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Terremoti ed onde:

Introduzione alla sismologia sperimentale

Aldo Zollo1 , Andr Herrero1,2 e Antonio Emolo1


Dipartimento di Scienze Fisiche, Universit di Napoli Federico II
2
Istituto Nazionale di Geofisica e Vulcanologia
Ottobre, 2003

ii

Sommario
I
II
III

Prefazione

xix

Introduzione

Losservazione sismica

IV Propagazione delle onde ed immagini sismiche della


Terra
9
1 Dalla legge di Hooke allequazione donda
1.1 Cenni di teoria dellelasticit: sforzo e deformazione .
1.2 Legge deformazione-spostamenti . . . . . . . . . . . .
1.3 Legge di Hooke e parametri elastici . . . . . . . . . . .
1.4 Equazione del moto in un mezzo elastico . . . . . . . .
1.5 Equazione donda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Approssimazione di campo vicino e lontano . . . . . .
1.7 Inserti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1 Inserto 1.1 - Calcolo del modulo di Young e del
di Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2 Inserto 1.2 - Derivazione della relazione 1.30 . .
2 Le onde sismiche
2.1 Propagazione delle onde elastiche: caso 1-D . . . .
2.2 Onde piane e sferiche . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Le onde di volume: onde P ed onde S . . . . . . .
2.3.1 Velocit, polarizzazione ed ampiezza . . . .
2.3.2 Variabilit della velocit delle onde sismiche
laboratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Il rapporto vP /vS . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Le onde di superficie . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Onde inomogenee . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Onde di Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Onde di Love . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4 Il fenomeno della dispersione . . . . . . . .
2.4.5 Velocit di fase e velocit di gruppo . . . .
2.4.6 Piani nodali . . . . . . . . . . . . . . . . . .
iii

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rapporto
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da misure di
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11
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33
33
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40
41
42
43
45
45
47
49

iv

SOMMARIO
2.5

2.6

Oscillazioni libere della Terra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


2.5.1 Onde progressive e stazionarie: lesempio della corda . . .
2.5.2 Modi propri di vibrazione della Terra: modi normali od
oscillazioni libere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inserti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Inserto 2.1 - Polarizzazione delle onde P ed S . . . . . . .
2.6.2 Inserto 2.2 - Attenuazione delle onde inomogenee . . . . .

50
51
52
55
55
55

3 Fronti, raggi e tempi di propagazione delle onde


59
3.1 Teoria del raggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.1 Lequazione di Helmholtz e la sua soluzione . . . . . . . . 59
3.1.2 Lapprossimazione ad alta frequenza . . . . . . . . . . . . 61
3.1.3 Liconale e lequazione del raggio sismico . . . . . . . . . 62
3.1.4 Alcune propriet del raggio in mezzi 1-D (c = c(z)) . . . . 63
3.2 Riflessione e trasmissione ad una discontinuit . . . . . . . . . . 66
3.2.1 Superfici di discontinuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.2.2 Incidenza critica: onde rifratte o coniche . . . . . . . . . . 70
3.2.3 Le curve tempo-distanza (dromocrone) nel mezzo a due
strati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.3 Principio di Fermat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.4 Un ray-tracer in 2-D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.5 Inserti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.5.1 Inserto 3.1 - Soluzione dellequazione di Helmholtz in uno
spazio omogeneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.5.2 Inserto 3.2 - Equazioni iconale e del trasporto . . . . . . . 79
3.5.3 Inserto 3.3 - Qual la direzione del vettore T ? . . . . . 81
3.5.4 Inserto 3.4 - Equazione del raggio sismico . . . . . . . . . 82
3.5.5 Inserto 3.5 - Curvatura del raggio sismico . . . . . . . . . 82
3.5.6 Inserto 3.6 - Legge di Snell-Descartes . . . . . . . . . . . . 83
3.5.7 Inserto 3.7 - Dromocrona per le onde rifratte . . . . . . . 85
4 Cosa modifica unonda che si propaga
91
4.1 Divergenza geometrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2 Attenuazione anelastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.2.1 Il fattore di qualit Q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2.2 La legge di attenuazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2.3 Misura dellattenuazione anelastica . . . . . . . . . . . . . 95
4.3 Riflessione/trasmissione/conversione di onde . . . . . . . . . . . . 98
4.3.1 Condizioni di continuit dello sforzo e dello spostamento . 98
4.3.2 Legge di Snell generalizzata . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.3.3 Coecienti di riflessione e trasmissione per unonda P
incidente verticalmente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.4 Dirazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.5 Anisotropia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.5.1 Eetto dellanisotropia della Terra sulla radiazione sismica 107
4.5.2 Evidenze e cause dellanisotropia della crosta terrestre . . 108
4.5.3 Elementi principali della propagazione in mezzi anisotropi 111
4.5.4 Analisi dei segnali sismici per la stima delleetto di anisotropia111
4.6 Eetti di sito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.7 Inserti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

SOMMARIO
4.7.1
4.7.2
4.7.3
4.7.4
4.7.5

v
Inserto
Inserto
Inserto
Inserto
Inserto

4.1 4.2 4.3 .


4.4 4.5 -

Il Q-coda . . . . . . . . . . . . .
Lenergia sismica . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Calcolo della funzione A(x, Q, )
Legge di Snell generalizzata . . .

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5 Modelli di Terra

125

La sorgente sismica

6 La sorgente dei terremoti


6.1 La Terra come filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Sorgenti di onde sismiche . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Eetto del mezzo di propagazione: la funzione di Green
6.4 Rappresentazione della sorgente sismica . . . . . . . . .
6.5 Il tensore momento sismico . . . . . . . . . . . . . . . .

119
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121
122
122

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129
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139

7 Cinematica della sorgente sismica


145
7.1 La sorgente puntiforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7.1.1 Misura del momento sismico . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.1.2 Scale di magnitudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.1.3 Energia sismica e magnitudo momento MW . . . . . . . . 152
7.1.4 Tipi di faglie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
7.1.5 I meccanismi focali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.2 La sorgente estesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
7.2.1 I sismogrammi sintetici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
7.2.2 Faglia rettangolare: il modello di Haskell . . . . . . . . . 165
7.2.3 Faglia circolare: il modello di Brune . . . . . . . . . . . . 170
7.2.4 Enucleazione, propagazione e arresto della rottura . . . . 171
7.3 Inserti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
7.3.1 Inserto 7.1 - Perch, nel caso dei terremoti, i segnali aventi
contenuto in frequenza maggiore hanno anche ampiezza
maggiore? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
7.3.2 Inserto 7.2 - Calcolo della convoluzione di due funzioni box 175
8 Dinamica della sorgente sismica
8.1 Generalit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Meccanica delle faglie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Formulazione del problema crack e definizione di stress drop
8.4 Leggi di scala dei terremoti . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5 Arresto della frattura sismica: modelli barriera e asperit .
8.6 Complessit del processo di frattura . . . . . . . . . . . . .
8.7 Spettri di accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

VI

La pericolosit sismica

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181
181
181
185
192
194
196
198

201

9 La pericolosit sismica
203
9.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.2 Approcci probabilistico e deterministico . . . . . . . . . . . . . . 206

vi

SOMMARIO
9.3

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209
210
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213
214
215

A Matrici e determinanti
A.1 Generalit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Operazioni fra matrici . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3 Matrice trasposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4 Determinanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.5 Matrice inversa, matrice aggiunta e matrice ortogonale
A.6 Matrici e sistemi di equazioni lineari . . . . . . . . . .

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217
217
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225
228

B Algebra dei vettori


B.1 Scalari e vettori . . . . . . . . . .
B.2 Operazioni fra vettori . . . . . .
B.3 Gradiente, divergenza e rotazione
B.4 Tensori . . . . . . . . . . . . . .

9.4
9.5

Approccio ibrido . . . . . . . . . . . . .
9.3.1 Contributo della sorgente sismica
9.3.2 Contributo della propagazione .
9.3.3 Contributo degli eetti di sito . .
Prospettive future . . . . . . . . . . . .
Il punto tra i sismologi e gli ingegneri .

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231
231
231
238
240

C Analisi di Fourier
C.1 Le serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2 I numeri complessi . . . . . . . . . . . . . .
C.3 Serie di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . .
C.4 Trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . .
C.5 Convoluzione e deconvoluzione . . . . . . .
C.6 Funzione di correlazione e spettri di energia
C.7 Trasformata di Fourier in pi dimensioni . .
C.8 Trasformata di Fourier discreta . . . . . . .

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243
243
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255
259
264
266
267
267

D Cenni di analisi numerica dei


D.1 Segnali analogici e numerici
D.2 Aliasing . . . . . . . . . . .
D.3 Convoluzione . . . . . . . .
D.4 Windowing . . . . . . . . .
D.5 Filtri . . . . . . . . . . . . .

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segnali
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E Metodi inversi in geofisica


283
E.1 Formulazione del problema inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
E.2 Soluzione del problema inverso lineare . . . . . . . . . . . . . . . 288
E.3 Grado di determinazione dei problemi inversi . . . . . . . . . . . 292
E.4 Assegnare un peso ai dati (e/o ai parametri) del modello . . . . . 293
E.5 Stima dellerrore sulla soluzione dei minimi quadrati . . . . . . . 295
F Principi di sismometria
F.1 Sensori sismici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F.2 Sistemi di acquisizione dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F.3 Calibrazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

299
299
304
307

SOMMARIO
G Costruzione grafica dei meccanismi focali

vii
309

H Indici e misure di danno


315
H.1 Grandezze caratteristiche del moto del suolo . . . . . . . . . . . . 315
H.2 Spettri di risposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318

viii

SOMMARIO

Elenco delle Figure


1.1

1.2
1.3

1.4
2.1

2.2

2.3
2.4
2.5
2.6
2.7

2.8

2.9

Qualsiasi sforzo pu sempre essere scomposto nelle sue componenti lungo le direzioni normale n e tangenziale t alla superficie
S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Componenti cartesiane dello sforzo totale agente su ciascuna delle
facce di un cubetto elementare. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Spostamento del punto P dalla posizione occupata al tempo t0
a quella occupata ad un tempo t > t0 . Lo spostamento s subito
dal punto P dato da p p0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Deformazione di un rettangolo sottoposto ad uno sforzo uniassiale.
a) Gli spostamenti subiti dai vertici del quadrato sono uguali fra
loro: il quadrato soggetto una traslazione. b) Gli spostamenti
subiti dai vertici del quadrato sono diversi fra loro: il quadrato
soggetto a una deformazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a) La funzione impulso unitario. b) La funzione impulso unitario
al tempo t generico. c) La funzione impulso unitario al tempo t0 .
d) La funzione impulso unitario al tempo t0 + t. . . . . . . . .
Fronti donda piani che si propagano con velocit v ad istanti di
tempo successivi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a) Fronte donda e raggi in un mezzo elastico omogeneo. b) Fronte
donda e raggi in un mezzo non omogeneo. . . . . . . . . . . . . .
In un mezzo omogeneo, i fronti donda sferici, a grande distanza
dalla sorgente, sono approssimabili con dei fronti donda piani. .
Ampiezza di unonda sferica e di unonda piana in funzione della
distanza dalla sorgente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Deformazioni successive subite da un blocco di materiale (a) per
eetto della propagazione delle onde P ed S. La sequenza avanza
nel tempo procedendo dallalto verso il basso e londa sismica attraversa il blocco da sinistra a destra.Le frecce indicano la cresta
dellonda ad ogni istante di tempo considerato. b) Al passaggio dellonda P sia il volume che la forma della zona ombreggiata cambiano. c) Al passaggio dellonda S il volume della zona
ombreggiata resta invariato e la regione soggetta solo ad una
rotazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Porosit in funzione del tempo di transito per diverse tipologie
rocciose. Le curve continue sono sperimentali mentre le curve
tratteggiate sono ricavate mediante relazioni empiriche. . . . . .
Velocit delle onde P per diversi tipi di roccia. . . . . . . . . . .
ix

12
12

14
18

28

28
30
31
31
32

33

35
36

ELENCO DELLE FIGURE


2.10 Velocit delle onde P ed S in funzione della porosit per campioni
di rocce secche (dry) e sature dacqua (sat) di lave etnee (ET) e
dei Campi Flegrei (CF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11 Variazione della velocit delle onde P ed S in funzione della pressione di confinamento. La quantit a, ovvero la minima pressione
alla quale la velocit diventa indistinguibile dallasintoto, dipende
dalla geometria dei pori. Le microfratture (o crack ) presenti in
una roccia tendono a chiudersi, a parit di pressione applicata,
pi facilmente rispetto a pori di tipo sferico. La quantit b, ovvero
la massima variazione di velocit osservata in un campione di
roccia sottoposto a pressione, chiaramente dipende dal numero
di microfratture o pori presenti in essa. . . . . . . . . . . . . . . .
2.12 Variazione della velocit delle onde P con la profondit da dati
di pozzo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.13 Relazione tra la velocit delle onde P e la densit per litologie
dierenti. La linea tratteggiata rappresenta la formula empirica
di Gardner: = av 1/4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.14 Rapporto vP /vS per profondit crescenti determinato per la caldera
di Long Valley in California. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.15 Unonda P incidente dal mezzo superiore genera, in corrispondenza dellinterfaccia, le quattro onde mostrate. Nellesempio in
figura supposto che le velocit dello strato superiore siano minori di quelle nello strato inferiore. . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.16 Senso del movimento per le particelle associate alla propagazione
di unonda di Rayleigh in funzione della profondit. La convenzione per distingure tra un moto progrado e un moto retrogrado
pu essere ricordata in termini di una palla che rotola, lungo la
parte superiore del semispazio, dalla sorgente al ricevitore. Il
senso di rotazione della palla progrado mentre quello delle particelle per unonda di Rayleigh retrogrado. . . . . . . . . . . . .
2.17 Direzione di oscillazione delle particelle nel caso di propagazione
di unonda di Love (in alto) e per unonda di Rayleigh (in basso).
2.18 Relazione tra lunghezza donda e profondit di penetrazione. . .
2.19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.20 Eetto di un mezzo non dispersivo e di un mezzo dispersivo sulle
componenti di Fourier di un disturbo sismico di tipo triangolare.
2.21 Curve di dispersione per le onde di Love e di Rayleigh. . . . . . .
2.22 Piani nodali in un mezzo stratificato per i primi tre modi di vibrazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.23 Onde progressive e onde stazionarie in una dimensione. . . . . . .
2.24 Modi sferoidali e torsionali per una sfera. . . . . . . . . . . . . .
2.25 a) Registrazione di 20 ore del terremoto del Messico (1985) effettuata in Alaska. b)Spettri di potenza che mostrano picchi a
frequenze discrete corrispondenti alle autofrequenze della Terra. .
2.26 Definizione delle componenti SV ed SH dellonda S. . . . . . . . .
3.1
3.2

Configurazione di un raggio sismico nel piano (x, z). . . . . . . .


a. Forma del raggio sismico in un mezzo caratterizzato da un
gradiente di velocit positivo. b. Forma del raggio sismico in un
mezzo caratterizzato da un gradiente di velocit negativo. . . . .

38

39
40

41
42

43

44
45
46
47
48
49
50
51
53

55
56
65

65

ELENCO DELLE FIGURE


3.3

3.4

3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11

3.12
3.13
3.14
3.15
3.16

4.1
4.2
4.3

4.4
4.5
4.6

4.7

4.8

4.9

Principio di Huygens: ogni punto su un fronte donda pu essere


considerato come una sorgente secondaria di emissione di onde.
Linviluppo delle onde emesse dalle sorgenti secondarie al tempo
t definisce il fronte donda al tempo t + t. . . . . . . . . . . . .
In corrispondenza di una superficie di discontinuit, lenergia associata ad unonda sismica incidente viene in parte riflessa ed in
parte trasmessa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Definizione degli angoli di incidenza (i1 ), di riflessione (i01 ) e di
trasmissione (i2 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Onde rifratte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Percorso delle onde sismiche dirette e relativa dromocrona. . . .
Percorso delle onde sismiche riflesse e relativa dromocrona. . . .
Derivazione della legge di riflessione dal principio di Fermat. In
figura, I langolo di incidenza e R langolo di riflessione. . .
Derivazione della legge di rifrazione dal principio di Fermat. In
figura, la zona ombreggiata caratterizzata da una velocit di
propagazione delle onde minore di quella nella zona chiara. . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Passaggio di un fronte donda attraverso una superficie di discontinuit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Percorso delle onde sismiche rifratte e relativa dromocrona. . . .
Percorso dei raggi sismici e relative dromocrone nel caso di un
rifrattore inclinato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

xi

67

69
69
70
71
73
73
75

76
78
82
84
85
88

Spreading geometrico di un gruppo di quattro raggi. . . . . . . . 92


. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Rise-time in funzione del tempo di tragitto dellonda per un set di
dati registrati nel periodo marzo-aprile 1984 ai Campi Flegrei. La
linea continua rappresenta la retta dei minimi quadrati in accordo
con lequazione 4.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Notazione per i coecienti di riflessione associati a onde P (a)
ed SV (b) incidenti sulla superficie libera. Le frecce indicano la
direzione del moto delle particelle del mezzo. . . . . . . . . . . . 101
Notazione per i quattro possibili coecienti di riflessione/trasmissione
associati a unonda SH incidente. Le frecce indicano la direzione
del moto delle particelle del mezzo. . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Notazione per i sedici possibili coecienti di riflessione/trasmissione
associati a onde P (a, c) ed SV (b, d) incidenti allinterfaccia tra
due semispazi solidi. Le frecce indicano la direzione del moto
delle particelle del mezzo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
I quattro possibili coecienti di riflessione per onde P-SV incidenti alla superficie libera in funzione della lentezza p. Nellesempio
mostrato, la velocit delle onde P vale = 5km/s mentre la velocit delle onde S vale = 3km/s. . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

xii

ELENCO DELLE FIGURE


4.10 Fronti donda diratti da un cuneo sepolto. Il fenomeno della diffrazione consente allenergia di raggiungere regioni proibite dalla
teoria del raggio come la zona ombreggiata sotto il cuneo. . . . .
4.11 Rappresentazione schematica del fenomeno della birifrangenza
che unonda di taglio subisce entrando in una regione anisotropa.
4.12 Gli otto sistemi di simmetria anisotropa in cui possono essere
divisi i corpi elastici e omogenei: (a) monoclino, (b), tetragonale,
(c) ortorombico, (d) esagonale, (e) trigonale e (f) cubico). . . . .
4.13 Rappresentazione della traiettoria descritta dalla particella. La
direzione di polarizzazione dellonda veloce, qS1 , coincide con
lazimut dellonda che arriva per prima. Larrivo dellonda lenta,
qS2 , indicato da una brusca variazione nella traiettoria della
particella. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1
6.2

6.3

6.4

6.5

6.6
6.7

6.8

106
108

110

113
123
123

Il sismogramma registrato alla superficie terrestre come eetto


sul segnale emesso alla sorgente di una catena di filtri. . . . . . . 130
Un blocco di materiale elastico di volume V e superficie esterna
S avente una superficie interna (che rappresenta una faglia
sepolta) attraverso la quale pu avere luogo una discontinuit.
Ci vuol dire che lo spostamento sul lato + di pu essere
diverso dallo spostamento sul lato di . . . . . . . . . . . . . 132
Rappresentazione schematica della propagazione della frattura a
partire dallipocentro sulla faglia. Tutte le zone della faglia che
sono investite dal fronte di rottura dislocano e irradiano energia
sotto forma di onde P e S. Le linee chiuse rappresentano la posizione del fronte di rottura ad istanti di tempo t0 , t1 e t2 successivi. Le frecce sottili indicano la direzione locale di propagazione
del fronte di rottura mentre le frecce spesse indicano la direzione
di scivolamento dei due blocchi separati dalla faglia. . . . . . . . 133
Relazione tra lunghezza donda osservata (), distanza sorgentericevitore (r) e dimensione lineare della sorgente (L) per le differenti approssimazioni che possono essere utilizzate. . . . . . . . 135
Il processo di frattura reale coinvolge una serie di fenomeni piuttosto complessi. Esso pu essere approssimato da un modello
medio di dislocazione in funzione del tempo. Tale modello pu
essere rappresentato da un sistema di forze equivalente che pu
essere incorporato direttamente nelle equazioni del moto. . . . . 137
Modelli a singola e a doppia coppia di forze. . . . . . . . . . . . . 137
Diagramma di radiazione per le onde P in approssimazione far
field. Il diagramma valutato sul piano = 0 al quale appartiene
il piano di faglia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Sinistra. Diagramma di radiazione per le onde S in approssimazione far field associato al modello a singola coppia. Destra.
Diagramma di radiazione per le onde S in approssimazione far
field associato al modello a doppia coppia. Entrambi i diagrammi
sono valutati sul piano = 0 al quale appartiene il piano di faglia.138

ELENCO DELLE FIGURE


6.9

xiii

Il sistema a doppia coppia di forze nel piano x1 x3 per una dislocazione nel piano x1 x2 . Un sistema del tutto equivalente risulta
costituito da due dipoli (assi principali). . . . . . . . . . . . . . . 139

6.10 Le nove coppie di forze che costituiscono il tensore momento sismico.141


6.11 Definizione di un sistema di riferimento geografico con lasse x3
positivo verso il basso. Langolo di strike del piano di faglia f
misurato rispetto al Nord geografico cos come lazimuth S
del ricevitore. Il dip della faglia misurato rispetto al piano
orizzontale mentre langolo di slip , misurato rispetto alla direzione di strike, individua la direzione del vettore dislocazione
sulla faglia. Il raggio sismico che raggiunge la stazione ha un
angolo di takeo ih rispetto allasse x3 . I versori b
l, m
b ed n
b individuano un sistema di riferimento nelle direzioni, rispettivamente,
P , SV , e SH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
7.1

Due rampe lineari che rappresentano landamento del momento


sismico nel tempo. Le due rampe hanno tempi di salita diversi
pur raggiungendo lo stesso valore costante. Questo si traduce
nel fatto che le derivate temporali delle due funzioni, pur avendo
la stessa forma (funzione box-car ), essendo caratterizzate da durate dierenti ma dovendo conservare la stessa area, presentano
ampiezze nettamente diverse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

7.2

La correzione Q(h, ) che viene utilizzata per il calcolo della magnitudo mb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

7.3

Spettri di spostamento per terremoti di grandezza dierente e


ralazione fra essi e la frequenza alla quale le magnitudo MS e mb
sono calcolate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

7.4

Convenzione per lindividuazione dei due blocchi sui due lati di


una faglia non verticale. Il blocco al di sopra della faglia noto
come hanging wall mentre il blocco al di sotto di essa detto
footwall. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

7.5

Definizione dei parametri di orientazione della faglia (lo strike S


e il dip ) e del parametro che definisce la direzione del vettore
di slip (il rake ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

7.6

Esempi dei diversi tipi di faglia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

7.7

La sfera focale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

7.8

Sistemi di riferimento cartesiano e sferico per lanalisi del diagramma di radiazione associato ad una dislocazione di taglio che
avviene su una superficie di area A. . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

7.9

Senso del moto iniziale P rispetto ai piani di faglia e ausiliario. . 159

7.10 Variazione tridimensionale dellampiezza e della polarit P su un


fronte donda associato ad una dislcazione di taglio. . . . . . . . 160
7.11 Intersezione del piano di faglia e del piano ausiliario con la sfera
focale e loro proiezione stereografica. . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.12 Rappresentazione dei meccansimi focali per i diversi tipi di faglia.
Le regioni tratteggiate corrispondono a moti P di tipo compressivo.161

xiv

ELENCO DELLE FIGURE


7.13 A partire dallipocentro, la frattura si propaga sulla faglia secondo
dei fronti di rottura. Solo quando un punto della faglia viene raggiunto dal fronte di rottura emette energia che si propaga verso
il ricevitore. In approssimazione di alta frequenza, la radiazione
sismica quindi costituita dalla sovrapposizione temporale di segnali generati da una distribuzione di sorgenti elementari. . . . . . 163
7.14 Parametrizzazione cinematica della sorgente. . . . . . . . . . . . 164
7.15 Il modello di sorgente di Haskell. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
7.16 Spettro di ampiezza delle onde sismiche per il modello di Haskell. 167
7.17 Convoluzione di due funzioni box. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
7.18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
7.19 Variazione del diagramma di radiazione per le onde P ed SH
per una rottura che si propaga da sinistra verso destra. Per le
figure nella colonna di sinistra vR /vS = 0.5 mentre per le figure
nella colonna di destra vR /vS = 0.9. Si noti come gli eetti della
direttivt vengono amplificati al crescere della velocit di rottura. 170
7.20 La rottura inizia dallorigine del sistema di riferimento e si propaga
nel piano x1 x3 con velocit costante. . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.21 Forme donda in approssimazione far-field secondo lequazione 7.63.174
7.22 a) Lo spostamento associato ad una funzione sorgente di tipo
rampa lineare unonda quadra. b) Spettro di ampiezza qualitativo per una funzione di durata finita, come londa quadra. . . . 175
7.23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
7.26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
7.27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
7.28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
8.7
8.8
8.9
8.10
8.11
8.12
8.13
8.14
8.15
8.16
8.17

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182
183
184
186
186
187
187
188
189
190
190
192
195
196
197
197
199

B.1
B.2
B.3

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

ELENCO DELLE FIGURE

xv

B.4
B.5

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

C.1
C.2
C.3
C.4

. . . . . . 249
. . . . . . 250
. . . . . . 251
x.

Il diagramma di Argand. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Somma di due numeri complessi. . . . . . . . . . . . .
Modulo e argomento di un numero complesso. . . . . .
Il complesso coniugato come riflessione rispetto allasse
252
C.5 Rappresentazione polare di un numero complesso. . . .
D.1
D.2
D.3
D.4

D.5
D.6

D.7
D.8

D.9

. . . . . . 254

Un esempio di segnale continuo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Un esempio di segnale discreto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Un esempio di segnale discreto in due dimensioni. . . . . . . . . .
Definizione di periodo di un segnale. In basso, un segnale campionato con un passo maggiore del periodo. . . . . . . . . . . . . .
Il fenomeno dellaliasing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Loperazione di convoluzione tra le funzioni f (t) e h(t) consiste
nella somma dei prodotti della funzione f per la funzione h traslata
nel tempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Windowing di un segnale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alto. Spettro di ampiezza di una funzione a scatola. Risulta
evidente il fenomeno di Gibbs. Basso. Alcune delle funzioni comunemente usate per eettuare il tapering di un segnale. . . . .
Eetto su un segnale ad esso in ingresso di un filtro passa-banda,
di un filtro passa-alto e di un filtro passa-basso. . . . . . . . . . .

E.1 Problema diretto e problema inverso. In comune tra i due ci


sono i parametri del modello (in un caso come punto di partenza,
nellaltro come risultato finale) e il modello che consiste nella
descrizione matematica del legame esistente tra i dati (simulati o
osservati) e i parametri necessari per la sua descrizione. . . . . .
E.2 Il tempo di percorso di unonda acustica (linea tratteggiata) viene
misurato utilizzando una sorgente acustica S e un ricevitore R
disposti sui bordi del quadrato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.3 Determinazione della miglior retta che approssima un insieme di
dati utilizzando norme di ordine dierente. La norma L1 attribuisce il minor peso possibile al dato che scarta molto rispetto
agli altri. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.4 Per un punto passa un numero infinito di rette ciascuna delle
quali ha un errore di predizione E = 0. . . . . . . . . . . . . . . .
E.5 Nelle figure di sinistra mostrato landamento del misfit E nel
caso in cui essa dipenda da due soli parametri. Nelle figure di
destra invece mostrata la proiezione della funzione E per valori
fissati del parametro 2 . a) I parametri sono entrambi determinati. b) Il parametro 1 indeterminato. c) I parametri sono
correlati. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

271
272
273
273
274

275
276

277
281

284

287

289
293

296

xvi

ELENCO DELLE FIGURE


E.6 a) La miglior stima mest del parametro m si trova in corrispondenza del minimo della funzione E(m). Se in prossimit del minimo tale funzione relativamente stretta allora le fluttuazioni di
E(m) forniscono errori m su mest che sono piccoli. b) Se la
funzione E(m) invece larga intorno al minimo, lerrore su mest
diviene grande. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
F.1 Schema di un pendolo meccanico. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F.2 Modulo delle curve di risposta in spostamento, velocit e accelerazione di un sismometro in funzione della frequenza normalizzata
per la frequenza propria delloscillatore. . . . . . . . . . . . . . .
F.3 Schema semplificato di un geofono elettromagnetico. . . . . . . .
F.4 Schema semplificato di un geofono piezoelettrico. . . . . . . . . .
F.5 a) Bilancia convenzionale. b) In una bilancia convenzionale
stato sostituito uno dei due piatti con un contrappeso. c) Lago
della bilancia collegato ad un trasduttore di spostamento che
governa un trasduttore di forza. d) Schema funzionale di un
geofono controbilanciato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F.6 Schema a blocchi di un sistema di acquisizione dati. . . . . . . .
F.7 Schema a blocchi dellunit ADSP. . . . . . . . . . . . . . . . . .
F.8 Schema a blocchi semplificato dellunit di trigger. . . . . . . . .
F.9 Schema a blocchi complessivo dellutit di trigger. . . . . . . . .
F.10 Ellisse di Lissajous per la determinazione dello sfasamento fra
due segnali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
G.1 a) Sezione trasversale schematica della Terra; il punto O rappresenta il centro della Terra. La sfera focale una piccola sfera
avente centro coincidente con lipocentro del terremoto; lemisfero
inferiore ombreggiato. Il raggio sismico che per primo raggiunge
il sismografo S interseca la semisfera focale inferiore ad un angolo
i dalla verticale (angolo di incidenza). b) Proiezione della semisfera focale inferiore su un piano orizzontale. Il punto N rappresenta il Nord. La posizione del sismografo S individuata dalla
coppia di coordinate (i, A) essendo A lazimuth geografico di S
rispetto allipocentro del terremoto. . . . . . . . . . . . . . . . . .
G.2 Come individuare una stazione S su una proiezione ad ugual area
della semisfera focale inferiore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
G.3 Come trovare il cerchio massimo che unisce due punti della superficie terrestre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
G.4 Come determinare il piano di faglia, il piano ausiliario e lazimuth
del vettore di slip per un terremoto. . . . . . . . . . . . . . . . .

300

302
302
303

304
305
305
306
307
308

310
310
311
312

H.1 Esempio di spettro di risposta su scala tetralogaritmica. . . . . . 321

Elenco delle Tabelle


2.1

Valori tipici dei moduli elastici relativi alle fasi minerali comunemente presenti in un ammasso roccioso e per alcune fasi fluide. .

37

4.1

Valori tipici del fattore di qualit per vari tipi di rocce. . . . . . .

93

6.1

Principali sorgenti di onde sismiche esistenti in natura. . . . . . . 131

8.1
8.2

Table Caption . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184


Table Caption . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

xvii

xviii

ELENCO DELLE TABELLE

Parte I

Prefazione

xix

Parte II

Introduzione

3
introduzione ....

Parte III

Losservazione sismica

7
lezione introduttiva sulla simologia

Parte IV

Propagazione delle onde ed


immagini sismiche della
Terra

Capitolo 1

Dalla legge di Hooke


allequazione donda
1.1

Cenni di teoria dellelasticit: sforzo e deformazione

La descrizione della propagazione delle onde sismiche presuppone la conoscenza


del comportamento meccanico delle rocce quando soggette a sollecitazioni di
breve durata. Unonda sismica che si propaga nella materia induce uno spostamento delle singole particelle del mezzo (supposto continuo) rispetto alla loro
posizione di equilibrio.
Gli spostamenti indotti dalle onde sismiche nella Terra si presumono essere
associati a piccole deformazioni: le equazioni che governano la propagazione
delle onde sono quindi ottenute a partire da questa ipotesi semplificativa, che
consiste nel considerare piccole perturbazioni rispetto ad una posizione di equilibrio. Laltra semplificazione normalmente utilizzata quella di linearit tra
sforzo e deformazione, che discende dagli esperimenti di Hooke e dal comportamento osservato dei materiali quando soggetti a sollecitazioni di debole intensit.
Lelasticit rappresenta la propriet di un corpo a ritornare nella condizione
di non deformazione una volta che le forze applicate sono rimosse.
Per lanalisi quantitativa dei movimenti delle particelle di un volume associati alla propagazione di unonda sismica pertanto necessario introdurre i
concetti di sforzo e deformazione e stabilire una relazione fra queste due quantit
nellapprossimazione di piccole deformazioni e comportamento elastico.
Sforzo
Lo sforzo (stress) una quantit fisica che esprime la forza agente per unit di
superficie. Se la forza varia da punto a punto della superfice anche lo sforzo
varier; in tal caso lo sforzo () in un punto si calcoler considerando un elemento infinitesimo della superficie e valutando il rapporto tra la forza totale
agente in quel punto (f ) e la superficie elementare (S):
f
S0 S

= lim
11

(1.1)

12 CAPITOLO 1. DALLA LEGGE DI HOOKE ALLEQUAZIONE DONDA

Figura 1.1: Qualsiasi sforzo pu sempre essere scomposto nelle sue componenti
lungo le direzioni normale n e tangenziale t alla superficie S.

Figura 1.2: Componenti cartesiane dello sforzo totale agente su ciascuna delle
facce di un cubetto elementare.

Lunit di misura dello sforzo quindi il Pascal (1P a = 1N m2 ). Lorientazione


della forza f e quella della superficie S risultano essere parte integrante della
definizione di sforzo. Se la forza ha una direzione ortogonale alla superficie,
allora parleremo di sforzo normale (o pressione). Se la forza tangenziale alla
superficie lo sforzo detto di taglio. Per una forza orientata in modo generico lo
sforzo pu essere comunque scomposto nelle sue componenti lungo le direzioni
normale (n) e tangenziale (t) alla superficie e pu quindi essere espresso in
termini di componenti normale n e di taglio t (Figura 1.1).
Si consideri un elemento di volume infinitesimo (cubetto elementare) nel
sistema di riferimento cartesiano (x, y, z) come in figura 1.2. Lo sforzo totale
agente su ciascuna delle facce del cubetto pu essere espresso in termini delle
sue componenti cartesiane. Se indichiamo rispettivamente con Tx , Ty e Tz gli
sforzi applicati sulle facce 1, 2, 3 del cubetto, otteniamo

1.1. CENNI DI TEORIA DELLELASTICIT: SFORZO E DEFORMAZIONE13

Tx
Ty
Tz

= xx u
x + xy u
y + xz u
z
= yx u
x + yy u
y + yz u
z
= zx u
x + zy u
y + zz u
z

(1.2)

essendo u
x , u
y e u
z i versori degli assi coordinati. Quando il volume del
cubetto tende a zero, le forze agenti sulle facce opposte diventano uguali e ci
significa che per descrivere lo stato di stress sono necessarie le sole nove componenti cartesiane dello sforzo. Queste componenti possono essere rappresentate
in notazione matriciale assegnando la seguente corrispondenza fra indici:
componente x = 1
componente y = 2
componente z = 3

(1.3)

In questa notazione, per esempio, la componente yx si scriver 21 . Le


componenti ij costituiscono il tensore degli sforzi :

11 12 13
= 21 22 23
(1.4)
31 32 33

Evidenziamo che, secondo la notazione utilizzata ij , lindice j rappresenta la


direzione della componente di sforzo e lindice i la direzione della normale alla
superficie considerata.
Stato dequilibrio
Per un cubetto elementare in uno stato di equilibrio, o in uno stato ad esso
prossimo, come presuppone lelasticit, il momento meccanico associato agli
sforzi agenti sul cubetto deve essere nullo e di conseguenza le componenti ij
e ji devono essere uguali. Questa osservazione rende il tensore degli sforzi
simmetrico riducendo a sei il numero delle sue componenti. possibile dimostrare che qualunque forza applicata su una generica superficie pu essere
espressa come combinazione lineare delle componenti di questo tensore.
Deformazione
Il volume di un materiale soggetto a sforzi subisce una deformazione, cio cambia
la sua forma e le sue dimensioni.
Si consideri un punto P appartenente al volume soggetto a deformazione
e avente coordinate (x0 , y0 , z0 ) allistante t = t0 . Levoluzione della posizione
del punto P nel tempo pu essere descritta utilizzando una rappresentazione
lagrangiana1 o euleriana2 .
1 Nella

rappresentazione lagrangiana si rappresenta levoluzione spaziale mediante un vettore spostamento che indica la posizione di P ad ogni tempo t 6= to rispetto a quella di P al
tempo di riferimento t = to .
2 Nella rappresentazione euleriana si rappresenta levoluzione spaziale di P assegnandogli a
ciascun tempo t un vettore posizione x rispetto allorigine del sistema di riferimento.

14 CAPITOLO 1. DALLA LEGGE DI HOOKE ALLEQUAZIONE DONDA

Figura 1.3: Spostamento del punto P dalla posizione occupata al tempo t0 a


quella occupata ad un tempo t > t0 . Lo spostamento s subito dal punto P
dato da p p0 .
Nel caso di piccole deformazioni (piccoli spostamenti di P rispetto alla posizione di equilibrio) risulta conveniente usare la descrizione lagrangiana. Essa
particolarmente adatta al caso della propagazione delle onde in quanto i movimenti delle particelle in regime elastico sono piccoli e relativi ad una posizione
di equilibrio.
La posizione di P al tempo t = to individuata dal vettore p0 = x0 u
x +
y0 u
y + z0 u
z . Ad un tempo t > to , in seguito alla deformazione del volume a
cui P appartiene, esso si ritrover in una nuova posizione definita dal vettore
p = x
ux +y
uy +z
uz . Usando la rappresentazione lagrangiana la nuova posizione
di P sar quindi descritta dal vettore spostamento s(P ) = p p0 che indica la
posizione relativa di P al tempo t rispetto alla posizione iniziale. Ci equivale
a scegliere un sistema cartesiano avente origine coincidente con la posizione di
riferimento. In figura 1.3 sx e sy rappresentano le componenti di s nel nuovo
sistema di riferimento. In 3-D, s(P ) = sx u
x + sy u
y + sz u
z .
Poich s dipende dalla posizione del punto nel volume deformato, nel caso
generale sx , sy , sz sono funzioni delle coordinate dei vari punti che costituiscono
il volume in esame.
Consideriamo adesso un punto Q prossimo a P . Nellapprossimazione di
regime elastico (piccoli spostamenti), lo spostamento di Q associato alla stessa
deformazione di P pu essere espresso in termini dello spostamento di P come
s(Q) = s(P ) + ds(P )

(1.5)

dove ds = dsx u
x + dsy u
y + dsz u
z , essendo dsx , dsy e dsz i dierenziali delle
componenti dello spostamento s(P )3 .
3 Per

definizione, il dierenziale di una funzione f (x, y, z) dato da

1.2. LEGGE DEFORMAZIONE-SPOSTAMENTI

1.2

15

Legge deformazione-spostamenti

Riscriviamo la 1.5 per ciascuna componente considerando lespressione del differenziale valida in approssimazione per piccoli spostamenti4 :

sx
dux +
ux P

sy
sy (Q) = sy (P ) +
dux +
ux P

sz
dux +
sz (Q) = sz (P ) +
ux P

sx (Q) = sx (P ) +

sx
duy +
uy P

sy
duy +
uy P

sz
duy +
uy P

sx
duz
uz P

sy
duz
uz P

sz
duz
uz P

(1.6)

Utilizziamo, per comodit di notazione, la corrispondenza fra indici 1.3.


Questo ci permette di scrivere le 1.6 in forma compatta

3
X
sj
sj (Q) = sj (P ) +
dui ,
ui P
i=1

con j = 1, 2, 3

(1.7)

Per ogni coppia di indici i e j fissati, il termine uji pu essere scritto come

1 sj
si
si
1 sj
sj
=

+
+
(1.8)
ui
2 ui
uj
2 ui
uj
Sostituendo la 1.8 nella 1.7 si ottiene

sj (Q) = sj (P ) +

3
X
1
si
1 sj
+
dui
[( s) duj ] +
2
2 ui
uj
i=1

(1.9)

I primi due termini al secondo membro della 1.9 rappresentano, per piccoli
spostamenti, lequivalente di una traslazione e rotazione rigida mentre lultimo
termine rappresenta la deformazione. Il tensore costituito dagli elementi

1 sj
si
ij =
+
(1.10)
2 ui
uj
detto tensore delle deformazioni infinitesime (strain). Appare evidente
dalla sua definizione che il tensore delle deformazioni simmetrico e di conseguenza risulta caratterizzato da sei componenti indipendenti. Lelemento ij
df =

f
f
f
dx+
dy+
dz
x
y
z

4 La definizione di piccolo spostamento strettamente connessa a quella di piccola deformazione. Come vedremo nel seguito la deformazione una quantit adimensionale ( L
,
L
essendo L la lunghezza lineare del volume deformato e L la variazione di lunghezza causata
dalla deformazione) che si esprime attraverso un rapporto minore di 1. La definizione di piccola deformazione implica dunque L
1. Nella Terra le deformazioni co-sismiche (dovute a
L
dislocazioni su faglie che avvengono durante i forti terremoti) sono dellordine di 104 , quelle
associate alla propagazione delle onde sismiche sono pi piccole di alcuni ordini di grandezza
(109 108 ). Le deformazioni misurate su campioni di roccia in laboratorio mostrano valori
ben pi elevati ( 103 ). La dierenza di un ordine di grandezza rispetto alle osservazioni cosismiche viene usualmente spiegata con la presenza di fratture preesistenti e piccole fenditure
nelle rocce terrestri che le rendono pi deboli rispetto ai campioni usati in laboratorio.

16 CAPITOLO 1. DALLA LEGGE DI HOOKE ALLEQUAZIONE DONDA


esprime leetto di distorsione su di una linea dui per cui la distanza relativa
dei suoi punti terminali varia della quantit ij dui . Ad esempio, lelemento 11
che, in maniera esplicita, si scrive
11

1
=
2

s1
s1
+
u1 u1

s1
u1

(1.11)

esprime la variazione relativa della posizione di Q nella direzione u1 .


La variazione relativa di volume definita dilatazione (). Considerando un
parallelepipedo di lati du1 , du2 , du3 ; il volume non deformato sar dato da
dV = du1 du2 du3

(1.12)

Chediamoci di quanto varia dV per eetto della deformazione. Nellapprossimazione


di piccole deformazioni, la lunghezza dellelemento secondo u1 diventa
du01 = du1 + 11 du1 = du1 (1 + 11 )

(1.13)

In modo analogo possibile valutare la variazione di lunghezza per gli altri


due lati. Il volume deformato sar quindi uguale a
dV 0

= du1 (1 + 11 ) du2 (1 + 22 ) du3 (1 + 33 )


= du1 du2 du3 + du1 du2 du3 (11 + 22 + 33 ) + (ij )

(1.14)

in cui () indica termini in di ordine superiore al primo e quindi trascurabili (ij 1). In definitiva
dV 0 dV + (11 + 22 + 33 ) dV
= dV + dV = (1 + )dV

(1.15)

La quantit = 11 + 22 + 33 rappresenta la frazione di volume di cui


cresciuto (o decresciuto) dV ed esprime la deformazione volumetrica.

1.3

Legge di Hooke e parametri elastici

La relazione tra sforzo e deformazione in regime elastico (piccole deformazioni)


nasce dagli esperimenti di Robert Hooke5 che stabil la proporzionalit tra lo
sforzo applicato e la deformazione risultante.
Nella sua forma generalizzata la legge di Hooke aerma che ciascuna componente dello sforzo in ogni punto del corpo una funzione lineare delle componenti
indipendenti della deformazione. In un mezzo non isotropo (cio in cui le propriet elastiche dipendono dalla direzione) ci sono 81 costanti che legano le
5 Robert

Hooke (1635-1702). Scienziato inglese, tra gli spiriti pi fecondi del XVII secolo. A
partire dal 1665 fu professore di geometria presso il Gresham College. Si interess a problemi
dierenti quali le macchie solari, le propriet dei cristalli, il ruolo dellaria, la biologia e
larchitettura. Accus Newton di plagio riguardo i lavori sulla gravitazione universale. Nel
1676 formul la legge, che porta il suo nome, sullelasticit.

1.3. LEGGE DI HOOKE E PARAMETRI ELASTICI

17

nove componenti del tensore degli sforzi alle nove componenti del tensore delle
deformazioni6 .
In un mezzo isotropo queste costanti si riducono a due, le costanti elastiche
e dette costanti di Lam7 .
In definitiva la legge di Hooke in un mezzo elastico ed isotropo si scrive:
ii = (11 + 22 + 33 ) + 2ii , con i = j

(1.16)

per gli sforzi normali e


ij = 2ij , con i 6= j

(1.17)

per gli sforzi di taglio.


Dalla 1.16 vediamo che gli sforzi normali producono deformazione anche in
direzioni diverse da quella dello sforzo agente. La 1.17 mostra che, a parit di
ij , essendo grande per ij piccolo, la costante esprime la resistenza alla
deformazione di taglio. Per questa ragione essa nota come modulo di taglio o
rigidit. Le costanti di Lam e hanno le dimensioni fisiche dello sforzo.
Altre costanti elastiche sono generalmente definite a partire dalle costanti di
Lam.
Il modulo di Young8 E esprime la resistenza di un materiale a deformazioni
lineari sotto lazione di compressioni o dilatazioni. Nellesempio mostrato in
figura 1.4, assumendo per convenzione che gli sforzi di compressione siano negativi, risulta 11 < 0 e 11 < 0. Il modulo di Young dato da
E=

11
(3 + 2)
=
11
+

(1.18)

Il rapporto di Poisson9 esprime il rapporto tra le componenti della deformazione parallela ed ortogonale alla direzione dello sforzo agente:
6 Detto c
ijpq il tensore delle costanti elastiche, la legge di Hooke generalizzata in modo
compatto si scrive come

ij = cijpq pq
dove si fatto uso della notazione di Einstein (sommatoria sugli indici ripetuti). Il numero
di costanti indipendenti si riduce a 21, per un mezzo generalmente anisotropo, utilizzando le
seguenti simmetrie:
cijpq = cijqp
cijpq = cjipq
cijpq = cpqij

essendo ij = ji
essendo ij = ji
bilancio energetico

La Terra assimilabile, in prima approssimazione, ad un mezzo isotropo per cui le costanti


di proporzionalit si riducono a due, le costanti di Lam e .
7 Gabriel Lam (1795-1870). Ingegnere francese laureatosi presso la Ecole des Mines di
Parigi. Tratt unampia variet di argomenti e spesso problemi di natura ingegneristica lo
portarono ad approfondire gli aspetti matematici. I suoi lavori sulla stabilit delle volte e
sulla progettazione dei ponti lo portarono allo studio della teoria dellelasticit.
8 Thomas Young (1773-1829). Fisico ed egittologo inglese, fu professore di filosofia naturale
presso la Royal Institution di Londra. La sua versatilit come scienziato evidenziata dai
contributi alla teoria delle maree, dalla partecipazione alla decifrazione della stele di Rosetta,
dai lavori sulla teoria della capillarit, dagli studi sui fenomeni di rifrazione e dispersione delle
onde e dalla introduzione del modulo di elasticit che porta il suo nome.
9 Simon-Denis Poisson (1781-1840). Matematico francese, insegn alla Ecole Polytechnique
di Parigi. Il suo nome legato ad unampia variet di idee: lintegrale di Poisson, lequazione
di Poisson nella teoria dei potenziali, le parentesi di Poisson nelle equazioni dierenziali, la
costante di Poisson nellelettricit e il rapporto di Poisson nellelasticit.

18 CAPITOLO 1. DALLA LEGGE DI HOOKE ALLEQUAZIONE DONDA

Figura 1.4: Deformazione di un rettangolo sottoposto ad uno sforzo uniassiale.

22

=
=

11
2( + )

(1.19)

Il modulo di incompressibilit K esprime la resistenza di un materiale a un


cambiamento di volume per eetto della pressione. Risulta
K=

p
2
=+
(V /V )
3

(1.20)

Le costanti elastiche sono definite positive. In particolare, il rapporto di


Poisson assume valori compresi tra 0 e 0,5. I valori di variano da 0,05 per
rocce estremamente rigide fino a 0,45 per materiali soci poco consolidati. Per
i liquidi = 0 e quindi = 0, 5. Per la maggior parte delle rocce E e sono
dellordine di 10 200GP a = 10 200 109 N m2 .

1.4

Equazione del moto in un mezzo elastico

Utilizzando come ingredienti la seconda legge della dinamica e la legge di Hooke,


possibile derivare lequazione che determina lo spostamento di una particella
in un mezzo elastico sottoposto a sforzo. Nella trattazione elastica si discusso
finora di elementi di volume che si trovano in condizioni di equilibrio statico o in
prossimit di esso. Consideriamo adesso il caso di equilibrio dinamico, per cui
un cubetto elementare sottoposto ad una deformazione di piccola entit per
la quale valida lapprossimazione di regime elastico. Supponiamo inoltre che
il cubetto sia sucientemente lontano dalla regione in cui si prodotta la causa
della pertubazione di sforzo (sorgente) in modo da poter considerare il contributo
della sorgente trascurabile ai fini del calcolo del campo di spostamenti.

1.4. EQUAZIONE DEL MOTO IN UN MEZZO ELASTICO

19

Le forze di trazione per unit di volume


Supponiamo che 11 , 12 e 13 siano gli sforzi agenti sulla faccia posteriore del
cubetto; gli sforzi agenti sulla faccia anteriore sono dati dalle relazioni
11
du1
u1
12
12 +
du1
u1
13
13 +
du1
u1
11 +

(1.21)

Ci valido nellipotesi che le dimensioni del cubetto siano infinitesime,


e quindi le variazioni di sforzo tra le facce possono essere espresse mediante
relazioni lineari del tipo 1.21. Poich gli sforzi (positivi10 ) sulle facce opposte
del cubetto hanno segno opposto, le componenti dello sforzo risultante sono date
da
11
12
13
du1 ;
du1 ;
du1
(1.22)
u1
u1
u1
Valutiamo adesso le componenti delle forze corrispettive. Tali forze associate
agli sforzi agenti vengono dette forze di trazione o di contatto e vanno distinte
dalle forze di massa o di non contatto11 . Dalla definizione di sforzo (forza diviso
unit di superficie), la forza f11 vale

11
xx
0
f11 =
dV
(1.23)
dx (dy dz) =
dV = fxx
x
x
0
essendo dV il volume del cubetto elementare. La quantit fxx
nella relazione
1.23 indica la componente della forza per unit di volume. Applicando gli stessi
ragionamenti alle altre coppie di facce opposte del cubetto, si ricava

ij
(1.24)
xi
Ad esempio, il risultante delle forze per unit di volume agenti lungo lasse
x data da
0
fij
=

0
= fxx + fyx + fzx =
fRIS,x

xx
yx zx
+
+
= x
x
y
z

(1.25)

1 0 Gli sforzi positivi, su due facce di un cubo fra loro opposte, hanno verso opposto; infatti
sulla faccia positiva del cubo (ossia quella dalla quale il semiasse positivo uscente) gli sforzi
sono concordi al semiasse positivo; sulla faccia opposta (negativa) gli sforzi risultano orientati
al contrario.
1 1 In generale la forza totale agente sul cubetto elementare del mezzo comprende sia le
forze di trazione (o di contatto) che le forze di massa che agiscono a distanza come la forza
gravitazionale, elettromagnetica e la forza prodotta alla sorgente:

ftot = ftrazione + fmassa


Nel caso considerato di deformazioni di volumi elementari allinterno della Terra le forze
di interazione a distanza sono considerate trascurabili agli eetti della propagazione di onde
elastiche. Inoltre, nellipotesi che la particella in considerazione sia sucientemente lontana
dalla regione sorgente, il termine di forza ad essa associato anchesso da ritenersi trascurabile.

20 CAPITOLO 1. DALLA LEGGE DI HOOKE ALLEQUAZIONE DONDA


essendo x = ( xx , yx , zx ).
Bilancio delle forze
Utilizzando la seconda legge della dinamica (f = a, dove f il risultante delle
forze che agiscono sul cubetto elementare di volume V ed a laccelerazione
indotta da tale risultante) la componente x della forza totale (per unit di
volume) associata alle sole forze di trazione sar data da
fx0 = ax =

2 sx
xx yx zx
=
+
+
2
t
x
y
z

(1.26)

essendo la densit. Per la legge di Hooke (relazioni 1.16 e 1.17) risulta


xx = (xx + yy + zz ) + 2xx
yx = 2yx
zx = 2zx

(1.27)

e sostituendo le 1.27 nella 1.26 si ottiene

2 sx

xx
yx
zx
=
+ 2
+ 2
+ 2
t2
x
x
y
z

(1.28)

Equazione del moto


Dalla definizione del tensore di deformazioni (relazione 1.10) risulta

xx =

sx
;
x

yx =

1
2

sy
sx
+
x
y

zx =

1
2

sz
sx
+
x
z

(1.29)

Sostituendo le 1.29 nella 1.28 otteniamo

2 sx
= ( + )
(1.30)
+ 2 sx
2
t
x
essendo la dilatazione.
Considerando le analoghe espressioni per le altre componenti, in forma vettoriale si ottiene

2s
= ( + ) + 2 s12
t2

(1.31)

Utilizzando le propriet degli operatori e 2 s13 e sostituendo in 1.31 si


ricava
1 2 Nella

1.31 definiamo il vettore


2 s (2 sx , 2 sy , 2 sz )

le cui componenti sono degli scalari; ad esempio,


2 sx =
1 3 Risulta

2 sx
2 sx
2 sx
+
+
2
2
x
y
z 2

1.5. EQUAZIONE DONDA

21

2s
= ( + 2) ( s) ( s)
(1.32)
t2
che rappresenta lequazione del moto cercata. Il primo termine al secondo
membro della 1.32, essendo a rotore nullo, un termine di tipo irrotazionale
mentre il secondo termine al secondo membro della 1.31, essendo a divergenza
nulla, un termine di tipo solenoidale.

1.5

Equazione donda

La 1.32 unequazione dierenziale del secondo ordine a coecienti costanti che


descrive lo spostamento nel tempo delle particelle di un cubetto elementare di un
mezzo continuo sottoposto ad una variazione infinitesima di sforzo, trascurando
leetto della sorgente della perturbazione che, nel caso pi generale, rappresenta
un termine additivo al secondo membro della 1.32. I due termini irrotazionale
e solenoidale del secondo membro dellequazione 1.32 rappresentano moti con
diverse propriet di polarizzazione14 . In generale, la soluzione dellequazione
1.31 un campo di spostamenti delle particelle del cubetto elementare che hanno
polarizzazione qualunque.
Consideriamo i due casi limite per cui, alternativamente, uno dei due termini,
irrotazionale e solenoidale, viene considerato nullo15 .
s irrotazionale ( s = 0 = s = 0). Dal punto di vista
fisico questa soluzione rappresenta uno spostamento che non produce
moti di taglio nel mezzo. Poich, in tal caso, risulta s =
( s) 2 s = 0, segue che ( s) = 2 s per cui, sostituendo
nellequazione 1.32, si ottiene lequazione del moto per la componente
onda P (o di compressione) dello spostamento
2 sp
= ( + 2) 2 sp con
t2
essendo il potenziale scalare di Helmholtz.

= (xx + yy + zz ) = (

sp =

(1.33)

sy
sz
sx
+
+
) = ( s)
x
y
z

e
2 s = ( s) ( s)
1 4 Per definizione, la polarizzazione di unonda rappresenta la direzione del vettore spostamento che corrisponde alla direzione di oscillazione della particella che subisce la sollecitazione.
1 5 Sia dato un campo vettoriale s. Se esiste un potenziale scalare tale che s = ,
allora il campo vettoriale s sar irrotazionale ( s = 0, essendo = 0). Se invece
esiste un potenziale vettore tale che s = , il campo vettoriale s sar solenoidale
( s = 0, essendo ( ) = 0). possibile verificare che, in virt del teorema di Lam,
lo spostamento soluzione dellequazione donda pu essere espresso nella forma generale

s = +

Le quantit e sono detti potenziali di Helmholtz. Il potenziale vettore deve inoltre


soddisfare la condizione di essere solenoidale ( = 0). Date le particolari propriet di
polarizzazione e propagazione, il termine viene indicato come componente onda P o di
compressione mentre il termine rappresenta la componente onda S o di taglio.

22 CAPITOLO 1. DALLA LEGGE DI HOOKE ALLEQUAZIONE DONDA


s solenoidale (s = 0 = ( s) = 0). Dal punto di vista fisico questa
soluzione rappresenta uno spostamento che non produce variazioni di
volume nel mezzo. In questo caso, s = 2 s = 0 per cui
sostituendo nellequazione 1.32 si ottiene lequazione del moto per la
componente onda S (o di taglio) dello spostamento
2 ss
= 2 ss con ss =
(1.34)
t2
essendo il potenziale vettore di Helmholtz.
Per sostituzione diretta si pu verificare che i potenziali scalare e vettore
soddisfano equazioni identiche rispettivamente alle 1.33 e 1.34. Equazioni della
forma 1.33 o 1.34 sono dette equazioni donda e, come vedremo nel seguito, le
loro soluzioni rappresentano perturbazioni che si propagano nello spazio e nel
tempo.
Nel caso generale in cui nessuno dei due termini al secondo membro della
1.32 pu essere trascurato rispetto allaltro, la soluzione dellequazione elastodinamica 1.32 viene ottenuta mediante lutilizzo dei potenziali di Helmotz ( e
) risolvendo prima le equazioni donda per i potenziali e quindi determinando
lo spostamento mediante il teorema di Lam (s = + ).
Notiamo che le equazioni 1.33 e 1.34 hanno entrambe forma del tipo

1 2s
= 2 s
(1.35)
v 2 t2
La costante v ha le dimensioni di una velocit, come si pu verificare da
una analisi dimensionale dellequazione 1.35. Come vedremo in seguito, questa
costante dipende dalle propriet elastiche del mezzo di propagazione ( e ),
assume un valore dierente per le componenti onda P ed S e rappresenta la
velocit di propagazione delle onde nel mezzo.

1.6

Approssimazione di campo vicino e lontano

La soluzione analitica dellequazione elastodinamica 1.32 pu essere ottenuta


solo nel caso di un mezzo omogeneo, isotropo ed illimitato. Qualora si introduca
un termine di sorgente che rappresenti una forza impulsiva (descrivibile mediante una funzione delta di Dirac16 ) ed unidirezionale, la soluzione dellequazione
1.32 prende il nome di funzione di Green17 elastodinamica, in analogia al caso
elettromagnetico18 . Se viene applicata allorigine del sistema di riferimento ed al
1 6 Paul Adrien Maurice Dirac (1902-1984). Fisico inglese, studi allUniversit di Bristol
e divenne professore di matematica a Cambridge nel 1932. Nel 1928 pubblic una versione
della meccanica quantistica che prendeva in considerazione la teoria della relativit. Una delle
conseguenze di questa teoria era la predizione di stati ad energia negativa per gli elettroni il
che implicava lesistenza dellantiparticella dellelettrone, il positrone, poi scoperto sperimentalmente nel 1932. Per i suoi lavori, nel 1932 consegu insieme a Schrdinger il premio Nobel
per la fisica.
1 7 George Green (1793-1841). Matematico e fisico inglese, fu per lungo tempo autodidatta.
Si interess specialmente allo studio della luce, del suono e dellequilibrio dei fluidi e fu il
primo ad introdurre il potenziale nella teoria dei campi elettrico e magnetico.
1 8 La funzione di Green esprime lo spostamento, in un determinato punto del mezzo, indotto
da una forza impulsiva ed unidirezionale localizzata alla sorgente. La sua importanza risiede
nel fatto che spostamenti nel mezzo prodotti da sistemi estesi e complessi di forze sono ri-

1.6. APPROSSIMAZIONE DI CAMPO VICINO E LONTANO

23

tempo zero una forza impulsiva nella direzione j, la componente i dello spostamento u in un punto x del mezzo al tempo t sar dato dalla relazione
Z r/
1
CV
A
(t ) d
4r3 ij r/
1
r
+
(t )
ACLP
ij
2
4 r

r
1
CLS
+
Aij (t )

4 2 r

ui (x,t) =

(1.36)

Nella 1.36, q
la densit,qr la distanza del punto di osservazione dalla
sorgente, = +2
e = sono le costanti che appaiono nellequazione

elastodinamica ed hanno le dimensioni di una velocit, ACV ,ACLP e ACLS sono


coecienti che dipendono dallorientazione relativa della forza e della componente dello spostamento osservato. Il primo termine del secondo membro della
1.36 detto di campo vicino (CV) mentre gli altri due sono detti di campo lontano (CL) e si riferiscono alle componenti onda P ed onda S dello spostamento.
Queste definizioni derivano dallampiezza relativa dei tre termini in funzione
della distanza r dellosservatore dalla sorgente. Tenuto conto della forma della
funzione integranda, il primo termine si attenua pi rapidamente con la distanza
(r3 ) rispetto agli altri due (r1 ). I termini di campo lontano mostrano una
dipendenza da un tempo ritardato tipica di una perturbazione che si propaga
nello spazio. Di conseguenza, le costanti e rappresentano le velocit di
propagazione dei termini di campo lontano che corrispondono alle componenti
di onda P e di onda S dello spostamento.
I coecienti A determinano le direzioni del moto associato a ciascuno dei
termini (polarizzazione). Mentre il primo termine ha una polarizzazione indefinita, risultando dalla composizione simultanea di moti P ed S, il termine
di campo lontano onda P mostra una polarizzazione parallela alla direzione di
propagazione, mentre quello onda S ha una polarizzazione ad essa ortogonale.
Per quanto fin qui aermato, la condizione di predominanza in ampiezza dei
termini di campo lontano rispetto a quello di campo vicino sembrerebbe dipendere esclusivamente dalla distanza del punto di osservazione dalla sorgente di
emissione dellonda. In realt lampiezza relativa dei termini di campo vicino
e lontano dipende dalla frequenza (o meglio dalla lunghezza donda) del segnale emesso dalla sorgente. Infatti, calcolando la trasformata di Fourier della
1.36, risulta che lampiezza relativa funzione dei rapporti /r e /r (e del
loro quadrato), quantit che esprimono, rispettivamente, il numero di lunghezze
donda P ed S esistenti tra la sorgente ed il ricevitore per un segnale di frequenza 19 . In base a questa valutazione possibile stabilire che i termini di
conducibili a combinazioni di spostamenti elementari (le funzioni di Green) prodotti da forze
impulsive ed unidirezionali opportunamente orientate.
1 9 Risulta, ad esempio per londa P ,

1
1
1
=
=
=
r
kr
2(r/)
2 r
avendo ricordato che il numero donda k definito come
k=

2
=

24 CAPITOLO 1. DALLA LEGGE DI HOOKE ALLEQUAZIONE DONDA


campo lontano nella 1.36 saranno dominanti quando le distanze tra losservatore
e la sorgente risultano maggiori di qualche lunghezza donda, oppure in analogia
alle condizioni di validit dellottica geometrica, quando le lunghezze donda del
segnale sono inferiori alla distanza percorsa ( < r).

1.7
1.7.1

Inserti
Inserto 1.1 - Calcolo del modulo di Young e del rapporto di Poisson

Riferendosi alla figura 1.4, supponiamo che sia 22 = 33 = 0 e 11 6= 0. In tal


caso, dalle (1.16) e (1.17), si ha
11 = + 211 = (11 + 22 + 33 ) + 211
22 = + 222 = 0 = = 222
33 = + 233 = 0 = = 233

(i)
(ii)
(iii)

Dalle ultime due relazioni segue immediatamente che


222 = 233
e dunque
22 = 33

(iv)

Ma, daltra parte, sostituendo la iv nella i si elimina 33 ottenendo


11 211 = 11 + 222 =

(v)

e, tenendo conto della ii, si ricava


222 = = 11 222
da cui segue immediatamente che
222 = 11 222
e quindi
22 =

11
2( + )

Sostituendo tale espressione per 22 nellequazione


11 = 11 + 222 + 211
che si ricava immediatamente dalla v, si ottiene la relazione (1.18) per il
modulo di Young:
E=

(3 + 2)
11
=
11
+

1.7. INSERTI

25

Essendo inoltre 22 = 33 = 0, dallequazione ii segue che


22 = 11 + 22 + 33 + 222 = 0
e, ricordando che vale la iv, risulta
11 + 222 + 222 = 0
ossia
22 (2 + 2) = 11
da cui la relazione (1.19) per il rapporto di Poisson

22

=
=
11 2( + )

1.7.2

Inserto 1.2 - Derivazione della relazione 1.30

Consideriamo lequazione (1.28) e notiamo che

1 sy
yy
sx
sy
2 sx
2 sx

+
=
+ 2 =
+ 2
2 yx = 2
y
y 2 x
y
y x
y
x
y
Analogamente risulta
2

zz
sz
2 sx
2 sx
zx
=
+ 2 =
+ 2
z
x z
z
x
z

e
xx
2 sx
xx
2 sx
2 sx
= 2 + 2 =
+ 2
x
x
x
x
x
Sostituendo nellequazione (1.28) si ottiene
2

2 sx
t2

yy
zz
xx
2 sx
2 sx
2 sx
+
+ 2 +
+ 2 +
+ 2
x
x
x
x
y
x
z

2
= ( + )
+ sx
x
=

essendo
xx + yy + zz =

2 sx 2 sx 2 sx
+
+
= 2 sx
x2
y 2
z 2

26 CAPITOLO 1. DALLA LEGGE DI HOOKE ALLEQUAZIONE DONDA

Capitolo 2

Le onde sismiche
2.1

Propagazione delle onde elastiche: caso 1-D

Si consideri il caso s(x, t) = sx (x, t) per il quale la sola componente sx dello


spostamento non nulla ed funzione della sola coordinata spaziale x oltre che
del tempo t1 . Questa situazione corrisponde ad una perturbazione longitudinale
che si propaga attraverso una bacchetta lunga e sottile di materiale elastico.
Riprendiamo lequazione donda 1.35 nella sua forma scalare
1 2 sx
2 sx
= 2 sx =
2
2
v t
x2

(2.1)

e consideriamo il caso sx = sx (x, t). possibile verificare per sostituzione diretta


che una qualunque funzione delle variabili spazio-temporali (x vt) soluzione
della 2.1. La soluzione generale dellequazione donda pu dunque esprimersi
come la somma di due termini (soluzione di dAlembert2 ):
sx (x, t) = f (x vt) + g(x + vt)

(2.2)

ciascuno dei quali corrisponde ad unonda, cio ad una perturbazione di spostamento, che si propaga nel mezzo con velocit v.
Il primo termine dellequazione 2.2 rappresenta unonda che si propaga con
velocit v nel senso dellasse x positivo (onda progressiva) mentre il secondo
termine si propaga con velocit v nel senso dellasse x negativo (onda regressiva).
Che funzioni del tipo 2.2 rappresentino unonda che si propaga nel mezzo
con velocit v, pu essere verificato mediante un semplice esempio. Definiamo
la funzione impulso unitario (Figura 2.2a) come
1 Le onde elastiche sono un campo vettoriale. In figura 2.1 le frecce indicano lo spostamento
subito da ciascun vertice per eetto di uno sforzo applicato. Nel caso di figura 2.1a gli
spostamenti subiti dai vertici hanno tutti stesso modulo, direzione e verso; il quadrato allora
risulta semplicemente traslato e la sua forma e volume non saranno variati (sP = sQ = sR =
sS ). Nel caso di figura 2.1b gli spostamenti subiti da ciscun vertice sono diversi luno dallaltro

e di conseguenza il volume risulta deformato. Questi esempi ci permettono di comprendere


come lo spostamento possa essere una funzione della posizione della particella nel volume
s = s(x, y, z) = (sx (x, y, z), sy (x, y, z), sz (x, y, z))

27

28

CAPITOLO 2. LE ONDE SISMICHE

Figura 2.1: a) Gli spostamenti subiti dai vertici del quadrato sono uguali fra
loro: il quadrato soggetto una traslazione. b) Gli spostamenti subiti dai vertici
del quadrato sono diversi fra loro: il quadrato soggetto a una deformazione.

Figura 2.2: a) La funzione impulso unitario. b) La funzione impulso unitario al


tempo t generico. c) La funzione impulso unitario al tempo t0 . d) La funzione
impulso unitario al tempo t0 + t.

2.2. ONDE PIANE E SFERICHE

(x0 ) =

29

1 per x0 = 0
0 per x0 6= 0

Ponendo x0 = x vt segue che (Figura 2.2b)

1 per x vt = 0 = x = vt
(x vt) =
0 per x vt 6= 0

(2.3)

(2.4)

Questa funzione, essendo soluzione dellequazione 2.1, rappresenta unonda,


cio la perturbazione in spostamento che un punto del mezzo nella posizione x
subisce allistante di tempo t. Consideriamo due istanti di tempo successivi e
vediamo come le particelle che costituiscono il mezzo di propagazione vengono
interessate dalla perturbazione. Al tempo t = to la particella che si trova nella
posizione xo = vto subisce uno spostamento istantaneo ed unitario (Figura 2.2c).
Le altre particelle del volume (quelle che si trovano in posizioni x 6= vto ) sono
ignare di quanto stia accadendo in xo . Ad un tempo successivo t1 = to + t
sar la particella nella posizione x1 = v(to + t) a subire la stessa perturbazione
che la particella in xo ha subito al tempo to (Figura 2.2d). La particella in x1
sar ad una distanza x da quella in xo . La quantit x pu essere valutata
mediante la relazione
x = x1 x0 = v(to + t) vto = v t

(2.5)

Notiamo che v rappresenta eettivamente la velocit con cui il disturbo si


propagato dalla posizione xo a quella x1 . Per tempi maggiori di t1 le particelle
soggette alla perturbazione saranno quelle disposte in posizioni x positive e
crescenti e dunque londa (xvt) si propaga nella direzione delle x positive con
velocit v. Ragionando in modo analogo per la funzione g(x + vt), perveniamo
alla conclusione che onde descritte da funzioni del tipo g(x + vt) rappresentano
perturbazioni in spostamento che si propagano nella direzione delle x negative
con la stessa velocit v.
Come visto in precedenza la velocit di propagazione v , nel caso di un
mezzo isotropo, una funzione delle costanti elastiche di Lam e e della
densit . Nel caso anisotropo la velocit sar funzione di pi costanti elastiche a seconda della simmetria che caratterizza lanisotropia. La velocit di
propagazione di unonda elastica rappresenta dunque una quantit fisica che
descrive le propriet del mezzo di propagazione e pu essere utilizzata in modo
equivalente per dierenziare mezzi con propriet elastiche dierenti.

2.2

Onde piane e sferiche

La soluzione generale nel caso 1-D (s = sx (x, t)) dellequazione 2.1 rappresenta,
come visto, due onde che si propagano in direzione opposta lungo lasse x con
velocit costante v.
Poich lampiezza del disturbo associato alla propagazione dellonda non
dipende n da y n da z, cio assume lo stesso valore su tutti i piani paralleli al piano (y, z) ortogonale alla direzione di propagazione x, la 2.2 esprime
2 Jean Le Rond dAlembert (1717-1783). Matematico francese, studi lequilibrio e il moto
dei fluidi. Scrisse la maggior parte degli articoli di matematica per lEncyclopdie.

30

CAPITOLO 2. LE ONDE SISMICHE

Figura 2.3: Fronti donda piani che si propagano con velocit v ad istanti di
tempo successivi.
lequazione di unonda piana. La quantit x vt definita fase dellonda ed

i piani (o in generale le superfici, nel caso di onde non piane) per cui il valore
della fase costante sono definiti fronti donda 3 (Figura 2.3).
Indicata con
r la direzione e con v la velocit di propagazione, londa piana
mantiene uniforme, per ciascun istante di tempo, il valore di ampiezza dello
spostamento delle particelle del mezzo appartenenti al piano ortogonale alla
direzione
r, ed il piano associato ad un determinato valore di spostamento si
sposta con velocit v nella direzione
r.
La propagazione di unonda (piana o non) pu essere rappresentata, nel
limite di alta frequenza, mediante vettori normali al fronte donda, che sono
definiti raggi. Nel caso di unonda piana, i raggi, essendo ortogonali a fronti
donda piani, risultano essere paralleli tra loro. Come vedremo in dettaglio nel
seguito, nei mezzi isotropi la direzione delle normali al fronte donda coincide
sempre con la direzione di propagazione dellonda. La traiettoria di unonda
la curva descritta dai raggi sismici durante la propagazione dalla sorgente al
ricevitore. Vedremo successivamente che in un mezzo elastico omogeneo (ossia
nel quale la velocit delle onde elastiche v uniforme) le traiettorie dei raggi sono
linee rette, mentre sono generalmente curve nel caso di un mezzo di propagazione
non omogeneo (Figura 2.4).
Daltra parte le sorgenti di onde sismiche risultano confinate in una regione
localizzata dello spazio e dunque ci aspettiamo che le onde emesse da sorgenti
localizzate sviluppino dei fronti tridimensionali nel senso che la perturbazione in
spostamento, ad ogni istante di tempo, sia funzione di x, y e z. Di conseguenza
il fronte donda pu assumere forma generalmente dierente da un piano.
Se introduciamo nellequazione donda un termine di sorgente localizzata
3 Il fronte donda caratterizzato da un valore di fase costante. La funzione f (x vt) rappresenta unonda piana perch, al tempo t fissato, lequazione x vt = costante lequazione
di un piano (x = costante +v t) ortogonale ad x sul quale lo spostamento uniforme.

2.2. ONDE PIANE E SFERICHE

31

Figura 2.4: a) Fronte donda e raggi in un mezzo elastico omogeneo. b) Fronte


donda e raggi in un mezzo non omogeneo.

Figura 2.5: In un mezzo omogeneo, i fronti donda sferici, a grande distanza


dalla sorgente, sono approssimabili con dei fronti donda piani.
nello spazio e nel tempo ed ipotizziamo un mezzo di propagazione elastico,
omogeneo ed isotropo, la soluzione che si ottiene quella di onda sferica:
s(x,t) =

f (|x xo | vt)
|x xo |

(2.6)

in cui |x xo | esprime la distanza tra la sorgente (posta nella posizione xo ) ed


il punto di osservazione (posto in x).
Londa sferica una perturbazione in spostamento che si propaga seguendo
fronti donda di forma sferica, concentrici con la sorgente di emissione . In
un mezzo in cui la velocit di propagazione delle onde sia uniforme, a grosse
distanze dalla sorgente, il fronte donda sferico pu essere approssimato da un
fronte donda piano (Figura 2.5). Osserviamo tuttavia che, mentre londa piana mantiene sempre la stessa ampiezza a qualunque distanza dalla sorgente,
lampiezza di unonda sferica si attenua con la distanza, seguendo una legge di

32

CAPITOLO 2. LE ONDE SISMICHE

Figura 2.6: Ampiezza di unonda sferica e di unonda piana in funzione della


distanza dalla sorgente.
potenza negativa (Figura 2.6).
Il tipico decadimento (r1 ) dellampiezza di unonda sferica spiegabile se
consideriamo il fatto che lenergia elastica che si propaga debba conservarsi
ad istanti di tempo successivi. Lenergia per unit di superficie ed unit di
tempo E , associato al moto prodotto dallonda in un punto, proporzionale al
quadrato dellampiezza del moto A:
E A2

(2.7)

Consideriamo i fronti donda sferici a due istanti di tempo successivi e siano


r1 e r2 i raggi di tali sfere. Per il principio di conservazione dellenergia, nel
caso di un mezzo elastico, il flusso totale di energia4 che attraversa le superfici
sferiche di raggi r1 e r2 descritte dai fronti donda deve essere la stesso e quindi
risulta
E1 = E2
2

A (r1 ) 4r12 = A2 (r2 ) 4r22


A(r1 )r1 = A(r2 )r2 = costante

(2.8)

In definitiva, ampiezza e distanza risultano essere inversamente proporzionali


e quindi il decadimento dellampiezza in funzione della distanza r del tipo
A(r) r1 .
In un mezzo generalmente eterogeneo, leetto di decadimento dellampiezza
in funzione della distanza associato allespansione dei fronti donda (denominato
4 Per definizione, il flusso totale di energia rappresenta lenergia che, nellunit di tempo,
attraversa tutto il fronte donda:
Z
dS
tot =
S

2.3. LE ONDE DI VOLUME: ONDE P ED ONDE S

33

Figura 2.7: Deformazioni successive subite da un blocco di materiale (a) per


eetto della propagazione delle onde P ed S. La sequenza avanza nel tempo
procedendo dallalto verso il basso e londa sismica attraversa il blocco da sinistra a destra.Le frecce indicano la cresta dellonda ad ogni istante di tempo
considerato. b) Al passaggio dellonda P sia il volume che la forma della zona
ombreggiata cambiano. c) Al passaggio dellonda S il volume della zona ombreggiata resta invariato e la regione soggetta solo ad una rotazione.
divergenza geometrica) continua a sussistere sebbene esso sia espresso da una
funzione pi complicata dellinverso della distanza, valida solo nel caso di mezzi
omogenei.

2.3
2.3.1

Le onde di volume: onde P ed onde S


Velocit, polarizzazione ed ampiezza

Ritorniamo alle equazioni donda 1.33 e 1.34 le cui soluzioni rappresentano,


rispettivamente, le componenti di onda P ed onda S dello spostamento soluzione
dellequazione elastodinamica 1.32. Lequazione 1.33 ha come soluzione unonda
che si propaga con velocit
vp =

+ 2

(2.9)

Essa nota come onda P , o primaria, in quanto rappresenta londa che


si propaga pi velocemente ed quindi il primo arrivo osservabile su di un
sismogramma. Le altre definizioni usuali di onda longitudinale o di compressione

34

CAPITOLO 2. LE ONDE SISMICHE

si riferiscono alla direzione di oscillazione delle particelle associate allonda P


(polarizzazione) che parallela a quella di propagazione (Figura 2.7b).
La soluzione dellequazione 1.34 invece londa S, che si propaga a velocit
vs =

(2.10)

Londa S detta anche secondaria, trasversale o di taglio. Essendo una


quantit positiva, la velocit delle onde P sempre maggiore di quella delle onde
S. Il moto delle particelle associato ad unonda S unoscillazione in direzione
ortogonale a quella di propagazione (Figura 2.7c) che avviene senza variazione
di volume.
Come visto in precedenza, lampiezza delle onde di volume, in un mezzo
elastico omogeneo, si attenua con la distanza seguendo una legge di potenza
inversa e, a distanze dalla sorgente corrispondenti a poche lunghezze donda
(R > ), i termini di onde P ed S diventano dominanti rispetto a quello di campo
vicino, che associato a moti di particelle che risultano dalla combinazione
complessa di moti P ed S. Lampiezza delle onde di volume controllata,
oltre che dalla divergenza geometrica, da diversi fattori quali il meccanismo di
radiazione alla sorgente e leetto di anelasticit della Terra.
Considerando tuttavia mezzi di propagazione elastici e trascurando leetto
di sorgente, ci si attende che, a parit di distanza, lampiezza delle onde S sia
maggiore di quella dellonda P a causa della dipendenza inversa dal quadrato
della velocit.

2.3.2

Variabilit della velocit delle onde sismiche da misure di laboratorio

Le velocit delle onde di volume P ed S sono funzione delle costanti elastiche


e e della densit . Le costanti elastiche caratterizzano la resistenza dei
materiali alla deformazione prodotta da sforzi esterni e dipendono dalle forze
intermolecolari.
Nellambito del regime elastico le costanti per solidi reali non dipendono
dallo sforzo applicato (legge di Hooke). Sembra dunque ragionevole supporre
che e non varino molto con laumento della pressione litostatica e quindi con
la profondit. Viceversa la densit deve crescere sensibilmente con la profondit, essenzialmente a causa della diminuzione di volume indotta dal maggior
carico litostatico. Ci presupporrebbe una diminuzione della velocit delle onde
sismiche al crescere della profondit5 ; in realt viene osservato lesatto contrario.
Questo apparente paradosso dovuto al fatto che le rocce non sono solidi
omogenei, ma (in particolare le rocce sedimentarie) presentano una struttura
granulare con vuoti e fratture tra i grani. Questi vuoti, che costituiscono la
porosit 6 di una roccia, influenzano in maniera determinante la velocit, essendo
5 Ad

esempio la velocit delle onde S in un volume omogeno di roccia data da


r

vs =

e, poich allaumentare della profondit cresce, vs dovrebbe diminuire, se si mantiene


costante.
6 Dato un campione di roccia di volume V , indichiamo con V il volume occupato dai vuoti
V

2.3. LE ONDE DI VOLUME: ONDE P ED ONDE S

35

Figura 2.8: Porosit in funzione del tempo di transito per diverse tipologie
rocciose. Le curve continue sono sperimentali mentre le curve tratteggiate sono
ricavate mediante relazioni empiriche.
la rigidit di un materiale fortemente dipendente dalla sua porosit (Figure 2.8
e 2.9).
Esiste un intervallo di variabilit delle velocit delle onde sismiche P ed S
abbastanza ampio e che dipende dal tipo di roccia.
Molteplici fattori concorrono ad influenzare, in maniera diretta o no, la variazione di velocit in una roccia in quanto ne alterano le caratteristiche elastiche.
Questi vengono suddivisi in
propriet fisiche intrinseche:
mineralogia;
porosit, ovvero densit;
cementazione;
caratteristiche elastiche del fluido che permea la roccia7 ;
e con VM quello della matrice solida. La porosit la frazione:
=

VV
V

dove V = VV + VM , e si esprime in generale mediante valori percentuali.


7 Il modulo di incompressibilit K il rapporto tra il valore di pressione e quello di dilatazione per un volume sottoposto a pressione idrostatica (xx = yy = zz = p e ij = 0);
risulta
xx
2xx
2
=+
=+

3
essendo = 3xx in un mezzo isotropo. La velocit delle onde P in un solido omogeneo pu
essere espressa in funzione di K mediante la relazione
K=

36

CAPITOLO 2. LE ONDE SISMICHE

Figura 2.9: Velocit delle onde P per diversi tipi di roccia.


parametri fisici che modificano le propriet sopra indicate:
pressione litostatica;
pressione di fluido di poro;
temperatura.
Fattori che condizionano la velocit nei mezzi porosi: mineralogia e
presenza di fluidi
Una roccia viene di solito modellizzata come un mezzo poroso, composito e
plurifasico. Composito in quanto la frazione solida (la matrice o scheletro solido)
generalmente costituita da dierenti associazioni mineralogiche (ad esempio,
olivina, pirosseni, quarzo, calcite e minerali argillosi) e plurifasico in quanto la
frazione solida spesso associata a fasi fluide (gas o liquidi) che occupano lo
spazio poroso tra i granuli, se trattasi di rocce sedimentarie, o tra una continua
impalcatura solida, se trattasi di rocce ignee e metamorfiche.
semplice intuire che i parametri elastici di una roccia dipenderanno dalle
propriet elastiche delle eterogeneit (o fasi) che compongono la roccia a scala
microscopica. Ne consegue che qualsiasi parametro fisico influenzi queste fasi
influenzer il comportamento elastico dellintero sistema a scala macroscopica,
ovvero, a scala macroscopica, la velocit delle onde elastiche in una roccia sar

vp =

K + 43

Poich i gas sono pi comprimibili dellacqua, il modulo di bulk K per i gas minore di quello
per lacqua. Ci implica che
vp (GAS) < v p (ACQUA)
Diminuzioni sensibili di vp in aree di giacimento sono dunque indicatori di presenza di
idrocarburi.

2.3. LE ONDE DI VOLUME: ONDE P ED ONDE S


Tipo

MINERALI

FLUIDI

fosterite
almandino
epidoto
diopside
augite
muscovite
biotite
albite
quarzo
aria
acqua
petrolio

K
[GPa]
130
176.3
106.5
111.2
94.1
61.5
59.7
75.6
36.6
0.000131
2.2
0.5

[GPa]
80
95.2
61.1
63.7
57
41.1
42.3
25.6
45
-

[g cm3 ]
3.32
4.18
3.40
3.31
3.26
2.79
3.05
2.63
2.65
0.00119
1
0.6

37
vP
[km s1 ]
8.45
8.51
7.43
7.70
7.22
6.46
6.17
6.46
6.04
0.330
1.483
0.913

vS
[km s1 ]
4.91
4.77
4.24
4.39
4.18
3.84
3.73
3.12
4.12
-

Tabella 2.1: Valori tipici dei moduli elastici relativi alle fasi minerali comunemente presenti in un ammasso roccioso e per alcune fasi fluide.

influenzata dalle caratteristiche elastiche sia dei minerali costituenti la struttura


solida sia delle fasi fluide contenute in essa. Una roccia pu quindi essere parametrizzata attraverso i moduli elastici delle fasi solide (KS e S ), quelli delle
fasi fluide (Kf l e f l = 0) e la densit delle fasi costituenti (S e f l ).
In tabella 2.1 sono riportati i moduli elastici delle fasi minerali presenti
comunemente in un ammasso roccioso e quelli relativi alle fasi liquide. Come si
nota, le fasi minerali presenti in una roccia possono presentare caratteristiche
elastiche molto diverse.
La figura 2.10 riporta la variazione di velocit delle onde P in funzione della
porosit sia in rocce secche che sature dacqua. Come si nota, lincremento di
velocit dovuto alla saturazione poco evidente sia nelle lave etnee che in quelle
dei Campi Flegrei caratterizzate anche da una bassa porosit ( 5 20%). Al
contrario, in tufi e ignimbriti (aventi porosit 3060%) laumento di velocit
riscontrato nello stato saturo sensibilmente superiore a quella osservato nelle
rocce laviche.
La temperatura un parametro fisico che pu influenzare, in maniera diversa e non univoca, le propriet fisiche di una roccia. Temperature prossime o
superiori alla temperatura di fusione (Tmelting ) dei principali minerali che compongono la roccia degradano le sue caratteristiche elastiche. Ne consegue una
diminuzione in termini di vP e vS . La presenza di alte temperature (< Tmelting )
in rocce saturate con fluidi pu variare le sue caratteristiche elastiche a causa
di passaggi di stato del fluido che la permea. Una roccia saturata da vapore
acqueo presenta valori di velocit delle onde P pi bassi rispetto alla stessa saturata di acqua. Il passaggio di stato ovviamente regolato dalle condizioni di
pressione (ovvero profondit) e temperatura a cui la roccia sottoposta. Infine,
la presenza di alte temperature pu favorire linnesco di reazioni chimiche che
cementano la roccia riducendone la porosit. Ne consegue un aumento delle sue
caratteristiceh elastiche.

0.23
0.27
0.26
0.26
0.25
0.23
0.21
0.35
0.06
0.5
0.5
0.5

38

CAPITOLO 2. LE ONDE SISMICHE

Figura 2.10: Velocit delle onde P ed S in funzione della porosit per campioni
di rocce secche (dry) e sature dacqua (sat) di lave etnee (ET) e dei Campi
Flegrei (CF).
Fattori che condizionano la variazione della velocit in funzione della
pressione
Le rocce allinterno della Terra sono sottoposte a notevoli pressioni. Al fine di
comprendere i processi che vengono osservati a livello macroscopico essenziale
capire come le propriet petrofisiche influenzino la velocit delle onde elastiche
quando una roccia soggetta a sforzo.
In figura 2.11 riportata la variazione sia di vP che di vS in funzione di
una pressione di confinamento di tipo idrostatico. Generalmente la velocit
aumenta al crescere della pressione in quanto la porosit diminuisce per eetto
della pressione applicata.
In una curva sperimentale velocit-pressione, il modo in cui la velocit varia
allaumentare della pressione fornisce utili indicazioni sul tipo di porosit presente in una roccia. Come mostrato in figura 2.11, inizialmente si osserva una
marcata variazione di velocit con laumento della pressione dovuto alla diminuzione della porosit. Dopo aver determinato la chiusura della maggior parte
dei pori, lulteriore aumento di pressione determina solo un debole aumento di
velocit facendola tendere ad un valore asintotico. La forma dei pori quindi
un parametro determinante nella curva velocit-pressione in quanto influenza la
deformazione che lo spazio poroso pu subire. Questo parametro, definito rigidit dei pori (o pore stiness, K ), esprime la variazione del volume VP dei pori
quando uno sforzo di tipo idrostatico applicato su un campione di roccia ed
dato da

VP
K =
(2.11)
dry
Ne consegue che, in un mezzo elastico, omogeneo ed isotropo, la compressibilit allo stato secco viene espressa come

2.3. LE ONDE DI VOLUME: ONDE P ED ONDE S

39

Figura 2.11: Variazione della velocit delle onde P ed S in funzione della pressione di confinamento. La quantit a, ovvero la minima pressione alla quale la
velocit diventa indistinguibile dallasintoto, dipende dalla geometria dei pori.
Le microfratture (o crack ) presenti in una roccia tendono a chiudersi, a parit
di pressione applicata, pi facilmente rispetto a pori di tipo sferico. La quantit
b, ovvero la massima variazione di velocit osservata in un campione di roccia
sottoposto a pressione, chiaramente dipende dal numero di microfratture o pori
presenti in essa.

1
VP
1
+
=
K
KS
VP dry

(2.12)

dove K il modulo di incompressibilit dello scheletro poroso allo stato


secco, KS il modulo elastico della fase solida e quindi dei minerali che comP
pongono la roccia, la porosit, VP il volume dei pori e V
la pore stiness.
Tale relazione indica che la compressibilit di un mezzo poroso data dalla compressibilit della fase mineralogica pi una quantit aggiuntiva che tiene conto
della compressibilit dei pori. Mediante la misura sperimentale di K e KS
dunque possibile calcolare K .
Variazione della velocit delle onde sismiche con la profondit
La funzione velocit delle onde sismiche ha un andamento generalmente crescente con la profondit per la maggior parte delle aree del mondo. Normalmente
le variazioni litologiche laterali hanno influenza minore sulla velocit rispetto a
quelle verticali, in funzione della profondit associate alla sedimentazione controllata dalla gravit, alla diminuzione della porosit a causa della pressione
litostatica, alla minore presenza di fluidi, etc. (Figura 2.12).
Variazione della velocit con la densit
La densit di una roccia, come la sua porosit, influisce non poco sul valore
di velocit. Il grosso intervallo di variazione di velocit per uno stesso tipo di
roccia (ad esempio, nelle rocce scistie la velocit delle onde P pu variare da
1.6 km/s a 4 km/s per densit comprese tra 2 e 2.5 g/cm3 ) indica che la sola

40

CAPITOLO 2. LE ONDE SISMICHE

Figura 2.12: Variazione della velocit delle onde P con la profondit da dati di
pozzo.
misura di velocit delle onde sismiche non pu essere suciente per determinare
la litologia di un campione con la profondit da dati di pozzo (Figura 2.13).

2.3.3

Il rapporto vP /vS

Il rapporto vP /vS nei solidi omogenei pu essere espresso in funzione del rapporto di Poisson8 1.19 come
1
vP2
= 1
2
vS
2

(2.13)

Un solido omogeneo viene definito ideale (o puro) se il rapporto di Poisson

pari a 0.25. Di conseguenza, per un solido ideale, il rapporto vP /vS vale 3.


Teoricamente il rapporto di Poisson nei
solidi pu variare nellintervallo
(0 0.5). Per = 0, il rapporto vP /vS = 2, valore minimo consentito. Per
8 Le

costanti di Lam e possono essere espresse in funzione del modulo di Young E e

del rapporto di Poisson come


=

E
;
(1 + )(1 2)

E
2(1 + )

Di conseguenza risulta
vp2
2
vS

+ 2

1
+ 2
=
= +2= 1

2.4. LE ONDE DI SUPERFICIE

41

Figura 2.13: Relazione tra la velocit delle onde P e la densit per litologie
dierenti. La linea tratteggiata rappresenta la formula empirica di Gardner:
= av 1/4 .
= 0.5, il rapporto vP /vS = , il che implica vS = 0, valore possibile nei
materiali aventi rigidit nulla e cio nei fluidi.
Sebbene i valori medi per la crosta indichino vS
= 0.6 vP (a fronte di un
valore teorico atteso per un solido ideale di 0.58), nelle rocce il rapporto vP /vS
pu essere molto variabile e diverso dal suo valore per un solido ideale, soprattutto in prossimit della superficie terrestre, in quanto dipende fortemente dalla
litologia, dalla porosit e dalle caratteristiche elastiche del fluido e/o del gas che
permea la matrice rocciosa.
Un aumento del rapporto vP /vS in un mezzo fratturato pu indicare il grado
di saturazione in acqua della roccia: allaumento di percentuale del fluido che
permea la roccia, ci si aspetta una decrescita del valore della velocit delle
onde di taglio e quindi un incremento del rapporto vP /vS . Una diminuzione
sensibile del rapporto vP /vS attesa laddove, a parit di saturazione delle
rocce, si in presenza di una maggiore concentrazione di gas. In figura 2.14 si
riporta landamento del rapporto vP /vS per diverse profondit determinato per
la caldera di Long Valley in California.

2.4

Le onde di superficie

In un mezzo omogeneo, illimitato ed isotropo lapplicazione istantanea di sforzo


in un punto qualunque genera essenzialmente due tipi di onde, le onde di volume P ed S che hanno specifiche caratteristiche di propagazione in termini di
velocit, ampiezza di spostamento e polarizzazione.
In un mezzo in cui la velocit varia lungo la sola direzione verticale, e in
presenza di uno o pi strati (ciascuno strato viene ritenuto omogeneo, isotropo
e lateralmente illimitato), si ha la generazione di diversi tipi di onde (riflesse,
trasmesse, convertite) ogni qualvolta unonda di volume impatta con una delle
superfici di discontinuit.
Il modello pi semplice di Terra stratificata che possiamo immaginare

42

CAPITOLO 2. LE ONDE SISMICHE

Figura 2.14: Rapporto vP /vS per profondit crescenti determinato per la caldera
di Long Valley in California.

il semispazio omogeneo, illimitato ed isotropo con la sola superficie terra-aria


(oceano-aria) che separa latmosfera (terra fluida) dalla terra solida. In analogia
a quanto sar descritto pi avanti per uninterfaccia solido-solido, anche nel caso
che stiamo considerando hanno luogo fenomeni di riflessione e conversione, ma
non quelli di trasmissione. Questa superficie detta superficie libera in quanto
le componenti relative del tensore degli sforzi sono praticamente nulle (zx =
zy = zz = 0) su di essa dal momento che le costanti elastiche dellatmosfera
sono di alcuni ordini di grandezza inferiori ai valori per le rocce crostali o al
modulo di incompressibilit per lacqua di mare.
In presenza di discontinuit in velocit vengono generate altri tipi di onde
oltre a quelle di volume. Queste sono dette onde di superficie e il loro nome
dovuto al fatto che, in aggiunta al decadimento di ampiezza in funzione della
distanza, dovuto alla divergenza geometrica, la loro ampiezza si attenua rapidamente in funzione della distanza dalla superficie di discontinuit da cui sono
generate e quindi restano sostanzialmente confinate in prossimit di essa. La
superficie libera della Terra la discontinuit in prossimit della quale sono
originate le onde di superficie la cui ampiezza domina le registrazioni sismiche
eettuate a grande distanza dalle sorgenti.

2.4.1

Onde inomogenee

Quando unonda P o S impatta ad una superficie di discontinuit vengono


generati quattro tipi di onde: due riflesse e due trasmesse. Ad esempio, per

unonda P incidente dal mezzo superiore sono generate le onde P` P , P` P` , P` S,

2.4. LE ONDE DI SUPERFICIE

43

Figura 2.15: Unonda P incidente dal mezzo superiore genera, in corrispondenza


dellinterfaccia, le quattro onde mostrate. Nellesempio in figura supposto che
le velocit dello strato superiore siano minori di quelle nello strato inferiore.
P` S`9 (Figura 2.15). Per ciascuna delle onde incidente, riflessa, trasmessa e convertita, detto i langolo formato dal raggio sismico con la normale allinterfaccia,
vale la relazione p = sinv i = costante (p il parametro del raggio), il che equivale
a dire che lintero sistema di onde primarie e secondarie risulta caratterizzato
da uno stesso parametro del raggio p. Dal momento che le velocit P ed S di
uno strato dipendono delle propriet elastiche del mezzo, pu accadere che, ad
una determinata interfaccia, per una o pi delle onde secondarie il parametro
p sia maggiore della quantit v1 (essendo v la velocit dellonda P o S). Se ci
accade, londa prodotta subir unattenuazione dellampiezza con la distanza
dalla superficie di discontinuit che lha generata che si aggiunge a quella geometrica associata alla propagazione di unonda sferica. Le onde che presentano
questa peculiariet vengono definite inomogenee e si dierenziano da quelle omogenee (le onde di volume) che presentano il caratteristico decadimento inverso
dellampiezza con la distanza di propagazione.

2.4.2

Onde di Rayleigh

Nel caso di onde inomogenee, lenergia sismica resta confinata in prossimit


della discontinuit a causa della drastica riduzione di ampiezza in funzione della
distanza dellinterfaccia. Laccoppiamento del moto P e della componente S
nel piano verticale (SV ) genera unonda che si propaga lungo la superficie di
9 Le onde riflesse, trasmesse e convertite ad uninterfaccia sono generalmente denotate mediante la lettera che ne individua il tipo (P o S) con accento acuto o grave a seconda della
direzione di incidenza dellonda rispetto allinterfaccia. Ad esempio, P` S` indica unonda P che
incide dal mezzo superiore e si trasmette come S nel mezzo inferiore, P S` indica unonda P
che incide dal mezzo inferiore e si riflette come S nello stesso mezzo.

44

CAPITOLO 2. LE ONDE SISMICHE

Figura 2.16: Senso del movimento per le particelle associate alla propagazione di
unonda di Rayleigh in funzione della profondit. La convenzione per distingure
tra un moto progrado e un moto retrogrado pu essere ricordata in termini
di una palla che rotola, lungo la parte superiore del semispazio, dalla sorgente
al ricevitore. Il senso di rotazione della palla progrado mentre quello delle
particelle per unonda di Rayleigh retrogrado.

discontinuit. Tale onda conosciuta come onda di Rayleigh. La teoria di


Rayleigh10 spiega in termini di onde di superficie, generate alla superficie libera
della Terra, gli arrivi a bassa frequenza (< 0.1Hz) di ampiezza dominante,
osservati sulle registrazioni di terremoti a distanza telesismica (> 1000 km ).
La velocit di propagazione dellonda di Rayleigh di pochi percento inferiore a quella delle onde S (per un solido di Poisson = 0.25 e vR = 0.92 vS ).
La polarizzazione dellonda di Rayleigh di tipo ellittico11 ed il vettore
spostamento compreso nel piano verticale, essendo questonda composta da
moti di tipo P SV . Il senso del movimento delle particelle associate alla
propagazione di unonda di Rayleigh pu essere compreso assumendo come moto
progrado quello di una palla che rotola dalla sorgente verso il ricevitore (Figure
2.16 e 2.17). Il moto per unonda di Rayleigh risulta quindi essere retrogrado
in prossimit della superficie e progrado in profondit.

1 0 John William Rayleigh (1842-1919). Fisico inglese, fu professore a Cambridge e alla Royal
Institution. Nel 1904 vinse, insieme a W.Ramsay, il premio Nobel per la fisica per la scoperta
dellargon. I suoi studi riguardarono il suono, la luce e lapplicazione della legge di Boyle ai
gas a bassa pressione.
1 1 La polarizzazione di unonda di volume P o S lineare. Ci significa che, considerando
limpulso donda in funzione del tempo, a ciascun istante di tempo il vettore spostamento
mantiene la stessa direzione. Questo il risultato di un identico sfasamento nel tempo
dellimpulso sulle tre componenti del moto. Una polarizzazione di tipo ellittico indica che,
a ciascun istante di tempo, il vettore spostamento varia di direzione descrivendo una figura
ellittica. Ci dovuto ad uno sfasamento temporale tra le componenti del moto del suolo.
In particolare per le onde di Rayleigh, le componenti sfasate sono quella longitudinale (nella
direzione epicentro stazione) e quella verticale.

2.4. LE ONDE DI SUPERFICIE

45

Figura 2.17: Direzione di oscillazione delle particelle nel caso di propagazione


di unonda di Love (in alto) e per unonda di Rayleigh (in basso).

2.4.3

Onde di Love

Si consideri il caso di uno strato omogeneo che poggia su di un semispazio infinito. Nel 1911 A.E.H. Love12 dimostr che unonda S incidente dal semispazio
pu eccitare unonda di superficie nello strato superiore la quale si propaga con
una velocit compresa tra le velocit delle onde S dello strato e del semispazio.
Questonda, detta onda di Love, ha le caratteristiche di unonda di superficie.
Essa polarizzata linearmente nel piano orizzontale e produce un moto delle
particelle analogo a quello associato alla componente orizzontale dellonda di
taglio SH (Figura 2.17). La sua ampiezza decade esponenzialmente allontanandosi dalla superficie di discontinuit interna che lha generata.
Notiamo esplicitamente che, in un semispazio omogeneo illimitato, si origineranno le sole onde di Rayleigh alla superfice libera della Terra.

2.4.4

Il fenomeno della dispersione

Mediante la decomposizione spettrale di Fourier possibile rappresentare il moto


associato allarrivo di unonda superficiale come la sovrapposizione di moti oscillatori (funzioni seno o coseno) monocromatici, ciascuno caratterizzato da specifici valori di frequenza, ampiezza e fase.
Come visto in precedenza, le onde superficiali sono caratterizzate da unampiezza
1 2 Augustus Edward Hough Love (1863-1940). Matematico e fisico inglese, si occup della
teoria dellelasticit. Come esperto di armoniche sferiche, scopr lesistenza di onde di grande
lunghezza donda che portano il suo nome.

46

CAPITOLO 2. LE ONDE SISMICHE

Figura 2.18: Relazione tra lunghezza donda e profondit di penetrazione.


che decade in modo esponenziale allontanandosi dalla discontinuit da cui sono
state generate. Ad esempio, lo spettro dampiezza di unonda di Rayleigh pu
essere espresso da una relazione del tipo (Inserto 2.2)
|s(, z)| Ao e z

(2.14)

Ad ogni frequenza associata una lunghezza donda che esprime la distanza


spaziale tra due massimi dellonda di pulsazione fissata. Indicate con f la
frequenza e con vf la velocit di propagazione delle onde, risulta
= 2f = 2

vf

(2.15)

Se definiamo profondit di penetrazione dellonda quel valore zo di z per


il quale lampiezza dellonda si riduce di un fattore 1e ( 40% del valore massimo), otteniamo la seguente relazione tra la lunghezza donda e la profondit
di penetrazione
zo = 1 = 2

vf

zo = 1 = zo =

2 vf

(2.16)

in cui la quantit ha le dimensioni dellinverso di una velocit.


In virt della 2.16, le componenti a bassa frequenza (grossa lunghezza donda)
penetrano quindi a profondit maggiori rispetto a quelle ad alta frequenza (piccola lunghezza donda) (Figura 2.18).
In un modello realistico di Terra, la funzione velocit generalmente crescente con la profondit. Come appare evidente dalla relazione 2.16, le diverse
componenti di Fourier che costituiscono limpulso associato allonda superficiale
campioneranno (cio penetreranno a) spessori dierenti della Terra, ciascuno
dei quali sar caratterizzato da un valore medio diverso dei parametri elastici
o della velocit delle onde sismiche. Ci significa che le varie componenti in
frequenza dellimpulso donda superficiale non viaggeranno alla stessa velocit
e quindi perverranno con tempi di arrivo dierenziati ad un ricevitore posto
a grandi distanze dalla sorgente. In particolare, poich le componenti a bassa
frequenza penetrano a profondit maggiori di quelle ad alta frequenza, le prime
viaggeranno con velocit pi elevata delle seconde e saranno pertanto visibili
per prime sui sismogrammi.

2.4. LE ONDE DI SUPERFICIE

47

Figura 2.19:
Questo fenomeno, per cui la velocit delle onde dipende dalla frequenza,
conosciuto con il nome di dispersione ed caratteristico delle onde di superficie
e, in particolare, delle onde di Rayleigh. In un semispazio omogeneo, ovviamente unonda di Rayleigh generata alla superficie libera non subir fenomeni
di dispersione.

2.4.5

Velocit di fase e velocit di gruppo

La velocit di propagazione di unonda, di pulsazione assegnata, lo spazio


percorso da un piano di uguale fase dellonda nellunit di tempo, e prende il
nome di velocit di fase (Figura 2.19):
vf =

(2.17)

dove k = 2
il numero donda.
Come esempio del fenomeno della dispersione, consideriamo un impulso di
forma triangolare. Grazie alla teoria di Fourier questa funzione decomponibile in una serie di funzioni armoniche ciascuna delle quali caratterizzata da
frequenza, ampiezza e fase diverse e che si propagano con velocit di fase, in
generale, dierente. In assenza di dispersione tutte le componenti in frequenza
dellimpulso (dette anche fasi ) si propagheranno con la stessa velocit di fase.
Dopo aver attraversato un mezzo non dispersivo esse risulteranno sfasate di
una quantit che la stessa per ogni frequenza e che corrisponde al tempo di
propagazione nel mezzo. Dato che gli sfasamenti relativi e le ampiezze restano
inalterati, la ricostruzione dellimpulso (mediante sovrapposizione di Fourier) a
qualunque distanza dalla sorgente restituir un segnale triangolare con forma
identica a quello originario, ma ritardato nel tempo di una quantit pari al
tempo di propagazione (Figura 2.20).
In presenza di dispersione le cose cambiano. Ciascuna componente in frequenza si propaga a velocit di fase dierente (nellesempio in figura 2.20 la
velocit una funzione decrescente della frequenza) e raggiunger un ricevitore posto ad una distanza predeterminata ad istanti di tempo dierenti. La
ricomposizione del segnale, mediante sovrapposizione delle singole componenti

48

CAPITOLO 2. LE ONDE SISMICHE

Figura 2.20: Eetto di un mezzo non dispersivo e di un mezzo dispersivo sulle


componenti di Fourier di un disturbo sismico di tipo triangolare.
di Fourier, restituir un impulso deformato caratterizzato da oscillazioni che
precedono e seguono larrivo dellimpulso di ampiezza maggiore (Figura 2.20).
Il segnale risultante dalla composizione dei moti oscillatori, costituisce un
gruppo di onde. Se scegliamo di caratterizzare il gruppo mediante il segnale di
ampiezza massima, possiamo misurare lo spazio percorso da questo nellunit
di tempo e definire la velocit di gruppo. La velocit di gruppo generalmente
diversa dalla velocit delle singole fasi che costituiscono il gruppo e, solo in
assenza di dispersione, le due velocit coincidono. In definitiva, la velocit di
gruppo rappresenta la velocit con cui si propaga lenergia sismica dalla sorgente
al ricevitore in presenza di dispersione.
La velocit di gruppo vg rappresenta la velocit di una superficie dellonda
di ampiezza fissata. Si pu dimostrare che
vg =

d
dk

(2.18)

dove
= 2f = 2

v
= vk

(2.19)

Le quantit d e dk esprimono le variazioni di frequenza e di numero donda


nellintorno della frequenza associata allimpulso di energia dominante del gruppo.
Dalla definizione di velocit di gruppo segue che
d
d(v k)
dv
=
=v+k
=
dk
dk
dk
1 dv
=v+
d(1/)

vg =

(2.20)

2.4. LE ONDE DI SUPERFICIE

49

Figura 2.21: Curve di dispersione per le onde di Love e di Rayleigh.


dove v la velocit di fase di una componente ed f la frequenza. Se risulta
< 0, si ha che vg < v e quindi la velocit di gruppo minore di quella di fase
relativa alla componente di lunghezza donda assegnata. In questo caso, che
corrisponde a quello delle onde superficiali, parleremo di dispersione normale.
In figura 2.21 sono riportati esempi di curve di dispersione per la velocit di fase
e di gruppo per le onde di Love e di Rayleigh.
dv
dk

2.4.6

Piani nodali

Nel caso di propagazione in mezzi stratificati le onde di Love e di Rayleigh eccitano allinterno degli strati diversi modi di vibrazione che implicano oscillazioni
rispetto a piani orizzontali, su cui lampiezza delle oscillazioni nulla (Figura
2.22). Questi piani sono detti piani nodali. Il concetto di piano nodale analogo
a quello di punto nodale che viene utilizzato per descrivere i modi di vibrazione
propria di una corda. Ad ogni frequenza sono associati pi modi di oscillazione
e quindi, nel caso generale, la velocit di unonda di superficie dipender sia
dalla frequenza che dal modo di oscillazione. Le curve di dispersione rappresentano la variazione in funzione della frequenza della velocit per ogni modo di
vibrazione13 . Nella prassi solo i modi fondamentale, primo e secondo dominano
1 3 Nella definizione di dispersione abbiamo implicitamente assunto che ad una data frequenza
corrispondesse una sola lunghezza donda e quindi un solo numero donda k. In realt, in
presenza di stratificazioni, le onde di superficie producono eetti di risonanza (vibrazione
propria) internamente agli strati in cui si propagano, per cui possibile che pi valori di k
possano essere associati alla stessa frequenza f

ko
k1
k2

vo modo fondamentale
v1 modo numero uno
v2 modo numero due

A ciascun kn viene dunque associato un modo di oscillazione la cui interpretazione fisica


legata ai piani nodali. Le curve di dispersione delle onde superficiali sono pertanto funzioni
della frequenza e del modo
v = v(f, kn ).
Leccitazione di modi di ordine superiore a quello fondamentale dipende dalla profondit
e grandezza della sorgente sismica. Per onde di lungo periodo, prodotte da una sorgente
superficiale, il modo predominante comunque quello fondamentale.

50

CAPITOLO 2. LE ONDE SISMICHE

Figura 2.22: Piani nodali in un mezzo stratificato per i primi tre modi di vibrazione.
gli arrivi delle onde superficiali sui sismogrammi. Le curve di dispersione della
velocit di fase e di gruppo sono estremamente utili per vincolare i parametri
elastici e lo spessore degli strati alle cui superfici ed al cui interno si propagano.
Come gi detto, le onde superficiali si propagano in direzione parallela alla
superficie terrestre. La loro ampiezza si attenua in modo rilevante con la profondit (decadimento esponenziale). Esse subiscono inoltre lattenuazione geomet1
rica dellampiezza che dipende dalla distanza percorsa (Asup r 2 ). Rispetto
alle onde di volume, le onde di superficie sono soggette ad un minore smorzamento dellampiezza con la distanza percorsa e quindi dominano in ampiezza i
sismogrammi acquisiti a grosse distanze dalla sorgente. Le onde di superficie
aventi periodi compresi tra 10s e 200s contengono informazioni sulla struttura
della Terra e sul meccanismo di sorgente dei forti terremoti. Lanalisi delle velocit di fase e di gruppo e delle caratteristiche di attenuazione sono state utili
per delineare la struttura della crosta del mantello superiore in varie regioni
della Terra.

2.5

Oscillazioni libere della Terra

Durante i grossi terremoti del Cile (1960) e dellAlaska (1964) sono stati osservati moti di vibrazione del pianeta caratterizzati da ampiezza rilevabile solo da
strumenti ad alta sensibilit, aventi durata estremamente lunga (circa unora)
ed eccitanti una banda di frequenza insolita, al di sotto dei millesimi di Hz. Segnali sismici che hanno frequenze dominanti nella banda inferiore al millesimo di
Hz corrispondono, per il pianeta Terra, a lunghezze donda maggiori del suo
raggio (>9000 km) ed innescano moti di vibrazione propria del pianeta di dicile interpretazione se si adotta lo schema di propagazione delle onde descritto
in precedenza.
In generale, il moto delle particelle di un sistema meccanico soggetto a vibrazioni pu essere infatti descritto in due modi totalmente equivalenti dal punto
di vista della fenomenologia osservata:
analisi della propagazione di onde di volume e di superficie che sono emesse
da una sorgente localizzata nello spazio e nel tempo, che percorrono il sistema e che sono soggette a fenomeni di trasmissione/riflessione/conversione
quando incontrano superfici di discontinuit delle propriet elastiche;

2.5. OSCILLAZIONI LIBERE DELLA TERRA

51

Figura 2.23: Onde progressive e onde stazionarie in una dimensione.


analisi dei modi di vibrazione propria del sistema meccanico a causa dei
quali lo stesso si deforma, trasla e ruota, modi che dipendono dalle propriet elastiche del sistema e dalle sue dimensioni; i modi di vibrazione del
sistema sono detti normali e le onde associate sono stazionarie a dierenza
di quelle progressive di cui abbiamo discusso fin qui (Figura 2.23).

2.5.1

Onde progressive e stazionarie: lesempio della corda

Per comprendere la dierenza tra la rappresentazione dei moti vibratori di un


sistema mediante onde stazionarie o progressive facciamo riferimento al classico esempio della corda avente le estremit bloccate. possibile imprimere
una sollecitazione iniziale verso il basso o verso lalto pizzicando ad esempio la
corda. Come conseguenza della sollecitazione la corda inizia a vibrare. Queste
vibrazioni prendono il nome di oscillazioni libere e si producono in qualunque
sistema meccanico che sia disturbato quando nella sua posizione di equilibrio
e quindi lasciato libero.
La figura 2.29 mostra che i moti di vibrazione della corda (spostamento
rispetto alla posizione di quiete dei punti che la compongono) possono essere
descritti riferendosi alla propagazione di unonda (limpulso di deformazione) da
un capo allaltro della corda o, in modo alternativo ma totalmente equivalente,
considerando i primi due modi di vibrazione della corda e sovrapponendoli in
modo opportuno a ciascun istante di tempo considerato. Nel caso della corda un
modo di vibrazione rappresentato da un particolare stato di deformazione della
corda, corrispondente ad una data distribuzione spaziale degli spostamenti di
ciascun punto della corda rispetto alla posizione di quiete o di equilibrio (corda
stesa).

52

CAPITOLO 2. LE ONDE SISMICHE

Il primo modo di vibrazione di una corda (detto modo 0, oppure fondamentale) quello per cui tutti i punti della stessa sono soggetti ad uno spostamento
positivo o negativo, e solo in quelli estremi, bloccati, lo spostamento nullo. Il
secondo modo di vibrazione (modo 1) corrisponde a quello stato di deformazione
per cui la prima met dei punti soggetta a spostamenti positivi (risp. negativi) e la seconda met a spostamenti negativi (risp. positivi). In questo caso
nel punto centrale della corda lo spostamento sar nullo e tale punto prender
il nome di punto nodale o nodo. Il secondo modo di vibrazione di una corda
prevede dunque la presenza un solo nodo, oltre a quelli coincidenti con gli estremi della corda. Allaumentare del numero dordine del modo di vibrazione
aumenta quindi il numero di nodi in cui lo spostamento rimane di ampiezza
nulla durante lintera durata del processo di deformazione. A seconda della
complessit del fenomeno vibratorio e del sistema meccanico possono essere
necessari un elevato numero di modi di vibrazione per rappresentare in modo
adeguato la complessit del fenomeno oscillatorio.

2.5.2

Modi propri di vibrazione della Terra: modi normali


od oscillazioni libere

In analogia a quanto descritto per la corda, ciascun moto elastico (di durata ed
ampiezza variabile) a cui sottoposta la Terra pu essere rappresentato mediante unopportuna sovrapposizione di modi propri di vibrazione che sono detti
oscillazioni libere (o modi normali). Gli stati propri di deformazione del sistema
sono in questo caso pi complessi di quelli della corda dovendo rappresentare
processi di deformazione nelle tre dimensioni. Lequivalenza tra approccio mediante onde progressive o stazionarie dimostrata dal fatto che, grazie alle grosse
capacit di calcolo attuali, la rappresentazione mediante modi normali del moto
sismico viene spinta fino alla riproduzione dei moti ad alta frequenza prodotti
in prossimit delle faglie dai forti terremoti o a distanze di qualche chilometro
da microterremoti.
Per quanto fin qui aermato, la rappresentazione del moto sismico in termini
di modi normali risulta particolarmente utile per studiare la struttura a grossa
scala della Terra attraverso lanalisi di onde sismiche di periodo lunghissimo
(T 1000 s). Per questi segnali la lunghezza donda dellordine del raggio della
Terra, per cui risulta dicile discriminare dai sismogrammi arrivi indipendenti
ed eettuare le classiche analisi di fase (dispersione, misure di velocit) per onde
di periodo estremamente lungo.
I modi di un sistema meccanico (corda, sfera) variano da quello fondamentale
(per il quale la deformazione con stesso segno coinvolge la dimensione totale del
sistema) a quelli di ordine superiore (per i quali la deformazione del sistema viene
descritta mediante oscillazioni, ossia spostamenti di segno positivo e negativo,
di lunghezza donda via via decrescenti).
Assumendo per semplicit che la Terra abbia forma sferica, i modi normali
di vibrazione possono essere distinti in due classi primarie:
modi radiali o sferoidali S
modi torsionali T
I modi di tipo S (radiali o sferoidali) descrivono movimenti delle particelle
(deformazione del sistema) lungo le direzioni radiali della sfera (Figura 2.24).

2.5. OSCILLAZIONI LIBERE DELLA TERRA

53

Figura 2.24: Modi sferoidali e torsionali per una sfera.


I modi di tipo T (torsionali) prevedono invece movimenti delle particelle lungo
una direzione tangente alla superficie della sfera ed ai gusci interni di cui essa
possibilmente formata, essendo ogni guscio caratterizzato da diversi parametri
elastici (Figura 2.24).
Nel caso di una corda (oggetto unidimensionale) necessario un solo numero per descrivere il modo di vibrazione propria del sistema. Questo numero
inferiore di ununit al numero complessivo di punti nodali previsti dal modo.
Per una sfera sono invece necessari due numeri (l, n) per ciascun modo di
vibrazione che indicano il numero di superfici nodali in corrispondenza di variazioni lungo latitudine, longitudine e profondit. La nomenclatura dei modi
normali deriva dalla rappresentazione mediante funzioni armoniche sferiche del
campo di spostamento sulla superficie del pianeta14 .
I modi sferoidali e torsionali sono indicati rispettivamente con i simboli n Sl
e n Tl . Lindice n rappresenta il numero di nodi lungo la direzione radiale della
Terra, mentre lindice l corrisponde al numero di linee nodali (ossia sulle quali
lampiezza dello spostamento nullo) sulla superficie della sfera.
Il modo 0 S0 indica lespansione e la contrazione della sfera nel suo insieme.
Nel modo 1 S0 il moto nullo lungo una superficie interna che separa gusci
che alternativamente si espandono e contraggono. Allaumentare del numero
l la superficie della sfera pu essere immaginata come suddivisa in tasselli di
dimensione sempre pi piccola in cui alternativamente lo spostamento positivo
e negativo.
Per i modi torsionali il termine con l = 1 non esiste perch corrisponderebbe
al moto ai poli che nullo. Il termine 0 T2 corrisponde ad uno slittamento
relativo (moto di taglio) dellemisfero superiore rispetto a quello inferiore della
sfera. Allaumentare di l, i modi torsionali prevedono un numero maggiore di
superfici interne lungo cui avvengono movimenti di taglio.
Si detto che lapproccio mediante i modi normali costituisce una descrizione
equivalente a quella che fa usa del moto di propagazione progressiva di un disturbo sismico. In eetti, ciascuna delle due classi di modi (sferoidale e torsionale)
non altro che la riproduzione dellinterferenza di onde progressive superficiali:
1 4 Lo sviluppo in funzioni armoniche sferiche equivale, per i sistemi di riferimento in coordinate sferiche, allo sviluppo di Fourier per quelli in coordinate cartesiane. Cos, una qualunque
funzione delle coordinate sferiche (r, , ) pu essere rappresentata mediante uno sviluppo in
serie di armoniche sferiche. Le funzioni armoniche sferiche hanno la forma generale

Ylm (, ) = Alm Plm (cos )eim


dove l ed m indicano il grado e lordine della funzione armonica (numeri interi), P il polinomio
di Legendre ed A un coeciente.

54

CAPITOLO 2. LE ONDE SISMICHE

i modi torsionali corrispondono alle onde di Love mentre quelli sferoidali alle
onde di Rayleigh.
I maggiori progressi nello studio delle oscillazioni libere sono stati compiuti
intorno agli anni 50 del XX secolo, quando sono stati messi a punto strumenti
di misura estremamente sensibili per registrare le deboli ampiezze associate ai
modi di vibrazione di periodo di alcune migliaia di secondi. Molto dello sviluppo
strumentale in questa direzione (realizzazione di sismografi ad alta sensibilit
per i lunghissimi periodi) si deve ad Hugo Benio15 . In un lavoro del 1954
Benio et al. riportarono la prima osservazione di un modo di periodo intorno
ai 60 minuti in seguito ad un forte terremoto accaduto in Kamchatka due anni
prima.
Lo studio di dettaglio delle oscillazioni libere della Terra richiede che lampiezza
del moto sia sucientemente importante per essere rilevata dai sismometri a periodo lunghissimo e superare il livello di rumore microsismico. Ci possibile se
la sorgente sucientemente forte cos come accade per un terremoto di grossa
magnitudo (M>8.5).
Lanalisi dei modi normali prevede dapprima la loro identificazione sui segnali registrati e quindi la loro interpretazione in termini di modelli elastici (o
debolmente anelastici) della Terra. I sismogrammi registrati sono generalmente
analizzati nel dominio della frequenza mediante il calcolo dello spettro di potenza
(quadrato dello spettro di Fourier). Gli spettri vanno preliminarmente depurati
da quegli eetti (come la marea o il rumore microsismico locale) che, pur intervenendo nella banda di osservazione, non sono collegati ai movimenti propri del
pianeta. Un modo di vibrazione viene associato sullo spettro di potenza ad un
picco di risonanza, la cui ampiezza e posizione sullasse delle frequenze dipende
dalla distribuzione spaziale delle propriet elastiche che definiscono il modello
elastico della Terra (Figura 2.25). Lidentificazione dei picchi associati ai singoli
modi e la loro modellazione vanno di pari passo, seguendo un processo iterativo
per ogni stadio del quale gli spettri teorici calcolati per determinati modelli di
Terra sono comparati a quelli osservati. Dal lavoro pioneristico di Benio et
al. (1954) ad oggi, alcune migliaia di modi e le relative frequenze di risonanza
sono stati identificati dallo studio di un grosso numero di dati sismici associati
a grossi terremoti. Partendo da modelli di riferimento abbastanza realistici ottenuti dallanalisi delle onde di volume e di quelle di superficie, stato possibile
identificare con buona precisione molti di questi modi.
A partire dal 1970, il progressivo arricchimento dellarchivio di dati sismici
ha permesso la definizione di modelli sempre pi accurati di Terra. Grazie soprattutto alla modellazione dei picchi spettrali prodotti dalle oscillazioni libere
della Terra, si sono potute studiare, con un dettaglio maggiore di quanto possibile con le onde di volume, le propriet elastiche (densit e velocit delle onde
sismiche) ed anelastiche (fattore di qualit) della parte pi profonda del pianeta,
ed in particolare del suo nucleo interno.

1 5 Hugo Benio (1899-1968). Sismologo statunitense, mise in evidenza il piano di Benio,


vale a dire, il piano inclinato sul quale si dispongono gli ipocentri dei terremoti e che corrisponde allo sprofondamento della placca oceanica sotto larco insulare.

2.6. INSERTI

55

Figura 2.25: a) Registrazione di 20 ore del terremoto del Messico (1985) eettuata in Alaska. b)Spettri di potenza che mostrano picchi a frequenze discrete
corrispondenti alle autofrequenze della Terra.

2.6
2.6.1

Inserti
Inserto 2.1 - Polarizzazione delle onde P ed S

La direzione di oscillazione delle particelle del mezzo al passaggio di unonda


sismica detta direzione di polarizzazione dellonda.
Londa P polarizzata nella direzione di propagazione, mentre londa S nella
direzione che giace sul piano ortogonale alla direzione di propagazione.
Il moto delle onde S, che avviene in un piano, pu essere ulteriormente scomposto in due componenti dette SV e SH , che definiscono moti di oscillazione
appartenenti a due piani, rispettivamente, verticale ed orizzontale (Figura 2.26).
Nei mezzi isotropi le componenti SV e SH altro non sono che le componenti
cartesiane del vettore donda S in un sistema di riferimento solidale al raggio.
Nel caso di mezzo debolmente anisotropo con particolari propriet di simmetria,
le componenti SV ed SH assumono il significato fisico di vere e proprie onde che
possono propagarsi a dierente velocit. La misura dei ritardi tra gli arrivi SV
ed SH in un mezzo debolmente anisotropo permette di stimare la percentuale
di anisotropia e la direzione dellasse di simmetria.

2.6.2

Inserto 2.2 - Attenuazione delle onde inomogenee

Per unonda sferica, la soluzione dellequazione donda data da


s (x, t) = Ao S(t

|x|
)
v

56

CAPITOLO 2. LE ONDE SISMICHE

Figura 2.26: Definizione delle componenti SV ed SH dellonda S.


Sia
1
u = l
v
il vettore lentezza, essendo l il versore che individua la direzione di propagazione.
Poich i vettori u e x sono paralleli e concordi, si ha
u x = |u| |x| =

|x|
v

e quindi
S(t

|x|
) = S (t u x)
v

Consideriamo per semplicit un mezzo 2D e un sistema di riferimento (x, z)


in esso. Le componenti di u in tale sistema di coordinate saranno date da
ux

= |u| sin
= v1 sin
=p

uz

= |u| cos
p
1
= q
1 sin2
v
2

= v12 sinv2
q
= v12 p2

essendo langolo che il raggio sismico forma con la verticale nel generico
punto considerato. In maniera compatta, il vettore lentezza u avr dunque
componenti
p
u (p, 1/v 2 p2 )

Supponendo che la funzione S(t) sia una delta di Dirac, la sua trasformata
di Fourier sar S() = eit e quindi, nel dominio della frequenza, la soluzione
dellequazione donda si scriver

2.6. INSERTI

57

s(x, ) = A0 ei(tux)
= Ao eit ei(ux x+uz z)
Se p > v1 , risulta

avendo posto

p
=

ed essendo i =

1/v 2 p2 = i
p
p2 1/v 2 > 0

1 lunit immaginaria. In definitiva risulta


uz = i

e quindi, sostituendo nella soluzione dellequazione donda, si trova


s (x, ) = Ao ei(tux x) ei(i)z
= Ao ei(tux x) ez
La presenza del segno nellesponenziale che contiene la coordinata z fa s
che, anch la funzione s (x, ) sia limitata e dunque fisicamente accettabile,
bisogna scegliere il segno + nel caso in cui si consideri il semipiano z < 0 e il
segno per il semipiano z > 0. In conclusione si pu quindi scrivere
|z| i(tux x)
s (x, ) = Ao e|
{z } e
f (z)

La funzione f (z) descrive unattenuazione dellampiezza donda nella direzione z, ortogonale alla superficie di discontinuit. Questo termine a grosse
distanze dominer sul termine di attenuazione geometrica che una potenza
inversa della distanza di propagazione.

58

CAPITOLO 2. LE ONDE SISMICHE

Capitolo 3

Fronti, raggi e tempi di


propagazione delle onde
3.1
3.1.1

Teoria del raggio


Lequazione di Helmholtz e la sua soluzione

Scopo di questa sezione determinare le equazioni che descrivono la traiettoria


dei raggi sismici nellapprossimazione di alta frequenza.
Il punto di partenza lequazione donda nella sua forma scalare:
2 S (x, t)

1
S(x, t) = S0 (x, t)
c(x)2

(3.1)

A grosse distanze dalla sorgente il termine S0 (x, t) 0 ed dunque trascurabile per cui lequazione precedente diventa
2 S (x, t)

1
S(x, t) = 0
c2 (x)

(3.2)

Abbiamo visto che la soluzione dellequazione 3.2 in un mezzo caratterizzato


da velocit c(x) uniforme (mezzo omogeneo) una generica funzione del tipo
S(x, t) = g(|x| c t) + h(|x| + c t)

(3.3)

che esprime la variazione spaziale dellonda ad istanti di tempo determinati.


In realt, poich le nostre misure sono eettuate in posizioni determinate x
e guardiamo piuttosto la variazione nel tempo del campo donda, consideriamo
un altro tipo di soluzione dellequazione donda che si ottiene mediante una
trasformazione di variabili nellequazione 3.3:

|x|
S(x, t) = g 0 t
(3.4)
c

Si pu verificare per sostituzione diretta che lequazione 3.4 soluzione


dellequazione 3.2. La 3.4 esprime la variazione nel tempo dello spostamento in
un punto x determinato (sismogramma).
Supponiamo adesso che il termine sorgente nellequazioni 3.1 sia una funzione
delta di Dirac (sorgente puntiforme nello spazio e nel tempo):
59

60CAPITOLO 3. FRONTI, RAGGI E TEMPI DI PROPAGAZIONE DELLE ONDE

1 ..
S = (x) (t)
(3.5)
c2
La soluzione di questa equazione, considerando c costante, si ottiene in modo
analitico ed data da

|x|
|x|
1

S(x, t) =
=
A(x)
S
(3.6)
0
4 |x| c2
c
c
2 S

avendo posto
1
4 |x| c2

A(x) =

(3.7)

ed essendo

|x|
|x|
= t
S0 t
c
c

(3.8)

il termine di sorgente.
Consideriamo la trasformata di Fourier rispetto alla variabile t dellequazione
3.2 e assumiamo una variazione spaziale del campo di velocit c(x); si trova
lequazione
2 S(x, ) +

2
c2 (x)

S(x, ) = 0

(3.9)

nota come equazione di Helmholtz1 .


Assumendo una certa analogia con la soluzione che si trova nel caso omogeneo
(Inserto 3.1), lequazione di Helmholtz 3.9 in un mezzo eterogeneo pu essere
risolta in termini di una soluzione asintotica del tipo
S (x, ) = S0 () eiT (x)

X
Ak (x)

k=0

(i)k

(3.10)

dove S0 il termine di sorgente, T il tempo di tragitto dellonda dalla


sorgente al ricevitore in x e la quantit
A(x, ) = Ao (x) +

X Ak (x)
A1 (x) A2 (x)
+ ... =
+
2
i
(i)
(i)k

(3.11)

k=0

tiene conto della variazione di ampiezza. Ovviamente le quantit T e Ak che


compaiono nella 3.10 sono indipendenti da .
Nellapprossimazione di alta frequenza ( ) il solo termine Ao (x) della
serie 3.11 dominer, per cui la soluzione di prova 3.10 si scriver
S(x, ) = S0 () A0 (x) eiT (x)

(3.12)

che, nel dominio del tempo, diventa


1 Hermann

Ludwig Ferdinand von Helmholtz


(18211894). Scienziato tedesco, estese
lapplicazione della legge della conservazione dellenergia fornendone una formulazione analitica. Contribu alle conoscenze sulla termodinamica e sullelettrodinamica e studi il moto
vorticoso nei fluidi. Fu un pioniere dellottica fisiologica spiegando il meccanismo della correzione della vista mediante lenti.

3.1. TEORIA DEL RAGGIO

61

S(x, t) = A0 (x) S0 [t T (x)]

(3.13)

Notiamo esplicitamente che, dalla 3.13, lo spostamento nel punto x al tempo


t dipende dal comportamento della sorgente al tempo (antecedente) t T (x). In
pratica, e come daltra parte era lecito aspettarsi, necessario un tempo finito
T (x) anch la perturbazione si propaghi dalla sorgente al ricevitore.
Abbiamo scritto la soluzione dellequazione di Helmholtz in termini dellespansione
asintotica 3.10. Il significato fisico di tale approssimazione pu essere ricercato
notando che ciascun termine dello sviluppo in serie asintotica associato ad una
data forma funzionale della perturbazione che si propaga. Notiamo infatti che
una funzione del tipo f () = costante lo spettro di una funzione delta di Dirac,
una funzione del tipo f () = (i)1 lo spettro di un gradino di Heaviside,
una funzione del tipo f () = (i)2 lo spettro di una semirampa lineare, una
funzione del tipo f () = (i)3 lo spettro di una semiparabola e cos via. In
altre parole, nel dominio del tempo, i coecienti Ak dellespansione asintotica
3.10 pesano termini proporzionali a [t T (x)]k1 e quindi tale soluzione esplode
lontano dal fronte donda. Daltra parte, per, considerare solo il primo termine dellespansione asintotica (approssimazione ad alta frequenza) equivale a
considerare la perturbazione che si sta propagando una funzione delta di Dirac
il che corrisponde ad un fronte donda confinato in una fascia sottilissima, cos
come peraltro richiesto dalla teoria del raggio.

3.1.2

Lapprossimazione ad alta frequenza

Notiamo che nella trattazione fin qui esposta sono state considerate due scale di
tempi: il periodo del segnale emesso alla sorgente e il tempo T di propagazione
dalla sorgente al ricevitore.
Lapprossimazione ad alta frequenza implica che e quindi
=

2
0

(3.14)

Ci significa che
T
1 T 1

(3.15)

Ricordiamo inoltre che risulta


= 2f = 2

(3.16)

essendo c la velocit di propagazione dellonda e la lunghezza donda, e


quindi
T 1 2

c r
1r
c

(3.17)

Lapprossimazione ad alta frequenza equivale dunque a considerare lunghezze


donda del segnale molto pi piccole della distanza tra la sorgente ed il ricevitore.

62CAPITOLO 3. FRONTI, RAGGI E TEMPI DI PROPAGAZIONE DELLE ONDE

3.1.3

Liconale e lequazione del raggio sismico

Se T < 1 segue che r < per cui si verificano interferenze tra il segnale
emesso ed il mezzo di propagazione. Sostituendo lequazione 3.12 nellequazione
di Helmholtz 3.9 ed eguagliando i coecienti dei termini ad ugual potenza in
i (Inserto 3.2) si ottengono lequazione iconale
(T )2 1/c2 = 0

(3.18)

2 Ao T + A0 2 T = 0

(3.19)

e lequazione del trasporto

Lequazione iconale 3.18 descrive la propagazione di un fronte donda definito


come superficie di eguale fase T (x) = T . Grazie allequazione iconale possibile
pervenire allequazione della traiettoria dei raggi sismici.
Lequazione del trasporto 3.19 permette invece di calcolare la variazione di
ampiezza dellonda sismica lungo il percorso dalla sorgente al ricevitore.
Vediamo come ottenere le equazioni della traiettoria del raggio sismico a
partire dallequazione iconale. Il fronte donda, ad un dato istante di tempo T ,
la superficie formata dai punti raggiunti dallonda al tempo t0 = T . Evidentemente, al tempo t1 = T + dt, il fronte donda avr raggiunto nuovi punti che
definiscono una nuova superficie. Risulta
t1 t0 = dT =

T
T
T
dx +
dy +
dz
x
y
z

(3.20)

e, posto dr (dx, dy, dz), segue che


dT = T dr

(3.21)

La quantit T esprime la variazione dierenziale nello spazio della funzione


T , tempo di percorso dellonda, ed ha la direzione della normale alla superficie
ad egual valore di T (fronte donda).
Consideriamo adesso un raggio sismico di generica forma curvilinea e siano
s lascissa curvilinea lungo il raggio ed r(s) il vettore che individua
la posizione

dx dy dz
lungo il raggio stesso. Le componenti del vettore dr
=
,
,
rappreds
ds ds ds
sentano i coseni direttori del raggio2 . Per definizione, il raggio ha direzione
ortogonale al fronte donda, cos come il vettore T (Inserto 3.3) per cui i
vettori dr
ds e T risultano essere paralleli e quindi possiamo scrivere
dr
= kT
ds

(3.22)

con k costante.
2 Per

due punti del raggio sismico, individuati dai raggi vettori r1 ed r2 , che siano infinitamente prossimi fra loro risulta
|r2 r1 | = dr ' ds
e quindi

dr
ds ' 1

dr
,
Daltra parte il vettore dr tende ad essere tangente al raggio sismico e quindi il vettore ds
essendo di modulo unitario, rappresenta il versore tangente alla traiettoria e, per definizione,
le sue componenti rappresentano i coseni direttori della retta tangente al raggio sismico nel
generico punto considerato.

3.1. TEORIA DEL RAGGIO

63

Dalla definizione di coseni direttori risulta


dr dr

=
ds ds

dx
ds

dy
ds

dz
ds

=1

(3.23)

Daltra parte, dalla 3.22 segue che


dx
T
=k
,
ds
x

dy
T
=k
,
ds
y

dz
T
=k
ds
z

(3.24)

e, quadrando e sostituendo nella 3.23, si trova


k

"

T
x

T
y

T
z

2 #

= 1 = k 2 (T )

(3.25)

Utilizzando lequazione iconale 3.18 e la 3.25 si trova


k 2 (T )2 = k 2

1
= 1 k 2 = c2
c2

(3.26)

In definitiva la 3.22 pu scriversi come


dr
= cT
ds

(3.27)

La velocit c che compare nella 3.27 nel caso generale pu essere considerata
funzione della posizione r. Una volta fissata la funzione c (r), i raggi sono
traiettorie fisse nello spazio e le loro traiettorie saranno determinate da equazioni
del tipo r = r(s) che contengono la sola funzione c (r).
Riscriviamo adesso la 3.27 derivando ambo i membri rispetto ad s:
d
ds

1 dr
d
=
T
c (r) ds
ds

(3.28)

Sviluppando il secondo termine si perviene allequazione del raggio sismico


(Inserto 3.4) che, in forma vettoriale, si scrive
d
ds

1 dr
1
=
c (r) ds
c (r)

(3.29)

La soluzione r(s) [x(s), y(s), z(s)] dellequazione 3.29 descrive la traiettoria del raggio sismico nello spazio. Notiamo esplicitamente che la soluzione
dellequazione 3.29 richiede la specifica di due condizioni iniziali: la direzione
dr
|r=ro e la posizione del
iniziale di uscita del raggio in un punto di riferimento ds
punto di riferimento ro .

3.1.4

Alcune propriet del raggio in mezzi 1-D (c = c(z))

Vediamo cosa succede in un mezzo di propagazione per il quale la velocit


funzione di una sola direzione, ad esempio c = c(z), essendo z lasse verticale
diretto verso linterno della Terra.

64CAPITOLO 3. FRONTI, RAGGI E TEMPI DI PROPAGAZIONE DELLE ONDE


Il raggio confinato in un piano verticale
Nellipotesi in cui la velocit sia funzione della sola coordinata z, lungo la traiettoria del raggio risulta
1
1
=
=0
(3.30)
x c
y c
e quindi, per le componenti x ed y dellequazione del raggio 3.29 si ha
1 dx
1 dy
= costante
e
= costante
c ds
c ds
mentre per la componente z dellequazione del raggio si ha

1
d 1 dz
=
ds c ds
z c

(3.31)

(3.32)

Le equazioni 3.31 ci dicono che le variazioni di x ed y in funzione di s devono


essere lineari (x(s) = as + b, y(s) = a0 s + b0 )3 e ci possibile solo se il raggio
confinato in piani paralleli allasse z.
La legge di Snell-Descartes
Supponiamo per semplicit che il piano verticale nel quale risulta confinato il
raggio sismico coincida con il piano (x, z). Per la prima delle 3.31 si ha
1 dx
= costante
c ds
Ma, come si osserva dalla figura 3.1,
dx
= sin i
ds

(3.33)

e quindi
1
sin i = costante = p
(3.34)
c
essendo p una quantit costante detta parametro del raggio ed i langolo
dincidenza misurato rispetto alla verticale.
In un modello di Terra 1-D (c = c(z)) ciascun raggio sismico caratterizzato
da un parametro p = sinc i che rimane costante lungo tutta la traiettoria. La
3.34 comunemente nota come la legge di Snell 4 -Descartes 5 .
3 Tali relazioni rappresentano le equazioni parametriche, nel parametro s, di una retta nel
piano (x, y). Dalle 3.31 si ricava
dx
ds

dy

ds
=c
e
=c
k2
essendo k1 e k2 due costanti arbitrarie di integrazione. Dalle due relazioni precedenti segue
immediatamente che
dy(s)
= costante
dx(s)
ossia
y(s) = ax(s) + b

k1

4 Willebrord Snell (15911626).


Matematico olandese, fu professore di matematica
allUniversit di Leiden ed accreditato di aver scoperto nel 1621 della legge di rifrazione
della luce.
5 Ren Descartes (15961650). Matematico, scienziato e filosofo francese. Il metodo di

3.1. TEORIA DEL RAGGIO

65

Figura 3.1: Configurazione di un raggio sismico nel piano (x, z).

Figura 3.2: a. Forma del raggio sismico in un mezzo caratterizzato da un gradiente di velocit positivo. b. Forma del raggio sismico in un mezzo caratterizzato
da un gradiente di velocit negativo.
Curvatura e forma del raggio
Si consideri lequazione 3.29 per la componente z:

d
1 dz
d 1
=
ds
c ds
dz c

(3.35)

Dalla figura 3.1, dz/ds = cos i. Si verifica facilmente che (Inserto 3.5)
dc
di
=p
ds
dz

(3.36)

di
esprime la curvatura della traiettoria e risulta proporzionale
La quantit ds
dc
> 0, il raggio curva verso lalto (Figura 3.2a). Se
al gradiente di velocit. Se dz
dc
<
0
il
raggio
curva
verso
il
basso
(Figura 3.2b).
dz

Descartes contribu notevolmente alla transizione dalla scienza medievale a quella dellera
moderna. La matematica fu il suo maggior interesse: lo si ricorda per le coordinate cartesiane
ed ritenuto essere il fondatore della geometria analitica. Nel campo dellottica, notevoli
furono i suoi studi sulla riflessione e rifrazione della luce.

66CAPITOLO 3. FRONTI, RAGGI E TEMPI DI PROPAGAZIONE DELLE ONDE


Dallequazione 3.36 possibile inoltre dedurre quale sia la traiettoria dei
raggi sismici nel caso di variazione 1-D della velocit del mezzo. Nel caso di
mezzo di propagazione omogeneo (c(z) = costante) risulta
di
dc
=p
= 0 = i = costante
(3.37)
ds
dz
e quindi il raggio una linea retta.
Nel caso di mezzo di propagazione in cui la velocit varia con la profondit
secondo una legge lineare (c(z) = co + c1 z) risulta
1
dc
di
=p
= p c1 = costante =
(3.38)
ds
dz
R
Poich nel caso di un arco di cerchio la relazione tra angolo al centro, raggio
del cerchio e lunghezza dellarco (definizione di radiante) data da
ds = R di

(3.39)

concludiamo che il raggio descrive un arco di cerchio di raggio


R=

3.2
3.2.1

ds
1
=
di
pc1

(3.40)

Riflessione e trasmissione ad una discontinuit


Superfici di discontinuit

Finora abbiamo considerato le onde sismiche come perturbazioni che si propagano in un volume di dimensioni infinite ed omogeneo nelle sue propriet
elastiche (velocit delle onde sismiche uniformi). Si altres trattato il caso
di un volume eterogeneo ma con variazioni continue delle propriet elastiche,
ad esempio nella direzione verticale. In questa sezione ed in quella successiva
tratteremo gli eetti sulla propagazione di onde che attraversano regioni in cui
sono presenti transizioni brusche delle propriet elastiche (o delle velocit delle
onde sismiche) che vengono usualmente descritte mediante il concetto di discontinuit 6 .
La sedimentazione, la compattazione delle rocce dovuta allaumento del
carico litostatico, la dierenziazione per et e composizione delle rocce, la variazione preferenziale della temperatura con la profondit, sono tutti processi che
direttamente o indirettamente inducono una variazione delle propriet elastiche
6 La continuit o discontinuit di una quantit fisica (la velocit delle onde sismiche, nel
nostro caso) al passaggio di una superficie interna del volume pu essere definita nel modo
seguente. Sia la superficie di discontinuit ed indichiamo con n il vettore ad essa normale.
Consideriamo adesso due punti P + e P disposti da un lato e dallaltro della superficie, lungo
la direzione della sua normale n, ed infinitamente prossimi ad essa. Sia x la distanza tra
P + e P . La quantit fisica v sar continua o discontinua attraverso se:

lim

x0

v(P + ) v(P )

=0
6= 0

v e` continua
v e` discontinua

Questa definizione di discontinuit viene implicitamente applicata in sismologia per rappresentare le brusche variazioni delle propriet elastiche presenti allinterno della Terra ed
associate alle transizioni composizionali e reologiche delle rocce con la profondit.

3.2. RIFLESSIONE E TRASMISSIONE AD UNA DISCONTINUIT

67

Figura 3.3: Principio di Huygens: ogni punto su un fronte donda pu essere


considerato come una sorgente secondaria di emissione di onde. Linviluppo
delle onde emesse dalle sorgenti secondarie al tempo t definisce il fronte donda
al tempo t + t.
delle rocce (principalmente in funzione della profondit). Laddove sono posti a
contatto materiali che presentano caratteristiche composizionali e/o reologiche
dierenti, ci si attende una brusca variazione delle propriet elastiche e quindi
della velocit delle onde sismiche. Nella Terra tuttavia ragionevole supporre
che, soprattutto a grosse profondit, a causa delleetto dominante di pressione
e temperatura, la transizione tra materiali con dierenti propriet composizionali e reologiche avvenga in maniera rapida ma continua, confinata in una zona
di spessore finito (centinaia di metri o diversi chilometri). In questi casi sembrerebbe dunque inappropriata lutilizzo del concetto di discontinuit, che prevede
una zona di transizione di spessore nullo, generalmente utilizzata in sismologia
per descrivere le variazioni litologiche e composizionali delle rocce.
In realt abbiamo appreso che il modo in cui le onde elastiche avvertono
la presenza di una regione con determinate caratteristiche elastiche (cio sono
perturbate in ampiezza, direzione e velocit di propagazione) dipende dalla
lunghezza donda (dalla frequenza) del segnale emesso dalla sorgente sismica.
La trattazione che segue, sulleetto di una discontinuit in velocit sulle onde
elastiche, presuppone pertanto valida lapprossimazione di alta frequenza (gi
utilizzata per definire i raggi). In questa approssimazione, i tragitti e le ampiezze
delle onde P ed S sono modificati nel passaggio in una regione con propriet
elastiche dierenti da quelle del mezzo circostante (anomalia) se la lunghezza
donda dei segnali che si propagano molto minore delle dimensioni caratteristiche dellanomalia. In questo senso, lapprossimazione mediante una superficie
di discontinuit di una zona di transizione delle propriet elastiche (composizionali e/o reologiche) implicitamente sottintende lipotesi che lo spessore della zona
di transizione sia da ritenersi trascurabile rispetto alla lunghezza donda del segnale che si propaga nel mezzo.
Consideriamo un modello di Terra estremamente semplificato: due strati
omogenei ed isotropi, con valori dierenti delle costanti elastiche, e separati
da una superficie di discontinuit piana. Il nostro primo obiettivo quello di
vedere cosa accade ad unonda sismica che attraversa il mezzo a due strati nel
senso di comprendere quali sono gli eetti sulla traiettoria dei raggi sismici
e sullampiezza delle onde nel passaggio attraverso regioni caratterizzate da
propriet dierenti.
Il punto di partenza il principio di Huygens7 , preso a prestito dallottica
7 Christiaan

Huygens (1629-1695). Matematico e fisico olandese, miglior le lenti dei tele-

68CAPITOLO 3. FRONTI, RAGGI E TEMPI DI PROPAGAZIONE DELLE ONDE


geometrica, che risulta estremamente utile per la ricostruzione, ad istanti di
tempo successivi, della forma geometrica dei fronti donda durante la propagazione.
Nota la posizione del fronte donda al tempo t = to , la posizione del fronte ad
un istante successivo to + t pu essere ricostruita considerando ciascun punto
sul fronte a t = to come nuova sorgente di onde sferiche (Figura 3.3). Presupponendo uniforme ed uguale a v la velocit nellintorno del punto considerato, la
distanza di cui londa emessa dalla sorgente secondaria sar avanzata durante
il tempo t sar vt. Nel caso generale v pu dipendere dalla posizione nello
spazio per cui la distanza percorsa pu essere pi o meno grande a seconda della
posizione della sorgente secondaria. Per ciascun punto sorgente secondario tracciamo larco di cerchio avente raggio coincidente con la distanza vt dal punto.
Per un campionamento sucientemente denso del fronte donda a t = to (ossia
considerando un elevato numero di punti sorgente secondari) la ricostruzione
accurata del fronte donda a t = to + t ottenuta tracciando linviluppo degli
archi di cerchio per ciascun punto di sorgente secondario.
Nellattraversamento di regioni dove avvengono brusche variazioni delle propriet elastiche, le onde vengono perturbate in ampiezza, direzione e velocit
di propagazione. Lenergia associata al moto donda viene divisa in una parte
riflessa nello strato di provenienza e in una parte trasmessa nello strato con
diverse caratteristiche elastiche (Figura 3.4). Le leggi (geometriche) che governano i fenomeni di riflessione e trasmissione delle onde che attraversano una
struttura a due strati (e quindi generalizzando, a n strati) possono essere
ottenute applicando il principio di Huygens.
In particolare, la legge di Snell-Descartes, nella sua forma generalizzata, pu
essere espressa mediante le eguaglianze successive (Figura 3.5)
sin i2
sin i1
sin i01
=
=
v2
v1
v1

(3.41)

la prima uguaglianza rappresentando la legge di trasmissione e la seconda


quella di riflessione dellonda (i1 = i01 ).
La quantit sinv ( langolo tra il raggio e la normale alla superficie di
discontinuit) il parametro del raggio p, costante ad una data interfaccia per
le onde incidente, riflessa e trasmessa.
Se il mezzo di propagazione costituito da strati piani e paralleli, ciascuno
dei quali omogeneo ed isotropo, il raggio sismico in ciascuno strato percorrer
una traiettoria retta: in questo particolare mezzo di propagazione il parametro
p = sinv sar una costante per tutte le onde riflesse, incidenti e trasmesse alle
varie interfacce essendo i vari angoli legati da relazioni geometriche del tipo 3.41.
Dalla legge di Snell-Descartes si deduce che, in mezzi per i quali la velocit
delle onde elastiche aumenta con la profondit, i raggi che si propagano dal
basso verso la superficie incidono con angoli sempre pi piccoli ( 0o ), man
mano che ci avvicina alla superficie.
Dal momento che le onde P sono polarizzate nella direzione di propagazione
(e quindi quella del raggio), mentre le onde S sono polarizzate nel piano ortogonale al raggio, il moto P avr una componente verticale dominante, mentre
scopi e scopr (1655) un satellite di Saturno e studi gli anelli del pianeta. Fu il primo a
sfruttare il principio dellisocronia del pendolo negli orologi. Svilupp la teoria ondulatoria
della luce, in opposizione alla teoria corpuscolare di Newton, e formul il principio di Huygens
che aerma che ogni punto su di un fronte donda pu essere considerato come una sorgente
secondaria di emissione di onde.

3.2. RIFLESSIONE E TRASMISSIONE AD UNA DISCONTINUIT

69

Figura 3.4: In corrispondenza di una superficie di discontinuit, lenergia associata ad unonda sismica incidente viene in parte riflessa ed in parte trasmessa.

Figura 3.5: Definizione degli angoli di incidenza (i1 ), di riflessione (i01 ) e di


trasmissione (i2 ).

70CAPITOLO 3. FRONTI, RAGGI E TEMPI DI PROPAGAZIONE DELLE ONDE

Figura 3.6: Onde rifratte.


quello S sar dominante sulle componenti orizzontali. In altri termini, poich in
prossimit della superficie terrestre sono generalmente presenti materiali caratterizzati da bassi valori di velocit delle onde sismiche (strati sedimentari recenti,
rocce fratturate e fortemente permeate dacqua, ..), le onde P sono meglio riconoscibili sulle registrazioni della componente verticale del moto del suolo, mentre le onde S lo sono sulle componenti orizzontali. A causa di questo eetto,
lidentificazione ottimale e lutilizzo delle onde S per lo studio della struttura
della Terra e della sorgente dei terremoti richiede lutilizzo di sensori sismici
tri-assiali che permettono di ricostruire la forma dello spostamento sismico in
tre dimensioni.

3.2.2

Incidenza critica: onde rifratte o coniche

Dalla legge di Snell-Descartes 3.41 risulta


sin i2 =

v2
sin i1
v1

(3.42)

Se v2 > v1 esiste un angolo dincidenza i1 = ic in corrispondenza del quale


si ha
v2
sin ic = 1
v1

(3.43)

sin i2 = 1 = i2 = 90

(3.44)

il che implica

In tal caso londa trasmessa diventa radente alla superficie di discontinuit


(Figura 3.6).
Langolo ic dato da

v1
(3.45)
ic = arcsen
v2

3.2. RIFLESSIONE E TRASMISSIONE AD UNA DISCONTINUIT

71

Figura 3.7:
ed detto angolo critico.
Per angoli di incidenza i1 > ic (incidenza supercritica) risulta
sin i1

v2
>1
v1

(3.46)

e quindi la legge di Snell-Descartes non pi valida. In altri termini, lapprossimazione


ad alta frequenza, da cui tale legge deriva, non adeguata per descrivere le onde
che vengono generate in condizioni di incidenza critica o supercritica.
Le onde prodotte nella condizione di incidenza con angolo critico sono dette
rifratte (o coniche). La teoria che spiega la generazione delle onde piuttosto
complessa ed al di l dello scopo di questo testo. Va comunque ricordato
che per incidenze prossime a quella critica si ha la generazione di unonda che
viaggia parallelamente alla superficie di discontinuit con velocit pari a quella
dello strato inferiore. In virt del principio di Huygens, i punti in prossimit
della discontinuit diventano a loro volta generatori di onde che si propagano nel
mezzo superiore. Si pu verificare con argomenti geometrici che londa emessa
si ripropaga nello strato superiore in una direzione che forma un angolo uguale
allangolo critico con la direzione normale alla superficie di discontinuit8 (Figura
3.7). La quantit Xc , detta distanza critica, rappresenta la distanza minima a
partire dalla quale possono essere osservate le onde rifratte e corrisponde alla
distanza alla quale si osserva larrivo della fase riflessa con angolo ic .
Le onde rifratte rivestono un ruolo importante nella sismologia di esplorazione dal momento che sono largamente utilizzate per ricostruire landamento
delle velocit sismiche con la profondit a piccola e grossa scala. Grazie allidentificazione
di unonda rifratta, A. Mohorovicic9 (1909) mise in evidenza la discontinuit
8 Dalla

figura 3.9 si ha
v2 t sin = v 1 t sin =

v1 t v1
= = sin ic
v2 t v2

e quindi
= ic
9 Andrija Mohorovicic (1857-1936). Metereologo e sismologo croato, scopr la discontinuit
crosta-mantello che porta il suo nome.

72CAPITOLO 3. FRONTI, RAGGI E TEMPI DI PROPAGAZIONE DELLE ONDE


composizionale tra la crosta ed il mantello superiore. Egli osserv che la curva
dei tempi dei primi arrivi P in funzione della distanza dalla sorgente dei terremoti, presentava un brusco cambio di pendenza per distanze prossime ai 100
km, indicando cos la presenza di uno strato a maggiore velocit al di sotto della
crosta terrestre.
Lampiezza di unonda rifratta si attenua a grandi distanze secondo la legge
1/r2 , per cui londa conica subisce una maggiore attenuazione geometrica rispetto
allonda P diretta, cio quella che si propaga nello strato superiore. La sua forma
nei sismogrammi meno impulsiva di quella delle onde P dirette, il che rende
dicile la sua identificazione.

3.2.3

Le curve tempo-distanza (dromocrone) nel mezzo a


due strati

A titolo di esempio calcoliamo, per un mezzo a due strati, il tempo di arrivo in


funzione della distanza x orizzontale delle onde P diretta, riflessa e rifratta.
P diretta
Il raggio sismico si propaga dalla sorgente al ricevitore seguendo una traiettoria
rettilinea. Dalla figura 3.8 risulta
r
TP =
=
v1

p
x2 + zo2
x

per x zo
v1
v1

(3.47)

Lequazione T = vx1 definisce, in un sistema di riferimento (x, T ) una retta


passante per lorigine con pendenza pari a v11 .
P riflessa
Dalla figura 3.9 risulta
T =

OP
PP0
+
v1
v1

(3.48)

0
0
q I triangoli OP A e P P A sono evidentemente uguali quindi OP = P P =
2
x
2
4 +h

TP P

2
OP
=2
=
v1
v1

1p 2
x2
x + 4h2
+ h2 =
4
v1

(3.49)

che lequazione di uniperbole simmetrica rispetto allasse dei tempi:


x2
TP2 P
=1
2
(2h)2
2h
v1

3.2. RIFLESSIONE E TRASMISSIONE AD UNA DISCONTINUIT

Figura 3.8: Percorso delle onde sismiche dirette e relativa dromocrona.

Figura 3.9: Percorso delle onde sismiche riflesse e relativa dromocrona.

73

74CAPITOLO 3. FRONTI, RAGGI E TEMPI DI PROPAGAZIONE DELLE ONDE


P rifratta
Essendo londa rifratta generata in condizioni non compatibili con lapprossimazione
ad alta frequenza, non in principio possibile descriverne la propagazione mediante i concetti di raggi e fronti donda come per le onde dirette e riflesse.
Il tragitto ed il tempo di propagazione possono, in alcuni casi, essere ottenuti
mediante approssimazioni geometriche. Nel caso di interfaccia parallela alla
superficie orizzontale, si dimostra che
TP rif r =

x
2h
2
2
+
v2 v1 v2 v2 v1

(3.50)

Nellinserto 3.7 viene calcolata esplicitamente la 3.50 e discusso il caso di


propagazione di onde rifratte quando linterfaccia ha una pendenza non nulla
rispetto allorizzontale.

3.3

Principio di Fermat

Esiste una propriet delle onde di volume che riguarda le traiettorie possibili in
un mezzo con propriet elastiche predeterminate. Tale propriet descritta dal
principio di Fermat10 che si applica in ottica geometrica: la traiettoria che percorre unonda per muoversi da un punto ad un altro del mezzo di propagazione
quella per cui il tempo di tragitto minimo o, detto in altri termini, quella per
cui il tempo di percorrenza una quantit stazionaria per piccole perturbazioni
della traiettoria.
Dal principio di Fermat possibile derivare le leggi della riflessione e rifrazione
delle onde in presenza di uninterfaccia (legge di Snell-Descartes) che abbiamo
gi dimostrato usando il principio di Huygens (Inserto 3.6).
Si consideri la figura 3.10 nella quale indicata una possibile traiettoria
per unonda che, emessa in A, raggiunge il punto B dopo essere stata riflessa dallinterfaccia S. Usando le notazioni di figura 3.10, il tempo di percorso
dellonda riflessa dato da
q
q
1
TAB = ( h21 + y 2 + h22 + (w y)2 )
(3.51)
v
essendo v la velocit del mezzo in cui si propaga londa. Poich i punti A e
B sono fissi, tutte le possibili traiettorie per londa riflessa dipendono dalla sola
variabile y mentre le quantit h1 , h2 e w rimangono costanti. Per questo motivo
il principio di Fermat si traduce nella ricerca del minimo del tempo di tragitto
al variare di y. Derivando la 3.51 rispetto ad y ed imponendo che il risultato
sia nullo, si ottiene la seguente espressione:
y
wy
p
=p 2
2
2
h1 + y
h2 + (w y)2

(3.52)

Dalla figura 3.10 facile verificare con semplici considerazioni geometriche


che questa eguaglianza corrisponde alluguaglianza sin I = sin R . In altri
termini, la condizione di tragitto con minimo tempo soddisfatta da quei raggi
1 0 Pierre de Fermat (16011665). Matematico francese, ritenuto il fondatore della moderna
teoria dei numeri e della teoria della probabilit. Nel campo dellottica enunci il fondamentale
principio che descrive il cammino percorso dalla luce e che noto con il suo nome.

3.3. PRINCIPIO DI FERMAT

75

Figura 3.10: Derivazione della legge di riflessione dal principio di Fermat. In


figura, I langolo di incidenza e R langolo di riflessione.
dellonda incidente e di quella riflessa che formano un angolo uguale con la
verticale allinterfaccia in accordo con la legge di Snell-Descartes.
Con argomenti analoghi possibile verificare che il principio di Fermat conduce alla legge di rifrazione delle onde ad uninterfaccia tra mezzi con dierenti
velocit di propagazione. Anche in questo caso viene indicato in figura 3.11 un
possibile tragitto dellonda che, emessa in A raggiunge il punto B al di l della
superficie di separazione dei due mezzi. Il tempo di percorrenza dato da
TAB =

1
v1

q
q
1
h21 + y 2 +
h22 + (w y)2 )
v2

(3.53)

Derivando rispetto ad y e ponendo il risultato uguale a zero si ottiene


y
wy
sin I
sin R
p
= p 2

=
2
2
2
v1
v2
v1 h1 + y
v2 h2 + (w y)

(3.54)

che corrisponde alla classica legge di rifrazione di Snell-Descartes.


Riferendosi al caso della riflessione, notiamo che se si considerano tutte le
traiettorie possibili che uniscono i punti A e B, quella dellonda riflessa fornisce
un minimo relativo per il tempo di percorso, mentre il minimo assoluto ovviamente quello che corrisponde al percorso diretto tra A e B. Si pu verificare,
facendo ricorso ad esempi pi complessi, che le traiettorie compatibili con una
data configurazione sorgente-ricevitore sono tutte quelle associate ai minimi e
massimi della funzione tempo di percorso e quindi per le quali dT /dl = 0,
essendo T il tempo di percorso ed l la traiettoria dellonda.

76CAPITOLO 3. FRONTI, RAGGI E TEMPI DI PROPAGAZIONE DELLE ONDE

Figura 3.11: Derivazione della legge di rifrazione dal principio di Fermat. In


figura, la zona ombreggiata caratterizzata da una velocit di propagazione
delle onde minore di quella nella zona chiara.

3.4

Un ray-tracer in 2-D

Consideriamo un mezzo di propagazione per il quale c = c(x, z) e supponiamo


che la curvatura del raggio sismico sia approssimata localmente mediante archi
di circonferenza. Ci proponiamo di determinare il raggio di curvatura e il centro
di tale circonferenza per un generico punto P del mezzo di propagazione.
Per le tre componenti cartesiane, le equazioni
1 della traiettoria del raggio
d
sismico (equazione 3.29), in un mezzo 2-D ( dy
c = 0), si scrivono

d 1 dx
=
ds c ds

d 1 dy
=
ds c ds

d 1 dz
=
ds c ds


d 1
dx c

d 1
=0
dy c

d 1
dz c

(3.55)

dz
= cos i
ds

(3.56)

Dalla figura ?? segue che


dx
= sin i
ds

Consideriamo adesso la terza delle equazioni 3.55. Si ha


d
ds

1 dz
c ds

d
=
dz


1
c

3.4. UN RAY-TRACER IN 2-D

77


d 1
d 1
cos i =
ds c
dz c


d 1
1
di
d 1
cos i sin i =
ds c
c
ds
dz c



d 1 dz
d 1 dx
1
di
d 1
+
cos i sin i =
dz c ds
dx c ds
c
ds
dz c

d 1
1
di
d 1
d 1
cos i +
sin i cos i sin i =
dz c
dx c
c
ds
dz c


d 1
d 1
1
di
d 1
2
cos i +
sin i cos i sin i =
dz c
dx c
c
ds
dz c

d 1

d 1
1
di
1 cos2 i
+
sin i cos i sin i = 0
dz c
dx c
c
ds

d 1
d 1
1
di

sin2 i +
sin i cos i sin i = 0
dz c
dx c
c
ds

d 1
d 1
1 di

sin i +
cos i
=0
dz c
dx c
c ds

di
d 1
d 1
=c
cos i
sin i
ds
dx c
dz c
Notiamo che

d 1
dx c

1 dc
= 2
c dx

d 1
dz c

1 dc
c2 dz

e quindi

1
dc
dc
di
=
cos i +
sin i
ds
c
dx
dz
In definitiva il raggio di curvatura dato da
=

di
ds

1
dc
dc
= c cos i +
sin i
dx
dz

(3.57)

Lequazione della circonferenza che, in un generico punto P = (xP , zP ) del


mezzo di propagazione, approssima la curvatura del raggio sismico data da
2

(xP x0 ) + (zP z0 ) = 2

(3.58)

Restano da determinare le coordinate del centro P0 (x0 , z0 ) della circonferenza 3.58. A tale scopo consideriamo la retta passante per i punti P e P0
(Figura 3.12) la cui equazione data da

zP z0
zP z0
z=
x + z0
x0
(3.59)
xP x0
xP x0

78CAPITOLO 3. FRONTI, RAGGI E TEMPI DI PROPAGAZIONE DELLE ONDE

Figura 3.12:
Tale retta risulta evidentemente perpendicolare alla retta alla quale appartiene il raggio sismico nel punto P che ha equazione generica
z zP = m (x xP )

(3.60)

Poich tale retta ortogonale alla retta avente equazione 3.59, il suo coeciente angolare dato da
m=
da cui segue

xP x0
zP z0

xP x0 = m(z0 zP )
Sostituendo la 3.62 nella 3.58 si ricava
m2 (z0 zP )2 + (z0 zP )2 = 2
da cui
(z0 zP )

2
m + 1 = 2
r

z0 zP =

2
+1

m2

(3.61)

(3.62)

3.5. INSERTI

79

e quindi
z0 = zP

2
m2 + 1

Sostituendo la 3.63 nella 3.62 si ricava


"

x0 = xP + mzP m zP

(3.63)

2
2
m +1

e quindi
r

x0 = xP m

3.5
3.5.1

2
+1

m2

(3.64)

Inserti
Inserto 3.1 - Soluzione dellequazione di Helmholtz
in uno spazio omogeneo

Ricordiamo che loperatore trasformata di Fourier (=) gode delle seguenti propriet:

S(t)
=
= i S() = i = [S(t)]
t

2
S(t)
S(t)
=
i

=
= (i )2 = [S(t)] = 2 S()
=
t2
t
pertanto, in uno spazio omogeneo (c(x) = const), essendo la soluzione
dellequazione 3.9 data dalla trasformata di Fourier della 3.6, risulta

1
|x|
S(x, ) = = [S(x, t)] =
= t
4 |x| c2
c
1
ei T = A(x)ei T
=
4 |x| c2
dove abbiamo fatto uso del fatto che

Z

|x|
|x|
|x| it
= t
dt = ei c = eiT
=
t
e
c
c
essendo T =

3.5.2

|x|
c

il tempo di tragitto.

Inserto 3.2 - Equazioni iconale e del trasporto

Ricordiamo che lequazione di Helmotz 3.9 data da


2 u +

2
u=0
c2

e la sua soluzione, nellipotesi in cui So () = 1, del tipo 3.12


u = Ao eiT

80CAPITOLO 3. FRONTI, RAGGI E TEMPI DI PROPAGAZIONE DELLE ONDE


Risulta

u = Ao eiT = eiT Ao iAo eiT T


2 u = (u) = ieiT T A0 + eiT 2 A0 ieiT A0 T
2 A0 eiT (T )2 iA0 eiT 2 T

= eiT (2iT A0 2 A0 + 2 A0 (T )2 + iA0 2 T )

Sostituendo nellequazione di Helmholtz 3.9 si ha

eiT (2iT A0 2 A0 + 2 A0 (T )2 + iA0 2 T ) =

2
Ao eiT
c2

ossia

1
eiT (i)2 (T )2 2 A0 + i 2T A0 + A0 2 T 2 A0 = 0
c

Lequazione precedente sar nulla per qualunque valore di quando i coecienti delle potenze in (i) saranno nulli. Pertanto, uguagliando a zero i
coecienti dei termini di ugual potenza in (i) si trova
2
in (i) [(T )2 c12 ]A0 eiT = 0
in (i)1 [2A T + A0 2 T ]eiT = 0
in (i)0 [2 A0 ]eiT = 0
Lequazione che deriva dai coecienti del termine in 2 conduce allequazione
iconale 3.18 (tempi di percorso e traiettorie) mentre quella che deriva dai coefficienti in i fornisce lequazione del trasporto 3.19 (ampiezze dellonda).
Una derivazione pi rigorosa dellequazione iconale 3.18 pu ottenersi ricercando la soluzione asintotica 3.10 dellequazione di Helmholtz. Supponiamo
dunque che, nellipotesi in cui So () = 1, la soluzione dellequazione di Helmholtz
sia del tipo
u (x, ) = eiT (x)

X
Ak (x)
k=0

(i)k

con T e Ak indipendenti dalla frequenza. Inserendo questa espansione nellequazione


di Helmholtz e, come nel caso precedente, uguagliando a zero i coecienti di
ciascuna potenza in , pu essere dimostrato che T e Ak devono soddisfare le
seguenti equazioni dierenziali (Karal e Keller, 1959):
|T |2 =

1
c2

2 (T ) (Ak ) + Ak 2 T = 2 Ak1 ,

(i)
(k 0,

A1 = 0)

(ii)

Nellequazione precedente abbiamo posto A1 = 0 in modo da poter scrivere


lequazione per k = 0 nella stessa forma di quelle per k 1. Per k = 0,
dallequazione ii segue che

3.5. INSERTI

81

A0 2 T + 2 (T ) (A0 ) = 0
ossia
(T )

A0
A0

1
= 2 T
2

da cui
1
(T ) ( ln A0 ) = 2 T
(iii)
2
Lequazione i unequazione dierenziale inomogenea alle derivate parziali
del primo ordine e di secondo grado. Una volta che essa stata integrata, mediante lequazione iii possibile ottenere le componenti del gradiente del ln A0
nella direzione del T . Lequazione iii non consente tuttavia di ottenere informazioni circa il comportamento del gradiente del ln A0 nella direzione ortogonale
al T ; in particolare, allora, tale equazione permette che, in tali direzioni, la
quantit A0 possa essere discontinua.
In conclusione, a dierenza dellequazione donda che fornisce informazioni
simultanee sia sullampiezza che sulla fase, abbiamo trovato due equazioni, una
che governa la fase e unaltra lampiezza una volta che la fase sia nota.

3.5.3

Inserto 3.3 - Qual la direzione del vettore T ?

Detto dn il versore normale al fronte donda allistante t0 = T in un suo punto


qualsiasi e indicato con dr il vettore spostamento verso una posizione generica,
risulta
dn = dr cos
essendo langolo tra dr e dn (Figura 3.13).
La derivata direzionale di T lungo r data da
dT
dT dn
dT
=
=
cos
dr
dn dr
dn
Chiaramente dT
dn rappresenta la derivata direzionale di T lungo n. Dallequazione
precedente osserviamo che la massima derivata di T si ha per = 0 e quindi
nella direzione normale al fronte donda allistante t = T . Inoltre si ha
dT
dT
dr cos =
dn dr
dn
dn
Poich dalla 3.21 segue che
dT =

dT = T dr
si ottiene immediatamente
dT
dn
dn
e dunque il vettore T risulta parallelo a dn.
T =

82CAPITOLO 3. FRONTI, RAGGI E TEMPI DI PROPAGAZIONE DELLE ONDE

Figura 3.13:

3.5.4

Inserto 3.4 - Equazione del raggio sismico

Considerando la sola componente x, dalla 3.28 segue


d
ds

1 dx
d T (r)
dT (r)
=
=
c (r) ds
ds x
x ds

T dx
T dy T
=
+
+
x x ds
y ds
z

dr

1 dr
=
T
=

x
ds
x c ds

dz
ds

dr
1
=
ds
x c

avendo ricordato la 3.23. In definitiva, per la componente x risulta

1 dx

1
d
=
ds c (r) ds
x c (r)
e, ragionando analogamente, per le componenti y e z si ha
d 1
ds c (r)

1
d
ds c (r)

3.5.5
Risulta

Ma

dy
1

=
ds
y c (r)

dz

1
=
ds
z c (r)

Inserto 3.5 - Curvatura del raggio sismico


d
ds

1
d 1
cos i =
c
dz c

3.5. INSERTI

83

d
ds

1
cos i
c

d 1
1
di
=
cos i sin i
ds c
c
ds

d 1 dz
1
di
=
cos i sin i
dz c ds
c
ds

1
d 1
di
=
cos2 i sin i
dz c
c
ds

e quindi

d 1
dz c

cos2 i

1
di
d 1
sin i
=
c
ds
dz c

ossia

d 1
dz c

da cui

d 1
dz c

1
2
di
cos i 1 = sin i
c
ds

sin2 i =

= c sin i

1
di
sin i
c
ds

e, in conclusione,
di
= c sin i
ds

3.5.6

d 1
dz c

1 dc
sin i dc
dc
=
=p
c2 dz
c dz
dz

Inserto 3.6 - Legge di Snell-Descartes

Consideriamo due strati omogenei caratterizzati da velocit delle onde elastiche


v1 e v2 . La superficie di discontinuit che li separa sia piana ed orizzontale. Per
semplicit, consideriamo unonda piana incidente alla superficie di discontinuit. Se il fronte donda curvo, come nel caso di onde sferiche, possono essere
fatti ragionamenti analoghi, a patto di scegliere raggi sucientemente prossimi.
Definiamo angolo dincidenza langolo formato dal raggio sismico e dalla normale alla superficie di discontinuit, che nel caso considerato corrisponde alla
verticale. Si considerino due raggi infinitamente prossimi e paralleli, come in
figura ??, aventi angolo dincidenza non nullo. Quando il primo raggio impatta
la superficie nel punto A, il punto B sul secondo raggio, che appartiene allo
stesso fronte donda di A, deve ancora percorrere la distanza BB 0 . Se t il
tempo impiegato da B per raggiungere la posizione B 0 , la distanza percorsa sar
v1 t.
Per il principio di Huygens il punto A una sorgente secondaria di onde,
e nel tempo t lenergia emessa avr percorso la distanza v1 t nello strato
superiore e v2 t nello strato inferiore. Nello strato superiore, il fronte donda
al tempo dimpatto di B viene ricostruito tracciando il segmento passante per
B 0 e tangente allarco di cerchio con centro in A e raggio v1 t. Nello strato
inferiore si traccia il segmento passante per B 0 e tangente allarco di cerchio con
centro in A e raggio v2 t. In questo modo otteniamo i fronti donda riflesso
B 0 R e trasmesso B 0 T .

84CAPITOLO 3. FRONTI, RAGGI E TEMPI DI PROPAGAZIONE DELLE ONDE

Figura 3.14: Passaggio di un fronte donda attraverso una superficie di discontinuit.


I triangoli ABB 0 e ARB 0 sono uguali poich sono entrambe rettangoli, hanno
AB 0 in comune e BB 0 = AR = v1 t. Di conseguenza

AB 0 B = RAB 0
e quindi
1 = 01
essendo angoli complementari di angoli uguali. In altri termini, langolo di
incidenza uguale allangolo di riflessione, conclusione che nota come la legge
della riflessione di unonda.
Consideriamo adesso londa trasmessa nello strato inferiore.
Nel triangolo AT B 0 si ha
AB 0 sin 2 = v2 t = AB 0 =

v2
t
sin 2

Nel triangolo ABB 0 si ha


AB 0 sin 1 = v1 t = AB 0 =

v1
t
sin 1

Imponendo luguaglianza tra i secondi membri delle due relazioni precedenti


si ottiene
v1
v2
=
sin 2
sin 1
essendo 2 langolo di trasmissione (legge di Snell-Descartes).3.15

3.5. INSERTI

85

Figura 3.15: Percorso delle onde sismiche rifratte e relativa dromocrona.

3.5.7

Inserto 3.7 - Dromocrona per le onde rifratte

Dalla figura 3.15 risulta


T =

OP
PP0
P 0 P 00
+
+
v1
v2
v1

Ma essendo i triangoli OO0 P e P 0 P 00 O00 uguali risulta


h
cos ic
OO0 = O00 P 00 = h tan ic

P 0 P 00 = OP =

P P 0 = x 2 OO0 = x 2h tan ic
Osserviamo che
v1
sin ic =
e cos ic =
v2

s
q
2
1 sin ic = 1

v12
v22

da cui
h
OP = P 0 P 00 = q
1

v12
v22

1
v2

h
hv2
p
=p 2
2
2
v2 v1
v2 v12

86CAPITOLO 3. FRONTI, RAGGI E TEMPI DI PROPAGAZIONE DELLE ONDE

P P 0 = x 2h

sin ic
h v1 /v2
2hv1
= x 2r
=x
2
cos ic
v
v22 v12
1 12
v2

In conclusione,

=
=
=

2hv2
x
2hv1
+

v1 v22 v12
v2 v2 v2 v2
1
2

x
1
v
v
+ 2h 2 1
2
v2
v1 v 2
v2 v12

x
x
2h
1
v 2 v2
2
2
+ 2h 2 1
=
+
v2
v1 v2
v2 v1 v2 v2 v1
v 2 v2
2

che descrive una retta con pendenza V12 e termine noto non nullo. Note le
velocit v1 e v2 dal termine noto della retta pu essere calcolato lo spessore h
dello strato.
La situazione di rifrattore piano di solito unapprossimazione di frequente
non valida dal momento che viene trascurata la pendenza dellinterfaccia. Tale
pendenza pu avere eetti rilevanti sulle dromocrone.
La parte inferiore della figura i.1 mostra una sezione verticale attraverso un
rifrattore inclinato di un angolo rispetto allorizzontale. Sia t il tempo di
percorso di un raggio sismico che, emesso nel punto A, viene rifratto e quindi
raggiunge il punto B. Evidentemente tale raggio descrive il percorso AM P B e
dunque si ha
t=

AM
MP
PB
+
+
v1
v2
v1

(i)

Detto c langolo di incidenza critico, indicate con zA e zB le distanze del


rifrattore dai punti A e B e detta x la distanza tra A e B, segue che
AM =

zA
cos c

M P = x cos zA tan c zB tan c


PB =

zB
cos c

e quindi, sostituendo nella i,


zA + zB
x cos zA + zB
+

tan c
v1 cos c
v2
v2

x cos zA + zB 1
sin c
=
+

v2
cos c
v1
v2

t=

Ma, per la legge di Snell, sin c =

v1
v2

e quindi

(ii)

3.5. INSERTI

87

v2

1
sin c

v1
v2

=
=

1 v12
1
v1
v2 v2
1 sin2 c
2
2 = 2 21 =
=
v1 v2
v1 v2
v1
v1
2
cos c
v1

pertanto la ii diventa
t=

x cos (zA + zB ) cos c


+
v2
v1

(iii)

Il caso che abbiamo considerato (sorgente in A e ricevitore in B) noto come


percorso downdip. conveniente, in questa circostanza, esprimere t in termini
della distanza di A dal rifrattore. Eliminiamo dunque zB dalla iii utilizzando la
relazione
zB = zA + x sin
down

e dunque, indicando con t

tdown

=
=

il tempo di percorso downdip, si ha

x cos
x
2zA
+
cos c sin +
cos c
v2
v1
v1
x
x
2zA
sin c cos +
cos c sin +
cos c
v1
v1
v1

dove abbiamo usato il fatto che, per la legge di Snell, risulta v2 =


Ancora,
tdown

=
=

v1
sin c .

x
2zA
(sin c cos + cos c sin ) +
cos c
v1
v1
x
2zA
sin(c + ) +
cos c
v1
v1

In definitiva risulta
tdown =

x
sin(c + ) + tA
v1

(iv)

dove
tA =

2zA
cos c
v1

(v)

Il risultato per un percorso compiuto nel verso updip (BP M A) del tutto
analogo alla iv. Si pu mostrare che
tup =

x
sin(c ) + tB
v1

(vi)

2zB
cos c
v1

(vii)

con
tB =

88CAPITOLO 3. FRONTI, RAGGI E TEMPI DI PROPAGAZIONE DELLE ONDE

Figura 3.16: Percorso dei raggi sismici e relative dromocrone nel caso di un
rifrattore inclinato.
Le equazioni iv e vi possono essere espresse nella stessa forma della 3.50:
tdown =
tup =

x
+ tA
vd

x
+ tB
vu

(viii)
(ix)

dove
v1
sin(c + )
v1
vu =
sin(c )
vd =

(x)
(xi)

Le quantit vd e vu sono note come velocit apparenti e sono date dai


reciproci dei coecienti angolari delle dromocrone viii e ix (Figura 3.16). Inoltre
la velocit v1 pu essere determinata dalla pendenza delle dromocrone per le
onde dirette (Figura 3.16). Possiamo a questo punto risolvere il sistema formato
dalle equazioni x e xi nelle incognite c e , sistema che possiamo scrivere come

sin(c + ) = vvd1
sin(c ) = vvu1
ossia

3.5. INSERTI

89


c + = arcsin v1
vd
c = arcsin v1
vu

la cui soluzione data da


1
v1
v1
+ arcsin
arcsin
2
vd
vu


1
v1
v1
arcsin
arcsin
2
vd
vu

(xii)
(xiii)

Evidentemente, una volta noto c , possibile determinare il valore di v2


mediante la legge di Snell:
v2 =

v1
sin c

(xiv)

Le profondit zA e zB del rifrattore sotto i punti A e B possono essere


determinate a partire dalla misura dei tempi intercetti tA e tB delle dromocrone
(Figura 3.16) ed utilizzando le relazioni v e vii:

zA

zB

v1 tA
2 cos c
v1 tB
2 cos c

(xv)
(xvi)

Le equazioni x e xi possono essere semplificate nel caso in cui sucientemente piccolo da consentire di porre cos 1 e sin . In tale ipotesi le
relazioni x e xi forniscono
v1
vd
v1
vu

= sin (c + ) sin c + cos c


= sin (c ) sin c cos c

da cui si trova
sin c =

v1
v1

v2
2

1
1
+
vd vu

e, in definitiva,
1
1

v2
2

1
1
+
vd vu

90CAPITOLO 3. FRONTI, RAGGI E TEMPI DI PROPAGAZIONE DELLE ONDE

Capitolo 4

Cosa modifica unonda che


si propaga
4.1

Divergenza geometrica

In un mezzo con propriet elastiche (velocit di propagazione delle onde di


volume) uniformi, lampiezza di unonda di volume si attenua in funzione della
distanza percorsa r seguendo una legge di potenza inversa (A(r) r1 ). Questo
eetto, dovuto allespansione geometrica del fronte donda ed al principio di conservazione dellenergia elastica, noto con il nome di divergenza o attenuazione
geometrica. Anche le onde di superficie subiscono unattenuazione di ampiezza
associata a fenomeni di divergenza geometrica
ma leetto meno importante

che per le onde di volume (A(r) 1/ r). Per questo motivo, a partire da
distanze di osservazione dellordine di un centinaio di km, le onde di superficie
presentano unampiezza dominante sulle registrazioni sismiche a lungo periodo.
Se in un mezzo omogeneo ed isotropo la forma sferica del fronte donda
permette di valutare in modo semplice leetto di divergenza geometrica, ci
diviene pi complicato nei mezzi dove la velocit di propagazione delle onde
variabile nello spazio e quindi la superficie del fronte donda diventa fortemente
irregolare. In maniera del tutto generale, la funzione di divergenza geometrica
R(x, ) per unonda di volume, in un punto del mezzo di propagazione individuato dal vettore posizione x, e per una sorgente posta in , dipende dalla
superficie elementare dA del fronte donda che attraversa il punto considerato:
dA = R(x, )2 d

(4.1)

dove d = sin d d langolo solido alla sorgente. Per ottenere il coeciente


R(x, ) pertanto necessario calcolare dA. Il metodo classico per stimare questa
superficie quello di considerare quattro raggi che partono dalla sorgente, dove
delimitano un angolo solido d e calcolare la sezione areale del fronte donda
che interseca ortogonalmente il fascio di raggi (Figura 4.1). Man mano che
londa procede, il fascio di raggi si allarga o si restringe in funzione del campo di
velocit locale e lampiezza dellonda descresce con la distanza secondo linverso
del coeciente R(x, ) . In un mezzo omogeneo, i raggi sono segmenti di linea
retta e larea in questione dA = r2 sin d d, essendo r = |x | la distanza
tra la sorgente ed il punto di osservazione. Per sostituzione diretta nellequazione
91

92

CAPITOLO 4. COSA MODIFICA UNONDA CHE SI PROPAGA

Figura 4.1: Spreading geometrico di un gruppo di quattro raggi.

4.1, immediato verificare che, nel caso di un mezzo omogeneo, il coeciente di


divergenza geometrica dato da R(x, ) = |x | e lampiezza dellonda risulta
dunque essere inversamente proporzionale alla distanza di percorrenza, risultato
questultimo peraltro gi ottenuto in precedenza.
Nei mezzi eterogenei il calcolo del coeciente di divergenza geometrica in
generale eettuato numericamente dal momento che per la sua determinazione
necessario ricorrere al tracciamento dei raggi.

4.2

Attenuazione anelastica

Le onde di volume che si propagano nellinterno della Terra sono soggette ad


un altro fenomeno di attenuazione dellampiezza oltre quello associato alla divergenza geometrica. Questo ulteriore processo di attenuazione ha origine nella
non perfetta elasticit della Terra ed presente a tutte le scale di osservazione
del fenomeno sismico: non tutta lenergia che viene prodotta per la generazione
e propagazione delle onde utilizzata in processi di deformazione elastica ma
una parte di essa viene spesa per rilascio di calore a seguito degli attriti interni
alle rocce soggette a deformazione. Questa dissipazione di energia in calore
per attrito interno avviene in maniera predominante in prossimit della sorgente sismica dove hanno luogo processi di deformazione plastica e frattura
delle rocce. Man mano che ci si allontana dalla regione sorgente il comportamento reologico delle rocce diviene essenzialmente di tipo elastico (piccole
deformazioni e ritorno alla configurazione di equilibrio quando la sollecitazione
esterna si annulla) poich la deformazione prodotta dal passaggio delle onde.
Le osservazioni sismiche mostrano che, anche in questo caso, leetto di dissipazione anelastica dellenergia sismica, sebbene piccolo, tuttavia presente ed
la causa del decadimento di ampiezza delle onde di volume e di superficie con la
distanza e con la frequenza la cui entit non spiegabile in termini di divergenza
geometrica o di altri eetti di propagazione di natura elastica.

4.2. ATTENUAZIONE ANELASTICA


Roccia
argilliti
arenarie
graniti
peridotiti
mantello intermedio
mantello inferiore
nucleo esterno

93
QP
30
60
250
650
360
1200
8000

QS
10
30
70-150
280
200
520
0

Tabella 4.1: Valori tipici del fattore di qualit per vari tipi di rocce.

4.2.1

Il fattore di qualit Q

Il parametro caratteristico dellattenuazione anelastica il fattore di qualit Q


definito dalla relazione
E
1
=
Q()
2E

(4.2)

in cui E
2E la frazione di energia (variazione di energia / energia totale)
dissipata in un ciclo da unonda che si propaga in un mezzo anelastico. In base
a tale definizione, mezzi fortemente attenuanti saranno caratterizzati da piccoli
valori di Q; viceversa, valori elevati di Q corrispondono a mezzi debolmente
attenuanti. In tabella 4.1 sono riportati i valori tipici del fattore di qualit per
le onde P ed S e per vari tipi di rocce.
Gli esperimenti su campioni di roccia in laboratorio mostrano che lattenuazione
anelastica, e quindi il parametro Q, dipende dalla frequenza del segnale che
si propaga, essendo maggiormente attenuati i segnali a frequenza pi elevata.
Le misure di attenuazione anelastica riviste da Knopo (1964) indicano una
dipendenza di Q dalla frequenza del tipo Q() 1 per i fluidi, mentre Q
praticamente costante nei solidi nellintervallo di frequenze sismiche (103 <
f < 100 Hz). In virt di queste osservazioni, nella maggior parte delle indagini
sismiche viene fatta lipotesi del fattore di qualit constante con la frequenza.

4.2.2

La legge di attenuazione

La dicolt di misurare, durante la propagazione dalla sorgente al ricevitore, la


perdita di energia per ciclo donda rende impraticabile luso della relazione 4.2
per la stima del fattore di qualit Q. Le nostre osservazioni del moto sismico sono
generalmente eettuate alla superficie della Terra attraverso strumenti disposti
a distanze crescenti dalla sorgente. Vediamo come sia possibile ottenere una
relazione che leghi il fattore di qualit Q allampiezza del moto osservato e che
sia utilizzabile per una stima delleetto di attenuazione anelastica della Terra.
In generale le sorgente sismiche naturali emettono segnali in un ampio spettro di frequenza. noto che possibile, attraverso la teoria di Fourier, rappresentare un segnale transiente nel tempo mediante una sommatoria di funzioni
sinusoidali di ampiezza e fase opportune ciascuna corrispondente ad una determinata frequenza (componenti in frequenza del segnale). Nellipotesi di debole
anelasticit della Terra (in prima approssimazione ci corrisponde a valori di
Q > 10) possibile supporre che leetto di attenuazione subito da un segnale

94

CAPITOLO 4. COSA MODIFICA UNONDA CHE SI PROPAGA

transiente possa essere riprodotto valutando leetto su ciascuna componente in


frequenza ed ottenendo il segnale complessivo attenuato mediante la somma di
Fourier delle singole componenti spettrali.
Si consideri dunque unonda monocromatica, ossia caratterizzata da ununica
componente in frequenza. Come discusso nellinserto 4.2, lenergia sismica E
risulta proporzionale allampiezza del moto del suolo al quadrato (E =costante
A2 ) dove A rappresenta una qualunque quantit fisica che descrive il moto del
suolo (spostamento, velocit o accelerazione). Utilizzando la relazione tra energia ed ampiezza dellonda e lequazione 4.2 si ottiene
dE
2
2dA
1
1 A
=
=
=
=
E
Q
A
Q
A

(4.3)

che esprime la legge di variazione dellampiezza di unonda monocromatica


in un mezzo dissipativo.
Poich in sismologia frequente la registrazione di un segnale in funzione
della distanza utile determinare la legge di variazione dellampiezza del moto
in funzione della distanza e del fattore di qualit (A (x, Q)). Osserviamo che la
quantit A rappresenta la variazione di ampiezza per ciclo donda e quindi su
di una distanza . Di conseguenza la variazione di ampiezza A(x) su di una
distanza elementare x si ottiene dalla proporzione:
A(x)
dA
A

=
(4.4)
x
dx

dove A/ rappresenta la variazione di ampiezza per unit di lunghezza


donda.Utilizzando le equazioni 4.3 e 4.4, si determina (Inserto 4.4)
X

A(x, Q, ) = Ao e 2vQ = Ao e 2Q

(4.5)

dove la pulsazione e T = x/v il tempo di propagazione, essendo v


la velocit di propagazione dellonda. Lequazione 4.5 rappresenta la legge di
attenuazione anelastica delle onde sismiche, nel dominio della frequenza, per ci
che riguarda il decadimento dellampiezza spettrale.
Osserviamo che:
per una data distanza percorsa x, lampiezza dellonda maggiormente
attenuata al decrescere del fattore di qualit Q: una forte attenuazione
anelastica corriponde a piccoli valori di Q;
per una data frequenza ed un dato valore di Q lampiezza dellonda si attenua con la distanza percorsa (x) secondo una legge esponenziale (ekx ):
per questo motivo, leetto di attenuazione anelastica sar dominante a
grosse distanze rispetto a quello di divergenza geometrica, che corrisponde
ad una legge di potenza negativa in x;
fissati Q ed x lattenuazione anelastica tanto pi importante quanto pi
elevata la frequenza: le alte frequenze si attenuano pi rapidamente delle
basse man mano che ci allontana dalla sorgente di emissione delle onde;
rispetto alleetto di attenuazione dovuto alla divergenza geometrica nellequazione
4.5 appare la dipendenza dalla frequenza: ci significa che limpulso associato allonda che si propaga in un mezzo attenuante viene non solo ridotto

4.2. ATTENUAZIONE ANELASTICA

95

di ampiezza, ma anche modificato nella forma per eetto della dispersione


indotta dalla dipendenza dalla frequenza delleetto di attenuazione;
lequazione 4.5 corrisponde alla risposta in ampiezza di un particolare
filtro esponenziale passa-basso con frequenza dangolo pari c = 2Q/T :
leetto di anelasticit della Terra produce dunque una selezione della
banda di frequenze emesse alla sorgente eliminando in maniera severa le
alte frequenze; la Terra si comporta come un filtro passa-basso con una
frequenza di taglio dellordine di 1Hz per le onde P e di 0.4Hz per le onde
S.
Per quanto detto, possiamo dunque aermare che, seppur conoscessimo le
caratteristiche di attenuazione della Terra lungo il percorso delle onde dalla
sorgente al ricevitore, lassenza nei segnali osservati delle componenti ad alta
frequenza emesse alla sorgente ci impedisce di ricostruire nel dettaglio i processi
che hanno prodotto la generazione degli stessi (meccanismo di frattura delle
rocce), almeno per ci che riguarda le variazioni a piccola scala di tali fenomeni.
A causa della dipendenza dalla frequenza delleetto di attenuazione anelastica possibile dimostrare che un mezzo attenuante anche dispersivo, ossia
un mezzo nel quale le diverse componenti in frequenza di un dato segnale
viaggiano con velocit dierente. Per descrivere la dispersione di onde che si
propagano in un mezzo attenuante, Azimi et al. (1968) hanno proposto una
relazione che esprime il rapporto tra le velocit di propagazione a due frequenze
dierenti:

c()

1
(4.6)
=1+
ln
c( o )
Q
o
In tale relazione o una frequenza di riferimento, ad esempio la piu alta
recuperabile in un
digitale e cio la frequenza di Nyquist. Poich o >
segnale

, la quantit ln o negativa, per cui c() < c( o ). Questo significa che le


componenti ad alta frequenza del segnale si propagano a velocit maggiore di
quelle a bassa frequenza, inversamente a quanto accade per la dispersione delle
onde di superficie.
Considerando la la funzione 4.5 come la risposta impulsiva nel dominio della
frequenza del filtro di attenuazione anelastica della Terra e considerando anche
il suo spettro di fase si ottiene la seguente forma generale

Q(T, ) = exp i
2i
(4.7)
ln
Q
o

4.2.3

Misura dellattenuazione anelastica

Le relazioni 4.5 e 4.7 sono largamente utilizzate nella prassi sismologica per
determinare le fluttuazioni del parametro Q nello spazio o, qualora queste ultime siano note, per rimuovere dai segnali osservati leetto dellattenuazione
ed ottenere un segnale rappresentativo della sorgente sismica.
La misura del parametro Q viene eettuata nel dominio del tempo (metodo
del rise-time) o della frequenza (metodi dei rapporti spettrali o del decadimento
spettrale). Per entrambi gli approcci, lo studio dellattenuazione anelastica
eettuato valutando landamento dei segnali sismici da terremoti o sorgenti

96

CAPITOLO 4. COSA MODIFICA UNONDA CHE SI PROPAGA

Figura 4.2:
artificiali in funzione della distanza, vista la particolare dipendenza funzionale
presente nella 4.5.
I metodi nel dominio del tempo, si basano sullidentificazione di una fase
(generalmente il primo arrivoP o S) di cui si studia la variazione di forma
in funzione della distanza (Figura 4.2). Leetto di attenuazione anelastica in
funzione della distanza percorsa su di un impulso a forma triangolare quello
di diminuirne lampiezza, aumentandone la durata. Assumendo una sorgente
impulsiva, non direttiva la relazione tra durata di un impulso attenuato (risetime) e fattore di qualit Q data da:
= o + C(Q)

T
Q

(4.8)

in cui o la durata dellimpulso alla sorgente, T il tempo di tragitto


dellonda e C(Q) un coeciente noto che dipende dalla forma dellimpulso alla
sorgente. Ponendo in un grafico le misure di in funzione del tempo di percorrenza, il valore di Q , medio sul tragitto considerato pu essere stimato dalla
pendenza della retta di best fit risultante (Figura 4.3). Qualora la configurazione
delle sorgenti e dei ricevitori permetta una stima della variazione del parametro
Q, allora la relazione 4.8 si generalizza nella seguente:
= o + C(Q)

X ti
Qi

(4.9)

in cui i lindice dei blocchi in cui stato discretizzato il mezzo di propagazione,


ti il tempo di percorrenza e Qi il fattore di qualit nelli-esimo blocco. La
stima del valore di Q in ciascun blocco viene di solito eettuata utilizzando una
tecnica analoga a quella che si utilizza nel metodo di tomografia dei tempi di
arrivo per stimare il modello di velocit delle onde sismiche.
Nei metodi spettrali, si calcola lo spettro di spostamento della fase sismica di
interesse (per ragioni numeriche necessario selezionare una finestra pi ampia
che include anche parte del segnale di coda) e lo si analizza

4.2. ATTENUAZIONE ANELASTICA

97

Figura 4.3: Rise-time in funzione del tempo di tragitto dellonda per un set di
dati registrati nel periodo marzo-aprile 1984 ai Campi Flegrei. La linea continua
rappresenta la retta dei minimi quadrati in accordo con lequazione 4.8.
(a) in funzione della distanza e della frequenza (rapporti spettrali)
(b) solo in funzione della frequenza (decadimento spettrale)
Nel caso (a), si consideri una serie di ricevitori che registrano la fase sismica
di interesse lungo un profilo, in funzione della distanza. Si assume che il segnale
al ricevitore pi prossimo alla sorgente (xo ) sia debolmente contaminato da
eetti di attenuazione anelastica (riferendosi alla relazione 4.5, ci equivale alla
condizione T 2Q ) e pertanto riproduce con buona approssimazione lo
spettro alla sorgente:
|A(xo , )| ' cost |So ()|

(4.10)

e quindi
|A(x1 , )| = cost |So ()| |Q(T1 , )| = |So ()| e

T1
2Q

(4.11)

in cui la costante tiene conto delleetto di divergenza geometrica e altri coefficienti che dipendono dalla sorgente. Dividendo membro a membro le equazioni
4.10 e 4.11 e valutandone il logaritmo naturale del rapporto cos ottenuto, si ricava
ln

|A(x1 , )|
T1
= cost
|A(xo , )|
2Q

(4.12)

che rappresenta una retta in funzione della frequenza, la cui pendenza fornisce il valore di Q.Anche in questo caso possibile generalizzare il risultato in
modo da tenere in conto della propagazione in un mezzo con eterogenee propriet anelastiche.
Nel caso (b) si sfrutta la conoscenza a priori della forma spettrale attesa per
un evento sismico. Come vedremo in seguito, lo spettro di spostamento per un
terremoto ha la forma caratteristica
|So ()| =

o
1 + ( c )n

(4.13)

98

CAPITOLO 4. COSA MODIFICA UNONDA CHE SI PROPAGA

dove o il livello spettrale per 0, c la frequenza dangolo e n la


potenza negativa che caratterizza landamento spettrale ad alta frequenza (in
generale 2 < n < 3). Per n = 2 lequazione 4.13 rappresenta il modello spettrale
denominato quadro. Utilizzando le propriet della trasformata di Fourier, lo
spettro di accelerazione (|Ao ()|) si ottiene da quello di spostamento mediante
una moltiplicazione per il fattore 2 . Dalla 4.13 osserviamo che
|So ()| ' o = costante per 0

(4.14)

per lo spettro di spostamento, e che


|Ao ()| ' o 2c = costante per c e n = 2

(4.15)

per lo spettro di accelerazione.


Questo significa che, se consideriamo il segnale sismico ad una distanza x1 che
ha subito lattenuazione anelastica del mezzo e ne valutiamo lo spettro di spostamento (o di accelerazione) nelle condizioni di frequenza definite dalla 4.14 (o
dalla 4.15), esso deve avere una forma del tipo
|U (x1 , )| ' Ce

T1
2Q

(4.16)

ossia
ln(|U (x1 , )|) = ln C

T1
2Q

(4.17)

dove la costante C dipende dalla quantit del moto del suolo considerata.
Dalla pendenza della retta di equazione 4.17 in funzione della frequenza possibile calcolare il fattore di qualit.

4.3

Riflessione/trasmissione/conversione di onde

Lenergia di unonda incidente ad una interfaccia tra due mezzi con dierenti
propriet elastiche si ripartisce in una quantit che viene riflessa nel mezzo di
provenienza e una che viene trasmessa al di l dellinterfaccia. Allinterfaccia
avvengono inoltre fenomeni di conversione di onde da un tipo ad unaltro con
conseguente generazione di nuovi segnali che si propagano verso la superficie e
vi arrivano a tempi dierenti in funzione del tipo di onda convertita e del suo
eettivo percorso. La presenza di superfici di discontinuit allinterno della Terra
arricchisce il segnale sismico emesso dalla sorgente estendendo la durata del
sismogramma registrato in superficie e rendendone complessa la forma donda.
Proviamo a vedere con ragionamenti qualitativi quale sia lorigine dei fenomeni
di riflessione,trasmissione e conversione di onde di volume (P ed S) ad una
superficie di discontinuit tra due mezzi elastici omogenei e quale eetto essi
producono sullampiezza dei segnali sismici.

4.3.1

Condizioni di continuit dello sforzo e dello spostamento

Allinterfaccia tra mezzi elastici omogenei devono sussistere le condizioni di continuit per le quantit fisiche sforzo e spostamento. Rammentiamo che la condizione di continuit di una quantit fisica attraverso una superficie di discon-

4.3. RIFLESSIONE/TRASMISSIONE/CONVERSIONE DI ONDE

99

Figura 4.4:
tinuit corrisponde a considerare i valori della quantit uguali per punti posti a
distanza infinitesima da un lato e dallaltro dellinterfaccia.
intuitivo supporre che lo sforzo sia continuo attraverso linterfaccia. Se cos
non fosse si originerebbero, in prossimit della superficie di discontinuit, delle
forze che tenderebbero a produrre uno scollamento dellinterfaccia, fenomeno
altamente improbabile allinterno della Terra a causa della prevalenza di sforzi
compressivi, dovuti al carico litostatico, che costringono i materiali anche di
composizione dierente a mantenersi saldati. Questi sono di gran lunga pi
importanti degli sforzi di piccola entit originati localmente dalla propagazione
delle onde sismiche.
Consideriamo per semplicit la componente normale dello sforzo in due punti
che sono in posizione opposta rispetto allinterfaccia, lungo la direzione normale
ad essa (Figura 4.4). In condizioni di disequilibrio la componente normale dello
sforzo da un lato e dallaltro non sar la stessa. La forza netta risultante sar
data da:
xx
xx
dx dy dz =
V
x
x

(4.18)

dove V il volume del cubetto elementare a cavallo dellinterfaccia come in


0
figura 4.4. La forza per unit di volume esercitata dallo sforzo normale fxx =
xx
=
x , da cui lequazione del moto per la componente x dellaccelerazione x
xx
rappresenta laccelerazione indotta dallazione dello sforzo
x . La quantit x
normale su di un volume elementare di materia in prossimit dellinterfaccia. Se
consideriamo punti sempre pi prossimi allinterfaccia (x 0) laccelerazione
diverger (
x ) a meno di considerare che la variazione di sforzo sia nulla
( xx = 0), e quindi che lo sforzo sia continuo attraverso la superficie di discontinuit. Ragionamenti analoghi possono essere applicati anche alle componenti
tangenziali dello sforzo.
Anche le componenti normali (sn ) e tangenziali (st ) dello spostamento devono essere continue attraverso la superficie di discontinuit. Infatti, se sn non
fosse continuo uno strato tenderebbe a separarsi dallaltro a seconda del segno
dello spostamento. Se invece st non fosse continuo si originerebbe una dislocazione relativa degli strati (cos come accade sulle faglie durante i terremoti).
Tali possibilit sono da escludere per materiali solidi o viscosi e per le entit

100

CAPITOLO 4. COSA MODIFICA UNONDA CHE SI PROPAGA

Figura 4.5:
delle deformazioni indotte dalle onde elastiche durante la propagazione.

4.3.2

Legge di Snell generalizzata

Le condizioni di continuit delle componenti normali e tangenziali dello sforzo e


dello spostamento alla superficie di discontinuit si esprimono attraverso quattro
equazioni che devono essere soddisfatte allinterfaccia. Le quattro equazioni impongono lesistenza di altrettante onde di ampiezza diversa associate ad unonda
incidente P o S (Inserto 4.5). Queste sono le onde P ed S riflesse e le onde P
ed S trasmesse. Gli angoli di riflessione e trasmissione sono stabiliti in accordo
alla legge di Snell che si estende anche alle fasi convertite (Figura 4.5)
sin iP
sin iS1
sin iS2
sin iP
1
2
=
=
=
P
S
S
v1
v1
v2
v2P

(4.19)

Imponendo le quattro condizioni di continuit dello sforzo e dello spostamento per unonda piana incidente su di uninterfaccia piana si possono calcolare
i rapporti di ampiezza tra ciascuna delle componenti riflesse / trasmesse e londa
incidente (coecienti di trasmissione, riflessione e conversione). Rimandando
ad altri testi per il calcolo esplicito dei coecienti di riflessione, trasmissione e
conversione (ad esempio, Aki e Richards, 2002), richiamiamo qui solo i risultati
distinguendo tra i tre casi sottoelencati.
Riflessione di onde piane P ed SV alla superficie libera
Indicando con e , rispettivamente, le velocit di propagazione delle onde P
i
ed S nel semispazio al di sotto della superficie libera ed essendo p = sin
=
sin j
il parametro dellintero sistema di raggi, si hanno i seguenti coecienti di
riflessione (Figura 4.6):

4.3. RIFLESSIONE/TRASMISSIONE/CONVERSIONE DI ONDE

101

Figura 4.6: Notazione per i coecienti di riflessione associati a onde P (a) ed


SV (b) incidenti sulla superficie libera. Le frecce indicano la direzione del moto
delle particelle del mezzo.
2

i cos j
12 2p2 + 4p2 cos

`
P P =
2
i cos j
1
2p2 + 4p2 cos

cos i
1
2p2
4
p
2

`
P S=
2
1
i cos j
2

2p
+ 4p2 cos
2

cos j
1
p
2p2
4
2

`
SP =
2
i cos j
1
2

2p
+ 4p2 cos
2

S S` =

1
2

2p2

1
2

2p2

2
2

i cos j
4p2 cos

(4.20)

(4.21)

(4.22)

(4.23)

i cos j
+ 4p2 cos

Riflessione e trasmissione di onde SH ad uninterfaccia solido-solido


Indicando con 1 e 1 , rispettivamente, la densit e la velocit di propagazione
delle onde S al di sopra dellinterfaccia e con 2 e 2 le analoghe quantit al di
sotto della stessa, si ottengono i seguenti coecienti di riflessione e trasmissione
(Figura 4.7):

dove

cos j1 2 2 cos j2
S` S = 1 1

(4.24)

2 cos j1
S` S` = 1 1

(4.25)

2 cos j2
S S = 2 2

(4.26)

S S` = S` S

(4.27)

= 1 1 cos j1 + 2 2 cos j2

(4.28)

102

CAPITOLO 4. COSA MODIFICA UNONDA CHE SI PROPAGA

Figura 4.7:
Notazione per i quattro possibili coecienti di riflessione/trasmissione associati a unonda SH incidente. Le frecce indicano la direzione del moto delle particelle del mezzo.
Riflessione e trasmissione di onde P ed SV ad uninterfaccia solidosolido
Indicando con 1 1 e 1 , rispettivamente, la densit, la velocit di propagazione
delle onde P e quella delle onde S al di sopra dellinterfaccia, con 2 2 e 2
le analoghe quantit al di sotto della stessa, e con p il parametro dellintero
sistema di raggi, si ottengono i seguenti coecienti di riflessione, trasmissione e
conversione (Figura 4.8):

i1
cos i2
i1 cos j2
b cos
F a + d cos
Hp2
1 c 2
1
2
`

P P =
(4.29)
D

i1
i2 cos j2
ab + cd cos
p1
2 cos
1
2
2
(4.30)
P` S =
1D
P` P` =

S` S =

(4.32)

2D

j1
cos i2 cos j2
ab
+
cd
p 1
2 cos

j1
b cos

(4.31)

2 D
i1
21 cos
1 Hp1

P` S` =

S` P =

i1
21 cos
1 F 1

1 D

j2
i2 cos j1
c cos
E a + d cos
Gp2

S` P` =

j1
Gp 1
21 cos

S` S` =
P P =

2 D

j1
21 cos
E 1

2D
i2
22 cos
2 F 2

1 D

(4.33)

(4.34)

(4.35)

(4.36)

(4.37)

4.3. RIFLESSIONE/TRASMISSIONE/CONVERSIONE DI ONDE

103

Figura 4.8: Notazione per i sedici possibili coecienti di riflessione/trasmissione


associati a onde P (a, c) ed SV (b, d) incidenti allinterfaccia tra due semispazi
solidi. Le frecce indicano la direzione del moto delle particelle del mezzo.

P S =

P P` =

i1
b cos
1

P S` =

i2
22 cos
2 Gp2

2 D

i2
i2 cos j1
c cos
F + a + d cos
Gp2
2
2

i2
i1 cos j1
ac + bd cos
p2
2 cos
2
1

2D

S P =

S S =

S P` =

S S` =

j1
b cos

j2
22 cos
Hp 2

j2
22 cos
E 2

(4.40)

(4.42)

1D
1

2 D

j2
cos i1 cos j2
c cos
E
+
a
+
d
Hp2

(4.39)

(4.41)

1 D

j2
i1 cos j1
ac + bd cos
p 2
2 cos

(4.38)

D
Le formule da 4.29 a 4.44 fanno uso ripetuto delle variabili

(4.43)

(4.44)

104

CAPITOLO 4. COSA MODIFICA UNONDA CHE SI PROPAGA

a = 2 1 2 22 p2 1 1 2 21 p2
c = 1 1 2 21 p2 + 22 22 p2

b = 2 1 2 22 p2 + 21 21 p2
d = 2 2 22 1 21

(4.45)

e dei termini aventi dipendenza sinusoidale


i1
cos i2
E = b cos
1 + c 2
cos i1 cos j2
G = a d 1
2

j1
cos j2
F = b cos
1 + c 2
cos i2 cos j1
H = a d 2

(4.46)

Inoltre risulta
D = EF + GHp2

4.3.3

(4.47)

Coecienti di riflessione e trasmissione per unonda


P incidente verticalmente

Consideriamo il caso di onde incidenti alla superficie di discontinuit con angoli piccoli (incidenza verticale). In questo caso le componenti tangenziali dello
sforzo e dello spostamento si annullano. Detta AP
i lampiezza dellonda inciP
dente, AP
R ed AT quelle delle onde riflesse e trasmesse, si ottengono le seguenti
relazioni:
AP
Z2 Z1
R
=
Z
AP
2 + Z1
i

AP
2Z1
T
=
Z
AP
2 + Z1
i

(4.48)

dove con Zi = ( v)i (densit velocit) viene indicata limpedenza acustica


nello strato i nel caso si consideri il solo campo delle onde di compressione o pi
generalmente limpedenza elastica nel caso in cui si consideri il campo completo
P ed S .
Le frazioni di energia riflessa (ER /EI ) e trasmessa (ET /EI ), rispetto allenergia
incidente (EI ) sono per questo caso particolare espresse in funzione delle sole
impedenze come
ER
=
EI
e

Z2 Z1
Z2 + Z1

1
+1

ET
4Z1 Z2
4
=
=
2
EI
(Z2 + Z1 )
( + 1)2

(4.49)

(4.50)

essendo
=

Z2
Z1

(4.51)

il contrasto di impedenza. facile verificare dalle relazioni 4.49 e 4.50 che


ER + ET = EI .
Osserviamo inoltre che, per le 4.49 e 4.50,

1 tutta lenergia trasmessa


tutta lenergia riflessa
0 tutta lenergia riflessa

4.4. DIFFRAZIONE

105

Figura 4.9: I quattro possibili coecienti di riflessione per onde P-SV incidenti
alla superficie libera in funzione della lentezza p. Nellesempio mostrato, la
velocit delle onde P vale = 5km/s mentre la velocit delle onde S vale
= 3km/s.
Il caso 0 corrisponde alle onde che si propagano dallinterno della Terra
e che impattano alla superficie libera della Terra.
Landamento dei coecienti di riflessione e conversione alla superficie libera
per un ampio intervallo di angoli di incidenza mostrato in figura 4.9. Come
visto in precedenza, in questo caso non si ha trasmissione di onde al di l della
superficie libera, e le onde di volume subiscono fenomeni di riflessione e conversione. Per angoli di incidenza prossimi a zero, si ha la riflessione totale delle
onde SS` e P P` (coecienti uguali a 1 e -1 rispettivamente) mentre le onde convertite P S` e SP` hanno unampiezza prossima a zero. Il segno negativo per la
P P` indica linversione di polarizzazione dellonda riflessa rispetto a quella incidente. Allaumentare dellangolo dincidenza le ampiezze delle onde convertite
aumentano e per angoli di incidenza > 25o 30o diventano le fasi dominanti in
ampiezza su registrazioni sismiche alla superficie libera.

4.4

Dirazione

Le leggi di riflessione e trasmissione mutuate dallottica geometrica sono valide


nellapprossimazione di lunghezze donda associate al disturbo che si propaga
molto pi piccole di quelle degli ostacoli attraversati. La luce ha lunghezze
donda tipiche di circa 1010 m, ossia di diversi ordini di grandezza inferiori alle
lunghezze donda associate alle onde sismiche (da 100 m a decine di km). Per le
onde sismiche possiamo dunque trovarci in casi dove le leggi ordinarie dellottica
geometrica non sono applicabili. Ci verosimile tenuto conto che le dimensioni
delle variazioni spaziali di natura geologica possono essere comparabili a quelle

106

CAPITOLO 4. COSA MODIFICA UNONDA CHE SI PROPAGA

Figura 4.10: Fronti donda diratti da un cuneo sepolto. Il fenomeno della


dirazione consente allenergia di raggiungere regioni proibite dalla teoria del
raggio come la zona ombreggiata sotto il cuneo.

delle lunghezze donda sismiche. In questo caso, in corrispondenza di anomalie


nel mezzo di propagazione aventi dimensioni comparabili alle lunghezze donda,
hanno luogo fenomeni di dirazione, cio di generazione di un campo di onde sismiche che si diondono seguendo direzioni diverse da quelle previste dallottica
geometrica. Lesempio pi ricorrente per spiegare la dirazione dei raggi luminosi quello di un fascio di luce che attraversa una fenditura sottile e che viene
proiettato su di uno schermo posteriore. Il contorno poco definito dellombra
della fenditura sullo schermo causato da fenomeni di dirazione della luce sul
bordo della fenditure.

La figura 4.10 mostra in che modo possa essere costruito un fronte donda
diratto da un cuneo sepolto. Consideriamo unonda piana AB incidente perpendicolarmente sul cuneo CO. La posizione del fronte donda allistante t = to ,
quando il cuneo viene raggiunto, COD. Al tempo t = to + t la porzione
del fronte donda alla destra del punto O ha raggiunto la posizione GH mentre
quella alla sinistra del punto O stat riflessa e si trova in EF. Per il principio di
Huygens il punto O diventa sorgente di onde sferiche: larco di cerchio M\
F P GN
rappresenta il fronte donda al tempo to +t associato al punto di dirazione O.
Appare chiaro dalla figura 4.10 come ad istanti di tempo t > to i fronti donda
non seguono le leggi di riflessione e propagazione dellottica geometrica e zone
d sotto il cuneo
dombra non accessibili secondo la teoria del raggio (la zona GN
d
e la zona F P sopra il cuneo) lo diventano grazie alla dirazione.

4.5. ANISOTROPIA

4.5
4.5.1

107

Anisotropia
Eetto dellanisotropia della Terra sulla radiazione
sismica

Esistono osservazioni sismologiche che rimangono non spiegate o debolmente


giustificate qualora si adotti per la Terra un modello di propagazione isotropo
ed etereogeneo.
Le prime evidenze che la Terra si comportasse come un mezzo anisotropo si
ebbero nel 1964 quando Hess osserv una variazione della velocit delle onde
Pn registrate a stazioni disposte lungo direzioni diverse al di sopra di una sottile crosta oceanica omogenea. Queste osservazioni furono interpretate come il
risultato di una propagazione anisotropa nel mantello superiore dove i cristalli
di olivina e di ortopirosseno, che sono i principali costituenti del mantello, possono essere orientati lungo particolari direzioni da diversi meccanismi dipendenti
dalla temperatura. Il lavoro di Hess stato seguito da numerosi studi (Crampin
e King, 1977; Fuchs, 1983) che hanno confermato le sue osservazioni ed oggi
praticamente accettata lidea che lanisotropia del mantello superiore sia essenzialmente controllata dallallineamento dei cristalli di olivina e ortopirosseno.
Per la crosta terrestre esistono poche osservazioni della variazione azimutale delle velocit delle onde di volume (Dorman, 1972) sebbene le osservazioni
geologiche di superficie mostrino allineamenti su scale che variano da quella
microscopica fino a quella continentale.
La tecnica pi appropriata per esaminare lanisotropia nella crosta terrestre
basata sullanalisi della birifrangenza delle onde di taglio. Lanalisi delle
onde trasversali richiede luso di stazioni sismiche a tre componenti ed infatti solo da quando queste sono state utilizzate pi frequentemente nei profili sismici verticali e nelle reti sismiche, aumentato notevolmete il numero
di osservazioni di anisotropia nella crosta terrestre. A dierenza del mantello
superiore, per la crosta terrestre pi dicile stabilire leettiva causa dell
anisotropia. Probabilmente essa risulta dalla propagazione delle onde attraverso sistemi di microfratture allineate lungo particolari direzioni controllate
dal regime di sforzo tettonico oppure attraverso formazioni di roccia composte
da sottili sequenze di strati sedimentari. Le complessit introdotte nei sismogrammi dalla propagazione delle onde in una regione anisotropa non devono
essere considerate come uninutile complicazione ma come un nuovo strumento
per ricavare ulteriori informazioni sullinterno della Terra. Ad esempio dalla
direzione di allineamento delle microfratture, determinata dallanalisi della birifrangenza delle onde di taglio, possibile conoscere la direzione del campo di
sforzo in profondit.
Di seguito verranno discusse le evidenze e le cause dellanisotropia nella
crosta terrestre e saranno forniti gli elementi principali della teoria della propagazione
delle onde in mezzi anisotropi evidenziando le dierenze dal caso isotropo. Particolare attenzione dedicata al sistema di simmetria esagonale in grado di
simulare la maggior parte delle situazioni che si verificano nella crosta terrestre.
Sono infine discussi i possibili elementi che potrebbero indicare la presenza di
una regione anisotropa e le tecniche di analisi generalmente utilizzate per stimare i parametri anisotropi.

108

CAPITOLO 4. COSA MODIFICA UNONDA CHE SI PROPAGA

Figura 4.11: Rappresentazione schematica del fenomeno della birifrangenza che


unonda di taglio subisce entrando in una regione anisotropa.

4.5.2

Evidenze e cause dellanisotropia della crosta terrestre

Con il termine anisotropia sismica intendiamo riferirci alle propriet anisotrope


dellinterno della Terra che si rivelano alla scala delle lunghezze donda sismiche,
dalle decine di metri nelle tecniche di esplorazione petrolifera fino alle decine di
chilometri nella sismologia a lungo periodo.
Evidenze dirette di anisotropia sismica nella crosta terrestre in realt sono
dicili da osservare ma durante gli ultimi 30 anni sono state accumulate numerose osservazioni ottenute dallanalisi della birifrangenza delle onde di taglio1
(Figura 4.11).
Molti studi basati sullanalisi della birifrangenza delle onde di taglio hanno
evidenziato la presenza di anisotropia in diverse aree del mondo. Per spiegare
lanisotropia sismica della crosta sono state suggerite da Crampin et al. (1984)
e da Crampin e Love (1991) quattro possibili cause:
1. allineamento di cristalli;
2. anisotropia litologica, ad esempio granuli allineati;
3. anisotropia strutturale, ad esempio stratificazione lamellare di formazioni
sedimentarie;
1 Quando

unonda S attraversa una regione anisotropa si divide in due componenti che si


propagano con velocit diverse. Le due onde, viaggiando a velocit diverse, si separano nel
tempo e, rientrando in una regione isotropa, impossibile ricostruire limpulso iniziale. Il
passaggio attraverso una regione anisotropa lascia un segno caratteristico sulle onde S che
pu essere osservato sui sismogrammi.

4.5. ANISOTROPIA

109

4. anisotropia indotta dalle microfratture allineate dallo sforzo.


Ciascuno di questi fenomeni potrebbe essere la causa, in determinate situazioni, della birifrangenza delle onde di taglio ma il meccanismo pi probabile
nella crosta quello legato alla presenza di sistemi di microfratture verticali
(vuote o riempite di fluido) allineate secondo le direzioni principali del campo
di sforzo tettonico. Ci perch le microfratture che rimangono aperte in profondit tendono ad essere orientate normalmente alla direzione della componente
di minimo sforzo locale.
Gli esperimenti di laboratorio sembrerebbero confermare questa relazione tra
la direzione di allineamento delle microfratture ed il campo di sforzo. stato
infatti dimostrato da Rai e Hanson (1988) che, se lanisotropia fosse dovuta
alla presenza di minerali allineati, questa risulterebbe indipendente dalla pressione applicata. Nel caso di un campione in cui sono presenti microfratture, si
osservato che queste si chiudono sotto lapplicazione di uno sforzo isotropo
riducendo di conseguenza gli eetti anisotropi. Lapplicazione di uno sforzo
uniassiale provoca invece un aumento dellanisotropia probabilmente perch le
microfratture con le normali parallele alla direzione dello sforzo si chiudono e
determinano un aumento della velocit delle onde di taglio con polarizzazione
parallela a quella dello sforzo (la velocit dellonda S polarizzata perpendicolarmente alla direzione dello sforzo compressivo risulta modificata di poco). In
conclusione, poich si osservato che lo sforzo idrostatico (isotropo) non favorisce lanisotropia sismica mentre quello uniassiale la fa aumentare, sembra
ragionevole ipotizzare che questa dipenda dalla presenza di microfratture la cui
orientazione controllata dal campo di sforzo.
Osservazioni sismologiche condotte negli ultimi 20 anni che hanno messo
in evidenza il fenomeno della birifrangenza in diverse aree del mondo e per
contesti geologici e litologici diversi tra loro, oltre che laccordo tra la direzione
di polarizzazione dellonda S veloce con quella della componente orizzontale
del massimo sforzo compressivo, hanno confermato lipotesi che lallineamento
di microfratture possa essere la causa dominante dellanisotropia sismica nella
crosta.
Le microfratture sono generalmente verticali ed allineate parallelamente alla
componente orizzontale del massimo sforzo compressivo a causa della relazione
che esiste tra le componenti dello sforzo negli strati pi superficiali della crosta.
Tale relazione pu essere espressa come:
H ,

v > h

(4.52)

dove h il minimo sforzo orizzontale, H quello massimo e v lo sforzo


verticale. Ci porta ad unanisotropia con simmetria esagonale con asse di simmetria parallelo alla direzione del minimo sforzo orizzontale2 (Crampin, 1989).
2 Ogni materiale omogeneo le cui propriet variano con la direzione anisotropo e la
propagazione delle onde in tali mezzi fondamentalmente diversa da quella nei solidi isotropi
sebbene gli eetti siano sottili e dicili da riconoscere. Sotto la condizione che le dimensioni delle microfratture o degli spessori degli strati sovrapposti siano molto pi piccole della
lunghezza donda, la propagazione delle onde sismiche in tali strutture pu essere simulata
dalla propagazione attraverso un mezzo puramente elastico che presenta le stesse variazioni
di velocit del materiale considerato. I solidi elastici ed omogenei possono essere divisi in otto
sistemi di simmetria anisotropa che includono come casi estremi il sistema isotropo, con la massima simmetria, ed il sistema triclino con la minima simmetria. Ogni sistema caratterizzato
dal numero e dallorientazione dei piani di simmetria dove per piano di simmetria sintende

110

CAPITOLO 4. COSA MODIFICA UNONDA CHE SI PROPAGA

Figura 4.12: Gli otto sistemi di simmetria anisotropa in cui possono essere divisi
i corpi elastici e omogenei: (a) monoclino, (b), tetragonale, (c) ortorombico, (d)
esagonale, (e) trigonale e (f) cubico).

La relazione 4.52 tra gli sforzi valida in prossimit della superficie terrestre
ci che rende le microfratture essenzialmente verticali; in alcuni casi per la
componente verticale dello sforzo pu essere nulla alla superficie e pu quindi
portare ad un allineamento orizzontale delle microfratture. Le osservazioni di
anisotropia non permettono di ottenere informazioni sulle dimensioni delle inclusioni. Queste infatti, variando da pochi micron nelle rocce ignee fino a pochi
metri nei serbatoi fratturati, sono tanto pi piccole delle lunghezze donda sismiche che gli eetti sono quelli che si hanno nel limite di grande lunghezza
donda.
Studiare gli eetti che un mezzo anisotropo induce sulle onde che lo attraversano quindi importante poich, misurando la direzione di polarizzazione
dellonda di taglio veloce, possibile determinare la direzione di allineamento
delle microfratture presenti nella crosta superficiale. Dal momento che questa
direzione legata alla direzione del campo di sforzo, lo studio dellanisotropia
rappresenta uno strumento ecace per ottenere informazioni sul campo di sforzo
tettonico allinterno della Terra. Inoltre, lo studio del comportamento e delle
propriet delle microfratture sotto varie condizioni importante in molte applicazioni, come la ricerca di petrolio e di acqua, lestrazione di calore geotermale
e la previsione dei terremoti (Crampin et al., 1980).

un piano rispetto al quale le propriet elastiche hanno simmetria speculare. Gli otto sistemi
di simmetria anisotropa in cui possono essere divisi i corpi elastici ed omogenei sono: (a)
monoclino, (b) tetragonale, (c) ortorombico, (d) esagonale, (e) trigonale e (f) cubico (Figura
4.12). Gli eetti della propagazione delle onde in un particolare sistema di simmetria non
possono essere indagati mediante espressioni generali e le conoscenze che oggi si hanno sulla
propagazione delle onde in mezzi anisotropi derivano essenzialmente da esperimenti numerici
eettuati grazie alluso di calcolatori elettronici.

4.5. ANISOTROPIA

4.5.3

111

Elementi principali della propagazione in mezzi anisotropi

La teoria generale della propagazione delle onde nei solidi elastici anisotropi
ben nota da tempo (Love, 1944) ed stata rivista per le applicazioni numeriche
da Crampin (1981).
La risoluzione del sistema di equazioni donda che si ottiene introducendo
un tensore di costanti elastiche generale (21 costanti invece delle due del caso
isotropo) dimostra alcune delle caratteristiche fondamentali della propagazione
delle onde nei mezzi anisotropi.
In un mezzo anisotropo si propagano tre onde di volume per ciascuna direzione di propagazione della fase considerata caratterizzate da polarizzazioni
mutuamente perpendicolari e da velocit che, in generale, sono diverse tra loro
e variano quindi con la direzione. Queste onde corrispondono alle onde quasi
P (qP ) con movimento delle particelle approssimativamente longitudinale ed
alle due onde quasi di taglio (qS1 e qS2 ) con polarizzazioni approssimativamente
trasversale.
Unonda di taglio che entra in una regione anisotropa necessariamente si
divide in due onde le cui direzioni di polarizzazione sono fissate dalla simmetria
locale delle propriet elastiche e dalla direzione di propagazione. Queste due
onde, viaggiando a velocit diverse, si separano nel tempo, e, rientrando nella
regione isotropa, non pi possibile ricostruire limpulso iniziale (Figura 4.11).
Le direzioni di polarizzazione delle due onde qS1 e qS2 non coincidono, tranne
lungo particolari direzioni, con quelle delle onde SV ed SH.
Lanisotropia di velocit, cio la variazione percentuale della velocit in funzione dellazimut, definita come
100

vMAX vmin
vMAX

(4.53)

osservata nella crosta terrestre generalmente inferiore al 10%. In questo


caso si parla di anisotropia debole della Terra e tale circostanza corrisponde ad
una bassa concentrazione di microfratture allineate nei materiali attraversati
dalle onde sismiche.
Particolare attenzione dedicata al sistema di simmetria esagonale che di
notevole interesse pratico in sismologia a causa della sua relativa semplicit e
capacit di approssimare molte situazioni che si verificano nella crosta terrestre.
I sistemi esagonali sono caratterizzati da un asse di simmetria cilindrica attraverso il quale passano infiniti piani di simmetria e da cinque costanti elastiche
indipendenti. I sistemi di simmetria esagonale spiegano molto bene gli eetti
indotti sulla radiazione sismica da strutture contenenti sequenze di sottili strati
sedimentari o distribuzioni allineate di microfratture.

4.5.4

Analisi dei segnali sismici per la stima delleetto di


anisotropia

In linea di principio sarebbe possibile evidenziare la propagazione in un mezzo


anisotropo mediante lanalisi della variazione azimutale dei tempi di arrivo delle
onde P , dalla deviazione della polarizzazione del moto P dalla direzione di
propagazione della fase o dalla birifrangenza delle onde S. Nella pratica, la gran
parte delle osservazioni sullanisotropia della Terra sono associate allosservazione
del fenomeno di birifrangenza, essendo le analisi delle onde P rese pi complesse

112

CAPITOLO 4. COSA MODIFICA UNONDA CHE SI PROPAGA

dalla presenza di eterogeneit laterali elastiche che rendono non univoca la loro
interpretazione.
Lanalisi della birifrangenza delle onde di taglio dalle registrazioni sismiche
dei terremoti costituisce un ottimo strumento per localizzare e determinare le
propriet fisiche delle zone fratturate. Il fenomeno dipende dalla lunghezza
del percorso e dalla direzione di propagazione attraverso la regione anisotropa,
dal grado di anisotropia di velocit in quella particolare direzione e dal tipo di
simmetria a cui il materiale riconducibile.
I parametri pi comunemente usati per descrivere tale fenomeno sono:
la direzione di polarizzazione dellonda di taglio pi veloce;
il ritardo temporale tra londa di taglio veloce e quella lenta.
In particolari condizioni di incidenza, la direzione di polarizzazione dellonda
veloce fornisce una misura della direzione di allineamento delle microfratture
mentre il ritardo temporale d una misura del grado di anisotropia e dellestensione
della regione anisotropa. In realt una descrizione spaziale della regione fratturata pu essere possibile solo se tali misure sono fatte per un numero sucientemente elevato di posizioni delle stazioni. Esistono numerose tecniche per
determinare i parametri che caratterizzano la birifrangenza delle onde di taglio.
Queste possono essere raggruppate in poche principali categorie le cui propriet
sono riassunte di seguito.
Analisi diretta della traiettoria descritta dalla particella
Un metodo molto comune basato sullanalisi diretta del moto tridimensionale
della particella proiettato sul piano orizzontale. La direzione di polarizzazione
dellonda veloce determinata direttamente dai diagrammi in quanto coincide
con lazimut del moto associato allonda che arriva per prima. Larrivo dellonda
lenta invece indicata da una brusca variazione nella rappresentazione grafica
del moto della particella (Crampin e Booth, 1985). Quando i ritardi temporali
sono piccoli, e di conseguenza i diagrammi di polarizzazione circolari o ellittici,
tale metodo richiede una grossa esperienza e comunque un intervento soggettivo
da parte delloperatore nel decidere la direzione di polarizzazione. La rappresentazione grafica del moto della particella rappresenta un metodo diretto per
interpretare gli eetti della birifrangenza delle onde di taglio in mezzi con forte
anisotropia, o quando il ritardo temporale tra le due onde di taglio pi grande
della met della durata del segnale. In questi casi il moto della particella assume
la forma di una croce evidenziando i due arrivi separati (Figura 4.135).
Ottimizzazione di una funzione discriminante
I metodi appartenenti a questa categoria operano direttamente sulle serie temporali. Richiedono la rotazione delle componenti orizzontali intorno allasse
verticale e cercano gli angoli per i quali una certa funzione discriminante ottimale. Questi metodi introducono un elemento oggettivo nella determinazione
della birifrangenza delle onde di taglio. Una funzione discriminante comunemente usata la funzione di cross-correlazione tra le due componenti orizzontali del sismogramma (Bowman e Ando, 1987). Tale funzione calcolata per
diversi valori dellangolo di rotazione ed assume il massimo valore quando sulle

4.5. ANISOTROPIA

113

Figura 4.13: Rappresentazione della traiettoria descritta dalla particella. La


direzione di polarizzazione dellonda veloce, qS1 , coincide con lazimut dellonda
che arriva per prima. Larrivo dellonda lenta, qS2 , indicato da una brusca
variazione nella traiettoria della particella.
due componenti esiste la massima similarit tra le forme donda. Lazimut in
corrispondenza del quale si verifica tale condizione rappresenta la direzione di
polarizzazione dellonda veloce. Il ritardo temporale tra le due fasi qS1 e qS2
determinato, dopo aver ruotato le componenti orizzontali nella direzione di
polarizzazione, dal valore di ritardo temporale in corrispondenza del quale la
funzione di correlazione massima. Con questo metodo possono sorgere dei
problemi solo quando le due fasi qS1 e qS2 subiscono unattenuazione dierenziale lungo il percorso e le forme donda risultano diverse.
Determinazione della matrice di covarianza
Lanalisi degli autovettori della matrice di covarianza, costruita utilizzando le
tre componenti di un sismogramma, permette di esaminare la forma della traiettoria descritta dal moto tridimensionale della particella. Questo approccio viene
utilizzato da molti anni per lanalisi dei segnali sismici (Kanasewich, 1981) ma
solo recentemente stato applicato per lo studio della birifrangenza delle onde
di taglio (Aster et al., 1989). La matrice di covarianza definita per le tre
componenti del moto del suolo su n campioni come

Cxx Cxy Cxz


Cyx Cyy Cyz
(4.54)
Czx Czy Czz
dove

Cxy =

n
X
(xi x
)(yi y)
i=1

essendo
x
=

n
X
xi
i=1

y =

n
X
yi
i=1

(4.55)

(4.56)

Lintensit relativa degli autovalori di tale matrice rivela la forma della traiettoria descritta dalla particella. In particolare, se un autovalore molto pi

114

CAPITOLO 4. COSA MODIFICA UNONDA CHE SI PROPAGA

grande degli altri due, il moto fondamentalmente lineare altrimenti circolare o ellittico. Diverse funzioni definite in termini degli autovalori sono state
introdotte per definire il grado di rettilinearit del moto. Queste in genere vengono proiettate sulla direzione iniziale di polarizzazione dellonda di taglio e
vengono calcolate su finestre temporali spostate di volta in volta lungo il sismogramma. Una regione di forte linearit in una determinata direzione indica
unonda di taglio polarizzata linearmente e la durata di questa linearit fornisce
una stima del ritardo temporale tra le due onde di taglio. In questo metodo,
per ottenere una misura attendibile del ritardo temporale, particolare attenzione
deve essere dedicata alla scelta della larghezza della finestra.
Le tecniche illustrate, tranne quelle basate sul calcolo della matrice di covarianza, determinano la direzione di polarizzazione dellonda veloce ed il ritardo
temporale tra le due fasi qS1 e qS2 assumendo che le polarizzazioni dellonda
veloce e dellonda lenta siano ortogonali. Ci risulta valido nel caso di un mezzo
anisotropo a simmetria esagonale, e per angoli dincidenza minori di 30o . Per un
generico sistema di simmetria lortogonalit tra le due componenti mantenuta
solo per propagazioni in piani di simmetria.

4.6

Eetti di sito

I sismogrammi registrati durante un terremoto in siti vicini luno allaltro mostrano,


frequentemente, dierenze significative in ampiezza massima, durata e contenuto
in frequenza.
Quando la distanza tra i siti di registrazione molto pi piccola della distanza
tra gli stessi siti e lipocentro, tali dierenze del moto sismico sono imputabili
ad eetti di propagazione a scala locale associati ad eterogeneit del mezzo a
piccola scala in prossimit del punto di registrazione. Eetti di questo tipo
vengono generalmente chiamati eetti di sito.
A partire dalla seconda met degli anni 80 del XX secolo, limportanza della
valutazione degli eetti di sito per una corretta stima del rischio sismico, stata
messa drammaticamente in evidenza da dierenze significative del danneggiamento, a parit di tipologie costruttive, associato in aree urbane a terremoti distruttivi. Ne sono un esempio Citt del Messico (terremoto di Michoacan, 1985),
San Francisco (terremoto di Loma Prieta, 1989), Los Angeles (terremoto di
Northridge, 1994) e Kobe (1995), dove incrementi fino a due gradi dellintensit
macrosismica sono stati causati da fenomeni di amplificazione locale del moto
sismico.
Gli eetti di sito sono riconducibili ad un numero limitato di situazioni geologiche tipo, distinguibili in base alle caratteristiche geometriche e propriet dei
terreni (velocit delle onde P ed S, densit, attenuazione anelastica).
Fenomeni di amplificazione del moto sismico possono essere prodotti da irregolarit topografiche. Studi parametrici eseguiti, mediante simulazioni numeriche, per valutare gli eetti della topografia sulla propagazione delle onde
sismiche, evidenziano che irregolarit topografiche producono una amplificazione
sistematica del moto sismico per morfologie convesse, come nel caso di un rilievo
ed una corrispondente deamplificazione per morfologie concave, come, ad esempio, per una valle (Bard, 1982).
Tuttavia, sperimentalmente gli eetti topografici costituiscono una casistica
di gran lunga inferiore rispetto ai fenomeni di amplificazione locale osservati

4.6. EFFETTI DI SITO

115

in corrispondenza di coltri di terreni sciolti, caratterizzati da bassi valori di


velocit sismiche, poggianti su rocce lapidee. In tal caso, fenomeni di amplificazione dellampiezza e aumenti della durata del moto del suolo, e, in generale,
variazioni del contenuto spettrale, sono causati da riflessioni multiple delle onde
sismiche intrappolate negli strati superficiali. Linterferenza delle onde intrappolate tra la superficie topografica e la superficie del substrato rigido produce complessivamente un fenomeno di risonanza della coltre superficiale con frequenze
caratteristiche che dipendono dalla geometria e dalle propriet meccaniche del
sottosuolo.
Nel semplice caso di un singolo strato superficiale di spessore costante (schematizzabile secondo un modello monodimensionale), le frequenze di risonanza sono
date dalla relazione:

con n = 1, 2, 3, . . .
(4.57)
4h
dove la velocit delle onde di taglio nello strato superficiale e h il suo
spessore.
La frequenza principale di risonanza pu assumere valori compresi tra 0.2
Hz e 2 Hz in corrispondenza di coperture con valori delle velocit sismiche estremamente basse, come, ad esempio, nel caso di Citt del Messico (Singh et al.,
1988). Amplificazioni ad alta frequenza (f>10 Hz) si osservano in presenza di
coltri di riporto, colluviali o detritiche potenti pochi metri. Il fattore di amplificazione cresce secondo il contrasto dimpedenza sismica tra lo strato superficiale
ed il substrato rigido, e dipende anche dallattenuazione dello strato stesso oltre
che, anche se in misura minore, dalle caratteristiche del campo donda incidente
(tipo ed angolo dincidenza delle diverse onde sismiche). Nel caso particolare
dincidenza normale di onde S, lamplificazione alla frequenza fondamentale di
risonanza data dalla relazione (Roesset, 1974):
fn = (2n 1)

AMAX =

1
1 1
2 2

2D(2n1)
4

(4.58)

dove C = 2 2 il contrasto di impedenza sismica, 1 , 1 e D rappresentano,


1 1
rispettivamente, la velocit delle onde di taglio, la densit e lo smorzamento dello
strato superficiale e 2 e 2 sono la velocit delle onde di taglio e la densit del
substrato rigido.
Sperimentalmente si osserva che la risonanza degli strati di sedimenti superficiali puo produrre amplificazioni dellampiezza del moto comprese tra 6 e 10
e, in casi estremi, come osservato in alcune aree di Citt del Messico (Singh et
al., 1988) e di San Francisco (Hough et al., 1990), superiori a 20.
Allinterno di valli alluvionali, il fenomeno di risonanza dei sedimenti sciolti
superficiali frequentemente si accompagna alla propagazione di onde superficiali
generate ai bordi delle valli per fenomeni di dirazione. Tali onde si propagano
nei sedimenti superficiali e contribuiscono, insieme al fenomeno di risonanza
descritto precedentemente, ad incrementare lampiezza e la durata del moto
del suolo. Un eetto analogo, anche se a scala maggiore, pu coinvolgere un
intero bacino sedimentario. Tuttavia, diversamente da quanto si osserva nei
bacini sedimentari dove le onde di superficie possono raggiungere il centro del
bacino anche alcune decine di secondi dopo larrivo delle principali fasi di volume
(Field, 1996), nelle valli alluvionali, caratterizzate da dimensioni orizzontali al

116

CAPITOLO 4. COSA MODIFICA UNONDA CHE SI PROPAGA

massimo di alcuni km e da spessori di alcune decine di metri, le onde superficiali


generate ai bordi dei bacini si sovrappongono alle onde di volume e quindi sono
dicilmente isolabili (Frankel, 1993).
Gli eetti di sito possono anche essere conseguenza di una risposta nonlineare dei terreni sciolti. La non-linearit si manifesta con una contemporanea
diminuzione dei valori del modulo di taglio ed incremento del coeciente di
smorzamento interno dei terreni al crescere della sollecitazione sismica, cioe
della deformazione. Ci determina lo spostamento della frequenza di risonanza del sito verso frequenze minori ed una diminuzione sia dellampiezza
spettrale che del picco di amplificazione soprattutto alle alte frequenze a causa
dellincremento dello smorzamento.
Prove dinamice di laboratorio eettuate su campioni indisturbati indicano
che la soglia oltre la quale si assiste ad una variazione delle propriet meccaniche
dei terreni corrisponde generalmente a deformazioni percentuali superiori allo
0.001%.
A partire dalla fine degli anni 80 del XX secolo, studi di risposta sismica locale realizzati analizzando sia registrazioni accelerometriche che moti deboli del
suolo hanno confermato limportanza degli eetti di non-linearit sulla propagazione
della radiazione sismica a scala locale. La non-linearit permette di spiegare:
la diminuzione delle frequenze di risonanza e dellampiezza dei fenomeni di
amplificazione in uno stesso sito al crescere della magnitudo del terremoto
(Darragh e Shakal, 1991);
la diminuzione della dierenza dei fattori di amplificazione tra siti su terreni sciolti e su roccia al crescere del livello di accelerazione del suolo (Aki,
1993);
la distribuzione delle accelerazioni di picco osservate durante il terremoto
di Loma Prieta (1989) che risultano indipendenti dalle condizioni geologiche locali nellarea epicentrale e dipendenti oltre circa i 50 km di distanza (Aki, 1993).
Tuttavia, lanalisi di registrazioni sismiche di moti forti e deboli del suolo
mostra che gli eetti di non-linearit avvengono a livelli deformativi maggiori
di quanto previsto dalle prove dinamiche di laboratorio. Ad esempio si osservato che la risposta sismica in siti su terreni alluvionali grossolani (Tucker
e King, 1984) o su terreni coesivi di media consistenza (Darragh e Shakal,
1991; Borcherdt e Wentworth, 1995) lineare per sollecitazioni fino a 0.4 g
(g laccelerazione di gravit).
Queste ed altre evidenze sperimentali hanno portato ad una revisione delle
relazioni empiriche basate su criteri geotecnici (Seed e Idriss, 1983) utilizzate
per introdurre gli eetti di non-linearit nella stima grandezze dinteresse ingegneristico (parametri di picco, spettri di risposta, etc.).
Lo studio degli eetti di sito pu essere eettuato con metodi numerici e
sperimentali. I metodi numerici si sono sviluppati a partire dal 1970 sulla base
di modelli matematici sempre pi sofisticati che riproducono la propagazione
di onde sismiche in mezzi eterogenei mono-, bi- e tri-dimensionali, di cui sono
note le propriet meccaniche e le geometrie interne. I metodi di analisi monodimensionale pi usati sono quelli proposti da Haskell (1962) per un mezzo viscoelastico e da Schnabel (1972) per modelli non-lineari. Le tecniche alle dierenze

4.6. EFFETTI DI SITO

117

finite rappresentano invece un potente strumento per la simulazione del campo


donda completo in mezzi 2D e 3D al fine di includere i fenomeni amplificazione
sismica osservati in bacini sedimentari e valli alluvionali e associati alla generazione di onde superficiali.
Le metodologie di tipo sperimentale generalmente si basano sullanalisi di
moti deboli del suolo (microterremoti e registrazioni di sismica attiva) e del
microtremore. Tuttavia necessario sottolineare che in tal modo possibile
definire la risposta sismica locale esclusivamente in regime lineare. Infatti i
livelli deformativi che si raggiungono durante terremoti di moderata energia,
utilizzando sorgenti esplosive o tipici del rumore sismico sono estremamente
bassi. In ogni caso, indispensabile per unadabile previsione della risposta
sismica locale il confronto tra i risultati dei modelli teorici e quelli dei modelli
sperimentali. Infatti, se con lutilizzo delle registrazioni sismiche di ampiezza
moderata si rimane, dal punto di vista deformativo, confinati nel campo della
linearit, con le modellazioni numeriche spesso necessario semplificare i modelli
utilizzati perch la reale natura del sottosuolo non nota in dettaglio.
Recentemente lo sviluppo di reti accelerometriche in alcune aree urbane
caratterizzate da elevata sismicit (Los Angeles, Tokio e Citt del Messico)
ha permesso di superare i dubbi circa la validit dei risultati dellanalisi di moti
deboli del suolo, poich il contributo degli eetti di non linearit, qualora presenti, pu essere discriminato confrontando registrazioni accelerometriche e di
microterremoti.
Il principale problema nella valutazione della risposta di sito mediante lanalisi
di registrazioni di terremoti la separazione dei contributi della sorgente sismica
e della propagazione a scala crostale, dalla propagazione a scala locale. Diversi
metodi sono stati proposti per raggiungere questo obiettivo. Tali metodi possono essere divisi in due categorie principali a seconda se necessitano o no di
un sito di riferimento rispetto al quale gli eetti degli altri siti sono stimati. Il
metodo di analisi pi comune consiste nel confrontare le registrazioni sismiche
eettuate contemporaneamente in siti vicini (dove i contributi della sorgente
e della propagazione a scala crostale sono identici) attraverso la tecnica classica dei rapporti spettrali (Borcherdt, 1970; Tucker e King, 1984; Singh et al.,
1988; Chvez-Garcia et al.,1990). Se B() rappresenta lo spettro di un segnale sismico registrato in un sito ubicato su un aoramento del substrato rigido
dellarea (sito di riferimento), lo spettro del segnale sismico registrato in un sito
sulla superficie terrestre sar dato da
A() = B()H()

(4.59)

dove H(), la funzione di trasferimento sperimentale del sito, esprime il


modo con cui il segnale sismico si modifica propagandosi attraverso terreni superficiali, dal substrato rigido fino alla superficie terrestre.
Operativamente, un sito di riferimento adeguato non sempre disponibile;
per tale motivo sono stati sviluppati metodi che non necessitano del sito di
riferimento. Recentemente stata proposta una tecnica estremamente semplice
che consiste nel calcolo del rapporto spettrale tra la componente orizzontale e
verticale del sismogramma contenente le fasi S di maggiore ampiezza (HVSR).
Questa stata applicata con successo a registrazioni sia di microterremoti che
accelerometriche. I rapporti spettrali HVSR mostrano infatti un ottimo accordo
con le funzioni di trasferimento sperimentali (Chavez-Garcia, 1993; Theodulidis

118

CAPITOLO 4. COSA MODIFICA UNONDA CHE SI PROPAGA

e Bard, 1994). Tuttavia, in alcuni casi, un confronto con i risultati della tecnica
dei rapporti spettrali classica e di simulazioni 1D ha mostrato che la tecnica
HVSR pu fornire una stima non attendibile del livello di amplificazione.
Le due tecniche precedentemente descritte possono essere utilizzate per analizzare segnali sismici generati anche da sorgenti artificiali. Gli esperimenti di
sismica attiva hanno il grande vantaggio di poter fornire dati sperimentali in aree
in cui la sismicit di fondo bassa ma, nello stesso tempo, hanno lo svantaggio
di fornire informazioni in condizioni di linearit ed in una ristretta banda di
frequenze (Malagnini et al., 1996). In California, approfittando dei test nucleari
eettuati in Nevada e della forte sismicit dellarea, sono state eseguite pi volte
analisi comparative tra i risultati di studi di risposta sismica locale eettuati
utilizzando sia sorgenti naturali (terremoti di forte e piccola magnitudo) che artificiali. Questi confronti (Rogers e Borcherdt, 1984; Roger et al., 1985; Hough
et al., 1990) confermano la validit dei risultati degli esperimenti di sismica
attiva per lo studio della risposta di sito nonostante i limiti precedentemente
citati.
Nelle aree di moderata sismicit, lanalisi dei microsismi (rumore sismico a
bassa frequenza, inferiore a 0.5 Hz) e dei microtremori (rumore sismico ad alta
frequenza, maggiore di 0.5 Hz) fornisce utili informazioni sulla risposta sismica
locale in assenza di registrazioni di terremoti.
Tuttavia, nellambito della comunit sismologica, luso del rumore sismico,
ed in particolare dei microtremori, per valutare la risposta di sito molto controverso. Infatti, numerosi studi di risposta sismica locale realizzati utilizzando
sia registrazioni di rumore sismico che di terremoti hanno fornito risultati deludenti (Kudo 1995). I dubbi circa lutilizzo del rumore sismico per avere stime
adabili degli eetti di sito sono legati principalmente a due problemi:
le sorgenti del rumore sismico ad alta frequenza (microtremori) possono
essere molto dierenti da un sito ad un altro; per tale motivo risulta frequentemente dicile separare il contributo della sorgente dalla propagazione
a scala locale;
il microtremore non stabile nel tempo; generalmente si osservano variazioni del livello di ampiezza ed in alcuni casi anche del contenuto in
frequenza tra la notte ed il giorno e/o a seconda delle stagioni; per conseguenza, uno studio attendibile di risposta sismica locale necessita di
ripetute registrazioni di microtremore che rendono il metodo pi complesso e meno economico.
Le tecniche maggiormente utilizzate per la stima della risposta sismica locale
mediante lanalisi del microtremore si basano sullanalisi delle forme spettrali
a bassa frequenza (f<1 Hz), sulla tecnica dei rapporti spettrali rispetto ad un
sito di riferimento e sulla tecnica dei rapporti spettrali H/V nota anche come
tecnica di Nakamura (1989). Lanalisi delle forme spettrali a bassa frequenza
ha fornito risultati intererssanti a Citt del Messico (Lermo e Chavez-Garcia,
1994), Los Angeles (Yamanaka et al., 1993) e San Francisco (Hough et al., 1991)
ed in numerose aree urbane in Giappone mentre, per quanto riguarda la tecnica
dei rapporti spettrali, un buon accordo tra i risultati dellanalisi di registrazioni
accelerometriche e di microsismi a frequenze inferiori a 0.4 Hz stato osservato
da Field et al., (1990) e da Yamanaka et al.(1993).

4.7. INSERTI

119

La tecnica H/V consiste nel calcolo del rapporto spettrale della componente
orizzontale del microtremore rispetto alla verticale ed stata utilizzata, a partire
dagli anni 70, in Giappone per determinare la frequenza di risonanza di un sito.
Diversi ricercatori (Nogoshi e Igashi, 1971, Kobayashi, 1980, Nakamura, 1989),
per motivare la possibilit di determinare tale frequenza utilizzando registrazioni
di rumore sismico, hanno ipotizzato un collegamento con le curve di elliticit
delle onde di Raylaigh. Infatti, la componente verticale delle onde di Raylaigh
subisce una forte attenuazione alla frequenza fondamentale di risonanza delle
onde S del sito. Tale tecnica presuppone quindi che i microtremori siano costituiti da onde di Raylaigh generate da sorgenti locali. Nonostante molti dubbi
circa lapplicabilit della tecnica per lassenza di un valido supporto teorico,
numerosi studi sperimentali eseguiti negli anni 90, hanno dimostrato che essa
fornisce risultati molto pi stabili ed attendibili rispetto alle analisi spettrali ed
alla tecnica dei rapporti spettrali (Lermo 1992; Field e Jacob, 1993; Field, 1994;
Lermo e Chavez-Garcia, 1994). Questi risultati sperimentali sono confermati
da simulazioni numeriche (Lachet e Bard, 1994) indicanti che la distribuzione
causale di diverse sorgenti superficiali produce sismogrammi sintetici caratterizzati da rapporti spettrali H/V con un picco coincidente con la frequenza principale di risonanza delle onde S. Complessivamente le evidenze sperimentali e le
simulazioni numeriche dimostrano che i rapporti H/V su sumore ambientale permettono di valutare esclusivamente la frequenza fondamentale di risonanza per
siti caratterizzati da terreni soci. Le frequenze dei modi superiori di vibrazione
non vengono infatti individuate dai rapporti H/V. Inoltre, il livello di ampiezza
del picco principale risulta generalmente sottostimata rispetto a quanto indicato dalle funzioni di trasferimento sperimentali calcolate applicando la tecnica
dei rapporti spettrali a registrazioni di terremoti (Konno e Ohmachi, 1998).
Nonostante queste limitazioni, la tecnica H/V su rumore ambientale fornisce un
interessante approccio per lo studio degli eetti di sito, per il basso costo e la
semplicit delle analisi, specie se aancata ad altre metodologie teoriche e/o
sperimentali (registrazioni di forti e deboli terremoti, sismica attiva) che permettono di verificare la validit dei risultati ottenuti dallanalisi del microtremore.

4.7
4.7.1

Inserti
Inserto 4.1 - Il Q-coda

Nel 1975 Aki e Chouet interpretarono per primi il generale decadimento dellampiezza
dei sismogrammi nella loro parte terminale (coda) a distanza locale e regionale
(D < 100 km) come leetto di scattering delle onde di volume (per la maggior
parte onde S) associato alle eterogeneit elastiche (zone di anomalia di velocit)
a piccola scala del mezzo di propagazione. Secondo questa teoria, le onde primarie emesse durante un terremoto si diondono nel mezzo e, allimpatto con
queste anomalie, parte dellenergia incidente viene riflessa indietro verso la regione sorgente e parte viene diusa nella direzione di propagazione. Assumendo
una distribuzione casuale di tali eterogeneit nel mezzo di propagazione possibile riprodurre la forma tipica del decadimento di ampiezza di un sismogramma
in corrispondenza della coda (Frankel e Clayton,1986). Lampiezza del segnale
di coda viene quindi descritto da una relazione del tipo

120

CAPITOLO 4. COSA MODIFICA UNONDA CHE SI PROPAGA

A(; t) = tn e 2Qc
dove il termine tn rappresenta leetto di divergenza geometrica (n = 1 per le
onde di volume e n = 0.5 per le onde di superficie). Tale relazione assume che,
per ciascun tempo t lungo la coda dei sismogrammi, lampiezza sia costituita
dal contributo di arrivi riflessi una sola volta (single-scattering). La teoria
stata successivamente estesa al caso di pi riflessioni (multiple-scattering).
Il coeciente Qc noto come Q coda e prende in conto allo stesso tempo
delleetto di scattering e di dissipazione anelastica per attrito. La relazione
precedente largamente utilizzata per misurare Qc dai sismogrammi acquisiti
da reti sismiche locali e regionali installate in aree tettoniche e vulcaniche attive.
La quantit Qc non rappresenta una misura delle propriet anelastiche del
mezzo di propagazione pur producendo un decadimento di ampiezza con la distanza di propagazione analogo a quello previsto per eetto di anelasticit della
Terra. Esso fornisce una misura apparente delleetto di attenuazione essendo
fortemente controllato dai processi di scattering. Le misure di Qc mostrano
una forte dipendenza dalla frequenza nella banda tipica degli strumenti a cortoperiodo (1-30 Hz) (Qc n , con n ' 1) che viene interpretata come leetto
dominante dellattenuazione per scattering nelle onde che compongono la coda
dei sismogrammi.

4.7.2

Inserto 4.2 - Lenergia sismica

Si consideri una particella del mezzo in cui si propaga unonda monocromatica di


frequenza o . Consideriamo lo spostamento s(t) e la velocit s(t) della particella
in questione:
s(t) = So sin( o t)
v(t) = o So cos( o t)
In un mezzo elastico, lenergia associata al moto della particella nel tempo
la somma di energia cinetica e potenziale
E = Ecin + Epot

Ecin = 12 mv 2
Epot = 12 ks2

essendo m la massa della particella e k la costante elastica del mezzo. Poich


in un mezzo elastico non sono presenti fenomeni dissipativi, lenergia totale E
deve essere costante nel tempo e quindi la somma di energia cinetica e potenziale
deve conservarsi durante il moto della particella. Notiamo inoltre che nella
posizione di equilibrio (s = 0) tutta lenergia cinetica, mentre nelle posizioni
di massimo spostamento (s = S0 ) la velocit della particella nulla per cui
tutta lenergia potenziale. In altri termini, dagli andamenti delle funzioni s(t) e
v(t) si deduce che per s = smax = So , v = 0 mentre per s = 0, v = vmax = o So
e quindi, a seconda che la particella transiti nella posizione di quiete (s = 0)
o quella di massimo spostamento (So ) lenergia totale sar dominata dalla
componente cinetica o potenziale.
I massimi della funzione s(t) (che corrispondono a quelli di s2 (t)) determinano dunque il valore di energia totale posseduto dalla particella dal momento

4.7. INSERTI

121

che lenergia deve conservarsi, anche per tempi diversi. Ci vero per un mezzo
elastico.
In un mezzo anelastico parte dellenergia potenziale viene perduta in fenomeni
dissipativi non elastici (attrito, calore prodotto etc.). Se la perdita di energia
per eetto anelastico comunque piccola (tale da non provocare larresto completo del moto della particella), in un ciclo donda lenergia determinata in corrispondenza del massimo della funzione s(t) rappresenta comunque una misura
dellenergia totale di cui dispone la particella in virt del passaggio dellonda.
Questo il caso di debole anelasticit.
Nel caso di onda monocromatica di frequenza angolare o il velocigramma
(s(t), velocit del moto del suolo in funzione del tempo) permette quindi di
determinare lenergia dai valori di picco della funzione s2 (t) :
1
2
2
E vmax
m vmax
2

E=

4.7.3

Inserto 4.3

Osserviamo che, qualunque sia la quantit fisica che descrive il moto del suolo,
per unonda monocromatica lenergia sar sempre proporzionale al quadrato
dellampiezza della quantit fisica considerata.
Se il moto del suolo espresso in termini dello spostamento come
S(t) = S0 sin ( 0 t)
la velocit risulta essere
V (t) =
2

d S(t)
= S0 0 cos( 0 t)
dt

V (t) = S02 20 cos2 ( 0 t)


La funzione V (t) massima per cos(t) = 1 e quindi lenergia, che risulta
essere proporzionale al quadrato del massimo della velocit, data da
2
E Vmax
S02 20

e dunque risulta proporzionale al quadrato del valore massimo dello spostamento (S02 ).
Analogamente, per laccelerazione si ha
A(t) =

dV
d
=
[V0 cos( 0 t)] = V0 0 sin( 0 t) = A0 sin( 0 t)
dt
dt

e dunque
Amax = V0 0 = A0 = Vmax 0

2
e poich Vmax = A0 / 0 ed E Vmax
segue che

A20
20
e quindi lenergia proporzionale al quadrato del ampiezza dellaccelerazione
del moto del suolo.
E

122

4.7.4

CAPITOLO 4. COSA MODIFICA UNONDA CHE SI PROPAGA

Inserto 4.4 - Calcolo della funzione A(x, Q, )

Calcoliamo la funzione A(x, Q, ) a partire dalle relazioni 4.3 e 4.7. Risulta


1
1 dA
dA
A
dA

=
dx
Q
A dx
dx
Q
A
Q
Integrando ambo i membri dellultima equazione si ha
Z

A0

dA

=
A
Q
ln

dx

=
x
A0
Q
x

A = Ao e Q
Poich risulta =

2v
,

segue immediatamente che


x

A = A0 e 2vQ
Notando infine che T = x/v il tempo di propagazione, si ha
T

A = A0 e 2Q

4.7.5

Inserto 4.5 - Legge di Snell generalizzata

La generazione di fasi P e/o S riflesse e trasmesse alla superficie di discontinuit pu essere qualitativamente compresa con il ragionamento seguente. Si
supponga unonda piana P incidente ad una superficie la cui normale ha direzione z (Figura 4.14). Londa piana si propaga nel piano (x, z). Date le
caratteristiche geometriche del fronte donda, londa P avr non nulle le sole
componenti Px e Pz dello spostamento ad essa associato. Le sole componenti
non nulle dello sforzo allinterfaccia saranno invece zz e zx . Infatti

zz
zx
zy

Px Pz
Pz
= 2
+
+
6= 0
z
x
z

Pz
Px
=
+
6= 0
x
z

Pz
Py
=
+
=0
y
z

Lultima equazione nulla perch Py = 0 e perch Pz costante al variare


di y.
Londa P incidente ecciter dunque due componenti dello sforzo normale e
tangenziale alla superficie (Figura 4.15)che sono allorigine di quattro moti di
onda (attraverso la relazione tra sforzi e deformazioni) allinterfaccia.
Lo stesso accade se londa incide con componente non nulla nel piano verticale (SV 6= 0). Dalle componenti di sforzo e deformazione che sarebbero
interessate, si deduce che unonda P genera onde S a sola componente nel piano
verticale (SV ) e viceversa. La componente orizzontale SH delle onde S non
eccita moti donda P e moti donda P non eccitano onde SH .

4.7. INSERTI

123

Figura 4.14:

Figura 4.15:

124

CAPITOLO 4. COSA MODIFICA UNONDA CHE SI PROPAGA

Capitolo 5

Modelli di Terra

125

126

CAPITOLO 5. MODELLI DI TERRA

Parte V

La sorgente sismica

127

Capitolo 6

La sorgente dei terremoti


6.1

La Terra come filtro

Finora ci siamo occupati di descrivere la propagazione delle onde sismiche


allinterno della Terra senza considerare in modo specifico la loro sorgente di
emissione. Nelle equazioni che abbiamo utilizzato per descrivere il moto delle
particelle di un volume di Terra, quando attraversato da unonda, abbiamo deliberatamente asssunto di essere sucientemente lontani dal punto in cui le onde
hanno avuto origine, in maniera tale da poter trascurare il termine di sorgente.
Ci proponiamo adesso di riconsiderare, di fatto, le equazioni del moto introducendo in esse il termine sorgente allo scopo di ottenere una descrizione
del moto donda il pi generale possibile. Ci non verr svolto nel dettaglio a
causa del formalismo necessario che piuttosto complesso. tuttavia possibile
introdurre gli elementi essenziali del problema, senza perdere in generalit n in
qualit, considerando che la propagazione di un segnale sismico allinterno della
Terra pu essere descritta facendo uso dellanalogia del sistema in studio con i
filtri lineari e invarianti nel tempo.
Ricordiamo che le equazioni che governano la propagazione delle onde sismiche allinterno della Terra, lontano dalla zona di sorgente, sono equazioni differenziali lineari ed a coecienti costanti come conseguenza del fatto che si pu
ragionevolmente ipotizzare la presenza di un regime elastico. Va comunque notato che lenergia accumulata in prossimit della sorgente in seguito a fenomeni
di natura tettonica, viene solo in parte utilizzata per la propagazione di onde
sismiche. Una frazione consistente di tale energia viene spesa nei processi di fratturazione alla sorgente che non possono essere considerati di tipo elastico. In
ogni caso, se si considera tutto quello che accade al di fuori della zona sorgente,
ragionevole assimilare la Terra ad un sistema filtrante lineare e stazionario
essendo la stazionariet chiaramente ristretta al tempo di propagazione delle
onde sismiche. In altre parole e considerando anche leetto dellapparato di
misura, il sismogramma registrato alla superficie terrestre pu essere considerato come luscita di una catena di filtri (supporti lineari ed invarianti nel tempo)
che hanno modificato la forma e lampiezza del segnale (dingresso) che era stato
emesso dalla sorgente (Figura 6.1). Come noto, la relazione tra ingresso ed
uscita di una catena di filtri, se i filtri sono tutti lineari ed invarianti nel tempo,
si esprime mediante loperazione di convoluzione. Se possiamo quindi descrivere
129

130

CAPITOLO 6. LA SORGENTE DEI TERREMOTI

Figura 6.1: Il sismogramma registrato alla superficie terrestre come eetto sul
segnale emesso alla sorgente di una catena di filtri.
i filtri Terra e strumento di misura mediante due funzioni del tempo P (t) e I(t)
e indicando con S(t) la funzione sorgente, il sismogramma u(t), nella sua forma
pi generale, sar dato da
u(t) = S(t) P (t) I(t)

(6.1)

nel dominio del tempo t o, facendo uso del teorema di convoluzione, da


u() = S()P ()I()

(6.2)

nel domino della frequenza . Notiamo esplicitamente che la funzione sorgente S(t) rappresenta, nellambito dellanalogia che stiamo utilizzando, la funzione di ingresso al sistema di filtri Terra e strumento di misura.
Le relazioni 6.1 e 6.2 rappresentano in modo generale la relazione esistente
tra il sismogramma ed i vari eetti che concorrono alla sua composizione. In
linea di principio se la funzione P nota nel dominio del tempo o nel dominio
della frequenza ed nota la risposta strumentale I, possibile utilizzare le
equazioni 6.1 e 6.2 per determinare la funzione S ossia la variazione nel tempo
della sorgente di emissione di onde sismiche, direttamente dai sismogrammi.
Nella realt le sorgenti sismiche sono estese e i sismogrammi sono acquisiti in
diversi punti sulla superficie della Terra. Ne consegue che la formula 6.1 deve
essere modificata, per includere le coordinate spaziali, e quindi possiamo scrivere
che
u(x, t) = S(, t) G(x, , t) I(x, t)

(6.3)

dove x rappresenta la posizione del ricevitore e rappresenta la posizione


della porzione di sorgente che si considera. Nella 6.3 il temine G(x, , t) tiene
conto in maniera del tutto generale degli aspetti legati alla propagazione comprendendo, quindi, anche i fenomeni di attenuazione anelastica. Il termine
G(x, , t) non altro che la funzione di Green e pu essere, in principio, calcolato
risolvendo lequazione donda. La funzione I(x, t), rappresentando la risposta
strumentale, inoltre nota una volta che si provveduto alla calibrazione dello
strumento di misura. Tralasciando quindi di riportare la funzione I(x, t), la 6.3
si riscrive come
U (x, t) = S(, t) G(x, , t)

(6.4)

dove con U (x, t) abbiamo indicato il sismogramma corretto per lo strumento.


Lequazione precedente, in virt del teorema di convoluzione, si scriver come

6.2. SORGENTI DI ONDE SISMICHE


Interne alla Terra solida
fratture su faglie
esplosioni sotterranee
circolazione di fluidi
movimenti di magma
cambiamenti di fase repentini

131

Esterne alla Terra solida


vento
variazioni di pressione atmosferica
rumore antropico
impatti di meteoriti
aeroplani
lanci missilistici
esplosioni

Miste
eruzioni vulcaniche
frane

Tabella 6.1: Principali sorgenti di onde sismiche esistenti in natura.

U (x, ) = S(, )G(x, , )

(6.5)

da cui si ricava
S(, ) =

U (x, )
G(x, , )

(6.6)

che rappresenta la funzione sorgente nel dominio della frequenza.

6.2

Sorgenti di onde sismiche

Esistono in natura diverse sorgenti di onde sismiche (Tabella 6.1). Nel seguito
fisseremo lattenzione su quelle sorgenti che coinvolgono processi di dislocazione
lungo superfici di faglia. Tali sorgenti risultano essere di gran lunga le pi
energetiche.
Dal punto di vista sismologico, la faglia una superficie di dislocazione,
generalmente considerata piana, che, allinterno di un volume, separa due comparti di materiale. A causa dellazione di sollecitazioni esterne (movimento delle
zolle), i due blocchi di materiale sono forzati a muoversi luno rispetto allaltro
producendo cos una discontinuit (dislocazione) nello spostamento rispetto superficie che li separa. La faglia dunque identificata con la superficie rispetto
alla quale si prodotta la dislocazione.
Indicati con + e i due lati della superficie di faglia, durante il processo
di dislocazione i punti che appartengono alla superficie + sono soggetti ad
uno spostamento relativo rispetto ai punti che appartengono alla superficie
(Figura 6.2). possibile, quindi, descrivere il processo di dislocazione mediante
una funzione (funzione sorgente) che dipende dalla posizione sul piano di faglia
e del tempo, e che rappresenta lo spostamento relativo dei punti su + rispetto
a quelli corrispondenti su . Definiamo allora la funzione sorgente come la
discontinuit della funzione spostamento rispetto alla superficie di faglia:
+

u(, t) = u(, t)|

u(, t)|

(6.7)

Uno degli obiettivi principali della sismologia la determinazione della funzione sorgente u(, t) a partire dai sismogrammi osservati dal momento che
essa caratterizza completamente il processo di rottura e la sua evoluzione spaziotemporale.
Nella definizione 6.7 della funzione sorgente si implicitamente considerato il
processo di rottura che conduce ad una dislocazione, e quindi al terremoto, come

132

CAPITOLO 6. LA SORGENTE DEI TERREMOTI

Figura 6.2: Un blocco di materiale elastico di volume V e superficie esterna S


avente una superficie interna (che rappresenta una faglia sepolta) attraverso
la quale pu avere luogo una discontinuit. Ci vuol dire che lo spostamento
sul lato + di pu essere diverso dallo spostamento sul lato di .
un processo che ha una sua estensione spaziale ed una sua durata temporale.
Le faglie osservate in natura hanno estensioni variabili dalle centinaia di metri
alle centinaia di chilometri, che possono fratturarsi secondo processi di rottura
che durano dai decimi alle centinaia di secondi.
Durante il processo di dislocazione, il primo punto della superficie di faglia
che emette onde sismiche noto come ipocentro. Esso rappresenta il punto
della faglia da cui si originata la rottura ed quindi anche detto punto di
enucleazione della frattura. La proiezione sulla superficie terrestre dellipocentro
detta epicentro del terremoto. A partire dallipocentro, il fronte di frattura si
propaga sulla faglia. La funzione che descrive il processo di frattura la funzione
sorgente anche detta dislocazione. Notiamo esplicitamente che la direzione di
propagazione della frattura pu essere diversa dalla direzione di scivolamento
dei blocchi separati dalla superficie di faglia, direzione che determinata dalle
forze esterne di natura tettonica (Figura 6.3).
Il moto sismico dipende dalla funzione sorgente u(, t). Le dimensioni complessive del processo di frattura non possono dunque essere dedotte dalle prime
onde sismiche registrate ma necessario utilizzare completamente linformazione
contenuta nellintera forma donda.

6.3

Eetto del mezzo di propagazione: la funzione di Green

Come gi detto, la funzione di Green rappresenta la risposta del filtro Terra ad


una sollecitazione originata durante il processo di rottura. Dal punto di vista

6.3. EFFETTO DEL MEZZO DI PROPAGAZIONE: LA FUNZIONE DI GREEN133

Figura 6.3: Rappresentazione schematica della propagazione della frattura a


partire dallipocentro sulla faglia. Tutte le zone della faglia che sono investite
dal fronte di rottura dislocano e irradiano energia sotto forma di onde P e S. Le
linee chiuse rappresentano la posizione del fronte di rottura ad istanti di tempo
t0 , t1 e t2 successivi. Le frecce sottili indicano la direzione locale di propagazione
del fronte di rottura mentre le frecce spesse indicano la direzione di scivolamento
dei due blocchi separati dalla faglia.

fisico essa corrisponde allo spostamento indotto nella posizione xr del ricevitore
da una forza impulsiva unidirezionale localizzata nella posizione della sorgente.
La funzione di Green dipende dai parametri elastici che caratterizzano le
rocce attraversate dalle onde durante la propagazione. Determinare la funzione
di Green nella Terra reale (eterogenea e anelastica) uno dei problemi fondamentali della sismologia. Nel caso di modelli semplici di Terra (ad esempio, di
Terra supposta omogenea) la funzione di Green pu essere ricavata analiticamente una volta note le propriet elasiche delle rocce. In casi pi complicati e
realistici (ad esempio, in mezzi stratificati, eterogenei, 2D, 3D) la funzione di
Green viene in genere determinata numericamente utilizzando sofisticate tecniche di calcolo numerico.
Negli studi di sorgente si deve assumere che la funzione di Green sia nota
a partire, ad esempio, dalla conoscenza dei parametri elastici del mezzo di
propagazione. Tali parametri sono in genere noti a partire da dati di natura
geofisica e geologica come, ad esempio, quelli provenienti dalla sismica di esplorazione, dalla gravimetria, dalla geoelettrica, dalla magnetotellurica da indagini
geologiche di superficie e di pozzo. Naturalmente le incertezze associate alla
determinazione della funzione di Green influenzano la misura dei parametri di
sorgente. Normalmente i modelli strutturali sono noti con un dettaglio che
dipende dalla risoluzione spaziale dei dati disponibili oltre che dalle metodologie utilizzate per la loro determinazione. quindi intuitivo comprendere come
il dettaglio della conoscenza circa il processo di frattura alla sorgente non possa
essere maggiore di quello legato alla conoscenza degli eetti di propagazione.
Nella sua forma pi generale, la funzione di Green viene solitamente indicata
con la notazione

134

CAPITOLO 6. LA SORGENTE DEI TERREMOTI

Gip (, t0 ; xr , t)

(6.8)

In questo modo si intende rappresentare la componente i-esima in funzione


del tempo t campo di spostamento prodotto in xr da una forza impulsiva unitaria applicata in al tempo t0 e diretta lungo la direzione p-esima. La funzione
di Green cos definita risulta essere un tensore che dipende dalle coordinate della
sorgente e del ricevitore e soddisfa lequazione

2 Gip = ip (x )(t t0 ) +
Gkp
cijkl
(6.9)
t
xj
xl
dove la densit del mezzo e cijkl rappresenta il tensore delle costanti
elastiche. Le condizioni iniziali che di solito si utilizzano per risolvere lequazione
G (,t ;x,t)
siano entrambe nulle per t t0 e
6.9 prevedono che Gip (, t0 ; x, t) e ip t 0
x 6= . Per calcolare univocamente G restano da fissare le condizioni al contorno
cosa che viene fatta in maniera diversa a seconda delle applicazioni.
Risolvendo lequazione 6.9 in un mezzo omogeneo, isotropo ed illimitato ri
ricava che la funzione di Green si pu scrivere come la somma di tre termini:
Z
1 r/
Gip =
(t t0 ) d
r3 r/
r
1
+ ACLP
(t )
(6.10)
ip
r

r
1
+ ACLS
(t )
ij
r

q
q
+2

e =
dove =

rappresentano rispettivamente le velocit di


ACV
ip

propagazione delle onde P e S, r la distanza tra la sorgente e il ricevitore e i


coecienti A sono delle costanti che dipendono dai parametri elastici del mezzo
di propagazione.
La dipendenza da 1r che compare nel secondo e terzo termine dellequazione
6.10 quella tipica delle onde di volume. La dipendenza da r13 del primo termine della 6.10 rende invece dominante tale termine per distanze prossime alla
sorgente ed responsabile delle fratture di tipo statico; esso noto come termine
di campo vicino o di near field.
In approsimazione ad alta frequenza ( r), ossia a grandi distanze dalla
sorgente, il termine di campo vicino viene solitamente trascurato. Se siamo
quindi interessati alle sole alte frequenze possiamo approssimare la 6.10 come
G Far Field P + Far Field S

(6.11)

I due termini presenti nella 6.11 rappresentano i termini di onda P e onda


S caratterizzati dalle propriet di oscillazione, propagazione e polarizzazione
descritte nei capitoli precedenti.
Ricordiamo inoltre che lapprossimazione ad alta frequenza corrisponde allapprossimazione
utilizzata per descrivere le onde in termini di raggi e fronti donda, che alla
base dellottica geometrica.
Indicando con la lunghezza donda del segnale osservato, con r la distanza tra lo sorgente e il ricevitore e con L la massima dimensione lineare della
sorgente, possibile considerare i seguenti tre casi (Figura 6.4):

6.4. RAPPRESENTAZIONE DELLA SORGENTE SISMICA

135

Figura 6.4: Relazione tra lunghezza donda osservata (), distanza sorgentericevitore (r) e dimensione lineare della sorgente (L) per le dierenti approssimazioni che possono essere utilizzate.
approssimazione ad alta frequenza:
Lr

(6.12)

approssimazione ad alta frequenza pi approssimazione di Fraunhofer:


rL

(6.13)

condizione di sorgente puntiforme:


rL

(6.14)

In tutti i casi possiamo semplificare, come detto, la funzione di Green tenendo


conto solo dei termini di campo lontano (o di far field). In particolare, nel
primo caso (relazione 6.12), il fatto che la sorgente sia estesa ed abbia dimensioni
dello stesso ordine di grandezza della distanza sorgente-ricevitore pu introdurre
dei problemi quando si vanno a considerare contributi alla radiazione sismica
provenienti da punti dierenti della faglia. Nel terzo caso (relazione 6.14) inoltre,
la sorgente pu essere considerata puntiforme, come accade nel caso dei telesismi.

6.4

Rappresentazione della sorgente sismica

La teoria della rappresentazione della sorgente sismica permette di ottenere una


relazione che lega gli spostamenti in un punto qualunque di un volume a quelli

136

CAPITOLO 6. LA SORGENTE DEI TERREMOTI

avvenuti in prossimit della sorgente oppure alla distribuzione di forze che nella
regione sorgente ha generato la dislocazione.
Richiamiamo qui lequazione del moto per un mezzo elastico:
2u
= f + ( + 2)( u) u
(6.15)
t2
dove con f abbiamo indicato le forze di volume. La domanda alla quale ci
proponiamo di rispondere se esistono forze di volume equivalenti al processo
di dislocazione sulla faglia.
A prima vista sembrerebbe improbabile che un semplice sistema di forze
di volume possa costituire una rappresentazione adeguata della dislocazione.
Prima di tutto, la faglia ha unestensione finita. Poi, come detto in precedenza,
la frattura inizia dallipocentro e da qui si propaga secondo fronti di rottura
(Figura 6.3). Man mano che il fronte di rottura si espande, le regioni della faglia
da esso investite, dislocano e irradiano energia sotto forma di onde P e S. Le
singole particelle della faglia possono essere caratterizzate da unevoluzione nel
tempo della dislocazione che pu essere anche fortemente irregolare ed inoltre il
vettore spostamento pu dierire da punto a punto. In generale ci si aspetta che
i vettori spostamento siano tutti approssimativamente paralleli fra loro ma la
quantit di dislocazione (modulo del vettore) pu essere spazialmente variabile
allinterno della zona di frattura e deve essere sicuramente variabile in prossimit
dei bordi della superficie finale di rottura dove lo spostamento si annulla. Lo
scopo che ci proponiamo di raggiungere quello di sostituire il processo di
rottura, descritto dal punto di vista cinematico, con un opportuno sistema di
forze che produca una radiazione sismica equivalente.
Cominciamo con il notare che le caratteristiche medie del processo di frattura
sono larea complessiva fratturata A, lo spostamento medio sulla faglia < u >,
la velocit media e la direzione media di propagazione della rottura vR . Per le
onde sismiche di periodo maggiore o al pi confrontabile con la durata della rottura e per quelle lunghezze donda che sono grandi in confronto alla dimensione
della sorgente possibile sostituire il complesso processo di dislocazione con la
semplice rappresentazione media di figura 6.5. In tale modello la sorgente viene
considerata puntiforme e la funzione dislocazione u(t) ha una dipendenza dal
tempo che approssima il processo di emissione di radiazione sismica durante la
dislocazione dei singoli punti della faglia e lespansione del fronte di rottura.
La complessit del modello aumenta al diminuire del rapporto tra la lunghezza
donda considerata e le dimensioni lineari della sorgente.
Il modello di dislocazione media di figura 6.5 adesso sucientemente semplice da poter essere rappresentato da un sistema di forze dinamicamente equivalente ossia in grado di produrre unanaloga radiazione sismica. Per simulare
il processo di dislocazione necessaria una coppia di forze variabili nel tempo
applicata allinterno del mezzo elastico (Figura 6.6). Evidentemente, il difetto
principale di tale modello che esso non include esplicitamente dal punto di
vista fisico linizio e larresto della rottura.
Un chiaro problema ssociato con il modello a singola coppia risiede nel fatto
che alla coppia di forze risulta associato un momento M0 = |f | b il che introduce un momento non bilanciato allinterno del del mezzo nel quale avviene la
dislocazione. quindi ragionevole attendersi la presenza di una seconda coppia
di forze in grado di bilanciare il momento allinterno del mezzo. questo il
modello a doppia coppia (Figura 6.6).

6.4. RAPPRESENTAZIONE DELLA SORGENTE SISMICA

137

Figura 6.5: Il processo di frattura reale coinvolge una serie di fenomeni piuttosto
complessi. Esso pu essere approssimato da un modello medio di dislocazione
in funzione del tempo. Tale modello pu essere rappresentato da un sistema
di forze equivalente che pu essere incorporato direttamente nelle equazioni del
moto.

Figura 6.6: Modelli a singola e a doppia coppia di forze.


La comunit scientifica ha molto discusso, a partire dal 1920 fino alla met
degli anni 60, su quale fosse il modello da preferire. Sebbene il modello a singola
coppia avesse meno senso dellaltro dal punto di vista fisico, la ragione per la
quale non veniva rigettato era che la radiazione sismica per le onde P associata
ai due modelli risulta essere indistinguibile (Figura 6.7). Infatti, in un sistema
di riferimento sferico, lo spostamento far field associato al campo donda P per
il modello a doppia coppia dato da
uP =

1
1 h
r i
b
sin
2
cos

f
t

r
43
r t

(6.16)

Una soluzione del tutto analoga alla 6.16, a meno di costanti, si trova anche
per il modello a singola coppia. In ogni caso la radiazione associata al campo
donda S risulta essere dierente per i due modelli. In particolare, in approssimazione di alta frequenza, per il modello a doppia coppia si trova (Figura 6.8)

uS =

i
h
i
1 h
b cos sin
b 1 f t r
cos
2
cos

r t

4 3

(6.17)

Quando i dati disponibili sono diventati sucienti stato possibile dimostrare


che il modello a doppia coppia era quello pi appropriato.
In figura 6.9 mostrato che il sistema a doppia coppia di forze pu essere
equivalentemente rappresentato da una coppia di dipoli ortogonali chiamati assi

138

CAPITOLO 6. LA SORGENTE DEI TERREMOTI

Figura 6.7: Diagramma di radiazione per le onde P in approssimazione far field.


Il diagramma valutato sul piano = 0 al quale appartiene il piano di faglia.

Figura 6.8: Sinistra. Diagramma di radiazione per le onde S in approssimazione


far field associato al modello a singola coppia. Destra. Diagramma di radiazione
per le onde S in approssimazione far field associato al modello a doppia coppia.
Entrambi i diagrammi sono valutati sul piano = 0 al quale appartiene il piano
di faglia.

6.5. IL TENSORE MOMENTO SISMICO

139

Figura 6.9: Il sistema a doppia coppia di forze nel piano x1 x3 per una dislocazione nel piano x1 x2 . Un sistema del tutto equivalente risulta costituito da
due dipoli (assi principali).
principali. Questi assi sono situati a 45 dal piano x1 x3 al quale appartiene il
piano di faglia e appartengono al piano ad esso ortogonale x1 x3 .Il dipolo diretto
verso la sorgente lasse di compressione o asse P e giace nei quadranti di
dilatazione del diagramma di radiazione delle onde P . Il dipolo che si allontana
dalla sorgente invece lasse di tensione o asse T e giace nei quadranti di
compressione del diagramma di radiazione delle onde P .

6.5

Il tensore momento sismico

Nella formulazione della teoria della rappresentazione della sorgente sismica


un ruolo importante giocato dal tensore momento sismico Mij e dal tensore
momento sismico per unit di superficie (o di volume) mij . La relazione tra essi
data da
ZZ
ZZZ
mij d =
mij dV
(6.18)
Mij =

Se rappresentiamo la sorgente sismica mediante forze di volume equivalenti,


si pu dimostrare che
fi =

3
X
mij
j=1

xj

(6.19)

dove mij rappresenta il tensore momento sismico per unit di volume. Le


forze di volume equivalenti possono quindi essere calcolate a partire dal tensore
momento ed ambedue possono essere utilizzati per rappresentare la sorgente
sismica.
Se le forze di volume sono legate agli sforzi responsabili dei processi inelastici che avvengono nella regione sorgente, il tensore momento rappresenta
esattamente gli sforzi che sono direttamente collegati agli spostamenti inelastici

140

CAPITOLO 6. LA SORGENTE DEI TERREMOTI

alla sorgente di un terremoto. Proprio come per le forze equivalenti, il tensore momento sismico risulta definito solo allinterno della regione focale, assia
allinterno di quella regione dove avvengono processi inelastici, ed nullo al di
fuori di essa.
Introduciamo adesso il teorema di rappresentazione in termini della funzione
di Green. Supponiamo che le forze di volume siano limitate alla regione focale
V0 e che sulla sua superficie gli sforzi e gli spostamenti siano nulli. Pu essere
mostrato che lo spostamento u in un qualunque punto di un volume V la cui
superficie S dato da

ui =

ZZZ

fk Gki dV +

V0

ZZ
S

Gmi
k dS (6.20)
Gji Tj uj cjkmn
xn

dove abbiamo fatto uso della convenzione di Eistein la quale sottintende una
sommatoria sugli indici ripetuti. Nella 6.20 Ti = ij j il vettore degli sforzi
( ij il tensore degli sforzi), i la normale allelemento di superficie dS e
Gki la funzione di Green del mezzo. Se il mezzo infinito le condizioni sulla
superficie S sono omogenee vale a dire gli sforzi e le deformazioni sono nulli su
di essa. In tal caso lequazione 6.20 diventa
ui (xr , t) =

ZZZ

fk (, )Gki (, ; xr , t)dV

(6.21)

V0

Lequazione 6.21 nota come teorema di rappresentazione della sorgente


sismica. Appare chiaro che la funzione di Green si comporta come propagatore
degli eetti delle forze Fk dalla regione nella quale sono applicate (individuata
dal vettore , allinterno di V0 ) al punto xr esterno a V0 dove siamo interessati
a valutare gli spostamenti elastici.
Se adesso sostituiamo la 6.19 nella 6.21 possiamo esprimere gli spostamenti
elastici u allesterno della regione focale in termini del tensore momento sismico
per unit di volume:
ui =

ZZZ

V0

mkj
Gik dV
j

(6.22)

Integrando lequazione precedente per parti rispetto alle coordinate spaziali


si trova
ui =

mkj Gkj d +

ZZZ

mkj

V0

Gik
dV
j

(6.23)

In assenza di momenti esterni e forze esterne, la somma di tutte le forze


interne e di tutti i momenti interni a V deve essere nulla. possibile allora
scegliere in maniera opportuna lorigine del sistema di riferimento in modo tale
che mkj Gkj = 0. Segue allora che
ui =

ZZZ
V0

mkj

Gik
dV
j

(6.24)

6.5. IL TENSORE MOMENTO SISMICO

141

Figura 6.10: Le nove coppie di forze che costituiscono il tensore momento sismico.
Se il tensore momento sismico definito solo sulla superficie , interpretando
mkj come la densit superficiale del tensore momento, possibile riscrivere la
6.24 in termini di un integrale di superficie:
ui =

ZZ

mkj

Gik
dS
j

(6.25)

Le relazioni 6.24 e 6.25 mostrano che lo spostamento elastico allesterno della


regione focale pu essere derivato dallintegrale esteso alla regione sorgente (V0
o ) del prodotto del tensore momento sismico per la derivata della funzione di
Green. Poich non abbiamo ancora specificato la sua esatta forma, la quantit
mkj rappresenta la sorgente in maniera del tutto generale e corrisponde ad un
qualunque sistema di forze (relazione 6.19) che gode della propriet di avere
risultante e momento risultante nulli. Il tensore momento sismico dunque una
maniera estremamente comoda di rappresentare in modo generale la sorgente di
un terremoto.
Per una sorgente puntiforme le equazioni 6.24 e 6.25 possono essere scritte
in forma compatta usando la nozione di convoluzione come
ui = Mkj

Gik
j

(6.26)

Linsieme completo degli elementi del tensore momento sismico Mkj mostrato
in figura 6.10.
Si pu dimostrare che la forma generale dello spostamento P in approssimazione far field per una coppia di forze che giace nel piano kj data
ui =

ik j 1 h
r i
t

M
kj
43 r t

(6.27)

142

CAPITOLO 6. LA SORGENTE DEI TERREMOTI

Figura 6.11: Definizione di un sistema di riferimento geografico con lasse x3


positivo verso il basso. Langolo di strike del piano di faglia f misurato
rispetto al Nord geografico cos come lazimuth S del ricevitore. Il dip della
faglia misurato rispetto al piano orizzontale mentre langolo di slip , misurato
rispetto alla direzione di strike, individua la direzione del vettore dislocazione
sulla faglia. Il raggio sismico che raggiunge la stazione ha un angolo di takeo
ih rispetto allasse x3 . I versori b
l, m
b ed n
b individuano un sistema di riferimento
nelle direzioni, rispettivamente, P , SV , e SH.
mentre per lo spostamento S si trova
ui =

( i k ik ) j 1
r
t

M
kj
r t

4 3

(6.28)

Nelle 6.27 e 6.28 Mkj una delle nove possibili coppie di forze del tensore
momento sismico e
i =

xi
r
=
r
xi

(6.29)

il coseno direttore.
Se gli spostamenti sono considerati in un sistema di coordinate sferiche, in
approssimazione far field si trova

u(x, t) =

1
1 h
r i
b
(sin
2
cos
)
t

M
r
(6.30)
0
43
r t

r
1
b
b 1
+
3 cos 2 cos cos sin r t M0 t
4

dove M0 (t) la funzione momento scalare dipendente dal tempo. Il primo


termine nella 6.30 la componte onda P mentre gli altri termini rappresentano
la componente onda S.
Spesso risulta conveniente esprimere i diagrammi di radiazione in un sistema
di coordinate geografiche piuttosto che in sistemi di riferimento cartesiani o
sferici. In figura 6.11 sono riportati il sistema di riferimento geografico e quello

6.5. IL TENSORE MOMENTO SISMICO

143

individuato dai versori b


l, m
b ed n
b nelle direzioni, rispettivamente, P , SV , e SH.
Le equazioni, in approssimazione far field, per le onde P e S associate ad una
sorgente di tipo doppia coppia avente orientazione f , e e per un angolo di
takeo ih per il raggio che raggiunge la stazione avente azimuth S sono date
da

uP (r, t) =
uSV (r, t) =
uSH

h
1
r i
RP
M t
3
4r
t

1
r

SV
R
M
t

4r 3

1
r

SH
R
M
t

4r 3

(6.31)
(6.32)
(6.33)

con
= cos sin sin2 ih sin 2
cos cos sin 2ih cos

+ sin sin 2 cos2 ih sin2 ih sin2


+ sin cos 2 sin 2ih sin

RP

RSV

= sin cos 2 cos 2ih sin


cos cos cos 2ih cos
1
+ cos sin sin 2ih sin 2
2

1
sin sin 2 sin 2ih 1 + sin2
2

RSH

dove = f S .

= cos cos cos ih sin


+ cos sin sin ih cos 2
+ sin cos 2 cos ih cos
1
sin sin 2 sin ih sin 2
2

(6.34)

(6.35)

(6.36)

144

CAPITOLO 6. LA SORGENTE DEI TERREMOTI

Capitolo 7

Cinematica della sorgente


sismica
7.1

La sorgente puntiforme

Molto spesso in sismologia le dimensioni della sorgente (della faglia) risultano


essere di gran lunga inferiori a quelle delle lunghezze donda osservate. In tal caso
non possibile apprezzare i diversi contributi ai segnali osservati che provengono
dai vari punti della faglia dal momento che questi sono visti arrivare alla stazione
in fase. Nellipotesi semplificativa di un mezzo di propagazione omogeneo e
isotropo1 , lo spostamento ad un ricevitore posto a distanza r dalla sorgente
dato da
u=

1 Rc
< u >
3
4c r

(7.1)

dove e c rappresentano, rispettivamente, la densit e la velocit delle onde


sismiche (per la fase P o S) nel mezzo di propagazione considerato, Rc il diagramma di radiazione, il modulo di rigidit, la superficie di faglia e la

quantit < u > rappresenta il valore medio sulla faglia della derivata temporale della funzione dislocazione. Notiamo esplicitamente che, nella relazione 7.1,
il fattore (4c3 )1 lespressione esplicita della funzione di Green per un mezzo
omogeneo ed isotropo, la quantit (r)1 rappresenta lattenuazione geometrica,
il diagramma di radiazione Rc dipende dalla direzione del raggio sismico che

raggiunge il ricevitore e la quantit < u > il termine che dipende dalla


sorgente. Dal momento che le quantit e che compaiono 7.1 sono costanti,
il termine di sorgente pu scriversi come

< u > =

dM0 (t)
dt

(7.2)

avendo definito
1 Si considera per semplicit un mezzo omogeneo ed isotropo ma gli stessi ragionamenti
possono essere estesi a mezzi pi complicati a patto di disporre di un metodo per il calcolo
della funzione di Green.

145

146

CAPITOLO 7. CINEMATICA DELLA SORGENTE SISMICA

Figura 7.1: Due rampe lineari che rappresentano landamento del momento sismico nel tempo. Le due rampe hanno tempi di salita diversi pur raggiungendo
lo stesso valore costante. Questo si traduce nel fatto che le derivate temporali
delle due funzioni, pur avendo la stessa forma (funzione box-car ), essendo caratterizzate da durate dierenti ma dovendo conservare la stessa area, presentano
ampiezze nettamente diverse.

M0 (t) = < u >

(7.3)

Pu essere facilmente mostrato che la quantit M0 , definita dalla 7.3, ha le


dimensioni di un momento. M0 prende il nome di momento sismico scalare e
rappresenta il momento della coppia di forze che ha prodotto la dislocazione.
Evidentemente, il momento sismico dipende dal tempo poich la dislocazione
a sua volta funzione del tempo.
In definitiva, nellapprossimazione di sorgente puntiforme la faglia si comporta come un punto che disloca a causa di una doppia coppia di forze e, non
essendoci dipendenza dalle coordinate spaziali alla sorgente, possibile riferirsi
a quantit medie.
Riferendosi a semplici considerazioni grafiche, possibile comprendere che
solo variazioni rapide nel tempo del momento sismico possono generare onde
sismiche caratterizzate da alta frequenza e grandi ampiezze. La figura 7.1 mostra
landamento nel tempo della funzione M (t) e la sua derivata nellipotesi che
M (t) evolva secondo una funzione e rampa. Lente variazioni di M (t) generano
onde, in approssimazione far-field, aventi piccole ampiezze a dierenza di quanto
accade per le onde associate a variazioni rapide di dislocazione. La misura della
rapidit con cui la dislocazione passa dal valore nullo iniziale al suo valore finale
(tempo di salita o rise time) estremamente dicoltosa. Il tempo di salita
risulta essere dellordine di 1-2s ed indipendente dalla velocit di propagazione
della frattura lungo la superficie di faglia.

7.1.1

Misura del momento sismico

Allo scopo di calcolare il determinare il momento sismico calcoliamo lintegrale


rispetto al tempo dello spostamento associato ad una sorgente puntiforme (equazione
7.1). Risulta

7.1. LA SORGENTE PUNTIFORME

1 Rc

4c3 r

udt =

147

< u > dt

1 Rc
[< u >]t=
t=0
4c3 r
c
1 R
[< u(t ) > < u(t = 0) >]
4c3 r

=
=

(7.4)

Evidentemente la dislocazione iniziale nulla (< u(t = 0) >= 0) mentre,


per t , la quantit < u(t ) > rappresenta il valore medio sulla faglia
della dislocazione finale ossia quando il processo di dislocazione terminato. Di
conseguenza si ha
Z

udt =

1 Rc
< u(t ) >
4c3 r

1 Rc
M0
4c3 r

(7.5)

dove abbiamo fatto uso della 7.3. In definitiva si ha

M0 =

4c3 r0
Rc

(7.6)

avendo indicato con

0 =

udt

(7.7)

larea sottesa dallo spostamento registrato. In pratica va selezionato sul sismogramma la porzione di segnale di interesse (ad esempio, la fase P diretta), si
calcola quindi lintegrale dello spostamento del suolo ricavato dal sismogramma
e si utilizza la relazione 7.6.
In maniera completamente analoga possibile procedere nel dominio della
frequenza piuttosto che in quello del tempo. Calcoliamo quindi la trasformata
di Fourier dello spostamento 7.1

u
e() =

Z
0

it

ue

1 Rc
dt =

4c3 r

< u(t) > eit dt

(7.8)

Nel calcolo della trasformata di Fourier abbiamo ristretto lintervallo di integrazione a [0, [ supponendo che lo spostamento u sia nullo per t < 0. A bassa
frequenza ( 0), dalla 7.8 si ricava

148

CAPITOLO 7. CINEMATICA DELLA SORGENTE SISMICA

u
e(

1 Rc
0) =

4c3 r

< u(t ) > dt

=
=

1 Rc
< u(t ) >
4c3 r
1 Rc
M0
4c3 r

(7.9)

che, ponendo
0 = u
e( 0)

(7.10)

restituisce di nuovo la relazione 7.6. In tal caso il momento sismico viene


valutato calcolando il valore a bassa frequenza dello spettro di Fourier dello
spostamento del suolo per certa fase (ad esempio, onda P diretta). Una relazione
pi corretta della 7.6 per il calcolo del momento sismico stata data do Brune
(1970):
1/2 3/2

4rcR cS 0
(7.11)
Rc F S
nella quale, a dierenza della 7.6, compaiono leetto della superficie libera
(F S ) e le velocit di propagazione delle onde sismiche al ricevitore (cR ) e alla
sorgente (cS ).
Le incertezze nel calcolo del momento sismico sono legate, altre che allindividuazione
di una ben precisa fase sui sismogrammi, alla conoscnza sul modello di propagazione
che si ripercuote tanto sui valori di velocit che sul parametro Rc . Lerrore che
si commette di norma dellordine del 20 30%.
Il momento sismico si misura in N m (in unit M KS) o in dyne cm (in
unit cgs) e rappresenta una determinazione oggettiva della dimensione di un
terremoto. I valori misurati di M0 variano da 1012 dynecm per microfratture fino
a 1030 dynecm per i pi grandi terremoti mai registrati (terremoti del Cile, 1960,
e dellAlaska, 1964). Per eventi sismici italiani, alcuni valori rappresentativi del
momento sismico sono 1024 1026 dyne cm per il terremoto dellIrpinia (1980),
1024 dyne cm per il terremoto del Friuli (1976) e 1018 1020 dyne cm per gli
eventi sismici associati al bradisismo del Campi Flegrei (1982-84).
M0 =

7.1.2

Scale di magnitudo

Come gi detto, la maniera migliore per quantificare la grandezza di un terremoto la determinazione del suo momento sismico. in ogni caso preferibile
poter disporre di una misura del terremoto che, utilizzando lampiezza di una
singola fase, sia pi semplice da ottenere. Abbiamo peraltro visto che lampiezza
e la forma donda delle onde P e S in approssimazione far-field dipendono dalla
derivata temporale del momento scalare (equazioni 6.31, 6.32 e 6.33) pertanto
dierenti storie di dislocazione sulla faglia tutte con lo stesso momento sismico
possono dar luogo a segnali la cui ampiezza molto diversa. Inoltre la misura di
ampiezza dipende dallintrevallo di frequenza di osservazione e quindi lampiezza
delle fasi pu essere sensibilmente variabile a seconda dello strumento di misura

7.1. LA SORGENTE PUNTIFORME

149

utilizzato. Al di l di queste considerazioni, misure del terremoto basate sulle


ampiezze del moto del suolo sono molto utilizzate per la loro semplicit e perch
i danni associati ai sismi sono spesso legati allo scuotimento ad alta frequenza.
Il concetto di magnitudo di un terremoto fu introdotto da K. Wadati e C.
Richter negli anni 30, circa 30 anni prima della prima misura di momento
sismico eettuata nel 1964.
Le scale di magnitudo sono basate su due semplici assunzioni. La prima che,
data la stessa geometria sorgente-ricevitore e dati due terremoti di grandezza
dierente, levento pi grande produrr, in media, fasi di ampiezza maggiore.
La seconda che gli eetti dellattenuazione geometrica sono statisticamente
noti e quindi gli arrivi le ampiezze delle fasi sismiche possono in qualche modo
essere legate solo alla distanza. La forma generale di tutte le scale di magnitudo
data da

A
M = log
(7.12)
+ f (, h) + CR + CS
T
dove A lampiezza della fase sulla quale la scala basata, T il periodo del
segnale, f una correzione per la distanza () e per la profondit ipocentrale
(h), CR una correzione per il sito del ricevitore e CS una correzione per la
regione sorgente. La funzione logaritmo viene utilizzata in quanto lampiezza
delle onde sismiche associate a terremoti estremamente variabile. Notiamo
esplicitamente che laumento di un grado di magnitudo corrisponde ad aumento
di un fattore 10 per le ampiezze.
In generale il valore di magnitudo ottenuto a partire dai singoli valori
determinati a diverse stazioni in maniera da mediare gli eetti introdotti dal
diagramma di radiazione, dalla direttivit e da propriet anomale del mezzo di
propagazione in certe direzioni.
Magnitudo locale ML
La prima scala di magnitudo fu introdotta da C. Richter allinizio degli anni
30 allo scopo di costruire il primo catalogo di terremoti californiani che contenesse una descrizione pi o meno oggettiva della dimensione degli eventi sismici.
Richter osserv che il logaritmo dellampiezza massima del moto del suolo decresceva con la distanza lungo curve approssimativamente parallele per terremoti
di dimensione dierente. Tutte le osservazioni di Richter erano eseguite con il
medesimo strumento: un sismografo a torsione Wood-Anderson. La grandezza
relativa dei vari eventi era calcolata rispetto ad un evento di riferimento:
log A log A0 = ML

(7.13)

dove A e A0 sono gli spostamenti massimi, ripettivamente per levento


considerato e per levento di riferimento, misurati ad una distanza prescritta.
Richter scelse come evento di riferimento, caratterizzato da ML = 0, quello che
produceva un ampiezza A0 = 1 103 m ad una distanza epicentrale di 100 km.
Utilizzando tale evento di riferimento, la 7.13 pu essere riscrittta come
ML = log A 2.48 + 2.76 log

(7.14)

A prima vista lequazione 7.14 non sembrerebbe essere della forma prevista
dalla 7.12. In realt ci non vero in quanto Richter fece una serie di ipotesi

150

CAPITOLO 7. CINEMATICA DELLA SORGENTE SISMICA

che semplificavano la forma generale 7.12. Prima di tutto, tutti gli strumenti
utilizzati erano identici e caratterizzati da una banda in frequenza molto stretta
e quindi la fase con la massima ampiezza era sempre associata allo stesso periodo
T . In secondo luogo, tutta la sismicit esaminata era superficiale con ipocentri
a profondit non maggiori di 15 km e con i percorsi dei raggi sismici tutti
confinati nella crosta superiore; di conseguenza le correzioni per la dipendenza
dalla profondit, dal sito e dalla sorgente erano approssimativamente costanti.
In pratica le equazioni 7.14 costituiscono un sottoinsieme delle 7.12.
Notiamo esplicitamente che la magnitudo locale una misura dellampiezza
massima del campo donda S a distanze regionali.
La magnitudo locale ML raramente utilizzata oggi nella sua formulazione
originaria dal momento che i sismografi a torsione Wood-Anderson sono scarsamente disponibili e perch, naturalmente, la maggior parte dei terremoti non
avviene in California. In ogni caso la magnitudo locale resta una delle scale
pi utili dal punto di vista ingegneristico dal momento che molte strutture
hanno periodo naturale prossimo a quello del sismografo Wood-Anderson (0.8
s) e lestensione dei danni legata ad un terremoto pu quindi essere messa in
relazione con ML .
Magnitudo per le onde di volume mb
Le limitazioni imposte sul tipo di strumento e sullintervallo di distanze praticabili fanno si che la magnitudo locale sia inadeguata per una caratterizzazione
globale della grandezza di un terremoto. Per distanze maggiori di quelle regionali, si introduce una scala di magnitudo basata sullampiezza dei primi cicli
dellarrivo P , che viene indicata con mb ed data da

A
mb = log
+ Q(h, )
(7.15)
T
dove A lampiezza del moto del suolo espressa in micron e T il periodo
corrispondente in secondi. In generale il periodo al quale viene calcolata mb
1s.
La correzione per la distanza e per la profondit, Q(h, ), viene ricavata
sperimentalmente. Un esempio della funzione Q(h, ) riportato in figura 7.2.
Si noti che le correzioni sono abbastanza uniformi per distanze oltre i 30 ma
sono, di contro, piuttosto complicate per distanze inferiori che corrispondono
alla propagazione nel mantello superiore.
Magnitudo per le onde di superficie MS
I sismogrammi a lungo periodo associati a terremoti superficiali registrati a
distanze superiori ai 600 km sono dominati dalle onde superficiali aventi, in
genere, un periodo di circa 20 s. Lampiezza di tali onde dipende dalla distanza in maniera diversa dalle onde di volume e, in particolare, lampiezza delle
onde superficiali fortemente influenzata dalla profondit della sorgente del
terremoto. Terremoti profondi, infatti, non generano onde superficiali molto
ampie. Di conseguenza, nel costruire una scala di magnitudo basata sulle onde
superficiali, possibile trascurare la correzione per la profondit della sorgente.
Lequazione per il calcolo della magnitudo associata alle onde di superficie
data da

7.1. LA SORGENTE PUNTIFORME

151

Figura 7.2: La correzione Q(h, ) che viene utilizzata per il calcolo della magnitudo mb .

MS = log A20 + 1.66 log + 2.0

(7.16)

dove A20 lampiezza, misurata in micron, dellonda di superficie avente


periodo 20 s. In generale, per il calcolo della MS mediante la relazione 7.16 si
utilizza la componente verticale delle onde di Rayleigh.
Saturazione delle scale di magnitudo
Sia mb che MS sono state costruite per essere quanto pi possibile compatibili
con ML e quindi ci si aspetterebbe che, per un dato terremoto, le tre magnitudo
forniscano lo stesso risultato. In realt questo caso si verifica molto raramente.
Nella determinazione delle tre magnitudo si eettua un misura di ampiezza
che dipende dalla frequenza: 1.25 Hz per ML , 1 Hz per mb e 0.05 Hz per
MS . Come sar chiarito meglio in seguito, solo terremoti di piccola grandezza,
associati cio a faglie di piccola dimensione, sono tali che lampiezza del moto
sia la stessa per le tre frequenze che interessano2 . Per terremoti a partire da
una certa grandezza, la frequenza alla quale si misura lampiezza per la misura
di mb viene a trovarsi sulla parte di spettro che decade come 2 e quindi
tutti i terremoti al di sopra di tale taglia forniranno lo stesso valore di mb . Un
ragionamento del tuto analoga vale, ovviamente, anche per le altre due scale
di magnitudo. Tale fenomeno noto come saturazione della magnitudo. In
figura 7.3 sono mostrati gli spettri associati a terremoti di grandezza dierente.
Appare chiaro dalla figura che mb comincia a saturare a partire da mb = 5.5 per
2 Lo spettro dello spostamento del suolo associato ad un terremoto pu essere rozzamente
descritto mediante un andamento costante a bassa frequenza e un decadimento proporzionale
ad 2 ad alta frequenza. Lintersezione tra lasintoto a bassa freqeunza e lasintoto ad alta frequenza definisce la cosiddetta frequenza dangolo che risulta essere inversamente proporzionale
alla dimensione lineare della faglia. Per conseguenza, piccoli terremoti sono caratterizzati da
una frequenza dangolo ben al di sopra di 1Hz e quindi lampiezza spettrale per le frequenze
di interesse per il calcolo delle magnitudo praticamente costante.

152

CAPITOLO 7. CINEMATICA DELLA SORGENTE SISMICA

Figura 7.3: Spettri di spostamento per terremoti di grandezza dierente e


ralazione fra essi e la frequenza alla quale le magnitudo MS e mb sono calcolate.
essere completamente satura gi per mb = 6.0; viceversa, MS non satura fino a
circa MS = 7.25 risulta completamente saturata per MS = 8.0. Per quanto
riguarda ML si trova che essa comincia a saturare a partire da ML = 6.5.

7.1.3

Energia sismica e magnitudo momento MW

Sebbene le scale di magnitudo descritte fin qui forniscono il modo di paragonare


fra loro la grandezza dei terremoti, come pi volte ribadito, la migliore rappresentazione della dimensione di un terremoto quella mediante il momento
sismico. Un modo alternativo potrebbe essere collegato allenergia rilasciata
durante il processo di dislocazione. Ci proponiamo di calcolare tale energia
studiando la storia di una particella sottoposta ad un campo donda sismico
transiente. Al passaggio dellonda sismica, la particella, che ha una certa energia potenziale, prender a muoversi acquisendo una certa energia cinetica. La
somma delle enegie potenziale e cinetica, integrata rispetto al tempo, fornir il
valore dellenergia spesa. Ad esempio, consideramo una stazione sismica situata
direttamente su una sorgente monocromatica di onde sismiche. Lo spostamento
del suolo alla stazione sar dato da
x = A cos

2
t
T

(7.17)

essendo A lampiezza dellonda di periodo T . Derivando rispetto al tempo


la 7.17 si ricava la velocit del suolo

7.1. LA SORGENTE PUNTIFORME

v=

153

2A
sin
T

2
t
T

(7.18)

Evidentemente lenergia cinetica istantanea per unit di volume alla stazione


di registrazione sar data da
1 2
(7.19)
v
2
dove la densit. Se calcoliamo il valore medio della 7.19 su un periodo
otteniamo la densit di energia cinetica:
EK =

eK

1
2T

ZT

2T

v 2 dt

2A
T

2 ZT

sin2

A2
= 2 2
T

2
t dt
T
(7.20)

Notiamo esplicitamente che, come era lecito attendersi, lenergia risulta essere proporzionale al quadrato dellampiezza dellonda. Dal momento che i valori
medi dellenergia cinetica e dellenergia potenziale sono uguali, lenergia totale
per unit di volume data da 2eK ed integrando sul fronte donda sferico per
correggere lo spreading geometrico, si ricava unequazione del tipo
E = F (r, , c)

2
A
T

(7.21)

essendo r la distanza percorsa e c la velocit di propagazione del tipo di onda


considerata. Lequazione 7.21 pu essere riscritta in una forma simile a quella
dellequazione generale di una scala di magnitudo come

A
log E = log F (r, , c) + 2 log
(7.22)
T
quindi possibile mettere in relazione lenergia con la magnitudo a patto
che la funzione F (r, , c) sia nota. Gutenberg e Richter trovarono le seguenti
relazioni empiriche per mb e MS :
log E = 5.8 + 2.4mb

(7.23)

log E = 11.8 + 1.5MS

(7.24)

Evidentemente la determinazione dellenergia mediante le relazioni 7.23 e


7.24 sore di tutte le problematiche legate al calcolo della magnitudo. In particolare, poich mb satura, la stima di E mediante la 7.23 fornir una sottostima
per terremoti di magnitudo superiore a 6.5. La relazione 7.24 sicuramente pi
robusta dal momento che la scala MS satura per valori abbastanza elevati.

154

CAPITOLO 7. CINEMATICA DELLA SORGENTE SISMICA

Notiamo, utilizzando lequazione 7.24, che la dierenza in energia rilasciata


tra due terremoti di magnitudo MS = 6.0 e MS = 7.0 pari ad un fattore
101.5 32. In altre parole, lenergia rilasciata da un terremoto di magnitudo
MS = 7.0 circa 30 volte pi grande di quella rilasciata da un terremoto di
magnitudo MS = 6.0 ed tre ordini di grandezza pi grande di quella rilasciata
da un terremoto di magnitudo MS = 5.0.
infine possibile collegare il momento sismico allenergia sismica. Kostrov
(1964) ha dimostrato che lenergia sismica irradiata proporzionale allo stress
drop , parametro che sar introdotto nel seguito, mediante la relazione
E'

1
< u >
2

(7.25)

ed utilizzando la definizione 7.3 per il momento sismico, si trova


E'

M0
2

(7.26)

Possiamo quindi usare questa espressione per mettere in relazione il momento


sismico M0 alla magnitudo mediante la relazione 7.24. Assumendo che lo stress
drop sia costante e dellordine di 30 bar, si ricava la seguente equazione
log M0 = 1.5MS + 16.1

(7.27)

Tale equazione fornisce un modo semplice per mettere in relazione la magnitudo al momento sismico e, di fatto, pu essere usata per definire una nuova
scala di magnitudo, la magnitudo momento MW , come
MW =

log M0
10.73
1.5

(7.28)

nella quale il momento sismico va espresso in N m. Questa scala di magnitudo, derivata da Kanamori (1977), pur essendo calibrata su MS , gode della
importante propriet che non satura dal momento che il momento sismico M0
non satura.
Il pi grande evento sismico mai registrato il terremoto del Cile del 1960
al quale viene attribuita una magnitudo momento di MW = 9.5.

7.1.4

Tipi di faglie

Abbiamo introdotto il concetto di faglia intendendo per essa la superfcie che


separa due comparti di materiale allinterno della Terra e rispetto alla quale
avviene la dislocazione. Per descrivere lorientazione di tale piano in un sistema di coordinate geografiche sono necessari due angoli: lo strike e il dip. La
direzione di scivolamento invece specificata o mediante il rake o mediante il
plunge.
Una faglia ha due superfici (Figura 7.4) e quella illustrata in figura 7.5 nota
con footwall. La direzione di strike (Figura 7.5) definita mediante langolo S ,
misurato in verso orario rispetto al Nord geografico, formato dalla traccia della
faglia3 di modo che un osservatore che guarda in tale direzione vede il blocco di
hanging wall della faglia sulla propria destra. Evidentemente, 0 S 2.
3 La

traccia della faglia lintersezione della faglia con la superficie terrestre.

7.1. LA SORGENTE PUNTIFORME

155

Figura 7.4: Convenzione per lindividuazione dei due blocchi sui due lati di una
faglia non verticale. Il blocco al di sopra della faglia noto come hanging wall
mentre il blocco al di sotto di essa detto footwall.

Figura 7.5: Definizione dei parametri di orientazione della faglia (lo strike S e
il dip ) e del parametro che definisce la direzione del vettore di slip (il rake ).

156

CAPITOLO 7. CINEMATICA DELLA SORGENTE SISMICA

Figura 7.6: Esempi dei diversi tipi di faglia.


Il dip della faglia invece langolo misurato verso il basso dalla superficie
terrestre al piano di faglia nel piano verticale ortogonale allo strike (Figura 7.5).
Risulta 0 /2.
Il vettore di slip u rappresenta, infine, la direzione di movimento dellhanging
wall relativamente al foot wall. Il rake langolo tra la direzione di strike e il
vettore di slip (Figura 7.5) ed tale che .
Per definire la direzione del vettore di slip, alcuni autori, invece del rake (che
si misura sul piano di faglia) preferiscono utilizzare il plunge P che, misurato in
un piano verticale, rappresenta langolo formato tra lorizzontale e la direzione
di u. Risulta
sin P = sin sin

(7.29)

Se diverso da 0 e da /2, e varia nellintervallo (0, ), la faglia corrispondente detta faglia inversa o thrust (Figura 7.6); viceversa, se (, 0), la
faglia detta normale o diretta (Figura 7.6).
Una faglia strike-slip quella per la quale il vettore di slip e orizzontale
( = 0 oppure = ). Per una faglia strike-slip verticale (ossia per la quale
= /2 oltre a = 0 oppure = ) ci sono due possibili scelte per definire
la direzione dello strike e, a seconda della scelta che si fa, si determina quale
delle due superfici della faglia sia lhanging wall (ossia quale sia il blocco di
destra quando si guarda nella direzione dello strike) e quale il foot wall. Di
conseguenza una faglia strike-slip destra pu essere distinta immediatamente da
una faglia strike-slip sinistra 4 utilizzando solo il valore del rake: se = 0 la
faglia sinistra mentre se = la faglia destra.
Una faglia dip-slip quella per la quale il vettore di slip ortogonale allo
strike ( = /2). Per una faglia dip-slip verticale (ossia per la quale = /2) si
presenta nuovamente unambiguit nella definizione dello strike. Se assumiamo
che il foot wall giaccia nel blocco ribassato e che la direzione dello strike sia
4 Una faglia sinistra quella per la quale un osservatore posto su un blocco vede spostarsi
laltro blocco verso sinsitra. In modo analogo si definisce una faglia destra.

7.1. LA SORGENTE PUNTIFORME

157

Figura 7.7: La sfera focale.

sempre quella per la quale lhanging wall si trova alla sua destra, concludiamo
che per una faglia dip-slip = /2.

7.1.5

I meccanismi focali

Introduciamo il concetto di sfera focale come quella superficie sulla quale descrivere il diagramma di radiazione della sorgente. La sfera focale (Figura 7.7) per
una sorgente puntiforme una sfera centrata sulla sorgente avente raggio arbitrariamente piccolo. Essa rappresenta un potente strumento per rappresentare
il diagramma di radiazione della sorgente dal momento che le informazioni acquisite dai simometri disposti sulla superficie terrestre possono essere riportate
alla superficie della sfera focale. Tale procedura coinvolge un back ray tracing
dal ricevitore alla sorgente per individuare il punto nel quale il raggio sismico
interseca la sfera. In maniera del tutto equivalente, si pu specificare un punto
sulla sfera focale mediante le coordinate angolari (i , ) individuate in un sitema
di coordinate polari centrato sulla sorgente (Figura 7.7). In particolare, i = 0
individua la direzione verticale diretta verso il basso e langolo lazimuth
rispetto al Nord. Il raggio della sfera dunque privo di importanza e di solito
viene scelto unitario.
Dal momento che la sfera focale giace allinterno del campo vicino della
sorgente non immediato comprendere come il diagramma di radiazione in
campo lontano possa indicare direttamente lo spostamento che avviene nella
regione sorgente. Ricordando la 6.26 si pu dimostrare che i termini di campo
vicino (CV ), campo intermedio (CI) e campo lontano (CL) dello spostamento
u in un punto x, in termini del momento sismico dipendente dal tempo M0 (t),
sono dati da

158

CAPITOLO 7. CINEMATICA DELLA SORGENTE SISMICA

Figura 7.8: Sistemi di riferimento cartesiano e sferico per lanalisi del diagramma
di radiazione associato ad una dislocazione di taglio che avviene su una superficie
di area A.

u(x, t) =

1
1
ACV 4
4
r

r/
Z

M0 (t )d

r/

r
r
1
1
CIP 1
CIS 1
A
M
A
M
t

+
(7.30)
0
0
42
r2

r2

4 2

r
r
1
1
CLP 1
CLS 1
A
M
A
M
t

+
+
0
0
43
r

4 3

dove , e rappresentano, rispettivamente, la densit, la velocit delle


onde P e quella delle onde S, r la distanza tra la sorgente e il ricevitore e i
diagrammi di radiazione, nel sistema di riferimento di figura 7.8, sono dati da
ACV
ACIP
ACIS
ACLP
ACLS

b cos sin
b
= 9 sin 2 cos b
r 6 cos 2 cos

b cos sin
b
= 4 sin 2 cos b
r 2 cos 2 cos

b cos sin
b
= 3 sin 2 cos b
r + 3 cos 2 cos
= sin 2 cos b
r
b cos sin
b
= cos 2 cos

(7.31)

Dallequazione 7.30 si pu inoltre ricavare il campo finale di spostamento statico associato ad una dislocazione di taglio di momento M0 calcolando il limite

7.1. LA SORGENTE PUNTIFORME

159

Figura 7.9: Senso del moto iniziale P rispetto ai piani di faglia e ausiliario.

per t delle quantit M0 (t ), M0 (t ) e

r/
Z

M0 (t )d nellipotesi

r/

che il momento sismico abbia un valore finale costante pari a M0 (). Si trova

u(x, t) =

1
M0 () 1 3

sin 2 cos b
r
4r2 2 2 2

1
b cos sin
b
+ 2 cos 2 cos

(7.32)

Si ricava quindi che il diagramma di radiazione far-field (i termini ACLP


e ACLS nelle 7.30 e 7.31) sono gli stessi del diagramma di radiazione per lo
spostamento statico 7.32 a tutte le distanze dalla sorgente e, in particolare,
sulla sfera focale.
Consideriamo adesso il diagramma di radiazione per lo spostamento P associato ad una dislocazione di taglio orientata in modo arbitrario. Riferendoci
alla figura 7.9, ci aspettiamo che, in corrispondenza di una dislocazione, i quadranti disposti intorno alla faglia sperimentino un moto iniziale che sia alternativamente compressivo (ossia che si allontana dalla sorgente) e dilatazionale
(moto che diretto verso la sorgente). Nel sistema di riferimento sferico di
figura 6.8 abbiamo visto che lo spostamento per le onde P proporzionale a
sin 2 cos . Quando = 0, vale a dire nel piano x1 x3 , ur sin 2 che corrisponde (Figura 6.7) ad un diagramma a quattro lobi che riflette i quadranti
a segni alterni di figura 7.9. Il fatto che tale funzione vari dolcemente rende
intuitivo che linversione di polarit si verifica nel momento in cui lampiezza
del moto diventata nulla e quindi, al di fuori della zona di dislocazione, si ha
una transizione continua dal moto diretto verso la sorgente a quello diretto in
verso opposto. Lampiezza massima per lo spostamento P dunque attesa in
corrispondenza della met dei quattro quadranti, vale a dire a 45 dal piano di
faglia che appartiene al piano x1 x2 (Figura 7.10).
Come detto, la polarit dello spostamento per londa P viene conservata
lungo il percorso del raggio verso qualsiasi ricevitore. Di conseguenza, se
disponibile un numero suciente di osservazioni del primo moto P , retro-propagando
le onde dai ricevitori verso la sorgente, possibile determinare lorientazione

160

CAPITOLO 7. CINEMATICA DELLA SORGENTE SISMICA

Figura 7.10: Variazione tridimensionale dellampiezza e della polarit P su un


fronte donda associato ad una dislcazione di taglio.
del piano di faglia. In realt, la simmetria insita nel diagramma di radiazione
quadrilobare a segni alterni fa s che sia impossibile determinare univocamente il
piano di faglia con le sole osservazioni delle polarit P . Esiste, infatti, un piano
ortogonale al piano di faglia (detto piano ausiliario) al quale potrebbe essere
associato il processo di frattura, ma con verso opposto del vettore di slip 5 , che
risulta indistinguibile dal piano di faglia sulla base dei soli dati di polarit P .
Se tuttavia possibile misurare deformazioni statiche in superficie o osservare la
traccia superficiale di una faglia, tale determinazione unica. Inoltre gli ipocentri delle repliche di un forte terremoto sono spesso ubicate sul piano di faglia
che in tal modo pu essere distinto dal piano ausiliario.
Le proiezioni stereografica e ad ugual area sono utilizzate per proiettare la
sfera focale su un piano6 . Generalmente si usa proiettare solo la semisfera inferiore notando che, in virt della simmetria insita nei diagrammi di radiazione,
i raggi sismici che lasciano la sorgente verso lalto e che quindi intersecano la
parte superiore della sfera focale possono essere riportati alla semisfera inferiore
semplicemente sommando 180 allazimuth delle stazioni.
Il piano di faglia e il piano ausiliario intersecano la sfera focale e tali intersezioni sono proiettate come curve che separano i moti P compressivi da quelli
dilatazionali (Figura 7.11). Esempi di meccansimi focali sono riportati in figura
7.12.

7.2

La sorgente estesa

Lapprossimazione di sorgente puntiforme non valida quando si considerano le


onde sismiche in prossimit delle faglie che le hanno emesse. In particolare, nelle
situazioni per cui le distanze dalla faglia sono comparabili con le sue dimensioni
(condizione near source), ci si aspetta che le onde sismiche emesse durante il
processo di fratturazione dalle diverse zone della sorgente interferiscano in modo
complicato al sito di registrazione. Il modello di sorgente puntiforme appare
dunque inadeguato per interpretare tali segnali.
5 Ad esempio, moti di tipo laterale destro sul piano di faglia reale sono del tutto indistinguibili da moti di tipo laterale sisnitro sul piano ausiliario.
6 In Appendice G descritto un metodo grafico di costruzionedei meccanismi focali che fa
uso di una proiezione ad ugual area della semisfera focale inferiore su un piano.

7.2. LA SORGENTE ESTESA

161

Figura 7.11: Intersezione del piano di faglia e del piano ausiliario con la sfera
focale e loro proiezione stereografica.

Figura 7.12: Rappresentazione dei meccansimi focali per i diversi tipi di faglia.
Le regioni tratteggiate corrispondono a moti P di tipo compressivo.

162

CAPITOLO 7. CINEMATICA DELLA SORGENTE SISMICA

Come abbiamo visto nel paragrafo 4.2, a causa delleetto di (debole) anelasticit della Terra, le ampiezze dei segnali emessi dalla sorgente decadono con la
legge espressa dallequazione 4.5 che qui richiamiamo per comodit:
T

A(R, Q, ) = Ao e 2Q = Ao e 2cQ

(7.33)

dove Q il fattore di qualit, la frequenza angolare e T = Rc il


tempo di percorso (essendo R la distanza sorgente-ricevitore e c la velocit
di propagazione delle onde sismiche). Esiste quindi un eetto di smorzamento
dellampiezza che dipende dalla frequenza e che si aggiunge al decadimento geometrico associato alla propagazione dei fronti donda sferici. In particolare, ad
b essendo
una distanza fissata R,
b
R

lim e 2cQ = 0

(7.34)

le componenti di frequenza pi elevata si attenuano pi rapidamente delle


componenti di pi bassa frequenza. Lattenuazione anelastica della Terra agisce,
di fatto, come un filtro passa-basso. Daltra parte, in prossimit della faglia,
essendo la distanza piccola, le alte frequenze non si attenuano del tutto e quindi
gli eetti distruttivi delle onde sismiche risultano amplificati (Inserto 7.1).
Analogamente al caso della sorgente puntiforme, possibile descrivere le
sorgenti estese utilizzando lapprossimazione far field ( R). In tale ipotesi,
lo spostamento in funzione del tempo per la fase sismica che si propaga con
velocit c in un punto individuato dalla posizione r risulta dato dallintegrale

u (r,t) =

ZZ

F
GF
[r, , t, tR ()] u [, t tR () tc (, r)] d
c

(7.35)

F
la funzione di Green in condizioni
dove la superficie di faglia, GF
c
far field, u la funzione sorgente, tr il tempo a cui avviene la rottura
dellelemento di faglia in 7 e tc il tempo di propagazione dellonda sismica
dallelemento di sorgente posto in al ricevitore. La 7.35 nota come teorema
di rappresentazione. Anche in prossimit della sorgente e indipendentemente
dalla sua estensione, possibile utilizzare queste ipotesi approssimative a patto
di selezionare, nel segnale osservato da interpretare, lintervallo di frequenze che
corrisponde alla condizione R. Ad esempio, se il segnale osservato contiene
frequenze che vanno da 0, 1 a 20Hz, la velocit media delle onde sismiche S
pari a 3, 5 km/s e la distanza minima del sito di registrazione strumento dalla
faglia 5km, risulta

c
c
Rf
= 0.7 Hz
f
R

e dunque lapprossimazione far field sar valida per frequenze f 0.7 Hz.
Test numerici e sperimentali hanno dimostrato che lapprossimazione far
field risulta valida purch risulti
R & (3 4)

(7.36)

7 In altre parole, T rappresenta il tempo che il fronte di rottura, enucleatosi allipocentro


r
del terremoto, impiega a raggiungere i diversi punti della faglia.

7.2. LA SORGENTE ESTESA

163

Figura 7.13: A partire dallipocentro, la frattura si propaga sulla faglia secondo


dei fronti di rottura. Solo quando un punto della faglia viene raggiunto dal fronte
di rottura emette energia che si propaga verso il ricevitore. In approssimazione
di alta frequenza, la radiazione sismica quindi costituita dalla sovrapposizione
temporale di segnali generati da una distribuzione di sorgenti elementari.

che, per lesempio precedente, fornisce f & 3 Hz.


Nellapprossimazione far field, in virt della relazione 7.35, la radiazione
sismica emessa da una sorgente estesa pu essere considerata, al ricevitore, come
la sovrapposizione temporale dei segnali emessi dai singoli elementi di faglia
durante il processo di frattura. Ciascun elemento della faglia disloca, e quindi
emette energia, in tempi successivi e solo quando raggiunto dal fronte di rottura
che si propaga, a partire dallipocentro (punto di enucleazione della rottura),
verso lesterno della superficie di faglia (Figura 7.13).
c

Nellequazione 7.35 il coeciente <R costante nel tempo e dipende dalle


posizioni relative delle sorgenti elementari sulla faglia e del ricevitore. Notiamo inoltre esplicitamente che, poich la distanza tra le sorgenti elementari e
il ricevitore varia da punto a punto sulla faglia, anche il termine di attenu

azione geometrica sar variabile. La quantit u rappresenta invece la velocit


di dislocazione e risulta anche essa variabile sulla faglia, oltre a dipendere dal
tempo.
I tempi di arrivo delle onde sismiche dai singoli punti della faglia al ricevitore, oltre ad essere diversi fra loro perch diversa la distanza tra le sorgenti
elementari e il ricevitore (e quindi risultano dierenti i tempi di propagazione)
dipendono anche dal fatto che i punti sulla faglia emettono radiazione sismica
solo quando sono investiti dal fronte di rottura. In definitiva, i contributi delle
singole sorgenti elementari raggiungeranno il ricevitore a istanti che risultano
traslati nel tempo. La somma di tutti i contributi elementari rappresenta, in
conclusione, il sismogramma associato alla faglia estesa.

164

CAPITOLO 7. CINEMATICA DELLA SORGENTE SISMICA

Figura 7.14: Parametrizzazione cinematica della sorgente.

7.2.1

I sismogrammi sintetici

I sismogrammi sintetici sono il risultato della simulazione numerica del moto


del suolo, atteso a uno o pi ricevitori, prodotto da una frattura sismica. In
altri termini, si calcolano i sismogrammi teorici una volta stabilito un modello
di frattura per la sorgente, che quindi risulta noto a priori, e un modello di
propagazione.
In un approccio di tipo cinematico si prendono in considerazione soltanto
le caratteristiche del moto alla sorgente a prescindere dalle cause fisiche che
determinano la dislocazione (campo di sforzi). Ipotizzato quindi un modello di
frattura e calcolati i sismogrammi sintetici, possibile, ad esempio, confrontarli
con quelli reali, registrati in occasione di un terremoto, o qualitativamente o
quantitativamente (utilizzando una funzione costo) allo scopo di determinare i
parametri che definiscono il modello di sorgente adottato.
I parametri che in genere definiscono un modello cinematico di frattura sono
(Figura 7.14):
la geometria della faglia; in generale si considera un piano di dimensioni L
e W che rappresenta la superficie sulla quale si sviluppa il processo di frattura; oltre alle sue dimensioni, necessario disporre anche dellorientazione
nello spazio di tale piano;
la velocit di rottura vR ; consente di determinare quando i singoli punti
della faglia cominciano a dislocare; tipicamente la frattura inizia da una
regione molto piccola della faglia (punto di enucleazione) e da qui si evolve
con fronti di rottura8 che sono in generale irregolari essendo eterogenea la
distribuzione di velocit di rottura sulla faglia; nel caso di velocit di rottura uniforme i fronti di rottura saranno delle circonferenze concentriche
centrate sul punto di enucleazione;
la funzione sorgente u(t); tale funzione viene assunta nota a priori e
8 Il fronte di rottura rappresenta linsieme dei punti sulla faglia che si rompono contemporaneamente.

7.2. LA SORGENTE ESTESA

165

descrive in che modo dislocano i punti della faglia nel momento in cui
sono investiti dal fronte di rottura;
il tempo di salita (o rise time) ; esso indica la durata del processo di
dislocazione del singolo punto ossia rappresenta il tempo necessario alla
dislocazione a passare dal valore iniziale (nullo) al valore suo finale a partire dallistante in cui il punto in esame viene investito dal fronte di
rottura.
La durata dei sismogrammi osservati alla superficie terrestre legata allestensione
della rottura sismica e quindi principalmente alla dimensione della faglia. Pi
specificamente, la durata dei sismogrammi risulta determinata dalla geometria
ed estensione finale del fronte di rottura, dalla velocit di rottura e dalla posizione relativa del ricevitore rispetto alla sorgente come vedremo nel paragrafo
successivo.

7.2.2

Faglia rettangolare: il modello di Haskell

Il modello cinematico di sorgente noto come modello di Haskell (1964) costituito da una faglia rettangolare di lunghezza L e larghezza W per la quale
L W . La rottura inizia da unestremit della lunghezza e si propaga con
velocit costante vR (Figura 7.15). La funzione sorgente una rampa lineare
del tipo

per t < 0
0
D0
(7.37)
u(t) =
t
per 0 < t <

D
per t >

essendo tR listante di tempo al quale il punto in questione comincia a dislocare, D0 il valore di dislocazione finale e il tempo di salita entrambi assunti
costanti sulla faglia9 .
Nel caso in cui il ricevitore sia sucientemente lontano da tutti i punti della
faglia, solo i termini far field forniscono un contributo significativo alla funzione
di Green. In tale ipotesi si pu dimostrare che, in un mezzo omogeneo, isotropo
e illimitato, lo spettro di spostamento per la fase sismica che si propaga con
velocit c per un ricevitore posto nella posizione r dato da

u
e(r, ) =

h r
sin X ei 1
<c
i
W
LD
exp
i

+
X

0
4rc3
X

c
2

(7.38)

dove e sono, rispettivamente, il modulo di rigidit e la densit del mezzo


di propagazione, <c il diagramma di radiazione e
9 Nel modello di Haskell la velocit di rottura, il tempo di salita e la dislocazione finale
sono considerati costanti per tutti i punti della faglia. Evidentemente tale modello non
realistico dal punto di vista fisico poich per una superficie reale di frattura ci si aspetta che
la rugosit e gli attriti, essendo variabili da punto a punto, rendano eterogenei sulla faglia la
velocit di rottura e il tempo di salita. Inoltre lipotesi di dislocazione uniforme richiede la
presenza di sforzi infiniti, o quantomento molto elevati, in corrispondenza dei bordi della faglia.
Nonostante tutto per il modello di Haskell stato largamente utilizzato per linterpretazione
dei simogrammi a lungo periodo dal momento che le singolarit dello sforzo risultano confinate
in una regione di piccole dimensioni (in prossimit dei bordi della faglia) che non viene "vista"
alle basse frequenze.

166

CAPITOLO 7. CINEMATICA DELLA SORGENTE SISMICA

Figura 7.15: Il modello di sorgente di Haskell.

X=

L
2

cos
1

vR
c

(7.39)

essendo langolo tra la direzione di propagazione della rottura e il vettore


r. Evidentemente, lo spostamento in funzione del tempo viene determinato
calcolando la trasformata inversa di Fourier della 7.38.
Notiamo esplicitamente che, alle alte frequenze, lo spettro u
e(r, ) decresce
come 2 . Rappresentando il modulo della 7.38 in funzione del logaritmo della
frequenza, troviamo che il suo andamento costante alle basse frequenze10 mentre, a partire da una frequenza c , detta frequenza dangolo, il suo inviluppo
una linea retta di pendenza 2 (Figura 7.16). Questa forma particolare dello
spettro il risultato combinato degli eetti della dimensione finita della sorgente e del tempo di salita. Se consideriamo il caso particolare per il quale
= /2 e supponiamo che c sia tale che si abbia X = /2, dalla 7.39 si ricava
c = vR /L ossia, la frequenza dangolo risulta inversamente proporzionale alla
durata della rottura L/vR .
Passiamo adesso a determinare la forma dello spostamento atteso per il
modello di sorgente di Haskell. Come detto in precedenza, la fagia comincia
a rompersi ad un estremo della lunghezza e la rottura si propaga lungo essa con
velocit costante vR . Immaginiamo la faglia come una serie di piccoli segmenti
di lunghezza x che possono essere considerati alla stregua di sorgenti elementari puntiformi. Per il principio di sovrapposizione, lo spostamento complessivo
al ricevitore dato dalla somma degli spostamenti associati alle singole sorgenti
elementari:
1 0 In particolare, il modulo dello spettro 7.38, per 0 risulta proporzionale al momento
sismico D0 LW .

7.2. LA SORGENTE ESTESA

167

Figura 7.16: Spettro di ampiezza delle onde sismiche per il modello di Haskell.

u(r, t) =

X
i

ri
ui ri , t ti
c

(7.40)

essendo ti il ritardo di attivazione delle sorgenti elementari successive. Esprimendo ui in accordo alla 7.1 si ricava

u(r, t) =

X u (t ti )

W
<ci
x
3
4c
ri
i

(7.41)

Se il ricevitore sucientemente lontano dalla faglia, <ci e ri possono essere


considerati, in prima approssimazione, costanti pertanto

xi
c
u(r, t) =
u t
x
(7.42)
W<
4c3 r
vR
i
dove stata esplicitata la quantit ti . Utilizzando la propriet della funzione delta di Dirac per la quale

xi
xi
u t
= u (t) t
(7.43)
vR
vR
al limite per x 0, la 7.42 si scriver

u(r, t) =
W <c u (t)
3
4c r

ZL
0

x
t
dx
vR

(7.44)

Come pu facilmente essere verificato, risulta


ZL
0

x
t
dx = vR B (t; TL )
vR

(7.45)

168

CAPITOLO 7. CINEMATICA DELLA SORGENTE SISMICA

Figura 7.17: Convoluzione di due funzioni box.


dove B (t; TL ) indica la funzione box di durata TL = L/vR , e quindi si ricava
u(r, t) =

W <c u (t) B (t; TL )


3
4c r

(7.46)

Daltra parte, essendo la funzione sorgente per il modello di Haskell una


rampa lineare, la sua derivata rispetto al tempo sar la funzione box di durata
. In definitiva si ottiene
u(r, t) =

W <c B(t, ) B (t; TL )


4c3 r

(7.47)

ossia lo spostamento far field per una sorgente di Haskell proporzionale alla
convoluzione di due funzioni box la prima delle quali rappresenta la sorgente e
la seconda legata allestensione finita della faglia. Come mostrato nellinserto
7.2, il risultato della cionvoluzione di due funzioni box (e quindi la forma dello
spostamento associato ad una sorgente di Haskell) una funzione trapezoidale
avente durata uguale alla somma delle due funzioni convolute e tempi di salita
e discesa pari alla durata della funzione box pi breve (Figura 7.17).
Calcoliamo adesso la durata attesa del sismogramma ad un generico ricevitore che, per semplicit, supporremo appartenere al piano verticale che contiene
la faglia (Figura 7.19). Indicando con T1 listante di arrivo della fase di enucleazione della rottura al ricevitore e con T2 quello della fase di arresto, la durata
cercata sar semplicemente data da T = T2 T1 . Riferendosi alla figura 7.18,
detta c la velocit di propagazione delle onde sismiche, si avr
T1

T2

r1
c
L
r2
+
vR
c

7.2. LA SORGENTE ESTESA

169

Figura 7.18:
dovendo T2 tenere conto del tempo di propagazione della rottura dal punto
di enucleazione al bordo di arresto. Supponendo che L r1 , r2 , con buona
approssimazione sar r2 ' r1 L cos e quindi
T

L
r1 L cos r1
= T2 T1 '
+

vR
c
c

L
vR
=
1
cos
vR
c

(7.48)

Consideriamo due casi estremi. Se = 0, ossia se la rottura procede verso il


ricevitore, si ricava
L
vR
1
(7.49)
vR
c
ossia la durata ha il minimo valore possibile e quindi, a quasto caso, corrisponde un elevato contenuto in alta frequenza. Di contro, se = , ossia se la
rottura si allontana dal ricevitore, si trova
T=0 =

L
vR
1+
(7.50)
vR
c
e quindi, in tal caso, la durata ha il massimo valore possibile che corrisponde
a un basso contenuto in frequenza. Leetto di variazione della durata del
segnale in funzione di detto direttivit della rottura ed un fenomeno del
tutto analogo alleetto Doppler acustico. Dal momento che ai segnali di alta
frequenza competono le ampiezze maggiori, ci si aspetta che sismogrammi registrati in condizioni di direttivit ( ' 0) siano caratterizzati da ampiezze pi
elevate rispetto a sismogrammi acquisiti in condizioni di anti-direttivit ( ' ).
Leetto della direttivit sul diagramma di radiazione per le onde P ed SH
mostrato in figura 7.19 nel caso di due diverse velocit di rottura. Appare
evidente come la direttivit influenzi maggiormente le onde S rispetto alle onde
P e come gli eetti si amplifichino al crescere della velocit di rottura.
A partire dalla misura della durata dellimpulso di spostamento P o S in
condizioni far field possibile ricavare una stima delle dimensioni lineari della
zona fratturata una volta che si assunto un valore per vR . Da studi teorici ed
esperimenti di laboratorio, la elocit di propagazione della rottura in genere
inferiore alla velocit di propagazione delle onde S e per la maggior parte delle
rocce risulta
T= =

170

CAPITOLO 7. CINEMATICA DELLA SORGENTE SISMICA

Figura 7.19: Variazione del diagramma di radiazione per le onde P ed SH per


una rottura che si propaga da sinistra verso destra. Per le figure nella colonna di
sinistra vR /vS = 0.5 mentre per le figure nella colonna di destra vR /vS = 0.9. Si
noti come gli eetti della direttivt vengono amplificati al crescere della velocit
di rottura.

vR ' 0.7 0.9vS

7.2.3

(7.51)

Faglia circolare: il modello di Brune

Un altro modello fondamentale di sorgente estesa quello proposto da Brune


(1970). Tale modello consiste in un piano di faglia circolare, di raggio finito a, sul
quale viene applicato istantaneamente uno sforzodi taglio impulsivo. Si noti che
il modello di Brune non esattamente un modello cinematico dal momento che
prevede la conoscenza dello sforzo applicato alla faglia. Inoltre non prevista nel
modello la propagazione della rottura poich limpulso di sforzo viene applicato
istantaneamente sullintera superficie di faglia.
In conseguenza dellapplicazione dello sforzo di taglio viene generata unonda
trasversale che si propaga perpendicolarmente al piano di faglia. Indichiamo con
lo stress di taglio eettivo di Brune, definito come la dierenza tra lo sforzo
tettonico 0 agente sul piano di faglia e lo sforzo corrispondente allattrito f :
ef f = 0 f = 0

(7.52)

e sia u lo spostamento ad esso associato sul piano di faglia, ossia sul piano
x = 0, essendo x la distanza ortogonale alla faglia. Limpulso di stress ha una
dipendenza dal tempo del tipo funzione di Heaviside e, per una distanza x,
dato da

x
(x, t) = ef f H t
(7.53)
vS

7.2. LA SORGENTE ESTESA

171

Lo spostamento di taglio u per x = 0 si ricava integrando la 7.53 dal


momento che nel caso in esame risulta = u/x:
u(t) = H(t)

ef f
vS t

(7.54)

Per una caduta totale di sforzo, vale a dire considerando trascurabile lattrito
e scegliendo quindi = 1 nella 7.52, lo spostamento per le onde S in condizioni
far field per un punto posto a distanza r dalla faglia dato da

vS
r
r
u(t) =
exp b t
(7.55)
t

vS
vS
dove
vS
a
Lo spettro di ampiezza della 7.55 dato da
b = 2.33

|e
u()| =

vS
1
2
+ b2

(7.56)

(7.57)

Lo spettro 7.57 costante per frequenze che tendono a zero e decresce come
2 ad alta frequenza a partire dalla frequenza dangolo c = b. Se la caduta
di sforzo non totale, per piccoli valori di ( ' 0.01) il decadimento ad
alta freqeunza dello spettro risulta proporzionale a 1 . quindi possibile
determinare il raggio della faglia a partire dalla misura della frequenza dangolo
dello spettro di ampiezza delle onde S:
a = 2.33

vS
c

(7.58)

Il modello di sorgente di Brune vine comunemente utilizzato per determinare


le dimensioni della faglia a partire, come detto, dallo spettro di ampiezza delle
onde S per terremoti di taglia piccola o al pi moderata (M < 6) per i quali
lipotesi di sorgente circolare una buona approssimazione. Dal momento che
i terremoti avvengono prevalentemente nella parte fragile della crosta, spessa
circa 20 km, per dimensioni della rottura minori di 20 km (M < 6), i piani
di faglia sono contenuti allinterno di tale strato sismogenetico e possono essere approssimati con il modello di Brune. Terremoti di magnitudo maggiore
coinvolgono dimensioni maggiori della zona fratturata e, poich la larghezza del
piano di faglia risulta limitata al pi a 20 km, la lunghezza del piano di faglia
risulta essere maggiore della sua larghezza (L > W ). In tal caso, lutilizza del
modello di Haskell costituisce unapprossimazione migliore.

7.2.4

Enucleazione, propagazione e arresto della rottura

La propagazione unilaterale della rottura nel modello di faglia rettangolare


di Haskell sembra essere uneccessiva semplificazione del processo di frattura
quando si pensa alla sua fase di enucleazione. Per rendere il modello pi realistico necessario ipotizzare che la rottura inizi a partire da un punto (piuttosto
che simultaneamente su tutti i punti di un segmento) e da qui si propaghi radialmente (piuttosto che in una sola direzione) a velocit uniforme fino a coprire
una superficie bidimensionale, arbitrariamente grande, sul piano di faglia.

172

CAPITOLO 7. CINEMATICA DELLA SORGENTE SISMICA

Figura 7.20: La rottura inizia dallorigine del sistema di riferimento e si propaga


nel piano x1 x3 con velocit costante.
Il primo modello cinematico che include gli eetti sia della enucleazione della
rottura che del suo arresto fu proposto da Savage (1966). In modello di Savage
consiste in una faglia di forma ellittica sulla quale la rottura si enuclea a partire
da uno dei due fuochi, e si arresta quando raggiunge il bordo dellellisse. Il
modello pu essere semplificato considerando una faglia circolare di raggio a
per la quale la rottura inizia dal centro e si propaga radialmente con velocit
di rottura vR costante secondo fronti di rottura circolari e si arresta sul bordo
della circonferenza. Il valore della dislocazione finale u0 lo stesso per tutti i
punti della faglia. Consideriamo un sistema di coordinate polari (, ) sul piano
di faglia con misurato a partire dal centro (Figura 7.20). Landamento nel
tempo della dislocazione descritta da una funzione a gradino data da

u(, t) = u0 H t
[1 H ( a)]
(7.59)
vR
essendo H la funzione di Heaviside. Al centro della faglia ( = 0) la dislocazione, allistante t = 0, passa istantaneamente dal valore nullo a u0 . Per
un punto a distanza dal centro (con 0 < < a) lo slip zero fino allistante
t = /vR quando diventa u0 . Per = a (bordo della faglia) la rottura si
arresta e per a la dislocazione nulla per tutti i valori di t.
Si pu dimostrare che, per un punto di osservazione posto sulla normale alla
faglia passante per il suo centro a distanza r0 da esso (con r0 a) la forma
donda per la fase che si propaga a velocit c data da

u(r0 , t) =

0,

2
2u0 vR
t

r0
c

per t rc0 e t rc0 +


per rc0 t rc0 + vaR

a
vR

(7.60)

7.2. LA SORGENTE ESTESA

173

ossia lo spostamento nullo fino allistante t = r0 /c a partire dal quale comincia a crescere linearmente con il tempo fino allistante t = rc0 + vaR quando
ridiventa nullo. Avendo supposto r0 a, il tempo t = rc0 + vaR corrisponde
allarrivo al ricevitore del segnale proveniente dal bordo della faglia ( = a),
segnale che noto come fase di arresto. Dal momento che lo spostamento si
annulla in modo discontinuo, in corrispondenza della fase di arresto la velocit e laccelerazione diventano infinite e quindi la fase di arresto risulta essere
dominante rispetto alla fase di enucleazione.
Il modello di Savage stato successivamente migliorato da Sato e Hirasawa
(1973) i quali assumono la seguente funzione sorgente

u(, t) =

dove

2
(vR t) 2 H t vR [1 H ( a)]
0
p
K a2 2 [1 H ( a)]

K=

per vR t < a
per vR t > a
(7.61)

24
7

(7.62)

essendo lo sforzo di taglio, supposto costante, applicato. Lo spostamento


per un punto individuato dal raggio vettore r0 per il modello di Sato e Hirasawa
dato da

u(r0 , t) =

1
2
2KvR a2 (1k
2 )2 x
h
i
KvR a2 1
x2

2
2
k
k(1+k)

per 0 < x < 1 k


per 1 k < x < 1 + k

(7.63)

dove
k=

vR sin
c

(7.64)

con definito nella figura 7.20, e

x=

vR t
a

r0
c

(7.65)

In accordo allequazione 7.63, la salita iniziale dello spostamento risulta


adesso proporzionale a (t r0 /c)2 piuttosto che a (t r0 /c) come nel modello
di Savage.
In figura 7.21 sono riportate le forme donda calcolate in accordo allequazione
7.63 per le onde P ed S al variare dellangolo . Come si pu notare il massimo
dellampiezza dello spostamento compete al ricevitore posto a = 0; lampiezza
poi diminuisce fino al valore minimo che si trova per = /2 ossia per un ricevitore appartenente al piano che contiene la faglia. Anche in questo caso quindi
possibile parlare di direttivit della sorgente sismica.

174

CAPITOLO 7. CINEMATICA DELLA SORGENTE SISMICA

Figura 7.21: Forme donda in approssimazione far-field secondo lequazione 7.63.

7.3
7.3.1

Inserti
Inserto 7.1 - Perch, nel caso dei terremoti, i segnali
aventi contenuto in frequenza maggiore hanno anche
ampiezza maggiore?

Tale considerazione deriva dalla forma e durata limitata dei segnali emessi dalla
sorgente sismica. Nel caso della sorgente puntiforme, sipponendo che la funzione
sorgente sia una rampa lineare, lo spostamento ad essa associato unonda
quadra di dutata t1 (Figura 7.22a):
u(t) =

costante
0

per 0 < t < t1


altrimenti

I segnali che hanno durata finita, come londa quadra di figura 7.22a, sono
caratterizzati dal fatto che lampiezza della loro trasformata di Fourier ha landamento
qualitativamente mostrato in figura 7.22b dove 1 t11 . Ne consegue che le componenti armoniche di frequenza inferiore a 1 hanno praticamente tutte la stessa
ampiezza spettrale U0 . Passando al dominio del tempo mediante loperazione di
trasformata inversa e notando che il massimo dellampiezza dello spostamento
si ha per t = 0, si ricava

uMAX

U ()d '

1
Z

U0 d = U0 1

e quindi i segnali di elevato contenuto in frequenza, ossia con 1 grande, sono


caratterizzati da ampiezza maggiore dei segnali il cui contenuto in freqeunza
minore.

7.3. INSERTI

175

Figura 7.22: a) Lo spostamento associato ad una funzione sorgente di tipo rampa


lineare unonda quadra. b) Spettro di ampiezza qualitativo per una funzione
di durata finita, come londa quadra.

7.3.2

Inserto 7.2 - Calcolo della convoluzione di due funzioni box

Per definizione (Appendice C), la convoluzione di due segnali x(t) e y(t) data
da
Cxy ( ) =

x(t)y( t)dt

Il calcolo della quantit Cxy , senza ricorrere al teorema di convoluzione, pu


essere eettuato eseguendo in successione le seguenti operazioni:
1. invertire lasse di rappresentazione di uno dei due segnali, passare, cio,
dalla funzione x(t) alla funzione x(t) oppure dalla funzione y(t) alla
funzione y(t);
2. traslare il segnale per il quale stato invertiro lasse di rappresentazione
considerando positive le traslazioni che avvengono nella direzione crescente
della variabile t;
3. calcolare la funzione prodotto del il segnale traslato con quello non traslato;
4. calcolare larea sottesa da tale funzione prodotto.
A titolo di esempio, calcoliamo la convoluzione di due funzioni box di durata
a e b, con a < b (Figura 7.23):

x(t) = XB(t; a)
y(t) = Y B(t; b)
essendo X e Y laltezza delle funzioni considerate.

176

CAPITOLO 7. CINEMATICA DELLA SORGENTE SISMICA

Figura 7.23:

Figura 7.24:

7.3. INSERTI

177

Figura 7.25:
Come detto, la prima operazione da compiere quella di invertire lasse di
rappresentazione di uno dei due segnali, ad esempio y(t) (Figura 7.24). Successivamente bisogna traslare la funzione y(t) di una quantit . evidente che
traslazioni negative (ossia verso la direzione decrescente della variabile t) sono
tali che non vi siano intervalli allinterno dei quali i due segnali x(t) e y(t )
siano contemporaneamente diversi da zero e di conseguenza il loro prodotto
risulta essere sempre nullo. In definitiva
Cxy ( ) = 0

per 0

Per traslazioni positive e di quantit minori di a la situazione che si presenta mostrata in figura 7.25. In tal caso risulta

Cxy ( ) =

x(t)y( t)dt =

XY dt = XY

per 0 < a

ossia la funzione Cxy ( ) cresce linearmente in funzione di fino a raggiungere


il valore XY a per = a.
In figura 7.26 mostrata la situazione che si presente nel caso di traslazioni
positive per quantit comprese tra a e b. In tale condizione il valore della
convoluzione costante poich, indipendentemente da , i due segnali si sovrappongono sempre per un intervallo di durata a e quindi
Cxy ( ) = XY a

per a < b

Ancora, per traslazioni di quantit comprese tra b e b + a (Figura 7.27) si


ha

Cxy ( ) =

x(t)y( t)dt =

Za

b+

XY dt = XY (a + b )

per b < a + b

178

CAPITOLO 7. CINEMATICA DELLA SORGENTE SISMICA

Figura 7.26:

Figura 7.27:

7.3. INSERTI

179

Figura 7.28:
Infine, per > a+b, i segnali x(t) e y(t ) sono nuovamente non sovrapposti
e dunque la convoluzione nuovamente nulla.
In definitiva

0
per 0

per 0 < a
XY
XY a
per a < b
Cxy ( ) =

XY

+
XY
(a
+
b)
per
b< a+b

0
per > a + b

e quindi la convoluzione di due box (Figura 7.28) una funzione trapezoidale


avente base maggiore pari alla somma delle durate delle due funzioni di partenza,
base minore pari alla dierenza delle loro durate e tempo di salita pari alla
durata della box alla quale compete la durata minore.

180

CAPITOLO 7. CINEMATICA DELLA SORGENTE SISMICA

Capitolo 8

Dinamica della sorgente


sismica
8.1

Generalit

Lapproccio cinematico allo studio della sorgente sismica di estrema utilit


per linterpretazione delle osservazioni e la stima dei principali parametri di
sorgente legati ai terremoti quali, ad esempio, le dimensioni e lorientazione
delle faglie, il momento sismico e cos via. Esso risulta tuttavia inadeguato
per la comprensione delle cause e degli aspetti dinamici legati ai processi di
frattura. In particolare, i modelli cinematici di sorgente sismica costituiscono
una semplificazione dei reali processi di frattura dal momento che prevedono
assunzioni arbitrarie nella definizione della forma della funzione di dislocazione
e delle condizioni di arresto della rottura sui bordi della faglia. Il problema
della frattura , dal punto di vista fisico, ovviamente di natura dinamica: la
dislocazione deve essere considerata come la conseguenza delle condizioni di
sforzo e resistenza dei materiali nella regione focale. Da questo punto di vista
il meccanismo di generazione di un terremoto rappresentato da una frattura
che si produce nel momento in cui lo sforzo agente eccede un certo valore critico
(fase di enucleazione); da qui la frattura prende a propagarsi sulla faglia con una
certa velocit (fase di propagazione del fronte di rottura) e si arresta solo quando
le condizioni dinamiche impediscono ogni ulteriore propagazione. In particolare
questi processi coinvolgono fenomeni che non possono essere descritti mediante
la teoria dellelasticit lineare.

8.2

Meccanica delle faglie

Le basi teoriche della meccanica della frattura si fanno risalire ai lavori pioneristici di Amonton nel 1699 e Coulomb nel 1773. Questultimo stabil che
il modulo dello sforzo di taglio che produceva la frattura di una roccia t,f rat
risultava legato allo sforzo normale agente n dalla relazione
t,f rat = t0 + fi n

(8.1)

dove t0 rappresenta la resistenza al taglio della roccia non fratturata ed


181

182

CAPITOLO 8. DINAMICA DELLA SORGENTE SISMICA

Figura 8.1:

fi la resistenza interna (coesione). La 8.1 nota come criterio di frattura di


Coulomb e vale, in principio, per qualsiasi tipo di roccia.
Il criterio 8.1 fu stabilito da Coulomb per via sperimantale. Consideriamo un blocco di materiale e siano 1 e 3 gli sforzi principali di confinamento1 (Figura 8.1). Se 1 forma un angolo con la superficie del blocco
(superficie di frattura), possibile esprimere le componenti di taglio e normale
dello sforzo in termini
dei rispettivi coseni direttori. Nel caso in esame, t ha

cos

coseni
direttori

0 sin mentre i coseni direttori di n sono dati


da sin 0 cos . Ne consegue che, indicato con

0 0
0 0
0 3

1
= 0
0
il tensore degli sforzi agenti,

sin
1 0 0
cos 0 sin 0 0 0 0
=
cos
0 0 3

1 sin

cos 0 sin
0
=
3 cos
1
= 1 sin cos 3 sin cos = ( 1 3 ) sin 2
2

(8.2)

e
1 Gli sforzi principali e rappresentano, rispettivamente, il massimo e il minimo della
1
3
compressione.

8.2. MECCANICA DELLE FAGLIE

183

Figura 8.2:

=
=
=

sin
1 0 0
sin 0 cos 0 0 0 0
cos
0 0 3

1 sin

sin 0 cos
0
3 cos

1 cos 2
1 + cos 2
1 sin2 3 cos2 = 1
+ 3
2
2
1
1
(8.3)
( 1 + 3 ) (1 3 ) cos 2
2
2

Dalle 8.2 e 8.3 si ricava

2
1
1
2
n ( 1 + 3 ) + 2t = ( 1 3 )
2
4

(8.4)

che, in un sistema di
lequazione di una
riferimento
( n , t1),rappresenta
3
3
circonferenza di centro 1 +
;
0
e
raggio
(Figura
8.2)
detta cerchio di
2
2
Mohr e che costituisce la rappresentazione geometrica di un particolare stato
tensionale. Al variare della direzione ed ampiezza degli sforzi di confinamento 1
e 3 fino alla soglia della frattura del materiale considerato, Coulomb not che
poteva essere definita una famiglia di circonferenze il cui inviluppo era descritto
da una retta, detta retta intrinseca, di equazione
t,f rat = t0 + n tan

(8.5)

La pendenza della retta intrinseca legata alla resistenza interna fi dalla


relazione
fi = tan

(8.6)

Il diagramma dei cerchi di Mohr (Figura 8.3) consente di individuare il raggiungimento di una soglia di frattura a partire dalla conoscenza degli sforzi
di confinamento e della coesione: la rottura di un materiale non fratturato si

184

CAPITOLO 8. DINAMICA DELLA SORGENTE SISMICA

Figura 8.3:
Regime tettonico
compressivo
distensivo
trascorrente

1
orizzontale
verticale
orizzontale

3
verticale
orizzontale
orizzontale

Orientazione del piano di faglia


30 rispetto al piano orizzontale
60 rispetto al piano orizzontale
30 rispetto a 1

Tabella 8.1: Table Caption


verifica soltanto quando la dierenza tra gli sforzi principali applicati interseca
linviluppo. Si noti inoltre che, al crescere degli sforzi di confinamento, e quindi
3
della quantit 1 +
, aumenta la soglia di resistenza alla frattura che risulta
2
essere controllata essenzialmente dallattrito, che pari al prodotto della componente normale dello sforzo per la coesione. La direzione della frattura o, in
altri termini, lorientazione del piano di faglia (e del piano coniugato), coincide
con la direzione della retta perpendicolare allinviluppo (angolo 2 in figura 8.3)
ed data da

= 45 +
2
Poich per la maggior parte delle rocce 30 , la frattura avr luogo su un
piano di faglia o sul suo coniugato orientati a 30 rispetto a 1 . Ci vuol dire
che gli assi di massima pressione P e di massima tensione T del meccanismo
focale, dal momento che formano un angolo di 45 rispetto al piano di faglia,
non indicano le direzioni degli sforzi principali se non nel caso in cui fi = 0.
A partire da queste considerazioni possibile quindi predire lorientazione
del piano di faglia a seconda del particolare regime tettonico che si considera
(Tabella 8.1).
Il criterio di frattura di Coulomb 8.1 pu essere generalizzato includendo
leetto della pressione p associato alla presenza di fluidi nella roccia:
t,f rat = t0 + fi ( n p)

(8.7)

8.3. FORMULAZIONE DEL PROBLEMA CRACK E DEFINIZIONE DI STRESS DROP185


Tale relazione, nota come equazione di sforzo eettivo, mostra come, al
crescere di p, diminuisca la soglia di resistenza alla frattura.
Byerlee (1978), a partire da dati raccolti in esperimenti di laboratorio su
campioni di rocce di diversa natura, ha mostrato che il massimo sforzo di taglio
praticamente indipendente dal tipo di roccia. Inoltre, per sforzi normali maggiori di 200 M P a, valore che corrisponde allincirca a profondit superiori ai
6 km, risulta
t,f rat = 50 + 0.6 n M P a
mentre per sforzi normali minori di 200 M P a,
t,f rat = 0.85 n M P a

8.3

Formulazione del problema crack e definizione


di stress drop

Come detto, lapproccio dinamico allo studio delle faglie consiste nel calcolo della
dislocazione prodotta durante il processo di frattura e della conseguente radiazione sismica emessa a partire dalla distribuzione degli sforzi e dalle caratteristiche di resistenza alla frattura nella regione sorgente. Questo metodo di studio
, dal punto di vista sperimentale, impraticabile dal momento che sarebbe necessario monitorare con un elevato numero di sensori lo stato di sforzo, nel tempo
e nello spazio, in prossimit delle faglie, future regioni di frattura. Tuttavia, la
possibilit di poter disporre di calcolatori sempre pi potenti, ha consentito lo
sviluppo di metodi di indagine del processo di frattura dinamico mediante tecniche di simulazione numerica basate, ad esempio, sul metodo delle dierenze
finite, che risolvono il sistema di equazioni dierenziali

2u
t2
ii
ij

= ( + 2) ( u) ( u) + F
= ij (11 + 22 + 33 ) + 2ij

1 uj
ui
=
+
2 xi
xj

(8.8)

costituito dallequazione del moto, dalla legge di Hooke e dalla legge esprime
la relazione tra deformazione e spostamento.
In laboratorio inoltre possibile riprodurre fenomeni di frattura su campioni
di roccie per di modeste dimensioni se paragonati alle faglie che originano i
terremoti.
Queste indagini rivelano aspetti importanti del fenomeno della rottura sismica e permettono di comprendere lorigine e le modalit di sviluppo della
frattura sulle faglie reali.
Cominciamo con il considerare il caso in cui un fronte di rottura piano,
illimitato nella direzione x2 , avanzi nella direzione x1 con velocit costante vR .
La relazione tra la direzione di scivolamento sul piano di frattura e la direzione di
propagazione della frattura stessa definisce tre possibili modi di rottura (Figura
8.4):

186

CAPITOLO 8. DINAMICA DELLA SORGENTE SISMICA

Figura 8.4:

Figura 8.5:

modo I o apetura
= x3 x3
modo II o inpiano
= x3 x1
modo III o antipiano = x3 x2

u k x3
u k x1
u k x2

Nel modo I (frattura tensile), il vettore dislocazione u perpendicolare


al piano di frattura e alla direzione di propagazione della rottura. Quando la
frattura avanza, i due lati della faglia si separano e quindi la caduta di sforzo
sempre totale. Nel modo II (modo inpiano) u giace sul piano di frattura ed ha
la stessa direzione della rottura. Nel modo III (modo antipiano) u appartiene
al piano di frattura ma ortogonale alla direzione di propagazione della rottura.
Dal punto di vista sismologico, il modo I di scarsa applicazione dal momento
che si assume che i terremoti siano generalmente associati a movimenti di taglio.
Sono inveve interessanti i modi II e III. In particolare, nel modo II, lungo lasse
x1 , che coincide con la direzione di propagazione della rottura, si osservano onde
P e SV mentre nel modo III si osservano solo onde SH.

8.3. FORMULAZIONE DEL PROBLEMA CRACK E DEFINIZIONE DI STRESS DROP187

Figura 8.6:

Figura 8.7:
Il problema della propagazione dinamica della frattura va centrato sulle condizioni energetiche in prossimit del fronte di rottura. Uno dei principali risultati
in tal senso dovuto a Kostrov (1966) ed illustrato nella figura 8.5. Durante
la propagazione della rottura lo sforzo non si distribuisce in modo uniforme
sulla superficie di frattura: mentre nella zona fratturata esso assume un valore minimo che dipende dallattrito, in corrispondenza del fronte di rottura si
osserva una elevata concentrazione di sforzo il cui eetto quello di sostenere
lavanzamento progressivo della frattura nel senso che la probabilit che lo sforzo
ecceda il valore di resistenza risulta maggiore in corrispondenza della punta del
crack. Come conseguenza di questa disomogeneit nella distribuzione di sforzo,
la dislocazione, ad un fissato istante di tempo, risulta anche essa non omogenea
sul piano di frattura essendo massima in corrispondenza della zona fratturata e
diminuendo, fino ad annullarsi in corrispondenza del fronte di rottura. Quella
illustrata in figura 8.5 e qui descritta limmagine dinamica, ossia mentre la
frattura in atto, dello sforzo e della dislocazione; daltra parte limmagine statica, ossia quando il processo di frattura si arrestato, non si discosta di molto
da questo (Figura 8.6).
La propagazione dinamica della frattura stata successivamente studiata da
molti autori, mediante simulazioni numeriche, per modelli di faglia a geometria
prefissata o per rotture spontanee. Uno dei primi studi di questo tipo si deve a
Madariaga (1976) per una faglia circolare. In figura 8.7 rappresentata la storia
della dislocazione per ciascuno dei punti della faglia posti a distanza crescente
dal punto origine della frattura coincidente con il centro del cerchio. Al crescere
del tempo, i punti via via pi lontani dal centro del cerchio cominciano a dislo-

188

CAPITOLO 8. DINAMICA DELLA SORGENTE SISMICA

Figura 8.8:

care: questo leetto causale della propagazione del fronte di rottura nel senso
che ciascun punto non comincia a dislocare se non quando riceve linformazione
dal fronte di rottura che si sta propagando. In questo modello la velocit di
propagazione della rottura un parametro indipendente ed assunta uguale a
0.9vS . Il valore della dislocazione finale varia da punto a punto. In particolare
i punti posti in prossimit del centro della circonferenza dislocano di una quantit maggiore rispetto a quelli posti in prossimit della periferia. Larresto del
processo di dislocazione non istantaneo ma avviene prima per i punti nei pressi
del bordo della superficie di frattura e poi, progressivamente, per i punti pi interni con una velocit che corrisponde alla velocit di propagazione delle onde
P e che quindi risulta essere maggiore della velocit di propagazione della rottura. Una volta che la rottura ha raggiunto il bordo della superficie di frattura,
vengono qui generate delle onde P diratte che si propagano verso linterno e
che sono la causa fisica dellarresto della rottura (fase di cicatrizzazione). Gli
spettri di spostamento osservati a diversi angoli rispetto alla normale al piano di
faglia (Figura 8.8) mostrano variazioni sia in ampiezza che in forma ad indicare
che lampiezza del moto del suolo risulta dierenziata a seconda della posizione
del ricevitore rispetto alla sorgente (direttivit).
Il motore che governa, dal punto di vista dinamico, la propagazione della
frattura lincremento di sforzo di taglio al di sopra del limite di resistenza
alla rottura del materiale in esame. Superata la soglia di resistenza, la roccia si frattura ed il suo comportamento meccanico non pi di tipo elastico,
dando luogo ad una deformazione permanente. La brusca variazione di sforzo,
che conseguenza della rottura, la causa di emissione di onde sismiche la
cui ampiezza risulta criticamente dipendente dallampiezza della variazione di
sforzo. In figura 8.9 mostrata la storia dello sforzo in funzione del tempo per
un punto della faglia durante il procsso di frattura. Per tempi precedenti larrivo
del fronte di rottura il valore 1 dello sforzo nel punto considerato corrisponde
al valore dello sforzo tettonico agente. Larrivo del fronte di rottura incrementa

8.3. FORMULAZIONE DEL PROBLEMA CRACK E DEFINIZIONE DI STRESS DROP189

Figura 8.9:
notevolmente il valore di sforzo applicato, sforzo che pu raggiungere e superare
il limite di resistenza alla frattura f sr 2 . Raggiunto questo punto critico, la
roccia si rompe e lo sforzo cade al valore di attrito dinamico f e permane a
questo valore fino a quando risulta attivo il processo di dislocazione. Quando il
processo di dislocazione cessa, lo sforzo pu occasionalmente diminuire ulteriormente per eetto dellazione additiva di forze inerziali. In ogni caso, su tempi
lunghi lo sforzo raggiunge un valore caratteristico 2 legato alla resistenza del
materiale fratturato. Il rilascio di sforzo (stress drop) coincide con la variazione
totale di sforzo avvenuta durante il processo di frattura sismica ed dato dalla
dierenza tra il valore di sforzo presente inizialmente e quello finale a rottura
ultimata:
= 1 2

(8.9)

Risultati analoghi a quelli descritti fino ad ora si ritrovano in esperimenti di


laboratorio. Consideriamo un blocco di materiale sottoposto a sforzo e fissiamo
lattenzione su alcuni punti in corrispondenza della regione di frattura (Figura
8.10) dove andiamo a misurare lo sforzo di taglio e la dislocazione. Come si
vede dalla figura 8.11, gli andamenti nel tempo misurati dello sforzo e della dislocazione sono del tutto conistenti con quelli derivati da simulazioni numeriche.
La derivata rispetto al tempo della funzione di dislocazione (slip velocity) rappresenta il segnale emesso alla sorgente.
Dallo studio della propagazione dinamica della frattura in condizioni di rilascio di sforzo uniforme ((x) =costante), Madariaga ha ricavato che
=

< u >
C
W

(8.10)

2 Il limite di resistenza alla frattura un parametro specifico della roccia e dipende dalla
sua composizione e dalle sue propriet meccaniche.

190

CAPITOLO 8. DINAMICA DELLA SORGENTE SISMICA

Figura 8.10:

Figura 8.11:

8.3. FORMULAZIONE DEL PROBLEMA CRACK E DEFINIZIONE DI STRESS DROP191


in cui il modulo di rigidit, < u > il valore medio della dislocazione
finale sulla faglia, W la dimensione minore della superficie fratturata e C
un coeciente che dipende dalla forma geometrica dellarea di rottura. In
particolare
16
7
per una faglia circolare (valore minimo possibile) e
C =

(8.11)

(8.12)
2
per una faglia per la quale la lunghezza molto maggiore della larghezza
(valore massimo possibile). Per una faglia circolare, allora, tenendo conto della
8.11, la 8.10 si scrive
C =

7 < u >

(8.13)
16
R
in cui R il raggio della faglia. In tal caso, tenendo conto della definizione
di momento sismico (equazione 7.3), si ricava
=

7 M0
(8.14)
16 R3
In analogia con la 8.14, per una faglia rettangolare di lunghezza L, ci si
aspetta una relazione del tipo
=

M0
(8.15)
L3
Anceh lampiezza del moto del suolo risulta legata alla caduta di sforzo.
Infatti la durata t dellimpulso di spostamento irradiato dalla sorgente risulta
ovviamente legata alla lunghezza L della faglia:
= const

L
vR

essendo vR la velocit di propagazione della rottura. Daltra parte lampiezza


u0 al ricevitore dellimpulso di spostamento P o S risulta legata allarea A
sottesa dallimpulso alla sorgente:
u0 = const

A
t

In definitiva, essendo
A = c1 M0
t = c2 L
con c1 e c2 costanti, dalla 8.16 segue che
u0 = const
e poich vale la 8.15, si ha

M0
L

(8.16)

192

CAPITOLO 8. DINAMICA DELLA SORGENTE SISMICA

Figura 8.12:

u0 L2

(8.17)

In virt della 8.17, per faglie di pari lunghezza, lampiezza del moto del suolo
sar quindi essenzialmente controllata dal rilascio di sforzo .

8.4

Leggi di scala dei terremoti

In figura 8.12 riportato landamento del log M0 in funzione del log L per terremoti di diversa taglia. Si evince da tale figura che il momento sismico segue
una legge del tipo
log M0 = log L + const

(8.18)

con = 3 ossia il momento sismico scala allincirca con il cubo della dimensione della faglia (come, daltra parte, previsto in base alla 8.15) per valori
del momento sismico compresi nellintervallo 1010 1021 N m, ossia su circa 12
ordini di grandezza. Poich vale quindi una relazione del tipo 8.15, ci si aspetta
in definitiva che la caduta di sforzo sia praticamente costante. Ci in
generale vero essendosi osservato che, per la maggior parte degli eventi sismici,
lo stress drop varia tra 1 M P a e 10 M P a.
Linterpretazione fisica delle leggi di scala, di cui la 8.18 un esempio,
semplice: un solo parametro, nel nostro caso L, determina le propriet fisiche
dei terremoti. Inoltre, per la 8.13 possiamo scrivere
< u >
(8.19)
L
il che implica, essendo lo stress drop costante, che la quantit di dislocazione
dipende esclusivamente dalle dimensioni della zona fratturata ed invece indipendente sia da dove la frattura si produce (propriet dei materiali) che da
= const

8.4. LEGGI DI SCALA DEI TERREMOTI


Grandezza
Lunghezza
Stress drop
Velocit delle onde S
Dislocazione
Velocit di dislocazione
Superficie di faglia
Durata della radiazione sismica
Frequenza dangolo per le onde S
Frequenza dangolo per le onde P
Energia sismica
Momento sismico

193
Simbolo
L

vS
u
u
S
t
Sc
P
c
Es
M0

Espressione

vS
2

L
vS
vS
L
vP
L
2
L3

L3

Tabella 8.2: Table Caption

come la rottura si sviluppi (velocit di propagazione della rottura). Le leggi di


scala indicano dunque una auto-similarit del fenomeno sismico che appare prodursi secondo le stesse modalit alle grosse come alle piccole magnitudo, lunica
dierenza derivando dalle dimensioni della faglia.
In generale le leggi di scala possono essere derivate a partire da una semplica
analisi dimensionale del problema delle condizioni al contorno per un terremoto
la cui sorgente situata in un mezzo elastico infinito e uniforme. In tal caso ci
sono soltanto tre grandezze fisiche indipendenti: una lunghezza (che costituisce
un parametro di scala geometrico), uno sforzo (che costituisce un parametro
di scala dinamico) e un parametro di scala per il tempo. In realt, tuttavia,
in elastodinamica, il parametro di scala per il tempo risulta dipendente dal
parametro di scala geometrico dal momento che i due sono legati dalla velocit
di propagazione delle onde elastiche. Se si adotta la velocit di propagazione
delle onde S vS come parametro di scala per le velocit, e lo stress drop
come parametro di scala dinamico, la sola grandezza indipendente risulta essere
il parametro di scala geometrico, ad esempio la dimensione maggiore L nel caso
di una faglia rettangolare oppure il raggio nel caso di una faglia circolare. Una
volta che questi parametri sono fissati, tutte le altre grandezze possono essere
scalate rispetto ad essi. Le principali quantit fisiche che possono essere ricavate
a partire da queste sono riportate in tabella 8.2.
Le leggi di scala possono essere utilizzate per linterpretazione di dati storici.
Per essi infatti possibile stimare con buona approssimazione il momento sismico a partire dalla dimensione della faglia sismogenetica che pu essere conosciuta, ad esempio, da studi di natura sismotettonica. Altre applicazioni delle leggi
di scala riguardano studi inerenti la previsione sismica dal momento che, a partire dalla lunghezza cartografata di faglie attive, possibile stimare il momento
sismico del pi grande terremoto che su di esse pu generarsi.

194

8.5

CAPITOLO 8. DINAMICA DELLA SORGENTE SISMICA

Arresto della frattura sismica: modelli barriera e asperit

Una volta che la rottura si prodotta in un punto della faglia, la brusca caduta
di sforzo ad essa associata produce un netto incremento dello stress in prossimit
del fronte di rottura per le zone che non hanno ancora dislocato. Se il materiale
omogeneo dal punto di vista della resistenza alla frattura, non c alcun modo per
cui la rottura, una volta avviata, si arresti. Le osservazioni, tuttavia, mostrano
che ci non accade: la propagazione della rottura su una faglia discontinua con
arresti bruschi e riprese repentine, fino ad arrestarsi definitivamente dopo aver
percorso alcuni chilometri. Appare dunque intuitivo supporre che larresto della
frattura sia dovuto alleterogeneit dei materiali o a variazioni spaziali dello
sforzo applicato. Questi due modi di caratterizzare leterogeneit della faglia
ha suggerito due modelli alternativi per spiegare la complessit osservata della
rottura sismica.
Nel modello barriera (Das e Aki, 1977; Aki, 1979) si assume che la frattura
avvenga sotto condizioni uniformi di sforzo sulla faglia la quale per caratterizzata da zone con resistenza diversa alla frattura (Figura 8.13). Le zone sul
piano di faglia con resistenza pi elevata costituiscono le barriere: queste rendono dicoltosa la propagazione della frattura o, addirittura, la impediscono.
Quando il fronte di rottura raggiunge una zona di barriera, esso si arresta e,
se la barriera sucientemente forte, non si riuscir a romperla. La frattura
pu dunque arrestarsi del tutto in prossimit di una barriera o continuare intorno ad essa lasciando una zona non fratturata sul piano di faglia. Durante il
processo di frattura lo stress viene quindi rilasciato in corrispondenza delle zone
fratturate e accumulato in quelle non fratturate. In seguito a un terremoto,
la distribuzione di sforzo sul piano di faglia diviene dunque eterogenea. Per
un terremoto sucientemente grande possono esserci varie barriere sul piano
di faglia e il processo complessivo di frattura la somma di rotture multiple
separate da barriere. Le barriere che non sono state rotte in occasione di un
terremoto possono fratturarsi in seguito dando luogo alle repliche (aftershocks).
Papageorgiou e Aki (1983) hanno proposto un modello a barriere nel quale una
faglia rettangolare costituita da diverse zone fratturabili elementari di forma
circolare separate da barriere. In questo modello possibile distinguere tra lo
stress drop globale, che non altro che il valore mediato sullintera faglia, e lo
stress drop locale, che invece viene associato alla rottura di ogni frattura elementare. Questultimo generalmente pi grande del primo. In questo modo
possibile spiegare i valori bassi dello stress drop e lalto contenuto energetico
nelle onde sismiche di alta frequenza registrate in prossimit della sorgente.
Il modello asperit (Kanamori e Stewart, 1978; Madariaga, 1979) consiste in
una faglia caratterizzata da una distribuzione eterogenea di sforzo sulla sua superficie. Le zone alle quali competono elevati valori di stress sono dette asperit
(Figura 8.14). Questo modello prende in considerazione la storia dellaccumulo
di sforzo in alcune zone della faglia (asperit) e il rilascio di stress in altre
zone pi deboli. Questo processo ottenuto mediante la produzione di piccoli
terremoti che precedono un grande evento sismico (foreshocks) che rilasciano
stress nelle zone deboli e lo accumulano in quelle pi resistenti. La rottura di
unasperit, dove stato accumulato uno sforzo elevato, costituisce loccorrenza
di un forte terremoto. La complessit di tale modello risiede nella possibilit di

8.5. ARRESTO DELLA FRATTURA SISMICA: MODELLI BARRIERA E ASPERIT195

Figura 8.13:
frattura di diverse asperit in occasione di un evento sismico principale. Dopo
la rottura di tutte le asperit, il piano di faglia conserva una distribuzione omogenea di stress corrispondente allo sforzo residuo di attrito. Questo modello
in grado di spiegare lesistenza dei foreshocks ma non quella degli aftershocks.
In entrambi i modelli discussi i terremoti sono prodotti quindi da processi
complessi di frattura che prevedono o la rottura di asperit o quella delle zone
tra le barriere. Poich nessuno dei due modelli in grado di spiegare simultaneamente sia i foreshocks che gli aftershocks, necessario considerare modelli misti
che prevedono la presenza sia di asperit che di barriere (Kostrov e Das, 1988).
In tal caso le barriere sono zone che restano non fratturate dopo levento sismico
principale mentre le asperit sono quelle che si rompono con unelevata caduta
di stress. La distribuzione di sforzo sulla faglia eterogenea sia prima che dopo
loccorrenza di un terremoto. Tale modello in grado di spiegare sia i foreshocks,
che rompono le zone deboli prima dellevento principale, sia gli aftershocks, che
rompono le barriere che sono state lasciate non fratturate. La complessit della
sorgente risulta dunque associata sia alla distribuzione eterogenea di stress che
si concentra in corrispondenza delle asperit che alla dierente resistenza delle
barriere.
Un importante fattore che determina leterogeneit della superficie di faglia
costituito dalla distribuzione dellattrito. Recenti modelli dinamici di frattura accordano una grande importanza al problema dellattrito (Kostrov e Das,
1988; Cochard e Madariaga, 1994). In particolare nel modello asperit il moto
inizia quando lo stress supera lattrito e si arresta quando lattrito maggiore.
Se tuttavia si considera invece una distribuzione di attrito uniforme, il moto
pu arrestarsi arbitrariamente solo sui bordi delle asperit. Alcuni autori introducono una diminuzione dellattrito associato alla velocit di dislocazione e in
tale situazione larresto del moto sulla faglia pu essere ottenuto in seguito ad
un impulso di cicatrizzazione generato dallattrito stesso (Heaton, 1990) ossia
il fronte di rottura avanza per eetto dello stress che supera lattrito e viene
cicatrizzato dallattrito immediatamente dietro il fronte stesso. Lenergia in
tal caso irradiata, quando il fronte di rottura avanza, solo da una stretta striscia

196

CAPITOLO 8. DINAMICA DELLA SORGENTE SISMICA

Figura 8.14:
della faglia mentre il resto della faglia si gi cicatrizzata o deve ancora rompersi.
In tale modello dunque il moto non ha bisogno di essere arrestato da un impulso di cicatrizzazione proveniente dai bordi della faglia come accade per alcuni
modelli cinematici o quasi-dinamici.

8.6

Complessit del processo di frattura

Sotto condizioni omogenee, il problema della propagazione dinamica della frattura implica alcune conseguenze non realistiche per lo stress e la velocit di
dislocazione. Per risolvere alcuni di questi problemi necessario introdurre
delle disomogeneit nel mezzo e delle complessit nel processo di frattura.
Osservando la figura ??, si nota che lo stress presenta una discontinuit in
corrispondenza del fronte di rottura: quando ci avviciniamo ad esso dallesterno
lo stress diventa infinito mentre tende ad un valore nullo o costante allinterno.
Una discontinuit interessa peraltro anche la velocit di dislocazione (Figura
8.5) che diventa infinita immediatamente dietro il fronte di rottura. Queste due
situazioni non sono accettabili dal punto di vista fisico dal momento che nessun
materiale, caratterizzato da una resistenza finita, pu sostenere uno stress infinito oppure muoversi con una velocit infinita. Queste due inconsistenze che
si trovano per un modello omogeneo derivano dal fatto che il materiale o non
fratturato davanti al fronte di rottura oppure completamente fratturato dietro
di esso. Per ovviare a questa situazione necessario ipotizzare lesistenza di
una zona di transizione immediatamente davanti al fronte di rottura nella quale
il materiale si comporta in modo non elastico. Questa zona di transizione
chiamata zona coesiva. Nella zona coesiva le forze agiscono in modo da opporsi
allavanzamento della frattura e mantenere lo stress immediatamente davanti al
fronte di rottura ad un valore finito in modo da eliminare la singolarit. Nella
zona coesiva (di larghezza d) lo sforzo ha un valore medio finito c che pi
grande dello sforzo tettonico applicato 1 e si riduce al valore dello stress di
attrito subito dietro il fronte di rottura (Figura 8.15a). Il valore di c legato

8.6. COMPLESSIT DEL PROCESSO DI FRATTURA

197

Figura 8.15:

Figura 8.16:
allenergia di Grith3 dalla relazione
=

2 2c d
C(vR )

(8.20)

dove C(vR ) un fattore che dipende dalla velocit di propagazione della


frattura che vale circa 1 per rotture subsoniche. Nel modello appena descritto
la dislocazione non si annulla in corrispondenza della zona coesiva e quindi non
pi presente la singolarit per la velocit di dislocazione in corrispondenza del
fronte di rottura (Figura 8.15b).
Nel modello noto come slip weakening si assume che lo stress coesivo dipenda
dal valore di dislocazione (Ida, 1972). Questo modello propone che lo sforzo
allinterno della zona fratturata sia una funzione (u) che fornisca un valore
finito per u = 0 e decresca al crescere dello slip fino a un valore finale uguale
allo stress di attrito f per u maggiore di una certo valore critico u = D
(Figura 8.16). Il valore medio dello stress tra u = 0 e u = D uguale allo
sforzo coesivo c .
3 Anch

la frattura avanzi, una nuova superficie di frattura deve essere creata e una certa
quantit di energia deve essere spesa a tale scopo. Risulta quindi necessario un flusso di
energia elastica diretta dalla parte fratturata a quella non fratturata. Lenergia necessaria
a creare una superficie fratturata unitaria detta energia specifica eettiva di superficie o
energia di Grith ed un valore caratteristico di ciascun materiale.

198

CAPITOLO 8. DINAMICA DELLA SORGENTE SISMICA

Il valore critico dello slip D legato allenergia di Grith dalla relazione


=

1
c D
2

(8.21)

Questa relazione mostra che lenergia dissipata nella creazione di una superficie unitaria di frattura uguale al prodotto dello stress coesivo per lo slip
critico. Dalle 8.20 e 8.21 possibile quindi ricavare una relazione tra d e D:
d=

C(vR )
D
4 c

(8.22)

Nel caso dei terremoti, i valori di d e D sono piccoli in relazione alle dimensioni totali dellarea fratturata: per fratture lunghe diversi chilometri, d
dellordine di qualche metro mentre D vale qualche centimetro.

8.7

Spettri di accelerazione

La complessit dei processi alla sorgente influenza la radiazione sismica di alta


frequenza e il suo eetto pu essere osservato sulle accelerazioni del moto del
suolo registrate in prossimit della sorgente dal momento che esse si attenuano
rapidamente con la distanza. In modelli complessi di sorgente la rottura non
uniforme ma piuttosto presenta accelerazioni e decelerazioni, si arresta e riparte
rompendo successivamente diverse unit elementari (asperit). Queste irregolarit danno luogo ad una complessit nelle alte frequenze delle accelerazioni
osservate nei pressi della sorgente.
Lo spettro di accelerazione legato a quello di spostamento da un fattore
2 e quindi la sua forma varia come 2 alle basse frequenze (in corrispondenza
della parte costante dello spettro di spostamento) ed piatta per frequenze
maggiori della frequenza dangolo c . Per frequenze pi alte si trova un valore
massimo MAX , approssimativamente nellintervallo 8-10 Hz, a partire dal quale
lo spettro decresce rapidamente (Hanks, 1982) come mostrato in figura 8.17a.
Questa frequenza stata collegata sia allattenuazione anelastica subita dalle
onde sismiche nella loro propagazione nella parte superiore della crosta terrestre
che a processi che avvengono alla sorgente. Nella seconda ipotesi tale frequenza
viene legata alla pi piccola dimensione possibile per le asperit (dellordine
di qualche centinaio di metri) oppure alle dimensioni della zona coesiva d e al
valore di slip critico D (Aki, 1988):
MAX '

vR
4 c vR
'
d
C(vR )D

(8.23)

In tal caso la zona coesiva si comporta come un filtro passa-basso che


responsabile dellattenuazione alle alte frequenze.
Altri autori come Madariaga (1989) introducono unaltra frequenza p alla
quale si verifica un cambiamento di pendenza nellinviluppo dello spettro che
legata alla dimensione b delle fratture elementari (patches) che costituiscono
la frattura complessiva ( p ' vR /b). Questa frequenza ha un valore compreso
tra la frequenza dangolo c e la frequenza massima MAX , che viene associata
a fenomeni di attenuazione (Figura 8.17b). Per piccoli terremoti, caratterizzati da una sola frattura elementare, risulta p ' c mentre per terremoti di

8.7. SPETTRI DI ACCELERAZIONE

199

Figura 8.17:
grande magnitudo, p > c . Il valore di c dipende quindi dalla grandezza del
terremoto, quello di p varia molto poco mentre MAX praticamente costante.

200

CAPITOLO 8. DINAMICA DELLA SORGENTE SISMICA

Parte VI

La pericolosit sismica

201

Capitolo 9

La pericolosit sismica
9.1

Introduzione

Una delle principali sfide della sismologia moderna resta la previsione dei terremoti; le conoscenze attuali, purtroppo, non permettono nemmeno di sapere se
un tale obbiettivo sia raggiungibile o meno. Sebbene la distribuzione spaziale dei
terremoti a scala globale non completamente aleatoria, lo invece, e in grande
misura, la loro stessa occorrenza spaziale e temporale su scale di dimensioni
corrispondenti a un sistema di faglia.
Lo studio della previsione dei sismi si dierenzia a seconda del fatto che si
vanno a considerare previsioni a breve, medio o lungo termine. Lo studio dei precursori sismici un campo che potrebbe consentire di prevedere a breve termine
loccorrenza di un sisma. Esistono numerose osservazioni di precursori sismici
(deformazioni del suolo, cambiamento della sismicit di fondo (foreshock ), variazione dei parametri geofisici e geochimici ed infine comportamenti anomali degli
animali). Il problema di stabilire a posteriori, una volta occorso il terremoto,
se losservazione anomala che ha precedunto il sisma da considerarsi un precursore o soltanto un normale avvenimento che si verifica di tanto in tanto senza
avere alcuna relazione con il terremoto. Numerose osservazioni infatti rivelano
dei fenomeni che esistono ben prima del sisma ma che sono evidenziati soltanto
dopo. Il secondo problema che queste osservazioni non sono sempre presenti
prima di un sisma. Il numero di queste osservazioni non dunque suciente
per stabilire da un punto di vista statistico la loro significativit.
Due dierenti casi di previsione a breve termine pi o meno riusciti illustrano la dicolt nel trattare i fenomeni precursori. Il primo esempio comincia
da un successo in Cina. LUcio Sismologico Cinese lanci negli anni 70 un
importante programma di sorveglianza dei fenomeni precursori da parte della
popolazione. Cos fu previsto nel 1974 il sisma di Lioaning (M=7.4), e il numero di vittime fu limitato. Purtroppo due anni pi tardi, nel 1976, lo stesso
sistema di sorveglianza non previde il sisma di Tangshan (M=8.2) che provoc
ucialmente 240.000 morti (in realt il numero delle vittime fu stimato essere
tre volte tanto). Il secondo esempio pi recente e pi ambiguo il progetto
VAN. Il sistema VAN, ideato da tre ricercatori greci negli anni 80, si basa
sulla registrazione di segnali elettrotellurici. Sulle registrazioni sono osservati
dei segnali anomali, chiamati Segnali Elettrici Sismici, che, secondo gli inven203

204

CAPITOLO 9. LA PERICOLOSIT SISMICA

tori del metodo, rappresentano dei precursori dei terremoti. Il dibattito intorno
a queste previsioni ha fatto molto rumore negli anni 90 poich le statistiche
ad esse legate non sono apparse significative. In eetti le previsioni pubblicate
dal gruppo VAN non sono sistematiche e riguardano soprattutto avvenimenti di
magnitudo moderata. Ora, il livello di sismicit della Grecia rende le previsioni
del gruppo VAN, tenendo conto del loro limite di errori, poco significative. Il
secondo problema associato a questi precursori la loro interpretazione fisica che
attualmente non stata ancora risolta. Per studiare in modo pi sistematico i
fenomeni precursori, dierenti progetti sono stati lanciati nelle zone attive (Golfo
di Corinto in Grecia e faglia Nord Anatolica in Turchia) basati sullinstallazione
di reti di sorveglianza a parametri multipli.
Numerosi sforzi sono realizzati anche nel campo delle previsioni a medio termine. Considerando la sismicit passata, sembra che essa evolva secondo schemi
pi o meno ricorrenti. Un notevole esempio di tale circostanza la migrazione
verso ovest durante gli anni 30-40 dei forti terremoti occorsi sulla faglia Nord
Anatolica (Figura 9.1). Lo schema di questa sequenza fa pensare alle tessere
del gioco del domino che cadono una dopo laltra. La domanda che ci si pone
capire se la prossima sequenza sismica che interesser la faglia Nord Anatolica
seguir lo stesso schema o meno. Inoltre, se si guarda ai recenti terremoti occorsi nel 1999 di Izmit (M=7.4) e Dzce (M=7.2) c da chiedersi se essi sono
le ultime tessere della serie in ritardo o le prime tessere di una nuova serie.
Uno dei pi noti fallimenti di previsione a medio termine riguarda un ipotetico
terremoto di Parkfield (California). Una serie di 5 terremoti della stessa magnitudo, distribuiti nel tempo a distanza di 22 anni luno dallaltro, ebbe luogo
sulla faglia di Parkfield. Lultimo terremoto avvenne nel 1970. Questo schema
era cos regolare che per il successivo terremoto, previsto quindi per il 1992, la
faglia di Parkfield fu trasformata in laboratorio ed equipaggiata con tutti i tipi
di strumenti geofisici possibili. Oggi, a distanza di pi di dieci anni dallanno
previsto, il terremoto non ancora avvenuto.
La previsione a medio termine fa anche spesso riferimento al concetto di gap
sisimico. Questo concetto basato sullipotesi che lo sforzo accumulato su una
faglia sia lo stesso in ogni punto. quindi pi probabile che un terremoto possa
avere luogo su un segmento di faglia che da lungo tempo non ha liberato energia
piuttosto che su di un segmento in corrispondenza del quale si prodotto recentemente un sisma. Questo approccio valido a medio-lungo termine. Purtroppo
a pi breve termine le osservazioni mostrano che i sismi non si verificano sempre
in corrispondenza di gap sismici. In pi questo approccio valido quando gli
sforzi sono concentrati su una data faglia, come per esempio avviene nel caso di
zone di subduzione. Nel caso di sismicit pi diusa, come nel caso dellItalia,
la nozione di gap sismico risulta di dicile applicazione.
Un nuovo campo in espansione per la previsione dei sismi a medio termine
lo studio delle interazioni tra faglie. Questa ricerca basata sulla variazione
statica degli sforzi generati da un sisma di forte magnitudo sulle faglie adiacenti.
Il meccanismo di rottura va quindi ad aumentare gli sforzi in certe zone prossime
alla faglia mentre diminuisce gli sforzi in altre zone. Lidea quindi di poter dire
che la probabilit di avere un nuovo evento superiore laddove gli sforzi sono
aumentati. Questo tipo di studio cruciale per le previsioni a medio termine, per
gli eventi a catena (come quelli che avvengono, ad esempio, sulla faglia Nord
Anatolica in Turchia) o per la previsione a breve termine nel caso di evento
multiplo (per esempio, il terremoto Campano-Lucano del 1980 e il terremoto di

9.1. INTRODUZIONE

205

Colfiorito del 1997). Bench promettenti, gli studi realizzati su casi recenti (per
esempio in Turchia) non hanno ancora dato risultati probanti.
Ma se riguardo al problema della previsione a breve o medio termine, nello
spazio e nel tempo, di terremoto futuro non sembra si sia ancora raggiunta
una soluzione adabile, lo studio della distribuzione della sismicit attuale e
della sismicit passata pu aiutare i sismologi ad eettuare degli studi statistici permettendo di stimare il livello di accelerazioni massime probabili che pu
sperimentare un sito nei decenni successivi. Questa previsione a lungo termine,
che consiste pi che altro nella prevenzione dei terremoti, permette di costruire edifici in modo che possano resistere alle accelerazioni del suolo previste.
Questo tipo di approccio detto analisi della pericolosit sismica (Seismic Hazard Analysis).
La pericolosit sismica quindi formalmente coincidente con una probabilit. Essa definita come la probabilit, in un dato sito, di superamento di un
parametro fisico limite (in generale il massimo di accelerazione del suolo) su
un dato periodo di tempo. Quando tale probabilit calcolata per una zona
estesa, ad esempio a livello di un regione, questa informazione rappresentata
sotto forma di mappa. La mappa di pericolosit generalmente calcolata per un
livello costante di probabilit (10%, 5% o 2%) e rappresenta le variazioni di un
parametro fisico limite (per esempio laccelerazione massima del suolo espressa
in percentuale dellaccelerazione di gravit g). importante evidenziare la differenza tra questo tipo di informazione e la nozione di rischio sismico. Il rischio
sismico il prodotto fra la pericolosit sismica, la probabilit che un certo tipo di
struttura possa essere daneggiato (chiamata vulnerabilit) e lesposizione delle
persone e dei beni. Cos una regione desertica pu avere un livello di pericolosit
sismica molto elevato ed un livello di rischio sismico molto basso, come accade
nel caso delle isole Aleutinee occidentali, tra lAlaska e la Kamcatka. Al contrario altrettanto vero che una zona a debole sismicit (pericolosit sismica
debole) pu avere un livello di rischio sismico elevato per la concentrazione di
persone e di beni presenti come, ad esempio, nel caso della Costa Azzurra in
Francia.
Il calcolo della pericolosit sismica si esegue tradizionalmente secondo due
approcci dierenti chiamati rispettivamente probabilistico e deterministico. Lo
studio probabilistico, introdotto da Cornell (1968), ed attualmente ancora utilizzato, si basa sulla definizione di zone sismogenetiche in relazione ad un tasso
di sismicit omogeneo. Oggi la conoscenza dettagliata per certe regioni delle
faglie attive e della sismicit ad esse associata permette di operare delle stime
pi precise della pericolosit sismica. Una descrizione pi realistica della sismicit1 pu essere ottenuta se le zone sismogene utilizzate nellapproccio probabilistico sono trasformate in faglie. Questo il motivo per cui la stima della
pericolosit sismica, ottenuta mediante questultima rappresentazione della sismicit, chiamata deterministica. Lutilizzo del termine deterministico pu
essere considerato inappropriato nel senso che gli eetti realmente determinis1 Questo vero soprattutto per terremoti di elevata magnitudo che non possono prodursi
che su dei segmenti di faglia sucientemente grandi e, quindi, passibili di essere individuati.
Eventi sismici di debole magnitudo hanno invece una probabilit di occorrenza nello spazio pi
diusa. Se si fa collassare la sismicit su un numero limitato di faglie, possibile quindi che
la stima dellalea sismico possa essere sottostimata per le basse magnitudo. Ci pu tuttavia
essere trascurato nel caso in cui lalea controllato principalmente da terremoti di grande
magnitudo.

206

CAPITOLO 9. LA PERICOLOSIT SISMICA

tici della sorgente sismica non sono presi in considerazione. In eetti il calcolo
delle accelerazioni del suolo per un dato sito pu oggi essere eettuato grazie
alle prestazioni di calcolo dei nuovi computer e al miglioramento dei metodi di
calcolo degli accelerogrammi sintetici. Il tipo di approccio che utilizza congiuntamente una descrizione esauriente della sorgente sismiche (e quindi fortemente
deterministico) e un calcolo di probabilit, spesso chiamato ibrido.

9.2

Approcci probabilistico e deterministico

Lapproccio probabilistico (Probabilistic Seismic Hazard Analysis) al calcolo


della pericolosit sismica stato introdotto da Cornell nel 1968 e viene considerato come la metodologia classica per stime di hazard. Esso consiste nel
calcolo di una probabilit di superamento di una soglia per un parametro di
scuotimento di interesse, in un dato periodo di tempo. Il calcolo probabilistico
necessita dellidentificazione di zone dove la ricorrenza di eventi sismici da un
punto di vista statistico pu ritenersi costante.
Il primo passo per calcolare la pericolosit sismica consiste quindi nel suddividere la regione di studio in zone aventi le stesse caratteristiche di attivit
sismica e nel calcolare per ciascuna tra esse i parametri a e b della legge di
Gutenberg-Richter. Questa fase pu essere molto soggettiva e una ripartizione
dierente di zone sismiche di uno stesso catalogo pu luogo a risultati molto
diversi fra loro dal punto di vista della pericolosit sismica. Il calcolo di a e di
b si fa in generale considerando un unico catalogo comprendente sia la sismicit
storica che quella sismicit attuale (strumentale). quindi importante poter
determinare in che intervallo di magnitudo il catalogo possa essere ritenuto completo in maniear tale da ricavare una corretta stima del parametro b. Se questa
intervallo troppo ristretto, la stima di b diventa molto instabile e lerrore associato alla pericolosit sar grande. Lintervallo di magnitudo nel quale la
legge di Gutenberg-Richter completa risulta limitato per piccole magnitudo
dalla precisione della rete sismica e del suo potere di risoluzione (distanza tra
le stazioni). Per le magnitudo elevate, la limitazione proviene dalla conoscenza
da catalogo della sismicit storica e del tasso di sismicit (parametro a). In
eetti se il catalogo storico pu ritenersi completo per le magnitudo elevate per
molti secoli ma lattivit sismica molto debole (periodo di ricorrenza degli
avvenimenti di forte magnitudo superiore alla durata del catalogo storico), non
pu essere fatta alcuna stima su queste magnitudo per il calcolo di b. Il caso
pi sfavorevole quello di un catalogo storico molto breve e di una sismicit
molto debole come nel caso dellAustralia. quindi indispensabile utilizzare
nella stima dellattivit sismica di ciascuna zona di analisi il catalogo nella sua
interezza e verificare lomogeneit della legge di Gutenberg-Richter in una stessa
zona sismica.
(aggiungere una parola sul sisma massimo)
La seconda tappa consiste nello studio della variazione del parametro fisico
considerato in funzione della distanza tra la sorgente e il sito in studio da una
parte e della magnitudo dellevento dallaltra parte. In generale questo parametro fisico pu essere lintensit massima oppure il picco di accelerazione massima orizzontale2 del suolo P GA (Peak Ground Acceleration), ma questo calcolo
2 A parit di accelerazione gli edifici sono pi sensibili allaccelerazione orizzontale del suolo,
che li pu far entrare in risonanza, che allaccelerazione verticale. Quando la distanza tra

9.2. APPROCCI PROBABILISTICO E DETERMINISTICO

207

pu essere ugualmente realizzato considerando altri parametri come, ad esempio,


un ordine particolare dello spettro di risposta sismico. Nel seguito del capitolo
lanalisi basata sul parametro P GA. Le variazioni di questo parametro sono in
principio calcolate empiricamente per regressione da una relazione, che dipende
dalla magnitudo M dellevento e dalla distanza r tra il sito e il sisma, del tipo
log[P GA] = A + BM + C log[r]
dove A, B e C sono delle costanti. Questa relazione rappresentata , in generale, in funzione della magnitudo e della distanza su un grafico r-pga, con una
curva per magnitudo. Queste curve di attenuazione dipendono principalmente
dalle propriet del mezzo e cambiano quindi in funzione della regione (Figura
9.2). La comparazione tra queste dierenti relazioni in generale dicile a causa
delle diverse definizioni della distanza r seguite dagli autori. In prossimit della
sorgente, la faglia non pu essere considerata puntiforme. In tal caso, alcuni
autori utilizzano definire r come la minima distanza tra il sito e la proiezione
della faglia in superficie (Joyner e Boore, 1981), o come la distanza ipocentrale
(Petrovsky e Marcellini, 1988) o ancora come la distanza del sito dal centro della
faglia (Tento et al., 1992). Le curve di attenuazione del picco di accelerazione
per lItalia sono state calcolate statisticamente da Sabetta e Pugliese nel 1987
(Figura 9.3).
Come accennato in precedenza, nellambito dellapproccio probabilistico la
pericolosit sismica definita come la probabilit P (a > a0 ) che laccelerazione
a ad un sito dato oltrepassi il valore soglia a0 . Lipotesi di partenza che i terremoti possono essere considerati come delle variabili casuali, ciascuno indipendente dallaltro sia dal punto di vista spaziale che temporale, caratterizzatti da
un periodo di occorenza medio per unit di tempo. Ci conduce al modello di
occorenza dei terremoti noto come modello di Poisson. Tale modello aerma
che, se si conosce loccorenza media3 , indicata con 0 , di un evento per unit di
tempo, allora la probabilit di avere n eventi data da
P (n|0 ) = n0

e0
n!

Anche la magnitudo viene assunta essere una variabile independente casuale


con distribuzione esponenziale e a valori compresi fra un limite inferiore M1 ed
uno superiore M2 . In altri termini, la probabilit che un evento abbia magnitudo
M maggiore di un livello M0 data da
P (M M0 ) =

M2

em dm

M0

con costante che in genere uguale al parametro b della relazione di ricorrenza per ogni zona sismogenetica considerata. Ci posto, la probabilit di
occorenza media annuale di eventi con magnitudo M M0 data da
(M M0 ) = 0 P (M M0 )
lepicentro del terremoto e ledificio in esame cresce, lincidenza delle onde sismiche diventa
quasi verticale e quindi le onde principali da considerare sono le onde S e le onde di superficie.
3 Loccorrenza media si calcola facendo il rapporto fra il numero totale di terremoti contenuti
nel catalogo diviso il periodo di tempo coperto da esso.

208

CAPITOLO 9. LA PERICOLOSIT SISMICA

e la probabilit che ci sia almeno un evento di magnitudo maggiore di M


espressa da:
P = 1 e(MM0 ) = 1 e0 P (MM0 )
Allo stesso modo si assume che la probabilit di superamento di un determinato livello a0 di un parametro del moto del suolo a segua una distribuzione
di Poisson e che la probabilit di almeno un superamento del livello a0 in un
intervallo temporale di interesse T sia
P (a > a0 ) = 1 e(a>a0 )T
dove (a > a0 ) il numero medio annuo di eventi che producono a > a0 nel
sito di osservazione. Tale numero dato da

(a > a0 ) =

Z
N
X
i
i=1

fi (M ) fi (r) P [(a > a0 ) |M, r ] dr dM

e quindi il tasso medio (a > a0 ) si determina valutando lintegrale triplo


sulle zone sismiche i, sulle magnitudo M e sulla distanza r del prodotto
delle densit di probabilit della magnitudo fi (m), della distanza fi (r) e della
probabilit condizionata per cui un sisma di magnitudo M produca alla distanza r unaccelerazione superiore alla soglia a0 . La quantit i rappresenta
il tasso medio associato a ciascuna zona sorgente. La probabilit marginale
P [(a > a0 ) |M, r ] si deduce dalle curve di attenuazione, mentre la densit di
probabilit fi (M ) si calcola grazie alla legge di Gutenberg-Richter definita in
ciascuna zona di sorgente.
Mcguire (1976) ha mostrato che se la legge limitata in magnitudo, lintegrale
sulla magnitudo pu essere risolto analiticamente. Per poterdeterminare la densit di probabilit fi (M ) si passa attraverso la funzione cumulativa. Se scriviamo la legge di Gutenberg-Richter nella sua forma cumulativa, il numero n di
eventi di magnitudo M superiore ad M0 dato da
log(n(M > M0 )) = a bM0
ossia
n(M > M0 ) = 10a 10bM0
La probabilit F (x) di ottenere un valore x inferiore ad X caratterizzato da
una distribuzione di probabilt f (x)
F (x) = P (x X) =

f (x)dx

La probabilit di superare X invece data da


P (x > X) = 1 F (x)
La densit di probabilit si ottiene quindi valutando la derivata normalizzata
della distribuzione cumulativa. Nel caso della legge Gutenberg-Richter si ottiene
F (M ) = 1 n(M > M0 ) = 1 10abM0

9.3. APPROCCIO IBRIDO

209

f (M ) =

F (M )
= 10a .b10bM0
M

Se poniamo
= b ln 10
allora
F (M ) = 1 10a eM0
f (M ) = 10a eM0

Lintegrale su r deve essere invece calcolato numericamente. Numerose


varianti esistono per la stima della quantit (a0 ). Queste dierenti approssimazioni dipendono principalmente dal tipo di catalogo utilizzato e dalla sua
completezza: taluni studi si basano esclusivamente su dati di sismicit storica,
altri unicamente su dati di sismicit strumentale.
facile anche calcolare il tempo di ritorno Tr di un evento che supera una
data soglia
Tr =

T
ln (1 P (a > a0 ))

Ad esempio, gli edifici civili sono costruiti in genere per un periodo di vita
di 50 anni. Se si considera una probabilit di superamento del 10% i sismi
corrispondenti a queste statistiche sono quelli che hanno un periodo di ritorno
di 475 anni.
(aggiungere un paragrafo su due esempi: la carta mondiale di pericolosit
sismica di Giardini, e la carta italiana della pericolosit sismica)
Lapproccio deterministico (Deterministic Seismic Hazard Analysis) del
tutto equivalente allapproccio probabilistico: solamente la definizione di zone
sismiche cambia. Lapproccio probabilistico alla pericolosit sismica uno studio che si adatta quindi a numerosi casi legati ad una distribuzione pi o meno
complessa delle zone sismiche. Esso ha tuttavia alcune imprecisioni, soprattutto quando la distanza sorgente-sito diventa piccola e le caratteristiche di
complessit del processo di rottura sismica non pi trascurabile. Ci ha portato a regolamentazioni in ambito di rischio sismico basate su un calcolo pi
preciso della pericolosit sismica sopratturro nel caso di opere ad alto rischio
come centrali nucleari, complessi chimici, etc.

9.3

Approccio ibrido

Lanalisi ibrida della pericolosit sismica si realizza attraverso una successione


di calcoli dellaccelerazione prodotta in un dato sito da eventi sismici dalle caratteristiche variabili (magnitudo, distanza dalla faglia, meccanismo alla sorgente).
Questo tipo di analisi richiede quindi una notevole capacit di calcolo dal momento che il numero di simulazioni da eettuare deve essere sucientemente
grande da avere un senso statistico.
Lapproccio ibrido quindi abbastanza simile allapproccio probabilistico:
cambia solo la maniera di calcolare il tasso (a0 ). Le zone sismogenetiche
sono dei piani di faglia, o meglio dei segmenti di faglia. Il considerare o meno
leventuale segmentazione delle faglie in questo caso importante poich essa
definisce i valori di magnitudo massima rilevabili su ciascun segmento. In altre parole, una faglia di 180 km di lunghezza, considerata come un insieme

210

CAPITOLO 9. LA PERICOLOSIT SISMICA

unico o segmentata in tre parti indipendenti di 60 km di lunghezza, non ha


lo stesso eetto sullanalisi della pericolosit. Questo dipende evidentemente
dal rapporto tra il periodo di tempo considerato e il tempo di ricorrenza di un
sisma che interessa tutta la lunghezza della faglia. A ciascun segmento i deve
essere associata una legge del tipo Gutenberg-Richter poich la pericolosit sismica non necessariamente controllata dal sisma massimo Mmax,i associato
al segmento. In seguito necessario calcolare la probabilit di superamento
P [(a > a0 ) |M, (xi , yi ) ] della soglia a0 per un sisma di magnitudo M < Mmax,i
localizzato su un piano di faglia alla posizione (xi , yi ). Questa probabilit deve
tenere in conto la variabilit di diversi fattori come la posizione del punto di enucleazione della rottura, la caduta di sforzo, una ipotetica rottura in superficie.
Semplificando, il tasso (a0 ) si pu scrivere come

(a0 ) =

Z
N
X
i
i=1

Mmax,i

Z Z
xi

yi

fi (M ) P [(a > a0 ) |M, (xi , yi ) ] dx dy dM

In pratica questo tipo di calcolo si rivela molto costoso ed impensabile


realizzare, per un livello di magnitudo dato su un segmento di faglia dato, un
numero esauriente di simulazioni. La migliore strategia di considerare solo i
casi estremi dove laccelerazione per il sito sar massima o minima.
(aggiungere qualche esempio pratico: Catania, faglia di media durata)
Lanalisi della pericolosit si semplifica per gli edifici ad alto rischio come le
centrali nucleari o i complessi chimici, che devono avere un livello di sicurezza pi
elevata ed hanno una durata maggiore rispetto agli edifici normali. Essi devono
poter resistere a delle accelerazioni prodotte dai pi importanti eventi sismici
suscettibili di interessarli. Questo tipo di terremoto chiamato sisma massimo
di sicurezza ed in generale definito da una maggiorazione della magnitudo
massima associata al sisma storico verosimilmente pi vicino al sito in questione.
Evidentemente in questo caso lanalisi della pericolosit sismica realizzata
solamente considerando la o le magnitudo massime.
Lapproccio ibrido della pericolosit sismica corrisponde quindi ad una successione di calcolo sintetico dellaccelerazione prodotta da un evento dato in
un sito considerato. Il calcolo di un accelerogramma sintetico per una applicazione alla stima della pericolosit sismica pu essere diviso in tre parti
distinte: lirradiamento dalla sorgente, la propagazione delle onde sismiche
fino al sito dato e i fattori legati agli eetti locali del sito che modificano
laccelerazione.Questultimo punto pu anche essere facilmente integrato sia
nellapproccio probabilistico che in quello deterministico.

9.3.1

Contributo della sorgente sismica

I fattori legati alla sorgente che modificano un accelerogramma sono numerosi.


Oltre ai fattori evidenti come la magnitudo del sisma, la sua geometria della
faglia, il meccanismo alla sorgente e la caduta di sforzo media, esistono altri fattori finora spesso trascurati nello studio della pericolosit sismica che sono ugualmente importanti. Gli ultimi grandi sismi del decennio 1990 hanno mostrato in
eetti limportanza della direttivit della sorgente (terremoti di Kobe in Giappone nel 1995e di Chi-Chi a Taiwan nel 1999), delle fasi darresto (terremoto di

9.3. APPROCCIO IBRIDO

211

Colfiorito in Italia nel 1997) e dellinterazione faglia-superficie libera (terremoto


di Landers negli Stati Uniti nel 1992).
La direttivit della sorgente sismica pu essere comparata, nellipotesi di una
sorgente sismica rappresentata da una linea e un tempo di messa in luogo della
dislocazione istantaneo (ipotesi di bassa frequenza), ad un eetto Doppler. In
eetti un terremoto lemissione di un irradiamento (sismico) da parte di una
sorgente che si muove nello spazio (sorgente estesa). Il coeciente Cd che tiene
conto della direttivit a bassa frequenza (Ben-Menahem, 1961) non dipende che
dal rapporto tra la velocit di propagazione della rottura sulla faglia (vr ) e la
velocit di propagazione delle onde nel mezzo (c), e dallangolo di osservazione
tra la direzione della rottura e il vettore sorgente-sito. Esso si scrive
Cd =

vr
c

1
cos ()

Lo spettro del segnale in spostamento sar quindi traslato (in una rappresentazione grafica in scala doppio-logaritmica) verso le alte frequenze di una
quantit pari a questo fattore e il livello dello spettro in accelerazione alle alte
frequenze risulter moltiplicato per un fattore Cd2 (Figura 9.xx).
Il rapporto vr /c varia generalmente tra 0.7 e 0.9. Il limite massimo del
coeciente di direttivit 1. Un valore maggiore significherebbe la formazione
di unonda durto, simile al bang degli aerei supersonici che oltrepassano il muro
del suono, il che non stato finora mai osservato tranne che in esperimenti di
laboratorio. Se il sito di osservazione situato nella direzione dello strike della
faglia ( = 0 ) e il rapporto delle velocit di 0.9, il coeciente Cd vale 10.
Ci implicherebbe quindi unamplificazione di un fattore 100 per laccelerazione.
Una tale amplificazione fortunatamente non stata mai osservata. Ci dipende
dal fatto che il tempo di salit della dislocazione non istantaneo ed inoltre
variabile, creando cos un eetto di interferenza distruttiva sulla direttivit ad
alta frequenza. In realt, le osservazioni mostrano un eetto direttivo sul picco
massimo di accelerazione proporzionale a Cd , il che implica per un fattore
moltiplicativo di un ordine di grandezza. interessante constatare cos che
leetto della direttivit dipende quindi dalla frequenza (il fattore moltiplicativo
Cd2 resta valido a bassa frequenza). Esso dipende anche dalla posizione del punto
di enucleazione della rottura sul piano di faglia. Se il punto di nucleazione si
situa al centro della faglia, leetto direttivo sar pi debole ma equivalente nelle
due direzioni lungo lo strike della faglia. In generale, il punto di enucleazione
si situa nel quarto inferiore della superficie della zona di rottura. Nel caso di
sismi legati a delle faglie normali o inverse, dove la geometria della faglia pi
quadrata4 leetto direttivo principale avr luogo sullintersezione del piano
di faglia e della superficie libera.
Lirradiamento dalla sorgente sismica pu essere dovuto sia ad una variazione
della velocit di rottura, sia ad una variazione della velocit di scivolamento sul
piano di faglia. Quindi in presenza di barriere sul piano di faglia dove la rottura si arresta bruscamente, o in corrispondenza del punto di enucleazione dove
la velocit di scivolamento aumenta rapidamente, c un irradiamento sismico
importante. Se questi cambiamenti sono bruschi, generano dei picchi di accelerazione pi importanti chiamati fasi di arresto. Queste fasi non sono sempre
4 Per uno stesso spessore di uno strato sismogenetico ed un sisma della stessa magnitudo, il
rapporto lunghezza/larghezza sar pi piccolo per un piano di faglia inclinato (faglia inversa
o normale) che per un piano di faglia verticale (strike-slip o dip-slip).

212

CAPITOLO 9. LA PERICOLOSIT SISMICA

presenti, soprattutto nei sismi forti dove lirradiamento sismico controllato


principalmente dalla eterogeneit dello sforzo e dellattrito sul piano di faglia
tuttavia, nel caso di sismi moderati di tipo asperit, laccelerazione sar controllata principalmente dalle fasi di arresto.
Quando il sito considerato si situa in vicinanza della sorgente, altri fattori,
che possono essere trascurati ad una certa distanza, modificano laccelerogramma.
In tal caso, oltre ai movimenti statici del suolo e ad altri eetti dovuti al termine di propagazione near field, laccelerazione del suolo molto variabile nel
tempo (importante non stazionarit del segnale) e nello spazio. Le accelerazioni
possono essere violente da superare la forza di gravit della Terra (gli oggetti si
staccano dal suolo). Per eetto di tali accelerazioni, il comportamento del suolo
pu non essere pi lineare. Infine, nel caso di una rottura che giunge in superficie, per delle faglie non orizzontali, laccelerazione tra i due bordi dierente
e lhanging wall amplificato da un eetto geometrico.

9.3.2

Contributo della propagazione

La forma caratteristica di uno spettro di accelerogramma in particolare definita


da una frequenza chiamata fmax , al di l della quale lo spettro decresce in modo
esponenziale. Questa frequenza molto importante poich determina il valore
del picco dellaccelerazione. In altri termini, per uno stesso livello spettrale,
il valore del P GA sar dierente in funzione del valore di fmax . Questa frequenza varia in generale tra 5 e 15 Hz. Una certa polemica sullorigine di
questa attenuazione alta frequenza perdura ancora oggi. La prima ipotesi associa questa frequenza ad un eetto di sorgente nel senso che deve esistere una
dimensione limite di coesione sulla faglia che filtra le emissioni ad alte frequenze
della sorgente. La seconda ipotesi attribuisce questo fenomeno allattenuazione
degli strati superficiali del suolo. Le osservazioni in dierenti siti, a diverse
profondit, per diversi terremoti fa pendere la bilancia verso la seconda ipotesi
introdotta da Anderson e Hough (1984). Essi introdussero oltre alla frequenza
fmax un altro parametro, , che controlla la decrescita esponenziale dello spettro
e che varia tra 0.04 per i suoli competenti a 0.08 per dei suoli meno consolidati.
Laltra fenomeno da prendere in considerazione lattenuazione anelastica
delle rocce che pu essere descritta mediante il fattore di qualit Q. Lattenuazione
anelastica dipende a sua volta dal tempo, dalla frequenza e dalla distanza.
Nel caso di una sorgente estesa, la dipendenza dalla distanza dellattenuazione
anelastica non permette di fare una correzione a posteriori mediante una semplice operazione di convoluzione del segnale sintetico ottenuto in un mezzo omogeneo. quindi necessario in questo caso calcolare le funzioni di Green che
tengano conto dellattenuazione.
Riguardo un accelerogramma, possibile compararlo ad un rumore stazionario
di durata determinata. Boore (1983) utilizza questa propriet per ottenere stime
del P GA a partire da segnali costruiti sulla base di uno spettro bianco. Questo
approccio molto rapido e permette di ottenere dei buoni risultati a grande
distanza dalla sorgente. Ma in prossimit della sorgente, la durata del segnale diventa molto variabile e il segnale non pu pi essere considerato come
stazionario.

9.3. APPROCCIO IBRIDO

9.3.3

213

Contributo degli eetti di sito

Gli accelerogrammi sintetici sono in genere calcolati per un sito avente delle
propriet fisiche del suolo di riferimento per la regione di un tipo standard.
Questo tipo di suolo indicato nel linguaggio della pericolosit sismica con il
termine roccia e si parla di accelerogramma calcolato alla roccia. Questa distinzione ugualmente valida per gli accelerogrammi osservati e designa una
registrazione eettuata in un luogo non avente eetti di sito rilevanti. In eetti,
certi caratteristiche superficiali del suolo modificano laccelerogramma, amplificano certe frequenze e ne attenuano altre. I principali eetti del sito sono legati
alla topografia, alle propriet fisiche degli ultimi strati o agli eetti combinati
(bacini).
La topografia del suolo modifica laccelerazione del suolo particolarmente
presso le falesie o i rilievi. Per esempio nellipotesi di una collina perfettamente triangolare, le onde SH sono amplificate alla sommit della collina di
un fattore 2 rispetto ad una registrazione eettuata su superficie senza rilievo.
Lamplificazione massima quando la lunghezza donda del segnale ha la stessa
dimensione della base della collina. Al contrario, unattenuazione talvolta
osservata alla base della collina.
La stratificazione dei sedimenti sotto un sito amplifica laccelerazione a
delle frequenze specifiche. Queste frequenze dipendono dallo spessore degli
strati, dalla velocit delle onde nel mezzo e dallangolo dincidenza del segnale.
Lampieza dellamplificazione dipende del contrasto di impedenza fra sedimenti
ed il substrato per il quale si assumono caratteristiche comparabili ad un sito di
tipo roccia. Lamplificazione associata alleetto del sito quantificata mediante una funzione di trasferimento che dipende dalla frequenza. Questa funzione
, secondo alcune ipotesi, data dal rapporto tra lo spettro del segnale registrato
in superficie e quello del segnale registrato al sito roccia. Se questa funzione
costante e uguale ad 1, non si ha eetto di sito. Il calcolo di questa funzione si
pu fare sia analiticamente che empiricamente.
Nel caso in cui si semplifica la copertura sedimentaria con un unico strato,
il periodo di amplificazione T si calcola con una semplice formula (relazione
4.57)per le onde SH a incidenza verticale
T =

4H
c

dove H lo spessore dello strato e c la velocit delle onde. Per esempio


il sisma di Michoacan in Messico nel 1985 ha fatto dei danni notevoli a Citt
del Messico, soprattutto negli edifici da 15 a 20 piani nonostanteil fatto che la
citt si trovasse a pi di 200 km dallepicentro. Tale fenomeno stato associato
ad un eetto di sito essendo Citt del Messico costruita su un bacino. Questo
bacino pu essere in maniera semplice shematizzato mediante un unico strato
sedimentario di 50m di spessore caratterizzato da una velocit delle onde SH
molto bassa, intorno ai 100 m/s. La frequenza di risonanza sar quindi in questo
caso pari a 0.5Hz. In prima approssimazione la frequenza di risonanza di un
edificio di n piani data da
f=

10
n

e quindi lamplificazione sar massima per gli edifici di 20 piani. Questo

214

CAPITOLO 9. LA PERICOLOSIT SISMICA

semplice modello spiega cos perch questo tipo di edificio ha subito tanti danni
durante il terremoto di Michoacan.
Nel caso di un mezzo stratificato unidimensionale caratterizzato dalle funzioni (z) per la densit c (z) per la velocit in funzione della profondit, il
calcolo della funzione di trasferimento pu essere eseguito mediante il metodo
di Rayleigh in termini dellangolo di incidenza dellonda. Il periodo di risonanza
in funzione della profondit dato da
T (z) = R z
0

4z 2
() c () d

Laltro modo per ottenere la funzione di trasferimento empirico. La cosa


pi semplice di valutare il rapporto tra due spettri associati allo stesso terremoto, uno ottenuto al sito in studio e laltro registrato ad un sito considerato di
tipo roccia (ossia senza eetto di sito). Evidentemente, i due siti non devono essere troppo lontani luno dallaltro. In una zona a debole sismicit, dove ottenere
la registrazione di un sisma dicile, questa tecnica pu essere applicata ugualmente al rumore ambientale ma la funzione di trasferimento cos ottenuta pu
talvolta essere fuorviante. Un nuovo approccio permette di stimare la funzione
di trasferimento con ununica stazione a tre componenti, registrando soltanto il
rumore ambientale. Questo metodo, chiamato tecnica di Nakamura, si basa sul
rapporto degli spettri tra le componenti orizzontali e la componente verticale
del moto del suolo. Esso fornisce una buona approssimazione della reale funzione di trasferimento per quanto riguarda le frequenze di amplificazione mentre
lampiezza dellamplificazione non risulta stimata correttamente.
Il difetto di tutti gli approcci empirici per la stima della funzione di transferimento la loro limitazione in frequenza. In eetti, la maggior parte delle
volte, il rapporto spettrale valido su una banda di frequenza molto limitata
e le amplificazioni a bassa frequenza (< 1Hz) risultano dicilmente calcolabili
tranne, naturalmente, che nel caso di un grosso evento sismico.

9.4

Prospettive future

Lo studio della pericolosit sismica si basa innanzitutto sulla conoscenza della


sismicit ma anche su fattori che contribuiscono in maniera importante al moto
del suolo come gli eetti dei siti. La distinzione di approcci presente in questo
capitolo legata alleredit della ricerca in questo campo. chiaro che inutile
e impossibile da realizzare un approccio ibrido senza la conoscenza dettagliata
delle faglie sismogenetiche, ma daltra parte quando questa conoscenza esiste, un
approccio probabilistico alla Cornell non suciente. Tra questi due estremi,
possibile immaginare un infinit di casi sullo stato della conoscenza della sismicit. Cos la distinzione tra approcci puramente probabilistico e puramente
deterministico (approccio ibrido) non ha veramente ragione di esistere e in ciascun caso specifico, uno studio della pericolosit sismica pu essere realizzato ad
hoc utilizzando il massimo di informazioni disponibile.
Un altro fenomeno importante associato alla pericolosit sismica che la
ricerca ha appena incominciato a studiare, il sisma a scosse multiple. Questo
tipo di sisma, molto frequente in Italia (Friuli 1976, Irpinia 1980, Colfiorito 1980)
complica lanalisi della pericolosit sismica poich si rimette in gioco lipotesi

9.5. IL PUNTO TRA I SISMOLOGI E GLI INGEGNERI

215

fondamentale di una distribuzione casuale degli eventi, cio, unassenza di correlazione tra i sismi. Tenere conto di questo fenomeno implica un nuovo tipo di
approccio alla pericolosit sismica.

9.5

Il punto tra i sismologi e gli ingegneri

Laccelerazione orizzontale del suolo il fattore dominante per la stabilit degli


edifici durante un terremoto. In eetti, non direttamente la scossa che distrugge ledificio (a meno che non si abbia un livello di accelerazione molto elevato) ma i fenomeni di risonanza che lo interessano. Ledificio pu essere considerato, in prima analisi, come un oscillatore armonico smorzato ad un grado
di libert. Il numero di piani n pu servire a calcolare sommariamente il periodo proprio T delledificio attraverso la relazione T = N/10. Linformazione
necessaria allingegnere dunque il massimo dello spostamente della massa
delloscillatore sotto lazione dellaccelerazione orizzontale del suolo a in funzione della frequenza propria n delloscillatore.
Lequazione del moto relativo x della massa m rispetto al suolo data da
+ 2n x(t) = a(t)
x
(t) + 2 n x(t)
p
dove la frequenza propria n = k/m = 2/T e lo smorzamento critico
= c/2m n (Figura 9.x).
La soluzione generale di questa equazione
1
p
x (t) =
n 1 2

t
n (t )

a (t) e
0

q
2
sin n 1 (t ) d

Lo spettro di risposta di spostamento relativo SD il massimo della funzione


x (t) in funzione della frequenza propria. Lo spettro di risposta in velocit e in
accelerazione si ottiene rispettivamente con la variazione del massimo di x(t)

e
y(t) in funzione della frequenza propria. Nella pratica, si utilizzano la pseudovelocit P SV e la pseudo-accelerazione P SA dedotte a partire da SD come
P SV = n SD
P SA = 2n SD
Lultimo tipo di spettro utilizzato dagli ingegneri lo spettro di pseudoaccelerazione normalizzata allaccelerazione massima del suolo P SAnorm . In
generale, un accelerogramma quindi rappresentato dal suo spettro di risposta
in un grafico su scala tetralogaritmica (Appendice H) o si pu leggere su una
sola curva alla volta SD, P SV e P SA in funzione di n . Questa informazione
completata da uno spettro di P SAnorm in funzione del periodo proprio. Quando
il periodo proprio nullo, il P SA uguale al massimo di a (t) e quindi P SAnorm
uguale a 1.
Quali sono le informazioni contenute in questo tipo di rappresentazione?
SD d accesso al massimo di deformazione subito dal sistema;
P SA, il pi frequentemente impiegato, fornisce la forza dinerzia massima
applicata alla massa in movimento;

216

CAPITOLO 9. LA PERICOLOSIT SISMICA

P SAnorm caratterizza le variazioni in frequenza delleccitazione;


P SV relativo allenergia massima per unit di massa.
Quando lo smorzamento nullo, lo spettro di risposta in velocit relativa
SV comparabile allo spettro di Fourier ma il significato fisico non lo stesso.

Appendice A

Matrici e determinanti
A.1

Generalit

Sia K un campo1 arbitrario. Un insieme ordinato rettangolare della forma

a11
a21


am1

a12
a22

am2

a1n
a2n


amn

1 Sia K un insieme, finito (di ordine non minore di due) o infinito, e siano + e due operazioni applicabili a ogni coppia (a, b) di elementi di K. Linsieme (K, +, ) un campo rispetto
alle operazioni + (addizione del campo) e (moltiplicazione del campo) se sono soddisfatte le
seguenti condizioni:
1) se a e b sono elementi qualunque di K, il risultato delloperazione +, applicata alla coppia
(a, b), detto somma di a e b, e denotato con a+b, e il risultato delloperazione , detto prodotto
di a e b e denotato con a b sono elementi di K;
2) se a, b, c sono elementi qualunque di K, si ha
(a + b) + c = a + (b + c) (propriet associativa delladdizione )
e
(a b) c = a (b c) (propriet associativa della moltiplicazione );
3) se a, b, c sono elementi qualunque di K, si ha
a + b = b + a (propriet commutativa delladdizione )
e
a b = b a (propriet commutativa della moltiplicazione );
4) esiste un elemento di K, detto elemento neutro del campo e denotato con 0, tale che, per
ogni elemento a di K, si abbia
0 + a = a;
5) esiste un elemento di K, diverso dallelemento 0 anzidetto, detto unit del campo e
denotato con 1, tale che, per ogni elemento a di K, si abbia
1 a = a;
6) assegnato comunque un elemento a di K, esiste un elemento di K, detto opposto di a e
denotato con a, tale che
a + a = 0;
7) assegnato comunque un elemento a, diverso da 0, di K, esiste un elemento di K, detto
inverso o reciproco di a e denotato con a1 o con a1 , tale che
a1 a = 1;
8) se a, b, c sono elementi qualunque di K, si ha
(a + b) c = a c + b c (propriet distributiva della moltiplicazione rispetto alladdizione ).
Linsieme K si dice sostegno del campo.
I numeri reali e i numeri complessi costituiscono dei campi rispetto alle ordinarie operazioni
di addizione e moltiplicazione.

217

218

APPENDICE A. MATRICI E DETERMINANTI

in cui gli elementi aij sono scalari in K, si chiama matrice su K.


Le m n-ple orizzontali

a11

a12

a1n


, a21

a22

a2n

, ...,

am1

am2

amn

sono le righe della matrice, mentre le n m-ple verticali

a11
a21
..
.
am1

a12
a22
..
.

am2

, ...,

a1n
a22
..
.
amn

sono le sue colonne. Si noti che il generico elemento aij appare nella riga
i-esima e nella colonna j-esima. Una matrice di m righe ed n colonne si chiama
matrice m n. La coppia di numeri (m, n) si chiama dimensione (o forma)
della matrice.
Ad esempio, la seguente una matrice 2 3 sul campo dei numeri reali:

1 3 5
3 2 7

Le sue righe sono

1 3 5

e le sue colonne sono:

1
3

3 2 7


3
5
,
e
2
7

Una matrice detta rettangolare se il numero di righe diverso da quello


delle colonne (m 6= n). Le matrici per le quali m = n sono dette quadrate. Una
matrice quadrata n n si dice matrice di ordine n. Gli elementi di una matrice
quadrata caratterizzati da indici di riga e colonna uguali (a11 , a22 , . . . , ann )
sono detti elementi diagonali della matrice. Una matrice detta diagonale
se tutti i suoi elementi non-diagonali sono nulli ed almeno uno degli elementi
diagonali e diverso da zero. La matrice identit una matrice diagonale i cui
elementi aii = 1. Una matrice quadrata detta simmetrica se vale la seguente
relazione
aij = aji
Se invece per gli elementi della matrice A risulta
aij = aji
la matrice A detta anti-simmetrica. Evidentemente, una matrice antisimmetrica deve avere tutti gli elementi diagonali nulli.

A.2. OPERAZIONI FRA MATRICI

A.2

219

Operazioni fra matrici

Somma di matrici e moltiplicazione per uno scalare


Siano A e B due matrici della stessa dimensione m n:

a11
a21

A=

am1

a12
a22

am2

a1n
a2n


amn

b11
b21

B=

bm1

b12
b22

bm2

b1n
b2n


bmn

La somma di A e B, scritta A + B, la matrice che si ottiene sommando gli


elementi corrispondenti:

a11 + b11
a12 + b12 a1n + b1n
a21 + b21
a22 + b22 a2n + b2n

A+B =

am1 + bm1 am2 + bm2 amn + bmn

La somma di matrici con dimensioni dierenti non definita.


Il prodotto di uno scalare s per la matrice A, scritto sA, la matrice ottenuta
moltiplicando ogni elemento di A per s:

sa11 sa12 sa1n


sa21 sa22 sa2n

sA =


sam1 sam2 samn
Si noti che A + B ed sA sono ancora delle matrici m n.

Prodotto di matrici
Anch sia possibile calcolare il prodotto della matrice A per la matrice B il
numero di colonne della matrice A deve essere uguale al numero di righe della
matrice B. Preliminarmente, supponiamo che la matrice A sia costituita da un
vettore riga (matrice 1n) e che la matrice B sia costituita da un vettore colonna
(matrice n 1). In tal caso, il prodotto AB pu essere calcolato combinando le
matrici nel modo seguente

AB =

a1

a2

an

b1
b2
..
.
bn

= a1 b1 + a2 b2 + . . . + an bn

e il risultato ottenuto uno scalare (matrice 1 1).


In modo analogo si definisce il prodotto di un vettore riga della matrice A per
un vettore colonna della matrice B che alla base della definizione di prodotto
righe per colonne fra matrici. Poniamo che A e B siano due matrici tali che il
numero di colonne di A sia uguale al numero di righe di B; sia, ad esempio, A
una matrice m p e B una matrice p n. Il prodotto AB la matrice m n

220

APPENDICE A. MATRICI E DETERMINANTI

il cui elemento ij-esimo ottenuto moltiplicando la riga i-esima Ai di A per la


colonna j-esima B j di B:

A1 B 1
A2 B 1
AB =

Am B 1

vale a dire

a11
..
.

AB =
ai1
.
..
am1

a1p
..

aip

..

.
amp

b11
..
.
..
.
..
.
bp1

A1 B 2
A2 B 2

Am B 2

b1j
..
.
..
.
..
.
bpj

A1 B n
A2 B n


Am B n

b1n
..
.
..
.
..
.
bpn

c11
..
.
..
.
..
.

cij

cm1

1 5
3 11

4 6
6 8

c1n
..
.
..
.
..
.
cmn

in cui
cij = ai1 b1j + ai2 b2j + . . . + aip bpj =

p
X

aik bkj

k=1

Ad esempio risulta

1 2
3 4

1 1
0 2

1 1
0 2

1 2
3 4

11+20 11+22
31+40 31+42

11+13 12+14
01+23 02+24

Lesempio precedente mostra che il prodotto fra matrici non gode della propriet commutativa ossia i due prodotti AB e BA non sono necessariamente
uguali.
Il prodotto fra matrici soddisfa le seguenti propriet:

(AB)C
A(B + C)
(B + C)A
s(AB)

A.3

=
=
=
=

A(BC) (propriet associativa)


AB + AC (propriet distributiva a sinistra)
BA + CA (propriet distributiva a destra)
(sA)B = A(sB) con s scalare

Matrice trasposta

La trasposta di una matrice A, indicata con AT , la matrice che si ottiene


scambiando fra di loro le righe e le colonne della matrice A:

A.4. DETERMINANTI

a11
a21


am1

a12
a22

am2

221

T
a1n
a11
a12
a2n
=


a1n
amn

a21
a22

a2n

am1
am2


amn

Ad esempio

1 2 1
0 1 1

1 0
= 2 1
1 1

Osserviamo che, se A una matrice m n, allora AT una matrice n m.


Loperazione di trasposizione di matrice soddisfa le seguenti propriet:
(A + B)T
(AT )T
(sA)T
(AB)T

A.4

=
=
=
=

AT + B T
A
sAT per s scalare
B T AT

Determinanti

Permutazioni
Unapplicazione iniettiva2 dellinsieme {1, 2, 3, . . . , n} su s stesso chiamata
permutazione. Una permutazione viene di solito indicata con

1
j1

2
j2

n
jn

ovvero

= j1 j2 . . . jn in cui ji = (i)

Notiamo che unapplicazione contemporaneamente iniettiva e suriettiva


pertanto la sequenza j1 j2 . . . jn semplicemente una dierente disposizione
dei numeri 1, 2, . . . , n. Notiamo inoltre che il numero di tali permutazioni n!
e il loro insieme si indica di solito con Sn . Ad esempio, ci sono 3! = 3 2 1 = 6
permutazioni in S3 : 123, 132, 213, 231, 312, 321.
Si consideri unarbitraria permutazione in Sn : = j1 j2 . . . jn . Diremo
che pari o dispari a seconda che vi sia un numero pari o dispari di coppie
(i, k) per cui
2 Siano A e B due insiemi arbitrari. Unapplicazione f : A B si dice iniettiva se dierenti
elementi di A hanno distinte immagini in B, ovvero

o, in modo equivalente,

se a 6= a0 implica f (a) 6= f (a0 )


f (a) = f (a0 )

implica

a = a0

Unapplicazione f : A B si dice suriettiva se ogni b B limmagine di almeno un


a A.
Unapplicazione che sia al tempo stesso iniettiva e suriettiva si dice biettiva.

222

APPENDICE A. MATRICI E DETERMINANTI

i>k

e i precede k in

(A.1)

Definiamo allora il segno, o parit, di

1
se pari
sgn =
1 se dispari
Ad esempio, consideriamo la permutazione = 35142 in S5 . 3 e 5 precedono
e sono maggiori di 1; di conseguenza, (3, 1) e (5, 1) soddisfano la A.1. 3, 4 e 5
precedono e sono maggiori di 2; di conseguenza, (3, 2), (4, 2) e (5, 2) soddisfano
la A.1. 5 precede ed maggiore di 4; di conseguenza (5, 4) soddisfa la A.1. Dato
che 6 coppie soddisfano la A.1 diremo che la permutazione pari e dunque
sgn = 1.
Calcolo del determinante di una matrice
Ad ogni matrice quadrata A su di un campo K associato uno scalare che si
chiama determinante di A. Esso viene abitualmente indicato con
det(A)

oppure

Sia A una matrice quadrata di ordine

a11 a12
a21 a22
A=

an1 an2

|A|

n su un campo K:

a1n
a2n


ann

Si consideri un prodotto di elementi di A tale che da ogni riga si estragga


uno ed un solo elemento e lo stesso da ogni colonna. Un simile prodotto pu
scriversi nella forma
a1j1 a2j2 . . . anjn
in cui i fattori provengono da righe successive e quindi il primo indice segue
lordine naturale 1, 2, . . . , n. Dato che i fattori provengono da colonne dierenti,
la sequenza dei secondi indici forma una permutazione = j1 j2 . . . jn in Sn .
Reciprocamente, ogni permutazione in Sn determina un prodotto nella forma
suddetta. In definitiva, la matrice A contiene n! prodotti di questo tipo. Per
definizione, il determinante della matrice quadrata A, di ordine n, su K dato
da
X
|A| =
(sgn ) a1j1 a2j2 . . . anjn

o, in modo equivalente,
X
|A| =
(sgn ) a1(1) a2(2) . . . an(n)

essendo la somma eseguita su tutte le permutazioni = j1 j2 . . . jn in Sn .


Il determinante di una matrice quadrata di ordine n, si dice di ordine n.
Il determinante di una matrice 1 1, e lo scalare a11 stesso. Osserviamo che
la permutazione in S1 pari.

A.4. DETERMINANTI

223

In S2 la permutazione 12 pari mentre la permutazione 21 dispari; ne


consegue che

a11 a12

a21 a22 = a11 a22 a12 a21


Ad esempio,

4 5

1 2 = 4(2) (5)(1) = 8 5 = 13

In S3 le permutazioni 123, 231 e 312 sono pari mentre le permutazioni 321,


213 e 132 sono dispari; ne consegue che

a11

a21

a31

a12
a22
a32

a13
a23
a33

= a11 a22 a33 +a12 a23 a31 +a13 a21 a32 a13 a22 a31 a12 a21 a33 a11 a23 a32

che pu anche scriversi come

a11

a21

a31

a12
a22
a32

a13
a23
a33

= a11 (a22 a33 a23 a32 ) a12 (a21 a33 a23 a31 ) + a13 (a21 a32 a22 a31 ) =

a22 a23
a21 a23
a21 a22

= a11
a12
+ a13
a32 a33
a31 a33
a31 a32

ossia come la combinazione lineare di tre determinanti del secondo ordine i


cui coecienti (con segni alterni) costituiscono la prima riga della matrice data.
Notiamo che ognuna delle matrici 22 si pu ottenere dalla matrice di partenza
cancellando la riga e la colonna che contengono il suo coeciente.
Ad esempio,

2 3 4

0 4 2 = 2 4 2 3 0 2

1 5
1 5

1 1 5

+ (4) 0 4

1 1

= 2(20 + 2) 3(0 2) 4(0 + 4) = 46

Con laumentare di n cresce il numero di termini necessari per il calcolo


del determinante e quindi lapplicazione della definizione diventa proibitiva. Il
calcolo del determinante pu tuttavia essere eettuato ricorrendo a metodi indiretti, come ad esempio, lo scrivere il determinante di ordine n come combinazione
lineare di determinanti di ordine n 1, come visto nel caso n = 3.
Minori e cofattori
Consideriamo una matrice quadrata A di ordine n. Indichiamo con Mij la sottomatrice di A, quadrata di ordine n 1, ottenuta da A cancellandone la riga iesima e la colonna j-esima. Il determinante |Mij | si chiama minore dellelemento
aij di A.
Si definisce cofattore di aij , indicato con Qij , il minore con il segno:

224

APPENDICE A. MATRICI E DETERMINANTI

Qij = (1)i+j |Mij |


Ad esempio, sia

2 3 4
A= 5 6 7
8 9 1
allora
M23 =

2 3
8 9

e
2+3

Q23 = (1)

2 3

8 9

= (18 24) = 6

Un modo semplice per il calcolo del determinante |A| di A dato dalle


formule

|A| = ai1 Qi1 + ai2 Qi2 + . . . + ain Qin =

n
X

aij Qij

j=1

|A| = a1j Q1j + a2j Q2j + . . . + anj Qnj =

n
X

aij Qij

i=1

note come sviluppo di Laplace del determinante di A rispettivamente per la


riga i-esima e per la colonna j-esima.
Calcoliamo, ad esempio, il determinante della matrice

4 2 7
A = 3 8 8
9 6 5
Risulta

8 8

+ 2(1)1+2 3 8 + 7(1)1+3 3 8 =
|A| = 4(1)1+1

6 5
9 5
9 6
= 4(40 48) 2(15 72) + 7(18 + 72) =
= 4(88) 2(57) + 7(90) =
= 352 + 114 + 630 =
= 392

A.5. MATRICE INVERSA, MATRICE AGGIUNTA E MATRICE ORTOGONALE225


Propriet dei determinanti
Le seguenti sono propriet fondamentali del determinante.
1. Il determinante di una matrice A e quello della sua trasposta AT sono
uguali:

|A| = AT
Come conseguenza di questa propriet, qualunque propriet del determinante di una matrice A che ne riguardi le righe comporter unanaloga
propriet che ne riguarder le colonne.

2. Risulta:
(a) se A ha una riga (o una colonna) di zeri, allora |A| = 0;

(b) se A ha due righe (o due colonne) uguali, allora |A| = 0;

(c) se A una matrice triangolare, ossia tutti gli elementi al di sopra o


al di sotto della diagonale sono nulli, allora il determinante di A
dato dal prodotto degli elementi della diagonale. In particolare, se I
la matrice identit, allora |I| = 1.

3. Sia B la matrice che si ottiene da A:


(a) moltiplicando una riga (o una colonna) di A per uno scalare s; allora,
|B| = s |A|;

(b) scambiando fra loro due righe (o due colonne) di A; allora |B| =
|A|;
(c) sommando un multiplo di una riga (o di una colonna) di A ad unaltra
riga (o colonna); allora, |B| = |A|.

4. Il determinante una funzione moltiplicativa, ossia il determinante del


prodotto di due matrici uguale al prodotto dei loro determinanti:
|AB| = |A| |B|

A.5

Matrice inversa, matrice aggiunta e matrice


ortogonale

Una matrice quadrata A su un campo K si dice invertibile se esiste una matrice


B che soddisfa la propriet
AB = BA = I
essendo I la matrice identit. Si pu dimostrare che la matrice B univocamente determinata. Chiameremo questa matrice inversa di A e la indicheremo
con A1 . Notiamo esplicitamente che, se B linversa di A, allora A linversa
di B.
Se A una matrice quadrata di ordine n, i seguenti enunciati sono equivalenti:
A invertibile, ossia possiede uninversa A1 ;

226

APPENDICE A. MATRICI E DETERMINANTI

il determinante di A non nullo: |A| 6= 0


In altri termini la matrice A invertibile se e solo se il suo determinante
diverso da zero. Valgono le seguenti identit:
AA1 = A1 A = I
in cui I la matrice identit. Per calcolare la matrice inversa di A necessario introdurre il concetto di matrice aggiunta.
Consideriamo una matrice quadrata A di ordine n su un campo K:

a11 a12 a1n


a21 a22 a2n

A=

an1 an2 ann

La trasposta della matrice dei cofattori degli


matrice aggiunta di A e si indica con adj(A):

Q11 Q21
Q12 Q22
adj(A) =


Q1n Q2n

elementi aij di A si chiama

Ad esempio, consideriamo la seguente matrice

2 3 4
A = 0 4 2
1 1 5

Qn1
Qn2


Qnn

I cofattori dei nove elementi di A sono:

Q11
Q21
Q31

= +

= +

4
1
3
1
3
4

0
2
= 18
Q12 =
5
1
2
4
= 11 Q22 = +
5
1
2
4
= 10 Q32 =
2
1

0 4
2
=2
Q13 = +
5
1 1
2 3
4
= 14 Q23 =
5
1 1
2 3
4
= 4 Q33 = +
5
0 4

=4

=5

= 8

La matrice aggiunta di A sar costituita dalla trasposta della matrice dei


suddetti cofattori:

18 11 10
14
4
adj(A) = 2
4
5
8
Vale il seguente importante teorema:
per qualsiasi matrice quadrata A,

A adj(A) = adj(A) A = |A| I


essendo I la matrice identit; di conseguenza, se |A| 6= 0, risulta
A1 =

1
adj(A)
|A|

A.5. MATRICE INVERSA, MATRICE AGGIUNTA E MATRICE ORTOGONALE227


Determiniamo linversa della matrice A dellesempio precedente per la quale
abbiamo gi calcolato laggiunta. Come pu essere facilmente verificato, risulta
|A| = 46 e dunque

9
11
5
18 11 10
23
46
23
1
1
7
2
14
4 = 23
23
A1 = 2
23
46
2
5
4
4
5
8
23 46 23
Come prova della bont del risultato trovato, calcoliamo il prodotto AA1
e verifichiamo che esso uguale alla matrice identit:

AA1

9
11
5
2 3 4
23
46
23
1
7
2
23
=
= 0 4 2 23
23
2
5
4
1 1 5
23 46 23
18

22
10
3
8
21
20
6
16
23 23 + 23
46 23 + 46
23 + 23 23
4
4
10
8
8
=
23
0 + 28
0 23
+ 23
= 0 + 23
23 46
9
11
5
1
10
7
25
2
20
+ 23 23 46 + 23 46 23 23 + 23
23

23
0
0
1 0 0
23
0 = 0 1 0 =I
= 0 23
23
23
0 0 1
0
0 23

Una matrice quadrata A detta ortogonale se invertibile e la sua inversa


A1 coincide con la matrice trasposta di A:
A ortogonale se A1 = AT
Per una matrice ortogonale vale dunque la seguente propriet:
AAT = AT A = I


essendo I la matrice identit. Ricordando, peraltro, che |A| = AT , e che il
determinante del prodotto di due matrici uguale al prodotto dei determinanti,
dalluguaglianza precedente segue che
T

AA = |A| AT = |A|2 = |I| = 1

da cui si ricava che, se A una matrice ortogonale,


|A| = 1

e si dice che la matrice ortogonale A diretta o inversa a seconda che sia


|A| = +1 oppure |A| = 1.
A titolo di esempio, verifichiamo che la matrice

A=

1
3

0
4

3 2

2
3
1
2
1
3
2

2
3
12
1
3
2

ortogonale. Risulta:

AT =

1
3
2
3
2
3

0
1
2
12

3 2
1
3
2
1
3
2

228

APPENDICE A. MATRICI E DETERMINANTI

e quindi

AAT

1
9

+ 49
2
2
0 + 32 3
2
2
2
4

9
9
9 2
2
2

1 0 0
0 1 0 =I
0 0 1
+

AT A =

4
9

1
9
2
9
2
9

+0+
+0
+0

2
0 + 3

2
0 + 12 +
0 16 +

2
9
4
9
4
9

16
18
4
18
4
18

4
+ 0 18
1
1
+ 2 + 18
1
1
2 + 18

1 0 0
= 0 1 0 =I
0 0 1

2
2
9
9
2
2

0 16 + 16

1
1
16
+
+
18
18
18

3 2
1
2
1
6

9 2

2
9
4
9
4
9

4
+ 0 18
1
12 + 18
1
1
+ 2 + 18

e dunque la matrice A risulta ortogonale per definizione. Alla medesima


conclusione perviene calcolando la matrice inversa A1 di A e verificando che
essa uguale ad AT .

A.6

Matrici e sistemi di equazioni lineari

Il seguente sistema di equazioni lineari


a11 x1 + a12 x2 + . . . + a1n xn = b1
a21 x1 + a22 x2 + . . . + a2n xn = b2

am1 x1 + am2 x2 + . . . + amn xn = bm


equivale allequazione matriciale

a11 a12 a1n


a21 a22 a2n



am1 am2 amn
o, equivalentemente, allequazione


x1
x2


=
xn

AX = B
in cui la matrice m n

a11
a21
A=

am1

a12
a22

am2

a1n
a2n


amn

b1
b2


bm

A.6. MATRICI E SISTEMI DI EQUAZIONI LINEARI

229

la matrice dei coecienti, la matrice n 1 (vettore, o matrice colonna, ad


n componenti)

x1
x2

X =

xn

la matrice delle incognite e la matrice


ad m componenti)

b1
b2
B=

bm

m 1 (vettore, o matrice colonna,

la matrice dei termini noti.


Se A una matrice quadrata di ordine n (ossia se il sistema ha n equazioni
lineari in n incognite) invertibile, la soluzione del sistema di equazioni lineari
data da
X = A1 B
Se il sistema lineare ha n equazioni lineari in n incognite, possibile dimostrare che il sistema ha soluzione univocamente determinata se e solo se
|A| 6= 0. In tal caso, indicato con il determinante della matrice dei coecienti
A e con i il determinante della matrice che si ottiene sostituendo la colonna
i-esima di A con la matrice colonna dei termini noti, la soluzione unica data
da
1
2
n
, x2 =
, , xn =

Questo teorema noto come regola di Cramer.


Ad esempio, risolviamo con la regola di Cramer il sistema

2x 3y = 7
3x + 5y = 1
x1 =

In forma matriciale tale sistema si scrive


2 3
x
7
=
3 5
y
1

Calcoliamo il determinante della matrice dei coecienti:

2 3

= 10 + 9 = 19
=
3 5

Poich 6= 0 il sistema in esame ha una soluzione unica. Risulta


x
y

7 3
= 35 + 3 = 38
1 5

2 7
= 2 21 = 19
3 1

230

APPENDICE A. MATRICI E DETERMINANTI

e di conseguenza lunica soluzione del sistema

x =
y

x
38
=
=2

19
y
19
=
= 1

19

Il sistema omogeneo
AX = 0
ammetter una soluzione non nulla se e solo se
= |A| = 0

Appendice B

Algebra dei vettori


B.1

Scalari e vettori

Il tipo pi semplice di quantit fisica quella che pu essere completamente


specificata dalla sua grandezza, un singolo numero, insieme allunit nella quale
essa misurata. Un tale quantit prende il nome di scalare. Esempi di grandezze
scalari includono la temperatura, il tempo e la densit.
Un vettore invece una quantit che richiede, per essere definita, sia una
grandezza (detta modulo, quantit che risulta essere non negativa) che una direzione e verso nello spazio per essere. Un esempio familiare di vettore la forza
che ha una sua grandezza misurata in Newton oltra a una direzione e verso di
applicazione.

B.2

Operazioni fra vettori

Somma e dierenza di vettori


Consideriamo due vettori. Il loro risultante quel vettore che tiene conto
dellapplicazione prima di uno dei due e poi dellaltro. Questa procedura
nota come somma di vettori e in generale tale operazione assume significato
fisico per tutte le grandezze vettoriali. Ad esempio, se due forze agiscono sullo
stesso corpo, la forza che agisce complessivamenter data dalla somma vettoriale delle due. Geometricamente, il vettore risultante coincide con la diagonale
del parallelogramma avente per lati i due vettori addendi (Figura B.1).
Come appare chiaro dalla figura B.1, la somma di due vettori gode della
propriet commutativa:
a+b=b+a
La generalizzazione delloperazione di somma di due vettori al caso di tre (o
pi) vettori banale e conduce alla propriet associativa della somma di vettori:
a + (b + c) = (a + b) + c
Ci vuol dire che non importante lordine con il quale vengono sommati i
vettori.
231

232

APPENDICE B. ALGEBRA DEI VETTORI

Figura B.1:
Loperazione di sottrazione di due vettori del tutto analoga a quella di
addizione:
a b = a + (b)
dove b un vettore di uguale modulo ma di direzione opposta al vettore
b. La sottrazione di due vettori uguali ha come risultato il vettore nullo 0 il
quale ha modulo uguale a zero e nessuna direzione ad esso associata.
Moltiplicazione per uno scalare
La moltiplicazione di un vettore per uno scalare positivo d come risultato
un vettore avente la stessa direzione e lo stesso verso del vettore originario e
modulo pari al prodotto dello scalare per il modulo del vettore di partenza.
Evidentemente, se lo scalare negativo si otterr come risultato delloperazione
un vettore che ha verso opposto rispetto al vettore iniziale.
Loperazione di moltiplicazione di un vettore per uno scalare gode delle propriet associativa, commutativa e distributiva rispetto alladdizione:
()a = (a) = (a)
(a + b) = a + b
( + )a = a + a
Avendo definito le operazioni di addizione, sottrazione e moltiplicazione per
uno scalare, possibile utilizzare i vettori per risolvere semplici problemi di
geometria.
Uno di tali problemi riguarda, ad esempio, la ricerca del punto P che divide
un segmento AB in due parti che stanno fra loro nel rapporto : . Se, rispetto
ad una data origine O, i vettori posizione dei punti A e B sono a e b e la posizione
del punto P individuata dal vettore p (Figura B.2) si pu dimostrare che
OP = p =

a+
b
+
+

B.2. OPERAZIONI FRA VETTORI

233

Figura B.2:

Figura B.3:
relazione che esprime il vettore posizione del punto P in termini dei vettori
posizione dei punti A e B.
Un altro di tali problemi riguarda la determinazione del baricentro G di un
triangolo di vertici A, B e C. Detti a, b e c, rispettivamente, i vettori posizione
dei punti A, B e C, si pu dimostrare che
1
(a + b + c)
3
avendo indicato con g il vettore posizione del punto G (Figura B.3).
g=

Vettori di base e componenti di un vettore


Dati tre distinti vettori e1 , e2 ed e3 che non giacciono sullo stesso piano
possibilescrivere, ad esempio in uno spazio a tre dimensioni, qualsiasi vettore in
termini della loro combinazione lineare:

234

APPENDICE B. ALGEBRA DEI VETTORI

a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3
In tal caso si dice che i tre vettori e1 , e2 ed e3 formano una base (per uno
spazio tridimensionale) e gli scalari a1 , a2 e a3 , che possono essere positivi,
negativi o nulli, sono chiamati componenti del vettore a rispetto a questa base.
In generale un insieme di vettori costituisce una base se soddisfa le seguenti
propriet:
bisogna avere tanti vettori di base quante sono le dimensioni dello spazio,
o, in maniera pi formale, i vettori di base devono ricoprire lo spazio;
nessuno dei vettori della base pu essere ottenuto come combinazione lineare degli altri, o, in maniera pi formale, i vettori di base devono essere
linearmente indipendenti, vale a dire che, in N dimensioni, deve essere

c1 e1 + c2 e2 + . . . + cn en 6= 0
per ogni scelta dei coecienti c1 , c2 , . . ., cn tranne che per c1 = c2 = . . . =
cn = 0.
Se desideriamo utilizzare un sistema di riferimento cartesiano ortogonale
(x, y, z) nello spazio a tre dimensioni possibile introdurre i vettori di modulo
unitario (versori) i, j, k che sono diretti, rispettivamente nelle direzioni positive
degli assi x, y e z. Un vettore a pu quindi essere scritto come la somma di tre
vettori ognuno dei quali parallelo a un diverso asse coordinato:
a = ax i + ay j + az k
Per brevit di notazione, spesso le componenti di un vettore a rispetto ad un
particolare sistema di coordinate sono scritte nella forma (ax , ay , az ). Notiamo
che i versori di base i, j e k possono essi stessi essere rappresentati rispettivamente da (1, 0, 0), (0, 1, 0) e (0, 0, 1).
Possiamo adesso considerare le operazioni di addizione e sottrazione di vettori in termini delle loro componenti. La somma di due vettori a e b semplicemente data dalla somma delle rispettive componenti
a + b = ax i + ay j + az k + bx i + by j + bz k
= (ax + bx )i + (ay + by )j + (az + bz )k
e la loro dierenza data dalla dierenza delle rispettive componenti
a b = ax i + ay j + az k bx i by j bz k
= (ax bx )i + (ay by )j + (az bz )k
Modulo di un vettore
Il modulo del vettore a viene di solito indicato con uno dei due simboli |a|
oppure a. In termini delle sue componenti in un sistema di riferimento cartesiano
ortogonale in tre dimensioni esso dato da

B.2. OPERAZIONI FRA VETTORI

235

Figura B.4:

|a| a =

q
a2x + a2y + a2z

Un vettore il cui modulo uguale a uno chiamato vettore unitario. Il


vettore unitario nella direzione del vettore a viene generalmente indicato con
a
e pu essere valutato mediante loperazione

a=

a
|a|

Il concetto di vettore unitario molto utile dal momento che un qualsiasi


vettore pu sempre essere essere scritto come
a e in questo modo il suo modulo
e la sua direzione
a risultano esplicitamente separati.
Moltiplicazione fra vettori: il prodotto scalare
Il prodotto scalare di due vettori a e b, indicato con ab, fornisce come risultato
lo scalare
a b = |a| |b| cos ,

essendo langolo formato tra i due vettori posti testa a testa. In altri
termini, il prodotto scalare a b uguale al prodotto del modulo di a per la
proiezione di b lungo la direzione di a (Figura B.4).
A partire dalla sua definizione, si dimostra che il prodotto scalare gode della
propriet che luguaglianza
ab=0
condizione necessaria e suciente anch i due vettori non nulli a e b
siano fra loro perpendicolari.
Va inoltre notato che i versori di base in un sistema di riferimento cartesiano ortogonale i, j e k, essendo mutualmente ortogonali fra loro, soddisfano le
equazioni
ii = jj=kk=1
ij = jk=ki=0
Il prodotto scalare gode delle propriet commutativa e distributiva rispetto
alladdizione:

236

APPENDICE B. ALGEBRA DEI VETTORI

ab = ba
a (b + c) = a b + a c
Se introduciamo un insieme di vettori di base mutualmente ortogonali, come
i versori i, j e k, possiamo scrivere le componenti di un vettore a rispetto a
tale base in termini del prodotto scalare di a per i vettori di base, vale a dire
ax = a i, ay = a j e az = a k. In base a ci, in termini delle componenti dei
vettori fattori, il prodotto scalare dato da
a b = (ax i + ay j + az k) (bx i + by j + bz k)
= ax bx + ay by + az bz
avendo tenuto conto del fatto che i termini misti del tipo ax i by j sono tutti
nulli essendo i versori mutuamente ortogonali.
Dalla sua definizione, appare altres chiaro che il valore del prodotto scalare
a b risulta essere indipendente dalla base adottata. Inoltre possibile determinare langolo fra due vettori mediante la relazione
cos =
a

ab
ax bx ay by
az bz
=
+
+
|a| |b|
a b
a b
a b

Le quantit aax , ay e aaz sono dette coseni direttori del vettore a dal momento
che essi forniscono langolo formato da a con ciascuno dei versori di base.
Se calcoliamo il prodotto scalare di a per s stesso, essendo evidentemente
= 0, si trova
2

a a = |a|

e quindi il modulo di un vettore pu essere scritto in un modo completamente


indipendente dalle sue componenti come
|a| =

aa

Il pi semplice esempio di utilizzo del prodotto scalare in fisica risiede nel


calcolo del lavoro fatto da una forza costante F che sposta il proprio punto di
applicazione di una quantit r:
L=Fr
Moltiplicazione fra vettori: il prodotto vettoriale
Il prodotto vettoriale di due vettori a e b, indicato con a b, un vettore la cui
direzione risulta essere perpendicolare sia ad a che a b ed avente modulo pari a
a b = |a| |b| sin
Il verso di tale vettore si trova ruotando a su b dellangolo pi piccolo possibile come una vite destrorsa che, in tal caso, punta nel verso di a b (Figura
B.5). Con questa definizione, i tre vettori a, b e a b formano una terna
levogira.

B.2. OPERAZIONI FRA VETTORI

237

Figura B.5:
Il prodotto vettoriale gode della propriet distributiva rispetto alladdizione
ma anti-commutativo e non-associativo:
(a + b) c = (a c) + (b c)
b a = (a b)
(a b) c 6= a (b c)
Notiamo che, dalla sua definizione, il prodotto vettoriale di due vettori non
nulli a e b gode dellimportante propriet che, se a b = 0, allora a parallelo
o anti-parallelo a b. Notiamo inoltre esplicitamente che
aa=0
Poich i versori i, j e k sono mutuamente ortogonali e formano una terna
levogira, risulta
ii
ij
jk
ki

=
=
=
=

jj=kk=0
j i = k
k j = i
i k = j

Utilizzando le relazioni precedenti semplice mostrare che il prodotto vettoriale di due generici vettori a e b, in termini delle loro componenti dato
da
a b = (ay bz az by )i + (az bx ax bz )j + (ax by ay bx )k
che pu essere anche scritto come

a b = ax
bx

j
ay
by

k
az
bz

Un esempio di applicazione geometrica del prodotto vettoriale consiste nel


calcolo dellarea di un parallelogramma di lati a e b che risulta semplicemente
data da

238

APPENDICE B. ALGEBRA DEI VETTORI

A = |a b|
Per quanto riguarda le applicazioni in fisica, se consideriamo una forza F
applicata in un punto P il cui vettore posizione rispetto ad una certa origine O
r, il momento della forza F rispetto al polo O dato da
M=rF

B.3

Gradiente, divergenza e rotazione

Si consideri un campo scalare (x, y, z). Se partendo da un punto P (x, y, z)


si esegue uno spostamento infinitesimo ds = idx + jdy + kdz = nds, con (ds)2 =
(dx)2 + (dy)2 + (dz)2 , la variazione corrispondente di data da
d = (x + dx, y + dy, z + dz) (x, y, z)

=
dx +
dy +
dz
x
y
z
= ds = nds
dove si posto
= i

+j
+k
x
y
z

Le funzioni
x , y e z sono le componenti cartesiane di un campo vettoriale
chiamato gradiente di . Col simbolo si indica il seguente operatore vettoriale
dierenziale:

=i

+j
+k
x
y
z

Definiamo la derivata direzionale di (x, y, z) in un punto P (x, y, z) nella


direzione specificata dal versore n. Sia
ds = idx + jdy + kdz = nds
lo spostamento infinitesimo nella direzione n dal punto P al punto P 0
(x + dx, y + dy, z + dz) e d la corrispondente variazione di . La derivata
direzionale cercata data da
d
= n = || cos
ds
dove langolo tra lo spostamento ds e la direzione del gradiente di nel
punto considerato. In altri termini, la quantit d
ds rappresenta la componente
del vettore nella direzione orientata fissata dallo spostamento ds. Ovviamente la derivata direzionale massima quando i vettori e ds sono paralleli
mentre nulla quando essi sono perpendicolari. Segue che
il gradiente di (x, y, z) un vettore di modulo uguale al valoe assoluto
massimo della derivata direzionale d
ds ;

B.3. GRADIENTE, DIVERGENZA E ROTAZIONE

239

la direzione e il verso del vettore coincidono con quelli per i quali la


derivata direzionale massima;
in ogni punto il vettore perpendicolare alla superficie di valori
costanti della funzione definita dallequazione (x, y, z) = const e passante per il punto considerato.
Due grandezze frequentemente usate in relazione ad un campo vettoriale V
sono la divergenza e la rotazione. La divergenza di V, indicata di solito col
simbolo divV, in coordinate cartesiane definita dalla relazione
divV = V =

Vx
Vy
Vz
+
+
x
y
z

La rotazione di V, indicata col simbolo rotV, ha, in coordinate cartesiane,


lespressione
rotV

= V

Vz
Vy
Vx
Vz
Vy
Vx
=

i+

j+

k
y
z
z
x
x
y

i
j
k


= x y
z
Vx Vy Vz

Teorema della divergenza. Il teorema della divergenza stabilisce che il


flusso di un campo vettoriale F attraverso una superficie chiusa S uguale
allintegrale della divergenza del campo esteso alla regione di spazio V racchiusa
dalla superficie:
Z
Z
F ndS = divFdV
S

Teorema di Stokes. Il teorema di Stokes stabilisce che la circuitazione di una


campo vettoriale F lungo una linea chiusa uguale al flusso della rotazione
del campo attraverso una qualunque superficie avente per contorno :
I
Z
F dl = rotF ndS

Dal teorema di Stokes segue che se rotF = 0 in tutti i punti della regione
sede del campo, cio se il campo F irrotazionale, la circuitazione di F lungo
una qualsiasi linea chiusa zero e quindi il campo F conservativo esiste cio
un campo scalare tale che
F =
Si pu inoltre dimostrare che se per un campo vettoriale G divG = 0 in
tutti i punti della regione considerata (si dice allora che il campo in questione
un campo solenoidale) si pu esprimere G come rotazione di un altro campo
vettoriale A:

240

APPENDICE B. ALGEBRA DEI VETTORI

G = rotA
Si possono vrificare facilmente le relazioni seguenti:

div (rotF)
rot ()
()
div (F)
div (F G)
rot (F)
rot (F G)
rot (rotF)
(F G)

=
=
=
=
=
=
=
=
=

0
0
+
divF + F
G rotF FrotG
rotF + F
FdivG GdivF + (G ) F (F ) G
(divF) 2 F
F rotG + G rotF + (F ) G + (G ) F

Loperatore 2 = viene chiamato laplaciano e la sua espressione in


coordinate cartesiane

2
2
2

= i
=
+
+
+j
+k
x
y
z
x2 y 2 z 2
2

Il laplaciano pu essere applicato sia ad un campo scalare


2 = div() =

2 2 2
+
+ 2
x2
y 2
z

che ad un campo vettoriale F


2 F = (divF) rot(rotF) = i

B.4

2 Fx
2 Fy
2 Fz
+
j
+
k
x2
y 2
z 2

Tensori

Una grandezza fisica ha carattere tensoriale (del secondo ordine) se definita


mediante una serie di operazioni, indipendenti dal sistema di riferimento, che
diano come risultato un insieme ordinato di nove numeri Tij (con i, j = 1, 2, 3)
che si trasformano per la rotazione, espressa dalla matrice A, secondo le relazioni
Tij0 =

3 X
3
X

aik ajl Tkl ,

con i, j = 1, 2, 3

k=1 l=1

che possono scriversi, in forma compatta, come


T 0 = AT A1 = AT AT
avendo ricordato che la matrice delle rotazioni ortogonale (diretta).
In particolare i vettori sono tensori del primo ordine.
Come accade per i vettori, le relazioni tensoriali sono invarianti in forma per
una rotazione. Se v, w, u e T sono tensori, una relazione del tipo

B.4. TENSORI

241

vi = wi + Tik uk
si trasforma, per una rotazione del sistema di riferimento da S a S 0 , nella
relazione
0 0
vi0 = wi0 + Tik
uk

Poich le leggi fisiche risultano essere invarianti per rotazioni del sistema
fisico al quale si riferiscono e le relazioni tensoriali sono invarianti in forma per
una rotazione del sistema di riferimento, le leggi fisiche, scritte come relazioni
tra componenti di grandezze fisiche in un sistema di riferimento cartesiano ortogonale, devono essere relazioni tensoriali. In altri termini, in ogni sistema di
riferimento le singole componenti avranno valori diversi ma le relazioni tra esse
restano formalmente identiche.
Un tensore T detto simmetrico se le sue componenti soddisfano la relazione
Tij = Tji
viceversa, esso detto anti-simmetrico se le sue componenti soddisfano la
relazione
Tij = Tji
Si pu dimostrare che un qualsiasi tensore pu sempre essere scritto come la
somma di un tensore simmetrico e di un tensore anti-simmetrico:
1
1
(Tij + Tji ) + (Tij Tji )
2
2
Si pu inoltre dimostrare che i tensori simmetrici e anti-simmetrici restano
tali per eetto di una rotazione.
Se T un tensore simmetrico esiste una rotazione del sistema di riferimento
che lo rende diagonale. Indicati con Di (i = 1, 2, 3) gli autovalori del tensore
T e con aij (con i, j = 1, 2, 3) gli elementi della matrice delle rotazioni che
diagonalizza T , si dimostra che deve valere lequazione
Tij =

3
X
l=1

(Tkl Di lk ) ajl = 0

detta equazione secolare. Gli autovalori del tensore simmetrico T sono quindi
le soluzioni dellequazione

T11 D

T12
T13

=0
T
T

D
T
12
22
23

T13
T23
T33 D

e si dimostra essere reali. Gli assi del sistema di riferimento nel quale il
tensore simmetrico T diagonale si dicono assi principale di T .

242

APPENDICE B. ALGEBRA DEI VETTORI

Appendice C

Analisi di Fourier
C.1

Le serie

In fisica esistono numerose situazioni nelle quali la soluzione determinata mediante la somma di una serie. Ad esempio, per calcolare lintensit luminosa
in un certo punto posto dietro un reticolo di dirazione necessario sommare i
contributi delle singole fenditure.
La somma dei primi N termini di una serie, quantit nota come somma
parziale, data da
SN = u1 + u2 + u3 + . . . + uN =

N
X

ui

i=1

dove i termini ui sono numeri che, in generale, possono essere complessi.


Se una serie ha solo N termini allora la somma parziale coincide con la
somma della serie. Nel caso in cui ciascun termine della serie dipende da una
data variabile x, allora anche la somma della serie dipender da x.
Una generica successione di numeri casuali pu essere descritta in termini
di serie e quindi ne pu essere determinata la somma ma, nei casi di interesse,
esiste sempre una certa relazione tra i termini successivi. Ad esempio, se liesimo termine di una serie dato da
ui =

1
2i

per i = 1, 2, 3, . . . , N , allora la somma parziale della serie sar


SN =

N
X
i=1

ui =

1 1 1
1
+ + + ... + N
2 4 8
2

(C.1)

Se ciascun termine della serie finito allora anche la somma di un numero


finito di termini sempre finita. tuttavia spesso di interesse pratico considerare la somma di una serie costituita da un numero infinito di termini. La
somma di un numero infinito di termini definita considerando innanzitutto la
somma parziale SN dei primi N termini: se il valore della somma parziale SN
tende ad un limite finito S quando N , allora la serie si dir convergente
243

244

APPENDICE C. ANALISI DI FOURIER

e la sua somma sar data dal limite S. In altri termini, la somma di una serie
infinita data da
S = lim SN
N

In generale, non tutte le serie infinite hanno una somma finita: quando
N il valore della somma parziale pu divergere o oscillare indefinitamente.
Le serie aritmetiche
Una serie aritmetica gode della propriet che la dierenza tra due termini successivi costante. Questa costante si chiama ragione della serie aritmetica. La
somma parziale di una serie aritmetica si scrive, in generale, come
SN = u + (u + d) + (u + 2d) + . . . + [u + (N 1)d] =

N
1
X

(u + id)

i=0

Si pu dimostrare che

SN =

N
N
{u + [u + (N 1)d]} =
{primo termine + ultimo termine} (C.2)
2
2

Se si sommano un numero infinito di termini la somma della serie crescer


(o decrescer) indefinitamente ossia la serie diverge.
Ad esempio, troviamo la somma dei numeri interi compresi tra 1 e 1000.
Si tratta, evidentemente, di una serie aritmetica con u = 1 e d = 1 pertanto,
applicando la C.2, si trova
S1000 =

1000
[1 + 1000] = 500500
2

Le serie geometriche
Una serie geometrica ha la caratteristica che il rapporto tra due termini successivi costante. Tale costante prende il nome di ragione della serie geometrica.
Lequazione C.1 un particolare esempio di serie geometrica con ragione 12 . La
somma parziale di una serie geometrica si scrive
SN = u + ur + ur2 + . . . + urN1 =

N
X

uri

i=1

Si pu dimostrare che
SN

u 1 rN
=
1r

Per una serie con un numero infinito di termini e |r| < 1, poich
lim rN = 0

la somma tender al limite

(C.3)

C.1. LE SERIE

245

S=

u
1r

(C.4)

In base alla C.4, la somma della serie C.1, essendo u = 12 e r = 12 , data da


S = 1.
Nel caso in cui |r| 1, la serie diverger oppure osciller indefinitamente.
Convergenza di una serie infinita
Sebbene la somma di alcune serie infinite di uso comune possa essere trovata, la
somma di una serie infinita in generale molto dicile da calcolare. tuttavia
spesso utile sapere se la somma parziale di una tale serie converge ad un limite
anche se questo limite non pu essere trovato esplicitamente.
Per discutere la convergenza di una qualsiasi serie si ricorre ad un certo
numero di teoremi di applicabilit generale.
Convergenza assoluta e condizionale Se i termini di una serie sono numeri reali, essi saranno, in generale, sia positivi
che negativi. Da una tale serie
P
in ogni caso possibile costruire la serie
|ui | in cui ciascun termine semplicemente il valore assoluto del corrispondente termine nella serie di partenza.
Evidentemente, ogni termine nella
P nuova serie sar un numero positivo.
P
Si dimostra che se la P
serie
|ui | converge allora anche la serie
ui converge. In tal caso la serie ui detta assolutamente convergente. Per una serie
assolutamente convergente i termini possono essere riordinati senza per questo
inficiare la convergenza della serie. Notiamo esplicitamente che una serie i cui
termini siano tutti positivi convergente risulta automaticamente assolutamente
convergente. P
P
P
Se la serie |ui | diverge mentre la serie ui converge, la serie ui detta
condizionatamente convergente. Per una serie condizionatamente convergente,
riordinare i termini pu influenzare la sua convergenza.
Convergenza di una serie contenente solo termini
P reali positivi Condizione necessaria ma non suciente anch la serie
ui , i cui termini sono
numeri reali positivi, converga che
lim ui = 0

(C.5)

Se la condizione C.5 non risulta soddisfatta la serie in questione sicuramente


diverge. In ogni caso, anche se tale condizione soddisfatta, non detto che la
serie sia convergente.
Il test di confronto che ci accingiamo ad introdurre probabilmente il test
principale che si utilizza
P per
Pstabilire se una serie convergente o meno. Consideraimo due serie ui e vi e supponiamo di sapere, ad esempio da risultati
precedenti, che la seconda serie convergente. Se risulta
ui vi

per i > N

P
essendo N un qualunqueP
numero intero, allora anche la serie
ui sar convergente. In alternativa, se
vi diverge e ui > vi per
tutti
i
valori
dellindice i
P
maggiori di un certo numero, allora anche la serie
ui sar divergente.

246

APPENDICE C. ANALISI DI FOURIER

Il test del rapporto di dAlembert determina se una serie


P converge comparando fra loro i termini successivi. Consideriamo la serie
ui e poniamo

ui+1
= lim
(C.6)
i
ui
Se risulta < 1 allora la serie sar convergente; se invece > 1 allora la
serie sar divergente; se infine = 1 il comportamento della serie non pu essere
determinato da questo test.
Il test del quoziente pu essere considerato
P
Puna combinazione dei due test
precedenti. Consideriamo le due serie
ui e
vi e il limite

ui
= lim
i
vi
Si pu dimostrare che:
P
P
vi o convergono entrambe
1. se 6= 0 ed finito, allora le due serie ui e
o divergono entrambe;
P
P
ui converge;
2. se = 0 e la serie
vi converge, allora anche la serie
P
P
ui diverge.
3. se = e la serie
vi diverge, allora anche la serie

Serie a termini alterni

I test di P
convergenza stabiliti fin qui determinano se una seriePdi numeri reali
positivi
|ui | sia convergente e, di conseguenza, se la serie
ui sia assolutamente convergente. tuttavia spesso utile determinare se una serie sia solo
convergente piuttosto che assolutamente convergente. Questo in particolare
vero per serie che contengono sia numeri reali positivi che numeri reali negativi. In particolare rivolgeremo lattenzione alla convergenza di serie nelle quali
i termini positivi e negativi si alternano. Una tale serie pu essere scritta come

X
i=1

(1)i+1 ui = u1 u2 + u3 u4 + u5 . . .

in cui tutti i termini ui 0. Si pu dimostrare che tale serie converge se


ui 0 se i e, contemporaneamente, ui < ui1 per ogni i > N , essendo
N un generico numero finito. Se queste condizioni non sono verificate la serie
oscilla.
Serie di potenze
Una serie di potenze ha la forma
P (x) = a0 + a1 x + a2 x2 + a3 x3 + . . .

(C.7)

dove i coecienti a0 , a1 , a2 , a3 ,. . . sono costanti. Tali serie sono di grande


importanza in fisica dal momento che, se |x| < 1, i termini superiori della
serie possono diventare talmente piccoli da poter essere trascurati. Ad esempio,
consideriamo la serie di potenze
P (x) = 1 + x + x2 + x3 + . . .

C.1. LE SERIE

247

Sebbene tale serie sia infinitamente lunga, in pratica essa pu essere semplificata non appena x assume un valore piccolo se paragonato allunit. Trascurando ad esempio i termini di grado superiore al secondo, scriveremo
P (x) = 1 + x + x2 + (x3 ) 1 + x + x2 , con |x| < 1
dove con il simbolo (x3 ) intendiamo dire che i termini trascurati sono al
pi di ordine x3 . Questo tipo di approssimazione viene spesso utilizzato per
semplificare le equazioni e, anche se pu sembrare in principio imprecisa, nella
pratica del tutto accettabile se rispetta laccuratezza sperimentale che si pu
raggiungere.
Consideriamo la generica serie di potenze C.7. Utilizzando il test del rapporto di dAlembert C.6 concludiamo che P (x) converge assolutamente se

ai+1
ai+1

<1

= lim
x = |x| lim
i
i
ai
ai

Di conseguenza la convergenza di P (x) dipende dal valore della variabile x.


In generale esiste un intervallo di valori di x, detto intervallo di convergenza, per
i quali P (x) converge. Notiamo esplicitamente che, ai limiti di tale intervallo
= 1 e quindi la serie pu convergere o divergere.

Serie di Taylor e di Maclaurin


Il teorema di Taylor consente di rappresentare una funzione in termini di una
serie di potenze in x, detta serie di Taylor, ma pu essere applicato solo a quelle
funzioni che siano indefinitamente dierenziabili nellintervallo di interesse.
Supponiamo di voler rappresentare una funzione f (x) in termini di serie di
potenze intorno al punto x = a. Anch ci sia possibile, la funzione f (x) deve
essere continua e ad un solo valore in un dato intervallo di valori di x, deve
avere derivate continue fino allordine n 1, derivate che indicheremo con f 0 (x),
f 00 (x), . . ., f (n1) (x), nello stesso intervallo e deve esistere la derivata di ordine
n, f (n) (x) della funzione f (x). In tal caso risulta

f (x) = f (a) + (x a)f 0 (a) +

(x a)2 00
(x a)n1 (n1)
(a) + Rn (x)
f (a) + . . . +
f
2!
(n 1)!
(C.8)

essendo
Rn (x) =

(x a)n (n)
f ()
n!

(C.9)

con ]a, x[, il resto. Le formule C.8 e C.9 forniscono lespansione in serie
di Taylor della funzione f (x) intorno al punto x = a.
Un caso particolare si verifica quando a = 0. In tal caso, la serie di Taylor
intorno a x = 0 prende il nome di serie di Maclaurin.
Anch una funzione sia esprimibile in termini di una serie infinita di
potenze bisogna richiedere che la funzione sia infinitamente dierenziabile e
che
lim Rn (x) = 0

n0

248

APPENDICE C. ANALISI DI FOURIER

In tal caso la serie infinita di potenze rappresenter la funzione allinterno


dellintervallo di convergenza della serie.
Nei problemi reali non saremo in generale mai interessati a rappresentare una
funzione in termini di una serie infinita di potenze ma preferiremo usare solo un
numero finito di termini della sua espansione in serie di Taylor approssimando
in questo modo la funzione. In questo caso importante conoscere qual il
massimo errore possibile associato con tale approssimazione. In base alla C.8,
una funzione f (x) pu essere rappresentata da una serie di potenze finita di
ordine (n 1) intorno al punto x = a con un resto dato dalla C.9. La quantit
Rn (x) rappresenta lerrore che si commette nellapprossimare la funzione f (x)
con una serie di potenze di ordine (n 1) e, poich tale valore dipende dal
parametro ]a, x[, un limite superiore allerrore pu essere trovato derivando
la funzione Rn (x) rispetto a e ricercando i valori di che la rendono massima.
Serie di Maclaurin per alcune funzioni elementari Spesso risulta comodo disporre di una tabella con le serie di Maclaurin per le funzioni elementari. Le serie elencate sotto possono naturalmente essere ricavate applicano il
teorema di Taylor per lespansione di una funzione intorno al punto x = 0.

sin x = x
cos x = 1

X
x3 x5 x7
x2n+1
(1)n
+

+ ... =
, < x <(C.10)

3!
5!
7!
(2n + 1)!
n=0

X
x2 x4
x6
x2n
(1)n
+

+ ... =
, < x < (C.11)
2!
4!
6!
(2n)!
n=0

2
17 7

1
x + . . . , |x| <
tan x = x + x3 + x5 +
3
15
315
2

3
5
7
X
x
x
x
x2n+1
arctan x = x
(1)n
+

+ ... =
, |x| < 1
3
5
7
(2n + 1)
n=0
e

X
x2 x3 x4
xn
= 1+x+
+
+
+ ... =
, < x <
2!
3!
4!
n!
n=0

ln(1 + x) = x

(C.12)
(C.13)
(C.14)

X
x2 x3 x4
xn
(1)n , < x < (C.15)
+

+ ... =
2
3
4
n
n=0

X
1
(1)n xn , |x| < 1
(C.16)
= 1 x + x2 x3 + . . . =
1+x
n=0

1
1
5 4
7 5
1
1 + x = 1 + x x2 + x3
x +
x . . . , |x| < 1 (C.17)
2
8
16
128
256
5
35 4
63 5
1
3
1

= 1 x + x2 x3 +
x
x + . . . , |x| < 1 (C.18)
2
8
16
128
256
1+x
x2
x3
(1 + x)n = 1 + nx + n(n 1) + n(n 1)(n 2) + . . . , < x(C.19)
<
2!
3!

C.2

I numeri complessi

Non esiste un numero reale x che soddisfi lequazione algebrica x2 + 1 = 0.


Per permettere la soluzione di questo tipo di equazioni si introducono i numeri

C.2. I NUMERI COMPLESSI

249

Figura C.1: Il diagramma di Argand.


complessi. Si pu pensare che un numero complesso abbia la forma
z = x + iy

(C.20)

dove x e y sono numeri reali e i, detta unit immaginaria, soddisfa la condizione


i2 = 1

(C.21)

Nella rappresentazione C.20 di un numero complesso, la quantit x la parte


reale di z mentre y la parte immaginaria di z; esse si indicano, rispettivamente,
con Re(z) e Im(z).
Un numero complesso z pu essere scritto, in forma compatta, come
z = (x, y)

(C.22)

e le sue componenti possono essere pensate come le coordinate in un sistema


di riferimento cartesiano (x, y). Tale grafico detto diagramma di Argand e
costituisce la rappresentazione pi comune di un numero complesso (Figura
C.1).
Operazioni con i numeri complessi
Addizione e sottrazione Il risultato della somma di due numeri complessi
z1 e z2 d come risultato, in generale, un altro numero complesso. In tale
operazione le parti reali e quelle immaginarie si sommano separatamente in
modo analogo alla ususale somma di numeri reali:
z1 + z2 = (x1 + iy1 ) + (x2 + iy2 ) = (x1 + x2 ) + i (y1 + y2 )
o, secondo la notazione compatta C.22,
z1 + z2 = (x1 , y1 ) + (x2 , y2 ) = (x1 + x2 , y1 + y2 )

250

APPENDICE C. ANALISI DI FOURIER

Figura C.2: Somma di due numeri complessi.


La rappresentazione nel diagramma di Argand della zomma di due numeri
complessi mostrata in figura C.2.
Loperazione di somma di due numeri complessi gode delle propriet commutativa e associativa.
La sottrazione di due numeri complessi del tutto simile alla loro addizione.
Come nel caso reale, il risultato della sottrazione di due numeri complessi identici
zero.
Modulo e argomento Il modulo del numero complesso z si indica con |z| ed
definito dalla relazione
|z| =

p
x2 + y 2

(C.23)

Di conseguenza il modulo di un numero complesso rappresenta la distanza


del punto corrispondente dallorigine del diagramma di Argand, come pu essere
visto in figura C.3.
Largomento di un numero complesso z, indicato con arg z, definito dalla
relazione
y
arg z = arctan
(C.24)
x
Esso rappresenta langolo che la retta congiungente lorigine del diagramma
di Argand con il punto z forma con lasse reale positivo. Per convenzione, la
direzione positiva rispetto alla quale si misura largomento quella antioraria.
Langolo arg z mostrato in figura C.3. Notiamo esplicitamente che se x e y
sono entrambi negativi allora < arg z < /2 anche se il calcolo esplicito
della C.24 fornirebbe un risultato che appartiene al primo quadrante (ossia con
x e y entrambe positivi).
Moltiplicazione I numeri complessi possono essere moltiplicati fra loro e il
risultato di tale operazione sar, in generale, un numero complesso. Il risultato

C.2. I NUMERI COMPLESSI

251

Figura C.3: Modulo e argomento di un numero complesso.


del prodotto di due numeri complessi z1 e z2 si trova moltiplicandoli termine a
termine e ricordando la definizione ?? dellunit immaginaria:
z1 z2

= (x1 + iy1 ) (x2 + iy2 )


= x1 x2 + ix1 y2 + iy1 x2 y1 y2
= (x1 x2 y1 y2 ) + i(x1 y2 + y1 x2 )

(C.25)

Il prodotto di due numeri complessi gode delle propriet commutativa e


associativa, vale a dire
z1 z2
(z1 z2 )z3

= z2 z1
= z1 (z2 z3 )

e inoltre gode delle due seguenti propriet:


|z1 z2 | = |z1 | |z2 |
arg(z1 z2 ) = arg z2 + arg z2

(C.26)
(C.27)

Complesso coniugato Dato un numero complesso z rappresentato nella forma


C.20, il suo complesso coniugato, indicato con z , si ricava semplicemente cambiando segno alla parte immaginaria:
z = x iy

Risulta
zz

= (x + iy) (x iy)
= x2 ixy + iyx + y 2
2
= x2 + y 2 = |z|

(C.28)

252

APPENDICE C. ANALISI DI FOURIER

Figura C.4: Il complesso coniugato come riflessione rispetto allasse x.


Loperazione di coniugazione complessa corrisponde, nel piano di Argand,
ad una riflessione di z rispetto allasse x (Figura C.4).
Divisione Scriviamo il quoziente di due numeri complessi z1 e z2 come
z1
x1 + iy1
=
z2
x2 + iy2
Per ricavare il risultato di tale operazione moltiplichiamo numeratore e denominatore per il complesso coniugato del denominatore:
z1
z2

=
=
=
=

(x1 + iy1 ) (x2 iy2 )


(x2 + iy2 ) (x2 iy2 )
x1 x2 ix1 y2 + ix2 y1 + y1 y2
x22 + y22
(x1 x2 + y1 y2 ) + i (x2 y1 x1 y2 )
x22 + y22
(x1 x2 + y1 y2 )
(x2 y1 x1 y2 )
+i
x22 + y22
x22 + y22

Abbiamo trovato il risultato delloperazione di divisione fra due numeri complessi. Nel caso particolare in cui z2 = z1 di modo che sia x2 = x1 = x e
y2 = y1 = y si trova
z
x2 y 2
2xy
= 2
+i 2

z
x + y2
x + y2

(C.29)

Rappresentazione polare dei numeri complessi


Sebbene considerare un numero complesso come la somma di una parte reale
e di una parte immaginaria spesso utile, risulta talvolta pi comodo avere a

C.2. I NUMERI COMPLESSI

253

che fare con numeri complessi espressi secondo la rappresentazione polare. Tale
rappresentazione deriva dalla espressione in serie di Maclaurin della funzione
esponenziale complessa
z2
z3 z4
+
+
+ ...
2!
3!
4!
Posto z = i, con reale, dalla C.30 segue immediatamente che
ez = 1 + z +

ei

(C.30)

2
3 4
= 1 + i
i +
+ ...
2!
3!
4!

2 4
3 5
=
1
+
... + i
+
...
2!
4!
3!
5!

Utilizzando le espressioni per le serie di Maclaurin per le funzioni seno e


coseno (relazioni C.10 e C.11), dallespressione precedente segue immediatamente che
ei = cos + i sin

(C.31)

La C.31 nota come equazione di Eulero. Dallequazione C.31 e utilizzando


la figura C.5 segue immediatamente che
rei

= r (cos + i sin )
= x + iy

In definitiva, un numero complesso pu essere rappresentato in forma polare


come
z = rei

(C.32)

Riferendosi alla figura C.5, possibile identificare r con il modulo di z:


r = |z|
e con largomento di z:
= arg z
Lalgebra dei numeri complessi in forma polare dierente da quella della
rappresentazione secondo le componenti reale ed immaginaria anche se, ovviamente, le due devono fornire gli stessi risultati. Alcune operazioni sono tuttavia
pi semplici da eseguire nella forma polare. Ne segue che la migliore rappresentazione per un particolare problema in studio deve essere determinata dal tipo
di operazioni richieste.
Moltiplicazione e divisione in forma polare Le operazioni di moltiplicazione e divisione in forma polare sono particolarmente semplici. Il prodotto
di z1 = r1 ei1 e z2 = r2 ei2 dato da
z1 z2 = r1 ei1 r2 ei2 = r1 r2 ei(1 +2 )

(C.33)

254

APPENDICE C. ANALISI DI FOURIER

Figura C.5: Rappresentazione polare di un numero complesso.

Dalla C.33 seguono immediatamente le relazioni C.26 e C.27 tra i moduli e


gli argomenti dei fattori e quelli del prodotto.
Il quoziente di z1 = r1 ei1 e z2 = r2 ei2 dato da
r1 ei1
r1
z1
=
= ei(1 2 )
z2
r2 ei2
r2

(C.34)

Dalla C.34 segue immediatamente che



z1
= r1 = |z1 |
z2
r2
|z2 |

z1
= 1 2 = arg z1 arg z2
arg
z2
Teorema di de Moivre Notiamo che vale lidentit
i n
= ein
e

ed utilizzando lequazione di Eulero C.31 per rappresentare le funzioni esponenziale, si trova


(cos + i sin )n = cos n + i sin n

(C.35)

La C.35 nota come teorema di de Moivre. Il teorema valido per tutti


gli n, siano essi reali, immaginari o complessi e viene utilizzato in numerose
applicazioni che riguardano i numeri complessi.

C.3. SERIE DI FOURIER

C.3

255

Serie di Fourier

Funzioni periodiche
Si dice che una funzione f (x) ha periodo P o che periodica di periodo P se,
per ogni x, risulta
f (x + P ) = f (x)

(C.36)

essendo P una costante positiva.


Funzioni generalmente continue
Si dice che una funzione f (x) generalmente continua in un intervallo se
1. si pu dividere lintervallo in un numero finito di sottointervalli in ognuno
dei quali f (x) continua;
2. i limiti di f (x) al tendere di x verso gli estremi dellintervallo sono finiti.
In maniera del tutto analoga si pu dire che una funzione generalmente
continua una funzione che ammette al pi un numero finito di discontinuit finite.
Definizione della serie di Fourier
Sia f (x) una funzione definita nellintervallo (L, L) e determinata al di fuori
di questo intervallo dalla relazione f (x + 2L) = f (x), si supponga cio che f (x)
abbia periodo 2L. La serie di Fourier o sviluppo in serie di Fourier associato a
f (x) , per definizione, dato da
a0 X
nx
nx
an cos
+
+ bn sin
2
L
L
n=1

(C.37)

in cui i coecienti di Fourier an e bn sono dati da

an

1
L

ZL

f (x) cos

nx
dx,
L

n = 0, 1, 2, . . .

(C.38)

ZL

f (x) sin

nx
dx,
L

n = 1, 2, . . .

(C.39)

bn

1
L

In modo del tutto equivalente, se f (x) ha periodo 2L, i coecienti an e bn


possono essere determinati mediante le relazioni

an

1
L

c+2L
Z

f (x) cos

nx
dx,
L

n = 0, 1, 2, . . .

(C.40)

c+2L
Z

f (x) sin

nx
dx,
L

n = 1, 2, . . .

(C.41)

bn

1
L

256

APPENDICE C. ANALISI DI FOURIER

in cui c un numero reale qualsiasi. Notiamo che il termine costante che


compare nella C.37 dato da
a0
1
=
2
2L

ZL

f (x)dx

(C.42)

e rappresenta il valore medio della funzione f (x) su un periodo.


Si deve sottolineare il fatto che lespressione C.37 rappresenta la serie associata alla funzione f (x). Non sappiamo se tale serie converga oppure no, n
sappiamo, nel caso in cui la serie converga, se la sua somma proprio f (x). Il
problema della convergenza della serie di Fourier stato esaminato da Dirichlet.
Condizioni di Dirichlet
Si supponga che
1. f (x) sia una funzione periodica di periodo 2L;
2. f (x) sia definita, tranne eventualmente in un numero finito di punti,
nellintervallo (L, L);
3. f (x) ed f 0 (x) siano generalmente continue nellintervallo (L, L).
In tal caso la serie C.37 con coecienti espressi dalle C.38 e C.39 converge a
a. f (x), se x un punto di continuit
b.

f (x+0)+f (x0)
,
2

se x un punto di discontinuit, indicando con f (x + 0) e


f (x 0), rispettivamente i limiti destro e sinistro di f (x) nel punto x.

Le condizioni di Dirichlet sono sucienti ma non necessarie cio se le condizioni sono soddisfatte, la convergenza garantita. In ogni caso, se esse non
sono soddisfatte, la serie pu convergere o no. Le condizioni precedenti sono di
solito soddisfatte nei problemi che si incontrano in fisica.
Funzioni pari e dispari
Si dice che una funzione f (x) pari se risulta
f (x) = f (x)
Si dice che una funzione f (x) dispari se risulta
f (x) = f (x)
Nella serie di Fourier associata ad una funzione pari possono essere presenti
solo termini in coseno, pi eventualmente una costante. Nella serie di Fourier
associata ad una funzione dispari possono essere presenti solo termini in seno.

C.3. SERIE DI FOURIER

257

Teorema di Parseval
Luguaglianza, o teorema, di Parseval stabilisce che
1
L

ZL

a2 X 2
[f (x)] dx = 0 +
an + b2n
2
n=1
2

se an e bn sono i coecienti di Fourier della serie associata a f (x) e se f (x)


soddisfa le condizioni di Dirichlet.
Altre espressioni per la serie di Fourier
Utilizzando le identit di Eulero
ei

= cos + i sin
= cos i sin

si pu scrivere la serie di Fourier per f (x) nella forma complessa

f (x) =

cn e

inx
L

(C.43)

n=

dove
1
cn =
2L

ZL

f (x)e

inx
L

dx

(C.44)

Diversamente, ponendo
an = Cn cos n
e
bn = Cn sin n
nellespressione C.37 si ricava

f (x) =
=

nx
nx
a0 X
Cn cos
+
cos n + sin
sin n
2
L
L
n=1

nx

a0 X
Cn cos
+
n
2
L
n=1

Evidentemente risulta
Cn =
e

p
a2n + b2n

(C.45)

258

APPENDICE C. ANALISI DI FOURIER

n = arctan

bn
an

Nella forma C.45 linterpretazione della serie di Fourier estremamente semplice essendo la funzione f (x) data dalla somma di funzioni coseno elementari
ciascuna caratterizzata da unampiezza Cn , da una fase n e da una pulsazione
n
L . Tutte le pulsazioni sono chiaramente multiple della pulsazione fondamen
tale L
. La rappresentazione grafica dei valori delle ampiezze in funzione della
pulsazione fornir lo spettro di ampiezza; quella delle fasi in funzione della pulsazione fornir invece lo spettro di fase.
Nello scrivere le uguaglianze C.43 e C.45 abbiamo evidentemente supposto
che siano soddisfatte le condizioni di Dirichlet e che f (x) sia continua in x. Se
f (x) discontinua in x il primo membro delle C.43 e C.45 va sostituito con la
(x0)
quantit f (x+0)+f
.
2
Funzioni non periodiche
possibile utilizzare una rappresentazione in termini di serie di Fourier anche
per funzioni non periodiche. Se vogliamo trovare la serie di Fourier di una funzione non periodica definita in un intervallo fissato, necessario prolungare per
periodicit la funzione allesterno dellintervallo in modo da renderla periodica.
La serie di Fourier della funzione cos ottenuta rappresenta correttamente la
funzione nel suo intervallo di definizione. Poich siamo, in linea di principio,
liberi di estendere la funzione nel modo che ci risulta pi comodo, possiamo fare
in modo che la funzione risultante sia pari o dispari in modo da ridurre i calcoli
necessari alla determinazione dei coecienti di Fourier.
Serie di Fourier per alcune funzioni notevoli
Onda quadra
f (x) =

1, 0 < x <
0, < x < 0

La serie di Fourier corrispondente data da


4

sin x sin 3x sin 5x


+
+
+ ...
1
3
5

Onda triangolare
f (x) = |x| =

x,
0<x<
x, < x < 0

La serie di Fourier corrispondente data da

cos x cos 3x cos 5x


+
+
+ ...
12
32
52

C.4. TRASFORMATA DI FOURIER

259

Rampa lineare tra e


f (x) = x, < x <
La serie di Fourier corrispondente data da

sin x sin 2x sin 3x


2

+
...
1
2
3
Rampa lineare tra 0 e 2
f (x) = x, 0 < x < 2
La serie di Fourier corrispondente data da

sin x sin 2x sin 3x


+
+
+ ...
2
1
2
3

C.4

Trasformata di Fourier

La trasformata di Fourier fornisce una rappresentazione di funzioni definite su


un intervallo infinito e senza particolari propriet di periodicit, in termini della
sovrapposizione di funzioni sinusoidali. In tal senso la trasformata di Fourier
pu essere considerata la generalizzazione della rappresentazione in termini di
serie di Fourier di funzioni periodiche.
Poich le trasformate di Fourier sono spesso utilizzate per rappresentare
funzioni del tempo, ci riferiremo nel seguito a funzioni del tipo f (t) piuttosto che
del tipo f (x). Le richieste sulle caratteristiche della funzione f (t) prevedono che
le funzioni f (t) ed f 0 (t) siano continue in ogni intervallo finito e che la funzione
f (t) sia assolutamente integrabile in (, ) ossia che lintegrale
+
Z

|f (t)| dt

sia finito.
Allo scopo di sviluppare il passaggio dalla serie di Fourier alla trasformata
di Fourier, ricordiamo che una funzione periodica di periodo T pu essere rappresentata in termini di una serie complessa di Fourier (relazione C.43) come
f (t) =

cn ei

2nt
T

n=

cn ein t

(C.46)

n=

avendo posto
2n
T
Notiamo che lintervallo tra due frequenze successive vale
n =

2
T

(C.47)

(C.48)

260

APPENDICE C. ANALISI DI FOURIER

Quando il periodo T tende allinfinito, la quantit diventa indefinitamente piccola e lo spettro delle frequenze permesse n (relazione C.47) diventa
un continuo. Di conseguenza linfinita somma di termini nella serie di Fourier
diventa un integrale e i coecienti cn diventano funzione della variabile continua
. Ricordando la C.44, segue che
1
cn =
T

TZ/2

i 2nt
T

f (t)e

dt =
2

T /2

TZ/2

f (t)ein t dt

(C.49)

T /2

Sostituendo la C.49 nella C.46 si ricava

TZ/2

f (t) =
f (u)ein u du ein t

2
n=

(C.50)

T /2

Notiamo esplicitamente che, a questo punto, la quantit n ancora una


funzione discreta di n data dalla C.47. Se T tende allinfinito, la quantit
diventa infinitesima e, per la definizone di integrale, si ha
Z

1
i n t

g()eit d
g( n )e
2
2
n=

(C.51)

dove abbiamo posto


TZ/2

g( n ) =

f (u)ein u du

T /2

In definitiva la C.50 diventa


1
f (t) =
2

f (u)eiu du eit d

(C.52)

Tale risultato noto come teorema integrale di Fourier. Ponendo nella C.52

si ricava

1
fe() =
2
1
f (t) =
2

f (t)eit dt

(C.53)

fe()eit d

(C.54)

La funzione fe(), data dalla C.53, prende il nome di trasformata di Fourier


della funzione f (t) mentre la relazione C.54 definsce la trasformata inversa di
Fourier della funzione fe().
Laver incluso la costante 12 nella definizione C.53 di fe() evidentemente
arbitrario dal momento che la sola richiesta che le costanti presenti nelle C.53 e
1
C.54 devono soddisfare che il loro prodotto sia uguale a 2
.

C.4. TRASFORMATA DI FOURIER

261

Propriet della trasformata di Fourier


Le propriet seguenti di cui gode la trafsormata di Fourier possono essere facilmente verificate ricorrendo alla definizione C.53 di trasformata. Nel seguito
indicheremo la trasformata di Fourier di f (t) indierentemente con le notazioni
fe() e = [f (t)].
Derivazione Risulta

= [f 0 (t)] = i fe()

(C.55)

Tale relazione pu essere estesa alle derivate di ordina superiore:


= [f 00 (t)] = (i)2 fe() = 2 fe()

e cos via.
Scaling Risulta

= [f (at)] =
essendo a una costante.

1e
f( )
a a

(C.56)

Traslazione Risulta

essendo a una costante.

= [f (t + a)] = eia fe()

(C.57)

Prodotto per un esponenziale Risulta

= et f (t) = fe( i)

(C.58)

essendo un numero reale, immaginario o complesso.


Linearit Dette a e b due costanti, si ha
= [af (t) + bg(t)] = afe() + be
g ()

Trasformate seno e coseno di Fourier


Dalla C.52 possiamo scrivere che

f (t) =

1
2

Z Z

f (u)ei(tu) dud

Ricordando lidentit di Eulero, si ha

(C.59)

262

APPENDICE C. ANALISI DI FOURIER

f (t) =

1
2

Z Z

1
2

f (u) [cos (t u) + i sin (t u)] dud

f (u)

i
cos (t u)d du +
2

f (u)

sin (t u)d du

Notiamo esplicitamente che sin (t u) una funzione dispari pertanto


Z

sin (t u)d = 0

e che, essendo cos (t u) una funzione pari,


Z

cos (t u)d = 2

cos (t u)d

dal momento che lintervallo di integrazione , nei due casi, pari. Ne consegue
che

f (t) =

Ponendo

f (u) cos (t u)du d

f (u) (cos t cos u + sin t sin u) du d

1
A() =

f (u) cos u du

f (u) sin u du

e
1
B() =

si ricava
f (t) =

[A() cos t + B() sin t] d

che costituisce una formulazione equivalente del teorema integrale di Fourier.


Se adesso f (t) una funzione pari, allora la funzione f (t) cos t sar anchessa
pari mentre la funzione f (t) sin t sar dispari. Di conseguenza, essendo lintervallo
di integrazione pari, risulter

C.4. TRASFORMATA DI FOURIER

2
A() =

263

f (t) cos t dt = feC ()

(C.60)

B() = 0
e quindi

f (t) =

Z
0

feC () cos t d

(C.61)

Lequazione C.60 prende il nome di trasformata coseno di Fourier della funzione f (t) mentre lequazione C.61 la trasformata coseno inversa di Fourier di
feC (). In maniera del tutto analoga si pu mostrare che, se f (t) una funzione
dispari, si definiscono la trasformata seno di Fourier della funzione f (t) e la
trasformata seno inversa di Fourier di feS () rispettivamente come
Z

2
feS () =

f (t) =

Z
0

f (t) sin t dt

feS () sin t d

Trasformata di Fourier per alcune funzioni notevoli


Trasformata della funzione tn f (t)
= [tn f (t)] = in

d= [f (t)]
d n

Trasformata della funzione delta di Dirac


1
= [(t)] =
2
Trasformata della funzione box simmetrica Sia
f (t) =

(C.62)

1,
0,

|t| < b
|t| > b

essendo b una costante. Risulta


2 sin b
= [f (t)] =
2

(C.63)

264

APPENDICE C. ANALISI DI FOURIER

Trasformata della funzione box asimmetrica Sia

1, T1 < t < T2
f (t) =
0, se t < T1 e t > T2
essendo T1 e T2 delle costanti. Risulta
T1 +T2

2ei( 2

= [f (t)] =
2

) sin T2 T1
2

Trasformata coseno della funzione esponenziale descrescente Detta b


una costante positiva, risulta

=C ebt =

2b
( 2 + b2 )

Trasformata coseno della funzione gaussiana Detta b una costante positiva, risulta
h
i
2
2
1
=C ebt = e 4b
b
Trasformata seno della funzione 1/t

1
=S
=1
t

Trasformata della funzione 1/ t


=C

C.5

1
1
2
= =S =

t
t

Convoluzione e deconvoluzione

Appare chiaro che qualsiasi tentativo di misurare il valore di una grandezza


fisica risulta in qualche modo limitato dalla risoluzione finita che caratterizza
lapparato di misura che si utilizza. Daltra parte, la grandezza fisica che vorremmo misurare sar in generale funzione di una variabile indipendente x e,
di conseguenza, la quantit che bisogna realmente misurare della forma f (x).
Inoltre lapparato di misura che utilizziamo per eseguire la misura non d il
valore vero della funzione f (x) dal momento che esso introduce una funzione
di risoluzione g(y). Il significato della funzione g(y) risiede nel fatto che la
probabilit che il risultato di una misura che dovrebbe essere a y = 0 invece
dato tra y e y + dy data da g(y)dy. In tal senso, quanto pi la funzione
di risoluzione risulta essere prossima a una funzione di Dirac, tanto migliori
saranno i risultati delle misure eseguite.
Supposto che la distribuzione vera della nostra grandezza fisica sia f (x) e
che la funzione di risoluzione del nostro apparato di misura sia g(y) ci proponiamo di determinare quale sar la distribuzione osservata h(z). I simboli x, y
e z utilizzati si riferiscono tutti alla stessa grandezza fisica (ad esempio, una

C.5. CONVOLUZIONE E DECONVOLUZIONE

265

lunghezza o un angolo), e sono tuttavia denotati in modo dierente perch le


variabili giocano nellanalisi tre diversi ruoli.
La probabilit che il valore vero di una misura appartenente allintervallo
(x, x+dx) (che ha una probabilit pari a f (x)dx di essere selezionata) sia traslata
per eetto della risoluzione strumentale in un intervallo z x di ampiezza dz
data da g(z x)dz. In definitiva, la probabilit congiunta che lintervallo di
ampiezza dx dia luogo a una misura che appartiene allintervallo di ampiezza
dz data da f (x)dxg(z x)dz. Sommando i contributi da tutti i valori di x
xhe possono portare ad osservazioni nellintervallo (z, z + dz) troviamo che la
distribuzione dei valori osservati data da
Z

h(z) =

f (x)g(z x)dx

(C.64)

Lintegrale che compare nella C.64 detto convoluzione delle funzioni f e


g ed indicato con il simbolo f g. Loperazione di convoluzione gode delle
propriet commutativa (f g = g f ), associativa e distributiva. In conclusione,
la distribuzione osservata data dalla convoluzione della distribuzione vera e
della funzione di risoluzione strumentale. Risulta ovvio dalla C.64 che se la
funzione di risoluzione una di Dirac (funzione di risoluzione ideale) allora
h(z) = f (x) e quindi la distribuzione osservata coincide con la distribuzione
vera.
interessante notare che la convoluzione di una qualsiasi funzione g(y) con
delle funzioni di Dirac fornisce una copia della funzione g(y) nelle posizioni di
ognuna delle funzioni delta.
Consideriamo adesso la trasformata di Fourier della convoluzione C.64. Essa
data da

e
h(k) =
=

2
1

+
Z

+
Z

f (x)g(z x)dx eikz dz

g(z x)eikz dz f (x)dx

Se poniamo u = z x nel secondo integrale otteniamo

e
h(k) =
=

2
1

+
Z

g(u)eik(x+u) du f (x)dx

+
Z
Z

f (x)eikx dx
g(u)eiku du

1 e
=
2 f (k) 2e
g (k)
2

2 fe(k)e
g (k)
=

(C.65)

266

APPENDICE C. ANALISI DI FOURIER

ossia la trasformata di Fourier di una convoluzione f g uguale al prodotto


delle trasformate di Fourier di f e g moltiplicato per 2. Questo risultato
noto come teorema di convoluzione.
Si pu dimostrare che vero anche linverso, vale a dire che la trasformata
di Fourier del prodotto f (x)g(x) dato da
1
= [f (x)g(x)] = fe(k) ge(k)
2

(C.66)

Loperazione inversa della convoluzione, detta deconvoluzione, ci permette


di determinare una distribuzione vera f (x) data la distribuzione osservata h(z)
e la funzione di risoluzione g(y).

C.6

Funzione di correlazione e spettri di energia

La cross-correlazione di due funzioni f e g definita come

C(z) =

+
Z

f (x)g(x + z)dx

(C.67)

Nonostante la similarit formale tra le relazioni C.64 e C.67, luso e linterpretazione


della cross-correlazione e della convoluzione sono molto diverse fra loro. La
cross-correlazione fornisce, infatti, una misura quantitativa della similarit tra
due funzioni quando una delle due viene traslata di una distanza z rispetto
allaltra. Loperazione di cross-correlazione di due funzioni f e g viene di solito
denotata con
C(z) = f g
e, come la convoluzione, gode delle propriet associativa e distributiva ma
non gode della propriet commutativa dal momento che risulta
[f g] (z) = [g f ] (z)

(C.68)

Vale inoltre il teorema di Wiener-Kinchin che stabilisce la relazione seguente


tra la trasformata di Fourier della cross-correlazione di f e g e le trasformate di
Fourier fe e ge delle due funzioni:
e
C(k)
=

i
h
2 fe(k) ge(k)

(C.69)

Il teorema inverso di Wiener-Kinchin stabilisce invece che


1
= [f (x)g(x)] = f g
2

(C.70)

Se consideriamo il caso particolare per cui g = f , dalla C.67 segue che

a(z) =

+
Z

f (x)f (x + z)dx

(C.71)

C.7. TRASFORMATA DI FOURIER IN PI DIMENSIONI

267

La quantit a(z) definita mediante lintegrale C.71 detta funzione di autocorrelazione di f (x). Usando la definizione di trasformata inversa di una funzione (relazione C.54) e la C.70 nella C.71 si ricava

a(z) =

2
1

+
Z

+
Z

e
a(k)eikz dk

i
h
2 fe(k) fe(k)eikz dk

ossia a(z) la trasformata di Fourier inversa della funzione


funzione che nota come spettro di energia di f .

C.7

2 fe(k) ,

Trasformata di Fourier in pi dimensioni

Il concetto di trasformata di Fourier pu essere naturalmente esteso a funzioni


definite su pi di una dimensione. Ad esempio, in tre dimensioni, possiamo
definire la trasformata di Fourier di f (x, y, z) come
fe(kx , ky , kz ) =

1
(2)3/2

ZZZ

f (x, y, z)eikx x eiky y eikz z dxdydz

(C.72)

e la trasformata inversa come


1
f (z, y, z) =
(2)3/2

ZZZ

fe(kx , ky , kz )eikx x eiky y eikz z dkx dky dkz

(C.73)

Indicando con k il vettore le cui componenti sono (kx , ky , kz ) e con r il vettore


di componenti (x, y, z) possiamo riscrivere le C.72 e C.73 in forma compatta
come
Z
1
fe(k) =
(C.74)
f (r)eikr dr
(2)3/2
Z
1
f (r) =
(C.75)
f (k)eikr dk
(2)3/2
Relazioni simili esistono per spazi di dimensione dierente da tre.

C.8

Trasformata di Fourier discreta

Nel definire la trasformata di Fourier stata considerata una funzione continua


della variabile indipendente. Dal momento che nella prassi sperimentale si considerano segnali numerici discreti, conviene ridefinire la trasformata di Fourier
per questo tipo di funzioni.
Consideriamo N valori di una data funzione h campionata con passo t:

268

APPENDICE C. ANALISI DI FOURIER

hk = h(tk ), k = 0, 1, 2, . . . , N 1

(C.76)

tk = kt

(C.77)

essendo

Per semplificare i ragionamenti che seguono supponiamo che N sia un numero pari. Supponiamo inoltre che, se la funzione h diversa da zero in un intervallo di tempo finito, tale intervallo sia completamente contenuto nellintervallo
definito dagli N campioni considerati.
Anticipiamo qui il fatto che una funzione continua, campionata ad un passo
t, caratterizzata da una frequenza massima, detta frequenza di Nyquist, data
da
1
2t
La trasformata di Fourier discreta della funzione h, piuttosto che essere
calcolata per tutti i valori (continui) di frequenza compresi tra fNY Q e fN Y Q ,
viene stimata solo ai valori discreti di frequenza
fNY Q =

n
N
N
, n = ,...,
(C.78)
N t
2
2
Notiamo esplicitamente che ai valori estremi di n nella C.78 corrispondono
i limiti inferiore e superiore dellintervallo associato alla frequenza di Nyquist.
Inoltre, nella C.78 compaiono N + 1 valori di n invece che N ; va per notato che
i due valori estremi di frequenza non sono fra loro indipendenti dal momento che
sono uguali mentre tutti gli altri valori di frequenza sono fra loro indipendenti
il che riduce il numero di frequenze indipendenti proprio a N .
Alla funzione discreta h, definita dalla C.76, corrisponder una trasformata
di Fourier, anchessa discreta e definita su N punti corrispondenti alle frequenze
C.78. Per ricavare lespressione di tale trasformata non resta altro da fare che
approssimare lintegrale C.53 con una somma discreta ottenendo
fn =

H(fn ) =

N 1
1 X

hk e2ifn tk t
2 k=0
N 1
t X

hk e2ink/N
2 k=0

(C.79)

La sommatoria presente nellequazione C.79 prende il nome di trasformata


di Fourier discreta della funzione h definita dalla C.76:

di modo che risulta

e
hn =

N
1
X

hk e2ink/N

k=0

t
hn
H(fn ) = e
2

(C.80)

C.8. TRASFORMATA DI FOURIER DISCRETA

269

La trasformata di Fourier discreta mappa gli N numeri complessi hk negli N


numeri complessi e
hn e, come si pu notare dalla C.80, non dipende da parametri
dimensionali quali, ad esempio, lintervallo di campionamento t.
La relazione che definisce la trasformata inversa discreta, mediante la quale
possibile ricostruire linsieme di valori hk a partire dagli e
hn , data da
hk =

N1
X
n=0

e
hn e2ikn/N

(C.81)

Si rimanda allappendice D per una trattazione pi dettagliata dei segnali


discreti.

270

APPENDICE C. ANALISI DI FOURIER

Appendice D

Cenni di analisi numerica


dei segnali
D.1

Segnali analogici e numerici

La maggior parte dei dati che vengono acquisiti in geofisica sono la rappresentazione discreta di funzioni continue. Alcuni esempi di segnali sono il sismogramma (spostamento del suolo in funzione del tempo), il profilo gravimetrico
(accelerazione di gravit in funzione della distanza), la registrazione del campo
mareale.
Una serie numerica di valori in funzione delle coordinate spaziali o del tempo
costituisce un segnale numerico.
Un segnale una funzione di una o pi variabili indipendenti. La variabile
dipendente pu essere continua o discreta ed il segnale corrispondente detto
continuo (Figura D.1) o discreto (Figura D.2). Nella gran parte delle applicazioni geofisiche la variabile indipendente dei segnali continua per natura.
La sua misura eettuata ad intervalli regolari (passo di campionamento) o
in continua a seconda del dispositivo utilizzato. Il segnale risultante definito
numerico se il dispositivo produce una digitalizzazione del segnale o analogico
se il segnale restituito mediante rappresentazione grafica su monitor o carta o
registrato su supporto magnetico.
Con lavvento dei calcolatori ed il loro successivo potenziamento i metodi
analogici sono stati via via rimpiazzati da quelli numerici che permettono di
elaborare e analizzare i segnali e dedurre una notevole quantit dinformazione

Figura D.1: Un esempio di segnale continuo.


271

272

APPENDICE D. CENNI DI ANALISI NUMERICA DEI SEGNALI

Figura D.2: Un esempio di segnale discreto.


legata alle loro caratteristiche sia nel dominio del tempo che della frequenza.
Attualmente la quasi totalit dei segnali acquisiti in ambito geofisico sono registrati direttamente in forma digitale (valori numerici in funzione della variabile
indipendente) oppure in forma analogica e successivamente digitalizzati con appositi convertitori analogico-digitale.
Un segnale numerico quindi una serie di valori disposti secondo la direzione
crescente della variabile indipendente. Se t, tempo, la variabile indipendente,
lintervallo tra le due misure successive t detto passo di campionamento e il
1
suo inverso fc = t
rappresenta la frequenza di campionamento.
In modo analogo, nello spazio delle coordinate (x, y) ci possono essere due
variabili indipendenti e quindi due intervalli di campionamento spaziale x e
y (Figura D.3) ai quali corrispondono due frequenze spaziali di campionamento

(dette numeri donda) kxc = x


e kyc = y
. Generalmente si sceglie x = y.
Esistono diversi errori possibili legati alla numerizzazione di un segnale continuo (interpolazione, introduzione di derive numeriche, etc.) che sono in gran
parte associati al dispositivo di misura ed ai quali si cerca di ovviare sia attraverso un trattamento a posteriori del segnale digitalizzato che intervenendo
sulle caratteristiche del dispositivo di conversione analogico-digitale (per esempio aumentando la frequenza di campionamento).
Gli eetti a cui vogliamo dedicare maggiore attenzione sono quelli dovuti ai
limiti nel dominio delle frequenze e del tempo sullinformazione estraibile dal
segnale continuo imposti dal suo campionamento digitale ed dalla selezione di
una sua porzione finita.

D.2

Aliasing

La minima frequenza contenuta in un segnale numerico di cui stata selezionata


una finestra di durata T pari allinverso della sua durata (fmin = T1 ). Ci
chiediamo quale sia la frequenza massima presente in un segnale numerico. Tale
frequenza associata al pi piccolo periodo risolvibile nel segnale. Poich per
definire un periodo sono necessari almeno tre punti (Figura D.4), il pi piccolo
periodo risolvibile in un segnale campionato con passo t 2t. La massima
1
frequenza dunque fmax = 2t
. La frequenza fmax dunque pari alla met
della frequenza di campionamento ed detta frequenza di Nyquist dal nome di
colui che la mise in evidenza in un articolo del 1928.

D.2. ALIASING

273

Figura D.3: Un esempio di segnale discreto in due dimensioni.

Figura D.4: Definizione di periodo di un segnale. In basso, un segnale campionato con un passo maggiore del periodo.

274

APPENDICE D. CENNI DI ANALISI NUMERICA DEI SEGNALI

Figura D.5: Il fenomeno dellaliasing.

In definitiva, quindi, un segnale numerico di durata T e passo di campionamento t limitato in frequenza nellintervallo di valori compresi tra
1
1
<f <
T
2t
noto come intervallo principale. La durata del segnale selezionato e il passo
di campionamento determinano, dunque, lintervallo di frequenze utili per lanalisi
che sono risolvibili nel segnale.
Tuttavia il segnale continuo da cui abbiamo ottenuto la versione numerica
pu avere un contenuto in frequenza che si estende al di l di quello limitato
dalla relazione di cui sopra.
In particolare, se nel segnale sono presenti componenti non nulle di frequenze pi elevate della frequenza di campionamento, si osserva una contaminazione artificiale dello spettro di Fourier nella banda utile. Questo eetto
definito aliasing del segnale. Il campionamento di un segnale ad una frequenza
inferiore alla massima frequenza contenuta in esso produce come eetto il ribaltamento(rispetto alla frequenza di Nyquist) allinterno dellintervallo principale
della componente non risolta.
Leetto di aliasing quello di incrementare lampiezza spettrale di deter1
minate frequenze inferiori a fmax = 2t
(frequenza di Nyquist) a causa della
presenza nel segnale di componenti di frequenza maggiore di fmax (Figura D.5).
Si dimostra che ogni frequenza nel segnale fi > fmax di una quantit pari a fi
indistinguibile dalla frequenza fmax fi .
Leetto di aliasing si corregge filtrando il segnale a frequenze inferiori alla
frequenza di Nyquist e generalmente il filtro anti-aliasing ha una frequenza di
taglio circa 4 volte inferiore della frequenza di campionamento.

D.3. CONVOLUZIONE

275

Figura D.6: Loperazione di convoluzione tra le funzioni f (t) e h(t) consiste


nella somma dei prodotti della funzione f per la funzione h traslata nel tempo.

D.3

Convoluzione

La convoluzione, come visto nellappendice C, un concetto matematico, estremamente utile in geofisica, che esprime la relazione tra i segnali in ingresso
e in uscita da un sistema quale, ad esempio, un filtro lineare e stazionario, che
un apparato assimilabile ai dispositivi di misura dei segnali (sismografi, accelerometri, magnetometri, mareografi, etc.). La stessa Terra, sotto determinate
condizioni, pu essere considerata un filtro lineare e stazionario e loperazione
di convoluzione torna infatti molto utile per la descrizione dei segnali osservati
alla superficie terrestre.
Nellappendice C si definita la convoluzione di due funzioni f (t) e h(t)
come una funzione g( ) che viene determinata attraverso il colcolo dellintegrale
seguente (detto integrale di convoluzione):

g( ) =

+
Z

f (t) h( t) dt = f (t) h(t)

Lasterisco il simbolo di solito utilizzato per indicare la convoluzione di due


funzioni.
La funzione di convoluzione ottenuta mediante la somma di prodotti tra
la funzione f e la funzione h riflessa rispetto allasse delle ordinate e traslata
successivamente verso tempi positivi (Figura D.6).
Loperazione di convoluzione gode della propriet commutativa:
f (t) h(t) = h(t) f (t)
In appendice C stato inoltre dimostrato che vale il teorema di convoluzione:

276

APPENDICE D. CENNI DI ANALISI NUMERICA DEI SEGNALI

Figura D.7: Windowing di un segnale.

= [f (t) h(t)] =

2fe()e
h()

dove fe() e e
h() sono le trasformate di Fourier delle funzioni f (t) e h(t). Esplicitamente, la convoluzione nel dominio dei tempi si trasforma in un semplice
prodotto di funzioni nel dominio della frequenza. Come chiariremo in seguito,
questa propriet risulta estremamente utile nel caso si voglia determinare la
funzione dingresso di un filtro lineare e stazionario conoscendo la funzione di
uscita e la funzione che esprime la risposta del filtro.

D.4

Windowing

Loperazione di windowing consiste nellisolare una parte di un segnale numerico


in un intervallo (T1 , T2 ) ed equivale alloperazione di prodotto del segnale originario per una funzione a scatola (Figura D.7):

1 se T1 < t < T2
W (t) =
0 se t < T1 e t > T2
Per eetto del windowing, il segnale, in corrispondenza dei limiti prescelti,
viene interrotto bruscamente (rapido passaggio della funzione da un valore finito
a zero) e ci produce una contaminazione spettrale del segnale introducendo
artificialmente un contributo ad alta frequenza (fenomeno di Gibbs).
Questa non lunica distorsione dovuta al taglio del segnale originale. Importanti distorsioni sono introdotte dalle caratteristiche spettrali della funzione
a scatola. Infatti la trasformata di Fourier della funzione W (t) data da (Appendice C)


T1 +T2
1
2ei( 2 ) sin T2 T
2
f

W () =

D.5. FILTRI

277

Figura D.8: Alto. Spettro di ampiezza di una funzione a scatola. Risulta


evidente il fenomeno di Gibbs. Basso. Alcune delle funzioni comunemente
usate per eettuare il tapering di un segnale.
e quindi, per il teorema di convoluzione, si ha che
1
f () 6= fe()
f (t)W (t) fe() W
2

A causa della presenza di lobi nello spettro di Fourier della funzione W (t)
(Figura D.8), loperazione di convoluzione introduce nel segnale dei picchi spuri
dovuti ai lobi secondari dello spettro di W (t). A questo eetto si pu rimediare mediante lutilizzo di finestre per la selezione del segnale la cui ampiezza
decresce gradualmente da uno a zero agli estremi dellintervallo selezionato. Esempi di tali funzioni, di uso comune, sono riportati in figura D.8. Come per
la funzione W (t), per, anche queste funzioni hanno uno spettro di Fourier che
presenta un picco in corrispondenza della frequenza nulla e dei lobi secondari,
anche se meno pronunciati dal momento che la ripidit con cui lampiezza della
funzione di windowing decresce da uno a zero agli estremi determina lampiezza
dei lobi presenti nello spettro di Fourier. La correzione delleetto introdotto
dal windowing avvien tuttavia a discapito di una modifica del segnale selezionato nel dominio del tempo. In alcuni casi (studio delle fasi sismiche) si deve
fare attenzione a non modificare lampiezza del segnale dinteresse applicando
un tapering (smussamento) troppo severo.

D.5

Filtri

Si definisce filtro un sistema fisico o un operatore matematico che trasforma una


funzione al suo ingresso in unaltra alla sua uscita.
f (t) FILTRO g(t)

278

APPENDICE D. CENNI DI ANALISI NUMERICA DEI SEGNALI

Ad esempio, il sismometro un filtro del moto sismico registrato alla superficie terrestre; sotto determinate condizioni anche la Terra pu essere considerata
un filtro del segnale sismico emesso dai terremoti o dalle esplosioni artificiali.
Dal punto di vista matematico un filtro quindi una trasformazione univoca
che si applica ad una funzione continua o discreta e fornisce una nuova funzione:
T {f (t)} = g(t)
In geofisica hanno particolare rilevanza i filtri che soddisfano i requisiti di
linearit e invarianza nel tempo.
Un filtro detto lineare se, indicate con f1 (t) ed f2 (t) due funzioni che
rappresentano dei segnali in ingresso al filtro e con g1 (t) e g2 (t) i corrispondenti
segnali in uscita e detta a una costante, valgono le deguenti propriet:
IN
f1 (t) + f2 (t)
a f1 (t)

OUT
g1 (t) + g2 (t)
a g1 (t)

In generale, se consideriamo n funzioni dingresso fn (t), ad esse saranno


associate n funzioni duscita gn (t) e, dette an delle costanti, per un filtro lineare
si verifica che
P IN
an fn (t)
n

P OUT
an gn (t)
n

Un filtro invariante nel tempo o stazionario se vale la seguente relazione


tra ingresso ed uscita
IN
f (t )

OUT
g(t )

ossia, se si trasla il segnale di ingresso di una certa quantit anche il segnale


di uscita risulter traslato della stessa quantit.
Entrambe le propriet di linearit e stazionariet sono legate alle caratteristiche delle equazioni dierenziali che descrivono il sistema fisico in essame: esse
devono essere lineari ed a coecienti costanti. E questo il caso, per esempio,
delle equazioni che descrivono la propagazione delle onde sismiche nella Terra
in approssimazione di regime elastico. In questa approssimazione la Terra pu
dunque essere considerata come un filtro lineare e stazionario almeno per quanto
riguarda i tempi di propagazione delle onde sismiche attraverso il pianeta.
Altre caratteristiche interessanti dei filtri di interesse geofisico sono
la stabilit:
IN
|f (t)| < M

OUT
|g(t)| < KM

con K,M costanti1 ;


1 Se, ad esempio, il filtro in esame il sismografo, la stabilit quella propriet per la
quale fino a quando il segnale di ingresso non supera un certo valore, il sismografo non va in
saturazione.

D.5. FILTRI

279

la causalit:
IN
f (t) = 0 per t < t1

OUT
g(t) = 0 per t < t1

ossia, se il filtro gode di questa propriet, in assenza di segnale in ingresso


non ci sar segnale in uscita il che equivale a dire che il filtro non introduce
rumore. Notiamo esplicitamente che i sistemi fisici reali non possono violare il
principio di causalit.
Si pu dimostrare che la relazione tra ingresso ed uscita di un filtro lineare
e stazionario

f (t)

FILTRO
h(t)

g(t)

data dallintegrale di convoluzione:

g(t) = f (t) h(t) =

+
Z

f ( ) h(t ) d =

2 fe()e
g ()

dove h(t) (detta risposta del filtro) una funzione che determina le caratteristiche di risposta del filtro ed definita come luscita del filtro quando lingresso
una funzione delta di Dirac (t):
(t) FILTRO h(t)
Si verifica facilmente che luscita di una serie di filtri lineari in cascata:
f (t)

FILTRO 1
h1 (t)

FILTRO 2
h2 (t)

FILTRO N
hN (t)

g(t)

data da
g(t) = f (t) h1 (t) h2 (t) .... hN (t)
ossia una cascata di filtri si comporta come un unico filtro la cui risposta
pari alla convoluzione delle risposte dei singoli filtri.
Se, ad esempio, indichiamo con U (t) il sismogramma registrato ad una certa
stazione sismica in corrispondenza del segnale S0 (t) emesso dalla sorgente di
radiazione e con P (t) la risposta del mezzo di propagazione e teniamo conto del
fatto che lo strumento di registrazione del moto del suolo contamina in qualche
maniera il segnale sismico che acquisisce, si pu dire che il sismogramma in
definitiva dato da
U (t) = So (t) P (t) I(t)
o, equivalentemene, in virt del teorema di convoluzione, da

280

APPENDICE D. CENNI DI ANALISI NUMERICA DEI SEGNALI

e () = S
f0 ()Pe()I()
e
U

dove I(t) la risposta del sismografo:


S0 (t)

mezzo di propagazione
P (t)

sismografo
I(t)

U (t)

I filtri numerici hanno un vasto utilizzo in geofisica perch consentono di


isolare nei dati le componenti in frequenza del segnale meno contaminate dal
rumore o quelle che permettono di determinare certe caratteristiche fisiche della
sorgente o del mezzo di propagazione. Ci deriva dalla semplice relazione tra
ingresso ed uscita nel dominio delle frequenze:
ge() = fe()e
h()

Ricordiamo che lo spettro di Fourier delle funzioni f (t) e h(t) pu scriversi


come

fe() = fe() exp [if ()]

e
h() = e
h() exp [ih ()]

dove fe() e f () indicano, rispettivamente, il modulo (spettro di ampiezza)


e la fase (spettro di fase) della trasformata di Fourier della funzione f (t). Se
sostituiamo nella relazione tra ingresso ed uscita ad un filtro troviamo

ge() = fe() e
h() exp {i [f () + h ()]}
e dunque la funzione di uscita avr spettro di ampiezza dato da

|e
g ()| = fe() e
h()
e spettro di fase dato da

g () = f () + h ()
Perch utile filtrare i segnali? Di seguito sono elencate alcune delle principali motivazioni:
rimozione del rumore ambientale;
isolare delle componenti in frequenza o in lunghezza donda che sono relative a determinate scale di tempo/lunghezza della sorgente o del mezzo;
ad esempio, il momento sismico si calcola dalla bassa frequenza dei sismogrammi in spostamento, i contributi di corpi profondi al campo gravimetrico si isolano mediante filtraggio passa-basso delle carte di anomalia di
Bouguer;
correzione degli eetti strumentali;
eliminazione del fenomento di aliasing;

D.5. FILTRI

281

Figura D.9: Eetto su un segnale ad esso in ingresso di un filtro passa-banda,


di un filtro passa-alto e di un filtro passa-basso.
E possibile estendere quanto descritto nel caso di un segnale funzione di
una sola variabile indipendente al caso di due variabili indipendenti (x, y). In
tal caso si ha
g(x, y) = f (x, y) h(x, y) =
ZZ
=
f (x , y ) h(, ) d d
che nel dominio dei numeri donda (kx , ky ) si scrive:

dove

ge(kx , ky ) = 2fe(kx , ky )e
h(kx , ky )
1
fe(kx , ky ) =
2
1
e
h(kx , ky ) =
2

ZZ
ZZ

f (x, y) exp [i(kx x + ky y)] dx dy


h(x, y) exp [i(kx x + ky y)] dx dy

In figura D.9 mostrato leetto di un filtro ideale su un segnale in ingresso


ad esso per i tre possibili casi di
un filtro passa-banda, che taglia le componenti in frequenza del segnale in
ingresso che sono al di fuori dellintervallo (FH , FL );
un filtro passa-alto, che taglia le componenti in frequenza del segnale in
ingresso che sono minori della frequenza di cut-o FH ;
un filtro passa-basso, che taglia le componenti in frequenza del segnale in
ingresso che sono maggiori della frequenza di cut-o FL .

282

APPENDICE D. CENNI DI ANALISI NUMERICA DEI SEGNALI

Appendice E

Metodi inversi in geofisica


Con il nome di metodi inversi o teoria inversa si definisce un complesso di metodi
matematici (essenzialmente numerici) che permettono di estrarre informazioni
su un sistema fisico a partire da un insieme di dati.
I due elementi alla base della teoria sono le osservazioni (dati ) ed il modello
(descritto attraverso una serie di parametri) che esprime la nostra conoscenza
del sistema fisico. I dati possono essere misure dirette o indirette delle propriet
dinteresse. Ad esempio, se vogliamo conoscere lo stato termico di un sistema,
possiamo eseguire delle misure dirette della temperatura. Di contro, utilizzando
misure indirette, possiamo ricavare la velocit di propagazione delle onde sismiche in un mezzo a partire dalla misura del tempo di arrivo di una certa fase
sismica.
Il modello rappresenta, in generale, la nostra idea sul legame esistente tra
i parametri che descrivono il sistema fisico e i dati e di solito viene espresso
mediante una relazione matematica.
Il concetto di problema inverso viene spesso messo in relazione con quello
di problema diretto. Essi indicano, sostanzialmente, il verso di passaggio dallo
spazio dei dati a quello dei parametri del modello attraverso la relazione matematica che descrive il modello stesso (Figura E.1).
Un esempio di problema diretto pu essere il calcolo del campo di accelerazioni di gravit atteso alla superficie della Terra in una regione dove presente
una cavit nel sottosuolo:
Parametri
forma della cavit
densit dellaria

con

densit della roccia

U =G

ZZZ

Modello
U = g
(x,y,z)
(x2 +y 2 +z 2 )1/2

Dati
accelerazione di
gravit teorica

dxdydz

Un esempio di problema inverso pu essere il calcolo delle coordinate ipocentrali e del tempo di origine di un terremoto a partire dai tempi di arrivo delle
onde sismiche P misurati ad un insieme di stazioni sismiche:

283

284

APPENDICE E. METODI INVERSI IN GEOFISICA

Figura E.1: Problema diretto e problema inverso. In comune tra i due ci sono
i parametri del modello (in un caso come punto di partenza, nellaltro come
risultato finale) e il modello che consiste nella descrizione matematica del legame
esistente tra i dati (simulati o osservati) e i parametri necessari per la sua
descrizione.
Dati

Modello

Parametri

tempi di arrivo onde delle P


velocit di propagazione delle onde P
ubicazione dei sismografi

equazione del raggio


modello di velocit

coordinate ipocentrali
tempo origine

La maggior parte dei metodi di inversione di dati include implicitamente il


calcolo del problema diretto. La risoluzione del problema diretto infatti permette di determinare un insieme di dati teorici (o sintetici ) il cui confronto con
quelli reali fornisce la base per la stima dei parametri del modello.
Lobiettivo della teoria inversa non solo quello di ottenere la migliore stima
possibile dei parametri di un modello a partire dalle osservazioni. Essa deve
essere in grado di fornirci delle risposte circa la bont della soluzione ottenuta
nel senso della sua unicit, di quale eetto hanno gli errori di misura sulle
stime dei parametri e soprattutto se, per una data determinata geometria di
acquisizione, i dati raccolti sono esaustivi per determinare tutti i parametri e se
non tutti, quali (studio di risoluzione).
Nel seguito si forniranno alcuni elementi della teoria inversa facendo particolare riferimento al problema lineare.

E.1

Formulazione del problema inverso

Il punto di partenza la descrizione dei dati e dei parametri del modello. Generalmente i dati rappresentano una serie di misure di una o pi variabili osservate (osservabili). Supponiamo di eettuare N misure su un particolare sistema
fisico. Di solito risulta pratico arrangiare le misure in una matrice di dimensioni
N 1 del tipo

E.1. FORMULAZIONE DEL PROBLEMA INVERSO

d=

d1
d2
..
.
dN

285

dal momento che, per le applicazioni successive, comodo utilizzare la notazione matriciale.
I parametri del modello che caratterizza il sistema fisico sono anchessi arrangiati in una matrice di diemnsione M 1 del tipo

m1
m2

m= .
..
mM

Limpostazione del problema inverso richiede la definizione matematica (modello) di una relazione che lega i parametri ai dati. Questa relazione genericamente descritta da una funzione che esprime la nostra conoscenza del mondo
fisico.
Bisogna rilevare che la nostra conoscenza dei processi naturali talvolta
incompleta e quindi la teoria che stabilisce le relazioni tra i dati ed i parametri
del modello pu talvolta non essere quella pi appropriata. Per questo motivo le
soluzioni dei problemi inversi sono strettamente connesse al modello che abbiamo
scelto per descrivere la relazione tra dati e parametri e, di conseguenza, se il
modello inadeguato, le stime dei parametri saranno poco attendibili. Un
metodo dinversione pu tuttavia fornirci delle indicazioni circa la validit di
un determinato modello, basandosi sulla bont (misfit) della modellazione delle
osservazioni. possibile quindi formulare e risolvere un problema inverso in
cui si tiene conto dellincertezza sul modello adottato (assegnando, ad esempio,
un errore sui parametri) oppure, in maniera del tutto generale, si pu verificare
lattendibilit di pi modelli mediante test statistici.
Il modello pu essere rappresentato da una o pi equazioni implicite della
forma
f1 (m, d) = 0
f2 (m, d) = 0

fL (m, d) = 0
in cui f1 , ..., fL sono generiche funzioni dei dati e dei parametri.
In molti casi comunque possibile separare i dati dai parametri del modello
e ottenere quindi L = N equazioni lineari rispetto ai dati ma che dipendono in
modo non lineare dai parametri. Se poi anche la dipendenza dai parametri di
tipo lineare otteniamo il seguente sistema:

d1
dN

= G11 m1 + G12 m2 + . . . + G1M mM

= GN1 m1 + GN 2 m2 + . . . + GN M mM

286

APPENDICE E. METODI INVERSI IN GEOFISICA

In tal caso il problema inverso ha la forma lineare e pu essere espresso in


forma matriciale come
d=Gm
ossia


d1
a11
.. ..
. = .
dN
aN 1


. . . a1M

..

.
. . . aN M

m1

..

.
mM

In geofisica gran parte dei problemi inversi (anche fortemente non lineari)
sono ricondotti a problemi lineari utilizzando un approccio perturbativo: si
assume che, localmente, nellintorno di una determinata soluzione (modello di
riferimento o iniziale), la relazione dati-parametri sia approssimabile da una
relazione lineare (ad esempio, uno sviluppo in serie di Taylor arrestato al primo
ordine). In questo caso il problema inverso viene risolto determinando le perturbazioni dei parametri rispetto al modello iniziale ed quindi di estrema importanza la conoscenza di un modello di riferimento sucientemente realistico.
Un approccio innovativo quello per il quale, nel caso di funzioni fortemente
non lineari, il problema inverso viene risolto mediante metodi numerici detti di
ottimizzazione non lineare. Questi metodi, che richiedono lutilizzo di grosse
risorse di calcolo, sono basati sulla ricerca dellinsieme di parametri m che rendono minime le funzioni fi (d, m) attraverso lesplorazione esaustiva dello spazio
dei parametri.
Nella forma esplicita la relazione
f (d, m) = 0
diventa
d = g (m)
dove g una funzione vettoriale che lega i dati ai parametri.
La forma esplicita lineare del problema inverso , come visto,
d=Gm
dove G una matrice; se si hanno N osservazioni ed M parametri, G di
dimensione N M .
Per il resto di questa trattazione ci riferiremo al problema lineare, tenendo
presente che esistono le metodologie per la trattazione di quello non lineare.
La matrice G detta matrice dei coecienti (data Kernel) in analogia alla
teoria delle equazioni integrali:
Z
d (y) = G (y, x) m (x) dx
Se riscriviamo il problema inverso per ciascuna componente del vettore dei
dati otteniamo
di =

M
X
Gij mj
j=1

E.1. FORMULAZIONE DEL PROBLEMA INVERSO

287

Figura E.2: Il tempo di percorso di unonda acustica (linea tratteggiata) viene


misurato utilizzando una sorgente acustica S e un ricevitore R disposti sui bordi
del quadrato.
A titolo di esempio scriviamo il problema inverso nel caso della tomografia
acustica. Supponiamo di avere blocco di roccia di forma quadrata, di lato 2h,
per il quale vogliamo stimare le propriet elastiche (velocit delle onde sismiche)
in quattro sottoblocchi quadrati di lato h che ipotizziamo essere omogenei. Il
dispositivo di acquisizione costituito da una sorgente di onde elastiche e da
un ricevitore (Figura E.2). Si sposta il dispositivo prima lungo le direzioni
orizzontali, poi lungo quelle verticali e infine si considerano le diagonali, per un
totale di 6 misure di tempi di arrivo SR, a partire dalle quali si vuole determinare
la lentezza (pari allinverso della velocit dellonda acustica) in ciascun blocco
in cui abbiamo idealmente suddiviso il campione di roccia.
In definitiva

T1

dati
d = ...
parametri

T6
s1
..
m = . , con si =
s4

1
vi

Per semplicit supponiamo che nel percorso dalla sorgente al ricevitore le


onde si propaghino lungo segmenti di retta. In tal caso, le equazioni che legano
i dati ai parametri (modello) sono date da:
T1
T2
T3
T4
T5
T6

= h s1 + h s2
= h s3 + h s4
= h s1 + h s3
=h
s2 + h s4
= 2h s1 + 2h s4
= 2h s2 + 2h s3

che, in forma matriciale, si scrivono

288

APPENDICE E. METODI INVERSI IN GEOFISICA

E.2

T1
T2
T3
T4
T5
T6

h
0
h
0
2h
0

h
0
0
h
0

2h

0
h
h
0
0
2h

0
h
0
h

2h
0

s1
s2

s3
s4

Soluzione del problema inverso lineare

Definizione di norma di una soluzione


Il metodo pi semplice al quale si pu pensare per la soluzione del problema
inverso basato sulla valutazione della dierenza tra il singolo dato e la stima
teorica che si ottiene del dato stesso utilizzando una relazione dati-parametri
per il modello. In base a ci, per ciascun dato possibile definire un errore
di precisione, o distanza, tra la stima teorica (dteo ) e losservazione (dobs ). La
soluzione del problema inverso pu quindi essere ottenuta cercando i parametri
(ad esempio, nel caso in cui il modello sia una retta, i parametri sono il coeciente angolare e lordinata allorigine) che rendono minima la somma dei valori
assoluti o dei quadrati della quantit ei = dobs dteo :
P
min |ei |
migliore stima di m
oppure
P 2
min
ei
Il classico P
metodo dei minimi quadrati si basa sulla minimizzazione della
funzione E = e2i .
Supponendo che le quantit ei siano le componenti di un vettore

e1
e2

e= .
..
eN

e2i

le quantit esprimono il quadrato della distanza euclidea dalle osservazioni


dei valori predetti in base al modello.
La distanza euclidea tuttavia solo una delle possibilit di quantificare la
grandezza di un vettore (norma). Le definizioni di norma di un vettore comunemente utilizzate sono basate sulla somma di una qualceh potenza degli elementi
del vettore e:
La somma dei valori assoluti dellerrore di predizione elevato ad una potenza
arbitraria si definisce norma ed esprime una misura di distanza tra dati e stime
teoriche. A seconda del valore di potenza n utilizzato, la norma definita Ln :
P
norma L1 kek1 = |ei |
i
1/2
P
2
norma L2 kek2 =
|ei |
(distanza euclidea)
i

norma Ln kekn =

P
i

|ei |

1/n

E.2. SOLUZIONE DEL PROBLEMA INVERSO LINEARE

289

Figura E.3: Determinazione della miglior retta che approssima un insieme di


dati utilizzando norme di ordine dierente. La norma L1 attribuisce il minor
peso possibile al dato che scarta molto rispetto agli altri.
Poich i metodi inversi si basano sempre e comunque sul principio di minimizzazione di una norma, la definizione di norma che si adotta assume un
rilievo particolare. Infatti se scegliamo una norma a potenza elevata, daremo
unimportanza maggiore ai dati che si discostano fortemente dai valori predetti
(al limite per n avr peso diverso da zero solo il pi grande elemento di
e), mentre scegliere una norma di basso ordine equivale a dare identico peso ai
dati qualunque sia il loro errore di predizione (Figura E.3).
Il metodo dei minimi quadrati utilizza una norma L2 . Si pu verificare che
assegnare una norma L2 equivale a definire una distribuzione gaussiana1 delle
osservazioni.
Soluzione ai minimi quadrati
I metodi di soluzione del problema inverso lineare
d = Gm
1 La distribuzione Gaussiana
La prassi sperimentale mostra che, nella gran parte dei casi, quando eettuiamo molteplici
misure di una quantit osservabile, le misure non sono identiche a causa dellerrore introdotto
dal dispositivo di misura e dal rumore ambientale. Se mettiamo in un grafico la frequenza
di un determinato valore in corrispondenza del valore stesso, otteniamo un istogramma. In
molti casi questo istogramma assume una forma a campana definita da una funzione detta
gaussiana:

P (d) =

1
(2)1/2

(dd0 )2
2s2

La quantit P esprime la densit di probabilit (numero di misure favorevoli diviso per il


numero totale di misure) per intervalli arbitrariamente piccoli di variazione del parametro.
La distribuzione Gaussiana molto comune nella prassi sperimentale perch rappresenta la
funzione che descrive la distribuzione della somma di variabili casuali, qualunque sia la distribuzione delle singole variabili (teorema del limite centrale). Poich lincertezza sulle misure
generalmente legata alla presenza di rumore nei dati che proviene da sorgenti diverse, generalmente le misure di variabili fisiche tendono a distribuirsi secondo una gaussiana.

290

APPENDICE E. METODI INVERSI IN GEOFISICA

mediante utilizzo della norma L2 sono detti metodi dei minimi quadrati. Il
principio sul quale essi si basano consiste nel determinare una stima dellinsieme
dei parametri del modello, m, che rende minima la funzione norma.
E=

N
X
i=1

|ei |2

Ci si ottiene eettuando la derivata di E rispetto a ciascun parametro del


modello e ponendo questa derivata uguale a zero. Posto

e1

e = ...
en

evidentemente risulta

e1 = d1 G1 m = d1
e2 = d2 G2 m = d2

M
P

j=1
M
P

G1j mj
G2j mj

j=1

eN = dN GN m = dN

M
P

GN j mj

j=1

essendo Gk la k esima riga della matrice G. Linsieme delle equazioni


precedenti, in forma compatta si scrivono
e = d Gm
Daltra parte risulta

n
X
e2i = eT e =
i=1

= (d G m)T (d G m) =

N
X
i=1

di

M
X
j=1

"
#
M
X
Gij mj di
Gik mk
k=1

Calcolando le derivate parziali di E rispetto a ciascun parametro mq e imponendo che esse siano nulle si perviene ad una serie di equazioni che in notazione
matriciale si scrivono
GT G m GT d = 0

Ricordiamo che GT G una matrice quadrata


di ordine M . Presumendo

1
che la matrice inversa GT G
esista (ossia GT G 6= 0), la soluzione del
problema in esame data da

1 T
msti = GT G
G d

che rappresenta la soluzione di minimi quadrati del problema inverso lineare


d = G m.

E.2. SOLUZIONE DEL PROBLEMA INVERSO LINEARE

291

Ad esempio, calcoliamo la soluzione ai minimi quadrati nel caso in cui il


modello sia una retta. Bisogna, in tal caso, determinare i valori del coeciente
angolare p e dellordinata allorigine q. Supponiamo che

y1
y2

y= .
..
yN

siano i dati e che lequazione

y = px + q
rappresenti il modello definito mediante i parametri

p
m=
q
In tal caso il problema inverso si scrive
y=Gm
o, in forma esplicita,


y1
x1
.. ..
=
. .
yN
xN

1

.. p
. q
1

Per quanto visto in precedenza, la soluzione ai minimi quadrati data da

Evidentemente risulta

1 T
msti = GT G
G y
T

x1
1

...
...

xN
1

e dunque

GT G =

x1
1

...
...

xN
1

x1
..
.
xN

Inoltre

GT y =

x1
1

...
...

xN
1

P
N
1
x2i
.. =
i=1

. P
N
xi
1

i=1

i=1

P
N
y1
xi yi

.. i=1
=
. P
N
yi
yN

i=1

e quindi

N
P

xi

292

APPENDICE E. METODI INVERSI IN GEOFISICA

m=

p
q

Si pu dimostrare che

p =

q=

N
P

N
P

i=1

i=1
N
P

N
P

x2i

i=1

xi

i=1

N
P

i=1

x2i

xi

N
P

i=1 xi yi

N
P

yi
i=1

N
N

P
P
xi yi
xi
yi
i=1

i=1


N
N

N
P
P
P
yi
xi
xi yi

i=1

i=1

i=1

dove
=N

N
X
i=1

E.3

x2i

N
X
i=1

xi

!2

Grado di determinazione dei problemi inversi

Lesistenza di una soluzione dei minimi quadrati legata a quanto linformazione


estraibile dai dati sia suciente per determinare in modo univoco ciascun parametro del modello.
In figura E.4 viene mostrato il caso della determinazione dei parametri di
retta quando abbiamo un solo dato a disposizione. Proviamo a risolvere tale
problema utilizzando la soluzione dei minimi quadrati.
m = (GT G)1 GT d
In tal caso risulta

N
P

T 1 i=1
G G
=
N
P
i=1

x2i
xi

1
2
xi
x1
i=1
=

x1
N
N
P

x1
1

non esiste (la matrice GT G


e poich det GT G = 0, linversa GT G
singolare). Questo il caso di un problema sottodeterminato.
In maniera generale i problemi inversi possono essere distinti in:
Problemi sottodeterminati. Un problema sottodeterminato quando il
numero di parametri maggiore del numero dei dati (M > N ). Esso
pu peraltro essere sottodeterminato anche quando i dati, pur essendo in
numero maggiore di M , vincolano solo una parte di parametri. Tornando
al caso della tomografia acustica (Figura E.1) anche se abbiamo pi misure
del tragitto SR, questi dati non ci permetteranno mai di determinare il
valore della velocit nel blocco 1. I problemi per i quali, pur essendo
N > M , alcuni dei parametri non possono essere determinati vengono
definiti a grado di determinazione mista (DM). Quelli per cui N < M sono

E.4. ASSEGNARE UN PESO AI DATI (E/O AI PARAMETRI) DEL MODELLO293

Figura E.4: Per un punto passa un numero infinito di rette ciascuna delle quali
ha un errore di predizione E = 0.
invece detti a grado di indeterminazione pura (IP). I problemi IP hanno
sempre errore di predizione nullo per una qualunque delle infinite soluzioni
possibili. I problemi DM hanno invece errore di predizione diverso da zero.
In particolare
Soluzione dei problemi IP. Questi problemi non sono risolvibili col
metodo dei minimi quadrati a meno di modificare la matrice inversa
A1
g imponendo dei vincoli alla soluzione finale (metodo dei moltiplicatori di Lagrange).
Soluzione dei problemi DM. Anche questi non sono risolvibili nella
formulazione originale dei minimi quadrati. I metodi di risoluzione
dei problemi DM sono basati sulla scomposizione della matrice inversa in due sottomatrici, luna relativa ai parametri risolvibili e
laltra a quelli non risolvibili, o singolari (metodo della decomposizione secondo i valori singolari).
Problemi sovradeterminati. Sono quelli per i quali il numero dei dati
maggiore del numero dei parametri (N > M ) e sono tipicamente risolvibili con metodo dei minimi quadrati. In tasl caso tutti i parametri sono
ricavabili dai dati.

E.4

Assegnare un peso ai dati (e/o ai parametri)


del modello

I dati, essendo misure di quantit fisiche osservabili, sono aetti da errori dovuti
al procedimento di misura stessa (precisione del dispositivo) oppure dovuti alla
presenza di rumore ambientale.
Ad esempio, supponiamo di misurare il tempo di arrivo della prima onda
P su di una sezione sismica ottenuta utilizzando le registrazioni del moto del
suolo provenienti da sismografi disposti secondo una distanza crescente dalla
sorgente. A parit di rumore ambientale ai diversi siti di registrazione, a causa
della minore attenuazione del segnale, le ampiezze delle onde P alle stazioni pi
vicine alla sorgente saranno pi chiaramente distinguibili dal rumore di quelle

294

APPENDICE E. METODI INVERSI IN GEOFISICA

per stazioni lontane. Potrebbe essere utile in questo caso assegnare una maggiore importanza ai dati per cui le letture sono pi accurate e meno perturbate
dal rumore. Ci possibile generalizzando il metodo dei minimi quadrati introducendo un coeciente di peso per i dati
di wi
essendo il peso wi un valore numerico arbitrario. Evidentemente, se i pesi
sono normalizzati,
wi < 1
In questo caso la norma L2 del vettore e va riscritta come:

N
X
i=1
T

wi (di G m)2 =

= e We
essendo W la matrice quadrata di ordine

w1 0
W 0 ...
0
0

0
0
wN

Ad esempio, si supponga che N = 5 e che la terza osservazione abbia


unaccuratezza doppia rispetto alle altre misure. In tal caso la matrice W pu
scriversi come

1/6 0
0
0
0
0 1/6 0
0
0

0 2/6 0
0
W= 0

0
0
0 1/6 0
0
0
0
0 1/6

e quindi il dato d3 avr una maggiore importanza nella soluzione del problema inverso rispetto ai dati d1 , d2 , d4 e d5 . Notiamo esplicitamente che gli
elementi della matrice W sono normalizzati in modo che
6
X

wi = 1

i=1

La soluzione ai minimi quadrati del problema Gm = d nel caso della


presenza di pesi sui dati si determina minimizzando la formulazione generale
dellerrore di predizione E = eT We ed data da
msti = (GT WG)1 GT W d
In modo analogo possibile assegnare un peso ai parametri del modello.
questo il caso in cui si conosce a priori (o si assume) la variazione massima
attesa dei parametri del modello e si vuole introdurre questa conoscenza nel
problema inverso.

E.5. STIMA DELLERRORE SULLA SOLUZIONE DEI MINIMI QUADRATI295


Per i problemi che vengono risolti mediante approccio perturbativo, i parametri da determinare sono gli scostamenti da un valore predeterminato. In
questo caso pu essere utile introdurre il vincolo di minima lunghezza (nel senso
euclideo) della soluzione:
X
Em =
(mi < m >)2 deve essere minimo
i

La norma totale in tal caso sar data da


E

= Ed + Em =

(ei ) +

(mi < m >)

= eT e + (m < m >)T (m < m >)

Analogamente al caso ordinario, possibile determinare la soluzione ai minimi quadrati

1 T

msti = GT G + I
G d+ < m >

dove I la matrice identit.


Se si vuole dare maggior peso al termine di errore nei dati si introduce il
parametro (smorzamento) in modo che sia
T

E = eT e + (m < m >) (m < m >)


e la soluzione ai minimi quadrati in tal caso sar data da

1 T

msti = GT G + I
G d+ < m >

Il parametro va determinato in modo empirico.


Assegnando un peso sia alle misure che ai parametri del modello otteniamo
la formula generale:

1 T
msti =< m > + GT Wd G + Wm
G Wd [d G < m >]

dove Wd la matrice dei pesi sui dati e Wm quella dei pesi sui parametri
del modello

E.5

Stima dellerrore sulla soluzione dei minimi


quadrati

Immaginiamo di poter idealmente rappresentare in un grafico la funzione E (m1 , m2 , . . . mn ) =


eT e:

E(m1 , . . . mn ) =

X
i

di

X
j

Gij mj

al variare di tutti i possibili modelli che si otterrebbero facendo variare i


parametri, ciascuno nel proprio intervallo di variazione massima.
Questa funzione, nello spazio multi-dimensionale dei parametri, ha generalmente una forma complessa. La complessit della forma di tale funzione dipende

296

APPENDICE E. METODI INVERSI IN GEOFISICA

Figura E.5: Nelle figure di sinistra mostrato landamento del misfit E nel
caso in cui essa dipenda da due soli parametri. Nelle figure di destra invece
mostrata la proiezione della funzione E per valori fissati del parametro 2 . a) I
parametri sono entrambi determinati. b) Il parametro 1 indeterminato. c) I
parametri sono correlati.
essenzialmente dal grado di vincolo che i dati forniscono ai vari parametri che a
sua volta dipendente dalla geometria di acquisizione dei dati.
La soluzione dei minimi quadrati rappresenta il punto nello spazio dei parametri per cui la funzione E minima.
Ad esempio, nel caso di due parametri, se il problema sovradeterminato, i
due parametri sono entrambi risolvibili (Figura E.5a). Viceversa, se il problema
sottodeterminato, il parametro 1 non risolto mentre 2 lo (Figura E.5b).
Un problema poi completamente indeterminato se i parametri 1 e 2 sono
correlati e quindi il valore di 1 dipende da quello di 2 (Figura E.5c). Idealmente, il grafico della funzione E ci permette di ottenere tutte le informazioni
circa la capacit dei dati di risolvere i parametri.
Se il problema fortemente non lineare possibile che esistano pi minimi
della funzione E associati a valori diversi dei parametri.
Come si pu facilmente comprendere, disporre dellinformazione circa tutte
le possibili soluzioni importante perch consente di imporre dei vincoli a priori
sui parametri da stimare. Il confronto di cui abbiamo discusso, se si pu operare
in modo quantitativo, ci permette di selezionare, tra le varie soluzioni possibili
(nel senso di minima norma), quella compatibile con pi set di dati.
Ritorniamo al caso di un problema sovradeterminato che presenta un unico
minimo della funzione E (soluzione unica) e per semplicit consideriamo il caso
di un problema a singolo parametro (Figura E.6). La migliore stima del parametro (quella ottenuta con i minimi quadrati) quella corrispondente al minimo
della funzione E. Stabiliamo una variazione E 2 arbitraria intorno al minimo.
2 La

quantit E rappresenta lerrore di predizione; la quantit E pu rappresentare lerrore

E.5. STIMA DELLERRORE SULLA SOLUZIONE DEI MINIMI QUADRATI297

Figura E.6: a) La miglior stima mest del parametro m si trova in corrispondenza


del minimo della funzione E(m). Se in prossimit del minimo tale funzione
relativamente stretta allora le fluttuazioni di E(m) forniscono errori m su
mest che sono piccoli. b) Se la funzione E(m) invece larga intorno al minimo,
lerrore su mest diviene grande.
La retta E = Emin + E interseca la curva E() come nelle figure E.6a ed
E.6b. A parit di variazione E , a seconda delle forme del minimo, otteniamo
due intervalli di variazione possibili del parametro intorno al minimo (errori sul
parametro). Appare intuitivo che quanto pi la curva E() stretta intorno al
minimo tanto minore lerrore sul parametro stimato.
Lerrore sui parametri del modello pu essere dunque valutato studiando la
forma della funzione intorno al suo minimo attraverso il calcolo della derivata
seconda della funzione E. Lerrore e le correlazioni tra i parametri sono descritti
dalla matrice di covarianza

11
cov(m) =
21
..
.

12
22

..
.
mn

La diagonale della matrice di covarianza esprime lerrore (quadrato della


deviazione standard ) su ciascun parametro, mentre gli elementi fuori diagonale
sono i coecienti di correlazione tra i parametri. Si dimostra che la soluzione
ai minimi quadrati

1 T
msti = GT G
G d

ha una matrice di covarianza data da

cov(m) = 2d GT G

dove d lerrore (deviazione standard) sui dati. In definitiva la matrice G


determina completamente la mappa degli errori sui parametri.
Esiste una relazione tra la derivata seconda della funzione E (forma della
funzione) e la matrice di covarianza. Si dimostra infatti che
atteso, per esempio lerrore medio sui dati.

298

APPENDICE E. METODI INVERSI IN GEOFISICA

1 2E
= GT G
2 m2
e quindi
cov(m) =

2d

1
2
T 1
2 1 E
= d
G G
2 m2 m=msti

Di conseguenza, piccoli valori della derivata seconda di E (deboli variazioni


di forma intorno al minimo) producono grosse varianze (errori) nella soluzione.

Appendice F

Principi di sismometria
Gli strumenti in grado di registrare il moto del suolo devono essere, in generale,
capaci di rivelare le vibrazioni transienti rispetto a un sistema di riferimento in
movimento dal momento che lo strumento stesso si muove con la Terra quando
questa vibra. Un tale sistema di registrazione prende il nome di stazione sismica
o sismografo mentre il dispositivo sensibile al moto del suolo prende il nome di
sismometro o geofono.
In generale un sismometro misura il moto del suolo relativo a un sistema
di riferimento inerziale (ad esempio, una massa sospesa) trasducendolo in un
segnale tipicamente elettrico; tuttavia il suo comportamento non pu essere descritto semplicemente mediante un fattore di scala dal momento che una massa
sospesa rappresenta un sistema di riferimento inerziale solo in prima approssimazione poich la forza di ripristino non sar mai tanto piccola da poter essere
trascurata. Ad esempio, quando il moto del suolo lento (ossia di bassa frequenza), la massa comincer a seguirlo e il segnale di uscita associato ad un
tale movimento tender a diventare sempre pi piccolo. In pratica, il sistema si
comporta come un filtro passa-alto per lo spostamento del suolo. In virt di ci,
le propriet dinamiche dei sismometri sono generalmente descritte in termini di
una funzione di trasferimento (o curva di risposta) che specifica le caratteristiche
della risposta dellapparato in funzione della frequenza della sollecitazione.

F.1

Sensori sismici

Il pendolo meccanico
Il modello fisico pi semplice per la parte meccanica di un sismometro inerziale
costituito da un oscillatore armonico smorzato (Figura F.1). Diciamo immediatamente che lo smorzamento ha la funzione di garantire che loscillatore non
continui a vibrare indefinitamente quando la sollecitazione terminata.
Assumiamo che la massa del nostro oscillatore sia vincolata a muoversi lungo
una data direzione senza poter subire rotazioni. Sia M la massa, k la costante
elastica della molla e D il coeciente di smorzamento. Indichiamo con x(t)
il moto del suolo in funzione del tempo rispetto ad un sistema di riferimento
inerziale solidale alla Terra e con ze(t) quello della massa relativo al suolo. La
molla eserciter sulla massa una forza proporzionale al suo allungamento ze(t)
l0 , essendo l0 la sua lunghezza a riposo, mentre lo smorzatore eserciter sulla
299

300

APPENDICE F. PRINCIPI DI SISMOMETRIA

Figura F.1: Schema di un pendolo meccanico.

massa una forza proporzionale alla velocit relativa ze(t) tra la massa e la Terra.
In virt della II legge di Newton, indicando con f (t) il risultante delle forze
esterne che agiscono sulla massa a prescindere da quelle trasmesse dalla molla
e dallo smorzatore, lequazione del moto del sistema si scriver

M ze(t) + x(t) + Dze(t) = f (t) k [e


z (t) l0 ]
(F.1)
Ponendo z(t) = ze(t) l0 e riarrangiando lequazione precedente si ricava

M z(t) + Dz(t) + kz(t) = f (t) M x(t)

(F.2)

Notiamo esplicitamente che unaccelerazione x(t)del suolo ha lo stesso eetto

di una forza esterna f (t) = M x(t)che agisce sulla massa in assenza di moto del
suolo. quindi possibile simulare un moto del suolo x(t) applicando alla massa

una forza M x(t) mentre il suolo fermo. Tale forza pu ad esempio essere
generata da un trasduttore elettromagnetico mediante unopportuna corrente
elettrica.
Assumendo x(t) = Xeit , z(t) = Zeit e f (t) = F eit , lequazione F.2
si riduce a

2
(F.3)
M iD + k Z = F + 2 M X
ossia

Z=

F
2 X
M
D
k
2 + i M
M

q
k
Ponendo 0 =
M (pulsazione naturale) e h =
smorzamento attuale e quello critico) si ricava
Z=

F
2 X
M
2 + 2ih 0 20

(F.4)
D
20 M

(rapporto tra lo

(F.5)

F.1. SENSORI SISMICI

301

In assenza di forze esterne (f (t) = 0 e dunque F = 0) la F.5 si riduce


banalmente a
2
Z= 2
X
(F.6)
+ 2ih 0 20
Allo scopo di convertire il moto della massa in un opportuno segnale elettrico,
il pendolo meccanico , nel caso pi semplice, accoppiato ad un trasduttore
elettromagnetico. Indicata con G la costante di trsduzione di modo che la
tensione in uscita sia uguale a U = GZ, si ricava
U=

G 2
X
+ 2ih 0 20

(F.7)

per cui la curva di risposta complessa del sismometro


U
G 2
= 2
X
+ 2ih 0 20

(F.8)

TV () =

U
iG
= 2
iX
+ 2ih 0 20

(F.9)

TA () =

U
G
= 2
2
X
+ 2ih 0 20

(F.10)

TS () =
per lo spostamento,

per la velocit, e

per laccelerazione.
I moduli di queste curve di risposta sono mostrati in figura F.2. Analizzando
il comportamento delle curve di risposta nei limiti di bassa e alta frequenza, si
trova che il sistema si comporta come un filtro passa-alto per lo spostamento e
come un filtro passa basso per laccelerazione.
Geofono elettromagnetico
Un geofono che utilizza un principio di trasduzione di natura elettromagnetica
costituito da un magnete permanente nel quale ricavato un incavo; al suo
interno, libera di oscillarvi, posta una bobina, supposta di lunghezza l, solidale
alla massa M (figura F.3). Quando londa sismica arriva al geofono, il magnete
si muove con il terreno in quanto solidale con esso mentre la bobina, in quanto
sospesa alla molla, agisce come elemento inerte rispetto al suolo. Si instaura
cos un moto relativo e la tensione indotta nella bobina V (t) proporzionale
alla variazione di flusso concatenato (legge di Faraday) e quindi alla velocit del

moto del suolo x(t):

V (t) = lB x(t)

(F.11)

essendo B il campo magnetico generato dal magnete permanente. Va notato


che la frequenza propria di oscillazione del sistema deve essere minore della
frequenza di oscillazione del moto del suolo anch la bobina possa risultare
elemento di inerzia.

302

APPENDICE F. PRINCIPI DI SISMOMETRIA

Figura F.2: Modulo delle curve di risposta in spostamento, velocit e accelerazione di un sismometro in funzione della frequenza normalizzata per la frequenza propria delloscillatore.

Figura F.3: Schema semplificato di un geofono elettromagnetico.

F.1. SENSORI SISMICI

303

Figura F.4: Schema semplificato di un geofono piezoelettrico.


Geofono piezoelettrico
Un altro meccansimo di trasduzione utilizzato basato sulleetto piezoelettrico.
La piezoelettricit la propriet di alcuni cristalli, come il quarzo, che, sottoposti
a compressione (o trazione), presentano cariche elettriche originanti un campo
elettrico. Una schematizzazione di un geofono piezoelettrico mostrata in figura
F.4. La pila dei cristalli piezoelettrici e delle piastre metalliche sovrastata da
una massa inerte M . Linnalzamento (o abbassamento) del suolo associato a
unonda sismica genera una variazione del peso apparente della massa. A causa
della conseguente variazione di pressione che si esercita sui cristalli piezoelettrici,
si manifestano cariche elettriche di segno opposto sui cristalli stessi che vengono
raccolte da piastre metalliche disposte come in figura F.4. Con questo sistema
si misurano variazioni di pressione e dunque la sua risposta proporzionale
allaccelerazione del moto del suolo.
Sistemi controbilanciati
Nei sistemi fin qui analizzati la forza prodotta dal moto del suolo provoca
lo spostamento della massa dalla sua posizione di equilibrio; la velocit (o
laccelerazione) della massa quindi convertita in un opportuno segnale elettrico.
Nei sistemi controbilanciati viene invece introdotta nel sistema una reazione
negativa mediante la quale si applica alla massa una forza proporzionale al suo
spostamento inerziale allo scopo di cancellare il moto relativo. Evidentemente
la forza richiesta per tenere in quiete la massa proporzionale allaccelerazione
del moto del suolo.
Un sistema controbilanciato presenta delle forti analogie con una bilancia.
In una bilancia convenzionale (Figura F.5a) si determina il peso incognito equilibrando il sistema mediante dei pesi campione. Alternativamente (Figura F.5b)
possibile utilizzare un contrappeso in sostituzione di uno dei due piatti della
bilancia e bilanciarlo con dei pesi campione sullaltro piatto. Quando aggiunto
il peso incognito non si fa altro che rimuovere i pesi campione fino a ripristinare
la condizione di equilibrio. Loperazione di aggiunta o rimozione di pesi campione pu essere automatizzata se la posizione dellago della bilancia collegata

304

APPENDICE F. PRINCIPI DI SISMOMETRIA

Figura F.5: a) Bilancia convenzionale. b) In una bilancia convenzionale stato


sostituito uno dei due piatti con un contrappeso. c) Lago della bilancia
collegato ad un trasduttore di spostamento che governa un trasduttore di forza.
d) Schema funzionale di un geofono controbilanciato.
ad un opportuno trasduttore di spostamento che governa il comportamento di
un trasduttore di forza (Figura F.5c). Tale sistema non ancora un sismometro
dal momento che il suo equilibrio dipende significativamente dalla forza di gravit. per suciente sostituire il contrappeso con una molla per ottenere un
sismometro controbilanciato (Figura F.5d). Idealmente, la corrente elettrica che
attraversa la bobina del trasduttore di forza in grado di equilibrare in ogni
istante le piccole variazioni di peso che la massa inerziale sperimenta a causa
dellaccelerazione del moto del suolo.

F.2

Sistemi di acquisizione dati

Costituiscono laltra parte fondamentale, oltre al geofono, di una stazione sismica ed hanno lo scopo di registrare il segnale trasdotto dal sensore.
In figura F.6 riportato il diagramma a blocchi di un tipico sistema di
acquisizione dati digitale.
I segnali provenienti dai geofoni (tipicamente tre) giungono al blocco indicato con la sigla ADSP (Analog/Digital Signal Processing, Figura F.7) e qui
vengono innanzitutto pre-amplificati con un guadagno in genere programmabile dalloperatore. Dopo di ci, i segnali subiscono un filtraggio anti-aliasing
e quindi vengono digitalizzati mediante convertitori analogico-digitali. In generale la digitalizzazione a questo livello avviene ad una frequenza fissa molto
elevata, dellordine di qualche kHz, e viene eettutaa in maniera sincrona su
tutti i canali in ingresso. I segnali digitalizzati devono quindi essere decimati
alla frequenza di campionamento scelta dalloperatore. Prima della decimazione
tuttavia i dati sono filtrati passa-basso mediante, in genere, dei filtri digitali FIR

F.2. SISTEMI DI ACQUISIZIONE DATI

305

Figura F.6: Schema a blocchi di un sistema di acquisizione dati.

Figura F.7: Schema a blocchi dellunit ADSP.


(Finite Impulse Response).
Prima di essere definitivamente acquisiti in memoria, i dati devono soddisfare
certe condizioni di trigger che stabiliscono se il segnale di ingresso da ritenersi
utile o meno. Lidea alla base del processo di trigger consiste nel verificare se
e quando una certa funzione del segnale di ingresso eccede una data soglia. Pi
nello specifico, il blocco di trigger provvede a calcolare, a partire dal segnale di
ingresso, una media a lungo termine (LTA, Long Term Average) e una media
a corto termine (STA, Short Term Average) e a verificare la condizione (Figura
F.8)
ST A > LT A RAT IO
(F.12)
dove il parametro RATIO viene fissato dalloperatore. Questo schema comunque una drastica semplificazione del processo reale. Innanzitutto possibile
filtrare passa-banda il segnale di ingresso in modo da limitare la banda di frequenza sulla quale calcolare le medie STA ed LTA. Tale filtraggio in ogni caso
solo utile al calcolo del criterio di triggere e non influenza il segnale che poi
eventualmente verr eettivamente acquisito. Pu essere inoltre selelzionato
un ulteriore parametro (LEVEL) che non altro che una soglia ulteriore che

306

APPENDICE F. PRINCIPI DI SISMOMETRIA

Figura F.8: Schema a blocchi semplificato dellunit di trigger.


va ad aggiungersi al criterio di trigger e che si rivela molto utile in particolari
condizioni. In pratica pu accadere che il rumore microsismico di fondo sia
dello stesso ordine di grandezza del livello di sensibilit dello strumento; in tal
caso, linnesco di un rumore quasi-stazionario (ad esempio, vibrazioni associate
a macchinari) fa s che il criterio F.12 sia facilmente soddisfatto. Per evitare
ci, anche se il valore di LTA diventa prossimo a zero, il parametro LEVEL pu
fornire una soglia di sicurezza per evitare trigger indesiderati. Il nuovo criterio
di trigger dunque (Figura F.9)
ST A > LT A RAT IO + LEV EL

(F.13)

Alluscita di questo algoritmo, che viene calcolato indipendentemente per


ognuno dei tre canali di ingresso al sistema di acquisizione, c un segnale che
vale 0 oppure 1. Questo segnale quindi passato al blocco di coincidenza dove le
uscite dei tre canali di trigger sono pesate e sommate. Naturalmente possibile
pesare in maniera uguale i tre canali e richiedere che essi debbano soddisfare
tutti contemporaneamente la condizione di trigger anch venga riconosciuto
un evento utile. In alternativa possibile attribuire pesi diversi ai tre canali.
Ad esempio possibile assognare un peso pari a 2 al canale verticale ed un
peso paria ad 1 ai due canali orizzontali e scegliere una somma di coincidenza
pari a 3: in tal caso il trigger si attiver solo se il criterio F.13 soddisfatto
simultaneamente dal canale verticale e da un canale orizzontale e non si attiver
se esso verificato dai soli canali orizzontali.
In definitiva il criterio da soddisfare per la sezione di coincidenza
3
X
i=1

trigi wi CS

(F.14)

essendo CS il parametro, selezionabile dalloperatore, COINCIDENCE SUM.


Evidentemente, se si vuole che lo strumento acquisisca in continua suciente
selezionare CS = 0. In tal caso, indipendentemente dal valore di trigger per
ciascun canale, il sistema sar forzato allacquisizione.

F.3. CALIBRAZIONE

307

Figura F.9: Schema a blocchi complessivo dellutit di trigger.


Il blocco di trigger sovrintende inoltre alla gestione delle memorie di preevento e post-evento che consistono nellacquisizione di alcuni blocchi di dati
precedenti lattivazione del trigger e successivi alla disabilitazione del trigger
stesso.
I sistemi di acquisizione sono infine dotati di moduli per il trattamento del
segnale del tempo (sezione CLOCK in figura F.6). Molto spesso i sistemi di
acquisizione sono equipaggiati con un orologio interno del tutto simile a quello
presente, ad esempio, in un personal computer. Com noto per tale orologio
non molto preciso e sicuramente non preciso a sucienza per essere utilizzato come sorgente del tempo per applicazioni di carattere sismologico. quindi
preferibile sincronizzare lorologio interno con un segnale del tempo esterno. A
tale scopo i sistemi di acquisizione sono dotati di decodificatori per segnali tipo
GPS e/o DCF-77. Il GPS (Global Positioning System) un sistema basato
su una costellazione di satelliti geostazionari che fornisce, oltre a dati quali le
coordinate geografiche, una sorgente estremamente accurata per il tempo. Il
DCF-77 invece un segnale radio irradiato a 77.5 kHz da una stazione posta
a Francoforte in Germania che possibile ricevere fino a distanze di circa 3000
km dalla stazione di trasmissione. Nonostante il fatto che il GPS sia ricevibile
dovunque, il DCF-77 viene utilizzato perch pi economico nei costi dei decodificatori i quali, ragione non secondaria, consumano meno energia di quelli
per il GPS.

F.3

Calibrazione

La calibrazione di una stazione sismica consiste nel determinare la relazione esistente tra lingresso (il moto del suolo) e luscita (un segnale elettrico digitalizzato) ed un prerequisito fondamentale e necessario per la corretta ricostruzione
del moto del suolo. Poich generare un preciso moto del suolo piuttosto com-

308

APPENDICE F. PRINCIPI DI SISMOMETRIA

Figura F.10: Ellisse di Lissajous per la determinazione dello sfasamento fra due
segnali.
plicato, normalmente si fa uso dellequivalenza esistente tra laccelerazione del
suolo e forze esterne sulla massa inerziale del geofono (equazione F.2) e si calibra il sismometro utilizzando come ingresso una forza elettromagnetica nota
generata in una opportuna bobina della di calibrazione. Se si usa in ingresso
un segnale sinusoidale caratterizzato da una data frequenza, luscita di un sistema lineare, quale pu considerarsi un sismografo, sar ancora sinusoidale e
il rapporto tra le ampiezze dei due segnali, al variare della frequenza, fornir
immediatamente il modulo della funzione di trasferimento indipendentemente
dalla conoscenza apriori della sua formulazione matematica. La determinazione
della fase della funzione di trasferimento pu essere quindi ricavata rappresentando i due segnali di ingresso ed uscita come unellisse di Lissajous (Figura
F.10). In tal caso
d1
= 2arctg
(F.15)
d2
essendo d1 e d2 i due semiassi dellellisse.

Appendice G

Costruzione grafica dei


meccanismi focali
In generale, possibile determinare sia il tipo 1 di terremoto che lorientazione
del piano di faglia studiando la direzione del movimento, o polarit, delle prime
onde sismiche che giungono ad un insieme di stazioni sismografiche disposte
sulla superficie terrestre.
Consideriamo una piccola sfera centrata sullipocentro del terremoto. Questa
sfera nota come sfera focale. Il raggio sismico che per primo raggiunge ciascun
ricevitore interseca lemisfero inferiore della sfera focale in un punto individuato dallangolo i rispetto alla verticale (angolo di incidenza) e dallazimuth
A rispetto al terremoto del ricevitore (Figura G.1). Per calcolare langolo di
incidenza necessaria la conoscenza, almeno a grande scala, del modello di velocit per le onde P della Terra nel quale eettuare un back ray tracing dalla
stazione allipocentro. Lazimuth viene invece misurato geograficamente. La
semisfera focale inferiore viene quindi proiettata su un piano orizzontale usando
una proiezione ad ugual area o una proiezione stereografica. Su tale proiezione va
quindi disegnata la polarit (positiva=compressionale o negativa=dilatazionale)
del primo moto registrato da ciascun sismografo.
Vediamo adesso, utilizzando degli esempi, come possibile costruire il meccanismo focale. A tale scopo utilizzaremo un reticolo per una proiezione ad
ugual area (reticolo di Lambert). Su tale reticolo i cerchi massimi sono le linee
nord-sud di longitudine mentre lazimuth viene misurato contando le linee di
latitudine in verso orario lungo il bordo del reticolo.
Esempio 1. Individuare la stazione S (azimuth N40 E; angolo di incidenza 40 ) su un reticolo di proiezione ad ugual area.
1. Fissare un foglio di carta trasparente al centro del reticolo.
2. Segnare il punto N corrispondente allasse nord (Figura G.2a).
3. Segnare sul bordo del reticolo il punto x avente azimuth N40 E (Figura
G.2a).
1 Per tipo di terremoto si intende il meccanismo associato alla rottura: normale, inverso,
trascorrente o una combinazione di questi.

309

310APPENDICE G. COSTRUZIONE GRAFICA DEI MECCANISMI FOCALI

Figura G.1: a) Sezione trasversale schematica della Terra; il punto O rappresenta il centro della Terra. La sfera focale una piccola sfera avente centro
coincidente con lipocentro del terremoto; lemisfero inferiore ombreggiato. Il
raggio sismico che per primo raggiunge il sismografo S interseca la semisfera focale inferiore ad un angolo i dalla verticale (angolo di incidenza). b) Proiezione
della semisfera focale inferiore su un piano orizzontale. Il punto N rappresenta
il Nord. La posizione del sismografo S individuata dalla coppia di coordinate
(i, A) essendo A lazimuth geografico di S rispetto allipocentro del terremoto.

4. Ruotare il foglio di carta trasparente fino a quando il punto x viene a


coincidere con il top rel reticolo (Figura G.2b).
5. Individuare in questa posizione il punto S misurando langolo di incidenza
(40 ) a partire da centro del reticolo contando quattro paralleli (Figura
G.2b).
6. Ruotare il foglio di carta trasparente fino a che N si trova di nuovo al top
del reticolo (Figura G.2c).
Il punto S risulta correttamente posizionato sulla proiezione della semisfera
focale inferiore.

Figura G.2: Come individuare una stazione S su una proiezione ad ugual area
della semisfera focale inferiore.

311

Figura G.3: Come trovare il cerchio massimo che unisce due punti della superficie terrestre.
Esempio 2. Trovare il cerchio massimo che unisce i punti S ed R.
1. Posizionare i punti S ed R come descritto nellesempio 1 (Figura G.3a).
2. Ruotare il foglio di carta trasparente fino a che S ed S non giacciano sullo
stesso cerchio massimo (linea di longitudine) (Figura G.3b).
3. Disegnare il cerchio massimo (Figura G.3b).
4. Ruotare il foglio di carta trasparente fino a che N si trova di nuovo al top
del reticolo (Figura G.3c).
Abbiamo cos disegnato il cerchio massimo che unisce S ed R.
Esempio 3. Determinare il piano di faglia, il piano ausiliario ed il
vettore di slip per un terremoto, date le direzione del primo moto ad
un insieme di stazioni sismografiche.
Notiamo preliminarmente che il piano di faglia e il piano ausiliario sono rappresentati sulla proiezione della semisfera focale inferiore da cerchi massimi e che i
due piani sono fra loro ortogonali. Ci equivale a trovare due piani ortogonali
che separano i primi moti positivi da quelli negativi.
1. Fissare un foglio di carta trasparente al centro del reticolo.
2. Disegnare i primi moti sulla carta trasparente rappresentando, ad esempio,
le dilatazioni con cerchi vuoti e le compressioni con cerchi pieni (Figura
G.4a).
3. Ruotare il foglio di carta trasparente fino a trovare un cerchio massimo
che separa i moti positivi da quelli negativi (Figura G.4b).
4. Disegnare il cerchio massimo: esso rappresenta il piano nodale 1 (Figura
G.4b).
5. Il dip del piano nodale 1, 1 , misurato lungo lequatore del reticolo dal
bordo esterno al cerchio massimo (Figura G.4b). Notiamo che un piano
orizzontale con dip nullo si situer sul bordo del reticolo mentre un piano
verticale con dip pari a 90 coincider con la verticale nord-sud del reticolo.

312APPENDICE G. COSTRUZIONE GRAFICA DEI MECCANISMI FOCALI

Figura G.4: Come determinare il piano di faglia, il piano ausiliario e lazimuth


del vettore di slip per un terremoto.
6. Contare 90 lungo lequatore del reticolo a partire dalla sua intersezione
con il piano nodale 1 (Figura G.4b).
7. Disegnare il punto P1 cos individuato (Figura G.4b). Tale punto costituisce il polo del piano nodale 1.
8. Il secondo piano nodale deve separare i moti positivi dai negativi e, dovendo
essere perpendicolare al piano nodale 1, deve passare per il polo P1 .
Bisogna quindi ruotare il foglio di carta trasparente fino a trovare un cerchio massimo che passa per P1 e separa i moti positivi da quelli negativi
(Figura G.4c).
9. Disegnare questo secondo cerchio massimo: esso rappresenta il piano nodale
2 (Figura G.4c).
10. Ripetere i passi 5, 6, e 7 per trovare il dip del piano nodale 2, 2 , e il punto
P2 , il polo del piano nodale 2 (Figura G.4c).
11. Ruotare il foglio di carta trasparente fino a che N si trova di nuovo al top
del reticolo (Figura G.4d).
12. Lo strike di piani nodali misurato in verso orario lungo il bordo del
reticolo a partire dal punto N. Nellesempio, i due piano hanno strike pari
a 78 e 147 (Figura G.4d).
13. Il vettore di slip risulta essere perpendicolare al piano ausiliario. Cos, se
il piano nodale 2 il piano di faglia, il suo polo P1 rappresenta il vettore
di slip mentre se il piano di faglia il piano nodale 1, il vettore di slip sar
il suo polo P2 . Lo strike della componente orizzontale dei vettori di slip
si misura in senso orario rispetto al nord sul bordo del reticolo (Figura
G.4e). In questo modo lo strike del vettore di slip appartiene allintervallo
[0, 2].
Il terremoto che abbiamo considerato risulta quindi caratterizzato dalla combinazione di un meccanismo normale con un meccanismo strike-slip o sul piano

313
di strike pari a 78 e dip pari a 60 ed avente strike dello slip pari a 238 oppure
sul piano di strike pari a 147 e dip pari a 60 ed avente strike dello slip pari a
348 .
Per distingure tra il piano focale e quello ausiliario necessario disporre
di informazioni aggiuntive. A volte la conoscenza della geologia e della sismotettonica dellarea epicentrale pu aiutare a decidere quale sia il piano di
faglia. In alcune occasioni poi la faglia associata al terremoto pu emergere in
superficie: in tal caso il piano di faglia viene individuato facilmente. Infine
possibile seguire levoluzione della sequenza sismica notando che le repliche di
un terremoto tendono a disporsi lungo la direzione del piano di faglia dellevento
principale.

314APPENDICE G. COSTRUZIONE GRAFICA DEI MECCANISMI FOCALI

Appendice H

Indici e misure di danno


H.1

Grandezze caratteristiche del moto del suolo

Dalla registrazione di un evento sismico possibile ricavare immediatamente


alcuni parametri che possono essere utilizzati per valutare, in prima approssimazione, il potenziale di danno di un terremoto.
Parametri di picco
Il modo pi semplice per caratterizzare un terremoto dal punto di vista del danno
consiste nel determinare alcuni parametri di picco come la massima accelerazione
del suolo (Peak Ground Acceleration, P GA), la massima velocit (Peak Ground
Velocity, P GV ), il massimo spostamento (Peak Ground Displacement, P GD) e
il loro rapporti (P GA/P GV e P GD/P GV ).
Il parametro P GA, pur essendo intuitivamente uno dei parametri pi immediati per descrivere un terremoto, pu fornire una valutazione fuorviante del
potenziale di danno. Losservazione dei dati associati a numerosi terremoti ha
infatti evidenziato che eventi sismici caratterizzati da elevate accelerazioni di
picco possono produrre danni strutturali di piccola entit mentre terremoti con
valori di P GA bassi possono di contro rivelarsi ampiamente distruttivi. La P GV
invece, essendo legata direttamente allenergia associata al terremoto, sembra
essere in grado di fornire una misura maggiormente rappresentativa del potenziale di danno.
Un indicatore molto interessante in tale ottica rappresentato dal rapporto
P GA/P GV . Da studi eettuati su dati reali stato infatti dimostrato che
lattenuazione del parametro P GV con la distanza dalla sorgente del terremoto
in generale pi lenta di quella dellaccelerazione di picco. Di conseguenza
il rapporto P GA/P GV caratterizzato da valori elevati in prossimit della
zona epicentrale per poi decrescere con la distanza. stato inoltre mostrato
che il rapporto P GA/P GV fornisce informazioni di carattere statistico sulle
frequenze dominanti del terremoto oltre ad avere importanti eetti sulla risposta
del sistema (Zhu et al., 1988). Infatti, strutture sottoposte ad eventi sismici
caratterizzati da un basso valore di P GA/P GV possono subire deformazioni
plastiche consistenti, un maggior degrado di rigidezza e una maggiore richiesta
di energia da dissipare.
315

316

APPENDICE H. INDICI E MISURE DI DANNO

Parametri integrali
Il calcolo dei parametri integrali in generale basato sulla determinazione del
valore quadratico medio dellaccelerazione, della velocit o dello spostamento
del suolo:

1
RM SX =
tE

ZtE
0

1/2

x2 (t)dt

(H.1)

dove x(t) rappresenta la grandezza del moto del suolo che si considera e tE
la durata complessiva del terremoto. I parametri integrali, basati sulla relazione
H.1, consentono una valutazione pi ecace del contenuto energetico dellevento
sismico.
Intensit di Arias Arias (1970) ha proposto una misura dellintensit sismica, in funzione dellenergia dissipata dalle strutture per eetto si un terremoto. Risulta

IA =
2g

ZtE

a2 (t)dt =

tE RM SA2
2g

(H.2)

dove
a2 (t) = a2x (t) + a2y (t) + a2z (t)

(H.3)

il modulo al quadrato dellaccelerazione del suolo e g laccelerazione di


gravit. La definizione H.2 di Arias dellintensit del terremoto presenta diversi
vantaggi rispetto ad altre definizioni come, ad esempio, quella dellintensit
spettrale di Housner che sar introdotta nel seguito. Lintensit di Arias infatti
indipendente dal valore dello smorzamento relativo del sistema, non dipende
dalla particolare componente dellaccelerazione che si considera ed facilmente
calcolabile dal momento che non necessario, per la sua determinazione, passare
per il calcolo degli spettri di risposta.
Fattore di Saragoni Nellambito degli studi tendenti a stimare la vulnerabilit strutturale mediante gli spettri di risposta, Saragoni (1990) ha mostrato
che il potenzile distruttivo si un terremoto dipende dal numero di passaggi per
lo zero nellunit di tempo dellaccelerogramma (zero-crossing intensity). Sulla
scorta di questa osservazione stato definito il fattore di Saragoni:
ZtE

a2 (t)dt

0
IA
= 2
(H.4)
2
2g
0
0
dove 0 la zero-crossing intensity.
Dallo studio di terremoti avvenuti in Cile e negli Stati Uniti stata ricavata
una correlazione tra il fattore PD e la scala di intensit Mercalli modificata
(IMM ):
PD =

IM M = 4.56 + 1.50 log PD

(H.5)

H.1. GRANDEZZE CARATTERISTICHE DEL MOTO DEL SUOLO

317

Fattore di Cosenza e Manfredi La valutazione del danneggiamento di una


struttura soggetta ad una sollecitazione sismica risulta essere strettamente correlata al numero di cicli plastici che essa costretta a percorrere e alla loro
ampiezza. Sulla base di tale osservazione, Cosenza e Manfredi (1997) hanno
introdotto il parametro
ID =

IE
2g
IA
=
P GA P GV
P GA P GV

(H.6)

dove

IE =

ZtE

a2 (t)dt

e IA rappresenta dunque lintensit di Arias (equazione H.2). stato mostrato


che il fattore ID di Cosenza e Manfredi in relazione al contenuto energetico
dellevento sismico ed legato allenergia dissipata dalle strutture.
Durata eettiva del terremoto
La misura della durata totale tE di un terremoto uno dei parametri pi complicati da misurare. Nel tempo sono state introdotte definizioni sempre pi
sofisticate soprattutto nel tentativo di mettere in relazione la durata del terremoto con il suo contenuto energetico. Ad esempio, Husid et al. (1969) hanno
definito la durata come lintervallo di tempo surante il quale si registra il 95%
delleenergia totale associata allevento mentr Page et al. (1972) hanno proposto
come definizione lintervallo di tempo che intercorre tra il primo e lultimo picco
di accelerazione superiore a 0.05g (bracketed duration).
Trifunac e Brady (1975) hanno definito la durata eettiva di una funzione
f (t), che pu essere laccelerazione, la velocit o lo spostamento, come lintervallo
di tempo durante il quale si raggiunge il 90% dellintegrale
ZtE

f 2 (t)dt

(H.7)

in cui tE rappresenta la durata totale della registrazione. Tale definizione


implica che, nel caso in cui si consideri laccelazione del suolo, la durata eettiva
rappresenta lintervallo di tempo necessario a raggiungere il 90% della RM SA.
McCann e Shah (1979) hanno basato la propria definizione di durata sullo
studio della funzione

1
RM SA(t) =
t

Zt

1/2

a2 ( )d

(H.8)

dal momento che lanalisi della derivata prima della funzione RM SA(t) consente di determinare listante di tempo dopo il quale tale funzione diventa decrescente. Questo istante rappresenta il limite superiore della porzione di moto
significativa e permette di determinare la durata eettiva.

318

H.2

APPENDICE H. INDICI E MISURE DI DANNO

Spettri di risposta

Consideriamo un oscillatore armonico smorzato ad un grado di libert. Se con


xg (t) si indica lo spostamento impresso al suolo dal terremoto e con x(t) lo
spostamento della massa m delloscillatore rispetto alla sua posizione di riposo
e relativamente al suolo, lequazione che governa il moto del sistema si scrive
d2 x(t)
dx(t)
d2 xg (t)
+
b
(H.9)
+
kx(t)
=
m
dt2
dt
dt2
in cui k rappresenta la costante elastica della molla e b la costante di smorzamento. Introdotta la pulsazione del sistema non smorzato
r
k
=
(H.10)
m
che risulta legata al periodo proprio T delle oscillazioni dalla relazione
r
2
m
T =
= 2
(H.11)

k
m

e definito lo smorzamento relativo


come il rapporto tra la costante di
smorzamento b e lo smorzamento critico 2 mk:
b
=
2 mk

(H.12)

lequazione del moto H.9 diventa


d2 x(t)
dx(t)
d2 xg (t)
+ 2
+ 2 x(t) =
2
dt
dt
dt2
La pulsazione del sistema smorzato (senza forzante) vale1
p
= 1 2

(H.13)

(H.14)

ma, nel campo degli smorzamenti strutturali, valutabili in generale in poche


unit percentuali, pu ritenersi con buona approssimazione
r
k
'=
(H.15)
m
Appare chiaro che la caratterizzazione dinamica del sistema in studio risulta
determinata dalla definizione del periodo proprio T e dello smorzamento reld2 x (t)
ativo . Nota dunque la funzione dtg2 , rappresentata dallaccelerogramma,
la soluzione dellequazione del moto H.13 pu essere determinata con metodi
numerici. Ricavato quindi lo spostamento x(t) in funzione del tempo, si determina il suo valore massimo SD (, T ) che chiaramente dipende dal periodo
proprio delloscillatore e dallo smorzamento relativo, oltre che dal particolare
accelerogramma utilizzato. Facendo variare il periodo proprio delloscillatore,
mantenendo fisso il valore di , quindi possibile costruire un diagramma riportando sullasse delle ordinate gli spostamenti massimi calcolati e sullasse delle
1 Nel caso in cui loscillatore armonico smorzato sia soggetto ad una forzante periodica
e dopo una fase transitoria iniziale, il sistema comincer ad oscillare proprio
avente pulsazione ,
e che, in generale, risulter diversa dalla pulsazione definita dalla H.14.
con pulsazione

H.2. SPETTRI DI RISPOSTA

319

ascisse i valori dei rispettivi periodi. Tale diagramma prende il nome di spettro
di risposta in termini di spostamento per lo smorzamento . Facendo variare
anche lo smorzamento possibile ottenere diverse curve, ciascuna riferita a un
particolare valore di .
In definitiva gli spettri di risposta in termini di spostamento, velocit e
accelerazione sono dati dalle relazioni

SD (, T ) = max |x(t)|
t

dx(t)

SV (, T ) = max
t
dt
2

d x(t) d2 xg (t)

SA (, T ) = max
+
t
dt2
dt2

(H.16)
(H.17)
(H.18)

In analogia con quanto detto a proposito degli spettri di risposta in termini di


spostamento, possibile costruire diagrammi analoghi per gli spettri di risposta
in termini di velocit e accelerazione.
possibile ricavare delle relazioni tra SD (, T ), SV (, T ) e SA (, T ). Dallequazione
H.13 segue che

2
d x(t)
dx(t) d2 xg (t)
2

(H.19)
dt2 + 2 dt + dt2 = |x(t)|

Notando esplicitamente che la velocit delloscillatore dx(t)


dt nulla quando
la funzione |x(t)| ha un massimo, calcolando il massimo rispetto al tempo di
ambo i membri dellequazione H.19 e utilizzando le definizioni H.16 e H.18,
segue immediatamente che
SA (, T ) = 2 SD (, T )

(H.20)

Ancora, si pu notare che, in corrispondenza dellistante in cui si ha la


massima risposta, lenergia cinetica e lenergia potenziale delloscillatore sono
uguali e dunque
1
1 2
(, T )
mSV2 (, T ) = kSD
2
2

(H.21)

SV (, T ) = SD (, T )

(H.22)

e quindi

dove si fatto uso della H.10. Combinando infine la H.20 e la H.22 si ricava
SA (, T ) = SV (, T )

(H.23)

Per ricavare il comportamento asintotico degli spettri di risposta si noti che


periodi propri di oscillazione molto piccoli possono essere associati allaumento
della costante elastica delloscillatore, supposta costante la massa (equazione
H.11). Quando k cresce indefinitamente intuitivo aermare che il moto della
massa diventa molto piccolo e quindi la struttura tende a muoversi con il suolo.
In tal caso allora si ha

320

APPENDICE H. INDICI E MISURE DI DANNO

lim SD (, T ) = 0

(H.24)

lim SV (, T ) = 0

(H.25)

T 0

T 0

d xg (t)

lim SA (, T ) = max
t
T 0
dt2

(H.26)

Nel caso opposto, periodi propri di oscillazione molto elevati possono essere associati alla diminuzione della costante elastica delloscillatore, supposta
costante la massa (equazione H.11). Quando k diventa indefinitamente piccola,
la massa tende a rimanere ferma mentre il suolo si muove sotto di esse. In tal
caso si ha
lim SD (, T ) = max |xg (t)|
t

dxg (t)

lim SV (, T ) = max
t
T
dt
lim SA (, T ) = 0

(H.27)
(H.28)
(H.29)

Di particolare importanza , infine, la forza statica equivalente ossia quella


forza che, applicata staticamente alla massa, ne determina uno spostamento
massimo uguale a quello provocato dal terremoto. A tale grandezza ci si riconduce, in sede di verifica, per il calcolo delle sollecitazioni. Essa vale
FMAX = kxMAX = kSD = mSA

(H.30)

dove si fatto uso della H.10 e della H.20.


Rappresentazione su scala tetralogaritmica
Oltre alle usuali rappresentazioni degli spettri di risposta in diagrammi (T, SA ),
(T, SV ) e (T, SD ), uno strumento molto usato, in grado di orire una visione
completa della risposta, relativamente a tutte le grandezza caratteristiche del
moto, lo spettro di risposta su scala tetralogaritmica. In virt, infatti, delle
correlazioni H.20, H.22 e H.23 esistenti tra le grandezze spettrali, possibile
riportarle su di un unico diagramma utilizzando quattroi scale logaritmiche:
sulle ascisse sono riportate le frequenze proprie di oscillazione, sulle ordinate
le velocit spettrali, su una scala inclinata a 45 in senso orario rispetto alla
verticale si trovano le accelerazioni spettrali e su quella ad essa ortogonale gli
spostamenti spettrali (Figura H.1). Naturalmente il posizionamento mutuo delle
quattro scale deve essere tale da soddisfare le relazioni H.20, H.22 e H.23.
Evidentemente, lo spettro di risposta su scala tetralogaritmica possiede le
stesse caratteristiche generali gi indicate per gli spettri di risposta.
Intensit spettrale di Housner
Ai fini della misura del potere distruttivo di un evento sismico nei confronti
delle costruzioni risulta particolarmente ecace lintensit spettrale definita da
Housner nel 1952 mediante la relazione

H.2. SPETTRI DI RISPOSTA

321

Figura H.1: Esempio di spettro di risposta su scala tetralogaritmica.

IH =

2.5
Zsec

SV (, T )dT

(H.31)

0.1 sec

Mediante la H.31 lintensit di un terremoto viene valutata dallarea racchiusa dalla curva di velocit spettrale, funzione dello smorzamento relativo
e del periodo proprio di oscillazione T , nellintervallo 0.1 sec 0 T 0 2.5 sec. Ricordando che la generica ordinata dello spettro di risposta rappresenta leetto
massimo prodotto dal terremoto su un oscillatore armonico smorzato a un grado
di libert, lintensit spettrale di Housner rappresenta una misura integrale della
richiesta di energia. Lintervallo di periodi considerato (0.1 sec 0 T 0 2.5 sec)
consente infine di includere, nella valutazione dellintensit, gli eetti provocati
su tutte le strutture civili se si escludono costruzioni particolari come i ponti
sospesi, caratterizzati da periodi propri di oscillazione dellordine delle decine
di secondi.

Indice
deformazione, 13
Hooke, legge di, 16
incompressibilit, modulo di, 18
Lam, costanti di, 17
Poisson, rapporto di, 17
sforzo, 11
Young, modulo di, 17

322