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Lezione n.

2 COSTRUZIONE DI MACCHINE I
(2 ore)
STATO DI SFORZO 3D – Ia parte
Tetraedro di Cauchy, determinazione sforzi in piani generici

Se si considera una barra sollecitata a trazione, come in Fig.1, con le relazioni di De Saint Venant, è possibile
determinare facilmente il valore dello sforzo agente su una sezione normale all'asse:
F
σ =
A

Fig. 1

Supponiamo, però, di voler determinare gli sforzi agenti (ovvero la forza per unità di superficie) su una sezione
inclinata di un angolo α, come si vede in figura 1, dove è messa in evidenza la risultante φ. Se si vuole trovare il valore
di φ si impone la condizione di equilibrio tra le forze:
A
F = φA' A' =
cos α
dove A' è l'area su cui agisce φ.
quindi:
F F
φ= = cos α = σ cos α
A' A

In genere, però, interessa conoscere i valori degli sforzi normali, σn, e tangenziali, τn, evidenziati in figura 2, che
agiscono su una superficie di normale n:

σ n = φ cos α = σ cos 2 α
τ n = φsinα = σ cos αsinα

Fig. 2

Il problema che ci poniamo e’: esiste una giacitura sulla quale lo stato di sforzo è massimo ? (più avanti queste
informazioni le leghero alle proprietà meccaniche del materiale). Per rispondere alla domanda è necessario conoscere
nel dettaglio lo stato di sforzo all’interno di un corpo e come esso varia al variare delle giaciture.

Per affrontare il problema consideriamo un solido 3D e facendo delle sezioni (come fatto sopra per la trave) cerchiamo
di evidenziare lo stato di sforzo sulle facce create dai tagli.
Consideriamo una porzione di materiale a forma di tetraedro come rappresentato in Fig. 3 avente il vertice coincidente
con l’origine di un sistema di rif. x-y-z . Chiamiamo S il vettore dello sforzo, ovvero la forza per unità di superficie, che
agisce sul piano di normale n e Sx, Sy e Sz le componenti lungo gli assi x, y e z. L'area della faccia ABC di normale n è
indicata con ∆A, i coseni direttori che n forma con gli assi x, y e z sono indicati rispettivamente con i, l e m, quindi le
aree delle facce COB, AOB e AOC risultano rispettivamente: i∆A, l∆A e m∆A.

Fig. 3

Sulle facce AOB, BOC ed AOC saranno ugualmente presenti delle forze unitarie che vengono scomposte nelle loro
componenti perpendicolari alla faccia (le σ o sforzi normali) e parallele alla faccia (le τ o sforzi di scorrimento) . In
particolare sulla faccia AOB sono presenti σx, τyx ed τyz .

Le convenzioni di segno per le τ sono le seguenti. Guardiamo il cubettino dal quale abbiamo “tagliato” la faccia obliqua
del tetraedro dall’alto:
B
σx
τxy
Y
B τyx
σy σy A
τyx

τxy

X
σ A

vi sono 2 casi diversi:

- caso A : la normale al piano uscente dal cubettino è diretta nel verso positivo di uno degli assi: allora le componenti di
τ sul piano sono positive dirette nel verso positivo degli assi;

- caso B: la normale uscente dal cubettino è diretta nel verso negativo di uno degli assi: allora anche le componenti di τ
sul piano sono positive se dirette nel verso opposto agli assi.

Torniamo al nostro tetraedro, esprimendo l’equilibrio del tetraedro alla traslazione nella direzione x sotto l’azione delle
forze agenti (tali forze sono sforzo ⋅ area) scriviamo:

Sx∆A = σxi∆A + τyxl∆A +τzxm∆A

Sx = iσx + lτyx+mτzx
Generalizzando anche per le altre direzioni otteniamo le 3 equazioni dette di Cauchy:

Sx = iσx + lτyx+mτzx
Sy = iτxy +lσy+mτzy
Sz = iτxz +lτyz+mσz

In verità quello che ci interessa è conoscere lo stato di sforzo sulla faccia in termini di sforzi normali e di scorrimento.

Lo sforzo normale che agisce sul piano di normale n vale:

σn =iSx + lSy + mSz


e sostituendo dalle equazioni precedenti:

σn = i2σx + τyxil +τzxim +τxyil + l2σy + τzylm +


+ τxzim + τyzml + m2σz

Lo sforzo tangenziale, sempre sul piano di normale n, è ottenibile come:

τn2 =S2 - σn2


Considerando una notazione matriciale abbastanza comoda, chiamando σij la matrice che contiene tutte e 9 le
componenti dello stato di sforzo (tale matrice è il tensore degli sforzi) le relazioni che abbiamo prima visto diventano:

éS x ù é ù éi ù
ê ú ê ú ⋅ êl ú
êS y ú = ê σ ij ú ê ú
êë S úû êë úû êëmúû
z

La componente σn con la stessa notazione risulta:


é ù éi ù
σ n = [i l m] ⋅ ê σ ij ú ⋅ êl ú
ê ú ê ú
êë úû êëmúû

N.B. queste relazioni matriciali sono quelle che permettono di trasformare i tensori se applicate a tutte le componenti

Le relazioni che abbiamo visto finora ci permettono di calcolare lo stato di sforzo al variare della giacitura mentre non
ci dicono niente su come varia lo stato di sforzo .

Consideriamo ora un elementino di materiale avente lati dx, dy e dz: immaginiamo che sulle facce di questo cubettino
siano applicati gli sforzi scambiati dal materiale circostante e delle forze per unità di volume Fx, Fy ed Fz.

Fig. 4
Dalle equazioni di equilibrio alla traslazione nelle direzioni x, y e z si ottiene:

ì ∂σ x ∂τ yx ∂τ zx
ï + + + Fx = 0
ï ∂x ∂y ∂z
ïï ∂τ xy ∂σ y ∂τ zy
í + + + Fy = 0
ï ∂x ∂y ∂z
ï ∂τ ∂τ yz ∂σ z
ï xz + + + Fz = 0
ïî ∂x ∂y ∂z

Dalle equazioni di equilibrio alla rotazione intorno agli assi x, y e z si ottiene:


τ yz = τ zy τ zx = τ xz τ xy = τ yx
In questo modo le componenti indipendenti dello stato di sforzo in un punto si riducono a sei. Il tensore degli sforzi è
quindi simmetrico.

Esempio 1
Consideriamo uno stato di sforzo come quello di Fig.

Calcolare lo stato di sforzo su un piano avente 100 MPa


la normale n formante angoli α=30°, β=90°
e γ=60° 100 MPa

100 MPa
Soluzione X
Il piano che consideriamo è parallelo all’asse Y con coseni direttori

i=√3/2; l=0; m=1/2 n

è un piano che forma un angolo di 60° con l’asse X e di 30° con l’asse Z.

Il tensore degli sforzi è:


é100 0 0 ù Z
ê
S = ê 0 100 0 úú
êë 0 0 100úû

Dalle relazioni sopraviste si ottiene :

Sx =√3/2⋅100= 86.6 MPa; Sy=0; Sz=1/2⋅100 = 50 MPa

e: σn = 100 MPa; τn=0

Questa è una proprietà importante dello stato di sforzo idrostatico: lo sforzo su ogni piano rimane uguale.

Esercizio

Considerando un albero del diametro d=18 mm soggetto


ad una coppia di 50Nm, ricavare lo stato di sforzo nel punto
segnato in figura agente su un cubettino di materiale Z
diretto come gli assi.

Da questo ricavare lo sforzo agente su un piano parallelo


all’asse Y ed inclinato di 45° rispetto agli altri due assi. X Y
Lezione n.3 COSTRUZIONE DI MACCHINE I
(2 ore)
STATO DI SFORZO 3D – IIa parte
Sforzi principali e piani significativi di sforzo

Possiamo sfruttare le relazioni che abbiamo visto la lezione precedente per cercare quei piani sui quali lo stato di sforzo
presente è costituito solo da uno sforzo normale σ. Le normali a questi particolari piani sono dette direzioni principali e
gli sforzi corrispondenti sono detti sforzi principali.

Ovvero su questi piani esistendo solo la σ: Sp=σn (ho scritto Sp per differenziarlo rispetto ad S)

e quindi:
Sx = iSp
Sy = lSp
Sz = mSp
Introducendo queste nelle relazioni di Cauchy si ottiene:

iSp = iσx + lτyx+mτzx


lSp = iτxy +lσy+mτzy
mSp = iτxz +lτyz+mσz

ovvero: i(σx - Sp)+ lτyx+mτzx =0


iτxy +l(σy - Sp)+mτzy=0
iτxz +lτyz+m(σz - Sp) =0

Questo è un sistema indeterminato che ammette soluzione non nulla solo se il si annulla il determinante ovvero se:

σ x - Sp τ yx τ zx
τ xy σ y - Sp τ zy =0
τ xz τ yz σ z − S p

Risolvendo il determinante si ottiene un’equazione:

Sp3 – IISp2 – IIISp –IIII=0

dove: II =σx + σy +σz


III =τxy2 + τyz2 + τzx2 - (σxσy + σyσz +σzσx )
IIII = σxσyσz + 2τxyτyzτzx - (σxτyz2 + σyτzx2 + σzτxy2 )

Tale equazione risolta ammette 3 radici σI, σII ed σIII che vengono detti gli sforzi principali. Gli sforzi principali sono
gli autovalori della matrice [σij].
2 2 2
Introducendo le soluzioni σI, σII ed σIII nel sistema (considerando inoltre la relazione i +l +m =1) si ricavano tre
terne di coseni direttori (i, l, m) che definiscono le direzioni principali (ovvero gli autovettori della matrice [σij]).
Rifacendosi alle proprietà degli autovalori si possono enunciare le seguenti proprietà:
• se i 3 sforzi principali sono distinti, allora le 3 direzioni principali sono distinte ed ortogonali;
• se 2 valori di Sp coincidono allora una sola direzione principale è definita (corrisponde allo sforzo principale
diverso dagli altri due) mentre le altre sono infinite perché’ corrispondono alle normali alla prima;
• se i 3 valori di Sp coincidono allora ogni direzione è principale (sforzo idrostatico: la pressione è identica su
qualsiasi superficie).

Le quantità II, III ed IIII vengono detti invarianti primo, secondo e terzo in quanto, se espressi in funzione dgli sforzi
principali, hanno un valore indipendente dal sistema di riferimento:

II =σI + σII +σIII


III = - (σIσII + σIIσIII +σIIIσI )
IIII = σIσIIσIII

N.B. – quello che abbiamo chiamato invariante primo è la traccia della matrice [σij], che coincide con la somma degli
autovalori.

Per convenzione si assume:


σI > σII > σIII

Per comodità si può riferire lo stato di sforzo su una giacitura generica generica alla terna delle direzioni principali ed
esprimere lo stato di sforzo a partire dagli sforzi principali:

σx = σI III
σy = σII
σI
σz = σIII

τxy =τyz =τxz = 0


σII
II

I
σIII

Lo sforzo su una qualunque giacitura identificata dai coseni direttori (i, l, m) risulta:

ì SI ü éσ I ù ìi ü
ï ï ê ú⋅ïl ï
í S II ý = ê σ II ú í ý
ïS ï êë σ III úû ïîmïþ
î III þ

Da cui possiamo ricavare:


σn =i2σI + l2σII + m2σIII

τn2 =S2 - σn2=SI2 + SII2 + SIII2 - σn2


τn2 = i2σI2 + l2σII2 + m2σIII2 - (i2σI + l2σII + m2σIII)2
τn2 = (σI -σII)2 i2l2 + (σI -σIII)2 i2m2 + (σII -σIII)2l2m2

La espressione della σn mostra due conseguenze importanti:


• avendo assunto σI > σII > σIII, la σn è massima quando è massimo il primo termine ovvero i=1;
• avendo assunto σI > σII > σIII, la σn è minima quando il termine m2σIII è massimo, ovvero per m=1.

Ciò porta alle seguente importante conseguenza:


σI è lo sforzo massimo raggiungibile in un generico stato di sforzo e σIII è il minimo.
Considerando l’espressione di τn è possibile cercare la direzione corrispondente al massimo sforzo di scorrimento:
avendo assunto σI > σII > σIII, la τn è massima quando è massimo il contributo del termine (σI-σIII): ciò si verifica per
l=0 e i=m= ±1/√2.

Nello spazio I, II, III queste giaciture identificano i piani paralleli all’asse II e che formano angoli di ±45° con gli assi I
e III.
III III

II
I

Su questi piani:
σn = (σI + σIII)/2 τn = (σI - σIII)/2
Altri piani sui quali si hanno massimi relativi della τn:

i=0 l = m = ±1/√2 Þ τn = (σII - σIII)/2


i=l= ±1/√2 m=0 Þ τn = (σI - σII)/2
Consideriamo ora un piano di normale n, egualmente inclinata rispetto agli assi principali I, II e III. I coseni direttori
valgono:
1
i=l =m=±
3
E' possibile costruire nello spazio otto tetraedri come questo, che formano un ottaedro con otto facce, ciascuna
caratterizzata da una normale di equazione 3.26 (vedi figura 3.5). Questi piani sono chiamati ottaedrali.

Lo sforzo normale che agisce su un piano ottaedrale vale:

1
σ n = (σ I + σ II + σ III ) ≡ σ m
3
e coincide, quindi, con il valor medio degli sforzi principali pari a II/3. Tale sfrozo prende anche il nome di sfrozo
idrostatico.

Lo sforzo tangenziale ottaedrale, τott è pari a:

τ ott =
1
3
[
(σ I − σ II )2 + (σ II − σ III )2 + (σ III − σ I )2 ]
1/ 2

τ ott =
1
3
[
(σ I − σ m )2 + (σ II − σ m )2 + (σ III − σ m )2 ]
1/ 2

Esempio

In un componente meccanico sono stati determinati i seguenti sforzi:

σx = 80 N/mm2 σy = -40 N/mm2 σz = 20 N/mm2


τxy = 80 N/mm2 τyz =τxz = 0 N/mm2

Si chiede di determinare gli sforzi principali e gli sforzi tangenziali massimi.

Soluzione

Sostituiamo i valori dati nel determinante:

80 - S p 80 0
80 (−40 - S p ) 0 =0
0 0 20 − S p

Da cui si ottiene:
(20 - Sp)[(80 −Sp)(−40−Sp)-6400] = 0
La prima radice è:
σII = 20 N/mm2

mentre per determinare le altre due si deve risolvere l'equazione:

Sp2 - 40Sp - 9600 = 0


si ottiene:
σI = 120 N/mm2 σIII = -80 N/mm2

Le sollecitazioni tangenziali massime sono determinate con:

σ II − σ III 20 + 80
τI = = = 50 N / mm 2
2 2
σ −σ I − 80 − 120
τ II = III = = 100 N / mm 2
2 2
σ − σ II 120 − 20
τ III = I = = 50 N / mm 2
2 2
Sono stati calcolati gli sforzi massimi e minimi tra tutti i possibili sistemi di coordinate:

σmax=120 N/mm2 σmin=-80 N/mm2

e lo sforzo tangenziale massimo:


τmax=100 N/mm2
Esercizio

Considerando un albero del diametro d=18 mm soggetto


ad una coppia torcente di 50Nm ed un momento flettente
pari a 60 Nm, ricavare lo stato di sforzo nel punto 1 Z
agente su un cubettino di materiale diretto come gli assi.

Da questo ricavare gli sforzi principali e calcolare la τmax.


X Y
Lezione n.4 COSTRUZIONE DI MACCHINE I
(2 ore)
CERCHI DI MOHR 3D
Costruzione cerchi di Mohr con una direz. principale nota, definizione
sforzo tangenziale massimo e degli sforzi principali

Nelle lezioni precedenti abbiamo visto come dagli sforzi principali sia possibile esprimere lo stato di sforzo in tutte le
giaciture. Vi è una rappresentazione grafica (detta “cerchi di Mohr”) che permette di visualizzare lo stato di sforzo del
punto in esame.

Consideriamo uno stato di sforzo principale riferendoci al solito alla terna I, II e III e cerchiamo di analizzare lo stato di
sforzo su un piano parallelo alla direzione III. I coseni direttori del piano in esame sono: cosα, cosβ, 0.

II ΦnII

ΦnI
β
σI
α
I

σII

Dalle relazioni di Cauchy:


Φ nI = σ I ⋅ cosα

Φ nII = σ II ⋅ cos β = σ II ⋅ sen α
σn

Determinando le due componenti di sfrozo agenti sulla faccia σn e τn ,


assumiamo come positiva la τ nel verso segnato in figura, ovvero
positiva se tende a far ruotare in senso orario il materiale τn

Si ottiene:

σ n = σ I cos 2 α + σ II cos 2 β = σ I cos 2 α + σ II sen 2 α


τ n = Φ nI sen α − Φ nII sen β = (σ I − σ II ) sen α cos α

Trasformiamo la σn come:

σ I − σ II σ I − σ II σ I + σ II
σ n = 2 ⋅ cos 2 α ⋅ − +
2 2 2

Ricordando le relazioni:
2 sen α cos α = sen 2α

2 cos α − 1 = cos 2α
2

si può scrivere:

  σ I − σ II  σ + σ II
σ n =   ⋅ cos 2α + I
  2  2

τ =  σ I − σ II  ⋅ sen 2α
 n  2 

Quadrando e sommando si ottiene:

2 2
  σ I + σ II   σ − σ II 
σ n −  2  + τ n2 =  I 
    2 
τn
cosγ =0
che è l’equazione di un cerchio avente come raggio (σI - σII)/2
e centro posto in C((σI + σII)/2;0) in un piano σ,τ
σII σI
Ovvero il cerchio è il luogo dei punti σn, τn
di piani paralleli alla direzione III (cosγ=0) σn

Si può anche costruire il cerchio con una costruzione grafica:


tracciando sul piano σ-τ due rette (parallele all'asse delle τ) passanti per i punti σI ed σII e tracciando a partire da queste
2 rette inclinate degli angoli a e b, le due rette si incontrano in un punto P. Questo punto P ha coordinate σn e τn poiche'
si dimostra che:
PH = (σI-σII)sinacosα e BH = (σI-σII )cos2 α

ovvero: PH = τn e BH+σII = σn

L'angolo BPA è un angolo retto: il luogo geometrico dei traingoli aventi per ipotenusa AB è una circonferenza di
diametro AB.
τ

β α

σII σI
σ
B H A
Questo cerchio rappresenta i piani paralleli all’asse III. Si può effettuare una costruzione simile anche per piani paralleli
agli altri assi. Si ottengono quindi altri 2 cerchi. In totale lo stato di sforzo è rappresentato da tre cerchi ( i 3 cerchi di
Mohr).

Il cerchio C3 corrisponde a cosγ=0, il C2 a cosβ=0 ed il C1 a cosα=0. Si può dimostrare (vedi libro) come lo stato di
sforzo per un qualsiasi piano è compreso nella regione tratteggiata tra i 3 cerchi.

Abbiamo visto come dati σI ed σII si possa scrivere lo stato di sforzo su un piano qualunque identificando σn e τn . In
realtà il problema è opposto: si conoscono σn e τn su una coppia di facce ed è necessario ricavare gli sforzi principali.

Consideriamo ad esempio lo stato di sforzo agente alla periferia di un albero soggetto a momento flettente, torcente e
una pressione esterna:

p p
Mf Mf
T
Mt
Mf Mt Mt

Lo stato di sforzo risulta:

Mf
σ max =
πd 3
32
Mt
τ max =
πd 3
16
σr = − p
σt = − p
Consideriamo quindi un riferimento X-Y-Z :
σr
Z=r

Y=t
X=a σt
τ
τ

σa

Considerando il determinante che abbiamo già visto:

σ a - Sp - τ 0
− τ σ t - Sp 0 =0
0 0 σr − Sp

una soluzione è nota (Sp = σr) e le altre 2 si ricavano dall’annullare il determinante della parte superiore. Si ricava:

σ +σt σ a − σ t 
2
σI
= a ±   +τ
2

σ II 2  2 
Questa equazione corrisponde al tracciare il cerchio passante per i 2 punti:

σY
(σa, τ)
τ
σII σI

σX

(σt, -τ)

Ovvero: possiamo tracciare un cerchio di Mohr perché le facce che consideriamo sono parallele ad una direzione
principale (cosγ=0); la faccia di normale y ha una τ negativa perché contraria al verso orario.

Considerando che σz = σIII =-p si possono tracciare anche gli altri 2 cerchi.
σIII σII σI

Sulla figura dei 3 cerchi Mohr si può chiaramente vedere come il punto corrispondente alla τmax sia il punto più alto
del cerchio principale, ovvero corrispondente a:

τmax = (σI - σIII )/2

in del quale corrispondenza lo sforzo normale risulta: σ= (σI + σIII)/2


Si può anche notare (dalla costruzione grafica precedente) come il piano di τmax sia inclinato di 45° rispetto alle
direzioni I e III
Ovvero considerando il riferimento I, II, III:

III σI
III

σ II σ II

II II

σI σI
I I
σ III σ III

Uno dei casi più comuni è quello in cui un piano del cubettino sia completamente scarico, ovvero:

σz = τxz = τyz = 0
Z

σy
Y
τ xy
X
τ xy

σx

In questo caso si ha uno stato di sforzo che viene detto stato di sforzo piano.
Le fornule sono esattamente uguali all'esempio che avevamo visto prima per l'albero si possono generalizzare:
σ x - S p τ xy 0
τ xy σ t - S p 0 =0
0 0 0

σx +σ y σ x −σ y
2
σI 
= ±   + τ xy2
σ II 2  2 

Esempio

Vediamo l’esempio di una barra cilindrica a sezione circolare sollecitata contemporaneamente a torsione e a flessione,
come in figura
Mf
σ max =
πd 3
32
Mt
τ max =
πd 3
16

A Z
A AA
Mt Mt
Mt
X Y
Mf
Mf
A

I punti più sollecitati sono quelli periferici sull’asse di sollecitazione: consideriamo quello soggetto a trazione:

σ a = σ max
τ a t = τ ta = τ m a x
r

τat
τat σa
a
τat
σa
t

Stato di sforzo sull’elemento infinitesimo A nel sistema di riferimento locale


Cerchiamo gli sforzi principali:
(σ a − σ n ) τ at 0
τ at −σn 0 =0
0 0 − σn

{ } { }
σ n ⋅ (σ a − σ n ) ⋅ (−σ n ) − τ at2 = 0 ⇒ σ n ⋅ σ n2 − σ a ⋅ σ n − τ at2 = 0
Una direzione principale è già nota, infatti non ci sono τ sulla superficie esterna. Inoltre è noto anche il valore di questa
sollecitazione principale, perché la superficie è scarica. Si può dire:

σI = 0
σ a + σa2 + 4 ⋅ τ at2 σa σ a2
σ II = = + − τ at2
2 2 4
σa σ a2
σ III = − − τ at2
2 4

Esercizio

Rianalizzare l’esercizio della lezione precedente, calcolando


gli sforzi principali con l’ausilio dei cerchi di Mohr e
disegnare i 3 cerchi dello stato di sforzo. Z

Calcolare inoltre la τott

X Y