MDM 1415 Parte II PDF

Universita degli Studi di Bologna
Scuola di Ingegneria e Architettura

Corso di Laurea Magistrale in INGEGNERIA MECCANICA
Sede di Forl
MECCANICA E DINAMICA
DELLE MACCHINE LM
Parte II
prof. Alessandro Rivola

alessandro.rivola@unibo.it
http://www.unibo.it/docenti/alessandro.rivola
http://diem1.ing.unibo.it/mechmach/rivola
https://campus.unibo.it
Indice
4 Dinamica e MdV: Introduzione e Richiami 7

4.1 Dinamica delle Macchine e Meccanica delle Vibrazioni . . . . . . . . . . . . 7
4.2 Sistemi meccanici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.3 La Modellazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.3.1 Il Modello Fisico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.3.2 Il Modello Matematico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3.3 Interpretazione dei risultati ed analisi . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.4 Richiami di Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.4.1 Analisi Dinamica Diretta e Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.4.2 Richiami di Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.5 Fondamenti di Meccanica delle Vibrazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.5.1 Modelli Continui e Discreti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.5.2 Modelli Discreti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.5.2.1 Elementi Elastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.5.2.2 Elementi Dissipativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.5.3 Moto Armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.5.3.1 Rappresentazione vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.5.3.2 Rappresentazione con numeri complessi . . . . . . . . . . 21
4.5.3.3 Lavoro compiuto in moti armonici . . . . . . . . . . . . . 22
4.5.4 Ottava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.5.5 Decibel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Riferimenti Bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5 Sistemi a un grado di liberta 25

5.1 Vibrazioni Libere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.1.1 Sistema MollaSmorzatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.1.2 Sistema MassaSmorzatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.1.3 Sistema MassaMolla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.1.3.1 Piano delle fasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.1.4 Sistema MassaMollaSmorzatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.1.4.1 Sistemi sottosmorzati: < 1 (c < ccr ) . . . . . . . . . . 29
5.1.4.2 Smorzamento critico: = 1 (c = ccr ) . . . . . . . . . . . . 30
1
2 INDICE
5.1.4.3 Sistemi sovrasmorzati: > 1 (c > ccr ) . . . . . . . . . 30

5.1.5 Osservazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.1.6 Metodo del Decremento Logaritmico . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.1.7 Presenza di attrito Coulombiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.1.8 Smorzamento strutturale (Isteretico) . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.1.9 Metodi Energetici (Metodo di Rayleigh) . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.1.9.1 Sistema con molla avente massa non trascurabile . . . . . 37
5.1.9.2 Manometro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.1.9.3 Pulsazione naturale di una trave appoggiata . . . . . . . . 39
5.2 Vibrazioni Forzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.1 Scrittura delle equazioni del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.1.1 Principio di dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.1.2 Principio dei lavori virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.2.1.3 Equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.2.2 Eccitazione Armonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.2.3 Funzione Risposta in Frequenza (FRF) . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.2.4 Funzione di Trasferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2.5 Metodo della Banda di mezza potenza . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2.6 Eccitazione armonica in risonanza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2.6.1 Sistema non smorzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2.6.2 Sistema smorzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2.7 Fenomeno del Battimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.2.8 Eccitazione proporzionale al quadrato della frequenza . . . . . . . . 50
5.2.9 Smorzamento Strutturale (Isteretico) . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.2.10 Risposta allImpulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2.11 Risposta alleccitazione generica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6 Sistemi a due gradi di liberta 55

6.1 Equazioni del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.1.1 Esempio (introduzione alle coordinate modali) . . . . . . . . . . . . 56
6.2 Vibrazioni libere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.2.1 Condizioni iniziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.3 Moti rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.4 Vibrazioni forzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.4.1 Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.5 Smorzatore dinamico (Mass Dumper) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7 Sistemi a N gradi di liberta 67

7.1 Sistemi non smorzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
INDICE 3
7.1.1 Vibrazioni libere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

7.1.2 Proprieta di ortogonalita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.1.3 Normalizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7.1.4 La matrice modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7.1.5 Disaccoppiamento delle equazioni del moto . . . . . . . . . . . . . . 71
7.1.6 Moti di corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.2 Sistemi con smorzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
7.3.1 Metodo modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7.3.2 Metodo pseudo-modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.4 Quoziente di Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.5 Metodo di Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.5.1 Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7.6 Modifiche strutturali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.6.1 Esempio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.6.2 Esempio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.7 Esempio - Sistema a 3 gdl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8 Sistemi continui 85
8.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.2 Vibrazioni trasversali nelle funi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.2.1 Equazione del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.2.2 Pulsazioni e modi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.2.3 Moto libero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.2.4 Condizioni iniziali: esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.3 Vibrazioni longitudinali nelle travi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.3.2 Trave a mensola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.3.3 Altre condizioni al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.3.4 Ortogonalita delle forme modali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.4 Vibrazioni torsionali nelle travi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.5 Vibrazioni flessionali nelle travi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.5.2 Trave a mensola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.5.3 Trave appoggiata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.5.4 Altre condizioni al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8.5.5 Ortogonalita, masse e rigidezze modali . . . . . . . . . . . . . . . . 99
8.6 Riepilogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4 INDICE
8.7 Metodi approssimati di Rayleigh e di Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . 101

8.7.1 Metodo di Rayeigh: applicazione alla trave a mensola . . . . . . . . 101
8.7.2 Metodo di Rayeigh-Ritz: applicazione alla trave a mensola . . . . . 102
8.8.1 Vibrazioni forzate longitudinali: trave a mensola . . . . . . . . . . . 105
8.8.2 Vibrazioni forzate flessionali: trave appoggiata . . . . . . . . . . . . 106
9 Misura di vibrazioni e Analisi Modale 110

9.1 La catena di misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
9.2 Analisi in frequenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
9.2.1 Serie di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
9.2.2 Trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
9.2.3 Trasformata finita e Leakage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.2.4 Campionamento e Aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
9.2.5 Trasformata Discreta di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
9.3 Introduzione allanalisi modale sperimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.3.1 Funzione di Trasferimento e FRF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.3.2 Rilievo sperimentale della FRF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
9.3.3 Fondamenti dellanalisi modale sperimentale . . . . . . . . . . . . . 120
9.3.4 Schema del procedimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
9.3.5 Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
9.4 Esempio no. 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
9.5 Esempio no. 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
9.6 Esempio no. 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
10 Modellazione 130
10.1 Esempi di modelli a PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
10.1.1 Asta soggetta a vibrazioni assiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
10.1.2 Vibrazioni flessionali di una trave appoggiata . . . . . . . . . . . . 134
10.1.3 Modello di un aereo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
10.1.4 Modello di un autoveicolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
10.1.5 Modello di una pressa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.1.6 Modello di un meccanismo con gioco . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
10.1.7 Modello di un azionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
10.2 Modellazione di meccanismi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
10.2.1 Perche studiare il comportamento dinamico di un meccanismo? . . 149
10.2.2 Modellare i meccanismi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
10.2.3 Il modello a Parametri Concentrati . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
10.2.4 Integrazione delle equazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
INDICE 5
10.2.5 La validazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

10.2.6 Impiego del modello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
10.2.7 Esempio no.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
10.2.8 Esempio no.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
10.2.9 Esempio no.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
10.3 Integrazione delle equazioni del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
10.4 Il metodo degli elementi finiti (FEM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
A Richiami di Dinamica 181

A.1 Baricentro e Quantita di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
A.2 Azioni di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
A.2.1 Caso del Corpo rigido continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
A.2.2 Applicazione ai rotori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
A.3 Energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
A.4 Gradi di Liberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
A.5 Principio di dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
A.6 Principio dei Lavori Virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
A.6.1 Principio dei Lavori Virtuali in Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . 186
A.7 Equazione energetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
A.7.1 Conservazione dellEnergia Meccanica . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
A.8 Equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
A.9 Equivalenza dinamica: riduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
B Serie di Taylor 190
C Rigidezze e Momenti di inerzia 191

C.1 Rigidezze equivalenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
C.2 Momenti di inerzia di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
D Equazioni dierenziali ordinarie 195
E Sistema massamolla con attrito Coulombiano 196
F Deformata trave appoggiata 199
G Problema agli autovalori simmetrico 200
H Smorzamento proporzionale 201
I Eccitazione in un nodo 203
J Fune tesa: condizioni al contorno ed iniziali 205

J.1 Condizioni al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
J.2 Condizioni iniziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
K Scelta dei Parametri di acquisizione 210
L Stima sperimentale della FRF 212

L.1 Autocorrelazione e Autospettro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
L.2 Correlazione incrociata e Spettro incrociato . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
L.3 Stima della FRF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
M Simulink 215
M.1 Introduzione a Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
M.2 Istruzioni di base di Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
M.2.1 Libreria SOURCES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
M.2.2 Libreria SINKS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
M.2.3 Libreria CONTINUOUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
M.2.4 Libreria DISCONTINUITIES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
M.2.5 Libreria MATH OPERATIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
M.2.6 Libreria LOOKUP TABLES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
M.2.7 Libreria SIGNAL ROUTING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
M.3 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
N Il metodo degli elementi finiti (FEM) 234

N.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
N.1.1 Schema generale del metodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
N.1.2 Discretizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
N.2 Equazioni del moto di un elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
N.3 Matrice rigidezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
N.4 Matrice massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
N.5 Vibrazioni longitudinali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
N.5.1 Matrice rigidezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
N.5.2 Matrice massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
N.5.3 Vettore forze nodali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
N.6 Vibrazioni torsionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
N.7 Vibrazioni flessionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
N.8 Assemblaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
N.8.1 Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
N.9 Frequenze e modi di vibrare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
Capitolo 4
Richiami di Dinamica e Fondamenti

di Meccanica delle Vibrazioni
4.1 Dinamica delle Macchine e Meccanica delle Vi-

brazioni
In conseguenza del movimento impresso agli organi delle macchine, nascono in questi
ultimi delle azioni dinerzia, alle quali sono connessi molti importanti problemi.
Quelli che possono venire studiati prescindendo, almeno in linea di principio, dalla
deformabilita dei corpi, vengono studiati nella Dinamica delle macchine: si tratta dei
problemi relativi al calcolo e al bilanciamento delle azioni di inerzia, allaccoppiamento
fra motore e macchina utilizzatrice, al funzionamento delle macchine e degli impianti a
regime periodico, ai transitori meccanici.
I problemi strettamente connessi con la deformabilita elastica dei corpi vengono invece
trattati nella Meccanica delle vibrazioni, che aronta problemi di grande rilevanza tecnica
come, fra gli altri, lisolamento delle vibrazioni, lanalisi modale, la diagnostica industriale.
Una grande rilevanza tecnica hanno infine, come e evidente, i problemi relativi alla Di-
namica dei rotori, quali il bilanciamento statico e dinamico, le velocita critiche flessionali,
le oscillazioni torsionali, i problemi di instabilita.
4.2 Sistemi meccanici

Un sistema e un insieme di oggetti materiali che interagiscono a ben determinati fini. Gli
oggetti materiali costituenti il sistema sono connessi fisicamente fra loro.
E facile vedere come dalla definizione precedente possano essere esclusi molti sistemi,
anche di grande interesse per lingegneria meccanica. Cos, per esempio, mentre il sistema
costituito da un motore a combustione interna rientra nella definizione data, quello di
unocina per il collaudo del motore non vi ricade: in questo caso infatti fanno parte
del sistema anche le procedure di collaudo che si intendono adottate e queste non sono
individuabili come oggetti materiali, anche se il sistema, nel suo complesso, e fisicamente
realizzabile.
Con il termine sistemi meccanici si intendono, in conformita alla definizione di sistema,
quei sistemi in cui le connessioni fisiche fra gli oggetti costituenti diano luogo a conside-
7
8 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI
revoli scambi energetici in forma di energia meccanica quindi esprimibili attraverso le

variabili forza e velocita, momento e velocita angolare e nei quali si possano verificare
variazioni dellenergia potenziale e cinetica del sistema.
Dato che nella definizione sopra riportata un sistema e inteso come costituito da og-
getti materiali, e possibile definire tutto cio che non fa parte di tali oggetti come esterno
(o ambiente) del sistema, riconoscendo una superficie fisica (o concettuale) di separazione
fra sistema e ambiente esterno. Gli oggetti costituenti un sistema possono essere indicati
come sottosistemi, ossia come parti di un sistema a loro volta rispondenti alla definizione
gia data, o come componenti, ossia come enti primitivi caratterizzati da opportuni para-
metri che, per un dato fine, non e necessario ritenere ulteriormente suddivisibili. Si noti
che la definizione di componente dipende dal fine che ci si propone nelleettuare la sche-
matizzazione: per esempio nello studio dinamico di un motore alternativo il pattino del
meccanismo articolato puo essere considerato come un componente unico quando e irrile-
vante, ai fini dello studio in oggetto, linterazione dinamica fra stantuo e fasce elastiche;
altrimenti il pattino e un sottosistema, mentre stantuo e fasce ne sono i componenti. Allo
stesso modo il meccanismo articolato biella-manovella puo costituire un sistema qualora
se ne voglia studiare la dinamica; diventa un sotto sistema se si vuol compiere lanalisi
dellintero motore; questo e a sua volta un sottosistema se, per esempio, si sta analizzando
la macchina su cui tale motore e operante, e cos via. Il fatto che uno stesso ente possa
essere considerato sotto dierenti aspetti e un punto fondamentale della dinamica e deve
fin dora essere tenuto presente.
Figura 4.1: Modeling of a forging hammer ([Rao10])

4.3. LA MODELLAZIONE 9
4.3 La Modellazione
Vedere un sistema come un insieme di elementi interconnessi tra loro, ci porta a dover
stabilire come il comportamento dei singoli elementi e quello delle connessioni tra essi
influenza il comportamento dellintero sistema. Dal punto di vista metodologico lelemento
caratterizzante e la modellazione dei sistemi meccanici, che fornisce il mezzo fondamentale
per arontare in modo corretto ed eciente lampia gamma dei problemi di dinamica delle
macchine.
4.3.1 Il Modello Fisico

Per arontare lo studio di un qualsiasi sistema meccanico e necessario infatti formularne
dapprima un adeguato modello fisico e successivamente dedurre da questo il relativo
modello matematico. Per modello fisico si intende qui un sistema fisico immaginario che
sia equivalente al sistema reale nellambito di una prefissata approssimazione e rispetto
alle caratteristiche che riguardano lo studio a cui si e interessati. Prerogativa essenziale
del modello fisico, ai fini della sua eettiva utilita, deve essere la possibilita di studiarlo
con gli strumenti a disposizione, di regola di tipo matematico. Il passaggio dal sistema
reale al suo modello fisico comporta un certo numero di approssimazioni consapevolmente
accettate, la piu importante delle quali consiste nel trascurare tutto quanto provoca eetti
piccoli, o comunque ritenuti trascurabili, sul comportamento del sistema.
Figura 4.2: Modellazione di un motociclo con pilota ([Rao10])
Il modello fisico deve includere un numero suciente di eetti e dettagli in modo da

poter descrivere il meglio possibile il sistema in termini di equazioni, senza divenire allo
Figura 4.3: Sistema di controllo computerizzato per impianto con turbina a vapore per
generazione di energia elettrica ([Pal99])
stesso tempo troppo complesso. Il modello fisico puo essere lineare o non lineare, in
funzione del comportamento dei componenti del sistema. Modelli lineari permettono una
soluzione rapida e sono semplici da trattare. Modelli non lineari a volte rivelano certe
caratteristiche del sistema che non possono essere correttamente predette impiegando
modelli lineari.
A volte il modello viene gradualmente migliorato in modo da ottenere risultati piu
accurati. Le Figg. 4.1 e 4.2 mostrano alcuni esempi. Inizialmente viene usato un modello
elementare per investigare rapidamente il comportamento globale del sistema. Successi-
vamente il modello viene ranato includendo altri componenti ed eetti in modo che il
comportamento del sistema possa essere osservato piu nel dettaglio.
Spesso un sistema che opera sotto azioni esterne e in condizioni mutevoli nel tempo,
richiede un sistema di controllo, in modo da produrre i risultati desiderati. Il ruolo del
sistema di controllo e duplice: deve portare le condizioni operative del sistema ai valori
desiderati e deve mantenerle anche in presenza di disturbi e/o variazioni delle condizioni
esterne (vedi ad esempio il sistema di Fig. 4.3).
Il progetto di un sistema dinamico spesso implica anche lo studio del sistema di control-
lo piu appropriato. Daltra parte i progettisti del sistema di controllo richiedono modelli
che descrivano le proprieta dinamiche dominanti del sistema da controllare. Pertanto,
modellazione e controllo dei sistemi dinamici costituiscono una unica area di studio.
4.3. LA MODELLAZIONE 11
4.3.2 Il Modello Matematico

Una volta individuato il modello fisico del sistema, si puo procedere a determinarne il
modello matematico, cioe un insieme di relazioni matematiche che descrivono il compor-
tamento del modello fisico stesso. La scrittura di tali equazioni avviene impiegando i
principi della dinamica: si possono seguire approcci dierenti tra i quali il principio di
dAlembert, il principio dei lavori virtuali, il principio di conservazione dellenergia, le
equazioni di Lagrange.
Le equazioni del moto sono solitamente equazioni dierenziali ordinarie, per un siste-
ma discreto (vedi 4.5.1), ed equazioni dierenziali alle derivate parziali, per un sistema
continuo (vedi 4.5.1). Le equazioni possono essere lineari o non lineari a seconda della
tipologia dei componenti il sistema.
Si passa infine alla realizzazione di un algoritmo di risoluzione delle equazioni del
modello matematico. Solo in casi semplici la soluzione puo venire ottenuta in forma
chiusa: di solito si ottiene la soluzione per via numerica, mediante luso di un calcolatore.
In funzione della natura del problema si puo usare una delle seguenti tecniche per trovare
la soluzione: metodi standard per la soluzione di equazioni dierenziali, metodi basati
sulla trasformata di Laplace, metodi matriciali, metodi numerici. Se le equazioni sono
non lineari dicilmente possono essere risolte in forma chiusa.
rilevamento sperimentale
acc [m/s^2]
0 0.005 0.01 0.015

tempo [s]
(a)
modello validato
acc [m/s^2]
0.015 0.02 0.025 0.03

tempo [s]
(b)
Figura 4.4: Esempio di validazione - moto del cedente di un meccanismo: a) rilievo

sperimentale; b) modello validato
4.3.3 Interpretazione dei risultati ed analisi

La soluzione delle equazioni del moto fornisce il comportamento del modello del sistema.
Il modello deve ora essere verificato, in altre parole vanno verificate le ipotesi fatte nel mo-
dellare il sistema reale. Tale verifica puo essere condotta tramite prove sperimentali; tale
procedura e fondamentale per una corretta progettazione, ma puo non essere necessaria
se si stanno considerando componenti il cui comportamento e noto essere ben descritto da
modelli specifici sulla base dellesperienza acquisita. Per esempio si e sicuri di poter usare
il modello di resistenza v = Ri senza bisogno di alcuna verifica, almeno fino a quando le
condizioni operative (tensione, temperatura, . . . ) si mantengono entro certi limiti.
La Fig. 4.4 mostra un esempio di validazione per quanto riguarda il modello del moto
del cedente di un meccanismo, mentre la Fig. 4.5 mostra la comparazione tra la forma
modale di un componente meccanico ottenuta tramite il modello ad elementi finiti (reticolo
blu) e quella ottenuta dallanalisi sperimentale (reticolo rosso). Una volta che il modello
e validato, puo essere usato per prevedere il comportamento del sistema in questione.
Figura 4.5: Esempio di validazione - forma modale: blu) reticolo FEM; rosso) reticolo
sperimentale
4.4 Richiami di Dinamica

4.4.1 Analisi Dinamica Diretta e Inversa
Analisi Inversa (Cinetostatica)
Assegnato il moto ed alcune azioni attive, si devono determinare le azioni ulteriori da ap-
plicare per realizzare il moto desiderato. Questo problema e spesso definito come analisi
cinetostatica. Rientrano tra gli argomenti che riguardano il problema inverso la determi-
nazione delle azioni di inerzia, il bilanciamento di tali azioni e lanalisi cinetostatica dei
meccanismi.
Analisi Diretta (Dinamica)

Assegnate tutte le azioni attive agenti sul sistema meccanico (sia le azioni resistenti, sia
quelle motrici) e le condizioni iniziali, si deve determinare la legge di moto dei membri in
funzione del tempo. In questo caso si parla di analisi dinamica in senso stretto. Rientrano
tra gli argomenti che riguardano il problema diretto lo studio dei transitori di avviamento
o di arresto di macchinari, lo studio del moto delle macchine funzionanti a regime periodico
e lanalisi della risposta dei sistemi vibranti.
4.4.2 Richiami di Dinamica

Si rimanda allAppendice A.
4.5. FONDAMENTI DI MECCANICA DELLE VIBRAZIONI 13
4.5 Fondamenti di Meccanica delle Vibrazioni
4.5.1 Modelli Continui e Discreti
Figura 4.6: Single-degree of freedom (SDOF) systems ([Rao10])
Figura 4.7: Two degree of freedom systems ([Rao10])
Un gran numero di sistemi meccanici puo essere descritto impiegando un numero finito
di gdl; cio accade quando sono presenti elementi dotati di elevata elasticita e scarsa massa
e, al contempo, elementi di notevole massa ed elevata rigidezza, come nel caso dei sistemi
di Fig. 4.1b, Fig. 4.2b e Fig. 4.3b. Quando, al contrario, il sistema ha un numero infinito
di punti di massa e/o non presenta concentrazioni di zone o membri deformabili, e
necessario un numero infinito di coordinate per specificare la sua configurazione deformata.
Modelli aventi un numero di gdl finito sono detti discreti o a parametri concentrati,
mentre quelli con un numero infinito di gradi di liberta sono detti continui. Ai primi viene
dato particolare risalto in 10, mentre i secondi sono trattati in 8.
Spesso, i sistemi continui sono approssimati tramite modelli discreti; in tal modo e piu
semplice ottenere la soluzione del problema dinamico. Sebbene trattare un sistema come
continuo dia risultati esatti, i metodi di analisi che impiegano modelli continui sono limitati
ad una tipologia di sistemi molto ridotta, come ad esempio travi a sezione uniforme,
piastre sottili, membrane, etc. Di conseguenza, la maggior parte dei sistemi viene studiata
impiegando modelli discreti. In generale, risultati piu accurati sono ottenibili aumentando
il numero di gdl.
Figura 4.8: Three degree of freedom systems ([Rao10])
Figura 4.9: An infinite number of dof system: a cantilever beam ([Rao10])
Figura 4.10: Esempio di modellazione mediante il metodo degli elementi finiti (FEM)
Tra le tecniche automatiche di discretizzazione la piu diusa e costituita dalla model-

lazione ad elementi finiti (vedi Appendice N) che da luogo a modelli aventi in generale un
numero di gradi di liberta finito ma molto elevato (vedi Fig. 4.10).
Lo schema di Fig. 4.11 riassume le varie metodologie di modellazione citate.
Modelli Continui e Discreti
Sistema da modellare
Scelta del modello
Parametri Parametri
concentrati distribuiti
Discretizzazione FEM
Equazioni differenziali Equazioni differenziali

alle derivate ordinarie alle derivate parziali
Fondamenti di Meccanica delle Vibrazioni Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
Figura 4.11: Metodologie di modellazione
4.5.2 Modelli Discreti

I modelli discreti (o a parametri concentrati) saranno oggetto dei Capitoli 5, 6, 7
e 10, fatta eccezione per i modelli ad elementi finiti a cui e riservata lAppendice N.
Tali modelli prevedono in generale la presenza di masse o inerzie, di elementi elastici e di
elementi dissipativi. Degli ultimi due elementi vengono forniti dettagli nel seguito.
4.5.2.1 Elementi Elastici
Diversi sono i modelli impiegati per i membri dotati di elevata elasticita rispetto agli
altri elementi del sistema meccanico. Tali membri non si considerano dissipare energia e
solitamente sono considerati privi di massa.
Molle lineari Se la molla funziona nel campo elastico entro il limite di proporzionalita,
la forza che si sviluppa quando la molla si deforma e proporzionale alla deformazione
stessa. La costante di proporzionalita e detta rigidezza ed il suo inverso e chiamato
cedevolezza.
La forza F che deforma una molla di rigidezza k e proporzionale allo spostamento
relativo x = x1 x2 degli estremi, e il lavoro compiuto viene immagazzinato come energia
potenziale V :
1
V = kx2 (4.1)
2
Anche altri elementi elastici, quali ad esempio travi, si comportano come molle. Per
esempio si consideri la trave incastrata di figura, avente allestremo libero una massa
concentrata m e si assuma per semplicita che la massa della trave sia trascurabile nei
Figura 4.12: Molla lineare
Figura 4.13: Cantilever with end mass ([Rao10])
confronti della massa m. La freccia statica allestremo libero vale:

W l3
st = (4.2)
3EI
dove W = mg e il peso della massa m, E e il modulo di Young del materiale, I e il
momento di inerzia di sezione e l e la lunghezza della trave. Di conseguenza la costante
elastica (la rigidezza) della trave vale:
W 3EI
k= = 3 (4.3)
st l
Molle non lineari Gli elementi elastici seguono un comportamento lineare solo entro
certi limiti della deformazione. Oltre certi valori di deformazione, la tensione eccede il
limite di proporzionalita del materiale e la relazione tra fora e deformazione diviene non
lineare.
In molte applicazioni pratiche si assume che le deformazioni siano piccole e pertanto si
considerano le molle come aventi comportamento lineare. In altri casi, anche se la molla
e non lineare, si approssima ad una molla lineare mediante un processo di linearizzazione:
Sia F un carico statico agente su una molla non lineare causandone una deformazione
x . Se la forza F viene incrementata di una quantita F , la molla si deforma ulteriormente
di una quantita x. La nuova forza F + F puo essere espressa in serie di Taylor (vedi
Appendice B) attorno alla posizione di equilibrio statico:

dF 1 2
2d F 1 n
nd F
F + F = F (x + x) = F (x ) + x + x + . . . + x (4.4)
dx x 2! dx2 x n! dxn x
Per piccoli valori di x, i termini contenenti derivate di ordine elevato possono essere
trascurati ottenendo:

dF
F + F = F (x + x) = F (x ) + x (4.5)
dx x
e poiche F = F (x ), si puo esprimere F come: F = kx, dove k e la rigidezza

linearizzata della molla in corrispondenza della deformazione x :

dF
k= (4.6)
dx x
Molle in serie La disposizione delle molle e mostrata in Fig. 4.14. La rigidezza

equivalente keq si ottiene invertendo la:
1 1 1 1
= + + ... + (4.7)
keq k1 k2 kn
Figura 4.14: Molle in serie
Molle in parallelo La disposizione delle molle e mostrata in Fig. 4.15. La rigidezza

equivalente keq si ottiene dalla:
keq = k1 + k2 + . . . + kn (4.8)
Figura 4.15: Molle in parallelo
Figura 4.16: Smorzamento viscoso
4.5.2.2 Elementi Dissipativi
In molti sistemi meccanici, lenergia di vibrazione e gradualmente convertita in energia

termica o energia acustica. A causa della riduzione di energia, la risposta vibratoria del
sistema subisce un graduale decremento. Tale meccanismo prende il nome di smorzamento
delle vibrazioni.
Sebbene la quantita di energia convertita in calore o suono sia relativamente piccola,
considerare lo smorzamento e di fondamentale importanza per una adeguata previsione del
comportamento vibratorio del sistema. Solitamente si assume che un elemento smorzante
sia privo di massa ed elasticita.
La forza che esercita uno smorzatore esiste solo in presenza di velocita relativa tra i
due estremi dello smorzatore stesso.
E piuttosto dicile determinare le cause di smorzamento nei sistemi meccanici; solita-
mente lo smorzamento viene modellato come una combinazione dei seguenti:
Smorzamento viscoso
Attrito Coulombiano
Smorzamento isteretico ( o strutturale)
Smorzamento Viscoso E quello usato piu frequentemente nello studio delle vibrazioni.
Figura 4.17: Attrito Coulombiano
Quando un sistema meccanico si muove in un fluido, la resistenza che il fluido ore

al movimento dei corpi causa dissipazione di energia. Lammontare di questa energia
dipende da molti fattori quali ad esempio le dimensioni e la forma dei corpi, la viscosita
del fluido, la velocita dei corpi. Nello smorzamento di tipo viscoso, la forza e proporzionale
alla velocita relativa dei corpi e la costante di proporzionalita dipende dalla viscosita del
fluido e dalla geometria dei corpi (vedi Fig. 4.16).
Attrito Coulombiano (Attrito secco) La forza e costante in ampiezza ma ha verso

opposto a quello della velocita relativa tra i corpi, come espresso dalla seguente (vedi
Fig. 4.17):
|T | = f N, F = sign(V )|T | (4.9)
Smorzamento Isteretico (Smorzamento strutturale) Quando un corpo si deforma,

lenergia di deformazione e assorbita e dissipata dal materiale. Tale eetto e dovuto
allattrito nello scorrimento tra le fibre interne del materiale allatto della deformazione.
Quando un corpo soggetto a questo tipo di fenomeno e sottoposto alternativamente a
trazione e compressione o, nello specifico, vibra, la relazione tra tensione e deformazione
e del tipo rappresentato in Fig. 4.18. Lenergia dissipata ad ogni ciclo vale:

D= d d (4.10)
L U
Figura 4.18: Smorzamento Isteretico

Figura 4.19: Meccanismo per moto armonico ([Rao10])
4.5.3 Moto Armonico

In Fig. 4.19 e rappresentato un meccanismo mediante il quale alla massa m e impartito
un moto armonico semplice (laccelerazione e proporzionale allo spostamento) quando
alla manovella OP si impone un moto rotatorio continuo uniforme. Se e la velocita
angolare della manovella e A e la sua lunghezza, la massa si muove con legge di moto
x(t) = A sin t, con pulsazione del moto armonico. Si ha inoltre:
dx dx2
= x = Acost, = x = 2 Asint = 2 x (4.11)
dt dt2
4.5.3.1 Rappresentazione vettoriale
Un moto armonico puo anche essere rappresentato mediante un vettore OP , di ampiezza

A, rotante con velocita angolare . Con riferimento alla Fig. 4.20, le proiezioni di questo
Figura 4.20: Proiezioni di un vettore rotante ([Rao10])
vettore lungo le due direzioni x e y forniscono:
y(t) = A sin t, x(t) = A cos t (4.12)
4.5.3.2 Rappresentazione con numeri complessi
Si puo ricorrere anche alla rappresentazione mediante numeri complessi. Infatti, ogni
vettore X nel piano xy puo essere rappresentato con il numero complesso: X = a + ib,
dove a e b sono rispettivamente la parte reale e la parte immaginaria.
Se si indica (vedi Fig. 4.21) con A lampiezza del vettore X e con il suo argomento
(langolo compreso tra il vettore e lasse x), X puo essere espresso come:
X = A cos + iA sin (4.13)
con: ( )
1 b
A= a2 + b2 ; = tan (4.14)
a
Figura 4.21: Vettore rotante (fasore)
Figura 4.22: Spostamento, velocita e accelerazione come vettori rotanti ([Rao10])
Introducendo le relazioni di Eulero, si ha anche:

X = A cos + iA sin = Aei (4.15)
Usando la rappresentazione con numeri complessi, il vettore rotante di Fig. 4.21 puo
essere scritto come:
X = Aeit (4.16)
dove e anche detta frequenza circolare di rotazione ed e espressa in rad/s. Derivando
rispetto al tempo si ha:
dX d ( it )
= Ae = iAeit = iX (4.17)
dt dt
dX2 d2 ( it ) d ( )
= Ae = iAe it
= 2 Aeit = 2 X (4.18)
dt2 dt2 dt
da cui si vede che loperazione di derivazione si traduce nel moltiplicare il vettore per i,
od anche nel moltiplicare lampiezza del vettore per e ruotarlo in avanti di 90 gradi
(vedi Fig. 4.22).
4.5.3.3 Lavoro compiuto in moti armonici
Un importante concetto in molte applicazioni e quello del lavoro compiuto da una forza,
che varia armonicamente con una certa pulsazione, per uno moto armonico avente la
stessa pulsazione. Sia data la forza P = P0 sin(t + ) agente su un corpo dotato di legge
di moto x = x0 sin t. Il lavoro compiuto dalla forza in un periodo 2/ vale:
2/ 2/ 2
dx 1 dx
W = P dx = P dt = P d(t) =
0 0 dt 0 dt
2
P0 x0 sin(t + ) cos(t)d(t) =
0
2
(4.19)
P0 x0 cos t[sin(t) cos ) + cos(t) sin )]d(t) =
0
2 2
P0 x0 cos [sin(t) cos(t)]d(t) + P0 x0 sin cos2 (t)d(t).
0 0
Il primo integrale nellultima delle (4.19) e nullo mentre il secondo vale per cui in
definitiva si ha:
W = P0 x0 sin (4.20)
4.5.4 Ottava
Quando il massimo valore di una banda di frequenza e il doppio del minimo, tale banda e
detta banda dottava. Ad esempio, ciascuna banda 75150 Hz, 150300 Hz, e 300600 Hz,
e una banda dottava. In ciascun caso, il massimo ed il minimo valore della frequenza,
che hanno un rapporto pari a 2:1, si dice che dieriscono di unottava.
4.5.5 Decibel
Le varie quantita che si incontrano nel campo delle vibrazioni e del rumore, come ad esem-
pio, spostamento, velocita, accelerazione, pressione, potenza, sono spesso rappresentate
usando la notazione dB (decibel ). In origine il decibel e stato definito con riferimento a
potenze elettriche come: dB = 10 log(P/P0 ), dove P0 e un valore di riferimento.
Poiche la potenza elettrica e proporzionale al quadrato della tensione (X), il decibel
puo anche essere espresso come:
( )2 ( )
X X
dB = 10 log = 20 log (4.21)
X0 X0
dove X0 e un valore di riferimento. Naturalmente il dB e usato anche per esprimere il

rapporto tra altre quantita (spostamenti, velocita, accelerazioni, pressioni, . . . ).
Riferimenti Bibliografici
[Fab91] M. Fabrizio. La meccanica razionale e i suoi metodi matematici, volume 1 of
Collana di matematica. Testi e manuali. Zanichelli, Bologna, 1991.
[FMM05] E. Funaioli, A. Maggiore, and U. Meneghetti. Lezioni di Meccanica applicata

alle macchine - Prima parte - Fondamenti di meccanica delle macchine. Patron
editore S.r.l., Bologna, 2005.
[GG86] R. Ghigliazza and C. U. Galletti. Meccanica applicata alle macchine. UTET,

Torino, 1986.
[MMF11] U. Meneghetti, A. Maggiore, and E. Funaioli. Lezioni di meccanica applicata

alle macchine - Terza parte - Dinamica e vibrazioni delle macchine. Patron
[Pal99] William J. Palm. Modeling, Analysis, and Control of Dynamic Systems. John
Wiley & Sons Inc, Toronto, 2nd edition edition, 1999.
[Pen09] E. Pennestr. Dinamica tecnica e computazionale. Vol. 1: Sistemi lineari. CEA

Casa Editrice Ambrosiana, Milano, 2 edizione edition, 2009.
[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River,
N.J, 5th edition edition, 2010.
Capitolo 5
Sistemi a un grado di liberta
5.1 Vibrazioni Libere

5.1.1 Sistema MOLLASMORZATORE
Lequazione del moto del sistema e:
cx + kx = 0 (5.1)
Si tratta di unequazione dierenziale del primo ordine, la cui equazione caratteristica e:
cz + k = 0 (5.2)
con radice reale negativa: z1 = k/c. La soluzione dellequazione del moto e pertanto:
k
x(t) = A1 e c t (5.3)
in cui la costante A1 si determina in funzione della condizione iniziale sullo spostamento

(x(0) = x0 ). Lintegrale generale (un esempio e riportato in Fig. 5.1) e pertanto:
k
x(t) = x0 e c t (5.4)
0.5
0
0 0.05 0.1
Figura 5.1: Esempio di risposta del sistema Molla-Smorzatore
25
26 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA
x(t) 1.5
x0>0 v0>0
1
m x0>0 v0<0
c 0.5
0
0 0.2 0.4 0.6
Figura 5.2: Sistema MassaSmorzatore: schema e risposta libera
5.1.2 Sistema MASSASMORZATORE

Lequazione del moto del sistema (rappresentato in Fig. 5.2) e:
mx + cx = 0 (5.5)
Si tratta di un sistema del primo ordine, infatti si puo scrivere:

{
my + cy = 0
(5.6)
y = x
Lequazione caratteristica della prima delle (5.6) e:
mz + c = 0 (5.7)
la cui radice (reale e negativa) e: z1 = c/m. La soluzione dellequazione del moto in

y(t) e pertanto:
c
y(t) = B1 e m t (5.8)
in cui la costante B1 si determina in funzione della condizione iniziale sulla velocita
(x(0) = v0 ) ottenendo:
c
y(t) = v0 e m t , (5.9)
da cui risulta:
m ct
x(t) = B2 v0 e m . (5.10)
c
La costante B2 si determina in funzione della condizione iniziale sullo spostamento, x(0) =
x0 , ottenendo lintegrale generale della eq. (5.5):
m ( c )
x(t) = x0 + v0 1 e m t . (5.11)
c
5.1.3 Sistema MASSAMOLLA

mx + kx = 0 (5.12)
5.1. VIBRAZIONI LIBERE 27
x(t) 1
k 0.5
0
m
0.5
1
0 0.5 1
Figura 5.3: Sistema MassaMolla: schema e risposta libera
con equazione caratteristica:

mz 2 + k = 0 (5.13)
le cui radici immaginarie e coniugate sono:

k
z1,2 = = in . (5.14)
m

Il rapporto n = k/m viene detto pulsazione naturale del sistema. La soluzione
dellequazione del moto e:
x(t) = C1 ein t + C2 ein t (5.15)
Introducendo le relazioni di Eulero (ein t=cos n ti sin n t ) si ottiene:
x(t) = (C1 + C2 ) cos n t + i(C1 C2 ) sin n t (5.16)
da cui:
x(t) = D cos n t + E sin n t. (5.17)
Imponendo le condizioni iniziali x(0) = x0 e x(0) = v0 si ottiene:
v0
x(t) = x0 cos n t + sin n t. (5.18)
n
Si noti che, posto: D = G sin e E = G cos , si ha:
x(t) = G sin (n t + ) ; (5.19)
oppure ponendo: D = F cos e E = F sin , si ha:
x(t) = F cos (n t ) ; (5.20)
5.1.3.1 Piano delle fasi
La risposta di un sistema ad un gdl puo essere rappresentata nel piano spostamento

velocita, noto anche come spazio degli stati o piano delle fasi.
Considerando la risposta libera del sistema massamolla nella forma (5.20), e la sua
derivata prima rispetto al tempo, si possono ricavare (avendo sostituito F con A):
x(t)
x(t) = A cos (n t ) ; = A sin (n t ) . (5.21)
n
Quadrando e sommando membro a membro le (5.21) si ottiene:

x2
x2 + = A2 ; (5.22)
n2
ossia lequazione di una circonferenza centrata nellorigine del piano delle fasi e avente
raggio pari alla costante A da determinarsi in funzione delle condizioni iniziali.
Figura 5.4: Vibrazioni libere del sistema MassaMolla nel piano delle fasi
5.1.4 Sistema MASSAMOLLASMORZATORE
x(t)
k
m
c
Figura 5.5: Sistema MassaMollaSmorzatore

mx + cx + kx = 0 (5.23)
con equazione caratteristica:
mz 2 + cz + k = 0 (5.24)
le cui radici sono: (
c c )2 k
z1,2 = . (5.25)
2m 2m m
La soluzione dellequazione del moto e:
x(t) = C1 ez1 t + C2 ez2 t (5.26)
Si definisce smorzamento critico ccr il valore della costante di smorzamento per il quale si
ha: ( c )2 k
= 0;
2m m
risulta quindi:
k
ccr = 2m = 2 km = 2mn . (5.27)
m
Per un sistema smorzato si definisce fattore di smorzamento il rapporto tra la costante
di smorzamento c e lo smorzamento critico ccr , cioe:
c c
= = . (5.28)
ccr 2mn
Utilizzando il fattore di smorzamento, le due radici (5.25) dellequazione caratteristica

(5.24) diventano: ( )

z1,2 = n 2 1 . (5.29)
La natura delle due radici, e di conseguenza il comportamento del sistema, dipende

dallammontare dello smorzamento. Si distinguono i tre casi che seguono.
5.1.4.1 Sistemi sottosmorzati: < 1 (c < ccr )
Il radicando che compare nella (5.29), ( 2 1), e negativo e le due radici (5.29) risultano
pertanto complesse e coniugate e si possono esprimere come:
( )
z1,2 = n i 1 2 . (5.30)
( )
Introducendo la cosiddetta pulsazione naturale del sistema smorzato s = n 1 2 ,
si ha: z1,2 = n is e lintegrale dellequazione del moto diventa:
( )
x(t) = en t C1 eis t + C2 eis t (5.31)
0 0.5 1
Figura 5.6: Risposta libera di un sistema sottosmorzato
Introducendo le relazioni di Eulero (eis t=cos s ti sin s t ) si ottiene:
x(t) = en t [(C1 + C2 ) cos s t + i(C1 C2 ) sin s t] =

(5.32)
= en t (D cos s t + E sin s t)
Lultima espressione puo anche assumere la forma:
x(t) = Xen t (sin s t + ) (5.33)
Le costanti (D, E) , (X, ) si trovano imponendo le condizioni iniziali:
x(0) = x0 e x(0) = v0 .
Si ottiene:
v0 + n x0
D = x0 , E= (5.34)
s
Il moto risulta oscillatorio, pseudoperiodico, smorzato:
( )
n t v0 + n x0
x(t) = e x0 cos s t + sin s t (5.35)
s
5.1.4.2 Smorzamento critico: = 1 (c = ccr )
Le due radici dellequazione caratteristica sono reali, coincidenti, negative e pari a n .

Il moto che ne risulta e aperiodico smorzato, ma il caso non ha alcun interesse pratico in
quanto, data lestrema particolarita, non si verifica mai.
5.1.4.3 Sistemi sovrasmorzati: > 1 (c > ccr )
0.15
0.1
0.05
0
0 0.2 0.4
Figura 5.7: Risposta libera di un sistema sovrasmorzato
Le due radici (5.29) risultano reali distinte e negative:

( )
z1,2 = n 2 1 . (5.36)
Lintegrale dellequazione del moto e nella forma (5.26) e le costanti C1 e C2 si trovano

introducendo le condizioni iniziali x(0) = x0 e x(0) = v0 , ottenendo:
C1 + C2 = x0 z1 C1 + z2 C2 = v0 . (5.37)
Figura 5.8: Risposta libera del sistema a un grado di liberta
Il moto risulta aperiodico smorzato (Fig. 5.7):

( ) ( )
x0 n + 2 1 + v0 x0 n 2 1 v0
x(t) = e z1 t + e z2 t (5.38)
2n 1
2 2n 1
2
5.1.5 Osservazioni
La Fig. 5.8 confronta il moto del sistema massamollasmorzatore nei tre dierenti casi
appena esaminati (sistema sottosmorzato; sistema con smorzamento critico; sistema
sovrasmorzato).
Le due radici dellequazione caratteristica (5.24), z1 e z2 , con i corrispondenti valori del
fattore di smorzamento , possono essere rappresentati in un piano complesso (Fig. 5.9).
La semicirconferenza di raggio n rappresenta il luogo delle radici per valori di compresi
tra 0 ed 1. Questo tipo di rappresentazione consente di vedere leetto del fattore di
smorzamento sul comportamento del sistema. Infatti, per = 0 si hanno le due radici
immaginarie z1,2 = in ; per 0 < < 1, le radici sono complesse e coniugate e collocate
simmetricamente rispetto allasse reale; quando = 1, le due radici sono coincidenti e
pari a n ; infine, per > 1, entrambe giacciono sullasse reale (per che tende a , una
tende a 0 mentre laltra tende a ).
La risposta libera del sistema massamollasmorzatore puo essere rappresentata nel
piano delle fasi, come indicato in Fig. 5.10.
5.1.6 Metodo del Decremento Logaritmico

Dopo aver studiato la risposta libera di un sistema ad un grado di liberta, vediamo come
sia possibile determinarne lo smorzamento. A dierenza dei componenti massa e rigi-
dezza, lo smorzamento non puo essere determinato mediante prove statiche. Il valore
del fattore di smorzamento per sistemi sottosmorzati puo essere ricavato sperimen-
talmente misurando lampiezza decrescente di oscillazioni successive. Si consideri infatti
loscillazione libera di un sistema con smorzamento inferiore a quello critico ( < 1). Presi
Figura 5.9: Luogo delle radici dellequazione caratteristica (5.24)
due istanti di tempo corrispondenti a due massimi consecutivi, il rapporto tra le ampiezze
delloscillazione risulta:
x(t1 ) x1 X0 en t1 sin(s t1 )
= = (5.39)
x(t2 ) x2 X0 en t2 sin(s t2 )
Ma t2 = t1 + T , essendo T il periodo delloscillazione (T = 2/s ); di conseguenza si ha:
x1 en t1
= n (t1 +T ) = en T (5.40)
x2 e
Si definisce decremento logaritmico il logaritmo naturale del rapporto x1 /x2 :

( )
x1 2n 2
= ln = n T = = (5.41)
x2 s 1 2
Per valori del fattore di smorzamento sucientemente piccoli ( < 0.4), si puo porre con
buona approssimazione: = 2.
Se si considerano, anziche due oscillazioni successive, n oscillazioni successive, si ot-
tiene: x1 /xn+1 = enn T , il cui logaritmo naturale vale: ln (x1 /xn+1 ) = nn T = n. In
definitiva risulta: ( )
1 x1
= ln (5.42)
n xn+1
In conclusione, se si riesce a misurare in via sperimentale il rapporto x1 /xn+1 e poi possibile

risalire al valore del fattore di smorzamento .
Figura 5.10: Risposta libera del sistema a un grado di liberta nel piano delle fasi
5.1.7 Presenza di attrito Coulombiano

Una comune causa di smorzamento nei sistemi meccanici e lattrito secco, denominato
anche attrito coulombiano. Lattrito Coulombiano e caratterizzato dalla relazione:

N x > 0
F = 0 x = 0 (5.43)

N x < 0
dove F e la forza dattrito, N la forza normale alla superficie di contatto e il coeciente

di attrito cinetico. La forza di attrito F si oppone sempre alla velocita relativa tra i corpi
a contatto. Facendo riferimento alla Fig. 5.11, lequazione del moto si modifica a seconda
Figura 5.11: Sistema massamolla con attrito coulombiano
del verso della velocita della massa m e dunque si puo scrivere nella forma:
mx + mg sgn(x) + kx = 0 (5.44)
dove sgn( ), detta funzione segno, e definita come segue:

1 >0
sgn( ) = 0 =0 (5.45)

1 < 0
Lequazione del moto e pertanto una equazione dierenziale non lineare e, in quanto
tale, non puo essere risolta con i metodi tradizionali. Si puo procedere suddividendo il
dominio dei tempi in intervalli corrispondenti ai cambiamenti di verso della velocita (vedi
Appendice E). In alternativa, si puo procedere con metodi numerici di integrazione.
Un sistema con attrito coulombiano (vedi Fig. 5.12) presenta le seguenti caratteristiche:
Lequazione del moto e non lineare (e lineare se il sistema ha smorzamento viscoso).

Il sistema conserva la frequenza naturale del sistema non smorzato (la frequenza
naturale del sistema con smorzamento viscoso e inferiore a quella del sistema non
smorzato).
Il moto e periodico (in un sistema con smorzamento viscoso puo essere aperiodico).
Il sistema giunge allarresto in maniera lineare (se lo smorzamento e viscoso il sistema
si avvicina asintoticamente alla quiete, senza raggiungerla mai).
Figura 5.12: Risposta libera del sistema massamolla con attrito coulombiano
5.1.8 Smorzamento strutturale (Isteretico)

Si prendano in esame la molla e lo smorzatore viscoso disposti in parallelo come in
Fig. 5.13a). Se si considera un moto armonico x(t) = X sin t, la forza esercitata vale:

F (t) = kx+cx = xX sin t+cX cos t = kxc X 2 (X sin t)2 = kxc X 2 x2
(5.46)
Landamento della forza F (t) in funzione della deformazione x e una curva chiusa come
illustrato in Fig. 5.13b). Larea interna a tale curva corrisponde allenergia dissipata dallo
smorzatore in un ciclo del moto armonico ed e data da:
I 2/
W = F dx = F dx = cX 2 (5.47)
0
Figura 5.13: Mollasmorzatore viscoso
Figura 5.14: Mollasmorzatore isteretico
Come accennato in precedenza, quando un corpo e sottoposto alternativamente a tra-

zione e compressione, lo smorzamento causato dallattrito nello scorrimento tra le fibre
interne del materiale allatto della deformazione e chiamato smorzamento isteretico o
strutturale. Il fenomeno da luogo ad un loop nella curva tensione - deformazione (o forza
e spostamento), come rappresentato in Fig. 5.14a). Lenergia dissipata ad ogni ciclo di
carico e scarico del materiale e uguale allarea racchiusa dal loop di isteresi. Lanalogia
tra le Figg. 5.13b) e 5.14a) puo essere impiegata per definire una costante di smorzamento
strutturale equivalente dal punto di vista energetico alla costante di smorzamento viscoso.
Infatti, sperimentalmente, si trova che lenergia perduta per ciclo a causa dello smor-
zamento strutturale e indipendente dalla frequenza del carico, ma approssimativamente
proporzionale al quadrato della sua ampiezza. Pertanto si puo porre:
a h
W = aX 2 = ceq X 2 ; ceq = = . (5.48)

Introducendo la rappresentazione del moto armonico mediante numeri complessi,

x(t) = Xeit ,
la forza nel sistema di 5.13a) vale:
F (t) = kx + cx = Xeit + icXeit = (k + ic)x. (5.49)
Analogamente, la forza nel sistema mollasmorzatore isteretico di 5.14b), puo essere
espressa come:
( )
h
F (t) = (k + ih)x = k 1 + i x = k(1 + i)x = e
kx (5.50)
k
dove e
k e nota come rigidezza complessa del sistema e e una costante adimensionale
detta fattore di smorzamento strutturale.
5.1.9 Metodi Energetici (Metodo di Rayleigh)

In sistemi non smorzati, come il sistema massamolla, lequazione del moto puo essere
scritta sfruttando il principio di conservazione dellenergia. Infatti, in assenza di forze non
conservative, lenergia totale del sistema si mantiene costante, ovvero:
d
(T + V ) = 0.
dt
Nel caso specifico del sistema massamolla si ha:
1 1
T = mx2 ; V = kx2
2 2
da cui si ottiene:
( )
d 1 1
mx2 + kx2 = mxx + kxx = x(mx + kx) = 0
dt 2 2
e, infine, la nota equazione di equilibrio: mx + kx = 0.
Il principio di conservazione dellenergia puo essere impiegato anche per determinare
direttamente la pulsazione naturale del sistema. Indicate con 1 e 2 le configurazioni del
sistema corrispondenti a due istanti generici, si ha: T1 + V1 = T2 + V2 .
Se si considera come istante 1 quello in cui il sistema passa per la posizione di equilibrio
statico (scelta come riferimento per lenergia potenziale) e, di conseguenza, lenergia ci-
netica e massima, si avra: U1 = 0 e T1 = TM AX . Se come istante 2 si prende quello in cui
e massimo lo spostamento del sistema dalla sua posizione di equilibrio statico (e quindi e
nulla la velocita), lenergia potenziale e massima e si annulla lenergia cinetica: T2 = 0 e
U2 = UM AX . Per il principio di conservazione dellenergia segue che:
TM AX = VM AX (5.51)
Lapplicazione della (5.51) permette di determinare direttamente la frequenza naturale

del sistema. Ci si proponga infatti di trovare la pulsazione naturale del sistema conser-
vativo massamolla. Se si assume il moto armonico nella forma x(t) = A cos(n t ),
allora risulta:
1 1 1 1
TM AX = mx2M AX = mn2 A2 VM AX = kx2M AX = kA2 (5.52)
2 2 2 2

che eguagliate forniscono mn2 = k, da cui: n = k/m.
Il metodo energetico per il calcolo della frequenza naturale e di fondamentale impor-
tanza. Infatti, per sistemi piu complessi, la determinazione delle frequenze naturali spesso
e cos complicata da divenire praticamente impossibile. In tali casi, una generalizzazione
del metodo energetico, nota come metodo di Rayleigh conduce, anche se con una certa
approssimazione, alla determinazione della prima pulsazione naturale del sistema.
In particolare, il metodo di Rayleigh consiste nellesprimere una ragionevole ipotesi

sulla forma del primo modo di vibrare del sistema. In base a tale ipotesi vengono determi-
nati ed eguagliati i valori massimi di energia cinetica e potenziale. Luguaglianza fornisce
una stima della prima pulszione naturale che sara tanto piu accurata quanto piu la forma
assunta per il primo modo si avvicina a quella reale.
Vengono ora presentati alcuni esempi di applicazione del metodo.
5.1.9.1 Sistema con molla avente massa non trascurabile
y
l k, M
dy
x(t)
Figura 5.15: Sistema massamolla con molla dotata di massa
Si consideri il sistema massa-molla di Fig. 5.15 in cui la molla ha massa non trascurabile.
Lorigine delle oscillazioni x(t) della massa concentrata m sia la posizione di equilibrio
statico e si indichi con l la lunghezza della molla in tale posizione. Se la massa M della
molla e distribuita uniformemente, la massa dm di un tratto infinitesimo dy di molla vale
dm = (M/l)dy.
Volendo stimare la prima pulsazione naturale del sistema occorre, secondo il metodo
di Rayleigh, formulare una ragionevole ipotesi sulla forma del primo modo di vibrare.
A tal scopo, si puo ragionevolmente ipotizzare che, nel primo modo di vibrare, le varie
sezioni della molla si distribuiscano linearmente lungo di essa: in altre parole si assume
la deformata statica come approssimazione della prima forma modale.
Per piccole oscillazioni, lipotesi formulata implica che lo spostamento della sezione di
molla alla generica distanza y dallestremo fisso e pari a g(t, y) = (x/l)y, ossia e esprimibile
come prodotto di due funzioni: z(y) = y/l funzione lineare della sola variabile y, e x(t)
funzione solo del tempo t: g(t, y) = z(y) x(t).
Lenergia cinetica e potenziale del sistema si esprimono rispettivamente come:
( )2 ( )
1 2 1 g 1 2 M 2 l ( y )2 1 M
T = mx + dm = mx + x dy = m+ x2
2 2 t 2 2l 0 l 2 3 (5.53)
1 2 1 2
V = k [g(t, y)y=l ] = kx
2 2
Se si assume il moto armonico della massa m nella forma x(t) = A cos n t, si ha:
( )
1 2 2 M 1
TM AX = A n m + = VM AX = A2 k (5.54)
2 3 2
da cui si ricava la pulsazione naturale del sistema:

k
n = . (5.55)
m + M/3
In conclusione leetto della massa della molla puo essere messo in conto aggiungendo un
terzo della sua massa M alla massa concentrata m.
5.1.9.2 Manometro
I sistemi fluidi, come quelli solidi, sono soggetti a moti vibratori. Con riferimento al
manometro a tubo illustrato in Fig. 5.16, impiegando il metodo energetico, si puo calcolare
la frequenza naturale di oscillazione del fluido nel tubo. Detta S la sezione del tubo,
la densita del fluido e g laccelerazione di gravita, se x e lo spostamento del liquido dalla
posizione di equilibrio, lenergia cinetica e potenziale del fluido sono date da:
1 x x
T = Slx2 ; V = gSx + gSx = gSx2 . (5.56)
2 2 2
x
x
Figura 5.16: Manometro a tubo

Assunto un moto armonico del liquido nella forma x(t) = A cos n t, si ha:
1
TM AX = SlA2 n2 = VM AX = gSA2 (5.57)
2
da cui si ricava la pulsazione naturale del fluido:

2g
n = . (5.58)
l
Si osserva che la pulsazione naturale e indipendente dalla natura del fluido, ma dipende
solo dalla lunghezza del tubo. Ad esempio per un tubo avente lunghezza pari a l = 0.5
m, la pulsazione naturale e circa uguale a 1 Hz.
5.1.9.3 Pulsazione naturale di una trave appoggiata
x y(x)
l
Figura 5.17: Trave appoggiata con massa concentrata in mezzeria
Si consideri la trave appoggiata di Fig. 5.17, avente massa m, con una massa concen-
trata M in mezzeria. Volendo stimare la prima pulsazione naturale del sistema, si tratta
di assumere una ragionevole deformata per la trave vibrante. A questo scopo si puo con-
siderare la deformata statica corrispondente ad un carico in mezzeria (vedi Appendice
F): [
3x ( x )3 ] l
y(x) = 4 ymax ; 0x (5.59)
l l 2
Quando la trave vibra nel primo modo, il moto di una sua generica sezione a distanza
x dallappoggio di sinistra si puo allora esprimere come [v(x, t) = y(x)(t)], essendo
(t) = cos n t un moto armonico alla pulsazione del primo modo.
Lenergia cinetica si puo scrivere come:
[( ) ]2 ( )2
1 v 1 v
T = M + dm =
2 t x=l/2 2 t
l/2 ( ) (5.60)
1 [ ]2 1 m 2
2 1 17
M (t) ymax + (t) y(x)2 dx = 2 ymax
2
M+ m
2 2 l 0 2 35
Mentre per lenergia potenziale si ha:

1 [ ]2 1
V = k v(t, x)x=l/2 = k [ ymax ]2 (5.61)
2 2
48EI
dove k e la rigidezza flessionale della trave pari a: k = .
l3
Uguagliando i massimi di energia cinetica e potenziale si ottiene:
( ) ( )
1 2 17 2 1 48EI 2
TM AX = n M + m ymax = VM AX = 3
ymax (5.62)
2 35 2 l
da cui in conclusione risulta:

v
u
u 48EI
n = u ( ). (5.63)
t 3 17m
l M+
35
In assenza della massa concentrata M , tale risultato puo essere confrontato con lespres-
sione esatta della prima pulsazione di una trave appoggiata (si veda 8.5.3), mostrando
una dierenza inferiore all1%. Da cio emerge la grande potenza del metodo energetico
di Rayleigh.
5.2 Vibrazioni Forzate

5.2.1 Scrittura delle equazioni del moto
Si consideri il semplice sistema di Fig. 5.18 costituito da un disco omogeneo di raggio R,
massa m e momento di inerzia baricentrico JG . Si analizzi per semplicita il solo moto
piano e si supponga che il disco rotoli senza strisciare su una guida rettilinea richiamato
da una molla di costante elastica k e da uno smorzatore viscoso di caratteristica c. Nel
baricentro del disco e applicata una forza esterna f (t). Il moto del sistema e descritto da
due variabili fisiche, ad esempio, la traslazione x del baricentro del disco e la rotazione
subita dallo stesso, ma poiche il disco rotola senza strisciare, il sistema e dotato di un
solo gdl, essendo la coordinate x e correlate dalla relazione: x(t) = R(t).
m, J G
k

F(t)
G
R
c
Figura 5.18: Sistema ad 1 gdl forzato
Assunta ora, come variabile indipendente per descrivere il moto del sistema vibrante, la
traslazione x del baricentro, si procede alla scrittura dellequazione del moto impiegando
diversi metodi.
5.2.1.1 Principio di dAlembert
La risultante delle forze applicate ad un sistema meccanico, comprese quelle di inerzia,

e nulla; pertanto, scrivendo le equazioni di equilibrio dinamico nelle direzioni orizzontale
e verticale, e imponendo lequilibrio alla rotazione rispetto al baricentro G del disco, si
ottengono:
mx cx kx + f (t) + T = 0
JG T R = 0 (5.64)
mg N = 0
dove g e laccelerazione di gravita, mentre N e T sono rispettivamente la componente
normale e tangenziale della reazione esercitata dal vincolo sul disco. Tenendo conto del
legame tra x e , si ha:
mx cx kx + f (t) + T = 0
x
JG T R = 0 (5.65)
R
mg N = 0
ossia tre equazioni, di cui due dierenziali, a coecienti costanti, nelle tre incognite x, T
e N ; la terza equazione e disaccoppiata dalle prime due. Lapplicazione del principio di
5.2. VIBRAZIONI FORZATE 41
dAlembert presenta percio uno svantaggio e un vantaggio: si ha un numero di equazioni

superiore al numero di gdl, ma insieme alla legge di moto si riescono a determinare anche
le reazioni vincolari T e N . Dalle prime due equazioni si riesce ad eliminare lincognita T
giungendo alla: ( )
JG
m + 2 x + cx + kx = f (t). (5.66)
R
Essendo il sistema particolarmente semplice, era possibile giungere direttamente allequa-
zione del moto scrivendo lequilibrio dinamico alla rotazione rispetto al centro di istantanea
rotazione tra disco e guida.
5.2.1.2 Principio dei lavori virtuali
Considerato uno spostamento infinitesimo e compatibile con i vincoli x, si ha:
lavoro virtuale compiuto dalle forze inerziali: Wi = mxx JG

lavoro virtuale compiuto dalle forze elastiche e viscose: Wkc = kxx cxx
lavoro virtuale compiuto dalle forze esterne: We = f (t)x.
Applicando il PLV, si ha:
Wi + Wkc + We = mxx JG kxx cxx + f (t)x = 0 (5.67)

1
Che, tenuto conto del legame tra x e e della = x = x diventa:
x R
( )
x
mx JG 2 kx cx + f (t) x = 0 (5.68)
R
In altre parole lequazione del moto e di nuovo la (5.66).
5.2.1.3 Equazioni di Lagrange
Per un sistema ad un gdl lequazione di Lagrange puo essere scritta come segue (vedi
Appendice A.8): ( )
d T T V
+ = Q, (5.69)
dt q q q
in cui q e la generica coordinata indipendente scelta per descrivere il moto del sistema.
Risulta conveniente scrivere le varie forme di energia esprimendole dapprima in funzione di
coordinate fisiche: tali coordinate possono essere per esempio spostamenti dei baricentri (o
rotazioni) dei diversi corpi che compongono il sistema, allungamenti relativi delle estremita
di elementi elastici, spostamenti dei punti di applicazione delle forze, ecc . . . . In seguito
si introducano i legami tra le variabili fisiche e la coordinata generalizzata prescelta.
Se si considera, come unica variabile indipendente, lo spostamento x del baricentro del
disco: q = x, e come variabili fisiche la rotazione e lallungamento l della molla, le
espressioni dellenergia cinetica e dellenergia potenziale risultano:
1 1 1
T = mx2 + JG 2 ; V = kl2 . (5.70)
2 2 2
Il lavoro virtuale compiuto dalla forza dissipativa viscosa e: Wd = clx

e quello compiuto dalla forza esterna e: We = f (t)x.
Introducendo i legami tra le variabili fisiche e la coordinata generalizzata q = x, i vari

termini dellequazione di Lagrange risultano:
( ) [ ( )] ( )
d T d 1 2 1 x2 d JG JG
= mx + JG 2 = mx + 2 x = mx + 2 x
dt x dt x 2 2 R dt R R
( ) ( 2
)
d T 1 1 x
= mx2 + JG 2 = 0
dt x x 2 2 R
( ) (5.71)
V 1 2
= kx = kx
x x 2
w
Q= = cx + f (t)
x
In definitiva, come ovvio, lequazione del moto e di nuovo la (5.66).
5.2.2 Eccitazione Armonica

Si consideri il sistema ad un gdl di Fig. 5.19, dove la massa m e soggetta ad una forza
armonica F (t) = F0 cos t. Lequazione del moto e:
mx + cx + kx = F0 cos t (5.72)
Lintegrale e somma dellintegrale dellomogenea associata e di un integrale particolare

che, visto che leccitazione e armonica, sara anchesso di tipo armonico e avra la stessa
pulsazione :
x(t) = xgo (t) + xp (t) = xgo (t) + X0 cos(t ). (5.73)
F(t)
m
x(t)
c k
Figura 5.19: Sistema ad 1 gdl forzato
In particolare, lintegrale della omogenea (che caratterizza la fase di transitorio), per

valori di smorzamento inferiori a quello critico, si puo esprimere nella forma:
xgo (t) = en t (A1 cos s t + A2 sin s t) . (5.74)
dove A1 e A2 sono costanti che ( dipendono dalle) condizioni iniziali e s e la pulsazione

naturale del sistema smorzato s = n 1 2 .
Si tratta di un moto periodico smorzato che, dopo un certo tempo, si annulla. Trascorso
il transitorio, resta lintegrale particolare le cui costanti X0 e dipendono dalle carat-
teristiche del sistema e delleccitazione. Si trova facilmente, ad esempio impiegando la
rappresentazione di Fig. 5.20, che:
F0 F0 /k
X0 = = ( )2 ( )2 ;
(k + m 2 )2 c2 2
2
1 2 + 2
n n
(5.75)
2
c
tan = = ( n )2 .
(k m )
2

1
n
Figura 5.20: Rappresentazione dellequazione del moto (5.72) nel piano complesso
Gli andamenti, corrispondenti a diversi valori del fattore di smorzamento , di ampiezza

X0 e fase della risposta forzata a regime, sono riportati in Fig. 5.21, in funzione del
rapporto (/n )2 . In Fig. 5.21a), lampiezza e stata divisa per la freccia statica F0 /k,
ossia per la deformazione della molla sotto lazione della forza statica F0 .
4
3
2.5
3
2
X0 / (F0/k)
2 1.5
1
1
0.5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2 2.5 3
( / n)2 ( / n)
(a) (b)
Figura 5.21: Ampiezza (a) e fase (b) della risposta forzata a regime, in funzione del
rapporto (/n )2 .
Si parla di risonanza di ampiezza quando lampiezza delloscillazione a regime X0

raggiunge il valore massimo. Tale condizione si raggiunge per (/n )2 = 1 2 2 . Si
parla, invece, di risonanza di fase quando (/n )2 = 1, ovvero quando la fase e pari a
/2. In tali condizioni il valore dellampiezza a regime vale rispettivamente:
F /k F0 /k
XRA = 0 ; XRF = . (5.76)
2 1 2 2
In Fig. 5.22 e riportato landamento del rapporto XRF /XRA in funzione del fattore di
smorzamento . Si nota come le due risonanze tendono a coincidere al diminuire di .
0.8
XRF / XRA
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

Figura 5.22: Rapporto XRF /XRA in funzione del fattore di smorzamento
5.2.3 Funzione Risposta in Frequenza (FRF)

Si consideri leccitazione armonica rappresentata in forma complessa F (t) = F0 eit .
Lequazione del moto per un sistema ad un grado di liberta con smorzamento viscoso
risulta nella forma: mz + cz + kz = Fo eit ;
Poiche leettiva eccitazione e costituita dalla sola parte reale di F (t), la risposta del
sistema sara anchessa costituita dalla sola parte reale, x(t) = [z(t)], dove z(t) e una
quantita complessa che soddisfa lequazione dierenziale del moto.
Ipotizzata una soluzione particolare del tipo: z = Z0 ei(t) = Z0 ei eit = Zeit , se la
si sostituisce nella equazione dierenziale, si ha: m 2 Z + icZ + kZ = F0 e si ottiene:
F0
Z= . (5.77)
k m 2 + ic
Questultima puo essere scritta come:
Z 1 1/k
= = = H(i). (5.78)
F0 k m 2 + ic 2

1 2 + i2
n n
che e nota come Funzione Risposta in Frequenza (FRF) del sistema.
Si tratta naturalmente di una quantita complessa: H(i) = |H(i)| ei , in cui:

2
1/k n
|H(i)| = ( ) ( ) ; tan = . (5.79)
2
2 2 2
1 2 + 2
1 2
n
n n
Infine, ricordando che Z = Z0 ei , risulta:

2
F0 /k n
Z0 = ( ) ( )2 ; tan = . (5.80)
2 2 2

1 2 + 2
1 2
n n n
La risposta del sistema

[ e, come
] detto, costituita dalla sola parte reale di z(t), ovvero:
x(t) = [z(t)] = Z0 e i(t)
= Z0 cos(t ).
In definitiva, come atteso, si ritrova il risultato delle (5.75).
5.2.4 Funzione di Trasferimento

Si consideri nuovamente il modello ad un gdl di Fig. 5.19, sulla cui massa m agisca la
forzante armonica F (t) = F0 cos t.
Introducendo la Trasformata di Laplace, lequazione del moto (5.72) si scrive:
L {mx + cx + kx} = L {f (t)}
o anche, posto X(s) = L {x(t)} e F (s) = L {f (t)}:
( 2 )
ms + cs + k X(s) = F (s) + [ms x(0) + mx(0) + cx(0)]
che, se le condizioni iniziali sono tutte nulle, diventa:
( 2 )
ms + cs + k X(s) = F (s)
Risulta dunque:
X(s) 1
H(s) = =
F (s) ms2 + cs + k
che e la Funzione di Trasferimento (FT) del sistema.
Nella pratica, si impiega la Trasformata di Fourier. Quindi, in luogo della variabile di
Laplace s = + i si usa la variabile complessa i. In altre parole, la FRF non e altro
che un caso particolare della FT. Infatti, operata la sostituzione, la H(s) assume la stessa
espressione delle FRF (5.78):
1 1/k
H(i) = =
m 2 + ic + k 2

1 2
+ i2
n n
5.2.5 Metodo della Banda di mezza potenza

Si considerino
i valori del rapporto r = /n per i quali lampiezza della risposta a regime
vale 1/ 2 volte lampiezza in condizioni di risonanza di fase. In altre parole:
F0 /k XRF F0 /k
= = ; (5.81)
(1 r2 )2 + (2r)2 2 2 2
Si ottiene lequazione:
(1 r2 )2 + (2r)2 = 8 2 , cioe: r4 + 2(2 2 1)r2 + 1 8 2 = 0,
le cui radici sono:

2
r1,2 = 1 2 2 1 + 4 4 4 2 1 + 8 2 = 1 2 2 2 1 2 .
Figura 5.23: Banda di mezza potenza
Per valori piccoli dello smorzamento si ha 2 << 1 per cui si puo approssimare:
r1,2 1 2, da cui si ricava il valore del fattore di smorzamento:
r22 r12
= . (5.82)
4
In particolare, se si approssima n (2 + 1 )/2, si ha:
22 12 (2 1 )(2 + 1 ) 2 1
= 2
2
. (5.83)
4n (2 + 1 ) 2n
Lintervallo di pulsazioni comprese tra 1 e 2 viene chiamato banda di mezza potenza.
Tale denominazione deriva dal fatto che la potenza media dissipata ad ogni ciclo per
eetto dellattrito viscoso, in corrispondenza di 1 e 2 , e approssimativamente la meta
di quella dissipata in condizioni di risonanza di fase. Infatti, in generale, lespressione
della potenza media dissipata in un ciclo dallo smorzatore viscoso per un moto armonico
x(t) = X cos(t ) e:

1 T 2 1
Pm = cx dt = cX 2 2 .
T 0 2
Si ha quindi:
Pm1,2 2
cX1,2 2
1,2 2
r1,2 1 2 1
= 2 2
= (5.84)
PmRF cXRF n 2 2 2
Quanto detto fornisce la base per un metodo di rilevazione sperimentale dello smor-
zamento. Infatti, trovato sperimentalmente landamento dellampiezza della risposta a
regime in funzione del rapporto r, si possono determinare 1 , 2 e n , e quindi si puo
calcolare .
5.2.6 Eccitazione armonica in risonanza

Si consideri il caso particolare in cui la forza eccitatrice ha pulsazione coincidente con
la pulsazione naturale n del sistema. In altre parole siamo in condizione di risonanza di
fase.
5.2.6.1 Sistema non smorzato
Figura 5.24: Risposta del sistema non smorzato alleccitazione armonica in risonanza
Per il sistema non smorzato, lequazione del moto e:
mx + kx = F0 cos n t.
Lintegrale generale dellomogenea associata e del tipo:
xgo = A1 cos n t + A2 sin n t,
mentre lintegrale particolare e:
xp (t) = Xtn sin n t con: X = F0 /(2k).
Introducendo le condizioni iniziali nellintegrale generale dellequazione completa si ottie-

ne:
x0 F0
x(t) = x0 cos n t + sin n t + n t sin n t (5.85)
n 2k
Si puo osservare che lintegrale particolare dellequazione completa e una oscillazione di
ampiezza che cresce linearmente nel tempo. Il suo andamento e rappresentato in Fig. 5.24.
5.2.6.2 Sistema smorzato
Per il sistema non smorzato, lequazione del moto e:
mx + cx + kx = F0 cos n t.
1
x(t)
0.5
0.5
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time
Figura 5.25: Risposta del sistema smorzato alleccitazione armonica in risonanza
xgo = en t (A1 cos s t + A2 sin s t) ,
xp (t) = X sin n t con: X = F0 /(2k).
Introducendo condizioni iniziali entrambe nulle nellintegrale generale dellequazione com-

pleta si ottiene:
F0 /k
A1 = 0 A2 = (5.86)
2 1 2
Pertanto, lintegrale generale dellequazione completa, il cui andamento e riportato in
Fig. 5.25, e: ( )
F0 /k en t
x(t) = sin s t + sin s t . (5.87)
2 1 2
5.2.7 Fenomeno del Battimento

Si consideri il caso delleccitazione armonica in cui il sistema sia privo di smorzamento.
Lequazione del moto si riduce alla seguente:
mx + kx = F0 cos t.
xgo = A1 cos n t + A2 sin n t,

F0 /k
xp (t) = X0 cos t con: X0 = .
|1 2 /n2 |
Introducendo le condizioni iniziali nellintegrale generale dellequazione completa si ottie-

ne:
x0
x(t) = (x0 X0 ) cos n t + sin n t + X0 cos t. (5.88)
n
Figura 5.26: Risposta del sistema non smorzato alleccitazione armonica ( < n )
Figura 5.27: Risposta del sistema non smorzato alleccitazione armonica ( > n )
Il moto risulta la sovrapposizione di due moti: uno ha pulsazione pari a quella della
forzante, laltro ha pulsazione pari a quella naturale del sistema. La Fig. 5.26 rappresenta
il caso in cui la pulsazione della forzante e inferiore a n ( < n ), mentre la situazione
opposta e rappresentata in Fig. 5.27 ( > n ).
Ora, se la pulsazione della forzante e molto vicina alla pulsazione naturale del sistema,
pur mantenendosi distinta da questultima, nasce un fenomeno noto come battimento. In
questo tipo di vibrazione lampiezza aumenta e diminuisce con andamento regolare. Il
fenomeno puo essere spiegato considerando il caso in cui entrambe le condizioni iniziali
siano nulle; allora si ha:
F0 /m
x(t) = X0 (cos t cos n t) = cos(t cos n t), (5.89)
|n2 2 |
che si puo scrivere anche come:
( )
F0 /m n + n
x(t) = 2 2 sin t sin t ., (5.90)
|n 2 | 2 2
Ipotizzando che sia poco piu piccola di n e ponendo: n = 2, dove e una
piccola quantita positiva, risulta n e n + 2. Pertanto: n2 2 = 4. In
conclusione la legge di moto assume la forma:
( )
F0 /m
x(t) = sin t sin t. (5.91)
2
Il moto puo essere inteso come un moto avente pulsazione la cui ampiezza varia len-
tamente ( e piccolo) con periodo 2/ (vedi Fig. 5.28). La frequenza di battimento b e
definita come b = 2 = n .
Figura 5.28: Fenomeno del battimento
5.2.8 Eccitazione proporzionale al quadrato della frequenza
4
X0 / (A/m)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
( / n)2
Figura 5.29: Ampiezza del rapporto X0 m/A in funzione del rapporto (/n )2 nel caso di
oscillazioni forzate con eccitazione sinusoidale di ampiezza proporzionale a
Un caso particolare si ha quando la forza eccitatrice ha ampiezza proporzionale al

quadrato della pulsazione . Tale situazione si verifica, ad esempio, nelle macchine con
rotori squilibrati. Lequazione del moto e:
mx + cx + kx = A 2 cos t.
La risposta a regime risulta del tipo: x(t) = X0 cos(t ), con:
(A/m)(/n )2 2/n
X0 = . tan = . (5.92)
1 2 /n2
(1 2 /n2 )2 + (2/n ) 2
5.2.9 Smorzamento Strutturale (Isteretico)

Lequazione del moto per un sistema ad un grado di liberta con smorzamento strutturale
e data dalla (5.93a). Se si introduce la variabile complessa z, con x = (z), si ottiene la
(5.93b).
mx + (h/)x + kx = F0 cos t; (5.93a)
it
mz + (h/)z + kz = F0 e (5.93b)
Ipotizzata una soluzione particolare del tipo:
z = Zei(t) = Z0 ei eit = Zeit ,
se si sostituisce nella equazione dierenziale (5.93b), si ottiene:
m 2 Z + ihZ + kZ = F0
che, introducendo il fattore di smorzamento strutturale (definito al 5.1.8), si puo
scrivere come: m 2 Z + k(1 + i)Z = F0 , ottenendo:
F0
Z= . (5.94)
m k +
+ ik
Ricordando che Z = Z0 ei , risulta:
F0 F0 /k k
Z0 = = ( )2 ; tan = = ( )2 .
k m 2
(k m 2 )2 + (k)2 2 1
1 2 + 2 n
n
(5.95)
La risposta del sistema, x(t), e costituita dalla sola parte reale di z(t), ovvero:
[ ]
x(t) = [z(t)] = Z0 ei(t) = Z0 cos(t ).
4
3
2.5
3
2
X0 / (F0/k)
2 1.5
1
1
0.5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2 2.5 3
( / n)2 ( / n)
(a) (b)
Figura 5.30: Smorzamento strutturale: ampiezza (a) e fase (b) della risposta forzata a
regime, in funzione del rapporto (/n )2
Si puo notare che, nel caso di smorzamento strutturale, la risposta x(t) raggiunge il
suo valore massimo, F0 /(k), in corrispondenza della risonanza = n , al contrario di
quanto avviene nel caso di smorzamento viscoso in cui il massimo e raggiunto per < n .
Inoltre, per valori non nulli di , langolo non si annulla mai (nemmeno per = 0). Nel
caso di smorzamento struturale leccitazione e la risposta non sono pertanto mai in fase.
5.2.10 Risposta allImpulso

Si consideri una forza F nulla ovunque tranne che per lintervallo di tempo t in cui ha
unampiezza costante F0 . La quantita:
+
I= F (t)dt = F0 t

si dice impulso della forza F . Si faccia ora tendere a zero lintervallo t, imponendo che
sia: +
lim = F (t)dt = I.
t0
La forza F (t) che soddisfa questa condizione si dice impulsiva.

Ricordando che limpulso di una forza e uguale alla variazione della quantita di moto, se
una forza trasmette un impulso I ad un corpo di massa m inizialmente in quiete, il corpo
stesso acquista una quantita di moto Q = I, e quindi una velocita data da v0 = I/m.
Ne segue che la risposta forzata ad uneccitazione impulsiva di impulso I di un corpo di
massa m, inizialmente fermo, coincide con il moto libero relativo alle condizioni iniziali:
x(0) = 0 e x(0) = I/m. Infatti, a causa della durata molto breve (teoricamente nulla)
della forza impulsiva, durante la sua applicazione il corpo rimane nella posizione iniziale.
Pertanto si avra per il sistema non smorzato e per il sistema smorzato (con < 1),
rispettivamente:
I I n t
x(t) = sin n t x(t) = e sin s t (5.96)
mn ms
Ovvero: x(t) = Ih(t), avendo indicato con h(t) la risposta del sistema ad un impulso
unitario.
F( )
d =t
x F( ) d
t-
=t
Figura 5.31: Forza eccitatrice di forma arbitraria e risposta del sistema allimpulso F ( )d
5.2.11 Risposta alleccitazione generica

Si consideri una forza eccitatrice F (t) di forma arbitraria. Essa puo essere immaginata
come una successione di forze impulsive, ciascuna agente per un intervallo di tempo ele-
mentare d , alle quali corrispondono gli impulsi elementari F ( )d (vedi Fig. 5.31). La
risposta del sistema, allistante t, per eetto dellimpulso elementare F ( )d agente al
tempo , sara:
F ( )d n (t )
dx(t) = e sin s (t ) = F ( ) h(t ) d, (5.97)
ms
essendo h(t) la risposta del sistema allimpulso unitario.
Se il sistema e lineare, la risposta sara la somma delle risposte ai singoli impulsi
elementari, ovvero: t t
x(t) = dx(t) = F ( )h(t )d. (5.98)
0 0
Lintegrale a secondo membro della (5.98) viene detto integrale di convoluzione o integrale
di Duhamel.
[FMM05] E. Funaioli, A. Maggiore, and U. Meneghetti. Lezioni di Meccanica applicata
alle macchine - Prima parte - Fondamenti di meccanica delle macchine. Patron

[Pal99] William J. Palm. Modeling, Analysis, and Control of Dynamic Systems. John
Wiley & Sons Inc, Toronto, 2nd edition edition, 1999.
[Pen09] E. Pennestr. Dinamica tecnica e computazionale. Vol. 1: Sistemi lineari. CEA

Casa Editrice Ambrosiana, Milano, 2 edizione edition, 2009.
Capitolo 6
Sistemi a due gradi di liberta
6.1 Equazioni del moto
x1(t) x2(t)
c1 F1(t) F2(t) c
c2 3
k1 m1 k2 m2 k3
Figura 6.1: Sistema vibrante a due gradi di liberta: schema e diagrammi di corpo libero
Si consideri il sistema a due gdl rappresentato in Fig. 6.1, costituito da masse molle e
smorzatori viscosi. Il moto del sistema e completamente descritto dalle coordinate x1 (t) e
x2 (t), che definiscono la posizione delle masse m1 e m2 a partire dalle rispettive posizioni
di equilibrio statico.
Lapplicazione del principio di dAlembert fornisce le equazioni del moto:
m1 x1 + (c1 + c2 ) x1 c2 x2 + (k1 + k2 ) x1 k2 x2 = F1 (t)

(6.1)
m2 x2 + (c2 + c3 ) x2 c2 x21 + (k2 + k3 ) x2 k2 x1 = F2 (t)
che possono essere scritte in forma matriciale:

+ [C]{x(t)}
[M ]{x(t)} + [K]{x(t)} = {F (t)} (6.2)
dove:
[ ] [ ] [ ]
m1 0 k1 + k2 k2 c + c2 c2
[M ] = , [K] = , [C] = 1
0 m2 k2 k2 + k3 c2 c2 + c3
55
56 CAPITOLO 6. SISTEMI A DUE GRADI DI LIBERTA
sono dette rispettivamente matrice massa, rigidezza e smorzamento, e:

{ } { }
x1 (t) F1 (t)
{x(t)} = , {F (t)} =
x2 (t) F2 (t)
sono chiamati rispettivamente vettore spostamento e vettore forza.
Le matrici possono risultare, a seconda delle coordinate scelte: complete e non simme-
triche; simmetriche; diagonali.
6.1.1 Esempio (introduzione alle coordinate modali)
x1(t) x2(t)
k1 k2 k3
m1 m2
Figura 6.2: Esempio di sistema vibrante a due gradi di liberta
Si consideri il sistema di Fig. 6.2 e si assumano le nuove coordinate z1 e z2 definite

dalle relazioni: x1 = (z1 z2 ) e x1 = (z1 z2 ). Sostituendo nelle equazioni del moto (6.1)
si ottiene:
m1 z1 m1 z2 + k1 z1 (k1 + 2k2 )z2 = 0
(6.3)
m2 z1 + m2 z2 + k3 z1 + (k3 + 2k2 )z2 = 0
Risulta pertanto:
[ ] [ ]
m1 m1 k1 (k1 + 2k2 )
[M ] = , [K] =
m2 m2 k3 k3 + 2k2
cioe le due matrici sono complete e non simmetriche.
Se, in particolare, m1 = m2 = m e k1 = k2 = k3 = k, le due equazioni diventano:
mz1 mz2 + kz1 3kz2 = 0
(6.4)
mz1 + mz2 + 3kz2 = 0
e le matrici: [ ] [ ]
m m k 3k
[M ] = , [K] =
m m k 3k
Sommando e sottraendo membro a membro le (6.4) si ottiene:
mz1 + kz1 = 0
(6.5)
mz2 + 3kz2 = 0
con: [ ] [ ]
m 0 k 0
[M ] = , [K] =
0 m 0 3k
Le matrici massa e rigidezza sono ora diagonali e le due equazioni sono disaccoppiate.
Inoltre, dalle Eqq. (6.7), si vede subito che le due pulsazioni naturali si ricavano dalle:
k 3k
12 = , 22 = .
m m
Le coordinate z1 e z2 si dicono coordinate modali o coordinate principali.
6.2 Vibrazioni libere

Per lanalisi delle vibrazioni libere del sistema mostrato in Fig. 6.1, si ponga F1 (t) = 0
e F2 (t) = 0. Inoltre, se si trascura lo smorzamento (c1 = c2 = c3 = 0), le equazioni del
moto (6.1) si riducono a:
m1 x1 + (k1 + k2 ) x1 k2 x2 = 0
(6.6)
m2 x2 k2 x1 + (k2 + k3 ) x2 = 0
Assumendo che sia possibile avere un moto armonico delle masse m1 e m2 alla medesima
pulsazione , con la stessa fase , ma con ampiezze dierenti, si considerino le soluzioni
delle Eqq. (6.6) nella forma:
x1 (t) = X1 cos(t + )
(6.7)
x2 (t) = X2 cos(t + )
dove le costanti X1 e X2 sono le ampiezze delle oscillazioni di x1 (t) e x2 (t), e e la fase.
Sostituendo le (6.7) nelle equazioni del moto (6.6), si ottiene:
([ ] )
m1 2 + (k1 + k2 ) X1 k2 X2 cos(t + ) = 0
( [ ] ) (6.8)
k2 X1 + m2 2 + (k2 + k3 ) X2 cos(t + ) = 0
Poiche le Eqq. (6.8) devono essere soddisfatte per tutti i valori di t, i termini tra parentesi
devono annullarsi, il che conduce a:
[ ]
m1 2 + (k1 + k2 ) X1 k2 X2 = 0
[ ] (6.9)
k2 X1 + m2 2 + (k2 + k3 ) X2 = 0
cioe ad un sistema omogeneo di equazioni algebriche nelle oncognite X1 e X2 . Si puo

vedere che le Eqq. (6.9) sono soddisfatte dalla soluzione banale X1 = X2 = 0, che implica
lassenza di vibrazioni. Una soluzione non banale si ottiene ponendo uguale a zero il
determinante della matrice dei coecienti di X1 e X2 :
[ ]
m1 2 + (k1 + k2 ) k2
det =0
k2 m2 2 + (k2 + k3 )
(m1 m2 ) 4 [(k1 + k2 )m2 + (k2 + k3 )m1 ] 2 + [(k1 + k2 )(k2 + k3 ) k22 ] = 0 (6.10)

LEq. (6.10) e detta equazione caratteristica o equazione delle frequenze poiche la sua
soluzione conduce alle frequenze proprie del sistema. Le radici della Eq. (6.10) sono:
( )
2 2 1 (k1 + k2 )m2 + (k2 + k3 )m1
1 , 2 =
2 m1 m2
( )2 ( ) (6.11)
1 (k1 + k2 )m2 + (k2 + k3 )m1 (k1 + k2 )(k2 + k3 ) k22
4
2 m1 m2 m1 m2
Questo mostra che per il sistema e possibile avere una vibrazione libera nella forma (6.7)
quando e uguale a 1 e 2 date dalla (6.11). Le 1 e 2 sono dette pulsazioni naturali
del sistema.
Restano da determinare i valori delle ampiezze X1 e X2 , che dipendono dalle pulsazioni
naturali 1 e 2 . Denominati i valori di X1 e X2 corrispondenti a 1 come X11 e X21 e
quelli corrispondenti a 2 come X12 e X22 , risultano determinati solamente i rapporti

r1 = X21 /X11 e r2 = X22 /X12 , poiche le Eqq. (6.9) sono omogenee. Per 2 = 12 e
2 = 22 le (6.9) forniscono:
X21 m1 12 + (k1 + k2 ) k2
r1 = = =
X11 k2 m2 1 + (k2 + k3 )
2
(6.12)
X22 m1 2 + (k1 + k2 )
2
k2
r2 = = =
X12 k2 m2 2 + (k2 + k3 )
2
I vettori seguenti, corrispondenti alle pulsazioni 1 e 2 , sono i modi di vibrare del sistema
e possono essere espressi come:
{ } { }
X11 X11
{X1 } = =
X21 r1 X11
{ } { } (6.13)
X12 X12
{X2 } = =
X22 r2 X12
i modi possono essere denominati come modi normali (normal modes) della vibrazione o
vettori modali (modal vectors) del sistema.
La vibrazione libera del sistema puo essere espressa come:
x1 (t) = X11 cos(1 t + 1 ) + X12 cos(2 t + 2 )
x2 (t) = X21 cos(1 t + 1 ) + X22 cos(2 t + 2 ) = (6.14)
= r1 X11 cos(1 t + 1 ) + r2 X12 cos(2 t + 2 )
dove le costanti X11 , X12 , 1 e 2 sono determinate dalle condizioni iniziali.
6.2.1 Condizioni iniziali

Ciascuna delle Eqq. (6.6) e unequazione dierenziale del secondo ordine, percio vanno
specificate due condizioni iniziali per ogni grado di liberta (per ogni massa). Per con-
dizioni iniziali generiche, entrambi i modi vengono eccitati e il moto che ne risulta e
una sovrapposizione dei due modi normali di vibrare, come mostrato dalle (6.14). Se le
condizioni iniziali sono date da:
x1 (t = 0) = x1 (0), x1 (t = 0) = x1 (0)
(6.15)
x2 (t = 0) = x2 (0), x2 (t = 0) = x2 (0)
le costanti X11 , X12 , 1 e 2 possono essere trovate risolvendo le seguenti equazioni
(ottenute sostituendo le (6.15) nelle Eqq. (6.14)):
x1 (0) = X11 cos 1 + X12 cos 2
x1 (0) = 1 X11 sin 1 2 X12 sin 2
(6.16)
x2 (0) = r1 X11 cos 1 + r2 X12 cos 2
x2 (0) = 1 r1 X11 sin 1 2 r2 X12 sin 2
Le Eqq. le (6.16) possono essere viste come un sistema di quattro equazioni algebriche
nelle quattro incognite:
A = X11 cos 1 , B = X12 cos 2
C = X11 sin 1 , D = X12 sin 2
6.3. MOTI RIGIDI 59
Le soluzioni delle (6.16) sono espresse dalle:

( ) ( )
r2 x1 (0) x2 (0) r1 x1 (0) + x2 (0)
A= , B=
( r2 r1 ) ( r2 r1 ) (6.17)
r2 x1 (0) + x2 (0) r1 x1 (0) x2 (0)
C= , D=
1 (r2 r1 ) 2 (r2 r1 )
dalle quali si ricavano:
( )
1C
X11 = A2 + C 2 , 1 = tan
(A) (6.18)
D
X12 = B 2 + D2 , 2 = tan1
B
6.3 Moti rigidi
x1(t) x2(t)
k
m1 m2
Figura 6.3: Sistema a due gradi di liberta con moto rigido
Si consideri il sistema a due 2 gdl rappresentato in Fig. 6.3 (ad esempio, potrebbe
essere il modello di due vagoni ferroviari). Le equazioni del moto libero sono le seguenti:
[ ]{ } [ ]{ } { }
m1 0 x1 k k x1 0
+ =
0 m2 x2 k k x2 0
Assunto il moto nella forma:

xj (t) = Xj cos(t + ) j = 1, 2
risulta: [ ]{ } { }
m1 2 + k k X1 0
=
k m2 2 + k X2 0
e lequazione caratteristica diviene:
[ ]
2 m1 m2 2 k(m1 + m2 ) = 0
da cui si ottengono i quadrati delle pulsazioni naturali:
k(m1 + m2 )
12 = 0 22 =
m1 m2
Una delle due pulsazioni e nulla: il sistema non vibra a tale pulsazione. In altre parole il
sistema si muove come un unico corpo rigido senza moto relativo tra le due masse; si dice
pertanto che il sistema ha un moto rigido.
Come ovvio, alla pulsazione 1 corrisponde il modo di vibrare r1 = {X2 /X1 }1 = 1 (il
moto e rigido).
Alla pulsazione 2 corrisponde il modo di vibrare r2 = {X2 /X1 }2 = m1 /m2 . Il rapporto
e negativo, il che significa che il secondo modo ha un nodo.
6.4 Vibrazioni forzate

Le equazioni del moto per un generico sistema a due gdl soggetto a forzanti esterne possono
essere scritte come:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { }
m11 m12 x1 c11 c12 x1 k11 k12 x1 F1 (t)
+ + = (6.19)
m21 m22 x2 c21 c22 x2 k21 k22 x2 F2 (t)
Se si considerano forzanti armoniche complesse di pulsazione :
Fj (t) = Fj0 eit j = 1, 2
le soluzioni a regime sono del tipo:
yj (t) = Yj eit j = 1, 2
dove Y1 e Y2 sono, in generale, quantita complesse che dipendono da e dai parametri

del sistema. Sostituendo le soluzioni nelle Eqq. (6.19) si ha:
[ 2 ]{ } { }
m11 + ic11 + k11 2 m12 + ic12 + k12 Y1 F10
= (6.20)
m21 + ic21 + k21 m22 + ic22 + k2
2 2
Y2 F20
Se si definisce la quantita:
Zrs (i) = 2 mrs + icrs + krs
le Eqq. (6.20) possono scriversi:
[Z(i)]{Y } = {F0 } (6.21)
dove:
[ ] { } { }
Z11 (i) Z12 (i) Y1 F10
[Z( i)] = ; {Y } = ; {F0 } = .
Z21 (i) Z22 (i) Y2 F20
La matrice [Z(i)] e detta matrice impedenza. La soluzione della Eq. (6.21) e data dalla:
{Y } = [Z(i)]1 {F0 } (6.22)
dove linversa della matrice impedenza e data da:

[ ]
1 1 Z22 (i) Z12 (i)
[Z(i)] = (6.23)
Z11 (i)Z22 (i) Z12 (i)Z21 (i) Z21 (i) Z11 (i)
Le Eqq. (6.22) e (6.23) conducono alla soluzione:
Z22 (i)F10 Z12 (i)F20

Y1 (i) =
Z11 (i)Z22 (i) Z12 (i)Z21 (i)
(6.24)
Z21 (i)F10 + Z11 (i)F20
Y2 (i) =
Z11 (i)Z22 (i) Z12 (i)Z21 (i)
Le Eqq. (6.24) sostituite nelle yj (t) (j=1, 2) forniscono le soluzioni delle Eqq. (6.19). Le
risposte reali xj (t) sono la parte reale delle risposte complesse yj (t).
x1(t) x2(t)
Fcos t c
m m k
k k
Figura 6.4: Esempio di sistema vibrante a due gradi di liberta forzato
6.4.1 Esempio
Si debba trovare la risposta a regime del sistema di Fig. 6.4 quando la massa associata al
grado di liberta x1 e eccitata dalla forzante armonica F1 (t) = F cos t. Le equazioni del
moto sono:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { }
m 0 x1 0 0 x1 2k k x1 F cos t
+ + =
0 m x2 0 c x2 k 2k x2 0
Se si considera la forzante nella forma complessa F (t) = F eit , si possono assumere come
soluzioni le: yj (t) = Yj eit (j = 1, 2), con xj (t) = [yj (t)] = [Yj eit ].
Se, in prima istanza, non si considera la presenza dello smorzatore (c = 0), il sistema
risulta quello di Fig. 6.2 nel caso in cui m1 = m2 = m e k1 = k2 = k3 = k, per il quale le
pulsazioni naturali al quadrato erano fornite dalle (vedi 6.1.1):
k 3k
12 = , 22 = .
m m
In tale caso, le funzioni Zrs (i) valgono:
Z11 () = Z22 () = m 2 + 2k; Z12 () = Z21 () = k.
e, di conseguenza, le ampiezze Yj (j = 1, 2), in generale complesse, risultano ora reali ed
espresse dalle:
(m 2 + 2k)F (m 2 + 2k)F
Y1 () = =
(m 2 + 2k)2 k 2 (m 2 + 3k)(m 2 + k)
kF kF
Y2 () = =
(m + 2k) k
2 2 2 (m + 3k)(m 2 + k)
2
Come ovvio, da tali espressioni, risulta che le pulsazioni naturali sono quelle particolari
pulsazioni che, annullando le quantita a denominatore, portano le ampiezza allinfinito.
k
Ponendo: 02 = e sostituendo nelle relazioni che forniscono Y1 e Y2 , si ha:
m
( ) ( )
2 F 2 F
2 2 2 2
0 k k
Y1 () = ( )
2 2
=( 2
) (0 )
2
2 2 1 3 2 1 2
0 0 0
F F
Y2 () = ( k =( )k( )
)
2 2 2
2
2 2 1 3 2 1 2
0 0 0
che possono essere analizzate in funzione, ad esempio, del rapporto adimensionale /0

(vedi Fig. 6.5).
5 5
4 4
|Y1| / (F / k)
|Y2| / (F / k)
3 3
2 2
1 1
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
/ 0 / 0
Figura 6.5: Ampiezza delle risposte per il sistema di Fig. 6.4 nel caso in cui c = 0
Nel caso di presnza dello smorzatore viscoso tra la massa m2 ed il telaio, le funzioni
Zrs (i) diventano:
Z11 (i) = m 2 + 2k; Z22 (i) = m 2 + ic + 2k; Z12 (i) = Z21 (i) = k.
Di conseguenza, le ampiezze Yj (j = 1, 2) risultano ora complesse ed espresse dalle:
(m 2 + ic + 2k)F
Y1 (i) =
(m 2 + ic + 2k)(m 2 + 2k) k 2
kF
Y2 (i) =
(m + ic + 2k)(m 2 + 2k) k 2
2
k
Al solito, ponendo: 02 = e introducendo il parametro adimensionale:
m
c c
a= =
2m0 2 km
possono essere poste nella seguente forma:
( )
2 F
2 + i2a + 2
0 0 k
Y1 (i) = ( 2
)( ) ;
2
2 + i2a + 2 2 2 1
0 0 0
F
Y2 (i) = ( k )( ) .
2 2
2 + i2a + 2 2 2 1
0 0 0
La Fig. 6.6 mostra landamento del modulo dellampiezza della risposta del primo grado
di liberta in funzione del rapporto adimensionale /0 e per diversi valori del parametro
a. Si vede che quando a 1 il sistema tende a comportarsi
come un sistema ad un gdl
con ununica risonanza che vale n = 2k/m (/0 = 2). In eetti, allaumentare
della costante di smorzamento c (e quindi del parametro a), e come se la massa m2 fosse
solidale al telaio.
6.5. SMORZATORE DINAMICO (MASS DUMPER) 63
16
14 a=10
12
|Y1| / (F / k)
10
8
6 a=0.2
4
2 a=1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
/ 0
Figura 6.6: Ampiezza della risposta x1 (t) per il sistema vibrante di Fig. 6.4 allaumentare
dello smorzamento
6.5 Smorzatore dinamico (Mass Dumper)
Fcos t
Machine (m1)
x1
k2
k1/2 m2 k1/2
x2
Figura 6.7: Smorzatore dinamico
Si consideri il caso di un macchinario sottoposto ad una eccitazione con pulsazione mol-

to prossima ad una pulsazione naturale del macchinario stesso. In tale caso, le vibrazioni
eccessive del sistema possono essere ridotte impiegando un cosiddetto smorzatore dinami-
co di vibrazioni (o assorbitore dinamico), costituito da una massa collegata al macchinario
da una molla. Lo smorzatore dinamico deve essere progettato in modo che le frequenze
naturali del sistema siano il piu possibile lontane dalla frequenza delleccitazione.
Per studiare il problema si schematizzi la macchina come un sistema ad un grado
(vedi Fig. 6.7) sottoposto ad una forzante armonica F (t) = F cos t, in cui
di liberta
= k1 /m1 , ossia il sistema e in risonanza. A questo punto si supponga di collegare al
macchinario una seconda massa m2 mediante una molla di costante elastica k2 .
Le equazioni del moto sono:
[ ]{ } [ ]{ } { }
m1 0 x1 k1 + k2 k2 x1 F cos t
+ =
0 m2 x2 k2 k2 x2 0
Assunte come soluzioni le:
xj (t) = Xj cos t j = 1, 2
le funzioni Zrs (i) sono:
Z11 () = m1 2 + (k1 + k2 ); Z22 () = m2 2 + k2 ; Z12 () = Z21 () = k2 .
Di conseguenza risulta:
(m2 2 + k2 )F
X1 () =
(m1 2 + k1 + k2 )(m2 2 + k2 ) k22
k2 F
X2 () =
(m1 + k1 + k2 )(m2 2 + k2 ) k22
2
Se e soddisfatta la condizione:
k1 k2
= 2 =
m1 m2
si ha per x1 (t) una antirisonanza, ossia la massa m1 non vibra. Posto:
2 k1 2 k2
10 = ; 20 =
m1 m2
le espressioni di X1 () e X2 () risultano:
( )
2 F F
1 2
20 k1
X1 () = ( )( ) ; X2 () = ( )k1( ) ;
2 k2 2 k2 2 k2 2 k2
1 2 + 1 2 1 2 + 1 2
10 k1 10 k1 10 k1 10 k1
che possono essere diagrammate in funzione del rapporto adimensionale /10 (vedi
Fig. 6.8).
6 6
5 5
|X1| / (F / k1)
|X2| / (F / k1)
4 4
3 3
2 2
1 1
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
/ 10 / 10
Figura 6.8: Ampiezza delle risposte nello smorzatore dinamico
Si nota che quando 10 = 20 = , risulta:

F
X1 () = 0; X2 () = .
k2
6.5. SMORZATORE DINAMICO (MASS DUMPER) 65
In altre parole, la massa m1 non oscilla poiche la massa m2 trasmette alla massa m1 una
forza uguale ed opposta alleccitazione; infatti:
m2 2
k2 (x2 x1 ) = m2 x2 = m2 2 X2 cos t = F 2 cos t = 2 F cos t = F cos t.
k2 20
1.5
/ 10
0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
m2 / m1
Figura 6.9: Pulsazioni naturali dello smorzatore dinamico in funzione del rapporto m2 /m1
Laggiunta di una massa introduce pero nel sistema una seconda risonanza. Le due
risonanze si possono trovare ponendo a zero il denominatore di X1 () (o di X2 ()):
( )( ) ( )
2 k2 2 k2 4 2 k2
1 2 + 1 2 = 0; ossia: 4
2 2+ + 1 = 0.
10 k1 10 k1 10 10 k1
Osservando che quando 10 = 20 = si ha k2 /k1 = m2 /m1 , le due pulsazioni sono tanto

piu lontane da 10 = k1 /m1 quanto piu grande e il rapporto m2 /m1 (vedi Fig. 6.9):
( ) ( )2
m2 m2
( 2) 2+ 2+ 4
m1 m1
2
= .
10 1,2 2
Capitolo 7
Sistemi a N gradi di liberta
7.1 Sistemi non smorzati

Le equazioni del moto si scrivono applicando il principio di DAlembert, il principio dei
lavori virtuali o le equazioni di Lagrange. Per le vibrazioni libere di un sistema non
smorzato le equazioni del moto sono del tipo:
+ [K]{x(t)} = {0}
[M ]{x(t)} (7.1)
dove [M ] e [K]sono rispettivamente la matrice massa e la matrice rigidezza:

m11 m12 ... m1n k11 k12 ... k1n
m21 m22 ... m2n k21 k22 ... k2n
[M ] =
...
, [K] =
... ... ... ... ... ... ...
mn1 mn2 ... mnn kn1 kn2 ... knn
e {x(t)} e il vettore delle coordinate.

La matrice massa [M ] e la matrice rigidezza [K] possono essere, in generale, complete
e non simmetriche. Se pero ad ogni massa e associata una coordinata, allora la matrice
massa risulta diagonale. Analogamente, se ogni molla ha ogni estremo mobile collegato ad
una massa (cioe posto in corrispondenza dellorigine di una coordinata), allora la matrice
rigidezza risulta simmetrica. Nel seguito, supporremo sempre che la matrice massa e la
matrice rigidezza siano simmetriche. Cio e lecito, in quanto scegliendo opportunamente
le coordinate e sempre possibile ricondursi a tale situazione.
Gli elementi mij e kij che compongono le matrici massa e rigidezza hanno il significato
che ci si appresta a chiarire. Scritta per esteso lequazione del moto della massa i-esima,
si ha:
n
n
mij xj + kij xj = 0 (7.2)
j=1 j=1
Come si puo vedere dalla Eq. (7.2), gli elementi mij della matrice massa rappresentano
lazione inerziale agente sulla massa i-esima in corrispondenza di una accelerazione unita-
ria della coordinata in cui e concentrata la massa j-esima (essendo nulle le accelerazioni
delle restanti n-1 coordinate). Gli elementi mij sono detti coecienti di influenza iner-
ziali. Gli elementi kij della matrice rigidezza rappresentano lazione elastica agente sulla
massa i-esima in corrispondenza di uno spostamento unitario della coordinata in cui e
67
68 CAPITOLO 7. SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA
concentrata la massa j-esima (essendo nulli gli spostamenti delle restanti n-1 coordinate).
Essi sono noti anche come coecienti di influenza per la rigidezza.
Al fine di determinare i modi propri di vibrare del sistema si assuma una risposta nella
forma:
xj (t) = Xj eit j = 1, 2, . . . , n
Si ottiene:
2 [M ]{X} + [K]{X} = {0} (7.3)
dove: {X} = {X1 X2 ... Xn }T e il vettore delle ampiezze di oscillazione delle masse.
Si perviene ad un sistema di equazioni analogo a quello gia visto nel caso dei sistemi a
due gradi di liberta:
[A I] {X} = {0} (7.4)
per il quale deve essere:
det [A I] = 0 (7.5)
avendo posto [A] = [M ]1 [K] (matrice dinamica).
Le radici i dellequazione caratteristica (7.5) sono gli autovalori della matrice [A] e
sono pari al quadrato delle pulsazioni naturali del sistema: i2 = i . Sostituendo gli
autovalori i nella Eq. (7.4) si ottengono i corrispondenti autovettori, che forniscono i
modi di vibrare:

X11
X12
X1n

X21 X22 X2n
{X}1 = , {X}2 = , . . . {X}n = .

...

...

...

Xn1 Xn2 Xnn
Si noti che, essendo la Eq. (7.4) un sistema di n equazioni omogenee, gli autovettori
risultano definiti a meno di una costante arbitraria.
Talvolta puo essere utile formulare le equazioni del moto delle masse del sistema in
modo diverso dalle (7.1). A cio si perviene utilizzando i coecienti di influenza per la
cedevolezza (flessibilita) ij . Essi vengono definiti come lo spostamento della coordinata
i-esima provocato da una forza unitaria applicata nella coordinata j-esima. Nel caso delle
oscillazioni libere di un sistema ad n gradi di liberta, le azioni applicate sono solo quelle
inerziali e pertanto lo spostamento della massa i-esima vale:

n
n
xi = ij mij xj (i = 1, 2, . . . , n) (7.6)
j=1 j=1
La (7.6) puo essere scritta nella forma matriciale:
{x} = [D][M ]{x} (7.7)
La matrice:
11 12 ... 1n
21 22 ... 2n
[D] =
... ...

... ...
n1 n2 ... nn
e detta matrice cedevolezza (flessibilita).
7.1. SISTEMI NON SMORZATI 69
Confrontando la Eq. (7.7) con la Eq. (7.1) scritta nel modo seguente:
{x} = [K]1 [M ]{x}
si riconosce che: [D] = [K]1 ossia la matrice flessibilita [D] e linversa della matrice
rigidezza [K]. Se si sostituiscono le soluzioni xj (t) nella Eq. (7.7), si ottiene:
{X} = 2 [D][M ]{X} (7.8)
dalla quale si perviene al sistema di equazioni:
[A I]{X} = {0} (7.9)
con: [A] = [D][M ] e [i ] = 1/i2 .

Come si vede, la Eq. (7.9) e analoga alla Eq. (7.4). Inoltre, essendo:
[A][A] = [M ]1 [K][K]1 [M ] = [I]
risulta che: [A] = [A]1 .

In conclusione, sia partendo dalle Eqq. (7.1), sia impiegando le Eqq. (7.7), il problema
della determinazione delle frequenza proprie e dei modi di vibrare viene ricondotto a quello
della ricerca degli autovalori e autovettori di una matrice, per il quale sono disponibili
algoritmi assai ecienti. Occorre pero osservare che in generale tale matrice (sia essa
[A] o [A]), non e simmetrica, il che comporta un costo computazionale piu elevato nella
soluzione dellautoproblema. A questo proposito, esistono diverse tecniche per aggirare il
problema: una di esse e riportata in Appendice G.
7.1.1 Vibrazioni libere

Il piu generale moto libero e la sovrapposizione di tutti i modi propri. Ogni modo vi
partecipa in una certa porzione, dipendente dalle condizioni iniziali. Se le condizioni
iniziali eccitano un solo modo, alle vibrazioni libere partecipa solo quel modo.
7.1.2 Proprieta di ortogonalita

Gli autovettori godono di una proprieta, detta di ortogonalita, rispetto alle matrici massa
e rigidezza. Consideriamo le equazioni del moto scritte per il modo i-esimo:
[K]{X}i = i [M ]{X}i (7.10)
Premoltiplicando per il trasposto dellautovettore j-esimo, si ottiene:
{X}j T [K]{X}i = i {X}j T [M ]{X}i (7.11)
Si ripeta loperazione scambiando i modi i-esimo e j-esimo:
{X}i T [K]{X}j = j {X}i T [M ]{X}j (7.12)
Poiche le matrici [K] e [M ] sono simmetriche, valgono le:
{X}j T [K]{X}i = {X}i T [K]{X}j

{X}j T [M ]{X}i = {X}i T [M ]{X}j
tenendo conto delle quali, se si sottrae la (7.12) dalla (7.11) si ottiene:
0 = (i j ){X}j T [M ]{X}i (7.13)
Per due modi diversi (i = j), essendo i = j , risulta necessariamente che:
0 = {X}j T [M ]{X}i (7.14)
ed anche:
0 = {X}j T [K]{X}i (7.15)
Le Eqq. (7.14) e (7.15) definiscono il carattere di ortogonalita dei modi propri di vibrare
nei confronti delle matrici massa e rigidezza. Tale proprieta e di fondamentale importanza
per procedere al disaccoppiamento delle equazioni del moto del sistema (vedi 7.1.5).
Nel caso in cui i = j, la Eq. (7.13) risulta soddisfatta per ogni valore finito del termine
{X}i T [M ]{X}i . Si definiscono massa modale e rigidezza modale rispettivamente gli scalari
forniti dai prodotti:
Mi = {X}i T [M ]{X}i Ki = {X}i T [K]{X}i (7.16)
7.1.3 Normalizzazione
Ricordando che gli autovettori sono definiti a meno di una costante arbitraria, e possibile
operare diverse normalizzazioni degli autovettori medesimi. Ad esempio, osservando la
relazione che definisce la massa modale, si vede come sia possibile individuare per ogni
autovettore {X}i lo scalare pi tale da rendere unitaria la rispettiva massa modale Mi :
1
Mi = pi {X}i T [M ] pi {X}i = 1; pi = ; (i = 1, 2, . . . , n).
{X}i [M ]{X}i
T
Adottando tale normalizzazione (nota come normalizzazione rispetto alla matrice massa),
dalla (7.11) scritta per i = j, risulta che ogni rigidezza modale Ki e pari al quadrato della
relativa pulsazione naturale i :
Ki = {X}j T [K]{X}i = i {X}j T [M ]{X}i = i = i 2 .
7.1.4 La matrice modale

Se si raccolgono gli n autovettori in una matrice, si ottiene la cosiddetta matrice modale:

X11 X12 ... X1n
X21 X22 ... X2n
[] = ...
(7.17)
... ... ...
Xn1 Xn2 ... Xnn
Per lortogonalita dei modi propri, il seguente prodotto e una matrice diagonale:

M1 0 ... 0
0 M2 ... 0
[]T [M ][] =
... ... ... ... = [M ]P (7.18)
0 0 ... Mn
7.1. SISTEMI NON SMORZATI 71
Gli elementi della diagonale principale della (7.18) sono le masse modali ; la matrice prende
il nome di matrice massa modale (principale). Analogamente si ha:

K1 0 ... 0
0 K2 ... 0
[]T [K][] =
... ... ... ... = [K]P (7.19)
0 0 ... Kn
In questo caso gli elementi della diagonale principale sono le rigidezze modali e la matrice
prende il nome di matrice rigidezza modale (principale).
La matrice massa principale e la matrice rigidezza principale permettono di disaccop-
piare le equazioni del moto.
Se si adotta la normalizzazione rispetto alla matrice massa, le matrici massa principale e
rigidezza principale diventano, rispettivamente:
2
1 0 ... 0 1 0 ... 0
0 1 ... 0 0 2 2 ... 0
[M ]P = = [I];
... ... ... ... [K] P =
... ... ... ...

0 0 ... 1 0 0 ... n 2
7.1.5 Disaccoppiamento delle equazioni del moto

Si scrivano le Eqq. del moto (7.1) premoltiplicando i termini per []T e postmoltiplicandoli
per [][]1 = [I]. Si ottiene:
[]T [M ][][]1 {x} + []T [K][][]1 {x} = {0} (7.20)
ossia:
[M ]P {q} + [K]P {q} = {0} (7.21)
avendo posto:
{q} = []1 {x} (7.22)
Le (7.22) definiscono le coordinate modali (principali). Poiche, come visto (7.1.4),
[M ]P e [K]P sono matrici diagonali, le equazioni del moto (7.21) risultano disaccoppiate.
Risolte le (7.21) in termini di coordinate modali, si passa da queste alle coordinate di
origine con la trasformazione:
{x} = []{q} (7.23)
7.1.6 Moti di corpo rigido

Si consideri un sistema a n gdl che ammetta piu moti rigidi, siano per esempio i primi
due: 1 = 2 = 0. Risultera:
[K]{X}1 = 0 [K]{X}2 = 0
[K]{X}i = i 2 [M ]{X}i (i = 3, 4, . . . , n)
Dalle prime due si ricava:
{X}i T [K]{X}1 = {X}i T [K]{X}2 = 0

e risulta altres:
{X}1 T [K]{X}2 = 0
che, assieme alla precedente, costituisce la relazione di ortogonalita nei confronti della
matrice rigidezza. Per contro, nella relazione da cui si ricava lortogonalita nei confronti
della matrice massa (Eq. (7.13)), per i primi due modi la dierenza (2 1 ) e nulla, ossia
in generale si ha:
{X}1 T [M ]{X}2 = 0
Pertanto, la presenza di moti di corpo rigido puo dare luogo alla presenza nella matrice
massa modale di termini al di fuori della diagonale.
7.2 Sistemi con smorzamento

Se nel sistema ce smorzamento, le equazioni del moto diventano:
[M ]{x} + [C]{x} + [K]{x} = {0}
La matrice [C] e di regola simmetrica.

Introducendo le coordinate principali, {q} = []1 {x} si ottiene:
[M ]P {q} + []T [C][]{q} + [K]P {q} = {0}
In generale, la matrice []T [C][] e simmetrica ma non diagonale, per cui le equazioni
del moto non sono piu disaccoppiate. Se pero per lo smorzamento si adotta lipotesi di
smorzamento proporzionale, cioe si esprime la matrice [C] attraverso la:
[C] = [M ] + [K] (7.24)
con e parametri scalari (veddi Appendice H), allora valgono le seguenti:
[]T [C][] = []T [M ][] + []T [K][] = [M ]P + [K]P = [C]P
in cui la matrice [C]P e una matrice diagonale detta matrice smorzamento modale (prin-
cipale):

C1 0 ... 0
0 C2 ... 0
[C]P = ... ... ...

...
0 0 ... Cn
e Ci = {X}i T [C]{X}i sono gli smorzamenti modali. Le equazioni del moto risultano
pertanto completamente disaccoppiate.
In analogia a quanto fatto per il sistema ad un gdl, si possono definire lo smorzamento
(modale) critico e il fattore di smorzamento modale attraverso le:
Ci Ci Ci i
i = = = = + (7.25)
CCRi 2 Ki Mi 2Mi i 2i 2

Le equazioni del moto di un sistema ad n gdl, con smorzamento viscoso, si possono scrivere
nel modo seguente:
[M ]{x} + [C]{x} + [K]{x} = {f (t)} (7.26)
dove [M ] e [K] sono le matrici massa e rigidezza, [C] e la matrice smorzamento, {x} e il
vettore degli spostamenti ed {f (t)} e il vettore delle forze applicate:
{ }T
{f (t)}T = f1 (t) f2 (t) . . . fn (t) (7.27)
Introducendo nelle (7.26) le coordinate principali definite dalle (7.22), si ottiene:
[M ][]{q} + [C][]{q} + [K][]{q} = {f (t)} (7.28)
Premoltiplicando ambo i membri della (7.28) per []T , si ha:
[]T [M ][]{q} + []T [C][]{q} + []T [K][]{q} = []T {f (t)} (7.29)
Facendo lipotesi di smorzamento proporzionale, le (7.29) divengono:
[M ]P {q} + [C]P {q} + [K]P {q} = []T {f (t)} (7.30)
Le (7.30) costituiscono un sistema di equazioni disaccoppiate. Le componenti del vettore
[]T {f (t)} sono dette forzanti modali :

X11 f1 (t) + X21 f2 (t) + ... + Xn1 fn (t)
[]T {f (t)} = X12 f1 (t) + X22 f2 (t) + ... + Xn2 fn (t) (7.31)
X1n f1 (t) + X2n f2 (t) + ... + Xnn fn (t)
Risulta:

M1 q1 + C1 q1 + K1 q1 = X11 f1 (t) + X21 f2 (t) + ... + Xn1 fn (t)

M2 q2 + C2 q2 + K2 q2 = X12 f1 (t) + X22 f2 (t) + ... + Xn2 fn (t)
(7.32)

...

Mn qn + Cn qn + Kn qn = X1n f1 (t) + X2n f2 (t) + ... + Xnn fn (t)
Le equazioni dierenziali del sistema (7.32) vengono risolte singolarmente con i proce-
dimenti visti nel caso dei sistemi ad un singolo grado di liberta. In tal modo si ottengono
le componenti del vettore delle coordinate modali e, tramite la (7.23), quelle del vettore
delle coordinate eettive.
Si fa notare che se un determinato modo di vibrare presente un nodo in corrispondenza
di una certa coordinata, andando ad eccitare il sistema in tale nodo. alla risposta del
sistema non contribuisce il modo di vibrare a cui il nodo appartiene (vedi Appendice I).
7.3.1 Metodo modale

Il sistema sia non smorzato o con smorzamento proporzionale ed abbia n gdl. Trovati
i primi r autovalori ed autovettori (con r n) si introducano le coordinate modali
q1 , q2 , . . . , qr definite dalla:

x X X ... X q1

1 11 12 1r

x2 X X ... X q2
= 21
...
22 2r
= []{q}

...
... ... ... ...

xn Xn1 Xn2 ... Xnr qr
Inserite nelle equazioni del moto (7.26), premoltiplicando per []T si ha:
[]T [M ][]{q} + []T [C][]{q} + []T [K][]{q} = []T {f (t)}
Si ottengono cos r (r n) equazioni disaccoppiate (e quindi semplici da integrare). Una

volta trovata la risposta in coordinate modali {q(t)}, la risposta in coordinate eettive si
trova mediante la {x} = []{q}.
Il metodo e valido se la massima pulsazione presente nella forzante e sucientemente
inferiore alla pulsazione r del modo r-esimo.
7.3.2 Metodo pseudo-modale

Se lo smorzamento e piccolo ma non proporzionale (come capita abbastanza spesso), si
puo usare un metodo pseudo-modale. Si trovano prima gli n autovalori ed autovettori
trascurando lo smorzamento, e se ne utilizzano come prima i primi r, con r n:

x1 X11 X12 ... X1r q1

x2 X21 X22 ... X2r q2
=
... = []{q}

...
... ... ... ...

xn Xn1 Xn2 ... Xnr qr
Questa volta si ottiene un sistema di r equazioni accoppiate per i termini in q, ma inte-

grabili abbastanza facilmente perche r n. Anche in questo caso, come per il metodo
modale, la soluzione e valida solo se la massima pulsazione presente nella forzante e
sucientemente inferiore alla pulsazione r del modo r-esimo.
7.4 Quoziente di Rayleigh

Per un sistema a n gdl, lenergia cinetica e lenergia potenziale sono rispettivamente
espresse dalle:
1 1
T = {x}T [M ] {x} ; V = {x}T [K] {x}
2 2
che, inserita la soluzione armonica: {x(t)} = {X} eit , diventano:
1 1
T = 2 {X}T [M ] {X} ei2t ; V = {X}T [M ] {X} ei2t
2 2
Se il sistema e conservativo vale il principio di conservazione dellenergia meccanica
(TM AX = VM AX ), per cui si ottiene:
1 1
TM AX = 2 {X}T [M ] {X} = VM AX = {X}T [K] {X}
2 2
da cui si puo ricavare il seguente rapporto:
2 {X}T [K] {X}

= = R ({X}) (7.33)
{X}T [M ] {X}
noto come quoziente di Rayleigh.

7.5. METODO DI RAYLEIGH-RITZ 75
Si puo dimostrare che il quoziente di Rayleigh e stazionario in un intorno di {X}j . In

altre parole, se:
( ) [ ]
R {X}j = j 2 allora risulta: R ({X}) = j 2 1 + O(2 )
con {X} arbitrario in un intorno di {X}j .

Questa proprieta e molto utile in quanto permette di usare il quoziente di Rayleigh per
determinare un valore approssimato della prima frequenza naturale di un sistema. Infatti,
e suciente assumere un ragionevole primo modo di vibrare (lautovettore {X}1 ) ed il
quoziente di Rayleigh fornira una buona approssimazione del quadrato della pulsazione
naturale 1 . Ovviamente la stima di 1 sara tanto migliore quanto piu il primo modo
ipotizzato e vicino a quello vero.
Si noti che il quoziente di Rayleigh si ottiene anche dallequazione del moto del sistema
libero non smorzato:
[M ]{x} + [K]{x} = {0}
Infatti, una volta sostituita una soluzione armonica si ottiene la:
2 [M ] {X} + [M ] {X} = {0}
in cui e suciente pre-moltiplicare per {X}T per ottenere il quoziente di Rayleigh.
7.5 Metodo di Rayleigh-Ritz

Si tratta di una generalizzazione, dovuta a Ritz, del metodo di Rayleigh. Il metodo viene
impiegato per valutare le prime (le piu basse) frequenze proprie di un sistema.
Il procedimento si basa sulla scelta di una ragionevole deformata per i primi r modi
del sistema a n gdl (r n). E evidente che, nel caso in cui r = 1, il metodo di Ritz
coincide con quello di Rayleigh.
Sia [] la matrice contenente le stime dei primi r modi. Si puo scrivere:
{x} = []{p}
dove {x} e il vettore di dimensione n delle coordinate fisiche, [] e una matrice di di-
mensioni n r le cui colonne sono le ragionevoli forme modali, e {p} e un vettore di
dimensione r n. Naturalmente, la deformata prescelta deve soddisfare le condizioni al
contorno.
Le espressioni dellenergia cinetica T e dellenergia potenziale V assumono la forma:
1 1
T = {x}T [M ] {x} = {p}T []T [M ][] {p} ;
2 2
1 1
V = {x}T [K] {x} = {p}T []T [K][] {p} .
2 2
e pertanto le equazioni di Lagrange assumono la forma:
[]T [M ][] {p} + []T [K][] {p} = {0}
Il sistema cos ottenuto e costituito da r equazioni, mentre quello di partenza ne conteneva
n r. La soluzione del sistema fornira una stima delle prime r pulsazioni proprie del
sistema.
7.5.1 Esempio
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Figura 7.1: Esempio di applicazione del metodo di Rayleigh-Ritz
Come esempio di applicazione del metodo si consideri il sistema a n = 3 gdl. rappre-

sentato in Fig. 7.1, le cui pulsazioni e modi (soluzioni esatte) sono:

k k k
1 = 0.4450 2 = 1.2470 3 = 1.8019
m m m

1 1 1
{X}1 = 2.8020 {X}2 = 1.4451 {X}3 = 0.1470

3.4940 2.6040 0.1099
Caso r = 1 (metodo di Rayleigh). Si assuma come ragionevole deformata, la de-

formata statica sotto lazione della forza peso. Risulta:
{ }T
{}T = 2 5 6
che, normalizzato, diventa:

{ }T
{}T = 1 2.5 3
e si ottiene:

m 0 0 1
{}T [M ]{} = {1 2.5 3} 0 2m 0 2.5 = 22.5 m

0 0 m 3

3k k 0 1
{}T [K]{} = {1 2.5 3} k 2k k 2.5 = 4.5 k

0 k k 3
da cui lequazione del moto diventa:
22.5 m p + 4.5 k p = 0
La stima della prima pulsazione del sistema e pertanto:

4.5 k k k
1 = = == 0.4472
22.5 m 5m m
7.5. METODO DI RAYLEIGH-RITZ 77
con un errore dello 0.5% rispetto al valore esatto.
Caso r = 2 (metodo di Ritz). Considerando lo stesso sistema dellesempio precedente,

si vogliano ora stimare le prime due frequenze proprie. Si assumano come ragionevoli
forme modali, quella appena impiegata:
{ }T { }T
{}T1 = 1 2.5 3 e, arbitrariamente: {}T2 = 1 2 1
cioe in definitiva:
1 1
[] = 2.5 2
3 1
ovvero:
x1 1 1 { }
p
x2 = 2.5 2 1
p2
x3 3 1
Si ottiene allora:

[ ] m 0 0 1 1 [ ]
T 1 2.5 3 22.5 8
[] [M ][] = 0 2m 0 2.5 2 = m
1 2 1 8 10
0 0 m 3 1

[ ] 3k k 0 1 1 [ ]
1 2.5 3 4.5 2
T
[] [K][] = k 2k k 2.5 2 = k
1 2 1 2 12
0 k k 3 1
Le equazioni del moto sono pertanto:
[ ] [ ]
22.5 8 4.5 2
m {p} + k {p} = {0}
8 10 2 12
Lequazione caratteristica e:
161 m2 4 283 k m 2 + 50 k 2 = 0
Si ottengono dunque le seguenti stime delle prime due pulsazioni naturali:

k k
1 = 0.4464 2 = 1.2484
m m
con un errore sulla prima pulsazione dello 0.3% e sulla seconda dello 0.1% rispetto ai
valore esatti. I corrispondenti modi sono:
{ } { } { } { }
P1 1 P1 1
= =
P2 1 0.0405 P2 2 2.9199
da cui si ricavano:

1 1
{X}1 = []{P }1 = 2.521 {X}2 = []{P }2 = 1.739

3.169 3.084
Si osservi che se si fosse assunto:

1 1
[] = 2.5 2
3 1
si sarebbe ottenuto:
[
] [ ]
T 22.5 14 T 4.5 3
[] [M ][] = m [] [K][] = k
14 10 3 4
da cui:
k k
1 = 0.4461 2 = 1.2488
m m
con un errore sulla prima pulsazione dello 0.25% e sulla seconda dello 0.15% rispetto ai
valore esatti. I corrispondenti modi sono:
{ } { } { } { }
P1 1 P1 1
= =
P2 1 0.1066 P2 2 1.6242
da cui si ricavano:

1 1
{X}1 = []{P }1 = 2.5596 {X}2 = []{P }2 = 1.199

3.2386 2.204
7.6 Modifiche strutturali

Il quoziente di Rayleigh puo venire impiegato per valutare leetto di piccole modifiche
strutturali. Si consideri il quoziente di Rayleigh per il modo j-esimo:
{X}j T [K]{X}j ( )
j =2
= R {X}j
{X}j T [M ]{X}j
esso non e altro che il rapporto tra la rigidezza modale Kj e la massa modale Mj .
Se alcune masse e/o rigidezze del sistema subiscono una modifica, ovviamente anche le
frequenze e i modi cambiano. Se con [M + M ] e [K + K] si indicano rispettivamente
le nuove matrici massa e rigidezza, si avra:
j = j + j {X}j = {X}j + {X}j
La nuova pulsazione j-esima e dunque:
{X} j T [K + K] {X}j ( )
2 = = R {X}j
j
{X} j T [M + M ] {X}j
Se ora si assume che sia {X}j = {X}j , ossia che la forma modale conseguente alle
modifiche coincida con quella relativa al sistema senza modifiche, si puo scrivere:
{X}j T [K + K]{X}j {X}j T [K]{X}j + {X}j T [K]{X}j

2
= =
j
{X}j T [M + M ]{X}j {X}j T [M ]{X}j + {X}j T [M ]{X}j
7.6. MODIFICHE STRUTTURALI 79
ovvero:
{X}j T [K]{X}j
1+
{X}j T [K]{X}j
2
= j 2
j
{X}j T [M ]{X}j
1+
{X}j T [M ]{X}j
7.6.1 Esempio 1
Come esempio di applicazione del metodo si consideri il sistema a n=3 gdl rappresentato
in Fig. 7.2, le cui matrici massa e rigidezza sono:

2m 0 0 3k 2k 0
[M ] = 0 m 0 [K] = 2k 3k k
0 0 3m 0 k k
Le soluzioni esatte sono le seguenti:

k k k
1 = 0.3243 2 = 0.8992 3 = 1.9798
m m m

1 1 1
{X}1 = 1.3948 {X}2 = 0.6914 {X}3 = 2.4195

2.0378 0.4849 0.2249
Si impieghi il metodo di Rayleigh per trovare il nuovo valore 3 della terza pulsazio-
ne naturale se la rigidezza della seconda molla viene portata da 2k a 2.5k. Lenergia
potenziale e cinetica massime del terzo modo sono rispettivamente:
1 1 1 1
V3M AX = {X}3 T [K]{X}3 = K3 ; T3M AX = 3 2 {X}3 T [M ]{X}3 = 3 2 M3
2 2 2 2
dove K3 e M3 sono rispettivamente la terza rigidezza modale e la terza massa modale.
A seguito della modifica di rigidezza, si ha:
1 1 1
V3M AX = {X}3 T [K + K]{X}3 ; T3M AX = 3 2 {X}3 T [M ]{X}3 = 3 2 M3
2 2 2
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Figura 7.2: Modifiche strutturali

Applicando il metodo di Rayleigh, risulta:

V3M AX = T3M AX V3M AX = T3M AX .
Dividendo membro a membro si ha poi:
3 2 T3M AX V3M AX {X}3 T [K + K]{X}3
= = =
3 2 T3M AX V3M AX {X}3 T [K]{X}3
o anche:
3 2 {X}3 T [K + K]{X}3 {X}3 T [K]{X}3
= = 1 + .
3 2 K3 K3
Ora, sostituendo i valori, la variazione di matrice rigidezza vale:

0.5k 0.5k 0 k k 0
[K] = 0.5k 0.5k 0 = k k 0 .
0 0 0 0 0 0
La terza rigidezza modale K3 e:
K3 = {X}3 T [K]{X}3 = 31.38 k.
Inoltre e:
{X}3 T [K]{X}3 = k (X13 X23 )2 = 0.5 k (1 + 2.4195)2 .
Infine:

{X}3 [K]{X}3
T
0.5 k (1 + 2.4195)2 k k
3 = 3 1+ = 1.9798 1 + = 2.1563 .
K3 31.38 k m m
Il valore esatto della terza pulsazione a seguito della variazione della rigidezza della
seconda molla e: 3 ESAT T O = 2.1549 k/m ovvero si e compiuto un errore pari a 0.1%.
7.6.2 Esempio 2
Si consideri ancora lo stesso sistema di Fig. 7.2 ma si calcoli la terza frequenza naturale
qualora la seconda massa passi al valore 1.3 m. Questa volta risulta:
3 2 1 1
= =
3 2
{X}3 [M + M ]{X}3
T
{X}3 [M ]{X}3
T
1+
M3 M3

0 0 0 0 0 0

[M ] = 0 0.3m 0 = 0 m 0
0 0 0 0 0 0
La terza massa modale M3 e:
M3 = {X}3 T [M ]{X}3 = 8.006 m.
Inoltre e:
{X}3 T [M ]{X}3 = m (X23 )2 = 0.3 m (2.4195)2
v v u
u
u 1 k u 1 k
3 = 3 u = 1.9798 u = 1.793 .
t {X}3 [M ]{X}3
T
mt 0.3 m (2.4195) 2
m
1+ 1+
M3 8.006 m
Il valore esatto della
terza pulsazione a seguito della variazione della seconda massa e:
3 ESAT T O = 1.807 k/m ovvero si e compiuto un errore pari a 0.77%.
7.7. ESEMPIO - SISTEMA A 3 GDL 81
7.7 Esempio - Sistema a 3 gdl: vibrazioni libere e

forzate
Si consideri il sistema a n=3 gdl rappresentato in Fig. 7.3, le cui matrici massa e rigidezza
sono:
2m 0 0 3k 2k 0
[M ] = 0 m 0 [K] = 2k 3k k
0 0 3m 0 k k
Le pulsazioni e i modi (normalizzati) sono i seguenti:

k k k
1 = 0.3243 2 = 0.8992 3 = 1.9798
m m m

1 1 1
{X}1 = 1.3948 {X}2 = 0.6914 {X}3 = 2.4195

2.0378 0.4849 0.2249
La matrice modale e pertanto:

1 1 1
[] = 1.3948 0.6914 2.4195
2.0378 0.4849 0.2249
Si possono ricavare le masse e le rigidezze modali:

M1 16.403 K1 1.725
diag([]T [M ][]) = M2 = 3.183 m, diag([]T [K][]) = K2 = 2.574 k

M3 8.006 K3 31.38
Il moto libero generale e:
x1 (t) = X11 cos(1 t + 1 ) + X12 cos(2 t + 2 ) + X13 cos(3 t + 3 )

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"
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Figura 7.3: Esempio di sistema a 3 gdl

cioe:
x2 (t) = 1.3948X11 cos(1 t + 1 ) + 0.6914X12 cos(2 t + 2 ) 2.4195X13 cos(3 t + 3 )
x3 (t) = 2.0378X11 cos(1 t + 1 ) 0.4849X12 cos(2 t + 2 ) + 0.2249X13 cos(3 t + 3 )
dove X11 , 1 , X12 , 2 , X13 , 3 sono costanti che soddisfano le condizioni iniziali.
Per lo studio delle vibrazioni forzate, si consideri una forzante armonica applicata
alla massa centrale. Il vettore delle forzanti e dunque:

F1 0
{F (t)} = F2 sin t = F2 sin t

F3 0
Il vettore delle forzanti modali risulta:

1.3948
[]T {F (t)} = 0.6914 F2 sin t

2.4195
Introducendo le coordinate modali: {q(t)} = []1 {x(t)} il sistema di equazioni di

equilibrio si disaccoppia:
M1 q1 + K1 q1 = 1.3948 F2 sin t
M2 q2 + K2 q2 = 0.6914 F2 sin t
M3 q3 + K3 q3 = 2.4195 F2 sin t
Le soluzioni modali sono:
q1 (t) = Q1 sin t
q2 (t) = Q2 sin t
q3 (t) = Q3 sin t
con:
1.3948 F2 1.3948(F2 /K1 ) 0.8085(F2 /k)
Q1 = = =
K1 M1 2 1 ( /1 )
2 2 1 (2 /1 2 )
0.6914 F2 0.6914(F2 /K2 ) 0.2686(F2 /k)
Q2 = = =
K2 M2 2 1 ( /2 )
2 2 1 (2 /2 2 )
2.4195 F2 2.4195(F2 /K3 ) 0.0711(F2 /k)
Q3 = = =
K3 M3 2 1 ( /3 )
2 2 1 (2 /3 2 )
Tornando alla coordinate fisiche: {x(t)} = [] {q(t)} essendo anche: {X} = [] {Q}
risulta:
x1 (t) = X1 sin t
x2 (t) = X2 sin t
x3 (t) = X3 sin t
con:
( )
F2 0.8085 0.2686 0.0711
X1 = Q1 + Q2 + Q3 = +
k 1 (2 /1 2 ) 1 (2 /2 2 ) 1 (2 /3 2 )
X2 = 1.3948 Q1 + 0.6914 Q2 2.4195 Q3
X3 = 2.0378 Q1 0.4849 Q2 + 0.2249 Q3
7.7. ESEMPIO - SISTEMA A 3 GDL 83
1 0.4
x1 x1
x2 x2
0.5 x3 0.2 x3
0 0
0.5 0.2
1 0.4
0 10 20 30 0 10 20 30
Time [s] (a) Time [s] (b)
Figura 7.4: Risposte del sistema a 3 gdl di Fig. 7.3: a) =1.1 rad/s; b) =2.5 rad/s
Posto m=1, k=1, F2 =2, landamento delle oscillazioni delle tre masse per due valori della
pulsazione della forzante (=1.1 rad/s e =2.5 rad/s) e riportato in Fig. 7.4.
La Fig. 7.5 riporta il modulo delle FRF tra un generico grado di liberta ed il grado di
liberta in cui e applicata la forzante.
FRF Amplitude
4 |H12|
10
|H22|
2 |H32|
10
0
10
2
10
4
10
0 1 2 3
[rad/s]
Figura 7.5: FRF del sistema a 3 gdl di Fig. 7.3

[Inm13] D. J. Inman. Engineering Vibration. Prentice Hall, Boston, 4 edition edition,
2013.
[LBDH83] M. Lalanne, P. Berthier, and J. Der Hagopian. Mechanical Vibrations for

Engineers. John Wiley & Sons Inc, Chichester West Sussex ; New York, 1983.

Capitolo 8
Sistemi continui
8.1 Introduzione
Lanalisi di un sistema continuo (ossia a infiniti gradi di liberta) puo essere vista come
estrapolazione, per n tendente a infinito, dellanalisi di sistemi discreti a n gdl: il pro-
blema e quello di realizzare analiticamente questo passo formale in quanto, nel continuo,
le equazioni saranno, a dierenza del caso dei discreti, alle derivate parziali, poiche le
grandezze che definiscono il moto del sistema in questo caso dipendono sia dal tempo t,
sia dallo spazio.
Tutti i sistemi reali dovrebbero essere studiati mediante modelli continui. La soluzione
rigorosa si ha pero soltanto in casi particolarmente semplici, mentre per strutture comples-
se la soluzione analitica, utilizzando le equazioni proprie del continuo, non e ottenibile. In
tali situazioni diventa percio indispensabile ricondursi a schemi discreti, mediante oppor-
tune metodologie: a parametri concentrati o a elementi finiti. Lo studio che verra condotto
sul continuo assume percio un aspetto principalmente didattico, propedeutico anche al-
la descrizione dei metodi di discretizzazione; ci si limitera inoltre a casi particolarmente
semplici, per i quali sia possibile una trattazione analitica in forma chiusa.
85
86 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI
8.2 Vibrazioni trasversali nelle funi

8.2.1 Equazione del moto
Con riferimento alla Fig. 8.1, detta x lascissa corrente lungo la fune di lunghezza l, si
introducono alcune ipotesi semplificative:
a) Si assume costante lungo la fune la tensione T , ottenuta precaricando assialmente

la fune.
b) Il moto della fune avviene in un piano qualunque contenente lasse della fune: a tale
scopo si deve ritenere la fune dotata di simmetria rispetto al suo asse baricentrico.
T
T y(x,t)
T T
x dx
l
Figura 8.1: Fune tesa
Indicata con y(x, t) la variabile del moto, lequazione di equilibrio di un elemento di

fune di lunghezza infinitesime dx e massa dx e la seguente:
( )
2y y y 2 y
dx 2 = T +T + dx (8.1)
t x x x2
cioe:
2y T 2y
= (8.2)
t2 x2
essendo la massa della fune per unita di lunghezza.
Lintegrale generale della (8.1) si puo porre nella forma:
y(x, t) = f1 (x ct) + f2 (x + ct) (8.3)
ed epercio rappresentato da due onde che si propagano in versi opposti con velocita
T
c= .

Conviene pero cercare lintegrale della (8.2) nella forma:
y(x, t) = (x) f (t) (8.4)
Sostituendo la (8.4) nella (8.2) si ottiene:
d2 f (t) T d2 (x)
(x) = f (t) (8.5)
dt2 dx2
che si puo scrivere:
1 d2 f (t) T 1 d2 (x)
= (8.6)
f (t) dt2 (x) dx2
8.2. VIBRAZIONI TRASVERSALI NELLE FUNI 87
Perche possa essere verificata la (8.6), entrambi i membri non possono che essere uguali
ad una medesima costante, che puo essere indicata come 2 (si dimostra infatti che tale
costante e negativa); si ottengono dunque le seguenti:
d2 f (t) d2 (x)
+ 2 f (t) = 0; + 2 (x) = 0 (8.7)
dt2 dt 2 T
Gli integrali delle (8.7) sono:
f (t) = A sin t + B cos t; (x) = C sin x + D cos x (8.8)

2
con 2 = .
T
8.2.2 Pulsazioni e modi

Se le condizioni al contorno sono quelle di Fig. 8.1 risulta: y(0, t) = 0 = (0) f (t) e
y(l, t) = 0 = (l) f (t), ossia: (0) = 0 e (l) = 0. In altre parole deve essere:
D = 0; C sin l = 0.
Non potendo essere C = 0 (essendo D nullo) deve annullarsi il seno di l, ossia deve
essere:
l = i (i = 0, 1, 2, . . . )
Escludendo il valore i = 0 (a cui corrisponde una pulsazione nulla), le infinite pulsazioni
proprie risultano:
i T
i = (i = 1, 2, . . . ) (8.9)
l
Dalla (8.9) si vede che le infinite i risultano tutte multiple di una pulsazione fonda-
mentale:
T
1 =
l
A ogni pulsazione propria i , corrisponde un modo proprio di vibrare [(x)]i definito dalla
deformata spaziale assunta dal sistema in corrispondenza della i ad esso associata:

i 2
[(x)]i = [(x)]=i = sin i x = sin i x = sin x = sin x (8.10)
T l i
avendo definito con:

2l
i = (8.11)
i
la lunghezza donda corrispondente al generico i-esimo modo di vibrare, intesa come
distanza fra punti omologhi in periodi spaziali successivi della deformata.
La deformata del generico modo di vibrare e descritta da una funzione, nel caso analiz-
zato di tipo sinusoidale, e non da un numero finito di termini (elementi di un autovettore)
come avveniva per i sistemi discreti, in quanto trattasi di un sistema continuo, cioe avente
infiniti gdl (e non un numero finito come per i sistemi discreti).
Si consideri, ad esempio, la deformata del primo modo:

2
[(x)]1 = sin 1 x = sin 1 x = sin x = sin x
T l 1
Si osserva che essa ha un solo massimo (ventre o antinodo) in centro campata essendo la
lunghezza donda del primo modo pari a 1 = 2l.
Per li-esimo modo di vibrare, dalla (8.10) appare invece evidente come la forma modale
presenti i ventri o antinodi e i + 1 nodi, ossia punti con spostamento nullo.
La definizione di lunghezza donda i (vedi (8.11)) puo entrare nella scrittura della
pulsazione propria del sistema:

T i T 2 T
i = i = = (8.12)
l i
Si osservi che il valore della generica pulsazione, oltre a crescere con la tensione T e a
decrescere con (massa per unita di lunghezza della fune), risulta anche inversamente
proporzionale alla lunghezza donda del modo associato.
Studiando un sistema continuo qualunque si avranno, dunque, infinite pulsazioni pro-
prie e, corrispondentemente, infiniti modi di vibrare. Nella Figura 8.2 si riportano, a
titolo di esempio, le prime cinque frequenze proprie e relative deformate di una fune tesa
avente i seguenti dati:
lunghezza l = 30 m; tiro T = 30000 N ; massa per unita di lunghezza = 1.5 kg/m.
Figura 8.2: Pulsazioni e forme modali della fune tesa

8.2. VIBRAZIONI TRASVERSALI NELLE FUNI 89
8.2.3 Moto libero

Lespressione del moto libero a regime risulta una combinazione lineare degli infiniti modi
propri di vibrare:

y(x, t) = i (x)fi (t) = (Ci sin i x + Di cos i x) (Ai sin i t + Bi cos i t) (8.13)
i=1 i=1
8.2.4 Condizioni iniziali: esempio

Con le condizioni al contorno introdotte precedentemente (vedi 8.2.2), lintegrale della
(8.2) risulta (vedi (8.13)):

ix
y(x, t) = Ci sin (Ai sin i t + Bi cos i t)
i=1
l
Se si pongono come condizioni iniziali (t = 0):
x y(x, 0)
y(x, 0) = Y sin ; =0
l t
deve essere:

ix x
y(x, 0) = Ci sin (0 + Bi ) = Y sin
i=1
l l
y(x, 0)

ix
= Ci sin (i Ai 0) = 0
t i=1
l
Dalla prima risulta: i = 1 e B1 C1 = BC = Y e dalla seconda: A1 = A = 0.
In altre parole, lintegrale della (8.2) e:
y(x, t) = C sin x B cos t = Y sin x cos t
che si puo scrivere:

1
y(x, t) = Y (sin x cos t + cos x sin t + sin x cos t cos x sin t)
2
cioe:
Y Y
y(x, t) =sin ( x t) + sin ( x + t)
2 2
che e la forma (8.3) dellintegrale della (8.2).
Casi con altre condizioni al contorno ed un altro esempio con condizioni iniziali sono
riportati in Appendice J.
8.3 Vibrazioni longitudinali nelle travi

Si analizzino le vibrazioni longitudinali nellintorno della condizione di equilibrio statico
in travi aventi una dimensione, quella longitudinale, preponderante rispetto alle altre.
Indicato con u(x, t) lo spostamento assiale, con N lo sforzo assiale, con S larea della
sezione trasversale, con la densita, con E il modulo di Young, si faccia lipotesi che si
tratti di travi omogenee, ossia a densita uniforme, con sezione S e rigidezza assiale ES
costanti.
u(x,t) u
u+ dx
x
N N+ N dx
x
dx
Figura 8.3: Vibrazioni longitudinali: equazione di equilibrio
Per lequilibrio assiale di un elemento di lunghezza infinitesima dx si ha (vedi Fig. 8.3):

2u N
S dx 2
= N + N + dx
t x
ossia:
2u N
S 2
= (8.14)
t x
u
Come e noto lo sforzo assiale N e legato alla deformazione dalla: N = ES , per cui
x
risulta: ( )
2u u
S 2 = ES (8.15)
t x x
Se, come ipotizzato, la rigidezza assiale ES e costante, lequazione di equilibrio diventa:
2u E 2u
=0 (8.16)
t2 x2
Posto: u(x, t) = (x)f (t), sostituendo nella (8.16), si ottiene:
1 d2 f (t) E 1 d2 (x)
=
f (t) dt2 (x) dx2
in cui entrambi i membri non possono che essere uguali ad una medesima costante, che
puo essere indicata come 2 . Si ottengono dunque le due seguenti equazioni ordinarie:
d2 f (t) d2 (x)
2
+ 2 f (t) = 0; 2
+ 2 (x) = 0 (8.17)
dt dx E
che ammettono le soluzioni:

f (t) = A sin t + B cos t; (x) = C sin x + D cos x (8.18)
E E
La pulsazione si determina una volta note le condizioni al contorno.
8.3. VIBRAZIONI LONGITUDINALI NELLE TRAVI 91
8.3.2 Trave a mensola
Figura 8.4: Vibrazioni longitudinali: trave a mensola
Se le condizioni al contorno sono quelle della trave a mensola (vedi Fig. 8.4): per x = 0
deve aversi u = 0, mentre allestremo libero (x = L) e N = 0. Si ottiene:
( )
u
u(0, t) = (0) f (t) = 0 N (L, t) = ES =0
x L,t
ossia: ( )
d(x)
(0) = 0 e = 0.
dx x=L
In altre parole, in base alla seconda delle (8.18) deve essere:

D = 0; C cos L = 0.
E

Esclusa la soluzione C = 0 (essendo D nullo), deve annullarsi il coseno di L, ossia
E
deve essere:

L = (2i 1) (i = 1, 2, . . . )
E
ossia, le infinite pulsazioni proprie risultano:

E
i = (2i 1) (i = 1, 2, . . . ) (8.19)
2L
e i corrispondenti modi di vibrare hanno lespressione:

[ x ]
[(x)]i = Ci sin (2i 1) . (8.20)
2L
Lintegrale generale delle vibrazioni longitudinali libere di una trave a mensola e
pertanto dato dalla:

[ x ]
u(x, t) = i (x)fi (t) = sin (2i 1) (Di sin i t + Ei cos i t) (8.21)
i=1 i=1
2L
dove le costanti Di = Ci Ai e Ei = Ci Bi dipendono dalle condizion iniziali.
8.3.3 Altre condizioni al contorno

La Tabella 8.1 riporta le espressioni delle pulsazioni naturali e delle
forme modali per
E
alcune condizioni di vincolo (condizioni al contorno), essendo c = .

Tabella 8.1: Vibrazioni longitudinali: diverse condizioni al contorno
8.3.4 Ortogonalita delle forme modali

Si riprenda la seconda delle (8.17) scrivendola come segue:
( )
d d(x)
ES = S 2 (x) (8.22)
dx dx
e vi si introduca una volta la forma modale i (x) e una volta la forma modale j (x):
( ) ( )
d di (x) d dj (x)
ES = S i i (x);
2
ES = S j2 j (x) (8.23)
dx dx dx dx
Si moltiplichi ora la prima delle (8.23) per j (x) e la seconda per i (x) e si vada ad
integrare tra 0 ed L. Si ottiene:
L ( ) L
d di
j ES dx = i2
Si j dx
0 dx dx 0
L ( ) L (8.24)
d dj
i ES dx = j2
Sj i dx
0 dx dx 0
Con riferimento al caso della trave a mensola, la soluzione dei due integrali (8.24),
integrando per parti, porta a:
L L
di dj 2
ES dx = i Si j dx
0 dx dx 0
L L (8.25)
di dj
ES dx = j2 Si j dx
0 dx dx 0
Sottraendo membro a membro, si ha:

( 2 ) L
i j2 Si j dx = 0 (8.26)
0
che, per i = j , conduce alla:

L
Si j dx = 0 (8.27)
0
8.3. VIBRAZIONI LONGITUDINALI NELLE TRAVI 93
e, tenuto conto della (8.25), alla:

L
di dj
ES dx (8.28)
0 dx dx
La (8.27) e la (8.28) costituiscono le relazioni di ortogonalita per il sistema considerato e

valgono qualunque siano le condizioni al controno. Infatti, pur al variare di queste ultime,
la soluzione degli integrali (8.24) porta sempre alle (8.25) e, quindi, alle (8.27) e (8.28).
Si osservi ora che moltiplicando la prima delle (8.23) per i (x) e integrando tra 0 ed
L si ottiene: L ( ) L
d di
i ES dx = i 2
S 2i dx (8.29)
0 dx dx 0
da cui, integrando per parti, per qualunque condizione al contorno (per quanto detto
sopra), risulta:
( )2
L di
0
ES dx
2 dx Ki
i = L = (8.30)
S 2i dx Mi
0
dove Ki e Mi sono rispettivamente la rigidezza e la massa modale per il sistema conside-
rato. In altre parole, si ha:
L ( )2 L
di
Ki = ES dx Mi = S 2i dx (8.31)
0 dx 0
Si noti come, in base alla (8.30), sia evidente che la costante 2 e positiva, ossia 2
e una quantita negativa, come assunto (ma non ancora dimostrato) gia a partire dalla
introduzione di tale costante nello studio delle vibrazioni della fune tesa (8.2.1).
8.4 Vibrazioni torsionali nelle travi

Si analizzino le vibrazioni torsionali in travi aventi una dimensione, quella longitudinale,
preponderante rispetto alle altre.
Con riferimento alla Fig. 8.5, si indichi con (x, t) langolo di torsione, con Mt il momento
torcente, con Jo il momento polare di inerzia di massa per unita di lunghezza, con Ip
il momento polare di inerza della sezione e con G il modulo di elasticita trasversale del
materiale. Si faccia lipotesi che si tratti di travi omogenee, ossia a densita uniforme, con
sezione trasversale e rigidezza torsionale GIp costanti. Si supponga inoltre che il centro
di torsione coincida con il baricentro della trave in modo tale che la torsione si possa
considerare disaccoppiata dalla flessione.

+ dx
x
M
Mt Mt+ t dx
x
dx
Figura 8.5: Vibrazioni torsionali: equazione di equilibrio
Per lequilibrio alla rotazione attorno allasse x di un elemento di trave di lunghezza

infinitesima dx si ha (vedi Fig. 8.5):
2 Mt
J0 dx 2
= Mt + dx Mt (8.32)
t x
ossia:
2 Mt
J0 = (8.33)
t2 x

Come e noto il momento torcente Mt e legato alla deformazione dalla: Mt = GIp , per
x
cui risulta: ( )
2
J0 2 = GIp (8.34)
t x x
Se, come ipotizzato, la rigidezza torsionale GIp e costante, lequazione di equilibrio
precedente diventa:
2 2
J0 2 GIp =0 (8.35)
t x2
La (8.35) e formalmente identica alla (8.16) in 8.3.1 e si integra allo stesso modo, ponendo
(x, t) = (x)f (t).
In particolare, per travi di sezione circolare, come e noto si puo porre J0 = Ip che,
sostituita nella fornisce:
2 G 2
=0
t2 x2
Al solito, le pulsazioni si determinano una volta note le condizioni al contorno.
8.5. VIBRAZIONI FLESSIONALI NELLE TRAVI 95
8.5 Vibrazioni flessionali nelle travi

Si analizzino le piccole oscillazioni trasversali nellintorno della condizione di equilibrio
statico in una trave ad asse rettilineo, analizzando il moto solo in direzione trasversale,
coincidente con una direzione principale di inerzia della trave.
Indicato con v(x, t) lo spostamento trasversale, con (x, t) la rotazione, con M (x, t) il
momento flettente, con T (x, t) il taglio, con S(x) larea della sezione trasversale, con I(x)
il momento di inerzia della sezione resistente, con il fattore di taglio, con E il modulo
di Young, con G il modulo di elasticita tangenziale e con la densita del materiale, si
faccia lipotesi che si tratti di travi omogenee, ossia a densita uniforme, con sezione S e
rigidezza flessionale EI costanti.
M
T M+ dx
x
M
T
T+ dx
x
v(x,t) dx
Figura 8.6: Vibrazioni flessionali: equazione di equilibrio
Lequilibrio alla traslazione di un elemento di lunghezza infinitesima dx porta a (vedi

Fig. 8.6): ( )
T (x, t) 2 v(x, t)
T (x, t) + dx T (x, t) = S(x)dx
x t2
Lequilibrio alla rotazione fornisce:
( ) [ ]
M (x, t) T (x, t) 2 (x, t)
M (x, t) + dx M (x, t) + T (x, t) + dx dx = I(x) dx
x x t2
Semplificando si ottengono le seguenti:
T (x, t) 2 v(x, t)
= S(x) (8.36)
x t2
M (x, t) 2 (x, t)
+ T (x, t) = I(x) (8.37)
x t2
in cui:
(x, t) T (x, t) v(x, t)
M (x, t) = EI(x) ; = (x, t) (8.38)
x SG x
Quella espressa e nota come teoria di Timoshenko. Secondo, invece, la teoria di Eulero
(valida in particolare per le travi snelle), si possono trascurare alcuni eetti come le azioni
inerziali rotazionali. Inoltre, sempre secondo la teoria di Eulero, nella seconda delle (8.38)
si puo trascurare il contributo del taglio, cioe:
v(x, t)
(x, t) = (8.39)
x
Lequazione di equilibrio alla rotazione (8.37) diventa quindi:
M (x, t)
+ T (x, t) = 0 (8.40)
x
che, sostituita nella (8.36) fornisce:
[ ]
2 v(x, t) 2 2 v(x, t)
S(x) + 2 EI(x) =0
t2 x x2
Nel caso ipotizzato di rigidezza flessionale EI costante si ha infine:
2 v(x, t) 4 v(x, t)
S(x) + EI =0 (8.41)
t2 x4
Posto ora: v(x, t) = (x)f (t), sostituendo nella (8.41), si ottiene:
EI 1 d4 (x) 1 d2 f (t)
=
S (x) dx4 f (t) dt2
in cui entrambi i membri non possono che essere uguali ad una medesima costante, che
puo essere indicata come 2 . Si ottengono dunque le due seguenti equazioni ordinarie:
d2 f (t) d4 (x) S 2
+ 2 f (t) = 0; + (x) = 0 (8.42)
dt2 dt4 EI
che ammettono le soluzioni:
f (t) = A sin t + B cos t; (x) = C sin x + D cos x + E sinh x + F cosh x (8.43)

S 2
con: = 4 . La pulsazione si determina una volta note le condizioni al contorno.
EI
8.5.2 Trave a mensola
x
Figura 8.7: Vibrazioni flessionali: trave a mensola
Per la trave a mensola, incastrata in x = 0 e libera allestremo x = l, si ha (vedi

Fig. 8.7):
v(0, t) = 0 M (l, t) = 0
(0, t) = 0 T (l, t) = 0
da cui risulta: [ ]
d(x)
(0) = 0 =0
dx x=0
[ 2 ] [ 3 ]
d (x) d (x)
=0 =0
dx2 x=l dx3 x=l
Introdotte nella seconda delle (8.43) e nelle corrispondenti derivate rispetto ad x, si

ottiene:
D+F =0
C +E =0
(8.44)
C sin l D cos l + E sinh l + F cosh l = 0
C cos l + D sin l + E cosh l + F sinh l = 0
vale a dire un sistema omogeneo nelle quattro incognite C, D, E, F . Esprimendo D e
C in funzione di F e E, la terza e quarta equazione costituiscono un sistema omogeneo
nelle due incognite E ed F che ha soluzione diversa da quella banale (E = F = 0) se il
determinante dei coecienti e nullo, cioe se (ricordando che sinh2 cosh2 = 1):

sin l + sinh l cos l + cosh l

cos l + cosh l sin l + sinh l = 2 2 (cos l cosh l) = 0
ossia:
cos l cosh l = 1
Questa, una volta risolta, fornisce una infinita discreta di prodotti l da cui si ricavano
le infinite pulsazioni .
8.5.3 Trave appoggiata
x
l
Figura 8.8: Vibrazioni flessionali: trave appoggiata
Per la trave appoggiata in x = 0 e x = l, si ha (vedi Fig. 8.8):

v(0, t) = 0 M (0, t) = 0
v(l, t) = 0 M (l, t) = 0
Introdotte nella seconda delle (8.43) e nelle corrispondenti derivate rispetto ad x, si
ottiene:
D+F =0
C sin l + D cos l + E sinh l + F cosh l = 0
(8.45)
D + F = 0
C sin l D cos l + E sinh l + F cosh l = 0
Dalla prima e dalla terza delle (8.45) si ricava D = F = 0, mentre la seconda e quarta
equazione costituiscono un sistema omogeneo nelle due incognite C ed E che ha soluzione
diversa da quella banale (C = E = 0) se il determinante dei coecienti e nullo, cioe se:

sin l sinh l

sin l sinh l = 2 (sin l sinh l) = 0
Ricordando che il seno iperbolico si annulla solo per valori nulli del suo argomento, non
puo essere sinh l = 0 (ne risulterebbe infatti = 0), deve quindi essere sin l = 0, ossia
deve aversi:
i l = i (i = 1, 2, . . . )
Le infinite pulsazioni proprie risultano dunque:

( )2
i EI
i = (i = 1, 2, . . . )
l S
La quarta delle (8.45) diviene: E sinh l = C sin l = 0, da cui (essendo sinh l = 0)

risulta E = 0. Di conseguenza, lunica costante non nulla e C e i modi di vibrare hanno
lespressione:
ix
[(x)]i = Ci sin .
l
Lintegrale generale delle vibrazioni flessionali libere di una trave appoggiata e pertanto
dato dalla:

ix
v(x, t) = i (x)fi (t) = sin (Ki sin i t + Hi cos i t)
i=1 i=1
l
dove le costanti Ki = Ci Ai e Hi = Ci Bi dipendono dalle condizion iniziali.
8.5.4 Altre condizioni al contorno

La Fig. 8.9 riporta la forma dei primi cinque modi flessionali per alcune condizioni di
vincolo. La Tabella 8.2 riporta le espressioni del prodotto i l per le condizioni al contorno
piu comuni.
Figura 8.9: Vibrazioni flessionali: forme modali

Tabella 8.2: Vibrazioni flessionali: diverse condizioni al contorno
8.5.5 Ortogonalita, masse e rigidezze modali

Le relazioni di ortogonalita delle forme modali sono espresse dalle:
l l
d2 i d2 j
S i j dx = 0; EI 2 dx = 0; (i = j)
0 0 dx dx2
La massa modale e la rigidezza modale sono rispettivamente:
l l ( )2
d2 i
Mi = S 2i dx; Ki = EI dx
0 0 dx2
Ki
e risulta: i2 =
Mi
8.6 Riepilogo
Si riepilogano in Tabella 8.3 le equazioni di equilibrio, i quadrati delle pulsazioni proprie
espresse some rapporto tra rigidezza e massa modale, le espressioni dellenergia cinetica
T e potenziale V per i sistemi continui precedentemente studiati (8.3, 8.4, 8.5).
Vib. longitudinali Vib. torsionali Vib. flessionali

2u 2u 2 2 2v 4v
S = ES Jo = GI p S + EI =0
t2 x2 t2 x2 t2 x4
L ( 2 )2
L ( di )2 L ( di )2
ES dx GI p dx 0
EI ddx2i dx
i 2 = 0
L dx
i 2 = 0 L dx
i 2 = L
0
Si 2 dx 0
Jo i 2 dx 0
Si 2 dx
1
L ( u )2 1
L ( )2 1
L ( v )2
T = 2 0
S t
dx T = 2 0
Jo t
dx T = 2 0
S t
dx
L ( u )2 L ( )2 l ( )2
1 1 1 2v
V = 2 0
ES x
dx V = 2 0
GIp x
dx V = 2 0
EI x2
dx
Tabella 8.3: Sistemi continui: riepilogo

8.7. METODI APPROSSIMATI DI RAYLEIGH E DI RAYLEIGH-RITZ 101
8.7 Metodi approssimati di Rayleigh e di Rayleigh-

Ritz
Procedimento:
a) si formula una ragionevole ipotesi sulla deformata (che rispetti le condizioni al

contorno);
b) si esprimono, sulla base di tale ipotesi, lenergia cinetica e quella potenziale (di
deformazione);
c) si scrivono le equazioni del moto (equazioni di Lagrange);
d) si ricavano frequenza proprie e modi di vibrare.
8.7.1 Metodo di Rayeigh: applicazione alla trave a mensola
x
Figura 8.10: Metodo approssimato di Rayleigh: trave a mensola
Con riferimento alla trave a mensola di Fig. 8.10 e ricordando quanto visto al 8.5, si
assuma la seguente deformata:
[ ( ) ]
x 2 ( x )3
(x) = 3
l l
per cui risulta: [ ( ) ]
x 2 ( x )3
v(x, t) = 3 p(t) = (x)p(t)
l l
Innanzitutto si noti che sono soddisfatte le condizioni geometriche al contorno:
[ ] [ ] [ ( ) ]
v(x, t) d(x) x 2 ( x )3
v(0, t) = 0; = p(t) = 3 p(t) = 0
x 0 dt 0 l l 0
Essendo poi: [ ( ) ]
v(x, t) dp(t) x 2 ( x )3 dp(t)
= (x) = 3
t dt l l dt
[ ]
2 v(x, t) d2 (x) 6 6x
2
= 2
p(t) = 2 3 p(t)
x dx l l
risulta:
l (
)2 ( )2 l ( )2
1 v 1 dp(t) 2 1 dp(t) 33
T = S dx = S (x) dx = S l
2 0 t 2 dt 0 2 dt 35
( 2 )2 l( 2 )2
1 l v 1 2 d (x) 1 12
V = EI 2
dx = EI p(t) 2
dx = EI p(t)2 3
2 0 x 2 0 dx 2 l
Se si scrive lequazione del moto secondo Lagrange, si ha:

( )
d T V
+ =0
dt p p
dove: ( )
T 33 d T 33 V 12
= Sl p; = Sl p; = EI 3 p
p 35 dt p 35 p l
da cui:
33 12 33 420 EI
Sl p + EI 3 p = 0 ossia: p + p=0
35 l 35 33 Sl4
Dallultima si ricava la stima della prima pulsazione naturale della trave a mensola:

420 EI 3.5675 EI
2 = 4
= 2
33 Sl l S

3.5160 EI
Ricordando che il valore esatto della prima pulsazione e = (si vedano la
l2 S
Tabella 8.2 e la (8.43) in 8.5), risulta un errore del 2 %.
In alternativa, la prima pulsazione naturale si puo ricavare anche dal principio di

conservazione dellenergia meccanica TM AX = VM AX , in cui:
( )2
1 dp(t) 33 1 33 1 12 1 12
TM AX = S l = S l 2 VM AX = EI p(t)2M AX 3 = EI 3
2 dt M AX 35 2 35 2 l 2 l
Risulta nuovamente:
420 EI
2 =
33 Sl4
8.7.2 Metodo di Rayeigh-Ritz: applicazione alla trave a mensola

Si assuma questa volta una ragionevole deformata esprimendola come funzione di piu
parametri (due nello specifico):
[( ) ( ) ]
x 2 x 3
(x) = = [1 (x) 2 (x)]
l l
Risulta pertanto:
( x )2 ( x )3
v(x, t) = 1 (x) p1 (t) + 2 (x) p2 (t) = p1 (t) + p2 (t)
l l
Essendo poi:
v(x, t) ( x )2 ( x )3
= p1 (t) + p2 (t)
t l l
2 v(x, t) 2 6x
2
= 2 p1 (t) + 3 p2 (t)
x l l
risulta: ( )2 ( )
l
1 v 1 1 2 1 2 1
T = S dx = Sl p + p + p1 p2
2 0 t 2 5 1 7 2 3
8.7. METODI APPROSSIMATI DI RAYLEIGH E DI RAYLEIGH-RITZ 103
( )2
1 l
2v 1 EI ( 2 )
V = EI dx = 4p1 + 12p2 2 + 12p1 p2
2 0 x2 2 l 3
Se si scrive lequazione del moto secondo Lagrange, si ha:

( )
d T V
+ =0
dt pi pi
dove:
( ) ( ) ( )
T 1 1 d T 1 1 V EI
= Sl p1 + p2 ; = Sl p1 + p2 ; = 3 (4p1 + 6p2 )
p1 5 6 dt p1 5 6 p1 l
( ) ( ) ( )
T 1 1 d T 1 1 V EI
= Sl p2 + p1 ; = Sl p2 + p1 ; = 3 (12p2 + 6p1 )
p2 7 6 dt p2 7 6 p2 l
Le equazioni del moto risultano dunque:
( )
1 1 EI
Sl p1 + p2 + 3 (4p1 + 6p2 ) = 0
5 6 l
( )
1 1 EI
Sl p1 + p2 + 3 (6p1 + 12p2 ) = 0
6 7 l
che, poste in forma mattriciale, forniscono:
[ ] [ ]
1/5 1/6 EI 4 6
Sl {p} + 3 {p} = {0}
1/6 1/7 l 6 12
Da questultima si ricava la stima delle prime due pulsazioni naturali della trave a mensola:

3.533 EI 34.81 EI
1 = 2 2 = 2
l S l S
Ricordando che i valori esatti sono (si vedano la Tabella 8.2 e la (8.43) in 8.5):

3.5160 EI 22.0345 EI
1 = 2 =
l2 S l2 S
risultano rispettivamente degli errori pari a 0.5% e 58%.

Volendo determinare i modi di vibrare approssimati, si devono prima determinare gli
autovettori {P } e poi sostituirli nellespressione generale dei modi approssimati:
{ } { }
{ } P1 { } P1
1 (x) 2 (x) 1 (x) 2 (x)
P2 1 P2 2
Gli autovettori {P } risultano:

{ } { } { } { }
P1 1 P1 0.8221
= =
P2 1 0.3837 P2 2
1
e lespressione dei modi approssimati e:

{ } {( ) ( ) } { } ( x )2 ( x )3
{ } P1 x 2 x 3 P1
1 (x) 2 (x) = = 0.3837
P2 1 l l P2 1 l l
1
1
Approssimata
0.9 Approssimata
Esatta 0.8
Esatta
0.8
0.6
0.7
0.4
0.6 0.2
0.5 0
0.4 0.2
0.3 0.4
0.2 0.6
0.1 0.8
0 1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x/l (a) x/l (b)
Figura 8.11: Forme modali esatte () e approssimate (*) per la trave a mensola: a) primo
modo; b) secondo modo
{ } {( ) ( ) } { } ( x )2 ( x )3
{ } P1 x 2 x 3 P1
1 (x) 2 (x) = = (0.8221) +
P2 2 l l P2 2 l l
In Fig. 8.11 e riportato il confronto tra le forme modali esatte e quelle approssimate
appena ottenute.
Infine, lequazione del moto approssimato e:

v(x, t) = i (x)pi (t) = 1 (x)p1 (t) + 2 (x)p2 (t) = v1 (x, t) + v2 (x, t)
i=1,2
con:
v1 (x, t) = 1 (x)P11 sin 1 t + 2 (x)P21 sin 1 t
v2 (x, t) = 1 (x)P12 sin 2 t + 2 (x)P22 sin 2 t

8.8.1 Vibrazioni forzate longitudinali: trave a mensola
Ricordando quanto visto al 8.3, si vogliano studiare le vibrazioni forzate longitudinali
per la trave a mensola mostrata in Fig. 8.12.
Figura 8.12: Vibrazioni forzate longitudinali: trave a mensola
Lequazione del moto (Eq. (8.16)) e:
2 u(x, t) E 2 u(x, t)
=
t2 x2
il cui integrale e: u(x, t) = (x)f (t), con:

( ) ( )

(x) = C sin x + D cos x ; f (t) = A sin t + B cos t
E E
Le condizioni al contorno forniscono:
u(0, t) = (0)f (t) = 0

( ) ( )
u d
N (l, t) = ES = ES f (t) = F sin t
x x=l dx x=l
da cui risulta:
(0) = D = 0
e: ( )
d
ES f (t) =
dx x=l
( )

= ES (A sin t + B cos t) C cos l =
E E
( )

= ES (H sin t + K cos t) cos l = F sin t
E E
con: H = A C e K = B C.
Deve quindi essere:
( )

ES K cos l =0 K=0
E E
( )
F
ES H cos l =F H= ( )
E E
ES cos l
E E

Si vede quindi che H tende ad per l = (2i 1) (i = 1, 2, . . . ), cioe quando la
E 2
pulsazione della forzante coincide con una delle pulsazioni naturali del sistema (si veda
la (8.19) in 8.3.2).
Loscillazione alla generica ascissa x vale:
( )

u(x, t) = (x)f (t) = H sin x sin t = U (x) sin t
E
( )

F sin x
E
con U (x) ampiezza delloscillazione: U (x) = ( ).

ES cos l
E E
( )
|U (l)| ES sin
La Fig. 8.13 riporta landamento di: = ( 2 ) in funzione del
Fl cos

2 2
rapporto adimensionale:
(2i 1) 2
= = l
i E
abs(U(l)) ES / Fl
3
2.5
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
*
Figura 8.13: Ampiezza della risposta forzata della trave a mensola
8.8.2 Vibrazioni forzate flessionali: trave appoggiata

Ricordando quanto visto al 8.5.3, si vogliano studiare le vibrazioni forzate flessionali per
la trave appoggiata mostrata in Fig. 8.14.

(i)2 EI i
Li-esima pulsazione e: i = 2 e li-esimo modo e: i (x) = sin x.
l S l
Il moto vibratorio e espresso dalla: v(x, t) = vi (x, t) = i (x)fi (t).
i i
Conseguentemente, valgono le seguenti:
Figura 8.14: Vibrazioni forzate flessionali: trave appoggiata

( )2
1 L vi 1 2
Energia cinetica: T = Ti = 0
S dx = S l fi (t)
i 2 i t 4 i
( 2 )2
1 L vi 1 i4 4 2
Energia potenziale: V = Vi = EI dx = EI 3 fi (t)
i 2 i 0 x2 4 l i
L 1
Massa Modale i-esima: Mi = S i (x)2 dx = Sl
0
2
( 2 )2
L i (x) i4 4 EI
Rigidezza Modale i-esima: Ki = 0 EI dx =
x2 2l3
La k-esima equazione di Lagrange (ce ne sono infinite) e:

( )
d T T V
+ = Qk
dt fk fk fk
dove:
v(l/2, t)
Qk = F sin t
fk
in cui:
vi (l/2, t) i (l/2)fi (t)
v(l/2, t) i i k
= = = k (l/2) = sin
fk fk fk 2
Quindi risulta:
{
k 0 k pari
Qk = F sin t sin = k1
2 F sin t (1) 2 k dispari
Si ottengono pertanto infinite equazioni disaccoppiate nella seguente forma:

{
4 4 0 k = 2, 4, 6, . . .
1 1 k
S l fk (t) + EI 3 fk (t) = k1
2 2 l F sin t (1) 2 k = 1, 3, 5, . . .
Introducendo le masse e le rigidezze modali risulta:

{
0 k = 2, 4, 6, . . .
Mk fk (t) + Kk fk (t) = k1
F sin t (1) 2 k = 1, 3, 5, . . .
In conclusione, i modi pari non risultano eccitati (daltra parte la forzante e in mezzeria).
Al contrario, per quelli dispari, lintegrale particolare e:
k1
F/Kk k1 2l3 (1) 2
fk (t) = ( )2 (1) 2 sin t =

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Universita degli Studi di Bologna

Scuola di Ingegneria e Architettura

prof. Alessandro Rivola

4 Dinamica e MdV: Introduzione e Richiami 7

5 Sistemi a un grado di liberta 25

5.1.4.3 Sistemi sovrasmorzati: > 1 (c > ccr ) . . . . . . . . . 30

6 Sistemi a due gradi di liberta 55

7 Sistemi a N gradi di liberta 67

7.1.1 Vibrazioni libere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

8.7 Metodi approssimati di Rayleigh e di Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . 101

9 Misura di vibrazioni e Analisi Modale 110

10.2.5 La validazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

A Richiami di Dinamica 181

B Serie di Taylor 190

C Rigidezze e Momenti di inerzia 191

D Equazioni dierenziali ordinarie 195

E Sistema massamolla con attrito Coulombiano 196

F Deformata trave appoggiata 199

G Problema agli autovalori simmetrico 200

H Smorzamento proporzionale 201

I Eccitazione in un nodo 203

J Fune tesa: condizioni al contorno ed iniziali 205

K Scelta dei Parametri di acquisizione 210

L Stima sperimentale della FRF 212

N Il metodo degli elementi finiti (FEM) 234

Richiami di Dinamica e Fondamenti

4.1 Dinamica delle Macchine e Meccanica delle Vi-

4.2 Sistemi meccanici

revoli scambi energetici in forma di energia meccanica quindi esprimibili attraverso le

Figura 4.1: Modeling of a forging hammer ([Rao10])

4.3.1 Il Modello Fisico

Figura 4.2: Modellazione di un motociclo con pilota ([Rao10])

Il modello fisico deve includere un numero suciente di eetti e dettagli in modo da

4.3.2 Il Modello Matematico

0 0.005 0.01 0.015

0.015 0.02 0.025 0.03

Figura 4.4: Esempio di validazione - moto del cedente di un meccanismo: a) rilievo

4.3.3 Interpretazione dei risultati ed analisi

4.4 Richiami di Dinamica

Analisi Diretta (Dinamica)

4.4.2 Richiami di Dinamica

4.5 Fondamenti di Meccanica delle Vibrazioni

4.5.1 Modelli Continui e Discreti

Figura 4.6: Single-degree of freedom (SDOF) systems ([Rao10])

Figura 4.7: Two degree of freedom systems ([Rao10])

Figura 4.8: Three degree of freedom systems ([Rao10])

Figura 4.9: An infinite number of dof system: a cantilever beam ([Rao10])

Tra le tecniche automatiche di discretizzazione la piu diusa e costituita dalla model-

Scelta del modello

Equazioni differenziali Equazioni differenziali

4.5.2 Modelli Discreti

4.5.2.1 Elementi Elastici

Figura 4.12: Molla lineare

Figura 4.13: Cantilever with end mass ([Rao10])

confronti della massa m. La freccia statica allestremo libero vale:

e poiche F = F (x ), si puo esprimere F come: F = kx, dove k e la rigidezza

Molle in serie La disposizione delle molle e mostrata in Fig. 4.14. La rigidezza

Figura 4.14: Molle in serie

Molle in parallelo La disposizione delle molle e mostrata in Fig. 4.15. La rigidezza

Figura 4.15: Molle in parallelo

Figura 4.16: Smorzamento viscoso

4.5.2.2 Elementi Dissipativi