dσrr 1+ν
(1 − ν) −ν = (σrr − σϑϑ )
dr dr r
e si usa l’equazione di equilibrio per il secondo termine a primo membro :
dσϑϑ σrr − σϑϑ
− =0
dr r
⇓
 
dσϑϑ σrr − σϑϑ
(1 − ν) − =0
dr r
⇓
d(σrr + 2σϑϑ )
=0 → σrr + 2σϑϑ = C
dr
con C costante da determinare. Inserendo il risultato ottenuto nell’equazione di equilibrio
si ottiene un’equazione differenziale in σrr :
dσrr σrr C
+3 =
dr r r
che ammette come soluzione generale :
C A
σrr = + 3
3 r
Le due costanti C e A vengono determinate imponendo le condizioni al contorno :

σrr (r = Ri ) = −p, σrr (r = Re ) = 0

Si ottiene infine :
Ri3 Re3 − r3
σrr = −p
Re3 − Ri3 r3
R3 R3 + 2r3
σϑϑ =p 3 i 3 e 3
Re − Ri 2r

Esercizio. Calcolare lo spostamento radiale ur .

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Esercizio. Calotta di piccolo spessore Indicando con t lo spessore della calotta si
calcoli il limite
lim σϑϑ
b/a→1

e si verifichi il risultato tramite l’imposizione diretta dell’equilibrio della calotta. Si indiche

con R il raggio medio.
Risposta : σϑϑ = pR/(2t)

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3 Recipiente assemblato
I problemi che sono stati appena risolti non si prestano però all’analisi del recipiente in
pressione almeno per i due motivi seguenti :
1. Il valore dello spostamento radiale per il recipiente e per la calotta assoggettati alla
stessa pressione sono notevolmente differenti (è maggiore la dilatazione del cilindro),
come e’ possibile verificare utilizzando le soluzioni in termini di σ e le definizioni
delle componenti di deformazione (in particolare εϑϑ ).
2. Sul bordo inferiore della calotta lo sforzo σϑϑ non trova contropartita nel recipiente,
dunque l’equilibrio non è garantito. È possibile trovare una nuova soluzione in cui il
cilindro è assoggettato ad una distribuzione di trazioni di superficie p = σ̄ez pari al
valor medio di σϑϑ nella calotta sull’interfaccia ; si tratta comunque sempre di una
soluzione approssimata.
Si ricorre allora a metodi di soluzione numerica ; ad esempio nella Figura 9 sono descritte
le due configurazioni prima e dopo l’applicazione della pressione (gli spostamenti sono
amplificati per motivi grafici) ottenute mediante un codice ad Elementi Finiti (FEM)
implementato in Matlab.
Risalta la maggior dilatazione del recipiente e la zona di transizione calotta-recipiente.

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Fig. 9 – Analisi FEM del recipiente in pressione

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