Riassunti BiomeccanicaLM DavideMiani 2018 PDF

Biomeccanica LM
Università di Bologna - Campus di Cesena

Corso di Laurea Magistrale in Ingegneria Biomedica
Autore: Davide Miani

Prof: Rita Stagni
a.a. 2017-2018
Notazione
La professoressa ha utilizzato diverse notazioni dal momento che il suo lavoro di riassunto spazia fra diversi
grandi autori della letteratura. Io ho cercato di utilizzare la stessa notazione ovunque e quando non ci sono
riuscito ho comunque sempre dichiarato il tipo di oggetto matematico con il quale si aveva a che fare. Qui di
seguito riporto dunque alcune note sulla notazione da me utilizzata:
• a: scalari; variabili t; campi scalari f (x, t).
• A: punti 2D o 3D; entità geometriche come lunghezze L e raggi R, supercifi S, volumi V ; componenti di
forze F e forze di volume X; variabili nel dominio di Steinmetz/Laplace/Fourier.
−−→
• AB: vettore che origina nel punto A e termina nel punto B.
• a: vettori; campi vettoriali v(x, t).
• A: tensori (matrici); fanno eccezione alla regola la matrice di Almansi e, la matrice di Cauchy ed il
tensore degli sforzi τ .
• (aij ): matrice formata dagli elementi indicizzati come indicato.
Indice
1 Deformazioni 4
1.1 Definizione di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Deformazione per corpi monodimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Deformazione per corpi tridimensionali: coordinate lagrangiane ed euleriane . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Deformazioni infinitesime di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Deformazioni, assi principali ed invarianti della matrice di deformazione . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Tensioni 8
2.1 Importanza delle tensioni rispetto alle forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Definizione di tensione: il principio di Eulero-Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Il tensore degli sforzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4 Il calcolo del tensore degli sforzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.5 Condizioni di equilibrio al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.6 Legge di trasformazione delle componenti di un tensore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3 Equazioni costitutive 12
3.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.1 Cosa sono le equazioni costitutive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.2 Deformazioni nei fluidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 Matrice di velocità di deformazione e di vorticità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3 Equazioni costitutive dei fluidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3.1 Fluido viscoso newtoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3.2 Fluido non viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.4 Equazioni costitutive dei solidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4 Viscoelasticità 16
4.1 Cos’è un materiale viscoelastico, rilassamento, creep ed isteresi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.2 Modello di Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.2.1 Equazione costitutiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.2.2 Rilassamento: risposta al gradino unitario di allungamento . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.2.3 Creep: risposta al gradino unitario di forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.2.4 Conclusioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.3 Modello di Voigt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.3.2 Rilassamento: risposta al gradino unitario di allungamento . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.3.3 Creep: risposta al gradino unitario di forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.3.4 Conclusioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.4 Modello di Kelvin a tre elementi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.4.2 Rilassamento e creep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.4.3 Conclusioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.5 Teoria di Boltzmann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.6 Materiali viscoelastici non lineari e quasi-lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.7 Teoria di Fung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.8 Caratterizzazione dei materiali biologici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5 I muscoli 26
5.1 Esperimento ed equazione di Hill . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.1.1 Descrizione dell’esperimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.1.2 Bilancio energetico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.1.3 Equazione di Hill . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.1.4 Equazione di Hill adimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.1.5 Considerazioni finali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.2 Modello di Hill a tre elementi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.3 Modello di Hill con ramo parallelo trascurabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.3.1 Semplificazioni adottate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.3.2 Rappresentazione del sistema con diagramma a blocchi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2
5.3.3 Prova isotonica: modello comandato in tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.3.4 Prova isometrica: modello comandato in tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5.4 Discontinuità in lunghezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
6 Fluidodinamica 32
6.1 Descrizione spaziale del moto di un mezzo continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.2 Legge di conservazione di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.3 Equazione di continuità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.4 Legge di Kirchoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6.5 Moto di un fluido in un tubo a sezione circolare variabile a pareti rigide . . . . . . . . . . . . . . 35
6.6 Equazioni di Eulero del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.7 Equazioni di Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.8 Numero di Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.9 Bulbo pulsatile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6.10 Flusso stazionario di un fluido incomprimibile in un canale orizzontale . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.11 Flusso stazionario di un fluido incomprimibile in un tubo cilindrico orizzontale di sezione costante 40
6.12 Relazione tra gradiente pressorio e flusso nella fase di completa apertura di una valvola . . . . . 41
7 Sistema cardio-circolatorio 43
7.1 Introduzione ed ipotesi di studio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.2 Resistenza idraulica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.3 Modello Windkessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7.4 Modello RLC del sistema circolatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
7.4.1 Premesse iniziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
7.4.2 Calcolo delle equazioni del modello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
7.4.3 Calcolo delle forze dissipative viscose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7.4.4 Caso non stazionario, vaso uniforme a pareti rigide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7.4.5 Caso stazionario, vaso deformabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
7.4.6 Espressione della complianza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
7.4.7 Sovrapposizione degli effetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
7.5 Le onde di pressione e di portata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
7.6 Riflessione in una linea di trasmissione uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
8 Meccanica cardiaca 54
8.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8.1.1 Differenze e similitudini fra cellule muscolari scheletriche e miocardiche . . . . . . . . . . 54
8.1.2 Struttura cardiaca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8.1.3 Modellazione cardiaca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8.2 Legge di Laplace per gusci sottili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.3 Modello cardiaco a pareti sottili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
8.4 Modello cardiaco a pareti spesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.5 Calcolo del coefficiente di dilatazione tramite modello a pareti spesse . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.6 Calcolo dell’energia di deformazione tramite modello a pareti spesse . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.7 Calcolo della complianza del ventricolo tramite modello a pareti spesse . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.8 Calcolo della tensione tangenziale media tramite modello a pareti spesse . . . . . . . . . . . . . . 61
3
1 Deformazioni
1.1 Definizione di deformazione
Spostamento relativo fra i punti che compongono un corpo.
1.2 Deformazione per corpi monodimensionali
L − L0 L − L0
(L) = (1) 0 (L) = (2)
L0 L
L2 − L20 L2 − L20
e(L) = (3) e0 (L) = (4)
2L20 2L2
Si dimostra che sono tutte equivalenti per piccole deformazioni; per farlo ci basta linearizzare secondo Taylor
nell’intorno di deformazione nulla (L = L0 ):

0 L−(L−L0 )
d0
(L) ' · (L − L0 )
0 (L) '
0 (L L2 0 (L) ' L−L0

0 ) + dL (L0 ) · (L − L0 )
L=L0 L0
de 2L(2L2 ) L−L0
e(L) ' e(L 0 ) + dL (L0 ) · (L − L0 )
=⇒ e(L) ' (2L2 )02 · (L − L0 ) =⇒ e(L) ' L0
0 L=L0
0
e0 (L) ' e0 (L de
0 ) + dL (L0 ) · (L − L0 ) e0 (L) ' L−L0

2L(2L2 )−(L2 −L20 )4L
e0 (L) ' (2L2 )2 · (L − L0 ) L0
L=L0
1.3 Deformazione per corpi tridimensionali: coordinate lagrangiane ed euleriane

Prendiamo un corpo deformabile in moto. Consideriamo due istanti di tempo t0 e t diversi e supponiamo che
nel lasso di tempo che separa i due istanti il corpo sia libero di muoversi nello spazio e deformarsi. Consideriamo
ora un certo punto appartenente al corpo e chiamiamolo P all’istante t0 e Q all’istante t; il cambio di notazione
rispecchia anche un cambio di convenzioni per l’espressione delle sue coordinate nello spazio tridimensionale: nel
primo caso utilizzeremo le coordinate lagrangiane, nel secondo caso quelle euleriane (dunque P è in coordinate
lagrangiane, Q in coordinate euleriane, ma si tratta sempre dello stesso punto del corpo, cambia solo la sua
posizione ed il modo per esprimerla). Per convenzione, le coordinate lagrangiane si esprimono nel sistema di
riferimento con assi (a1 , a2 , a3 ), le coordinate euleriane nel sistema (x1 , x2 , x3 ), ma i due sistemi sono coincidenti
(condividono stesse direzioni e verso per gli assi, nonché origine in comune), quindi si può scrivere senza problemi
il vettore spostamento u per il punto scelto come:
Punto P come vettore Punto Q come vettore Vettore spostamento u fra i

lagrangiano a euleriano x due punti
     
a1 x1 x1 − a1
−−→ −−→ −−→
P ≡ OP = a = a2  (5) Q ≡ OQ = x = x2  (6) u = P Q = x − a = x2 − a2  (7)
a3 x3 x3 − a3
È quindi ragionevole pensare che, in condizioni di continuità del mezzo (assenza di cricche e nessuna perdita
di massa), esista una relazione biunivoca (funzione) che lega un punto espresso in coordinate lagrangiane e lo
stesso punto espresso in coordinate euleriane, e viceversa. Questa relazione è data dalle trasformazioni:
Trasformazione generica Trasformazione generica

da Lagrange ad Eulero da Eulero a Lagrange
xi = xi (a1 , a2 , a3 ), con i = 1, 2, 3 (8) ai = ai (x1 , x2 , x3 ) con i = 1, 2, 3 (9)
Fatte queste doverose osservazioni ed ipotesi, torniamo al nostro obbiettivo principale: descrivere la deformazione
in un corpo tridimensionale. Ispirandoci alla definizione data, possiamo pensare di esprimerla anche in questo
caso come lo spostamento relativo di due punti del corpo considerato. Mentre il corpo trasla e si deforma cioè,
possiamo pensare di tenere traccia della distanza di due punti dello stesso; per fare ciò andiamo a definire,
similmente a quanto fatto prima, il punto P 0 in coordinate lagrangiane e Q0 in coordinate euleriane, ovvero la
rappresentazione in coordinate diverse dello stesso punto fisico del corpo nei due istanti t0 e t:
4
Istante t0 Istante t
           
a1 a1 + da1 da1 x1 x1 + dx1 dx1
P = a2  P 0 = a2 + da2  da = P 0 − P = da2  Q = x2  Q0 = x2 + dx2  dx = Q0 − Q = dx2 
a3 a3 + da3 da3 x3 x3 + dx3 dx3
La distanza ds0 fra P e P 0 e la distanza ds fra Q e Q0 può essere facilmente calcolata come la norma dei vettori
che li congiungono, rispettivamente da e dx:
Istante t0 Istante t
q q
ds0 = |da| = da21 + da22 + da23 ds = |dx| = dx21 + dx22 + dx23
oppure, in forma più compatta: oppure, in forma più compatta:
ds20 = daT da = da21 + da22 + da23 ds2 = dxT dx = dx21 + dx22 + dx23
Definite queste quantità, è facile allora esprimere lo spostamento relativo ds2 − ds20 di un punto di un corpo
tridimensionale soggetto a deformazione, che possiamo scrivere nella seguente forma compatta:
ds2 − ds20 = dxT dx − daT da (10)
Tuttavia questa espressione ha un grosso problema: è funzione sia di coordinate lagrangiane che di coordinate
euleriane. Tutto ciò ovviamente cozza con la nostra puntigliosità ingegneristica, e sale in noi lo sfrenato desiderio
di introdurre matrici complicatissime che per magia esprimono tutto in un solo tipo di coordinate. Per fare ciò
una possibile soluzione è esprimere il primo sistema di coordinate nell’altro, o viceversa; ecco che allora torna
utile il ragionamento fatto per le trasformazioni generiche 8 e 9.
Ma quali sono allora queste benedette trasformazioni? Come possiamo trovarle? Una possibile strada è
esprimere il differenziale di una rispetto all’altra lungo la i-esima direzione; ad esempio per dxi (che ricordiamo
essere uno scalare trattandosi infatti di una componente del vettore dx) possiamo scrivere:
∂xi ∂xi ∂xi

dxi = da1 + da2 + da3 , con i = 1, 2, 3
∂a1 ∂a2 ∂a3
Possiamo allora scrivere una trasformazione che lega i differenziali dei due sistemi di coordinate nella seguente
forma compatta:
Da Lagrange ad Eulero Da Eulero a Lagrange
dx = Xa · da (11) da = Ax · dx (13)
   
∂x1 ∂x1 ∂x1 ∂a1 ∂a1 ∂a1
 ∂a12 ∂a2 ∂a3
 ∂x1 ∂x2 ∂x3
con: Xa =  ∂x
∂a1
∂x2
∂a2
∂x2 
∂a3  (12) ∂a2
con: Ax =  ∂x1
∂a2
∂x2
∂a2 
∂x3  (14)
∂x3 ∂x3 ∂x3 ∂a3 ∂a3 ∂a3
∂a1 ∂a2 ∂a3 ∂x1 ∂x2 ∂x3
Da cui possiamo ricavare allora lo spostamento relativo ds2 − ds20 solo in funzione delle coordinate lagrangiane
o euleriane:
Deformazione in coordinate lagrangiane Deformazione in coordinate euleriane
ds2 − ds20 = dxT dx − daT da ds2 − ds20 = dxT dx − daT da

= daT XTa Xa da − daT da = dxT dx − dxT ATx Ax dx
= daT XTa Xa − I da = dxT I − ATx Ax dx

T 1 T T 1 T

= 2da Xa Xa − I da = 2dx I − Ax Ax dx
2 2
| {z } | {z }
E e
ds2 − ds20 = 2daT Eda (15) ds2 − ds20 = 2dxT edx (16)
5
Dove abbiamo riassunto le operazioni matriciali in due matrici particolarmente importanti, dal momento che,
come vedremo, i loro elementi rappresentano i valori di deformazione che stavamo cercando, ovvero:
Matrice delle deformazioni lagrangiane Matrice delle deformazioni euleriane

(già matrice di Green) (già matrice di Almansi)
1 1
XaT Xa − I I − ATx Ax

E= (17) e= (18)
2 2
1.4 Deformazioni infinitesime di Cauchy

Alle due matrici viste sopra si aggiunge poi quella di Cauchy, definita per deformazioni infinitesime a partire da
quella di Almansi espressa però in termini di vettore spostamento u (definito nella 7); per fare ciò ci avvaliamo
di una forma compatta per la scrittura delle varie matrici delle derivate parziali, ma non mi perdo in ulteriori
spiegazioni perché è veramente immediato comprenderla:

Ax = ∂ai

∂(xi − ui )

∂xi

∂ui

∂xj =⇒ Ax = = − =⇒ Ax = I − Ux (19)

a = x − u ∂xj ∂xj ∂xj
Sostituendo nella 18 si ottiene:

1 1 1
I − ATx Ax = I − (I − Ux )T (I − Ux ) = I − I + Ux + UTx + UTx Ux

e=
2 2 2
1
Ux + UTx + UTx Ux

e= (20)
2
Questa nuova espressione della matrice di Almansi, valida per ogni spostamento, può essere semplificata nel caso
di spostamenti infinitesimi, durante i quali il terzo termine (di ordine superiore al primo) può essere trascurato;
si ottiene cosı̀ la matrice delle deformazioni infinitesime di Cauchy:
Matrice delle deformazioni infinitesime Elementi della matrice

(già matrice di Cauchy)  
xx xy xz
1 = yx yy yz  (22)
Ux + UTx

= (21)
2 zx zy zz
Anche qui, come visto per solidi monodimensionali, si può dimostrare che svanisce la differenza con le matrici
sopra descritte. Analizzando poi uno ad uno gli elementi di questa matrice, vediamo che:
• Deformazioni in direzione normale: occupano la diagonale principale.
∂u1 ∂u2 ∂u3
xx = ∂x (23) yy = ∂y (24) zz = ∂z (25)
• Deformazioni di taglio: occupano gli altri elementi.

1 h ∂u1 i 1 ∂u1 1 h ∂u2 i
+ ∂u ∂u3 ∂u3

xy = yx = ∂y ∂x
2
(26) xz = zx = + (27) yz = zy = + (28)
2 2 ∂z ∂z 2 ∂z ∂y
Dimostrare che queste sono realmente delle deformazioni è estremamente facile; basta considerare uno spo-
stamento infinitesimo con solo la componente lungo le ascisse dx non nulla e si riottiene la definizione di
deformazione monodimensionale sopra enunciata; usando le coordinate euleriane:
  
exx exy exz dx
ds2 − ds20 = 2dxT edx =⇒ ds2 − ds20 = 2 dx 0 0 eyx eyy eyz   0  =⇒ (ds − ds0 )(ds + ds0 ) = 2exx dx2

ezx ezy ezz 0
Ma in questo caso ds = dx e ds0 differisce da ds solo per un infinitesimo, quindi:
2

(ds − ds0 )(ds + ds0 ) = 2exx dx

ds − ds0
=⇒ (ds − ds0 ) = 2dx2 exx =⇒ exx =

ds = dx (dx
+dx)

 ds
ds0 ' ds = dx

6
1.5 Deformazioni, assi principali ed invarianti della matrice di deformazione
Come abbiamo già avuto modo di vedere innumerevoli volte passato, la stessa deformazione può essere descritta
in maniera differente a seconda del riferimento scelto. Tuttavia, dal momento che la matrice delle deformazioni
è simmetrica, è possibile ruotare il riferimento fino a trovarne uno per il quale essa risulta diagonale. Gli assi
cartesiani ortonormali che producono una matrice diagonale sono quelli individuati dagli autovettori e sono
detti assi principali, mentre gli autovalori a loro associati sono le deformazioni principali. Ricordiamo
inoltre che per una matrice generica M gli autovalori λ e gli autovettori v sono degli elementi particolari per i
quali la matrice agisce nella direzione individuata dall’autovettore come uno scalare di valore pari all’autovalore
associato; ciò è espletato dalla relazione fondamentale fra autovettori ed autovalori, che qui ricordiamo per
completezza di trattazione, come anche la relazione da risolvere per il calcolo degli autovalori:
Relazione fondamentale Relazione da risolvere

fra autovettori ed autovalori per trovare gli autovalori
Mv = λv (29) det(M − λI) = 0 (30)
È poi facilissimo dimostrare che se la matrice delle deformazioni (eij ) è espressa nel riferimento principale
(quindi diagonalizzata), allora gli elementi lungo la diagonale principale (gli unici non nulli) coincidono con gli
autovalori:
   
exx exy exz e1 0 0
diagonalizzando
(eij ) = eyx eyy eyz  −−−−−−−−−−→ (eij ) =  0 e2 0 
ezx ezy ezz 0 0 e3
 
e1 − e 0 0
det((eij ) − eI) = 0 =⇒ det  0 e2 − e 0  = 0
0 0 e3 − e
(e1 − e)(e2 − e)(e3 − e) = 0
Dove è chiaro che ci troviamo di fronte ad una equazione di terzo grado che si annulla per e pari ad e1 , e2 o e3 ;
questi ultimi tre sono gli autovalori dunque, nonché le deformazioni principali; sviluppando la moltiplicazione
si ottengono poi gli invarianti della matrice:
e3 − (e1 + e2 + e3 ) e2 + (e1 e2 + e1 e3 + e2 e3 ) e − e1 e2 e3 = 0
| {z } | {z } | {z }
I1 I2 I3
Invariante 1: Invariante 2: Invariante 3:

Traccia Complemento algebrico Determinante
I1 = e1 + e2 + e3 (31) I2 = e1 e2 + e1 e3 + e2 e3 (32) I3 = e1 e2 e3 (33)
7
2 Tensioni
2.1 Importanza delle tensioni rispetto alle forze
Nel momento in cui dobbiamo descrivere l’effetto di una forza all’interno di un continuo, l’idealizzazione di una
forza concentrata e trasmessa al materiale in un singolo punto perde totalmente di significato. All’interno di un
corpo infatti, le forze vengono distribuite in maniera continua; quindi, l’interazione fra parti diverse del corpo
avvengono attraverso piani, lungo i quali la forza si distribuisce pressoché uniformemente. Dimensionalmente,
infatti, una forza diviso una superficie corrisponde ad una tensione, la quale descrive assai meglio della forza
da sola come questa agisce all’interno di un continuo. La forza presa separatamente dalla superficie non ha
assolutamente significato in un continuo di punti, perché non esiste il contatto puntuale all’interno di un continuo.
Questa è la spiegazione, un po’ nebulosa a mio avviso, della professoressa durante la lezione. Io preferisco
quella di Cristofolini: il concetto da trasmettere qua è che per capire cosa succede all’interno di un mezzo quando
gli si applica una forza è necessario considerare anche la sua superficie, non basta conoscere i kilo-Newton di
forza applicata e basta, infatti:
• presi due provini dello stesso materiale ma con sezione differenze, sottoponendoli alla stessa forza crescente,
il primo a rompersi sarà quello con sezione minore, anche se la forza è la stessa;
• presi due provini di materiali diversi ma con sezione uguale, sottoponendoli alla stessa forza crescente, il
primo a rompersi sarà quello con la σ di rottura più bassa, che a sua volta dipende dall’ordine con cui
sono impilati i piani che lo compongono.
2.2 Definizione di tensione: il principio di Eulero-Cauchy

Nella sezione precedente abbiamo detto perché non è possibile descrivere come si trasmettono le forze all’interno
di un mezzo considerando solamente le forze stesse, ma è necessario abbracciare il concetto di tensione. In
questa sezione introduciamo allora la definizione di tensione tramite il principio di Eulero-Cauchy; per farlo ci
appoggeremo al tipico esempio di un mezzo qualsiasi sezionato.
Si consideri un mezzo materiale continuo, in equilibrio sotto l’azione delle forze di massa (proprie del corpo
in virtù del possesso di una massa) e delle forze superficiali (applicate dall’esterno sul corpo). Scelto un punto P
qualsiasi interno al corpo, sezioniamo quest’ultimo mediante una superficie arbitraria S contente P ; la superficie
S divide allora il mezzo in due parti: una interna ed una esterna. Nell’intorno del punto P consideriamo una
superficie infinitesima ∆S di S; tracciamo per P un versore n in modo che sia normale a ∆S e diretto verso
l’esterno. Affinché il mezzo all’interno di S continui a rimanere in equilibrio in seguito al sezionamento, occorre
applicare su S le stesse forze e le stesse coppie che la parte esterna esercitava sulla parte interna prima del
sezionamento. Siano dunque ∆F la forza risultante e ∆M la coppia risultante che la parte esterna esercitava
su quella interna attraverso ∆S prima del sezionamento.
Dopo tutte queste premesse, possiamo allora enunciare il principio di Eulero-Cauchy: se al tendere di
∆S a zero, il rapporto ∆F/∆S tende ad un limite finito, mentre contemporaneamente la coppia ∆M tende
a zero, allora poniamo tale limite pari a dF/dS; tale limite è, per definizione, la tensione interna (o vettore
sforzo, o semplicemente tensione) sull’elemento superficiale, ed è cosı̀ definita:
Definizione di tensione tramite
principio di Eulero-Cauchy
n ∆F dF
T = lim = (34)
∆S→0 ∆S dS
Se il tuo cervellino è super attivo e vuoi spulciare ogni menatina che scrivo, ti sarai chiesto per quale ragione,
tendendo ∆S a zero, ∆F tenda in pratica ad un valore finito mentre ∆M si annulli inesorabilmente; ebbene,
la spiegazione che ha dato la prof è che il momento si annulla più velocemente della forza perché è il prodotto
della forza stessa (che già di suo tende ad una quantità molto piccola) ed il braccio, anch’esso tendente a zero.
Dunque il momento tende a zero più velocemente della forza.
In ultimo, dobbiamo per forza far notare che, per come l’abbiamo definita, la tensione dipende non solo dal
punto P nel quale andiamo a sezionare il mezzo, ma anche dall’inclinazione della sezione, individuata dalla sua
normale n. Infatti, sezionando il mezzo sempre in P ma con un versore m differente, otterremmo anche un
n m
vettore sforzo differente (T vs T).
8
2.3 Il tensore degli sforzi
Abbiamo visto che il principio di Eulero-Cauchy associa ad un punto P arbitrario di un continuo una tensione T,
a patto, però, di aver fissato un versore n, che sta a rappresentare l’orientamento di un elemento infinitesimale
di superficie, avente P come punto interno. Il complesso di tutte le possibili coppie di tali vettori T ed n, in P ,
definisce lo stato di sollecitazione in quel punto. Per descrivere lo stato tensionale di un punto P tuttavia non
sono necessarie infinite tensioni: è semplice vedere infatti che la tensione in un punto può essere completamente
descritta, dato un sistema di riferimento (x1 , x2 , x3 ), dalle tensioni sulle tre superfici perpendicolari agli assi del
sistema di riferimento.
Si consideri allora un cubetto infinitesimo sezionato a partire dal mezzo materiale e contenente il punto P
che ci interessa caratterizzare a livello tensionale; si supponga, senza perdita di generalità, di aver sezionato il
cubetto in modo che le sei facce siano perpendicolari agli assi del riferimento cartesiano (x1 , x2 , x3 ), cosı̀ come
illustrato in figura 1a. Considerando solo le tre facce in figura (le altre tre nascoste hanno le stesse componenti
tensoriali, altrimenti il cubetto non risulterebbe in equilibrio), in termini di punto/tensione, il punto P è sempre
lo stesso ma abbiamo tre versori differenti, corrispondenti ai versori degli assi x1 , x2 e x3 ; stesso punto, tre
x1 x2 x3
versori: possiamo allora definire tre tensioni differenti T, T e T, le quali a loro volta saranno formate da tre
xi
componenti scalari τi1 , τi2 e τi3 , con i = 1, 2, 3 che indica il vettore tensione T considerato. In totale abbiamo
allora nove entità scalari che messe insieme in una matrice rappresentano il tensore degli sforzi τ :
Tensore degli sforzi
 
τ11 τ12 τ13
τ = τ21 τ22 τ23  (35)
τ31 τ32 τ33
Per dimostrare che questa matrice può descrivere la tensione rispetto a qualunque altro piano, basta considerare
lo stesso cubettino infinitesimo con le stesse tensioni e sezionarlo tramite un piano generico di versore n,
ottenendo il tetraedo di figura 1b. Si ottengono allora quattro superfici dS1 , dS2 , dS3 e dS (quella relativa alla
x1 x2 x3 n
nuova sezione) alla quale si associano i quattro vettori degli sforzi T, T, T e T. Le componenti scalari dei
primi tre sono le stesse viste in precedenza all’interno del tensore degli sforzi, mentre le componenti del nuovo
n n n n
vettore T le indichiamo con T 1 , T 2 e T 3 . Le azioni su queste quattro superfici devono per forza eguagliarsi
affinché l’equilibrio del punto P sia garantito; per ogni direzione i-esima, con i = 1, 2, 3, possiamo allora scrivere
il bilancio di forze:
n
dS T i = dS1 τ1i + dS2 τ2i + dS3 τ3i
Possiamo ora esprimere le tre superfici dSi in funzione della base del tetraedo dS, cosı̀ da semplificare tutti
i termini di superficie ed ottenere una espressione nelle sole tensioni; per farlo ci basta moltiplicare dS per
l’angolo compreso fra il versore n ed il versore dell’asse i-esimo, che si dimostra però essere pari alla i-esima
componente del versore stesso:
dSi = dS cos(n, xi ) = dSni
(a) tensioni sulle facce di un cubetto infinitesimo. (b) tensioni su un punto interno del cubetto
Figura 1: schemi tensionali su geometrie semplici per le varie dimostrazioni.
9
Per la i-esima componente di tensione si ottiene allora:
n
dS
T i =
dSn
1 τ1i +
dSn
2 τ2i +
dSn
3 τ3i
n
E quindi possiamo determinare l’intero vettore degli sforzi T utilizzando la notazione matriciale:
n 
T
  
 n 1 τ11 τ21 τ31 n1
T  = τ12 τ22 τ32  n2 
 2
n τ13 τ23 τ33 n3
T3
Ma confrontando la matrice appena scritta con il tensore degli sforzi τ definito nella 35 ci accorgiamo subito che
si tratta della sua trasposizione; dunque in forma compatta si scrive la formula che lega una qualsiasi sezione
n
con versore n al proprio vettore degli sforzi T tramite l’utilizzo del tensore degli sforzi τ :
n
Legame fra versore n e tensione T
n
T = τTn (36)
2.4 Il calcolo del tensore degli sforzi

Definito il tensore degli sforzi ci serve un modo per poterlo calcolare in funzione dello stato tensionale del solido.
Visto che noi consideriamo sempre i solidi come corpi continui, possiamo supporre che la tensione, e quindi il
tensore degli sforzi, varierà con continuità nel solido. Consideriamo dunque due superfici infinitesime a distanza
dx1 di area dx2 dx3 , come illustrato in figura 2. La tensione associata a quella superficie dovrà variare con
continuità lungo x1 , quindi il campo tensionale1 sarà derivabile parzialmente in ogni punto.
Figura 2: due superfici affacciate a distanza dx1 appartenenti al nostro continuo.
Fatta questa doverosa premessa, possiamo osservare che, come riportato in figura, spostandoci di una quantità
infinitesima dxi , allora τij sarà aumentato di una quantità direttamente proporzionale allo spostamento dxi con
moltiplicatore ∂τij /∂xi dato dall’incremento locale (derivata) della componente di tensione in esame τij lungo
quella stessa direzione xi ; consideriamo quindi il bilancio di forze in direzione x1 :

τ11 + ∂τ 11
∂x1 dx1 − τ11 dx 2 dx3 + τ 21 + ∂τ21
∂x2 dx2 − τ21 dx1 dx3 + τ31 + ∂τ31
∂x3 dx 3 − τ21 dx1 dx2 +X1 dx1 dx2 dx3 = 0
Dove X1 è la componente in direzione x1 delle forze di volume (tutte quelle che dipendono dalla massa o
dal volume del corpo) e si misura in N/m3 , dunque moltiplicandolo per il volume del volumetto lo riporta
dimensionalmente ad una forza. Adoperando allo stesso modo per ogni direzione si ottiene un sistema di tre
equazioni differenziali dette equazioni indefinite dell’equilibrio2 , che possiamo scrivere nella forma compatta
a seguire per indicare la j-esima equazione del sistema:
Equazioni indefinite dell’equilibrio
3
X ∂τij
+ Xj = 0 (37)
i=1
∂xi
1 Concetto di campo: ricorda che un campo è una quantità (scalare, vettoriale o tensoriale) descritta da una funzione che
varia nello spazio e nel tempo (vedi bioelettromagnetismo); nel caso della tensione potremmo infatti pensare di descriverla con un
campo vettoriale T(r, t) = T(x1 , x2 , x3 , t), ma per ora ci accontenteremo di una descrizione puntuale tramite il tensore degli sforzi.
2 Perché questo nome: si dicono dell’equilibrio perchè le abbiamo ottenute imponendo l’equilibrio del corpo; si dicono inoltre
indefinite perchè, in quanto equazioni alle derivate parziali, restituiscono un valore definito solo a meno di un termine noto.
10
2.5 Condizioni di equilibrio al contorno
Essendo le equazioni indefinite dell’equilibrio delle equazioni differenziali alle derivate parziali spaziali, c’è bi-
sogno di condizioni al contorno per la loro risoluzione completa (si pensi infatti alle equazioni differenziali alle
derivate temporali che avevano bisogno di condizioni iniziali). È lecito pensare che, nella maggior parte dei
casi, avremo informazioni sul sistema di forze agente sul corpo ed in particolare sul carico applicato al contorno;
d’ora in poi allora non considereremo più superfici all’interno del corpo ma le sue superfici al contorno.
Prendiamo dunque una superficie normale individuata dal versore n che separa interno ed esterno del corpo
n
e sulla quale agisce una tensione T. Guardando dall’interno verso l’esterno, le relazioni che regolano l’equilibrio
sono sempre le stesse, quindi possiamo esprimere questa tensione facendo uso del tensore degli sforzi applicando
la 36, ma sta volta esprimiamo la i-esima componente del vettore:
3
n X
Ti = nj τji
j=1
Guardando però dall’esterno quella tensione uscente dalla superficie di contorno dovrò essere bilanciata da
n
un’azione di forza esterna che agisce su quell’elemento. Per ogni componente T i deve esserci una componente
esterna pi positiva, perché la tensione è considerata positiva se nella direzione della normale uscente, ma, di
contro, la pressione è considerata positiva se agente sulla superficie.
Ciò che si sta facendo è in pratica utilizzare nuovamente la condizione di equilibrio per ricavare la nostra
condizioni al contorno. In ultima analisi abbiamo allora che:
Condizioni al contorno

n1 τ11 + n2 τ21 + n3 τ31 = p1

n
n1 τ12 + n2 τ22 + n3 τ32 = p2 =⇒ T i = pi (38)

n1 τ13 + n2 τ23 + n3 τ33 = p3

2.6 Legge di trasformazione delle componenti di un tensore

Abbiamo visto la definizione di tensione e che questa dipende da il punto P in cui la si calcola e dall’inclinazione
della sezione dS, individuata dalla sua normale n; abbiamo dunque definito il tensore degli sforzi τ e come,
conoscendone i coefficienti nel punto P , sia possibile descrivere la tensione in quel punto per qualsiasi direzione
tramite la 36. Dunque, lo ricordiamo per completezza, solo tramite la conoscenza del tensore degli sforzi
possiamo descrivere completamente lo stato tensionale di un punto di un continuo.
Ma se noi volessimo descrivere lo stato tensionale nello stesso punto ma in un sistema di riferimento diverso?
Sarò allora necessario ruotare il tensore degli sforzi dal vecchio riferimento al nuovo. Infatti, possiamo sempre
riferire quantità vettoriali descritte in un primo sistema di riferimento SdR1 in quantità vettoriali descritte in
un secondo SdR2 conoscendo la matrice di rotazione3 2 R1 che li lega (oltre al vettore di traslazione che
congiunge l’origine dei due sistemi di assi).
Supponiamo allora di avere un tensore degli sforzi τ1 espresso nell’SdR1 . Per scrivere il corrispettivo τ2
n1
espresso nell’SdR2 possiamo partire dal considerare le rotazioni di una tensione generica T 1 che si vuole ruotare
ed anche del suo versore associato n1 ; si avranno allora le relazioni:
Rotazione dall’SdR1 all’SdR2 Rotazione dall’SdR2 all’SdR1

n2 n1
n1 n2
T 2 = 2 R1 T 1 T 1 = (2 R1 )T T 2
n2 = 2 R1 n1 n1 = (2 R1 )T n2
Possiamo allora trovare facilmente un’espressione per il tensore partendo dalla prima rotazione qui espressa ed
usando la 36; in seguito si usa anche l’ultima qui espressa ed il gioco è fatto:
n n
 T2 = 2 R nT1
(n2
2 T  T2 = 2 R τ T (2 R )T n
2 1 1 T 2 = R1 τ1 n1 2 1 1 1 2
=⇒ =⇒ =⇒ τ2T = 2 R1 τ1T (2 R1 )T (39)
nT1 = τ T n 2 T
n1 = ( R1 ) n2  n2
T =τ n T
1 1 2 2 2
3 Matrice di rotazione: sono matrici quadrate con inversa uguale alla trasposta e determinante pari a +1 se lega sistemi di
riferimento destrorsi, −1 invece per i sinistrorsi. Se il determinante è in modulo diverso da uno, la matrice allora opererà anche
una scalatura oltre che la rotazione.
11
3 Equazioni costitutive
In collaborazione con Matteo Pandolfi.
3.1 Introduzione
3.1.1 Cosa sono le equazioni costitutive
In fisica generale, si dicono equazioni costitutive tutte quelle formule che legano in maniera diretta due proprietà
del materiale. Una espressione che lega tensione e deformazione descrive le proprietà meccaniche di un materiale
e, pertanto, è un’equazione costitutiva. Esempi di altre equazioni costitutive da altri ambiti della fisica sono la
seconda legge della dinamica e la legge di Ohm.
In meccanica, le equazioni costitutive sono relazioni fra la deformazione di un mezzo e la sua tensione.
Infatti, le considerazioni fatte sino a questo punto sono universalmente valide, indipendentemente dal materiale;
tuttavia, mezzi diversi rispondono in maniera diversa alle tensioni/deformazioni, e se ne tiene conto andando a
scrivere equazioni costitutive diverse.
3.1.2 Deformazioni nei fluidi

Quello che a noi interesserà nei capitoli seguenti sarà modellare i tessuti biologici i quali, vista alla loro com-
posizione organica ed acquosa, presentano un comportamento riconducibile sia ad un solido che ad un liquido;
un corpo con un comportamento del genere è detto solido viscoelastico e ne tratteremo le proprietà in maniera
approfondita nel prossimo capitolo.
Appare chiaro, comunque, quanto cruciale sia per i nostri scopi scrivere delle leggi costitutive anche nel caso
dei fluidi. Per fare ciò, potremmo chiederci se tutti i ragionamenti fatti sin ora per i solidi siano applicabili
anche per i liquidi. Prendiamo la matrice di Cauchy per esempio: essa è definita per deformazioni infinitesime
d, ma ha senso considerare deformazioni infinitesime per un fluido? La risposta è negativa: è impossibile
infatti applicare e mantenere su un fluido una deformazione infinitesima d per un tempo infinito, in quanto un
fluido non ha memoria di forma, come invece ha il solido, in cui legami chimici tengono reciprocamente vicine
le proprie particelle durante e dopo la deformazione.
Tuttavia, accorciando la nostra finestra di osservazione ad un tempo sufficientemente breve dt, anche per i
liquidi si può utilizzare tutta la teoria scritta fino ad ora per deformazioni infinitesime. In particolare, ritornando
alle equazioni costitutive, nel caso dei solidi legheremo la tensione σ e la deformazione , mentre nel caso dei fluidi
legheremo tensione σ e velocità di deformazione , ˙ quindi appunto la deformazione infinitesima d nell’unità di
tempo dt.
(a) caso V 6= 0, Ω = 0. (b) caso V = 0, Ω 6= 0.
Figura 3: due casi esemplificativi per la comprensione della matrice di vorticità.
12
3.2 Matrice di velocità di deformazione e di vorticità
Freschi del precedente ragionamento possiamo adattare in un attimo le equazioni che padroneggiano la defor-
mazione dei solidi a quelle che governano i fluidi. Definiamo allora la matrice velocità di deformazione V come
la derivata temporale della matrice delle deformazioni infinitesime di Cauchy ; per un generico elemento in
posizione ij della matrice, varrà:

∂ 2 uj
h 2 i
( ∂ij
 Vij = 1 ∂ ui
+ Matrice velocità di deformazione
Vij = ∂t 2 ∂xj ∂t ∂xi ∂t


i =⇒ ∂ui =⇒

(40)
∂t = vi
1 ∂vi ∂vj
h
∂ui ∂uj
ij = 12 ∂x + ∂xi
 Vij = +
j  ∂uj = v

2 ∂x j ∂xi
∂t j
Tuttavia, la matrice di velocità di deformazione (Vij ) non descrive tutti gli stati di moto in cui possono trovarsi
le particelle del fluido, ma solamente quelli che possono generare tensione; per una trattazione completa del
campo di velocità v(x, t) di un fluido è necessario definire una nuova matrice, detta matrice di vorticità Ω. Per
farlo, consideriamo due particelle di fluido collocate, nello stesso istante di tempo t, in due punti x e x + dx
(quindi infinitamente vicine); la componente i-esima di differenza infinitesima di velocità dvi fra le due particelle
sarà data da:
X ∂vi
dvi = (x)dxj
j
∂xj
Che è la risultante di tutti i contributi di variazione di velocità in ogni direzione. Detto questo abbiamo
effettivamente trovato un termine che descrive qualsiasi variazione di velocità possibile, ovvero il differenziale
∂vi
∂xj ; possiamo rimaneggiare questo differenziale affinché compaia la matrice di velocità di deformazione; tutto
il resto sarà la matrice di vorticità sopra enunciata:

 ∂vi = 1 ∂vi + 1 ∂vi + 1 ∂vj − 1 ∂vj
( (
∂vi ∂vi ∂vi 1 ∂vi 1 ∂vi
∂xj = ∂xj ∂xj = 2 ∂xj + 2 ∂xj ∂xj 2 ∂xj 2 ∂xj 2 ∂xih 2 ∂xi
=⇒ 1 ∂vj
=⇒ 1 ∂vi ∂v
i
spezzo a metà sommo e sottraggo 2 ∂xi
 noto che abbiamo Vij = 2 ∂x + ∂xj j i
Matrice di qualsiasi

∂vi 1 ∂vi ∂vj 1 ∂vj ∂vi
= + − − (41)
stato di moto ∂xj 2 ∂xj ∂xi 2 ∂xi ∂xj
| {z } | {z }
Vij Ωij
Possiamo dunque definire l’ij-esimo elemento della matrice di vorticità (Ωij ) come:

1 ∂vj ∂vi
Matrice di vorticità (Ωij ) = − (42)
2 ∂xi ∂xj
Per capire cosa rappresenta la matrice di vorticità Ω si considerino i due esempi a seguire:
• Caso V 6= 0, Ω = 0. Affinchè la matrice di vorticità Ω sia nulla, deve verificarsi la seguente condizione:
∂vi ∂vj
=
∂xj ∂xi
Quindi la variazione di vi lungo xj corrisponde alla variazione di vj lungo xi ; abbiamo in pratica due
profili di velocità vi e vj che variano allo stesso modo l’uno nella direzione dell’altro, come si vede bene in
figura 3a. Il risultato è che la velocità risultante cresce lungo la bisettrice.
• Caso V = 0, Ω 6= 0. Affinchè la matrice di velocità di deformazione V sia nulla, deve verificarsi la

seguente condizione:
∂vi ∂vj
=−
∂xj ∂xi
Quindi la variazione di vi lungo xj corrisponde alla variazione di vj lungo xi , ma in verso opposto; abbiamo
in pratica due profili di velocità vi e vj che variano allo stesso modo, ma l’uno attirerà l’altro lungo un
vortice, come si vede bene in figura 3b. Ecco il perché del nome.
13
3.3 Equazioni costitutive dei fluidi
3.3.1 Fluido viscoso newtoniano
Come vedremo nel capitolo sulla circolazione, la viscosità µ è un coefficiente che lega il gradiente di velocità
del fluido in una determinata direzione con lo sforzo di taglio che il fluido genera per contrastare il movimento;
se un fluido segue questa legge (detta legge di newton) allora si tratta di un fluido viscoso newtoniano ed è
quindi capace di generare del taglio quando sollecitato (importante, perché come vederemo i fluidi non viscosi
non generano taglio). L’insieme dei fluidi viscosi newtoniani contiene in realtà tanti altri sottoinsiemi:
Viscosi newtoniani
Isotropi
Di Stokes
Incomprimibili
Vediamo dunque le equazioni costitutive di ciascuno di questi, a partire dal più generale scendendo fino al più
particolare:
• Fluido viscoso newtoniano: è un materiale in cui lo stato tensionale è dato solo dalla pressione p e
dalla velocità di deformazione:
!
Equazione costitutiva XX
(σij ) = −pI + Dijkl Vkl (43)
fluido viscoso newtoniano k l
Dove (σij ) è il tensore degli sforzi, p è la pressione statica, (Vkl ) è il tensore (matrice) della velocità di
deformazione e Dijkl sono i coefficienti di viscosità del fluido; la matrice dei coefficienti è composta da
81 elementi in 4 dimensioni (ha infatti 4 indici), tuttavia può essere di molto semplificata considerando
isotropia.
• Fluido isotropo: è un fluido viscoso newtoniano che presenta le medesime proprietà in tutte le direzioni
(da non confondere con omogeneo, stesse proprietà in tutti i punti); in questo caso la matrice dei coefficienti
si riduce dagli 81 precedenti a solamente 2 (λ e µ):
Equazione costitutiva X
(σij ) = −pI + λ Vkk I + 2µ(Vij ) (44)
fluido isotropo k
• Fluido di Stokes: è un fluido viscoso newtoniano isotropo in cui la tensione normale media è
inidipendente dalla velocità di dilatazione. Come possiamo scrivere la tensione normale media?
Le tensioni normali sono quelle sulla diagonale principale (σii ), quindi la media fra queste sarà 31 i σii ;
P
abbiamo poi visto in classe in un esercizio che la dilatazione relativa è data dalla traccia della matrice
di deformazione, quindi la velocità di dilatazione sarà data dalla traccia della matrice di velocità di
deformazione, visto che quest’ultima è al derivata della matrice di deformazione. Detto questo, possiamo
partire dall’equazione costitutiva per un fluido isotropo e vedere sotto quale condizione esso può esistere
un fluido di Stokes; applicando dunque la media della diagonale principale a tutti i termini si ottiene:

1X X 2 X 1X 2
σkk = −p + λ Vkk + µ Vkk =⇒ σkk = −p + λ + µ tr(V)
3 3 3 3
k k k k
Ma affinché sia indipendente dalla traccia di V il secondo addendo del membro di destra deve annullarsi,
dunque deve valere la condizione λ = − 23 µ; sostituendo questo valore di λ nell’equazione costitutiva di un
fluido isotropo trovo l’equazione costitutiva per un fluido di Stokes, che ha solo µ come coefficiente:
Equazione costitutiva 2 X
(σij ) = −pI − µ Vkk I + 2µ(Vij ) (45)
fluido di Stokes 3
k
• Fluido incomprimibile: è un fluido viscoso P newtoniano isotropo in cui la variazione di volume sarà
sempre nulla; quindi la traccia di V (ovvero k Vkk ) sarà nulla; l’equazione costitutiva è allora semplicis-
sima:
Equazione costitutiva
(σij ) = −pI + 2µ(Vij ) (46)
fluido incomprimibile
14
3.3.2 Fluido non viscoso
Come abbiamo detto prima, un fluido non viscoso è un fluido che non può sviluppare sforzo di taglio, ovvero
σij = 0 se i 6= j. In questa condizione le pressioni statiche in direzione normale coincideranno in modulo con
gli sforzi normali; a parte queste osservazioni, ci basta imporre µ = 0 nell’ultima equazione per ottenere:
Equazione costitutiva
(σij ) = −pI (47)
fluido non viscoso
3.4 Equazioni costitutive dei solidi

Nella fattispecie, tratteremo qui di seguito i solidi elastici. Un solido elastico è un materiale in cui lo stato ten-
sionale è determinato unicamente dalla deformazione e dipende da questa linearmente. L’equazione costitutiva
ha la stessa forma matematica già vista per per i fluidi viscosi, ovvero con un tensore delle costanti elastiche ad
81 elementi: !
Equazione costitutiva XX
(σij ) = Cijkl kl (48)
solido elastico k l
Nel caso isotropo, sempre guardando ai fluidi, si riduce a:
Equazione costitutiva X
(σij ) = λ ekk I + 2G(ij ) (49)
solido isotropo k
Dove λ e G sono dette costanti di Lamé. A volte ci si riferisce a G chiamandolo modulo di elasticità
tangenziale perché lega direttamente le tensioni tangenziali σij con le deformazioni tangenziali ij (si ha una
componente tangenziale tutte le volte che i due apici i e j sono diversi); infatti, se espandiamo le equazioni
costitutive per ogni i e j, otteniamo:
 

 σxx = λ(xx + yy + zz ) + 2Gxx 
 xx = E1 [σxx − ν(σyy + σzz )]
yy = E1 [σyy − ν(σxx + σzz )]
 
σyy = λ(xx + yy + zz ) + 2Gyy





 

σ = λ( + + ) + 2G invertendo  = 1 [σ − ν(σ + σ )]

zz xx yy zz zz zz E zz xx yy
=⇒ =⇒ 1+ν
σ = σ = 2G il sistema = = σ
 xy yx xy  xy yx xy

 
 E
1+ν
σ = σ = 2G = =

 


 xz zx xz 
 xz zx E xz
 
σyz = σzy = 2Gyz yz = zy = 1+ν E yz
 
Dove coefficienti di Lamé e coefficiente di Poissont ν e modulo di Young E sono legati tramite le seguenti
relazioni:
Prima costante di Lamé Coefficiente di Poissont
Eν λ
λ= (50) ν= (52)
(1 + ν)(1 − 2ν) 2(λ + G)
Seconda costante di Lamé Modulo di Young
E G(3λ + 2G)
G= (51) E= (53)
2(1 + ν) λ+G
15
4 Viscoelasticità
4.1 Cos’è un materiale viscoelastico, rilassamento, creep ed isteresi
Prima di trattare i materiali viscoelastici, è fondamentale vedere le equazioni costitutive di un materiale pu-
ramente elastico (molla) e di uno puramente viscoso (smorzatore/dissipatore): si consideri allora una semplice
trave in due dimensioni, come ad esempio rappresentato in figura 4; sia u l’allungamento ed F la forza imposti
alla trave; le equazioni costitutive di tali materiali saranno allora:
Equazione costitutiva della molla Equazione costitutiva dello smorzatore
F = ku (54) F = µu̇ (55)
Dove k è detta costante elastica della molla ed η è detta viscosità dello smorzatore, mentre la derivata
temporale dell’allungamento u̇ rappresenta chiaramente la velocità di allungamento. Ovviamente è possibile
riscrivere queste stesse equazioni sostituendo alla forza F la tensione T ed all’allungamento u la deformazione
; per questo motivo nel seguito parleremo indistintamente di tensione/forza e deformazione/allungamento,
riferendoci in pratica agli stessi fenomeni.
Guardando alle equazioni costitutive, nel caso di un materiale puramente elastico (molla), la tensione dipende
solamente dalla deformazione tramite una relazione istantanea, ed è quindi irrilevante la velocità con la quale
viene applicata la deformazione; al contrario, nel caso di un materiale puramente viscoso, la tensione dipende
solo dalla velocità di deformazione, per cui il tempo diventa un parametro fondamentale e, soprattutto, per
deformazione statica non c’è nessuna tensione.
La maggior parte dei materiali, soprattutto quelli biologici (il cui contenuto d’acqua è assai elevato), presen-
tano comportamenti ibridi, per cui sono detti per l’appunto viscoelastici. Questi materiali sono estremamente
complessi e il loro comportamento non può essere rappresentato in forma chiusa da una semplice equazione
costitutiva in quanto presentano: (1) anisotropia (che ignoreremo, in quanto ci interessa caratterizzare il
materiale solo nella direzione di lavoro), (2) non linearità, (3) tempo varianza.
(a) rilassamento. (b) creep. (c) isteresi.
Figura 4: comportamenti marker di viscoelasticità.
16
Risulta indispensabile allora, al fine di caratterizzare il comportamento meccanico dei tessuti, creare dei modelli
accostando sia componenti elastiche che viscose. La nostra trattazione spazierà da modelli didattici, considerati
non rappresentativi della reale meccanica, a modelli più complessi, in grado di simulare il comportamento dei
tessuti.
A rigore, tutti i materiali esistenti presentano un comportamento viscoelastico; tuttavia, se consideriamo
finestre temporale differenti, un materiale può mostrare caratteristiche prevalentemente elastiche o prevalen-
temente viscose (esempio: per osservare il comportamento viscoso dell’alluminio è necessario considerare una
finestra temporale molto piccola). Scelta però una finestra temporale, i comportamenti marker della vi-
scoelasticità (ovvero quelli che ci fanno capire, in seguito ad un test in laboratorio, che ci troviamo di fronte
ad un materiale viscoelastico) sono essenzialmente tre: (1) rilassamento (a deformazione imposta, il materiale
viscoelastico si sottrae lentamente al carico, vedi figura 4a); (2) creep (a carico imposto, il materiale elastico
aumenta gradualmente la propria deformazione, vedi figura 4b); (3) isteresi (applicando una curva di carico/-
deformazione chiusa, che compie cioè un ciclo, il materiale viscoelastico non segue allo stesso modo la suddetta
curva fra applicazione e ritorno, vedi figura 4c).
(a) modello di Maxwell. (b) modello di Voigt. (c) modello di Kelvin.
Figura 5: alcuni modelli per materiali viscoelastici.
4.2 Modello di Maxwell

4.2.1 Equazione costitutiva
Nel modello di Maxwell, illustrato in figura 5a, la serie di molla e smorzatore fa in modo che ad entrambi i
componenti venga applicata la stessa forza F , mentre l’allungamento dell’uno e dell’altro può essere diversa:
avremo allora u1 ed u2 , la cui somma restituirà l’allungamento totale u. Usando le equazioni costitutive,
possiamo scrivere:
 
u(t) = u1 (t) + u2 (t)
 u̇(t) = u̇1 (t) + u̇2 (t)

1 1
1
u̇1 (t) = η F (t) =⇒ u̇1 (t) = η1 F (t) =⇒ u̇(t) = F (t) + Ḟ (t) (56)
 1
 1
η k
u2 (t) = k F (t) u̇2 (t) = k Ḟ (t)
 
4.2.2 Rilassamento: risposta al gradino unitario di allungamento

Dato in ingresso un gradino di allungamento unitario u(t) = h(t) dobbiamo trovare l’espressione della forza al
variare del tempo F (t). Dobbiamo cioè risolvere l’equazione differenziale 56 considerando F (t) come uscita ed
u(t) come ingresso4 . Per prima cosa moltiplico ambo i membri per una quantità esponenziale particolare; sarà
chiaro in seguito per quale motivo lo facciamo:

1 1 k k k ηk t k k
F (t) + Ḟ (t) e η t = u̇(t)e η t =⇒ e F (t) + e η t Ḟ (t) = k u̇(t)e η t
η k η
In questa forma, il membro di sinistra è la derivata rispetto al tempo t del prodotto fra e due funzioni F (t) e
l’esponenziale sopracitato: ecco appunto perché abbiamo moltiplicato l’espressione di partenza proprio quella
quantità; non ci resta che raccogliere tramite l’operatore derivata ed ottenere:
d n ηk t o k
e F (t) = k u̇(t)e η t
dt
4 Nota sui passaggi: ritengo che la dimostrazione, cosı̀ come esposta dalla prof, sia goffa e, soprattutto, errata; ci sono mille
modi più eleganti per risolvere una equazione differenziale del genere, tuttavia riporto questa perché immagino che la prof vorrà
sapere questa; se qualcosa non vi torna è assolutamente normale: fatevi poche domande ed imparatela cosı̀.
17
A questo punto possiamo separare i differenziali ed andate ad integrare dalla forza/istante iniziale (F (0) = 0 e
t0 = 0 rispettivamente) alla forza/istante finale (F (t) e t rispettivamente):
Z F (t) Z t
k k
−η t
dF = ke u̇(τ )e η τ dτ
F (0) t0
Mentre l’integrale di sinistra vale molto banalmente F (t) − F (0), l’integrale di desta potrebbe sembrare molto
complicato; tuttavia ci basta ragionare sulla derivata temporale dell’allungamento u̇(t) per semplificarne di
molto il calcolo: infatti, la derivata del gradino unitario è la delta di Dirac unitaria δ(t) e noi sappiamo che
una proprietà importante della delta è quella campionare il segnale per il quale è moltiplicata quando viene
integrata; avremo per cui:
k k
F (t) − F (0) = ke− η t e0 =⇒ F (t) = ke− η t (57)
Abbiamo dunque risolto in forma analitica la nostra equazione differenziale, ottenendo una espressione che
descrive totalmente l’andamento nel tempo della forza ai capi del modello; questa forza parte esattamente dal
valore della costante elastica k (se il gradino di allungamento è unitario) e scende fino ad annullarsi comple-
tamente con un certo transitorio τ = η/k, determinato dunque dalla costante elastica e dalla viscosità; una
maggiore viscosità ed una minore costante elastica contribuiscono ad un transitorio maggiore, e
viceversa, come è logico aspettarsi per altro.
Dalla formula analitica della forza F (t) possiamo ricavare anche le espressioni in forma chiusa dell’allunga-
mento dello smorzatore u1 (t) e dell’allungamento della molla u2 (t), i quali non sono affatto uguali e costanti:
infatti, mentre u(t) rimane imposto e fisso, inizialmente tutto l’allungamento verrà recepito solamente dalla
molla, che può deformarsi istantaneamente a differenza del dissipatore; quindi, con lo stesso transitorio della
forza, l’allungamento si sposterà sul dissipatore, riportando la molla a lunghezza di riposo. Tutto ciò è ben
visibile dalle formule analitiche, che qui calcoliamo con facilità:
(
1 k
−η t u1 (t) = u(t) − u2 (t) k
u2 (t) = F (t) =⇒ u2 (t) = e (58) =⇒ u1 (t) = 1 − e− η t (59)
k u(t) = h(t) = 1
4.2.3 Creep: risposta al gradino unitario di forza

Dato in ingresso un gradino di forza unitario F (t) = h(t) dobbiamo trovare l’espressione dell’allungamento al
variare del tempo u(t). Dobbiamo cioè risolvere l’equazione differenziale 56 considerando u(t) come uscita ed
F (t) come ingresso. Tuttavia vi è un modo molto più rapido, che ci permette di ignorare completamente i
passaggi risolutivi dell’equazione differenziale:

u(t) = u1 (t)
 + u2 (t)
u (t) = 1 R t h(τ )dτ

1 1
1 η 0
1
=⇒ u(t) = t + h(t) (60)
u2 (t) = k h(t)
 η k
 t
 R
0
h(τ )dτ = t
E dunque abbiamo in pratica già ricavato anche i singoli allungamenti per i due componenti del modello:
1 1
u2 (t) = h(t) (61) u1 (t) = t (62)
k η
Il risultato ottenuto è interessante: mentre la molla segue l’andamento del gradino portandosi istantaneamente
ad un certo valore di allungamento determinato solamente dalla propria costante elastica, il dissipatore, partendo
da allungamento nullo, presenta un creep molto accentuato allungandosi all’infinito.
4.2.4 Conclusioni
Il modello di Maxwell risulta parecchio impreciso: nel rilassamento riproduce la dinamica ma non il raggiungi-
mento di un valore costante (torna a carico nullo); nel creep è capace di riprodurre la discontinuità iniziale in
lunghezza data dalla risposta istantanea della molla, ma non l’assestamento ad un valore finito.
18
4.3 Modello di Voigt
Nel modello di Voigt, illustrato in figura 5b, il parallelo di molla e smorzatore fa in modo che ad entrambi i
componenti venga applicata la stessa deformazione u, mentre la forza sull’uno e sull’altro può essere diversa:
avremo allora F1 ed F2 , la cui somma restituirà la forza totale F . Si tratta dunque del modello complementare
a quello di Maxwell. Usando le equazioni costitutive, possiamo scrivere:

F (t) = F1 (t) + F2 (t)

F1 (t) = η u̇(t) =⇒ F (t) = ku(t) + η u̇(t) (63)

F2 (t) = ku(t)

4.3.2 Rilassamento: risposta al gradino unitario di allungamento

Complementare nelle forze del creep nel modello di Maxwell.

F (t) = ku(t) + η u̇(t)

u(t) = h(t) =⇒ F (t) = kh(t) + ηδ(t) (64)

u̇(t) = δ(t)

F2 (t) = kh(t) (65) F1 (t) = ηδ(t) (66)
4.3.3 Creep: risposta al gradino unitario di forza

Complementare negli allungamenti del rilassamento nel modello di Maxwell.
k ηk t k 1 k
ku(t) + η u̇(t) = F (t) =⇒ e u(t) + e η t u̇ = e η t h(t)
η η
Z u(t) Z t
d n ηk t o 1 k 1 k k
e u(t) = e η t h(t) =⇒ du = e− η t e η τ h(τ ) dτ
dt η u(0) η t0 |{z}
1
1 k h η k iτ =t 1η k k
u(t) − u(0) = e− η t e η τ =⇒ u(t) = e− η t e η t − 1
η k τ =0 η k
1 k

u(t) = 1 − e− η t (67)
k
k k
F2 (t) = 1 − e− η t (68) F1 (t) = e− η t (69)
4.3.4 Conclusioni
Anche in questo caso il modello non riesce a riprodurre con precisione il comportamento viscoelastico: nel
rilassamento questa volta raggiunge un valore costante ma non riproduce la dinamica; nel creep questa volta
riproduce la dinamica e si assesta ad un valore finito ma non è capace di introdurre la discontinuità iniziale in
lunghezza. Tutto all’opposto di quanto visto con il modello di Maxwell, hanno difetti complementari.
4.4 Modello di Kelvin a tre elementi

Nel modello di Kelvin, illustrato in figura 5c, abbiamo una composizione dei due modelli visti in precedenza: la
serie di molla e smorzatore sul ramo superiore impone che ad entrambi i componenti venga applicata la stessa
forza F1 e che l’allungamento totale u sia la somma dei due allungamenti u1 ed u2 ; il parallelo con il ramo
inferiore impone poi lo stesso allungamento u sui due rami e che la forza totale F sia la somma delle due forze
F1 ed F2 . Usando queste informazioni e le equazioni costitutive, possiamo scrivere:
 
1 1
u = u1 + u2
 u̇ = η F1 + k1 Ḟ1

1 k0 1 k0
1
u̇1 = η F1 =⇒ F1 = F − F2 =⇒ u̇ = F − u + Ḟ − u̇
  η η k1 k1
u2 = k11 F1 F2 = k0 u
 
19
Già in questa forma abbiamo una equazione differenziale che risolta, a seconda di ciò che abbiamo in ingresso
o in uscita, ci restituisce allungamento una espressione in forma chiusa di allungamento u o forza F . Tuttavia
è possibile rimaneggiarla per mettere in luce alcune costanti significative; per prima cosa separo i termini in
allungamento da quelli in forza:
1 1 k0 k0
F + Ḟ = u + u̇ + u̇
η k1 η k1
Come con ogni buona equazione differenziale che si rispetti, per individuare la costante di tempo bisogna
sgombrare il termine non derivato al membro di sinistra:
η k0
F+ Ḟ = k0 u + η u̇ + η u̇
k1 k1
Raccolgo vari termini anche al membro di destra ed ottengo infine:

η η k0
F + Ḟ = k0 u + 1+ u̇ =⇒ F + T Ḟ = ER (u + Tσ u̇) (70)
k1 k0 k1
Dove si è posto:
ER = k0 (71) η η

k0

T = (72) Tσ = 1+ (73)
k1 k0 k1
• ER è il modulo elastico a materiale rilassato (a regime); infatti, per t → ∞ tutti i transitori possono
ritenersi esauriti e quindi le derivate Ḟ e u̇ nulle; i queste condizioni l’equazione costitutiva del modello si
riduce a quella di una semplice molla con costante elastica pari a k0 , infatti abbiamo F = k0 u.
• T è la costante di tempo del rilassamento a deformazione costante (vedi la funzione di rilassa-
mento alla sezione successiva).
• T è la costante di tempo del rilassamento a tensione costante (vedi la funzione di creep alla
sezione successiva).
4.4.2 Rilassamento e creep
Funzione di rilassamento Funzione di creep

Tσ t 1 Tσ t
F (t) = ER 1 − 1 − e− T (74) u(t) = 1− 1− e − Tσ (75)
T ER T
Entrambe le espressioni si possono ricavare con lo stesso procedimento già visto per il modello di Maxwell e di
Voigt, quindi si tratta sempre della stessa dimostrazione; segue una descrizione a parole delle funzioni trovate:
• Funzione di rilassamento: abbiamo un esponenziale decrescente che parte da F (0) = ER TTσ e termina
all’infinito in F (∞) = ER con costante di tempo pari proprio alla costante di tempo del rilassamento a
deformazione costante T .
• Funzione di creep: abbiamo un esponenziale crescente che parte da u(0) = E1R TTσ e termina all’infinito
in u(∞) = E1R con costante di tempo pari proprio alla costante di tempo del rilassamento a tensione
costante Tσ .
4.4.3 Conclusioni
Questo modello è in grado di riprodurre il comportamento viscoelastico sia in rilassamento che in creep; ma
essere in grado di fare ciò è condizione necessaria ma non certo sufficiente: anche il dominio delle frequenze
vuole la sua parte, e come si comporta il modello attuale? Risponde sempre, qualsiasi sollecitazione ci sia in
ingresso, con una sola costante di tempo. Anche se aggiungiamo altri rami in parallelo che contengono sempre
una molla ed uno smorzatore, stiamo aggiungendo altre risposte esponenziali, ma le costanti di tempo saranno
sempre un numero finito. Nel dominio delle frequenze ciò che abbiamo è allora uno spettro a righe (discreto),
ma noi sappiamo da osservazioni sperimentali che un materiale reale ha spettro continuo.5
5 Quale spettro a righe? La spiegazione che ha dato la prof è nebulosa: ciò che dice è che le funzioni di rilassamento e di
creep sono le risposte impulsive del sistema (antitrasformate della funzione di trasferimento o risposta nel tempo alla delta), e che
quindi, dando in ingresso un segnale con tutte le dinamiche possibili (la trasformata della delta è infatti una costante in frequenza)
il sistema ci risponde con una singola dinamica, cosa questa non desiderata. A parte il fatto che non si capisce ciò che voglia dire,
quelle considerate non sono affatto risposte impulsive, ma risposte al gradino, che hanno una trasformata ben diversa.
20
4.5 Teoria di Boltzmann
Abbiamo visto che, nel dominio del tempo, il modello di Kelvin a tre elementi funziona perfettamente. Tuttavia,
è la risposta in frequenza che non ci soddisfa, in quanto discreta, mentre sappiamo da osservazioni sperimentali
che dovrebbe essere continua. Ovviamente non è possibile scrivere un’equazione simile alle precedenti che
specifichi il comportamento del materiale per ogni singola frequenza (servirebbero infiniti paralleli di molle e
smorzatori), ma è possibile scrivere una equazione che ne descrivi il comportamento unificato. Infatti, se il
materiale è lineare, cioè gode delle proprietà di proporzionalità e sovrapposizione degli effetti, posso usare
la risposta al gradino unitario misurata sperimentalmente per modellare la risposta a qualsiasi
altro ingresso. Per questa ragione il modello si dice semi-empirico, perché sfrutta una misurazione empirica
nell’applicazione di un modello più generale.
Sia allora c(t) la risposta in elongazione ad un gradino unitario di forza misurata sperimentalmente su di un
materiale lineare. Supponiamo che ad un generico istante di tempo τ sul materiale sia imposta una variazione
infinitesima di forza dF (τ ). Allora, con un approccio del tutto sistemistico, possiamo affermare che la variazione
di elongazione infinitesima du provocata da dF può essere scritta come la risposta ad un gradino con ampiezza
pari a dF :
du(t) = c(t − τ )dF (τ )
Dove si noti che la risposta sperimentale c(t) è opportunamente traslata affinché il gradino avvenga in corri-
spondenza dell’istante τ . Spostandoci di un dτ , la situazione sarà sempre la stessa, ecco allora perché questa
espressione è valida per qualsiasi tempo t. Per ricostruire tutta la storia di carico si dovrà ovviamente integrare
ambo i membri; per ovviare al fatto che il membro di destra manca di differenziale, una cosa che si può fare è
moltiplicare e dividere per l’intervallo temporale di osservazione dτ , quindi avremo l’integrale:
Z t
dF (τ )
u(t) = c(t − τ ) dτ
−∞ dτ
L’ipotesi che il materiale sia lineare è fondamentale, perché ci assicura che la storia di carico sia determinabile
come somma di tanti piccoli intervalli infinitesimi in cui presentiamo in ingresso un gradino di ampiezza infini-
tesima dF . In ultimo, a noi che siamo degli abili analizzatori di segnali, non può sfuggire il fatto che si tratti di
una convoluzione; supponendo valida la stessa trattazione anche nel caso di ingressi in elongazione e chiamando
k(t) la risposta sperimentale in termini di forza, possiamo infine scrivere:
Modello di Boltzmann per l’elongazione Modello di Boltzmann per la forza
dF du
u(t) = c(t) ∗ (t) (76) F (t) = k(t) ∗ (t) (77)
dt dt
Tutto bellissimo, tutto semplicissimo e formalmente elegante. Rimane un unico problema: che i materiali
biologici sono tutt’altro che lineari. Faremo allora nel seguito alcune osservazioni sui materiali visco-elastici non
lineari e quasi-lineari, arrivando poi a vedere come si può riadattare per quest’ultimi la teoria di Boltzmann, in
quella che viene detta teoria di Fung.
4.6 Materiali viscoelastici non lineari e quasi-lineari

Come detto, buonissima parte dei materiali biologici non sono lineari a rigore, ma possiamo scomporre la non
linearità in modo da poter comunque utilizzare i vantaggi della teoria di Boltzmann. Per fare ciò, al posto
dell’elongazione u(t) e della forza F (t) andremo ad utilizzare il rapporto di allungamento λ(t) e la tensione
T (t, λ) rispettivamente, definiti come:
Rapporto di allungamento Tensione
L(t) F (t, λ)
λ(t) = (78) T (t, λ) = (79)
L0 S
Dove la quantità L(t) è la lunghezza istantanea e dove forza F e tensione T dipendono sia dal tempo che dal
rapporto di elongazione λ per ragioni che saranno chiare in seguito. Per comodità faremo sempre riferimento al
comportamento in rilassamento (quindi a rapporto di allungamento λ imposto), ma il comportamento in creep
è del tutto complementare.
Ma per quale ragione i materiali biologici non sono lineari? A questa domanda possiamo rispondere
analizzando tre fatti differenti:
21
1. Risposta elastica istantanea non lineare. Abbiamo visto che, per variazioni istantanee di elongazione,
a causa della propria legge costitutiva, i componenti puramente viscosi trasmettono tutta la tensione senza
allungamento, attivandosi poi nel seguito. Il risultato è che nei materiali viscoelastici la caratteristica
tensione-rapporto di allungamento in risposta ad un gradino di elongazione è non lineare ed ha la forma
di figura 6a. Questo tipo di risposta viene detta appunto risposta elastica istantanea ed indicata con
T (e) (λ), dove non compare la dipendenza dal tempo t perché è una legge ricavata da interpolazione della
caratteristica T -λ.
2. Funzione di rilassamento ridotta non coincidente. Osserviamo ora figura 6b, dove vediamo che
allo stesso materiale viscoelastico abbiamo dato in ingresso gradini di rapporto di elongazione con ampiez-
ze diverse λ1 , λ2 , . . . , λ5 , e ne abbiamo registrato le corrispondenti risposte elastiche istantanee T e (λ1 ),
T e (λ2 ), . . . , T e (λ5 ). Dunque abbiamo proceduto a normalizzare queste risposte per la tensione iniziale di
ogni curva (che è anche la tensione massima), ottenendo G(t, λ), detta funzione di rilassamento ridot-
ta. Se il materiale fosse lineare, la risposta sarebbe sempre la stessa per qualsiasi gradino di elongazione,
e quindi tutte le funzioni di rilassamento ridotte dovrebbero coincidere; tuttavia vediamo che cosı̀ non è.
3. Inapplicabilità del principio di sovrapposizione degli effetti.
Nei materiali biologici però è possibile individuare alcuni intervalli di rapporto di elongazione λ in cui persiste
solo la prima causa di non linearità ed è quindi possibile ridurre le dipendenze della funzione di rilassamento
ridotta G solamente al tempo (si avrà allora un’unica curva, come nel caso lineare):
T (t, λ)
G(t) = (80)
T (e) (λ)
Materiali di questo tipo sono detti viscoelastici quasi-lineari e sono quelli su cui si basa la teoria di Fung, che
vediamo nel dettaglio nella prossima sezione.
(a) risposta elastica istantanea. (b) da varie risposte elastiche istantanee alle funzione di rilassamento ridotte corrispondenti.
Figura 6: grafici che mostrano il comportamento fortemente non lineare dei materiali viscoelastici.
4.7 Teoria di Fung

Il ragionamento seguito da Fung per la teoria della viscoelasticità quasi-lineare è molto simile a quello fatto
da Boltzmann. Partendo dalla 80 possiamo scrivere una espressione della tensione T (t, λ) che ci servirà per i
ragionamenti successivi:
T (t, λ) = G(t)T (e) (λ)
Possiamo allora utilizzare lo stesso approccio di Boltzmann e scrivere la variazione infinitesima di tensione T
provocata da un gradino infinitesimo di rapporto di elongazione dλ aggiunto al tempo τ :
dT (t, λ) = G(t − τ )T (e) [λ(τ )]
Dove il gradino di allungamento è inserito implicitamente nella dipendenza della risposta elastica istantanea
T (e) . Procedendo ancora una volta esattamente come per Boltzmann, possiamo andare ad integrare facendo
comparire il differenziale al membro di destra:
Z t
∂T (e) [λ(τ )]
T (t, λ) = G(t − τ ) ∂λ(τ )
−∞ ∂λ
Utilizzando la regola della catena, possiamo esprimere il differenziale in modo non solo da andare a semplificare
l’espressione, ma anche ottenere un integrale nel tempo:
Z t Z t
∂T (e) [λ(τ )]
∂λ(τ
) ∂T (e) [λ(τ )]
T (t, λ) = G(t − τ ) dτ =⇒ T (t, λ) = G(t − τ ) dτ
−∞ ∂λ(τ
) dτ −∞ dτ

22
Che ancora una volta si tratta di una convoluzione; dal momento che quella derivata espressa in quel modo non
è che goda della più elevata eleganza, una cosa che si può fare è spostare la derivazione dal secondo membro
dell’integrale al primo, avendo cura di scambiare anche la traslazione temporale:
Z t
dG(τ )
T (t, λ) = T (e) [λ(t − τ )] dτ
−∞ dτ
Se ora indichiamo con GT la funzione di rilassamento ridotta per la tensione e con Gλ quella per il rapporto di
allungamento, possiamo come prima esprimere le suddette convoluzioni in forma compatta:
Modello di Fung Modello di Fung

per il rapporto di allungamento per la tensione
dGλ dGT
λ(t) = λ(e) [T (t)] ∗ (t) (81) T (t) = T (e) [λ(t)] ∗ (t) (82)
dt dt
Infine, se il movimento comincia per t = 0, possiamo spezzare l’integrale (che ricordiamo essere calcolato rispetto
a τ ) in due parti: la prima per τ = 0, la seconda per τ che va da 0+ a t; si ottiene:
Z t
dG(τ )
T (t, λ) = T (e) [λ(t)] G(0) + T (e) [λ(t − τ )] dτ
0+ dτ
1
Possiamo ora notare che l’integrando avrà sempre segno negativo, in quanto, per τ > 0, la funzione di rilassa-
mento ridotta G è monotona decrescente, dunque la sua derivata è sempre negativa. Questo ci porta a dire con
certezza che, data l’espressione sopra, la tensione T (t) è sempre minore della risposta elastica istantanea T (e) .
Inoltre, l’integrale di convoluzione ci dice che possiamo sempre vedere un materiale viscoelastico non lineare
come un sistema a due blocchi: il primo determina istantaneamente solo l’ampiezza del segnale ed introduce
la non linearità (lega non linearmente rapporto di elongazione λ e tensione T ); il secondo determina solo la
dinamica ed è invece lineare.
Blocco ampiezza, Blocco dinamica,

λ(s) T (e) [λ(s)] T (s)
−−−→ non lineare −−−−−−→ lineare −−−→
T (e) (λ) sG(s)
4.8 Caratterizzazione dei materiali biologici

Parlando di materiali biologici, questi presentano un comportamento viscoelastico a causa del loro contenuto
di elastina e collagene (in concentrazioni differenti a seconda del tessuto). Tuttavia, questi sono materiali
estramemente lineari. A cosa si deve allora la loro non linearità quando sono combinati in un tessuto? Per
capirlo, consideriamo uno dei tessuti connettivi più importanti del nostro corpo, i tendini. Questi sono composti
da vari fasci di elastina e collagene, tutti lineari se presi singolarmente. Tuttavia, questi fasci non hanno tutti
la stessa lunghezza: dato un certo allungamento dell’intero tendine, le fibre più corte saranno completamente
distese e stirate, ma non è detto che anche quelle più lunghe lo siano: potrebbero essere ancora arricciate e
non sobbarcarsi tensione. Per questa ragione, lo stato tensionale da fascio a fascio può cambiare, e anche di
molto. Per caratterizzare il materiale sarà dunque necessario tenere conto di questo fatto; per farlo, è necessario
definire alcune quantità:
• Lunghezza di riferimento L0 : è la lunghezza alla quale possiamo associare lo stato di riposo dell’intero
tendine; di solito si sceglie lo stato in cui tutte le fibre sono arricciate e quindi non hanno ancora cominciato
a stirarsi.
• Rapporto di raddrizzamento x: è quel particolare valore, tipico di ogni singola fibra, del rapporto di
allungamento λ tale che la fibra è completamente stirata. Si avrà allora che per λ < x la fibra è ancora
arricciata e non produce tensione, per λ = x la fibra non presenta più arricciatura e per λ > x la fibra si
stira e produce tensione.
• Rapporto di allungamento normalizzato λt : si definisce come il rapporto fra il rapporto di allunga-
mento λ ed il rapporto di raddrizzamento x (quindi risulta anch’essa adimensionale), cosı̀ che se λt < 1 la
fibra sia arricciata, per λt = 1 la fibra non presenta più arricciatura e per λt > 1 la fibra è tensionata.
23
• Stress lagrangiano f : è la tensione che si sobbarca ogni singola fibra e sarà dato allora dal rapporto fra
forza impressa sulla fibra Ff e l’area di riferimento della stessa Af ; è definito in funzione del rapporto di
allungamento normalizzato λt per motivazioni che saranno chiare in seguito:
Definizione di Ff
f (λt ) = (83)
stress lagrangiano Af
Nell’ipotesi che ogni singola fibra si comporti in maniera elastica e lineare, possiamo riscrivere lo stress lagran-
giano legandolo direttamente alla deformazione t , in una sorta di equazione costitutiva propria della singola
fibra. Per fare ciò, possiamo ipotizzare una risposta proporzionale alla nuova quantità λt tramite un certo
parametro k, ma solamente quando si trova in uno stato non arricciato, ovvero se λt > 1; si scrive allora:
λ−x

Stress lagrangiano kt = k(λt − 1) = k

λ se λt > 1, o se λ > x
f (λt ) = f = x (84)
per singola fibra elastica x
0 se λ ≤ 1, o se λ ≤ x

t
Tuttavia, ciò che ci interessa è valutare la risposta in tensione sviluppata dall’intero tendine T (λ, t) che, nel caso
in cui consideriamo fibre elastiche lineari, coinciderà con la risposta elastica istantanea del tendine T (e) (λ)6 .
Per fare ciò, potremmo pensare di integrare lo stress lagrangiano per ogni possibile rapporto di raddrizzamento
x fino al particolare valore di λ per il quale vogliamo calcolare la tensione, ovvero:
Tensione totale del tendine Tensione totale del tendine

nel caso generale (fibre anche non lineari) nel nostro caso particolare (fibre elastiche)
λ λ
λ−x
Z Z
T (λ, t) = q f (λt , t)D(x)dx (85) T (e) (λ) = kq D(x)dx (86)
1 1 x
• q è il rapporto fra volume della singola fibra e volume totale del tendine. Perché dobbiamo
moltiplicare il tutto per questa quantità? Come indicato dalla 83, lo stress lagrangiano dipende implici-
tamente dall’area della sezione di riferimento della singola fibra; tuttavia, la risposta in tensione T dovrà
essere riferita alla sezione dell’intero tendine, e non della singola fibra. Per fare ciò si moltiplica per q
che, come detto, rappresenta il rapporto fra il volume della fibra Vf ed il volume del tendine VT OT , che
equivale a sua volta al rapporto della sezione della fibra Af e della sezione del tendine AT OT ; in questo
modo si ottiene:
Vf Af Ff Ff
fT OT (λt ) = qf (λt ) = f (λt ) = =
VT OT A
AT OT f AT OT
• D(x) è la funzione di reclutamento. Il rapporto di raddrizzamento x è un parametro tipico di ogni

fibra ed è quindi impossibile da misurare; tuttavia, possiamo definire il comportamento macroscopico del
tendine tramite una nuova funzione: in un tendine tirato ad una certa lunghezza, un certo numero di fibre
si troveranno raddrizzate ed un certo numero ancora arricciate; possiamo allora definire una funzione di
reclutamento D(x) come il rapporto fra il numero di fibre raddrizzate ed il numero di fibre totali a quello
specifico valore di x:
Funzione di reclutamento
no. fibre reclutate per x ∈ [x; x + dx]
D(x) =
no. fibre totali
Z ∞
D(x)dx = 1
1
Solitamente questa funzione ha la forma di una gaussiana (come si può osservare in figura) con dominio
che va da 1 all’infinito ed area sotto alla curva unitaria (una sorta di distribuzione di probabilità). Il
perché di queste due proprietà è spiegato qui di seguito:
6 Perché T dipende dal tempo e T (e) invece no? Perché come abbiamo già visto vale la relazione T (λ, t) = G(t)T (e) (λ),
quindi tutta la dinamica è data solamente dalla funzione di rilassamento ridotta G, mentre T (e) dà solo l’ampiezza, che avrà una
caratteristica non lineare.
24
– Dominio. Non si considerano rapporti di raddrizzamento x inferiori ad 1 perché significherebbe
considerare il tendine in compressione; infatti, se λ = LL0 < 1 significa che L < L0 . È proprio per
questi valori del dominio che abbiamo un tale valore dell’estremo inferiore di integrazione nella 85 e
nella 86.
– Area sotto la curva. Integrare in dx significa considerare tutti i possibili rapporti di raddrizzamento
x; ma per definizione di funzione di reclutamento stessa questo significherebbe considerare il numero
totale di fibre normalizzato per se stesso, ottenendo quindi 1.
Grazie all’introduzione di questa funzione, che è una curva ottenuta sperimentalmente, non è più necessario
conoscere il rapporto di raddrizzamento per ogni singola fibra (cosa per altro impossibile).
Con la 86 abbiamo quindi trovato una espressione della risposta elastica istantanea del tendine nel caso di fibre
elastiche T (e) che, in accordo con le misure sperimentali, ha un andamento non lineare, dove la non linearità è
data solo dalla funzione di reclutamento D(x) (tutto il resto della formula è lineare), cosa che ci conferma che è
proprio il processo di reclutamento a diverse lunghezze che condiziona il comportamento non lineare dell’intero
tendine. Procediamo ora a derivare questa formulazione di T (e) rispetto al rapporto di elongazione λ, cosa che
ci sarà utile in seguito:
λ
Derivata della tensione di un tendine dT (e) (λ)
Z
D(x)
= kq dx (87)
composto da fibre elastiche dλ 1 x
Detto questo dobbiamo ora affrontare una nuova problematica: in realtà anche le singole fibre, una volta
impacchettate nella struttura tendinea, hanno un comportamento non lineare, questo a causa di
legami chimici laterali fra i filamenti di elastina. Tuttavia, la formula 85 rimane comunque valida, a
patto di andare a modificare l’espressione dello stress lagrangiano affinché prenda in considerazione un elemento
viscoelastico (acquisterà dunque anche la dipendenza dal tempo, f (λt , t)); sarà dunque necessario utilizzare
l’integrale di Boltzmann per un gradino di allungamento:
 Z t
∂λt (λ(τ ))
G(t − τ )

k
Stress lagrangiano dτ se λt > 1
f (λt , t) = −∞ dτ (88)
per singola fibra viscoelastica 
0 se λt ≤ 1

Dove la derivata temporale del rapporto di allungamento normalizzato ∂λ ∂t si può calcolare considerando che λt
t
dipende dal tempo t tramite λ; possiamo allora utilizzare la regola della catena e scrivere:
(
∂λt ∂λt dλ
λt (λ(t)) =
λ(t)
=⇒ ∂t = ∂λ dt =⇒
∂λt (λ(τ ))
=
1 dλ(τ )
x λ ∂λ 1 ∂τ x dτ
λt = x , allora ∂λ = x
t
Con questa nuova espressione dello stress lagrangiano per singola fibra viscoelastica possiamo andare a calcolarci
la tensione totale del tendine nel caso generale tramite l’integrale 85, per cui:
( Rλ Z λ(t) Z t
T (λ, t) = q 1 f (t, λ)D(x)dx 1 dλ(τ )
Rt =⇒ T (t, λ) = kq G(t − τ ) dτ D(x)dx
f (λ, t) = k −∞ G(t − τ ) x1 dλ(τ )
dτ dτ 1 −∞ x dτ
Essendo l’integrazione un’operazione lineare, posso poi scambiare l’integrale in dτ con quello in dx, facendo
accortezza di isolare l’espressione della derivata della tensione del tendine composto da fibre elastiche (equazione
87):
 h i
T (t, λ) = R t G(t − τ ) kq R λ D(x) dx dλ(τ ) dτ Z t
dT (e) (λ) dλ
−∞ 1 x dτ
=⇒ T (t, λ) = G(t − τ ) dτ
 dT (e) (λ) = kq R λ D(x) dx −∞ dλ dτ
dλ 1 x
Ma questa è proprio la legge di viscoelasticità quasi-lineare di Fung che abbiamo già ricavato nella sezione pre-
cedente, quindi è una riprova della veridicità del modello di Fung applicato al tendine. Inoltre: (1) l’espressione
ottenuta dipende solamente da entità che possiamo misurare (come D(x) o q); (2) essa ci conferma che la non
linearità è un risultato della microstruttura dei tendini.
25
5 I muscoli
5.1 Esperimento ed equazione di Hill
5.1.1 Descrizione dell’esperimento
La modellazione del muscolo presenta una enorme complessità, dovuta alla sua capacità di contrarsi se opportu-
namente stimolato tramite segnali elettrochimici. Il modello di Hill (1938) fornisce però un buon compromesso
fra semplicità e completezza descrittiva, sfruttando un bilancio energetico ed una approccio semi-empirico. Egli
si basò infatti sul sistema sperimentale illustrato in figura 7a, costituito da una camera isolata al cui interno
aveva posto un muscolo sartorio di rana; l’estremità superiore del muscolo era appesa alla cima della camera,
mentre la inferiore reggeva una massa ed allo stesso tempo poteva essere tenuta ferma da una pinza (clamp),
la cui presa era controllabile dall’esterno. Al sistema vanno aggiunti un dispositivo in grado di stimolare il
muscolo, un termometro per misurare il calore sviluppato e misuratori di lunghezza e di forza. Da notare che,
nel seguito, quando parleremo di tensione T ci riferiremo alla forza imposta sul muscolo o che il muscolo riesce
a generare, a differenza di quanto fatto fino ad ora. L’esperimento di Hill, come ben visibile in figura 7b, si basa
dunque sulla misurazione di due tipologie differenti di contrazione:
• Contrazione isometrica. Il muscolo di rana è tenuto ad una lunghezza fissata L0 tramite la clamp
mentre viene stimolato elettricamente a voltaggio e frequenza sufficientemente elevati da produrre la
massima tensione tetanica possibile T0 a tale lunghezza; questa particolare tipologia di contrazione è
detta isometrica, perché appunto la lunghezza delle fibre muscolari è fissata mentre la forza sviluppata è
libera di variare.
• Contrazione isotonica. Ad un certo istante, la clamp viene rilasciata improvvisamente; il muscolo
si porterà allora istantaneamente ad una certa tensione T , minore di quella tetanica T0 e determinata
solamente dalla massa con la quale è caricato, mentre la lunghezza L, non più vincolata dalla clamp,
diminuirà progressivamente sotto l’azione contrattile muscolare; questa particolare tipologia di contrazione
è detta isotonica, perché appunto la tensione è fissata mentre la lunghezza è libera di variare.
Hill notò che, durante la fase isotonica, il muscolo si contraeva sempre con velocità costante v e che questa
velocità dipendeva fortemente dalla tensione di post-carico T ; Hill ripeté allora l’esperimento diverse volte ed
interpolò i dati di velocità di contrazione v e di tensione di post-carico T con la curva in figura 7c. La stessa
caratteristica ci è suggerita dal modello matematico di Hill, che vedremo in seguito.
5.1.2 Bilancio energetico

Come detto in apertura, il modello di Hill si basa su un bilancio energetico; nella fattispecie, si parte considerando
che l’energia liberata nell’unità di tempo (potenza) dal muscolo E sarà data da:
E =A+W +S (89)
Dove A è il contributo di potenza spesa per sviluppo/mantenimento del calore, W è la potenza meccanica
impiegata nell’accorciamento (lavoro svolta nell’unità di tempo), S è il calore di accorciamento per unità di
tempo (calore che si sviluppa per lo scorrimento delle fibre ed i processi metabolici durante l’accorciamento);
tuttavia il contributo di A è rilevante solo in condizioni isometriche, dove appunto l’unica energia liberata dal
muscolo è quella per mantenere il proprio calore (si ha cioè E = A), mentre a noi interessa in particolare la
contrazione isotonica; possiamo allora ridurre il bilancio ai soli termini W ed S.
(a) esperimento. (b) andamenti temporali. (c) interpolazione caratteristica v − T .
Figura 7: illustrazioni utili per la comprensione del modello di Hill.
26
5.1.3 Equazione di Hill
Tramite i numerosi esperimenti sopra descritti, Hill poté correlare le osservazioni meccaniche con quelle ener-
getiche, trovando le seguenti relazioni per la contrazione isotonica:
S+W =E (90)
S = av (91) W = Tv (92) E = b(T0 − T ) (93)
Mettendo insieme tutte queste osservazioni possiamo trovare una relazione che lega v e T che giustifica la
caratteristica già vista e commentata in figura 7c:
av + T v = b(T0 − T )


 S+W =E

S = av av + T v = bT − bT0 + ab − ab Equazione di Hill
=⇒ =⇒ (94)

 W = T v v(T + a) = b(T0 + a) − b(T + a) (v + b)(a + T ) = b(T0 + a)

E = b(T0 − T )

v(T + a) + b(T + a) = b(T0 + a)
5.1.4 Equazione di Hill adimensionale

Un’altra possibile forma dell’equazione di Hill è detta equazione di Hill adimensionale; per scriverla, dob-
biamo ripartire dal bilancio trovato inizialmente ed ottenere una espressione della velocità in funzione della
tensione v(T ):
T0 − T
av + T v = b(T0 − T ) =⇒ v(a + T ) = b(T0 − T ) =⇒ v(T ) = b
a+T
Possiamo esprimere la frazione del membro di destra in forma adimensionale raccogliendo T0 al numeratore ed
a al denominatore:
T
T0 1 − T0
v(T ) = b
a 1 + Ta
Ma la quantità b Ta0 corrisponde proprio al valore della velocità per tensione nulla v(0) = v0 (che per altro è la
velocità massima possibile); possiamo scrivere allora:
Equazione di Hill adimensionale

T
1− T0 (95)
v(T ) = L̇(T ) = v0
1+ c TT0
Dove si è posto Ta0 = c; si preferisce utilizzare la costante c al posto di a in quanto meno dipendente dalla
tensione T (vedi dopo). Dal momento che v è la derivata temporale di L, un andamento di questo tipo ci dice
che in contrazione ci sarà sempre dinamica per ogni valore di T < T0 ; infatti, per T = T0 la velocità risulta
nulla, mentre per T > T0 non solo è nulla ma stiamo portando il muscolo oltre la tensione tetanica e cioè lo
stiamo danneggiando (vedi figura 7c per un confronto grafico di quanto detto).
5.1.5 Considerazioni finali

L’equazione di Hill e l’equazione di Hill adimensionale contengono tre costanti indipendenti (T0 , a e b l’una; T0 ,
v0 e c l’altra). Queste costanti, in realtà, sono funzioni della lunghezza iniziale del muscolo L0 . In particolare, la
massima tensione isometrica T0 dipende pesantemente da L0 perché, a seconda dell’allungamento del muscolo,
si avrà un allineamento più o meno ottimale dei ponti actino-miosinici; la caratteristica che lega queste due
quantità è simile ad una campana, quindi la dipendenza sarà più accentuata ai lati, dove si hanno i tratti più
pendenti, mentre al centro (indicativamente fra 2 e 2.2 µm) la tensione ne è quasi indipendente. La massima
velocità di accorciamento v0 invece non è altrattanto dipendente da L0 ; c ne è quasi indipendente; a dipende
sia da T0 che da c (infatti a = Tc0 ), dunque ha una dipendenza da L0 intermedia, quasi lineare; b invece è quasi
costante (infatti si ha b = vc0 ).
Infine, possiamo affermare che questo legame trovato fra tensione T e derivata della lunghezza L̇ non è solo
estremamente semplice, ma anche molto versatile, in quanto può essere applicato sia al muscolo scheletrico che
liscio; inoltre, può essere applicato al muscolo nel suo complesso ma anche al singolo sarcomero.
27
5.2 Modello di Hill a tre elementi
Fino ad ora abbiamo caratterizzato solamente la parte attiva (contrattile) del muscolo; con il suo modello a tre
elementi, Hill introduce anche la modellazione della parte passiva. Sebbene l’85% del muscolo sia composto da
elementi contrattili, esiste un 15% di fibre passive poste sia in serie che in parallelo a quest’ultime. Anche se a
rigore queste fibre passive sarebbero viscoelastiche, durante la contrazione possiamo trascurare la loro dinamica
ed assumerle come elementi elastici non lineari (a causa della loro complessa struttura, come abbiamo già avuto
modo di vedere con il tendine).
Le variabili del modello sono:
• L: lunghezza complessiva.
• η: lunghezza tratto SE.
• LCE : lunghezza dell’elemento contrattile, espri-
mibile anche come M + 2c − ∆, dove M è la
lunghezza del filamento miosinico (costante), c è
la lunghezza di quello actinico (costante) e ∆ è
l’affacciamento fra i due filamenti (variabile).
• T : tensione totale ai capi del muscolo.
Figura 8: modello di Hill a tre elementi. • S: tensione nel ramo serie.
• P : tensione nel ramo parallelo.
Le equazioni del modello sono: Per le prime quattro equazioni non ritengo sia neces-
sario un commento; la quinta è ricavata direttamente
1. Equazione di congruenza delle lunghezze:
dall’equazione di Hill usando come tensione la tensione
L = LCE + η = 2c + M − ∆ + η (96) T del ramo serie S; la tensione tetanica S0 ha bisogno
di un’equazione a parte perché, come abbiamo visto,
2. Equazione di bilancio delle tensioni: è fortemente dipendente dalla lunghezza dell’elemen-
to contrattile (ricorda la funzione a campana di cui
T =S+P (97) parlavamo alla sezione precedente).
3. Caratteristica elastica non lineare di SE:

S = S(η) (98)
4. Caratteristica elastica non lineare di P E:

P = P (L) (99)
5. Caratteristica di CE (equazione di Hill):

Figura 9: caratteristica elastica non lineare che lega la
−L̇CE ˙ = b S0 − S
=∆ (100) tensione sul ramo parallelo P all’allungamento L. È
a+S possibile definire una caratteristica simile anche per la
tensione sul ramo serie S ed l’allungamento η.
6. Tensione tetanica:
S0 = S0 (LCE ) (101)
Un problema di questo modello è che, in realtà, l’equazione di Hill è stata ricavata solamente per stimolazione
tetanica, quindi non abbiamo nessuna certezza che sia valida per qualsiasi tensione. Per verificare ciò Hill
fece una leggera modifica al suo esperimento: invece di rilasciare la clamp alla condizione di tetanizzazione,
la rilascia poco prima e verifica la risposta del muscolo. Ciò che trova sperimentalmente è un comportamento
qualitativamente simile a quanto già visto, solamente scalato nei valori (la curva di figura 7c sarà più bassa).
Possiamo quindi mantenere la relazione trovata in condizione di tetano introducendo un fattore di scala f (t)
che vale 0 in assenza di stimolazione ed 1 in condizione di tetano:
S
f (t) −
˙ = b f (t)S0 − S
∆ =⇒ ˙ = v0
∆ S0
(102)
a+S 1+ c SS0
28
5.3 Modello di Hill con ramo parallelo trascurabile
5.3.1 Semplificazioni adottate
Per semplicità, ci porremmo in un caso particolare in cui la lunghezza complessiva L è circa pari alla lunghezza
di riposo L0 della molla sul ramo parallelo; in questa situazione, la tensione P su questo ramo sarà allora
trascurabile:
up =L−L0 L'L0
P = kp up ======⇒ P = kp (L − L0 ) ===⇒ P '0
Possiamo quindi trascurare completamente il ramo parallelo e la tensione T impressa sul modello coinciderà con
la tensione S sul ramo serie (T = S). Le equazioni si riducono allora a:
Variabili: Equazioni:
∆  S
η ∆
 ˙ = v0 f (t)−SS0
 1+c S0
L S = S(η)

S η = L − (Lmax − ∆)

Dove Lmax è la massima lunghezza del componente contrattile CE, quando in pratica non c’è affacciamento fra i
due filamenti e quindi ∆ è nullo. Abbiamo dunque quattro variabili incognite ma solamente tre equazioni, quindi
il sistema risulta risolvibile solo andando a considerare una delle incognite come ingresso noto; si potrebbe ad
esempio modellare con successo un esperimento isotonico (con tensione costante nota), od anche un esperimento
isometrico (con lunghezza costante nota).
5.3.2 Rappresentazione del sistema con diagramma a blocchi

Prima di proseguire, mi sembra utile fare il punto della situazione. Vorrei cioè chiederti, caro lettore,
qual è il nostro obbiettivo quando analizziamo un modello? La risposta è: verificare che esso riesca
a riprodurre i risultati sperimentali. In questo caso specifico, vorremmo verificare che il modello di Hill a tre
elementi semplificato riesca ad ottenere i risultati sperimentali illustrati in figura 7b. Per fare ciò, dobbiamo
allora porci nelle condizioni di esperimento isometrico e di esperimento isotonico, che abbiamo visto prima essere
due condizioni in cui il sistema di equazioni risulta essere risolvibile.
Per semplificarci la vita, è utile costruire, a partire dalle equazioni del sistema, un diagramma a blocchi nelle
due condizioni sopracitate. Per farlo è molto semplice, si parte dall’ingresso e si risale fino all’uscita andando a
collegare ogni variabile con l’opportuno blocco, determinato dalle equazioni. Si ottengono dunque i diagrammi
di figura 10.
(a) diagramma a blocchi esperimento prova isometrica. (b) diagramma a blocchi esperimento prova isotonica.
Figura 10: diagrammi a blocchi dei due tipi di esperimenti possibili.
5.3.3 Prova isotonica: modello comandato in tensione

Si faccia riferimento a figura 7b; si considerino solo gli andamenti di tensione e lunghezza dopo il rilascio della
clamp, durante la contrazione isotonica. Risulta semplice qui discriminare fra gli effetti dei due elementi: (1)
l’accorciamento istantaneo al rilascio della clamp è dovuto all’elemento elastico, che risponde istantaneamente
all’applicazione del carico; (2) la rampa invece è data dall’elemento contrattile.
29
5.3.4 Prova isometrica: modello comandato in tensione
Si faccia riferimento a figura 7b; si considerino solo gli andamenti di tensione e lunghezza prima del rilascio
della clamp, durante la contrazione isometrica. Per semplicità, in questo caso consideriamo che l’attivazione
del muscolo non sia graduale ma istantanea e che quindi f (t) corrisponda al gradino unitario (f (t) = h(t)). Nel
caso isometrico, la lunghezza totale del muscolo L si mantiene costante, che equivalente ad affermare che la
˙ tanto si
propria derivata L̇ è nulla; in questa situazione, l’unica soluzione è che tanto si accorci il muscolo (∆),
˙
dovrà allungare la molla (η̇), per cui varrà ∆ = η̇. Questo semplice ragionamento è comprovato dalle formule:
( (
L = η + Lmax − ∆ ˙
L̇ = η̇ − ∆
=⇒ =⇒ ∆ ˙ = η̇
L̇ = 0 L̇ = 0
˙ da sostituire nella
Dove, a livello algebrico, abbiamo utilizzato la terza equazione per trovare una espressione di ∆
prima. Il sistema si riduce allora a due equazioni con incognite, che possiamo completare andando ad esplicitare
la relazione S(η), considerando l’elemento elastico caratterizzato da una relazione esponenziale, come quella
illustrata in figura 9, che è il caso più tipico. Avremo allora:
 S
η̇ = φ(η(t), f (t)) = v f (t)− S0
0 1+c S
S0
S = S(η(t)) = β eαS η(t) − 1
S
Abbiamo quindi ottenuto un sistema differenziale del primo ordine non lineare e, come abbiamo visto nel
corso di modelli dei sistemi biologici, questo tipo di sistema non è risolvibile analiticamente. Tuttavia,
abbiamo anche visto che è sempre possibile linearizzare un sistema del genere nell’intorno di un suo punto
di equilibrio. Ponendoci nelle condizioni più semplici, scegliamo l’origine come punto di equilibrio, ovvero
ηeq = 0; tuttavia, in condizioni isometriche, la lunghezza dell’elemento elastico può essere nulla solo all’inzio
dell’esperimento, cioè per t = 0; infatti, una volta arrivato lo stimolo, il muscolo comincerà a contrarsi ed SE
non potrà che allungarsi. Dovremo perciò calcolare la linearizzazione sia per η = 0 che per t = 0. Dunque:

δ η̇ = ∂φ (η(t), f (t)) δη + ∂φ
(η(t), f (t)) δf


∂η ∂f
η,t=0 η,t=0

δS = dS dη (η(t)) δη


η,t=0
Dove i termini sono scritti con il δ per indicare che è un sistema alle differenze, ovvero si è espresso ad esempio
η̇ − φ|η,t=0 = δη (vedi formula di linearizzazione; vedi il corso di modelli). Svolgendo le derivate:
  h 
ih i h ih i !
1 dS S S 1 dS
− (η(t)) 1+c (η(t)) − f (t)− (η(t)) c (η(t))


S0 dη S0 S0 S0 dη 1
δ η̇ = v0 δη + v0 1+c S (η(t)) δf

  h i2


1+c SS (η(t)) S0
η,t=0
0 η,t=0

 dS
δS = (η(t)) δη


 dη
η,t=0
Per applicare le condizioni di η, t = 0, dobbiamo fare le seguenti considerazioni:

• Fattore di scala f (t). Ricordiamo che il fattore di scala va ad aggiustare i valori di tensione per una
tensione in isometria non equivalente a quella di tetano; vale quindi 0 quando la tensione in isometria
è nulla e vale 1 quando essa è pari a quella di tetano; è una funzione del tempo perché varia con la
stimolazione applicata: infatti, la stimolazione può variare nel tempo, e con lei anche il valore di tensione
in isometria che è possibile raggiungere; avevamo poi ipotizzato una funzione di scala a gradino, per cui:
f (t)|t=0 = h(t)|t=0 = h(0) = 0 =⇒ f (t)|t=0 = 0
• Tensione nel ramo serie S(η(t)). Possiamo calcolarla direttamente dalla seconda equazione del sistema
applicando la condizione η = 0, per cui:
S(η)|η=0 = βS (eαS η − 1)|η=0 =⇒ S(η)|η=0 = 0
• Derivata dalla tensione rispetto alla lunghezza dell’elemento elastico dS dη (η(t)). Sempre partendo
dalla seconda equazione, possiamo calcolarne la derivata rispetto ad η e quindi applicare la condizione
η = 0, per cui:

dS dS
(η) = αS βS eαS η |η=0 =⇒ (η) = αS βS
dη η=0 dη η=0
30
Sostituendo i valori trovati si ottiene infine:
  
1 1 1
δ η̇ = −v0 S0 αS βS δη + v0 δf
 δ η̇ = −v0 S0 δS + v0 δf
 δ η̇ = −v0 S0 δS + v0 δf

δS = αS βS δη =⇒ derivo per avere δ η̇ nella II =⇒ δ Ṡ = −v0 αSSβ0 S δS + v0 αS βS δf
  
sostituisco δS nella I δ Ṡ = αS βS δ η̇ δS = αS βS δη
  
S0 S0


 δ η̇ = −δη + δf (103a)
v0 α S βS αS βS

S0
δ Ṡ = −δS + S0 δf


 (103b)
v0 α S βS
S0 S0 δS∞ = S0 δf (106)
τ= (104) δη∞ = δf (105)
v0 αS βS αS βS
Abbiamo allora ottenuto due equazioni differenziali del primo ordine disaccoppiate che descrivono l’andamento
di lunghezza dell’elemento elastico SE e tensione dell’intero ramo S al variare dell’ingresso δf ; questi andamenti
valgono solo per infinitesimi, dal momento che la linearizzazione contempla solo piccole variazioni nell’intorno
del punto di considerato; tuttavia, se sommassimo tutti gli infinitesimi di tipo esponenziale facendo
scorrere il tempo e scegliendo sempre un nuovo punto di linearizzazione (come in un metodo nu-
merico), otterremmo comunque una soluzione di tipo esponenziale del genere. Inoltre il modello è
da considerarsi valido, in quanto questi andamenti rispecchiano quelli misurati sperimentalmente
da Hill nel suo esperimento:
• Andamenti esponenziali. Entrambi gli andamenti sono esponenziali crescenti; infatti, per una equa-
zione differenziale posta nella forma di cui sopra, la soluzione risulta essere:
t−t0 t−t0
δη(t) = (δη0 − δη∞ )e τ − δη∞ δS(t) = (δS0 − δS∞ )e τ − δS∞
• Valore di tensione all’infinito. Risulta coerente con la definizione del fattore di scala: se infatti δf = 1
ad esempio, le tensione finale sarà esattamente quella di tetano S0 .
• Velocità di contrazione dell’elemento contrattile. Possiamo calcolare la velocità di contrazio-
ne dell’elemento contrattile ∆ ˙ utilizzando la legge di Hill (che era anche parte del sistema originario);
calcoliamola, per valore del fattore di scala unitario (f (t) = 1, ∀t), per t = 0 e per t = ∞:
S(0) S(∞)
 
1− S 1− S
˙
∆(0) = v0 0 ˙
∆(∞) = v 0
0
S(0)
1+c S
0 =⇒ ∆(0) ˙ = v0
S(∞)
1+c S
0 =⇒ ∆(∞)˙ =0
S(0) = 0 S(∞) = S∞ = S0
 
Quindi inizialmente l’elemento contrattile si accorcia con la massima velocità, diminuendola esponenzial-
mente fino a fermarsi quando si è raggiunto il tetano.
• Velocità di allungamento dell’elemento dell’elemento elastico. Avevamo trovato che le due ve-
locità di elemento contrattile ed elastico dovevano eguagliarsi (∆ ˙ = η̇); di conseguenza, tanto più l’uno
andrà ad accorciarsi, tanto l’altro sia allungherà; ciò è comprovato da quanto trovato a proposito di δη:
calcolandone la derivata, ciò che si ottiene è un esponenziale decrescente che parte da v0 e termina in 0.
5.4 Discontinuità in lunghezza

Fino ad ora abbiamo sempre trascurato il ramo parallelo, ma c’è una situazione in cui non si può più trascurare,
ovvero quando si ha una discontinuità in lunghezza, simulabile rilasciando la clamp ma riattaccandola subito
dopo. Quello che succede sperimentalmente per il modello con solo la serie è che la risposta in tensione, dopo
una discontinuità al momento del rilascio, torna ad innalzarsi esponenzialmente ma non riesce a raggiungere
nuovamente la tensione di partenza. Il motivo è che, a seguito della discontinuità, parte della forza si è trasferita
sul ramo parallelo.
31
6 Fluidodinamica
6.1 Descrizione spaziale del moto di un mezzo continuo
Si consideri un fiume: come descrivere la velocità dell’acqua al suo interno? Vediamo due possibili approcci:
• Approccio lagrangiano. Si tratta dell’approccio con cui più comunemente pensiamo alla velocità nella
vita di tutti i giorni; per capirlo, poniamoci in un caso più semplice ed intuitivo, ovvero misurare la
velocità di un’automobile in strada: come possiamo descriverla? Un modo molto semplice sarebbe quello
di metterci fisicamente sull’auto e registrare, tramite la centralina, la velocità istante per istante. Avremo
allora in uscita una quantità scalare v(t). Se proprio vogliamo fare le cose in grande, potremmo ideare
un sistema per stimare la velocità dell’auto nelle tre direzioni dello spazio, ottenendo invece una quantità
vettoriale v(t). In entrambi i casi, stiamo descrivendo come evolve la velocità di un corpo nel tempo.
Questo approccio perde completamente di senso in un fiume, perché dovremmo essere in grado di tenere
traccia della velocità di ogni singola molecola d’acqua.
 
Approcio lagrangiano: v1 (t)
v(t) = v2 (t)
velocità funzione del tempo v3 (t)
• Approccio euleriano. Non va a descrivere la velocità di un corpo ma il campo di velocità in un punto.
La velocità non è più una proprietà di un’auto, particella o corpo che sia, ma diventa una proprietà dello
spazio stesso. Stiamo parlando quindi di un vero e proprio campo vettoriale di velocità v(x, t), in grado
di adattarsi al problema che vogliamo risolvere, andando cioè a descrivere, in ogni punto x = [x1 , x2 , x3 ]
appartenente al letto del fiume, la velocità delle particelle che da lı̀ passano in ciascun istante t.
 
Approcio euleriano: v1 (x, t)
v(x, t) = v2 (x, t)
velocità funzione dello spazio-tempo v3 (x, t)
Lo stesso parallelo persiste nel calcolo della derivata, ovvero dell’accelerazione a(x, t):
• Approccio lagrangiano. Dal momento che la velocità misurata con questo approccio non è un campo
ma dipende solamente dal tempo, la derivazione si fa nel senso classico:
 dv1 
Approccio lagrangiano: dv dt (t)
a(t) = (t) =  dv
dt (t)
2 
accelerazione come derivata classica dt dv3
dt (t)
• Approccio euleriano. Qui le cose si fanno più complicate: dobbiamo infatti introdurre la derivata
materiale di un campo vettoriale che a sua volta presuppone la conoscenza della derivata totale di un
campo scalare. Partiamo da quest’ultima: preso un campo scalare f (x, t), la derivata totale è quella
derivata che tiene conto anche della dipendenza delle altre variabili dalla variabile rispetto alla quale si
deriva; infatti, anche lo spazio stesso dipende dal tempo, ed è più corretto infatti scrivere:
f (x(t), t) = f (x1 (t), x2 (t), x3 (t), t)
Derivare rispetto al tempo implica quindi l’applicazione della regola della catena; si ottiene cosı̀ la derivata
totale di un campo scalare:
df ∂f ∂f dx1 ∂f dx2 ∂f dx3
Derivata totale di un campo scalare = + + + (107)
dt ∂t ∂x1 dt ∂x2 dt ∂x3 dt
Dal momento che ogni componente di un campo vettoriale è un campo scalare, possiamo applicare la
derivata totale alla componente i-esima del nostro campo di velocità, ed ottenere:

dvi ∂vi ∂vi dx1 ∂vi dx2 ∂vi dx3
 dt = ∂t + ∂x1 dt + ∂x2 dt + ∂x3 dt

 Accelerazione i-esima secondo Eulero:

La derivata dello spazio è la velocità:

derivata totale della velocità i-esima

dx1
dt = v1 (108)
 dx2 dvi ∂vi ∂vi ∂vi ∂vi
 dt = v2 ai (x, t) = = + v1 + v2 + v3



 dx3 = v
 dt ∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3
dt 3
La derivata materiale di una campo vettoriale non è altro che l’applicazione della derivata totale ad ogni
D
componente scalare del campo; si indica con l’operatore Dt , con il quale spesso si indica anche la derivata
totale: infatti la prof non distingue fra queste due derivate, cosa tra l’altro molto comune in letteratura,
per cui presta attenzione ad usare solo il termine derivata materiale durante l’esame.
32
6.2 Legge di conservazione di massa
Normalmente, la massa m di un corpo è data dalla propria densità ρ moltiplicata per il volume V che contiene;
nel caso di un fluido in moto però, la densità è un campo scalare ρ(x, t), ovvero cambia in continuazione nello
spazio x e nel tempo t; per questo motivo, la massa di un fluido in moto al variare del tempo m(t)7 dovrà essere
ricavata come integrale del campo di densità ρ(x, t) sull’intero volume V occupato dal fluido:
Per un solido Per un fluido in movimento

Z
m = ρV (109) m(t) = ρ(x, t)dV (110)
V
Consideriamo ora un fluido in moto che all’istante t occupa un volume V ed all’istante t + dt un volume V 0 .
La legge di conservazione di massa ci assicura che, escludendo eventi di distruzione/creazione od eventuali
perdite/aggiunte, la massa del fluido si deve conservare. Per scriverlo in una equazione, possiamo utilizzare la
definizione 110 ed il fatto che, se la massa è costante, la sua derivata temporale si deve annullare; per cui:
Legge di conservazione di massa
Z Z
dm 1
(t) = lim ρ(x, t + ∆t)dV − ρ(x, t)dV = 0 (111)
dt ∆t→0 ∆t V0 V
6.3 Equazione di continuità

Sfruttando la legge di conservazione di massa, è possibile descrivere la portata massica m(t) con un bilancio
completamente svincolato da qualsiasi definizione geometrica di sorta, scevra cioè dalla definizione di un volume
di osservazione V e dipendente solamente dai campi di densità ρ(x, t) e di velocità v(x, t). Questo bilancio è
detto equazione di continuità, ed è tale solo nella sua forma locale, mentre la formulazione globale è ancora
vincolato alla definizione di un volume/superfici entro il quale si osserva il fenomeno.
Per arrivare a tale formulazione, partiamo dal considerare la variazione infinitesima di massa dm all’interno
del nostro volume V . Siccome la massa è data solamente dai due fattori densità ρ e volume V (come abbiamo
visto nella definizione 110), una variazione di massa dm sarà data necessariamente o da una variazione di densità
e/o da una variazione di volume:
Z Z
dm(t) = dm1 (t) + dm2 (t) = dρ(x, t)dV + ρ(x, t)dV
V ∆V
Dove si noti che la variazione di volume si ottiene nel secondo integrale andandolo ad integrare solo sulla porzione
di volume che è variato ∆V . Possiamo tuttavia scrivere questo stesso integrale in una forma più intelligente,
andando a considerare una superficie S di accesso al volume V , identificata con un versore n, tramite la quale
transiterà il fluido con un certo campo di velocità v(x, t). Cosı̀ facendo, possiamo scrivere il volume di interesse
V in funzione di queste due quantità: infatti, il volume V può essere visto come il prodotto di una lunghezza L
e della superficie S, dove la lunghezza L sarà quella coperta dal fluido in un certo intervallo di tempo dt, quindi:
 R
dm2 (t) = ∆V ρ(x, t)dV
 Z
dV = dLdS =⇒ dm2 (t) = ρ(x, t)v(x, t) · n dtdS
 S
dL = v(x, t) · n dt

Riprendendo ora il bilancio precedentemente espresso e dividendo tutto per il differenziale temporale dt,
otteniamo l’equazione di continuità in forma globale (o integrale che dir si voglia):
 R ∂ρ
dm
R
 dt (t) = V ∂t (x, t)dV + S ρ(x, t)v(x, t) · n dS

sfruttando la legge di conservazione di massa:
 dm

dt (t) = 0
Equazione di continuità in forma globale

Z Z
∂ρ
(x, t)dV + ρ(x, t)v(x, t) · n dS = 0 (112)
V ∂t S
7 Perché la massa non è un campo scalare? Perché la massa è una proprietà del fluido, non dello spazio.
33
Da qui ci basta sviluppare il prodotto scalare ed impiegare il teorema di Gauss (teorema di calcolo integrale
sui campi vettoriali) per ottenere anche la forma locale dell’equazione di continuità (o differenziale che dir si
voglia):
R P3
∂ρ
R R
∂ρ
 V ∂t (x, t)dV + S ρ(x, t) i=1 vi (x, t)ni dS = 0
R
 V ∂t (x, t)dV + S ρ(x, t)v(x, t) · n dS = 0
 

svolgendo il prodotto scalare: =⇒ sfruttando il teorema di Gauss:
 P3  R PN R PN ∂Ai

v(x, t) · n = i=1 vi (x, t)ni


S i=1 A i · v i dS = V i=1 ∂xi dV
Z 3
!
∂ρ X ∂vi
(x, t) + ρ(x, t) (x, t) dV = 0
V ∂t i=1
∂xi
Equazione di continuità in forma locale
3
∂ρ X ∂vi
(x, t) + ρ(x, t) (x, t) = 0 (113)
∂t i=0
∂xi
Infine, se il materiale è incomprimibile (ρ = cost) l’equazione di continuità si riduce a:
 ∂ρ P3 ∂vi Equazione di continuità locale

 ∂t (x, t) + ρ(x, t) i=0 ∂xi (x, t) = 0

per fluido incomprimibile
se fluido incomprimibile: =⇒ (114)
 ∂ρ
 ∂v1 ∂v2 ∂v3
∂t (x, t) = 0 (x, t) + (x, t) + (x, t) = 0
∂x1 ∂x2 ∂x3
Ovvero affinché la massa si conservi è necessario che il moto sia stazionario, ovvero che la velocità sia costante in
tutte le direzioni. Questa formulazione è assai interessante perché siamo partiti da una condizione sulla massa
e siamo giunti ad una condizione spaziale solamente sulla velocità.
6.4 Legge di Kirchoff

La legge di conservazione della massa, declinata precedentemente nelle varie forme dell’equazione di continuità,
trova il suo analogo elettrico nella legge di conservazione della carica, principio sul quale si basa la legge
di Kirchoff per le correnti. In modo equivalente, è possibile ricavare la stessa legge anche nel caso di un
fluido in movimento. Per farlo, partiamo dall’equazione di continuità in forma globale, sotto l’ipotesi di fluido
incomprimibile (ρ = cost):
R ∂ρ R

 V ∂t (x, t)dV + S ρ(x, t)v(x, t) · n dS = 0

se fluido incomprimibile: Z Z
=⇒ ρ v(x, t) · n dS = 0 =⇒ v(x, t) · n dS = 0


 ρ(x, t) = ρ S S
 ∂ρ
∂t (x, t) = 0
Se l’equazione di continuità era un bilancio di portate massiche, dividendo ora per la densità si è ottenuto una
equazione in portate volumetriche (dunque in misurabili in metri cubi al secondo, od anche a volte in litri al
secondo), che indicheremo con la lettera Q.
Consideriamo ora il condotto con biforcazione in figura 11a: la superficie S è quella che avvolge tutto il volume
considerato V ; inoltre, sono state individuate delle superfici S1 , S2 ed S3 , appartenenti ad S e attraverso le
quali il fluido può entrare o uscire. Siccome l’integrazione è un operatore lineare, possiamo scrivere allora:
Z Z Z Z
v(x, t) · n1 dS1 + v(x, t) · n2 dS2 + v(x, t) · n3 dS3 + v(x, t) · nr dSr = 0
S1 S2 S3 Sr
Dove con Sr si indica tutta la superficie S escluse le tre superfici S1 , S2 ed S3 ; ma dal momento che in direzione
normale alle pareti non c’è passaggio di fluido; dunque la componente di velocità v(x, t) in direzione nr risulta
nulla ovunque, annullando di fatto il quarto termine dell’addizione. Per gli altri termini, la velocità è sempre
rivolta come il versore, a parte nel primo termine in cui il verso è opposto al versore; per cui possiamo risolvere
scrivendo le portate con i relativi segni dati dalla moltiplicazione col versore:
−Q1 + Q2 + Q3 = 0 =⇒ Q1 = Q2 + Q3
34
6.5 Moto di un fluido in un tubo a sezione circolare variabile a pareti rigide
Si considerino le seguenti ipotesi: (1) simmetria assiale del tubo; (2) pareti rigide (complianza nulla, risultano
quindi impossibili accumuli); (3) fluido incomprimibile. Sotto queste condizioni possiamo utilizzare l’equazione
di continuità in forma locale per fluido incomprimibile, vista nell’equazione 114; tuttavia, per un problema come
questo risulta più semplice operare in coordinate cilindriche, per cui:
Coordinate cartesiane x = (x, y, z) Coordinate cilindriche r = (r, θ, z)
∂vx ∂vy ∂vz ∂ ∂vθ ∂vz

(x, t) + (x, t) + (x, t) = 0 {rvr (r, t)} + (r, t) + r (r, t) = 0
∂x ∂y ∂z ∂r ∂θ ∂z
Ma dal momento che il tubo gode della simmetria assiale, la velocità non varierà lungo θ, ma solo lungo r e lungo
z. In pratica, fissato un raggio r, la velocità è la stessa per qualsiasi θ, per cui possiamo riscrivere l’equazione
di continuità in coordinate cilindriche priva della dipendenza dall’angolo θ:
∂ ∂vz
{rvr (r, z, t)} + r (r, z, t) = 0
∂r ∂t
Risulta certo impossibile risolvere questa equazione, dal momento che abbiamo tre variabili ed una sola equa-
zione; possiamo però estendere l’espressione ad una generica sezione ad una certa quota z andando ad integrare
in dr da 0 (asse di simmetria) ad R(z) (raggio del tubo, che dipende dalla quota a cui ci troviamo); per cui:
Z R(z) Z R(z) Z R(z)
∂ ∂vz R(z) ∂vz
2π {rvr (r, z, t)} dr + 2π r (r, z, t)dr = 0 =⇒ [rvr (r, z, t)]0 + r (r, z, t)dr = 0
0 ∂r 0 ∂z 0 ∂z
 R R(z) ∂vz
R(z)vr (R(z), z, t) + 0
 r ∂z (r, z, t)dr = 0 Z R(z)
∂
velocità radiale nulla in parete: =⇒ {rvz (r, z, t)} dr = 0
 0 ∂z
vr (R(z)) = 0

Possiamo portare la derivata al di fuori dell’integrale applicando la regola di Leibnitz::

R R(z)
∂
 0
 ∂z {rvz (r, z, t)} dr = 0
regola di Leibnitz (rimaneggiata per il nostro caso):
R v(λ) ∂
 ∂
R v(λ) dv du
u(λ) ∂λ
f (x, λ)dx = ∂λ u(λ)
f (x, λ)dx − f (v, λ) dλ (λ) + f (u, λ) dλ (λ)
Z R(z)
∂ ∂R(z) ∂0
rvz (r, z, t)dr − R(z)vz (R(z), t) + · v
0 z (0, t) = 0
∂z 0 ∂z ∂z
Ma la velocità alla parete vz (R(z), t) è nulla, per cui anche il secondo addendo è nullo; rimane quindi unicamente
il primo termine, che possiamo moltiplicare per 2π per ottenere l’espressione della portata al variare di z 8 :
( R R(z)
∂
2πrvz (r, z, t)dr = 0 ∂Q
R∂zR(z)
0 =⇒ (z, t) = 0 (115)
2πrvz (r, z, t)dr = Q(z, t) ∂z
0
Questo risultato è estremamente importante, perché ci suggerisce che l’equazione di continuità implica
anche la conservazione della portata per fluidi incomprimibili e vaso a pareti rigide.
(a) condotto con biforcazione. (b) condotto con sezione variabile.
Figura 11: schemi di condotti per le varie dimostrazioni.

8 Calcolo della portata: con la legge di Kirchoff abbiamo già visto una espressione integrale della portata; per capire meglio
il perché di questo integrale, si veda il calcolo della resistenza idraulica, nel capitolo relativo al sistema cardiocircolatorio.
35
6.6 Equazioni di Eulero del moto
Non tutti i problemi possono essere affrontati con la sola equazione di continuità: per esempio, nel problema nella
sezione precedente, non siamo riusciti a calcolare il campo di velocità v(x, t), ma abbiamo dovuto accontentarci
dell’ennesimo bilancio che, per quanto utile, non ci dà nessuna informazione puntuale su ciò che accade all’interno
del fluido. Insomma, affinché l’equazione di continuità sia risolvibile, è necessario aggiungere altre equazioni, in
modo da pareggiare il numero di incognite. Le equazioni da aggiungere, oltre a 6 equazioni costitutive, sono le
3 equazioni di Eulero del moto, che qui mettiamo a confronto con le 3 equazioni indefinite dell’equilibrio9 :
Equazioni indefinite dell’equilibrio Equazioni di Eulero del moto

3 3
X ∂σji X ∂σji Dvi
+ Xi = 0 i = 1, 2, 3 + Xi = ρ (x, t) i = 1, 2, 3 (116)
j=1
∂xj j=1
∂xj Dt
Ma cosa ci raccontano queste equazioni di Eulero del moto? Per rispondere, ricordiamo cosa sono le equazioni
dell’equilibrio: si tratta dei bilanci di forze per unità di volume per quanto riguarda un volumetto infinitesimo
all’interno di un continuo in equilibrio. Se il continuo non si trova in equilibrio però, come nel caso di un fluido in
moto, il bilancio non sarà più uguale a zero, ma ad una certa forza per unità di volume proporzionale al campo
di accelerazione (dericata del campo di velocità) del continuo. Ecco perché le equazioni di Eulero introducono
questo nuovo termine10 . Ma perché proprio un campo di accelerazione? Aldilà del discorso dimensionale,
pensa ad esempio alla seconda legge di Newton: l’accelerazione impressa ad una massa lungo la risultante delle
forze agenti su di esso è proporzionale alla risultante stessa (da qui discendono le equazioni cardinali della
dinamica); il corpo è allora in quiete se la risultante delle forze è nulla (da qui discendono le equazioni cardinali
della statica); dunque vediamo anche qui un parallelo con, rispettivamente, equazioni di Eulero del moto ed
equazioni indefinite dell’equilibrio.
6.7 Equazioni di Navier-Stokes

Supponiamo di voler determinare il campo di velocità di un fluido viscoso, newtoniano, incomprimibile ed
isotropo11 ; per ora abbiamo visto che possiamo utilizzare: (1) l’equazione di continuità; (2) le 3 equazioni di
Eulero del moto; ma quante incognite contengono queste equazioni? Abbiamo ben 9 incognite (3 componenti
di velocità vi + 6 componenti di tensione σij ) contro solamente 4 equazioni. Tuttavia, abbiamo visto che
l’equazione costitutiva per un fluido newtoniano, incomprimibile ed istropo lega direttamente le componenti di
velocità con le componenti di tensione:
(σij ) = −pI + 2µ(vij )
 h i 
∂vx 1 ∂vy ∂vx 1
∂v ∂vx
∂x + +
    z
σxx σxy σxz p 0 0  h ∂x i 2 ∂y 2 h ∂x ∂z i
∂v ∂vy ∂vy 
σyx σyy σyz  = − 0 p 0 + 2µ  12 ∂v x
+ ∂xy 1 ∂vz
∂y +

∂y h ∂y 2 ∂z 
σzx σzy σzz 0 0 p
 i 
1 ∂vx ∂vz 1 ∂vy ∂vz ∂vz

2 ∂z + ∂x 2 ∂z + ∂y ∂z
∂vx ∂vy ∂vz

σxx = −p + 2µ σyy = −p + 2µ σzz = −p + 2µ
∂x ∂y ∂z

∂vy ∂vx ∂vz ∂vy ∂vz ∂vx
σxy = σyx = µ + σyz = σzy = µ + σxz = σzx = µ +
∂x ∂y ∂y ∂z ∂x ∂z
Ricavando cosı̀ ulteriori 6 equazioni abbiamo 10 equazioni contro 9 incognite: saremo quindi in grado di calcolare
qualsiasi campo di velocità. Sotto queste condizioni (fluido newtoniano, incomprimibile ed isotropo), queste
equazioni possono essere riassunte nelle 3 equazioni di Navier-Stokes:
Equazioni di Navier-Stokes
Dvi 1 ∂p
=− + ν∇2 vi + X i (117)
Dt ρ ∂xi
9 Perché dici che sono tre ma ne scrivi solo una? Guarda meglio: le equazioni sono definite per ogni direzione i-esima,
quindi la stessa equazione la devi scrivere a sistema per ogni i che va da 1 a 3.

10 Analisi dimensionale: dal momento che si tratta di un bilancio di forze per unità di volume, controlliamo che anche il
kg m N
membro di destra lo sia; abbiamo una densità che moltiplica la derivata materiale della velocità, dunque: m3 s2 = m 3 .
11 Proprietà del fluido: definire le proprietà del fluido è importantissimo al fine di comprendere quali equazioni costitutive
utilizzare.
36
Dove X i sono le forze di volume in direzione i-esima Xi per unità di volume, ν = µρ è una costante detta
viscosità cinematica, mentre ∇2 (si pronuncia nabla quadro, come direbbe il buon Piccinini) è il laplaciano
scalare12 . La dimostrazione è piuttosto semplice e si fa partendo da una qualsiasi componente dell’equazione di
Eulero del moto:
 Dvx ∂σyx

 ρ Dt = ∂σ ∂x + ∂y + ∂z + X
xx ∂σzx
 Dv P ∂σ jx

ρ Dt = j ∂xj + X usando 3 equazioni costitutive:
x 

 
∂vx
sviluppando la sommatoria: =⇒ σxx = −p h + 2µ ∂x i
∂σjx ∂σxx ∂σyx ∂σzx σyx = µ ∂vy + ∂vx
 P 
j ∂xj = ∂x + ∂y + ∂z
 


 ∂x ∂y
σzx = µ ∂v ∂vx
 z
∂x + ∂z
∂ 2 vx
2
∂ 2 vx
2
∂ 2 vx

Dvx ∂p ∂ vy ∂ vz
ρ =− + 2µ 2 + µ + + µ + +X
Dt ∂x ∂x ∂x∂y ∂y 2 ∂x∂z ∂z 2
∂ 2 vy
(
∂p ∂ 2 vx ∂ 2 vx ∂ 2 vx ∂ 2 vz
ρ Dv
Dt = − ∂x + 2µ ∂x2 + µ ∂y 2 + µ ∂z 2 + µ ∂x∂y + µ ∂x∂z + X
x
2 2 2
2µ ∂∂xv2x = µ ∂∂xv2x + µ ∂x∂x
∂ vx
 h 2 i h i
Dvx ∂p ∂ vx ∂ 2 vx ∂ 2 vx ∂ ∂vx ∂vy ∂vz
ρ Dt = − ∂x + µ ∂x2 + ∂y2 + + µ ∂x + + +X

 ∂z 2 ∂x ∂y ∂z
 usando l’equazione di continuità per fluidi incomprimibili:

 ∂vx + ∂vy + ∂vz = 0

∂x ∂y ∂z
2
∂ 2 vx ∂ 2 vx

Dvx ∂p ∂ vx
ρ =− +µ + + +X
Dt ∂x ∂x2 ∂y 2 ∂z 2
1 ∂p µ 2
 Dv 1
 Dt = − ρ ∂x + ρ ∇ vx + ρ X
x

µ Dvx 1 ∂p
ρ =ν
=⇒ =− + ν∇2 vx + X

1 Dt ρ ∂x
ρX = X
6.8 Numero di Reynolds

Quando si ha a che fare con fluidi newtoniano, incomprimibili ed isotropi, allora si devono sempre applicare
l’equazioni di Navier-Stokes; tutti i problemi avranno allora risoluzione nella stessa forma; risulta utile quindi
porre l’equazione di Navier-Stokes in forma adimensionale, cosı̀ che basti variare un parametri per avere tutte
le soluzioni possibili. Per farlo bisogna scegliere una velocità caratteristica V ed una lunghezza caratteristica L
del sistema che si intende descrivere, cosı̀ che sia possibile la normalizzazione13 ; analizzando il flusso in un tubo
si può ad esempio assumere V pari alla velocità media ed L pari al diametro. Si introducono allora le variabili
adimensionali:
1 1 1 V
x0i = xi vi0 = vi p0 = p t0 = t
L V ρV 2 L
Dividendo Navier-Stokes per ottenere ovunque queste quantità adimensionali, andiamo inevitabilmente anche
a normalizzare il parametro che moltiplica il laplaciano, il cui inverso diventa:
Numero di Reynolds ρ VL
RN = V L = (118)
(adimensionale) µ ν
Dove RN è detto numero di Reynolds. Dunque l’equazione di continuità e di Navier-Stokes adimensionali sono:
X ∂v 0  
i 0 0 X ∂ 2 v0
Continuità: = 0 (119) Dv i ∂p 1 i
∂x0i N-S: =− 0 + 
02 (120)
i Dt0 ∂xi RN j
∂xj
In tal modo compare un solo parametro fisico RN nelle equazioni di campo. Pertanto, in sistemi geometricamente
simili (stessa forma ma diversa dimensione) agli stessi RN corrispondono le stesse soluzioni v 0 i(x0 , t0 ) e p0 (x0 , t0 ).
Se poi guardiamo vene RN , vediamo come in realtà questo rappresenta un confronto fra fattori inerziali (V ed
R) e fattori viscosi (µ) del problema; infatti, con un basso RN predominano gli aspetti viscosi ed il flusso è
laminare, con un alto RN predominano quelli inerziali ed il moto diventa turbolento.
12 Operatore nabla: ho fatto una dispensa sugli operatori differenziali all’interno dei miei riassunti di bioelettromagnetismo,
∂2 ∂2 ∂2
dagli un occhio per informazioni approfondite. Qui ti riporto lo sviluppo del laplaciano scalare: ∇2 = ∂x 2 + ∂y 2 + ∂z 2
13 Questa notazione mi confonde, cosa sono V e L? sono entrambi scalari; nel caso di V si prenderà allora il modulo.
37
6.9 Bulbo pulsatile
Il bulbo pulsatile, rappresentato in figura 12a, modella nel modo più semplice le dinamiche dei campi di velocità
e pressione del sangue nel ventricolo. A differenza dei problemi fluidodinamici classici dove vi è un tubo con
due uscite, ora abbiamo una sola uscita e le pareti mobili (non rigide), mentre l’ipotesi di fluido incomprimibile
permane. Per semplicità, consideriamo il problema in 2D, ma la trattazione in 3D è del tutto equivalente.
Procediamo dunque col considerare l’equazione di continuità in due dimensioni:
Equazione di continuità 2D ∂vx ∂vy
(x, y, t) + (x, y, t) = 0 (121)
per fluido incomprimibile ∂x ∂y
Abbiamo due variabili ed una sola equazione; possiamo aggiungerne una nuova facendo l’ipotesi di vorticità
nulla, che si ha quando:
∂vx ∂vy
Hyp: vorticità nulla (x, y, t) − (x, y, t) = 0 (122)
∂y ∂x
Una delle soluzioni che risolve il sistema formato dalle equazioni precedenti consiste nell’ipotizzare un campo
scalare di potenziale di velocità Φ(x, y, t) tale che:
Relazione fra potenziale di velocità e vx Relazione fra potenziale di velocità e vy
∂Φ ∂Φ
(x, y, t) = vx (x, y, t) (123) (x, y, t) = vy (x, y, t) (124)
∂x ∂y
Un campo del genere è sicuramente soluzione del sistema, in quanto rispetta l’ipotesi di vorticità nulla; sosti-
tuendo infatti le equazioni 123 e 124 nella 122, si ottiene:
∂vy
 ∂v
 ∂y − ∂x = 0
x
∂2Φ ∂2Φ

vx = ∂Φ
∂x
=⇒ − = 0 =⇒ 0 = 0 verificata!
 ∂Φ
∂x∂y ∂x∂y
vy = ∂y

Un campo cosı̀ costituito risolve completamente il sistema di partenza; infatti, sostituendo nella 121, otteniamo
una sola equazione con una sola incognita:
∂vy
 ∂v
 ∂x + ∂y = 0
x (
2 2
∇2 Φ(x, y, t) = 0

∂ Φ ∂ Φ
vx = ∂Φ
∂x
=⇒ (x, y, t) + (x, y, t) = 0 =⇒ ∂Φ
(125)
∂x2 ∂y 2 ∂n (x, y, t) = vn
vy = ∂Φ


∂y
Dove la seconda equazione rappresenta la condizione al contorno, indispensabile per le risoluzione del problema;
in questo caso, la condizione al contorno cosı̀ espressa indica che la velocità del fluido in un qualsiasi punto
normale alla parete vale proprio la velocità della parete stessa (condizione di continuità della velocità). Una
volta stimato il potenziale Φ(x, y, t) in ogni punto del bulbo si ricavano i campi scalari di velocità vx = ∂Φ∂x e
vy = ∂Φ
∂y , quindi dall’equazione di Navier-Stokes è possibile ricavare il campo di pressione p(x, y, t).
(a) bulbo pulsatile 2D generico. (b) bulbo pulsatile 2D semplificato.
Figura 12: schematizzazioni utili per la trattazione del bulbo pulsatile.
38
Il problema si può risolvere in maniera piuttosto semplice al calcolatore, tramite modello numerico. Si consideri
un bulbo rettangolare dove solo le pareti laterali sono mobili, come quello di figura 12b. In questo caso semplifi-
cato, il campo del potenziale Φ, delle velocità vx e vy e di pressione p sono tutte delle matrici rettangolari dove
ogni elemento della matrice rappresenta il valore del campo in quel punto di spazio discretizzato. Supponendo
di discretizzare lo spazio con un certo passo h, ci è possibile approssimare il laplaciano del potenziale ∇2 Φ con
il metodo alle differenze finite, basta solo ricordare lo stencil della derivata seconda:

Dxx Φi,j + Dyy Φi,j = 0 i+1,j −2Φi,j +Φi−1,j −2Φi,j +Φi,j−1
 (Φ Φ
Φi+1,j −2Φi,j +Φi−1,j + i,j+1 =0
Dxx Φi,j = =⇒ h2
h2

h2
 Φ −2Φ +Φ esprimo Φi,j , che è quello che voglio trovare
Dyy Φi,j = i,j+1 h2i,j i,j−1

Soluzione numerica del potenziale 1

Φi,j = [Φi+1,j + Φi−1,j + Φi,j+1 + Φi,j−1 ] (126)
per un bulbo pulsatile 4
La soluzione la si trova allora mediando i quattro punti vicini (è uno stencil a croce). Tuttavia, appare chiaro
come le condizioni al contorno non siano sufficienti a risolvere tutta la griglia (matrice del campo di velocità):
per come è fatto lo stencil, è necessario che sia noto anche un altro strato della gliglia oltre a quello più esterno.
Possiamo calcolare questo nuovo strato considerando che se Φ = 0 alla parete, la velocità di un punto distante
h dalla questa è semplicemente Φ = vn h. Per saperne di più, si guardi ai laboratori svolti.
6.10 Flusso stazionario di un fluido incomprimibile in un canale orizzontale

Si faccia riferimento a figura 13, dove è rappresentato un canale orizzontale visto sia dall’alto che dal lato.
Ipotizziamo che il flusso si sviluppi solamente in direzione x, ovvero che vy = vz = 0; in seguito a questa
semplificazione, l’equazione di continuità per un fluido incomprimibile si riduce a:
∂vy

∂vx ∂vz
 ∂x + ∂y + ∂z = 0

∂vx
vy = 0 =⇒ =0
 ∂x
vz = 0

Ipotizziamo inoltre di trovarci non troppo vicino al fondo nè troppo vicino al pelo libero dell’acqua; in questo
range di altezze z allora, non ci sarà variazione del campo di velocità in direzione del flusso vx dovuto alla quota
(dunque vale anche ∂v ∂z = 0). Mettendo insieme queste considerazioni al fatto che il flusso è stazionario (dunque
x
∂vx
vale anche ∂t = 0), abbiamo che vx dipenderà solamente dall’ordinata y:

vx = vx (x, y, z, t)

 ∂vx = 0 dall’eq. di continuità

∂x =⇒ vx = vx (y)
 ∂v
 ∂z = 0 dall’ipotesi sul range di z
x

 ∂vx
∂t = 0 dall’ipotesi di stazionarietà
Fatte queste osservazioni, possiamo procedere scrivendo le equazioni di Navier-Stokes per trovare il legame che
lega il campo di velocità con il campo di pressione:

∂vy

∂vx ∂vx ∂vx ∂vx 1 ∂p µ ∂vx ∂vz

 ∂t + v x ∂x + v y ∂y + v z ∂z = − ρ ∂x + ρ ∂x + ∂y + ∂z + X

∂v ∂v ∂v ∂v ∂v ∂ 2 vx
 ∂p µ
 ∂p
 ∂ty + vx ∂xy + vy ∂yy + vz ∂zy = − ρ1 ∂y + ρ ∂v x
+ ∂yy + ∂v z
+Y  ∂x = µ ∂y2


∂x ∂z
 
∂p

∂vz
+ vx ∂v z
+ vy ∂v z
+ vz ∂v z
= − ρ1 ∂p + µρ ∂v x ∂v
+ ∂yy + ∂v z
+Z =⇒ ∂y = 0
=⇒ p = p(x)
 ∂t ∂x ∂y ∂z ∂z ∂x ∂z  ∂p

∂z = 0

∂vx
= 0, ∂v ∂vx

∂x = 0, ∂z = 0, vy = 0, vz = 0

 x
 ∂t


X = 0, Y = 0, Z = 0 tubo orizzontale: forze di volume trascurabili
(a) canale visto dall’alto. (b) canale visto dal lato.
Figura 13: schematizzazioni utili per la trattazione del problema.
39
Abbiamo dunque trovato che anche il campo di pressione dipende da una sola variabile, per cui possiamo
mantenere solo la prima equazione di Navier-Stokes e scriverla alle derivate ordinarie (perché entrambi i campi
dipendono da una sola variabile):
Equazione differenziale da risolvere d 2 vx 1 dp

2
(y) = (x)
per trovare un’espressione dei vari campi dy µ dx
Come già detto, trovare una espressione del campo di velocità ci consente poi di ricavare anche campo di
pressione e campo flusso. Risolvendo quindi una equazione differenziale in y, tutti i termini in x risultano
costanti. Possiamo perciò accorparli in un’unica costante moltiplicativa:
( 2
d vx 1 dp
dy 2 = µ dx d 2 vx α
dp =⇒ 2
=−
dx = −α
dy µ
Dove il segno negativo farà tornare un profilo di velocità parabolico che si sviluppa nella direzione del flusso (per
saperne di più, vedere il capitolo sul sistema cardiocircolatorio). Integrando due volte non dobbiamo dimenticare
delle costanti di integrazione, il cui valore va trovato applicando le condizioni di aderenza al contorno (la velocità
vx lungo i bordi del canale, dunque per y = ±h, deve essere nulla). Abbiamo dunque:
d 2 vx α integrando dvx α integrando α

2
=− =⇒ =− y+A =⇒ vx (y) = − y 2 + Ay + B
dy µ dy µ 2µ

α 2
vx (h) = − 2µ h + Ah + B
( (
α 2 α α
h2 + Ah + B = − 2µ h2 − Ay + B

α 2
− 2µ h + Ah + B = 0 − 2µ
vx (−h) = − 2µ h − Ay + B =⇒ α 2
=⇒ α 2

 − 2µ h − Ay + B = 0 − 2µ h − Ay + B = 0
vx (h) = vx (−h) = 0

( (
A=0 A=0 α 2
α 2 =⇒ =⇒ vx (y) = (h − y 2 )
− 2µ h − Ay + B = 0 B = αh
2µ
2µ
6.11 Flusso stazionario di un fluido incomprimibile in un tubo cilindrico orizzon-

tale di sezione costante
Il problema, illustrato in figura 14a, va impostato esattamente come il precedente, con l’unica differenza che in
questo caso siamo in geometria cilindrica, non c’è un sotto ed un sopra, quindi non possiamo considerare un
range di z in cui la velocità assiale vx sia indipendente da z. Per questo motivo, applicando le equazioni di
Navier-Stokes, questa volta otteniamo:
Equazione differenziale da risolvere ∂ 2 vx ∂ 2 vx 1 dp

2
(y, z) + (y, z) = (x)
per trovare un’espressione dei vari campi ∂y ∂z 2 µ dx
Dove il termine a destra dell’uguale rimane comunque una costante rispetto alle variabili di integrazione e lo si
può dunque riassumere all’interno di −α, esattamente come prima. Il problema va poi risolto in questo caso in
coordinate cilindriche, quindi operiamo qui la trasformazione di coordinate:
Coordinate cartesiane Coordinate cilindriche
∂ 2 vx ∂ 2 vx 1 ∂ 2 vx

α 1 ∂ ∂vx α
(y, z) + (y, z) = − r (r, θ) + 2 (r, θ) = −
∂y 2 ∂z 2 µ r ∂r ∂r r ∂θ2 µ
Ora che siamo in coordinate cilindriche, il problema si semplifica di molto: infatti, dal momento che il profilo
di velocità vx ha simmetria assiale, ponendoci ad una certa distanza radiale r dall’asse di simmetria si avrà la
stessa velocità indipendentemente dall’angolo θ (dunque vale ∂v∂θ = 0). Si avrà allora:
x
1 ∂ 2 vx
(
1 ∂ ∂vx α

r ∂r r ∂r + r 2 ∂θ 2 = − µ =⇒
d
r
dvx α integrnado dvx
=− r =⇒ r
α
= − r2 + A
∂vx dr dr µ dr 2µ
∂θ = 0
dvx α A integrando α 2
=− r+ =⇒ vx (r) = − r + A log r + B
dr 2µ r 4µ
40
Per determinare le due costanti di integrazione A e B, utilizziamo la condizione di aderenza alla parete (lungo la
parete, quindi per r = a, si ha velocità nulla) e la condizione di simmetria (esattamente sull’asse di simmetria,
quindi per r = 0, la variazione di velocità rispetto alla coordinata radiale è sempre nulla); si avrò perciò:

α 2

 vx (a) = − 4µ a + A log a + B
 ( 2
 r dvx
 α 2
B = αa
dr r=0 = − 2µ r +A α 2
r=0 =⇒ 4µ
=⇒ vx (r) = (a − r2 )

 v x (a) = 0 condizione di aderenza A = 0 4µ


 dvx
dr r=0
= 0 condizione di simmetria
6.12 Relazione tra gradiente pressorio e flusso nella fase di completa apertura di
una valvola
Esaminiamo ora cosa succede nel caso di una repentino restringimento di un vaso; nella vita reale questo accade
quando una valvola che collega due tratti di tubo è completamente aperta, come in figura 14b: abbiamo un
tratto di vaso con una certa sezione A1 che sfocia improvvisamente in un nuovo tratto con sezione A2 molto
minore della precedente. In regime di flusso non stazionario ( ∂Q ∂t 6= 0) non solo varierà il flusso Q(t), ma
varierà anche la pressione fra i due tratti di tubo; questa variazione la indicheremo come ∆P12 = P1 − P2 e
ne scriveremo una espressione solamente in funzione dei parametri geometrici e del flusso Q(t). Vediamo quali
ipotesi semplificative aggiungiamo in questo caso o possiamo continuare ad utilizzare dai problemi precedenti:
• Fluido incomprimibile. Questa ipotesi rimane certamente valida, in quanto non dipende dalla geometria
del problema ma solo dalle proprietà fisiche del fluido stesso, che possiamo benissimo supporre tale.
• Velocità sviluppata unidirezionalmente. Come prima, possiamo continuare ad utilizzare l’ipotesi che
i campi scalari di velocità siano nullo vy = vz = 0, eccetto quello in direzione assiale vx 6= 0.
• Profilo di velocità piatto. Come si vede dalla figura, rispetto ai problemi precedenti stiamo ipotizzando
profilo piatto, anche se ovviamente non lo è. Questa semplificazione ci permette di considerare la velocità
assiale vx indipendente da y e da z (quindi valgono ∂v ∂vx
∂y = 0 e ∂z = 0).
x
• Flusso non stazionario. Questa condizione impone solamente che flusso Q e campo di velocità assiale
vx varino nel tempo (sotto l’effetto di forze alla sorgente); deve valere cioè ∂Q ∂vx
∂t 6= 0 e ∂t 6= 0.
• Sezione variabile. Data una sezione A variabile rispetto al punto del vaso x in cui ci troviamo (A =
A(x)), allora il campo di velocità assiale vx è costretto a variare anche nello spazio; deve valere cioè
∂vx
∂x 6= 0. Perché questo? Avevamo già constatato alla sezione 6.5 che il moto di un fluido in un tubo a
sezione variabile era governato dalle seguenti leggi sul flusso:
Relazione trovata in sezione 6.5 Equazione della quantità di moto
∂Q
(x, t) = 0 Q(t) = A(x)vx (x, t) (127)
∂x
Da cui si vede quindi che il flusso, pur essendo non stazionario (variando cioè nel tempo), è costante
rispetto allo spazio. Ma se ciò è vero, allora anche il prodotto fra area del tubo A e velocità vx deve essere
costante; tuttavia, nel nostro caso A varia con l’ascissa, dunque dovrà inevitabilmente variare anche vx .
Si avrà allora un campo di velocità che varia sia nel tempo che nello spazio lineare vx = vx (x, t).
• Viscosità nulla. Assumeremo viscosità nulla (µ = 0) in quanto gli effetti dissipativi dovuti ad un liquido
viscoso sono in questo caso trascurabili rispetto a quelli causati dalla geometria del problema.
Fatte tutte queste considerazioni, la prima equazione di Navier-Stokes si riduce a:

∂vx ∂vx ∂vx ∂vx 1 ∂p µ ∂vx ∂vy ∂vz


 ∂t + v x ∂x + v y ∂y + v z ∂z = − ρ ∂x + ρ ∂x + ∂y + ∂z +X

 ∂vx ∂vx
∂x = 0, ∂z , vy = 0, vz = 0
µ = 0 fluido non viscoso



X = 0 tubo orizzontale

Equazione differenziale da risolvere ∂vx ∂vx 1 dp

(x, t) + vx (x, t) (x, t) = − (x)
per trovare un’espressione dei vari campi ∂t ∂x ρ dx
41
(a) tubo cilindrico orizzontale di sezione costante. (b) valvola completamente aperta fra due tratti di tubo.
Figura 14: altri due schemi per altri due esempi di calcolo tramite leggi della fluidodinamica.
Per risolvere questa equazione differenziale, possiamo scrivere una nuova equazione di continuità a partire dalle
relazioni trovate per il flusso non stazionario nell’elenco puntato precedente; avremo allora:
( (
∂Q ∂
∂x = 0 =⇒ ∂x (A(x)vx (x, t)) = 0 =⇒
dA(x)
vx (x, t) + A(x)
∂vx
=0
Q = A(x)vx (x, t) derivata di un prodotto dx ∂x
Ma cosa abbiamo detto che ci interessa trovare dalla risoluzione di questo problema? Lo abbiamo detto all’inizio,
ovvero il gradiente pressorio ∆P12 in funzione del flusso Q e degli altri parametri geometrici del problema. Per
cui dobbiamo porre l’equazione differenziale in funzione solamente del flusso Q e della pressione p. Per farlo,
possiamo esprimere, a partire dall’equazione di continuità ora trovata e dalla equazione della quantità di moto
(equazione 127), la velocità assiale vx e la sua derivata spaziale ∂v
∂x in funzione di area A e flusso Q:
x
1 dp 1 dp
 ∂vx ∂vx
 ∂vx ∂vx
∂t + vx ∂x = − ρ dx ∂t + vx ∂x = − ρ dx
 ∂Q Q
1 ∂vx 1 dp
 A ∂t + A ∂x = − ρ dx

 

 dA(x) v + A ∂vx = 0
  ∂vx = − 1 dA v
 
dx x ∂x ∂x A dx x ∂v 1 dA Q
=⇒ =⇒ ∂x = − A dx A
x
 vx = Q
A
 vx = QA

sostituisco II in I

 
 
esprimo ∂v
 
∂x dalla II
x
sostituisco la III in I e II
Q2 dA
( (
1 ∂Q 1 dp dp Q2 dA
A ∂t − A3 dx = − ρ dx − dx = ρ A1 dQ
dt − ρ A3 dx
=⇒
esprimo in funzione di p moltiplico per dx ed integro fra 1 e 2
 R h R i h i
− 2 dp = ρ 2 1 dx dQ (t) − ρ R 2 1 dA Q2 (t)
1 1 A(x) dt 1 A3
−ρ 2 13 dA = −ρ 2 A−3 dA = −ρ − 1 A−2 A=A2
R R
1 A 1 2 A=A1
Z 2
1 dQ ρ 1 1
− [P2 − P1 ] = ρ dx (t) + − Q2 (t)
1 A(x) dt 2 A22 A21
dQ Z 2
1 ρ 1 1
P1 − P2 = ∆P12 = L + KQ2 (t) L = ρ dx K= −
dt 1 A(x) 2 A22 A21
Abbiamo ottenuto una parte tempo variante, che influisce solo in condizioni non stazionarie (L ∂Q ∂t ), ed una
parte tempo invariante che stabilisce la relazione fra portata e caduta di pressione; questa relazione è non non
lineare, dato che Q è al quadrato, e non dipende dalla forma della valvola ma solo dalla sezione della bocca di
entrata e di uscita. Quindi in condizioni stazionarie la caduta di pressione è vincolata alla portata
esclusivamente dalla variazione di sezione fra ingresso e uscita, mentre la forma della strozzatura
è importante solo in caso non stazionario.
42
7 Sistema cardio-circolatorio
7.1 Introduzione ed ipotesi di studio
Vi sono modelli in letteratura che cercano di descrivere l’intera circolazione (si pensi al modello di Guyton);
tuttavia noi ci limiteremo alla solo circolazione arteriosa, in quanto è l’unica parte dei sistema circolatorio
veramente dinamica, l’unico vero carico che si oppone al lavoro cardiaco.
La prima cosa che va fatta quando si scrive un modello è andare a definire le ipotesi di studio: conside-
reremo il sangue come un fluido viscoso, isotropo e Newtoniano, assunzione questa abbastanza buona finché
non raggiungiamo i capillari, dove la componente corpuscolata del sangue prevale su quella liquida, facendo
cadere ogni ipotesi; tuttavia, ciò non compromette il modello dinamico che vedremo, in quanto nei capillari
sono preponderanti gli aspetti dissipativi, che quindi non influiscono sulla dinamica del sangue14 .
Andremo poi ad ipotizzare flusso laminare e che il sangue abbia viscosità costante nel tempo (omogeneo).
Questa condizione, come sappiamo, non è vera, in quanto la viscosità varia esponenzialmente al variare dell’e-
matocrito, che a sua volta varia abbastanza spesso; tuttavia, considerando finestre temporali sufficientemente
piccole, anche la viscosità può considerarsi costante.
7.2 Resistenza idraulica

Lo studio del sistema circolatorio è sempre dato da due aspetti: uno che riguarda la fluidodinamica, l’altro
la meccanica del vaso: infatti, una differenza di pressione ai capi di un vaso non provoca solo un flusso non
nullo, ma anche una variazione della conicità del vaso, per cui anche questa modellazione è assai importante.
Storicamente, la modellazione fludodinamica è stata esplorata più tardi per la sua complessità, mentre già
all’inizio dell’ ’800, data l’esplosione della diffusione delle reti fognarie, furono create le prime formulazione della
resistenza vascolare. I primi tentativi in assoluto sono dovuti a Poiseuille, che notò una relazione fra pressione
ai capi del vaso ∆P e flusso Q del tipo:
D4
Flusso di Poiseuille Q=k ∆P (128)
L
Dove D è il diametro del vaso, L la sua lunghezza e k un coefficiente moltiplicativo, che racchiude in pratica
tutte le altre dipendenza e varia da vaso a vaso; questa relazione, i cui termini moltiplicativi fanno le veci
di una conduttanza vascolare, era però puramente empirica e k poteva esser anche di molto variabile. Solo
successivamente Hagenbach pensò di dare una definizione alla viscosità µ del fluido. Per farlo, partı̀ dalla legge
di Newton che, come dice il nome, vale solo per i fluidi newtoniani, la quale lega lo sforzo di taglio τ (è una
tensione) fra due lamine fluide15 al gradiente radiale di velocità ∂v
∂r :
z
Legge di Newton ∂vz

τ =µ (r, t) (129)
(solo per fluidi newtoniani) ∂r
Dove il campo scalare di velocità lungo z è espresso in coordinate cilindriche r = (r, θ, z). Il coefficiente di
proporzionalità che lega queste due grandezze µ è appunto detto viscosità e possiamo utilizzare la legge di
Newton per calcolare con più precisione il flusso Q indotto da una certa differenza di pressione ∆P di quanto
non fatto da Poiseuille.
Figura 15: schema per il calcolo del profilo di velocità in un tubo.

14 Cosa significa? Questo passo è oscuro; potrebbe voler dire che non c’è dinamica? Non saprei. Prendete questa sezione come
molto introduttiva per dare un quadro generale.

15 Lamine fluide: si tratta di due superfici mantenute a distanza h al cui interno si trova un fluido newtoniano; la forza da
applicare per mantenere la velocità della lamina superiore costante lungo z è quella che, divisa per la superficie della lamina,
restituisce lo sforzo di taglio τ ; si veda la pagina di wikipedia sui fluidi newtoniani per altri dettagli.
43
Si faccia riferimento a figura 15, in cui è rappresentato un tubo cilindrico uniforme con asse z coincidente
con l’asse del tratto di tubo che vogliamo studiare. Si consideri che lo stesso tratto di tubo abbia simmetria
assiale ( ∂v
∂θ = 0) con sezione costante (S = cost, assenza di conicità), al suo interno scorra un fluido
z
newtoniano incomprimibile ( ∂ρ ∂vz ∂vz

∂t = 0) ed in regime di flusso stazionario ( ∂z = 0 e ∂t = 0). Il flusso
Q (portata volumetrica) generato da un certo campo di velocità v(x, t) espresso in coordinate cartesiane e che
attraversa una certa sezione S lo abbiamo già calcolato, per un fluido incomprimibile, a partire dall’equazione
di continuità in forma globale: Z
Q= v(x, t) · n dS
S
Considerando ora una sezione S perpendicolare all’asse del tubo (quindi con normale n parallela all’asse); allora,
l’unico termine di velocità non nullo in seguito al prodotto scalare v · n è la componente assiale vz :
Z
Q= vz (x, t)dS
S
Dal momento che il problema ha geometria cilindrica, risulta vantaggioso passare alle coordinate cilindriche ed
esprimere l’integrale in dS direttamente come integrale doppio in dθ da 0 a 2π ed in dr da 0 ad R (in questo
modo si sta considerando tutta la sezione infatti):
Z R Z 2π
Q= vz (r, θ, z, t)dθ rdr
0 0
Dove il fattore r deriva dal passaggio da coordinate cartesiane a coordinate cilindriche. A partire dalle ipotesi
iniziali, possiamo ora rivedere le dipendenze del campo di velocità: esso sarà indipendente da θ (simmetria
assiale), da z e da t (flusso stazionario); l’unica dipendenza rimasta sarà allora solo quella radiale, per cui si
avrà vz = vz (r), cosa che ci rende già possibile risolvere l’integrale interno:
Z R Z 2π Z R
Q= vz (r)dθ rdr = vz (r)2πrdr
0 0 0
Dove l’espressione della velocità assiale vz al variare del raggio r del tubo è anche detto profilo di velocità
vz (r) e, come abbiamo visto in fisica tecnica, è di solito parabolico. Per completare il calcolo esatto del flusso
è però ora necessario trovare una espressione di questo profilo di velocità vz (r), ed è qui che entra in gioco
la legge di Newton e la definizione di viscosità di Hagenbach. Consideriamo infatti il cilindretto di fluido di
altezza infinitesima dz e di raggio variabile r rappresentato all’interno del tubo in figura 15; dal momento che
il fluido nel cilindretto di altezza infinitesima non riceve accelerazioni (regime stazionario), possiamo usare le
leggi cardinali della statica per ottenere un bilancio delle forze in direzione z, da cui ricavare una espressione
dello sforzo di taglio τ che compare nella 129:
X r dP
Fz = 0 =⇒ πr2 Px − πr2 (Px − dP ) − 2πrdzτ = 0 =⇒ τ = (z)
2 dz
Mettendo a sistema questa espressione dello sforzo di taglio τ con la legge di Newton, si ottiene:
(
τ = µ dv
dr (r)
z
dvz r dP
r dP
=⇒ (r) = (z)
τ = 2 dz dr 2µ dz
Per avere una formula del profilo di velocità vz (r) si dovrà integrare con integrale indefinito lungo dr; inoltre,
dal momento che abbiamo considerato solo una porzione assiale infinitesima dz, dovremo integrare anche in dz
dall’inizio del tubo (z = 0) alla sua fine (z = L); avremo allora l’integrale doppio:
Z L Z Z Z L ! (R L
1
R
dvz 1 dP 0
vz (r)dz + c = 2µ [P (L) − P (0)] rdr
(r)d
r dz = (z)
dz
rdr =⇒
0 d
r 2µ 0 dz
P (L) − P (0) = P2 − P1 = −∆P
( ( 2
∆P
vz (r) + c0 = − 2µL 2 + k
∆P r
R
vz (r)L + c = − 2µ rdr ∆P 2
c 0
=⇒ 0 0
=⇒ vz (r) = − r + k0
L = c k − c = k 4µL
Per determinare il valore della costante di integrazione k 0 usiamo la condizione di aderenza alla parete, che
ci dice che il profilo di velocità è nullo sulle pareti interne del tubo (ovvero quando r = R):
( ( Profilo di velocità
∆P
vz (R) = − 4µL R2 + k 0 k 0 = 4µL
∆P
R2
=⇒ =⇒ ∆P 2 (130)
vz (R) = 0 ∆P 2
vz (r) = − 4µL r + k0 vz (r) = (R − r2 )
4µL
44
Che, come valevasi dimostrare, è un profilo di velocità parabolico con valore massimo sull’asse di simmetria
(r = 0) e valore minimo in parete (r = R). Ora che abbiamo un’espressione del profilo di velocità possiamo
sostituirlo nell’integrale per il calcolo del flusso ed ottenere:
( RR Z R Z R Z R !
Q = 0 vz (r)2πrdr 2π 2 2 2π 2 3
∆P
=⇒ Q = ∆P (R − r )rdr =⇒ Q = ∆P R rdr − r dr
vz (r) = 4µL (R2 − r2 ) 4µL 0 4µL 0 0
2 R
r 2 r4
4
R4 2πR4

2π 2π R
Q= ∆P R − =⇒ Q = ∆P − =⇒ Q = ∆P
4µL 2 4 0 4µL 2 4 16µL
Esprimendo infine la differenza di pressione ai capi del tubo ∆P in funzione degli altri parametri, si ottiene
l’equazione di Hagen-Poiseuille:
8µ
Equazione di Hagen-Poiseuille ∆P = LQ (131)
πR4
Dove il coefficiente che moltiplica LQ è infine l’espressione della resistenza vascolare per unità di lunghezza rv :
Resistenza vascolare 8µ
rv = (132)
per unità di lunghezza πR4
Per confrontare la precedente espressione del flusso con quella di Poiseuille dobbiamo scriverla in funzione del
diametro: dal momento che D = 2R ⇒ D4 = 16R4 , dobbiamo moltiplicare sopra e sotto per 8, ottenendo:
( 4
(
π D 4 Coeff. di Poiseuille
Q = π16R
128µL ∆P Q = 128µ L ∆P
=⇒ D4
=⇒ π (133)
16R = D4
4
Q=k L k=
128µ
L’espressione trovata per la resistenza vascolare dimostra che il raggio R è il parametro più efficace per il
controllo della resistenza: una riduzione di raggio di un fattore 2 aumenta la resistenza di ben 16 volte, a
parità degli altri parametri. Nella circolazione periferica infatti, le arteriole hanno nella loro parete uno strato
muscolare liscio attraverso il quale viene modulata la resistenza idraulica del distretto e quindi la distribuzione
dei flussi.
Ma quando sono valide tutte queste espressioni? Sotto le ipotesi fatte inizialmente; vediamo allora di seguito
se queste stesse ipotesi sono verificare nel caso della circolazione sanguigna:
• Fluido incomprimibile, viscoso e newtoniano. Come già detto precedentemente, il sangue in grandi
vasi può essere modellato come un fluido di questo tipo.
• Tubo cilindrico a sezione costante. I vasi sanguigni, anche quelli grandi, hanno purtroppo una
intrinseca conicità, a cui si aggiunge quella generata dal gradiente pressorio.
• Moto laminare. Nel caso del sangue, l’unico tratto di turbolenza si ha fra ventricolo sinistro ed inizio
dell’aorta, ma per tutto il resto la circolazione è in regime laminare.
• Moto stazionario. Questa è ovviamente la ipotesi fra tutte meno verificata, in quanto, come sappiamo,
il flusso cala in continuazione allontanandosi dal cuore.
7.3 Modello Windkessel

Modellare la circolazione basandosi solo sulla resistenza vascolare rv ha il vantaggio di essere molto semplice e
sufficientemente indicativo dal punto di vista fisiologico se applicata ai vari distretti dell’albero circolatorio; si
dimostra infatti essere in grado anche di predire diversi fenomeni, come la vasocostrizione; inoltre, la resistenza
è un parametro molto semplice dal punto di vista interpretativo.
Tuttavia, questo modello è troppo semplice per spiegare fenomeni più particolari, come il fatto che un flusso
pulsatile possa produrre a valle un flusso continuo; prima di arrivare ad un modello che riuscisse a spiegare
ciò, si dovette aspettare la nascita del corpo dei pompieri16 e delle prime pompe manuali per lo spegnimento
degli incendi; i pompieri pompavano l’acqua manualmente tramite uno stantuffo sopra un serbatoio, generando
quindi di fatto una differenza pressoria pulsatile e, di conseguenza, un flusso pulsatile; tuttavia, l’elasticità delle
pareti dell’irrigatore faceva in modo che l’acqua ne uscisse in modo continuo.
16 Il corpo nazionale dei vigili del fuoco: salviam la vita agli altri, il resto conta poco!
45
Il perché di questo fenomeno è stato spiegato nel 1899 da Otto Frank con il suo modello Windkessel (serbatoio
d’aria in tedesco); esso si basa sull’assunto che nel corpo debba essere contenuto un volume di sangue costante
V0 e che in ogni distretto, data l’elasticità dei vasi, sia possibile un accumulo di sangue che dipende dalla
pressione. Il parametro che misura la variazione di volume accumulato dato dalla variazione di pressione è detto
complianza C:
dV
Definizione di complianza C= (134)
dp
Grazie a questa definizione, possiamo scrivere il flusso q(t) (variazione di volume nell’unità di tempo) in funzione
della pressione p(t) (dove si usano lettere minuscole quando queste quantità variano nel tempo per convenzione):
(
dp
dV q(t) = dV
dp dt (t) dp
q(t) = (t) =⇒ dV
=⇒ Rel. flusso-pressione q(t) = C (t) (135)
dt dp = C
dt
L’equivalente elettrico del modello Windkessel è illustrato in figura 16a; p è la pressione imposta dal cuore,
qao è il flusso imposto in aorta, C modella la complianza delle grandi arterie ed R la resistenza vascolare della
circolazione periferica (arteriole e capillari). Anche questo modello ha avuto un grande successo per la sua
semplicità, tuttavia vi sono diversi limiti:
• Variazioni istantanee. Le equazioni che abbiamo scritto legano istantaneamente le grandezze del mo-
dello; in particolare, una variazione di pressione a livello cardiaco provoca istantaneamente una variazione
di pressione ai capi di complianza e resistenza, dal momento che sono in parallello. Tuttavia questo non è
affatto vero: vi sono transitori, anche considerevoli, fra una variazione di pressione a livello del cuore ed
una variazione in periferia.
• Fenomeni di propagazione. Si faccia riferimento a figura 16b, dove sono rappresentate le onde pulsatili
di pressione p e di flusso q in vari distretti dell’albero circolatorio. Mentre la pressione media decade
lentamente (le curve si fanno sempre più strette), le variazioni di pressione si fanno sempre più elevate,
con una variazione in safena quasi doppia rispetto alla base dell’aorta. Ciò che accade in frequenza è
che più ci si allontana dal cuore più lo spettro si arricchisce di alte frequenze; questo però il modello di
Windkessel non può riuscire a riprodurlo, in quanto si tratta di un semplice passa-basso.
(a) modello Windkessel. (b) propagazione di p e q.
7.4 Modello RLC del sistema circolatorio

7.4.1 Premesse iniziali
• Cosa stiamo cercando. Come abbiamo visto, il modello Windkessel non è in grado di spiegare diversi
fenomeni, soprattutto legati alla propagazione dell’onda pressoria e del flusso nelle arterie. Vogliamo allora
trovare un modello che descriva in modo più accurato la variazione di pressione p(z, t) e di flusso q(z, t)
lungo il tratto arterioso. Per farlo, partiremo dall’equazione di Navier-Stokes, che contiene il termine
∂p
∂z , quindi la risolveremo considerando p(z, t) come incognita; q(t) invece la calcoleremo dall’equazione di
continuità come vedremo.
• Cambio di notazione. Annuncio qui un piccolo cambio di notazione che per ora ho sempre cercato
di evitare, ma arrivato a questo punto sono costretto a fare: chiameremo u, v e w le tre componenti di
velocità del campo vettoriale di velocità v(x, t) (quindi non più vx , vy e vz rispettivamente).
46
• Concetto di velocità media. Consideriamo una vaso cilindrico ed un sistema di assi in coordinate
cilindriche dove l’asse z coincide con l’asse del vaso; in queste condizioni, considerare una sezione S del vaso
significa scegliere una quota z ed individuare un piano r, θ in cui ogni punto della sezione è identificato da
una coppia r, θ, mentre z rimane costante. Consideriamo ora un campo di velocità v = v(r, t) = v(r, θ, z, t)
che ha luogo all’interno del vaso: a quota z fissata avremo che le tre componenti scalari varieranno
spazialmente per ogni coppia r, θ e temporalmente per ogni istante t. Quando si parla di velocità media
vm si intende allora la media nello spazio di tutti i valori di velocità su una determinata sezione S a quota
z, quindi sul piano r, θ individuato fissando la quota z; per questo motivo i valori di velocità media cosı̀
ottenuti saranno indipendenti da r e da θ, perché saranno un riassunto della velocità sull’intera sezione.
Il vettore velocità media vm (z, t) avrà allora le componenti um (z, t), vm (z, t) e wm (z, t) e saranno tutte
dipendenti solo dalla quota della sezione z e dal tempo t.
• Velocità medie nulle. Considerando la velocità media sulla sezione, l’unica componente a generare
portata è quella in direzione assiale wm (z, t). Ciò ci legittima ad applicare l’approssimazione di flusso
unidirezionale, ovvero nel seguito considereremo le altre velocità medie trascurabili (um = vm ≈ 0).
• Accelerazione locale e convettiva. Arrivati a questo punto la prof nelle sue dispense comincia a distin-
guere fra i contributi di accelerazione derivati dalla derivata materiale (totale) con i nomi di accelerazione
locale e convettiva. Avremo allora:
Derivata totale per wm (z, t)
(
Dwm ∂wm ∂wm ∂wm ∂wm
Dt = ∂t + um ∂x + vm ∂y + wm ∂z Dwm ∂wm ∂wm
=⇒ = + wm (136)
um = vm ≈ 0 Dt ∂t ∂z
| {z } | {z }
acc. locale acc. convettiva
7.4.2 Calcolo delle equazioni del modello

Consideriamo dunque un segmento di arteria in regime di flusso unidirezionale; come abbiamo detto, il sangue
può essere considerato un fluido viscoso newtoniano incomprimibile, per cui possiamo scrivere le equazione di
Navier-Stokes per la velocità media assiale wm ; con qualche passaggio matematico si ottiene:

Dwm 1 ∂p µ 2
 Dt = − ρ ∂z + ρ ∇ wm + Z
(
∂p
ρ ∂w ∂wm 2

∂t + ρwm ∂z + ∂z − µ∇ wm = 0
m
Dwm ∂wm ∂wm =⇒
= + wm
 Dt ∂t ∂z
−µ∇2 wm = F
Hyp: trascuro forze di volume ⇒ Z ≈ 0

∂wm ∂wm ∂p
ρ + ρwm + +F =0
∂t ∂z ∂z
Dove il termine F rappresenta la risultante delle forze dissipative dovute alla viscosità del sangue, vedremo in
seguito come definirla. Dal momento che, lo ricordiamo, la nostra incognita è p(z, t), per risolvere l’equazione
abbiamo bisogno anche di un’espressione del campo di velocità wm (z, t), che possiamo ottenere dall’equazione
di continuità. Sotto le ipotesi iniziali di flusso unidirezionale, l’equazione di continuità diventa un bilancio di
portata q(z, t): infatti ricordiamo che la portata q può essere anche calcolata come il prodotto fra sezione S e
velocità media wm (q = dV dt = Swm , infatti dimensionalmente torna); se ora consideriamo che ad una quota
z troviamo sezione S e velocità wm , se ci spostiamo di un tratto infinitesimo dz troveremo sezione S + dS e
velocità wm + dwm ; la variazione di volume dV dt sarà allora dal bilancio fra portata entrante ed uscente, ovvero:
( (
dV ∂S
dt = Swm − (S + dS)(wm + dwm ) =⇒ ∂t dz = Swm − Swm − Sdwm − dSwm + dSdwm
V = Sdz dSdwm ≈ 0 differenziale di ordine superiore
(
∂S
∂t dz + Sdwm + dSwm = 0 =⇒
∂S
+
∂
(Swm ) = 0
Sdwm + dSwm = d(Swm ) ∂t ∂z
Quest’ultima, per la sua soluzione, necessita di una espressione della sezione S in funzione dei parametri misu-
rabili empiricamente, e la sezione di solito dipende da pressione p (che a sua volta dipende dalla posizione e dal
tempo p = p(z, t)), dalla coordinata assiale z e dal tempo; mettiamo tutte queste osservazioni in un sistema ed
avremo ottenuto le nostre equazioni del modello:

∂wm ∂wm ∂p
ρ + ρwm + +F =0 equazione di Navier-Stokes (137a)


∂t ∂z ∂z



∂S ∂
 + (Swm ) = 0 equazione di continuità (137b)


 ∂t ∂z
S = S(p, z, t) (137c)

47
Risolvere queste equazioni è parecchio complicato, perciò nel seguito utilizzeremo due ipotesi semplificative: (1)
vaso uniforme a pareti rigide; (2) flusso stazionario. In particolare, useremo la sovrapposizione degli
effetti, calcolando prima la soluzione applicando una semplificazione, poi l’altra ed infine metteremo insieme i
risultati.
7.4.3 Calcolo delle forze dissipative viscose

Possiamo utilizzare il modello anche per stimare la risultante delle forze dissipative dovute alla viscosità F
sotto entrambe le ipotesi semplificative sopra esposte che, tra l’altro, equivalgono alle condizioni sotto cui
è valida l’equazione di Hagen-Poiseuille, che potremo dunque sfruttare nei nostri calcoli. Si può dimostrare
che, applicando entrambe le ipotesi, l’equazione di continuità decreta che sia l’accelerazione locale che quella
convettiva risultano nulle (come per altro abbiamo già visto per Hagen-Poiseuille); avremo allora:
 
(
∂wm ∂wm ∂p  F = − ∂p
∂z F = − ∂z
 ∂p
ρ ∂t + ρwm ∂z + ∂z + F = 0 
∂p 8µ
∂z = − πR4 q
∂wm ∂wm =⇒ Hagen-Poiseuille: =⇒
∂t = ∂z = 0, per via delle ipotesi 8µ
  2
dp = − πR4 dzq q = πR wm
 
Dove il segno negativo nella formula di Hagen-Poiseuille in forma differenziale è stato aggiunto rispetto alla
forma alle differenze finite vista precedentemente in quanto nel primo caso la variazione di pressione in questa
condizione non può che essere negativa con l’avanzare lungo il vaso, mentre nel secondo caso si andava a
quantificare semplicemente la differenza di pressione in valore assoluto fra due punti. Dunque abbiamo trovato:
Forze dissipative viscose 8µ 8µ

F = 4
q = 2 wm (138)
(forza per unità di volume) πR R
Nonostante usare questa espressione per F al di fuori delle ipotesi fatte sia una grossa approssimazione, si è
visto sperimentalmente che il risultati del modello a seguire non ne sono affetti significativamente; per cui, nel
seguito, utilizzeremo sempre F in questa forma.
7.4.4 Caso non stazionario, vaso uniforme a pareti rigide

In questo caso la sezione del vaso è forzata a rimanere costante, ma tutte le altre variabili dipendono dal tempo.
Dall’equazione di continuità otteniamo:

∂S ∂
 ∂t + ∂z (Swm ) = 0

∂wm
∂ ∂S ∂wm
∂z (Swm ) = ∂z wm + S ∂z = 0
=⇒ =0
 ∂S
 ∂S
∂z
∂t = ∂z = 0, Hyp: S =cost
Che ci assicura che il profilo di velocità costante lungo tutto il vaso, che varia cioè in maniera uniforme istante
per istante (wm = wm (t)). Sostituendo nell’equazione di Navier-Stokes si ottiene dunque una espressione per
∂p
∂z :

∂wm ∂wm ∂p
ρ ∂t + ρwm ∂z + +F =0 (
∂z
− ∂p ∂wm 8µ

∂wm
=⇒ ∂z = ρ ∂t + R2 wm =⇒ −
∂p
=
ρ ∂q
+
8µ
q
∂z = 0 q
∂z |πR 2 ∂t πR 4
 8µ wm = πR2
F =R 2 wm
 {z } | {z }
Lv Rv
∂p ∂q ρ 8µ
− = Lv + Rv q (139) Lv = (140) Rv = (141)
∂z ∂t πR2 πR4
Si tratta dell’equazione differenziale che governa un modello RL serie, dove Lv è l’inertanza vascolare ed Rv la
resistenza vascolare (in realtà sono entrambe espresse per unità di lunghezza, quindi per convenzione andrebbero
indicate con la lettera minuscola, ma la prof ha deciso di continuare a seguire il suo trend di non curanza
della notazione scientificamente accettata). Se consideriamo il modello nel dominio delle frequenze è immediato
scriverne l’impedenza longitudinale ZL (jω) (che come si vede anche dalla formula qui sotto, è anch’essa espressa
per unità di lunghezza):
Impedenza longitudinale − ∂P
∂z (jω)
ZL (jω) = = Rv + jωLv (142)
(per unità di lunghezza) Q(jω)
48
7.4.5 Caso stazionario, vaso deformabile
In questo caso, per definizione, wm è indipendente dal tempo; di conseguenza la sezione S dipenderà dal tempo
solo tramite la variazione di pressione; possiamo allora utilizzare la regola della catena per definire la complianza
per unità di lunghezza C, similmente a quanto fatto per il modello Windkessel. Dall’equazione di continuità si
ottiene allora:

∂S ∂
 ∂t + ∂z (Swm ) = 0

−
∂q
=C
∂p
(143) C=
∂S
(144)
∂S ∂S ∂p ∂p
∂z ∂t ∂p
∂t = ∂p ∂t = C ∂t
=⇒

Swm = q

Ed anche qui è semplice trovare l’ammettenza trasversale YT (jω) passando al dominio frequenziale:
Ammettenza trasversale − ∂Q
∂z (jω)
YT (jω) = = jωC (145)
(per unità di lunghezza) P (jω)
7.4.6 Espressione della complianza

Per quanto riguarda inertanza e resistenza abbiamo delle espressioni in funzione delle grandezze fisiche e geo-
metriche del problema, mentre per la complianza abbiamo ancora un differenziale. Possiamo allora trovare una
relazione algebrica del genere anche per la complianza. Per farlo, sono necessarie alcune osservazioni: se la
sezione S del vaso varia, allora anche il suo raggio R varierà; la relazione che lega le due grandezze è banalmente
quella che lega il raggio di una circonferenza con la sua area S = S(R) = πR2 . Possiamo allora spezzare il
differenziale con la regola della catena ed ottenere una espressione di C0 , la complianza del vaso nel suo valore
di riposo (S = S0 , R = R0 ):
 h i  h i
C = ∂S ∂S dR dR
= C = 2πR

0 ∂p ∂R dp dR  0 0 dp
S=S0 R=R0 =⇒ C0 = 2πR =⇒ R=R0
S(R) = πR2 dp R=R0 moltiplico per R0
R0
 dR
C0 = 2πR2 R0

1

0 dp
R=R0 =⇒ C0 = 2πR02
 dR dp R=R0
R0 =

Quanto vale la variazione di pressione infinitesima dp? Affinché il vaso sia in equilibrio, tutta la pressione dp
che si scarica trasversalmente sulla parete quando il raggio è pari ad R dovrà essere pari alla tensione σ quando
la parete è spessa h; moltiplicando lunghezze e pressioni (conservando cioè l’integrità dimensionale) otteniamo:
1 R
Rdp = hσ =⇒ =
dp hσ
Sostituendo quanto trovato nell’espressione di C0 otteniamo infine:
 h i
2πR3
(
C0 = 2πR2 1 2πR03 2πR3
0 dp C0 = h 0 σ
R=R0 =⇒ =⇒ C 0 = =⇒ C= (146)
1 = R σ = E ⇒ σ = E1 hE hE
dp hσ
7.4.7 Sovrapposizione degli effetti

Sovrapponendo gli effetti dei due casi precedenti,
si ottiene un modello rlc. In particolare, come ab-
biamo visto, abbiamo trovato delle equazioni che
legano le derivate spaziali di pressione ∂p∂z e flus-
∂q
so ∂z , quindi in realtà il modello non è relativo
all’intera lunghezza del vaso, ma solo ad una por-
zione di lunghezza infinitesima dz. Infatti, anche
resistenza Rv , inertanza Lv , complianza C, impe-
denza longitudinale ZL ed ammettenza trasversale
YT sono tutte definite per unità di lunghezza dz;
ecco perché, come si vede da figura 16, è necessa-
rio moltiplicarle per il tratto dz in questione per Figura 16: modello RLC.
ottenere i valori per il circuito equivalente.
49
7.5 Le onde di pressione e di portata
Un certo vaso di lunghezza L può essere visto come una successione di tratti di vaso di lunghezza infinitesima dz,
tutti modellabili come circuiti RLC. Una successione di circuiti del genere compone una linea di trasmissione,
ed è possibile partire da un singolo circuito per determinare la variazione di pressione p e flusso q su tutta la
linea. In questa sezione, oltre che trovare quanto appena detto, ci occuperemo anche di definire gli strumenti
principali con cui si descrive la propagazione di un’onda.
Partiamo dunque dal modello RLC rappresentato in figura 16. Possiamo utilizzare le leggi delle maglie
e dei nodi per ottenere le equazioni che governano il circuito, ma noi abbiamo già scritto le espressioni delle
impedenze/ammettenze, dalle quali è immediato ricavare:
− ∂P
( ( ( 2
∂P ∂ P ∂Q
ZL = Q∂z ∂z = −Z L Q ∂z 2 = −ZL ∂z ∂2P
− ∂Q
=⇒ ∂Q =⇒ ∂Q =⇒ = ZL YT P
YT = ∂z ∂z = −YT P ∂z = −YT P
∂z 2
P
Equazione delle onde ∂2P

(z, ω) − ZL (ω)YT (ω)P (z, ω) = 0 (147)
di Helmholtz ∂z 2
L’equazione delle onde di Helmholtz è una pietra miliare della fisica perché risolve le equazioni di Maxwell nel
caso di onda monodirezionale. La soluzione la prendiamo dunque dal corso di bioelettromagnetismo:
Soluzione dell’equazione delle onde

P (z, ω) = Pf 0 e−γ(ω)z + Pr0 eγ(ω)z (148)
di Helmholtz per onda di pressione | {z } | {z }
Pf (z,ω) Pr (z,ω)
Dove l’onda pressoria totale P si divide quindi in due onde, un’onda progressiva Pf ed un’onda regressiva
Pr , e dove γ è detta costante di propagazione e dipende dalla pulsazione. Ma quanto vale γ? Per saperlo
dobbiamo derivare due volte la soluzione e confrontarla con l’equazione delle onde trovata prima:
( 2
∂ P 2
−γz γz ∂2P 2 −γz 2 γz ∂z 2 = γ P
P = Pf 0 e + Pr0 e =⇒ = γ P f 0 e + γ P r0 e =⇒ 2
∂ P
∂z 2 ∂z 2 = ZL YT P
 √
γ = ZL TT
 Costante di propagazione
ZL = R + jωL =⇒ p (149)
 γ(ω) = −ω 2 LC + jωRC
YT = jωC

Molto spesso si separano parte reale ed immaginaria della costante di propagazione andando a definire la costante
di attenuazione α e la costante di fase β:
Costante di propagazione Costante di attenuazione Costante di fase

p
γ(ω) = α(ω) + jβ(ω) (150) α(ω) = −ω 2 LC (151) β(ω) = ωRC (152)
Se sulla linea andiamo a trascurare le perdite, ovvero trascuriamo le forze dissipative considerando la resistenza
circa nulla R ≈ 0, le espressione qui sopra scritte si riducono a:
Costante di propagazione Costante di attenuazione Costante di fase

(linea priva di perdite) (linea priva di perdite) (linea priva di perdite)
√ √
γ(ω) = jω LC (153) α(ω) = 0 (154) β(ω) = ω LC (155)
Nota dunque una espressione per l’onda pressoria, dalla prima equazione del sistema iniziale (definizione di
impedenza longitudinale) possiamo ricavare immediatamente anche l’andamento dell’onda di portata:
  γ
∂P  Q = − Z1L ∂P
∂z Q(z, ω) = ZL Pf 0 e
 −γz
− ZγL Pr0 eγz
− ∂z 
ZL = =⇒ Derivando l’onda pressoria: =⇒ definendo l’impedenza caratteristica di linea:
Q  ∂P
 −γz γz  ZL

∂z = −γPf 0 e + γPr0 e γ = Z0
Soluzione dell’equazione delle onde 1

Q(z, ω) = Pf 0 e−γ(ω)z − Pr0 eγ(ω)z (156)
di Helmholtz per onda di portata Z0 (ω)
50
Dove abbiamo qui definito Z0 come l’impedenza caratteristica di linea, che, come dice il nome, rappresenta
l’impedenza totale della linea e ci tornerà utile in seguito:
ZL (ω)
Impedenza caratteristica di linea Z0 (ω) = (157)
γ(ω)
Nel caso di linea priva di perdite, l’impedenza caratteristica di linea sarà pari a:

ZL
Z 0 = γ

Impedenza caratteristica di linea
r
L
ZL = jωC =⇒ Z0 = (158)
 √ (linea priva di perdite) C
γ = jω LC

Analizziamo ora solamente l’onda pressoria P (z, ω). Sostituendo l’espressione trovata per la costante di propa-
gazione γ, otteniamo:
Onda pressoria nel dominio frequenziale per linea priva di perdite
√ √
P (z, ω) = Pf 0 e−jω LCz
+ Pr0 ejω LCz
(159)
Onda pressoria nel dominio temporale per linea priva di perdite

√ √
P (z, t) = Pf 0 cos(ωt − ω LCz + φ1 ) + Pr0 cos(ωt + ω LCz + φ2 ) (160)
Dove la versione nel dominio temporale è stata trovata a partire dalla formula di Eulero17 . Un altro parametro
importante da ricavare è la velocità di propagazione vp delle due onde (quella progressiva e quella regressiva).
Per farlo, dobbiamo calcolare il rapporto fra lo spazio coperto dall’onda in un periodo e il tempo impiegato.
Per fare ciò si deve osservare quando la fase dell’esponenziale è uguale ad una certa costante a piacere; tutte le
volte che la fase varrà quella costante, l’onda avrà lo stesso valore di pressione, e potremmo dire che sia passato
un periodo T . Prendiamo dunque l’onda progressiva e due istanti diversi t1 e t2 ed in due punti diversi z1 e z2
in cui la pressione ha lo stesso valore; allora le fasi saranno:
 √ √
Vel. di propagazione
ωt1 − ω √LCz1 + φ1 = cost
 ω∆t − ω LC∆z = 0
ωt2 − ω LCz2 + φ1 = cost =⇒ ∆z 1 =⇒ 1 (161)
 =√ vp = √
sottraggo la prima alla seconda: ∆t LC

LC
Per l’onda riflessa il cambio di segno si rifletterà sull’onda di propagazione semplicemente con un cambio di
segno. Questo è coerente con quanto visto fino ad ora: l’onda progressiva ha velocità di propagazione positiva
perché si muove in avanti lungo la linea, viceversa per l’onda regressiva. Si noti poi che l’espressione della
velocità di propagazione poteva anche essere trovata con:
Velocità di propagazione ω
vp = (162)
(formula generica) β(ω)
Collegata a al concetto di velocità di propagazione vi è infine la lunghezza d’onda, ovvero lo spazio che percorre
l’onda prima di ripetersi uguale a se stessa, che può essere calcolata come:
vp 2πvp 2π
Lunghezza d’onda λ = vp T = = = (163)
f ω β(ω)
Una cosa interessante da andare a calcolare è l’espressione della velocità di propagazione in funzione dei
parametri fisico-geometrici. Avremo allora:
 1
Vp = √LC
 s
ρ
Vel. di propagazione in funz. hE
L = πR2 =⇒ vp = (164)
 2πR3
dei parametri fisico-geometrici 2ρR
C = hE

Quindi la nostra onda, sia pressoria che di portata, viaggia tanto più veloce quanto più è rigido e spesso il vaso,
mentre tanto più lentamente quanto più il sangue è denso o il vaso largo. Tale formulazione fornisce valori
di velocità di propagazione coerenti con i risultati sperimentali per alte frequenze. Il modello RLC trovato
riesce effettivamente a trasmettere lungo un percorso arterioso onde di pressione e portata a diverse frequenze,
superando quindi il modello Windkessel.
17 Formula di Eulero: ejθ = cos(θ) + j sin(θ)
51
7.6 Riflessione in una linea di trasmissione uniforme
Nel seguito, la dipendenza dalle pulsazioni ω viene sottintesa.
Ci rimane da capire come l’onda progressiva e regressiva si combinano insieme, interferendo costruttivamente o
distruttivamente in diverse frequenze. Questo aspetto è molto importante, in quanto, il loro rapporto, andrà a
definire il carico del cuore. Supponiamo allora di avere una linea di trasmissione di lunghezza L e che si chiude
su una resistenza R altissima, che rappresenta il carico della circolazione sistemica (in particolare i capillari).
Supponiamo, inoltre, di aver caratterizzato completamente la linea e di conoscere il valore della impedenza
caratteristica Z0 . Introduciamo ora un nuovo parametro che ci aiuterà a descrivere l’interferenza fra i due tipi
di onde, ovvero il coefficiente di riflessione Γ:
 Pr
Coefficiente Pr (z) Γ = P f

Γ(z) = (165) Pr0 2γz
di riflessione Pf (z) Pr = Pr0 eγz =⇒ Γ(z) = e (166)
 P f0
Pf = Pf 0 e−γz

Che dipende dal punto in cui ci si trova lungo la linea e, per come è definito, esso varrà 0 se l’onda è com-
pletamente progressiva. Tuttavia, in questa espressione restano ignoti i due termini Pr0 e Pf 0 , che vorremmo
esprimere in funzione degli altri parametri della linea; possiamo spostare il problema sul trovare Γ(L) (quindi
al termine della linea) scrivendo la formula inversa della 166:
(
Pr0 2γL Pr0 −2γL
Γ(z) = PPfr00 e2γz
Γ(L) = e =⇒ = Γ(L)e =⇒ Pr0 −2γL
=⇒ Γ(z) = Γ(L)e2γ(z−L) (167)
Pf 0 Pf 0 Pf 0 = Γ(L)e
Abbiamo scelto di porci al termine della rete perché qui ci è possibile esprimere il coefficiente di riflessione in
funzione della resistenza di carico R e dell’impedenza caratteristica di linea Z0 ; infatti, visto che la pressione sul
carico P (L) e la portata sul carico Q(L) sono note dalle soluzioni delle equazioni delle onde, sarà nota anche la
resistenza di carico R:
P (L) Pf (L)+Pr (L)
   Pr (L)
R = Q(L)
 R = Z0 Pf (L)−Pr (L)
 R = Z 1+ Pf (L)

1 + Γ(L)
0 P (L)
P (L) = Pf (L) + Pr (L) 1− P r (L) R = Z0 (168)
divido numeratore e f
   Pr (L) = Γ(L)
 1 − Γ(L)
Q(L) = 1 (Pf (L) − Pr (L)) denominatore per Pf (L)
 
Z0 Pf (L)
R − Z0
R(1 − Γ(L)) = Z0 (1 + Γ(L)) =⇒ R − RΓ(L) = Z0 − Z0 Γ(L) =⇒ ··· =⇒ Γ(L) = (169)
R + Z0
Γ(z) = R−Z 0 2γ(z−L)

( 
 R+Z0 e
Γ(z) = Γ(L)e2γ(z−L)

Hyp: linea priva di perdite R − Z0 j 4π (z−L)
=⇒ =⇒ Γ(z) = e λ (170)
Γ(L) = R−Z
R+Z0
0 


γ = jβ R + Z0
λ = 2π
β ⇒β = λ
2π

Possiamo inoltre considerare la resistenza di carico R molto maggiore dell’impedenza caratteristica di linea Z0
(come ci si augura che sia); in questo modo si ottiene la semplificazione:
R − Z0 j 4π (z−L) 4π
lim e λ =⇒ Γ(z) = ej λ (z−L) (171)
R→∞ R + Z0
Consideriamo ora che la lunghezza della linea sia pari ad un quarto della lunghezza d’onda λ; l’andamento
del coefficiente di riflessione per questo caso è rappresentato in figura 17b. A seguire, vediamo quanto valgono
l’onda di pressione e di portata nel caso z = 0 e z = L.
(a) linea di trasmissione. (b) coefficiente di riflessione Γ lungo la linea.
Figura 17: utili rappresentazioni per comprendere la linea di trasmissione del modello RLC.
52
Caso z = 0 Caso z = L
( (
P (0) = Pf (0) + Pr (0) P (L) = Pf (L) + Pr (L)
Q(0) = Z10 (Pf (0) − Pr (0)) Q(L) = Z10 (Pf (L) − Pr (L))
In che rapporto sono Pf (0) e Pr (0)? In che rapporto sono Pf (L) e Pr (L)?
Ce lo dice il coefficiente di riflessione Γ(0): Ce lo dice il coefficiente di riflessione Γ(L):
Γ(0) = PPfr (0) Γ(L) = PPfr (L)

( (
(0) ⇒ Pr (0) = Γ(0)Pf (0) (L) ⇒ Pr (L) = Γ(L)Pf (L)
Γ(0) = e λ (0− 4 ) = −1
j 4π
Γ(L) = e λ ( 4 − 4 ) = 1
λ
j 4π λ λ
Dunque vale Pr (0) = −Pf (0) Dunque vale Pr (L) = Pf (L)

Sostituendo nel sistema iniziale abbiamo: Sostituendo nel sistema iniziale abbiamo:
( (
P (0) = 0 P (L) 6= 0
Q(0) 6= 0 Q(L) = 0
A seguire le osservazioni finali:

• L’andamento di Γ mi suggerisce che, mano a mano che si progredisce nella linea, la tipologia di interferenza
fra onda progressiva e regressiva cambia; questi cambiamenti condizionano anche i rapporti fra onda di
pressione e di portata, come abbiamo avuto modo di vedere da questi ultimi calcoli.
• Nel caso di z = 0, abbiamo visto che anche se la pressione è nulla il flusso non lo è: ciò giustifica il fatto
che il sangue non si ferma anche se la valvola cardiaca è chiusa (e quindi il cuore non sta producendo onda
pressoria).
• Ogni frequenza vede, lungo il circuito, una impedenza diversa; elementi del genere si dicono adattatori di
impedenza.
• Qualunque modifica alla linea modifica le caratteristiche in tutti i punti.
• Le onde riflesse sono generate da: (1) terminazioni non adatte; (2) biforcazioni; (3) stenosi; (4) proprietà
fisiche e geometriche che variano con continuità (conicizzazione, incremento della rigidezza).
53
8 Meccanica cardiaca
8.1 Introduzione
8.1.1 Differenze e similitudini fra cellule muscolari scheletriche e miocardiche
1. Muscolatura striata (similitudine). La muscolatura striata, che compone sia il miocardio che i muscoli
scheletrici, si differenzia dalla muscolatura liscia per efficienza; la sua striatura, infatti, è dovuta ad una
alta organizzazione delle fibre, che si dispongono tutte lungo la principale direzione di applicazione della
forza. Difatti, i muscoli sono tutti simili per composizione, ma ciò che davvero conta a livello meccanico
è l’organizzazione strutturale.
2. Sincizio (differenza). La principale differenza con la muscolatura striata all’apparenza è una organizza-
zione sinciziale, cioè quando le cellule si interconnettono in un’unica grande cellula polinucleata; in realtà
ciò si è dimostrato non essere vero per le cellule miocardiche, che sono comunque separata dal sarcolemma,
tuttavia presentano un sincizio funzionale a livello elettrico dato che l’onda di depolarizzazione viaggia fra
le varie cellule, attivandone la contrazione secondo le tempistiche del ciclo cardiaco.
3. Mitocondri (differenza). Rispetto al muscolo scheletrico, nel cardiaco vi è una grandissima abbondanza
di mitocondri (l’organello specializzato nella produzione di ATP tramite respirazione cellulare); questo
perché il cuore non si può affaticare, deve garantire sempre funzionamento al massimo del regime richiesto.
4. Abbondanza di capillari (differenza). Intorno ad un’unica cellula cardiaca vi sono molti più capillari
rispetto ad una cellula scheletrica. Questa è consistente con la maggior necessità da parte del miocardio
di immediato rifornimento di ossigeno e nutrienti.
5. Tensione a riposo (differenza). Per il muscolo scheletrico la tensione a riposo è trascurabile, mentre
per quello miocardico no, vi è sempre tensione, anche a riposo; questo perché il volume di sangue eiettato
dipende pesantemente dal volume di fine diastole, il quale, a sua volta, dipenderà dalla relazione tensione-
deformazione del cuore in condizione diastolica; una tensione residua garantisce volume diastolico ottimale.
8.1.2 Struttura cardiaca

Il cuore è diviso in due grandi parti: cuore destro e cuore sinistro. Il cuore sinistro è molto più voluminoso ed ha
una struttura, come vedremo, molto più efficace; il destro è più piccolo e produce pressioni molto meno elevate.
Perché la natura non ha fatto il cuore destro come il sinistro? Ci sono quattro motivazioni: (1) risparmio
energetico; (2) maggior rapidità nella contrazione; (3) differenza dei carichi, la circolazione sistemica ha una
impedenza molto più elevata della circolazione polmonare; (4) ci sono i polmoni di mezzo.
La struttura cardiaca a livello di intreccio delle fibre muscolari è poi molto particolare: infatti, le fibre si
dispongono in direzione differente a seconda che ci si trovi nella parte superiore, centrale o inferiore del cuore;
questo per garantire sempre la massima efficienza a livello dei tensioni principali sviluppate.
8.1.3 Modellazione cardiaca

Modellare meccanicamente il cuore aiuta a: (1) comprendere la meccanica cardiaca; (2) comprendere come
le variazioni del carico condizionino il funzionamento del cuore; (3) comprendere il consumo energetico del
cuore. Noi definiremo modelli in forma chiusa (analitica), che danno una visione complessiva del fenomeno; per
farlo, adotteremo le ipotesi semplificative di: (1) tessuto omogeneo ed isotropo, cosa ovviamente falsa; (2)
tessuto incomprimibile, cosa abbastanza vera, in quanto è composto per la maggior parte di acqua.
(a) schema generale. (b) visione dall’alto. (c) visione dal lato.
Figura 18: immagini utili per la dimostrazione della legge di Laplace per gusci sottili
54
8.2 Legge di Laplace per gusci sottili
Il primo modello cardiaco che vederemo modella il ventricolo come un guscio a pareti sottili. Le componenti
tensionali in un solido del genere possono essere ricavate dalla legge di Laplace per gusci sottili:
Legge di Laplace P Tθ Tφ
= + (172)
per gusci sottili h Rθ Rφ
Si faccia riferimento a figura 18a per la comprensione dei vari termini. In questa immagine è rappresentato un
infinitesimo di guscio al cui interno è esercitata la pressione P ; il guscio ha spessore pari ad h ed è in pratica
una trave posta in flessione sia trasversalmente con angolo di curvatura θ sia longitudinalmente con angolo di
curvatura φ; questi due angoli sono divisi in due parti uguali dalla risultante della pressione P , che agisce lungo
il versore normale al guscio n (come si vede dalle immagini 18b e 18c), per cui sussiste la relazione:
Angolo di curvatura traversale Angolo di curvatura longitudinale
θ = 2dθ (173) φ = 2dφ (174)
Gli angoli di curvatura sono poi legati alla lunghezza trasversale Lθ e longitudinale Lφ del tratto di guscio in
questione dal raggio di curvatura trasversale Rθ e longitudinale Rφ , tramite la nota relazione fra arco, raggio
ed angolo compreso18 :
Lunghezza arco trasversale Lunghezza arco longitudinale
Lθ = θRθ (175) Lφ = φRφ (176)
Fatte tutte queste considerazioni, quel che vogliamo trovare noi è la legge di Laplace, che non è altro che un
bilancio fra la pressione interna P e la tensione trasversale Tθ e longitudinale Tφ . Per ottenere un bilancio del
genere, è necessario passare da pressioni/tensioni alle forze che queste generano, quindi scrivere un bilancio di
forze (come abbiamo sempre fatto, se ci fate caso). Per quanto riguarda la forza generata dalla pressione FP ,
essa agirà sulla faccia del guscio che avrà una certa area AP da esprimere in funzione degli altri parametri
geometrici, per cui:

FP = P · AP 
FP = P θφRθ Rφ



A = L · L 
P θ φ
=⇒ θ = 2dθ =⇒ FP = 4dθdφRθ Rφ P (177)
 Lθ = θRθ 
φ = 2dφ

 
Lφ = φRφ

Le forze generate dalle tensioni dovranno essere invece riferite alla stessa direzione della pressione, quindi lungo
il versore n; per fare ciò, si faccia riferimento a figura 18b e 18c, dove sono indicati gli angoli fra le componenti
tensionali e la suddetta normale n; possiamo allora scrivere:
Forza trasversale Forza longitudinale

 
1
 2 Fθ = Tθ · Aθ · cos(90 − dθ)

 

1
 2 Fφ = Tφ · Aφ · cos(90 − dφ)
cos(90 − dθ) = sin(dθ)

cos(90 − dφ) = sin(dφ)
 

 
Aθ = Lφ · h Aφ = L θ · h
 
Lφ = φRφ

 Lθ = θRθ


 


φ = 2dφ 
θ = 2dθ

1

1
 2 Fθ = 2dφ sin(dθ)hRφ Tθ
  2 Fφ = 2dθ sin(dφ)hRθ Tφ

per piccoli angoli vale: per piccoli angoli vale:

sin(dθ) ≈ dθ

sin(dφ) ≈ dφ
 
1 1
Fθ = 2dθdφhRφ Tθ (178) Fφ = 2dθdφhRθ Tφ (179)
2 2
18 Relazione arco-raggio-angolo: è molto facile da ricordare, basta pensare alla formula della circonferenza, che è la lunghezza
di arco per cui l’angolo sotteso vale l’intero angolo giro θ = 2π, quindi C = 2πR.
55
Dove queste relazioni sono scritte per metà della forza trasversale 12 Fθ e longitudinale 12 Fφ dal momento che le
forze totali Fθ ed Fφ sono date dal contributo di due tensioni identiche (si vedano le immagini per capire: c’è
tensione da entrambi i capi del guscio). Ora che tutte le forze sono scritte riferendole alla stessa direzione n
possiamo metterle a bilancio e ricavare la legge di Laplace per gusci sottili:
P Tθ Tφ
FP = Fθ + Fφ =⇒ ··· =⇒ = +
h Rθ Rφ
Questa legge si applica a qualsiasi guscio sottile, di qualsiasi forma sia; ad esempio, nei casi notevoli di sfera e
cilindro, possiamo con facilità calcolare le tensioni nel modo seguente:
Sfera a guscio sottile Cilindro a guscio sottile

Tφ Tφ
P Tθ
P Tθ
 h = Rθ + Rφ

P T  h = Rθ + Rφ

P Tθ Tφ
Tθ = Tφ = T =⇒ =2 Rθ = R =⇒ = +
 h R  h R θ ∞

Rθ = Rφ = R Rφ = ∞
 
PR PR
Tθ = Tφ = (180) Tθ = (181)
2h h
8.3 Modello cardiaco a pareti sottili

Il modello a pareti sottili è stato storicamente il primo modello proposto del ventricolo (1963 ad opera di Sandler
e Dodge) ed è schematizzato in figura 19a. Il ventricolo è modellato come un ellissoide con semiasse maggiore
a, semiasse minore b e spessore h. Possiamo allora applicare la legge di Laplace per gusci sottili nel caso di un
ellissoide, ottenendo19 :
Tφ
P Tθ
h = R + R
 Ellissoide a guscio sottile
θ φ
Rθ = b =⇒ P Tθ Tφ (182)
 2 = +b 2
Rφ = ab h b a

Abbiamo ottenuto una espressione a due incognite Tθ e Tφ , per cui è necessario esprimere una delle due secondo
un’altra formulazione per ricavare l’altra. La più semplice da stimare è Tφ : infatti, affinché la sezione in figura
non si muova, l’unico bilancio da considerare (tutto il resto è in equilibrio per geometria) è quello lungo l’asse
verticale (longitudinale) del ventricolo, secondo cui la forza esercitata dalla pressione all’interno dell’ellissoide
FP deve eguagliarsi alla tensione longitudinale Fφ (lo stesso visto per una sfera pressurizzata):
Recipiente pressurizzato
 
Fφ = FP
 Tφ Aφ =P AP


Fφ = Tφ Aφ =⇒ Aφ = π (b + h)2 − b2 =⇒ · · · =⇒ b2 (183)
  2 Tφ = P
FP = P AP AP = πb h(2b + h)
 
Sostituendo questa espressione di Tφ all’interno della 182 siamo quindi in grado di stimare anche Tθ :
( Tφ
P Tθ
b2

h = b + b a2 b
b2 =⇒ · · · =⇒ Tθ = 1− 2 P (184)
Tφ = h(2b+h) P h a (2b + h)
(a) modello a pareti sottili. (b) modello a pareti spesse.
Figura 19: schemi per la trattazione dei modelli a pareti sottili e spesse.
19 Come diavolo hai espresso Rφ in quel modo? Buona domanda, nessuno lo sa; questa è da imparare a memoria.
56
8.4 Modello cardiaco a pareti spesse
57
58
  2 2
2G re2−r2i B = P
( 2G
2G 2G 1 − 1 B = P
− r2 B + ri2
B=P 2
ri 2
re r r
e
=⇒ =⇒ i e
2(λ + G)A − 2Gre2 B = −λe 2(λ + G)A = 2G2 B − λe

re
A = 2G
2
B − λ
2(λ+G) e
2(λ+G)r
e
ri2 re2
 
( ri2 re2 B = ri2 re2
B= P 2G(re2 −ri2 )
P B =
2G(re2 −r 2 P
2G(re2 −ri2 ) i)
=⇒ 2 2 =⇒ ri2

G λ 2 ri2re 2 P
G λ 1
A= (λ+G)re2 B − 2(λ+G) e − − λe
A =
2(λ+G) e
A =
2(λ+G) re2 −ri2 P
(λ+G)r e e −ri )
2 G(r
59
Queste due espressioni, soprattutto quella di A, risultano molto complesse; inoltre, la deformazione longitudinale
non è ancora stata espressa in funzione degli altri parametri. Introduciamo allora qui due ipotesi semplificative:
1. Cilindro con altezza H costante. Se il cilindro è vincolato alle estremità non gli sarà consentito
deformarsi longitudinalmente (aumentare o diminuire di altezza); avremo dunque la condizione:
Deformazione longitudinale zz
zz = e = 0 (185)
nel caso di altezza H costante
2. Materiale incomprimibile. Qualsiasi materiale di questo tipo ha un coefficiente di Poissont pari a:

Coefficiente di Poissont ν 1
ν= (186)
nel caso di materiale incomprimibile 2
Fissato questo coefficiente, è immediato calcolare i coefficienti di Lamé:
Coefficiente di Lamé λ nel caso di altezza Coefficiente di Lamé G nel caso di altezza
costante e materiale incomprimibile costante e materiale incomprimibile
( (
Eν E
λ = (1+ν)(1−2ν) G = 2(1+ν) E
=⇒ λ→∞ (187) =⇒ G= (188)
ν = 0.5 ν = 0.5 3
Sfruttando queste ipotesi semplificative, le costanti A e B si riducono a delle forme molto più maneggiabili:
Costante integrale A nel caso di altezza Costante integrale B nel caso di altezza
costante e materiale incomprimibile costante e materiale incomprimibile
2
ri2 re2
( ri
(
1
A = 2(λ+G) 2 2
re −ri
P − λe B= 2G(re2 −ri2 )
P 3ri2 re2
=⇒ A = 0 (189) =⇒ B = P (190)
e = 0, λ → ∞ G= E 2E(re2 − ri2 )
3
A questo punto possiamo ricavare in maniera immediata lo spostamento radiale ur :

(
Spostamento radiale ur per altezza ur = Ar + Br 3ri2 re2 P
3ri2 re2 =⇒ ur (r) = 2 2) r (191)
costante e materiale incomprimibile A = 0, B = 2E(r2 −r2 ) P 2E(re − ri
e i
Dalla conoscenza di ur , abbiamo visto che è possibile calcolare tutte le deformazioni; avremo perciò:
rr = ∂u
 r
3ri2 re2 P

∂r
rr (r) = −


 u

 2 − r2 ) r2
(192a)



 θθ = r
r 


 E(r e i
2 2
 

 zz = e 
 3r i re P
Tutte le deformazioni ij  θθ (r) = 2E(r2 − r2 ) r2 (192b)

 

rθ = 0
 
e i
nel caso di altezza costante =⇒
rz = 0  zz = 0 (192c)
e materiale incomprimibile

 

θz = 0




 rθ = 0 (192d)
 2 2

3ri re
 P

ur = 2E(r2 −r2 ) r =0 (192e)
 
 rz

 


 e i

θz = 0 (192f)

e=0
Conoscendo le deformazioni si ottengono infine le tensioni:

ri2
2
re
σrr (r) = − 2 −1 P (193a)


re − ri2 r2





ri2 re2




 σθθ (r) = 2 +1 P (193b)
Tutte le deformazioni σij re − ri2 r2




nel caso di altezza costante r2
σzz = 2 i 2 P (193c)
re − ri

e materiale incomprimibile




σrθ = 0 (193d)





σrz = 0 (193e)





σθz = 0 (193f)

Senza dubbio questo modello è l’argomento più ostico del corso; se lo vuoi saltare, assicurati almeno di imparare
a memoria le formule qui esposte che ti servono per risolvere i problemi esposti nelle seguenti sezioni.
60
8.5 Calcolo del coefficiente di dilatazione tramite modello a pareti spesse
Abbiamo visto che coefficiente di dilatazione volumica dV
V0 è pari al primo invariante I1 della matrice di
deformazione di Cauchy :
 dV

 V0 = I1 (
dV B B

V0 = A − 2 + A + r dV
I = + +
1 rr θθ zz r 2
∂ur ur
=⇒ =⇒ =0 (194)

 rr = ∂r , θθ = r , zz = 0 A=0 V0

ur = Ar + Br

Il che ha senso, perché abbiamo detto che il modello a pareti spesse è definito in condizioni di contrazione
isovolumica, quando dunque il volume rimane costante.
8.6 Calcolo dell’energia di deformazione tramite modello a pareti spesse

Un modo molto comodo per calcolare l’energia immagazzinata dal cuore sotto forma di deformazione è quello
di calcolare il lavoro compiuto ad opera della pressione interna:
( RP
L = 0 2πri HP ∗ dur
 RP
 LP = 0 FP du
3r re2



 FP = P · Ai dur (ri ) = 2E(r2i −r 2 dP
i)
 e
3πri2 re2 H


Ai = 2πri H =⇒ ⇓ =⇒ L= P2 (195)
2E(r 2 − r2 )
 du = du (r ) 2 2 e i
r i P
 ( 3πr r H ∗ ∗
R
L= P dP

 i e
2 2
e −ri ) 0
R P E(r
 2
u (r ) = 3ri re2 2 P


r i 2E(re2 −ri )
ri
0
P ∗ dP ∗ = 2 P 21
8.7 Calcolo della complianza del ventricolo tramite modello a pareti spesse


 C = dV
dP

dV (ri ) = Ai dur (ri ) 3πri2 re2 H dP 3πri2 re2 H

=⇒ C= =⇒ C= (196)
Ai = 2πri H
 E(re2 − ri2 ) dP E(re2 − ri2 )
dur (ri ) = 3r2i re2 2 dP


2E(re −ri )
Da cui possiamo confermare il calcolo dell’energia di deformazione sfruttando la formula dell’energia immagaz-
zinata da un condensatore/complianza:
(
E = 12 CP 2 3πri2 re2 H
3πri2 re2 H =⇒ E = L = P2
C = E(r2 −r2 ) 2E(re2 − ri2 )
e i
8.8 Calcolo della tensione tangenziale media tramite modello a pareti spesse
Come si vede da figura 20a, la tensione tangenziale varierà con un certo andamento in funzione del raggio
σθθ (r), tuttavia è possibile calcolarne la media σ θθ , che rimane un parametro riassuntivo che ci consente di
avere un’idea di quello che avviene all’interno del cuore. Possiamo calcolarla come l’integrale fra raggio interno
ri ed esterno re della tensione tangenziale σθθ , normalizzato per spazio su cui si sta mediando re − ri :
( 1
R re
σ θθ = re −r i ri
σθθ (r)dr ri2
h R
r R re i ri
ri2 re2
=⇒ σ θθ = r2 −r 2 re2 rie r12 dr + ri dr =⇒ · · · =⇒ σ θθ = P (197)
σθθ = r2 −r2 r2 + 1 P e i re − ri
e i
Tuttavia, se volessimo utilizzare questa relazione nel mondo reale, avremo non pochi problemi: sarebbe assai
complicato infatti ricavarsi raggio interno ri ed esterno re ; possiamo allora pensare di legare la pressione P e la
tensione σ θθ utilizzando i volumi, molto più facili da stimare. Per fare ciò, riscriviamo la formula esplicitando
la pressione:

ri re − ri re
σ θθ = P =⇒ P = σ θθ =⇒ P = − 1 σ θθ (198)
re − ri ri ri
61
Possiamo trovare una espressione del rapporto fra i raggi rrei consideriamo il rapporto fra il volume della parete
VW e del ventricolo V :

VW
 V =?

VW π(re2 − ri2 )h VW re2 re
r
VW
2 2 = 2 − 1 =⇒
VW = π(re − ri )h =⇒ = 2h =⇒ = 1+ (199)
 2
V πri V r i r i V
V = πri h

Da cui: 
P = re − 1 σ θθ
" 12 #
ri VW
q =⇒ P = 1+ − 1 σ θθ (200)
 re = V W + 1 V
ri V
Tuttavia il volume ventricolare V può variare da ciclo cardiaco a ciclo cardiaco, anche considerevolmente; per
rendere il tutto più indipendente da queste variazioni, si normalizza sia il volume della parete VW che del
ventricolo V per il volume di fine diastole VED (end-diastolic volume):
 1
VW VED 2
P = 1 + V VED − 1 σ θθ


α 21

VW =⇒ P = 1 + − 1 σ θθ (201)

 VED = α ν
 V =ν

VED
Introducendo ora il fattore di forma f :

α α 12
VW

VW
21
f = 1+ −1 (202) f = 1+ −1 (203)
ν ν V V
Possiamo scrivere infine:

 h 1 i
P = 1 + α 2 − 1 σ
VW

ν θθ
=⇒ P =f σ θθ (204)
 1 + α 12 − 1 = f VW V
ν V
Il bilanciamento fra i due volumi VW e V è molto importante; per vederlo, si faccio riferimento alle figure
20b e 20c. Ipotizziamo un aumento della pressione P causato da una maggior necessità di portata Q; se P
aumenta, seconda la relazione appena trovata, aumenterà anche la tensione σ θθ ; tuttavia la tensione non può
aumentare all’infinito per cui, se la pressione continua ad aumentare, dobbiamo constatare che c’è stato un
aumento anche nel fattore di forma f (lo vediamo sempre dalla formula); se il fattore di forma aumenta significa
che è aumentato il volume di parete VW ; se dopo questo intervento la tensione torna a valori accettabili è tutto
sistemato ed il cuore riuscirà ad erogare la pressione richiesta. Ma se per caso il volume della parete aumenta
troppo, la frequenza cardiaca diminuirà in quanto il volume è diventato eccessivo, facendo diminuire la velocità
di contrazione; calando la frequenza, il cuore comincia a riempirsi di molto sangue che non riesce a pompare e
dunque aumenta V ; ma se V aumenta il fattore di forma f diminuisce, facendo diminuire la tensione σ θθ . Ecco
dunque spiegato un meccanismo di difesa che attua il cuore per proteggersi dalle alte tensioni
in parete. Se questo bilanciamento avviene in maniera opportuna, piano piano di avrà ipertrofia associata
allo sport: VW aumenta per la posa di nuovo materiale, e dunque si potranno raggiungere livelli di σ θθ e V
sempre più elevati prima della compensazione; inoltre, passerà anche più tempo prima che la frequenza debba
aumentare considerevolmente (si pensi alla bradicardia del podista). Se invece non si riesce a mantenere un
equilibrio a causa di una patologia, la camera cardiaca continuerà a crescere secondo una ipertrofia maligna,
nel disperato tentativo di far lavorare le fibre nel giusto punto di lavoro.
(a) tensioni in un cilindro. (b) fattore di forma. (c) meccanismo di compensazione.
Figura 20: schematizzazioni utili per la trattazione della tensione tangenziale media.
62
Appendice: ciò che non ti dicono per risolvere gli esercizi
• Calcolare un piano passante per tre punti.
Siano P , Q, R tre punti nello spazio tridimensionale. Il piano passante per questi tre punti è definito
risolvendo (ora si è fatto prendendo come riferimento il punto P , ma dovrebbe essere lo stesso usando
anche gli altri due):  
x − xP y − yP z − zP
det xQ − xP yQ − yP zQ − zP  = 0 (205)
xR − xP yR − yP zR − zP
• Versore normale ad un piano.
Mettiamo di avere un piano definito dall’equazione ax + by + cz = d. Il versore n normale al piano sarà
dato da: T
a b c
n= √ (206)
a2 + b2 + c2
n
• Tensioni in direzione normale e di taglio. Sia T lo stato tensionale in un punto P direzionato dal
n
versore n. Lo sforzo normale N è dato proiettando T lungo la direzione n:
 
T
n hn n n
i n1 n n n
N= T · n = T1 T2 T3 n2  = T1 n1 + T2 n2 + T3 n3 (207)
n3
Dato che vale la relazione pitagorica fra normale N e taglio T , il taglio lo possiamo calcore come:
q
n p n
|T| = N + T2 2 =⇒ T = |T|2 − N 2 (208)
• Direzioni principali (autovettori) di forme indefinite.

Riprendiamo la formula per calcolare gli autovettori:
Mv = λv =⇒ Mv − λv = 0 =⇒ (M − λI)v = 0
Si tratta allora di risolvere il sistema:

(m11 − λ)v1 + m12 v2 + m13 v3 = 0

m21 v1 + (m22 − λ)v2 + m23 v3 = 0

m31 v1 + m32 v2 + (m33 − λ)v3 = 0

Dove v1 , v2 e v3 sono le incognite e sono le componenti dell’autovettore v associato all’autovalore λ. A

volte tuttavia ci sono forme indeterminate, in cui sembra impossibile risolvere il sistema. Ad esempio può
capitare: 
0 = 0

v2 = 0

v3 = 0

Dove ricordiamo che la forma 0=0 è indeterminata in quanto qualsiasi valore di v1 la risolverebbe. Tuttavia,
dal momento che l’autovettore deve essere un versore, deve valere v12 + v22 + v32 = 1; quindi possiamo
aggiungere questa equazione al sistema e trovare v1 :
  
2 2 2 2
 v1 + v2 + v3 = 1
 v1 = 1
 v1 = ±1

v2 = 0 =⇒ v2 = 0 =⇒ v2 = 0
  
v3 = 0 v3 = 0 v3 = 0
  
Procedendo allo stesso modo è possibile risolvere anche altri sistemi che sembrerebbero indeterminati.
• Matrice di rotazione dal locale al principale.
Siano v1 , v2 e v3 gli autovettori (direzioni principali) associati alle agli autovalori (componenti principali)
λ1 , λ2 , λ3 , ordinati in modo che λ1 ≤ λ2 ≤ λ3 . Allora è possibile trovare la matrice di rotazione β dal
punto locale di partenza in cui si sono calcolati autovettori ed autovalori in questo modo:
 T
v1
β = v2T  (209)
v3T
63
• Piano tangente in un punto ad una superficie 3D.
Se dobbiamo calcolare il versore n tangente ad una certa superficie S in un punto P ci basta calcolare il
piano tangente; una volta calcolato il piano tangente è possibile ricavare il versore, come fatto al secondo
punto di questo elenco. Per calcolare il piano tangente va fatta la linearizzazione lungo tutte le direzioni;
2 2
ad esempio, per un cilindro di raggio √ 2, la cui equazione in forma implicita è x2 + x3 = 4, il piano tangente
nel punto P = (P1 , P2 , P3 ) = (2, 1, 3) sarà:
f (x1 , x2 , x3 ) = x22 + x23

∂f ∂f ∂f
f (x1 , x2 , x3 ) ≈ (x 1 − P 1 ) + (x 2 − P 2 ) + (x3 − P3 )
∂x1 x1 =P1 ∂x2 x2 =P2 ∂x3 x3 =P3
√
f (x1 , x2 , x3 ) ≈ x2 + 3x3
• Trasformazione per una inclinazione di angolo θ.

Se si ha un quadrilatero e questo viene piegato di un angolo θ sotto l’effetto di sforzi di taglio, come
succede nell’esame 07 e nell’esame 08, allora la trasformazione che lega l’ascissa nel sistema di riferimento
deformato x1 e l’ascissa in quello non deformato a1 è data da:
x1 = a1 + tan θa2 (210)
Ricorda di moltiplicare anche a1 per eventuali dilatazioni lungo x1 nel cso ce ne siano.
• Matrici di rotazione notevoli. Se per un qualche motivo chiede di ruotare un riferimento attorno ad
un certo asse di un certo angolo θ, ricorda le matrici di rotazione notevoli:
Rotazione di α intorno ad x Rotazione di β intorno ad y Rotazione di γ intorno ad z

     
1 0 0 cos β 0 sin β cos γ − sin γ 0
0 cos α − sin α (211)  0 1 0  (212)  sin γ cos γ 0 (213)
0 sin α cos α − sin β 0 cos β 0 0 1
• Esercizio diga esondante.

Nessuno spiega da dove derivano le formule. Ciò che ci viene chiesto è di trovare il tensore degli sforzi
in un punto P sopra il bordo della diga, come si vede in figura. Per farlo, dovremo allora applicare le
equazioni costitutive in caso di fluido viscoso newtoniano incomprimibile, ovvero:
Equazione costitutiva (σij ) = −pI + 2µ(Vij )
A questo punto ci manca solo da individuare la matrice di velocità (Vij ); per farlo, possiamo applicare
Navier-Stokes, ma a quale componente di velocità? Dalla figura vediamo che il problema si sviluppa in
due dimensioni e l’acqua si sposta lungo x; possiamo allora trascurare vy e vz , per cui avremo un bilancio
per vx ; se poi facciamo l’ulteriore ipotesi di flusso stazionario, l’equazione si riduce a:
∂px ∂ 2 vx
Equazione di Navier-Stokes =µ 2
∂x ∂y
Perché il profilo di velocità sarà dipendente solo da y, come si vede in figura. Allora la soluzione un profilo
di velocità parabolico, del tipo:
α 2
Profilo di velocità vx (y) = (h − y 2 ) (214)
2µ
A questo punto è facile calcolare la matrice di velocità Vij e sostituirla all’interno dell’equazione costitutiva
per ottenere il nuovo tensore degli sforzi.
64
• Criterio di Ruffini. Ci sono esercizi per cui è necessario trovare le radici di polinomi di terzo grado
tramite Ruffini. Lo so che non te lo ricordi, quindi questo punto è solo per consigliarti di ripassarlo. In
breve, devi trovare un divisore del termine noto che annulla il polinomio, allora sicuro si tratta di una
radice; a questo punto fai la tabellina stupida e trovi dei coefficienti che andranno a formare il polinomio
di grado 2 da moltiplicare per la radice trovata (polinomio di grado 2)(λ - radice).
• Coefficienti di dilatazione.
Un coefficiente di dilatazione λ è un numero che lega una differenza di temperatura ∆T con la deformazione
che essa provoca. Vediamo quello lineare e quello volumico:
l − l0 V − V0
lin = λlin ∆T =⇒ = λlin ∆T (215) vol = λvol ∆T =⇒ = λvol ∆T (216)
l0 V0
Tramite queste relazioni è allora possibile ricavare lunghezza/volume iniziale/finale invertendo la formula.
• Teoria della trave. La relazione fra un arco di circonferenza L e l’angolo sotteso θ è:
L = Rθ (217)
Dove R è il raggio della circonferenza. Questa formula è facile da ricordare perché nel caso dell’angolo
giro (θ = 2π) allora l’arco vale l’intera circonferenza C:
C = R2π
Detto questo, è facile calcolare la deformazione in una trave sottoposta a flessione. In questa situazione, si
dice piano neutro quel piano all’interno della trave che, per quanto la si fletta, non registra deformazione;
all’altezza del piano neutro, la trave rimarrà allora sempre lunga quanto è lunga a riposo L0 , mentre
sopra e sotto a questo piano la trave andrà in trazione/compressione a seconda del momento applicato.
Considerando un sistema di riferimento solidale alla trave con l’asse x disposto parallelamente al piano
neutro, la deformazione lungo l’asse x sarà data dal rapporto fra le lunghezze della trave secondo al solita
relazione:
L(y) − L0
xx (y) =
L0
Dunque la deformazione dipende da y perché dipende da che altezza siamo rispetto al piano neutro. Se ci
trovassimo all’altezza del piano neutro yn , allora la lunghezza sarebbe sempre L0 e quindi la deformazione
risulterebbe nulla, come da definizione. Ma per una ordinata generica y, considerando che il piano neutro
stia al raggio di curvatura R, possiamo allora scrivere:

L−L0
xx (y) = L0

y − yn
L0 = Rθ =⇒ xx (y) =
 R
L = (R + (y − yn ))θ

Dove, ponendo il sistema di riferimento con l’origine nel piano neutro, allora yn = 0 e si ottiene la forma
semplificata che compare nell’esame:
y
xx (y) = (218)
R
Per finire, alcune definizioni integrali importanti: il centro di massa CoM , il momento di inerzia I, lo
sforzo normale N ed il momento M :
Z Z
CoM = ydA (219) N= σxx dA (221)
A A
Z Z
I= (y − yn )2 dA (220) M= σxx (y − yn )dA (222)
A A
Dove per una trave lineare vale sempre:

y − yn
σxx (y) = Exx (y) =⇒ σxx = E (223)
R
65

Riassunti BiomeccanicaLM DavideMiani 2018 PDF

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Biomeccanica LM

Università di Bologna - Campus di Cesena

Autore: Davide Miani

1.2 Deformazione per corpi monodimensionali

1.3 Deformazione per corpi tridimensionali: coordinate lagrangiane ed euleriane

Punto P come vettore Punto Q come vettore Vettore spostamento u fra i

Trasformazione generica Trasformazione generica

xi = xi (a1 , a2 , a3 ), con i = 1, 2, 3 (8) ai = ai (x1 , x2 , x3 ) con i = 1, 2, 3 (9)

oppure, in forma più compatta: oppure, in forma più compatta:

ds2 − ds20 = dxT dx − daT da (10)

∂xi ∂xi ∂xi

Da Lagrange ad Eulero Da Eulero a Lagrange

Deformazione in coordinate lagrangiane Deformazione in coordinate euleriane

ds2 − ds20 = dxT dx − daT da ds2 − ds20 = dxT dx − daT da

Matrice delle deformazioni lagrangiane Matrice delle deformazioni euleriane

1.4 Deformazioni infinitesime di Cauchy

Sostituendo nella 18 si ottiene:

Matrice delle deformazioni infinitesime Elementi della matrice

• Deformazioni di taglio: occupano gli altri elementi.

Relazione fondamentale Relazione da risolvere

Mv = λv (29) det(M − λI) = 0 (30)

Invariante 1: Invariante 2: Invariante 3:

I1 = e1 + e2 + e3 (31) I2 = e1 e2 + e1 e3 + e2 e3 (32) I3 = e1 e2 e3 (33)

2.2 Definizione di tensione: il principio di Eulero-Cauchy

Figura 1: schemi tensionali su geometrie semplici per le varie dimostrazioni.

2.4 Il calcolo del tensore degli sforzi

Figura 2: due superfici affacciate a distanza dx1 appartenenti al nostro continuo.

2.6 Legge di trasformazione delle componenti di un tensore

Rotazione dall’SdR1 all’SdR2 Rotazione dall’SdR2 all’SdR1

3.1.2 Deformazioni nei fluidi

(a) caso V 6= 0, Ω = 0. (b) caso V = 0, Ω 6= 0.

Figura 3: due casi esemplificativi per la comprensione della matrice di vorticità.

• Caso V = 0, Ω 6= 0. Affinchè la matrice di velocità di deformazione V sia nulla, deve verificarsi la

3.4 Equazioni costitutive dei solidi

Nel caso isotropo, sempre guardando ai fluidi, si riduce a:

Prima costante di Lamé Coefficiente di Poissont

Seconda costante di Lamé Modulo di Young

Equazione costitutiva della molla Equazione costitutiva dello smorzatore

F = ku (54) F = µu̇ (55)

(a) rilassamento. (b) creep. (c) isteresi.

Figura 4: comportamenti marker di viscoelasticità.

(a) modello di Maxwell. (b) modello di Voigt. (c) modello di Kelvin.

Figura 5: alcuni modelli per materiali viscoelastici.

4.2 Modello di Maxwell

4.2.2 Rilassamento: risposta al gradino unitario di allungamento

4.2.3 Creep: risposta al gradino unitario di forza

4.3.2 Rilassamento: risposta al gradino unitario di allungamento

F2 (t) = kh(t) (65) F1 (t) = ηδ(t) (66)

4.3.3 Creep: risposta al gradino unitario di forza

4.4 Modello di Kelvin a tre elementi

4.4.2 Rilassamento e creep

Funzione di rilassamento Funzione di creep

Modello di Boltzmann per l’elongazione Modello di Boltzmann per la forza

4.6 Materiali viscoelastici non lineari e quasi-lineari

Rapporto di allungamento Tensione

4.7 Teoria di Fung

dT (t, λ) = G(t − τ )T (e) [λ(τ )]

Modello di Fung Modello di Fung

Blocco ampiezza, Blocco dinamica,

4.8 Caratterizzazione dei materiali biologici

Tensione totale del tendine Tensione totale del tendine

• D(x) è la funzione di reclutamento. Il rapporto di raddrizzamento x è un parametro tipico di ogni

5.1.2 Bilancio energetico

Soluzione dell’equazione delle onde 1