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progetto in rete didattica

Parte III - Strumenti e metodi di misura


A. Manzino

Lezioni di Topografia

Dipartimento di Georisorse e Territorio Politecnico di Torino, dicembre 2000

getto in re didattica
otto editore

DISPENSE DI TOPOGRAFIA

PARTE III STRUMENTI E METODI DI MISURA


A. MANZINO

Otto Editore P.zza Vittorio Veneto 14 10123 Torino www.otto.to.it

INDICE

PARTE TERZA STRUMENTI E METODI DI MISURA


9. STRUMENTI PER LA MISURA ANGOLARE: IL TEODOLITE...1
9.1 9.2 9.3 PREMESSE SU ANGOLI AZIMUTALI, DISTANZE ZENITALI E DISLIVELLI.......1 SCHEMA TEORICO DI FUNZIONAMENTO DEL TEODOLITE..................2 MESSA IN STAZIONE DI UN TEODOLITE ................................................3 Resa verticale dell'asse primario del teodolite ..........................................3 Messa in stazione: il treppiede .................................................................5 Messa in stazione: il piombino a gravit, il piombino ottico ed il centramento forzato...........................................................................................5
MEZZI E GLI ORGANI DI COLLIMAZIONE ...............................................6

9.4

Il cannocchiale astronomico ....................................................................6 Il cannocchiale anallattico........................................................................7 Caratteristiche di un cannocchiale...........................................................7 Le mire .....................................................................................................8

9.5 9.6 9.7

MEZZI TRADIZIONALI PER LA LETTURA GONIOMETRICA AI CERCHI .......9 MEZZI PER APPREZZARE PICCOLI INTERVALLI DI GRADUAZIONE ......... 10 CONDIZIONI E MEZZI DI RETTIFICA DI UN TEODOLITE ................... 14 Condizioni intrinseche di rettifica ........................................................ 14 Gli errori che influenzano le letture azimutali...................................... 15 Errore di inclinazione, collimazione, verticalit ed eccentricit............ 15 Errori di graduazione dei cerchi............................................................ 18 La misura degli angoli zenitali .............................................................. 19

Gli errori che influenzano le letture zenitali ......................................... 20 I compensatori: il compensatore automatico del cerchio verticale, i compensatori dei cerchi azimutali ............................................................... 21 9.8
TEODOLITI ELETTRONICI, LE STAZIONI TOTALI E LE STAZIONI INTEGRATE ........................................................................................... 23

Princp di misura dei teodoliti elettronici............................................ 23 La lettura assoluta.................................................................................. 24 I principi di funzionamento del metodo di lettura incrementale ........ 26 I metodi adottati dalle principali case costruttrici ................................ 27

10. LIVELLAZIONI ............................................................................32


10.1 10.2 PREMESSA.............................................................................................. 32 I VARI TIPI DI LIVELLAZIONE................................................................ 32 Livellazioni indipendenti dalla distanza................................................ 33 Livellazioni dipendenti dalla distanza................................................... 33 LA LIVELLAZIONE GEOMETRICA.......................................................... 33 La livellazione geometrica dal mezzo.................................................... 35 Errori di curvatura e di rifrazione ......................................................... 36 La livellazione geometrica da un estremo............................................. 38 La livellazione geometrica reciproca ..................................................... 38 Le livellazioni geometriche di precisione .............................................. 39 LE STADIE............................................................................................. 41 AUTOLIVELLI ....................................................................................... 44 LIVELLI ELETTRONICI .......................................................................... 45 IL CODICE BINARIO .............................................................................. 49 CALCOLO DELL'ERRORE DI SRETTIFICA E RETTIFICA DI UN LIVELLO.... 50 LA LIVELLAZIONE TRIGONOMETRICA................................................. 51 Livellazione trigonometrica da un solo estremo.................................. 53 Livellazione reciproca simultanea in presenza della rifrazione.............. 54 Come si ricava l'indice di rifrazione K da misure reciproche.............. 55 Precisione della livellazione trigonometrica.......................................... 56

10.3

10.4 10.5 10.6 10.7 10.8 10.9

10.10 LA LIVELLAZIONE ECCLIMETRICA UTILIZZANDO TEODOLITE E DISTANZIOMETRO ................................................................................ 57 Precisione della livellazione ecclimetrica............................................... 58 10.11 INSERIMENTO DI UNA DISTANZA MISURATA IN CARTOGRAFIA ........ 59 10.12 INSERIMENTO DI UNA DISTANZA MISURATA NOTE LE QUOTE DEI DUE ESTREMI ................................................................................................ 62

ii

11. LA MISURA DIRETTA DELLA DISTANZA...........................63


11.1 I DISTANZIOMETRI (EDM/EODM)................................................... 63 La misura delle distanze con i distanziometri ad onde........................ 63 I distanziometri elettro ottici EODM .................................................. 64 Il metodo della misura della fase........................................................... 64 Precisione degli EDM........................................................................... 66 Misura delle ambiguit n con due frequenze vicine negli EODM..... 67 Misura dellambiguit n col metodo delle decadi ................................ 68 Misura dellambiguit con due frequenze prossime e la terza maggiore.... 69 Londa portante e londa modulante.................................................... 69 Operazioni sulle onde ricevute e trasmesse........................................... 70 Precisione degli EODM ....................................................................... 71 Il Mekometro Kern ME5000 .............................................................. 72 Il metodo della misura ad impulsi........................................................ 72 I PRISMI ................................................................................................. 75 Linfluenza della rifrazione atmosferica negli EDM............................. 76

11.2

12. METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA......78


12.1 12.2 12.3 LA RETE DI INQUADRAMENTO NAZIONALE ....................................... 79 RILIEVO DI INQUADRAMENTO, DI INFITTIMENTO, DI DETTAGLIO ...... 83 STRUMENTI E SCHEMI DI RILIEVO ...................................................... 85 La strumentazione GPS........................................................................ 85 Schemi di reti GPS .............................................................................. 87 Teodoliti EODM, Stazioni totali......................................................... 90 Misure con nastri, misure di allineamento, misure con squadri.......... 93 Gli allineamenti .................................................................................... 94 Misure con squadri ............................................................................... 97 Gli schemi di inquadramento ed infittimento altimetrico................... 98 I PROGRAMMI DI PROGETTO E COMPENSAZIONE DI RETI GEODETICHE ....................................................................................... 99 La separazione della planimetria dallaltimetria.................................. 100 Reti planimetriche: carte di Gauss o piano topografico..................... 101 Reti: equazioni generatrici e compensazione minimi quadrati .......... 102 Compensazione e progetto: valori in ingresso ed uscita..................... 103 Reti: il sistema di riferimento (datum) ............................................... 104 Equazioni generatrici di una rete planimetrica................................... 105 Distanza dij ........................................................................................ 106 Azimut ij ......................................................................................... 107 Direzioni azimutali tij ........................................................................ 108 Angoli azimutali ijk ......................................................................... 109 Allineamenti e distanze lungo un allineamento ................................. 110 Esempio di calcolo e compensazione di una rete planimetrica.......... 112 Tabulato di uscita di CALGE ............................................................ 118

12.4

iii

PARTE III STRUMENTI E METODI DI MISURA

9. STRUMENTI PER LA MISURA ANGOLARE: IL TEODOLITE

9.1 PREMESSE SU ANGOLI AZIMUTALI, DISTANZE ZENITALI E DISLIVELLI Si denisce angolo azimutale AB la sezione normale dell'angolo diedro formato dai due piani del fascio che ha per generatrice la verticale n per O e passanti per A e B (vedi g. 9.1).

A B
n z(A)

Fig. 9.1 Definizione di angoli azimutali distanze zenitali e dislivelli.

Si denisce distanza zenitale del punto A, l'angolo Z(A ) appartenente al piano verticale passante per O ed A denito dalla verticale n e dal vettore OA. Dicesi distanza reale OA la lunghezza del segmento di retta che congiunge due punti O ed A, mentre dicesi distanza topograca o distanza, la lunghezza dell'arco di geodetica sulla supercie di riferimento che unisce i due punti. Dicesi inne dislivello OA la differenza di quota tra il punto A ed il punto O (dislivelli e quote ove non specicato sono da intendersi ortometrici). 9.2 SCHEMA TEORICO DI FUNZIONAMENTO DEL TEODOLITE Per la misura di angoli azimutali e delle distanze zenitali si utilizzano goniometri particolari denominati teodoliti, lo schema del teodolite visibile in gura 9.2. Il sistema di funzionamento di questi strumenti di tipo meccanico, il sistema di lettura dei cerchi pu essere ottico e/o elettronico. La prima operazione che possibile compiere rendere verticale (diretto secondo n) l'asse di rotazione a 1, od asse primario, attorno a cui ruota un supporto ad U detto alidada. Fra i bracci dell'alidada incernierato il cannocchiale ruotante attorno all'asse secondario a 2. Si denisce inne asse di collimazione a 3 l'asse congiungente il centro del reticolo, (che l'organo che permette il puntamento di un particolare) col punto nodale interno del sistema obbiettivo.

Fig. 9.2 Schema di un teodolite tradizionale.

STRUMENTI PER LA MISURA ANGOLARE: IL TEODOLITE

A strumento retticato questi assi devono essere a due a due perpendicolari fra loro; l'intersezione ideale di questi assi denisce il cosiddetto centro strumentale. Come detto, l'ipotesi di base poter rendere verticale l'asse primario, ci si realizza attraverso due strumenti: la livella sferica e la livella torica raggiungendo il risultato con media approssimazione con la prima ed afnando di molto il risultato con la seconda. La livella torica solidale all'alidada. 9.3 MESSA IN STAZIONE DI UN TEODOLITE La messa in stazione di un teodolite si attua con queste due operazioni: resa verticale dell'asse primario far si che l'asse primario passi per il punto materializzato a terra (il punto O di g. 9.1).
Resa verticale dell'asse primario del teodolite

L'alidada ruota sulla base del teodolite, entro la quale contenuto il cerchio graduato per le osservazioni azimutali. Alcune volte la base costituita da un corpo unico che viene ssato al treppiede attraverso una robusta vite, in altri casi, mediante un aggancio a baionetta con tre perni ssata alla basetta (g. 9.2) detta anche tricuspide di base. La basetta del teodolite dotata di tre viti dette viti di base, poste sui vertici di un triangolo equilatero, al centro di questo triangolo vi un dispositivo ottico (piombino ottico) che permette la collimazione di un riferimento nella direzione nadirale dell'asse primario. Attraverso le tre viti o razze di base possibile rendere verticale l'asse a 1. Per raggiungere lo scopo presso, si parte col rendere orizzontale il piano normale ad a 1, ci si realizza rendendo orizzontali due rette perpendicolari, appartenenti a questo piano. Per rendere orizzontale un asse si sfrutta uno strumento semplice detto livella torica. La livella torica una ala di vetro con la supercie interna toroidale entro la quale contenuto per gran parte liquido a bassa viscosit (etere od alcool ad esempio) e basso punto di congelamento. Il pelo libero tra il liquido ed i suoi vapori (bolla) si dispone normalmente alla linea di forza di gravit passante per la livella, la tangente al centro della bolla si dispone dunque sempre orizzontale.
li
-3 -2 -1 0 1

la
2 3

Fig. 9.3 La livella torica.

STRUMENTI PER LA MISURA ANGOLARE: IL TEODOLITE

Sulla ala tracciata una graduazione divisa in genere ogni due mm. La tangente alla supercie torica nel punto di mezzo della graduazione detta tangente centrale. Condizione di rettica della livella che quando la retta AB (in g. 9.3 idealizza una direzione del piano di appoggio) orizzontale, la lettura alla tangente centrale sia uguale a zero. Tale lettura ottenuta facendo la media delle letture ai due peli liberi del liquido ( li e la ) . detta sensibilit della livella, l'angolo di cui la si deve ruotare sulla sua linea d'appoggio afnch la bolla si sposti di 1 mm. Tale sensibilit, nei teodoliti di buona precisione, attorno ai 10". Se la condizione di rettica non vericata possibile imporla ruotando opportunamente la vite di rettica V. Si osservi la gura 9.4a: se la direzione di appoggio della livella inclinata di un angolo , rispetto all'orizzontale, possibile che la lettura alla bolla sia ugualmente zero solo nel caso che l'errore di srettica sia dello stesso valore e di segno contrario. Ruotando la livella attorno all'asse r, che prima era verticale e formante un angolo con la direzione AB, il pelo libero del liquido ruota di un angolo di grandezza ( + ) e pari alla lettura l (g. 9.4b).
l=0 l=0 /
tg centrale

r v B D
v v

A C
Fig. 9.4a - 9.4b

A C

B D

Per retticare la livella sufciente a questo punto agire sulla vite di rettica sino a compiere la lettura l 2 .

C 2
razze di base

3 A 1 B

Fig. 9.5 Disposizioni della livella per rendere orizzontale un piano.

STRUMENTI PER LA MISURA ANGOLARE: IL TEODOLITE

Per rendere verticale l'asse primario occorre dunque eseguire queste operazioni: 1. si esegue la lettura zero sulla livella torica (si centra); quando questa parallela a due razze di base (posizione 1 in g. 9.5) con l'uso delle viti A e B; 2. si verica la condizione di rettica ruotando di l'alidada: la livella assume la posizione 2 della gura 9.5; se necessario si rettica; 3. Si porta la livella in direzione perpendicolare alle razze gi utilizzate (posizione 3) e si centra ancora la bolla con la vite C. Queste operazioni si eseguono iterativamente in genere due o tre volte sino a raggiungere un centramento della bolla soddisfacente in tutte le direzioni. Durante il primo passo si agisce di solito su entrambe le viti A e B con rotazioni di uguale misura e contrarie in segno. Se necessaria una rettica si agisce per i motivi gi indicati per met sulla vite di rettica e per met ruotando le viti A e B, inne, per il terzo passo, si agisce sulla vite C, o sulle A e B se la vite C fosse gi a fondo corsa, ma, in questo caso in una stessa direzione di rotazione.
Messa in stazione: il treppiede

Il treppiede, di legno o metallico, permette l'appoggio dello strumento sul piatto situato sulla testa metallica, ove convergono le tre gambe solitamente di estensione regolabile. La testa metallica ha un foro circolare di qualche cm di diametro che permette il passaggio di una vite (vite di fermo) che ha una certa escursione all'interno del foro e consente, a contrasto, l'aggancio al sovrastante teodolite. Il treppiede si utilizza nei rilievi nei quali non sia richiesta una altissima precisione. In altri casi infatti si preferisce costruire appositi pilastrini in cemento armato sui quali appoggia una piastra di acciaio opportunamente sagomata, sulla quale a centraggio forzato, si innesta il teodolite.
Messa in stazione: il piombino a gravit, il piombino ottico ed il centramento forzato

La testa del treppiede opportuno che venga posta approssimativamente orizzontale poich le viti calanti del teodolite hanno un'escursione limitata a pochi cm. Per ottenere che la verticale dell'asse primario cada sul punto materializzato a terra, si cerca di traslare adeguatamente il treppiede, prima ad occhio e poi con l'aiuto di un piombino a gravit, innestabile entro la vite di fermo. Per il perfezionamento dell'operazione si pu contare, limitatamente a quanto detto sopra, sia sulla variazione della lunghezza delle gambe, sia sull'escursione della vite all'interno del foro sito sulla testa del treppiede. Un buon piombino a gravit consente una accuratezza di centramento dell'ordine di uno o due mm, vento permettendo. La lunghezza del lo regolabile ed adattabile all'altezza del treppiede. Un miglior centramento sul punto a terra si ottiene attraverso l'uso del piombino ottico, da utilizzare solo quando il piano di rotazione dell'alidata stato reso orizzontale con discreta precisione. Le operazioni sopra descritte possono richiedere, specie in terreni difcili, parecchi minuti (10 o 15), per cui sono piuttosto onerose nell'economia del lavoro. Da qualche decennio le case costruttrici hanno brevettato dei sistemi per evitarle nel caso si debba rimettere sullo stesso punto lo strumento, o cambiare la posizione di una mira con quella dello strumento. possibile sconnettere il teodolite dalla

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sottostante base - che era stata resa orizzontale - col semplice giro di una vite laterale o lo scorrimento di una levetta di base. Negli strumenti Leica-Wild, ad esempio, il teodolite, sollevandosi dalla base, evidenzia tre piccoli denti tronco conici di metallo disposti nella parte sottostante a triangolo equilatero che si innestano con le rispettive sedi di alloggio che rimangono sul basamento. Al posto del teodolite si pu allora collocare un prisma od una mira, predisposte con gli stessi attacchi. I fori tronco conici consentono un centramento forzato coassiale a quello dello strumento appena tolto, con precisione sub-millimetrica. 9.4 MEZZI E GLI ORGANI DI COLLIMAZIONE Collimare un segnale o un oggetto vuol dire traguardarlo attraverso una linea ideale formata da due punti che, allineati con l'occhio, formano una linea di mira. Si possono osservare particolari pi in dettaglio o pi distanti se si utilizza un cannocchiale e ci avviene con luso del teodolite. Ci che si collima pu essere un particolare naturale del terreno o di un'opera antropica (campanili, case, piloni ecc.). Pi di sovente vengono costruiti appositi segnali, diversi per forma e dimensioni a seconda della distanza dalla stazione, a seconda del tipo di rilievo da eseguire e dell'ambiente di lavoro, chiamati mire o segnali.
Il cannocchiale astronomico

Il pi semplice schema di cannocchiale quello astronomico di Keplero (o a lunghezza variabile), composto da due lenti chiamate obbiettiva ed oculare. L'oggetto posto ad una distanza dalla lente obbiettiva molto pi grande della distanza focale f 1 della lente stessa. L'immagine che si forma dopo la prima lente reale, capovolta e rimpicciolita e viene raccolta su un piano materializzato da un vetrino ove vi inciso un sottile reticolo. La seconda lente oculare ha il compito di ingrandire la prima immagine e, funzionando da microscopio semplice rispetto alla prima immagine, deve essere posta ad una distanza dal reticolo inferiore alla focale f 2 della lente stessa.

Fig. 9.6 Un tradizionale reticolo distanziometrico.

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L'asse individuato dal centro ottico (punto nodale) della lente obbiettiva e dal centro del reticolo prende il nome di asse di collimazione. Tra i molti tipi di reticolo, i pi usati sono quelli a croce semplice o a croce con bracci simmetrici (g. 9.6). L'ingrandimento angolare di un cannocchiale il rapporto tra la dimensione angolare di un oggetto osservato attraverso il cannocchiale e di quella di come appare osservandolo ad occhio nudo. Indicando con I questo rapporto, si pu dimostrare che, in condizioni telescopiche, cio quando il reticolo e l'oculare sono adattati ad osservare oggetti a distanza innita vale: I = f1 f2
9.1

dove f 1 ed f 2 sono le distanze focali delle lenti obiettiva ed oculare. Il rapporto tra le focali anche detto ingrandimento normale ed ha valori usuali compresi tra 10 e 40.
Il cannocchiale anallattico

I moderni cannocchiali differiscono da quello Kepleriano non solo per un'ottica pi perfezionata, che riduce di molto le aberrazioni e le distorsioni attraverso l'uso di sistemi di lenti o di accoppiamenti acromatici, ma anche perch sono di lunghezza costante, permettendo la perfetta ermeticit alla polvere e all'umidit, oltre che una migliore precisione meccanica che migliora la stabilit dell'asse di collimazione. La lunghezza costante si ottiene inserendo all'interno una lente divergente mobile che serve per l'adattamento alla distanza, che quell'operazione per cui si porta l'immagine prodotta dalle lenti obbiettive sul piano del reticolo. Lo spostamento della lente divergente comandato da una vite esterna laterale che comanda una ghiera coassiale al cannocchiale. L'adattamento alla vista consiste invece nel porre la seconda immagine (virtuale) prodotta dalla lente oculare, ad una distanza, dal nostro occhio, pari a quella della visione distinta, e dovrebbe essere fatto preliminarmente. Siccome limmagine deve essere a fuoco sul piano del reticolo, sufciente ruotare una ghiera che trasla l'oculare sino a che si vede distintamente il reticolo. In generale si dice parallasse l'angolo sotto cui si osserva un oggetto. Nel caso dell'osservazione col cannocchiale dotato di reticoli a croce con bracci simmetrici paralleli al tratto orizzontale, si intende come angolo parallattico l'angolo sotteso dalle due rette ideali formate dai raggi luminosi che partono dall'estremit del reticolo e divergono sino a situarsi su una porzione dell'oggetto. Il punto di convergenza dei predetti raggi doveva collocarsi esternamente al cannocchiale nel caso di lunghezza variabile, mentre si pu collocare in un punto, variabile in posizione, ma sempre molto prossimo al centro dello strumento, nel caso di cannocchiale a lunghezza costante. In questo caso il cannocchiale detto centralmente anallattico.
Caratteristiche di un cannocchiale

L'ingrandimento si pu misurare anche come rapporto tra due lunghezze. Si denisce cos l'ingrandimento lineare E come rapporto tra le dimensioni dell'oggetto e quelle della sua immagine vista col cannocchiale. Si pu facilmente dimostrare che: E = 1I
9.2 7

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Il potere risolutivo del cannocchiale corrispondente all'acuit visiva dell'occhio umano, amplicato dell'ingrandimento I. Il campo del cannocchiale , l'angolo di quel cono che ha come vertice il punto nodale interno della lente obbiettiva e base la circonferenza del diaframma del reticolo. Un cannocchiale con grande campo apprezzato perch permette di vedere ampie porzioni di territorio. Essendo per inversamente proporzionale a f 1, il campo anche inversamente proporzionale all'ingrandimento I. La chiarezza del cannocchiale il rapporto tra la quantit di luce che arriva da un oggetto visto col cannocchiale e la quantit di luce che arriva osservandolo ad occhio nudo. facile dimostrare che anche la chiarezza inversamente proporzionale ad I o, per l'esattezza, ad I 2. La collimazione viene fatta verso segnali provvisori o permanenti, prima cercando di dirigere il cannocchiale verso l'oggetto con l'aiuto di un mirino che sta sopra o a anco del cannocchiale. Quando ad occhio, sembra centrata la direzione, possibile bloccare prima la rotazione attorno all'asse primario del teodolite e quella del cannocchiale attorno all'asse secondario poi, attraverso due viti, dette viti dei grandi spostamenti. Si cerca quindi, guardando nel cannocchiale, che il particolare sia nel campo e si pu perfezionare la collimazione in quanto, a viti dei grandi spostamenti bloccate, due altre viti, dette viti dei piccoli spostamenti, sia azimutali che zenitali, consentono di comandare rotazioni micrometriche. Dette rotazioni si apportano sino a che il centro del reticolo non coincide col centro dell'oggetto collimato. Sembra ovvio sottolineare che occorre curare la perfetta collimazione, per poter poi misurare correttamente gli angoli, ma spesso l'errore che si pu commettere non curando una buona collimazione supera di molto quello imputabile all'approssimazione del goniometro.
Le mire

Come accennato, i punti da collimare possono essere particolari sici del terreno che ben si prestino ad una individuazione univoca in senso planimetrico, se il problema la sola individuazione planimetrica, o anche altimetrico, se occorre misurare anche le quote dei punti collimati. Si utilizzano a ci segnali appositamente costruiti dalle principali case strumentali, diversi a seconda della distanza per la quale sono stati progettati. In casi particolari la collimazione pu avvenire anche verso segnali provvisori quali centrini di carta o metallici, mire luminose o colorate, paline ecc. La dimensione del segnale, funzione della distanza, deve essere accuratamente scelta: segnali o mire troppo piccole sono poco visibili, ma se troppo grandi potrebbero permettere una non univoca collimazione. Per questo motivo, per le corte distanze si preferisce collimare verso segnali sottili fatti a V od a cerchi concentrici. La dimensione del segnale cos adattabile alla distanza, come lo l'apertura delle braccia della V. Sappiamo poi soprattutto che il potere separatore dell'occhio umano, con questo articio, ne risulta sperimentalmente amplicato di un fattore 4 o 5. Alcune di queste mire sono retroillu-

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minabili. Se non ci sono problemi di luminosit o visibilit atmosferica, la dimensione S del segnale che comincia a vedersi alla distanza d data da: S = ( d ) I
9.3

ove il potere separatore dell'occhio umano in radianti pari circa a /100 (2 gon) ed I il numero degli ingrandimenti angolari del cannocchiale. (Il potere risolutivo una misura lineare, il potere separatore una misura angolare). Per le grandi distanze i problemi di luminosit sono solitamente pi inuenti di quelli relativi alla dimensione, anche se evidente che un segnale grande riette pi luce ed quindi pi visibile di un segnale piccolo. In alcuni casi, piuttosto che aumentare le dimensioni del segnale, si preferisce creare una sorgente di luce piccola ma molto intensa, e ben orientata verso chi deve osservarla. L'elioscopio uno strumento da tempo utilizzato, allo scopo di segnalare i punti trigonometrici per renderli visibili a lunghe distanze. formato da uno specchietto mobile che viene disposto in modo da riettere verso l'osservatore i raggi solari. Quando lo specchio ben diretto, esso appare come una stellina brillante, visibile a decine di km di distanza. Di notte il sistema utilizzato invece quello dell'arco voltaico o delle lampade ad acetilene che creano sorgenti puntiformi molto luminose. Queste tecniche di misura oggi possono sembrare superate con lavvento del GPS che non richiede intervisibilit. Per il tracciamento di gallerie o altre opere coperte, il riporto di un azimut ancora unoperazione che pu avvenire con questi mezzi. 9.5 MEZZI TRADIZIONALI PER LA LETTURA GONIOMETRICA AI CERCHI I goniometri all'interno del teodolite sono due: uno situato su un piano che dovr essere posto orizzontale ed un altro, per conseguenza, che rimarr su un piano verticale. I centri di questi goniometri dovranno essere gli assi a 1 ed a2. La graduazione incisa solitamente su una corona circolare di cristallo, racchiusa e quindi nascosta e protetta da un'armatura metallica. I cerchi, essendo protetti dalle intemperie e dai colpi, necessitano di un percorso ottico loro proprio che permetta alla luce di illuminarli per poterli osservare, ottenuto con specchi e prismi. La complessit ottica e meccanica e la precisione di entrambe le funzioni giusticano i costi di questi strumenti, anche di alcune decine di milioni di lire. Nel caso di strumentazione elettronica tuttavia la lettura e la registrazione avvengono senza bisogno che loperatore osservi otticamente i due cerchi. L'illuminazione dei cerchi di un teodolite tradizionale avviene attraverso un foro laterale entro cui uno specchietto regolabile convoglia la luce solare o quella articiale. I cerchi di cristallo, di solito del diametro tra i 5 e i 10 cm, vengono divisi in un certo numero n di parti secondo una graduazione che oggi ormai quella centesimale. Le suddivisioni vengono fatte una volta per tutte su una matrice in scala pi grande, ottenute con una macchina a dividere di elevatissima precisione e poi numerate secondo il sistema di graduazione. Sui cerchi di cristallo queste vengono inne riprodotte da una stessa matrice ridotta e stampata per fotoincisione con l'utilizzo di sali d'argento.

STRUMENTI PER LA MISURA ANGOLARE: IL TEODOLITE

Fig. 9.8 Un teodolite tradizionale.

L'oculare di osservazione dei cerchi solitamente separato e parallelo a quello del cannocchiale dello strumento. Il percorso ottico della luce dal cerchio all'oculare pu essere anche assai complesso e fa uso di specchi, lamine piano-parallele, prismi o cunei ottici. In tutti i casi l'osservazione del cerchio migliorata con l'interposizione sul cammino ottico di un microscopio semplice o composto. 9.6 MEZZI PER APPREZZARE PICCOLI INTERVALLI DI GRADUAZIONE Il nonio il pi antico sistema usato per misurare una parte di un intervallo di graduazione. costituito da una scaletta ausiliaria afancata a quella principale. La lunghezza corrispondente al numero di suddivisioni N della scala ausiliaria corrisponde a N1 lunghezze delle suddivisioni della scala principale. L'approssimazione del nonio pari al valore di una suddivisione principale diviso il numero di suddivisioni del nonio: a = LN La lettura viene fatta sotto l'indice di lettura della scala del nonio leggendo direttamente le parti intere. La porzione residua pari all'approssimazione a del nonio, moltiplicata per il numero di parti che portano alla coincidenza di un tratto della scala del nonio con uno della graduazione principale.

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STRUMENTI PER LA MISURA ANGOLARE: IL TEODOLITE

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19 51' 00"

Fig. 9.9 Il nonio o verniero.

Il nonio cos descritto non pi utilizzato, ma se ne parlato in quanto negli strumenti elettronici viene spesso utilizzato un meccanismo di stima della parte frazionaria della graduazione principale che simile: incisa su un cristallo trasparente vi una scala graduata in parti di larghezza leggermente minore o superiore a quella della suddivisione principale. Il passaggio della luce attraverso il cerchio graduato e questa seconda scala, prossima al cerchio, genera delle gure di diffrazione che variano a seconda della posizione di entrambe le divisioni, del cerchio e della scala del nonio. Queste gure, opportunamente rilevate, vengono digitalizzate elettronicamente e consentono di apprezzare le parti frazionarie con accuratezza anche di 1/100 della graduazione principale. Il microscopio a stima un metodo semplice di lettura dei cerchi: per realizzarlo basta interporre un reticolo all'interno del cannocchiale di osservazione dei cerchi. La lettura viene fatta in corrispondenza del reticolo leggendo le parti intere di angolo che precedono il lo del reticolo e stimando, solitamente come percentuale che viene tradotta mentalmente in termini di frazioni di angolo, la porzione residua compresa tra un tratto della graduazione principale.

Fig. 9.10 Microscopio a stima. Lettura = 22.24 gon.

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Il microscopio a scala una variante al precedente metodo: anzich avere un reticolo semplice costituito da un lo, si produce un reticolo a scala, cio fatto da tanti tratti equidistanti in un numero di parti sottomultiplo del valore inciso sulla graduazione principale (ad esempio 60 o 100 a seconda del sistema di graduazione). Il reticolo posto pi in alto o pi in basso rispetto alla graduazione principale, da cui parte un lo in corrispondenza di un valore angolare esatto che serve da indice di lettura. L'escursione di questo lo su tutta la scaletta corrisponde all'escursione di una traccia di graduazione intera sulla scala principale. Ad esempio, se la suddivisione fosse in gon per la scala principale, si pu trovare una scala suddivisa in cento trattini e cio in primi centesimali (cgon). I mezzi sopra descritti non consentono elevate precisioni di misura. Nei teodoliti ove ci si voglia spingere al di sotto di 5 mgon, si ricorre a sistemi micrometrici ove viene sfruttato meglio il numero di ingrandimenti o il potere separatore dell'occhio umano nel realizzare la coincidenza o la bisezione.

V
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0 10 20 30 40 50

V
85
60 0

86
1 2 3 4 5 6 7 8 9

85
10

356
0 10 20 30 40 50 60 0 60 50 40 30 20 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

397

H
Fig. 9.11 Microscopio a scala. Lettura H = 397.47.

Questi sistemi sfruttano in genere una lastra piano parallela di adeguato spessore, interposta sul cammino luminoso di osservazione dei cerchi; una rotazione sensibile di essa pu corrispondere ad uno spostamento micrometrico dell'asse di collimazione che ispeziona il goniometro. La rotazione i della lastra piano-parallela a cui corrisponde un piccolissimo spostamento d, si pu cos stimare meglio di quanto si possa fare per d . Infatti essa legata linearmente a d oltre che allo spessore della lastra s ed al coefciente di rifrazione relativo n del cristallo dalla relazione: n1 d = si ----------- n Nello schema in gura 9.12, ad esempio, il reticolo costituito da due tratti paralleli ssi che normalmente cadono in una posizione intermedia interna ad un tratto di graduazione principale. Una lastra piano-parallela interposta sul cammino ottico e comandabile con una vite esterna pu portare a bisecare i due li con un tratto esatto della graduazione principale. La rotazione corrispondente a questo spostamento pu leggersi su un tamburo la cui graduazione visualizzata all'interno del

12

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cannocchialetto di misura degli angoli, ingrandita ed osservata col sistema del microscopio a stima.

10

15

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!

"

0 #
Lettura: V = 761240

Fig. 9.12 Microscopio a micrometro ottico.

Alcune case costruttrici adottano il sistema della coincidenza delle immagini che sfrutta la propriet dell'occhio umano di aumentare il potere separatore di circa quattro volte quando l'occhio debba stimare la coincidenza esatta di due tratti o la bisezione di un tratto all'interno di altri due (si veda la g. 9.13) e che permette anche l'osservazione diametrale opposta dei cerchi.

203

204

205

206

207

203

204

205

206

207

24

25

26

27

23

24

25

26

27

10

10

15

Lettura: V = 25 13 20

Fig. 9.13 Schema di lettura a coincidenza di immagini.

Vengono portate nel campo del cannocchiale di osservazione angolare due immagini corrispondenti a due zone diametralmente opposte del cerchio, l'una in una parte sottostante l'altra che gli sopra e capovolta. Sul percorso di ognuna delle due immagini inserita una lastra piano-parallela che un semplice meccanismo ad ingranaggi regola in modo che la rotazione di una sia uguale e di verso opposto a quella dell'altra. Normalmente le due scale che sono accostate specularmente non combaciano. Se ad esempio su quella che si legge diritta vediamo la tacca di un angolo intero su quella superiore capovolta l'angolo che si dovrebbe leggere (cio il precedente pi

13

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l'angolo piatto) non perfettamente a coincidenza, ci in quanto raro fare una lettura esatta all'angolo intero: la distanza fra queste due tacche rappresenta infatti il
doppio della parte frazionaria della lettura da stimare che, sommata alla parte intera, costituisce la lettura angolare corretta.

Per misurare (e non stimare ad occhio) questa parte possiamo deviare il percorso ottico di entrambe le semi - immagini (secondo quantit misurabili) sino portarle a coincidenza, attraverso la rotazione di una vite che comanda la rotazione contemporanea di due lastre piano-parallele. Il risultato che ad un apparente spostamento orizzontale in un senso dell'immagine inferiore corrisponde un eguale spostamento in senso opposto di quella superiore capovolta. Lo spostamento che realizza la coincidenza, corrispondente a met del tratto ancora da stimare, va sommato alla lettura intera della pi piccola suddivisione principale che si legge direttamente sul cerchio anche senza l'aiuto di un indice di lettura. Questo indice potrebbe infatti anche essere omesso, perch evidente quale incisione della graduazione diritta coincida con quella superiore su un angolo pi grande di . Anche qui, come nel caso precedente, la rotazione delle lamine piano-parallele trasformata in un valore angolare letto su una seconda scala micrometrica visualizzata accanto alla scala principale. Altre case costruttrici, anzich utilizzare questo metodo, inseriscono sul percorso ottico, che proviene dagli opposti lembi del cerchio, delle coppie di cunei ottici emisimmetrici traslabili in altezza. Lo spostamento lineare tra le facce prospicienti questi cunei si traduce in uno spostamento angolare uguale e contrario tra le porzioni di cerchio visualizzate diritta e capovolta. La sensibilit nella misura angolare pu spingersi anche ad una frazione di secondo centesimale (s < 0.1 mgon cio 1cc). 4 La precisione conseguente, nel caso ad esempio in cui s = 10 gon sarebbe di 7 8 1 4 10 = 2.5 10 . Questa sensibilit rarissimamente raggiunta con i moderni teodoliti digitali a cerchio codicato. da mettere bene in evidenza tuttavia che la precisione di misura angolare non coincide con quella di lettura, per la presenza congiunta di numerose altre cause di errore, fra queste, che in seguito esamineremo, l'errore di eccentricit dell'alidada automaticamente eliminato dalla lettura diametrale, poich la media delle due letture diametrali, ottenuta per via ottica, ne esente. 9.7 CONDIZIONI E MEZZI DI RETTIFICA DI UN TEODOLITE
Condizioni intrinseche di rettica

Un teodolite si dice intrinsecamente retticato quando sono vericate le seguenti condizioni: 1. l'asse di rotazione a1 dell'alidada passa per il centro del goniometro azimutale ed perpendicolare al suo piano; 2. l'asse di rotazione a2 del cannocchiale normale ed interseca l'asse a1 e passa per il centro del relativo goniometro, cio quello verticale;

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3. l'asse a3 di collimazione normale all'asse a2; 4. i tre assi a1, a2 ed a3 si incontrano in un punto O detto centro del goniometro. Nelle normali condizioni lo strumento posto in stazione con l'asse a1 verticale e, per conseguenza di una corretta costruzione (rettica), l'asse a2 si dispone orizzontale. Sull'asse a1 passa quindi il centro del goniometro che misura angoli in un piano orizzontale, cio angoli azimutali e sull'asse a2 vi il centro del goniometro che sta su un piano verticale, in grado di misurare angoli zenitali, nadirali o d'inclinazione.
Gli errori che inuenzano le letture azimutali

Quando le condizioni di rettica sopra indicate non siano rispettate, le letture che si eseguono ai due goniometri non sono in realt direzioni azimutali n distanze zenitali. Alcune condizioni di rettica inuenzano poco le misure azimutali e pi quelle zenitali o viceversa. Si vedr in seguito nel dettaglio come gli errori residui di rettica inuenzino le letture ai goniometri.
Errore di inclinazione, collimazione, verticalit ed eccentricit

Nel caso in cui l'asse a2 non sia orizzontale a strumento in stazione, si dimostra facilmente che l'errore di inclinazione i ha un'inuenza i sulla lettura azimutale, funzione della distanza zenitale z:
i = i ctg z
9.4

L'errore i ha valore e segno contrario nel caso si effettui la misura angolare nella posizione di cerchio coniugata, cio capovolgendo il cannocchiale: in tal modo si avr l'obiettivo dalla parte dell'osservatore, si ricollimer il punto ruotando l'alidada di un angolo piatto attorno ad a1 per riportare l'oculare verso l'osservatore ed in direzione del punto. Durante questa operazione il cerchio verticale ha assunto una posizione simmetrica rispetto all'osservatore per cui le corrispondenti letture ai cerchi si dicono anche con cerchio verticale a destra (CD) e con cerchio verticale a sinistra (CS) e sono di seguito indicate con Ls ed Ld. Ora la lettura fatta al cerchio azimutale differir di ma l'inuenza dell'errore i sar di segno opposto a quella fatta sulla precedente porzione di cerchio. In tal modo la lettura corretta, fatta ad uno dei due cerchi si ottiene da: Ls + Ld L = ------------------------2
9.5

L'errore di collimazione c dovuto alla non ortogonalit tra gli assi a2 ed a3. Detto c l'angolo che manca o che eccede l'angolo retto tra a2 ed a3, si pu dimostrare che l'inuenza c sulla lettura azimutale vale: c = --------c sin z
9.6

15

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e che ha segno uguale e contrario sulle letture fatte ai lembi coniugati del cerchio. Anche in questo caso la lettura angolare corretta si potr fare con la 9.5.

a1 A v

z B A v z C

'

a=z

R=1 O

Fig. 9.14 Errore di verticalit.

L'errore di verticalit v non dovuto alla costruzione, ma alla non verticalit dell'asse primario cercata durante la messa in stazione. Chiamato quell'angolo che manca all'asse a1 perch sia diretto verticalmente dopo la messa in stazione, il calcolo dell'inuenza di questo errore sulla misura degli angoli azimutali pu essere fatto ricorrendo a considerazioni di trigonometria sferica. Immaginando l'asse inclinato di proiettato su una sfera unitaria (vedi g. 9.14) si ha, dalla trigonometria sferica sul triangolo ABC: sin cot = cot a sinc cos c cos e, tradotta sul triangolo ABC: sin ( ' ) cot = cot z sin cos cos ( ' ) ma: sin ; cos 1 cos sin ' ---------- = cotgz cos ( ' ) sin cos sin ' ---------- cos ' = cotg z sin sin ' sin cos ' sin = sin cotg z sin ( ' ) = sin cotg z ( - ) linuenza che ha l'errore di verticalit sulle misure dell'angolo orizzontale cio:
9.7

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( ' ) =
= sin cotg z

9.8

L'inuenza di tale errore non si pu eliminare perch non si conosce a priori la direzione spaziale di a1 e quindi l'angolo . Tale errore quindi sistematico ma rifacendo la messa in stazione, ritoccando le viti calanti, si pu supporre che l'errore residuo di verticalit sia cambiato in modulo e verso, per cui inuenza in modo differente le misure azimutali che, mediate con le precedenti, appaiono soggette ad un errore di tipo accidentale. L'errore di eccentricit dell'alidada dovuto al fatto che l'asse a1 non passa per il centro del goniometro azimutale e normalmente viene automaticamente eliminato con l'uso di strumenti che sfruttano il sistema di lettura coniugato. Indicata con l'eccentricit di tale asse, ipotizzata per semplicit nella direzione dello zero del goniometro, l'angolo vero di rotazione dell'asse di collimazione differisce da quello misurato di:
' =

Quando si effettua la misura angolare capovolgendo il cannocchiale e ruotandolo di un angolo piatto, la lettura LS sar: L S = + ( ' ) LS = + LD LS LD 2 = 2 ; La lettura corretta ' sar allora: LS + LD LS + LD ' = L D = L D -------------------------- = -------------------------2 2 che, come si vede, ancora la 9.5. Riassumendo, si pu vedere che la semi somma delle letture coniugate al cerchio orizzontale elimina l'inuenza degli errori di inclinazione, collimazione ed eccentricit dell'alidada. Rimane non eliminato l'errore di verticalit che si cerca di rendere accidentale come gi spiegato. Gli errori residui di rettica sono quegli errori che rimangono anche dopo che lo strumento stato controllato e retticato poich la sensibilit della livella dell'alidada o del goniometro, ovvero la nostra accuratezza nella rettica tale da non eliminare completamente la presenza di questi errori. Le misure degli angoli azimutali possono essere inuenzate allora dalla presenza di errori residui di verticalit, di collimazione, di inclinazione, di eccentricit dell'alidada e del cannocchiale. Si visto sopra per che, a parte l'errore di verticalit che non eliminabile, per gli altri errori la lettura corretta data dalla 9.5, che esprime una regola dovuta a Bessel:
In un goniometro a cannocchiale capovolgibile possibile eliminare nelle misure

cio

LS + LD = -------------------------2

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angolari azimutali l'inuenza degli errori residui di collimazione, inclinazione, eccentricit dell'alidada e del cannocchiale, eseguendo per ogni punto collimato la media delle due letture fatte agli indici diametralmente opposti, col cannocchiale in posizione CS e col cannocchiale in posizione CD.

Errori di graduazione dei cerchi

La suddivisione della graduazione del cerchio, pure essendo molto accurata, pu essere non uniforme (precisa). Sperimentalmente le case costruttrici riescono a fornire delle curve d'errore nella graduazione dei tratti che evidenziano difformit angolari delle suddivisioni: alcune pi grandi del dovuto su un tratto, altre pi corte in un altro. Questi errori sono normalmente assai contenuti (attorno al secondo sessagesimale) e sono di tipo sistematico. Si pu capire per che la somma degli errori, valutata su tutto l'angolo giro deve essere nulla. Si cerca perci di eliminare questi errori sistematici di media zero, rendendoli accidentali col ripetere le osservazioni angolari su porzioni differenti di cerchio. Come valore pi corretto si prender poi il valor medio della serie di misure angolari fatte. dunque evidente che questo errore al tendere delle letture ad N, se N il numero di suddivisioni del cerchio, o ad N/2 per le letture diametrali, si annulla identicamente. I metodi utilizzati per spaziare con le misure angolari su porzioni differenti del cerchio sono due: la ripetizione e la reiterazione. I teodoliti ripetitori hanno la possibilit di collegare, con uno spostamento di una vite, il cerchio alla base (come nelle normali condizioni di lavoro) od il cerchio con l'alidada, in modo che, cerchio ed alidada solidali, ruotando sopra il basamento non spostino la lettura dell'angolo azimutale. Una volta deciso il numero di ripetizioni per determinare un angolo , le operazioni procedono cos: Si collima il punto indietro facendo la lettura Li, poi si collima il punto avanti
senza leggere al cerchio. Si blocca con la vite di ripetizione il cerchio all'alidada e si ritorna a collimare il punto indietro con il goniometro che rimasto sso sulla lettura precedente. Si sblocca con la vite di ripetizione il cerchio, collegandolo al basamento sottostante e si ritorna a collimare il punto avanti. Ora si blocca cerchio ed alidada e si ripetono queste operazioni sino a compierle n volte. Alla ne delle operazioni l'angolo azimutale corretto sar:
n La Li ( + k ) = -------------------------------

9.9

ove k il numero degli angoli giri contenuti in n . La prima e l'ultima lettura devono effettuarsi ad entrambi i lembi diametrali del cerchio o, come si dice, col cerchio zenitale a destra (CD ) e col cerchio zenitale a sinistra (CS ).

Come si vede sono sufcienti quattro letture e 2n puntamenti. I teodoliti reiteratori dispongono invece di una vite (normalmente protetta da una capsula) che serve solo per far scorrere a frizione il goniometro sopra il basamento, ruotandolo attorno all'asse principale. Appariranno quindi, sotto il cannocchialetto di osservazione dei cerchi, porzioni differenti del cerchio. Una volta deciso il numero di reiterazioni n, dette anche strati, occorre fare per ogni punto collimato
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2n osservazioni (col C S e col C D ) e 2n puntamenti, per ricavare alla ne n valori di direzione angolare relative ad ogni punto osservato. La rotazione da dare al cerchio azimutale dopo ogni strato sar pari a /2n, utilizzando strumenti con lettura diametralmente opposta, /n nel caso meno frequente di utilizzo di strumenti a singolo indice di lettura. Il metodo della reiterazione pi utilizzato perch pi preciso della ripetizione, anche se richiede pi operazioni. Nella ripetizione infatti possono insinuarsi eventuali errori di trascinamento, dovuti alla non perfetta solidalit (e quindi presenza di spostamenti rotazionali) tra alidada - cerchio e sottostante basamento. Con un semplice esercizio ai minimi quadrati si pu dimostrare che se si confrontano le m letture di due strati (n=2), la costante angolare da togliere alle letture del secondo strato, afnch siano paragonabili a quelle del primo vale:
m m 1 = --- j j m 1 1

Nella formula, sono le letture angolari del secondo strato ed le letture del primo strato verso i punti j, comuni ad entrambi gli strati. Il confronto dei valori angolari dei due strati, dal secondo del quale si tolta la costante , pu dare l'idea se la precisione attesa paragonabile agli scarti e se si in presenza di errori grossolani.
La misura degli angoli zenitali

Gli angoli zenitali, o come meglio chiamarli, le distanze zenitali, si misurano a partire dalla verticale uscente sopra uno dei due indici di lettura che sono solidali all'alidada, mentre il cerchio ruota come il cannocchiale attorno all'asse secondario. Il cerchio verticale dovrebbe essere graduato in modo che, potendo conoscere a priori la direzione dello zenit e puntando verso di essa, la lettura fatta al cerchio sia uguale a zero. Se tale lettura non zero, il valore prende il nome di zenit strumentale o errore d'indice. Ecco come si determina questo errore: Si ipotizzi di fare la collimazione verso un oggetto lontano e puntiforme in condizioni CS. Supponiamo che la graduazione del cerchio sia oraria. Facendo la lettura al cerchio, noi leggiamo assieme all'angolo z l'errore d'indice , che ammettiamo gli si sommi. Se indichiamo con S la lettura, si ha: S = z + Ora sblocchiamo l'alidada e la ruotiamo di un angolo piatto per avere verso di noi l'obiettivo al posto dell'oculare. La direzione verso il punto planimetricamente la medesima, ma il cannocchiale, se prima era inclinato verso l'alto ora lo verso il basso, il punto non pi collimato e la lettura al cerchio chiaramente rimasta uguale. Si noti per prima di ricollimare il punto, che tale posizione simmetrica alla precedente rispetto alla verticale (ipotizzando che la verticale coincida con l'asse principale).

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Sblocchiamo ora la rotazione del cannocchiale e del cerchio attorno all'asse secondario e ricollimiamo il punto. Cerchio e cannocchiale devono ruotare (questa volta in senso antiorario) di una volta l'angolo z per arrivare verso la verticale e di un'altra volta l'angolo z per ricollimare il punto; devono ruotare cio di 2z. Indicando con D la nuova lettura al cerchio verticale questa sar quindi: D = S 2z , da cui si pu ricavare che: SD z = -----------2
9.10

Questa relazione, sostituita nella prima, fornisce anche il valore dellerrore dindice che : = -----------S+D 2

Gli errori che inuenzano le letture zenitali

Si pu dimostrare agevolmente che l'inuenza che hanno gli errori residui di collimazione c e di inclinazione i sulla misura dell'angolo zenitale z , (detto distanza zenitale), dipendono dai quadrati e dai prodotti di i e c , sono quindi di un fattore pi piccolo degli errori stessi e quindi trascurabili, quando il teodolite soddisfacentemente retticato. L'errore residuo di verticalit, provoca invece un errore in z dello stesso ordine di grandezza, per cui non trascurabile.
verticale verticale

a)

a1 z

a1

b)
v v

z-v

S D
90

D'

2v

30

Fig. 9.15 Misura degli angoli zenitali.

L'angolo z che si ottiene dalla differenza delle due letture zenitali S - D, sar infatti in tal caso simmetrico non pi rispetto allo zenit, ma rispetto all'asse a1 per cui: S D = 2(z )

20

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Per eliminare l'effetto di , si ricorre ad una livella zenitale o all'indice zenitale automatico. Nel primo caso si dispone una livella torica di adeguata sensibilit posta sulla traversa dell'alidada la cui rotazione sposta anche gli indici di lettura zenitali. Le letture S e D al goniometro verticale si eseguono solo a bolla centrata. In questo modo l'indice di lettura (o i due indici diametrali) saranno simmetrici rispetto all'orizzontale individuata dalla livella torica e quindi l'inuenza dell'errore di verticalit, anche se presente, verr eliminata dalla 9.10 ricavata in precedenza: SD z = -----------2
9.11

Coll'indice zenitale automatico, invece, la simmetria si cerca di ottenerla rispetto ad una verticale individuata da un meccanismo a pendolo o ad un'orizzontale ottenuta con una supercie liquida che si dispone orizzontalmente formando un cuneo ottico. Questi ed altri pi complessi meccanismi ottici o meccanici fanno parte dei dispositivi detti compensatori, utilizzati con altri ni anche nei livelli.
I compensatori: il compensatore automatico del cerchio verticale, i compensatori dei cerchi azimutali

Gli automatismi brevettati dalle case costruttrici che riescono ad eliminare l'inuenza dell'errore residuo di verticalit sono molti e anche assai ingegnosi. Si basano tutti sul principio di rendere le letture al cerchio zenitale fatte in posizione C S ed in posizione C D , simmetriche rispetto ad una direzione ssa ed indipendente dall'inclinazione dello strumento. Queste direzioni sono ottenibili mediante la supercie libera di un liquido che si congura orizzontale o la direzione seguita da un pendolo in quiete, cio la verticale. I compensatori, detti in questo caso anche indici automatici, possono anche distinguersi in indici a compensazione meccanica ed a compensazione ottica.

a)
z

b)

a1
v

30

90

Fig. 9.16 Zenit automatico.

90

30

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L'esempio in gura 9.16 vuole schematizzare un indice a compensazione meccanica. Il cannocchiale, ruotando, porta con s il cerchio verticale. Quando il cannocchiale posto in direzione dello zenit, la lettura all'indice deve segnare zero, se gi stato corretto l'errore d'indice o zenit strumentale. Un altro esempio dato dallo schema usato un tempo dalla Filotecnica Salmoiraghi: sopra l'indice di lettura viene riportata l'immagine del cerchio ispezionata attraverso un prisma, sostenuto, a pendolo, da due li sottili dimensionati in lunghezza in modo che ad una rotazione di dell'asse principale corrisponda una variazione nella lettura sul cerchio numericamente pari proprio ad . Simile il principio di funzionamento dell'indice zenitale automatico della Kern, in cui la lente obbiettiva B ed il reticolo A di osservazione al cerchio, sono solidali all'alidada (g. 9.17). La lente C, che ha il fuoco sul cerchio, sospesa in D. Quando l'asse principale ruotato di , si crea un disassamento tra le due lenti che dipende dalla lunghezza di appensione l . Tale disassamento studiato in modo che l'immagine dell'indice di lettura cada sempre sullo stesso punto della graduazione, indipendentemente da una modesta inclinazione dell'alidada.

r
120

70

120

70

0 11

0 11

80

10

90

10

C B A

90

80

Fig. 9.17 Indice zenitale automatico della Kern.

Nei compensatori ottici si sfrutta sovente il principio del cuneo ottico. Un recipiente chiuso, contenente del liquido, all'inclinazione dell'asse principale dell'alidada si atteggia a cuneo ottico, con una supercie orizzontale indipendente da . Il cuneo ottico ad angolo variabile devia l'asse di lettura di un angolo proporzionale a . La deviazione, dopo un cammino lungo s vale s e deve corrispondere a quella

22

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che si farebbe con un indice solidale all'alidada, cio s=r (g. 9.18). Ma anche funzione di , per cui si pu ricavare la relazione esistente tra r ed s che permette di fare in modo che l'immagine dell'indice si formi sempre sullo stesso punto O della graduazione. In questi strumenti la lettura, d gi il valore corretto dell'angolo zenitale, perch tale valore anche esente dall'errore d'indice e l'errore di verticalit su queste letture eliminato in modo automatico.
at verticale
V

100

L2

L1

Fig. 9.18 Zenit automatico della Leica-Wild a cuneo ottico.

9.8 TEODOLITI ELETTRONICI, LE STAZIONI TOTALI E LE STAZIONI INTEGRATE


Princp di misura dei teodoliti elettronici

I teodoliti elettronici consentono di misurare delle direzioni angolari in maniera elettronica, sono strumenti cio identici dal punto di vista meccanico ai tradizionali teodoliti ma le letture ai cerchi avvengono elettronicamente, sono poi visualizzate su un piccolo schermo ed eventualmente registrate. Per stazione totale si intende invece un teodolite elettronico che comprenda all'interno della sua struttura un distanziometro. Vi la possibilit, quindi, di leggere direttamente su un display sia la distanza che le misure angolari. Si chiamano inne strumenti integrati quegli strumenti che sono composti da un teodolite elettronico o tradizionale che possibile connettere o collegare (di solito a cavallo del cannocchiale) con uno strumento distanziometrico ad onde. Sia le misure angolari che quelle di

90

80

70

23

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distanza sono lette digitalmente ma i due strumenti sono distinti e separabili. Ritornando ai princp di misura elettronica degli angoli, si sceglie spesso di classicarli in funzione della tecnica con cui vengono letti i cerchi e di conseguenza dalle modalit con cui vengono incisi. Vi sono dei teodoliti elettronici che utilizzano cerchi codicati che permettono di conoscere automaticamente la posizione assoluta dell'indice di lettura all'interno del goniometro e quindi della lettura zero dello stesso, ed altri che eseguono la lettura a cerchi graduati, che in genere consentono di misurare una posizione angolare relativa rispetto ad una precedente. Nel primo caso avviene una misura assoluta della direzione angolare e nel secondo una misura incrementale. Una seconda distinzione sulle modalit di misura angolare: questa pu avvenire staticamente o dinamicamente. Nel primo caso il cerchio rimane, come in un teodolite tradizionale, solidale alla base, mentre nell'altro caso il cerchio subisce una rotazione che non quella dell'alidada ma prodotta da micromotori continuamente attivi durante la misura. Parliamo prima di alcuni concetti sulla lettura elettronica, codicata o graduata (si pu chiamare in sintesi lettura digitale) per poi entrare in merito a particolari tipi di teodoliti elettronici o stazioni totali ed ai relativi sistemi di lettura. Come anticipato, siamo in ogni caso in presenza di strumenti del tutto simili a quelli tradizionali, con cerchi di cristallo sui quali la graduazione, codicata o numerata ottenuta ancora attraverso processi di fotoincisione.
La lettura assoluta

Supponiamo ora di distendere su di un tratto rettilineo l'intera circonferenza sulla quale incisa una particolare graduazione. Deniamo su un'origine il valore zero e sulla ne dell'incisione che corrisponde alla ne del segmento stabiliamo la lettura (sviluppo della circonferenza) c = 2 r. Cerchiamo di capire con quali mezzi, come possibile, in modo digitale, leggere i cerchi.

Fig. 9.19 Schema di lettura assoluta.

Poniamo di dividere questo tratto lungo c in due parti. Una parte sia annerita in modo da renderla opaca alla luce e l'altra met sia trasparente. Cos si operata una prima suddivisione per due del cerchio. Lo spessore di queste righe opache sia dell'ordine di qualche decimo di mm, cos che in pochi mm se ne possano disegnare ad esempio 16 o 32.

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STRUMENTI PER LA MISURA ANGOLARE: IL TEODOLITE

In una riga successiva si divide lo stesso intervallo c in quattro parti e si anneriscono alternativamente due di queste quattro parti. Supponiamo di fare la stessa operazione in una terza riga, dividendola ora in 8 parti ed ancora per esempio in una quarta riga ove le suddivisioni saranno 16. In una posizione qualsiasi del cerchio, su queste suddivisioni parallele, supponiamo vi siano quattro fotodiodi e di fronte a questi, sull'altra faccia del cerchio di cristallo, una sorgente luminosa. Immaginiamo di dover fare una lettura di tensione ai fotodiodi quando questi fotodiodi si trovano ad esempio nella sezione A-A. Leggendo i segnali di luce e di buio provenienti dai fotodiodi possiamo, in modo assoluto, anche se con una precisione abbastanza scarsa in questo esempio, sapere ove si trovano i fotodiodi rispetto al cerchio, cio all'interno di questa banda che abbiamo disteso. Nel caso esaminato in gura i fotodiodi che permettono il passaggio della luce, ognuno a seconda della presenza di una zona trasparente od opaca, segnalano il primo la presenza di una zona scura (0), il secondo la presenza di una zona chiara (1), il terzo la presenza di una zona scura (0) il quarto quella di una zona trasparente (1). Questo risultato (0101=5/16) , in linguaggio binario, il numero equivalente alla lettura angolare. Possiamo infatti renderci conto che attraverso il primo fotodiodo siamo in grado di dire che eseguiamo una lettura minore di c/2. Attraverso il secondo fotodiodo sappiamo anche che la lettura maggiore di c/4 ma sempre minore di c/2, attraverso il terzo si pu dire che maggiore di 2c / 8 ma anche minore di 3c / 8 e attraverso il quarto fotodiodo si pu dire che maggiore di 5c / 16 ma anche minore di 6c / 16, quindi nell'esempio la lettura angolare nale, essendo c =400 gon, sar un numero maggiore di 125 gon e minore di 150 gon. In maniera approssimata siamo ora grado di fare queste letture angolari; l'errore massimo in questo esempio poco realistico, la met della pi piccola suddivisione, cio 12,5 gon: chiaro che una lettura angolare con errore cos alto insufciente. Questo esempio porta anche a fare l'ipotesi, l'unica ragionevole, che la misura, all'interno del pi piccolo intervallo (=25 gon) distribuita secondo una funzione densit di probabilit uniforme. Come si sa, questa distribuzione ha sqm pari a = 12 cio = 7.2 gon che, come si vede, minore della tolleranza che 12.5 gon. Occorre ora scendere dal principio di funzionamento alla pratica applicazione: ci si rende conto che non si pu moltiplicare di molto, per problemi sici di spazio, il numero dei fotodiodi, come pure non si pu suddividere all'innito la larghezza della corona circolare del cristallo. Questo sistema di misura assoluta, come pure quello incrementale, avr bisogno necessariamente di un secondo sistema di lettura ne, che permetta cio la lettura di frazioni delle pi piccole parti intere nelle quali suddiviso il cerchio, in analogia a quanto avveniva nei teodoliti tradizionali col sistema micrometrico. Dei sistemi micrometrici di lettura digitale parleremo pi avanti, un cenno se ne fece parlando del nonio, per ora ci basti sapere che sono necessari. Abbiamo parlato di lettura digitale assoluta del cerchio, in questo caso infatti

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STRUMENTI PER LA MISURA ANGOLARE: IL TEODOLITE

possibile sapere esattamente dove si trova l'ipotetica lettura di zero rispetto all'asse di collimazione.
I principi di funzionamento del metodo di lettura incrementale

Supponiamo di suddividere il cerchio di cristallo in un certo numero di parti che possono essere spinte sino ad una suddivisione minima (comune anche nei cerchi graduati tradizionali analogici), ad esempio ad 1/10 di gon e supponiamo che non esista una numerazione, ma che esista una piccola sorgente di luce sopra una zona dei cerchi (la zona dell'indice di lettura digitale). Sotto questa e sotto il cerchio, un fotodiodo, sensibile al passaggio della luce, trasmette ad un circuito elettronico di conteggio i segnali di chiaro-scuro che, durante la rotazione dell'alidada, sono passati a causa dei tratti trasparenti alla luce e dei tratti opachi. Questo indice di lettura per conteggio solidale all'alidada e misura cos la rotazione tra il sensore ed una posizione convenzionale del cerchio che solidale al basamento. Si in grado cio, a partire da questo zero del tutto convenzionale, (perch assume ad esempio la lettura zero all'accensione strumentale) di sommare o di sottrarre il numero di volte che il sensore vede uno di questi passaggi tra il chiaro e lo scuro. Uno dei problemi capire automaticamente qual la direzione di somma e quale quella di sottrazione di questi conteggi, ad esempio l'oraria di somma e l'antioraria di sottrazione, in altri termini occorre cio capire qual la direzione di rotazione del cerchio. Ci si risolve utilizzando pi sensori a fotodiodo, sfasati angolarmente di quantit note, cio posti in parti diverse del cerchio. Avendo collocato attorno al cerchio pi fotodiodi con un certo sfasamento noto, a seconda della rotazione oraria o antioraria dell'alidada, un segnale arriva sul tratto opaco o luminoso prima o dopo l'arrivo dell'analogo segnale proveniente da altri fotodiodi a seconda che si ruoti l'alidada in senso orario od antiorario. La sequenza di tratti trasparenti ed opachi ha cio un certo ordine se si ruota in senso orario e l'ordine inverso se si ruota in senso antiorario. In genere tutti i metodi di lettura digitale usano pi serie di fotodi disposti in parti diverse del cerchio. Vi poi il problema identico a quello della lettura analogica dei cerchi graduati: quello di saper arrivare ad una approssimazione della misura angolare pi spinta della minima suddivisione; serve cio un interpolatore. Un comune denominatore di molti di questi sistemi il metodo di interpolazione utilizzato: il sistema interpolatore in genere costituito da una seconda graduazione incisa su un piccolo vetrino di cristallo solidale all'alidada (od al cannocchiale per le distanze zenitali) interposto alla graduazione principale in prossimit del sensore ottico, in modo tale che la luce, passante per il cerchio e questa seconda scala, produca delle frange di interferenza. Queste vengono lette a loro volta con altri sensori digitali (CCD) che ricevono e misurano i livelli di grigio delle frange cos prodotte.

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STRUMENTI PER LA MISURA ANGOLARE: IL TEODOLITE

Questa gura di interferenza un tratto di lunghezza abbastanza ampio rispetto alle minime suddivisioni m, ( una gura ad esempio di 16 m, 32 m). A seconda della serie di livelli di grigio o per meglio dire, a seconda della posizione dei livelli di grigio e dell'intensit dei livelli di grigio, si ha la possibilit di interpolare all'interno della minima suddivisione sulla quale cade l'indice di lettura. Questo avviene in quanto il segnale ottico viene convertito in forma digitale e viene misurato lo sfasamento dell'onda interferometrica cos osservata con una sensibilit pari o migliore di 1/100 del minimo intervallo della graduazione principale. Si realizzato cos un micrometro digitale.
I metodi adottati dalle principali case costruttrici

assai difcile affrontare un discorso generale e contemporaneamente approfondito, se non esauriente, sui metodi di lettura elettronica degli angoli, e forse anche poco utile concretamente, concentriamo e limitiamo allora la trattazione ad alcuni metodi adottati dalle diverse case costruttrici. Il primo sistema che esaminiamo quello della Leica-Wild adottato negli strumenti Theomat T2002 e nel Theomat T3000. un sistema di lettura dinamica di alta precisione e per questo bene capire pi in dettaglio rispetto ad altri sistemi come funziona. Uno degli errori di cui affetta la misura angolare l'errore residuo di graduazione: questo errore pressoch inevitabile, ma si riduce tradizionalmente con il metodo della lettura a strati, attraverso la reiterazione o la ripetizione. Nel metodo di lettura dinamica invece possibile tenere in considerazione (misurare in un certo senso), tutte le suddivisioni di ogni parte del cerchio ad ogni singola lettura goniometrica, riducendo con ci in teoria a zero sia questo errore, sia l'errore di eccentricit dell'alidada: ci avviene appunto negli strumenti T2002, T3000 e in tutte le letture dinamiche. Nello strumento T2002, entrambi i cerchi di 52 mm di diametro sono divisi in 1024 intervalli, tutti osservati ad ogni misura attraverso una rotazione completa del cerchio di cristallo graduato in identici intervalli trasparenti-opachi. Il segnale luminoso, tradotto dai fotodiodi in segnale elettrico, non pi un segnale statico ma una vera e propria onda elettromagnetica in quanto il cerchio ruota continuamente. Questo segnale, variabile nel tempo e dipendente dalla rotazione del cerchio, proviene da due predisposte barriere di fotodiodi (vedi g. 9.20), una solidale all'alidada (R ) e posizionata sulla parte interna del cerchio e la seconda (S ) ssa al basamento ed esaminante la parte esterna dello stesso cerchio. Durante la rotazione del cerchio il segnale luminoso ad onda quadra, trasformato dai fotodiodi in segnale elettrico, permette ad ogni istante t (la completa rotazione del cerchio avviene in 338 ms), di misurare lo sfasamento fra i due segnali S e R e mediare tutte le numerosissime misure di sfasamento eseguite in questo breve intervallo di tempo. La misura di questo sfasamento costituisce la misura ne dellangolo, similmente ai distanziometri ad onde: langolo che, dal centro di rotazione sotteso tra il

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STRUMENTI PER LA MISURA ANGOLARE: IL TEODOLITE

sensore solidale al basamento e quello solidale all'alidada sar uguale a:


= n 0 +
9.12

dove n una costante intera che si ricava dal conteggio del numero di chiaroscuri osservati dal sensore LS o da LR.

S(t) R
marker

t
0 = T0

R S

R(t) S
= T

= n 0 + T

T = nT 0 + T

Fig. 9.20 Sistema assoluto dinamico Leica-Wild.

Nel caso in esame 0= 2 /1024, essendo 0 la pi piccola parte di graduazione del cerchio. Esiste dunque una misura approssimata n 0 ed una misura ne . Per eliminare l'errore di eccentricit, sia i sensori LS che i sensori LR sono in realt coppie di sensori diametralmente opposti. Un unico processore presiede alla media delle numerosissime misure che danno poi luogo alla lettura azimutale e zenitale. La misura ed il calcolo avviene per entrambi i cerchi in meno di un secondo. anche possibile predisporre lo strumento per la lettura continua che pu avvenire a cadenza di 0.1 s o di 0.15 s, diminuisce per in questo modo la precisione di lettura (il cerchio esegue una rotazione parziale). Per il cerchio azimutale LS posto nella posizione convenzionale dello zero della graduazione, per il cerchio zenitale LS in direzione dello zenit mentre LR nella direzione del cannocchiale. Il sistema di lettura, dunque, un sistema assoluto. Per correggere le letture zenitali dall'errore di verticalit, il percorso della luce infrarossa dei sensori zenitali viene preventivamente deviato da un compensatore a liquido siliconico. Quando viene impartito l'ordine di misura, un motore ruota il cerchio azimutale o zenitale ad una velocit rigorosamente costante entro limiti di tolleranza sempre controllati. Il conteggio del numero intero n di suddivisioni tra i sensori LS e LR semplice in quanto fra le graduazioni esiste una marca di riferimento, durante tutto il giro del cerchio un contatore conta il numero di graduazioni dopo il passaggio del riferimento da LR sino al comparire dello stesso in LS. La misura ne della parte avviene dopo aver convertito il segnale completo (di 338 ms di durata) in forma digitale. Il segnale viene analizzato attraverso un conta-

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STRUMENTI PER LA MISURA ANGOLARE: IL TEODOLITE

tore con frequenza di campionamento di 1.72 MHz. Dunque 338 ms osservati a 1.72 MHz corrispondono ad un numero di campioni c in 400 gon: c = 338 10 3 1.72 10 6 = 581 10 3 La quantit minima visibile dal sistema digitale allora (in mgon) di: t = ( 400 10 3 ) ( 581 10 3 ) = 0.68 mgon che rappresenta una sorta di tollerenza limite della lettura angolare. Il periodo di chiaro scuro di T= 338 ms/1024 =330 s. In realt non si deve considerare la tolleranza limite t della lettura ma il suo scarto quadratico medio . Ipotizzando ragionevolmente la funzione densit di probabilit abbia la forma della distribuzione rettangolare e che il supporto di variazione sia appunto di 0.68 mgon, il valore di di ottiene da: = ------------------------ = 0.2mgon 12 Dobbiamo considerare ancora che le misure di fase conteggiate sono ben 1024 e, nel valutare la misura, si tiene conto di tutti questi conteggi; per questo la precisione teorica limite aumenta di un fattore 2 1024 . La radice di due al numeratore dovuta al fatto che la lettura angolare ottenuta per differenza delle fasi provenienti dai segnali R e S. In tal modo si ottiene per il valore limite minimo:
1 = ( 0.2mgon 23 ) 0.01mgon

0.68 mgon

Lo scarto quadratico medio minimo ottenuto in laboratorio, quindi in condizioni ideali ma non teoriche di misura, stato tuttavia di 0.05 mgon. La casa costruttrice fornisce una deviazione standard di 0.15 mgon per entrambe le letture ai cerchi secondo le norme DIN 187231. La risoluzione di lettura tuttavia spinta a 0.01 mgon. Il compensatore a liquido siliconico agisce su entrambi gli assi di rotazione del teodolite: principale e secondario, ed ha una precisione di rettica di 0.03 mgon, diminuendo l'inuenza dell'errore di verticalit anche sulle letture azimutali. Parliamo ora del sistema di misura continua, statica e con codicatore assoluto adottato nei teodoliti T1000 e T1600 della ditta Leica-Wild. I cerchi azimutale e zenitale di 78 mm di diametro sono suddivisi in 1152 graduazioni, raggruppabili in maniera distinguibile in 128 settori (da 0 a 127). In ciascun settore cio vi sono 1152/128=9 informazioni elementari (o divisioni a seconda di come le si intendono) di 0.27 mm di interasse. In maniera binaria queste 9 suddivisioni contengono: un marker, cio un codice che segna l'inizio del settore, 7 bit, contenenti il numero di settore ed un bit di parit per il controllo delle letture. I cerchi, ssi rispetto al basamento od all'asse secondario del teodolite, sono illuminati in prossimit dell'indice di lettura elettronico con un led a luce rossa che illumina una piccola parte del cerchio: circa 4 gon, di poco superiore alla dimensione di un settore che 400/128=3.125 gon proiettando la luce al di l del cer1 Che

sono divenute lo standard per valutare le precisioni di teodoliti tradizionali ed elettronici. 29

STRUMENTI PER LA MISURA ANGOLARE: IL TEODOLITE

chio. La luce, dopo il passaggio attraverso una lente ingrandente, cade su un sensore formato da una serie di 128 fotodiodi. Questi fotodiodi sono governati da un processore che converte il segnale analogico luminoso in forma digitale cosicch un numero binario traduce lo stato luce/buio per ognuno dei fotodiodi. Su 4 gon di ampiezza del segnale luminoso sono posti 128 fotodiodi, ovvero vi sono su un settore di 3.125 gon, esattamente 100 fotodiodi: questo il sistema micrometrico di lettura allinterno di ciascun settore.

Fig. 9.21 Il sistema di lettura del teodolite Leica-Wild Ti1600.

Il diodo led illumina dunque sempre almeno un marker di settore e permette al processore di capire sotto quale dei due o tre settori si trova il centro del led ed il marker necessario per la lettura micrometrica. Chiamiamo dunque con N il numero di settore riconosciuto in maniera assoluta, per la parte di lettura micrometrica il processore traduce in modo digitale il numero di frazione di settore f da zero a 100 corrispondente al numero di pixel al di fuori della marca di riconoscimento del settore. La lettura angolare corretta sar allora: (N f ) 400 l = ----------------------------128 Nell'esempio di gura 9.21 la lettura intera sar N =0=128; la lettura ne f ' = 55 cio il marker visibile sul 55-esimo fotodiodo su 100 utili. Ne segue: f = f ' 100 = 0.55 128 0.55 l = ------------------------ 400 = 398.2815gon 128 Ci domandiamo ora quale sar la precisione di lettura. Notiamo dapprima che le nove suddivisioni proiettate su 100 fotodiodi consentono di stimare la parte frazio-

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STRUMENTI PER LA MISURA ANGOLARE: IL TEODOLITE

naria del settore con una approssimazione superiore al pixel2, cio con scarto quadratico medio di circa 0.15 pixel. Per ogni lettura si avr quindi: = ------------------------------------------ gon = 4.7mgon Ogni 3 ms avviene una lettura. La misura si ricava dalla media di 133 letture corrispondenti ad un intervallo di misura di 400 ms; il valore teorico di si riduce quindi a: min ------------ = 0.4 mgon La casa fornisce per il T1600 uno sqm standard (a norme DIN 18723) di 0.5 mgon, mentre la risoluzione arriva a 0.1 mgon. Lo strumento dotato di un compensatore a pendolo per l'indice zenitale. Citiamo ancora brevemente alcuni sistemi di lettura. Nel sistema assoluto statico TOPCON i cerchi, sia l'orizzontale che il verticale, di 71 mm di diametro, sono in realt formati dall'accoppiamento di due dischi di cristallo int di 4 mm di spessore concentrici e rispettivamente solidali alla parte ssa ed alla parte rotante (nel caso del cerchio orizzontale allalidada ed al basamento). I cerchi suddivisi in 1 gon il primo ed in 2 gon il secondo sono osservati proiettando con un led le tracce di entrambi su un fotodiodo CCD che funge da lettore micrometrico in maniera simile a quanto descritto per lo strumento T1600. Le letture in realt sono doppie in quanto diametrali. Lo sqm di lettura dei cerchi (a norme DIN 18723) per lo strumento GTS6 o GTS6A di 0.6 mgon e la misura avviene in 0.3 s. Questi strumenti sono dotati di doppio compensatore. Lo strumento SOKKIA SET 2C di caratteristiche e precisioni simili. Anche gli strumenti AGA sfruttano due cerchi concentrici ssi, solidali alla parte ssa ed alla parte ruotante. Il sistema di lettura incrementale. Il principio di lettura micrometrica induttivo essendo le suddivisioni dei cerchi conduttrici e percorse da corrente. possibile misurare la differenza di potenziale V fra i due cerchi, massima nel caso di ricoprimento e minima a met graduazione. Per la misura angolare si contano il numero di lunghezze d'onda intere e si interpola la porzione di lunghezza d'onda per mezzo di convertitori A/D analogici digitali. In questo modo, pur raggiungendo uno sqm (a norme DIN 18723) di 0.6 mgon, comune ad altri strumenti, si tiene in realt conto di tutta la suddivisione del cerchio, di modo che queste letture sono teoricamente esenti dall'errore di suddivisione. Anche questi strumenti sono dotati di doppio compensatore. Inne citiamo il sistema dinamico incrementale della NIKON che, sullo strumento DTMA6, utilizza un sistema che simile al sistema dinamico Leica-Wild. In questo caso la ditta fornisce uno sqm di lettura di 0.2 mgon.
2

0.15 ( 100 400 ) 128

4.7 133

Una interpretazione di ci: i. perch faccio 9 misure =1/3 ii. perch 2 12 1 2.45 = 0.136 = 1 7.35

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10. LIVELLAZIONI

10.1 PREMESSA Il rilievo del territorio o dell'oggetto in senso lato, richiede una sua conoscenza non solo planimetrica ma anche altimetrica. In cartograa laltimetria pu essere rappresentata per punti discreti o per curve di livello, mentre in un rilievo cartograco numerico, specie se ottenuto per vie fotogrammetriche dirette, ogni oggetto rilevato gi naturalmente formato da una serie di tre coordinate. Determinare la quota di pi punti fondamentale nella costruzione di qualunque opera antropica e di ingegneria ed ovvio che per questi scopi occorre fare riferimento al campo reale della gravit, e quindi al geoide, e non a superci teoriche note solo matematicamente come l'ellissoide. In termini non rigorosi possiamo denire il geoide come quella particolare supercie equipotenziale che passa per il livello medio del mare in quiete: evidente che il punto di quota zero deve cos essere determinato in corrispondenza del mare. L'operazione si esegue anche con l'aiuto di opportuni strumenti detti mareogra in grado di calcolare e rappresentare gracamente l'andamento altimetrico del mare, depurato dal moto ondoso e mediato dai suoi moti periodici. Riprendiamo allora alcuni necessari concetti di Geodesia. Si denisce quota ortometrica di un punto la distanza del punto dal geoide, misurata lungo la linea di forza passante per il punto stesso. Si denisce dislivello (ortometrico) tra due punti la differenza di quota ortometrica tra i due punti: AB = Q B - Q A . Come si vede il dislivello positivo o negativo a seconda che la quota del secondo punto sia maggiore o minore di quella del primo. Per livellazione si intende l'operazione di misura di un dislivello fra due punti. Le livellazioni si effettuano con strumenti che sfruttano princp legati a come si dispongono le superci liquide in quiete od a pendolismi. 10.2 I VARI TIPI DI LIVELLAZIONE Una suddivisione schematica delle livellazioni pu essere fatta in base agli strumenti adottati, essendo i metodi correlati agli strumenti. Vi sono livellazioni che

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LIVELLAZIONI

richiedono la preventiva determinazione o la conoscenza della distanza tra i punti tra cui si richiede il dislivello, altre che prescindono da ci. Citiamo:
Livellazioni indipendenti dalla distanza

1. La livellazione geometrica, che utilizza il livello a cannocchiale, le stadie, un eventuale micrometro a lamina piano parallela e vari accessori. 2. La livellazione idrostatica, che prevede l'utilizzo di sistemi a vasi comunicanti e sfrutta il principio che in questi vasi il pelo libero si dispone lungo una supercie equipotenziale. 3. La livellazione barometrica, che basata sul principio che il dislivello fra due punti relativamente vicini sulla supercie terrestre funzione della pressione e in parte della temperatura di un loro intorno.
Livellazioni dipendenti dalla distanza

1. La livellazione tacheometrica o distanziometrica, che utilizza il teodolite ed un distanziometro ad onde. 2. La livellazione trigonometrica, che utilizza il teodolite e un distanziometro di grande portata, ma pi spesso sfrutta la misura indiretta della distanza o la sua conoscenza a priori e prevede la stima della rifrazione. 3. La livellazione ecclimetrica, che prevede l'utilizzo di un ecclimetro e cio di un goniometro in grado di misurare angoli in un piano verticale e la misura diretta o indiretta della distanza. 10.3 LA LIVELLAZIONE GEOMETRICA La livellazione geometrica utilizza come strumento di misura il livello a cannocchiale, detto anche livello; lo strumento strutturalmente formato da tre parti (vedi g. 10.1): il cannocchiale, il quale appoggiato isostaticamente su una traversa, quest'ultima pu ruotare sul basamento. La classicazione storica dei livelli (ormai obsoleta che riportiamo solo per curiosit), fatta per tipologia costruttiva la seguente: 1. livelli a cannocchiale sso con o senza vite di elevazione (detti livelli inglesi); 2. livelli a cannocchiale mobile e livella ssa alla traversa; 3. livelli a cannocchiale mobile e livella ssa al cannocchiale (detti livelli Chzy); 4. livelli a cannocchiale mobile e livella mobile (detti livelli Lenoir); 5. livelli con livelle a doppia curvatura e cannocchiale ruotabile attorno al proprio asse a manicotto. I moderni livelli sono derivati dal modello inglese. La rappresentazione schematica in gura riporta un livello tradizionale con vite di elevazione. L'operazione di misura di un dislivello fra due punti avviene misurando per collimazione un regolo graduato detto stadia: si misura la posizione del reticolo del cannocchiale sulla stadia dopo aver reso l'asse di collimazione accuratamente orizzontale.

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LIVELLAZIONI

Z t c
traversa vite di elevazione cannocchiale

basamento

Z
Fig. 10.1 Schema del livello a cannocchiale con vite di elevazione.

Per poter rendere orizzontale l'asse di collimazione i livelli dispongono, solidalmente al cannocchiale, di una livella torica di alta precisione. La condizione di rettica del livello che l'asse di collimazione e la tangente centrale della livella torica siano paralleli (t / / c in g. 10.1), in tal modo a tangente centrale della livella orizzontale, anche l'asse di collimazione reso orizzontale. La messa in stazione consiste solamente nel centrare la livella sferica solidale al basamento, l'orizzontalit della linea di mira si ottiene prima di ogni lettura alla stadia centrando la livella torica attraverso la vite di elevazione (g. 10.1). immediato chiedersi in cosa differisce questo strumento dal teodolite: sono scomparsi i cerchi e l'alidada, esiste ancora un'asse primario, ma il cannocchiale incernierato alla traversa e la vite di elevazione permette di alzare od abbassare l'asse di collimazione di soli pochi gon dall'orizzontale. Di gran lunga attualmente pi utilizzati che i livelli sono gli autolivelli, sempre derivati da questi primi strumenti descritti, ma nei quali l'orizzontalit dell'asse di collimazione raggiunta automaticamente con sistemi a pendolismo od a uido, meccanici od ottici. L'operazione elementare della lettura della stadia posta su due punti si chiama battuta di livellazione. La classicazione dei livelli e della livellazione geometrica viene fatta in relazione alla precisione dello strumento: basata sull'errore quadratico medio di una livellazione

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LIVELLAZIONI

in andata e ritorno su un tratto di un chilometro; (sqm chilometrico k ). Si hanno: 1. livelli di bassa precisione o da cantiere: k 5 mm 2. livelli da ingegneria: 2 mm k < 5 mm 3. livelli di precisione: 1 mm k < 2 mm 4. livelli di alta precisione: k < 1 mm Per raggiungere queste precisioni, in realt, assieme allo strumento devono utilizzarsi accessori e metodi specici di rilievo. Un livello di precisione o di alta precisione, che si contraddistingue per l'alta sensibilit della livella torica, osservata a coincidenza (g. 10.11), dall'alto numero di ingrandimenti del cannocchiale, si abbina sempre ad una adeguata lamina piano parallela e ad una stadia graduata su un nastro di acciaio invar (g. 10.10). I punti tra cui si calcola il dislivello con una battuta di livellazione devono essere situati ad una distanza limitata, sia per poter leggere alla stadia con elevata precisione, sia per poter limitare errori sistematici od accidentali del metodo. Le metodologie per la determinazione del dislivello con livellazione geometrica sono cos suddivise: livellazione dal mezzo livellazione da un estremo livellazione reciproca.
La livellazione geometrica dal mezzo

Per un attimo facciamo l'ipotesi che, nella distanza stazione-stadia, la supercie di riferimento possa essere schematizzata da un piano orizzontale. Facciamo inoltre l'ipotesi che siano esenti altri errori sistematici che vedremo nel seguito.

O lA B lB

A
QA Geoide
Fig. 10.2 Schema della livellazione geometrica dal mezzo.

QB

35

LIVELLAZIONI

Il dislivello tra A e B vale: AB = Q B Q A = lA lB


10.1

La distanza fra ogni battuta di livellazione dipende dalla precisione che si vuole ottenere, per livellazioni tecniche non supera i 200 m, mentre per livellazioni di precisione o di alta precisione non supera mai i 40 m. Il punto A viene denominato spesso punto indietro ed il punto B punto avanti. Per determinare il dislivello tra punti C e D non direttamente visibili o distanti, occorre eseguire una serie di battute lungo un percorso detto linea di livellazione. Il dislivello esistente allora fra i punti C e D sar dato da: CD =
a=D

ia =

a=D

a=D

li

la

10.2

i=C

i=C

i=C

dove gli indici i ed a hanno il signicato appena chiarito.


Errori di curvatura e di rifrazione

d x
Geoide

Fig. 10.3 a. Errore di curvatura terrestre b. Errore di rifrazione.

Osserviamo la gura 10.3a. Nellipotesi che, in un ambito limitato, geoide e sfera locale siano fra loro paralleli, l'errore di curvatura terrestre dato da: R 1 x = ----------- R = R ----------- 1 cos cos sviluppando in serie il coseno e arrestandosi al primo termine si ha: x 1 2 2 --- --------------- 1 1 + ----- 1 = ----2 R 2 2 1 ----2 da cui: d2 x --- = -------- ; R 2R 2 che poi la 3.24.
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d2 x = -----2R

LIVELLAZIONI

L'errore di rifrazione (g. 10.3b) dovuto al fatto che la radiazione luminosa non attraversa il vuoto ma si propaga in un uido rifrangente quale l'atmosfera che ha un coefciente di rifrazione variabile e decrescente dai livelli pi prossimi al suolo ai livelli pi alti in quota. Volendo discretizzare l'atmosfera in una serie di sfere concentriche di costante coefciente di rifrazione, ma decrescente con la quota, si vede dalla gura che il raggio luminoso che parte secondo una direzione tangente al geoide in un punto (cio orizzontale) viene deviato via via verso la terra. Si trovato sperimentalmente che l'angolo di deviazione proporzionale, attraverso una costante k, all'angolo al centro che sottende un arco pari alla distanza d , cio:
-; = k --

d2 y = d = k -----2R

I valori pi comuni per k sono (0.1 k 0.2). Questo errore ha segno contrario a quello di curvatura terrestre per cui l'errore complessivo di curvatura e di rifrazione terrestre sar: d2 x y = ( 1 k ) -----2R Nello schema di misura della livellazione dal mezzo (g. 10.4), l'errore di rifrazione, di curvatura terrestre e quello residuo di rettica, nel caso in cui le distanze stazione-stadia siano uguali si annullano nel calcolo del dislivello.

O
A B

lA B

lB

QA
Geoide

QB

A = B
Fig. 10.4 Schema di misura di un dislivello con lettura dal mezzo.

Con queste ipotesi, considerato che l'errore dovuto alla curvatura del geoide nei punti A e B di gura 10.4 lo stesso in segno e valore, valgono ancora le formule 10.1 e 10.2.

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LIVELLAZIONI

La livellazione geometrica da un estremo

Astraendo dalla curvatura terrestre, dall'errore di rifrazione e dall'errore residuo di rettica, il dislivello nel caso di una livellazione da un estremo si ottiene come evidente in gura 10.5 da: AB = Q B Q A = h A lB
10.3

O lB hA A
QA
Piano topografico

AB

QB

Fig. 10.5 Schema di livellazione da un estremo.

chiaro tuttavia che questi errori sistematici in questo caso si scaricano completamente e senza controllo sulla determinazione del dislivello.
La livellazione geometrica reciproca

Quando non sia possibile posizionarsi in un punto equidistante dagli estremi per eseguire una livellazione dal mezzo si pu eliminare l'inuenza dell'errore residuo di rettica, dell'errore di curvatura terrestre e di rifrazione atmosferica con questo tipo di livellazione. Per calcolare il dislivello AB si effettuano due stazioni. Nella prima stazione in prossimit del punto indietro A e si fanno le letture alla stadia sia in A che in B. Se poi il cannocchiale distanziometrico o se si dispone di un livello elettronico, si calcola la distanza della prima stazione sia da A che da B , altrimenti sufciente una conoscenza approssimativa delle due distanze. Si effettua una seconda stazione questa volta in prossimit del punto avanti B, posizionando il livello in modo che la distanza verso il punto avanti sia uguale a quella che la precedente stazione aveva dal punto indietro ma anche che la distanza verso il punto indietro sia uguale alla precedente verso il punto avanti, lavorando cio secondo uno schema a parallelogramma. Il dislivello corretto dato dalla media aritmetica dei due dislivelli calcolati dalle due stazioni.

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LIVELLAZIONI

a.
'B l 'B B AB A S1

'A l'A

b.
"A l"A S2 A B AB "B l "B

Fig. 10.6 a/b Schema di misura di un dislivello con livellazione reciproca.

Dalla stazione S1 si ha: AB = (l'A A ) (l 'B 'B ) e da S 2 si ottiene: ' AB = (l ''A '' ) (l ''B ''B ) ma, essendo A
'A = ''B

e ''A = 'B , sommando membro a membro si ricava:

(l 'A l 'B ) + (l ''A l ''B ) AB = -------------------------------------------------2


Le livellazioni geometriche di precisione

Queste livellazioni richiedono non solo strumenti adeguati ma anche procedure atte ad eliminare gli errori che possono inuenzare la misura del dislivello. Il livello di precisione o di alta precisione ha un cannocchiale a lunghezza ssa di grande luminosit e di molti ingrandimenti, (sino a 40-50) ed costruito di solito con vite di elevazione. La messa a fuoco cio l'adattamento alla distanza della stadia un'operazione che deve avvenire con estrema cura, perch pu pregiudicare la precisione del metodo, se rimangono delle parallassi superiori alla precisione della misura. Negli strumenti detti autolivelli od auto livellanti la resa orizzontale dell'asse di collimazione pu avvenire in maniera automatica, grazie a meccanismi detti compensatori basati su pendolismi o superci liquide riettenti, interne al percorso del cannocchiale.

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LIVELLAZIONI

I compensatori fornivano un tempo precisioni inferiori a quelle raggiungibili con la livella torica, attualmente si sono rafnati in modo tale che vengono adottati anche in autolivelli di alta e altissima precisione. Essendo la precisione dei livelli funzione della precisione dell'orizzontalit dell'asse di collimazione, non solo la livella torica molto sensibile, ma si cerca di migliorarne anche la precisione di centramento attraverso l'osservazione eseguita con un dispositivo detto a c oinc idenza di imma gine che permette il centramento ne ed un'osservazione ingrandita. Questo sistema permette di osservare contemporaneamente entrambi i lembi della supercie liquida: l'immagine di questi lembi, attraverso un percorso ottico fra prismi e lenti viene poi portata ad un piccolo oculare secondario, posto a lato del principale. Alternativamente l'immagine viene inserita in parte dello stesso campo dell'immagine principale osservata (vedi g. 10.7a e 10.7b).

150
20

30 40 50 60

148

10 100 90

146

80

70

144

Lettura: 1,4724 m

a)

b)

Fig. 10.7 Il reticolo del livello ed il sistema di lettura a coincidenza della livella torica.

Con il centramento a coincidenza l'errore residuo diminuito rispetto alla lettura a stima, si ha infatti: e = 0.06 v''
10.4

dove v " la sensibilit della livella, che negli strumenti di alta precisione compresa tra i 10" ed i 25" per 2 mm. Le stadie da utilizzare per livellazioni di precisione sono quelle a nastro di invar (che tra poco descriveremo) e vanno poste su punti altimetricamente univoci e sicuri quali pilastrini con chiodi a testa semisferica o tripodi con chiodi in acciaio a testa semisferica, se fosse solo sufciente stazionare provvisoriamente. L'operazione di centramento della bolla o di assestamento dell'autolivello di precisione richiede molta pazienza, le condizioni atmosferiche, per un improvviso comparire del sole tra le nuvole ad esempio, possono causare variazioni termiche nel treppiede tali da portare fuori coincidenza la livella torica. Per questo motivo, in dotazione a questi strumenti si trova alcune volte anche un ombrellone da sole.

40

LIVELLAZIONI

La procedura per effettuare una livellazione di precisione od alta precisione sempre la livellazione geometrica dal mezzo, quando il caso, reciproca. Le distanze, come gi detto, tra il punto e la stazione non devono superare i 40 o 50 metri. La livellazione deve essere condotta sia in andata che in ritorno e la discordanza tra i dislivelli (misurati per ogni battuta almeno due volte) deve rimanere in tolleranza. La Commissione Geodetica Italiana ha redatto una Guida alla progettazione e alla esecuzione delle livellazioni geometriche in cui fornisce suggerimenti per razionalizzare le operazioni oltre ai valori di queste tolleranze. La tolleranza tra la misura in andata e quella al ritorno in un tratto di lunghezza L , esprimendo la lunghezza della livellazione in km dato da: t = 6 L mm per le livellazioni di precisione; t = 3 L mm per le livellazioni di alta precisione. Se la livellazione segue un poligono chiuso di lunghezza L, le tolleranze sull'errore di chiusura saranno ovviamente le precedenti ridotte del fattore 2 . 10.4 LE STADIE Per livellazioni tecniche o da cantiere, si utilizzano delle stadie in legno, aste centimetrate generalmente della lunghezza di due o tre metri (g. 10.8). Nel caso di livellazioni di precisione le stadie sono formate da una custodia in legno o di alluminio, contenente un nastro di acciaio invar centimetrato o mezzo centimetrato. In entrambi i casi le graduazioni sono numerate ad ogni decimetro. Le stadie dispongono di una livella sferica che ne rende possibile la resa verticale, ci anche assicurato dall'operatore che regge questi attrezzi nelle livellazioni tecniche con due paline, o, nelle livellazioni utilizzanti stadie a nastro invar, con l'aiuto di due aste allungabili, che dalla sommit della stadia si ancorano saldamente al terreno.

13 12 11
Fig. 10.8 Porzione di stadia in legno centimetrata.

41

LIVELLAZIONI

Nella livellazione di precisione la verticalit della stadia va realizzata con cura maggiore, infatti, pure essendo l'errore di lettura del secondo ordine rispetto all'angolo (vedi g. 10.9):
2 = l l cos l -----

10.5

Per l=2 m ed =1 gon, tale errore di 0.25 mm, che nel caso di livellazione di alta precisione non accettabile. Normalmente tale errore contenuto attorno a 0.1-0.2 gon, attraverso una livella sferica solidale al corpo della stadia.

Fig. 10.9 Errore di verticalit della stadia.

Una seconda causa che condiziona l'errore di lettura L della stadia il metodo di interpolazione della lettura. A parte i metodi di lettura elettronica, l'interpolazione di lettura pu essere a stima o micrometrica. Nel primo caso si utilizzano stadie in legno e, se la distanza tra strumento e stadia non supera i 40-50 m, possiamo ritenere che lo sqm di lettura sia L= 0.1 cm, un decimo dell'intervallo di graduazione della stadia. Nel caso di utilizzo di micrometro a lamina piano parallela lo sqm di lettura , per questa distanza, di 1/10 dell'errore precedente, cio L= 0.1 mm, ma pu essere ulteriormente ridotto avvicinando la stadia allo strumento: sperimentalmente si visto che L, per distanze comprese fra i 5 ed i 50 m cresce con la radice quadrata della distanza. Queste ultime stadie sono dotate di due graduazioni (g. 10.10), sfalsate fra loro della met dell'intervallo di graduazione, ad esempio di 0.5 cm e numerate in altro modo. Eseguendo la doppia lettura alle due graduazioni, si evitano errori grossolani di lettura e si mediano quelli accidentali. Queste stadie vengono utilizzate abbinate a strumenti dotati di un reticolo a cuneo, come quello illustrato in gura 10.11, ed un micrometro a lamina piano parallela, che permette di spostare l'immagine del reticolo sino alla collimazione eseguita come si vede nella stessa gura.

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LIVELLAZIONI

1 31

Fig. 10.10 Base di una stadia invar.

La lastra piana, di spessore opportuno, stata studiata per fare s che all'escursione massima, la deviazione che pu subire l'immagine per una rotazione del tamburo T sia di 0.5 cm nel caso di stadie centimetrate e di 0.25 cm nel caso di stadie mezzo centimetrate.

LAMINA MICROMETRICA

TAMBURO GRADUATO

Posizione del reticolo a collimazione avvenuta

STADIA CENTIMETRATA

Fig. 10.11 Collimazione di una stadia invar.

Il tamburo generalmente diviso in 100 parti, per cui le letture corrispondenti alle massime deviazioni sono di 50 (decimi di mm). L'operatore legge direttamente una di queste parti e si stima una frazione corrispondente ad un centesimo di mm. Le graduazioni sono tali che a lamina verticale la lettura 50 decimi di mm, sicch per eseguire la lettura sufciente sommare sempre la lettura micrometrica alla lettura al centimetro fatta dopo il centramento del reticolo e della livella torica. Il pi delle volte il tamburo del micrometro una piccola corona di cristallo graduato che, illuminata esternamente, osservata con un microscopio, nel percorso di questo vi un reticolo, l'oculare collocato per comodit a anco dell'oculare del cannocchiale. Le livellazioni di precisione avvengono utilizzando questi accessori, nonch le modalit in parte accennate.

43

LIVELLAZIONI

Fig. 10.12 Tripode d'appoggio della stadia.

Lungo la linea di livellazione la stadia viene appoggiata su capisaldi opportunamente predisposti sul percorso, a calotta semisferica in acciaio inossidabile. Nel caso ci non fosse possibile o conveniente, si utilizzano dei pesanti supporti di ghisa, dotati di tre punte che si conccano al suolo, su questi posto un grosso chiodo d'acciaio a testa semisferica. Questi supporti (tripodi), sollevati per una maniglia, si trasportano lungo tutta la linea di livellazione. 10.5 AUTOLIVELLI Gli autolivelli realizzano automaticamente l'orizzontalit dell'asse di collimazione attraverso un meccanismo ottico meccanico chiamato compensatore. Gli schemi costruttivi adottati sono i pi disparati e vengono chiamati ottici o meccanici a seconda che il reticolo sia solidale al cannocchiale oppure mobile all'interno dello strumento. ovvio che il compensatore dotato di componenti sia ottiche che meccaniche. Il principio che schematicamente il pi semplice quello adottato nell'autolivello GK1-A della Kern, che utilizza uno specchio (S in g. 10.13) incernierato al corpo del cannocchiale che rimane sempre verticale, e che posto a met della lunghezza focale del sistema obiettivo. L'immagine viene deviata di un angolo uguale e contrario all'inclinazione dell'asse meccanico del cannocchiale, e, messa a fuoco sul reticolo R , viene da qui portata opportunamente all'oculare. Il cannocchiale a lunghezza costante, cos che presente nel percorso ottico una lente divergente (non visibile nel disegno) che serve a mettere a fuoco l'immagine, cio a portarla sul piano del reticolo. Ogni meccanismo compensatore deve essere estremamente sensibile per essere altrettanto preciso: ne deriva che le oscillazioni del sistema compensatore potrebbero durare anche parecchi secondi; per ovviare a ci, questi sistemi sono dotati

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LIVELLAZIONI

di organi di smorzamento che sfruttano le propriet di un liquido viscoso, un gas od un attrito magnetico.

S
Reticolo oculare

Fig. 10.13 Principio di funzionamento dell' autolivello Kern GK1-A.

Il dispositivo compensatore entra normalmente in azione per piccole inclinazioni dell'asse meccanico del cannocchiale: necessario quindi sempre rendere grossomodo orizzontale il piano della traversa grazie ad una livella sferica ad essa solidale (in questi strumenti ovviamente assente la livella torica). Di solito possibile far oscillare volutamente il sistema compensatore attraverso un bottoncino esterno opportunamente situato sullo strumento. Questa operazione fatta di tanto in tanto permette di vericare se il trasporto, od altri problemi meccanici hanno causato pericolosi blocchi del sistema compensatore. Altri autolivelli meccanici (fra i pi vecchi il livello Salmoiraghi 5190) sfruttano il procedimento meccanico di appoggiare il reticolo sulla base di una massa pendolare rovescia, su cui, a fuoco, si forma l'immagine: lo strumento risulta di forma verticale allungata. Un altro sistema di tipo ottico, adottato nello strumento Zeiss Ni2, devia l'asse di collimazione grazie ad una serie simmetrica di prismi, sospesa pendolarmente nel percorso ottico lungo una biella di un parallelogramma articolato, che consente un solo grado di libert al sistema. Vi sono inne dei compensatori ottici che deviano l'asse di collimazione grazie ad un pendolo diritto costituito da una piccola asta essibile, sulla quale posta come massa un prisma riettente. Tutti questi sistemi raggiungono l'orizzontalit con sqm che varia da 0.1" a 2". 10.6 LIVELLI ELETTRONICI Parleremo del livello elettronico Leica Wild Na2000; non oggi il solo livello elettronico n il primo (circa sette anni prima della sua comparsa la casa Zeiss di Jena propose un livello con metodo di lettura elettronico automatico) ma senza dubbio questo livello oggigiorno il pi diffuso.

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LIVELLAZIONI

Anche qui, come nei teodoliti elettronici occorre chiarire che di digitale ed elettronico vi solo la lettura alla stadia, rimanendo lo strumento, dal punto di vista meccanico e ottico, un buon autolivello. Il principio di lettura della stadia simile al principio di lettura di una sequenza di codici a barre, perci le stadie abbinate allo strumento sono stadie sulle quali incisa una particolare sequenza codicata. Per quanto premesso lo strumento pu anche essere usato abbinato anche a tradizionali stadie graduate.
1 Obiettivo 2 Encoder di messa a fuoco

5 6 9 8

4 3 7

2 1

3 Lente anallattica 4 Spia di controllo compensatore 5 Acquisitore digitale 6 Oculare 7 Sistema compensatore 8 Divisore di immagine

Fig. 10.14 Schema del livello elettronico Leica Wild Na2002.

L'idea base usare la scansione elettronica dell'oggetto. Sinora non era possibile automatizzare le livellazioni geometriche di alta precisione in quanto le sensibilit delle procedure di scansione elettronica erano notevolmente pi scadenti delle capacit dell'occhio umano. Gchter, Brauneker, Muller e Gldi furono i primi che riuscirono a stimare, misurare, l'immagine di una stadia, attraverso una procedura elettronica. Una matrice di diodi riceventi il segnale ottico (che prendono il posto dell'occhio dell'osservatore) riconoscono sulla stadia un codice a barre dal quale si riesce a derivare un segnale caratteristico. Una procedura di correlazione all'interno del livello interpreta la forma di questo segnale riuscendo a stimare la distanza dal livello alla stadia e contemporaneamente la lettura alla stadia. I livelli digitali Leica Wild NA2002 e Leica Wild NA3002 hanno le medesime caratteristiche ottiche e meccaniche di un normale autolivello, sicch possono utilizzarsi anche in questo modo abbinandoli a stadie in legno centimetrate od a stadie in bre ottiche fornite in dotazione; su queste sono incise da un lato le graduazioni in formato binario e dall'altro le graduazioni in formato tradizionale. L'apertura angolare del sistema ottico del livello 2, dunque la massima lunghezza della stadia di 3.5 m visibile a 100 m ed il minimo campo e alla distanza focale minima di 1.8 m, corrispondente a 70 cm sulla stadia. Viene calcolata una distanza approssimata attraverso la lettura di un encoder (2 in g. 10.14) che misura lo spostamento delle lenti anallattiche tra le distanze focali minima e massima: la distanza dell'oggetto a fuoco varia infatti linearmente con la

46

LIVELLAZIONI

posizione di queste lenti. Questa distanza serve a stabilire approssimativamente una scala dell'immagine digitale ricevuta e un campo massimo. Ecco come avviene la misura: l'immagine del codice a barre giunge attraverso le lenti ad un vettore di diodi ricevitori, dopo essere passata da un prisma semi riettente (8) che devia una parte di luminosit (la componente infrarossa) su un sensore digitale (5) particolarmente sensibile a questa componente, lasciando passare la parte visibile all'occhio umano. Il segnale viene amplicato e digitalizzato, attraverso sensori CCD di 256 pixel, ciascuno dei quali misura otto livelli di grigio. Il sensore costituito da un vettore di 256 fotodiodi spaziati fra di loro di 25 m per una lunghezza totale di 6.5 mm. Anche il comportamento del compensatore (7) durante la misura, registrato da un sensore elettronico. In seguito la tecnica di correlazione determina la posizione dell'immagine rispetto all'orizzontale (stabilita dal compensatore) e la scala dell'immagine rispetto ad un codice campione. Il tutto avviene in un tempo massimo di 3 secondi.

Fig. 10.15 Massimizzazione della funzione di correlazione.

La correlazione consiste nel comparare il segnale immagine con un codice di riferimento memorizzato nel livello corrispondente al numero binario inciso sulla stadia. La tecnica permette il calcolo dell'altezza (il lo medio nei livelli tradizionali) e della scala. La differenza di quota tra strumento e stadia rappresenta lo spostamento da dare all'immagine codicata nella ricerca della massima correlazione. La scala da dare al codice memorizzato proporzionale alla distanza livello-stadia. Il coefciente di correlazione dipende dunque dalle due quantit d e h: 1 r (d,h ) = ---- Q ( y ) P ( d,y + h ) N
0 N

10.6

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LIVELLAZIONI

dove: d e h sono la distanza e la lettura alla stadia; P il segnale di riferimento; Q il segnale misurato; r la funzione di correlazione da massimizzare; N la lunghezza con la quale si discretizzato il segnale binario (256). Per cercare il valore massimo di r (.) (vedi g. 10.15) considerando di usare un numero discreto di valori di (d , h) compatibile con le precisioni richieste, occorrerebbe in teoria eseguire questi prodotti circa 50.000 volte con tempi di attesa inaccettabili. Si ovvia a ci con una correlazione fatta a due livelli, grossa e ne. Gi la distanza approssimata derivata dall'encoder interno riduce dell' 80% l'area di ricerca; le operazioni si riducono drasticamente limitando la dinamica del segnale da 8 bit ad 1 bit. Il prodotto dei segnali P e Q si esegue con una velocissima operazione binaria xnor1 che consiste nel porre ad 1 il risultato del prodotto per P i = Q i : Pi = Q i 1 r (d , h ) = r (i, j ) = Q ( j ) xnor P ( i, j )
10.7

Il segnale di riferimento P nella 10.6 ovviamente scalato e traslato in funzione di d e di h. Ricavati i valori stimati di d ed h, la correlazione ne utilizza tutti gli 8 bit del segnale ma solo all'interno di una limitata area di ricerca. Siccome l'ampiezza massima e minima del segnale ricevuto e quella del segnale di riferimento sono diverse a seconda della luminosit, la funzione di correlazione viene normalizzata all'interno dell'intervallo [0-1]. Ci permette anche di capire se si raggiunta statisticamente una buona correlazione. Il calcolo considera la possibilit di possibili oscuramenti di parte della stadia a causa di ostacoli che possono essere tollerati senza problemi per circa il 20% dell'immagine. Il livello NA3002 differisce in pratica dal livello NA2002 per la densit di ricerca nellarea ne che maggiore di circa il 40%.

1 La funzione xnor estremamente rapida: ad esempio l'operazione ( xnor )= . Si ha infatti in

termini binari: = 10001010 = carattere ASCII 138 = 10010111 = carattere ASCII 151 = 11100010 = carattere ASCII 226 Il valore massimo di (x xnor y) si avr sempre quando x= y. Lo stesso ragionamento pu essere esteso ai numeri di lunghezza superiore ad 1 byte= 8 bit.

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LIVELLAZIONI

10.7 IL CODICE BINARIO Il codice inciso sulle stadie consiste in una sequenza di intervalli bianco/nero ed un unico numero binario pseudo stocastico (senza sotto ripetizioni) di 2000 elementi, ciascuno di 2.025 mm, di modo che la stadia pi alta che si possa usare di 4.05 m. La precisione del risultato dipende dal segnale ricevuto, o meglio dal rapporto segnale/rumore e dalla discretizzazione eseguita. Anche la qualit dellottica, la precisione del compensatore, hanno ovviamente la loro importanza. Per livellazioni di bassa precisione si possono usare le stadie in bra di vetro componibili in tre pezzi della lunghezza totale di 4.05 m e di 50 mm di larghezza sino a 100 m di distanza dalla stazione. Per non subire gli effetti della rifrazione asimmetrica, nelle livellazioni di precisione, con la stadia codicata a nastro invar bene che le distanze non superino i 30 m. Nelle livellazioni di precisione leffetto calore che sale dal suolo (ballerina) rende tremolante e distorta limmagine ricevuta. In zone vicine a cantieri od a trafco le vibrazioni inuenzano il compensatore. possibile allora sfruttare la misura ripetuta n volte che permette di ricavare automaticamente il valor medio e la varianza della lettura alla stadia. Per saturare i fotodiodi le condizioni di luminosit variabili fanno s che i tempi di acquisizione varino da 4 ms a 2s. Se si desidera compiere le operazioni di rilievo in condizioni di luminosit articiale occorre che lo spettro della luce prodotta comprenda anche le componenti infrarosse. Il software interno permette di riconoscere anche se e dove sono localizzate zone dellimmagine coperte o contrastate da forti ombre. bene per che, per lafdabilit della misura, queste zone non siano superiori al 20% dellimmagine. Per discriminare in modo inequivoco la zona oscurata sono necessari solo 70 mm di codice, perci al di sotto di 5 m di distanza non possibile che la stadia sia coperta da alcun ostacolo. La risoluzione di misura del sistema : r=0.1 mm per il livello NA2002 e r=0.01 mm per il livello NA3002; in entrambi i casi la distanza viene misurata con =1 cm al di sotto di 100 m. La ripetivit delle misure mostra un andamento degli scarti lineari con la distanza della stadia con costanti 0.6 mm/100m e 0.3 mm/100 m per NA2002 e per il livello NA3000 o in invar (vedi tabella 10.1). Gli strumenti sono dotati di un registratore che permette la memorizzazione di 285 dislivelli o di 500 letture. Gli strumenti sono dotati anche di programmi di controllo strumentale o programmi per particolari misure. Il programma invert permette ad esempio di usare lo strumento con stadie inverse cio appese e non appoggiate a capisaldi di livellazione.

49

LIVELLAZIONI

Con questi livelli le procedure di rilevo vengono velocizzate in media di almeno il 50% del tempo.
Tab.10.1 Sqm chilometrico dei livelli digitali Leica Wild.

(mm al km)
NA2002 NA3002

STADIA A FIBBRE 1.5 1.2

STADIA INVAR 0.9 0.4

Tutti i meccanismi compensatori degli autolivelli o dei livelli elettronici possono subire linuenza del magnetismo terrestre, particolarmente sensibile in zone montuose. Questi primi livelli elettronici non ne erano esenti. La casa costruttrice ha successivamente rimediato allinconveniente su tutta la gamma strumentale. 10.8 CALCOLO DELL'ERRORE DI SRETTIFICA E RETTIFICA DI UN LIVELLO Condizione di rettica di un livello che la tangente centrale alla livella torica sia parallela allasse di collimazione. Condizione di rettica di un auto livello che il compensatore o il sistema di pendolarismi renda orizzontale lasse di collimazione. Per retticare un livello od autolivello occorre valutare prima lerrore di srettica misurando da un estremo un dislivello, e valutando quanto questo differisca dal suo valore noto a priori. Tale valore pu essere determinato (con lo stesso livello) con una livellazione geometrica dal mezzo che riduce, teoricamente elimina, gli errori di srettica. In un livello, vericata la rettica della livella torica, lerrore di srettica residuo dovuto al fatto che asse di collimazione e tangente centrale della livella non sono fra loro paralleli. Siccome ad ogni lettura indispensabile il centramento della livella, si preferisce ricostruire questo parallelismo agendo sulla vite di rettica della livella in questo modo. Sui capisaldi altimetrici ben scelti e univoci (pilastrini o tripodi) si gi calcolato il dislivello che chiamiamo 'AB . Con livellazione da un estremo, A ad esempio, si legge la stadia sia in A che in B. Si calcola questo secondo dislivello: ''AB = lA '' lB'' . In tale dislivello concentrato tutto l'errore di srettica del livello. Data la modesta entit della distanza da A, (infatti, si pu trascurare l'errore di curvatura e di sfericit in entrambi i punti) rimane l'errore residuo di srettica nel punto pi distante. L'entit di quest'ultimo il dislivello corretto (quello calcolato con la livellazione geometrica dal mezzo) meno il nuovo dislivello. Si fa in modo perci di effettuare in B una lettura l''' tale da ottenere il dislivello corretto cio lB''' = l '' ''AB , agendo sulle viti di rettica della livella torica. A

50

LIVELLAZIONI

Avendo a disposizione un autolivello si compiono le stesse operazioni preliminari di misura del dislivello e di livellazione da un estremo. Collimando il punto B si esegue la lettura lB'' . Si porta lasse di collimazione a leggere lB''' agendo con estrema cura e attenzione sulle viti verticali di rettica del reticolo, spostando cio lasse di collimazione. 10.9 LA LIVELLAZIONE TRIGONOMETRICA Le operazioni di inquadramento planimetrico dell'Istituto Geograco Militare, cominciate pi di un secolo or sono, furono condotte con teodoliti di precisione e con procedure di misure adeguate all'importanza del vertice di rete. Apparve subito che, mentre si conducevano misure azimutali, i vertici trigonometrici potevano essere inquadrati anche altimetricamente mediante la misura degli angoli zenitali. Per far ci occorreva risolvere almeno due problemi: quello di potere usufruire di qualche riferimento altimetrico ben materializzato su vertici che spesso sono campanili, tralicci o ciminiere e quello di potere calcolare il dislivello tenendo in debito conto sia della curvatura terrestre che della rifrazione atmosferica, come necessario nelle distanze abitualmente coinvolte nella rete trigonometrica. soprattutto l'incertezza su quest'ultima variabile che, come dimostreremo, consiglierebbe, se non si hanno misure precise della rifrazione, di non estendere questo metodo a distanze maggiori di 10-12 km. In questo ambito possiamo fare altre importanti ipotesi: Le operazioni di misura di dislivelli fanno riferimento alla supercie del geoide che, per soli scopi planimetrici approssimabile allo sferoide, all'ellissoide prima ed alla sfera locale poi nell'intorno del campo geodetico. Ipotizziamo che, nell'intorno di 12 km, le superci equipotenziali siano sferiche ed il geoide sia una sfera di raggio: R =
RN

con ed R N valori medi dei due raggi di curvatura. Le deviazioni della verticale saranno allora: ( , ) = 0 Ipotizziamo che le quote dei punti A e B (g. 10.15) siano le distanze di A e B a questa sfera. Poniamo inne che i punti A e B tra i quali si deve calcolare il dislivello appartengano alla rete trigonometrica (da cui il nome del metodo) e quindi la distanza d sia nota o ricavabile. Per il momento evitiamo di considerare, o pensiamo di poter trascurare, la rifrazione atmosferica.

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LIVELLAZIONI

BA AB A QA d QB

Geoide // sfera locale R

O
Fig. 10.15 Livellazione trigonometrica reciproca.

Se fosse possibile misurare sia AB che BA, dal teorema di Nepero applicato al triangolo AOB si ricaverebbe: 1 tg -- ( BA + AB ) (R + Q B ) + ( R + Q A ) 2 ----------------------------------------------------------- = -------------------------------------------------(R + Q B ) ( R + Q A ) 1 tg -- ( + BA + AB ) 2
AB + BA (Q B Q A ) tg ---------------------- 2

1 = tg -- ( AB + BA ) ( 2R + Q B + Q A ) 2
1

dal triangolo OAB si ha poi che AB + BA = + , per cui, sostituendo: QB + QA 1 1 Q = tg -- ( AB + BA ) 2 R + -------------------- tg -- ( + ) 2 2 2 QA + QB ponendo Q M = -------------------- : 2 1 Q = tg -- ( BA AB ) tg -- 2 ( R + Q M) 2 2

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LIVELLAZIONI

sviluppando in serie la tangente si ha2: d3 d 3 3 - tg --- --- + ----- ma = -- per cui ----- = ----------- 10 9 R 2 2 24 24 24R 3 d trascurando quindi il termine cubico si pu approssimare tg -- -----2 2R QM 1 Q = d 1 + -------- tg -- ( BA AB ) 2 R
10.8

In questa formula appare evidente che non occorre conoscere Q M con eccessiva precisione. Infatti se Q B fosse noto approssimativamente con 10 m, il termine 6 (Q M /R ) sarebbe gi preciso con = 10 6 10 . Anche se Q M fosse meno precisa si potrebbe, dalla formula 10.8, ricavare il dislivello Q con 2 iterazioni. Il dislivello cos calcolato inteso da centro a centro dello strumento. Se si cerca il dislivello tra i due punti a terra, occorre sommare l'altezza di uno strumento e togliere quella dell'altro, o quella della mira che eventualmente pu essere collocata sull'altro punto. QM 1 AB = d 1 + -------- tg -- ( BA AB ) + h A h B R 2
10.9

In realt spesso i punti sono talmente distanti da non riuscire ad intravedere nemmeno il treppiede, e la collimazione fatta su particolari pi grandi e ben visibili, come guglie di montagne, parapetti di nestroni o gronde. Se la livellazione fatta da un estremo e sull'altro non vi segnale o strumento ovvio che hB=0.
Livellazione trigonometrica da un solo estremo

Riprendendo la 10.8 nell'ipotesi di non potere misurare BA , si sostituisce a BA :


BA = ( + AB ) e si ottiene:

QM 1 Q = d 1 + -------- tg -- ( + A A ) R 2 QM Q = d 1 + -------- tg A -- R 2 QM d Q = d 1 + -------- ctg A ------ 2R R


10.10

2 La conoscenza di si ha anche da e ma con un errore pi alto, pari a quello degli ecclimetri, A B

cio di circa 5 cc .

53

LIVELLAZIONI

Livellazione reciproca simultanea in presenza della rifrazione

Si faccia l'ipotesi reale di non pi astrarre dalla rifrazione. Gli angoli zenitali misurati (apparenti) saranno pi piccoli di quelli reali Z di una quantit che si pu empiricamente dimostrare essere proporzionale, attraverso il coefciente K di rifrazione, alla distanza d. Si ha cio:
= K --

Il coefciente di rifrazione K variabile con la latitudine, con la quota, ed ha pure variazioni diurne. Pur non potendo parlare di costante K, il suo valore comunque oscillante in un intervallo compreso tra 0.08 e 0.22. Vediamo ora l'inuenza della rifrazione sulla 10.8, con le solite ipotesi sulla conoscenza di R, d, AB , B A e le ulteriori ipotesi sulla rifrazione:
A = KA 2 A = KB 2

A B K = -----------------Partendo dalla 10.8 cos riscritta: QM 1 Q = d 1 + -------- tg -- (Z BA Z AB ) 2 R si ricava: QM 1 Q = d 1 + -------- tg -- ( BA AB ) R 2 identica alla stessa 10.8 anche in caso di rifrazione. Partendo dalla 10.10 e sostituendo al posto dellangolo A B , langolo A B + A si ottiene: QM d Q = d 1 + -------- ctg AB + A ------ 2R R con: d A = K -- = K -----2 2R

KA + KB 2

QM 1K Q = d 1 + -------- ctg AB ------------ d 2R R ( 1 K ) ( 2R ) d dellordine di pochi secondi centesimali, per cui, ricordando lo sviluppo della cotangente: 1 ctg ( + ) ctg ----------- + 2 ... sin2

54

LIVELLAZIONI

QM 1K 1 Q d 1 + -------- ctg AB + ------------ d 2 ----------------2 2R R sin AB


Come si ricava l'indice di rifrazione K da misure reciproche

10.11

La determinazione del coefciente di rifrazione K pu essere utile per calcolare il dislivello verso altri vertici trigonometrici oltre a quelli su cui necessariamente sono state fatte osservazioni reciproche, nellipotesi che il valore sia abbastanza stazionario nel tempo e nello spazio.
Z BA

BA

Z AB AB

O
Fig. 10.16 Livellazione trigonometrica reciproca in presenza di rifrazione.

Nella gura 10.16, dal triangolo ABO si ricava:


AB + A + BA + B = + AB + AB + ( K A + K B ) -- = +

KA + KB R K = ------------------ = ( AB + BA ) --d 2 Se la distanza tra i punti non eccessiva e le misure sono pressoch contemporanee, si pu ritenere: KA KB = K

55

LIVELLAZIONI

Precisione della livellazione trigonometrica

Applicando la formula di propagazione della varianza alla 10.11: QM 1K 1 Q = d 1 + -------- ctg + ------------ d 2 ---------- 2R R sin2 ove abbiamo posto = AB , valutiamo quale sar l'errore quadratico medio del dislivello. Le variabili indipendenti nella formula sopra indicata sono: la distanza d l'angolo zenitale il coefciente di rifrazione K. Se si fanno le seguenti semplicazioni: 90 (100 gon) per cui: 1 ----------- 1 (ammissibile anche perch moltiplica un termine gi piccolo) sin2 e: QM -------- 0 R si ottiene:
2 2 - 2 - 2 Q ctg 2 + d 2 ------------------- d + ------------ + -------- K R2 sin4 4R 2

( 1 K )2

d2

d4

Deniamo il termine:
d ------- = pd d

(precisione delle distanze) e ipotizziamo che pd = 10 . Le tre parti che compongono Q sono: d d Q = d ctg pd ------------- ------ K 2 2R sin
2

Nella formula precedente stata indicata con la somma vettoriale delle tre componenti indipendenti. 5 Ad esempio per pd = 10 , K = 0.01 , = 1 mgon , si pu ricavare la tabella 10.2 che fornisce l'errore quadratico medio del dislivello ottenuto con la livellazione trigonometrica. Si nota che per distanze inferiori a 10 km cresce linearmente secondo: = 1.2 cm d ( km ) ; oltre il limite di 10 km preponderante e la funzione non pi lineare.

56

LIVELLAZIONI

Tab.10.2 Precisione della livellazione trigonometrica.


DISTANZE

500 m 0.08 cm 0.50 cm 0.02 cm

1000 m 0.16 cm 1.00 cm 0.08 cm ________ 1.0 cm

5 Km 0.8 cm 5.0 cm 2.0 cm ________ 5.4 cm

10 Km 1.6 cm 10.0 cm 8.0 cm ________ 12.9 cm

20 Km 3.2 cm 20.0 cm 32.0 cm ________ 37.9 cm

d ctg pd d d2 ------ K 2R
=

somma vettoriale ________ 0.5 cm

10.10 LA LIVELLAZIONE ECCLIMETRICA UTILIZZANDO TEODOLITE E DISTANZIOMETRO Indicando con: s = slope la distanza inclinata misurata col distanziometro (s massima < 1 km oppure < 500 m) = l'angolo zenitale letto collimando il segnale angolare posto in B. Per queste distanze, nelle quali trascurabile in genere la rifrazione, assumiamo uguale alla distanza zenitale z h = l'altezza strumentale, cio la distanza tra il centro strumentale (intersezione dei tre assi principale, secondario e di collimazione) ed il punto A l = l'altezza della palina o del treppiede misurata dal punto B al centro del segnale angolare dt = la distanza topograca, misurata cio nel piano topograco che passa per A. dalla gura 10.17 appare evidente che: AB = s cos + h l = d t ctg + h l

S COS

AB h A h

dt

Fig. 10.17 Livellazione ecclimetrica.


57

LIVELLAZIONI

Volendo utilizzare questa livellazione sino a 1000-1500 m, con errori dellordine del cm occorre considerare per lo meno la correzione di sfericit, cio: s 2 cos 2 AB = s cos + h l ------------------2R sin2
Precisione della livellazione ecclimetrica
10.12

Facendo l'ipotesi che:


d ------- = pd = 10 5 d

= 0.5 mgon ( 5 cc );

si riportano nelle due tabelle seguenti i valori dei singoli errori (sqm) relativi rispettivamente ad angoli zenitali = 90 gon e = 80 gon.

= 5 cc (0.5 mgon)
100 m 500 m 0.0 cm 1 km 0.2 cm

= 20cc (2 mgon)
100 m 0.0 cm 500 m 0.0 cm 1 km 0.2 cm

dt ctg d
=90 gon

0.0 cm

dt ----------- sin2
=

0.1 cm 0.1 cm 0.0 cm

0.4 cm 0.4 cm 0.0 cm

0.8 cm 0.9 cm 0.3 cm

0.3 cm 0.3 cm 0.0 cm

1.6 cm 1.6 cm 0.1 cm

3.2 cm 3.2 cm 0.3 cm

dt ctg d
=80 gon

dt ----------- sin2
=

0.1 cm 0.1 cm

0.4 cm 0.4 cm

0.9 cm 1.0 cm

0.4 cm 0.4 cm

1.7 cm 1.7 cm

3.5 cm 3.6 cm

58

LIVELLAZIONI

10.11 INSERIMENTO DI UNA DISTANZA MISURATA IN CARTOGRAFIA Dati i seguenti elementi misurati: la distanza tra due punti P1 P2 (g. 10.18) misurabile con un EODM e depurata dalle inuenze atmosferiche (temperatura, pressione ed umidit relativa) l'angolo zenitale Z (depurato dalla rifrazione) le coordinate approssimate del punto di stazione P1( , , h1) il problema il passaggio dalla distanza misurata in linea d'aria alla distanza che si deve leggere su una carta topograca ad una certa scala. I passaggi elementari sono: a. Proiezione (detta anche riduzione) della distanza alla supercie di riferimento che pu avvenire con questi sottopassaggi: riduzione all'orizzonte riduzione al geoide riduzione all'ellissoide riduzione alla sfera locale b. Riduzione o passaggio della distanza dalla superci e di riferimento alla carta. Facciamo lipotesi di essere nel campo geodetico (per il trattamento planimetrico delle distanze). In questo ambito possiamo approssimare il geoide ad una sfera locale di raggio R = R N + N , con N valore medio dellondualazione del geoide.
P2 l D
Sfera loc.

Z P1 h1

E h

C h1 B

R R

O
Fig. 10.18 Riduzione di una distanza alla sfera locale.

59

LIVELLAZIONI

Osservando il triangolo OP1P 2 si ha: OP 2 = R + h 1 + h Applicando la formula di Carnot: l2 = ( R + h 1 ) 2 + ( R + h 1 + q ) 2 2 ( R + h 1 ) ( R + h 1 + h ) cos da cui: l2 h 2 cos = 1 ------------------------------------------------------2 ( R + h 1 ) ( R + h 1 + h ) la soluzione : l0 = R ma ci richiede sia noto il dislivello h (ad esempio attraverso una livellazione trigonometrica). In alternativa possibile ricavare: EP 2 h = CD + DP 2 = [ OD ( R + h 1 ) ] + --------cos R + h1 lcos Z h = -------------- ( R + h 1 ) + ------------cos cos ( R + h 1 ) ( 1 cos ) + lcos Z h = ----------------------------------------------------------------cos Nel caso in cui occorra considerare anche la rifrazione, la 10.13 diviene: ( R + h 1 ) (1 cos ) + lcos ( + K 2 ) h = ----------------------------------------------------------------------------------------cos
10.15 10.14 10.13

Si arriva alla soluzione mediante processo iterativo sulle formule 10.13 e poi 10.14, oppure, in presenza di rifrazione, tra la 10.13 e la 10.15. = K -2 lp l per piccoli ( K = 0.14 )

< 8mgon

lp indica la lunghezza percorsa dall'onda ottica. Per inserire l0 in cartograa, se l0 inferiore a 10 km, si ricava dapprima il modulo di deformazione m: 1 x2 - m = 1 + -- ---- 0.9996 ( valutando , R N e N nel punto medio tra A e B ) 2 R 2

60

LIVELLAZIONI

Z P1 h1
Sfera loc.

P2 l D C h1 B

E h

R R

O
Fig. 10.19 Inserimento di una distanza in cartografia in presenza di rifrazione.

Il valore lc che si deve riportare sulla carta sar: ml 0 lc = ------n lc = distanza cartografica; n = 1 scala della carta

Per l0 > 10 km si usa la formula per elementi niti: x 2 + x 1x 2 + x 2 1 m = 1 + -------------------------------2 0.9996 6R 2 Si propone il seguente esercizio.
Noti

P 1 ( = 45283822.36; = 91339.57; q 1 = 123.12m ) Ds = l = 10km; = 8898262;


Ricavare q ed

K = 0.14, N = 40m

l0 .

61

LIVELLAZIONI

10.12 INSERIMENTO DI UNA DISTANZA MISURATA NOTE LE QUOTE DEI DUE


ESTREMI

Nel caso in cui siano note le quote degli estremi,che chiamiamo Q 1 e Q 2 e le distanze inclinate l , partendo dalla formula di Carnot si ottiene: l 2 = ( R + Q 1 ) 2 + ( R + Q 1 + Q ) 2 2 ( R + Q 1 ) 2 cos 2 ( R + Q 1 ) Q cos l 2 = 2 ( R + Q 1 ) 2 + Q 2 + 2 Q ( R + Q 1 ) 2 ( R + Q 1 ) Q cos 2 ( R + Q 1 ) 2 cos l 2 = 2 ( R + Q 1 ) 2 ( 1 cos ) + [ Q 2 + 2 Q ( R + Q 1 ) 2 Q ( R + Q 1 ) cos ] e approssimando (1 cos ) a l 2 2R :
2 l0 l 2 = ( R + Q ) 2 ---- + Q 2 + 2 Q ( R + Q 1 ) ( 1 cos ) R2

l2

2 2 l0 (R + Q 1) 2 l0 2 + Q ( R + Q ) ----= ------------------------------ + Q 1 R2 R2

( R + Q 1 ) 2 Q 2 Q ( R + Q 1 ) l2 ----2 = ----------------------- + ---------- + ----------------------------2 l0 R2 l0 R2


2 2R Q 1 Q 1 Q 2 Q ( R + Q 1 ) / R2 / l2 ----2 = -------- + ---------------- + ------ + ---------- + ---------------------------- 2 l0 R2 / R2 R2 l0 R2 2 2Q 1 Q 1 Q 2 Q ( R + Q 1 ) l2 ----2 = 1 + --------- + ------ + ---------- + ----------------------------2 R l0 R2 l0 R2

Ci rendiamo conto che al secondo membro i termini dopo il numero uno sono abbastanza piccoli. Vogliamo ricavare l l0 , cio la radice del secondo membro. Sviluppiamo in serie binomiale:
2 Q 1 Q 1 Q 2 Q ( R + Q 1 ) l --- 1 + ------ + -------- + ---------- + ----------------------------2 l0 R 2R 2 2 l0 2R 2 2 Q 1 Q 2 Q QQ 1 Q 1 l --- 1 + ------ + ---------- + ------- + -------------- + -------2 l0 R 2R 2 2R 2 2 l0 2R

10.16

Trascurando gli ultimi due termini si ha: Q 1 2 Q Q ( l l0 ) = l0 ------ + --------- + ------- R 2 l2 2R 0


10.17

In seguito si procede come gi visto per passare da l0 a lc . Si pu facilmente notare che la formula porta allo stesso risultato se viene applicata a P2.

62

11. LA MISURA DIRETTA DELLA DISTANZA

11.1 I DISTANZIOMETRI (EDM/EODM)


La misura delle distanze con i distanziometri ad onde

La misura delle distanze con precisioni paragonabili a quelle che da oltre un secolo sono tipiche delle misure angolari sempre stato un problema di non facile soluzione. Ci era dovuto fondamentalmente a dover attraversare il terreno morfologicamente pi o meno accidentato con apparati che a causa delle precisioni richieste debbono essere abbastanza complessi. Loperazione di misura era lunga, laboriosa, suscettibile di errori sistematici. La misura avveniva spesso per via indiretta con metodi telemetrici o stadimetrici ma la precisione era ancora insoddisfacente. Nel 1933 il sovietico Balaicov brevett un distanziometro ad onde ed il connazionale Lebedev nel 1938 ne costru un prototipo. Nel 1943 lo svedese Bergstrand costru il primo strumento commerciale: il Geodimeter, con portata no a 10 km. Nel dopoguerra il sudafricano Wadlei invent inne il primo distanziometro a microonde (MDM) (chiamato Tellurometer) con portata sino a 150 km e preci6 sione 2 10 per queste portate. Questi strumenti erano ancora molto ingombranti, poco precisi e il metodo di misura era relativamente lento, ma il passo in avanti formidabile. La misura elettromagnetica della distanza con distanziometri (EDM = Elettromagnetic Distance Meter) pu avvenire attraverso strumenti che impiegano come onde portanti le onde luminose EODM (Elettro Optical Distance Meter) o che impiegano onde centimetriche (MDM = Micro wave Distance Meter). Possiamo distinguere poi gli EDM che prevedono la misura dello sfasamento tra l'onda emessa e quella ricevuta (vedi gura 11.1a) e quelli che prevedono la misura di tempi trascorsi tra due impulsi o tra due treni donda opportunamente codicata (g. 11.1b). Questo secondo metodo teoricamente pi semplice ma, sino a qualche tempo fa, difcile da attuare per la scarsa precisione con la quale era possibile misurare questi brevissimi intervalli di tempo.

63

LA MISURA DIRETTA DELLA DISTANZA

Il vantaggio principale che una grande quantit di potenza, concentrata in un ristrettissimo intervallo di tempo t , permette di superare grandi distanze (o piccole distanze senza la necessit di un prisma retro riettore). Anche il consumo di energia modesto.

fig. 1.a

fig. 1.a

t
Fig. 11.1a 11.1b Metodi per la misura della fase o sfasamento.

In entrambi i metodi la misura viene ripetuta in genere qualche migliaio di volte sicch possibile ricavare lo scarto quadratico medio che, (essendo tutte le misure eseguite entro pochi secondi) non dipende in senso stretto dalle variazioni ambientali ma pu considerarsi un errore accidentale.
I distanziometri elettro ottici EODM

Questi distanziometri sono i pi diffusi; il concetto di funzionamento (g. 11.2) quello di emettere una radiazione ottica sulla lunghezza d'onda dell'infrarosso vicino, ( =0.78 m) di modularla e di trasmetterla verso un prisma retro riettore; questultimo riette una parte dellonda verso la parte ricevente dellEODM che misura la differenza di fase tra londa emessa e quella ricevuta. Questo sfasamento misurabile funzione del doppio della distanza tra il distanziometro e il prisma. NellEODM sono dunque presenti due parti, una trasmittente ed una ricevente. Lesigenza di concentrare lenergia per superare grandi distanze ed avere un buon segnale di ritorno, fa s che si utilizzino onde infrarosse coerenti (laser), l'esigenza di poterne discriminare la fase con precisione, suggerisce di modulare queste onde con frequenze proprie delle onde decametriche o metriche, inne la necessit di far ritornare buona parte del segnale dal punto di misura verso la stazione fa s che si usino prismi particolari (e non semplici specchi).
Il metodo della misura della fase

Da un oscillatore campione si trasmette verso B un'onda elettromagnetica infrarossa modulata con precisione. Una porzione dell'onda riessa dal prisma posto sul punto B torna al ricevitore che in genere un corpo unico col trasmettitore perch governato dallo stesso oscillatore. Lo sfasamento tra londa trasmessa e londa ricevuta sar funzione di D 0.
64

LA MISURA DIRETTA DELLA DISTANZA

Errore. L'origine riferimento non stata trovata.

Trasmettitore
EODM

Punto di misura

Ricevitore Stazione
Prisma riflettente d1 A
D0

d2 B

Fig. 11.2 Principio della misura della distanza con gli EDM.

La distanza AB sar: AB = d 1 + D 0 + d 2 Londa elettromagnetica emessa modulata in intensit I secondo la legge: I = I 0 sin ( t 0 + t ) = I 0 sin ( 0 + )
11.2 11.1

dove t 0 = 0 la fase iniziale, = t lo sfasamento ed limpulso. In assenza di rifrazione si ha: 2 -- = ---- c cio: 2 = t = ----- c t

11.4 11.3

e: s = c t = ------2

11.5

La 11.5 mette in luce le due quantit misurabili: t nel caso degli EDM ad impulsi, nel caso degli EDM a misura di fase; da entrambe si ricava s. Seguiamo per ora questo secondo cammino: essendo s il doppio del percorso D0 a meno di un certo numero di lunghezze donda si ha: 2D 0 = n + ------- 2 cio:
- AB = D = n -- + -- ------- + d 1 + d 2 2 2 2
11.6

65

LA MISURA DIRETTA DELLA DISTANZA

- AB = D = n -- + -- ------- + d 1 + d 2 2 2 2

11.7a

AB = D = n -- + L + d 1 + d 2 2

11.7b

Il numero intero n si chiama ambiguit. I problemi pratici di misura consistono allora nel ricavare con precisione e nel determinare n con afdabilit. Le frequenze, quindi le lunghezze donda generate, hanno stabilit (precisione) di 6 2 5 10 , cio di qualche ppm (parte per milione ovvero mm/km). La frequenza emessa potrebbe avere anche stabilit superiore ma tale precisione 6 risulta inutile se non possibile stimare in maniera pi precisa di 10 leffetto della rifrazione atmosferica. La misura dello sfasamento avviene con uno strumento che chiamiamo sinteticamente discriminatore di fase. Per rendere omogenee le precisioni di misura bene che L sia misurata con incertezza minore od uguale al contributo della parte non modellabile della rifrazione atmosferica. 3 Considerando che i discriminatori hanno precisione k = 10 : 1 - L = ----- --- = k --2 2 2
L = ( 3 5 ) 10 4 --11.8a

11.8b

Supponendo nelle 11.7 privi di errore i termini n 2 , d1 e d2 si ha che D = L cio volendo spingere D ai valori su esposti, cio D = 5 10 D :
6

5 10

-- = 5 10 D 2 2D = -------100
4 6

e per distanze D di 1 km risulta 20 m .


Precisione degli EDM

La precisione degli EDM si valuta attraverso due costanti c 0 e c 1 dette appunto costanti di precisione del distanziometro che dipendono dalla risoluzione minima di misura e dalla stabilit di frequenza rispettivamente. Le case costruttrici forniscono questi valori ricavati dopo numerosi test di laboratorio ma soprattutto da misure sul campo eseguite secondo norme standardizzate. Si soliti scrivere:
D = ( c0 + c1 D )

66

LA MISURA DIRETTA DELLA DISTANZA

I valori pi comuni sono: c 0 = 1 5mm; c 1 = 1 5 10 6 ( 1 5ppm )

I valori migliori sono c 0 =1 mm nei distanziometri che usano il metodo di misura della fase e c 1 = 1 10 6 negli EDM che sfruttano il metodo di misura ad impulsi. Il Mekometro fa eccezione a questa regola empirica generale. La temperatura interna allelettronica rivelata da un termostato che permette di tener conto delle variazioni termiche. In alcuni casi lo strumento dotato di un secondo termostato per rilevare la temperatura dellambiente esterno che pu essere utile per scopi che vedremo in seguito. La stabilit di frequenza dipende anche dallinvecchiamento del quarzo che modica la frequenza di 1 ppm nel primo anno di vita e di circa 2 ppm in 8-10 anni.
Misura delle ambiguit n con due frequenze vicine negli EODM

Se ipotizziamo di misurare la distanza modulando l'onda infrarossa con due frequenze di lunghezza donda 1 e 2 prossime, in modo tale che l'ambiguit n sia uguale per entrambe le misure della distanza D , si potr esprimere la distanza D attraverso: 2 D = n -----1 + L 1 = n ----- + L 2 2 2 dove L1 e L2 sono le parti frazionarie di cio: 1 1 L 1 = -------------4 e 2 L 2 = --------------2 4
11.9

Entrambe le quantit sono misurabili dal discriminatore. Si ricava allora: ( 2 1) n -------------------- = L 2 L 1 2 ( 2 > 1)
11.10

Tale ambiguit nota con certezza sino ad una distanza Dlim, detta distanza limite per cui le ambiguit non sono pi identiche:
2 1 D lim = n ----- = ( n + 1 ) -----2 2

11.11

cio:
2 n = -------------- 1 2

11.12

che sostituita nella 11.11 fornisce:


1 2 D lim = ----------------------2 ( 1 2)

11.13

67

LA MISURA DIRETTA DELLA DISTANZA

Un secondo problema lafdabilit del valore di n ricavato dalla 11.10: il risultato di questa espressione non un numero intero. Si accetta che differisca dallintero di una quantit massima pari a 0.2. Per la precisione, ipotizzando che 3 n = 0.2 : n -- ( 0.2 ) = 0.067 1 3
11.14

propagando la varianza nella 11.10 , supponendo note con certezza 1 e 2 , poniamo:


L1 = L2 = L = cos t

n = --------------- L 1 2 che nellipotesi 11.14 risulta: 3 2 2 L ------ ( 1 2 ) 0.2 cio: ( 1 2 ) 42.4 L

2 2

11.15

11.16

Se ad esempio si assume L = 5 mm e 1 = 20 m , dalla 11.16 si ottiene 2 = 19.788 m e dalla 11.11 D lim = 933 m .
Misura dellambiguit n col metodo delle decadi

Questa misura consiste nellutilizzo di pi lunghezze donda multiple di un fattore 10 o 100. Si sceglie ad esempio:
1 = 2000m, 2 = 20m.

Con ci, per distanze minori di i 2 si ha automaticamente n = 0. Attraverso la 11.8 e la 11.9 si ricava lo scarto quadratico medio della distanza per ogni lunghezza donda utilizzata 1 o 2. Si ha, per una distanza massima D di 1 km:
= 0.5m per 1

D = 0.25m D = 2.5 mm

= 0.5cm per 2 e

Facciamo lipotesi di dover misurare una distanza D di 728.46m. Con 2 si determina la distanza stimandola con l'afdabilit del metro, il che equivale a calcolare lambiguit per luso della successiva 2. La quantit L 1 della 11.7 vale, a seconda dei casi: L' = 728.68 m 0.25m L'' = 8.457 m 2.5mm _______________ D = 728.46 m

68

LA MISURA DIRETTA DELLA DISTANZA

La misura dello sfasamento nei moderni strumenti avviene con laccuratezza riportata nella 11.8b. Nel Distomat DI 1001, ad esempio, che usa il metodo delle decadi, con 1= 4000 m si coprono distanze limite di 2000 m con afdabilit migliore di 1 m e, con 2 = 40 m, si ottiene la risoluzione sub centimetrica desiderata.
Misura dellambiguit con due frequenze prossime e la terza maggiore

il metodo adottato ad esempio nello strumento Leica KERN DM 504 che utilizza: 1= 2000 m, 2= 1980 m e 3= 20 m. Il metodo combina i vantaggi dei due metodi precedenti in quanto con le due frequenze prossime ritrova un valore della distanza sufcientemente approssimato per il calcolo dellambiguit (si verichi ci utilizzando la 11.8); con la terza frequenza pi elevata avviene la misura ne. Con lutilizzo di 1 e 2 la distanza limite fornita dalla 11.11 risulta di 99 km, ben superiore alla portata strumentale. In sintesi, con 1 e 2 si ottiene la misura della distanza con incertezza di 0.3 m, dopo aver ricavato il numero di ambiguit decametriche, con 3 si misura la distanza con incertezza di 0.3 cm.
Londa portante e londa modulante

Nella trasmissione dell'onda, lenergia dispersa dallapparato trasmittente si distribuisce su superci proporzionali al quadrato della distanza; necessario che una parte dell'energia ritorni alla parte ricevente in quantit sufciente a misurare la fase o i tempi di ritorno. Questo si ottiene vantaggiosamente usando onde ottiche =(0.3 1)m, pi vantaggiosamente con luso di luce coerente (laser). Spesso la scelta dellinfrarosso vicino ( = 0.85m) migliora il segnale di ritorno in condizioni di visibilit (del campo dellocchio umano) non eccellenti (deboli foschie ad esempio). Con luso del laser si pu anche concentrare una discreta potenza in piccoli angoli solidi diminuendo cos il consumo energetico dell'apparato. Il problema che, per discriminare fasi o misurare tempi di ritorno del segnale con precisione sufciente, occorrono lunghezze donda metriche e non micrometriche. La soluzione adottata consiste nel modulare la portante ottica con lunghezze d'onda metriche o decametriche. La modulazione del segnale ottico pu avvenire in ampiezza (negli EODM), in frequenza (per le microonde degli MDM), od in polarizzazione. La modulazione pi semplice o modulazione diretta utilizza i fotodiodi allarseniuro di gallio GaAs che hanno la propriet di emettere una luce infrarossa ( =0.85m) con energia proporzionale alla corrente che li attraversa. E = KI
11.17

Questa corrente pu essere variata alla frequenza corrispondente alle lunghezze donda metriche e decametriche necessarie alla misura delle distanze, ottenendo

69

LA MISURA DIRETTA DELLA DISTANZA

cos un segnale luminoso modulato in ampiezza. Nei distanziometri a laser Elio-Neon la modulazione avviene in modo indiretto, a valle del segnale ottico prodotto attraverso un oscillatore e per mezzo del fenomeno della birifrangenza.
Operazioni sulle onde ricevute e trasmesse

La misura dello sfasamento, o del tempo di ritorno dellonda, avviene attraverso alcuni circuiti governati dallo stesso orologio, cio dallo stesso circuito oscillatore; ci limita gli errori di instabilit di frequenza. Nel caso si utilizzino stazioni totali, nel medesimo cannocchiale devono essere convogliati i segnali trasmessi e dallo stesso devono essere prelevati quelli ricevuti, ne consegue una complessit notevole di costruzione, dovuta anche allattenzione da usare afnch i due segnali non interferiscano in alcun modo. In nessun caso il segnale di alta frequenza (AF) viene interpretato direttamente da un discriminatore di fase ma entra prima in un circuito miscelatore-convertitore che lo trasforma in un segnale a bassa frequenza (BF) ad esempio a 6 kHz, pilotato dallo stesso quarzo orologio che genera londa AF. A valle di questa conversione le vie seguite nella misura dello sfasamento possono essere due: a. utilizzare un discriminatore classico, costituito da un circuito trigger, da un generatore di impulsi e da un contatore di impulsi b. trasformare il segnale da analogico a digitale con un convertitore A/D ed utilizzare a valle un contatore (questa la soluzione pi moderna).
B.F. 6 k Hz

TRIGGER 0

= / 2500

Fig. 11.3 Campionatore ad onde quadre.

TX RX MISCELATORE

Generatore Impulsi
=

C. I.
0

/ 2500

Fig. 11.4 Misura dello sfasamento.

Nelle gure 11.3 e 11.4 osserviamo il funzionamento del discriminatore: i segnali AF emessi e ricevuti vengono trasformati in segnali BF, attraverso un convertitore (dividendo la frequenza ad esempio per 2500), dal circuito convertitore

70

LA MISURA DIRETTA DELLA DISTANZA

entrano in un circuito trigger che li trasforma in segnali ad onda quadra della stessa frequenza e dello stesso sfasamento. Il segnale emesso attiva un generatore di impulsi ed il segnale ricevuto lo disattiva. Il generatore emette impulsi ad alta frequenza, in genere a quella fondamentale, che nell'esempio ha lunghezza donda = 0 / 2500. Il risultato una serie di treni donda di ampiezza proporzionale allo sfasamento. Il conteggio degli impulsi contenuti in essi viene effettuato da un circuito contatore che permette cos, in pochi secondi, di ricavare media e sqm di alcune migliaia di misure di sfasamento. Il metodo b. di misura consiste nel rendere digitale il segnale BF sia dellonda emessa che dellonda ricevuta. Su ciascuna onda avvengono 16 campionamenti digitali trasformando i segnali che indichiamo come xi e yi in 16 valori numerici per ogni periodo j=1,,16.
TX RX

x1

...

x16 y16

A/D
k

16 campioni

y1

...

Fig. 11.5 Trasformazione analogico-digitale e campionamento.

Vengono correlati i valori xi e yi cercando il valore k che rende massima a funzione c =

xi y ( i + k )

11.18

Questo coefciente viene calcolato su blocchi di misura di 32 segnali BF e mediato su vari blocchi. Su questo principio di funzionamento si basa il distanziometro Leica Wild Di 2002 che opera con una frequenza ne f1 = 49.95 MHz ( 1 = 6 m) e con frequenze minori: 1.563 MHz, 48.17 kHz e 24.32 kHz per il calcolo dellambiguit.
Precisione degli EODM

La precisione di tutti gli EODM, a sfasamento, a impulsi ed anche quella degli MDM si valuta in questa forma gi vista:
d = ( c0 + c1 D )

dove c 0 una costante che varia da 1 a 10 mm e c 1, termine moltiplicativo della distanza, va da 1 a 10 ppm per gli EODM. Ad esempio nel distanziometro DI 2002 le costanti di precisione sono:
d = ( 1mm + 1 10 D )
6

71

LA MISURA DIRETTA DELLA DISTANZA

che corrisponde alla precisione limite dei distanziometri EODM cio attorno a 6 10 D in quanto, senza particolari accorgimenti per il controllo della rifrazione, la 6 stabilit in frequenza del segnale ricevuto attorno a 10 . Nel Mekometro KERN 7 ME5000 tale stabilit arriva a 10 grazie ad un circuito risuonatore a microonde nel quale contenuto un campione daria che riproduce le stesse condizioni esterne di misura.
Il Mekometro Kern ME5000

Questo strumento trova campo di impiego nella misura delle deformazioni nel controllo degli spostamenti di manufatti e per la misura di grandi distanze (sino a 15 km). 7 Per sfruttare tutta la precisione disponibile ( 10 ) dovuta anche all'utilizzo di un risuonatore a microonde e poter determinare le ambiguit, le frequenze utilizzate sono ben cinque e tutte vicine. La frequenza fondamentale di 499.51 MHz pari a lunghezze d'onda di 60 cm; come si vede questa frequenza circa dieci volte maggiore di quella usata per i nor6 mali distanziometri che raggiungono la precisione massima di 10 . Le costanti strumentali sono:
d = ( 0.2mm + 0.2 10 6 D )

Londa portante infrarossa a laser HeNe; questa luce polarizzata linearmente, e proprio questa polarizzazione modulata dalle 5 frequenze. La modulazione avviene grazie al fatto che la radiazione luminosa passa attraverso un cristallo KDP (Potassio, Deuterio, Fosforo) il quale modica la polarizzazione della luce che lo attraversa in funzione dell'intensit di corrente che lo percorre. Il circuito ricevente misura lo sfasamento di polarizzazione comparando londa di ritorno con quella emessa. Il consumo limitato a 0.3 mW in quanto la trasmissione discontinua avviene cio ad impulsi di 40 s con frequenza di 100 Hz. Il tempo di misura di circa 2 minuti.
Il metodo della misura ad impulsi

Il concetto di misura molto semplice: nota la velocit di propagazione dellonda elettromagnetica, il tempo t tra andata e ritorno del segnale verso il prisma funzione della distanza: v t D = --------2
11.20

Un metodo cos semplice ha tuttavia un problema: occorre, afnch la distanza D 5 abbia precisione minima 10 che sia v che t siano misurabili con tali precisioni. 8 Nellipotesi approssimativa che v = c = 2.9979 10 m/s , costante nota con 5 estrema precisione, si ha che t deve essere preciso circa 10 , cio la sensibilit deve essere:

72

LA MISURA DIRETTA DELLA DISTANZA

( t ) -------------- = 10 5 ( t ) = 10 5 t t

11.21
8

Per una distanza minima di misura di 3 m, il segnale ritorna dopo t 3 2 1 3 10 ; 5 s 20 ns e la sensibilit 11.21 dovrebbe essere 10 20 ns = 0.2 ps cio di 13 2 10 s , ottenibile solo con orologi atomici, al Cesio ad esempio. 5 6 In realt, accettando che tale precisione ( 10 o 10 ) sia disponibile per distanze superiori a questa minima distanza, la sensibilit diminuisce. Dalla 11.20 infatti si ricava: ( t ) = -- 10 2 v
5

(D)

11.22

Accettando le costanti del distanziometro (tipiche ad esempio del Wild Di 3000 (DIOR)):
( D ) = ( 3 mm + 1 ppm )
11.23

per D = 10 km si ha D = 13 mm e: ( t) = 0.013 2 -- 10 s = 80 ps = 8 10 11 s mentre per D = 3 m si ha D = 3 mm e: ( t) = 0.003 2 -- 10 s = 20 ps = 2 10 11 s Nel distanziometro esiste un oscillatore molto stabile di tolleranza pi limitata = 3 10 8 s a frequenza f 14.985 MHz pari a = 20 m, ma possibile in un breve intervallo di tempo valutare intervalli di tempo con precisione superiore a 10 8 , grazie ad un metodo di interpolazione che si descriver in breve. Un diodo Ga As viene attraversato per un tempo ristrettissimo: 12 ns, da una forte corrente di 20 - 30 A ed emette un fascio di luce laser. La corrente costante e stabilizzata in questo brevissimo intervallo. Dopo un certo intervallo di tempo t al ricevitore arriva il segnale di ritorno: questo intervallo di tempo consente di avere un valore approssimato della distanza con sqm pari a: m 9 c t = ----- = 3 10 8 s 3 10 8 --- -- m = 4.5m 2 s 2 Per distanze superiori lorologio di riferimento determina in modo esatto solo in numero di lunghezze donda contenute nellintervallo di tempo t tra il segnale emesso e quello ricevuto. Rimane allora il problema della misura ne della distanza. Supponiamo che loscillatore di riferimento disponga di unonda di frequenza f0. Chiamando con T il periodo della frequenza fondamentale f, l'intervallo t tra londa impulsiva emessa e quella ricevuta sar: 1 3
8

1 3

73

LA MISURA DIRETTA DELLA DISTANZA

t = nT + t a t b Per distanze minori di 10 m il valore di n uguale a zero.


TX

11.24

ta

= 20 m

OSCILLATORE DI RIFERIMENTO
tb

T' ( 3 T )

Rx

t
Fig. 11.6 Metodo di invio degli impulsi.

Il valore di n noto in quanto misurando , la distanza approssimata nota con precisione migliore del decametro. Per misurare con precisione ta e tb si usa un convertitore tempo-tensione costituito in pratica da un buon condensatore la cui tensione, misurata in modo digitale, dipende dal tempo di carica in modo lineare. Dopo ogni misura di tensione ed entro un intervallo che al massimo deve durare un ciclo, il condensatore viene scaricato. Questo condensatore viene cio aperto dal segnale di start e chiuso dalla prima rampa del segnale delloscillatore. Per la misura di tb, essendo il segnale ricevuto molto debole, si preferisce fare la misura dopo aver modulato questo segnale con la frequenza data dallo stesso circuito di oscillazione. Un circuito rivelatore di zero misura tb come il primo zero della sinusoide smorzata che si ottiene come risultato di detta operazione. Per poter effettuare misure di tempo cos precise, non si pu prescindere dai ritardi di fase dellorologio interno dovuti ai ritardi parassiti dell'elettronica, dei circuiti interni o di altri sistematismi qui non pi trascurabili: per questo motivo, oltre alla misura esterna del tempo, cio del segnale di ritorno, avviene anche una misura interna, catturando, prima delluscita, una parte del segnale impulsivo emesso e misurandone il tempo di percorrenza nei circuiti, cio a distanza nulla. La misura della distanza avviene tenendo conto dei tempi di avvio di migliaia di impulsi emessi a 2000 Hz di frequenza (o centinaia in modalit tracciamento), e ci consente di ricavare e fornire anche il numero di misure fatte e lo sqm delle stesse. Uno solo di questi impulsi permette in teoria di determinare la distanza e ci consente di seguire agevolmente anche oggetti in movimento. Attualmente sul mercato gli strumenti di questo tipo sono ad esempio il DI 3000 DIOR della Leica, lELDI 10 della Zeiss ed il modello 101 della Fennel.

74

LA MISURA DIRETTA DELLA DISTANZA

I vantaggi di questi strumenti sono una maggior portata a parit di potenza (si possono raggiungere 6 km con un prisma), in genere una maggior precisione e la possibilit per piccole distanze di essere usati senza prismi. Sino a 200-250 m sufciente di solito lenergia di ritorno della supercie colpita anche se lo s.q.m. in questi casi decresce a 510 mm. Sono molte le applicazioni che possono beneciare dellassenza del prisma, anche se grande attenzione va posta nella comprensione di quale particolare delloggetto collimato si misura nel segnale di ritorno. La misura risulta pi rapida del metodo della fase e la distanza limite ad esempio nel DI 3000 di 75 km, anche se la portata massima di 14 km. Essendo in genere la seconda costante di precisione pi piccola che nei distanziometri a misura di fase si pu dire che gli EODM ad impulsi sono pi precisi per lunghe distanze. 11.2 I PRISMI La supercie riettente dellonda elettromagnetica costituita da uno o pi prismi; nel caso di strumenti ad impulsi si possono usare anche speciali catarifrangenti o segnali riettenti od inne nulla se non la supercie stessa delloggetto. Il motivo delluso dei prismi semplice: ridirigere la maggior parte del segnale verso lEDM e ci avverrebbe solo in piccola parte utilizzando specchi o altri mezzi. Il principio di funzionamento del prisma permette infatti di ridirigere un fascio di luce parallelamente alla direzione di incidenza. Il prisma pi semplice si ottiene tagliando uno spigolo di un cubo di cristallo con un piano di taglio normale alla diagonale del cubo. Il numero di prismi necessario ad assicurare una buona risposta dipende dal tipo di distanziometro e dalla distanza da misurare.

Fig. 11.7 Schematizzazione del riflettore passivo.

Se il fascio emesso dallo strumento ha una piccola divergenza (ad esempio 40 mgon che corrispondono ad 80 cm ad 1 km) stabilito che lenergia si disperde con il quadrato della distanza; il numero di prismi necessari N vale: logn N = + D + 2 logn ( D )
11.25

dove e sono costanti che dipendono dal tipo di distanziamento. Nella formula 11.11 abbiamo visto lintervento di due costanti additive d 1 e d 2 che sono dovute: la prima alla non conoscenza della fase dellonda rispetto al centro strumentale, la seconda alla non conoscenza del punto di riessione rispetto al
75

LA MISURA DIRETTA DELLA DISTANZA

sostegno del prisma o ad una imperfetta conoscenza del ritardo dei circuiti interni. Entrambe le costanti si determinano con precisione attraverso la misura di una serie di basi di taratura che consentono in primo luogo di eliminare eventuali sistematismi di scala nella misura della distanza. Senza entrare nel merito delloperazione, che prevede la misura di basi di varia lunghezza poste tutte lungo un allineamento, consideriamo solo due basi: D 1 e D 2, e vediamo come con semplici considerazioni se ne determina la somma (d1+d2 ).
D1 D2

A d 2 d1

d1

d1

d2 C d2

Fig. 11.8 Metodo per la valutazione delle costanti del prisma e del distanziometro.

Facciamo lipotesi semplicativa che le costanti d 1 e d 2 siano entrambe additive. Poniamo di misurare con lo strumento in B le distanze BA=D 1 e B C = D 2 eseguendo le letture e . Poniamoci poi in A e misuriamo AC eseguendo la lettura . Si avr: d1 + d2 + = D1 + D2 d1 + d2 + = D1 d1 + d2 + = D2 Da queste tre equazioni ricaveremo le due distanze e la somma delle costanti d1 e d2. Sottraendo la somma delle ultime due equazioni dal doppio della prima si ha: 2 ( D 1 + D 2 ) D 1 D 2 = 2d 1 + 2d 2 + 2 2d 1 2d 2 cio: D 1 + D 2 = 2 ( + ) = AC e dalla prima: d1 + d2 = D1 + D2 = ( + ) ricavando cos la somma delle due costanti.
Linuenza della rifrazione atmosferica negli EDM

Similmente a quanto visto per la livellazione trigonometrica, il segnale ottico emesso da un distanziometro in A segue, rispetto al percorso teorico minimo, una linea curva, inclinata di un angolo che dipende dal mezzo attraversato e dalla frequenza dellonda. Larco l p dunque il percorso dellonda ottica che differisce dal pi corto percorso della corda l.
76

LA MISURA DIRETTA DELLA DISTANZA

Sperimentalmente questa differenza, anche per distanze di 50 km, inferiore alla precisione strumentale, per cui ai nostri ni l p = l .

lp A l B

Fig. 11.9 Differenza tra distanza percorsa lp e distanza minima l .

In realt durante il tragitto (l p o l che sia) londa subisce un ritardo che dipende dalla velocit di gruppo, cio dalla frequenza di modulazione, secondo la legge:
= ------

c nf

11.26

dove c la velocit della luce nel vuoto, n lindice di rifrazione di gruppo e f la frequenza di modulazione. Lindice di rifrazione dipende in genere: dalla composizione atmosferica (che si ipotizza costante per modesti dislivelli) dalla temperatura: t =1 C fa variare di 1 ppm dalla pressione: p =3.4 mb fanno variare di 1 ppm dallumidit relativa: e= 26.6 mbar di pressione del vapore acqueo fanno variare la distanza negli EODM di 1 ppm mentre circa 100 volte superiore la sua inuenza negli MDM. Non potendo conoscere questi valori lungo tutto larco s si usano spesso valori medi lungo AB od i valori misurati nella stazione A per correggere la distanza visualizzata, che fa riferimento a temperature, pressioni, umidit standard. Allo scopo, si possono utilizzare apposite tabelle fornite a corredo dei distanziometri oppure ad esempio la formula di Barrel e Sears per gli EODM: p 11.27 10 6 273.16 n1 ------------- = ----------------------- ------------------ ----------------------------- e 273.16 + t 1013.25 273.16 + t n0 1 ove p ed e sono espresse in mb e t in gradi centigradi.
11.27

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12. METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

Col termine rilievo si intende la determinazione delle caratteristiche architettoniche, storiche, urbanistiche, logistiche, geometriche di un oggetto o di una porzione di territorio. Col termine rilevamento invece intendiamo solamente la descrizione geometrica e la rappresentazione di un oggetto o di una parte del territorio. Fra gli scopi della Topograa vi , ricordiamo, la determinazione metrica della forma di un oggetto e la sua rappresentazione; il termine rilevamento dunque a noi congeniale. Siccome tuttavia ogni discorso qui inserito si riferir agli scopi del corso di Topograa useremo ugualmente il termine di rilievo, pi breve, in quanto non sorgono in questo caso problemi di comprensione del signicato. I metodi di rilievo si basano sulla determinazione della posizione di un certo numero di punti delloggetto che ne permettano la rappresentazione ed un successivo utilizzo di questa o delle coordinate dei punti, per scopi di progetto e di studio. Occorre dunque: 1. Saper rilevare loggetto in maniera discreta, misurando cio di questo, solo quei punti che ne descrivono la forma e le dimensioni in maniera sufcientemente corretta per gli scopi pressati. Un parametro che inuenza il dettaglio di questa discretizzazione sar la scala della rappresentazione. 2. Determinare la posizione relativa di tutti i punti di interesse del rilievo. importante conoscere e progettare questo ambito di relativit entro il quale necessario operare. Se loggetto il terreno, il territorio compreso in una lottizzazione ad esempio, pu sembrare sufciente conoscere la posizione relativa dei lotti per gli scopi di progetto. Per poter inserire correttamente il nuovo rilievo nella cartograa comunale senza scollamenti, invece necessario che questo ambito di relativit si estenda almeno al rilievo di punti comuni a questa cartograa e alla nuova lottizzazione. A sua volta anche la cartograa comunale pu essere rilevata in un sistema di riferimento intrinseco ma quando necessario inserire detta cartograa allinterno di un contesto regionale, senza scollamenti o soluzioni di continuit necessario prevedere che lambito di relativit si estenda ad un territorio per lo meno regionale. Il discorso pu via via estendersi a livello nazionale, continentale e globale e mette in evidenza lutilit, se non la necessit, di disporre sulla zona del rilievo, delle coordi-

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METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

nate di alcuni punti, anche pochi, note in un sistema di riferimento globale, continentale o nazionale. Questi pochi punti serviranno a trasformare linsieme numerosissimo dei punti che descrivono il rilievo da un sistema di coordinate locali ad un sistema pi generale. Ci possibile di solito con la misura o la conoscenza delle coordinate di questi punti in entrambi i sistemi. I punti di cui si conoscono le coordinate in un sistema globale, continentale o nazionale, vengono detti vertici o capisaldi di inquadramento. Loperazione di misura che permette di conoscere nella zona del rilievo le coordinate di alcuni punti in entrambi i sistemi si chiama inquadramento (od inquadramento della rete). 12.1 LA RETE DI INQUADRAMENTO NAZIONALE

Fig. 12.1 Rete trigonometrica prima del 1983.


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METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

La determinazione delle coordinate di una serie di punti in un sistema di riferimento comune stata eseguita in Italia dallIstituto Geograco Militare, in Europa dai vari Enti che hanno costruito il sistema di riferimento EUREF (EUropean REference Frame) ed a livello globale dallIGS (International GPS Service) che determina le coordinate dei vertici che danno luogo al sistema di riferimento ITRS (International Territorial Reference System). Storicamente si passati da riferimenti locali a riferimenti sempre pi generali grazie alla possibilit di compiere misure sempre pi precise e diversicate. Sino al 1930 lItalia disponeva di vertici di inquadramento ben poco collegati a quelli delle altre nazioni. I vertici di maggior precisione dal punto di vista planimetrico erano detti vertici della rete del primo ordine. Tali vertici, distanti fra loro di circa 30 km furono calcolati principalmente con misure angolari e con poche misure di distanza (dette basi). Le misure che collegano questi punti costituiscono un grafo che visivamente somiglia e viene chiamata rete e il calcolo delle coordinate viene denito calcolo della rete. A partire dagli anni 50 furono disponibili, anche se non furono subito molto diffusi, i primi distanziometri ad onde.

Fig. 12.2 Monografia di un vertice della vecchia rete trigonometrica italiana.

Ci permise di misurare con pi facilit e pi precisione anche distanze moto lunghe, irrigidire la rete nazionale e collegare con maggior precisione la rete nazionale a quella Europea per poter giungere ad un unico sistema di riferimento. Lo schema di misura a triangoli nei quali si misurano con precisione tutti gli angoli, detto di

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METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

triangolazione, venne abbandonato a favore di schemi ancora triangolari o quadrangolari nei quali si misurano tra i vertici, angoli e distanze con la stessa precisione (triangolaterazione). Il ricalcolo dei vertici della rete nazionale inquadrata in questo sistema Europeo avvenne solo nel 1983. Per gli avvenimenti che seguirono le coordinate di questa rete non furono mai utilizzate per scopi civili. La gura 12.1 mostra la rete trigonometrica di primo ordine e la gura 12.2 la monograa di un vertice della rete trigonometrica che disponibile a pagamento assieme alle coordinate.

Fig. 12.3 Rete italiana altimetrica di alta precisione.

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METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

Allo stesso modo lIGM costitu su tutto il territorio nazionale una rete altimetrica allo scopo di dotare il territorio, con densit uniforme, di una serie di caposaldi altimetrici attraverso operazioni di livellazione geometrica di precisione. La rete di maggior precisione segu le principali arterie di comunicazione ed visibile in gura 12.3. Agli inizi anni 90, con il diffondersi delle tecniche di rilievo GPS, lIGM istitu una nuova rete nazionale, con densit media di un punto ogni 20 km, collegata e nota in un sistema di riferimento europeo (ETRF89) e denita IGM95.

Fig. 12.4 Vertici della rete IGM95.

La gura 12.4 mostra la posizione di questi vertici in italia e la gura successiva la monograa di uno dei vertici. Questi vertici sono in piccola parte posizionati su vertici della rete trigonometrica preesistente ed in gran parte in nuovi siti. Tutti i vertici sono ovviamente stazionabili

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METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

con apparecchiature GPS. Si noti che dei vertici IGM95 sono note le coordinate sia nel sistema di riferimento utilizzato per la vecchia rete trigonometrica (detto ROMA40), sia nel sistema di riferimento Europeo ETRF89 e genericamente denominato WGS84 sulla monograa. Anche se la maggior parte della cartograa esistente descritta nel sistema di riferimento ROMA40, questo andr via via sostituito dal nuovo e pi preciso riferimento GPS della rete IGM95. Questi vertici hanno infatti coordinate determinate con errore massimo di 5cm su scala nazionale, precisione ben superiore a quella della rete trigonometrica preesistente.

Fig. 12.5 Monografia di un vertice della rete IGM95.

12.2 RILIEVO DI INQUADRAMENTO, DI INFITTIMENTO, DI DETTAGLIO Il rilievo di inquadramento, come stato detto, serve ad inserire un rilievo locale (di una porzione di territorio) allinterno di un sistema di riferimento (e spesso anche di un sistema di rappresentazione) comune ad un territorio pi vasto. Per fare ci sufciente conoscere le coordinate di pochi punti ben distribuiti in entrambi i sistemi, trovare un modello sico-matematico ragionevole che leghi questi due sistemi ed inne ricavare i parametri di questo modello con una precisione tale che garantisca lafdabilit del risultato della trasformazione. Molto spesso il modello sico-matematico quello della rototraslazione spaziale con variazione di scala od anche, per la sola planimetria, quello della rototraslazione piana.

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METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

Per dare maggiore rigidit intrinseca a tutto il rilievo e nello stesso tempo per ridurre i costi ed i tempi di misura, si costruisce attorno alla zona del rilievo una rete di maglia molto grande (che ricopre tutto il territorio) misurata con strumenti di alta precisione e con metodi che consentono di raggiungerla, ma prima ancora di progettarla e di controllarla. Essendo questa la rete di maggiore precisione, sono questi i vertici che si utilizzano di solito per le operazioni di inquadramento: di tutti od alcuni, si determinano cio le coordinate nei due o pi sistemi di riferimento. Allinterno della maglia primaria si determinano con misure e collegamenti a distanze inferiori, una serie di vertici di densit pi tta, deniti vertici (o rete) di inttimento. Vista la minor distanza di questi punti fra di loro, lo scarto quadratico medio delle coordinate di questi vertici simile, non molto superiore a quello dei vertici della maglia primaria, che potremo, per analogia, chiamare ora anche col termine di rete di inquadramento. Lo scopo della maglia secondaria lutilit di disporre sul campo, vertici di coordinate note con precisione a distanza non eccessiva da raggiungere: a distanza tale ad esempio che in mezza giornata di misura si possa aprire e chiudere una poligonale di precisione su tali vertici. Il moderno rilievo GPS ha tuttavia rivoluzionato questa concezione legata alluso di soli teodoliti e distanziometri. La distanza e la posizione dei vertici, specie dei pi numerosi vertici di inttimento, non legata alla intervisibilit, ma semmai alla visibilit ed alla buona ricezione della costellazione satellitare. La rete di maggior dimensione di solito misurata con osservazioni GPS, quella di inttimento lo ancora per lo meno in parte; si lascia alle misure tradizionali il completamento della rete di inttimento e il rilievo di dettaglio. Costituite le due reti, le procedure di rilievo si dividono a seconda dei due casi: 1. occorre eseguire un rilievo fotogrammetrico del territorio; 2. occorre eseguire un rilievo topograco tradizionale del territorio. Sovente, specie per il rilievo a grande o grandissima scala dei centri storici (in scala 1:500 ad esempio), sono richieste entrambe le operazioni: il rilievo fotogrammetrico ed il rilievo topograco limitato ai soli cassoni degli isolati. Prendiamo in esame le prime due ipotesi: nel primo caso il rilievo che segue la fase di inttimento consiste nella determinazione delle coordinate dei punti di appoggio dei singoli modelli, o del blocco, per una successiva triangolazione aerea. Spesso gli stessi vertici di inttimento sono fotograci, cio collimabili, visibili in almeno due fotogrammi del volo fotogrammetrico. Nel secondo caso, nel caso cio del rilievo completo a terra, occorre invece determinare le coordinate di ogni punto che descrive, discretizza loggetto del rilievo. Per fare ci anche oggi, il metodo pi veloce misurare le coordinate cilindriche (direzione azimutale, distanza zenitale e distanza inclinata) attraverso una stazione totale. Questa operazione si chiama celerimensura.

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METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

Fig. 12.6 Rete di rinquadramento (collegamenti continui) e di infittimento (tratteggiati).

La prima richiesta per poter compiere queste misure celerimetriche la visibilit del punto da rilevare dalla stazione di misura che non pu essere sempre un vertice della rete di inttimento. Occorre che fra questi vertici si costruisca allora una ancora pi tta rete di dettaglio il cui schema, per la minor precisione richiesta, quasi sempre quello della poligonale controllata. Dai vertici di queste poligonali si misurano inne per coordinate cilindriche tutti i punti del rilievo: questultima operazione speditiva (per questo detta celerimensura) per il numero di punti da rilevare costituisce una mole notevole di lavoro. 12.3 STRUMENTI E SCHEMI DI RILIEVO Nelle righe che seguono parleremo dei vari strumenti di misura, ai soli ni della comprensione del dato fornito, che dovremo trattare direttamente od indirettamente.
La strumentazione GPS

Per la migliore conoscenza del metodo si rimanda al preciso capitolo, qui si parler della strumentazione ai soli ni della comprensione degli schemi di rilievo. Il posizionamento GPS di precisione di tipo differenziale, ci signica per i nostri scopi che occorre disporre di almeno due ricevitori che contemporaneamente acquisiscano misure. Ci che ogni ricevitore misura sono pseudodistanze ottenute per differenza e/o combinazioni di codice o di fase di onde che idealmente vanno dal centro elettromagnetico dellantenna del generico satellite ricevuto (centro di fase) e quello

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METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

dellantenna del ricevitore. I centri di fase sono noti con precisione rispetto alla meccanica dellantenna e ci consente di sostituire con cognizione di causa lantenna con un prisma o un teodolite sulla stessa basetta avvitata su un comune treppiede. Ci che i programmi di elaborazione trattano per il posizionamento di precisione sono tutte le doppie differenze di fase indipendenti che sono costruibili. In alternativa, se i dati di un ricevitore sso su un punto vengono trasmessi ad un secondo ricevitore, questultimo pu elaborare in tempo reale i propri dati e quelli trasmessi e ricavare, quasi istantaneamente, le tre componenti del vettore che unisce i due ricevitori e quindi anche le coordinate del secondo ricevitore, posto che il primo abbia coordinate note. Normalmente, specie per misure GPS di precisione, il trattamento dei dati viene tuttavia eseguito dopo lo scarico dei dati di tutti gli strumenti in ufcio. I programmi commerciali forniscono come risultato di questo trattamento le componenti dei vettori (baseline) misurati in modo indipendente tra coppie di stazioni GPS. Queste componenti sono riferite al sistema globale cartesiano geocentrico WGS84 in quanto in questo sistema sono note le coordinate dei satelliti. Se non si collega la rete locale GPS ad una rete di inquadramento (a stazioni permanenti o a vertici della rete IGM95), da questi vettori si ottengono coordinate WGS84 a meno di errori di 1020m dovuti ad una serie di sistematismi che concorrono allimprecisione del posizionamento assoluto di codice.

Fig. 12.7 I vettori di base (baselines) devono essere connessi ad almeno un vertice di inquadramento.

perci prassi sempre pi comune inquadrare il rilievo locale nella rete nazionale od internazionale. I programmi scientici forniscono direttamente le tre coordinate di ogni vertice della rete e la relativa matrice di varianza covarianza. Se ad esempio su quattro vertici quattro ricevitori acquisiscono dati (g. 12.7) i programmi scientici trattano assieme i dati delle quattro sessioni di misura (programmi multisessione) mentre i programmi commerciali trattano per tre volte i dati di una coppia di sessioni indipendenti (programmi a singola base), nellesempio i dati di 1 e 2, i dati di 2 e 3 ed i dati di 3 e 4.

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METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

Ci che si ricava da questo trattamento semplicato sono i dislivelli tridimensionali X ij Y ij Z ij associati alla matrice di varianza covarianza C di dimensione 33, per ogni vettore di base. La precisione di queste basi variabile da 110-5 a 110-6 per basi corte, sino a 10-7 per lunghe basi e 10-8 per basi di un migliaio di km. Negli ultimi due casi non si ottengono tali risultati con trattamenti standard o con software commerciale e si devono considerare modelli molto ni e complessi. La stabilit delle componenti delle coordinate ricavate non pu essere migliore di 10-6 se non si considera ad esempio lutilizzo di effemeridi precise, del moto del polo e di molti altri fattori, da considerare con cura nel trattamento. Le misure indirette che possiamo disporre dopo lacquisizione GPS sono le componenti delle baseline, con la loro matrice di dispersione in un sistema che, per precisioni non superiori a 10-6 possiamo considerare stabile, geocentrico e denirlo genericamente WGS84. La realizzazione italiana del sistema WGS84 la rete nazionale IGH95. Per poter trattare queste misure congiuntamente a quelle topograche classiche dobbiamo considerare che questultime, a differenza delle prime (tranne che per le distanze) fanno riferimento al campo reale della gravit. Queste e quelle assieme sono compensabili in un modello sico-matematico che tenga conto: della conoscenza del campo della gravit; della conoscenza di un buon modello globale e locale della gravit; con la determinazione di un certo numero di parametri che modellano il passaggio del campo normale al campo reale della gravit; in un ambito ristretto e per basse precisioni senza nessuna di queste ipotesi.
Schemi di reti GPS

Potrebbe sembrare senza senso utilizzare in un progetto di una rete GPS uno schema di collegamento dei vertici tipico della triangolazione ed anzi, qualunque schema terrestre potrebbe essere poco ragionevole, in quanto la rete reale di misura collega sia i punti a terra che i satelliti osservati. In realt i programmi commerciali forniscono come risultato del trattamento differenziale di fase, le componenti di ciascuna base, misurabile in modo indipendente. Sono queste osservazioni elaborate, potremmo chiamarle anche pseudosservazioni, che entrano con la loro matrice di varianza covarianza di dimensione tre in un successivo programma di compensazione. Trascurando le correlazioni tra le componenti, a tutti gli effetti queste misure (vettori di base) sono dei dislivelli a tre dimensioni. Se n ricevitori acquisiscono contemporaneamente, i vettori di base calcolabili in modo indipendente sono n- 1. In una rete di precisione e in reti di inquadramento, si cerca di fare in modo che ogni vertice sia connesso a pi di un altro vertice. Ci consente di ottenere buone precisioni di progetto e buone precisioni nali sulle coordinate. Una regola empirica di progetto di reti GPS ssa il minimo numero di ritorni con il ricevitore su uno

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stesso vertice; una seconda regola, ssa la ridondanza relativa della rete: rapporto tra numero di misure e numero di coordinate incognite, una terza inne lega la qualit del progetto a valori minimi ed omogenei delle ridondanze locali di ogni misura che si intende compiere. 5 2 3 A 6 1
Fig. 12.8

La gura 12.8 mostra uno schema di rete di inquadramento molto rigida, simile ad uno schema classico ed utilizzabile anche per le pi precise reti di controllo. Questa rete deve, in ogni caso: essere collegata (od avere vertici appartenenti) alla rete nazionale IGM95 od alla rete di stazioni permanenti GPS; contenere al proprio interno tutto il territorio da rilevare. Lo schema di rilievo GPS di inttimento pi utilizzato quello che fa riferimento al rilievo rapido statico con controllo a terra. Si utilizzano (anche per questioni di produttivit) almeno tre ricevitori GPS dei quali due sono posti sui vertici di inquadramento pi prossimi ad un terzo (A in g. 12.8) che riceve per pochi minuti (ad intervalli di campionamento di 5s) nei punti della rete di inttimento. Le coordinate di A sono determinate con ridondanza tre (ridondanza uno per ogni coordinata) grazie alla misura vettoriale dei tre lati del triangolo (3 , 4 , A). Anche se spesso pi produttivo luso di una stazione totale per le operazioni di celerimensura, per particolari scopi si utilizzano a questo ne anche misure GPS. Le tecniche usate in tal caso sono quelle rapido statiche, stop and go o cinematiche con un solo ricevitore base ed il secondo che si muove sui punti di misura. Lunico inconveniente nellutilizzo del GPS la scarsa visibilit dei satelliti in alcuni punti di misura o lassenza di visibilit in altri: ci signica necessariamente il ritorno sul punto da rilevare con strumenti tradizionali. In zone aperte ai satelliti, la produttivit del rilievo GPS cinematico o stop and go rispetto a quello tradizionale oggi paragonabile e in alcuni casi superiore. Lo svantaggio della non visibilit non completamente assente anche con lutilizzo congiunto delle costellazioni GLONAS e GPS; il vantaggio rispetto al rilievo tradizionale pu essere quello di sincronizzare alle misure, particolari strumenti ausiliari come batimetri, ecoscandagli, misuratori di proli laser ecc.

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METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

Abbiamo detto che una rete o una misura GPS sempre di tipo tridimensionale (a rigore dovremmo dire quadrimensionale, essendo importante anche la variabile tempo) e, siccome il passo successivo al rilievo la rappresentazione, dovremo trovare un sistema e una supercie di riferimento comoda per questo scopo. Siamo abituati a descrivere laspetto planimetrico del terreno attraverso una rappresentazione che la trasformazione cartograca dei punti rilevati proiettati sullellissoide di riferimento. A questo scopo si tende oggi a costruire la nuova cartograa facendo uso della rappresentazione di Gauss (secondo le convenzioni UTM) con lutilizzo dei parametri dellellissoide WGS84. Le coordinate geocentriche di una rete GPS inquadrata in questo sistema sono dunque trasformabili in coordinate ellissoidiche ( , , h ) e successivamente in coordinate cartograche (N, E) per quanto concerne la planimetria. Altimetricamente ci che serve per scopi di progetto una quota ortometrica H: occorre conoscere se un canale o una conduttura pu percorrere (con o senza sollevamenti o pompe a pressione) un certo percorso, occorre conoscere il lavoro compiuto da un treno su una ferrovia o da un camion su unautostrada ecc. Per questi scopi necessario trasformare le altezze ellissoidiche attraverso la nota relazione: H = hN Occorre allora conoscere londulazione del geoide N in tutti i punti del rilievo. Nellambito di relativit pi o meno ampia del rilievo e, stabilito che su alcuni punti della rete (capisaldi) si disponga di entrambe le quote H e h (ci avviene per molti vertici della rete IGM95), ci che importa la precisione relativa con cui si possono misurare i vari dislivelli: H = h N Ritorneremo su questo argomento quando parleremo di reti altimetriche, tuttavia chiaro che se h o se la variazione di ondulazione del geoide N sono note con bassa precisione anche H risulta poco precisa. chiaro anche che tale precisione va valutata in relazione agli scopi del rilievo: una cartograa tecnica, un progetto di un acquedotto, di una strada ecc. Per questi motivi quando precisione altimetrica e precisione planimetrica non sono raggiungibili solo con misure GPS si preferisce allora scindere il problema altimetrico da quello planimetrico, come gi si faceva tradizionalmente per altri motivi. chiaro tuttavia che questa dicotomia va ogni giorno sempre pi restringendosi, coinvolgendo cio applicazioni pi ristrette e con esigenze di precisione specica: per scopi cartograci sempre pi esteso lutilizzo del GPS e della conoscenza del geoide anche per la rappresentazione altimetrica. In caso contrario le misure GPS sono utilizzate solo per la costruzione del rilievo planimetrico ricavando laltimetria per mezzo della misura di reti di livellazione geometrica.

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Teodoliti EODM, Stazioni totali

Ci domandiamo ora cosa misurano questi strumenti e con quale precisione. Parleremo degli schemi di misura che fanno riferimento a questi strumenti e come si integrano queste misure con quelle GPS. Un teodolite un misuratore di direzioni (angoli) azimutali e di distanze zenitali. Per come sono state denite, entrambe fanno riferimento al campo reale della gravit: quando lo strumento retticato ed in stazione, lasse primario diretto come il versore n. n n' P
Campo: W=Wp Ellissoide locale Geoide: W=W0

Fig. 12.9

La direzione di n differisce da n (diretta al campo normale) di un angolo n detto deviazione della verticale. Sia le misure azimutali che zenitali che teoricamente dovrebbero fare riferimento al campo normale, sono inuenzate da questo errore che assume la stessa forma dellerrore di verticalit che per le misure azimutali vale: e = n tg cos dove e rappresentano una direzione azimutale a priori ignota e langolo di elevazione (complemento a 100 gon alla distanza zenitale). Ci che rimane da chiarire sono due aspetti: 1. Se si vuole rappresentare planimetricamente il territorio da rilevarsi attorno al punto P e se la supercie di riferimento un ellissoide locale, ci che importante non considerare la deviazione della verticale rispetto al campo normale, bens la deviazione della verticale l rispetto ad un ellissoide orientato localmente la cui normale n: questi valori l sono in genere pi ridotti e di segno alterno su tutto il territorio nazionale in cui vige questa localizzazione. 2. La deviazione l non cambia in media in un ristretto ambito territoriale, proiettando i punti lungo n o lungo n ci che si ottiene, a parte una traslazione del tutto identico. Con queste ipotesi = ; = . In questo ambito possiamo non preoccuparci eccessivamente delle deviazioni dalla verticale. Altro ragionamento invece deve essere fatto se si vogliono trattare e compensare reti miste: GPS e tradizionali, o se si vogliono inquadrare queste nei sistemi di riferimento di quelle o viceversa.

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Per reti di precisione, topograche tradizionali o miste (GPS + tradizionali), possibile inserire, fra le incognite in compensazione, per ogni stazione, le due componenti ( , ) del vettore deviazione dalla verticale. Alternativamente possibile inserire, come valori noti, le deviazioni della verticale quando queste si conoscano ad esempio attraverso un buon modello di geoide locale. Per la compensazione di reti miste tridimensionali o per linquadramento di reti GPS o topograche in un unico sistema, possibile considerare che, in unarea limitata (anche di alcune decine di km) possiamo inserire fra i parametri incogniti sette parametri di rototraslazione spaziale con variazione di scala che modellano il passaggio fra i due sistemi. Queste incognite aggiuntive permettono sia di sfruttare tridimensionalmente tutte le misure acquisite che di inquadrare entrambe le reti in un sistema di riferimento nazionale od internazionale. Di per s le reti statiche GPS, specie se eseguite con particolari accorgimenti che ne migliorano la precisione altimetrica, sono pi precise (10-6- 10-7) che quelle tradizionali (10-5- 10-6) quindi in una compensazione mista occorre pesare opportunamente ogni osservazione o pseudosservazione. Nuove tecniche di misura GPS (Stop and go, rapido statica, RTK) hanno formalmente precisioni minori, avvantaggiando tuttavia la produttivit del rilievo.

Fig. 12.10 Moderni schemi di collegamento con strumenti tradizionali.

Gli schemi di rilievo con strumenti tradizionali utilizzati per reti di inquadramento prevedono il collegamento dei vertici con schemi a triangolo o a quadrilatero. In questi schemi si misurano sia direzioni angolari che distanze. (g. 12.10). Durante il progetto della rete opportuno prevedere la misura di ogni possibile quantit topograca rilevabile; la fase di simulazione ai minimi quadrati servir a vericare se possibile raggiungere la precisione richiesta o se tale precisione (normalmente il pi uniforme possibile su tutti i vertici della rete) raggiungibile anche con uno sforzo inferiore. Togliendo fra le misure progettate quelle con minor ridondanza locale, o quelle che per motivi logistici non sono facilmente eseguibili, si vericano di volta in volta questi obiettivi. Altimetricamente lo schema di collegamento e di calcolo quello della livellazione trigonometrica, che deve tener in debita attenzione linuenza della rifrazione.

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METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

In caso questa non garantisse precisioni adeguate si pu spezzare il dislivello ed il percorso tra due vertici in due o pi tratte di livellazione trigonometrica od eseguire misure (reti) di livellazione geometrica. Gli schemi classici seguiti per reti di inttimento sono quelli delle intersezioni dirette (in avanti) od inverse (allindietro).
2 1 3 P

Fig. 12.11 a. intersezione allindietro;

b. intersezione in avanti.

Nelle intersezioni inverse si prevede la misura da un punto P di direzioni angolari e distanze verso vertici di coordinate note. Nel caso di intersezione in avanti si prevede la misura da punti di una rete di coordinate note, di direzioni angolari e/o distanze verso un punto P di coordinate incognite. Questi schemi di intersezioni dirette od inverse sono seguiti anche senza avere come scopo il calcolo delle coordinate di un punto P, per quanto ora diremo.
1

C E

D E 2

Fig. 12.12 Collegamento a vertici di coordinate note.

In uno schema di rilievo poligonale, che di per s poco rigido, la collimazione da alcuni vertici della poligonale a punti di coordinate note ha il doppio scopo di irrigidire la poligonale e di inquadrarla nel sistema di riferimento dei punti di coordinate note (g. 12.12).

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6 5 P

Fig. 12.13 Collegamento ai soli scopi di irrigidire la rete.

In gura 12.13 si mostra il caso in cui da tre vertici di una poligonale chiusa si collima un punto P con misure angolari e/o distanze. Il punto pu essere ad esempio un particolare di un edicio, di una torre, di un traliccio di coordinate non note ma la misura congiunta da pi vertici della rete rende questa pi rigida.
Misure con nastri, misure di allineamento, misure con squadri

I li e i nastri dacciaio sino allavvento dei distanziometri, che dal punto di vista operativo avvenuto attorno al 1950, sono stati gli strumenti pi precisi per la misura diretta di una distanza. Se si adottano particolari attenzioni alla misura, questa pu ottenersi con sqm di 12cm per km per i nastri e di 1mm per km utilizzando lapparecchio Jderin. I nastri hanno suddivisione minima di un millimetro e lunghezza di 10 m, 20 m, 50 m e 100 m. Una distanza superiore alla lunghezza del nastro si misura con un certo numero di riporti detti alzate. necessario, per misure di precisione, che il nastro sia certicato cio sia stato tarato con precisione dalla casa costruttrice e che questa fornisca la costante di dilatazione dellacciaio, normalmente acciaio invar1 e la forza dinamometrica da applicare agli estremi per la misura. Perch questo avvenga correttamente necessario che il nastro non si deformi eccessivamente secondo una catenaria, per questo si appoggia su rulli portati alla stessa quota che permettono il sostegno e lo scorrimento del nastro. La misura avviene a tensione dinamometrica stabilita dal costruttore; durante la misura occorre determinare la temperatura del nastro in pi punti per tener conto delle variazioni termiche. Nel caso di utilizzo per misure di deformazione di strutture, in particolare di solette orizzontali, con questi accorgimenti e con luso di un nonio per entrambi gli estremi, si riesce a valutare distanze dellordine di 20 m con sqm di 0.10.2mm. In questo caso il nastro appoggiato alla soletta orizzontale ed assume quindi la
1

Lacciaio normale ha un coefciente di dilatazione di 10-5 C, lacciaio invar, costituito da una lega di 63% di nichel e 36% di ferro, ha coefciente di 10-6 ed esistono leghe speciali con coefcienti ancora minori. Ci signica che un errore nella valutazione delle temperature del nastro di 1 si traduce in un errore di misura di una parte per milione per acciai invar.

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forma e temperatura di questa. Nei punti rispetto ai quali necessario valutare le distanze devono essere materializzati opportuni capisaldi che consentano linserimento di precisione di questi nonii di lettura. Per misure di alta precisione, per la misura di basi per reti di triangolazione (prima dellavvento degli EODM) o per la taratura degli EODM, prima dellavvento del GPS si utilizzava lapparato di Jderin. Questo costituito da un lo di invar di 24m di lunghezza, graduato solo allestremit, sospeso dal suolo e teso da due pesi di 10kg ciascuno per mezzo di due carrucole. Sullallineamento da misurare, ad una distanza molto vicina a quella del campione, si dispongono dei segnali che, attraverso un nonio, permettono di misurare la posizione delle due scale al dmm. In fase di taratura del lo stata determinata una volta per tutte la lunghezza della corda della catenaria del lo, teso con i due carichi standard.
Gli allineamenti

Non immediato comprendere che il porre un punto in allineamento con altri due costituisce unoperazione di misura.

A
Fig. 12.14 La posizione di C lungo AB una operazione di misura.

Non si scrive sul libretto di campagna nessuna misura ed alcune volte non si usa almeno uno strumento per posizionare il punto C (g. 12.14) lungo la visuale che il nostro occhio osserva traguardando A e B. Eppure il punto C, posizionato in questo modo, ha coordinate che devono appartenere alla retta passante per A e B. Certo la precisione di queste misure va valutata in funzione dello sqm con cui C posizionato lungo AB. Se su A e B si usano due paline rese verticali con lo a piombo e poste al massimo a poche centinaia di metri fra loro, si riuscir ad allineare una terza palina C con sqm dellordine di pochi cm nelle migliori condizioni e per brevi distanze (80-100m).

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Ci gi un successo per leconomicit degli strumenti utilizzati. possibile porre in A un teodolite e coprire cos distanze pi elevate, raggiungendo precisioni che dipendono dagli strumenti usati in B e C e sugli altri allineamenti, dalla precisa collimazione dei traguardi, ma non dipendono dalla precisione angolare del teodolite. Nel caso di utilizzo di collimatori e di appositi segnali di precisione possibile utilizzare queste misure anche per valutare deformazioni di dighe o di grossi manufatti. I collimatori sono costituiti da un cannocchiale di grandi dimensioni ed elevati ingrandimenti (es. 60 ingrandimenti) che pu ruotare di piccoli angoli solo in senso zenitale. Per il suo peso e lelevata precisione viene posto su pilastrini di cemento armato; posizionato a centramento forzato, utilizzato appunto nelle misure delle deformazioni delle dighe. Con misure di allineamento e di distanza lungo allineamenti, sono state rilevate quasi tutte le mappe di impianto del Catasto Italiano.

B
Fig. 12.15 Esempio d i rete celerimetrica di allineamenti. I punti A, B, C sono di coordinate note.

A partire da una rete di inttimento di coordinate note, i punti di dettaglio sono stati rilevati come nellesempio di gura 12.15. Nella stessa gura i punti di dettaglio sono indicati con un cerchietto; si fa lipotesi di aver misurato tutte le distanze che in gura indicano il collegamento tra i punti. Nellesempio sono incognite le coordinate di nove punti in planimetria (18 incognite) e si hanno 15 misure di distanze lungo allineamenti pi 9 misure di condizioni di allineamento. Le gure 12.16 e 12.17 riportano gli esempi reali di rilievo catastale. Le unit di misura sono le canne triplometriche, di 3 m appunto. La misura 15.200 indica una distanza di 15 3 m + 200 cm = 47.00 m. La ridondanza globale della rete 6.

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,00 75

1 4,3 17

p
4

a
0,00

4 ,9

13 7, 39

33

0,0

b
90 203,

10 9, 29

c
59.4

0,00

11 6, 10

153,

0,00 00 0,

08

71,2

0,00

Fig. 12.16 Rete di allineamenti. Esempio tratto in bella da misure reali.

Fig. 12.17 Rilievo per allineamenti puri: stralcio da abbozzi di rilievo catastali.

75,0

52 219,

0,

0,0

o
31 0,0 0 ,6

,00 75

00

72

10
1

5,

218,19

123,42
72 4 ,9

d
00 0,

4 22 ,48

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Misure con squadri

Quando non occorre una elevata precisione, lindividuazione della direzione normale ad un allineamento e passante per un punto P, viene eseguita attraverso uno squadro. Ci pu essere sufciente nel caso di rilievo di un conne irregolare che mediamente segue una direzione. B H' G G' H

F'

E' E D' C D

A
Fig. 12.18 Rilievo con squadri.

In gura 12.18 il conne, rappresentato dalla spezzata CDEFGH segue in media la direzione AB. Le distanze dei vertici della spezzata dallallineamento sono di qualche metro o pochissime decine di metri e in ogni caso di lunghezza inferiore alla met della distanza AB. Lo squadro a prisma pi usato quello di Wollaston, costituito da due prismi ricavati dalla quarta parte di un ottagono regolare i cui angoli sono esattamente di 135. Traguardando nella direzione E B (g. 12.18) possibile osservare la direzione della normale ad AB nel punto D, spostandosi in D . Sovrapponendo due di questi prismi possibile sfruttare lo strumento allinterno di un allineamento: Traguardando in O ci si sposta sino ad osservare i punti A e B sovrapposti. In questo caso ci si trova allinterno dellallineamento AB ed ora possibile allineare un terzo punto (una palina) nella direzione OO verso un terzo punto D. Quando i tre oggetti A, B, D appaiono allineati, AB normale a DD .

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O' A
5

13

O
Fig. 12.19 Croce di squadri.

La precisione con cui si realizza questa operazione dellordine di 58cm su 20m di distanza. Dei punti celerimetrici rilevati in questo modo sono misurate cos le ascisse e le ordinate rispetto ad un asse x costituito dallallineamento stesso AB. Per determinare con miglior precisione direzioni normali ad un allineamento od inclinate di un valore pressato ovviamente possibile utilizzare il teodolite. Ci avviene ad esempio per il picchettamento di grandi opere di ingegneria civile: grandi insediamenti industriali, dighe, ponti, acquedotti ecc. Per picchettamento si intende il posizionamento nel terreno, la materializzazione (di solito con picchetti) di una serie di punti signicativi dellopera di cui sono note le coordinate di progetto in un particolare sistema di riferimento.
Gli schemi di inquadramento ed inttimento altimetrico

La rete di inquadramento altimetrico di un territorio pu essere costituita dalla stessa rete utilizzata per la planimetria, e compensata tridimensionalmente. In tal caso deve essere previsto luso di strumenti tradizionali e la misura di distanze zenitali e/o luso di strumenti GPS congiunti alla conoscenza del geoide. Pi sovente, avendo separato il problema altimetrico da quello planimetrico, si tratta di compensare separatamente una rete di livellazione geometrica ed una rete di livellazione trigonometrica. I capitolati per la costruzione di cartograa a grande scala (1:2000- 1:1000) prevedono di solito di non utilizzare questultimo tipo di livellazione che, per la minor precisione, accettata solitamente per lappoggio di cartograa a media scala (1:5000- 1:10000). In ogni caso gli schemi ed i capitolati richiedono una buona ridondanza globale ed una distribuzione uniforme della ridondanza locale. La ridondanza deve essere assicurata intrinsecamente nella rete, vale a dire non deve dipendere dai capisaldi di inquadramento collegati. Una volta ricavate le quote della rete rispetto ad uno zero pressato ad arbitrio, la rete sar traslata rigidamente sui capisaldi adottando un semplice criterio di media o, se si ritiene che i capisaldi abbiano quote di precisione diversa, utilizzando una media pesata.

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Al minimo, la rete dovrebbe essere collegata a due capisaldi di quote note. Ci signica tuttavia afdabilit molto scarsa delle quote. In caso di errori dovuti ad esempio alla non corretta identicazione dei capisaldi, non vi sarebbe alcuna possibilit di controllo della quota delluno o dellaltro. Ci fa s che i capisaldi di inquadramento altimetrico siano per lo meno tre. Comunque tali capisaldi devono essere ben distribuiti nel territorio da rilevare. Nel caso di reti di livellazione geometrica le linee di livellazione devono essere misurate di andata e ritorno; il peso da dare in compensazione inversamente proporzionale alla lunghezza della linea. Per dislivelli trigonometrici si cerca di non superare le misure dirette con battute superiori a 8-10km. A parte i problemi di visibilit, anche per tali distanze, per distanze superiori, a causa della rifrazione, si deve spezzare la misura in pi battute. Sino ad una decina di km il peso da assegnare alla misura inversamente proporzionale al quadrato della distanza. 12.4 I PROGRAMMI DI PROGETTO E COMPENSAZIONE DI RETI GEODETICHE Anche se a rigore occorre parlare prima di progetto di una rete e poi di compensazione, invertiremo invece lordine, per capire meglio quali ipotesi si fanno sulle misure di provenienza prima ancora di proporre consequenzialmente lambiente di lavoro (campo geodetico o topograco ad es.) nel quale vengono trattate. Immaginiamo di dover ricavare le coordinate tridimensionali di una rete per la quale si sono seguite diverse tecniche di misura: misura GPS per alcuni punti fra i pi distanti; misure di distanza con EODM; misure di direzioni azimutali e direzioni zenitali; dislivelli trigonometrici e geometrici. Facciamo lipotesi semplicativa che il campo gravimetrico sia normale, cio che ovunque la deviazione dalla verticale ( , ) sia nulla: in questo caso la normale allellissoide di riferimento e la normale al geoide coincidono e le due superci sono parallele. La geometria di riferimento dovrebbe essere allora quella della supercie ellissoidica. possibile scrivere le equazioni delle misure topograche in questo riferimento; queste equazioni sono abbastanza complesse, tuttavia esistono programmi di progetto e compensazione di reti che fanno ci in modo rigoroso. In questo caso tuttavia dovremo fare una ulteriore ipotesi semplicativa: lellissoide di riferimento del campo normale o meglio, lellissoide che meglio si adatta ad un campo reale medio della zona di rilievo con strumenti tradizionali e lellissoide di riferimento delle misure GPS, sono coincidenti. Questa ipotesi alquanto approssimativa e pu essere rimossa; ammettendo che fra lellissoide che meglio si adatta (allapprossimazione di campo normale nullo) alle misure topograche e lellissoide implicito nei risultati delle misure GPS esiste un cambiamento di sistema di riferimento, i parametri di trasformazione fra i due sistemi, possono anchessi essere inclusi fra i parametri incogniti durante la compensazione della rete.

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Un secondo modo di trattare tridimensionalmente le misure topograche tradizionali quello di portarle o se si vuole usare un termine improprio, di correggerle per portarsi in un sistema di riferimento cartesiano ortogonale locale (la terna di Eulero). Devono essere modicate le direzioni azimutali, le distanze zenitali, i dislivelli, non devono essere modicate nel senso di deformare le distanze inclinate, in quanto invarianti per cambio di sistema di riferimento; le componenti delle basi GPS devono essere solo ruotate (e propagate le matrici di varianza covarianza di queste nel nuovo sistema). Per ricavare queste deformazioni occorre conoscere le coordinate approssimate ( , ,h) di ogni vertice della rete; questa ipotesi ragionevole in quanto unapprossimazione di qualche decametro a questi ni pi che sufciente: gi necessaria una maggior approssimazione di (qualche metro), daltra parte, per linizio del ciclo iterativo nella compensazione ai minimi quadrati. Anche in questo caso dobbiamo ammettere che tra le misure GPS e le misure tradizionali sia incognito un cambio di sistema di riferimento (a sei o a sette parametri) perci necessario che su o fra almeno tre punti della rete siano state eseguite misure GPS e misure tradizionali. Nel caso in cui si sia misurata ununica base GPS allinterno della rete, questa pu essere utilizzata ad esempio in modo scalare cio come distanza inclinata. Una sola misura di questo tipo, anche se apparentemente inutile, pu ugualmente irrigidire una rete molto estesa, riducendo notevolmente la propagazione degli errori, specie in schemi simili a quelli a poligonale.
La separazione della planimetria dallaltimetria

Una scelta nel progetto e nella compensazione di reti quella di separare le tre incognite di posizione in due coordinate planimetriche ed una altimetrica ed ipotizzare, o meglio far nta, che fra queste, non esista alcuna correlazione. Ci avviene proiettando le misure su una comoda supercie di riferimento planimetrica (il piano o la carta di Gauss). Per fare ci occorre conoscere le coordinate dei punti, le quote in particolare, solo in maniera approssimata. Dopo questa operazione verranno compensate soltanto queste proiezioni planimetriche. Viceversa le stesse misure sono utilizzate per proiettarle in un sistema di riferimento altimetrico secondo un modello pi o meno rafnato. Per fare ci le informazioni planimetriche (ad esempio la posizione dei punti in una livellazione trigonometrica) sono poco inuenti nella determinazione di questi dislivelli. Anche le misure GPS possono essere trattate in questo modo, anzich in maniera puramente tridimensionale; il diverso sistema di riferimento, per reti di piccola estensione (max 10 km) incide poco sulla proiezione planimetrica delle baselines su uno o laltro riferimento. Premettiamo che le reti GPS sono di precisione superiore alle reti topograche tradizionali e quindi se la rete GPS molto rigida, normalmente non ha senso compensarla assieme alle misure topograche tradizionali. Non si afferma che non ha senso costruire reti con misure di diverso tipo, tuttaltro, ma solo che, se lo scopo di tutte le misure quello di ottenere una rete con precisione media 10-6, e ci si ottenuto con una serie di misure GPS, le misure topo-

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grache, che ipotizziamo di precisione media 10-5 non hanno modo di modicare od interagire se non in piccolissima parte con le misure GPS. Viceversa saranno le misure tradizionali ad essere maggiormente corrette e compensate per adattarsi al meglio alle misure GPS. Ha senso pratico prevedere la costruzione di reti miste (GPS e tradizionali) nel caso ad esempio di reti utilizzate per il tracciamento di gallerie o di opere in cui non sempre possibile utilizzare le misure satellitari, o semplicemente per costruire una rete di inttimento necessaria in zone non stazionabili con GPS (urbanizzato denso, metropolitane ecc.).
Reti planimetriche: carta di Gauss o piano topograco

In un intorno, ristretto grossomodo al campo topograco (ad esempio 5km attorno ad un vertice baricentrico della rete), questa pu essere compensata planimetricamente su questo piano. Ci signica che le distanze inclinate, possono essere ridotte semplicemente allorizzontale, gli angoli e le direzioni azimutali misurati possono essere introdotti tali e quali in compensazione. Questo modo di lavorare, anche se solo in planimetria, ha errori di modello sempre maggiori via via che le distanze raggiungono i 10- 15 km dal baricentro della rete e, pi in l, non pu essere considerato corretto con gli strumenti oggi a nostra disposizione. Per ci che riguarda le distanze inclinate, la riduzione al piano pu essere eseguita proiettandole su un piano medio normale ad un versore n, direzione media dello zenit nella zona del rilievo. Per gli angoli, le direzioni azimutali e le distanze zenitali si osserva che dipendono dalla direzione locale dello zenit nella zona del rilievo. Per reti sino a 15 km, si usa correggere queste misure in funzione della posizione approssimata dei vertici della rete, rispetto ad un punto baricentrico, tenendo conto di un campo gravitazionale di tipo sferico. Queste correzioni possono tener conto della conoscenza locale delle componenti della deviazione della verticale, ma non sono causate solo dal cambiamento del versore n su ogni vertice di rete: servono anche a portare gure geometriche sullellissoide (sfera locale) alla geometria piana. Sullellissoide, ad esempio, la somma degli angoli interni di un triangolo sempre maggiore dellangolo piatto, mentre, nel caso piano, gli angoli corretti, debbono soddisfare alla geometria euclidea. Queste correzioni, meglio dire deformazioni, si apportano alle misure realmente eseguite, e permettono nellintorno limitato descritto, di compensare reti bi- o tridimensionali nel piano o nel sistema cartesiano locale. Una seconda scelta consiste nel proiettare tutte le misure nel piano della carta di Gauss. Questo tipo di proiezione si intende eseguita nellipotesi semplicativa che: a. il campo anomalo sia nullo, o comunque costante allinterno del rilievo (T=cost), cio siano nulle e costanti deviazioni della verticale ed ondulazioni del geoide. b. Unaltra ipotesi, non solo geometrica, che si conosca lellissoide di proiezione rispetto al quale pi ragionevole o comodo porre N=costante nota a priori.

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METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

In primo luogo occorre riportare le distanze alla carta di Gauss, passando attraverso la supercie ellissoidica o alla sfera locale per distanze minori di 80-100 km. Ci vuol dire conoscere, almeno grossomodo, le quote dei punti di misura, ed operare in uno dei tre modi di riduzione gi visti al capitolo 10. Per reti pi estese di 80 km, se le basi sono invece minori di questa dimensione, sufciente ridurre ciascuna base con parametri dipendenti dalla posizione media approssimata dei due punti coinvolti. (Ci pu avvenire ad esempio volendo sfruttare solo in planimetria basi GPS). In tal caso, anche per le distanze, occorre vericare che sia trascurabile la correzione lineare alla corda. Per misure angolari, siccome nota la propriet di conformit della carta di Gauss, sufciente correggere tutte le misure per passare dai valori misurati sulla tangente alla trasformata della geodetica ai valori misurati sulla corda. Senza correggere gli angoli, avendo a disposizione la direzione approssimata del Nord rispetto allo zero strumentale, si pu correggere ogni lettura angolare della somma della convergenza delle trasformate dei meridiani e dellangolo alla corda . Dopo queste riduzioni, possibile compensare la rete planimetrica sulla carta di Gauss. Teoricamente potrebbe essere compensata la rete anche di unintera nazione; in pratica, mano a mano che estendiamo la zona, pi difcile sostenere che ivi il campo anomalo sia costante. La conoscenza della deviazione della verticale in alcuni punti della rete, come pure la misura di azimut astronomici e quella dellondulazione del geoide, necessaria per ridurre la propagazione di questi errori, nel caso in cui veramente il territorio oggetto del rilievo abbia estensione di centinaia di km.
Reti: equazioni generatrici e compensazione minimi quadrati

Le misure che prendiamo in considerazione nel trattamento delle reti planimetriche sono le distanze (gi ridotte alla supercie di riferimento usata), le direzioni angolari, gli azimut, gli angoli, gli allineamenti, le direzioni normali. Nel caso di reti altimetriche prenderemo in considerazione i soli dislivelli ortometrici mentre, per reti tridimensionali, considereremo tutte quelle elencate in precedenza, le distanze zenitali ed i vettori di base GPS. Lo strumento che useremo allo scopo sar il metodo statistico di compensazione ai minimi quadrati; il metodo permette di progettare prima e di trattare poi la rete e queste misure. Tranne casi particolari le equazioni generatrici in Topograa, saranno sempre non lineari nei parametri: coinvolgeranno cio da un lato, linearmente, le misure eseguite e, dallaltro lato dellequazione, funzioni non lineari dei parametri, che quasi sempre sono le coordinate dei vertici della rete o le correzioni di orientamento angolare. La non linearit obbliga allintroduzione di valori approssimati dei parametri incogniti, attorno ai quali si linearizzano le equazioni generatrici. Ricordiamo anche qui che il numero di equazioni deve in genere superare di una buona percentuale il numero delle incognite; ci si pu valutare attraverso un parametro, detto ridondanza relativa, che vale: r%= m/n
12.1

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METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

dove m il numero di equazioni (misure) ed n il numero di parametri incogniti. necessario poi che ogni vertice in cui sono incognite una, due o pi coordinate, sia collegato ai rimanenti almeno da due, tre o pi misure indipendenti. In termini pi rigorosi questa condizione si esprime: necessario che nessuna misura abbia ridondanza locale uguale a zero. Prima di progettare o compensare una rete, occorre stabilire, ssare il sistema di riferimento: di ci parleremo pi avanti in un apposito paragrafo. La soluzione e una gran parte dei risultati sar tuttavia dipendente dal sistema di riferimento scelto. Ci fermiamo ora solo sui valori in ingresso ed in uscita in un progetto o in una compensazione di una rete.
Compensazione e progetto: valori in ingresso ed uscita

In fase di compensazione di una rete si introducono: 1. le misure da compensare ed il loro sqm; 2. eventuali misure da rispettare rigidamente; 3. le correzioni di orientamento approssimate delle direzioni angolari sui vertici di stazione; 4. le coordinate approssimate dei punti incogniti; 5. le coordinate ed eventualmente il loro sqm per i punti da considerare noti; 6. la stima iniziale del 0. In uscita avremo almeno: 7. il valore 0 nale; 8. le misure compensate e la loro precisione; 9. gli scarti e la loro precisione; 10.le ridondanze locali per ogni misura; 11.i parametri incogniti (coordinate, correzioni dorientamento) con gli sqm ed i parametri delle ellissi od ellissoidi di errore per i vertici della rete, ed eventualmente le ellissi relative ad una coppia di vertici della rete. In fase di progetto di una rete (si dice anche in simulazione), si introducono i valori di cui ai punti 4, 5, e 6 mentre per i primi tre punti si introducono solo le informazioni di quali misure si intenderanno eseguire ed il loro sqm, quali misure si intenderanno rispettare rigorosamente e quali correzioni di orientamento si misureranno. In uscita otterremo il valore 0 nale, identico a 0 iniziale previsto, la precisione delle misure compensabili, o meglio lo scarto quadratico medio degli scarti, e le ridondanze locali. Non si otterranno ovviamente i parametri incogniti, ma si otterr la stima della matrice di varianza covarianza di questi parametri e, di conseguenza, le ellissi o gli ellissoidi di errore per i vertici della rete, ed eventualmente le ellissi relative ad una coppia di vertici della rete.

103

METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

Reti: il sistema di riferimento (datum)

Prima di progettare o compensare una rete occorre aver stabilito un sistema di riferimento (datum). Se dovessimo trovare una denizione abbastanza generale di datum, potremmo dire: tutto ci a cui linsieme delle misure invariante nello spazio dei parametri. Nel caso di una rete planimetrica formata da sole distanze, comprendiamo che queste rimangono invarianti per una rotazione od una traslazione dei parametri coordinate. Occorre allora ssare una traslazione: unorigine di un sistema cartesiano, ed una rotazione: una direzione di uno di questi assi. Sempre per una rete planimetrica, se questa fosse misurata con sole letture angolari, si comprende che ogni angolo, la stessa forma della rete, rimane tale e quale anche se la rete avesse una scala completamente diversa da quella reale. In questo caso occorre ssare ad esempio anche la distanza fra due punti della rete od, alternativamente, ssare le coordinate di due vertici della rete, bloccando cos in tutto quattro parametri. Nel caso di una rete altimetrica sufciente ssare arbitrariamente la quota di un vertice della rete. Questo modo di agire, ssando cio un datum minimale, si chiama anche compensazione a minimi vincoli, ed assicura che le misure non subiscano deformazioni e compensazioni assieme, presenti in caso contrario nel caso di una scelta ridondante di punti del sistema di riferimento dei quali necessario rispettare le coordinate. Questa compensazione anche detta compensazione intrinseca perch il risultato dipende solo dalle misure interne alla rete che si vogliono trattare e non dalle coordinate o parametri esterni da ssare arbitrariamente. Dopo la compensazione intrinseca di una rete tridimensionale, planimetrica od altimetrica, linquadramento in un sistema di riferimento (nazionale o globale) avviene rototraslando o traslando le coordinate della rete a minimi vincoli sulla rete nazionale, sfruttando vertici di cui si conoscano le coordinate in entrambi i sistemi od anche misure secondarie, di direzioni o di distanze, non entrate in compensazione, da vertici della rete, verso vertici di coordinate note nel sistema di riferimento (nazionale o globale). Questa operazione si chiama anche tting di inquadramento. Visto che il modo di ssare il datum arbitrario ci si chiede: possibile renderlo meno soggettivo? Ad esempio, per una rete altimetrica si scelto di ssare il datum scegliendo arbitrariamente la quota di un punto. Per ottenere lo stesso scopo sufciente ad esempio scrivere, imporre, una relazione che leghi i parametri incogniti quote ad un valore noto a priori. Si pu decidere ad esempio che la sommatoria di tutte le quote compensate sia un valore noto. Ogni dislivello rimane ancora invariante per la traslazione del riferimento di quota scelto. Nel caso di reti planimetriche si pu decidere che la somma di tutti i parametri incogniti, che sono le correzioni alle coordinate, siano sempre nulle. Con ci si ssano solo due traslazioni del sistema di riferimento; possibile ssare il terzo parametro: una rotazione, imponendo che tra le coordinate compensate e le coordinate approssimate di partenza si possa scrivere una trasformazione rotazionale a rotazione nulla. Finora, per una rete altimetrica, o planimetrica, abbiamo ssato, o legato ad una

104

METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

legge, uno o tre parametri che corrispondono ai gradi di libert di un corpo su una retta o di un corpo su un piano. Ci aspettiamo, nel caso di una rete tridimensionale, considerata come un corpo rigido nello spazio a scala ssata, di dover vincolare sei parametri di datum, ssando cio arbitrariamente, ad esempio, le coordinate di due punti. Cos in effetti per una rete topograca classica, nel caso si considerino incogniti i valori medi nella rete delle componenti della deviazione della verticale. In caso contrario occorre riconoscere che gi stata implicitamente fatta unipotesi che blocca due di questi parametri: lipotesi di ritenere noto (invariante per campo piano e noto con legge sferica per campo sferico) il versore n dellasse zenitale del teodolite. In questo caso, un modo comune di procedere ssare le coordinate tridimensionali di un punto della rete nonch una direzione azimutale, cio la direzione degli angoli misurabili nel piano normale ad n. Nel caso di reti GPS si fa implicitamente lipotesi che il sistema di riferimento non ruoti, durante la misura di tutte le basi della rete. Ci ragionevole anche con grande precisione, se la rete viene misurata in un breve lasso di tempo (una settimana ad esempio). In tal caso il sistema di riferimento pu essere ssato con soli tre parametri traslativi: le coordinate di un punto, ad esempio, od ancora tre funzioni che coinvolgano le coordinate di tutti i punti della rete. In questo caso si ipotizza implicitamente che non vi siano parametri di rotazione n di scala incogniti tra base e base o tra sessioni di misura dellunica rete. Un ultimo cenno va fatto considerando i casi in cui il sistema di riferimento non ssato correttamente, o meglio, le misure hanno scarso signicato rispetto a (un sottoinsieme di solito di) parametri che occorre determinare. Questi casi sono spesso difcili da riconoscere, se non grazie ad un indicatore detto numero di condizione della matrice normale, troppo basso. In una rete tridimensionale si potrebbero inserire ad esempio fra le incognite di ogni stazione di misura le componenti ( , ) della deviazione della verticale dovute al campo anomalo, o/e la somma di queste e dellerrore di verticalit. Se la rete non sufcientemente densa ed estesa, ci che si pu ricavare teoricamente risulta numericamente assai mal stimabile. pi conveniente spostare questi valori dal gruppo dei parametri incogniti allinsieme dei parametri assunti come datum o legarli ad una legge comune in tutto il rilievo.
Equazioni generatrici di una rete planimetrica

In una rete planimetrica prendiamo in considerazione questi tipi di misure: distanze dij tra due punti i e j; direzioni azimutali tij misurate dalla stazione i verso il punto j; azimut ij misurati dalla stazione i sul punto j; angoli azimutali ijk misurati sulla stazione i tra il punto indietro j ed il punto avanti k ; allineamenti tra tre punti; misure perpendicolari ad un allineamento.

105

METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

Le equazioni che esprimono queste misure (dette equazioni generatrici), non sono lineari nelle incognite: coordinate dei punti (di stazione ed osservati). Scriviamole una ad una e vediamo come si linearizzano per poter calcolare la matrice disegno: A = f x

che serve a progettare la rete ed a calcolare la soluzione ai minimi quadrati.


Distanza dij

Pj

dij

Pi
Fig. 12.20 Equazioni generatrici delle distanze in planimetria.

La distanza tra i punti i e j si esprime, con il teorema di Pitagora: d ij = o, nella forma: ( x j x i ) 2 + ( y j y i ) 2 d ij = 0


12.3

( xj xi ) 2 + ( yj yi ) 2

12.2

Lequazione si linearizza attorno ai quattro valori approssimati dei parametri x 0 : x 0 ,y 0 ,x 0 ,y 0 , vale a dire le derivate vanno calcolate utilizzando tali valori i i j j approssimati. Nelle formule che seguono i pedici alle parentesi indicano questo valore approssimato: xj xi f = ------------ ; d ij 0 xi xj xi f = ------------ ; d ij 0 xj yj y f = ------------i d ij 0 yi yj y f = ------------i d ij 0 yj
12.4

12.5

106

METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

Il termine noto vale: l = d ij ( ( x j x i ) 2 + ( y j y i ) 2 )0


Azimut ij
12.6

Nord (Y )

Pj ij

Pi
Fig. 12.21 Azimut ij.

L'azimut langolo azimutale misurato in Pi tra la direzione del nord (geograco o cartograco a seconda dei casi) ed il punto Pj. L azimut tra i punti i e j si esprime con: xj xi atn ------------ ij = 0 yj yi
12.7

Lequazione si linearizza attorno ai quattro valori approssimati dei parametri x0: x 0 ,y 0 ,x 0 ,y 0 . I parametri possono essere tutti incogniti o solo in parte: i i j j yj y f = ------------i ; 2 d ij 0 xi yj y f = ------------i ; 2 d ij 0 xj xj xi l = ij atn ------------ yj yi 0 xj xi f = ------------ 2 d ij 0 yi xj xi f = ------------ 2 d ij 0 yj
12.8

12.9

Il termine noto, calcolato anchesso nei valori approssimati, vale:


12.10

107

METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

= +2 < 0 IV I

>0 =

III > 0 = +

II < 0 = -

Fig. 12.22 Costante additiva allequazione generatrice dellazimut nei vari quadranti.

Si pu obiettare che lequazione 12.7 vale solo nel primo quadrante. Ci vero, ed il termine noto 12.10 va corretto di nel II e III quadrante e di 2 nel IV quadrante2. Le derivate tuttavia non cambiano, dunque le 12.8 e 12.9 sono sempre corrette.
Direzioni azimutali tij

tij
Y

i 0ij Pi

o Pj tij

Fig. 12.23

La direzione azimutale langolo azimutale misurato in Pi tra la direzione dello zero del cerchio del teodolite ed il punto Pj. La direzione azimutale differisce dall'azimut tra i punti i e j dellangolo detto correzione dorientamento.

N.B. Le equazioni angolari saranno espresse in seguito in radianti. 200 gon esprime langolo piatto .

108

METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

Si esprime, secondo la forma tradizionale con: xj xi atn ------------ ( t ij + i ) = 0 yj yi


12.11

Lequazione si linearizza attorno ai valori approssimati x0: ( x 0 ,y 0 ,x 0 ,y 0 , i ) . Come si i i j j vede lequazione coinvolge cinque parametri, che possono essere tutti od in parte incogniti: yj y f = ------------i ; 2 d ij 0 xi f = 1 j yj y f = ------------i ; 2 d ij 0 xj xj xi f = ------------ 2 d ij 0 yj xj xi f = ------------ 2 d ij 0 yi
12.12

12.13

12.14

Il termine noto, calcolato anchesso nei valori approssimati, vale: xj xi l = t ij + i0 atn ------------ yj yi 0 Anche qui vale la considerazione fatta relativa ai quadranti di misura.
Angoli azimutali ijk
12.15

Pi Pk

ijk Pj

X
Fig. 12.24

Langolo azimutale misurato in Pj tra il punto indietro i ed il punto avanti k, si ottiene come differenza tra le direzioni azimutali: xj xi l = t ij + i0 atn ------------ yj yi 0
12.16

109

METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

ijk = t jk t ji

12.17

( positivo cio se misurato in senso orario). Per tale motivo ha il vantaggio di essere indipendente dalla direzione dello zero del cerchio, ma ha il noto svantaggio di essere una quantit correlata con gli altri angoli azimutali misurati dalla stessa stazione. Perci (a meno che sia lunico angolo misurabile da Pj ) si evita di usare queste equazioni generatrici e si preferisce usare le equazioni delle direzioni azimutali. Lequazione generatrice si esprime con: xk xj xi xj atn ------------- atn ------------ ijk = 0 yk yj yi yj
12.18

Lequazione si linearizza attorno ai valori approssimati x 0 : ( x 0 ,y 0 ,x 0 ,y 0 ,x 0 ,y 0 ) . i i j j k k Come si vede lequazione coinvolge sei parametri, che possono essere tutti od in parte incogniti: yi y f = ------------j ; 2 d ij 0 xi xi xj f = ------------ 2 d ij 0 yi xk xj xi xj f = ------------- ------------ 2 2 d kj 0 d ij 0 yj
12.19

yi yj yk yj f = ------------ ------------ ; 2 2 d ij 0 d kj 0 xj yk yj f = ------------ ; 2 d kj 0 xk

12.20

xk xj f = ------------- 2 d kj 0 yk

12.21

Il termine noto, calcolato anchesso nei valori approssimati, vale: xk xj xi xj l = ijk atn ------------- + atn ------------ yk yj 0 yi yj 0 con le solite convenzioni per il calcolo dellangolo di direzione.
Allineamenti e distanze lungo un allineamento
12.22

Dati due punti: PI (indietro) e PA (avanti) ed un terzo punto centrale (PC ) che si trova sullallineamento [PI PA] ad una distanza h , ortogonale a [PI - PA] ed a una distanza s dal punto P I al piede di PC , si pu scrivere lequazione della distanza del punto PC dalla retta che passa per [PI - PA], che : ( yA yI ) ( xC xI ) ( xA xI ) ( yL yI ) k h = -------------------------------------------------------------------------------------- = --2 + ( y y )2 d ( xA xI ) A I lequazione generatrice pu allora scriversi: ( yA yI ) ( xC xI ) ( xA xI ) ( yL yI ) -------------------------------------------------------------------------------------- h = 0 ( xA xI ) 2 + ( yA yI ) 2
12.24 12.23

110

METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

Il senso positivo orario da PI verso PA: se il punto PC si trova a destra la distanza h positiva. Se il punto PC si trovasse lungo lallineamento PI - PA, varr: h = 0 il che equivarrebbe a dire anche k = 0 . Come si vede, questa equazione non entra in difetto per posizioni particolari dellallineamento [PI - PA] e la distanza [PI - PA] sempre positiva. Lequazione generatrice della distanza s vale a sua volta: ( xA xI ) ( xC xI ) + ( yA yI ) ( yC yI ) w s --------------------------------------------------------------------------------------- = --- = 0 d ( xA xI ) 2 + ( yA yI ) 2
12.25

s si intende positiva da PI verso PA. Non detto che siano misurati o misurabili contemporaneamente sia h che s: pu essere noto ad esempio solo h, specie nel caso in cui h = 0 . In tal caso poi s ed h possono avere precisione diversa: se ad esempio il punto PC posto in allineamento con un collimatore di precisione, la precisione di h in genere maggiore di quella di s, ammesso che s sia nota. La linearizzazione delle equazioni di allineamento fornisce sei derivate parziali, tante quante le incognite coinvolte:

( yC yI ) k ( xA xI ) h = ------------------- ---------------------d xA d3 ( yC yA ) k ( xA xI ) h = -------------------- + ---------------------d xI d3 ( yA yI ) h = ------------------d xC Il termine noto varr:

( xC xI ) k ( yA yI ) h = ------------------- ---------------------d yA d3 ( xA xC ) k ( yA yI ) h = --------------------- + ---------------------d xI d3 ( xA xI ) h = ------------------d yC

12.26

( yA yI ) ( xC xI ) + ( xA xI ) ( yL yI ) l = h -------------------------------------------------------------------------------------( xA xI ) 2 + ( yA yI ) 2

12.27

dove le coordinate si intendono quelle assunte come valore approssimato. La linearizzazione delle equazioni della distanza s , misurata lungo un allineamento, fornisce anchessa sei derivate parziali, tante quante le incognite coinvolte:

111

METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

( xC xI ) w ( xA xI ) s = ------------------- ----------------------d xA d3

( yC yI ) w ( yA yI ) s = ------------------ ----------------------d yA d3

2x I x A x C w ( x A x I ) s 2y I y A y C w ( y A y I ) h = ----------------------------- + ----------------------= ---------------------------- + ----------------------3 d d xI xI d d3 ( xA xI ) h = ------------------d xC Il termine noto varr: ( xA xI ) ( xC xI ) + ( yA yI ) ( yC yI ) l = s --------------------------------------------------------------------------------------( xA xI ) 2 + ( yA yI ) 2 e le coordinate sono quelle assunte come valore approssimato.
Esempio di calcolo e compensazione di una rete planimetrica

12.28

( yA yI ) h = ------------------d yC

12.29

Compensazione di una intersezione mista di distanze e direzioni azimutali:


1

t 13

t 12

3 Y0= 100 X0= 100 ASSE X

Sono note le coordinate (x ,y) dei punti: 2(690.60, 300.50) m 3(200.10, 160.20) m

112

METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

Dalla stazione 1 verso questi punti sono state misurate le distanze: d 12=519.15m 1cm; d 13=650.20m 1cm; Inoltre, orientando il teodolite verso il punto 2 si sono misurati: t 13 = 213 = 55.7956 gon 7 10 4 gon; t 12 = 0 gon 7 10 4 gon. Date le coordinate approssimate del punto 1 ricavate per via graca: 1 (450.0, 760.6) m, si desidera ricavare la stima delle coordinate del punto 1 e la loro precisione. In questo caso, essendo langolo 213 lunico angolo misurato dal punto 1, equivalente risolvere il problema con lequazione dellangolo azimutale, senza correlazioni oppure con le due equazioni alle direzioni. Si noti anche che, nel primo caso, si deve scrivere un sistema di tre equazioni (due distanze ed un angolo) nelle due coordinate incognite (x1, y 1). Nel secondo caso un sistema di quattro equazioni (due distanze e due direzioni azimutali) nelle tre incognite: le coordinate del punto 1 e la correzione dorientamento . In entrambi i casi la ridondanza globale vale r = m n = 1, cos che il metodo dei minimi quadrati applicabile con protto. I programmi di calcolo e compensazione pi evoluti operano, per generalit, con il metodo delle direzioni. Pu essere interessante in questo esempio discutere se il datum, il sistema di riferimento, (o non ) iperdeterminato, in quanto stato ssato ci che in apparenza pi del necessario, vale a dire le coordinate di due punti della rete. La risposta che iperdeterminato: occorrerebbe risolvere la rete con le sole misure minime e poi rototraslare la rete sui due punti noti. Risolvere la rete signica in questo caso risolvere senza ridondanza un triangolo di cui sono noti due lati e langolo compreso. In questa ipotesi non hanno alcun signicato i pesi o gli sqm delle tre misure. Il successivo inquadramento: rototraslazione senza variazione di scala, permette di posizionare con ridondanza uno (1) il triangolo, con un tting minimi quadrati sui punti 2 e 3. In questo secondo passaggio le coordinate dei punti 2 e 3 vengono introdotte senza nessuna ipotesi di peso, derivato dalle misure od assunto a priori. Il risultato sar che gli scarti saranno equiripartiti sulla congiungente dellallineamento dei punti 2-3. Per queste ragioni, in questo caso e nei casi analoghi (che si augurano essere molto pochi) si preferisce compensare la rete con datum ssato in maniera iperdeterminata. Le equazioni angolari si scrivono: atn x 3 x 1 + t = -------------1 13 y3 y1 x2 x1 atn -------------- + t = 2 12 y2 y1

113

METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

Le equazioni nelle distanze sono: ( x 3 x 1 ) 2 + ( y 3 y 1 ) 2 d 13 = 3 ( x 2 x 1 ) 2 + ( y 2 y 1 ) 2 d 12 = 4 Si noti che essendo le direzioni verso 2 e 3 nel secondo e terzo quadrante si sommato ad entrambe le equazioni il valore . Per calcolare i termini noti ci manca un valore approssimato della correzione . Essendo il cerchio azimutale orientato a zero sul punto 2, la correzione il valore dellangolo di direzione (12), che possibile misurare gracamente. Si ha =170 gon (=2.670354 rad). I termini noti l1, l2, l3 ed l4 valgono: 249.9 l 1 = 0.876435 + 2.670354 atn ------------ = 0.010784 (rad) 600.3 240.6 l 2 = 0.0 + 2.670354 atn --------------- = 0.010584 (rad) 460.0 l 2 = 650.20 249.9 2 + 600.3 2 = 0.1308 m l 2 = 519.15 240.6 2 + 460 2 = 0.0613 m Formiamo ora la matrice disegno A. Sar di quattro righe (m =4) e di tre colonne (n =3), quante sono le incognite x 1, y 1, ( ). La prima riga esprime le derivate rispetto alla prima misura, la seconda le derivate rispetto alla seconda ecc. Prima riga:
1 a1 =

y3 y1 f1 = ---------------- ; 2 x1 d 13

a2 = 1

x3 x1 f1 = ----------------- ; 2 y1 d 13

3 a1 =

f1 = 1

Sostituendo i valori si ottiene: 600.3 1 a 1 = --------------------650.238 2 249.9 a2 = --------------------1 650.238 2


3 a1 = 1

Per la seconda riga (e misura) si ha:


1 a2 =

y2 y1 x2 x1 f2 f 460.0 240.6 3 = ---------------- = ---------------------; a2 = 2 = -----------------= ---------------------; a 2 = 1 2 2 2 2 x1 y1 519.123 519.123 2 d 12 d 12 x 3 x 1 249.9 y 3 y 1 600.3 f 3 f 2 = -------------- = ------------------ ; a 3 = 3 = -------------- = ------------------ ; 2 2 x1 y1 d 13 650.238 d 13 650.238

Per la terza misura:


1 a3 = 3 a3 = 0

114

METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

Per la quarta ed ultima misura:


1 a4 =

x2 x1 y2 y1 f4 f 240.6 460.0 3 - 4 = ----------------- = ------------------ ; a2 = 4 = ---------------- = ------------------ ; a 4 = 0 2 2 519.123 519.123 x1 y1 d 12 d 12

In denitiva: 1.41979 10 3 0.59105 10 3 3 3 A = 1.70694 10 0.89280 10 0.38432 0.92320 0.46347 0.88611 1 1 0 0

Occorre ora pesare ciascuna equazione in proporzione inversa alla varianza di ogni 2 misura. Ricordando le (4), e assumendo 0 = 1 : 1 p j = ----- ; 2
j

1 = 2 = ------------------ ; e si ottiene cos: p 1 = p 2 = 8.27 10 9 ;

7 10 4 63.6620

3 = 4 = ( 0.01m ) 2
2 2

p 3 = p 4 = 1 10 4 m 2

Calcoliamo ora la matrice normale N, espressa dalla: N = A T PA N = 4.4397 10 4 5.1052 10 3 2.5682 10 7 2.5857 10 4 2.4959 10 6 Simmetrica 1.6542 10 10

e la sua inversa N -1: N = 2.5580 10 4 1.2080 10 5 3.9809 10 7 3.9816 10 5 1.2878 10 8 Simmetrica 6.8086 10 10

Il termine noto normale vale: 2.7581 10 5 b = A T Pl = 2.3676 10 4 1.7673 10 8 ed inne, la soluzione : x = y 1 x 1 = N


1 b

( )

0.0807m = 0.0113m 0.01083rad


115

METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

I valori compensati delle coordinate del punto 1 e della correzione dorientamento sono: 1 (449.919, 760.489)m; =(170-0.01083*63.6620)gon =169.3105 gon Ricaviamo ora il vettore degli scarti dopo la compensazione, secondo le: 4.5108 10 6 6 = A x l = 4.5108 10 0.0046 0.0015 rad rad m m

2 Ed ora calcoliamo la stima 0 , secondo la:


T P j=1 2 0 = ------------------- = ------------- = 0.5677

pjj 2
mn

mn

(il valore adimensionale). 2 2 Si noti che 0 < 0 ssato a priori =1. Ora ricaviamo la matrice di varianza covarianza delle coordinate: 2 C x x = 0 N 1;
2 x

xy x
2 y y 2

Cx x = simmetrica e, in denitiva:

1.4464 10 4 6.8301 10 6 2.2509 10 7 = 2.2513 10 5 7.2813 10 9 simmetrica 3.8497 10 10

x = 0.0121m;

y = 0.0048m;

= 12.52m

Si pu inne valutare a posteriori la precisione delle misure dopo la compensazione, o meglio, la stima della precisione degli scarti dopo la compensazione, per mezzo della matrice di varianza covarianza degli scarti: 2 C = 0 [ P 1 AN 1 A T ] 2.034 10 11 2.026 10 11 2.054 10 8 2.034 10 11 2.054 10 8 = 2.0915 10 5 simmetrica 6.6556 10 9 6.6556 10 9 6.7496 10 6 2.1862 10 6

ricavando cos:
1 = 2 = 2.86 10 4 gon

116

METODI DI RILEVAMENTO E SCHEMI DI MISURA

3 = 4.56mm;

4 = 1.48mm

Si noti che gli sqm angolari sono migliori (pi piccoli) degli sqm delle misure angolari ipotizzate a priori di 7 10 4 gon ed anche che gli sqm degli scarti delle due distanze sono diversi fra loro e pi piccoli degli sqm a priori delle distanze, ipotizzati di 10mm. Inne ricaviamo la matrice di ridondanza, denita dalla: 1 R = ----- P C 2
0

od anche dalla: R = I PAN 1A T Evitando i complessi conti matriciali si pu ricavare:


2 p i i r ii = ---------- 2 0

12.30

ed inne:
1 2 r 1 = r 2 = 0.2965; 3 r 3 = 0.367; 4 r 4 = 0.040

3 1 4 2 Si verica che r 1 + r 2 + r 3 + r 4 = 1 , che la ridondanza globale r (r =1 in questo esempio). Questi valori indicano il contributo di ogni misura alla rigidit complessiva della rete. Come si nota dalla forma 12.30 questi valori possono essere calcolati senza bisogno delle misure l. Nel nostro caso possiamo affermare che la quarta misura ha pochissima inuenza sulla rigidit della rete. Ci era progettabile in anticipo, prima di eseguire le misure. In questo caso, daltra parte, non possiamo permetterci il lusso di progettare reti con ridondanza nulla e quindi senza controllo interno alcuno. In altre circostanze, da un progetto preliminare di una rete, se una misura risulta avere bassa ridondanza locale, si decide di solito di non eseguirla. Qui di seguito riportato il listato delluscita di un programma automatico di calcolo e progettazione di reti, denominato CALGE (del Politecnico di Milano), eseguito con i dati di questa piccola rete di esempio.

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Tabulato di uscita di CALGE


UNIT DI MISURA: MISURE ANGOLARI in gon MISURE LINEARI in m CORREZIONI E PARAMETRI ANGOLARI CORREZIONI E COORDINATE LINEARI

gon m

RESIDUI E SQM ANGOLARI dmgon RESIDUI E SQM LINEARI mm PRECISIONE A PRIORI DELLA RETE TOPOGRAFICA SIGMA ZERO (CC) 100. SQM DELLE OSSERVAZIONI TOPOGRAFICHE: ANGOLI AZIMUTALI dmgon 10. DISTANZE (mm) 10.+10.*D (km) DISLIVELLI (mm) 1.*SQRT(D) (km) MISURE DI ANGOLI E DISTANZE N. PUNTI DIREZIONI AZIMUTALI IND. AV. I-A A-I (gon ) (gon ) 1 1 2 0.0000 2 1 3 55.7956 3 1 2 4 1 3

DISTANZE INCLINATE I-A A-I (m) (m)

519.150 650.200

LATI

LATI RIGIDI

PUNTI E COORDINATE APPROSSIMATE N. 1 2 3 PUNTO 1 2 3 FIX 0 2 2 COORD.X (m) 450.000 690.600 200.100 COORD.Y (m) 760.600 300.500 160.200

PUNTI

3 4 0

PUNTI FISSI VERTICI VERTICI FISSI

2 3 2

LATI LATI RIGIDI

TERMINI NOTI ED SQM DELLE EQUAZIONI AGLI ANGOLI E ALLE DISTANZE N. PUNTI DIREZIONI AZIMUTALI DISTANZE IND. AV. I-A SQM A-I SQM I-A (cc) (cc) (cc) (cc) (mm) 1 1 2 -6737.9 7.0 2 1 3 -6865.1 7.0 3 1 2 61.3 4 1 3 130.8 SQM T. NOTO = ITERAZIONE N. ITERAZIONE N. ITERAZIONE N. 79339.5 1 2 3 SIGMA ZERO = SIGMA ZERO = SIGMA ZERO = 58.0 57.9 57.9

CORREZIONI COORDINATE COMPENSATE E SQM N. PUNTO FIX COORDINATA COMPENSATA X COORDINATA COMPENSATA Y CORREZ. VALORE SQM CORREZ. VALORE SQM (m) (m) (mm) (m) (m) (mm) -0.0833 449.9167 14.0 -0.1150 760.4850 4.8 0.0000 690.6000 0.0 0.0000 300.5000 0.0 0.0000 200.1000 0.0 0.0000 160.2000 0.0

1 2 3

1 2 3

0 2 2

CORREZIONI ORIENTAMENTI DELLE STAZIONI E SQM N. PUNTO CORREZ. VALORE SQM (gon ) (gon ) (CC) 1 1 -0.68954 169.31046 14.1 N. 3 3 1 MEDIA (VAL) -27.8 -38.3 -6895.4 SQM 48.1 66.4 0.0 RMS (SQM) 8.1 2.8 14.1 MAX 14.0 4.8 14.1 COORDINATA X COORDINATA Y ORIENTAMENTO

SCARTI-RESIDUI DELLE EQUAZIONI ALLE MISURE DI ANGOLI E DISTANZE N. PUNTI DIREZIONI AZIMUTALI DISTANZE IND. AV. I-A SQM A-I SQM I-A SQM (CC) (CC) (CC) (CC) (mm) (mm) 1 1 2 1.7 1.7 2 1 3 -1.7 1.7 3 1 2 -2.0 2.0 4 1 3 -7.4 7.4 N. 2 2 MEDIA (VAL) 0.0 -4.7 SQM 2.4 3.8 RMS (SQM) 1.7 5.4 MAX 1.7 7.4 DIREZIONI AZIMUTALI DISTANZE

SIGMA ZERO 57.9129 90.9694 (ANG. E LIN. A 1 KM) EQUAZIONI 4 INCOGNITE VINCOLO SISTEMA DI RIFERIMENTO: VINCOLI DOVUTI A LATI RIGIDI VINCOLI DOVUTI A PUNTI FISSI RIDONDANZA 1 ITERAZIONI

7 0 4 2