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Appunti di Costruzione di Macchine 2

a cura di
Stefano Beretta
Politecnico di Milano, Dipartimento di Meccanica

10 giugno 2012
Indice

I Analisi stato di sforzo e deformazione 4


1 Richiami di Analisi dello stato di sforzo 5
1.1 Azioni-reazioni e sforzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Tensore degli sforzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Sforzo agente su un piano generico . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.1 Trasformazione riferimento per sforzo piano . . . . . . . . 8
1.3 Sforzi principali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1 Sforzi principali nello stato di sforzo piano . . . . . . . . . 11
1.4 Riferimento principale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1 Sforzi normali e tangenziali su un piano generico . . . . . 14
1.4.2 Cerchi di Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.3 Stato di sforzo su piani ottaedrali . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.4 Componente di sforzo idrostatica e deviatorica . . . . . . 17
1.5 Equazioni indefinite di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.1 Riferimento cilindrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.2 Riferimento sferico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.6 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2 Deformazioni e legame sforzi-deformazioni 22


2.1 Spostamenti e piccole deformazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2 Tensore delle deformazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.1 Deformazione in una direzione nei problemi piani . . . . . 25
2.2.2 Deformazione volumica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3 Variazione delle deformazioni in un continuo - Equazioni di con-
gruenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.1 Problemi bidimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.2 Problemi tridimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3.3 Compatibilit per il FEM* . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4 Legame elastico lineare per materiali isotropi . . . . . . . . . . . 31
2.4.1 Direzione sforzi e deformazioni principali . . . . . . . . . . 32
2.4.2 Sforzo idrostatico e deformazione volumica . . . . . . . . 33
2.5 Legame sforzi-deformazioni in campo elastico . . . . . . . . . . . 34
2.5.1 Convenzione degli indici ripetuti . . . . . . . . . . . . . . 34
2.5.2 Legge di Hooke generalizzata . . . . . . . . . . . . . . . . 35

1
2.5.3 Rappresentazione matriciale . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.5.4 Simmetria nei materiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.5.5 Materiale anisotropo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.5.6 Materiale ortotropo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.5.7 Materiale isotropo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.6 Appendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

II Problemi elastici 46
3 Soluzione analitica di problemi elastici piani 47
3.1 Problemi piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.1.1 Stato di sforzo piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.1.2 Stato di deformazione piana . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.1.3 Soluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2 Funzione di Airy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.1 Semplici esempi di funzione . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.2 Soluzioni per serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.3 Problemi in coordinate polari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3.1 Membrana forata soggetta a carico biassiale . . . . . . . . 55
3.3.2 Foro in una membrana indefinita soggetto a carico radiale 56
3.3.3 Membrana forata soggetta a taglio . . . . . . . . . . . . . 58
3.3.4 Membrana forata soggetta a carico assiale . . . . . . . . . 59
3.3.5 Carico concentrato su un semispazio elastico . . . . . . . 63
3.4 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

4 Intagli e concentrazione di sforzo 67


4.1 Concentrazione di sforzo nella membrana forata . . . . . . . . . . 67
4.2 Membrana con foro ellittico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.3 Determinazione dello stato di sforzo in organi di macchina . . . . 70
4.3.1 Ellisse equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3.2 Intagli multipli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.3.3 Sovrapposizione degli effetti . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

5 Problemi assialsimmetrici 76
5.1 Problema termoelastico lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2 Dischi sottili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2.1 Disco con sole pressioni sui contorni . . . . . . . . . . . . 80
5.2.2 Disco rotante a costante . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.2.3 Metodo di Grammel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.3 Cilindri lunghi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.3.1 Cilindro rotante a velocit angolare costante . . . . . . . 92
5.4 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

2
6 Lastre circolari piane 97
6.1 Flessione semplice di una lastra in due direzioni ortogonali . . . . 97
6.1.1 Composizione dei momenti in un punto . . . . . . . . . . 98
6.1.2 Lastre con momento uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.2 Lastre circolari assialsimmetriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.2.1 Carico distribuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.2.2 Carico concentrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.2.3 Lastra anulare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.3 Esercizi e problemi sul quaderno . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

7 Lastre cilindriche 110


7.1 Risoluzione del problema elastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.1.1 Deformazioni ed azioni sul concio di lastra . . . . . . . . . 112
7.1.2 Equazione risolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
7.1.3 Un approccio basato sulla teoria delle travi . . . . . . . . 114
7.1.4 Integrali particolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.2 Cilindri lunghi caricati su un bordo . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.2.1 Coefficienti di bordo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.3 Applicazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.3.1 Forza radiale su un parallelo . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.3.2 Vincolo radiale su un tubo . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.3.3 Cerchiatura del tubo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.4 Recipienti cilindrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.4.1 Fondi sferici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.4.2 Recipiente con fondi semisferici . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.4.3 Altri recipienti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.5 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

III Applicazioni ed organi di macchina 131


8 Fatica degli elementi saldati 132
8.1 Introduzione alla resistenza a fatica dei giunti saldati . . . . . . . 132
8.2 Approccio agli sforzi nominali secondo le normative . . . . . . . . 139
8.2.1 Effetto dello sforzo medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
8.2.2 Multiassialit degli sforzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
8.2.3 Sforzi ad ampiezza variabile . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
8.3 Metodo hot-spot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
8.4 Difetti di saldatura e calcolo della vita a fatica . . . . . . . . . . 158
8.5 Accorgimenti di fabbricazione per aumentare la resistenza a fatica 162

3
Parte I

Analisi stato di sforzo e


deformazione

4
Capitolo 1

Richiami di Analisi dello stato


di sforzo

Si richiamano qui i concetti fondamentali dello stato di sforzo nei solidi, gi visti nel Corso
di Costruzione di Macchine 1. Questi concetti ci serviranno quindi, nei capitoli successivi,
per analizzare il legame con le deformazioni e lo stato di sollecitazione in diversi tipi di
problemi elastici relativi allo stato di sforzo in organi delle macchine 1 .

I testi di riferimento per consultazione ed approfondimento sono: [1], [2], [3].

1.1 Azioni-reazioni e sforzi


Consideriamo un corpo soggetto a forze esterne, come mostrato in Fig. 1.1,
che generano delle azioni interne allinterno del corpo. Per esaminarne leffetto
in un punto Q interno al corpo, tagliamo il corpo su un piano a-a (passante
per Q), che divida il corpo in due parti. Le forze che agiscono sulla parte che
consideriamo devono essere equilibrate da delle forze presenti sulla sezione a-a.

Analizziamo ora un piccolo elemento di area A intorno al punto Q e chia-


miamo F la forza agente su A: chiamiamo Fx -Fy -Fz le componenti di
F rispetto ad una terna locale x y z (lasse x diretto perpendicolarmente
a A) . Le componenti di F danno origine ad uno stato di sforzo definito
come:
x = lim Fx

A0 A




Fy

xy = lim , (1.1)

A0 A
Fz



xz = lim

A0 A

1a cura di S. Beretta

5
Figura 1.1: Azioni e reazioni interne: a) sezione del corpo; b) equilibrio tra azioni
ed azioni interne; c) componenti di F [2].

Queste definizioni forniscono le componenti dello stato di sforzo nel punto Q su


un piano di normale x. La definizione A 0 ha un significato ingegneristico:
consideriamo sforzi medi su aree piccole in confronto alla dimensione del corpo,
ma maggiori delle dimensioni microstrutturali del materiale di cui costituito
il componente.
La componente di F normale alla superficie da origine ad uno sforzo nor-
male, mentre le componenti parallele alla superficie danno origine a sforzi di ta-
glio. Dimensionalmente, per la (1.1), gli sforzi sono espressi come [forza/superficie]
e sono quindi espressi in [P a] oppure [M P a].

1.1.1 Tensore degli sforzi


Generalizzando quanto visto sopra, se consideriamo nel punto Q i piani per-
pendicolari agli assi y e z definiamo in modo completo lo stato di sforzo nel
punto, connesso alle azioni interne, che identificato da 9 componenti scalari
che possiamo cos rappresentare nellintorno di un punto materiale (il cubettino
di Fig.1.2 si immagina abbia dimensioni evanescenti).

Le convenzioni che prendiamo in tale rappresentazione sono:


la notazione ij si riferisce rispettivamente a sforzo agente sulla faccia -i-
(i la normale alla faccia) in direzione -j- ;
per le facce la cui normale uscente diretta come uno degli assi coordinati,
il segno delle componenti del tensore sono positive con la direzione degli
assi mentre per le facce aventi normale uscente contraria agli assi sono
invece positive le componenti sforzo aventi direzione contraria agli assi.
Per lequilibrio alla rotazione di una porzione di materiale infinitesima intorno
al punto deve essere:
ij = ji per i 6= j (1.2)
quindi le componenti di sforzo indipendenti sono solo sei e le componenti del
tensore degli sforzi, secondo il riferimento cartesiano x y z, possono essere

6
rappresentati da un tensore del secondo ordine2 :

xx xy xz
[ij ] = xy yy yz (1.3)
xz yz zz

Le componenti dello stato di sforzo, come rappresentato da [ij ] cambiano al


variare delle direzioni secondo cui si immagina di sezionare il corpo nel punto
Q (cambia da punto a punto nel corpo per effetto della variazione della forza
F). Nel seguito vedremo come cambiano queste componenti al ruotare degli
assi x, y, z.

1.2 Sforzo agente su un piano generico


Lo stato di sforzo agente su un piano generico si ricava mediante le relazioni del
tetraedro di Cauchy gi viste nel corso di Costruzione di Macchine 1 [4].
In particolare se consideriamo un piano la cui normale identificata dai
coseni direttori [i, l, m] ([i, l, m] sono le componenti, nel sistema di riferimento
x y z, del versore n della normale al piano), il vettore della forza unitaria
S (forza per unit di superficie) agente sul piano :

Sx i


S = Sy = [ij ] l (1.4)
Sz m

Figura 1.2: Generico stato di sforzo.

2 vale la notazione: ii = i e ij = ij .

7
lo sforzo normale n agente sul piano di normale

n non altro che la proiezione



di S su n ovvero:

i


n = S
 
n = i l m [ij ] l (1.5)
m


La procedura sopravista potrebbe essere utilizzata per proiettare S su direzioni
diverse da
n permettendo cos di ottenere componenti di sforzo su tali direzioni.
Generalizzando quindi la procedura della eq.(1.5) si pu esprimere il tensore di
sforzo [ij ] dal riferimento X Y Z al un altro riferimento X 0 Y 0 Z 0 . In
particolare possiamo scrivere:
0
[ij ] = T [ij ] T T (1.6)

dove:
i1 l1 m1
T = i2 l2 m2 (1.7)
i3 l3 m3
la matrice T contiene per righe i coseni direttori degli assi X 0 Y 0 Z 0 rispetto
alla terna X Y Z. Quindi il tensore di sforzo pu essere trattato come una
matrice (1.3), collegata a una legge di trasformazione (1.6).

1.2.1 Trasformazione riferimento per sforzo piano


La matrice T nel caso di trasformazione di uno stato di sforzo piano da un
riferimento X Y ad un riferimento X 0 Y 0 assume la seguente espressione:
 
cos sin
T = (1.8)
sin cos

e la Eq.1.6 restituisce le espressioni:


2 2
x = x cos + y sin + 2xy cos sin
0

y0 = x sin2 + y cos2 2xy cos sin (1.9)



x0 y0 = (x y ) cos sin + xy (cos2 sin2 )

E possibile riscrivere queste equazioni in funzione di 2 come:


1 1

x0 = (x + y ) + (x y ) cos 2 + xy sin 2
2 2




1 1

y0 = (x + y ) (x y ) cos 2 xy sin 2 (1.10)

2 2
x0 y0 = 1 (x y ) sin 2 + xy cos 2



2

8
Y' Y

X'

Figura 1.3: Cambio del sistema di riferimento in un piano.

1.3 Sforzi principali


Con direzioni principali si intendono le direzioni normali a quei piani in cui
la componente di sforzo rappresentata solo da uno sforzo normale p (detto


sforzo principale). Se esiste un tale piano allora le componenti del vettore S
risultano:
Sx p i


S = Sy = p l
Sz p m
Dovendo valere la Eq.(1.4), risulta che gli sforzi principali sono quei valori di p
che soddisfano:

(xx p ) xy xz


xy ( yy p ) yz
=0
(1.11)
xz yz (zz p )

Risolvendo il determinante si ottiene unequazione cubica le cui radici sono gli


sforzi principali p :
p3 I1 p2 + I2 p I3 = 0 (1.12)
dove le quantit:

I = x + y + z

1

2 2 2
I2 = x y + x z + y z xy xz yz (1.13)

2 2 2
I3 = x y z + 2xy xz yz x yz y xz z xy

Tale equazione risolta ammette 3 radici 1 , 2 e 3 che vengono detti gli sforzi
principali. Gli sforzi principali sono gli autovalori della matrice [ij ].
Introducendo le soluzioni 1 , 2 e 2 nel sistema (considerando inoltre la
relazione i2 + l2 + m2 = 1) si ricavano tre terne di coseni direttori (i, l, m) che
definiscono le direzioni principali (o con altra terminologia gli autovettori della
matrice).

Rifacendosi alle propriet degli autovalori ed autovettori si possono enunciare


le seguenti regole:

9
se i 3 sforzi principali sono distinti, allora le 3 direzioni principali sono
distinte ed ortogonali;
se 2 valori di p coincidono allora una sola direzione principale definita
(corrisponde allo sforzo principale diverso dagli altri due) mentre le altre
sono infinite perch corrispondono alle normali alla prima;
se i 3 valori di p coincidono allora ogni direzione principale (sforzo
idrostatico: la pressione identica su qualsiasi superficie).
Le tre radici 1 , 2 , 3 (ordinate in modo che 1 > 2 > 3 ) hanno un impor-
tante significato: 1 il massimo valore dello sforzo normale in un punto (al
variare della giacitura del piano), mentre 3 lo sforzo normale minimo.

I termini I1 , I2 ed I3 delleq. 1.13 sono dette invarianti perch non variano al


variare dellorientamento del sistema di riferimento. In particolare, se riferiti
alle direzioni principali, assumono il valore:

I1 = 1 + 2 + 3

I2 = 1 2 + I 3 + 2 3 (1.14)

I3 = 1 2 3

Esempio 1.1 Si consideri lo stato di sforzo rappresentato in Fig. 1.4: calcolare gli
sforzi e le direzioni principali (i valori sono espressi in [MPa]).


Figura 1.4: Calcolo degli sforzi principali tramite Eq. (1.12).

Scrivendo il tensore dello stato di sforzo:



0 0 100
[ij ] = 0 0 100
100 100 0

Calcolando gli invarianti si ricava:

I1 = 0 I2 = 2 1002 I3 = 0

Introducendo nella (1.12) i valori ricavati si ottengono gli sforzi principali (i valori sono
espressi in [MPa]):

I = 100 2 II = 0 III = 100 2

10
Le direzioni principali risultano espresse dalle colonne della matrice V, che si calcola
in modo semplice con tecniche di calcolo numerico:

2
0.5 2

0.5
[V ] = 0.5 22 0.5



2 2
2
0 2

Esempio 1.2 Calcolare gli sforzi principali e le direzioni principali se allo stato di
sforzo dellesempio precedente viene sovrapposto idrostatico pari a 100 MPa.

In tal caso il tensore degli sforzi assume la forma:



100 0 100
[ij ] = 0 100 100
100 100 100

Si verifica immediatamente come I1 = 300, ovvero linvariante primo la somma degli


invarianti I1 dei due stati di sforzo sovrapposti. Risolvendo completamente si ottiene:

I = 100( 2 + 1) II = 100 III = 100(1 2)

Si pu anche verificare come gli autovettori risultino ancora:



2
0.5 2

0.5
[V ] = 0.5 22 0.5



2 2
2
0 2

ovvero la sovrapposizione di uno sforzo idrostatico su uno stato di sforzo generico [ij ]
non altera le direzioni principali.

1.3.1 Sforzi principali nello stato di sforzo piano


Si consideri uno stato di sforzo piano in cui z = 0 (rilasseremo questa ipotesi
nellesempio): calcoliamo dalla 1.9 i valori massimi e minimi di x0 . Cercando
quei valori di per cui:
x0
= (x y ) sin 2 + 2xy cos 2 = 0 (1.15)

si ottiene:
2xy
tan 2p = (1.16)
x y
Essendo tan 2 = tan( + 2) la (1.16) identifica due angoli p tra loro per-
pendicolari che sono le direzioni principali nel piano. Va annotato come la
(1.15) corrisponda anche alla condizione x0 y0 = 0, ovvero le direzioni principali
corrispondono a piani su cui lo sforzo di scorrimento nullo.

11
Introducendo gli angoli p nella prima delle (1.10) si ottengono i valori
massimo e minimo di x0 :
s 2
x + y x y 2
1,2 = + xy (1.17)
2 2

Alla equazione precedente si pu anche arrivare (come in [4]) attraverso lan-


nullamento del determinante della (1.11). In particolare per uno stato di sforzo
piano gli sforzi principali sono le soluzioni di:

(xx p ) xy
=0 (1.18)
xy (yy p )

risolvendo tale equazione si ottiene ancora la (1.17) per esprimere gli sforzi
principali.

Esempio 1.3 Si consideri la porzione di un albero del diametro di 30 mm soggetto


ad una coppia Mt = 250 [N m] ed alla pressione p = 10 [M P a], calcolare gli sforzi
principali e le direzioni principali.

P
-p
p

-p
Mt
(a) (b) (c)

Figura 1.5: Albero soggetto ad un momento torcente ed una pressione esterna:


a-b) sollecitazioni; c) stato di sforzo dovuto alla pressione esterna.

Gli sforzi agenti sulla sezione (espressi in [MPa]) sono uno sforzo di scorrimento:
16Mt
= = 47.2
d3
ed uno stato di sforzo piano (Fig. 1.5 (c)) dovuto alla pressione esterna. Rappresen-
tando il tensore degli sforzi:

10 47.2 0
[ij ] = 47.2 0 0
0 0 10

A rigore si tratta di uno stato di sforzo tridimensionale, ma poich la direzione z


una direzione principale, possiamo eliminare dal tensore una riga ed una colonna

12
ottenendo3 :  
10 47.2
[ij ] =
47.2 0
Gli sforzi principali risultano (tendendo conto che conosciamo gi z = 10):

1 = 42.46 2 = 10 3 = 52.46

Dalla (1.16) si ottiene (considerando solo la prima direzione):

p = 0.6806

La matrice di rotazione T della (1.8), riferita allo stato di sforzo tridimensionale, che
esprime lo stato di sforzo nelle direzioni principali risulta:

cos p sin p 0
T = sin p cos p 0 (1.19)
0 0 1

Tramite la (1.16), tenedendo conto di questo esempio, anche facile verificare


che, sovrapponendo uno stato di sforzo idrostatico ad uno stato di sforzo piano,
le direzioni principali non cambiano.

1.4 Riferimento principale


Nel riferimento principale (ovvero nella terna identificata dalle direzioni princi-
pali) il tensore [ij ] assume la forma diagonale:

1 0 0
[ij ] = 0 2 0 (1.20)
0 0 3

ovvero non vi nessuno sforzo di taglio (vedi Fig. 1.6). Considereremo tale
riferimento per calcolare in modo semplice alcune importanti propriet dello
stato di sforzo in un punto.

Figura 1.6: Trasformazione del tensore di sforzo nel riferimento principale [3].
3 possiamo anche immaginare di guardare il tensore dallasse z riguardando lo stato di

sforzo come piano.

13
1.4.1 Sforzi normali e tangenziali su un piano generico


Riferendosi alla terna delle direzioni principali, le componenti del vettore S (su

T
un piano la cui normale identificata da n = [i l m] ) si calcolano dalla (1.4) e
risultano:
Sx = 1 i Sy = 2 l Sz = 3 m (1.21)
Lo sforzo normale sul piano (dalla 1.5) risulta:


n = S
n = 1 i2 + 2 l2 + 3 m2 (1.22)

Il valore dello sforzo di taglio sul piano si calcola come:

2 = S 2 n2 = 12 i2 + 22 l2 + 32 m2 (1 i2 + 2 l2 + 3 m2 )2 (1.23)

da cui [2] si ottiene:


1/2
= (1 2 )2 i2 l2 + (2 3 )2 l2 m2 + (1 3 )2 i2 m2

(1.24)

Esaminando la (1.22) facile verificare che (con la convenzione 1 > 2 > 3 ),


il valore massimo di n 1 e si raggiunge per [i = 1, l = m = 0], mentre
il minimo 3 e si raggiunge per [i = l = 0, m = 1]: ci conferma che 1 e
3 rappresentano il massimo ed il minimo sforzo normale in un dato punto, al
variare della giacitura del piano.
Considerando invece , il massimo si raggiunge sui piani per cui i2 = m2 = 1/2
2
ed l = 0 (i = m = 2/2 ed l = 0): queste giaciture identificano due piani
paralleli alla direzione 2 ed inclinati di 45 gradi rispetto alle direzioni 1 e 34 . Su
questi piani il massimo sforzo tangenziale vale:
(1 3 )
max = (1.25)
2
mentre lo sforzo n vale:
1 + 3
n = (1.26)
2

3 3

1
2

Figura 1.7: Piani corrispondenti a max .


4 le 4 giaciture corrispondono alle due direzioni della normale per ognuno dei piani.

14
1.4.2 Cerchi di Mohr
Consideriamo un piano avente la giacitura parallela alla direzione 3 (ovvero la
normale al piano perpendicolare allasse 3 ed m = 0).
2
3

2 n
n
1
1
n
n

1 n 2
2
(a) (b)

Figura 1.8: Costruzione del cerchio di Mohr per piani paralleli alla direzione 3: a)
identificazione dello stato di sforzo agente; b) convenzioni di segno.

Detto langolo che la normale forma con lasse 1 e fissando come positiva la
direzione oraria dello sforzo di scorrimento sulla faccia di normale n, possiamo
scrivere dalle (1.10)5 :
1 1

n = (1 + 2 ) + (1 2 ) cos 2

2 2 (1.27)
n = 1 (1 2 ) sin 2

2
da cui facile verificare che:
 2  2
1 2 1
n (1 + 2 ) + n = (1 2 ) (1.28)
2 2
Questa equazione rappresenta, in un piano detto piano di Mohr, una
circonferenza di centro C e raggio R con:
 
(1 + 2 ) (1 2 )
C ,0 , R =
2 2
ovvero i punti P (n , n ), per i piani con m = 0, descrivono al variare di una
circonferenza di centro C e raggio R, che passa per gli sforzi principali 1 e 2 .
La costruzione grafica del cerchio di Mohr permette di visualizzare in modo
semplice lo stato di sforzo e di calcolare graficamente gli sforzi principali (non
si usa pi ovviamente per questo motivo, ma aiuta a visualizzare la soluzione).
Ripetendo la costruzione per i piani paralleli agli assi 1 e 3 si ottengono
altre due circonferenze: in totale i 3 cerchi di Mohr permettono di visualizzare
in modo semplice i valori massimi e minimi dello stato di sforzo nel punto. Si
pu dimostare che lo stato di sforzo su una giacitura generica (non parallela ad
un asse principale) appartiene alla regione compresa tra il cerchio fondamentale
(quello passante per 1 e 3 ) e gli altri due.
5 rispetto alle (1.10) dobbiamo considerare x0 e x0 y0 cambiando di segno a questultima

15
2 1 3 2 1

(a) (b)

Figura 1.9: Cerchi di Mohr per lo stato di sforzo: a) il cerchio rappresentante in


piani con m = 0; b) i tre cerchi che descrivono lo stato di sforzo nel punto al variare
della giacitura del piano considerato.

1.4.3 Stato di sforzo su piani ottaedrali


Si dicono piani ottaedrali quei piani che hanno una inclinazione uguale rispetto
a tutti gli assi principali, in particolare (il nome ottaedrali deriva dalla figura
geometrica identificata da tali piani) questi piani hanno coseni direttori:
1
i2 = l2 = m2 =
3
Introducendo tali valori nella (1.22) si ottiene:

1 + 2 + 3 I1
ott = = (1.29)
3 3
che viene anche chiamato sforzo idrostatico ed indicato con il simbolo h . Lo
sforzo tangenziale sui piani ottaedrali vale:
1 1/2
ott = (1 2 )2 + (2 3 )2 + (1 3 )2 ) (1.30)
3

Figura 1.10: Piani ottaedrali

16
Lo sforzo ott pu essere riscritto, svolgendo i quadrati, come:
q
2
ott = 12 + 22 + 32 1 2 1 3 2 3 (1.31)
3
La ott , impiegata come vedremo nei capitoli successivi per le verifiche di resi-
stenza, pu anche essere scritta come:
1 2 1/2
ott = 2I1 6 I2 (1.32)
3
che pu quindi utilmente permettere, sostituendo i valori degli invarianti, di
scrivere ott in termini delle componenti del tensore in coordinate cartesiane:
1 2 1/2
(x y )2 + (y z )2 + (x z )2 + 6xy
2 2

ott = + 6yz + 6xz (1.33)
3

1.4.4 Componente di sforzo idrostatica e deviatorica


utile considerare un generico stato di sforzo ij come sovrapposizione di uno
stato di sforzo idrostatico e di uno deviatorico. In particolare, detto h :
1 + 2 + 3 x + y + z
h = ott = =
3 3
il generico stato di sforzo [ij ] pu essere scritto come:

ij = hij + sij (1.34)

dove:
h 0 0
hij = 0 h 0 (1.35)
0 0 h
e:
x h xy xz
sij = xy y h yz (1.36)
xz yz z h
Gli sforzi principali del tensore sij risultano:

sI = I h sII = II h sIII = III h (1.37)

Gli invarianti del tensore [sij ] vengono indicati con J1 , J2 e J3 . Si pu anche


esprimere ott come: r
2
ott = J2 (1.38)
3

17
1.5 Equazioni indefinite di equilibrio
Consideriamo un piccolo volume di materiale avente dimensioni dx dy dz 6
ed immaginiamo siano presenti, oltre alle componenti del tensore di sforzo, le
componenti di forza di volume Fx Fy Fz . Se esprimiamo lequilibrio del
volumetto in direzione x (Fig.1.12) otteniamo la relazione:

x yx zx
+ + + Fx = 0
x y z
Generalizzando nelle tre direzioni si ottengono le equazioni di equilibrio:

z
zx
zx + dz
z
x
yx dz
x yx
x + dx yx + dx
x zx y
x dy
dx y

Figura 1.11: Equilibrio di un volumetto in direzione x

x xy zx

+ + + Fx = 0
x y z






xy y yz
+ + + Fy = 0 (1.39)

x y z

xz + yz + z + F = 0


z
x y z
Queste equazioni esprimono come varia lo stato di sforzo allinterno del corpo
per effetto delle forze di volume presenti. Il set di equazioni precedenti pu
essere scritto in forma sintetica come [3]:

+ F = 0 (1.40)

1.5.1 Riferimento cilindrico


In coordinate cilindriche lo stato di sforzo risulta espresso da:

r r rz
[ij ] = r z (1.41)
rz z z

6 volumetto infinitesimo, ma non nullo.

18
Esprimendo la (1.40) nel sistema di coordinate cilindriche [3] si ottiene:

r 1 r rz 1

+ + + (r ) + Fr = 0
r r z r




r 1 z 2

+ + + r + F = 0 (1.42)

r r z r
rz + 1 z + z + 1 + F = 0



rz z
r r z r

Figura 1.12: Sforzi in un riferimento cilindrico

1.5.2 Riferimento sferico


In coordinate cilindriche lo stato di sforzo risulta espresso da:

r r r
[ij ] = r (1.43)
r

Esprimendo la (1.40) nel sistema di coordinate sferiche [3] si ottiene:

r 1 r 1 r 1

+ + + (2r + r cot ) + Fr = 0
r r r sin r






r 1 1 1
+ + + [( ) cot + 3r ] + F = 0
r
r r sin r


r 1 1 1

+ + + (2 cot + 3r ) + F = 0
r r r sin r
(1.44)

19
z

Figura 1.13: Sforzi in un riferimento sferico

1.6 Esercizi
Esercizio 1.1 Si consideri un tubo (De =36 mm, Di =30 mm) soggetto ad un momen-
to Mt=450 Nm ed una forza F=30 kN. Calcolare:
lo stato di sforzo su un punto della superficie esterna del tubo considerando il
riferimento x y z di figura (x direzione radiale ed y circonferenziale);
lo stato di sforzo su un piano inclinato di 45 gradi rispetto agli assi y e z;
valutare leffetto dellintroduzione di una pressione interna di 10 MPa sullo stato
di sforzo calcolato ai punti precedenti.

Mt

y
x y

Figura 1.14: Schema di un tubo soggetto ad una forza assiale e del piano su cui
calcolare lo stato di sforzo.

20
Esercizio 1.2 Calcolare gli sforzi principali nellesercizio precedente e verificare, at-
traverso il calcolo degli sforzi principali di sij le (1.37). Le direzioni principali coinci-
dono con quelle di ij ?

Esercizio 1.3 Considerando un albero del diametro d=18 mm soggetto ad una coppia
torcente di 50Nm ed un momento flettente pari a 60 Nm:
ricavare lo stato di sforzo nel punto P;
calcolare gli sforzi principali e da questi ricavare max ;
calcolare ott .

Y
P
X

Mf

Mt

Figura 1.15: Schema di un albero soggetto ad un momento flettente ed un


momento torcente.

21
Capitolo 2

Deformazioni e legame
sforzi-deformazioni

Si richiamano qui i concetti fondamentali dello stato di deformazione nei solidi, eviden-
ziando le diverse componenti del tensore di deformazione. Si espongono quindi i diversi
tipi di legame sforzi-deformazioni che verranno utilizzati nel corso1 .

2.1 Spostamenti e piccole deformazioni


Consideriamo un solido, di cui la posizione dei diversi punti materiali (con cui
possiamo pensare di schematizzare le particelle elementari) in un dato istante t
identifica la configurazione dellelemento considerato.
Identifichiamo un punto materiale con le coordinate (x, y, z) della posizione
allistante di tempo t0 ed immaginiamo che ad un diverso istante t, il solido si
trovi in una diversa configurazione con i diversi punti che hanno subito degli
spostamenti u(x, y, z, t) in direzione x, v(x, y, z, t) in direzione y e w(x, y, z, t)
in direzione z. Il solido si trova in una configurazione deformata.

Dato il campo di spostamenti nel solido possiamo calcolare il corrispondente


campo di deformazioni, nellipotesi di piccoli spostamenti. In particolare con-
sideriamo allistante t tre punti A-B-C che formino tra di loro un angolo di /2
delimitato dai segmenti AB e AC di lunghezza iniziale rispettivamente dx e dy
(Fig.2.1). Se consideriamo il segmento AB, possiamo calcolare la deformazione
lungo lasse x come:
l u(x + dx, y, z, t) u(x, y, z, t)
x == (2.1)
l dx
Nella configurazione deformata la linea AC ruota attorno allasse z di un angolo:
u(x, y + dy, z, t) u(x, y, z, t) u
= (2.2)
dy dy
1a cura di S. Beretta e S. Foletti

22
u(x,y+dy,z,t)

dy

u(x,y,z,t) u(x+dx,y,z,t)
A B
dx
Figura 2.1: Spostamento u dei punti A,B e C allistante t.

Similmente, la rotazione del segmento AB attorno allasse z risulta:

v(x + dx, y, z, t) v(x, y, z, t) v


= (2.3)
dx dx
Lo scorrimento xy nel piano xy risulta pari a:

u v
xy = + . (2.4)
y x
Per un solido 3D nello spazio lo stato di deformazione descritto da un totale
di sei componenti:
u v w
x = , y = , z =
x y z
(2.5)
u v v w u w
xy = + , yz = + , xz = +
y x z y z x

Le Eq. (2.5), scrivendo xy = 2xy , possono essere rimpiazzate dalla notazione


sintetica2 :  
1 ui uj
ij = + (2.6)
2 xi xj

Poich xy langolo di cui si distorce langolo ABC, si deve dunque essere
xy = yx e quindi ij = ji .

Esempio 2.1 Si consideri in un sistema di riferimento polare una porzione di materia-


le ABCD sottesa dallangolo d: i punti abbiano coordinate A(r, 0), B(r+dr, 0), C(r, d)
e D(r + dr, d). Supponendo che il corpo si deformi con spostamenti solo radiali (tale
tipo di problema si dice assialsimmetrico), calcolare le componenti di deformazione.

2 vale la notazione: ii = i .

23
D'
D

C'
C

A A' B B'

Figura 2.2: Deformazione nei problemi assialsimmetrici

Le componenti di deformazione si calcolano facilmente con la Eq.(2.1). In particolare


detto u lo spostamento radiale dei punti A e C e u + du lo spostamento dei punti B e D
(lo spostamento dipende solo dalla coordinata r), possiamo calcolare le deformazioni
come:
A0 B 0 AB [(r + dr + u + du) (r + u)] dr du
r = = =
AB dr dr
(2.7)
A0 C 0 AC [(r + u)d] rd u
 = = =
AC rd r
Tali relazioni, cui si pu arrivare anche semplificando le (2.86) per tener conto del-
lassialsimmetria, verranno impiegate nei capitoli successivi per la soluzione di alcuni
problemi assialsimmetrici (dischi e cilindri, lastre cilindriche).

2.2 Tensore delle deformazioni


Stante la simmetria ij = ji , le deformazioni possono essere rappresentate dal
tensore del secondo ordine simmetrico:

xx xy xz
[ij ] = xy yy yz (2.8)
xz yz zz

Conoscendo il tensore delle deformazioni in un riferimento (secondo una terna


di direzioni), le deformazioni 0ij in una nuova terna X 0 Y 0 Z 0 si ricavano
ancora attraverso la matrice di trasformazione T con la relazione (simile alla
1.6):
[0ij ] = T [ij ] T T (2.9)
dove la matrice di trasformazione gi stata definita in (1.7).

24
Per il tensore [ij ] valgono le stesse propriet del tensore degli sforzi, in par-
ticolare esiste una terna di direzioni che identificano le direzioni dei piani sui
quali agiscono le deformazioni principali, ovvero i valori massimi e minimi che
assumono le deformazioni ii .
La ricerca delle deformazioni principali 1 2 3 pu essere effettuata
ricercando, con gli opportuni algoritmi, gli autovalori della matrice ij oppure
ricercando i valori p che soddisfano la relazione:

(xx p ) xy xz

xy (yy p ) yz =0 (2.10)

xz yz (zz p )

Risolvendo il determinante si ottiene unequazione cubica le cui radici sono le


deformazioni principali p :

3p E1 2p + E2 p E3 = 0 (2.11)

dove le quantit:

E = x + y + z

1

E2 = x y + x z + y z 2xy 2xz 2yz (2.12)

E3 = x y z + 2xy xz yz x 2yz y 2xz z 2xy

dove E1 E2 E3 sono chiamati invarianti delle deformazioni (come gi visto


per gli sforzi, gli invarianti assumono espressioni molto semplici se espressi in
termini delle deformazioni principali).
Nel riferimento principale il tensore [ij ] assume la forma diagonale:

1 0 0
[ij ] = 0 2 0
0 0 3

ovvero non vi nessuna deformazione al taglio: un parallelepipedo orientato


secondo tale riferimento si deformerebbe quindi mantenendo la propria forma
ortogonale pur cambiando le lunghezze dei tre lati.

2.2.1 Deformazione in una direzione nei problemi piani


In un problema bi-dimensionale, noto lo stato di deformazione in un riferimento
X Y , lo stato di deformazione in un riferimento X 0 Y 0 ruotato di un an-
golo si calcola attraverso la matrice T espressa dalla (1.8). In particolare la
deformazione nella direzione X 0 , formante un anglo con lasse X (langolo si
misura positivo in senso antiorario), risulta:

X 0 = x cos2 + y sin2 + xy sin cos (2.13)

Tale espressione viene utilizzata per analizzare le misure estensimetriche nei


problemi piani. In particolare, nel caso in cui in cui non si conosca a priori la

25
direzione delle deformazioni principali, necessario misurare le deformazioni in
tre direzioni per ricavare tutte le componenti di [ij ]3 .

(a) (b) (c)

Figura 2.3: Rilievo delle deformazioni in problemi paini: a) rosetta a 120 gradi; b)
rosetta -45/0/45 gradi; c) schema generale di una rosetta.

Speciali combinazioni di estensimetri dette rosette estensimetriche sono di-


sponibili per tale tipo di misure e consistono in tre griglie estensimetriche co-
munemente disposte con angoli di 120 gradi (disposizione a Y) o 0 45 90
gradi. Considerando una rosetta con griglie a b c caratterizzata dagli angoli
a b c rispetto allasse X, le deformazioni per i tre sensori si scrivono come:
2 2
a = x cos a + y sin a + xy sin a cos a

b = x cos2 b + y sin2 b + xy sin b cos b (2.14)

2 2
c = x cos c + y sin c + xy sin c cos c

Risolvendo il sistema si ricavano le componenti di [ij ] e da queste si ricavano


le deformazioni principali e langolo di cui ruotare il riferimento per ottenere le
deformazioni principali (vedasi esempio seguente).

Esempio 2.2 Si consideri una rosetta estensimetrica con angoli a = 0 , b = 60 e


c = 120 , che ha fornito la seguente lettura:

a = 190 b = 200 c = 300

Determinare lo stato di deformazione e le deformazioni principali.

Dalle Eq. (2.14) si ottiene:



a 1 0 0
x
1 3 3
b =
4 4 4

y
c 1 3 3
4 4
4
xy

Si ottiene:
x = 190 y = 130 xy = 577

3 infatti se non sono note le direzioni principali, il problema ha tre incongnite ( ,  , )


x y xy
ed quindi naturale che servano tre misure per determinarle.

26
Per le deformazioni principali si pu applicare una formula uguale alla (1.17), in
particolare: s 2  2
x + y x y xy
1,2 = + (2.15)
2 2 2
ottenendo:
1 = 360 2 = 300
Langolo tra la direzione del riferimento principale e lasse X si calcola ancora con una
formula uguale alla (1.16):
xy
2p = tan1 (2.16)
x y
da cui si ottiene: p = 0.53232 (p = 30.5 ).

2.2.2 Deformazione volumica


Considerando un parallelepipedo di materiale avente volume V = A B C,
con i lati paralleli agli assi x y z (Fig.2.4) le deformazioni risultano:
dA dB dC
x = , y = , z =
dx dy dz
la variazione del volume V risulta:
V V V
dV = dA + dB + dC, (2.17)
A B C
dividendo per V otteniamo la deformazione volumica:
dV dA dB dC
= V = + + = x + y + z (2.18)
V A B C

C+dC
C

y
A
B A+dA

B+dB
x

Figura 2.4: Calcolo deformazione volumica v

27
2.3 Variazione delle deformazioni in un continuo
- Equazioni di congruenza
In Eq.2.5 si sono ricavate le relazioni tra deformazioni e spostamenti: date 3
funzioni continue per gli spostamenti u - v - w possibile ricavare le 6 compo-
nenti delle deformazioni. E semplice immaginare che, se integrassimo le ij per
ricavare gli spostamenti, le 6 componenti di deformazioni non possano essere
indipendenti e deve esistere una certa relazione tra le componenti di deforma-
zione. Ricaveremo queste relazioni dapprima per il caso 2D e poi per il caso
3D.
Per capire meglio il concetto, prima di sviluppare le relazioni matematiche,
consideriamo dapprima una semplice interpretazione geometrica [3] (vedasi Fig.
2.5). Consideriamo un solido discretizzato in elementi (a) nella configurazione
indeformata in (b). Consideriamo ora di assegnare agli elementi una deforma-
zione e tentiamo di ricostruire il solido: in (c) gli elementi sono stati deformati
in modo da tener conto della continuit con gli elementi vicini fornendo un
campo continuo di spostamenti, mentre in (d) gli elementi sono stati deformati
individualmente senza alcun rispetto della continuit con gli elementi adiacenti.

Figura 2.5: Raffigurazione del concetto di congruenza delle deformazioni [3].

2.3.1 Problemi bidimensionali


Dalle Eq.2.5, per un solido 2D possiamo semplicemente scrivere:
u v u v
x = , y = , xy = + (2.19)
x y y x

28
con derivazioni successive possibile scrivere le relazioni:

2 x 3u 2 y 3v 2 xy 3u 3v
2
= = = +
y y 2 x x 2 x2 y xy y x x2 y
2

da cui otteniamo lequazione di congruenza (nei testi inglesi viene detta compa-
tibilit):
2 x 2 y 2 xy
2
+ 2
= (2.20)
y x xy
Tale equazione differenziale deve essere soddisfatta dalle componenti di deforma-
zione per assicurare che esistano funzioni u e v continue che possano esprimere
le deformazioni attraverso la Eq. 3.3.

2.3.2 Problemi tridimensionali


Nei problemi tridimensionali si possono scrivere altre due equazioni simili alla
Eq. 2.20 permutando gli indici x y z e si ottiene:
2
x 2 y 2 xy
+ =


y 2 x2




xy
2 2
y z 2 yz
+ = (2.21)
z 2

y 2 yz
2 x 2 z 2 xz



+ =
z 2 x2 xz
Altre tre equazioni possono essere ottenute con uguale procedimento:
2  
x yz xz xy

= + +
yz x x y z




2



xz xy yz

y
= + + (2.22)

xz y y z x

2
 
   


z xy yz xz

= + +
xy z z x y

Si pu dimostrare che le 6 equazioni differenziali del secondo ordine 2.21 e 2.22


sono equivalenti a tre equazioni differenziali del quarto ordine [3].

2.3.3 Compatibilit per il FEM*


Avendo introdotto la compatibilit attraverso la semplice spiegazione di Fig.
2.5, vale la pena approfondire come la compatibilit sia verificata in una analisi
ad Elementi Finiti.
Quando un solido viene discretizzato in elementi finiti, ad essi viene associato
un campo di spostamenti (u(x, y) e v(x, y) per problemi 2D, u(x, y, z), v(x, y, z)
e w(x, y, z) per problemi 3D) che permetta di interpolare gli spostamenti nodali,

29
garantendo la compatibilit. Solitamente si assume una funzione polinomiale,
per esempio per u(x, y) si adotta una funzione del tipo

u(x, y) = 1 + 2 x + 3 y + 4 xy + 5 x2 + ... (2.23)

Il numero di coefficienti deve essere uguale al numero di nodi per permettere


linterpolazione (per esempio, un elemento a quatto nodi potr avere soltanto
quattro termini). La scelta di questi termini dettata dal rispetto della condizio-
ne di compatibilit, cio in modo tale da evitare compenetrazioni o lacerazioni
nel modello quando i nodi dellelemento subiscono spostamenti 4 . Allinterno
dellelemento la condizione di compatibilit automaticamente soddisfatta in
quanto la funzione polinomiale continua.
Resta allora da garantire la compatibilit tra un elemento e laltro, cio le
espressioni dei campi di spostamento per elementi diversi aventi un lato in co-
mune devono essere uguali quando valutate lungo questo lato comune. Nel caso
di elementi a quattro nodi, la scelta che rispetta questa condizione corrisponde
a unespressione del tipo:

u(x, y) = 1 + 2 x + 3 y + 4 xy (2.24)

Si pu facilmente verificare che quando valutata lungo un lato, per esempio il


lato 1-2 dellelemento di Fig. ??, lespressione (2.24) diventa lineare. Infatti
ponendo x = x2 = x3 , si avr un espressione del tipo:

u(x, y) = 1 + 2 x2 + 3 y + 4 x2 y = 1 + 2 y (2.25)

dove i valori dei coefficienti 1 e 2 dipenderanno solo dai valori assunti dagli
spostamenti nodali u1 e u2 dei nodi 1 e 2 posti agli estremi del lato in questione.
Questa considerazione vale in generale, qualsiasi sia lelemento avente i nodi
1 e 2 ai vertici di un lato, pertanto lespressione sar la stessa per lelemento
studiato e per quello adiacente avente il lato 1-2 in comune. La condizione di
compatibilit risulta allora soddisfatta.

3 2 u2

y
v

x
u 4
1 u
1

Figura 2.6: Compatibilit degli spostamenti in elementi a 4 nodi.

4 Il termine costante 1 deve essere presente per poter rappresentare moti rigidi.

30
2.4 Legame elastico lineare per materiali isotropi
Nei materiali solidi isotropi le deformazioni, finch non si raggiunge un livello di
sforzo vicino alla condizione di snervamento del materiale, sono funzioni lineari
degli sforzi attraverso le relazioni:
 

x = 1/E x (y + z )
 
y = 1/E y (x + z )




 
z = 1/E z (x + y )




2(1 + )
xy = xy (2.26)

E
2(1 + )


yz = yz






E

2(1 + )

xz = xz
E
E
dove E il modulo di Young, il modulo di Poisson e G = 2(1+) il modulo
di elasticit tangenziale. Nella sezione 2.5 (che verr aggiunta per gli studenti
2010/11) si esaminer il legame di Hooke generalizzato. Nel seguito di questa
sezione si esaminano alcune applicazioni e conseguenze delle (2.26).

Esempio 2.3 Dato un recipiente sottile in acciaio chiuso ai fondi (ai fini di questo
problema non rilevante la forma dei fondi) di diametro D=400 mm e spessore s=5
mm soggetto alla pressione interna p=10 [MPa], ricavare lo spostamento radiale del
fasciame cilindrico del recipiente.

Lo stato di sforzo nel recipiente dato da:


pD pD
= = 400 MPa z = = 200 MPa
2s 4s
La deformazione circonferenziale risulta:
1 /2
 = = 0.0017
E
Lo spostamento radiale risulta quindi (dalla (2.7)): u = 0.34 mm.

Esempio 2.4 Si consideri un materiale sollecitato lungo lasse z, che confinato in


modo che la deformazione lungo lasse y sia impedita ma che possa invece deformarsi
lungo lasse x (come se il materiale fosse allinterno di uno stampo rigido). Ricavare
lo sforzo y e la rigidezza E 0 = z /z .
Imponendo y = 0 nella seconda delle (2.26) si ricava:

y = z

La deformazione lungo z risulta:

1 1 2
z = (z 2 z ) = z
E E

31
z
z

materiale
y

stampo

Figura 2.7: Schema di un materiale la cui deformazione lungo y impedita.

La rigidezza del materiale lungo la direzione z quindi:


z E
E0 = =
z 1 2
Qundi limpedire una deformazione risulta in una maggiore rigidezza del materiale se
sollecitato nelle altre direzioni.

2.4.1 Direzione sforzi e deformazioni principali


Pensando allanalisi sperimentale dello stato di deformazione tramite rilievo con
estensimetri, sorge spontanea la domanda se la direzione delle deformazioni
principali la stessa degli sforzi principali.
Analizzando uno stato piano di deformazione, possiamo riscrivere la eq.
(2.13) come (consideriamo la deformazione  = X 0 ):
x + y x y xy
 = + cos 2 + sin 2 (2.27)
2 2 2
Sostituendo i valori delle deformazioni espressi in termini degli sforzi tramite
la legge di Hooke per un materiale isotropo, quindi possibile calcolare quei
valori di p per i quali d /d = 0 (stiamo dunque cercando la direzione delle
deformazioni principali). Risolvendo si ottiene:

d 2 1+
E xy 2xy
=0 tan 2p = 1+ =
d E ( x y ) (x y )

ovvero in campo elastico lineare la direzione degli sforzi principali coincide con
la direzione delle deformazioni principali. Questo risultato generalizzabile a
qualsiasi problema elastico lineare con materiale isotropo.

32
Esempio 2.5 Si consideri lo stato di deformazione dellesempio 2.2: calcolare gli sfor-
zi principali.

In un problema piano la direzione perpendicolare alla superficie libera scarica e


quindi z = 0. Con questa condizione possibile calcolare gli sforzi principali tramite
inversione delle (2.26) ottenendo:
E 
1 =
1 + 2
1 2
(2.28)
2 = E

2 + 1

1 2
da cui: 1 = 59.34 MPa e 2 = 42.2 MPa (nella realt gli sforzi principali, in accordo
alla regola 1 > 2 > 3 , sono: 1 = 59.34, 2 = 0 e 3 = 42.2) .

2.4.2 Sforzo idrostatico e deformazione volumica


Introducendo le Eq.(2.26) nella definizione di deformazione volumica V ne
risulta:
1 2
V = (x + y + z ) (2.29)
E
da cui si pu vedere come la deformazione volumica sia controllata da I1 (oppure
dallo sforzo idrostatico h = I1 /3). Va anche annotato, per il comportamento
plastico, come per = 0.5 V = 0.

33
2.5 Legame sforzi-deformazioni in campo elastico
2.5.1 Convenzione degli indici ripetuti
Prima di introdurre il legame sforzi-deformazioni in campo elastico opportuno
ricordare la convenzione degli indici ripetuti.
In unespressione la presenza di un indice ripetuto sottointende il simbolo di
sommatoria:

n
X
ai xi = ai xi = a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + . . . ai xi + . . . an xn (2.30)
i=1

Utilizzando la convenzione degli indici ripetuti diventa immediato scrivere


alcune operazioni matriciali come, per esempio, il prodotto tra due matrici:

a11 a12 a13
[A] = a21 a22 a23 (2.31)
a31 a32 a33
e

b11 b12 b13
[B] = b21 b22 b23 (2.32)
b31 b32 b33
come

[C] = cij = [A] [B] =



a11 a12 a13 b11 b12 b13 (2.33)
a21 a22 a23 b21 b22 b23 = aik bkj con i, k, j = 1, 2, 3
a31 a32 a33 b31 b32 b33

dove lindice ripetuto k deve essere inteso, vedi Eq.(2.30), come sommatoria:

aik bkj = ai1 b1j + ai2 b2j + ai3 b3j (2.34)


Scrivendo per esteso il prodotto aik bkj si ottiene:


a1k bk1 a1k bk2 a1k bk3
a2k bk1 a2k bk2 a2k bk3 =
a3k bk1 a3k bk2 a3k bk3

a11 b11 + a12 b21 + a13 b31 a11 b12 + a12 b22 + a13 b32 a11 b13 + a12 b23 + a13 b33
a21 b11 + a22 b21 + a23 b31 a21 b12 + a22 b22 + a23 b32 a21 b13 + a22 b23 + a23 b33
a31 b11 + a32 b21 + a33 b31 a31 b12 + a32 b22 + a33 b32 a31 b13 + a32 b23 + a33 b33
(2.35)

che, come facile dimostare, uguale al prodotto tra due matrici [A] e [B].

34
2.5.2 Legge di Hooke generalizzata
Utilizzando la convenzione degli indici ripetuti possibile esprimere la legge di
Hooke generalizzata che stabilisce il legame elastico tra le componenti di sforzo
e quelle di deformazione:

ij = Cijkl kl con i, j, k, l = 1, 2, 3 (2.36)


dove ij e kl rappresentano rispettivamente il tensore del secondo ordine degli
sforzi e quello delle deformazioni. Il legame lineare elastico e rappresentato dal
tensore Cijkl del quarto ordine.
In riferimento allEq.(2.36) la prima componente del tensore degli sforzi pu
essere scritta come:

11 = C11kl kl =C1111 1111 + C1112 1112 + C1113 1113


+ C1121 1121 + C1122 1122 + C1123 1123 (2.37)
+ C1131 1131 + C1132 1132 + C1113 1133
e in maniera analoga possibile scrivere tutte le altre componenti del tensore
degli sforzi. Il tensore Cijkl , considerando che ciascun indice pu variare da 1 a 3,
presenta quindi 3333 = 81 costanti. Introducendo la simmetria del tensore
degli sforzi e di quello delle deformazioni il numero di costanti indipendenti si
riduce. La simmetria del tensore dgli sforzi impone che:

ij = ji (2.38)
e quindi:

ij = Cijkl kl = ji = Cjikl kl (2.39)


che impone la seguente condizione:

Cijkl = Cjikl (2.40)


che riduce il numero di costanti indipendenti. Si consideri per esempio il caso
i = 1, j = 2:

12 = C12kl kl = 21 = C21kl kl (2.41)


che introduce le seguenti 9 relazioni tra le 81 costanti:


C1211 = C2111
C 1212 = C2112




C = C2113

1213



C1221 = C2121


C12kl = C21kl = C1222 = C2122 (2.42)
C 1223 = C2123




C = C2131

1231



C = C2132

1232



C1233 = C2133

35
riducendo il numero di costanti indipendenti a 81 9 = 72.
Le stesse relazioni possono anche essere scritte per:

C13kl kl = C31kl kl
(2.43)
C23kl kl = C32kl kl

ciascuna delle quali introduce altre 9 relazioni, portando il numero complessivo


a 72 2 9 = 54 costanti indipendenti.
Estendendo il ragionamento alla simmetria del tensore delle deformazioni,
kl = lk , si possono scrivere altre relazioni che diminuiscono il numero delle
costanti indipendenti. Si pu dimostare che le nuove relazioni sono pari a 6 3,
riducendo finalmente il numero di costanti indipendenti a 5463 = 36 costanti.
Queste 36 costanti indipendenti prendono il nome di moduli di rigidezza.
Il legame tra le deformazioni e gli sforzi, vedi Eq.(2.36), pu essere invertito,
esprimendo le deformazioni in funzione degli sforzi, nel seguente modo:

ij = Sijkl kl (2.44)


In maniera analoga a quanto visto in precedenza possibile dimostare che il
numero di costanti indipendenti del tensore del quarto ordine Sijkl pari a 36.
Queste 36 costanti indipendenti prendono il nome di moduli di cedevolezza.

2.5.3 Rappresentazione matriciale


In alcune situazione, come per esempio limplementazione della legge di Hooke
in codici numerici, conveniente introdurre la rappresentazione matriciale delle
grandezze tensoriali prima definite.
A questo scopo il tensore degli sforzi, costituito da 9 componenti delle quali
solo 6 indipendenti, pu essere scritto come un vettore:

1 11
2 22

3 33
[] =
4 = 23
(2.45)

5 13
6 12
dove valgono le seguenti sostituzioni tra gli indici della notazione tensoriale e
quella matriciale:

11 1 22 2 33 3
(2.46)
23 4 13 5 12 6
Allo stesso modo il tensore delle deformazioni pu essere scritto come:

36

1 11 11
2 22 22

3 33 33
4 = 223 = 23
[] = (2.47)

5 213 13
6 212 12
dove stata introdotta anche la notazione ingegneristica dello scorrimento an-
golare ij .
Con questa notazione il tensore del quarto ordine Cijkl , formato dai 36
moduli di resistenza, diventa una matrice 6 6:

ij = Cijkl kl = [] = [C] [] = i = Cij j =



1 C11 C12 C13 C14 C15 C16 1
2 C21 C22 C23 C24 C25 C26 2

3 C31 C32 C33 C34 C35 C36 (2.48)
3

=
4 C41 C42 C43 C44 C45 C46
4


5 C51 C52 C53 C54 C55 C56 5
6 C61 C62 C63 C64 C65 C66 6
dove la matrice [C] prende il nome di matrice di rigidezza e presenta 36
costanti.
Si pu dimostare che la matrice di rigidezza simmetrica. Considerando
infatti il lavoro elastico per ununit di volume:
1
W = k k (2.49)
2
e derivando, si ottiene:
W W
= i e = j (2.50)
i j
Derivando ulteriormente, introducendo il legame elastico lineare, e imponendo
la condizione di uguaglianza tra le derivate miste si ottiene la simmetria della
matrice di rigidezza:

2W 2W
= Cji = = Cij = Cij = Cji (2.51)
i j j i
che porta a concludere che la matrice di rigidezza simmetrica, riducendo
ulteriormente il numero di costanti indipendenti a 21:

C11 C12 C13 C14 C15 C16
C12 C22 C23 C24 C25 C26

C13 C23 C33 C34 C35 C36
Cij = (2.52)
C14 C24 C34 C44 C45 C46

C15 C25 C35 C45 C55 C56
C16 C26 C36 C46 C56 C66

37
In maniera analoga si pu definire la matrice di cedevolezza [S]:

ij = Sijkl kl = [] = [S] [] = i = Sij j =



1 S11 S12 S13 S14 S15 S16 1
2 S12 S22 S23 S24 S25 S26 2

3 S13 S23 S33 S34 S35 S36 (2.53)
3

=
4 S14 S24 S34 S44 S45 S46
4


5 S15 S25 S35 S45 S55 S56 5
6 S16 S26 S36 S46 S56 S66 6

2.5.4 Simmetria nei materiali


I materiali possono presentare delle simmetrie che riducono ulteriormente il
numero delle costanti indipendenti della matrice di rigidezza.
Un materiale presenta una simmetria rispetto a due sistemi di riferimento,
xi e x0i , se la matrice di rigidezza che lega sforzi e deformazioni rimane la stessa:

ij = Cijkl kl i = Cij j


0 0 (2.54)
ij = Cijkl 0kl i0 = Cij
0 0
j
0
Quindi se Cijlk = Cijlk .

Piano di simmetria
Si ipotizzi che il materiale abbia un comportamento simmetrico rispetto al piano
x1 x2 , vedi Figura 2.8.
Piano di simmetria materiale (1) 26
x3

33 33
32 32
23 23
31 31
22 22 x2
x2
13 13
21 21
12 12
11 11

Piano di simmetria x1-x2


x1 Piano di simmetria x1-x2 x1

x3

1 0 0
R = Piano
Figura 2.8: simmetria materiale.
0 1 0di
0 0 1
Si pu definire la matrice di rotazione per passare dal sistema di riferimento
xi al sistema x0i :

1 0 0
T = 0 1 0 (2.55)
0 0 1

38
ottenendo:

[ 0 ] = [T ] [] T T =
 

0 0 0

11 12 13 1 0 0 11 12 13 1 0 0
0
12 0 0
22 23 = 0 1 0 12 22 23 0 1 0 =
0 0 0
13 23 33 0 0 1 13 23 33 0 0 1
0 0 0

11 12 13 11 12 13
0
12 0 0
22 23 = 12 22 23
0 0 0
13 23 33 13 23 33
(2.56)
e pasando alla notazione vettoriale, Eq.(2.45) e Eq.(2.46):
0 0
1 11 11 1
20 22 0
0 0 22 2

3 33 33 3
0 = 0 =
4 23 23 = 4 (2.57)

0 0
5 13 13 5
60 0
12 12 6
Lo stesso procedimento pu essere esteso alle deformazioni, ottenendo:
0
1 1
02 2
0
3 3
0= (2.58)
4 4
0
5 5
06 6
Introducendo la matrice di rigidezza si pu scrivere:

i = Cij j = i = Ci1 1 + Ci2 2 + Ci3 3 + Ci4 4 + Ci5 5 + Ci6 6 (2.59)


nel sistema di riferimento xi , e in maniera analoga:

i0 = Cij
0 0
j = i0 = Ci1
0 0 0 0
1 + Ci2 0 0
2 + Ci3 0 0
3 + Ci4 0 0
4 + Ci5 0 0
5 + Ci6 6 (2.60)
nel sistema di riferimento x0i .
Considerando per esempio i = 1 si ottiene:

1 = C11 1 + C12 2 + C13 3 + C14 4 + C15 5 + C16 6 (2.61)


0
e, considerando lEq.(2.58) e la simmetria che impone Cij = Cij :

10 0 0
= C11 0 0
1 + C12 0 0
2 + C13 0 0
3 + C14 0 0
4 + C15 0 0
5 + C16 6
0 0 0 0 0 0
= C11 1 + C12 2 + C13 3 C14 4 C15 5 + C16 6 (2.62)
= C11 1 + C12 2 + C13 3 C14 4 C15 5 + C16 6

39
Ricordando infine che 1 = 10 , vedi Eq.(2.57), si ottiene:

C14 = C14
(2.63)
C15 = C15
che presenta come unica soluzione C14 = C15 = 0.
Allo stesso modo si pu dimostrare che:

C24 = C25 = C34 = C35 = C46 = C56 = 0 (2.64)

Tre piani di simmetria


Estendendo il discorso precedente al caso di 3 piani di simmetria si ottiene, vedi
Fig.(2.8):

Piano di simmetria x1 x2 : C14 = C15 = C24 = C25 = C34 =


= C35 = C46 = C56 = 0
(2.65)
Piano di simmetria x2 x2 : C16 = C26 = C36 = C45 = 0
Piano di simmetria x1 x3 : nessuna condizione aggiuntiva su Cij

La matrice di rigidezza diventa cos formata da 9 costanti indipendenti:



C11 C12 C13 0 0 0
C12 C22 C23 0 0 0

C13 C23 C33 0 0 0
Cij =
0
(2.66)
0 0 C44 0 0
0 0 0 0 C55 0
0 0 0 0 0 C66

Asse di simmetria
Materiale trasversalmente isotropo 32

x3 x3
x2 Materiale trasversalmente isot

asse di simmetria rotazionale x

x2
x1

x1

C112.9:CAsse
Figura 12
diC
simmetria.
12 0 0 0
C C C
21 22 23 0 0 0
C12 C23
40 C22 0 0 0
5 moduli di rigid
C22 C23
0 0 0 0 0
2
0 0 0 0 C66 0
0
0 0 0 0 C66
Con procedimento analogo al precedente si pu dimostare che nel caso di
materiale che presenta una simmetria rispetto ad una asse di rotazione x1 , vedi
Fig.(2.9), il numero di costanti indipendenti della matrice di rigidezza si riduce
a 5:

C11 C12 C12 0 0 0
C12 C22 C12 0 0 0

C12 C12 C33 0 0 0
Cij =
C22 C33
(2.67)
0 0 0 2 0 0
0 0 0 0 C66 0
0 0 0 0 0 C66

Tre assi di simmetria


Nel caso di 3 assi di simmetria il numero di costanti indipendenti si riduce a 2:

C11 C12 C12 0 0 0
C12 C11 C12 0 0 0

C12 C12 C11 0 0 0
Cij = 0 C11 C12
(2.68)
0 0 2 0 0
C11 C12

0 0 0 0 0
2
C11 C12
0 0 0 0 0 2

2.5.5 Materiale anisotropo


Un materiale anisotropo non presenta nessun simmetria. La matrice di rigidezza,
o cedevolezza, formata da 21 costanti indipendenti, vedi Eq.(2.52) e Eq.(2.53).

2.5.6 Materiale ortotropo


Un materiale ortotropo presenta 3 piani di simmetria riducendo il numero di
costanti indipendenti a 9, vedi Eq.(2.66).
Le 9 costanti indipendenti vengono generalmente espresse rispetto ai moduli
di elasticit Ei e ai coefficienti di Poisson ij valutati sperimentalmente nelle
diverse direzioni del materiale ortotropo.
La matrice di cedevolezza pu cos essere scritta come:

i = Sij j = [] = [C] []


E212 E313
1
1 E1 0 0 0 1
2 E121 1
E2 E323 0 0 0 2

13 23 1 (2.69)
E1 E2 0 0 0
3 E3 3

=
4 = 1
0 0 0 0 0 4

G23
5 1
0 0 0 0 0 5

G13
6 0 0 0 0 0 1 6
G12

dove per simmetria valgono le seguenti relazioni:

41
12
21
=
E E1

2




13
31
= (2.70)
E3 E1
23 32


=



E2 E3
Allo stesso modo la matrice di rigidezza pu cos essere scritta come:

i = Cij j = [] = [C] [] =


123 32 21 +23 31 31 +21 32
0 0 0

1 E2 E3 E2 E3 E2 E3 1
+ 1 32 +12 31
2 21 23 31
E2 E3
13 31
E1 E3 E1 E3 0 0 0 2

3 31 +21 32 32 +12 31 112 21 (2.71)
= E2 E3 E1 E3 E1 E2 0 0 0 3
4 0 0 0 G23 0 0 4


5 0 0 0 0 G13 0 5
6 0 0 0 0 0 G12 6

dove:

(1 12 21 23 32 13 31 221 32 13 )
= (2.72)
E1 E2 E3

2.5.7 Materiale isotropo


Un materiale isotropo presenta 3 assi di simmetria riducendo il numero di
costanti indipendenti a 2, vedi Eq.(2.68).
Le 2 costanti indipendenti vengono generalmente espresse rispetto al modulo
di elasticit E e al coefficienti di Poisson .
La matrice di cedevolezza pu cos essere scritta come:

i = Sij j = [] = [S] []


E E 0
1
1 E 0 0 1

2
E
1
E E 0 0 0 2
1

3 (2.73)
= E E 0 0 0 3

= E
4 0 1
0 0 0 0 4

G
5 0 1
0 0 0 G 0 5
1
6 0 0 0 0 0 G
6

dove si pu dimostare che:


E
G= (2.74)
2 (1 + )
Tale legame pu anche essere espresso in maniera semplice utilizzando la
notazione indiciale:

42
1+
ij = ij kk ij (2.75)
E E
dove:

kk = 11 + 22 + 33 (2.76)
e ij rappresenta il delta di Kronecker:

1 se i=j
ij = (2.77)
0 se i 6= j
E possibile anche introdurre la notazione tensoriale:

ij = Sijkl kl (2.78)


dove:
1+
Sijkl = ij kl + (ik jl + jk il ) (2.79)
E 2E
Allo stesso modo la matrice di rigidezza pu cos essere scritta come:

i = Cij j = [] = [C] [] =


(1)E E E
0 0

0 1
1 (1+)(12) (1+)(12) (1+)(12)
2 E (1)E E
0 0 0 2

(1+)(12) (1+)(12) (1+)(12)
3 E E (1)E 3 (2.80)
= (1+)(12) (1+)(12) (1+)(12) 0 0 0

4 4
0 0 0 G 0 0
5 5
0 0 0 0 G 0
6 0 0 0 0 0 G 6

dove:
E
G= (2.81)
2 (1 + )
Anche in questo caso possibile introdurre la notazione indiciale:
E E
ij = ij kk ij (2.82)
1+ (1 + )(1 2)
dove:

kk = 11 + 22 + 33 (2.83)


E possibile infine anche introdurre la notazione tensoriale:

ij = Cijkl kl (2.84)


dove:

43
E E
Cijkl = ij kl + (ik jl + jk il ) (2.85)
(1 + )(1 2) 2(1 + )

44
2.6 Appendice
E utile scrivere le relazioni tra spostamenti e deformazioni nei riferimenti, di-
versi da quello cartesiano finora adottato, cilindrico e sferico. Tali relazioni
verranno utilizzate nei capitoli successivi per la soluzione di alcuni problemi re-
lativi allo stato di sforzo.

Riferimento cilindrico (r, , z)

Detti (u, v, w) gli spostamenti nelle direzioni (r, , z), le deformazioni si espri-
mono come:  
u 1 v w
 = ,  = + u , z =

r



r r z
 
1 u v v


r = r + r r



  (2.86)
w u

rz = +
r r




 

v 1 w
z = +


z r

Riferimento sferico (r, , )

Detti (u, v, w) gli spostamenti nelle direzioni (r, , ) (dove misura langolo
tra il raggio considerato e la direzione positiva dellasse z) , le deformazioni si
esprimono come:
   
u 1 v 1 w
 = ,  = + u ,  = + u sin + v cos

r z

r r r sin




 
1 u v v


r = r + r r



 
w w 1 u

r = +
r r r sin




 

1 w v
= sin w cos +



r sin
(2.87)

45
Parte II

Problemi elastici

46
Capitolo 3

Soluzione analitica di
problemi elastici piani

Si illustra la soluzione di una serie di problemi elastici importanti sulla base del potenziale
di Airy. Questo tipo di analisi sono sono dello stesso tipo di quelle adottate per le lastre
piane e lo stato di sforzo allapice di fratture 1 .

3.1 Problemi piani


3.1.1 Stato di sforzo piano
Consideriamo ora il problema della determinazione dello stato di sforzo in un
solido bidimensionale sottile in cui le facce laterali siano scariche (Fig. 3.1(a)).
In tal caso z , xz , yz = 0 e lo stato di sforzo si riduce alle sole componenti:
 
x xy
y

che devono anche soddisfare le condizioni al contorno:


(
x nx + xy ny = tx
(3.1)
xy nx + y ny = ty

dove tx , ty sono le componenti delle forze di superficie applicate bordo del solido
e nx , ny sono le componenti del versore che definisce la direzione della normale al
bordo. Risolvere lo stato di sforzo nel solido significa ricavare le tre componenti
incognite con le condizioni gi viste:

1a cura di S. Beretta e M. Sangirardi

47
(a) (b)

Figura 3.1: Problemi piani: a) stato di sforzo piano; b) stato di deformazione


piana.

equazioni di equilibrio:
x xy


+ =0
x y

(3.2)
y
xy + =0


x y
legame sforzi-deformazioni
1 2(1+)
x = E (x y ), y = E1 (y x ), xy = E xy
(3.3)
z = E (x + y ) xz = yz = 0

Sembra ragionevole pensare che nella membrana bidimensionale che stiamo con-
siderando gli spostamenti u, v siano funzione solo delle variabili x ed y e che
non vi sia alcuno spostamento w fuori dal piano: nella realt z 6= 0 e quindi la
membrana varia di spessore da punto a punto.

3.1.2 Stato di deformazione piana


Se consideriamo u = u(x, y) e v = v(x, y) insieme con la condizione xz = yz =
0, dalle Eq.2.5 si ricava che:
w w
= =0
x y
ovvero w indipendente da x ed y e, se consideriamo dei problemi come quello
in Fig.3.1(b) in cui il corpo esteso indefinitamente nella direzione z, ci imma-
giniamo facilmente che z non dipenda da z. Poich z = w/z ne segue che
z = c = cost.

48
Questo tipo di stato di deformazione corrisponde a quello di un solido in cui
le dimensioni del corpo lungo z fanno s che le sezioni (perpendicolari allasse
z) si mantengano piane. Se come in Fig.3.1(b) il corpo vincolato lungo z, la
deformazione impedita e z = 0 2 . Dalle Eq.2.5 si ricava che in tale condizione:
z = (x + y ) (3.4)
Il legame sforzi-deformazioni risulta quindi:
1 2
 

x = x y
E 1
1 2
 
(3.5)
y = y x
E 1
2(1 + )
xy = xy , xz = yz = 0
E
Lo stato di deformazione piana quindi corrispondente allo sforzo piano con le
posizioni (come gi visto anche nellesempio 2.4):
E
E = , = (3.6)
1 2 1

3.1.3 Soluzione
Se ricordiamo la Eq. (2.20) di congruenza:
2 x 2 y 2 xy
2
+ 2
=
y x xy
esprimendo le deformazioni in termini degli sforzi si ottiene:
2 2 2 xy
( x y ) + ( y x ) = 2(1 + )
y 2 x2 xy
Derivando rispetto a x e y le equazioni di equilibrio e facendo la somma di tali
derivate si ottiene:
2 x 2 y 2 xy
+ = 2 (3.7)
x2 y 2 xy
Introducendo tale equazione in quella precedente finalmente possibile riscrivere
la Eq.(2.20) come:  2
2


+ 2 (x + y ) = 0 (3.8)
x2 y
Questa equazione, insieme con le equazioni al contorno, permette di risolvere in
forma chiusa dei problemi elastici 2D. Lulteriore importante osservazione che
x + y deve essere una funzione armonica indipendente dalle caratteristiche del
materiale.
2 Se non vi fossero vincoli la condizione  = c si pu ottenere facilmente sovrapponendo
z
allo stato di sforzo corrispondente a z = 0 uno sforzo uniforme che annulli la risultante degli
sforzi in z.

49
3.2 Funzione di Airy
Un modo particolarmente efficace di trovare soluzioni per problemi elastici 2D fu
proposto da Airy [1] che formul che la soluzione potesse essere trovata tramite
una funzione = (x, y) detta funzione di sforzo tale che:

2
=

x

y 2





2

y = (3.9)

x2
2



xy =


xy
Introducendo tali posizioni, che soddisfano le condizioni di equilibrio, nella
Eq.(3.8) si ottiene:
4 4 4
+ 2 + =0 (3.10)
x4 x2 y 2 y 4
ovvero la funzione deve essere biarmonica. Questo semplifica la ricerca del-
la soluzione dei problemi elastici in quanto esistono dei metodi per costruire
funzioni biarmoniche [5]. Nel seguito esaminiamo alcuni semplici esempi.

3.2.1 Semplici esempi di funzione


Consideriamo dapprima in termini di un semplice polinomio del secondo
ordine:
a2 2 c2 2
= x + b2 xy + y (3.11)
2 2
Per le (3.9) risulta:
x = c2
y = a2 (3.12)
xy = b2

ovvero la (3.11) rappresenta la funzione di sforzo che descrive una membrana


soggetta ad uno stato di sforzo uniforme. Una funzione polinomiale del terzo
ordine del tipo:
a3 3 b3 2 c3 d3 3
= x + x y+ xy 2 + y (3.13)
6 2 2 6
fornisce delle componenti di sforzo che variano linearmente con le coordinate
x, y:
x = c3 x + d3 y
y = a3 x + b3 y (3.14)
xy = b3 x c3 y

se solo d3 6= 0 allora le componenti di sforzo diventano:



x = d3 y
y = 0 (3.15)
xy = 0

50
ovvero la descrive una membrana soggetta a flessione semplice.

3.2.2 Soluzioni per serie


Semipiano elastico con pressione cosinusoidale

L L

Figura 3.2: Semipiano indefinito caricato da una pressione tipo cos kx.

Consideriamo un semipiano elastico caricato da uno sforzo y = 0 cos kx con


k = 2/L. Poich lo stato di sforzo superficiale ha una risultante nulla (su una
lunghezza donda L) ci si aspetta che ad una distanza sufficiente allinterno del
semispazio elastico lo stato di sforzo si annulli. Se consideriamo una funzione
di sforzo del tipo:
(x, y) = f (y) cos kx (3.16)
introducendo tale funzione nella Eq.(3.10) ne risulta una equazione differenziale:

d4 f 2
2d f
2k + k4 f = 0 (3.17)
dy 4 dy 2
la cui soluzione del tipo:

f (y) = A eky + B eky + C y eky + D y eky (3.18)

Le costanti A, B, C, D si ricavano con le condizioni al contorno. In particolare


la condizione che per y lo stato di sforzo si annulli impone che A = C = 0.
Ricavando le componenti di sforzo ed imponendo le condizioni al contorno si
ricavano le costanti B e D, in particolare:
( (
y (x, 0) = 0 cos kx B = 0 /k 2

xy (x, 0) = 0 D = 0 /k

Lo stato di sforzo nel semipiano elastico risulta quindi:


ky
y = (1 + ky)0 e
cos kx
ky
x = (1 ky)0 e cos kx (3.19)

ky
xy = k0 y e sin kx

51
Si pu facilmente verificare come lo stato di sforzo diminuisca rapidamente al-
linterno del semipiano elastico (ad esempio risulta y (x, L) = 0.0140 cos kx),
confermando il principio di Saint-Venant.

Barretta caricata assialmente da una pressione locale


Consideriamo il problema di una barretta caricata su due lati da una pres-
sione costante q su un segmento di lunghezza 2a. La pressione q pu essere
rappresentata dalla seguente serie:

X mx
q = A0 + Am cos (3.20)
m=1
L

dove: a
qa 1 mx 2q sin(ma/L)
Z
A0 = Am = q cos dx =
L L a L m
La che risolve il problema conterr un termine in x2 e dei termini come quelli
della Eq.(3.16) per ognuna delle m armoniche. Lo stato di sforzo [1] y risulta:

qa X sin a (c cosh c + sinh c) cosh y y sinh y sinh c
y = cos x
L m=1 m sinh 2c + 2c
(3.21)
in cui = m/L.
Se immaginiamo il caso di una barretta caricata da una forza P concentrata
si pu utilizzare la stessa soluzione immaginando che a 0 e qa = P/2. In
particolare la distribuzione di sforzo y nella barretta appare quasi uniforme
gi ad una distanza pari alla larghezza della barretta, similmente ai risultati gi
ottenuti con lo smorzamento delle tensioni nel semipiano elastico, in accordo al
principio di Saint-Venant.

52
a a

y
c

x
c

L L

Figura 3.3: Barretta caricata da una pressione localizzata.

L L

(a) (b)

Figura 3.4: Barretta caricata da un carico concentrato: a) schema; b) soluzione [1].

53
3.3 Problemi in coordinate polari
E interessante applicare la metodologia di soluzione di Airy a problemi ela-
stici in coordinate polari: vediamo dapprima come si esprimono le equazioni
fondamentali in coordinate polari e poi vedremo alcune soluzioni in termini di
funzione di sforzo. Il legame tra spostamenti e deformazioni in coordinate polari
:
ur ur u ur u u
r = ,  = + , r = + (3.22)
r r r r r r
Il legame tra sforzi e deformazioni simile a quello delle coordinate rettangolari:

1 1 2(1 + )
r = (r ),  = ( r ), xy = r (3.23)
E E E
Le condizioni di equilibrio in coordinate polari risultano:
r 1 r r

+ + + br = 0
r r r

(3.24)
1 r r
+ +2 + b = 0


r r r
Se cerchiamo di esprimere la Eq.(3.8) in coordinate polari conviene prima di
tutto scrivere le componenti di sforzo nel nuovo sistema di riferimento. Dalle
Eq.(1.9) si ottiene (scrivendo in funzione dellangolo 2 3 ):
x + y x y


r = + cos 2 + xy sin 2


2 2
x + y x y

= cos 2 xy sin 2 (3.25)

2 2
r = x y sin 2 + xy cos 2



2
Da tali equazioni si pu facilmente verificare che:

x + y = r +

Poich il laplaciano di una funzione f si pu esprimere come:


 2
2
 2
2
 

+ 2 f= + + f (3.26)
x2 y r2 rr r2 2

si pu esprimere la Eq.(3.8) come:


 2
2


+ + (r + ) = 0 (3.27)
r2 rr r2 2

3 ricordando che cos2 = (1 cos 2)/2, sin2 = (1 + cos 2)/2 e 2 sin cos = sin 2

54
La funzione di Airy in coordinate polari una funzione tale che:
2

r = 1 +

r r r 2
2




2


= (3.28)

r2
2

r = 1 1



r2 r r
Con tali posizioni, che soddisfano le condizioni di equilibrio, la (3.27) diventa:
 2
2
 2
2


+ + + + =0 (3.29)
r2 rr r2 2 r2 rr r2 2

Problemi assialsimmetrici
Consideriamo ora un sottoinsieme di problemi elastici piani: i problemi elastici
nei quali lo stato di sforzo e deformazione non dipende da (lo sforzo e defor-
mazione uguale per ogni e possiamo quindi dire che ogni piano radiale di
simmetria). In tali condizioni lunico campo di spostamento ur e le Eq.(3.22)
si semplificano in:
ur ur
r =  = r = 0 (3.30)
r r
Immaginiamo per i problemi assialsimmetrici una funzione di sforzo = (r),
in tal caso lequazione biarmonica diventa una equazione differenziale:
 2  2 
d 1 d d 1 d
+ + (3.31)
dr2 r dr dr2 r dr

che ammette una soluzione del tipo:

(r) = A log r + Br2 log r + Cr2 + D (3.32)

3.3.1 Membrana forata soggetta a carico biassiale


Consideriamo il problema di una membrana contenente un foro di raggio a
e soggetta ad un carico remoto S biassiale (Fig.3.6), il problema pu essere
risolto sulla base della (r) prima vista. In particolare le componenti di sforzo
risultano:
A


r = 2 + B(1 + 2 log r) + 2C
r



A (3.33)
= 2 + B(3 + 2 log r) + 2C
r




r = 0

55
S

S 2a S

Figura 3.5: Membrana forata soggetta ad uno sforzo remoto S biassiale (S, S, 0)

Poich per r lo sforzo deve essere finito deve essere B = 0 4 , imponendo


le ulteriori condizioni al contorno si ottengono le costanti A e C. In particolare:
 
r = S per r 2C = S

r (a) = 0 A = Sa2

Lo stato di sforzo nella membrana forata risulta quindi:


 2
  2

r = S 1 ar2 = S 1 + ar2 (3.34)

Si pu vedere come per r = a risulta = 2S, ovvero nella membrana soggetta


ad un carico biassiale un foro piccolo (piccolo rispetto alle dimensioni della
membrana) crea una concentrazione di sforzo con Kt = 2.

3.3.2 Foro in una membrana indefinita soggetto a carico


radiale
Consideriamo una membrana indefinita con una foro di raggio a soggetta ad un
carico radiale S. La soluzione ancora del tipo precedente con:
A


r = 2 + 2C


r
A (3.35)
= 2 + 2C
r




r = 0

4 il termine B corrisponde a spostamenti non assialsimmetrici [1] e pu venire annullato

anche imponendo che il campo di spostamenti del problema in esame (come in questo caso)
sia assialsimmetrico.

56
S

2a

Figura 3.6: Membrana forata soggetta ad un carico radiale S

Imponendo le condizioni al contorno si ottiene la distribuzione di sforzo:



a2
r = S 2
(
r = 0 per r

r (3.36)
r (a) = S 2
= S a


r2
Possiamo quindi dire che un carico distribuito sul contorno del foro da una
concentrazione di sforzo locale con un Kt = 1.

Esempio 3.1 Si pu arrivare allo stesso risultato immaginando che lo stato di sforzo
di Fig. 3.6 sia la sovrapposizione di due stati di sforzo qui di seguito rappresentati, di
cui il primo uno stato di sforzo biassiale uniforme.

S S

S S S S
S

2a 2a

S S

(a) (b)

Figura 3.7: Membrana forata soggetta a carico assiale come sovrapposizione di:
a) sforzo uniforme; b) sforzo (S, S, 0).

57
3.3.3 Membrana forata soggetta a taglio
Consideriamo la membrana forata indefinita gi esaminata soggetta ad uno
sforzo remoto (0, 0, S):

x = 0 y = 0 xy = S

lo sforzo remoto in coordinate polari risulta:

r = S sin 2 = S sin 2 r = S cos 2

Per = /4 si ha r = S, = S, r = 0 che corrisponde allo stato di sfor-


zo nelle direzioni principali (Fig.3.8(b)). Ricordando le Eq.(3.28) ricerchiamo,
come gi visto in Sez.3.2.2, una funzione di sforzo del tipo:

(r, ) = f (r) sin 2

Con tale posizione lequazione biarmonica diventa:


 2  2 
d 1 d 4 d f 1 df 4f
+ + 2 (3.37)
dr2 r dr r2 dr2 r dr r

Inserendo una soluzione del tipo f (r) = rm si ottengono le 4 radici 2, 2, 0, 4


e corrispondentemente la funzione di sforzo sar:
 
C
(r, ) = Ar2 + Br4 + 2 + D sin 2 (3.38)
r

S
S

B S
A

2a
2a

S
(a) (b)

Figura 3.8: Membrana forata soggetta a taglio: a) sforzo (0, 0, S); b) sforzo in
coordinate polari ( evidenziato lo stato di sforzo per = /4).

58
Le componenti di sforzo risultano:
 
6C 4D


r = 2A + + sin 2
r4 r2




 
6C
= 2A + 12Br2 + 4 sin 2

r
 
6C 2D


r = 2A 6Br2 + 4 + 2 cos 2


r r
Imponendo le condizioni al contorno:
( (
r = S sin 2 per r A = S/2

r = S cos 2 per r B=0
e: ( (
r (a) = 0 D = Sa2

r (a) = 0 C = Sa4 /2
Lo stato di sforzo nella membrana risulta quindi:
a4 a2 

= S 1 + 3 4 sin 2

r

r4 r2




a4

= S 1 + 3 ) sin 2 (3.39)

r4
4 2

r = S 1 3 a + 2 a cos 2



r4 r2
Se analizziamo lo stato di sforzo nei punti A ( = /4) e B ( = 3/4) sul bordo
del foro otteniamo:
(a, ) = 4S

4
(a, 3 ) = 4S

4
Considerando lo stato di sforzo remoto (di trazione per = /4 e di compres-
sione per = 3/4), ne possiamo concludere che uno sforzo remoto tangenziale
provoca sul bordo del foro un fattore di concentrazione degli sforzi Kt = 4 in
corrispondenza delle direzioni degli sforzi principali.

3.3.4 Membrana forata soggetta a carico assiale


Soluzione analitica
Lo stato di sforzo nella membrana (vedasi il riferimento di Fig.3.9) risulta:
S

r = (1 + cos 2)
2




S

= (1 cos 2) (3.40)

2
S


r = sin 2


2

59
I
y
r
A

S II S
B x

2a

Figura 3.9: Membrana forata soggetta ad un carico assiale.

Dovendo imporre le condizioni al contorno remoto e sul foro circolare scarico, si


pu utilizzare una funzione di Airy del tipo:
D
(r, ) = Ar2 + B log r + Cr2 cos 2 + cos 2 + F cos 2 (3.41)
r2
Tramite le Eq.(3.28) si ottengono le componenti di sforzo. Imponendo che per
r lo stato di sforzo equivalga alle (3.40) si ottiene:

A = S/4
C = S/4
Imponendo che per r = a:

 B = Sa2 /2
r (a, ) = 0
F = Sa2 /2
r (a, ) = 0
D = Sa4 /4

La distribuzione finale di sforzo risulta:


2 4 2

r (r, ) = S Sa + S cos 2 + 3 Sa cos 2 2 Sa cos 2



2 2r 2 2 2r 4 r 2

S Sa2 S Sa4

(r, ) = + 2 cos 2 3 4 cos 2 (3.42)

2 2r 2 2r
4
Sa2

S Sa


r (r, ) = sin 2 + 3

sin 2 sin 2
2 2r4 r2
Sul bordo del foro lo sforzo risulta:
r = 0
= S (1 2 cos 2) (3.43)
r = 0
I massimi e minimi di theta sono:
,A = 3S per = /2, 3/2
,B = S per = 0,

60
Se consideriamo la sezione I I, che passa per il centro del foro e corrisponde
a = /2, gli sforzi dalla (3.42) risultano (Fig. 3.10):
 2
a4

3 a
r = S 2 4
2 r r
2
a4
 
1 a (3.44)
= S 2 + 2 + 3 4
2 r r
r = 0
E facile vedere il carattere locale della concentrazione di sforzo in quanto
decresce molto rapidamente e tende allo sforzo S. Gi per r/a = 5 si ottiene
= 1.02S e quindi a partire da una tale distanza leffetto del foro trascurabile.

Lungo la linea II II ( = 0) gli sforzi sono (Fig. 3.11):


a2 a4
 
1
r = S 2 5 2 + 3 4
2 r r
 2 4

1 a a (3.45)
= S 2 3 4
2 r r
r = 0
Anche in questo caso va annotato il carattere locale dello sforzo circonferenziale
in B, landamento di cambia di segno in quanto la risultante di tali sforzi
lungo la linea II II deve essere nulla.

Soluzione come sovrapposizione degli effetti


Se consideriamo una membrana caricata da uno sforzo (0, S, 0) si pu notare
come lo stato di sforzo possa ottenersi come sovrapposizione dei due stati di

3
!" / S
!r / S
2.5

2
!"/ S, !r/ S

1.5

0.5

0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
r/a

Figura 3.10: Sforzi adimensionalizzati lungo la linea I I.

61
1
!" / S
0.8 !r / S

0.6

0.4

0.2
!"/ S, !r / S

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
r/a

Figura 3.11: Sforzi adimensionalizzati lungo la linea II II.

sforzo mostrati in Fig.3.12 dei quali gi conosciamo le soluzioni. In partico-


lare nel punto A (sulla base dei Kt delle sezioni precedenti) lo stato di sforzo
circonferenziale risulta:
= 2 (0.5S) + 4 (0.5S) = 3S

0.5 S
0.5 S

0.5 S 0.5 S
0.5 S 0.5 S

0.5 S 0.5 S

(a) (b)

Figura 3.12: Membrana forata soggetta a carico assiale come sovrapposizione di:
a) sforzo (0.5S, 0.5S, 0); b) sforzo (0.5S, 0.5S, 0).

e nel punto B:
= 2 (0.5S) 4 (0.5S) = S
Lo stato di sforzo lungo le linee I e II pu altres essere ottenuto sovrapponendo
r e dei due casi.

62
3.3.5 Carico concentrato su un semispazio elastico
Data una membrana caricata da una forza concentrata P (P una forza per unit
di lunghezza poich ripartita sullintero spessore della membrana di spessore
unitario, Fig. 3.13), possibile calcolare in modo semplice la distribuzione di
sforzo esatta nella membrana. Poich per r lo sforzo deve annullarsi
facile immaginare (anche dal punto di vista dimensionale) che le componenti di
sforzo debbano essere espressi da relazioni del tipo:
P
ij (r, ) = gij () (3.46)
r
Se ipotizziamo una funzione di sforzo del tipo:

= rP f () (3.47)

introducendo nella Eq.(3.29) diventa una equazione differenziale ordinaria:

d2 f d4 f
f +2 + =0 (3.48)
d2 d4
la cui soluzione :

f () = A sin + B cos + C sin + D cos (3.49)

Ne risulta una funzione di sforzo:



= rP A sin + B cos + C sin + D cos (3.50)

Poich i termini in sin e cos non danno contributi agli sforzi (essendo x =
r cos ed y = r sin ) e cerchiamo una soluzione tale che r sia simmetrica
rispetto a = 0, se ne ricava che la funzione di sforzo sar:

(r, ) = rP C sin (3.51)

Figura 3.13: Carico P concentrato sul bordo di una membrana.

63
La costante C si ricava imponendo che lungo una semicirconferenza di raggio r
vi sia equilibrio alla traslazione in x:
Z /2
r cos rd = P (3.52)
/2

da cui si ottiene C = 1/. Le equazioni dello stato di sforzo risultano:

= 2P cos

r
r (3.53)
= r = 0

ovvero la forza P da origine solo a degli sforzi radiali mentre le altre componenti
di sforzo sono nulle. E importante annotare come lo stato di sforzo sia sin-
golare, ovvero per r 0 r : tuttavia in un componente vero a mitigare
questa singolarit interviene la non-linearit del contatto (se immaginiamo ad
esempio il contatto di una superficie cilindrica di raggio qualunque sul semipia-
no elastico, il contatto idealmente puntiforme come in Fig.3.13 ma gli sforzi
fanno deformare le superfici a contatto facendo aumentare larea di contatto)
ed eventualmente la plasticizzazione localizzata nella zone di applicazione del
carico.
Se calcoliamo le componenti di sforzo nel riferimento X Y di Fig. 3.13 ad
una distanza h dal bordo della membrana otteniamo:
2P cos3 2P

2

x = r cos = = cos4


r h
2P 2

y = sin2 = sin cos2 (3.54)

h
= sin cos = 2P sin cos3



xy r
h
Landamento di tali sforzi riportato in Fig.3.15: si nota come gli sforzi (il cui
valore massimo inversamente proporzionale ad h) decrescano rapidamente con
la distanza dalla retta di applicazione del carico.

Una soluzione approssimata x per la componente di sforzo nella direzione del


carico pu essere trovata immaginando che gli sforzi x dovuti a P si sviluppi-
no su un settore angolare del semipano di semiampiezza /4 [6]. Il valore di
tale sforzo vale x = P/2h e sottostima del 27% il valore massimo effettivo
x,max = 2P/h.

64
0.4
"x

0.2 "y
#xy
0

0.2
2P/(! h)

0.4

0.6

0.8

1
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
y/h

Figura 3.14: Sforzi per un carico localizzato ad una distanza h dal bordo del
semipiano.

P
y

45 45 h

h h

*x
x

Figura 3.15: Calcolo approssimato degli sforzi di contatto x ad una distanza h


dal bordo del semipiano [6].

65
3.4 Esercizi
Esercizio 3.1 Consideriamo a contatto due corpi rugosi (rugosit con una lunghezza
donda L = 20 [m]): immaginiamo che la pressione di contatto p che si scambiano i
due corpi sia descrivibile come sovrapposizione di una componente costante pi una
componente sinusoidale. A quale profondit dalla superficie non si risente pi della
distribuzione non uniforme della pressione ?

Esercizio 3.2 Data una membrana forata soggetta allo stato di sforzo (espresso in
MPa) (100, 60, 50). Calcolare: i) landamento dello sforzo sul bordo del foro; ii) i
valori massimi e minimi dello sforzo ; iii) le direzioni per le quali massimo cosa
rappresentano per il tensore [ij ] dello stato di sforzo remoto ?

Esercizio 3.3 Data una membrana forata soggetta allo stato di sforzo generico (Sx , Sy , 0)
ricavare unespressione analitica della concentrazione di sforzo nei punti A e B (vedasi
Fig.3.9) al variare della biassialit = Sx /Sy .

Esercizio 3.4 Risolvere lo stesso caso di Es.3.2 tramite la soluzione dellesercizio


precedente.

66
Capitolo 4

Intagli e concentrazione di
sforzo

Si riprendono alla luce del Cap. 2 i concetti di coefficiente dintaglio, gi esposti nel
Corso di Costruzione di Macchine 1, illustrando il concetto di ellisse equivalente e come
si possano applicare a problemi reali i dati/grafici dei coefficienti dintaglio disponibili in
letteratura per geometrie semplificate 1 .

4.1 Concentrazione di sforzo nella membrana fo-


rata
Nel Cap. 2 abbiamo visto come la concentrazione di sforzo al bordo di un foro
in una membrana indefinita sia caratterizzato da una una concentrazione di
sforzo con ,max = 3 S per = /2 (dove S lo sforzo remoto applicato).
Richiamando il concetto di coefficiente dintaglio:
max
Kt = (4.1)
nom
si ricava che il coefficiente dintaglio per un foro in una lastra indefinita (ovvero
una lastra molto pi grande delle dimensioni del foro) Kt = 3.
Se consideriamo una applicazione reale in cui una lastra di dimensioni finite
soggetta ad uno sforzo assiale , si pu vedere come il coefficiente dintaglio
diminuisca al variare del rapporto d/H (Fig. 4.1) partendo da un valore 3 per
d/H = 0 (quando d 0 il foro infinitesimo rispetto alle dimensioni della lastra
torniamo al caso visto nel capitolo precedente). La ragione di tale variazione
che, pensando allanalogia idrodinamica gi vista nel corso di Costruzione di
Macchine 1 [4], il flusso degli sforzi intorno al foro diminuisce allaumentare delle
dimensioni dello stesso. In particolare riferendosi alla sezione nominale minima

1a cura di S. Beretta

67
Figura 4.1: Coefficiente dintaglio in una membrana forata di dimensioni finite [7].

della lastra:

nom = (4.2)
H d
ed il coefficiente dintaglio Kt pu essere approssimato con la formula [7] (otte-
nuta come interpolazione di risultati sperimentali):
 3
d
Kt = 2 + 1 (4.3)
H
Se il coefficiente dintaglio viene invece riferito alla sezione lorda - Kt,g - la con-
centrazione di sforzo tende invece a salire, perch allaumentare delle dimensioni
del foro si riduce sempre di pi la sezione minima e lo sforzo nominale tende ad
innalzarsi rispetto allo sforzo remoto . In particolare:
Kt
Kt,g = (4.4)
(1 d/H)
Leffetto della superficie libera su Kt,g simile a quello che si ritrover sul fattore
di forma per esprimere il SIF allapice delle fratture.

68
4.2 Membrana con foro ellittico
Nel caso di una membrana di dimensioni indefinite contenente un foro ellittico
di semiassi a, b e soggetta ad uno sforzo remoto (in direzione y), lo stato di
sforzo pu essere espresso in diverse formulazioni abbastanza complicate. Quello
che qui ci interessa annotare che lo sforzo tangente al foro in A risulta:
 
2a
A = 1 + (4.5)
b

mentre quello in B risulta B = (come nel foro circolare) indipendentemente


dal rapporto a/b. Il coefficiente dintaglio per un foro ellittico quindi:
2a
Kt = 1 + (4.6)
b
che pu altres essere riscritta come:
r
t
Kt = 1 + 2 (4.7)

dove t = a la semilarghezza della cavit e il raggio di curvatura in A (per


un ellisse = b2 /a).

Figura 4.2: Membrana con foro ellittico [7].

Esempio 4.1 Si consideri una membrana indefinita soggetta ad uno sforzo di 100
[MPa] contenente un foro ellittico delle dimensioni 20, 10 [mm]: valutare la concen-
trazione di sforzo al variare della giacitura della cavit (asse maggiore orizzontale o

69
verticale).

Consideriamo dapprima lasse del foro orizzontale: in tal caso 2a = 20 [mm] e 2b = 10


[mm]: per la Eq.(4.6) risulta Kt = 5. Al semiasse maggiore presente uno sforzo
A = 500 [MPa] ed al semiasse minore uno sforzo B = 100 [MPa].
Nellaltra giacitura dellellisse Kt = 2: lo sforzo massimo sulla periferia del foro
pari a 200 [MPa].

La Eq. (4.7) mostra come per 0 (come nel caso di una cavit ellittica che
si assottiglia fino a diventare una frattura) lo stato di sforzo diventi singolare
con A . Nel caso di fratture abbandoneremo il Kt ed analizzeremo lo
stato di sforzo (per eseguire le verifiche di resistenza) sulla base del SIF (Stress
Intensity Factor ), un parametro che descrive lintensit del campo di sforzo
singolare allapice della frattura.

4.3 Determinazione dello stato di sforzo in organi


di macchina
4.3.1 Ellisse equivalente
La determinazione esatta dello stato di sforzo indotto da intagli di varia forma
presenti negli organi di macchina va fatta sulla base di geometrie (pi o meno
semplificate) presenti nei manuali oppure attraverso analisi numeriche.
Tuttavia possibile in molti casi ricavare indicazioni di prima approssima-
zione, peraltro in molti casi vicine al vero, senza bisogno di analisi complicate
adottando il concetto di ellisse equivalente.

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Figura 4.3: Foro di forma romboidale [8].
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Consideriamo ad esempio il caso della cavit romboidale di Fig. 4.3 in una
membrana soggetta allo sforzo remoto . Per stimare il coefficiente dintaglio
nel punto A immaginiamo unellisse che abbia la stessa larghezza della cavit
ed lo stesso raggio di raccordo A . Il coefficiente dintaglio pu essere stimato
come:
a
r
Kt,A = 1 + 2
A

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Figura 4.4: Intaglio sul bordo di una membrana [8].

Consideriamo ora un intaglio a V sul bordo di una membrana: anche in questo


caso si pu adottare il concetto di ellisse equivalente, immaginando unellisse
che approssima la forma sulla base della profondit e del raggio di raccordo al
fondo dellintaglio. In particolare risulta dalla Eq.(4.7):
r
t
Kt = 1 + 2

Esempio 4.2 Si consideri un intaglio semicircolare sul bordo di una membra: stimare
il coefficiente dintaglio.

Adottando in questo caso la Eq.(4.7) risulta: Kt,A = 3. Il valore vero del coefficiente
dintaglio Kt = 3.06 [7]. La ragione per cui questa concentrazione di sforzo molto

Figura 4.5: Intaglio semicircolare.

71
simile a quella di un foro che nellintaglio semicircolare sul bordo manca, rispetto
alla membrana forata, la presenza degli sforzi : il loro effetto modesto in A giacch
hanno una risultante nulla (lo stesso vale per una cavit semi-ellittica).

Esempio 4.3 Si consideri un foro tangente al bordo di una membrana semi-infinita


soggetta ad un sforzo remoto (questo semplice caso schematizza una inclusione o
difetto appena sotto la superficie di un pezzo): stimare il coefficiente dintaglio nel
punto A.

2r

A

Figura 4.6: Foro al bordo di una membrana semi-infinita.

In questo caso applicando ancora la Eq.(4.7) risulta: Kt,A


= 3.828, molto vicino al
valore esatto Kt = 4 [7].

4.3.2 Intagli multipli


Nel caso di due o pi intagli presenti in una stessa posizione ci troviamo in
presenza di una concentrazione multiple di sforzo. Un esempio quello della
Fig. 4.7 in cui sul bordo di un foro ricavato un piccolo intaglio semicircolare.

Figura 4.7: Intagli multipli [7]: a) piccolo intaglio semicircolare al bordo di un foro;
b) schematizzazione dellintaglio.

72
In casi come questo in cui le dimensioni geometriche di un intaglio sono molto
minori di quelle dellaltro si pu ragionare in questo modo:
lo stato di sforzo indotto dal foro Kt1 = 3;
lo stato di sforzo indotto dal piccolo intaglio semicircolare non in gra-
do di perturbare la distribuzione di sforzo intorno al foro grande e di
conseguenza lintaglio investito da uno sforzo pari a Kt1 ;
lintaglio approssimabile allintaglio semicircolare al bordo di una mem-
brana semi-infinita e caratterizzato da Kt2 = 3.06.
In conseguenza dei punti precedenti la concentrazione di sforzo al bordo dellin-
taglio risulta:
Kt1,2 = Kt1 Kt2 = 9.18
Un altro caso simile quello di un foro al fondo di uno spallamento o la gola di
un albero: considerando un albero con un foro piccolo al fondo di una gola (come
si verifica per i fori di lubrificazione in alberi motore) soggetto a torsione, detto
Kt,tors il coefficiente dintaglio a torsione dellalbero, al bordo del foro si ha Kt =
4Kt,tors . Nel caso invece di intagli di dimensioni simili le considerazioni semplici

Figura 4.8: Intagli multipli [7]: albero con un foro piccolo al fondo di una gola in
cui il Kt ricavabile tramite moltiplicazione dei coefficienti dintaglio.

sopraesposte non possono essere applicate (Fig. 4.9(a)): la concentrazione di


sforzo pu essere stimata sulla base del concetto di ellisse equivalente. Un
simile concetto si pu applicare anche al caso di gole negli alberi (Fig. 4.9(b)),
scegliendo geometrie sostitutive (intagli a U o iperbolici) con la stessa profondit
e raggio al fondo.

4.3.3 Sovrapposizione degli effetti


Nel caso un pezzo sia soggetto a diversi carichi, lo stato di sforzo al fondo degli
intagli si ottiene come semplice sovrapposizione degli effetti. In particolare,

73
(a) (b)

Figura 4.9: Intagli multipli costituiti da geometrie di dimensione simile non risol-
vibili con la moltiplicazione dei coefficienti dintaglio: a) foro con intagli ellittici; b)
albero con gola doppia.

Figura 4.10: Sovrapposizione di carichi su un elemento intagliato.

74
considerando una membrana sottile cui siano applicati un carico assiale ed una
coppia flettente, detti:
max,1 = Kt,1 nom,1 max,2 = Kt,2 nom,2
gli sforzi massimi dovuti rispettivamente a P ed M , lo sforzo al fondo dellinta-
glio risulta:
max = max,1 + max,2 = Kt,1 nom,1 + Kt,2 nom,2 (4.8)
Nel caso di componenti soggetti a carichi che provocano componenti sforzo di-
verse al fondo di un intaglio, come nel caso di un albero soggetto a carichi che
inducono sforzi normali (azione assiale P e coppia flettente M ) e sforzi di taglio
(una coppia torcente T ), si sovrappongono gli effetti e si ricorre quindi ad un
opportuno criterio di cedimento (statico o fatica) per lo stato di sforzo composto
come mostrato nel successivo esempio.

Esempio 4.4 Si consideri una gola semicircolare di raggio r = 2 [mm] in un albero


del diametro D = 50 [mm] soggetto ai seguenti carichi: P = 40 [kN], M = 1000 [Nm],
T = 500 [Nm]. Calcolare lo sforzo equivalente (criterio della ottaedrale) al fondo
dellintaglio.

Figura 4.11: Sovrapposizione di carichi su un albero con una gola semicircolare.

Per effetto dellazione assiale (Kt = 2.70) lo sforzo massimo max,P = 38.18 [MPa]
e per effetto del momento flettente (Kt = 2.45) lo sforzo massimo max,M = 225.65
[MPa]: lo sforzo normale massimo al fondo della gola quindi max = 263.83 [MPa].
Lo sforzo tangenziale massimo (Kt = 1.75) max = 40.28 [MPa].
Essendo in prima approssimazione uno stato di sforzo piano (trascurando le com-
ponenti circonferenziali dello sforzo normale) la sollecitazione di confronto si calcola
come: p
= max 2 + 3 max
2 = 272.89 [MPa]

75
Capitolo 5

Problemi assialsimmetrici

Si considera una classe particolare di problemi assialsimmetrici, molto comuni nelle appli-
cazioni meccaniche. A questa classe di problemi appartengono dischi e cilindri soggetti a
pressioni radiali e a effetti di forze centrifughe dovute a rotazione con velocit angolare
costante 1 .

5.1 Problema termoelastico lineare


Si considerano una classe particolare di problemi assialsimmetrici in cui le con-
dizioni di carico, gli sforzi e le deformazioni dipendono solo dalla coordinata
radiale r. Sia per gli effetti elastici sia per gli effetti termici si fa lipotesi che
il mezzo sia isotropo. Le componenti del generico stato di sforzo sono r , ,
z , funzioni solo della coordinata radiale r, come indicato nella Fig. 5.1(a) e
r, = r,z = ,z = 0. Quindi r , , z sono sforzi principali. Su un elementino

r
d
dr
r

Fr

r+ dr
X

(a) (b)

Figura 5.1: Problemi assialsimmetrici: a) stato di sforzo; b) equilibrio radiale


elemento.
1a cura di A. Loconte e S. Beretta

76
isolato in coordinate cilindriche agisce, oltre agli sforzi di superficie, anche la
forza di massa per unit di volume Fr .
Scrivendo la condizione di equilibrio in direzione radiale (lunica non identi-
camente soddisfatta) si ha:
 
d dr
r rddz+(r +dr)(r+dr)ddz2 drsin dz+FR r + ddrdz = 0
2 2
(5.1)
Sviluppando e trascurando gli infinitesimi di ordine superiore al terzo e dividen-
do per dz d si ricava:
r dr + dr r dr + FR rdr = 0
dr
r + r + FR r = 0
dr
Infine lequazione di equilibrio in direzione radiale si scrive:
d
(r r) + FR r = 0 (5.2)
dr
Una porzione di materiale (come nella Fig. 5.1(a)(a)) sottesa dallangolo d
pu solo muoversi in direzione radiale con uno spostamento u. Considerando le
componenti di deformazioni di tale caso, nellesempio 2.1 avevamo ottenuto le
Eq. (2.1):
du u
r =  =
dr r
che possiamo combinare in:
d( r) du
= = r
dr dr
per ottenere lequazione di congruenza:
d( r)
r = 0 (5.3)
dr
Alla equazione di congruenza si devono aggiungere le condizioni al contorno e
la legge costitutiva del materiale cos espressa dalle relazioni termoelastiche:
1
r = [r ( + z )] + T (r)
E
1
 = [ (r + z )] + T (r) (5.4)
E
1
z = [z (r + )] + T (r)
E
Si introduce a questo punto la funzione di sforzo 0 (r) che diventa lincognita
del problema, essa rende identicamente soddisfatta lequazione di equilibrio. In
questo caso si pone:
r r = 0
d0 (5.5)
= + FR r
dr

77
La funzione 0 si determina mediante lequazione di congruenza espressa in
termini di sforzo attraverso la legge costitutiva. Considerando quanto gi visto
nel Cap. 4, si pu dire che la funzione 0 la derivata del potenziale di Airy.

5.2 Dischi sottili


Si trattano dischi omogenei, isotropi, di spessore costante infinitesimo, rotanti
attorno allasse principale dinerzia z e sottoposti a pressioni sui contorni interno
ed esterno, come mostra la Fig. 5.2.
In ogni punto del disco si ha:

z = rz = z = 0 (5.6)

Indicando con la densit del materiale, la forza di massa per unit di volume

Fr = 2 r (5.7)
e le relazioni termoelastiche sono:
1
r = (r ) + T (r)
E
1
 = ( r ) + T (r)
E (5.8)

z = (r ) + T (r)
E

dove il coefficiente di dilatazione lineare del materiale e T (r) la tempe-


ratura (variabile lungo il raggio). Esprimendo le componenti di deformazione

pi

pe

Figura 5.2: Disco sottile e relative condizioni al contorno.

78
in funzione degli sforzi ed introducendole nellequazione di congruenza (5.3) si
ottiene:
r d d 1 1
( r ) + r T (r) + ( r ) (r ) = 0
E dr dr E E
dr dr dT
r r + + r r +Er =0
dr dr dr
Introducendo gli sforzi, espressi attraverso la funzione di sforzo 0 , si ha

d2 (0 ) d(0 ) dT
r2 + r 0 = 2 r3 (3 + ) Er2 (5.9)
dr2 dr dr
che unequazione differenziale lineare completa di Eulero. Per la ricerca
dellintegrale generale dellomogenea associata si pone:

(0 )0 = r

da cui:
d(0 )0
= r1
dr
d2 (0 )0
= ( 1) r2
dr2
Sostituendo si ottiene:

r2 ( 1) r2 + r r1 r = 0 r [ ( 1) + 1] = 0 (5.10)

che dovendo valere per ogni r esige che

1 = 1 2 = 1 (5.11)

e la soluzione dellomogenea associata :


C2
(0 )0 = C1 r1 + C2 r2 = C1 r + (5.12)
r
Lintegrale particolare :
r
3+ 2 3 1
Z
0 00
( ) = r E T r dr (5.13)
8 r k

e quindi lintegrale generale risulta:


r
C2 3+ 2 3 1
Z
0 = (0 )0 + (0 )00 = C1 r + r E T r dr (5.14)
r 8 r k

in cui C1 e C2 sono costanti da determinare imponendo le condizioni al contorno.


Si vede la sovrapposizione degli effetti dovuti alla rotazione (terzo addendo) e
alla distribuzione della temperatura (quarto addendo).

79
Ricordando il legame tra la 0 e gli sforzi definito mediante la funzione del Airy,
si ricava infine
Z r
0 C2 3+ 1
r = = C1 + 2 E 2 T r dr (5.15)
r r 8 r k
Z r
dF C2 1 + 3 1
= + Rr = C1 2 +E 2 T r dr E T (5.16)
dr r 8 r k
Se T (r) = costante, gli integrali si spezzano nella somma di un termine costante
e di uno in r2 che si conglobano in C1 e in C2 . Solo se la temperatura non
uniforme ci sono sforzi termici.

5.2.1 Disco con sole pressioni sui contorni


Disco pieno
La soluzione generale si riduce a quella del Lam (citato in [9]).
C2
r = C 1 +
r2
C2
= C1 2
r
per cui:
r + = 2 C1 (5.17)
Il disco si deforma in modo che le superficie laterali rimangono piane e parallele
infatti:
1
r = (r )
E
1
 = ( r ) (5.18)
E
2C1
z = ( + r ) = = costante
E E
Questa condizione, superficie laterali che rimangono piane durante la deforma-
zione, per simmetria deve essere verificata anche per un concio infinitesimo di
un cilindro infinitamente lungo (paragrafo ??) quindi per lunicit della soluzio-
ne del problema elastico, la soluzione del Lam, qui data per i dischi, anche
soluzione del problema dei cilindri infinitamente lunghi, pieni o cavi, con sole
pressioni sui contorni.

Se il disco non ha un foro centrale deve essere C2 = 0 affinch, per r 0, gli


sforzi non tendano allinfinito e quindi 2 :

r = C 1 = C1
2 Si poteva anche arrivare alla stessa conclusione considerando che per r = 0 deve essere

r = .

80
pe
pe pe
pe

pe

Figura 5.3: Stato di sforzo in un disco sottile soggetto a pressione esterna pe .

La costante C1 si determina quindi imponendo lunica condizione sul contorno


esterno:
r = pe per r = re
dove il segno deriva dallaver assunto positivi gli sforzi di trazione. Si ha
dunque in ogni punto del disco:

r = pe
(5.19)
= pe

con uno stato di sforzo piano idrostatico (nel piano) come indicato nella figu-
ra 5.3.

Disco forato
Nel caso in cui il disco sia forato necessario scrivere le condizioni sia sul
contorno interno sia su quello esterno:
C2
r = pi per r = ri pi = C1 +
r2
C2
r = pe per r = re pe = C1 + 2
r
Si ricava
pi ri2 pe re2 (pe pi ) ri2 re2
C1 = C2 = (5.20)
re2 ri2 re2 ri2

81
2
r/pi
1.5 /pi

1 a=2
a=2.5
a=3
/pi

0.5

a=3 a=2.5 a=2


0.5

1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
(rri)/(reri)

Figura 5.4: Andamento di r e per pressione interna pi e diversi valori di a.

e quindi lespressione degli sforzi la seguente:

pi ri2 pe re2 (pe pi ) ri2 re2 1


r = +
re2 ri2 re2 ri2 r2
2 2
(5.21)
pi ri pe re (pe pi ) ri2 re2 1
=
re2 ri2 re2 ri2 r2

re
Nel caso di sola pressione esterna (pi = 0), indicando con a = , si ha:
ri

a2
 2 
ri
r = p e 1 ovunque di compressione
a2 1 r2
(5.22)
a2
 2 
r
= p e 2 i2 1 ovunque di compressione
a 1 r

Allintradosso dove si ha il massimo valore assoluto di

2 a2
r = 0 e = pe (5.23)
a2 1
e nel caso di foro molto piccolo (ri 0 rispetto alle dimensioni esterne del
disco) si ha3 :
lim = 2 pe
ri 0

3 Allo stesso risultato si pu arrivare considerando le (5.19) ed il coefficiente dintaglio per

un foro in una lastra soggetta a stato di sforzo biassiale (crf. Cap.2).

82
Allestradosso si ha:
a2 + 1
r = pe e r = pe (5.24)
a2 1
Si osserva che | | sempre maggiore di pe e tende a pe per re . Va anche
annotato come i valori degli sforzi non dipendono dalle dimensioni assolute del
disco ma dal rapporto a = re /ri .
Nel caso della sola pressione interna (Fig. 5.4) con pe = 0 si ha:
a2 ri2
 
pi
r = 2 1 2 ovunque di compressione
a 1 r
(5.25)
a2 ri2
 
pi
= 2 1+ 2 ovunque di trazione
a 1 r
Allintradosso dove massima si ha:
r = pi
a2 + 1 (5.26)
= pi > pi
a2 1
In questo caso la sempre maggiore di pi e tende a pi per re o per
ri 0. Allestradosso si ha
r = 0
2 pi
= 2
a 1

Esempio 5.1 Si consideri un disco in realizzato in Fe510 avente diametro esterno


pari a 30 mm e forzato su un albero di diametro 10 mm. Si calcoli il valore massimo
della pressione che, per effetto del forzamento, si pu ammettere sul diametro interno
affinch il coefficiente di sicurezza rispetto allo snervamento sia pari a 1.2.

Il punto pi sollecitato si ha allintradosso dove:


a2 + 1
r = pi e = pi (5.27)
a2 1
Indicando con lo sforzo di confronto di Guest-Tresca, essendo z = 0, si ha:
a2 + 1
= r = pi + pi (5.28)
a2 1
Assumendo per il materiale Fe510 lo sforzo di snervamento pari a 355 MPa ed essendo
a = re /ri = 3, si pu scrivere:

32 + 1 355
= pi ( + 1) = (5.29)
32 1 1.2
da cui pi,max = 132 MPa, r =-132 MPa, = 165 MPa e = 297 MPa.

83
5.2.2 Disco rotante a costante
Le espressioni degli sforzi sono:
C2 3+ 2 2
r = C 1 + r
r2 8
C2 1 + 3 2 2
= C 1 2 r
rp 8

e la dilatazione lungo z :
 
1+
z = (r + ) = 2C1 2 r2
E E 2

che mostra come le superficie laterali non restino piane; C1 e C2 si determinano


imponendo le condizioni al contorno.

Disco pieno
Nel caso del disco pieno, se la superficie esterna scarica, si ha:

r = per r=0
r = 0 per r = re

e si ottiene:
3+ 2 2
C1 = r C2 = 0
8
Con questi valori delle costanti le espressioni degli sforzi diventano:
3+
r = 2 (re2 r2 ) ovunque di trazione
8 (5.30)
3+ 1 + 3
= 2 re2 2 r2 ovunque di trazione
8 8
Al centro del disco, per r = 0,
3+
r = = 2 re2
8
e nel caso di = 0.3: r = = 0.412 2 re2 .
Alla periferia del disco, per r = re , si ottiene:

r = 0
1
= 2 re2
4
La deformazione assiale z risulta variabile con r:
 
2 3+ 2 1+ 2
z = re r
E 4 2

84
0.5
r/( 2 r2e)

0.4 /( 2 r2e)

0.3
/( 2 r2e)

0.2

0.1

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
r/re

(a) (b)

Figura 5.5: Disco rotante a costante: a) stato di sforzo; b) deformata qualitativa


del disco.

Landamento degli sforzi mostrato nella Fig. 5.5(a). La deformata qualitativa


del disco mostrata in Fig. 5.5(b): si pu immediatamente notare come la
soluzione dei dischi rotanti non possa essere valida anche per i cilindri in quanto
z varia radialmente. Nel cilindro rotante dovr quindi nascere una z (variabile
lungo il raggio) tale da rendere z = cost.

Esempio 5.2 Si consideri un disco pieno in acciao ( = 7800kg/m3 ) rotante con ve-
locit periferica vp = 100 m/s. Assumendo re =1 m (=100 rad/s), e lo spessore del
disco (s) pari a 20 mm, si calcoli lo stato di sforzo al centro del disco e la massima
riduzione di spessore del disco per effetto della rotazione.

Al centro del disco:


3+ 3+
r = = 2 re2 = 7800 1002 = 32.4 106 [P a] = 32.4 [M P a].
8 8
. La massima riduzione di spessore del disco si ha al centro del disco stesso dove
massimo in valore assoluto il valore di z . Per r = 0 si ha:
 
3+ 2
z = 2 re
E 4
Assumendo = 0.3, E = 200000 MPa ed esprimendo tutto nel SI si ha:
0.3 3 + 0.3
z = 7800 1002 = 96 106 = 96 []
200000 106 4
. La massima riduzione di spessore al centro del disco risulta:
s = z s = 96 106 20 [mm] = 0, 002 [mm]

85
Disco forato
Se il disco rotante forato, le condizioni al contorno sono

r = 0 per r = ri
= 0 per r = re

e le espressioni degli sforzi sono:

r2 r2
 
3+
r = 2 ri2 + re2 e 2 i r2 ovunque di trazione
8 r
r2 r2
 
3+ 1 + 3 2
= 2 ri2 + re2 + e 2 i r ovunque di trazione
8 r 3+
(5.31)

Il valore massimo di r :
 2
3+  3+ 1
(r )max = 2 ri2 re2 = 2 r2 1
8 8 a

e si ha per r = ri re , mentre il valore massimo di
   
3+ 2 2 1 2 3+ 2 2 1 1
( )max = re + r = re 1 +
4 3+ i 4 3 + a2

e si manifesta allintradosso.
Allestradosso si ha il minimo valore di :
   
3+ 1 2 3+ 1 1
( )r=re = 2 ri2 + re = 2 re2 +
4 3+ 4 a2 3+

Landamento degli sforzi mostrato nella Fig. 5.6. Si pu osservare che il valore
degli sforzi dipende dalla forma (rapporto re /ri ), dalla densit , dal coefficiente
del Poisson e dalla velocit periferica vp = re .

E interessante notare come per un foro molto piccolo presente sullasse (ri 0),
cio per a , si ottiene:
3+ 2 2
, max = re
4
che il doppio del valore di al centro di un disco pieno rotante.

Esempio 5.3 Si consideri un disco pieno in acciaio ( = 7800kg/m3 ) rotante con


velocit di rotazione = 3000 [g/min], avente re =1 [m] e ri =0.2 [m], con uno spes-
sore s= 40 [mm]. Alla periferia del disco sono vincolate 64 palette avente ognuna una
massa mp = 1[kg], si calcoli lo stato di sforzo allintradosso del disco.

86
1
r/( 2 r2e)

0.8 /( 2 r2e)

/( 2 r2e) 0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
(rri)/(reri)

Figura 5.6: Andamento di r e per il disco rotante a costante con re /ri = 4.

Calcolando la risultante totale dovute alla forza centrifuga delle palette ( = 314.15 [rad/s])
si ottiene che:
Fr = 64 mp 2 re = 6.316 106 [N ]
dividendo per larea totale su cui applicata Fr (la superficie esterna del disco) ne
risulta:
Fr
ext = = 25.13 [M P a]
2 re s
Lo stato di sforzo allintradosso del disco turbina quindi la sovrapposizione dello
sforzo dovuto a ext (che gi contiene la forza centrifuga delle palette) e di quello
dovuto alla rotazione del disco. In particolare:

= , + ,ext = 640.46 + 52.35 = 692.81 [M P a]

Come si vede chiaramente dallesempio, nel disco rotante gli sforzi circonferen-
ziali maggiori sono allintradosso e, nei casi di interesse applicativo in cui ( re )
assume valori elevati, sono sicuramente impegnativi per i materiali di comune
impiego. Nelle turbine (a vapore o a gas) il profilo dei dischi (che sono an-
che soggetti alle forze radiali centrifughe delle palette) presentano uno spessore
maggiore allintradosso proprio per presidiare tali sforzi circonferenziali.
Le palette vengono fissate allesterno del disco mediante opportuni collega-
menti che permettono un facile montaggio delle pale ed il trasferimento degli
elevati carichi al disco turbina attraverso un accoppiamento di forma (vedasi
Fig. 5.7(b)).

87
(a)

(b)

Figura 5.7: Applicazione analisi dischi: a) disco turbina con palette; b) particolare
attacco palette.

88
5.2.3 Metodo di Grammel
Esistono alcune soluzioni analitiche per i dischi di spessore variabile [9], ma
si pu trovare una soluzione soddisfacente al problema dividendo il disco in n
corone circolari di spessore costante hi (i = 1, n), assumendo uno spessore pari
al valore medio nel tratto considerato. Questo modo di procedere si chiama
metodo del Grammel [10].

Figura 5.8: Disco di spessore variabile: suddivisione in n corone di spessore


costante.

Per ciascuna corona valgono le espressioni degli sforzi trovati per disco ro-
tante di spessore costante:
C2i 3+ 2
r = C1i + r
r2 8
C2i 1 + 3 2
= C1i 2 r
r 8
Le 2n costanti C1i e C2i con (i = 1, n) si determinano con le due condizioni al
contorno sulle superficie interna ed esterna:

r = pint per r = rint prima corona


(5.32)
r = ext per r = rext n-esima corona

e con 2(n 1) condizioni di contatto tra n corone.


Considerato il disco i-esimo e la superficie di contatto con il disco successivo
(posta a r = ri ) possiamo scrivere lequazione di equilibrio delle forze radiali:

r(i) hi = r(i+1) hi+1 (5.33)

e lequazione di congruenza imponendo luguaglianza delle deformazioni circon-


ferenziali:
(i) (i) (i+1) (i+1)
est r est = int r int (5.34)

89
questa seconda, esprimendo luguaglianza delle deformazioni circonferenziali,
impone luguaglianza degli spostamenti radiali. Le due equazioni precedenti,
queste possono essere scritte per ognuno delle (n 1) superfici di contatto,
formando quindi con le (5.32) un sistema di (2 n) incognite in (2 n) equazioni.
In molti casi pratici, per esempio dischi di bassa pressione di turbine a va-
pore, in cui lo spessore aumenta molto verso il mozzo, lapprossimazione pi
gravosa sta nel considerare valide le relazioni che danno gli sforzi ricavati per
spessore infinitesimo. La variabilit dello spessore pu essere seguita molto be-
ne aumentando il numero delle corone, introducendo tutta la procedura in un
opportuno programma di calcolo.

E interessante notare come le espressioni soprascritte esprimono il metodo delle


forze con i passi usuali, in particolare:
(i)
mettiamo in evidenza le iperstatiche (le forze radiali r hi );
calcoliamo le iperstatiche in modo da ricostruire le congruenza delle de-
formazioni.

5.3 Cilindri lunghi


Il problema dei dischi sottili un problema di sforzo piano, z = 0, mentre
nei cilindri indefinitamente lunghi ogni piano normale allasse del cilindro un
piano di simmetria e quindi tale sezione pu spostarsi solo parallelamente a se
stessa, cio z = costante (le sezioni si mantengono piane).
Per il cilindro deve inoltre valere la condizione globale di equilibrio:
Z
z dA = N (5.35)
A

essendo N la forza assiale agente sulle basi. Leffetto di altri carichi (flessione,
taglio, torsione) si considera a parte e poi si applica la sovrapposizione degli
effetti poich si in campo elastico lineare.
Procedendo come gi fatto per i dischi e introducendo il legame sforzi-
deformazioni nellequazione di congruenza si ottiene:
d dr dz dT
(1 + ) (1 + )r + r r r +Er =0 (5.36)
dr dr dr dr
Dallespressione della dilatazione assiale:
1
z = [z (r + )] + T (r)
E
poich z = cost lungo la sezione, deve essere:

dz 1 d T (r)
=0 = [z (r + )] + (5.37)
dr E dr dr

90
da cui si ottiene:
dz d T (r)
= (r + ) + (5.38)
dr dr dr
Tenendo conto di questa espressione si ottiene:
d dr dT
(1+) (1+)r +r(1 2 ) r (1+) +(1+)E r = 0 (5.39)
dr dr dr
e infine introducendo ancora la funzione di sforzo F si ottiene ancora unequazio-
ne di Eulero, analoga a quella dei dischi, in cui al secondo membro la compare
in modo diverso:
d 2 0 d0 3 2 E 2 dT
r2 2
+r 0 = 2 r3 r (5.40)
dr dr 1 1 dr
Integrando si ottiene:
r
C2 3 2 E 1
Z
0 = C1 r + 2 r3 T r dr (5.41)
r 8(1 ) 1 r k

e successivamente:
Z r
C2 3 2 E 1
r = C1 + 2 r2 T r dr
r2 8(1 ) 1 r2 k
Z r (5.42)
C2 1 2 E 1 E
= C1 2 2 r2 + T r dr T
r 8(1 ) 1 r2 k 1

Da queste si ricava:
1 E
r + = 2 C1 2 r2 T (5.43)
2(1 ) 1

e quindi:
dz d dT dT dT
= (r + ) E = 2 r E E (5.44)
dr dr dr 1 1 dr dr
e integrando si ha lespressione di z :
E
z = 2 r2 T + C3 (5.45)
2(1 + ) 1

C3 si calcola imponendo lequilibrio sulle basi, per esempio


Z re
N= z dA ,
ri

e si ottiene
 2 Z re
r2
 4
r4
 
re N re E
C3 i = + 2 i T r dr
2 2 2 2(1 + ) 4 4 1 ri

91
Si vede che nellespressione di z i termini che dipendono da r sono quelli dovuti
alla rotazione.
Nel caso in cui agiscano solo le pressioni interna ed esterna si ha lo sforzo
z = costante = N/A. Se N = 0 non si hanno sforzi assiali. In questo caso la
soluzione quella gi trovata per i dischi che d z = cost., come deve essere
per lunicit della soluzione del problema termoelastico.

5.3.1 Cilindro rotante a velocit angolare costante


Cilindro pieno
Nel caso del cilindro pieno con superficie esterna scarica e con N = 0 si ottiene

r2
 
3 2 2 2
r = re 1 2 ovunque di trazione
8(1 ) re
1 + 2 r2
 
3 2 2 2
= re 1 ovunque di trazione (5.46)
8(1 ) 3 2 re2
r2
 
re
z = 2 re2 1 2 2 si annulla per r =
4(1 ) re 2
Landamento di tali sforzi lungo il raggio riportato nella Fig. 5.9. Al centro

0.5

0.4

0.3
/( 2 r2e)

0.2

0.1
r/( 2 r2e)
0
/( 2 r2e)
0.1
z/( 2 r2e)
0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
r/re

Figura 5.9: Andamento degli sforzi lungo il raggio di un cilindro rotante ( = 0.3).

92
del cilindro per r = 0 si ha:
3 2
r = = 2 re2
8(1 )
(5.47)
z = 2 re2
4(1 )

per = 0.3 tali relazioni forniscono:


(
r = = 0.428 2 re2
z = 0.107 2 re2

I valori sono leggermente maggiori di quelli trovati per il disco sottile, ma nel
cilindro presente anche uno sforzo z > 0: il confronto dei cerchi di Mohr nei
due casi mostrato in Fig. 5.10.

0.2
/( 2 r2e) Disco
0.15 Cilindro

0.1
z z =r
0.05
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0.05 /( 2 r2e)
0.1

0.15

0.2

Figura 5.10: Cerchi di Mohr per disco e cilindro rotanti pieni in corrispondenza
dellasse con = 0.3.

Calcolando la sollecitazione equivalente di Guest-Tresca:

GT,cil = (0.428 0.107) 2 re2 = 0.321 2 re2


GT,dis = (0.412 0) 2 re2 = 0.412 2 re2

si pu facilmente verificare come il lo stato di sforzo nel disco sia pi gravoso di


quello del cilindro.

93
Al bordo esterno gli sforzi sono:

r = 0
12
= 2 re2
4(1 )

z = 2 re2
4(1 )

per = 0.3 tali sforzi risultano:

r = 0; = 0.146 2 re2 ; z = 0.107 2 re2

Cilindro cavo
Se il cilindro cavo supponendo che le superficie laterali siano scariche, le
condizioni al contorno si esprimono come:
(
r = 0 per r = ri
r = 0 per r = re

Imponendo tali condizioni al contorno e ricavando le costanti C1 e C2 si ottiene:

r2 r2
 
3 2 1
r = 2 re2 1 + 2 i2 2 ovunque di trazione
8(1 ) a r re
r2 1 + 2 r2
 
3 2 1
= 2 re2 1 + 2 + i2 ovunque di trazione
8(1 ) a r 3 2 re2
r2
 
1
z = 2 re2 1 + 2 2 2
4(1 ) a re
(5.48)

q del raggio, per a = 4, riportato nella


Landamento degli sforzi in funzione
ri2 +re2
figura 5.11. Si ha z = 0 per r = 2 .
ri2 r2
La r massima quando minima la somma r2 + cio, dato che il prodotto
re
ri2 r2
dei due addendi costante, quando r2 = re2 e quindi per r = ri re dove vale:
 
3 2 1
r max = 2 re2 1 2
8(1 ) a

La e la z sono massime allintradosso dove valgono:


 
3 2 1 2 1
max = 2 re2 1 + per r = ri
4(1 ) 3 2 a2
  (5.49)
1
z max = 2 re2 1 2 per r = ri
4(1 ) a

94
1
r/( 2 r2e)
0.8 /( 2 r2e)

0.6 z/( 2 r2e)


/( 2 r2e)

0.4

0.2

0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
(rri)/(reri)

Figura 5.11: Sforzi in un cilindro lungo rotante per a = 4 ( = 0.3).

Sulla superficie esterna si ha il valore minimo sia di z sia di


 
3 2 1 2 1
min = 2 re2 + 2 per r = re
4(1 ) 3 2 a
 
1
z min = 2 re2 1 2 per r = re
4(1 ) a
Nel caso di un foro molto piccolo presente al centro del cilindro rotante, dalle
equazioni precedenti per a , si ottiene:
3 2
, max = 2 re2
4(1 )

z, max = 2 re2
4(1 )
E facile verificare che , max in presenza del foro il doppio del valore di un
cilindro pieno, mentre la z rimane inalterata in quanto un foro, lungo lasse z,
non provoca alcuna concentrazione di tensioni.

5.4 Esercizi
Esercizio 5.1 Dato un disco forato (D=60 mm) su cui viene calettato un disco forato
(Di = 60 mm, De = 160 mm), ambedue i dischi sono in acciaio:
calcolare linterferenza necessaria ad assicurare una pressione di contatto di 60
MPa;

95
calcolare la pressione di contatto se linsieme dei due corpi viene posto in rota-
zione ad una velocit di 3000 [g/min](il calcolo si fa immaginando che per effetto
della rotazione le superfici dei due dischi subiscano uno spostamento radiale);
verificare che la soluzione del punto precedente poteva essere ottenuta mediante
il principio di sovrapposizione degli effetti.

Esercizio 5.2 Si abbia un tubo da realizzare in acciaio inox AISI 17-4 PH (Rm =
1100 [M P a], Rp0.2 = 1000 [M P a]), costituente un intensificatore di pressione per un
water-jet, con un diametro di 30 mm soggetto ad una pressione interna pulsante di
250 [M P a]. Quesiti:
calcolare il minimo diametro esterno del tubo in modo che il tubo possa resistere
a fatica illimitata (si assuma la superficie interna del tubo rettificata);
calcolare come cambia il coefficiente di sicurezza a fatica sulla superficie inter-
na del tubo se a questo (mediante forzamento di una camicia esterna) venisse
imposta una pressione esterna di 50 [M P a].

Esercizio 5.3 Dimensionare la camicia esterna, realizzata nello stesso acciaio del tu-
bo, che permetta di avere una pressione di contatto di 50 [M P a] tra i due tubi delle-
sercizio precedente.

Calcolare inoltre come cambia lo stato di sforzo nel foro dellintensificatore per effetto
della camicia forzata.

96
Capitolo 6

Lastre circolari piane

Si analizza in questo capitolo, a partire dal legame tra curvature e momenti delle lastre
piane, si analizza lo stato di sforzo in lastre circolari caricate simmetricamente soggette a
condizioni di carico che si rifanno alle comuni applicazioni nei recipienti in pressione1 .

6.1 Flessione semplice di una lastra in due dire-


zioni ortogonali
Consideriamo una lastra di spessore t inflessa nei due piani xz ed yz da coppie
uniformemente ripartite [11]. Chiamiamo Mx ed My i momenti per unit di
lunghezza di ciascun lato. La lastra si inflette in entrambe le direzioni ed il
piano medio xy diventa una superficie a doppia curvatura, la superficie elastica
della lastra.
Analogamente a ci che accade nelle travi, ogni segmento perpendicolare al
piano medio si mantiene rettilineo e normale alla superficie elastica. Inoltre, se
gli spostamenti w dei punti del piano medio sono piccoli rispetto allo spessore t,
possiamo ritenere che le deformazioni x ed y siano proporzionali alla distanza
z dal piano medio (ovvero le deformazioni sono nulle sul piano medio). In
particolare:
z z
x = , y = (6.1)
x y
Se dalle deformazioni ricaviamo gli sforzi otteniamo:
   
Ez 1 1 Ez 1 1
x = + , y = + (6.2)
1 2 x y 1 2 y x
I momenti per unit di lunghezza applicati alla lastra stanno in relazione con
gli sforzi (prendendo delle porzioni di larghezza unitaria) tramite le:
Z +t/2 Z +t/2
Mx = x 1dz z, My = y 1dz z (6.3)
t/2 t/2
1a cura di S. Beretta

97
Sostituendo le (6.2) si ottiene:
 
1 1
Mx = D + (6.4)
x y
e:  
1 1
My = D + (6.5)
y x
dove:
+t/2
E Et3
Z
D= z 2 dz = (6.6)
1 2 t/2 12(1 2 )
rappresenta la rigidezza flessionale della lastra.

t/2

t/2

Figura 6.1: Flessione semplice in due piani di una lastra [11].

6.1.1 Composizione dei momenti in un punto


Considerando le sollecitazioni x e y agenti in un punto, possiamo calcola-
re le sollecitazioni agenti su un piano avente normale n con coseni direttori
[cos sin ] con le relazioni del cerchio di Mohr:

n = x cos2 + y sin2

(6.7)
nt = (y x ) sin cos

Se gli sforzi x e y sono gli sforzi generati ad una distanza z dal piano medio
dai momenti Mx ed My in una fetta di lastra, se ne deduce che sulla faccia
inclinata nascono: un momento normale Mn , che genera n , ed un momento

98
x

x
Y y

n
y z nt
n Mx t
nt n My Mnt

Mn
X

(a) (b)

Figura 6.2: Composizione momenti su un piano: a) sforzi su un piano avente


coseni direttori [cos sin ]; b) i momenti flettenti sulla faccia di una lastra avente
la medesima inclinazione.

torcente Mnt , che genera nt . Si pu quindi facilmente ricavare che tali momenti
dipendono dalla direzione della normale n con le relazioni:

Mn = Mx cos2 + My sin2

(6.8)
Mnt = (My Mx ) sin cos

Poich le relazioni tra gli sforzi sono uguali alle relazioni tra i momenti, ne segue
che i momenti agenti in un punto al variare della giacitura possono essere rap-
presentati su un cerchio esattamente come gli sforzi: esistono due momenti prin-
cipali che corrispondono ai momenti normali massimo e minimo (si verificano
su piani in cui Mnt nullo).
La costruzione grafica permette di anche capire come lunico caso in cui non
vi sia Mnt quello in cui i due momenti principali siano coincidenti.

Mnt

2
My Mx

Figura 6.3: Cerchio di Mohr per i momenti agenti in un punto.

99
6.1.2 Lastre con momento uniforme
Nel caso di Mx = My = m (flessione uniforme), le due curvature 1/x ed 1/y
sono uguali tra di loro e risulta:
1 m
= (6.9)
(1 + )D
ovvero la superficie elastica diventa una sfera (una porzione di sfera) avente un
raggio .
Se consideriamo una lastra circolare soggetta ad un momento distribuito m
costante sul contorno (essendo Mx = My = m si ha un momento costante in
tutte le direzioni), ci troviamo in tale situazione. In particolare detto R il raggio
della lastra, la rotazione al contorno e la freccia f al centro risultano:

Figura 6.4: Lastra circolare soggetta a momento costante m sul contorno [11].

R mR
= = (6.10)
(1 + )D
2R2 mR2
f= = (6.11)
8 2(1 + )D
La superficie secondo cui si atteggia la lastra descritta dallequazione:
m
R2 r 2

w= (6.12)
2(1 + )D

6.2 Lastre circolari assialsimmetriche


Analizziamo come si possa arrivare ad unequazione risolvente che ci permetta
di determinare la soluzione del problema elastico nel caso di lastre circolari
soggette ad una distribuzione di carico assialsimmetrica [12].

100
Se consideriamo una lastra circolare soggetta da una distribuzione di sforzo
assialsimmetrica, la deformata sar anchessa dello stesso tipo e ci basta ana-
lizzare la deformata lungo un qualsiasi diametro. Consideriamo lorigine O del
nostro riferimento al centro della lastra ed indichiamo con w labbassamento
della lastra. La curvatura della lastra in direzione radiale in un punto A risulta
espressa da:
1 d2 w
= 2 (6.13)
r dr
e quella in direzione circonferenziale (la superficie dei punti lungo lo spessore
avente la medesima distanza r dal centro si atteggia secondo un cono avente
centro in B) con:
1 1 dw
= (6.14)
r dr
Il legame tra momenti e curvature risulta quindi2 :

Figura 6.5: Raggi di curvatura nella deformazione di una lastra circolare.

 2 
d w dw
Mr = D + (6.15)
dr2 r dr
d2 w
 
1 dw
M = D + 2 (6.16)
r dr dr

Consideriamo una porzione di lastra abcd di larghezza dr e delimitata dallangolo


d e soggetta ad un carico distribuito q: sulle facce ab e cd agiscono le forze di
taglio Q ed i momenti Mr , mentre sulle facce ad e bc (per la condizione di
assialsimmetria) agiscono solo i momenti M .

2 alla stesse equazioni si poteva arrivare, come visto a lezione, trasformando in coordinate

polari (e tenendo conto che w/ = 0 in un problema assialsimmetrico) il legame tra momenti


e curvature delle lastre in coordinate cartesiane.

101
M

Mr d

Mr+ dMr

(a) (b)

Figura 6.6: Equilibrio di una porzione di lastra: a) posizione geometrica e sezione;


b) i momenti flettenti presenti sul concio [12].

In particolare si pu notare come le due coppie M diano come risultante un


momento radiale (diretto come il momento Mr agente su cd) pari a:

d
2 M sin dr = M drd
2
Scrivendo quindi lequilibrio alla rotazione dellelementino abcd si ottiene:
 
dMr
Mr + dr (r + dr)d Mr rd M drd + Qrdrd = 0 (6.17)
dr

trascurando gli infinitesimi di ordine superiore e dividendo per drd lequazione


di equilibrio si semplifica in:
dMr
Mr + r M + Q r = 0 (6.18)
dr
Esprimendo i momenti flettenti in termini di curvature, si ottiene la equazione
differenziale:
d3 w 1 d2 w 1 dw Q
+ 2 = (6.19)
dr3 r dr2 r dr D
che pu essere riscritta come:
  
d 1 d dw Q
r = (6.20)
dr r dr dr D

Il taglio Q in equilibrio con il carico distribuito q tramite la relazione:


Z r
Q 2r = q 2rdr (6.21)
0

Lequazione differenziale pu essere quindi riscritta come:

102
Figura 6.7: Equilibrio tra taglio Q e carico distribuito q.

   Z r
d 1 d dw 1
r = q rdr (6.22)
dr r dr dr rD 0
differenziando rispetto ad r e dividendo per r si ottiene:
   
1 d d 1 d dw q
r r = (6.23)
r dr dr r dr dr D
Nei paragrafi successivi vedremo come integrando tale relazione, a dispetto del-
la lunghezza della formula, sia semplice ottenere la soluzione in alcuni casi
applicativi di interesse.

6.2.1 Carico distribuito


Consideriamo una lastra soggetta ad un carico distribuito q, esaminando la Fig.
6.7 possiamo esprimere Q come:
qr
Q= (6.24)
2
Se consideriamo la Eq.(6.20) possiamo quindi scrivere:
  
d 1 d dw qr
r = (6.25)
dr r dr dr 2D
integrando una volta:
qr2
 
1 d dw
r = + C1
r dr dr 4D
Moltiplicando per r ed integrando otteniamo:
dw qr4 C1 r2
r = + + C2
dr 16D 2
da cui:
dw qr3 C1 r C2
= + +
dr 16D 2 r

103
Integrando ancora una volta otteniamo finalmente la soluzione (costituita da
unomogenea con i termini C1 , C2 e C3 e da unintegrale particolare contenente
q):
qr4 C1 r 2
w= + + C2 log r + C3 (6.26)
64D 4

Lastra incastrata

Figura 6.8: Lastra incastrata soggetta al carico distribuito q.

Consideriamo ora una lastra incastrata di raggio a, le condizioni al contorno del


problema sono:
dw
dr = 0 per r = a 
C2 = 0
2
dw C1 = qa
dr = 0 per r = 0
8D

Otteniamo che la equazione risolvente :

qr4 qa2 r2
w= + C3
64D 32D
Imponendo:
qa4
w(a) = 0 C3 =
64D
In conclusione la soluzione :
q 2
w= a2 r2 (6.27)
64D
La freccia massima al centro risulta:
qa4
fmax =
64D
I momenti flettenti risultano:
q  2
a (1 + ) r2 (3 + )

M = (6.28)
16
q  2
a (1 + ) r2 (1 + 3)

Mr = (6.29)
16

104
I momenti nella sezione dincastro (r = a) risultano:

qa2 qa2
Mr = M = (6.30)
8 8
Gli sforzi si ricavano dai momenti flettenti come:
6Mr 6M
r = =
t2 t2
Landamento degli sforzi riportato nella Fig. 6.9: si pu vedere come il punto
pi sollecitato per una lastra incastrata sia sul bordo esterno.

Figura 6.9: Distribuzione degli sforzi nella lastra incastrata soggetta a pressione
(carico distribuito) costante.

Lastra appoggiata
La lastra appoggiata si pu ricavare a partire da quella della lastra incastrata
sovrapponendo alla soluzione dellincastro, quella di una lastra soggetta a dei
momenti radiali uguali e contrari al momento radiale dincastro. Poich nella
soluzione che sovrapponiamo Mr = M = qa2 /8 costante, ci basta sovrapporre
tale valore alle equazioni dei momenti per la lastra incastrata.
In particolare i momenti flettenti nella lastra appoggiata soggetta a carico
distribuito risultano:
q  2
a (3 + ) r2 (1 + 3)

M = (6.31)
16
q
Mr = (3 + )(a2 r2 ) (6.32)
16

6.2.2 Carico concentrato


Considerando una lastra circolare appoggiata caricata al centro da un carico
concentrato P, la soluzione della deformata pu essere ottenuta come limite (per

105
Figura 6.10: Soluzione della lastra circolare soggetta a pressione appoggiata, come
sovrapposizione della soluzione incastrata (a) pi una lastra soggetta a momenti
distribuiti che liberano radialmente il bordo.

c 0) della soluzione di una lastra in cui il carico P sia ripartito su unarea di


raggio c (tale soluzione si pu ottenere con un metodo delle forze ricostruendo
la congruenza tra la lastra centrale con carico distribuito ed una lastra anulare
caricata dal taglio Q e da un momento M [12]).

Figura 6.11: Lastra circolare caricata al centro.

Quando c 0 la deformata della lastra risulta espressa da:


 
P 3+ 2 r
w= (a r2 ) + 2r2 log (6.33)
16D 1 + a

I momenti flettenti risultano:


P a
M = (1 + ) log (6.34)
 4 r
P a
Mr = (1 + ) log + 1 (6.35)
4 r

Quando r 0 le espressioni precedenti non possono essere utilizzate per valu-


tare i momenti flettenti e gli sforzi nella lastra in quanto tendono allinfinito.
Le assunzioni su cui stata impostata la soluzione dei problemi delle lastre non

106
a

Figura 6.12: Lastra circolare caricata su una zona centrale: la soluzione si ottiene
cercando le iperstatiche M e Q che ristabiliscono la congruenza degli spostamenti
tra le due porzioni di lastra.

valgono vicino al punto di applicazione del carico: quando c 0 lintensit


della pressione P/c2 non pi trascurabile in confronto agli sforzi flessionali,
cos come la deformazione dovuta alle azioni taglianti. Lo stato di sforzo vero
quello di una porzione di lastra cui si sovrappone la distribuzione locale dovuta
al carico carico concentrato (esaminato nella Sez. 3.3.5).

Figura 6.13: Azioni localizzate in presenza di un carico concentrato [12].

6.2.3 Lastra anulare


Momenti applicati
Consideriamo una lastra anulare (di raggio interno b e raggio esterno a) soggetta
alle coppie M1 ed M2 applicate ai bordi: il taglio nullo, la soluzione si pu
trovare a partire dalla (6.26) con i termini della soluzione dellomogenea. In
particolare riscriviamo per comodit lintegrale dellomogenea come:

C1 r2 r
w= + C2 log + C3 (6.36)
4 a

107
a

M2 M1 M1 M2

Figura 6.14: Lastra anulare con momenti sui bordi.

Il momento Mr risulta:
  
C1 C2 C1 C2
Mr = D 2 + + 2 (6.37)
2 r 2 r

Imponendo che: 
Mr = M1 per r = b
Mr = M2 per r = a
Si ottiene:

C1 a 2 M 2 b2 M 1 a2 b2 (M2 M1 )
= C2 = (6.38)
2 (1 + )D(a2 b2 ) (1 )D(a2 b2 )

Dovendo essere w(a) = 0 si ottiene:

C1 a2
C3 = (6.39)
4
E interessante notare che se b 0, allora C2 = 0 e gli altri termini diventano:

C1 M2 M2 a2
= C3 = (6.40)
2 (1 + )D 2(1 + )D

e lequazione della deformata diventa identica alla (6.12) (l il raggio esterno


era R): ci significa che la presenza di un foro piccolo al centro della lastra non
altera la deformazione della lastra, ma ovviamente crea una concentrazione di
sforzo da valutare con i concetti esposti nel Cap. 2.

Carico sul bordo interno


Consideriamo una lastra anulare caricata sul bordo interno da un carico P
uniformemente ripartito sul bordo interno. La forza di taglio Q risulta:
Qo b P
Q= = (6.41)
r 2r
Integrando la (6.23) si ottiene una equazione del tipo [12]:

108
a

Qo
Figura 6.15: Lastra anulare caricata sul bordo interno.

P r2 r C1 r 2 r
w= log + + C2 log + C3 (6.42)
4D a 4 a
Le costanti possono essere determinate imponendo che sul bordo esterno:
 2 
d w dw
(w)r=a = 0 D + =0
dr2 r dr r=a
e sul bordo interno:
d2 w dw
 
D + =0
dr2 r dr r=b
Nel caso b 0 (un forellino infinitesimo) le costanti diventano:
1 P P a2 1
C1 = C2 = 0 C3 = (6.43)
1 + 4D 16D 1 +
e la espressione della deformata coincide con la (6.33), confermando ancora come
la presenza di un forellino al centro non faccia cambiare la deformata generale
della lastra.

6.3 Esercizi e problemi sul quaderno


Esercizio 6.1 Dato il fondo piano superiore del recipiente in pressione adottato nel-
lesercitazione sperimentale, valutare la rigidezza flessionale con la presenza del foro
centrale confrontandola con quella di una lastra non forata.

Problema 6.1 Ricavare la distribuzione dei momenti flettenti in una lastra inca-
strata soggetta a carico concentrato P al centro della lastra, utilizzando la soluzione
della lastra appoggiata + quella della lastra circolare soggetta a momento radiale di
estremit.

Problema 6.2 Dato un acciaio con Rp0,2 =240 MPa ed un carico P=1000 [N], cal-
colare lo spessore t minimo per una lastra di raggio 500 mm che sopporti il carico e
ricavare la freccia massima.

109
Capitolo 7

Lastre cilindriche

In questo capitolo, seguendo la notazione di Timoshenko [12], si analizza lo stato di sforzo


in lastre cilindriche indefinitamente lunghe caricate simmetricamente. Nelle applicazioni,
affrontate con il metodo dei coefficienti elastici di bordo, si esaminano quindi comuni casi
relativi ai recipienti in pressione1 .

7.1 Risoluzione del problema elastico


Consideriamo una lastra cilindrica come nella Fig. 7.1: facile ricavare dalle
equazioni di equilibrio delle lastre che, per le condizioni di assialsimmetria, le
uniche azioni flessionali presenti sono i momenti Mx ed M (questultimo co-
stante lungo una circonferenza), lunica azione tagliante Tx e le componenti
membranali sono Nx ed N (anche questa costante lungo una circonferenza per
assialsimmetria).

Consideriamo un concio di lastra di dimensioni dx Rd (considerando che le


uniche azioni che variano sui lati dellelemento sono Mx e Tx , vedasi Fig. 7.2)
soggetto ad una pressione distribuita p. Scrivendo lequilibrio lungo la direzione
x del concio di lastra otteniamo:
Nx
Rdxd = 0 (7.1)
x
Lequazione di equilibrio lungo la direzione z risulta:
 
Tx
Tx + dx Rd Tx Rd + N sin (d) dx + pRdxd = 0 (7.2)
x

che si pu semplificare come:


Tx
Rdxd + N ddx + pRdxd = 0 (7.3)
x
1a cura di S. Beretta e M. Sangirardi

110
(a)

Mx Tx
N

Nx
(b) (c)

Figura 7.1: Lastra cilindrica con carichi assialsimmetrici: a) posizione del problema;
b) schematizzazione dellelemento come lastra; c) schematizzazione dellelemento
come membrana.

da cui:
Tx N
+ = p (7.4)
x R
Con riferimento ancora alla Fig. 7.2 e imponendo lequilibrio alla rotazione

111
p

Figura 7.2: Equilibrio dellelemento infinitesimo.

intorno alla direzione circonferenziale si ottiene:


 
Mx
Mx + dx Rd Mx Rd Tx Rddx = 0 (7.5)
x

da cui:
Mx
Tx = 0 (7.6)
x
Cercando di risolvere in forma chiusa il problema ci troviamo di fronte ad
una difficolt in quanto abbiamo due equazioni (la 7.4 e la 7.6) in tre funzioni
incognite.

7.1.1 Deformazioni ed azioni sul concio di lastra


Considerando gli spostamenti elastici membranali: la simmetria implica che
la componente di spostamento circonferenziale u = 0, restano le componenti
assiale u e radiale w. In particolare le componenti di deformazione sono:
u
xm = (7.7)
x
(R w) d Rd w
m = = (7.8)
Rd R

Esprimendo quindi gli sforzi in funzione delle deformazioni, possiamo scrivere:


E
xm = (xm + m ) (7.9)
1 2
E
m = (m + xm ) (7.10)
1 2

112
Figura 7.3: Componenti di deformazione.

da cui le azioni membranali (essendo s lo spessore della lastra):


Es
Nx = (xm + m ) (7.11)
1 2
Es
N = (m + xm ) (7.12)
1 2
Sostituendo le deformazioni in funzione degli spostamenti:
 
Es u w
Nx = (7.13)
1 2 x R
 
Es w u
N = + (7.14)
1 2 R x
Se consideriamo lastre cilindriche non soggette ad alcun carico assiale Nx = 0 e
dovr essere quindi2 :
u w
= (7.15)
x R
sostituendo quindi nella eq.(7.14) si ottiene:
Es  w 2w
 w
N = 2
+ = Es (7.16)
1 R R R
Se consideriamo il legame tra momenti flettenti e curvature gi visto nel Cap. 3,
poich il problema assialsimmetrico la superficie media della lastra si pu solo
spostare in direzione radiale, mantenendo costante la curvatura circonferenziale.
Risulta quindi:
s3 2 w s3 2 w
 
E E
Mx = 2 2
= (7.17)
(1 ) 12 x (1 ) 12 x2
2

2 questa una ipotesi importante della quale dovremo ricordarci per la soluzione dei pro-

blemi pratici: in caso di sforzi assiali dovremo risolvere il problema come sovrapposizione
degli effetti di sforzi assiali (ricavabili dellequilibrio assiale) e sforzi circonferenziali dovuti
alla pressione.

113
s3
 2 
E w E s3 2 w
M = 2
2 = (7.18)
(1 ) 12 x (1 2 ) 12 x2

7.1.2 Equazione risolvente


Derivando la (7.4) in x ed introducendo i termini nella Eq.(7.6) si ottiene:

2 Mx N
+ = p (7.19)
x2 R
Sostituendo ora nelleq.(7.19) le espressioni di N e Mx delle equazioni (7.16) e
(7.17), si ottiene: 
4 w 12 1 2 p
+ w= , (7.20)
x4 s2 R2 D
dove:
Es3
D=
12 (1 2 )
il modulo di elasticit flessionale della lastra. Ponendo:

3 1 2
= 4 (7.21)
s2 R2
lequazione risolutiva diventa:

4w p
4
+ 4 4 w = (7.22)
x D
Lomogenea (p = 0) ha per soluzione:

w = ex (C1 cos (x) + C2 sin (x)) + ex (C3 cos (x) + C4 sin (x)) (7.23)

7.1.3 Un approccio basato sulla teoria delle travi


Si pu arrivare allequazione risolvente delle lastre cilindriche a partire dalla
teoria delle travi [11].Consideriamo dapprima un concio di lastra cilindrica de-
limitato dallangolo d, ed immaginiamo che subisca uno spostamento radiale
w.
Per effetto dello spostamento radiale, la deformazione circonferenziale cui
soggetto il concio :
w
 =
R
Ne segue che lo sforzo circonferenziale che ne nasce :
w
= E
R
la cui risultante la forza circonferenziale:
w
N = Es
R

114
Se componiamo radialmente il contributo di N sui due lati del concio, imma-
ginando che sia assimilabile ad una pressione radiale otteniamo:
w d
2 Es = Rd (7.24)
R 2
da cui:
Es
= w (7.25)
R2
Consideriamo ora una striscia longitudinale (sempre sottesa dallangolo d) della
lastra soggetta alla pressione p. Ricordando che lequazione di equilibrio della
trave soggetta ad un carico distribuito :

EJ wIV = p (7.26)

Possiamo adattare questa equazione alla nostra striscia di lastra, considerando


che per una una strisciolina di lastra (date le deformazioni trasversali impedite)
al posto di EJ va considerato il termine:

Es3
(1 2 )12

Inoltre dobbiamo aggiungere al carico distribuito p il carico trasversale dovuto


alla cerchiatura esercitata dalla lastra cilindrica sulla striscia, quindi al posto di
p dobbiamo considerare:
Esw
p+=p
R2
Lequazione differenziale di equilibrio della trave risulta quindi:

Es3 Es
wIV + 2 w = p (7.27)
12(1 2 ) R

ovvero questa equazione coincide con la (7.22).


N N
R
d

Figura 7.4: Risultante radiale per effetto dello spostamento radiale w.

115
p

Figura 7.5: Striscia di lastra soggetta a e p.

7.1.4 Integrali particolari


Se p varia lungo il tubo con una legge del tipo p = cxn , lintegrale particolare
della (7.22) 3 :
cxn cxn R2 pR2
w= 4
= = (7.28)
4 D Es Es
Le forze circonferenziali che conseguono a questi spostamenti:

Es pR2
N = = pR (7.29)
R Es
Gli sforzi:
N pR
= = (7.30)
s s
Gli sforzi circonferenziali sono proporzionali solo alla pressione, con dei termini
pari allo sforzo di Mariotte. Da notarsi che gli sforzi sono negativi in quanto la
pressione va nello stesso verso dellasse z, nei recipienti in pressione pi comu-
nemente si ha una pressione maggiore allinterno del recipeinte: in questo caso
p sarebbe negativa, come pure (dalle equazioni soprascritte) w, N e .

7.2 Cilindri lunghi caricati su un bordo


Consideriamo una lastra cilindrica indefinitamente lunga al cui bordo estremo
siano applicati delle forze di taglio To e delle coppie Mo (forze e coppie per
unit di lunghezza quindi dimensionalmente sono [N/m] e [N m/m]), come
rappresentato in Fig. 7.6.

3 vale la relazione: 4 4 D = Es/R2

116
Figura 7.6: Effetti di bordo.

La distribuzione di forze autoequilibrata, quindi ad una distanza x suffi-


cientemente grande dal bordo gli sforzi e le deformazioni dovranno annullarsi
(come abbiamo gi visto nel Cap. 2).
Ne consegue che i termini in ex della soluzione generale (7.23) dovranno essere
essere nulli e quindi C1 = C2 = 0. La soluzione sar quindi rappresentata da
sinusoide e cosinusoide smorzate:

w = ex (C3 cos (x) + C4 sin (x)) (7.31)

la cui lunghezza donda :


2
=

viene detto coefficiente di smorzamento:
p
4
3 (1 2 )
= (7.32)
sR
con = 0.33 assume il valore:
1.285

=
sR

Esempio 7.1 Ad esempio, assumendo 2R = 10s (piccolo spessore) si ottiene:


0.575
=
s

117
Per x = :
s
x= = 1.74s = 5.47s
0.575
e = 0.043
quindi gi ad una distanza pari a met lunghezza donda gli spostamenti sono di due
ordini di grandezza inferiori rispetto a quelli delle estremit caricate del bordo.
Ad una distanza x = 2 il termine ex diventa e2 = 0.0019 e gli spostamenti
sono di tre ordini di grandezza inferiori rispetto al bordo.

Supponendo che vi sia solo M0 :

E s3 2 w E s3 2 x
Mx = = e (2C3 sin (x) + 2C4 cos (x))
(1 2 ) 12 x2 (1 2 ) 12
(7.33)
Per x = 0:

E s3 2
Mx (x = 0) = 2
2C4 = M0 (7.34)
(1 ) 12

12 1 2
C4 = M0 (7.35)
2Es3 2
Per determinare il valore di C3 , ricordando leq.(7.6):

E s3 3 x
Tx = 2 e ((C4 C3 ) sin (x) + (C4 + C3 ) cos (x)) (7.36)
(1 2 ) 12

da cui, imponendo che per x = 0 sia T = 0:

E s3 3
Tx (x = 0) = 2 (C3 + C4 ) = 0 (7.37)
(1 2 ) 12

si ottiene: 
12 1 2
C3 = C4 = M0 (7.38)
2Es3 2
Gli spostamenti e le azioni sulla lastra risultano:

6 1 2 x
w[M0 ] = e M0 (cos (x) + sin (x)) (7.39)
Es3 2

Mx[M0 ] = M0 ex (sin (x) + cos (x)) (7.40)


x
Tx[M0 ] = 2M0 e sin (x) (7.41)

118
Esempio 7.2 Considerando ancora un cilindro con 2R = 10s ed s = 10 mm sogget-
to ad una coppia M0 = 100 [N mm/mm], calcolare le azioni interne nel tubo e gli sforzi.

Applicando la (7.40) e la (7.41) facile ottenere landamento lungo il tubo delle azioni
sulla lastra. E facile verificare come i punti di stazionariet di Mx si ottengano per
x = 0 e x = , ovvero i punti nei quali Tx nullo.

100 6
Mx !" m

Tx !x
5
80 !" f

4
60

40
2

20
1

0
0

20 1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
x [mm] x [mm]

(a) (b)

Figura 7.7: Cilindro con momento su un bordo: a) azioni interne sulla lastra; b)
sforzi allintradosso.

Lo stato di sforzo sullintradosso (dove il contributo di Mx positivo) facilmente


calcolabile:
6Mx w
x,M = 2 ,f = x,M = E
s R
I diversi termini sono riportati in Fig. 7.7: va annotato come gli sforzi sullestradosso
(per la sola componente flessionale) vadano calcolati con il segno negativo rispetto alle
relazioni soprascritte.

Considerando ora il caso che vi sia solo T0 , imponendo la condizione x = 0 nelle


due eq.(7.33) e (7.37) si ottiene:
E s3 2
Mx (x = 0) = 0 = 2
(2C4 ) = 0 = C4 = 0 (7.42)
(1 ) 12
e:

E s3 3 6 1 2
Tx (x = 0) = T0 = C3 = T0 = C3 = T0 (7.43)
(1 2 ) 12 Es3 3
Spostamenti ed azioni sulla lastra dovute a T0 risultano quindi:

6 1 2
w[T0 ] = T0 ex cos (x) (7.44)
Es3 3

119
T0 x
Mx[T0 ] = e sin (x) (7.45)

Tx[T0 ] = T0 ex (sin (x) cos (x)) (7.46)

Esempio 7.3 Considerando ancora un cilindro con 2R = 10s ed s = 10 mm soggetto


ad una forza radiale T0 = 10 [N/mm], calcolare le azioni interne nel tubo e gli sforzi
allintradosso.

60 6
Mx !" m
Tx !x
50 5
!" f

40 4

30 3

20 2

10 1

0 0

10 1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
x [mm] x [mm]

(a) (b)

Figura 7.8: Cilindro con forza radiale su un bordo: a) azioni interne sulla lastra;
b) sforzi allintradosso.

In complesso, in presenza sia di M0 sia di T0 :



6 1 2 x
 
T0
w= e M0 (cos (x) + sin (x)) cos (x) (7.47)
Es3 2

w 6 1 2 x
= e [2M0 cos (x) + T0 (cos (x) + sin (x))] (7.48)
x Es3 2
 
x T0
Mx = e M0 (sin (x) + cos (x)) + sin (x) (7.49)

Tx = ex [2M0 sin (x) T0 (sin (x) cos (x))] (7.50)

La derivata w/x rappresenta la rotazione del bordo cui vengono applicate le


azioni: con le convenzioni prese per w ed x, la rotazione positiva se diretta in
senso orario.

120
7.2.1 Coefficienti di bordo
Gli effetti di M0 e T0 li possiamo trattare con dei coefficienti che diano sposta-
menti e rotazioni per effetto di forze e coppie unitarie. In particolare calcolando
gli spostamenti e le derivate prime in x = 0:
1
wM = (7.51)
2 2 D
1
wT = (7.52)
2 3 D
dwM 1
= M = (7.53)
dx D
1
T = (7.54)
2 2 D
Va annotato come i termini misti dovrebbero essere uguali per il Th. di Maxwell,
in realt il segno discorde perch abbiamo preso il verso di T discorde con w.
I coefficienti di bordo inoltre soddisfano questa relazione:

wT M = 2 wM T (7.55)

7.3 Applicazioni
7.3.1 Forza radiale su un parallelo
Calcoliamo le azioni che nascono su un tubo che venga premuto su un parallelo
da una forza radiale P .

Figura 7.9: Tubo lungo premuto da una forza radiale P lungo un parallelo.

Una striscia del cilindro, lungo la generatrice, come una trave caricata sullasse
di simmetria: la forza P si ripartisce egualmente sulle due met del cilindro e
possiamo mettere in evidenza un momento iperstatico M , come visibile in Figura
7.10.

121
Figura 7.10: Sezione del cilindro nella zona di applicazione della forza P .

Avendo diviso il problema in due cilindri, uniti per un bordo, possiamo usare
i coefficienti di bordo. Il momento M deve essere tale da riportare a zero
langolo che la lastra forma per effetto di P/2. In particolare:

1 P 1 P P/2
M 2
= 0 = M = = (7.56)
D 2 2 D 4 2
Lo spostamento del tubo sotto lazione di P pu essere calcolato ancora con i
coefficienti di bordo, sotto lazione di M e P/2:

P 1 P 1 P
w|x=0 = + = w|x=0 = (7.57)
4 2 2 D 2 2 3 D 8 3 D

7.3.2 Vincolo radiale su un tubo


Si abbia un tubo soggetto ad una pressione interna p, vincolato a non espandersi
radialmente su un parallelo. Calcolare lo stato di sforzo.

(a) (b)

Figura 7.11: Cilindro in pressione vincolato su un parallelo: a) problema; b)


schematizzazione.

Calcoliamo, con i concetti del metodo delle forze, la forza T che riporta a zero
lo spostamento radiale del parallelo vincolato, quando il cilindro soggetto alla
pressione interna.

1 pR2 2p
T 3
= 0 = T = (7.58)
8 D Es

122
Il momento M si ricava dalla soluzione gi vista per la lastra caricata su un
parallelo.
p
M= (7.59)
2 2
Si poteva arrivare alla stessa soluzione cercando le forze T0 e M0 da applicare
al bordo di un tubo per impedire lo spostamento radiale (per il vincolo) e la
rotazione (per la simmetria).
(
1 1
D M0 + 2 2 D T0 = 0
(7.60)
2 2 D M0 213 D T0 4p4 D = 0
1

Notare che T0 ha verso diverso rispetto a T della soluzione precedente.


p p
M0 = T0 = (7.61)
2 2
Ovviamente la soluzione trovata fa s che lo spostamento radiale del parallelo
sia nullo:  
1 p p p
w|x=0 = 3 2 4 =0 (7.62)
2 D 2 4 D
Lo spostamento risulta:

ex
 
p p p
w(x) = 3
2 (sin (x) cos (x)) + cos (x) 4 (7.63)
2 D 2 4 D

di cui lultimo termine corrisponde allintegrale particolare. Il momento Mx


vale:  
p p
Mx = ex (sin (x) + cos (x)) sin (x) (7.64)
2 2 2

Esempio 7.4 Considerando un cilindro con R = 200 [mm] ed s = 10 mm soggetto ad


una pressione interna p = 15 [N/mm2 ] che impedito di spostarsi radialmente su un
parallelo, calcolare gli sforzi allintradosso del tubo.

Applicando le relazioni trovate si ottengono dapprima w ed Mx ( presente anche il


momento anticlastico M = Mx ), gli sforzi risultano:
6Mx w
x = ,f = x,m ,m = E
s2 R
Landamento degli sforzi rappresentato in Fig. 7.12. Val la pena notare come nella
sezione di mezzeria, essendo impedito lo spostamento radiale, lo sforzo ,m = 0.
La seconda osservazione che si pu fare che lo sforzo circonferenziale membranale
pu essere anche calcolato come:
E pR
,m = w(M0 , T0 ) + (7.65)
R s
ovvero come somma del contributo dovuto allo spostamento indotto dalle iperstatiche
e del contributo dovuto allo sforzo di Mariotte.

123
600
!" m

500 !x
!" f
400

300

200
!

100

100

200
0 50 100 150 200 250 300
x [mm]

Figura 7.12: Sforzi allintradosso del tubo, con una pressione interna p =
15 [M P a], la cui espansione impedita su un parallelo.

Si pu facilmente vedere come lo sforzo ,m sia massimo per x = = 109.3 [mm].


Per x = 2 gli effetti di bordo sono trascurabili: per x > 2/ il cilindro non risente
della presenza del vincolo (lo stato di sforzo e deformazione corrisponde ai soli effetti
della pressione interna) e si comporta come un cilindro di lunghezza indefinita.

7.3.3 Cerchiatura del tubo


Si abbia un tubo soggetto ad una pressione p, rinforzato su un parallelo da un
anello di sezione trasversale A (supponiamo la sezione sufficientemente stretta
da immaginare che i due corpi si scambino azioni su un parallelo): vogliamo
calcolare lo stato di sforzo.

Risolvendo con il metodo delle forze, il problema ricercare la forza radiale


T che si scambiano anello e cilindro, imponendo che i due corpi abbiano lo
stesso spostamento radiale. Conosciamo gi la cedevolezza del tubo premuto
radialmente, dobbiamo calcolare quella della trave anulare 4 .
Considerando la trave anulare soggetta ad una forza radiale T , la trave risulta
soggetta (facendo lequilibrio radiale su un semi-anello) ad unazione assiale N

4 La schematizzazione a trave corretta se laltezza dellanello piccola, altrimenti lanello

andrebbe schematizzato come un disco forato

124
A T

(a) (b)

Figura 7.13: Cilindro in pressione rinforzato su un parallelo: a) problema; b)


schematizzazione con il metodo delle forze.

che genera uno sforzo circonferenziale :


T R
N =T R =
A
Poich la deformazione circonferenziale  = u/R, lo spostamento radiale che
subisce lanello risulta:
T R2
u= (7.66)
EA
Scrivendo lequazione di congruenza (spostamento cilindro = spostamento anel-
lo) si ottiene:
1 p T R2
T 3 4 = (7.67)
8 D 4 D EA
da cui con alcuni semplici passaggi (ricordando che 4 4 D = Es/R2 ) si ottiene:
 
s
T + =p
2 A
da cui:
p
T = s
(7.68)
2 + A

Val la pena notare come se A , allora T = 2p/ (come nel caso del vincolo
radiale sul parallelo), mentre se A 0 allora T 0.

Esempio 7.5 Considerando un cilindro con R = 200 [mm] ed s = 10 [mm] soggetto


ad una pressione interna p = 15 [N/mm2 ] su cui saldato un anello avente sezione
20 50 [mm], calcolare gli sforzi allintradosso del tubo e lo sforzo assiale sul rinforzo.

Applicando le formule precedenti si ottiene T = 615.47 [N/mm], da cui si ricavano


le azioni applicate sul bordo del cilindro nella sezione di mezzeria: M0 = T /4 e
T0 = T /2. Lo spostamento w ed Mx dovuto alle iperstatiche si calcolano quindi
semplicemente con la (7.47) e la (7.49). Lo sforzo circonferenziale medio si calcola

125
quindi in modo semplice con la (7.65). In particolare gli sforzi sono rappresentati nella
Fig. 7.14 : lo sforzo circonferenziale medio in x = 0 risulta meno del 50% dello sforzo
di Mariotte nel cilindro semplice.
Lo sforzo nellanello risulta: ,an = 123.1 [M P a]: da notare che tale valore
corrisponde allo sforzo circonferenziale membranale nel tubo.

350

300

!" m
250
!x

200 !" f

150
!

100

50

50

100
0 50 100 150 200 250 300
x [mm]

Figura 7.14: Sforzi allintradosso di un tubo (R = 200 [mm], s = 10 [mm])


rinforzato con un anello di dimensioni 20 50 [mm] soggetto ad una pressione
interna p = 15 [M P a].

Come si vede dallesempio precedente, la cerchiatura provoca una drastica


riduzione dello sforzo ,m nel tubo. Questo il principio su cui funzionano le
condotte cerchiate, su cui vengono messi degli anelli equispaziati, per ridurre lo
sforzo nel tubo e permettere alla tubazione di assorbire sovrapressioni e colpi
dariete (in questo modo si risparmia materiale rispetto ad una condotta di
spessore uniforme). Nelle reali applicazioni gli anelli vengono forzati sul tubo per
agevolare il collegamento meccanico e precaricare in compressione la condotta.
La distanza tra gli anelli in una cerchiatura reale deve essere minore della
met di = 2/ altrimenti leffetto benefico si limita a brevi zone sotto ciascun
cerchio [11].

7.4 Recipienti cilindrici


La risoluzione della giunzione tra lastre cilindriche ed altri elementi (travi ad
anello, fondi piani, fondi sferici) tramite il metodo delle forze, come visto nelle

126
applicazioni precedenti, permette di trovare lo stato di sforzo presente nei re-
cipienti in pressione. Avendo gi analizzato fondi piani e travi ad anello, nel
seguito si esaminano i coefficienti elastici e lo stato di sforzo nelle fondi (cupole)
sferici, per poi calcolare lo stato di sforzo in un recipiente a spessore costante
soggetto a pressione interna

7.4.1 Fondi sferici


Consideriamo una porzione di fondo sferico di raggio R e spessore s ed indi-
chiamo con f langolo che il fondo forma con il piano che contiene il bordo.
Si dimostra che sotto lazione di forze radiali T unitarie applicate al bordo, gli
spostamenti risultano [11]:

sin2 f sin2 f
wT = T = (7.69)
2 3 D 2 2 D
e che per effetto di coppie M unitarie risultano:

sin2 f sin2 f
wM = M = (7.70)
2 2 D D
Osservando le equazioni precedenti, si osserva facilmente che per f = 90 i
coefficienti di bordo sono quindi uguali a quello di un cilindro lungo.

T
M

R f

Figura 7.15: Applicazione di forze al bordo di una porzione di fondo sferico.

Considerando il fondo sferico soggetto alla pressione p, gli sforzi membranali


(uguali lungo lungo i meridiani e lungo i paralleli) presenti sono:

pR
= (7.71)
2s

127
con le stesse convenzioni di segno gi assunte per i cilindri (pressione positiva
se agente sulla superficie esterna). Nella risoluzione dei problemi andr quindi
tenuto in conto che lo spostamento radiale del fondo, ricavabile dagli sforzi
membranali, diverso da quello del mantello cilindrico.

7.4.2 Recipiente con fondi semisferici


Consideriamo un recipiente cilindrico di raggio R e spessore s con fondi se-
misferici di uguale spessore, soggetto alla pressione interna p. Per effetto della

T
T
M

M p
p

Figura 7.16: Forze che si sviluppano alla giunzione fondo-cilindro di un recipiente


in pressione.

pressione interna le deformazioni circonferenziali nei due corpi (cilindro e fondo)


sono rispettivamente:
1 pR 1 pR
,c = (2 ) ,f = (1 ) (7.72)
E 2s E 2s
Gli spostamenti radiali (essendo  = u/R) sono:

1 pR2 1 pR2
uc = (2 ) uf = (1 ) (7.73)
E 2s E 2s
Nascono quindi delle azioni iperstatiche M e T che ristabiliscono la congruenza
delle deformazioni tra i corpi. In particolare, scrivendo la prima equazione di
congruenza degli spostamenti angolari:
1 1 1 1
M 2 T = M 2 T (7.74)
D 2 D D 2 D

128
da cui si ottiene M = 0 (ci dovuto al fatto che T genera delle rotazioni uguali
sui due corpi e non quindi ulteriormente necessario M ). Dalla congruenza
degli spostamenti radiali (sapendo gi che M = 0):
1 1 pR2 1 1 pR2
3
T (2 ) = 3 T (1 ) (7.75)
2 D E 2s 2 D E 2s
da cui si ricava:
p
T = (7.76)
8
Gli sforzi si ricavano quindi dalle (7.47) ed (7.49) (nelle quali T0 = T per la
convenzione di Fig. 7.16 contraria a quelle che avevamo assunto per gli effetti
di bordo). In particolare:
p
Mx = 2 ex sin x
8
p x
Tx = e (sin x cos x)
8
Il massimo di Mx si raggiunge quando Tx = 0, ovvero per x = 4 . In corri-
spondenza di tale distanza lo sforzo x,f massimo (il segno negativo di Mx
significa che sono tese le fibre allestradosso) a cui va sommato lo sforzo membra-
nale x,m = pR/2s. In particolare lo sforzo massimo allestradosso del cilindro
risulta:

3 2R pR
x,max = x,f,max + x,m = p e/4 p + (7.77)
8s 3(1 ) 2 2s
tale valore circa pari a 1.29 x,m .

Esempio 7.6 Considerando un recipiente cilindrico a fondi semisferici con R = 200 [mm]
ed s = 10 [mm] soggetto ad una pressione interna p = 15 [N/mm2 ], calcolare gli sforzi
sul mantello cilindrico.

Dalla (7.76) ricaviamo T0 = 65.23 [N/mm] e possiamo rappresentare gli sforzi in Fig.
7.17. Va annotato come il calcolo dello sforzo membranale circonferenziale, poich
siamo in un caso in cui Nx 6= 0, pu essere fatto solo attraverso la (7.65): la ragione
sta nel fatto che lo spostamento radiale del mantello cilindrico (a causa della presenza
dello sforzo assiale) non pi descritto dalla (7.28).

7.4.3 Altri recipienti


La soluzione vista prima per il recipiente con fondi semisferici (M0 = 0) vale
solo per il caso di cilindro e fondi aventi medesimo spessore. In tutti gli altri
casi (o nel caso di giunzioni con altri elementi quali travi ad anello o fondi piani)
le due equazioni di congruenza formano un sistema 2 2 da cui si ricavano le
azioni iperstatiche M0 e T0 .

129
350

300
!",m

250 !",i
!",e
!x,i
200
!x,e
!

150

100

50

0
0 50 100 150 200 250 300
x [mm]

Figura 7.17: Sforzi allintradosso di un recipiente cilindrico (R = 200 [mm], s =


10 [mm] costante) con fondi semisferici, soggetto ad una pressione interna p =
15 [M P a].

7.5 Esercizi
Esercizio 7.1 Calcolare gli spostamenti e la distribuzione di sforzi in un tubo per
effetto di un sistema di coppie applicate lungo un parallelo ( il duale della forza
radiale sul parallelo). Perch .m deve risultare nullo in corrispondenza del parallelo
di applicazione delle forze ?

Esercizio 7.2 Perch in un tubo cerchiato lo sforzo circonferenziale sul tubo pari a
quello sullanello ?

Esercizio 7.3 Calcolare la distribuzione di sforzi nel mantello cilindrico di un reci-


piente a fondi chiusi (R = 100 [mm] e s = 10 [mm]), rinforzato da un anello 50
20 [mm] soggetto ad una pressione di 300 bar.

130
Parte III

Applicazioni ed organi di
macchina

131
Capitolo 8

Fatica degli elementi saldati

Si espongono i concetti fondamentali delle verifiche a fatica degli elementi saldati alla luce
delle vigenti normative, insieme con una descrizione delle verifiche basate sul concetto di
hot-spot. Per un quadro pi completo, si accenna quindi alla propagazione di difetti ed ai
metodi per incrementare la resistenza a fatica di un giunto saldato1 .

8.1 Introduzione alla resistenza a fatica dei giunti


saldati
La saldatura una tecnica di giunzione di materiali, solitamente metalli, per
coalescenza. Ci si ottiene provocando la fusione locale delle parti da collegare,
eventualmente con laggiunta di materiale dapporto. In questo modo si forma
una mescolanza di materiale fuso che, una volta raffreddato, costituisce una
giunzione resistente. Le fonti di energia per la saldatura possono essere una
fiamma a gas, un arco elettrico, un laser o un fascio di elettroni. A saldatura
avvenuta, nella zona di saldatura si possono riconoscere un certo numero di zone
distinte.

Figura 8.1: Saldatura e zona termicamente alterata

La saldatura vera e propria la cosiddetta zona fusa (dove stato eventual-


mente disposto il materiale d?apporto). Le propriet della zona fusa dipendono
1a cura di A. Bernasconi e M. Filippini

132
Figura 8.2: configurazioni tipiche dei giunti saldati

essenzialmente dal materiale d?apporto utilizzato e dalla sua compatibilit con


il materiale base. La circonda la zona termicamente alterata, fatta di materiale
base la cui microstruttura e le cui propriet sono state alterate dal processo di
saldatura (si veda il profilo di durezza in corripsondenza della zona termicamen-
te alterata in Figura 8.1). In questa zona si sviluppano le tensioni residue che
verranno descritte nel seguito.
I giunti saldati si classificano in base alla geometria e alla disposizione dei
lembi delle lamiere che vengono collegate tra loro. In Figura 8.2 sono riportate
le configurazioni pi diffuse:

1. giunto di testa (butt joint)


2. giunto di testa con preparazione (single V butt joint)
3. giunto a sovrapposizione (lap joint)
4. giunto a T (T-butt weld )

La preparazione consiste in una lavorazione dei lembi da saldare atta a favorire


la disposizione del materiale dapporto in modo tale da ottenere la completa
penetrazione, cio il completo ripristino della sezione resistente.
Come si pu vedere in Figura 8.3, la presenza di una saldatura modifica la
curva S-N di un acciaio in misura molto pi gravosa di un semplice intaglio, con
un abbassamento del limite di fatica e un incremento della pendenza della curva
stessa. La presenza di saldature riduce la resistenza a fatica di un componente
essenzialmente per le seguenti ragioni:

133
Figura 8.3: Confronto tra le curve S-N del materiale base, intagliato e saldato

Figura 8.4: Posizione del piede e della radice di una saldatura

concentrazione di sforzi dovuta alla forma della saldatura e alla geometria


del giunto;
concentrazione di sforzi causata dai difetti di saldatura;
sforzi residui introdotti durante la saldatura.

I punti di possibile nucleazione di fratture si trovano solitamente in corri-


spondenza del piede del cordone, della base della saldatura (radice, secondo la
terminologia di Figura 8.4), o nei punti di interruzione del cordone nel caso di
sladature discontinue o interrotte.
La geometria locale di un cordone di saldatura variabile da punto a punto
e si discosta dalla geometria nominale per la forma (non necessariamente trian-
golare) e per la presenza di sporgenze e rientranze non sempre riconducibili a
raggi di raccordo. Quanto anche sia possibile riconoscere dei dettagli geometrici
assimilabili a raggi di raccordo, i valori presentano unelevata dispersione al va-
riare della posizione lungo il cordone lungo il quale si effettuano i rilievi. A titolo
di esempio, in Figura 8.5 riportata la micrografia di una sezione trasversale
di una saldatura su cui sono stati rilevati i raggi di raccordo e il grafico con la

134
distribuzione dei raggi di raccordo misurati . I difetti presenti in una saldatura

Figura 8.5: Rilievo dei raggi di raccordo in una sezione trasversale di un cordone
di saldatura e distribuzione dei valori di raggio rilevati [13].

sono di diverso tipo (in Figura 8.6 sono rappresentati i difetti pi ricorrenti)
e sono provocati da meccanismi essenzialmente riconducibili alla successione di
riscaldamento e rapido raffreddamento, nonch alla deposizione di materiale di
apporto. Per individuare i difetti le saldature sono soggette a controlli non di-
struttivi (radiografie, ultrasuoni) e pertanto ill livello e la qualit del controllo
contribuisce a determinare i valori degli sforzi ammissibili.

Figura 8.6: Difetti tipici presenti in una saldatura.

Gli sforzi residui si sviluppano in corrispondenza della saldatura per effet-


to della contrazione del materiale fuso durante il raffreddamento, che viene in
parte contrastata dal materiale base che, avendo raggiunto una temperatura
inferiore, ha subito una deformazione iniziale inferiore. Come tutte le tensioni
residue, anche quelle derivanti dal processo di saldatura sono autoequilibrate
(cio la risultane delle forze ad essi associate nulla). La distribuzione tipica di
queste tensioni mostrata in Figura 8.7, dove si pu osservare che presente
una componente di trazione residua che si estende per un lungo trato lungo il

135
cordone di saldatura. Queste tensioni residue possono raggiungere valori molto
elevati, dellordine di grandezza dello snervamento del materiale base. Le ten-
sioni residue possono essere ridotte o eliminate mediante trattamenti termici di
distensione.

Figura 8.7: Distribuzione degli sforzi residui in una saldatura

In generale per valutare correttamente la resistenza di una saldatura, si deve


adeguatamente tenere conto complessivamente di tutti i seguenti parametri:
ampiezza degli sforzi applicati;
livello caratteristico degli sforzi medi e sforzi residui indotti dal processo;
concentrazione di sforzi causati dalla geometria;
dimensioni e posizione delle discontinuit della saldatura.
I primi due sono una conseguenza dei carichi applicati sulla struttura e solo
parzialmente del processo di realizzazione della saldatura (sforzi residui), mentre
gli altri tre parametri dipendono dalle scelte progettuali e dalle caratteristiche
e dalla qualit della saldatura.
La resistenza di una giunzione saldata pu venire espressa in termini di fatto-
ri di riduzione, detti anche efficienze, che esprimono il rapporto tra la resistenza

136
Figura 8.8: Componenti di sforzo considerate nella definizione delle efficienze

a fatica di una giunzione saldata e quella del materiale base. Solitamente fanno
riferimento al limite di fatica; vedremo nel seguito che il concetto di limite di
fatica trova una definizione convenzionale nellambito delle normative di riferi-
mento per la verifica delle saldature. Questi fattori di riduzione sono definiti con
riferimento alle ampiezze delle componenti di sforzo agenti in direzione perpen-
dicolare , parallela k e tangente k al cordone di saldatura (v. Figura 8.8).
Se indichiamo con ,A , k,A e k,A i limiti di fatica associati a queste tre
componenti, con D e D i limiti di fatica del materiale base (a trazione e a
taglio, rispettivamente), le corrispondenti efficenze , k sono espresse nel
seguente modo:
A
= (8.1)
D
kA
k = (8.2)
D
kA
= (8.3)
D
Valori caratteristici delle efficienze per un acciaio da costruzione simile al-
lFe360 sono riportati nella tabella di Figura 8.10, in cui D = 240 MPa
(questo valore, corrispondente Pf =10%, relativo a un rapporto di ciclo R = 0,
cio a fatica pulsante, mentre la resistenza a fatica alternata, cio a R= -1, del-
lFe360 D,R=1 /2 = 180 MPa; questi valori sono coerenti con il diagramma
di Haigh di Figura 8.9 ). Si noti che le efficienze sono indicate con il simbolo
a indicare che fanno riferimento a propriet del materiale base D ricavate da
provini estratti da lamiera grezza e non da provini lucidati (diverso effetto della
finitura superficiale). Una tabella analoga, valida per le leghe di alluminio,
riportata in Figura 8.11

137
Figura 8.9: Diagramma di Haigh semplificato per lacciaio Fe360

Figura 8.10: Valori tipici delle efficienze di giunti saldati in acciaio strutturale [14]

Figura 8.11: Valori tipici delle efficienze di giunti saldati in alluminio [14]

138
Figura 8.12: Coefficienti di sicurezza per la resistenza a fatica M F proposti da
Eurocodice 3.

8.2 Approccio agli sforzi nominali secondo le nor-


mative
Poich la saldatura molto utilizzata come tecnica per realizzare opere e struttu-
re per uso civile, oltre che per la realizzazione di apparecchi in pressione, in tutti
i paesi sono state pubblicate norme e linee guida per la verifica di giunzioni sal-
date. In Italia, fino a pochi anni fa era attiva la normativa CNR UNI 10011 [15],
che riguardava in generale le strutture in acciaio2 e che presenta anche una parte
riguardante la verifica di resistenza a fatica delle giunzioni saldate. Normative
simili sono pubblicate in altri paesi. Ad esempio, le normative inglesi (BS) [16]
pubblicano alcune normative che sono specifiche per il calcolo a fatica. Oggi il
riferimento normativo pi aggiornato sulla verifica a fatica di strutture saldate
sono le normative europee (Eurocode 3 per le strutture ini acciaio [17], Euroco-
dice 9 [18] per le strutture in alluminio). In aggiunta alle normative, esistono
linee guida per la progettazione e la verifica a fatica dell saldature, come quella
prodotta dallIIW, International Institute of Welding [19]. Pur non avendo valo-
re normativo, le linee guida presentano importanti suggerimenti e complementi
alle prescrizioni dell normative.
Nel caso della progettazione a fatica, le norme possono essere intese come
requisito minimo per la garanzia dei prodotti, e unulteriore analisi si deve ren-
dere necessaria per quei componenti che si ritengono critici per la sicurezza (si
pensi alle costruzioni impiegate per il trasporto ferroviario). Si tenga conto che
importanti campi della tecnica non utilizzano codici e normative per la proget-
tazione, come ad esempio il settore automobilistico e il settore aerospaziale, pur
facendo largo uso della tecnica della saldatura.
In generale, le normative si basano sul calcolo degli sforzi nominali. Le norme
impongono di verificare che le ampiezze di variazione degli sforzi nominali,
siano sempre inferiori ad unampiezza nominale ammissibile, ottenuta dividendo
lampiezza limite per un opportuno coefficiente di sicurezza corrispondente, a
seconda dei casi, a durata illimitata, o a durata finita oppure ancora al caso di
condizioni di carico variabili. In Figura 8.12 riportata la tabella dei coefficienti
di sicurezza M F proposti da Eurocodice 3.

2 Per gli apparecchi in pressione sono previste normative specifiche: in questi casi i controlli

e le verifiche sono ancora pi dettagliate. Infatti in questo settore delle costruzioni meccaniche,
la tecnica di saldatura riveste, a ragione, importanza fondamentale.

139
Figura 8.13: Curve SN utilizzate dalla normativa Eurocodice 3. .

Gli sforzi ammissibili in funzione del numero di cicli atteso, sono dati sotto
forma di curve SN in funzione della classe della giunzione. In Figura 8.13 sono
riportate le curve SN relative agli acciai da costruzione (sono valide per tutti
gli acciai da costruzione con fy 690N/mm2 ), tratte da Eurocodice 3. Queste
curve S-N sono ottenute per traslazione lungo lasse dei di una curva di
riferimento, riportata in Figura 8.14. Sono caratterizzate dallo stesso valore
dellinverso della pendenza m1 = 3 del tratto a termine, mentre si distinguono
per il valore della resistenza C a N = 2 106 cicli. Questo tratto rettilineo si
estende fino a durate pari a NC = 5 106 cicli. Oltre a questa durata, nel caso
di fatica ad ampiezza costante, si considera che esista un valore D al di sotto
del quale non sia necessaria alcuna verifica (linea c trattegiata in figura 8.14).
Lulteriore tratto continuo che in Figura 8.14 termina con il tratto orizzontale
d verra spiegato nel seguito con riferimento alla verifica a fatica in presenza di
sforzi ad ampiezza variabile.
Curve S-N analoghe sono disponibili per i giunti saldati in lega di aluminio,
come riportato in Figura 8.15. La norma di riferimento in questo caso Euro-
codice 9 [18] (in questa norma, per alcuni tipi di giunzioni in alluminio, sono
previste pendenze del tratto a termine diverse da quelle degli acciai e diverse al
variare della classe del giunto).
Concorrono alla definizione della classe tre elementi principali: la geometria
(in ultima analisi il tipo di discontinuit o intaglio), il tipo di sollecitazione
(il tipo di forze che deve trasmettere il giunto e la posizione del loro punto

140
Figura 8.14: Curva SN di riferimento utilizzata dalla normativa Eurocodice 3.

Figura 8.15: Curve SN relative alle costruzioni in alluminio [19].

141
Figura 8.16: Esempio di tabella relativa alle classi di resistenza delle saldature,
tratta da Eurocodice 3.

142
di applicazione) ed infine la qualit della fabbricazione e/o il tipo e il livello
di controlli eseguiti. Come mostrato in Figura 8.16, le normative propongono
tabelle dove nella prima colonna riportato il valore di , nella seconda uno
schea della giunzione e delle forze che trasmette, nella terza una descrizione
e infine nella quarta eventuali precisazioni o considerazioni sulle modalit di
realizzazione o sul livello di controllo.
Dalle espressioni delle curve SN, del tipo m N = C m
NC , si ricava
lespressione della durata corrispondente a un dato nominale applicato: per
il tratto a termine (cio per > C , vale a dire per N < 5 106 ), si ha
 m1
C
N = 2 106 (8.4)
/M F

Il valore dello sforzo nominale applicato, da cui si ricava , calcolato seguen-


do la definizione corrispondente alla classe del giunto, cio con riferimento ad
una determinata configurazione di carichi e ad una sezione resistente indicata
dalla norma. Si osservi che ai fini della verifica richiesto di consideare solo
lampiezza della variazione degli sforzi, trascurando il valore medio. Ci
giustificato dalla presenza, nelle giunzioni saldate che non siano state soggette a
trattamento termici di distensione, degli sforzi residui di trazione (come abbia-
mo gi visto possono raggiungere il carico di snervamento del materiale base).
La presenza di questi sforzi residue rende di fatto trascurabile la presenza di
una componente media aggiuntiva, sia essa di trazione o di compressione, legata
agli sforzi applicati. Nel caso di giunzioni distese invece previsto che si tenga
in conto leffetto degli sforzi medi.

Figura 8.17: Disegno e dimensioni della struttura da verificare

143
Esempio 8.1 Sia data una struttura come quella disegnata in Figura 8.17. Si tratta
di una porzione di una trave a struttura scatolare, con due rinforzi saldati sulle piat-
tabande superiore ed inferiore, terminati con una sagoma semicircolare. Il modulo di
resistenza della sezione nominale quello della sezione rettangolare cava di dimensioni
330 x 400 x 10, e vale
1  400
W = 330 4003 310 3803 = 1, 71 106 mm4 (8.5)
12 2
Supponendo che in corrispondenza della sezione A-A, posta al termine del rinforzo
semicircolare, agisca lazione interna momento flettente pulsante M = 128,5 kNm,
si calcola uno sofrzo nominale = M/W = 75M P a. Ipotizzando limpiego di un
acciaio strutturale, la classe di dettaglio riportata in Eurocodice 3 pi simile a questa
configurazione la qunta dallalto tra quelle riportate in Figura 8.16. Il valore di C
associato 50 MPa e pertanto si calcola una durata
 3
50
N = 2 106 = 592.000 (8.6)
75

8.2.1 Effetto dello sforzo medio


Nel caso in cui la giunzione abbia subito un trattamento termico di distensione
delle tensioni residue, opportuno tenere conto delleffetto della componente
media del ciclo degli sforzi sulla resistenza a fatica. Come noto, una compo-
nente di compressione ha leffetto di aumentare la resistenza a fatica. Poich
le curve di riferimento fanno rifermento a prove di fatica pulsante (rapporto di
ciclo R = 0), qualora una parte del ciclo degli sforzi sia di compressione, anzich
modificare le curve, Eurocodice 3 prevede di modificare il valore dello sforzo no-
minale , secondo lo schema riportato in Figura, cio aggiungendo alla parte
positiva del ciclo il 60% della frazione di compressione.
Un approccio molto pi chiaro quello proposto dalle linee guida dellIIW
prevedono di modificare il valore di C , moltiplicandolo per un fattore cor-
rettivo fR che tenga conto del rapporto di ciclo R, i cui valori sono riportati
in Figura 8.19. Ad esempio considerando una saldatura completamente distesa
soggetta ad uno sforzo alternato simmetrico (R = 1), lo sforzo ammissibile
C della saldatura pu aumentare di un fattore 1.6 rispetto ai valori usuali
riportati nelle tabelle di resistenza delle varie classi di saldatura.

8.2.2 Multiassialit degli sforzi


Nel caso di giunzioni saldate di elementi in acciaio, qualora lo stato di sforzo
nominale consista in una componente di taglio agente in direzione parallela al
cordone di saldatura, prevista ladozione di due curve S-N espresse in termini
di , caratterizzate da una pendenza del tratto a termine minore (m1 = 5)
di quella associata a sforzi agenti in direzione perpendicolare al cordone di

144
Figura 8.18: Modifica del ciclo degli sforzi per giunzioni distese, secondo normativa
Eurocodice 3.

saldatura (m1 = 3). In Figura 8.20 sono riportate le curve corrispondenti alle
classi contemplate da Eurocodice 3.
Nel caso di presenza contemporanea di sforzi normali e tangenziali ,
qualora per la classe di dettaglio in questione non sia espressamente prevista
dalla normativa una formula che permetta di calcolare unampiezza di variazione
degli sforzi di riferimento, si procede alla combinazione delle due componenti
secondo la seguente formula di verifica
 3  5

+ 1.0 (8.7)
C C

Il significato fisico della (8.7) che tale equazione corrisponde a combinare i


ed i in modo che il danno (vedi sezione seguente) sia 1, in corrispondenza
di 2 106 cicli. Nel caso di verifica per un numero di cicli inferiore, effettuando
quindi un calcolo simile, si pu applicare pi intuitivamente la relazione:
   
n n
+ 1.0 (8.8)
N N

8.2.3 Sforzi ad ampiezza variabile


Nel caso di verifiche a fatica in presenza di sforzi ad ampiezza variabile, le curve
S-N di riferimento vengono modificate in moto tale da ammettere un contributo
al danno per fatica anche di cicli di ampiezza inferiore a D . Esiste ancora
un limite di fatica, ma questo limite spostato pi in basso, al valore L ,
corrispondente a durate superiori a N = 108 cicli. Il tratto compreso tra D e

145
Figura 8.19: Fattore di correzione della resistenza a fatica, secondo le line guida
dellIIW.

Figura 8.20: Curva SN utilizzate dalla normativa Eurocodice 3 per la verifica in


presenza di sforzi di taglio.

146
L si assume che abbia una pendenza pari a 1/m2 , dove m2 = 2 m1 1 = 5
per gli acciai.
Nel caso di sforzi ad ampiezza variabile Eurocodice 3 prevede una proce-
dura riassunta in figura8.21. Per prima cosa necessario costruire la sequenza
temporale degli sforzi nominali in corrispondenza del dettaglio da verificare.
Successivamente, con un opportuno metodo (per esempio il metodo Rainflow)
si procede allindividuazione dei cicli e al loro conteggio, al fine di costrure uno
spettro di carico, caratterizzato da blocchi di ampiezza i che si estendono
per un numero di cicli ni . Per ciascuno di questi blochhi, con rifernimento alla
curva S-N del dettaglio in questione, si calcola il numero di cicli a rottura Ni .
La verifica finale condotta applicando una legge di somma lineare del danno
(legge di Miner)
X ni
D = 1.0 (8.9)
Ni
dove Ni viene calcolato applicando le seguenti equazioni:
 m1
C
i > C Ni = 2 106 (8.10)
i /M F
 m2  m1
C 2
< C N = 2 106 (8.11)
i /M F 5
Il valore della somma del danno D uguale a 1.0 ritenuta dallIIW non
conservativo. Pertanto viene proposto un valore ridotto a 0.5.

147
Figura 8.21: Schema proposto da Eurocodice 3 per la verifica in presenza di sforzi
ad ampiezza variabile.
148
8.3 Metodo hot-spot
Qualora il manufatto che oggetto della verifica non sia riconducibile a nessuna
delle classi previste dalle normative, possibile applicare un metodo, detto hot
spot [20], basato sullintensit delle azioni interne, valutate in corrispondenza
del cordone di saldatura mediante opportune tecniche di estrapolazione (ovvia-
mente nulla vieta di applicare il metodo hot spot anche a giunzioni contemplate
tra ii dettagli strutturali contemplati dalle normative). Lestrapolazione ne-
cessaria in quanto la distribuzione degli sforzi nello spessore di una lamiera in
corrispondenza di una saldatura non direttamente riconducibile ai valori delle
azioni interne che la hanno generata. Ci dovuto alla presenza del cordone di
saldatura che genera una concentrazione di sforzo e una distribuzione non linea-
re degli sforzi lungo lo spessore, come mostrato in Figura 8.22. Le sole azioni

Figura 8.22: Distribuzione degli sforzi nello spesssore in corrispondenza di una


giunzione saldata.

Figura 8.23: Distribuzione lineare degli sforzi nello spesssore, in corrispondenza di


una giunzione saldata, atttribuibile alle sole azioni interne.

interne (momento flettente, che genera b , ed azione assiale membranale, che


genera m ) infatti genererebbero una distribuzione lineare, quale quella mostata
in Figura 8.23. Questa distribuzione di sforzi prende il nome di sforzi strutturali,
in quanto appunto legati alle sole azioni interne. A questa si aggiunge una com-
ponente non lineare nlp , il cui andamento dipende dalla geometria locale del

149
cordone di saldatura. Poich, come abbiamo visto, tale geometria presenta una
variabilit elevata, con il metodo hot spot si mira a ottenere uno sforzo locale
di riferimento in corrispondenza del punto pi sollecitato, lhot spot appunto,
che non dipenda da queste condizioni locali non note.

Figura 8.24: Distanza minima dal giunto da cui si procede per lestrapolazione
degli sforzi strutturali.

Per ricavare il valore dello sforzo strutturale nellhot spot viene prescritta
unestrapolazione a partire dai valori segli sforzi strutturali calcolati in prossi-
mit del giunto, a partire da una distanza minima fissata in 0, 4t, dove t lo
spessore della lamiera di base. Il valore di 0, 4t quello che nella maggior parte
dei casi garantisce che la distribuzione degli sforzi nello spessore non risenta pi
della componente non lineare nlp , come mostrato in Figura 8.24. Poich nella
magior parte dei casi si procede ad unestrapolazione lineare, il secondo punto
si posiziona ad una distanza pari allo spessore t della lamiera di base.
Mediante questa tecnica di estrapolazione, lo sforzo strutturale nellhot spot
risulta pi basso dello sforzo di picco reale, ma maggiore dello sforzo nominale,
come mostrato schematicamente in Figura 8.25. Rispetto allo sforzo nominale
n , lo sforzo di hot spot HS risulta pertanto amplificato di un coefficiente Ks ,
per cui
HS = Ks n (8.12)
Il metodo hot spot si presta particolarmente allapplicazione ad analisi agli ele-
menti finiti di strutture. E sufficiente disporre della coppia di nodi (di estremit,
ma anche intermedi, o mid-node) posti alle distanze prescritte, come mostrato
in Figura 8.26. Poich nella pratica frequente limpiego di elementi aventi me-
diamente tutti le stesse dimensioni, ammesso il ricorso allestrapolazione anche
a partire da nodi intermedi posti alle distanze di 0, 5t e 1, 5t, come mostrato in
Figura 8.27
Le formule che forniscono il valore dello sforzo nellhot spot sono, per le-
strapolazione eseguita a partire da punti posti alle distanze di 0, 4t e 1, 0t,
hs = 1, 67 1,0t 0, 67 0,4t (8.13)

150
Figura 8.25: Definizione del coefficiente Ks .

Figura 8.26: Estrapolazione degli sforzi strutturali da un modello FEM

Figura 8.27: Estrapolazione degli sforzi strutturali da un modello FEM con nodi
equidistanti

151
mentre per lestrapolazione a partire da punti posti alle distanze 0, 5t e 1, 5t

hs = 1, 5 1,5t 0, 5 0,5t (8.14)

Il tipo di elemento ottimale da impiegare per questo tipo di analisi deve


essere quello che permetta di calcolare HS con il minor numero di elementi. In
tal senso si consiglia di utilizzare (v. Figura 8.28):
elementi solidi quadratici, con un solo elemento nello spessore, a inte-
grazione ridotta, con rappresentazione del cordone di saldatura mediante
elementi di tipo prismatico

elementi shell quadratici con rappresentazione del cordone di saldatura


mediante:
elementi rigidi verticali;
elementi shell verticali;
elementi shell inclinati, a riprodurre la geometria nominale del cor-
done di saldatura.

Figura 8.28: Tipi di elementi adatti per analisi hot spot [20]

I valori di ampiezza degli sforzi di hot spot ammissibili sono stati determi-
nati mediante estese campagne sperimentali, come quella i cui risultati sono
riportati in Figura 8.29, che hanno portato alla conclusione che sia possibile

152
fare riferimento, nel caso degli acciai, alle sole due classi denominate FAT90
e FAT100 (cio alle classi di dettagglio corrispondenti a C = 90M P a e a
C = 100M P a. In Eurocodice 3 riportata una tabella (v. Figura 8.30) con
le classi di resistenza da assumere nel caso in cui si proceda alla verifica me-
diante il metodo hot spot dei tipi di giunzione riportati nella tabella stessa. Il
meodo hot spot contemplato anche dalla norma Eurocodice 9 per le strutture
in alluminio.

Figura 8.29: Risultati sperimentali che hanno permesso di definire la resistenza


hot spot degli acciai.

Rispetto allapproccio nominale, la verifica secondo questo metodo si basa


quindi sulla distribuzione delle azioni interne valutate mediante estrapolazione in
corrispondenza della giunzione (lapproccio agli sforzi nominali invece si basa su
configurazioni prestabilite, dove le azioni interne sono calcolate ad una distanza
opportuna dalla giunzione). In questo modo allora possibile includere leffetto
di eventuali disallineamenti delle lamiere, di eccentricit (per esempio nei giunti
a sovrapposizione) e pi in generale dello stato di sollecitazione effettivo negli
elementi da verificare.

Esempio 8.2 Si consideri la stessa struttura analizzata nellesempio precedente e la


si analizzi con il metodo hot spot. Per fare ci necessario costruire un modello agli
elementi finiti della struttura. Il modello, riportato in Figura 8.31, composto da
elementi di tipo shell a 8 nodi e la mesh stata costruita in modo tale che lungo la
linea di mezzeria della piattabanda superiore, in prossimit del termine del rinforzo
semicircolare, si disponessero due nodi alle distanze prestabilite di 0, 5t e 1, 5t (v.
Figura 8.32).
La presenza del cordone di saldatura simulata per mezzo di elementi shell disposti
sia verticalmente, sia secondo lo stesso angolo dinclinazione del profilo nominale del
cordone stesso, come mostrato in Figura 8.33. In questo modo, oltre a riprodurre
lirrigidimento dovuto alla presenza del cordone di saldatura, la posizione dellhot
spot nel modello agli elementi finiti viene a coincidere con quella dellhot spot nella

153
Figura 8.30: Tabella dei valori di resistenza hot spot riportata in Eurocodice 3.

Figura 8.31: Modello agli elementi finiti della struttura.

154
Figura 8.32: Particolare del modello in corrispondenza del cordone di saldatura

Figura 8.33: Simulazione della presenza del cordone di saldatura mediante elementi
inclinati o mediante elementi rigidi verticali

struttura reale. Diversamente, se non fossero stati presenti gli elementi inclinati, ma
solo elementi verticali, eventualmente di tipo rigido, lhot spot nel modello si sarebbe
venuto a trovare spostato a sinistra rispetto alla posizione assunta nella struttura reale.
Lanalisi fornisce la distribuzione degli sforzi x agenti in direzione parallella allas-
se della trave riportata in Figura 8.34. Il valore massimo di x si registra in prossimit
della mezzeria della piattabanda, laddove agisce perpendicolarmente al cordone di sal-
datura. Tuttavia nel nodo posizionato esattamente allintersezione tra il cordone di
saldatura e la piatttabanda si registra una sollecitazione apparentemente inferiore, co-
me si pu vedere in Figura 8.35, a causa delloperazione di resitituzione al nodo di
un valore medio dei valori nodali di sforzo associato agli elementi aventi quel nodo in
comune. Non quindi possibile utilizzare il valore di sforzo agente nellhot spot leggen-
dolo direttamente in corrispondenza del nodo posto nellhot spot, bens necessario
procedere allestrapolazione secondo la procedura vista. In Figura 8.36 riportato
landamento dei valori di x in funzione della distanza dallhotspot. Il risultato del-

155
Figura 8.34: Distribuzione degli sforzi x nella piattabanda superiore

lestrapolazione lineare a partire dai valori di sigmax letti in corrispondenza dei nodi
posti alle distanze 0, 5t e 1, 5t, rispettivamente pari a 144,4 MPa e 158,8 MPa, porta
a valutare una sollecitazione hs = 1, 5 158, 8 0, 5 144, 4 = 166M P a. Assumendo
una classe C = 100M P a, sulla base dello schema riportato in Figura 8.30, si calcola
una durata pari a
 3
100
N = 2 106 = 547.000 (8.15)
166
valore molto prossimo a quello ottenuto applicando il metodo basato sugli sforzi
nominali.

156
Figura 8.35: Particolare della distribuzione degli sforzi x nella piattabanda
superiore; si osservi la riduzione apparente in corrispondenza dellhot spot

Figura 8.36: Grafico dei valori di x in funzione della distanza dallhot spot

157
8.4 Difetti di saldatura e calcolo della vita a fa-
tica
I difetti di saldatura sono principalmente imperfezioni geometriche generate
durante il processo di fabbricazione, come cricche, strappi lamellari, inclusioni
solide, penetrazioni incomplete, mancate fusioni e altre (figure 8.37, 8.38, 8.39).
La presenza di questi difetti suggerisce lapplicazione di analisi basate sui
principi della meccanica della frattura. Secondo questo approccio la durata
a fatica degli elementi saldati consistere esclusivamente nella propagazione di
cricche descritta attraverso la variazione del fattore dintensit degli sforzi KI
ed una opportuna legge di propagazione in cui da/dN = f (K).
Pur se tutte le saldature sono caratterizzate da imperfezioni e difetti (??)
diventa difficile modellare precisamente il SIF di piccole fratture al piede o alla
radice della saldatura, oltre che tenere adeguatamente in conto il cosiddetto
effetto short-cracks (legato alle approssimazioni del campo singolare quando
le cricche sono piccole).
Per questo motivo si applica la Meccanica della Frattura per la valutazione
della resistenza statica o della vita residua di saldature contenenti difetti solo
quando questi abbiano dimensioni rilevabili con i controlli non distruttivi o per
modellare leffetto della preparazione in giunti a non completa penetrazione.
Il calcolo della durata di un elemento contenente una cricca di profondit
nota si pu calcolare integrando la curva di Paris (figura ??):
da
= CK m
dN
dove
K = F S a
nel modo seguente
af
da
Z
N= (8.16)
ai C(S)m (F (a)a)m
Come noto, la durata calcolata attraverso questo metodo fortemente influen-
zata dal valore della dimensione iniziale della cricca impiegata (i questo caso i
difetti rilevati o la mancanza di penetrazione). Il valore finale della lunghezza
della cricca af pu essere determinato, nel caso di lamiere e giunti saldati, come
lo spessore delle membrature attraversate dalla frattura (o nel caso di giunti a
grosso spessore come il valore in corrispondenza del quale si supera il valore di
tenacit alla frattura KIc sotto lazione dei carichi massimi di esercizio).
Per il fattore di forma F lassunzione che spesso si fa nelle saldature, anche
per effetto delle concentrazioni di sforzo al piede ed alla radice della saldatura,
considerare cricche 2D. I fattori di intensit degli sforzi (SIF) sono ricavati
da formule approssimate basate su analisi agli elementi finiti o con mediante
BEM, e coprono la maggior parte dei casi di interesse pratico, figura 8.41. Per
quanto riguarda la curva di propagazione unampia serie di risultati sperimentali
ha mostrato come la velocit di propagazione sia la stessa per diversi materiali
saldati (vedasi Fig. 8.40 per saldature in acciaio).

158
Figura 8.37: Difetti di saldatura: criccatura a freddo e a caldo [14].

Figura 8.38: Difetti di saldatura: cavit e porosit [14].

Figura 8.39: Difetti di saldatura: mancanza di fusione e di sufficiente penetrazione


[14].

159
Figura 8.40: Velocit di propagazione ricavata da prove di laboratorio su provini
precriccati. Si noti che la velocit di propagazione non viene influenzata dal tipo di
microstruttura.

160
Figura 8.41: Fattori di intensit degli sforzi per giunti saldati di differenti geometrie.

Figura 8.42: Curve di propagazione a frattura per materiali diversi.

Questo risultato inquadrabile nel comportamento a frattura dei materiali


metallici in cui le diverse classi di materiali (leghe Al, leghe Ti, acciai ferritico-
perlitici e martensitici) mostrano, allinterno della stessa classe, curve di propa-
gazione molto simili (vedasi Figura 8.42). I valori dei coefficienti della curva di
Paris pe questi materiali sono riporati in Tabella 8.1.

Legame tra curve S-N e fratture


E interessante notare che dalla 8.16 possiamo ricavare:
cost
Nf = (8.17)
C S m
ovvero la pendenza del diagramma S-N la stessa della curva di Paris. Da
questo punto di vista si capisce come i diagrammi S N previsti normative
abbiano una pendenza m1 = 3 molto diversa dagli usuali diagrammi S N

161
Materiale  C m m
mm/ciclo

MP a m
9
acc. ferritici perlitici 6, 9 10 3,0
acc. austenitici 5, 6 109 2,3
7075 T6 2, 7 108 3,7
Ti6Al4V 1, 0 108 3,2

Tabella 8.1: Valori dei coefficienti della legge di Paris per alcuni materiali (R=0)
[21]

dei componenti (costruiti a partire dal diagramma S N del materiale), che


corrisponde invece al m = 3 nella propagazione a frattura degli acciai.
Una ulteriore conferma del fatto che il comportamento delle saldature cor-
risponde a quello di componenti che contengono fratture si ha dalla minore
efficienza saldature in leghe Al. Infatti la minore efficienza non descrivibi-
le in termini di intaglio (le leghe Al hanno una minore sensibilit allintaglio).
La differenza fondamentale sta nelle minori propriet a frattura delle leghe Al:
usualmente hanno valori di Kth che sono pari al 30 50% dei valori tipici per
gli acciai e, a pari K, hanno velocit di propagazione maggiori.

8.5 Accorgimenti di fabbricazione per aumentare


la resistenza a fatica
Nella maggior parte dei casi il migliore accorgimento per aumentare la resisten-
za a fatica dei giunti saldati consiste in regole di buon progetto. Daltro canto
per la maggior parte delle misure adottate per incrementare la resistenza sta-
tica, essenzialmente irrigidimenti e aumento delle sezioni che reggono i carichi,
sono del tutto inefficaci se non deleterie, dal punto di vista della resistenza a
fatica. Infatti un aumento dello spessore dei cordoni e di lembi costituisce un
aumento del fattore di concentrazione degli sforzi, che aumentano bruscamente
in corrispondenza dei rinforzi.
In generale, gli accorgimenti di processo per migliorare la resistenza di un
cordone si possono classificare come segue:
miglioramento della forma del cordone volta a diminuire le concentrazioni
di sforzo

miglioramento delle condizioni del materiale del cordone attraverso la


rimozione di micropori, microinclusioni e microcriccature
introduzione di sforzi residui di compressione, favorevoli per laumento
della resistenza a fatica, nella zona della saldatura

protezione dalla corrosione

162
Figura 8.43: Molatura del cordone di saldatura. La soluzione b) ha efficacia,
mentre la resistenza della geometria a) poco differente da quella del cordone
originale.

I principali processi per aumentare la resistenza sono:

Molatura la molatura del cordone di saldatura ha lo scopo, oltre a ridurre il


Kt complessivo, di eliminare le microcricche che si trovano nella zona di
transizione tra il materiale di riempimento e i lembi. Mediante la molatura
si ottiene anche un leggero indurimento superficiale. comumque fonda-
mentale che si realizzi uno scavo profondo (figura 8.43), poich altrimenti
non si raggiunge leffetto desiderato.

TIG dressing luso della tecnica di saldatura TIG, con la fusione locale del
cordone migliora la forma del cordone e rimuove i microintagli che potreb-
bero presentarsi nel cordone. I migliori risultati si ottengono per saldature
trasversali e per gli acciai ad elevata resistenza.

Sovraccarico sollecitando la zona del cordone sopra il limite elastico con un


carico monotono, durante la successiva fase di scarico, si riescono a lasciare
sforzi residui di compressione nella zona del piede della saldatura.
Sforzi residui unaltra possibilit per introdurre sforzi residui di compressio-
ne consiste nella pallinatura (oppure di analogo trattamento tipo needle-
peening dei cordoni e soprattutto della zona del piede della saldatura.
Laumento della resistenza a fatica a seguito degli accorgimenti di fabbricazione
sono indicati nella figura 8.44. A parte alcuni casi specifici, indicazioni generali
di come si possa tenere conto di questi accorgimenti nel calcolo possono essere
trovate in IIW.

163
Figura 8.44: Aumento della resistenza a fatica di acciai strutturali (R = 0)
realizzato mediante lapplicazione di differenti accorgimenti di fabbricazione.

164
Bibliografia

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Structures susceptible to fatigue. 2007.
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components. International Institute of Welding, 2007.
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(IIW-1439-00). CRC Press, Woodhead Publishing, 2006.
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dei materiali. McGraw-Hill, Milano, 2005.

166
Appendice

Una lista delle correzioni e delle aggiunte nelle edizioni per A.A. 2010-11:
nella revisione del 4 giugno 2011 corretta la simbologia per le iperstatiche
di bordo nel recipiente in pressione (ora M e T );

nella revisione del 8 giugno 2011 rivisti gli esercizi del Cap. 5;
nella revisione del 7 maggio 2012 corretto errore formula ott ed introdotti
sforzi nei cilindri (Cap. 5);
nella revisione del 10 giugno 2012 corretto errore formula (7.60).

167