Appunti di Meccanica Analitica

Riccardo Amici Diego Salvi

 Sommario

In queste dispense sono stati riportati e organizzati gli appunti, presi a le-
zione, del corso tenuto dalla Prof.ssa Annalisa Marzuoli del Dipartimento
di Matematica dell’Università di Pavia. Gli autori hanno ritenuto e spera-
to che le presenti dispense potessero essere un valido sostegno per riuscire
a seguire meglio le spiegazioni della professoressa e un aiuto allo studio di
una materia che richiede, per sua stessa natura, un salto di astrazione ri-
spetto ai concetti della meccanica a cui si è intuitivamente abituati e che
quindi può indurre ad una iniziale difficoltà nella comprensione dei concet-
ti trattati. Ringraziamo la Prof.ssa Marzuoli e l’attuale esercitatore Dott.
Giuseppe Bozzi per le pronte correzioni ed invitiamo a segnalare i restanti
errori e mancanze ad uno dei due indirizzi e-mail riky.amici@gmail.com e
sal.diec96@gmail.com per poter procedere ad una immediata correzione.

Dicembre 2017
Indice

Prefazione 3
Perché studiare Meccanica Analitica . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1 Equazione fondamentale della dinamica nella forma di La-

grange 5
1.1 Moto unidimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Moto spaziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2 Cinematica di sistemi vincolati 9

2.1 Classificazione dei vincoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Spazio delle configurazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.1 Mappa di immersione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.2 Utilizzo della mappa di immersione . . . . . . . . . . . 14
2.3 Energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3 Dinamica dei sistemi vincolati 17

3.1 Spostamento virtuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.1 Vincoli lisci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.2 Vincolo di rigidità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.3 Vincolo di puro rotolamento . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2 Principio dei lavori virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.1 Stazionarietà dell’energia potenziale . . . . . . . . . . 22
3.3 Equazioni di Eulero-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3.1 Principio di D’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3.2 Invarianza in forma delle equazioni di Lagrange . . . . 24

4 Leggi di conservazione 27
4.1 Momento coniugato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2 Conservazione hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3 Applicazione del formalismo lagrangiano . . . . . . . . . . . . 31
4.4 Simmetrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.5 Trasformazioni infinitesime e teorema di Noether . . . . . . . 33

1
5 Oscillazioni 36
5.1 Equilibrio stabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.2 Metodo della soluzione di prova . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.3 Modi normali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

6 Il problema dei due corpi 41

6.1 Riduzione del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.2 Seconda legge di Keplero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6.3 Equazione delle orbite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6.4 Relazione tra energia ed eccentricità . . . . . . . . . . . . . . 46
6.5 Considerazioni finali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

7 Corpo Rigido 49
7.1 Cinematica del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
7.1.1 Rotazioni infinitesime . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7.1.2 Asse di istantanea rotazione . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.2 Dinamica del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.2.1 Momento angolare ed energia cinetica . . . . . . . . . 58
7.2.2 Angoli di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.3 Cinematica e dinamica relative . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.4 Dinamica di alcuni sistemi rigidi notevoli . . . . . . . . . . . 64
7.4.1 Equazioni di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7.4.2 Cenni alla risoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.4.3 Trottole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

8 Formalismo hamiltoniano 70
8.1 Principio di Hamilton nello spazio delle configurazioni . . . . 70
8.2 Equazioni di Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.2.1 Da formalismo Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . 72
8.2.2 Da Principio Variazionale . . . . . . . . . . . . . . . . 73
8.3 Trasformazioni canoniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
8.3.1 Criterio di Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.4 Parentesi di Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
8.5 Teorema di Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
8.6 Teorema di Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.7 Trasformazioni canoniche infinitesime . . . . . . . . . . . . . 83
8.7.1 Teorema di Noether hamiltoniano . . . . . . . . . . . 83
8.8 Simmetrie: esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.9 Momento angolare e parentesi di Poisson . . . . . . . . . . . . 86
8.10 Campo di forze centrali: approfondimento . . . . . . . . . . . 87
8.10.1 Orbite chiuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.10.2 Costanti del moto nel problema dei due corpi . . . . . 88
8.11 Struttura algebrica dei momenti angolari . . . . . . . . . . . . 89

2
Prefazione

Perché studiare Meccanica Analitica

La Meccanica Classica a cui siamo abituati si divide in due grandi parti, Ci-
nematica e Dinamica, nella quale un particolare caso è svolto dalla Statica,
e si propone di studiare il moto di sistemi macroscopici, come ad un esempio
un numero finito di punti materiali o sistemi continui, e le sue cause; con
la dicitura "sistemi continui" si intendono ad esempio i corpi rigidi, i mezzi
continui elastici e i fluidi, e di quest’ultimi si occupa la Meccanica Statistica.
Nel corso della Storia il progresso scientifico e lo studio della realtà hanno
portato ad osservare fenomeni che non riuscivano ad essere spiegati tramite
le leggi classiche, una nuova epoca della Fisica era alle porte: la Meccanica
fu quindi estesa attraverso nuove teorie per spiegare il comportamento della
natura in condizioni estreme ad esempio per corpi viaggianti a velocità pros-
sime a quelle della luce (Meccanica Relativistica), o fenomeni che avvengono
su scala di lunghezza atomica e subatomica (Meccanica Quantistica), fino
a giungere a formulazioni come la Teoria dei Campi che si propone di dare
un’ampia spiegazione sul funzionamento della realtà. Un approccio nuovo
ed alternativo a quello newtoniano si è rivelato dunque necessario, anche se
non intuitivo. La Meccanica Analitica è un modo di affrontare anche questi
problemi, ed è costituita da tre formalismi (in questo corso saranno studiati
solo i primi due) che prendono nome dagli illustri fisici e matematici che li
svilupparono: formalismo di Lagrange, di Hamilton e di Hamilton-Jacobi,
ma come vedremo queste formulazioni analitiche non riescono a descrivere
tutti i fenomeni meccanici, esattamente come la formulazione di Newton non
permette lo studio di fenomeni particolari ed inusuali come quelli descritti
in precedenza.
Una prima importante differenza tra il formalismo newtoniano e quelli di
Lagrange, Hamilton e Jacobi è l’utilizzo di grandezze scalari come elementi
fondamentali invece che di grandezze vettoriali.
Sorge a questo punto spontanea una domanda: che vantaggi porta stu-
diare la Meccanica Analitica? Innanzitutto è vantaggioso perché i principi
variazionali (postulati) coinvolgono una funzione scalare, come la lagrangia-
na o l’hamiltoniana, da cui si ricavano le equazioni del moto e da quest’ultime
derivano i teoremi di conservazione. Infine il vantaggio di applicare metodi

3
analitici è chiaro perché è possibile estenderli oltre i confini della Meccanica
Classica.

• Formalismo lagrangiano −→ Relatività speciale, Teoria dei Campi e

sistemi continui.

• Formalismo hamiltoniano −→ Meccanica Quantistica.

• Formalismo di Hamilton-Jacobi −→ equazione di Schrödinger

4
Capitolo 1

Equazione fondamentale
della dinamica nella forma di
Lagrange

Un punto materiale libero, ovvero non soggetto a vincoli, può essere descritto
in R se il moto è unidimensionale o in R3 se è nello spazio. Analizzeremo
separatamente i due casi e utilizzeremo come convenzione i simboli ~r e m per
indicare rispettivamente il vettore posizione del punto e la sua massa; infine
supponiamo che il punto sia soggetto ad un campo di forze conservativo.

1.1 Moto unidimensionale

La prima cosa da fare nella nostra trattazione è definire una forza in termini
di energia potenziale. La funzione F : R → R3 è detta forza conservativa
F~ (x) = (Fx , 0, 0) se ∃V = V (x) detta energia potenziale tale che
dV
F (x) = − . (1.1)
dx
Osserviamo che la funzione V è sempre definita a meno di una costante
additiva arbitraria.
I movimenti del sistema (in questo caso il singolo punto) avvengono per
ipotesi lungo l’asse delle ascisse, quindi possiamo parametrizzare il suo moto
con
x = x(t), t ∈ R (1.2)
d2 x
Grazie al secondo principio della Dinamica vale l’equazione m 2 = F (x)
dt
che possiamo riscrivere con la più compatta convenzione dei punti mẍ =
F (x). Sostituiamo questa relazione nella definizione di forza sopra riportata
ed otteniamo
dV
mẍ = − , (1.3)
dx

5
la quale è un’equazione differenziale lineare ordinaria del secondo ordine,
per opportune funzioni F (x), che ammette unica soluzione a partire da
condizioni iniziali definite: in questo caso si avrà bisogno di due condizioni
iniziali poiché l’equazione differenziale è del secondo ordine

 t ∈ [0, +∞)


x(0) = x0 (1.4)


 ẋ(0) = ẋ
0

Proposizione 1.1. L’equazione (1.3) è equivalente al sistema delle due

equazioni differenziali ordinarie del primo ordine
dx


 =v
dt  

(1.5)
d ∂L ∂L
−


 =0
dt ∂v ∂x

ove L : R × R → R con L = T − V = 21 mv 2 − V (x) é detta lagrangiana.

Lo spazio ambiente della lagrangiana é uno spazio astratto, detto spazio
posizione-velocità, in cui le variabili indipendenti sono (x,v).

Dimostrazione. Procediamo calcolando le derivate parziali a blocchi: sicco-

me V dipende da x ma non da v abbiamo che

∂L ∂ 1
 
= mv 2 − V (x) = mv . (1.6)
∂v ∂v 2

Considerando la massa un’invariante  e sostituendo la prima equazione del-

d d dx

la (1.5) otteniamo (mv) = m . Il secondo blocco è la derivata
dt dt dt
parziale della lagrangiana fatta rispetto alla posizione

∂L ∂ 1 ∂V (x) dV
 
= mv 2 − V (x) = − =− . (1.7)
∂x ∂x 2 ∂x dx

Ricomponendo i risultati trovati vediamo che dalla seconda equazione di

(1.5) si ricava mẍ − F (x) = 0, cioè la seconda legge della Dinamica di
Newton.

Definiamo Equazione di Newton nella forma di Lagrange l’equazione

d ∂L ∂L
 
− =0 (1.8)
dt ∂ ẋ ∂x
def
dove la lagrangiana è L = 21 mẋ2 − V (x).

6
1.2 Moto spaziale
Prendiamo ora in analisi lo spazio fisico, cioè lo spazio euclideo R3 , ed intro-
duciamo una terna inerziale cartesiana ortogonale Σ di origine O. Definiamo
il vettore posizione di un punto P come il vettore che congiunge l’origine O
e il punto stesso, cioè ~r = x~i + y~j + z~k; se questo punto si muove nello spazio
le varie coordinate saranno funzioni del tempo: ~r(t) = x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k.
L’equazione di Newton che descrive il moto di un punto materiale di massa
m soggetto ad una risultante delle forza F diventa quindi
d2~r
m = m~r¨ = F~ (r) ; (1.9)
dt2
ove la forza dipende solo dal modulo del vettore posizione del punto e non
dal tempo, dato che, nella nostra prima analisi, prendiamo in considerazione
solo forze conservative, mentre una forza del tipo F~ = F~ (t) sarebbe una
forza impulsiva. Si potrebbe obiettare che, essendo ~r(t) dipendente dal
tempo, allora anche F~ (r) dovrebbe esserlo, ma in realtà non è così poiché ~r
è funzione di t solo durante un movimento, mentre la variabile su cui opera
F~ è la soluzione dell’equazione fondamentale.
Proseguiamo il discorso in modo analogo al caso di moto unidimensionale
cioè definendo un potenziale V , che esiste siccome F~ è conservativa. Detta
V : R3 → R con V = V (x, y, z) definita a meno di una costante, introdu-
ciamo la funzione forza F : R3 → R3 definita come F~ (x, y, z) = −∇V ~ =
def

~
−grad V , dove l’operatore nabla ∇ è definito come

~ = ∂ ~i + ∂ ~j + ∂ ~k .
∇ (1.10)
∂x ∂y ∂z
Tale operatore, se applicato alla funzione scalare f , restituisce il suo gra-
diente e se viene moltiplicato scalarmente o vettorialmente con una funzione
~ · f~ è la divergenza di f mentre ∇
f vettoriale, dà oggetti diversi: ∇ ~ × f~ è il
rotore di f~.
Proiettando l’equazione di Newton sui tre assi della terna Σ otteniamo
tre equazioni scalari:

∂V (x, y, z)
mẍ = Fx (x, y, z) = −






 ∂x
 ∂V (x, y, z)
mÿ = Fy (x, y, z) = − (1.11)


 ∂y
∂V (x, y, z)



 mz̈ = Fz (x, y, z) = −

∂z
d~r
Ricordando ora che m = m~r˙ = p~ è la quantità di moto, possiamo scrivere
dt
l’equazione di Newton nella forma
d~
p ~ .
= −∇V (1.12)
dt

7
 Verifichiamo ora che è sufficiente conoscere l’energia cinetica T del punto
materiale per poter scrivere il primo membro della (1.12).
1 1
T = m(~ṙ · ~ṙ) = m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) e vediamo che
2 2

∂T
= mẋ = px






 ∂ ẋ
 ∂T
= mẏ = p
y (1.13)


 ∂ ẏ
∂T




 = mż = pz
∂ ż
mentre le derivate parziali di T rispetto alle variabili x, y, z, valgono sempre
0. Ricordando che ∂∂V
x˙i = 0, le tre equazioni scalari (1.11) diventano quindi

d ∂T ∂V d ∂(T − V ) ∂(T − V )
   
=− =⇒ = , (1.14)
dt ∂ ẋi ∂xi dt ∂ ẋi ∂xi

con i = 1, 2, 3.
d ∂L ∂L
 
Abbiamo quindi ritrovato l’equazione di Lagrange − = 0 per
dt ∂ ẋi ∂xi
ogni componente della terna Σ e il guadagno nello scrivere l’equazione di
Newton in questa forma è che abbiamo necessità di conoscere la sola lagran-
giana del punto materiale per poter risolvere il suo moto. Non è possibile
scrivere le leggi del moto sui diversi assi in una singola equazione vettoriale;
perciò la forma in cui deve essere presentato lo studio del moto di un sistema
è
d ∂L ∂L
  

 − =0
dt ∂ ẋ ∂x






 d ∂L  
∂L
− =0 (1.15)


 dt ∂ ẏ ∂y

d ∂L ∂L
  

− =0



dt ∂ ż ∂z
Introduciamo una notazione nuova per le coordinate, e che assumerà un
significato ben preciso solo nel prossimo capitolo. In ambito lagrangiano
rinominiamo (x, y, z) = (q1 , q2 , q3 ) e (ẋ, ẏ, ż) = (q˙1 , q˙2 , q˙3 ), e scriviamo le
precedenti equazioni in forma più compatta.

d ∂L ∂L
 
− =0, (1.16)
dt ∂ q̇i ∂qi

con i = 1, 2, 3. Vediamo quindi che la lagrangiana L = L(q, q̇, t) dipende

dalle coordinate iniziali, dalle loro velocità ed eventualmente dal tempo.

8
Capitolo 2

Cinematica di sistemi
vincolati

Consideriamo un numero finito di punti materiali e per semplicità conside-

riamo un solo punto individuato in R3 tramite il vettore posizone ~r (per
N particelle, ~rj con j = 1, 2, ..., N vettori posizione) riferito ad una terna
inerziale. Se non vi sono restrizioni di tipo cinematico al moto del punto
diciamo che esso è libero, cioè P (x, y, z) è tale che x, y, z ∈ R; se invece
esistono tali restrizioni diciamo che il punto P è vincolato.
Ad esempio, supponiamo che il punto P sia vincolato a muoversi lungo una
retta giacente nel piano z = 0: le sue condizioni di vincolo allora saranno
del tipo P (x, y, z)/{z = 0, y = Ax + B con A, B ∈ R}; vediamo che le tre
coordinate cartesiane, in presenza di un vincolo, non sono indipendenti.
La presenza di un vincolo nello spazio è tradotta

• matematicamente da espressioni che coinvolgono restrizioni su ~r;

~
• fisicamente dall’esistenza di una reazione vincolare ψ.

L’equazione di Newton è data dalla formula m~r¨ = F~ (a) + ψ ~ dove F~ (a) è il

termine che indica la risultante delle forze attive sul punto P : in ambito
lagrangiano infatti la principale classificazione delle forze è di forze attive e
reazioni vincolari, mentre in ambito newtoniano questo genere di classifica-
zione non è presente e vengono solo differenziate in forze esterne ed interne
(classificazione presente anche nell’ambito lagrangiano).
Vediamo adesso un esempio che esplicita bene la necessità di associare ad
un vincolo la sua reazione vincolare, cadendo altrimenti in un assurdo. Sup-
poniamo che il punto P giaccia su un piano orizzontale sotto l’effetto del-
l’unica forza peso, allora ~r˙ = 0 ∀t. Trascurando l’esistenza del termine ψ e
utilizzando l’equazione fondamentale otteniamo

d~v
F~ (a) = −mg~k, = 0 =⇒ 0 = −mg~k .
dt

9
L’assurdo è evidente dal momento che m 6= 0 e g 6= 0: questo vuol dire che
deve esistere una forza ψ~ = mg~k tale che la risultante di tutte le forze agenti
su P sia nulla. Si presenta adesso un nuovo problema, perché affermando
l’esistenza di tale forza ψ~ agente su P si sta implicitamente dicendo che il
punto è sì fermo, ma libero nel senso della definizone data in precedenza. Si
può uscire da questa difficoltà postulando che la forza attiva agisca su P ,
mentre la reazione vincolare sia applicata nel punto geometrico appartenente
al piano su cui P è appoggiato; questo vuol dire che i punti di applicazione
delle due forze sono gli stessi dal punto di vista geometrico (siccome il punto
ha dimensione nulla), ma diversi dal punto di vista fisico.

2.1 Classificazione dei vincoli

Studiamo ora, dopo averne introdotto l’importanza e l’utilità, i vari tipi
di vincolo. Supponiamo di avere N punti materiali liberi, identificati dal
proprio vettore posizione ~ri ed osserviamo che tale sistema appartiene allo
spazio delle posizioni R3 × R3 × ... × R3 = R3N in cui i movimenti sono
espressi in funzione del tempo, ~r = ~r(t).
Prendiamo per semplicità un singolo punto come caso iniziale ed attri-
buiamogli un vincolo che, come abbiamo detto in precedenza, deve esse-
re tradotto da espressioni matematiche. Il primo caso che prendiamo in
considerazione è quello di:
Definizione 2.1 (Vincolo olonomo). Un vincolo è detto olonomo se esiste
una funzione f tale che valga f (x, y, z) = 0 per ogni movimento, cioè se
f (x(t), y(t), z(t)) = 0 ∀t.
È anche possibile definire funzioni del tipo f (x, y, z, t) = 0 che traducono
l’esistenza di un vincolo mobile. Osserviamo inoltre che quando abbiamo due
vincoli diversi tra loro, le funzioni f (x, y, z) e h(x, y, z) che traducono tali
vincoli, devono essere indipendenti tra loro. Definiamo gradi di libertà i
paramentri necessari a descrivere la posizione del sistema fisico considerato.
Per descrivere la posizione del punto rappresentativo il numero di gradi di
def
libertà è n = (3 − k), ove k è il numero di equazioni di vincolo olonomo a
cui è sottoposto il punto, e si definiscono gradi di libertà; i parametri liberi
sono dette coordinate lagrangiane.
Il caso generale è quello che considera gli N punti materiali.
Definizione 2.2 (Gradi di libertà). Assegnate k relazioni vincolari in-
dipendenti valide per ogni movimento fα (~r1 (t), . . . , ~rN (t); t) = 0 con α =
def
1, . . . , k e ∀t, diciamo che i gradi di libertà del sistema sono n = (3N − k).
Possiamo osservare inoltre che la matrice
∂fα
 

∂Xi

10
(derivate parziali di fα calcolate rispetto alle componenti Xi ) con α =
1, . . . , k e i = 1, . . . , 3N , ha rango massimo grazie all’indipendenza delle
relazioni vincolari. Indichiamo ora la n-upla (q1 , . . . , qn ) delle coordinate
indipendenti, ove la scelta della lettera "q" è fatta per sottolinare la differen-
za che esiste con le generiche componenti Xi , e osserviamo che in presenza
di un vincolo olonomo possiamo parametrizzare i movimenti dell’i-esimo
punto del sistema grazie al vettore posizione ~ri = ~ri (q1 , . . . , qn ; t) che può
eventualmente dipendere dal tempo.
I vincoli olonomi svolgeranno un ruolo fondamentale nella nostra trat-
tazione futura, ma è altresì importante accennare ad altri tipi di vincolo.
Diciamo vincoli anolonomi quelli che possono essere tradotti da una di-
sequazione del tipo f (x, y, z) ≥ 0 e vincoli differenziali quelli descritti da
f (x, y, z, dx, dy, dz) = 0 dove le ultime tre componenti sono quelle del vetto-
re d~ri = ~ri (t+dt)−~ri (t); vincoli di questo tipo dipendono quindi anche dalle
derivate della funzione posizione ed osserviamo che se tali relazioni fossero
integrabili, essi diventerebbero vincoli olonomi.
Un secondo tipo di classificazione di vincoli può invece essere quella che
differenzia vincoli scleronomi (fissi) e reonomi (mobili), mentre una terza
è quella che cataloga vincoli lisci (con ψ diretta lungo la direzione della
componente cinematica vincolata) e scabri (che presentano attrito).

2.2 Spazio delle configurazioni

Nella trattazione di sistemi vincolati abbiamo visto e avremo in futuro pos-
sibilità di approfondire l’utilità di utilizzare le coordinate libere (o genera-
lizzate, o lagrangiane), siccome il loro numero è sempre inferiore o uguale
al numero di coordinate dello spazio delle posizioni. In questa sezione stu-
dieremo lo spazio in cui tali coordinate "qi " vivono e in che modo queste
possono rappresentare il moto del sistema di punti.

2.2.1 Mappa di immersione

Cominciamo la trattazione con un semplice esempio. Supponiamo di avere
un singolo punto materiale vincolato a muoversi sulla superficie di una sfera
def
S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 |x2 + y 2 + z 2 = 1}

in cui riconosciamo un vincolo olonomo dalla forma f (x, y, z) = 0.

Osserviamo che tale struttura S 2 non è identificabile globalmente con il
piano R2 perchè proiettando i punti della sua superficie sul piano stesso è
possibile identificarli univocamente tutti a meno del "polo nord", il quale
avrebbe proiezione all’infinito.

11
 z

o
y
P
R2
x

Figura 2.1: Sfera. Figura 2.2: Sfera e piano.

Per ovviare a questo problema tagliamo orizzontalmente

p la sfera in due
2 2
calotte, perciò la condizione su z diventa z = ± 1 − x − y a seconda che
si consideri la calotta "nord" o "sud". Analizziamo il primo caso: proiettando
ogni punto della calotta nord sul piano R2 sottostante otteniamo un disco
DN = {(x, y) ∈ R2 /x2 + y 2 < 1} (che sarà aperto se consideriamo solo le
z > 0, perciò escludendo l’equatore).
Definiamo cosìp la mappa di immersione i : DN → R3 la funzione che associa
(x, y) 7→ (x, y, 1 − x2 − y 2 ) e vediamo che quindi (x, y) 7→ ~r(x, y) = i(x, y)
con ~r il vettore posizione che identifica un generico punto sulla superfi-
cie della calotta. Procediamo allo stesso modo per la calotta sud, per la
quale identifichiamo
p il disco DS e la mappa di immersione i : (x, y) 7→
(x, y, − 1 − x2 − y 2 ). In entrambi i casi vediamo che comunque siamo riu-
sciti a passare da tre coordinate spaziali (x, y, z) per identificare i punti sulla
sfera a solo due, sfruttanto la condizione di vincolo.

7−→ ~r
(x,y)
R2

Figura 2.3: Proiezione calotta. Figura 2.4: Mappa di immersione.

Si può obiettare che l’unione delle due calotte prese in considerazione

non riesca ad includere l’intera sfera siccome è stato escluso l’equatore per
ragioni di univocità delle proiezioni; in realtà questo non è un problema

12
 siccome vi è un teorema della geometria differenziale, il quale assicura che
bastano due aperti per ricoprire l’intera sfera.
Fuori da questo lungo esempio è possibile estendere il discorso ad una
qualunque superficie Σ ⊂ R3 i cui punti saranno identificati dalla mappa di
immersione che permette di definire ~r = ~r(q1 , q2 ). Attenzione: il significato
geometrico di (q1 , q2 ) è più profondo che di semplici componenti di un vettore
in R2 come invece siamo abituati a pensare, infatti le coordinate necessarie
ad individuare un punto sulla calotta sferica sono due, e il vettore posizione
~r dato dalla mappa di immersione opera solo su queste due coordinate e non
sulle tre dello spazio fisico. Tali oggetti sono le informazioni attraverso cui è
possibile identificare un punto nello spazio, ma non necessariamente hanno
il significato fisico di distanza da un’origine: per descrivere un punto, infatti,
possiamo specificare quanto esso sia lontano dall’origine e quale angolo vi sia
tra la sua distanza da O e un asse coordinato (si sta alludendo alle coordiante
polari).
Lo spazio in cui vivono le qi con i = 1, . . . , n, come accennato in apertura, è
in generale lo spazio delle configurazioni C n ed è una varietà differenziabile di
dimensione n. Una varietà differenziabile M n è Rn se e solo se ammette un
sistema di coordinate globali (come ad esempio (x, y, z)). In quanto tale, lo
spazio delle configurazioni ha bisogno che siano definiti i suoi assi coordinati.
Mantendo due componenti per semplicità, diciamo vettori coordinati


 ∂~r

 ∂q
1
(2.1)



∂~r
∂q2


i quali sono linearmente indipendenti in R2 e generano il piano tangente alla

superficie Σ nel punto individuato da ~r.

∂~r
∂q2

∂~r
∂q1
0

−20

−40 5

−4 0
−2 0 2 4 −5

Figura 2.5: Generica superficie.

13
 Ritornando un istante al significato intuitivo e cartesiano di assi coordi-
∂~r
nati a cui siamo abituati, osserviamo che la definizione sopra espressa di ∂q 1
diventa ~i nel momento in cui intendiamo q1 = x.

2.2.2 Utilizzo della mappa di immersione

Durante la precedente trattazione circa le calotte sferiche abbiamo anche
accennato che in determinati casi è necessario operare un cambiamento di
coordinate e in questa sezione ci avvaliamo ancora di un esempio chiarificato-
re per evidenziare come la mappa di immersione per passaggio di coordinate
debba essere invertibile.
Diciamo Σ = {(x, y, z) ∈ R3 : z = 0} il piano di R2 , in cui quindi le coordina-
te generalizzate sono solo (x, y) e portiamoci in coordinate polari piane: tale
scelta è dettata dal fatto che molte situazioni fisiche (come i moti circolari o
i campi di forza centrali) sono facilmente parametrizzabili attraverso queste
coordinate. La trasformazione che andiamo a prendere in considerazione è
(Σ; x, y) → (Σ; ρ, θ) con (
x = ρ cos θ
(2.2)
y = ρ sin θ
e in questo caso le linee coordinate del nuovo spazio sono ρ, le semirette
uscenti da 0 con ρ > 0, e θ ∈ [0, 2π). Il determinante della matrice di
trasformazione è
" ∂x ∂x
# " #
∂ρ ∂θ cos θ −ρ sin θ
det ∂y ∂y = det = ρ cos2 θ + ρ sin2 θ = ρ ,
∂ρ ∂θ
sin θ ρ cos θ

e il determinante della trasformazione non può essere nullo perchè la matrice

deve essere invertibile, dunque ρ > 0.
Un altro utilizzo della mappa di immersione può essere fatto quando il
punto che si vuole identificare attraverso le qi è variabile nel tempo.
Supponiamo ora di avere un punto P ∈ R3 identificato in una terna car-
tesiana inerziale, vincolato ad una qualunque superficie Σ fissa (come già
visto sono allora necessarie per identificarlo solo due coordinate generaliz-
zate) e diciamo che tale punto si muova, perciò vi sarà un’associazione data
dalla mappa composta t 7→ (q1 (t), q2 (t)). La mappa di immersione in questo
caso è l’applicazione i che associa le coordinate generalizzate qi al vettore
posizione ~r = ~r(q1 (t), q2 (t)), il quale è allora implicitamente funzione del
tempo. La sua derivata totale rispetto alla variabile t ci permette di trovare
la velocità istantanea del punto P vincolato a Σ è
d~r(q1 (t), q2 (t)) ∂~r dq1 ∂~r dq2 ∂~r ∂~r
= + ≡ q˙1 + q˙2
dt ∂q1 dt ∂q2 dt ∂q1 ∂q2
in cui riconosciamo i vettori coordianti dello spazio tangente alla superficie
Σ nel punto identificato da ~r.

14
Considerando ora n coordiante generalizzate ed N punti materiali abbiamo
la formula generale della velocità del punto
n
d~
ri X ∂ r~i
= q˙j con i = 1, . . . , N (2.3)
dt j=1
∂qj

2.3 Energia cinetica

Studiamo ora l’energia cinetica che possiede un punto materiale P di massa
m in movimento vincolato ad una superficie Σ mobile (vincolo reonomo), il
tutto avendo fissato una terna inerziale. Le condizioni di questo problema
quindi sono due, ossia la presenza di un vincolo olonomo che ci induce a
scrivere che esiste una funzione f : R3 → R3 |f (x, y, z) = 0 e il moto di tale
vincolo, che si può parametrizzare tramite z|Σ = vt0 , supponendo ad esempio
che la superficie si muova verticalmente con velocità v costante. Osserviamo
che la scelta della variabile t0 è stata fatta per differenziarla dalla variabile
t, sempre temporale, che però sfrutteremo per parametrizzare la traiettoria
del punto sulla superficie, quindi evidenziamo che t0 6= t.
L’applicazione che descrive il moto del punto nello spazio delle configurazioni
è quindi del tipo t 7→ (q1 (t), q2 (t), t0 ) e quindi opera sull’insieme C n × R; la
mappa di immersione è l’applicazione i : (q1 (t), q2 (t), t0 ) 7→ ~r(q1 (t), q2 (t), t0 )
ma siccome in meccanica il tempo è assoluto, semplifichiamo la notazione
scrivendo che ~r = ~r(q1 (t), q2 (t), t) in cui è resa esplicita la dipendenza dal
tempo per sottolineare la presenza di un vincolo reonomo. La velocità che
ci serve per calcolare l’energia cinetica è quindi

d~r ∂~r ∂~r ∂~r

= q˙1 + q˙2 +
dt ∂q1 ∂q2 ∂t
in cui la somma dei primi due addendi a secondo memebro è detta velocità
intrinseca. In generale possiamo scrivere che
n
d~
ri X ∂ r~i ∂ r~i
= q˙j + con i = 1, . . . , N (2.4)
dt j=1
∂qj ∂t

∂~r
Affermiamo quindi che un vincolo è scleronomo o fisso se e solo se = 0.
∂t
Siamo ora pronti per calcolare l’energia cinetica T :
N
1X
T = mi (r~˙i · r~˙i ) = (2.5)
2 i=1
   !
N n n n
!
1X ∂ r~i ∂ r~i ∂ r~i ∂ r~i ∂ r~i ∂ r~i
  X X X
= mi  +2 q˙j + q˙j  · q˙k 
2 i=1 ∂t ∂t j=1
∂qj ∂t j=1
∂qj k=1
∂qk

15
Sviluppiamo le opportune moltiplicazioni distribuendo le parentesi e intro-
duciamo le funzioni A, B, C in modo da ottenere infine
X X
T = A(q, t) + Bj (q, t) · q˙j + Cj,k (q, t) · q˙j · q˙k (2.6)
j j,k

In meccanica newtoniana T era funzione quadratica della velocità mentre

nella meccanica lagrangiana essa è composta da un termine non dipendente
dalla velocità, da uno linerare nelle q̇ e uno quadratico nelle q̇; notiamo
∂~r
che nel caso di vincoli fissi, ovvero con l’ipotesi di = 0, sopravvivono
∂t
solo gli ultimi termini in modo da ottenere proprio una funzione quadratica
omogenea delle q̇.

16
Capitolo 3

Dinamica dei sistemi

vincolati

Studiamo ora la dinamica dei sistemi vincolati analizzata dal punto di vi-
sta lagrangiano. Partiremo dal caso particolare della statica introducendo
alcune grandezze (es. spostamenti virtuali) che nel formalismo newtoniano
non sono presenti. Il passaggio alla dinamica vera e propria avverrà grazie
alla formulazione del Principio dei lavori virtuali che ci permetterà, attra-
verso il Principio di D’Alembert, di scrivere le fondamentali equazioni di
Eulero-Lagrange. È importante sottolineare che i principi enunciati in que-
sto capitolo non sono indipendenti dal secondo principio della dinamica di
Newton.

3.1 Spostamento virtuale

Consideriamo un sistema formato da un numero finito N di punti materiali
soggetto a k equazioni di vincolo (vincoli olonomi). Il numero di gradi di
libertà n del sistema è dato per definizione da 3N − k. Le k equazioni
che definiscono i vincoli sono funzioni algebriche e, trattandosi di vincoli
olonomi, possiamo riscriverle come
fα (~r1 (t), ~r2 (t), . . . , ~rN (t); t) = 0 (3.1)
con α = 1, . . . , k.
Siccome le k equazioni sono tra di loro indipendenti la matrice
∂fα
 
,
∂XB
dove XB = {x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 , . . .}, ha rango massimo.
Vogliamo ora calcolare la derivata totale rispetto al tempo delle fα
N
d X ∂fα d~ri ∂fα
fα (~r1 (t), ~r2 (t), . . . , ~rN (t); t) = · + =0; (3.2)
dt i=1
∂~ri dt ∂t

17
questa vale ∀α = 1, . . . , k e ∀t.
Moltiplicando formalmente per dt la (3.2) otteniamo
N
X ∂fα ∂fα
d~ri + dt = 0 con α = 1, . . . , k. (3.3)
i=1
∂~ri ∂t

Risolviamo la (3.3) per trovare {d~ri ≡ ~vi dt}i=1,...,N che sono le soluzioni
delle equazioni di vincolo, ovvero gli spostamenti infinitesimi compatibili
con i vincoli, che avvengono in dt a velocità ~vi . Si possono trovare due
insiemi di spostamenti possibili {d~ri } e {d~ri0 } tali che verifichino d~ri = ~vi dt e
d~ri0 = ~vi0 dt (d~ri e d~ri0 differiscono per infinitesimi di ordine ≥ 2). Sottraendo
∀α le due equazioni trovate otteniamo
N  N
∂fα ∂fα 0 ∂fα

ri 0 ) = 0
X X
ri −
d~ 0 d~
ri = (d~ri − d~
i=1
∂ r~i ∂ r~i i=1
∂~
ri

ri 0 = δ~ri si ottiene che

def
e definendo d~ri − d~
N
X ∂fα
· δ~ri = 0 (3.4)
i=1
∂~ri

dove si è sfruttata l’identità ∂fα ∂fα

ri e ~ri0 dipendono
ri0 dovuta al fatto che ~
ri = ∂~
∂~
dallo stesso tempo e quindi fα varia allo stesso modo. Riscrivendo
N
X ∂fα
· δ~ri = 0 . (3.5)
i=1
∂~ri

Queste sono le equazioni che permettono di ricavare gli spostamenti virtuali

{δ~ri } che possono essere visti come gli spostamenti compatibili con i vincoli
che avvengono a tempo congelato.
Introduciamo ora, prima di parlare di lavori virtuali, un’altra classifica-
zione di vincolo non ancora studiata.
Definizione 3.1. Un vincolo si dice bilatero se accanto ad ogni spostamento
virtuale δ~r può esserci anche −δ~r.
Prima di affrontare il concetto di lavoro virtuale riprendiamo il con-
cetto di lavoro infinitesimo compiuto da una forza F~ in uno spostamento
infinitesimo ~r
~ · d~r = dW ;
F~ · d~r = (F~ (a) + ψ) (3.6)
in analogia il lavoro virtuale sarà definito da
def
~ · δ~r .
δW = (F~ (a) + ψ) (3.7)

Definiamo ora un’importante tipologia di vincoli fondamentali per il

formalismo lagrangiano.

18
Definizione 3.2. I vincoli che esercitano forze vincolari ψ~i e che soddisfano
N
~i · δ~ri = 0 ;
X
δW = ψ (3.8)
i=1

vengono detti vincoli a lavoro 1 virtuale totale nullo.

Trattiamo ora alcuni esempi che soddisfano la (3.8).

3.1.1 Vincoli lisci

I vincoli lisci sono un chiaro esempio di vincoli a lavoro totale virtuale nullo
visto che il prodotto scalare tra la reazione vincolare ψ ~ e lo spostamento
virtuale è sempre nullo (ψ ~ · δ~r = 0), siccome ψ
~ ⊥ δ~r ∀t.
Confrontiamo il lavoro reale con quello virtuale nei casi di vincoli scleronomi
e reonomi:
1. Se i vincoli sono scleronomi sia lo spostamento virtuale δ~r che quello
~ perciò i lavori sono
reale d~r sono ortogonali alla reazione vincolare ψ;
identicamente nulli ∀t.
2. Se invece i vincoli sono reonomi lo spostamento "reale" in genere non
è ortogonale alla reazione vincolare ψ ~ e perciò il prodotto scalare è
~
di solito diverso da zero (ψ · d~r 6= 0); mentre lo spostamento virtuale,
trattandosi di uno spostamento ottenuto congelando il tempo, è sempre
ortogonale alla reazione vincolare.

3.1.2 Vincolo di rigidità

Sono un particolare tipo di vincoli olonomi, scleronomi e come vedremo sono
a lavoro virtuale totale nullo. Prendiamo in considerazione due punti i e j
che appartengono ad un corpo qualsiasi. Il vincolo di rigidità si traduce con
la condizione che la distanza mutua tra il punto i e il punto j sia costante
nel tempo; ovvero
def
dij = |~ri − ~rj | = cost. ∀t e ∀(i, j) ∈ corpo.
In generale sappiamo che esistono due reazioni vincolari (il punto i esercita
una forza ψji sul punto j e viceversa) per cui
~ij · δ~ri 6= 0 e ψ
ψ ~ji · δ~rj 6= 0 ,

condizione verificata tipicamente dai corpi rigidi sia per traslazioni che per
rotazioni dello stesso, ma siccome ψ ~ij + ψ
~ji = 0 per il principio di azione e
reazione e δ~ri = δ~rj = δ~r, abbiamo che
~ij + ψ
δW = (ψ ~ji )δ~r = 0 ∀(i, j) ∈ corpo.
1
Precisiamo che il differenziale δ presente nella (3.8) non è un differenziale esatto.

19
 Diamo ora un’osservazione importante che vale per tutti i tipi di vincolo
che abbiamo considerato.

Osservazione 3.1. Come si può osservare dal caso del vincolo di rigidità
i lavori virtuali compiuti dalle singole reazioni vincolari sono in genere non
nulli; questo fatto è estendibile ad un’ampia gamma di vincoli. Quello che
ci interessa, come vedremo nei paragrafi successivi, affinché possa essere
applicato il formalismo lagrangiano, è che si annulli il lavoro virtuale totale.

3.1.3 Vincolo di puro rotolamento

Prendiamo ora in considerazione un disco di raggio R che rotola senza stri-
sciare su una retta. Chiamiamo C l’unico punto di contatto tra la guida e
il disco. Osserviamo che ad un certo t = t0 il punto geometrico di contatto
C coincide con C0 sul disco, invece ad un tempo t0 + dt il punto C0 vie-
ne a trovarsi in C1 . Introduciamo ora l’angolo di rotazione ϕ avendo cura
che gli assi rispetto cui sono misurati gli angoli siano inerziali. Per ipotesi
noi sappiamo che il disco si muove di puro rotolamento e ciò vuol dire che
C10 , che è la proiezione del punto C1 sulla retta, può essere utilizzato per
rappresentare il punto di contatto.

=⇒

ϕ
C1 R

C10 C ≡ C0 x

Figura 3.1: Puro rotolamento.

Poniamo ora |CC10 | = |(dx)~i| e l’arco con verso C0 → C1 uguale a

−(Rdϕ)~i. Dato che il moto è di puro rotolamento abbiamo che

d~rc = (dx − Rdϕ)~i = 0 ;

dunque troviamo che dx = Rdϕ, che a priori è l’equazione di un vincolo

olonomo differenziale. Tale equazione è tuttavia integrabile e, ponendo la
costante di integrazione pari a 0, otteniamo x = Rϕ ossia una sola coordi-
nata lagrangiana è sufficiente a rappresentare la posizione del disco in puro
rotolamento. Il vincolo trovato è a lavoro virtuale totale nullo
~ · δ~rc = 0
δW = ψ

20
poiché δ~rc = 0 ∀t: infatti se ogni d~ri0 = 0 (condizione di puro rotolamento)
allora la differenza tra due oggetti nulli sarà ancora nulla. La suddetta
condizione di puro rotolamento infine può essere espressa dicendo che la
velocità del punto di contatto è istante per istante nulla:
d~rc
= ~vc (t) = 0 ∀t.
dt

3.2 Principio dei lavori virtuali

Enunciamo subito un importante principio che dal punto di vista pratico non
è spesso utilizzabile, ma dal punto di vista teorico risulta molto importante
poiché, dopo una sua riformulazione "dinamica", ci permetterà di scrivere le
equazioni di Eulero-Lagrange.
Principio 3.1 (dei lavori virtuali). Condizione necessaria e sufficien-
te affinché un sistema di N punti materiali, soggetti a vincoli scleronomi,
bilateri e a lavoro virtuale totale nullo2 , sia in equilibrio (assoluto) è che
N
(a)
F~i · δ~ri = 0
X
∀{δ~ri } ammissibile.
i=1

Come possiamo osservare questo principio sembra anche molto intuitivo,

poiché risulta naturale assumere, in un sistema statico dove tutte le forze
vincolari compiono lavoro virtuale totale nullo, affinché ci sia equilibrio, che
anche le forze attive (ovvero le forze rimanenti) compiano un lavoro nullo.
Il verso dell’implicazione del principio dei lavori virtuali risulta perciò del
tutto naturale, ma l’implicazione inversa non è sempre vera poiché si hanno
anche le reazioni vincolari che rendono i {δ~ri } non indipendenti tra loro.
Sotto l’ipotesi ulteriore di vincoli olonomi possiamo scrivere il vettore
posizione ~ri in funzione delle coordinate generalizzate qj ; perciò il principio
può essere riscritto nel modo seguente
N n
!
(a) ∂~ri
F~i ·
X X
0= δqj ,
i=1 j=1
∂qj

scambiando le sommatorie otteniamo

n N n
!
(a) ∂~ri
F~i
X X X
· δqj = Qj δqj ; (3.9)
j=1 i=1
∂qj j=1

dove abbiamo posto

N
(a) ∂~
ri
F~i ·
def
X
Qj = ,
i=1
∂qj
N
X
2
vale a dire tali che ~i · δ~ri
ψ
i=1

21
che viene detta j-esima forza generalizzata: la possiamo vedere come la
proiezione delle forze sulla j-esima coordinata generalizzata.
Dalla (3.9) si evince che il sistema è in equilibrio se e solo se Qj = 0 ∀j.
Vediamo ora un’importante notazione che ha poco a che fare con l’ar-
gomento in questione, ma che verrà utilizzata in tutto il testo: la notazione
di Einstein per le sommatorie. La convenzione è la seguente: ogni volta
P
che un indice viene ripetuto due volte sotto una sommatoria, il simbolo
viene omesso. Tutte le volte che sono presenti due indici e non è presente
la sommatoria verrà specificato. Riscriviamo l’equazione precedente con la
notazione appena adottata

(a) (a) ∂~
ri
0 = F~i · δ~ri = F~i · δqj = Qj δqj ,
∂qj

come si può vedere la scrittura risulta più limpida.

Dopo questo breve excursus diamo un’importante applicazione del prin-
cipio dei lavori virtuali.

3.2.1 Stazionarietà dell’energia potenziale

(a)
Assumiamo che ciascuna delle forze attive F~i sia conservativa e che derivi
da un potenziale ordinario (ovvero che dipende solo dalla posizione e non
dalla velocità). Affinché sia in equilibrio deve risultare

∂V ∂V
0 = δW (a) = − δqj ⇒ = 0 ∀j ;
∂qj ∂qj

ove V = V (q1 , . . . , qn ) è l’energia potenziale totale. Dalle ipotesi precedenti

deduciamo quindi che
∂V
dV = dqj = 0 ;
∂qj
perciò si può affermare che, in caso di potenziali ordinari e forze conserva-
tive, il punto è in equilibrio se e solo se l’energia potenziale ammette punto
stazionario. La classificazione di equilibrio stabile o instabile verrà affrontata
più avanti nel capitolo delle oscillazioni.

3.3 Equazioni di Eulero-Lagrange

Il principio dei lavori virtuali enunciato precedentemente fa riferimento esclu-
sivamente al caso statico; cerchiamo ora di ricavare un principio che ci per-
metta di vedere una situazione dinamica come una situazione di equilibrio
completamente equivalente.

22
3.3.1 Principio di D’Alembert
Un sistema meccanico formato da N punti materiali è come se fosse in
~ da cui si sottrae p~˙i ; dove p~i def
equilibrio sotto l’azione di (F~i + ψ) = mi~vi (in
questo caso non è sottointesa nessuna sommatoria). Questo è giustificato
dal fatto che, grazie al secondo principio della dinamica
(a)
p~˙i = F~i + ψ~i ,

possiamo scrivere che

N
(a)
(F~i − p~˙i + ψ
~i ) · δ~ri = 0 ,
X

i=1

ma d’altronde la prerichiesta del principio dei lavori virtuali è che il lavoro

delle reazioni vincolari sia nullo; quindi otteniamo, per ogni scelta dei {δ~ri }
N
(a)
(F~i − p~˙i ) · δ~ri = 0 ,
X
(3.10)
i=1

che viene detto Principio di D’Alembert.

Da tale principio discendono le equazioni di Lagrange. Prendiamo in consi-
derazioni solo vincoli ideali, ovvero olonomi, bilateri e lavoro virtuale totale
nullo.

Dimostrazione. Sia ~ri = ~ri (q1 , . . . , qn ; t), con i = 1, . . . , N , il vettore posizio-

∂~ri
ne dell’i-esima particella. Un suo spostamento virtuale allora sarà δ~ri = δqj
∂qj
(non ci vuole ∂~ r
∂t perché il tempo è congelato). Utilizziamo la notazione
di Einstein ed omettiamo l’apice (a) per non appesantire eccessivamente la
notazione. Considerando il primo addendo della (3.10) abbiamo
∂~ri
 
F~i · δ~ri = F~i ·
def
δqj = Qj δqj ,
∂qj
con Qj la j-esima forza generalizzata; per quel che riguarda il secondo invece
∂~ri
p~˙i · δ~ri = (mi~r¨i ) · δqj . (3.11)
∂qj
Rivediamo ora alcuni termini della (3.11). Tramite la regola di Leibnitz
abbiamo che:
∂~ri d ∂~ri d ∂~ri
   
(mi~r¨i ) · = mi~r˙i · − mi~r˙i · ,
∂qj dt ∂qj dt ∂qj
dove
d ∂~ri ∂~vi
   
−mi~r˙i · = −mi~vi · .
dt ∂qj ∂qj

23
Inoltre noi sappiamo che

d~ri ∂~ri dqj ∂~ri ∂~ri ∂~ri

≡ ~r˙i = ~vi = + = q˙j + ,
dt ∂qj dt ∂t ∂qj ∂t

dalla quale si evince un’importante proprietà: calcolando la derivata parziale

di ~vi rispetto a q̇j , otteniamo

∂~vi ∂~ri
= .
∂ q̇j ∂qj

Da queste considerazione la (3.11) diventa

d ∂~vi ∂~vi d ∂ 1 ∂ 1
        
mi~vi · − mi~vi · δqj = mi vi2 − mi vi2 δqj .
dt ∂ q̇j ∂qj dt ∂ q̇j 2 ∂qj 2

Mettendo insieme i vari pezzi e ricordando che l’energia cinetica è sotto

l’ipotesi di vincolo scleronomo T = 12 mi vi2 , abbiamo

d ∂T ∂T
   
− − Qj δqj = 0 ,
dt ∂ q̇j ∂qj

ma sappiamo che {δqj } sono tra di loro indipendenti e allora valgono (∀j)
le equazioni
d ∂T ∂T
 
− = Qj ; (3.12)
dt ∂ q̇j ∂qj
che vengono dette equazioni di Eulero-Lagrange.

Se come ulteriore richiesta poniamo che le forze attive siano conservative

∂V
e derivabili da un potenziale ordinario V (q1 , . . . , qn ) (Qj = − ∂q j
) allora le
(3.12) diventano

d ∂(T − V ) ∂(T − V )
 
− =0.
dt ∂ q̇j ∂qj

Ponendo L = T − V abbiamo infine che

d ∂L ∂L
 
− =0
dt ∂ q̇j ∂qj

che sono n equazioni differenziali del secondo ordine accoppiate.

3.3.2 Invarianza in forma delle equazioni di Lagrange

Vediamo adesso alcune delle proprietà fondamentali delle equazioni di Eulero-
Lagrange.

24
Prendiamo nello spazio delle configurazioni C n le coordinate generalizzate
(q̄1 , . . . , q̄n ); perciò la lagrangiana sarà della forma

L̄ = (q̄1 , . . . , q̄n ; q̄˙1 , . . . , q̄˙n ; t) ≡ L̄(q̄, q̄,

˙ t)

e le equazioni di Lagrange saranno

d ∂ L̄ ∂ L̄
 
− =0. (3.13)
dt ∂ q̄˙j ∂ q̄j

Introduciamo ora le funzioni di cambiamento di coordinate

qk = qk (q̄1 , . . . , q̄n ; t)

che siano almeno di classe C 1 e invertibili, ovvero tali che

∂qk
 
det 6= 0 .
∂ q̄j

Sappiamo che la lagrangiana è una funzione scalare e perciò il suo valore non
può dipendere dalla scelta delle coordinate in cui la esprimiamo (uguaglianza
in valore):
˙ t) = L(q(q̄, t), q̇(q̄, q̄,
L̄(q̄, q̄, ˙ t), t) ∀t .

Vogliamo ora dimostrare che la nuova lagrangiana L soddisfi le equazioni di

Lagrange. Incominciamo esplicitando le derivate presenti nella (3.13):

∂ L̄ ∂L ∂ q̇k ∂L ∂qk
= = ;
∂ q̄˙j ∂ q̇k ∂ q̄˙j ∂ q̇k ∂ q̄j

dove nell’ultimo passaggio abbiamo utilizzato la proprietà

dqk ∂qk dq̄j ∂qk ˙
= q̇k = = q̄j ;
dt ∂ q̄j dt ∂ q̄j

infine derivando rispetto al tempo otteniamo

d ∂ L̄ d ∂L ∂qk ∂L d ∂qk d ∂L ∂qk ∂L ∂ q̇k

       
= + = +
dt ∂ q̄˙j dt ∂ q̇k ∂ q̄j ∂ q̇k dt ∂ q̄j dt ∂ q̇k ∂ q̄j ∂ q̇k ∂ q̄j

Concentriamoci ora sull’altra derivata

∂ L̄ ∂L ∂qk ∂L ∂ q̇k
= + .
∂ q̄j ∂qk ∂ q̄j ∂ q̇k ∂ q̄j

Ricomponendo l’equazione di Lagrange otteniamo

d ∂L ∂L ∂qk
   
−
P
= 0 (ricordiamo che k è sottintesa) ;
dt ∂ q̇k ∂qk ∂ q̄j

25
 ∂qk
 
siccome la matrice è non singolare, allora tutte le derivate sono
∂ q̄j
linearmente indipendenti e perciò

d ∂L ∂L
 
− =0 ∀k .
dt ∂ q̇k ∂qk

Siccome abbiamo verificato che anche L verifica le equazioni di Eulero-

Lagrange segue immediatamente che le equazioni di Lagrange sono inva-
rianti in forma.

26
Capitolo 4

Leggi di conservazione

4.1 Momento coniugato

Come abbiamo potuto osservare fino a questo momento, le equazioni del mo-
to sono equazioni differenziali ordinarie del secondo ordine; la loro risoluzione
sarebbe semplificata se esistessero funzioni del tipo
d
f (q, q̇)| f (q(t), q̇(t), t) = 0 ∀t ,
dt
quindi f (q(t), q̇(t)) = costante = f (q(0), q̇(0)).

Definizione 4.1 (momento coniugato). Si definisce momento coniugato

alla coordinata qk la quantità
∂L def
= pk (4.1)
∂ q̇k

Osserviamo che se il potenziale fosse ordinario, V = V (q1 , . . . , qn ) e

∂L ∂T
quindi = = pk . Da questo discende che l’equazione di Lagrange
∂ q̇k ∂ q̇k
diventa semplicemente
dpk ∂L
= .
dt ∂qk
Supponiamo ora che la lagrangiana sia ciclica, ossia che non dipenda da
∂L dpj
una particolare coordinata qj in modo tale che =0= : essa è una
∂qj dt
legge di conservazione e pj è detto integrale primo di moto per la j-esima
equazione.

Definizione 4.2 (coordinata di traslazione). Se una coordinata qj è

di traslazione, il suo momento coniugato è la componente della quantità di
moto in direzione della traslazione.

27
 z d~ri z

i P
~n
dϕ
~ri
~r
θ
o o
y y

x x

Figura 4.1: Traslazione di punti. Figura 4.2: Rotazione.

Presi N punti materiali, identifichiamo l’i-esimo con il vettore posizione

~ri = ~ri (q1 , . . . , qj , . . . , qn ): qj è di traslazione se un movimento infinitesi-
mo lungo questa coordinata corrisponde ad una traslazione di tutti i punti
del sistema in una direzione ~n, con ~n versore, quindi d~ri = ~ndqj . Inoltre
osserviamo che
∂~ri ~ri (q1 , . . . , qj + dqj , . . . , qn ) − ~ri (q1 , . . . , qj , . . . , qn )
= lim = ~n ,
∂qj dqj →0 dqj
che quindi corrisponde all’asse coordinato dello spazio delle configurazioni
lungo cui avviene la traslazione.
∂L
Supponiamo come al solito che il potenziale sia ordinario, in modo che =
∂ q̇j
∂T
e quindi che l’equazione di Lagrange diventi
∂ q̇j
d ∂T ∂T ∂V
 
− + =0.
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj
La prima derivata parziale equivale a
N N N
∂T ∂ 1X ∂~r˙i ∂~ri
 
mi~r˙j ~r˙j ˙ mi~r˙j
X X
= = mi~rj = =
∂ q̇j ∂ q̇j 2 i=1 i=1
∂ q̇ j i=1
∂q j

N
mi~r˙j ~n = p~ · ~n = pj :
X
=
i=1
il momento coniugato alla coordinata lungo la quale avviene la traslazione è
dunque il prodotto scalare tra la quantità di moto totale p~ e il versore della
∂V
traslazione ~n. Ricordiamo che ∂q j
= −Qj e che

∂T ∂ 1X d ∂~ri d~n
   
mi~r˙i~r˙i = mi~r˙i mi~r˙i
X X
= = =0
∂qj ∂qj 2 i i
dt ∂qj i
dt

28
siccome ~n è costante nel tempo.
Ricomponendo le varie derivate ed inserendole nell’equazione di Lagrange
otteniamo
N N
d (a) ∂~
ri (a)
F~i F~i · ~n ,
X X
p · ~n) = Qj =
(~ =
dt i=1
∂qj i=1
ritrovando così un notevole risultato presente anche nel formalismo newto-
niano:
p · ~n)
d(~
= R(ext) · ~n (4.2)
dt
P (a)
in cui osserviamo che i F~i sono forze attive che si compensano tra di loro
se interne, lasciando solo una risultante esterna.
Ricapitolando, se L è ciclica, ovvero non dipende da una qj , e tale qj è di
dp ∂V
traslazione allora dtj = − ∂qj
= 0, quindi pj si conserva.

Definizione 4.3 (coordinata di rotazione). Se una coordinata qj è di

rotazione, il suo momento coniugato è la componente del momento angolare
dell’intero sistema lungo l’asse di rotazione.
Con riferimento alla figura 4.2, chiamiamo l’angolo della rotazione in-
finitesima dϕ intorno all’asse z ed osserviamo che |~r + d~r| = |~r| siccome
il punto materiale identificato dal vettore posizione deve stare sempre alla
stessa distanza dall’origine: è immediato notare che quindi, detto θ l’an-
golo tra il vettore posizione e l’asse di rotazione, |d~r| = |~r| sin θdϕ, ovvero
d~r = (~n × ~r)dϕ e quindi, siccome in un moto di questo tipo la coordinata
∂~ri
angolare è una coordinata generalizzata, possiamo scrivere = ~n × ~ri .
∂qj
Vediamo come diventa l’equazione di Lagrange in queste ipotesi.
 N N N
∂L ∂T ∂ 1X ∂~r˙i ∂~ri
 X
mi~r˙i · ~r˙i = mi~r˙i · mi~r˙i ·
X
= = = =
∂ q̇j ∂ q̇j ∂ q̇j 2 i=1 i=1
∂ q̇j i=1
∂qj
N N
X 
mi~r˙i · (~n × ~ri ) = ~n · ~ (tot) .
X
= ~ri × mi~vi = ~n · L
i=1 i=1
La seconda derivata parziale che calcoliamo è
 N N N
∂T ∂ 1X ∂~r˙i X d ∂~ri
 X  
= ˙ ˙
mi~ri · ~ri = ˙
mi~ri · = ˙
mi~ri · =
∂qj ∂qj 2 i=1 i=1
∂qj i=1
dt ∂qj
N N N
d
mi~r˙i · mi~r˙i · (~n × ~r˙i ) = mi~n · (~r˙i × ~r˙i ) = 0 .
X X X
= (~n × ~ri ) =
i=1
dt i=1 i=1
Infine, sapendo che
N N
∂V ~ (a) ∂~
ri (a)
F~i · (~n × ~ri ) = ~n · M
~ (tot)
X X
= −Q = Fi · =
∂qj i=1
∂qj i=1

29
e quindi ricomponendo tutte le derivate otteniamo una relazione simile a
quella ricavata per le traslazioni e anch’essa riscontrabile nel formalismo
newtoniano,
~ (tot) )
d(~n · L ~ (ext) ,
= ~n · M (4.3)
dt
dove M~ (ext) è la risultante del momento delle forze esterne.

4.2 Conservazione hamiltoniana

Nella precedente introduzione alle costanti del moto abbiamo osservato le
conseguenze che si presentano se esistono coordinate cicliche, ossia se esi-
dpk
stono leggi di conservazione del tipo = 0. Cosa si otterrebbe, però,
dt
dL
calcolando ? Innanzitutto mettiamoci nel caso di potenziali ordinari,
dt
anche se in generale si potrebbe considerarli dipendenti pure dalle velocità,
def
così da definire L(q, q̇, t) = T (q, q̇, t) − V (q, q̇); la sua derivata totale rispetto
al tempo diventa
dL ∂L dqk ∂L dq̇k ∂L ∂L dq̇k ∂L
= + + = q̇k + pk +
dt ∂qk dt ∂ q̇k dt ∂t ∂qk dt ∂t
dove è sottointesa la sommatoria sull’indice k. Ricordando che valgono
∂L d ∂L dpk

le equazioni di Lagrange e che quindi = = possiamo
∂qk dt ∂ q̇k dt
sostituire questa identità nella precedente derivata temporale, ottenendo
d ∂L dL d ∂L
[pk q̇k ] + = ⇒ [pk q̇k − L] = − (4.4)
dt ∂t dt dt ∂t
dove, continuiamo a sottolinearlo, è sottointesa la sommatoria su k.
def
Definiamo il termine tra parentesi hamiltoniana H = pk q̇k −L ed osserviamo
che se L non dipende esplicitamente dal tempo, H è una costante del moto.
Imponiamo come ulteriore condizione, oltre all’ordinarietà del potenzia-
le, che i vincoli siano scleronomi, implicando che l’energia cinetica sia una
funzione omogenea quadratica delle q̇ come dimostrato dall’equazione (2.6),
in particolare T = Ak,j (q, t)q̇k q̇j . In RN una funzione si dice omogenea di
grado k se f (λx1 , . . . , λxn ) = λk f (x1 , . . . , xn ), con λ ∈ R; il teorema di Eu-
N
X ∂f
lero afferma che per una tale funzione vale xi = kf .
i=1
∂xi
Con tali ipotesi, osserviamo che significato fisico assume H; grazie all’ipotesi
∂L ∂T
dei potenziali ordinari abbiamo che = , quindi
∂ q̇k ∂ q̇k
∂T
H = pk q̇k − L = q̇k − L = 2T − (T − V ) = T + V = E (4.5)
∂ q̇k

30
dove si è usato il teorema di Eulero nel secondo passaggio siccome T è una
funzione omogenea del secondo ordine, mentre E è l’energia meccanica totale
del sistema.
Come è stato detto sopra, quando la lagrangiana non dipende esplicita-
mente dal tempo, l’hamiltoniana si conserva. Solo nelle ipotesi aggiuntive
espresse precedentemente, H = E e quindi anche E si conserva, ma esistono
casi in cui si conserva H e non E.

4.3 Applicazione del formalismo lagrangiano

Vediamo adesso un esempio in cui si applica il formalismo lagrangiano, ossia
nei moti centrali caratterizzati da una forza F~ = f (r) ~rr , con r modulo del
vettore posizione.
Grazie al formalismo newtoniano avremmo potuto affermare, in questo
particolare caso, che F~ è irrotazionale, quindi ∃V = V (r)|F~ = −∇V ; per
quanto concerne la dinamica, m~x ¨ = F~ ⇒ ~r × ~x ¨ = 0 ∀t. Il momento
angolare L~ = ~r × m~v si conserva, infatti abbiamo che

~
dL d~r d~v
 
= × (m~v ) + ~r × m = ~v × (m~v ) + ~r × (m~a) = 0 .
dt dt dt

Infine la forza presa in esame è conservativa, perciò E = T + V si conserva:

abbiamo quindi due costanti del moto, L ~ ed E.
In una trattazione in termini lagrangiani, invece, sono utilizzati meno
concetti per giungere alle stesse conclusioni.

~0
L

~r0
~v0

Figura 4.3: Moto planare.

Diciamo L~ 0 = ~r0 × m~v0 6= 0 perchè altrimenti il moto diventerebbe

def

unidimensionale e non siamo interessati a questo semplice caso. Il punto P

di massa m che si muove in tale campo di forze centrali ha in genrale tre gradi
~
di libertà, ma siccome ddtL = 0, il moto sarà confinato dinamicamente in un
piano e quindi i gradi di libertà scenderanno a due. Questa semplificazione
dello studio del moto risulta ancor più comoda se si usano le coordinate
polari: V = V (ρ) e L = 12 m(ρ̇2 + ρ2 θ̇2 ) − V (ρ). Possiamo osservare che L
non dipende esplicitamente da t, perciò H si conserva ed inoltre, essendo

31
il potenziale ordinario, sussiste la corrispondenza H = E. Notiamo anche
che non c’è dipendenza da θ (solo da θ̇), perciò tale coordinata è ciclica; per
quanto visto nelle sezioni precedenti, allora, pθ = ∂L∂ θ̇
= mρ2 θ̇ = Lz è una
costante del moto. A questo punto si può osservare che esistono dunque due
modi per mostrare che il moto è planare: il primo si basa sul fatto che se
il momento angolare si conserva allora esso sarà diretto ortogonalmente al
piano in cui si svolge il moto; con il secondo modo basta osservare che θ
è una coordinata di rotazione e che quindi pθ è la componente di L ~ lungo
l’asse perpendicolare al piano.

4.4 Simmetrie
Introduciamo ora l’importante nozione di simmetria alla quale, grazie al
teorema di Noether, potremo far corrispondere una costante del moto e
quindi facilitare la risoluzione delle equazioni del moto di un sistema di
punti.
Definizione 4.4 (simmetria). Un sistema meccanico possiede una sim-
metria se è invariante rispetto una classe di trasformazioni che formano un
gruppo.
Ricordiamo che un gruppo è un insieme non vuoto con una operazione
binaria (come somma o prodotto), la proprietà associativa, l’elemento neutro
e l’inverso.
Sappiamo che la L è invariante in valore, perciò applicando un cambia-
mento di coordinate abbiamo l’uguaglianza
L0 (q 0 , q̇ 0 , t) = L(q(q 0 , t), q̇(q 0 , q̇ 0 , t), t) .
L’invarianza per simmetria è invece qualcosa di più specifico, ossia una pro-
prietà che mantenga la stessa forma funzionale della vecchia lagrangiana
e, siccome la struttura delle equazioni di Lagrange viene mantenuta, come
già dimostrato nel paragrafo 3.3.2, l’invarianza per simmetria conduce ad
equazioni del moto identiche con l’unica differenza delle coordinate genera-
lizzate scelte; nel caso in cui la lagrangiana fosse già invariante si avrebbe
l’uguaglianza L0 (q 0 , q̇ 0 , t) = L(q 0 , q̇ 0 , t), cioè le due lagrangiane sono la stessa
funzione. Tuttavia questo è un caso troppo restrittivo in una trattazione
generale come vorremmo studiare e a dimostrazione di ciò proponiamo un
controesempio.
Supponiamo che il punto materiale non sia soggetto a forze quindi la sua
lagrangiana sarà uguale all’energia cinetica T e scriviamo tale espressione in
coordinate cartesiane e polari: T = 21 m(ẋ2 + ẏ 2 ) = 12 m(ρ̇2 + ρ2 θ̇2 ). Le leggi
del moto, nei due casi, saranno
( (
mẍ = 0 mρ̈ = 0
=⇒ (4.6)
mÿ = 0 mρ2 θ̈ = 0

32
che danno quindi lo stesso risultato, ovviamente, ma non sono identiche in
forma.

Proposizione 4.1. La condizione che porta ad equazioni del moto identiche

per ogni t è
dΛ(q 0 , t)
L0 (q 0 , q̇ 0 , t) = L(q 0 , q̇ 0 , t) + (4.7)
dt
con Λ(q 0 , t) funzione regolare.

L’utilità di tale funione è quindi di rendere la lagrangiana invariante in

forma e allo stesso tempo di lasciare immutata la forma delle equazioni di
Lagrange; dimostriamolo.

Dimostrazione. Innanzitutto osserviamo che la derivata totale di Λ può

essere scritta come
dΛ ∂Λ ∂Λ
= 0 q̇k0 + .
dt ∂qk ∂t
Procediamo come alsolito alla derivazione dei due addendi dell’equazione
d ∂L0 ∂L0
di lagrange, − = 0, e otteniamo
dt ∂ q̇l0 ∂ql0

∂L0 ∂L ∂ ∂Λ 0 ∂Λ ∂L ∂2Λ 0 ∂2Λ

   
= 0+ 0 q̇ + = + q̇k + 0 .
∂ql0 ∂ql ∂ql ∂qk0 k ∂t ∂ql0 0 0
∂ql ∂qk ∂ql ∂t

∂L0 ∂L ∂Λ
0 = 0+ 0 ,
∂ q̇l ∂ q̇l ∂ql
d ∂L0 d ∂L ∂2Λ 0 ∂2Λ
   
= + q̇ k +
dt ∂ q̇l0 dt ∂ q̇l0 ∂ql0 ∂qk0 ∂ql0 ∂t
Ricomponendo l’equazione abbiamo che

d ∂L0 ∂L0 d ∂L ∂L
   
− = − =0.
dt ∂ q̇l0 0
∂ql dt ∂ q̇l0 ∂ql0

4.5 Trasformazioni infinitesime e teorema di Noe-

ther
Prendiamo ora in considerazione un particolare genere di trasformazioni,
quelle dipendenti da un parametro (che identificheremo con α ∈ R) e infini-
tesime.
Detto appunto α ∈ (−a, a) supponiamo che la trasformazione qk0 =
0
qk (q1 , . . . , qn ; α; t) con k = 1, . . . , n sia differenziabile ed invertibile ∀α e

33
che esista un certo α0 tale che qk0 (q1 , . . . , qn ; α0 ; t) = qk , ossia a cui corri-
sponda la trasformazione identità; queste funzioni formano un gruppo per
successiva applicazione:
qk0 = qk0 (q; α1 ; t)
qk00 = qk00 (q 0 ; α2 ; t) = qk00 (q; α1 + α2 ; t) .
In particolare una variazione infinitsima del parametro è α = α0 + δα a cui
corrisponde la trasformazione qk0 = qk + δqk ∀k = 1, . . . , n e dove il termine
∂qk
δqk = δα = qk0 − qk è un incremento virtuale. Osserviamo che è stato
∂α
usato il termine δ e non d nell’incremento, siccome nella nostra trattazione
il tempo è considerato alla stregua di un parametro e quindi è di interesse
osservare solo la variazione δqk .
Supponiamo ora che la trasformazione sia di simmetria, quindi grazie
alla (4.7) possiamo scrivere l’uguaglianza
dΛ(q + δq, t)
L(q, q̇, t) = L(q + δq, q̇ + δ q̇, t) + . (4.8)
dt
Non devono preoccupare le notazioni leggermente diverse: infatti grazie al-
l’invarianza in valore della lagrangiana, L0 (q 0 , q̇ 0 , t) = L(q 0 (q, t), q̇ 0 (q, q̇, t), t) =
L(q, q̇, t) motiva il membro a sinistra, la trasformazione q 0 = q + δq motiva
quello a destra.
Sviluppiamo al primo ordine l’equazione ed otteniamo
∂L ∂L d ∂Λ ∂Λ
   
L(q, q̇, t)+ δqk + δ q̇k + Λ(q, t)+ δqk −L(q, q̇, t) = 0 δqk = δΛ .
∂qk ∂ q̇k dt ∂qk ∂qk
Osserviamo che il termine
d
(Λ(q, t)) = 0
dt
perchè il tempo è congelato e sfruttando il teorema di Leibnitz abbiamo che
∂L d ∂L d ∂L
   
δ q̇k = δqk − δqk ,
∂ q̇k dt ∂ q̇k dt ∂ q̇k
e sostituendo nell’equazione e riordinando, otteniamo:
∂L d ∂L d ∂L
    
− δqk + δqk + δΛ = 0 .
∂qk dt ∂ q̇k dt ∂ q̇k
Siccome valgono le equazioni di Lagrange, la prima parentesi è nulla, quindi
dal calcolo è stata ricavata una costante del moto, siccome
d ∂L
 
δqk + δΛ = 0 (4.9)
dt ∂ q̇k
Tale equazione è espressione del cosiddetto

34
Teorema 4.1 (di Noether). Ad ogni simmetria corrisponde una costante
del moto.

La coordinata ciclica è un particolare caso del teorema di Noether, perchè

supponendo che vi sia una sola qj ciclica, la trasformazione è del tipo
(
qj −→ qj + δqj
qk −→ qk

∀k 6= j. Siccome qj è ciclica le due lagrangiane di (4.8) non ne dipen-

d
dono e sarà così anche per Λ. In tal caso δΛ = 0, quindi (pj δqj ) =
dt
d ∂qj
 
pj δα = 0 che implica la conservazione di pj , come già sapevamo.
dt ∂α

35
Capitolo 5

Oscillazioni

Nello studio dei sistemi assume grande importanza ed interesse la ricerca

delle condizioni di equilibrio, stabili o meno, e tale analisi porta a risultati
molto utili anche dal punto di vista pratico.

5.1 Equilibrio stabile

Consideriamo un sistema con n gradi di libertà e facciamo le seguenti ipotesi:

• Siano i vincoli olonomi, bilateri e a lavoro virtuale nullo.

• Le forze attive siano conservative e i potenziali ordinari.

• Si considerino vincoli scleronomi (fissi).

Definizione 5.1 (Equilibrio in n gradi di libertà). In tali condizioni,

le soluzioni di
∂V (q1 , . . . , qn )
=0 (5.1)
∂qk
si chiamano configurazioni di equilibrio.

Infatti, siccome l’ipotesi è che δW = 0, ciò implica che

∂V (q1 , . . . , qn ) ∂V
dV = 0 = dqk ⇐⇒ =0 ∀k .
∂qk ∂qk

Supponiamo che esista una soluzione di (5.1) e denotiamola con Γ = (q01 , . . . , q0n ),
∂V 
che quindi soddisfa l’equazione = 0 ∀k.
∂qk Γ
Introduciamo ora una nuova grandezza fisica, gli scostamenti, di cui fa-
remo uso nella nostra trattazione circa l’equilibrio dei sistemi. Facendo una
def
shift delle coordinate diciamo qj → ηj = qj − q0j , ossia pratichiamo una va-
riazione delle coordinate generalizzate intorno alla posizione di equilibrio Γ.
A questo punto possiamo enunciare la definizione di configurazione stabile:

36
Definizione 5.2 (Equilibrio stabile). Γ è una configurazione di equilibrio
stabile se, comunque fissato ε > 0, ∃δ > 0 tale che per ogni scelta dei
dati iniziali ηk (0) ed η̇k (0) tali che |ηk (0)| < δ e |η̇k (0)| < δ, succeda che
|ηk (t)| < ε e |η̇k (t)| < ε ∀t.

Enunciamo ora un criterio necessario per la stabilità, detto

Teorema 5.1 (di Lagrange-Dirichlet). Se V (q1 , . . . , qn ) ha in Γ un mi-

nimo stretto allora Γ è di equilibrio stabile.

Definiamo ora per comodità l’hessiana di V nel punto Γ nel seguente

modo !
∂2V  def
 = Vjk (5.2)
∂qj ∂qk Γ
ed osserviamo che la condizione espressa dal teorema di Lagrange-Dirichelet
si traduce in det Vjk > 0 e Vjj > 0 ∀j elemento della diagonale 1 . Se
det Vjk 6= 0 e V non ha un minimo stretto allora il sistema è in una confi-
gurazione instabile, se invece det Vjk = 0 i casi sono dubbi e non si possono
fare conclusioni senza altre informazioni.
Come sappiamo, la lagrangiana del sistema sarà L = T (q, q̇) − V (q), il
cui ultimo termine scritto in funzione degli scostamenti è

1 ∂ 2 V 
 
∂V 
V (q01 +η1 , . . . , q0n +ηn ) = V (q01 , . . . , q0n )+ η j + ηj ηk +O(η 3 ) ,
∂qj Γ 2 ∂qj ∂qk Γ

ma siccome l’energia potenziale è definita a meno di una costante addi-

tiva, poniamo il primo termine al secondo membro 0 e grazie all’ipotesi
che Γ sia di equilibrio, anche il secondo termine è nullo. Scriviamo quindi
V (η) = 21 Vjk ηj ηk ≡ V ? a meno di ordini superiori.
Procediamo ora in modo tale da scrivere in maniera simile anche l’ener-
gia cinetica: grazie all’ipotesi di vincoli scleronomi l’energia cinetica è una
funzione quadratica nelle q̇, quindi T (q, q̇) = 21 mjk (q)q̇j q̇k . Osservato che
η̇j = q̇j e dette mjk (q) le funzioni che comprendono anche le masse,
1 1
T = mjk (η)η̇j η̇k = mjk (q01 + η1 , . . . , q0n + ηn )η̇j η̇k ∼
2 2
1 def 1
∼ mjk (Γ)η̇j η̇k = Tjk η̇j η̇k ≡ T ? .
2 2
La lagrangiana per le piccole oscillazioni è allora L? = 12 Tjk η̇j η̇k − 12 Vjk ηj ηk =
T ? − V ? , ovvero una somma di due forme bilineari simmetriche n × n. Scri-
viamo ora l’equazione di Lagrange ed usiamo l’indice i per non confondere
1
Ricordiamo infatti che la matrice hessiana è reale e simmetrica (grazie al teorema
di Schwarz) e quindi sempre diagonalizzabile. Affinchè sia definita positiva, dall’algebra
lineare, è necessario che ogni suo minore sia definito positivo e quindi in particolare anche
ogni elemento della diagonale.

37
la notazione:
d ∂L? ∂L? d ∂T ? ∂V ?
   
− =0= + . (5.3)
dt ∂ q̇ηi ∂qηi dt ∂ η̇i ∂ηi
∂V ? 1 ∂ 1 ∂ηj ∂ηk 1
 
= (Vjk ηj ηk ) = Vjk ηk + Vjk ηj = (Vik ηk + Vji ηj ) ,
∂ηi 2 ∂ηi 2 ∂ηi ∂ηi 2
grazie al fatto che la derivata parziale di ηj rispetto ηi è il delta di Kroneckher
δji . Siccome sono sottointese le sommatorie per j e per k è lecito scambiare
gli indici della matrice Vji e cambiare il pedice j con k, ottenendo così
1 1
(Vik ηk + Vij ηj ) = (Vik ηk + Vik ηk ) = Vik ηk .
2 2
Facciamo ora gli stessi passaggi per T ? e otteniamo che
d ∂T ?
 
= Tik η̈k .
dt ∂ η̇i
Ricomponendo l’equazione (5.3) troviamo
n
X
Tik η̈k + Vik ηk = 0 . (5.4)
k=1

L’equazione (5.4) rappresenta n oscillatori armonici accoppiati siccome Vik

è definita positiva.

5.2 Metodo della soluzione di prova

Dall’analisi sappiamo che la soluzione dell’equazione (5.4) è del tipo ηj (t) =
Caj e−iωt detta soluzione di prova in forma complessa e dove Caj ∈ C rap-
presenta l’ampiezza del moto. Inserendo tale soluzione nell’equazione (5.4)
otteniamo, cambiando indice,
n n
[−Tkj ω 2 Caj + Vkj Caj ]e−iωt = 0 ,
X X
Tkj η̈j + Vkj ηj =
j=1 j=1

e siccome l’esponenziale non si annulla mai, la parentesi quadra deve essere

nulla; inoltre osserviamo che anche C 6= 0 altrimenti non si avrebbe ampiezza
e quindi non ci sarebbe moto. L’equazione differenziale (5.4) si riduce quindi
a n X
Vkj aj − ω 2 Tkj aj = 0 . (5.5)
j=1
La condizione affinchè esista soluzione è che l’equazione secolare associata
abbia soluzioni e che il determinante della matrice
V11 − ω 2 T11 V12 − ω 2 T12 . . . V1n − ω 2 T1n
 
 V − ω2T V22 − ω 2 T22 . . . V2n − ω 2 T2n 
 21 21 
... ... ... ...
 
 
Vn1 − ω 2 Tn1 Vn2 − ω 2 Tn2 . . . Vnn − ω 2 Tnn

38
sia uguale a 0.
Supponiamo ora che le soluzioni, ovvero tutti i possibili valori dell’incognita
ω 2 , siano n e che le radici, cioè le soluzioni stesse, del polinomio siano tutte
2 , ω 2 , . . . , ω 2 , dette frequenze di vibrazione libera o frequenze
distinte: ω(1) (2) (n)
di risonanza. A questo punto sostituiamo ogni radice nell’equazione (5.5)
per riuscire ad ottenere l’autovettore aj corrispondente alla frequenza ω(j) .
Analizziamo ora un caso particolare.
Supponiamo che
n
1X
T? = (η̇i )2 ,
2 i=1
ovvero che Tjk = δjk , argomenti della matrice identità: con tale ipotesi
risulta che l’equazione (5.5) si riduce a
n
X
Vkj aj = ω 2 ak
j=1

ed osservato che aj è la componente di un n-vettore possiamo scrivere tale

espressione nella forma matriciale

V~a = ω 2~a .

Abbiamo quindi che det (V − ω 2 T) = 0 e in questo modo possiamo deter-

2 : sussiste infatti la relazione di similitudine
minare le soluzioni ω(k)
 
λ(1) 0
ÃVA = 
 .. 
 = λI , (5.6)
 . 
0 λ(n)

dove A è la matrice degli autovettori e à è la sua trasposta, per le quali vale

la relazione AÃ = I essendo ortogonali.
É possibile generalizzare il caso particolare, infatti vale l’equazione

V~a = λT~a

che è il caso generale per un solo autovettore λ = ω 2 . Al lettore volente-

roso è lasciata la dimostrazione del fatto che la matrice A è quella tale che
diagonalizza simultaneamente V e T, di cui si è già accennato con (5.6):
si trova che ÃTA = I. Dalle equazioni del moto (5.5) risulta chiaro che la
soluzione più generale di ognuna di esse è una combinazione lineare delle
soluzioni trovate e sarà quindi del tipo
n
Ck ajk e−iω(k) t
X
ηj (t) = (5.7)
k=1

39
ove Ck ∈ C e di cui siamo interessati solo alla parte reale che descrive il
moto effettivo dell’oscillatore:
n
X
Re(ηj (t)) = fk ajk cos (ω(k) t + Φ(k) ) (5.8)
k=1

detta fk ∈ R la parte reale di Ck . Ciascuna ηj (t) rappresenta un moto

molteplicemente periodico, con periodi dati da ω(k) e a meno che le frequenze
ω
siano tali che ω (k)0 ∈ Z, lo scostamento ηj (t) non varierà su un singolo
(k )
periodo; questo vuol dire che in generale ηj (t) 6= ηj (t + T ).

5.3 Modi normali

I moti ηj (t) accoppiati si possono disaccoppiare ed ottenere i cosiddetti mo-
di normali e per trovarne le forme funzionali operiamo il cambiamento di
coordinate ξj = ξj (η1 , . . . , ηn ) tale che ηj = Σj aij ξj : verifichiamo che tale
trasformazione disaccoppi i moti.
In notazione matriciale abbiamo che
η1 a11 ξ1
    
 ..  ..   ..  f = ξ˜Ã
 .  = η = Aξ =   .  ; η̃ = (Aξ)

.
ηn ann ξn
e con questa notazione più comoda scriviamo l’energia potenziale e l’energia
cinetica del moto oscillante.
n
? 1 1˜ 1˜ 1X
V = η̃Vη = ξ ÃVAξ = ξλξ = λ(k) (ξk )2
2 2 2 2 k=1

ed osservato che η̇ = Aξ˙ perché la matrice A non dipende dal tempo,

abbiamo che n
1˜ 1 1X
T ? = η̇T η̇ = ξ˜˙ÃTAξ˙ = (ξ˙k )2 .
2 2 2 k=1
Grazie a queste considerazioni possiamo scrivere la lagrangiana del sistema
n
˙ = ˙ 1 1
Lk = (ξ˙k )2 − λ(k) (ξk )2
X
L? (ξ, ξ) Lk (ξ, ξ) ove (5.9)
k=1
2 2

e dall’equazione di Lagrange otteniamo l’equazione del moto e la sua solu-

zione:
ξ¨k + λ(k) ξk = 0 ⇒ ξk (t) = fk cos (ω (k) t + Φ(k) ) .
Risulta infine evidente che ogni singola lagrangiana Lk dell’equazione (5.9)
rappresenti un oscillatore armonico monodimensionale con pulsazione ω (k) e
fase Φ(k) e ciò vuol dire che il moto molteplicemente periodico (5.8) è stato
così disaccoppiato nei suoi modi normali.

40
Capitolo 6

Il problema dei due corpi

In questo capitolo ci occuperemo della dinamica di due corpi soggetti ad un

campo di forze diretto come la loro congiungente: tale analisi sarà molto
utile per capire il moto effettivo che ad esempio segue un pianeta nel nostro
Sistema Solare e ci fornirà la ben note tre leggi di Keplero.

6.1 Riduzione del problema

Fissiamo un sistema di riferimento inerziale e consideriamo due corpi mate-
riali puntiformi isolati P1 e P2 rispettivamente di masse m1 e m2 soggetti
ad una forza interna conservativa diretta lungo la loro congiungente; chia-
miamo in tale sistema R ~1 e R
~ 2 i vettori posizione dei due punti e P1 P2 la
distanza tra i due. Procediamo con il conteggio dei gradi di libertà che im-
mediatamente si capisce essere 3 per ogni corpo, quindi 6 totali; sfruttando
le ipotesi di lavoro vediamo che è possibile trattare lo stesso problema in
modo semplificato e abbassare tale numero. Infatti il sistema dei due corpi,
essendo isolato, conserva la sua quantità di moto e quindi il centro di massa
C.M. si muoverà di moto inerziale:
~ ~
~
R(t) ~0 ,
= ~v0 t + R ove ~ = R1 m1 + R2 m2 .
R
m1 + m2
Poniamo dunque la terna di riferimento inerziale nel centro di massa il quale
grazie alla formula che ben conosciamo è sempre facilmente identificabile
ed osserviamo che questa scelta ci porta a ridurre i gradi di libertà del
sistema a 3, ossia "eliminando" le coordinate del C.M.; per portare a termine
questa semplificazione però è necessario trovare anche un termine di massa
da associare al centro di massa, che non può essere la banale somma di m1
e di m2 .

41
 z
P2

C.M.
R2

R P1

R1
o
y

Figura 6.1: Problema dei due corpi

def
Definiamo quindi ~r1 = R ~1 − R~ e ~r2 def
=R ~2 − R
~ le distanze dei due punti
def
dal centro di massa e ~r = ~r1 − ~r2 . L’energia cinetica del sistema è:
!
1 1 1 1 ṙ12 m21
T = m1 ṙ12 + m2 ṙ22 = m1 ṙ12 + m2
2 2 2 2 m22

~r1 m1 + ~r2 m2
ove abbiamo sfruttato il fatto che ~rCM = = 0 nel sistema di
m1 + m2
~r˙1 m1
riferimento del centro di massa stesso e che ~r˙2 = − . Raccogliamo i
m2
termini comuni dei due addendi nel calcolo dell’energia cinetica e inseriamo
l’identità
m1 m2 + m1
~r = ~r1 − ~r2 = ~r1 + ~r1 = ~r1
m2 m2
così da ottenere
!
1 m1 1 m22 m1 + m2 1
  
m1 ṙ12 1 + = m1 ṙ2 = µṙ2
2 m2 2 (m1 + m2 )2 m2 2
m1 m2
ove abbiamo posto µ = quantità detta massa ridotta che è proprio
m1 + m2
il termine di massa che cercavamo.
La lagrangiana del sistema risulta essere L = 21 µṙ2 − V (r) e siccome siamo
in un campo di forze centrali sappiamo che si conserva il momento angolare
~ = ~r × µ~r˙ : possiamo ulteriormente ridurre i gradi del sistema a 2, poiché
L
questa proprietà restringe il moto in un piano. Sfruttando le coordinate
polari (ρ, ϕ) si ha
1  
L = µ ρ̇2 + ρ2 ϕ̇2 − V (ρ) . (6.1)
2
Infine supponiamo che L ~ 6= 0 in modo da evitare il caso degenere.
Come abbiamo già avuto modo di osservare nel paragrafo 4.3 nel caso di

42
forze centrali l’hamiltoniana si conserva, coincide con l’energia totale e vale
1 2 1 2 2
µρ̇ + µρ ϕ̇ + V (ρ) = E
2 2
def
e ricordando che il momento angolare resta costante, l = µρ2 ϕ̇, così da avere
per costruzione

1 l2 1
E = µρ̇2 + 2
+ V (ρ) = µρ̇2 + Ṽ (ρ)
2 2µρ 2

ove Ṽ (ρ) è detta energia potenziale efficace ed è somma dell’energia poten-

ziale fittizia e di V .
Da ora in poi restringiamo i casi presi in esame a quelli kepleriani in cui
V (ρ) = − kρ : E = T + Ṽ si conserva e siccome è sempre vero che T ≥ 0 ,
allora (E − Ṽ ) ≥ 0.

Ṽ (ρ)

E1

ρ2 ρ4 ρ3 ρ

E2

Figura 6.2: Energia potenziale Ṽ e

linee rette corrispondenti ai diversi
valori costanti di E.

Un corpo con una certa energia cinetica T può muoversi in diversi modi
a seconda della sua energia E perché l’energia potenziale efficace, a seconda
dei valori che assumerà, determinerà qualitativamente il moto radiale:

• Se E = E1 > 0 allora ∃ρ1 /ρ(t) ≥ ρ1 e il moto non è confinato.

• Se E = 0 il moto continua a non essere confinato.

• Se E = E2 < 0, allora ρ2 ≤ ρ(t) ≤ ρ3 , situazione che traduce moti

confinati ma non necessariamente orbite chiuse.

43
 • Se E corrisponde al minimo di Ṽ la distanza dal centro di forza è
costantemente ρ4 ossia il moto deve compiere orbite circolari1 .

6.2 Seconda legge di Keplero

Torniamo al caso generale di potenziale ordinario arbitrario V (ρ) e conside-
riamo un settore dϕ = ϕ(t + dt) − ϕ(t) spazzato dal vettore posizione del
corpo orbitante che nell’approssimazione è l’area del triangolo A = 12 (ρdϕ)ρ.

µ
ρ

Figura 6.3

L’area spazzata dopo un generico tempo t risulta essere

Z ϕ(t)
1 2 0 1 t 2 dϕ 0 1 t 2 l
Z Z
ρ ϕ̇dt0 =

Aal tempo t = S(t) = ρ dϕ = ρ 0 dt = t
ϕ(0) 2 2 0 dt 2 0 2µ
ricordando la definizione di l. Osserviamo subito che la cosiddetta velocità
areale dS(t) l
dt è una costante e vale 2µ , dove l = l0 è determinato dalle con-
dizioni iniziali. Come abbiamo già avuto modo di osservare, la relazione
della velocità areale è una legge di conservazione ed è detta Seconda Legge
di Keplero in onore dell’astronomo che per primo ne stabilì la validità dalle
sue osservazioni. Si noti che questa legge vale per potenziale V (ρ) generico.

6.3 Equazione delle orbite

Risolvere le equazioni del moto di un corpo significa trovarne una parame-
trizzazione che nel nostro caso sarà del tipo ρ = ρ(t) e ϕ = ϕ(t); per farlo
sfruttiamo l’equazione di Lagrange della (6.1) per la coordinata ρ.
d ∂L ∂L ∂V (ρ) dV
 
− = 0 = µρ̈ − µρϕ̇2 + ⇒ µρ̈ − µρϕ̇2 = −
dt ∂ ρ̇ ∂ρ ∂ρ dρ
1
Secondo il principio di minima energia questa è proprio la condizione a cui tendono
tutti i corpi orbitanti e non è infatti un caso che le orbite dei pianeti del nostro Sistema
Solare siano in ottima approssimazione quasi circolari.

44
ove si è usato il simbolo di derivata totale perchè il potenziale dipende solo
da ρ nell’ipotesi di potenziale kepleriano. Sfruttando la definizione di l e
riordinando otteniamo
!
d l2 k dṼ
µρ̈ = − − =− . (6.2)
dρ 2µρ2 ρ dρ

Osserviamo che se l = 0 = µρ2 ϕ̇, allora ϕ = cost = ϕ0 e quindi il moto

si svolgerebbe lungo una semiretta individuata proprio dall’angolo ϕ0 ; po-
dϕ l
niamo quindi l 6= 0 in modo tale da avere = .
dt µρ2
Ricordiamo ora che la coordinata polare ϕ è una funzione monotona e cre-
scente nella variabile tempo t, perciò detta t = t(ϕ) sarà valida la relazione
d d
= ϕ̇ . Il primo membro del’equazione (6.2) diventa allora
dt dϕ
d2 ρ d dρ d dρ
   
µ 2 =µ ϕ̇ = µϕ̇ ϕ̇
dt dt dϕ dϕ dϕ
def1 du
e definendo la funzione u = a cui corrisponde il differenziale dρ = − 2
ρ u
possiamo sostituirla nell’equazione e ottenere
!
l d lu2 1 du l2 d2 u

µ u2 − 2 = − u2 2 = µρ̈ .
µ dϕ µ u dϕ µ dϕ

d ˜
Il secondo membro di (6.2), ossia − V (ρ) può essere riscritto in termini di
dρ
u e diventa
!
d d ˜ d l2 2 l2 3
− V ˜(ρ) = u2 V (u) = u2 u − ku = u − ku2
dρ du du 2µ µ
e ricomponendo i due membri otteniamo l’uguaglianza
l2 2 d2 u l2 3 d2 u kµ
− u = u − ku2 ⇒ +u= 2 , (6.3)
µ dϕ2 µ dϕ 2 l
in cui riconosciamo un’equazione differenziale del secondo ordine, lineare,
non omogenea e a coefficienti costanti per la funzione u(ϕ), facilmente riso-
lubile coi metodi dell’analisi. La soluzione generale dell’equazione omogenea
associata è
d2 u e
+u=0 ⇒ u(o) (ϕ) = cos (ϕ − ϕ0 ) ,
dϕ2 p
l2 def
ove l’eccentricità e ≥ 0 dipende dalle condizioni iniziali e p = , mentre la
kµ
kµ 1
soluzione particolare invece risulta essere più semplicemente ũ = 2 = :
l p

45
la soluzione generale dell’equazione (6.3) è quindi
def 1
ũ + u(o) = u(ϕ) = (1 + e cos (ϕ − ϕ0 )) . (6.4)
p
Osserviamo quindi che la funzione u = u(ϕ; ϕ0 , e) dipende dalla variabile ϕ,
dalla condizione iniziale ϕ0 e dal parametro e, oltre che dalle costanti in p.
La stessa cosa vale ovviamente anche per
p
ρ = ρ(ϕ; ϕ0 , e) =
1 + e cos (ϕ − ϕ0 )
in cui riconosciamo la formula generale delle curve coniche espresse in coor-
dinate polari. Come è facile intuire vi sono alcuni casi particolari corrispon-
denti ai valori che assume l’eccentricità:
l2
• e = 0 fa coincidere il moto con una circonferenza di raggio ρ = p = kµ .

• 0 < e < 1 ha come moto corrispondente delle ellissi.

• e = 1 rende il moto una parabola.

• e > 1 fa compiere al corpo una traiettoria iperbolica.

Risulta chiaro che sussisterà una relazione non banale tra l’eccentricità
dell’orbita e l’energia di un corpo che ci accingiamo a trovare.

6.4 Relazione tra energia ed eccentricità

Come abbiamo già osservato nel paragrafi precedenti l’energia totale del
sistema dei due corpi è E = 12 µρ̇2 + Ṽ (ρ). Sostituendo in tale relazione la
velocità radiale espressa in termini di u(ϕ)
dρ dρ l 1 du l du
   
= ϕ̇ = u2 − 2 =−
dt dϕ µ u dϕ µ dϕ
otteniamo
2 2
1 l2 du l2 du
 
E= µ 2 +Ṽ (ρ) = +Ṽ (ρ) = E0 , per ϕ = ϕ0 . (6.5)
2 µ dϕ 2µ dϕ
Dall’equazione (6.4) possiamo calcolare che
du 1 d 1
= (1 + e cos (ϕ − ϕ0 )) = − e sin (ϕ − ϕ0 )
dϕ p dϕ p
che se calcolato in ϕ = ϕ0 risulta essere banalmente 0. Allora osserviamo
che nel caso di potenziali kepleriani
l2 2
E0 = Ṽ (u) = u − ku =
2µ

46
 2   
l2 1 1
 
= (1 + e cos (ϕ − ϕ0 )) −k (1 + e cos (ϕ − ϕ0 ))
 
 
2µ p  p 
ϕ=ϕ0 ϕ=ϕ0
l2 k
= 2
(1 + e)2 − (1 + e) .
2µp p
La soluzione di questa equazione di secondo grado nell’incognita e ha come
soluzioni due valori discordi, dei quali consideriamo solo quello positivo che
ha senso fisico: s
2E0 l2
e= 1+ 2 (6.6)
k µ
che è proprio la relazione tra eccentricità ed energia che stavamo cercando
√ e
dalla quale osserviamo la particolare proporzionalità del tipo e ∝ E0 . Da
(6.6) ritroviamo alcune osservazioni già fatte in precedenza: ad esempio se
E0 = 0 allora e = 1 e le traiettorie descritte sono delle parabole; se E0 > 0
allora e > 1 e si hanno delle iperboli.

e>1
e<1

e=0
F

Figura 6.4: Diverse eccentricità

orbitali con fuoco F .

6.5 Considerazioni finali

Grazie a questa trattazione analitica del moto di un sistema di due corpi
possiamo ricavare anche la terza legge di Keplero2 , valida solo per orbite
ellittiche. Sappiamo che l’area totale dell’orbita è A = πab dove a e b sono
rispettivamente il semiasse maggiore e quello minore dell’ellisse. D’altra
parte sappiamo che l’area dell’orbita corrisponde anche a
Z T
|l| |l|
A= dt = T
0 2µ 2µ
dove T è il periodo di rivoluzione, e confrontando i due risultati otteniamo
che
lT a3 k la2
= πab ⇒ = , dove k = .
2µ T2 4µπ 2bT
2
Il cubo del semiasse maggiore di un’orbita ellittica è proporzionale al quadrato del
periodo di rivoluzione

47
 Vediamo invece adesso una precisazione di quanto detto all’inizio del
paragrafo 6.3. Ricordando che

 E = 1 µρ̇2 + Ṽ (ρ)


2 (6.7)
2
µρ ϕ̇ = l


osserviamo che questo è un sistema di due equazioni differenziali del primo

ordine non lineari e accoppiate. Per la prima equazione vediamo che
2
dρ 2 dρ
 
2
ρ̇ = = E − Ṽ (ρ) ⇒ dt = r 
dt µ 2

± µ E − Ṽ (ρ)

ed integrando otteniamo
Z t Z ρ
dρ
dt = ± r   = t(ρ) .
0 ρ0 2
µ E − Ṽ (ρ)

Invertendo la funzione abbiamo in modo analogo che ρ = ρ(t; ρ0 ). Dalla

seconda equazione di (6.7) si può ricavare una relazione del tipo t = t(ϕ; ϕ0 )
che invertita restituisce ϕ = ϕ(t; ϕ0 ) e quindi le soluzioni delle equazioni
orarie sono, in modo più generale di quanto detto precedentemente, una
famiglia a due dipendenti da due condizioni iniziali:
(
ρ = ρ(t, E, l; ρ0 )
(6.8)
ϕ = ϕ(t, E, l; ϕ0 ) .

Si rimanda al libro di testo per la risoluzione esplicita degli integrali.

48
Capitolo 7

Corpo Rigido

In questo capitolo ci occuperemo di un’importante applicazione del forma-

lismo lagrangiano, e della meccanica classica in generale: il corpo rigido.
Questo studio ha come scopo, non tanto quello di trattare nella sua inte-
rezza l’argomento, ma di dare una panoramica generale che permetterà agli
studenti volenterosi di approfondire senza difficoltà la materia. La tratta-
zione più formale del corpo rigido ci fornirà, come vedremo, degli strumenti
che possono essere utilizzati nella trattazione della cinematica relativa.

7.1 Cinematica del corpo rigido

Come abbiamo già più volte osservato il corpo rigido è caratterizzato dalla
presenza del vincolo di rigidità, che, essendo olonomo e a lavoro virtuale
totale nullo, ci permette di utilizzare la formulazione lagrangiana. Inanzi-
tutto per iniziare la nostra trattazione abbiamo bisogno di fissare una terna
inerziale (Σ, Ω) destrorsa. Possiamo dividere i corpi rigidi essenzialmente in
due categorie:
1. Sistema fisico rigido discreto.
Caratterizzato da N punti tali che le mutue distanze siano costanti
(Pi Pj = cost. = cij ).
2. Sistema fisico rigido continuo.
Caratterizzato
R
da una massa totale M e una densità ∆(X, Y, Z) ta-
le che M = V dXdY dZ∆(X, Y, Z). Se ∆ è costante il corpo si di-
ce omogeneo. Inoltre vale come prima ∀(Pi , Pj ) ∈ corpo abbiamo
Pi Pj = cost. = cij .
Possiamo osservare che ci basta conoscere la configurazione di 3 punti (non
allineati) appartenenti al corpo per determinare la posizione del corpo stesso.
Vediamo ora come costruire una terna solidale al corpo:
• prendiamo tre punti Q1 , Q2 e Q3 e fissiamo Q1 come origine O (Q1 ≡
O);

49
 • come asse x0 prendiamo una retta parallela a Q1 Q2 ;

• nel piano del triangolo Q\ 0

1 Q2 Q3 scegliamo l’asse y in modo che sia
0
perpendicolare a x ;

• prendiamo infine l’asse z 0 ortogonale a x0 e y 0 e orientato per avere una

terna destrorsa.

Abbiamo così definito la terna solidale S(O, x0 y 0 z 0 ).

z
Q2 x’
Q3
z’

y’
Q1
Ω y

Figura 7.1: Terna solidale.

Guardiamo ora i gradi di libertà del sistema: per ogni punto abbiamo 3
coordinate spaziali, siccome abbiamo detto che il numero minimo di punti
necessari per descrivere la posizione di un corpo rigido è 3; quindi abbiamo
in totale 9 coordinate a cui dobbiamo sottrarre il numero di relazioni che
legano i tre punti, ovvero 3; abbiamo perciò 6 gradi di libertà. Lo spazio delle
configurazioni su cui lavoreremo è, come giustificheremo a breve, R3 ×SO(3).
I gradi di libertà rappresentano i moti della terna solidale S rispetto alla
terna solidale Σ. A livello euristico lo spazio delle configurazioni di un
corpo rigido non è altro che il gruppo dei "moti" euclidei (trasformazioni tra
terne cartesiane ortogonali). Le trasformazioni sono dette rototraslazioni.
Ciascun insieme forma un gruppo. Il gruppo delle traslazioni è R3 poiché dire
che servono 3 coordinate per definire una traslazione è equivalente a dire che
sono necessarie 3 coordinate cartesiane dell’origine di S. Definiamo il vettore
traslazione w ~ = (wx , wy , wz ) ∈ R3 , dato che R3 è uno spazio vettoriale
allora possiamo affermare che il gruppo delle traslazioni è un gruppo abeliano
(ovvero commutativo).
Il gruppo delle rotazioni proprie nello spazio fisico E3 è dato dalle matrici
3 × 3 reali che appartengono al gruppo ortogonale speciale SO(3), ovvero

SO(3) = {A3×3 reali t.c. AÃ = ÃA = I e con det A = 1}

50
 z
z0

w
~ y0

x0 y
x

Figura 7.2: Gruppo delle traslazioni.

dove à è la matrice trasposta e I è la matrice identità

 
1 0 0
= 0 1 0 .
 
I3×3
0 0 1

Osservazione 7.1. Se A, B ∈ SO(3) in generale AB 6= BA, ma è im-

portante sottolineare che la composizione delle due matrici è ancora una
rotazione.
Enunciamo ora un teorema molto intuitivo, ma fondamentale nello studio
del corpo rigido.
Teorema 7.1 (di Eulero). Il moto più generale di un corpo rigido con un
punto fisso è una rotazione. (Si rimanda al libro di testo per la dimostra-
zione)
Troviamo ora l’espressione di una matrice di rotazione rispetto ad uno
degli assi cartesiani (per esempio l’asse z), la quale ci permetterà di compren-
dere meglio la struttura delle matrici di SO(3). Prendiamo in considerazione
un punto P di coordinate cartesiane (x, y, z); nel piano xy è possibile indi-
viduare con le coordinate polari il punto mediante (ρ, ϑ) e sarà legato alle
precedenti coordiante dal sistema
(
x = ρ cos ϑ
y = ρ sin ϑ

Immaginiamo ora di ruotare il punto di un angolo ϕ e troviamo le coor-

dinate cartesiane del punto trasformato P 0 (x0 , y 0 , z 0 ). Ricordando che le
rotazioni sono isometrie, possiamo osservare che il punto trasformato avrà
la stessa distanza dall’origine (ρ0 = ρ). Da considerazioni geometriche si
evince che 
0
x = ρ cos(ϑ + ϕ)


y 0 = ρ sin(ϑ + ϕ)

z 0 = z


51
 P0
y0

y P

O x0 x

Figura 7.3: Rotazione del piano xy attorno all’asse z.

e svolgendo i calcoli otteniamo in forma matriciale ~r 0 = Az ~r, ovvero

    
x0 cos ϕ − sin ϕ 0 x
 0 
y  =  sin ϕ cos ϕ 0 y 
 
z0 0 0 1 z

Possiamo osservare che Az (ϕ) ∈ SO(3) poiché AÃ = I e inoltre det (A) =
+1. Il lettore volenteroso potrà verificare che anche Ax (ϕ), Ay (ϕ) ∈ SO(3).
Un’altra caratteristica che si deduce da queste matrici, ma che è valida per
tutte quelle di rotazione è che tr (A) = 1 + 2 cos ϕ . Dal discorso precedente
emerge il fatto che ogni rotazione appartiene ad SO(3).
Ax , Ay , Az sono esempi di rotazione ∈ SO(3) di un angolo generico intorno
ad un asse (asse di rotazione) ~n. Tenendo presente la condizione di versore
dell’asse di rotazione ~n · ~n = 1 ci accorgiamo che per descrivere una rota-
zione sono necessari, in accordo con i gradi di libertà di un corpo rigido, 3
parametri: il primo è dato dall’angolo ϕ ∈ [0, 2π) e gli altri 2 sono dati dalle
componenti indipendenti di ~n.

Osservazione 7.2. Riguardo alle matrici di rotazione trovate precedente-

mente possiamo inoltre osservare che l’operazione che stiamo facendo sul
punto preso in considerazione non è altro che una sua rotazione in senso
antiorario rispetto ad un determinato asse. Se vogliamo invece, come ci
servirà più avanti, trovare le trasformazioni che permettano di ruotare gli
assi (sempre in senso antiorario) rispetto ad un versore prefissato dobbiamo
vedere il problema da un altro punto di vista: ruotare gli assi in senso an-
tiorario è equivalente a ruotare il sistema in senso orario. Da quest’ultima

52
considerazione si evince che basta utilizzare l’angolo −ϕ al posto dell’angolo
ϕ nella matrice An .
Prima di vedere un’altra tipologia di parametrizzazione delle rotazioni
di un corpo rigido sotto ipotesi di esistenza di un punto fisso enunciamo un
teorema che generalizza il 7.1 precedentemente enunciato.
Teorema 7.2 (di Chasles). L’atto di moto più generale di un corpo rigido
è una rototraslazione.

7.1.1 Rotazioni infinitesime

Le rotazioni infinitesime sono rotazioni che si discostano dalla trasforma-
zione identica (I3×3 ∈ SO(3)) per quantità infinitesime (utilizzeremo la
notazione d).
Definizione 7.1 (rotazione infinitesima). La matrice A ∈ SO(3) definita
da
def
A = I+E ;
con E tale che |Eij |  1 ∀i, j = 1, 2, 3 viene detta rotazione infinitesima.
Vediamo ora un rapido esempio di rotazione infinitesima. Consideriamo
la matrice Az (ϕ) e calcoliamo lo sviluppo in serie di Taylor di ogni termine
della matrice fermandoci al primo ordine
   
1 −dϕ 0 0 −dϕ 0
Az (ϕ) ≈ dϕ 1 0 = I + dϕ 0 0 .
   
ϕ=0
0 0 1 0 0 0
| {z }
E

La matrice così trovata è una rotazione infinitesima. Da questo esempio si

evince già un’importante proprietà delle matrici E: l’antisimmetria.
Analizziamo ora le altre proprietà delle matrici di rotazione infinitesima.
L’insieme
{A ∈ SO(3) : A = I + E}
è un gruppo abeliano rispetto alla somma (come ci si aspetta dall’algebra
lineare), ma anche rispetto alla composizione (come dimostreremo a breve).
In realtà si può dimostrare che questa struttura è uno spazio vettoriale di
dimensione 3, ma l’analisi dettagliata di questa proprietà esula dagli scopi
del corso. Date due matrici A, B ∈ SO(3) la legge di composizione per le
matrici E è definita da

AB = (I + E)(I + E 0 ) = I + E + E 0 + EE 0 ∼ I + E + E 0 ;

dove nell’ultimo passaggio si è trascurato il prodotto misto poiché formato

da infinitesimi di ordine superiore. Dall’ultimo termine ricavato si evince che

53
la legge di composizione è un’operazione interna e commutativa. L’elemento
neutro non è altro che la matrice nulla e la matrice inversa di A = I + E si
vede che è A−1 = I − E, infatti

AA−1 = (I + E)(I − E) = I + E − E − E 2 = I .

La matrici ∈ SO(3) essendo matrici di rotazione sono ortogonali e perciò,

come abbiamo osservato precedentemente, abbiamo

à = A−1 = (I + Ẽ) ⇒ Ẽ = −E ⇔ Eij = −Eji ∀i, j .

La forma generale di E nella base xyz (terna cartesiana ortogonale) è data

da  
0 dΩz −dΩy
E = −dΩz 0 dΩx  ;
 
dΩy −dΩx 0
dove sottolineiamo che i dΩi non sono differenziali, ma quantità infinitesime.
Ruotiamo ora un vettore ~r tramite una rotazione dettata dalla matrice
A = I + E. Il vettore trasformato ~r 0 sarà dato da

~r 0 = A~r = (I + E)~r = ~r + E~r .

def

Calcoliamo ora la variazione infinitesima del vettore ~r

d~r = ~r 0 − ~r = E~r = (ydΩz − zdΩy )~i + (−xdΩz + zdΩx )~j + (xdΩy − ydΩx )~k ;
def

~ = dΩx~i + dΩy~j + dΩz~k allora abbiamo che

ponendo dΩ

~ .
d~r = ~r × dΩ (7.1)
~ viene chiamato vettore di spostamento rotatorio e individua
Il vettore dΩ
l’asse di rotazione come direzione e verso dato che i punti che non subiscono
rotazione sono proprio quelli che appartengono all’asse di rotazione (d~r = 0).
~ deve essere un
Sottolineiamo infine che, trattandosi di una rotazione, |dΩ|
angolo e perciò dividendo formalmente per dt l’equazione (7.1) otteniamo

d~r ~ def
dΩ
= ~r × = ~r × ω
~ ; (7.2)
dt dt
dove ω
~ è il vettore velocità angolare. Con i concetti appena sviluppati
vediamo un’importante applicazione che ci permette di scrivere l’equazione
fondamentale della cinematica rigida.

54
 P
z
Z ~ S
w
y
Σ
x
O

Figura 7.4: Vettore generico w

~ nella terna solidale S e rispetto alla terna
fissa Σ.

Derivata temporale di un vettore

Prendiamo un vettore generico w ~ nella terna solidale S tale che non cam-
bi le componenti nel sistema di riferimento scelto e lo si indichi con w~ |S .
Osservando la figura si evince che

dw
~ |S = dw
~ |Σ + (dw)
~ rot .
| {z }
=w× ~
~ dΩ

Allora abbiamo che

dw ~ |S − w
~ |Σ = dw ~ = dw
~ × dΩ ~ ×w
~ |S + dΩ ~,

dividendo formalmente per dt otteniamo

~
  !
dw
~  dw
~  dΩ
= + ×w
~.
dt Σ dt S dt

Sostituendo ora w
~ con il vettore posizione ~r e facendo le adeguate sostituzioni
otteniamo
~ × ~r ;
~v|Σ = ~v|S + ω
assimilando ~v|S a ~v (O) e scrivendo ~r come (P − O), dove O è l’origine di S
ricaviamo la formula fondamentale della cinematica rigida:

~ × (P − O) .
~v (P )|Σ = ~v (O) + ω (7.3)

Da qua si può ben osservare che l’atto di moto più generale di un corpo
rigido è una rototraslazione.

55
Per N punti materiali (i = 1, . . . , N ) legati da vincoli di rigidità possiamo
scrivere
~vi = ~vO + ω ~ × ~ri .
Vediamo, per concludere l’argomento, alcuni casi particolari:

1. moti piani: ~vi · ω

~ = 0 ∀i, ovvero ω
~ sempre ortogonale al piano di moto;

2. moto con punto fisso: ~v (O) = 0 e si può scegliere la terna solidale con
origine nel punto fisso;

3. moto con asse fisso: la direzione di ω

~ non varia nel tempo, ma può
variare in modulo.

Diamo ora una piccola osservazione il cui significato sarà meglio compreso
nel paragrafo successivo, ma, per una migliore chiarezza, ci è sembrato più
opportuno inserirla alla fine di questo paragrafo.

Osservazione 7.3. La velocità angolare presente nelle formule utilizzate è

la velocità di rotazione istantanea e l’asse considerato è sempre quello di
rotazione istantanea.

7.1.2 Asse di istantanea rotazione

Per riuscire a capire l’asse di istantanea rotazione e le sue proprietà diamo
due proposizioni che ne chiariscono il significato.

Proposizione 7.1 (caratterizzazione asse di rotazione istantanea).

~ 6= 0 ad un dato istante t, allora esiste a quell’istante t una retta
Se ω
parallela a ω
~ , i cui punti hanno velocità parallela a ω
~ oppure nulla.

Dimostrazione. Prima di tutto notiamo che prendendo il prodotto scalare

della (7.3) con ω
~ troviamo che

~v (P ) · ω
~ = ~v (O) · ω
~ ;

ovvero che il prodotto scalare ~v · ω~ è invariante nel campo delle velocità di

un sistema rigido. Ogni punto P ha proiezione ~v (P ) uguale a quella di O e
di qualsiasi altro punto appartenente al corpo.
Quello che vogliamo dimostrare è che esiste una linea, parallela a ω ~ , lungo
la quale la velocità si riduce alla sola componente parallela a ω
~ . Per questo
scopo consideriamo il piano π ortogonale a ω ~ e passante per O e cerchiamo
un punto P ∗ ∈ π tale che ~v (P ∗ ) × ω~ = 0. Valutando l’equazione (7.3) nel
punto P ∈ π, prendendo il prodotto vettoriale di entrambi i membri per ω ~
e sapendo che ω ~ · (P − O) = 0 ((P − O) ∈ π) abbiamo che

~ = (P − O)ω 2 + ~v (O) × ω
~v × ω ~ .

56
 ω
~ |t

~v (P ∗ )
~v (O)

O
P∗

Figura 7.5: Asse d’istantanea rotazione.

Imponendo la condizione di P ∗ vediamo che l’ipotesi è soddisfatta per

~v (O)
P∗ − O = ω
~× .
ω2
In aggiunta deduciamo immediatamente che tutti i punti che appartengono
alla stessa retta parallela a ω
~ hanno la stessa velocità.

~ è costante in S ⇔ è costante in Σ.
Proposizione 7.2. La direzione di ω

Dimostrazione. Definiamo ω
~ come
def
ω
~ = ω~n .

Come ipotesi noi sappiamo che


d ω~n 

=0,
dt |~
ω | S

ma sapendo che  
d~n  d~n 
= ~ × ~n .
+ω
dt Σ  dt S | {z }
=0

La tesi risulta perciò dimostrata.

Prima di passare alla dinamica vediamo ancora un paio di casi particolari

di moti del corpo rigido:

1. moti rigidi piani: sono caratterizzati da un piano solidale che non

varia al variare di t, la retta P − O ∈ piano e perciò abbiamo che
~v · ω = 0 ∀~ punto. Da ciò si intuisce che qualsiasi moto piano è una
rotazione.

Osservazione 7.4. Il centro di rotazione istantanea, ovvero l’inter-

sezione tra ω
~ e il piano invariante, in generale varia nel tempo.

57
 2. Moto con punto fisso: dalle prime considerazioni fatte nella prima
proposizione deduciamo che
~v (P ) · ω
~ = ~v (O) · ω
~ = 0 ∀P .

3. Moto con asse fisso.

7.2 Dinamica del corpo rigido

Visto che adesso abbiamo studiato una rapida panoramica della cinematica
del corpo rigido, passiamo alla dinamica. Gli argomenti trattati sono simili
a quelli visti nella meccanica newtoniana, ma il formalismo matematico uti-
lizzato è nettamente più astratto e focalizzato sull’esistenza di costanti del
moto.

7.2.1 Momento angolare ed energia cinetica

Calcoliamo le espressioni del momento angolare per un corpo rigido formato
da N punti materiali legati da vincoli di rigidità con un punto fisso che per
semplicità assumiamo essere l’origine del sistema solidale.
N N
~ =
X X
L mi~ri × ~vi = mi~ri × (~
ω × ~ri ) =
i=1 i=1
XN
= mi [(~ri · ~ri ) ω
~ − (~ri · ω
~ ) ~ri ]
i=1
N h i
mi ri2 (ωx~i + ωy~j + ωz~k) − (xi ωx + yi ωy + zi ωz )(xi~i + yi~j + zi~k)
X
=
i=1
(7.4)
Ricaviamo infine le tre componenti del momento angolare
X X X
Lx = ωx mi (ri2 − x2i ) − ωy mi xi yi − ωz mi xi zi
i i i
X X X
Ly = −ωx mi xi yi + ωy mi (ri2 − yi2 ) − ωz mi yi zi
i i i
X X X
Lz = −ωx mi xi zi − ωy mi yi zi + ωz mi (ri2 − zi2 ) .
i i i
Dalle espressioni precedenti è ormai chiaro che possiamo esprimere il mo-
mento angolare come
~ = I~
L ω. (7.5)
Dove I è la matrice d’inerzia definita come segue
 
Ixx Ixy Iyz
I = Ixy Iyy Iyz  .
 
Ixz Iyz Izz

58
Gli elementi diagonali vengono chiamati momenti d’inerzia, per esempio
X X
Ixx = mi (ri2 − x2i ) = mi (yi2 + zi2 ) ;
i i

(ri2 − x2i ) non è altro che la distanza del punto i rispetto (in questo caso)
all’asse x.
Fuori diagonale per esempio abbiamo
X
Ixy = − mi xi yi
i

che vengono detti prodotti d’inerzia.

Ritorniamo ora ad analizzare la (7.5); come possiamo osservare i vettori L ~ e
ω
~ sono grandezze fisiche differenti e hanno dimensioni fisiche diverse; perciò
è chiaro che la matrice I non può rappresentare un semplice cambiamento
di coordinate. Infatti I ha dimensioni fisiche proprie e va interpretato come
un operatore che ha in ingresso un vettore ω ~ e dà come risultato un vettore
~ di diversa natura fisica. Questo nuovo operatore viene chiamato tensore e
L
la matrice I presente nella (7.5) non è altro che l’insieme delle componenti,
nella terna scelta, del tensore d’inerzia. La potenza della notazione tenso-
riale sta nel fatto che le relazioni tensoriali sono indipendenti dal sistema
di riferimento; infatti, cambiando la terna solidale al corpo, certamente gli
elementi della matrice cambieranno, ma le relazioni che coinvolgono i tensori
rimangono invariate. Osserviamo infine che il tensore d’inerzia è un tensore
di rango 2.
Come abbiamo già potuto osservare nei calcoli precedentemente svolti, la
matrice I|(x,y,z) è una matrice simmetrica e perciò è diagonalizzabile. Gli assi
che diagonalizzano la matrice d’inerzia vengono detti assi principali d’inerzia
e la terna diagonale della matrice viene detta terna principale d’inerzia.
Passiamo ora all’energia cinetica
1X 1X
T = mi~vi · ~vi = mi~vi · (~
ω × ~ri ) =
2 i 2 i
1X 1 ~ =
= ~ · (~ri × ~vi ) = ω
mi ω ~ ·L (7.6)
2 i 2
1
= ω ~ · (I~
ω) .
2
Nella terna principale otteniamo
1 
T = I1 ω12 + I2 ω22 + I3 ω32 .
2
Esprimiamo ora la velocità angolare come ω ~ = ω~n, dove ~n è un versore
interpretato come l’asse di rotazione istantanea, e vediamo come diventa
l’energia cinetica
1 1
T = (ω~n) · I(ω~n) = ω 2 (~n · I~n) ;
2 2

59
il termine (~n · I~n) è uno scalare che si chiama momento d’inerzia del corpo
rispetto all’asse di rotazione istantanea

I = ~n · I~n .

Per concludere questo paragrafo diciamo che tutti i teoremi affrontati nella
dinamica newtoniana sono ancora validi (es. Teoremi di König e Teoremi di
Huygens-Steiner).

7.2.2 Angoli di Eulero

Vediamo ora un altro modo per parametrizzare le rotazioni: gli angoli di
Eulero. Prendiamo una terna inerziale con la stessa origine della terna soli-
dale (inerziale). L’idea è quella di introdurre 3 angoli usando come singoli
assi quelli delle terne definite dalle trasformazioni:

φ̇

ψ̇
θ̇

Figura 7.6: Angoli di Eulero.

1. Rotazione antioraria di angolo ϕ intorno a z:

(x, y, z) → (ξ, η, ζ) .

2. Rotazione antioraria di angolo ϑ intorno a ξ:

(ξ, η, ζ) → (ξ 0 , η 0 , ζ 0 ) .

3. Rotazione antioraria di angolo ψ intorno a ζ 0 :

(ξ 0 , η 0 , ζ 0 ) → (x0 , y 0 , z 0 ) .

60
 P
z
Z ~rR S
y
Σ
x
~r O

~rT
Ω

Figura 7.7: Vettori posizione nei diversi sistemi di riferimento.

Per convenzione si usa scrivere

A(ϕ, ϑ, ψ) = Bz 0 (ψ)Cξ (ϑ)Dz (ϕ)

dove ciascuna delle matrici B C e D è ortogonale e quindi anche A è or-

togonale. Essendo una composizione di matrici, l’ordine di applicazione
conta.

7.3 Cinematica e dinamica relative

Ora che abbiamo acquisito gli strumenti necessari possiamo trattare la ci-
nematica relativa. Consideriamo un punto P liberamente mobile rispetto a
2 osservatori:

• osservatore inerziale (Σ, Ω): terna fissa,

• osservatore non inerziale (S, O): terna che si muove di moto qualsiasi
rispetto a Σ.

Le quantità prese rispetto al sistema di riferimento (Σ, Ω) vengono det-

te quantità cinematiche assolute, invece quelle prese rispetto al sistema di
riferimento (S, O) vengono dette quantità cinematiche relative, infine il mo-
to rigido di S rispetto a Σ è tradotto da quantità cinematiche dette di
trascinamento. Per semplicità adottiamo questa notazione:

• le quantità assolute le indichiamo senza indici (es. ~r);

• le quantità relative le indichiamo con il pedice R (es. ~rR );

• le quantità di trascinamento le indichiamo con il pedice T (es. ~rT ).

61
La derivata temporale di un vettore la possiamo perciò scrivere come
dw
~ dw
~
 
= ~ ×w
+ω ~R . (7.7)
dt dt R

Dal disegno si può vedere banalmente che

~r = ~rR + ~rT ; (7.8)

derivando temporalmente l’equazione in entrambi i membri otteniamo

d~r d~rR d~rT
~v = = + ~ × ~rR ,
= ~vR + ~vT + ω
dt dt dt
e derivando ancora una volta l’equazione diventa
d2~r
~a = ~ × ~vR + ~a 0T + α
= ~aR + ω ~ × ~rR + ω
~ × (~vR + ω
~ × ~rR ) =
dt2
= ~aR + 2~ω × ~vR + ~a 0T + α
~ × ~rR + ω
~ × (~
ω × ~rR ) =
| {z }
=~aT
ω × ~vR ;
= ~aR + ~aT + 2~

dove 2~ω ×~vR viene chiamata accelerazione di Coriolis. Adesso, dal momento
che abbiamo analizzato la formula delle accelerazioni relative, possiamo in-
trodurre la legge fondamentale della dinamica modificata. Sia F~ la risultante
delle forze attive agenti su un punto materiale P , nel sistema di riferimento
relativo S abbiamo
m~aR = F~ − m~aT − m~ac ; (7.9)
| {z } |{z}
~T
F ~c
F

dove al secondo membro possiamo osservare la correzione della forza F~ con

le forze apparenti.

Forze apparenti in ambito lagrangiano

Ricordiamo che
1. Le equazioni di Lagrange sono invarianti in forma;

2. Se si opera una trasformazione di coordinate dipendenti da t esplici-

tamente, c’è la possibilità che si passi in un sistema di riferimento non
inerziale;

3. Scritta L nel sistema inerziale, si riconosce un vincolo reonomo;

4. Scritta L nel sistema di riferimento non inerziale del vincolo (il vincolo
in questo caso diventa scleronomo), si devono trattare le forze appa-
renti: per fare ciò deve necessariamente esistere un’energia potenziale
associata a tali forze.

62
Vediamo ora un esempio che giudichiamo chiarificatore riguardo alla scelta
del sistema di riferimento per la scrittura della lagrangiana in un sistema
fisico.
Sia P un punto materiale di massa m vincolato ad una semiretta liscia
passante per un punto Q e giacente in un piano orizzontale. Ipotizzato che
il punto Q si muova lungo x con ~aQ = a~i e che la semiretta ruoti intorno a
Q con ω ~ = cost., scrivere L e discutere l’esistenza di costanti del moto.

P s

ωt
O Q x

Figura 7.8: Esempio di cambiamen-

to di sistema di riferimento.

• Osservatore inerziale (Oxy). In questo sistema di riferimento ab-

biamo un vincolo olonomo, bilatero salvo che in Q, reonomo, liscio
per ipotesi e lavoro virtuale totale nullo. Il sistema possiede un solo
grado di libertà e scegliamo di prendere come coordinata generalizzata
s ∈ (Q, +∞) la distanza di P da Q. In questo sistema la lagrangiana
coincide con l’energia cinetica L = T e il lettore volenteroso dimostrerà
senza problemi che
L = L(s, ṡ, t) ;
ovvero che la lagrangiana L dipende esplicitamente dal tempo t
∂L
6= 0 .
∂t
Siccome
∂L dH
=− ,
∂t dt
l’hamiltoniana non si conserva.

• Osservatore non inerziale. Per semplicità consideriamo Q fermo,

l’asta che ruota con velocità angolare ω ~ = cost. e mettiamoci in tale
sistema di riferimento. L’analisi del vincolo è identica alla precedente,

63
 a eccezione ora che il vincolo è scleronomo. Utilizzando sempre la
coordinata s otteniamo per l’energia cinetica
1
T = mṡ2 ,
2
invece per l’energia potenziale dobbiamo considerare i potenziali dati
dalle forze apparenti
V = Vapp = VT .
Il potenziale VT che sarà dato solo dalla forza centrifuga sarà uguale a
m 2 2
VT = − ω s ;
2
perciò la lagrangiana sarà uguale a
1 1
L = T − V = mṡ2 + mω 2 s2 .
2 2
Come possiamo osservare la lagrangiana ora non ha alcuna dipendenza
esplicita dal tempo ( ∂L
∂t = 0); quindi

dH
=0
dt
l’hamiltoniana si conserva e coincide con l’energia (vincolo sclerono-
mo).

7.4 Dinamica di alcuni sistemi rigidi notevoli

In questo paragrafo consideriamo il moto libero, ovvero non vincolato, di
un corpo rigido in moto con un punto fisso. Per tali sistemi consideriamo
l’origine del sistema inerziale coincidente con l’origine del sistema solidale
nel punto fisso. Siccome il moto più generale di un corpo rigido in que-
ste condizioni è una rotazione, adottiamo come coordinate generalizzate gli
angoli di Eulero.

7.4.1 Equazioni di Eulero

Per il sistema appena descritto la lagrangiana è
1
L= ω~ · I~
ω−V ;
2
dove l’energia cinetica può essere scritta come
1 
T = I1 ωx2 + I2 ωy2 + I3 ωz2 .
2

64
Definiamo ora
defdϕ def dϑ def dψ
ωϕ = , ωϑ = , ωψ = . (7.10)
dt dt dt
Dal momento che abbiamo T nella terna (x, y, z), ma ω ~ è riferita a tre as-
si (Z, n, z) che non appartengono tutti alla stessa terna, allora dobbiamo
calcolare, a partire da (ϕ, ϑ, ψ) e ωϕ , ωϑ , ωψ , le componenti ωx , ωy , ωz . Ap-
plicando le matrici di rotazione utilizzate per definire gli angoli di Eulero e
utilizzando la figura 7.6 si vede che

ω = ϕ̇ sin ϑ sin ψ + ϑ̇ cos ψ
 x


ωy = ϕ̇ sin ϑ cos ψ − ϑ̇ sin ψ (7.11)


ωz = ϕ̇ cos ϑ + ψ̇


Le equazioni del moto derivate da L sono complicate ma tra queste, l’equa-

zione di Lagrange per ψ potrebbe avere una forma funzionale più semplice.
Scriviamo l’equazione di Eulero-Lagrange per la coordinata ψ
d ∂T ∂T
 
def
− = Qψ = Nz ;
dt ∂ ψ̇ ∂ψ
essendo ψ una coordinata di rotazione allora Qψ sarà il momento della forza
attiva
∂V (ϕ, ϑ, ψ)  
Qψ = − = ~r × F~ (a) .
∂ψ z

Svolgendo i calcoli otteniamo

∂T ∂T ∂ωz
= = I3 ω̇z
∂ ψ̇ ∂ωz ∂ ψ̇
e
∂T ∂T ∂ωx ∂T ∂ωy
= + = I1 ωx ωy − I2 ωy ωx ;
∂ψ ∂ωx ∂ψ ∂ωy ∂ψ
perciò l’equazione di Lagrange per ψ è

I3 ω̇z − ωx ωy (I1 − I2 ) = Nz .

Dal momento che le altre due equazioni sono troppo complesse da trovare,
rinunciamo a scrivere le equazioni nella procedura sopra descritta. Osservia-
mo che, a meno di ridenominare gli assi x, y, z si ottengono altre 2 equazioni
permutando ciclicamente (x, y, z) e (1, 2, 3); perciò otteniamo

I1 ω̇x − ωy ωz (I2 − I3 ) = Nx


2 yI ω̇ − ω ω (I − I ) = N
z x 3 1 y (7.12)

I ω̇ − ω ω (I − I ) = N

3 z x y 1 2 z

che vengono dette equazioni di Eulero, che sono 3 equazioni differenziali del
secondo ordine nelle ϕ, ϑ, ψ, non lineari e accoppiate.

65
Osservazione 7.5. In realtà le equazioni di Eulero si usano anche per moti
rototraslatori nel caso in cui F~ (ext) = 0. Infatti d~
p
dt = 0, ovvero il centro di
massa si muove di moto inerziale; perciò la terna solidale scelta deve avere
l’origine O nel centro di massa, tipicamente considerato a riposo.

7.4.2 Cenni alla risoluzione

Per la risoluzione dobbiamo utilizzare gli integrali primi di moto, infatti

~
dL
=0,
dt
ovvero Lx , Ly , Lz si conservano. Inoltre L = T ed E = T si conserva. Da
qua in avanti si possono utilizzare diverse procedure, tra cui:

1. risoluzione delle equazioni associate agli integrali primi (ϕ, ϑ, ψ, ϕ̇, ϑ̇, ψ̇).
La risoluzione con tale metodo, tuttavia, può risultare complessa (fun-
zioni ellittiche).

2. Procedura geometrica: ellissoide d’inerzia di Poinsot. Il moto del cor-

po rigido posso vederlo come la rotazione di un ellissoide su un piano,
ma precisiamo bene che tale ellissoide non ha alcun significato fisico: il
moto dell’ellissoide non corrisponde al moto concreto del corpo. Tale
visualizzazione, tuttavia, ha alcuni vantaggi in quanto il moto dell’el-
lissoide ha alcune proprietà utili allo studio della dinamica del corpo.
Vediamo ora come effettuare la costruzione di Poinsot.
Come abbiamo precedentemente visto, possiamo scrivere il momento
d’inerzia come
I = ~n · I~n ,
con ~n = ~n(t) versore che individua l’asse d’istantanea rotazione tale
che ~n · ~n = 1. L’energia cinetica, che ci servirà dopo, è data da
1
T = I ω2 .
2
Il versore che indica l’asse d’istantanea rotazione può essere riscritto
come
~n = α~i + β~j + γ~k ,
con α, β, γ i coseni direttori del versore. Il momento d’inerzia I può
perciò essere riscritto come

I = Ixx α2 + Iyy β 2 + Izz γ 2 + 2 [Ixy αβ + Iyz βγ + Ixz αγ] .

Definiamo ora il vettore

def ~n
~= √ ;
ρ
I

66
sostituendolo nell’equazione precedente e diagonalizzando la matrice
d’inerzia otteniamo

I1 ρ21 + I2 ρ22 + I3 ρ23 = 1 ,

che è l’equazione di un ellissoide nello spazio euclideo E3 . Definiamo

infine la funzione F definita da

F (~ ~ · I~
ρ) = ρ ρ.

Le curve di livello di F sono ellissoidi e, in particolare, la curva cor-

rispondente a F = 1, ovvero quella trovata precedentemente, viene
chiamata ellissoide d’inerzia. È banale vedere che il vettore ρ ~, che
varia nel tempo, ha sempre come estremità un punto appartenente
all’ellissoide d’inerzia. Dall’analisi sappiamo che lo spazio dei vettori
normali alla superficie è dato da
∂F ∂F ∂F
 
∇F = , , = 2 (I1 ρ1 , I2 ρ2 , I3 ρ3 ) ,
∂ρ1 ∂ρ2 ∂ρ3
ma dato che ω
~ = ω~n, allora possiamo scrivere
ω
~
ρ
~= √ ,
ω I
quindi possiamo concludere che
r
2  ~ ~ ~
 2 ~ 2~
∇F = √ I1 ωx i + I2 ωy j + I3 ωz k = √ L = L.
ω I ω I T
Il vettore ω~ perciò si muove in modo tale che la corrispondente norma-
le all’ellissoide d’inerzia sia parallela al momento angolare e, siccome
~ e T sono costanti del moto, ∇F non dipende dal tempo.
L
~
Inoltre, dal momento che ddtL = 0, esiste un piano invariante π.

Figura 7.9: Ellisoide d’inerzia.

La distanza d tra l’origine O e tale piano π si può dimostrare essere

costante.

67
 Dimostrazione.
√
~·L
ρ ~ ~
~ ·L
ω 2T
d= = √ = .
~
|L| |L| I ω
~ 2 ~
|L|

~ e T sono costanti del moto, allora abbiamo concluso.

Dato che L

L’intersezione di ω
~ con il piano invariante è un punto (centro di rotazio-
ne istantanea) e il moto è di puro rotolamento con centro di rotazione
istantanea che gioca il ruolo di punto di contatto.

7.4.3 Trottole
Prendiamo in considerazione un corpo rigido, con I1 = I2 e con I3 qualsiasi,
libero e soggetto solamente alla forza gravitazionale, ovvero una trottola di
Lagrange. L’energia potenziale sarà data

Figura 7.10: Trottola di Lagrange.

V = mgh cos ϑ

e l’energia cinetica
1   1  2
T = I1 ϑ̇2 + ϕ̇2 sin2 ϑ + I3 ϕ̇ cos ϑ + ψ̇ ;
2 2
la lagrangiana sarà perciò data da

L = T − V = L(ϑ, ϕ̇, ϑ̇, ψ̇) .

68
È facile vedere che ϕ, ψ sono coordinate cicliche e che inoltre H si conserva
e coincide con l’energia. Gli integrali primi del moto perciò sono
∂L  
pϕ = = I1 sin2 ϑ + I3 cos2 ϑ ϕ̇ + I3 ψ̇ cos ϑ
∂ ϕ̇
∂L  
pψ = = I3 ψ̇ + ϕ̇ cos ϑ = I3 ωz = Lz (7.13)
∂ ψ̇
1  2  1  2
E = I1 ϑ̇ + ϕ̇2 sin2 ϑ + I3 ϕ̇ cos ϑ + ψ̇ + M gh cos ϑ
2 2
Non ci addentriamo ulteriormente nei calcoli e facciamo riferimento al libro
di testo. Con questo capitolo si è vista la "potenza" del formalismo lagran-
giano: la possibilità di risolvere problemi anche complessi con il solo utilizzo
di equazioni e di quantità scalari.

69
Capitolo 8

Formalismo hamiltoniano

Incominciamo ora lo studio della meccanica classica analizzandola da una

nuova ottica dettata dal formalismo proposto da Hamilton; per farlo sarà
necessario introdurre nuove coordinate e un nuovo spazio ma le eventuali
difficoltà concettuali iniziali sono giustificate dalla grande utilità che offre
l’astrazione hamiltoniana dello studio del moto dei corpi.

8.1 Principio di Hamilton nello spazio delle confi-

gurazioni
Per prima cosa ricordiamo che C n è lo spazio della configurazioni già in-
trodotto nel capitolo 3 e in cui i vincoli sono olonomi, bilateri e a la-
voro virtuale totale nullo ed in seguito introduciamo il cosiddetto spazio
dei cammini su C n , ossia una mappa almeno differenziabile che associa
t 7→ (q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t)) e che rappresenta la traiettoria del punto rap-
presentativo del sistema1 nello spazio delle configurazioni. Osserviamo che
lo spazio dei cammini è uno spazio duale.

Principio 8.1 (di Hamilton). Data una lagrangiana L = L(q, q̇, t) si

consideri il funzionale di Hamilton definito da
Z t2
I= L(q, q̇, t)dt (8.1)
t1

con t1 e t2 fissati. Allora tra tutti i possibili cammini il moto effettivo del
sistema è quello che rende stazionario I, ovvero tale per cui δI = 0.

I cammini possibili sono cammini variati sincroni e ciò significa che il

punto rappresentativo del sistema percorre tutti i cammini che congiungono
1
É opportuno ricordare in virtù di chiarezza che nello spazio C n un singolo punto
rappresenta l’effettiva posizione (o, meglio, configurazione) di n punti materiali ma in sé
non ha un significato fisico particolare.

70
 def
il punto iniziale q(t1 ) = q (1) a quello finale q(t2 ) = q (2) nel tempo t2 − t1 .
Risulta quindi chiaro che tali traiettorie non sono reali cammini fisici e inoltre
ognuno di essi varia da quello vicino per insiemi di spostamenti virtuali δq
che, ovviamente, negli estremi valgono δq (1) = δq (2) = 0.
Vediamo ora che è possibile ritrovare l’equazione di Lagrange dal Prin-
cipio di Hamilton.
n
Z t2 Z t2 Z t2 !
X ∂L ∂L
0 = δI = δ L(q, q̇, t)dt = (δL)dt = δ q̇k + δqk dt =
t1 t1 t1 k=1
∂ q̇k ∂qk

n
Z t2 " X #
d ∂L d ∂L ∂L
   
= δqk − δqk + δqk dt ,
t1 k=1
dt ∂ q̇k dt ∂ q̇k ∂qk
ma sappiamo che
(2)
q

∂L
δqk  =0,
∂ q̇k q (1)

quindi questo termine, una volta integrato, non contribuisce.

n 
Z t2 " X #
∂L d ∂L
 
0= − δqk dt
t1 k=1
∂qk dt ∂ q̇k

e siccome i δqk sono indipendenti fra loro, questo vuol dire che ∀k vale
l’equazione di Lagrange
d ∂L ∂L
 
− =0.
dt ∂ q̇k ∂qk
Il vantaggio di questa formulazione alternativa delle equazioni di Lagrange
è che sono state ricavate da un principio variazionale e la presenza di una
funzione integrale suggerisce di poter estendere tale principio anche a sistemi
continui e ai campi classici.
In ambito hamiltoniano è prassi comune utilizzare uno spazio diverso da
quello delle configurazioni C n , chiamato Spazio delle Fasi e denotato con F 2n
in cui le coordinate sono (q1 , q2 , . . . , qn , p1 , p2 , . . . , pn ) tra loro indipendenti.

8.2 Equazioni di Hamilton

Trasformata di Legendre
La trasformata di Legendre, fondamentale per lo sviluppo della teoria hamil-
toniana, è un procedimento che trasforma una funzione convessa di variabili
reali e a valori reali in un’altra funzione convessa dipendente esplicitamen-
te dalla derivata della funzione di partenza. Per semplificare trattiamo il
caso monodimensionale; sia dunque f : x 7→ f (x) una funzione convessa,
ovvero tale che f 00 > 0. Prendiamo inoltre p ∈ R tale che p 6= 0 fissato e

71
consideriamo la retta y = px. Cerchiamo ora il punto x = x(p) in cui la
curva data dalla funzione f ha distanza massima, solo nella direzione verti-
cale, dalla retta y = px; ovvero che la funzione F : R × R −→ R tale che
def
(x, p) 7→ F (x, p) = px − f (x) abbia un massimo rispetto a x nel punto x(p).
Svolgendo i calcoli otteniamo
∂F
= p − f 0 (x) = 0 ⇔ f 0 (x) = p ,
∂x
da cui possiamo ricavare x = x(p), osservando che tale x per via della
convessità della funzione è unico. Il punto x = x(p) diventa funzione facendo
variare p in un intervallo.
Definiamo perciò la trasformata di Legendre di f come
def
g(p) = F (p, x(p)) .

Prendiamo la lagrangiana L = L(q, q̇, t) e calcoliamo la sua trasformata di

Legendre:
def
F (q, p) = pq̇(p) − L(q, q̇, t) = H(q, p, t) .

Osservazione 8.1. La condizione di convessità Hess(L) 6= 0 è equivalente

2
a dire che, nell’ipotesi di potenziali ordinari, ∂∂ q̇T2 6= 0.

Siccome i sistemi in cui l’energia cinetica non soddisfa la condizione data

dall’osservazione precedente sono rari, possiamo affermare che tutti i sistemi
lagrangiani da noi trattati ammettono trattazione hamiltoniana.

8.2.1 Da formalismo Lagrangiano

Grazie a quanto visto circa le trasformate di Legendre, abbiamo la relazione
che collega le grandezze fisiche H e L rispettivamente scritte nello spazio
delle fasi F 2n e nello spazio della fasi C n , data da

H(q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn , t) = Σk q̇k pk − L(q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n , t) .

Differenziamo entrambi i membri ed otteniamo:

n
∂H ∂H ∂H X ∂L ∂L ∂L
dqi + dpi + dt = (q̇k dpk + pk dq̇k ) − dqi − dq̇i − dt
∂qi ∂pi ∂t k=1
∂qi ∂ q̇i ∂t

dove il secondo e il quarto termine a secondo membro si semplificano. Ugua-

gliando i coefficienti dei vari differenziali otteniamo
∂H ∂L ∂H ∂H ∂L
=− = −ṗi , = q̇i , =− .
∂qi ∂qi ∂pi ∂t ∂t

72
dove il secondo e quarto termine al secondo membro si semplificano. La
terza relazione, mette in evidenza la variazione temporale di H e L e ci era
già nota; per le altre due si ritrova il seguente sistema di 2n equazioni

∂H
 q̇i = ∂p



i
(8.2)
 ∂H
 ṗi = −


∂qi

le quali vengono definite come equazioni di Hamilton o alternativamente

sistema canonico: come si osserva immediatamente queste sono 2n equazioni
differenziali del primo ordine perciò saranno necessarie 2n condizioni iniziali
del problema per riuscire a risolvere tale sistema.
È opportuno mettere in evidenza due considerazioni circa le costanti del
moto:

• se una coordinata qj è ciclica per una certa lagrangiana, allora lo è

anche per la relativa hamiltoniana.

• L’hamiltoniana si conserva se non dipende esplicitamente dal tempo:

dH ∂H ∂H ∂H
= q̇i + ṗi +
dt ∂qi ∂pi ∂t

e sostituendovi le equazioni di Hamilton (8.2)

dH ∂H ∂H ∂H ∂H ∂H ∂H
= − + = .
dt ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi ∂t ∂t

8.2.2 Da Principio Variazionale

Le equazioni di Hamilton sono ricavabili anche entro il principio variazionale
di Hamilton descritto da 8.1: vediamo come renderle esplicite in questa
sezione. Ipotizziamo per prima cosa che lo spazio dei cammini non sia quello
descritto in precedenza ma che sia descritto in ambito hamiltoniano dalla
mappa che associa [t1 , t2 ] 7→ F 2n e che i cammini stessi siano variati sincroni.
L’intervallo di tempo ∆t = t2 − t1 è lo stesso per ogni cammino, δq|(1) =
δq|(2) = 0 e infine δp|(1) = δp|(2) , condizione dovuta al fatto di essere nello
spazio delle fasi e non più in C n . Sfruttando la definizione L = pi q̇i −H, dove
ricordiamo la presenza della fondamentale sommatoria sottintesa, abbiamo
che Z t2 
∂H ∂H

0 = δI = pi δ q̇i + q̇i δpi − δqi − δpi dt .
t1 ∂qi ∂pi
Il primo membro dell’integrando risulta essere
Z t2 Z t2
(2)
pi δ q̇i dt = pi δqi |(1) − ṗi δqi dt
t1 t1

73
 (2)
ove pi δqi |(1) = 0 per l’ipotesi sulle condizoni iniziale e finale di δq. Da questa
considerazione il principio variazionale si riduce a
Z t2 
∂H ∂H

0= −ṗi δqi + q̇i δpi − δqi − δpi dt =
t1 ∂qi ∂pi
Z t2  Z t2 
∂H ∂H
 
−ṗi − δqi dt + q̇i − δpi dt .
t1 ∂qi t1 ∂pi
Siccome i δqi e i δpi sono n oggetti indipendenti tra loro dovrà per forza
essere vero che i coefficienti moltiplicativi2 , ossia i termini tra parentesi,
siano tutti nulli e ciò equivale a

∂H
 q̇i = ∂p



i
(8.3)
 ∂H
 ṗi = − ,


∂qi

vale a dire le equazioni di Hamilton che abbiamo già avuto modo di ricavare.

8.3 Trasformazioni canoniche

Lo studio di un sistema nel formalismo proposto da Hamilton si avvale di
un particolare tipo di trasformazioni, dette canoniche, grazie alle quali è
possibile capire meglio la struttura della teoria senza perdere informazioni
utili alla soluzione di problemi particolari.
Nello spazio delle configurazioni C n le funzioni Qj = Qj (q1 , . . . , qn , t)
sono differenziabili ed invertibili e conservano le equazioni di Lagrange in
forma, come abbiamo già avuto modo di osservare. Nello spazio delle fasi
F 2n sono differenziabili ed invertibili tutte le funzioni
(
Qj = Qj (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn , t)
(8.4)
Pj = Pj ((q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn , t) ,

ma queste condizioni non sono sufficienti.

Definizione 8.1 (Trasformazione canonica). La trasformazione di coor-

dinate (8.4) è canonica se la struttura delle equazioni di Hamilton è mante-
nuta.

La definizione appena data significa che se la trasformazione delle coor-

dinate (8.4) è effettivamente canonica, per ogni scelta di una hamiltoniana
2
Evidenziamo ancora una volta la sommatoria sottointesa, grazie alla quale le funzioni
integrande risultano combinazioni lineari dei δqi e dei δpi

74
H = H(q, p, t) che soddisfi (8.2), allora esiste una nuova hamiltoniana K tale
che valgano

∂K
 Q̇i =


∂Pi
(8.5)
 Ṗ = − ∂K

 i
∂Qi
e risulta quindi chiaro che non tutte le trasformazioni saranno canoniche.

8.3.1 Criterio di Lie

Il criterio che dà nome a questa sezione è una condizione necessaria e suf-
ficiente affinché la trasformazione sia canonica e ne dimostreremo solo la
necessità. Se (8.4) è canonica, allora vale il principio di Hamilton.
Z (2) Z (2)
0=δ (pi q̇i − H) dt = δ (Pi Q̇i − K)dt
(1) (1)

e attraverso la 1-forma differenziale pi dqi − Hdt su F 2n × R, otteniamo che

tale integrale é pari a
Z (2) Z (2)
δ (pi dqi − Hdt) = δ (Pi dQi − Kdt) .
(1) (1)

Abbiamo quindi che

pi dqi − Hdt = Pi dQi − Kdt + dF , (8.6)

(2)
dove dF è il differenziale totale di una F arbitraria tale che δF |(1) = 0 e
F = F (q, p, t): la costante dF è quindi pari a

∂F ∂F ∂F
dqj + dpj + dt ,
∂qj ∂pj ∂t

espressione che sostituita nella (8.6) e ricordato che Q = Q(q, p, t), ci resti-
tuisce l’uguaglianza
∂Qi ∂Qi ∂Qi ∂F ∂F ∂F
pi dqi −Hdt = Pi dqj +Pi dpj +Pi dt−Kdt+ dqj + dpj + dt .
∂qj ∂pj ∂t ∂qj ∂pj ∂t

Uguagliando gli addendi che moltiplicano dt otteniamo la relazione −H =

∂Qi ∂F
Pi −K+ , nella quale isoliamo il termine K e lo risostituiamo sempre
∂t ∂t
in (8.6), ottenendo la cosiddetta condizione di Lie

∂Qi ∂F
 
pi dqi − Pi dQi − dt = dF − . (8.7)
∂t ∂t

75
Definiamo adesso dQgi = dQi − ∂Qi dt e dF f = dF − ∂F dt, che sono diffe-
∂t ∂t
renziali a tempo congelato, e grazie a queste definizioni la (8.7) diventa

pi dqi − Pi dQ
gi = dF
f (8.8)

che esprime il Criterio di Lie e dove la funzione F è detta funzione genera-

trice della trasformazione canonica.
Osserviamo che nell’equazione (8.8) vi sono 4n variabili

2n(q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ) + 2n(Q1 , . . . , Qn , P1 , . . . , Pn )

le quali però sono legate da 2n relazioni, perciò abbiamo solamente 2n

coordinate indipendenti.
La funzione F grazie alle trasformate di Legendre può dipendere da
diversi insiemi di 2n variabili variabili oltre a quelle che le abbiamo attribuito
nella precedente trattazione, infatti si definiscono convenzionalmente


 F1 = F1 (q, Q, t)

 F = F (q, P, t)

2 2
(8.9)
 F3 = F3 (p, Q, t)



F4 = F4 (p; P, t)


in cui richiamiamo l’attenzione che l’ordine di queste variabili non è casuale

e deve essere memorizzato in tale maniera. Ovviamente le Fi con i = 1, . . . , 4
sono collegate da alcune relazioni, vediamo quali.
Sostituiamo la funzione F1 in (8.6) e otteniamo una relazione differenziale
con passaggi simili a quelli seguiti in precedenza:
∂F1 ∂F1 ∂F1
pi dqi − Hdt = Pi dQi − Kdt + dqi + dQi + dt .
∂qi ∂Qi ∂t
Uguagliando ancora i coefficienti comuni dei vari differenziali troviamo le
cosiddette relazioni definenti per F1 , ovvero
∂F1 ∂F1 ∂F1
= pi , − = Pi , K=H+ , ∀i . (8.10)
∂qi ∂Qi ∂t
Integrando queste relazioni separatamente dovremo sempre ricordare di som-
mare al risultato dell’integrale una generica funzione dell’opportuna varia-
bile:
∂F1 (q, Q, t)
Z Z Z
dqi = pi dqi = pi dqi , a meno di una funzione g(Q)
∂qi

∂F1 (q, Q, t)
Z Z
− dQi = Pi dQi , a meno di una funzione h(q) .
∂Qi

76
 def
Definiamo ora F2 (q, P, t) = F1 (q, Q, t) + Pi Qi tramite la trasformata di Le-
grendre opportuna e osserviamo che possiamo sostituire in (8.6) la funzione
F1 in termini di F2 ottenendo
∂F2 ∂F2 ∂F2
pi dqi − Hdt = −Qi dPi − Kdt − Pi dQi + Pi dQi + dqi + dPi + dt
∂qi ∂Pi ∂t
da cui discendono le relazioni definenti per F2 ,
∂F2 ∂F2 ∂F2
= pi , = Qi , K=H+ , ∀i . (8.11)
∂qi ∂Pi ∂t
Lasciamo al lettore volenteroso la derivazione delle relazioni definenti per F3
ed F4 , che non presentano alcuna difficoltà rispetto ai due esempi appena
visti.
Se si applica la trasformazione identità, vengono associate qi → Qi e pi → Pi ,
n
def
X
perciò risulta che F2 = qj Pj , infatti in questo modo si vede immediata-
j=1
mente che sono verificate le relazioni definenti (8.11).
N.B.: Si consideri una trasformazione indipendente dal tempo che fornisce
in generale
∂F2 ∂F2 (q, P (q, p, t), t)
K(Q, P, t) = H + = H(q(Q, P, t), p(Q, P, t), t) + .
∂t ∂t
L’ultimo termine risulta nullo e allora K(Q, P, t) = H(Q,
b P, t).

8.4 Parentesi di Poisson

Le coordinate di un punto nello spazio della fasi, come già detto, sono
(q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ) ∈ F 2n , dove le funzioni q e p, dette osservabili, sono
sono di classe C ∞ (F 2n ) e la dinamica di tale punto rappresentativo del si-
stema è regolata dalla funzione, sempre C ∞ (F 2n ), hamiltoniana H : F 2n →
R.
Introduciamo una nuova operazione binaria su C ∞ (F 2n ) detta parentesi
di Poisson [ , ] : C ∞ (F 2n ) × C ∞ (F 2n ) → C ∞ (F 2n ) definita su funzioni
u, v ∈ C ∞ (F 2n ) come
n
def
X ∂u ∂v ∂u ∂v
(u, v) 7→ [u, v]q,p = − ,
i=1
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi

dove la sommatoria è spesso sottintesa e dove il pedice della parentesi può

essere omesso sottintendendo per convenzione che le deriate parziali siano
fatte rispetto qi e pi . Richiamiamo l’attenzione sul fatto che in generale tale
operazione è indicata, equivalentemente, con il simbolo {,} o [, ]. Scegliamo
quest’ultima notazione per l’intera trattazione.
Le proprietà di questa funzione sono

77
 • antisimmetria: [u, v] = −[v, u].

• Bilinearità: [au1 + bu2 , v] = a[u1 , v] + b[u2 , v] ∀a, b ∈ R.

• Identità di Jacobi: [u, [v, w]] + [w, [u, v]] + [v, [w, u]] = 0 ∀u, v, w ∈
C ∞ (F 2n ). Questa relazione contiene anche derivate seconde le quali
però si elidono a due a due, quindi la parentesi di Poisson è un’ope-
razione chiusa e non dà informazioni oltre le derivate parziali prime.
(verifica omessa)

Se alle funzioni qj e pj , dipendenti solo dal tempo e indipendenti fra di loro,

sono applicate le parentesi vengono restituiti risultati notevoli, tra i quali:
0 0
z}|{ z}|{
∂qk ∂qj ∂qk ∂qj
[qk , qj ] = − =0.
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi

e allo stesso modo [pk , pj ] = 0.

0
z }| {
∂qk ∂pj ∂qk ∂pj X
[qk , pj ] = − = δki δji = δij ,
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi i

mentre si verifica immediatamente che [pj , qk ] = −δij ; identici risultati si

sarebbero trovati se avessimo usato le variabili canoniche Q e P .
La proprietà più importante e che andiamo a dimostrare delle parentesi è
quella di essere un invariante canonico.

Dimostrazione. Siano Q = Q(q, p, t) e P = P (q, p, t) trasformazioni canoni-

che e invertibili e siano u, v ∈ C ∞ (F 2n ).

[u, v]q,p = [u(Q(q, p), P (q, p)), v(Q(q, p), P (q, p))]q,p

e ora deriviamo pezzo per pezzo applicando la definizione della parentesi di

Poisson.
∂u ∂u ∂Qi ∂u ∂Pi
= +
∂qk ∂Qi ∂qk ∂Pi ∂qk
∂v ∂v ∂Qj ∂v ∂Pj
= +
∂qk ∂Qj ∂qk ∂Pj ∂qk
e così si calcolano anche ∂u/∂pk e ∂v/∂qk , si moltiplicano i vari fattori
e si raccolgono gli opportuni termini (è lasciato al lettore volenteroso lo
svolgimento di tali passaggi algebrici) fino a ricondursi alla situazione

∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v
[Qk , Qj ] + [Qk , Pj ] + [Pk , Qj ] + [Pk , Pj ]
∂Qk ∂Qj ∂Qk ∂Pj ∂Pk ∂Qj ∂Pk ∂Pj

78
dove le parentesi sono calcolate come da convenzione rispetto q e p e dove è
sottintesa la sommatoria sugli indici i, j. Sfruttiamo ora le quattro proprietà
notevoli osservate in precedenza e vediamo che l’espressione si riduce a
∂u ∂v ∂u ∂v
− = [u, v]Q,P (somma su k sottointesa) .
∂Qk ∂Pk ∂Pk ∂Qk

Da questa dimostrazione siamo riusciti quindi a vedere che l’operazione

delle parentesi permette di capire se la trasformazione Q = Q(q, p, t), P =
P (q, p, t) sia canonica o meno siccome la formula appena trovata [u, v]q,p =
[u, v]Q,P vale solo in tale ipotesi.

8.5 Teorema di Poisson

Nello spazio delle fasi, come sappiamo, la dinamica è descritta dalla funzio-
ne hamiltoniana H : F 2n → R (nel caso in cui ci fosse anche dipendenza
temporale, ovviamente, si avrebbe H : F 2n × R → R) e quindi questa può
essere un elemento a cui applicare le parentesi di Poisson. Osserviamo che
0
z}|{
∂qk ∂H ∂qk ∂H X ∂H ∂H
[qk , H]q,p = − = δki = = q̇k
∂qi ∂pk ∂pi ∂qi i
∂pi ∂pk

dove si è usata la prima equazione di Hamilton in (8.2). In modo analogo si

trova che [pk , H] = ṗk e se consideriamo una trasformazione canonica in Q e
in P , grazie alla proprietà appena dimostrata, si trova che Q̇k = [Qk , K]Q,P
e Ṗk = [Pk , K]Q,P .
Si consideri ora una funzione u(q, p, t) nello spazio delle fasi, allora per questa
vale l’utile relazione:
q̇i ṗi
z}|{ z}|{
du ∂u dqi ∂u dpi ∂u ∂u ∂H ∂u ∂H ∂u ∂u
= + + = − + = [u, H] + .
dt ∂qi dt ∂pi dt ∂t ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi ∂t ∂t
(8.12)
Per il caso particolare u = H risulta che
dH ∂H
=0+ ,
dt ∂t
considerazione che ci ricorda la proprietà già osservata in altre occasioni che
l’hamiltoniana si conserva se è esplicitamente indipendente dal tempo.
Se la funzione u fosse una costante del moto3 allora la sua derivata totale
3
A tal proposito notiamo che se una coordinata fosse ciclica, lo sarebbe sia in ambito
lagrangiano che hamiltoniano perchè H = pk q̇k − L

79
rispetto al tempo sarebbe nulla e ne conseguirebbe che
∂u
[u, H] = − ;
∂t
se inoltre fosse anche esplicitamente indipendente dal tempo, la sua parentesi
di Poisson con l’Hamiltoniana sarebbe nulla.
Siamo pronti per enunciare il

Teorema 8.1 (di Poisson). Date u e v funzioni canoniche, allora

d
[u, v] = [u̇, v] + [u, v̇]
dt
Dimostrazione. Sfruttando la (8.12) sappiamo che

d ∂[u, v]
[u, v] = [[u, v], H] + ,
dt ∂t
dove
∂[u, v] ∂ ∂u ∂v ∂u ∂v ∂ 2 u ∂v ∂u ∂ 2 v ∂ 2 u ∂v ∂u ∂ 2 v
 
= − = + − − =
∂t ∂t ∂q ∂p ∂p ∂q ∂q∂t ∂p ∂q ∂p∂t ∂p∂t ∂q ∂p ∂q∂t
∂u ∂v
   
= , v + u, .
∂t ∂t
Tramite l’identità di Jacobi e la linearità della parentesi di Poisson vediamo
che, facendo attenzione ai segni, si ha
d ∂u ∂v
   
[u, v] = [u, [v, H]] + [[u, H], v] + , v + u, =
dt ∂t ∂t
∂v ∂u
   
= u, [v, H] + + [u, H] + ,v
∂t ∂t
e utilizzando (8.12) concludiamo

d dv du
   
[u, v] = u, + , v = [u, v̇] + [u̇, v] .
dt dt dt

Due costanti del moto tali che [u, v] = 0 sono dette di involuzione.

80
8.6 Teorema di Liouville
Consideriamo lo spazio R2n , caso particolare di F 2n e diciamo x̄ ∈ R2n il
vettore 2n-dimensionale di componenti
 
p1
 . 
 .. 
 
p 
x̄ =  n 
 
 q1 
 .. 
 
 . 
qn
dove l’ordine non è casuale. Introduciamo la matrice simplettica standard,
una tabella quadrata di lato 2n e definita come
 

I =
 0 −I
I 0
 

in modo tale che, detta H : R2n → R l’hamiltoniana eventualmente dipen-

dente dal tempo, allora l’equazione

x̄˙ = I ∇
~ x̄ H(x̄, t) (8.13)

è una semplice espressione che riassume tutte le 2n equazioni di Hamilton

(8.2) in R2n e dove il simbolo ∇~ x̄ sta a significare che il vettore gradiente si
riferisce alle 2n coordinate canoniche. Se H non dipende esplicitamente da
t si dice che l’equazione (8.13) è un sistema dinamico autonomo.
Lemma 8.1. Se l’hamiltoniana H = H(x̄) ha derivate seconde continue,
def
allora il campo vettoriale hamiltoniano H = I ∇
~ x̄ H è a divergenza nulla.

Dimostrazione. Con la notazione precedente si trova

∂ ∂H
! " # !
~ x̄ · H = ∇

~ x̄ · I ∇
~ x̄ H =

∂p 0 −I ∂p
∇ ∂ · ∂H =
∂q
I 0 ∂q

∂
! 
∂H ∂H ∂2H ∂2H

∂p
= ∂ · − , =− + =0
∂q ∂q ∂p ∂p∂q ∂p∂q
grazie al teorema di Schwarz e alla continuità delle derivate seconde.

Enunciato il Lemma 8.1 utile alla dimostrazione del teorema di Liou-

ville, è necessario introdurre un ulteriore prerequisito, il flusso hamilto-
niano: questo è la trasformazione canonica dipendente dal tempo definita
SHt : R2n → R2n che associa x̄(0) 7→ x̄(t), ovvero la soluzione x̄ = x̄(t) del

sistema canonico x̄˙ = H (x̄).

81
Teorema 8.2 (di Liouville). Si consideri la regione Ω(t) ⊂ R2n tale
che Ω(0) ≡ Ω0 sia regione semplicemente connessa di volume finito e con
frontiera ∂Ω0 liscia e regolare4 . Indicata con |Ω0 | la misura di Ω0 , allora
SHt |Ω | = |Ω(t)| è costante, ovvero
0

d|Ω(t)|
=0 ∀t ∈ [0, ∞) .
dt
Si faccia attenzione al termine volume che in tale caso è fuorviante: non
si sta intendendo il volume in senso comune ma il volume nello spazio delle
fasi, che in questo teorema è R2n ; questo è un volume astratto, uno spazio
in cui vivono ed evolvono le varie coordinate qi e pi del singolo punto rap-
presentativo del sistema e che siamo soliti trattare. Il teorema di Liouville
ci assicura quindi che un qualsiasi sistema reale, e quindi descrivibile me-
diante un punto astratto rappresentativo avente le 2n coordinate iniziali q0
e p0 , durante la sua evoluzione o il suo moto continua ad essere descrivibile
mediante lo stesso numero di parametri.

Ω(t + dt)
Ω0
dσ0

∂Ω(t + dt)
∂Ω0 ~n

dσt

Figura 8.1: Regione Ω.

Dimostrazione. Si faccia riferimento alla Fig. 8.1.

Se la dimensione di Ω0 è 2n, allora dim ∂Ω = 2n − 1. Si consideri una
regione infinitesima dσ0 della frontiera: facendo evolvere il volume per un
intervallo di tempo dt, la regione Ω(t) diventa Ω(t + dt): l’elemento dσ0 si
sarà quindi modificato e spostato divenendo la nuova regione infinitesima
dσt . Nel suo spostamento tale elemento delinea un certo prisma di volume
H · ~ndσ, quindi estendendo il ragionamento a tutta la regione Ω si ha che

d|Ω(t)|
Z   Z  
= H · ~n dσ = ~ x̄ · H
∇ dV = 0
dt ∂Ω Ω

dove si sono usati il teorema di Stokes nel secondo passaggio e il Lemma 8.1
nel terzo.
4
si richede quindi che Ω ⊂ R2n−1 sia una sottovarietà chiusa.

82
8.7 Trasformazioni canoniche infinitesime
Una trasformazione infinitesima è una trasformazione del tipo (incrementi
a tempo congelato) (
Qi = qi + δqi
(8.14)
Pi = pi + δpi
con i = 1, . . . , n, in cui la trasformazione generatrice deve essere del ti-
po F = F2 (q, P ) (infatti questa classe contiene la trasformazione identità
P 2
i qi Pi ).
def
Definiamo per le trasformazioni infinitesime la funzione F (ε; q, P ) = qi Pi +
εG(q, P ), con |ε|  1 e G detta trasformazione generatrice, e verifichiamo
che mediante le relazioni differenziali per F2 valgono le seguenti relazioni:

∂F ∂G(q, P ) ∂G(q, P )
 Qi = = qi + ε ⇒ δqi = Qi − qi = ε



∂Pi ∂Pi ∂Pi
 ∂F ∂G(q, P ) ∂G(q, P )
 pi =

 = Pi + ε ⇒ δpi = Pi − pi = −ε .
∂qi ∂qi ∂qi
Siccome la trasformazione è infinitesima, ha senso considerare piccole varia-
zioni dei parametri in gioco e quindi abbiamo che Pi e Qi differiscono poco
rispettivamente da pi e da qi , il che ci permette di interscambiarli l’uno con
l’altro ed ottenere 
∂G(q, p)
 δqi = ε ∂p



i
(8.15)
 ∂G(q, p)
 δpi = −ε .


∂qi
Diciamo ora u : F 2n → R canonica in C ∞ (F 2n ) per la quale vale, approssi-
mando al primo ordine la serie di Taylor,
def
X ∂u ∂u
δu = u(q + δq, p + δp) − u(q, p) = δqi + δpi =
i
∂qi ∂pi
X ∂u ∂G ∂u ∂G
= ε −ε = ε[u, G]q,p
i
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
e troviamo quindi l’importante formula base per le trasformazioni infinite-
sime δu = ε[u, G].

8.7.1 Teorema di Noether hamiltoniano

Scegliamo una hamiltoniana H = u, quindi

δH = ε[H, G] = H(q + δq, p + δp) − H(q, p) (8.16)

e supponiamo che G sia una costante del moto non dipendente esplicitamente
dal tempo per il sistema canonico con hamiltoniana H. Allora usando (8.12)

83
sappiamo che [G, H] = 0 e di conseguenza risulta che, dalla (8.16), δH = 0
∀ε, ciò significa che l’hamiltoniana non varia sotto tale trasformazione e che
quindi è una trasformazione di simmetria per H. Ogni costante del moto
in ambito hamiltoniano è di fatto interpretabile come funzione generatrice
quindi una trasformazione canonica.
Viceversa, se dalla (8.16) imponiamo δH = 0 abbiamo che ε[H, G] = 0 ⇒
dG
dt = 0 e quindi G risulta una costante del moto.
Ritroviamo così il Teorema 4.1 in ambito hamiltoniano, infatti nel caso
in cui F (e quindi anche G) dipendesse esplicitamente dal tempo e possi-
bilmente anche H, posso definire una trasformazione canonica qualsiasi di
invarianza per il sistema canonico di partenza se
∂F
K(Q, P, t) = Ĥ(q(Q, P, t), p(Q, P, t), t) +
∂t
ma nel caso di trasformazioni infinitesime tale relazione diventa ovviamente
H(Q, P, t) = H(q, p, t) + ∂F∂t ∀t, che sfruttando la definizione (8.14) e le
relazioni (8.15), diventa a sua volta

∂G ∂G ∂G
 
H qi + ε , pi − ε , t = H(q, p, t) + ε
∂pi ∂qi ∂t
∂F
siccome ∂t = ε ∂G
∂t , e sviluppando al primo ordine il primo membro si ha

∂H ∂G ∂H ∂G ∂G
 
ε − =ε
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi ∂t

ossia [H, G] = ∂G
∂t . Usando infine la proprietà di antisimmetria delle paren-
tesi di Poisson troviamo
∂G
[G, H] + =0.
∂t
Questo dimostra che ad ogni simmetria corrisponde una costante del moto,
anche nel caso in cui G dipendesse esplicitamente da t.
Quando il moto è una traslazione la trasformazione è generata da G = p
quantità di moto; quando il moto è una rotazione attorno all’asse z, G = Lz
momento angolare.

8.8 Simmetrie: esempi

Supponiamo che vi sia una certa simmetria per traslazione, per esempio
nella direzione qj di una quantità δqj , allora

 δqj = ε


δq = 0 ∀i 6= j
i

∀k = 1, . . . , n .

 δp = 0
k

84
Sulle ultime due equazioni agisce la trasformazione identità siccome qi e pk
sono costanti mentre sulla prima la trasformazione generatrice sarà tale che
∂G
δqj = ε = ε ⇐⇒ G = pj + costante :
∂pj

se quindi δqj rappresenta una traslazione infinitesima, la funzione pj , che è

il suo momento coniugato, è la trasformazione generatrice.
Quando si ha invece una rotazione infinitesima, argomento gia trattato
nel paragrafo 7.1.1 e prendendo N = 1 per semplicità, si hanno le coordinate
(x, y, z), (px , py , pz ) ∈ R6 e dθ l’angolo di rotazione infinitesima rispetto l’asse
z:    
1 0 0 0 −dθ 0
R~ = (I + E) ~r =  0 1 0 + dθ
  
0 0 ~r

0 0 1 0 0 0
e a seconda che si consideri la terna (x, y, z) o (px , py , pz ) si trovano i due
sistemi di relazioni
 
 X = x − ydθ  Px = px − py dθ

 

Y = y + xdθ Py = py + px dθ

 

Z=z P =p .
z z

Scriviamo innanzitutto le variazioni infinitesime di questo caso

 
 δx = X − x  δpx = Px − px

 

δy = Y − y δp = P − py
y y

 

 δz = 0  δp = 0
z

e quindi la trasformazione generatrice per la componente z è





G = xpy − ypx = Lz


 ∂G
δx = dθ = −ydθ

 ∂px
∂G



 δy = dθ = xdθ .


∂py

Al lettore è lasciata la deduzione delle relazioni per le componeni Lx e Ly .

Oltre alle simmetrie spaziali appena studiate esistono anche le simmetrie
per traslazioni temporali: assumiamo ε = dt e G(q, p) = H(q, p), indipen-
dente esplicitamente dal tempo. Moltiplichiamo per dt le due funzioni e
osserviamo che adesso il primo membro G(q, p)dt dipende esplicitamente
dal tempo, ovviamente; sfruttando le (8.15) e le equazioni di Hamilton (8.2)
otteniamo
∂G ∂H dqi
δqi = dt = dt = dtq̇i = dt = dqi
∂pi ∂pi dt

85
 ∂G ∂H dpi
δpi = −dt = −dt = dtṗi = dt = dpi
∂qi ∂qi dt
da cui vediamo che gli incrementi infinitesimi, nelle traslazioni temporali,
coincidono con i differenziali, e quindi si riconosce H come generatrice delle
traslazioni temporali.

8.9 Momento angolare e parentesi di Poisson

Un punto di massa m può essere identificato tramite 6 coordinate indi-
pendenti (x, y, z, px , py , pz ) ∈ R6 ∼ = F 2n . Le componenti del suo momento
angolare L~ = ~r × p~ = L(x,
~ y, z, px , py , pz ) possono essere variabili canoniche?
In generale no e la dimostrazione di questo si basa sulla associazione tra
funzione generatrice della trasformazione canonica di rotazione e una com-
~ come vediamo ora.
ponente di L,
Ricordiamo che F~ = F~ (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ) con F~ : R2n → R e la sua varia-
zione sotto rotazione di un angolo dθ intorno al versore ~n è δ F~ = dθ[F~ , L·~ ~ n],
~
ma d’altra parte la formula per variazione di F sotto rotazione infinitesima è
dF~ = ~ndθ × F~ , quindi siccome deve essere verificata l’uguaglianza δ F~ = dF~
sarà vera la relazione [F~ , L ~ · ~n] = ~n × F~ . Supponiamo allora F~ ≡ L:
 
~ per la
componente x, ad esempio, si avrà [Lx , L ~ · ~n] = ~n × L ~ e osserviamo che
x

se ~n = ~i

[L , L ] = 0
 x x


[Lx , Ly ] = Lz se ~n = ~j

se ~n = ~k ,

[Lx , Lz ] = −Ly


equazioni ottenute in modo semplice a seconda che ~n sia (1, 0, 0), (0, 1, 0) o
(0, 0, 1) nel determinante
 
~i ~j ~k
det  nx ny nz  .
 
Lx Ly Lz

In generale se α, β, γ = 1, 2, 3 si ottiene che [Lα , Lβ ] = εαβγ Lγ dove εαβγ è

il simbolo di Levi-Civita5 . Osserviamo allora che le componenti di L ~ non
sono in generale variabili canoniche perchè non soddisfano [qj , qk ] = 0 o
[pj , pk ] = 0.

Osservazione 8.2. Supponiamo Lx ed Ly costanti del moto, il che equivale

a dire che [Lx , H] = 0 e [Ly , H] = 0: allora Lz = [Lx , Ly ] è anch’essa una
5
Questo simbolo matematico nel caso di permutazioni pari assume valore 1 se α = β,
β = γ o α = γ, in caso contrario vale 0; se il numero di permutazioni è dispari, invece il
valore assunto non è più 1 ma -1.

86
costante del moto, infatti grazie al Teorema 8.5 di Poisson con u = Lx e
v = Ly si ha

d d
Lz = [Lx , Ly ] = [L˙x , Ly ] + [Lx , L˙y ] = 0 ,
dt dt
~ è una costante del moto.
e quindi concludiamo che il vettore L

Osservazione 8.3. Posto L2 = L ~ · L,

~ indipendentemente dalla dinamica si
2 ~ · ~n] = 0.
trova con una facile verifica che [L , L

8.10 Campo di forze centrali: approfondimento

In un campo di forze centrali sappiamo valere la legge fondamentale p~˙ =
f (r) ~rr , con f funzione generica del modulo della distanza ~r dal centro di
forza.
~ = f (r) ~r × ~r × m~r˙ = mf (r) ~r ~r · ~r˙ − r2~r˙ ,
     
p~˙ × L
r r
ma
d~r 1d
~r · ~r˙ = ~r · = (~r · ~r) = rṙ
dt 2 dt
quindi sostituendo ciò nella precedente uguaglianza si ottiene

ṙ~r ~r˙ 2
" #
2 d ~r
 
mf (r) 2 − r = mf (r)r .
r r dt r

Il caso di orbite kepleriane è quello di maggior interesse ed è contraddistinto

da f (r) = − rk2 con k > 0; si ha che

d  ~
~ = d~
p ~ dL

p~ × L × L + p~ ×
dt dt | {zdt}
0

~ = 0. Sfruttando le
siccome in un campo di forze centrali il momento M
uguaglianze precedenti segue che

d ~ − mk~r = 0
 
p~ × L
dt r
e quindi troviamo che in un campo di forze centrali di tipo kepleriano il
vettore di Laplace-Runge-Lenz

A ~ − mk~r
~ = p~ × L (8.17)
r
è una costante del moto tutt’altro che immediata.

87
8.10.1 Orbite chiuse
Consideriamo orbite chiuse di tipo ellittico con il vettore L ~ uscente dal foglio
~ ortogonale alla curva tracciata dal
e p~ tangente all’orbita, si avrà allora p~ × L
corpo orbitante e giacente nel piano del foglio e il vettore A ~ con modulo e
direzione costante nel tempo, come appena dimostrato, inoltre pure A ~ giace
~ ~
nel piano dell’orbita siccome A · L = 0.

~
A
~ mk~r
p~ × L r

p~

dθ
~r

Figura 8.2: Orbita ellittica.

 
~ r = Ar cos θ = ~r· p~ × L
A·~ ~ −mkr = (~r × p~)·L−mkr
~ ~ L−mkr
= L· ~ = l2 −mkr

quindi
l2
r (A cos θ + mk) = l2 ⇒ r=
A cos θ + mk
e da questo troviamo
1 mk A cos θ
 
= 2 1+ (8.18)
r l mk
formula da porre a confronto con la formula per le orbite kepleriane in (6.4)
e dal quale evinciamo che le condizioni per conoscere la geometria dell’orbita
sono
~

 e = |A|

mk
 ~ ~

A·L=0

8.10.2 Costanti del moto nel problema dei due corpi

Dalla trattazione appena svolta e da quella del capitolo 6 riassumiamo che
nel problema dei due corpi vi sono sette costanti del moto ossia l’energia E

88
e i due vettori A~ e L,
~ considerando le tre componenti di ciascuno. Vi sono
però relazioni che legano alcune di queste grandezze, ossia A ~·L~ = 0 e la
~
(6.6) che è una condizione che lega A all’energia: le condizioni indipendenti
diventano quindi cinque a cui va aggiunta una condizione iniziale (posizione
del punto sull’orbita). D’altra parte sappiamo che nel problema dei due
corpi vi sono sei gradi di libertà, tre coordinate del centro di massa e tre per
il moto rispetto al centro di massa: questo sistema è detto completamente
integrabile secondo la definizione di Liouville-Arnold la quale afferma che

Definizione 8.2. Un sistema meccanico è completamente integrabile se

ammette un numero di costanti del moto uguale al numero di gradi di libertà.

8.11 Struttura algebrica dei momenti angolari

Abbiamo già avuto modo di osservare che [Lα , Lβ ] = εαβγ Lγ dove {Lα , Lβ , Lγ }
sono funzioni canoniche e ciascuna genera una rotazione infinitesima.
def
Definiamo subito so(3) = spanR {Lα , Lβ , Lγ } uno spazio vettoriale di dimen-
sione 3 e con struttura algebrica di Lie data da [ , ] : so(3) × so(3) → so(3),
identificata dalle costanti di struttura εαβγ . Si può verificare che le matrici
3 × 3 antisimmetriche di rotazione cartesiane usate nel corpo rigido hanno
le stesse costanti di struttura:
     
0 0 0 0 0 1 0 −1 0
X1 : 0 0 −1 , X2 : 0 0 0 , X3 : 1 0 0 .
     
0 1 0 1 0 0 0 0 0

Il commutatore tra queste matrici è dato da

def
[Xα , Xβ ] = Xα Xβ − Xβ Xα = εαβγ Xγ .

Partendo da A ~ = (A1 , A2 , A3 ) su R6 ci chiediamo che risultato danno le

parentesi di Poisson tra (L1 , L2 , L3 ) e tra (A1 , A2 , A3 ). Si può verificare con
calcoli piuttosto laboriosi
q
che è verificata la relazione [Aα , Lβ ] = εαβγ Aγ e
0
che detto Aα = 2|E| Aα vale anche [A0α , A0β ] = εαβγ Lγ . Visti i risultati
m

è naturale domandarsi che struttura algebrica formino questi due vettori.

Dato che l’operazione [ , ] non è chiusa quando applicata alle componen-
ti riscalate del vettore di Runge-Lenz possiamo affermare che certamen-
te nonformano  una sottoalgebra,
  ma, se introduciamo due nuovi vettori
~ def 1
~ ~ 0 ~ def 1
~ ~ 0
I = 2 L + A e K = 2 L − A , possiamo verificare che valgono le rela-
zioni [Iα , Iβ ] = εαβγ Iγ e [Kα , Kβ ] = εαβγ Kγ ; perciò otteniamo una struttura
di due algebre so(3) (perché abbiamo la chiusura dell’operazione "parentesi
di Poisson") chiamata so(3) × so(3) (prodotto cartesiano) e che è isomorofa
a so(4).

89
Bibliografia

Per completare l’opera, riportiamo i testi da cui abbiamo attinto alcuni degli
argomenti trattati e altri che, secondo noi, possono essere utili da consultare.

1. Goldstein, Meccanica classica, Zanichelli.

2. Antonio Fasano, Stefano Marmi, Analytical Mechanics, Oxford Uni-

versity Press.

3. M. G. Calkin, Lagrangian and Hamiltonian Mechanics.

4. V. I. Arnold, Mathematical Methods of Classical Mechanics, Springer-

Verlag.

5. L. Landau, E. Lifšits, Fisica teorica Vol. 1 "Meccanica", Editori Riu-

niti.

90