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Università degli Studi di Bologna

Scuola di Ingegneria e Architettura


Corso di Laurea Magistrale in INGEGNERIA MECCANICA
Sede di Forlì

MECCANICA E DINAMICA
DELLE MACCHINE LM

– Parte II –

prof. Alessandro Rivola


alessandro.rivola@unibo.it

http://www.unibo.it/docenti/alessandro.rivola
http://diem1.ing.unibo.it/mechmach/rivola
https://campus.unibo.it
Indice

4 Dinamica e MdV: Introduzione e Richiami 7


4.1 Dinamica delle Macchine e Meccanica delle Vibrazioni . . . . . . . . . . . 7
4.2 Sistemi meccanici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.3 La Modellazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.3.1 Il Modello Fisico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.3.2 Il Modello Matematico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3.3 Interpretazione dei risultati ed analisi . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.4 Richiami di Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.4.1 Analisi Dinamica Diretta e Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.4.2 Richiami di Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.5 Fondamenti di Meccanica delle Vibrazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.5.1 Modelli Continui e Discreti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.5.2 Modelli Discreti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.5.2.1 Elementi Elastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.5.2.2 Elementi Dissipativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.5.3 Moto Armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.5.3.1 Rappresentazione vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.5.3.2 Rappresentazione con numeri complessi . . . . . . . . . . 21
4.5.3.3 Lavoro compiuto in moti armonici . . . . . . . . . . . . . 22
4.5.4 Ottava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.5.5 Decibel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Riferimenti Bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

5 Sistemi a un grado di libertà 25


5.1 Vibrazioni Libere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.1.1 Sistema Molla–Smorzatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.1.2 Sistema Massa–Smorzatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.1.3 Sistema Massa–Molla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.1.3.1 Piano delle fasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.1.4 Sistema Massa–Molla–Smorzatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.1.4.1 Sistemi “sotto–smorzati”: ζ < 1 (c < ccr ) . . . . . . . . . 29
5.1.4.2 Smorzamento critico: ζ = 1 (c = ccr ) . . . . . . . . . . . . 30

1
2 INDICE

5.1.4.3 Sistemi “sovra–smorzati”: ζ > 1 (c > ccr ) . . . . . . . . . 30


5.1.5 Osservazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.1.6 Metodo del Decremento Logaritmico . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.1.7 Presenza di attrito Coulombiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.1.8 Smorzamento strutturale (Isteretico) . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.1.9 Metodi Energetici (Metodo di Rayleigh) . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.1.9.1 Sistema con molla avente massa non trascurabile . . . . . 37
5.1.9.2 Manometro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.1.9.3 Pulsazione naturale di una trave appoggiata . . . . . . . . 39
5.2 Vibrazioni Forzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.1 Scrittura delle equazioni del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.1.1 Principio di d’Alémbert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.1.2 Principio dei lavori virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.2.1.3 Equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.2.2 Eccitazione Armonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.2.3 Funzione Risposta in Frequenza (FRF) . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.2.4 Funzione di Trasferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2.5 Metodo della Banda di mezza potenza . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2.6 Eccitazione armonica in risonanza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2.6.1 Sistema non smorzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2.6.2 Sistema smorzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2.7 Fenomeno del Battimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.2.8 Eccitazione proporzionale al quadrato della frequenza . . . . . . . . 50
5.2.9 Smorzamento Strutturale (Isteretico) . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.2.10 Risposta all’Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2.11 Risposta all’eccitazione generica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Riferimenti Bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

6 Sistemi a due gradi di libertà 54


6.1 Equazioni del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.1.1 Esempio (introduzione alle coordinate modali) . . . . . . . . . . . . 55
6.2 Vibrazioni libere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.2.1 Condizioni iniziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.3 Moti rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.4 Vibrazioni forzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.4.1 Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.5 Smorzatore dinamico (Mass Dumper) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Riferimenti Bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

7 Sistemi a N gradi di libertà 65


7.1 Sistemi non smorzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
INDICE 3

7.1.1 Vibrazioni libere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67


7.1.2 Proprietà di ortogonalità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.1.3 Normalizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.1.4 La matrice modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.1.5 Disaccoppiamento delle equazioni del moto . . . . . . . . . . . . . . 69
7.1.6 Moti di corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.2 Sistemi con smorzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7.3 Vibrazioni forzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.3.1 Metodo modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.3.2 Metodo pseudo-modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
7.4 Quoziente di Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
7.5 Metodo di Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7.5.1 Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.6 Modifiche strutturali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7.6.1 Esempio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.6.2 Esempio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.7 Esempio - Sistema a 3 gdl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Riferimenti Bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

8 Sistemi continui 82
8.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8.2 Vibrazioni trasversali nelle funi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.2.1 Equazione del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.2.2 Pulsazioni e modi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.2.3 Moto libero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.2.4 Condizioni iniziali: esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.3 Vibrazioni longitudinali nelle travi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.3.1 Equazione del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.3.2 Trave a mensola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.3.3 Altre condizioni al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.3.4 Ortogonalità delle forme modali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.4 Vibrazioni torsionali nelle travi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.4.1 Equazione del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.5 Vibrazioni flessionali nelle travi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.5.1 Equazione del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.5.2 Trave a mensola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.5.3 Trave appoggiata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.5.4 Altre condizioni al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.5.5 Ortogonalità, masse e rigidezze modali . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.6 Riepilogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4 INDICE

8.7 Metodi approssimati di Rayleigh e di Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . 98


8.7.1 Metodo di Rayeigh: applicazione alla trave a mensola . . . . . . . . 98
8.7.2 Metodo di Rayeigh-Ritz: applicazione alla trave a mensola . . . . . 99
8.8 Vibrazioni forzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
8.8.1 Vibrazioni forzate longitudinali: trave a mensola . . . . . . . . . . 102
8.8.2 Vibrazioni forzate flessionali: trave appoggiata . . . . . . . . . . . . 103
Riferimenti Bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

9 Misura di vibrazioni e Analisi Modale 107


9.1 La catena di misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
9.2 Analisi in frequenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.2.1 Serie di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.2.2 Trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.2.3 Trasformata finita e Leakage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
9.2.4 Campionamento e Aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
9.2.5 Trasformata Discreta di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.3 Introduzione all’analisi modale sperimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
9.3.1 Funzione di Trasferimento e FRF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
9.3.2 Rilievo sperimentale della FRF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
9.3.3 Fondamenti dell’analisi modale sperimentale . . . . . . . . . . . . . 117
9.3.4 Schema del procedimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
9.3.5 Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
9.4 Esempio no. 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
9.5 Esempio no. 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
9.6 Esempio no. 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Riferimenti Bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

10 Modellazione 126
10.1 Esempi di modelli a PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
10.1.1 Asta soggetta a vibrazioni assiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
10.1.2 Vibrazioni flessionali di una trave appoggiata . . . . . . . . . . . . 130
10.1.3 Modello di un aereo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
10.1.4 Modello di un autoveicolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
10.1.5 Modello di una pressa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
10.1.6 Modello di un meccanismo con gioco . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
10.1.7 Modello di un azionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.2 Modellazione di meccanismi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
10.2.1 Perchè studiare il comportamento dinamico di un meccanismo? . . 145
10.2.2 Modellare i meccanismi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
10.2.3 Il modello a Parametri Concentrati . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
10.2.4 Integrazione delle equazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
INDICE 5

10.2.5 La validazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158


10.2.6 Impiego del modello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
10.2.7 Esempio no.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
10.2.8 Esempio no.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
10.2.9 Esempio no.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
10.3 Integrazione delle equazioni del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
10.4 Il metodo degli elementi finiti (FEM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Riferimenti Bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

A Richiami di Dinamica 176


A.1 Baricentro e Quantità di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
A.2 Azioni di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
A.2.1 Caso del Corpo rigido continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
A.2.2 Applicazione ai rotori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
A.3 Energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
A.4 Gradi di Libertà . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
A.5 Principio di d’Alémbert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
A.6 Principio dei Lavori Virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
A.6.1 Principio dei Lavori Virtuali in Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . 181
A.7 Equazione energetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
A.7.1 Conservazione dell’Energia Meccanica . . . . . . . . . . . . . . . . 182
A.8 Equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
A.9 Equivalenza dinamica: riduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

B Serie di Taylor 185

C Rigidezze e Momenti di inerzia 186


C.1 Rigidezze equivalenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
C.2 Momenti di inerzia di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

D Equazioni differenziali ordinarie 190

E Sistema massa–molla con attrito Coulombiano 191

F Deformata trave appoggiata 194

G Problema agli autovalori simmetrico 195

H Smorzamento proporzionale 196

I Eccitazione in un nodo 198

J Fune tesa: condizioni al contorno ed iniziali 200


J.1 Condizioni al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
J.2 Condizioni iniziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

K Scelta dei Parametri di acquisizione 205

L Stima sperimentale della FRF 207


L.1 Autocorrelazione e Autospettro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
L.2 Correlazione incrociata e Spettro incrociato . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
L.3 Stima della FRF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

M Simulink 210
M.1 Introduzione a Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
M.2 Istruzioni di base di Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
M.2.1 Libreria SOURCES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
M.2.2 Libreria SINKS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
M.2.3 Libreria CONTINUOUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
M.2.4 Libreria DISCONTINUITIES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
M.2.5 Libreria MATH OPERATIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
M.2.6 Libreria LOOKUP TABLES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
M.2.7 Libreria SIGNAL ROUTING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
M.3 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220

N Il metodo degli elementi finiti (FEM) 229


N.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
N.1.1 Schema generale del metodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
N.1.2 Discretizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
N.2 Equazioni del moto di un elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
N.3 Matrice rigidezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
N.4 Matrice massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
N.5 Vibrazioni longitudinali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
N.5.1 Matrice rigidezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
N.5.2 Matrice massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
N.5.3 Vettore forze nodali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
N.6 Vibrazioni torsionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
N.7 Vibrazioni flessionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
N.8 Assemblaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
N.8.1 Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
N.9 Frequenze e modi di vibrare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Riferimenti Bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Capitolo 4

Richiami di Dinamica e Fondamenti


di Meccanica delle Vibrazioni

4.1 Dinamica delle Macchine e Meccanica delle Vi-


brazioni
In conseguenza del movimento impresso agli organi delle macchine, nascono in questi
ultimi delle azioni d’inerzia, alle quali sono connessi molti importanti problemi.
Quelli che possono venire studiati prescindendo, almeno in linea di principio, dalla
deformabilità dei corpi, vengono studiati nella Dinamica delle macchine: si tratta dei
problemi relativi al calcolo e al bilanciamento delle azioni di inerzia, all’accoppiamento
fra motore e macchina utilizzatrice, al funzionamento delle macchine e degli impianti a
regime periodico, ai transitori meccanici.
I problemi strettamente connessi con la deformabilità elastica dei corpi vengono invece
trattati nella Meccanica delle vibrazioni, che affronta problemi di grande rilevanza tecnica
come, fra gli altri, l’isolamento delle vibrazioni, l’analisi modale, la diagnostica industriale.
Una grande rilevanza tecnica hanno infine, come è evidente, i problemi relativi alla Di-
namica dei rotori, quali il bilanciamento statico e dinamico, le velocità critiche flessionali,
le oscillazioni torsionali, i problemi di instabilità.

4.2 Sistemi meccanici


Un sistema è un insieme di oggetti materiali che interagiscono a ben determinati fini. Gli
oggetti materiali costituenti il sistema sono connessi fisicamente fra loro.
È facile vedere come dalla definizione precedente possano essere esclusi molti sistemi,
anche di grande interesse per l’ingegneria meccanica. Così, per esempio, mentre il sistema
costituito da un motore a combustione interna rientra nella definizione data, quello di
un’officina per il collaudo del motore non vi ricade: in questo caso infatti fanno parte
del sistema anche le procedure di collaudo che si intendono adottate e queste non sono
individuabili come oggetti materiali, anche se il sistema, nel suo complesso, è fisicamente
realizzabile.
Con il termine sistemi meccanici si intendono, in conformità alla definizione di sistema,
quei sistemi in cui le connessioni fisiche fra gli oggetti costituenti diano luogo a conside-

7
8 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI

revoli scambi energetici in forma di energia meccanica – quindi esprimibili attraverso le


variabili forza e velocità, momento e velocità angolare – e nei quali si possano verificare
variazioni dell’energia potenziale e cinetica del sistema.
Dato che nella definizione sopra riportata un sistema è inteso come costituito da og-
getti materiali, è possibile definire tutto ciò che non fa parte di tali oggetti come esterno
(o ambiente) del sistema, riconoscendo una superficie fisica (o concettuale) di separazione
fra sistema e ambiente esterno. Gli oggetti costituenti un sistema possono essere indicati
come sottosistemi, ossia come parti di un sistema a loro volta rispondenti alla definizio-
ne già data, o come componenti, ossia come enti primitivi caratterizzati da opportuni
parametri che, per un dato fine, non è necessario ritenere ulteriormente suddivisibili. Si
noti che la definizione di componente dipende dal fine che ci si propone nell’effettuare la
schematizzazione: per esempio nello studio dinamico di un motore alternativo il patti-
no del meccanismo articolato può essere considerato come un componente unico quando
è irrilevante, ai fini dello studio in oggetto, l’interazione dinamica fra stantuffo e fasce
elastiche; altrimenti il pattino è un sottosistema, mentre stantuffo e fasce ne sono i com-
ponenti. Allo stesso modo il meccanismo articolato biella-manovella può costituire un
sistema qualora se ne voglia studiare la dinamica; diventa un sotto sistema se si vuol
compiere l’analisi dell’intero motore; questo è a sua volta un sottosistema se, per esempio,
si sta analizzando la macchina su cui tale motore è operante, e così via. Il fatto che uno
stesso ente possa essere considerato sotto differenti aspetti è un punto fondamentale della
dinamica e deve fin d’ora essere tenuto presente.

Figura 4.1: Modeling of a forging hammer ([Rao10])


4.3. LA MODELLAZIONE 9

4.3 La Modellazione
Vedere un sistema come un insieme di elementi interconnessi tra loro, ci porta a dover
stabilire come il comportamento dei singoli elementi e quello delle connessioni tra essi
influenza il comportamento dell’intero sistema. Dal punto di vista metodologico l’elemento
caratterizzante è la modellazione dei sistemi meccanici, che fornisce il mezzo fondamentale
per affrontare in modo corretto ed efficiente l’ampia gamma dei problemi di dinamica delle
macchine.

4.3.1 Il Modello Fisico


Per affrontare lo studio di un qualsiasi sistema meccanico è necessario infatti formular-
ne dapprima un adeguato modello fisico e successivamente dedurre da questo il relativo
modello matematico. Per modello fisico si intende qui un sistema fisico immaginario che
sia equivalente al sistema reale nell’ambito di una prefissata approssimazione e rispetto
alle caratteristiche che riguardano lo studio a cui si è interessati. Prerogativa essenziale
del modello fisico, ai fini della sua effettiva utilità, deve essere la possibilità di studiarlo
con gli strumenti a disposizione, di regola di tipo matematico. Il passaggio dal sistema
reale al suo modello fisico comporta un certo numero di approssimazioni consapevolmente
accettate, la più importante delle quali consiste nel trascurare tutto quanto provoca effetti
piccoli, o comunque ritenuti trascurabili, sul comportamento del sistema.

Figura 4.2: Modellazione di un motociclo con pilota ([Rao10])

Il modello fisico deve includere un numero sufficiente di effetti e dettagli in modo da


poter descrivere il meglio possibile il sistema in termini di equazioni, senza divenire allo
10 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI

Figura 4.3: Sistema di controllo computerizzato per impianto con turbina a vapore per
generazione di energia elettrica ([Pal99])

stesso tempo troppo complesso. Il modello fisico può essere lineare o non lineare, in
funzione del comportamento dei componenti del sistema. Modelli lineari permettono una
soluzione rapida e sono semplici da trattare. Modelli non lineari a volte rivelano certe
caratteristiche del sistema che non possono essere correttamente predette impiegando
modelli lineari.
A volte il modello viene gradualmente migliorato in modo da ottenere risultati più
accurati. Le Figg. 4.1 e 4.2 mostrano alcuni esempi. Inizialmente viene usato un modello
elementare per investigare rapidamente il comportamento globale del sistema. Successi-
vamente il modello viene raffinato includendo altri componenti ed effetti in modo che il
comportamento del sistema possa essere osservato più nel dettaglio.
Spesso un sistema che opera sotto azioni esterne e in condizioni mutevoli nel tempo,
richiede un sistema di controllo, in modo da produrre i risultati desiderati. Il ruolo del
sistema di controllo è duplice: deve portare le condizioni operative del sistema ai valori
desiderati e deve mantenerle anche in presenza di disturbi e/o variazioni delle condizioni
esterne (vedi ad esempio il sistema di Fig. 4.3).
Il progetto di un sistema dinamico spesso implica anche lo studio del sistema di control-
lo più appropriato. D’altra parte i progettisti del sistema di controllo richiedono modelli
che descrivano le proprietà dinamiche dominanti del sistema da controllare. Pertanto,
modellazione e controllo dei sistemi dinamici costituiscono una unica area di studio.
4.3. LA MODELLAZIONE 11

4.3.2 Il Modello Matematico


Una volta individuato il modello fisico del sistema, si può procedere a determinarne il
modello matematico, cioè un insieme di relazioni matematiche che descrivono il compor-
tamento del modello fisico stesso. La scrittura di tali equazioni avviene impiegando i
principi della dinamica: si possono seguire approcci differenti tra i quali il principio di
d’Alembert, il principio dei lavori virtuali, il principio di conservazione dell’energia, le
equazioni di Lagrange.
Le equazioni del moto sono solitamente equazioni differenziali ordinarie, per un siste-
ma discreto (vedi §4.5.1), ed equazioni differenziali alle derivate parziali, per un sistema
continuo (vedi §4.5.1). Le equazioni possono essere lineari o non lineari a seconda della
tipologia dei componenti il sistema.
Si passa infine alla realizzazione di un algoritmo di risoluzione delle equazioni del
modello matematico. Solo in casi semplici la soluzione può venire ottenuta in forma
chiusa: di solito si ottiene la soluzione per via numerica, mediante l’uso di un calcolatore.
In funzione della natura del problema si può usare una delle seguenti tecniche per trovare
la soluzione: metodi standard per la soluzione di equazioni differenziali, metodi basati
sulla trasformata di Laplace, metodi matriciali, metodi numerici. Se le equazioni sono
non lineari difficilmente possono essere risolte in forma chiusa.
rilevamento sperimentale
acc [m/s^2]

0 0.005 0.01 0.015


tempo [s]
(a)
modello validato
acc [m/s^2]

0.015 0.02 0.025 0.03


tempo [s]
(b)
Figura 4.4: Esempio di validazione - moto del cedente di un meccanismo: a) rilievo
sperimentale; b) modello validato

4.3.3 Interpretazione dei risultati ed analisi


La soluzione delle equazioni del moto fornisce il comportamento del modello del sistema.
Il modello deve ora essere verificato, in altre parole vanno verificate le ipotesi fatte nel mo-
dellare il sistema reale. Tale verifica può essere condotta tramite prove sperimentali; tale
procedura è fondamentale per una corretta progettazione, ma può non essere necessaria
se si stanno considerando componenti il cui comportamento è noto essere ben descritto da
modelli specifici sulla base dell’esperienza acquisita. Per esempio si è sicuri di poter usare
12 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI

il modello di resistenza v = Ri senza bisogno di alcuna verifica, almeno fino a quando le


condizioni operative (tensione, temperatura, …) si mantengono entro certi limiti.
La Fig. 4.4 mostra un esempio di validazione per quanto riguarda il modello del moto
del cedente di un meccanismo, mentre la Fig. 4.5 mostra la comparazione tra la forma
modale di un componente meccanico ottenuta tramite il modello ad elementi finiti (reticolo
blu) e quella ottenuta dall’analisi sperimentale (reticolo rosso). Una volta che il modello
è validato, può essere usato per prevedere il comportamento del sistema in questione.

Figura 4.5: Esempio di validazione - forma modale: blu) reticolo FEM; rosso) reticolo
sperimentale

4.4 Richiami di Dinamica


4.4.1 Analisi Dinamica Diretta e Inversa
Analisi Inversa (Cinetostatica)
Assegnato il moto ed alcune azioni attive, si devono determinare le azioni ulteriori da ap-
plicare per realizzare il moto desiderato. Questo problema è spesso definito come analisi
cinetostatica. Rientrano tra gli argomenti che riguardano il problema inverso la determi-
nazione delle azioni di inerzia, il bilanciamento di tali azioni e l’analisi cinetostatica dei
meccanismi.

Analisi Diretta (Dinamica)


Assegnate tutte le azioni attive agenti sul sistema meccanico (sia le azioni resistenti, sia
quelle motrici) e le condizioni iniziali, si deve determinare la legge di moto dei membri in
funzione del tempo. In questo caso si parla di analisi dinamica in senso stretto. Rientrano
tra gli argomenti che riguardano il problema diretto lo studio dei transitori di avviamento
o di arresto di macchinari, lo studio del moto delle macchine funzionanti a regime periodico
e l’analisi della risposta dei sistemi vibranti.

4.4.2 Richiami di Dinamica


Si rimanda all’Appendice A.
4.5. FONDAMENTI DI MECCANICA DELLE VIBRAZIONI 13

4.5 Fondamenti di Meccanica delle Vibrazioni

4.5.1 Modelli Continui e Discreti

Figura 4.6: Single-degree of freedom (SDOF) systems ([Rao10])

Figura 4.7: Two degree of freedom systems ([Rao10])

Un gran numero di sistemi meccanici può essere descritto impiegando un numero finito
di gdl; ciò accade quando sono presenti elementi dotati di elevata elasticità e scarsa massa
e, al contempo, elementi di notevole massa ed elevata rigidezza, come nel caso dei sistemi
di Fig. 4.1b, Fig. 4.2b e Fig. 4.3b. Quando, al contrario, il sistema ha un numero infinito
di “punti di massa” e/o non presenta “concentrazioni” di zone o membri deformabili, è
necessario un numero infinito di coordinate per specificare la sua configurazione deformata.
Modelli aventi un numero di gdl finito sono detti discreti o a parametri concentrati,
mentre quelli con un numero infinito di gradi di libertà sono detti continui. Ai primi viene
dato particolare risalto in §10, mentre i secondi sono trattati in §8.
Spesso, i sistemi continui sono approssimati tramite modelli discreti; in tal modo è più
semplice ottenere la soluzione del problema dinamico. Sebbene trattare un sistema come
continuo dia risultati esatti, i metodi di analisi che impiegano modelli continui sono limitati
ad una tipologia di sistemi molto ridotta, come ad esempio travi a sezione uniforme,
piastre sottili, membrane, etc. Di conseguenza, la maggior parte dei sistemi viene studiata
impiegando modelli discreti. In generale, risultati più accurati sono ottenibili aumentando
il numero di gdl.
14 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI

Figura 4.8: Three degree of freedom systems ([Rao10])

Figura 4.9: An infinite number of dof system: a cantilever beam ([Rao10])

Figura 4.10: Esempio di modellazione mediante il metodo degli elementi finiti (FEM)

Tra le tecniche automatiche di discretizzazione la più diffusa è costituita dalla model-


lazione ad elementi finiti (vedi Appendice N) che dà luogo a modelli aventi in generale un
numero di gradi di libertà finito ma molto elevato (vedi Fig. 4.10).
Lo schema di Fig. 4.11 riassume le varie metodologie di modellazione citate.
4.5. FONDAMENTI DI MECCANICA DELLE VIBRAZIONI 15
Modelli Continui e Discreti

Sistema da modellare

Scelta del modello

Parametri Parametri
concentrati distribuiti
Discretizzazione FEM

Equazioni differenziali Equazioni differenziali


alle derivate ordinarie alle derivate parziali

Fondamenti di Meccanica delleFigura


Vibrazioni4.11: Metodologie
Dinamica di modellazione
delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

4.5.2 Modelli Discreti


I modelli discreti (o a parametri concentrati) saranno oggetto dei Capitoli § 5, § 6, § 7
e § 10, fatta eccezione per i modelli ad elementi finiti a cui è riservata l’Appendice N.
Tali modelli prevedono in generale la presenza di masse o inerzie, di elementi elastici e di
elementi dissipativi. Degli ultimi due elementi vengono forniti dettagli nel seguito.

4.5.2.1 Elementi Elastici

Diversi sono i modelli impiegati per i membri dotati di elevata elasticità rispetto agli
altri elementi del sistema meccanico. Tali membri non si considerano dissipare energia e
solitamente sono considerati privi di massa.

Molle lineari Se la molla funziona nel campo elastico entro il limite di proporzionalità,
la forza che si sviluppa quando la molla si deforma è proporzionale alla deformazione
stessa. La costante di proporzionalità è detta rigidezza ed il suo inverso è chiamato
cedevolezza.
La forza F che deforma una molla di rigidezza k è proporzionale allo spostamento
relativo x = x1 − x2 degli estremi, e il lavoro compiuto viene immagazzinato come energia
potenziale V :
1
V = kx2 (4.1)
2
Anche altri elementi elastici, quali ad esempio travi, si comportano come molle. Per
esempio si consideri la trave incastrata di figura, avente all’estremo libero una massa
concentrata m e si assuma per semplicità che la massa della trave sia trascurabile nei
16 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI

Figura 4.12: Molla lineare

Figura 4.13: Cantilever with end mass ([Rao10])

confronti della massa m. La freccia statica all’estremo libero vale:

W l3
δst = (4.2)
3EI
dove W = mg è il peso della massa m, E è il modulo di Young del materiale, I è il
momento di inerzia di sezione e l è la lunghezza della trave. Di conseguenza la costante
elastica (la rigidezza) della trave vale:

W 3EI
k= = 3 (4.3)
δst l

Molle non lineari Gli elementi elastici seguono un comportamento lineare solo entro
certi limiti della deformazione. Oltre certi valori di deformazione, la tensione eccede il
limite di proporzionalità del materiale e la relazione tra fora e deformazione diviene non
lineare.
In molte applicazioni pratiche si assume che le deformazioni siano piccole e pertanto si
considerano le molle come aventi comportamento lineare. In altri casi, anche se la molla
è non lineare, si approssima ad una molla lineare mediante un processo di linearizzazione:
Sia F un carico statico agente su una molla non lineare causandone una deformazione
x∗ . Se la forza F viene incrementata di una quantità ∆F , la molla si deforma ulteriormente
4.5. FONDAMENTI DI MECCANICA DELLE VIBRAZIONI 17

di una quantità ∆x. La nuova forza F + ∆F può essere espressa in serie di Taylor (vedi
Appendice B) attorno alla posizione di equilibrio statico:

∗ ∗ dF 1 2
2d F 1 n
nd F
F + ∆F = F (x + ∆x) = F (x ) + ∆x + ∆x + . . . + ∆x (4.4)
dx x∗ 2! dx2 x∗ n! dxn x∗

Per piccoli valori di ∆x, i termini contenenti derivate di ordine elevato possono essere
trascurati ottenendo:

∗ ∗ dF
F + ∆F = F (x + ∆x) = F (x ) + ∆x (4.5)
dx x∗

e poiché F = F (x∗ ), si può esprimere ∆F come: ∆F = k∆x, dove k è la rigidezza


linearizzata della molla in corrispondenza della deformazione x∗ :

dF
k= (4.6)
dx x∗

Molle in serie La disposizione delle molle è mostrata in Fig. 4.14. La rigidezza


equivalente keq si ottiene invertendo la:

1 1 1 1
= + + ... + (4.7)
keq k1 k2 kn

Figura 4.14: Molle in serie

Molle in parallelo La disposizione delle molle è mostrata in Fig. 4.15. La rigidezza


equivalente keq si ottiene dalla:

keq = k1 + k2 + . . . + kn (4.8)
18 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI

Figura 4.15: Molle in parallelo

Figura 4.16: Smorzamento viscoso

4.5.2.2 Elementi Dissipativi

In molti sistemi meccanici, l’energia di vibrazione è gradualmente convertita in energia


termica o energia acustica. A causa della riduzione di energia, la risposta vibratoria del
sistema subisce un graduale decremento. Tale meccanismo prende il nome di smorzamento
delle vibrazioni.
Sebbene la quantità di energia convertita in calore o suono sia relativamente piccola,
considerare lo smorzamento è di fondamentale importanza per una adeguata previsione del
comportamento vibratorio del sistema. Solitamente si assume che un elemento smorzante
sia privo di massa ed elasticità.
La forza che esercita uno smorzatore esiste solo in presenza di velocità relativa tra i
due estremi dello smorzatore stesso.
È piuttosto difficile determinare le cause di smorzamento nei sistemi meccanici; solita-
mente lo smorzamento viene modellato come una combinazione dei seguenti:

• Smorzamento viscoso
• Attrito Coulombiano
• Smorzamento isteretico ( o strutturale)

Smorzamento Viscoso È quello usato più frequentemente nello studio delle vibrazioni.
4.5. FONDAMENTI DI MECCANICA DELLE VIBRAZIONI 19

Figura 4.17: Attrito Coulombiano

Quando un sistema meccanico si muove in un fluido, la resistenza che il fluido offre


al movimento dei corpi causa dissipazione di energia. L’ammontare di questa energia
dipende da molti fattori quali ad esempio le dimensioni e la forma dei corpi, la viscosità
del fluido, la velocità dei corpi. Nello smorzamento di tipo viscoso, la forza è proporzionale
alla velocità relativa dei corpi e la costante di proporzionalità dipende dalla viscosità del
fluido e dalla geometria dei corpi (vedi Fig. 4.16).

Attrito Coulombiano (Attrito secco) La forza è costante in ampiezza ma ha verso


opposto a quello della velocità relativa tra i corpi, come espresso dalla seguente (vedi
Fig. 4.17):
|T | = f N, F = −sign(V )|T | (4.9)

Smorzamento Isteretico (Smorzamento strutturale) Quando un corpo si defor-


ma, l’energia di deformazione è assorbita e dissipata dal materiale. Tale effetto è dovuto
all’attrito nello scorrimento tra le fibre interne del materiale all’atto della deformazione.
Quando un corpo soggetto a questo tipo di fenomeno è sottoposto alternativamente a
trazione e compressione o, nello specifico, vibra, la relazione tra tensione e deformazione
è del tipo rappresentato in Fig. 4.18. L’energia dissipata ad ogni ciclo vale:
∫ ∫
D= σdε − σdε (4.10)
L U

Figura 4.18: Smorzamento Isteretico


20 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI

Figura 4.19: Meccanismo per moto armonico ([Rao10])

4.5.3 Moto Armonico


In Fig. 4.19 è rappresentato un meccanismo mediante il quale alla massa m è impartito
un moto armonico semplice (l’accelerazione è proporzionale allo spostamento) quando
alla manovella OP si impone un moto rotatorio continuo uniforme. Se ω è la velocità
angolare della manovella e A è la sua lunghezza, la massa si muove con legge di moto
x(t) = A sin ωt, con ω pulsazione del moto armonico. Si ha inoltre:
dx dx2
= ẋ = ωAcosωt, = ẍ = −ω 2 Asinωt = −ω 2 x (4.11)
dt dt2

4.5.3.1 Rappresentazione vettoriale

Un moto armonico può anche essere rappresentato mediante un vettore OP , di ampiezza


A, rotante con velocità angolare ω. Con riferimento alla Fig. 4.20, le proiezioni di questo
4.5. FONDAMENTI DI MECCANICA DELLE VIBRAZIONI 21

Figura 4.20: Proiezioni di un vettore rotante ([Rao10])

vettore lungo le due direzioni x e y forniscono:

y(t) = A sin ωt, x(t) = A cos ωt (4.12)

4.5.3.2 Rappresentazione con numeri complessi

Si può ricorrere anche alla rappresentazione mediante numeri complessi. Infatti, ogni
vettore X nel piano xy può essere rappresentato con il numero complesso: X = a + ib,
dove a e b sono rispettivamente la parte reale e la parte immaginaria.
Se si indica (vedi Fig. 4.21) con A l’ampiezza del vettore X e con θ il suo argomento
(l’angolo compreso tra il vettore e l’asse x), X può essere espresso come:

X = A cos θ + iA sin θ (4.13)

con: ( )
√ −1 b
A = a2 + b 2 ; θ = tan (4.14)
a
22 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI

Figura 4.21: Vettore rotante (fasore)

Figura 4.22: Spostamento, velocità e accelerazione come vettori rotanti ([Rao10])

Introducendo le relazioni di Eulero, si ha anche:


X = A cos θ + iA sin θ = Aeiθ (4.15)

Usando la rappresentazione con numeri complessi, il vettore rotante di Fig. 4.21 può
essere scritto come:
X = Aeiωt (4.16)
dove ω è anche detta frequenza circolare di rotazione ed è espressa in rad/s. Derivando
rispetto al tempo si ha:
dX d ( iωt )
= Ae = iωAeiωt = iωX (4.17)
dt dt
dX2 d2 ( iωt ) d ( )
2
= 2
Ae = iωAeiωt = −ω 2 Aeiωt = −ω 2 X (4.18)
dt dt dt
da cui si vede che l’operazione di derivazione si traduce nel moltiplicare il vettore per iω,
od anche nel moltiplicare l’ampiezza del vettore per ω e ruotarlo in avanti di 90 gradi
(vedi Fig. 4.22).

4.5.3.3 Lavoro compiuto in moti armonici

Un importante concetto in molte applicazioni è quello del lavoro compiuto da una forza,
che varia armonicamente con una certa pulsazione, per uno moto armonico avente la
4.5. FONDAMENTI DI MECCANICA DELLE VIBRAZIONI 23

stessa pulsazione. Sia data la forza P = P0 sin(ωt + ϕ) agente su un corpo dotato di legge
di moto x = x0 sin ωt. Il lavoro compiuto dalla forza in un periodo 2π/ω vale:
∫ 2π/ω ∫ 2π/ω ∫ 2π
dx 1 dx
W = P dx = P dt = P d(ωt) =
0 0 dt ω 0 dt
∫ 2π
P0 x 0 sin(ωt + ϕ) cos(ωt)d(ωt) =
0
∫ 2π
(4.19)
P 0 x0 cos ωt[sin(ωt) cos ϕ) + cos(ωt) sin ϕ)]d(ωt) =
0
∫ 2π ∫ 2π
P0 x0 cos ϕ [sin(ωt) cos(ωt)]d(ωt) + P0 x0 sin ϕ cos2 (ωt)d(ωt).
0 0

Il primo integrale nell’ultima delle (4.19) è nullo mentre il secondo vale π per cui in
definitiva si ha:
W = πP0 x0 sin ϕ (4.20)

4.5.4 Ottava
Quando il massimo valore di una banda di frequenza è il doppio del minimo, tale banda è
detta banda d’ottava. Ad esempio, ciascuna banda 75–150 Hz, 150–300 Hz, e 300–600 Hz,
è una banda d’ottava. In ciascun caso, il massimo ed il minimo valore della frequenza,
che hanno un rapporto pari a 2:1, si dice che differiscono di un’ottava.

4.5.5 Decibel
Le varie quantità che si incontrano nel campo delle vibrazioni e del rumore, come ad esem-
pio, spostamento, velocità, accelerazione, pressione, potenza, sono spesso rappresentate
usando la notazione dB (decibel). In origine il decibel è stato definito con riferimento a
potenze elettriche come: dB = 10 log(P/P0 ), dove P0 è un valore di riferimento.
Poiché la potenza elettrica è proporzionale al quadrato della tensione (X), il decibel
può anche essere espresso come:
( )2 ( )
X X
dB = 10 log = 20 log (4.21)
X0 X0

dove X0 è un valore di riferimento. Naturalmente il dB è usato anche per esprimere il


rapporto tra altre quantità (spostamenti, velocità, accelerazioni, pressioni, …).
24 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI

Riferimenti Bibliografici
[Fab91] M. Fabrizio. La meccanica razionale e i suoi metodi matematici, volume 1 of
Collana di matematica. Testi e manuali. Zanichelli, Bologna, 1991.

[FMM05] E. Funaioli, A. Maggiore, and U. Meneghetti. Lezioni di Meccanica applicata


alle macchine - Prima parte - Fondamenti di meccanica delle macchine. Pàtron
editore S.r.l., Bologna, 2005.

[GG86] R. Ghigliazza and C. U. Galletti. Meccanica applicata alle macchine. UTET,


Torino, 1986.

[MMF11] U. Meneghetti, A. Maggiore, and E. Funaioli. Lezioni di meccanica applicata


alle macchine - Terza parte - Dinamica e vibrazioni delle macchine. Pàtron
editore S.r.l., Bologna, 2011.

[Pal99] William J. Palm. Modeling, Analysis, and Control of Dynamic Systems. John
Wiley & Sons Inc, Toronto, 2nd edition edition, 1999.

[Pen09] E. Pennestrì. Dinamica tecnica e computazionale. Vol. 1: Sistemi lineari. CEA


Casa Editrice Ambrosiana, Milano, 2 edizione edition, 2009.

[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River,
N.J, 5th edition edition, 2010.
Capitolo 5

Sistemi a un grado di libertà

5.1 Vibrazioni Libere


5.1.1 Sistema MOLLA–SMORZATORE
L’equazione del moto del sistema è:

cẋ + kx = 0 (5.1)

Si tratta di un’equazione differenziale del primo ordine, la cui equazione caratteristica è:

cz + k = 0 (5.2)

con radice reale negativa: z1 = −k/c. La soluzione dell’equazione del moto è pertanto:

k
x(t) = A1 e− c t (5.3)

in cui la costante A1 si determina in funzione della condizione iniziale sullo spostamento


(x(0) = x0 ). L’integrale generale (un esempio è riportato in Fig. 5.1) è pertanto:

k
x(t) = x0 e− c t (5.4)

0.5

0
0 0.05 0.1
Figura 5.1: Esempio di risposta del sistema Molla-Smorzatore

25
26 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTÀ

x(t) 1.5
x0>0 v0>0
1

m x0>0 v0<0
c 0.5

0
0 0.2 0.4 0.6
Figura 5.2: Sistema Massa–Smorzatore: schema e risposta libera

5.1.2 Sistema MASSA–SMORZATORE


L’equazione del moto del sistema (rappresentato in Fig. 5.2) è:

mẍ + cẋ = 0 (5.5)

Si tratta di un sistema del primo ordine, infatti si può scrivere:


{
mẏ + cy = 0
(5.6)
y = ẋ

L’equazione caratteristica della prima delle (5.6) è:

mz + c = 0 (5.7)

la cui radice (reale e negativa) è: z1 = −c/m. La soluzione dell’equazione del moto in


y(t) è pertanto:
c
y(t) = B1 e− m t (5.8)
in cui la costante B1 si determina in funzione della condizione iniziale sulla velocità
(ẋ(0) = v0 ) ottenendo:
c
y(t) = v0 e− m t , (5.9)
da cui risulta:
m −ct
x(t) = B2 − v0 e m . (5.10)
c
La costante B2 si determina in funzione della condizione iniziale sullo spostamento, x(0) =
x0 , ottenendo l’integrale generale della eq. (5.5):
m ( c )
− t
x(t) = x0 + v0 1 − e m . (5.11)
c

5.1.3 Sistema MASSA–MOLLA


L’equazione del moto del sistema (rappresentato in Fig. 5.3) è:

mẍ + kx = 0 (5.12)

con equazione caratteristica:


mz 2 + k = 0 (5.13)
5.1. VIBRAZIONI LIBERE 27

x(t) 1
k 0.5
0
m
−0.5
−1
0 0.5 1
Figura 5.3: Sistema Massa–Molla: schema e risposta libera

le cui radici immaginarie e coniugate sono:



k
z1,2 = − ± = iωn . (5.14)
m

Il rapporto ωn = k/m viene detto pulsazione naturale del sistema. La soluzione
dell’equazione del moto è:
x(t) = C1 eiωn t + C2 e−iωn t (5.15)
Introducendo le relazioni di Eulero (e±iωn t=cos ωn t±i sin ωn t ) si ottiene:

x(t) = (C1 + C2 ) cos ωn t + i(C1 − C2 ) sin ωn t (5.16)

da cui:
x(t) = D cos ωn t + E sin ωn t. (5.17)
Imponendo le condizioni iniziali x(0) = x0 e ẋ(0) = v0 si ottiene:
v0
x(t) = x0 cos ωn t + sin ωn t. (5.18)
ωn
Si noti che, posto: D = G sin ψ e E = G cos ψ, si ha:

x(t) = G sin (ωn t + ψ) ; (5.19)

oppure ponendo: D = F cos φ e E = F sin φ, si ha:

x(t) = F cos (ωn t − φ) ; (5.20)

5.1.3.1 Piano delle fasi

La risposta di un sistema ad un gdl può essere rappresentata nel piano spostamento–


velocità, noto anche come spazio degli stati o piano delle fasi.
Considerando la risposta libera del sistema massa–molla nella forma (5.20), e la sua
derivata prima rispetto al tempo, si possono ricavare (avendo sostituito F con A):

ẋ(t)
x(t) = A cos (ωn t − φ) ; − = A sin (ωn t − φ) . (5.21)
ωn
28 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTÀ

Quadrando e sommando membro a membro le (5.21) si ottiene:


ẋ2
x2 + = A2 ; (5.22)
ωn2
ossia l’equazione di una circonferenza centrata nell’origine del piano delle fasi e avente
raggio pari alla costante A da determinarsi in funzione delle condizioni iniziali.

Figura 5.4: Vibrazioni libere del sistema Massa–Molla nel piano delle fasi

5.1.4 Sistema MASSA–MOLLA–SMORZATORE

x(t)
k

m
c

Figura 5.5: Sistema Massa–Molla–Smorzatore

L’equazione del moto del sistema (rappresentato in Fig. 5.5) è:

mẍ + cẋ + kx = 0 (5.23)

con equazione caratteristica:


mz 2 + cz + k = 0 (5.24)
le cui radici sono: √(
c c )2 k
z1,2 =− ± − . (5.25)
2m 2m m
5.1. VIBRAZIONI LIBERE 29

La soluzione dell’equazione del moto è:

x(t) = C1 ez1 t + C2 ez2 t (5.26)

Si definisce smorzamento critico ccr il valore della costante di smorzamento per il quale si
ha: ( c )2 k
− = 0;
2m m
risulta quindi: √
k √
ccr = 2m = 2 km = 2mωn . (5.27)
m
Per un sistema smorzato si definisce fattore di smorzamento ζ il rapporto tra la costante
di smorzamento c e lo smorzamento critico ccr , cioè:
c c
ζ= = . (5.28)
ccr 2mωn

Utilizzando il fattore di smorzamento, le due radici (5.25) dell’equazione caratteristica


(5.24) diventano: ( )

z1,2 = ωn −ζ ± ζ 2 − 1 . (5.29)

La natura delle due radici, e di conseguenza il comportamento del sistema, dipende


dall’ammontare dello smorzamento. Si distinguono i tre casi che seguono.

5.1.4.1 Sistemi “sotto–smorzati”: ζ < 1 (c < ccr )

Il radicando che compare nella (5.29), (ζ 2 − 1), è negativo e le due radici (5.29) risultano
pertanto complesse e coniugate e si possono esprimere come:
( √ )
z1,2 = ωn −ζ ± i 1 − ζ 2 . (5.30)
(√ )
Introducendo la cosiddetta pulsazione naturale del sistema smorzato ωs = ωn 1−ζ ,
2

si ha: z1,2 = −ζωn ± iωs e l’integrale dell’equazione del moto diventa:


( )
x(t) = e−ζωn t C1 eiωs t + C2 e−iωs t (5.31)

−1

0 0.5 1
Figura 5.6: Risposta libera di un sistema “sotto–smorzato”
30 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTÀ

Introducendo le relazioni di Eulero (e±iωs t=cos ωs t±i sin ωs t ) si ottiene:


x(t) = e−ζωn t [(C1 + C2 ) cos ωs t + i(C1 − C2 ) sin ωs t] =
(5.32)
= e−ζωn t (D cos ωs t + E sin ωs t)
L’ultima espressione può anche essere posta nella forma:
x(t) = X0 e−ζωn t (cos ωs t − φ) (5.33)
Le costanti (D, E) , (X, φ) si trovano imponendo le condizioni iniziali:
x(0) = x0 e ẋ(0) = v0 .
Si ottiene:
v0 + ζωn x0
D = x0 , E= (5.34)
ωs
Il moto risulta oscillatorio, pseudoperiodico, smorzato:
( )
−ζωn t v0 + ζωn x0
x(t) = e x0 cos ωs t + sin ωs t (5.35)
ωs

5.1.4.2 Smorzamento critico: ζ = 1 (c = ccr )

Le due radici dell’equazione caratteristica sono reali, coincidenti, negative e pari a −ωn .
Il moto che ne risulta è aperiodico smorzato, ma il caso non ha alcun interesse pratico in
quanto, data l’estrema particolarità, non si verifica mai.

5.1.4.3 Sistemi “sovra–smorzati”: ζ > 1 (c > ccr )

0.15

0.1

0.05

0
0 0.2 0.4
Figura 5.7: Risposta libera di un sistema “sovra–smorzato”

Le due radici (5.29) risultano reali distinte e negative:


( √ )
z1,2 = ωn −ζ ± ζ − 1 .
2 (5.36)
L’integrale dell’equazione del moto è nella forma (5.26) e le costanti C1 e C2 si trovano
introducendo le condizioni iniziali x(0) = x0 e ẋ(0) = v0 , ottenendo:
C 1 + C 2 = x0 z1 C1 + z2 C2 = v0 . (5.37)
Il moto risulta aperiodico smorzato (Fig. 5.7):
( √ ) ( √ )
x0 ωn ζ + ζ 2 − 1 + v0 −x0 ωn ζ − ζ 2 − 1 − v0
x(t) = √ e z1 t + √ ez2 t (5.38)
2ωn ζ − 1
2 2ωn ζ − 1
2
5.1. VIBRAZIONI LIBERE 31

Figura 5.8: Risposta libera del sistema a un grado di libertà

5.1.5 Osservazioni
La Fig. 5.8 confronta il moto del sistema massa–molla–smorzatore nei tre differenti casi
appena esaminati (sistema “sotto–smorzato”; sistema con smorzamento critico; sistema
“sovra–smorzato”).

Figura 5.9: Luogo delle radici dell’equazione caratteristica (5.24)

Le due radici dell’equazione caratteristica (5.24), z1 e z2 , con i corrispondenti valori del


fattore di smorzamento ζ, possono essere rappresentati in un piano complesso (Fig. 5.9).
La semicirconferenza di raggio ωn rappresenta il luogo delle radici per valori di ζ compresi
tra 0 ed 1. Questo tipo di rappresentazione consente di vedere l’effetto del fattore di
smorzamento ζ sul comportamento del sistema. Infatti, per ζ = 0 si hanno le due radici
32 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTÀ

Figura 5.10: Risposta libera del sistema a un grado di libertà nel piano delle fasi

immaginarie z1,2 = ±iωn ; per 0 < ζ < 1, le radici sono complesse e coniugate e collocate
simmetricamente rispetto all’asse reale; quando ζ = 1, le due radici sono coincidenti e
pari a ωn ; infine, per ζ > 1, entrambe giacciono sull’asse reale (per ζ che tende a ∞, una
tende a 0 mentre l’altra tende a −∞).
La risposta libera del sistema massa–molla–smorzatore può essere rappresentata nel
piano delle fasi, come indicato in Fig. 5.10.

5.1.6 Metodo del Decremento Logaritmico


Dopo aver studiato la risposta libera di un sistema ad un grado di libertà, vediamo come
sia possibile determinarne lo smorzamento. A differenza dei componenti massa e rigi-
dezza, lo smorzamento non può essere determinato mediante prove statiche. Il valore
del fattore di smorzamento per sistemi “sotto–smorzati” può essere ricavato sperimen-
talmente misurando l’ampiezza decrescente di oscillazioni successive. Si consideri infatti
l’oscillazione libera di un sistema con smorzamento inferiore a quello critico (ζ < 1). Presi
due istanti di tempo corrispondenti a due massimi consecutivi, il rapporto tra le ampiezze
dell’oscillazione risulta:

x(t1 ) x1 X0 e−ζωn t1 cos(ωs t1 − φ)


= = (5.39)
x(t2 ) x2 X0 e−ζωn t2 cos(ωs t2 − φ)

Ma t2 = t1 + T , essendo T il periodo dell’oscillazione (T = 2π/ωs ); di conseguenza si ha:

x1 e−ζωn t1
= −ζωn (t1 +T ) = eζωn T (5.40)
x2 e

Si definisce decremento logaritmico il logaritmo naturale del rapporto x1 /x2 :


( )
x1 2πζωn 2πζ
δ = ln = ζωn T = =√ (5.41)
x2 ωs 1 − ζ2

Per valori del fattore di smorzamento sufficientemente piccoli (ζ < 0.4), si può porre con
buona approssimazione: δ =≃ 2πζ.
5.1. VIBRAZIONI LIBERE 33

Se si considerano, anziché due oscillazioni successive, n oscillazioni successive, si ot-


tiene: x1 /xn+1 = enζωn T , il cui logaritmo naturale vale: ln (x1 /xn+1 ) = nζωn T = nδ. In
definitiva risulta: ( )
1 x1
δ = ln (5.42)
n xn+1
In conclusione, se si riesce a misurare in via sperimentale il rapporto x1 /xn+1 è poi possibile
risalire al valore del fattore di smorzamento ζ.

5.1.7 Presenza di attrito Coulombiano


Una comune causa di smorzamento nei sistemi meccanici è l’attrito secco, denominato
anche attrito coulombiano. L’attrito Coulombiano è caratterizzato dalla relazione:

 µN ẋ > 0
F = 0 ẋ = 0 (5.43)

−µN ẋ < 0

dove F è la forza d’attrito, N la forza normale alla superficie di contatto e µ il coefficiente


di attrito cinetico. La forza di attrito F si oppone sempre alla velocità relativa tra i corpi
a contatto. Facendo riferimento alla Fig. 5.11, l’equazione del moto si modifica a seconda

Figura 5.11: Sistema massa–molla con attrito coulombiano

del verso della velocità della massa m e dunque si può scrivere nella forma:

mẍ + µmg sgn(ẋ) + kx = 0 (5.44)

dove sgn(τ ), detta funzione segno, è definita come segue:



 1 τ >0
sgn(τ ) = 0 τ =0 (5.45)

−1 τ < 0

L’equazione del moto è pertanto una equazione differenziale non lineare e, in quanto
tale, non può essere risolta con i metodi tradizionali. Si può procedere suddividendo il
dominio dei tempi in intervalli corrispondenti ai cambiamenti di verso della velocità (vedi
Appendice E). In alternativa, si può procedere con metodi numerici di integrazione.
Un sistema con attrito coulombiano (vedi Fig. 5.12) presenta le seguenti caratteristiche:

• L’equazione del moto è non lineare (è lineare se il sistema ha smorzamento viscoso).


34 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTÀ

• Il sistema conserva la frequenza naturale del sistema non smorzato (la frequenza
naturale del sistema con smorzamento viscoso è inferiore a quella del sistema non
smorzato).
• Il moto è periodico (in un sistema con smorzamento viscoso può essere aperiodico).
• Il sistema giunge all’arresto in maniera lineare (se lo smorzamento è viscoso il sistema
si avvicina asintoticamente alla quiete, senza raggiungerla mai).

Figura 5.12: Risposta libera del sistema massa–molla con attrito coulombiano

5.1.8 Smorzamento strutturale (Isteretico)


Si prendano in esame la molla e lo smorzatore viscoso disposti in parallelo come in
Fig. 5.13a). Se si considera un moto armonico x(t) = X sin ωt, la forza esercitata vale:
√ √
F (t) = kx+cẋ = xX sin ωt+cXω cos ωt = kx±cω X 2 − (X sin ωt)2 = kx±cω X 2 − x2
(5.46)
L’andamento della forza F (t) in funzione della deformazione x è una curva chiusa come
illustrato in Fig. 5.13b). L’area interna a tale curva corrisponde all’energia dissipata dallo
smorzatore in un ciclo del moto armonico ed è data da:
I ∫ 2π/ω
∆W = F dx = F dx = πωcX 2 (5.47)
0

Come accennato in precedenza, quando un corpo è sottoposto alternativamente a tra-


zione e compressione, lo smorzamento causato dall’attrito nello scorrimento tra le fibre
interne del materiale all’atto della deformazione è chiamato smorzamento isteretico o
strutturale. Il fenomeno dà luogo ad un loop nella curva tensione - deformazione (o forza
e spostamento), come rappresentato in Fig. 5.14a). L’energia dissipata ad ogni ciclo di
carico e scarico del materiale è uguale all’area racchiusa dal loop di isteresi. L’analogia
5.1. VIBRAZIONI LIBERE 35

Figura 5.13: Molla–smorzatore viscoso

Figura 5.14: Molla–smorzatore isteretico

tra le Figg. 5.13b) e 5.14a) può essere impiegata per definire una costante di smorzamento
strutturale equivalente dal punto di vista energetico alla costante di smorzamento viscoso.
Infatti, sperimentalmente, si trova che l’energia perduta per ciclo a causa dello smorza-
mento strutturale è indipendente dalla frequenza del carico, ma approssimativamente
proporzionale al quadrato della sua ampiezza. Pertanto si può porre:

a h
∆W = aX 2 = πωceq X 2 ; ceq = = . (5.48)
ωπ ω

Introducendo la rappresentazione del moto armonico mediante numeri complessi,

x(t) = Xeiωt ,

la forza nel sistema di 5.13a) vale:

F (t) = kx + cẋ = Xeiωt + icωXeiωt = (k + icω)x. (5.49)


36 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTÀ

Analogamente, la forza nel sistema molla–smorzatore isteretico di 5.14b), può essere


espressa come:
( )
h
F (t) = (k + ih)x = k 1 + i x = k(1 + iη)x = e
kx (5.50)
k

dove ek è nota come rigidezza complessa del sistema e η è una costante adimensionale detta
fattore di smorzamento strutturale.

5.1.9 Metodi Energetici (Metodo di Rayleigh)


In sistemi non smorzati, come il sistema massa–molla, l’equazione del moto può essere
scritta sfruttando il principio di conservazione dell’energia. Infatti, in assenza di forze non
conservative, l’energia totale del sistema si mantiene costante, ovvero:
d
(T + V ) = 0.
dt
Nel caso specifico del sistema massa–molla si ha:
1 1
T = mẋ2 ; V = kx2
2 2
da cui si ottiene:
( )
d 1 1
mẋ2 + kx2 = mẋẍ + kxẋ = ẋ(mẍ + kx) = 0
dt 2 2
e, infine, la nota equazione di equilibrio: mẍ + kx = 0.
Il principio di conservazione dell’energia può essere impiegato anche per determinare
direttamente la pulsazione naturale del sistema. Indicate con 1 e 2 le configurazioni del
sistema corrispondenti a due istanti generici, si ha: T1 + V1 = T2 + V2 .
Se si considera come istante 1 quello in cui il sistema passa per la posizione di equilibrio
statico (scelta come riferimento per l’energia potenziale) e, di conseguenza, l’energia ci-
netica è massima, si avrà: U1 = 0 e T1 = TM AX . Se come istante 2 si prende quello in cui
è massimo lo spostamento del sistema dalla sua posizione di equilibrio statico (e quindi è
nulla la velocità), l’energia potenziale è massima e si annulla l’energia cinetica: T2 = 0 e
U2 = UM AX . Per il principio di conservazione dell’energia segue che:

TM AX = VM AX (5.51)

L’applicazione della (5.51) permette di determinare direttamente la frequenza naturale


del sistema. Ci si proponga infatti di trovare la pulsazione naturale del sistema conser-
vativo massa–molla. Se si assume il moto armonico nella forma x(t) = A cos(ωn t − φ),
allora risulta:
1 1 1 1
TM AX = mẋ2M AX = mωn2 A2 VM AX = kx2M AX = kA2 (5.52)
2 2 2 2

che eguagliate forniscono mωn2 = k, da cui: ωn = k/m.
Il metodo energetico per il calcolo della frequenza naturale è di fondamentale impor-
tanza. Infatti, per sistemi più complessi, la determinazione delle frequenze naturali spesso
5.1. VIBRAZIONI LIBERE 37

è così complicata da divenire praticamente impossibile. In tali casi, una generalizzazione


del metodo energetico, nota come metodo di Rayleigh conduce, anche se con una certa
approssimazione, alla determinazione della prima pulsazione naturale del sistema.

In particolare, il metodo di Rayleigh consiste nell’esprimere una ragionevole ipotesi


sulla forma del primo modo di vibrare del sistema. In base a tale ipotesi vengono determi-
nati ed eguagliati i valori massimi di energia cinetica e potenziale. L’uguaglianza fornisce
una stima della prima pulszione naturale che sarà tanto più accurata quanto più la forma
assunta per il primo modo si avvicina a quella reale.
Vengono ora presentati alcuni esempi di applicazione del metodo.

5.1.9.1 Sistema con molla avente massa non trascurabile

y
l k, M
dy

x(t)
Figura 5.15: Sistema massa–molla con molla dotata di massa

Si consideri il sistema massa-molla di Fig. 5.15 in cui la molla ha massa non trascurabile.
L’origine delle oscillazioni x(t) della massa concentrata m sia la posizione di equilibrio
statico e si indichi con l la lunghezza della molla in tale posizione. Se la massa M della
molla è distribuita uniformemente, la massa dm di un tratto infinitesimo dy di molla vale
dm = (M/l)dy.
Volendo stimare la prima pulsazione naturale del sistema occorre, secondo il metodo
di Rayleigh, formulare una ragionevole ipotesi sulla forma del primo modo di vibrare.
A tal scopo, si può ragionevolmente ipotizzare che, nel primo modo di vibrare, le varie
sezioni della molla si distribuiscano linearmente lungo di essa: in altre parole si assume
la deformata statica come approssimazione della prima forma modale.
Per piccole oscillazioni, l’ipotesi formulata implica che lo spostamento della sezione di
molla alla generica distanza y dall’estremo fisso è pari a g(t, y) = (x/l)y, ossia è esprimibile
come prodotto di due funzioni: z(y) = y/l funzione lineare della sola variabile y, e x(t)
funzione solo del tempo t: g(t, y) = z(y) x(t).
L’energia cinetica e potenziale del sistema si esprimono rispettivamente come:

∫ ( )2 ∫ ( )
1 2 1 ∂g 1 2 M 2 l ( y )2 1 M
T = mẋ + dm = mẋ + ẋ dy = m+ ẋ2
2 2 ∂t 2 2l 0 l 2 3 (5.53)
1 2 1 2
V = k [g(t, y)y=l ] = kx
2 2
38 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTÀ

Se si assume il moto armonico della massa m nella forma x(t) = A cos ωn t, si ha:
( )
1 2 2 M 1
TM AX = A ωn m + = VM AX = A2 k (5.54)
2 3 2

da cui si ricava la pulsazione naturale del sistema:



k
ωn = . (5.55)
m + M/3

In conclusione l’effetto della massa della molla può essere messo in conto aggiungendo un
terzo della sua massa M alla massa concentrata m.

5.1.9.2 Manometro

I sistemi fluidi, come quelli solidi, sono soggetti a moti vibratori. Con riferimento al
manometro a tubo illustrato in Fig. 5.16, impiegando il metodo energetico, si può calcolare
la frequenza naturale di oscillazione del fluido nel tubo. Detta S la sezione del tubo, ρ
la densità del fluido e g l’accelerazione di gravità, se x è lo spostamento del liquido dalla
posizione di equilibrio, l’energia cinetica e potenziale del fluido sono date da:
1 x x
T = ρSlẋ2 ; V = ρgSx + ρgSx = ρgSx2 . (5.56)
2 2 2

x
x

l
Figura 5.16: Manometro a tubo

Assunto un moto armonico del liquido nella forma x(t) = A cos ωn t, si ha:

1
TM AX = ρSlA2 ωn2 = VM AX = ρgSA2 (5.57)
2
da cui si ricava la pulsazione naturale del fluido:

2g
ωn = . (5.58)
l
Si osserva che la pulsazione naturale è indipendente dalla natura del fluido, ma dipende
solo dalla lunghezza del tubo. Ad esempio per un tubo avente lunghezza pari a l = 0.5
m, la pulsazione naturale è circa uguale a 1 Hz.
5.1. VIBRAZIONI LIBERE 39

x y(x)
l
Figura 5.17: Trave appoggiata con massa concentrata in mezzeria

5.1.9.3 Pulsazione naturale di una trave appoggiata

Si consideri la trave appoggiata di Fig. 5.17, avente massa m, con una massa concentrata
M in mezzeria. Volendo stimare la prima pulsazione naturale del sistema, si tratta di
assumere una ragionevole deformata per la trave vibrante. A questo scopo si può con-
siderare la deformata statica corrispondente ad un carico in mezzeria (vedi Appendice
F): [
3x ( x )3 ] l
y(x) = −4 ymax ; 0≤x≤ (5.59)
l l 2
Quando la trave vibra nel primo modo, il moto di una sua generica sezione a distanza
x dall’appoggio di sinistra si può allora esprimere come [v(x, t) = y(x)γ(t)], essendo
γ(t) = cos ωn t un moto armonico alla pulsazione del primo modo.
L’energia cinetica si può scrivere come:
[( ) ]2 ∫ ( )2
1 ∂v 1 ∂v
T = M + dm =
2 ∂t x=l/2 2 ∂t
∫ l/2 ( ) (5.60)
1 [ ]
˙ ymax + 1 m γ(t) 1 17
2
M γ(t) ˙ 22 y(x)2 dx = γ̇ 2 ymax
2
M+ m
2 2 l 0 2 35

Mentre per l’energia potenziale si ha:


1 [ ]2 1
V = k v(t, x)x=l/2 = k [γ ymax ]2 (5.61)
2 2
48EI
dove k è la rigidezza flessionale della trave pari a: k = .
l3
Uguagliando i massimi di energia cinetica e potenziale si ottiene:
( ) ( )
1 2 17 2 1 48EI 2
TM AX = ωn M + m ymax = VM AX = ymax (5.62)
2 35 2 l3

da cui in conclusione risulta:


v
u
u 48EI
ωn = u ( ). (5.63)
t 3 17m
l M+
35

In assenza della massa concentrata M , tale risultato può essere confrontato con l’espressione
esatta della prima pulsazione di una trave appoggiata (si veda § 8.5.3), mostrando una
differenza inferiore all’1%. Da ciò emerge la grande potenza del metodo energetico di
Rayleigh.
40 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTÀ

5.2 Vibrazioni Forzate


5.2.1 Scrittura delle equazioni del moto
Si consideri il semplice sistema di Fig. 5.18 costituito da un disco omogeneo di raggio R,
massa m e momento di inerzia baricentrico JG . Si analizzi per semplicità il solo moto
piano e si supponga che il disco rotoli senza strisciare su una guida rettilinea richiamato
da una molla di costante elastica k e da uno smorzatore viscoso di caratteristica c. Nel
baricentro del disco è applicata una forza esterna f (t). Il moto del sistema è descritto da
due variabili fisiche, ad esempio, la traslazione x del baricentro del disco e la rotazione
θ subita dallo stesso, ma poiché il disco rotola senza strisciare, il sistema è dotato di un
solo gdl, essendo la coordinate x e θ correlate dalla relazione: x(t) = Rθ(t).

m, J G
k
θ
F(t)
G
R
c

Figura 5.18: Sistema ad 1 gdl forzato

Assunta ora, come variabile indipendente per descrivere il moto del sistema vibrante, la
traslazione x del baricentro, si procede alla scrittura dell’equazione del moto impiegando
diversi metodi.

5.2.1.1 Principio di d’Alémbert

La risultante delle forze applicate ad un sistema meccanico, comprese quelle di inerzia,


è nulla; pertanto, scrivendo le equazioni di equilibrio dinamico nelle direzioni orizzontale
e verticale, e imponendo l’equilibrio alla rotazione rispetto al baricentro G del disco, si
ottengono:
−mẍ − cẋ − kx + f (t) + T = 0
−JG θ̈ − T R = 0 (5.64)
mg − N = 0
dove g è l’accelerazione di gravità, mentre N e T sono rispettivamente la componente
normale e tangenziale della reazione esercitata dal vincolo sul disco. Tenendo conto del
legame tra x e θ, si ha:
−mẍ − cẋ − kx + f (t) + T = 0

−JG − T R = 0 (5.65)
R
mg − N = 0
ossia tre equazioni, di cui due differenziali, a coefficienti costanti, nelle tre incognite x, T
e N ; la terza equazione è disaccoppiata dalle prime due. L’applicazione del principio di
5.2. VIBRAZIONI FORZATE 41

d’Alémbert presenta perciò uno svantaggio e un vantaggio: si ha un numero di equazioni


superiore al numero di gdl, ma insieme alla legge di moto si riescono a determinare anche
le reazioni vincolari T e N . Dalle prime due equazioni si riesce ad eliminare l’incognita T
giungendo alla: ( )
JG
m + 2 ẍ + cẋ + kx = f (t). (5.66)
R
Essendo il sistema particolarmente semplice, era possibile giungere direttamente all’equazione
del moto scrivendo l’equilibrio dinamico alla rotazione rispetto al centro di istantanea
rotazione tra disco e guida.

5.2.1.2 Principio dei lavori virtuali

Considerato uno spostamento infinitesimo e compatibile con i vincoli δx, si ha:

• lavoro virtuale compiuto dalle forze inerziali: δWi = −mẍδx − JG θ̈δθ


• lavoro virtuale compiuto dalle forze elastiche e viscose: δWkc = −kxδx − cẋδx
• lavoro virtuale compiuto dalle forze esterne: δWe = f (t)δx.

Applicando il PLV, si ha:

δWi + δWkc + δWe = −mẍδx − JG θ̈δθ − kxδx − cẋδx + f (t)δx = 0 (5.67)


∂θ 1
Che, tenuto conto del legame tra x e θ e della δθ = δx = δx diventa:
∂x R
( )

−mẍ − JG 2 − kx − cẋ + f (t) δx = 0 (5.68)
R
In altre parole l’equazione del moto è di nuovo la (5.66).

5.2.1.3 Equazioni di Lagrange

Per un sistema ad un gdl l’equazione di Lagrange può essere scritta come segue (vedi
Appendice A.8): ( )
d ∂T ∂T ∂V
− + = Q, (5.69)
dt ∂ q̇ ∂q ∂q
in cui q è la generica coordinata indipendente scelta per descrivere il moto del sistema.
Risulta conveniente scrivere le varie forme di energia esprimendole dapprima in funzione di
coordinate fisiche: tali coordinate possono essere per esempio spostamenti dei baricentri (o
rotazioni) dei diversi corpi che compongono il sistema, allungamenti relativi delle estremità
di elementi elastici, spostamenti dei punti di applicazione delle forze, ecc …. In seguito si
introducano i legami tra le variabili fisiche e la coordinata generalizzata prescelta.
Se si considera, come unica variabile indipendente, lo spostamento x del baricentro del
disco: q = x, e come variabili fisiche la rotazione θ e l’allungamento ∆l della molla, le
espressioni dell’energia cinetica e dell’energia potenziale risultano:
1 1 1
T = mẋ2 + JG θ̇2 ; V = k∆l2 . (5.70)
2 2 2
Il lavoro virtuale compiuto dalla forza dissipativa viscosa è: δWd = −c∆lδx
˙
e quello compiuto dalla forza esterna è: δWe = f (t)δx.
42 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTÀ

Introducendo i legami tra le variabili fisiche e la coordinata generalizzata q = x, i vari


termini dell’equazione di Lagrange risultano:
( ) [ ( )] ( )
d ∂T d ∂ 1 2 1 ẋ2 d JG JG
= mẋ + JG 2 = mẋ + 2 ẋ = mẍ + 2 ẍ
dt ∂ ẋ dt ∂x 2 2 R dt R R
( ) ( 2
)
d ∂T ∂ 1 1 ẋ
= mẋ2 + JG 2 = 0
dt ∂x ∂x 2 2 R (5.71)
( )
∂V ∂ 1 2
= kx = kx
∂x ∂x 2
δw
Q= = −cẋ + f (t)
δx
In definitiva, come ovvio, l’equazione del moto è di nuovo la (5.66).

5.2.2 Eccitazione Armonica


Si consideri il sistema ad un gdl di Fig. 5.19, dove la massa m è soggetta ad una forza
armonica F (t) = F0 cos ωt. L’equazione del moto è:

mẍ + cẋ + kx = F0 cos ωt (5.72)

L’integrale è somma dell’integrale dell’omogenea associata e di un integrale particolare


che, visto che l’eccitazione è armonica, sarà anch’esso di tipo armonico e avrà la stessa
pulsazione ω:
x(t) = xgo (t) + xp (t) = xgo (t) + X0 cos(ωt − ψ). (5.73)

F(t)
m
x(t)
c k

Figura 5.19: Sistema ad 1 gdl forzato

In particolare, l’integrale della omogenea (che caratterizza la fase di transitorio), per


valori di smorzamento inferiori a quello critico, si può esprimere nella forma:

xgo (t) = e−ζωn t (A1 cos ωs t + A2 sin ωs t) . (5.74)

dove A1 e A2 sono costanti che ( dipendono dalle) condizioni iniziali e ωs è la pulsazione



naturale del sistema smorzato ωs = ωn 1 − ζ 2 .
Si tratta di un moto periodico smorzato che, dopo un certo tempo, si annulla. Trascorso
il transitorio, resta l’integrale particolare le cui costanti X0 e ψ dipendono dalle carat-
teristiche del sistema e dell’eccitazione. Si trova facilmente, ad esempio impiegando la
5.2. VIBRAZIONI FORZATE 43

rappresentazione di Fig. 5.20, che:


F0 F0 /k
X0 = √ = √( )2 ( )2 ;
(k − mω 2 )2 + c2 ω 2 ω2 ω
1− 2 + 2ζ
ωn ωn
ω (5.75)

cω ω
tan ψ = = ( n )2 .
(k − mω )
2
ω
1−
ωn

Figura 5.20: Rappresentazione dell’equazione del moto (5.72) nel piano complesso

Gli andamenti, corrispondenti a diversi valori del fattore di smorzamento ζ, di ampiezza


X0 e fase ψ della risposta forzata a regime, sono riportati in Fig. 5.21, in funzione del
rapporto (ω/ωn )2 . In Fig. 5.21a), l’ampiezza è stata divisa per la freccia statica F0 /k,
ossia per la deformazione della molla sotto l’azione della forza statica F0 .

4 ψ
3

2.5
3
2
X0 / (F0/k)

2 1.5

1
1
0.5

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
(ω / ω )2 (ω / ωn)2
n (a) (b)
Figura 5.21: Ampiezza (a) e fase (b) della risposta forzata a regime, in funzione del rapporto
(ω/ωn )2 .

Si parla di risonanza di ampiezza quando l’ampiezza dell’oscillazione a regime X0


raggiunge il valore massimo. Tale condizione si raggiunge per (ω/ωn )2 = 1 − 2ζ 2 . Si
44 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTÀ

parla, invece, di risonanza di fase quando (ω/ωn )2 = 1, ovvero quando la fase ψ è pari a
π/2. In tali condizioni il valore dell’ampiezza a regime vale rispettivamente:
F /k F0 /k
XRA = √0 ; XRF = . (5.76)
2ζ 1 − ζ 2 2ζ

In Fig. 5.22 è riportato l’andamento del rapporto XRF /XRA in funzione del fattore di
smorzamento ζ. Si nota come le due risonanze tendono a coincidere al diminuire di ζ.

0.8
XRF / XRA

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
ζ

Figura 5.22: Rapporto XRF /XRA in funzione del fattore di smorzamento ζ

5.2.3 Funzione Risposta in Frequenza (FRF)


Si consideri l’eccitazione armonica rappresentata in forma complessa F (t) = F0 eiωt .
L’equazione del moto per un sistema ad un grado di libertà con smorzamento viscoso
risulta nella forma: mz̈ + cż + kz = Fo eiωt ;
Poiché l’effettiva eccitazione è costituita dalla sola parte reale di F (t), la risposta del
sistema sarà anch’essa costituita dalla sola parte reale, x(t) = ℜ[z(t)], dove z(t) è una
quantità complessa che soddisfa l’equazione differenziale del moto.
Ipotizzata una soluzione particolare del tipo: z = Z0 ei(ωt−ψ) = Z0 e−iψ eiωt = Zeiωt , se la
si sostituisce nella equazione differenziale, si ha: −mω 2 Z + icωZ + kZ = F0 e si ottiene:
F0
Z= . (5.77)
k − mω 2 + icω
Quest’ultima può essere scritta come:
Z 1 1/k
= = = H(iω). (5.78)
F0 k − mω 2 + icω ω 2
ω
1 − 2 + i2ζ
ωn ωn
che è nota come Funzione Risposta in Frequenza (FRF) del sistema.
Si tratta naturalmente di una quantità complessa: H(iω) = |H(iω)| e−iψ , in cui:
ω

1/k ωn
|H(iω)| = √( ) ( )2 ; tan ψ = . (5.79)
ω2
2 ω2
1− 2 + 2ζ
ω 1− 2
ωn ωn ωn
5.2. VIBRAZIONI FORZATE 45

Infine, ricordando che Z = Z0 e−iψ , risulta:


ω

F0 /k ωn
Z0 = √( ) ( )2 ; tan ψ = . (5.80)
2 2 ω2
ω
1− 2 + 2ζ
ω 1− 2
ωn ωn ωn

La risposta del sistema


[ è, come] detto, costituita dalla sola parte reale di z(t), ovvero:
x(t) = ℜ[z(t)] = ℜ Z0 e i(ωt−ψ)
= Z0 cos(ωt − ψ).
In definitiva, come atteso, si ritrova il risultato delle (5.75).

5.2.4 Funzione di Trasferimento


Si consideri nuovamente il modello ad un gdl di Fig. 5.19, sulla cui massa m agisca la
forzante armonica F (t) = F0 cos ωt.
Introducendo la Trasformata di Laplace, l’equazione del moto (5.72) si scrive:
L {mẍ + cẋ + kx} = L {f (t)}
o anche, posto X(s) = L {x(t)} e F (s) = L {f (t)}:
( 2 )
ms + cs + k X(s) = F (s) + [ms x(0) + mẋ(0) + cx(0)]
che, se le condizioni iniziali sono tutte nulle, diventa:
( 2 )
ms + cs + k X(s) = F (s)
Risulta dunque:
X(s) 1
H(s) = =
F (s) ms2 + cs + k
che è la Funzione di Trasferimento (FT) del sistema.
Nella pratica, si impiega la Trasformata di Fourier. Quindi, in luogo della variabile di
Laplace s = σ + iω si usa la variabile complessa iω. In altre parole, la FRF non è altro
che un caso particolare della FT. Infatti, operata la sostituzione, la H(s) assume la stessa
espressione delle FRF (5.78):
1 1/k
H(iω) = =
−mω 2 + icω + k ω 2
ω
1− 2
+ i2ζ
ωn ωn

5.2.5 Metodo della Banda di mezza potenza


Si considerino
√ i valori del rapporto r = ω/ωn per i quali l’ampiezza della risposta a regime
vale 1/ 2 volte l’ampiezza in condizioni di risonanza di fase. In altre parole:
F0 /k XRF F0 /k
√ = √ = √ ; (5.81)
(1 − r2 )2 + (2ζr)2 2 2ζ 2

Si ottiene l’equazione:
(1 − r2 )2 + (2ζr)2 = 8ζ 2 , cioè: r4 + 2(2ζ 2 − 1)r2 + 1 − 8ζ 2 = 0,
46 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTÀ

le cui radici sono:


√ √
2
r1,2 = 1 − 2ζ 2 ± 1 + 4ζ 4 − 4ζ 2 − 1 + 8ζ 2 = 1 − 2ζ 2 ± 2ζ 1 − ζ 2 .

Figura 5.23: Banda di mezza potenza

Per valori piccoli dello smorzamento si ha ζ 2 << 1 per cui si può approssimare:
r1,2 ≃ 1 ± 2ζ, da cui si ricava il valore del fattore di smorzamento:
r22 − r12
ζ= . (5.82)
4
In particolare, se si approssima ωn ≃ (ω2 + ω1 )/2, si ha:
ω22 − ω12 (ω2 − ω1 )(ω2 + ω1 ) ω2 − ω1
ζ= 2
≃ 2
≃ . (5.83)
4ωn (ω2 + ω1 ) 2ωn
L’intervallo di pulsazioni comprese tra ω1 e ω2 viene chiamato banda di mezza potenza.
Tale denominazione deriva dal fatto che la potenza media dissipata ad ogni ciclo per
effetto dell’attrito viscoso, in corrispondenza di ω1 e ω2 , è approssimativamente la metà
di quella dissipata in condizioni di risonanza di fase. Infatti, in generale, l’espressione
della potenza media dissipata in un ciclo dallo smorzatore viscoso per un moto armonico
x(t) = X cos(ωt − ψ) è:

1 T 2 1
Pm = cẋ dt = cX 2 ω 2 .
T 0 2
Si ha quindi:
Pm1,2 2
cX1,2 2
ω1,2 2
r1,2 1 ± 2ζ 1
= 2
= ≃ ≃ (5.84)
PmRF cXRF ωn2 2 2 2
Quanto detto fornisce la base per un metodo di rilevazione sperimentale dello smor-
zamento. Infatti, trovato sperimentalmente l’andamento dell’ampiezza della risposta a
regime in funzione del rapporto r, si possono determinare ω1 , ω2 e ωn , e quindi si può
calcolare ζ.
5.2. VIBRAZIONI FORZATE 47

5.2.6 Eccitazione armonica in risonanza


Si consideri il caso particolare in cui la forza eccitatrice ha pulsazione ω coincidente con
la pulsazione naturale ωn del sistema. In altre parole siamo in condizione di risonanza di
fase.

5.2.6.1 Sistema non smorzato

Figura 5.24: Risposta del sistema non smorzato all’eccitazione armonica in risonanza

Per il sistema non smorzato, l’equazione del moto è:

mẍ + kx = F0 cos ωn t.

L’integrale generale dell’omogenea associata è del tipo:

xgo = A1 cos ωn t + A2 sin ωn t,

mentre l’integrale particolare è:

xp (t) = Xtωn sin ωn t con: X = F0 /(2k).

Introducendo le condizioni iniziali nell’integrale generale dell’equazione completa si ottie-


ne:
ẋ0 F0
x(t) = x0 cos ωn t + sin ωn t + ωn t sin ωn t (5.85)
ωn 2k
Si può osservare che l’integrale particolare dell’equazione completa è una oscillazione di
ampiezza che cresce linearmente nel tempo. Il suo andamento è rappresentato in Fig. 5.24.

5.2.6.2 Sistema smorzato

Per il sistema non smorzato, l’equazione del moto è:

mẍ + cẋ + kx = F0 cos ωn t.


48 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTÀ

1
x(t)

0.5

−0.5

−1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time

Figura 5.25: Risposta del sistema smorzato all’eccitazione armonica in risonanza

L’integrale generale dell’omogenea associata è del tipo:

xgo = e−ζωn t (A1 cos ωs t + A2 sin ωs t) ,

mentre l’integrale particolare è:

xp (t) = X sin ωn t con: X = F0 /(2kζ).

Introducendo condizioni iniziali entrambe nulle nell’integrale generale dell’equazione com-


pleta si ottiene:
F0 /k
A1 = 0 A2 = − √ (5.86)
2ζ 1 − ζ 2
Pertanto, l’integrale generale dell’equazione completa, il cui andamento è riportato in
Fig. 5.25, è: ( )
F0 /k e−ζωn t
x(t) = −√ sin ωs t + sin ωs t . (5.87)
2ζ 1 − ζ2

5.2.7 Fenomeno del Battimento


Si consideri il caso dell’eccitazione armonica in cui il sistema sia privo di smorzamento.
L’equazione del moto si riduce alla seguente:

mẍ + kx = F0 cos ωt.

L’integrale generale dell’omogenea associata è del tipo:

xgo = A1 cos ωn t + A2 sin ωn t,

mentre l’integrale particolare è:

F0 /k
xp (t) = X0 cos ωt con: X0 = .
|1 − ω 2 /ωn2 |
5.2. VIBRAZIONI FORZATE 49

Introducendo le condizioni iniziali nell’integrale generale dell’equazione completa si ottie-


ne:
ẋ0
x(t) = (x0 − X0 ) cos ωn t + sin ωn t + X0 cos ωt. (5.88)
ωn

Figura 5.26: Risposta del sistema non smorzato all’eccitazione armonica (ω < ωn )

Figura 5.27: Risposta del sistema non smorzato all’eccitazione armonica (ω > ωn )

Il moto risulta la sovrapposizione di due moti: uno ha pulsazione pari a quella della
forzante, l’altro ha pulsazione pari a quella naturale del sistema. La Fig. 5.26 rappresenta
il caso in cui la pulsazione della forzante è inferiore a ωn (ω < ωn ), mentre la situazione
opposta è rappresentata in Fig. 5.27 (ω > ωn ).
Ora, se la pulsazione ω della forzante è molto vicina alla pulsazione naturale del sistema,
pur mantenendosi distinta da quest’ultima, nasce un fenomeno noto come battimento. In
questo tipo di vibrazione l’ampiezza aumenta e diminuisce con andamento regolare. Il
fenomeno può essere spiegato considerando il caso in cui entrambe le condizioni iniziali
siano nulle; allora si ha:
F0 /m
x(t) = X0 (cos ωt − cos ωn t) = cos(ωt − cos ωn t), (5.89)
|ωn2 − ω 2 |
che si può scrivere anche come:
( )
F0 /m ωn + ω ωn − ω
x(t) = 2 2 sin t sin t ., (5.90)
|ωn − ω 2 | 2 2
Ipotizzando che ω sia poco più piccola di ωn e ponendo: ωn − ω = 2ϵ, dove ϵ è una
piccola quantità positiva, risulta ωn ≃ ω e ωn + ω ≃ 2ω. Pertanto: ωn2 − ω 2 = 4ϵ. In
conclusione la legge di moto assume la forma:
( )
F0 /m
x(t) = sin ϵt sin ωt. (5.91)
2ϵω
50 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTÀ

Il moto può essere inteso come un moto avente pulsazione ω la cui ampiezza varia len-
tamente (ϵ è piccolo) con periodo 2π/ϵ (vedi Fig. 5.28). La frequenza di battimento ωb è
definita come ωb = 2ϵ = ωn − ω.

Figura 5.28: Fenomeno del battimento

5.2.8 Eccitazione proporzionale al quadrato della frequenza

4
X0 / (A/m)

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
(ω / ω )2
n

Figura 5.29: Ampiezza del rapporto X0 m/A in funzione del rapporto (ω/ωn )2 nel caso di
oscillazioni forzate con eccitazione sinusoidale di ampiezza proporzionale a ω

Un caso particolare si ha quando la forza eccitatrice ha ampiezza proporzionale al


quadrato della pulsazione ω. Tale situazione si verifica, ad esempio, nelle macchine con
rotori squilibrati. L’equazione del moto è:

mẍ + cẋ + kx = Aω 2 cos ωt.

La risposta a regime risulta del tipo: x(t) = X0 cos(ωt − ψ), con:

(A/m)(ω/ωn )2 2ζω/ωn
X0 = √ . tan ψ = . (5.92)
1 − ω 2 /ωn2
(1 − ω 2 /ωn2 )2 + (2ζω/ωn )2
5.2. VIBRAZIONI FORZATE 51

5.2.9 Smorzamento Strutturale (Isteretico)


L’equazione del moto per un sistema ad un grado di libertà con smorzamento strutturale
è data dalla (5.93a). Se si introduce la variabile complessa z, con x = ℜ(z), si ottiene la
(5.93b).
mẍ + (h/ω)ẋ + kx = F0 cos ωt; (5.93a)
iωt
mz̈ + (h/ω)ż + kz = F0 e (5.93b)

Ipotizzata una soluzione particolare del tipo:


z = Zei(ωt−ψ) = Z0 e−iψ eiωt = Zeiωt ,
se si sostituisce nella equazione differenziale (5.93b), si ottiene:
−mω 2 Z + ihZ + kZ = F0
che, introducendo il fattore di smorzamento strutturale η (definito al §5.1.8), si può
scrivere come: −mω 2 Z + k(1 + iη)Z = F0 , ottenendo:
F0
Z= . (5.94)
−mω k +
+ iηk
Ricordando che Z = Z0 e−iψ , risulta:
F0 F0 /k ηk η
Z0 = √ = √( )2 ; tan ψ = = ( )2 .
k − mω 2 ω
(k − mω ) + (ηk)
2 2 2
ω2 1−
1− 2 + η2 ωn
ωn
(5.95)
La risposta del sistema, x(t), è costituita dalla sola parte reale di z(t), ovvero:
[ ]
x(t) = ℜ[z(t)] = ℜ Z0 ei(ωt−ψ) = Z0 cos(ωt − ψ).

4 ψ
3

2.5
3
2
X0 / (F0/k)

2 1.5

1
1
0.5

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
(ω / ω )2 (ω / ωn)2
n (a) (b)
Figura 5.30: Smorzamento strutturale: ampiezza (a) e fase (b) della risposta forzata a regime,
in funzione del rapporto (ω/ωn )2

Si può notare che, nel caso di smorzamento strutturale, la risposta x(t) raggiunge il
suo valore massimo, F0 /(kη), in corrispondenza della risonanza ω = ωn , al contrario di
quanto avviene nel caso di smorzamento viscoso in cui il massimo è raggiunto per ω < ωn .
Inoltre, per valori non nulli di η, l’angolo ψ non si annulla mai (nemmeno per η = 0). Nel
caso di smorzamento struturale l’eccitazione e la risposta non sono pertanto mai in fase.
52 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTÀ

5.2.10 Risposta all’Impulso


Si consideri una forza F nulla ovunque tranne che per l’intervallo di tempo ∆t in cui ha
un’ampiezza costante F0 . La quantità:
∫ +∞
I= F (t)dt = F0 ∆t
−∞

si dice impulso della forza F . Si faccia ora tendere a zero l’intervallo ∆t, imponendo che
sia: ∫ +∞
lim = F (t)dt = I.
∆t→0 −∞
La forza F (t) che soddisfa questa condizione si dice impulsiva.
Ricordando che l’impulso di una forza è uguale alla variazione della quantità di moto, se
una forza trasmette un impulso I ad un corpo di massa m inizialmente in quiete, il corpo
stesso acquista una quantità di moto Q = I, e quindi una velocità data da v0 = I/m.
Ne segue che la risposta forzata ad un’eccitazione impulsiva di impulso I di un corpo di
massa m, inizialmente fermo, coincide con il moto libero relativo alle condizioni iniziali:
x(0) = 0 e ẋ(0) = I/m. Infatti, a causa della durata molto breve (teoricamente nulla)
della forza impulsiva, durante la sua applicazione il corpo rimane nella posizione iniziale.
Pertanto si avrà per il sistema non smorzato e per il sistema smorzato (con ζ < 1),
rispettivamente:
I I −ζωn t
x(t) = sin ωn t x(t) = e sin ωs t (5.96)
mωn mωs
Ovvero: x(t) = Ih(t), avendo indicato con h(t) la risposta del sistema ad un impulso
unitario.

5.2.11 Risposta all’eccitazione generica


Si consideri una forza eccitatrice F (t) di forma arbitraria. Essa può essere immagina-
ta come una successione di forze impulsive, ciascuna agente per un intervallo di tempo
elementare dτ , alle quali corrispondono gli impulsi elementari F (τ )dτ (vedi Fig. 5.31).

F( )
x F( ) d

d =t t- =t
Figura 5.31: Forza eccitatrice di forma arbitraria e risposta del sistema all’impulso F (τ )dτ

La risposta del sistema, all’istante t, per effetto dell’impulso elementare F (τ )dτ agente
al tempo τ , sarà:
F (τ )dτ −ζωn (t−τ )
dx(t) = e sin ωs (t − τ ) = F (τ ) h(t − τ ) dτ, (5.97)
mωs
RIFERIMENTI BIBLIOGRAFICI 53

essendo h(t) la risposta del sistema all’impulso unitario.


Se il sistema è lineare, la risposta sarà la somma delle risposte ai singoli impulsi
elementari, ovvero: ∫ t ∫ t
x(t) = dx(t) = F (τ )h(t − τ )dτ. (5.98)
0 0

L’integrale a secondo membro della (5.98) viene detto integrale di convoluzione o integrale
di Duhamel.

Riferimenti Bibliografici
[FMM05] E. Funaioli, A. Maggiore, and U. Meneghetti. Lezioni di Meccanica applicata
alle macchine - Prima parte - Fondamenti di meccanica delle macchine. Pàtron
editore S.r.l., Bologna, 2005.

[MMF11] U. Meneghetti, A. Maggiore, and E. Funaioli. Lezioni di meccanica applicata


alle macchine - Terza parte - Dinamica e vibrazioni delle macchine. Pàtron
editore S.r.l., Bologna, 2011.

[Pal99] William J. Palm. Modeling, Analysis, and Control of Dynamic Systems. John
Wiley & Sons Inc, Toronto, 2nd edition edition, 1999.

[Pen09] E. Pennestrì. Dinamica tecnica e computazionale. Vol. 1: Sistemi lineari. CEA


Casa Editrice Ambrosiana, Milano, 2 edizione edition, 2009.

[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River,
N.J, 5th edition edition, 2010.
Capitolo 6

Sistemi a due gradi di libertà

6.1 Equazioni del moto

x1(t) x2(t)
c1 F1(t) F2(t) c
c2 3
k1 m1 k2 m2 k3

Figura 6.1: Sistema vibrante a due gradi di libertà: schema e diagrammi di corpo libero

Si consideri il sistema a due gdl rappresentato in Fig. 6.1, costituito da masse molle e
smorzatori viscosi. Il moto del sistema è completamente descritto dalle coordinate x1 (t) e
x2 (t), che definiscono la posizione delle masse m1 e m2 a partire dalle rispettive posizioni
di equilibrio statico.
L’applicazione del principio di d’Alémbert fornisce le equazioni del moto:

m1 x¨1 + (c1 + c2 ) x˙1 − c2 x˙2 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = F1 (t)


(6.1)
m2 x¨2 + (c2 + c3 ) x˙2 − c2 x˙21 + (k2 + k3 ) x2 − k2 x1 = F2 (t)

che possono essere scritte in forma matriciale:


¨ + [C]{x(t)}
[M ]{x(t)} ˙ + [K]{x(t)} = {F (t)} (6.2)

dove:
[ ] [ ] [ ]
m1 0 k1 + k2 −k2 c1 + c2 −c2
[M ] = , [K] = , [C] =
0 m2 −k2 k2 + k3 −c2 c2 + c3

54
6.1. EQUAZIONI DEL MOTO 55

sono dette rispettivamente matrice massa, rigidezza e smorzamento, e:


{ } { }
x1 (t) F1 (t)
{x(t)} = , {F (t)} =
x2 (t) F2 (t)
sono chiamati rispettivamente vettore spostamento e vettore forza.
Le matrici possono risultare, a seconda delle coordinate scelte: complete e non simme-
triche; simmetriche; diagonali.

6.1.1 Esempio (introduzione alle coordinate modali)

x1(t) x2(t)
k1 k2 k3
m1 m2

Figura 6.2: Esempio di sistema vibrante a due gradi di libertà

Si consideri il sistema di Fig. 6.2 e si assumano le nuove coordinate z1 e z2 definite


dalle relazioni: x1 = (z1 − z2 ) e x1 = (z1 − z2 ). Sostituendo nelle equazioni del moto (6.1)
si ottiene:
m1 z¨1 − m1 z¨2 + k1 z1 − (k1 + 2k2 )z2 = 0
(6.3)
m2 z¨1 + m2 z¨2 + k3 z1 + (k3 + 2k2 )z2 = 0
Risulta pertanto:
[ ] [ ]
m1 −m1 k1 −(k1 + 2k2 )
[M ] = , [K] =
m2 m2 k3 k3 + 2k2
cioè le due matrici sono complete e non simmetriche.
Se, in particolare, m1 = m2 = m e k1 = k2 = k3 = k, le due equazioni diventano:
mz¨1 − mz¨2 + kz1 − 3kz2 = 0
(6.4)
mz¨1 + mz¨2 + 3kz2 = 0
e le matrici: [ ] [ ]
m −m k −3k
[M ] = , [K] =
m m k 3k
Sommando e sottraendo membro a membro le (6.4) si ottiene:
mz¨1 + kz1 = 0
(6.5)
mz¨2 + 3kz2 = 0
con: [ ] [ ]
m 0 k 0
[M ] = , [K] =
0 m 0 3k
Le matrici massa e rigidezza sono ora diagonali e le due equazioni sono disaccoppiate.
Inoltre, dalle Eqq. (6.7), si vede subito che le due pulsazioni naturali si ricavano dalle:
k 3k
ω12 = , ω22 = .
m m
Le coordinate z1 e z2 si dicono coordinate modali o coordinate principali.
56 CAPITOLO 6. SISTEMI A DUE GRADI DI LIBERTÀ

6.2 Vibrazioni libere


Per l’analisi delle vibrazioni libere del sistema mostrato in Fig. 6.1, si ponga F1 (t) = 0
e F2 (t) = 0. Inoltre, se si trascura lo smorzamento (c1 = c2 = c3 = 0), le equazioni del
moto (6.1) si riducono a:

m1 x¨1 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = 0
(6.6)
m2 x¨2 − k2 x1 + (k2 + k3 ) x2 = 0

Assumendo che sia possibile avere un moto armonico delle masse m1 e m2 alla medesima
pulsazione ω, con la stessa fase ϕ, ma con ampiezze differenti, si considerino le soluzioni
delle Eqq. (6.6) nella forma:
x1 (t) = X1 cos(ωt + ϕ)
(6.7)
x2 (t) = X2 cos(ωt + ϕ)
dove le costanti X1 e X2 sono le ampiezze delle oscillazioni di x1 (t) e x2 (t), e ϕ è la fase.
Sostituendo le (6.7) nelle equazioni del moto (6.6), si ottiene:
([ ] )
−m1 ω 2 + (k1 + k2 ) X1 − k2 X2 cos(ωt + ϕ) = 0
( [ ] ) (6.8)
−k2 X1 + −m2 ω 2 + (k2 + k3 ) X2 cos(ωt + ϕ) = 0

Poiché le Eqq. (6.8) devono essere soddisfatte per tutti i valori di t, i termini tra parentesi
devono annullarsi, il che conduce a:
[ ]
−m1 ω 2 + (k1 + k2 ) X1 − k2 X2 = 0
[ ] (6.9)
−k2 X1 + −m2 ω 2 + (k2 + k3 ) X2 = 0

cioè ad un sistema omogeneo di equazioni algebriche nelle oncognite X1 e X2 . Si può


vedere che le Eqq. (6.9) sono soddisfatte dalla soluzione banale X1 = X2 = 0, che implica
l’assenza di vibrazioni. Una soluzione non banale si ottiene ponendo uguale a zero il
determinante della matrice dei coefficienti di X1 e X2 :
[ ]
−m1 ω 2 + (k1 + k2 ) −k2
det =0
−k2 −m2 ω 2 + (k2 + k3 )

(m1 m2 )ω 4 − [(k1 + k2 )m2 + (k2 + k3 )m1 ]ω 2 + [(k1 + k2 )(k2 + k3 ) − k22 ] = 0 (6.10)


L’Eq. (6.10) è detta equazione caratteristica o equazione delle frequenze poiché la sua
soluzione conduce alle frequenze proprie del sistema. Le radici della Eq. (6.10) sono:
( )
2 2 1 (k1 + k2 )m2 + (k2 + k3 )m1
ω1 , ω2 =
2 m1 m2
√( )2 ( ) (6.11)
1 (k1 + k2 )m2 + (k2 + k3 )m1 (k1 + k2 )(k2 + k3 ) − k22
∓ −4
2 m1 m2 m1 m2

Questo mostra che per il sistema è possibile avere una vibrazione libera nella forma (6.7)
quando ω è uguale a ω1 e ω2 date dalla (6.11). Le ω1 e ω2 sono dette pulsazioni naturali
del sistema.
Restano da determinare i valori delle ampiezze X1 e X2 , che dipendono dalle pulsazioni
naturali ω1 e ω2 . Denominati i valori di X1 e X2 corrispondenti a ω1 come X11 e X21 e
6.2. VIBRAZIONI LIBERE 57

quelli corrispondenti a ω2 come X12 e X22 , risultano determinati solamente i rapporti


r1 = X21 /X11 e r2 = X22 /X12 , poiché le Eqq. (6.9) sono omogenee. Per ω 2 = ω12 e
ω 2 = ω22 le (6.9) forniscono:
X21 −m1 ω12 + (k1 + k2 ) k2
r1 = = =
X11 k2 −m2 ω1 + (k2 + k3 )
2
(6.12)
X22 −m1 ω2 + (k1 + k2 )
2
k2
r2 = = =
X12 k2 −m2 ω2 + (k2 + k3 )
2

I vettori seguenti, corrispondenti alle pulsazioni ω1 e ω2 , sono i modi di vibrare del sistema
e possono essere espressi come:
{ } { }
X11 X11
{X1 } = =
X21 r1 X11
{ } { } (6.13)
X12 X12
{X2 } = =
X22 r2 X12
i modi possono essere denominati come modi normali (normal modes) della vibrazione o
vettori modali (modal vectors) del sistema.
La vibrazione libera del sistema puó essere espressa come:
x1 (t) = X11 cos(ω1 t + ϕ1 ) + X12 cos(ω2 t + ϕ2 )
x2 (t) = X21 cos(ω1 t + ϕ1 ) + X22 cos(ω2 t + ϕ2 ) = (6.14)
= r1 X11 cos(ω1 t + ϕ1 ) + r2 X12 cos(ω2 t + ϕ2 )
dove le costanti X11 , X12 , ϕ1 e ϕ2 sono determinate dalle condizioni iniziali.

6.2.1 Condizioni iniziali


Ciascuna delle Eqq. (6.6) è un’equazione differenziale del secondo ordine, perciò vanno
specificate due condizioni iniziali per ogni grado di libertà (per ogni massa). Per con-
dizioni iniziali generiche, entrambi i modi vengono eccitati e il moto che ne risulta è
una sovrapposizione dei due modi normali di vibrare, come mostrato dalle (6.14). Se le
condizioni iniziali sono date da:
x1 (t = 0) = x1 (0), x˙1 (t = 0) = x˙1 (0)
(6.15)
x2 (t = 0) = x2 (0), x˙2 (t = 0) = x˙2 (0)
le costanti X11 , X12 , ϕ1 e ϕ2 possono essere trovate risolvendo le seguenti equazioni
(ottenute sostituendo le (6.15) nelle Eqq. (6.14)):
x1 (0) = X11 cos ϕ1 + X12 cos ϕ2
x˙1 (0) = −ω1 X11 sin ϕ1 − ω2 X12 sin ϕ2
(6.16)
x2 (0) = r1 X11 cos ϕ1 + r2 X12 cos ϕ2
x˙2 (0) = −ω1 r1 X11 sin ϕ1 − ω2 r2 X12 sin ϕ2
Le Eqq. le (6.16) possono essere viste come un sistema di quattro equazioni algebriche
nelle quattro incognite:
A = X11 cos ϕ1 , B = X12 cos ϕ2
C = X11 sin ϕ1 , D = X12 sin ϕ2
58 CAPITOLO 6. SISTEMI A DUE GRADI DI LIBERTÀ

Le soluzioni delle (6.16) sono espresse dalle:


( ) ( )
r2 x1 (0) − x2 (0) −r1 x1 (0) + x2 (0)
A= , B=
( r2 − r1 ) ( r2 − r1 ) (6.17)
−r2 x˙1 (0) + x˙2 (0) r1 x˙1 (0) − x˙2 (0)
C= , D=
ω1 (r2 − r1 ) ω2 (r2 − r1 )
dalle quali si ricavano:
( )
√ C
X11 = A2 + C 2 , ϕ1 = tan−1
(A) (6.18)
√ D
X12 = B2 + D2 , ϕ2 = tan−1
B

6.3 Moti rigidi

x1(t) x2(t)
k
m1 m2

Figura 6.3: Sistema a due gradi di libertà con moto rigido

Si consideri il sistema a due 2 gdl rappresentato in Fig. 6.3 (ad esempio, potrebbe
essere il modello di due vagoni ferroviari). Le equazioni del moto libero sono le seguenti:
[ ]{ } [ ]{ } { }
m1 0 ẍ1 k −k x1 0
+ =
0 m2 ẍ2 −k k x2 0

Assunto il moto nella forma:


xj (t) = Xj cos(ωt + ϕ) j = 1, 2
risulta: [ ]{ } { }
−m1 ω 2 + k −k X1 0
=
−k −m2 ω 2 + k X2 0
e l’equazione caratteristica diviene:
[ ]
ω 2 m1 m2 ω 2 − k(m1 + m2 ) = 0
da cui si ottengono i quadrati delle pulsazioni naturali:
k(m1 + m2 )
ω12 = 0 ω22 =
m1 m2
Una delle due pulsazioni è nulla: il sistema non vibra a tale pulsazione. In altre parole il
sistema si muove come un unico corpo rigido senza moto relativo tra le due masse; si dice
pertanto che il sistema ha un moto rigido.
Come ovvio, alla pulsazione ω1 corrisponde il modo di vibrare r1 = {X2 /X1 }1 = 1 (il
moto è rigido).
Alla pulsazione ω2 corrisponde il modo di vibrare r2 = {X2 /X1 }2 = −m1 /m2 . Il rapporto
è negativo, il che significa che il secondo modo ha un nodo.
6.4. VIBRAZIONI FORZATE 59

6.4 Vibrazioni forzate


Le equazioni del moto per un generico sistema a due gdl soggetto a forzanti esterne possono
essere scritte come:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { }
m11 m12 ẍ1 c11 c12 ẋ1 k11 k12 x1 F1 (t)
+ + = (6.19)
m21 m22 ẍ2 c21 c22 ẋ2 k21 k22 x2 F2 (t)

Se si considerano forzanti armoniche complesse di pulsazione ω:

Fj (t) = Fj0 eiωt j = 1, 2

le soluzioni a regime sono del tipo:

yj (t) = Yj eiωt j = 1, 2

dove Y1 e Y2 sono, in generale, quantità complesse che dipendono da ω e dai parametri


del sistema. Sostituendo le soluzioni nelle Eqq. (6.19) si ha:
[ 2 ]{ } { }
−ω m11 + iωc11 + k11 −ω 2 m12 + iωc12 + k12 Y1 F10
= (6.20)
−ω m21 + iωc21 + k21 −ω m22 + iωc22 + k2
2 2
Y2 F20

Se si definisce la quantità:

Zrs (iω) = −ω 2 mrs + iωcrs + krs

le Eqq. (6.20) possono scriversi:

[Z(iω)]{Y } = {F0 } (6.21)

dove:
[ ] { } { }
Z11 (iω) Z12 (iω) Y1 F10
[Z( iω)] = ; {Y } = ; {F0 } = .
Z21 (iω) Z22 (iω) Y2 F20

La matrice [Z(iω)] è detta matrice impedenza. La soluzione della Eq. (6.21) è data dalla:

{Y } = [Z(iω)]−1 {F0 } (6.22)

dove l’inversa della matrice impedenza è data da:


[ ]
−1 1 Z22 (iω) −Z12 (iω)
[Z(iω)] = (6.23)
Z11 (iω)Z22 (iω) − Z12 (iω)Z21 (iω) −Z21 (iω) Z11 (iω)

Le Eqq. (6.22) e (6.23) conducono alla soluzione:

Z22 (iω)F10 − Z12 (iω)F20


Y1 (iω) =
Z11 (iω)Z22 (iω) − Z12 (iω)Z21 (iω)
(6.24)
−Z21 (iω)F10 + Z11 (iω)F20
Y2 (iω) =
Z11 (iω)Z22 (iω) − Z12 (iω)Z21 (iω)

Le Eqq. (6.24) sostituite nelle yj (t) (j=1, 2) forniscono le soluzioni delle Eqq. (6.19). Le
risposte reali xj (t) sono la parte reale delle risposte complesse yj (t).
60 CAPITOLO 6. SISTEMI A DUE GRADI DI LIBERTÀ

x1(t) x2(t)
Fcos ωt c
m m k
k k
Figura 6.4: Esempio di sistema vibrante a due gradi di libertà forzato

6.4.1 Esempio
Si debba trovare la risposta a regime del sistema di Fig. 6.4 quando la massa associata al
grado di libertà x1 è eccitata dalla forzante armonica F1 (t) = F cos ωt. Le equazioni del
moto sono:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { }
m 0 ẍ1 0 0 ẋ1 2k −k x1 F cos ωt
+ + =
0 m ẍ2 0 c ẋ2 −k 2k x2 0
Se si considera la forzante nella forma complessa F (t) = F eiωt , si possono assumere come
soluzioni le: yj (t) = Yj eiωt (j = 1, 2), con xj (t) = ℜ[yj (t)] = ℜ[Yj eiωt ].
Se, in prima istanza, non si considera la presenza dello smorzatore (c = 0), il sistema
risulta quello di Fig. 6.2 nel caso in cui m1 = m2 = m e k1 = k2 = k3 = k, per il quale le
pulsazioni naturali al quadrato erano fornite dalle (vedi §6.1.1):
k 3k
ω12 = , ω22 = .
m m
In tale caso, le funzioni Zrs (iω) valgono:
Z11 (ω) = Z22 (ω) = −mω 2 + 2k; Z12 (ω) = Z21 (ω) = −k.
e, di conseguenza, le ampiezze Yj (j = 1, 2), in generale complesse, risultano ora reali ed
espresse dalle:
(−mω 2 + 2k)F (−mω 2 + 2k)F
Y1 (ω) = =
(−mω 2 + 2k)2 − k 2 (−mω 2 + 3k)(−mω 2 + k)
kF kF
Y2 (ω) = =
(−mω + 2k) − k
2 2 2 (−mω + 3k)(−mω 2 + k)
2

Come ovvio, da tali espressioni, risulta che le pulsazioni naturali sono quelle particolari
pulsazioni che, annullando le quantità a denominatore, portano le ampiezza all’infinito.
k
Ponendo: ω02 = e sostituendo nelle relazioni che forniscono Y1 e Y2 , si ha:
m
( ) ( )
ω2 F ω2 F
2− 2 2− 2
ω0 k ω k
Y1 (ω) = ( )
2 2
=( 2
) (0 )
ω ω ω2
2− 2 −1 3− 2 1− 2
ω0 ω0 ω0
F F
Y2 (ω) = ( k =( )k( )
)
2 2 2
ω ω ω2
2− 2 −1 3− 2 1− 2
ω0 ω0 ω0
6.4. VIBRAZIONI FORZATE 61

che possono essere analizzate in funzione, ad esempio, del rapporto adimensionale ω/ω0
(vedi Fig. 6.5).

5 5

4 4
|Y1| / (F / k)

|Y2| / (F / k)
3 3

2 2

1 1

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
ω / ω0 ω / ω0

Figura 6.5: Ampiezza delle risposte per il sistema di Fig. 6.4 nel caso in cui c = 0

Nel caso di presnza dello smorzatore viscoso tra la massa m2 ed il telaio, le funzioni
Zrs (iω) diventano:
Z11 (iω) = −mω 2 + 2k; Z22 (iω) = −mω 2 + icω + 2k; Z12 (iω) = Z21 (iω) = −k.
Di conseguenza, le ampiezze Yj (j = 1, 2) risultano ora complesse ed espresse dalle:
(−mω 2 + icω + 2k)F
Y1 (iω) =
(−mω 2 + icω + 2k)(−mω 2 + 2k) − k 2
kF
Y2 (iω) =
(−mω + icω + 2k)(−mω 2 + 2k) − k 2
2

k
Al solito, ponendo: ω02 = e introducendo il parametro adimensionale:
m
c c
a= = √
2mω0 2 km
possono essere poste nella seguente forma:
( )
ω2 ω F
− 2 + i2a + 2
ω0 ω0 k
Y1 (iω) = ( 2
)( ) ;
ω ω ω2
− 2 + i2a + 2 2− 2 −1
ω0 ω0 ω0
F
Y2 (iω) = ( k )( ) .
ω2 ω ω2
− 2 + i2a + 2 2− 2 −1
ω0 ω0 ω0

La Fig. 6.6 mostra l’andamento del modulo dell’ampiezza della risposta del primo grado
di libertà in funzione del rapporto adimensionale ω/ω0 e per diversi valori del parametro
a. Si vede che quando a ≫ 1 il sistema√ tende a comportarsi
√ come un sistema ad un gdl
con un’unica risonanza che vale ωn = 2k/m (ω/ω0 = 2). In effetti, all’aumentare
della costante di smorzamento c (e quindi del parametro a), è come se la massa m2 fosse
solidale al telaio.
62 CAPITOLO 6. SISTEMI A DUE GRADI DI LIBERTÀ

16
14 a=10
12

|Y1| / (F / k)
10
8
6 a=0.2
4
2 a=1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
ω / ω0

Figura 6.6: Ampiezza della risposta x1 (t) per il sistema vibrante di Fig. 6.4 all’aumentare dello
smorzamento

6.5 Smorzatore dinamico (Mass Dumper)

Fcos t

Machine (m1)

x1
k2
k1/2 m2 k1/2
x2

Figura 6.7: Smorzatore dinamico

Si consideri il caso di un macchinario sottoposto ad una eccitazione con pulsazione mol-


to prossima ad una pulsazione naturale del macchinario stesso. In tale caso, le vibrazioni
eccessive del sistema possono essere ridotte impiegando un cosiddetto smorzatore dinami-
co di vibrazioni (o assorbitore dinamico), costituito da una massa collegata al macchinario
da una molla. Lo smorzatore dinamico deve essere progettato in modo che le frequenze
naturali del sistema siano il più possibile lontane dalla frequenza dell’eccitazione.
Per studiare il problema si schematizzi la macchina come un sistema ad un grado
√ (vedi Fig. 6.7) sottoposto ad una forzante armonica F (t) = F cos ωt, in cui
di libertà
ω = k1 /m1 , ossia il sistema è in risonanza. A questo punto si supponga di collegare al
macchinario una seconda massa m2 mediante una molla di costante elastica k2 .
Le equazioni del moto sono:
[ ]{ } [ ]{ } { }
m1 0 ẍ1 k1 + k2 −k2 x1 F cos ωt
+ =
0 m2 ẍ2 −k2 k2 x2 0
6.5. SMORZATORE DINAMICO (MASS DUMPER) 63

Assunte come soluzioni le:

xj (t) = Xj cos ωt j = 1, 2

le funzioni Zrs (iω) sono:

Z11 (ω) = −m1 ω 2 + (k1 + k2 ); Z22 (ω) = −m2 ω 2 + k2 ; Z12 (ω) = Z21 (ω) = −k2 .

Di conseguenza risulta:
(−m2 ω 2 + k2 )F
X1 (ω) =
(−m1 ω 2 + k1 + k2 )(−m2 ω 2 + k2 ) − k22
k2 F
X2 (ω) =
(−m1 ω 2 + k1 + k2 )(−m2 ω 2 + k2 ) − k22
Se è soddisfatta la condizione:
k1 k2
= ω2 =
m1 m2
si ha per x1 (t) una antirisonanza, ossia la massa m1 non vibra. Posto:

2 k1 2 k2
ω10 = ; ω20 =
m1 m2
le espressioni di X1 (ω) e X2 (ω) risultano:
( )
ω2 F F
1− 2
ω20 k1
X1 (ω) = ( 2
)( 2
) ; X2 (ω) = ( 2
)k1( ) ;
ω k2 ω k2 ω k2 ω2 k2
1− 2 + 1− 2 − 1− 2 + 1− 2 −
ω10 k1 ω10 k1 ω10 k1 ω10 k1

che possono essere diagrammate in funzione del rapporto adimensionale ω/ω10 (vedi
Fig. 6.8).

6 6

5 5
|X1| / (F / k1)

|X2| / (F / k1)

4 4

3 3

2 2

1 1

0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
ω / ω10 ω / ω10

Figura 6.8: Ampiezza delle risposte nello smorzatore dinamico

Si nota che quando ω10 = ω20 = ω, risulta:


F
X1 (ω) = 0; X2 (ω) = − .
k2
64 CAPITOLO 6. SISTEMI A DUE GRADI DI LIBERTÀ

In altre parole, la massa m1 non oscilla poiché la massa m2 trasmette alla massa m1 una
forza uguale ed opposta all’eccitazione; infatti:

m2 ω2
k2 (x2 − x1 ) = −m2 ẍ2 = m2 ω 2 X2 cos ωt = − F ω 2 cos ωt = − 2 F cos ωt = −F cos ωt.
k2 ω20

1.5
ω / ω10

0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
m2 / m1

Figura 6.9: Pulsazioni naturali dello smorzatore dinamico in funzione del rapporto m2 /m1

L’aggiunta di una massa introduce però nel sistema una seconda risonanza. Le due
risonanze si possono trovare ponendo a zero il denominatore di X1 (ω) (o di X2 (ω)):
( )( ) ( )
ω2 k2 ω2 k2 ω4 ω2 k2
1− 2 + 1− 2 − = 0; ossia: 4
− 2 2+ + 1 = 0.
ω10 k1 ω10 k1 ω10 ω10 k1

Osservando che quando


√ ω10 = ω20 = ω si ha k2 /k1 = m2 /m1 , le due pulsazioni sono tanto
più lontane da ω10 = k1 /m1 quanto più grande è il rapporto m2 /m1 (vedi Fig. 6.9):
( ) √( )2
m2 m2
( 2) 2+ ± 2+ −4
ω m1 m1
2
= .
ω10 1,2 2

Riferimenti Bibliografici
[MMF11] U. Meneghetti, A. Maggiore, and E. Funaioli. Lezioni di meccanica applicata
alle macchine - Terza parte - Dinamica e vibrazioni delle macchine. Pàtron
editore S.r.l., Bologna, 2011.

[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River,
N.J, 5th edition edition, 2010.
Capitolo 7

Sistemi a N gradi di libertà

7.1 Sistemi non smorzati


Le equazioni del moto si scrivono applicando il principio di D’Alémbert, il principio dei
lavori virtuali o le equazioni di Lagrange. Per le vibrazioni libere di un sistema non
smorzato le equazioni del moto sono del tipo:
¨ + [K]{x(t)} = {0}
[M ]{x(t)} (7.1)

dove [M ] e [K]sono rispettivamente la matrice massa e la matrice rigidezza:


   
m11 m12 ... m1n k11 k12 ... k1n
 m21 m22 ... m2n   k21 k22 ... k2n 
[M ] = 
 ...
, [K] =  
... ... ...   ... ... ... ... 
mn1 mn2 ... mnn kn1 kn2 ... knn

e {x(t)} è il vettore delle coordinate.


La matrice massa [M ] e la matrice rigidezza [K] possono essere, in generale, complete
e non simmetriche. Se però ad ogni massa è associata una coordinata, allora la matrice
massa risulta diagonale. Analogamente, se ogni molla ha ogni estremo mobile collegato ad
una massa (cioè posto in corrispondenza dell’origine di una coordinata), allora la matrice
rigidezza risulta simmetrica. Nel seguito, supporremo sempre che la matrice massa e la
matrice rigidezza siano simmetriche. Ciò è lecito, in quanto scegliendo opportunamente
le coordinate è sempre possibile ricondursi a tale situazione.
Gli elementi mij e kij che compongono le matrici massa e rigidezza hanno il significato
che ci si appresta a chiarire. Scritta per esteso l’equazione del moto della massa i-esima,
si ha:
∑ n ∑n
mij ẍj + kij xj = 0 (7.2)
j=1 j=1

Come si può vedere dalla Eq. (7.2), gli elementi mij della matrice massa rappresen-
tano l’azione inerziale agente sulla massa i-esima in corrispondenza di una accelerazione
unitaria della coordinata in cui è concentrata la massa j-esima (essendo nulle le accelera-
zioni delle restanti n-1 coordinate). Gli elementi mij sono detti coefficienti di influenza
inerziali. Gli elementi kij della matrice rigidezza rappresentano l’azione elastica agen-
te sulla massa i-esima in corrispondenza di uno spostamento unitario della coordinata

65
66 CAPITOLO 7. SISTEMI A N GRADI DI LIBERTÀ

in cui è concentrata la massa j-esima (essendo nulli gli spostamenti delle restanti n-1
coordinate). Essi sono noti anche come coefficienti di influenza per la rigidezza.
Al fine di determinare i modi propri di vibrare del sistema si assuma una risposta nella
forma:
xj (t) = Xj eiωt j = 1, 2, . . . , n
Si ottiene:
− ω 2 [M ]{X} + [K]{X} = {0} (7.3)
dove: {X} = {X1 X2 ... Xn }T è il vettore delle ampiezze di oscillazione delle masse.
Si perviene ad un sistema di equazioni analogo a quello già visto nel caso dei sistemi a
due gradi di libertà:
[A − µI] {X} = {0} (7.4)
per il quale deve essere:
det [A − µI] = 0 (7.5)
avendo posto [A] = [M ]−1 [K] (matrice dinamica).
Le radici µi dell’equazione caratteristica (7.5) sono gli autovalori della matrice [A] e
sono pari al quadrato delle pulsazioni naturali del sistema: ωi2 = µi . Sostituendo gli
autovalori µi nella Eq. (7.4) si ottengono i corrispondenti autovettori, che forniscono i
modi di vibrare:
     

 X11  
 X12  
 X1n 
     
X21 X22 X2n
{X}1 = , {X}2 = , . . . {X}n = .

 ... 
 
 ... 
 
 ... 

     
Xn1 Xn2 Xnn

Si noti che, essendo la Eq. (7.4) un sistema di n equazioni omogenee, gli autovettori
risultano definiti a meno di una costante arbitraria.
Talvolta può essere utile formulare le equazioni del moto delle masse del sistema in
modo diverso dalle (7.1). A ciò si perviene utilizzando i coefficienti di influenza per la
cedevolezza (flessibilità) δij . Essi vengono definiti come lo spostamento della coordinata
i-esima provocato da una forza unitaria applicata nella coordinata j-esima. Nel caso delle
oscillazioni libere di un sistema ad n gradi di libertà, le azioni applicate sono solo quelle
inerziali e pertanto lo spostamento della massa i-esima vale:


n ∑
n
xi = − δij mij ẍj (i = 1, 2, . . . , n) (7.6)
j=1 j=1

La (7.6) può essere scritta nella forma matriciale:

{x} = −[D][M ]{ẍ} (7.7)

La matrice:  
δ11 δ12 ... δ1n
 δ21 δ22 ... δ2n 
[D] = 
 ... ...

... ... 
δn1 δn2 ... δnn
è detta matrice cedevolezza (flessibilità).
7.1. SISTEMI NON SMORZATI 67

Confrontando la Eq. (7.7) con la Eq. (7.1) scritta nel modo seguente:

{x} = −[K]−1 [M ]{ẍ}

si riconosce che: [D] = [K]−1 ossia la matrice flessibilità [D] è l’inversa della matrice
rigidezza [K]. Se si sostituiscono le soluzioni xj (t) nella Eq. (7.7), si ottiene:

{X} = ω 2 [D][M ]{X} (7.8)

dalla quale si perviene al sistema di equazioni:

[Ā − µ̄I]{X} = {0} (7.9)

con: [Ā] = [D][M ] e [µ̄i ] = 1/ωi2 .


Come si vede, la Eq. (7.9) è analoga alla Eq. (7.4). Inoltre, essendo:

[A][Ā] = [M ]−1 [K][K]−1 [M ] = [I]

risulta che: [Ā] = [A]−1 .


In conclusione, sia partendo dalle Eqq. (7.1), sia impiegando le Eqq. (7.7), il problema
della determinazione delle frequenza proprie e dei modi di vibrare viene ricondotto a quello
della ricerca degli autovalori e autovettori di una matrice, per il quale sono disponibili
algoritmi assai efficienti. Occorre però osservare che in generale tale matrice (sia essa
[A] o [Ā]), non è simmetrica, il che comporta un costo computazionale più elevato nella
soluzione dell’autoproblema. A questo proposito, esistono diverse tecniche per aggirare il
problema: una di esse è riportata in Appendice G.

7.1.1 Vibrazioni libere


Il più generale moto libero è la sovrapposizione di tutti i modi propri. Ogni modo vi
partecipa in una certa porzione, dipendente dalle condizioni iniziali. Se le condizioni
iniziali eccitano un solo modo, alle vibrazioni libere partecipa solo quel modo.

7.1.2 Proprietà di ortogonalità


Gli autovettori godono di una proprietà, detta di ortogonalità, rispetto alle matrici massa
e rigidezza. Consideriamo le equazioni del moto scritte per il modo i-esimo:

[K]{X}i = µi [M ]{X}i (7.10)

Premoltiplicando per il trasposto dell’autovettore j-esimo, si ottiene:

{X}j T [K]{X}i = µi {X}j T [M ]{X}i (7.11)

Si ripeta l’operazione scambiando i modi i-esimo e j-esimo:

{X}i T [K]{X}j = µj {X}i T [M ]{X}j (7.12)

Poiché le matrici [K] e [M ] sono simmetriche, valgono le:

{X}j T [K]{X}i = {X}i T [K]{X}j


{X}j T [M ]{X}i = {X}i T [M ]{X}j
68 CAPITOLO 7. SISTEMI A N GRADI DI LIBERTÀ

tenendo conto delle quali, se si sottrae la (7.12) dalla (7.11) si ottiene:

0 = (µi − µj ){X}j T [M ]{X}i (7.13)

Per due modi diversi (i ̸= j), essendo µi ̸= µj , risulta necessariamente che:

0 = {X}j T [M ]{X}i (7.14)

ed anche:
0 = {X}j T [K]{X}i (7.15)
Le Eqq. (7.14) e (7.15) definiscono il carattere di ortogonalità dei modi propri di vibrare
nei confronti delle matrici massa e rigidezza. Tale proprietà è di fondamentale importanza
per procedere al disaccoppiamento delle equazioni del moto del sistema (vedi §7.1.5).
Nel caso in cui i = j, la Eq. (7.13) risulta soddisfatta per ogni valore finito del termine
{X}i T [M ]{X}i . Si definiscono massa modale e rigidezza modale rispettivamente gli scalari
forniti dai prodotti:

Mi = {X}i T [M ]{X}i Ki = {X}i T [K]{X}i (7.16)

7.1.3 Normalizzazione
Ricordando che gli autovettori sono definiti a meno di una costante arbitraria, è possibile
operare diverse normalizzazioni degli autovettori medesimi. Ad esempio, osservando la
relazione che definisce la massa modale, si vede come sia possibile individuare per ogni
autovettore {X}i lo scalare pi tale da rendere unitaria la rispettiva massa modale Mi :
1
Mi = pi {X}i T [M ] pi {X}i = 1; pi = √ ; (i = 1, 2, . . . , n).
{X}i [M ]{X}i
T

Adottando tale normalizzazione (nota come normalizzazione rispetto alla matrice massa),
dalla (7.11) scritta per i = j, risulta che ogni rigidezza modale Ki è pari al quadrato della
relativa pulsazione naturale ωi :

Ki = {X}j T [K]{X}i = µi {X}j T [M ]{X}i = µi = ωi 2 .

7.1.4 La matrice modale


Se si raccolgono gli n autovettori in una matrice, si ottiene la cosiddetta matrice modale:
 
X11 X12 ... X1n
 X21 X22 ... X2n 
[Φ] =  ...
 (7.17)
... ... ... 
Xn1 Xn2 ... Xnn

Per l’ortogonalità dei modi propri, il seguente prodotto è una matrice diagonale:
 
M1 0 ... 0
 0 M2 ... 0 
[Φ]T [M ][Φ] =  
 ... ... ... ...  = [M ]P (7.18)
0 0 ... Mn
7.1. SISTEMI NON SMORZATI 69

Gli elementi della diagonale principale della (7.18) sono le masse modali; la matrice prende
il nome di matrice massa modale (principale). Analogamente si ha:
 
K1 0 ... 0
 0 K2 ... 0 
[Φ]T [K][Φ] =  
 ... ... ... ...  = [K]P (7.19)
0 0 ... Kn

In questo caso gli elementi della diagonale principale sono le rigidezze modali e la matrice
prende il nome di matrice rigidezza modale (principale).
La matrice massa principale e la matrice rigidezza principale permettono di disaccop-
piare le equazioni del moto.
Se si adotta la normalizzazione rispetto alla matrice massa, le matrici massa principale e
rigidezza principale diventano, rispettivamente:
   2 
1 0 ... 0 ω1 0 ... 0
 0 1 ... 0   0 ω2 2 ... 0 
[M ]P =   = [I];
... ... ... ... [K] P = 
 ... ... ... ... 

0 0 ... 1 0 0 ... ωn 2

7.1.5 Disaccoppiamento delle equazioni del moto


Si scrivano le Eqq. del moto (7.1) premoltiplicando i termini per [Φ]T e postmoltiplicandoli
per [Φ][Φ]−1 = [I]. Si ottiene:

[Φ]T [M ][Φ][Φ]−1 {ẍ} + [Φ]T [K][Φ][Φ]−1 {x} = {0} (7.20)

ossia:
[M ]P {q̈} + [K]P {q} = {0} (7.21)
avendo posto:
{q} = [Φ]−1 {x} (7.22)
Le (7.22) definiscono le coordinate modali (principali). Poiché, come visto (§7.1.4),
[M ]P e [K]P sono matrici diagonali, le equazioni del moto (7.21) risultano disaccoppiate.
Risolte le (7.21) in termini di coordinate modali, si passa da queste alle coordinate di
origine con la trasformazione:
{x} = [Φ]{q} (7.23)

7.1.6 Moti di corpo rigido


Si consideri un sistema a n gdl che ammetta più moti rigidi, siano per esempio i primi
due: ω1 = ω2 = 0. Risulterà:

[K]{X}1 = 0 [K]{X}2 = 0

[K]{X}i = ωi 2 [M ]{X}i (i = 3, 4, . . . , n)
Dalle prime due si ricava:

{X}i T [K]{X}1 = {X}i T [K]{X}2 = 0


70 CAPITOLO 7. SISTEMI A N GRADI DI LIBERTÀ

e risulta altresì:
{X}1 T [K]{X}2 = 0

che, assieme alla precedente, costituisce la relazione di ortogonalità nei confronti della
matrice rigidezza. Per contro, nella relazione da cui si ricava l’ortogonalità nei confronti
della matrice massa (Eq. (7.13)), per i primi due modi la differenza (µ2 − µ1 ) è nulla, ossia
in generale si ha:
{X}1 T [M ]{X}2 ̸= 0

Pertanto, la presenza di moti di corpo rigido può dare luogo alla presenza nella matrice
massa modale di termini al di fuori della diagonale.

7.2 Sistemi con smorzamento


Se nel sistema c’è smorzamento, le equazioni del moto diventano:

[M ]{ẍ} + [C]{ẋ} + [K]{x} = {0}

La matrice [C] è di regola simmetrica.


Introducendo le coordinate principali, {q} = [Φ]−1 {x} si ottiene:

[M ]P {q̈} + [Φ]T [C][Φ]{q̇} + [K]P {q} = {0}

In generale, la matrice [Φ]T [C][Φ] è simmetrica ma non diagonale, per cui le equazioni
del moto non sono più disaccoppiate. Se però per lo smorzamento si adotta l’ipotesi di
smorzamento proporzionale, cioè si esprime la matrice [C] attraverso la:

[C] = α[M ] + β[K] (7.24)

con α e β parametri scalari (vedi Appendice H), allora valgono le seguenti:

[Φ]T [C][Φ] = α[Φ]T [M ][Φ] + β[Φ]T [K][Φ] = α[M ]P + β[K]P = [C]P

in cui la matrice [C]P è una matrice diagonale detta matrice smorzamento modale (prin-
cipale):
 
C1 0 ... 0
 0 C2 ... 0
[C]P =  ... ... ...

... 
0 0 ... Cn

e Ci = {X}i T [C]{X}i sono gli smorzamenti modali. Le equazioni del moto risultano
pertanto completamente disaccoppiate.
In analogia a quanto fatto per il sistema ad un gdl, si possono definire lo smorzamento
(modale) critico e il fattore di smorzamento modale attraverso le:

Ci Ci Ci α βωi
ζi = = √ = = + (7.25)
CCRi 2 Ki Mi 2Mi ωi 2ωi 2
7.3. VIBRAZIONI FORZATE 71

7.3 Vibrazioni forzate


Le equazioni del moto di un sistema ad n gdl, con smorzamento viscoso, si possono scrivere
nel modo seguente:
[M ]{ẍ} + [C]{ẋ} + [K]{x} = {f (t)} (7.26)
dove [M ] e [K] sono le matrici massa e rigidezza, [C] è la matrice smorzamento, {x} è il
vettore degli spostamenti ed {f (t)} è il vettore delle forze applicate:
{ }T
{f (t)}T = f1 (t) f2 (t) . . . fn (t) (7.27)
Introducendo nelle (7.26) le coordinate principali definite dalle (7.22), si ottiene:
[M ][Φ]{q̈} + [C][Φ]{q̇} + [K][Φ]{q} = {f (t)} (7.28)
Premoltiplicando ambo i membri della (7.28) per [Φ]T , si ha:
[Φ]T [M ][Φ]{q̈} + [Φ]T [C][Φ]{q̇} + [Φ]T [K][Φ]{q} = [Φ]T {f (t)} (7.29)
Facendo l’ipotesi di smorzamento proporzionale, le (7.29) divengono:
[M ]P {q̈} + [C]P {q̇} + [K]P {q} = [Φ]T {f (t)} (7.30)
Le (7.30) costituiscono un sistema di equazioni disaccoppiate. Le componenti del vettore
[Φ]T {f (t)} sono dette forzanti modali:
 
X11 f1 (t) + X21 f2 (t) + ... + Xn1 fn (t)
[Φ]T {f (t)} =  X12 f1 (t) + X22 f2 (t) + ... + Xn2 fn (t)  (7.31)
X1n f1 (t) + X2n f2 (t) + ... + Xnn fn (t)
Risulta: 

 M1 q̈1 + C1 q̇1 + K1 q1 = X11 f1 (t) + X21 f2 (t) + ... + Xn1 fn (t)

M2 q̈2 + C2 q̇2 + K2 q2 = X12 f1 (t) + X22 f2 (t) + ... + Xn2 fn (t)
(7.32)

 ...

Mn q̈n + Cn q̇n + Kn qn = X1n f1 (t) + X2n f2 (t) + ... + Xnn fn (t)
Le equazioni differenziali del sistema (7.32) vengono risolte singolarmente con i proce-
dimenti visti nel caso dei sistemi ad un singolo grado di libertà. In tal modo si ottengono
le componenti del vettore delle coordinate modali e, tramite la (7.23), quelle del vettore
delle coordinate effettive.
Si fa notare che se un determinato modo di vibrare presenta un nodo in corrispondenza
di una certa coordinata e si va ad eccitare il sistema in tale nodo, alla risposta non
contribuisce il modo di vibrare a cui il nodo appartiene (vedi Appendice I).

7.3.1 Metodo modale


Il sistema sia non smorzato o con smorzamento proporzionale ed abbia n gdl. Trovati
i primi r autovalori ed autovettori (con r ≪ n) si introducano le coordinate modali
q1 , q2 , . . . , qr definite dalla:
    

 x  X X ... X  q1 
  
 
1 11 12 1r
   
x2 X X ... X q2
= 21
 ...
22 2r 
= [Φ̄]{q}

 ... 
 ... ... ...    ...

   
xn Xn1 Xn2 ... Xnr qr
72 CAPITOLO 7. SISTEMI A N GRADI DI LIBERTÀ

Inserite nelle equazioni del moto (7.26), premoltiplicando per [Φ̄]T si ha:

[Φ̄]T [M ][Φ̄]{q̈} + [Φ̄]T [C][Φ̄]{q̇} + [Φ̄]T [K][Φ̄]{q} = [Φ̄]T {f (t)}

Si ottengono così r (r ≪ n) equazioni disaccoppiate (e quindi semplici da integrare). Una


volta trovata la risposta in coordinate modali {q(t)}, la risposta in coordinate effettive si
trova mediante la {x} = [Φ̄]{q}.
Il metodo è valido se la massima pulsazione presente nella forzante è sufficientemente
inferiore alla pulsazione ωr del modo r-esimo.

7.3.2 Metodo pseudo-modale


Se lo smorzamento è piccolo ma non proporzionale (come capita abbastanza spesso), si
può usare un metodo pseudo-modale. Si trovano prima gli n autovalori ed autovettori
trascurando lo smorzamento, e se ne utilizzano − come prima − i primi r, con r ≪ n:
    

 x1  X11 X12 ... X1r   q1 
      
x2 X21 X22 ... X2r  q2
=
 ... = [Φ̄]{q}

 ... 
 ... ... ...   ...

   
xn Xn1 Xn2 ... Xnr qr

Questa volta si ottiene un sistema di r equazioni accoppiate per i termini in q̇, ma inte-
grabili abbastanza facilmente perché r ≪ n. Anche in questo caso, come per il metodo
modale, la soluzione è valida solo se la massima pulsazione presente nella forzante è
sufficientemente inferiore alla pulsazione ωr del modo r-esimo.

7.4 Quoziente di Rayleigh


Per un sistema a n gdl, l’energia cinetica e l’energia potenziale sono rispettivamente
espresse dalle:
1 1
T = {ẋ}T [M ] {ẋ} ; V = {x}T [K] {x}
2 2
che, inserita la soluzione armonica: {x(t)} = {X} eiωt , diventano:

1 1
T = − ω 2 {X}T [M ] {X} ei2ωt ; V = {X}T [M ] {X} ei2ωt
2 2
Se il sistema è conservativo vale il principio di conservazione dell’energia meccanica
(TM AX = VM AX ), per cui si ottiene:

1 1
TM AX = ω 2 {X}T [M ] {X} = VM AX = {X}T [K] {X}
2 2
da cui si può ricavare il seguente rapporto:

2 {X}T [K] {X}


ω = = R ({X}) (7.33)
{X}T [M ] {X}

noto come quoziente di Rayleigh.


7.5. METODO DI RAYLEIGH-RITZ 73

Si può dimostrare che il quoziente di Rayleigh è stazionario in un intorno di {X}j . In


altre parole, se:
( ) [ ]
R {X}j = ωj 2 allora risulta: R ({X}) = ωj 2 1 + O(ε2 )

con {X} arbitrario in un intorno di {X}j .


Questa proprietà è molto utile in quanto permette di usare il quoziente di Rayleigh per
determinare un valore approssimato della prima frequenza naturale di un sistema. Infatti,
è sufficiente assumere un ragionevole primo modo di vibrare (l’autovettore {X}1 ) ed il
quoziente di Rayleigh fornirà una buona approssimazione del quadrato della pulsazione
naturale ω1 . Ovviamente la stima di ω1 sarà tanto migliore quanto più il primo modo
ipotizzato è vicino a quello vero.
Si noti che il quoziente di Rayleigh si ottiene anche dall’equazione del moto del sistema
libero non smorzato:
[M ]{ẍ} + [K]{x} = {0}
Infatti, una volta sostituita una soluzione armonica si ottiene la:
−ω 2 [M ] {X} + [M ] {X} = {0}
in cui è sufficiente pre-moltiplicare per {X}T per ottenere il quoziente di Rayleigh.

7.5 Metodo di Rayleigh-Ritz


Si tratta di una generalizzazione, dovuta a Ritz, del metodo di Rayleigh. Il metodo viene
impiegato per valutare le prime (le più basse) frequenze proprie di un sistema.
Il procedimento si basa sulla scelta di una ragionevole deformata per i primi r modi
del sistema a n gdl (r ≪ n). È evidente che, nel caso in cui r = 1, il metodo di Ritz
coincide con quello di Rayleigh.
Sia [γ] la matrice contenente le stime dei primi r modi. Si può scrivere:
{x} = [γ]{p}
dove {x} è il vettore di dimensione n delle coordinate fisiche, [γ] è una matrice di di-
mensioni n × r le cui colonne sono le “ragionevoli forme modali”, e {p} è un vettore di
dimensione r ≪ n. Naturalmente, la deformata prescelta deve soddisfare le condizioni al
contorno.
Le espressioni dell’energia cinetica T e dell’energia potenziale V assumono la forma:
1 1
T = {ẋ}T [M ] {ẋ} = {ṗ}T [γ]T [M ][γ] {ṗ} ;
2 2
1 1
V = {x}T [K] {x} = {p}T [γ]T [K][γ] {p} .
2 2
e pertanto le equazioni di Lagrange assumono la forma:
[γ]T [M ][γ] {p̈} + [γ]T [K][γ] {p} = {0}
Il sistema così ottenuto è costituito da r equazioni, mentre quello di partenza ne conteneva
n ≫ r. La soluzione del sistema fornirà una stima delle prime r pulsazioni proprie del
sistema.
74 CAPITOLO 7. SISTEMI A N GRADI DI LIBERTÀ

7.5.1 Esempio

" #
!
#
" !
#
!
Figura 7.1: Esempio di applicazione del metodo di Rayleigh-Ritz

Come esempio di applicazione del metodo si consideri il sistema a n = 3 gdl. rappre-


sentato in Fig. 7.1, le cui pulsazioni e modi (soluzioni esatte) sono:
√ √ √
k k k
ω1 = 0.4450 ω2 = 1.2470 ω3 = 1.8019
m m m
     
 1   1   1 
{X}1 = 2.8020 {X}2 = 1.4451 {X}3 = −0.1470
     
3.4940 −2.6040 0.1099

Caso r = 1 (metodo di Rayleigh). Si assuma come ragionevole deformata, la de-


formata statica sotto l’azione della forza peso. Risulta:
{ }T
{γ}T = 2 5 6

che, normalizzato, diventa:


{ }T
{γ}T = 1 2.5 3
e si ottiene:
  
m 0 0 1
{γ}T [M ]{γ} = {1 2.5 3}  0 2m 0  2.5 = 22.5 m
 
0 0 m 3
 

3k −k 0  1 
{γ}T [K]{γ} = {1 2.5 3} −k 2k −k  2.5 = 4.5 k
 
0 −k k 3
da cui l’equazione del moto diventa:

22.5 m p̈ + 4.5 k p = 0

La stima della prima pulsazione del sistema è pertanto:


√ √ √
4.5 k k k
ω̃1 = = == 0.4472
22.5 m 5m m
7.5. METODO DI RAYLEIGH-RITZ 75

con un errore dello 0.5% rispetto al valore esatto.

Caso r = 2 (metodo di Ritz). Considerando lo stesso sistema dell’esempio precedente,


si vogliano ora stimare le prime due frequenze proprie. Si assumano come ragionevoli
forme modali, quella appena impiegata:
{ }T { }T
{γ}T1 = 1 2.5 3 e, arbitrariamente: {γ}T2 = 1 2 −1

cioè in definitiva:  
1 1
[γ] = 2.5 2 
3 −1
ovvero:    
x 1  1 1 { }
p
x2 = 2.5 2  1
  p2
x3 3 −1
Si ottiene allora:
  
[ ] m 0 0 1 1 [ ]
T 1 2.5 3     22.5 8
[γ] [M ][γ] = 0 2m 0 2.5 2 = m
1 2 −1 8 10
0 0 m 3 −1
  
[ ] 3k −k 0 1 1 [ ]
1 2.5 3  4.5 2
T
[γ] [K][γ] = −k 2k −k  2.5 2  = k
1 2 −1 2 12
0 −k k 3 −1
Le equazioni del moto sono pertanto:
[ ] [ ]
22.5 8 4.5 2
m {p̈} + k {p} = {0}
8 10 2 12

L’equazione caratteristica è:

161 m2 ω 4 − 283 k mω 2 + 50 k 2 = 0

Si ottengono dunque le seguenti stime delle prime due pulsazioni naturali:


√ √
k k
ω̃1 = 0.4464 ω̃2 = 1.2484
m m
con un errore sulla prima pulsazione dello 0.3% e sulla seconda dello 0.1% rispetto ai
valore esatti. I corrispondenti modi sono:
{ } { } { } { }
P1 1 P1 1
= =
P2 1 −0.0405 P2 2 −2.9199

da cui si ricavano:
   
 1   1 
{X̃}1 = [γ]{P }1 = 2.521 {X̃}2 = [γ]{P }2 = 1.739
   
3.169 −3.084
76 CAPITOLO 7. SISTEMI A N GRADI DI LIBERTÀ

Si osservi che se si fosse assunto:


 
1 1
[γ] = 2.5 2
3 1

si sarebbe ottenuto:
[ ] [ ]
T 22.5 14 T 4.5 3
[γ] [M ][γ] = m [γ] [K][γ] = k
14 10 3 4

da cui: √ √
k k
ω̃1 = 0.4461 ω̃2 = 1.2488
m m
con un errore sulla prima pulsazione dello 0.25% e sulla seconda dello 0.15% rispetto ai
valore esatti. I corrispondenti modi sono:
{ } { } { } { }
P1 1 P1 1
= =
P2 1 −0.1066 P2 2 −1.6242

da cui si ricavano:
   
1    1 
{X̃}1 = [γ]{P }1 = 2.5596 {X̃}2 = [γ]{P }2 = 1.199
   
3.2386 −2.204

7.6 Modifiche strutturali


Il quoziente di Rayleigh può venire impiegato per valutare l’effetto di piccole modifiche
strutturali. Si consideri il quoziente di Rayleigh per il modo j-esimo:

{X}j T [K]{X}j ( )
ωj 2 = = R {X}j
{X}j T [M ]{X}j

esso non è altro che il rapporto tra la rigidezza modale Kj e la massa modale Mj .
Se alcune masse e/o rigidezze del sistema subiscono una modifica, ovviamente anche le
frequenze e i modi cambiano. Se con [M + ∆M ] e [K + ∆K] si indicano rispettivamente
le nuove matrici massa e rigidezza, si avrà:

ωj ∗ = ωj + ∆ωj {X}∗j = {X}j + ∆{X}j

La nuova pulsazione j-esima è dunque:

{X} ∗j T [K + ∆K] {X}∗j ( )


ω ∗2 = = R {X}∗j
j
{X} ∗j T [M + ∆M ] {X}∗j

Se ora si assume che sia {X}∗j = {X}j , ossia che la forma modale conseguente alle
modifiche coincida con quella relativa al sistema senza modifiche, si può scrivere:

{X}j T [K + ∆K]{X}j {X}j T [K]{X}j + {X}j T [∆K]{X}j


ω ∗2 ∼
= =
j
{X}j T [M + ∆M ]{X}j {X}j T [M ]{X}j + {X}j T [∆M ]{X}j
7.6. MODIFICHE STRUTTURALI 77

ovvero:
{X}j T [∆K]{X}j
1+
{X}j T [K]{X}j
ω ∗2 ∼
= ωj 2
j
{X}j T [∆M ]{X}j
1+
{X}j T [M ]{X}j

7.6.1 Esempio 1
Come esempio di applicazione del metodo si consideri il sistema a n=3 gdl rappresentato
in Fig. 7.2, le cui matrici massa e rigidezza sono:
   
2m 0 0 3k −2k 0
[M ] =  0 m 0  [K] = −2k 3k −k 
0 0 3m 0 −k k

Le soluzioni esatte sono le seguenti:


√ √ √
k k k
ω1 = 0.3243 ω2 = 0.8992 ω3 = 1.9798
m m m
     
 1   1   1 
{X}1 = 1.3948 {X}2 = 0.6914 {X}3 = −2.4195
     
2.0378 −0.4849 0.2249

Si impieghi il metodo di Rayleigh per trovare il nuovo valore ω3∗ della terza pulsazio-
ne naturale se la rigidezza della seconda molla viene portata da 2k a 2.5k. L’energia
potenziale e cinetica massime del terzo modo sono rispettivamente:

1 1 1 1
V3M AX = {X}3 T [K]{X}3 = K3 ; T3M AX = ω3 2 {X}3 T [M ]{X}3 = ω3 2 M3
2 2 2 2
dove K3 e M3 sono rispettivamente la terza rigidezza modale e la terza massa modale.
A seguito della modifica di rigidezza, si ha:

1 1 1
V3∗M AX = {X}3 T [K + ∆K]{X}3 ; T3∗M AX = ω3 ∗2 {X}3 T [M ]{X}3 = ω3 ∗2 M3
2 2 2

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# "
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"
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Figura 7.2: Modifiche strutturali
78 CAPITOLO 7. SISTEMI A N GRADI DI LIBERTÀ

Applicando il metodo di Rayleigh, risulta:


V3M AX = T3M AX V3∗M AX = T3∗M AX .
Dividendo membro a membro si ha poi:
ω3 ∗2 T3∗M AX V3∗M AX {X}3 T [K + ∆K]{X}3
= = =
ω3 2 T3M AX V3M AX {X}3 T [K]{X}3
o anche:
ω3 ∗2 {X}3 T [K + ∆K]{X}3 {X}3 T [∆K]{X}3
= = 1 + .
ω3 2 K3 K3
Ora, sostituendo i valori, la variazione di matrice rigidezza vale:
   
0.5k −0.5k 0 δk −δk 0
[∆K] = −0.5k 0.5k 0 = −δk δk 0 .
0 0 0 0 0 0
La terza rigidezza modale K3 è:
K3 = {X}3 T [K]{X}3 = 31.38 k.
Inoltre è:
{X}3 T [∆K]{X}3 = δk (X13 − X23 )2 = 0.5 k (1 + 2.4195)2 .
Infine:
√ √ √ √
{X}3 [∆K]{X}3
T
0.5 k (1 + 2.4195)2 k k
ω3 ∗ = ω3 1+ = 1.9798 1 + = 2.1563 .
K3 31.38 k m m
Il valore esatto della terza pulsazione
√ a seguito della variazione della rigidezza della
seconda molla è: ω3 ∗ESAT T O = 2.1549 k/m ovvero si è compiuto un errore pari a 0.1%.

7.6.2 Esempio 2
Si consideri ancora lo stesso sistema di Fig. 7.2 ma si calcoli la terza frequenza naturale
qualora la seconda massa passi al valore 1.3 m. Questa volta risulta:
ω3 ∗2 1 1
= =
ω3 2
{X}3 [M + ∆M ]{X}3
T
{X}3 [∆M ]{X}3
T
1+
M3 M3
   
0 0 0 0 0 0
[∆M ] = 0 0.3m 0 = 0 δm 0
  
0 0 0 0 0 0
La terza massa modale M3 è:
M3 = {X}3 T [M ]{X}3 = 8.006 m.
Inoltre è:
{X}3 T [∆M ]{X}3 = δm (X23 )2 = 0.3 m (−2.4195)2
v √ v u √
u
u 1 k u 1 k
ω3 ∗ = ω3 u = 1.9798 u = 1.793 .
t {X}3 [∆M ]{X}3
T
mt 0.3 m (−2.4195) 2
m
1+ 1+
M3 8.006 m
Il valore esatto della
√ terza pulsazione a seguito della variazione della seconda massa è:
ω3 ∗ESAT T O = 1.807 k/m ovvero si è compiuto un errore pari a 0.77%.
7.7. ESEMPIO - SISTEMA A 3 GDL 79

7.7 Esempio - Sistema a 3 gdl: vibrazioni libere e


forzate
Si consideri il sistema a n=3 gdl rappresentato in Fig. 7.3, le cui matrici massa e rigidezza
sono:    
2m 0 0 3k −2k 0
[M ] =  0 m 0  [K] = −2k 3k −k 
0 0 3m 0 −k k
Le pulsazioni e i modi (normalizzati) sono i seguenti:
√ √ √
k k k
ω1 = 0.3243 ω2 = 0.8992 ω3 = 1.9798
m m m
     
 1   1   1 
{X}1 = 1.3948 {X}2 = 0.6914 {X}3 = −2.4195
     
2.0378 −0.4849 0.2249
La matrice modale è pertanto:
 
1 1 1
[Φ] = 1.3948 0.6914 −2.4195
2.0378 −0.4849 0.2249
Si possono ricavare le masse e le rigidezze modali:
       
M1  16.403 K1  1.725
diag([Φ]T [M ][Φ]) = M2 = 3.183 m, diag([Φ]T [K][Φ]) = K2 = 2.574 k
       
M3 8.006 K3 31.38

Il moto libero generale è:


x1 (t) = X11 cos(ω1 t + ϕ1 ) + X12 cos(ω2 t + ϕ2 ) + X13 cos(ω3 t + ϕ3 )
x2 (t) = X21 cos(ω1 t + ϕ1 ) + X22 cos(ω2 t + ϕ2 ) + X23 cos(ω3 t + ϕ3 )
x3 (t) = X31 cos(ω1 t + ϕ1 ) + X32 cos(ω2 t + ϕ2 ) + X33 cos(ω3 t + ϕ3 )
cioè:
x1 (t) = X11 cos(ω1 t + ϕ1 ) + X12 cos(ω2 t + ϕ2 ) + X13 cos(ω3 t + ϕ3 )
x2 (t) = 1.3948X11 cos(ω1 t + ϕ1 ) + 0.6914X12 cos(ω2 t + ϕ2 ) − 2.4195X13 cos(ω3 t + ϕ3 )
x3 (t) = 2.0378X11 cos(ω1 t + ϕ1 ) − 0.4849X12 cos(ω2 t + ϕ2 ) + 0.2249X13 cos(ω3 t + ϕ3 )

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Figura 7.3: Esempio di sistema a 3 gdl
80 CAPITOLO 7. SISTEMI A N GRADI DI LIBERTÀ

dove X11 , ϕ1 , X12 , ϕ2 , X13 , ϕ3 sono costanti che soddisfano le condizioni iniziali.

Per lo studio delle vibrazioni forzate, si consideri una forzante armonica applicata
alla massa centrale. Il vettore delle forzanti è dunque:
   
F1  0
{F (t)} = F2 sin Ωt = F2 sin Ωt
   
F3 0

Il vettore delle forzanti modali risulta:


 
 1.3948 
[Φ]T {F (t)} = 0.6914 F2 sin Ωt
 
−2.4195

Introducendo le coordinate modali: {q(t)} = [Φ]−1 {x(t)} il sistema di equazioni di


equilibrio si disaccoppia:

M1 q̈1 + K1 q1 = 1.3948 F2 sin Ω t


M2 q̈2 + K2 q2 = 0.6914 F2 sin Ω t
M3 q̈3 + K3 q3 = −2.4195 F2 sin Ω t

Le soluzioni modali sono:


q1 (t) = Q1 sin Ω t
q2 (t) = Q2 sin Ω t
q3 (t) = Q3 sin Ω t
con:
1.3948 F2 1.3948(F2 /K1 ) 0.8085(F2 /k)
Q1 = = =
K1 − M1 Ω 2 1 − (Ω /ω1 )
2 2 1 − (Ω2 /ω1 2 )
0.6914 F2 0.6914(F2 /K2 ) 0.2686(F2 /k)
Q2 = = =
K2 − M2 Ω 2 1 − (Ω /ω2 )
2 2 1 − (Ω2 /ω2 2 )
−2.4195 F2 −2.4195(F2 /K3 ) −0.0711(F2 /k)
Q3 = = =
K3 − M3 Ω 2 1 − (Ω /ω3 )
2 2 1 − (Ω2 /ω3 2 )
Tornando alla coordinate fisiche: {x(t)} = [Φ] {q(t)} essendo anche: {X} = [Φ] {Q}
risulta:
x1 (t) = X1 sin Ω t
x2 (t) = X2 sin Ω t
x3 (t) = X3 sin Ω t
con:
( )
F2 0.8085 0.2686 0.0711
X1 = Q1 + Q2 + Q3 = + −
k 1 − (Ω2 /ω1 2 ) 1 − (Ω2 /ω2 2 ) 1 − (Ω2 /ω3 2 )
X2 = 1.3948 Q1 + 0.6914 Q2 − 2.4195 Q3
X3 = 2.0378 Q1 − 0.4849 Q2 + 0.2249 Q3

Posto m=1, k=1, F2 =2, l’andamento delle oscillazioni delle tre masse per due valori della
pulsazione della forzante (Ω=1.1 rad/s e Ω=2.5 rad/s) è riportato in Fig. 7.4.
La Fig. 7.5 riporta il modulo delle FRF tra un generico grado di libertà ed il grado di
libertà in cui è applicata la forzante.
RIFERIMENTI BIBLIOGRAFICI 81

1 0.4
x1 x1
x2 x2
0.5 x3 0.2 x3

0 0

−0.5 −0.2

−1 −0.4
0 10 20 30 0 10 20 30
Time [s] (a) Time [s] (b)
Figura 7.4: Risposte del sistema a 3 gdl di Fig. 7.3: a) Ω=1.1 rad/s; b) Ω=2.5 rad/s

FRF − Amplitude
4 |H12|
10
|H22|
2 |H32|
10

0
10

−2
10

−4
10
0 1 2 3
[rad/s]
Figura 7.5: FRF del sistema a 3 gdl di Fig. 7.3

Riferimenti Bibliografici
[Inm13] D. J. Inman. Engineering Vibration. Prentice Hall, Boston, 4 edition edition,
2013.

[LBDH83] M. Lalanne, P. Berthier, and J. Der Hagopian. Mechanical Vibrations for


Engineers. John Wiley & Sons Inc, Chichester West Sussex ; New York, 1983.

[MMF11] U. Meneghetti, A. Maggiore, and E. Funaioli. Lezioni di meccanica applicata


alle macchine - Terza parte - Dinamica e vibrazioni delle macchine. Pàtron
editore S.r.l., Bologna, 2011.

[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River,
N.J, 5th edition edition, 2010.
Capitolo 8

Sistemi continui

8.1 Introduzione
L’analisi di un sistema continuo (ossia a infiniti gradi di libertà) può essere vista come
estrapolazione, per n tendente a infinito, dell’analisi di sistemi discreti a n gdl: il pro-
blema è quello di realizzare analiticamente questo passo formale in quanto, nel continuo,
le equazioni saranno, a differenza del caso dei discreti, alle derivate parziali, poiché le
grandezze che definiscono il moto del sistema in questo caso dipendono sia dal tempo t,
sia dallo spazio.
Tutti i sistemi reali dovrebbero essere studiati mediante modelli continui. La soluzione
rigorosa si ha però soltanto in casi particolarmente semplici, mentre per strutture comples-
se la soluzione analitica, utilizzando le equazioni proprie del continuo, non è ottenibile. In
tali situazioni diventa perciò indispensabile ricondursi a schemi discreti, mediante oppor-
tune metodologie: a parametri concentrati o a elementi finiti. Lo studio che verrà condotto
sul continuo assume perciò un aspetto principalmente didattico, propedeutico anche al-
la descrizione dei metodi di discretizzazione; ci si limiterà inoltre a casi particolarmente
semplici, per i quali sia possibile una trattazione analitica in forma chiusa.

82
8.2. VIBRAZIONI TRASVERSALI NELLE FUNI 83

8.2 Vibrazioni trasversali nelle funi


8.2.1 Equazione del moto
Con riferimento alla Fig. 8.1, detta x l’ascissa corrente lungo la fune di lunghezza l, si
introducono alcune ipotesi semplificative:

a) Si assume costante lungo la fune la tensione T , ottenuta precaricando assialmente


la fune.

b) Il moto della fune avviene in un piano qualunque contenente l’asse della fune: a tale
scopo si deve ritenere la fune dotata di simmetria rispetto al suo asse baricentrico.

T
T y(x,t)
T T
x dx
l
Figura 8.1: Fune tesa

Indicata con y(x, t) la variabile del moto, l’equazione di equilibrio di un elemento di


fune di lunghezza infinitesime dx e massa ρ dx è la seguente:
( )
∂ 2y ∂y ∂y ∂ 2 y
ρ dx 2 = −T +T + dx (8.1)
∂t ∂x ∂x ∂x2
cioè:
∂ 2y T ∂ 2y
= (8.2)
∂t2 ρ ∂x2
essendo ρ la massa della fune per unità di lunghezza.
L’integrale generale della (8.1) si può porre nella forma:

y(x, t) = f1 (x − ct) + f2 (x + ct) (8.3)

ed è√perciò rappresentato da due onde che si propagano in versi opposti con velocità
T
c= .
ρ
Conviene però cercare l’integrale della (8.2) nella forma:

y(x, t) = φ(x) f (t) (8.4)

Sostituendo la (8.4) nella (8.2) si ottiene:

d2 f (t) T d2 φ(x)
φ(x) = f (t) (8.5)
dt2 ρ dx2
che si può scrivere:
1 d2 f (t) T 1 d2 φ(x)
= (8.6)
f (t) dt2 ρ φ(x) dx2
84 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

Perchè possa essere verificata la (8.6), entrambi i membri non possono che essere uguali
ad una medesima costante, che può essere indicata come −ω 2 (si dimostra infatti che tale
costante è negativa); si ottengono dunque le seguenti:

d2 f (t) d2 φ(x) ρ
+ ω 2 f (t) = 0; + ω 2 φ(x) = 0 (8.7)
dt2 dt2 T
Gli integrali delle (8.7) sono:

f (t) = A sin ωt + B cos ωt; φ(x) = C sin γx + D cos γx (8.8)


ρ 2
con γ 2 = ω .
T

8.2.2 Pulsazioni e modi


Se le condizioni al contorno sono quelle di Fig. 8.1 risulta: y(0, t) = 0 = φ(0) f (t) e
y(l, t) = 0 = φ(l) f (t), ossia: φ(0) = 0 e φ(l) = 0. In altre parole deve essere:

D = 0; C sin γ l = 0.

Non potendo essere C = 0 (essendo D nullo) deve annullarsi il seno di γ l, ossia deve
essere:
γl = iπ (i = 0, 1, 2, . . . )
Escludendo il valore i = 0 (a cui corrisponde una pulsazione nulla), le infinite pulsazioni
proprie risultano: √
iπ T
ωi = (i = 1, 2, . . . ) (8.9)
l ρ

Dalla (8.9) si vede che le infinite ωi risultano tutte multiple di una pulsazione fonda-
mentale: √
π T
ω1 =
l ρ
A ogni pulsazione propria ωi , corrisponde un modo proprio di vibrare [φ(x)]i definito dalla
deformata spaziale assunta dal sistema in corrispondenza della ωi ad esso associata:

ρ iπ 2π
[φ(x)]i = [φ(x)]ω=ωi = sin γi x = sin ωi x = sin x = sin x (8.10)
T l λi

avendo definito con:


2l
λi = (8.11)
i
la lunghezza d’onda corrispondente al generico i-esimo modo di vibrare, intesa come
distanza fra punti omologhi in periodi spaziali successivi della deformata.
La deformata del generico modo di vibrare è descritta da una funzione, nel caso analiz-
zato di tipo sinusoidale, e non da un numero finito di termini (elementi di un autovettore)
come avveniva per i sistemi discreti, in quanto trattasi di un sistema continuo, cioè avente
infiniti gdl (e non un numero finito come per i sistemi discreti).
8.2. VIBRAZIONI TRASVERSALI NELLE FUNI 85

Si consideri, ad esempio, la deformata del primo modo:



ρ π 2π
[φ(x)]1 = sin γ1 x = sin ω1 x = sin x = sin x
T l λ1
Si osserva che essa ha un solo massimo (ventre o antinodo) in centro campata essendo la
lunghezza d’onda del primo modo pari a λ1 = 2l.
Per l’i-esimo modo di vibrare, dalla (8.10) appare invece evidente come la forma modale
presenti i ventri o antinodi e i + 1 nodi, ossia punti con spostamento nullo.
La definizione di lunghezza d’onda λi (vedi (8.11)) può entrare nella scrittura della
pulsazione propria del sistema:
√ √ √
T iπ T 2π T
ωi = γi = = (8.12)
ρ l ρ λi ρ
Si osservi che il valore della generica pulsazione, oltre a crescere con la tensione T e a
decrescere con ρ (massa per unità di lunghezza della fune), risulta anche inversamente
proporzionale alla lunghezza d’onda del modo associato.
Studiando un sistema continuo qualunque si avranno, dunque, infinite pulsazioni pro-
prie e, corrispondentemente, infiniti modi di vibrare. Nella Figura 8.2 si riportano, a
titolo di esempio, le prime cinque frequenze proprie e relative deformate di una fune tesa
avente i seguenti dati:
lunghezza l = 30 m; tiro T = 30000 N ; massa per unità di lunghezza ρ = 1.5 kg/m.

Figura 8.2: Pulsazioni e forme modali della fune tesa

8.2.3 Moto libero


L’espressione del moto libero a regime risulta una combinazione lineare degli infiniti modi
propri di vibrare:

∞ ∑

y(x, t) = φi (x)fi (t) = (Ci sin γi x + Di cos γi x) (Ai sin ωi t + Bi cos ωi t) (8.13)
i=1 i=1
86 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

8.2.4 Condizioni iniziali: esempio


Con le condizioni al contorno introdotte precedentemente (vedi §8.2.2), l’integrale della
(8.2) risulta (vedi (8.13)):



iπx
y(x, t) = Ci sin (Ai sin ωi t + Bi cos ωi t)
i=1
l

Se si pongono come condizioni iniziali (t = 0):

πx ∂y(x, 0)
y(x, 0) = Y sin ; =0
l ∂t
deve essere:


iπx πx
y(x, 0) = Ci sin (0 + Bi ) = Y sin
i=1
l l

∂y(x, 0) ∑

iπx
= Ci sin (ωi Ai − 0) = 0
∂t i=1
l
Dalla prima risulta: i = 1 e B1 C1 = BC = Y e dalla seconda: A1 = A = 0.
In altre parole, l’integrale della (8.2) è:

y(x, t) = C sin γx B cos ωt = Y sin γx cos ωt

che si può scrivere:


1
y(x, t) = Y (sin γ x cos ωt + cos γ x sin ωt + sin γ x cos ωt − cos γ x sin ωt)
2
cioè:
Y Y
y(x, t) = sin (γ x − ωt) + sin (γ x + ωt)
2 2
che è la forma (8.3) dell’integrale della (8.2).

Casi con altre condizioni al contorno ed un altro esempio con condizioni iniziali sono
riportati in Appendice J.
8.3. VIBRAZIONI LONGITUDINALI NELLE TRAVI 87

8.3 Vibrazioni longitudinali nelle travi


8.3.1 Equazione del moto
Si analizzino le vibrazioni longitudinali nell’intorno della condizione di equilibrio statico
in travi aventi una dimensione, quella longitudinale, preponderante rispetto alle altre.
Indicato con u(x, t) lo spostamento assiale, con N lo sforzo assiale, con S l’area della
sezione trasversale, con ρ la densità, con E il modulo di Young, si faccia l’ipotesi che si
tratti di travi omogenee, ossia a densità ρ uniforme, con sezione S e rigidezza assiale ES
costanti.

u(x,t) u
u+ dx
x

N N+ N dx
x

dx

Figura 8.3: Vibrazioni longitudinali: equazione di equilibrio

Per l’equilibrio assiale di un elemento di lunghezza infinitesima dx si ha (vedi Fig. 8.3):


∂ 2u ∂N
ρS dx 2 = −N + N + dx
∂t ∂x
ossia:
∂ 2u ∂N
ρS 2
= (8.14)
∂t ∂x
∂u
Come è noto lo sforzo assiale N è legato alla deformazione dalla: N = ES , per cui
∂x
risulta: ( )
∂ 2u ∂ ∂u
ρS 2 = ES (8.15)
∂t ∂x ∂x
Se, come ipotizzato, la rigidezza assiale ES è costante, l’equazione di equilibrio diventa:
∂ 2u E ∂ 2u
− =0 (8.16)
∂t2 ρ ∂x2
Posto: u(x, t) = φ(x)f (t), sostituendo nella (8.16), si ottiene:
1 d2 f (t) E 1 d2 φ(x)
=
f (t) dt2 ρ φ(x) dx2
in cui entrambi i membri non possono che essere uguali ad una medesima costante, che
può essere indicata come −ω 2 . Si ottengono dunque le due seguenti equazioni ordinarie:
d2 f (t) d2 φ(x) ρ 2
2
+ ω 2 f (t) = 0; + ω φ(x) = 0 (8.17)
dt dx2 E
che ammettono le soluzioni:
√ √
ρ ρ
f (t) = A sin ωt + B cos ωt; φ(x) = C sin ω x + D cos ω x (8.18)
E E
La pulsazione ω si determina una volta note le condizioni al contorno.
88 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

8.3.2 Trave a mensola

x
Figura 8.4: Vibrazioni longitudinali: trave a mensola

Se le condizioni al contorno sono quelle della trave a mensola (vedi Fig. 8.4), ossia
Fixed-free: per x = 0 deve aversi u = 0, mentre all’estremo libero (x = L) è N = 0. Si
ottiene: ( )
∂u
u(0, t) = φ(0) f (t) = 0 N (L, t) = ES =0
∂x L,t
ossia: ( )
dφ(x)
φ(0) = 0 e = 0.
dx x=L

In altre parole, in base alla seconda delle (8.18) deve essere:



ρ
D = 0; C cos ωL = 0.
E

ρ
Esclusa la soluzione C = 0 (essendo D nullo), deve annullarsi il coseno di ωL, ossia
E
deve essere: √
ρ
ωL = (2i − 1)π (i = 1, 2, . . . )
E
ossia, le infinite pulsazioni proprie risultano:

π E
ωi = (2i − 1) (i = 1, 2, . . . ) (8.19)
2L ρ

e i corrispondenti modi di vibrare hanno l’espressione:


[ πx ]
[φ(x)]i = Ci sin (2i − 1) . (8.20)
2L

L’integrale generale delle vibrazioni longitudinali libere di una trave a mensola è


pertanto dato dalla:

∞ ∑
∞ [ πx ]
u(x, t) = φi (x)fi (t) = sin (2i − 1) (Di sin ωi t + Ei cos ωi t) (8.21)
i=1 i=1
2L

dove le costanti Di = Ci Ai e Ei = Ci Bi dipendono dalle condizioni iniziali.

8.3.3 Altre condizioni al contorno


La Tabella 8.1 riporta le espressioni delle pulsazioni naturali e delle
√ forme modali per
E
alcune condizioni di vincolo (condizioni al contorno), essendo c = .
ρ
8.3. VIBRAZIONI LONGITUDINALI NELLE TRAVI 89

Condizioni Condizioni Pulsazioni Forma modale


di vincolo al contorno naturali
πc [ πx ]
Fixed-free u(0, t) = 0 ωi = (2i − 1) [φ(x)]i = Di sin (2i − 1)
( ) 2L 2L
∂u
=0 (i = 1, 2, . . . ) (i = 1, 2, . . . )
∂x L,t
( ) [ πx ]
∂u iπc
Free-free =0 ωi = [φ(x)]i = Di cos i
( ∂x )0,t L L
∂u
=0 (i = 1, 2, . . . ) (i = 1, 2, . . . )
∂x L,t
iπc [ πx ]
Fixed-fixed u(0, t) = 0 ωi = [φ(x)]i = Di sin i
L L
u(L, t) = 0 (i = 1, 2, . . . ) (i = 1, 2, . . . )

Tabella 8.1: Vibrazioni longitudinali: diverse condizioni al contorno

8.3.4 Ortogonalità delle forme modali


Si riprenda la seconda delle (8.17) scrivendola come segue:
( )
d dφ(x)
ES = −ρS ω 2 φ(x) (8.22)
dx dx

e vi si introduca una volta la forma modale φi (x) e una volta la forma modale φj (x):
( ) ( )
d dφi (x) d dφj (x)
ES = −ρS ωi φi (x);
2
ES = −ρS ωj2 φj (x) (8.23)
dx dx dx dx

Si moltiplichi ora la prima delle (8.23) per φj (x) e la seconda per φi (x) e si vada ad
integrare tra 0 ed L. Si ottiene:
∫ L ( ) ∫ L
d dφi
φj ES dx = −ωi2
ρSφi φj dx
0 dx dx 0
∫ L ( ) ∫ L (8.24)
d dφj
φi ES dx = −ωj2
ρSφj φi dx
0 dx dx 0

Con riferimento al caso della trave a mensola, la soluzione dei due integrali (8.24),
integrando per parti, porta a:
∫ L ∫ L
dφi dφj 2
ES dx = ωi ρSφi φj dx
0 dx dx 0
∫ L ∫ L (8.25)
dφi dφj
ES dx = ωj2 ρSφi φj dx
0 dx dx 0

Sottraendo membro a membro, si ha:



( ) L
ωi2 − ωj2 ρSφi φj dx = 0 (8.26)
0
90 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

che, per ωi ̸= ωj , conduce alla:


∫ L
ρSφi φj dx = 0 (8.27)
0

e, tenuto conto della (8.25), alla:


∫ L
dφi dφj
ES dx (8.28)
0 dx dx

La (8.27) e la (8.28) costituiscono le relazioni di ortogonalità per il sistema considerato e


valgono qualunque siano le condizioni al controno. Infatti, pur al variare di queste ultime,
la soluzione degli integrali (8.24) porta sempre alle (8.25) e, quindi, alle (8.27) e (8.28).
Si osservi ora che moltiplicando la prima delle (8.23) per φi (x) e integrando tra 0 ed
L si ottiene: ∫ L ( ) ∫ L
d dφi
φi ES dx = −ωi 2
ρS φ2i dx (8.29)
0 dx dx 0

da cui, integrando per parti, per qualunque condizione al contorno (per quanto detto
sopra), risulta:
( )2
∫L dφi
0
ES dx
2 dx Ki
ωi = ∫L = (8.30)
ρS φ2i dx Mi
0
dove Ki e Mi sono rispettivamente la rigidezza e la massa modale per il sistema conside-
rato. In altre parole, si ha:
∫ L ( )2 ∫ L
dφi
Ki = ES dx Mi = ρS φ2i dx (8.31)
0 dx 0

Si noti come, in base alla (8.30), sia evidente che la costante ω 2 è positiva, ossia −ω 2
è una quantità negativa, come assunto (ma non ancora dimostrato) già a partire dalla
introduzione di tale costante nello studio delle vibrazioni della fune tesa (§8.2.1).
8.4. VIBRAZIONI TORSIONALI NELLE TRAVI 91

8.4 Vibrazioni torsionali nelle travi


8.4.1 Equazione del moto
Si analizzino le vibrazioni torsionali in travi aventi una dimensione, quella longitudinale,
preponderante rispetto alle altre.
Con riferimento alla Fig. 8.5, si indichi con θ(x, t) l’angolo di torsione, con Mt il momento
torcente, con Jo il momento polare di inerzia di massa per unità di lunghezza, con Ip
il momento polare di inerza della sezione e con G il modulo di elasticità trasversale del
materiale. Si faccia l’ipotesi che si tratti di travi omogenee, ossia a densità ρ uniforme, con
sezione trasversale e rigidezza torsionale GIp costanti. Si supponga inoltre che il centro
di torsione coincida con il baricentro della trave in modo tale che la torsione si possa
considerare disaccoppiata dalla flessione.

ϑ
ϑ+ dx
x
ϑ M
Mt Mt+ t dx
x

dx
Figura 8.5: Vibrazioni torsionali: equazione di equilibrio

Per l’equilibrio alla rotazione attorno all’asse x di un elemento di trave di lunghezza


infinitesima dx si ha (vedi Fig. 8.5):
∂ 2ϑ ∂Mt
J0 dx = Mt + dx − Mt (8.32)
∂t2 ∂x
ossia:
∂ 2ϑ ∂Mt
J0 = (8.33)
∂t2 ∂x
∂ϑ
Come è noto il momento torcente Mt è legato alla deformazione dalla: Mt = GIp , per
∂x
cui risulta: ( )
∂ 2ϑ ∂ ∂ϑ
J0 2 = GIp (8.34)
∂t ∂x ∂x
Se, come ipotizzato, la rigidezza torsionale GIp è costante, l’equazione di equilibrio
precedente diventa:
∂ 2ϑ ∂ 2ϑ
J0 2 − GIp =0 (8.35)
∂t ∂x2
La (8.35) è formalmente identica alla (8.16) in §8.3.1 e si integra allo stesso modo, ponendo
ϑ(x, t) = φ(x)f (t).
In particolare, per travi di sezione circolare, come è noto si può porre J0 = ρIp che,
sostituita nella fornisce:
∂ 2ϑ G ∂ 2ϑ
− =0
∂t2 ρ ∂x2
Al solito, le pulsazioni si determinano una volta note le condizioni al contorno.
92 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

8.5 Vibrazioni flessionali nelle travi


8.5.1 Equazione del moto
Si analizzino le piccole oscillazioni trasversali nell’intorno della condizione di equilibrio
statico in una trave ad asse rettilineo, analizzando il moto solo in direzione trasversale,
coincidente con una direzione principale di inerzia della trave.
Indicato con v(x, t) lo spostamento trasversale, con ϑ(x, t) la rotazione, con M (x, t) il
momento flettente, con T (x, t) il taglio, con S(x) l’area della sezione trasversale, con I(x)
il momento di inerzia della sezione resistente, con γ il fattore di taglio, con E il modulo
di Young, con G il modulo di elasticità tangenziale e con ρ la densità del materiale, si
faccia l’ipotesi che si tratti di travi omogenee, ossia a densità ρ uniforme, con sezione S e
rigidezza flessionale EI costanti.

M
T M+ dx
x
M

T
T+ dx
x
v(x,t) dx
Figura 8.6: Vibrazioni flessionali: equazione di equilibrio

L’equilibrio alla traslazione di un elemento di lunghezza infinitesima dx porta a (vedi


Fig. 8.6): ( )
∂T (x, t) ∂ 2 v(x, t)
T (x, t) + dx − T (x, t) = ρS(x)dx
∂x ∂t2
L’equilibrio alla rotazione fornisce:
( ) [ ]
∂M (x, t) ∂T (x, t) ∂ 2 ϑ(x, t)
M (x, t) + dx − M (x, t) + T (x, t) + dx dx = ρ I(x) dx
∂x ∂x ∂t2
Semplificando si ottengono le seguenti:
∂T (x, t) ∂ 2 v(x, t)
= ρS(x) (8.36)
∂x ∂t2
∂M (x, t) ∂ 2 ϑ(x, t)
+ T (x, t) = ρ I(x) (8.37)
∂x ∂t2
in cui:
∂ϑ(x, t) T (x, t) ∂v(x, t)
M (x, t) = EI(x) ; = ϑ(x, t) − (8.38)
∂x γSG ∂x
Quella espressa è nota come teoria di Timoshenko. Secondo, invece, la teoria di Eulero
(valida in particolare per le travi snelle), si possono trascurare alcuni effetti come le azioni
inerziali rotazionali. Inoltre, sempre secondo la teoria di Eulero, nella seconda delle (8.38)
si può trascurare il contributo del taglio, cioè:
∂v(x, t)
ϑ(x, t) = (8.39)
∂x
8.5. VIBRAZIONI FLESSIONALI NELLE TRAVI 93

L’equazione di equilibrio alla rotazione (8.37) diventa quindi:

∂M (x, t)
+ T (x, t) = 0 (8.40)
∂x
che, sostituita nella (8.36) fornisce:
[ ]
∂ 2 v(x, t) ∂2 ∂ 2 v(x, t)
ρS(x) + 2 EI(x) =0
∂t2 ∂x ∂x2

Nel caso ipotizzato di rigidezza flessionale EI costante si ha infine:

∂ 2 v(x, t) ∂ 4 v(x, t)
ρS(x) + EI =0 (8.41)
∂t2 ∂x4

Posto ora: v(x, t) = φ(x)f (t), sostituendo nella (8.41), si ottiene:

EI 1 d4 φ(x) 1 d2 f (t)
− =
ρS φ(x) dx4 f (t) dt2

in cui entrambi i membri non possono che essere uguali ad una medesima costante, che
può essere indicata come −ω 2 . Si ottengono dunque le due seguenti equazioni ordinarie:

d2 f (t) d4 φ(x) ρS 2
2
+ ω 2 f (t) = 0; + ω φ(x) = 0 (8.42)
dt dt4 EI
che ammettono le soluzioni:

f (t) = A sin ωt + B cos ωt; φ(x) = C sin βx + D cos βx + E sinh βx + F cosh βx (8.43)

ρS 2
con: β = 4 ω . La pulsazione ω si determina una volta note le condizioni al contorno.
EI

8.5.2 Trave a mensola

x
Figura 8.7: Vibrazioni flessionali: trave a mensola

Per la trave a mensola, incastrata in x = 0 e libera all’estremo x = l, si ha (vedi


Fig. 8.7):
v(0, t) = 0 M (l, t) = 0
ϑ(0, t) = 0 T (l, t) = 0
da cui risulta: [ ]
dφ(x)
φ(0) = 0 =0
dx x=0
[ 2 ] [ 3 ]
d φ(x) d φ(x)
=0 =0
dx2 x=l dx3 x=l
94 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

Introdotte nella seconda delle (8.43) e nelle corrispondenti derivate rispetto ad x, si


ottiene:
D+F =0
C +E =0
(8.44)
−C sin βl − D cos βl + E sinh βl + F cosh βl = 0
−C cos βl + D sin βl + E cosh βl + F sinh βl = 0
vale a dire un sistema omogeneo nelle quattro incognite C, D, E, F . Esprimendo D e
C in funzione di F e E, la terza e quarta equazione costituiscono un sistema omogeneo
nelle due incognite E ed F che ha soluzione diversa da quella banale (E = F = 0) se il
determinante dei coefficienti è nullo, cioè se (ricordando che sinh2 − cosh2 = −1):

sin βl + sinh βl cos βl + cosh βl

cos βl + cosh βl − sin βl + sinh βl = −2 − 2 (cos βl · cosh βl) = 0

ossia:
cos βl · cosh βl = −1
Questa, una volta risolta, fornisce una infinità discreta di prodotti βl da cui si ricavano
le infinite pulsazioni ω.

8.5.3 Trave appoggiata

x
l
Figura 8.8: Vibrazioni flessionali: trave appoggiata

Per la trave appoggiata in x = 0 e x = l, si ha (vedi Fig. 8.8):


v(0, t) = 0 M (0, t) = 0
v(l, t) = 0 M (l, t) = 0
Introdotte nella seconda delle (8.43) e nelle corrispondenti derivate rispetto ad x, si
ottiene:
D+F =0
C sin βl + D cos βl + E sinh βl + F cosh βl = 0
(8.45)
−D + F = 0
−C sin βl − D cos βl + E sinh βl + F cosh βl = 0
Dalla prima e dalla terza delle (8.45) si ricava D = F = 0, mentre la seconda e quarta
equazione costituiscono un sistema omogeneo nelle due incognite C ed E che ha soluzione
diversa da quella banale (C = E = 0) se il determinante dei coefficienti è nullo, cioè se:

sin βl sinh βl

sin βl − sinh βl = 2 (sin βl · sinh βl) = 0

Ricordando che il seno iperbolico si annulla solo per valori nulli del suo argomento, non
può essere sinh βl = 0 (ne risulterebbe infatti β = 0), deve quindi essere sin βl = 0, ossia
deve aversi:
βi l = iπ (i = 1, 2, . . . )
8.5. VIBRAZIONI FLESSIONALI NELLE TRAVI 95

Le infinite pulsazioni proprie risultano dunque:


( )2 √
iπ EI
ωi = (i = 1, 2, . . . )
l ρS

La quarta delle (8.45) diviene: E sinh βl = C sin βl = 0, da cui (essendo sinh βl ̸= 0)


risulta E = 0. Di conseguenza, l’unica costante non nulla è C e i modi di vibrare hanno
l’espressione:
iπx
[φ(x)]i = Ci sin .
l
L’integrale generale delle vibrazioni flessionali libere di una trave appoggiata è pertanto
dato dalla:

∞ ∑

iπx
v(x, t) = φi (x)fi (t) = sin (Ki sin ωi t + Hi cos ωi t)
i=1 i=1
l

dove le costanti Ki = Ci Ai e Hi = Ci Bi dipendono dalle condizion iniziali.

8.5.4 Altre condizioni al contorno


La Fig. 8.9 riporta la forma dei primi cinque modi flessionali per alcune condizioni di
vincolo. La Tabella 8.2 riporta, per le condizioni al contorno più comuni, l’equazione
delle frequenze (da cui ricavare i prodotti βi l) e le espressioni delle forme modali [φ(x)]i .

Figura 8.9: Vibrazioni flessionali: forme modali


96 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

Vincoli Equazione delle βi l Forma modale


frequenze (i=1,2,…, ∞) (i=1,2,…,∞)

Pinned- sin βi l = 0 βi l = i π [φ(x)]i = Ci sin βi x


pinned

Free- cos βi l · cosh βi l = 1 β l = 0 (RBM*) [φ(x)]i = Ci [sin βi x + sinh βi x+


free β1 l = 4.730041 +αi (cos βi x + cosh βi x)]
β2 l = 7.853205
sin βi l − sinh βi l
β3 l = 10.995608 con: αi =
cosh βi l − cos βi l
β4 l = 14.137165

Fixed- cos βi l · cosh βi l = 1 β1 l = 4.730041 [φ(x)]i = Ci [sinh βi x − sin βi x+


fixed β2 l = 7.853205 +αi (cosh βi x − cos βi x)]
sinh βi l − sin βi l
β3 l = 10.995608 con: αi =
cos βi l − cosh βi l
β4 l = 14.137165
Fixed- cos βi l · cosh βi l = −1 β1 l = 1.875104 [φ(x)]i = Ci [sin βi x − sinh βi x+
free β2 l = 4.694091 −αi (cos βi x − cosh βi x)]
sin βi l + sinh βi l
β3 l = 7.854757 con: αi =
cos βi l + cosh βi l
β4 l = 10.995541
Fixed- tan βi l − tanh βi l = 0 β1 l = 3.926602 [φ(x)]i = Ci [sin βi x − sinh βi x+
pinned β2 l = 7.068583 +αi (cosh βi x − cos βi x)]
sin βi l − sinh βi l
β3 l = 10.210176 con: αi =
cos βi l − cosh βi l
β4 l = 13.351768

Tabella 8.2: Vibrazioni flessionali: diverse condizioni al contorno (* Rigid Body Mode)

8.5.5 Ortogonalità, masse e rigidezze modali


Le relazioni di ortogonalità delle forme modali sono espresse dalle:
∫ l ∫ l
d2 φi d2 φj
ρS φi φj dx = 0; EI 2 dx = 0; (i ̸= j)
0 0 dx dx2
La massa modale e la rigidezza modale sono rispettivamente:
∫ l ∫ l ( )2
d2 φi
Mi = ρS φ2i dx; Ki = EI dx
0 0 dx2

Ki
e risulta: ωi2 =
Mi
8.6. RIEPILOGO 97

8.6 Riepilogo
Si riepilogano in Tabella 8.3 le equazioni di equilibrio, i quadrati delle pulsazioni proprie
espresse some rapporto tra rigidezza e massa modale, le espressioni dell’energia cinetica
T e potenziale V per i sistemi continui precedentemente studiati (§8.3, §8.4, §8.5).

Vib. longitudinali Vib. torsionali Vib. flessionali


∂ 2u ∂ 2u ∂ 2ϑ ∂ 2ϑ ∂ 2v ∂ 4v
ρS = ES Jo = GIp ρS + EI =0
∂t2 ∂x2 ∂t2 ∂x2 ∂t2 ∂x4
∫L ( 2 )2
∫L ( dφi )2 ∫L ( dφi )2
ES dx GI p dx 0
EI ddxφ2i dx
ωi 2 = 0
∫L dx
ωi 2 = 0 ∫ L dx
ωi 2 = ∫ L
0
ρSφi 2 dx 0
Jo φi 2 dx 0
ρSφi 2 dx

1
∫L ( ∂u )2 1
∫L ( ∂ϑ )2 1
∫L ( ∂v )2
T = 2 0
ρS ∂t
dx T = 2 0
Jo ∂t
dx T = 2 0
ρS ∂t
dx

∫L ( ∂u )2 ∫L ( ∂ϑ )2 ∫l ( )2
1 1 1 ∂2v
V = 2 0
ES ∂x
dx V = 2 0
GIp ∂x
dx V = 2 0
EI ∂x2
dx

Tabella 8.3: Sistemi continui: riepilogo


98 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

8.7 Metodi approssimati di Rayleigh e di Rayleigh-


Ritz
Procedimento:

a) si formula una “ragionevole” ipotesi sulla deformata (che rispetti le condizioni al


contorno);

b) si esprimono, sulla base di tale ipotesi, l’energia cinetica e quella potenziale (di
deformazione);

c) si scrivono le equazioni del moto (equazioni di Lagrange);

d) si ricavano frequenza proprie e modi di vibrare.

8.7.1 Metodo di Rayeigh: applicazione alla trave a mensola

x
Figura 8.10: Metodo approssimato di Rayleigh: trave a mensola

Con riferimento alla trave a mensola di Fig. 8.10 e ricordando quanto visto al §8.5, si
assuma la seguente deformata:
[ ( ) ]
x 2 ( x )3
φ(x) = 3 −
l l
per cui risulta: [ ( ) ]
x 2 ( x )3
v(x, t) = 3 − p(t) = φ(x)p(t)
l l
Innanzitutto si noti che sono soddisfatte le condizioni geometriche al contorno:
[ ] [ ] [ ( ) ]
∂v(x, t) dφ(x) x 2 ( x )3
v(0, t) = 0; = p(t) = 3 − p(t) = 0
∂x 0 dt 0 l l 0

Essendo poi: [ ( ) ]
∂v(x, t) dp(t) x 2 ( x )3 dp(t)
= φ(x) = 3 −
∂t dt l l dt
[ ]
∂ 2 v(x, t) d2 φ(x) 6 6x
2
= 2
p(t) = 2 − 3 p(t)
∂x dx l l
risulta:
∫ l (
)2 ( )2 ∫ l ( )2
1 ∂v 1 dp(t) 2 1 dp(t) 33
T = ρS dx = ρS φ(x) dx = ρS l
2 0 ∂t 2 dt 0 2 dt 35
∫ ( 2 )2 ∫ l( 2 )2
1 l ∂ v 1 2 d φ(x) 1 12
V = EI 2
dx = EI p(t) 2
dx = EI p(t)2 3
2 0 ∂x 2 0 dx 2 l
8.7. METODI APPROSSIMATI DI RAYLEIGH E DI RAYLEIGH-RITZ 99

Se si scrive l’equazione del moto secondo Lagrange, si ha:


( )
d ∂T ∂V
+ =0
dt ∂ ṗ ∂p
dove: ( )
∂T 33 d ∂T 33 ∂V 12
= ρSl ṗ; = ρSl p̈; = EI 3 p
∂ ṗ 35 dt ∂ ṗ 35 ∂p l
da cui:
33 12 33 420 EI
ρSl p̈ + EI 3 p = 0 ossia: p̈ + p=0
35 l 35 33 ρSl4
Dall’ultima si ricava la stima ω̃ della prima pulsazione naturale della trave a mensola:

420 EI 3.5675 EI
ω̃ 2 = 4
ω̃ = 2
33 ρSl l ρS

3.5160 EI
Ricordando che il valore esatto della prima pulsazione è ω = (si vedano la
l2 ρS
Tabella 8.2 e la (8.43) in §8.5), risulta un errore del 2 %.

In alternativa, la prima pulsazione naturale si può ricavare anche dal principio di


conservazione dell’energia meccanica TM AX = VM AX , in cui:
( )2
1 dp(t) 33 1 33 1 12 1 12
TM AX = ρS l = ρS l ω̃ 2 VM AX = EI p(t)2M AX 3 = EI 3
2 dt M AX 35 2 35 2 l 2 l
Risulta nuovamente:
420 EI
ω̃ 2 =
33 ρSl4

8.7.2 Metodo di Rayeigh-Ritz: applicazione alla trave a mensola


Si assuma questa volta una ragionevole deformata esprimendola come funzione di più
parametri (due nello specifico):
[( ) ( ) ]
x 2 x 3
φ(x) = = [φ1 (x) φ2 (x)]
l l
Risulta pertanto:
( x )2 ( x )3
v(x, t) = φ1 (x) p1 (t) + φ2 (x) p2 (t) = p1 (t) + p2 (t)
l l
Essendo poi:
∂v(x, t) ( x )2 ( x )3
= ṗ1 (t) + ṗ2 (t)
∂t l l
∂ 2 v(x, t) 2 6x
2
= 2 p1 (t) + 3 p2 (t)
∂x l l
risulta: ∫ ( )2 ( )
l
1 ∂v 1 1 2 1 2 1
T = ρS dx = ρSl ṗ + ṗ + ṗ1 ṗ2
2 0 ∂t 2 5 1 7 2 3
100 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

∫ ( )2
1 l
∂ 2v 1 EI ( 2 )
V = EI dx = 4p1 + 12p2 2 + 12p1 p2
2 0 ∂x2 2 l 3

Se si scrive l’equazione del moto secondo Lagrange, si ha:


( )
d ∂T ∂V
+ =0
dt ∂ ṗi ∂pi
dove:
( ) ( ) ( )
∂T 1 1 d ∂T 1 1 ∂V EI
= ρSl ṗ1 + ṗ2 ; = ρSl p̈1 + p̈2 ; = 3 (4p1 + 6p2 )
∂ ṗ1 5 6 dt ∂ ṗ1 5 6 ∂p1 l
( ) ( ) ( )
∂T 1 1 d ∂T 1 1 ∂V EI
= ρSl ṗ2 + ṗ1 ; = ρSl p̈2 + p̈1 ; = 3 (12p2 + 6p1 )
∂ ṗ2 7 6 dt ∂ ṗ2 7 6 ∂p2 l
Le equazioni del moto risultano dunque:
( )
1 1 EI
ρSl p̈1 + p̈2 + 3 (4p1 + 6p2 ) = 0
5 6 l
( )
1 1 EI
ρSl p̈1 + p̈2 + 3 (6p1 + 12p2 ) = 0
6 7 l
che, poste in forma matriciale, forniscono:
[ ] [ ]
1/5 1/6 EI 4 6
ρSl {p̈} + 3 {p} = {0}
1/6 1/7 l 6 12
Da quest’ultima si ricava la stima delle prime due pulsazioni naturali della trave a mensola:
√ √
3.533 EI 34.81 EI
ω̃1 = 2 ω̃2 = 2
l ρS l ρS

Ricordando che i valori esatti sono (si vedano la Tabella 8.2 e la (8.43) in §8.5):
√ √
3.5160 EI 22.0345 EI
ω1 = ω2 =
l2 ρS l2 ρS

risultano rispettivamente degli errori pari a 0.5% e 58%.


Volendo determinare i modi di vibrare approssimati, si devono prima determinare gli
autovettori {P } e poi sostituirli nell’espressione generale dei modi approssimati:
{ } { }
{ } P1 { } P1
ϕ1 (x) ϕ2 (x) ϕ1 (x) ϕ2 (x)
P2 1 P2 2

Gli autovettori {P } risultano:


{ } { } { } { }
P1 1 P1 −0.8221
= =
P2 1 −0.3837 P2 2
1

e l’espressione dei modi approssimati è:


{ } {( ) ( ) } { } ( x )2 ( x )3
{ } P1 x 2 x 3 P1
ϕ1 (x) ϕ2 (x) = = − 0.3837
P2 1 l l P2 1 l l
8.7. METODI APPROSSIMATI DI RAYLEIGH E DI RAYLEIGH-RITZ 101

1
1
Approssimata
0.9 Approssimata
Esatta 0.8
Esatta
0.8
0.6
0.7
0.4
0.6 0.2
0.5 0
0.4 −0.2
0.3 −0.4
0.2 −0.6
0.1 −0.8
0 −1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x/l (a) x/l (b)
Figura 8.11: Forme modali esatte (–) e approssimate (*) per la trave a mensola: a) primo
modo; b) secondo modo

{ } {( ) ( ) } { } ( x )2 ( x )3
{ } P1 x 2 x 3 P1
ϕ1 (x) ϕ2 (x) = = (−0.8221) +
P2 2 l l P2 2 l l
In Fig. 8.11 è riportato il confronto tra le forme modali esatte e quelle approssimate
appena ottenute.
Infine, l’equazione del moto approssimato è:

v(x, t) = φi (x)pi (t) = φ1 (x)p1 (t) + φ2 (x)p2 (t) = v1 (x, t) + v2 (x, t)
i=1,2

con:
v1 (x, t) = φ1 (x)P11 sin ω1 t + φ2 (x)P21 sin ω1 t
v2 (x, t) = φ1 (x)P12 sin ω2 t + φ2 (x)P22 sin ω2 t
102 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

8.8 Vibrazioni forzate


8.8.1 Vibrazioni forzate longitudinali: trave a mensola
Ricordando quanto visto al §8.3, si vogliano studiare le vibrazioni forzate longitudinali
per la trave a mensola mostrata in Fig. 8.12.

Figura 8.12: Vibrazioni forzate longitudinali: trave a mensola

L’equazione del moto (Eq. (8.16)) è:

∂ 2 u(x, t) E ∂ 2 u(x, t)
=
∂t2 ρ ∂x2

il cui integrale è: u(x, t) = φ(x)f (t), con:


( √ ) ( √ )
ρ ρ
φ(x) = C sin Ω x + D cos Ω x ; f (t) = A sin Ωt + B cos Ωt
E E

Le condizioni al contorno forniscono:

u(0, t) = φ(0)f (t) = 0


( ) ( )
∂u dφ
N (l, t) = ES = ES f (t) = F sin Ωt
∂x x=l dx x=l
da cui risulta:
φ(0) = D = 0
e: ( )

ES f (t) =
dx x=l
√( √ )
ρ ρ
= ES (A sin Ωt + B cos Ωt) C Ω cos Ω l =
E E
√ ( √ )
ρ ρ
= ES (H sin Ωt + K cos Ωt) Ω cos Ω l = F sin Ωt
E E
con: H = A C e K = B C.
Deve quindi essere:
√ ( √ )
ρ ρ
ES K Ω cos Ω l =0 → K=0
E E
√ ( √ )
ρ ρ F
ES H Ω cos Ω l =F → H= √ ( √ )
E E ρ ρ
ES Ω cos Ω l
E E
8.8. VIBRAZIONI FORZATE 103


ρ π
Si vede quindi che H tende ad ∞ per Ω l = (2i − 1) (i = 1, 2, . . . ), cioè quando la
E 2
pulsazione Ω della forzante coincide con una delle pulsazioni naturali del sistema (si veda
la (8.19) in §8.3.2).
L’oscillazione alla generica ascissa x vale:
( √ )
ρ
u(x, t) = φ(x)f (t) = H sin Ω x sin Ωt = U (x) sin Ωt
E
( √ )
ρ
F sin Ω x
E
con U (x) ampiezza dell’oscillazione: U (x) = √ ( √ ).
ρ ρ
ES Ω cos Ω l
E E
( π)
|U (l)| ES sin Ω∗
La Fig. 8.13 riporta l’andamento di: = π ( 2 π ) in funzione del
Fl Ω∗ cos Ω∗
2 2
rapporto adimensionale: √
∗ Ω(2i − 1) 2Ω ρ
Ω = = l
ωi π E

abs(U(l)) ES / Fl
3

2.5

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ω*

Figura 8.13: Ampiezza della risposta forzata della trave a mensola

8.8.2 Vibrazioni forzate flessionali: trave appoggiata


Ricordando quanto visto al §8.5.3, si vogliano studiare le vibrazioni forzate flessionali per
la trave appoggiata mostrata in Fig. 8.14.

(iπ)2 EI iπ
L’i-esima pulsazione è: ωi = 2 e l’i-esimo modo è: φi (x) = sin x.
l ρS ∑ ∑ l
Il moto vibratorio è espresso dalla: v(x, t) = vi (x, t) = ϕi (x)fi (t).
i i
Conseguentemente, valgono le seguenti:
104 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

Figura 8.14: Vibrazioni forzate flessionali: trave appoggiata

( )2
∑ 1 ∑∫L ∂vi 1 ∑ ˙2
• Energia cinetica: T = Ti = ρS dx = ρ S l fi (t)
i 2 i 0 ∂t 4 i
( 2 )2
∑ 1 ∑∫L ∂ vi 1 i4 π 4 ∑ 2
• Energia potenziale: V = Vi = EI dx = EI fi (t)
i 2 i 0 ∂x2 4 l3 i
∫L 1
• Massa Modale i-esima: Mi = ρS φi (x)2 dx = ρSl
0
2
( 2 )2
∫L ∂ φi (x) i4 π 4 EI
• Rigidezza Modale i-esima: Ki = 0 EI dx =
∂x2 2l3

La k-esima equazione di Lagrange (ce ne sono infinite) è:


( )
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qk
˙
dt ∂ fk ∂fk ∂fk
dove:
∂ v(l/2, t)
Qk = F sin Ωt
∂fk
in cui: ∑ ∑
∂ vi (l/2, t) ∂ φi (l/2)fi (t)
∂ v(l/2, t) i i kπ
= = = φk (l/2) = sin
∂ fk ∂ fk ∂ fk 2
Quindi risulta:
{
kπ 0 k pari
Qk = F sin Ωt · sin = k−1
2 F sin Ωt · (−1) 2 k dispari

Si ottengono pertanto infinite equazioni disaccoppiate nella seguente forma:


{
1 1 k 4 4
π 0 k = 2, 4, 6, . . .
ρ S l f¨k (t) + EI 3 fk (t) = k−1
2 2 l F sin Ωt · (−1) 2 k = 1, 3, 5, . . .

Introducendo le masse e le rigidezze modali risulta:


{
0 k = 2, 4, 6, . . .
Mk f¨k (t) + Kk fk (t) = k−1
F sin Ωt · (−1) 2 k = 1, 3, 5, . . .

In conclusione, i modi pari non risultano eccitati (d’altra parte la forzante è in mezzeria).
Al contrario, per quelli dispari, l’integrale particolare è:
k−1
F/Kk k−1 2l3 (−1) 2
fk (t) = ( )2 (−1) 2 sin Ωt = 4 4 ( )2 F sin Ωt
π k EI
1 − ωΩk 1 − ωΩk
8.8. VIBRAZIONI FORZATE 105

In conclusione, la risposta è:
∑ ∑ ( )
kπx
v(x, t) = φk (x)fk (t) = sin fk (t) =
k=1,3,5,... k=1,3,5,...
l
∑ ( ) k−1
kπx 2l3 (−1) 2
= sin ( )2 F sin Ωt
l π 4 k 4 EI
k=1,3,5,... 1 − ωΩk

Che si può scrivere anche come: v(x, t) = V (x) sin Ωt, con:

∑ ( ) k−1
2l3 kπx 1 (−1) 2
V (x) = F 4 sin ( )2
π EI l k4
k=1,3,5,... 1 − ωΩk

V (l/2) EI
La Fig. 8.15 riporta, con scala di ascisse logaritmica, l’andamento di: in
F l3
funzione del rapporto adimensionale:
Ω Ω
Ω∗ = ωk = 1 √ EI
(kπ)2 l2 ρS

abs(V(l/2)) EI / Fl3

0
10

−2
10

−4
10

−6
10

0 1 2 3
10 10 10 10
Ω*

Figura 8.15: Ampiezza della risposta forzata della trave appoggiata


106 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

Riferimenti Bibliografici
[DC93] G. Diana and F. Cheli. Dinamica e vibrazioni dei sistemi meccanici. Vol. 1.,
volume 1. UTET Università, Torino, 1993.

[LBDH83] M. Lalanne, P. Berthier, and J. Der Hagopian. Mechanical Vibrations for


Engineers. John Wiley & Sons Inc, Chichester West Sussex ; New York, 1983.

[MMF11] U. Meneghetti, A. Maggiore, and E. Funaioli. Lezioni di meccanica applicata


alle macchine - Terza parte - Dinamica e vibrazioni delle macchine. Pàtron
editore S.r.l., Bologna, 2011.

[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River,
N.J, 5th edition edition, 2010.

[TD97] William T. Thomson and Marie Dillon Dahleh. Theory of Vibration with
Applications. Prentice Hall, Upper Saddle River, N.J, 5 edition edition, 1997.
Capitolo 9

Misura di vibrazioni e Analisi


Modale Sperimentale

9.1 La catena di misura


Le misure di vibrazioni possono essere effettuate con mezzi e fini diversi. Ad esempio:

• per vedere se un sistema meccanico rispetta le norme di sicurezza o di igiene del


lavoro, se ne rileva il livello di vibrazione;

• per dimensionare le sospensioni di una macchina, si esegue la misura delle azioni


eccitatrici che nascono nella macchina stessa;

• se si vuole trovare un adeguato modello matematico del sistema meccanico vibrante,


si effettua la misura della sua risposta ad una eccitazione nota.

La strumentazione per rilevare le vibrazioni comprende almeno un trasduttore, un


amplificatore ed un indicatore (ad esempio un oscilloscopio). La catena di misura più
completa è costituita da:

• trasduttore
• amplificatore
• indicatore
• condizionatore di segnale
• convertitore analogico - digitale
• analizzatore di segnale
• altri dispositivi (stampante, plotter, hard disk, …)

Spesso è presente anche un registratore magnetico (oggi sostituito quasi sempre dalla
memoria del calcolatore o da un hard disk esterno), che può essere situato prima o dopo
il condizionatore di segnale e, nella pratica odierna, è sempre presente un convertitore
analogico–digitale.
Il trasduttore fornisce in uscita un segnale elettrico (una tensione o una carica elet-
trica) proporzionale alla grandezza meccanica da rilevare. Spesso il trasduttore è un
accelerometro, per cui in uscita si ha una tensione (o un segnale di carica) proporzionale
all’accelerazione.

107
108 CAPITOLO 9. MISURA DI VIBRAZIONI E ANALISI MODALE

L’amplificatore amplifica l’ampiezza del segnale proveniente dall’accelerometro, che di


solito è molto debole. Il segnale viene poi trattato dal condizionatore di segnale che compie
alcune eventuali operazioni, come il filtraggio, una ulteriore amplificazione, l’integrazione o
la derivazione nel tempo, e così via. Il filtro permette il passaggio solo di certe componenti:
un filtro passa–basso, ad esempio, permette il passaggio delle sole componenti a frequenza
più bassa. L’integrazione permette il passaggio dall’accelerazione alla velocità e/o dalla
velocità allo spostamento.

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Figura 9.1: Catena di misura

Il convertitore analogico digitale (A/D) è uno strumento a rigore non indispensabile, ma


usualmente presente perché permette di trattare il segnale con un calcolatore: il segnale
proveniente dal trasduttore è un segnale “analogico” continuo, il cui andamento è analogo
a quello della grandezza misurata; il convertitore A/D rileva il valore istantaneo del segnale
a intervalli regolari di tempo, trasformandolo in un insieme discreto di numeri (segnale
“digitale”). In questo modo in uscita si hanno dei numeri che possono essere gestiti ed
elaborati da un calcolatore che, dotato di software per l’elaborazione del segnale, viene a
svolgere il ruolo di analizzatore di segnale.
Un altro strumento non indispensabile ma molto utile è il registratore (oggi sostituito
da un hard disk esterno disposto a valle del convertitore A/D), che permette di conservare
i dati sperimentali.
9.2. ANALISI IN FREQUENZA 109

9.2 Analisi in frequenza


9.2.1 Serie di Fourier
Come è noto, una funzione x(t) periodica di periodo T si può rappresentare mediante
serie di Fourier:


x(t) = X0 + Xn cos(2π nf1 t + ϕn ) (9.1)
n=1

dove:

• f1 è la frequenza fondamentale (frequenza dell’armonica fondamentale, di ampiezza


X1 )
• X0 è il valore medio di x(t)
• Xn è l’ampiezza della n-esima armonica, di frequenza nf1
• ϕn è la fase della n-esima armonica

Nella (9.1) si è riportata la formulazione più usata, cioè quella nella funzione coseno
ma, naturalmente, si può trovarla anche nel seno o in seno e coseno.
Se si ha una funzione periodica, effettuarne l’analisi di Fourier significa ricavare le
ampiezze Xn e le fasi ϕn . Si può pensare di compiere l’analisi di Fourier con un filtro
passa-banda molto stretto, ossia avente la caratteristica di lasciar passare solo le compo-
nenti comprese tra una certa frequenza f1 e la f1 più un piccolo incremento. In Fig. 9.2
è rappresentato un filtro passa-banda ideale; nella realtà è sempre presente una certa
dispersione.

) ( * * + ",+
% - . /,( 0/& 1 " # - - +

23 24 ! "# $ % # & ' (

Figura 9.2: Filtro passa-banda ideale

9.2.2 Trasformata di Fourier


Per una funzione x(t) non periodica, con la condizione che l’integrale da −∞ a +∞ del
valore assoluto di x(t) sia una quantità finita, al posto della serie si definisce la Trasformata
di Fourier:
∫∞
X(f ) = F {x(t)} = x(t) e−i2πf t dt (9.2)
0

La trasformata di Fourier è una funzione complessa, per cui si rappresenta mediante la


parte reale e la parte immaginaria: X(f ) = ℜ[X(f )] + i ℑ[X(f ), oppure mediante modulo
e fase: X(f ) = |X(f )| eiΦ(f ) , in cui:

ℑ[X(f )]
|X(f )| = ℜ[X(f )]2 + ℑ[X(f )]2 tan[Φ(f )] =
ℜ[X(f )]
110 CAPITOLO 9. MISURA DI VIBRAZIONI E ANALISI MODALE

La X(f ) si rappresenta graficamente mediante gli andamenti della parte reale e di quella
immaginaria, o di ampiezza e fase in funzione della frequenza.

9.2.3 Trasformata finita e Leakage


Nella pratica, il segnale che si ha a disposizione non permette, a rigore, di calcolare la
trasformata di Fourier. Infatti, ciò che si possiede è un segnale rilevato per un tempo T ∗
finito. Innanzitutto, l’integrale:

∫T
X(f ) = F {x(t)} = lim x(t) e−i2πf t dt
T →∞
0

può non esistere. Inoltre, se si elabora il segnale calcolandone la trasformata di Fourier,


è come se lo si considerasse “prolungato” da −∞ a +∞ prima e dopo l’intervallo di
acquisizione T ∗ . Cioè, è come se il segnale si ripetesse periodicamente, con periodo T ∗ ,
per t da −∞ a +∞.
Si deve perciò calcolare la cosiddetta Trasformata Finita di Fourier:

∫T ∗

X(f, T ) = F {x(t)} = x(t) e−i2πf t dt (9.3)
0

In questo modo la funzione che si considera non è più non periodica, ma “periodica” di
periodo T ∗ , definita da −∞ a +∞.
Se si riportano le ampiezze in funzione delle frequenze, si ottiene uno spettro discreto,
appunto per il fatto che la funzione viene trattata come periodica di periodo T*. In
altre parole, lo spettro ha una certa risoluzione (distanza tra due linee contigue) pari a:
∆f = 1/T ∗ .
È importante sottolineare che la frequenza ∆f dipende solo dal tempo di acquisi-
zione T ∗ . Non è detto pertanto che tale frequenza, o qualcuno dei suoi multipli, siano
effettivamente presenti nel segnale.

Figura 9.3: Fenomeno del leakage (dispersione)


9.2. ANALISI IN FREQUENZA 111

Supponiamo, ad esempio, di considerare un sistema meccanico perturbato dalla posi-


zione di equilibrio statico: esso vibrerà con un moto caratterizzato dalle frequenze proprie.
Se si rileva il segnale ponendo un trasduttore in un punto del sistema e si misura il segnale
per un tempo T ∗ , nello spettro (ottenuto mediante la Trasformata Finita) compariran-
no componenti alle frequenze pari ad un multiplo intero della frequenza fondamentale
∆f = 1/T ∗ . Di regola le frequenze proprie non sono dei multipli di ∆f : nello spettro si
troverà un “addensamento” attorno a tali frequenze. In altre parole, in corrispondenza di
tali frequenze compaiono delle linee spettrali vicine (vedi Fig. 9.3), la cui energia totale
coincide con quella delle frequenze che lo spettro discreto non è in grado di rappresentare.
Questo fenomeno è detto leakage (dispersione): poiché si rileva il segnale in un tempo

T finito, cioè osservandolo attraverso una finestra rettangolare, le frequenze effettiva-
mente presenti si “disperdono” nelle frequenze prossime ad esse, ma sempre multiple
della risoluzione ∆f = 1/T ∗ .

2
(a) 2 (b)
1.5
1
1.5
0.5
0
1
−0.5
−1
0.5
−1.5
−2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 2 4 6 8 10
2
2
(c) (d)
1.5
1 1.5

0.5
0 1
−0.5
−1 0.5
−1.5
−2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 2 4 6 8 10
Time [s] Frequency [Hz]

Figura 9.4: Effetto della “finestratura”: segnale (blu), finestra (verde), segnale “finestrato”
(rosso)

Per diminuire la dispersione si può “finestrare” il segnale applicando finestre di forma


diversa; uno dei tipi più usati è la finestra Hanning, che ha la proprietà di annullare il
segnale all’inizio e alla fine dell’acquisizione, per cui si elimina la discontinuità che altri-
menti si avrebbe all’inizio del periodo. Utilizzando le finestre si ottengono degli spettri più
vicini alla realtà rispetto alla finestra rettangolare, che invece fornisce spettri più dispersi.
La Fig. 9.4 mostra l’effetto della “finestratura”: in Fig. 9.4a un segnale armonico avente
frequenza pari a 5 Hz viene acquisito per un tempo T ∗ multiplo del periodo del segnale,
con conseguente assenza di dispersione nella Trasformata finita (Fig. 9.4b); lo stesso se-
gnale, acquisito per un tempo T ∗ differente (Fig. 9.4c) ha una Trasformata finita affetta
da dispersione (Fig. 9.4d). Nelle Figg. 9.4c e 9.4d è mostrato l’effetto della applicazione
112 CAPITOLO 9. MISURA DI VIBRAZIONI E ANALISI MODALE

della finestra (linea di colore verde): nel segnale “finestrato” (linea di colore rosso) viene
eliminata la discontinuità e diminuisce conseguentemente la dispersione.

9.2.4 Campionamento e Aliasing


Se nella catena di misura è presente un convertitore A/D, allora è possibile analizzare
il segnale con un computer. L’operazione eseguita dal convertitore viene chiamata cam-
pionamento: ad intervalli regolari di tempo il convertitore legge il valore istantaneo del
segnale e gli assegna un valore numerico. All’uscita dal convertitore A/D non si ha più
un segnale continuo ma un segnale discreto. L’intervallo di tempo ∆t tra due acquisizioni
successive è detto intervallo di campionamento; il suo inverso fc = 1/∆t è detto frequenza
di campionamento. Il campionamento permette un’analisi del segnale veloce e sofisticata,
ma occorre che la fc sia adeguata per non alterare l’interpretazione del segnale.
Considerando ad esempio un segnale armonico avente frequenza pari a 5 Hz (vedi 9.5a),
se lo si campiona con una fc adeguata (Figg. 9.5b e 9.5c) non viene alterata la frequenza,
ma se fc è troppo bassa (Fig. 9.5d) il segnale viene interpretato come un segnale avente
frequenza inferiore a quella reale e qualsiasi analisi successiva fornirà risultati errati. Il
fenomeno è noto come aliasing (alterazione).
Per evitare l’aliasing deve essere soddisfatto il Teorema di Shannon o del campiona-
mento, secondo il quale deve essere:
fc ≥ 2fmax (9.4)
essendo fmax la più alta frequenza contenuta nel segnale.

2 2
(a) (b)
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
−0.5 −0.5
−1 −1
−1.5 −1.5
−2 −2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
2 2
(c) (d)
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
−0.5 −0.5
−1 −1
−1.5 −1.5
−2 −2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Time [s] Time [s]

Figura 9.5: Fenomeno dell’aliasing: segnale analogico (blu), segnale campionato (rosso)

Dato che non si conosce a priori il contenuto in frequenza del segnale da analizzare,
affinché sia soddisfatta la condizione (9.4) occorre usare un filtro antialiasing (AA), ossia
9.2. ANALISI IN FREQUENZA 113

un filtro passa-basso che lascia passare solo le componenti con frequenza inferiore alla
frequenza massima di interesse fmax . La frequenza di campionamento dovrà essere non
inferiore a 2 fmax . Solitamente, per tenere conto delle imperfezioni del filtro, si assume
fc = 2.5fmax . Valgono le seguenti relazioni:
1 1
T ∗ = N ∆t = N = (9.5)
fc ∆f
in cui:

• ∆f è la risoluzione dello spettro


• fc è la frequenza di campionamento
• T ∗ è il tempo di acquisizione
• ∆t è l’intervallo di campionamento
• N è il numero di campioni

In Appendice K è riportato un esempio di scelta dei parametri di acquisizione.

9.2.5 Trasformata Discreta di Fourier


Ritornando all’analisi di Fourier, nel caso di un segnale campionato si parla di Trasfor-
mata Discreta di Fourier (DFT), perchè l’analisi viene effettuata su una funzione discreta
(segnale campionato):

N −1
−i 2πk n
X(k ∆f ) = ∆t xn e N (9.6)
n=0

dove:

• xn è il campione n-esimo di x(t), cioè x(t) = x(n∆t)


• X(k∆f ) rappresenta il termine k-esimo dello spettro di x(t)
• N è il numero di campioni
• k è l’ordine dell’armonica dello spettro, che va da 0 a (N − 1)/2.

Se il numero di campioni elaborati è una potenza di 2, il calcolo viene effettuato con


algoritmi chiamati FFT (Fast Fourier Transform), che velocizzano l’operazione (sono da
100 a 200 più veloci della procedura normale) e consentono di avere la trasformata di
Fourier praticamente in tempo reale.
114 CAPITOLO 9. MISURA DI VIBRAZIONI E ANALISI MODALE

9.3 Introduzione all’analisi modale sperimentale


L’analisi modale è un procedimento sperimentale per l’identificazione dei sistemi mediante
la determinazione di:

• frequenze proprie
• smorzamenti
• modi di vibrare

L’analisi modale viene impiegata soprattutto per validare modelli a parametri con-
centrato o ad elementi finiti o valutare l’effetto di modifiche strutturali ed è eseguita
usualmente mediante il rilievo sperimentale della Funzione Risposta in Frequenza. Le
ipotesi fondamentali alla base dell’analisi modale sono:

• sistema lineare
• sistema tempo-invariante
• sistema osservabile

9.3.1 Funzione di Trasferimento e Funzione Risposta in Fre-


quenza (FRF)
Un sistema può essere identificato con l’uscita che corrisponde ad un determinato ingresso
(Fig. 9.6). Nel caso di sistemi meccanici è più comune parlare di eccitazione e di risposta.

*+ , -% # # . ( # ) "$' 1 ) ) "$' 2 ". + % / "# 0 . # $'


! "# $% & ' ! "# $% & '
34$5 6 4$5

Figura 9.6: Sistema

Si consideri un sistema ideale ossia un sistema a parametri costanti e è lineare tra


due punti di interesse chiaramente definiti (l’ingresso, o punto di eccitazione, e l’uscita, o
punto di risposta). Un sistema ha parametri costanti se tutte le proprietà fondamentali
del sistema sono invarianti rispetto al tempo. Un sistema si dice lineare se le caratteri-
stiche della risposta sono additive ed omogenee. Il termine additivo significa che l’uscita
corrispondente alla somma di più ingressi è uguale alla somma delle uscite prodotte da
ciascun ingresso individualmente. Il termine omogeneo significa che l’uscita prodotta da
un ingresso moltiplicato per una costante è uguale alla costante per l’uscita prodotta dal
solo ingresso.
L’ipotesi relativa alla costanza dei parametri è ragionevolmente valida per molti sistemi
fisici. L-ipotesi di linearità per i sistemi reali è, in qualche modo, più critica. Tutti i si-
stemi fisici manifestano caratteristiche di risposta non lineari in condizioni di eccitazione
estreme. Tuttavia, per molti sistemi fisici è lecito assumere l’ipotesi di linearità, almeno
per campi di valori limitati dell’ingresso, senza commettere errori significativi.
Le caratteristiche di un sistema lineare a parametri costanti possono essere descritte
dalla funzione risposta all’impulso unitario h(τ ), definita come la risposta del sistema in
dato istante t ad un impulso unitario applicato all’istante t − τ . L’utilità della funzione
risposta all’impulso unitario deriva dal fatto che la risposta x(t) di un sistema ad un
9.3. INTRODUZIONE ALL’ANALISI MODALE SPERIMENTALE 115

ingresso arbitrario f (t) è fornita dall’integrale di convoluzione:


∫∞
x(t) = f (τ ) h(t − τ ) dτ = f (t) ⊗ h(t) (9.7)
−∞

Un sistema lineare a parametri costanti può anche essere caratterizzato dalla Funzione
di Trasferimento H(s), che è definita come la trasformata di Laplace della h(τ ):
∫ ∞
H(s) = h(τ )e−sτ dτ s = σ + jω (9.8)
0

Le caratteristiche dinamiche del sistema possono essere descritte anche dalla Funzione
Risposta in Frequenza (FRF) H(ω), che è definita come la trasformata di Fourier della
h(τ ): ∫ ∞
H(ω) = h(τ )e−jωτ dτ (9.9)
0

La funzione risposta in frequenza H(ω) è semplicemente un caso particolare della fun-


zione di trasferimento H(s) in cui la variabile di Laplace, s = σ + jω, ha parte reale nulla
(σ = 0). Per sistemi fisici la funzione risposta in frequenza può sostituire la funzione di
trasferimento senza alcuna perdita di informazione.
Una importante proprietà della funzione risposta in frequenza dei sistemi lineari a
parametri costanti è evidenziata operando la trasformata di Fourier su entrambi i membri
dell’integrale di convoluzione (vedi (9.7)):
∫ +∞ ∫ +∞ ∫ ∞
−jωt
X(ω) = x(t)e dt = ( f (τ ) h(t − τ )dτ )e−jωt dt =
−∞ −∞ −∞
∫ +∞ ∫ +∞
= f (τ ) ( h(t − τ )e−jωt dt) dτ =
−∞ −∞
∫ +∞ ∫ +∞
= f (τ ) ( h(η)e−jω(τ +η) dη) dτ =
−∞ −∞
∫ +∞ ∫ +∞ (9.10)
−jωη −jωτ
= f (τ ) ( h(η)e dη) e dτ =
−∞ −∞
∫ +∞
= f (τ ) (H(ω)) e−jωτ dτ =
−∞
∫ +∞
= H(ω) f (τ )e−jωτ dτ = H(ω)F (ω)
−∞

Nella (9.10) X(ω) e F (ω) sono, rispettivamente, le trasformate di Fourier dell’uscita e


dell’ingresso. La FRF di un sistema è dunque il rapporto fra le trasformate di Fourier
della risposta e dell’eccitazione:
X(ω)
H(ω) = (9.11)
F (ω)
Come si vede, nel dominio delle frequenze l’integrale di convoluzione si riduce ad una
semplice espressione algebrica (vedi anche Fig. 9.7):
x(t) = f (t) ⊗ h(t) ⇒ X(ω) = F (ω)H(ω) (9.12)

La risposta può essere costituita dallo spostamento, dalla velocità o dall’accelerazione.


Valgono le seguenti denominazioni (essendo l’eccitazione sempre una forza):
116 CAPITOLO 9. MISURA DI VIBRAZIONI E ANALISI MODALE

!"#$ % "#$ ' "! $ ) "! $


& "#$ ( "! $

Figura 9.7: Sistema: dominio del tempo e dominio di frequenza

Risposta FRF 1/FRF


Accelerazione Inertanza Massa apparente
Velocità Mobilità Impedenza
Spostamento Ricettanza Rigidezza dinamica

9.3.2 Rilievo sperimentale della FRF


Per rilevare la FRF Hlk = |Hlk |ejφlk tra il punto di ingresso k e quello di uscita l di una
struttura o di un componente meccanico, teoricamente occorre:

• eccitare il componente nel punto k con una forza sinusoidale di ampiezza e frequenza
nota;
• rilevare la vibrazione del componente nel punto l;
• valutare il modulo |Hlk | della FRF come rapporto tra l’ampiezza della risposta e
l’ampiezza dell’eccitazione, e la fase φlk come differenza fra la fase della risposta e
quella della forzante;
• ripetere l’operazione facendo variare il valore della frequenza della forzante.

Nella pratica, non occorre eseguire l’operazione per ogni singola frequenza. Basta
infatti eccitare nel punto k con una eccitazione che abbia adeguato contenuto in frequenza
su tutto il campo che interessa e, rilevate sperimentalmente l’eccitazione e la risposta, se
ne calcolano le trasformate di Fourier e se ne esegue il rapporto, ottenendo in tal modo
la FRF cercata.
Nel condurre i rilievi sperimentali delle FRF, per diminuire gli errori di misura si
impiegano degli stimatori della FRF, andando ad effettuare la media di più misure (vedi
Appendice L).
Un sistema con n gradi di libertà (gdl) si può pensare come costituito da n sistemi ad
un singolo gdl. Ad ogni modo corrispondono: una pulsazione propria; uno smorzamento
modale; una forma modale.
Se in un punto del sistema si applica una forzante armonica f (t) = F0 cos ωt, tutto il
sistema vibra con pulsazione ω; le ampiezze (e le fasi) delle risposte dipendono da ω e si
hanno n condizioni di risonanza. La risposta del sistema è una combinazione delle risposte
degli n sistemi ad un gdl a cui può essere ricondotto. Il sistema è caratterizzato da n × n
FRF Hlk ciascuna delle quali presenta n picchi di risonanza ed è una combinazione delle
n FRF degli n sistemi ad un gdl.
Un sistema continuo ha infiniti gradi di libertà e infiniti modi propri, cioè infinite pul-
sazioni proprie e infinite forme modali. Le pulsazioni proprie sono distinte e costituiscono
pertanto una infinità discreta. Inoltre, al di sopra di una certa frequenza, i modi di vibrare
non hanno più senso fisico e, comunque, non vengono mai eccitati.
Quando ad un sistema continuo si applica una forzante armonica, il sistema vibra con la
stessa pulsazione della forzante e tutti i punti si muovono in fase fra loro, ma con un certo
sfasamento rispetto alla forzante. Se si è interessati al comportamento del sistema fino ad
9.3. INTRODUZIONE ALL’ANALISI MODALE SPERIMENTALE 117

Figura 9.8: Esempio di FRF sperimentale

una certa pulsazione ω ∗ , è sufficiente tenere conto solo dei modi - siano N - con pulsazione
non superiore ad ω ∗ . La risposta del sistema ad una forzante di pulsazione inferiore ad
ω ∗ è data dalla somma delle risposte di N sistemi ad un solo gdl, corrispondenti ai primi
N modi propri.
La Fig. 9.8 riporta il modulo di una FRF rilevata sperimentalmente sun un sistema mec-
canico. L’eccitazione utilizzata era in grado di fornire energia fino alla frequenza di 5 kHz.
Si vede che in tale range il sistema presenta almeno 9 modi di vibrare (sono presenti 9
chiari picchi di risonananza nella FRF). Oltre i 5 kHz, la FRF risulta molto “sporca” in
quanto la risposta del sistema, non essendo presente eccitazione, è di fatto costituita solo
dal rumore di misura.

9.3.3 Fondamenti dell’analisi modale sperimentale


Un sistema continuo può essere modellato con un sistema discreto, con un numero finito
di gdl, ad esempio mediante:

• un modello a parametri concentrati;


• un modello a elementi finiti;
• un modello modale.

Il modello modale è costituito da tanti sistemi ad un solo gdl quanti sono i modi che si
vogliono mettere in conto. Il modello modale rappresenta bene il sistema per frequenze
inferiori alla massima presente nel modello, cioè a quella del modo più alto.
Per condurre una analisi modale sperimentale (al fine di ottenere un modello modale),
si sceglie sulla struttura in esame un certo numero di punti (griglia sperimentale), tali da
definire adeguatamente la geometria della struttura e le sue forme modali (vedi Fig. 9.9).
Si eccita in un punto (tipicamente mediante uno shaker elettrodinamico, Fig. 9.10a) e
si rilevano le risposte negli altri punti; oppure si rileva la risposta in un punto e si ec-
118 CAPITOLO 9. MISURA DI VIBRAZIONI E ANALISI MODALE

cita in corrispondenza degli altri punti (tipicamente mediante un martello strumentato,


Fig. 9.10b).

Figura 9.9: Esempio di griglia di punti per analisi modale sperimentale

(a) (b)
Figura 9.10: Eccitatori per analisi modale sperimentale: a) shaker; b) martello strumentato

Stabilito il campo di frequenze di interesse, l’eccitazione deve essere in grado di fornire


energia sufficiente al sistema in tale campo; analogamente, il rilievo sperimentale viene
effettuato in tale intervallo. I modi che si andranno a rilevare (siano N ) saranno tutti e
solo quelli interni al campo di frequenze analizzato. Siano n i punti scelti sulla struttura
e a questi si facciano corrispondere altrettanti gdl del modello modale.

Scritta l’equazione del moto per un sistema a n gdl:


[M ]{ẍ} + [K]{x} = {f (t)}
introducendo le coordinate modali, {x} = [Φ]{q} (la matrice modale [Φ] ha dimensioni
n × N ), si ottiene:
[M ][Φ] {q̈} + [K][Φ]{q} = {f (t)}
e premoltiplicando per [Φ]T :
[M ]P {q̈} + [K]P {q} = [Φ]T {f (t)} (9.13)

Se si eccita nel punto corrispondente al grado di libertà k:


fk (t) = {0, 0, . . . , Fk , 0, . . . , 0}T · ejωt
9.3. INTRODUZIONE ALL’ANALISI MODALE SPERIMENTALE 119

normalizzando gli autovettori rispetto alla matrice massa, la generica r-esima equazione
risulta:
q̈r + ωr 2 qr = Xkr Fk ejωt
in cui, sostituendo la soluzione nella forma qr = Qr ejωt , si ha:
−ω 2 Qr ejωt + ωr 2 Qr ejωt = Xkr Fk ejωt
da cui:
Xkr Fk
Qr =
ωr 2 − ω 2
ed infine:
Xkr Fk jωt
qr = e
ωr2 − ω 2
Tornando alle coordinate fisiche, la risposta nel punto l vale dunque:

N ∑N
Xlr Xkr Fk jωt
xl (t) = Xlr qr = 2 − ω2
e = Xl (ω) ejωt
r=1 r=1
ω r

Per definizione di FRF (vedi Eq. (9.1)), tra il punto di risposta l e quello di eccitazione
k essa è rappresentata dal rapporto:

Xl (ω) ∑ Xlr Xkr


N
Hlk (ω) = = (9.14)
Fk ω2 − ω2
r=1 r

Adottando un modello modale con smorzamento, la risposta in l risulta:



N
Xlr Xkr Fk
xl (t) = ejωt = Xl (ω) ejωt
r=1
(ωr2 − ω 2 ) + j (2ζr ωωr )

e, di conseguenza, la FRF assume la forma:

Xl (ω) ∑
N
Xlr Xkr
Hlk (ω) = = (9.15)
Fk r=1
(ωr − ω 2 ) + j (2ζr ωωr )
2

L’espressione (9.15) mostra chiaramente che una FRF, oltre che essere naturalmente
funzione di ω, risulta somma di termini relativi a tutti gli N modi di vibrare del sistema.
Mettendo in evidenza il contributo di un particolare modo s-esimo, l’espressione di Hlk (ω)
può essere scritta nella forma:

Xls Xks ∑
N
Xlr Xkr
Hlk (ω) = 2 + (9.16)
(ωs − ω 2 ) + j (2ζs ωωs ) (ωr2 − ω 2 ) + j (2ζr ωωr )
r=1(r̸=s)

Nell’ipotesi (non sempre accettabile) che, quando ω = ωs , i contributi degli altri modi
siano trascurabili rispetto a quelli del modo s-esimo, la (9.16) diventa:
Xls Xks
Hlk (ω) =
2jζs ωs2
√ 2ζs ωs2 |Hlk (ω)|
Ponendo k = l, si ricava: Xls = ωs 2ζs |Hll (ωs )| e, infine: Xks = cioè le
Xls
forme modali.
120 CAPITOLO 9. MISURA DI VIBRAZIONI E ANALISI MODALE

9.3.4 Schema del procedimento


1 Si scelgono i vincoli della struttura: dovendo eseguire l’analisi modale di un compo-
nente libero-libero, si preferiscono vincoli molto cedevoli, a cui corrispondono moti
di corpo rigido a frequenze molto basse, che non interferiscono con i modi di vibrare
del componente;
2 Si scelgono i punti sulla struttura (e quindi i corrispondenti n gradi di libertà del
modello modale);
3 Si eccita in un punto (ad es. con uno shaker elettrodinamico) e si rilevano (ad
es. con accelerometri) le risposte negli altri punti; oppure si rileva la risposta in un
punto (ad es. con un accelerometro) e si eccita (ad es. con un martello strumentato)
in corrispondenza di tutti gli altri punti;
4 L’eccitazione ed il rilievo vengono rispettivamente forniti ed effettuati in un inter-
vallo di frequenze: i modi rilevati sono tutti e solo quelli interni a tale intervallo;
5 Si trovano così n × n FRF;
6 In ciascuna delle FRF ottenute sono presenti N picchi, corrispondenti alle N pul-
sazioni proprie comprese nel campo di frequenze considerato, salvo l’eventuale pre-
senza di nodi: in tal caso, se un gdl l cade in corrispondenza di un nodo del modo s,
nelle FRF che coinvolgono il punto l il picco in corrispondenza di ωs non compare.
7 Si ricavano, con la semplice osservazione dei picchi di risonanza (metodo “peak
picking”), le N pulsazioni proprie del sistema nell’intervallo di interesse;
8 Nell’intorno di ogni pulsazione naturale ωs , trattando il sistema come se fosse ad un
solo gdl, si ricava il coefficiente di smorzamento ζs (per esempio con il metodo della
banda di mezza potenza visto in § 5.2.5);
9 Con il metodo mostrato in § 9.3.3 (metodo “single dof”), si ricavano infine Xls e
Xks , ossia le forme modali.

È opportuno mettere bene in evidenza che:

• il numero di modi che si determinano dipende solo dal campo di frequenza;


• il numero e la posizione dei punti di misura di risposta ed eccitazione (unitamente
alla direzione) vanno scelti in modo da rappresentare in modo accurato e corretto
le forme modali della struttura.

9.3.5 Esempio
La Fig. 9.11 illustra sommariamente l’attrezzatura ed il procedimento: la trave a mensola
viene eccitata nel punto 1, gli accelerometri A1 , A2 , A3 rilevano le risposte nei punti 1, 2,
3 e l’analizzatore di segnale calcola le tre FRF H11 , H21 , H31 .
I picchi delle FRF individuano le frequenze proprie. L’acutezza delle FRF in corrispon-
denza di ciascuna frequenza propria permette di valutare il corrispondente smorzamen-
to. Le ampiezze e le fasi delle tre FRF in corrispondenza di ciascuna frequenza propria
permettono di determinare la corrispondente forma modale.
9.3. INTRODUZIONE ALL’ANALISI MODALE SPERIMENTALE 121

Figura 9.11: Esempio di analisi modale sperimentale ([Inm13])


122 CAPITOLO 9. MISURA DI VIBRAZIONI E ANALISI MODALE

9.4 Esempio no. 1


Si vogliono misurare le frequenze naturali di un tratto di tubo a sezione circolare (libero-
libero). Una prima indagine con il metodo degli elementi finiti ha portato al risultato
sintetizzato nella Fig. 9.12.

1454 Hz

1813 Hz

4085 Hz

4630 Hz
Figura 9.12: Esempio no. 1: Analisi modale di un tubo a sezione circolare
9.5. ESEMPIO NO. 2 123

9.5 Esempio no. 2


Misura delle frequenze naturali di un componente ad “elle” in acciaio (libero-libero).

600 Hz 755 Hz

1465 Hz 2070 Hz
Figura 9.13: Esempio no. 2: Analisi modale di un componente ad “elle”
124 CAPITOLO 9. MISURA DI VIBRAZIONI E ANALISI MODALE

9.6 Esempio no. 3


Prove con shaker elettrodinamico su lamina in alluminio.
Dimensioni e materiale:
Larghezza = 34 mm
Spessore = 1 mm
Lunghezza = 245 mm
Alluminio ⇒ E = 7.110 N/m2 , ρ = 2770 kg/m3
Preventivamente, le frequenze possono essere calcolate con la teoria delle vibrazioni dei
sistemi continui. Dalla teoria delle vibrazioni flessionali di una trave, nel caso di condizioni
al contorno “incastro-libero”, risulta:

2
4 ρSωi
cos β l + cosh β l + 1 = 0 con: βi = (i = 1, 2, . . . )
EI
Risolvendo nel termine βl si determinano le pulsazioni naturali:

(βi l)2 EI
ωi = 2
l ρS

La Fig. 9.14 mostra le prime cinque forme modali, mentre la Tab. 9.1 riporta i risultati
in termini di pulsazioni e frequenze per i primi otto modi.
In alternativa, le frequenze e i modi si possono valutare tramite una semplice analisi agli
elementi finiti: la Fig. 9.15 mostra la II e la III forme modali così ottenute.

Figura 9.14: Forme modali flessionali della lamina incastrata


RIFERIMENTI BIBLIOGRAFICI 125

i βi l ωi [rad/s] fi [Hz]
1 1.875104069 85.61 13.63
2 4.694091133 536.50 85.39
3 7.854757438 1502.21 239.08
4 10.99554073 2943.74 468.51
5 14.13716839 4866.22 774.48
6 17.27875953 7269.28 1156.94
7 20.42035225 10152.97 1615.89
8 23.56194490 13517.26 2151.34

Tabella 9.1: Frequenze flessionali della lamina incastrata

(a) (b)
Figura 9.15: Analisi FEM: II (a) e III (b) forma modale della lamina incastrata

Riferimenti Bibliografici
[Inm13] D. J. Inman. Engineering Vibration. Prentice Hall, Boston, 4 edition edition,
2013.

[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River, N.J,
5th edition edition, 2010.
Capitolo 10

Modellazione

10.1 Esempi di modelli a PC


10.1.1 Asta soggetta a vibrazioni assiali
Si consideri una trave omogenea ad asse rettilineo, incastrata ad un estremo e libera
all’estremo opposto (Fig. 10.1), avente modulo di Young E, densità ρ, area della sezione
trasversale S e lunghezza pari a L.

Figura 10.1: Trave a sbalzo ad asse rettilineo

Le pulsazioni naturali calcolate con il modello continuo risultano:



(2i − 1)π E
ωi =
2L ρ

La Tabella 10.1 riassume i risultati per le prime tre pulsazioni naturali.

Tabella 10.1: Prime tre pulsazioni della trave di Fig. 10.1

1 2 3
√ √ √
1.571 E 4.712 E 7.854 E
Pulsazioni modello continuo
L ρ L ρ L ρ

Inoltre, essendo la rigidezza assiale e la massa rispettivamente pari a:


ES
k= ; m = ρSL
L
√ √
1 E k
il rapporto risulta uguale a .
L ρ m

126
10.1. ESEMPI DI MODELLI A PC 127

Modello no. 3
m/3 m/3 m/3

   
m/3 0 0 2k −k 0
[M ] =  0 m/3 0  [K] = −k 2k −k 
0 0 m/3 0 −k k
 
6 −3 0
k 
[A] = [M ]−1 [K] = −3 6 −3
m
0 −3 3

Tabella 10.2: Risultati Modello no. 3

1 2 3
√ √ √
k k k
Pulsazioni modello PC 1.335 3.741 5.406
m m m
Errore % -15.0 -20.6 -31.2

Modello no. 2
m/3 m/3 m/3

   
m/3 0 0 3k −k 0
[M ] =  0 m/3 0  [K] = −k 2k −k 
0 0 m/3 0 −k k
 
9 −3 0
k 
[A] = [M ]−1 [K] = −3 6 −3
m
0 −3 3

Tabella 10.3: Risultati Modello no. 2

1 2 3
√ √ √
k k k
Pulsazioni modello PC 1.553 4.243 5.796
m m m
Errore % -1.14 -9.97 -26.2
128 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Modello no. 1
m/3 m/3 m/6

   
m/3 0 0 2k −k 0
[M ] =  0 m/3 0  [K] = −k 2k −k 
0 0 m/6 0 −k k
 
6 −3 0
k 
[A] = [M ]−1 [K] = −3 6 −3
m
0 −6 6

Tabella 10.4: Risultati Modello no. 1

1 2 3
√ √ √
k k k
Pulsazioni modello PC 1.553 4.243 5.796
m m m
Errore % -1.14 -9.97 -26.2
10.1. ESEMPI DI MODELLI A PC 129

Modello no. 1-bis


m/N m/N m/N m/2N

Se si segue lo stesso approccio di modellazione del Modello 1 (§10.1.1) e si impiegano


N masse, le matrici massa e rigidezza risultano:
   
m/N 0 ... ... 0 2k −k 0 ... 0
 0 m/N 0 ... ...  −k 2k −k 0 ... 
   
[M ] = 
 ... 0 ... 0 ... ;
 [K] =  0
 −k ... −k 0  
 ... ... 0 ... 0   ... 0 −k 2k −k 
0 ... ... 0 m/2N 0 ... 0 −k k

N ES
dove m è la massa della trave e k = è la rigidezza assiale dell’i-esimo tratto.
L
Ricordando che le pulsazioni naturali valutate con il modello continuo erano:
√ √
(2i − 1)π E (2i − 1)π k
ωi = =
2L ρ 2 m

il confronto con quelle del modello a Parametri Concentrati nel caso in cui √ N =10 è
1 E
riportato in Tabella 10.5, dove le pulsazioni sono valutate a meno del fattore .
L ρ

Tabella 10.5: Risultati Modello a N dof (N=10)

(2i − 1)π
i Modello PC Errore %
2
1 1.5708 1.5692 –0.10
2 4.7124 4.6689 –0.92
3 7.8540 7.6537 –2.55
4 10.9956 10.4500 –4.96
5 14.1372 12.9890 –8.12
6 17.2788 15.2081 –11.98
7 20.4204 17.0528 –16.49
8 23.5619 18.4776 –21.58
9 26.7035 19.4474 –27.17
10 29.8451 19.9383 –33.19
130 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

10.1.2 Vibrazioni flessionali di una trave appoggiata


Si consideri una trave appoggiata omogenea ad asse rettilineo (Fig. 10.2), avente le
seguenti caratteristiche:
Dati:
Modulo di Young E = 2.1 × 1011 N/m2
Massa m = 226.4 kg
Momento di inerzia della sezione trasversale I = 7.2 × 10−7 m4
Lunghezza L = 12 m

y(x)
x
a=L-b b

L/4 L/4 L/4 L/4


m/4 m/4 m/4
Figura 10.2: Trave appoggiata e relativo modello a PC

Se alla trave è applicata una forza trasversale P , per x ≤ a l’equazione della linea
elastica è:
P bx ( 2 )
y(x) = l − b2 − x 2
6EI l
e il generico termine δij della matrice cedevolezza trasversale [D] vale:
1 bj x i ( 2 )
δij = [y(x)]P =1 = l − b2j − x2i
6EI l
Riferendosi al moto libero, i valori delle prime quattro pulsazioni naturali calcolate con
il modello continuo sono riportati nella prima riga della Tabella 10.6.
Tabella 10.6: Prime quattro pulsazioni della trave di Fig. 10.2

1 2 3 4
Pulsazioni modello continuo [rad/s] 6.136 24.543 55.221 98.172
Pulsazioni modello PC a 3 masse [rad/s] 6.134 24.365 51.732 –
Errore % –0.03 –0.73 –6.32 –
Pulsazioni modello PC a 4 masse [rad/s] 6.135 24.482 54.197 89.246
Errore % –0.01 –0.25 –1.86 –9.09

Se si modella la trave a parametri concentrati utilizzando rispettivamente tre (Modello


di Fig. 10.2) e quattro masse, si ottengono i risultati riportati nella seconda e quarta riga
della medesima Tabella. Se invece si ricorre ad un modello a dieci masse, si ottengono i
risultati riportati in Tabella 10.7.
10.1. ESEMPI DI MODELLI A PC 131

Tabella 10.7: Prime dieci pulsazioni della trave di Fig. 10.2

Pulsazioni modello Pulsazioni modello Errore


continuo [rad/s] PC a 10 masse [rad/s] %
1 6.136 6.136 0.00
2 24.541 24.543 –0.008
3 55.197 55.221 –0.044
4 98.015 98.172 –0.159
5 152.696 153.393 –0.454
6 218.394 220.886 –1.128
7 293.000 300.650 –2.544
8 371.809 392.686 –5.316
9 445.719 496.993 –10.317
10 500.568 612.572 –18.417
132 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

10.1.3 Modello di un aereo


Per studiare le vibrazioni verticali di un aereo e delle sue ali si può utilizzare il modello
elementare a tre gdl di Fig. 10.3. Le masse sono quelle della fusoliera e delle ali più i
motori; le rigidezze sono quelle delle ali.

Figura 10.3: Modello di un aereo

L’equazione del moto è:


Mẍ + Kx = 0
cioè:        
1 0 0 x¨1  3 −3 0 x1  0
EI
m 0 4 0 x¨2 + 3 −3 6 −3 x2 = 0
  l    
0 0 1 x¨3 0 −3 3 x3 0
Si ha:  
1 −1 0
3EI 
M−1 K = −1/4 1/2 −1/4
ml3
0 −1 1
Con i seguenti dati numerici:
E = 6.9 × 109 N/m2 , l = 2 m, m = 3000 kg, I = 5.2 × 10−6 m4
le pulsazioni naturali e i modi di vibrare risultano:

Tabella 10.8: Modello di un aereo: risultati

Autovalori: 0 4.49 (rad/s)2 6.73 (rad/s)2


Pulsazioni proprie: 0 2.12 rad/s (0.34 Hz) 2.59 rad/s (0.41 Hz)
Autovettori: [1 1 1]T [1 0 −1]T [1 −0.5 1]T
10.1. ESEMPI DI MODELLI A PC 133

10.1.4 Modello di un autoveicolo


Per studiare i moti di saltellamento e di beccheggio di un autoveicolo si può utilizzare il
modello a due gdl di Fig. 10.4.

Figura 10.4: Modello di un autoveicolo

Dati:
Massa m = 4000 kg
Momento di inerzia di massa JG = 2560 kg m2
Distanza delle sospensioni dal baricentro l1 = 0.9 m l2 = 1.4 m
Costanti elastiche delle molle k1 = k2 = 20000 N/m
Costanti degli ammortizzatori c1 = c2 = 2000 Ns/m

A) Equazioni del moto:


 ( ) ( )
mẍ + c1 ẋ − l1 ϑ̇ + c2 ẋ + l2 ϑ̇ + k1 (x − l1 ϑ) + k2 (x + l2 ϑ) = 0
( ) ( )
JG ϑ̈ − c1 l1 ẋ − l1 ϑ̇ + c2 l2 ẋ + l2 ϑ̇ − k1 l1 (x − l1 ϑ) + k2 l2 (x + l2 ϑ) = 0

B) Scrittura delle equazioni in forma matriciale: ⇒ matrici M, C, K.


C) Introduzione dei dati numerici
D) Autovalori ed autovettori
- Matrice dinamica A = M−1 · K
- Autovalori di A ⇒ Pulsazioni: ω1 = 3.0355 rad/s, ω2 = 4.7357 rad/s
- Autovettori di A ⇒ Modi: ⇒ Matrice modale Φ
E) Matrice modale e matrici principali (si sono normalizzati i modi rispetto alla matrice
massa): [ ]
−0.0153 0.0039
[Φ] = [M ]P = [Φ]T [M ][Φ] = [I]
0.0048 0.0192
[ ] [ ]
T 9.2141 0 T 0.9214 0
[K]P = [Φ] [K][Φ] = [C]P = [Φ] [C][Φ] =
0 22.4265 0 2.2426
F) Fattori di smorzamento modali e pulsazioni smorzate

cpi
ζi = ωsi = ωi 1 − ζi 2
2 mpi ωi

Risulta: ζ1 = 0.152 ζ2 = 0.237 ωs1 = 3.00 rad/s ωs2 = 4.60 rad/s.


134 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Risposta ad un momento impulsivo

Pensando all’attraversamento di un avvallamento del terreno da parte dell’assale ante-


riore del veicolo, l’eccitazione può essere modellata come un momento impulsivo positivo
(orario): M (t) = M0 δ(t)

{} { }
0 0.0048 M δ(t)
G) Forzante: ΦT · = 0
M0 δ(t) 0.0192 M0 δ(t)
{
q¨1 + 0.9214q˙1 + 9.2141 q1 = 0.0048 M0 δ(t)
H) Equazioni del moto
q¨2 + 2.2436q˙2 + 22.4265 q2 = 0.0192 M0 δ(t)
I) Integrali (vedi §5.2.10)

0.0048 M0 −ζ1 ω1 t 0.0192 M0 −ζ2 ω2 t


q1 (t) = e sin(ωs1 t) q2 (t) = e sin(ωs2 t)
ωs1 ωs2
{ } { }
x(t) q1 (t)
J) Coordinate fisiche: =Φ· .
ϑ(t) q2 (t)

La figura seguente mostra la risposta delle coordinate fisiche del modello per M0 = 1.

Coordinata x [mm] Coordinata θ [deg × 10−3]


0.02 4

3
0.01
2
0 1

0
−0.01
−1

−0.02 −2
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Time [s] Time [s]
10.1. ESEMPI DI MODELLI A PC 135

Caso disaccoppiato

Si osservi la struttura delle matrici: C e K.


[ ] [ ] [ ]
m 0 k1 + k2 −k1 l1 + k2 l2 c1 + c2 −c1 l1 + c2 l2
M= K= C=
0 JG −k1 l1 + k2 l2 −k1 l12 + k2 l22 −c1 l1 + c2 l2 −c1 l12 + c2 l22

Se −k1 l1 + k2 l2 = 0, e, analogamente, −c1 l1 + c2 l2 = 0, le matrici K e C risultano


diagonali. In tal caso le equazioni del moto sono disaccoppiate nelle coordinate fisiche.
In pratica, significa che se si applica una coppia non si ha traslazione lungo l’asse x e,
viceversa, se si applica una forza lungo x non si hanno rotazioni.
Poiché nei dati è k1 = k2 , e c1 = c2 , che tale condizione è soddisfatta quando l1 = l2 .
Se, ad esempio, si assume l1 = l2 =1.15 m, risulta (le seguenti matrici sono normalizzate
dividendo i termini sulla diagonale per gli elementi della diagonale di [M]):
[ ] [ ] [ ]
1 0 10.00 0 1.000 0
[M ]P = [K]P = [C]P =
0 1 0 20.66 0 2.066
{ } { }
0 0
{f (t)}P = /diag [M ] =
M0 δ(t) M0 δ(t)/2560

Pulsazioni naturali: ω1 = 3.162 rad/s ω2 = 4.546 rad/s


Fattori di smorzamento modali: ζ1 = 0.1581 ζ2 = 0.2273
Pulsazioni del sistema smorzato: ωs1 = 3.123 rad/s ωs2 = 4.427 rad/s
{
ẍ + 1.000 ẋ + 10.00 x = 0
Equazioni del moto:
θ̈ + 2.066 θ̇ + 20.66 θ = M0 δ(t)/2560
Integrali (vedi §5.2.10):

M0 /2650 −ζ2 ω2 t
x(t) = 0 θ(t) = e sin(ωs2 t)
ωs2

La figura seguente mostra la risposta delle coordinate fisiche del modello per M0 = 1.

Coordinata x [mm] Coordinata θ [deg × 10−3]


1 4

3
0.5
2
0 1

0
−0.5
−1

−1 −2
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Time [s] Time [s]
136 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

10.1.5 Modello di una pressa


Per studiare le vibrazioni di una pressa si considera il modello a tre gdl di Fig. 10.5.

Figura 10.5: Modello di una pressa

Dati:
Masse m1 = 400 kg m2 = 2000 kg m3 = 8000 kg
Rigidezze k1 = 3 × 106 N/m k2 = 8 × 105 N/m k3 = 8 × 106 N/m

Per lo smorzamento si adotta l’ipotesi di smorzamento proporzionale, cioè: C = αM+βK,


con α = 1 e β = 0.004.

A) Scrittura delle equazioni in forma matriciale: matrici M, C, K:


   
m1 0 0 k1 −k1 0
[M ] =  0 m2 0  [K] =  −k1 k1 + k2 −k2 
0 0 m3 0 −k2 k2 + k3
B) Autovalori ed autovettori (con il metodo di Appendice G):
• I = M−1/2 · M · M−1/2 K̃ = M−1/2 · K · M−1/2
• Autovalori di K̃ ⇒ ω1 = 17.036 rad/s, ω2 = 33.759 rad/s, ω3 = 95.237 rad/s
 
0.4146 −0.1021 0.9056
• Autovettori di K̃ ⇒ Matrice modale: Φ = 0.8848 −0.1935 −0.4239
0.2185 0.9758 0.0106
C) Matrici principali:
 
290.2 0 0
[M ]P = [Φ]T [I][Φ] = [I] [K]P = [Φ]T [K̃][Φ] =  0 1139.7 0 
0 0 9070.1
 
2.161 0 0
[C]P = [Φ]T [C̃][Φ] =  0 5.559 0 
0 0 37.280
10.1. ESEMPI DI MODELLI A PC 137

D) Fattori di smorzamento modali e pulsazioni smorzate:


ζ1 = 0.0634 ζ2 = 0.0823 ζ3 = 0.1957
ωs1 = 17.00 rad/s ωs2 = 33.64 rad/s ωs3 = 93.40 rad/s

E) Considerando di applicare una eccitazione impulsiva F (t) = 1000 δ(t) alla coordi-
nata x1 , il vettore delle forzanti modali risulta:
   
1000 δ(t) −20.5805
ΦT · M−1/2 0 = −5.1026 δ(t)
   
0 45.2814


q¨1 + 2.161 q˙1 + 290.2 q1 = −20.5805 δ(t)
F) Equazioni del moto q¨2 + 5.559 q˙2 + 1139.7 q2 = −51026 δ(t)


q¨3 + 37.280 q˙3 + 9070.1 q3 = 45.2814 δ(t)
G) Integrali
q1 (t) = −1.2105 e−1.0804 t sin(17.00 t)
q2 (t) = −0.1517 e−2.7793 t
sin(33.64 t)
q3 (t) = +0.4848 e−18.6402 t sin(93.40 t)
   
x1 (t) q1 (t)
H) Coordinate fisiche: x2 (t) = M−1/2 · Φ q2 (t)
   
x3 (t) q3 (t)

La figura mostra l’andamento della risposta del modello (sinistra) e il moto relativo
tra le masse m1 ed m2 (destra).

30 20
x1
20
x2 10
10
x1−x2 [mm]

x3
[mm]

0 0

−10
−10
−20

−30 −20
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Time [s] Time [s]
138 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

10.1.6 Modello di un meccanismo con gioco


Un modello matematico a parametri concentrati viene impiegato per simulare il com-
portamento elastodinamico di un meccanismo. La legge di moto imposta al meccanismo
(teorica) ha un profilo cicloidale ed è rappresentata in Fig. 10.6 in termini di spostamento
(a) ed accelerazione (b).
Il modello, mostrato in Fig. 10.7, consente di tener conto dei giochi presenti nel
meccanismo.
2
Corsa [mm] Accelerazione [m/s ]
150
120

100
100

50
80

0
60

−50
40

20 −100

0 −150
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
Angolo [deg] Angolo [deg]
(a) (b)
Figura 10.6: Legge di moto teorica: a) spostamento; b) accelerazione

g1 g2
c1 c2
m1 m2
k1 k2
x0 x1 x2
Figura 10.7: Modello a due gradi di libertà di un meccanismo con gioco

Dati:

Masse m1 = 1.5 kg m2 = 1 kg
Rigidezze k1 = 1.5 × 10 N/m k2 = 1.8 × 106 N/m
6

Smorzamento q = c/k = 10−4 s


Legge di cicloidale Corsa = 120 mm
Due condizioni simulate g1 = g2 = 0 g1 = g2 = 0.02 mm

Le due frequenze proprie del modello risultano pari a f1 = 114 Hz e f2 = 297 Hz.
La Fig. 10.8 mostra il risultato della simulazione per quanto riguarda l’accelerazione della
massa m2 del modello (rappresentativa del cedente del meccanismo).
La Fig. 10.9 mostra lo spettro in frequenza dell’accelerazione teorica e gli spettri
dell’accelerazione della massa m2 del modello nelle due condizioni simulate.
10.1. ESEMPI DI MODELLI A PC 139

Accelerazione massa m [m/s2] Accelerazione massa m [m/s2]


2 2
150 150

100 100

50 50

0 0

−50 −50

−100 −100

−150 −150
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
Angolo [deg] Angolo [deg]
(a) (b)
Figura 10.8: Accelerazione della massa m2 : a) gioco nullo; b) con gioco

Spettro accelerazione teorica


50

45

40

35

30

25

20

15

10

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Frequenza [Hz]
(a)
Spettro accelerazione massa m Spettro accelerazione massa m
2 2
50 50

45 45

40 40

35 35

30 30

25 25

20 20

15 15

10 10

5 5

0 0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
Frequenza [Hz]
(b) Frequenza [Hz]
(c)
Figura 10.9: Spettri accelerazione: a) teorica; massa m2 : b) gioco nullo; c) con gioco

Spostamento relativo X −X [mm]


2 1
0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

−0.02

−0.04

−0.06

−0.08

−0.1
0 50 100 150 200 250 300 350
Angolo [deg]
(b)
Figura 10.10: Condizione con gioco: spostamento relativo x2 − x1
140 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

10.1.7 Modello di un azionamento controllato


Nel seguito viene mostrato un esempio di modello di una trasmissione meccanica e del
relativo azionamento. L’azionamento, mostrato in Fig. 10.11, è costituito da un motore
elettrico a corrente continua con controllo in loop di corrente che applica una coppia
motrice ad un mandrino che, a sua volta, trasmette il moto ad una pinza terminale
attraverso un albero intermedio. Il moto viene controllato in posizione ed in velocità
confrontando le letture di posizione e velocità fornite da due encoder montati in prossimità
del mandrino. La legge di moto in termini di rotazione e velocità angolare è mostrata
nella Fig. 10.12. Il modello comprende il motore elettrico, la parte meccanica e gli anelli
di regolazione.

& % # ' ( "# )


& ) + ) ( , ! "# $ %

! - ! /

!
*
, # . ) ' , (

Figura 10.11: Schema della trasmissione

Figura 10.12: Legge di moto

Figura 10.13: Schema dell’intero azionamento


10.1. ESEMPI DI MODELLI A PC 141

Figura 10.14: Legge di moto, regolatore di posizione e di velocità

Modello del Motore Elettrico a Corrente Continua

Lo schema del motore elettrico è mostrato in Fig. 10.15. L’equazione del circuito d’armatura
(iq corrente di armatura, vq forza contro-elettromotrice, eq tensione ai capi del circuito di
armatura, R resistenza di armatura, L induttanza di armatura) è la seguente:

diq (t)
R iq (t) + L + vq (t) = eq (t) R Iq (s) + L s Iq (s) + Vq (s) = Eq (s)
dt

La forza contro-elettromotrice si può esprimere in funzione della velocità del rotore (Kb
costante di forza contro-elettromotrice):

vq (t) = Kb ϑ̇m (t) Vq (s) = Kb s Θm (s)

La coppia motrice Cm è proporzionale alla corrente (Kc costante di coppia):

Cm (t) = Kc iq (t) Cm (s) = Kc Iq (s)

Le due precedenti, sostituite nell’equazione del circuito di armatura, forniscono:

Cm (s) Eq (s) − Kb s Θm (s)


(R + L s) = Eq (s) − Kb s Θm (s) Cm (s) = Kc
Kc R+Ls

Il controllo in loop di corrente del motore elettrico è schematizzato in Fig. 10.16.

Figura 10.15: Schema del motore elettrico


142 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Figura 10.16: Modello del Motore Elettrico con controllo in loop di corrente

Modello Meccanico

Il modello meccanico ha tre gradi di libertà. Il suo schema è rappresentato in Fig. 10.17.
La prima coordinata Jm è associata all’inerzia del motore elettrico. La seconda J2 e
la terza J3 sono associate a due inerzie della trasmissione meccanica a valle del motore
elettrico. Le equazioni del moto sono le seguenti:
( )
Jm ϑ̈m = Cm + k1 (ϑ2 − ϑm ) + c1 ϑ̇2 − ϑ̇m
( ) ( )
J2 ϑ̈2 = −k1 (ϑ2 − ϑm ) − c1 ϑ̇2 − ϑ̇m + k2 (ϑ3 − ϑ2 ) + c2 ϑ̇3 − ϑ̇2
( )
J3 ϑ̈3 = −k2 (ϑ3 − ϑ2 ) − c2 ϑ̇3 − ϑ̇2

I trasduttori di posizione e velocità sono montati in corrispondenza dell’inerzia J2 per


cui si ha:
ϑE = ϑ2 ϑ̇E = ϑ̇2

Figura 10.17: Schema del modello meccanico


10.1. ESEMPI DI MODELLI A PC 143

Dati numerici del modello

Lo schema dell’intero azionamento è rappresentato in Fig. 10.18.

Figura 10.18: Schema dell’intero modello

Dati del motore elettrico:


Vs Nm Vs
L = 0.003 ; R = 0.4 Ohm; Jm = 0.6 kg m2 ; Kc = 5 ; Kb = 5
A A rad
( )
1
Parametri dei controllori ad azione Proporzionale–Integrale: G(s) = Kp 1 +
Ti s
Anello di corrente:
V
Kpc = 8 ; T ic = 0.002 s
A
Anello di velocità:
Nm
Kpv = 95 ; T iv = 0.1 s
rad/s
Anello di posizione (di fatto è un controllo ad azione Proporzionale):
1
Kpp = 72 ; T ip = 1000 s
s
Parametri del modello meccanico:

Velocità di rotazione 20 rpm


Inerzie J2 = 0.085 kgm2 J3 = 0.085 kgm2
Rigidezze k1 = 1.15 ×10 Nm/rad k2 = 1.15 ×105 Nm/rad
6

Costanti smorzatori c1 = q · k1 c2 = q × k2 q = 10−5 s


144 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Risultati

Nella Fig. 10.19 sono mostrati gli errori meccanici. In particolare, a sinistra vi è la
differenza tra la coordinata θ2 e la posizione del motore θm , mentre a destra è mostrata
la differenza tra la coordinata θ3 e la coordinata θ2 .
Il regolatore di posizione è ad azione proporzionale. Ne consegue un moto effettivo
ritardato rispetto a quello imposto. Sarebbe improprio considerare come errore la semplice
differenza tra la coordinata θ2 e il moto imposto (vedi Fig. 10.20a). È più opportuno
considerare l’errore a meno del ritardo (vedi Fig. 10.20b).

(a) (b)
Figura 10.19: Errori meccanici: a) θ2 − θm ; b) θ3 − θ2

Figura 10.20: Errore θ2 − θrif


10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 145

10.2 Modellazione di meccanismi


10.2.1 Perchè studiare il comportamento dinamico di un mec-
canismo?

Perché
Perché studiare il comportamento
dinamico di un meccanismo ?
Un meccanismo, in linea teorica, deve seguire una
determinata legge di moto.
moto.
Nella realtà
realtà esiste uno scostamento tra il moto
effettivo e la legge di moto teorica del cedente.
Il meccanismo vibra con oscillazioni che si
sovrappongono al moto di corpo rigido.
Possono aversi picchi di accelerazione indesiderati ai
quali sono associate elevate forze di inerzia e
fenomeni dinamici che:
producono elevate sollecitazioni e possibili
guasti
peggiorano la qualità
qualità del prodotto
producono vibrazioni e rumore

FLYWHEEL 2 Esempio
CAM MECHANISM
CAMSHAFT
AXIS
3 Accelerazione teorica
CAM FOLLOWER
Theoretical
AXIS

1 4
5
0 0.05 0.1
ROCKER Time [s]
AXIS
Ra

ROCKER
tangential
MOTOR accelerometer
146 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Experimental - 160 rpm


Rilievi sperimentali a diverse
velocità di funzionamento

0 0.1 0.2 0.3


Time [s]
Experimental - 240 rpm Accelerazione
teorica
Theoretical

Experimental - 320 rpm 0 0.05 0.1 0.15 0.2


Time [s]

0 0.05 0.1
Experimental - 400 rpm
Time [s]

0 0.05 0.1 0.15


Time [s]

0 0.05 0.1
Time [s]

Osservazioni
I fenomeni dinamici risultano più
più intensi con l’l’aumentare della
velocità
velocità della macchina e possono risultare inaccettabili per
macchine di elevate prestazioni (velocità
(velocità, precisione).

Occorre individuare le cause che danno origine agli effetti dinamici


indesiderati, al fine di ridurli entro limiti accettabili per le specifiche
funzionali della macchina.

A questo scopo, è particolarmente utile l'impiego di modelli atti a


simulare adeguatamente l'effettivo comportamento dinamico dei
meccanismi; infatti risulta possibile:

individuare i parametri costruttivi critici per il comportamento dinamico


verificare gli effetti della modifica di tali parametri a livello di simulazione
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 147

10.2.2 Modellare i meccanismi

Il 'dilemma' della modellazione


Cosa includere nel modello fisico per renderlo sufficientemente preciso
?
Come mantenerlo semplice per rendere possibile e ragionevolmente
rapida la soluzione del corrispondente modello matematico con gli
strumenti di calcolo a disposizione ?

Quale è il “MIGLIOR MODELLO”


MODELLO” ?
Il miglior modello è sempre il più
più semplice modello che
risponde agli scopi e ai criteri che lo studio si propone.

Il passaggio dal sistema reale al modello fisico comporta


necessariamente delle approssimazioni consapevolmente
accettate, che consistono principalmente nel trascurare tutto
quanto provoca effetti piccoli sul comportamento del sistema.

Modellare i meccanismi
Il modello fisico per lo studio del comportamento vibratorio di un
meccanismo è necessariamente più più complesso di quello impiegato per
l'analisi
l'analisi cinematica o per l'analisi
l'analisi dinamica di corpo rigido,
rigido, nelle
quali si fanno le seguenti approssimazioni:
approssimazioni:
membri perfettamente rigidi
assenza di gioco nelle coppie cinematiche

I meccanismi sono
composti da
membri elastici
che si deformano
sotto l'azione delle
forze trasmesse e
delle forze di
inerzia.
148 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Modellare i meccanismi

Trascurare tale deformabilità


deformabilità
(cedevolezza) elastica è possibile solo
se
le forze trasmesse sono piccole
velocità
velocità ed accelerazioni sono ridotte.
ridotte.

Un meccanismo progettato
“cinematicamente” può non essere in
grado di svolgere correttamente la
propria funzione se fatto operare ad
alte velocità.

Modellare i meccanismi
Per macchine automatiche di elevate prestazioni,
prestazioni, l'attenzione va rivolta
all'analisi CINETO-
CINETO-ELASTO-
ELASTO-DINAMICA dei meccanismi, che permette di
simulare adeguatamente l'effettivo comportamento dinamico e
vibratorio.
vibratorio.

In tale analisi si tiene sempre conto di:


cedevolezza elastica dei membri
proprietà
proprietà inerziali dei membri

Diverse indagini hanno inoltre mostrato che il comportamento vibratorio


vibratorio è
influenzato in modo determinante da:
giochi nelle coppie cinematiche
attriti
variabilità
variabilità dei parametri con la configurazione del meccanismo
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 149

Cedevolezza elastica e proprietà


proprietà inerziali

Sono messe in conto correttamente se il modello è in


grado di riprodurre i primi modi di vibrare di
ciascuno membro (spesso è sufficiente tenere conto
del primo modo), le cui frequenze proprie cadono nel
campo di frequenza di effettivo interesse.

Giochi

Durante il moto possono aversi perdite di contatto tra due membri:


il sistema si modifica (non
(non linearità
linearità !)
si hanno urti che eccitano vibrazioni

I giochi sono destinati ad aumentare per usura:


occorre tenerne conto per prevedere l'evoluzione temporale del
comportamento del meccanismo in conseguenza dell'usura
dell'usura..
150 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Attriti
Non possono essere trascurati (determinano lo smorzamento delle
vibrazioni libere e influenzano l'ampiezza delle vibrazioni forzate).
forzate).

Le resistenze passive :
smorzamento strutturale
resistenza di fluidi
attriti nelle coppie cinematiche
....................
possono essere spesso modellate in maniera 'globale' con resistenze
viscose equivalenti.
equivalenti.

A volte è necessario modellare alcune azioni dissipative in maniera


specifica, in particolare nel caso di attrito secco (di tipo Coulombiano):
ciò introduce non linearità
linearità.

Variabilità
Variabilità dei parametri
Spesso è necessario considerare i valori numerici di alcuni parametri
del modello come variabili (non linearità
linearità).
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 151

10.2.3 Il modello a Parametri Concentrati

Metodologie di modellazione

Realtà fisica

Modello a
Parametri
Concentrati

Modello a Elementi Finiti

Il Modello a Parametri Concentrati


E’ caratterizzato dai soli g.d.l. essenziali (generalmente non più
più di 3 g.d.l.
per membro)

Ha un significato fisico chiaro ed intuitivo dei g.d.l.

E’ facile modellare le non linearità


linearità

E’ facile includere nel modello le caratteristiche di componenti


elettromeccanici e gli algoritmi di controllo, ottenendo un modello
modello
dinamico omogeneo

E’ una metodologia 'classica' e molto impiegata per l'analisi


cinetoelastodinamica di meccanismi a camma e di meccanismi per
macchine automatiche
152 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Gradi di libertà
libertà ed elementi inerziali
Di solito si considera il primo modo di
vibrare di ciascun membro, al piùpiù anche il
secondo.
Tra due masse sono
Teoricamente i risultati possono essere sempre interposti:
migliorati aggiungendo ulteriori gradi di Rigidezze
libertà
libertà.
Elementi
dissipativi
Per i campi di frequenze solitamente (smorzamenti)
considerati, si ottiene generalmente una
adeguata modellazione di un meccanismo Giochi
con l'impiego di un numero relativamente (eventualmente)
basso di g.d.l.

Gli elementi inerziali devono possedere la


stessa energia cinetica del sistema reale,
sia per il moto rigido, che per i moti vibratori
ad esso sovrapposti.

Come valutare i parametri inerziali


Elementi associati a coordinate lineari --->
---> masse

Elementi associati a coordinate angolari ---> momenti di inerzia


forma semplice
forma complessa (modellatore solido)
h

D 4 h MD 2
Jz = =
32 8
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 153

Rigidezze
Le rigidezze modellano la deformabilità
deformabilità elastica dei membri, che fa sì

che lo spostamento relativo tra le coordinate sia diverso da quello
quello
cinematico.

Una rigidezza interposta tra due masse (momenti di inerzia) si valuta


come la forza (coppia) necessaria a produrre lo spostamento
(rotazione) relativo unitario tra le coordinate delle due masse (momenti
di inerzia).

La cedevolezza è l'inverso della rigidezza (1/K).

Un membro può considerarsi perfettamente rigido, se si può ritenere


ritenere
che la sua deformazione influenzi poco i modi di vibrare del
meccanismo assemblato: in tal caso se ne ripartisce la massa fra i
membri adiacenti.

Rigidezze
Forma semplice Forma complessa (FEM)

l
1 1
1 1

K
K

1 l
=
K GI p
154 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Rigidezze
Si tenga presente che:
Le rigidezze ottenute dal calcolo sono spesso superiori alle rigidezze
effettive. In letteratura si afferma che può esistere un rapporto 2-
2-4 tra
le rigidezze stimate e quello effettive.
Ciò è dovuto alla presenza di:
coppie cinematiche
cedevolezze locali (cedevolezze di contatto)
distribuzione delle tensioni in prossimità
prossimità dei carichi di cui è difficile tenere
conto con accuratezza.
Le rigidezze del sistema si possono valutare in maniera accurata solo
mediante prove sperimentali (su prototipi o meccanismi già
già esistenti).
E' necessario operare una validazione sperimentale del modello.

Attriti e fenomeni dissipativi

Le resistenze passive possono essere modellate in vari modi:


smorzatori viscosi
smorzatori non-
non-lineari
attrito coulombiano

Generalmente il primo e l’l’ultimo utilizzati in combinazione danno buoni


risultati.
Il punto chiave è la stima dell’
dell’entità
entità dello smorzamento:
smorzamento:
In letteratura si afferma che non esistono regole chiare per
quantificarne il valore.
Anche su questo punto è necessario operare una validazione
sperimentale del modello.
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 155

Smorzatore Viscoso C
La forza è proporzionale alla velocità
velocità.

FV = C( X 2 X1 ) X1 X2
Per un modello a più gradi di libertà è comune adottare l’ipotesi di
smorzamento proporzionale: si considera la costante dello
smorzamento proporzionale alla rigidezza corrispondente.

Ci Ci = q K i
Il coefficiente qi può essere
determinato mediante il confronto
con i dati sperimentali nel corso
Ki della validazione.

Attrito Coulombiano
T
V

V
-T
N
T = f N
F= sign(V ) T
Esempi:
Attrito tra slitte e guide
Attrito tra organi in moto e tenute
A volte si dispone di dati di catalogo
156 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Giochi
X0 X1
K
FEL
M
C
-g/2
g/2 X1-X0 g

FEL = K ( X1 X0 g / 2) X1 X0 > g / 2
FEL = K ( X1 X0 + g / 2 ) X1 X0 < g / 2
FEL = 0 X1 X0 g/2

Contatto Hertziano D1
Fc a
b
~ a
FE L = K ( X1 X0 g / 2) Fc D2
1 1 1
~ = +
K KH K X0 X1
K
1 b E'
KH = KH M
2 2 ln D ' C
a
g

4 Fc D 1 1 1 E
a= ; = + ; E' = 2
; ' =
b E' D D1 D2 1 1-
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 157

10.2.4 Integrazione delle equazioni

Schiacciamento del Lubrificante


FV = C ( X1 X0 ) X1 X0 > g / 2
FV = Csq ( X1 X0 ) X1 X0 g/2

µ b [ D / ( 4 h )]
3/ 2 1 1 1
Csq = 12 = +
D D1 D 2
X0 X1
K

KH M µ = viscosità dinamica
del lubrificante
C h = altezza del meato

Integrazione delle equazioni:


impiego di SIMULINK
X0 X1
K

M
C

M X1 = K ( X1 X0) C ( X1 X0)
158 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

10.2.5 La validazione

MECCANISMO
La validazione
Si tratta di
RILIEVI
MODELLO
SPERIMENTALI
"aggiustare" i
valori dei
parametri del
modello in base al
CONFRONTO confronto del
risultato numerico
con il rilievo
sperimentale
AGGIORNAMENTO della legge di
DEL MODELLO moto.

La validazione del modello è una fase essenziale, a causa


delle incertezze presenti nel calcolo dei parametri,
soprattutto rigidezze e smorzamenti.

rilevamento sperimentale Esempio di


validazione
acc [m/s^2]

modello non validato

0 0.005 0.01 0.015


tempo [s]
acc [m/s^2]

modello validato

0 0.005 0.01 0.015


acc [m/s^2]

tempo [s]

0.015 0.02 0.025 0.03


tempo [s]
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 159

10.2.6 Impiego del modello

Impiego del modello


Dopo la validazione il modello è utilizzabile per:

prevedere il comportamento del meccanismo:


• a seguito di modifiche di alcuni suoi
componenti
• in altre condizioni operative

come base di partenza per la modellazione di


meccanismi simili (in cui la struttura generale
resta invariata), senza la necessità di ulteriore
validazione.

Impiego del modello


I risultati della simulazione forniscono informazioni su:
effettiva legge di moto del cedente
effettivo moto degli organi del meccanismo, in
corrispondenza delle coordinate del modello
forze (coppie) scambiate tra gli organi del
meccanismo

Questi risultati possono risultare molto utili per la


risoluzione di problemi funzionali, riscontrati sia su
macchine in esercizio sia su prototipo,
prototipo, e permettono
di individuare i possibili problemi dinamici e la loro
soluzione anche nella fase di progetto.
progetto.
160 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Impiego del modello: sul prototipo

PRESTAZIONI SI'
MECCANISMO OK ?
FUNZIONALI

NO
MODELLO MODIFICHE
SUL MODELLO
MODIFICHE SUL
MECCANISMO
SIMULAZIONE
PRESTAZIONI

SI' NO
OK ?

Impiego del modello: in fase di progetto

DISEGNO

MODELLO

MODIFICHE SUL
DISEGNO MODIFICHE
(EVENTUALI) SIMULAZIONE
SUL MODELLO

SI' NO
OK ?
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 161

10.2.7 Esempio no.1

Meccanismo per moto


rettilineo alterno

Condizioni di prova
Con riferimento alla coppia cinematica camma-
camma-rulli, sono state
esaminate due condizioni:

Condizioni Normali

Gioco Incrementato
• è stato introdotto artificialmente un gioco quattro volte
superiore a quello in condizioni normali;
la condizione è ancora accettabile per il funzionamento in
produzione ma richiede ispezioni piùpiù frequenti;
la condizione simula il malfunzionamento dovuto a usura.
162 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Analisi Sperimentale
Legge di moto
Teorica

Legge di moto 0 20 40 60 80 100 120


Sperimentale del cedente Time [ms]
acc. Y3

acc. Y3
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
Time [ms] Time [ms]

Analisi Sperimentale in frequenza


Legge di moto 150

Teorica
100

50

Legge di moto 0
0 100 200 300 400 500
Sperimentale del cedente Frequency [Hz]

150 150
FFT acc. Y3

FFT acc. Y3

100 100

50 50

0 0
0 100 200 300 400 500 0 100 200 300 400 500
Frequency [Hz] Frequency [Hz]
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 163

Modello a Parametri Concentrati


Y2 Y3

X2

Z0, Z1

Riduzione delle coordinate

Y3

M3

Y2
K3
K1 M1 K2
M2

X0 X1 X2
164 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Rapporto di Riduzione
Y2
dY2 Y
i= = 2
dX 2 X 2
X2
1.1

0.9

0.8

0.7
0 100 200 300
[deg]

La rigidezza K3 La cedevolezza 1/K3 si


valuta come lo
Y3 spostamento Y3
tg prodotto da una forza
unitaria agente sulla
1 1 coordinata Y3
X2 (mantenendo fissa la
coordinata X2).
6
x 10
12

11

10
K3 [N/m]

5
0 100 200 300
[deg]
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 165

La forza di attrito Fa3


Fa 3 = sign( y3 )( FT + f N )

F T resistenza tenute
f coefficiente di attrito
N componente normale forza
di contatto perno-boccola
acc. Y3

m3 y3 = Fe3 + Fv3 + Fa 3
m3 y3 = Fa 3
0 20 40 60 80 100 120
Time [ms]

Integrazione equazioni del moto:


SIMULINK
m1 x1 = Fe1 + Fv1 ( Fe 2 + Fv 2 )
m2 x2 = Fe 2 + Fv 2 i ( Fe 3 + Fv 3 )
m3 y3 = Fe 3 + Fv 3 + Fa 3

kc_10 kc_21 kc_32

Legge MASSA 1 MASSA 2


di moto X1 X2 MASSA 3
X0 Y3
166 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Validazione Velocità rotazione


camma: 500 rpm

acc. Y3

acc. Y3
0 20 40 60 80 100 120
Time [ms]

0 20 40 60 80 100 120
acc. Y3

Time [ms]

0 20 40 60 80 100 120
Time [ms]

Risultati: tempo
acc. Y3
acc. Y3

0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120


Time [ms] Time [ms]
acc. Y3
acc. Y3

0 20 40 60 80 100 120
0 20 40 60 80 100 120
Time [ms] Time [ms]
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 167

10.2.8 Esempio no.2


168 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Modello a
parametri
concentrati
Conjugate cam
1, 2
x8
Positive rocker
x7
x4 3
6
Adjuster k6 Negative rocker

Rocker spring

x5 Valve-head

Risultati: rilevamento sperimentale

accelerazione
valvola
acc [m/s^2]

Rilievo
sperimentale
0 0.005 0.01 0.015
tempo [s]

modello validato

Risultato
numerico
acc [m/s^2]

0.015 0.02 0.025 0.03


tempo [s]
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 169

10.2.9 Esempio no.3

FLYWHEEL 2
CAM MECHANISM
CAMSHAFT Modellazione
AXIS
3 di un
CAM FOLLOWER meccanismo
AXIS
per moto
rotatorio
1 4 alterno
5
ROCKER
AXIS
Ra

ROCKER
tangential
MOTOR accelerometer

Modello a parametri
concentrati
FLYWHEEL 2
CAM MECHANISM
CAMSHAFT
AXIS
3
CAM FOLLOWER
AXIS

1 4
5
ROCKER
AXIS
Ra

ROCKER
tangential
MOTOR accelerometer
170 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Accelerazione angolare [rad/s2]


Analisi Experimental
Theoretical
preliminare
Indagine sulle cause
dello scostamento
della legge di moto
effettiva da quella a
teorica. 160
rpm
Experimental
Theoretical

400 a
rpm
1 ciclo camma

Banda di risonanza tra 100 e 200 Hz


L’interazione 160 rpm
tra le 40 Experimental
frequenze
della legge di 20
Angular acceleration [dB]

moto teorica e
le risonanze
del
0 Theoretical
meccanismo
nel campo di Experimental 400 rpm
frequenze
60
100- 200 Hz
produce
40
oscillazioni
nella Theoretical
accelerazione 20
del levetto.
0 50 100 150 200
Frequency [Hz]
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 171

Altre risonanze: 6 e 14 Hz
Le oscillazioni ad 1 2 3 4 5 6 7
alta frequenza non 20
sono esattamente

160 rpm
sovrapposte al
valore teorico. Cio è

Angular acceleration [dB]


dovuto per lo più ad 0
oscillazioni a bassa
frequenza della 40
velocità angolare 1 2 3
dell’albero a
camme. Tali

400 rpm
20
oscillazioni sono
legate alle proprietà
dinamiche della 0
trasmissione
meccanica a monte
dell’oscillatore. 0 5 10 15 20
Frequency [Hz]

Validazione: modifica dei parametri


Si sono ridotte le rigidezze Si sono modificati opportunamente i
K3, K4, K5 del 40% in parametri J1, J2, K1, K2 in modo da
modo da far cadere la terza far coincidere le prime due
frequenza naturale nel frequenze del modello con le due
range 100-
100-200 Hz. basse risonanze del meccanismo.

J1 = 0.12060 kg m2
J2 = 0.09220 kg m2
J3 = 0.01304 kg m2
J4 = 0.00049 kg m2 fn1 = 5.6 - 6.0 Hz
J5 = 0.00131 kg m2 fn2 = 13.8 - 14.2 Hz
k1 = 391.00 Nm/rad fn3 = 131.7 - 163.7 Hz
k2 = 319.00 Nm/rad fn4 = 367.5 - 422.5 Hz
k3 = 22346 - 51498 Nm/rad fn5 = 938.6 - 939.4 Hz
k4 = 4378.0 Nm/rad
k5 = 9745.0 Nm/rad
q = 1.2 10-4 s
172 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Experimental

Risultati Theoretical

Velocità albero a

Angular acceleration [rad/s2]


camme 400 rpm
a

Numerical
Theoretical

0.00 0.05 0.10 0.15


Time [s]

Experimental

Risultati
Theoretical

Velocità albero a
Angular acceleration [rad/s2]

camme 160 rpm


a

Numerical
Theoretical

0.0 0.1 0.2 0.3


Time [s]
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 173

Impiego del
modello:
inerzia del volano
Velocità albero a camme
160 rpm

Angular acceleration [rad/s2]


Inerzia del volano
aumentata di un fattore 3
200
Camshaft speed [rpm]

180
160
140
120
Nominal speed
100
0.0 0.1 0.2 0.3
Time [s] 0.0 0.1 0.2 0.3
Time [s]

Numerical Gioco = 0 mm
Impiego del Theoretical

modello:
usura e giochi
Angular acceleration [rad/s2]

Previsione del
a
comportamento in vista
dell’usura nelle coppie
cinematiche camma-rullo Numerical Gioco = 0.1 mm
Theoretical
dell’intermittore.

Velocità albero a
camme 400 rpm
Gioco = 0.1 mm
b

0.00 0.05 0.10 0.15


Time [s]
174 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

10.3 Integrazione delle equazioni del moto


Le equazioni del moto relative ai modelli di meccanismo mostrati in precedenza (§10.1 e
§10.2) possono presentare numerose non linearità. Occorre pertanto ricorrere a metodi di
soluzione numerici. A tale scopo, in Appendice M viene mostrato brevemente l’impiego
del software Simulink® .

10.4 Il metodo degli elementi finiti (FEM)


Si rimanda alla Appendice N.

Riferimenti Bibliografici
[DN93] T. L. Dresner and R. L. Norton. Modern Kinematics: Developments in the
Last Forty Years. John Wiley, New York:, 1993.

[DR95] G. Dalpiaz and A. Rivola. A kineto-elastodynamic model of a mechanism


for automatic machine. In Proceedings of the Ninth World Congress on the
Theory of Machines and Mechanisms, volume 1, pages 327–332, Milano, 1995.
Edizioni Unicopli SpA.

[DR00] G. Dalpiaz and A. Rivola. A non-linear elastodynamic model of a desmodromic


valve train. Mechanism and machine theory, 35(11):1551–1562, 2000.

[Inm13] D. J. Inman. Engineering Vibration. Prentice Hall, Boston, 4 edition edition,


2013.

[Joh85] K. L. Johnson. Contact Mechanics. Cambridge University Press, 1985.

[Kos74] M. P. Koster. Vibrations in Cam Mechanisms. McMillan Press, London, 1974.

[LBDH83] M. Lalanne, P. Berthier, and J. Der Hagopian. Mechanical Vibrations for


Engineers. John Wiley & Sons Inc, Chichester West Sussex ; New York, 1983.

[LW76] S. Levy and J. P. Wilkinson. The Component Element Method in Dynamics.


McGraw-Hill, New York, 1976.

[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River,
N.J, 5th edition edition, 2010.

[RD93] A. Rivola and G. Dalpiaz. Analisi dinamica di un meccanismo per macchina


automatica. Pubbl. DIEM 76, University of Bologna, 1993.

[RTDC07] A. Rivola, M. Troncossi, G. Dalpiaz, and A. Carlini. Elastodynamic analysis of


the desmodromic valve train of a racing motorbike engine by means of a com-
bined lumped/finite element model. Mechanical systems and signal processing,
21(2):735–760, 2007.
APPENDICI

175
Appendice A

Richiami di Dinamica

A.1 Baricentro e Quantità di moto


In uno spazio euclideo sia dato un generico sistema di punti materiali Pj , essendo la massa
di ciascuno mj . La massa totale del sistema è ovviamente:

m= mj
j

Il baricentro G del sistema è definito dalla:



∑ j mj Pj
mj (Pj − G) = 0 G= (A.1)
j
m

Valgono le seguenti proprietà:

• G non dipende dalla posizione del punto assunto come origine dello spazio euclideo;
• se il corpo è omogeneo, G non dipende dalla densità;
• se le masse sono distribuite lungo una retta o su una superficie piana, G appartiene
a quella retta o a quella superficie;
• se il sistema è dotato di un piano di simmetria, G giace su di esso;
• comunque si scomponga il sistema in sottosistemi, G coincide con il baricentro dei
punti materiali che costituiscono i baricentri dei singoli sottosistemi.

La quantità di moto del sistema è definita come:


∑ dPj
Q= mj (A.2)
j
dt

Dalla definizione di baricentro si ricava:



Q= mj Ṗj = mĠ = mvG (A.3)
j

Il momento della quantità di moto rispetto ad un generico punto O risulta:



KO = (Pj − O) ∧ mj Ṗj (A.4)
j

176
A.2. AZIONI DI INERZIA 177

A.2 Azioni di inerzia


La risultante delle forze d’inerzia è:

Fi = − mj P̈j (A.5)
j

Dalla definizione di baricentro (A.1) e quantità di moto (A.2) si ricava:


dQ
Fi = −mG̈ = −maG = − (A.6)
dt
Il momento risultante delle forze d’inerzia rispetto a O è:

Mi,O = − (Pj − O) ∧ mj P̈j (A.7)
j

Derivando rispetto al tempo l’espressione del momento della quantità di moto si ottiene:
dKO ∑ ∑
= (Pj − O) ∧ mj Ṗj + (Pj − O) ∧ mj P̈j =
dt j j
∑ ∑ ∑ (A.8)
= mj Ṗj ∧ Ṗj − Ȯ ∧ mj Ṗj + (Pj − O) ∧ mj P̈j
j j j

Osservando che il primo addendo a secondo membro della (A.8) è nullo e tenendo presente
la definizione di baricentro e la (A.7), si ricava:
dKO
= −Ȯ ∧ mĠ − Mi,O (A.9)
dt
ossia:
dKO
Mi,O = − − vO ∧ Q (A.10)
dt
Se O è un punto fisso (Ȯ = 0) oppure la velocità di O è parallela a quella di G (ovvero
quando O coincide con G), la (A.10) diventa:
dKO
Mi,O = − (A.11)
dt
Risulta dunque sempre conveniente assumere O coincidente con un punto fisso o con il
baricentro.

A.2.1 Caso del Corpo rigido continuo


Sia ω la velocità angolare del corpo rispetto ad un riferimento inerziale e sia O un punto
appartenente al corpo. La velocità di un qualunque altro punto è data da:
Ṗ = Ȯ + ω ∧ (P − O) (A.12)
Assumendo come polo dei momenti lo stesso punto O, si ha:

KO = − (P − O) ∧ Ṗ dm =
∫ m ∫
= (P − O) ∧ Ȯ dm + (P − O) ∧ [ω ∧ (P − O)] dm = (A.13)

m ∫m
= (P − O)dm ∧ Ȯ − (P − O) ∧ [(P − O) ∧ ω] dm.
m m
178 APPENDICE A. RICHIAMI DI DINAMICA

Assumiamo che O coincida con un punto fisso (qualora esista) ovvero con il baricentro.
Nel primo caso si ha: Ȯ = 0; nel secondo:
∫ ∫
(P − O) dm = (P − G) dm = 0 (A.14)
m m

Comunque, il primo addendo che compare a secondo membro della (A.13) diventa nullo,
per cui risulta: ∫
KO = − (P − O) ∧ [(P − O) ∧ ω] dm (A.15)
m

La (A.15) si può derivare rispetto al tempo ottenendo:



dKO
= − (P − O) ∧ [(P − O) ∧ ω̇] dm + ω ∧ KO (A.16)
dt m

Le quantità vettoriali considerate sinora possono essere proiettate in un sistema di


riferimento, fisso o mobile. Nel sistema di rifermento assunto, le componenti del vettore
(P − O) siano:
[ ]T
(P − O) = x y z .
La (A.15) diventa:
KO = [JO ] ω (A.17)
dove la matrice simmetrica:
 
Jx −Jxy −Jxz
[JO ] = −Jxy Jy −Jyz  (A.18)
−Jxz −Jyz Jz

è detta tensore di inerzia. Tale matrice dipende dal polo O e dall’orientamento del sistema
di riferimento assunto. I suoi elementi (momenti di inerzia di massa) sono costanti solo
se tale sistema è solidale al corpo rigido.
La (A.16) si può anche scrivere nella seguente forma:

dKO
= [JO ]ω̇ + [e
ω ][JO ]ω (A.19)
dt
dove [e
ω ] è la matrice antisimmetrica:
 
0 −ωz ωy
ω ] =  ωz
[e 0 −ωx  (A.20)
−ωy ωx 0

Per la (A.11) risulta infine:

Mi,O = −[JO ]ω̇ − [e


ω ][JO ]ω (A.21)

A.2.2 Applicazione ai rotori


Consideriamo la particolare applicazione, frequente nella dinamica delle macchine, ad un
corpo rigido rotante attorno ad un asse fisso (sia questo l’asse z del riferimento fisso e
A.3. ENERGIA CINETICA 179

del riferimento solidale al corpo). Il corpo viene definito in tal caso rotore. La (A.21)
consente di scrivere:
         
0 0 −ω 0 0 Jxz −Jyz
 
Mi,O = −[JO ] 0 − ω 0  0 [JO ]  0  =  Jyz  ω̇ +  Jxz  ω 2 (A.22)
ω̇ 0 0 0 ω −Jz 0

La (A.22) rappresenta le componenti di Mi,O tanto nel riferimento fisso quanto in


quello mobile. È chiaro che, mentre nel primo caso i momenti di inerzia sono dipendenti
dal tempo, nel secondo caso sono costanti.
Nel caso aprticolare in cui l’asse di rotazione sia principale di inerzia, la (A.22) diventa:
 
0
Mi,O =  0  ω̇ (A.23)
−Jz
Per quanto riguarda la risultante delle forza di inerzia, essa vale:
Fi = −mG̈ (A.24)
Se il baricentro cade sull’asse di rotazione è evidentemente: Fi = 0.

A.3 Energia cinetica


L’energia cinetica di un sistema di punti materiali è per definizione:
1∑
T = mj Ṗj2 (A.25)
2 j

Nel caso particolare del corpo rigido continuo, la (A.25) diventa:


∫ [ ]2
1
T = Ȯ + ω ∧ (P − O) dm (A.26)
2 m

Se si assume che O sia fisso (Ȯ = 0) o coincidente con G ( m (P − G)dm = 0) e si espande
la (A.26):
∫ ∫
1 1
T = mȮ + Ȯ · ω ∧ (P − O)dm +
2
[ω ∧ (P − O)] [ω ∧ (P − O)] dm (A.27)
2 m 2 m

Nelle ipotesi assunte, il secondo addendo della (A.27) è nullo, per cui:

1 1
T = mȮ + ω (P − O) ∧ [ω ∧ (P − O)] dm
2
2 2
∫ m (A.28)
1 1
= mȮ2 − ω (P − O) ∧ [(P − O) ∧ ω] dm
2 2 m

Proiettando la (A.28) nel sistema di riferimento assunto, si ottiene:


1 1
T = mȮ2 + ω T [JO ]ω =
2 2
1[ ] (A.29)
= mȮ + Jx ωx + Jy ωy + Jz ωz − 2Jxy ωx ωy − 2Jxz ωx ωz − 2Jyz ωy ωz
2 2 2 2
2
180 APPENDICE A. RICHIAMI DI DINAMICA

ovvero:
1
T = ω T [JO ]ω (A.30)
2
se O è un punto fisso, e:
1 2 1
T = mvG + ω T [JG ]ω (A.31)
2 2
se O = G.

A.4 Gradi di Libertà


Il minimo numero di coordinate indipendenti richiesto per determinare univocamente la
posizione di tutti gli elementi di un sistema ad ogni istante di tempo, definisce il numero
di gradi di libertà del sistema. Nel seguito si parlerà indifferentemente di gradi di libertà
(gdl) o, nell’accezione anglosassone, di degrees of freedom (dof).
Indicato con n il numero di gdl di un generico sistema è sempre possibile definire un
set di cosiddette coordinate generalizzate, usualmente indicate con qk (k=1,2,…,n), ossia
di coordinate indipendenti in numero uguale a quello dei gdl del sistema.

A.5 Principio di d’Alémbert


Le equazioni cardinali della Statica si possono generalizzare al caso della Dinamica, ossia
al caso in cui la configuraaizone del sistema meccanico varia nel tempo. Questo risultato
viene ottenuto attraverso il principio di D’Alémbert 1 che consente di studiare la condizione
dinamica come una condizione statica equivalente.
Nel caso di un punto materiale di massa m, il secondo principio della dinamica (seconda
legge di Newton) afferma che l’accelerazione del punto dipende dalla risultante di tutte le
forze (attive e reattive) su di esso agenti attraverso la relazione:

Fj = ma (A.32)
j

che naturalmente può riscriversi nella forma:



Fj − ma = 0 (A.33)
j

Se si definisce il forza di inerzia Fin il prodotto della massa per l’accelerazione del punto
cambiata di segno:
Fin = −ma (A.34)
la (A.33) può essere riscritta nella forma di una equazione di equilibrio, nella quale alle
forze agenti sul punto si aggiunge la forza di inerzia definita dalla (A.34):

Fj + Fin = 0 (A.35)
j

Apparentemente nulla si è guadagnato da tale semplice operazione algebrica, tuttavia


ciò che rende geniale il principio di d’Alémbert è l’interpretazione della relazione (A.33)
1
Parigi 16 Novembre 1717 - Ottobre 1783
A.6. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 181

quale condizione di equilibrio. In altri termini, da quest’ultima relazione si deduce che la


somma delle forze d’inerzia a tutte le altre forze agenti sul sistema produce equilibrio.
Ciò introduce la possibilità di trattare problemi di dinamica avvalendosi delle metodo-
logie proprie della Statica e, in particolare, del PLV.

A.6 Principio dei Lavori Virtuali


Lo studio della Statica di un sistema di corpi può essere affrontato con un approccio che
consiste nell’imporre l’annullamento del lavoro virtuale compiuto complessivamente da
tutte le azioni attive per qualsiasi spostamento virtuale del sistema. In altre parole si
tratta del principio dei lavori virtuali (PLV), che può enunciarsi asserendo che:

in un sistema meccanico con vincoli bilaterali fissi e non dissipativi (ideali),


condizione necessaria e sufficiente per l’equilibrio è che sia nullo il lavoro
virtuale delle forze e delle coppie attive su di esso agenti a seguito di qualsiasi
spostamento virtuale del sistema.

Per spostamenti virtuali si intende spostamenti infinitesimi, compatibili con i vincoli e


reversibili. In altri termini, si ha:
(n )
∑nc ∑ F ∑
nM
δL = Fk,j · δrk,j + Mk,l · δθ k,l = 0 (A.36)
k j l

dove nc è il numero dei corpi rigidi che costituiscono il sistema, nF e nM sono rispettiva-
mente il numero di forze e momenti agenti sul k-esimo corpo, mentre δrk,j e δθ k,l rappre-
sentano rispettivamente gli spostamenti virtuali dei punti di applicazione delle forze Fk,j
e le rotazioni virtuali dei corpi su cui sono applicati i momenti Mk,l .

A.6.1 Principio dei Lavori Virtuali in Dinamica


In Dinamica, sulla base del principio di d’Alémbert (§A.5), l’enunciato del PLV dovrà
ritenersi valido a condizione di includere nell’espressione del lavoro virtuale i termini
relativi alle azioni inerziali:
δL + δLin =
(n )

nc ∑F ∑
nM
(A.37)
Fk,j · δrk,j + Mk,l · δθ k,l − mk aGk · δGk + Min,Gk k · δθ k =0
k j l

dove mk e Gk sono rispettivamente la massa e il baricentro del k-esimo corpo e Min,Gk k


è il momento risultante delle forze di inerzia sul k-esimo corpo rispetto a Gk .
L’osservazione del perché una massa in movimento possa essere trattata come una in
equilibrio viene superata considerando il significato di spostamenti virtuali. Come è noto,
il criterio di equilibrio di un arbitrario sistema di forze richiede che sia nullo il lavoro
virtuale di tutte le forze agenti. Pertanto, essendo gli spostamenti virtuali e non effettivi
il principio è applicabile tanto alle masse in movimento quanto a quelle a riposo.
Nello studio della dinamica delle macchine il PLV viene, di regola, utilizzato per la
determinazione delle forze incognite: si sceglie arbitrariamente un insieme di spostamenti
182 APPENDICE A. RICHIAMI DI DINAMICA

virtuali e si uguaglia a zero la somma dei lavori virtuali delle forze applicate al sistema,
imponendo così che le forze stesse siano in equilibrio. Volendo calcolare il valore della rea-
zione incognita, si può sostituire il vincolo con la reazione stessa, dando al sistema sposta-
menti virtuali per i quali la razione incognita compia lavoro non nullo. Nell’applicazione
allo studio dinamico delle macchine ad un grado di libertà, si prendono comunemente
come spostamenti virtuali gli spostamenti che il sistema effettivamente subisce durante il
movimento. Allora l’equazione dei lavori virtuali si riconduce a quella dell’energia (§A.7).

A.7 Equazione energetica


L’equazione energetica è una formulazione particolare del PLV, a cui ci si riconduce allor-
quando si scelgono come spostamenti virtuali gli spostamenti che il sistema effettivamente
subisce durante il movimento. Se si suppone che l’energia interna (elastica, termica, ecc.)
del sistema in studio non subisca modifiche (e quindi in particolare, che i membri che co-
stituiscono il sistema siano rigidi) e che il sistema stesso non scambi energia con l’esterno
se non sotto forma di energia meccanica, l’equazione dell’energia si scrive:

dW + dLin = dV (A.38)

dove dW e dLin sono i lavori elementari compiuti rispettivamente dalle forze attive esterne
non conservative (che non ammettono potenziale) e da quelle d’inerzia, mentre dV è la
variazione d’energia potenziale del sistema. La (A.38) si può scrivere anche nella forma:

dLm + dLr + dLp + dLin = dV (A.39)

dove dLm , dLr , dLp sono i lavori elementari compiuti rispettivamente dalle forze motrici
e da quelle resistenti utili e passive. D’altro canto, il lavoro elementare compiuto dalle
forze d’inerzia è uguale all’opposto della variazione d’energia cinetica del sistema:
( )
∑ ∑ dṖj ∑ 1∑
− dLin = mj P̈j dPj = mj dPj = mj Ṗj dṖj = d mj Ṗj2 = dT
j j
dt j
2 j
(A.40)
per cui l’eq. (A.39) può essere scritta nella forma:

|dLm | − |dLr | − |dLp | = dV + dT (A.41)

dove si è evidenziato il fatto che il lavoro compiuto dalle forze motrici è positivo, mentre
quello compiuto dalle forze resistenti utili e passive è negativo. Se poi si suppone che sul
sistema non agiscano forze conservative (che ammettono potenziale), la (A.41) diventa:

|dLm | − |dLr | − |dLp | = dT (A.42)

A.7.1 Conservazione dell’Energia Meccanica


Quando in un sistema vincolato le forze attive sono conservative, ovvero ammettono
potenziale U , allora si ha:
dU = dT (A.43)
A.8. EQUAZIONI DI LAGRANGE 183

da cui la quantità (T − U ) si mantiene costante nel tempo. Considerando l’energia


potenziale V = −U il teorema di conservazione dell’energia meccanica assume la forma:

T (t) + V (t) = E (A.44)

dove E è una costante che rappresenta l’energia totale del sistema e che possiamo calcolare
mediante le condizioni iniziali.

A.8 Equazioni di Lagrange


Oltre ai citati mezzi di indagine, nello studio dinamico delle macchine altri mezzi trova-
no conveniente impiego allorché si debbano studiare sistemi complessi a molti gdl. Per
lo studio di questi problemi è ad esempio particolarmente utile l’uso delle equazioni di
Lagrange.
Se n è il numero di gdl del sistema considerato, n sono le equazioni di Lagrange che
ne individuano il moto. La generica di queste equazioni può essere scritta nella forma:
( )
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qk , k = 1, . . . , n (A.45)
dt ∂ q˙k ∂qk ∂qk
dove: qk è la generica coordinata generalizzata, T e V sono rispettivamente l’energia
cinetica e l’energia potenziale e la quantità:
∑ ∂rj
Qk = Fj · (A.46)
j
∂qk

è la generica forza generalizzata di tipo non conservativo. In altri termini è la compo-


nente lagrangiana delle azioni agenti sul sistema, escluse quelle inerziali (il cui effetto è
considerato in T ) e quelle che ammettono potenziale, tipicamente le forze peso e le forze
elastiche (queste ultime sono considerate in V ).
L’impiego delle equazioni di Lagrange nello studio dei sistemi complessi è vantaggioso
rispetto a quello delle equazioni di d’Alémbert perché presenta minori difficoltà concet-
tuali; come contropartita l’interpretazione fisica delle equazioni di Lagrange non è sempre
immediata.

A.9 Equivalenza dinamica: riduzione


Nello studio dinamico di un sistema può essere conveniente ricondursi allo studio dell’equilibrio
di un particolare membro, la cui posizione caratterizzi facilmente la configurazione del si-
stema stesso. La sostituzione del sistema reale con uno più semplice è lecita purché i due
sistemi siano equivalenti dinamicamente.
Due sistemi di masse sono dinamicamente equivalenti se posseggono la medesima ener-
gia cinetica e le medesime risultanti delle forze d’inerzia per qualunque atto di moto.
In questo caso, infatti, essi ammettono le medesime equazioni del moto (sia nella forma
di Lagrange sia in quella di D’Alémbert). Le Eqq. (A.6), (A.21) e (A.29) provano che
condizione necessaria e sufficiente affinché ciò avvenga è che i due sistemi abbiano:

• lo stesso baricentro
184 APPENDICE A. RICHIAMI DI DINAMICA

• la stessa massa totale


• lo stesso tensore d’inerzia rispetto ad un medesimo polo

Facendo riferimento all’Equazione energetica (A.41) l’equivalenza dinamica si ottiene


imponendo che i due sistemi diano origine, per spostamenti corrispondenti, ad uguali
valori dei lavori elementari delle azioni applicate e ad uguali valori dell’energia cinetica.
A questo scopo viene effettuata la riduzione delle forze (o dei momenti) e delle masse (o
dei momenti di inerzia) ad un punto (o ad un asse) del sistema semplificato.
La riduzione di una o più forze (o momenti) si ottiene sostituendo le forze stesse (i
momenti stessi) con un’unica forza applicata nel punto di riduzione (un unico momento
attorno all’asse di riduzione), in modo che il lavoro della forza ridotta (del momento ri-
dotto) per uno spostamento (rotazione) elementare del sistema uguagli quello delle forze
(dei momenti) prese in esame.
La riduzione di una o più masse ad un punto di riduzione si ottiene sostituendo le mas-
se stesse con un’unica massa, tale che non venga alterata l’energia cinetica del sistema
nell’intorno della configurazione desiderata.
Effettuata la riduzione delle forze e delle masse, lo studio dinamico del sistema può
essere effettuato applicando l’equazione dell’energia, ovvero il principio dei lavori virtuali,
allo schema meccanico semplificato.
Appendice B

Serie di Taylor

Il teorema di Taylor afferma che una funzione può essere rappresentata in prossimità di
un punto x = x0 , dall’espansione:

dF 1 2
2d f
f (x) = f (x0 ) + (x − x0 ) + (x − x0 ) + ...
dx x=x0 2! dx2 x=x0
k
(B.1)
1 kd f
· · · + (x − x0 ) + . . . + Rn
k! dxk x=x0
dove il termine Rn è dato da:
n

1 nd f
f (x) = (x − x0 ) (B.2)
n! dxn x=b
con b compreso tra x0 e x. Il risultato è valido se la funzione ammette derivate continue
fino all’ordine n. Se Rn tende a zero, l’espansione è detta serie di Taylor della funzione
f (x) attorno a x = x0 . Se x0 = 0, la serie è anche detta serie di McLaurin.
Esempio:
x3 x5 x7
sin x = x − + − + ... (B.3a)
3! 5! 7!
x2 x4 x6
cos x = 1 − + − + ... (B.3b)
2! 4! 6!
x2 x3 x4
ex = 1 + x + + + + ... (B.3c)
2! 3! 4!
dove x0 = 0. Si noti che se x è piccolo le prime due danno luogo a due approssimazioni
largamente usate delle funzioni seno e coseno: sin x ≈ x e cos x ≈ 1.
Inoltre, se nella terza si considera x = iθ, si ottiene:
θ2 θ3 θ4
eiθ = 1 + iθ − −i + + ...; (B.4)
2! 3! 4!
separando la parte reale da quella immaginaria:
( ) ( )
θ2 θ4 θ6 θ3 θ5 θ7
e = 1−

+ − + ... + i θ − + − + ... , (B.5)
2! 4! 6! 3! 5! 7!
si ottengono le identità di Eulero:
eiθ = cos θ + i sin θ e−iθ = cos θ − i sin θ. (B.6)

185
Appendice C

Rigidezze equivalenti e Momenti di


inerzia di massa

186
C.1. RIGIDEZZE EQUIVALENTI 187

C.1 Rigidezze equivalenti

Figura C.1: Rigidezze flessionali


188 APPENDICE C. RIGIDEZZE E MOMENTI DI INERZIA

Figura C.2: Rigidezze torsionali


C.2. MOMENTI DI INERZIA DI MASSA 189

C.2 Momenti di inerzia di massa

Figura C.3: Momenti di inerzia di massa


Appendice D

Equazioni differenziali ordinarie

Data l’equazione differenziale ordinaria (EDO) seguente:

dn x(t) dn−1 x(t) dx(t)


an n + a n−1 n−1 + . . . + a1 + a0 x(t) = F (t) (D.1)
dt dt dt
il suo integrale generale è:
x(t) = xgo (t) + xp (t)
dove xgo (t) è l’integrale dell’equazione omogenea associata, mentre xp (t) è un’integrale
particolare della EDO.

Integrale generale dell’omogenea associata


x0 (t) = C1 ez1 t + C2 ez2 t + . . . + Cn ezn t , (D.2)
dove z1 , z2 , . . . , zn sono radici distinte dell’equazione caratteristica:

an z n + an−1 z n−1 + an−2 z n−2 + . . . + a1 z + a0 = 0 (D.3)

e C1 , C2 , . . . , Cn sono in generale numeri complessi.


Se l’equazione caratteristica ha m radici coincidenti, allora:

x0 (t) = C1 ez1 t + C2 tez1 t + . . . + Cm tm−1 ezm t + Cm+1 tm ezm t + . . . + Cn ezn t , (D.4)

Le eventuali radici complesse vanno a coppie: z1 = a + ib; z2 = a − ib. Le costanti di


integrazione si determinano in funzione delle condizioni iniziali che possono riguardare la
posizione e/o la velocità: x(0) = x0 e ẋ(0) = v0 .

Integrale particolare
L’integrale particolare xp (t) dell’equazione completa (D.1) dipende dal termine F (t).

190
Appendice E

Sistema massa–molla con attrito


Coulombiano

Per studiare il moto del sistema massa-molla in presenza di attrito Coulombiano (Fig. E.1)
si considerino i due casi seguenti:

Figura E.1: Sistema massa–molla con attrito coulombiano

Caso 1
Quando lo spostamento x è positivo e la velocità dx/dt è positiva, o quando x è negativo
e la velocità dx/dt è positiva (ad esempio quando la massa si muove da sinistra verso
destra) l’equazione del moto vale:
mẍ + kx = −µ mg (E.1)
La (E.1) è una equazione differenziale del secondo ordine non omogenea, la cui soluzione
è nella forma:
µN
x(t) = A1 cos ωn t + A2 sin ωn t − (E.2)
k

dove ωn = k/m è la pulsazione della vibrazione e A1 eA2 sono costanti i cui valori
dipendono dalle condizioni iniziali.

Caso 2
Quando lo spostamento x è positivo e la velocità dx/dt è negativa, o quando x è negativo
e la velocità dx/dt è negativa (ad esempio quando la massa si muove da destra verso

191
192 APPENDICE E. SISTEMA MASSA–MOLLA CON ATTRITO COULOMBIANO

sinistra) l’equazione del moto vale:

mẍ + kx = µ mg (E.3)

La soluzione della (E.3) è data dalla:


µN
x(t) = A3 cos ωn t + A4 sin ωn t + (E.4)
k
dove A3 eA4 sono costanti i cui valori dipendono dalle condizioni iniziali.
Il termine µN /k che appare nelle Eqq. (E.2) e (E.4) è una costante che rappresenta
il cedimento della molla sotto l’azione della forza µN . Le Eqq. (E.2) e (E.4) mostrano
che il moto è armonico, che ciascuna equazione vale per un mezzo ciclo π/ωn , e che ogni
mezzo ciclo la posizione di equilibrio statico varia da µN /k a −µN /k, come mostrato in
E.2.

Figura E.2: Risposta libera del sistema massa–molla con attrito coulombiano

Esempio
Per analizzare le caratteristiche del moto, si assumano ad esempio le condizioni iniziali:

x(t = 0) = x0 ẋ(t = 0) = 0;

in altre parole il sistema parte con velocità nulla e spostamento x0 . Il moto si sviluppa
da destra verso sinistra: si ricade quindi nel “Caso 2”. Siano x0 , x1 , x2 , …le ampiezze del
moto nei successivi mezzi periodi. Sostituendo le condizioni iniziali nella Eq. (E.4) e nella
sua derivata rispetto al tempo, si ottengono le costanti A3 e A4 :
µN
A3 = x0 − , A4 = 0
k
e la (E.4) diventa: ( )
µN µN
x(t) = x0 − cos ωn t + . (E.5)
k k
193

Questa soluzione è valida solo per il primo mezzo periodo (0 ≤ t ≤ π/ωn ). Quando
t = π/ωn , la massa è nella sua estrema posizione di sinistra:
( ) ( ) ( )
π µN µN 2µN
−x1 = x t = = x0 − cos π + = − x0 − .
ωn k k k

Poiché il moto è partito con uno spostamento x = x0 e in un mezzo periodo il valore di x


è divenuto −(x0 − 2µN /k), la riduzione di ampiezza nel semi–periodo è pari a: 2µN /k.
Nel secondo semi–periodo la massa si muove da sinistra a destra: va quindi usata la
(E.2). Le condizioni iniziali per questo secondo tratto sono:
( )
2µN
x = (t = 0) = −x1 = − x0 − ; ẋ(t = 0) = 0.
k

Perciò le costanti A1 e A2 nella (E.2) assumono i valori:

3µN
A 1 = x0 − , A2 = 0
k
e la (E.2) diventa: ( )
3µN µN
x(t) = x0 − cos ωn t − . (E.6)
k k
Questa soluzione è valida solo per il secondo mezzo periodo (π/ωn ≤ t ≤ 2π/ωn ). Al
termine di questo semi–periodo lo spostamento della massa vale:
4µN
x2 = x 0 − .
k
mentre la velocità è nulla. Queste ultime divengono le condizioni iniziali per il terzo mezzo
ciclo e la procedura può essere continuata fino a quando il moto si arresta. In particolare,
il moto si arresta quando xn ≤ µN /k, dal momento che la forza immagazzinata nella
molla (kx) risulta inferiore alla forza di attrito µN . Quindi, il numero di semi–periodi r
che si sviluppano prima che il moto si arresti è fornito dalla:
2µN µN
x0 − r ≤
k k
vale a dire:  
µN
x0 −
 k .
r≥
2µN 
k
Appendice F

Deformata trave appoggiata

Con riferimento alla Fig. F.1 l’equazione della linea elastica è per il tratto AC:
[ ( )2 ( ) ] ( )
P l3 l2 l2 x 2 x
y(x) = 1− − ; (F.1)
6EI l l l l
per il tratto CB:
[ ( )2 ( )2 ] ( )
P l3 l2 l2 l−x l−x
y(x) = 1− − ; (F.2)
6EI l l l l
e, infine, nel punto C:
1 P l12 l22
y(x = l1 ) = (F.3)
3 EIl

l1 l2
A P B

x y(x) C
l
Figura F.1: Trave appoggiata

Se l1 = l2 = l/2, la (F.1) diventa:


[ ]
P l3 3x ( x )3
y(x) = − ; (F.4)
12EI 4l l
e in mezzeria si ha:
l P l3
y(x = ) = ymax = (F.5)
2 48EI
Pertanto la freccia in una sezione a distanza x è:
[ ( x )3 ] [ ( x )3 ]
P l3 3x 3x
y(x) = −4 = ymax −4 ; (F.6)
48EI l l l l
Essendo la rigidezza pari all’inverso della freccia corrispondente ad un carico unitario,
48EI
la rigidezza flessionale della trave con carico in mezzeria vale k = 3 (vedi Eq. (F.5)).
l

194
Appendice G

Problema agli autovalori simmetrico

Si considerino le equazioni del moto di un sistema a n gradi di libertà:


[M ]{ẍ} + [K]{x} = {0}
La matrice massa [M ] sia diagonale e la matrice rigidezza [K] sia simmetrica. In generale,
la matrice dinamica [A] = [M ]−1 [K] non è simmetrica. Dal punto di vista computazionale,
la determinazione degli autovalori è più rapida ed accurata se si ha a che fare con una
matrice simmetrica. Conviene quindi procedere come segue:
Si definisce la matrice [M ]1/2 :
[M ]1/2 [M ]1/2 = [M ]
Si pone:
{x} = [M ]−1/2 {q}
Si sostituisce nell’equazione del moto e si premoltiplica per [M ]−1/2 :
[M ]−1/2 [M ][M ]−1/2 {q̈} + [M ]−1/2 [K][M ]−1/2 {q} = {0}
Poiché [M ]−1/2 [M ][M ]1/2 = [I], l’ultima espressione diventa:
[I]{q̈} + [K̃]{q} = {0}
La matrice:
[K̃] = [M ]−1/2 [K][M ]−1/2
è simmetrica.

Posto {q} = {Q}eiωt , sostituendo nella penultima equazione scritta, si ottiene:


( )
[K̃]{Q} = ω 2 {Q}; [K̃] − λ[I] {Q} = {0}
Il problema è stato pertanto ricondotto alla determinazione degli autovalori e autovettori
della matrice simmetrica [K̃]. Il legame tra gli autovettori di [K̃] e quelli di [K] è fornito
dalla:
{X} = [M ]−1/2 {Q}
Se si desidera che gli autovettori {X} siano normalizzati rispetto alla matrice massa
[M ] occorre che gli autovettori {Q} abbiano norma unitaria. Infatti:
( )T
1 = {X}Ti [M ]{X}i = [M ]−1/2 {Q}i [M ][M ]−1/2 {Q}i =
= {Q}Ti [M ]−1/2 [M ][M ]−1/2 {Q}i = {Q}Ti [I]{Q}i = {Q}Ti {Q}i = ∥Q∥2i

195
Appendice H

Smorzamento proporzionale

L’ipotesi di smorzamento proporzionale (vedi §7.2) prevede che la matrice smorzamento


[C] sia legata alle matrici massa [M ] e rigidezza [K] dalla:

[C] = α[M ] + β[K]

Pertanto, ad ogni modo di vibrare è associato un fattore di smorzamento modale:


α βωi
ζi = +
2ωi 2
la cui dipendenza dalla pulsazione ωi è data dalla somma di due contributi: uno inversa-
mente proporzionale a ωi e uno proporzionale a ωi (vedi Fig. H.1).

ζα
ζβ
fattore di smorzamento ζ

ζ=ζα+ζβ

pulsazione ω

Figura H.1: Dipendenza del fattore di smorzamento modale dalla pulsazione

I due parametri α e β possono essere individuati mediante una procedura sperimentale.


Infatti, esistono tecniche (ad esempio il metodo della banda di mezza potenza visto in
§ 5.2.5) che consentono di stimare il fattore di smorzamento modale per ciascun modo
compreso nella banda in cui si conduce l’indagine sperimentale. Pertanto, a valle della
sperimentazione, si dispone di un set di fattori di smorzamento, ciascuno associato alla
pulsazione del corrispondente modo:

α + β ωi 2 = 2ζi ωi (i = . . . , N )

dove N è il numero di modi contenuti nella banda dove si è svolta l’indagine.

196
197

Possono pertanto essere scritte N equazioni:


   
1 ω12 
 ζ 2
1 ω1 

 .. ..  { }  .. 
  { }
 . .  α . α
. .  =2 ..  [ω] = {b}
 .. ..  β 
 .  β

 
2 2 
1 ωN ζN ωN

in cui la matrice [ω] è una matrice rettangolare di dimensioni N × 2. L’indagine seprimen-


tale viene svolta in modo che la banda esaminata contenga un numero di modi N > 2. Il
problema della stima di α e β si presenta pertanto sovradimensionato e i due parametri
incogniti si determinano con il metodo dei minimi quadrati, ossia attraverso la matrice
pseudo-inversa 1 [ω]+ della matrice [ω]:
{ }
α
= [ω]+ {b}
β

1
Se [ω] ha rango massimo, ossia pari a 2, la sua pseudo-inversa può essere determinata attraverso
l’espressione algebrica:
( )−1 T
[ω]+ = [ω]T [ω] [ω]
Appendice I

Eccitazione in un nodo

Si supponga che il secondo modo di vibrare di un sistema a 4 gdl abbia un nodo in


corrispondenza della terza coordinata e si vada ad eccitare il sistema in tale nodo. È
facile verificare che alla risposta del sistema non contribuisce il secondo modo di vibrare.
Infatti, la matrice modale e il vettore delle forzanti avranno la seguente forma:
     
X11 X12 X13 X14 
 0   
 0  
X21 X22 X23 X24     
0 0
[Φ] = 
X31 0 X33 X34 
 {f (t)} = =

 f3 (t)
 F3 eiΩt 
    

X41 X42 X43 X44 0 0

Di conseguenza, la trasposta della matrice modale ed il vettore delle forzanti modali


assummo la forma:
   
X11 X21 X31 X41 
 X 31 

   
X X 0 X 0
[Φ] = 
T 12 22
X13 X23 X33 X43 
42  [Φ]T
{f (t)} = F3 eiΩ t

 X 
33 
 
X14 X24 X34 X44 X34

Le quazioni del moto disaccoppiate (per semplicità si omette lo smorzamento) sono:

M1 q̈1 + K1 q1 = X31 F3 eiΩt


M2 q̈2 + K2 q2 = 0
[M ]P {q̈} + [K]P {q} = [Φ]T {f (t)}
M3 q̈3 + K3 q3 = X33 F3 eiΩt
M4 q̈4 + K4 q4 = X34 F3 eiΩt

La risposta in coordinate modali ha la seconda componente nulla. Infatti:

{q(t)} = {Q} eiΩ t

con:
X31 (F3 /K1 ) X33 (F3 /K3 ) X34 (F3 /K4 )
Q1 = Q2 = 0 Q3 = Q4 =
1 − (Ω2 /ω1 2 ) 1 − (Ω2 /ω3 2 ) 1 − (Ω2 /ω4 2 )
essendo ωi le pulsazioni naturali del sistema.
Tornando alle coordinate originarie:

{x} = [Φ]{q} = [Φ]{Q}eiΩ t = {X}eiΩ t

198
199

dove:
    
X11 X12 X13 X14  Q1 
 
 X11 Q1 + 0 + X13 Q3 + X14 Q4  
X21 X22    
X23 X24  0 X Q + 0 + X Q + X Q
{X} = [Φ]{Q} = 
X31 0
 = 21 1 23 3 24 4
X33 X34 
 Q3   X31 Q1 + 0 + X33 Q3 + X34 Q4 
     

X41 X42 X43 X44 Q4 X41 Q1 + 0 + X43 Q3 + X44 Q4

da cui si desume che nella risposta di tutti e 4 i gdl manca il contributo del secondo modo
di vibrare.
Appendice J

Fune tesa: condizioni al contorno ed


iniziali

Riassumendo quanto visto nel §8.2, l’equazione del moto:

∂ 2 y(x, t) T ∂ 2 y(x, t)
=
∂t2 ρ ∂x2

si risolve esprimendo la variabile del moto y(x, t) come prodotto di due funzioni di una
sola variabile: y(x, t) = φ(x)f (t). Si ottiene infatti:

d2 f (t) d2 φ(x) ρ 2
2
+ ω 2 f (t) = 0; + ω φ(x) = 0
dt dx2 T
da cui:
f (t) = A sin ωt + B cos ωt; φ(x) = C sin γx + D cos γx
con:
ρ 2 ω2
γ2 = ω = 2
T c
La soluzione generale è:


∞ ∑

y(x, t) = φi (x)fi (t) = (Ci sin γi x + Di cos γi x) (Ai sin ωi t + Bi cos ωi t) (J.1)
i=1 i=1

J.1 Condizioni al contorno


Di seguito si riportano tre casi relativi a diverse condizioni al contorno.

Caso 1
Gli estremi sono fissi (Fig. J.1), deve quindi essere:

y(0, t) = φ(0)f (t) = 0 ⇒ φ(0) = 0

y(l, t) = φ(l)f (t) = 0 ⇒ φ(l) = 0

200
J.2. CONDIZIONI INIZIALI 201

y(x,t)
T T
x
l
Figura J.1: Fune tesa: caso 1

Caso 2
Un estremo è scorrevole e l’altro è fisso (Fig. J.2):
∂y(0, t) dφ(0)
T =0 ⇒ =0
∂x dx
y(l, t) = φ(l)f (t) = 0 ⇒ φ(l) = 0

y(x,t)
T
x
T
l
Figura J.2: Fune tesa: caso 2

Caso 3
Un estremo è fisso e l’altro è collegato ad una molla (Fig. J.3)
y(0, t) = φ(0)f (t) = 0 ⇒ φ(0) = 0
∂y(l, t) dφ(l)
T − k y(l, t) = 0 ⇒ T − k φ(l) = 0
∂x ∂x

y(x,t)
k T
x
T
l
Figura J.3: Fune tesa: caso 3

J.2 Condizioni iniziali


Con riferimento alle condizioni al contorno del Caso 1 (§J.1), cioè ad una fune i cui estremi
sono fissi, deve aversi:


y(0, t) = (Di ) (Ai sin ωi t + Bi cos ωi t) = 0
i=1
202 APPENDICE J. FUNE TESA: CONDIZIONI AL CONTORNO ED INIZIALI

ovvero: Di = 0 e:



y(l, t) = (Ci sin γi l) (Ai sin ωi t + Bi cos ωi t) = 0
i=1

ovvero:
iπ iπ
γi = ωi = c (i = 1, 2, . . . )
l l
Quindi la (J.1) diventa:


∞ ∑∞ ( )

y(x, t) = φi (x)fi (t) = Ci sin x (Ai sin ωi t + Bi cos ωi t)
i=1 i=1
l

ossia: ( )[ ( ) ( )]


iπ iπ iπ
y(x, t) = sin x Ei sin ct + Fi cos ct (J.2)
i=1
l l l

dove: Ei = Ci Ai e Fi = Ci Bi .

All’istante iniziale t = 0 si ha:



∞ ( )

y(x, 0) = Fi sin x (J.3)
i=1
l

( ) ∑
∞ ( )
∂y(x, t) iπ iπ
= Ei c sin x (J.4)
∂t t=0 i=1
l l

Ricordando ora che una arbitraria funzione g(x) della variabile indipendente x com-
presa nell’intervallo [0, l] può essere sviluppata in serie di Fourier nel seno secondo
la:
∑∞
iπ x
g(x) = Gi sin
i=1
l
con: ∫ l
2 iπ x
Gi = g(x) sin dx
l 0 l
i coefficienti Fi e Ei che compaiono nelle (J.3) e (J.4) possono essere scritti come:
∫ l ( )
2 iπ
Fi = y(x, 0) sin x dx
l 0 l
∫ l( ) ( )
2 ∂y(x, t) iπ
Ei = sin x dx
iπ c 0 ∂t t=0 l

Se si assume che all’istante iniziale la velocità sia nulla, dalla (J.4) risulta Ei = 0 e la
(J.2) diventa:
∑∞ ( )[ ( )]
iπ iπ
y(x, t) = sin x Fi cos ct
i=1
l l
J.2. CONDIZIONI INIZIALI 203

y(x,0)
h x
l/2 l/2
l
Figura J.4: Fune tesa: esempio di condizioni iniziali

Esempio
Si supponga di afferrare la fune in mezzeria (vedi deformata di Fig. J.4) e di rilasciarla.
La deformata iniziale è esprimibile come:


 2hx 0 ≤ x ≤ l/2
y(x, 0) = l

2h −
2hx
l/2 ≤ x ≤ l
l
che sostituita nell’espressione dei coefficienti Fi fornisce:
∫ ( ) ∫ ( ) ( )
2 l/2 2h iπ 2 l 2h iπ
Fi = x sin x dx + 2h − x sin x dx =
l 0 l l l l/2 l l
[ 
 ( )2 ( ) ( )]l/2 

 2h l iπ 2h l iπ 


 sin x − x cos x + 


 l iπ l l iπ l 

2 0
= [ ( ) ( )2 ( ) ( ]
) l =
l 

 2hl iπ 2h l iπ 2h iπ 


 + − cos x − sin x + x cos x 

 iπ l l iπ l iπ l 
l/2
[ ( ) ( )] [ ( )]
2
2 4h l iπ 8h iπ
= sin = 2 2 sin
l l iπ 2 iπ 2

In definitiva: {
8h iπ
8h iπ sin i = dispari
Fi = 2 2 sin = 2
iπ 2 2
iπ 2 0 i = pari
Per i dispari si può scrivere anche:
8h
Fi = (−1)(i−1)/2 (i = 1, 3, 5, . . . )
i2 π 2
In conclusione, vengono eccitate solo le armoniche dispari. Per le prime armoniche (i =
1, 3, 5, . . . ) risulta:
y(x, t) =
∑∞ ( )[ ( )]
iπ iπ
sin x Fi cos ct =
l l
i=1
[ ( ) (π ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ]
8h π 3π 3π 1 5π 5π
sin x cos ct − sin x cos ct + sin x cos ct − . . .
π2 l l 9 l l 25 l l

La Fig. J.5 rappresenta la deformata della fune ad un istante generico (linea grossa)
ottenuta considerando solo la prima (◦), la terza (∗) e la quinta (+) armonica.
204 APPENDICE J. FUNE TESA: CONDIZIONI AL CONTORNO ED INIZIALI

Figura J.5: Deformata per le condizioni iniziali di Fig. J.5 (prime tre armoniche)
Appendice K

Scelta dei Parametri di acquisizione

Individuata la frequenza di interesse, futile , risulta determinata la minima Frequenza di


campionamento fs . Per evitare il fenomeno dell’aliasing deve essere: fs ≥ 2 futile (dal
teorema di Shannon). Nella pratica:

fs ≥ 2.5 futile

per tener conto dell’imperfezione del filtro anti-aliasing.


La risoluzione dello spettro è pari a:

∆f = 1/T ∗

essendo T ∗ la durata di acquisizione. In pratica, ∆f è nello spettro la distanza tra due


linee spettrali. Se ∆f risulta “piccolo” si parla di elevata risoluzione dello spettro.
Scelte la frequenza di campionamento e la risoluzione, il numero di campioni risulta:

T∗ fs
N= = T ∗ fs =
∆t ∆f

Generalmente il numero N di campioni deve essere potenza di 2, in modo da poter applica-


re l’algoritmo veloce per il calcolo della trasformata di Fourier: la Fast Fourier Transform
(FFT).

Esempio
Si vogliano rilevare le frequenze proprie di un sistema libero-libero nel range 0-3000 Hz.
Da uno studio preliminare (eseguito utilizzando, per esempio, il metodo degli elementi
finiti) tali frequenze risultano essere le seguenti (espresse in Hz):
f1 = 800; f2 = 1300; f3 = 1500; f4 = 2300; f5 = 2315; f6 = 2800.
Si fissa innanzitutto la frequenza di campionamento. Per evitare il fenomeno dell’aliasing
deve essere:
fs ≥ 2.5futile , futile = 3000 Hz ⇒ fs ≥ 2.5 · 3000 = 7500 Hz.
Per quanto riguarda la risoluzione dello spettro, dal momento che la quarta e la quinta
frequenza differiscono tra loro di 15 Hz, è necessario che essa sia piuttosto alta (∆f
sufficientemente piccolo). Se, ad esempio, si impone che sia: ∆f = 2 Hz, ne consegue
una durata dell’acquisizione pari a T ∗ = 1/∆f = 0.5 s.

205
206 APPENDICE K. SCELTA DEI PARAMETRI DI ACQUISIZIONE

A questo punto il numero di campioni che sono contenuti in 0.5 secondi vale:
N = T ∗ fs = 3750.
Affinché possa essere eseguita la FFT, il numero N di campioni deve necessariamente
essere potenza di 2. Si sceglie quindi il primo numero potenza di 2 superiore a 3750, vale
a dire N = 4096.
A questo punto abbiamo si hanno due possibilità:
1) mantenere la risoluzione pari a ∆f = 2 Hz, andando così a modificare la frequenza
di campionamento: fs = N ∆f = 8192 Hz, ed estendendo la frequenza utile: futile =
fs /2.5 = 3276.8 Hz;
2) mantenere la frequenza di campionamento pari a fs = 7500 Hz, andando a prolungare
la durata dell’acquisizione: T ∗ = N/fs = 0.546 s, e a migliorare la risoluzione dello
spettro: ∆f = fs /N = 1.831 Hz.
Appendice L

Stima sperimentale della FRF

L.1 Autocorrelazione e Autospettro


L’autocorrelazione Rxx (τ ) di una funzione x(t) indica quanto la funzione stessa è correlata
con sé stessa. La sua definizione è:
∫T /2
1
Rxx (τ ) = lim x(t)x(t + τ )dt
T →∞ T
−T /2

L’autocorrelazione di una funzione periodica è periodica. L’autocorrelazione di una fun-


zione casuale tende a zero per τ ̸= 0.
La trasformata di Fourier di Rxx (τ ) è detta densità di potenza spettrale (PSD) o densità
di autospettro (ASD) e si indica di solito con Sxx (ω):

Sxx (ω) = F {Rxx (τ )}

La funzione Sxx (ω) è legata alla trasformata di Fourier di x(t) dalla relazione:

Sxx (ω) = X ∗ (ω)X(ω) = |X(ω)|2

dove il simbolo [∗ ] indica il complesso coniugato. La funzione Sxx (ω) è reale e contiene le
informazioni sulle frequenze presenti in x(t), ma non quelle sulle fasi.
Per diminuire gli errori di misura, l’autospettro viene stimato effettuando la media di più
misure:
1 ∑ ∗
N
Sxx (ω) = Xk (ω)Xk (ω)
N k=1

L.2 Correlazione incrociata e Spettro incrociato


La correlazione incrociata Rxy (τ ) di due funzioni x(t) e y(t) indica quanto le due funzioni
sono correlate fra loro. La sua definizione è:
∫T /2
1
Rxy (τ ) = lim x(t)y(t + τ )dt
T →∞ T
−T /2

207
208 APPENDICE L. STIMA SPERIMENTALE DELLA FRF

La trasformata di Fourier di Rxy (τ ) è detta densità di spettro incrociato (CSD) e si


indica di solito con Sxy (ω):
Sxy (ω) = F {Rxy (τ )}
La funzione Sxy (ω) è legata alle trasformate di Fourier di x(t) e y(t) dalla relazione:

Sxy (ω) = X ∗ (ω)Y (ω)

La funzione Sxy (ω) è complessa e contiene le informazioni sulle frequenze e sulle fasi.
Inolte risulta:
Sxy (ω) = Syx ∗ (ω)
Per diminuire gli errori di misura, lo spettro incrociato viene stimato effettuando la media
di più misure:
1 ∑ ∗
N
Sxy (ω) = Xk (ω)Yk (ω)
N k=1

L.3 Stima della FRF


Se f (t) è l’eccitazione e x(t) l̀a risposta del sistema, la FRF si definisce come rapporto
delle loro trasformate di Fourier:
X(ω)
H(ω) =
F (ω)

Per diminuire gli errori di misura, si impiegano degli stimatori della FRF effettuando
la media di più misure. Esistono diverse formulazioni degli stimatori.
Lo stimatore H1 che riduce gli effetti dei disturbi all’uscita:
F ∗ (ω)X(ω) Sf x (ω)
H(ω) = ∗
= = H1 (ω)
F (ω)F (ω) Sf f (ω)
Lo stimatore H2 che riduce gli effetti dei disturbi all’ingresso:
X ∗ (ω)X(ω) Sxx (ω)
H(ω) = ∗
= = H2 (ω)
X (ω)F (ω) Sxf (ω)
In assenza di errori di misura, risulta naturalmente: H1 (ω) = H2 (ω) = H(ω).
Per giudicare l’attendibilità della misura si può usare la funzione coerenza γ 2 che indica
quanto la risposta è coerente con l’eccitazione:

2 H1 (ω) |Sf x (ω)|2


γ (ω) = =
H2 (ω) Sf f (ω)Sxx (ω)

Si può dimostrare che risulta: 0 ≤ γ 2 ≤ 1.


Se γ 2 ≤ 0.75, i risultati sono poco attendibili, cioè il rapporto segnale/rumore è basso.
Altre cause che danno luogo a bassi valori della coerenza sono le seguenti:
-) sono presenti altre eccitazioni che però non vengono misurate;
-) il sistema presenta delle non linearità.
La Fig. L.1 mostra un esempio di FRF rilevate sperimentalmente su di un sistema
meccanico, unitamente alle rispettive coerenze. In particolare, in L.1a) si ha il caso di
L.3. STIMA DELLA FRF 209

una FRF puntuale, ossia di una FRF in cui il punto di eccitazione e quello di risposta
coincidono: come noto, ogni picco di risonanza è seguito da una antirisonanza; la presenza
delle antirisonanze è inoltre denotata dalle brusche e localizzate diminuzioni della funzione
coerenza. La Fig. L.1b) mostra una FRF rilevata tra due punti distinti del medesimo
sistema: la posizione dei picchi di risonanza coincide con quella di Fig. L.1a).

(a)

(b)
Figura L.1: FRF sperimentali: a) FRF puntuale; b) FRF tra due punti distinti
Appendice M

Simulink

M.1 Introduzione a Simulink


Simulink, prodotto dalla Mathworks Inc. è un programma per la simulazione di sistemi
dinamici. Estende le potenzialità di Matlab, aggiungendo molte funzioni specifiche e man-
tenendo le caratteristiche generali.
Simulink viene utilizzato attraverso due fasi: quella di definizione del modello da simulare
e quella di analisi del sistema stesso. Spesso questi due passi vengono eseguiti sequenzial-
mente modificando i parametri del sistema al fine di ottenere il comportamento desiderato.
Affinché la definizione del modello possa essere immediata, Simulink utilizza un ambiente
a finestre, chiamate Block diagram windows attraverso cui creare i modelli semplicemente
impiegando il mouse. L’analisi del modello avviene sia scegliendo le opzioni dai menu di
Simulink che riutilizzando i comandi Matlab attraverso la Matlab Command Windows. I
risultati della simulazione sono disponibili durante la fase di simulazione stessa e l’esito
finale disponibile nello spazio di lavoro di Matlab.

M.2 Istruzioni di base di Simulink


Per aprire Simulink si deve digitare all’interno della Matlab Command Windows il co-
mando: >> simulink che provoca la visualizzazione della finestra (Simulink Library
Browser) contenente le icone delle librerie standard di Simulink (vedi Fig. M.1).
L’istruzione New della tendina File apre un nuovo file Simulink, mentre Open carica
un file Simulink salvato precedentemente. Creando un nuovo file si apre una seconda fi-
nestra in cui costruire il modello del sistema da simulare. I blocchi possono essere copiati
dalla prima finestra alla seconda trascinandoli col mouse nella posizione desiderata. Tali
blocchi possono essere connessi da linee disegnate sempre col mouse: tenendo premuto il
tasto sinistro, partendo dall’uscita di un blocco, col puntatore si crea una nuova connes-
sione all’ingresso ad un altro blocco, mentre premendo il tasto destro posizionati su una
connessione preesistente, si genera una diramazione per collegare un altro blocco.
Lo schema viene salvato utilizzando le istruzioni Save e Save as della tendina File.
Ciascuna icona della Fig. M.1 contiene i blocchi relativi alla libreria a cui si riferisce.
Per aprire una libreria basta cliccare due volte sulla relativa icona oppure premere il tasto
destro del mouse per aprire la libreria in una nuova finestra. In seguito verranno descritti
brevemente i blocchi contenuti in ciascuna libreria.

210
M.2. ISTRUZIONI DI BASE DI SIMULINK 211

Figura M.1: Simulink Library Browser

M.2.1 Libreria SOURCES


La libreria Sources contiene alcuni generatori di segnale come si vede nella Fig. M.2.

• Constant genera un valore costante programmabile.

• Signal Generator generatore di segnali sinusoidali, onde quadre, denti di sega e


segnali casuali. Si possono impostare ampiezza e frequenza.

• Step genera un gradino di ampiezza prefissata, specificando il valore iniziale e quello


finale.

• Sine Wave genera un’onda sinusoidale di ampiezza, frequenza e fase determinate.

• Repeating Sequence ripete una sequenza di valori e ad istanti predeterminati.

• Discrete Pulse Generator genera impulsi ad intervalli regolari, specificando l’ampiezza,


il periodo e ritardo di fase come interi multipli del tempo di campionamento.

• Pulse Generator genera impulsi, specificando il periodo in secondi, il duty cicle


(percentuale del periodo), l’ampiezza e l’istante di partenza.

• Chirp Signal genera un segnale sinusoidale con frequenza crescente. Si devono spe-
cificare la frequenza iniziale e dopo quanti secondi deve essere raggiunta una certa
frequenza predeterminata.

• Clock genera la base dei tempi.


212 APPENDICE M. SIMULINK

Figura M.2: Signal Source Library

• Digital Clock genera il tempo di simulazione secondo il tempo di campionamento


impostato. Durante il periodo di campionamento vengono mantenuti i valori della
simulazione fino al successivo istante di campionamento.

• From File legge il contenuto di una matrice specificata dal <file>.mat. La prima
riga della matrice deve contenere i valori degli istanti di campionamento e in quelle
successive sono memorizzati i corrispondenti valori delle uscite.

• From Workspace legge i valori specificati in una matrice presente nel WorkSpace di
Matlab. La matrice deve contenere nella prima colonna i valori corrispondenti agli
istanti di campionamento. Le successive colonne rappresentano i valori delle uscite.

• Random Number genera valori con distribuzione normale gaussiana, dati il valore
medio, la varianza e un valore iniziale per il seme.

• Uniform Random Number genera numeri aventi distribuzione uniforme tra due valori
prefissati. Si deve specificare anche il seme.

• Band-Limited White Noise genera rumore bianco per sistemi continui. Si specifica
la potenza del rumore, istante di campionamento e il seme.

M.2.2 Libreria SINKS


La libreria Sinks contiene alcuni rilevatori di segnale come si vede nella Fig. M.3.

• Scope visualizza in funzione del tempo il segnale di ingresso applicato.


M.2. ISTRUZIONI DI BASE DI SIMULINK 213

Figura M.3: Signal Sinks Library

• XY Graph visualizza un grafico (x, y) utilizzando la finestra grafica di Matlab. Il


primo ingresso corrisponde all’ascissa del grafico e generalmente coincide con la base
dei tempi. Si possono introdurre i valori del range del grafico.

• Display display numerico dei valori dell’ingresso. Si specifica il formato del parame-
tro da visualizzare.

• To File salva gli ingressi in una matrice all’interno di un file <untitled>.mat. Si


specifica il nome del file e il nome della variabile. I valori vengono salvati per righe.
La prima riga della matrice contiene la base dei tempi.

• To Workspace vengono scritti gli ingressi applicato nel WorkSpace di Matlab. La


matrice ha una colonna per ciascun ingresso ed una riga per ogni istante della
simulazione. Il dato si perde se la simulazione viene interrotta o messa in pausa. Si
specifica il nome della variabile di ingresso e il massimo numero di righe.

• Stop arresta la simulazione quando l’ingresso applicato è diverso da zero.

M.2.3 Libreria CONTINUOUS


La Libreria Continuous contiene i blocchi necessari all’analisi dei sistemi lineari tempo-
continui evidenziati nella Fig. M.4.

• Integrator calcola l’integrazione tempo continua del segnale di ingresso, stabilite le


condizioni iniziali ed eventuali limiti superiore ed inferiore di saturazione.

• Transfer Fnc espressione per la funzione di trasferimento, in cui il numeratore viene


rappresentato da una matrice e il denominatore da un vettore. Il numero delle
uscite eguaglia il numero delle righe della matrice al numeratore, i cui elementi sono
i coefficienti del polinomio secondo potenze decrescenti di s. Anche il vettore al
denominatore rappresenta i coefficienti del polinomio secondo potenze decrescenti
di s.

• State-Space modello nello spazio degli stati. Occorre inserire le matrici del modello
(A, B, C, D) e le relative condizioni iniziali.
214 APPENDICE M. SIMULINK

Figura M.4: Continuous Library

• Zero-Pole funzione Guadagno, Zeri e Poli. Gli zeri vengono rappresentati da una
matrice, mentre i poli da un vettore. Il numero delle uscite coincide con il numero
delle colonne della matrice degli zeri.

• Derivative effettua la derivata numerica dell’ingresso.

• Memory rappresenta un ritardo di durata unitaria. L’uscita coincide con il valore


assunto precedentemente dall’ingresso. Occorre specificare le condizioni iniziali.

• Transport Delay ritarda di una quantità specificata il segnale di ingresso. Il ritardo


deve essere più grande del passo utilizzato nella simulazione.

• Variable Transport Delay ritarda il primo segnale di ingresso di una quantità spe-
cificata dal secondo ingresso. Il ritardo deve essere più grande del passo utilizzato
nella simulazione.

M.2.4 Libreria DISCONTINUITIES


La libreria Discontintinuities contiene i blocchi che svolgono funzioni non lineari (vedi
Fig. M.5).

• Rate limiter limita lo slew-rate (velocità di variazione) del segnale di ingresso. Si


imposta lo slew-rate positivo e negativo.

• Saturation limita superiormente ed inferiormente il segnale di ingresso secondo due


limiti prefissati.

• Quantizer quantizza l’ingresso all’interno di un intervallo prefissato.

• Backlash simula una zona d’isteresi o un certo “gioco” di ampiezza prefissata.

• Dead Zone l’uscita rimane a zero per valori interni alla deadzone. Si specifica l’inizio
e la fine dell’intervallo.
M.2. ISTRUZIONI DI BASE DI SIMULINK 215

Figura M.5: Discontintinuities Library

• Relay l’uscita assume due valori impostati se l’ingresso è maggiore dell’estremo


superiore o minore dell’estremo inferiore di un certo intervallo specificato attraverso
due parametri. Lo stato del Relay non dipende dall’ingresso quando questo assume
un valore interno dell’intervallo.

• Switch l’uscita coincide con il primo ingresso quando il secondo ingresso è maggiore
od uguale ad una certa soglia, altrimenti assume i valori del terzo ingresso.

• Manual Switch commutatore regolabile col mouse senza parametri.

• Multiport Switch coincide con gli ingressi secondo i valori arrotondati assunti dal
primo di questi.

• Coulomb & Viscous Friction funzione di attrito viscoso e forza di Coulomb. La


forza coulombiana è modellata da una discontinuità nello zero y = sign(x) men-
tre l’attrito viscoso è rappresentato da una relazione lineare [Gain*abs(x)+Offset].
Complessivamente l’uscita risulta [y=sign(x)*(Gain*abs(x)+Offset)]. Gain e Offset
sono parametri del blocco.

M.2.5 Libreria MATH OPERATIONS


La libreria Math Operations contiene blocchi per le funzioni matematiche e relazioni
logiche (vedi Fig. M.6).

• Sum effettua la somma o la differenza degli ingressi. Si deve inserire la lista dei
segni con cui ogni ingresso entra nel blocco.

• Product Moltiplica o divide gli ingressi. Occorre specificare il numero degli ingressi.

• Dot Product effettua il prodotto (prodotto scalare) elemento per elemento degli
ingressi u1 e u2 secondo l’espressione y = sum(u1 · u2).
216 APPENDICE M. SIMULINK

Figura M.6: Math Operations Library

• Gain guadagno scalare o vettoriale. Si imposta il guadagno k e il blocco calcola


l’uscita y dato l’ingresso u secondo l’espressione y = k · u.
• Slider Gain guadagno regolabile tra un valore superiore ed uno inferiore.
• Matrix Gain restituisce in uscita l’ingresso moltiplicato per una matrice predefinita.
• Math Function implementa funzioni matematiche come quelle logaritmiche, espo-
nenziali, potenze e modulo.
• Trigonometric Function implementa diverse funzioni trigonometriche ed iperboliche:
sin, cos, tan, asin, acos, atan, atan2, sinh, cosh e tanh.
• MinMax restituisce il minimo od il massimo dell’ingresso. Prevede la scelta del
numero degli ingressi e quale operazione deve essere svolta su ogni ingresso.
• Abs dato l’ingresso u, calcola l’uscita y =| u |.
• Sign signum. Restituisce il valore +1 se l’ingresso è positivo, −1 per ingresso
negativo e 0 per ingresso nullo.
• Rounding Function contiene le operazioni di arrotondamento: f loor, ceil, round e
f ix.
M.2. ISTRUZIONI DI BASE DI SIMULINK 217

• Combinatorial Logic ricerca gli elementi specificati nel vettore d’ingresso (trattati
come valori booleani) nella tabella della verità impostata e restituisce le righe della
tabella della verità stessa.

• Logical Operator effettua una operazione logica per un prefissato numero di ingres-
si: AND, OR, NAND, NOR, XOR, NOT. Per un singolo ingresso, l’operazione iene
effettuata tra tutti i valori dell’ingresso memorizzati in un vettore. Per ingressi mul-
tipli, l’operazione logica viene eseguita sugli elementi dei diversi vettori di ingresso
che occupano la stessa posizione.

• Relational Operator effettua confronti tra gli ingressi: ==, =, >, >=, < e <=.

• Algebraic Constrain vincola il segnale d’ingresso f (z) a zero e restituisce il corrispon-


dente valore algebrico z. Quindi il blocco fornisce il valore z tale per cui f (z) = 0.
L’uscita deve influenzare l’ingresso attraverso una certa retroazione. Occorre fornire
un valore di tentativo per z.

M.2.6 Libreria LOOKUP TABLES


La libreria Lookup Tables contiene i blocchi riportati in Fig. M.7.

Figura M.7: Lookup Tables Library

• Look-Up Table effettua una interpolazione mono-dimensionale dei valori dell’ingresso


usando quelli nella tabella specificata. I valori esterni a quelli della tabella vengono
estrapolati.

• Look-Up Table (2D) effettua una interpolazione bidimensionale dei valori dell’ingresso
usando quelli nella tabella specificata. I valori esterni a quelli della tabella vengono
estrapolati.

• Fnc permette di specificare una funzione arbitraria dell’ingresso u, y = f (u).

• MATLAB function passa i valori dell’ingresso ad una funzione Matlab affinché possa
essere valutata. La funzione Matlab deve restituire un vettore la cui lunghezza deve
essere definita.
218 APPENDICE M. SIMULINK

• S-Function blocco che può essere progettato dall’utente in Matlab, C, Fortran o


usando le funzioni di Simulink standard. I parametri t, x, u e f lag sono passati
automaticamente alla funzione di Simulink. Possono essere specificati anche altri
parametri.

M.2.7 Libreria SIGNAL ROUTING


La libreria Signal Routing contiene i blocchi riportati in Fig. M.8.

Figura M.8: Signal Routing Library

• In fornisce una porta d’ingresso per un modello. Occorre specificare il tempo di


campionamento.
• Out fornisce una porta d’uscita per un modello. Quando il modello non è disabili-
tato, occorre fornire il corrispondente valore dell’uscita.
• Enable il blocco viene posto all’interno di un modello affinché sia abilitato.
• Trigger il blocco fornisce una porta di trigger predefinito.
• Mux raggruppa scalari o vettori in un vettore di dimensioni maggiori.
• Demux disaggrega i vettori d’ingresso in scalari o vettori di dimensioni inferiori.
• Selector seleziona e riordina gli elementi specificati del vettore d’ingresso.
• From riceve i segnali dal blocco Goto secondo l’etichetta (tag) specificata.
M.2. ISTRUZIONI DI BASE DI SIMULINK 219

• Goto Tag Visibility viene usato con i blocchi From e Goto e permette di specificare
la visibilità di una etichetta.

• Goto invia i segnali al blocco From avente l’etichetta specificata. Permette di definire
la visibilità dell’etichetta.

• Data Store Read legge i dati memorizzati in una certa regione definita dal blocco
Data Store Memory secondo un nome prefissato. Occorre definire il nome della zona
di memoria e il tempo di campionamento.

• Data Store Memory permette di definire nome e valore iniziale di una regione di
memoria utilizzata dai blocchi Data Store Read e Data Store Write.

• Data Store Write scrive la zona di memoria specificata dal nome. Viene definito
anche il tempo di campionamento.

• Ground viene utilizzato per mettere a zero i segnali di ingresso. Si evitano i problemi
dovuti agli ingressi non collegati. Fornisce una uscita nulla.

• Terminator usato per isolare un segnale di uscita e per prevenire così i problemi
provocati dalle uscite non connesse.

• Subsystem fornisce una finestra in cui costruire un modello di subsystem.

• Hit Crossing segnala quando il segnale di ingresso attraversa lo zero secondo un


certo margine prefissato. Si può specificare la direzione di attraversamento dello
zero.

• IC permette di specificare le condizioni iniziali per un segnale.

• Width fornisce in uscita l’ampiezza del segnale d’ingresso.


220 APPENDICE M. SIMULINK

M.3 Esempi
Esempio 1
Implementazione dell’equazione differenziale: ẋ(t) = u(t)

Figura M.9: Simulink: esempio 1

Esempio 2
Implementazione dell’equazione differenziale: ẋ(t) = −2x(t) + u(t)

Figura M.10: Simulink: esempio 2


M.3. ESEMPI 221

Esempio 3
Implementazione dell’equazione differenziale: m ẍ(t) + c ẋ(t) + k x(t) = F (t).
L’equazione si riscrive nella forma: m ẍ(t) = −c ẋ(t) − k x(t) + F (t)

Figura M.11: Simulink: esempio 3


222 APPENDICE M. SIMULINK

Esempio 4
Sistema ad un gdl con gioco: moto imposto della base.
Se non vi fosse il gioco si tratterebbe semplicemente di implementare l’equazione diffe-
renziale:
M Ẍ1 = −K(X1 − X0 ) − C (Ẋ1 − Ẋ0 )
con i parametri M , C e K costanti.
Con la presenza del gioco, la forza elastica FEL assume un andamento lineare a tratti
espresso come segue:

FEL = −K(X1 − X0 − g/2) se X1 − X0 > g/2


FEL = −K(X1 − X0 + g/2) se X1 − X0 < −g/2
FEL = 0 se | X1 − X0 |≤ g/2

Figura M.12: Simulink: esempio 4


M.3. ESEMPI 223

Esempio 5
Impiego della Look-up Table.
L’impiego è mostrato in Fig. M.13a. Occorre definire nel workspace una matrice di due
colonne (nell’esempio si tratta della matrice A):
dt = 1/100;
time = [0:dt:1];
x = sin(2*pi*time);
A = [time; x].’;

Con un doppio click sul blocco Look-Up Table si apre la finestra di dialogo (vedi
Fig. M.13b) in cui andare ad inserire i valori di input (ascissa) e output (ordinata) della
table.

(a)

(b)
Figura M.13: Simulink: esempio 5
224 APPENDICE M. SIMULINK

Esempio 6
Sistema ad un gdl con gioco: moto della base (legge arbitraria).
Si tratta dell’esempio 4 (§M.3), ma in questo caso non si utilizza il blocco signal generator
per generare la legge di moto. Quest’ultima viene infatti caricata in workspace e poi
opportunamente interpolata (mediante la look-up table).

Figura M.14: Simulink: esempio 6

M Ẍ1 = −K(X1 − X0 ) − C (Ẋ1 − Ẋ0 )


M.3. ESEMPI 225

Esempio 7
Accorpamento di blocchi.
Se nell’esempio 6 (§M.3) i blocchi necessari per definire la legge di moto vengono accorpati
in un unico blocco denominato legge di moto, si ottiene no schema di Fig. M.15a. Il
contenuto del blocco legge di moto è mostrato in Fig. M.15b.

(a)

(b)
Figura M.15: Simulink: esempio 7
226 APPENDICE M. SIMULINK

Esempio 8
Accorpamento di blocchi.
Si tratta dell’esempio 7 (§M.3), ma in questo caso i blocchi necessari per calcolare la forza
elasto-viscosa e quelli per integrare sono accorpati in due soli blocchi: il blocco Forza
elasto-viscosa (Fig. M.16a) e il blocco integrazione (Fig. M.16b). Il risultato è mostrato
in Fig. Fig. M.16c.

(a)

(b)

(c)
Figura M.16: Simulink: esempio 8
M.3. ESEMPI 227

Esempio 9
Sistema ad due gdl con gioco: moto della base.

Figura M.17: Simulink: esempio 9

Esempio 10
Impiego di S-function.
È possibile inserire delle funzioni utilizzando il blocco S-function come mostrato in M.18.

Figura M.18: Simulink: esempio 10 (impiego di S-function)

In particolare, occorre scrivere uno script.


f unction[out, aux1, aux2, aux3] = sf unctione s10(t, x, u, f lag, gain);
if flag = = 0
out = [0,0,2,1,0,1,0];
aux1 = [];
aux2 = [];
228 APPENDICE M. SIMULINK

aux3 = [];
elseif flag = = 3,
out(1) = u;
out(2) = gain*u;
end

Nello script si ha:

• u variabile in ingresso

• out variabile di uscita

• f lag == 0 il terzo e quarto campo della variabile di uscita devono essere rispetti-
vamente la dimensione dell’output e dell’input. Devono inoltre essere definite come
vettore vuoto ([]) tre variabili di uscita ausiliarie (aux1, aux2, aux3).

• f lag == 3 cuore dell’algoritmo

Con un doppio click sul blocco S-function si apre la finestra di dialogo mostrata in
Fig. M.19 in cui andare ad inserire il nome della function ed, eventualmente, i parametri
aggiuntivi (gain nell’esempio).

Figura M.19: Simulink: esempio 10 (definizione dei parametri della S-function)


Appendice N

Il metodo degli elementi finiti (FEM)

N.1 Introduzione
Quando si devono studiare sistemi continui - come sono le strutture e gli organi delle
macchine - nella maggior parte dei casi di interesse pratico la forma geometrica e le
condizioni al contorno sono troppo complesse per poter applicare procedimenti analitici:
per analisi sia statiche sia dinamiche si deve allora fare ricorso ad altri metodi, per lo
pib̀asati sull’uso del calcolatore. Tra tali metodi, ampiamente impiegato è quello degli
elementi finiti, che considera il sistema continuo costituito da elementi “finiti”, cioè di
dimensioni finite, anziché di dimensioni infinitesime, come nel caso dei metodi analitici.
Il metodo degli elementi finiti (MEF o FEM ) è strettamente collegato con il metodo
di Rayleigh-Ritz, del quale anzi si può considerare, in senso lato, una versione “a tratti”.
Infatti, mentre nel metodo di Rayleigh-Ritz la deformata dell’intera struttura è appros-
simata mediante una somma di funzioni, il metodo degli elementi finiti impiega molte
di tali funzioni, ciascuna relativa ad una parte della struttura stessa. In altre parole il
metodo degli elementi finiti suddivide la struttura in tante parti e applica a ciascuna il
metodo di Rayleigh-Ritz.
L’idea di definire non un’unica funzione per l’intera struttura, ma una funzione per
ciascun tratto della struttura stessa, permette di applicare il metodo a strutture anche
molto complesse, adottando peraltro funzioni di forma molto semplici. Il principio è che
se le funzioni di forma assunte per i vari elementi sono scelte opportunamente, la soluzione
può convergere a quella esatta per l’intera struttura al diminuire delle dimensioni degli
elementi finiti. Durante il processo di risoluzione, vengono soddisfatti l’equilibrio e la
congruenza degli spostamenti ai nodi, così che l’intera struttura si comporta come un’unica
entità.

N.1.1 Schema generale del metodo


Il metodo degli elementi finiti può venire riassunto nel modo seguente:
1 la struttura da analizzare viene suddivisa in parti di dimensioni finite, ciascuna delle
quali costituisce appunto un elemento finito; i vari elementi sono collegati fra loro
solo in alcuni punti dei rispettivi contorni, detti punti nodali o nodi;
2 si formula un’ipotesi ragionevole sull’andamento delle deformazioni all’interno di
ciascun elemento (funzione di spostamento o funzione di forma) e - tenendo presenti

229
230 APPENDICE N. IL METODO DEGLI ELEMENTI FINITI (FEM)

le caratteristiche fisiche del materiale - si trovano, per il generico elemento i-esimo,


le espressioni dell’energia cinetica Ti e dell’energia di deformazione Ui in funzione
degli spostamenti nei nodi;

3 se N è il numero degli elementi in cui è stata suddivisa la struttura, l’energia cinetica


e l’energia di deformazione dell’intera struttura saranno rispettivamente:


N ∑
N
T = Ti U= Ui (N.1)
i=1 i=1

Utilizzando le (N.1) per scrivere le equazioni di Lagrange, si ottengono le equazioni


del moto libero dell’intera struttura, che permettono di determinarne le frequenze ed
i modi propri. Eventuali azioni generalizzate esterne (forze o momenti) si potranno
pure introdurre nelle equazioni di Lagrange, esprimendole attraverso il loro lavoro
virtuale.

N.1.2 Discretizzazione
Per discretizzazione si intende la suddivisione in elementi finiti della struttura data. Per
prima cosa occorre scegliere il tipo e la distribuzione degli elementi. Queste scelte devono
tenere conto sia della geometria della struttura, sia del suo comportamento: una buona
discretizzazione richiede perciò molta attenzione ed una certa esperienza. In particolare,
occorre che la discretizzazione sia fatta tenendo conto delle discontinuità geometriche e
di quelle del materiale, delle condizioni al contorno e delle forze agenti.
Per una valutazione ragionevolmente precisa delle frequenze e dei modi propri o per la
determinazione della risposta dinamica di una struttura, la distribuzione degli elementi
finiti (reticolo o mesh) può anche essere a maglie relativamente grandi. In altri casi,
ad esempio quando il FEM viene impiegato per il calcolo delle tensioni, il reticolo deve
invece essere più fine, con un infittimento ancora maggiore nelle zone di concentrazione
delle tensioni.

N.2 Equazioni del moto di un elemento


A scopo illustrativo, la Fig. N.1 mostra come può essere modellata una macchina utensile.
Le colonne ed il montante superiore sono modellati con elementi triangolari piani, mentre
la slitta trasversale ed il braccio porta-utensile sono modellati con elementi trave (elementi
beam).
Gli elementi sono connessi gli uni agli altri ai nodi. Ogni nodo di un elemento possiede
uno o più gradi di libertà, a ciascuno dei quali corrisponde uno spostamento o una sua
derivata spaziale. L’insieme di tali spostamenti e derivate viene detto vettore spostamenti
nodali {δ} di quell’elemento. Esprimendo gli spostamenti all’interno di un elemento in
funzione degli spostamenti nodali dei suoi nodi, in ogni punto dell’elemento resta definito
un vettore degli spostamenti {d}, funzione delle coordinate del punto stesso.
La relazione fra lo spostamento {d} di un generico punto dell’elemento e il vettore
{δ} degli spostamenti nodali dell’elemento stesso sarà esprimibile mediante un’opportuna
matrice [N ]:
{d} = [N ]{δ} (N.2)
N.2. EQUAZIONI DEL MOTO DI UN ELEMENTO 231

Figura N.1: Modellazione FEM di una macchina utensile

In altre parole, il vettore {d} che rappresenta lo spostamento di un punto interno dell’elemento,
è esprimibile, mediante [N ], in funzione del vettore {δ} che rappresenta gli spostamenti
dei nodi. La matrice [N ] dipende dall’ipotesi che si adotta riguardo l’andamento dello
spostamento entro l’elemento e prende il nome di funzione di forma.
A chiarimento, si faccia riferimento al generico elemento triangolare di Fig. N.1b). Con
w(x, y, t) si indichi lo spostamento di un punto interno in direzione normale. I valori di
w e delle sue derivate spaziali nei nodi sono trattati come incognite e si possono indicare
come:
   

 w(x1 , y1 , t)   
 δ1 (t)

 
 
 


 ∂w/∂x (x 1 , y 1 , t) 
 
 δ 2 (t)


 
 
 


 ∂w/∂y (x ,
1 1 y , t) 
 
 δ 3 (t)


   
 w(x2 , y2 , t)   ...    
∂w/∂x (x2 , y2 , t) = ...

   

 ∂w/∂y (x2 , y2 , t) 



 ... 


 
 
 


 w(x 3 , y 3 , t) 
 
 ... 


  
  


 ∂w/∂x (x , y , t) 
 
 ... 

 3 3
  
∂w/∂y (x3 , y3 , t) δ9 (t)

Lo spostamento di un punto interno all’elemento, w(x, y, t), può essere espresso in


termini degli spostamenti incogniti δr (t) nella forma:


n
w(x, y, t) = Nr (x, y) δr (t) (N.3)
r=1

Per determinare il vettore {δ} degli spostamenti nodali, occorre scrivere le equazioni
del moto. L’energia cinetica Ti e l’energia di deformazione Ui dell’elemento possono essere
espresse rispettivamente come:

1 1
Ti = {δ̇}T [m]{δ̇} Ui = {δ}T [k] {δ}
2 2
232 APPENDICE N. IL METODO DEGLI ELEMENTI FINITI (FEM)

dove [m] e [k] sono le matrici massa e rigidezza dell’elemento. Ora, applicando l’equazione
di Lagrange, l’equazione del moto risulta:

[m]{δ̈} + [k]{δ} = {f (t)}

dove {f (t)} è il vettore delle forze nodali. A tale proposito occorre osservare che, se
sull’elemento agisce un carico distribuito f (x, y, t), questo può essere facilmente ricondotto
a forze equivalenti agenti sui nodi.
Sebbene le equazioni del moto di un singolo elemento non siano direttamente utili, le
matrici massa e rigidezza ed il vettore delle forze nodali sono necessarie per pervenire alla
soluzione dell’intera struttura.
Si noti infine che la forma dell’elemento finito ed il numero di incognite (componenti del
vettore spostamenti nodali) differisce a seconda dei casi.
Di seguito, si vanno a determinare le matrici rigidezza [k] e massa [m] del generico
elemento finito i-esimo. Per semplificare le notazioni, si ometterà il pedice i (che dovrebbe
contraddistinguere le quantità relative all’elemento i-esimo), tranne che per le energie
elastica e potenziale (Ti e Ui ).

N.3 Matrice rigidezza


Ci si proponga di esprimere l’energia potenziale elastica (energia di deformazione) di un
elemento generico. Le tensioni sono legate alle deformazioni, e quindi agli spostamenti, da
legami dipendenti dal comportamento fisico dei materiali: in ogni punto di un elemento è
pertanto definito un vettore deformazione. Differenziando la (N.2) rispetto alle coordinate
si ottiene la relazione fra le deformazioni {ϵ} all’interno dell’elemento e gli spostamenti
nodali (nell’ipotesi di piccoli spostamenti e piccoli gradienti di spostamento):

{ϵ} = [B]{δ} (N.4)

Per un materiale elastico lineare isotropo, se non ci sono tensioni iniziali (cioè se
nell’elemento non vi sono tensioni fino a che alla struttura non vengono applicate delle
sollecitazioni), fra tensioni e deformazioni sussiste la relazione:

{σ} = [D]{ϵ} (N.5)

dove [D] è una matrice quadrata simmetrica i cui elementi dipendono dalle caratteristiche
del materiale, cioè - di solito - dal modulo di Young E e dal coefficiente di Poisson ν.
Come è noto, l’energia potenziale di deformazione elastica di un elemento si può
esprimere nella forma: ∫
1
Ui = {ε}T {σ} dV (N.6)
2
V

dove {ϵ} è il vettore delle deformazioni, {σ} è il vettore delle tensioni e V è il volume
dell’elemento. Introducendo la (N.4) e la (N.5) nella (N.6) si ottiene:
∫ ∫
1 T1
Ui = {[B]{δ}} [D] [B]{δ} dV = {δ}
T
[B]T [D] [B] dV {δ} (N.7)
2 2
V V
N.4. MATRICE MASSA 233

che si può scrivere:


1
Ui = {δ}T [k] {δ} (N.8)
2
dove: ∫
[k] = [B]T [D] [B] dV (N.9)
V

è la matrice rigidezza dell’elemento. La matrice [k] è simmetrica perché, essendo simme-


trica [D], è simmetrica anche la matrice prodotto [B]T [D][B].

N.4 Matrice massa


L’espressione generale dell’energia cinetica di un elemento di volume V e densità ρ è:

1 ˙ T {d}
˙ dV
Ti = ρ {d} (N.10)
2
V

dove {d}˙ è la derivata rispetto al tempo del vettore spostamento {d}. Utilizzando la
(N.2), e tenendo conto che la matrice [N ] è costante, si ricava l’espressione:

˙ = [N ]{δ̇}
{d} (N.11)

Sostituendo la (N.11) nella (N.10) si ottiene:


∫ ∫
1 T 1
Ti = ρ {[N ]{δ̇}} [N ]{δ̇} dV = {δ̇}T ρ [N ]T [N ] dV {δ̇} (N.12)
2 2
V V

che si può scrivere:


1
Ti = {δ̇}T [m]{δ̇} (N.13)
2
dove: ∫
[m] = ρ [N ]T [N ] dV (N.14)
V

è una matrice simmetrica e costituisce la matrice massa dell’elemento. La matrice definita


dalla (N.14) è detta matrice massa coerente se viene ottenuta utilizzando la stessa funzione
di forma impiegata per ottenere la matrice rigidezza (le determinazioni di [k] ed [m] sono
coerenti tra loro).
Spesso, al posto di una matrice massa coerente viene impiegata una matrice massa
concentrata. Questa matrice è ottenuta assumendo che la massa dell’elemento sia concen-
trata ai nodi dell’elemento stesso. Il vantaggio di concentrare la massa è che la matrice
che ne deriva è facile da costruire e, soprattutto, è diagonale. Una matrice diagonale pre-
senta diverse vantaggi quali ad esempio il minor costo computazionale e la semplificazione
maggiore degli algoritmi per la soluzione dell’autoproblema. Per alcuni elementi, come ad
esempio le aste vibranti longitudinalmente, la matrice massa concentrata si rivela essere
efficiente quanto la matrice massa coerente.
234 APPENDICE N. IL METODO DEGLI ELEMENTI FINITI (FEM)

Figura N.2: Elemento asta con moto longitudinale

N.5 Vibrazioni longitudinali


La Fig. N.2 mostra un elemento soggetto a vibrazioni assiali (asta con moto longitudinale).
Esso ha due nodi, 1 e 2, ciascuno con un solo grado di libertà, cioè lo spostamento
longitudinale u. Il vettore spostamento nodale in questo caso è:
{ }
u1
{δ} = (N.15)
u2

Poiché vi sono due spostamenti nodali, la funzione spostamento va scelta con almeno
due costanti:
u(x) = a1 + a2 x (N.16)
Le costanti al , a2 si ottengono dai valori di u(x) in corrispondenza dei due nodi:
u(0) = u1
(N.17)
u(l) = u2
dove con l si è indicata la lunghezza dell’elemento; dalle (N.17) si ricava:
a1 = u1
(N.18)
a1 + a2 l = u2
Le (N.18) permettono di esprimere al e a2 in funzione di ul , u2 :
a1 = u 1
(N.19)
a2 = (u2 − u1 )/l

Introducendo le espressioni (N.19) nella (N.16) si ottiene:


[ { }
x x ] u1
u(x) = 1 − (N.20)
l l u2

La (N.20) corrisponde, per il particolare elemento considerato, all’espressione generale


(N.2). I polinomi che compaiono nella matrice [N ], in questo caso (1 − x/l) e (x/l), sono
le funzioni di forma. Può risultare comodo scrivere:
{ }
u
u(x) = [N1 (x) N2 (x)] 1 (N.21)
u2
con: [ x x]
[N ] = [N1 (x) N2 (x)] = 1 − (N.22)
l l
Vengono ora determinate l’energia di deformazione Ui , la matrice rigidezza [k], l’energia
cinetica Ti e la matrice massa [m].
N.5. VIBRAZIONI LONGITUDINALI 235

N.5.1 Matrice rigidezza


Poiché è:
σ ≡ σx = Eεx ≡ Eε (N.23)
con:
∂u
ε= (N.24)
∂x
La matrice [D] si riduce in questo caso alla quantità scalare E. Per la (N.21), la (N.24)
diventa: [ ]{ }
1 1 u1
ε= − (N.25)
l l u2
che corrisponde alla espressione generale (N.4), per cui in questo caso la matrice [B] è:
[ ] [ ]
dN1 dN2 1 1
[B] = = − (N.26)
dx dx l l

Sostituendo la (N.26) nella (N.7) ed eseguendo il prodotto [B]T [D][B] si ottiene:


 l 
∫ [ ][ ] { }
1 dN /dx dN dN u
Ui = {u1 u2 }  EA 1 1 2
dx 1 =
2 dN 2 /dx dx dx u2
0
 l 
∫ [ ] { }
1 1/l 2
−l 2
 u1 = (N.27)
= {u1 u2 }  EA 2 dx
2 −1/l 2
1/l u 2
0
[ ]{ }
1 EA 1 −1 u1
= {u1 u2 }
2 l −1 1 u2

per cui, la matrice rigidezza dell’elemento “asta con moto longitudinale” è:


[ ]
EA 1 −1
[k] = (N.28)
l −1 1

Come si vede, questa matrice è singolare, cioè il suo determinante è nullo. Ciò è
conseguenza del fatto che la funzione di forma (21) permette anche un moto (traslatorio)
di corpo rigido.

N.5.2 Matrice massa


Impiegando le stesse funzioni di forma usate per la determinazione della matrice rigidezza,
inserendo la (N.22) direttamente nell’espressione (N.14), si ottiene:
( 
∫l x )2 x ( x)
 1− l 1−
l ( )2 l 
[m] = ρA x ( x ) x  dx (N.29)
0
1 −
l l l
cioè: [ ]
1/3 1/6
[m] = ρAl (N.30)
1/6 1/3
236 APPENDICE N. IL METODO DEGLI ELEMENTI FINITI (FEM)

Pertanto la matrice massa è:


[ ]
ρAl 2 1
[m] = (N.31)
6 1 2

La matrice definita dalla (N.31) è una matrice massa coerente poiché è stata ottenuta
utilizzando la stessa funzione di forma impiegata per ottenere la matrice rigidezza (N.28).
La matrice massa concentrata si può ottenere concentrando la massa dell’elemento ai
nodi e scrivendo l’energia cinetica in forma matriciale:
[ ]{ }
1 ρAl 2 1 ρAl 1 0 u̇1
Ti = 2
(u̇1 + u̇2 ) = {u̇1 u̇2 } (N.32)
2 2 2 2 0 1 u̇2

da cui risulta immediatamente:


[ ]
ρAl 1 0
[m] = (N.33)
2 0 1

N.5.3 Vettore forze nodali


Il vettore delle forze nodali può essere ricavato tramite l’espressione del lavoro virtuale.
Se l’asta è soggetta ad una forza distribuita f (x, t), il lavoro virtuale può essere scritto
come:
∫l
δW (t) = f (x, t) δu(x, t) dx =
0
∫l [(
x) (x) ]
= f (x, t) 1−
δu1 (t) + δu2 (t) dx = (N.34)
l l
0
 l   l 
∫ ( ) ∫ ( )
x x
=  f (x, t) 1 − dx δu1 (t) +  f (x, t) dx δu2 (t)
l l
0 0

Esprimendo la (N.34) in forma matriciale, si ha:


{ }
f (t)
δW (t) = {δu1 (t) δu2 (t)} 1 (N.35)
f2 (t)

Pertanto il vettore delle forze nodali è:


l ( 
∫ x)
{ } 
 f (x, t) 1 − dx


f1 (t) l
{f (t)} = = 0
(x) (N.36)
f2 (t) 
 ∫l 
 f (x, t) dx 
0 l
N.6. VIBRAZIONI TORSIONALI 237

N.6 Vibrazioni torsionali


Consideriamo un elemento di trave di sezione uniforme soggetto a vibrazioni torsionali e
avente l’asse x diretto come in Fig. N.3. Sia G il modulo di elasticità tangenziale e con
GJ si indichi la rigidezza torsionale essendo J la costante di torsione della sezione (per
sezioni circolari J si riduce al momento d’inerzia polare della sezione).

Figura N.3: Elemento trave soggetto a vibrazioni torsionali

L’elemento ha due nodi, l e 2, ciascuno con un solo grado di libertà, ciove la rotazione.
Il vettore spostamento (rotazione) nodale in questo caso è:
{ }
θ1 (t)
{δ} = (N.37)
θ2 (t)

La rotazione all’interno dell’elemento può essere assunta lineare in x, ovvero può essere
espressa come segue:
θ(x, t) = a(t) + b(t)x
o, in alternativa, anche come:
} {
θ1 (t)
θ(x, t) = [N1 (x) N2 (x)] (N.38)
θ2 (t)

dove N1 (x) e N2 (x) si determinano in maniera analoga a quanto fatto per le vibrazio-
ni longitudinali, ossia imponendo le condizioni al contorno (vedi Eqq. (N.16)-(N.22)).
Risulta: [ x x]
[N ] = [N1 (x) N2 (x)] = 1 − (N.39)
l l
Scriviamo ora le espressioni dell’energia cinetica, dell’energia di deformazione e del
lavoro virtuale; si ha rispettivamente:
∫l { }2
1 ∂θ(x, t) 1
T = J0 dx = {δ̇}T [m]{δ̇}
2 ∂t 2
0
∫l { }2
1 ∂θ(x, t) 1
U= GJ dx = {δ}T [k]{δ} (N.40)
2 ∂x 2
0
∫l
δW = f (x, t) δθ(x, t) = δ{δ}T {f (t)}
0
238 APPENDICE N. IL METODO DEGLI ELEMENTI FINITI (FEM)

dove f (x, t) è una coppia distribuita per unità di lunghezza.


Sostituendo l’espressione di θ(x, t) ed eseguendo le operazioni di integrazione, si otten-
gono le matrici massa e rigidezza ed il vettore delle forze nodali:
[ ]
GJ 1 −1
[k] = (N.41)
l −1 1
[ ]
J0 l 2 1
[m] = (N.42)
6 1 2
l ( ) 
 ∫
dx
x
{ }   f (x, t) 1 − 

f1 (t) l
{f (t)} = = 0
(x) (N.43)
f2 (t) 
 ∫l 

 f (x, t) dx 
0 l
Nel caso di sezione circolare risulta essere:

• J = Ip con Ip momento di inerzia polare della sezione

• J0 = ρIp , con ρ densità del materiale

per cui le matrici rigidezza e massa diventano rispettivamente:


[ ] [ ]
G Ip 1 −1 ρ Ip l 2 1
[k] = [m] = (N.44)
l −1 1 6 1 2

Nel caso di sezione generica, la costante di torsione J si può ricavare in base alla
espressione approssimata:
J ≈ 0.025 A4 Ip (N.45)
dove A è l’area della sezione, oppure impiegando apposite tabelle (vedi, ad esempio, la
Tabella N.1).

Tabella N.1: Valori della costante di torsione per sezioni non circolari
N.7. VIBRAZIONI FLESSIONALI 239

N.7 Vibrazioni flessionali


Consideriamo ora un elemento trave secondo la teoria di Eulero-Bernoulli (si trascurano
l’effetto taglio e l’inerzia rotazionale). La Fig. N.4 mostra un elemento trave soggetto ad
una forza trasversale distribuita f (x, t).

Figura N.4: Elemento beam flessionale

I nodi possiedono due gradi di libertà ciascuno: la traslazione in direzione trasversale


e la rotazione. Pertanto, il vettore degli spostamenti nodali è il seguente:
 

 w 1 (t) 

 
w2 (t)
{δ} = (N.46)

 w3 (t) 
 
w4 (t)

Si avranno pertanto due forze nodali f1 (t) e f3 (t) corrispondenti ai due spostamenti
nodali w1 (t) e w3 (t) e due momenti flettenti f2 (t) e f4 (t) corrispondenti rispettivamente
alle rotazioni nodali w2 (t) e w4 (t).
Per lo spostamento trasversale di un generico punto dell’elemento trave può essere
assunto un polinomio di terzo grado in x, come nel caso della deformata statica:

w(x, t) = a(t) + b(t)x + c(t)x2 + d(t)x3

Le quattro costanti a, b, c, d, si ricavano dai valori assunti da w(x, t) e dalla sua


derivata spaziale in corrispondenza dei due nodi:

∂w
w(0, t) = w1 (t) (0, t) = w2 (t)
∂x
∂w
w(l, t) = w3 (t) (l, t) = w4 (t)
∂x
Si ha dunque:

a(t) = w1 (t) b(t) = w2 (t)


1
c(t) = 2 [−3w1 (t) − 2w2 (t)l + 3w3 (t) − w4 (t)l]
l
1
d(t) = 3 [2w1 (t) + w2 (t)l − 2w3 (t) + w4 (t)l]
l
240 APPENDICE N. IL METODO DEGLI ELEMENTI FINITI (FEM)

Che sostituite nell’espressione di w(x, t) forniscono:


 

w 1 

[ ] w 2 
w(x, t) = N1 (x) N2 (x) N3 (x) N4 (x)

 w3 
  
w4

Dove le funzioni Ni (x) (i=1, 2, 3, 4) sono le funzioni di forma:


( x )2 ( x )3 ( x )2 ( x )3
N1 (x) = 1 − 3 +2 N3 (x) = 3 −2
l l l l
( x )2 ( x )3 ( x )2 ( x )3
N2 (x) = x − 2l +l N4 (x) = −l +l
l l l l

L’energia cinetica, quella di deformazione ed il lavoro virtuale compiuto dalla forza


distribuita f (x, t), si possono esprimere rispettivamente come:

∫l { }2
1 ∂w(x, t) 1
T = ρA dx = {δ̇}T [m]{δ̇}
2 ∂t 2
0

∫l { }2
1 ∂ 2 w(x, t) 1
U= EI dx = {δ}T [k]{δ}
2 ∂x2 2
0

∫l
δW = f (x, t) δw(x, t) = δ{δ}T {f (t)}
0

con ρ densità del materiale, E modulo di Young, I momento di inerzia della sezione
trasversale, A area della sezione trasversale della trave e dove:
   

 δw1 (t) 
 
 f1 (t) 

   
δw2 (t) f2 (t)
δ{δ} = {f (t)} =

 δw3 (t) 
 
 f3 (t) 

   
δw4 (t) f4 (t)

Sostituendo l’espressione di w(x, t) ed eseguendo le operazioni di integrazione, si ot-


tengono le matrici massa e rigidezza ed il vettore delle forze nodali:
   
156 22l 54 −13l 12 6l −12 6l
ρAl 
 22l 4l2 13l −3l2   EI  6l 4l2 −6l 2l2 
[m] = [k] =
420  54 13l 156 −22l  l3  −12 −6l 12 −6l 
−13l −3l2 −22l 4l2 6l 2l2 −6l 4l2

∫l
fi (t) = f (x, t)Ni (x) dx i = 1, 2, 3, 4.
0
Si osservi che la matrice rigidezza [k] è singolare e ha rango 2; ciò significa che solo due

dei vettori che compongono [k] sono linearmente indipendenti. Il motivo è che la funzione
N.8. ASSEMBLAGGIO 241

spostamento w(x, t) assunta permette due moti di corpo rigido, una traslazione ed una
rotazione.
La matrice massa concentrata si può ottenere concentrando la massa dell’elemento ai
nodi e scrivendo l’energia cinetica in forma matriciale:
  
1 0 0 0   ẇ1 

1 ρAl 2 1 ρAl  0   
0 0 0  ẇ2
T = (ẇ1 + ẇ32 ) = { ẇ1 ẇ2 ẇ3 ẇ4 } 
 0
2 2 2 2 0 1 0  ẇ3 

 
0 0 0 0 ẇ4

da cui risulta immediatamente:


 
1 0 0 0
ρAl 
 0 0 0 0 

[m] =
2  0 0 1 0 
0 0 0 0

Al contrario di quanto avviene per le vibrazioni longitudinali, nel caso della flessione
la matrice massa coerente è molto più efficace di quella concentrata poiché quest’ultima
non tiene conto dell’effetto di rotazione dell’elemento.

N.8 Assemblaggio
Per passare dai singoli elementi all’intera struttura, si scrivono le espressioni dell’energia
cinetica e dell’energia di deformazione della struttura secondo le relazioni (N.1). In altre
parole l’energia cinetica e l’energia di deformazione della struttura sono la somma rispet-
tivamente delle energie cinetiche e di quelle di deformazione di ciascun elemento. Le
equazioni di Lagrange, infine, permettono di scrivere le equazioni differenziali del moto.

N.8.1 Esempio
Per illustrare il procedimento dell’assemblaggio, consideriamo l’asta di lunghezza L rap-
presentata in Fig. N.5. L’asta ha un estremo incastrato e l’altro libero ed è soggetta ad
un moto longitudinale. L’asta viene discretizzata con tre elementi finiti del tipo trattato
in §N.5 (Fig. N.2), ciascuno di lunghezza l = L/3.

Figura N.5: Asta con un estremo fisso modellata con tre elementi uguali

L’energia di deformazione della struttura si ottiene sommando le energie di deforma-


zione dei tre elementi e tenendo conto della condizione al contorno (condizione di vincolo)
242 APPENDICE N. IL METODO DEGLI ELEMENTI FINITI (FEM)

u1 = 0. Impiegando le matrici rigidezza (N.28) dei singoli elementi, si ha:


[ ]{ } [ ]{ }
1 3EA 1 −1 0 1 3EA 1 −1 u2
U= {0 u2 } + {u2 u3 } +
2 L −1 1 u2 2 L −1 1 u3
[ ]{ }
1 3EA 1 −1 u3
+ {u3 u4 }
2 L −1 1 u4

Scrivendo l’equazione di Lagrange si ottiene:


    
∂U/∂u2  3EA 2 −1 0 u2 
∂U/∂u3 = −1 2 1 u3
  L  
∂U/∂u4 0 −1 1 u4

La matrice di rigidezza [K] della struttura, ottenuta assemblando i tre elementi, è per-
tanto:  
2 −1 0
3EA 
[K] = −1 2 1
L
0 −1 1

È fondamentale osservare che la matrice della struttura si può ottenere senza scrivere
esplicitamente né l’espressione di U , né l’equazione di Lagrange, bensì sovrapponendo le
tre matrici rigidezza (N.28) dei singoli elementi ed eliminando la prima riga e la prima
colonna, cioè le righe e le colonne corrispondenti alla condizione u1 = 0:
 
1 −1 0 0
3EA  −1 1 + 1 −1 0 
[K] =
L 0 −1 1 + 1 −1
0 0 −1 1

Per quanto riguarda l’energia cinetica, impiegando le matrici massa (N.31) dei singoli
elementi, risulta:
[ ]{ } [ ]{ }
1 ρAl 2 1 0 1 ρAl 2 1 u˙2
T = {0 u˙2 } + {u˙2 u˙3 } +
2 6 1 2 u˙2 2 6 1 2 u˙3
[ ]{ }
1 ρAl 2 1 u˙3
+ {u˙3 u˙4 }
2 6 1 2 u˙4

e scrivendo l’equazione di Lagrange si ottiene:


 ( )

 d ∂T 


 
   

 dt ∂ u˙2 )
 d ∂T 
(  ρAl 4 1 0 u¨2 
= 1 4 1 u¨3

 dt ( ∂ u˙3 )
 6  

 
 0 1 2 u¨4

 d ∂T  
 
dt ∂ u˙4

La matrice massa dell’intera struttura è pertanto:


 
4 1 0
ρAl 
[M ] = 1 4 1
6
0 1 2
N.9. FREQUENZE E MODI DI VIBRARE 243

Si vede immediatamente che anche la matrice massa della struttura si può ottenere so-
vrapponendo le matrici massa dei singoli elementi ed eliminando le righe e le colonne
corrispondenti alla condizione u1 = 0.
È opportuno rilevare che, una volta effettuato l’assemblaggio, i vari elementi finiti
risultano collegati fra loro nei nodi, nel senso che essi si trasmettono forze attraverso i
nodi e che nei nodi sono soddisfatte le condizioni di congruenza (cioè tutti gli elementi
che confluiscono in un nodo hanno ivi gli stessi spostamenti). Osserviamo anche che si
possono assemblare tra loro anche elementi diversi, o addirittura parti di sistemi modellati
con tecniche diverse, per esempio ad elementi finiti ed a parametri concentrati.

N.9 Frequenze e modi di vibrare


Una volta eseguito l’assemblaggio e ottenute dunque le matrici rigidezza [K] e massa [M ]
dell’intera struttura o componente, le frequenze naturali e i modi di vibrare si ottengono
dall’equazione del moto omogenea:

[M ]{δ̈} + [K]{δ} = {0}

dove, naturalmente, {δ} è il vettore degli spostamenti nodali dell’assemblato. Ipotizzando


una soluzione nella forma:
{δ} = {δ0 } ejωt
l’equazione diviene:
( )
−ω 2 [M ]{δ0 } + [K]{δ0 } = −ω 2 [M ] + [K] {δ0 } = {0}

ossia il classico problema agli autovalori ed autovettori. Anche per sistemi relativamente
semplici e di piccole dimensioni, le matrici [K] e [M ] possono avere diverse centinaia di
elementi. La soluzione dell’autoproblema risulta pertanto essere non banale e richiede
opportuni algoritmi atti a minimizzare il costo computazionale e la richiesta di memoria.
La trattazione di tali problematiche esula dagli scopi della presente dispensa e per essa si
rimanda a testi specializzati.

Riferimenti Bibliografici
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2013.

[LBDH83] M. Lalanne, P. Berthier, and J. Der Hagopian. Mechanical Vibrations for


Engineers. John Wiley & Sons Inc, Chichester West Sussex ; New York, 1983.

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editore S.r.l., 2005.

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[6] E. Pennestrì, Dinamica tecnica e computazionale. Vol. 1: Sistemi lineari. Milano:


CEA Casa Editrice Ambrosiana, 2 edizione ed., 2009.

[7] M. Fabrizio, La meccanica razionale e i suoi metodi matematici, vol. 1 of Collana di


matematica. Testi e manuali. Bologna: Zanichelli, 1991.

[8] D. J. Inman, Engineering Vibration. Boston: Prentice Hall, 4 edition ed., 2013.

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[17] G. Dalpiaz and A. Rivola, “A kineto-elastodynamic model of a mechanism for au-


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[18] G. Dalpiaz and A. Rivola, “A non-linear elastodynamic model of a desmodromic


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