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G.

Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine

1. LO STATO TENSIONALE NEI SOLIDI


Un solido tridimensionale un corpo continuo che occupa una regione dello spazio 3D di volume V, delimitata dalla
superficie S. Una parte della superficie S pu essere vincolata allesterno in modo che gli spostamenti dei punti
appartenenti ad essa siano impediti.

Tensioni
L'oggetto dell'analisi un solido tridimensionale in equilibrio sotto lazione di forze esterne di massa e di superficie.
Lunica ipotesi fatta sul materiale che lo costituisce che sia continuo, per cui non vengono considerate le azioni
scambiate tra particelle e a livello di dimensioni molecolari.
Si suppone valida lipotesi di Cauchy secondo cui le forze che si scambiano le parti del corpo in un elemento
infinitesimo di superficie sono riducibili alla sola forza risultante applicata in un punto interno dellelemento stesso.
Per esaminare gli effetti del sistema di forze si pu immaginare il corpo diviso in due parti: affinch ciascuna parte
resti in equilibrio necessario applicare un sistema di forze esterne distribuite sulla superficie di separazione. Questo
sistema di forze equivalente allazione che laltra parte del corpo applicava prima della recisione.

y
F
Fy
F
P
Fx
nx
x Fz
y

M z

Fig.1.1 - Forze interne agenti su un elemento di superficie A in un solido caricato da forze esterne.

La fig.1 mostra il corpo tagliato da un piano parallelo al piano yz. La sua giacitura individuata dal versore
nx=[1 0 0] parallelo alla direzione x le cui componenti sono i coseni direttori della retta di direzione x. Se si considera
un elemento di superficie A=yz centrato in un punto P di coordinate P=(x,y,z) e si effettua la somma di tutte le
forze agenti su di esso indicando il risultante con F, si definisce tensione px agente nel punto P, relativamente alla
giacitura di normale nx, il rapporto:
F
p x = lim ; (1.1)
A 0 A
per lipotesi di Cauchy sopra riportata si deve avere:
M
lim =0. (1.2)
A0 A
In generale opportuno descrivere la tensione in termini delle sue componenti cartesiane: se consideriamo le
componenti di F nella direzione degli assi coordinati, le componenti della tensione sono definite dalle tre equazioni:

Fx Fy Fz
xx = lim xy = lim xz = lim (1.3)
A 0 A A0 A A0 A

da cui il vettore px pu essere espresso come:


T
p x = x xy xz (1.4)

Con il passaggio al limite le componenti di tensione sono associate ad un singolo punto P. In generale il vettore
tensione e le sue componenti assumono valori diversi in ciascun punto della superficie di separazione e ovviamente in
ciascun punto del solido cio px=px(x,y,z)=px(P), essendo P il vettore le cui componenti sono le coordinate cartesiane
del punto.
Fx e xx sono dirette lungo lasse x normale allarea A e quindi sono chiamate rispettivamente forza normale e
tensione normale. Le forze Fy e Fz e le tensioni xy e xz sono parallele allarea A e sono chiamate rispettivamente
forze e tensioni di taglio o tangenziali. Il primo indice si riferisce alla direzione della normale allarea ed il secondo
alla direzione della componente. Questo doppio indice non necessario per le tensioni normali e generalmente si
scrive semplicemente x.
La giacitura di un elemento di superficie individuata dal versore n della direzione normale alla superficie stessa:
una faccia si definisce positiva quando la sua normale diretta verso lesterno del corpo ha lo stesso verso di uno degli
assi coordinati, negativa in caso contrario. Le componenti normali di tensione sono considerate positive se hanno

1.1
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verso concorde con la normale allelementino, cio risultano uscenti, e viceversa. Dando un senso fisico a questa
convenzione, si dice che sono di trazione se positive e di compressione se negative. I segni delle componenti
tangenziali sono regolati da 2 possibili convenzioni: la prima afferma che le tensioni sono positive se, agendo su facce
positive, hanno verso concorde con gli assi x, y, z, e se, agendo su facce negative, hanno verso discorde; negative nei
casi opposti; laltra convenzione le considera positive se tendono a provocare una rotazione oraria dellelemento su cui
agiscono e viceversa; questa convenzione verr utilizzata nel tracciamento dei cerchi di Mohr. Si noti che le due
convenzioni attribuiscono segni differenti a stati tensionali uguali.
Tensione al variare del piano di giacitura
Considerato un punto P del solido, i possibili piani di sezione passanti per esso costituiscono un insieme infinito,
definito stella di piani di centro P (fig.2); a loro volta le rette dazione dei versori n che identificano tali piani
costituiscono una stella di rette. Il vettore tensione agente nel punto varia in modulo e direzione al variare della
giacitura n del piano di sezione su cui agisce, cio si ha pn=pn(P,n).
Ad esempio (fig.3) si consideri una barra di materiale omogeneo di sezione quadrata avente superficie pari ad A e
lunghezza l abbastanza grande rispetto al lato della sezione. La barra sia disposta lungo la direzione x e sia soggetta
alle sezioni estreme a due distribuzione di forze di risultante rispettivamente F ed F in direzione x. Si pu
intuitivamente ritenere che la tensione agente su sezioni in prossimit del centro della barra aventi qualunque giacitura,
sia costante in tutti i punti della sezione stessa. Considerando un punto P al centro della barra:
se si effettua una sezione con un piano di normale parallela ad x, il vettore px risulta parallelo ad x con modulo
px=F/A (intuitivamente, per lequilibrio in direzione x, deve essere infatti F=pxA, da cui px=x=F/A);
se si effettua una sezione con un piano di normale n a 45 rispetto allasse x, pn risulta ancora parallelo ad x; in
questo caso la superficie della sezione ha un area pari a A/cos(45) e, per lequilibrio in direzione x, deve essere
F=pnA/cos(45), da cui pnpnx=Fcos(45)/A;
se si effettua una sezione con un piano di normale parallela ad y, si osserva che la tensione agente, rappresentata
dal vettore py, nulla.
Lo stato tensionale
Per definire lo stato tensionale in un punto del corpo non sufficiente conoscere la tensione agente su una sola
giacitura. Se si effettuano sezioni con piani xz e xy, aventi normali secondo le direzioni coordinate y (ny=[0 1 0]) e z
(nz=[0 0 1]), e si considerano le forze agenti in modo analogo a quanto mostrato per la direzione x, si osserva che nel
punto P, su detti piani, agiscono le tensioni py e pz diverse tra loro e da px (fig.4).
In definitiva le tensioni agenti nel punto P sui tre piani coordinati sono espresse dai tre vettori:
T T T
p x = x xy xz p y = yx y yz p z = zx zy z (1.5a,b,c)

possibile dimostrare che le 9 componenti di tensione presenti nelle eq.(5) sono sufficienti a definire lo stato di
sollecitazione in un punto al variare della giacitura. Usualmente esse vengono riunite nella matrice che prende il
nome di tensore degli sforzi:
x yx zx

= xy y zy (1.6)
xz yz z

Nel seguito si mostrer che sono valide le seguenti uguaglianze tra le tensioni tangenziali xy= yx, xz= zx, yz= zy,
per cui le grandezze indipendenti nella (6) si riducono a 6.
Nel S.I. la tensione viene misurata in MegaPascal (MPa) cio N/mm2 (1 MPa0.1 Kg/mm2).
La tensione non pu essere misurata sperimentalmente. Vi sono invece molte tecniche sperimentali che possono
essere usate per misurare deformazioni. In questi casi lo stato di tensione in un punto pu essere valutato se sono note
le relazioni fra tensione e deformazione.
y y py
y
F F
x
x
z
nx yz yx px
xy
n zy pz
x
xz
dy zx
z
ny dz
dx

Fig.1.2 Alcune delle possibili (infinite) giaciture Fig.1.3 - Variazione della tensione al variare del piano Fig.1.4 - Tensioni agenti secondo
relative ad un punto. di sezione in una barra soggetta a trazione. i piani coordinati.

1.2
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Tensione al variare del piano di giacitura


Ci si propone di determinare la tensione pn agente (in un punto) su un piano di normale n, obliquo rispetto al sistema
di assi coordinati, partendo dalla conoscenza delle tensioni agenti (nel punto) sui piani coordinati. In questo caso sono
noti il tensore degli sforzi e il versore del piano n.
Si consideri un tetraedro avente tre facce con giaciture parallele agli assi cartesiani (fig.5), aventi area dAi (i=x,y,z),
e una faccia inclinata con normale in direzione n, avente area dAn. Sia n il versore della direzione n le cui componenti
sono i coseni direttori:
T pny pn
n = nx n y nz
y
(1.7)
y
pn n
deve essere ricordato che una direzione nello dAx n
spazio pu essere identificata mediante 2 sole
n n nx n
informazioni, ad esempio 2 delle 3 componenti x pnx
del versore (1.7), essendo la terza ny n dAn
univocamente determinata dal fatto che il nz nx xy dAy
versore ha modulo unitario. Si pu dimostrare px
che vale la seguente relazione: x yx ny
x

ni = d Ai d An i=x, y, z (1.8) z py y

Il vettore tensione pn pu essere scomposto Fig.1.5 Il tetraedro in 3D e 2D e le scomposizioni di pn secondo le direzioni


cartesiane e la direzione di versore n.
secondo gli assi di riferimento cartesiani
(fig.5):
T
p n = pnx pny pnz (1.9)

o secondo le direzioni normale e parallela (tangenziale) al piano:

p n = [ n n ]
T
(1.10)

Da un punto di vista ingegneristico le componenti normale e tangenziale sono pi significative in quanto


costituiscono sollecitazioni fisicamente differenti sul materiale. Le componenti cartesiane vengono ricavate solo come
passaggio intermedio per ottenere le componenti normale e tangenziale.

Le componenti cartesiane di pn
Mettiamo in relazione le componenti cartesiane di pn con il tensore degli sforzi .
Le equazione di equilibrio alla traslazione del tetraedro nelle tre direzioni coordinate possono essere scritte in
forma matriciale come segue:

p n dAn p x dAx p y dAy p z dAz = 0 (1.11)

ricordando che le forze agenti sulle facce si ottengono moltiplicando le tensioni per le superfici su cui agiscono e che il
segno attribuito a ciascuna forza coincide con il segno della faccia su cui agisce (in questo caso le facce di direzione
parallele agli assi cartesiani sono negative). Dividendo per An e ricordando la (8) si ottiene:

p n = p x n x + p y n y + p z nz p n = p j n j (1.12)

La (12) scritta per esteso fornisce:

pnx x yx zx

p n = pny = xy nx + y n y + zy nz
(1.13)
pnz xz yz z

da cui
pnx x yx zx nx x nx + yx n y + zx nz

p n = pny = xy y zy n y = xy nx + y n y + zy nz (1.14)
pnz xz yz z nz xz nx + yz n y + z nz
cio:
pn = n pni = ij n j (1.15)

1.3
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Il modulo del vettore pn dato da:

( n + yx ny + zx nz ) + ( xy nx + y ny + zy nz ) + ( xz nx + yz ny + z nz )
2 2 2
pn =
i= x, y, z
pni2 = x x (1.16)

La componente normale di pn
La componente di pn lungo la direzione n si ottiene effettuandone la proiezione con la nota espressione del prodotto
scalare fra vettori:

n = n pn =
i = x, y , z
ni pni = nx pnx + n y pny + nz pnz (1.17)

che, per esteso, fornisce:

n = x nx2 + y ny2 + z nz2 + 2 xy nx ny + 2 xz nx nz + 2 yz ny nz n = ij ni n j (1.18)


Ricordando la (15), la (17) pu essere riscritta come

n = n p n = n p n = n n (1.19)

nella quale il soprasegno significa trasposto.


bene ricordare che nella relazione (18) le componenti di tensione cartesiane sono funzioni dello spazio, ma,
fissato il punto nel quale si considera lo stato tensionale, sono valori costanti, mentre i termini variabili sono le
componenti del versore n. Poich, come detto, le componenti indipendenti del versore indipendenti tra loro sono 2, il
valore di n (18) una funzione di due variabili.
Per ottenere n, il vettore componente di pn in direzione n, basta moltiplicare la componente n per il versore n
ottenendo le seguenti relazioni:
n = nn = n p nn = n n n (1.20)

La componente tangenziale di pn
La componente di pn lungo la direzione tangenziale si ottiene come differenza tra il vettore pn stesso e il componente
normale n:
n = p n n = p n n p nn = ( n n ) n (1.21)

In base alle (15) e (20) o al termine a destra della (21) questa relazione pu essere riscritta come segue:

n = n n n = ( I n ) n = S nn (1.22)

essendo
x n yx zx

Sn = I n = xy y n zy (1.23)
xz yz z n

Scritta per esteso la (22) fornisce:

nx x n yx zx nx

n = ny = xy y n zy n
y (1.24)
nz xz yz z n nz

La direzione del vettore n pu essere esplicitata mediante le componenti del suo versore n. Tenuto conto delle
(20), (16) e (18), il modulo e il versore del vettore n, possono essere scritti come:

n =
i= x, y, z
2
ni = pn2 n2 n = n n (1.25a,b)

1.4
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Direzioni principali
Le direzioni principali sono le direzioni dei versori dei piani sui quali le tensioni tangenziali risultano nulle, dove cio
si verifica:
n = Snn = 0 (1.26a)
cio:

x n yx zx nx
n = 0
xy y n zy y (1.26b)
z n
xz yz nz
Le (26) costituiscono un sistema di equazioni lineari omogeneo nelle variabili nx, ny ed nz; essendo incognito anche
il valore n associato a ciascuna soluzione del sistema. Affinch il sistema (26) ammetta soluzioni diverse da quella
identicamente nulla, deve essere:

Det ( S n ) = 0 (1.27)

Sviluppando la (27) si ottiene la cosiddetta equazione secolare o degli autovalori che permette di valutare i valori
n
n3 I1 n2 + I 2 n I 3 = 0 (1.28)

essendo I1, I2 ed I3 gli invarianti della matrice cos definiti:

I1 = x + y + z I 2 = x y + y z + z x xy2 yz2 zx2

I 3 = Det ( ) = x y z + 2 xy yz zx x yz2 y zx2 z xy2 (1.29a-c)

Fissato il punto del solido, al variare dellorientamento della terna x, y, z, tutte le componenti della matrice
assumono valori differenti, mentre le quantit (29) rimangono invariate.
Lequazione secolare (28) ammette 3 radici reali indicate con 1, 2 e 3. Tali valori di tensione sono detti tensioni
principali. Sostituendo uno alla volta questi valori nella (26) possibile ottenere i versori delle corrispondenti direzioni
principali n1, n2, n3. Se le tensioni principali sono distinte si pu dimostrare che sono ortogonali a due a due. Se due
tensioni principali coincidono, tutte le direzioni ortogonali allaltra sono direzioni principali (es. 1=2 e 30, tutte le
direzioni normali ad n3 sono direzioni principali). Se 1=2=3 tutte le direzioni uscenti dal punto sono principali. I tre
valori scalari delle tensioni principali e i tre versori sono rispettivamente gli autovalori e gli autovettori della matrice
, per cui, per la loro determinazione, conveniente utilizzare gli algoritmi appositamente sviluppati nel campo del
calcolo numerico.
Se si sceglie una terna di riferimento cartesiana i cui assi coincidono con le direzioni principali nel punto
considerato del solido, la matrice diventa:

x 0 0 1 0 0
= 0 y 0 = 0 2 0 (1.30)
0 0 z 0 0 3
La (14), che consente di ottenere la tensione agente sulla generica giacitura n, si trasforma come segue:

pn1 1 0 0 n1
p n = pn 2 = 0 2 0 n
2 (1.31)
pn 3 0 0 3 n3
La componente normale (18) diventa:
n = 1n12 + 2 n22 + 3 n32 . (1.32)
La componente tangenziale, utilizzando la (24), diventa:

n = 12 n12 + 22 n22 + 32 n32 ( 1n12 + 2 n22 + 3n32 )


2
(1.33)
oppure:

( 1 2 ) n12 n22 + ( 2 3 ) n22 n32 + ( 3 1 ) n32 n12


2 2 2
n = (1.34)

1.5
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Cerchi di Mohr
Fissato un punto del solido, si consideri una terna di riferimento (x1, x2, x3) con gli assi paralleli alle direzioni
principali. In tale riferimento il tensore diventa quello descritto dalla (30). Si consideri il fascio di piani i cui versori n
sono perpendicolari a x3 (fig.6): essendo n3=0, le eq.(32) e (34) assumono la seguente forma

n x2 n = 1n12 + 2n22 n = ( 1 2 ) n1n2 (1.35, 36)


n
Se 1 langolo che il versore n forma con lasse x1 si ha:
n
1
x1 n1 = cos 1 , n2 = sen 1 , n12 + n22 = 1 ; (1.37,38,39)

x3 Se si introducono nelle (35) e (36) vari valori di 1 e si riportano le e ottenute su un


piano cartesiano di assi x=n ed y=n, i punti ottenuti si dispongono su una circonferenza come
Fig.1.6 - fascio di piani di si vede, ad esempio, in fig.7. Lequazione di tale circonferenza si ottiene eliminando n1 ed n2
asse x3. dalle (35, 36), nelle seguenti forme:

( n 1 )( n 2 ) + n2 = 0 (1.40a)

2 2
1 + 2 1 2
n +n =0
2
(1.40b)
2 2
Le (40) sono le equazioni di una circonferenza nel piano n, n - la (a) del tipo (xa)(xb)+y2=0 - i cui punti sono i
valori di n e n che si ottengono al variare della direzione n (cio dellangolo 1). La circonferenza ha il centro
sullasse n in posizione (1+2)/2 e raggio pari a (12)/2. Questo valore coincide con quello della massima
tensione tangenziale nel punto max=(12)/2, che agisce nel piano a 45 rispetto ad n1 (1=45).

Fig.1.7 Posizione delle coppie e sul cerchio di Mohr al variare della giacitura nel caso di stato tensionale monoassiale.

Introducendo le (37,38) nella (36) si ottiene questa equazione:


n
2sen 1 cos 1 = sen 21 = (1.41)
( 1 2 ) 2
n dalla quale si osserva che langolo 1 formato tra la direzione principale
A(nA,nA)
n1 e la normale al piano le cui tensioni sono rappresentate dal punto
prescelto del cerchio di Mohr (ad es. A in fig.8), pari alla met
R=(21)/2 max dellangolo formato tra il raggio del cerchio passante per il punto e
lasse orizzontale n. Se si considerano due punti qualunque del cerchio
2A
O di Mohr, langolo formato tra i raggi passanti per essi sono pari al
n doppio dellangolo formato tra i versori dei piani di cui i due punti
2B rappresentano lo stato tensionale. In particolare se le normali dei due
2
piani formano un angolo di 90 i punti rappresentativi n, n risultano
diametralmente opposti (a 180) (ad es. A e B in fig.8).
Ovviamente per tracciare il cerchio di Mohr necessario conoscerne
B(nB,nB) alcuni parametri. Non necessario conoscere le tensioni e le direzioni
1 principali, anzi il caso tipico quello nel quale si conosce lo stato
Fig.1.8 Il cerchio di Mohr tensionale su due piani non principali disposti a 90, purch la direzione
del fascio a cui i due piani appartengono sia principale. In questo caso,
essendo i punti corrispondenti diametralmente opposti sul cerchio di Mohr, possibile lidentificazione del centro e
del diametro. Si ricorda che la convenzione relativa al segno delle tensioni tangenziali nel cerchi di Mohr prevede che
esse siano considerate positive se tendono a provocare una rotazione oraria dellelemento su cui agiscono e viceversa.
Sul cerchio di Mohr possibile identificare un punto N detto polo delle normali (fig.9) che gode di una utile
propriet. A partire da due punti diametralmente opposti del cerchio di Mohr si tracciano due rette a e b parallele ai
versori dei piani cui i punti si riferiscono (ad es. gli assi x ed y); il punto di intersezione di tali rette N e gode della
seguente propriet: la congiungente di tale punto con un punto C (qualsiasi) del cerchio forma con a un angolo pari
allangolo formato tra il versore parallelo ad a e il versore del piano cui si riferisce C.

1.6
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine

Le fig.9-13 si riferiscono a vari casi di


n A(x ,xy)
N a sollecitazione caratterizzati da differenti
1
combinazioni delle tensioni principali. In
x particolare vengono mostrati il cerchio di
xy Mohr, lelementino con i lati i cui versori
b 21 C(1,0) y
sono paralleli agli assi x ed y e le
n
corrispondenti tensioni e unelementino con
D(2,0) O i lati i cui versori sono paralleli alle
direzioni principali e le tensioni (principali)
x agenti. I cerchi sono tracciati a partire dalle
B(y ,xy)
tensioni agenti sui piani di normale x ed y
1
2 2
1 (ritenute note) e rappresentati nei punti A e
1 B del cerchio e le direzioni principali sono
y
ottenute utilizzando il polo delle normali.
Fig.1.9 - Cerchio di Mohr nel caso di 1>0 e 2>0. In modo del tutto analogo a quanto fatto
per il fascio di piani avente per asse x3 (fig.7), possibile tracciare i cerchi di Mohr per i piani i cui versori n sono
perpendicolari a x1 e ad x2. I 3 cerchi (fig.14-16) risultano tangenti a due a due in corrispondenza dei punti
rappresentativi delle tensioni principali. Il cerchio pi esterno rappresentativo degli stati di sollecitazione pi onerosi,
cui corrisponde la massima tensione tangenziale. In particolare nelle fig.16-17 si pu osservare che il fascio di piani
pi pericoloso quello di asse x2 contenente le tensioni principali 1 e 3. Tutte le altre possibili coppie n e n,
relative alle giaciture non facenti parte dei tre fasci rappresentati dai cerchi di Mohr, sono comprese allinterno
dellarea compresa tra i 3 cerchi, che prende il nome di arbelo di Mohr. I cerchi di Mohr costituiscono una
rappresentazione bidimensionale dello stato di tensione comoda e completa.
n n A(0,xy)
A(x ,xy) N
N 1=/4
1 x
xy xy
y 21=/2
21

O n O n

x x
1 1=/4
B(y ,xy) 1
2 2 1
2 B(0,xy)
1 y y
2 1

Fig.1.10 - Cerchio di Mohr nel caso di 1>0 e 2<0. Fig.1.11- Cerchio di Mohr nel caso di 1>0 e 2=1 (tangenz.).

n N N A(x ,xy) n
N
1 x 1 x
xy xy

21 y 21 y
2=0 1=0
O n O n

x x
1 1
B(y ,xy) 1 B(y ,xy)
2

1 y 2 y

Fig.1.12 - Cerchio di Mohr nel caso di 1>0 e 2=0 (tens. monoass.). Fig.1.13 - Cerchio di Mohr nel caso di 1=0 e 2<0 (compr. monoass.).

Ovviamente le informazioni su n e n contenute nei 3 cerchi sono relative ai soli 3 fasci di piani aventi per asse le
direzioni principali, mentre le informazioni contenute nelle (18) e (25) o (32) e (33) sono relative alla stella che
comprende tutte le direzioni che passano per il punto, tuttavia esse richiederebbero una rappresentazione costituita da
2 superfici definite rispettivamente nello spazio n, nx, ny e n, nx, ny decisamente poco pratica. Il fatto che nei cerchi di
Mohr siano rappresentati i fasci contenenti le tensioni massime e minime rende superflua la rappresentazione di
quanto accade nelle altre giaciture per le applicazioni pratiche.

z
zy
zx
n
yx x
n y

Fig.1.14 I 3 cerchi di Mohr relativi a uno stato di sollecitazione puramente tangenziale nel quale 1=2. Fig.1.15 Caso di direzione z non
Varie giaciture e i corrispondenti punti e sui cerchi di Mohr. principale (zx0 e zy0).

1.7
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine

n n n
a) b) c) d) n

n n n n

1
3
2 2 2 2
3 1 3 1 1 3

Fig.1.16 - Cerchi di Mohr: a) 1>0, 3<2<0; b) 1>2>0 e 3<0; c) 1>2>3>0, d) 1<2<3<0.

Se la terna di riferimento scelta tale che la direzione z non principale, come in fig.15, ancora possibile
tracciare dei cerchi di Mohr rappresentativi dello stato tensionale. In questo caso per, in corrispondenza delle
intersezioni di ciascun cerchio con lasse n, si vengono a determinare le cosiddette tensioni principali secondarie i.
Nelle giaciture di tali tensioni risultano nulle le tensioni tangenziali ortogonali allasse del fascio cui il cerchio di Mohr
si riferisce, cio parallele al piano in cui le tensioni principali secondarie agiscono, ma sono diverse da zero quelle
parallele allasse del fascio, tratteggiate nellesempio di fig.15.
Infine utile notare che se 2 tensioni principali sono uguali il cerchio di Mohr avente per fascio laltra direzione
degenera in un punto. Nel caso di sollecitazioni nelle quali tutte e 3 le tensioni principali sono uguali, definito stato
tensionale idrostatico, tutti cerchi di Mohr degenerano nello stesso punto.

Stato di tensione piano


Lo stato di tensione nel punto P di un solido si definisce piano se il vettore di tensione ottenuto pn facendo variare la
giacitura n si mantiene parallelo ad un piano fisso. In questo caso, se si assume una terna di riferimento con gli assi x
ed y paralleli a tale piano, la matrice assume la seguente forma:

x yx 0
= xy y 0 (1.42)

0 0 0
essendo le componenti di tensione in direzione z nulle, cio z=yz=xz=0. Si noti che zx e zy, anche se parallele al
piano xy, sono nulle per il principio di reciprocit essendo xz=yz=0. Per lo stesso motivo z risulta essere direzione
principale. I cerchi di Mohr di fasci x ed y passano per lorigine degli assi essendo z=0. In questo caso lorientazione
delle direzioni principali pu essere identificata tramite un solo parametro, cio langolo 1 tra la direzione 1 e lasse
x.
Si noti che lo stato di tensione sempre piano sulle superfici non sollecitate da forze esterne. In tal caso, infatti, le
tensioni agenti su di esse risultano nulle e la direzione normale ad esse anche direzione principale.
Gli invarianti (29) assumono la seguente forma:

I1 = x + y I 2 = x y xy2 I 3 = Det ( n ) =0 (1.43)

e lequazione secolare (28) pu essere risolta nel modo seguente:


2
1 x + y y
= x + yx
2
(1.44)
2 2 2
In questo caso si assunta come direzione 3 quella per la quale la tensione principale nulla (3=0).
Leq.(18) che permette di determinare la tensione normale agente in una giacitura generica n si semplifica come
segue:
n = x nx2 + y ny2 + 2 xy nx ny (1.45)

In caso di stato di tensione piano, inoltre, le componenti n e n agenti su un piano ortogonale alla direzione z, la
cui normale forma un angolo con lasse x, ponendo nx=cos, ny=sin, possono essere espresse anche come:

x + y x y x y
n = + cos 2 + xy sin 2 n = sin 2 + xy cos 2 (1.46,47)
2 2 2
Le (46) e (47) possono essere ricavate rispettivamente dalla (45), utilizzando le formule trigonometriche di
bisezione, e sviluppando la (25a).

1.8
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n n
n

3=0 23==0 3=0


n n n

2
1 2 1 2=1 1

Fig.1.17 - Cerchi di Mohr nel caso stato di tensione Fig.1.18 - Cerchi di Mohr nel caso di stato di tensione
piano per 1>0, 2>0 e 1>0, 2<0. puramente tangenziale.

A sua volta, langolo 1 formato dallasse x e la direzione principale n1 dato dalla seguente espressione:

1 2 xy
1 = tan 1 (1.48)
2 x y
Ricordando che il valore della tensione tangenziale massima pari al raggio del cerchio di Mohr max=(12)/2,
utilizzando la (44), si ottiene:
2
y
max = x + xy
2
(1.49)
2
Se si scelgono gli assi x ed y coincidenti con le direzioni principali (x1, y2) le espressioni (42) e (46,47,49) si
modificano come segue:
1 0 0
= 0 2 0 (1.50)
0 0 0

1 2 1 2
n = 1 cos 2 1 + 2 sin 2 1 n = sen 21 max = (1.51-53)
2 2
In fig.17 sono mostrati cerchi di Mohr rappresentativi di due casi di stato di tensione piana. Si osserva come 2
cerchi risultano sempre tangenti in corrispondenza dellorigine degli assi.
Un caso importante quello di stato di tensione puramente tangenziale i cui cerchi di Mohr sono rappresentati
nelle fig.11 e 14 e riproposti in modo completo in fig.18. In questo caso esistono due piani ortogonali sui agisce solo
una tensione tangenziale m, come nel caso della torsione pura (fig.19). Le tensioni principali agiscono su piani
formanti un angolo pari a /4 con la direzione della m e risultano essere rispettivamente 1=m e 2=1. La tensione
tangenziale m quindi la massima nel punto al variare della la giacitura e risulta pari alla massima tensione
principale. Lo stato di tensione puramente tangenziale quello per il quale il rapporto tra la tensione tangenziale
massima e la massima tensione principale in valore assoluto, cio m/max{|1|,|2|}, il pi grande possibile, essendo,
in particolare, pari ad 1, m=max{|1|,|2|}.
Con opportuna scelta degli assi cartesiani, la (42) si trasforma nella (54) e la (50) nella (55):

0 yx = m 0 1 = xy 0 0

= xy = m 0 0
= 0 2 = 1 = xy 0 (1.54,55)
0 0 0 0 0 0

Mt Mt

n xy n
1
n n
x
2
y

Fig.1.19 Stato di tensione puramente tangenziale sulla superficie di un elemento sottoposto a torsione: a sinistra le tensioni tangenziali
cartesiane agenti in un punto della superficie, a destra le tensioni principali nello stesso punto. Accanto i punti corrispondenti sul cerchio
di Mohr.

1.9
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine

Versori, coseni direttori e coordinate sferiche


opportuno fornire alcune precisazioni riguardanti luso dei versori per la determinazione della giacitura rispetto alla
quale si desidera valutare il vettore tensione. In fig.20 mostrato un esempio di versore nel piano (fig.20a) e un
esempio di versore nello spazio (fig.20b).
Le componenti del versore di una direzione sono costituite dai coseni direttori della retta parallela alla direzione
stessa e sono posti in funzione degli angoli , e formati dal versore con gli assi di riferimento x, y, z mediante la
ovvia relazione
nx cos
n = ny = cos (1.56)
nz cos
Le convenzioni sul verso di misura degli angoli sono mostrate in fig.20. interessante notare che ai fini
dellidentificazione della giacitura del piano su cui agisce la tensione, il verso del versore non ha rilevanza, cio un
versore e il suo opposto, ottenibile cambiando di segno tutte le componenti, identificano la stessa direzione.
Nel caso piano, come gi visto in precedenza, la determinazione delle componenti del versore secondo una
direzione desiderata molto semplice (fig.20c). Infatti, ricordando che in questo caso sufficiente considerare un solo
angolo, ad esempio langolo in quanto langolo risulta pari a 90, si ottiene:

cos
n = sin (1.57)

0
Nel caso tridimensionale lidentificazione delle componenti di n tramite i coseni direttori decisamente meno
agevole (fig.20b). Spesso pu essere opportuno utilizzare le coordinate sferiche nelle quali la direzione viene
identificata per mezzo degli angoli e mostrati in fig.20d. In particolare () langolo che la proiezione del
versore sul piano xy forma con lasse x (detto azimut) e (0) langolo che il versore forma con lasse z (detto
elevazione). In questo caso, con semplici considerazioni trigonometriche, possibile mostrare che il versore n assume
la seguente forma:
cos sin
n = sin sin (1.58)
cos
Come ovvio e facilmente verificabile, i moduli dei versori espressi dalle (57-58) sono unitari.
utile anche la relazione che lega gli angoli e agli angoli , , o alle componenti del versore n:

cos 1 ny
tan 1 tan
= cos = nx (1.59)

cos nz
1

Una direzione di un certo interesse quella della trisettrice, cio la retta che forma uguali angoli con tutti e tre assi
coordinati (fig.21). utile notare che, mentre nel caso piano, la bisettrice degli assi x ed y forma con detti assi un
angolo di 45, nel caso tridimensionale, la trisettrice del 1 quadrante forma con gli assi angoli ===54.74. Ci
facilmente dimostrabile dovendo essere 1=(nx2+ny2+nz2)0.5=(n2+n2+n2)0.5=(3n2)0.5, da cui risulta n=(1/3)0.5=0.5774 ed
===cos1(0.5774)54.74. La trisettrice del 1 quadrante pu essere identificata con angoli e pari
rispettivamente a =45 e =54.74 (=0.7854 rad, =0.9553 rad). Si noti che le trisettrici dei 4 quadranti non sono
mutuamente ortogonali.

z z z 3 =54.7
n n
n y =54.7


n =54.7 =54.7
y y y 2
n x x
x x 1 =45
(a) (b) (c) (d)
Fig.1.20 (a,b) Versori nel piano e nello spazio; convenzioni sulla misura degli angoli , e . Fig.1.21 La trisettrice del primo
(c,d) Determinazione pratica delle componenti dei versori; langolo (c) e gli angoli quadrante: ===54.74,
e (d). =45, =54.74.

1.10
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine

Leggi di trasformazione degli assi


Come detto, fissato il punto del solido, le componenti della y y
xy xy
matrice assumono valori differenti al variare y x
y
dellorientamento della terna di riferimento. Nel caso x
y
bidimensionale, se xy e xy sono due sistemi di assi con xy
xy
origine coincidente nel punto del solido, giacenti nello stesso x
piano e formanti un angolo positivo se antiorario (fig.21), x x
ponendo m=cos e n=sen, le componenti cartesiane della
Fig.1.21 A sinistra le componenti di tensione in un punto
tensione riferite al secondo sistema di assi possono essere
rispetto ad assi iniziali x, y, a destra le componenti rispetto a
espresse in funzione di quelle riferite al primo mediante la nuovi assi x, y.
seguente relazione:
x m 2 n2 2 m n x
2
y = n m2 2mn y (1.60)
xy m n m n m 2 n 2 xy

Nel caso tridimensionale, siano xyz e xyz due sistemi di assi con origine coincidente e ruotati tra loro di 3 angoli
indipendenti nel caso pi generale, come in fig.22. Il tensore degli sforzi xyz in assi xyz ruotati rispetto agli assi
iniziali xyz pu essere ottenuto a partire dal tensore xyz (6) con la seguente relazione

x yx zx x yx zx
T
xy y z y = N xy y zy N (1.61)
xz yz z xz yz z

nella quale la matrice di rotazione N pu essere espressa come

N = n x n y n z (1.62)

essendo nx, ny ed nz i versori delle rette parallele agli assi xyz con le componenti espresse rispetto agli assi xyz, cio

cos x cos y cos z



n x = cos x n y = cos y n z = cos z (1.63a-c)

cos x cos y cos z



Nelle (63) x, x e x sono rispettivamente gli angoli formati tra gli assi x, y e z e lasse x, y, y e y gli angoli tra
gli assi x, y e z e lasse y, z, z e z gli angoli tra gli assi x, y e z e lasse z (fig.22). In base alle (63) N assume la
seguente forma
cos x cos y cos z

N = cos x cos y cos z (1.64)
cos x cos y cos z

I nove angoli presenti nelle (63-64) sono dipendenti tra loro in quanto i 3 assi cui fanno riferimento sono
mutuamente ortogonali. La posizione relativa dei due sistemi dassi pu essere identificata mediante 3 soli angoli
indipendenti, ad esempio i 3 angoli definiti di imbardata (yaw) , beccheggio (pitch) e rollio (roll) mostrati in
fig.23. Il verso degli angoli positivo se antiorario (guardando langolo dalla punta dellasse di rotazione, ovvero se

z z z
z z z z
y

x z
y z y z y

x x x
x y
x
x
x y x
y y y
Fig.1.22 Trasformazione dassi: gli angoli , , tra gli assi x, y e z e gli assi il versore dellasse cui fa riferimento il pedice.

1.11
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine

viene rispettata la regola della mano destra): ad esempio in fig.23 gli angoli e sono positivi, mentre langolo
negativo. opportuno sottolineare il fatto che la convenzione del segno relativa allangolo di rotazione simile a
quella della coordinata sferica , mentre quella relativa allangolo di rotazione differente.
Utilizzando la (58) possibile dimostrare che i versori degli assi xyz possono essere posti in relazione con gli
angoli , e mediante le seguenti relazioni:

cos x cos cos cos y cos sin sin sin cos



n x = cos x = sin cos n y = cos y = sin sin sin + cos cos
cos x sin cos y cos sin

cos z cos sin cos + sin sin


n z = cos z = sin sin cos cos sin (1.65a-c)
cos z cos cos
da cui la matrice N pu essere riscritta come

cos cos cos sin sin sin cos cos sin cos + sin sin
N = sin cos sin sin sin + cos cos sin sin cos cos sin (1.66)
sin cos sin cos cos

z z z
z z
z
yaw

y y roll y
pitch
x x x
x x x
y
y y

Fig.1.23 Trasformazione dassi: gli angoli (imbardata/yaw) rispetto allasse z, (beccheggio/pitch) rispetto alla nuova posizione dellasse y,
(rollio/roll) rispetto allasse x.

/
Tensioni ottaedriche, tensori idrostatico e deviatorico, invarianti
I 4 piani le cui normali sono parallele alle trisettrici degli assi principali sono detti piani ottaedrici (fig.24). Tale
definizione nasce dal fatto che disegnando 2 coppie di piani simmetrici rispetto allorigine degli assi per ciascuna delle
4 trisettrici si genera un ottaedro (similmente a come, disegnando 3 coppie di piani simmetrici rispetto allorigine per
ciascuna delle tre direzioni principali si genera un cubo).
Come visto nel precedente paragrafo, le trisettrici delle direzioni principali formano con gli assi principali angoli
uguali di 54.74, per cui i versori n che identificano i piani corrispondenti hanno ciascuna componente pari a
n=(1/3)0.5=0.5774 in valore assoluto. Utilizzando le equazioni (32) e (33) o (34), che consentono di ottenere le tensioni
per assegnata giacitura, si pu mostrare che le tensioni normali e tangenziali agenti sui piani ottaedrici (fig.24), dette
tensioni ottaedriche, sono date dalle seguenti equazioni:
1 + 2 + 3
( 1 2 ) + ( 2 3 ) + ( 1 3 )
2 2 2
h = h = 13 (1.67,68)
3
La (68) pu essere scritta anche come

h = 2
3
12 + 22 + 32 ( 1 2 + 2 3 + 1 3 ) (1.69)

o, in coordinate cartesiane, come

h = 2
3
x2 + y2 + z2 ( x y + y z + z y ) + 3 ( xy2 + yz2 + zx2 ) (1.70)

interessante osservare che la h e la h possono essere riscritte in funzione del primo e del secondo invariante
delle tensioni (29a,b) come segue:

1.12
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine

2 2
h
h

n
1 54.7

54.7 54.7
1
3

3
Fig.1.24 Lottaedro e il piano ottaedrico relativo al primo quadrante.

h = 13 I1 h = 2
3
I12 3I 2 (1.71,72)

Unaltra caratteristica interessante delle tensioni ottaedriche riguarda il fatto che esse sono legate a valori medi
delle tensioni agenti nel punto, valutati rispetto a tutte le giaciture, cio considerando le direzioni che si ottengono al
variare degli angoli e in tutto il loro campo di definizione. In particolare, dalla (67) si osserva che la tensione h
pari alla media delle tensioni principali med, mentre dalla seguente relazione

1
( , )
2
h = sin d d (1.73)
4 0
n

si osserva che la tensione h pari alla radice quadrata del valor quadratico medio delle tensioni tangenziali che
agiscono secondo tutte le giaciture.
Nel caso in cui le tre tensioni principali agenti in un punto del solido sono uguali e pari ad un valore costante 0,
cio si ha 1=2=3=0, facile verificare che per qualunque giacitura n passante per il punto si ha n=0=h e
n=h=0. Questo stato tensionale si definisce stato di tensione idrostatico.
Come si vedr nellapposito capitolo, questo tipo di sollecitazione importante nello sviluppo delle teorie relative
alla resistenza dei materiali soggetti a tensioni, in quanto, in generale, i materiali possono sopportare tensioni
idrostatiche estremamente maggiori di quelle monoassiali. Da questa osservazione sperimentale si ricava il fatto che
gli stati tensionali sono tanto pi pericolosi quanto pi si differenziano rispetto a quello idrostatico. Qualunque stato
tensionale pu essere scomposto nella somma di uno stato tensionale idrostatico e di un altro dato dalla differenza tra
lo stato di tensione originale e quello idrostatico stesso:

x yx zx 0 0 0 x 0 yx zx

= xy y zy = 0 0 0 + xy y 0 zy (1.74)

xz yz z 0 0 0 xz yz z 0

Nel caso in cui la tensione idrostatica scelta pari alla media delle tensioni principali, ovvero alla tensione
ottaedrica, cio

1 + 2 + 3 x + y + z I1
0 = = = = h = med (1.75)
3 3 3
il secondo stato tensionale definito deviatorico e si ha:

x yx zx h 0 0 x h yx zx h 0 0 x yx zx

= xy y zy = 0 h 0 + xy y h zy = 0 h 0 + xy y zy
(1.76)

xz yz z 0 0 h xz yz z h 0 0 h xz yz z
nella (76) le tensioni i (i=x,y,z) sono dette tensioni ridotte

i = i h (1.77)

Se ci si riferisce alle tensioni principali, la (76) pu essere scritta come

1.13
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine

1 0 0 h 0 0 1 0 0
= 0 2 0 = 0 h 0 + 0 2 0 (1.78)

0 0 3 0 0 h 0 0 3
In definitiva le (74-78) mostrano che il tensore rappresentativo di qualsiasi stato tensionale pu essere scomposto
nella somma dei tensori idrostatico e deviatorico.
possibile definire degli invarianti anche per le tensioni ridotte:

J 1 = 1 + 2 + 3 = x + y + z = 0

J 2 = 13 I12 + I 2 = 16 ( 1 2 ) + ( 2 3 ) + ( 1 3 )
2 2 2
(1.79a-c)

J 3 = I3 + 1
I I2 +
3 1
2
27
I13
Utilizzando le definizioni (79) e ricordando le (71-72) possibile dimostrare che la tensione tangenziale ottaedrica
proporzionale allinvariante J2, quindi le espressioni delle tensioni ottaedriche possono essere sintetizzate con le
seguenti relazioni:
h = 13 I1 h = 2
3
I12 3I 2 = 2
3
J2 (1.80,81)

Linvariante J2 pu essere espresso in funzione delle tensioni cartesiane come:

J 2 = 16 ( x y ) + ( y z ) + ( z x ) + xy2 + yz2 + zx2


2 2 2
(1.82)

1.14
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine

La posizione del vettore n sul piano di normale n


Come detto, la tensione agente su un generico piano, la cui giacitura identificata dal versore n o dalle coordinate
sferiche n e n, costituita da un vettore pn=n (9,10,15) scomponibile in un componente normale n (19), parallelo
ad n, e un componente tangenziale n (21), che giace sul piano. Nel caso di sollecitazioni statiche la posizione del
vettore n non di particolare interesse, mentre nel caso di sollecitazioni variabili nel tempo, soprattutto nellanalisi di
fatica multiassiale, pu essere necessario determinare le diverse posizioni assunte da n sul piano al variare del tempo.
Per determinare in modo completo la posizione del vettore n nel piano di normale n opportuno stabilire un
sistema di coordinate cartesiane nuv avente un asse coincidente con la direzione n stessa ed assi u e v ortogonali ad n,
opportunamente orientati nel piano (fig.25). Identificando la direzione n mediante le coordinate sferiche n, n
(fig.25a), un sistema di assi nuv pu essere ottenuto assegnando 2 rotazioni rigide al sistema di riferimento xyz in
modo che lasse x vada a coincidere con la direzione della normale n. In particolare viene assegnata al sistema una
prima rotazione pari a n attorno allasse z e una successiva rotazione pari a /2n attorno alla posizione assunta
dallasse y dopo la prima rotazione (in pratica gli angoli pitch e roll descritti nel paragrafo sulle rotazioni dassi).
Operando in questo modo (fig.25b):
lasse u risulta giacente nel piano xy, ortogonale ad n e v, con verso tale che la terna nuv risulti levogira;
lasse v si viene a trovare allintersezione tra il piano di normale n e il piano contenente il vettore n e lasse z.
Le coordinate sferiche delle direzioni u e v possono essere ottenute da quelle di n mediante le seguenti relazioni:

u n + 2 v n
= = 2 (1.83,84)
u 2 v n

A loro volta le componenti cartesiane dei versori n, u e v possono essere ottenute mediante la (1.58) come

cos n sin n cos u sin u sin n cos v sin v cos n cos n


n = sin n sin n u = sin u sin u = cos n
v = sin v sin v = sin n cos n (1.85a-c)
cos n cos u 0 cos v sin n
Utilizzando questo sistema di coordinate, il vettore tensione agente sul piano di normale n (fig.26) pu essere
espresso come
p nuv = [ n u v ]
T
(1.86)

Le componenti del vettore (86) possono essere valutate effettuando il prodotto scalare tra il vettore pn=n (15) e i
versori n, u, v (85) mediante le seguenti relazioni:

n = n p n = n p n u = u p n = u p n v = v p n = v p n (1.87a-c)

Se utile, il modulo di n e langolo formato con lasse u (fig.26) possono essere ottenuti come

n = u2 + v2 = tan 1 v u (1.88)

In definitiva, la determinazione della posizione del vettore n nel piano di normale n pu essere effettuata
determinando i versori n, u e v mediante le (85) e le componenti di tensione mediante le (87), utilizzando le sole
coordinate sferiche n-n, oppure le 3 coppie di coordinate n-n e u-u, v-v ottenute con le (83,84).
Naturalmente se la direzione n coincide con una delle direzioni cartesiane xyz, gli assi u e v coincidono con le altre
due direzioni cartesiane stesse e il vettore pnuv (86) pu essere rappresentato direttamente con uno dei vettori px, py o pz
(5a-c).

a) z b) z
u c) z
u=90
v v v
v v=90n
n n n n v
v
n n n n
u u u
90
u=n+90 n
v v u
v
y y
v=n180 y

90
u 180 u u
n 90n u
x x x
n

Fig.1.25 Sistema di assi nuv e coordinate sferiche dei versori. a) orientazione del versore n, Fig.1.26 Componenti nuv del vettore tensione pn.
b) orientazione dei versori u e v, c) relazioni tra gli angoli.

1.15
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine

w w
z b) c)
v w d)
v v
a)
n w w
n n w v sen
u v v
n
y
u cos
n
x P u u P u u

Fig.1.27 a) Le coordinate nuv e l'asse w, formante un angolo con lasse u; b-d) Proiezioni del vettore n lungo lasse w.

In alternativa alle componenti cartesiane u e v, in alcuni casi, utile determinare la proiezione del vettore n lungo
un asse w formante un angolo con lasse u (fig.27a,b), definita w. Proiettando le componenti u e v lungo lasse w
(fig.27c,d) e ricordando le (87b,c) si ottiene

w = u cos + v sin = ( u cos + v sin ) p n (1.89)

Introducendo il vettore w definito come

sin n cos cos n cos n sin


w = u cos + v sin = cos n cos sin n cos n sin (1.90)
sin n sin
la (89) pu essere riscritta convenientemente come
w = w p n = w p n (1.91)

Ovviamente i valori di w per =0 e =/2 coincidono con le componenti u e v.


Nel caso dell'analisi di fatica multiassiale i tensori degli sforzi nei diversi punti della struttura sono funzione del
tempo e, in generale, la determinazione delle componenti del vettore pnuv deve essere effettuata teoricamente in tutte le
giaciture centrate nei punti analizzati. Volendo descrivere landamento nel tempo delle tensioni agenti su ciascuna
giacitura, le grandezze di interesse, matriciali, vettoriali e scalari, risultano funzione delle variabili t e/o n, n e
definite nei campi 0t<T, /2n</2, 0n<, 0<. Ovviamente l'analisi numerica richiede che le variabili t, n,
n e vengano opportunamente discretizzate.
Al fine di semplificare la gestione delle variabili vettoriali e matriciali e di aumentare la velocit di esecuzione
possibile introdurre, in luogo del tensore , un vettore s contenente le 6 componenti di tensione, cos definito:
T
s = x y z xy xz yz (1.92)

e i vettori riga nn, un, vn e wn loro volta definiti come:

nn = nx2 n y2 nz2 2 nx n y 2 nx nz 2n y nz

un = u x nx u y ny u z nz u x n y + u y nx u x nz + u z n x u y nz + u z n y

vn = vx nx v y ny v z nz v x n y + v y nx v x nz + v z nx v y nz + vz n y

w n = wx nx wy n y wz nz wx n y + wy nx wx nz + wz nx wy nz + wz n y (1.93a-d)

in modo che le relazioni (87a-c) possano essere convenientemente riscritte nel modo seguente:

n = nns u = uns v = vns (1.94a-c)

e la relazione (91) come:


w = w ns (1.95)

Notare come la (94a) fornisca la (18) qui riscritta:


n = x nn + y nn + z nn + xy nn + xz nn + yz nn =
1 2 3 4 5 6
(1.18)
= n + y n + z n + 2 xy nx n y + 2 xz nx nz + 2 yz n y nz
2
x x
2
y
2
z

1.16
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine

EQUAZIONI DELLO STATO TENSIONALE


Tensore Tensore Stato Piano

1 0 0 x yx zx 1 0 0 x xy 0

= 0 2 0 = xy y zy = 0 2 0 = yx y 0
0 0
0 0 3 xz yz z 0 0 0 0
Invarianti Invarianti nel piano
I1 = x + y + z I1 = 1 + 2 = x + y I 2 = 1 2 = x y xy2
I 2 = x y + y z + z x xy
2
yz
2
zx2 Equazione secolare

I 3 = x y z + 2 xy yz zx 2
x yz
2
y zx
2
z xy
n3 I1 n2 + I 2 n I3 = 0
Versore nello spazio e nel piano Coordinate sferiche

nx cos cos sin cos cos 1 ny


tan 1 tan
n = ny = cos = sin sin n = sin = cos = nx

nz cos cos 0 cos nz
1

Tensioni sul piano di normale n (1=angolo tra la direzione n e la direzione 1; angolo tra la direzione n la direzione x)
n = n p nn n = pn n
pn = n n = n pn = n n n = 2
n = n n
n = ( n n ) n
ni
n = n n n i= x, y, z

n = 1n12 + 2 n22 + 3 n32 n = x nx2 + y n 2y + z nz2 + 2 xy nx n y + 2 yz n y nz + 2 xz nx nz

n = 1n12 + 2 n22 n = x nx2 + y ny2 + 2 xy nx ny


1 + 2 1 2 x + y x y
n = + cos 21 n = + cos 2 + xy sen 2
2 2 2 2
n = 12 n12 + 22 n22 + 32 n32 ( 1n12 + 2 n22 + 3 n32 ) = ( ) n12 n22 + ( 2 3 ) n22 n32 + ( 3 1 ) n32 n12
2 2 2 2
1 2

1 2 x y
n = ( 1 2 ) n1n2 n = sen 21 n = sin 2 xy cos 2
2 2
Cerchi di Mohr
2 2
1 + 2 1 2
( n 1 )( n 2 ) + 2
n =0 n +n
2
=0
2 2
Tensioni normali - caso piano Tensioni tangenziali- caso piano
2 2
1 x + y y y
1 2
= x + xy max = = x + xy
2 2

2 2 2 2 2
+ 2 1 2 1
( 1 2 ) ( x y )
2 2
x, y = 1 cos 21 xy = 1 2 sin 21 =
2 2 2 2
Angolo 1 tra l'asse x e la direzione n1 Relazioni tra x e y
2 xy
( 1 2 ) 4 xy2
2
tan 21 = y =x
x y
y = x ( 1 2 ) cos 21
n
sin 21 = 2sin 1 cos 1 = 1
( 1 2 ) y = x 2 max
2
xy2
2

Differenza tra le tensioni principali Differenza tra le tensioni normali cartesiane


x y
( y ) + 4 xy2
2
1 2 = = x y = ( 1 2 ) cos 21 = ( 1 2 ) 4 xy2
2

cos 21
x

1.17
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine

Tensioni ottaedriche - Tensore deviatorico ed invarianti

( 1 2 ) + ( 2 3 ) + ( 1 3 )
2 2 2
1 + 2 + 3 h = 13
h =
3 h = 2
3
12 + 22 + 32 ( 1 2 + 2 3 + 1 3 )
x + y + z
h = h = 2
3
x2 + y2 + z2 ( x y + y z + z y ) + 3 ( xy2 + yz2 + zx2 )
3
h = 13 I1 h = 2 I12 3I 2 = 2 J2
3 3

i = i h J 1 = 1 + 2 + 3 = x + y + z = 0

J 2 = 13 I12 + I 2 = 61 ( 1 2 ) + ( 2 3 ) + ( 1 3 )
2 2 2


J3 = I3 + 1
I I2 + 2
I13
J 2 = 16 ( x y ) + ( y z ) + ( z x ) + xy2 + yz2 + zx2
2 2 2 3 1 27

x yx zx h 0 0 x yx zx 1 0 0 h 0 0 1 0 0

= xy y zy = 0 h 0 + xy y zy = 0 2 0 = 0 h 0 + 0 2 0

xz yz z 0 0 h xz yz z 0 0 3 0 0 h 0 0 3

Legge di trasformazione degli assi delle componenti cartesiane della tensione nel piano

x cos 2 sin 2 2 cos sin x



y = sin cos 2 cos sin y
2 2

xy cos sin cos sin cos 2 sin 2 xy



Legge di trasformazione degli assi delle componenti cartesiane della tensione nello spazio

cos x cos y cos z



xyz = N xyz N
T
N = n x n y n z N = cos x cos y cos z
cos x cos y cos z

cos cos cos sin sin sin cos cos sin cos + sin sin
N = sin cos sin sin sin + cos cos sin sin cos cos sin
sin cos sin cos cos

1.18
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine

Il vettore pnuv

p nuv = [ n u v ]
T
n = u2 + v2 = tan 1 v u

pn = n

n = n p n = n p n u = u p n = u p n v = v p n = v p n

cos n sin n cos u sin u sin n cos v sin v cos n cos n


n = sin n sin n u = sin u sin u = cos n v = sin v sin v = sin n cos n
cos n cos u 0 cos v sin n

n u n + 2 v n
= 2 = 2
n u v n

La componente w

sin n cos cos n cos n sin


w = w p n = w p n w = u cos + v sin = cos n cos sin n cos n sin
sin n sin

Componenti n, u, v e w

n = nns nn = nx2
n 2y nz2 2 nx n y 2 nx nz 2n y nz
x
y
u = uns un = u x nx u y ny u z nz u x n y + u y nx u x nz + u z nx u y nz + u z n y

s= z
xy
v = vns v n = vx nx v y ny v z nz v x n y + v y nx v x nz + v z nx v y nz + vz n y
xz
yz
w = w ns w n = wx nx wy n y wz nz wx n y + wy nx wx nz + wz nx wy nz + wz n y

1.19