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Appunti per il corso di Sistemi Dinamici

(annuale)
Riccardo Ricci
Universit di Firenze, Facolt di S.M.F.N.
Corso di Laurea in Matematica
Anno Accademico 2011-2012
10 aprile 2012
Indice
1 Cinematica dei sistemi rigidi 4
1.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Moti rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Asse istantaneo di moto, rigate del moto . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Cinematica relativa: composizione delle velocit . . . . . . . . . . 11
1.5 Composizione di moti rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6 Angoli di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.7 Cinematica relativa: laccelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.8 Appendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2 Equazioni dierenziali 18
2.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2 Considerazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3 Il problema di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.1 Equazioni autonome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.2 Equazioni reversibili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4 Equazioni integrabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.1 Il caso conservativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.2 Analisi qualitativa nel caso conservativo . . . . . . . . . . 25
2.5 Il piano delle fasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.6 Punti di equilibrio, stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.6.1 Il criterio di Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.6.2 Asintotica stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.6.3 I sistemi conservativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.7 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.8 I potenziali isocroni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.8.1 Limite del periodo per E 0 . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.9 Sistemi lineari bidimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.9.1 Moto armonico smorzato e forzato . . . . . . . . . . . . . 43
2.10 Stabilit lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3 Equazioni di Lagrange 48
3.1 Equazioni di Lagrange per un punto materiale . . . . . . . . . . . 48
3.2 Il moto centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.1 Lequazione per r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2.2 Il problema di Keplero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2.3 Lorbita del problema di Keplero . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.4 La terza legge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1
4 I sistemi vincolati e coordinate lagrangiane 59
4.1 Sistemi olonomi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.1.1 Atti di moto virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.1.2 Spostamenti virtuali in funzione delle coordinate lagran-
giane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.1.3 Punto vincolato a una supercie quasiasi . . . . . . . . . 63
5 Le equazioni di moto 65
5.1 Il punto vincolato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.2 Lequazione simbolica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.3 Le equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.3.1 Risolubilit delle equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . 71
5.3.2 Invarianza delle equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . 72
5.3.3 Coordinate ciclicle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.3.4 La conservazione dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.3.5 Il teorema di Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.4 Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.4.1 Stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.4.2 Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.5 Piccole Oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.5.1 Soluzione delle equazioni delle piccole oscillazioni . . . . . 81
5.5.2 Dimostrazione del Teorema spettrale . . . . . . . . . . . . 82
5.5.3 Esempio: la catena di oscillatori . . . . . . . . . . . . . . 83
6 Dinamica dei sistemi rigidi 86
6.1 Le equazioni cardinali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.2 Le equazioni cardinali per i rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.3 Espressione di L e T per i rigidi: il tensore dinerzia . . . . . . . 88
6.3.1 Espressione del momento della quantit di moto . . . . . 88
6.3.2 Signicato dei momenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3.3 Lenergia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.4 Le precessioni per inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.4.1 Le equazioni di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.5 Il moto la Poinsot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.6 Il giroscopio pesante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7 Principi variazionali 105
7.1 La brachistocrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
7.1.1 La trattazione moderna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.2 Lequazione di Eulero-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.2.1 Un integrale primo e ritorno alla brachistocrona . . . . . 110
7.3 Il principio di Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.4 Il principio di minima azione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.4.1 Coordinate cicliche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.4.2 Il tempo come variabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.4.3 Il principio di Minima Azione . . . . . . . . . . . . . . . . 118
2
8 Il sistema canonico 121
8.0.4 Il Teorema di Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
8.1 Le parentesi di Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
8.2 Derivazione variazionale delle equazioni di Hamilton . . . . . . . 126
8.3 Trasformazioni canoniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3
Capitolo 1
Cinematica dei sistemi rigidi
1.1 Introduzione
In questo capitolo descriveremo come si muove un corpo rigido nello spazio.
Lo scopo duplice: da un lato vogliamo determinare la relazione fondamen-
tale che lega le velocit di punti dierenti che partecipano di uno stesso moto
rigido (ovvero si muovono mantenendo inalterate le mutue distanze) rispetto a
un osservatore sso; dallaltro vogliamo trovare le relazioni che legano le osserva-
zioni che due osservatori, in moto tra loro, fanno dei moti di altri corpi (punti
o corpi rigidi). Questultimo problema prende il nome di cinematica relativa.
Con lespressione osservatore ci riferiamo a un sistema cartesiano ortogonale,
con orientamento ssato, cio nel quale sono determinati: unorigine, ununit
di misura per le lunghezze, tre assi ortogonali orientati (ovvero tra i quali si sia
ssato un ordine, p.e. gli assi x, y e z disposti come i diti pollice, indice e medio
della mano destra
1
) e un orologio per misurare il tempo.
1.2 Moti rigidi
Sia quindi ssato un osservatore, che indicheremo con = (, (, , )) e che
chiameremo osservatore sso
2
e studiamo il moto di un sistema rigido rispetto
a questo osservatore.
Per prima cosa elimiamo dalla nostra analisi il caso degenere in cui tutti i
punti del sistema siano allineati (o ci siano solo due punti): in questo caso i
moti possibili sono tutti e soli quelli che pu eettuare un sistema formato da
due punti vincolati a mantere invariata la loro distanza (vedremo questo caso
quando tratteremo dei sistemi olonomi).
1
In questo caso diremo che il sistema di riferimento destrorso; se scegliamo invece la
disposizione delle prime tre dita della mano sisistra otteremo un riferimento sinistrorso. E
importante notare che un riferimento destrorso e uno sinistrrso non possono essere sovrapposti
mantenendo lordine degli assi.
2
Non indichiamo mai espicitamente la scelta dellorologio per un osservatore. In questo
paragrafo la scelta dellorologio non molto importante in quanto losservatore sso il solo
che vede i punti in movimento. Dovremo tornare su questo problema nel caso della cinematica
relativa.
4
Consideriamo quindi un sistema di punti collegati tra loro in modo da man-
tenere invariate le loro mutue distanze e che contenga almeno tre punti non
allineati P
1
, P
2
, P
3
.
A un tale sistema possibile associare una terna cartesiana S = (O, (x, y, z))
di versori i, j, k, in modo tale che ogni punto del sistema abbia coordinate
(x, y, z)
T
costanti nel riferimento S.
Un modo per costruire questo riferimento pu essere il seguente: Poniamo
O = P
1
, i = vers(P
2
P
1
), j = vers(i (P
3
P
1
)) e inne k = i j.
Nota che una volta associata una terna, che diremo solidale, il numero di
punti di cui composto il sistema non ha pi importanza: ogni punto viene
ora collocato nello spazio una volta che siano note le sue coordinate nella terna
solidale, che sono costanti, e la posizione nello spazio della terna stessa.
3
In altre parole il moto di un sistema rigido nello spazio equivalente al moto
di una terna di riferimento.
Ovviamente possiamo parlare di moto solo in presenza di un osservatore,
ovvero di un sistema di riferimento che consideriamo convenzionalmente come
sso e che abbiamo indicato = (, (, , )) Indicheremo con ( e
1
, e
2
, e
3
) i
versori degli assi del sistema di riferimento .
Ricapitolando: poich i punti che partecipano al moto rigido hanno coor-
dinate (x, y, z)
T
costanti nel sistema di riferimento solidale, ci basta conoscere
la posizione del sistema S rispetto al sistema per localizzare ogni punto del
sistema rigido in moto. Abbiamo quindi ridotto il problema del moto rigido al
moto relativo di due sistemi di riferimento nello spazio euclideo tridimensionale,
ovvero a situare ad ogni istante la terna mobile S rispetto alla terna ssa .
A sua volta questo problema si scompone naturalmente nella localizzazione
dellorigine della terna mobile rispetto alla terna ssa, e allorientazione dei
versori della terna mobile rispetto ai versori della terna ssa.
Dovremo quindi conoscere le tre coordinate in , (
O
,
O
,
O
)
T
(funzioni del
tempo), dellorigine O della terna S e le nove componenti dei versori (i, j, k)
rispetto ai versori ( e
1
, e
2
, e
3
). Le nove componenti dei versori sono per vin-
colate dalla condizione di ortonormalit del sistema di riferimento, ovvero dalle
equazioni
i i = 1, j j = 1, k k = 1, i j = 0, j k = 0, k i = 0. (1.1)
Com noto dal corso di geometria le mutue orientazioni dei versori di due
riferimenti ortonormali sono parametrizzate dalle matrici ortogonali, ovvero da
quelle matrici 3 3 che soddisfano alla condizione:
AA
T
= I , (1.2)
che un modo compatto per riscrivere le (1.1)
4
.
Poich stiamo studiamo moti continui dello spazio, possiamo escludere le
matrici a determinante negativo (che rappresentano un moto rigido pi un ri-
baltamento speculare: questultimo infatti non riconducibile con continuit, at-
3
Questa semplice osservazione ha una conseguenza importante: la cinematica dei sistemi
rigidi discreti e dei sistemi rigidi continui pu essere descritta allo stesso modo.
4
Si ricordi che se la matrice A, come assumeremmo in seguito, la matrice di cambiamento
di coordinate dal sistema S al sistema , le colonne di A sono le componenti in dei vettori
della base di S, da cui lequivalenza delle (1.1) con (1.2)
5
traverso moti rigidi, allidentit, che, a sua volta, indica lo stato di partenza)
5
e limitarci alle matrici a determinante uguale a uno. Abbiamo quindi una pa-
rametrizzazione delle posizione di un sistema rigido S, relativamente a un altro
sistema rigido , tramite una coppia formata dal vettore O = (
O
,
O
,
O
)
T
e dalla matrice A
A =
_
_

1

2

3

1

2

3

1

2

3
_
_
(1.3)
dove con (
1
,
1
,
1
)
T
si sono indicate le componenti di i nel sistema di riferi-
mento (e similmente per j e k).
Le tre coordinate dellorigine del sistema mobile e le nove componenti della
matrice di trasformazione individuano un punto in R
3
M
33
R
9
. Tuttavia
le nove componenti della matrice A sono vincolato a muoversi sulla sottova-
riet determinata dalle equazioni (1.2) (o meglio nella componente connessa che
soddisfa anche alla disequazione detA > 0). Questo insieme, che ha la struttura
di gruppo rispetto al prodotto tra matrici, si indica con la sigla SO(3) dove 3
sta a indicare la dimensione della matrice (e quindi dello spazio su cui agisce
come matrice di trasformazione), O sta per ortogonale e signica che le matrici
devono soddisfare la (1.2) e inne S sta per speciale indicando che si prendono
solo le matrici con determinante positivo.
Le equazioni (1.2), o equivalentemente le (1.1), formano un sistema di sei
equazioni, algebriche di secondo grado, indipendenti tra loro
6
. Ne segue che
linsieme delle possibili congurazioni che un sistema di riferimento mobile
pu assumere rispetto a un sistema di riferimento sso parametrizzato dai
punti dellinsieme R
3
SO(3), che risulta essere una variet dierenziabile di
di dimensione 6; per esprimere ci si usa dire che un sistema rigido che si muove
nello spazio ha 6 gradi di libert.
Nota: E noto che il prodotto tra matrici non commutativo, in generale
date due matrici A e B si ha AB ,= BA: questo vero anche per due matrici
generiche di SO(3). Come si interpreta ci in termini di moti rigidi?
Siano ora (x, y, z)
T
le coordinate di un punto P qualsiasi, solidale con il
sistema di riferimento S, e (, , )
T
le corrispondenti coordinate nel riferimento
. Queste coordinate sono legate tra loro dalle trasformazioni
_
_

_
_
=
_
_

O
_
_
+
_
_

1

2

3

1

2

3

1

2

3
_
_
_
_
x
y
z
_
_
. (1.4)
La (1.4) pu ora essere derivata rispetto al tempo per otterene la velocit
di un punto solidale P. Questa relazione, detta formula fondamentale del moto
5
In altre parole, e in modo pi formale: prendiamo la posizione a un certo istante come
congurazione di riferimento. Possiamo sempre orientare gli assi del sistema sso in modo
che questi coincidano con gli assi solidali. Avremo quindi A(0) = Id. La (1.2) ci dice che, al
variare del tempo A(t) pu assumere solo i valori 1 e 1. Ma il determinante una funzione
continua delle componenti della matrice, pensata come un elemento di R
33
, quindi non pu
passare con continuit dal valore iniziale 1 al valore 1.
6
Le (1.2) sono in verit nove equazioni, ma tre sono necessariamente dipendenti dalle altre
poich il prodotto di una matrice per la sua trasposta sempre una matrice simmetrica. La
verica che la (1.2) fornisce eettivamente sei equazioni indipendenti va fatta calcolando la
matrice jacobiana delle nove (sei in realt) equazioni scalari in funzione delle componenti a
ij
della matrice e vericando che la matrice cos ottenuta ha rango sei.
6
rigido, la relazione che lega tra loro le velocit (rispetto a un osservatore
sso dato) dei dierenti punti di un sistema rigido e permette di esprimere
la velocit di ogni singolo punto solidale in funzione delle variazioni dei sei
parametri fondamentali del moto rigido.
Nella (1.4) ci sono tre termimi che dipendono dal tempo: le coordinate dei
punti P e O nel sistema di riferimento sso e le componenti della matrice A.
Deriviamo ora la (1.4).
d
dt
_
_

_
_
=
d
dt
_
_

O
_
_
+
d
dt
_
_

1

2

3

1

2

3

1

2

3
_
_
_
_
x
y
z
_
_
. (1.5)
La derivata a primo membro la velocit del punto P, cos come la giudica
, e ugualmente la derivata di (
O
,
O
,
O
)
T
la velocit in del punto O.
Possiamo ora riscrivere la relazione (1.5) inserendo tra la derivata della ma-
trice A e il vettore (x, y, z)
T
la matrice identit scritta nella forma A
T
A e
abbiamo
d
dt
_
_

_
_
=
d
dt
_
_

O
_
_
+
_
dA
dt
A
T
_
A
_
_
x
y
z
_
_
. (1.6)
Il termine A
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_

_
_
il vettore di R
3
delle componenti del vettore
geometrico PO espresse nel sistema di riferimento (ovvero le dierenze tra
le coordinate di P e quelle di O calcolate da ). Osserviamo inoltre che se si
sceglie un punto diverso da O come origine del riferimento solidale (mantenendo
per gli stessi versori i, j, k) la matrice
_
dA
dt
A
T
_
che compare nella formula non
cambia. Possiamo quindi dire che la distribuzione di velocit di tutti i punti di
un sistema rigido si ottiene dalla formula (1.6) quando si conosca la velocit di
un punto solidale e la matrice
_
dA
dt
A
T
_
. Se avessimo fatto una diversa scelta del
sistema di versori per il sistema sso, la matrice
_
dA
dt
A
T
_
si sarebbe modicata
con le consuete formule di cambiamento di coordinate tra sistemi di riferimento
ortonormali.
Osserviamo inne una caratteristica fondamentale della matrice
dA
dt
. Deri-
vando la relazione (1.2) si ha
dA
dt
A
T
+A
dA
T
dt
=
dA
dt
A
T
+A
_
dA
dt
_
T
= 0 . (1.7)
Ricordando che AB
T
= (BA
T
)
T
, possiamo riscrivere la (2.16) come
dA
dt
A
T
= (
dA
dt
A)
T
, (1.8)
ovvero la matrice
dA
dt
A
T
una matrice antisimmetrica. Indichiamola con
_
_
0
3

2

3
0
1

2

1
0
_
_
(1.9)
7
e riscriviamo la (1.6) come
_
_

_
_
=
_
_

O

O

O
_
_
+
_
_
0
3

2

3
0
1

2

1
0
_
_
_
_

P
_
_
, (1.10)
dove abbiamo indicato con (
P
,
P
,
P
)
T
le componenti in del vettore PO.
Se indroduciamo un vettore di componenti (
1
,
2
,
3
)
T
, immediato
vericare che il risultato del prodotto tra la matrice antisimmetrica e il vettore
(
P
,
P
,
P
)
T
nella (1.10) ha le stesse componenti del prodotto vettoriale
(PO). Possiamo quindi riscrivere la (1.10) nella notazione vettoriale

P =

O+ (PO) (1.11)
detta formula fondamentale del moto rigido. Il vettore detto velocit ango-
lare.
Nota: La (1.11) non una relazione vettoriale nel senso che essa mantiene
la sua forma solo per cambiamenti di coordinate ortogonali (cio se solo se
si passa da un sistema ortonormale a un altro sempre ortonormale); questo
perch sia la denizione di sia quella di prodotto vettoriale fanno intervenire
la struttura metrica dello spazio euclideo, ovvero la denizione di ortogonalit,
e lorientazione, cio lordine in cui si considerano i versori della terna. Spesso
si usa lespressione pseudovettoriale per riferirsi a relazioni che si conservano
solo per trasformazioni ortogonali con determinante positivo.
La comparsa del vettore (o pseudovettore) ha un che di articioso.
Tuttavia il suo signicato cinematico pu essere reso pi chiaro.
Per semplicare la trattazione limitiamoci a moti in cui un punto del rigido
(che faremo coincidere con O) resti sso: questi moti sono detti precessioni, e
il punto che resta sso durante il moto prende il nome di polo della precessione.
Se, come abbiamo fatto sopra, ssiamo due sistemi di riferimento S e ,
avremo ancora una matrice ortogonale A(t) dipendente dal tempo, che ci fornisce
le coordinate in in funzioni delle coordinate (costanti) dei punti del rigido nel
sistema solidale S.
Consideriamo per iniziare il caso in cui il moto rigido sia una rotazione
uniforme attorno a un asse sso (per ssare le idee facciamolo coincidere con
lasse delle nel sistema sso e con lasse delle z nel sistema solidale). In questo
moto tutti i punti che giacciono sullasse delle z sono fermi mentre gli altri
punti descrivono delle circonferenze con centro sullasse delle z e su piani a esso
perpendicolari. Questa rotazione uniforme se si descrivono angoli uguali in
tempi uguali (nota che tutti i punti descrivono lo stesso angolo!): il rapporto
tra langolo percorso (con segno) e il tempo impiegato ci che si dice velocit
angolare: la matrice A(t) associata a questo moto rigido ha la forma
A(t) =
_
_
cos(t) sin(t) 0
sin(t) cos(t) 0
0 0 1
_
_
dove ora il rapporto (costante) che abbiamo chiamato velocit angolare. Se
ssiamo un valore qualsiasi del tempo la trasformazione che porta il sistema
dalla sua congurazione iniziale a quella occupata al tempo ssato si dice una
rotazione nita.
8
immediato vericare che il vettore velocit angolare associato al nostro
moto dalla costruzione che ci ha portato alla (1.11) dato da (0, 0, ), ovvero
ha per direzione lasse di rotazione per modulo il rapporto tra angolo percorso e
tempo di percorrenza e per verso quello delle z crescenti o decrescenti a secon-
da che la rotazione avvenga concordemente o non con lorientazione degli assi
(ovvero portando lasse positivo delle x su quello delle y o viceversa).
La generalizzazione al caso di una rotazione non uniforme immediata.
Le rotazioni per non esauriscono tutti i possibili moti rigidi. Tuttavia se
ssiamo un intervallo tempo e andiamo a vedere in quale congurazione si trova
al tempo t un sistema rigido S che allistante 0 coincideva con il sistema sso
abbiamo il seguente risultato, noto come teorema di Eulero:
Teorema: Ogni trasformazione rigida dello spazio euclideo tridimensionale che
lascia un punto sso una rotazione nita attorno a un opportuno asse.
Questo signica che, qualunque sia stato il moto rigido eettivamente svolto
per assumere la congurazione nale, una intera retta di punti solidali torna-
ta ad occupare la posizione che occupava inizialmente. La dierenza con una
rotazione che, mentre nella rotazione i punti dellasse di rotazione stanno fer-
mi durante tutto il moto, nel caso generale tutti i punti (escuso il polo della
precessione) si muovono.
Tuttavia, poich il teorema vale per un tempo qualsiasi, ad ogni istante del
moto c una retta del sistema solidale i cui punti occupano la loro posizione
iniziale. La dierenza con la rotazione sta nel fatto che questa retta non
sempre la stessa al variare di T, e di conseguenza varia sia nel sistema sso che
in quello mobile In altre parole: i punti (solidali) che sono tornati nella loro
posizione iniziale al tempo t
1
non sono gli stessi che tornano al tempo t
2
, il che
implica che la direzione di questa retta cambiata nel sistema solidale. Inoltre
anche dierente la posizione di questa retta nel sistema sso.
Se prendiamo il limite a un dato istante di queste rette otteniamo la direzione
denita dal vettore velocit angolare che compare nella (1.11).
La dimostrazione del teorema di Eulero si pu fare per via puramente geo-
metrica ma risulta particolarme facile se torniamo alla nostra descrizione alge-
brica in termini della matrice di trasformazione A(t).
Poich lavoriamo a un tempo t ssato indichiamo la matrice di trasforma-
zione A(t) semplicemente con A. Da un punto di vista algebrico il fatto che
ci siano dei punti lasciati fermi dalla trasforazione associata alla matrice A si-
gnica che la matrice A ha un autovettore associato allautovalore 1 (dobbiamo
infatti poter risovere lequazione Ax = x).
Ci basta quindi dimostrare che A ha il numero reale 1 per autovalore. A
una matrice 3 3, quindi ha sicuramente un autovalore reale. Inoltre, poich
la matrice ortogonale, la lunghezza di un qualsiasi autovettore associato al-
lautovalore reale deve essere preservata. Quindi lautovalore reale deve essere
uguale a 1 oppure a 1. Inne ricordiamo che la matrice A ha determinante
positivo. Abbiamo quindi tre possibilit:
tutti e tre gli autovalori sono uguali a 1;
due autovalori sono uguali a 1 e il terzo 1;
9
o inne ( il caso generico) due autovalori sono complessi coniugati e hanno
quindi prodotto positivo; di conseguenza lautovalore reale positivo (=
1).
Questo conclude la dimostrazione del teorema di Eulero.
1.3 Asse istantaneo di moto, rigate del moto
Vogliamo ora determinare come fatto il campo di velocit determinato dalla
formula (1.11).
Fissiamo un istante t e indichiamo con v(P) la velocit di un punto solidale
P a questo istante.
Moltiplicando scalarmente la (1.11) per il vettore otteniamo
v(P) = v(O) (1.12)
che ci dice che la componente della velocit nella direzione di la stessa
per tutti i punti solidali. Quindi al variare di P, solo la componente di v(P)
ortogonale alla direzione di pu variare. Mostriamo che esiste una intera retta
di punti solidali Q tali che per la componente di v(Q) ortogonale a nulla e
quindi v(Q) si riduce a
v(Q) =
v(O)

2
v

(1.13)
Per tali punti deve valere
(QO) +v

(O) = 0 (1.14)
dove v

(O) = v(O)v

la componente della velocit di O perpendicolre a .


Possiamo ricrivere lequazione (1.14) tornando alla rappresentazione matriciale
della velocit angolare
_
_
0
3

2

3
0
1

2

1
0
_
_
_
_

Q
_
_
+
_
_
v

1
v

2
v

3
_
_
=
_
_
0
0
0
_
_
(1.15)
dove (v

1
, v

2
, v

3
)
T
= v

e
Q
,
Q
,
Q
sono le componenti di (Q O). Il
sistema di equazioni (1.15) un sistema lineare non omogeneo la cui matrice ha
rango 2 (salvo quando = 0, vericarlo!) e la condizione v

= 0 garantisce
che la matrice completa ha ancora rango 2 (vericarlo!). Ne segue che (1.15)
ammette soluzione e che le soluzioni sono le coordinate dei punti di una retta
nello spazio, avente direzione parallela a . Questa retta detta asse istantaneo
del moto.
In questi punti la velocit assume il minimo modulo e coincide con v

, ovvero
lungo la direzione dellasse di moto stesso. Quindi lasse del moto scivola lungo
la sua giacitura. Bisogna per ricordare che i vettori e v(O) sono variabili nel
tempo, e quindi anche la posizione dellasse di moto varia nel tempo e i punti
(solidali) che si sullasse a un istante t
2
sono diversi da quelli che ci si trovavano
allistante t
1
, che giustica larticolo istantaneo nel nome di questa retta.
10
Al variare del tempo le posizioni assunte dallasse istantaneo di moto gene-
ra due superci rigate, una nel sistema sso e una nel sistema solidale, dette
rispettivamente rigata ssa e mobile del moto rigido.
Di particolare interesse il caso in cui linvariante v

nullo. In questo caso i


punti dellasse di moto sono istantaneamente fermi, cio hanno velocit nulla.
Ne segue che la rigata mobile rotola senza strisciare sulla rigata ssa e possiamo
pensare quindi al moto rigido come generato dal rotolamento di queste due
superci, una sullaltra. Questa osservazione alla base della teoria su cui si
basa la costruzione degli ingranaggi. In questo caso lasse viene detto asse di
istantaneo rotazione, in quanto la distribuzione (istantanea) delle veloci la
stessa di quella che ci sarebbe in un moto di rotazione (in cui lasse del moto
resta sso).
Nel caso generale si sommano i moti di rotazione, dato dalla v

(P) al
variare di P, con il moto di traslazione dato da v

. Se le caratteristiche
del moto, e v(O), restano costanti allora le veloci hanno sempre questa
distribuzione e, in particolare, lasse di moto sempre lo stesso. Il moto che ne
risulta quindi quello in cui i punti dellasse si muovono lungo lasse, mentre gli
altri punti li seguono girando attorno allasse. Questo moto detto elicodale,
ed il moto che ha un bullone mentre ene avvitato, o un cavatappi mentre entra
nel tappo. Nel caso generale questa la forma della distribuzione di velocit
ad ogni istante, ma da un istante allaltro la posizione posizione dellasse muta.
Per questa si parla, per un moto rigido generico, di atto di moto elicolidale o
roto-traslatorio.
Terminiamo con la verica che il vettore indipendente dal punto solidale
O. Sia O

un altro punto solidale e indichiamo con

la velocit angolare
relativa alla scelta di O

nella formula fondamentale. Avremo quindi


v(P) = v(O) + (PO) = v(O

) +

(PO

) (1.16)
e sottraendo membro a membro
0 = v(O) v(O

) + (O

O) + (PO

(PO

) , (1.17)
ma v(O) = v(O

) + (OO

), e quindi
(

) (PO

) = 0 (1.18)
che, dovendo valere per ogni punto P, implica

= 0.
1.4 Cinematica relativa: composizione delle ve-
locit
Per procedere abbiamo bisogno di determinare come due sistemi e S in moto
tra loro giudichino la velocit di un punto P, che ora supporremo in moto
rispetto ad entrambi gli osservatori.
Anche se i termini sso e mobile sono arbitrari continueremo a riferirci a
come al sistema sso e a S come al sistema mobile.
Supporemo inoltre di conoscere le caratteristiche del moto di S rispetto
a , ovvero i vettori v(O) e (funzioni del tempo) e chiameremo velocit
11
assoluta, v
A
, e velocit relativa , v
R
, la velocit del punto P come giudicata
rispettivamente da e S.
Per ricavare il legame tra v
A
e v
R
torniamo alla formula di cambiamento
delle coordinate (1.4) di P nei due sistemi. Deriviamo ancora la (1.4) rispetto
al tempo, questa volta tenendo conto che anche le coordinate di P in S variano
nel tempo
d
dt
_
_

_
_
=
d
dt
_
_

O
_
_
+
d
dt
A(t)
_
_
x
y
z
_
_
+A(t)
d
dt
_
_
x
y
z
_
_
. (1.19)
Il termine a primo membro nella (1.19) sono le componenti della velocit asso-
luta del punto P nel sistema . Il terzo addendo a secondo membro rappresenta
le componenti, in S, della veloci relativa moltiplicate per la matrice di cam-
biamento di riferimento: queste sono quindi le componenti in del vettore v
R
.
I primi due addendi del secondo membro sono gli stessi che comparivano nella
formula fondamentale del moto rigido, quindi possiamo riscrivere la (1.19) nella
forma vettoriale
v
A
(P) = v
R
(P) +v
A
(O) + (PO) . (1.20)
La somma v
A
(O) + (PO) rappresenta la velocit che il punto P avrebbe
se fosse solidale, ovvero se fosse fermo (anche solo istantaneamente) rispetto
allosservatore S. Per questa ragione si d a questo termine il nome di velocit
di trascinamento, v
T
, e si riscrive la (1.20) nella forma
v
A
(P) = v
R
(P) +v
T
(P) , (1.21)
che si legge dicendo che la velocit assoluta uguale alla velocit relativa pi la
velocit di trascinamento.
Notiamo ora che le considerazioni fatte per la velocit valgono per qualsiasi
quantit vettoriale, in quanto il termine di dierenza tra v
A
(P) e v
R
(P) dipende
dalla variazione dellorientazione degli assi S al variare del tempo. Useremo i
simboli
d
dt

A
e
d
dt

R
per indicare la derivata rispetto al tempo di una qualsiasi
quantit vettoriale come giudicata rispettivamente da e S, e le chiameremo
ancora derivata assoluta e derivata relativa.
In accordo con le notazioni introdotte, avremo quindi per un qualsiasi vettore
libero X
dX
dt

A
=
dX
dt

R
+ X (1.22)
che nota con il nome di formula di Poisson.
Esercizio: dimostrare la (1.22).
Nota: con il senno di poi ci possiamo rendere conto che nella derivazione della
formula di Poisson si utilizza unipotesi non espicitata: ad ogni istante i due sistemi
di riferimento devono essere in grado di confrontare le variazioni rispetto al tempo di
una quantit scalare (le componenti del vettore che si sta derivando) nei due sistemi.
Questo possibile solo se i due sistemi possono sincronizzare in ogni momento e
istantaneamente i loro orologi. Ma ci sicamente impossibile, come messo in luce
da Einstein nel suo lavoro (del 1905) sulla Relativit Ristretta.
Il fatto che questa ipotesi sia rimasta nascosta per secoli dipende dal fatto che
la velocit con cui due osservatori possono scambiarsi delle informazioni la velocit
12
della luce, che molto maggiore di qualsiasi velocit in gioco nei fenomeni meccanici
macroscopici. Lerrore che quindi si compie tenendo per buona lipotesi di sincroniz-
zazione istantanea degli orologi non quindi rilevabile nellambito delle applicazioni
meccaniche ordinarie.
1.5 Composizione di moti rigidi
La relazione tra velocit assoluta e relativa permette di risolvere il seguente
problema: siano dati tre osservatori , S e S

, con S

in moto sia rispetto a


che a S, e siano note le caretteristiche del moto di S rispetto a , v(O) e ,
e di S

rispetto a S, v
R
(O

) e

; derminare le caratteristiche del moto di S


rispetto a .
(con O

si ovviamente indicato lorigine di S

, e si usata la notazione v
R
(O

)
per evidenziare che questa la velocit di O

nel sistema S).


Se P ora un punto solidale con S

, avremo
v
R
(P) = v
R
(O

) +

(PO

) (1.23)
e, indicando con v
A
(P) la velocit di P in , otteniamo dalla (1.20)
v
A
(P) = v
R
(O

) +

(PO

) +v
A
(O) + (PO) . (1.24)
che riscriviamo
v
A
(P) = v
R
(O

) +

(PO

) +v
A
(O) +(PO

) +(O

O) . (1.25)
Ma la somma
v
R
(O

) +v
A
(O) + (O

O)
, a sua volta, la velocit assoluta del punto O

, e quindi possiamo riscrivere la


(1.25)
v
A
(P) = v
A
(O

) + (

+) (PO

) , (1.26)
che ci dice che il sistema S

compie rispetto a un moto rigido di velocit


angolare

+.
La (1.25) ci dice quindi che, nella composizione di due moti rigidi, le velocit
angolari si sommano. Lo stesso vale se si compongono tre o pi moti rigidi.
1.6 Angoli di Eulero
Abbiamo visto che il moto rigido parametrizzato dai punti dello spazio
R
3
SO(3). Vogliamo trovare un insieme di sei parametri atti a determi-
nare univocamente la posizione di sistema di riferimento mobile rispetto au
riferimento sso. I primi tre parametri, in R
3
, sono, ovviamente, le coordinate
dellorigine del sistema solidale. Gli altri tre parametri dovranno determinare
lorientamento degli assi di S rispetto agli assi del sistema , o, equivalente-
mente, la posizione dei tre versori di S in un sistema

ottenuto traslando
in modo da portarne lorigine a coincidere con O. Il moto di S rispetto a


quindi equivalente a quello di un moto rigido con un punto che resta sso. Un
tale moto prende il nome di precessione.
13
Senza perdere di generalit possiamo ssare le origini dei due riferimenti
e S coincidenti con il punto sso. Avremo quindi O e

O 0.
Vogliamo quindi descrivere la posizione del sistema S rispetto a trami-
te tre parametri opportuni. Fissiamo quindi una posizione mutua di S e e
supponiamo che, in questa congurazione, gli assi dei due siatemi non siano
sovrapposti e, in particolare, non coicidano i due assi e z (vedi gura). Vo-
gliamo far vedere che possiamo riportare il sistema mobile a coincidere con
quello sso mediante tre opportune rotazioni: gli angoli di queste rotazioni
forniranno i parametri cercati.
Figura 1.1: Angoli di Eulero
Poich gli assi e z non coincidono, i piano = 0 e z = 0 si intesecano in
una retta detta linea dei nodi. Sia n il versore di questa retta, orientato in modo
che la terna k, n e e
3
(cio i versori dellasse z, della linea dei nodi, e dellasse
delle ) sia positivamente orientata.
Indichiamo ora con , e i tre angoli formati rispettivamente dalle coppie
di versori (k, e
3
), (n, i) e ( e
1
, n) (in questordine). Questi angoli prendono il
nome collettivo di angoli di Eulero e i nomi ripettivi: angolo di nutazione ,
angolo di rotazione propria e angolo di precessione .
Le rotazioni sono cos denite:
1. una rotazione di un angolo attorno allasse delle z, che porta lasse
delle x a coincidere con la linea dei nodi;
2. una rotazione di un angolo attorno allasse delle , che porta la linea
dei nodi a coincidere con lasse delle , e quindi con lasse delle x;
3. una rotazione di un angolo attorno alla linea dei nodi, che porta lasse
delle z a coincidere con lasse delle (e di conseguenza lasse delle y con
lasse delle ).
14
Si noti che gli angoli di Eulero risultano indeniti per tutte quelle posizioni
di S in cui gli assi z e risultano sovrapposti. Questo difetto inevitabile,
qualsiasi sia il sistema di parametri si scelga per determinare la posizione di S,
in quanto linsieme SO(3), i cui punti sono in corrispondenza 1-1 con le posizioni
di S, non ammette sistemi coordinate globali (come accade p.e. per la supercie
di una sfera).
In base alla denizione degli angoli di Eulero possibile costruire la matrice
A di passaggio dal sistema S al sistema in funzione dei tre angoli di Eulero,
componendo le tre rotazioni. Da essa poi si ricava lespressione di tramite
gli angoli di Eulero.
E possibile comunque trovare direttamente questespressione di ricorren-
do alla formula di addizione delle velocit angolari per la composizione di moti
rigidi. Da come abbiamo denito gli angoli di Eulero risulta chiaro che la ge-
nerica trasformazione che porta da a S ottenuta tramite le tre rotazioni
che abbiamo descritte, eettuate ruotando di attorno alla linea dei nodi, di
attorno allasse e di attorno allasse z. Ricordando la forma della velocit
angolare in una rotazione si ha la semplice espressione
=

n +

e
3


k, (1.27)
dove il punto indica le derivate rispetto al tempo degli angoli. La (1.27) per
unespressione ibrida perch non ci d le componenti di n nel sistema ,
n nel sistema S (ha un altro difetto: mentre n perpendicolare sia a e
3
che a
k, questi ultimi due versori non sono in genere perpendicolari tra loro, quindi
il modulo di non pu essere ottenuto da (1.27) semplicemente sommando i
quadrati delle tre derivate degli angoli)
E tuttavia facile ottenere lespressione di in entrambi i riferimenti e S,
osservando che
n = cos e
1
+ sin e
2
(1.28)
n = cos i sin j (1.29)
k = sin (sin e
1
cos e
2
) + cos e
3
(1.30)
e
3
= sin (sin i + cos j) + cos k (1.31)
(attenzione ai segni).
Esercizio: Calcolare il modulo di .
1.7 Cinematica relativa: laccelerazione
Vediamo inne come viene giudicata da due osservatori diversi laccelerazione
di un punto in movimento rispetto a entrambi.
Per trovare la relazione che lega le due accelerazioni, basta derivare la formula
(1.20) che lega la velocit relativa alla velocit assoluta tenendo presente che
laccelerazione giudicata da (che chiameremo assoluta) la derivata in della
velocit giudicata da , mentre laccelerazione giudicata da S (che chiameremo
relativa) la derivata in S della velocit giudicata da S
Avremo quindi
a
A
(P) =
d
dt

A
v
A
(P) =
d
dt

A
(v
R
(P) +v
A
(O) + (PO)) . (1.32)
15
Calcoliamo la derivata a secondo membro utilizzando la formula di Poisson:
a
A
(P) = a
R
(P) + v
R
(P) +
d
dt

A
v
A
(O) +
d
dt

A
( (PO)) , (1.33)
dove comparsa laccelerazione relativa a
R
(P) =
d
dt

R
v
R
(P) di P e laccele-
razione assoluta dellorigine di S. Deriviamo inne lultimo addendo, sempre
usando la formula di Poisson:
d
dt

A
( (PO)) =
_
d
dt

_
(PO) +
_
d
dt

A
(PO)
_
(1.34)
= (PO) + (v
R
(P)) + ( (PO)) , (1.35)
dove abbiamo indicato semplicemente con la derivata della velocit angolare
poich la stessa nei due sistemi di riferimento, cosa che segue immediatamente
dalla formula di Poisson, e abbiamo sostituito il simbolo della velocit relativa
al posto di
d
dt

R
(PO). Possiamo riunire questi pezzi, e otteniamo il legame
cercato tra le due accelerazioni:
a
A
(P) = a
R
(P)+a
A
(O)+ (PO)+( (PO))+2 v
R
(P) (1.36)
La (1.36) va letta osservando che il secondo, terzo e quarto termine della
somma sono presenti anche quando il punto P solidale con S; per questa
ragione la loro somma prende il nome di accelerazione di trascinamento, a
T
(P).
Inne il termine 2 v
R
(P), indicato generalmente con il simbolo a
C
(P),
dovuto alla correzione necessaria per il diverso modo che hanno i due sistemi di
giudicare sia la variazione della velocit relativa sia la variazione della velocit di
trascinamento. Questo termine prende il nome di accelerazione complementare
o di Coriolis e la (1.36) si scrive nella forma compatta
a
A
= a
R
+a
T
+a
C
. (1.37)
Limportanza di questa relazione dovuta al fatto che molto spesso i feno-
meni meccanici sono osservati da sistemi di riferimento non inerziali.
Esempi noti sono la deviazione dalla verticale nella caduta di un grave
7
, la
deviazione dalla direzione dei meridiani degli alisei, e il moto del pendolo di
Foucault.
1.8 Appendice
Mostriamo che una trasformazione rigida dello spazio euclideo deve essere ane,
ovvero deve avere la forma
F(X) = X
0
+A(X X
0
) (1.38)
7
Nota che nella direzione della verticale, che quella del lo a piombo, compresa oltre alla
forza di gravit, un termine centrifugo dovuto allaccelerazione di trascinamento della terra.
Quando un grave cade, il termine di accelerazione complementare fa deviare la sua traiettoria
dalla verticale. Se si guarda al fenomeno dal punto di vista di un osservatore posto al di
fuori della terra, questa deviazione lovvia conseguenza del fatto che nel tempo impiegato
nella caduta, losservatore (la terra) ha ruotato spostando il piede della verticale del punto di
partenza verso oriente. Losservatore solidale con la terra vedra quindi deviare il grave verso
occidente. Tuttavia questo eetto molto piccolo, e praticamente inosservabile, nella caduta
di un grave da altezza ordinarie.
16
dove A una trasformazione lineare ortogonale e X
0
un punto ssato dello
spazio.
Ricordiamo che per trasformazione rigida si intende una qualsiasi applica-
zione F dello spazio euclideo in s tale che
d(F(X), F(Y )) = d(X, Y ) X, Y (1.39)
dove d(X, Y ) =
_
(X Y ) (X Y ) indica la distanza tra i punti X e Y .
Osserviamiamo per prima cosa che (1.39) vera se e solo se si ha
(F(X) F(Y )) (F(X) F(Y )) = (X Y ) (X Y ) X, Y (1.40)
Dalla relazione (1.40) abbastanza semplice far vedere che se F ha la forma
(1.38), ovvero se ane, allora A SO(n).
Resta da vericare che la F ane. Scegliamo un punto O dello spazio,
poniamo X
0
= F(O) e indichiamo con lettere minuscole i vettori x = X O.
Dalla (1.40) abbiamo che
(F(x) X
0
) (F(x) X
0
) = x x x (1.41)
quindi lapplicazione g(x) = F(x) X
0
soddisfa la condizione
g(x) g(x) = x x x (1.42)
e
g(x) g(y) = F(x) F(y) x, y (1.43)
e quindi
(g(x) g(y))
2
= (x y)
2
x, y (1.44)
Dalle (1.42) e (1.44) segue che
g(x) g(y) = x y x, y (1.45)
Fissiamo ora tre vettori ortonormali u, v, w; dalla (1.45) segue che il vettore
g(u) ortogonale sia a g(v) che a g(w) e quindi deve essere g(u) = g(u), e
inoltre [[ = 1.
Prendiamo ora un qualsiasi vettore x e siano , e le componenti di g(x)
nella base (g(u), g(v), g(w)), i.e. sia g(x) = g(u) + g(v) + g(w). Resta da
far vedere che , e sono le componenti di x nella base (u, v, w).
Ma questo segue immediatamente dal fatto che x u = g(x) g(u) = , e
analogamente per v e w.
17
Capitolo 2
Equazioni dierenziali
2.1 Introduzione
Il problema del moto, della sua descrizione e delle sue cause, il punto chiave
per la comprensione di gran parte delle applicazioni della matematica al mondo
sico.
La storia lunga e va molto indietro nel tempo. In eetti questo problema
aveva angustiato i pensatori greci classici (si pensi al famoso paradosso del
Achille e la tartaruga, risolto da Zenone con la negazione della possibilit
stessa del moto). Gi allora era apparsa la stretta connessione del moto con
la continuit, intesa questa come innita (almeno potenzialmente) divisibilit
dello spazio e del tempo.
La questione era destinata a trascinarsi per lungo tempo: per una chiara
denizione di continuit (con la denizione dei numeri reali) si dovette attendere
la met del diciannovesimo secolo.
Ci nonostante gli strumenti concettuali per la descrizione del moto si fecero
strada molto prima, anche se in modo vago (come tutti i concetti degni di questo
nome!). Nellopera di Galileo la velocit appare come un concetto primitivo,
una propriet dei corpi in movimento, che non viene denita in funzione di
altro (si indica per dei modi per calcolarla, per esempio facendo urtare un
corpo contro un altro corpo fermo).
La chiave della risoluzione si trova nel lavoro di Newton che d origine al
calcolo dierenziale. La velocit (istantanea) viene identicata con la derivata
del moto, inteso come la funzione che associa la posizione nello spazio al tempo
in cui il mobile la occupa
1
.
1
Per quanto questo modo di pensare possa apparire molto plausibile, in eetti maschera
un bel po di problemi concettuali. Per parlare di velocit devo identicare ad ogni istante il
corpo in moto con un punto geometrico; e come faccio a sapere veramente quando il corpo sta
transitando da una data posizione nello spazio; e come posso allora determinarne la velocit
assieme alla sua posizione. La sica moderna, attraverso la teoria della relativit e la meccanica
quantististica, ci ha fatto capire che tutto questo armamentario concettuale fa cilecca quando
si ha a che fare con corpi realmente piccoli e veloci.
Inoltre, anche restando nellambito puramente classico, la denizione di velocit come deri-
vata della posizione assume che si abbia chiaro cosa si intende per spazio e soprattutto per
tempo: nellambito della Meccanica Classica lo spazio rappresentato matematicamente
da uno spazio euclideo tridimensionale, il tempo da un continuo unidimensionale che, come
aerma Newton, scorre uniformente: Tempus absolutum, verum et mathematicum in se et
18
Laccelerazione, che la variazione della velocit rispetto al tempo, appare
allora come la derivata della funzione che ad ogni istante associa la velocit
istantanea.
Conoscendo ad ogni istante laccelerazione possibilile ricostruire la velocit
e quindi la posizione con loperazione inversa della derivazione, lintegrazione.
Ma questo sembra generare un regresso allinnito: per conoscere laccelazione
forse dovrei conoscere la sua variazione (la derivata terza del moto) e cos via.
Il miracolo che con laccelerazione si pu chiudere il regresso. Una lettura
puramente matematica della seconda legge
2
della dinamica newtoniana che
sempre possibile trovare una funzione della posizione del corpo, della sua velocit
e del tempo, che determina la sua accelerazione.
Questo, insieme con le leggi che regolano la struttura delle forze (il principio
di azione-reazione, le speciche leggi per le varie forze, come la legge del quadrato
inverso per la gravitazione), trasforma il problema del moto in un problema
matematico ben denito: la soluzione di unequazione dierenziale (o meglio, di
un sistema di equazioni dierenziali).
2.2 Considerazioni generali
Cominciamo con un caso ben noto: il modello pi comune per descrivere una
molla quello in cui il corpo subisce una forza di richiamo proporzionale a
quanto si allontanato da un punto ssato, il centro di attrazione. Questo si
traduce nel modello matematico
m x = Kx (2.1)
dove m denota la massa del corpo, K una costante positiva detta costante
elastica, la funzione del tempo x(t) indica la posizione del corpo e x la sua
derivata seconda
3
.
La (2.1) un esempio di equazione dierenziale del secondo ordine, cio che
contiene la funzione incognita e le sue derivate no al secondo ordine.
Il problema fondamentale della Meccanica si pu enunciare in questi termini:
date le forze, determinare i moto, ovvero espresso la forza in funzione della
posizione del corpo, della sua velocit e del tempo, determinare la posizione in
funzione del tempo in modo che sia soddisfatta lequazione
x = F(x, x, t) . (2.2)
natura sua sine relatione ad externum quodvis, aequabiliter uit. Questo il modello di
spazio-tempo che fa da sfondo alla meccanica newtoniana.
Oggi le nostre idee sono forse un po pi confuse. Per esempio, secondo Roger Penrose: The
temporal ordering that we appear to perceive is, I am claiming, something that we impose
upon our perceptions in order to make sense of them in relation to the uniform forward time-
progression of an external physical reality. Si vedano gli articoli su tempo nel sito web di
storia della matematica della St.Andrews University
http://www-gap.dcs.st-and.ac.uk/ history/HistTopics/Time_1.html
http://www-gap.dcs.st-and.ac.uk/ history/HistTopics/Time_2.html
2
Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impressae et eri secundum lineam
rectam qua vis illa imprimitur ovvero la variazione del moto (accelerazione) proporzionale
alla forza applicata ed nella direzione di tale forza. Qui la forza pensata come una quantit
(vettoriale) nota in funzione dello stato cinematico del corpo (posizione e velocit)
3
In omaggio alla trazione newtoniana indichiamo la derivata con il punto sopra il nome
della funzione, quindi
d
dt
x(t) = x(t) e
d
2
dt
2
x(t) = x(t)
19
Deniamo ora cosa si intende per equazione dierenziale in generale.
Sia data una funzione f : R
n+2
R. Unequazione dierenziale (ordinaria)
di ordine n una relazione, che coinvolge una funzione incognita x : R R,
assieme con le sue derivate no allordine n,
f(x
(n)
(t), x
(n1)
(t), . . . , x

(t), x(t), t) = 0 (2.3)


dove x
(k)
indica la detivata k-esima di x, che deve essere soddisfatta per ogni
4
valore della variabile indipendente t.
Lequazione detta in forma normale se ha la forma
x
(n)
= f(x
(n1)
, . . . , x

, x, t) (2.4)
Lequazione si dice autonoma se la funzione f non dipende da t.
Accanto alle equazioni scalari possiamo anche considerare le equazioni die-
renziali vettoriali (dette anche sistemi di equazioni dierenziali),
X
(n)
= F(X
(n1)
, . . . , X

, X, t) (2.5)
dove lincognita X(t) ora una funzione a valori in R
d
e la funzione F :
R
dn+1
R
d
In eetti basta limitarsi a equazioni dierenziali vettoriali del primo ordine.
Infatti qualsiasi equazione di ordine superiore pu essere ridotta a un sistema
del primo ordine introducendo un numero opportuno di variabili ausiliarie (cio
nuove funzioni incognite). Per ssare le idee vediamo come si passa da une-
quazione scalare del secondo ordine a un sistema di due equazioni del primo
ordine.
Sia quindi data lequazione
x = f( x, x, t) . (2.6)
Poniamo
y = x (2.7)
avremo di conseguenza che x = y e possiamo scrivere la (2.6) e la (2.7) come
_
x = y
y = f(y, x, t)
(2.8)
La generalizzazione di questa riduzione al primo ordine per sistemi di equazioni
dierenziali di ordine superiore ovvia.
2.3 Il problema di Cauchy
quasi immediato rendersi conto che unequazione dierenziale non ha soluzione
unica. Basta prendere la pi semplice possibile
x

= 0 (2.9)
4
A voler essere precisi, la denizione che abbiamo dato dovrebbe essere localizzata: la
funzione f pu essere denita solo in un sottoinsieme aperto di R
n+2
, cos come la eventuale
soluzione x(t) pu essere denita solo in un certo intervallo (t
1
, t
2
). Questo ultima limitazione
molto importante in quanto, anche per funzioni f semplici, p.e. f(x

, x) = x

x
2
, le
soluzioni, che pure esistono, non sono denite per tutti i valori della variabile indipendente t
ma solo in intervalli limitati.
20
e vericare che tutte le funzioni costanti sono soluzioni di (2.9).
Lequazione (2.9) ha per una sola soluzione che soddisfa anche la condizione
x(t
0
) = x
0
(2.10)
dove t
0
un tempo ssato e x
0
un valore ssato (la soluzione , ovviamente,
x(t) = x
0
per ogni t).
La condizione (2.10) si dice condizione iniziale, o di Cauchy, e determina,
sotto opportune condizioni, in modo univoco la soluzione di unequazione die-
renziale (del primo ordine). Il problema di determinare la soluzione di unequa-
zione dierenziale che soddis a una data condizione iniziale detto Problema
a dati iniziali o Problema di Cauchy.
Enunciamo il teorema fondamentale sullesistenza e unicit delle soluzioni
del problema di Cauchy. Esso richiede che lequazione sia in forma normale
(2.5).
Teorema 2.3.1 Sia data una funzione F : (X, t) R
d+1
F(X, t) R
d
,
continua rispetto alle variabili X e t e lipschitziana
5
rispetto alla variabile X in
un intorno di (X
0
, t
0
) R
d+1
.
Esistenza: Esiste un > 0 e una funzione X : (t
0
, t
0
+) R
d
, di classe
C
1
in (t
0
, t
0
+) che soddisfa il problema di Cauchy
X

= F(X, t) , (2.11)
X(t
0
) = X
0
. (2.12)
Unicit: Se > 0 e X : (t
0
, t
0
+ ) R
d
soddisfano anchesse (2.11) e
(2.12), allora X X in (t
0

m
, t
0
+
m
), con
m
= min, .
Nota Una prima osservazione che il teorema ha carattere locale ovvero non
garantisce lesistenza della soluzione per tutti i tempi t R. Questo perch per
una funzione F generica, anche molto regolare, la soluzione pu espodere in
tempo nito. Come esempio si prenda lequazione
x

= x
2
che, se imponiamo la condizione iniziale x(0) = 1, ha per soluzione x(t) =
1/(1 t). Questa soluzione denita solo nellintervallo t < 1.
Visto che la soluzione che ci si aspetta comunque locale, facile imma-
ginare che anche le ipotesi sui dati del problema possano essere localizzate,
cio basti chiedere che la funzione F sia continua e lipschitziana non per tutti i
possibili (X, t) ma solo in un intorno del punto (X
0
, t
0
), si veda lappendice per
un enunciato pi generale e per la dimostrazione del teorema.
2.3.1 Equazioni autonome
Come abbiamo detto unequazione dierenziale, o un sistema di equazioni dif-
ferenziali, in cui il tempo non compaia esplicitamente si dice autonoma. Queste
5
Una funzione f : R
n
R
m
si dice lipschitziana (o Lipschitz continua) se esiste una
costante L tale che, per ogni coppia di punti x e y R
n
, f soddisfa la diseguaglianza
f(x) f(y)
m
Lx y
n
, dove
m
e
n
indicano le norme in R
n
e R
m
.
21
equazioni hanno una fondamentale propriet detta di invarianza temporale: da-
ta una soluzione x(t) e un valore del tempo T qualsiasi, allora la funzione x
T
(t)
denita da x
T
(t) = x(t T) ancora soluzione dellequazione.
La verica di questa asserzione immediata (vericarlo!), ma ancora pi
importante capire come si interpreta questa propriet. Supponiamo, a partire
da questo preciso istante, di eettuare un qualche esperimento su una quantit
la cui evoluzione nel tempo sia descritta da unequazione dierenziale. Sia x(t)
la funzione che descrive il comportamento nel tempo della quantit in questio-
ne (quindi, se la nostra descrizione tramite lequazione dierenziale corretta
x(t) sar soluzione dellequazione dierenziale). Supponiamo di aver gi eet-
tuato questo stesso esperimento un mese fa, e sia y(t) la funzione che descriveva
levoluzione della quantit sotto esperimento.
Se ora stiamo replicando lo stesso eperimento di un mese fa, avremo quindi
6
x(t
0
) = y(t
0
T) dove t
0
il tempo di inizio dellesperimento e T il tempo
trascorso tra lesperimento precedente e quello attuale.
Se immaginiamo che il tempo trascorso non abbia modicato lambiente in
cui si svolge lesperimento (p.e. i risultati non sono inuenzati da mutazioni cli-
matiche, condizioni astronomiche variate, vedi le maree, o altri fattori dipendenti
dal tempo di inizio dellesperiemento) ci aspettiamo che anche x(t) = y(t T)
per t > t
0
, e questo per ogni T. Ci implica che il legame tra x e le sue deri-
vate non deve dipendere dal valore della variabile indipendente (il tempo) e di
consequenza lequazione dierenziale deve essere autonoma.
2.3.2 Equazioni reversibili
Unaltra classe di equazioni dierenziali rilevanti nella Meccanica quella delle
equazioni dette reversibili ovvero quelle per cui se x(t) una soluzione allora
lo anche la funzione y(t) = x(t). Questo accade in Meccanica tutte le volte
che si abbiamo sistemi isolati o anche in sistemi non isolati ma dove le forze
esterne non dipendano dal tempo e si trascurino gli eetti degli attriti e, pi
in generale delle forze dissipative. In questi casi le equazioni avranno la forma
x = f(x) di cui si verica immediatamente la reversibilit (in eetti: cambiando
il segno del tempo la derivata prima cambia di segno, ma la derivata seconda
ritorna del segno di partenza!).
2.4 Equazioni integrabili
Nonostante il teorema di esistenza e unicit ci garantisca che il problema di
Cauchy (univocamente) risolubile, tuttavia non , in generale, possibile dare
unespressione analitica della soluzione tramite una combinazione nita di fun-
zioni elementari
7
e neppure trovare un algoritmo che permetta di esprimere la
soluzione tramite un numero nito di operazioni di integrazione e di inversione
di funzioni. Qualora questo sia possibile diremo che lequazione dierenziale
integrabile.
6
Qui supponiamo di poter trascurare gli errori sperimentali!
7
Per funzione elementare si intende generalmente una funzione che appartenga al seguente
catalogo: polinomi, funzioni razionali, funzioni trigonometriche ed esponenziali, loro inverse
e tutte funzioni ottenute combinando un numero nito di queste funzioni.
22
Per esemplicare cosa intendiamo per equazione integrabile consideriamo
il caso di unequazione del primo ordine autonoma
8
in forma normale,
y = g(y) . (2.13)
In questo caso lequazione integrabile per separazione delle variabili. Riscri-
viamo (2.13) come
y
g(y)
= 1 (2.14)
e introduciamo la funzione
G(y) =
_
y
y
0
d
g()
. (2.15)
Basta osservare ora che il primo membro della (2.14) la derivata rispetto al
tempo della funzione G(y(t)),
9
mentre possiamo interpretare il numero 1 a
secondo membro come la derivata della funzione t rispetto al tempo (ovvero a t
medesimo). La (2.14) dunque unuguaglianza tra le derivate di due funzioni e
di conseguenza le due funzioni devono dierire per una costante
G(y(t)) = t + costante . (2.16)
La comparsa di una costante di integrazione non deve meravigliare: sappiamo
che la (2.13) ammette ununica soluzione qualora si specichi il dato iniziale
y(t
0
) = y
0
, cosa che non abbiamo fatto quando abbiamo ricavato la (2.16). Pos-
siamo ricavare la soluzione corrispondente al dato iniziale ponendo la costante
uguale a G(y
0
) t
0
(in questo caso quando t = t
0
la (2.16) si riduce allugua-
glianza G(y(t
0
)) = G(y
0
) ). Inne, introducendo la funzione inversa di G(y)
che indicheremo con F(s), possiamo scrivere la soluzione come
y(t) = F(t +G(y
0
) t
0
) . (2.17)
Abbiamo quindi espresso la soluzione dellequazione dierenziale tramite il cal-
colo di un integrale e linversione di una funzione: questo ci che si intende
per integrazione di unequazione dienziale.
Il calcolo che ha portato allintegrazione della (2.13) si generalizza al caso in
cui lequazione sia riconducibile, tramite qualche manipolazione algebrica, alla
forma
y = g(y)h(t) . (2.18)
In questo caso invece della funzione costantemente uguale a 1, abbiamo una
funzione h(t) e quindi avremo la soluzione della (2.18) nella forma
G(y(t)) = H(t) + costante , (2.19)
8
autonoma signica che si pu esprimere la derivata in funzione della funzione incognita
senza che il tempo entri esplicitamente in questa relazione
9
Infatti si ha
d
_
y(t)
y
0
d
g()
dt
=
dy(t)
dt
d
_
y
y
0
d
g()
dy

y=y(t)
=
dy(t)
dt
1
g(y(t))
23
dove H(t) indica una qualsiasi primitiva della funzione h(t).
Una generica equazione del secondordine, anche autonoma, non pu in
generale essere integrata. Tuttavia ci sono due importanti eccezioni.
La prima quella delle equazioni della forma
q = f( q) , (2.20)
che chiaramente sono equazioni del primo ordine (autonome) nella variabile q.
Possiamo quindi esprimere la q come abbiamo fatto per la funzione y(t) soluzione
di (2.13), e quindi integrare ancora rispetto al tempo.
Un esempio signicativo di equazione di questo tipo lequazione che de-
scrive il moto di un grave in presenza di una resistenza del mezzo esprimibile in
funzione della velocit del grave stesso (p.e. la resistenza viscosa, che propor-
zionale alla velocit, oppure la resistenza idraulica, proporzionale al quadrato
della velocit)
q = h( q) g , (2.21)
dove q rappresenta la quota del grave e g, costante, laccelerazione di gravit.
2.4.1 Il caso conservativo
Il secondo caso quello delle equazioni della forma
q = f(q) , (2.22)
caso fondamentale per la Meccanica poich di questa forma sono le equazioni
di moto di un sistema conservativo con un solo grado di libert. La (2.22)
riconducibile a unequazione del primo ordine tramite la seguente osservazione:
moltiplichiamo ambo i membri della (2.22) per la funzione q
q q = f(q) q , (2.23)
e poniamo
V (q) = U(q) =
_
q
q
0
f() d . (2.24)
Ora possiamo riconoscere nel primo membro della (2.23) la derivata rispetto al
tempo della funzione 1/2 q
2
mentre il secondo membro anchesso una derivata
rispetto al tempo, ovvero la derivata di U(q(t)). Possiamo quindi integrare
rispetto al tempo la (2.23) e ottenere
q
2
2
= E V (q) , (2.25)
dove abbiamo indicato con E il valore, arbitrario, della costante di integrazio-
ne
10
.
Lequazione (2.25) pu essere risolta rispetto a q purch non ci si trovi nel
punto in cui V (q) = E. Supponiamo quindi di avere assegnato, per lequazione
10
Il fatto che si siano usate le lettere V ed E dovrebbe richiamare alla mente che quello
che abbiamo fatto non altro che scrivere lintegrare primo dellenergia totale del sistema
E =
q
2
2
+ V (q). Chiameremo in seguito energia cinetica il termine
q
2
2
, energia potenziale
il termine V (q) e potenziale la funzione U(q).
24
dierenziale originaria (2.22), condizioni iniziali con q(t
0
) = q
0
e q(t
0
) = v
0
> 0
(aver ssato positivo il segno di v
0
non pregiudica la generalit di quanto segue).
Possiamo quindi risolvere algebricamente la (2.25) ottenendo
q =
_
2(E V (q)) , (2.26)
(avendo assunto la velocit iniziale positiva) che unequazione del tipo (2.13)
e quindi pu essere risolta per separazione delle variabili
t t
0
=
_
q(t)
q
0
d
_
2(E V ())
. (2.27)
(nota che nella (2.27) E non indica pi una costante arbitraria, ma il valo-
re dellenergia ssato dalle condizioni iniziali, i.e. E =
1
2
q(t
0
)
2
+ V (q(t
0
)).
Resta da risolvere lintegrale in (2.27) e invertire la funzione di q(t) ottenuta
dallintegrazione.
Questo procedimento pu scontrarsi con limpossibilit di esprimere linte-
grale a secondo membro della (2.27) in termini di funzioni elementari. Questo
accade, p.e., nel caso del moto del pendolo semplice. Infatti in questo caso
abbiamo lequazione di moto

+
g
l
sin = 0 (2.28)
che ci d una soluzione nella forma (2.27)
t t
0
=
_
(t)

0
d
_
2(E +
g
l
cos )
. (2.29)
Questo integrale non pu essere espresso tramite una conbinazione nita di
funzioni elementari.
11
Anche nel caso che il processo di integrazione e inversione possa essere porta-
to a termine, resta il fatto che non sempre unespressione esplicita della soluzione
particolarmente facile da decifrare, ovvero resta il problema di capire come
eettivamente si comporti la soluzione descritta da tale espressione analitica.
2.4.2 Analisi qualitativa nel caso conservativo
Molte informazioni sulla soluzione possono tuttavia essere ottenute tramite una
analisi qualitativa, che prescinde dal calcolo esplicito della soluzione stessa.
Cominciamo dal caso conservativo, ovvero da unequazione nella forma
(2.22). In questo caso abbiamo detto che le soluzioni dellequazione sono tali
che, al variare di t la quantit
q
2
2
+V (q) , (2.30)
resta costante, ovvero un integrale primo dellequazione dierenziale
12
. Ab-
biamo quindi
q
2
= 2[E V (q)] , (2.31)
11
Le funzioni che provengono da integrali del tipo di quello che compare nella (2.29) sono
dette funzioni ellittiche.
12
Data unequazione dierenziale q = f( q, q, t), una funzione g( q, q, t) delle variabili q, q e t
tale che
dg( q(t),q(t),t)
dt
= 0 per ogni funzione q(t) soluzione dellequazione dierenziale, si dice
un integrale primo.
25
Figura 2.1: Graco della funzione energia potenziale e livelli dellenergia.
dove E un numero che viene ssato dalle condizioni iniziali. Poich il primo
membro della (2.31) non negativo, il moto si dovr svolgere in un intervallo
dellasse delle q dove soddisfatta la disuguaglianza
E V (q) . (2.32)
In eetti linsieme delle soluzioni di (2.32) pu essere formato da pi interval-
li disgiunti
13
: per continuit il moto potr svolgersi solo su una componente
connessa di questo insieme.
Possiamo quindi avere tre casi generici:
14
1. un intervallo limitato [q
m
, q
M
];
2. un intervallo illimitato della forma [q
m
, +) (oppure del tipo (, q
M
]);
3. tutta la retta reale.
Il caso periodico
Nel primo caso abbiamo un moto limitato tra due valori, uno minimo q
m
e uno
massimo q
M
, della coordinata del punto. Vogliamo mostrare che in questo caso
il moto periodico e il periodo determinato da
T = 2
_
q
M
q
m
d
_
2(E V ())
. (2.33)
Supponiamo che a un certo istante (che possiamo prendere senza perdere in
generalit come lorigine della scala dei tempi t = 0) il sistema si trovi nel punto
q
0
(q
m
, q
M
). Essendo ssato il valore dellenergia E, il modulo della velocit
[v
0
[ determinato dalla (2.26). Ancora senza perdere di generalit possiamo
assumere che v
0
> 0. Il sistema si muover quindi verso il punto q = q
M
;
quando sar sucientemente vicino a q
M
la sua velocit comincer a decrescere
verso zero (infatti nel punto q
M
, e al valore ssato dellenergia, corrisponde una
13
per essere precisi gli intervalli disgiunti sono gli intervalli aperti delle soluzioni della
disuguaglianza stretta.
14
Per generico intendiamo che nei punti q in cui soddisfatta luguaglianza nella (2.32)
si possa sviluppare la dierenza E V (q) = V

(q)(q q), con V

(q) = 0, ovvero che la retta


y = E non tangente al graco y = V (q).
26
velocit nulla). Mostriamo che il sistema raggiunge il punto q
M
in un tempo
nito. Il tempo necessario per raggiungere q
M
si ricava dalla (2.27)
t
M
=
_
q
M
q
0
d
_
2(E V ())
(2.34)
che ci d il tempo di arrivo in q
M
a patto che lintegrale sia convergente (la
funzione integranda diverge in q
M
). Ma la convergenza dellintegrale
15
garan-
tita dalla condizione V

(q
M
) > 0, che implica che la funzione integranda diverge
come (q
M
q)
1/2
.
Ripetendo il calcolo a partire da q
M
(si noti che V

(q
M
) > 0 garantisce anche
che q(t
M
) < 0 e che quindi il sistema riparte dalla posizione q = q
M
, muoven-
dosi questa volta verso q
m
) otteniamo la formula per il tempo T impiegato dalla
soluzione per ritornare al punto di partenza. Poich lequazione autonoma, le
soluzioni sono invarianti per traslazioni temporali
16
ovvero la soluzione che
parte da q
0
con velocit v
0
al tempo t = T ottenuta da quella che partiva al
tempo t = 0 per traslazione, q(t +T) = q(t). Ne segue che il moto periodico.
Il caso aperiodico
Nei casi 2) e 3) il moto invece illimitato. Nel caso 2), ovvero nel caso che la
condizione iniziale q
0
appartenga a un intervallo limitato a sinistra (a destra)
da un valore minimo q
m
(massimo q
M
), la soluzione q(t) diverger a + ()
sia per t che per t +. La soluzione assume un valore minimo
(massimo) che raggiunge ancora in tempo nito se la sua velocit iniziale
negativa (positiva); questo punto detto punto di inversione del moto. Ci si
riferisce a questa situazione, in contrapposizione alla precedente, parlando di
moto aperiodico.
Nel caso linsieme delle soluzioni della (2.32) sia tutta la retta reale, allora
il moto una funzione monotona del tempo, che pu essere sia crescente che
decrescente, a seconda del segno della velocit iniziale.
I punti di equilibrio
I valori estremi di E che corrispondono ai valori di minimo relativo della fun-
zione V (q) generano delle soluzioni di equilibrio ovvero delle soluzioni che sono
funzioni costanti del tempo: infatti in questo caso al sistema competono velocit
e accelerazione nulle, e quindi il sistema resta fermo nel punto di minimo q.
Se poi il punto di minimo q un minimo isolato (ovvero esiste un intorno
q
1
< q < q
2
in cui V (q) > V (q) per q ,= q) allora la posizione di equili-
bro stabile, ogni moto che parta sucientemente vicino a q e con velocit
sucientemente piccola resta vicino a q per ogni tempo t (nel seguito da-
remo un senso matematicamente preciso a queste vicinanze). Questo fatto
di immediata verica osservando che, se il moto si trova a un certo istante in
un punto q
0
vicino a q e ha velocit v
0
piccola in modulo, al valore di energia
15
Vedi in appendice le condizioni per la convergenza degli integrali indeniti.
16
Sia q(t) una soluzione di q = f(q) e poniamo q(t) = q(t t
0
); verichiamo che q ancora
una soluzione. Infatti abbiamo
d
2
dt
2
q(t) = q(t t
0
) (ovvero la derivata seconda di q calcolata
in t t
0
) e quindi

q(t) =
d
2
dt
2
q(t) = q(t t
0
) = f(q(t t
0
) = f( q(t)).
27
Figura 2.2: Graco dellenergia potenziale, punti di equlibrio.
E
1
=
1
2
v
2
0
+V (q
0
) corrisponde un intervallo E
1
V (q) che un intorno piccolo
di q.
I massimi relativi della funzione V (q) corrispondono ancora a posizioni di
equilibrio: infatti anche in questo caso, prendendo E = V ( q) dove q la coor-
dinata del massimo, si ha una velocit nulla e quindi q(t) q una soluzione
dellequazione di moto.
In questo caso per a stati di moto vicini a ( q, 0), corrispondono soluzioni
che non restano vicine; in questo caso parleremo di equilibrio instabile.
Il caso delle separatrici
Quando scegliamo un valore di energia E = V ( q) corrispondente a un massimo
relativo isolato q, oltre alla soluzione di equilibrio, abbiamo anche almeno due
intervalli (limitati o illimitati) di valori di q che soddisfano alla disuguaglianza
E > V (q). Vediamo qual il comportamento delle corrispondenti soluzioni
quando la q si avvicina al valore q. Per ssare le idee supponiamo di aver scelto
come condizioni iniziali, al tempo t = 0, q
0
< q e 0 < v
0
=
_
2V ( q).
Possiamo scrivere quindi la soluzione corrispondente usando la formula im-
plicita (2.27), e tramite questa formula calcolare il tempo che questa soluzione
impiega per raggiungere q:

t =
_
q
q
0
d
_
2(E V ())
. (2.35)
Supponiamo che la funzione V abbia un andamento generico nel punto q,
ovvero che sia V

( q) < 0. In questo caso la dierenza E V (q) =


1
2
V

( q)(q
q)
2
+ O(3) un intesimo del secondordine e quindi la funzione integranda
un innito del primo ordine. Ne segue che lintegrale (2.35) diverge,

t = +,
ovvero che la soluzione non raggiunge mai la posizione q.
Anche per questi valori di energia possiamo catalogare le soluzioni in tre
possibili comportamenti:
1. soluzioni illimitate monotone con q(t) (, q) oppure q(t) ( q, +),
caso (1) della gura (2.2);
2. soluzioni limitate con q(t) (q
m
, q) oppure q(t) ( q, q
M
), dove q
m
o q
M
sono punti di inversione del moto, raggiungibili in tempo nito: per queste
soluzioni si ha lim
t
= q, caso (2) della gura (2.2);
28
Figura 2.3: Punti di equlibrio con lo stesso valore dellenergia.
3. soluzioni limitate monotone con lim
t
q(t) = q
1
e lim
t+
q(t) = q
2
,
dove q
1
e q
2
sono due punti di massimo relativo con V ( q
1
) = V ( q
2
) (ma
si pu avere anche lim
t
q(t) = q
2
e lim
t+
q(t) = q
1
), vedi gura
(2.3).
2.5 Il piano delle fasi
Ogni equazione dierenziale scalare del secondo ordine, q = f( q, q, t) pu essere
sempre trasformata in un sistema di due equazioni in due incognite, semplice-
mente denendo v = q e quindi ponendo
_
q = v
v = f(v, q, t)
(2.36)
La soluzione di (2.36) ora una coppia di funzioni (q(t), v(t)). Possiamo rap-
presentare la soluzione tramite un punto che si muove in un piano cartesiano di
ascissa q e ordinata v. Questa rappresentazione particolarmente utile nel caso
dei sistemi autonomi, il piano (q, v) cos denito detto piano delle fasi.
_
q = v
v = f(v, q)
(2.37)
Deniamo orbita del sistema il luogo dei punti del piano (q, v) [ q = q(t), v =
v(t), < t < +, dove (q(t), v(t)) una soluzione di (2.37). Poich, in
virt del teorema di esistenza e unicit, nel caso di un sistema autonomo due
soluzioni (q
1
(t), v
1
(t)) e (q
2
(t), v
2
(t)) che corrispondono alle stesse condizioni
iniziali assunte a due istanti diversi, t
1
e t
2
(cio (q
1
(t
1
) = q
0
, v
1
(t
1
) = v
0
)
e (q
2
(t
2
) = q
0
, v
2
(t
2
) = v
0
)) sono luna la traslata temporale dellaltra, i.e.
q
1
(t) = q
2
(t (t
2
t
1
)), v
1
(t) = v
2
(t (t
2
t
1
)), ne risulta che le orbite di queste
due soluzioni coincidono, ovvero un punto (q, v) appartiene allorbita della prima
soluzione se e solo se appartiene allorbita della seconda. Di conseguenza per
ogni punto del piano delle fasi passa una e una sola orbita.
2.6 Punti di equilibrio, stabilit
Un punto di equilibrio del piano delle fasi un punto (q
e
, v
e
) tale che la coppia di
funzioni data da (q(t) = q
e
, v(t) = v
e
) per ogni t una soluzione del sistema
29
(2.37). In virt della forma della seconda equazione di (2.37), si ha immedia-
tamente v
e
= 0, mentre q
e
deve essere una soluzione dellequazione (non pi
dierenziale) f(q
e
, 0) = 0. Chiameremo q
e
una congurazione di equilibrio.
Come abbiamo visto nelle precedenti sezioni, nel caso dellequazione q =
f(q) una congurazione di equilibrio q
e
un punto critico della funzione V (q).
Abbiamo anche osservato che i minimi (isolati) della V sono punti di equilibrio
stabile. Vogliamo ora precisare questo concetto introducendo la denizione di
stabilit secondo Lyapunov.
17
La denizione si applica in generale ai punti di equilibrio di un sistema di n
equazioni dierenziali in n incognite, o equazione dierenziale in R
n
, e quindi
la daremo direttamente in questo caso.
Prendiamo quindi unequazione dierenziale vettoriale, limitandoci al caso
autonomo:

X = F(X) , (2.38)
dove X : R t X(t) R
n
la funzione vettoriale incognita e F : R
n
x
F(x) R
n
una funzione da R
n
in R
n
. In seguito indicheremo con X(t; x
0
, t
0
)
la posizione al tempo t della soluzione che al tempo t
0
occupava la posizione x
0
(in altri termini la soluzione di (2.38) corrispondente ai dati iniziali X(t
0
) = x
0
).
Ancora una volta un punto di equilibrio, un vettore di x
e
R
n
tale che la
funzione X(t) = x
e
per ogni t soluzione di (2.38). E immediato constatare
che i punti di equilibrio sono tutti e soli quei vettori che soddisfano il sistema
di equazioni
F(x
e
) = 0. (2.39)
Denizione:
18
Un punto di equilibrio x
e
si dice stabile se : per ogni t
0
e per
ogni r > 0, esiste un r
0
> 0 tale che sia vericata la disuguaglianza
|X(t; x
0
, t
0
) x
e
| < r , (2.40)
per ogni t > t
0
e per tutti i dati inziali x
0
che soddisfano
|x
0
x
e
| < r
0
. (2.41)
2.6.1 Il criterio di Lyapunov
Una condizione suciente per stabilire se una posizione di equilibrio stabile
data dal seguente teorema, sempre dovuto a Lyapunov.
Teorema: Se una posizione di equilibrio x
e
ammette una funzione di Lyapu-
nov, allora stabile
Ovviamente per dar senso al teorema bisogna denire cosa sia una funzione
di Lyapunov.
Denizione: Una funzione denita in un intorno U
x
e
del punto x
e
, si dice
una funzione di Lyapunov per il punto di equilibrio x
e
se :
1. : U
x
e
R una funzione di classe C
1
;
17
Aleksandr Mikhailovich Lyapunov, matematico russo, 1857-1918
18
Si noti la somiglianza tra questa denizione e la denizione - di limite.
30
Figura 2.4: Stabilit alla Lyapunov
2. (x
e
) = 0 e (x) > 0 per ogni x ,= x
e
;
3. (x) F(x) 0 per ogni x U
x
e
.
Questa denizione
19
necessita di qualche commento. A parte la richiesta
tecnica di regolarit, la condizione 2) ci dice che la funzione ha un minimo
isolato
20
nel punto di equilibrio, mentre la terza condizione implica che la fun-
zione (x(t)), ottenuta compoendo (x) con una soluzione x(t), una soluzione
di (2.36), una funzione decrescente di t: infatti si ha
d
dt
(x(t)) = (x(t)) F(x(t)) 0 . (2.42)
Dimostrazione: Scegliamo
21
un numero R > 0 e sia B(R) la sfera, aperta, di
centro x
e
e di raggio R. Sia inoltre = min
B(R)
(x) il valore minimo assunto
dalla funzione sul bordo questa sfera; per le nostre ipotesi si ha > 0.
Sia A(/2) lintorno del punto di equilibrio x
e
in cui vale la disuguaglianza
(x) < /2. Questo insieme non vuoto poich (x
e
) = 0 e la sua chiusura
contenuta nellinsieme aperto B(R) (in particolare separato dal bordo di
B(R)).
Prendiamo ora un r > 0 tale che la sfera B(r) di centro x
e
e di raggio r
sia contenuta in A(/2): la coppia di valori R e r soddisfa le condizioni della
denizione di equilibrio stabile secondo Lyapunov. Infatti se prendiamo una
condizione iniziale x
0
contenuta in B(r), abbiamo che (x(t; x
0
, t
0
)) (x
0
), e
quindi il punto x(t; x
0
, t
0
) deve appartenere a A(/2), e di conseguenza a B(R),
per ogni t > t
0
, che prova il teorema.
19
Con il simbolo si indica loperatore gradiente, quindi (x) = (

x
1
, . . . ,

x
n
)
20
Un punto x un minimo isolato per una funzione f se esiste un intorno di U di x tale
che f(y) > f(x) per ogni y U, y = x.
21
R andr scelto in modo che B(R) U
x
e
31
2.6.2 Asintotica stabilit
Se x
e
, oltre a essere un punto di equilibrio stabile, soddisfa la seguente condi-
zione:
esiste un intorno U di x
e
tale che per ogni t
o
e per ogni x
0
U si ha
lim
t+
x(t; x
0
, t
0
) = x
e
la posizione si dice di equilibrio asintoticamente stabile.
Anche in questo caso abbiamo un criterio suciente per la asintotica stabi-
lit; se nella terza condizione per la funzione di Lyapunov sostituiamo il segno
con la disuguaglianza stretta <, che deve valere per tutti gli x con leccezione
di x
e
(dove ovviamente abbiamo il segno = poich sia F che si annullano),
allora la posizione di equilibrio asintoticamente stabile.
Vediamo la dimostrazione di questo criterio.
Per prima cosa osserviamo che x
e
una posizione di equilibrio stabile: dalla
stabilit segue che possiamo scegliere due costanti positive R e r
0
in modo che
tutte le soluzioni con dato iniziale in B
x
e
(r
0
) siano contenute in B
x
e
(R) per tutti
tempi successivi al tempo iniziale. Sia x(t) una tale soluzione. Poich una
funzione di Lyapunov, la funzione del tempo (x(t)) una funzione decrescente
e quindi esiste lim
t
(x(t)) = . Poich 0 in B
x
e
(R), avremo 0.
Se = 0, allora necessariamente x(t) x
e
, poiche lunico punto dove
= 0. Supponiamo invece che sia > 0. Ne segue che, per t sucientemente
grande, x(t) non pu appartenere a una sfera centrata in x
e
e di raggio > 0 tale
che < /2 in B
x
e
() (questo sfera esiste per la continuit di ). Quindi x(t)
B
x
e
(R)B
x
e
() per t sucientemente grande. Ma nellinsieme B
x
e
(R)B
x
e
() la
derivata di (x(t)) strettamente negativa per la condizione (x) F(x) < 0,
ovvero esister una costante negativa C tale che
d
dt
(x(t)) < C per tutti i
t sucientemente grandi: ma questo implica lim
t
(x(t)) = , il che
assurdo poich (x(t)) 0.
Un criterio suciente per lasisntotica stabilit dato dal teorema di Lya-
punov sulla stabilit linearizzata:
Teorema 2.6.1 Sia x
e
un punto di equilibrio per il sistema
x = F(x)
e sia A = (a
i
j
) la matrice delle derivate parziali delle componenti di F calcolate
in x
e
, ovvero a
i
j
=
F
i
x
j
(x
e
). Se tutti gli autovalori di A hanno parte reale
negativa, la posizione di equilibrio asintoticamente stabile. Pi precisamente
esiste un numero positivo tale che per ogni x
0
B
x
e
() sia ha
|x(t; t
0
, x
0
) x
e
| < a|x
0
x
e
|e
t
con a e costanti indipendenti da x
0
.
La dimostrazione di questo teorema piuttosto complessa (ma non special-
mente dicile) e viene omessa: si pu trovare in molti testi sulle equazioni
dierenziali ordinarie
22
.
22
Si veda p.e. L.S. Pontrjagin Ordinary dierential equations, Reading (Mass.), Addison-
Wesley, 1962.
32
2.6.3 I sistemi conservativi
Il criterio di Dirichlet
Torniamo alla nostra equazione q = f(q), o meglio al sistema equivalente
_
q = v
v = f(q)
(2.43)
In accordo con quanto detto nel paragrafo precedente, un punto di equilibrio
caratterizzato da v = 0 e da un valore q
e
tale che f(q
e
) = 0. Ricordiamo anche
la denizione di energia potenziale
V (q) = U(q) =
_
q
q
0
f() d , (2.44)
e la legge di conservazione dellenergia che scriviamo nella forma
e(q, v) =
1
2
v
2
+V (q) E = 0 . (2.45)
A questo punto possiamo enunciare il seguente
Criterio di Dirichlet: Una congurazione di equilibrio q
e
in cui si realizza un
minimo isolato dellenergia potenziale stabile secondo Lyapunov.
La dimostrazione elementare, basta far vedere che la funzione e(q, v)
una funzione di Lyapunov per il punto di equilibrio (q
e
, 0) se q
e
tale che
V (q) > V (q
e
) per ogni q ,= q
e
in un intorno di q
e
(i dettagli della verica sono
lasciati per esercizio).
Sistemi multidimensionali
Quello che abbiamo visto per unequazione scalare pu essere generalizzato al
caso vettoriale. Supponiamo di avere unequazione
q = f (q) (2.46)
dove f : R
n
R
n
e la funzione incognita q : R R
n
. Diremo che il sistema
conservativo se la funzione f il gradiente di una funzione scalare V (q),
ovvero
f (q) = V (q) . (2.47)
Anche in questo caso facile dimostrare che la quantit (scalare)
h(q, q) =
1
2
q
2
+V (q) (2.48)
un integrale primo, ovvero che la sua derivata lungo la soluzioni nulla (basta
moltiplicare scalarmente (2.46) per q e integrare).
Come conseguenza possiamo enunciare il principio di Dirichlet anche per i
sistemi conservativi multidimensionali: se il punto q
e
un minimo isolato per
la funzione V (q) allora (q
e
, 0) un punto di equilibrio stabile (con 0 si indica
il vettore nullo di R
n
).-
33
2.7 Esempi
Loscillatore armonico
E lesempio pi importante, per due motivi. Prima di tutto a questa equazione
dierenziale si riconducono diversi modelli sici, sia meccanici che elettromagne-
tici. La sua pi semplice derivazione lequazione di moto di un punto materiale
attirato da una forza elastica ideale verso un punto sso.
Questa equazione poi ricompare dallequazione di moto anche nel caso che
la forza non dipenda linearmente dalllo spostamento, quando si eettua la
procedura di linerizzazione attorno ai punti di equilibrio stabile.
Nel caso dal modello punto materiale - molla ideale, abbiamo lequazione di
moto
m x = Kx (2.49)
dove m la massa del punto, e K la costante elastica. Riscriveremo questa
equazione come
q +
2
q = 0 , (2.50)
dove
2
= K/m.
Lequazione (2.50) ammette come soluzione generale la famiglia di funzioni
q(t) = Acos(t +) . (2.51)
Le due costanti arbitrarie A e sono dette rispettivamente lampiezza e la fase
della soluzione, mentre la costante =

2
detta frequenza
Indipendentemente dal fatto che si sappia risolvere questa equazione e anche
leggere le sue soluzioni, vediamo quali sono le informazioni che in questo caso
possiamo ricavare dallanalisi qualitativa.
Lintegrale primo dellenergia prende la forma
1
2
q
2
+

2
2
q
2
= E , (2.52)
quindi il moto si svolge negli intevalli caratterizzati dalla diseguaglianza
E

2
2
q
2
. (2.53)
Di conseguenza i moti, di qualunque ampiezza essi siano, sono sempre periodici.
Unaltra osservazione: dalla formula (2.33) abbiamo
T = 2
_

2E

2E

dq
_
2E
2
q
2
. (2.54)
da cui, con il cambiamento di variabili =
q

2E
, si ottiene
T = 2
_
1
1
d
_
1
2
. (2.55)
che ci dice che tutti i moti hanno lo stesso periodo, indipendentemente dal valore
dellenergia (ovvero delle condizioni iniziali).
23
Inne osserviamo che la congurazione di equilibrio un minimo assoluto,
isolato, per lenergia potenziale, e quindi un equilibrio stabile.
23
Questo fatto ovvio se si guarda la forma della soluzione generale (2.51); importante
notare per che il risultato stato ottenuto senza tirare in ballo le funzioni trigonometriche.
34
Il pendolo semplice
Per pendolo semplice si intende il modello matematico di un pendolo reale otte-
nuto con le seguenti assunzioni: il pendolo ruota senza attrito attorno a un asse
orizzontale; tutto il peso del sistema si pu ritenere concentrato in un punto
materiale di massa m posto a distanza l dallasse. Lo stesso modello pu anche
rappresentare un punto che si muove senza attrito su una guida circolare posta
su un piano verticale.
Prendendo un sistema di riferimento centrato nel punto di sospensione e con
lasse delle z diretto come la verticale discendente e lasse delle x sul piano del
pendolo, la posizione del pendolo univocamente determinata dalla conoscenza
dellangolo (orientato) che il pendolo forma con lasse delle z.
Lequazione di moto pu quindi scriversi in termini di questo angolo:
ml

+mg sin = 0 , (2.56)


ovvero

+
g
l
sin = 0 , (2.57)
(nota: (2.57) ci dice immediatamente che il moto del pendolo non dipende dalla
sua massa ma solo dalla sua lunghezza)
Lequazione (2.57) pu essere integrata usando lintegrale dell energia
1
2

g
l
cos = E , (2.58)
che ci conduce alla soluzione nella forma di integrali ellittici (2.29).
Lanalisi qualitativa tramite la disuguaglianza
E
g
l
cos , (2.59)
permette comunque di ottenere molte informazioni sulla soluzione.
Si osserva subito che in questo caso esistono sia moti periodici che moti
monotoni (ci con

sempre dello stesso segno). Bisogna tuttavia notare che
per la struttura del problema anche un moto con la monotona genera tuttavia
un moto periodico del pendolo a causa della periodicit della rappresentazione
della posizione del punto in funzione della variabile angolare.
Quanto alla stabilit delle conguarazioni di equilibrio, si ha che = 0
una posizione di equlibrio stabile, mentre = una posizione di equilibrio
instabile.
Nel caso del pendolo, due consecutive posizioni di equilibrio instabile (che
dieriscano tra loro per 2 e quindi sono sicamente la stessa posizione) si
trovano allo stesso livello di energia. Esiste quindi una soluzione separatrice
che le congiunge.
2.8 I potenziali isocroni
Abbiamo visto che le oscillazioni di un sistema soggetto a un potenziale attrat-
tivo quadratico
U
2
(q) =
K
2
q
2
(2.60)
35
(oscillatore armonico) sono isocrone.
Vogliamo ora dimostrare che (2.60) , sostanzialmente, lunico potenziale che
possiede questa propriet. In altri termini dimostriamo il seguente
Teorema 2.8.1 Se tutti i moti che si svolgono sotto lazione di un potenziale
U(q), simmetrico rispetto al suo masssimo, sono periodici e isocroni, allora
esistono k > 0, q
0
e U
0
tali che il potenziale ha la forma
U(q) =
k
2
(q q
0
)
2
+U
0
(2.61)
La costante U
0
introdotta solo per ragioni di completezza e possiamo sup-
porla nulla senza perdere di generalit. Analogamente, con unovvia traslazione
delle coordinate, possiamo anche assumere che q
0
= 0.
Possiamo quindi limitarci a energie potenziali V (q) = U(q) che soddisno
V (0) = 0 . (2.62)
Lipotesi di simmetria del potenziale signica che lenergia potenziale una
funzione pari, ovvero
V (q) = V (q) . (2.63)
(vedremo, alla ne della dimostrazione, cosa cambia quando togliamo questa
limitazione).
Possiamo inoltre assumere che
q
dV
dq
(q) > 0 , (2.64)
che implica che lorigine q = 0 un punto di minimo isolato per lenergia
potenziale, e inoltre che valga
lim
|q|
V (q) = + (2.65)
Infatti, se cos non fosse, il sistema ametterebbe o orbite illimitate, o orbite
limitate non periodiche (dimostrarlo).
Dimostrazione
24
: Fissiamo un livello di energia E > 0 e denotiamo con q(E)
la soluzione positiva di V (q) = E. Ne segue che, in virt dellipotesi fatte, e in
particolare della (2.63), il periodo del moto dato da
T(E) = 4
_
q(E)
0
dq
_
2
m
(E V (q))
. (2.66)
La funzione V una funzione crescente di q per q > 0, e quindi possiamo
invertirla. Sia v Q(v) la funzione inversa di q V (q). Possiamo cambiare
coordinate in (2.66) ponendo q = Q(v), ottenendo
T(E) = 4
_
E
0
Q

(v) dv
_
2
m
(E v)
, (2.67)
24
La dimostrazione ripresa, nelle sue linee generali, da G. Gallavotti, Meccanica
elementare, Boringheri, Torino 1980
36
dove Q

indica la derivata di Q rispetto a v. Notiamo che la funzione T(E) in


(2.67) ora denita come una trasformata della funzione Q tramite la tra-
sformazione integrale che manda la funzione g(v) nella funzione f(E) = T g(E)
denita da
f(E) = T g(E) = 4
_
E
0
g

(v) dv
_
2
m
(E v)
, (2.68)
(attenzione, nella formula g

indica la derivata di g rispetto a v). La trasfor-


mazione T denita da (2.68) invertibile, cio possiamo ricavare la funzione g
dalla f tramite la seguente formula di inversione
g(v) = T
1
f(v) =
1
4
_
v
0
f(E) dE
_
m
2
(v E)
, (2.69)
La dimostrazione della formula di inversione (2.69) piuttosto semplice e si basa
sul seguente trucco: moltiplichiamo la (2.68) per 1/

b E, dove b > 0 un
numero qualsiasi, e integriamo tra 0 e b rispetto a E. Si ottiene
_
b
0
f(E) dE

b E
= 4
_
m
2
_
b
0
dE
_
E
0
g

(v) dv
_
(E v)(b E)
= 4
_
m
2
_
b
0
g

(v) dv
_
_
b
v
dE
_
(E v)(b E)
_
, (2.70)
(attenzione allo scambio nellordine di integrazione). Basta ora osservare che
lintegrale tra parentesi nella (2.70) si pu calcolare esplicitamente (fare il cal-
colo!) e vale qualunque siano i valori di b e v. La (2.69) segue immediatamente.
Abbiamo quindi
25
Q(v) =
1
4
_
v
0
T(E) dE
_
m
2
(v E)
, (2.73)
Se T(E) = T una costante indipendente dal livello dellenergia, dalla (2.73)
otteniamo immediatamente
Q(v) =
T
4
_
2
m
2

v , (2.74)
ovvero
V (q) =
1
2
m
_
2
T
_
2
q
2
, (2.75)
25
La (2.73) un caso particolare dellequazione di Abel
(t) =
_
t
0
() d
_
(t )
(2.71)
la cui soluzione data da
(t) =
1

_
(0)
t
1/2
+
_
t
0

() d
_
(t )
_
(2.72)
si veda J.R. Cannon, The one-dimensional heat equation, Addison-Wesley, Menlo Park, CA,
1984.
Notiamo che nel vostro calcolo si fatto il cammino al contrario, passando dalla (2.17) alla
(2.71).
37
Possiamo ora vedere cosa succede se eliminiamo lipotesi (2.63). In questo
caso il periodo dato da
T(E) = 2
_
q
+
(E)
q

(E)
dq
_
2
m
(E V (q))
, (2.76)
dove q

(E), q
+
(E) sono le due radici dei E = V (q). Si pu eettuare come
prima il calcolo dopo aver spezzato (2.76) nei due integrali tra q

(E) e 0 e tra
0 e q
+
(E), ottenendo
Q
+
(v) Q

(v) =
1
2
_
v
0
T(E) dE
_
m
2
(v E)
, (2.77)
Quindi abbiamo innite energie potenziali non simmetriche isocrone, ma cia-
scuna di esse ottenuta deformando unenergia della forma (2.75) in modo da
mantenere inalterata la lunghezza dellintervallo tra le radici di V (q) = E.
2.8.1 Limite del periodo per E 0
Supponiamo ora di avere un potenziale U(q) con un massimo isolato in q
0
= 0
(scegliamo ancora le coordinate in modo da avere lorigine nella posizione di
equilibrio q
0
e assumiamo anche U(0) = 0).
Il periodo di oscillazione delle soluzioni attorno a q = 0 dipender dal livello
di energia E.
Unimportante conseguenza della formula (2.73) la possibilit di legare il
limite del periodo quando E 0 (il livello di energia della posizione di equlibrio)
con il periodo dellequazione delle piccole oscillazioni.
Teorema 2.8.2 Sia U(q) un potenziale con un massimo U(0) = 0 nellorigine.
Sia inoltre U

(0) = K > 0. Sia T(E) la funzione che esprime il periodo delle


soluzioni dellequazione di moto in funzione del livello di energia. Allora per
E 0 si ha
T(E) 2
_
m
K
(2.78)
Dimostrazione: Faremo la dimostrazione assumendo che il limite esista.
26
Con le nostre ipotesi si ha V (q) =
K
2
q
2
+o(q
2
), ovvero V (q)/q
2
=
K
2
+o(1).
Ne segue che
lim
v0
Q(v)

v
=
_
2
K
. (2.79)
Dividiamo ora la (2.73) per

v e passiamo al limite v 0. Poich ab-
biamo supposto che il limite di T(E) esista, il secondo membro tender a
1
4
_
2
m
2 T(0
+
) dove con T(0
+
) abbiamo indicato il limite (dimostrarlo), mentre
il primo membro ha limite
_
2
K
. Abbiamo quindi T(0
+
) = 2
_
m
K
.
26
E possibile, nelle ipotesi fatte su U, dimostrare che il periodo T(E) limitato supe-
riormente per E 0 (p.e. maggiorando T(E) con il periodo di un moto di potenziale
K
4
(q
2
q
2
+
(E)) + E, per E piccole. A questo punto basta far vedere che tutti i punti
di accumulazione di T(E) coincidono con il limite in (2.78)
38
2.9 Sistemi lineari bidimensionali
Per lo studio dei sistemi di equazioni dierenziali autonomi

X = F(X) (2.80)
fondamentale la comprensione del caso linerare, cio del caso in cui la funzione
F(X) una funzione lineare.
Ci limiteremo al caso di sistemi bidimensionali, in quanto per essi possibile
scrivere delle formule generali per la soluzione ed possibile visualizzare bene
le soluzioni nel piano delle fasi.
Tuttavia il caso bidimensionale non del tutto rappresentativo di cosa av-
viene per dimensioni superiori (gi da d = 3). La principale ragione di ordine
topologico. Ricordiamo che per un sistema autonomo da ogni punto dello spazio
delle fasi passa una e una sola orbita (in virt del teorema di unicit e dellin-
varianza temporale delle soluzioni). Questo implica che ogni orbita nel piano
delle fasi (d = 2) divide il piano stesso stesso in due regioni (dentro e fuori
per un orbita chiusa, riva destra e riva sinistra per una soluzione con orbita
illimitata) che non possono essere connesse da una soluzione del sistema. Questo
non pi vero gi per d = 3.
Vediamo ora come si trova la soluzione di un sistema di equazioni dierenziali
della forma
_
x = ax +by
y = cx +dy
(2.81)
che scriveremo in forma vettoriale

X = AX (2.82)
dove A la matrice
A =
_
a b
c d
_
(2.83)
e X il vettore
X =
_
x
y
_
(2.84)
Cerchiamo delle soluzioni nella forma
X(t) = e
t
X

(2.85)
dove un numero e X

un vettore costante. E immediato vericare che


(2.85) fornisce una soluzione di (2.82) se e solo se e X

sono rispettivamente
un autovalore e un autovettore corrispondente a della matrice A. Infatti,
sostituendo la (2.85) in (2.82), si ha
e
t
X

= e
t
AX

,
che vericata per ogni t se e solo se
X

= AX

.
Supponiamo, per il momento, che det A ,= 0. Dobbiamo distinguere quattro
casi
39
1. la matrice A ha due autovalori reali distinti
1
e
2
2. la matrice A ha due autovalori reali concidenti
1
=
2
con molteplicit
geometrica geometrica due
27
3. la matrice A ha due autovalori reali concidenti
1
=
2
con molteplicit
geometrica uno
4. la matrice A ha due autovalori complessi coniugati
1
= + i e
2
=
i
I primi due casi sono simili: in entrambi la matrice ammette una base di
autovettori X
1
e X
2
e la soluzione di (2.82) si scrive
X(t) = C
1
e

1
t
X
1
+C
2
e

2
t
X
2
(2.86)
dove C
1
e C
2
sono due costanti arbitrarie.
E facile vericare che (2.86) fornisce, al variare delle costanti C
1
e C
2
, tutte
le soluzioni dellequazione (2.82). Per dimostrare ci bisogna infatti far vedere
che, per ogni condizione iniziale X
0
, possibile determinare le costanti C
1
e C
2
in modo che
X(0) = C
1
X
1
+C
2
X
2
= X
0
(2.87)
Ma lequazione (2.87) (per le incognite C
1
e C
2
) ha sempre una e una sola
soluzione poich i vettori X
1
e X
2
sono una base.
Nel caso 3, sia X

lunico (a meno di multipli reali) autovettore corrisponden-


te allautovalore =
1
=
2
. Indichiamo con Y un vettore tale che X Y = 0.
Avremo quindi
AX = X e AY = a
1
X+Y (2.88)
Nota che a
1
non nullo: infatti se fosse a
1
= 0, allora Y sarebbe anchesso
un autovettore, linearmente indipendente con X, contro lipotesi di molteplicit
geometrica uno. Per capire perch la componente lungo Y di AY proprio Y
mettiamoci nel sistema di coordinate (, ) della base X, Y, (dove = 1 e =
0 sono le coordinate del vettore X e = 0 e = 1 sono le coordinate del vettore
Y.) In questo sistema di coordinate la matrice A avr come rappresentazione
la matrice triangolare
28
A =
_
a
1
0
_
(2.89)
Infatti la prima riga tiene conto del fatto che il vettore (1, 0) in questo sistema
di coordinate lautovettore corrispondente a ; il secondo sulla diagonale
proviene dal fatto che det A =
2
.
In questo siatema di riferimento il sistema di equazioni dierenziali (2.81)
assume la forma
_

= +a
1

=
(2.90)
Ora possiamo risolvere la seconda equazione e ottenere
(t) =
0
e
t
(2.91)
27
In questo caso la matrice un multiplo della matrice identica.
28
Questa forma prende il nome di forma canonica di Jordan della matrice
40
e quindi sostituire (t) nella seconda equazione, che diventa

= +a
1

0
e
t
(2.92)
Questa unequazione lineare non omogenea in cui il termine noto soluzio-
ne dellequazione lineare omogenea associata. E immediato vericare che la
soluzione di (2.92) data da
(t) =
0
e
t
+a
1

0
t e
t
(2.93)
dove
0
= (0) e
0
= (0).
Prima di considerare il caso degli autovalori complessi coniugati, vediamo
cosa succede nel caso che la matrice A abbia determinante nullo. Il fatto di avere
determinante nullo implica che almeno un autovalore della matrice, diciamo
1

nullo. Questo pu essere il solo autovalore nullo, nel qual caso possiamo pensare
al kernel di A come al sottospazio associato allautovettore nullo e ricadiamo
nel caso 1 degli autovalori reali distinti. Altrimenti, se = 0 un autovettore
doppio, abbiamo ancora due possibilit. La prima, banale, che A sia la matrice
nulla. Ovviamente la soluzione del sistema in questo caso x(t) x
0
e y(t)
y
0
(questo un particolarissimo sottocaso del caso 2.) Laltra possibilit
che la molteplicit geometrica di = 0 sia uno. Questo ancora una forma
particolare del caso 3 che abbiamo gi visto. Come esempio abbiamo la matrice
A =
_
0 1
0 0
_
.
Veniamo ora al caso degli autovalori complessi coniugati. Siano quindi +i
e i i due autovalori di A. Poich sono due autovalori distinti ( ,= 0
ovviamente), ad essi corrispondaranno due autovettori linearmente indipendenti
una volta che si consideri la matrice A come matrice complessa 22. Indichiamo
con Z lautovettore associato a + i: immediato vericare se Z = X+ iY,
con X e Y vettori reali, allora il vettore Z = XiY un autovettore associato
allautovettore i. Inoltre, analogamente a quanto succede nel caso reale, i
due vettori Z e Z sono linearmente indipendenti (sul campo complesso). Questo
implica che i vettori reali X e Y sono, al loro volta, linearmente indipendenti
sul campo reale. Infatti, se cos non fosse avremmo Y = X (si pu ovviamente
assumere che X ,= 0) da cui si ricava X+iY = (1 +i)X e XiY = (1 i)X
e quindi X+ iY = (1 i)/(1 + i)(X iY), in contrasto con lindipendenza
lineare (sui complessi) dei due autovettori di A.
Calcolando AZ si ottiene
AZ = A(X+iY) = ( +i)(X+iY) = (XY) +i(Y+X) (2.94)
da cui otteniamo
_
AX = XY
AY = X+Y
(2.95)
Riscriviamo ora la matrice A nel sistema di riferimento associato alla base
X, Y, ovvero nel sistema di coordinate (, ) in cui X sia il vettore (co-
lonna) (1, 0) e Y il vettore (colonna) (0, 1). In questo sistema la matrice A
rappresentata da
A =
_


_
. (2.96)
41
Di consegunza, in questo sistema di coordinate, il sistema di equazioni dieren-
ziali (2.82) diventa
_

= +
= +
(2.97)
La soluzione di questo sistema diventa agevole passando alle coordinate polari
adattate al sistema di riferimento (, ), ovvero al sistema di coordinate (, )
tale che = cos , = sin . Infatti, moltiplicando la prima equazione per
, la seconda per e sommando otteniamo
d
dt
(
2
+
2
) = 2(
2
+
2
) (2.98)
ovvero
d
2
dt
= 2
2
(2.99)
che si integra immediatamente, ottenendo
(t) =
0
e
t
(2.100)
Lequazione per langolo si ottiene invece moltiplicando la prima equazione
per , la seconda per e sottraendo. Si ottiene in questo modo

= (
2
+
2
) (2.101)
che possiamo riscrivere

2
+
2
= (2.102)
E facile vericare che il primo membro della (2.102) la derivata, cambiata
di segno, della funzione (t) = arctg (/). Quindi possiamo riscrivere questa
equazione come
d
dt
= (2.103)
e quindi ottenere
(t) = t +
0
(2.104)
Possiamo ora tornare alle variabili originarie e scrivere la soluzione come
_
(t) =
0
e
t
cos(t +
0
)
(t) =
0
e
t
sin(t +
0
)
(2.105)
dove i coecienti
0
e
0
sono legati alle condizioni iniziali da

0
=
_

2
0
+
2
0
,
0
= arctg

0

0
. (2.106)
Esercizio Trovare le soluzioni dei sistemi di equazioni dierenziali corri-
spondenti alle seguenti scelte della matrice A
A =
_
1 2
2 1
_
A =
_
1 2
2 3
_
A =
_
2 1
1 2
_
42
2.9.1 Moto armonico smorzato e forzato
Consideriamo ora unequazione scalare del secondordine lineare, non omogenea
x +a
1
x +a
2
x = f(t) . (2.107)
Analogamente a quanto avevamo visto per le equazione alle dierenze, la solu-
zione generale di (2.107) si ottiene sommando una qualsiasi soluzione di (2.107)
alla soluzione generale dellequazione lineare omogenea
x +a
1
x +a
2
x = 0 . (2.108)
A sua volta la soluzione generale della (2.108) la combinazione lineare di due
soluzoni fondamentali, ovvero di due qualsiasi soluzioni linearmente indipen-
denti
29
tra loro.
La soluzione di (2.108) si pu ricondurre alla tecnica di risoluzione per i
sistemi introducendo la variabile
y = x, (2.109)
che trasforma lequazione nel sistema del primo ordine
_
x = y
y = a
2
x a
1
y
(2.110)
Si pu anche procedere direttamente cercando soluzioni del tipo
x(t) = exp(t) . (2.111)
E immediato vericare che una funzione del tipo (2.111) soluzione (reale o
complessa) della (2.107) se e solo se una radice del polinomio caratteristico

2
+a
1
+a
2
= 0 , (2.112)
ottenuto sostituendo le potenze dellincognita alle derivate della funzione. E
anche immediato vericare che il polinomio in (2.112) coincide con il polinomio
caratteristico della matrice dei coecienti del sistema (2.110).
Rinviando quindi per la teoria generale al caso dei sistemi, vediamo il caso
particolare della soluzione della (2.107) nel caso in cui essa rappresenti lequazio-
ne di un circuito LRC (o di un oscillatore armonico smorzato). Questo impone
ai coecienti a
1
e a
2
di essere entrambi positivi. Riscriviamo lequazione nella
forma
x + x +
2
x = a cos(
f
t) , (2.113)
dove abbiamo scelto il termine forzante di tipo sinusoidale (non occorre in-
drodurre una fase specica per il termine forzante, basta azzerare lorologio
quando la forza raggiunge il suo massimo). Il coeciente , proporzionale alla
resistenza (o smorzamento viscoso) una costante non negativa: il caso speciale
= 0 corrisponde a un circuito ideale senza resistenza.
Iniziamo quindi determinando la forma della soluzione generale dellequazio-
ne omogenea associata ( a = 0 in (2.113) ).
29
Due, o pi, funzioni si dicono linearmenti indipendenti quando lunica loro combinazione
lineare a coecienti costanti identicamente nulla quella con tutti i coecienti nulli.
43
Il polinomio caratteristico dellequazione

2
+ +
2
= 0 , (2.114)
da cui ricaviamo i valori delle radici
=
1
2
_

_

2
4
2
_
. (2.115)
Se > 2, ovvero in caso di forte smorzamento, (2.115) ha due radici reali,
la soluzione generale dellequazione omogenea data da
x
G
(t) = exp(

2
t)
_
C
1
exp
_
1
2
_

2
4
2
t
_
+C
2
exp
_
_

2
4
2
t
_
_
.
(2.116)
Nel caso = 2, il polinomio ha una radice doppia uguale a

2
. Si pu veri-
care che che questa radice ha, per il sistema equivalente, molteplicit geometrica
uguale a uno (questo avviene sempre per le radici doppie di sistemi della forma
(2.110)).
La soluzione generale dellequazione omogenea data da
x
G
(t) = exp(

2
t) [C
1
+C
2
t] . (2.117)
Inne nel caso < 2, ovvero di piccolo smorzamento, le due radici sono
complesse coniugate. La soluzione, in forma reale, quindi data da
x
G
(t) = exp(

2
t)
_
C
1
cos
_
1
2
_
4
2

2
t
_
+C
2
sin
_
_
4
2

2
t
_
_
.
(2.118)
Ci riferisce correntemente a questultimo caso come al caso periodico in quan-
to la soluzione ha un comportamento periodico, ma di ampiezza smorzata dal
fattore esponenziale.
Per contrapposizione, ci si riferisce al primo come al caso aperiodico.
Determiniamo ora la soluzione particolare di (2.113). Cerchiamo la soluzione
nella forma
x
P
(t) = c
1
sin(
f
t) +c
2
cos(
f
t) . (2.119)
Sostituendo x
P
(t) nella (2.113) otteniamo

2
f
[c
1
sin(
f
t) c
2
cos(
f
t)] +
f
[c
1
cos(
f
t) c
2
sin(
f
t)]
+
2
[c
1
sin(
f
t) +c
2
cos(
f
t)] = a cos(
f
t) , (2.120)
che soddisfatta se e solo se i coecienti di cos(
f
t) e sin(
f
t) sono nulli, ovvero
se i coecienti c
1
e c
2
soddisfano il sistema
_
(
2

2
f
)c
1

f
c
2
= 0

f
c
1
+ (
2

2
1
)c
2
= a
(2.121)
Il sistema (2.121) ha sempre soluzione eccettuato il caso in cui
f
= e = 0,
ovvero nel caso di un oscillatore non smorzato (circuito LC) a cui sia applicata
una forzante della stessa frequenza delle oscillazioni liberi del sistema
30
.
30
Questo fenomeno detto battimento. La soluzione particolare ora data da una co-
stante che moltiplica la funzione t cos(t), ovvero una oscillazione con ampiezza che cresce
linearmente nel tempo.
44
Figura 2.5: Curve di risonanza, per diversi valori di , con = 2
La soluzione di (2.121) data da
c
1
=
a
f

2
f
+
_

2
f
_
2
(2.122)
c
2
=
a(
2

2
f
)

2
f
+
_

2
f
_
2
(2.123)
da cui possiamo ricostruire la la soluzione particolare.
E tuttavia pi interessante riscrivere la soluzione particolare nella forma
Acos(
f
t + ) mettendo in evidenza lampiezza e il ritardo di fase di questa
soluzione. Abbiamo quindi
x
P
(t) =
a
_

2
f
+
_

2
f
_
2
cos
_

f
t arctan
_

f

2
f
__
(2.124)
E importante notare che la soluzione generale dellequazione omogenea, che
sommata a (2.124) ci fornisce la soluzione generale della (2.113), decade espo-
nenzialmente a zero. Questo signica che dopo un tempo sucientemente lun-
go (ma in realt breve nella scala dei tempi in gioco
31
, e tempo pi breve
quanto grande) la soluzione osservabile data dalla soluzione particolare,
indipendentemente dalla condizioni iniziali del moto.
Le gure (2.5) e (2.6) mostrano rispettivamente i graci del rapporto tra
lampiezza della soluzione e lampiezza del termine forzante e del ritardo di fase
al variare della frequenza forzante
f
per un valore ssato di e per diversi
valori del coeciente di smorzamento .
31
Il tempo caratteristico del fenomeno dato dal periodo delloscillazione forzante, ovvero
T = 2/
f
.
45
Figura 2.6: Ritardo di fase, per diversi valori di , con = 2
E importante notare che il valore massimo di
1
_

2
f
+
_

2
f
_
2
,
che viene assunto per
f
=
_

2
/2 (che un numero reale se sucien-
temente piccolo), pu superare 1 se soddisfatta da disuguaglianza
1 >
2

2
f
+
_

2
f
_
2
,
che pu essere soddisfatta se
2

2
< 1. In questo caso lampiezza della risposta
maggiore di quella del termine forzante. In altre parole, il circuito funziona
da amplicatore del segnale in ingresso dato dal termine forzante.
46
2.10 Stabilit lineare
Nella sezione precedente abbiamo visto la soluzione dei sistemi lineari 2 2,
tuttavia la strategia di risoluzione si estende a sistemi di qualsiasi dimensione

X = AX (2.125)
dove X(t) R
n
e A R
nn
. Essa porta a scrivere la soluzione come sovrappo-
sizione di soluzioni fondamentali del tipo X(t) = t
k
e
t
X
,k
nel caso di autovalori
reali e formule analoghe alla 2.105 per autovalori complessi.
Ne risulta, in ogni caso, che la norma |X(t)| di una soluzione fondamentale
decresce
32
se lautovalore a essa corrispondente ha parte reale negativa. In parti-
colare se tutti gli autovalori di A hanno parte reale negativa, allora la posizione
di equilibrio X = 0 stabile e una qualsiasi soluzione di 2.125 ha norma che
tende a zero per t + (in questo caso di dice che la posizione di equilibrio
asintoticamente stabile). Se invece almeno uno degli autovettori ha parte reale
positiva, la corrispondente soluzione fondamentale ha norma che cresce (diverge)
per t +, quindi la posizione di equilibrio instabile.
Questa situazione si generalizza al caso dei sistemi non lineari

X = F(X) (2.126)
Supponiamo che X = X
e
sia una posizione di equilibrio (quindi F(X
e
) = 0), e
sia A la matrice jacobiana della funzione F calcolata in X
e
, ovvero
A = (a
i
j
) =
F
i
x
j
(x
e
)
Vale allora il seguente teorema di Liapounov
Teorema 2.10.1 Se tutti gli autovalori della matrice A hanno parte reale ne-
gativa, allora esistono tre costanti positive , r e tali che
|X(t) X
e
| r|X(0) X
e
|e
t
(2.127)
per tutte le soluzioni la cui condizione iniziale soddisfa
|X(0) X
e
| . (2.128)
Vale anche un inverso parziale di questo teorema: se almeno uno degli auto-
valori ai A ha parte reale strettamente positiva, allora la posizione di equilibrio
instabile.
32
Nel caso in cui X(t) = t
k
e
t
X
,k
con k 1 la soluzione pu crescere per tempi piccoli
ma comunque decrescente per t +
47
Capitolo 3
Le Equazioni di Lagrange
3.1 Equazioni di Lagrange per un punto materia-
le
Consideriamo il moto di un punto materiale che si muove nello spazio soggetto
a un campo di forza conservativo F = U. Il moto, in accordo con la seconda
legge di Newton, descritto dallequazione
ma = F. (3.1)
Lequazione vettoriale (3.1) si pu scrivere in un sistema di coordinate car-
tesiane ortogonali e da essa si ottiene il sistema
m x

= F

(x
1
, x
2
, x
3
) =
U
x

, = 1, 2, 3 , (3.2)
dove U(x
1
, x
2
, x
3
) la funzione potenziale.
In molti casi preferibile usare un diverso sistema di coordinate, per esempio
le coordinate sferiche se il campo di forza ha una simmetria centrale rispetto a
un punto sso dello spazio.
La riscrittura di (3.1) in un diverso sistema di coordinate richiede un proce-
dimento di scomposizione dellequazione vettoriale in un sistema di riferimento
adattato al sistema di coordinate e pu essere assai laboriosa. Infatti si tratta
di trasformare non solo le coordinate e le velocit, ma anche le componenti del-
laccelerazione, che un problema assai complicato nei sistemi di coordinate i
cui versori coordinati variano da punto a punto.
Vediamo come sia possibile costruire una ricetta per la scrittura auto-
matica di un sistema di equazioni scalari di moto equivalente alla (3.2) in un
qualsiasi sistema di coordinate.
Questa procedura
1
inoltre si generalizza a sistemi meccanici composti da
un numero qualsiasi di punti materiali interagenti tra loro e con lesterno ed
eventulamente soggetti a limitazioni al loro moto naturale espresse da vincoli
olonomi lisci (il senso esatto di queste espressioni verr chiarito nel seguito).
1
Essa fu introdotta da J.L. Lagrange nel suo trattato Mchanique analytique, nella cui
introduzione scrive: Je me suis propos de rduire la thorie de cette Science, et lart de r-
soudre le problmes qui sy rapportent, des formules gnrales, dont le simple dveloppement
donne toute les quations ncessaires pour la solution de chaque problme.
48
Molte delle dicolt nel capire le argomentazioni che seguono sono dovute
alla confusione nelle notazioni. Procediamo per il momento in modo molto pro-
lisso distinguendo tutti gli enti matematici che entrano nel calcolo. In seguito,
quando sar chiaro (si spera!) il ruolo dei vari simboli e di ci che di volta in
volta rappresentano, potremo usare una notazione molto pi disinvolta.
Distinguiamo quindi tra lo spazio (ane) euclideo a tre dimensioni E in cui
si muove il punto materiale P; lo spazio R
3
dominio delle coordinate cartesiane
(x
1
, x
2
, x
3
); e inne linsieme Q R
3
, dominio di un altro sistema di coordinate
(q
1
, q
2
, q
3
).
Lo stato cinematico del punto materiale, oltre che la sua posizione P in E,
comprende anche la sua velocit, v, che un elemento dello spazio vettoriale V
di E.
A ogni sistema di coordinate nello spazio E associato un sistema di coordi-
nate per lo spazio vettoriale V tramite una base fatta dai vettori (eventualemen-
te normalizzati) tangenti alle linee coordinate del sistema di coordinate stesso.
In questo modo a ogni punto dello spazio delle velocit V viene associato un
vettore di R
3
.
Indicheremo con x e q il vettore delle componenti di v rispettivamente nel
sistema di coordinate cartesiane e nel sistema delle q. Quindi con le notazioni
x e q non indichiamo qui le derivate di funzioni x(t) e q(t) rispetto al tempo,
ma solo il vettore (di R
3
) delle componenti di una possibile velocit. Quando
vorremo indicare le derivate useremo, in questa sezione, la notazione
d
dt
.
Quindi lo stato cinematico del punto sar indicato dalle coppie (P, v) nello
spazio sico E V, da (x, x) nella rappresentazione cartesiana e inne da
(q, q) nelle coordinate q.
Poich (q
1
, q
2
, q
3
) un sistema di coordinate, le coordinate cartesiane (x
1
, x
2
, x
3
)
del punto P possono essere espresse come funzioni delle q
i
, denite da
x

= x

(q
1
, q
2
, q
3
) = x

(q) , = 1, 2, 3 (3.3)
Le leggi di trasformazione di coordinate (3.3) si estendono alle velocit
tramite le seguenti leggi
2
x

=
3

i=1
x

q
i
(q) q
i
, = 1, 2, 3 (3.4)
Inne introduciamo i vettori (di V) tangenti alle linee coordinate (in E):
nel sistema delle coordinate cartesiane essi sono i versori degli assi coordinati
(e
1
, e
2
, e
3
), uguali in ogni punto x, mentre in un sistema di coordinate generico
otterremo i vettori (non necessariamente dei versori, e in genere variabili da
punto a punto) (u
1
, u
2
, u
3
)
u
i
=
P
q
i
, q
j
= costante per j ,= i (3.5)
Osserviamo ora che le equazioni cartesiane del moto (3.2) sono ottenu-
te prendendo i prodotti scalari dellequazione vettoriale (3.1) con in versori
2
Le trasformazioni dei vettori che rapprentano la velocit sono denite in modo che se
q(t) =
dq
dt
(t) allora la funzione x(t), denita a partire da q(t) tramite le (3.4), soddisfa
x(t) =
dx
dt
(t). In altri termini la trasformazione introdotta quella che trasforma velocit in
velocit nei due sistemi di coordinate.
49
(e
1
, e
2
, e
3
) (ed esprimendo tutte le quantit presenti in funzione delle coordinate
(x
1
, x
2
, x
3
)).
Facciamo la stessa cosa utilizzando il sistema di coordinate q. Otterremo
ma u
i
= F u
i
=


U
q
i
(q
1
, q
2
, q
3
), i = 1, 2, 3 , (3.6)
dove

U indica la funzione potenziale espressa nelle coordinate q, cio

U(q
1
, q
2
, q
3
) = U(x
1
(q
1
, q
2
, q
3
), x
2
(q
1
, q
2
, q
3
), x
3
(q
1
, q
2
, q
3
)) .
Queste sono le equazione cercate, ma ancora devono essere scritte nelle variabi-
li q, ovvero si deve trasformare il primo membro in una espressione dierenziale
nelle funzioni incognite q
i
(t) e nelle loro derivate prime e seconde.
Il trucco consiste ora nel mostrare che il termine ma u
i
pu essere
espresso in ogni sistema di coordinate tramite il binomio di Lagrange
ma u
i
=
d
dt
T
q
i

T
q
i
(3.7)
dove T lenergia cinetica del punto.
Rimandiamo al caso generale la dimostrazione di questa identit, ma notia-
mo subito che questa espressione del termine mau
i
ci consente di trasformare le
equazioni da un sistema di coordinate a un altro senza dover trasformare le com-
ponenti dellaccelerazione, ma solo tramite le trasformazioni per le coordinate
cinematiche (posizione e velocit.)
E quindi essenziale essere in grado di esprimere lenergia cinetica T =
1
2
mv
2
rispetto a un qualsiasi sistema di coordinate lagrangiane q
i
(e q
i
).
Partiamo dallespressione di T nelle coordinate cartesiane e sostituiamo le
componenti x

tramite le (3.4):
T =
1
2
3

=1
m x
2

=
1
2
3

=1
m
_
3

h=1
x

q
h
q
h
3

k=1
x

q
k
q
k
_
=
1
2
3

h,k=1
a
h,k
q
h
q
k
(3.8)
dove abbiamo posto
a
h,k
=
3

m
x

q
h
x

q
k
(3.9)
Osserviamo che le a
h,k
sono funzioni delle variabili q, a
h,k
= a
h,k
(q
1
, q
2
, q
3
),
e formano gli elementi di una matrice (o meglio le componenti di una forma
quadratica) simmetrica in quanto a
h,k
= a
k,h
, e denita positiva in quanto T 0
e T = 0 se e solo se la velocit nulla (e quindi lo sono tutte le componenti di
q).
Possiamo quindi scrivere le equazioni di moto del punto nel sistema di
coordinate (q
1
, q
2
, q
3
) (per semplicit abbiamo indicato con U il potenziale)
d
dt
T
q
i

T
q
i
=
U
q
i
, i = 1, 2, 3 (3.10)
che prendono il nome di equazioni di Lagrange. Inne, osservando che il poten-
ziale non dipende dalle variabili ( q
1
, q
2
, q
3
), possiamo riscrivere le equazioni di
50
Lagrange introducendo la funzione, detta lagrangiana, /(q
1
, q
2
, q
3
, q
1
, q
2
, q
3
) =
T +U
d
dt
/
q
i

/
q
i
= 0 , i = 1, 2, 3 (3.11)
A questo punto dovrebbe essere chiara la ricetta automatica: si scelgono
le variabili (q
1
, q
2
, q
3
), dette coordinate lagrangiane, si esprime la velocit v, e
quindi la T, e il potenziale U rispetto a queste variabili, si sommano T e U e si
inserisce la funzione lagrangiana cos ottenuta nella (3.11). Il risultato sono le
equazioni di moto nel sistema di coordinate scelto.
3.2 Il moto centrale
Vediamo ora come si descrive in termini di equazioni di Lagrange il moto sotto
lazione di una forza centrale del tipo
F(P) = f([P O[) vers(P O) (3.12)
dove O un punto sso dello spazio.
Introduciamo un sistema di coordinate sferiche (r, , ) (ovviamente centrate
in O).
Sappiamo che una forza della forma (3.12) conservativa e che il suo poten-
ziale dato da
U(r) =
_
r
r
0
f(s) ds (3.13)
Per scrivere la funzione lagrangiana basta quindi esprimere la velocit ri-
spetto alle coordinate sferiche e alle loro velocit ( r,

, ).
Questo si fa agevolmente scomponendo la velocit lungo i versori u
r
, u

, u

tangenti alle linee coordinate della r, della e della rispettivamente. Si ha


v u
r
= r, v u

= r

e v u

= r sin e quindi v = r u
r
+r

u

+r sin u

.
Poich i tre versori formano, in ogni punto, un triedro ortonormale si ha v
2
=
r
2
+r
2

2
+r
2
sin
2

2
, da cui
T =
1
2
m
_
r
2
+r
2

2
+r
2
sin
2

2
_
, (3.14)
e quindi
/ = T +U =
1
2
m
_
r
2
+r
2

2
+r
2
sin
2

2
_
+U(r) . (3.15)
Si noti che la una coordinata ciclica
3
; questo implica che la quantit
/

= mr
2
sin
2
, (3.16)
si conserva durante il moto, ovvero che essa costante lungo la traiettoria di
ogni moto
4
.
3
Cio che non compare espicitamente nella funzione lagrangiana; ne compare tutta via la
derivata, cio la corrispondente variabile con il punto. Si veda il paragrafo Considerazioni
generali pi avanti.
4
Infatti si ha
d
dt
L

=
L

= 0.
51
Per integrare le equazioni bene scegliere in modo opportuno il sistema di
riferimento (si noti che le equazioni che abbiamo scritto valgono per qualsiasi
riferimento purch abbia origine in O; ci resta quindi la libert di ruotare gli
assi come pi ci fa comodo)
Posizioniamo quindi lasse delle x in modo che P si trovi, allistante iniziale,
su questo asse. Ci signica che al tempo iniziale (che possiamo prendere come
t = 0) si ha (0) = 0 e (0) =

2
(la prima condizione iniziale ovvia, per la
seconda si osservi che lasse delle x appartiene al piano z = 0 comunque siano
posizionati gli assi)
Ora ruotiamo il sistema di riferimento attorno allasse x nch la velocit
iniziale v
0
si trovi nel piano z = 0. Questa scelta univoca se la velocit iniziale
non parallela al vettore P
0
O che individua la posizione iniziale, ovvero se
v
0
(P
0
0) ,= 0. Questa detta condizione di non degenerazione del problema
del moto in un campo centrale. E facile vedere che se questa condizione
violata, il moto si riduce a un moto unidimensionale sulla retta individuata
dai punti P
0
e O (se P
0
= O allora abbiamo v
0
(P
0
0) ,= 0 qualunque sia
v
0
; la condizione P
0
= O va per eslcusa in molti casi interessanti perch il
potenziale degenera quando il punto passa dal centro della forza, inoltre quando
P = O il nostro sistema di coordinate lagrangiane non denito e quindi non
ha senso descrivere il moto, sotto queste condizioni iniziali, in questo sistema di
coordinate).
Con questa scelta degli assi si ha che, nel punto P
0
, u
r
= e
1
, u

= e
3
, u

=
e
2
, dove e
1
, e
2
, e
3
, sono i versori degli assi x, y e z rispettivamente. Di
conseguenza abbiamo

(0) = 0.
Figura 3.1: Posizionamento del piano coordinato
Vogliamo ora far vedere che la funzione (t)

2
soluzione delle equazioni
di moto.
52
Scriviamo infatti lequazione di Lagrange per la
d
dt
/

= m

+ 2mr r

2
mr
2

2
cos sin = 0 (3.17)
e osserviamo che sempre soddisfatta prendendo (t) costantemente uguale
5
a

2
, qualunque siano le funzioni (incognite) r(t) e (t).
Inoltre, posto =

2
nelle altre due equazioni, otteniamo un sistema di due
equazioni dierenziali per le sole r e , che possiamo risolvere con le opportune
condizioni iniziali, ottenendo la soluzione del sistema nella forma r = r(t), =

2
e = (t).
Ne segue che il moto avviene nel piano =

2
, ovvero dal piano determinato
dal centro del moto O, dalla posizione iniziale P
0
e dalla direzione della velocit
iniziale v
0
.
Riscriviamo quindi la lagrangiana del problema tenendo conto del fatto che


2
/ =
1
2
m
_
r
2
+r
2

2
_
+U(r) , (3.18)
e lintegrale primo
/

= mr
2
. (3.19)
In seguito indicheremo con

A la quantit

A =
1
2
r
2
. (3.20)
Si pu interpretare la conservazione della quantit

A osservando che
1
2
r
2
rap-
presenta la variazione rispetto al tempo dellarea spazzata dal raggio vettore
P O, ovvero dellarea del settore di piano compreso tra i vettori P(t
1
) O e
P(t
0
) O e la traiettoria sul piano del punto P(t) per t [t
0
, t
1
].

A prende il
nome di velocit areolare.
Abbiamo cos dimostrato la seconda legge di Keplero (che vale qualsiasi sia
il potenziale U(r))
II legge di Keplero: Il raggio vettore spazza aree uguali in tempi uguali.
3.2.1 Lequazione per r
Scriviamo ora lequazione per r,
d
dt
/
r

/
r
= m r mr
2

U
r
= 0 . (3.21)
Possiamo ora riscrivere la (3.21) eliminando la dipendenza da tramite la (3.20).
Si ha quindi
d
dt
/
r

/
r
= m r m
(2

A)
2
r
3

U
r
= 0 . (3.22)
5
Il fatto che langolo (t) sia sempre uguale a

2
implica che il moto avviene nel piano
z = 0, con la nostra scelta degli assi. La cosa sicamente signicativa che il moto avviene
su un piano, non che questo sia il piano z = 0! Ma questo potevamo dedurlo a priori senza
far intervenire alcun sistema di coordinate: infatti poich il moto centrale, abbiamo sempre
a(P O) = 0 (la forza, e quindi laccelerazione, diretta come la congiungente di P con O)
da cui si deduce che v (P O) = L un vettore costante. Di conseguenza il moto avviene
nel piano (sso) passante per O e perpendicolare a L.
53
che ci dice che, in un moto centrale, il raggio evolve come la posizione di un
punto materiale che si muove su una retta sotto lazione di un potenziale (detto
potenziale ecace) dato da

U = m
(2

A)
2
2r
2
+U(r) , (3.23)
ovvero che lequazione per r ha la forma di un equazione di Lagrange con
lagrangiana ridotta
6

/ =
1
2
m r
2
m
(2

A)
2
2r
2
+U(r) , (3.24)
Possiamo quindi studiare levoluzione di r(t) usando le tecniche messe a punto
per i moti unidimensionali.
3.2.2 Il problema di Keplero
Il problema di Keplero il moto in campo centrale sotto lazione di un potenziale
di tipo newtoniano
U =
mK
r
, K > 0 . (3.25)
Lenergia potenziale ecace per r quindi data da

V = m
(2

A)
2
2r
2

mK
r
, (3.26)
che ha graco con un asintoto verticale in r = 0 (lim
r0

V = +), ha limite
0

per r + e un minimo negativo per r =


(2

A)
2
K
, con valore dellenergia
E =
mK
2
2(2

A)
2
= E
0
(nota che il valore E
0
dipenda da

A).
Al livello di energia minimo corrisponde unorbita circolare, in quanto r
resta costante durante il moto. La risultante soluzione (r(t), (t)) del problema
di Keplero dunque periodica rispetto al tempo (perch?).
Ai livelli di energia E compresi tra E
0
e 0 corrispondono intervalli (r
m
, r
M
)
limitati di soluzioni della diseguaglianza

V < E, quindi soluzioni r(t) periodiche
rispetto a t. Questo non suciente per dire che la soluzione (r(t), (t)) del-
lintero problema periodica. Infatti durante il periodo di oscillazione della
distanza dal centro del moto, che dato da
T = 2
_
r
M
r
m
dr
_
2E/m
(2

A)
2
r
2
+
2K
r
, (3.27)
langolo subisce una variazione che pu essere calcolata a partire dalla
conservazione della velocit angolare:
=
_
T
0
(2

A)
r
2
(t)
dt . (3.28)
6
Attenzione: la lagrangiana ridotta non la lagrangiana che si ottiene sostituendo nella
lagrangiana originaria L. Infatti il termine
1
2
mr
2

2
(r) compare in

L con il segno opposto a
quello che aveva in L.
54
Figura 3.2: Graco della funzione energia potenziale per il problema di Keplero
Il moto risulter periodico solo se, e solo se, lincremento subito dallangolo in
un perido T di oscillazione della distanza r dal centro un multiplo razionale
di 2 . Infatti se =
2k
N
, allora dopo un tempo N T abbiamo r(N T) = r(0)
e (N T) = (0) + 2 k , e quindi il punto si trova nella stessa posizione (e con
la stessa velocit) che al tempo t = 0.
La variazione angolare pu anche essere espressa in termini della sola r come
= 2
_
r
M
r
m
(2

A)
r
2
dr
_
2E/m
(2

A)
2
r
2
+
2K
r
. (3.29)
Lintegrale (3.29) si calcola facilmente cambiando variabile z =
(2

A)
r
da cui si
ottiene
= 2
_
z
m
z
M
dz
_
2E/mz
2
+
K

A
z
, (3.30)
con z
m
=
1
r
m
e z
M
=
1
r
M
. Osserviamo che i limiti di integrazioni sono le due
radici del trinomio che compare a denominatore (nota che E < 0 e quindi le due
radici sono positive). Posto s = z
K
2

A
lintegrale diventa
= 2
_
s
s
ds
_
s
2
s
2
, (3.31)
e, inne, posto x =
s
s
= 2
_
1
1
dx

1 x
2
= 2 , (3.32)
55
Possiamo quindi aermare che il moto, per valori negativi di E, un moto
periodico, e che la traiettoria una curva semplice (senza auto-intersezioni) che
contiene il centro del moto al suo interno
7
.
Esercizio Ripetere i conti fatti per il caso kepleriano nel caso del potenziale
elastico U(r) =
K
2
r
2
e mostare che anche in questo caso il moto periodico.
3.2.3 Lorbita del problema di Keplero
La conservazione della velocit areolare ci permette di eliminare il tempo dalle
due equazioni del moto (la (3.22) e la legge di conservazione stessa). Infatti
abbiamo che la sempre diversa da zero e quindi la una funzione monotona
del tempo. Possiamo quindi invertire = (t) ed esprimere il tempo, e tutte le
funzioni del tempo, come funzioni di . In particolare abbiamo
dr
dt
=
dr
d
d
dt
=
2

A
r
2
dr
d
= 2

A
d
d
_
1
r
_
(3.33)
e
d
2
r
dt
2
= 2

A
d
dt
_
d
d
_
1
r
__
=
(2

A)
2
r
2
d
2
d
2
_
1
r
_
. (3.34)
Sostituendo nella (3.22) otteniamo, dopo ovvie semplicazioni,
d
2
d
2
1
r
+
1
r

K
(2

A)
2
= 0 , (3.35)
che un equazione di moto armonico per la funzione
1
r()
e ha quindi soluzione
1
r
=
K
(2

A)
2
[1 +e cos( +)] , (3.36)
dove e > 0 e [0, 2) sono determinate dalle condizioni inziali r
0
e ( r
0
,
0
)
(ricordiamo che abbiamo gi scelto (0) = 0).
E abbastanza semplice vericare che la (3.36) lequazione di una conica
(basta esprimere r e cos , sin in coordinate cartesiane e razionalizzare). Inol-
tre si osserva immediatamente che se 0 < e < 1 il secondo membro della (3.36)
una funzione periodica (di periodo 2) denita per ogni e quindi la curva
che denisce una curva chiusa e quindi unellisse. Se invece e > 1 ci sono
7
Nel dimostrare questo risultato abbiamo usato lo stesso argomento che ci aveva permesso
di dimostre lisocronia del moto armonico. In quel caso avevamo anche mostrato un risultato
di unicit dei potenziali isocroni: il solo potenziale (simmetrico) isocrono quello elastico.
Anche per i moti centrali vale un teorema analogo, noto come Teorema di Bertrand
che aerma che i soli potenziali centrali che ammettano moti periodici per ogni condizione
iniziale sono quello elastico e quello kepleriano (in questo caso soltanto per E < 0). Per
la dimostrazione, se ci limitiamo a potenziali della forma U(r) = k r

, = 0 e k < 0 (per
avere una foza attrattiva) oppure U(r) = k ln r, k > 0, basta osservare che il caso = 1 e
= 2 sono i soli in cui si possa riportare lintegrale
= 2
_
r
M
r
m
(2

A)
r
2
dr
_
2E/m
(2

A)
2
r
2

2
m
V (r)
alla forma (3.32) tramite un opportuno cambiamento di variabile.
56
angoli proibiti in quanto
1
r
> 0. La nostra curva quindi un ramo di iperbole.
Inne, se e = 1 abbiamo una sola direzione asintoticamente proibita, quando
+ = . In questo caso quindi la conica una parabola
8
.
Per ottenere la prima legge di Keplero manca solo da provare che il centro
del moto occupa uno dei fuochi dellellisse (questo vero anche nel caso del-
liperbole, ma le soluzioni limitate sono le sole che interessino per il problema
di Keplero). Questa verica pu essere fatta usando le formule per i fuochi
nellespressione cartesiana dellellisse, o meglio ancora riscrivendo direttamente
lequazione dellellisse in un sistema di coordinate polari in cui il centro delle
coordinate occupi un fuoco, vedi gura (3.3). Con le notazioni della gura,
basta esprimere r

in funzione di , r e e risolvere rispetto a


1
r
lequazione
d = r +r

.
9
Figura 3.3: Ellisse in coordinate polari
Possiamo enunciare la prima legge di Keplero:
I legge di Keplero: Il pianeta percorre un orbita ellittica di cui il Sole occupa
uno dei fuochi.
Inne, come esercizio, possiamo calcolare le costanti e e della (3.36) in fun-
zione delle condizioni iniziali. Per far questo ricordiamo che dobbiamo integrare
la (3.35) con le condizione iniziali per 1/r e
d
d
(1/r). 1/r
0
uno dei dati del no-
stro problema, per quanto riguarda
d
d
(1/r) ricordiamo che
d
d
(1/r) = r/(2

A).
Inserendo quindi le condizioni iniziali
0
= 0, r
0
, r
0
e 2

A = r
2
0

0
e la denizione
di E, otteniamo
tan =
r
0
2

A
1
1
r
0

K
(2

A)
2
(3.37)
8
Confrontando questo risultato con lo studio qualitativo dellequazione per r in funzione
del tempo, ne risulta che e < 1 sse E < 0, e > 0 sse E > 0 e e = 0 sse E = 0, vedi anche
(3.38).
9
Ovviamente con questo calcolo otteniamo unellissi il cui asse maggiore coincide con lasse
polare. Quindi lafelio, ovvero il punto pi distante dallorigine, corrisponde allangolo = ,
come nella gura, oppure = 0 se invertiamo i fuochi. In altre parole questa rappresentazione
corrisponde a un angolo = ( = 0) nella (3.36). Questo in generale non sar vero per il
moto in quanto, avendo scelto (0) = 0, non possiamo anche assumere che r(0) = 0 come si
ha nei punti di massima distanza dal centro del moto
57
e =

1 + 2
(2

A)
2
K
2
m
E . (3.38)
3.2.4 La terza legge
A partire dallequazione per lorbita possiamo calcolare le lunghezze dei semiassi
maggiore a e minore b dellellisse. Abbiamo infatti, posto r
m
e r
M
il minimo e
il massimo raggio,
a =
1
2
(r
m
+r
M
) =
(2

A)
2
K(1 e
2
)
=
Km
2E
, b = a
_
1 e
2
=
2

A
_

2E
m
(3.39)
Possiamo ora calcolare in termini dei parametri sici larea spazzata dal raggio
vettore in una rivoluzione, ovvero larea dellellisse
ab =

AT (3.40)
Nella (3.40) possiamo eliminare b
a
2

A
_

2E
m
=

AT (3.41)
e, inne, eliminare E tramite la a ottenendo
T
2
a
3
=
4
2
K
(3.42)
che la terza legge di Keplero: i quadrati dei periodi di rivoluzione dei
pianeti stanno tra loro nel rapporto dei cubi dei semiassi maggiori delle orbite.
Nota che ci che la terza legge dice che il rapporto
T
2
Ka
3
indipendente dal
pianeta considerato.
58
Capitolo 4
I sistemi vincolati e
coordinate lagrangiane
Molti esempi di sistemi meccanici quali il moto di un punto su una traiettoria
assegnata, il moto di un pendolo semplice, etc prevedono una descrizione in
questi termini: il corpo rappresentato tramite un punto materiale; a esso
sono applicate delle forze specicate in funzione della sua posizione e velocit;
si richiede inne che il moto soddis a delle limitazioni a priori sulle sue possibili
posizioni e velocit. Per esempio, nel caso del pendolo semplice, il moto deve
avvenire in modo che il punto mantenga invariata la sua distanza da un punto
sso rispetto alla Terra.
Nel caso dei sistemi rigidi (formati da un numero nito di punti) abbiamo
visto che le limitazioni al moto consistono nellassumere che le mutue distanze
dei punti tra loro restino costanti durante il moto del sistema.
Vogliamo qui dare uno schema matematico per il trattamento di un sistema
(nito) di punti materiali soggetti a tali limitazioni, che chiameremo vincoli.
Per questo necessario iniziare dalla cinematica studio della cinematica.
4.1 Sistemi olonomi
Sia P
i
un sistema di punti (per il momento trascuriamo il fatto che questi siano
punti materiali, che non ha inuenza sulla descrizione dello stato cinematico del
sistema) con i = 1, . . . , N. Indichiamo con v
i
=
dP
i
dt
il vettore velocit del
punto P
i
.
Un vincolo cinematico per il sistema sar una qualsiasi relazione tra le
posizioni e le velocit del tipo
F(P
1
, . . . , P
N
, v
1
, . . . , v
N
, t) = 0 , (4.1)
che chiameremo equazione vincolare.
Un sistema di punti lo diremo vincolato se le sue posizioni e velocit sono sog-
gette a uno o pi vincoli della forma (4.1), ovvero siano assegnate M equazioni
vincolari
g
k
(P
1
, . . . , P
N
, v
1
, . . . , v
N
, t) = 0 , k = 1, . . . , M . (4.2)
59
Nella quasi totalit dei sistemi di interesse sico, le equazioni in (4.2) han-
no una forma semplicata in quanto le velocit compaiono linearmente nelle
funzioni g
k
, ovvero
g
k
(P
1
, . . . , P
N
, v
1
, . . . , v
N
, t) = h
k
(P
1
, . . . , P
N
, t) +

i = 1, . . . , N
j = 1, 2, 3
a
k
i
j
(P
1
, . . . , P
N
, t)v
j
i
, (4.3)
dove v
j
i
la componente j-esima, j = 1, 2, 3, della velocit v
i
del punto P
i
.
In molti casi possibile integrare queste equazioni vincolari, determinando
un insieme di funzioni f
k
, k = 1, . . . , m per cui sia abbia
f
k
(P
1
, . . . , P
N
, t) = 0 , k = 1, . . . , m (4.4)
e le equazioni (4.3) siano conseguenza delle (4.4).
Quando i vincoli sono espressi nella forma (4.4) diremo che il sistema
olonomo. Quando invece i vincoli sono nella forma generale (4.2) e non possono
essere ricondotti alla forma (4.4), parleremo di vincoli anolonomi.
Inne diremo che un vincolo sso se la funzione vincolare non dipende
esplicitamente dal tempo
1
.
Da ora in poi ci limitiamo a trattare di sistemi di vincoli olonomi, ovvero del
tipo (4.4).
Iniziamo con il formulare alcune richieste sulle funzioni f
k
: la prima che
(4.4), inteso come sistema di m equazioni in 3N incognite, (le coordinate dei
punti P
i
), abbia soluzioni per ogni tempo t, o in altri termini, che a ogni istan-
te t, linsieme dei punti P
i
in (R
3
)
N
per cui le (4.4) sono soddisfatte sia non
vuoto (questa lovvia richiesta che il sistema di punti possa stare da qual-
che parte!): indicheremo con ((t) questo insieme e lo chiameremo spazio delle
congurazioni allistante t (se poi in vincoli sono tutti ssi, allora ( un insieme
ssato indipendente dal tempo.).
La seconda richiesta che le funzioni f
k
siano abbastanza regolari in un
intorno di ((t) in (R
3
)
N
, per ogni t, e altrettanto come funzioni di t : chiederemo
che siano almeno dotate di derivate seconde continue.
La terza richiesta inne che i vincoli che abbiamo imposto siano tutti
eettivi, ovvero che non si siano scritte alcune equazioni vincolari implicate
dalle altre. Il teorema della funzione implicita (teorema del Dini) ci fornisce la
condizione sotto le quali questa richiesta soddisfatta: costruiamo la matrice
jacobiana delle derivate prime delle f
k
rispetto a tutte le 3N variabili (che
possamo pensare di aver ordinato (x
1
, y
1
, z
1
, x
2
, . . . , z
N
)), abbiamo quindi una
matrice di m righe e 3N colonne:
_
_
_
_
f
1
x
1
f
1
y
1
f
1
z
1
. . .
f
1
x
N
f
1
y
N
f
1
z
N
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
f
m
x
1
f
m
y
1
f
m
z
1
. . .
f
m
x
N
f
m
y
N
f
m
z
N
_
_
_
_
(4.5)
1
I vincoli ssi sono di gran lunga i pi comuni. Inotre la dipendenza esplicita dellequazioni
vincolari dal tempo complica un po la trattazione: si consiglia di leggere tutto questa
trattazione almeno una volta supponendo i vincoli ssi, ovvero eliminando le dipendenze
espicite dal tempo.
60
i vincoli saranno tutti eettivi se il rango di questa matrice massimo
2
; questa
condizione deve valere per ogni tempo t.
Il teorema della funzione implicita ci garantisce che per ogni congurazione
P
0
1
, . . . , P
0
N
((t
0
) possiamo trovare un intorno B R
3N
di P
0
1
, . . . , P
0
N
,
un aperto U R
l
, con l = 3N m, un intervallo I contenente t
0
e unapplica-
zione dierenziabile : U I R
3N
che denoteremo con (P
1
(q
1
, . . . , q
l
, t), . . . ,
P
N
(q
1
, . . . , q
l
, t)), tale che:
esiste (q
0
1
, . . . , q
0
l
) U tale che P
1
(q
0
1
, . . . , q
0
l
, t
0
) = P
0
1
, . . . , P
N
(q
0
1
, . . . , q
0
l
, t
0
) =
P
0
N
per ogni t I;
unapplicazione biunivoca tra U e B ((t) per ogni t I;

f
k
(P
1
(q
1
, . . . , q
l
, t), . . . , P
1
(q
1
, . . . , q
l
, t), t) = 0 , (q
1
, . . . , q
l
, t) U I ,
(4.6)
Diremo che le (q
1
, . . . , q
n
) sono un sistema di coordinate locali adattate a
((t), e le chiameremo in seguito coordinate lagrangiane.
Nota 4.1.1 Il fatto che le coordinate (q
1
, . . . , q
l
) stiano in un aperto di R
l
signica che le esse possono variare arbitrariamente in tutte le possibili direzioni
mantenendo comunque i punti P
1
(q
1
, . . . , q
l
, t), . . . , P
1
(q
1
, . . . , q
l
, t) nello spazio
delle congurazioni.
4.1.1 Atti di moto virtuali
Nella formulazione della meccanica dei sistemi vincolati essenziale caratteriz-
zare tutte le possibili variazioni di congurazione che un sistema di punti pu
subire a partire da una congurazione data. Per ssare le idee supponiamo per
il momento che il sistema sia soggetto a vincoli ssi
f
k
(P
1
, . . . , P
N
) = 0 , k = 1, . . . , m. (4.7)
Un cambiamento di congurazione P
i
Q
i
= P
i
+ P
i
sar compatibile con i
vincoli se anche le nuove posizioni soddisfano le equazioni vincolari, ovvero
f
k
(Q
1
, . . . , Q
N
) = 0 , k = 1, . . . , m. (4.8)
Qui per siamo interessati a variazioni innitesime delle congurazioni, ovve-
ro a tendenze al moto pi che al moto eettivo: useremo la notazione P
i
per indicare queste variazioni. Esse possono essere caratterizzate matematica-
mente chiedendo che le congurazioni variate P
i
+P
i
soddisno le equazioni
2
Ovviamente il rango non pu essere maggiore del massimo tra m e 3N, quindi abbiamo
implicitamente assunto che m 3N. Se m = 3N la condizione di rango massimo implica che
C si riduce a un insieme di punti isolati di (R
3
)
N
e di consequenza il sistema non possiede
libert di movimento. Nel seguito assumeremo sempre che m < 3N.
61
vicolari al primordine nel loro sviluppo di Taylor attorno alla congurazione
P
1
, . . . , P
N
. Avremo quindi una caratterizzazione
3
per i P
i
N

i=1
f
k
P
i
(P
1
, . . . , P
N
) P
i
= 0 , k = 1, . . . , m. (4.9)
Le equazioni (4.9) formano un sistema di m equazioni lineari nelle 3N incognite
date dalle componenti dei P
i
: poich abbiamo assunto che la matrice (4.5), che
la matrice del sistema (4.9), sia di rango massimo, ne deduciamo che il vettore
(P
1
, . . . , P
n
) deve appartenere a un sottospazio di dimensione l = 3N m di
(R
3
)
N
.
Chiameremo spostamenti virtuali del sistema di punti tutte le N-ple (P
1
, . . . ,
P
n
) di vettori di R
3
che soddisfano le condizioni (4.9)
4
.
Nel caso di vincoli mobili, se vogliamo caratterizzare gli spostamenti com-
patibili (al primo ordine) con i vincoli, non otteniamo pi la condizione (4.9),
in quanto dobbiamo tener conto del fatto che il vincolo si sposta e dovremo
modicare la (4.9). Indicando con il simbolo dP
i
questo spostamento, avremo
N

i=1
f
k
P
i
(P
1
, . . . , P
N
, t) dP
i
+
f
k
t
(P
1
, . . . , P
N
, t) = 0 , k = 1, . . . , m, (4.10)
Continuiamo per a considerare come spostamenti virtuali P
i
quei vettori
che soddisfano la condizione
N

i=1
f
k
P
i
(P
1
, . . . , P
N
, t) P
i
= 0 , k = 1, . . . , m, (4.11)
che non altro che la (4.9), parametrizzata dal tempo t. Possiamo pensare
quindi agli spostamenti virtuali come quelli spostamenti compatibili con la po-
sizione del vincolo congelata al tempo t. Quindi nel caso dei vincoli mobili, lo
spazio degli spostamenti virtuali varier non solo da posizione a posizione ma
anche al variare del tempo.
3
Attenzione alla notazione: nella formula che segue, e nel resto del corso, useremo la nota-
zione

P
i
per indicare il gradiente (tridimensionale) di una funzione rispetto alle coordinate
della sola variabile P
i
. Quindi
f
k
P
i
= (
f
k
x
i
,
f
k
y
i
,
f
k
z
i
) un vettore di R
3
e possiamo farne il
prodotto scalare con P
i
R
3
.
4
Una piccola divagazione storica per spiegare lorigine del nome spostamenti virtuali.
Il nome legato al cosiddetto Principio dei lavori virtuali, condizione per caratterizzare le
congurazioni di equilibrio di un sistema vincolato; ecco come lo riassume Lagrange nella M-
chanique Analytique: Se un sistema qualsiasi di corpi o punti soggetti a delle forze qualsiasi,
in equilibrio, e si impone a questo sistema un piccolo spostamento qualsiasi, in virt del
quale ogni punto percorre uno spazio innitamente piccolo che sar espresso dal suo sposta-
mento virtuale, la somma delle forze, ognuna moltiplicata per lo spazio su cui essa applicata,
percorso secondo la direzione stessa della forza, sar sempre uguale a zero, prendendo per
positivi gli spazi percorsi nel senso della forza per negativi quelli pecorsi nel senso opposto.
(ovviamente possiamo semplicare la frase di Lagrange usando i prodotti scalari tra le forze
e gli spostamenti, ovvero il lavoro delle forze.)
Lidea che c sotto che si saggia una posizione di equilibrio provando a spostare il
sistema dallequilibrio stesso, in modo innitesimo. Questo ci che si fa quando vogliamo
farsi un idea di quanto pesi una valigia: la si prova a sollevare da terra di unaltezza imper-
cettibile, lo sforzo esercitato dal nostro braccio dovr equilibrare quello esercitato dalla forza
peso.
62
4.1.2 Spostamenti virtuali in funzione delle coordinate la-
grangiane
La (4.9) ci dice che linsieme degli spostamenti virtuali forma un sottospazio
vettoriale di (R
3
)
N
. Inoltre la condizione di rango massimo della matrice jaco-
biana (4.5) ci assicura che la dimensione di questo spazio m, ovvero il numero
dei gradi di libert del sistema.
Se esprimiamo le posizioni dei punti sul vincolo in funzione delle coordina-
te lagrangiane, P
k
(q
1
, . . . , q
l
, t), possibile costruire una base di questo spazio
vettoriale usando i vettori
P
i
q
k
delle derivate parziali delle funzioni (vettoriali)
P
i
.
Avremo infatti che
5
P
i
=
l

k=1
P
i
q
k
q
k
, (4.12)
dove q
k
indica la variazioni della coordinata q
k
. Poich le coordinate (q
1
, . . . , q
l
)
sono libere di variare in un aperto di R
l
, queste variazioni sono arbitrarie. La
(4.12) ci dice ancora che linsieme degli spostamenti virtuali forma uno spazio
vettoriale e che i vettori (
P
1
q
k
, . . . ,
P
N
q
k
) (R
3
)
N
, k = 1, . . . , l, sono una sua
base.
4.1.3 Punto vincolato a una supercie quasiasi
Come primo esempio di cinematica di un sistema vincolato vediamo il caso di
un punto vincolato a una supercie qualsiasi.
Per il momento limitiamoci ancora a un vincolo sso, cio esprimibile nella
forma f(x, y, z) = 0.
Vogliamo chiarire per prima cosa lidea di spostamento innitesimo compa-
tibile con il vincolo
6
.
Un punto vincolato a una supercie pu muoversi su una qualsiasi curva
contenuta nella supercie stessa: il suo atto di moto, o spostamento innitesi-
mo, sar quindi il un vettore tangente alla curva. Linsieme dei vettori tangenti
alle curve passanti per un punto ssato di una supercie forma il piano tangente
alla supecie stessa in quel punto. Possiamo quindi assumere come denizione
matematica di spostamento virtuale di P, a un tempo dato t, un qualsiasi
vettore tangente alla supercie nel punto (geometrico) della supercie occupato
da P nellistante t.
Ricordiamo le condizioni che assumiamo per la funzione f:
1. la funzione f derivabile almeno 2 volte rispetto ai sui argomenti, con
derivate prime e seconde continue.
5
Al variare delle coordinate lagrangiane q
k
q
k
+q
k
i punti P
i
subiscono una variazione
P
i
P
i
+

l
k=1
P
i
q
k
q
k
che soddisfa automaticamente le equazioni vincolari (al primordine),
da cui la (4.12).
6
Questa necessit in verit un problema peculiare di chi aronta il problema con trop-
po bagaglio matematico. Per tutti i grandi matematici che abbiamo citato cosa fosse uno
spostamento virtuale era, almeno concettualmente, una cosa chiarissima; in compenso nessuno
di loro possedeva una denizione rigorosa di funzione derivabile! In altre parole dobbiamo
far vedere che la matematica degli ha gli strumenti per descrivere, nel suo ambito, il
principio dei lavori virtuali e non che questo principio, in fondo in fondo, non altro che un
certo qual miracoloso intruglio di geometria dierenziale.
63
2. in tutti i punti dellinsieme f(x, y, z) = 0 (che assumiano non vuoto) il
gradiente di f un vettore non nullo.
La seconda condizione quella che garantisce lesistenza del piano tangente
alla supercie (in ogni suo punto), ovvero che linsieme dei vettori tangenti
alle curve passanti dal punto e contenute sulla supercie, forma eettivamente
uno spazio vettoriale di dimensione due. Per vericare questa aermazione, sia
(x(), y(), z()) una curva (parametrizzata tramite una variabile ) che giace
sulla curva, ovvero che per ogni soddisfa f(x(), y(), z()) = 0. A sua volta,
derivando rispetto a otteniamo
gradf(x(), y(), z())
_
dx
d
() e
1
+
dy
d
() e
2
+
dz
d
() e
3
_
= 0 (4.13)
e, essendo gradf un vettore non nullo, la condizione (4.13) garantisce che lin-
sieme dei vettori
dx
d
e
1
+
dy
d
e
2
+
dz
d
e
3
che la soddisfano formano uno spazio
vettoriale di dimensione due.
Inoltre il Teorema del Dini ci garantisce che, per ogni punto della supercie,
esiste un intorno in cui la supercie rapprentabile come limmagine di un
aperto D del piano. Ovvero esistono tre funzioni x(q
1
, q
2
), y(q
1
, q
2
) e z(q
1
, q
2
)
di due variabili (q
1
, q
2
) D tali che
f (x(q
1
, q
2
), y(q
1
, q
2
), z(q
1
, q
2
)) = 0 , per ogni (q
1
, q
2
) D (4.14)
Le curve
q
1
(x(q
1
, q
2
), y(q
1
, q
2
), z(q
1
, q
2
)) , q
2
= costante
e
q
2
(x(q
1
, q
2
), y(q
1
, q
2
), z(q
1
, q
2
)) , q
1
= costante
formano il reticolo di linee coordinate sulla supercie f = 0. I vettori tangenti
a queste curve, che indicheremo con u
1
e u
2
, o anche con
P
q
1
e
P
q
2
, formano
una base dello spazio tangente.
Osserviamo inne che, per ogni variazione delle variabili (q
1
, q
2
) D, la
corrispondente variazione subita dal punto (x(q
1
, q
2
), y(q
1
, q
2
), z(q
1
, q
2
)) lascia
automaticamente il punto sulla supercie.
Questo ci permette di denire tuti gli spostamenti virtuali tramite come
combinazioni lineari dei vettori tangenti
P
q
1
e
P
q
2
,
P =
P
q
1
q
1
+
P
q
2
q
2
, (4.15)
dove con q
1
e q
2
abbiamo indicato le variazioni di q
1
e q
2
, che sono ora numeri
qualsiasi.
64
Capitolo 5
Le equazioni di moto
Sia P
i
, m
i
, i = 1, . . . , N, un sistema di punti materiali, che supponiamo
soggetto a un sistema di vincoli olonomi
f
k
(P
1
, . . . , P
N
, t) = 0 , k = 1, . . . , m. (5.1)
Supponiamo il sistema soggetto a delle forze che si esercitano sui punti in-
dipendentemente dal fatto che il loro moto debba risultare a priori vincolato.
Indicheremo con F
i
la risultate delle forze applicate al punto P
i
. Chiameremo
queste forze direttamente applicate.
Sotto lazione di tali forze il moto del sistema retto dalle equazioni m
i
a
i
= F
i
risulter in genere incompatibile con le equazioni vincolari (5.1) (p.e. si pensi a
un punto appoggiato su un piano verticale: in questo caso la forza direttamente
applicata la forza peso, e il punto abbandoner il piano orizzontale durante il
moto sotto lazione di questa forza.)
Se vogliamo salvaguardare la descrizione del moto tramite le equazioni di
Newton dobbiamo quindi supporre che i vincoli esercitino delle forze R
i
sui
punti del sistema in modo che le soluzione delle equazioni
m
i
a
i
= F
i
+R
i
, i = 1, . . . , N , (5.2)
risultino compatibili con le equazioni vincolari (5.1). Chiameremo tali forze
reazioni vincolari.
Le (5.2) assieme alle (5.1) formano un sistema di 3N + m equazioni da cui
dovremmo ricavare sia le incognite di moto (le 3N coordinate dei punti P
i
) sia
le 3N componenti delle reazioni vincolari R
i
. Poich m < 3N, il sistema risulta
indeterminato, ovvero non possiamo da queste sole informazioni determinare
la soluzione completa del problema del moto vincolato.
5.1 Il punto vincolato
Iniziamo esaminando il caso di un punto materiale (P, m) soggetto a un solo
vincolo olonomo sso
f(x, y, z) = 0 . (5.3)
Abbiamo quindi un punto costratto a muversi su una supercie ssata. Come
abbiamo gi detto le equazioni di moto
ma = F +R, (5.4)
65
dovranno contenere una quantit vettoriale R incognita il cui scopo
`
di far s che
la soluzione di (5.4) soddis ad ogni istante la condizione vincolare (5.3). Ci
ci d un sistema indeterminato, avendo solo quattro equazione per determinare
sei incognite, le coordinate di P e le componenti di R.
Lindeterminatezza del problema cos formulato dovuta al fatto che non
abbiamo specicato come il vincolo, nella sua realizzazione sica, intervenga
per assicurarci il soddisfacimento della condizione (5.3). Pensiamo p.e. a un
oggetto appoggiato su di un tavolo: il piano del tavolo immpedisce alloggetto
di cadere, in termini pi formali, ci fornisce quella forza necessaria a contrastare
leetto della forza peso; ma cosa succede se tento di muovere loggetto sul piano
stesso? Ogni vincolo reale si opporr a tale moto: leetto che va sotto il
nome di attrito. Questo eetto viene modellato nelle equazioni di moto tramite
una forza che ha sempre direzione e verso opposti a quello del moto stesso (e
quindi della velocit del corpo) e che andr ad aggiungersi alla componente della
reazione vincolare che impedisce al corpo di abbandanore il vincolo. Possiamo
ridurre in molti casi lintensit di questa componente e pensare a un modello
ideale in cui questa resistenza al moto sul vincolo viene a mancare del tutto:
chiameremo ideale o liscio un tale vincolo.
La caratterizzazione di tali vincoli immediata in termini degli spostamenti
virtuali: poich la resistenza al moto si esercita nella direzione del moto, il
lavoro da essa compiuta sar non nullo (negativo) per ogni possibile spostamento
virtuale del corpo. Da qui la denizione di vincolo idale come quello in cui il
lavoro della reazione vincolare nullo per ogni spostamento virtuale, ovvero
R P = 0 , per ogni P . (5.5)
Nel caso caso di un sistema formato da un solo punto materiale su un vincolo
semplice della forma (5.3), immediato vericare che questa condizione equivale
a imporre alla reazione vincolare R di essere ortogonale al piano tangente al
vincolo, ovvero parallela al gradiente della funzione vincolare nella posizione
occupata dal punto sul vincolo:
R = f(x
P
, y
P
, z
p
) , (5.6)
dove un parametro incognito (detto moltiplicatore di Lagrange), il cui valore
dipender dalla posizione e dalla velocit del punto. Otteniamo cos un sistema
di equazioni, dette equazioni di Lagrange di prima specie
_
ma = F +f ,
f(x
P
, y
P
, z
p
) = 0 ,
(5.7)
di quattro equazioni nelle quattro incognite x
P
, y
P
, z
p
, .
La risolubilit di (5.7) garantita dalla possibilit di eliminare lincogni-
ta nel seguente modo: deriviamo due volte rispetto al tempo t lequazione
vincolare, per ottenere
f a +v H(f)v = 0 , (5.8)
dove H(f) indica la matrice delle derivate seconde della funzione f. Ora mol-
tiplichiamo scalarmente per f lequazione di moto e sostituiamo il temine
f a tramite la (5.8). In questo modo possiamo risolvere lequazione ottenuta
rispetto a
=
mv H(f)v +f F
[f[
2
, (5.9)
66
che possiamo sostituire nellequazione di moto, ottenendo un sistema di tre
equazioni dierenziali in forma normale (nota che il secondo membro di (5.9)
dipende solo da le coordinate del punto P e dalle componenti della velocit v),
il che ci garantisce la risolubilit del problema.
Lestensione al caso di un vincolo dipendente dal tempo immediata. Anche
in questo caso la denizione di vincolo liscio data dalla (5.5). Ma mentre nel
caso del vincolo sso, in cui leettivo spostamento innitesimo del punto in
seguito al moto, coincide, istante per istante, con un particolare spostamento
nello spazio degli spostamenti virtuali questa condizione garantisce che il lavoro
compiuto dalla reazione vincolare durante il moto del sistema nullo, ci non
pi vero nel caso di un vincolo mobile.
Nel caso del vincolo mobile possiamo aermato solo che il lavoro virtuale
ovvero al prodotto scalare della reazione con la componente dello spostamen-
to tangente al vincolo nella sua congurazione istantanea nullo, ma le forze
vincolari possono eettuare un lavoro eettivo non nullo.
Per chiarire questo punto si pensi a un corpo che si muova sul piano di un
ascensore in movimento. Ovviamente la condizione di vincolo liscio deve solo
tener conto che tra il piano dellascensore e il corpo in moto non c attrito,
indipendentemente dal fatto che lascensore stia salendo, scendendo o sia fermo.
Quindi la reazione vincolare deve risultare ortogonale al piano dellascensore
(condizione garantita dalla (5.5)). Quando lascensore sta salendo (o scenden-
do) la reazione vincolare compier quindi un lavoro eettivo non nullo (un
ascensore che sale fa aumentare lenergia potenziale del punto, anche se questo
sta fermo sul piano dellascensore).
Questo ha per conseguenza che nel caso dei vincoli mobili in genere non si
ha la conservazione dellenergia totale anche in presenza di forze direttamente
applicate di tipo conservativo.
5.2 Lequazione simbolica
La generalizzazione della denizione di vincolo liscio si ottiene in analogia con
la(5.5): sia P
i
, m
i
, i = 1, . . . N, un sistema di punti materiali soggetto a un
sistema vincolare
f
k
(x
1
, y
1
, z
1
, . . . , x
N
, y
N
, z
N
, t) = 0 , k = 1, . . . , m. (5.10)
Anche in questo caso dobiamo supporre che i vincoli esercitino delle forze R
i
sui punti P
i
in modo che la soluzione delle equazioni di moto
m
i
a
i
= F
i
+R
i
, i = 1, . . . , N (5.11)
sia compatibile con le condizioni vincolari (5.10). Anche in questo caso, il siste-
ma formato da (5.11) e (5.10) indeterminato, contendo 6N incognite contro
le 3N +m equazioni.
Diremo che i vincoli sono lisci quando le reazioni vincolari R
i
soddisfano
la condizione
N

i=1
R
i
P
i
= 0 , per ogni sistema di P
i
, (5.12)
che esprimeremo dicendo che il lavoro virtuale delle reazioni vincolari nullo
per ogni sistema di spostamenti virtuali.
67
Vediamo come questa condizione ci permetta di ridurre a m il numero delle
incognite dovute alle reazioni vincolari. Ricordiamo che linsieme degli spo-
stamenti virtuali forma uno spazio vettoriale di dimensione 3N m i quanto
soluzioni del sistema di equazioni lineari (4.11). Questo implica che la (5.12) sia
in realt un sistema di 3N m equazioni, le cui soluzioni possono essere scritte
come
R
i
=
m

k=1

k
f
k
P
i
, (5.13)
dove
k
, k = 1, . . . , m, sono parametri arbitrari (moltiplicatori di Lagrange).
(vericare per esercizio che le R
i
cos denite sono eettivamente soluzioni di
(4.11) qualsiasi siano i
k
). Sostituendo le espressioni (5.13) nelle equazioni di
moto (5.11), otteniamo il sistema di equazioni di Lagrange di prima specie
_
m
i
a
i
= F
i
+

m
k=1

k
f
k
P
i
, i = 1, . . . , N ,
f
k
(x
1
, y
1
, z
1
, . . . , x
N
, y
N
, z
N
, t) = 0 , k = 1, . . . , m.
(5.14)
Il processo di eliminazione delle
k
in (5.14), possibile in linea di principio,
algebricamente molto complesso. Vediamo come sia possibile percorre unaltra
strada che ci conduca direttamente a un sistema di tante equazioni quanti sono
i gradi di libert del sistema.
Ritorniamo alle (5.11) e moltiplichiamo scalarmente (in R
3
) ognuna delle
equazioni per lo spostamento virtuale del punto corrispondente P
i
, e sommiamo
le equazioni scalari cos ottenute. In virt della assunzione che i vincoli siano
lisci, ovvero la (5.12), le reazioni vincolari scompaiono dalla somma, ovvero
abbiamo
N

i=1
(m
i
a
i
F
i
) P
i
= 0 , per ogni sistema di P
i
, (5.15)
che nota con il nome di equazione simbolica della dinamica.
Possiamo ora sostituire in (5.15) lespressione degli spostamenti virtuali in
funzioni delle coordinate lagrangiane, (4.12). Otteniamo
l

k=1
N

i=1
(m
i
a
i
F
i
)
P
i
q
k
q
k
= 0 , (5.16)
(dove abbiamo scambiato le somme su i e su k) che ora devono valere per
ogni valore delle variazioni q
k
delle l coordinate lagrangiane (ricordiamo che
il vettore (q
1
, . . . , q
l
) appartiene a un aperto di R
l
). Ne segue che la somma si
pu annulare solo se sono nulli tutti i coecienti delle q
k
, k = 1, . . . , l, ovvero
se valgono le l equazioni scalari
N

i=1
(m
i
a
i
F
i
)
P
i
q
k
= 0 , k = 1, . . . , l . (5.17)
Queste equazioni costituiscono un sistema di equazioni dierenziali necessarie
(ovvio) e sucienti (non ovvio) per determinare il moto del sistema. Per rendersi
conto della sucienza delle equazioni dobbiamo far vedere che possono essere
scritte come un sistema di l equazioni dierenziali del secondo ordine in forma
68
normale, capace di determinare le coordinate lagrangiane q
k
in funzione del
tempo.
Nella (5.17) distinguiamo i due termini

N
i=1
m
i
a
i

P
i
q
k
e

N
i=1
F
i

P
i
q
k
= Q
k
.
Il secondo termine Q
k
detto componente lagrangiana della forza. Poich esso
dipende solo dalle posizioni e dalle velocit dei punti, fa intervenire solo le
componenti dei vettori (q
1
, . . . , q
l
) e ( q
1
, . . . , q
l
). Nel caso che le forze siano
tutte conservative, e quindi valga
F
i
=
U
P
i
, i = 1, . . . , N , (5.18)
per qualche funzione U(P
1
, . . . , P
N
), abbiamo
N

i=1
F
i

P
i
q
k
=
U
q
k
. (5.19)
Resta da esprimere in modo ecace la quantit

N
i=1
m
i
a
i

P
i
q
k
.
N

i=1
m
i
a
i

P
i
q
k
=
N

i=1
m
i
dv
i
dt

P
i
q
k
. (5.20)
Per far ci utilizzeremo lenergia cinetica del sistema espressa tramite le coor-
dinate lagrangiane.
5.3 Le equazioni di Lagrange
Consideriamo un sistema vincolato
1
le cui congurazioni siano descritte tramite
un insieme di coordinate lagrangiane q
k
. Il legame tra le coordinate cartesiane
dei punti e le coordinate lagrangiane sar espresso dalle relazioni
P
i
= P
i
(q
1
, . . . , q
l
, t) , (5.21)
nelle quali pu comparire esplicitamente il tempo nel caso i vincoli siano mo-
bili. Un moto qualsiasi del sistema compatibile con i vincoli determinato
dallassegnazione delle funzioni del tempo q
1
(t), . . . , q
l
(t), e quindi dalle relazioni
P
i
(t) = P
i
(q
1
(t), . . . , q
l
(t), t) . (5.22)
Derivando la (5.22) rispetto al tempo, determineremo quindi il legame tra le
velocit dei punti del sistema e le coordinate lagrangiane
2
v
i
=
dP
i
dt
(t) =
l

k=1
P
i
q
k
(q
1
(t), . . . , q
l
(t), t) q
k
+
P
i
t
(q
1
(t), . . . , q
l
(t), t), . (5.23)
1
Le considerazioni ovviamente valgono anche per un sistema libero, ovvero non soggetto a
vincoli
2
Fare attenzione alla somiglianza formale tra la (5.23) e la (4.12): c per una sostanziale
dierenza tra queste formule e non si dovrebbe procedere oltre senza averla capita!
69
Possiamo ora utilizzare lespressione delle velocit per esprimere lenergia cine-
tica T in funzione delle coordinate lagrangiane. Avremo
T =
1
2
N

i=1
m
i
v
2
i
= T
2
+T
1
+T
0
=
1
2
l

h,k=1
a
hk
(q
1
(t), . . . , q
l
(t), t) q
h
q
k
(5.24)
+
l

h=1
b
h
(q
1
(t), . . . , q
l
(t), t) q
h
+c(q
1
(t), . . . , q
l
(t), t) ,
dove i termini a
hk
, b
h
e c sono dati da
3
a
hk
=
N

i=1
P
i
q
h

P
i
q
k
,
b
h
=
N

i=1
P
i
q
h

P
i
t
(5.25)
c =
1
2
P
i
t

P
i
t
,
Dallespressione di T in (5.24) e dallespressione di a
hk
in (5.25), abbiamo che T
2
una forma quadratica denita positiva (poich ovviamente T > 0 per ogni atto
di moto non nullo) e la matrice dei coecienti (a
hk
(q
1
, . . . , q
l
, t)) una matrice
simmetrica e denita positiva per ogni valore delle coordinate lagrangiane e ogni
tempo t. Torniamo ora allespressione T =
1
2

N
i=1
m
i
v
2
i
e deriviamo rispetto
alla variabile q
k
. Nel far questo dobbiamo pensare allespressione della T in
funzione delle coordinate lagrangiane e delle coordinate di velocit lagrangiana
indipendentemente dal fatto che le q
k
(e di conseguenza le q
k
) in un moto siano
delle funzioni del tempo. In altre parole dobbiamo pensare a T come a una fun-
zione dello stato cinematico del sistema caratterizzato dalla sua congurazione e
dal suo atto di moto, indipendentemente da quale moto ci abbia eettivamente
portato a quello stato cinematico. Questo implica che possiamo considerare le
variabili q
k
e q
k
come variabili indipendenti tra loro e dal tempo t. Avremo
allora
T
q
k
=
N

i=1
m
i
v
i
q
k
v
i
=
N

i=1
m
i
P
i
q
k
v
i
, (5.26)
dove abbiamo usato lespressione di v
i
in funzione delle coordinate lagrangiane
(5.23).
Deriviamo ora la (5.26) rispetto al tempo (per far questo pensiamo di avere
un eettivo moto del sistema (q
1
(t), . . . , q
l
(t)))
d
dt
T
q
k
=
N

i=1
m
i
P
i
q
k
a
i
+
N

i=1
m
i
d
dt
P
i
q
k
v
i
. (5.27)
Chiaramente il primo addendo il termine che dovevamo esprimere nella (5.20).
Nel secondo addendo possiamo ancora una volta ricorrere al fatto che nelle-
spressione di P
i
in funzione delle coordinate lagrangiane le variabili q
k
hanno
3
Fare il calcolo della (5.25) e non procedere oltre se non lo sapete fare!
70
un ruolo di variabili indipendenti rispetto al tempo e quindi possibile scambiare
la derivata rispetto a tempo con la derivata parziale rispetto a q
k
e ottenere
d
dt
T
q
k
=
N

i=1
m
i
P
i
q
k
a
i
+
N

i=1
m
i
v
i
q
k
v
i
. (5.28)
Ora i secondo addendo ovviamente la derivata parziali di T rispetto alla
variabile q
k
, e quindi possiamo nalmente scrivere
N

i=1
m
i
P
i
q
k
a
i
=
d
dt
T
q
k

T
q
k
, (5.29)
detta identit di Lagrange. Il secondo membro della (5.29) noto con il nome
di binomio di Lagrange
Possiamo inne riscrivere le (5.17) nella forma nota sotto il nome di equazioni
di Lagrange
d
dt
T
q
k

T
q
k
= Q
k
, k = 1, . . . , l . (5.30)
Nel caso conservativo, poich la funzione potenziale U dipende solo dal-
le coordinate di posizione (ed eventualemente dal tempo nel caso dei vincoli
mobili), possiamo intrdurre la funzione di Lagrange o lagrangiana del sistema
/(q
1
, . . . , q
l
, q
1
, . . . , q
l
, t) = T +U , (5.31)
e riscrivere le equazioni di Lagrange nella forma compatta
d
dt
/
q
k

/
q
k
= 0 , k = 1, . . . , l . (5.32)
5.3.1 Risolubilit delle equazioni di Lagrange
Abbiamo annunciato che le equazioni di Lagrange, che sono equivalenti alle-
quazioni simbolica della dinamica, sono sucienti per determinare la dinamica
di un sistema meccanico
4
. Questo signica che possimo determinare, almeno
per un tempo piccolo in accordo con la teoria delle equazioni dierenziali, le
quanti q
k
(t) una volta assegnate delle condizioni iniziali q
k
(t
0
).
Osserviamo per prima cosa che le (5.30) sono un sistema di equazioni dif-
ferenziali ordinarie del secondo ordine, in quanto le derivate di ordine massimo
sono le drivate seconde che compaiono quando si sviluppa la derivata totale ri-
spetto al tempo nel termine
d
dt
T
q
k
. Per la forma di T in funzione delle coordinate
lagrangiane, vedi (5.24), abbiamo
d
dt
T
q
k
=
d
dt
l

h=1
a
hk
(q
1
(t), . . . , q
l
(t), t) q
h
(non procedere se non si ha chiaro questa prima derivazione rispetto a q
k
: si
noti in particolare che il fattore
1
2
scompare per la simmetria della matrice
4
Purch vincolato con vincoli lisci.
71
a
hk
). Eseguendo la derivazione rispetto al tempo, segue che le derivate seconde
compaino solo nel termine
l

h=1
a
hk
(q
1
(t), . . . , q
l
(t), t) q
h
,
e il sistema di equazioni di Lagrange ha dunque la forma
l

h=1
a
hk
(q
1
(t), . . . , q
l
(t), t) q
h
= f
k
(q
1
(t), . . . , q
l
(t), q
1
(t), . . . , q
l
(t), t) . (5.33)
Ricordando che la matrice a
hk
una matrice denita positiva (in quanto T
positiva per costruzione) e quindi invertibile, possiamo risolvere algebricamente
le (5.33) rispetto alle derivate seconde q
h
ottenendo un sistema di e.d.o. in
forma normale, al quale possiamo applicare la teoria delle equazioni dierenziali
per aermare che per ogni insieme, compatibile, di dati iniziali q
1
(t
0
), . . . , q
l
(t
0
),
q
1
(t
0
), . . . , q
l
(t
0
) esiste ununica soluzione (locale) del sistema.
5.3.2 Invarianza delle equazioni di Lagrange
Supponiamo di avere due sistemi di coordinate lagrangiane per descrivere le
stesse congurazioni di un sistema meccanico
5
. Indichiamo con (q
1
, . . . , q
l
) il
primo sistema e con (
1
, . . . ,
l
) il secondo sistema. Essi saranno legati da una
trasformazione di coordinate, ovvero da l funzioni dierenzabili che indicheremo
con (
1
(q
1
, . . . , q
l
), . . . ,
l
(q
1
, . . . , q
l
)). Indicheremo le trasformazioni inverse con
(q
1
(
1
, . . . ,
l
), . . . , q
l
(
1
, . . . ,
l
))
6
.
Le trasformazioni di coordinate tra le q
k
e le
j
si estendono alle variabili
puntate ( q
1
, . . . , q
l
) e (
1
, . . . ,
l
) in modo da preservare le velocit dei punti del
sistema. Per la velocit v
i
del punto P
i
abbiamo
v
i
=
l

k=1
P
i
q
k
q
k
=
l

j=1
P
i

j

j
(5.34)
ma
P
i
q
k
=
l

h=1
P
i

h
q
k
(5.35)
da cui otteniamo le trasformazioni cercate

j
=
j
(q
1
, . . . , q
l
) ,

j
=
j
(q
1
, . . . , q
l
; q
1
, . . . , q
l
) =
l

k=1

j
q
k
(q
1
, . . . , q
l
) q
k
. (5.36)
5
Questo un problema che si pone quasi sempre: le coordinate lagrangiane sono, in genere,
delle coordinate locali cio non sono denite in tutte le possibili conguarzioni del sistema.
Si pensi p.e. alle coordinate angolari su una supercie sferica. Quindi abbiamo in genere
bisogno di pi sistemi di coordinate lagrangiane; per certe congurazioni ci sar quindi una
sovrapposizione di due o pi sistemi di coordinate.
6
Pi generalmente possiamo considerare anche trasformazioni di coordinate dipendenti dal
tempo t, qui consideriamo per semplicit il caso di vincoli ssi
72
Sia / la funzione langragiana del sistema espressa nelle coordinate (q
1
, . . . , q
l
; q
1
, . . . , q
l
).
Possiamo scrivere la funzione lagrangiana anche nelle coordinate (
1
, . . . ,
l
;
1
, . . . ,
l
);
la indicheremo con L. Poich le due funzioni rappresentano lo stesso sistema
meccanico dovremo avere / = L, ovvero le due funzioni sono legate, nel sistema
di coordinate q e q, dalle relazioni
/(q
1
, . . . , q
l
; q
1
, . . . , q
l
) =
L(
1
(q
1
, . . . , q
l
), . . . ,
l
(q
1
, . . . , q
l
);
1
(q
1
, . . . , q
l
; q
1
, . . . , q
l
), . . . ,
l
(q
1
, . . . , q
l
; q
1
, . . . , q
l
))
e anolgamente nel sistema delle e . Nota che questo ci dice che le funzioni /
e L sono funzionalmente diverse: luguaglianza / = L deve essere intesa come
uguaglianza dei valori delle due funzioni quando sono calcolate rispettivamente
nelle coordinate che rappresentano lo stesso stato cinematico (si riveda il caso
della lagrangiana del problema a due corpi, nelle coordinate cartesiane dei punti
da un lato e nelle coordinate del centro di massa e sferiche dallaltro).
Scrivendo le equazioni di Lagrange nei due sistemi di coordinate otteniamo
d
dt
/
q
k

/
q
k
= 0 , k = 1, . . . , l , (5.37)
nelle coordinate q, q e
d
dt
L

k

k
= 0 , k = 1, . . . , l , (5.38)
nelle coordinate , .
Vale
Teorema 5.3.1 Le soluzioni di (5.38) si ottengono dalle soluzioni di (5.37)
tramite le trasformazioni (5.36).
Questo risultato , in un certo qual senso, ovvio: il moto lo stesso, indipen-
dentemente dal sistema di coordinate scelto. Di pi, tutto il formalismo lagran-
giano stato, n dallinizio, concepito per scrivere le equazioni di moto con la
stessa ricetta in qualsiasi sistema di coordinate. Quindi la dimostrazione ana-
litica di questo teorema (che lasciamo per esercizio) una verica a posteriori
della correttezza del formalismo stesso. Tuttavia questa invarianza analitica
importante quando si voglia introdurre un nuovo sistema di coordinate a partire
da un preesistente sistema, senza ritornare al sistema meccanico, cio senza
tornare a ricalcolare la funzione di Lagrange dalla sua denizione meccanica.
Questo risultato si enuncia anche dicendo che le equazioni di Lagrange sono
invarianti per cambiamento di coordinate.
5.3.3 Coordinate ciclicle
Pu accadere che una delle coordinate lagranganiane, diciamo q
i
, non compaia
esplicitamente nella funzione di Lagrange / (ma la q
i
deve comparire). In questo
caso diremo che la coordinata ciclica. Come conseguenza si ha immediatamen-
te che la funzione
L
q
i
una costante del moto (o integrale primo). Infatti si
ha
d
dt
/
q
i
=
/
q
i
= 0 (5.39)
73
ovvero
/
q
i
= Costante , (5.40)
dove Costante signica costante rispetto al tempo cio tale che la derivata ri-
spetto a t della funzione
L
q
i
(q
1
(t), . . . , q
l
(t), q
1
(t), . . . , q
l
(t), t), dove (q
1
(t), . . . , q
l
(t))
soluzione delle equazioni di moto, nulla. Quindi, per ogni t, vale
/
q
i
(q
1
(t), . . . , q
l
(t), q
1
(t), . . . , q
l
(t), t) =
/
q
i
(q
1
(t
0
), . . . , q
l
(t
0
), q
1
(t
0
), . . . , q
l
(t
0
), t
0
) .
La funzione
L
q
i
detta momento coniugato alla variabile q
i
.
5.3.4 La conservazione dellenergia
Come nel caso delle coordinate cicliche, anche quando la funzione lagrangia-
na non dipende (espicitamente) dal tempo si ha una quantit che si conserva
durante il moto. Questa quantit la funzione hamiltoniana denita da
1(q
1
, ..., q
l
, q
1
, ..., q
l
, t) =
l

i=1
/
q
i
q
i
/ (5.41)
Infatti cacolando la derivata totale di 1 si ottiene
d1
dt
=
l

i=1
d
dt
/
q
i
q
i
+
l

i=1
/
q
i
d
dt
q
i

l

i=1
/
q
i
d
dt
q
i

l

i=1
/
q
i
dq
i
dt

/
t
. (5.42)
Il secondo e terzo addendo si cancellano: inoltre il primo e il quarto termine si
cancellano tra loro in virt dellequazione di Lagrange (poich stiamo calcolando
una derivata totale, le funzioni q
i
e q
i
in (5.42) sono delle funzioni del tempo e
vale q
i
=
dq
i
dt
). Ne segue che
d1
dt
=
/
t
, (5.43)
e di conseguenza
d1
dt
= 0 , (5.44)
se la funzione lagrangiana non dipende dal tempo. Quindi se la funzione lagran-
giana non dipende espicitamente dal tempo la funzione 1 un integrale primo
ed costante lungo le soluzioni.
Se la lagrangiana proviene da un sistema meccanico soggetto a vincoli ssi,
allora la lagrangiana ha la forma
/ =
1
2
l

h,k=1
a
hk
(q
1
, . . . , q
l
) q
h
q
k
+U(q
1
, . . . , q
l
) , (5.45)
dove il primo addendo in (5.45) lenergia cinetica del sistema e il secondo
termine il potenziale.
Calcolando la funzione 1 per questa lagrangiana otteniamo
7
1 =
1
2
l

h,k=1
a
hk
(q
1
, . . . , q
l
) q
h
q
k
U(q
1
, . . . , q
l
) , (5.46)
7
Questo calcolo un caso particolare di un teorema sulle forme quadratiche (detto di
Eulero) che dice che, data la forma quadratica A(, ) =

n
i,j=i
a
ij

j
con (a
ij
) matrice
simmetrica, allora

n
k=i
A

k
= 2 A(, ).
74
ovvero la somma di energia cinetica e energia potenziale U.
5.3.5 Il teorema di Noether
La conservazione del momento coniugato nel caso delle variabili cicliche e la
conservazione della funzione hamiltoniana, sono legati alle propriet di inva-
rianza della funzione di Lagrange. Nel caso di una coordinata ciclica q
h
, la
condizione di ciclicit,
L
q
h
, ci dice che comunque trasli la coordinata q
h
la
funzione lagrangiana rimane immutata (in questo caso la cosa ovvia visto
che la lagrangiana non dipende da q
h
).
Cerchiamo di chiarire questo punto con qualche esempio. Torniamo al caso
del moto centrale. In questo caso la variabile ciclica. Questo semplicemen-
te traduce il fatto che, essendo tutto simmetrico per rotazioni attorno allasse
perpendicolare al piano del moto, che quello dove la variabile angolare, il
valore dellangolo non deve intervenire nella dinamica: solo le sue variazioni,
e quindi , hanno importanza. Analogamente, la lagrangiana del moto di un
punto libero, cio a cui non sono applicate forze,
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
). Qui
tutte e tre le coordinate (x, y, z) sono cicliche. E questo la conseguenza della
omogeneit dello spazio: ogni punto dello spazio indistinguibile dagli altri.
In termini matematici apparentemente pi ranati, il problema del moto del
punto libero deve essere invariante per traslazione (o meglio ancora, per lazione
del gruppo delle traslazioni dello spazio euclideo!).
Anche la conservazione dellenergia, seppur meno palesemente, legata a
uninvarianza traslazionale: quella delle traslazioni temporali (cio della varia-
bile t).
Per generalizzare queste osservazioni occorre formalizzare meglio il concetto
di invarianza
Per evitare complicazioni limitiamoci a funzioni lagrangiane indipendenti dal
tempo. La funzione / quindi una funzione denita su un insieme o = DR
l
dove D un aperto di R
l
ed il dominio delle coordinate lagrangiane (q
1
, . . . , q
l
)
mentre il secondo R
l
il dominio delle velocit lagrangiane ( q
1
, . . . , q
l
)
Uno pseudo-gruppo
8
a un parametro di dieomorsmi di D una mappa da
: I D D, dove I R un intervallo contenente lo zero, tale che
1. per ogni s I la mappa (s, ) : D D un dieomorsmo (ovvero biu-
nivoca, dierenziabile con inversa dierenziabile); per ogni (q
1
, . . . , q
l
) D
la mappa (, (q
1
, . . . , q
l
)) : I D dierenziabile;
2. (0, ) : D D la trasformazione identica, (0, (q
1
, . . . , q
l
)) = (q
1
, . . . , q
l
);
3. per ogni s
1
, s
2
I tali che s
1
+s
2
I, vale (s
1
, (s
2
, )) = (s
2
, (s
1
, )) =
(s
1
+s
2
, ).
Nota 5.3.2 Per ogni punto di D passa una sola curva del tipo s (s, (q
1
, . . . , q
l
)),
anche se la rappresentazione non univoca a causa della propriet di trasla-
zione al punto 3.
8
Il nome pseudo-gruppo proviene dal fatto che in genere I = R e quindi la terza propriet
richiesta solo localmente una propriet di gruppo. Nel seguito, per non appesantire,
elimineremo il presso pseudo
75
Esercizio 5.3.3 Vericare che la traslazione (s, (q
1
, q
2
, . . . , q
l
)) = (q
1
+
s, q
2
, . . . , q
l
) un gruppo a un parametro.
Esercizio 5.3.4 Vericare che (s, (q
1
, . . . , q
l
)) la mappa inversa di
(s, (q
1
, . . . , q
l
)), ovvero che (s, (s, (q
1
, . . . , q
l
))) = (q
1
, . . . , q
l
).
Dato un gruppo a un parametro , chiameremo rilevamento del gruppo allo
spazio o = D R
l
il gruppo a un parametro T : I o o denito da
T(s, (q
1
, . . . , q
l
; q
1
, . . . , q
l
)) =
_
(s, (q
1
, . . . , q
l
));
l

k=1

1
q
k
q
k
, . . . ,
l

k=1

n
q
k
q
k
_
,
(5.47)
dove
j
, j = 1, . . . , l sono le componenti di del vettore (s, (q
1
, . . . , q
l
)). Nota
che la regola di trasformazione delle variabili puntate ancora quella che
trasforma le velocit come nella (3.4).
Esercizio 5.3.5 Vericare che il rilevamento di un gruppo a un parametro
un gruppo a un parametro
Esercizio 5.3.6 Vericare che il rilevamento della traslazione dato da
(q
1
, . . . , q
l
; q
1
, . . . , q
l
) (q
1
+s, . . . , q
l
; q
1
, . . . , q
l
), ovvero che le velocit lagran-
giane restano invariate.
Denizione 5.3.7 Un gruppo a un parametro si dice una simmetria per la
funzione lagrangiana / se per ogni s I e per ogni (q
1
, . . . , q
l
; q
1
, . . . , q
l
) o
vale
/(q
1
, . . . , q
l
; q
1
, . . . , q
l
) = /(T(s, (q
1
, . . . , q
l
; q
1
, . . . , q
l
))) . (5.48)
Possiamo ora enunciare il teorema di Noether
Teorema 5.3.8 Sia una simmetria per la funzione lagrangiana /, allora la
funzione J : o R denita da
J(q
1
, . . . , q
l
; q
1
, . . . , q
l
) =
l

k=1
/
q
k
d
k
ds

s=0
(5.49)
un integrale del moto, ovvero
dJ
dt
= 0 . (5.50)
La dimostrazione si basa sulla possibilit di scambiare le derivate ripetto
a s e a t. Queste sono due variabili indipendenti tra loro (la t il tempo,
la s il parametro di una trasformazione geometrica indipendente dal tempo).
Avremo quindi
d
dt
_
d
ds
_
=
d
ds
_
d
dt
_
=
d
ds
_
l

k=1

q
k
q
k
_
(5.51)
76
Deriviamo la funzione J rispetto al tempo
d
dt
J(q
1
, . . . , q
l
; q
1
, . . . , q
l
) =
d
dt
l

k=1
/
q
k
d
k
ds

s=0
(5.52)
e sviluppiamo la derivata del prodotto dentro la somma
l

k=1
d
dt
/
q
k
d
k
ds

s=0
+
l

k=1
/
q
k
d
dt
_
d
k
ds
_

s=0
(5.53)
Nel primo addendo possiamo usare le equazioni di Lagrange per sostituire
d
dt
L
q
k
con
L
q
k
, e nel secondo addendo possiamo scambiare le derivate rispetto a s e t
come dalla (5.51)
l

k=1
/
q
k
d
k
ds

s=0
+
l

k=1
/
q
k
d
ds
_
d
k
dt
_

s=0
=
l

k=1
/
q
k
d
k
ds

s=0
+
l

k=1
/
q
k
d
ds
_
l

h=1

k
q
h
q
h
_

s=0
. (5.54)
Questultima la derivata di /(T(s, (q
1
, . . . , q
l
; q
1
, . . . , q
l
))) rispetto a s ed
quindi nulla per linvarianza della lagrangiana sotto lazione del gruppo a un
parametro.
5.4 Equilibrio
Nel seguito considereremo solo lagrangiane indipendenti (esplicitamente) dal
tempo. Ricordiamo che la lagrangiana ha la forma
/ =
1
2
l

h,k=1
a
hk
(q
1
, . . . , q
l
) q
h
q
k
+
l

h=1
b
h
(q
1
, . . . , q
l
) q
h
+T
0
(q
1
, . . . , q
l
)+U(q
1
, . . . , q
l
) ,
(5.55)
e indichiamo con T
2
e T
1
rispettivamente le parti quadratiche e linari dellenergia
cinetica. Nel caso di un sistema sogggetto a ncoli ssi la lagrangiana si riduce
alla sola somma T
2
+U.
Poich che la lagrangiana in (5.55) non dipende esplicitamente dal tempo e
la funzione di Hamilton
1 =
l

h=1
/
q
h
q
h
/ (5.56)
un integrale primo del moto, ovvero
d1
dt
= 0 . (5.57)
Osserviamo che la 1 ha la forma
1 =
1
2
l

h,k=1
a
hk
(q
1
, . . . , q
l
) q
h
q
k
T
0
(q
1
, . . . , q
l
) U(q
1
, . . . , q
l
) , (5.58)
77
ovvero il termine lineare della lagrangiana non d contributi alla hamiltoniana.
Cerchiamo ora soluzioni costanti delle equazioni di moto, ovvero funzioni del
tipo
q
1
(t) q
e 1
, . . . , q
l
q
e l
, per ogni t . (5.59)
La congurazione individuata dalle coordinate lagrangiane (q
e 1
, . . . , q
e l
) si dice
una conguarzione di equilibrio: se mettiamo il sistema in questa congurazione
con un atto di moto nullo, il sistema rester per sempre in questa congurazione.
Eimmediato vericare (farlo per esercizio) che la condizione a cui devono
soddisfare le coordinate (q
e 1
, . . . , q
e l
) di una congurazione di equilibrio
/
q
k
(q
e 1
, . . . , q
e l
) =
T
0
q
k
(q
e 1
, . . . , q
e l
) +
U
q
k
(q
e 1
, . . . , q
e l
) = 0 , k = 1, . . . , l .
(5.60)
Infatti, sviluppando i termini della k-esima equazione di Lagrange nel caso di
una lagrangiana della forma (5.55), e scegliendo q
1
= . . . = q
l
= 0, tutti i
termini presenti si annullano tranne la derivata di T
0
+U rispetto a q
k
, da cui la
condizione (5.60). Se chiamiamo potenziale ecace la funzione T
0
+U possiamo
quindi dire che i punti di equilibrio di un sistema meccanico sono tutti e soli i
punti critici della funzione potenziale ecace.
Il potenziale ecace si riduce al potenziale delle forze direttamente applicate
nel caso dei vincoli ssi. Il temine T
0
pu essere quindi interpretato come il
potenziale generalizzato dovuto a forze apparenti (p.e. la forza centrifuga) in
sistemi non inerziali (vedi esempio nel seguito).
5.4.1 Stabilit
In quello che segue consideremo solo lagrangiane indipendenti dal tempo e dove
la parte lineare T
1
=

l
i=1
b
k
(q
1
, . . . , q
l
) q
i
sia nulla, ovvero la lagrangiana sia
della forma
/ =
1
2
l

h,k=1
a
hk
(q
1
, . . . , q
l
) q
h
q
k
+T
0
(q
1
, . . . , q
l
) +U(q
1
, . . . , q
l
) . (5.61)
Una congurazione di equilibrio q
e
= (q
e1
, . . . , q
el
) si dir stabile se lo stato
cinematico corrispondente alla conguazione di equilibrio e allatto di moto nul-
lo, ovvero (q
e1
, . . . , q
el
, 0, . . . , 0), una posizione di equilibrio stabile nel senso di
Liapunov per il sistema di equazioni del primo ordine equivalente alle equazioni
di Lagrange, ovvero per il sistema
_
_
_
q
k
=
k
dert [
ik
(q
1
, . . . , q
l
)
k
]
=

q
k
/(q
1
, . . . , q
l
,
1
, . . . ,
l
)
(5.62)
Vale il
Teorema 5.4.1 (Principio di Dirichlet) Se q
e
= (q
e1
, . . . , q
el
) un mas-
simo isolato della funzione potenziale ecace U
eff
= T
0
+ U , allora una
congurazione di equilibrio stabile.
La dimostrazione di questo principio relativamente semplice: si riduce a
fer vedere che la funzione hamiltoniana denita da (5.58) (lenergia se il sistema
soggetto a vincolo ssi) una funzione di Lyapunov per il sistema (5.62).
78
La condizione che la derivata della funzione lungo le soluzioni sia minore o
uguale a zero conseguenza della conservazione dellenergia: si ha infatti
d1
dt
= 0 .
Resta da far vedere che la funzione 1ha un minimo isolato in (q
e1
, . . . , q
el
, 0, . . . , 0).
Anche questo segue facilmente dalla forma della 1 e dallipotesi di massimo
isolato per la U. Infatti il primo addendo nella denzione di 1 una forma qua-
dratica denita positiva nelle q
k
(o
k
) e quindi positivo fuori dal sottospazio

1
= =
l
= 0. Nel punti di questo sottospazio (in un intorno della congu-
razione di equilibrio) si ha U
eff
(q
1
, . . . , q
l
) > U
eff
(q
e1
, . . . , q
el
) e quindi la
funzione 1 ha un minimo isolato in (q
e1
, . . . , q
el
, 0, . . . , 0).
5.4.2 Esempio
Consideriamo come esempio il caso di un pendolo semplice il cui asse di oscil-
lazioni ruoti, rimanendo sempre orizzontale, attorno alla verticale per il punto
di sospensione del pendolo. In altri termini il sistema costituito da un solo
punto materiale P soggetto a due vincoli: P deve stare a distanza ssata l da un
punto sso O; P appartiene a un piano verticale che ruota attorno alla verticale
condotta per il punto O.
Figura 5.1: Pendolo su un piano in rotazione
79
Esercizio 5.4.2 Scrivere le equazioni vincolari, assumendo un sistema di ri-
ferimento sso in cui lasse delle z la verticale discendente passante per
O.
Esercizio 5.4.3 Scrivere la lagrangiana del sistema, scegliendo come coordina-
ta lagrangiana langolo tra lasse delle z e il vettore P O.
La lagrangiana del sistema data da
/ =
1
2
m
_
l
2

2
+l
2
sin
2

2
_
+mgl cos (5.63)
dove (t) langolo che il piano che contiene il pendolo forma con un verticale
piano sso. Nel seguito assumeremo che la rotazione di questo piano sia uniforme
e quindi (t) = t.
Avremo quindi T
0
=
1
2
ml
2
sin
2

2
e U = mgl cos per cui lequilibrio
dato dalle soluzioni dellequazione
l
2
sin cos g sin = 0 (5.64)
(5.64) ha quindi due soluzioni corrispondenti allannullarsi della funzione sin ,
i.e. = 0 e = , e due soluzioni corrispodenti allannullarsi del fattore
l
2
cos g, che per sono presenti se e solo se si ha
g
l
2
< 1 (ovvero se la
rotazione sucientemente veloce), e sono date dai due angoli arccos
g
l
2

(0,

2
) e 2 arccos
g
l
2
.
Esercizio 5.4.4 Usando il criteri di Dirichlet, mostrare che = 0 stabile
se
g
l
2
> 1 e che per
g
l
2
< 1 le posizioni di equilibrio stabile sono date da
arccos
g
l
2
(0,

2
) e 2 arccos
g
l
2
.
5.5 Piccole Oscillazioni
Supponiamo di avere un sistema meccanico con l gradi di libert, con funzione
lagrangiana della forma
9
/(q, q) =
1
2
l

i,j=1
a
ij
(q) q
i
q
j
+U(q) (5.65)
e supponiamo che la congurazione di coordinate q
e
sia tale che si abbia con-
temporaneamente
U
q
k
(q
e
) = 0, k = 1, ..., l, (5.66)
e la matrice hessiana
H(q
e
) =
_

2
U
q
k
q
h
(q
e
)
_
k, h = 1, ..., l, (5.67)
sia denita negativa.
Le condizioni (5.66) e (5.67), e il criterio di Dirichlet, ci garantiscono che la
congurazione q
e
una congurazione di equilibrio stabile, ovvero che il moto
9
Se la lagrangiana ha la forma T
2
+T
0
+U quello che segue vale sostituendo U
eff
= T
0
+U
al potenziale U.
80
resta connato in un intorno della congurazione di equilibrio q
e
(e della velocit
lagrangiana q nulla). In altri termini, durante il moto, le norme dei |q(t) q
e
|
e | q(t)| restano piccole. Si pu quindi pensare di sostituire alle equazioni di
moto di Lagrange derivanti dalla (5.65), ovvero
l

i=1
a
ik
(q) q
i
+
l

i,j=1
a
ik
q
j
(q) q
i
q
j

1
2
l

i,j=1
a
ij
q
k
(q) q
i
q
j

U
q
k
(q) = 0 (5.68)
che sono in genere delle equazioni non lineari nellincognita q(t), delle equazioni
linari ottenute dalle (5.68) cancellando tutti i termini dove compaiono le inco-
gnite q(t) q
e
e q(t) a una potenza maggiore di uno (per far questo dobbiamo
pensare di sviluppare in serie di Taylor tutti i termini non lineari attorno ai va-
lori q = q
e
e q = 0). Questo modo di procedere, ricordando la (5.66), ci lascia
con lequazione lineare (dove abbiamo assunto, senza perdere di generalit, che
le coordinate lagrangiane della posizione di equilibrio siano tutte nulle, ovvero
q
e
i
= 0)
l

i=1
a
ik
(q
e
) q
i

l

i=1

2
U
q
2
k
q
i
(q
e
) q
i
= 0 . (5.69)
E immediato vericare che che le (5.69) sono le equazioni di Lagrange che si
ottengono dalla lagrangiana
L(q, q) =
1
2
l

i,j=1
A
ij
q
i
q
j

1
2
l

i,j=1
B
ij
q
i
q
j
(5.70)
dove le matrici, costanti, A e B sono rispettivamente date da
A
ij
= a
ij
(q
e
), B
ij
=

2
U
q
i
q
j
(q
e
) . (5.71)
Possiamo riscrivere la (5.70) in forma matriciale
L(q, q) =
1
2
q
T
A q
1
2
q
T
Bq, (5.72)
e le equazioni (5.69)
A q +Bq = 0 . (5.73)
Chiameremo lagrangiana delle piccole oscillazioni la funzione denita in (5.70)
(o (5.72)) ed equazione delle piccole oscillazioni la (5.69) (o (5.73)).
5.5.1 Soluzione delle equazioni delle piccole oscillazioni
Come fatto in generale per i sistemi lineari di equazioni dierenziali a coecienti
costanti, cerchiamo le soluzioni di (5.73) nella forma
q(t) = u(t)v , (5.74)
dove u(t) una funzione scalare e v un vettore incogniti. Inserendo la q(t)
denita da (5.74) in (5.73), otteniamo
u(t) Av = u(t) Bv , (5.75)
81
che pu essere risolta solo se i vettori Av e Bv sono paralleli, ovvero se il vettore
v soddisfa allequazione
Av = Bv , (5.76)
per qualche numero . Supponendo che (5.76) ammetta soluzione con reale e
positivo, allora la (5.75) soddisfatta scegliendo u(t) soluzione di
u(t) +
2
u(t) = 0 , (5.77)
con =

, ovvero u(t) = a cos(t) +b sin(t) con a e b costanti arbitrarie.
Mostreremo che vero il seguente teorema per le matrici A e B
Teorema 5.5.1 (Teorema spettrale) Sia A una matrice simmetrica denita
positiva e B una matrice simmetrica. Allora (5.76) ammette un sistema com-
pleto di soluzioni, cio esistono l vettori linearmente indipendenti v
1
, . . . , v
l
e l
numeri reali
1
, . . . ,
l
(non necessariamente diversi tra loro) che soddisfano

k
Av
k
= Bv
k
, k = 1 . . . l . (5.78)
Se anche la matrice B denita positiva, allora i numeri
k
sono tutti positivi.
I numeri
k
e i vettori v
k
sono detti rispettivamente gli autovalori e gli autovet-
tori di B relativi ad A. Il teorema una generalizzazione del Teorema spettrale
per le matrici simmetriche (che rientra in questa versione per A = id). Ci che
si perde che la base di autovettori non pi, in generale, ortonormale.
In accordo con il teorema spettrale possiamo facilmente risolvere il sistema
di equazioni (5.73) una volta risolto il problema algebrico della eettiva deter-
minazione dei
k
e v
k
. Infatti, in virt del fatto che i vettori v
k
formano una
base di R
l
, ogni soluzione di (5.73) si scriver come
q(t) =
l

k=1
(a
k
cos(
k
t) +b
k
sin(
k
t)) v
k
, (5.79)
con
k
=

k
.
Si noti che ogni soluzione del tipo (a
k
cos(
k
t) +b
k
sin(
k
t)) v
k
compie un
moto indipendente da quello dalle altre soluzioni dello stesso tipo e di diverso in-
dice k. Per questa ragione queste soluzioni sono dette modi normali di vibrazione
e le quantit

k
2
sono dette frequenze proprie delle piccole oscillazioni.
5.5.2 Dimostrazione del Teorema spettrale
Trasformiamo lequazione (5.76) moltiplicando a sinistra per la matrice M
T
1
e
inserendo il prodotto M
1
M
T
1
tra le matrici A e B e il vettore v, dove M
1
la
matrice ortogonale che diagonalizza la matrice simmetrica A
M
T
1
AM
1
M
T
1
v = M
T
1
BM
1
M
T
1
v , (5.80)
che riscriveremo
Dv = B
1
v , (5.81)
dove D = M
T
1
AM
1
una matrice diagonale D = diag(
1
, . . . ,
l
) con elemnti

k
, k = 1, . . . , l tutti posotivi, B
1
= M
T
1
BM
1
ancora una matrice diagonale,
e v = M
T
1
v.
82
Deniamo la matrice D
1/2
= diag(

1
, . . . ,

l
), in modo che D = D
1/2
D
1/2
.
Moltiplichiamo la (5.81) a sinistra per D
1/2
= diag(
1

1
, . . . ,
1

l
) e inseriamo
il prodotto D
1/2
D
1/2
= id tra la matrice B
1
e il vettore v, ottenendo
v = B
2
v , (5.82)
dove v = D
1/2
v e B
2
= D
1/2
B
1
D
1/2
ancora una matrice simmetrica.
Ma la simmetria di B
2
implica che esiste una base di autovettori v
1
, . . . , v
l

corrispondente a l autovalori reali (non necessariamente distinti)


1
, . . . ,
l
. Se
la matrice B denita positiva, altrettanto lo la B
1
, ottenuta da B per rota-
zione e anche B
2
che ottenuta da B
1
moltiplicando a destra e a sinistra per
una matrice diagonale denita positiva. Ne segue che, se B denita positiva,
gli autovalori
1
, . . . ,
l
sono numeri positivi.
Poniamo inne v
k
= M
1
D
1/2
v
k
, k = 1, . . . , l. Poich M
1
D
1/2
una ma-
trice invertibile, i vettori v
1
, . . . , v
l
sono una base, e inoltre le coppie (v
k
,
k
)
soddisfano lequazione (5.76), che quanto si voleva dimostrare.
5.5.3 Esempio: la catena di oscillatori
Come esempio consideriamo un sistema costituito da N punti materiali P
i
, m
i
,
i = 1, . . . , N che si muovono senza attrito su una retta e soggetti a forze elastiche
ideali della forma k
i
(P
i+1
P
i
) dove i = 0, . . . , N e i punti P
0
e P
N+1
sono due
punti ssati sulla retta a una distanza L tra loro (questa forza applicata sul
punto P
i+1
, in parole povere tra un punto e il successivo c una molla, inotre
tra il primo punto e un punto sso c una molla, come pure tra lultimo punto
e un secondo punto sso, vedi gura). La lagrangiana del sistema data da
Figura 5.2: Catena di oscillatori N = 4
/ =
1
2
N

i=1
m
i
x
2
i

1
2
N

i=0
k
i
(x
i+1
x
i
)
2
(5.83)
dove x
i
indica lascissa del punto i-esimo si posto x
0
= 0 e x
N+1
= L.
Dobbiamo ora riscrivere la lagrangiana in funzione delle nuove coordinate
q
i
= x
i
x
e
i
, ovvero in funzione degli scarti della coordinata del punto x
i
da
quella di equilibrio x
e
i
. Avremo x
i
= q
i
in quanto x
i
e q
i
dieriscono per una
quantit costante. Nel termine di potenziale il quadrato (x
i+1
x
i
)
2
sostituito
83
da (x
e
i+1
+q
i+1
x
e
i
q
i
)
2
che ci d
2U =
N

i=0
k
i
(q
i+1
q
i
)
2
2
N

i=0
k
i
(x
e
i+1
x
e
i
)(q
i+1
q
i
) +
N

i=0
k
i
(x
e
i+1
x
e
i
)
2
,
(5.84)
dove abbiamo posto q
0
= q
N+1
= 0 (sono le variazioni dei punti ssi di ascissa
0 e L).
Il terzo addendo in (5.84) costate e quindi pu essere trascurato nel po-
tenziale; il secondo addendo la parte lineare dello sviluppo di U attorno alla
congurazione di equilibrio, ed quindi nullo per la condizione di equilibrio
U
q
= 0 (nota che NON abbiamo bisogno di calcolare le x
e
i
per poter aermare
che questo termine nullo).
Possiamo nalmente riscrivere la lagrangiana come
/ =
1
2
N

i=1
m
i
q
2
i

1
2
N

i=0
k
i
(q
i+1
q
i
)
2
, (5.85)
dove ancora pensiamo a q
0
= q
N+1
= 0 come quantit note. Questa lagrangiana
ci d il sistema di equazioni di Lagrange
m
i
q
i
= k
i1
(q
i
q
i1
) +k
i
(q
i+1
q
i
) (5.86)
i = 1, . . . , N, con le condizioni aggiuntive q
0
= q
N+1
= 0.
Ora ci limitiamo a considerare il caso in cui tutte le masse siano uguali, m, e
tutte le molle abbiamo la stessa costante elastica k. In questo caso la lagrangiana
si semplica (invece della lagrangiana scriviamo la funzione L = //m)
L =
1
2
N

i=1
q
2
i

1
2
k
m
N

i=0
(q
i+1
q
i
)
2
, (5.87)
e le equazioni prendono la forma
q
i
=
k
m
(q
i1
2q
i
+q
i+1
) (5.88)
Le matrici A e B per scrivere la L nella forma matriciale (5.72) sono rispetti-
vamente la matrice identit e la matrice
B =
k
m
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
2 1 0 . . . . . . 0
1 2 1 0 . . . . . 0
0 1 2 1 0 . . . . 0
. . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
0 . . . . 0 1 2 1 0
0 . . . . . 0 1 2 1
0 . . . . . . 0 1 2
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(5.89)
Quindi la derminazioni dei modi normali e delle loro frequenze ridotta alla
ricerca degli autovettori e degli autovalori della matrice B.
84
E facile vericare che gli N autovettori sono dati da
(v
k
)
i
= sin
_
ki
N + 1
_
, i = 1, . . . , N , k = 1, . . . , N (5.90)
dove (v
k
)
i
la i-esima componente del k-esimo autovettore. Il corrispondente
autovalore dato
2
k
m
_
1 cos
_
k
N + 1
__
(5.91)
Esercizio 5.5.2 Vericare che i vettori dati (5.90) sono eettivamente gli au-
tovettori di B. Suggerimento: usando le formule di addizione del seno calcolare
sin
_
k(i 1)
N + 1
_
+ 2 sin
_
ki
N + 1
_
sin
_
k(i + 1)
N + 1
_
.
Nota 5.5.3 Se si scorrono le componenti degli autovettori dalla prima alla N-
esima, si osserva che nel primo autovettore (k = 1) tutte le componenti hanno
lo stesso segno, mentre nel secondo si hanno met componenti positive e met
negative (se N pari, se N = 2M + 1 la componente M-esima nulla) e in
generale il numero di cambiamenti di segni delle componenti uguale a k 1.
Inoltre il primo autovalore il pi piccolo degli autovalori che sono una
successione crescente,
1
<
2
< . . . <
N
. Questo signica che le frequenze di
oscillazione aumentano allaumentare di k, ovvero allaumentare del numero di
cambi di segno delle componenti.
Per chiarire la dinamica di questo sistema, vediamo il caso semplice di due
soli punti. In questo caso gli autovettori sono semplicemente
v
1
=
_
1
1
_
con autovalore
k
m
e v
2
=
_
1
1
_
con autovalore 3
k
m
.
Nel modo normale associato al primo autovettore, le due molle si muovono oscil-
lando nella stessa direzione e con la stessa frequenza e ampiezza, mantenendo
quindi inalterata la distanza recripoca (uguale alla distanza allequilibrio). Nel
secondo modo invece le due molle oscillano ancora con la stessa frequenza e am-
piezza, ma in due direzioni opposte: in questo caso il centro di massa della molle
resta fermo durante il moto. Il moto generico del sistema una sovrapposzione
(combinazione linare) di questi due moti.
85
Capitolo 6
Dinamica dei sistemi rigidi
Un sistema di punti materiali (P
k
, m
k
) detto rigido se soggetto a rispettare
(oltre a eventuali altri vincoli) i vincoli di rigidit
(P
i
P
j
) (P
i
P
j
) = d
2
ij
, (6.1)
ovvero a mentenere inalterate le distanze tra i punti durante il moto.
Come abbiamo gi osservato nel capitolo dedicato alla cinematica, se il si-
stema possiede almeno tre punti non allineati, allora le sue congurazioni sono
in corrispondenza uno a uno con le posizioni che un sistema di riferimento or-
tonormale (solidale) pu assumere rispetto a un altro sistema di riferiferimento
ortogonale (sso).
Unimportante conseguenza che, almeno dal punto di vista cinematico, non
ci sono dierenze nella descrizioni del moto di un sistema rigido discreto, cio
formato da un numero nito di punti materiali, e un corpo rigido continuo
1
. In
quello che segue tratteremo il problema della dinamica di un sistema rigido di-
screto. Le equazioni di moto che ricaveremo saranno per facilmente adattabili
al caso continuo. Esse saranno quindi adottate come modello per la dinamica
dei corpi rigidi continui.
6.1 Le equazioni cardinali
Iniziamo con delle considerazioni generali sulle equazioni di moto di un sistema
di punti vere per sistemi qualsiasi, anche non rigidi.
Sia (P
k
, m
k
) un sistema di N punti materiali qualsiasi. Per ogni punto
scriviamo lequazione di moto
m
k
a
k
= F
E
k
+F
I
k
, (6.2)
dove abbiamo indicato con F
I
k
e con F
E
k
le due forze risultanti di tutte le forze
applicate a P
k
e distinte a secondo se la loro reazione (in accordo al principio
1
Anche se abbastanza chiaro cosa si debba, intuitivamente, intendere per corpo rigido
continuo, bene dare una denizione pi formale. Diremo che una regione C(t) un corpo
continuo se esiste una funzione continua, non negativa (x, y, z, t) di cui C(t) il supporto al
tempo t, ovvero se (x, y, z, t) > 0 per (x, y, z) C(t) e nulla altrimenti: la funzione detta
densit di massa. Il corpo si dice rigido se esiste un sistema di riferimento ortonormale nelle
cui coordinate la funzione densit non dipende dal tempo. Questo riferimento detto solidale.
86
di azione e reazione) risulti applicata a un altro punto del sistema o a un punto
esterno al sistema. Nel primo caso parleremo di forze interne e nel secondo di
forze esterne.
Sommiamo le N equazioni

k=1,N
m
k
a
k
=

k=1,N
F
E
k
+

k=1,N
F
I
k
. (6.3)
Il primo termine la derivata rispetto a t della quantit K =

k=1,N
m
k
v
k
=
Mv(P
O
) dove si posto M =

k=1,N
m
k
e P
O
il centro di massa del sistema.
La quantit vettoriale K prende il nome di quantit di moto del sistema.
Osserviamo ora che la somma

k=1,N
F
I
k
nulla in virt del principio di
azione-reazione; infatti possiamo scrivere F
I
k
=

j=1,N
F
I
j k
dove F
I
j k
la forza
che si esercita sul punto P
k
e la cui reazione F
I
k j
applicata al punto P
j
. Si ha
quindi F
I
j k
= F
I
k j
e i due termini si cancellano nella somma in (6.3). Abbiamo
quindi
d
dt
K = Ma(P
o
) = F
E
, (6.4)
dove si posto F
E
=

k=1,N
F
E
k
. Il vettore F
E
prende il nome di risultante
delle forze esterne.
Possiamo inne leggere lequazione (6.4): la variazione della quantit di
moto del sistema uguale alla risultante delle forze esterne applicate al siste-
ma. Inoltre, in virt delluguaglianza tra k e Ma(P
o
), abbiamo che: il centro
di massa del sistema si muove come un punto materiale, avente come massa
la massa totale del sistema, sotto lazione della risultante delle forze esterne.
Lequazione (6.4) detta prima equazione cardinale.
Riprendiamo ora le equazioni (6.2), moltiplichiamo ognuna vettorialmente
per (P
k
O) e sommiamo,

k=1,N
m
k
(P
k
O) a
k
=

k=1,N
(P
k
O) F
E
k
+

k=1,N
(P
k
O) F
I
k
. (6.5)
Sempre in virt del principio di azione-reazione abbiamo che la somma

k=1,N
(P
k

O) F
I
k
in (6.5) nulla.
Si ha infatti:

k=1,N
(P
k
O) F
I
k
=

k,j=1,N
(P
k
O) F
k,j
, dove F
k,j
la forza che si esercita sul punto P
k
con reazione applicata nel punto P
j
.
Riscriviamo la somma come

k,j=1,N
(P
k
P
j
)F
k,j
+

k,j=1,N
(P
j
O)F
k,j
.
Dal principio di azione-reazione abbiamo che (P
k
P
j
)F
I
j k
= (P
k
P
j
)F
I
k j
,
in quanto lazione e la reazione hanno la stessa retta di azione, determinata dalla
congiungente dei due punti di applicazione, e quindi

k,j=1,N
(P
k
O) F
k,j
=

k,j=1,N
(P
j
O)F
k,j
=

k,j=1,N
(P
j
O)F
j,k
in quanto F
k,j
= F
j,k
. Le
due somme nel primo e lultimo termine delluguaglianza sono la stessa somma
dove si sono scambiati i nomi degli indici di somma: ne segue che il vettore

k,j=1,N
(P
k
O) F
k,j
uguale a suo opposto e quindi nullo.
Poniamo ora M(O) =

k=1,N
(P
k
O) F
E
k
, detto momento risultante
delle forze esterne rispetto al punto O, e L(O) =

k=1,N
m
k
(P
k
O) v
k
,
detto momento della quantit di moto rispetto al punto O.
87
Deriviamo ora rispetto al tempo il vettore L(O):
d
dt
L(O) =
d
dt

k=1,N
m
k
(P
k
O)v
k
=

k=1,N
m
k
(v
k
v
O
)v
k
+

k=1,N
m
k
(P
k
O)a
k
(6.6)
da cui abbiamo
d
dt
L(O) = M(O) +v
O
K. (6.7)
La (6.7) detta seconda equazione cardinale. Il termine v
O
K pu essere
reso nullo con una opportuna scelta del punto di riduzione dei momenti O.
Infatti se il punto O ha velocit parallela alla velocit del centro di massa questo
termine si annulla: le scelte pi utilizzate sono O sso oppure O P
o
; con
queste scelte abbiamo
d
dt
L(O) = M(O), ovvero la variazione del momento della
quanti di moto uguaglia il momento risultante delle forze esterne.
6.2 Le equazioni cardinali per i rigidi
Le equazioni cardinali formano un sistema di sei equazioni scalari, valide per
qualsiasi sistema materiale (discreto). In generale esse risultano insucienti
per determinare il moto del sistema, non solo nel caso che i gradi di libert
siano pi di sei, ma anche in casi semplici come quello di due punti isolati
tra loro interagenti con una forza qualsiasi (problema a due corpi): in questo
caso il sistema ha 6 gradi di libert ma il moto solo in parte determinato
dalla equazioni cardinali (che in questo caso ci dicono che il centro di massa del
sistema si muove di moto rettilineo uniforme e che si conserva il momento della
quantit di moto rispetto al centro di massa); non possiamo tuttavia ricavare
dalle equazioni cardinali la distanza, variabile nel tempo, tra i due punti in
quanto la sua variazione dipende dalla forza di interazione tra i due punti, che
una forza interna.
Nel caso dei sistemi rigidi per le equazioni cardinali sono anche sucienti
per determinare il moto del sistema. Questo dovuto al fatto che esse sono
equivalenti allequazione simbolica della dinamica

k=1,N
(F
k
m
k
a
k
) P
k
= 0 , P
k
k = 1, ..N (6.8)
Infatti in questo caso la formula fondamentale dei moti rigidi ci d lespressione
dello spostemento virtuale P
k
= O + (P
k
O) dove O e sono due
vettori arbitrari.
A questo punto immediato vericare (farlo per esercizio) che, sfuttando
larbitrariet di O e , dalla (6.8) si ottengono le equazioni cardinali.
6.3 Espressione di L e T per i rigidi: il tensore
dinerzia
6.3.1 Espressione del momento della quantit di moto
Torniamo allespressione del momento della quantit di moto: nel caso di un
sistema rigido possiamo sostituire lespressione generica di v
k
con la formula
88
fondamentale dei moti rigidi. Ci limitiamo a scrivere lespressione di L(O)
quando il polo O un punto solidale con il sistema rigido, nel caso in cui il
polo non sia solidale la formula leggeremente pi complicata (ricavarla per
esercizio). Otteniamo cos
L(O) =

k=1,N
m
k
(P
k
O) [v(O) + (P
k
O)]
= M(P
o
O) v(O) +

k=1,N
m
k
(P
k
O) [ (P
k
O)] . (6.9)
Anche questa espressione pu essere semplicata scegliendo opportunamente il
polo O, p.e. O sso nel caso di una precessione (moto rigido con un punto sso)
oppure O = P
o
cio scegliendo il centro di massa come polo per il calcolo dei
momenti; in entrambi i casi abbiamo comunque scelto O solidale con il sistema
rigido. Quindi concentriamoci sul secondo addendo nella (6.9), che indicheremo
nel seguito ancora con il simbolo L(O).
Lapplicazione
L(O) =

k=1,N
m
k
(P
k
O) [ (P
k
O)] (6.10)
unapplicazione lineare, quindi pu essere rappresentata da un operatore
L(O) = (O) . (6.11)
Loperatore (O) , a sua volta, rappresentato da una matrice in ogni sistema
di riferimento
2
.
Cerchiamo quindi la matrice associata a (O) in un sistema di riferimento
solidale S centrato in O, e riscriviamo L(O) utilizzando lespessione matriciale
del prodotto vettoriale.
Avremo quindi
(P
k
O) = (P
k
O) =
_
_
0 z
k
y
k
z
k
0 x
k
y
k
x
k
0
_
_
_
_
w
1
w
2
w
3
_
_
,
e
(O) =

k=1,N
m
k
_
_
0 z
k
y
k
z
k
0 x
k
y
k
x
k
0
_
_
_
_
0 z
k
y
k
z
k
0 x
k
y
k
x
k
0
_
_
_
_
w
1
w
2
w
3
_
_
,
(6.12)
dove abbiamo indicato con (x
k
, y
k
, z
k
) le componenti del vettore P
k
O e con
(w
1
, w
2
, w
3
) le componenti di in S. Eseguendo il primo prodotto tra matrici
e sommando su k otteniamo
(O) =
_
_

k=1,N
m
k
(y
2
k
+z
2
k
)

k=1,N
m
k
x
k
y
k

k=1,N
m
k
x
k
z
k

k=1,N
m
k
x
k
y
k

k=1,N
m
k
(z
2
k
+x
2
k
)

k=1,N
m
k
y
k
z
k

k=1,N
m
k
x
k
z
k

k=1,N
m
k
y
k
z
k

k=1,N
m
k
(x
2
k
+y
2
k
)
_
_
,
(6.13)
2
Ricordiamoci comunque che i sistemi di riferimento devono essere ortonormali, altrimenti
la formula fondamentale dei moti rigidi non pi valida.
89
che una matrice simmetrica. Essa prende il nome di tensore dinerzia e i suoi
elementi di denotano con I
ij
, i, j = 1, 2, 3. Gli elementi diagonali I
ii
sono detti
momenti di inerzia rispetto agli assi x, y e z rispettivamente, e gli elementi
extra-diagonali sono detti momenti deviatori rispetto alle coppie di piani {x =
0 , y = 0, x = 0 , z = 0 e y = 0 , z = 0. Vedremo poi la ragione di questi
nomi.
Essendo (O) simmetrica, esiste almeno un sistema di riferimento o in cui
la matrice risulta diagonale: questo riferimento detto principale di inerzia. In
questo riferimento avremo, indicando ancora con (x
k
, y
k
, z
k
) le componenti del
vettore P
k
O nel riferimento principale di inerzia o,
(O) =
_
_

k=1,N
m
k
(y
2
k
+z
2
k
) 0 0
0

k=1,N
m
k
(z
2
k
+x
2
k
) 0
0 0

k=1,N
m
k
(x
2
k
+y
2
k
)
_
_
.
(6.14)
Dalla (6.14) risulta chiaro che la matrice (O) denita positiva salvo nel caso
speciale in cui tutti i punti siano allineati: infatti i termini sulla diagonale sono
le somme dei prodotti delle masse (positive) per i quadrati delle distanze dei
punti dagli assi coordinati.
Data una retta r, la somma dei prodotti delle masse m
k
per i quadrati delle
distanze d
2
k
dei punti P
k
dalla retta r, detto momento di inerzia del sistema
rispetto alla retta r
I
r
=

k=1,N
m
k
d
2
k
.
E facile vericare (farlo per esercizio) che se la retta passa per il punto O e ha
versore u allora il momento di inerzia I
r
dato da
I
r
= u (O)u. (6.15)
Analogamente se
1
e
2
sono due piani tra loro ortogonali, entrambi con-
tenenti il punto O, con versori normali rispettivamente u
1
e u
2
, orientati in
modo che la terna u
1
, u
2
, u
1
u
2
sia positivamente orientata, allora il momento
deviatore rispetto alla coppia di piani
1
e
2
dato da
I

1
2
= u
1
(O)u
2
. (6.16)
6.3.2 Signicato dei momenti
Per comprendere il signicato meccanico dei momenti dinerzia e deviatori sup-
poniamo che il nostro sistema rigido sia vincolato a muoversi di moto rotatorio
attorno ad un asse. Per ssare le idee, scegliamo un riferimento in modo che
lasse di rotazione coincida con lasse delle z.
Vediamo per prima cosa di caratterizzare anche in questo caso cosa si debba
intendere per vincolo liscio. Per la caratterizzazione dei vincoli lisci le reazioni
vincolari R
k
devono soddisfare la condizione

k=1,N
R
k
P
k
= 0 (6.17)
per ogni sistema di spostamenti virtuali P
k
compatibile con i vincoli. Poich il
moto di rotazione attorno a un asse, avremo
P
k
= k (P
k
O) , (6.18)
90
dove k il versore dellasse di rotazione. Come abbiamo gi visto, le reazioni
vincolari dovute al vincolo di rigidit del sistema non danno contributi alla
somma in (6.17), e quindi, usando larbitrariet di

k=1,N
R
E
k
k (P
k
O) =
_
_

k=1,N
(P
k
O) R
E
k
_
_
k = 0 , (6.19)
ovvero le forze di reazione dovute al vincolo di rotazione devono avere momen-
to con componente nulla lungo lasse di rotazione
3
. Se la condizione (6.19)
soddisfatta diremo che il corpo rigido ruota senza attrito attorno allasse.
Supponiamo quindi che il moto sia una rotazione attorno allasse k. In questo
caso la proiezione della seconda equazione cardinale lungo lasse di rotazione si
riduce a diventa
I
33
= M(O) k, (6.20)
dove al termine M(O) k contribuiscono solo le forze esterne. La congurazione
del sistema determinata completamente dallangolo , e il suo stao cinematico
da e . Inoltre la componente M(O) k del momento funzione anchessa
solo di (oppure di e nel caso sia presente una qualche forma di attrito o
resistenza al moto). Ne segue che la (6.21) determina completamente il moto
del sistema.
Da un punto di vista matematico lequazione (6.21) del tutto analoga
allequazione di moto di un punto materiale, dove ora il ruolo della forza
tenuto dal momento delle forze esterne e il ruolo della massa dal momento
di inerzia. Possiamo quindi identicare il momento di inerzia di un corpo,
relativo ad un dato asse, come la sua tendenza a permenere in uno stato di
moto di rotazione uniforme attorno a quellasse, cos come la massa inerziale
di un punto materiale misura la tendenza a permanere nel suo stato di moto
rettilineo uniforme: far variare la velocit di rotazione sar tanto pi dicile
quanto maggiore il momento dinerzia.
Nel caso che il vincolo sia liscio, le reazioni vincolari non compaiono nella
(6.20), dove M(O) k dovuto alle sole forze esterne direttamente applicate.
Nel caso che M(O)k = 0 la rotazione risulter uniforme, cio con = costante.
In particolare se non vi sono forze esterne direttamente applicate una rotazione
attorno a un asse liscio uniforme. Questo per non signica che le forze
vincolari non forniscano dei momenti per mantenere questo moto.
Riscriviamo la seconda equazione cardinale sviluppando la derivata di L(O)
con la formula di Poisson
(O) + (O) = M(O) . (6.21)
Indichiamo ancora con k il versore dellasse di rotazione. Il termine (O)
diretto come k e si annulla in una rotazione uniforme, mentre il termine
(O) non ha componenti lungo lasse di rotazione, ma nullo se, e solo
se la rotazione avviene attorno ad un asse principale di inerzia. Infatti, se k
principale di inerzia, (O) parallella ad e il prodotto vettoriale si annulla.
Viceversa questo termine nullo solo se (O) parallelo a . Possiamo quindi
3
Allo stesso modo si dimostra che se si impone al sistema il vincolo di mantenere un punto
sso O durante il moto, la condizione di vincolo liscio equivale a dire che il momento delle
reazioni vincolari ripetto ad O deve essere nullo.
91
dire che se il corpo compie un moto di rotazione per inerzia (ovvero senza forze
direttamente applicate) attorno a un asse principale di inerzia liscio, le reazioni
non esercitano altre forze oltre a quelle necessarie a garantire il moto circolare
uniforme del centro di massa. In particolare, se il centro di massa coincide con
un punto dellasse di rotazione, le forze vincolari sono le stesse che si avrebbero
con = 0, ovvero nel caso statico.
Nel caso in cui lasse di rotazione non sia principale di inerzia, il termine
(O) non si annulla, e quindi le forze vincolari devono fornire un momento
per garantire il moto di rotazione attorno allasse stesso. Per calcolare il mo-
dulo di questo momento (e quindi per quanticare la sollecitazione che questa
rotazione impone ai vincoli) si pu calcolare il vettore (O) in un sistema
di riferimento solidale con asse z coincidente con lasse di rotazione. Avremo
(O) =
_
_
I
11
I
12
I
13
I
12
I
22
I
23
I
13
I
23
I
33
_
_
, (6.22)
dove almeno uno dei momenti deviatori I
13
e I
23
non nullo (altrimenti lasse
z sarebbe principale). Quindi
(O) = k (I
13
i +I
23
j) =
2
(I
13
j I
23
i) , (6.23)
da cui otteniamo il modulo del momento che le reazioni devono fornire
|M
R
(O)| = [[
_
I
2
13
+I
2
23
,= 0 . (6.24)
Si osservi che il momento M
R
(O), che costante nel sistema di riferimento
solidale, ruota nel sistema di riferimento sso, ovvero quello in cui si trovano i
dispositivi che relizzano sicamente i vincoli (cuscinetti, bronzine, etc.). Quindi
la presenza di un momento deviatore non nullo tende a destabilizzare il moto
di rotazione, cercando di far deviare lasse di rotazione dalla sua direzione, e,
alla lunga scardinando i vincoli.
Nota: Nonostante lapparenza esoterica questo fenomeno dovrebbe essere abbastanza
noto a chiunque guidi unautomobile: sono le vibrazioni che si avvertono sullo sterzo
quando si guida unauto che abbia subito una (lieve) deformazione di una delle ruote
a seguito, p.e., di un urto con un marciapiede o una buca. Il rimedio la cosiddetta
equilibratura della ruota: si aggiunge un peso in un punto opportuno sulla parte
esterna del cerchio della ruota. Leetto di far tornare lasse di rotazione della ruota
un asse principale di inerzia, togliendo quindi le sollecitazioni sul semiasse a cui
attaccata la ruota.
6.3.3 Lenergia cinetica
Il tensore dinerzia ci fornisce anche una forma compatta per esprimere lenergia
cinetica in di un sistema rigido. Sia O un punto solidale con il corpo rigido,
avremo
T =
1
2

k=1,N
m
k
[v(O) + (P
k
O)]
2
. (6.25)
92
Sviluppando il quadrato otteniamo
T =
1
2
Mv
2
(O)+v(O)
_
_

k=1,N
m
k
(P
k
O)
_
_
+
1
2

k=1,N
m
k
[ (P
k
O)]
2
.
(6.26)
Anche in questo caso il doppio prodotto pu essere reso nullo con una opportuna
scelta del punto O. Nel caso di un moto di precessione (o di rotazione) possiamo
ovviamente scegliere O sso, nel qual caso sia il primo che il secondo termine
nella somma in (6.26) sono nulli.
In ogni caso possiamo prendere O = P
0
, ovvero coincidente con il centro
di massa. In questo caso la somma tra parentesi nel terzo addendo si annulla
(per denizione di centro di massa) e si pu scrivere, indicando con M la massa
totale,
T =
1
2
Mv
2
(P
0
) +
1
2

k=1,N
m
k
[ (P
k
P
0
)]
2
. (6.27)
La formula espressa dalla (6.27) nota come Teorema di Knig, e dice che
lenergia di un corpo rigido data dalla somma dellenergia che avrebbe un punto
materiale di massa uguale alla massa del corpo, indicata con T
P
0
, e lenergia
cinetica che il corpo ha rispetto a un sistema di riferimento che trasla con velocit
uguale a quella del centro di massa
4
, indicata con T
R
.
Procedendo nel calcolo in modo analogo a quanto fatto nel calcolo di L(O),
e indicando con x
k
, y
k
e z
k
le coordinate del punto P
k
in un sistema solidale
centro nel centro di massa
T
R
=
1
2
( w
1
w
2
w
3
)

k=1,N
m
k
_
_
0 z
k
y
k
z
k
0 x
k
y
k
x
k
0
_
_
_
_
0 z
k
y
k
z
k
0 x
k
y
k
x
k
0
_
_
_
_
w
1
w
2
w
3
_
_
,
(6.28)
che possiamo scrivere
T
R
=
1
2
(P
0
) (6.29)
e analogamente nel caso che esiste un punto solidale O che resta fermo durante
il moto del sistema, T
R
=
1
2
(O).
6.4 Le precessioni per inerzia
Un caso importante di moto rigido quello che va sotto il nome di precessione
per inerzia.
A questo tipo di moto si riducono diversi moti, apparentemente diversi. Il
primo caso quello del moto di un corpo che si muove mantenedo un punto so-
lidale O sso che sia soggetto a vincoli lisci e forze esterne che hanno momento
risultate M(O) nullo rispetto al punto O. In questo caso si vede immediata-
mente che la seconda equazione cardinale suciente per determinare il moto
4
Questo teorema spesso enunciato dicendo che lenergia cinetica di un sistema rigido
uguale alla somma dellenergia cinetica del centro di massa e dellenergia cinetica relativa al
centro di massa. E bene notare che il senso dei termini usati quello specicato sopra nel
testo: presi alla lettera energia cinetica del centro di massa e energia cinetica relativa al
centro di massa non hanno signicato.
93
(vericare che equivalente allequazione simbolica della dinamica), mentre la
prima equazione cardinale serve solo per determinare la risultante delle forze
vincolari.
Il secondo caso il moto di un corpo rigido libero (cio non soggetto a
vincoli oltre a queli di rigidit) e a cui non siano applicate forze esterne. In
questo caso il centro di massa si muove di moto rettilineo uniforme, e il moto
essenziale quello del corpo rispetto al riferimemto inerziale con origine nel
centro di massa.
Inne a questo tipo di moto si pu ridurre il moto di un corpo rigido quando
sia soggetto solo alla forza di gravit (e quando si possa assumere che questa
sia uniforme, ovvero uguale a m
k
g). Infatti in questo caso la prima equazione
cardinale determina il moto del centro di massa, mentre il moto del corpo re-
lativo al sistema di riferimento che trasla con la velocit del centro di massa
determinarto dalla seconda equazione cardinale, dove ora le forze esterne hanno
momento nullo rispetto al centro di massa. E interessante notare che ora, al
contrario del caso precedente, questo il riferimento non pi inerziale.
6.4.1 Le equazioni di Eulero
Le equazioni fondamentali per la descrizione delle precessioni per inerzia sono le
Equazioni di Eulero. In realt non si tratta di nuove equazioni; le equazioni
di Eulero sono le equazioni scalari ottenute dalla seconda equazione cardinale,
scritta nella forma (6.21), scomposta nel sistema di riferimento principale di
inerzia (quindi un sistema solidale) centrato nel polo della precessione (il punto
sso). Queste equazioni si possono scrivere per precessioni qualsiasi, non solo
per quelle per inerzia, e hanno la forma
A w
1
= (B C)w
2
w
3
+ M
1
,
B w
2
= (C A)w
3
w
1
+ M
2
, (6.30)
C w
3
= (AB)w
1
w
2
+ M
3
,
dove abbiamo indicato con A, B e C i momenti di inerzia rispetto ai tre assi
principali e con w
i
le componenti di in questo sistema di riferimento. Le
componenti M
i
del momento delle forze estere, rispetto ai tre assi solidali del
riferimento principale, dipendono in genere dallorientazione del corpo rispetto
al sistema di riferimento che giudica il moto, e quindi sono funzioni degli angoli
di Eulero. Quindi nel caso generale le (6.30) formano un sistema di equazioni
dierenziali del secondo ordine negli angolo di Eulero (per espicitare questo
sistema si drovebbero sostituire le componenti di tramite gli angoli di Eulero
e le loro derivate).
Nel caso di una precessione per inerzia, tuttavia, abbiamo M
i
= 0 e le
equazioni di Eulero diventano un sistema di equazioni del primo ordine per le
componenti di . E bene notare subito che la risoluzione di queste equazioni
NON fornisce direttamente il moto del sistema ma levoluzione del vettore ve-
locit angolare nel sistema di riferimento solidale; ovvero come si muove il
vettore nel sistema di riferimento di cui stavamo cercando il moto!
In eetti la soluzione delle equazioni di Eulero solo un passo intermedio
nella determinazione del moto. Una volta determinata dobbiamo ricostruire
94
la matrice di passaggio tra il sistema di riferimento sso e quello mobile di cui
, come avevamo visto nel capitolo della cinematica, la derivata
5
.
Risoluzione dellequazione di Eulero
Le equazioni di Eulero per le precessioni per inerzia sono risolubili per quadra-
ture, cio se ne pu trovare la soluzione con un numero nito di integrazioni (e
inversioni di funzioni) come avveniva per lequazione scalare x = f(x). Questo
dovuto allesistenza di due integrali primi, che permettono di ridurre il sistema a
una sola equazione scalare del primo ordine. Riscriviamo le equazioni ponendo
M(O) = 0
A w
1
= (B C)w
2
w
3
,
B w
2
= (C A)w
3
w
1
, (6.32)
C w
3
= (AB)w
1
w
2
,
Il primo integrale la conservazione dellenergia: poich non ci sono forze che
compiono lavoro, lenergia si riduce alla sola energia cinetica
T =
1
2
_
Aw
2
1
+Bw
2
2
+Cw
2
3

. (6.33)
La costanza di T si pu ricavare direttamente delle (6.30) moltiplicando la prime
per w
1
, la seconda per w
2
e la terza per w
3
e sommando membro a membro: il
risultato la devivata di T eguagliata a zero.
Laltro integrale la conservazione del momento della quantit di moto che
segue dalla seconda equazione cardinale e da M(O) = 0. In particolare resta
costante il modulo quadro del momento
L
2
= A
2
w
2
1
+B
2
w
2
2
+C
2
w
2
3
. (6.34)
Si noti che questi due integrali si riducono alla stessa equazione nel caso in
cui i tre momenti di inerzia siano uguali: in questo caso tuttavia ogni asse
principale di inerzia e il moto si riduce a una rotazione uniforme attorno allasse
individuato dalla condizione iniziale per .
I due integrali primi ci dicono che ad ogni istante il vettore si trova sulla
curva determinata dallintresezione dei due ellissiodi determinati da (6.33) e
(6.34): questa curva prende il nome di poloide.
5
Indicando con il vettore delle coordinate di un punto solidale nel sistema sso e con
x quelle nel sistema solidale abbiamo (t) = M(t)x dove M(t) la matrice di cambiamento di
coordinate tra il sistema solidale S e quello sso . La matrice che ci d velocit angolare, che
la matrice

MM
T
nel sistema sso, ha componenti W = M
T
M nel sistema solidale: infatti
scrivendo la relazione

=

M(T)x nelle coordinate del sistema S otteniamo M
T
= M
T
Mx.
Una volta risolte le equazioni di Eulero, e costruita la matrice
W(t) = ( 0 w
3
w
2
w
3
0 w
1
w
2
w
1
0 )
la matrice M(t) determinata dalla soluzione del sistema di equazioni dierenziali lineari (a
coecienti variabili)

M = MW(t) (6.31)
(o analogamente

M
T
= W(t)M
T
), con condizioni iniziali M(t
0
) SO(3).
Esercizio: vericare che la soluzione di (6.31) e M(t
0
) SO(3) soddisfa M(t) SO(3) per
ogni t > t
0
.
95
Dividendo la (6.33) per 2T e la (6.34) per L
2
otteniamo, ponendo D =
L
2
2T
A(AD)w
2
1
+B(B D)w
2
2
+C(C D)w
2
3
= 0 . (6.35)
La (6.35) lequazione di un cono (detto cono di Poinsot) passante passante per
O, che la supercie spazzata dallasse di moto al variare del tempo, ovvero la
rigata mobile di questo particolare moto rigido
6
.
Figura 6.1: Integrali primi del moto per inerzia - poloide
Figura 6.2: Integrali primi: lellissoide scuro (si vede solo una calotta) la su-
percie dellenergia cinetica: lellissoide chiaro la supercie del modulo quadro
del momento; la supercie aperta il cono di Poinsot solidale.
6
Ovviamente (6.35) lequazione di un cono se e solo se min{A, B, C} < D <
max{A, B, C}. Questa condizione garantita (con i segni non stretti nei casi degeneri) dal-
lesistenza stessa del moto, ovvero la condizione inizilale per fa s che D soddis le due
diseguaglianze.
96
Casi degeneri: rotazioni
Vediamo prima cosa succede in alcuni casi particolari. Supponiamo di aver
scelto gli assi in modo che sia A < B < C.
Se D = A, il cono rappresentato dalla (6.35) degenera nella retta y = z = 0
(il coeciente della x nullo e gli altri due sono negativi) che lasse maggiore
dellellissoide 2T = Ax
2
+By
2
+Cz
2
. Questo implica che la velocit angolare
ha sempre la direzione dellasse delle x. Per valori leggermenti maggiori di D,
la poloide una piccola curva chiusa attorno allasse maggiore: ne segue che le
rotazioni attorno allasse maggiore sono stabili.
Analogamente se D = C, la ha sempre la direzione dellasse z (lasse minore
dellellissoide). Il moto risultante una rotazione del sistema attorno a questo
asse. Anche in questo caso le poloidi corrispondenti a valori leggermemente
inferiori di D sono curve chiuse attorno allasse minore, e la rotazione ancora
stabile.
Nel caso in cui si abbia D = B, oltre a diretto lungo lasse delle y (as-
se intermedio dellellissoide) ci sono innite soluzioni dellintersezione del cono
dato da (6.35) con lellissoide. Infatti in questo caso il cono degenere nella cop-
pia di piani A(AD)x
2
1
+ C(C D)z
2
3
= 0 (nota che i due coecienti hanno
segni opposti). Alla condizione iniziale con diretto lungo lasse intermedio
corrisponde ancora un moto di rotazione, ma questa volta il moto di rotazione
instabile.
Il giroscopio
Un altro caso in cui facile determinare il moto rappresentato dal moto per
inerzia di un corpo a struttura giroscopica, ovvero quando due dei momenti di
inerzia risultano uguali (ma non tutti e tre).
In questo caso i due ellissoidi sono rotondi (cio a sezione circolare) attorno
allasse con momento di inerzia diverso dagli altri due. Le poloidi sono quindi
delle circonferenze e il cono di Poinsot un cono circolare retto.
Supponendo che A = B, le equazioni di Eulero si riducono a
A w
1
= (B C)w
2
w
3
,
B w
2
= (C A)w
3
w
1
, (6.36)
C w
3
= 0 ,
quindi abbiamo immediatamente w
3
(t) = w
3 0
costante e
w
1
= w
2
, (6.37)
w
2
= w
1
, (6.38)
(6.39)
dove = (B C)w
3 0
/A = (C A)w
3 0
/B. Le (6.37) sono immediatamente
risolubili (sono le equazioni del moto armonico) e ci dicono che ruota con
velocit di modulo costante attorno allasse delle z.
Caso generico
Torniamo al caso generico in cui sia A < B < C, e la costante del moto D
diversa dai momenti di inerzia. Possiamo utilizzare le due relazioni (6.33) e
97
(6.34) per scrivere unequazione che coinvolge solo una delle w
i
, p.e. la seconda
componente w
2
. Infatti si ha
w
2
1
= a
2
1
(
2
1
w
2
2
) , w
2
3
= a
2
3
(
2
3
w
2
2
) , (6.40)
con
a
2
1
=
B
A
C B
C A
, a
2
3
=
B
C
AB
AC
, (6.41)
e

2
1
=
2T
B
C D
C B
,
2
3
=
2T
B
AD
AB
, (6.42)
Sostituendo nella seconda equazione di Eulero il prodotto w
1
w
3
tramite la (6.40),
otteniamo unequazione a variabili separabili per la sola w
2
(lequazione sar af-
fetta da una doppia determinazione di segno a causa delle radici quadrate; questo
inevitabile poich corrisponde al fatto che ad ogni valore di w
2
corrispondono
due punti sulla poloide).
6.5 Il moto la Poinsot
Accanto alla descrizione analitica del moto fornita dalle equazioni di Eulero,
i due integrali primi T e L(0) ci permettono di dare una elegante descrizione
geometrica del moto, detta moto la Poinsot.
Fissiamo un ellissoide di equazione
Ax
2
+By
2
+Cz
2
=
2
, (6.43)
dove un numero qualsiasi. Consideriamo un tempo t
0
qualsiasi e sia x =
(x(t
0
), y(t
0
), z(t
0
)) il punto in cui la semiretta uscente da O e diretta come
(t
0
) buca lellissiode. Per questo punto conduciamo il piano (t
0
) tan-
gente allellissiode stesso. Questo piano ha per vettore ortogonale il vetto-
re 2(Axi + Byj + Czk) ovvero un vettore parallelo al vettore L(O)(t
0
) =
Aw
1
(t
0
)i +Bw
2
(t
0
)j +Cw
3
(t
0
)k.
La conservazione di L(0) implica che, qualunque sia il tempo t
0
scelto, il
piano (t
0
) ha sempre la stessa giacitura nello spazio sso. Calcoliamo ora la
distanza d di questo piano dal punto sso O; abbiamo
d =
L(O) (x(t
0
)i +y(t
0
)j +z(t
0
)k)
|L(O)|
=
|x|
||
2T
|L(O)|
. (6.44)
Sepre per il parallelismo tra x e si ha

2
= x (0)x =
|x|
2
||
2
(0) = 2T
|x|
2
||
2
da cui possiamo ricavare
x

, che sostituito in (6.44), ci d


d =

2T
|L(O)|
. (6.45)
La (6.45) ci dice che la distanza del piano dallorigine costante nel tem-
po. Quindi il piano tangente allellissode nel punto di intersezione con lasse
istantaneo di moto un piano sso (rispetto allosservatore ).
98
Figura 6.3: Moto la Poinsot
A sua volta il punto solidale che istantaneamente si trova a essere il punto
di tangenza, ha velocit nulla in quanto un punto dellasse istantaneo di moto.
Ne segue che lellissoide rotola senza strisciare sul piano.
La curva descritta dal punto sul piano dal punto di tangenza prende il
nome di erpoloide. Essa lintersezione del piano con la rigata ssa del moto.
6.6 Il giroscopio pesante
Un altro caso interessante di moto rigido, che pu essere risolto analiticamente,
quello della trottola, ovvero di un corpo a struttura giroscopica
7
soggetto
alla forza peso e vincolato senza attrito a precedere attorno a un punto dellasse
giroscopico. Ovviamente possiamo assumere che questo punto sia diverso dal
centro di massa, altrimenti il moto una precessione per inerzia.
In questo caso lintegrazione delle equazioni di moto fatta a partire dal-
le equazioni di Lagrange, utilizzando come parametri lagrangiani gli angoli di
Eulero.
Scegliamo il sistema di riferimento solidale con origine O nel polo della pre-
cessione (il punto sso) con lasse delle z coincidente con lasse giroscopico. Ogni
coppia di assi x e y (ortogonali) sul piano z = 0 denisce un sistema principale di
inerzia per la simmetria di rotazione dellellissoide rispetto allasse giroscopico.
Prendiamo poi un riferimento sso con asse delle coinidente con la direzione
della verticale (ascendente): i parametri lagrangiani sono gli angoli di Eulero
deniti da questi due riferimenti.
7
Ovvero il cui ellissoide centrale di rotazione. Lasse di simmetria di questo ellisoide
detto asse giroscopico. Il centro di massa ovviamente appartiene allasse giroscopico.
99
Figura 6.4: Giroscopio pesante
Il potenziale della forza peso dato da
U(, , ) = Mgl cos (6.46)
dove M la massa totale del corpo rigido e l la distsanza tra P
0
e il polo O.
Per determinare lespressione dellenergia cinetica esprimiamo la velocit
angolare in funzione degli angoli di Eulero
=

n +

e
3
k. (6.47)
Per calcolare (O), osserviamo che il conto pu essere eseguito nel riferimen-
to che ha come assi lasse giroscopico, la linea dei nodi e lasse perpendicolare a
questi due: questo un sistema di riferimento principale ad ogni istante (anche
se mobile sia rispetto a S che a ) per la simmetria dellellissoide. Indichiamo
con t il terzo versore di questo sistema.
Basta quindi esprimere nelle componenti lungo k, n e t. Essendo e
3
ortogonale alla linea dei nodi otterremo
=

n + (

cos )k +

sin t , (6.48)
da cui
2T = C(

cos )
2
+A(

2
+

2
sin
2
) , (6.49)
dove A = B e C sono i momenti di inerzia.
Le due variabili e sono cicliche, come dovevamo aspettarci visto che il
sistema invariante per rotazioni del corpo rigido attorno al suo asse giroscopico
(variazioni di ) e rotazioni del sistema sso attorno alla verticale (variazioni di
). Ne segue che le quantit
p

=
/

= C(

cos ) = Cw
3
= Aa , (6.50)
100
e
p

=
/

= C(

cos ) cos +A

sin
2
= Ab , (6.51)
sono costanti del moto. I loro valori saranno indicati con Aa e Ab. Nota che
il primo integrale (6.50) dice che la componente della velocit angolare lungo
lasse giroscopico costante.
Avendo supposto che il corpo sia vincolato senza attrito, abbiamo anche la
conservazione dellenergia
E =
1
2
C(

cos )
2
+
1
2
A(

2
+

2
sin
2
) +Mgl cos . (6.52)
Possiamo ora utilizzare (6.50) per esprimere in funzione di

e :
C = Aa +C

cos , (6.53)
che sostituita nella (6.51) ci d

=
b a cos
sin
2

. (6.54)
Sostituendo inne (6.54) nella (6.53) si ottiene
=
A
C
a + cos
b a cos
sin
2

. (6.55)
Le due relazioni (6.54) e (6.55) ci forniscono lespressione delle derivate dei
due angoli di Eulero in funzione dellangolo . Quindi volta ricavato in funzione
del tempo, possiamo integrarle e ottenere e in funzione del tempo.
Possiamo ricavare unequazione per la sola partendo dalla conservazione
dellenergia che riscriveremo in forma ridotta, fruttando la conservazione di p

.
Infatti, posto
E

= E
1
2
Cw
2
3
=
1
2
A(

2
+

2
sin
2
) +Mgl cos , (6.56)
abbiamo che E

ancora un integrale primo del moto. Sostituendo le (6.54) e


(6.55) nella (6.56) abbiamo lequazione cercata
sin
2

2
= sin
2
( cos ) (b a cos )
2
, (6.57)
dove
=
2E

A
, =
2Mgl
A
. (6.58)
Lequazione (6.57) pu essere scritta in termini della variabile u(t) = cos (t)
u
2
= (1 u
2
)( u) (b a u)
2
= f(u) . (6.59)
Lequazione (6.59) pu essere risolta per separazioni di variabili esprimendo
il tempo t in funzione della soluzione u
t t
0
=
_
u(t)
u(t
0
)
du
_
(1 u
2
)( u) (b a u)
2
. (6.60)
101
Figura 6.5:
a
b
, [u
1
, u
2
] e
a
b
[u
1
, u
2
]
Lintegrale in (6.60) un integrale ellittico, quindi non esprimibile, con un
numero nito di operazioni, in termini di funzioni elementari.
Inoltre la soluzione di (6.60) non consente di chiarire la sica del problema
pi di quanto non si possa fare con lanalisi qualitativa della soluzione basata
direttamenete sullequazione (6.59).
Dalla (6.59) abbiamo che il moto possibile solo per quei valori di u per cui
f(u) > 0. Inoltre, essendo u = cos , solo i valori di u compresi nellintervallo
[1, 1] hanno signicato sico.
Notiamo che f(u) un polimomio di terzo grado con coeciente del termine
di ordine massimo positivo. Inoltre abbiamo f(1) 0, il segno di uguaglianza
vale solo nei casi a = b e a = b che corrispondono a dati iniziali con lasse
giroscopico verticale. Nel caso generico ne segue che la soluzione pi grande u
3
di f(u) = 0 sicuramente maggiore di 1 e tale che f(u)(uu
3
) > 0 per u in un
intorno della radice e per tutti gli u > u
3
.
Poich i coecienti della funzione f(u) sono determinati dalle condizioni
iniziali, devono essere tali che la f(u) sia positiva (o meglio non negativa) in un
sottoinsieme (eventualmente ridotto a un punto) contenuto in [1, 1].
Quindi nella situazione generica avremo f(u) > 0 per u (u
1
, u
2
) (1, 1),
dove u
1
e u
2
sono le altre due radici del polinomio.
Ne segue che il moto dellasse , per quanto riguarda il suo angolo di nuta-
zione , un moto periodico tra i due valori
2
= arccos u
2
e
1
= arccos u
1
(nota
che
2
<
1
essendo la funzione coseno decrescente in (0, )).
Langolo di precessione determinato dallequazione (6.54). Ci implica
che sar una funzione monotona del tempo oppure no a seconda che il valore
b
a
non appartenga oppure appartenga allintervallo delle radici, si vedano le gure
(6.5).
Un caso limite interessante quello in cui u
2
=
a
b
. Questo caso realizzabile
nella pratica perch corrisponde al caso in cui lasse giroscopico sia lasciato con
velocit nulla (ovviamente il giroscopio inizialmente in rotazione attorno al
proprio asse giroscopico). Inoltre questo caso pu essere trattato in modo su-
cientemente esauriente nellapprossimazione di rotazione veloce del giroscopio,
102
ovvero nel caso in cui il numero adimensionale
1/2Cw
2
3
2Mgl
>> 1 , (6.61)
ovvero quando lenergia cinetica di rotazione attorno allasse giroscopico molto
maggiore della massima variazione di energia potenziale possibile per il sistema.
In questo caso parleremo di trottola veloce.
Figura 6.6:
a
b
= u
2
Gli eetti dovuti al momento generato dalla forza peso sono ora solo delle
piccole perturbazioni del moto della trottola attorno al suo asse giroscopico.
Possiamo quindi valutare lestensione della nutazione e la velocit media della
precessione dellasse giroscopico, e le loro frequenze.
Langolo inziale
0
corrisponde alla circonferenza superiore nella gura (6.6),
ovvero u
0
= u
2
. Quindi lestensione della nutazione dipender dalla posizione
della seconda radice di f(u) = 0. Poich abbiamo assunto anche

= 0, le
costanti a e b sono legate, vedi (6.54), da
b = au
0
. (6.62)
Inoltre f(u
0
) = 0 quindi avremo anche
= u
0
, (6.63)
che signica semplicemente che il valore dellenergia ridotta E

dato da Mgl cos


0
,
ovvero lenergia potenziale iniziale. Usando queste relazioni possiamo riscrivere
la funzione f(u) fattorizzando la radice u
0
f(u) = (u
0
u)
_
(1 u
2
) a
2
(u
0
u)

. (6.64)
La seconda radice u
1
quindi data dalla radice minore di 1 del polinomi di
secondo grado tra parentesi quadre, che riscriveremo nella forma
x
2
+px q = 0 (6.65)
103
con x = u
0
u e
p =
a
2

2 cos
0
, q = sin
2

0
. (6.66)
Il termine 2 cos
0
in p pu essere trascurato, poich il rapporto
a
2

dato da
a
2

=
C
A
Cw
2
3
2Mgl
, (6.67)
che, nellipotesi di trottola veloce, molto pi grande di 2 a meno che il
giroscopio non sia di forma allunga lungo lasse giroscopico (un sorta di trottola
a forma di sigaretta). Allo stesso modo p
2
sar molto pi grande di 4q quindi
la radice che ci interessa data, approssimativamente, da
u
0
u
1
=
sin
2

0
a
2
=
A
C
2Mgl
Cw
2
3
sin
2

0
. (6.68)
La (6.68) ci dice che lampiezza della nutazione (ovvero di quanto scende
lasse giroscopico) decresce in modo inversamente al quadrato della velocit
di rotazione attorno allasse.
Possiamo anche determinare in modo approssimato la frequenza di nutazio-
ne. Infatti, poich lampiezza della nutazione piccola, possiamo sostituire il
termine 1u
2
nella (6.64) con il suo valore iniziale sin
2

0
, ottenendo lequazione
dierenziale in termini della dierenza x = u
0
/u
f(u) = x
2
= x( sin
2

0
a
2
x) , (6.69)
che lintegrale primo di una equazione di moto armonico e ha soluzione x =
x
1
2
(1cos at). Ne segue che la frequenza di nutazione data da a =
C
A
w
3
ovvero
aumenta con laumentare della velocit di rotazione attorno allasse giroscopico.
Inne, sostituendo questa soluzione nellequazione per , (6.54), otteniamo

=

2a
(1 cos at) che ci dice che velocit di precessione non uniforme e non
cambia segno (lo sapevamo!). La quanti importante in questo caso la velocit
media della precessione sul suo periodo, che data da

=

2a
=
Mgl
Cw
3
, che ci
dice che la precessione tanto pi lenta quanto la trottola veloce.
Nota: il moto della trottola un ottimo esempio per capire i cosiddetti eetti
giroscopici: la tenacia dellasse e la tendenza al parallelismo. Il primo
eetto consiste nel fatto che spostare lasse giroscopico dalla sua direzione tanto
pi dicile (ovvero richiede tanto maggiore momento della forza) quanto pi la
rotazione attorno allasse veloce. Il secondo eetto consiste nellosservazione di
un spostamento dellasse non nella direzione della forza applicata, ma in quella
del suo momento, ovvero in direzione perpendicolare alla forza applicata (questo
comportamento paradossale solo mascroscopicamente vero nel senso che il
moto iniziale dellasse nella della direzione della forza ma piccolo e viene
immediatamente mascherato dal moto di precessione, che nella direzione del
momento).
104
Capitolo 7
Principi variazionali
Il est dmontr, disait-il, que le choses ne peuvent tre autrement:
car tout tant fait pour une n, tout est ncessairement pour la
meilleure n. Candide, Voltaire
I principi variazionali della meccanica hanno origine da un principio, piut-
tosto oscuro e impregnato di misticismo, enunciato nel 1744 da Pierre Louis
Moreau de Maupertuis con il nome di principe de la moindre quantit daction.
Esso sosteneva che il moto avviene in modo da rendere minima lazione che la
Natura deve compiere in esso
1
.
Questo modo nalistico di interpretare le leggi della sica ha per un ante-
cedente nel principio di Fermat per la propagazione della luce a cui Maupertuis
fa esplicito riferimento.
Fermat cerca . . . lexplication des rfractions dans cet unique principe que
la Nature agit toujours par les voies les plus courtes . . . : enuncia un principio
secondo cui la luce segue il percorso lungo il quale in cammino ottico il pi
breve, ovvero quello in cui la luce impiega il minor tempo possibile per andare
dalla sorgente allosservatore. Grazie a questo riesce a ricavare la legge della
rifrazione di Snell della costanza del rapporto tra i seni dellangolo di incidenza
e quello di rifrazione.
Questo tipo di principi ha per trovato sempre dei feroci oppositori. Il prin-
cipio di Fermat fu subito osteggiato dai seguaci di Cartesio, con argomenti abba-
stanza convincenti: se si sceglie il principio di Fermat come legge fondamentale
per la propagazione della luce ci si trova a dover ammettere che il raggio di luce
che va da A a B, quando giunge alla supercie di separazione dei due mezzi
deve, per andare proprio in B e non in un altro qualsiasi punto equidistante
dal punto O di incidenza, ricordarsi di essere partito da A per andare in B
contrariamente al principio di localizzazione che vuole che solo ci che accade
al momento del passaggio da un mezzo allaltro deve infuenzare la variazione di
direzione del moto.
In eetti il principio di Fermat si pu poi ricavare attraverso il princi-
pio di Huygens della teoria ondulatoria, principio questo in accordo con la
localizzazione.
1
Lorsquil arrive quelque changement dans la Nature, la quantit daction ncessaire pour
ce changement est la plus petite quil soit possible.
105
Figura 7.1: La legge di rifrazione
7.1 La brachistocrona
C per un classico problema della meccanica che si presenta direttamente in
forma variazionale: la ricerca della brachistocrona, ovvero della curva di minimo
tempo.
Il problema quello di trovare la curva che unisce due punti A e B su cui un
punto materiale, liberamente cadendo, ovvero muovendosi senza attrito e sotto
linuenza del suo solo peso, passi dal punto A al punto B nel minor tempo
possibile. Si assume che il punto parta da A con velocit nulla e quindi B si
trovi a una quota inferiore a quella di A.
Il problema aveva gi attratto lattenzione di Galileo, che aveva proposto co-
me soluzione un arco di circonferenza al posto del segmento di retta che unisce
A con B. Malgrado questa non sia la soluzione corretta, essa mette in evidenza
una caratteristica della possibile soluzione: avere una prima parte molto ripi-
da in modo che il punto acquisti al pi presto unelevata velocit; poi potr
percorrere anche un cammino pi lungo purch lo faccia con velocit elevata.
Il problema torn allattenzione dei matematici e sici della ne del XVII
secolo con la sda a trovarne la soluzione lanciata da Johann Bernoulli nel 1696.
La soluzione di Johann venne pubblicata, assieme a quella del fratello Jacob
e a una nota di Leibniz nel maggio del 1697. Una soluzione anonima apparve
nel gennaio 1697 in Inghilterra (opera di Newton).
La soluzione originale di Johann Bernoulli interessante perch stabilisce una
profonda analogia tra il problema meccanico della brachistocrona e il problema
ottico della rifrazione: il modo di procedere lo stesso che si utilizza per dare
conto dei miraggi e altri fenomeni ottici dovuti alla progressiva variazione di
densit dellatmosfera.
Pensiamo alla curva come al percorso di un raggio luminoso che parte da A.
Fissiamo un punto C sulla curva. Langolo di deviazione della curva (ovvero
della sua tangente) dalla verticale sar langolo di rifrazione alla quota del punto
C. Il suo seno dato da
dx
ds
106
Figura 7.2: La cicloide
dove ds la lunghezza della curva tra C e il punto vicino D e dx la sua
proiezione orizzontale. In accordo con la legge di Snell quindi
dx
ds
=
v
a
, (7.1)
dove v la velocit del raggio e a la costante di proporzionalit (ricordia-
mo che nella legge di Snell, come vista da Fermat, la velocit inversamente
proporzionale allindice di rifrazione
2
).
Ma ds
2
= dx
2
+ dz
2
quindi possiamo riscrivere la (7.1) come
dz
dx
=

a
2
v
2
v
. (7.2)
Fino a questo punto la meccanica non ancora intervenuta. Essa inter-
viene nellesprimere la velocit in funzione della caduta del grave: v =

2g z.
Inserendo questa velocit nella (7.2), otteniamo lequazione dierenziale cercata
dz
dx
=

b z

z
, (7.3)
con b =
a
2
2g
, che Bernuolli dimostra essere lequazione soddisfatta dalla cicloide.
7.1.1 La trattazione moderna
La soluzione di Johann Bernoulli per non si presta a una generalizzazione a
problemi variazionali pi generali.
2
Una delle alternative poste dalleterna dualit tra struttura corpuscolare e ondulatoria
della luce era che la velocit della luce fosse maggiore nei mezzi pi densi (Cartesio e Newton,
corpuscolaristi) oppure in quelli pi rarefatti (Fermat, in accordo con lintuizione e soprat-
tutto Huygens per la teoria ondulatoria). Fu proprio la misurazione sperimentale della velocit
della luce in laboratorio, eettuata solo alla met del XIX secolo, a far trionfare, provviso-
riamente, la teoria ondulatoria nella sica pre-quantistica. Al tempo di cui stiamo parlando,
Newton era ancora vivo, quindi lassunzione di Bernuolli, della proporzionalit inversa tra
velocit e indice di rifrazione non era una cosa ovvia. Tant che nella gi citata memoria,
Maupertuis introduceva lazione, ovvero una nuova quantit, in modo che la minimizzazione
di questa quantit, al posto del tempo di precorrenza, permettesse di ricavare la legge dela
rifrazione da un principio di minimo la Fermat anche nellipotesi newtoniana che la luce
fosse pi veloce nei mezzi densi.
107
Il metodo che oggi seguiamo per dedurre le equazioni dierenziali dovuto
Lagrange (e ad Euler) e permette di travare le equazioni per tutta una vasta
classe di problemi.
Riscriviamo il problema della brachistocrona introducendo il funzionale tem-
po in dipendenza della curva scelta. Ci limiteremo, per semplicit ad assumere
che la curva, in un sistema di coordinate cartesiane di cui lasse z la verticale
discendente uscente da A (coincidente con lorigine degli assi) e lasse delle x
lasse orizzontale nel piano verticale che contiene A e B, e siano (L, H) le coor-
dinate di B in questo piano (ovviamente questo piano ben denito a meno
che B non stia sulla verticale condotta da A, ma in questo caso la soluzione
banale!). Assumiamo anche che la curva sia esprimibile come il graco di una
funzione z = z(x). Queste limitazioni, bench ragionevoli, non sono essenziali,
potremmo pensare a una curva espressa parametricamente come x = x() e
z = z() (o addirittura rinunciare allipotesi, ovvia, che la curva sia piana e
aggiungere anche y = y()), e ottenere dalla soluzione stessa del problema che
in eetti queste assunzioni sono, a posteriori, soddisfatte.
Il tempo che il punto impiega per andare da A a B si ottiene integrando
lungo la curva il termine dt =
ds
v
dove ds lelemento di lunghezza della curva
e v la velocit. Poich abbiamo rapprentato la curva come z = z(x), abbiamo
ds =
_
dz
2
+ dx
2
=
_
(z

)
2
+ 1 dx,
dove z

denota la derivata della funzione z rispetto a x.


Inoltre la conservazione dellenergia ci dice che la velocit dopo una caduta
di altezza z
v =
_
2 g z
Quindi il tempo impiegato dato da
T[z] =
_
L
0
_
(z

)
2
+ 1

2 g z
dx, (7.4)
dove abbiamo messo in evidenza la dipendenza dellintegrale dalla scelta della
curva.
Il problema della brachistocrona si pu ora enunciare facendo riferimento
alla (7.4):
Tra tutte le funzioni z(x) tali che z(0) = 0 (partenza da A) e z(L) = H (arrivo
in B), determinare quella che rende minimo il valore di T[z] in (7.4)
7.2 Lequazione di Eulero-Lagrange
Generalizziamo ora il problema della brachistocrona a una funzione f qualsiasi:
Problema: Data una funzione f : R
3
R determinare una funzione y :
[a, b] R tale che:
1. y(a) = y
a
e y(b) = y
b
;
2. il valore dellintegrale
I[y] =
_
b
a
f(y

(x), y(x), x) dx, (7.5)


108
sia minimo.
Con y

si intende ancora la derivata della funzione y rispetto alla variabile


x. Le ipotesi di regolarit da assumere su la funzione f e sulla y saranno
determinate dal calcolo che faremo, per ora le lasciamo nel vago!
La struttura del problema : ssato un certo insieme (di funzioni, le y(x)
che soddisfano alle condizioni agli estremi y(a) = y
a
e y(b) = y
b
), e data una
funzione a valori in R su questo insieme, determinarne il minimo.
Il problema quindi simile al problema di determinare i minimi di una
funzione in pi variabili. Inoltre, anche se ancora non ben specicato, linsieme
ha una naturale struttura ane, ogni y(x) la posso ottenere da una funzione y(x)
di questo insieme pi una funzione h(x) (con la stessa regolarit) che soddisfa
alla condizioni omogenee al bordo h(a) = h(b) = 0. Linsieme di queste funzioni
h uno spazio vettoriale. Quindi ci sono molti degli ingredienti che nel calcolo
dierenziale permettono di risolvere il problema della ricerca dei minimi.
La dicolt che linsieme, qualsiasi sia la richiesta di regolarit che si
fa sulle y, molto grande (ha dimensione innita!). Quindi diventa assai
dicile denire p.e. la derivata di I[y] come limite del rapporto incrementale
(I[y + h] I[y])/|h| (dobbiamo decidere come denire |h|). In verit questo
programma pu essere portato a termine, ma con grande dispiegamento di mezzi
matematici!
C per un modo per dare una condizione necessaria per il minimo, simile
a quella dellannullarsi della derivata.
Supponiamo quindi che il nostro problema di minimo abbia soluzione e che
y

(x) sia una di queste soluzioni.


Fissiamo ora una qualsiasi della funzioni h(x) nulle agli estremi e conside-
riamo solo le funzioni del tipo y

(x) +h(x) con R.


Possiamo ora pensare allapplicazione che manda nel valore di I[y

+ h]
come a una funzione reale di una sola variabile reale. Se y

(x) rende minimo il


valore di I[y], ovvero I[y

] I[y] per ogni y, allora la funzione I[y

+ h],
avr un minimo per = 0 (un po pi complesso il caso di minimi locali
cio quando I[y

] I[y] vericata solo per funzioni y vicine a y

(x), per-
ch non abbiamo denito cosa intendiamo per funzioni vicine; comunque si ha
che qualsiasi sia questa denizione, y

+ h sar vicina a y

(x) purch sia


sucientemente piccolo).
Ne risulta che condizione necessaria anch y

(x) sia un minimo per I[y]


che sia nulla la derivata rispetto a della funzione I[y

+ h], calcolata per


= 0, e questo per ogni funzione h nulla agli estremi
3
.
Resta da calcolare la derivata

_
b
a
f((y

(x) +h

(x), y

(x) +h(x), x) dx

=0
. (7.6)
Derivando sotto il segno di integrale, e calcolando per = 0, otteniamo
0 =
_
b
a
_
f
y

((y

(x), y

(x), x) h

(x) +
f
y
((y

(x), y

(x), x) h(x)
_
dx,
(7.7)
3
Si confronti questa condizione con la condizione di annullamento di tutte le derivate
direzionali in un punto di minimo di una funzione da R
n
in R
109
dove
f
y

e
f
y
denotano rispettivamente la derivata rispetto al primo e al secondo
argomento della funzione f.
Inne integriamo per parti il primo temine
0 =
_
b
a
_

d
dt
f
y

((y

(x), y

(x), x) +
f
y
((y

(x), y

(x), x)
_
h(x) dx
+
f
y

((y

(x), y

(x), x) h(x)

x=b
x=a
,
e, tenendo conto che h(a) = h(b) = 0, si ha
0 =
_
b
a
_

d
dt
f
y

((y

(x), y

(x), x) +
f
y
((y

(x), y

(x), x)
_
h(x) dx. (7.8)
La (8.1.1) deve valere per ogni funzione h(x), quindi deve annullarsi il temine
tra parentesi nellintegrale, ovvero la funzione y

deve soddisfare lequazione


dierenziale
4
d
dx
f
y


f
y
= 0 , (7.9)
che nota come equazione di Eulero-Lagrange.
Confrontare la (7.9) con le equazioni di Lagrange per il moto di un sistema
meccanico.
7.2.1 Un integrale primo e ritorno alla brachistocrona
Possiamo ora ricavare lequazione dierenziale per la brachistocrona direttamen-
te dallequazione di Eulero-Lagrange e dalla forma della funzione integranda
_
(z

)
2
+ 1

2 g z
(7.10)
Esercizio 7.2.1 Ricavare lequazione di Eulero-Lagrange per la brachistocrona
Cos facendo per si ottiene unequazione dierenziale del secondo ordine
per z(x), mentre lequazione (7.3) era unequazione del primo ordine con una
costante b da determinare in funzione delle condizioni iniziali e nali.
Questo ci dice che, se abbiamo operato correttamente e le due equazioni
sono equivalenti per la determinazione della soluzione, la (7.3) deve essere un
integrale primo dellequazione di Eulero-Lagrange della brachistocrona.
Vediamo che eetivamente cos tornando al caso generale di una funzione
integranda f. La funzione integranda (7.10) non dipende espicitamente da x.
4
La (7.9) segue da (8.1.1) supponendo che (x) =
_

d
dt
f
y

((y

(x), y

(x), x) +
f
y
((y

(x), y

(x), x)
_
sia una funzione continua: se fos-
se (x) = 0 (p.e. > 0) per qualche x (a, b), allora per continuit avremo (x) > 0 in
un intervallo (x
1
, x
2
) (a, b). Possiamo scegliere la funzione h in modo che valga 1 in
(x
1
+, x
2
) con =
x
2
x
1
4
, a supporto compatto nellintervallo (x
1
, x
2
) e ancora nulla in
(a, b)\(x
1
, x
2
). Ne segue che
_
b
a
(x) h(x) dx > 0 contro lipotesi che sia nullo per ogni h.
E chiaro a questo punto quali siano le ipotesi di regolarit: (nel seguito dicendo derivabile
si sottintende con derivate continue) dobbiamo avere f derivabile due volte sia a rispetto y

che a y e una volta rispetto a x, inoltre le soluzione della (7.9) devono essere funzioni di classe
C
2
, il che obbliga anche le variazioni h ad avere la stessa regolarit.
110
Assumiamo quindi che in (7.5), la funzione f non dipenda espicitamente da x,
ovvero
f
x
= 0 . (7.11)
Deniamo la funzione
g = y

f
y

f , (7.12)
e calcoliamone la derivata rispetto a x. Poich
f
x
= 0 si ottiene
dg
dx
= y

f
y

+y

d
dx
f
y

f
y

d
dx
f
y
. (7.13)
Chiaramente il primo e il terzo termine si cancellano tra loro. Ci che resta il
primo membro dellequazione di Eulero-Lagrange, moltiplicato per y

, e quindi
nullo anchesso. Abbiamo quindi
Teorema 7.2.2 Se la funzione integranda in (7.5) non dipende espicitamente
dalla x, la quantit
y

f
y

f
un integrale primo dellequazione di Eulero-Lagrange.
Esercizio 7.2.3 Si consideri un sistema meccanico a un solo grado di libert
con lagrangiana indipendente dal tempo, e si confronti lintegrale (7.12) con la
conservazione dellenergia.
Torniamo ora alla brachistocrona, e scriviamo lequazione dierenziale corri-
spondente allintegrale primo (7.12). Abbiamo (tralasciando il fattore

2g che
non ha eetto sulla ricerca del minimo)
C =
z

z
z

_
1 + (z

)
2

_
1 + (z

)
2

z
(7.14)
da cui si ottiene
C
_
1 + (z

)
2

z = 1 , (7.15)
e quindi, ponendo

b =
1
C
,
z

b z

z
, (7.16)
che di nuovo la (7.3). Si noti che per passare da (7.15) a (7.16) si deve estrarre
una radice quadrata di (z

)
2
e quindi abbiamo una ambiguit di segno. Ovvia-
mente questa ambiguit non c allinizio della curva: il punto, per mettersi in
moto, deve scendere e quindi z

> 0 con la nostra degli assi. Vedremo, e la cosa


abbastanza sorprendente, che se il rapporto L/H sucientemente grande
(quindi il punto B distante da A ma non troppo sotto A) la soluzione pas-
ser per punti del piano verticale pi bassi di B, ovvero il punto dovr scendere
sotto il suo punto di arrivo, e poi risalire, per arrivare nel minor tempo possibile.
Per trovare le soluzioni introduciamo un parametro e poniamo x = x()
e z = z().
111
Riscriviamo poi la (7.15) nella forma
(x

)
2
+ (z

)
2
= c
(x

)
2
z
, (7.17)
dove c = (1/C)
2
e

indica ora la derivata rispetto al parametro .
Esercizio 7.2.4 Vericare che le funzioni
x =
c
2
( sin ) , z =
c
2
(1 cos ) , (7.18)
sono soluzioni di (7.17).
Le soluzioni date da (7.18) soddisfano inoltre x(0) = y(0) = 0, quindi il
valore = 0 del parametro corrisponde al punto di partenza A.
Mostriamo che per ogni valore di L e H, positivi, esiste un unico valore della
costante c e un unico valore
B
(0, 2) tale che
c
2
x(
B
) = L,
c
2
z(
B
) = H . (7.19)
Lemma 7.2.5 Per ogni L > 0 e H > 0 esiste almeno uno (0, 2) che

B
= soddisfa la (7.19)
Dim: Poniamo h =
H
L
; per ottenere la soluzione di (7.19) dobbiamo quindi
risolvere lequazione
a() =(1 cos ) = h( sin ) =b() , (7.20)
mentre il valore di c sar poi determinato da c =
2L
x(
B
)
.
Abbiamo b() > 0 in (0, 2] e a(2) = 0. Basta quindi far vedere che,
qualunque sia h, esiste un
h
tale che b() < a() in (0,
h
). Ci segue facilmante
dal confronto degli sviluppi di Taylor in = 0 delle funzioni a() e b(). Infatti
a innitesima del secondo ordine, mentre b innitesima del terzo ordine,
qualunque sia h.
Lemma 7.2.6 (7.20) ammette una sola soluzione in (0, 2).
Dim: Poniamo
r() =
a()
hb()
.
In ogni soluzione di (7.20) si r() = 1. Per dimostrare lunicit basta far
vedere che r() una funzione strettamente decrescente in (0, 2).
Si ha
r

() =
sin 2 (1 cos )
h( sin )
2
. (7.21)
In (, 2 ) sia ha r

() < 0 in quanto somma di due funzioni negative. Inoltre


r

() < 0 vicino a = 0 (controllare che lo sviluppo del numeratore ha per


primo termine non nullo
1
12

4
).
Inoltre il numeratore di r

, n() = sin 2 (1 cos ), una funzione


decrescente nellintervallo (0, ). Infatti si ha
n

() = cos sin = cos ( tan )


(per =

2
si ha n

2
) = 1). Quindi il numeratore n() una funzione sempre
negativa in tutto (0, 2), e quindi il rapporto r() strettamente decrescente.
Ne segue
112
Teorema 7.2.7 Comunque dati due punti A e B, con B posto a quota inferiore
ad A, esiste unica una curva congiungente A con B sulla quale un punto, libera-
mente cadendo sotto lazione della forza peso, passa da A a B nel minor tempo
possibile. Questa curva lunico ramo di cicloide sul piano verticale contenente
A e B con un vertice in A e passante per B.
Nota 7.2.8 Se L >

2
H, ovvero se la distanza tra le verticali passanti per A e
B abbastanza grande rispetto alla caduta H, il valore di supera . Ma in
la funzione z() assume il suo massimo: questo signica che la brachistocrona
discende al di sotto del livello del punto di arrivo, che un fatto abbastanza
sorprendente.
Ci resta solo da giusticare il nome di cicliode dato alla curva (7.18). Col
nome di cicloide si indica una famiglia di curve, ognuna delle quali descritta
cinematicamente come la traittoria sul piano di un punto P solidale con un
cerchio che rotola senza strisciare su una guida rettilinea.
Dovrebbe essere abbastanza evidente da questa descrizione che si hanno
due parametri positivi per descrivere la curva. Il primo il raggio R della
circonferenza, il secondo il rapporto r tra la distanza del punto P dal centro
della circonferenza e il raggio della stessa. Il primo sostanzialmente un fattore
di scala, a parit del secondo parametro le curve si ottengono luna dallaltra
per omotetia.
Nel caso della brachistocrona r = 1, ovvero il punto si trova sulla circonfe-
renza, mentre il valore
c
2
in (7.18) il raggio R della circonferenza. Per r = 1
la cicloide ha un punto singolare (cuspide) di arresto del moto nella direzione
parallela alla giuda e di inversione del moto nella direzione ortogonale. Nella
rappresentazione (7.18) questo punto corrisponde a = 0 e = 2 (la curva
ovviamente periodica, in questa rapprentazione il periodo proprio 2 ), ovvero
al punto A di partenza del grave.
Esercizio 7.2.9 Ricavare lequazione della cicloide dalla descrizione del moto
del punto P usando la formula fondamentale dei moti rigidi.
Figura 7.3: La generazione della cicloide
Lisocronia della cicloide
La cicloide, oltre a una notevole quantit di propriet geometriche (vedere la
pagina dedicata alle curve su http://www-groups.dcs.st-and.ac.uk/ history/),
113
gode di un altra interessante propriet meccanica: lunica curva su cui le
oscillazioni di un punto materiale che si muove di essa senza attrito e sotto
lazione della gravit sono isocrone, ovvero il periodo delle oscillazioni lo stesso
per ogni valore (ammissibile) dellenergia
5
.
Per dimostralo suciente far vedere che esiste un opportuno cambiamento
di coordinata lagrangiana che trasforma il moto sulla cicloide nel moto armonico.
Per far questo riscriviamo prima le equazioni della cicliode spostando il rife-
rimento con lorigine nel punto pi basso della cicliode e rivolgendo lasse delle
z come la verticale ascendente, vedi gura. Prendendo come angolo =
Figura 7.4:
abbiamo ora
x = R( + sin ) , z = R(1 cos ), psi , (7.22)
dove R = c/2 il raggio della circonferenza generatrice.
Scriviamo ora la lagrangiana di un punto che si muove su questa curva sotto
lazione del suo peso, si ha facilmente:
T = mR
2

2
(1 + cos ) , U = mgR(1 cos ) (7.23)
Poniamo
q
2
= R(1 cos ) (7.24)
Derivando (7.24) si ottiene
R
2

2
= 4
q
2
q
2
sin
2

(7.25)
e sostituendo nella (7.23)
T = 4m
q
2
q
2
sin
2

(1 + cos ) = 4mR q
2
, U = mgq
2
, (7.26)
da cui si deduce che le oscillazioni non dipendono dallenergia e che la variabile
q compie unoscillazione armonica di periodo T = 4
_
R
g
indipendente dalle
condizioni iniziali ovvero dalla quota massima ( R) che si raggiunge durante
il moto. Durante una oscillazione completa della variabile q la variabile z = q
2
compie due oscillazioni complete (una quando q > 0 e una quando q < 0) e
quindi il periodo di oscillazione del punto sulla cicloide dato da T/2 = 2
_
R
g
.
5
Ovviamente si assume che la cicloide giaccia su un piano verticale e che i suoi vertici siano
alla stessa quota.
114
7.3 Il principio di Hamilton
Sia dato un sistema meccanico con funzione lagrangiana /(q
1
, . . . , q
l
, q
1
, . . . , q
l
, t) =
/(q, q, t) (dove abbiamo posto q = (q
1
, . . . , q
l
) ). Diremo moti naturali per il
sistema le funzioni q(t) soluzioni delle equazioni di Lagrange
6
.
Deniamo il funzionale azione hamiltoniana
A[q] =
_
t
1
t
0
/(q(t), q(t), t) dt], , (7.27)
si ha:
Teorema 7.3.1 [Principio di Hamilton] Siano dati due tempi t
0
< t
1
e due
congurazioni di coordinate q
0
e q
1
, e sia q

(t) un moto naturale del sistema


che soddisfa le condizioni
q(t
0
) = q
0
, q(t
1
) = q
1
. (7.28)
Allora q

(t) rende stazionario il funzionale (7.27), tra tutti i moti q(t) che
soddisfano le condizioni (7.28)
7
.
La dimostrazione del teorema una ripetizione del calcolo che abbiamo
eettuato per ricavare le equazioni di Eulero-Lagrange e consiste nel far ve-
dere che queste sono proprio le equazioni di Lagrange del sistema; la sola
dierenza tecnica (a parte i nomi delle variabili) che ora la funzione q
una funzione vettoriale, con l componenti, e si devono ricavare l equazioni di
Eulero-Lagrange: per far questo basta prendere le variazioni h(t) della forma
h(t) = (0, . . . , 0, h
k
(t), 0, . . . , 0) con k = 1, . . . , l, ovvero variare una componente
alla volta.
Esercizio 7.3.2 Ricavare le equazioni di Lagrange dal Principio di Hamilton.
7.4 Il principio di minima azione
7.4.1 Coordinate cicliche
Se una delle coordinate lagranganiane, diciamo q
k
, non compare esplicitamente
nella funzione di Lagrange / (ma la q
i
deve comparire) diremo che la coordinata
ciclica
8
. Come conseguenza delle equazioni di Lagrange, si ha immediatamente
6
Ovvero distinguiamo tra un moto compatibile con la struttura cinematica del sistema
meccanico, ivi compresi i vincoli imposti, che dato da una qualsiasi funzione q(t), e un moto
che sia compatibile con la dinamica risultante dalle forze applicate.
7
Questo enunciato una forma prolissa (e timida) del classico enunciato Il moto naturale di
un sistema meccanico rende minima lazione stazionaria nella classe dei moti che rispettano
le condizioni iniziali e nali; cos enunciato il principio molto pi signicativo in quanto
fa appello alla propriet di minimo, come nel principio di Fermat. Questo per non gene-
ralmente vero, lazione minima solo se le condizioni iniziale e nale sono sucientemente
vicine. Nella enunciazione del teorema (7.3.1) si ottiene lequivalenza tra il principio e le
equazioni di Lagrange. Il principio cos matematicamente corretto, ma meno signicativo!
8
Lespressione coordinate cicliche fu coniata da Helmholtz; come sinonimo si trova spesso
lespressione variabili ignorabili e nel testo del Lanczos si parla di kinosthenic coordinates che
non oso tradurre.
115
che il momento coniugato p
k
=
L
q
k
una costante del moto (o integrale primo).
Infatti si ha
d
dt
/
q
k
=
/
q
k
= 0 (7.29)
e per integrazione
p
k
= Costante = c
k
. (7.30)
Abbiamo gi visto limportanza degli integrali primi nel processo di soluzione
delle equazioni di moto, in quanto essi permettono di ridurre la dimensione del
problema, ovvero il numero di equazioni che restano da risovere. Si ricordi,
per esempio, come la ciclicit della variabile angolare nel problema di Keplero
permetta di ridursi a risolvere un problema unidimensionale per la distanza dal
centro del moto.
Vogliamo ora vedere come il processo di riduzione si possa eettuare a priori
nel principio variazionale di Hamilton, prima di scrivere le equazioni di moto.
Supponiamo di avere quindi una variabile ciclica, che possiamo assumere
(riordinando le variabili se necessario) sia lultima coordinata, q
n
. Abbiamo
quindi
/
q
n
= c
n
, (7.31)
da cui possiamo ricavare la variabile q
n
in funzione di c
n
e delle altre variabili
9
q
n
= f(q
1
, ..., q
n1
, q
1
, ..., q
n1
, c
n
, t) . (7.32)
Si noti che, comunque si varino le funzioni (q
1
, ..., q
n1
), se la q
n
denita dalla
(7.32), viene automaticamente soddisfatta la relazione (7.31).
Il principio di Hamilton dice che la variazione prima dellintegrale
A =
_
t
2
t
1
/(q
1
, ..., q
n1
, q
1
, ..., q
n1
, q
n
, t) dt (7.33)
si annulla per ogni variazione delle q
k
che ripetti le condizioni iniziali in t = t
1
e nali in t = t
2
.
Ora possiamo utilizzare lequazione (7.32) per eliminare n dallinizio la di-
pendenza dalla variabile q
n
nellintegrale (7.33). Tuttavia, cos facendo, dobbia-
mo tener conto che la relazione (7.32) rende la q
n
funzione delle altre variabili,
in quanto, una volta assegnate le (q
1
, ..., q
n1
), la q
n
si ottiene integrando la
(7.32) ripetto al tempo. Questo legame tra le variabili resta vero non solo nel
moto naturale (cio quello che risolve le equazioni di moto) ma anche per ogni
variazione delle (q
1
, ..., q
n1
).
10
Il fatto che la variazione della n-esima funzione
coordinata sia determinata della scelta (arbitraria) delle variazioni delle prime
n1 ha per conseguenza che in generale la q
n
cos denita violer le condizioni
estreme (ovvero la sua variazione non sar, in generale, nulla sia per t = t
1
che
per t = t
2
). Quindi, prendendo la variazione dellintegrale avremo, dopo aver
integrato per parti,

_
t
2
t
1
/dt =
_
p
n
q
n

t
2
t
1
. (7.34)
9
Si ricordi che

2
L
q
2
n
q
n
> 0, e quindi la (7.31) risolubile rispetto a q
n
.
10
Possiamo quindi pensare direttamenente a questa relazione come a un vincolo per la scelta
delle variazioni delle n funzioni (q
1
, ..., q
n1
, q
n
).
116
Ma p
n
=
L
q
n
costante qualsiasi sia la variazione per come abbiamo costruito
la q
n
a partire dalle (q
1
, ..., q
n1
). Possiamo quindi scrivere il secondo membro
della (7.34) come
_
p
n
q
n

t
2
t
1
= p
n

_
t
2
t
1
q
n
dt =
_
t
2
t
1
p
n
q
n
dt , (7.35)
e quindi possiamo riscrivere la (7.34)

_
t
2
t
1
(/ p
n
q
n
) dt . (7.36)
Inne, denendo la lagrangiana ridotta /
/ = / p
n
q
n
. (7.37)
possiamo enunciare il principio variazionale come segue: Se la variabile q
n
ciclica, la minimizzazione del funzione A si riduce alla minimizzazione del
funzione
_
t
2
t
1
/dt , (7.38)
con il vincolo p
n
=
L
q
n
= c
n
.
La soluzione di questo problema variazionale permette quindi di determinare
il moto delle prime n 1 variabili indipendentemente dalla n-esima. Questa
potr essere ricavata a posteriori dalla (7.32), il cui secondo membro diventato
una funzione nota del tempo.
7.4.2 Il tempo come variabile
Consideriamo ora il caso di una Lagrangiana / che non dipende esplicitamente
dal tempo.
Invece di studiare il problema del moto negli usuali termini in cui le cor-
dinate lagrangiane q
k
sono funzioni del tempo e il tempo la variabile indi-
pendente, possiamo introdurre un cambiamento di variabili, sotto forma di una
parametrizzazione delle soluzioni e del tempo stesso tramite una nuova variabile
indipendente . Avremo quindi
11
t =

t() (7.39)
q
k
= q
k
() = q
k
(

t()) (7.40)
q

k
() = q
k
(

t())

(7.41)
dove ()

indica la derivata rispetto a .


Con questo cambiamento di variabili, il funzionale da minimizzare diventa
_

2

/( q
1
(), ..., q
n
(), q

1
(), ..., q

n
())

() d , (7.42)
11
Per esempio si pu pensare a come al parametro darco s lungo la traiettoria. Ovvia-
mente possiamo ragionare in questo modo anche se la lagrangiana dipende espicitamente dal
tempo.
117
dove

/( q
1
(), ..., q
n
(), q

1
(), ..., q

n
()) = /(q
1
(t), ..., q
n
(t), q
1
(t), ..., q
n
(t))
= /( q
1
(), ..., q
n
(), q

1
()/

(), ..., q

n
()/

())
Possiamo calcolare la variazione prima di questo funzionale, facendo variare
oltre alle q
k
anche la funzione

t con le condizioni q
k
= 0 e

t = 0 per =
1
e
=
2
. Se ora scriviamo le equazioni di Eulero-Lagrange per lannularsi della
variazione di (7.42) abbiamo un sistema di n + 1 equazioni. Le prime n sono
equivalenti alle ordinarie equazioni di Lagrange (a parte un fattore moltiplicativo

). Dalla n + 1-esima equazione abbiamo


d
d

/( q
1
, ..., q
n
, q

1
, ..., q

n
)

_
= 0 (7.43)
e sviluppando la derivata parziale (indicando con p

t
il momento coniugato a

t)
p

t
= /( q
1
, ..., q
n
, q

1
/

, ..., q

n
/

)
1

i=1

q
i
/( q
1
, ..., q
n
, q

1
/

, ..., q

n
/

) q

i
(7.44)
ovvero, riscrivendo tutto nelle coordinate originarie
p
t
= /(q
1
, ..., q
n
, q
1
, ..., q
n
)
n

i=1

q
i
/(q
1
, ..., q
n
, q
1
, ..., q
n
) q
i
=
_
n

i=1
p
i
q
i
/
_
= H
(7.45)
che ci dice che la funzione hamiltoniana costante durante il moto, e che si pu
guardare allhamiltoniana (cambiata di segno) come alla variabile coniugata
della variabile tempo t.
7.4.3 Il principio di Minima Azione
Possiamo ora osservare che la funzione lagrangiana presente in (7.42) non di-
pende espicitamente dalla variabile

t ma solo dalla sua derivata

t

e quindi si
pu attuare la strategia di riduzione delle variabili del paragrafo 7.4.1 (tornando
cos a sole n variabili!!!).
Seguendo i passaggi illustrati nel caso generale, dobbiamo
restringere il problema a variazioni che avvengono nellinsieme in cui il
momento conservato p
t
assume il valore costante scelto, ovvero alla iper-
superce isoenergetica p
t
= H = E:
modicare la funzione di Lagrange per tener conto del fatto che la variabile
ciclica t non rispetta le condizioni estreme per una generica variazione delle
altre n variabili q
k
.
(perci questo tipo di variazioni noto con il nome di moti variati asincroni
isoenergetici)
La nuova lagrangiana data da
L =

/

p
t

=
n

i=1
p
i
q
i

(7.46)
118
e il nuovo principio variazionale diventa
0 =
_

2

1
_
n

i=1
p
i
q
i
_

d =
_

2

1
2T

d (7.47)
In questa forma per compare ancora la variabile

t, che deve essere eliminata
sfruttando la conservazione del momento p
t
. Per far questo riscriviamo lenergia
cinetica introducendo nello spazio delle congurazioni la metrica riemanniana
( ds)
2
=
n

i,j=1
a
ij
(q
1
, ..., q
n
) dq
i
dq
j
(7.48)
dove gli a
ij
(q
1
, ..., q
n
) sono i coecienti dellenergia cinetica T =
1
2

a
ij
q
i
q
j
(si ricordi che la matrice (a
ij
) una matrice simmetrica denita positiva). In
questo modo lenergia cinetica si identica al modulo quadro (diviso per 2) della
velocit del punto rapprentativo del sistema nello spazio delle congurazioni
(modulo calcolato usando questa metrica). Abbiamo quindi
T =
1
2
_
ds
dt
_
2
, (7.49)
ovvero, in funzione della nuova variabile indipendente
T =
1
2
_
ds
d
_
2

t
2
(7.50)
Questo ci permette di eliminare

t a partire dalla conservazione dellenergia:
abbiamo infatti

=
1
_
2(E V )
ds
d
(7.51)
dove abbiamo indicato con V lenergia potenziale. Possiamo riscrivere il funzio-
nale da minimizzare come
_

2

1
_
2(E V )
ds
d
d =
_

_
2(E V) ds , (7.52)
dove la traiettoria del moto e ds lelemento darco. In questo integrale
scomparso denitivamente il tempo, quindi la soluzione delle equazioni che
si ottengono annullandone la variazione prima conterr solo delle informazioni
geometriche: saranno le equazioni della traiettoria del punto rappresentati-
vo nello spazio delle congurazioni. Una volta determinata la traiettoria del
moto, la legge oraria potr essere ricavata dalla conservazione dellenergia, poi-
ch a questo punto il secondo membro della (7.51) sar una funzione nota del
parametro e il tempo potr essere ricavato per integrazione rispetto a .
Abbiamo quindi determinato un principio variazionale la cui soluzione de-
termina completamente la traiettoria del moto nello spazio delle congurazioni.
Questo principio prende il nome di Principio di Jacobi ed la riscrittura for-
malmente corretta di un pi antico principio variazionale, noto sotto il nome di
Principio di Minima Azione, che prevedeva che il moto annullasse la variazione
119
dellintegrale di azione
12
_
_
n

i=1
p
i
q
i
_
dt =
_
2T dt (7.53)
nella classe dei moti variati asincroni isoenergetici.
Una conseguenza immediata del Principio di Jacobi si ha nel caso si con-
sideri un singolo punto materiale che si muova per inerzia (ovvero senza forze
direttamente applicate) su una supercie. In questo caso abbiamo a
ij
= m
ij
e quindi il ( ds)
2
denito dallenergia cinetica coincide proprio con lelemento
di arco della geometria indotta sulla supercie dallordinaria distanza di R
3
(moltiplicato per la massa, che un fattore costante).
Ne segue limportante risultato che: il moto per inerzia di un punto materiale
su una supercie avviene lungo le linee di pi breve cammino (geodetiche)
Questo modo di vedere il problema pu essere generalizzato al caso di un
sistema di punti, prendendo in considerazione il punto rapprentativo del sistema
nello spazio delle congurazioni e utilizzando come metrica quella data dallener-
gia cinetica in accordo con la (7.48). Infatti, se non ci sono forze direttamente
applicate abbiamo U = 0 e quindi il principio di Jacobi ci dice che il moto
avviene minimizzando (localmente) lintegrale
_

2

2E
ds
d
d =

2E
_

ds , (7.54)
dove una qualsiasi curva che unisce le congurazioni iniziali e nali.
Questo modo di vedere si pu conservare anche nel caso in cui siano presenti
delle forze. Infatti il fattore

E V positivo e quindi (E V )( ds)
2
ancora
una metrica sulla variet delle congurazioni, detta metrica di Jacobi. Possiamo
quindi dire che il moto di un sistema meccanico soggetto a forze conservative
e vincoli lisci e ssi percorre delle geodetiche nello spazio delle congurazioni
munito della metrica di Jacobi.
12
Il principio di minima azione, nella forma presente, dovuto a Lagrange, ma in genere
noto sotto il nome di Principio di Maupertuis che lo anticip nella sua memoria del 1744.
Lerrore messo in evidenza da Jacobi consiste nel fatto che non corretto assumere il tempo
come variabile indipendente. Questa sottigliezza era per chiara a Lagrange
120
Capitolo 8
Il sistema canonico
Abbiamo osservato che la risolubilit delle equazioni di Lagrange legata alla
possibilit di mettere il sistema delle equazioni in forma normale, cio di risol-
verle (algebricamente) rispetto alle variabili di ordine massimo, le q
k
. Poi si
pu trasformare il sistema originario di l equazioni dierenziabili del secondo
ordine in un sistema di 2l equazioni del primo ordine, p.e. denendo delle nuove
variabili
k
= q
k
.
Esiste unaltra riduzione al primo ordine che porta a un sistema noto come
sistema canonico o sistema di Hamilton.
Il punto di partenza sempre lo stesso: la non-singolarit della matrice delle
derivate seconde rispetto alle q
k
det
_

2
/
q
2
h
q
k
_
,= 0 . (8.1)
Deniamo i momenti coniugati delle variabili q
k
come le funzioni
p
k
=
/
q
k
(q
1
, . . . , q
l
, q
1
, . . . , q
l
, t) . (8.2)
La condizione (8.1) Le p
k
sono l funzioni delle variabili (q
1
, . . . , q
l
, q
1
, . . . , q
l
) ed
eventualmente del tempo se la lagrangiana ne dipende esplicitamente. La con-
dizione (8.1) ci dice che, per ogni ssato (q
1
, . . . , q
l
), la mappa tra le coordinate
( q
1
, . . . , q
l
) e le p
k
denite da (8.2) invertibile. Possiamo quindi denire un
nuovo sistema di coordinate per lo stato cinematico del sistema (e non solo
per le conguarazioni) usando al posto delle (q
1
, . . . , q
l
, q
1
, . . . , q
l
) le variabili
(q
1
, . . . , q
l
, p
1
, . . . , p
l
).
Per determinare a quali equazioni debbano soddisfare le nuove variabili,
quando le originarie soddisfano alle equazioni di Lagrange, richiamiamo la de-
nizione della funzione di Hamilton, che scriviamo ora nella forma
1(q
1
, ..., q
l
, p
1
, ..., p
l
, t) =
l

i=1
p
l
q
i
/, (8.3)
dove le q
i
e la lagrangiana / sono ora pensate come funzioni delle variabili
(q
1
, . . . , q
l
, p
1
, . . . , p
l
) (le q
i
sono espresse tramite linversione delle (8.2)).
121
Andiamo ora a calcolare il dierenziale della funzione H
d1(q
1
, ..., q
l
, p
1
, ..., p
l
, t) =
l

i=1
q
i
dp
i
+
l

i=1
p
i
d q
i
d/
=
l

i=1
q
i
dp
i
+
l

i=1
p
i
d q
i

l

i=1
/
q
i
d q
i

l

i=1
/
q
i
dq
i

/
t
dt .
Il secondo e terzo addendo si cancellano in virt della denizione delle variabili
p
k
, inoltre, dalle equazioni di Lagrange abbiamo
/
q
i
=
d
dt
/
q
i
=
d
dt
p
i
.
Sostituendo otteniamo
d1(q
1
, ..., q
l
, p
1
, ..., p
l
, t) =
l

i=1
q
i
dp
i

l

i=1
d
dt
p
i
dq
i

/
t
dt . (8.4)
Possiamo ora confrontare la (8.4) con lordinaria espressione del dierenziale
d1(q
1
, ..., q
l
, p
1
, ..., p
l
, t) =
l

i=1
1
p
i
dp
i
+
l

i=1
1
q
i
dq
i
+
1
t
dt , (8.5)
che, per confronto con la (8.4), ci fornisce le equazioni cercate:
_

_
q
i
=
1
p
i
p
i
=
1
q
i
, (8.6)
assieme con la relazione
d1
dt
=
1
t
=
/
t
,
che ci dice che la funzione hamiltoniana una costante del moto se la la-
grangiana, e la hamiltoniana di consequenza, non dipendono esplicitamente dal
tempo.
Il dominio delle variabili (q
1
, ..., q
l
, p
1
, ..., p
l
) detto spazio delle fasi.
8.0.4 Il Teorema di Liouville
La struttura del sistema di Hamilton, oltre alla sua gradevolezza estetica do-
vuta alla simmetria assunta dal sistema rispetto alla coppia di variabili p e q,
ricca di conseguanze, che richiedono per, per essere messe in evidenza, una
trattazione molto tecnica che supera gli scopi di questo corso. Una conseguenza
per semplice da ottenere come corollario di un teorema generale sui sistemi
di equazioni dierenziali, che ci limitiamo a enunciare senza dimostrazione.
Sia dato un sistema di equazioni dierenziali in R
n

X = F(X) (8.7)
122
e sia (t, x) il gruppo a un parametro delle soluzioni (i.e. per ogni x ssato
X : t (t, x) la soluzione del sistema che soddisfa la condizione iniziale
X(0) = x).
Allora sono equivalenti le due asserzioni
1. divF = 0, cio il campo vettoriale F ha divergenza nulla;
2. la mappa x (t, x) preserva il volume per ogni t, ovvero il volume
dellinsieme (t, D) uguale al volume di D per ogni sottoinsieme D R
n
e per ogni tempo t.
E immediato vericare che il secondo membro del sistema di Hamilton ha
divergenza nulla, quindi
Teorema 8.0.1 [di Liouville] Il moto preserva il volume nello spazio delle
fasi.
Questo teorema ha una straordinaria importanza in molti campi, in spe-
cial modo nella meccanica statistica. Esso ha per anche una consequenza im-
mediata sulla struttura delle posizioni di equilibrio di un sistema meccanico
conservativo:
Corollario 8.0.2 Un sistema meccanico conservativo non ammette posizioni di
equilibrio asintoticamente stabili.
Infatti, se (q
e
, p
e
) = (q
e
1
, ..., q
e
l
, p
e
1
, ..., p
e
l
) fosse un punto di equilibrio asintotica-
mente stabile, dopo un tempo nito T tutti i punti contenuti in una sfera di
centro (q
e
, p
e
) e raggio R qualsiasi, si troverebbero allinterno di una sfera di
raggio R/2, contraddicendo la conservazione del volume.
Divergenza e volumi
Vogliamo mostrare che il usso di unequazione dierenziale

X = F(X) (8.8)
conserva il volume se e solo se il campo vettoriale F(X) ha divergenza nulla,
cio se si annulla, per ogni X, la quantit

k=1,n
F
k
x
k
(X) . (8.9)
Nel tempo dt il usso trasforma (a meno di innitesimi di ordine superiore) in
dt, il punto X nel punto X + F(X)dt e di consegunza si ha una variazione di
volume data dal fattore moltiplicativo det
_

ij
+
F
i
x
j
dt
_
(che il determinante,
positivo, della la matrice jacobiana di X+F(X)dt).
Per calcolarne la derivata dobbiamo sviluppare il determinante e prenderne
la parte lineare in dt.
Data una matrice A = (a
ij
) il determinante dato dalla formula
detA =

i
1
,...,i
n
a
1i
1
. . . a
ni
n
, (8.10)
123
dove : 1, . . . , n i
1
, . . . , i
n
una permutazione di 1, . . . , n, le somme
sono estese a tutte le permutazioni e
i
1
,...,i
n
il segno della permutazione (1
se la permutazione pari, 1 se dispari)
1
Prendiamo ora una matrice della forma A = id + B = (
ij
+ b
ij
). Dalla
formula (8.10) abbiamo
detA =

i
1
,...,i
n
(
1i
1
+b
1i
1
) . . . (
ni
n
+b
ni
n
) . (8.11)
Il primo termine della somma dato dalla scelta della permutazione identica
i
k
= k, inoltre tutti gli altri termini sono potenze almeno di ordine 2 in . Infatti
se la permutazione non lidentit avremo almeno due indici i
k
,= k e i
h
,= h e
quindi
ki
k
=
hi
h
= 0. Quindi possiamo scrivere la (8.11)
detA = (1 +b
11
) . . . (1 +b
nn
) +O(
2
) . (8.12)
Inne sviluppiamo il prodotto il (8.12) e otteniamo
detA = 1 +traccia B +O(
2
) . (8.13)
Applicando la formula (8.13) alla matrice
_

ij
+
F
i
x
j
dt
_
otteniamo la parte
lineare in dt uguale a traccia
_
F
i
x
j
_
= div F.
8.1 Le parentesi di Poisson
Sia f(q, p) una funzione denita sulla spazio delle fasi, e sia H(q, p) la funzione
di Hamilton (che per semplicit assumiamo indipendente dal tempo).
Possiamo calcola la derivata della funzione f lungo le soluzioni del sistema
hamiltoniano (8.6). Abbiamo
df
dt
=
l

k=1
f
q
k
q
k
+
l

k=1
f
p
k
p
k
=
l

k=1
f
q
k
H
p
k

k=1
f
p
k
H
q
k
. (8.14)
Questa ultima formula suggerisce di denire per ogni coppia di funzioni
denite sullo spazio delle fasi un prodotto tramite
f, g =
l

k=1
f
q
k
g
p
k

k=1
f
p
k
g
q
k
, (8.15)
La nuova funzione cos denita f, g prende il nome di parentesi di Poisson tra
le funzioni f e g.
La derivata totale della di una funzione lungo le soluzioni del sistema di
halmiltoniana h pu essere quindi espressa come
df
dt
= f, H . (8.16)
Quindi possiamo aermare che
1
In alternativa si pu pensare di sommare su tutte le ennuple distinte i
1
, . . . , i
n
con ora

i
1
,...,i
n
dato dal simbolo di Levi-Civita, che vale il segno della permutazione se {1, . . . , n}
una permutazione di {1, . . . , n}, e zero altrimenti.
124
Corollario 8.1.1 Una funzione f(q, p) un integrale primo del moto se e solo
se la sua parentesi di Poisson con la funzione hamiltoniana nulla.
E immediato vericare alcune propriet delle parentesi di Poisson
antisimmetria: f, g = g, f
bilineariet: f
1
+f
2
, g = f
1
, g+f
2
, g per ogni tripla di funzioni
f
1
, f
2
e g e ogni coppia di numeri reali e . (Analoga formula vale per
le combinazioni lineari fatte sul secondo elemento della parentesi.)
Un po meno ovvia ma sempre di verica elementare (grazie al teorema di
Schwarz) la cosidetta identit di Jacobi
f, g, h +g, h, f +h, f, g = 0 . (8.17)
Nota 8.1.2 Le stesse tre propriet algebriche elencate per la parentesi di Pois-
son sono soddisfatte dal prodotto vettore di vettori di R
3
; in particolare lidentit
di Jacobi segue dalla bilinerit e dal fatto che i (j k) = 0.
Possiamo utilizzare le Parentesi di Poisson per riscrivere il sistema di equa-
zioni di Hamilton nella forma
_
_
_
q
i
= q
i
, H
p
i
= p
i
, H
. (8.18)
Dal Corollario (8.1.1) e dalle propriet della parentesi di Poisson seguono
alcune semplici conseguenze:
ogni combinazione lineare di integrali primi ancora un integrale primo;
la parentesi di Poisson di due integrali primi ancora un integrale primo
(dallidentit di Jacobi).
Questultima propriet potrebbe sembrare una strada per genere nuovi
integrali primi: in realt i nuovi integrali primi che si ottengono in questo modo
sono quasi sempre integrali che dipendono funzionalmente dagli integrali gi
noti.
Lantisimmetria permette di ottenere immediatamente una versione parziale
in ambito hamiltoniano del Teorema di Noether. Infatti possiamo usare una
qualsiasi funzione f per scrivere un sistema di equazioni di Hamilton di cui f
sia la hamiltoniana.
Lungo le soluzioni di questo sistema la derivata totale di una funzione g sar
data da g, f. Ma se f un integrale primo del sistema di hamiltoniana H sia
ha f, H = H, f = 0. Quindi la funzione di Hamilton H risulta costante
lungo le traiettorie del usso generato dal sistema di hamiltoniana f, che quindi
un gruppo (locale) di simmetrie della hamiltoniana H.
125
8.2 Derivazione variazionale delle equazioni di Ha-
milton
Come le equazioni di Lagrange, anche le equazioni di Hamilton possono essere
derivate da un principio variazionale che non dierisce di molto da quello che ci
ha condotto alle equazioni di lagrange.
Infatti il punto di partenza resta lintegrale di azione, ovvero lintegrale della
lagrangiana tr due tempi ssati. In questo caso per le la lagrangiana sar
espressa tramite la funzione di Hamilton e le variabili (q, p) e lazione prender
la forma
_
t
2
t
1
l

k=1
p
k
q
k
H(q, p, t) dt . (8.19)
Si noti che ora la funzione integranda contiene le derivate prime delle q ma non le
derivate delle p. Di conseguenza non si chieder alle variazioni di soddifare delle
condizione agli estremi per le p ma solo per le q. Quindi il principio variazionale
richieder lannullarsi della variazione dellazione espressa dalla (8.19) con le
condizioni q(t
1
) = q
1
e q(t
2
).
0 =
_
t
2
t
1
l

k=1
p
k
q
k
H(q, p, t) dt
=
_
t
2
t
1
l

k=1
_
p
k

q
k
+p
k
q
k

H
q
k
q
k

H
p
k
p
k
_
dt
Ora scarichiamo le derivate nei termini

q
k
integrando per parti e, utiliz-
zando il fatto che la variazione della q nulla agli estremi, otteniamo
_
t
2
t
1
l

k=1
_
p
k
q
k
+p
k
q
k

H
q
k
q
k

H
p
k
p
k
_
dt (8.20)
da cui seguono le equazioni di Hamilton, per larbitrariet delle q
k
e p
k
.
126