Sei sulla pagina 1di 216

Lezioni di Scienza delle Costruzioni

Elio Sacco

Dipartimento di Strutture per l'Ingegneria e


l'Architettura

Università di Napoli Federico II


Prefazione

Napoli, 13 marzo 2018 Elio Sacco


Indice

1 INTRODUZIONE 8
1.1 Argomenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.1 Meccanica del continuo e Teoria della trave . . . . . . . . 8
1.1.2 Analisi di sistemi di travi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Notazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Bibliograa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2 TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 14


2.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 Equazioni di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3 Legame costitutivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4 Problema dell'equilibrio elastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5.1 Esercizio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5.2 Esercizio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5.3 Esercizio 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5.4 Esercizio 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.5.5 Esercizio 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3 ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 40


3.1 Denizione di mezzo continuo e deformabile . . . . . . . . . . . . 40
3.2 Funzione cambiamento di congurazione . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.1 Requisiti analitici per la funzione y . . . . . . . . . . . . . 42
3.2.2 Sistemi di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3 Deformazione dell'intorno del punto . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4 Deformazione innitesima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4.1 Decomposizione additiva di H . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4.2 Piccole deformazioni e piccoli spostamenti . . . . . . . . . 47
3.4.3 Interpretazione meccanica di ε e W . . . . . . . . . . . . 48
3.5 Misure di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.6 Interpretazione sica delle componenti di deformazione . . . . . . 49
3.7 Deformazioni per direzioni generiche . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.8 Deformazioni e direzioni principali . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.8.1 Denizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

4
INDICE 5

3.8.2 Proprietà delle deformazioni e delle direzioni principali . . 56


3.8.3 Calcolo della dilatazione cubica . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.9 Equazioni di compatibilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.10 Esercizi sull'analisi deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.10.1 Esercizio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.10.2 Esercizio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.10.3 Esercizio 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.10.4 Esercizio 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

4 ANALISI DELLA TENSIONE 72


4.1 Concetto di tensione in un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.2 Teoremi di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.2.1 Teorema di azione e reazione o di reciprocità . . . . . . . 74
4.2.2 Teorema di rappresentazione o del tetraedro . . . . . . . . 75
4.3 Equazioni d'equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.4 Direzioni e Tensioni principali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.5 Deviatore di tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.6 Cerchi di Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.7 Tensione tangenziale ottaedrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.8 Esercizio sull'analisi della tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

5 PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 92


5.1 Identità fondamentale della meccanica . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.1.1 Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.2 Principio degli spostamenti virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.2.1 Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3 Principio delle forze virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3.1 Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

6 LEGAME COSTITUTIVO 100


6.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.2 Materiali elastici secondo Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.3 Corpo elastico lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.4 Isotropia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.4.1 Direzioni principali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.4.2 Legame tensione-deformazione . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.4.3 Denita positività . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.4.4 Determinazione delle costanti elastiche . . . . . . . . . . . 110

7 PROBLEMA DELL'EQUILIBRIO ELASTICO 112


7.1 Principio di sovrapposizione degli eetti . . . . . . . . . . . . . . 113
7.2 Unicità della soluzione del problema dell'equilibrio elastico . . . . 114
7.3 Teorema di Clapeyron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.4 Teorema di Betti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.5 Equazioni di Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
INDICE 6

8 IL PROBLEMA DI SAINT-VENANT 121


8.1 Posizione del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.1.1 Ipotesi geometriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.1.2 Ipotesi di carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
8.1.3 Ipotesi sulla natura del materiale . . . . . . . . . . . . . . 122
8.1.4 Ipotesi sul tipo di analisi da condurre . . . . . . . . . . . 123
8.2 Problema dell'equilibrio elastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
8.3 Principio fondamentale di Saint-Venant . . . . . . . . . . . . . . 124
8.4 Sollecitazioni semplici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.5 Metodo seminverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
8.5.1 Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
8.5.2 Legame costitutivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.5.3 Congruenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

9 SFORZO NORMALE E MOMENTO FLETTENTE 129


9.1 Sollecitazione di sforzo normale e momento ettente . . . . . . . 129
9.1.1 Stato tensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
9.1.2 Legame costitutivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9.1.3 Spostamenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9.2 Sforzo normale centrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
9.3 Flessione semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
9.3.1 Flessione retta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
9.3.2 Flessione deviata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
9.4 Flessione composta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

10 TORSIONE 142
10.1 Sollecitazione di torsione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
10.2 Torsione nella sezione circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
10.3 Torsione per la sezione generica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
10.3.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
10.3.2 Legame costitutivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
10.3.3 Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
10.3.4 Problema di Neumann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
10.3.5 Risultanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
10.4 Funzione di Prandtl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
10.4.1 Problema di Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
10.4.2 Risultanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
10.5 Sezione rettangolare allungata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
10.5.1 Funzione di Prandtl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
10.5.2 Eetto di bordo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
10.6 Sezione sottile aperta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
10.7 Sezione sottile chiusa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
10.7.1 Sezione triconnessa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
11 TAGLIO E FLESSIONE 165
11.1 Sollecitazione di taglio e essione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
11.2 Centro di taglio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
11.3 Tensione tangenziale media su una corda . . . . . . . . . . . . . . 169
11.4 Sollecitazione sull'asse di simmetria . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
11.5 La sezione in parete sottile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
11.6 Deformazione di una trave in parete sottile . . . . . . . . . . . . 174
11.7 Determinazione del centro di taglio . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
11.8 Esercizi sulla sollecitazione di taglio . . . . . . . . . . . . . . . . 176
11.8.1 Sezione a C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
11.8.2 Sezione sottile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

12 CRITERI DI RESISTENZA 189


12.1 Premesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
12.2 I criteri di sicurezza: generalità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
12.3 Materiali fragili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
12.3.1 Criterio della massima tensione normale . . . . . . . . . . 194
12.3.2 Criterio della massima dilatazione . . . . . . . . . . . . . 197
12.4 Materiali duttili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
12.4.1 Criterio della massima tensione tangenziale . . . . . . . . 200
12.4.2 Criterio della massima energia di distorsione . . . . . . . 202
12.4.3 Criterio della massima tensione tangenziale ottaedrale . . 204

13 INTRODUZIONE ALLA STABILITA' DELL'EQUILIBRIO 206


13.1 Sistemi articolati rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
13.2 Travi con elasticità diusa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
13.2.1 Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Capitolo 1

INTRODUZIONE

La Scienza delle Costruzioni fornisce gli strumenti di base ed i metodi necessari


per la determinazione del grado di sicurezza, inteso in senso generale, di una
qualsiasi struttura soggetta a carichi statici o dinamici.
La Scienza delle Costruzioni si trova a cavallo tra materie di carattere pretta-
mente teorico, quali la Matematica, la Fisica e la Fisica-Matematica, e materie
di carattere più applicativo, come la Tecnica delle Costruzioni, la Geotecnica,
le Costruzioni Idrauliche, le Costruzioni di Strade, Ferrovie ed Aeroporti, le
Costruzioni di Macchine, le Costruzioni Navali, le Costruzioni Aeronautiche, le
Costruzioni Aerospaziali.

1.1 Argomenti
La Scienza delle Costruzioni tratta i seguenti argomenti:

ˆ Meccanica del continuo e Teoria della trave

ˆ Analisi di sistemi di travi

1.1.1 Meccanica del continuo e Teoria della trave


La Meccanica del continuo intende determinare le equazioni fondamentali che
governano la deformazione di un corpo soggetto ad un assegnato sistema di
forze. In particolare, lo studio si articola nei seguenti argomenti:

1. Analisi della deformazione

2. Analisi della tensione

3. Principio dei lavori virtuali

4. Legame costitutivo

5. Problema dell'equilibrio elastico

8
CAPITOLO 1. INTRODUZIONE 9

6. Principi variazionali

7. Criteri di resistenza.

La teoria della trave rappresenta un particolare problema di meccanica del


continuo, che si articola nello studio delle sollecitazioni semplici:

1. Sforzo normale

2. Flessione

3. Torsione

4. Taglio e Flessione.

1.1.2 Analisi di sistemi di travi


Si forniscono gli strumenti fondamentali per l'analisi di sistemi costituiti da una
o più travi vincolate. Il grado di vincolo è tale che le sole equazioni di equilibrio
non sono sucienti a denire univocamente lo stato di sforzo e di deformazione
a cui è soggetto il sistema di travi. Vengono allora forniti gli strumenti e le
metodologie fondamentali per arontare tale studio:

1. Equazione della linea elastica della trave

2. Principio dei lavori virtuali per la trave

3. Equazioni di congruenza (metodo delle forze)

4. Equazioni di equilibrio (metodo degli spostamenti)

5. Stabilità dell'equilibrio (problema di Eulero).

1.2 Notazioni
Nelle pagine che seguono si è indicato con le lettere latine maiuscole in grassetto i
tensori, con le lettere latine minuscole in grassetto i vettori e con le lettere greche
gli scalari. Questa regola generale è stata talvolta violata, nei casi in cui esisteva
nella letteratura scientica una consolidata abitudine ad un dierente uso dei
simboli. Così, a titolo di esempio, in letteratura i tensori delle deformazioni e
delle tensioni sono quasi sempre indicati rispettivamente con ε e σ, mentre il
vettore momento statico è indicato con S. Tale notazione è di così corrente uso
che non è sembrato opportuno cambiarla, sebbene infrangesse le regole generali
di notazione.
Scelta che sia una base, le componenti dei tensori e vettori sono indicati
con i rispettivi simboli (lettere latine maiuscole ovvero minuscole) ma non in
grassetto e con gli indici riportati a pedice. Così, la componente (ij ) del tensore
T, è indicata con Tij e la componente (i) del vettore v è indicata con vi . Le
lettere minuscole latine usate come indici delle componenti sia per tensori che
CAPITOLO 1. INTRODUZIONE 10

vettori possono assumere valori da 1 a 3 (i, j, .. = 1, 2, 3). Le lettere minuscole


greche usate come indici delle componenti sia per tensori che vettori possono
assumere valori da 1 a 2 (α, β, .. = 1, 2).
Si utilizza inoltre la notazione di sommatoria contratta (notazione di Ein-
stein), per cui gli indici ripetuti nell'operazione di prodotto si intendono som-
mati:
wi = Tij vj = Ti1 v1 + Ti2 v2 + Ti3 v3
così che

w1 = T1j vj = T11 v1 + T12 v2 + T13 v3


w2 = T2j vj = T21 v1 + T22 v2 + T23 v3
w3 = T3j vj = T31 v1 + T32 v2 + T33 v3

Come regola generale, la derivata parziale di una funzione rispetto alla va-
riabile xi è indicata con la virgola seguita da i, riportati in pedice. Così, per
esempio

∂ω
= ω,i
∂xi
Gli operatori dierenziali utilizzati nel seguito sono denotati come:

ˆ div (divergenza):

div(v) = vi,i
[div (T)]i = Tij,j

ˆ O (gradiente):

(Oω)i = ω,i
(Ov)ij = vi,j

ˆ ∆ (laplaciano):

∆ω = ω,ii = ω,11 + ω,22 + ω,33


Inoltre si denota con δij il delta di Kronecker:

δij = 1 se i=j
δij = 0 se i 6= j

Sono poi introdotte le seguenti operazioni sugli scalari, sui vettori e sui tensori:

ˆ somma di due vettori (il risultato è un vettore):

w =v+u (wi = vi + ui )
CAPITOLO 1. INTRODUZIONE 11

ˆ prodotto di uno scalare per un vettore (il risultato è un vettore):

w = αv (wi = αvi )
ˆ prodotto scalare tra due vettori (il risultato è uno scalare):

α=v·u (α = vi ui )

ˆ prodotto diadico o tensoriale tra due vettori (il risultato è un tensore):

T=v⊗u (Tij = vi uj )
ˆ somma di due tensori (il risultato è un tensore):

T=A+B (Tij = Aij + Bij )


ˆ prodotto di uno scalare per un tensore (il risultato è un tensore):

T = αA (Tij = αAij )
ˆ prodotto scalare tra due tensori (il risultato è uno scalare):

α=A·B (α = Aij Bij )


ˆ applicazione di un tensore ad un vettore (il risultato è un vettore)

u = Tv (ui = Tij vj )
−1
Inne T T
è il trasposto di T, T è l'inverso di T e T−T è il trasposto
dell'inverso ovvero l'inverso del trasposto di T.

1.3 Bibliograa
Ritengo inne necessario citare almeno alcuni tra i testi che più mi hanno aiutato
nello studio della Scienza delle Costruzioni:

1. Ascione L. - Grimaldi A., Introduzione alla Meccanica dei Solidi, Liguori


Editore, 1986.

2. Ascione L., Elementi di Scienza delle Costruzioni, CUES Collana Didattica


di Ingegneria, 2001.

3. Baldacci R., Scienza delle Costruzioni, Vol. 1 - Vol. 2, Utet, Torino, 1970.

4. Benvenuto E., La Scienza delle Costruzioni ed il suo Sviluppo Storico,


Sansoni, Firenze, 1981.

5. Capurso M., Lezioni di Scienza delle Costruzioni, Pitagora Editrice, Bo-


logna, 1971.

6. Carpinteri A., Scienza delle Costruzioni, Pitagora Editrice, Bologna, 1994.


CAPITOLO 1. INTRODUZIONE 12

7. Ceradini G., Scienza delle Costruzioni, Vol. 3, Teoria della Trave, E.S.A.,
Roma, 1987.

8. Corradi Dell'Acqua L., Meccanica delle Strutture, Vol. 1, Vol. 2, Vol. 3,


McGraw-Hill, 1992.

9. Di Tommaso A., Fondamenti di Scienza delle Costruzioni, Parte I, Patron,


Bologna, 1981.

10. Franciosi V., Scienza delle Costruzioni, Vol.1, Vol. 2, Vol. 3, Liguori,
Napoli, 1979.

11. Gambarotta L., Nunziante L., Tralli A., Scienza delle costruzioni, McGraw-
Hill, 2003.

12. Gurtin M., An introduction to Continuum Mechanics, Academic Press,


1981.

13. Malvern L.E., Introduction to the Mechanics of a Continuous Medium,


Prentice-Hall, 1969.

14. Mase G.E., Meccanica dei Continui, Collana Schaum, 1976.

15. Luongo A. - Paolone A., Scienza delle Costruzioni (1), CEA, 2004

16. Luongo A. - Paolone A., Scienza delle Costruzioni: Saint-Venant (2), CEA,
2005

17. Podio Guidugli P., Lezioni di Scienza delle Costruzioni, Parte I. Travi e
travature, Aracne, 2008.

18. Podio Guidugli P., Lezioni di Scienza delle Costruzioni, Parte II. Stato di
sforzo nelle travi, Aracne, 2008.

19. Romano G., Scienza delle Costruzioni, Tomo I: Cinematica ed Equilibrio,


Hevelius Edizioni, 2002.

20. Romano G., Scienza delle Costruzioni, Tomo II: Elasticità e resistenza dei
materiali, Hevelius Edizioni, 2003.

21. Sacco E., Argomenti di Scienza delle Costruzioni, Aracne, 2004.

22. Sollazzo A. - Marzano S., Scienza delle Costruzioni, Vol. 2, UTET, Torino,
1992.

23. Sokolniko I.S., Mathematical Theory of Elasticity, Third Edition, Inter-


national Student Edition, 1970.

24. Sparacio R:, La Scienza e i Tempi del Costruire, UTET Università, 1999.

25. Timoshenko S.P. - Goodier J.N., Theory of Elasticity, McGraw-Hill, 1985.


CAPITOLO 1. INTRODUZIONE 13

26. Viola E., Scienza delle Costruzioni, 1 Teoria dell'Elasticità, Pitagora Edi-
trice, Bologna, 1990.

27. Viola E., Scienza delle Costruzioni, 3 Teoria della Trave , Pitagora Editri-
ce, Bologna, 1992.
Capitolo 2

TEORIA TECNICA DELLA

TRAVE

La trave T è un solido tridimensionale con una dimensione molto maggiore


delle altre due; data una gura piana di dimensione caratteristica d ed area
A, la trave è ottenuta facendo traslare la gura piana lungo il segmento ad
essa ortogonale passante per il baricentro, come illustrato in gura 2.1. Tale
segmento, di lunghezza `0 >> d, è detto asse della trave. Per sezione retta della
trave si intende la supercie piana ottenuta come l'intersezione di un piano
ortogonale all'asse della trave con la trave stessa.
La trave rappresenta un modello fondamentale nella meccanica delle strut-
ture. Il modello trave è fondato sull'ipotesi che il suo comportamento possa
essere descritto riferendosi esclusivamente all'asse ed alle sezioni della trave.
Nella trave si considera un sistema di riferimento cartesiano, tale che l'asse
z contiene l'asse della trave e gli assi x ed y giacciono sulla base della trave, con
origine nel baricentro.

2.1 Cinematica
La cinematica della trave è denita dalla deformazione dell'asse e dalle rotazioni
delle sezioni. Nella trave si possono distinguere due comportamenti cinematici:
assiale e essionale, come schematicamente illustrato in gura 2.2. Nel seguito
viene trattato esclusivamente il problema piano della trave; infatti, posto il
sistema di riferimento cartesiano illustrato in gura 2.2, si considera il caso in
cui la trave si inetta nel piano yz .
La cinematica alla base della teoria tecnica della trave fu sviluppata da
Eulero e da Bernoulli. In gura 2.3 è evidenziata la deformazione della tipica
sezione della trave: la sezione all'ascissa generica z ha uno spostamento w0 lungo
l'asse z, uno spostamento v lungo l'asse y ed inoltre presenta una rotazioneϕ
intorno all'asse x, ortogonale al piano yz . I parametri cinematici sono quindi

14
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 15

Figura 2.1: Schema della trave: dimensione caratteristica della sezione,


lunghezza iniziale ed asse della trave.

lo spostamento assiale w0 , l'inessione ve la rotazione ϕ; tali quantità sono


funzioni esclusivamente dell'ascissa z, w0 = w0 (z), v = v(z), ϕ = ϕ(z).
i.e.
Si assume che la sezione retta all'ascissa z , inizialmente piana ed ortogonale
alla linea d'asse della trave, a deformazione avvenuta sia ancora piana ed orto-
gonale alla deformata dell'asse della trave. Sulla base di tale ipotesi cinematica,
detta di Eulero-Bernoulli, si desume che la rotazione della generica sezione retta
della trave deve essere pari all'angolo che la tangente alla linea d'asse forma con
l'asse z, ovvero:
ϕ = − arctan (v 0 ) (2.1)

dove il segno meno assicura ϕ>0 per rotazioni antiorarie.


Riguardando la trave come un solido tridimensionale, è possibile calcolare
lo spostamento di un generico punto della sezione retta della trave. Poiché la
sezione retta subisce uno spostamento lungo l'asse y pari a v, se ne deduce che
lo spostamento lungo l'asse y v.
in ogni punto della sezione retta vale sempre
D'altra parte, lo spostamento lungo l'asse z nel generico punto della sezione retta
si ottiene come somma dell'eetto di w0 , spostamento lungo z in corrispondenza
dell'asse della trave, e di ϕ, rotazione della sezione:

w = w0 + yϕ (2.2)

In gura 2.4 è riportato un tratto di lunghezza nita ∆z di trave. Per


la generica sezione z w0 = w0 (z), v = v(z),
i parametri cinematici valgono:
ϕ = ϕ(z); mentre, per la sezione z + ∆z i parametri cinematici valgono: w0 (z +
∆z) = w0 + ∆w0 , v(z + ∆z) = v + ∆v , ϕ(z + ∆z) = ϕ + ∆ϕ.
La variazione di spostamento lungo l'asse z vale w0 (z + ∆z) − w0 (z) =
w0 +∆w0 −w0 = ∆w0 . Si denisce deformazione assiale (o dilatazione lineare) ε0
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 16

Figura 2.2: Cinematica della trave: deformazione assiale e essionale.


CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 17

Figura 2.3: Parametri cinematici della trave per la generica sezione retta.

il limite per ∆z → 0 del rapporto tra la variazione di spostamento e l'incremento


di ascissa ∆z :
∆w0 dw0
ε0 = lim = = w00 (2.3)
∆z→0 ∆z dz
0
dove l'apice indica la derivazione rispetto a z ; tale notazione non può indur-
re confusione in quanto, come evidenziato precedentemente, tutti i parametri
cinematici introdotti dipendono esclusivamente dalla variabile z.
Assumendo che il tratto di trave di lunghezza ∆z rappresentato in gura 2.4
nella congurazione deformata si atteggi secondo un arco di cerchio, si intende
determinare il raggio di curvatura R di tale arco di cerchio, ovvero il valore
della curvatura χ = 1/R della inessione della trave. La lunghezza dell'arco
di cerchio di raggio R risulta pari a ∆s, essendo s l'ascissa cuvilinea lungo la
curva desritta dalla deformata della trave; ne consegue che vale la relazione
R ∆ϕ = ∆s. Tenendo conto della relazione (2.1), la curvatura vale:

1 ∆ϕ dϕ dz v 00 dz
χ= = lim = = ϕ0 =− 2 . (2.4)
R ∆z→0 ∆s ds ds 1 + (v 0 ) ds
D'altra parte, si può scrivere che:
p
∆s = ∆z 2 + ∆v 2 (2.5)

così che:
ds
q
2
= 1 + (v 0 ) , (2.6)
dz
risultando la curvatura denita come:

v 00
χ = −h i3 .
0 2 2
1 + (v )

Assumendo che la trave sia soggetta a piccole deformazioni, ovvero che la


congurazione deformata della trave sia molto vicina a quella indeformata, è
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 18

Figura 2.4: Deformazione di un generico tratto di trave di lunghezza Δz .


CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 19

possibile confondere il valore dell'angolo compreso tra la retta tangente e l'asse


z, con il valore del coeciente angolare. Tenendo allora conto che il coeciente
angolare della retta tangente la funzione v(z) è la derivata di v(z), la relazione
(2.1) diventa:
ϕ = −v 0 (2.7)

così che lo spostamento assiale della generica bra, fornito dalla (2.2), si può
scrivere come:
w = w0 + yϕ = w0 − y v 0 (2.8)

e la curvatura si semplica nella forma:

χ = −v 00 . (2.9)

Si denisce la deformazione ε in corrispondenza del generico punto della


trave come:
∆w dw
ε = lim = = w0 (2.10)
∆z→0 ∆z dz
che, tenendo conto della formula (2.8), fornisce:

ε = w00 + y ϕ0 = w00 − y v 00 . (2.11)

In denitiva, le equazioni che governano la deformazione della trave sono le


seguenti:

ε0 = w00 (2.12)
0

ϕ = −v
χ = −v 00 .
χ = ϕ0

Inoltre, tenendo conto delle (2.3) e (2.4), la deformazione (2.11) si determina


come:
ε = ε0 + y χ . (2.13)

Le equazioni (2.11) e (2.4) sono le equazioni di congruenza della trave.

2.2 Equazioni di equilibrio


Si assume che la trave T sia soggetta ad un sistema piano di sollecitazioni: forze
agenti nel piano yz , coppie lungo l'asse x. In gura 2.5, è riportato lo schema. Il
sistema di carichi agenti sulla trave è in equilibrio, ovvero soddisfa le equazioni
cardinali della statica.
Sezionando la trave T tramite un piano ortogonale all'asse, si deniscono due
parti della trave: una parte T1 appartenente ad un semispazio denito dal piano,
una seconda T2 appartenente all'altro semispazio, come illustrato in gura 2.5.
Si individua dunque la sezione S all'ascissa z, di separazione tra la parte T1 e
la parte T2 .
Considerando le sole azioni esterne agenti su T1 ovvero su T2 l'equilibrio non
è assicurato; d'altra parte, poiché la trave era inizialmente in equilibrio, vuol dire
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 20

Figura 2.5: Sollecitazioni agenti sulla trave e risultante e momento risultante di


interazione tra le parti della trave.
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 21

Figura 2.6: Caratteristiche della sollecitazione positive per il generico tratto di


trave di lunghezza Δz .

che ogni sua parte deve essere in equilibrio; se ne deduce allora che attraverso
la supercie di taglio devono agire azioni mutue tra T1 e T2 che ripristinino
l'equilibrio.
Le azioni di scambio tra le parti della trave sono una forza risultante R
ed una coppia M, come riportato in gura 2.5. Si deniscono allora le seguenti
caratteristiche della sollecitazione in corrispondenza della generica ascissa z della
trave:

ˆ T componente di R in direzione y, taglio;

ˆ N componente di R in direzione z, sforzo normale;

ˆ M momento ettente;

Si consideri ora un tratto di trave, delimitato dalle sezioni rette S1 ed S2 , nel


quale le caratteristiche della sollecitazione siano costanti, come illustrato in -
gura 2.6. Si denisce quindi normale ad una sezione retta il versore uscente dal
tratto di trave. Si distinguono nella gura 2.6 due versori uscenti, i.e. n1 ed n2 ;
1
in particolare, n avendo lo stesso verso dell'asse z assegnato è detto positivo e,
di conseguenza, S1 è la sezione retta di normale positiva; al contrario n2 avendo
verso opposto all'asse z assegnato è detto negativo e, di conseguenza, S2 è la
sezione retta di normale negativa.
In gura 2.6 sono riportate le caratteristiche della sollecitazione positive. In
particolare, sulla sezione retta di normale positiva lo sforzo normale positivo
ha il verso dell'asse z, il taglio positivo ha il verso dell'asse y, ed il momento
positivo è antiorario. Al contrario, sulla sezione retta di normale negativa lo
sforzo normale positivo ha il verso opposto all'asse z, il taglio positivo ha il
verso opposto all'asse y, ed il momento positivo è orario.
Si consideri ora il caso in cui le caratteristiche della sollecitazione non sono
costanti lungo l'asse della trave. In particolare, lungo la trave agiscono un carico
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 22

Figura 2.7: Equilibrio del tratto di trave di lunghezza Δz .

distribuito assiale f , nel verso di z , e trasversale q , nel verso di y , come illustrato


in gura 2.7; si pone inoltre:

ˆ sezione S2 all'ascissa z :
Taglio T , Sforzo Normale N , Momento Flettente M,
ˆ sezione S1 all'ascissa z + ∆z :
Taglio T + ∆T , Sforzo Normale N + ∆N , Momento Flettente M + ∆M .
Facendo riferimento sempre alla gura 2.7, si determinano le seguenti equa-
zioni di equilibrio del tratto di trave di lunghezza ∆z :
ˆ traslazione lungo l'asse z

N + ∆N − N + f ∆z = 0 (2.14)

ovvero

∆N
= −f (2.15)
∆z
facendo il limite per ∆z → 0:

N 0 = −f (2.16)

ˆ traslazione lungo l'asse y

T + ∆T − T + q ∆z = 0 (2.17)
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 23

ovvero

∆T
= −q (2.18)
∆z
facendo il limite per ∆z → 0:

T 0 = −q (2.19)

ˆ rotazione intorno al baricentro della sezione S1

∆z 2
M + ∆M − M + q − T ∆z = 0 (2.20)
2
ovvero

∆M ∆z
−T +q =0 (2.21)
∆z 2
facendo il limite per ∆z → 0:

M0 = T (2.22)

Derivando l'equazione (2.22) e tenendo conto della (2.19), si ottiene:

M 00 = −q (2.23)

Le equazioni (2.16), (2.19) e (2.22) sono le equazioni di equilibrio locale della


trave, dette anche equazioni indenite di equilibrio della trave.

2.3 Legame costitutivo


Si consideri una bra di materiale di lunghezza l0 = ∆z ed area ∆A. Sui due
estremi della bra agiscono due forze ∆F uguali ed opposte, che garantiscono
l'equilibrio della bra.
Per eetto dell'azione dovuta alle due forze ∆F , la bra subisce una varia-
zione di lunghezza che, a deformazione avvenuta, vale l. L'allungamento risulta
allora:
l − l0
εe = (2.24)
l0
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 24

dove il pedice e evidenzia che la bra si è deformata grazie alla elasticità del
materiale che la compone. Di conseguenza, la quantità εe è la deformazione
elastica della bra.
D'altra parte, si denisce tensione normale σ la quantità:

∆F
σ = lim (2.25)
∆A→0 ∆A
Al variare del valore della tensione normale σ si ha una variazione della de-
formazione εe . Il rapporto tra la tensione normale e la deformazione rappresenta
una proprietà caratteristica del materiale di cui è costituito la bra considerata.
In particolare, tale rapporto è generalmente indicato con E ed è denominato
modulo elastico o modulo di Young del materiale:

σ
E= (2.26)
εe
L'equazione (2.26) può essere riscritta nella forma:

σ = Eεe (2.27)

ed è nota come equazione di legame costitutivo. Si evidenzia che la deformazione


subita dalla bra è elastica, ovvero è dovuta all'elasticità del materiale.
Una volta denita la relazione (2.27) per la generica bra, è possibile deter-
minare le equazioni costitutive della trave. Infatti, considerando la trave come
un fascio di bre sulle quali agiscono le tensioni σ, lo sforzo normale ed il mo-
mento ettente si calcolano come la risultante ed il momento risultante delle
tensioni sulla sezione:
ˆ ˆ
N= σ dA M= yσ dA (2.28)
A A

Sostituendo nelle due equazioni (2.28) la relazione costitutiva (2.27), si ottiene:


ˆ ˆ
N= Eεe dA M= yEεe dA (2.29)
A A

Ricordando poi la relazione (2.13), si ha:


ˆ ˆ
N = E (ε0e + y χe ) dA = (E ε0e + Ey χe ) dA = EA ε0e + ES χe
A A
= EA ε0e (2.30)
ˆ ˆ
Ey ε0e + Ey 2 χe

M = yE (ε0e + y χe ) dA = dA = ES ε0e + EI χe
A A
= EI χe (2.31)

essendo S il momento statico rispetto all'asse x, che risulta nullo poiché x è


baricentrico, I il momento d'inerzia rispetto all'asse x ed inoltre ε0e e χe la
deformazione elastica assiale e la curvatura elastica della trave.
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 25

Le equazioni (2.30) e (2.31) rappresentano le relazioni costitutive globali della


trave che legano gli enti cinematici deformazione elastica assiale ε0e e curvatura
χe agli enti statici sforzo normale N e momento ettente M.
Si considera ora il caso in cui la deformazione assiale e la curvatura siano
provocati non solo dalle caratteristiche della sollecitazione sforzo normale N e
momento ettente M, ma anche da altre possibili azioni agenti sulla trave. A
titolo d'esempio si può considerare il caso di una trave soggetta a variazione
termica. Infatti, la dierenza ∆T tra la temperatura attuale T e la tempera-
tura di riferimento T0 induce una deformazione anche con caratteristiche della
sollecitazione nulle.
Il tipico tratto di trave di lunghezza l0 = ∆z , soggetto ad una variazione
costante di temperatura ∆T , subisce una variazione di lunghezza proporzionale
a ∆T ed ad un coeciente α, che dipende dal materiale:

l − l0 = α ∆T ∆z
per cui la deformazione assiale termica si determina come:

l − l0
ε0t = = α ∆T (2.32)
l0
Analogamente, si consideri il tratto di trave di lunghezza ∆z , soggetto ad una
variazione temperatura, tale che sul lato inferiore (y = h1 > 0) la variazione
di temperatura sia pari a ∆T1 , mentre sul lato superiore (y = −h2 < 0) la
variazione di temperatura sia pari a ∆T2 ; si assume inoltre che la variazione di
temperatura vari linearmente lungo l'altezza totale della trave (h = h1 + h2 ):
y (∆T1 − ∆T2 ) + h1 ∆T2 + h2 ∆T1
∆T (y) =
h
La tipica bra della trave, individuata dalla coordinata y nella sezione, subisce
una deformazione assiale pari a:

y (∆T1 − ∆T2 ) + h1 ∆T2 + h2 ∆T1


εt (y) = α ∆T (y) = α (2.33)
h
che varia linearmente lungo l'altezza della trave. Tenendo conto della formula
(2.13), si deduce che, per eetto della variazione termica, nella trave nasce una
deformazione assiale ed una curvatura termica, denite come:

h1 ∆T2 + h2 ∆T1 ∆T1 − ∆T2


ε0t = α χt = α (2.34)
h h
In particolare, posto ∆T = ∆T1 − ∆T2 , si ha:

h1 ∆T2 + h2 ∆T1 ∆T
ε0t = α χt = α (2.35)
h h
In denitiva, si può supporre che la deformazione totale della trave sia ot-
tenuta come somma della deformazione provocata da caratteristiche della sol-
lecitazione, ε0e e χe , e della deformazione dovuta a variazioni termiche, ε0t e
χt :
ε0 = ε0e + ε0t χ = χe + χt (2.36)
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 26

2.4 Problema dell'equilibrio elastico


Le equazioni che governano il problema della trave sono le seguenti:

ˆ congruenza

ε0 = w00 (2.37)

χ = −v 00 (2.38)

ε0 = ε0e + ε0t (2.39)

χ = χe + χt (2.40)

ˆ equilibrio

N 0 = −f (2.41)

M 00 = −q (2.42)

ˆ legame costitutivo

N = EA ε0e (2.43)

M = EI χe (2.44)

Per le (2.37), (2.39) e (2.43), la (2.41) diventa:

0
[EA (w00 − ε0t )] = −f (2.45)

Analogamente, per le (2.38), (2.40) e (2.44), la (2.42) diventa:

00
[EI (v 00 + χt )] = q (2.46)

Le equazioni dierenziali (2.45) e (2.46) rappresentano le equazioni del pro-


blema dell'equilibrio elastico della trave soggetta a sforzo normale ed a mo-
mento ettente, dette anche equazioni della linea elastica. Si evidenzia che tali
equazioni sono completamente disaccoppiate; infatti il problema assiale si può
risolvere tramite la (2.45) ignorando completamente il problema essionale; ana-
logamente, il problema essionale si può risolvere tramite la (2.46) ignorando
completamente il problema assiale.
In molti casi non sono presenti deformazioni termiche nella trave, per cui si
ha ε0 = ε0e e χ = χe .
Le deformazioni e le caratteristiche della sollecitazione per strutture sia
isostatiche che iperstatiche possono essere determinate risolvendo le equazioni
(2.45) e (2.46) con opportune condizioni al contorno.
Si evidenzia che nel caso di travature isostatiche le equazioni dell'equilibrio
elastico (2.37)-(2.44) si possono risolvere disaccoppiando il problema dell'equi-
librio dalla cinematica. Infatti, per travi isostatiche, ovvero staticamente deter-
minate è possibile determinare le caratteristiche della sollecitazione risolvendo
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 27

Figura 2.8: Mensola caricata con una forza F sull'estremo libero.

le equazioni dierenziali (2.41) e (2.42) considerando le opportune condizioni al


contorno. Noti che siano lo sforzo normale ed il momento ettente si determi-
nano la deformazione assiale e la curvatura elastica dalle equazioni di legame
costitutivo (2.43) e (2.44). La deformazione assiale totale e la curvatura totale
è quindi determinata tramite le relazioni (2.39) e (2.40). Inne integrando le
equazioni dierenziali (2.37) e (2.38) con opportune condizioni al contorno, si
ricava la deformata della trave.
Nel caso di strutture iperstatiche non è possibile disaccoppiare il proble-
ma dell'equilibrio dalla cinematica, e devono essere risolte tramite le equazioni
dell'equilibrio elastico (2.45) e (2.46).

2.5 Esercizi
2.5.1 Esercizio 1
Si consideri la trave isostatica riportata in gura 2.8. In particolare, si aronta
esclusivamente il problema essionale, trascurando l'aspetto assiale. Poiché la
struttura è isostatica, può essere risolta seguendo due possibili procedure.

1 procedura
a

Si risolve l'equazione di equilibrio (2.42):

M = Az + B
Le costanti di integrazione A e B si determinano imponendo opportune condi-
zioni al contorno di tipo statico:

ˆ Nodo A: non sono noti enti statici, ovvero non si conoscono i valori né del
taglio né del momento ettente,

ˆ Nodo B: sono noti entrambi gli enti statici

M (l) = 0 ⇒ A l+B =0
T (l) = M 0 (l) = F ⇒ A=F

Risolvendo il sistema di equazioni si ottiene:

A=F B = −F l
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 28

e quindi
M = F (z − l)
Tramite l'equazione di legame (2.44) si valuta la curvatura:

M F
χ = χe = = (z − l)
EI EI
Nota la curvatura, l'inessione si calcola integrando l'equazione dierenziale
(2.38):
 
00 F F 1 3
v =− (z − l) ⇒ v=− z − l z2 + Cz + D
EI 2EI 3
Le costanti di integrazione C e D si determinano imponendo opportune condi-
zioni al contorno di tipo cinematico:

ˆ Nodo A: sono nulli i valori dello spostamento trasversale e della rotazione,

v(0) = 0 ⇒ D=0
ϕ(0) = −v 0 (0) = 0 ⇒ C=0

ˆ Nodo B: non sono noti i valori degli enti cinematici.

In denitiva la soluzione della struttura in oggetto è:


 
F 1 3 2
v = − z −l z
2EI 3
F
z 2 − 2l z

ϕ =
2EI
F
χ = (z − l)
EI
M = F (z − l)
T = F

2 procedura
a

Si risolve l'equazione di equilibrio (2.46):

v = C1 z 3 + C2 z 2 + C3 z + C4

da cui si ricava:

ϕ = − 3C1 z 2 + 2C2 z + C3


χ = − (6C1 z + 2C2 )
M = −EI (6C1 z + 2C2 )
T = −EI (6C1 )

Le costanti di integrazione si determinano imponendo condizioni al contorno


di tipo sia statico che cinematico. In particolare si ha:
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 29

Figura 2.9: Schema della struttura dell'esercizio 2.

ˆ Nodo A: sono nulli i valori dello spostamento trasversale e della rotazione,

v(0) = 0 ⇒ C4 = 0
ϕ(0) = −v 0 (0) = 0 ⇒ C3 = 0

ˆ Nodo B: sono noti entrambi gli enti statici

M (l) = 0 ⇒ −EI (6C1 l + 2C2 ) = 0


T (l) = M 0 (l) = F ⇒ −EI (6C1 ) = F

Risolvendo si ottiene:

F F
C1 = − C2 = l C3 = 0 C4 = 0
6EI 2EI
e quindi
 
F 1 3
v=− z − l z2
2EI 3

2.5.2 Esercizio 2
Si determini la soluzione della struttura in gura 2.9 utilizzando l'equazione
della linea elastica.
La struttura si compone di 3 tratti, per ognuno di questi tratti si applica
l'equazione dierenziale della linea elastica (2.46), assumendo EI costante e
considerando una deformazione termica costante solo nel secondo tratto con
χt = 2α∆T /h, essendo α il coeciente di dilatazione termica del materiale ed
h l'altezza della trave:
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 30

ˆ primo tratto da A a B, sistema di riferimento z1 con origine in A

EI v10000 = 0

ˆ secondo tratto da B a C, sistema di riferimento z2 con origine in B

EI v20000 = 0

ˆ terzo tratto da C a D, sistema di riferimento z3 con origine in C

EI v30000 = q

Le soluzioni delle 3 equazioni dierenziali sono rispettivamente:

v1 = A1 z13 + B1 z12 + C1 z1 + D1
v2 = A2 z23 + B2 z22 + C2 z2 + D2
z34
v3 = A3 z33 + B3 z32 + C3 z3 + D3 + q
24EI
da cui si ricava:

= −v10 = − 3A1 z12 + 2B1 z1 + C1



ϕ1
= −v20 = − 3A2 z22 + 2B2 z2 + C2

ϕ2
z33
 
0 2
ϕ3 = −v3 = − 3A3 z3 + 2B3 z3 + C3 + q
6EI

M1 = −EIv100 = −EI (6A1 z1 + 2B1 )


M2 = −EI (v200 + χt ) = −EI (6A2 z2 + 2B2 + χt )
z2
 
M3 = −EIv300 = −EI 6A3 z3 + 2B3 + q 3
2EI

T1 = −EIv1000 = −EI (6A1 )


T2 = −EIv2000 = −EI (6A2 )
 z3 
T3 = −EIv3000 = −EI 6A3 + q
EI

Le costanti di integrazione A1 , B1 , C1 , D1 , A2 , B2 , C2 , D2 , A3 , B3 , C3 , D3 si
determinano imponendo le opportune condizioni al contorno.

ˆ Nodo A- nell'incastro si devono scrivere 2 condizioni di tipo cinematico,


la prima sugli spostamenti verticali, la seconda condizione sulle rotazioni:

v1 (0) = 0
ϕ1 (0) = 0
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 31

ˆ Nodo B- in corrispondenza del carrello elastico in B si devono scrivere 4


condizioni al contorno, una sugli abbassamenti, una sulle rotazioni, una
sul momento ettente ed una sul taglio:

v1 (l) = v2 (0)
ϕ1 (l) = ϕ2 (0)
M1 (l) = M2 (0)
T1 (l) + kv1 (l) = T2 (0)

dove k è la rigidezza del vincolo elastico in B.

ˆ Nodo C- per il vincolo in C devono essere scritte 4 equazioni:

v2 (l) = 0
v3 (0) = 0
ϕ2 (l) = ϕ3 (0)
M2 (l) = M3 (0)

ˆ Nodo D- in corrispondenza dell'estremo libero si scrivono 2 equazioni:

M3 (l) = 0
T3 (l) = 0

In denitiva si ottiene il seguente sistema di equazioni:

D1 = 0
C1 = 0
3 2
A1 l + B1 l + C1 l + D1 = D2
2
3A1 l + 2B1 l + C1 = C2
6A1 l + 2B1 = 2B2 + χt
k
6A1 − (A1 l3 + B1 l2 + C1 l + D1 ) = 6A2
EI
A2 l3 + B2 l2 + C2 l + D2 = 0
D3 = 0
2
3A2 l + 2B2 l + C2 = C3
6A2 l + 2B2 + χt = 2B3
l2
6A3 l + 2B3 + q = 0
2EI
l
6A3 + q = 0
EI
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 32

Figura 2.10: Schema della struttura dell'esercizio 3.

ovvero, in forma matriciale:

    
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 
 A1 
 
 0 


 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 


 B1







 0 



l3 l2 l 1 0 0 0 −1 0 0 0 0  C1 0
  
 
 

  
 
 

3l2 2l 1 0 0 0 −1 0 0 0 0 0  D1 0
  
 
 

  
 
 

6l 2 0 0 0 −2 0 0 0 0 0 0  A2 χ
  

 







 t 


6 + βl3 βl2 −6
 0
βl β 0 0 0 0 0 0 0  B2
  
  =

 0 0 0 0 l3 l2 l 1 0 0 0 0 
 C2 
  0
 

 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1  D2
  
 
   
 




3l2 −1
 0
0 0 0 0 2l 1 0 0 0 0  A3
  
 
   
 




 −χ
0 0 0 0 6l 2 0 0 0 −2 0 0  B3
 


  
  t 

    γl
 
0 0 0 0 0 0 0 0 6l 2 0 0  C3
 
 
 
  
  2




0 0 0 0 0 0 0 0 6 0 0 0 D3 γ
   

dove β = −k/EI e γ = −ql/EI .

2.5.3 Esercizio 3
Si determini la soluzione della struttura in gura 2.10 utilizzando l'equazione
della linea elastica.
La struttura si compone di 4 tratti, per ognuno di questi tratti si applica
l'equazione dierenziale della linea elastica (2.46), assumendo EI costante e
considerando una deformazione termica costante solo nel secondo tratto con
χt = 2α∆T /h, essendo α il coeciente di dilatazione termica del materiale ed
h l'altezza della trave:
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 33

ˆ primo tratto da A a B, sistema di riferimento z1 con origine in A

EI v10000 = 0

ˆ secondo tratto da B a C, sistema di riferimento z2 con origine in B

EI v20000 = 0

ˆ terzo tratto da C a D, sistema di riferimento z3 con origine in C

EI v30000 = 0

ˆ quarto tratto da D a E, sistema di riferimento z4 con origine in D

EI v40000 = 0

Le soluzioni delle 3 equazioni dierenziali sono rispettivamente:

v1 = A1 z13 + B1 z12 + C1 z1 + D1
v2 = A2 z23 + B2 z22 + C2 z2 + D2
v3 = A3 z33 + B3 z32 + C3 z3 + D3
v4 = A4 z43 + B4 z42 + C4 z4 + D4

da cui si ricava:

= −v10 = − 3A1 z12 + 2B1 z1 + C1



ϕ1
= −v20 = − 3A2 z22 + 2B2 z2 + C2

ϕ2
= −v30 = − 3A3 z32 + 2B3 z3 + C3

ϕ3
= −v40 = − 3A4 z42 + 2B4 z4 + C4

ϕ4

M1 = −EIv100 = −EI (6A1 z1 + 2B1 )


M2 = −EI (v200 + χt ) = −EI (6A2 z2 + 2B2 + χt )
M3 = −EIv300 = −EI (6A3 z3 + 2B3 )
M4 = −EIv400 = −EI (6A4 z4 + 2B4 )

T1 = −EIv1000 = −EI (6A1 )


T2 = −EIv2000 = −EI (6A2 )
T3 = −EIv3000 = −EI (6A3 )
T4 = −EIv4000 = −EI (6A4 )

Le costanti di integrazione A1 , B1 , C1 , D1 , A2 , B2 , C2 , D2 , A3 , B3 , C3 , D3 ,
A4 ,B4 , C4 , D4 si determinano imponendo le opportune condizioni al contorno.
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 34

ˆ Nodo A:

v1 (0) = 0
ϕ1 (0) = 0

ˆ Nodo B:

v1 (l) = 0
v2 (0) = 0
ϕ1 (l) = ϕ2 (0)
M1 (l) = M2 (0)

ˆ Nodo C:

v2 (l) = v3 (0)
ϕ2 (l) = ϕ3 (0)
M2 (l) = M3 (0)
T2 (l) + kv2 (l) = T3 (0)

dove k è la rigidezza del vincolo elastico in C.

ˆ Nodo D:

v3 (l/2) = v4 (0)
ϕ3 (l/2) = ϕ4 (0)
M3 (l/2) = M4 (0)
T3 (l/2) = T4 (0) + F

ˆ Nodo E:

M4 (l/2) = 0
T4 (l/2) = 0

In denitiva, esprimendo le rotazioni, i momenti ettenti ed i tagli in funzio-


ne delle derivate dell'inessione dei singoli tratti, si ottiene un sistema di 16
equazioni che permette di determinare le 16 costanti di integrazione.

2.5.4 Esercizio 4
Si determini la soluzione della struttura in gura 2.11 utilizzando l'equazione
della linea elastica.
La struttura si compone di 3 tratti, per ognuno di questi tratti si applica
l'equazione dierenziale della linea elastica (2.46), assumendo EI costante:
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 35

Figura 2.11: Schema della struttura dell'esercizio 4.

ˆ primo tratto da A a B, sistema di riferimento z1 con origine in A

EI v10000 = q

ˆ secondo tratto da B a C, sistema di riferimento z2 con origine in B

EI v20000 = 0

ˆ terzo tratto da C a D, sistema di riferimento z3 con origine in C

EI v30000 = 0

Le soluzioni delle 3 equazioni dierenziali sono rispettivamente:

z14
v1 = A1 z13 + B1 z12 + C1 z1 + D1 + q
24EI
v2 = A2 z23 + B2 z22 + C2 z2 + D2
v3 = A3 z33 + B3 z32 + C3 z3 + D3

da cui si ricava:

z3
 
ϕ1 = −v10
=− + 2B1 z1 + C1 + q 1
3A1 z12
6EI
0 2

ϕ2 = −v2 = − 3A2 z2 + 2B2 z2 + C2
= −v30 = − 3A3 z32 + 2B3 z3 + C3

ϕ3

z2
 
M1 = −EIv100 = −EI 6A1 z1 + 2B1 + q 1
2EI
00
M2 = −EIv2 = −EI (6A2 z2 + 2B2 )
M3 = −EIv300 = −EI (6A3 z3 + 2B3 )
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 36

 z1 
T1 = −EIv1000 = −EI 6A1 + q
EI
T2 = −EIv2000 = −EI (6A2 )
T3 = −EIv3000 = −EI (6A3 )

Le costanti di integrazione A1 , B1 , C1 , D1 , A2 , B2 , C2 , D2 , A3 , B3 , C3 , D3 si
determinano imponendo le opportune condizioni al contorno.

ˆ Nodo A:

v1 (0) = 0
M1 (0) = 0

ˆ Nodo B:

v1 (l) = v2 (0)
ϕ1 (l) = ϕ2 (0)
M1 (l) = M2 (0)
T1 (l) + kv1 (l) = T2 (0)
dove k è la rigidezza del vincolo elastico in B.

ˆ Nodo C:

v2 (l) = δ
v3 (0) = δ
ϕ2 (l) = ϕ3 (0)
M2 (l) = M3 (0)

ˆ Nodo D:

v3 (l) = 0
ϕ3 (l) = 0

In denitiva, esprimendo le rotazioni, i momenti ettenti ed i tagli in funzio-


ne delle derivate dell'inessione dei singoli tratti, si ottiene un sistema di 12
equazioni che permette di determinare le 12 costanti di integrazione.

2.5.5 Esercizio 5
Si determini la soluzione della struttura in gura 2.12 utilizzando l'equazione
della linea elastica.
La struttura si compone di 4 tratti, per ognuno di questi tratti si applica
l'equazione dierenziale della linea elastica (2.46), assumendo EI costante e
considerando una deformazione termica costante solo nel secondo tratto con
χt = 2α∆T /h, essendo α il coeciente di dilatazione termica del materiale ed
h l'altezza della trave:
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 37

Figura 2.12: Schema della struttura dell'esercizio 4.

ˆ primo tratto da A a B, sistema di riferimento z1 con origine in A

EI v10000 =0

ˆ secondo tratto da B a C, sistema di riferimento z2 con origine in B

EI v20000 = 0

ˆ terzo tratto da C a D, sistema di riferimento z3 con origine in C

EI v30000 = 0

ˆ quarto tratto da D a E, sistema di riferimento z4 con origine in D

EI v40000 =0

Le soluzioni delle 3 equazioni dierenziali sono rispettivamente:

v1 = A1 z13 + B1 z12 + C1 z1 + D1
v2 = A2 z23 + B2 z22 + C2 z2 + D2
v3 = A3 z33 + B3 z32 + C3 z3 + D3
v4 = A4 z43 + B4 z42 + C4 z4 + D4
da cui si ricava:

= −v10 = − 3A1 z12 + 2B1 z1 + C1



ϕ1
= −v20 = − 3A2 z22 + 2B2 z2 + C2

ϕ2
= −v30 = − 3A3 z32 + 2B3 z3 + C3

ϕ3
= −v40 = − 3A4 z42 + 2B4 z4 + C4

ϕ4
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 38

M1 = −EI (v100 + χt ) = −EI (6A1 z1 + 2B1 + χt )


M2 = −EI (v200 + χt ) = −EI (6A2 z2 + 2B2 + χt )
M3 = −EIv300 = −EI (6A3 z3 + 2B3 )
M4 = −EIv400 = −EI (6A4 z4 + 2B4 )

T1 = −EIv1000 = −EI (6A1 )


T2 = −EIv2000 = −EI (6A2 )
T3 = −EIv3000 = −EI (6A3 )
T4 = −EIv4000 = −EI (6A4 )

Le costanti di integrazione A1 , B1 , C1 , D1 , A2 , B2 , C2 , D2 , A3 , B3 , C3 , D3 ,
A4 ,B4 , C4 , D4 si determinano imponendo le opportune condizioni al contorno.

ˆ Nodo A:

v1 (0) = 0
ϕ1 (0) = 0

ˆ Nodo B:

v1 (l) = v2 (0)
M1 (l) = 0
M2 (0) = 0
T1 (l) = T2 (0)

ˆ Nodo C:

v2 (l) = v3 (0)
ϕ2 (l) = ϕ3 (0)
M2 (l) = M3 (0)
T2 (l) + kv2 (l) = T3 (0)

dove k è la rigidezza del vincolo elastico in C.

ˆ Nodo D:

v3 (l/2) = v4 (0)
ϕ3 (l/2) = ϕ4 (0)
M3 (l/2) = M4 (0)
T3 (l/2) = T4 (0) + F
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 39

ˆ Nodo E:

ϕ4 (l/2) = 0
T4 (l/2) = 0

In denitiva, esprimendo le rotazioni, i momenti ettenti ed i tagli in funzio-


ne delle derivate dell'inessione dei singoli tratti, si ottiene un sistema di 16
equazioni che permette di determinare le 16 costanti di integrazione.
Capitolo 3

ANALISI DELLA

DEFORMAZIONE

Lo studio della deformazione viene arontato prescindendo dalle cause che l'han-
no prodotta. Per deformazione s'intende il processo di cambiamento di forma
del corpo (supposto continuo e deformabile).

3.1 Denizione di mezzo continuo e deformabile


Per mezzo continuo si intende un sistema materiale per il quale si possano iden-
ticare i suoi punti materiali con i punti di una porzione dello spazio continuo
occupata dal sistema in un determinato istante. Più precisamente, si intende
come continuo un insieme di punti materiali, dotato di una misura d'insieme
denito dalla massa ρ, supposta una funzione assolutamente continua alla qua-
le resti così associata in ogni istante di tempo una massa specica (Baldacci,
1970).
Un corpo si dice deformabile quando le posizioni relative dei suoi punti va-
riano in seguito all'applicazione di agenti esterni. L'analisi della deformazione
si occupa allora dello studio del cambiamento di posizione relativa tra i punti
materiali nel passaggio da uno stato iniziale a quello attuale.
Nel seguito viene sviluppato il modello di deformazione dovuto a Cauchy ,
1
secondo il quale un moto è puramente rigido quando la distanza tra due qualsiasi
1 Augustin-Louis Cauchy (Parigi 1789 - Sceaux 1857), matematico francese. Studiò
all'Ecole Polytechnique; esercitò per qualche tempo la professione di ingegnere, ma la fama
dei suoi lavori sugli integrali deniti gli procurò una nomina presso l'Ecole Polytechnique, la
Sorbona e il Collegio di Francia. Dal 1830 al 1838 visse in esilio per aver negato il giuramento
a Luigi Filippo. Nel 1848 venne nominato professore alla Sorbona e ottenne l'esenzione dal
giuramento da Napoleone III.
Cauchy fu uno dei maggiori matematici del XIX secolo: si distinse in particolare per aver
conferito all'analisi caratteristiche che sono considerate tuttora fondamentali; vericò l'esisten-
za di funzioni ellittiche, mosse i primi passi in direzione di una teoria generale delle funzioni di
variabile complessa e pose le basi per la convergenza delle serie. Perfezionò inoltre il metodo di
integrazione delle equazioni dierenziali lineari e si dedicò anche allo studio della propagazione

40
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 41

Figura 3.1: Congurazione iniziale Co e attuale C.

punti del corpo non cambia durante il processo evolutivo. Così, si dirà che il
corpo si deforma se e solo se la distanza tra i punti del corpo varia nel tempo.

3.2 Funzione cambiamento di congurazione


Si consideri un mezzo continuo Ω che nel tempo cambi congurazione. Così,
detta Co la congurazione del corpo Ω al tempo iniziale del moto t = to , sia
C la congurazione di Ω al generico istante t > to . In gura 3.1 è riportato
schematicamente il cambiamento di congurazione del corpo Ω.
Si indicano
 nel seguito con:

 x1 
x= x2 il vettore posizione del generico punto materiale di Ω al tempo
x3
 
to ,  
 y1 
y= y2 il vettore posizione dello stesso punto materiale di Ω al tempo
y3
 
t,  
 u1 
u= u2 il vettore spostamento del punto materiale, tale che:
u3
 

u=y−x (3.1)

della luce e alla teoria dell'elasticità.


CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 42

ovvero, in esplicito:
     
 u1   y1   x1 
u2 = y2 − x2 . (3.2)
u3 y3 x3
     

Si nota un abuso di notazioni; infatti, per semplicare si è indicato con x


sia il vettore posizione che la sua rappresentazione ottenuta una volta assegnata
una base. Tale abuso di notazioni sarà eettuato anche nel seguito.
L'equazione del moto del punto materiale è:

y = y(x, t) . (3.3)

3.2.1 Requisiti analitici per la funzione y


La funzione vettoriale y(x, t) deve soddisfare alcuni requisiti matematici per
essere accettabile da un punto di vista meccanico.

Continuità. Si scelgano due punti qualsiasi dello spazio euclideo Po


0
e
00
Po cor-
rispondenti ai punti materiali del corpo Ω individuati dai vettori posizione
0 00
x x nella congurazione iniziale Co . A seguito della deformazione i
e
0 00 0 00
punti P e p , corrispondenti ai punti Po e Po , saranno individuati dai
0 00
vettori y e y nella congurazione attuale C . Deve accadere che quando
0 00 0 00
Po tende a Po allora P deve tendere a P . In formula:
0
00
lim − y =0 (3.4)

y
kx0 −x00 k→0

Monodromia. Sia Po un punto di Ω in Co . A deformazione avvenuta si vuole


che tale punto si trasformi in un unico punto in C. In altre parole si esclude
che a due punti della congurazione deformata possa corrispondere un solo
punto della congurazione iniziale. In denitiva si richiede che durante la
deformazione non si creino fratture nel corpo ovvero trasformazioni non
topologiche, capaci di trasformare punti interni in punti di frontiera.

Invertibilità locale. Si indica con F il tensore gradiente di deformazione:

F = ∇y (3.5)

Assegnato un sistema di riferimento cartesiano, la matrice associata al


tensore F avrà componenti:
 
y1,1 y1,2 y1,3
F =  y2,1 y2,2 y2,3  (3.6)
y3,1 y3,2 y3,3

Si richiede che il tensore gradiente di deformazione abbia determinante


diverso dallo zero:
det F 6=0 (3.7)
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 43

che assicura l'invertibilità locale della funzione y = y(x, t). E' quindi
possibile ricavare a livello locale la relazione inversa della (3.3):

x = x(y, t) (3.8)

Si nota che la condizione (3.7) implica:

det F >0 (3.9)

Infatti nella congurazione iniziale Co si ha che y = x, per cui F =∇y =


∇x = I, dove I è il tensore identità. Si ricava allora che in Co det F = det I =
1 > 0. Dovendo essere soddisfatta la condizione (3.7) per ogni istante di
tempo t, si ricava l'equazione (3.9).

Monodromia dell'inversa. Sia P un punto di Ω in C . Si vuole che tale punto


sia il trasformato di un unico punto in Co . In altre parole si esclude che
a due punti della congurazione indeformata possa corrispondere un solo
punto della congurazione deformata. In denitiva si richiede che durante
la deformazione non siano presenti nel corpo compenetrazioni di materia.

Derivabilità. Si suppone che la funzione y = y(x, t) ovvero la sua inversa


x = x(y, t) siano sucientemente derivabili no all'ordine richiesto nei
successivi sviluppi.

3.2.2 Sistemi di riferimento


Il cambiamento di congurazione può essere descritto usando l'equazione del
moto:

y = y(x, t) e quindi utilizzare x come variabile indipendente; in tale modo si


adotta un sistema materiale di riferimento in quanto si segue il moto del
singolo punto materiale. Durante il moto il sistema si deforma con il
continuo. Il sistema materiale è detto anche lagrangiano ed è dovuto ad
2
Eulero .
2 Leonhard Euler, noto in Italia come Eulero (Basilea 1707 - San Pietroburgo 1783),
matematico svizzero, operò soprattutto nel campo della matematica pura; la sistematizzazione
e la riformulazione dell'analisi che si trova nelle sue opere è alla base della matematica moderna
e della teoria delle funzioni. Studiò all'università di Basilea come allievo del matematico
svizzero Johann Bernoulli. Nel 1727 entrò a far parte dell'Accademia delle Scienze di San
Pietroburgo dove fu nominato professore di sica (1730) e poi di matematica (1733). Nel
1741 accolse la proposta del re di Prussia Federico il Grande e si trasferì all'Accademia delle
Scienze di Berlino dove rimase no al 1766, anno in cui fece ritorno a San Pietroburgo. Sebbene
fosse ostacolato n dall'età di 30 anni da una progressiva perdita della vista, Eulero redasse
un gran numero di importanti opere matematiche e centinaia di appunti che provano la sua
straordinaria produttività scientica.
Eulero diede la prima trattazione completa dell'algebra, della teoria delle equazioni, della
trigonometria e della geometria analitica. Si occupò di calcolo (compreso il calcolo delle
variazioni), della teoria dei numeri, dei numeri immaginari. Sebbene fosse soprattutto un
matematico, Eulero fornì anche notevoli contributi di astronomia, meccanica, ottica e acustica.
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 44

Figura 3.2: Sistema materiale di riferimento per il cambiamento di


congurazione.

x = x(y, t) e quindi utilizzare y come variabile indipendente; in tale modo si


adotta un sistema spaziale di riferimento in quanto fornisce, assegnato un
punto nello spazio, quale punto materiale transita per esso all'istante t.
Il sistema di riferimento non si deforma in quanto collegato ai punti dello
spazio sso e non ai punti materiali del continuo. Il sistema spaziale è
detto anche euleriano ed è dovuto a D'Alambert .
3

Nelle gure 3.2 e 3.3 sono riportati schematicamente i due sistemi di riferimento
introdotti.
3 Jean-Baptiste Le Rond, detto d'Alambert (Parigi 1717-1783), sico, matematico
e losofo francese. Fra i maggiori esponenti del pensiero illuministico francese, d'Alambert
occupa un posto importante nella storia della letteratura, della meccanica, di cui è considerato
uno dei fondatori, ma soprattutto in quella della matematica, dell'astronomia e della losoa.
Compì gli studi al Collège des Quatre Nations, fondato da Mazzarino e permeato di gianse-
nismo: qui si dedicò allo studio del diritto e della teologia, che abbandonò ben presto per
rivolgersi a quello della matematica. Le sue precoci pubblicazioni in questo campo gli valsero
l'ingresso nel 1741, all'Académie des Sciences; tra il 1743 e il 1751 scrisse una serie d'impor-
tanti opere scientiche. Eletto nel 1754 membro dell'Académie Française, ne divenne nel 1772
segretario a vita, declinando l'invito di Federico II di Prussia a presiedere all'Accademia di
Berlino, sia perché non si riteneva degno di occupare un posto accademicamente superiore
a quello di Eulero, il più grande matematico del tempo. Le sue opere principali trattano
la meccanica dei corpi rigidi sui tre principi dell'inerzia, della composizione dei movimenti e
dell'equilibrio tra due corpi; lo sviluppo dell'idrodinamica; la teoria generale dei venti; alcune
memorie di argomento astronomico, dove stabilisce le equazioni del moto della Terra attorno
al suo baricentro. Nello sviluppo matematico di questi problemi di meccanica d'Alambert
s'imbatté nell'equazione che porta il suo nome, di cui fornisce lo studio completo no all'in-
tegrale generale, e nel teorema fondamentale dell'algebra, di cui dà la prima dimostrazione
parziale. In metasica ritiene insolubili i problemi tradizionali di tale scienza, quali la natura
dell'anima, il concetto dell'essere, l'unione dell'anima e del corpo.
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 45

Figura 3.3: Sistema spaziale di riferimento per il cambiamento di congurazione.

Figura 3.4: Sistema spaziale di riferimento per il cambiamento di congurazione.

Nel seguito viene utilizzato il sistema materiale per lo studio della deforma-
zione del corpo. Si evidenzia sin da ora che qualora il corpo Ω sia soggetto a
cambiamenti di congurazione innitesimi, ovvero a deformazioni innitesime,
i due sistemi di riferimento tendono a coincidere.

3.3 Deformazione dell'intorno del punto


Si studia ora la deformazione che l'intornoIP del generico punto Po del corpo Ω
in Co subisce durante il cambiamento di congurazione (gura 3.4). A tale scopo
si consideri un punto Qo ∈ IP . La posizione di Qo rispetto a Po è individuata
dal vettore dx. Per eetto del cambiamento di congurazione i punti Po e Qo
si portano rispettivamente in P e Q.
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 46

Nella congurazione attuale accade che la posizione di Q rispetto a P è


individuata dal vettore dy. Lo spostamento del punto Qo è fornito dalla formula:

u(Qo ) = u(Po ) + dy − dx (3.10)

dove u(Po ) rappresenta lo spostamento di traslazione rigida dell'intorno IP .


Poiché dy è il dierenziale della funzione y(x, t) nella variabile spaziale, si ha:

dy = ∇y dx = F dx (3.11)

così che:
dy−dx = (F − I)dx (3.12)

D'altra parte, poiché il dierenziale è un operatore lineare, si ha:

dy − dx =d (y − x) =du = Hdx (3.13)

essendo H il gradiente di spostamento:


 
u1,1 u1,2 u1,3
H = ∇u =  u2,1 u2,2 u2,3  (3.14)
u3,1 u3,2 u3,3

Dalle relazioni (3.12) e (3.13), risulta allora:

H=F−I ovvero F=H+I (3.15)

Ne consegue che l'equazione (3.10) assume la forma equivalente:

u(Qo ) = u(Po ) + Hdx (3.16)

ovvero, in esplicito:

u1 (Qo ) = u1 (Po ) + u1,1 dx1 + u1,2 dx2 + u1,3 dx3 (3.17)

u2 (Qo ) = u2 (Po ) + u2,1 dx1 + u2,2 dx2 + u2,3 dx3


u3 (Qo ) = u3 (Po ) + u3,1 dx1 + u3,2 dx2 + u3,3 dx3

che in forma matriciale si può riscrivere come:


      
 u1 (Qo )   u1 (Po )  u1,1 u1,2 u1,3  dx1 
u2 (Qo ) = u2 (Po ) +  u2,1 u2,2 u2,3  dx2 (3.18)
u3 (Qo ) u3 (Po ) u3,1 u3,2 u3,3 dx3
     

In denitiva, i tensori F e H caratterizzano la variazione di lunghezza ed


orientamento del vettore innitesimo dx, e sono allora i responsabili della defor-
mazione dell'intorno IP , depurata del moto di traslazione rigida u(Po ). Si evi-
denzia che la relazione (3.11) dimostra che la deformazione del generico vettore
dx è governata dall'operatore lineare F. Ne consegue che durante la deforma-
zione nell'intorno IP rette vengono trasformate in rette con dierente metrica
ed inclinazione, piani in piani, sfere in ellissoidi.
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 47

3.4 Deformazione innitesima


3.4.1 Decomposizione additiva di H
La formula (3.16) fornisce lo spostamento del generico punto Qo dell'intorno di
Po . Decomponendo il gradiente di spostamento nelle sue parti simmetrica ed
emisimmetrica, la (3.16) si riscrive come:

u(Qo ) = u(Po ) + Hdx


1 1
H + HT dx + H − HT dx
 
= u(Po ) + (3.19)
2 2
ovvero,
u(Qo ) = u + εdx + Wdx (3.20)

con

1 1
 
u1,1 (u1,2 + u2,1 ) (u1,3 + u3,1 )
1 2 2
H + HT =  1 1

ε= 2 (u 1,2 + u2,1 ) u2,2 2 (u2,3 + u3,2 ) 
2 1 1
2 (u 1,3 + u3,1 ) 2 (u2,3 + u3,2 ) u3,3
(3.21)
1 1
 
0 (u1,2 − u2,1 ) (u1,3 − u3,1 )
1 2 2
H − HT =  1 1

W= 2 (−u1,2 + u2,1 ) 0 2 (u2,3 − u3,2 ) 
2 1 1
2 (−u1,3 + u3,1 ) 2 (−u 2,3 + u3,2 ) 0
(3.22)

3.4.2 Piccole deformazioni e piccoli spostamenti


Si suppone ora che, comunque scelto un sistema di riferimento, le componenti
del gradiente di spostamento siano piccole, nel senso che:

|Hij | = ϑ << 1 (3.23)

Si evidenzia che l'ipotesi di piccoli gradienti di spostamento implica automa-


ticamente l'ipotesi di piccoli spostamenti. Naturalmente è necessario in qualche
modo denire cosa si intende per piccoli spostamenti. Infatti, mentre le com-
ponenti del gradiente di spostamento sono quantità adimensionali, per cui la
formula (3.23) è consistente, lo spostamento è una grandezza dimensionale ed il
suo valore dipende dalla scala con la quale si misura. Una volta eliminati i moti
rigidi del corpo, nel seguito si dirà piccolo lo spostamento u quando soddisfa la
relazione: u
i
= ϑ << 1 (3.24)
L
con L dimensione caratteristica di Ω, ad esempio L può essere il diametro mini-
mo della sfera che contiene interamente Ω. Sia Po un punto qualsiasi del corpo,
lo spostamento di Po si può calcolare, applicando il teorema della media, come:
ˆ
Po
|ui (Po )| = Hij dxj = H ij dj < H ij L = ϑL << L

O
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 48

dove d = (Po − O) con O punto sso del corpo e H ij indica la media di Hij
lungo la linea (Po − O).

3.4.3 Interpretazione meccanica di ε e W


Nell'ipotesi piccoli gradienti di spostamento, l'espressione (3.20) può essere
interpretata come decomposizione additiva dello spostamento u(Qo ) in:

ˆ u(Po ) spostamento rigido dell'intorno,

ˆ W dx rotazione rigida dell'intorno,

ˆ ε dx deformazione pura dell'intorno.

R associato ad una rotazione intorno ad un asse di


Infatti, si consideri il tensore
versorew. Per eetto di una rotazione rigida, il vettore posizione dx si trasforma
in dy = R dx, così che lo spostamento del punto individuato dal vettore dx vale
u = (R − I) dx. La matrice di rotazione R, secondo la formula di Rodriguez,
può essere rappresentata nella forma:

R = I + sin φ Ŵ + (1 − cos φ) Ŵ2 (3.25)

essendo φ l'angolo di rotazione ed Ω il tensore emisimmetrico associato al versore


w:  
0 −w3 w2
Ŵ =  w3 0 −w1  (3.26)
−w2 w1 0
Nell'ipotesi che il valore della rotazione φ sia sucientemente piccolo rispetto
all'unità, la matrice di rotazione R può essere approssimata eseguendo lo svi-
luppo in serie a partire da φ = 0, ed arrestando tale sviluppo al primo ordine;
in denitiva si ottiene:
R ' I+φ Ŵ = I + W
avendo posto W =φ Ŵ.
Ne consegue che lo spostamento dovuto ad una rotazione innitesima può
essere valutato tramite la relazione:

u = (R − I) dx = W dx

ovvero è denito dall'applicazione di una matrice emisimmetrica sul vettore


posizione. In denitiva, si può concludere che un tensore emisimmetrico è
responsabile del campo di spostamenti provocati da una rotazione innitesima.
Secondo quanto sopra descritto, si deduce che il tensore emisimmetrico W,
denito dall'equazione (3.22), nell'ipotesi di piccolezza del gradiente di sposta-
mento, corrisponde ad una rotazione rigida dell'intorno. Poiché, d'altra parte,
l'intorno del generico punto subisce anche una variazione di forma, tale eetto
deve essere imputato alla presenza del tensore simmetrico ε, detto tensore di
deformazione innitesima.
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 49

3.5 Misure di deformazione


Nel seguito vengono introdotte le misure ingegneristiche della deformazione.

Dilatazione lineare . Si denisce dilatazione lineare associata ad una pres-


sata direzione n la quantità:

d` − d`o d`
∆` = = −1 (3.27)
d`o d`o
dove d`o è il modulo di un vettore innitesimo disteso sulla direzione n,
ovvero d`o = kdxkcon n = dx/ kdxk, e d` = n = kdyk è il modulo del
vettore innitesimo deformato di d`o n = dx.

Dilatazione angolare (scorrimento angolare) . Si denisce dilatazione an-


golare, o più frequentemente scorrimento angolare associato a due pres-
sate direzioni n1 ed n2 la quantità:

γn1 n2 = αo − α (3.28)

dove αo è l'angolo formato dai due versori n1 ed n2 , mentre α è l'angolo


formato dai due versori m1 ed m2 trasformati di n1 ed n2 a seguito della
deformazione.

Nel caso in cui αo = π/2 si ha:

π 
sin γ12 = sin − α = cos α
2
essendo n1 • n2 = 0.

Dilatazione volumetrica (cubica) . Si denisce dilatazione volumetrica o


cubica la quantità:

dV − dVo dV
∆V = = −1 (3.29)
dVo dVo
essendo dVo e dV la misura del volume innitesimo prima e dopo la
deformazione.

3.6 Interpretazione sica delle componenti di de-


formazione
Facendo riferimento alla gura 3.6, si consideri inizialmente il vettore dx =
k1 d`0 , essendo k1 d`0 = kdxk.
il versore dell'asse x1 e
A seguito della deformazione, il vettore dx si trasforma nel vettore dy ca-
ratterizzato da una lunghezza d` = kdyk. Dall'equazione (3.11), tenendo conto
delle (3.15), si deduce:
dy = F dx = (H + I) dx (3.30)
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 50

Figura 3.5: Scorrimento angolare.

Figura 3.6: Interpretazione sica delle componenti di deformazione: elementi


sulla diagonale principale.
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 51

e quindi, in componenti:
      
 d`0  u1,1 u1,2 u1,3  d`0   (1 + u1,1 ) d`0 
dy = 0 +  u2,1 u2,2 u2,3  0 = u2,1 d`0
0 u3,1 u3,2 u3,3 0 u3,1 d`0
     
(3.31)
essendo dx1 = d`0 e dx2 = dx3 = 0. La lunghezza del segmento deformato si
determina come:
q
d` = dy1 2 + dy2 2 + dy3 2 (3.32)
q
2
= (1 + u1,1 ) + u22,1 + u23,1 d`0
q
2
= (1 + u1,1 ) + u2,12 + u3,12 d`0

Tenendo conto della piccolezza dei gradienti di spostamenti, i.e. |ui,j | << 1,
l'espressione della lunghezza del segmento deformato si può ottenere tramite lo
sviluppo in serie di Taylor arrestato al termine lineare:
q 
2 2 2
d` = (1 + u1,1 ) + u2,1 + u3,1 d`0 (3.33)
ui,j =0
q 
∂ 2
+ (1 + u1,1 ) + u2,12 + u3,12 d`0 u1,1
∂u1,1 ui,j =0
q 
∂ 2 2 2
+ (1 + u1,1 ) + u2,1 + u3,1 d`0 u2,1
∂u2,1 ui,j =0
q 
∂ 2 2 2
+ (1 + u1,1 ) + u2,1 + u3,1 d`0 u3,1
∂u3,1 ui,j =0
= (1 + u1,1 ) d`0 = (1 + ε11 ) d`0

Risolvendo la relazione (3.33) rispetto a ε11 , si ottiene:

d`
ε11 = −1 (3.34)
d`0
che, tenendo in conto della denizione (3.27), assicura che la componente 11 del-
la matrice di deformazione innitesima rappresenta la dilatazione lineare nella
direzione di x1 , i.e. ε11 = ∆1 . Si evidenzia inoltre che, tenuto conto della (3.33)
e della (3.31), la lunghezza di dy risulta pari a:

dx
d` = dy1 = dy • k1 = dy • (3.35)
kdxk

ovvero è uguale alla proiezione di dy sulla direzione di dx.


Analogamente, scegliendo come vettore dx, il vettore innitesimo disteso
sull'asse x2 , si ottiene ε22 = ∆2 . Inne, scegliendo come vettore dx, il vettore
innitesimo disteso sull'asse x3 , si ottiene ε33 = ∆3 .
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 52

Figura 3.7: Interpretazione sica delle componenti di deformazione: elementi


fuori della diagonale principale.

In denitiva, si deduce che gli elementi sulla diagonale principale della ma-
trice di deformazione innitesima rappresentano le dilatazioni lineari lungo gli
assi di riferimento.
Lo scorrimento angolare tra le direzioni x1 ed x2 , ortogonali fra loro, vale:

π
γ12 = − α = θ12 + θ21 (3.36)
2
dove θ12 e θ21 sono rispettivamente gli angoli tra dx1 e dy1 e tra dx2 e dy2 , come
schematicamente rappresentato in gura 3.7. Facendo riferimento a tale gura,
si considerino inizialmente i vettore dx1 = k1 d`0 e dx2 = k2 d`0 . A seguito della
1 2
deformazione i vettori dx e dx si trasformano rispettivamente nei vettori in
dy1 e dy2 . Tramite semplici considerazioni si deduce:

dy1 = dx1 + Hdx1 (3.37)


2 2 2
dy = dx + Hdx

In componenti, si ha:
      
 d`0  u1,1 u1,2 u1,3  d`0   (1 + u1,1 ) d`0 
dy1 = 0 +  u2,1 u2,2 u2,3  0 = u2,1 d`0
0 u3,1 u3,2 u3,3 0 u3,1 d`0
     
(3.38)
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 53

      
 0  u1,1 u1,2 u1,3  0   u1,2 d`0 
dy2 = d`0 +  u2,1 u2,2 u2,3  d`0 = (1 + u2,2 ) d`0
0 u3,1 u3,2 u3,3 0 u3,2 d`0
     
(3.39)
La rotazione θ12 si determina come:

dy21 u2,1
θ12 = arctan 1 = arctan (3.40)
dy1 1 + u1,1
Analogamente, per θ21 si ha:

dy12 u1,2
θ21 = arctan 2 = arctan (3.41)
dy2 1 + u2,2

Tenendo conto della piccolezza dei gradienti di spostamenti, i.e. |ui,j | << 1,
le espressioni delle rotazioni θ12 e θ21 si possono ottenere tramite lo sviluppo in
serie di Taylor arrestato al termine lineare:
 
u2,1
θ12 = arctan
1 + u1,1 ui,j =0
 
∂ u2,1
+ arctan u1,1
∂u1,1 1 + u1,1 ui,j =0
 
∂ u2,1
+ arctan u2,1
∂u2,1 1 + u1,1 ui,j =0
= u2,1

 
u1,2
θ21 = arctan
1 + u2,2 ui,j =0
 
∂ u1,2
+ arctan u1,2
∂u1,2 1 + u2,2 ui,j =0
 
∂ u1,2
+ arctan u2,2
∂u2,2 1 + u2,2 ui,j =0
= u1,2

essendo
∂ 1
arctan x =
∂x 1 + x2
Lo scorrimento angolare è allora:

γ12 = θ12 + θ21 = u2,1 + u1,2 = 2ε12 (3.42)

per cui la componente ε12 del tensore di deformazione innitesima ε rappresenta


la metà dello scorrimento angolare tra le direzioni x1 ed x2 .
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 54

Figura 3.8: Valutazione della dilatazione lineare lungo la generica direzione.

Analogamente, scegliendo due vettori distesi sugli assi x1 ed x3 , si ottiene


γ13 = 2ε13 ; ancora, scegliendo due vettori distesi sugli assi x2 ed x3 , si ottiene
γ23 = 2ε23 .
In denitiva, si deduce che gli elementi fuori della diagonale principale della
matrice di deformazione innitesima rappresentano gli scorrimenti angolari tra
gli assi di riferimento.

3.7 Deformazioni per direzioni generiche


E' molto importante anche saper determinare la dilatazione lineare lungo una
generica direzione e lo scorrimento angolare tra due generiche direzioni tra loro
ortogonali in funzione del tensore di deformazione innitesima ε.
Si consideri l'intorno del punto Po ; per eetto della pura deformazione, lo
spostamento del punto Qo individuato a partire da Po dal vettore dx, per la
formula (3.20), vale:
u = ε dx = ε n d`o (3.43)

essendo d`o = kdxk e n = dx/ kdxk. La lunghezza del vettore dy, deformato di
dx, è pari a d` che, tenuto conto dell'equazione (3.35), vale d` = dy•n = d`o +un
con un = u • n, come mostrato in gura 3.8. Per la (3.27), si ottiene allora:

d` − d`o d`o + un − d`o 1


∆n = = = u•n=ε n•n (3.44)
d`o d`o d`o
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 55

Figura 3.9: Valutazione dello scorrimento angolare tra due direzioni generiche
ortogonali fra loro.

Con l'aiuto della gura 3.9, è possibile comprendere che lo scorrimento


angolare γnm tra due direzioni n ed m, tali che n • m = 0, è fornito dalla
relazione:
1
γnm = θnm + θmn = (unm + umn ) = 2ε n • m (3.45)
d`o

3.8 Deformazioni e direzioni principali


3.8.1 Denizione
Posto dx = n kdxk, la quantità εn rappresenta lo spostamento di pura defor-
mazione per un punto a distanza unitaria da Po . Per semplicità di notazione,
si scrive u = εn. Si pone allora il seguente problema: dato il tensore di defor-
mazione innitesimo ε n per la quale accade
si calcoli, se esiste, una direzione
che lo spostamento di pura deformazione u = εn avviene lungo la direzione di
n. Quindi, si intende determinare la direzione n che soddisfa la relazione:

u = εn = εn

dove ε è un valore scalare; in altri termini si ha:

(ε − εI)n = 0 (3.46)

che consiste nel classico problema degli autovalori ed autovettori di ε. Se esiste


una soluzione del problema (3.46) il valore di ε è detto valore principale di defor-
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 56

mazione, mentre la direzione individuata da versore n è una direzione pricipale


di deformazione.
Scelto un sistema di riferimento, la relazione (3.46) rappresenta un sistema
di 3 equazioni algebriche nelle 3 incognite n1 , n2 ed n3 , componenti del vettore
n. Il sistema è omogeneo, per cui ammette certamente la soluzione banale:
n1 = n2 = n3 = 0. Tale soluzione è l'unica soluzione del problema (3.46) qualora
il determinante di ε − εI sia diverso da zero. D'altra partep la soluzione banale è
inaccettabile poiché n deve avere norma unitaria, ovvero n12 + n22 + n32 = 1.
Per ammettere soluzioni diverse dalla banale dovrà allora accadere che:

det(ε − εI) = 0

che conduce all'equazione caratteristica nell'incognita ε:

−ε3 + J1 ε2 − J2 ε + J3 = 0 (3.47)

dove J1 , J2 e J3 sono invarianti della deformazione, ovvero non dipendono dal


sistema di riferimento prescelto:

J1 = ε11 + ε22 + ε33 = trε


J2 = ε11 ε22 + ε22 ε33 + ε11 ε33 − ε212 − ε213 − ε223
1
(trε)2 − tr(ε2 )

=
2
J3 = det ε

Vista la simmetria di ε, l'equazione (3.47) ammette 3 soluzioni reali, ε1 ε2 ε3 .


Diversi casi possono accadere.

ε1 > ε2 > ε3 . I tre autovalori sono distinti. Si sostituisce nel sistema (3.46) un
autovalore alla volta, ε = εi con i = 1, 2, 3. In tutti i casi, il rango della
matrice [ε − εi I] vale 2. Si risolvono le equazioni imponendo che la norma
di n sia unitaria. Si determinano così le tre direzioni principali, e1 e2 e3 ,
che è semplice mostrare siano ortogonali fra loro.

ε1 > ε2 = ε3 . Due autovalori sono coincidenti. Il sistema (3.46) quando ε = ε1


ha rango pari a 2. Risolvendo allora le equazioni ed imponendo che la
norma di n sia unitaria, si determina univocamente e1 . Quando ε = ε2 =
ε3 il sistema di equazioni (3.46) ha rango pari a 1. Tutti i versori e2 e3
appartenenti al piano ortogonale a e1 sono principali di deformazione.

ε1 = ε2 = ε3 . I tre autovalori sono coincidenti. Il sistema di equazioni ha rango


nullo. Tutte le direzioni nello spazio sono principali di deformazione.

3.8.2 Proprietà delle deformazioni e delle direzioni prin-


cipali
Si riportano di seguito alcune proprietà delle deformazioni e delle direzioni
principali.
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 57

ˆ Se εi 6= εj allora ei ⊥ej . Infatti:

εei • ej = εi ei • ej
εej • ei = εj ej • ei

sottraendo membro a membro, e ricordando la simmetria di ε, si ha:

(εi − εj )ej • ei = εei • ej − εej • ei = 0

essendo εi 6= εj , deve allora accadere che ei • ej = 0 e quindi ei ⊥ej .


ˆ Se ε = εi = εj tutte le direzioni nel piano ei ej sono principali. Infatti
i j
posto e = αe + βe con kek = 1, si ha:

u = εe = αεei + βεej = αεi ei + βεj ej = ε αei + βej = εe




ˆ Le deformazioni principali contengono la massima e la minima possibile.


Infatti, posto che sia ε1 ≥ ε2 ≥ ε3 , si ha:

2 2 2
εe • e = ε1 (e1 ) + ε2 (e2 ) + ε3 (e3 )
h i
2 2 2
≤ ε1 (e1 ) + (e2 ) + (e3 ) = ε1 ∀e

Analogamente:

2 2 2
εe • e = ε1 (e1 ) + ε2 (e2 ) + ε3 (e3 )
h i
2 2 2
≥ ε3 (e1 ) + (e2 ) + (e3 ) = ε1 ∀e

3.8.3 Calcolo della dilatazione cubica


La formula che fornisce la dilatazione cubica consistente con l'ipotesi di piccole
deformazioni, si ricava considerando la deformazione di un cubetto elementare
i cui lati dx1 , dx2 e dx3 sono distesi lungo le tre direzioni principali del tensore
ε. Il volume del cubetto elementare prima della deformazione vale:

dVo = dx1 dx2 dx3

Poiché durante la deformazione le direzioni principali restano tra loro ortogonali,


ed indicando con ε1 , ε2 ed ε3 le deformazioni principali di ε, si ha:

dV = (1 + ε1 )(1 + ε2 )(1 + ε3 )dx1 dx2 dx3



= (1 + ε1 + ε2 + ε3 ) dx1 dx2 dx3

Allora la formula (3.29) fornisce:

∆V ∼
= ε1 + ε2 + ε3 = trε (3.48)
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 58

3.9 Equazioni di compatibilità


Si è visto come sia possibile determinare tramite la relazione (3.21) il campo di
deformazione innitesima ε una volta assegnato il campo di spostamenti u:
1
ε= (∇u + ∇uT ) (3.49)
2
Si vuole ora vedere quando è possibile eettuare il procedimento inverso. Si
intende sapere cioè se assegnato che sia il campo di deformazione ε esiste un
campo di spostamenti u per il quale l'equazione (3.49) risulta vericata. In
generale, comunque sia assegnata la deformazione ε non è detto che esista una
u la cui parte simmetrica del gradiente sia proprio ε, a meno che la ε assegnata
non soddis delle condizioni che sono dette di compatibilità.
Per ssare le idee, si immagini di suddividere il corpo Ω in tanti piccoli
cubetti e di attribuire a ciascuno di essi la deformazione corrispondente. A se-
guito di tale deformazione i cubetti si trasformano in parallelepipedi obliqui e
quindi in generale non sarà più possibile ricostruire un corpo continuo tramite
solo moti rigidi a meno che le deformazioni imposte non verichino le condi-
zioni di compatibilità. Quindi non si può assegnare una deformazione in modo
completamente arbitrario in quanto essa potrebbe condurre a congurazioni che
presentano fratture o compenetrazioni di materia.
Condizione necessaria e suciente anché un campo di deformazione ε
sia compatibile è che siano soddisfatte le seguenti equazioni di compatibilità
(interna):
ε12,32 − ε13,22 = ε22,31 − ε23,21
ε12,33 − ε13,23 = ε32,31 − ε33,21
ε22,33 − ε23,23 = ε32,32 − ε33,22
(3.50)
ε11,32 − ε13,12 = ε21,31 − ε23,11
ε11,33 − ε13,13 = ε31,31 − ε33,11
ε11,22 − ε12,12 = ε21,21 − ε22,11
ovvero in forma compatta:
rot(rotε) =0 (3.51)

cioè

Eijk Elmn εjm,kn = 0


dove Eijk è il generico elemento del tensore di Ricci:



 0 se i = j 6= k, i 6= j = k, j 6= i = k, i = j = k
Eijk = 0 se i, j, k ruotano come 1, 2, 3

−1 se i, j, k ruotano come 3, 2, 1

Le (3.51) sono 9 equazioni di cui solo le 6 sopra riportate (3.50) sono linear-
mente indipendenti.
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 59

Nel seguito viene riportata la dimostrazione che le equazioni (3.50) sono


condizione necessaria e suciente anché un campo di deformazione ε sia
compatibile.

Necessarietà. Se esiste un campo di spostamenti u tali che 2ε = (∇u + ∇uT )


allora sono vericate le equazioni di congruenza. In forma esplicita, le
equazioni di congruenza (3.49) sono:

ε11 = u1,1 ε22 = u2,2 ε33 = u3,3


2ε23 = u2,3 + u3,2 2ε13 = u1,3 + u3,1 2ε12 = u1,2 + u2,1
(3.52)
Derivando, in particolare si può scrivere:

ε11,22 = u1,122
ε22,11 = u2,211
2ε12,12 = u1,212 + u2,112

per cui, usando il teorema di Schwartz, si deduce che:

ε11,22 + ε22,11 = 2ε12,12

Generalizzando, se al posto dell'indice 1 si prende i ed al posto dell'indice


2 si prende j si ottiene:

εii,jj + εjj,ii = 2εij,ij i, j = 1, 2, 3

ovvero si giunge alle equazioni (3.50)3 , (3.50)5 e (3.50)6 .


Di nuovo, partendo dalle (3.52) e derivando si può ottenere:

ε11,23 = u1,123
2ε23,11 = u2,311 + u3,211
2ε13,12 = u1,312 + u3,112
2ε12,13 = u1,213 + u2,113

che implicano:

2ε23,11 + 2ε13,12 + 2ε12,13 = u2,311 + u3,211 + u1,312


+ u3,112 + u1,213 + u2,113
= 2u2,311 + 2u3,211 + 2u1,123
= 4ε23,11 + 2ε11,23

e cioè:
ε13,12 + ε12,13 − ε23,11 = ε11,23
ovvero si giunge all'equazione (3.50)4 . Le equazioni (3.50)1 e (3.50)2 si
ricavano in modo analogo.

Sucienza. Assegnato un campo di deformazione ε, anché esista un campo


di spostamenti u devono essere soddisfatte le equazioni di compatibilità
(3.50). Per dimostrarlo, si calcola lo spostamento u del generico punto
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 60

0 0
P , individuato dal vettore posizione x , a partire dallo spostamento uo di
o
un pressato punto Po , individuato dal vettore posizione x . Nel seguito,
per semplicare le notazioni, si preferisce scrivere le formule in termini di
componenti. Così si ha:

ˆ P
0
ˆ P
0

uj = uoj + duj = uoj + uj,k dxk


Po Po
ˆ P
0

= uoj + (εjk + Wjk ) dxk (3.53)


Po

Deve allora accadere che, assegnato che sia il tensore di deformazione


εjk , anché esso sia compatibile deve essere possibile denire un campo
Wjk che permetta di calcolare in modo univoco lo spostamento tramite
0
integrazione lungo un qualsiasi percorso Po − P .

ˆ P
0
ˆ P
0
0
uj = uoj + εjk dxk + Wjk d(xk − xk ) (3.54)
Po Po
0
essendo dxk = 0. Integrando per parti l'ultimo termine della (3.54), si ha:

ˆ P
0
h ix0k ˆ P
0
0 0 0
Wjk d(xk − xk ) = Wjk (xk − xk ) o − dWjk (xk − xk )
Po xk Po
0 0 0 0
o
= Wjk (xk − xk ) − − xk ) Wjk (xok
ˆ P0
0
+ Wjk,l (xk − xk )dxl
Po
ˆ P
0
0 0
o
= Wjk (xk − xok ) + Wjk,l (xk − xk )dxl
Po

che sostituito di nuovo nella (3.54) fornisce:

ˆ P
0
ˆ P
0
0 0
uj = uoj + o
Wjk (xk − xok ) + εjk dxk + Wjk,l (xk − xk )dxl
Po Po
ˆ P
0
h i
0 0
= uoj + Wjk
o
(xk − xok ) + Wjk,l (xk − xk ) + εjl dxl (3.55)
Po

Essendo:

1 1 1
Wjk,l = (uj,kl − uk,jl ) = (uj,kl − uk,jl ) + (ul,jk − ul,jk )
2 2 2
1 1
= (uj,kl + ul,jk ) − (uk,jl + ul,jk )
2 2
1 1
= (uj,lk + ul,jk ) − (uk,lj + ul,kj )
2 2
= εjl,k + εkl,j
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 61

la (3.55) si riscrive come:

ˆ P
0
h i
0 0
uj = uoj o
+ Wjk (xk − xok ) + (εjl,k + εkl,j )(xk − xk ) + εjl dxl (3.56)
Po

Posto allora:
0
Ujl = (xk − xk )(εjl,k + εkl,j ) + εjl
si deduce che condizione necessaria e suciente anché uj sia indipen-
dente dal percorso seguito è:

Ujl,i = Uji,l
Allora:
h 0
i
Ujl,i = (xk − xk )(εjl,k + εkl,j ) + εjl
,i
0
= εjl,i + (xk − xk )(εjl,ki + εkl,ji ) − δki (εjl,k − εkl,j )
0
= εjl,i + (xk − xk )(εjl,ki + εkl,ji ) − εjl,i + εil,j
0
= εil,j + (xk − xk )(εjl,ki + εkl,ji )
d'altra parte:
0
Uji,l = εli,j + (xk − xk )(εji,kl + εki,jl )
La condizione Ujl,i = Uji,l diventa allora:

0 0
εil,j + (xk − xk )(εjl,ki + εkl,ji ) = εli,j + (xk − xk )(εji,kl + εki,jl )
che per la simmetria di ε equivale a:

εjl,ki + εkl,ji = εji,kl + εki,jl


ovvero
εlj,ki + εkl,ji = εij,kl + εki,jl
che conducono alle (3.50).

3.10 Esercizi sull'analisi deformazione


3.10.1 Esercizio 1
In una lastra piana soggetta a deformazione omogenea sono note le dilatazioni
lineari:

∆1 = 1 · 10−3 ∆2 = −3 · 10−3 ∆3 = 2 · 10−3


lungo le direzioni n1 , n2 ed n3 , rispettivamente, con
  √    
1 2 1 0
n1 = n2 = n3 = . (3.57)
0 2 1 1
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 62

Determinare la massima dilatazione lineare.

Soluzione
Poiché la dilatazione lineare lungo la direzione n è determinata dalla formula:

∆n = ε n · n (3.58)

deve accadere che:


    
ε11 ε12 1 1
∆1 = · (3.59)
ε12 ε22 0 0
   
ε11 1
= · = ε11
ε12 0

 √   √  
ε11 ε12 2 1 2 1
∆2 = · (3.60)
ε12 ε22 2 1 2 1
    
1 ε11 ε12 1 1
= ·
2 ε12 ε22 1 1
   
1 ε11 + ε12 1
= ·
2 ε12 + ε22 1
1
= (ε11 + ε22 + 2ε12 )
2

    
ε11 ε12 0 0
∆3 = · (3.61)
ε12 ε22 1 1
   
ε12 0
= · = ε22
ε22 1

Quindi si ha:

ε11 = 1 · 10−3 (3.62)


1 −3
(ε11 + ε22 + 2ε12 ) = −3 · 10
2
ε22 = 2 · 10−3

Tenendo conto della prima e della terza delle (3.62), la seconda delle (3.62)
fornisce:

1
ε12 = (−6 · 10−3 − 1 · 10−3 − 2 · 10−3 ) = −4.5 · 10−3
2
In denitiva, la matrice di deformazione innitesima vale:

 
1 −4.5
ε= · 10−3
−4.5 2
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 63

Un ben noto teorema dimostra che la dilatazione lineare massima ∆max coincide
con la più grande deformazione principale ovvero con il massimo autovalore del
tensore di deformazione:
∆max = max {ε1 , ε2 } (3.63)

Le deformazioni principali si determinano risolvendo il seguente problema degli


autovettori e degli autovalori:

εn = λn (3.64)

(ε − λI) n = 0

ovvero, in esplicito:

    
ε11 − λ ε12 n1 0
=
ε12 ε22 − λ n2 0

Per assicurare l'esistenza di soluzioni dierenti da quella banale deve accadere:

1 · 10−3 − λ −4.5 · 10−3


 
det =0
−4.5 · 10−3 2 · 10−3 − λ
e quindi:

1 · 10−3 − λ 2 · 10−3 − λ − 4.52 · 10−3 = 0


 

ovvero:

λ2 − 3λ · 10−3 − 18.25 · 10−3 = 0 (3.65)

Risolvendo l'equazione (3.65), si ottiene:


9 + 4 · 18.25 · 10−3

3± (3 ± 9.06) · 10−3
λ= =
2 2
Per si ha:
λ1 = 6.03 · 10−3 , λ2 = −3.03 · 10−3
In denitiva la dilatazione massima vale:

∆max = 6.03 · 10−3 (3.66)

3.10.2 Esercizio 2
Siano assegnate le direzioni principali di deformazione n1 n2 ed i valori delle
dilatazioni lineari λ1 = 0.01 λ2 = −0.02. Determinare il tensore di deformazione
e gli invarianti di deformazione rispetto ai tre seguenti sistemi di riferimento,
illustrati in gura 3.10:

1. sistema principale di deformazione;


CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 64

Figura 3.10: Direzioni rispetto alle quali calcolare le componenti di ε.

2. sistema di riferimento (x1 , x2 );


3. sistema di riferimento (x01 , x02 ).
Le equazioni a disposizione sono:

εn1 •n1 = λ1
εn2 •n2 = λ2 (3.67)
εn1 •n2 = 0
che in forma esplicita diventano:

2 2
ε11 n11 + ε22 n12 + 2ε12 n11 n12 = λ1
 2 2
ε11 n21 + ε22 n22 + 2ε12 n21 n22  = λ2 (3.68)

ε11 n11 n21 + ε22 n12 n22 + ε12 n21 n12 + n11 n22 = 0
Sostituendo le componenti delle direzioni n1 n2 , valutate nei tre diversi si-
stemi di riferimento, è possibile risolvere il sistema di tre equazioni nelle tre
incognite.
1) Nel sistema di riferimento principale di deformazione, si ha:

   
1 1 2 0
n = n = (3.69)
0 1
Il sistema di equazioni 3.68 diventa:

ε11 = 0.01
ε22 = −0.02 (3.70)
ε12 = 0
per cui il tensore di deformazione assume la forma:
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 65

 
0.01 0
ε=
0 −0.02
Gli invarianti di deformazione valgono:

J1 = tr (ε) = −0.0100
J2 = det (ε) = −0.0002
2) Nel sistema di riferimento (x1 , x2 ), si ha:

 √   
1 3 1 1
n1 = n2 = − √ (3.71)
2 1 2 3
Il sistema di equazioni 3.68 diventa:

1
√ 
ε11 3 + ε22 + 2ε12 √3
4
1
= 0.01
√ε
4 11 + ε 22
√ 3 − 2ε 12 3 = −0.02 (3.72)
1
 
4 −ε11 3 + ε22 3 + ε12 (−1 + 3) = 0
che risolta fornisce:

ε11 = 0.0025
ε22 = −0.0125 √
ε12 = 0.0075 3
per cui il tensore di deformazione assume la forma:

 √ 
0.0025
√ 0.0075 3
ε=
0.0075 3 −0.0125
Gli invarianti di deformazione valgono:

J1 = tr (ε) = −0.0100
J2 = det (ε) = −0.0002
3) Nel sistema di riferimento (x01 , x02 ), si ha:

   √ 
1 √1 1 − 3
n1 = n2 = (3.73)
2 3 2 1
Il sistema di equazioni 3.68 diventa:

2 2
ε11 n11 + ε22 n12 + 2ε12 n11 n12 = λ1
 2 2
ε11 n21 + ε22 n22 + 2ε12 n21 n22  = λ2
ε11 n11 n21 + ε22 n12 n22 + ε12 n21 n12 + n11 n22 = 0
1
 √ 
4 ε11 + ε22 3 + 2ε12 √3 = 0.01
1
 4√ ε 11 3 + ε
√22 − 2ε 12 3 = −0.02 (3.74)
1

4 −ε 3 + ε22 3 + ε12 (−3 + 1) = 0
che risolta fornisce:
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 66

ε11 = −0.0125
ε22 = 0.0025 √
ε12 = 0.0075 3
per cui il tensore di deformazione assume la forma:

 √ 
−0.0125
√ 0.0075 3
ε=
0.0075 3 0.0025
Gli invarianti di deformazione valgono:

J1 = tr (ε) = −0.0100
J2 = det (ε) = −0.0002

3.10.3 Esercizio 3
Si consideri un corpo Ω ottenuto come prodotto cartesiano tra la supercie di
forma quadrata S e lo spessore t, così che Ω = S × (−t/2, t/2). La supercie S
ha dimensioni 2 × 2 mm2 , come illustrato in gura 3.11.

Figura 3.11: Supercie S che denisce il corpo Ω; geometria e sistema di


riferimento.

Le componenti di spostamenti sono denite dalle funzioni:

1
u1 = x1 x2 (x1 + 1) (x2 + 1) · 10−3
4
1
u2 = (x1 + 1) (x2 + 1) · 10−3 (3.75)
4
u3 = 0

espresse in [mm]. La componente di spostamento u1 è funzione quadratica di


x1 e di x2 ed biquadratica in x1 x2 ; la componente di spostamento u2 è funzione
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 67

−4 −4
x 10 x 10

10 10

8 8

6 6

4 4

2 2

0 0

−2 −2
−1 −1
−0.5 −0.5
0 1 0 1
0.5 0.5 0.5 0.5
0 0
1 −0.5 1 −0.5
−1 −1

a) b)

Figura 3.12: Graco del campo di spostamenti a) u1 e b) u2 .

lineare di x1 e di x2 ed bilineare in x1 x2 . In gura 3.12 sono illustrati gli


andamenti in S dei campi di spostamento u1 e u2 .
La funzione cambiamento di congurazione ha componenti:

1
y1 = x1 + u1 = x1 + x1 x2 (x1 + 1) (x2 + 1) · 10−3
4
1
y2 = x2 + u2 = x2 + (x1 + 1) (x2 + 1) · 10−3 (3.76)
4
y3 = x3 + u3 = x3

Il gradiente degli spostamenti H ha componenti:

1 −3
H11 = u1,1 = 4 x2 (x2 + 1) (2x1 + 1) · 10
H22 = u2,2 = 1 (x + 1) · 10−3
4 1
H33 = u3,3 = 0
1 −3
H12 = u1,2 = 4 x1 (x1 + 1) (2x2 + 1) · 10
1 −3 (3.77)
H21 = u2,1 = 4 (x2 + 1) · 10
H23 = u2,3 = 0
H32 = u3,2 = 0
H13 = u1,3 = 0
H31 = u3,1 = 0

Si determina H nel punto A di coordinate x1 = 0.5, x2 = 1:


9
 
1 16 0
 
 
H= 1 3 · 10−3
 
 2 8 0 

 
0 0 0
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 68

per cui il gradiente di deformazione vale:

9
 
2 16 0
 
 
F=I+H= 1 11 · 10−3
 
 2 8 0 

 
0 0 1

Per vericare l'invertibilità locale nel punto A della funzione cambiamento di


congurazione si calcola il determinate di F:
79
F= · 10−3 > 0
32
quindi la condizione di invertibilità locale è soddisfatta.
Si calcola ora il tensore di deformazione innitesima in A:

ε = 1 T

2 H + H
9 1
  
1 16 0 1 2 0
   
   
= 21  1 3
  9 3
+  · 10−3
 
 2 8 0 
  16 8 0 

   
0 0 0 0 0 0
1 17
 
 32 0 
 
=  17 3 0  · 10−3
 
 32 8 
 
0 0 0

Si intendono determinare i valori delle deformazioni principali e le direzioni


principali di deformazione, in altri termini si deve risolvere il problema:

(ε − λI) n = 0 con knk = 1

ovvero:

1 · 10−3 − λ n1 0.531 · 10−3



+  n2 = 0
0.531 · 10−3 n1 + 0.375 · 10−3 − λ n2 = 0 (3.78)
λ n3 = 0

sempre sotto la condizione cheknk = 1.


Tale problema è risolvibile solo se:

det (ε − λI) = 0

che esplicitando fornisce:

−λ3 + J1 λ2 − J2 λ + J3 = 0
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 69

con

J1 = tr (ε)= 1.375 · 10−3


1
(trε)2 − tr(ε2 ) = 9.28 · 10−8

J2 =
2
J3 = det (ε) = 0

per cui si ha:


−λ2 + 1.375 · 10−3 λ − 0.0928 λ = 0


Risolvendo si ottiene:

λ1 = 1.303 · 10−3
λ2 = 0.071 · 10−3
λ3 = 0

Poiche i tre valori delle deformazioni principali sono tra loro dierenti, le tre
direzioni principali sono univocamente determinate e risultano ortogonali fra
loro.
Sostituendo λ1 nell'equazione (3.78), si ottiene il sistema:

−0.304 n11 + 0.531 n12 = 0


0.531 n11 + 0.929 n12 = 0
−1.303 n13 = 0

la prima e la seconda equazione dipendono l'una dall'altra, per cui si ha:

0.531 1
n11 = n = 1.747 n12
0.304 2
inoltre, dalla terza si ottiene direttamente:

n13 = 0

Sostituite le espressioni di n11 e n13 nella condizione knk = 1, questa fornisce:

1 2 1 2 1 2 1 2
2
+ n12 = 1
   
n1 + n2 + n3 = 1.747 n2

e quindi n12 = 0.497 ed, in denitiva,


 
 0.868 
n1 = 0.497
0
 

Per determinare n2 e n3 si devono eettuare calcoli analoghi, sostituendo


nel sistema i valori di λ2 e λ3 . In particolare, sostituendo nell'equazione (3.78)
λ3 = 0, si ottiene:  
 0 
n3 = 0 .
1
 
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 70

La direzione n2 deve essere ortogonale a n1 n3 , per


e cui si ha:
 
 −0.497 
n2 = 0.868 .
0
 

Le direzioni principali n1 e n2 calcolate nel punto A di Ω sono rappresentate


in gura 3.11.

3.10.4 Esercizio 4
Si consideri il corpo Ω descritto nell'esercizio precedente. Le componenti di
spostamenti sono denite dalle funzioni:

1
u1 = (x1 + 1) (x2 + 1) · 10−3
4
1
u2 = (x1 + 1) (x2 + 1) · 2 · 10−3 (3.79)
4
u3 = 0

espresse in [mm]. Il gradiente degli spostamenti H vale:

 
(x2 + 1) (x1 + 1) 0
1
H = · 10−3  (x1 + 1) · 2 (x2 + 1) · 2 0  (3.80)
4
0 0 0

Si determina H nel punto A di coordinate x1 = 0.5, x2 = 0.5, x3 = 0:


 
1.5 1.5 0
 
1 −3 
 
H (0.5, 0.5, 0) = · 10  3 3 0 
4 


0 0 0

per cui il tensore di deformazione innitesima in A:

ε = 1 H + HT 
2  
1.5 2.25 0
 
= 1 · 10−3 
 2.25 3

0 
4  
 
0 0 0

Si intendono determinare i valori delle deformazioni principali e le direzioni


principali di deformazione; tale problema è risolvibile solo se:

det (ε − λI) = 0
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 71

che esplicitando fornisce:

−λ3 + J1 λ2 − J2 λ + J3 = 0
con

J1 = = 1.125 · 10−3
tr (ε)
1
(trε)2 − tr(ε2 ) = −0.03515 · 10−6

J2 =
2
J3 = det (ε) = 0
per cui si ha:

−λ2 + 1.125 · 10−3 λ + 0.03515 · 10−6 λ = 0




Risolvendo si ottiene:

λ1 = 1.155 · 10−3
λ2 = 0
λ3 = −0.0304 · 10−3
Poiche i tre valori delle deformazioni principali sono tra loro dierenti, le tre
direzioni principali sono univocamente determinate e risultano ortogonali fra
loro. Considerando λ1 , si ottiene il sistema:

−0.7804 n11 + 0.5625 n12 = 0


0.5625 n11 − 0.4054 n12 = 0
−1.155 n13 = 0
la prima e la seconda equazione dipendono l'una dall'altra, per cui si ha:

0.5625 1
n11 = n = 0.7208 n12
0.7804 2
inoltre, dalla terza si ottiene direttamente:

n13 = 0
Sostituite le espressioni din11 e n13 nella condizione knk = 1, questa fornisce:
2 2 2 2 2
n11 + n12 + n13 = 0.7208 n12 + n12 = 1
e quindi n12 = 0.8112 ed, in denitiva,
 
 0.5847 
n1 = 0.8112 .
0
 

Per determinare n2 e n3 si devono eettuare calcoli analoghi, sostituendo


nel sistema i valori di λ2 e λ3 . In particolare, si ottiene:
   
 −0.8112   0 
n2 = 0.5847 n3 = 0 .
0 1
   
Capitolo 4

ANALISI DELLA

TENSIONE

L'analisi della tensione viene arontata scrivendo le equazioni di equilibrio del


corpo Ω nella congurazione corrente. Per semplicare l'analisi, nel seguito si
assume valida l'ipotesi di piccoli spostamenti (3.23). Si assume cioè che gli spo-
stamenti di Ω sono di ordine di grandezza trascurabile rispetto alla dimensione
del corpo. In tal modo si può confondere la congurazione deformata con quella
indeformata. Ne consegue che le equazioni di equilibrio possono essere scritte
direttamente sulla congurazione indeformata.
Si suppone che sul corpo possano agire due tipi di forze:

ˆ p forze superciali (o di contatto), ovvero forze per unità di supercie,


così che la forza elementare vale p dS;
ˆ b forze di massa (o di volume, o azioni a distanza), ovvero forze per unità
di volume, così che la forza elementare vale b dV .

Il sistema di forze agenti sul corpo deve essere equilibrato e quindi devono essere
soddisfatte le seguenti equazioni:
ˆ ˆ
0 = p dS + b dV
ˆ∂Ω Ω
ˆ
0 = x × p dS + x × b dV (4.1)
∂Ω Ω

dove x è il vettore posizione di un generico punto del corpo Ω e ∂Ω rappresenta


la frontiera di Ω. Le (4.1) sono le classiche sei Equazioni Cardinali della Statica
espresse in forma vettoriale, e cioè le tre equazioni di equilibrio alla traslazione
e le tre equazioni di equilibrio alla rotazione.

72
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 73

Figura 4.1: Solido separato in due parti tramite un piano π.

4.1 Concetto di tensione in un punto


Si consideri il corpo Ω ed un piano π di normale n secante Ω. Il piano π taglia
Ω in due parti che sono denotate con Ω1 e Ω2 tali che:

Ω1 ∪ Ω2 = Ω
Ω1 ∩ Ω2 = ∅

come mostrato in gura 4.1, così che anche la supercie ∂Ω che rappresenta la
frontiera di Ω si divide nelle superci Γ1 e Γ2 , tali che Γ1 ∪Γ2 = ∂Ω e Γ1 ∩Γ2 = ∅.
Poiché il corpo è in equilibrio, cioè valgono le equazioni (4.1), allora ogni
sua parte dovrà essere in equilibrio. Così, in particolare sia Ω1 che Ω2 devono
essere in equilibrio. In generale, potrà accadere che le forze di supercie p e di
volume b assegnate non soddisno le condizioni di equilibrio solo su Ω1 e solo
su Ω2 , ovvero:
ˆ ˆ ˆ ˆ
0 6= p dS + b dV 0 6= x × p dS + x × b dV
ˆΓ1 ˆΩ1 ˆΓ1 ˆΩ1
0 6= p dS + b dV 0 6= x × p dS + x × b dV
Γ2 Ω2 Γ2 Ω2

Se ne deduce allora che attraverso la supercie di taglio π∩Ω devono agire


azioni mutue tra Ω1 ed Ω2 che ripristinino l'equilibrio.
Sia ∆A la generica area contenente il tipico punto P che giace sulla supercie
di taglio π ∩ Ω, le azioni di scambio sono una forza ∆F ed una coppia ∆M
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 74

calcolata rispetto a P. Si assume allora che:

∆F
lim = tn
∆A→0 ∆A
∆M
lim = 0 (4.2)
∆A→0 ∆A

In altre parole al tendere a zero di ∆A tendono a zero anche ∆F e ∆M, ma


quest'ultima più rapidamente. Occorre inoltre osservare che il limite deve essere
calcolato opportunamente, ossia ∆A tende a P in maniera omotetica (tutto il
contorno di ∆A tende a P ).
n
Il vettore t è la tensione nel punto P sulla giacitura n normale al piano π.
La tensione dipende da P , cioè da x vettore posizione di P , e da n:

t = t(x, n)
in cui si omette l'apice n per semplicità di notazione.

4.2 Teoremi di Cauchy


4.2.1 Teorema di azione e reazione o di reciprocità
Si vuole dimostrare la seguente relazione:

t(x, n) = −t(x, −n) (4.3)

All'uopo si pensi di estrarre da un corpo in equilibrio il volumetto elementare


P , di frontiera ∂P , mostrato in gura 4.2 (il cui centro sia individuato dal vettore
x): esso è un parallelepipedo rettangolo a base quadrata di lato ε e di altezza
ε2 .
+ − `
Si indichino con Γ , Γ e Γ rispettivamente la base superiore, quella in-
feriore e la supercie laterale e siano inoltre V ed A il volume e l'area di P .
Sussistono le seguenti relazioni:

∂P = Γ+ ∪ Γ− ∪ Γ`
V = ε4
A(Γ+ ) = A(Γ− ) = ε2
`
A(Γ ) = 4ε3
L'equazione di equilibrio alla traslazione per il volumetto P è:
ˆ ˆ
0 = t dA + b dV
ˆ∂P P
ˆ ˆ ˆ
= t+ dA + t− dA + tl dA + b dV
Γ+ Γ− Γ` V

Applicando allora il teorema della media si ottiene:

+ − `
0 = bε4 + t ε2 + t ε2 + 4t ε3
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 75

Figura 4.2: Parte P di forma parallelepipeda del corpo Ω.

dove b e t rappresentano la media delle forze di volume e della tensione. Divi-


dendo per ε2 e facendo il limite per ε che tende a zero si ha:

1 + − `
0 = lim (bε4 + t ε2 + t ε2 + 4t ε3 )
ε→0 ε2
+ − `
= lim (bε2 + t + t + 4t ε)
ε→0
= t + t−
+

ovvero
t+ = −t− (4.4)

dove i valori delle tensioni non sono più medi perché nel limite per ε che tende a
0, si va a considerare il valore locale della tensione nel punto P , e non più quello
+
medio calcolato su una supercie nita. Inne, ricordando che le superci Γ

e Γ hanno normale opposta, se ne deduce che l'equazione (4.4) equivale alla
(4.3).

4.2.2 Teorema di rappresentazione o del tetraedro


Il teorema del tetraedro è il teorema fondamentale di Cauchy. Esso fornisce la
dipendenza esplicita della tensione t dalla normale n e cioè valuta la tensione
t assegnata che sia una giacitura n. In particolare, il teorema dimostra che la
dipendenza di t da n è lineare del tipo:

t(n) = σn (4.5)

dove σ è detto tensore delle tensioni.


Si consideri il tetraedro in gura 4.3. Scelto il sistema di riferimento ortogo-
nale denito dai versori (k1 , k2 , k3 ) ed avente per origine P (punto interno del
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 76

Figura 4.3: Tetraedro di Cauchy.

corpo in equilibrio) il tetraedro è ottenuto dall'insieme dei punti delimitati dai


piani coordinati e da un piano inclinato di normale n. Le facce del tetraedro
denite dai piani coordinati hanno normali opposte ai versori coordinati k1 , k2 ,
3 1 2 3
k . Si indicano allora con t , t e t le tensioni sulle facce di normale k1 , k2 ,
k3 . Analogamente A1 , A2 ed A3 sono le aree delle facce del tetraedro ortogonali
1 2 3 n
a k , k , k . Il vettore t è la tensione agente sull'area An della giacitura di
normale n. Tenuto conto del teorema di reciprocità, l'equilibrio alla traslazione
del tetraedro fornisce:
ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ
b dV + tn dA + −t1 dA + −t2 dA + −t3 dA = 0
∆V An A1 A2 A3

Applicando poi il teorema della media si ha:

n 1 2 3
b∆V + t An − t A1 − t A2 − t A3 = 0 (4.6)

Ricordando che:

A1 = (n • k1 )An = n1 An
A2 = (n • k2 )An = n2 An
A3 = (n • k3 )An = n3 An
e che il volume del tetraedro vale:

hAn
V =
3
dove h è l'altezza del tetraedro, relativa alla faccia di normale n, dividendo per
An l'equazione di bilancio (4.6) si ha:

h n 1 2 3
b + t − t n1 − t n2 − t n3 = 0
3
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 77

Al tendere di h a zero il tetraedro coinciderà con il punto P ed i valori medi


tendono a valori puntuali:

 
h n 1 2 3
0 = lim b + t − t n1 − t n2 − t n3
h→0 3
= tn − t1 n1 − t2 n2 − t3 n3

Se ne deduce che la tensione nel punto P sulla faccia di normale n si calcola


come:

tn = t1 n1 + t2 n2 + t3 n3 (4.7)

= σn

essendo σ il tensore delle tensioni ottenuto come:

t1 t2 t3
 
σ=
Infatti, indicando le componenti di t1 , t2 , t3 con:
     
 σ11   σ12   σ13 
t1 = σ21 t2 = σ22 t3 = σ23 (4.8)
σ31 σ32 σ33
     

l'equazione (4.7) in componenti diventa:

 n       
 t1   σ11   σ12   σ13 
tn = σ21 n1 + σ22 n + σ23 n
 2n   2   3
t3 σ31 σ32 σ33
  
  
σ11 σ12 σ13  n1 
=  σ21 σ22 σ23  n2
σ31 σ32 σ33 n3
 

Concludendo, assegnata la giacitura n in un punto, la tensione in quel punto


e per quella giacitura, è fornita dalla relazione (4.5). Nel sistema denito dai
versori k1 , k2 , k3 il tensore delle tensioni ha nove componenti σij , dette com-
ponenti speciali della tensione. Si evidenzia che il termine σij rappresenta la
componente in direzione ki della tensione agente nella giacitura di normale kj .

4.3 Equazioni d'equilibrio


Si consideri una parte P di Ω; per l'equilibrio alla traslazione deve essere:
ˆ ˆ
t dA + b dV = 0
∂P P
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 78

ed applicando il teorema di rappresentazione della tensione e quindi il teorema


della divergenza, si ha:
ˆ ˆ
0 = σn dA + b dV
ˆ
∂P
ˆ
P

= divσ dV + b dV
ˆP P

= (divσ + b) dV (4.9)
P

L'equazione (4.9) deve essere vericata per ogni possibile parte P ⊆ Ω, allora
si può applicare il lemma di localizzazione e la (4.9) conduce all'equazione di
equilibrio indenito:
divσ +b=0 (4.10)

che in componenti diventa:



σ11,1 + σ12,2 + σ13,3 + b1 = 0 
σ21,1 + σ22,2 + σ23,3 + b2 = 0 σij,j + bi = 0 (4.11)
σ31,1 + σ32,2 + σ33,3 + b3 = 0

Si imponga ora l'equilibrio alla rotazione della parte P ⊆ Ω:


ˆ ˆ
x × t dA + x × b dV = 0
∂P P

ovvero in componenti:
ˆ ˆ 
0 = Eijk xj tk dA + xj bk dV
ˆ∂P P
ˆ 
= Eijk xj σkh nh dA + xj bk dV
ˆ ∂P
h i
P

= Eijk (xj σkh ),h + xj bk dV


ˆP
= Eijk (xj σkh,h + δjh σkh + xj bk ) dV
ˆP
= Eijk [(xj σkh,h + xj bk ) + δjh σkh ] dV
ˆP

= Eijk [(xj σkh,h + xj bk ) + σkj ] dV


P

Dovendo essere vericato l'equilibrio ∀P ⊆ Ω, si ha:

Eijk [(xj σkh,h + xj bk ) + σkj ] = 0

e tenendo conto del risultato precedente:

Eijk σkj = 0
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 79

Figura 4.4: Parallelepipedo soggetto alle tensioni sui piani coordinati.

che in forma esplicita si scrivono come:

σ32 − σ23 = 0
σ13 − σ31 = 0
σ21 − σ12 = 0

ovvero
σ = σT (4.12)

Queste condizioni permettono di ridurre a 6 le quantità necessarie alla cono-


scenza di σ.
L'equazione vettoriale di equilibrio indenito (4.10) e la condizione di sim-
metria del tensore delle tensioni (4.12) possono essere ricavate ricorrendo ad
una procedura classica di carattere più meccanico di quella sopra proposta. Si
consideri infatti il parallelepipedo rappresentato in gura 4.4.
Sulle sei facce del parallelepipedo agiscono le tensioni calcolate sui piani
coordinati. Si evidenzia che sulla faccia parallela al pianox1 = ∆x1 agisce
1
una tensione media pari al valore della tensione media t x1 = 0,
sul piano
1
incrementata di ∆t . Analogamente, sulla faccia parallela al piano x2 = ∆x2
2
agisce una tensione media pari al valore della tensione media t sul piano x2 = 0,
2
incrementata di ∆t ; e così anche sulla faccia parallela al piano x3 = ∆x3 agisce
3
una tensione media pari al valore della tensione media t sul piano x3 = 0,
3
incrementata di ∆t . Nella tabella che segue sono riportate le tensioni che
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 80

agiscono sui sei piani e le aree corrispondenti:

piano normale tensione area forza


1 1 1
x1 = 0 −k −t ∆x2 ∆x3 −t
 ∆x2 ∆x 3
1 1 1 1 1
x1 = ∆x1 k t + ∆t ∆x2 ∆x3 t + ∆t ∆x2 ∆x3
2 2 2
x2 = 0 −k −t ∆x1 ∆x3 −t
 ∆x1 ∆x 3
2 2 2 2
x2 = ∆x2 k2 t + ∆t ∆x1 ∆x3 t + ∆t ∆x1 ∆x3
3 3
x3 = 0 −k3 −t ∆x1 ∆x2 −t
 ∆x1 ∆x 2
3 3 3 3
x3 = ∆x3 k3 t + ∆t ∆x1 ∆x2 t + ∆t ∆x1 ∆x2

L'equilibrio alla traslazione del parallelepipedo fornisce la seguente equazio-


ne:
 1

1 1
0 = −t ∆x2 ∆x3 + t + ∆t ∆x2 ∆x3 (4.13)
 2

2 2
− t ∆x1 ∆x3 + t + ∆t ∆x1 ∆x3
 3

3 3
− t ∆x1 ∆x2 + t + ∆t ∆x1 ∆x2 + b ∆x1 ∆x2 ∆x3

Dividendo tutto per ∆x1 ∆x2 ∆x3 si ottiene:

1 2 3
∆t ∆t ∆t
0= + + +b (4.14)
∆x1 ∆x2 ∆x3
che, nel limite per ∆x1 → 0, ∆x2 → 0, ∆x3 → 0 fornisce l'espressione:

∂t1 ∂t2 ∂t3


0= + + +b (4.15)
∂x1 ∂x2 ∂x3
equivalente alle (4.11), ovvero alla (4.10).
SiaP il centro del parallelepipedo di coordinate ∆x1 /2, ∆x2 /2, ∆x3 /2, e
siano x1 , x2 , x3 i vettori che individuano da P i centri delle facce del parallele-
pipedo:
∆x1 1 ∆x2 2 ∆x3 3
x1 = k x2 = k x3 = k (4.16)
2 2 2
L'equilibrio alla rotazione del parallelepipedo intorno al punto P fornisce la
seguente equazione:

  1 
1 1

0 = −x1 × −t ∆x2 ∆x3 + x1 × t + ∆t ∆x2 ∆x3 + (4.17)

  2 
2 2

−x2 × −t ∆x1 ∆x3 + x2 × t + ∆t ∆x1 ∆x3 +
  3 
3 3

−x3 × −t ∆x1 ∆x2 + x3 × t + ∆t ∆x1 ∆x2
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 81

ovvero

1 1
0 = 2x1 × t ∆x2 ∆x3 + x1 × ∆t ∆x2 ∆x3 + (4.18)

2 2 2 2
2x × t ∆x1 ∆x3 + x × ∆t ∆x1 ∆x3 +
3 3
2x3 × t ∆x1 ∆x2 + x3 × ∆t ∆x1 ∆x2
1 1 ∆x1
= k1 × t ∆x1 ∆x2 ∆x3 + k1 × ∆t ∆x2 ∆x3 +
2
2 2 ∆x1
k2 × t ∆x1 ∆x2 ∆x3 + k2 × ∆t ∆x2 ∆x3 +
2
3 3 ∆x1
k3 × t ∆x1 ∆x2 ∆x3 + k3 × ∆t ∆x2 ∆x3
2
Dividendo tutto per ∆x1 ∆x2 ∆x3 , nel limite per ∆x1 → 0, ∆x2 → 0, ∆x3 →
0, si ottiene:

0 = k1 × t1 + k2 × t2 + k3 × t3 (4.19)
1
k
k2 k3 k1 k2 k3 k1 k2 k3

= 1 0 0 + 0 1 0 + 0 0 1

σ11 σ21 σ31 σ12 σ22 σ32 σ13 σ23 σ33
= −k2 σ31 + k3 σ21 + k1 σ32 − k3 σ12 + −k1 σ23 + k2 σ13
  

= k1 (σ32 − σ23 ) + k2 (−σ31 + σ13 ) + k3 (σ21 − σ12 )


e quindi

σ32 = σ23 (4.20)

σ31 = σ13
σ21 = σ12
che equivale alla (4.12).
Osservazioni:

ˆ L'equazione divσ+b =0 vale nei punti interni del corpo e quindi nell'in-
sieme aperto di Ω. Sulla frontiera deve accadere che le tensioni emergenti
σn siano pari alle forze p di supercie applicate:

σn = p su ∂Ω (4.21)

ˆ In virtù della simmetria di σ si può enunciare il principio di reciprocità:


la componente secondo la retta orientata m del vettore tensione agente
sulla supercie di normale n è uguale alla componente del vettore tensione
agente sulla supercie di normale m secondo la retta orientata n:

t(n) • m = σn • m = σm • n = t(m) • n
In particolare, le tensioni tangenziali agenti su due piani mutuamente orto-
gonali e dirette normalmente allo spigolo comune sono uguali ed entrambe
dirette verso lo spigolo o in senso opposto.
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 82

ˆ Le equazioni indenite di equilibrio, la simmetria del tensore delle tensioni


e le condizioni al contorno:

divσ+b=0 in Ω
σ = σT in Ω (4.22)
σn = p su ∂Ω
sono necessarie ma non sucienti per la denizione dello stato tensionale
di un corpo sul quale agiscono forze di volume b e forze di supercie p.
Generalmente l'equazione (4.22)2 è omessa poiché il tensore delle tensioni
è assunto implicitamente simmetrico.

4.4 Direzioni e Tensioni principali


Si vuole ora determinare se esistono e, in caso aermativo, quali sono le giaciture
n per le quali la tensione associata è parallela ad n; si intende cioè indagare sulla
possibilità di soluzione dell'equazione:

tn = σn = σn

Si tratta cioè di risolvere il seguente sistema algebrico:

(σ − σI) n = 0 (4.23)

Anché questo problema abbia soluzione non banale deve essere:

det (σ − σI) = 0

si ottiene allora l'equazione:

−σ 3 + J1 σ 2 − J2 σ + J3 = 0 (4.24)

che si chiama equazione caratteristica o secolare, introdotta da Lagrange in


meccanica celeste. Questa equazione ammette soluzione reale perché σ è sim-
metrico. I coecienti dell'equazione caratteristica (4.24) J1 , J2 e J3 sono detti
invarianti di tensione, sono cioè indipendenti dal sistema di riferimento. Infatti,
il problema delle tensioni e direzioni principali ha soluzione indipendente dal
sistema di riferimento e quindi i coecienti dell'equazione (4.24) non possono
variare con il riferimento scelto. In particolare, si ha:

J1 = σ11 + σ22 + σ33 = trσ


2 2 2
J2 = σ11 σ22 + σ11 σ33 + σ22 σ33 − σ12 − σ13 − σ23
1 h
2
i
(trσ) − trσ 2

=
2
J3 = det σ (4.25)

La soluzione dell'equazione caratteristica fornisce le tre tensioni principali,


che vengono ordinate in modo tale che σ1 ≥ σ2 ≥ σ3 . Diversi casi possono
accadere.
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 83

σ1 > σ2 > σ3 . I tre autovalori sono distinti. Si sostituisce nel sistema (4.23) un
autovalore alla volta, σ = σ1 , σ = σ2 , σ = σ3 . In tutti i casi, il rango della
matrice [σ − σI] vale 2. Si risolvono le equazioni imponendo che la norma
di n sia unitaria. Si determinano così le tre direzioni principali, s1 s2 s3 ,
che è semplice mostrare siano ortogonali fra loro.

σ1 > σ2 = σ3 . Due autovalori sono coincidenti. Il sistema (4.23) quando σ = σ1


ha rango pari a 2. Risolvendo allora le equazioni ed imponendo che la
norma di n sia unitaria, si determina univocamente s1 . Quando σ = σ2 =
σ3 il sistema di equazioni (4.23) ha rango pari a 1. Tutti i versori s2 s3
appartenenti al piano ortogonale a s1 sono principali di tensione.

σ1 = σ2 = σ3 . I tre autovalori sono coincidenti. Il sistema di equazioni ha rango


nullo. Tutte le direzioni nello spazio sono principali di tensione.

Analogamente a quanto evidenziato nel caso delle deformazioni e direzioni prin-


cipali di deformazione, si riportano alcune proprietà fondamentali delle tensioni
e delle direzioni principali di tensione.

ˆ Se σi 6= σj allora si ⊥sj . Infatti:

σsi • sj = σi si • sj
σsj • si = σj sj • si
sottraendo membro a membro, e ricordando la simmetria di σ, si ha:

(σi − σj )sj • si = σsi • sj − σsj • si = 0


essendo σi 6= σj , deve allora accadere che si • sj = 0 e quindi si ⊥sj .
ˆ Se σ = σi = σj tutte le direzioni nel piano si sj sono principali. Infatti
i j
posto s = αs + βs con ksk = 1, si ha:

t(s) = σs = ασsi + βσsj = ασi si + βσj sj = σ αsi + βsj = σs




ˆ Le tensioni principali contengono la massima e la minima possibile. Infatti,


posto che sia σ1 ≥ σ2 ≥ σ3 , si ha:

σ1 ≥ σs • s ≥ σ3 ∀s

ˆ Si denisce piano lo stato tensionale per il quale avviene che la tensio-


ne t appartiene sempre ad uno stesso piano, detto piano delle tensioni,
indipendentemente dalla giacitura n scelta. Condizione necessaria e suf-
ciente anché lo stato tensionale sia piano è che un autovalore di σ sia
nullo; la normale al piano delle tensioni coincide con l'autovettore associato
all'autovalore nullo.

ˆ Si denisce monoassiale lo stato tensionale per il quale avviene che la


tensione t ha sempre la stessa direzione, indipendentemente dalla giacitura
n scelta. Condizione necessaria e suciente anché lo stato tensionale sia
monoassiale è che due autovalori di σ siano nulli; l'asse della tensione
coincide con l'autovettore associato all'autovalore non nullo.
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 84

4.5 Deviatore di tensione


E' possibile decomporre il tensore di tensione σ nel modo seguente:

σ = σS + σD (4.26)

dove:

σ S = σm I = 31 (trσ)I è la parte sferica della tensione


σD = σ − σS è la parte deviatorica della tensione

e σm = (trσ)/3 è la tensione media, ovvero la pressione idrostatica.


Per la parte sferica della tensione σS banalmente si ha che tutte le direzioni
S
sono principali, essendo σ un tensore diagonale con componenti tutte uguali
tra loro. Per quanto riguarda la parte deviatorica della tensione σD accade che
D
σij = σij ∀i 6= j , per cui nel riferimento principale si ha σij = 0 e quindi anche
D
σij = 0, ne consegue che le direzioni principali di σ D coincidono con quelle di
σ . Gli autovalori di σ D valgono σ1D = σ1 − σm , σ2D = σ2 − σm e σ3D = σ3 − σm .
Sulla base delle denizioni (4.25), gli invarianti primo della parte sferica e
della parte deviatorica dello sforzo valgono:
 
1
J1S = trσ = tr
S
(trσ)I = σ1 + σ2 + σ3 = J1 (4.27)
3
J1D S
= trσ−trσ S = trσ−trσ = 0

= tr σ − σ (4.28)

Analogamente, sempre per le (4.25) gli invarianti secondo della parte sferica
e della parte deviatorica dello sforzo valgono:

2
J2S = σ1S σ2S + σ1S σ3S + σ2S σ3S = 3 (σm ) (4.29)

J2D = σ1D σ2D + σ1D σ3D + σ2D σ3D (4.30)

= (σ1 − σm ) (σ2 − σm ) + (σ1 − σm ) (σ3 − σm ) + (σ2 − σm ) (σ3 − σm )


= σ1 σ2 + σ1 σ3 + σ2 σ3 − 2σm (σ1 + σ2 + σ3 ) + 3σm σm
1 2
= σ1 σ2 + σ1 σ3 + σ2 σ3 − (σ1 + σ2 + σ3 )
3
1
= J2 − J12
3
Sviluppando i calcoli J2D diventa:

1 2
J2D σ1 + σ22 + σ32 − (σ1 σ2 + σ1 σ3 + σ2 σ3 )

= − (4.31)
3
1h 2 2 2
i
= − (σ1 − σ2 ) + (σ1 − σ3 ) + (σ2 − σ3 )
6

4.6 Cerchi di Mohr


Si assuma come sistema di riferimento quello costituito dalle direzioni s1 s2 s3
principali di σ ; si consideri inoltre una giacitura qualsiasi individuata dal versore
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 85

n. La tensione ad essa associata è:


    
σ1 0 0  n1   σ1 n1 
t = σn =  0 σ2 0  n2 = σ2 n2
0 0 σ3 n3 σ3 n3
   

Decomponendo la tensione nelle due componenti σn e τn , rispettivamente pa-


rallela ed ortogonale ad n, si ottiene:
   
 σ1 n1   n1 
σn = t • n = σn • n = σ2 n2 • n2 = σ1 n21 + σ2 n22 + σ3 n23
σ3 n3 n3
   

τn2 = t • t − σn2 = σn • σn − σn2 = σ12 n21 + σ22 n22 + σ32 n23 − σn2
Se a queste relazioni si aggiunge la condizione che la norma di n sia unitaria, si
ottiene il seguente sistema lineare di equazioni:
  2   
1 1 1  n1   1 
 σ1 σ2 σ3  n22 = σn (4.32)
σ12 σ22 σ32
 2   2
n3 τn + σn2

nelle incognite n21 , n22 ed n23 , che risolto fornisce:

τn2 + (σn − σ2 ) (σn − σ3 )


n21 = (4.33)
(σ1 − σ2 ) (σ1 − σ3 )
2
τn + (σn − σ1 ) (σn − σ3 )
n22 = (4.34)
(σ2 − σ1 ) (σ2 − σ3 )
2
τn + (σn − σ1 ) (σn − σ2 )
n23 = (4.35)
(σ3 − σ1 ) (σ3 − σ2 )
Si noti che la matrice a primo membro dell'equazione (4.32) è la trasposta della
matrice di Vandermonde.
Si discute inizialmente il caso particolare in cui n sia ortogonale alla direzione
di s1 e cioè tale che n1 = 0 . In tal modo si individua la stella di piani intorno
all'asse principale s1 . Dovendo essere nullo il numeratore a secondo membro
dell'equazione (4.33) si ottiene:

τn2 + (σn − σ2 ) (σn − σ3 ) = 0


Sviluppando il prodotto si ha:

0 = τn2 + σn2 + σ2 σ3 − σn (σ2 + σ3 )


2
aggiungendo e sottraendo la quantità (σ2 + σ3 ) /4 , si ha:
 2
2 2 1 1 2
0 = τn + σn − σn (σ2 + σ3 ) + (σ2 + σ3 ) − (σ2 + σ3 ) + σ2 σ3
2 4
 2
1 1 2
= τn2 + σn − (σ2 + σ3 ) − (σ2 + σ3 ) + σ2 σ3
2 4
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 86

Figura 4.5: Cerchi di Mohr: la parte tratteggiata rappresenta l'arbelo di Mohr.

ovvero
 2
1 1 2
σn − (σ2 + σ3 ) + τn2 = (σ2 − σ3 ) (4.36)
2 4
Analogamente, per n2 = 0 deve annullarsi il numeratore a secondo membro
dell'equazione (4.34). Si ha allora:

 2
1 1 2
σn − (σ1 + σ3 ) + τn2 = (σ3 − σ1 ) (4.37)
2 4

Inne, per n3 = 0 deve annullarsi il numeratore a secondo membro dell'e-


quazione (4.35) e quindi si ottiene:

 2
1 1 2
σn − (σ1 + σ2 ) + τn2 = (σ1 − σ2 ) (4.38)
2 4

Le equazioni (4.36), (4.37) e (4.38) altro non sono che le equazioni dei cerchi
1
di Mohr , riportati in gura 4.5, i cui raggi Ri e centri Ci sono:

1 1
R1 = 2 (σ2 − σ3 ) C1 = 2 (σ2 + σ3 )
1 1
R2 = 2 (σ1 − σ3 ) C2 = 2 (σ1 + σ3 ) (4.39)
1 1
R3 = 2 (σ1 − σ2 ) C3 = 2 (σ1 + σ2 )

Senza perdere di generalità, si pone che le tensioni principali siano ordinate


così che σ1 ≥ σ2 ≥ σ3 . Ricordando che n2i ≥ 0, dalle formule (4.33), (4.34) e

1 Christian Otto Mohr (Wesselburen 1835-Dresda 1918), ingegnere ferroviario tedesco,


risolse dicili problemi costruttivi mediante l'introduzione di nuovi metodi per il calcolo degli
sforzi nelle travature reticolari.
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 87

(4.35) ne segue che:

τn2 + (σn − σ2 ) (σn − σ3 )


n21 = ≥ 0 =⇒ τn2 + (σn − σ2 ) (σn − σ3 ) ≥ 0
(σ1 − σ2 ) (σ1 − σ3 )
τn2 + (σn − σ1 ) (σn − σ3 )
n22 = ≥ 0 =⇒ τn2 + (σn − σ1 ) (σn − σ3 ) ≤ 0
(σ2 − σ1 ) (σ2 − σ3 )
τn2 + (σn − σ1 ) (σn − σ2 )
n23 = ≥ 0 =⇒ τn2 + (σn − σ1 ) (σn − σ2 ) ≥ 0
(σ3 − σ1 ) (σ3 − σ2 )
e quindi che:
 2
1 1 2
σn − (σ2 + σ3 ) + τn2 ≥ (σ2 − σ3 )
2 4
 2
1 1 2
σn − (σ1 + σ3 ) + τn2 ≤ (σ3 − σ1 )
2 4
 2
1 1 2
σn − (σ1 + σ2 ) + τn2 ≥ (σ1 − σ2 ) (4.40)
2 4
In denitiva, a tutte le coppie (σn , τn ) ammissibili per un assegnato versore
n corrispondono i punti interni al cerchio di raggio R2 e centro C2 ed esterni
agli altri due. L'insieme ammissibile delle coppie (σn , τn ) è detto in letteratura
arbelo
2 di Mohr.
Si osserva che:

ˆ l'insieme {σ1 , σ2 , σ3 } contiene la massima e la minima tensione normale


σn :
σnmin = σ3

σnmax = σ1
ˆ la massima tensione tangenziale vale:

1 1
τmax = max {|σ1 − σ2 | , |σ1 − σ3 | , |σ2 − σ3 |} = (σ1 − σ3 ) (4.41)
2 2
ˆ mediante i cerchi di Mohr è possibile determinare la tensione t secondo
una qualsiasi giacitura attraverso una procedura graca.

4.7 Tensione tangenziale ottaedrale


Si assuma come sistema di riferimento quello costituito dalle direzioni s1 s2 s3
principali di σ così che:
 
σ1 0 0
σ= 0 σ2 0 
0 0 σ3
2 άρβηλoς : trincetto, lama d'acciaio curva, senza manico, alatissima ed aguzza, ad un sol
taglio, di cui si serve il calzolaio per tagliare il cuoio delle scarpe.
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 88

Si denisce giacitura ottaedrale la trisettrice nott dell'angolo solido denito dagli


1 2 3
assi s , s , s :  
1
1  
nott =√ 1
3 1 

La tensione ottaedrale tott valutata sulla giacitura ottaedrale è:


    
σ 0 0  1   σ1 
1  1 1
tott = σ nott =√ 0 σ2 0  1 =√ σ2 (4.42)
3 0 0 σ3

1
 3 σ 
3

La componente di tott lungo la trisettrice nott dell'angolo solido s1 s2 s3 è nota


come tensione normale ottaedrale:
   
1  σ1  1  1 
σ ott = σ nott • nott = √ σ2 •√ 1
3 σ  3 1 
3
1 1
= (σ1 + σ2 + σ3 ) = trσ (4.43)
3 3
Analogamente si denisce tensione tangenziale ottaedrale τ ott la componente
ott
della tensione ottaedrale sul piano ortogonale ad n :

q
2
τ ott = tott • tott − (σ ott )
r
1 2 1 2
= (σ + σ22 + σ32 ) − (σ1 + σ2 + σ3 ) (4.44)
3 1 9
Ricordando le denizioni (4.25):

J1 = σ1 + σ2 + σ3
J2 = σ1 σ2 + σ1 σ3 + σ2 σ3 (4.45)

e tenuto conto che

J12 = σ12 + σ22 + σ32 + 2 (σ1 σ2 + σ1 σ3 + σ2 σ3 )


= σ12 + σ22 + σ32 + 2 J2

la formula (4.44) diventa:

r s  
ott 1 2 1 2 1
τ = (J1 − 2J2 ) − J12 = − J2 − J12 (4.46)
3 9 3 3

che, per l'espressione (4.30), fornisce:

r
ott 2
τ = − J2D (4.47)
3
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 89

Figura 4.6: Stato di tensione in un punto materiale.

4.8 Esercizio sull'analisi della tensione


Dato lo stato di tensione [MPa] nel punto materiale rappresentato in gura 4.6,
determinare le tensioni e le direzioni principali. Disegnare, inoltre, i cerchi di
Mohr.
Calcolare le tensioni principali di tensioni signica risolvere il problema della
ricerca degli autovalori del tensore di tensione σ rappresentante lo stato di
tensione del punto materiale considerato, ossia risolvere il sistema di equazioni:

(σ − σI) n = 0 (4.48)

con  
10 15 0
σ =  15 −25 0  knk = 1 (4.49)
0 0 0
Per ottenere una soluzione diversa da quella banale bisogna imporre che:

det (σ − σI) = 0 (4.50)

ovvero, tenuto conto che σ33 = 0 è una delle tensioni principali cui corrisponde
 T
la direzione principale 0 0 1 , il problema si riduce a:
 
10 − λ 15
det =0 (4.51)
15 −25 − λ
che fornisce la seguente equazione di secondo grado:

λ2 + 15 λ − 475 = 0 (4.52)
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 90

le cui soluzioni sono λ1 = 15.55 e λ2 = −30.55.


Si sostituisca λ = λ1 = 15.55 nell'equazione (4.48); si ottiene il seguente
sistema di equazioni:

e11 + 15 n
−5.55 n e12 = 0 (4.53)

e11
15 n − e12
40.55 n =0
Avendo imposto la condizione (4.50), le due equazioni del sistema (4.53) dipen-
dono l'una dall'altra. Si sceglie allora di risolvere la prima delle due equazioni
(4.53); dovendo la soluzione soddisfare la condizione (4.49)2 , si ponga N11 = 1,
ottenendoN21 = 0.37. A questo punto è possibile calcolare la norma del vettore
1
 T 1 √
N = 1 0.37 , risultando N = 1 + 0.372 = 1.06. Normalizzando le
1
componenti di N , si ottiene il vettore desiderato come:

N1
 
0.94
e1 =
n = (4.54)
kN1 k 0.35
Si ripeta il procedimento svolto. Si sostituisca infatti λ = λ2 = =30.55
nell'equazione (4.48); si ottiene il seguente sistema di equazioni:

e11 + 15 n
40.55 n e12 = 0 (4.55)

e11
15 n + e12
5.55 n =0
Si sceglie allora di risolvere la prima delle due equazioni (4.55), essendo la se-
conda dipendente dalla prima per la condizione (4.50); dovendo la soluzione
soddisfare la condizione (4.49)2 , si ponga N12 = 1,
N22 = −2.7. A
ottenendo
 T 2
questo punto è possibile calcolare la norma del vettore N = 1 −2.7 ,
2 √ 2
risultando N
2
= 1 + 2.7 = 2.88. Normalizzando le componenti di N , si
ottiene il vettore desiderato come:

N2
 
0.35
e2 =
n =
kN2 k −0.94
Si noti che il prodotto scalare tra e1
n ed e 2 è nullo, infatti n
n e1 • n
e 2 = 0.94 ·
1 2
0.35 − 0.35 · 0.94 = 0; come atteso, i vettori n
e ed n e sono tra loro ortogonali.
Tenuto conto della (4.49)1 , le tensioni principali ordinate dalla più grande
alla più piccola assumono i seguenti valori:

σ1 = λ1 = 15.55 σ2 = 0 σ3 = λ2 = =30.55
cui rispettivamente corrispondono le direzioni principali:
     
 0.94   0  0.35 
n1 = n
e1 = 0.35 n2 = 0 n3 = n
e2 = −0.94
0 1 0
     

Si procede allora al calcolo dei raggi e dei centri dei cerchi di Mohr, i cui
valori sono riportati in tabella 4.1.
La rappresentazione dei tre cerchi Mohr nel sistema di riferimento piano
σn − τn è riportata in gura 4.7.
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 91

Cerchio 1 Cerchio 2 Cerchio 3

Raggio 23.04 15.27 7.77


Centro -7.5 -15.27 7.77

Tabella 4.1: Raggi e centri dei cerchi di Mohr.

Figura 4.7: Cerchi di Mohr


Capitolo 5

PRINCIPIO DEI LAVORI

VIRTUALI

Nei capitoli precedenti è stato arontato lo studio dei continui deformabili pren-
dendo in esame separatamente i due aspetti: quello cinematico e quello statico.
Si è pervenuti in tal modo alla denizione dei due aspetti fondamentali della
congruenza e dell'equilibrio per un corpo continuo .
1

1 Bernoulli, famiglia di famosi matematici e scienziati originaria di Anversa, ma stabilitasi


a Basilea verso la ne del sec. XVI. Tra i suoi membri meritano particolare citazione Jacques
I, il fratello Jean I e il glio di questi Daniel I.
Jacques (Basilea 1654-1705), professore di matematica all'Università di Basilea, col fratello
Jean sviluppò ulteriormente il calcolo innitesimale, introdotto da Leibniz e Newton, indican-
done numerose applicazioni alla meccanica e alla geometria in una serie di memorie apparse
negli Acta Eruditorum. Tra esse è particolarmente nota quella del 1690 in cui per primo sug-
gerì il nome di calculus integralis per quello che Leibniz aveva chiamato calculus summatorius,
nome poi adottato dallo stesso Leibniz: in tale memoria Jacques applicava il calcolo allo stu-
dio della curva isocrona, una delle curve note no ad allora solo per via geometrica. Su altre
curve furono estremamente chiaricatrici le memorie di Jacques; tra esse: la catenaria, che
tanta importanza avrà nella scienza delle costruzioni; la lemniscata, curva a forma di 8 o di
nastro annodato (lemniscus) che da Bernoulli prese nome; la spirale logaritmica, di cui scoprì
la caratteristica proprietà di riprodursi identicamente dopo ognuna di molte trasformazioni
geometriche. Altri importanti contributi di Jacques all'analisi sono lo studio e la soluzione
del problema degli isoperimetri; la soluzione del problema della brachistocrona, proposto dal
fratello Jean, che costituisce un esempio di applicazione del calcolo variazionale; l'introdu-
zione delle coordinate polari nella geometria analitica; lo studio della somma delle potenze
dei numeri naturali per cui introdusse i numeri di Bernoulli. Jacques è altresì l'autore del
primo completo trattato di calcolo delle probabilità (Ars Coniectandi, Arte delle congetture),
pubblicato postumo nel 1713 a cura del nipote Nicolas I e nel quale è enunciata e dimostrata
la legge dei grandi numeri, nota anche come teorema di Bernoulli.
Jean (Basilea 1667-1748), fratello minore di Jacques, gli succedette alla cattedra di Basilea
dopo aver insegnato a Groninga. Di carattere ambizioso, ebbe clamorose controversie per
motivi di priorità con molti colleghi, compresi il fratello Jacques e il glio Daniel. Si interessò
di medicina, chimica e astronomia, oltre che di analisi matematica, e contribuì a diondere
il nuovo calcolo anche attraverso la sua corrispondenza con i più grandi matematici europei.
Il suo ricchissimo epistolario ore un quadro straordinario dell'attività scientica all'alba del
sec. XVIII. Tra i suoi allievi vi furono Eulero e il marchese de L'Hospital, autore, sulla base
di lettere e annotazioni di Jean, del primo completo trattato di calcolo innitesimale (1696).

92
CAPITOLO 5. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 93

A questo punto, sulla base delle sole condizioni di congruenza e d'equili-


brio, è possibile formulare una relazione di grande generalità, assai importan-
te nella Meccanica dei continui deformabili, detta Identità Fondamentale della
Meccanica, o più spesso Principio dei Lavori Virtuali (PLV).
Il Principio dei Lavori Virtuali costituisce il legame fondamentale tra la
condizione d'equilibrio e quella di congruenza consentendo di mettere in luce le
caratteristiche di dualità tra l'equilibrio e la congruenza, dualità che costituisce
una circostanza di notevole rilievo dal punto di vista applicativo.

5.1 Identità fondamentale della meccanica


L'enunciato dell'Identità Fondamentale della Meccanica o Principio dei Lavori
Virtuali è il seguente: in un sistema deformabile in equilibrio, il lavoro vir-
tuale esterno (Lve ) è uguale a quello interno (Lvi ) per qualunque insieme di
spostamenti virtuali (innitesimi) compatibili con la continuità del corpo.
Tale aermazione si dimostra come segue. Si consideri un corpo Ω con
frontiera ∂Ω = ∂f Ω ∪ ∂u Ω con ∂f Ω ∩ ∂u Ω = ∅. Siano assegnate le forze di
volume b in Ω, le forze di supercie p
b su ∂f Ω, e gli spostamenti u
b su ∂u Ω.
Si suppone che tutte le forze attive e reattive agenti sul corpo soddisno le
equazioni cardinali della statica:
ˆ ˆ ˆ
0 = b dV + p dA + σn dA
Ω ∂f Ω ∂u Ω
ˆ ˆ ˆ
0 = x × b dV + x × p dA + x × σn dA
Ω ∂f Ω ∂u Ω

ed inoltre che le tensioni σ soddisno le equazioni di equilibrio (4.22):

divσ+b=0 in Ω
(5.1)
σn = p su ∂f Ω

avendo implicitamente inteso che σ è un tensore simmetrico. Si assegni inoltre


un campo di spostamenti u congruente con un campo di deformazioni ε, ovvero

Come il fratello Jacques, si occupò di molti problemi celebri del suo tempo, tra i quali lo
studio dell'equazione dierenziale, nota come equazione di Bernoulli, di cui nel 1697 pubblicò
un metodo di risoluzione; inoltre il suo studio sulle funzioni esponenziali e sui loro rapporti con
i logaritmi, che verrà completato da Eulero, lo fanno ritenere il fondatore di tale argomento.
Daniel I (Groninga 1700-Basilea 1782), glio di Jean, fu amico di Eulero; insegnò matema-
tica a Pietroburgo (1725-33) e successivamente botanica, anatomia e sica a Basilea. La sua
opera comprende numerosi studi sul calcolo delle probabilità, che applicò a problemi di eco-
nomia, medicina e astronomia. Si occupò inoltre di sica-matematica studiando il problema
delle corde vibranti, assai dibattuto in quei tempi (completamente risolto poi da d'Alembert),
ed espose i primi principi della teoria cinetica dei gas. Il suo nome rimane essenzialmente
legato agli studi di idrodinamica, alla cui base è il teorema sulla conservazione dell'energia nel
moto dei uidi, pubblicato nell'opera Hydrodynamica, sive de viribus et motibus uidorum
commentarii (1738; Idrodinamica, ovvero commentari intorno alle forze e ai moti dei uidi).
CAPITOLO 5. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 94

si suppone che le deformazioni soddisno l'equazione di congruenza:

2ε = ∇u + ∇uT in Ω (5.2)

u = u
b su ∂u Ω
Si evidenzia che non è stata supposta alcuna relazione tra il sistema di forze ed
il campo di spostamenti. In altri termini, il sistema delle forze e quello degli
spostamenti non sono legati fra loro da alcun nesso di tipo causa-eetto.
Il lavoro virtuale delle forze applicate con gli spostamenti considerati vale:
ˆ ˆ ˆ
Lve = b • u dV + p • u dA + σn • u dA (5.3)
Ω ∂f Ω ∂u Ω
ˆ ˆ ˆ
= bi ui dV + pi ui dA + σij nj ui dA
Ω ∂f Ω ∂u Ω

Tenendo presente le equazioni di equilibrio (5.1) e della simmetria del tensiore


delle tensione σ, si ha:
ˆ ˆ ˆ ˆ
Lve = −σij,j ui dV + σij nj ui dA = −σij,j ui dV +
σij ui nj dA
ˆΩ ˆ∂Ω ˆΩ h ∂Ω
i
= −σij,j ui dV + (σij ui ),j dV = (σij ui ),j − σij,j ui dV
ˆΩ Ω
ˆΩ
= [σij,j ui + σij ui,j − σij,j ui ] dV = σij ui,j dV
ˆΩ
ˆ Ω
ˆ
= σij (∇u)ij dV = σij (ε + W)ij dV = σij εij dV
Ω Ω Ω
= Lvi
In denitiva, si deduce che:
ˆ ˆ ˆ ˆ
Lve = Lvi ⇔ b • u dV + p • u dA + σn • u dA = σ • ε dV
Ω ∂f Ω ∂u Ω Ω
(5.4)
Si evidenzia che sia nell'enunciato che nella dimostrazione, il PLV è indipen-
dente dalle proprietà meccaniche del materiale ed è dunque valido per qualunque
mezzo continuo deformabile indipendentemente dalla sua natura.
In particolare, per moti rigidi il PLV si riformula nel modo seguente: il
lavoro virtuale esterno (Lve ) compiuto da un sistema di forze in equilibrio per
un qualunque spostamento rigido innitesimo del corpo sul quale agiscono tali
forze è identicamente nullo. Infatti, essendo il moto rigido, deve accadere che il
tensore di deformazione sia nullo in ogni punto del corpo, i.e. ε = 0. Ne consegue
che il lavoro virtuale interno è nullo, i.e. Lvi = 0. Dall'identità fondamentale
(5.4) se ne ricava Lve = 0.

5.1.1 Esempio
Si consideri il corpo rigido mostrato in gura 5.1 soggetto ad una forza verticale
F, vincolato tramite 3 molle parallele e verticali, e da un carrello orizzontale.
CAPITOLO 5. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 95

Figura 5.1: Corpo rigido vincolato tramite 3 molle elastiche verticali.

Gli spostamenti congruenti del corpo rigido sono quelli di traslazione verti-
cale v e di rotazione φ intorno al punto medio del corpo. Gli spostamenti dei
punti P1 , P2 e P3 rispettivamente valgono:

v1 = v − aφ
v2 = v
v3 = v + aφ (5.5)

essendo a la distanza tra le molle. Si evidenzia che le quantità v1 , v2 e v3


rappresentano gli allungamenti delle molle elastiche, ovvero delle deformazioni.
Le equazioni di equilibrio alla traslazione verticale ed alla rotazione intorno
a P2 in esplicito assumono la forma:

F = F1 + F2 + F3
M = −F1 a + F3 a (5.6)

avendo indicato con Fi i = 1, 2, 3 la forza esercitata sul punto Pi dalla i−esima


molla, e con M = F d. Si evidenzia che Fi rappresenta una tensione interna ed
è intesa diretta verso l'alto.
Per il semplice sistema considerato, il lavoro virtuale delle forze applicate
con gli spostamenti considerati vale:

Lve = F v + M φ (5.7)

Tenuto conto delle equazioni di equilibrio, l'espressione (5.7) assume la forma:

Lve = (F1 + F2 + F3 ) v + (−F1 a + F3 a) φ (5.8)

= F1 (v − a φ) + F2 (v) + F3 (v + a φ)
= F1 v1 + F2 v2 + F3 v3
= Lvi
CAPITOLO 5. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 96

Per il semplice problema considerato resta allora vericata l'Identità Fondamen-


tale della Meccanica, ovvero il lavoro virtuale esterno eguaglia il lavoro virtuale
interno.

5.2 Principio degli spostamenti virtuali


Si denisce variazione di spostamento ammissibile δu la dierenza tra due
qualsiasi spostamenti ammissibili, e.g. u e v:

u: 2 ε = ∇u + ∇uT , u=u
b su ∂u Ω
v: 2 η = ∇v + ∇vT , v=u
b su ∂u Ω

e quindi:

δu = v − u : 2 δε = 2(η − ε) = ∇δu + ∇δuT , δu = 0 su ∂u Ω

Condizione necessaria e suciente anché b, p


b e σ siano in equilibrio è che
ˆ ˆ ˆ
δLve = b • δu dV + b • δu dA =
p σ • δε dV = δLvi (5.9)
Ω ∂f Ω Ω

comunque presi δu e δε congruenti.

Necessarietà. Se b, p
b e σ sono in equilibrio e δu, δε sono congruenti allora vale
l'equazione (5.9). La dimostrazione segue immediatamente applicando
l'identità fondamentale della meccanica (5.4) per il campo di spostamenti
congruenti δu.
Sucienza. Se vale l'equazione (5.9) per ogni possibile δu, δε congruenti al-
lora b, p
b e σ sono in equilibrio. Per dimostrarlo, si consideri inizialmente
il lavoro virtuale interno:

ˆ ˆ
δLvi = σ • δε dV = σ • ∇δu dV
ˆΩ Ω
ˆ
= − divσ • δu dV + σn • δu dA
Ω ∂f Ω

che dovendo essere per ipotesi uguale al lavoro virtuale esterno, per la
(5.9) conduce all'espressione:
ˆ ˆ
(divσ + b) • δu dV + p − σn) • δu dA = 0
(b
Ω ∂f Ω

che, per l'arbitrarietà di δu, fornisce le equazioni di equilibrio:

divσ+b=0 in Ω
σn = p
b su ∂f Ω
CAPITOLO 5. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 97

5.2.1 Esempio
Si consideri ancora il corpo rigido mostrato in gura 5.1. Le deformazioni con-
gruenti v1 , v2 e v3 con i parametri di spostamento v e φ sono denite dalle
relazioni (5.5).
I lavori virtuali esterno ed interno, tenuto conto delle equazioni di congruenza
(5.5), valgono rispettivamente:

Lve = F v+M φ
Lvi = F1 (v − a φ) + F2 (v) + F3 (v + a φ)

Si impone ora valido il principio dei lavori virtuali ovvero:

Lve = Lvi

da cui ne consegue:

F v + M φ = F1 (v − a φ) + F2 (v) + F3 (v + a φ)

che dovendo valere per ogni possibile valore di v e di φ, fornisce le equazioni di


equilibrio alla traslazione verticale ed alla rotazione intorno a P2 :

F = F1 + F2 + F3
M = −F1 a + F3 a (5.10)

In denitiva, assicurata la congruenza delle deformazioni, il principio degli


spostamenti virtuali fornisce le giuste equazioni di equilibrio.

5.3 Principio delle forze virtuali


Si denisce variazione di forze e tensioni ammissibile δb, δb
p eδσ , la dierenza
tra due qualsiasi sistemi di forze e tensioni in equilibrio, e.g. b, p
b, σ e f, q
b, S:
b, p
b, σ : divσ +b=0 , σn = p
b su ∂f Ω
f, q
b, S : divS +f =0 , Sn = q
b su ∂f Ω
e quindi:

δb = f − b
δb
p=q b−p b : divδσ + δb = 0 , δσn = δb
p su ∂f Ω
δσ = S − σ
Condizione necessaria e suciente anché u ed ε siano congruenti è che:
ˆ ˆ ˆ
δLve = δb • u dV + p • u dA +
δb δσn • u
b dA
Ω ∂f Ω ∂u Ω
ˆ
= δσ • ε dV = δLvi (5.11)

comunque presi δb, δb


p e δσ in equilibrio.
CAPITOLO 5. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 98

Necessarietà. Se u, ε sono congruenti e δb, δb


p e δσ sono in equilibrio allora
vale l'equazione (5.11). La dimostrazione segue immediatamente appli-
cando l'identità fondamentale della meccanica (5.4) per il campo di forze
e tensioni in equilibrio δb, δb
p e δσ .
Sucienza. Se vale l'equazione (5.11) per ogni possibile δb, δb
p e δσ in equi-
librio allora u ed ε sono congruenti. Per dimostrarlo, si consideri inizial-
mente il lavoro virtuale esterno:

ˆ ˆ ˆ
δLve = δb • u dV + p • u dA +
δb δσn • u
b dA
Ω ∂f Ω ∂u Ω
ˆ ˆ ˆ
= − divδσ • u dV + δσn • u dA + δσn • u
b dA
Ω ∂f Ω ∂u Ω
ˆ ˆ
= δσ • ∇u dV − δσn • u dA

ˆ ∂Ω
ˆ
+ δσn • u dA + δσn • u
b dA
∂f Ω ∂u Ω
ˆ ˆ
= δσ • ∇u dV + δσn • (b
u − u) dA
Ω ∂u Ω

che dovendo essere per ipotesi uguale al lavoro virtuale interno, per la
(5.11) conduce all'espressione:
ˆ ˆ
1
δσn • (b
u − u) dA + δσ • (∇u + ∇uT − 2ε) dV = 0
∂u Ω 2 Ω

che, per l'arbitrarietà di δσ equilibrato con δb e δb


p, fornisce le equazioni
di congruenza:
2ε = ∇u + ∇uT in Ω
u=u b su ∂u Ω

5.3.1 Esempio
Si consideri ancora il corpo rigido mostrato in gura 5.1. Le tensioni interne F1 ,
F2 ed F3 in equilibrio con le forze esterne F ed M soddisfano l'equazione (5.6),
per cui si ha:

F2 = F − 2F3 + M/a (5.12)

F1 = F3 − M/a
I lavori virtuali esterno ed interno valgono rispettivamente:

Lve = F v+M φ (5.13)

Lvi = F1 v1 + F2 v2 + F3 v3
= (F3 − M/a) v1 + (F + M/a − 2F3 ) v2 + F3 v3
= F v2 + M (v2 − v1 ) /a + F3 (v1 + v3 − 2v2 )
CAPITOLO 5. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 99

Eguagliando il lavoro virtuale esterno con quello interno si ottiene:

F v + M φ = F3 (v1 + v3 − 2v2 ) − M (v1 + v2 ) /a + F v2

che dovendo essere valida per ogni possibile valore di F ed M, fornisce:

0 = (v1 + v3 − 2v2 ) (5.14)

v = v2
φ = − (v1 + v2 ) /a

Risolvendo il sistema (5.14) rispetto alle incognite v1 , v2 e v3 si ha:

v1 = v − aφ
v2 = v
v3 = v + aφ (5.15)

che rappresentano le equazioni di congruenza del semplice sistema meccanico


considerato.
In denitiva, assicurato l'equilibrio delle tensioni con le forze esterne, il
principio delle forze virtuali fornisce le giuste equazioni di congruenza.
Capitolo 6

LEGAME COSTITUTIVO

6.1 Introduzione
L'Analisi della deformazione tratta esclusivamente un problema di tipo cinema-
tico, ovvero geometrico: determinare le relazioni tra spostamenti e deformazioni
che assicurano la congruenza, e cioè la compatibilità cinematica.
L'Analisi della Tensione tratta esclusivamente un problema di tipo statico:
determinare le relazioni tra forze esterne e tensioni che assicurano l'equilibrio.
Il Principio dei Lavori Virtuali, che ha carattere statico e cinematico, con-
sente di correlare gli aspetti duali dell'equilibrio e della congruenza.
Si evidenzia allora che in nessuna delle relazioni ricavate precedentemente si
è tenuto conto della natura del materiale che costituisce il corpo: le equazioni
di congruenza, quelle d'equilibrio e il principio dei lavori virtuali valgono infatti
per qualunque mezzo continuo a prescindere dalla natura del materiale.
Appare allora necessario, da un punto di vista sico, determinare le relazioni
che permettano di tener conto dell'eettivo comportamento del materiale che
costituisce il corpo da studiare.
Storicamente il primo ad intuire la necessità, appena esposta, di porre in
gioco la natura del materiale fu Galileo
1 (1638) quantunque egli si curasse più

1 Galileo Galilei (Pisa 1564 - Arcetri, Firenze 1642), sico, astronomo e losofo della
natura italiano; assieme all'astronomo tedesco Keplero diede inizio alla rivoluzione scientica
culminata nell'opera di Isaac Newton. Galileo ricevette la prima formazione culturale presso
i monaci di Vallombrosa; nel 1580 si iscrisse alla facoltà di medicina dell'università di Pisa,
ma il maturare di nuovi interessi per la losoa e la matematica lo spinse ad abbandonare gli
studi intrapresi e a dedicarsi a queste discipline. Nel periodo successivo lavorò ad alcuni scritti
sull'idrostatica e sui moti naturali, che non furono pubblicati. Nel 1589 divenne professore di
matematica a Pisa, dove iniziò la critica del pensiero aristotelico. Nel 1592 ottenne la cattedra
di matematica all'università di Padova, dove rimase per diciotto anni.
Galileo inventò un compasso geometrico-militare per calcolare la soluzione di problemi ba-
listici, e realizzò numerosi esperimenti che lo condussero alla scoperta delle leggi che regolano
la caduta libera dei gravi; studiò il moto dei pendoli e alcuni problemi di meccanica. L'inven-
zione del cannocchiale, nel 1609, rappresentò una svolta nella sua attività scientica. Per la
sua critica alla teoria di Aristotele sulla perfezione dei cieli venne condannato dall'Inquisizione
al carcere a vita, rapidamente commutato negli arresti domiciliari permanenti ad Arcetri.

100
CAPITOLO 6. LEGAME COSTITUTIVO 101

della resistenza dei solidi che non della loro deformabilità. Galileo trattava
infatti, i corpi come indeformabili.
Robert Hooke
2 (1678) pubblicò un trattato dal nome (in forma d'anagram-
ma) CEIIINOSSSTTUV in cui appare una primordiale legge di proporziona-
lità tra forze e spostamenti. Dopo due anni svelò la soluzione dell'anagramma
da lui stesso proposto in UT TENSIO SIC VIS ovvero l'estensione è pro-
porzionale alla forza. La legge di Hooke generalizzata a stati di tensione e di
deformazione non monoassiale è dovuta inne a Cauchy (1828) che postulò una
relazione che fornisce il tensore delle tensioni come funzione ad un sol valore del
gradiente di spostamento:
σij = fij (∇u)
Sotto l'ipotesi di piccole deformazioni si richiede inoltre che del gradiente di
u conti solo la sua parte simmetrica ε, che esprime la deformazione pura, e non
la parte emisimmetrica W, che governa le rotazioni innitesime. In altre parole
si assume:

σij = fij (ε) (6.1)

I materiali che seguono questa legge sono detti elastici secondo Cauchy,
quando dopo un qualsiasi percorso deformativo, all'annullarsi delle tensioni
corrisponde l'annullarsi delle deformazioni.

6.2 Materiali elastici secondo Green


Sia Γε una curva nello spazio a 6 dimensioni della deformazione. Si denoti
poi con εi la deformazione corrispondente al punto iniziale della curva Γε , ε f
la deformazione corrispondente al punto nale della curva Γε e con δε una
variazione innitesima di deformazione a partire dal generico valore ε.
Indicando con α l'ascissa curvilinea della curva Γε tale che:

αi ≤ α ≤ αf ε(αi ) = εi ε(αf ) = εf
2 Robert Hooke (Freshwater, isola di Wight 1635 - Londra 1703), scienziato britannico,
fornì importanti contributi in diversi settori scientici, ma è noto principalmente per le sue
ricerche sull'elasticità. Conclusi gli studi presso l'università di Oxford, divenne assistente
del sico Robert Boyle, col quale collaborò alla costruzione della macchina pneumatica. Nel
1662 ottenne l'incarico di curatore degli esperimenti alla Royal Society, dove proseguì la sua
attività di ricerca; tre anni dopo gli fu assegnata la cattedra di geometria al Gresham College
di Oxford. Dopo il grande incendio di Londra, avvenuto nel 1666, Hooke venne nominato
topografo della città e progettò diversi edici, tra i quali la Montague House e il Bethlehem
Hospital.
Hooke anticipò alcune delle maggiori scoperte e invenzioni dell'epoca, ma non riuscì a por-
tare a termine molte delle sue ricerche. Enunciò la teoria del moto planetario, che inquadrò
come problema di meccanica, e intuì, anche se non sviluppò matematicamente, la teoria fon-
damentale sulla cui base Isaac Newton formulò la legge di gravitazione universale. Importanti
contributi forniti da Hooke comprendono l'esposizione corretta della teoria dell'elasticità, se-
condo cui un corpo elastico si deforma in proporzione alla forza che agisce su di esso, e un'ac-
curata analisi della natura della combustione. Utilizzò per primo la molla a bilanciere nella
regolazione degli orologi e condusse al microscopio importanti ricerche sulle cellule vegetali.
CAPITOLO 6. LEGAME COSTITUTIVO 102

la variazione δε si ottiene come:

∂ε(α)
δε(α) = dα
∂α
Il lavoro di deformazione per unità di volume per un processo deformativo
lungo Γε è fornito da:
ˆ ˆ
WΓε = σ(ε) • δε = σij (ε) δεij (6.2)
Γε Γε

In generale può accadere che il lavoro di deformazione dipende non solo da εi


f
ed ε ma anche dal particolare percorso seguito Γε .
Un materiale si dice elastico secondo Green o iperelastico se il lavoro interno
WΓε dipende solo dalla deformazione iniziale e dalla deformazione nale e non
dal particolare percorso seguito Γε 3
(Green , 1839). In tale caso la quantità da
integrare nell'equazione (6.2) deve essere un dierenziale esatto:

σ(ε) • δε = δϕ(ε) (6.3)

ovvero deve esistere una funzione di stato ϕ(ε), che assume il nome di densità
di energia di deformazione o potenziale elastico, tale che:

ˆ ˆ ˆ εf
WΓε = σ(ε) • δε = δϕ(ε) = δϕ(ε) = ϕ(εf ) − ϕ(εi ) (6.4)
Γε Γε εi

E' altresì evidente che qualora Γε sia una curva chiusa, ovvero εf = εi , deve
accadere che:

˛
δϕ(ε) = 0
Γε

La variazione del potenziale elastico ϕ vale:

∂ϕ(ε)
δϕ(ε) = ∇ε ϕ(ε) • δε = δεij (6.5)
∂εij

e quindi, tenendo conto della (6.3) si ha:

∂ϕ(ε)
σ = ∇ε ϕ(ε) , σij = (6.6)
∂εij
3 George Green (Sneiton, Nottingham, 1793-1841), matematico inglese, diede notevoli
contributi alla sica-matematica. Gli si deve l'introduzione del termine potenziale.
Il teorema di Green permette di trasformare un integrale doppio in un integrale curvilineo;
ha importanza, oltre che per ragioni teoriche, anche perché interviene in numerose questioni
di sica-matematica.
CAPITOLO 6. LEGAME COSTITUTIVO 103

Si conclude allora dalla (6.6) che il tensore delle tensioni si ottiene come gra-
diente dell'energia di deformazione ϕ rispetto al tensore di deformazione ε.
Si consideri ora il dierenziale esatto:

δ(σ • ε) = σ • δε + ε • δσ (6.7)

Poiché σ • δε è un dierenziale esatto anche ε • δσ deve essere un dierenziale


esatto. Deve esistere allora una seconda funzione di stato ψ(σ), che prende il
nome di potenziale elastico complementare, per la quale accade che:

δψ(σ) = ε • δσ = εij δσij (6.8)

D'altra parte la variazione del potenziale elastico complementare vale:

∂ψ(σ)
δψ(σ) = ∇σ ψ(σ) • δσ = δσij (6.9)
∂σij

Confrontando la (6.8) con la (6.9) si ottiene:

∂ψ(σ)
ε = ∇σ ψ(σ) , εij = (6.10)
∂σij

e cioè il tensore delle deformazioni si ottiene come gradiente dell'energia com-


plementare ψ rispetto al tensore delle tensioni σ. Tenuto conto delle espressioni
(6.5) e (6.9), la relazione (6.7) si riscrive nella forma:

δ(σ • ε) = δϕ + δψ = δ(ϕ + ψ) (6.11)

che integrata, posto che sia ϕ(0) = ψ(0) = 0, fornisce:

σ•ε=ϕ+ψ (6.12)

nota come eguaglianza di Legendre.


In denitiva, la conoscenza di ϕ o di ψ denisce completamente il com-
portamento meccanico del materiale in quanto consente di correlare tensioni e
deformazioni tramite le relazioni (6.6) o (6.10).
Si evidenzia che il materiale elastico è capace di subire deformazioni che
svaniscono rimuovendo le forze applicate.

6.3 Corpo elastico lineare


Un materiale si denisce elastico lineare quando il legame costitutivo elastico
risulta essere lineare, ossia la relazione tra le tensioni σ e le deformazioni ε è
lineare.
Nell'ipotesi di piccoli (gradienti di) spostamenti anche le componenti εij
del tensore di deformazione saranno piccole |εij | = ϑ << 1; supponendo ora
CAPITOLO 6. LEGAME COSTITUTIVO 104

che ϕ(ε) sia una funzione di ε sucientemente regolare così da poter essere
sviluppato in serie di potenze (di McLaurin) si ha:

∂ϕ(0) 1 ∂ 2 ϕ(0) 1
ϕ(ε) = ϕ(0)+ εij + εij εhk +O(ϑ3 ) ≈ ϕ0 +σij
0
εij + Cijhk εij εhk
∂εij 2 ∂εij ∂εhk 2
(6.13)
dove:

ˆ ϕ0 = ϕ(0) è l'energia di deformazione nello stato indeformato,

ˆ 0
σij = ∂ϕ(0)/∂εij è il tensore delle tensioni nello stato indeformato,

ˆ Cijhk =
∂ 2 ϕ(0)
∂εij ∂εhk
sono le costanti elastiche del materiale indipendenti da

ε.
Il tensore del quarto ordine C prende il nome di tensore di elasticità o tensore
elastico del materiale.
Supponendo che il materiale abbia uno stato naturale caratterizzato dalle
seguenti condizioni:

ε=0 ϕ0 = 0 σ0 = 0 (6.14)

lo sviluppo in serie (6.13) si semplica nella forma:

1 1
ϕ(ε) = Cijhk εhk εij = C [ε] • ε (6.15)
2 2
ovvero, l'energia di deformazione ϕ è il prodotto interno di ε per il tensore C
applicato ad ε.
Si osserva che per la simmetria di ε si ha:

∂ 2 ϕ(0) ∂ 2 ϕ(0) ∂ 2 ϕ(0)


= = (6.16)
∂εij ∂εhk ∂εji ∂εhk ∂εij ∂εkh
e quindi:
Cijhk = Cijkh = Cjihk (6.17)

Questa proprietà denisce le simmetrie minori del tensore elastico C che riduce
le componenti indipendenti di C da 81 a 36. Poiché poi si è ipotizzata l'esistenza
di un potenziale ϕ, dal quale C discende, per il teorema di Schwarz, si ha:

∂ 2 ϕ(0) ∂ 2 ϕ(0)
= (6.18)
∂εij ∂εhk ∂εhk ∂εij
e quindi
Cijhk = Chkij (6.19)

Questa proprietà denisce la simmetria maggiore del tensore elastico C che


riduce ulteriormente le componenti indipendenti di C da 36 a 21.
E' da ricordare poi che un corpo si dice omogeneo se le componenti di C non
variano da punto a punto.
CAPITOLO 6. LEGAME COSTITUTIVO 105

Una volta scelta la forma di rappresentazione (6.15) per l'energia di defor-


mazione, il tensore delle tensioni si calcola utilizzando l'equazione (6.6) come:

∂ϕ 1 ∂ 1 ∂
σij = = [Clmhk εlm εhk ] = Clmhk [εlm εhk ] (6.20)
∂εij 2 ∂εij 2 ∂εij
1 1
= Clmhk [δlmij εhk + δhkij εlm ] = [Cijhk εhk + Clmij εlm ]
2 2
1
= [Cijhk εhk + Cijlm εlm ] = Cijhk εhk
2
dove: 
1 se ij = hk
δijhk =
0 se ij 6= hk
è il delta di Kronecker del quarto ordine. La formula (6.20) equivale alla
relazione:

σ = C [ε] (6.21)

Si osserva che la relazione (6.20) ovvero (6.21) corrisponde a sei equazioni scalari
lineari:
    

 σ11 
 C1111 C1122 C1133 C1123 C1113 C1112  ε11
 

σ22 C2211 C2222 C2233 C2223 C2213 C2212  ε22

 
   


 
   

σ33 C3311 C3322 C3333 C3323 C3313 C3312   ε33
   
=  (6.22)

 σ23 


 C2311 C2322 C2333 C2323 C2313 C2312   2ε23
 

σ13 C1311 C1322 C1333 C1323 C1313 C1312 2ε13

 
   


 
 
 

σ12 C1211 C1222 C1233 C1223 C1213 C1212 2ε12
   

Tenendo conto della (6.21), l'energia di deformazione fornita dalla formula


(6.15) si riscrive anche nella forma:

1
ϕ(ε) = σ•ε (6.23)
2
da cui, tenendo conto dell'eguaglianza di Legendre (6.12), si ricava che:

1
ψ(σ) = σ • ε − ϕ(ε) = σ • ε = ϕ(ε) (6.24)
2
Invertendo la relazione (6.21) e sostituendola nella (6.24) si ottiene:

1
ψ(σ) = Sσ • σ (6.25)
2
con S = C −1 , tensore di deformabilità.
Le quantità ϕ(ε) e ψ(σ) rappresentano la densità di energia immagazzinata
nel corpo deformato. Queste quantità rappresentano cioè l'energia per unità
di volume che il corpo restituisce al sistema per tornare al suo stato naturale
indeformato. E' presumibile che tale energia sia positiva, nel senso che per
CAPITOLO 6. LEGAME COSTITUTIVO 106

tornare allo stato indeformato il corpo ceda energia al sistema e non ne assorba
da esso; perché ciò accada deve essere:

1
ϕ(ε) = C [ε] • ε > 0 ∀ε 6= 0 (6.26)
2
In altre parole C deve essere denito positivo; ciò accade se e solo se il
determinante e tutti i minori principali di C sono positivi. Il vericarsi di questa
condizione assicura anche l'invertibilità di C.

6.4 Isotropia
Un materiale isotropo ha le stesse proprietà elastiche in ogni direzione: ciò
equivale a dire che l'energia elastica e quella complementare non dipendono
dalle direzioni lungo le quali agiscono le tensioni principali.

6.4.1 Direzioni principali


Per un materiale isotropo l'energia complementare dipende solo dai valori prin-
cipali di tensione ed è indipendente dalle direzioni lungo le quali tali valori
principali agiscono. Scelto allora un qualsiasi sistema principale di tensione, la
(6.25) fornisce:

1
ψ (σ) = S [σ] • σ = ψ (σ1, σ2, σ3 )
2
1
= S1111 σ12 + S2222 σ22 + S3333 σ32 (6.27)
2
+ 2S1122 σ1 σ2 + 2S1133 σ1 σ3 + 2S2233 σ2 σ3 )
Poiché il materiale è isotropo, deve accadere che scambiando σ1 , σ2 , σ3 tra di
loro, l'energia complementare di deformazione non deve cambiare:

1
S1111 σ12 + S2222 σ22 + S3333 σ32

ψ (σ) =
2
+ S1122 σ1 σ2 + S1133 σ1 σ3 + S2233 σ2 σ3
1
S1111 σ22 + S2222 σ32 + S3333 σ12

=
2
+ S1122 σ2 σ3 + S1133 σ2 σ1 + S2233 σ3 σ1
1
S1111 σ32 + S2222 σ12 + S3333 σ22

= (6.28)
2
+ S1122 σ3 σ1 + S1133 σ3 σ2 + 2S2233 σ1 σ2
Anché le eguaglianze (6.28) siano vericate, i coecienti elastici devono sod-
disfare la relazione:

1
S1111 = S2222 = S3333 = (6.29)
E
ν
S1122 = S1133 = S2233 =−
E
CAPITOLO 6. LEGAME COSTITUTIVO 107

dove E è il modulo di Young e ν è il rapporto di Poisson. In denitiva l'energia


complementare per un materiale isotropo è:

1  2
σ1 + σ22 + σ32 − 2ν (σ1 σ2 + σ1 σ3 + σ2 σ3 )

ψ (σ) = (6.30)
2E
e dipende solo da due costanti elastiche.
Ricordando le espressioni del primo e del secondo invariante di tensione J1
e J2 :
J1 = tr (σ)
1h 2 i (6.31)
J2 = (tr (σ)) − tr σ 2
2
si riconosce che:
σ12 + σ22 + σ32 = J12 − 2J2
σ1 σ2 + σ1 σ3 + σ2 σ3 = J2
per cui l'energia complementare (6.30) si riscrive nella forma equivalente:

1  2 
ψ (σ) = J − 2 (1 + ν) J2 (6.32)
2E 1

6.4.2 Legame tensione-deformazione


Il tensore di deformazione ε si calcola derivando l'energia complementare (6.32):

∂ψ
εkl =
∂σkl
∂ψ ∂J1 ∂ψ ∂J2
= + (6.33)
∂J1 ∂σkl ∂J2 ∂σkl
Poiché si ha:
∂ψ 1 ∂ψ 1+ν
= J1 =−
∂J1 E ∂J2 E
ed inoltre
∂J1
= δ kl
∂σkl  
∂J2 1 ∂σpq σpq
= 2J1 δ kl −
∂σkl 2 ∂σkl
= J1 δ kl − σkl
e quindi

1 1+ν
εkl = J1 δ kl − (J1 δ kl − σkl )
E E
1
= [(1 + ν) σkl − νJ1 δ kl ] (6.34)
E
ovvero
CAPITOLO 6. LEGAME COSTITUTIVO 108

1
ε= [(1 + ν) σ − ν tr (σ) I] (6.35)
E
che rappresenta la relazione inversa della (6.21) per il caso di materiale isotropo.
In forma matriciale esplicita, la relazione deformazione-tensione (6.35) è:

    

 ε11 
 1 −ν −ν 0 0 0 
 σ11 

ε22 −ν 1 −ν 0 0 0 σ22

 
   


 
   


ε33
 1  −ν −ν 1 0 0 0  σ33

=  

 2ε 23 
 E 
 0 0 0 2(1 + ν) 0 0 
 σ23 

2ε13 0 0 0 0 2(1 + ν) 0 σ13

 
   


 
 
 

2ε12 0 0 0 0 0 2(1 + ν) σ12
   
(6.36)
Per ricavare la relazione inversa della (6.35) si opera come segue:

 
1
ε•I = [(1 + ν) σ − ν(σ • I)I] • I (6.37)
E
1 1
= (1 + ν) σ • I − ν (σ • I) I • I
E E
(1 + ν) ν
= σ • I − 3 (σ • I)
E E
1 − 2ν
= σ•I
E
per cui
E
σ•I= ε•I (6.38)
1 − 2ν
Sostituendo l'espressione (6.38) nella (6.35) si ottiene:

 
1 E
ε = (1 + ν)σ − ν (ε • I)I
E 1 − 2ν
1 ν
= (1 + ν)σ − (ε • I)I
E 1 − 2ν
da cui si ricava:

1 ν
(1 + ν)σ = ε + (ε • I)I
E 1 − 2ν
e quindi:
E νE
σ= ε+ tr (ε) I (6.39)
1+ν (1 − 2ν) (1 + ν)
CAPITOLO 6. LEGAME COSTITUTIVO 109

ovvero, in forma matriciale esplicita:


 1−ν ν ν 
0 0 0
 1 − 2ν 1 − 2ν 1 − 2ν
   
σ11  ε11

 
  ν 1−ν ν  
 

σ22 0 0 0 ε22

 
   
 


 
  1 − 2ν 1 − 2ν 1 − 2ν  
 


σ33
 E  ν ν 1−ν  
ε33

= 
0 0 0


 σ23 
 1+ν 
 1 − 2ν 1 − 2ν 1 − 2ν

 
 2ε 23 

σ13 2ε13
   







 0 0 0 1/2 0 0 







σ12 2ε12
   
 0 0 0 0 1/2 0 
0 0 0 0 0 1/2
(6.40)
La quantità:
E
G=
2 (1 + ν)
è il modulo elastico a taglio, spesso denominata prima costante di Lamè . Si
4
introduce anche la seconda costante di Lamè come:
νE
λ=
(1 − 2ν) (1 + ν)
E' immediato vericare, applicando la formula (6.35) ovvero la formula
(6.39), che per materiali isotropi le direzioni principali di tensione coincidono
con le direzioni principali di deformazione.

6.4.3 Denita positività


Il legame tensione - deformazione appena discusso è noto come legge di Hooke
5
anche se è dovuto fondamentalmente a Navier . La denita positività di ϕ e ψ
implica:

1  2
σ1 + σ22 + σ32 − 2ν (σ1 σ2 + σ1 σ3 + σ2 σ3 ) > 0

ψ (σ) = ∀σ1 , σ2 , σ3 6= 0
2E
che equivale a richiedere che la matrice dei coecienti elastici che fornisce le
deformazioni principali in funzione delle tensioni principali:

1 ν ν
 
  − −  
 ε1   E E E   σ1 
 ν 1 ν 
ε2 = − −   σ2 


ε3
  E E E σ3
 ν ν 1 
− −
E E E
4 Gabriel Lamé (Tours 1795-Parigi 1870), matematico, sico e ingegnere minerario fran-
cese, trascorse un decennio in Russia per conto del governo francese. Insegnò quindi sica
all'École Polytechnique (1832-44) e calcolo delle probabilità alla Sorbona (dal 1848). Svolse
importanti ricerche sulla teoria dell'elasticità e introdusse l'uso delle coordinate curvilinee in
sica matematica. Si interessò anche di teoria dei numeri.
5 Claude-Louis-Marie Navier (Digione 1785-Parigi 1836), ingegnere francese, contribuì
a fondare la scienza delle costruzioni, occupandosi in molti scritti della teoria dell'elasticità,
del carico di punta, della essione. Raccolse le sue lezioni nel testo, rimasto famoso, Leçons
sur l'application de la mécanique (1826). Progettò uno dei ponti parigini sulla Senna.
CAPITOLO 6. LEGAME COSTITUTIVO 110

sia denita positiva e cioè:

1 1 1
1 − ν2 > 0 , 1 − 2ν 3 − 3ν 2 > 0
 
>0 , 2 3
E E E
per cui devono essere vericate le seguenti diseguaglianze:

2
E>0 1 − ν2 > 0 (1 + ν) (1 − 2ν) > 0 (6.41)

Le diseguaglianze (6.41) equivalgono alle condizioni:

1
E>0 , −1 < ν < (6.42)
2

6.4.4 Determinazione delle costanti elastiche


Per determinare sperimentalmente le costanti elastiche che caratterizzano il
comportamento dei materiali, si sviluppano semplici prove di laboratorio. La
prima prova che viene eettuata sui materiali è la prova di trazione. Si sottopone
il provino, generalmente di forma cilindrica, ad uno stato tensionale monoassiale
costante:

 
σ 0 0
σ= 0 0 0 
0 0 0

così che la deformazione corrispondente, per la formula (6.35), vale:

σ νσ νσ
ε11 = ε22 = − ε33 = −
E E E
mentre gli scorrimenti angolari sono tutti nulli. Si ricava allora il modulo di
Young come:
σ
E=
ε11
Si evidenzia che E ha le dimensioni di una tensione. Il rapporto di Poisson si
determina poi come:
ε22 ε33
ν=− =−
ε11 ε11
Poiché per la (6.42) èE > 0, quando il provino è soggetto ad una sollecitazione di
trazione, i.e.σ > 0, si ha ε11 > 0 e cioè il materiale risponde con una estensione
1
in direzione e . D'altra parte, esperienze di laboratorio hanno mostrato che per
1
eetto della trazione in direzione e il provino si contrae in direzione ortogonale,
e quindi sperimentalmente si verica in generale che il coeciente di Poisson è
maggiore di zero, i.e. ν > 0. Fanno eccezione gli auxetici, materiali innovativi
sviluppati in laboratori (Portland, USA), per applicazioni soprattutto mediche.
Gli auxetici
6 sono caratterizzati da coecienti di Poisson negativi; per cui,
soggetti a trazione, si dilatano trasversalmente a causa della loro particolare
microstruttura, come schematicamente mostrato in gura 6.1.

6 αυξη accrescimento.
CAPITOLO 6. LEGAME COSTITUTIVO 111

Figura 6.1: Schema microstrutturale di un materiale standard ed uno auxetico.

Per quanto riguarda la determinazione di ν può essere più agevole calcolarlo


come:
E
ν =1−
2G
dove ovviamente si suppone di aver preventivamente determinato G. Per fare
ciò si considera il provino soggetto a tensione di puro taglio:

 
0 τ 0
σ= τ 0 0 
0 0 0

così che la deformazione associata vale:

 
0 τ 0
(1 + ν) 
ε= τ 0 0 
E
0 0 0

ovvero
(1 + ν) τ 1
ε12 = = τ
E 2G
da cui si ricava il modulo elastico a taglio

τ
2G =
ε12
Capitolo 7

PROBLEMA

DELL'EQUILIBRIO

ELASTICO

Si consideri un corpo deformabile Ω soggetto ad un sistema di sollecitazione


S = {b, p, u
b }, costituito da forze di volume b in Ω, p sulla
forze di supercie
parte di frontiera ∂f Ω ⊆ ∂Ω e a spostamenti assegnati u=u b sulla rimanente
parte di frontiera ∂u Ω ⊆ ∂Ω, tale che ∂f Ω ∪ ∂u Ω = ∂Ω con ∂f Ω ∩ ∂u Ω = ∅.
Si suppone che:

ˆ il corpo sia costituito da materiale elastico lineare,

ˆ che gli spostamenti indotti dalle sollecitazioni esterne agenti sul corpo
siano piccoli, nel senso che |ui,j | << 1.
Il problema dell'equilibrio elastico P consiste nel determinare per il corpo Ω
soggetto alla sollecitazione S la tripletta, detta stato elastico, s = {u, ε, σ}
costituita dal:

ˆ vettore degli spostamenti u (3 incognite),

ˆ dal tensore simmetrico delle deformazioni ε (6 incognite),

ˆ dal tensore simmetrico delle tensioni σ (6 incognite).

A fronte delle 15 funzioni incognite da determinare, sono state scritte nei capitoli
precedenti le equazioni di campo:

ˆ congruenza (3.21) [6 equazioni]:

1
ε= (∇u + ∇uT ) in Ω (7.1)
2

112
CAPITOLO 7. PROBLEMA DELL'EQUILIBRIO ELASTICO 113

ˆ equilibrio (4.10) [3 equazioni]:

divσ +b=0 in Ω (7.2)

ˆ legame costitutivo (6.21) [6 equazioni]:

σ = C [ε] in Ω (7.3)

Le 15 equazioni di campo sono completate con le seguenti condizioni:

ˆ equilibrio (4.21):
σ n=p su ∂f Ω (7.4)

ˆ compatibilità:
u=u
b su ∂u Ω (7.5)

Il problema dell'equilibrio elastico così formulato è detto di tipo misto in quanto


su una parte della frontiera di Ω è assegnato il carico p, mentre sulla restante
parte è assegnato lo spostamento u
b.
Si evidenzia che tutte le equazioni che governano il problema dell'equilibrio
elastico P sono lineari. Si dimostra che la soluzione del problema dell'equilibrio
elastico esiste ed è unica. La dimostrazione dell'esistenza della soluzione non è
semplice e non viene qui riportata. L'unicità della soluzione è invece dimostrata
di seguito.

7.1 Principio di sovrapposizione degli eetti


Sulla base delle ipotesi di piccoli gradienti di spostamento e legame costitutivo
elastico lineare, introdotte nel formulare il problema dell'equilibrio elastico P
governato dalle equazioni (7.1)-(7.5), vale il principio di sovrapposizione degli
eetti: gli spostamenti, le deformazioni e le tensioni prodotti da più sistemi di
sollecitazioni esterne agenti contemporaneamente sono uguali, rispettivamente,
alla somma degli spostamenti, delle deformazioni e delle tensioni prodotte dai
singoli sistemi di sollecitazione, pensati agenti separatamente.
Si consideri il corpo Ω soggetto a due sistemi di sollecitazioni esterne:

S1 = (b1 in Ω , p1 su ∂f Ω ,
b 1 su ∂u Ω)
u
S 2 = (b2 in Ω , p2 su ∂f Ω , u b 2 su ∂u Ω)
1
 1 1 1 2
 2 2 2
Si indichino con s = u , ε , σ ed s = u , ε , σ gli stati elastici soluzione
1 2
dei problemi dell'equilibrio elastico P e P corrispondenti rispettivamente ai
1 2
casi di sollecitazione S ed S :
T
ε1 = 21 (∇u1 + ∇u1 )

s1 = u1 , ε1 , σ 1 : in Ω
1 1
divσ + b = 0 in Ω
 
σ 1 = C ε1 in Ω (7.6)
σ 1 n = p1 su ∂f Ω
u1 = ub1 su ∂u Ω
CAPITOLO 7. PROBLEMA DELL'EQUILIBRIO ELASTICO 114

T
ε2 = 12 (∇u2 + ∇u2

s2 = u2 , ε2 , σ 2 : ) in Ω
2 2
divσ + b = 0 in Ω
2
 2
σ =C ε in Ω (7.7)
σ 2 n = p2 su ∂f Ω
u2 = ub2 su ∂u Ω
Poiché il problema dell'equilibrio elastico è governato da un sistema di equa-
zioni dierenziali di tipo lineare, sommando membro a membro le rispettive
equazioni riportate (7.6) e (7.7), si ha:
h T i
ε1 + ε2 = 21 ( ∇ u1 + u2 + ∇ u1 + u2

in Ω
1 2

div σ + σ + b1 + b2 = 0 in Ω
(7.8)

σ + σ  = C ε1 + ε2
1 2
in Ω
σ 1 + σ 2 n = p1 + p2 su ∂f Ω
u1 + u2 = u b1 + u b2 su ∂u Ω
Supponendo allora che i due sistemi di sollecitazione esterna agiscono con-
temporaneamente, il corpo Ω è soggetto a:

S = S 1 + S 2 = (b1 + b2 in Ω, p1 + p2 su ∂f Ω, b1 + u
u b2 su ∂u Ω) (7.9)

La soluzione s = {u, ε, σ} del problema dell'equilibrio elastico P = P 1 + P 2 ,


1 2
relativo al corpo Ω soggetto alla sollecitazione S = S + S , deve soddisfare le
equazioni (7.8) e quindi deve accadere che:

u = u1 + u2 , ε = ε1 + ε2 , σ = σ1 + σ2 (7.10)

ovvero s = s1 + s2 .
Si evidenzia ancora che il principio di sovrapposizione degli eetti sussiste
in virtù della linearità degli operatori dierenziali coinvolti nelle equazioni di
congruenza, di equilibrio e del legame costitutivo.

7.2 Unicità della soluzione del problema dell'e-


quilibrio elastico
La dimostrazione dell'unicità della soluzione del problema dell'equilibrio elasti-
co è dovuta a Kirchho .
1 Si supponga che ad un sistema di sollecitazione S
1 Gustav Robert Kirchho (Königsberg, oggi Kaliningrad 1824 - Berlino 1887), si-
co tedesco. Conclusi gli studi all'università di Königsberg, divenne professore di sica alle
università di Breslavia, Heidelberg e Berlino. In collaborazione con il chimico tedesco Ro-
bert Wilhelm Bunsen, mise a punto un moderno spettroscopio che permetteva di riconoscere
un elemento in base all'analisi della luce emessa o assorbita; le ricerche dei due scienziati
culminarono nella scoperta di due nuovi elementi: il cesio e il rubidio.
Kirchho condusse inoltre importanti indagini sul trasferimento di calore per irraggiamento
e, nell'ambito dell'elettricità, enunciò le due semplici regole (note come principi di Kirchho )
che permettono il calcolo delle intensità di corrente elettrica lungo i singoli rami di un cir-
cuito. Sviluppò anche studi fondamentali sulla teoria dell'elasticità, ed in particolare sulla
modellazione di piastre e gusci.
CAPITOLO 7. PROBLEMA DELL'EQUILIBRIO ELASTICO 115

siano associate, come soluzioni del problema dell'equilibrio elastico P, due stati
elastici:

s1 = u1 , ε1 , σ 1 e s2 = u2 , ε2 , σ 2
 
S ⇒

Per il principio di sovrapposizione degli eetti, lo stato elastico dierenza:

s∗ = {u∗ , ε∗ , σ ∗ } = s1 − s2 = u1 − u2 , ε1 − ε2 , σ 1 − σ 2


è associato ad un sistema di sollecitazione S∗ nullo, corrispondente cioè a forze


di volume nulle, a forze di supercie nulle su ∂f Ω ed a spostamenti assegnati
nulli su ∂u Ω.
Si applichi ora il principio dei lavori virtuali, relativamente allo stato di
sollecitazione eettivo S∗ per lo stato elastico s∗ .

Poiché lo stato di sollecitazione S è nullo, allora il lavoro virtuale esterno è
nullo.

Lve = 0 (7.11)

Il lavoro virtuale interno vale:


ˆ ˆ ˆ
σ ∗ • ε∗ dV = C [ε∗ ] • ε∗ dV = C ε1 − ε2 • ε1 − ε2 dV
  
Lvi = (7.12)
Ω Ω Ω

Eguagliando il lavoro virtuale esterno (7.11) con quello interno (7.12) si ottiene:

ˆ
C ε1 − ε2 • ε1 − ε2 dV
  
0= (7.13)

D'altra parte, nella denizione del legame costitutivo si è supposto che il


tensore di elasticità C fosse denito positivo (6.26), per cui deve accadere che:

C ε − ε2 • ε1 − ε2 > 0 ∀ ε1 − ε2 6= 0
 1   
(7.14)

Confrontando la relazione (7.13) con la (7.14) se ne deduce che i campi di defor-


mazioni ε1 ed ε2 corrispondenti al medesimo sistema di sollecitazione S non de-
vono dierire l'uno dall'altro, ovvero deve accadere che ε1 = ε2 . Per l'equazione
del legame costitutivo (7.3), allora si ha:

σ 1 = C ε1 = C ε2 = σ 2
   
(7.15)

Così anche, i campi di spostamenti u1 ed u2 che corrispondono alla stessa de-


1 2
formazione ε =ε possono al più dierire di un moto rigido del corpo Ω. Nel
caso specico considerato, ove si è supposto che su una parte di frontiera ∂u Ω
siano assegnati gli spostamenti, non sono possibili moti rigidi di Ω per cui si ha
che u1 = u2 .
CAPITOLO 7. PROBLEMA DELL'EQUILIBRIO ELASTICO 116

7.3 Teorema di Clapeyron


Si pone ora il problema di voler valutare l'energia elastica di deformazione im-
magazzinata in un corpo Ω soggetto all'assegnato sistema di sollecitazione S.
Tale energia è fornita direttamente dalla formula:
ˆ ˆ
1
E= ϕ dV = C [ε] • ε dV (7.16)
Ω 2 Ω

Il teorema che segue fu dimostrato da Clapeyron , e si enuncia come:


2
Il lavoro di deformazione di un solido elastico lineare sollecitato da forze agen-
ti staticamente è pari alla metà del lavoro che tali forze compirebbero per gli
spostamenti eettivi se conservassero costantemente la loro intensità nale.
Si applichi il principio dei lavori virtuali considerando come sistema di spo-
stamento, di deformazione e di tensione lo stato elastico s = {u, ε, σ} soluzione
del problema dell'equilibrio elastico P. In questo caso si ha:
ˆ ˆ ˆ
Lve = b • u dV + p • u dA + σn•b
u dA
Ω ∂f Ω ∂u Ω
ˆ ˆ
Lvi = σ • ε dV = C [ε] • ε dV
Ω Ω

Uguagliando il lavoro virtuale esterno con il lavoro virtuale interno si ottiene:


ˆ ˆ ˆ ˆ
b • u dV + p • u dA + σn•b
u dA = C [ε] • ε dV (7.17)
Ω ∂f Ω ∂u Ω Ω

Confrontando l'espressione dell'energia interna fornita dalla (7.16) con la for-


mula ricavata dall'applicazione del principio dei lavori virtuali (7.17) si perviene
all'equazione:

"ˆ ˆ ˆ #
1
E= b • u dV + p • u dA + σn•b
u dA
2 Ω ∂f Ω ∂u Ω

7.4 Teorema di Betti


 
Siano S 1 = b1 , p1 , u
b1 S 2 = b2 , p2 , u
ed b 2 due dierenti sistemi di sollecita-
 1 1 1  2 2 2
1 2
zioni agenti sul medesimo corpo Ω e siano s = u , ε , σ ed s = u , ε , σ
i due stati elastici soluzioni dei corrispondenti problemi dell'equilibrio elastico.

2 Benoit-Paul-Emile Clapeyron (Parigi 1799- 1864), ingegnere e sico francese. Tra il


1820 e il 1830 fu a Pietroburgo, professore alla Scuola superiore dei lavori pubblici. Di ritorno
in Francia, si occupò di costruzioni stradali e ferroviarie, di macchine termiche e soprattutto
di scienza delle costruzioni e teoria meccanica del calore.
CAPITOLO 7. PROBLEMA DELL'EQUILIBRIO ELASTICO 117

Betti
3 dimostrò che:
Il lavoro L12 compiuto dal sistema di sollecitazioneS 1 per gli spostamenti u2
2 21
provocati da un secondo sistema di sollecitazione S è uguale al lavoro L
2 1 1
compiuto dal sistema S per gli spostamenti u provocati dal sistema S .
In formula:
ˆ ˆ ˆ
1 2 1 2
b • u dV + p • u dA + σ 1 n • u2 dA (7.18)
Ω ∂f Ω ∂u Ω
ˆ ˆ ˆ
= b2 • u1 dV + p2 • u1 dA + σ 2 n • u1 dA
Ω ∂f Ω ∂u Ω

Il teorema di Betti si dimostra ricorrendo al principio dei lavori virtuali.


Infatti, si ha:

ˆ ˆ ˆ
12 1 2 1 2
L = b • u dV + p • u dA + σ 1 n • u2 dA (7.19)
Ω ∂f Ω ∂u Ω
ˆ ˆ
σ 1 • ε2 dV =
C ε1 • ε2 dV
 
=
ˆΩ Ω
ˆ
 2 1
= C ε • ε dV = σ 2 • ε1 dV
ˆΩ
ˆ Ω
ˆ
= b2 • u1 dV + p2 • u1 dA + σ 2 n • u1 dA = L21
Ω ∂f Ω ∂u Ω

Si evidenzia che nella dimostrazione del teorema di Betti si è utilizzata la pro-


prietà di simmetria maggiore del tensore elastico C, ovvero il materiale deve
essere iperelastico.
Il teorema di Betti si può dimostrare anche calcolando l'energia immagaz-
zinata nel corpo Ω. Infatti, si supponga che Ω sia soggetto a due storie di
carico:

1. agisce inizialmente la sollecitazione S1 e successivamente agisce anche S2,


2. agisce inizialmente la sollecitazione S2 e successivamente agisce anche S1.
L'energia calcolata nei due casi sarà:
"ˆ ˆ ˆ #
0 1 1 1 1 1 1 1
E = b • u dV + p • u dA + σ n • u dA (7.20)
2 Ω ∂f Ω ∂u Ω
ˆ ˆ ˆ
1 2 1 2
+ b • u dV + p • u dA + σ 1 n • u2 dA
Ω ∂f Ω ∂u Ω
"ˆ ˆ ˆ #
1
+ b2 • u2 dV + p2 • u2 dA + σ 2 n • u2 dA
2 Ω ∂f Ω ∂u Ω

3 Enrico Betti (Pistoia 1823-Pisa 1892), matematico italiano. Professore dal 1867 al-
l'Università di Pisa, deputato (1862) e senatore (1884). Fondatore della scuola italiana di
matematica, fu maestro di U. Dini, L. Bianchi, V. Volterra. Studiò inizialmente problemi di
algebra e la teoria delle funzioni ellittiche, sviluppò e chiarì la teoria delle equazioni di E.
Galois dando dimostrazioni per risultati che vi erano solo enunciati. In seguito diede notevoli
contributi anche alla sica matematica, in particolare alla teoria dell'elasticità.
CAPITOLO 7. PROBLEMA DELL'EQUILIBRIO ELASTICO 118

Figura 7.1: Teorema di Betti.

"ˆ ˆ ˆ #
00 1 2 2 2 2 2 2
E = b • u dV + p • u dA + σ n • u dA (7.21)
2 Ω ∂f Ω ∂u Ω
ˆ ˆ ˆ
2 1 2 1
+ b • u dV + p • u dA + σ 2 n • u1 dA
Ω ∂f Ω ∂u Ω
"ˆ ˆ ˆ #
1
+ b1 • u1 dV + p1 • u1 dA + σ 1 n • u1 dA
2 Ω ∂f Ω ∂u Ω

Poiché il materiale che compone il corpo è iperelastico, le due energie devono


assumere lo stesso valore, da cui si deduce l'equazione (7.18).
Allo scopo di rendere più chiare le espressioni (7.20) e (7.21), si considera
una trave soggetta a due forze F1 ed F2 , come illustrato in gura 7.1.
CAPITOLO 7. PROBLEMA DELL'EQUILIBRIO ELASTICO 119

Per eetto della forza F1 la sezione S1 subisce uno spostamento v1S1 . L'e-
nergia elastica immagazzinata dal sistema vale per il teorema di Clapeyron:

1
E10 = F1 v1S1 (7.22)
2
Quindi, successivamente agisce la forza F2 . La sezione S1 subisce un ulteriore
spostamento v2s1 , mentre la sezione S2 subisce lo spostamento v2s2 . L'energia
elastica immagazzinata dal sistema, per il teorema di Clapeyron, vale:

1
E20 = F1 v2S1 + F2 v2S2 (7.23)
2
L'energia totale si determina sommando le quantità calcolate tramite le (7.22)
e (7.23):
1 1
E 0 = E10 + E20 = F1 v1S1 + F1 v2S1 + F2 v2S2 (7.24)
2 2
Analogamente applicando prima la forza F2 e poi la forza F1 , l'energia vale:

1 1
E 00 = F2 v2S2 + F2 v1S2 + F1 v1S1 (7.25)
2 2
Da cui il teorema di Betti:

E 0 = E 00 ⇒ F1 v2S1 = F2 v1S2 (7.26)

7.5 Equazioni di Navier


Le equazioni di Navier forniscono la formulazione agli spostamenti per il pro-
blema dell'equilibrio elastico di un corpo isotropo.
Sostituendo le equazioni di congruenza (7.1) nelle relazioni costitutive per
un materiale isotropo (6.40), si ottiene:

E
σij = (ui,j + uj,i ) (7.27)
2 (1 + ν)
νE
+ (u1,1 + u2,2 + u3,3 )δij
(1 − 2ν) (1 + ν)
= µ (ui,j + uj,i ) + λ(u1,1 + u2,2 + u3,3 )δij

avendo posto

E νE
µ= , λ=
2 (1 + ν) (1 − 2ν) (1 + ν)
CAPITOLO 7. PROBLEMA DELL'EQUILIBRIO ELASTICO 120

Tenuto conto delle (7.27), le equazioni indenite di equilibrio (7.2), assumono


la forma esplicita:

0 = σij,j + bi

= [µ (ui,j + uj,i ) + λ(u1,1 + u2,2 + u3,3 )δij ] + bi
∂xj
= µ (ui,jj + uj,ij ) + λ(u1,1j + u2,2j + u3,3j )δij + bi
= µ ui,jj + (µ + λ) uj,ji + bi
= µ ∆ui + (µ + λ) (divu),i + bi

In denitiva si ottiene l'equazione di Navier:

µ∆u + (µ + λ)∇divu + b = 0 (7.28)

completata con le solite condizioni al contorno (7.4) e (7.5), che si riscrivono


come:
  
E 1 T
 ν
∇u + (∇u) + (I • ∇u)I n = p su ∂f Ω
1+ν 2 1 − 2ν (7.29)
u=ub su ∂u Ω

Si chiamano inne soluzioni universali i campi di spostamento u soluzione


di un problema dell'equilibrio elastico con forze esterne nulle (b = 0, p = 0),
per le quali accade che l'equazione di Navier (7.28) sia soddisfatta nel senso:


∆u = 0
u:
∇divu = 0

Tali soluzioni sono dette universali in quanto pure cambiando i moduli


elastici del materiale, legati a µ e λ, esse non cambiano.
Capitolo 8

IL PROBLEMA DI

SAINT-VENANT

8.1 Posizione del problema


Saint-Venant
1 considerò un particolare problema dell'equilibrio elastico.

8.1.1 Ipotesi geometriche


Il corpo tridimensionale oggetto di studio è il cilindro retto e limitato Ω, detto
trave. Nel seguito sono utilizzate le seguenti notazioni:

ˆ A indica la sezione retta della trave, ipotizzata costante lungo tutta la


lunghezza del cilindro,

ˆ ∂A è la frontiera della sezione retta della trave,

ˆ L rappresenta la lunghezza della trave,

ˆ xi (i=1,2,3) sono le coordinate del generico punto secondo un riferimento


cartesiano,

ˆ ei (i=1,2,3) sono i versori degli assi di riferimento.

1 Adhémar-Jean-Claude Barré de-Saint-Venant (Villiers-en-Brie 1797-Saint-Ouen


1886), ingegnere e matematico francese. Matematico e ingegnere all'École des Ponts et Chaus-
sées e professore all'Istituto Agronomico di Versailles (1848-54), fu dal 1868 membro dell'Ac-
cademia delle Scienze. Occupatosi di geometria analitica, ottenne i più signicativi risultati
nello studio della resistenza dei materiali e della teoria dell'elasticità, di cui è considerato uno
dei fondatori. Di fondamentale importanza furono i suoi lavori sull'equilibrio dei corpi elastici
cilindrici sollecitati sulle due basi (problema di Saint-Venant) e sulle applicazioni pratiche.
Tali studi, insieme alle condizioni di congruenza e compatibilità che da lui presero nome,
hanno posto le basi della Scienza delle Costruzioni.

121
CAPITOLO 8. IL PROBLEMA DI SAINT-VENANT 122

Figura 8.1: Schema della trave.

Il sistema di riferimento è scelto in modo che e1 e2 descriva il piano della sezione


3 1 2
di estremità A0 della trave con e = e ×e . Si suppone che l'origine del sistema
di riferimento sia il baricentro della sezione di estremità A0 . In tal modo l'asse
x3 intercetta le sezioni rette sempre nei loro baricentri. La sezione terminale AL
della trave è individuata dall'ascissa x3 = L. In gura 8.1 è riportato lo schema
della trave con il sistema di riferimento scelto.

8.1.2 Ipotesi di carico


Si suppone che la trave sia soggetta a forze di volume nulle (non abbia peso),
sia scarica sul mantello laterale e sia soggetta ad un sistema di carico solo sulle
basi di estremità. In formule:

ˆ b=0 in Ω , (forze di volume nulle)

ˆ p=0 su S = ∂A×]0, L[ , (forze di supercie nulle sul mantello)

ˆ p = p0 su A0 , p = pL su AL . (forze di supercie sulle basi)

8.1.3 Ipotesi sulla natura del materiale


Si considera il caso in cui il materiale che compone la trave sia:

ˆ omogeneo,
CAPITOLO 8. IL PROBLEMA DI SAINT-VENANT 123

ˆ elastico lineare,

ˆ isotropo.

8.1.4 Ipotesi sul tipo di analisi da condurre


Si suppone valida l'ipotesi:

ˆ piccoli gradienti di spostamento (piccoli spostamenti e piccole deformazio-


ni).

Essendo la trave libera nello spazio, ovvero non vincolata, il sistema di carichi
esterni dovrà rispettare le equazioni cardinali della statica nella congurazione
indeformata:
ˆ ˆ
p0 dA + pL dA = 0 (8.1)
A0 AL
ˆ ˆ
r × p0 dA + r × pL dA = 0
A0 AL

con r vettore che individua il generico punto delle sezioni terminali della trave.

8.2 Problema dell'equilibrio elastico


Resta allora da determinare lo stato elastico s = {u, ε, σ} ovvero la tripletta
costituita dal campo degli spostamenti u, dal campo delle deformazioni ε e da
quello simmetrico delle tensioni σ.
Le equazioni che governano il problema dell'equilibrio elastico (7.1)-(7.5)
assumono la forma:
equazioni di campo:

ˆ congruenza

T
2ε = ∇u + (∇u) in Ω (8.2)

ˆ equilibrio

div (σ) = 0 in Ω (8.3)

ˆ legame costitutivo

1
ε= [(1 + ν)σ − ν(σ • I)I] in Ω (8.4)
E
condizioni al contorno:
CAPITOLO 8. IL PROBLEMA DI SAINT-VENANT 124

ˆ mantello scarico

σ n=0 su S (8.5)

essendo n la normale uscente da S nel generico punto del mantello della


trave,

ˆ carico sulla base A0

σ −e3 = p0

su A0 (8.6)

ˆ carico sulla base AL

σ e3 = pL su AL (8.7)

8.3 Principio fondamentale di Saint-Venant


Il problema dell'equilibrio elastico governato dalle equazioni (8.2)-(8.7) risulta
allora dicile da risolvere. Soccorre a questo punto il principio fondamentale di
Saint-Venant, che così recita:
nei punti del solido che sono a suciente distanza dall'elemento superciale
sede di applicazione dei carichi esterni, lo stato di tensione non dipende dalla
particolare distribuzione di tali carichi ma solo dalla risultante e dal momento
risultante di tali carichi.
Tale principio consente di sostituire alle condizioni puntuali al contorno (8.6)
e (8.7), le condizioni globali fra risultante e momento risultante delle tensioni
che emergono sulle basi e risultante e momento risultante dei carichi esterni
applicati su tali basi.
In formule, le (8.6) e (8.7) sono sostituite dalle:

ˆ ˆ
σ −e3

dA = p0 dA (8.8)
A0 A0
ˆ ˆ
x × σ −e3

dA = x × p0 dA
A0 A0

ˆ ˆ
3
σ e dA = pL dA (8.9)
AL AL
ˆ ˆ
x × σ e3 dA = x × pL dA
AL AL

dove x = xα eα il vettore che individua il generico punto della sezione retta della
trave. Si avverte che, come al solito, gli indici greci assumono valore 1, 2 ed
inoltre si utilizza la convenzione che gli indici ripetuti si intendono sommati. Si
evidenzia che il vettore posizione x presente nelle (8.8) e (8.9) ha, nel riferimento
scelto, la terza componente nulla.
CAPITOLO 8. IL PROBLEMA DI SAINT-VENANT 125

La distanza oltre la quale sono trascurabili gli eetti locali provocati dalla
particolare distribuzione di carico sulle basi è detta distanza di estinzione. Si
dimostra che la distanza di estinzione è simile alla maggiore delle dimensioni
della sezione retta della trave.
La validità del principio di Saint-Venant può cadere in difetto quando la
sezione non è compatta. Si dice compatta la sezione per la quale accade che
la lunghezza di una generica corda, posta tra due punti qualsiasi della curva di
bordo della sezione, è dello stesso ordine di grandezza del più piccolo segmento
curvilineo che collega i due punti lungo la curva di bordo. Ciò non accade per
le sezioni in parete sottile.

8.4 Sollecitazioni semplici


Le risultanti ed i momenti risultanti agenti sulle basi della trave valgono:
ˆ ˆ
R0 = p0 dA M0 = x × p0 dA (8.10)
A0 A0
ˆ ˆ
RL = pL dA ML = x × pL dA
AL AL

Le equazioni di equilibrio globali della trave (8.1) forniscono:

R0 + RL = 0 M0 + ML + Le3 × RL = 0

per cui note che siano RL e ML si determinano, per equilibrio, R0 ed M0 .


Si distinguono quattro casi di sollecitazione semplice agenti su AL :

I sforzo normale agisce solo NL = R • e3


I essione agisce solo MfL = (M • eα ) eα
I torsione agisce solo MLt = M • e3
I taglio e essione agisce solo VL = (R • eα ) eα

Le caratteristiche della sollecitazione su AL si esprimono in funzione delle


tensioni interne tenendo conto delle (8.9) e delle (8.10) come:
ˆ
NL = σ33 dA (8.11)
AL
ˆ
MfL = x × e3 σ33 dA
AL
ˆ 
MLt = x × e σ3α dA • e3
α
AL
ˆ
VL = σ3α eα dA
AL

Le caratteristiche della sollecitazione nella generica sezione retta della trave


individuata dall'ascissa x3 si determinano assicurando l'equilibrio del tratto di
CAPITOLO 8. IL PROBLEMA DI SAINT-VENANT 126

trave L − x3 come:

N (x3 ) = NL (8.12)
f
M (x3 ) = MfL 3
+ (L − x3 ) e × V
t
M (x3 ) = MLt
V (x3 ) = VL

8.5 Metodo seminverso


Il problema denito per ognuna delle sollecitazioni semplici resta comunque
dicile da risolvere. Saint-Venant propose di utilizzare allora il metodo detto
seminverso. Esso consiste nel postulare, sulla base di considerazioni intuitive,
alcuni aspetti delle grandezze da determinare (spostamenti, tensioni) lasciando
incogniti i rimanenti. A posteriori si verica la consistenza delle ipotesi fatte
e si determinano le parti incognite utilizzando le equazioni che governano il
problema. Si ottiene in tal modo la soluzione, detta di Saint-Venant, di una
classe di problemi dell'equilibrio elastico caratterizzati dalle stesse risultanti e
momenti risultanti agenti sulle basi del solido.
In base a tale metodologia, si assume in tutti e quattro i casi di sollecitazione
semplice
σαβ = 0 (8.13)

Ciò equivale a considerare la trave come un insieme di li paralleli all'asse x3


soggetti ad una tensione normale σ33 , che si scambiano fra loro al più tensioni
tangenziali σα3 .

8.5.1 Equilibrio
Sotto l'ipotesi denita dalla relazione (8.13) le equazioni di equilibrio (8.1)
diventano:

σ13,3 = 0 (8.14)

σ23,3 = 0
σ13,1 + σ23,2 + σ33,3 = 0

σα3 è costante lungo l'asse della trave.


Le prime due delle (8.14) stabiliscono che
σ33 è al più lineare in x3 .
La terza delle (8.14) assicura allora che
Le condizioni al bordo (8.5), sul mantello S , della trave diventano:

    
0 0 σ13  n1   0  0=0
 0 0 σ23  n2 = 0 ⇒ 0 = 0 (8.15)
σ13 σ23 σ33 0 0 σ13 n1 + σ23 n2 = 0
   

ovvero le prime due sono identicamente soddisfatte.


CAPITOLO 8. IL PROBLEMA DI SAINT-VENANT 127

8.5.2 Legame costitutivo


Tenuto conto dell'ipotesi (8.13) sullo stato tensionale, le equazioni del legame
costitutivo (8.4) si semplicano in:

ν
ε11 = −
σ33 (8.16)
E
ν
ε22 = − σ33
E
1
ε33 = σ33
E
1
2ε23 = σ23
G
1
2ε13 = σ13
G
2ε12 = 0

8.5.3 Congruenza
Si riportano ora le equazioni indenite di congruenza (3.50):

ε12,32 − ε13,22 = ε22,31 − ε23,21


ε12,33 − ε13,23 = ε32,31 − ε33,21
ε22,33 − ε23,23 = ε32,32 − ε33,22
(8.17)
ε11,32 − ε13,12 = ε21,31 − ε23,11
ε11,33 − ε13,13 = ε31,31 − ε33,11
ε11,22 − ε12,12 = ε21,21 − ε22,11

Tenendo conto che per le equazioni (8.14) e (8.16) si ha:

ε12 = 0 (8.18)
1
ε23,3 = σ23,3 = 0
2G
1
ε13,3 = σ13,3 = 0
2G
Per le (8.18), le (8.17) riscritte in ordine dierente forniscono:

ε11,22 + ε22,11 = 0 (8.19)

ε11,33 + ε33,11 = 0
ε22,33 + ε33,22 = 0
(ε13,2 − ε23,1 ),1 = ε11,32
− (ε13,2 − ε23,1 ),2 = ε22,31
ε33,21 = 0
CAPITOLO 8. IL PROBLEMA DI SAINT-VENANT 128

ed in termini di tensioni assumono la forma:

σ33,22 + σ33,11 = 0 (8.20)

−ν σ33,33 + σ33,11 = 0
−ν σ33,33 + σ33,22 = 0
ν
(σ13,2 − σ23,1 ),1 = − σ33,23
1+ν
ν
(σ13,2 − σ23,1 ),2 = σ33,13
1+ν
σ33,12 = 0

Se ne deduce allora:

σ33,11 = σ33,22 = σ33,33 = σ33,12 = 0

per cui σ33 ammette la forma di rappresentazione:

σ33 = go + g1 x1 + g2 x2 + (ho + h1 x1 + h2 x2 ) x3 (8.21)

= go + g • x + (ho + h • x) x3

essendo go , g1 , g2 , ho , h1 , h2 costanti ed x = xα eα .
Capitolo 9

SFORZO NORMALE E

MOMENTO FLETTENTE

9.1 Sollecitazione di sforzo normale e momento


ettente
Si esamina il caso in cui la risultante ed il momento risultante agenti sulla base
della trave x3 = L consistano in una forza NL in direzione e3 (sforzo normale)
f 3
ed una coppia ML ortogonale ad e (momento ettente).

9.1.1 Stato tensionale


Dovendo risultare VL = 0 e MLt = 0, ricordando le (8.11) si può supporre
(metodo seminverso) che σα3 = 0 per x3 = L. Le prime due equazioni di
equilibrio (8.14) assicurano allora che σα3 = 0 ∀x3 ∈]0, L[. Ne deriva che in
tutti i punti della trave:
 
0 0 0
σ= 0 0 0  (9.1)
0 0 σ33
Inoltre, la terza delle (8.14) diventa:

σ33,3 = 0 (9.2)

per cui σ33 è costante lungo l'asse x3 , ed è quindi funzione solo di x1 e x2 .


Allora, tenuto conto della (9.2), la (8.21) si particolarizza nella:

σ33 = go + g1 x1 + g2 x2 (9.3)

= go + g • x
Lo sforzo normale ed il vettore momento ettente sono costanti lungo tutta
la trave, i.e. N (x3 ) = NL e Mf (x3 ) = MfL , e sono determinati in termi-
ni di tensioni interne dalle (8.11) tenendo conto delle (8.12) e della forma di

129
CAPITOLO 9. SFORZO NORMALE E MOMENTO FLETTENTE 130

rappresentazione (9.3) della tensione normale:


ˆ ˆ
N= σ33 dA = (go + g1 x1 + g2 x2 ) dA (9.4)
A A
= go A + g1 S1 + g2 S2 = go A

ˆ ˆ
M1f = x2 σ33 dA = x2 (go + g1 x1 + g2 x2 ) dA (9.5)
A A
= g1 J12 + g2 J22
ˆ ˆ
M2f = − x1 σ33 dA = − x1 (go + g1 x1 + g2 x2 ) dA
A A
= − (g1 J11 + g2 J12 )

essendo J11 J22 J12 le componenti della matrice d'inerzia J ed S1 S2 le compo-


nenti del vettore momento statico S che, poiché il riferimento scelto è baricen-
trico, risulta essere nullo. Posto:

−M2f
      
g1 J11 + g2 J12 J11 J12 g1
M⊥ = = =
M1f g1 J12 + g2 J22 J12 J22 g2

le relazioni (9.4) e (9.5) possono essere riscritte nella forma equivalente:

N = go A (9.6)

M =Jg

da cui si ricava:

N
go = (9.7)
A
g = J−1 M⊥ (9.8)

e quindi, tenuto conto della (9.3):

N
σ33 = + J−1 M⊥ • x (9.9)
A
Dunque, la forma dello stato tensionale ipotizzata tramite le (9.1) e (9.3) è
idonea a rappresentare le caratteristiche della sollecitazione di sforzo normale e
momento ettente.
Nel caso siano stati scelti gli assi del sistema di riferimento principali d'iner-
zia, la matrice di inerzia è caratterizzata dal fatto che J12 = 0. In tal caso, la
determinazione della inversa di J risulta immediata e la forma (9.9) si specializza
in:
N Mf Mf
σ33 = − 2 x1 + 1 x2 (9.10)
A J11 J22
E' consuetudine nella pratica tecnica utilizzare la denizione dei momenti
d'inerzia rispetto agli assi coordinati piuttosto di quelli lungo gli assi coordinati:
CAPITOLO 9. SFORZO NORMALE E MOMENTO FLETTENTE 131

ˆ momento d'inerzia lungo l'asse x1 ovvero rispetto all'asse x2 :


ˆ
x21 dA = J11 = I22
A

ˆ momento d'inerzia lungo l'asse x2 ovvero rispetto all'asse x1 :


ˆ
x22 dA = J22 = I11
A

Sulla base di tali denizioni, la formula (9.10) diventa:

N Mf Mf
σ33 = + 1 x2 − 2 x1 (9.11)
A I11 I22

La verica delle condizioni ai limiti sul mantello della trave è immediata:


    
0 0 0  n1   0 
 0 0 0  n2 = 0 su S (9.12)
0 0 σ33 0 0
   

9.1.2 Legame costitutivo


Il tensore di deformazione si determina utilizzando le equazioni del legame co-
stitutive. Poiché la trave è supposta realizzata in materiale elastico lineare
isotropo, per le (8.16) e (9.1), si ha:

ν 1
ε11 = ε22 = − σ33 ε33 = σ33 ε23 = ε13 = ε12 = 0 (9.13)
E E
Il campo di deformazione determinato è lineare nelle coordinate x1 e x2 ed
è costante rispetto a x3 ; ne consegue che le equazioni di congruenza interna
(8.17) sono sicuramente soddisfatte. Esiste allora un campo di spostamenti la
cui parte simmetrica del gradiente fornisce le deformazioni determinate tramite
le relazioni di legame (9.13).

9.1.3 Spostamenti
Tenuto conto del legame spostamento-deformazione, ovvero dell'equazione di
congruenza (8.2), e della (9.3), le (9.13) possono essere espresse come:

ν
u1,1 = − (go + g1 x1 + g2 x2 ) (9.14)
E
ν
u2,2 = − (go + g1 x1 + g2 x2 )
E
1
u3,3 = (go + g1 x1 + g2 x2 )
E
u2,3 + u3,2 = 0
u1,3 + u3,1 = 0
u1,2 + u2,1 = 0
CAPITOLO 9. SFORZO NORMALE E MOMENTO FLETTENTE 132

La terza delle (9.14) fornisce allora:

1
u3 = (go + g1 x1 + g2 x2 ) x3 + c3 (x1 , x2 ) (9.15)
E
che sostituita nella quinta e nella quarta delle (9.14) conduce a:

1
u1,3 = −u3,1 = − g1 x3 − c3,1 (x1 , x2 ) (9.16)
E
1
u2,3 = −u3,2 = − g2 x3 − c3,2 (x1 , x2 )
E
Integrando le (9.16) rispetto alla variabile x3 , si ha:

1
u1 = − g1 x23 − x3 c3,1 (x1 , x2 ) + c1 (x1 , x2 ) (9.17)
2E
1
u2 = − g2 x23 − x3 c3,2 (x1 , x2 ) + c2 (x1 , x2 )
2E
La prima e la seconda delle (9.14), tenuto conto delle espressioni di u1 ed u2
ottenute dalle (9.17), forniscono:

ν
u1,1 = −x3 c3,11 (x1 , x2 ) + c1,1 (x1 , x2 ) = − (go + g1 x1 + g2 x2 ) (9.18)
E
ν
u2,2 = −x3 c3,22 (x1 , x2 ) + c2,2 (x1 , x2 ) = − (go + g1 x1 + g2 x2 )
E
Dovendo la (9.18) essere vera per ogni valore di x3 , deve accadere che c3,11 (x1 , x2 ) =
c3,22 (x1 , x2 ) = 0, per cui:

ν
c1,1 (x1 , x2 ) = − (go + g1 x1 + g2 x2 ) (9.19)
E
ν
c2,2 (x1 , x2 ) = − (go + g1 x1 + g2 x2 )
E
che integrate, forniscono:
 
ν 1
c1 (x1 , x2 ) = − go x1 + g1 x21 + g2 x2 x1 + d1 (x2 ) (9.20)
E 2
 
ν 1
c2 (x1 , x2 ) = − go x2 + g1 x1 x2 + g2 x22 + d2 (x1 )
E 2
per cui la (9.17) diventa:

1
u1 = − g1 x2 − x3 c3,1 (x1 , x2 ) (9.21)
2E 3 
ν 1
− go x1 + g1 x21 + g2 x2 x1 + d1 (x2 )
E 2
1
u2 = − g2 x2 − x3 c3,2 (x1 , x2 )
2E 3 
ν 1
− go x2 + g1 x1 x2 + g2 x22 + d2 (x1 )
E 2
CAPITOLO 9. SFORZO NORMALE E MOMENTO FLETTENTE 133

Inne la sesta delle (9.14), viste le (9.21), conduce a:

0 = u1,2 + u2,1 (9.22)


ν ν
= −2x3 c3,12 (x1 , x2 ) − g2 x1 − g1 x2 + d1,2 (x2 ) + d2,1 (x1 )
E E
Dovendo la (9.22) essere vera per ogni valore di x3 , deve accadere che c3,12 = 0.
Se ne deduce allora che:
ν ν
d1,2 (x2 ) = g1 x2 d2,1 (x1 ) = g2 x1 (9.23)
E E
che integrate forniscono:

ν
d1 (x2 ) = g1 x22 + f1 (9.24)
2E
ν
d2 (x1 ) = g2 x21 + f2
2E
inoltre, ricordando che c3,11 = c3,22 = c3,12 = 0 deve essere:
c3 = x1 f31 + x2 f32 + f3 (9.25)

dove f1 , f2 , f3 , f31 , f32 sono costanti rispetto a tutte le variabili. In denitiva le


componenti di spostamento sono:

1  ν
g1 x23 + ν x21 − x22 − (go + g2 x2 ) x1 − x3 f31 + f1

u1 = −
2E E
1  2 2 2
 ν
u2 = − g2 x3 + ν x2 − x1 − (go + g1 x1 ) x2 − x3 f32 + f2
2E E
1
u3 = (go + g1 x1 + g2 x2 ) x3 + x1 f31 + x2 f32 + f3 (9.26)
E
In forma matriciale la (9.26) si scrive come:
  
−x23 − ν x21 − x22
 
 u1  −2 ν x1 x2   
1  g1
u2 = −2 ν x1 x2 −x23 − ν x22 − x21  (9.27)
2E g2
u3 2 x1 x3 2 x2 x3
 
      
−ν x1  0 0 −f31  x1   f1 
1 
+ −ν x2 g + 0 0 −f32  x2 + f2
E  o
x3 f31 f32 0 x3 f3
   

Nella formula (9.27) gli ultimi due termini dell'espressione rappresentano


rispettivamente una rotazione rigida ed una traslazione rigida della trave. Eli-
minando allora tali termini inessenziali alla deformazione della trave, la (9.27)
si riduce:

  
−x23 − ν x21 − x22
 
 u1  −2 ν x1 x2   
1  2 2 2  g1
u2 = −2 ν x1 x2 −x3 − ν x2 − x1
2E g2
u3 2 x1 x3 2 x2 x3
 
 
−ν x1 
1 
+ −ν x2 g (9.28)
E  o
x3
CAPITOLO 9. SFORZO NORMALE E MOMENTO FLETTENTE 134

ovvero

1 ν
g1 x23 + ν x21 − x22 −
 
u1 = − (go + g2 x2 ) x1 (9.29)
2E E
1 ν
g2 x23 + ν x22 − x21 −
 
u2 = − (go + g1 x1 ) x2
2E E
1
u3 = (go + g1 x1 + g2 x2 ) x3
E
Dalla terza delle (9.29), si deduce che, assegnata una sezione retta della trave
individuata dall'ascissa x3 , la sezione retta resta piana a deformazione avvenuta,
in quanto la componente di spostamento u3 è funzione lineare delle coordinate
nel piano, cioè di x1 e x2 .

9.2 Sforzo normale centrato


Nel caso che la sollecitazione esterna sia equivalente solo alla caratteristica di
sforzo normale applicato al baricentro della sezione retta, le espressioni sia della
tensione che degli spostamenti diventano estremamente semplici.
Dalla (9.9) si ricava:
N
σ33 = (9.30)
A
Il campo di spostamenti denito dalla (9.28), ponendo g1 = g2 = 0, diventa:

   
 u1  −ν x1 
N 
u2 = −ν x2 (9.31)
EA 
u3 x3
  

Si evidenzia che u3 non dipende da x1 ed x2 . Ciò implica che la generica sezione


trasversale a deformazione avvenuta è ancora piana e parallela alla congurazio-
ne iniziale indeformata. Inoltre la componente di spostamento nel piano e1 -e2
α
avviene lungo la direzione individuata dal vettore posizione x = xα e .

9.3 Flessione semplice


Si ha essione semplice quando è applicata sulla base della trave x3 = L
esclusivamente una coppia Mf ortogonale ad e3 . In tal caso si ha:

σ33 = J−1 M⊥ • x (9.32)

ovvero, nel riferimento principale d'inerzia:

M1f Mf
σ33 = x2 − 2 x1 (9.33)
I11 I22
CAPITOLO 9. SFORZO NORMALE E MOMENTO FLETTENTE 135


L'asse del momento ettente è denito dal versore
f m tale che m = Mf / Mf ,
f f
essendo M la norma di M ovvero il modulo del vettore M . Per asse di
sollecitazione s si intende l'asse ortogonale alla direzione del momento ettente

agente, s = m .
Con asse neutro della distribuzione di tensioni da essione si indica invece
la retta, di versore n, che contiene il segmento denito sulla sezione retta luogo
dei punti in cui la tensione normale è nulla:

σ33 = J−1 M⊥ • n = 0 (9.34)

Il campo di spostamenti denito dalla (9.28), ponendo g0 = 0, diventa:


  
−x23 − ν x21 − x2 2
 
 u1  −2 ν x1 x2   
1  2 2 2  g1
u2 = −2 ν x1 x2 −x3 − ν x2 − x1 (9.35)
2E g2
u3 2 x1 x3 2 x2 x3
 

Gli spostamenti nel piano della sezione retta dei punti che giacciono sull'asse
della trave si ottengono considerando le prime due ccomponenti del vettore
spostamento denito nella (9.35) e ponendo x1 = x2 = 0:
   
u1 1 2 g1 1 2 −1 ⊥
= − x =− x J M (9.36)
u2 2E 3 g2 2E 3
essendo u3 = 0 sull'asse della trave.
Si denisce asse di essione, individuato dal versore f, la direzione lungo la
quale avviene l'inessione dell'asse della trave:

J−1 M⊥
f = (9.37)
kJ−1 M⊥ k

Tenendo conto della formula (9.34) si ha f = n⊥ .


In denitiva sono stati deniti i seguenti assi:

ˆ

m = Mf / Mf asse del momento ettente,

ˆ s = m⊥ asse di sollecitazione,

ˆ n asse neutro,

ˆ f = n⊥ asse di essione.

9.3.1 Flessione retta


Si ha essione retta quando lo sforzo normale è nullo ed il vettore momento
ettente agisce lungo una direzione principale d'inerzia; in particolare si assume
Mf = M1f e1 . In questo caso la formula (9.33) si semplica in:

M1f
σ33 = x2 (9.38)
I11
CAPITOLO 9. SFORZO NORMALE E MOMENTO FLETTENTE 136

nota come formula di Navier. In tal caso, si ha m = e1 , s = m⊥ = e2 e n = e1 .


Tenendo conto delle equazioni (9.13), le equazioni di congruenza sono:

νM1f νM1f M1f


ε11 = u1,1 = − x2 ε22 = u2,2 = − x2 ε33 = u3,3 = x2 (9.39)
EI11 EI11 EI11
2ε23 = u2,3 + u3,2 = 0 2ε13 = u1,3 + u3,1 = 0 2ε12 = u1,2 + u2,1 = 0

Considerando la componente ε33 del tensore di deformazione, si deduce che


la dilatazione lineare lungo l'asse della trave è una funzione lineare di x2 , per cui,
come già osservato, la generica sezione retta della trave resta piana a deforma-
zione avvenuta. Inoltre, tenendo conto che gli scorrimenti angolari γ23 = 2ε23 e
γ13 = 2ε13 sono nulli, si ha che l'angolo retto denito da una generica bra della
trave e la sezione retta resti inalterato a deformazione avvenuta. In denitiva si
può aermare che la trave si deforma in modo tale che, a deformazione avvenu-
ta, la generica sezione retta resta piana ed ortogonale alla deformata dell'asse
della trave. In altre parole viene convalidata l'ipotesi di Eulero-Bernoulli intro-
dotta per la formulazione della teoria tecnica della trave nel paragrafo 2.1, che
aerma che: la generica sezione trasversale della trave a deformazione avvenuta
è ancora piana ed ortogonale alla linea media.
Il campo di spostamenti è denito dalle relazioni:

νM1f
u1 = − x1 x2 (9.40)
EI11
M1f  2
x3 + ν x22 − x21

u2 = −
2EI11
M1f
u3 = x2 x3
EI11
ed in particolare, gli spostamenti dei punti che giacciono sull'asse della trave si
ottengono ponendo x1 = x2 = 0 nelle espressioni (9.40), fornendo:

u1 = 0 (9.41)

M1f
u2 = − x23
2EI11
u3 = 0

L'asse di essione è f = e2 .
La rotazione ϕ della generica sezione retta x3 = z della trave si determina
applicando il principio dei lavori virtuali. Si considera come sistema spostamenti
lo schema del problema della essione e come sistema forze la trave soggetta ad
una coppia unitaria lungo l'asse x1 in corrispondenza della sezione z. I lavori
CAPITOLO 9. SFORZO NORMALE E MOMENTO FLETTENTE 137

virtuali esterno ed interno valgono:

Lve = 1 · ϕ (9.42)

ˆz ˆ ˆz ˆ
SF SS 1 Mf
Lvi = σ33 · ε33 dAdx3 = x2 1 x2 dAdx3
I11 EI11
0 A 0 A
ˆz
M1f M1f
= dx3 = x3
EI11 EI11
0

Eguagliando il lavoro virtuale interno con quello esterno e tenendo conto della
seconda equazione delle (9.40), si ottiene:

M1f

∂u2
ϕ= x3 = − (9.43)
EI11 ∂x3 x1 =x2 =0

la trave ruota quindi di un angolo ϕ pari alla derivata prima cambiata di segno
dello spostamento in direzione dell'asse di essione.
Si consideri l'asse geometrico della trave inessa, detta ζ un'ascissa curvilinea
che la percorre, il suo raggio di curvatura R è denito dalla relazione:

d2 u2
1 d2 u2 dx23
χ= = − 2 = −" (9.44)
R dζ  2 # 32
du2
1+
dx3

Per l'ipotesi di piccoli spostamenti e piccoli gradienti di spostamento (du2 /dx3 <<
1) si può supporre valida:

1 d2 u2 M1f
χ= '− 2 = (9.45)
R dx3 EI11
1
nota come legge di Bernoulli : la curvatura dell'asse baricentrico di una trave
inessa è direttamente proporzionale al momento ettente applicato.
E' chiaro che, per l'approssimazione fatta nel calcolo della curvatura, secondo
tale legge l'asse della trave si atteggerebbe come un arco di cerchio e non come
un arco di parabola. Ma, vista la piccolezza degli spostamenti, R è molto grande
se confrontato con qualsiasi dimensione lineare della trave, per cui la dierenza
tra la curva parabolica e l'arco di cerchio risulta essere proporzionale ad una
quantità del secondo ordine e quindi trascurabile.

1 Jacques Bernoulli (Basilea 1654-1705), professore di matematica all'Università di Ba-


silea, apparteneva alla famiglia di famosi matematici e scienziati originaria di Anversa, ma
stabilitasi a Basilea verso la ne del sec. XVI. Col fratello Jean sviluppò il calcolo innite-
simale, introdotto da Leibniz e Newton, indicandone numerose applicazioni alla meccanica e
alla geometria.
CAPITOLO 9. SFORZO NORMALE E MOMENTO FLETTENTE 138

Si consideri ora il caso di essione retta caratterizzato da Mf = M2f e2 .


Tenendo conto delle equazioni (9.13), le equazioni di congruenza sono:

νM2f νM2f M2f


ε11 = u1,1 = x1 ε22 = u2,2 = x1 ε33 = u3,3 = − x1
EI22 EI22 EI22
(9.46)

2ε23 = u2,3 + u3,2 = 0 2ε13 = u1,3 + u3,1 = 0 2ε12 = u1,2 + u2,1 = 0

ed il campo di spostamenti è denito dalle relazioni:

M2f  2
x + ν x21 − x22

u1 = (9.47)
2EI22 3
νM2f
u2 = x1 x2
EI22
M2f
u3 = − x1 x3
EI22
così che gli spostamenti dei punti che giacciono sull'asse della trave valgono:

M2f 2
u1 = x (9.48)
2EI22 3
u2 = 0
u3 = 0

9.3.2 Flessione deviata


Si ha essione deviata quando lo sforzo normale è nullo ed il vettore momento
ettente agisce lungo una direzione non principale d'inerzia. Lo studio della
essione deviata si può eettuare considerando la sovrapposizione degli eetti
di due essioni rette. Quindi, considerando un sistema di riferimento che sia
principale d'inerzia, il momento ettente agente è scomposto nelle due compo-
nenti Mf = M1f e1 + M2f e2 . In questo caso la componente di tensione non nulla
è fornita dalla relazione:

M1f Mf
σ33 = x2 − 2 x1 (9.49)
I11 I22

L'asse del momento ettente è denito dal versore m = Mf / Mf , mentre
asse di sollecitazione s = m⊥ . L'asse neutro della distribuzione di tensioni da
essione deviata si ottiene ponendo:

M1f
 
!  
M1f Mf
 
1 
I11

σ33 = α n2 − 2 n1 =0 ⇒ n= f (9.50)
I11 I22 D M 2 

 
I22
CAPITOLO 9. SFORZO NORMALE E MOMENTO FLETTENTE 139

con v
u Mf 2
u ! !2
1 M2f
D= t +
I11 I22
Gli spostamenti dei punti che giacciono sull'asse della trave si determinano
sommando gli eetti delle due essioni rette, forniti dalle relazioni (9.41) e (9.48):

M2f 2
u1 = x (9.51)
2EI22 3
M1f 2
u2 = − x
2EI11 3
u3 = 0
e quindi:
M2f
 

  
 

u1 D 1 
I22

=− f x2 con f= f
u2 2E 3 D M 1 

 
I11
da cui si nota ancora che f = n⊥ .
La (9.50) mostra che l'asse neutro della essione deviata risulta ortogona-
le all'asse di sollecitazione se e solo se I11 = I22 . In gura 9.1 è riportato
schematicamente il caso della essione deviata.

9.4 Flessione composta


Per essione composta o sforzo normale eccentrico si intende la sollecitazione
di sforzo normale e momento ettente. Si denisce eccentricità, o anche centro
di pressione, della sollecitazione composta il punto individuato dal vettore e di
componenti:
−M2f
   
e1 1
= (9.52)
e2 N M1f
La formula (9.11) che fornisce la tensione nella sezione della trave si può
allora riscrivere, sfruttando la denizione di eccentricità, come:
 
1 e1 e2
σ33 = N + x1 + x2 (9.53)
A I22 I11
Introducendo i raggi d'inerzia ρ21 = I22 /A e ρ22 = I11 /A, l'asse neutro è indivi-
duato dalla retta descritta dal vettore n tramite d'equazione:

e1 e2
1 + 2 x1 + 2 x2 = 0 (9.54)
ρ1 ρ2
Si consideri il caso e2 = 0, per la (9.54) si ottiene:

ρ21
x1 = − (9.55)
e1
CAPITOLO 9. SFORZO NORMALE E MOMENTO FLETTENTE 140

Figura 9.1: Asse di sollecitazione ed asse neutro in essione deviata.

che rappresenta l'equazione dell'asse neutro per una sollecitazione di essione


composta caratterizzata da momento ettente M1f = 0. Dalla formula (9.55) si
deduce che l'asse neutro corrispondente all'eccentricità {e1 , 0} è una retta pa-
rallela all'asse coordinato x2 posta dalla parte opposta dell'eccentricità rispetto
al baricentro della sezione; inoltre, dalla formula (9.55) si nota che l'asse neutro
tende all'innito per e1 −→ 0 e tende a zero per e1 −→ ∞.
Si consideri ora l'equazione di una retta tangente la frontiera della sezione
retta del tipo:
a x1 + b x2 + c = 0
si assumi che tale retta rappresenti l'asse neutro di una sollecitazione composta;
semplici calcoli mostrano che l'eccentricità associata a tale asse neutro è fornita
dall'espressione:
a 2 b
e1 = ρ e2 = ρ22
c 1 c
Al variare della retta tangente considerata, cambia l'eccentricità associata. L'in-
sieme di tutte le eccentricità associate a tutte le tangenti alla sezione retta de-
scrive una curva chiusa. L'insieme dei punti interni a tale curva chiusa viene
chiamato nocciolo d'inerzia. Si nota quanto segue:

ˆ per un'eccentricità interna al nocciolo d'inerzia, l'asse neutro della solle-


citazione di essione composta è esterno alla sezione retta;
CAPITOLO 9. SFORZO NORMALE E MOMENTO FLETTENTE 141

ˆ per un'eccentricità sulla frontiera del nocciolo d'inerzia, l'asse neutro della
sollecitazione di essione composta è tangente la sezione retta;

ˆ per un'eccentricità esterna al nocciolo d'inerzia, l'asse neutro della solle-


citazione di essione composta è secante la sezione retta.

Il nocciolo d'inerzia assume particolare importanza per travi realizzate con ma-
teriale caratterizzato da dierente comportamento a trazione ed a compressione.
E' questo il caso, ad esempio, dei materiali non reagenti a trazione.
Capitolo 10

TORSIONE

10.1 Sollecitazione di torsione


Si esamina il caso in cui la trave è soggetta ad una coppia torcente MLt e3 agente
sulla base AL della trave.
Come al solito si utilizza il metodo seminverso per la determinazione della
soluzione del problema dell'equilibrio elastico. In questo caso di sollecitazione si
fanno delle ipotesi esplicite anche sulla cinematica della trave, a partire da un
suo intuitivo comportamento. Infatti, si suppone che la generica sezione della
trave, posta all'ascissa x3 , ruoti rispetto alla base di estremità della trave di un
angolo θ(x3 ) = x3 Θ, con Θ indipendente da x3 . Per vericare che Θ sia una
costante lungo l'asse della trave è suciente ricordare che il momento torcente
ha valore costante lungo tutta la trave, i.e. M t (x3 ) = MLt . Ne consegue che la
deformata di un qualsiasi tratto di lunghezza unitario della trave deve coincidere
con la deformata di un qualsiasi altro tratto di uguale lunghezza della trave. Per
cui Θ è costante.
Inoltre, dovendo essere nulle le sollecitazioni di sforzo normale e momento
ettente lungo tutto l'asse della trave, i.e. N =0Mf = 0, si può supporre
e
che σ33 = 0 ovunque. Dalle relazioni (8.16), si deduce che ε33 = 0 in ogni punto
della trave. Ne consegue allora che se si vericano spostamenti u3 lungo l'asse
x3 , questi devono essere indipendenti dall'ascissa x3 .
Nei ragionamenti sviluppati non si è fatto alcun accenno alla geometria della
sezione retta della trave. Infatti, essi restano validi per una sezione di forma
generica.

10.2 Torsione nella sezione circolare


Si considera inizialmente il semplice caso in cui la trave ha sezione circolare.
Si ipotizza inoltre che le sezioni della trave non subiscano ingobbamenti, cioè
spostamenti lungo l'asse della trave. Visto allora che la cinematica della trave
consiste solamente nella rotazione rigida delle sezioni intorno all'asse della trave,

142
CAPITOLO 10. TORSIONE 143

nell'ipotesi di piccoli spostamenti, la forma del vettore spostamento è del tipo:

u1 = −x2 x3 Θ
u2 = x1 x3 Θ (10.1)
u3 = 0

con x = xα eα . La componente dello spostamento lungo l'asse è nulla, come si


era in precedenza annunciato.
Il campo di deformazioni associato al campo di spostamenti denito dalla
(10.1), è fornito da:

ε11 = ε22 = ε33 = ε12 = 0 (10.2)

2ε13 = −x2 Θ
2ε23 = x1 Θ

Per comodità di notazione si introduce il vettore di deformazione come:


   
γ1 2ε13
γ= = = Θ x⊥ (10.3)
γ2 2ε23

dove  
⊥ −x2
x = (10.4)
x1
Le tensioni si ricavano utilizzando l'equazione del legame costitutivo isotropo
(8.16). Le uniche componenti di tensione non nulle sono le tensioni tangenziali
σ13 e σ23 . In pratica si ha:

σ11 = σ22 = σ33 = σ12 = 0 (10.5)

σ13 = −x2 G Θ
σ23 = x1 G Θ

essendo G = E/[2(1 + ν)] il modulo di elasticità a taglio. Per comodità di


notazione si introduce il vettore τ le cui due componenti sono proprio le tensioni
tangenziali non nulle:
   
τ1 σ13
τ = = = G Θ x⊥ (10.6)
τ2 σ23

Si deve ora vericare che le (10.1), (10.2) e (10.5) siano la soluzione del
problema dell'equilibrio elastico della torsione per la trave con sezione circolare.
Ciò signica che è necessario controllare che le equazioni indenite dell'equilibrio
(8.14) e le condizioni ai limiti (8.11) (8.15), sulle basi e sul mantello della trave,
siano rispettate.
Per quanto riguarda le equazioni indenite di equilibrio, per la (10.6) si ha:

0 = τ ,3 = G Θ,3 x⊥ (10.7)

0 = div (τ ) =GΘ divx
CAPITOLO 10. TORSIONE 144

la prima delle (10.7) è vericata poiché Θ è costante lungo l'asse della trave per

ipotesi, la seconda è anch'essa vericata essendo divx = 0.
La condizioni ai limiti (8.15) sul mantello della tr.ave ∂A si riducono a:

0 = τ • n = G Θ x⊥ • n (10.8)

che risulta banalmente vericata essendo, in ogni punto della frontiera della
sezione retta, x coassiale con n, normale al contorno della sezione retta, cioè
n = x/ kxk.
Non resta ora che controllare l'equivalenza tra la risultante delle tensioni
agenti sulle basi della trave e la sollecitazione di momento torcente. Poiché
σ33 = 0, lo sforzo normale ed il momento ettente sono nulli. La risultante delle
tensioni tangenziali vale:
ˆ ˆ
V= τ dA = G Θ x⊥ dA = G Θ S⊥ = 0 (10.9)
A A

essendo il vettore momento statico nullo poiché il sistema di riferimento è


baricentrico.
Il momento torcente sviluppato dalle tensioni tangenziali τ vale:
ˆ ˆ
Mt = e3 • x×τ dA = (x1 σ23 − x2 σ13 ) dA (10.10)
ˆ
A A

x12 + x22

= GΘ dA = G Θ Ip
A
´ 
essendo Ip = A
x12 + x22 dA = π r4 /2 il momento d'inerzia polare della
sezione retta circolare di raggio r .
Si ricava allora dalla (10.10) l'espressione che fornisce l'angolo specico di
torsione in funzione del momento torcente esterno agente:

Mt
Θ= (10.11)
G Ip
La soluzione completa del problema in termini di spostamenti, di deforma-
zioni e di tensioni si ottiene sostituendo la (10.11) rispettivamente nelle (10.1),
(10.3) e (10.6), che diventano rispettivamente:

Mt ⊥
u = x3 x (10.12)
G Ip

Mt ⊥
γ= x (10.13)
G Ip
Mt ⊥
τ = x (10.14)
Ip
La tensione tangenziale massima τmax avviene per kxk massima, e cioè
quando kxk = r e vale:
2M t
τmax = (10.15)
π r3
CAPITOLO 10. TORSIONE 145

Figura 10.1: Torsione per la sezione generica.

Analogo ragionamento vale per la sezione circolare cava concentrica, per la



quale il momento polare d'inerzia vale Ip = π re4 − ri4 /2, essendo re il raggio
esterno ed ri il raggio interno.

10.3 Torsione per la sezione generica


La soluzione trovata per il caso della sezione circolare non va più bene quando la
sezione della trave non ha forma circolare. Infatti, nel caso di sezione generica la
condizione al contorno τ •n = 0 in generale potrebbe non essere più soddisfatta,
perché può accadere che n 6= x/ kxk, come si può facilmente intuire dalla gura
10.1.
D'altra parte, il ragionamento che escludeva la possibilità di ingobbamento
fatto su base intuitiva ma poi avvalorato dalle equazioni sviluppate per il caso
della trave a sezione circolare, non è più valido quando la sezione della trave in
esame è di forma generica.

10.3.1 Cinematica
La cinematica ipotizzabile nel caso di sezione qualsiasi consiste nella rotazione
relativa tra le sezioni della trave secondo un angolo specico di rotazione Θ
costante lungo l'asse della trave, come già visto per la sezione circolare, ed un
ingobbamento della sezione anch'esso costante rispetto ad x3 . In pratica si
suppone che il vettore di spostamento abbia la forma:

u = x3 Θ x⊥ + Θ ω(x1 , x2 ) e3 (10.16)
CAPITOLO 10. TORSIONE 146

ovvero, in componenti:
u1 = −x2 x3 Θ
u2 = x1 x3 Θ (10.17)
u3 = ω(x1 , x2 )
essendo ω la funzione di ingobbamento.
Denito che sia il campo di spostamenti dalla (10.17) è possibile calcolare le
deformazioni ad esso associato:

ε11 = ε22 = ε33 = ε12 = 0 (10.18)

2ε13 = Θ (ω,1 − x2 )
2ε23 = Θ (ω,2 + x1 )

ovvero, introducendo come in precedenza il vettore di deformazione:


   
γ1 2ε13
γ= = = Θ (∇ω + x⊥ ) (10.19)
γ2 2ε23

10.3.2 Legame costitutivo


Le tensioni si ricavano tramite legame costitutivo:

σ11 = σ22 = σ33 = σ12 = 0 (10.20)

σ13 = G Θ (ω,1 − x2 )
σ23 = G Θ (ω,2 + x1 )

ovvero, introducendo il vettore le cui due componenti sono proprio le tensioni


tangenziali non nulle:
   
τ1 σ13
τ = = = G Θ (∇ω + x⊥ ) (10.21)
τ2 σ23

10.3.3 Equilibrio
Le equazioni indenite di equilibrio forniscono:

0 = τ ,3 = G Θ,3 (∇ω + x⊥ ) (10.22)



0 = div (τ ) =GΘ div(∇ω +x )

Come accadeva nel caso della sezione circolare, la prima delle (10.22) è vericata
poiché, per ipotesi, Θ è costante lungo l'asse della trave. Al contrario, la seconda
delle (10.22) non è automaticamente vericata e conduce all'equazione di campo:

div(∇ω) = ∆ω = ω,11 + ω,22 = 0 (10.23)


essendo divx = 0.
L'equazione ai limiti sul mantello della trave fornisce:

0 = τ • n = G Θ (∇ω + x⊥ ) • n (10.24)
CAPITOLO 10. TORSIONE 147

Ricordando che x⊥ = e3 × x , la (10.24) equivale a:

0 = ∇ω • n + e3 × x • n (10.25)
3
= ∇ω • n − e × n • x
= ∇ω • n − t • x

essendo t = e3 × n la tangente al contorno della sezione retta. Posto ρ2 = x • x ,


il vettore posizione del generico punto della sezione si calcola come:

1 2
x= ∇ρ = ρ ∇ρ (10.26)
2
per cui la (10.25) si riscrive nella forma:

0 = ∇ω • n − ρ ∇ρ • t (10.27)

Allora, l'equazione di equilibrio al contorno si può scrivere come:

∇ω • n = ρ ∇ρ • t (10.28)

10.3.4 Problema di Neumann


In denitiva l'equazione indenita di equilibrio (10.23) e la condizione ai limiti
(10.28) conducono al seguente problema alle derivate parziali per la determina-
zione di ω:
∆ω = 0 in A
(10.29)
∇ω • n = ρ ∇ρ • t su ∂A
noto come problema di Neumann
1 per l'equazione di Laplace2 . E' chiaro l'aspet-
to puramente geometrico del problema (10.29), per cui si deduce che la funzione
di ingobbamento ω(x1 , x2 ) dipende solo dalla geometria della sezione. In analisi
matematica si mostra che la soluzione del problema di Neumann esiste ed unica,
a meno di una costante arbitraria, purché sia soddisfatta la condizione:
ˆ
∇ω • n ds = 0 (10.30)
∂A
1 John von Neumann (Budapest, 28 dicembre 1903  Washington, 8 febbraio 1957) ma-
tematico e informatico statunitense di origine ungherese. Fu una delle personalità scientiche
preminenti del XX secolo cui si devono fondamentali contributi in campi come teoria degli in-
siemi, analisi funzionale, topologia, sica quantistica, economia, informatica, teoria dei giochi,
uidodinamica e in molti altri settori della matematica.
2 Pierre Simon marchese di Laplace (Beaumont-en-Auge, 23 marzo 1749  Parigi, 5
marzo 1827) matematico, sico e astronomo francese. Fu uno dei principali scienziati nel
periodo napoleonico. Ha dato fondamentali contribuiti a vari campi della matematica, del-
l'astronomia e della teoria della probabilità ed è stato uno degli scienziati più inuenti al
suo tempo, anche per il suo contributo all'aermazione del determinismo. Laplace, infatti,
diede la svolta nale all'astronomia matematica riassumendo ed estendendo il lavoro dei suoi
predecessori nella sua opera in cinque volumi Mécanique Céleste (Meccanica Celeste) (1799-
1825). Questo capolavoro ha trasformato lo studio geometrico della meccanica sviluppato da
Newton in quello basato sull'analisi matematica. Nel 1799 fu nominato ministro degli interni
da Napoleone che nel 1806 gli conferì il titolo di conte dell'Impero. Fu nominato marchese nel
1817, dopo la restaurazione dei Borboni.
CAPITOLO 10. TORSIONE 148

Nel caso in esame la condizione di esistenza (10.30) è soddisfatta. Infatti,


tenendo conto delle (10.28) e (10.26), si ha:

ˆ ˆ ˆ
1 2
∇ω • n ds = ρ ∇ρ • t ds = ∇ρ • t ds = 0 (10.31)
∂A ∂A ∂A 2

essendo ∇(ρ2 ) • t ds un dierenziale esatto.


La costante a meno della quale si individua la soluzione del problema rap-
presenta uno spostamento rigido lungo l'asse x3 della trave. Indicando con
w = u3 = Θ ω la componente dello spostamento del generico punto in direzione
dell'asse della trave, l'indeterminazione della soluzione del problema (10.29) è
eliminata ponendo nullo lo spostamento medio:
ˆ ˆ ˆ
1 1
w= w dA = Θ ω dA = 0 =⇒ ω dA = 0 (10.32)
A A A A A

in tal modo la funzione ω(x1 , x2 ) resta univocamente determinata.

10.3.5 Risultanti
Anche in questo caso è necessario vericare la validità della soluzione, control-
lando che la risultante sia nulla ed il momento risultante dia il momento torcente
applicato.
A tale scopo si osserva inizialmente che le caratteristiche della sollecitazione
N ed Mf sono nulle essendo σ33 = 0.
Si verica poi che anche la caratteristica tagliante V sia nulla; infatti, la
risultante di taglio si ottiene come:
ˆ
V= τ dA (10.33)
A

Tenuto conto della formula (10.21) e ponendo y = x⊥ , in componenti si ha:

ˆ
Vα = (yα + ω,α ) dA (10.34)
ˆA
= δαβ (yβ + ω,β ) dA
ˆA
= xα,β (yβ + ω,β ) dA
ˆ A
ˆ
= xα (yβ + ω,β ) nβ ds − xα (yβ,β + ω,ββ ) dA
∂A A

essendo δαβ delta di Kronecker. Poichè (yβ + ω,β ) nβ = 0 su ∂A per la (10.24),


yβ,β = 0 e ω,ββ = ∆ω = 0 in A per la (10.23), la (10.34) fornisce Vα = 0.
CAPITOLO 10. TORSIONE 149

Per quanto riguarda il momento torcente si ha:


ˆ ˆ
t 3
M = e • x × τ dA = (x1 σ23 − x2 σ13 ) dA (10.35)
ˆA A

= GΘ [x1 (ω,2 + x1 ) − x2 (ω,1 − x2 )] dA


ˆA
x21 + x22 + x1 ω,2 − x2 ω,1 dA

= GΘ
A ˆ 
= G Θ Ip + (x1 ω,2 − x2 ω,1 ) dA
A

In denitiva si ottiene:

Mt Mt
Θ= ´ = (10.36)
G A
e3 × x • ∇ω dA + Ip G Jt

dove Jt rappresenta il fattore di rigidezza torsionale:


ˆ ˆ
Jt = Ip + (x1 ω,2 − x2 ω,1 ) dA = Ip + e3 × x • ∇ω dA
A A

La soluzione in termini di spostamenti, deformazioni e tensioni, del proble-


ma dell'equilibrio elastico della trave di sezione generica soggetta a torsione, è
quindi:
Mt
u= (ω e3 + x3 x⊥ ) (10.37)
G Jt

Mt
γ= (∇ω + x⊥ ) (10.38)
G Jt

Mt
τ = (∇ω + x⊥ ) (10.39)
Jt

10.4 Funzione di Prandtl


Il problema della torsione può essere risolto in maniera alternativa attraverso
l'uso della funzione di Prandtl
3 detta anche la funzione delle tensioni.

3 Ludwig Prandtl (Frisinga, 1875  Gottinga, 1953) è stato un ingegnere e sico tedesco.
Iscritto alla facoltà di Ingegneria di Monaco nel 1894, terminò gli studi dopo un dottorato
di ricerca in sei anni. A Monaco si occupò di meccanica dei solidi, e cominciò a lavorare
come ingegnere in una fabbrica della MAN. Qui ebbe il suo primo approccio con la meccanica
dei uidi, poiché dovette progettare una pompa di aspirazione. Dopo aver condotto alcuni
esperimenti, riuscì a progettare una pompa che lavorava meglio ed era più eciente di quella
da sostituire.
Fu pioniere dell'aerodinamica e sviluppò la base matematica per i principi fondamentali
dell'aerodinamica subsonica negli anni venti. Durante gli anni venti, nei suoi studi ha elaborato
la teoria dello strato limite, dei proli sottili e della linea portante. Il numero di Prandtl ha
preso il suo nome.
CAPITOLO 10. TORSIONE 150

Si suppone che le tensioni derivino dalla funzione delle tensioni (o di Prandtl)


F = F (x1 , x2 ) tramite la relazione:

 
F,2
τ = = −e3 × ∇F (10.40)
−F,1

ovvero in componenti:

τ1 = F,2 τ2 = −F,1 (10.41)

In tal modo la terza equazione indenita di equilibrio (div (τ ) = 0) è automati-


camente soddisfatta:
τ1,1 + τ2,2 = F,21 − F,12 = 0 (10.42)

10.4.1 Problema di Dirichlet


Tenendo conto che le tensioni normali agenti sulla sezione retta sono nulle nella
sollecitazione di torsione, la quarta e la quinta equazione indenita di congruenza
(8.20), scritte nel caso generale del problema della trave, conducono a:

(σ13,2 − σ23,1 ),1 = 0 (10.43)

(σ13,2 − σ23,1 ),2 = 0

ovvero

τ1,2 − τ2,1 = costante


Ricordando l'espressione (10.21) del vettore tensione tangenziale ottenuto
partendo dalla cinematica del problema, si ha:

τ1,2 − τ2,1 = −G Θ (ω,21 − ω,12 + 1 + 1) = −2 G Θ (10.44)

e quindi, per la (10.41), si ottiene:

−2 G Θ = F,11 + F,22 = ∆F (10.45)

L'equazione (10.45) rappresenta la condizione necessaria e suciente di con-


gruenza per la sezione è monoconnessa.
Per quanto riguarda la condizione di equilibrio sul mantello della trave,
tenendo conto della (10.40), la (10.24) si trasforma in:

0 = −e3 × ∇F • n = ∇F • e3 × n = ∇F • t (10.46)

cioè F costante su ∂A. Nel caso di sezione monoconnessa la costante può essere
posta uguale a zero perché lo stato tensionale non dipende da questa costante,
essendo ottenuto come gradiente di F.
CAPITOLO 10. TORSIONE 151

L'equazione di campo (10.45) con la condizione al limite (10.46) conducono


al problema di Dirichlet :
4

∆F = −2 G Θ in A
(10.47)
F =0 su ∂A

Naturalmente, una qualsiasi funzione Fb, denita come:

Fb = F + k

con k costante, risolve il problema (10.47).

10.4.2 Risultanti
Nasce ora l'esigenza di vericare che la risultante delle tensioni sia nulla e che
il momento risultante fornisca una sollecitazione di pura torsione. La risultante
delle tensioni tangenziali τ denite dalla relazione (10.40) vale:

ˆ ˆ ˆ
3 3
V= τ dA = −e × ∇F dA = −e × F n ds = 0 (10.48)
A A ∂A

essendo F =0 sul contorno della sezione. Il momento torcente vale invece:


ˆ ˆ
Mt = e3 • x × τ dA = e3 • x × (−e3 ×∇F ) dA (10.49)
ˆ A A
ˆ
 3 3

= x • e × (e × ∇F ) dA = − x • ∇F dA
A
ˆ ˆ A

= − div (F x) dA + F div (x) dA


ˆA ˆ A
= − F x • n ds + 2 F dA
∂A A
4 Johann Peter Gustav Lejeune Dirichlet, pron. [l@"Z÷n diöi"kle:] (Düren, 1805  Got-
tinga, 1859), è stato un matematico tedesco, ricordato soprattutto per la moderna denizione
"formale" di funzione.
Dirichlet fu educato in Germania e quindi in Francia, dove ebbe come insegnanti molti
celebri matematici del tempo. Il suo primo lavoro riguardava l'Ultimo teorema di Fermat,
una famosa congettura (solo recentemente dimostrata) che asseriva che per n > 2, l'equazione
xn + y n = z n non ammette soluzioni intere, escluse quelle banali, con x, y o z nulli. Elaborò
una dimostrazione parziale per n = 5, che fu poi completata da Adrien-Marie Legendre, che
era una delle referenze. Anche Dirichlet completò la sua dimostrazione quasi nello stesso tem-
po; successivamente produsse anche una dimostrazione completa del caso n = 14. Dopo la
morte gli scritti di Dirichlet e altri suoi risultati nella teoria dei numeri furono raccolti, curati
e pubblicati dall'amico e matematico Richard Dedekind con il titolo Vorlesungen über Zahlen-
theorie (Lezioni sulla teoria dei numeri). Per quanto riguarda il suo contributo alla meccanica
razionale, è di fondamentale importanza per lo studio delle vibrazioni e dell'equilibrio stabile
dei sistemi il Criterio di Dirichlet per i sistemi soggetti solamente a forze conservative. Per
quanto riguarda lo studio dei sistemi dinamici, sviluppò gran parte della teoria che riguarda
la convoluzione.
CAPITOLO 10. TORSIONE 152

ma il primo integrale dell'ultimo termine è nullo, essendo per la seconda delle


(10.47) F =0 su ∂A, per cui si ha:
ˆ
Mt = 2 F dA (10.50)
A

Anche qualora si consideri la funzione Fb, che assume valore k sul contorno,
si dimostra:
ˆ ˆ
V = τ dA = −e3 × ∇Fb dA (10.51)
A A
ˆ ˆ 
= −e3 × F n ds + k n ds
ˆ ∂A ∂A

= 0−k t ds = 0
∂A

ed inoltre:
ˆ ˆ
Mt = − Fb x • n ds + 2 Fb dA
ˆ∂A A
ˆ ˆ ˆ
= − F x • n ds − k x • n ds + 2 F dA + 2 k dA
ˆ ∂A
ˆ ∂A A A

= 0−k divx dA + 2 F dA + 2 k A
ˆA
ˆ A

= 0−k 2 dA + 2 F dA + 2 k A
A
ˆ A

= 0−2 k A+ 2 F dA + 2 k A
ˆ A

= 2 F dA
A

10.5 Sezione rettangolare allungata


Si considera ora il caso in cui la sezione della trave sia di forma rettangolare di
dimensione a×b con un lato di dimensione molto maggiore dell'altro: a >> b.
In questo caso non appare applicabile a rigore il principio di Saint-Venant, in
quanto, come risulta evidente, la sezione non è compatta. Si suppone allora
che la sollecitazione di torsione sia applicata in modo opportuno sulle basi della
trave; in seguito si vedrà cosa si intende per modo opportuno.
Si sceglie il sistema di riferimento in modo tale che l'origine sia baricentrica
e l'asse x1 sia parallelo al lato maggiore a, come mostrato in gura 10.2.
Se la sezione rettangolare è sucientemente allungata, al limite il rapporto
a/b tra il lato maggiore e quello minore tende ad innito, appare giusticato
supporre che la tensione tangenziale τ non dipenda dall'ascissa x1 . Ciò signica
che τ ,1 = 0. L'equazione indenita di equilibrio (10.42) assicura che τ2,2 =
0, ovvero la componente tangenziale τ2 non dipende da x2 . D'altra parte, la
CAPITOLO 10. TORSIONE 153

Figura 10.2: Sezione rettangolare allungata.

condizione al contorno sul mantello della trave (10.24) impone che sul bordo
∂A della sezione la tensione tangenziale sia tangente al bordo stesso. Se ne
deduce che sui due lati maggiori della sezione rettangolare la tensione tangenziale
ha componente solo lungo la direzione x1 , ovvero τ2 (±b/2) = 0. Allora, la
componente tangenziale τ2 è nulla.

10.5.1 Funzione di Prandtl


Si aronta il problema della torsione per la sezione rettangolare allungata tra-
mite la teoria di Prandtl, utilizzando cioè la funzione delle tensioni F. Sulla
base delle considerazioni appena sviluppate, si tratta di costruire una funzione
F che soddis le condizioni (10.47), ovvero che il laplaciano di F sia costante e
che F assuma valore nullo per x2 = ±b/2. A tale scopo si assume:

b2
    
b b 2
F = c x2 + x2 − = c x2 − (10.52)
2 2 4
con c costante che viene determinata utilizzando l'equazione di congruenza nel
campo A (10.471 ):
∆F = 2 c = −2 G Θ (10.53)

In denitiva, ricavando la costante c dall'equazione (10.53) e sostituendola


nella forma di rappresentazione di F (10.52), si ottiene:

b2
 
F = −G Θ x22 − (10.54)
4
L'angolo specico di torsione Θ si calcola imponendo che il momento risul-
tante delle tensioni tangenziali sia il valore assegnato M t. Infatti, utilizzando
la formula (10.50) si ha:

ˆ ˆ 
b2

t
M = 2 F dA = −2 G Θ x22 − dA = G Θ Jt (10.55)
A A 4
dove il fattore di rigidezza torsionale Jt vale:

a b3
Jt = (10.56)
3
CAPITOLO 10. TORSIONE 154

Invertendo la (10.55), tenuto conto della relazione (10.56), si ottiene nalmente:

3 Mt
Θ= (10.57)
G a b3
Una volta trovato il valore di Θ si sostituisce nell'espressione (10.54) della
funzione di Prandtl F e si ottiene:

3 Mt b2
 
2
F =− x2 − (10.58)
a b3 4
Inne, utilizzando le espressioni (10.41) che forniscono le componenti della
tensione tangenziale in funzione di F, si ha:

6 Mt
τ1 = F,2 = − x2 τ2 = −F,1 = 0 (10.59)
a b3
Il modo opportuno, di cui si parlava in precedenza, con il quale viene applicata
la sollecitazione di torsione sulle basi della trave, è denito dalla forma delle
tensioni tangenziali (10.59).
Nella generica sezione della trave, la tensione tangenziale massima in valore
assoluto si ha per x2 = ±b/2:

3 Mt
τmax = (10.60)
a b2

10.5.2 Eetto di bordo


Tenendo conto dell'equazione (10.54), l'espressione della tensione tangenziale
(10.59) può essere riscritta nella forma equivalente:

τ1 = −2 G Θ x2 τ2 = 0 (10.61)

Volendo allora calcolare il valore del momento torcente Mt in funzione di Θ,


come momento risultante della distribuzione delle tensioni tangenziali espresse
dalla (10.61), si ha:
ˆ ˆ
Mt = e3 • x × τ dA = (x1 τ2 − x2 τ1 ) dA (10.62)
A
ˆ
a b3
= 2 G Θ x22 dA = G Θ
A 6
Si evidenzia che il risultato appena ottenuto tramite l'espressione (10.62) è in
contrasto con quello ottenuto tramite la formula (10.55). Infatti le (10.62)
forniscono un momento torcente pari alla metà di quello calcolato con la (10.55).
In realtà, le espressioni (10.61) non appaoino coerenti con la trattazione di
Saint-Venant in quanto non soddisfano la condizione di mantello scarico per
x1 = ±a/2. Si consideri una delle due zone in prossimità delle estremità della
sezione, e si imponga la condizione di equilibrio su una qualsiasi parte P della
sezione che risieda in questa zona, come mostrato in gura 10.3.
CAPITOLO 10. TORSIONE 155

Figura 10.3: Zona di estremità della sezione rettangolare allungata.

L'equazione di equilibrio (10.42) scritta in forma integrale su P fornisce:


ˆ ˆ
0= div(τ ) dA = τ • n ds (10.63)
P ∂P

ovvero, come noto per i cosiddetti campi solenoidali a divergenza nulla, il usso
del vettore τ entrante deve eguagliare quello uscente nella parte P della sezione.
Con riferimento alla gura 10.3, volendo allora rispettare la condizione di man-
tello laterale della trave scarico, si dovrà supporre che, per bilanciare il usso
entrante in P, la tensione tangenziale in prossimità degli estremi della sezione
deve cambiare direzione ed assumere quindi componente non nulla in direzione
di x2 . In denitiva, nelle zone in prossimità di x1 = ±a/2 si hanno tensioni
tangenziali con componente non nulla in direzione x2 .
Ora, si torni al problema sorto dalla constatazione della dierente valuta-
zione del momento torcente fornita dalle espressioni (10.55) e (10.62). Si nota
allora che tramite la (10.55) si commette un errore notevole in quanto non si è
tenuto assolutamente conto, nella valutazione del momento torcente, delle ten-
sioni tangenziali agenti in direzione x2 nella prossimità dei bordi della sezione.
Tali tensioni, per quanto relative ad una zona di piccola estensione, hanno un
braccio d'applicazione pari circa ±a/2, e quindi contribuiscono notevolmente
nel calcolo del momento torcente. A tale scopo si suppone per semplicità che
la dimensione d di ognuna delle due zone di estremità della sezione ove si han-
no tensioni tangenziali τ2 sia molto piccola, come schematicamente riportato in
gura 10.4. La presenza di tensioni tangenziali τ2 all'estremità della sezione ret-
tangolare allungata, tenuto conto della seconda delle (10.41) implica che, nella
zona di lunghezza d, F deve dipendere da x1 e possa
la funzione delle tensioni
attingere valore nullo in corrispondenza di x1 = ±a/2. In tal modo la funzione
F riesce a soddisfare la condizione la contorno (10.472 ) su tutto ∂A.
Tenendo conto della formula (10.611 ), il usso q1 delle tensioni tangenziali
τ1 vale:
ˆ x2 ˆ x2  2 
b 2
q1 = τ1 dη = −2 G Θ η dη = G Θ − x2 (10.64)
−b/2 −b/2 4
CAPITOLO 10. TORSIONE 156

Figura 10.4: Distribuzione delle tensioni tangenziali nella zona di estremità della
sezione rettangolare.

Si consideri ora come parte P la zona della sezione delimitata dalla linea trat-
teggiata in gura 10.4. L'equazione (10.63) impone che il usso totale q1 delle
tensioni tangenziali τ1 entranti in P eguagli il usso totale q2 delle tensioni
tangenziali τ2 uscenti da P . Ciò implica che:

b2
 
q2 = q1 = G Θ − x22 (10.65)
4

Se la dimensione di d tende a zero, il valore di q2 non cambia. In tal modo,


su ognuna delle due corde di estremità della sezione rettangolare agirà una
distribuzione parabolica di q2 . La risultante del usso q2 vale:

ˆ b/2 ˆ b/2
b2 b3
 
R= q2 dx2 = G Θ − x22 dx2 = G Θ (10.66)
−b/2 −b/2 4 6

In denitiva, si può calcolare il momento torcente risultante dalla distribuzio-


ne delle tensioni tangenziali come la somma del momento torcente ricavato dalla
formula (10.62) aumentato dell'apporto provocato dalla presenza delle forze R
agenti sulle estremità della sezione:

a b3 b3 a b3
Mt = G Θ +G Θ a=G Θ (10.67)
6 6 3
che coincide perfettamente con la formula (10.55).
CAPITOLO 10. TORSIONE 157

Avendo fatto tendere a zero la lunghezza d ed assumendo la risultante R del


usso q2 un valore nito, implica che la tensione τ2 tende ad innito. Ovvero la
funzione F ha un gradiente in direzione x1 che tende ad innito in corrspondenza
della corda x1 = ±a/2. In altri termini, la funzione delle tensioni denita dalla
(10.54) è corretta purchè si pensi che essa vada repentineamente a zero per
x1 = ±a/2. Di tale eetto in realtà se ne tiene automaticamente conto quando
si utilizza la formula (10.49) nel calcolo del momento torcente risultante.

10.6 Sezione sottile aperta


Si considera il caso in cui la sezione retta della trave sia costituita da una striscia
sottile di materiale di spessore variabile o non, avente come linea media la curva
piana, di lunghezza a, di equazione:

x1 = x1 (ζ) x2 = x2 (ζ) (10.68)

con ζ ascissa curvilinea del generico punto della linea media misurata a partire
da un'origine O, generalmente scelta in corrispondenza di un'estremità della
linea. Si assume per ipotesi che la linea media non formi circuiti chiusi. In
questo caso per corda relativa all'ascissa curvilinea ζ si intende sempre quella
ortogonale alla linea media della sezione, cui corrisponde uno spessore b(ζ).
La sezione sottile deve soddisfare alcuni requisiti geometrici:

ˆ a >> b(ζ) ∀ζ

ˆ d b(ζ) << 1 ∀ζ

ˆ ρ(ζ) >> b(ζ) ∀ζ
ove ρ(ζ) rappresenta il raggio di curvatura della linea media della sezione valu-
tato in corrispondenza dell'ascissa curvilinea ζ.
Si esamina inizialmente un tratto di lunghezza innitesima dζ della sezione
sottile. t della
Si sceglie un riferimento locale destrogiro denito dal versore
tangente alla linea media della sezione e dal versorem denito come m = e3 ×t.
Il generico punto giacente sulla corda b(ζ) è individuato dalla distanza κ dalla
linea media, come mostrato in gura 10.5. Se il raggio di curvatura ρ(ζ) della
linea media della striscia di materiale è grande rispetto alla corda generica b(ζ),
l'elemento di sezione di lunghezza dζ può con buona approssimazione essere
considerato come un tratto di una sezione di forma rettangolare allungata.
Analogamente al caso della sezione rettangolare allungata, in corrispondenza
della generica ascissa curvilinea, la funzione di Prandtl F può essere scelta con
buona approssimazione come quella denita dalla formula (10.54):

b(ζ)2
 
2
F = −G Θ κ − (10.69)
4
CAPITOLO 10. TORSIONE 158

Figura 10.5: Generico tratto della sezione sottile.

L'aliquota innitesima di momento torcente assorbita dal tratto di lunghezza


dζ per la relazione (10.50) vale:

ˆ b/2
b(ζ)2 b(ζ)3
 
t 2
dM = −2 G Θ dζ κ − dκ = G Θ dζ (10.70)
−b/2 4 3

Integrando la (10.70) su tutta la linea media della sezione sottile allungata, si


deve ottenere il valore del momento torcente totale agente sulla sezione aperta:

ˆ a
t b(ζ)3
M =GΘ dζ = G Θ Jt (10.71)
0 3

Le tensioni tangenziali si calcolano tenendo conto delle espressioni (10.41),


cioè derivando la funzione delle tensioni F denita dalla (10.69) rispetto alla
coordinata nello spessore κ e rispetto all'ascissa curvilinea ζ . In denitiva di ha:

τζ = F,κ = −2 G Θ κ (10.72)

1 d b(ζ)
τκ = −F,ζ = G Θ b(ζ) ≈ 0
2 dζ

ove l'ultimo termine della (10.722 ) è tanto più piccolo, e quindi trascurabile,
quanto più lo spessore della sezione varia lentamente lungo l'ascissa curvilinea.
In termini di momento torcente applicato, la componente non trascurabile della
tensione tangenziale si determina dalle relazioni (10.721 ) e (10.71):

2 Mt
τζ = − κ (10.73)
Jt
CAPITOLO 10. TORSIONE 159

che risulta analoga alla formula (10.59) ottenuta per la sezione rettangolare
allungata. Inne la tensione tangenziale massima in valore assoluto, relativa
all'ascissa curvilinea ζ, vale:

Mt
τmax = b(ζ) (10.74)
Jt
Nel caso che la sezione sottile ha spessore costante, cioè la dimensione b della
corda non dipende dall'ascissa curvilinea ζ, il fattore di rigidezza torsionale Jt
vale: ˆ a
b(ζ)3 a b3
Jt = dζ = (10.75)
0 3 3
Si nota che l'espressione della rigidezza torsionale (10.75) è perfettamente ana-
loga a quella determinata per la sezione rettangolare allungata.

10.7 Sezione sottile chiusa


Si esamina ora il caso in cui la linea media della sezione sottile formi un circuito
chiuso. In tal caso la sezione è detta chiusa. L'ascissa curvilinea ζ che percorre
la sezione chiusa è scelta in modo da girare in senso antiorario lungo la striscia
di materiale che denisce la sezione.
Il problema della torsione per la sezione sottile chiusa si aronta, come già
fatto per la sezione rettangolare allungata e per la sezione sottile aperta, in
termini di tensioni. A tale scopo, la condizione di congruenza (10.44), scritta
ora nel riferimento tm denito come in precedenza per la sezione aperta in
gura 10.5, nel generico punto giacente sulla linea media della sezione sottile
fornisce:
τκ,ζ − τζ,κ = 2 G Θ (10.76)

D'altra parte visto che lo spessore è piccolo rispetto alla lunghezza della
linea media della sezione, si può ragionevolmente supporre, come già fatto per la
sezione rettangolare allungata e per la sezione sottile aperta, che la componente
della tensione tangenziale in direzione normale τκ sia nulla. Allora integrando
l'equazione dierenziale (10.76), se ne deduce che la tensione tangenziale in
direzione di t è funzione lineare di κ e si può esprimere come:

τζ = −2 G Θ κ + τc = τa + τc (10.77)

dove τc rappresenta una costante di integrazione che in generale dipende dall'a-


scissa curvilinea ζ. Tramite la formula (10.77) la tensione tangenziale si scrive
come somma di una parte τa che, per la (10.721 ), equivale alla tensione tangen-
ziale per una sezione di uguale geometria, ma aperta, e da una parte τc dovuta
proprio al fatto che la sezione è chiusa. In denitiva, la tensione tangenziale per
una sezione sottile chiusa soggetta a torsione assume la forma:

τ = τ a + τ c = (τa + τc ) t (10.78)
CAPITOLO 10. TORSIONE 160

Figura 10.6: Tensioni tangenziali per la sezione chiusa.

Nel seguito viene trascurata la parte τa della tensione tangenziale, in quanto,


come sarà dimostrato risulta generalmente molto più piccola di τc .
Lo stato tensionale determinato dal campo di tensioni tangenziali τc rispetta
ovunque la condizione di equilibrio sul mantello della trave. Si verica allora
il soddisfacimento della terza equazione indenita di equilibrio per il generico
tratto della sezione sottile chiusa, come illustrato in gura 10.6. Scelta che sia
la posizione sulla linea media dell'origine dell'ascissa curvilinea, si indichi con
P la parte di sezione retta delimitata dalle corde b(ζ1 ) e b(ζ2 ). L'equazione di
equilibrio della parte P fornisce:
ˆ ˆ ˆ
0 = div(τ c ) dA = τ c • n ds = τc t • n ds (10.79)
P ∂P ∂P
ˆ b(ζ1 )/2 ˆ b(ζ2 )/2
= τc t • n ds + τc t • n ds
−b(ζ1 )/2 −b(ζ2 )/2
ˆ b(ζ1 )/2 ˆ b(ζ2 )/2
= − τc ds + τc ds = τc (ζ2 ) b(ζ2 ) − τc (ζ1 ) b(ζ1 )
−b(ζ1 )/2 −b(ζ2 )/2

ove n rappresenta, come al solito, il versore della normale uscente a P . Vista


la casuale scelta delle ascisse curvilinee ζ1 e ζ2 l'equazione (10.79) conduce al
risultato che il prodotto τc (ζ) b(ζ) è costante su tutta la sezione sottile chiusa.
Allo stesso risultato è possibile pervenire imponendo l'equilibrio lungo l'asse x3
della parte di trave di lunghezza unitaria, ottenuta dalle due parti di sezioni
denite dalle corde 1 e 2:
τc1 b1 = τc2 b2
con evidente signicato dei simboli.
Per prima cosa è necessario vericare che la distribuzione di tensioni tan-
genziali τc fornisca una sollecitazione di pura torsione. A tale scopo si deve
CAPITOLO 10. TORSIONE 161

Figura 10.7: Equilibrio alla rotazione della sezione chiusa.

inizialmente controllare che la risultante V delle tensioni tangenziali denite


dalla (10.77) sia nulla. Si ha infatti:

ˆ ˆ a
V= τc t dA = τc b t dζ = 0 (10.80)
A 0

Con riferimento alla gura 10.7, il momento risultante delle tensioni tangen-
ziali M tc dovuto alle tensioni tangenziali τc vale:
ˆ ˆ a
M tc = e3 • x × τc t dA = τc b h (ζ) dζ = 2 τc b Ω (10.81)
A 0

dove h (ζ) dζ è il doppio dell'area del triangolo di base dζ ed altezza h (ζ)


rappresentato in gura 10.7 e Ω rappresenta l'area della gura geometrica che
ha per contorno la linea media della sezione sottile.
Invertendo l'equazione (10.81) si ottiene la prima formula di Bredt :
5

M tc
τc = (10.82)
2bΩ
La formula (10.81), ovvero la sua forma inversa (10.82), fornisce la relazione
tra il valore del momento torcente M tc e la distribuzione di tensioni tangenziali
τc .
Volendo ricavare la relazione tra il valore del momento torcente M ta e l'an-
golo unitario di torsione Θ, si applica il principio dei lavori virtuali per un tratto
5 Rudolf Bredt (Barmen, 1842 - 1900 ) è stato un ingegnere meccanico ed imprenditore
tedesco. Dopo la laurea in ingegneria e matematica a Karlsruhe e Zurigo, è stato per lavoro
in Inghilterra e in Germania; in particolare, si è occupato della progettazione e costruzione di
gru. Nel 1867 entra a far parte della Stuckenholz di cui è stato in seguito l'unico proprietario.
Nel 1887 Bredt ha presentato la prima gru ad azionamento elettrico del mondo. Si è occupato
di resistenza dei materiali .
CAPITOLO 10. TORSIONE 162

di trave di lunghezza unitaria. Il sistema delle forze è fornito dalla distribuzione


delle tensioni tangenziali τc∗ che hanno momento torcente risultante unitario:

1
τc∗ = (10.83)
2bΩ
Gli scorrimenti angolari, valutati nel sistema degli spostamenti, sono ricavati
utilizzando la relazione (10.82):

1 1 M tc
γ= τc = (10.84)
G G2 b Ω
Eguagliando il lavoro virtuale esterno con quello virtuale interno si ottiene:
ˆ ˆ ˆ a
1 1 M tc M tc 1
1Θ= τc∗ γ dA = b dζ = dζ (10.85)
A A 2 b Ω G2 b Ω 4 G Ω2 0 b
La relazione (10.85) è nota come seconda formula di Bredt. Il fattore di rigidezza
torsionale Jtc proprio della sezione chiusa vale:

4 Ω2
Jtc = ˆ a (10.86)
1

0 b

per cui la seconda formula di Bredt si riscrive nella forma:

M tc
Θ= (10.87)
G Jtc
Indicando con M ta il momento torcente risultante delle tensioni τa e con
Jta il corrispondente fattore di rigidezza torsionale, poiché l'angolo unitario di
torsione deve essere lo stesso se calcolato invertendo la (10.71) o tramite la
(10.87), accade che:
M ta M tc Mt
Θ= = = (10.88)
G Jta G Jtc G Jt
dove M t = M ta + M tc ed il fattore di rigidezza torsionale totale Jt si ottiene
come: ˆ a
b(ζ)3 4 Ω2
Jt = Jta + Jtc = dζ + ˆ a (10.89)
0 3 1

0 b

Le relazioni (10.88) permettono di determinare la parte di momento torcente


M ta e la parte M tc del momento torcente totale Mt in funzione dei fattori di
rigidezza torsionale Jta , Jtc e Jt . Infatti, si ha:

Jta Jtc
M ta = M t M tc = M t (10.90)
Jt Jt
Allo scopo di valutare l'ordine di grandezza relativo tra i momenti M ta e M tc ,
si considera il caso di una sezione con spessore costante. Le formule (10.75),
CAPITOLO 10. TORSIONE 163

(10.86) e le espressioni (10.90) relative alla ripartizione del momento torcente


totale Mt forniscono:

2 2
M ta a b3 a

Jta (a b) 1 A
= = = = (10.91)
M tc Jtc 3 4 b Ω2 12 Ω 2 12 Ω

L'area A della sezione della trave è generalmente molto più piccola dell'area
Ω iscritta dalla linea media, per cui il rapporto tra queste due superci può
ritenersi molto minore dell'unità:

M ta
<< 1 (10.92)
M tc
Ne consegue allora che le espressioni (10.90) possono assumere la forma appros-
simata:

Jta Jtc
M ta = M t ≈0 M tc = M t ≈ Mt (10.93)
Jt Jt
In questo spirito, si ammette che la tensione tangenziale totale è fornita dalla sola
parte τc , mentre la parte di tensione relativa alla sezione aperta τa è trascurabile.

10.7.1 Sezione triconnessa


Si esamina il caso in cui la sezione sottile sia triconnessa ovvero costituita da
due maglie chiuse. Si denotino con q1 e con q2 i valori dei ussi nelle due maglie
come illustrato in gura 10.8, tali che:

M1t = 2Ω1 q1 M2t = 2Ω2 q2 (10.94)

con Ω1 ed Ω2 rispettivamente le aree delle maglie 1 e 2, ed inoltre con:

M t = M1t + M2t = 2Ω1 q1 + 2Ω2 q2 (10.95)

Per determinare l'angolo unitario di rotazione si applica il principio dei lavori


virtuali. Poiché si intende determinare la rotazione della sezione, si sceglie un
sistema di forze denito dalla sezione oggetto di studio sollecitata da una coppia
torcente unitaria. Si ricorda che per applicare il PLV si deve considerare un
sistema di tensioni in equilibrio, e non necessariamente congruente, con le forze
assegnate. Si scelgono allora due sistemi di tensioni in equilibrio con la coppia
torcente unitaria, come illustrato in gura 10.8.
Considerando i due sistemi di forze SF1 ed SF2, il PLV fornisce le equazioni:
ˆ ˆ
Θ = τ1∗ γ1 b dζ − τ1∗ γ2 b dζ (10.96)

ˆ1 1−2
ˆ
1 q1 1 q2
= b dζ − b dζ
1 2Ω 1 b Gb 1−2 2Ω 1 b Gb
ˆ ˆ
q1 1 q2 1
= dζ − dζ
2GΩ1 1 b 2GΩ1 1−2 b
CAPITOLO 10. TORSIONE 164

Figura 10.8: Sezione triconnessa soggetta a torsione.

ˆ ˆ
Θ = τ2∗ γ2 b τ2∗ γ1 b dζ
dζ − (10.97)
2 1−2
ˆ ˆ
1 q2 1 q1
= b dζ − b dζ
2 2Ω 2 b Gb 1−2 2Ω 2 b Gb
ˆ ˆ
q2 1 q1 1
= dζ − dζ
2GΩ2 2 b 2GΩ2 1−2 b
avendo indicato con 1 la maglia 1, con 2 la maglia 2 e con 1-2 il tratto comune
della maglia 1 e 2. In denitiva, si ottiene il seguente sistema di 3 equazioni
nelle 3 incognite Θ, q1 , q2 :

Mt =
2Ω1 q1 + 2Ω2 q2 (10.98)
ˆ ˆ
q1 1 q2 1
Θ = dζ − dζ
2GΩ1 1 b 2GΩ1 1−2 b
ˆ ˆ
q2 1 q1 1
Θ = dζ − dζ
2GΩ2 2 b 2GΩ2 1−2 b
Risolvendo il sistema (10.98) è possibile determinare la distribuzione delle ten-
sioni tangenziali ed il valore dell'angolo unitario di torsione per la sezione
triconnessa.
Il procedimento può essere esteso al caso di sezioni più volte connesse.
Capitolo 11

TAGLIO E FLESSIONE

11.1 Sollecitazione di taglio e essione


Si esamina il caso in cui la risultante delle tensioni agenti sulla base della trave
x3 = L consista in una di taglio V, applicata ad un punto individuato dal
vettore posizione xT rispetto al baricentro della sezione, come rappresentato
schematicamente in gura 11.1. La forza di taglio deve essere applicata in un
punto della sezione in modo tale da assicurare che il momento torcente sia nullo.
Ciò si traduce nell'imporre:

N (L) = 0 V(L) = V
(11.1)
Mf (L) = 0 M t (L) = 0

Le caratteristiche della sollecitazione calcolate nella generica sezione della


trave di normale uscente diretta secondo e3 si ottengono come:

N (x3 ) = 0 V(x3 ) = V
(11.2)
Mf (x3 ) = (L − x3 )e3 × V M t (x3 ) = 0

Si assume che sia sempre valida la congettura che σαβ = 0 in ogni punto
della trave ed inoltre che la tensione normale σ33 sia denita dal problema della
essione tramite la formula (9.9), che, tenuto conto della terza delle (11.2), si
particolarizza in:

⊥
σ33 = J−1 Mf • x
⊥
= (L − x3 )J−1 e3 × V • x (11.3)

= −(L − x3 )J−1 V • x

Per la (11.3) le equazioni indenite di equilibrio (8.14) diventano allora:

σ13,3 = 0 (11.4)

σ23,3 = 0
σ13,1 + σ23,2 = −σ33,3 = −J−1 V • x

165
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 166

Figura 11.1: Sezione terminale della trave soggetta ad una forza di taglio.

Indicando allora con τ il vettore di componenti σ13 e σ23 le equazioni (11.4)


si riscrivono come:

τ ,3 = 0 divτ = −J−1 V • x in A (11.5)

Le condizioni al contorno sul mantello della trave (8.15) si traducono sem-


plicemente in:
τ •n=0 su ∂A (11.6)

essendo n la normale uscente denita nel generico punto della frontiera ∂A della
sezione A della trave.

11.2 Centro di taglio


La sollecitazione è detta di puro taglio e essione quando accade che la deforma-
zione provocata dalle caratteristiche della sollecitazione denite sulle basi della
trave dalle (11.1) è ortogonale in energia allo stato di deformazione ottenuto
per il problema della torsione. Ciò avviene solo quando il punto di applicazione
della forza tagliante V è scelto in modo tale da rendere nullo il lavoro virtuale
interno tra le tensioni prodotte dalla forza V e le deformazioni prodotte da un
momento torcente di generico valore.
Siano allora τ ∗ le tensioni tangenziali dovute alla sollecitazione di puro taglio
e essione e γ il vettore di componenti 2ε13 e 2ε23 che rappresenta la deforma-
zione di pura torsione (vedi formula (10.19)), nel caso di puro taglio e essione
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 167

il lavoro virtuale delle τ∗ per le γ deve essere nullo:


ˆ ˆ

τ ∗ • Θ ∇ω + x⊥

0 = τ • γ dV = dV (11.7)
V
ˆ V

τ ∗ • ∇ω + x⊥ dA

= LΘ
A

ovvero:
ˆ
τ ∗ • ∇ω + x⊥ dA

0 = (11.8)
ˆA ˆ
= τ ∗ • ∇ω dA + τ ∗ • x⊥ dA
A A

Si nota che τ ∗ • ∇ω = div (ω τ ∗ ) − ω divτ ∗ ed inoltre, essendo x⊥ = e3 × x, si


ha τ • e × x = e3 • x × τ ∗ ; applicando il teorema della divergenza, la (11.8)
∗ 3

diventa allora:
ˆ ˆ
0 = τ ∗ ) dA −
div (ω ω divτ ∗ dA + e3 • xT × V (11.9)
ˆA ˆ A

= ω τ • n ds + ω J−1 V • x dA + e3 • xT × V
∂A A
ˆ 
−1 3
= ω J x dA + e × xT • V
A

avendo introdotto il punto di applicazione della forza di taglio V, individuato


dal vettore xT tale che:
ˆ
x × τ ∗ dA = xT × V (11.10)
A

ed avendo utilizzato la seconda delle equazioni (11.5) ed anche la condizione


(11.6).
Dall'ultima delle (11.9) si deduce che la sollecitazione è di puro taglio e
essione per ogni possibile vettore forza V quando il punto di applicazione della
forza V è fornito dall'espressione:
ˆ
3
e × xT = − ω J−1 x dA (11.11)
A

ovvero: ˆ
xT = e3 × ω J−1 x dA (11.12)
A

Il vettore posizione xT , univocamente denito dalla formula (11.12), indivi-


dua il punto dove deve essere applicato un qualsiasi vettore forza di taglio V
comunque diretto nel piano della sezione della trave, anché la sollecitazione di
taglio e essione sia ortogonale in energia a quella di torsione. In altre parole
quando la retta di azione di V passa per xT si dice che la trave è soggetta a
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 168

Figura 11.2: Applicazione del principio dei lavori virtuali: [a] sistema delle
forze (1) - sistema degli spostamenti (2), [b] sistema delle forze (2) - sistema
degli spostamenti (1).

solo taglio e essione e non a sollecitazione di torsione. Ciò induce a calcolare


il valore del momento torcente generato da una forza V scegliendo come polo
il punto individuato da xT . Così, qualora V sia applicata in xV , il momento
t 3
torcente varrebbe M = e • (xV − xT ) × V. Ancora, il momento torcente non
va calcolato rispetto al baricentro, ma rispetto al punto denito da xT . Il punto
individuato da xT è detto centro di taglio.
Se il lavoro virtuale interno denito dalla (11.7) è nullo, dovrà conseguen-
temente essere nullo per il principio dei lavori virtuali il corrispondente lavoro
virtuale esterno. Sulla base di questa evidente considerazione, si prende in esame
inizialmente il caso (a) in cui, nell'applicazione del principio dei lavori virtua-
li, il sistema di forze sia relativo alla sollecitazione di taglio ed il sistema di
spostamenti quello relativo alla sollecitazione di torsione, come mostrato sche-
maticamente in gura 11.2. Detto uc il vettore spostamento relativo tra due
sezioni poste a distanza unitaria del punto xT provocato dalla sollecitazione di
torsione, si ha:
ˆ
V • uc = τ ∗ • γ dA ∀ V , τ∗ in equilibrio (11.13)
A

Essendo la (11.13) valida per ogni vettore V deve allora accadere che uc = 0,
ovvero lo spostamento relativo del centro di taglio per eetto dell'azione di
un momento torcente deve essere nullo. Se ne deduce che, per eetto della
sollecitazione di torsione, le sezioni della trave ruotano le une rispetto alle altre
intorno al centro di taglio che, per questo motivo, è anche torsione xT = xc .
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 169

Si considera ora il caso (b) in cui, nell'applicazione del principio dei lavori
virtuali, il sistema di forze sia relativo alla sollecitazione di torsione ed il sistema
di spostamenti quello relativo alla sollecitazione di taglio, come mostrato sche-
maticamente in gura 11.2. In tal caso il lavoro virtuale esterno è fornito dal
prodotto del momento torcente Mt del sistema di forze per la rotazione relativa
tra due sezioni poste a distanza unitaria Θ valutata nel sistema di spostamenti
provocati dalla forza V. In formula si ha:
ˆ ˆ
1 ∗
Mt Θ = τ • γ ∗ dA = Gγ • τ dA (11.14)
G
ˆ
A A

= τ ∗ • γ dA = 0 ∀ Mt , τ in equilibrio
A

Essendo la (11.14) valida per ogni Mt deve allora accadere che Θ = 0, ovvero
la rotazione relativa tra le sezioni della trave dovuta alla sollecitazione di puro
taglio e essione, quando cioè V è applicato in xT , è nulla.
Riepilogando, il punto individuato dal vettore xT = xc nel piano della
sezione è:

ˆ centro di torsione (le sezioni della trave ruotano le une rispetto alle altre
intorno ad esso quando agisce M t ),
ˆ centro di taglio (le sezioni della trave non subiscono rotazioni relative fra
loro quando la retta d'azione di V lo contiene).

11.3 Tensione tangenziale media su una corda


Con riferimento alla gura 11.3, si consideri il segmento AB di lunghezza b che
rappresenta una generica corda nella sezione retta della trave.
Si denisce tensione tangenziale normale media sulla corda AB la quantità
scalare: ˆ B
1
τn = τ • n ds (11.15)
b A
Indicando con A∗ l'area denita dalla corda AB , come mostrato in gura 11.3,
e ricordando la condizione al contorno (11.6), si ha:

ˆ B ˆ
τ nb = τ • n ds = τ • n ds (11.16)
A ∂A∗

Applicando il teorema della divergenza alla (11.16) e ricordando la seconda delle


equazioni di equilibrio (11.5), si ha:
ˆ ˆ
τ nb = divτ dA = − J−1 V • x dA = −J−1 V • S∗ (11.17)
A∗ A∗

con S∗ vettore momento statico dell'area A∗ rispetto al riferimento baricentrico


scelto. L'ultima uguaglianza della (11.16), tenuta conto la (11.17), fornisce la
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 170

Figura 11.3: Tensione tangenziale media.

formula nale per il calcolo della tensione tangenziale media agente sulla corda
AB , nota come formula di Jourawski :
1

1
τ n = − J−1 V • S∗ (11.18)
b
Scelto il sistema di riferimento principale d'inerzia, la formula (11.18) assume
la forma specica:

 −1    ∗ 
1 J11 0 V1 S1
τn = − •
b  0 J22 V2 S2∗
∗ ∗

1 V1 S1 V2 S2
= − + (11.19)
b  J11 J22 
1 V1 s∗2 V2 s∗1
= − +
b I22 I11

essendo s∗1 = S2∗ , I11 = J22 , s∗2 = S1∗ e I22 = J11 .

11.4 Sollecitazione sull'asse di simmetria


Si esamina un caso particolare, ma molto diuso nelle tecniche applicazioni. Sia
la sezione in esame simmetrica rispetto all'asse x2 come mostrato in gura 11.4,

1 Jourawski D.J. (1821 - 1891), ingegnere russo. Si diplomò presso l'Istituto di Ingegneria
delle vie di comunicazione di San Pietroburgo. Nel 1842, egli fu assegnato al progetto della
ferrovia tra San Pietroburgo e Mosca, e nel 1844 ebbe l'incarico della più importante opera
della linea, il ponte sul ume Werebia.
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 171

Figura 11.4: Sezione simmetrica sollecitata lungo l'asse di simmetria.

sollecitata lungo lo stesso asse che evidentemente sarà principale di inerzia ed


inoltre conterrà il centro di taglio e torsione.
La sollecitazione in esame è quindi di puro taglio e essione, senza torsione.
La corda sulla quale si intende denire la tensione tangenziale media è scelta in
modo da essere comunque parallela all'asse x1 . In questo caso la normale n alla
corda coincide con il versore e2 dell'asse x2 e la tensione tangenziale normale
media τn altro non è che la media sulla corda della tensione tangenziale τ2 . Si
ha allora:
V2 S2∗
τ2 = − (11.20)
J22 b
con ˆ ˆ
2
S2∗ = x2 dA (x2 ) dA J22 =
A∗ A

momento statico rispetto all'asse x1 dell'area A e momento d'inerzia rispetto
all'asse x1 della sezione retta, rispettivamente. La formula (11.20) può essere
riscritta nella forma:
V2 ∗
τn = − s (11.21)
b I11 1
essendo s∗1 = S2∗ e I11 = J22 .
Alla formula di Jourawski si può giungere tramite un ragionamento alterna-
tivo, ma equivalente. Si consideri un tratto di trave di lunghezza ∆x3 , denito
dalla sola parte A∗ della sezione della trave, come illustrato in gura 11.5.
Sulla faccia denita dalla corda che delimita A∗ la tensione tangenziale non
dipende dall'ascissa x3 . Imponendo l'equilibrio della parte di trave si ha:

R∗ (x3 + ∆x3 ) − R∗ (x3 ) = −τ n b ∆x3 (11.22)


CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 172

Figura 11.5: Determinazione delle tensioni tangenziali da taglio.

dove la quantità τ n b ∆x3 è detta scorrimento sul tratto di lunghezza ∆x3 . Dalla
(11.22) si ottiene:
R∗ (x3 + ∆x3 ) − R∗ (x3 )
τ nb = − (11.23)
∆x3
che, nel limite per ∆x3 che tende a zero, fornisce:

dR∗ (x3 )
τ nb = − (11.24)
dx3
Sulla sezione di ascissa x3 le tensioni normali per la essione sono fornite
dalla formula (11.3) σ33 = −V2 (L − x3 ) x2 /I11 , la cui risultante sull'area A∗
vale: ˆ
V2 (L − x3 ) x2 V2 (L − x3 ) s∗1
R∗ (x3 ) = − dA = − (11.25)
I11 I11
A∗

da cui si ottiene:
dR∗ (x3 ) V2 s∗1
=
dx3 I11
e quindi
V2 s∗1
τ nb = −
I11
ovvero la formula (11.21).
Per determinare i valori massimi e minimi della tensione tangenziale al va-
riare della posizione della corda si impone la condizione di stazionarietà di τ2 .
Si procede allora come segue:

S2∗ 1 dS2∗ S ∗ db
 
dτ2 d
=0 =⇒ 0= = − 22 (11.26)
dx2 dx2 b b dx2 b dx2

Poiché l'incremento di momento statico vale:

dS2∗ = b x2 dx2 (11.27)


CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 173

la seconda delle (11.26) si riduce all'espressione:

S2∗ db
x2 = (11.28)
b2 dx2
Si evidenzia che per soddisfare la condizione al contorno (11.6) devono nasce-
re in corrispondenza della generica corda AB , tensioni tangenziali τ1 in generale
non nulle. Per determinare tale componente del vettore tensione tangenziale, si
sfruttano ancora le equazioni di equilibrio imponendo il rispetto della condizione
di mantello scarico (11.6). Si derivi rispetto a x1 la terza equazione indenita
di equilibrio (11.4):
σ13,11 + σ23,21 + σ33,31 = 0 (11.29)

Poiché σ23 = τ2 e σ33 non dipendono da x1 accade che σ23,21 = σ33,31 = 0, per
cui si ricava che σ13,11 = 0. Ricordando che le tensioni tangenziali sono costanti
lungo x3 , si ha:
τ1 = σ13 = f (x2 )x1 + g(x2 ) (11.30)

con f e g funzioni incognite. La condizione di tangenza delle τ al contorno della


sezione impone:

b
[f (x2 )x1 + g(x2 )] n1 + τ2 n2 = 0 x1 = ± (11.31)
2
con n normale al contorno. Vista la simmetria della sezione, per x1 = b/2 n ha
componenti n1 ed n2 , per x1 = −b/2 n ha componenti −n1 ed n2 , per cui la
(11.31) in esplicito diventa:

[f (x2 )b/2 + g(x2 )] n1 + τ2 n2 = 0 x1 = b/2


(11.32)
[−f (x2 )b/2 + g(x2 )] n1 − τ2 n2 = 0 x1 = −b/2
che rappresenta un sistema di due equazioni nelle incognite f (x2 ) e g(x2 ). La
soluzione si ricava immediatamente come:

f (x2 ) = −2τ2 n2 /b n1 g(x2 ) = 0 (11.33)

In denitiva si ottiene:

2τ2 (x2 ) n2 (x2 )


τ1 (x1 , x2 ) = − x1 (11.34)
b(x2 ) n1 (x2 )
cioè la tensione tangenziale parallela alla corda varia linearmente con x1 .
Si considera ora il caso della sezione rettangolare di dimensioni b × h solleci-
tata secondo l'asse x2 . Per il calcolo della tensione tangenziale normale media
si sceglie una corda parallela all'asse x1 ed a distanza y dall'origine. In questo
caso la formula (11.21) diventa:
ˆ y
h2
 
V2 ∗ 12 V2 12 V2 1
τ 2 (y) = − s1 = − b x2 dx2 = − y2 − (11.35)
b I11 b b h3 −h/2 b h3 2 4
L'andamento delle tensioni è parabolico, con valore nullo per y = ±h/2,
mentre assume valore massimo per y = 0:
3 V2
τ 2,max = τ 2 (0) = (11.36)
2b h
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 174

11.5 La sezione in parete sottile


Si considera il caso in cui la sezione retta della trave sia costituita da una striscia
sottile di materiale di spessore variabile o non, avente come linea media la curva
piana di equazione:
x1 = x1 (ζ) x2 = x2 (ζ) (11.37)

con ζ ascissa curvilinea del generico punto della linea media misurata a partire
da un'origine O, che generalmente è scelta in corrispondenza di un'estremità
della linea; si assume inoltre che la linea media non formi circuiti chiusi. In
questo caso per corda relativa all'ascissa curvilinea ζ si intende sempre quella
ortogonale alla linea media della sezione, cui corrisponde uno spessore b(ζ).
Si suppone che la forza di taglio passi per il centro di taglio. In tal caso
si è visto che il lavoro virtuale tra le sollecitazioni di taglio e essione e di
torsione deve essere nullo. Anzi, è stata sfruttata proprio questa proprietà per
determinare la formula che fornisce xT .
Dalla trattazione della torsione si ricava che la sollecitazione di momento
torcente induce lungo la generica corda una distribuzione lineare di tensioni
tangenziali τζ parallele alla linea media della sezione e che si annullano in cor-
rispondenza del punto medio della corda. Poiché il lavoro virtuale interno che
le tensioni tangenziali da taglio compiono per le deformazioni tangenziali da
torsione deve essere nullo, si ricava che τζ devono essere simmetriche rispetto
al punto medio della corda. Ciò implica che la risultante lungo la corda delle
τζ in corrispondenza dell'ascissa curvilinea ζ passa per la linea media. Vista la
simmetria delle tensioni tangenziali rispetto alla linea media per ogni ζ, e vista
la piccolezza dello spessore della sezione, si può ora con buona approssimazione
supporre che le τζ siano costanti lungo lo spessore. In pratica si può utilizzare
la formula di Jourawski per la determinazione del valore puntuale delle tensioni
tangenziali da taglio:
1 −1
τ (ζ) = − J V • S∗ (ζ) (11.38)
b(ζ)

11.6 Deformazione di una trave in parete sottile


Per la determinazione della deformazione indotta nella trave a causa solo della
sua deformabilità a taglio, si può applicare come al solito il principio dei lavori
virtuali.
Il sistema delle forze è costituito da una forza F applicata ove è necessario
calcolare lo spostamento, per esempio all'estremità della trave, comunque diretta
nel piano della sezione retta della trave. Il sistema degli spostamenti consiste
nella trave soggetta ad una forza tagliante V.
La tensione tangenziale τ ∗ (ζ) valutata nel sistema delle forze viene indicata
con τ ∗ (ζ), e lo scorrimento angolare γ(ζ) valutato nel sistema degli spostamenti,
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 175

per la formula (11.19) valgono:

F1 s∗2 F2 s∗1 V1 s∗2 V2 s∗1


   
∗ 1 1
τ (ζ) = − + γ(ζ) = − +
b J22 J11 Gb J22 J11
(11.39)
Per il principio dei lavori virtuali, lavoro virtuale esterno uguale lavoro virtuale
interno, si ha:
ˆ
F•u = τ ∗ (ζ)γ(ζ) dV (11.40)
V
ˆ
1 F1 s∗2 F2 s∗1 V1 s∗2 V2 s∗1
  
L
= + + dζ
G ab I22 I11 I22 I11
∗ ∗
    ∗  
ˆ  V1 s2 + V2 s1 s2 
   
L  1

 I22∗ I11  I22
  F1
= dζ •
V2 s∗1 s∗1 

G ab V1 s2  F2
 + 
I22 I11 I11
 
 ∗ ∗
s2 s2 s∗1 s∗2
  
ˆ    
L  1  I22 I22 I11 I22   V1 F1
=  s∗ s∗ s∗1 s∗1  dζ  V2 •
G

a b 2 1 F2
I22 I11 I11 I11
Si ricava allora:
L
F•u= KV • F ∀F (11.41)
GA
dove:
s∗2 s∗2 s∗1 s∗2
 
ˆ
1  I22 I22 I11 I22 
K=A  s∗ s∗ s∗1 s∗1  dζ (11.42)
a b 2 1
I22 I11 I11 I11
denito come la matrice (simmetrica) dei fattori di taglio. In denitiva dovendo
la relazione (11.41) valere per ogni F, si ha:

L
u= KV (11.43)
GA
E' necessario notare che le direzioni principali di K in generale non coinci-
dono con le direzioni principali del tensore d'inerzia J. Ciò signica che anche
se la essione associata al taglio è retta, si possono avere spostamenti da taglio
con componente anche lungo la direzione ortogonale all'azione tagliante. Ciò
non si verica evidentemente nelle sezioni che ammettono un asse di simmetria,
sollecitate lungo tale asse.

11.7 Determinazione del centro di taglio


Il metodo è basato sulla banale osservazione che una qualsiasi distribuzione di
tensioni tangenziali di puro taglio ha come risultante una forza di taglio che
passa per il centro di taglio.
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 176

Da questa evidente aermazione si ricava che se si costruiscono due distribu-


zioni di tensioni tangenziali di puro taglio, le risultanti passeranno per il centro
di taglio. Per cui l'intersezione tra le due direzioni degli assi centrali forniranno
il centro di taglio.
In particolare è possibile scegliere le due distribuzioni di tensioni tangenziali
fornite dalle espressioni:

1 V1 ∗
τ 1 (ζ) = s (ζ) (11.44)
b(ζ) I22 2
1 V2 ∗
τ 2 (ζ) = − s (ζ)
b(ζ) I11 1

ottenute dalla formula (11.38) ponendo rispettivamente V1 6= 0 V2 = 0 e V1 = 0


V2 6= 0. Calcolando gli assi centrali delle due distribuzioni è possibile determina-
re il centro di taglio come l'intersezione dei due assi centrali. Tale centro di taglio
è individuato dal vettore xT . Il vettore posizione xT individua quindi il punto
dove deve essere applicato un qualsiasi vettore forza di taglio comunque diretto
nel piano della sezione della trave, anché la sollecitazione di taglio e essione
non generi torsione. In altre parole quando la retta di azione di V passa per xT
si dice che la trave è soggetta a solo taglio e essione e non a sollecitazione di
torsione. Ciò induce a calcolare il valore del momento torcente generato da una
forza V scegliendo come polo il punto individuato da xT . Così, supponendo che
V sia applicata in xV , il momento torcente varrebbe M t = e3 • (xV − xT ) × V.
In denitiva, il momento torcente non va calcolato rispetto al baricentro, ma
rispetto al punto denito da xT .

11.8 Esercizi sulla sollecitazione di taglio


11.8.1 Sezione a C
Si considera una trave soggetta alla sollecitazione di taglio e essione. La sezione
della trave è in parete sottile, come illustrato in gura 11.6.
Si ssa inizialmente il sistema di riferimento (x'1 , x'2 ) con origine nell'an-
golo superiore destro, come riportato in gura 11.6. Si procede quindi alla
determinazione del baricentro. A tale scopo si calcolano inizialmente l'area e le
componenti del vettore momento statico:

A = a b + 2a b + a b = 4a b
S10 = s02 = a b a 5 2
2 + 2a b a = 2 a2b (11.45)
0 0
S2 = s1 = 2a b a + a b 2a = 4a b

Le coordinate del baricentro sono allora:

s0 2
xg1 = A2 = 5a b = 85 a
2 4a b (11.46)
s0 2
xg2 = A1 = 4 a b = a
4a b
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 177

Figura 11.6: Sezione in parete sottile soggetta a sollecitazione di taglio e


essione.

Si considera il caso in cui la forza di taglio V ha componente non nulla nella


direzione x2 ; la formula di Jourawski (11.18) assume la forma:

V2 ∗
τ =− s (11.47)
I11 b 1
dove τ è la componente normale della tensione tangenziale alla generica corda,
che risulta sempre ortogonale alla linea media della sezione.
Per determinare l'andamento delle tensioni tangenziali è necessario valutare
la funzione s∗1 . A tale scopo si considera la linea media della sezione divisa in 3
tratti, come mostrato in gura 11.7; in ogni tratto si introduce un'ascissa.
La funzione momento statico nei tre tratti vale:

s∗1_1 = S2∗_1 = −a b ξ1  
s∗1_2 = S2∗_2 = −a2 b − a − 21 ξ2 b ξ2 (11.48)

s∗1_3 = S2∗_3 = −a2 b + a b ξ3

In gura 11.8 è riportato l'andamento della funzione momento statico.


Dall'equazione (11.47), tenendo conto delle formule (11.48) diagrammate
nella gura 11.8, è possibile determinare il diagramma delle tensioni tangenziali
per la sezione considerata.
Posto:
V2
α=
I11 b
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 178

Figura 11.7: Ascisse sulla linea media della sezione sottile.

essendo b costante nella sezione, si determinano le risultanti delle tensioni tan-


genziali sui singoli tratti della sezione in parete sottile:

´a 1 a3 b α
F1 = − αs∗1_1 dξ1 = 2
0
´2a 8 3
F2 = − αs∗1_2 dξ2 = 3a b α (11.49)
0
´a
F3 = − αs∗1_3 dξ3 = − 21 a3 b α
0

Le tre forze, applicate come mostrato in gura 11.9, hanno risultante:

8 3
V1 = 0 V2 = a bα (11.50)
3
Scelto un polo qualsiasi, l'asse centrale del sistema di forze si determina im-
ponendo che il momento della risultante agente sull'asse centrale sia uguale al
momento delle tre forze. In particolare, scegliendo come polo il punto indivi-
duato dalle coordinate x1 = 3a/8, x2 = 0, come illustrato in fugura 11.9, si
ha:
V2 d1 + V1 d2 = a F1 − a F2 (11.51)

e, tenendo conto delle equazioni (11.49) e (11.50), la (11.51) diventa:

8 3 1 1
a b αd1 = a a3 b α + a a3 b α (11.52)
3 2 2
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 179

Figura 11.8: Diagramma di S2∗ = s∗1 .


CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 180

Figura 11.9: Forze esplicate nella fase 1.

per cui si ha:


3
d1 = a (11.53)
8
Il centro di taglio giace sull'asse x1 di simmetria geometrica per la sezione ad
una distanza dall'ala pari a d1 .

11.8.2 Sezione sottile


Si considera una trave soggetta alla sollecitazione di taglio e essione. La sezione
della trave è in parete sottile, come illustrato in gura 11.10.
Si ssa inizialmente il sistema di riferimento (x'1 , x'2 ) con origine nell'an-
golo superiore destro, come riportato in gura 11.10. Si procede quindi alla
determinazione del baricentro. A tale scopo si calcolano inizialmente l'area e le
componenti del vettore momento statico:

A = a b + 2a b + a b + a b = 5a b
S10 = a b a a
2 + 2a b a + a b 2 = 3a b
2
(11.54)
S20 = 2a b a + a b 2a + a b 32 a = 11 2
2a b
Le coordinate del baricentro sono allora:

S0 2
xg1 = A1 = 3a b = 35 a
5a b (11.55)
S0 a2 b
xg2 = A2 = 11 11
2 5a b = 10 a
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 181

Figura 11.10: Sezione in parete sottile soggetta a sollecitazione di taglio e


essione.

Determinato che sia il baricentro, si calcolano i momenti d'inerzia della se-


zione. Poiché il sistema di riferimento baricentrico non è principale d'inerzia,
il momento centrifugo è certamente non nullo. La matrice d'inerzia ha quindi
tutte le componenti non nulle. Si considera il caso in cui la forza di taglio V
ha entrambe le componenti non nulle; la formula di Jourawski (11.18) assume
la forma:

1
τ = − [(H11 V1 + H12 V2 ) s∗2 + (H12 V1 + H22 V2 ) s∗1 ] (11.56)
b
dove τ è la componente normale della tensione tangenziale alla generica corda,
che risulta sempre ortogonale alla linea media della sezione.
Per determinare l'andamento delle tensioni tangenziali è necessario valutare
le funzioni s∗1 e s∗2 . A tale scopo si considera la linea media della sezione divisa
in 4 tratti, come mostrato in gura 11.11; in ogni tratto si introduce un'ascissa.
Le funzioni momento statico nei quattro tratti valgono:

 
s∗2_1 = S1∗_1 = − 3a − 1ξ b ξ
5 2 1 1

s∗2_2 = S1∗_2 1 2
= − 10 a b + 5  2 a b ξ2  (11.57)
s∗2_3 = S1∗_3 = 10 a b + b ξ3 52 a − 12 ξ3
7 2

s∗2_4 = S1∗_4 = 35 a2 b − 35 a b ξ4
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 182

Figura 11.11: Ascisse sulla linea media della sezione sottile.

Figura 11.12: Calcolo del momento statico s∗2 = S1∗ .


CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 183

Figura 11.13: Calcolo del momento statico s∗1 = S2∗ .

s∗1_1 = S2∗_1 = − 11
10 a b ξ1  
∗ ∗
s1_2 = S2_2 = − 10 11 a2 b − 11 a − 1 ξ b ξ
10 2 2 2
(11.58)
∗ ∗ 13 2 9
s1_3 = S2_3 = − 10 a b +10 a b ξ3 
s∗1_4 = S2∗_4 = − 25 a2 b + 109 a − 1ξ b ξ
2 4 4

Nelle gure 11.14 e 11.15 sono riportati gli andamenti delle funzioni momento
statico.
L'equazione (11.56), tenendo conto delle formule (11.57) e (11.58) ovvero
delle funzioni diagrammate nelle gure 11.14 e 11.15, è possibile determinare il
diagramma delle tensioni tangenziali per la sezione considerata.
Qualora fosse necessario determinare la posizione del centro di taglio, si
procede come segue.
Fase 1
Si pone H12 V1 + H22 V2 = 0 nell'equazione (11.56); le tensioni tangenziali
valgono allora:
1
τ 1 = − (H11 V1 + H12 V2 ) s∗2 = −α1 s∗2 (11.59)
b
avendo posto α1 = (H11 V1 + H12 V2 ) /b. La tensione tangenziale così calcolata

nella fase 1 dipende esclusivamente da s2 . Si determinano le risultanti delle
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 184

Figura 11.14: Diagramma di S1∗ = s∗2 .


CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 185

Figura 11.15: Diagramma di S2∗ = s∗1 .


CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 186

Figura 11.16: Forze esplicate nella fase 1.

tensioni tangenziali sui singoli tratti della sezione in parete sottile:

´a 2 3
F11 = − α1 s∗2_1 dξ1 = 15 a b α1
0
´2a
F21 = − α1 s∗2_2 dξ2 = − 53 a3 b α1
0 (11.60)
´a 11 a3 b α
F31 = − α1 s∗2_3 dξ3 = − 15 1
0
´a 3 a3 b α
F41 = − α1 s∗2_4 dξ4 = − 10 1
0

Le quattro forze sono applicate come mostrato in gura 11.16.


Le quattro forze hanno risultante V1 con componenti:

13 3 3 3
V11 = a b α1 V21 = − a b α1 (11.61)
15 10
Scelto un polo qualsiasi, l'asse centrale del sistema di forze si determina impo-
nendo che il momento della risultante sia uguale al momento delle quattro forze.
In particolare, scegliendo come polo il baricentro della sezione, ovvero l'origine
del sistema di riferimento, si ha:

11 2 9 3
−V21 d1 + V11 d2 = a F11 + a F21 + a F31 + a F41 (11.62)
10 5 10 5
e, tenendo conto delle equazioni (11.60) e (11.61), la (11.62) diventa:

3 3 13 11 2 3 2 3 9 11 3 3
a b α1 d1 + a3 b α1 d2 = a a b α1 − a a3 b α1 − a a3 b α1 − a a3 b α1
10 15 10 15 5 5 10 15 5 10
(11.63)
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 187

Figura 11.17: Forze esplicate nella fase 2.

Eettuando qualche semplicazione, si ha:

9d1 + 26d2 = −28a (11.64)

che rappresenta l'equazione dell'asse centrale del sistema di forze con risultante
V1 . Il centro di taglio giace certamente sulla retta determinata.
Fase 2
Si pone H11 V1 + H12 V2 = 0 nell'equazione (11.56); le tensioni tangenziali
valgono allora:
1
τ 2 = − (H12 V1 + H22 V2 ) s∗1 = −α2 s∗1 (11.65)
b
avendo posto α2 = (H12 V1 + H22 V2 ) /b. La tensione tangenziale così calcolata

nella fase 1 dipende esclusivamente da s1 . Si determinano le risultanti delle
tensioni tangenziali sui singoli tratti della sezione in parete sottile:

´a 11 3
F12 = − α2 s∗1_1 dξ1 = 20 a b α2
0
´2a 46 3
F22 = − α2 s∗1_2 dξ2 = 15 a b α2
0 (11.66)
´a 17 a3 b α
F32 = − α2 s∗1_3 dξ3 = 20 2
0
´a 7 3
F42 =− α2 s∗1_4 dξ4 = 60 a b α2
0

Le quattro forze sono applicate come mostrato in gura 11.17.


Le quattro forze hanno risultante V2 con componenti:

3 3 59 3
V12 = − a b α2 V22 = a b α2 (11.67)
10 20
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 188

Scelto un polo qualsiasi, l'asse centrale si determina imponendo che il momen-


to della risultante sia uguale al momento delle quattro forze. In particolare,
scegliendo come polo il baricentro della sezione, ovvero l'origine del sistema di
riferimento, si ha:

11 2 9 3
−V22 d1 + V12 d2 = a F 2 + a F22 + a F32 + a F42 (11.68)
10 1 5 10 5
e, tenendo conto delle equazioni (11.66) e(11.67), la (11.68) diventa:

117d1 + 18d2 = −160a (11.69)

che rappresenta l'equazione dell'asse centrale del sistema di forze con risultante
V2 . Il centro di taglio giace certamente sulla retta determinata.
Fase 3
Il centro di taglio si trova come intersezione delle due rette ottenute come
assi centrali di V1 e di V2 :

9d1 + 26d2 = − 28a
(11.70)
117d1 + 18d2 = −160a

che risolvendo fornisce le coordinate del centro di taglio:

293 457
d1 = − a = −0.792a d2 = − a = −0.823a (11.71)
370 555
Capitolo 12

CRITERI DI RESISTENZA

12.1 Premesse
Nei capitoli precedenti sono stati forniti gli strumenti matematici necessari per
la denizione dello stato di tensione e deformazione in un solido soggetto a
determinate forze esterne ed a vincoli cinematici. Il modello matematico utiliz-
zato per determinare lo stato di tensione e di deformazione del corpo è basato
sull'ipotesi di piccoli gradienti di deformazione (piccoli spostamenti e piccole
deormazioni) ed assumendo che il materiale costituente il corpo segua le leggi
dell'elasticità lineare. Pertanto la soluzione resta sicamente accettabile nchè
le ipotesi introdotte riescano a cogliere al meglio il reale fenomeno sico.
In particolare, l'ipotesi di comportamento elastico lineare del materiale ri-
sulta valida nchè le tensioni e le deformazioni restano limitate in un certo
intervallo. Per vericare tale circostanza si presenta quindi indispensabile la
denizione per via sperimentale delle proprietà meccaniche dei materiali capaci
di denire i limiti entro i quali il modello matematico proposto è in grado di
rappresentare attendibilmente il comportamento reale del materiale.
Il più semplice e più comune test sperimentale sui materiali da costruzione
per determinarne le proprietà meccaniche è la cosiddetta prova di trazione. Tale
prova viene eettuata inserendo un provino di sezione circolare o rettangolare
del materiale in esame in una macchina atta ad esercitare su di esso una forza di
trazioneP , come illustrato in gura 12.1, crescente con gradualità e registrando
le variazioni4` della lunghezza di prova `o al variare della forza applicata P .
Detta A l'area iniziale della sezione trasversale del provino ed introdotte le
due quantità:
P 4`
σn = , εc = (12.1)
A `o
dette rispettivamente tensione nominale e deformazione convenzionale, è pos-
sibile dedurre dalla prova un diagramma σn = σn (εc ) che qualica abbastanza
bene il comportamento meccanico del materiale sotto sforzo.

189
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 190

Figura 12.1: Prova di trazione.

Figura 12.2: Diagramma sforzo-deformazione per materiali metallici comuni.

Facendo riferimento ai materiali metallici più comunemente impiegati nel-


l'ambito delle costruzioni quali l'acciaio o l'alluminio, i diagrammi σn − εc ef-
fettuati in prove a temperatura ambiente si presentano in genere come qualita-
tivamente illustrato in gura 12.2.
Inizialmente la relazione fra tensione e deformazione risulta essere essenzial-
mente lineare. Questa parte lineare della curva si estende no al punto A la
cui tensione corrispondente σo viene detta limite di proporzionalità. E' evidente
pertanto che solo in questo campo risultano attendibili i risultati teorici dedotti
nell'ipotesi di elasticità lineare. Incrementando ulteriormente il carico, la defor-
mazione cresce non più proporzionalmente alla tensione ma il materiale permane
ancora in campo elastico nel senso che scaricando il provino questo ritorna alla
sua lunghezza iniziale. Questa condizione è soddisfatta no al punto B la cui
tensione corrispondente σs viene detta tensione di snervamento. Per la gran
parte dei materiali il limite di proporzionalità σo e la tensione di snervamento
σs risultano essere sensibilmente prossime. Incrementando ulteriormente il ca-
rico esterno, le deformazioni cominciano ad accrescere molto rapidamente e non
sono più reversibili nel senso che procedendo allo scarico del provino a partire da
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 191

un punto C situato al di sopra del punto di snervamento B, la legge di scarico


non ripercorre a ritroso la curva di carico iniziale OABC ma avviene secondo la
retta CC 0 sensibilmente parallela alla retta elastica iniziale OA. La deformazio-
ne totale ε che compete al punto C può quindi pensarsi scomposta nella parte
elastica εe che viene restituita allo scarico e nella parte plastica o permanente εp .
0
Ricaricando il provino a partire dalla situazione deformata C , la legge di carico
ripercorre piuttosto fedelmente la retta C 0C per poi riprendere, a partire da C,
la curva iniziale relativa al materiale vergine. Il campo BD della curva, in cui il
materiale non più elastico, richiede ancora incrementi di tensione per produrre
incrementi di deformazione, denisce il cosiddetto fenomeno dell'incrudimento.
In questa fase comincia a diventare sensibile la contrazione trasversale plasti-
ca (strizione ) della sezione del provino per cui la tensione nominale σn comincia
a discostarsi piuttosto notevolmente dalla tensione reale.
Si ha allora che, pur continuando ad aumentare la tensione reale, la dimi-
nuzione dell'area è tale che la tensione nominale, e quindi il carico, raggiunto
un massimo in corrispondenza del punto D prende a diminuire sino a che in E
si verica la rottura del provino. La tensione nominale massima σr viene detta
tensione di rottura. Da quanto detto è evidente pertanto che il comportamento
elastico lineare per i materiali dotati di campo plastico si verica solo entro un
campo piuttosto limitato di tensioni che in regime monoassiale può ritenersi
individuato dall'intervallo:
−σo ≤ σ ≤ σo (12.2)

essendo provato che per tali materiali si ha all'incirca uguale comportamento a


trazione e compressione.
La denizione del limite di proporzionalità σo , che come già si è detto si assu-
me coincidente con la tensione di snervamento σs , risulta quindi indispensabile
per la valutazione del campo di validità della teoria elastica lineare.
In alcuni materiali, quali ad esempio gli acciai a basso tenore di carbo-
nio largamente usati nelle costruzioni metalliche, tale denizione risulta essere
piuttosto semplice in quanto, come illustrato in gura 12.3, il raggiungimento
dello snervamento è denunciato da un brusco accrescimento della deformazio-
ne a tensione pressoché costante (tratto AB della curva di gura 12.3). Nei
materiali in cui allo snervamento sussegue immediatamente l'incrudimento (ve-
di gura 12.2), la valutazione della tensione di snervamento σs risulta invece
essere estremamente più aleatoria.
Si usa spesso denire infatti tale tensione come quella in corrispondenza della
quale si ha una deformazione residua allo scarico dello 0,2%.
In ogni caso, ssata che sia per il materiale la tensione di snervamento, la
tensione di lavoro o tensione ammissibile k per strutture calcolate secondo le
ipotesi dell'elasticità lineare, deve essere tenuta sucientemente più bassa di σo .
Si usa infatti ssare quale valore della tensione ammissibile la quantità:

σo
k= (12.3)
s
essendo s un coeciente di sicurezza sucientemente maggiore di uno. La
necessità di ssare tale coeciente è dovuta a molteplici cause: incertezza nella
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 192

Figura 12.3: Diagramma sforzo-deformazione per acciai a basso tenore di


carbonio.

previsione dei carichi esterni; incertezza nelle schematizzazioni strutturali; non


prevedibilità di eventuali difetti interni del materiale. In questo senso pertanto
s è da intendersi come coeciente di ignoranza.
Vi è tuttavia da rilevare che limitare il campo di lavoro della struttura a
quello elastico lineare, riferendo la sicurezza al raggiungimento di una aliquota
della tensione di snervamento di uno o più punti di essa, conduce spesso ad un
sovradimensionamento che risulta certamente antieconomico.
Per materiali che abbiano un campo plastico piuttosto esteso è possibile
infatti, sfruttando le risorse plastiche, pervenire a dimensionamenti più razio-
nali ed economici. Ciò implica necessariamente l'abbandono delle limitazioni
connesse all'ipotesi dell'elasticità lineare e l'introduzione dei legami costitutivi
elasto-plastici certamente più complessi dei precedenti.
Diversa è invece la situazione per i materiali fragili e cioè per quei materiali
che hanno limitata capacità di deformarsi plasticamente e pervengono quindi a
rottura per deformazioni molto piccole. Per questi materiali, fra i quali si ricor-
dano la ghisa, il vetro, il calcestruzzo, si ha in genere, già da tensioni all'incirca
nulle, uno spiccato comportamento non lineare, come riportato in gura 12.4,
ed inoltre una sensibile dierenza di resistenza a trazione e compressione.
Le tensioni ammissibili, e cioè il campo entro il quale è lecito schematizzare
il corpo come elastico lineare, devono in questo caso essere tenute molto bas-
se sia perché il materiale come si è detto si allontana sin dall'origine da tale
comportamento, sia perché, non sussistendo capacità di adattamento plastico,
la rottura avviene bruscamente senza alcun fenomeno premonitore.
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 193

Figura 12.4: Diagramma sforzo-deformazione per materiali fragili.

12.2 I criteri di sicurezza: generalità


Se si prende in considerazione un'asta sottoposta ad uno stato di sollecitazione
semplice, per esempio trazione, si può per essa agevolmente valutare la tensione
relativa alla condizione critica e vericare che quella esistente nell'elemento le
sia sempre inferiore. In generale quindi, per strutture che lavorano in regime
monoassiale la sicurezza nel punto generico è garantita se la tensione normale
σ soddisfa la condizione:
−k ≤ σ ≤ k (12.4)

posta l'ipotesi che il materiale abbia uguali tensioni ammissibili a trazione e


compressione.
Nel caso più generale di dierente comportamento a trazione e compressione
la (12.4) va sostituita dalla condizione:

−k 00 ≤ σ ≤ k 0 (12.5)

essendo k0 e k 00 rispettivamente i limiti ammissibili a trazione ed a compressione.


Nel caso di sollecitazione biassiale o triassiale, il problema diviene molto
più complesso; per una verica si dovrebbero teoricamente prendere in esame,
nel caso di materiale isotropo, gli eetti di tutte le possibili combinazioni delle
tensioni principali σ1 , σ2 e σ3 . Questa indagine in realtà si può eettuare con
prove sperimentali o su modelli con un procedimento, tuttavia, lungo e costoso.
Usualmente inoltre, per i vari materiali da costruzione, si hanno a disposizione
solo dati relativi a sollecitazioni di tipo monoassiale statiche.
Qualora quindi si riuscisse per ipotesi a denire la combinazione in qualche
senso più gravosa delle tensioni principali, non si sarebbe ancora in grado di
valutare quantitativamente la pericolosità dello stato tensionale, dovendo con-
frontare una sollecitazione di tipo triassiale con una di tipo monoassiale. Tale
dicoltà viene superata facendo delle ipotesi e sviluppando delle teorie riguar-
danti la resistenza dei materiali. Dette ipotesi permettono in sostanza di de-
nire una tensione ideale, cioè una tensione monoassiale equivalente, esprimibile
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 194

formalmente con la relazione:

σid = f (σ1 , σ2 , σ3 )

che provoca nel materiale, secondo la teoria adottata, lo stesso eetto della reale
sollecitazione triassiale. La tensione equivalente o ideale, in quanto monoassiale,
può essere facilmente confrontata con i risultati delle prove sui materiali per la
verica delle strutture.
Numerosi sono i criteri di sicurezza proposti per i materiali duttili e fragili.
Ci si limita pertanto alla trattazione dei più noti, con particolare interesse per
quelli relativi ai materiali duttili che sono gli unici ad aver avuto serie conferme
sperimentali.

12.3 Materiali fragili


12.3.1 Criterio della massima tensione normale
1
Questo criterio (Rankine , Lamè, Navier) assume che la crisi del materiale abbia
luogo quando una delle tre tensioni principali raggiunge la tensione limite a
trazione σo0 o a compressione σo00 . La condizione di crisi del materiale viene
dunque individuata analiticamente dal vericarsi di una delle due uguaglianze:

max {σ1 , σ2 , σ3 } = σo0


(12.6)
min {σ1 , σ2 , σ3 } = −σo00

che, nel caso di uguale resistenza a trazione e compressione, si semplicano


nell'unica:
max {|σ1 | , |σ2 | , |σ3 |} = σo (12.7)

Una semplice rappresentazione graca del criterio nel caso di uno stato
tensionale piano, caratterizzato dall'essere σ3 = 0, è riportata in gura 12.5.
Assunte infatti come coordinate le due rimanenti tensioni principali non
nulle σ1 e σ2 la condizione di crisi (12.6) si traduce per σ3 = 0 nel vericarsi, in

1 Rankine William John Macquorn (Edimburgo 1820-Glasgow 1872) ingegnere e sico


scozzese. Contribuì a dare orientamento moderno alla scienza delle costruzioni e all'ingegneria
meccanica, sistemando su basi razionali le molte nozioni e norme di progetto evolutesi con
la pratica. Particolare importanza riveste la sua teoria del masso illimitato, fondamentale
per la costruzione di muri di sostegno, e così pure le sue indagini sulle cause di rottura dei
materiali da costruzione. Dopo il 1840 si dedicò allo studio delle leggi della termodinamica:
nel Manual of the Steam Engine (1859; Manuale della macchina a vapore) sviluppò anali-
ticamente il complesso di trasformazioni del vapore nelle macchine termiche, stabilendone il
ciclo termodinamico caratteristico (ciclo* R.). Convinto sostenitore dell 'energetica, svolse
un ruolo assai importante nei dibattiti teorici della sica della seconda metà dell'Ottocen-
to. In uno scritto del 1855, Outlines of the Science of Energetics (Lineamenti di una scienza
dell'energetica), propose di assumere i principi della termodinamica come schema teorico ge-
nerale per comprendere i fenomeni sici. Metodo o formula di Rankine: determinazione del
carico di sicurezza relativo a un solido snello di sezione A, sollecitato a pressoessione. Scala
Rankine: Scala di temperatura assoluta in cui lo zero è lo zero assoluto e in cui l'intervallo di
temperatura di un grado è uguale all'intervallo di temperatura di un grado Fahrenheit.
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 195

Figura 12.5: Quadrato di Rankine.

alternativa, di una delle quattro uguaglianze:

σ1 = σo0 , σ2 = σo0 , σ1 = −σo00 , σ2 = −σo00 (12.8)

che nel piano σ1 , σ2 sono rappresentate rispettivamente dalle quattro rette pas-
santi rispettivamente per DA, AB, BC, CD. La crisi si ha dunque in questo
caso quando il punto rappresentativo dello stato tensionale giace sul contorno
del quadrato ABCD (quadrato di Rankine ) e cioè quando una delle due tensioni
principali non nulle raggiunge il valore limite a trazione o compressione.
E' appena il caso di osservare che nel caso di uno stato tensionale piano alla
Saint-Venant, in cui il piano delle tensioni è individuato dalla direzione dell'asse
x3 e dalla direzione di τ, l'analisi dei cerchi di Mohr conduce a concludere che
le tensioni principali sono di segno opposto (vedi gura 12.6).
Pertanto le condizioni di crisi che interessa considerare nell'ambito della
teoria della trave alla Saint Venant sono relative al secondo e quarto quadrante
del riferimento σ1 , σ2 .
La tensione tangenziale massima τo sopportabile dal materiale in assenza
di tensioni normali può valutarsi osservando che, dovendo valere per uno stato
tensionale piano la relazione:

s 2
σ11 + σ22 σ11 − σ22 2
σi = ± + σ12 i = 1, 2 (12.9)
2 2
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 196

Figura 12.6: Stato tensionale per il solido di Saint-Venant.

se l'unica componente di tensione diversa da zero risulta essere σ12 = τ si ha,


in termini di componenti principali di tensione:

σ1 = τ, σ2 = −τ (12.10)

Le (12.10) nel piano σ1 , σ2 descrivono la retta per OP , che, supposto come in


gura 12.5 che risulti σo0 < σo00 (caso caratteristico della ghisa e del calcestruzzo),
0 0
interseca il quadrato limite nel punto P di coordinate (σo , -σo ). Il valore limite
τo della tensione tangenziale risulta quindi essere, in conformità con quanto
appena detto:
τo = σo0 (12.11)

0
Nel caso si supponesse invece che σo > σo00 si ha:

τo = min {σo0 , σo00 } (12.12)

Questo criterio di crisi, che risulta essere uno dei più antichi storicamente,
era stato sostanzialmente abbandonato in quanto per i materiali duttili risulta
essere largamente lontano dalla realtà come è stato provato sperimentalmen-
te. Recentemente tale criterio è stato rivalutato invece per ciò che concerne il
calcestruzzo fornendo risultati piuttosto attendibili.
In ogni caso se
σo0 σo00
k0 = k 00 = (12.13)
s0 s00
rappresentano le tensioni ammissibili a trazione e compressione, essendo s0 ed
s00 i rispettivi coecienti di sicurezza, le condizioni di sicurezza nel punto,
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 197

conformemente al criterio ora esposto, si scrivono:

max {σ1 , σ2 , σ3 } ≤ ko0


(12.14)
min {σ1 , σ2 , σ3 } ≥ −ko00

se il materiale ha diverse tensioni ammissibili a trazione e compressione. Nel


caso invece di uguaglianza fra le suddette tensioni, le precedenti si semplicano
nell'unica:
max {|σ1 | , |σ2 | , |σ3 |} ≤ k (12.15)

12.3.2 Criterio della massima dilatazione


Questa teoria (Saint Venant, Grashof ) assume che la crisi del materiale abbia
luogo quando una delle tre dilatazioni principali raggiunge la dilatazione limite
a trazione ε0o = σo0 /E o a compressione ε00o = σo00 /E . La condizione di crisi del
materiale viene quindi analiticamente individuata dal vericarsi di una delle due
uguaglianze:
σo0
max {ε1 , ε2 , ε3 } =
E (12.16)
σo00
min {ε1 , ε2 , ε3 } = −
E
che nel caso di uguale resistenza a trazione e compressione diventano:

σo
max {|ε1 | , |ε2 | , |ε3 |} = (12.17)
E
Ricordando dalle equazioni del legame costitutivo (6.36) che :

1
ε1 = [σ1 − ν (σ2 + σ3 )]
E
1
ε2 = [σ2 − ν (σ1 + σ3 )] (12.18)
E
1
ε3 = [σ3 − ν (σ1 + σ2 )]
E
si introducono le tensioni ideali:

σ1id = σ1 − ν (σ2 + σ3 )
σ2id = σ2 − ν (σ1 + σ3 ) (12.19)

σ3id = σ3 − ν (σ1 + σ2 )

così che le (12.16) assumono così l'aspetto

max {σ1id , σ2id , σ3id } = σo0


(12.20)
min {σ1id , σ2id , σ3id } = −σo00

e nel caso (12.17)


max {|σ1id | , |σ2id | , |σ3id |} = σo (12.21)
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 198

Figura 12.7: Poligono di Grashof.

Una semplice rappresentazione nel caso di stato piano di tensione con σ3 = 0,


può ottenersi osservando che in tali ipotesi la prima delle (12.20) si traduce nelle
tre condizioni:

σ1 − νσ2 = σo0 , σ2 − νσ1 = σo0 , −ν (σ1 + σ2 ) = σo0 (12.22)

mentre la seconda si traduce nelle ulteriori tre:

σ1 − νσ2 = −σo00 , σ2 − νσ1 = −σo00 , −ν (σ1 + σ2 ) = −σo00 (12.23)

σ1 , σ2 descrivono le tre rette di


Le (12.22) nel piano frontiera del triangolo
ABC avente vertici di coordinate (gura 12.7):
isoscele

 0
σo0 σo0 σ0
    
σo
A= , , B = − ,0 , C= 0, − o
1−ν 1−ν ν ν

Le (12.23) descrivono invece le tre rette di frontiera del triangolo isoscele A0 B 0 C 0


avente vertici di coordinate:

σo00 σo00 σo00 σ 00


     
0 0 0
A = − ,− , B = ,0 , C = 0, o
1−ν 1−ν ν ν

Il poligono formato dall'intersezione dei due triangoli ottenuti, rappresenta


quindi la frontiera della condizione di crisi in esame. Tale poligono a seconda dei
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 199

valori assunti dal rapporto σo00 /σo0 e del coeciente di contrazione trasversale ν,
può essere geometricamente rappresentato da un quadrilatero, da un pentagono
o da un esagono.
Facendo riferimento al caso di uno stato tensionale caratterizzato da una
sola tensione tangenziale τ, si ha, conformemente alla (12.10), il valore di crisi
per tale tipo di sollecitazione:

1
τo = min {σo0 , σo00 } (12.24)
1+ν
Il criterio sopra esposto costituisce sotto certi aspetti un miglioramento del
criterio della massima tensione normale discusso precedentemente. E' infatti lo-
gico attendersi che la resistenza nella direzione di una delle tre tensioni principali
sia inuenzata dalle tensioni agenti in direzione ortogonale. Questo criterio, con-
trariamente al precedente, mette in gioco tale circostanza. Per materiali quali
il calcestruzzo e per altri materiali fragili può dare risultati accettabili.
Adottando tale criterio le veriche si conducono assicurandosi che in ogni
punto risulti:
max {σ1id , σ2id , σ3id } = ko0
(12.25)
min {σ1id , σ2id , σ3id } = −ko00
se le tensioni ammissibili sono diverse a trazione e compressione, ovvero assicu-
randosi che
max {|σ1id | , |σ2id | , |σ3id |} ≤ k (12.26)

nel caso di uguali tensioni ammissibili a trazione e compressione.

12.4 Materiali duttili


Si è osservato che per i materiali duttili il comportamento elastico lineare è limi-
tato superiormente dal raggiungimento della tensione di snervamento σo . Con
riferimento ad uno stato di tensione di tipo triassiale si pone quindi il problema
di denire quale combinazione di esse produca snervamento del materiale.
Un'osservazione fondamentale a tal ne è la seguente: lo snervamento del
materiale non è inuenzato da un regime di pressioni di tipo idrostatico. Tale
osservazione ha ricevuto infatti un'ampia conferma sperimentale ad opera del
2
Bridgman , in una serie di prove di trazione eettuate tenendo immerso il pro-
vino in una camera a pressione idraulica che consentiva di raggiungere pressioni

2 Percy Williams Bridgman (Cambridge 1882  Randolph 1961) è stato un sico e


losofo della scienza statunitense. Professore all'Università di Harvard, Bridgman si dedicò
allo studio della sica delle alte pressioni, cioè degli eetti delle alte pressioni su vari materiali
e sul loro comportamento termodinamico. Per un casuale malfunzionamento dei macchinari
usati in laboratorio, Bridgman apportò delle modiche alla macchina utilizzata, con il risultato
di scoprire un nuovo strumento grazie al quale raggiungere pressioni sino a 100.000 kg/cm²,
un livello superiore per due ordini di grandezza rispetto ai valori massimi di 3.000 kg/cm²
ai quali poteva spingersi la strumentazione precedente. Per i suoi studi e le sue ricerche fu
insignito del Premio Nobel per la sica nel 1946. Bridgman è noto anche per i suoi studi sulla
conduzione elettrica nei metalli e sulle proprietà siche dei cristalli.
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 200

dell'ordine di 2500 atm. Da tali prove è emerso infatti che la pressione idrostati-
ca lascia pressoché inalterato il valore della tensione di snervamento e dà luogo
solo ad una maggiore deformabilità plastica del provino, cioè incrementa la dut-
tilità del materiale. Assunta quindi l'ininuenza della pressione idrostatica è
logico attribuire agli sforzi interni che non variano per eetto della pressione
medesima, la causa dello snervamento del materiale.
Rilevato che un regime di pressione idrostatica d'intensità p provoca su ogni
giacitura passante per il punto esclusivamente una tensione normale σn = p, è
immediato riconoscere che sovrapponendo allo stato di sforzo reale una pressione
idrostatica, restano invariate su ciascuna giacitura le sole componenti tangenziali
di tensione. E' quindi logico pensare che lo snervamento del materiale sia un
fenomeno da attribuirsi alle tensioni tangenziali.
Si espongono nel seguito i criteri che, operando in tale spirito, hanno riscosso
le maggiori conferme per via sperimentale.

12.4.1 Criterio della massima tensione tangenziale


Questa teoria (Tresca, Guest, Saint Venant) assume che lo snervamento avvenga
quando la massima tensione tangenziale associata allo stato di tensione reale
eguaglia la massima tensione tangenziale che si ha in regime monoassiale all'atto
dello snervamento.
Ricordando che l'espressione analitica della massima tensione tangenziale
risulta essere (4.41):

1
τmax = max {|σ1 − σ2 | , |σ2 − σ3 | , |σ1 − σ3 |} (12.27)
2
Indicando con σo la tensione di snervamento del materiale in regime monoassiale,
è immediato dedurre dalla (12.27) che il valore limite della tensione tangenziale
in regime monoassiale risulta essere:

σo
τmax = (12.28)
2
Lo snervamento del materiale secondo tale criterio si ha quindi quando si
verica la condizione:

max {|σ1 − σ2 | , |σ2 − σ3 | , |σ1 − σ3 |} = σo (12.29)

Come già osservato in precedenza, si ammette uguale per i materiali duttili


la tensione di snervamento a trazione e compressione, i.e. si assume che tali
materiali siano isoresistenti.
Per stati tensionali piani (σ3 = 0), è immediato dedurre che la (12.29) equi-
vale a dire che sia vericata una delle sei eguaglianze:

σ1 = ±σo , σ2 = ±σo , σ1 − σ2 = ±σo (12.30)

Nel piano σ1 , σ2 tali uguaglianze corrispondono alle sei rette di frontiera del-
l'esagono ABCDEF riportato in gura 12.8, che soddisfa la richiesta condizione
di snervamento nel caso di stati tensionali piani (esagono di Tresca ).
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 201

Figura 12.8: Esagono di Tresca.

E' opportuno rilevare che nei due quadranti in cui le due tensioni principali
non nulle hanno segno opposto (caso alla Saint Venant), lo snervamento avviene
secondo tale criterio se e solo se:

|σ1 − σ2 | = σo (12.31)

D'altro canto la tensione tangenziale che in assenza di tensioni normali


provoca snervamento, essendo valida la (12.10), si ottiene direttamente dalla
(12.28):
σo
τo = (12.32)
2
In conformità con il criterio appena descritto, detta k la tensione ammissibile,
le veriche di resistenza si conducono quindi assicurandosi che risulti, nel caso
più generale di stato tensionale triassiale:

max {|σ1 − σ2 | , |σ2 − σ3 | , |σ1 − σ3 |} ≤ k (12.33)

Per gli stati tensionali del tipo alla Saint Venant (piani con tensioni principali
di segno opposto), la (12.33) si riduce a vericare che:

|σ1 − σ2 | ≤ k (12.34)
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 202

12.4.2 Criterio della massima energia di distorsione


3
Questa teoria (Von Mises , Hencky, Huber) assume che lo snervamento del ma-
teriale in un punto abbia luogo qualora il valore dell'energia potenziale com-
plementare di distorsione per unità di volume ψ dist raggiunga in esso un valore
dist
limite ψo .
Al ne di denire ψ dist si ricorda che il generico stato tensionale rappresen-
tato dal tensore σ può sempre scomporsi in maniera univoca in uno stato detto
sferico σS ed uno deviatorico σD tali che risulti:

σ = σS + σD / J1D = 0 (12.35)
1
σS = σm I = (trσ)I
3
In particolare in un riferimento principale di tensione si trova:

2σ1 − σ2 − σ3
σ1D = (12.36)
3
2σ2 − σ1 − σ3
σ2D =
3
2σ3 − σ1 − σ2
σ3D =
3
L'opera del Bridgman conferma che σD è causa di una variazione di forma del
materiale sollecitato, pertanto tale aliquota del campo di tensione può denirsi
di distorsione, mentre σS è causa di una sola variazione di volume e tale si
denirà l'aliquota del campo di tensione relativa.
Detta pertanto ψ l'energia potenziale complementare per unità di volume
associata allo stato di tensione σ, è possibile scrivere:

ψ (σ) = ψ σ D + σ S = ψ dist + ψ vol + ψ DS



(12.37)

essendo ψ DS l'energia potenziale elastica mutua per unità di volume relativa al


lavoro mutuo delle due diverse aliquote del campo di tensione. In particolare è
facile convincersi che gli stati tensionali σD e σS sono ortogonali in energia e
DS
quindi ψ = 0. Infatti:

ψ DS = σ D • εS = σ D • I εm = J1D εm = 0 (12.38)

essendo εm la deformazione media. Poiché, come si è già detto, il limite di


snervamento dei materiali duttili non sembra subire variazione in presenza di

3 Richard Von Mises (Lemberg, 1883 - Boston, 1953) matematico e losofo austriaco.
Insegnò in varie università tedesche e a Berlino dove aderì al Circolo di Berlino (strettamente
legato a quello di Vienna), e accolse le tesi di fondo del neopositivismo logico, pur sostenendo
con Reichenbach una concezione non logica della probabilità (1939; Kleines Lehrbuch des Po-
sitivismus, Piccolo manuale del positivismo). All'avvento del nazismo emigrò prima in Turchia
e poi negli Stati Uniti dove, dal 1939, fu professore di matematica applicata e aerodinamica
all'Università di Harvard. Si occupò di analisi numerica, di ingegneria aeronautica oltre che
di losoa della scienza. Fu uno dei principali sostenitori della concezione della probabilità
detta frequentista.
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 203

elevati stati idrostatici di tensione, appare logico limitarsi a considerare piuttosto


che l'intera energia di deformazione, la sola parte associata alla variazione di
forma del materiale in esame.
Il valore dell'energia potenziale complementare di distorsione per unità di
volume ψ dist si scrive allora come:

1 D 1+ν D
ψ dist = σ • εD = σ • σD (12.39)
2 2E
1  D 2
(σ1 ) + (σ2D )2 + (σ3D )2

=
4G
Sostituendo nella (12.39) le (12.36), la condizione di snervamento secondo tale
criterio sussiste quando è vericata l'uguaglianza:
" 2  2
dist 1 2σ1 − σ2 − σ3 2σ2 − σ1 − σ3
ψ = + + (12.40)
4G 3 3
 2 #
2σ3 − σ1 − σ2
3
1
σ12 + σ22 + σ3 2 − σ1 σ2 − σ1 σ3 − σ2 σ3 = ψodist

=
6G
E' immediato rilevare quindi che in corrispondenza dello stato monoassiale di
snervamento si ottiene il valore limite:

σo2
ψodist = (12.41)
6G
La (12.40) può pertanto riscriversi nella forma:

σ12 + σ22 + σ32 − σ1 σ2 − σ1 σ3 − σ2 σ3 = σo2 (12.42)

Si osserva che dalla (12.42) è possibile passare all'espressione equivalente in


termini di componenti generiche del tensore degli sforzi. Infatti, ricordando la
seconda delle denizioni (4.25), e tenuto conto della (12.39), si ottiene:

1h D 2
2 i 1
J2D = − tr σ D = − σ D • σ D = −2Gψ dist

trσ
2 2
D'altra parte, per la (4.30) si ha:

1
−2Gψ dist = J2D = J2 − J12
3
2 2 2

= σ11 σ22 + σ11 σ33 + σ22 σ33 − σ12 − σ13 − σ23 −
1 2
(σ11 + σ22 + σ33 )
3
1
= {σ11 σ22 + σ11 σ33 + σ22 σ33
3  2 2 2 2 2 2

− σ11 + σ22 + σ33 + 3 σ12 + σ13 + σ23
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 204

Ne consegue allora che:

1  2
ψ dist 2 2 2 2 2

= σ11 + σ22 + σ33 + 3 σ12 + σ13 + σ23
6G
− (σ11 σ22 + σ11 σ33 + σ22 σ33 )}

e la condizione di snervamento si ha quando:

2 2 2 2 2 2
−(σ11 σ22 + σ11 σ33 + σ22 σ33 ) = σo2

σ11 +σ22 +σ33 +3 σ12 + σ13 + σ23 (12.43)

Dalla (12.43) si trae inoltre che la tensione tangenziale che, in assenza di tensioni
normali, provoca snervamento del materiale risulta essere:

σo
τo = √ (12.44)
3
Dal confronto fra la (12.44) e la (12.28) si deduce che il criterio in esame predice
una tensione tangenziale di snervamento del materiale che risulta essere all'in-
circa il 15% più elevata di quella dedotta con il criterio della massima tensione
tangenziale esposto in precedenza. Tale dierenza è la massima che peraltro si
riscontra fra i due criteri che sono quindi assai prossimi fra di loro dal punto di
vista applicativo.
Di ciò ci si può rendere conto immediatamente osservando che, nel caso degli
stati tensionali piani con σ3 = 0 la condizione di snervamento (12.42) si riduce
a:
σ12 + σ22 − σ1 σ2 = σo2 (12.45)

La (12.45) nel piano σ1 , σ2 risulta essere rappresentata da una ellisse aven-


te come semiasse maggiore la bisettrice dei quadranti in cui le tensioni hanno
uguale segno e come semiasse minore, ovviamente, la bisettrice dei due qua-
dranti rimanenti. Tale ellisse tracciata a tratto pieno nella gura 12.9 risulta
essere perfettamente circoscritta all'esagono di Tresca, che nella stessa gura è
riportato con linea tratteggiata.
Tale criterio è certamente uno dei più attendibili per descrivere il fenome-
no dello snervamento dei materiali duttili e le veriche di resistenza, assunta
un'opportuna tensione ammissibile k, si conducono con esso assicurandosi che
in ogni punto si abbia:
q
2 + σ2 + σ2 − σ σ 2 2 2
σ11 22 33 11 22 − σ11 σ33 − σ22 σ33 + 3 (σ12 + σ23 + σ13 ) ≤ k
(12.46)

12.4.3 Criterio della massima tensione tangenziale ottae-


drale
Questo criterio si fonda sull'assunzione che lo snervamento avvenga quando la
tensione tangenziale relativa alla giacitura ottaedrale raggiunge un certo valore
limite τoott . Ricordando l'espressione analitica (4.44) che caratterizza la tensione
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 205

Figura 12.9: Ellisse di Von Mises.

tangenziale su una giacitura ottaedrale, la condizione di snervamento in un


punto secondo tale criterio si formalizza come:

1
q
2 2 2
(σ1 − σ2 ) + (σ1 − σ3 ) + (σ2 − σ3 ) = τoott (12.47)
3
E' immediato rilevare quindi che in corrispondenza dello stato monoassiale di
snervamento si ottiene il valore limite:

2σo
τoott = (12.48)
3
La (12.47) si riscrive pertanto nella forma:

q
2 2 2

(σ1 − σ2 ) + (σ1 − σ3 ) + (σ2 − σ3 ) = 2σo (12.49)

ovviamente equivalente alla (12.42).


Quanto appena osservato consente di concludere che pur partendo da linee
concettuali sostanzialmente dierenti, il presente criterio e quello della massima
energia di distorsione sono di fatto equivalenti. Le considerazioni ed i concetti
associati alla precedente ipotesi di snervamento possono allora ritenersi validi
nel caso in esame.
Capitolo 13

INTRODUZIONE ALLA

STABILITA'

DELL'EQUILIBRIO

13.1 Sistemi articolati rigidi


Si consideri una mensola rigida vincolata tramite un supporto elastico di rigi-
dezza k, soggetta a carico assiale F, come illustrato in gura 13.1.
L'equazione di equilibrio può essere scritta nella congurazione indeformata
ovvero in quella deformata caratterizzata da una rotazione ϕ della trave. Nel
secondo caso il vincolo elastico reagisce con un momento proporzionale tramite
k alla rotazione ϕ; in tal caso l'equazione di equilibrio si scrive come:

kϕ − F L sin ϕ = 0 (13.1)

Risolvendo l'equazione (13.1) rispetto alla forza adimesionalizzata f = F L/k ,


si ottiene:
FL ϕ
f= = (13.2)
k sin ϕ
In gura 13.2 è riportato il percorso di equilibrio per la mensola. Si evidenzia
che perf < 1 la mensola è in equilibrio per la sola congurazione denita da
ϕ = 0, ovvero per la congurazione indeformata. Per f > 1, nell'intervallo
−π/2 < ϕ < π/2, per la trave sono possibili 3 congurazioni di equilibrio:
ϕ > 0, ϕ < 0, ϕ = 0. Per f = 1 si ha un punto di biforcazione dell'equilibrio;
il valore della forza per la quale si ha biforcazione dell'equilibrio è generalmente
denito "carico critico".
L'equazione di equilibrio (13.1) si può anche ottenere come condizione di
stazionarietà dell'energia potenziale totale, che nel caso in esame vale:

1 2
Π (ϕ) = kϕ − F L (1 − cos ϕ) (13.3)
2

206
CAPITOLO 13. INTRODUZIONE ALLA STABILITA' DELL'EQUILIBRIO207

Figura 13.1: Mensola soggetta a carico assiale.

Figura 13.2: Percorso di equilibrio della mensola caricata assialmente.


CAPITOLO 13. INTRODUZIONE ALLA STABILITA' DELL'EQUILIBRIO208

dove il primo termine rappresenta l'energia elastica del vincolo ed il secondo il


potenziale dei carichi. Imponendo la condizione di stazionarietà si ottiene:

∂Π
0= = kϕ − F L sin ϕ (13.4)
∂ϕ
Indagando inoltre sulla derivata seconda dell'energia è possibile stabilire la
qualità dell'equilibrio:

∂2Π >0 equilibrio stabile


∂ϕ2
∂2Π <0 equilibrio instabile (13.5)
∂ϕ2
∂2Π =0 equilibrio indierente
∂ϕ2
L'equilibrio è stabile quando a partire da una congurazione iniziale di equilibrio,
perturbando tale congurazione di equilibrio la struttura tende a ritornare nella
sua posizione iniziale di equilibrio. L'equilibrio è instabile quando perturbando
la congurazione iniziale di equilibrio la struttura tende ad allontanarsi dalla
posizione iniziale di equilibrio. L'equilibrio è indierente quando a partire da una
congurazione iniziale di equilibrio, perturbando tale congurazione di equilibrio
la struttura tende a restare nella sua congurazione perturbata.
Nel caso in esame si ha:

∂2Π
= k − F L cos ϕ (13.6)
∂ϕ2
Possono accadere i seguenti possibili casi:

ˆ f = F L/k < 1 per cui ϕ = 0; in tal caso si ha:

∂2Π
= k − FL > 0 (13.7)
∂ϕ2
l'equilibrio è stabile.

ˆ f = F L/k > 1 con ϕ = 0; in tal caso si ha:

∂2Π
= k − FL < 0 (13.8)
∂ϕ2
l'equilibrio è instabile.

ˆ f = F L/k > 1 con ϕ/ sin ϕ = f ; in tal caso si ha

∂2Π
 
kϕ ϕ
= k − F L cos ϕ = k − L cos ϕ = k 1 − >0 (13.9)
∂ϕ2 L sin ϕ tan ϕ
l'equilibrio è stabile.
L'andamento della derivata seconda dell'energia potenziale totale è illustrato
in gura 13.3. In gura 13.4 è riportato l'andamento dell'energia potenziale
totale per f = 0.5, f = 1.5 e f = 1.0.
CAPITOLO 13. INTRODUZIONE ALLA STABILITA' DELL'EQUILIBRIO209

Figura 13.3: Graco della derivata seconda dell'energia potenziale totale nel
caso f = F L/k > 1 con ϕ/ sin ϕ = f .

Figura 13.4: Energia potenziale per 3 dierenti valori di f.


CAPITOLO 13. INTRODUZIONE ALLA STABILITA' DELL'EQUILIBRIO210

Figura 13.5: Trave semplicemente appoggiata con elementi elastici, caricata di


punta.

In realtà nella maggior parte delle applicazioni tecniche è di fondamentale


importanza determinare esclusivamente il valore del carico critico ovvero del
carico di biforcazione dell'equilibrio, mentre risulta spesso poco interessante,
e particolarmente complesso, denire tutti i percorsi di equilibrio post-critici.
Allo scopo di determinare il carico critico si può svolgere un'analisi considerando
congurazioni molto vicine a quella indeformata. A tale ne, si sviluppano in
serie di Taylor le funzioni trigonometriche no al secondo ordine:

sin ϕ =ϕ
ϕ2 (13.10)
cos ϕ = 1 − 2
Sostituendo le espressioni (13.10) nell'energia potenziale totale (13.3), si ottiene:

1 2 ϕ2
Π (ϕ) = kϕ − F L (13.11)
2 2
Imponendo la stazionarietà dell'energia potenziale nella sua forma approssimata
(13.11) si perviene all'equazione:

∂Π
0= = kϕ − F Lϕ (13.12)
∂ϕ
che risolta assumendo ϕ 6= 0 fornisce il valore del carico critico:

k
F = (13.13)
L
Si consideri ora la trave continua rappresentata in gura 13.5, costituita da
tratti rigidi connessi tra loro tramite elementi elastici concentrati.
L'energia potenziale totale approssimata al secondo ordine vale:

1 1 ϕ2 ϕ2 ϕ2
Π= k ∆ϕ21 + k ∆ϕ22 − F L 1 − F L 2 − F L 3 (13.14)
2 2 2 2 2
dove ∆ϕ1 , ∆ϕ2 e ϕ3 si calcolano in funzione di ϕ1 e ϕ2 . In particolare, si ha:
ϕ3 = ϕ1 + ϕ2
∆ϕ1 = ϕ1 − ϕ2 (13.15)
∆ϕ2 = ϕ2 + ϕ3 = ϕ1 + 2ϕ2
CAPITOLO 13. INTRODUZIONE ALLA STABILITA' DELL'EQUILIBRIO211

L'energia (14) diventa allora:

2 2
Π (ϕ1 , ϕ2 ) = 12 k (ϕ − ϕ2 ) + 21 k (ϕ1 + 2ϕ2 )
2 (13.16)
ϕ2 ϕ2 (ϕ + ϕ )
−F L 21 − F L 22 − F L 1 2 2

La condizione di stazionarietà dell'energia potenziale totale (13.16) conduce alle


equazioni:

0 = ∂Π = k (ϕ1 − ϕ2 ) + k (ϕ1 + 2ϕ2 ) − F Lϕ1 − F L (ϕ1 + ϕ2 )


∂ϕ1
= 2 (k − F L) ϕ1 + (k − F L) ϕ2
0 = ∂Π = −k (ϕ1 − ϕ2 ) + 2k (ϕ1 + 2ϕ2 ) − F Lϕ2 − F L (ϕ1 + ϕ2 )
∂ϕ2
= (k − F L) ϕ1 + (5k − 2F L) ϕ2
(13.17)
ovvero, in forma matriciale
    
2 (k − F L) k − F L ϕ1 0
= (13.18)
k − FL 5k − 2F L ϕ2 0

Il sistema di equazioni (13.18) risulta omogeneo; per avere una soluzione diversa
dalla banale, corrispondente a quella di trave indeformata, si deve imporre che
il determinante sia uguale a zero:
 
2 (k − F L) k − F L
det = 9k 2 − 12kF L + 3F 2 L2 = 0 (13.19)
k − FL 5k − 2F L

che risolta rispetto a F fornisce i seguenti due valori:

k k
F1 = , F2 = 3 (13.20)
L L
F = F1 nella seconda delle
Sostituendo il valore equazioni (13.17), si ottiene:

   
k L ϕ + 5k − 2 k L ϕ = 3kϕ
0= k− L =⇒ ϕ1 6= 0 ϕ2 = 0
1 L 2 2
(13.21)
Analogamente, sostituendo il valore F = F2 sempre nella seconda delle equazioni
(13.17), si ottiene:

ϕ
   
0 = k − 3k
L L ϕ1 + 5k − 2 3k L ϕ = −2kϕ − kϕ
L 2 1 2 =⇒ ϕ1 = − 22
(13.22)
Le forme delle deformate corrispondenti ai due valori del carico critico determi-
nati sono riportati schematicamente in gura 13.6.
Se ne deduce allora che in corrispondenza del valore del carico critico F1 < F2
la congurazione di equilibrio non banale è una qualsiasi, proporzionale alla
prima di quelle riportate in gura 13.6. Inoltre, in corrispondenza del valore del
carico critico F2 > F1 , la congurazione di equilibrio non banale è una qualsiasi,
proporzionale alla seconda di quelle riportate in gura 13.6.
CAPITOLO 13. INTRODUZIONE ALLA STABILITA' DELL'EQUILIBRIO212

Figura 13.6: Deformate corrispondenti ai due valori del carico critico.

13.2 Travi con elasticità diusa


Si consideri una trave soggetta a carico assiale in equilibrio in una congurazione
deformata. Le equazioni di equilibrio del tratto di trave di lunghezza dz nella
congurazione deformata, schematicamente illustrato in gura 13.7, forniscono:

T0 =0
(13.23)
M − N v0
0
=0

essendo F = N.
Nell'ipotesi che le curvature siano comunque non troppo grandi e che possa
ancora valere la classica relazione tra momento ettente e curvatura, si ottiene
la seguente equazione dierenziale:

EIv IV + N v II = 0 (13.24)

ovvero
N
v IV + α2 v II = 0 con α2 = (13.25)
EI
L'equazione (13.25) ammette soluzione del tipo:

v = A sin (αz) + B cos (αz) + Cz + D


CAPITOLO 13. INTRODUZIONE ALLA STABILITA' DELL'EQUILIBRIO213

Figura 13.7: Trave con elasticità diusa soggetta a carico assiale.

per cui si ha:

ϕ = −v 0 = −αA cos (αz) + αB sin (αz) − C


M = EIϕ0 = α2 A sin (αz) + α2 B cos (αz)
(13.26)
T = M 0 − N v0 = α3 A cos (αz) − α3 B sin (αz) +
N (−αA cos (αz) + αB sin (αz) − C)
Inoltre è necessario scrivere le opportune condizioni al contorno. Nel caso
particolare di trave appoggiata-appoggiata, si ha:

v (0) = 0 −→ B+D =0
M (0) = 0 −→ B=0
v (L) = 0 −→ A sin (αL) + B cos (αL) + CL + D = 0
M (L) = 0 −→ α2 A sin (αL) + α2 B cos (αL) = 0
che, in denitiva forniscono:

B = C = D = 0 A sin (αL) = 0 (13.27)

Qualora anche A fosse nulla, la soluzione sarebbe banale, ovvero l'equilibrio


si avrebbe nella congurazione indeformata; al contrario, poiché si intende de-
terminare la condizione di equilibrio nella congurazione deformata, si deve
porre:
sin (αL) = 0 → αL = nπ (13.28)

Quindi si perviene alla condizione:


 nπ 2 N
α2 = = (13.29)
L EI
da cui si ricava il valore del carico critico minore Nc :
 π 2
Nc = EI (13.30)
L
avendo assunto n = 1.
CAPITOLO 13. INTRODUZIONE ALLA STABILITA' DELL'EQUILIBRIO214

Figura 13.8: Mensola a sezione variabile soggetta a carico di punta.

13.2.1 Esempio
Determinare il carico critico della trave a sezione variabile in gura 13.8.
L'equazione dierenziale che governa il problema è la seguente:

d4 v d2 v
EI + N =0 (13.31)
dz 4 dz 2
dove v è l'inessione della trave e z è l'asse della trave. Ponendo:

N
α2 = (13.32)
EI
l'equazione (13.31) diventa:

d4 v 2
2d v
+ α =0 (13.33)
dz 4 dz 2
La soluzione dell'equazione dierenziale (13.33) è del tipo:

v = A sin (αz) + B cos (αz) + Cz + D (13.34)

dove A, B , C e D sono costanti di integrazione da determinare imponendo op-


portune condizioni al contorno. Dalla soluzione (13.34) è possibile determinare
la rotazione, il momento ettente ed il taglio nella trave:

ϕ = −v 0 = −αA cos (αz) + αB sin (αz) − C


M = EIϕ0 = α2 A sin (αz) + α2 B cos (αz)
(13.35)
T = M 0 − N v0 = α3 A cos (αz) − α3 B sin (αz) +
N (−αA cos (αz) + αB sin (αz) − C)
L'equazione dierenziale (13.33) deve essere scritta 3 volte, una per ogni tratto
della trave in gura:
d4 v1 + α2 d2 v1 = 0
dz14 1 dz12
d4 v2 + α2 d2 v2 = 0 (13.36)
dz24 2 dz22
d4 v3 + α2 d2 v3 = 0
dz34 3 dz32
CAPITOLO 13. INTRODUZIONE ALLA STABILITA' DELL'EQUILIBRIO215

le cui soluzioni sono:

v1 = A1 sin (α1 z) + B1 cos (α1 z) + C1 z + D1


v2 = A2 sin (α2 z) + B2 cos (α2 z) + C2 z + D2 (13.37)
v3 = A3 sin (α3 z) + B3 cos (α3 z) + C3 z + D3

Si pone:

α1 = α
N N N
α12 = α22 = α32 = α2 = βα (13.38)
EI1 EI2 EI3
α3 = γα
con: q q
β= I1 γ= I1
I2 I3
β2 = I1 γ 2 = II31 (13.39)
I2
I2 = I1 I = I1
β2 3 γ2

Le condizioni al contorno da imporre per determinare le costanti di integrazione


sono le seguenti:

ˆ in A:
v1 (0) = 0
ϕ1 (0) = 0

ˆ in B:
v1 (L1 ) = v2 (0)
ϕ1 (L1 ) = ϕ2 (0)
M1 (L1 ) = M2 (0)
T1 (L1 ) = T2 (0)

ˆ in C:
v2 (L2 ) = v3 (0)
ϕ2 (L2 ) = ϕ3 (0)
M2 (L2 ) = M3 (0)
T2 (L2 ) = T3 (0)

ˆ in D:
M3 (L3 ) = 0
T3 (L3 ) = 0
CAPITOLO 13. INTRODUZIONE ALLA STABILITA' DELL'EQUILIBRIO216

Esplicitando si ha:

0 = B1 + D1
0 = αA1 + C1
0 = A1 sin (αL1 ) + B1 cos (αL1 ) + C1 L1 + D1 − [B2 + D2 ]
0 = αA1 cos (αL1 ) + αB1 sin (αL1 ) + C1 − [(β α) A2 + C2 ]
2
0 = α2 A1 sin (αL1 ) + α2 B1 cos (αL1 ) − (β α) B2
3
0 = α3 A1 cos (αL1 ) + α3 B1 sin (αL1 ) − (β α) A2
0 = A2 sin ((β α) L2 ) + B2 cos ((β α) L2 ) + C2 L2 + D2 − [B3 + D3 ]
0 = (β α) A2 cos ((β α) L2 ) + (β α) B2 sin ((β α) L2 ) + C2 − [(γ α) A3 + C3 ]
2 2 2
0 = (β α) A2 sin ((β α) L2 ) + (β α) B2 cos ((β α) L2 ) − (γ α) B3
3 3 3
0 = (β α) hA2 cos ((β α) L2 ) + (β α) B2 sin ((β α) L2 ) − (γ α)i A3
2 2
0 = −EI3 (γ α) A3 sin ((γ α) L3 ) + (γ α) B3 cos ((γ α) L3 )
h i
3 3
0 = −EI3 (γ α) A3 cos ((γ α) L3 ) + (γ α) B3 sin ((γ α) L3 )
−N [(γ α) A3 cos ((γ α) L3 ) + (γ α) B3 sin ((γ α) L3 ) + C3 ]
(13.40)
Ponendo:
s1 = sin (αL1 ) c1 = sin (αL1 )
s2 = sin (αβL2 ) c2 = sin (αβL2 ) (13.41)
s3 = sin (αβL3 ) c3 = sin (αβL3 )
si ottiene il seguente sistema di equazioni omogeneo:

MX=0 (13.42)

Per ottenere una soluzione del sistema di equazioni (13.42) diversa dalla banale,
si impone il determinante della matrice dei coecienti uguale a zero:

det (M) = 0 (13.43)

Risolvendo l'equazione (13.43) rispetto a N, e scegliendo il valore minimo di N


che soddisfa la (13.43), si determina il carico critico.

Potrebbero piacerti anche