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3.

RESTITUZIONE FOTOGRAMMETRICA
3.1 Ricostruzione del modello di un oggetto da due fotogrammi stereoscopici
La ricostruzione di un modello simile o uguale ad un oggetto mediante un unico fotogramma
possibile solo se si tratta di un oggetto piano; in questo caso individuabile una corrispondenza
biunivoca fra punti immagine e punti dell' oggetto. Il caso pi comune riguarda oggetti, ed in
particolare per la tecnica topografica il terreno, a tre dimensioni ed in tal caso come ben visibile
in figura 3.1 viene a mancare una corrispondenza biunivoca fra punti immagine e punti oggetto,
potendo corrispondere alla stessa posizione dell'immagine due o pi punti dell' oggetto.



Fig. 3.1: Mancanza di corrispondenza biunivoca fra punti oggetto e punti immagine per un
fotogramma di un oggetto tridimensionale
La ricostruzione del modello dell' oggetto pu avvenire in tal caso se si hanno a disposizione due
fotogrammi stereoscopici (fotogrammi presi da due punti diversi). Come si vede dalla figura 3.2,
allatto della presa dei fotogrammi si formano due prospettive diverse e si viene a stabilire una
corrispondenza biunivoca fra ogni punto delloggetto e le due immagini sui fotogrammi; escluso
in tal caso infatti che due punti dell' oggetto possano dare immagini nelle stesse posizioni sui
fotogrammi.



Fig. 3.2: Coppia stereoscopica di fotogrammi di un oggetto tridimensionale.
Si consideri allora loperazione inversa della presa (fg. 3.3a), che brevemente chiamata
restituzione, consistente nel proiettare le immagini dai due fotogrammi.


Fig. 3.3 : a) Ricostruzione del modello del terreno alla scala 1:1.
b) Ricostruzione del modello a scala l/n del terreno mediante la sola riduzione
a l/n della base di presa

E evidente che proiettando due immagini omologhe, relative cio allo stesso punto, si generano
due raggi proiettanti omologhi che intersecandosi individuano nello spazio la posizione del punto a
cui la coppia di immagini si riferisce; ovvio che la ricostruzione della posizione del punto
possibile e avviene nella corretta posizione se i fotogrammi al momento della restituzione sono
orientati nella stessa maniera con cui erano orientati allistante della presa.
In altre parole, effettuata la presa dei fotogrammi e individuati i parametri di orientamento
esterno di ciascuna camera (1'orientamento interno si suppone uguale per ambedue, specie se la
coppia di fotogrammi stata presa successivamente mettendo la stessa camera nelle due diverse
posizioni). Loperazione di restituzione si esegue ripristinando in uno strumento, provvisto di
camere da proiezione e chiamato restitutore, lorientamento interno delle camere da presa e
orientando le camere in modo da ripristinare per ciascuna i parametri dell' orientamento esterno.
Si ricostruisce cos punto per punto una superficie uguale a quella dell'oggetto, ovvero si
ricostruisce un modello che si pu definire come il "luogo dei punti di intersezione dei raggi
omologhi proiettanti". Una siffatta ricostruzione con 1' effettiva proiezione dei punti immagine dei
fotogrammi si definisce analogica per la stretta analogia che ha con la presa dei fotogrammi.
La ricostruzione analogica del modello dell' oggetto fotografato avviene in genere con dimensioni
ridotte della base di restituzione rispetto alla base di presa. Per ottenere un modello a scala 1/n
basta lasciare invariate tutte le direzioni implicate nella geometria della presa, come
chiaramente mostrato nella figura 3.3b, e 1' unica dimensione che va ridotta quella relativa alla
distanza C1C2 fra i due centri di presa.

3.2 II restitutore analogico
L' apparecchio in cui si ricostruisce il modello analogico in scala del terreno si chiama restitutore,
ed essenzialmente costituito (fg. 3.4) da:
a) due camere, camere di restituzione, uguali alla camera da presa ovvero aventi la stessa distanza
principale di questa e sul piano d' appoggio del fotogramma delle marche fiduciali su cui si
centrano le marche impressionate sul fotogramma: cos facendo il punto principale di ogni
fotogramma viene a cadere sulla normale abbassata dal punto nodale interno dell' obbiettivo di
proiezione sul piano del fotogramma e viene ripristinato lorientamento interno. Ogni camera
vincolata alla struttura portante in modo di avere sei gradi di libert che permettono di
ripristinare 1' orientamento esterno di ambedue;
b) un sistema di proiezione, realizzato per ogni camera, che permette di proiettare i punti
immagine di fotogrammi; nella figura 3.4 il sistema di proiezione costituito dallobbiettivo di
proiezione di modo che illuminando opportunamente il fotogramma si pu ottenere in
corrispondenza di ogni punto immagine un fascetto luminoso il cui asse si trova nella direzione
individuata dal punto immagine e dal punto nodale interno;
c) un sistema che permette di materializzare il punto di incontro di due raggi omologhi;
nellesempio tale sistema semplicemente costituito da uno schermo mobile nel cui centro
vengono a intersecarsi i due fascetti luminosi proiettati; per verificare che sul centro dello
schermo, individuato da un puntino luminoso, si intersecano effettivamente due raggi omologhi
basta constatare che le immagini proiettate si riferiscono allo stesso punto del terreno; si
prescinde in questa prima descrizione dal fatto che, essendo la distanza principale
dell'obbiettivo di proiezione pressoch uguale alla distanza focale, limmagine non si
formerebbe sul piano dello schermetto, ma all'infinito; possibile per ottenere un' immagine
nitida;
d) un sistema che permette di eseguire la proiezione ortogonale del punto d'incontro di due raggi
omologhi su un piano di riferimento orizzontale, e di valutarne rispetto a questo la quota, che
risulta naturalmente in scala; nellesempio il sistema di proiezione sul piano di riferimento
costituito da una matita il cui asse sulla verticale per il centro dello schermetto; la quota dello
schermetto rispetto al piano di riferimento pu essere letta sulla scala graduata; questo
sistema, in genere pi complesso, viene chiamato carrello restitutore.


Fig. 3.4 : Schema di restitutore fotogrammetrico

Da questi brevi cenni si pu comprendere come, una volta orientate le camere, si pu costruire la
carta del terreno fotografato determinando mediante spostamento dello schermetto i vari punti
del modello (esplorazione del modello), eseguendone nel contempo la proiezione sul piano di
riferimento e determinandone la quota.

3.3 Orientamento relativo di due camere
Nel caso che la camera da presa fosse montata su un elicottero e che questo si immobilizzasse al
momento della presa di ogni fotogramma, non vi sono mezzi semplici che permettono di misurare
con adeguata precisione i parametri di orientamento esterno; nella fotogrammetria aerea inoltre,
le riprese si effettuano montando la camera su un aereo per cui da escludere che i parametri
d'orientamento esterno siano noti e che si possano quindi ripristinare con una semplice manovra
nel restitutore.
In effetti, il corretto orientamento delle camere nel restitutore viene effettuato con una procedura
molto diversa da quella che potrebbe consistere nell imporre direttamente i parametri
d'orientamento mediante P ausilio di scale graduate.
La procedura che viene in pratica eseguita richiede d' altra parte solo la conoscenza delle
coordinate plano-altimetriche di almeno due punti visibili nel modello ricostruito e la quota di un
terzo.
La procedura consiste nelleseguire prima l'orientamento relativo delle due camere, e poi
l'orientamento assoluto.
Poich la ricostruzione del modello avviene mediante intersezione dei raggi omologhi, risulta
evidente che non necessario che le camere siano nelle posizioni assolute corrette perch
lintersezione per le infinite coppie di raggi omologhi abbia luogo; a questo scopo sufficiente che
le camere abbiano un corretto orientamento relativo, in altre parole posta una camera, e quindi la
stella di direzioni proiettanti che questa produce, in una posizione arbitraria sempre possibile
trovare una posizione della seconda camera per cui l'intersezione delle infinite coppie di raggi
omologhi ha luogo; si pu anzi dimostrare che se si riesce, mediante una serie di manovre eseguite
su una o ambedue le camere, a provocare l'intersezione di cinque raggi omologhi non
appartenenti allo stesso piano si ottiene l'intersezione di tutte le altre infinite coppie di raggi
omologhi.
E evidente per che il modello ottenuto ponendo una camera in posizione arbitraria ed agendo
con traslazioni e rotazioni sullaltra non in scala ed orientato arbitrariamente rispetto al
riferimento strumentale SXsYsZs. In effetti il modello non in scala perch, non conoscendo la
distanza effettiva fra i punti di presa, non si pu nella fase di orientamento relativo disporre i
centri di proiezione ad una distanza che sia 1/n di quella effettiva, ed inoltre il modello non pu
essere correttamente orientato rispetto al riferimento SXsYsZs perch essendo una delle due
camere orientata in maniera arbitraria risulta che ambedue le camere hanno un orientamento
assoluto arbitrario.
In conclusione si pu dire che agendo opportunamente su cinque dei dodici movimenti disponibili
per ambedue le camere si pu raggiungere una situazione in cui tutte le coppie di raggi omologhi
definiti dalle due camere si intersecano, una situazione cio in cui il modello formato; in altre
parole introducendo nelle camere del restitutore due fotogrammi stereoscopici del terreno, si pu
sempre ricostruire la forma del terreno, cio un modello di cui non si conosce la scala e non
orientato; questa operazione di costruzione del modello chiamata orientamento relativo.
3.4 Orientamento assoluto di una coppia di camere
Ottenuto il modello del terreno di scala incognita e non orientato, si pu giungere al corretto
assetto delle camere eseguendo 1'orientamento assoluto. Per questo necessario conoscere le
coordinate plano-altimetriche di almeno due punti e la quota di un terzo; questi punti, chiamati
punti fotografici d'appoggio, devono essere ben visibili nel modello. Utilizzando le coordinate
plano-altimetriche note, si pu calcolare la distanza effettiva fra i due punti sul terreno.
Determinando le proiezioni sul piano di riferimento del restitutore dei due punti corrispondenti
nel modello e determinandone le quote si pu ricavare la distanza d
m
fra i due punti ricostruiti nel
modello; il rapporto 1/n'= d
m
/d fornisce la scala a cui il modello stato formato. Normalmente la
scala 1/n' non coincide con la scala 1/n con cui si desidera eseguire la restituzione, ma la scala pu
essere variata allontanando (la scala aumenta) o avvicinando (la scala diminuisce) i centri di
proiezione secondo la direzione della congiungente i centri di proiezione stessi. Infatti, se in una
determinata posizione delle camere i raggi omologhi si intersecano, le intersezioni continuano a
verificarsi se le camere si muovono lungo la congiungente i punti di proiezione.


Fig. 3.5 : Variazione di scala del modello conseguente una variazione della base.
Infatti, ogni coppia di raggi omologhi che si interseca definisce un piano in cui sono contenuti i due
punti di proiezione e il punto di intersezione: se una camera (o le camere) si muove lungo la
direzione della congiungente i centri di proiezione, rimanendo con orientamento angolare
invariato, evidente che ogni raggio omologo trasla rimanendo nello stesso piano e si ha come
conseguenza solo una variazione della posizione del punto di intersezione che si avvicina o si
allontana dai centri di proiezione; si ha quindi una variazione della scala del modello come nella
figura 3.5. La scala pu essere variata con una serie di tentativi logicamente condotti finch,
sempre sulla base della determinazione di d
m
, si verifica che si ottenuta la scala voluta.
Per orientare il modello nella maniera corretta rispetto al piano di riferimento del restitutore,
occorre agire con traslazioni e rotazioni sul complesso delle due camere, dato che se una camera
subisse dei movimenti relativamente allaltra si verrebbe a distruggere il modello, ovvero si
renderebbero sghembi i raggi omologhi. A questo scopo nel restitutore sono predisposti degli
organi per i movimenti comuni delle camere; ad esempio la struttura su cui sono montate le
camere pu essere collegata al resto dello strumento mediante delle grosse viti: manovrando
queste viti si producono delle rotazioni delle due camere, solidali fra di loro, intorno allasse Xs
strumentale (rotazione ) ed intorno allasse Ys (rotazione ).
Per determinare le corrette rotazioni ed da dare al modello, occorre conoscere le quote di
almeno tre punti. S' immagina, ad esempio, che nel modello sia compreso un lago: restituendo i
punti della superficie del lago si potr notare che questi non si trovano, come invece dovrebbero,
alla stessa quota rispetto al piano di riferimento del restitutore; si pu quindi determinare la
pendenza del lago nella direzione Xs, la pendenza nella direzione Ys, e conoscere di conseguenza
di quanto il modello va ruotato nelle rispettive direzioni affinch il lago diventi orizzontale. In
mancanza del lago si utilizzano le quote di tre punti; si determinano le quote dei punti rispetto al
piano di riferimento del restitutore, si confrontano, tenuto conto della scala, con le quote effettive
e dalle discrepanze, tenuto conto delle posizioni planimetriche dei punti, si determinano le
rotazioni ed .
Per ogni coppia di fotogrammi stereoscopici, dopo aver eseguito lorientamento relativo e quello
assoluto, con 1esplorazione del modello analogico si disegna la cosiddetta "minuta di
restituzione".

3.5 Punti fotografici di appoggio
In pratica in ogni modello devono essere disponibili almeno quattro punti fotografici di appoggio e
possibilmente un quinto punto, noto almeno in quota, al centro del modello; si ha cos il modo di
controllare le operazioni di orientamento, di valutarne la precisione, dato che vi sono elementi
sovrabbondanti, ed eventualmente di mediare gli errori residui. I punti fotografici vanno ubicati
nelle zone di sovrapposizione dei modelli in modo da poter essere utilizzati per due modelli
consecutivi e in modo che la restituzione possa essere eseguita sempre entro il poligono dei punti
di appoggio; per gli inevitabili piccoli errori che si commettono nelle operazioni di orientamento la
precisione dei punti restituiti al di fuori dei poligoni dei punti di appoggio, e quindi estrapolati, pu
diminuire sensibilmente rispetto alla norma; anche conveniente disporre di punti di appoggio
nelle zone di sovrapposizione laterale delle strisciate, ma raro, a causa della mancanza di
allineamento dei modelli tra strisciate adiacenti, che punti ben disposti in un modello cadano in
buona posizione anche per un modello della strisciata adiacente.
I punti fotografici di appoggio possono essere rilevati con le classiche tecniche topografiche
terrestri o mediante il metodo satellitare GNSS (Global Navigation Satellite System) con opportune
modalit operative differenziali RTK (Real Time Kinematic); si pu dire che essi costituiscono la
rete trigonometrica di dettaglio del rilievo aerofotogrammetrico.
I punti fotografici di appoggio dei modelli, specie per i rilievi a piccola e media scala, possono
essere determinati con sufficiente precisione e maggiore celerit ed economicit mediante la
Triangolazione Aerea.

3.6 Fondamenti analitici
3.6.1 Parametri per definire una direzione nello spazio
Si consideri (fig. 3.6) una direzione uscente da un punto C dello spazio e passante per un punto P,
orientata da C verso P e riferita ad un sistema di assi Cartesiani TXYZ, la differenza delle coordinate
Zp - Zc sia diversa da zero e negativa, il punto P si trovi cio ad una quota minore di quella del
punto C come accade per i punti del terreno nei confronti di una camera da presa in C con 1' asse
rivolto verso il basso (camera per presa aerea).



Fig. 3.6 : Parametri che definiscono una direzione nello spazio (tangenti di direzione Tx e Ty)

La direzione orientata CP pu essere definita utilizzando due parametri chiamati tangenti di
direzione. Le tangenti di direzione definiscono le giaciture delle proiezioni CyPy e CxPx della CP
rispettivamente sui due piani coordinati XZ e YZ :

p c
x
p c
X X
T
Z Z


p c
y
p c
Y Y
T
Z Z


(3.1)

Nel caso che il sistema TXYZ sia solidale al terreno (tema topografica), le Tx e Ty definite dalle (3.1)
sono indicate come tangenti di direzione orientale.

3.6.2 Stella di direzioni analitica definita da un fotogramma positivo
Con riferimento al fotogramma positivo si assume una terna di riferimento (fig. 3.7) avente
1'origine C nel punto nodale interno, 1'asse z secondo 1'asse di presa della camera ed assi x, y
paralleli agli assi definiti dalle coppie di marche fiduciali; rispetto a questo sistema di riferimento
intrinseco alla camera da presa e/o al fotogramma, le coordinate di un punto immagine I sono x
I
y
I
,
-p per cui secondo le definizioni le tangenti di direzione di CI sono :

0
0
I I
x
x x
t
p p

= =


0
0
I I
y
y y
t
p p

= =


(3.2)

Le tangenti di direzione definite da un fotogramma sono quindi funzione delle coordinate lastra x,
y dei punti e della distanza principale (dei tre parametri di orientamento interno per camera da
presa non rettificata). Poich nelle (3.2) compaiono le coordinate lastra x
I
,y
I
che vengono misurate
nei restitutori analitici, le t
x
e t
y
sono indicate come tangenti di direzioni misurate.


Fig. 3.7 : Stella di direzioni analitica definita da un fotogramma aereo (tangenti di direzione
t
x
e t
y
)





3.6.3 Matrici di orientamento angolare
Si considerino due terne di riferimento Oxyz e OXYZ aventi la stessa origine e gli assi orientati
diversamente; se x
p
y
p
z
p
e X
p
Y
p
Z
p
sono le coordinate dello stesso punto P rispetto ai due
riferimenti.



Fig. 3.8 : Terne Cartesiane tridimensionali con la stessa origine

Le formule di trasformazione da un sistema allaltro sono:

cos( ) cos( ) cos( )
cos( ) cos( ) cos( )
cos( ) cos( ) cos( )
p p p p
p p p p
p p p p
X x xX y yX z zX
Y x xY y yY z zY
Z x xZ y yZ z zZ
= + +

= + +
`

= + +
)
(3.3)

Per matrice di orientamento angolare si intende la matrice quadrata M formata dai nove coseni
direttori che definiscono la trasformazione (3.3) e cio
cos( ) cos( ) cos( )
cos( ) cos( ) cos( )
cos( ) cos( ) cos( )
xX yX zX
xY yY zY
xZ yZ zZ
| |
|
|
|
\ .

(3.4)

Ponendo
X
p
=[X
p
Y
p
Z
p
]
T
e x
p
=[x
p
y
p
z
p
]
(3.5)

La trasformazione (3.3) in forma matriciale si scrive

X
p
=M x
p

(3.6)

Per la trasformazione inversa si ha ovviamente

cos( ) cos( ) cos( )
cos( ) cos( ) cos( )
cos( ) cos( ) cos( )
p p p p
p p p p
p p p p
x X Xx Y Yx Z Zx
y X Xy Y Yy Z Zy
z X Xz Y Yz Z Zz
= + +

= + +
`

= + +
)

(3.7)

E denotando con M
T
la trasposta della M

x
p
= M
T
X
p

(3.8)

poich dalla (3.6) si ricava anche
coseni di un' altra deve essere uguale a zero (in quanto definisce il coseno dell'angolo fra due
direzioni ortogonali). La matrice M ha cio le righe (le colonne) ortonormali; d'altronde questa
una propriet generale di tutte le matrici ortogonali. Le condizioni indipendenti di ortonormalit
sono sei, ne segue che gli elementi di M indipendenti sono tre. In altri termini i nove elementi di M
si possono esprimere in funzione di soli tre parametri angolari indipendenti. Assumendo i
parametri angolari di orientamento esterno ( ) di una camera da presa aerea, si hanno le
matrici di rotazioni elementari (consecutivamente attorno agli assi X, Y, Z) con le quali si passa
dallassetto nadirale del fotogramma all' assetto orientato durante la presa:
la matrice R
x
()di rotazione elementare attorno all'asse X e di intensit

1 0 0
( ) 0 cos sin
0 sin cos
x
R e e e
e e
| |
|
=
|
|

\ .

(3.11)

La matrice R
y
() di rotazione elementare attorno allasse Y e di intensit

cos 0 sin
( ) 0 1 0
sin 0 cos
x
R

| |
|
=
|
|
\ .

(3.12)

La matrice R
z
() di rotazione elementare attorno allasse Z e di intensit

cos sin 0
( ) sin cos 0
0 0 1
z
R
k k
k k k
| |
|
=
|
|
\ .

(3.13)

In definitiva, si ha per la matrice di orientamento angolare M:

cos sin 0 cos 0 sin 1 0 0
( ) ( ) ( ) sin cos 0 0 1 0 0 cos sin
0 0 1 sin 0 cos 0 sin cos
z Y X
M R R R
k k
k e k k e e
e e

| | | | | |
| | |
= =
| | |
| | |

\ . \ . \ .
=
cos cos cos sin sin sin cos cos sin cos sin sin
sin cos sin sin sin cos cos sin sin cos cos sin
sin cos sin cos cos
k k e k e k e k e
k k e k e k e k e
e e
+ +
| |
|
+ +
|
|

\ .

(3.14)
3.6.4 Relazioni tra le tangenti di direzione misurate e le corrispondenti tangenti di direzione
orientate
Indichiamo con M
X
, M
Y
, M
Z
rispettivamente la prima, la seconda e la terza delle colonne di M
T
, le
relazioni tra le tangenti di direzione misurate e le corrispondenti tangenti di direzione orientate
sono:
, ,1
, ,1
x y X
X
x y Z
t t M
T
t t M
(

=
(


, ,1
, ,1
x y Y
Y
x y Z
t t M
T
t t M
(

=
(


(3.15)

3.6.5 Formule fondamentali della fotogrammetria analitica
Le due formule fondamentali della fotogrammetria analitica si derivano immediatamente dalla
condizione di allineamento che sussiste fra il centro di presa C (fg. 3.9), coincidente con il punto
nodale esterno dell'obbiettivo, un qualsiasi punto P del terreno e limmagine I di questo sulla
lastra.



Fig. 3.9 : Equazioni fondamentali della fotogrammetria analitica

Le tangenti di direzione misurate che definiscono la direzione CI rispetto alla terna Cxyz (intrinseca
alla camera da presa e al fotogramma), il cui orientamento rispetto alla terna topografica TXYZ
definito dai valori dei parametri angolari d'orientamento esterno (,,), sono :

,
I
x CI
x
t
p
=
,
I
y CI
y
t
p
=

(3.16)

Le corrispondenti tangenti di direzione orientate di CI rispetto alla terna topografica TXYZ, in virt
delle (3.15), risultano pari a :

, ,
,
, ,
, ,1
, ,1
x CI y CI X
X CI
x CI y CI Z
t t M
T
t t M
(

=
(

(3.17a)

, ,
,
, ,
, ,1
, ,1
x CI y CI Y
Y CI
x CI y CI Z
t t M
T
t t M
(

=
(

(3.17b)
Le tangenti di direzione orientate di CP rispetto alla terna topografica TXYZ, per definizione (3.1),
sono :

,
P C
X CP
P C
X X
T
Z Z


,
P C
Y CP
P C
Y Y
T
Z Z


(3.18)
Uguagliando le tangenti di direzione orientate di CI e di CP, s'impone il parallelismo tra le direzioni
di CI e di CP; avendo tali direzioni il punto C in comune, ne segue lallineamento tra C, I e P .
Pertanto, dalle (3.17) e (3.18), le due formule fondamentali della fotogrammetria analitica
risultano essere:






Queste formule legano i parametri di orientamento interno e le coordinate lastra nella definizione
delle tangenti di direzione misurate ty e ty, i parametri angolari d'orientamento esterno (,,)
nei vettori colonna M
X
,M
Y
,M
Z
, i parametri lineari d'orientamento esterno (X
C
, Y
C
, Z
C
) e le
coordinate topografiche (X
p
,Y
p
,Z
p
) del punto del terreno. Le (3.19) sono fondamentali perch da
queste si derivano tutte le equazioni e le formule necessarie per risolvere i vari problemi della
fotogrammetria analitica.

3.7 Restituzione fotogrammetrica analitica

3.7.1 Coordinate di un punto per intersezione di due direzioni omologhe
Si consideri una coppia di fotogrammi stereoscopici del terreno ed un punto P le cui immagini I
1
e
I
2
sui fotogrammi abbiano coordinate lastra rispettivamente (x
1
,y
1
) e (x
2
,y
2
); siano note rispetto
alla terna topografica di riferimento TXYZ le coordinate (Xc
1
, Yc
1
, Zc
1
) e (Xc
2
, Yc
2
, Zc
2
) dei centri
di presa C
1
e C
2
, nonch i parametri angolari di orientamento esterno (
1
,
1
,
1
) e (
2
,
2
,
2
) dei
due fotogrammi.




Fig. 3.10 : Determinazione delle coordinate di un punto per intersezione di due direzioni
omologhe.
Dai parametri angolari di orientamento esterno (
1

1

1
) del primo fotogramma, applicando le
formule (3.11) (3.14) si ricava la matrice M
1
= [ M
X1
M
Y1
M
Z1
] di orientamento angolare con i relativi
vettori colonna. Inoltre, con le coordinate lastra (x
1
y
1
) di I
1
si possono calcolare le tangenti di
direzione misurate

1
1 x
x
t
p
=

1
1 y
y
t
p
=

(3.20)
Queste vengono trasformate, mediante le (3.15), nelle tangenti di direzione orientate

1 1 1
1
1 1 1
, ,1
, ,1
x y X
X
x y Z
t t M
T
t t M
(

=
(


1 1 1
1
1 1 1
, ,1
, ,1
x y Y
Y
x y Z
t t M
T
t t M
(

=
(


(3.21)
Cos i primi membri delle equazioni (3.19) fondamentali della fotogrammetria analitica applicate al
primo fotogramma diventano noti. Pertanto si hanno le prime seguenti due equazioni

1
1 1 1
1 1 1
1
1
1
1
1
( )
( )
p C
X
p C p C X p C
p C p C Y p C
Y
p C
X X
T
Z Z X X T Z Z
Y Y Y Y T Z Z
T
Z Z


=

=

` `
=

)
=

)

(3.22)

Le (3.22) costituiscono un sistema di due equazioni lineari nelle tre incognite (X
P
, Y
P
, Z
P
)
coordinate topografiche del punto P del terreno. Si deduce che, con gli elementi derivati da un
unico fotogramma, le equazioni (3.22) scritte non sono in numero sufficiente per poter
determinare le tre incognite che contengono.
Dal secondo fotogramma, si ha per analogamente

2
2 2 2
2 2 2
2
2
2
2
2
( )
( )
p C
X
p C p C X p C
p C p C Y p C
Y
p C
X X
T
Z Z X X T Z Z
Y Y Y Y T Z Z
T
Z Z

=

=

` `
=

)
=

)

(3.23)

Si hanno cos quattro equazioni nelle tre incognite (X
p
,Y
p
,Z
p
) che permettono di ricavare le
coordinate di P; utilizzando tre equazioni per ricavare le incognite, la quarta risulta soddisfatta se
tutti gli elementi che intervengono nelle equazioni sono privi di errori.
Risulta cos matematicamente provato che per determinare mediante restituzione
fotogrammetrica le posizioni spaziali di punti del terreno sono necessari due fotogrammi
stereoscopici.
Per ricavare le coordinate di P basta dedurre Z
P
e X
p
utilizzando la prima equazione (3.22) e la
prima (3.23), indi si ricava la Yp utilizzando la seconda (3.22) o la seconda (3.23); avendo cos :

2 1 2 1
1
2
1 2
( )
C C X C C
P C
X X
X X T Z Z
Z Z
T T

= +


(3.24)

(3.25)

1 1 2 2
1 2
( ) ( )
p C X P C C X p C
X X T Z Z X T Z Z = + = +
1 1 2 2
1 2
( ) ( )
p C Y P C C Y p C
Y Y T Z Z Y T Z Z = + = +

3.7.2 Parallasse daltezza fra direzioni omologhe sghembe
Si considerino due fotogrammi stereoscopici non orientati; in generale se i fotogrammi non sono
orientati vuol dire che le coordinate dei punti di presa e gli angoli che individuano 1' orientamento
esterno dei fotogrammi hanno valori diversi, del tutto o in parte, da quelli che definiscono
lorientamento esterno proprio dei fotogrammi al momento della presa.
Le coppie di direzioni omologhe (riferite cio alle due immagini degli stessi punti del terreno)
relative a due fotogrammi stereoscopici non orientati sono evidentemente sghembe. Si chiama
parallasse daltezza fra due direzioni omologhe sghembe la minima distanza V fra queste valutata
nella direzione normale alla base di presa ovvero, nell' ipotesi che la base sia pressoch parallela
allasse X, la minima distanza valutata nella direzione dellasse Y.



Fig. 3.11 : Parallasse daltezza fra due direzioni omologhe sghembe

Siano (X

C1
, Y

C1
, Z

C1
) e (X

C2
, Y

C2
, Z

C2
) le coordinate dei centri di presa. In riferimento alla terna
topografica TXYZ, s'indicano con (
X1

Y1
) e (
X2

Y2
) le cosiddette tangenti di direzione trasformate
rispettivamente di C
1

I
1
e C
2

I
2
, definite analiticamente dai fotogrammi inserendo i valori
disponibili dei parametri angolari d' orientamento esterno nelle formule (3.11)-(3.15).
Per valutare la parallasse d' altezza V, si considerino le proiezioni delle direzioni C
1

I
1
e C
2

I
2
sui
piani XZ e YZ; ci equivale a considerare le due eq. (3.22) e le eq. (3.23) in cui siano inseriti i valori
( X

C1
, Y

C1
, Z

C1
) e (X

C2
, Y

C2
, Z

C2
) e le tangenti di direzione trasformate. Le coordinate dell'
intersezione delle due proiezioni sul piano XZ, sono soluzione dell'analoga alla prima delle eq.
(3.22) e del1'analoga alla prima delle eq. (3.23); pertanto tali proiezioni si incontrano in un punto
di coordinata Z* analoga alla (3.24) :

2 1 2 1 2 1 2 1
1
' ' ' ' ' ' ' '
2 1
' '
2
1 2 1 2
( ) ( )
*
C C X C C C C X C C
C C
X X X X
X X Z Z X X Z Z
Z Z Z
t t
t t t t

= + = +


(3.27)

Ed in corrispondenza di questo valore di Z* si individuano sul piano YZ due valori di Y,
corrispondenti alle analoghe soluzioni dellespressione (3.26):
1 1
' '
1 1
( * )
C Y C
Y Y Z Z t = +

(3.28)

2 2
' '
2 2
( * )
C Y C
Y Y Z Z t = +

(3.29)

Secondo la definizione, la parallasse daltezza V

V = Y
2
-Y
1

Per cui, sostituendo le espressioni Y
1
, Y
2
e Z*, si ha

2 1 2 1 2 1
' ' ' ' ' '
2 1 2 1 1 2
1 2 1 2
( ) ( ) ( )
Y Y X Y X Y
C C C C C C
X X X X
V X X Y Y Z Z
t t t t t t
t t t t

= + +


(3.30)

Se i punti di presa sono allineati su una parallela allasse X, se cio Y
C2
=Y
C1
e Z
C2
=Z
C1
, la parallasse
dellaltezza risulta pi semplicemente, posto X
C2
X
C1
= b ,

2 1
1 2
Y Y
X X
V b
t t
t t

(3.31)

Le due relazioni (3.30) e (3.31) sono importanti perch si traggono da queste le condizioni da
utilizzare per le soluzioni analitiche del problema dellorientamento relativo dei fotogrammi.

3.7.3 Orientamento relativo analitico di due fotogrammi
Siano state misurate le coordinate lastra x
1i
, y
1i
-x
2i
, y
2i
(i=1,2,,5) di cinque punti omologhi
convenientemente disposti (fig. 3.12) su due fotogrammi stereoscopici. I corrispondenti punti del
terreno devono essere non complanari, da cui segue il necessario non allineamento dei punti
omologhi su ciascun fotogramma e la non complanarit di ciascuna delle due stelle di cinque
direzioni.
Si assume che le coordinate X
C1
,Y
C1
, Z
C1
del punto di presa sinistro siano nulle, come pure le
coordinate Y
C2
, Z
C2
del punto di presa destro, mentre indicando con b la base di restituzione, si
pone X
C2
= b con b costante arbitraria.
Si vogliono calcolare i valori
1

1

2

2

2
dei particolari valori dei parametri angolari dei
fotogrammi che determinano la formazione del modello, ovvero l'intersezione dei cinque raggi
omologhi.


Fig. 3.12 : Orientamento relativo di due fotogrammi tenendo fissi i due punti di presa

Non preso in considerazione il parametro angolare
1
perch evidente che, una volta formato,
il modello pu ruotare intorno alla base senza alcuna variazione nelle giaciture relative dei raggi
omologhi. In altre parole la formazione del modello indipendente del valore, in particolare nullo,
che si attribuisce alla rotazione primaria
1
.
Dato che i punti di presa sono allineati secondo una parallela allasse X
m
, la condizione per
lorientamento relativo delle due stelle di raggi omologhi, che deve esprimere 1' annullamento
delle parallassi d'altezza, si pu trarre dalla (3.31); risulta pertanto che ad orientamento relativo
effettuato, le tangenti di direzione orientate devono soddisfare le equazioni

T
Y2i
T
Y1i
= 0 (i=1,2,.5) (3.32)

Con le coordinate lastra x
1i
, y
1i
-x
2i
, y
2i
(i=1,2,5) di I
1i
e I
2i
vengono calcolate le tangenti di
direzione misurate dei cinque raggi omologhi in ambedue i fotogrammi

1
1
i
x i
x
t
p
=

1
1
i
y i
y
t
p
=

(3.33)

2
2
i
x i
x
t
p
=

2
2
i
y i
y
t
p
=

(3.34)
Esprimendo le tangenti di direzione orientate delle (3.32) in funzione delle tangenti di direzione
misurate t
X1i
, t
Y1i
, t
X2i
, t
Y2i
(3.33)-(3.34), dei vettori colonna M
Y1
e M
Z1
della matrice
d'orientamento angolare M
1
relativa al fotogramma n. 1 (eq. (3.11)-(3.14))

M
1
= R
Z
(
1
) R
Y
(
1
) R
X
(0) = [ M
X1
M
Y1
M
Z1
] (3.35)
Dei vettori colonna M
Y2
e M
Z2
della matrice dorientamento angolare M
2
relativa al fotogramma
n. 2

M
2
= R
Z
(
2
) R
Y
(
2
) R
X
(
2
) = [ M
X2
M
Y2
M
Z2
] (3.36)
Si ha:
(3.37)

ove, come si evince dalle (3.35) e (3.36), gli elementi dei vettori colonna M
Y1
M
Z1
M
Y2
M
Z2
sono
funzioni delle incognite angolari
1

1

2

2

2
.
In definitiva, le (3.37) sono cinque equazioni indipendenti nelle cinque incognite angolari.
L'indipendenza di queste equazioni deriva dalla sopraimposta condizione di non complanarit dei
cinque punti del terreno.
3.7.4 Orientamento assoluto di un modello analitico
II modello analogico (ottico) stato definito come il luogo dei punti d'intersezione dei raggi
omologhi, luogo ottico che effettivamente viene individuato nello spazio interno del restitutore
fotogrammetrico.
Il modello analitico invece una serie di triplette di coordinate X
m
, Y
m
, Z
m
che definisce la
posizione spaziale di un numero finito di punti del modello formato.
Formato un modello analogico al restitutore si pu quindi avere un modello analitico se si
collimano stereoscopicamente dei punti e se ne registrano le coordinate strumentali.
Con un restitutore analitico, noti i parametri di orientamento interno, misurando coordinate lastra
e mediante il procedimento descritto nel precedente paragrafo (3.7.3) si effettua 1' orientamento
relativo analiticamente dei due fotogrammi. Quindi, di un qualsiasi punto P del terreno: si
misurano le coordinate lastra delle immagini del punto sui due fotogrammi stereoscopici e
mediante il procedimento descritto nel paragrafo (3.7.1) vengono calcolate le coordinate modello
di P come intersezione di due raggi omologhi. Si ha cos, anche nel caso di un modello formato per
via analitica, una serie di triplette di coordinate modello che definiscono la posizione spaziale di un
numero finito di punti.
Orientare assolutamente un modello analitico vuol dire effettuare un calcolo che permette di
trasformare le coordinate modello X
m
, Y
m
, Z
m
corrispondenti coordinate topografiche X
T
, Y
T
, Z
T
.
Per la similitudine esistente fra un modello, in generale non orientato e non in scala, ed il
corrispondente terreno, le formule di trasformazione devono equivalere geometricamente ad un
movimento rigido del complesso di punti ed a una variazione di scala, ovvero non devono
implicare variazioni degli angoli fra le direzioni che congiungono i punti, e devono implicare
variazioni proporzionali di tutte le distanze. Le formule di trasformazione di derivano quindi dalle
formule di trasformazione delle coordinate con linserimento di un fattore di scala , ovvero

(3.38)

Queste formule di trasformazione dipendono da sette parametri, di cui tre angolari; si denotano i
parametri angolari con le lettere K.
Le tre traslazioni A, B, C rappresentano ovviamente le coordinate topografiche del punto che nel
modello ha coordinate nulle X
m
=Y
m
=Z
m
=0 e cio, come si evince dalla fig. (3.12) il centro di presa
del primo fotogramma. Per calcolare i sette parametri dorientamento assoluto necessario
pertanto definire in base alle (3.38) un sistema di sette equazioni nelle sette incognite (, , K, A,
B, C, ) utilizzando i valori noti delle coordinate di punti del modello e delle corrispondenti
coordinate topografiche. Di conseguenza si devono conoscere come minimo le coordinate
topografiche plano-altimetriche di due punti e la quota Z di un terzo punto, questi sono i cosid-
detti punti fotogrammi d'appoggio. Comunemente il calcolo dei parametri viene effettuato sulla
base di almeno quattro o cinque punti fotografici di appoggio convenientemente disposti nel
modello e si esegue quindi un calcolo con compensazione minimi-quadrati.
Una volta che il calcolo di orientamento assoluto stato eseguito, degli altri punti del modello
analitico vengono trasformate direttamente le coordinate modello X
m
, Y
m
, Z
m
nelle coordinate
topografiche terreno X
T
, Y
T
, Z
T
utilizzando le formule di trasformazione (3.38); ottenendo cos i
"files di restituzione" che costituiscono il risultato numerico della fase di memorizzazione del
modello.
Gli elementi naturali ed artificiali da memorizzare sono quelli visibili nello strumento di
restituzione analitico, in quantit e qualit compatibili con la scala dei fotogrammi e con gli
ingrandimenti del sistema di osservazione.
Plottando i files di restituzione, si hanno come elaborati di disegno i cosiddetti "originali di
restituzione".

3.8 Restitutore Analitico
Un restitutore analitico composto dalle seguenti parti:
a) uno stereo comparatore,
b) un tavolo coordinatografo;
e) un calcolatore elettronico digitale, con i relativi organi di input ed output;
d) un' interfaccia, ovvero un complesso di circuiti elettronici che permette lo scambio di
informazioni metriche fra calcolatore e stereocomparatore, e l'invio di informazioni metriche
dal calcolatore elettronico al tavolo coordinatografo;
e) un display ovvero un complesso elettronico che permette la visualizzazione di dati contenuti
nella memoria del calcolatore;
f) un pannello con pulsanti vari che, quando vengono azionati, determinano specifiche operazioni
di calcolo nel calcolatore.

E opportuno precisare subito che in relazione al fatto che nel calcolatore i dati numerici che
vengono elaborati sono digitalizzati, ovvero sono rappresentati da complessi di impulsi,
necessario che le informazioni metriche scambiate fra i vari organi del restitutore analitico siano
configurate sotto forma di sequenze di impulsi; le grandezze a cui si riferiscono le informazioni
metriche scambiate sono essenzialmente:
a) coordinate strumentali o coordinate lastra di punti immagine sui fotogrammi posti nello
stereocomparatore;
b) coordinate modello o coordinate topografiche di punti collimati stereoscopicamente allo
stereocomparatore (in genere queste informazioni possono essere visualizzate nel display);
e) differenze di coordinate strumentali o di coordinate lastra di punti immagine sui fotogrammi;
d) differenze di coordinate di punti del terreno (queste differenze sono in genere inviate, tenuto
conto della scala del disegno, al tavolo coordinatografo).

Un organo fondamentale che permette di ottenere informazioni metriche digitalizzate relative a
coordinate lastra di punti il generatore di impulsi, di cui un tipo semplice e molto usato lo
shaftencoder.
Lo shaftencoder essenzialmente costituito da un disco di vetro recante una serie di tratti opachi
alla periferia: il passaggio di un tratto opaco sotto una testina di lettura, formata da una cellula
fotoelettrica, determina la creazione di un impulso; le cose sono disposte in modo che gli impulsi
emessi abbiano un segno a seconda del senso di rotazione del disco; il tutto racchiuso entro un
cilindretto, dotato di morsetti per la raccolta degli impulsi, da cui emerge un piccolo albero.
Si consideri la vite di trascinamento e misura del carrello di uno stereocomparatore avente il passo
di un millimetro e uno shaftencoder calettato sulla vite: ogni giro della vite provoca lo
spostamento di un millimetro del carrello e la generazione, ad esempio, di 1000 impulsi allo
shaftencoder; cos ogni impulso l'equivalente di un micron;gli impulsi emessi dallo shaftencoder
vengono accumulati, positivamente o negativamente a seconda del senso di rotazione, in un
contatore elettrico e da qui, attraverso l' interfaccia possono raggiungere una cella della memoria
del calcolatore; si comprende cos come le coordinate strumentali di un punto immagine possano
essere trasmesse al calcolatore.
Un organo che compie una funzione esattamente contraria, ma che all' aspetto si presenta come
lo shaftencoder il motore passo-passo o stepmotor, lo stepmotor un motore elettrico costruito
in modo particolare: quando ai morsetti si presenta un impulso, l'asse del motore compie l/n di
giro e si ferma; la rotazione avviene in un senso o nell'altro a seconda del segno di impulso; si
supponga che in una cella della memoria del calcolatore sia contenuto un dato numero sotto
forma di complesso di impulsi e che attraverso l'interfaccia tale numero sia trasferito ad un
contatore; quando il contenuto del contatore diverso da zero si mette in moto un generatore di
impulsi che invia contemporaneamente impulsi al contatore ed allo stepmotor; gli impulsi si
sottraggono algebricamente al contatore e contemporaneamente determinano la rotazione del
motore; i circuiti logici sono tali per cui la generazione degli impulsi cessa quando il contatore a
zero; lo stepmotor ha cos ricevuto un numero totale di impulsi apri al contenuto iniziale del
contatore ed il suo albero ha compiuto un corrispondente numero di ennesimi di giro; se all'albero
dello stepmotor calettata la vite di trascinamento di un carrello si determina uno spostamento di
questo proporzionale, secondo il passo della vite, al numero inizialmente contenuto nella cella del
calcolatore.
Le funzioni dello shaftencoder o dello stepmotor possono essere assolte anche da dispositivi di
tipo diverso, che non vengono descritti perch quanto esposto sufficiente per la comprensione
del funzionamento dei restitutori analitici.
In un restitutore analitico l'orientamento interno, l'orientamento relativo ed assoluto di una
coppia di fotogrammi si eseguono con programmi di calcolo contenuti nella memoria del
calcolatore ed attivati dai pulsanti del pannello; mentre in uno stereocomparatore normale le
coordinate rilevate allo stereocomparatore vengono perforate su schede e successivamente lette
ed introdotte nella memoria del calcolatore per l'esecuzione dei calcoli, nel restitutore analitico
tali coordinate sono trasmesse direttamente mediante manovra di un pulsante; cos ad esempio
quando nella memoria sono disponibili le coordinate strumentali delle 4 marche fiduciali, un
programma di calcolo, attivato da un pulsante, determina le coordinate strumentali del punto
principale, in modo che si possono ottenere successivamente le coordinate lastra; analogamente
quando sono disponibili almeno 5 coppie di coordinate lastra di punti omologhi si determinano i
parametri dell'orientamento relativo e cos via.
Ma il programma fondamentale che determina il funzionamento del complesso come restitutore
il cosiddetto programma in tempo reale o in real time (RT). Per comprendere le funzioni del
programma RT, che ciclico e viene eseguito in continuazione parecchie decine di volte in un
secondo, occorre tenere presente come avviene l'esplorazione di un modello in un restitutore
analogico; quando le camere di un restitutore analogico sono orientate, l'operatore, muovendo
nelle direzioni X e Y il carrello restitutore, pu esplorare con la marca stereoscopica le diverse zone
del modello e, mediante il movimento Z, pu collimare stereoscopicamente qualsiasi punto senza
che, essendo le camere orientate, appaiono delle parallassi d'altezza; anche in un restitutore
analitico le cose debbono presentarsi allo stesso modo: muovendo un volantino si vede che la
marca stereoscopica si sposta nel senso X, muovendo un secondo volantino, la marca appare
spostarsi nel senso Y, ed in fine muovendo una pedaliera si produce un innalzamento o
abbassamento della marca stereoscopica rispetto all'immagine stereoscopica del terreno; da
notare per, che qualsiasi stereocomparatore dotato di quattro volantini corrispondenti ai
quattro movimenti di cui i carrelli sono dotati, e che l'operatore non pu esplorare i fotogrammi,
mantenendo la visione stereoscopica esente da parallasse d'altezza, agendo solo su tre di essi;
necessario pertanto che il calcolatore provveda mediante il programma RT a mantenere la stereo-
scopia con assenza di parallasse d'altezza, in modo da simulare perfettamente il funzionamento
del restitutore analogico; inoltre, come nel restitutore analogico la quota del punto collimato e le
coordinate X, Y possono essere facilmente lette, il programma RT deve provvedere a calcolare le
coordinate topografiche dei punti collimati e da visualizzarle nel display. Facili considerazioni circa
la velocit con cui si muovono i carrelli dello stereocomparatore permettono di dedurre che i
calcoli e i conseguenti comandi ai motori che muovono i carrelli, prodotti dal programma RT,
devono essere ripetuti almeno alcune decine di volte al secondo se si vuole evitare che, in
corrispondenza di movimenti troppo rapidi, appaiono delle parallassi d'altezza temporanee.

x
p
= M
-1
X
p

(3.9)

si pu notare che la trasposta di una matrice dorientamento angolare coincide con linversa della
matrice stessa:

M
T
=M
-1

(3.10)
e quindi la matrice d' orientamento angolare M ortogonale.
I nove coseni direttori della matrice M non sono indipendenti in quanto si riferiscono a tre
direzioni ortogonali; pertanto la somma dei quadrati dei coseni direttori di ogni riga (che
definiscono la giacitura di uno degli assi x, y o z rispetto alla
OXYZ) deve essere uguale a uno, e la somma dei prodotti dei coseni di una riga per i

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