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Dispense di

Elementi di Meccanica Applicata

Ing. Civile

Testi consigliati:
• E. Funaioli ed al. - “Meccanica applicata alle macchine “, Vol. 1 e 2 - Ed. Patron

1
1. ALCUNE DEFINIZIONI FONDAMENTALI...............................................................5

2. RICHIAMI DI MECCANICA E FISICA......................................................................5

2.1. FORZA E SISTEMI DI FORZE.................................................................................................5


2.2. LAVORO E POTENZA DI UNA FORZA .....................................................................................6
2.3. LEGGE FONDAMENTALE DELLA DINAMICA DEL PUNTO...............................................................7
2.4. STATICA DEI CORPI RIGIDI....................................................................................................8
2.5. STATICA DEI CORPI RIGIDI VINCOLATI....................................................................................8
2.6. PRINCIPALI TIPI DI VINCOLO...............................................................................................10
2.7. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO VINCOLATO............................................................................12

3. COPPIE CINEMATICHE – MECCANISMI..............................................................12

3.1. ESEMPI DI COPPIE ELEMENTARI...........................................................................................17

4. APPLICAZIONI DELLE EQUAZIONI CARDINALI DELLA STATICA.............19

4.1. CASO 1: CORPO RIGIDO SOTTOPOSTO AD UNA FORZA O UN COPPIA............................................21


4.2. CASO 2: CORPO RIGIDO SOTTOPOSTO A DUE FORZE................................................................21
4.3. CASO 3: CORPO RIGIDO SOTTOPOSTO A DUE FORZE E UN MOMENTO ESTERNO.............................22
4.4. CASO 4: CORPO RIGIDO SOTTOPOSTO A TRE FORZE.................................................................24
4.5. CASO 5: CORPO RIGIDO SOTTOPOSTO A TRE FORZE ED UN MOMENTO.........................................27
4.6. CASO 6: CORPO RIGIDO SOTTOPOSTO QUATTRO FORZE............................................................28
4.7. ALCUNI ESERCIZI.............................................................................................................30
4.7.1. Quadrilatero articolato......................................................................................31
4.7.2. Manovellismo di spinta.......................................................................................33
4.7.3. Meccanismo camma-bilancere...........................................................................35
4.7.4. Ragno.................................................................................................................37

5. FORZE DI ATTRITO....................................................................................................40

5.1. ATTRITO DI STRISCIAMENTO FRA SUPERFICI ASCIUTTE - LEGGE DI COULOMB.............................40


5.2. COPPIE CINEMATICHE LUBRIFICATE......................................................................................44
5.3. LUBRIFICAZIONE LIMITE....................................................................................................45
5.4. CONTATTO FRA SUPERFICI ASCIUTTE SOGGETTE A LOGORAMENTO (FRENI E FRIZIONI)...................46
5.4.1. Perno di spinta...................................................................................................46

2
5.4.2. Pattino su superficie piana.................................................................................49
5.4.3. Ceppo–puleggia.................................................................................................50
5.5. ATTRITO DI ROTOLAMENTO................................................................................................51
5.5.1. Ruota e piano perfettamente elastici..................................................................52
5.5.2. Strada deformabile e pressione proporzionale alla deformazione.....................52
5.5.3. Strada deformabile plasticamente......................................................................53
5.5.4. Coefficiente di attrito di rotolamento.................................................................53
5.6. EFFETTO DEGLI URTI SULLE ASPERITÀ..................................................................................54
5.7. CUSCINETTI A ROTOLAMENTO.............................................................................................55

6. LAVORO E RENDIMENTO........................................................................................56

6.1. MECCANISMI IN SERIE.......................................................................................................58


6.2. MECCANISMI IN PARALLELO...............................................................................................58
6.3. ESPRESSIONI DEL RENDIMENTO...........................................................................................59
6.4. MOTO RETROGRADO.........................................................................................................59
6.5. RELAZIONE FRA η E η ’.................................................................................................59
6.6. MACCHINE AD ARRESTO SPONTANEO...................................................................................60
6.7. RENDIMENTO DEL PIANO INCLINATO....................................................................................60
6.8. RENDIMENTO DELLA COPPIA ROTOIDALE..............................................................................62
6.9. RENDIMENTO DELLA COPPIA PRISMATICA..............................................................................63

7. MECCANISMI CON ORGANI FLESSIBILI.............................................................64

7.1. EFFETTO DELLA NON PERFETTA FLESSIBILITÀ DELLE CINGHIE...................................................66


7.2. RENDIMENTO DELLA CARRUCOLA FISSA...............................................................................67
7.3. RENDIMENTO DELLA CARRUCOLA MOBILE............................................................................68
7.4. PARANCHI.......................................................................................................................69
7.4.1. Paranchi a tiro invertito.....................................................................................70
7.4.2. Paranchi a tiro diretto........................................................................................71
7.4.3. Paranco differenziale.........................................................................................72
7.5. ALTRE APPLICAZIONI........................................................................................................75

8. DINAMICA DI SISTEMI LINEARI CON 1 GRADO DI LIBERTÀ........................76

8.1. POSIZIONE DI EQUILIBRIO...................................................................................................77

3
8.2. EQUAZIONI DI MOTO NEI SISTEMI LINEARI.............................................................................77
8.3. FORZE ELASTICHE............................................................................................................79
8.4. FORZE SMORZANTI...........................................................................................................81
8.4.1. Smorzamento viscoso.........................................................................................82
8.4.2. Smorzamento strutturale....................................................................................83
8.5. EQUAZIONI DI MOTO.........................................................................................................85
8.5.1. Comportamento libero di un sistema con 1 GdL con smorzamento viscoso.......85
8.6. MOTO LIBERO.................................................................................................................87
8.6.1. Parametri adimensionali....................................................................................91
8.6.2. Decremento logaritmico.....................................................................................93
8.7. NOTAZIONE ESPONENZIALE (TECNICA DEI FASORI).................................................................96
8.8. MOTO FORZATO...............................................................................................................99
8.8.1. Moto forzato del sistema senza l’utilizzo dei numeri complessi.......................100
8.8.2. Moto forzato del sistema con i numeri complessi.............................................103
8.9. RICETTANZA.................................................................................................................104
8.9.1. Rappresentazione della ricettanza....................................................................105
8.10. ALTRE FUNZIONI DI RISPOSTA IN FREQUENZA..................................................................107
8.10.1. Andamenti asintotici e risonanza....................................................................109
8.10.2. Andamenti asintotici delle altre FRFs dirette.................................................115
8.10.3. Alcuni passaggi algebrici...............................................................................118
8.11. FUNZIONI DI RISPOSTA IN FREQUENZA CON SMORZAMENTO STRUTTURALE.............................120
8.11.1. Rappresentazione delle FRFs sul piano di Nyquist........................................122
8.12. STRUMENTI SISMICI......................................................................................................127
8.13. ISOLAMENTO DALLE VIBRAZIONI E EFFICIENZA DELLE SOSPENSIONI.......................................136

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1. Alcune definizioni fondamentali
• Macchina: sistema di organi disposti in modo da compiere sotto l’azione di forze
convenientemente applicate, lavoro di interesse industriale.
• Macchine motrici: (idrauliche, termiche, elettriche,…) utilizzano energie naturali
trasformandole in lavoro meccanico.
• Macchine operatrici: utilizzano il lavoro meccanico prodotto da una motrice per
trasformarlo in lavoro industrialmente utile (macchine utensili, per lavorazioni varie,
compressori,…).
La Meccanica Applicata alle Macchine studia ciò che è comune alle varie categorie di
macchine a prescindere dai caratteri specifici di ciascuna di esse.
Lo studio può essere fatto da un punto di vista puramente cinematico astraendo dalle forze
che producono il movimento o da un punto di vista dinamico considerando il moto come
effetto delle forze agenti sulla macchina. In molti casi il problema del moto è risolto con le
equazioni della statica poiché sono nulle o trascurabili le forze di inerzia (studio statico di
una macchina).
2. Richiami di Meccanica e Fisica
2.1. Forza e Sistemi di Forze
Si chiamano forze quelle cause che modificano lo stato di moto rettilineo uniforme o di
quiete di un corpo. L’esperienza ci fa rilevare che una forza agisce in una determinata
direzione, in un determinato verso e con una certa intensità; essa possiede pertanto tutte le
caratteristiche di un vettore (che si può pensare applicato al punto su cui la forza agisce) e
con questo ente è rappresentabile.
Per lo studio della statica e/o della dinamica del punto materiale e dei corpi, in particolare di
quelli rigidi, è importante introdurre il significato della risultante di un sistema di forze e
del momento risultante del sistema, intesi come risultante e momento risultante del sistema
di vettori che rappresentano le forze stesse.
Due sistemi di forze rappresentati da due sistemi di vettori equivalenti sono detti sistemi di
forze equivalenti. L’equivalenza consiste nel fatto che se i due sistemi sono applicati ad un
corpo rigido provocano separatamente le stesse condizioni di un moto del corpo considerato.

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In particolare se il sistema di forze ha risultante nulla e momento risultante nullo rispetto ad
un punto1, il sistema non modifica le condizioni di moto di un corpo rigido nel senso che se
esso è in quiete rimane in quiete anche dopo l’applicazione del sistema di forze, se è in
movimento rimane nel suo stato come se non ci fosse applicato alcun sistema di forze. Per
questo motivo il sistema si dice in quiete.
2.2. Lavoro e Potenza di una forza
Supponiamo che una forza F costante sia applicata al punto P e che il punto P compia uno
spostamento rettilineo P1-P.

L = F × ( P1 − P )
Si dice lavoro della forza F nello spostamento P1-P la quantità scalare   .
Spostament o

Consideriamo adesso F variabile ed il punto P descriva una linea qualsiasi; per uno
spostamento infinitesimo dP il relativo lavoro elementare dL risulta dL = F ×dP .

Il lavoro totale compiuto da F quando P descrive l’arco compreso tra i punti P1 e P2 vale:
L= ∫ F ×d P .
P1P2

1
Se la risultante è nulla e si verifica che il momento risultante è nullo per un polo O, allora quest’ultimo sarà pure nullo
rispetto a qualsiasi altro polo O’.

6
In queste definizioni non si prende in considerazione il tempo necessario al punto P per
compiere i relativi spostamenti. Se lo spostamento dP avviene nel tempo dt, alla seguente
quantità si dà il nome di Potenza:
dL
=P.
dt

Essa è espressa dal rapporto tra il lavoro compiuto dalla forza ed il tempo necessario per
compierlo. Quando dL e dt sono infinitesimi il loro rapporto è la potenza istantanea. Se
l’intervallo T e il lavoro L sono finiti il loro rapporto è la potenza media Pm.
L F × ( P1 − P )
Pm = = ;
T T
essendo:
dL dP
P= =F× = F ×V ,
dt dt

risulta che la potenza istantanea è pari al prodotto scalare della forza per la velocità di P.
La potenza istantanea risulta uguale alla potenza media quando F e V sono vettori costanti.
2.3. Legge fondamentale della dinamica del punto.
Una forza F agente su un punto materiale P imprime ad esso una accelerazione a
proporzionale ad F e con lo stesso verso (legge di Newton). Si ha dunque:
F = m ×a

dove m è un coefficiente di proporzionalità positivo indipendente da F e dallo stato di moto


di P che si dice massa del punto.
È necessario precisare i sistemi di riferimento per i quali la legge è valida, perché non
possono essere scelti ad arbitrio visto che a cambia al variare dei sistemi.
Per fenomeni terrestri la legge di Newton è verificata in modo soddisfacente quando il
sistema è solidale alla terra.
Per fenomeni celesti essa vale con buona approssimazione quando il sistema di riferimento è
solidale alle stelle fisse.
Comunque la meccanica classica presuppone l’esistenza di un sistema di riferimento
inerziale, rispetto al quale la legge fondamentale è esattamente verificata; è immediato
verificare che se esiste un sistema inerziale sono tali anche tutti quei sistemi che rispetto al
primo si muovono di moto traslatorio rettilineo uniforme; infatti l’accelerazione misurata
nei due sistemi è identica.

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La legge fondamentale della dinamica di un punto risulta assai utile anche nel caso di corpi
e sistemi di corpi rigidi. Si ha infatti che la dinamica di in corpo rigido può essere studiata
attraverso lo studio del moto del baricentro (e quindi ad esso si applica la legge
fondamentale della dinamica del punto) e della rotazione del corpo intorno ad esso.
2.4. Statica dei corpi rigidi.
Se un corpo rigido è fisso (non si muove) risulterà:

 Q = 0

 K = 0
avendo indicato nella precedente:
Q quantità di moto del corpo;
K momento della quantità di moto del corpo.
Dalle precedenti relazioni, conseguono:

 F (e) = 0
 (e) .
 M O = 0
Le due precedenti relazioni costituiscono le Equazioni Cardinali della Statica, attraverso le
quali si risolvono tutti i problemi di statica, relativi sia ai corpi che ai sistemi di corpi rigidi.
Perché quindi un corpo rigido (o un sistema di…) possa essere in equilibrio (possa rimanere
fermo), il sistema di forze esterne ad esso applicato deve avere risultante nulla e momento
risultante nullo rispetto ad un qualsiasi punto O (polo) dello spazio.
I sistemi di forze che godono di questa proprietà si dicono sistemi equilibrati.
2.5. Statica dei corpi rigidi vincolati.
Di solito i corpi rigidi che si considerano nei problemi tecnici non sono completamente
liberi di muoversi nello spazio, ma sono soggetti a vincoli, costituiti da altri corpi che
interagiscono con essi.
Dal punto di vista del modello che adottiamo per lo studio dei problemi fisici, i vincoli
impongono alcune condizioni sul moto del sistema rigido (ad es. un punto del corpo deve
rimanere fisso, tutti i punti hanno traiettorie parallele tra loro, i punti possono solo traslare
in una unica direzione, ecc…).

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Dal punto di vista meccanico il corpo che costituisce il vincolo esercita sul sistema un
insieme di forze di valore tale da produrre il tipo di moto imposto dal vincolo stesso (il
vincolo deve generare le forze necessarie a far muovere il sistema nel modo desiderato).
Queste forze si dicono reazioni vincolari. Le reazioni vincolari devono essere comprese fra
le azioni esterne e quindi fanno parte dei vettori F(e) e M(e) che compaiono sia nelle equazioni
cardinali della dinamica (riassumibili per i moti traslatori nella legge di Newton) che della
statica. Il problema principale è che esse non sono note a priori: sono delle incognite e
determinabili solo attraverso le stesse equazioni della dinamica o della statica.
Si noti a questo proposito che la posizione di un corpo rigido nello spazio dipende da 6
parametri funzione del tempo:
• 3 traslazioni nelle direzioni coordinate (x,y,z);
• 3 rotazioni attorno ad assi paralleli alle direzioni coordinate.
Se tutti i punti del sistema hanno traiettorie parallele ad un medesimo piano, si ha a che fare
con un moto piano (evidentemente alcuni vincoli dovranno costringere il sistema a
muoversi in tale modo) in cui i gradi di libertà si riducono a 3 (due coordinate che
definiscono le coordinate del baricentro ed un angolo che definisce la rotazione del corpo
attorno ad esso).
In questo corso si farà essenzialmente riferimento a moti e problemi di statica piana (quando
non addirittura monoassiale).

Un vincolo può sottrarre al sistema uno o più gradi di libertà, a seconda della sua natura. Le
equazioni cardinali della statica riportate in precedenza sono due equazioni vettoriali che
possono essere scomposte, nel cado più generale di corpo che si muove nello spazio, in 6
equazioni scalari. Avendo quindi un massimo di 6 equazioni a disposizione possono essere
determinate solo 6 funzioni incognite.
Nel caso di moto piano le equazioni si riducono a 3 per cui possono essere determinate solo
3 funzioni incognite.
Il numero e la natura delle incognite dipende dal tipo di problema:
• se sono completamente note le forze esterne, le incognite del sistema saranno i suoi
spostamenti;

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• se invece sono noti gli spostamenti (caso in cui ricade anche la statica per la quale gli
spostamenti sono nulli), le incognite saranno le forze esterne.
Se i vincoli sopprimono tutti i 6 gradi di libertà del sistema, esso non ha possibilità di moto
e le 6 equazioni cardinali della statica permetteranno di determinare almeno 6 reazioni
vincolari incognite.
Se i vincoli non tolgono tutti i gradi di libertà, il sistema può muoversi ed è quindi
necessario ricorrere alle equazioni cardinali della dinamica.
Quando il numero dei gradi di libertà soppressi dai vincoli è superiore a 6 (vincoli
sovrabbondanti) il problema si dice iperstatico e le equazioni cardinali della statica del
corpo rigido non sono sufficienti a determinare le reazioni. In tali casi infatti il numero di
incognite (le reazioni vincolari) supera il numero di equazioni a disposizione (ad esempio
una trave incastrata ai due estremi e sottoposta a un qualsiasi sistema di forze e/o momenti
noti) e quindi le equazioni cardinali della statica non consentono la risoluzione completa del
problema.
Questo tipo di problemi si affronta facendo entrare in gioco il fenomeno deformazione del
sistema che diventa fondamentale per la risoluzione e non può essere quindi trascurato. È
quindi lo schema di corpo rigido che non è più in grado di risolvere questa classe di
problemi. Per arrivare alle soluzioni occorre quindi far ricorso alla statica dei corpi elastici,
che non verrà trattato in questo corso.
2.6. Principali tipi di vincolo
I più comuni tipi di vincoli per sistemi rigidi in moto piano sono:
1) Appoggio semplice

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Impedisce gli spostamenti in una direzione definita, consentendo soltanto quelli in direzione
ortogonali alla prima e le rotazioni intorno al punto vincolato (A).
La reazione del vincolo è costituita da una forza normale alla direzione dello spostamento
consentito.
Il vicolo sopprime un grado di libertà al sistema.
2) Appoggio o cerniera

Impedisce gli spostamenti di un punto in qualsiasi direzione, consentendo soltanto la


rotazione attorno ad esso.
La reazione del vincolo è una forza passante per A.
Il vicolo sopprime due gradi di libertà al sistema.
3) Incastro

Impedisce gli spostamenti di un punto e le rotazioni intorno ad esso. La reazione è


rappresentata da un forza passante per A e da un momento.
Il vicolo sopprime tre gradi di libertà al sistema.

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2.7. Dinamica del corpo rigido vincolato.
Se i vincoli sottraggono un numero di gradi di libertà inferiori a 6 il corpo ha possibilità di
moto e le equazioni cardinali della dinamica permettono di determinare la legge del moto e
le reazioni dei vincoli.
Un caso semplice è quello di un corpo rigido vincolato a muoversi in modo traslatorio in
una sola direzione (ad esempio il moto del pistone all’interno del cilindro). In questo caso
tutti i punti hanno la stessa velocità e la prima equazione cardinale risolve il problema del
moto. Le altre due equazioni consentono l’individuazione delle reazioni vincolari.
Infatti presa questa direzione come asse x si ha:

 mx = FX(e)
 (e)
 FY + RY = 0
 (e)
 FZ + RZ = 0
avendo supposto:
(e)
F = FX( e ) i + FY( e ) j + FZ( e ) k (risultante delle forze esterne note di tipo generico – con
componenti nelle 3 direzioni coordinate);
R = RY j + RZ k (risultante delle reazioni - sempre forze esterne ma non note – con
componenti solo nelle direzioni coordinate y e z).
Si noti che si è supposto che la reazione del vincolo non abbia componente nella direzione
del moto e quindi:
RX = 0 .

Quando questo accade i vincoli si dicono ideali. Tuttavia i vincoli non sono mai
perfettamente ideali a causa del fenomeno dell’attrito. Tale fenomeno verrà analizzato in
seguito.
3. Coppie cinematiche – Meccanismi
Alla luce delle definizioni riportate in apertura e dei successivi richiami, è quindi possibile
introdurre ulteriori definizioni di termini di largo uso nella Meccanica Applicata.
• Membri di una macchina: sono i vari corpi che la compongono; in generale sono
costituiti da corpi solidi che spesso possono essere considerati rigidi, ma si usano
anche membri elastici (molle,…) e flessibili (cinghie, funi,….). I vari membri sono

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collegati fra loro in modo che il movimento di ciascuno di essi dipenda dal
movimento degli altri. Questa dipendenza è dovuta alla forma geometrica delle
superfici con le quali vengono a contatto i singoli membri.
• Elemento cinematico: porzione di una superficie con la quale due membri vengono
a contatto.
• Coppia: insieme di due elementi cinematici, appartenenti a membri diversi, fra loro
in contatto.
• Coppie indipendenti: coppie che permettono un movimento relativo ad un solo
grado di libertà.
• Coppie combacianti: coppie in contatto attraverso porzioni di superfici di area
finita.
Tanto per fare un po’ di chiarezza sui termini fino qui introdotti si può dire che una coppia
costituisce un vincolo cinematico che sottrae al sistema un determinato numero di gradi di
libertà. La soppressione di tali gradi di libertà è dovuta al fatto che le superfici cinematiche
si scambiano delle reazioni vincolari che costringono il corpo a muoversi nel modo
assegnato. Le reazioni vincolari hanno caratteristiche variabili a seconda delle caratteristiche
della coppia che le genera; queste sono generalmente incognite e possono essere
determinate solo tramite le equazioni cardinali della statica o della dinamica.
Sono possibili 3 soli tipi di coppie indipendenti e combacianti (dette coppie elementari):
1) Coppia prismatica: moto di traslazione (es: cilindro + pistone);
2) Coppia rotoidale: moto di rotazione (es: cerniera);
3) Coppia elicoidale: moto elicoidale (es: vite + madrevite).
Uno dei due elementi della coppia può essere costituito anche da un corpo che non può
essere considerato rigido (ad es. una cinghia); la coppia cinematica si dice in questo caso
non rigida. In alcune coppie cinematiche il moto è assicurato soltanto dalla forma
geometrica degli elementi che costituiscono la coppia (accoppiamento di forma); in altre il
moto si ha soltanto se c’è uno scambio di forze tra gli elementi cinematici (accoppiamento
di forza). Le ruote dentate costituiscono un esempio tipico di coppia cinematica rigida non
combaciante con accoppiamento di forza.
Nella tabella sono indicate tutte le possibili coppie rigide (combacianti e non) con
accoppiamento di forma.

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Gradi Movimenti permessi
di Denominazione
Descrizione della coppia
libert coppia rotazioni traslazioni elicoidali
à
R (elem.) 1 Coppia rotoidale
1 P (elem.) 1 Coppia prismatica
E (elem.) 1 Coppia elicoidale

RT 2 Corpo di rivoluzione in guida torica


C (elem.) 1 1 Coppia cilindrica
2
CS 1 1 Cilindro entro scanalatura
RE 1 1 Corpo di rivoluzione in guida elicoidale

S (elem.) 3 Sfera entro sede sferica


SA 2 1 Sfera con perno in sede cilindrica con
3 scanalatura
SL 2 1 C.s. con scanalatura elicoidale
PP (elem.) 1 2 Piano su piano

SC 3 1 Sfera in guida cilindrica


4 SE 3 1 Sfera in guida elicoidale
CC 2 2 Cilindro su piano

5 SS 3 2 Sfera su piano

Una classificazione le distingue in coppie inferiori (prismatica, rotoidale, elicoidale,


cilindrica, piana e sferica) e coppie superiori (le rimanenti).
Fra le coppie superiori si comprendono in generale anche quelle rigide e non rigide non
combacianti con accoppiamento di forza.
Un sistema di membri collegati fra loro da coppie cinematiche costituisce una catena
cinematica.
La catena si dice semplice se tutti i membri hanno una o due coppie cinematiche; si dice
composta se almeno un membro possiede tre o più coppie cinematiche.
La catena è chiusa se ogni membro ha più di una coppia cinematica; è aperta in caso
contrario.
Una catena cinematica in cui un membro è considerato fisso costituisce un meccanismo; il
membro fisso si dice telaio.
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Un meccanismo costituisce una macchina o una parte di essa che scambia lavoro meccanico
con l’esterno; in altri termini sul meccanismo agiscono delle forze esterne che cedono
lavoro al sistema oppure assorbono lavoro da esso. I membri sui quali agiscono le forze che
cedono lavoro al sistema si dicono moventi ed il corrispondente lavoro si dice motore,
mentre i membri ai quali sono applicate forze che assorbono lavoro dal sistema, si dicono
cedenti ed il relativo lavoro si dice resistente. Le corrispondenti forze si denominano
motrici e resistenti.

I membri di una macchina possono spesso essere considerati corpi rigidi e quindi il loro
moto può essere studiato con le già introdotte equazioni cardinali della dinamica del corpo
rigido:
= Q = m a b
(e )
F

M
( e)
 − (σ ω ) ∧ ω
= K = σ ω

Quando le forze di inerzia sono nulle (e in questo caso ricadono oltre ai corpi fermi anche i
quelli che si muovono di moto traslatorio rettilineo uniforme) per lo studio delle statica (o

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della cinetostatica) dei singoli membri o dell’intero sistema sono sufficienti le equazioni
cardinali della statica:
(e)
F =0
(e)
MO =0

Per la risoluzione di tali equazioni occorre però conoscere tutte le forze applicate e quindi
anche le forze che un membro trasmette ad un altro attraverso gli elementi della coppia
cinematica che li collega. Tra queste, ai fini del corretto ed efficiente funzionamento della
macchina, particolare importanza rivestono le forze di attrito, che sono però difficilmente
valutabili con esattezza.

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3.1. Esempi di coppie elementari

Coppie prismatiche

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Coppie rotoidali

Coppie sferiche

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Coppie elicoidali
4. Applicazioni delle equazioni cardinali della statica
Nel presente capitolo verranno forniti i rudimenti per affrontare i problemi di statica e
cinetostatica.
Per ‘problemi di statica’ si intende una serie di problemi legati alla individuazione delle
forze che mantengono un determinato corpo o sistema di corpi rigidi nella loro posizione di
equilibrio. Alcuni problemi possono consistere nella determinazione delle reazioni vincolari
in un corpo con 0 (zero) gradi di libertà sottoposto a forze note (ma tali problemi saranno
affrontati più approfonditamente nel corso di Scienza delle Costruzioni). La maggior parte
dei problemi che verranno qui trattati consisterà invece nel determinare l’ampiezza di una
forza (o di un momento), di cui è nota la retta di applicazione, tale che il sistema,
teoricamente labile (con almeno un grado di libertà), possa trovarsi in condizioni di
equilibrio.

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Con ‘problemi di cinetostatica’ si intende invece indicare quella serie di problemi che
richiedono l’individuazione delle forze o momenti in grado di mantenere un determinato
corpo o sistema di corpi rigidi in moto con velocità costante. Se infatti la velocità rimane
costante, l’accelerazione è nulla come le forze di inerzia, e le equazioni cardinali della
statica e della dinamica vanno a coincidere.
Per la risoluzione di tali problemi adotteremo esclusivamente la via grafica sfruttando
l’analogia tra forze e vettori. Si aggiunge inoltre che nel presente corso verranno affrontati
esclusivamente sistemi piani per cui le equazioni cardinali, una volta scelto un adeguato
sistema di riferimento con assi x e y sul piano del moto (e asse z normale ad esso), si
riducono alle sole equazioni scalari:
• equilibrio alla traslazione nella direzione x;
• equilibrio alla traslazione nella direzione y;
• equilibrio alla rotazione (attorno alla direzione z) rispetto ad un polo generico.
Queste tre equazioni, che esprimono che la risultante e il momento risultante delle forze
esterne al sistema devono essere nulle, devono essere contemporaneamente verificate
affinché un corpo possa dirsi in equilibrio.
Vale la pena di ricordare che nel caso dei corpi rigidi le forze possono essere traslate lungo
la propria direzione senza determinare variazioni nella soluzione del problema. La
traslazione in direzione parallela (alla direzione della forza stessa) dovrebbe essere
compensata dall’introduzione di un momento con le seguenti caratteristiche:
• modulo pari al prodotto del modulo della forza e della distanza tra le due rette di
azione (tra quella ‘originale’ e quella successiva alla traslazione);
• verso opposto a quello del momento generato dalla forza traslata calcolato rispetto ad
un qualsiasi punto appartenente alla retta della direzione originale.
Poiché l’introduzione di tale “coppia di compensazione” risulta spesso di difficile
comprensione, nei problemi che verranno affrontati in seguito le forze saranno unicamente
traslate lungo la loro direzione.
Nel presente capitolo tratteremo esclusivamente corpi o sistemi di corpi rigidi collegati tra
loro tramite coppie ideali (prive di attrito). La risoluzione di problemi con attrito (coppie
reali) verrà affrontata solo nel seguito quando si parlerà del rendimento delle macchine.

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Si ricorda infine che nei problemi di statica la forma dei corpi rigidi non influenza in
alcun modo la soluzione. Se le forze applicate al corpo e il tipo e le posizioni dei vincoli
sono le medesime, il fatto che un corpo rigido sia un’asta, una patata, una sfera o assuma
una qualsiasi altra forma geometrica (regolare oppure no) non ha la minima importanza.
4.1. Caso 1: corpo rigido sottoposto ad una forza o un coppia
Un corpo sottoposto ad una sola forza o coppia non nulle non può mai essere in
equilibrio in quanto:
• se fosse sottoposto ad una unica la forza non nulla, la prima equazione cardinale
(equilibrio alla traslazione) non potrebbe essere verificata. Anche la seconda
equazione cardinale (equilibrio alla rotazione) non sarebbe soddisfatta se come polo
per il calcolo dei momenti si scegliesse un qualsiasi punto non appartenete alla retta
di azione della forza;
• se fosse sottoposto ad un momento non nullo, la prima equazione cardinale
(equilibrio alla traslazione) sarebbe verificata ma la seconda (equilibrio alla
rotazione) non sarebbe ovviante soddisfatta.

F M

y y

x x

4.2. Caso 2: corpo rigido sottoposto a due forze


Se un corpo rigido è sottoposto unicamente a due forze, condizione necessaria e sufficiente
perché esso sia in equilibrio è che le due forze costituiscano una coppia di braccio nullo.
Una coppia è costituita da due forze di pari modulo, medesima direzione e verso opposto;
una coppia è detta di braccio nullo quando le due forze (siano F1 e F2) oltre ad avere la
medesima direzione (sono quindi parallele), hanno anche la medesima retta di applicazione.

21
F1
P1
F2 =-F1
y
P2
x

Ovviamente è verificata la prima equazione cardinale della statica:


∑F (e)
= 0 ⇒ F1 + F2 = F1 + (−F1 ) = 0 .

Anche la seconda equazione cardinale della statica è verificata in quanto se come polo O si
sceglie un punto appartenente alla retta di azione delle due forze, entrambe le forze hanno
rispetto ad esso momento nullo (è nullo in braccio b delle due forze):
∑M (e)
o = 0 ⇒ M o(1) + M o( 2 ) = b ⋅ F1 + b ⋅ F2 = 0 ⋅ F1 + 0 ⋅ F2 = 0 ;

se come polo O si sceglie un non appartenente alla retta di azione delle due forze, entrambe
le forze hanno rispetto tale polo il medesimo braccio b, forniscono momenti opposti per cui
risulta:
∑M ( e)
o = 0 ⇒ M o(1) + M o( 2 ) = b ⋅ F1 + b ⋅ F2 = b ⋅ F1 + b ⋅ (−F1 ) = 0

Quindi se un corpo è sottoposto a due sole forze:


• se si conosce completamente una delle due forze (modulo, direzione, verso e retta di
applicazione), si può automaticamente conoscere anche l’altra (uguale in modulo,
direzione e retta di applicazione ma con verso opposto);
• se non si conosce nessuna delle due forze ma si conoscono i due punti di
applicazione (siano P1 e P2) (situazione che accade spesso in corrispondenza selle
coppie rotoidali), è chiaro che la direzione e la retta di applicazione saranno
facilmente identificabili nella retta che contiene il segmento P1 P2 .
4.3. Caso 3: corpo rigido sottoposto a due forze e un momento esterno
Se un corpo rigido è sottoposto a due forze ed un momento esterno, condizione necessaria
perché sia soddisfatta la prima equazione cardinale della statica è che le due forze
costituiscano una coppia:
∑F (e)
= 0 ⇒ F1 + F2 = F1 + (−F1 ) = 0 .

22
Affinché sia soddisfatta la prima equazione cardinale della statica, il momento generato
dalla coppia (il cui di modulo sarà pari al prodotto del modulo di una qualsiasi delle due
forze per il braccio – indipendente dal polo O), dovrà equilibrare il momento esterno M.
∑M (e)
o = 0 ⇒ M o(1) + M o( 2 ) + M = b1 ⋅ F1 + b2 ⋅ F2 + M = b1 ⋅ F1 + b2 ⋅ (−F1 ) + M = b ⋅ F1 + M = 0
con
b = b1 − b2

F2 =-F1 F1

b
y

b1
x b2
O

Anche cambiando la posizione del polo O il valore della coppia delle due forze non
cambia poiché la loro risultante è nulla. Se viceversa la risultante delle forze esterne non
fosse stata nulla, al variare del polo (se da O si spostasse O’) il valore del loro momento
varierebbe come il prodotto tra la risultate delle forze e la distanza tra i due poli calcolata in
direzione normale alla risultante R ( OH ).

F1
F3 R

y F2

x
O

O’
H
Riportato in formule, e facendo riferimento alla figura precedente, si avrebbe in questo caso:
∑M (e)
o' = ∑M o( e ) + R ⋅ OH .

23
In pratica si ha che se la prima equazione cardinale della statica è verificata e se si verifica
la seconda per un particolare polo O, allora la seconda equazione cardinale della statica
sarà verificata anche rispetto ad ogni polo O’≠ O.
Quindi, per un sistema così sollecitato:
• Se si conosce completamente una forza (sia F1) e il momento esterno M, si ricavano
subito modulo direzione e verso dell’altra forza (sia F2, che avrà stesso modulo e
direzione ma verso opposto). La retta di applicazione della seconda sarà parallela a
quella della prima e a distanza b pari al rapporto dei moduli del momento esterno e
delle forze (b=M/F1). Tra le due rette di azione che soddisfano tale condizione si
sceglie quella che consente di realizzare l’equilibrio alla rotazione del corpo.
• Se si conosce completamente momento esterno M, e siano noti i punti di applicazione
delle due forze unitamente alla direzione di una di loro il problema è comunque
facilmente risolvibile. Dovendo le due forze essere equilibrate, allora dovranno
costituire una coppia (e quindi le due direzioni saranno le medesime). Conoscendo i
due punti di applicazione, si individuano quindi anche le rette di azione. Dalla
conoscenza del momento M e del braccio b delle due rette di azione appena
identificate si trova subito il modulo comune delle due forze pari al rapporto tra
momento applicato e braccio (F1=F2=M/b). Rimane da individuare i versi delle due
forze, ma questa è una operazione molto semplice in quanto basta fare in modo che la
coppia generata dalle due forze sia opposta al momento applicato.
4.4. Caso 4: corpo rigido sottoposto a tre forze
Se un corpo rigido è sottoposto a tre forze, condizione necessaria perché sia soddisfatta la
prima equazione cardinale della statica è che si chiuda il cosiddetto triangolo delle forze. In
pratica deve verificarsi anche graficamente la seguente relazione:
∑F (e)
= 0 ⇒ F1 + F2 + F3 = 0 .

Per verificare tale relazione basta prendere una qualsiasi delle tre forze (sia F1), traslare una
seconda forza (sia F2) fino a portare la sua origine sul vertice della prima; si trasla poi il
anche la terza forza (sia F3) fino a portare la sua origine sul vertice della seconda
precedentemente traslata. Se l’origine del vettore rappresentante la prima forza (F1) e il
vertice del terzo (F3) coincidono, le tre forze hanno costruito un triangolo (e più in generale

24
una figura geometrica chiusa). In questo caso il sistema di forze ha risultante nulla, e quindi
è soddisfatta la prima equazione cardinale della statica.

O F1
F1

F2
F3
y F3
F2
x R=0

Si dimostra inoltre che condizione necessaria per verificare la seconda equazione cardinale
della statica (che diventa anche condizione sufficiente se si è già verificata la costruzione
del triangolo delle forze) è che le forze devono essere incidenti in un unico punto2 O.
Se tutte e tre le forze passano per lo stesso punto O, è evidente che rispetto ad esso hanno
tutte momento nullo per cui la seconda equazione cardinale della statica sarebbe banalmente
verificata.
Al contrario, se per assurdo le tre le forze non passassero per lo stesso punto, basterebbe
osservare che rispetto al polo O’, punto di incontro tra le rette di applicazione di due forze
(siano F1 e F2), il momento della terza forza (F3) è non nullo. Anche il momento risultante
delle tre forze rispetto ad O’, sarebbe dunque non nullo; quindi rispetto a O’ la seconda
equazione cardinale della statica non sarebbe verificata ed il corpo non potrebbe quindi
essere in equilibrio.

O’

F1

y F3
F2
x

2
Il punto O può essere anche improprio, nel qual caso si avrebbe che le tre forze sarebbero parallele, e il triangolo delle
forze degenererebbe in tre segmenti allineati sulla stessa retta.

25
Sono molti i casi applicativi in cui si avrà a che fare con un corpo sottoposto a tre forze, e
molte le considerazioni che potrebbero essere tratte dalle regole pratiche su indicate
(triangolo delle forze e incidenza delle rette di azione). Non si ritiene né utile né facile
trattare estensivamente e in via teorica tutti i casi applicativi connessi a tale schema (di cui
peraltro si farà largo uso negli esercizi, svolti e proposti anche durante le lezioni). Tuttavia il
caso più ricorrente sarà quello i cui delle tre forze:
• una (sia F1) è completamente nota;
• di un’altra (sia F2) è nota la retta di azione;
• dell’ultima (sia F3) è noto il punto di applicazione.
In questo caso si prosegue come segue:
1. deve dapprima essere individuata la retta di azione della terza forza F3. Per
fare ciò si prolungano le rette di azione delle forze F1 e F2 fino a che si incontrano in
un punto O. Per l’equilibrio ai momenti anche la forza F3 dovrà passare per O e,
essendo già era noto il punto di applicazione P3, la retta di applicazione passa per i
punti P3 e O.

dir F2
y dir F1 O
F1
x

P3 dir F2
(appl F3)
2. trovate le tre rette di azione è necessario chiudere il triangolo delle forze. Si
parte dalla forza nota F1 e si trasla sul vertice la retta di azione di una forza
(sia F2) e sull’origine la retta di azione dell’altra (sia F2).

26
dir F2
y dir F1 O F1
F1
x

dir F3
dir F2
P3 dir F2
(appl F3)
3. Per “chiudere il triangolo” bisogna fare in modo che la somma vettoriale
F1+F2+F3 sia pari a zero quindi bisognerà fare in modo che il vertice di
ciascun vettore coincida con l’origine di un altro (i vettori devono “mordersi
la coda”) ed inoltre il vertice della forza F3 deve coincidere con l’origine di F1.

F1

F2
F3

dir F3
dir F2

4.5. Caso 5: corpo rigido sottoposto a tre forze ed un momento


Se un corpo rigido è sottoposto a tre forze ed un momento, è chiaro che non potrà essere in
equilibrio se le tre forze sono incidenti. La tecnica che si usa è di solito quella di sommare
due delle tre forze e ridursi ad un caso più semplice e già noto (Caso 3).

M F1
O
F1

F1+F2 b F2
y F1 +F2
dir F3
F2
x
F3
dir F2

27
Anche in questo caso sono molti i casi applicativi in cui si potrebbe avere a che fare, e
quindi non verranno trattati tutti gli aspetti ad esso connessi, tuttavia un caso abbastanza
ricorrente è quello che segue:
• Il momento M è completamente noto;
• una forza (sia F1) è completamente nota;
• di una forza (sia F2) sia nota la retta di azione;
• dell’altra forza (sia F3) sia nota la direzione.
In questo caso si prosegue come segue:
1. Poiché le direzioni sono già note è sufficiente trovare i moduli, i versi e la
retta di azione della F3. Se la forza F1 è nota, allora per l’equilibrio alla traslazione la
somma (F1+F2) dovrà fornire un vettore opposto alla F3 (ovvero anche
F1+F2+F3=0). Calcolando questo triangolo delle forze (si può fare visto che si
conoscono tutte le direzioni, e modulo e verso di una delle forze) si possono
calcolare moduli e versi di tutte le forze

M F1
O
F1

F1+F2 b F2 F1 +F2=-F3

y F2
F3 M=b⋅F3
x

2. Rispetto al punto O, dove si può pensare applicata la somma (F1+F2), le due


forze hanno momento nullo quindi sarà il momento della forza F3 a dover equilibrare
il momento applicato M. Da questa osservazione si ricava il braccio b della forza F3 e
quindi la sua retta di azione.
4.6. Caso 6: corpo rigido sottoposto quattro forze
Se un corpo rigido è sottoposto a quattro forze, è chiaro che non si potrà usare la tecnica del
triangolo delle forze. Si potrà comunque utilizzare l’artifizio di sommare le forze a due a
due per ridursi al caso più semplice possibile: quello di un corpo sottoposto a due sole forze

28
(Caso 2). Si ricorda che della somma di due forze di cui sia nota la sola retta di azione non si
può conoscere a priori praticamente nulla (modulo, direzione, verso), tranne che individuare
uno dei punti della sua retta di azione (che quindi può essere preso come ‘punto di
applicazione’ della somma): tale punto è dato dall’intersezione delle rette di azione delle
rette che si vanno a sommare3.

dir (F3+F4)

O2
O1 dir (F1+F2)
y

F1
x dir F3
dir F2
dir F4

Tra i vari casi, sicuramente il più ricorrente è quello in cui:


• una forza (sia F1) è completamente nota;
• delle altre forze (siano F2, F3 e F4) sia nota la retta di azione.

dir (F 3+F4)
F2 F1
O2
dir (F 1+F2) F3 +F4
O1
F1
dir F3
y F4 F3
dir F2
dir F4

x
F3 +F4
In questo caso si prosegue come segue:
1. Si prolungano le rette di azione di F1 e F2 fino ad incontrare il punto di
intersezione O1 in cui può pensarsi applicata la loro somma;
3
Tale punto può essere anche improprio, tale caso si verifica quando le rette sono tra loro parallele.

29
2. Si prolungano le rette di azione di F3 e F4 fino ad incontrare il punto di
intersezione O2 in cui può pensarsi applicata la loro somma;
3. Il sistema di quattro forze si è ridotto alle due forze (F1+F2) e (F3+F4), di cui si
conosce il punto di applicazione. Poiché due forze per farsi equilibrio devono
costituire una coppia di braccio nullo, unendo i punti O1 e O2 si ottiene un segmento
della retta di azione comune alle due forze (F1+F2) e (F3+F4);
4. Basta a questo punto chiudere i due triangoli delle forze che corrispondono
alle due seguenti relazioni vettoriali, ciascuna contenente 3 termini:
• F1+F2+(F3+F4)=0;
• (F1+F2)+F3+F4=0;
5. Si inizia dalla relazione F1+F2+(F3+F4)=0 , di cui si conosce completamente
un termine e le rette di azione degli altri, con cui si può costruire un triangolo da cui
ricavare il termine (F3+F4);
6. Individuato quindi il termine (F3+F4) basta trovare le due forze F3 e F4, note in
direzione, la cui somma è pari il termine già ricavato al punto precedente.
4.7. Alcuni esercizi
Si riportano qui di seguito quattro semplici esercizi che riguardano un quadrilatero
articolato, un manovellismo di spinta, un meccanismo camma-bilancere e il cosiddetto
‘ragno’ ovvero un meccanismo con cinque aste di cui una traslante lungo una guida
prismatica schematizzata tramite un doppio appoggio.
La risoluzione degli esercizi sarà esposta piuttosto rapidamente, ma si confida che dopo la
parte introduttiva appena svolta, sarà comunque di facile comprensione.
Va ricordato che un sistema si dice in equilibrio quando lo sono singolarmente tutti gli
elementi (tutti i membri) del sistema.
Per verificare le condizioni di equilibrio è sufficiente considerare le forze esterne. Tuttavia
quelle che sono interne per il sistema complessivo (e quindi non andrebbero considerate
nelle equazioni di equilibrio) risultano esterne quando si vanno a verificare le condizioni per
l’equilibrio dei singoli membri che lo compongono.
Vale la pena appena ricordare che vale sempre il principio di azione e reazione, e nel fare
ciò si coglie anche l’occasione per introdurre una convenzione consolidata nell’ambito della
meccanica. Per il suddetto principio si ha che se un corpo i esercita una certa azione R su un

30
corpo j, allora anche il corpo j eserciterà una azione sul corpo i, inoltre le due azioni saranno
pari in modulo e direzione ma avranno verso opposto.
Per indicare più stringatamente tale principio si utilizza la convenzione di associare ad ogni
forza (vincolare) una coppia di indici in cui il primo indica il membro che esercita l’azione,
mentre il secondo indica il membro che la subisce. Per tale convezione si ha che:
Rij rappresenta la forza che il membro i esercita sul membro j;
Rji rappresenta la forza che il membro j esercita sul membro i.
Utilizzando tale convenzione, il principio di azione e reazione si esprime nella semplice
formulazione:
Rij = - Rji.
Si suggerisce inoltre di iniziare le analisi dei meccanismi calcolandone i gradi di libertà, e di
iniziare la verifica delle Equazioni Cardinali della Statica dai membri sottoposti ad numero
ridotto di azioni, o in alternativa di membri a cui sono applicate le forze note.
A tale proposito spesso negli esercizi si inizierà dai corpi sottoposti a due sole forze che,
specialmente se di forma allungata, vengono di solito impropriamente chiamati aste
scariche. In effetti tali membri non sono completamente ‘scarichi’, ovvero non soggetti ad
alcuna azione, ma sicuramente lo sono rispetto ad azioni ‘trasversali’ (sono soggetti a sole
azioni di trazione o compressione lungo una sola direzione).

4.7.1. Quadrilatero articolato


Si chiede di determinare la forza esterna F da applicare all’asta AB (nella direzione
assegnata) tale che il meccanismo sia in equilibrio rispetto al momento assegnato M
applicato all’asta CD.

B C
asta 2

dir F asta 3
M
asta 1
telaio
(membro 0)
A D

31
Si osserva subito che il sistema ha 1 grado di libertà essendo composto da:
• 3 membri mobili (sul piano) aventi ciascuno 3 gradi di libertà (9 GdL totali)
• 4 coppie rotoidali che eliminano ciascuna 2 gradi di libertà (8 GdV totali)
• Gradi di libertà effettivi = gradi di libertà totali - gradi di vincolo totali = 9-8=1
Il sistema potrà essere in equilibrio solo grazie ad una opportuna forza esterna F (da
determinare).
L’analisi inizia quindi dall’asta 2 (la numerazione delle aste è arbitraria, ma caldamente
consigliata), essendo l’unica asta ad essere sottoposta a 2 sole forze: le reazioni R12 e R32.
Queste dovranno costituire una coppia di braccio nullo, per cui si avrà che esse avranno
retta di applicazione passante per i punti B e C. Tuttavia nulla si può ancora dire su moduli e
versi.
Passando ad analizzare l’asta 3, questa è sottoposta a 2 forze R23 e R03 e un momento M. Si
osserva subito che per il principio di azione e reazione è R23 = -R32, e quindi le due forze
avranno la stessa direzione: la direzione di R23 è quindi ora nota.
Poiché per l’equilibrio alla rotazione le due forze R23 e R03 dovranno avere risultante nulla,
anche e R03 dovrà essere parallela a R23, ed inoltre dovrà passare per il punto D. La retta di
azione di R03 è quindi così stata individuata. Conoscendo il braccio delle due forze e
sapendo che dovranno formare una coppia che equilibra il momento applicato M, è quindi
possibile determinare anche moduli e direzioni di R23 e R03.

dir R12 e R32 dir R23 e R32


C
R23
B
asta 2
C b asta 3
M
|R23|=|R03|=M/b
dir R03 R03
D

Determinata la forza R23, applicando il principio di azione e reazione, si determinano


modulo e verso della R32 ed è quindi possibile ritornare all’equilibrio dell’asta 2
risolvendolo completamente (determinando quindi anche R12).

32
R12 B
|R12|=|R32| R21
B O
asta 2 R32
B C
R21 dir F
R01 asta 1

F dir R01 A

Sempre sfruttando il principio di azione e reazione si può conoscere la forza R21 e passare
così all’equilibrio dell’asta 1. Per completare il calcolo dell’equilibrio di tale asta è
necessario individuare la direzione della reazione R01. Di tale forza si sa però che deve
passare per il punto A e deve essere incidente, con le altre forze R21 e F, nel punto O.
Nota quindi anche tale retta di azione, basta chiudere il triangolo delle forze partendo dalla
forza R21. Come riportato nella figura precedente è quindi così possibile determinare il
modulo e il verso della forza F che consente al quadrilatero articolato di rimanere in
equilibrio nella posizione assegnata.

4.7.2. Manovellismo di spinta


Si chiede di determinare la forza esterna F da applicare al pistone (nella direzione
assegnata) in modo tale che il meccanismo sia in equilibrio rispetto alla forza assegnata Fa
applicata alla manovella AB.

B
biella
Fa (asta 2)
manovella
(asta 1) pistone
A C (asta 3) dir F

telaio
(membro 0)

33
Si osserva subito che il sistema ha 1 grado di libertà essendo composto da:
• 3 membri mobili aventi ciascuno 3 gradi di libertà (9 GdL totali)
• 3 coppie rotoidali che eliminano ciascuna 2 gradi di libertà (6 GdV)
• 1 guida prismatica (coppia traslazionale) che elimina 2 gradi di libertà (2 GdV)
• Gradi di libertà effettivi = gradi di libertà totali - gradi di vincolo totali = 9-(6+2)=1
Il sistema potrà essere in equilibrio solo grazie ad una opportuna forza esterna F (da
determinare).
Come nel caso precedente si inizia dall’asta scarica, ovvero dalla biella. Questa è sottoposta
a sole due forze R12 e R32 passanti rispettivamente dai punti B e C, che devono quindi
costituire una coppia di braccio nullo. Individuata la direzione di R12, R32, ma anche di R21
(principio di azione e reazione), si può quindi procedere all’equilibrio della manovella.
Questa risulta sottoposta a tre forze di cui: una nota, una nota in direzione e l’altra passante
per il punto A.

B B

Fa biella
O (asta 2)
manovella
(asta 1)
A C
Fa
R21 R01 dir R12 e R32
Determinata quindi la forza R21 tramite la chiusura del triangolo delle forze, ha che la R12 è
opposta, e tramite la facile risoluzione dell’equilibrio della biella si ricava anche la R32, e di
conseguenza anche la R23. E’ dunque possibile passare a verificare l’equilibrio del pistone,
che risulta essere sottoposto a tre forze.
La reazione del telaio sul pistone R03 è normale alla direzione di scorrimento del pistone, ma
non è ancora nota la retta di applicazione. Quest’ultima si ricava osservando che la R03 deve
passare, per l’equilibrio alla rotazione, per il punto O in cui si incontrano le rette di azione
delle altre due forze R23 e F 4.

4
Si noti che la R03 non passa né per il baricentro del pistone, né per il suo punto medio e neppure per il centro della
coppia rotoidale. Tale reazione passa esattamente dove serve per ottenere l’equilibrio. Se tale reazione passasse per un
punto esterno alla superficie di appoggio telaio-pistone, è chiaro che l’equilibrio non poteva sussistere. E’ altresì chiaro
che tale reazione è la risultante delle pressioni che si scambiano telaio e pistone all’interno dell’area di contatto.

34
Una volta individuata la retta di azione della forza F, per trovare i moduli e versi di tutte le
forze incognite è sufficiente chiudere come di consueto il triangolo delle forze.

B
R12
pistone
biella
(asta 3)
C (asta 2)
R23 dir F
F
O R03 C
dir R03 R23
R32

4.7.3. Meccanismo camma-bilancere


Si chiede di determinare la coppia M da applicare alla camma in modo tale che il
meccanismo sia in equilibrio rispetto alla forza assegnata Fa applicata all’asta AB.

B
Fa
asta 2
asta 1
H
Camma
(membro 4)
A bilancere C
telaio (asta 3)
M?
(membro 0)
D E
telaio
(membro 0)

Si osserva subito che il sistema ha 1 grado di libertà essendo composto da:


• 4 membri mobili aventi ciascuno 3 gradi di libertà (12 GdL totali)
• 5 coppie rotoidali che eliminano ciascuna 2 gradi di libertà (10 GdV)
• 1 vincolo di contatto (camma-bilancere) che elimina 1 grado di libertà (1 GdV)
• Gradi di libertà effettivi = gradi di libertà totali-gradi di vincolo totali=12-(10+1)=1
Il sistema potrà essere in equilibrio solo grazie ad una opportuna coppia M (da determinare).

35
L’esercizio è molto simile al primo, con l’unica difficoltà di un vincolo di contatto: in questi
casi la forza che si scambiano i due membri è sempre ortogonale alla retta tangente le
superfici dei corpi nel punto di contatto.
Procedendo più speditamente, si osserva che l’asta 2 è scarica quindi è soggetta a due forze
uguali in modulo e direzione, ma opposte in verso, passanti entrambe per i punti B e C. Così
facendo si individua in particolare la retta di azione delle reazioni che si scambiano i
membri 1 e 2. Così facendo è possibile risolvere con il consueto triangolo delle forze
l’equilibrio dell’asta 1 (determinando la direzione della reazione R01) e quindi di
conseguenza trovare anche le azioni sull’asta 2.

B B
R12
Fa
asta 2
asta 1
O
Fa
A R21
R32
R01 C
Individuata la reazione R32, è automatica la determinazione della R23 da utilizzare per
l’equilibrio del bilancere. Si osserva subito che la reazione R23 risulta casualmente parallela
alla reazione R43 (nel senso che tale situazione non accade per nessun’altra configurazione
dello stesso meccanismo). Questo significa che anche la reazione R03 deve essere parallela
in quanto le tre forze agenti sul membro 3 devono essere incidenti in un punto, che in questo
caso è un punto improprio. Per calcolare i moduli e i versi delle forze si potrebbero
utilizzare vari metodi grafici (come i poligoni funicolari) oppure si possono impostare le
equazioni di equilibrio che, noti i bracci b1 e b2 delle due forze rispetto al punto C,
consentono di determinare rapidamente ciò che manca per l’equilibrio.

36
 R23 + R03 + R43 = 0

 R03 ⋅ b2 + R43 ⋅ b1 = 0 R34
R43
R43 H
R03 R23 H Camma
R23 (membro 4)
bilancere b1 b
C
(asta 3) M?

R03 b2 R04
D M=|R04|⋅b E

Note le reazioni R03 deve e R43, si passa all’equilibrio della camma su cui agiscono due forze
e un momento incognito. La forza R34 è opposta alla già nota R43; per l’equilibrio alla
traslazione anche la R04 è opposta alla R34 (ed è quindi uguale alla R43). E’ noto anche il
braccio b tra le due rette di azione quindi, con una semplice moltiplicazione, è possibile
ricavare il modulo della coppia esterna M. Osservando inoltre i versi delle forze, si capisce
facilmente che il momento deve essere antiorario.

4.7.4. Ragno
Si chiede di determinare la forza F da applicare all’asta 5 in modo tale che il meccanismo
sia in equilibrio rispetto alla forza assegnata Fa applicata all’asta 1.

Fa asta 1

asta 2
asta 5
F?
asta 3 asta 4

telaio
(membro 0)

Si osserva subito che il sistema ha 1 grado di libertà essendo composto da:


• 5 membri mobili aventi ciascuno 3 gradi di libertà (15 GdL totali)

37
• 6 coppie rotoidali che eliminano ciascuna 2 gradi di libertà (12 GdV)
• i due appoggi (bilateri) dell’asta 3 costituiscono nel loro insieme una coppia
traslazionale che elimina 2 gradi di libertà (2 GdV)
• Gradi di libertà effettivi = gradi di libertà totali-gradi di vincolo totali=15-(12+2)=1
Il sistema potrà essere in equilibrio solo grazie ad una opportuna forza F (da determinare).
L’esercizio è molto semplice anche per il fatto che vi sono ben due aste scariche (asta 2 e
asta 4). Si osservi inoltre che le reazioni del telaio sull’asta 3 sono sempre ortogonali all’asta
stessa, e quindi anche alla sua direzione di traslazione. Senza aggiungere ulteriori
spiegazioni si procede come di consueto all’equilibrio delle aste 1 e 2, nonché alla
determinazione della retta di azione delle forze R34 e R54, come riportato nella figura
sottostante.

R12
dir R34 e R54
Fa asta 1
R01
asta 4

R21
asta 2

Fa
R21 R32
R01
dir R12 e R32

Identificate le direzioni delle forze sull’asta 2 si passa a risolvere l’equilibrio dell’asta 1; da


tale operazione si ricavano tutte le caratteristiche delle forze a cui è sottoposto, e da ciò si
ricavano anche i moduli e i versi delle azioni sull’asta 2. Si imposta quindi l’equilibrio
dell’asta 4 e si trova la direzione delle forze che agiscono su di essa.
Sfruttando il principio di azione e reazione e passando all’equilibrio dell’asta 3 si ha che:
• si conosce completamente la forza R23;
• della forza R43 si conosce solo la retta di azione;
• anche delle forze R03A e R03B (reazioni dei due appoggi) si conoscono le rette di
azione (supponendo che le reazioni passino per il centro degli appoggi).

38
R23 dir R03A dir R03B
asta 3 dir R43 R23 +R03A

R03B R43
H
R43+R03B+(R23+R03A) =0

dir (R23+R03A) e (R43 +R03B) K R23+R03A


R23
R03A
R23+R03A=(R23+R03A)

E’ questo dunque il classico caso del corpo sottoposto a 4 forze. Si procede sommando
quindi a due a due le forze agenti sull’asta, riducendosi quindi al caso di una sola coppia di
forze. La somma delle forze R23 e R03A passerà per il punto H; la somma delle forze R43 e
R03B passerà per il punto K; entrambe giaceranno sulla retta contenente il segmento HK.
Imponendo per via grafica che la somma delle forze R23 e R03A risulti sulla direzione HK, e
successivamente anche l’equilibrio delle forze ( R43+R03B+(R23+R03B)=0 ) si determina
completamente la forza R43.

R54
R05
F
asta 5
R45
asta 4
F
R05
R45
R34

Nota la forza R43 e sfruttando il principio di azione e reazione si impone l’equilibrio


dell’asta 4 determinando in particolare la forza R54. Quest’ ultima sarà opposta alla forza R45
agente sull’asta 5. Imponendo la chiusura del triangolo delle forze si trovano molto
facilmente anche il modulo e il verso della forza F che mantiene il sistema in equilibrio.

39
5. Forze di attrito
Fino ad adesso le reazioni vincolari sono sempre state considerate come normali allo
spostamento consentito ai corpi rigidi. In tali condizioni queste non fanno lavoro (negativo)
e quindi non dissipano energia. Tuttavia è di comune esperienza il fatto che per spostare un
oggetto facendolo traslare su una superficie anche perfettamente orizzontale bisogna faticare
un po’. Questo succede perché la reazione della superficie non è perfettamente verticale: a
causa dei fenomeni di attrito si crea anche una componente orizzontale (nella direzione
degli spostamenti, se ve ne sono, o delle forze che tenderebbe a far spostare il corpo) che si
oppone al moto (effettivo o in potenza).
Esistono vari tipi di modelli con i quali studiare l’effetto di tali componenti dissipative:
1) Attrito di strisciamento fra superfici asciutte.
2) Coppie cinematiche lubrificate.
3) Lubrificazione limite.
4) Contatto fra superfici asciutte soggette a logoramento (freni e frizioni).
a) Perno di spinta.
b) Pattino su superficie piatta.
c) Ceppo – puleggia.
5) Attrito di rotolamento.
a) Ruota e piano perfettamente elastici.
b) Solo la strada è deformabile e la pressione è proporzionale alla deformazione.
c) Strada deformabile plasticamente (pressione indipendente dalla
deformazione).
6) Effetto degli urti sulle asperità.
7) Cuscinetti a rotolamento.
5.1. Attrito di strisciamento fra superfici asciutte - Legge di Coulomb
A stretto rigore due superfici si dicono asciutte quando tra gli atomi e le molecole
appartenenti alle superfici in contatto non sono interposte molecole o atomi di altre
sostanze; tali condizioni non sono mai verificate in pratica nelle macchine.
La legge di Coulomb mette in relazione la forza di attrito T con la forza normale N (di
compressione) che si scambia tra i due corpi a contatto. Esistono due tipi di attrito: statico e
di manico.

40
Per il primo (attrito statico), che si riscontra quando i corpi a contatto sono tra loro fermi, si
ha che:
T ≤ fs ⋅ N ;
e il valore effettivo di T è quello per cui si ha l’equilibrio del corpo (quello sufficiente a far
rimanere fermo il corpo).
Nel secondo caso (attrito dinamico o cinetico) si ha che i due corpi sono in moto relativo
con velocità v, e tra le forze normali e tangenziali alla velocità si ha la seguente relazione:
T = fd ⋅N .
Il coefficiente di attrito dipendente dai materiali dalla natura delle superfici e al più dalla
velocità.

1. fs statico per V=0;


2. fd cinetico (o dinamico) per V ≠ 0;
3. fs statico > fd cinetico. fs=tg(ϕ s)

fs=tg(ϕ s) fd =tg(ϕ d) |Fe|=T


T T
R R N
N ϕs ϕd

Fe Fe

41
-1° strato facilmente asportabile
-2° e 3° strato difficilmente asportabili

42
Valori del coefficiente di attrito fd:
• Per 3 strati fd ≅ 0.1÷ 0.3
• Per 2 strati fd ≅ 0.3÷ 0.6 (metalli diversi)
• Per 2 strati fd ≅ 0.8÷ 2.0 (metalli uguali o che formano facilmente soluzioni
solide)

Dipendenza di f dalla pressione di contatto

43
5.2. Coppie cinematiche lubrificate.
Quando fra gli elementi cinematici di una coppia viene di proposito interposto un fluido di
adeguate caratteristiche, la coppia si dice lubrificata e con il termine lubrificazione si indica
la disciplina che studia i fenomeni che avvengono nelle coppie lubrificate.
Se gli elementi della coppia sono separati da uno strato continuo di lubrificante il cui
spessore, pur piccolo in senso assoluto, è notevolmente maggiore della rugosità superficiale
degli elementi stessi la lubrificazione si dice idrodinamica. Il carico che la coppia può
sopportare è dovuto al campo di pressione che si istaura all’interno del lubrificante; la
pressione tuttavia non è così grande (in genere minore di 5MPa) da provocare sensibili
deformazioni delle superfici che delimitano il lubrificante.
Le perdite sono in questo caso in diretta dipendenza con le proprietà del fluido e in
particolare con la sua viscosità. Quando il campo di sovrapressione nasce in conseguenza
del moto relativo degli elementi cinematici della coppia, si parla di lubrificazione naturale,
se invece esso è ottenuto alimentando il volume ripieno di lubrificante (meato) con un fluido
messo in pressione con mezzi esterni (pompa di alimentazione) si parla di lubrificazione
idrostatica o forzata. In questo secondo caso il moto relativo degli elementi cinematici può
anche essere nullo o avvenire con velocità molto bassa. Nelle coppie cinematiche
correttamente lubrificate, l’usura degli elementi cinematici è pressoché nulla.
La lubrificazione si dice elastoidrodinamica quando le deformazioni degli elementi
cinematici, rispetto alle dimensioni del meato, sono sensibili. Essa interessa principalmente
le coppie superiori (ruote dentate, camme, etc.) e si può a sua volta distinguere in
elastoidrodinamica rigida (hard) e soffice (soft) rispettivamente quando gli elementi
cinematici sono costituiti da materiale con modulo di elasticità molto elevato o viceversa.
La prima eventualità si manifesta ad esempio negli ingranaggi e nelle camme: lo spessore
minimo del metallo è dell’ordine di 0,1 µ m e la pressione varia da 0,5 a 3 GPa, in queste
condizioni la variazione di viscosità con la pressione non può essere trascurata.
Il secondo caso si presenta essenzialmente nelle tenute quando sono presenti guarnizioni in
elastomero e nelle coppie per protesi artificiali; lo spessore minimo del meato è di circa 1
µ m ed i valori massimi di pressione dell’ordine di 1 MPa. Le variazioni del coefficiente di
viscosità con la posizione sono di nuovo trascurabili.

44
Sostanzialmente il problema elastoidrodinamico differisce da quello idrodinamico perché la
forma del meato non è nota a priori, ma dipende dal campo di pressione.

5.3. Lubrificazione limite


Tale tipo di lubrificazione si ha quando lo spessore del lubrificante è molto sottile
(centesimi di µ m) e non riesce ad impedire del tutto il contatto fra le micro-asperità tra le
due superfici. Tuttavia la sua presenza riesce a ridurre la superficie delle microgiunzioni,
provocando quindi una riduzione del coefficiente di attrito f. Questa azione è tanto più
sensibile quanto più il lubrificante tende ad aderire alle superfici. L’aderenza è molto
aumentata se le molecole sono polarizzate; si formano così strati molecolari (epilamine) con
grandissime resistenze allo schiacciamento e minime allo scorrimento. Le sostanze che
formano epilamine hanno tuttavia spesso la caratteristica di ossidarsi alle alte temperature.
Non possono quindi sostituire gli olii normali ma devono essere miscelate con esse (olii
addittivali).
Fra queste sostanze si ricordano:
a) acidi grassi che hanno molecole polari ma si dissociano alle alte temperature;
b) composti di P, S, Cl che formano epilamine per reazione chimica con la superficie
metallica (composti E.P.) efficaci solo ad alte temperature

45
5.4. Contatto fra superfici asciutte soggette a logoramento (freni e frizioni)
Conseguenza dell’attrito fra superfici asciutte è il logoramento, che produce in genere una
maggiore levigatezza delle superfici e quindi una riduzione di f (rodaggio).
Quando interessa che uno dei due elementi mantenga invariata la propria forma si costruisce
l’altro elemento di un materiale assai meno duro del primo (freni).
Ipotesi di Reye : Il volume di materiale asportato durante il logoramento è proporzionale
al lavoro resistente di attrito.
Questa ipotesi può servire a determinare la distribuzione della pressione nella superficie di
contatto.

5.4.1. Perno di spinta.


Supponendo valida l’ipotesi del Reye si ha: f
fp 2π r 2 dr α ≡ 2π r dr h ;

46
con:
f = coefficiente di attrito (il contatto è secco);
p = pressione;
h = spessore parte usurata, supposta costante su tutta la superficie di contatto;
α = rotazione del perno che ha determinato l’usura h;
r = raggio generico(r∈[R1,R2]);
essendo inoltre:
2π r dr = superficie della corona circolare (infinitesima) di raggio r e spessore dr.
Dall’ipotesi del Reye si ottiene quindi:
1 c
p≡ = ;
r r
ovvero il fatto che la pressione è inversamente proporzionale al raggio ed ha quindi un
andamento iperbolico (per r=0 la pressione sarebbe teoricamente infinita). Tale circostanza
potrebbe essere dannosa per il perno, tant’è vero che il perno ha un foro centrale proprio per
evitare che la pressione di contatto raggiunga valori troppo elevati. La costante c va
calcolata imponendo la condizione di equilibrio nella direzione verticale del perno:
p 2πrdr =2πc ∫ dr =2πc( R2 − R1 ) .
R2 R2
P =∫
R1 R1

47
P
c=
2π ( R2 − R1 )

e quindi
P 1
p (r ) = ⋅
2π ( R2 − R1 ) r

Ma= momento d’attrito, tale momento va equilibrato da un momento esterno se si vuole


mantenere il perno in rotazione con velocità angolare costante.
R2 R2 P R22 − R12 R + R1
M a = ∫ pf 2π r 2 dr = f 2π c ∫ r dr = f ⋅ = f P 2 ⇒ M a = f P rmedio .
R1 R1 2 ( R2 − R1 ) 2


L’ipotesi p=c=costante (ovviamente non corretta) avrebbe prodotto il seguito risultato:

 P
p =
 π R2 − R2
 2 ( 1 )

 M a= P R2 2 R 3
− R 3
π ∫ = ⋅
2 2 1
f 2 r d r f P
 (
π R22 − R12 R1) 3 R22 − R12

Gli stessi risultati valgono pure nel caso di un innesto a frizione monodico, ovviamente solo
quando questa viene studiata nel suo comportamento a regime (con temperatura
stabilizzata).
I risultati teorico-sperimentali sembrano convalidare pienamente l’utilizzo dell’ipotesi di
Reye.

48
5.4.2. Pattino su superficie piana.

Ipotesi di usura:
h1 − h0  x
h = h0 + x = h0 1 + m 
a  a

con
h1 − h0
m=
h0

m = coefficiente direttamente proporzionale al coefficiente angolare (inclinazione) della


retta rappresentante il piano di usura (coeff. angolare = (h1-h0)/a = h0·m/a).
Dall’ipotesi del Reye
( b dx fpX ≡ h dx b ) → ( dx fpX ≡ h dx )
essendo:
h dx = volume infinitesimo;
p = pressione;
b = spessore pattino;
X = spazio percorso dal pattino per determinare l’usura ipotizzata.

 x
p ≡ h = c 1 + m 
 a
L’andamento della pressione è lineare crescente con la coordinata x.
Dall’equilibrio alla traslazione verticale:
a a x  a
P = ∫ p dx = c ∫ 1 + m dx =c a + m 
0 0
 a  2

49
da cui si ottiene:
P
c=
a
a+m
2

e quindi, infine:
P  x
p( x ) = ⋅ 1 + m 
a  a.
a+m
2
Dall’equilibrio alla rotazione, essendo x0 l’eccentricità del carico P, si ha anche:
P x
p( x ) = ⋅ 1 + m 
a  a
a +m
2
a a x2   a2 a2 
Px 0 = ∫ px dx = c ∫  x + m dx =c +m 
0 0
 a   2 3 

da cui
2
m1+
x0 = a 3
2+m
Per l’equilibrio alla traslazione orizzontale si ottiene la forza (tangenziale) necessaria per
mantenere in moto il pattino con velocità costante:
a
T = ∫ f ⋅ p dx =f ⋅ P
0

Si verifica che se l’eccentricità è nulla, il piano di usura è orizzontale. Dalle precedenti si ha


infatti che:
a
x0 = ⇒ m = 0.
2

5.4.3. Ceppo–puleggia
E’ il caso tipico dei freni a ceppo e tamburo: il ceppo si accosta al tamburo, traslando lungo
una direzione detta direzione di accostamento di una quantità h. Il volume del materiale
asportato in corrispondenza di un elemento Rdθ individuato dalla posizione θ è Rdθ
hcosθ . Per l’ipotesi di Reye si ha:

50
Calcolando il lavoro delle forze di attrito si ottiene:
f p R dθ Rα = f p R 2 dθα

da cui
Rh cos θ dθ ≡ f p R 2 dθ α

α = rotazione corrispondente all’usura h.


5.5. Attrito di rotolamento
Le cause dell’attrito di rotolamento sono da attribuire a:
a) Elasticità imperfetta
b) Elasticità ritardata (deformazione che ritarda ad essere recuperata)
c) Urti fra le asperità

51
Una legge che possa mettere in relazione il parametro di attrito volvente u con il carico e/o
altri parametri può essere determinata in base alla natura del contatto. Ovviamente u è una
frazione della semilunghezza c della zona deformata, ovvero u=α c con α <1.

5.5.1. Ruota e piano perfettamente elastici


In questo caso vele la Legge di Hertz:

Pr
c=k ;
b
dalla quale si ottiene:
Pr
u =α k .
b

I parametri utilizzati hanno i seguenti significati:


b = lunghezza assiale della ruota
r = raggio della ruota
P = carico della ruota

5.5.2. Strada deformabile e pressione proporzionale alla deformazione

P ≡c h b

r 2 = c 2 + ( r − h ) = c 2 + r 2 − 2rh + h 2 ≅ c 2 + r 2 − 2rh ⇒ c 2 = 2rh


2

avendo supposto αh << r , dalle precedenti si ottiene:


b Pr Pr
P ≡ c3 ⇒ c ≡ k3 ⇒ u ≡ αk 3
r b b

52
5.5.3. Strada deformabile plasticamente
Tale ipotesi può essere in pratica riassunta nel fatto di ritenere la pressione di contatto
indipendente dalla deformazione della strada.

In tale ipotesi si avrà:


P ≡c b ;

da cui, semplicemente:
P
u =α c =α k .
b

5.5.4. Coefficiente di attrito di rotolamento


Sia MX il momento che deve essere applicato alla ruota per affinché questa rimanga in moto
con velocità costante. Calcolando il lavoro dissipato per unità di percorso (considerando
unitarie le distanze percorse), si ottiene:
1 Pu
Ldiss = M X = = fv P .
r r

Quindi, come nel caso dell’attrito di strisciamento, il lavoro di attrito per lo spostamento
unitario è proporzionale alla forza normale che si scambiano i due corpi. Si può quindi
definire, in analogia al coefficiente di attrito radente, la seguente grandezza chiamata
coefficiente di attrito di rotolamento.
u
fv = .
r

Nei tre casi già precedentemente analizzati, il coefficiente di attrito di rotolamento risulta:
P
a) f v ≡ αk Ruota e piano perfettamente elastici.
br

P
b) f v ≡ αk 3 Strada deformabile.
br 2

53
P
c) f v ≡ αk Strada deformabile plasticamente.
br

5.6. Effetto degli urti sulle asperità


Se si considera l’effetto delle asperità, si può considerare il moto di rotolamento del corpo
lungo il piano come una successione di rotolamenti sulla punta delle asperità.
Istantaneamente quindi la velocità v del centro della ruota è ortogonale alla congiungente tra
il centro della ruota e il centro di istantanea rotazione (la punta dell’asperità). Quando la
ruota si trova istantaneamente tra due asperità, parte dell’energia cinetica viene trasformata
in energia elastica di deformazione e in parte viene persa. Questo accade perché una
componente ω della velocità v risulta istantaneamente ortogonale al terreno.
L’angolo α (individua le distanze fra le asperità), e facendo riferimento al seguente disegni
si ottiene:

• Velocità perduta ω =v senα


• ε = Parametro d’elasticità del piano (tiene conto del fatto che una parte dell’energia
cinetica va nella deformazione elastica del terreno e può quindi essere restituita)
1
• Energia cinetica (lavoro) corrispondente alla velocità perduta mω 2
2

Non vi è un ritorno elastico completo quindi, ameno del coefficiente ε , l’energia cinetica
persa nell’urto (in ogni urto) è:
2
1 1 1 1 s
(1 − ε ) mω 2 = (1 − ε ) mv 2 sen 2 (α ) ≅ (1 − ε ) mv 2α 2 = (1 − ε ) mv 2  
2 2 2 2 r 

essendo:
• (sen( α) ≈ α );

54
• s = passo fra le asperità;
• 1/s = numero di passi rispetto ad un metro (percorso unitario).
Il lavoro perduto nel percorso unitario vale dunque:
2
1
Lp = (1 − ε ) mv 2 s 2 ⋅ 1
2 r s
Essendo il lavoro unitario e il carico costituito dal peso, si ha:
Lp v2 s
T = fv P = Lp → fv = = (1 − ε )
mg 2g r 2

5.7. Cuscinetti a rotolamento


I cuscinetti sono normalmente dei seguenti tipi:
Cuscinetti per carichi radiali
1) radiali rigidi con una o due corone di sfere
2) radiali orientabili con due corone di sfere
3) radiali con una o due corone di rulli cilindrici
4) radiali orientabili con una o due corone di rulli a botte
5) a rullini
6) obliqui con una o due corone di sfere
7) a rulli conici

Cuscinetti per carichi assiali:


1) assiali a sfere a semplice e a doppio effetto
2) obliqui con una o due corone di sfere
3) a rulli conici con una o due corone di sfere

55
Cuscinetti per carichi radiali e assiali
1) radiali rigidi a sfere
2) obliqui con una o due corone di sfere
3) a rulli conici
4) assiali orientabili a rulli

Vantaggi dei cuscinetti a rotolamento


1) Coefficiente di attrito piccolo 0.001÷ 0.002
2) Coefficiente di attrito circa indipendente dalla velocità, anche a velocità uguale a
zero
3) Coefficiente di attrito poco dipendente dal carico e dalle proprietà del lubrificante
4) Lubrificazione semplice ed economica
Sono molto vantaggiosi nelle macchine che devono funzionare a velocità variabile e con
frequenti arresti.
6. Lavoro e rendimento
Delle forze applicate ai membri di una macchina, alcune sono applicate alle parti mobili,
altre al telaio. Tra le prime, alcune compiono lavoro positivo e si dicono motrici, altre
lavoro negativo e si dicono resistenze. Queste ultime possono essere ulteriormente suddivise
56
in resistenze utili (per vincere le quali la macchina è stata costruita) e resistenze passive
(che assorbono lavoro senza produrre effetto utile ai fini della macchina).
Le forze applicate al telaio si dicono reazioni.
Il membro al quale è applicata la forza motrice si dice movente; si dice cedente quello al
quale è applicata la resistenza utile.
In un determinato intervallo di tempo la forza motrice compirà un lavoro Lm, la resistenza
utile un lavoro Lr e le resistenze passive un lavoro Lp. Per tutte le macchine sono soddisfatte
le seguenti equazioni:
E = ∑1 i Ei (l’energia cinetica della macchine è la somma delle energie cinetiche dei vari
n

membri che la compongono);


Lm − Lr − L p = ∆E ; (Teorema delle forze vive)
avendo indicato con ∆ E l’incremento dell’energia cinetica della macchina.
Se ∆ E= 0 in ogni istante (E = costante) la macchina si dice a regime assoluto. Per essa si
ha:
Lm = Lr + L p .

Spesso E è una funzione periodica del tempo di periodo T; in tal caso l’espressione
precedente è ancora valida purché si considerino lavori effettuati in intervalli di tempo
multipli interi di T. La macchina si dice funzionante a regime periodico se:
∆ E = 0 per ∆ t = hT ⇒ con h intero.
Consideriamo una macchina a regime, si dice rendimento meccanico della macchina il
rapporto:
Lr
η= ;
Lm

e poiché Lp ≠ 0 (quanto del lavoro motore riusciamo ad utilizzare), sarà sempre:


η <1 .

Si dà in nome di fattore di perdita (sempre maggiore di 0) alla differenza:


Lr
1 −η =
Lm

Quando la variazione di energia cinetica è nulla o molto piccola si può considerare il


rapporto tra i seguenti lavori elementari definendo il cosiddetto rendimento istantaneo:

57
dLr
ηi = ;
dLm

da cui si può passare al rendimento medio:

η=
Lr
=
∫ dL r = ∫ηi dL m .
Lm ∫ dL m ∫ dL m
6.1. Meccanismi in serie
Più meccanismi si dicono in serie quando il cedente di ognuno è il movente del successivo

Il rendimento dell’intera serie è:


Lrn L L L L
η= = r1 × r 2 ×..... × r n −1 × r n =η1 η2 ..... ηn ;
Lm1 Lm 2 Lm 3 Lm n Lm n +1

ovvero basta un solo meccanismo con un basso rendimento a ridurre drasticamente il


rendimento dell’intera serie.
6.2. Meccanismi in parallelo
Più meccanismi si dicono disposti in parallelo quando il moto è trasmesso da un unico
movente a più meccanismi diversi, o viene comunicato da più meccanismi ad un solo
cedente

Il rendimento complessivo si calcola come segue:


Lr L + Lr 2 + ..... + Lr n η ⋅ L + η2 ⋅ Lm 2 + ..... + ηn ⋅ Lm n
η= = r1 = − 1 m1 ;
Lm Lm1 + Lm 2 + ..... + Lm n Lm1 + Lm 2 + ..... + Lm n

ovvero il rendimento complessivo è la media pesata dei vari rendimenti, avendo come pesi i
relativi lavori motori. In sostanza il meccanismo, anche se con bassissimo rendimento, non
influenza sostanzialmente il rendimento globale se il suo lavoro motore è limitato (rispetto
agli altri).

58
6.3. Espressioni del rendimento
Se ad una macchina sono applicate una forza motrice P ed una forza resistente Q che
rimangono costanti durante il funzionamento, detti sp e sq gli spostamenti dei punti di
applicazione delle forze (misurati nella direzione delle forze), risulta:
Lm = Ps p ;

Lr = Qs q .

Per una macchina identica ma priva di perdite (macchina ideale) e per i medesimi
spostamenti, si ha pure:
Lr = Lm 0 = P0 s p ;

da cui si ottiene un’altra espressione del rendimento:


Lr Lm 0 P0
η= = = .
Lm Lm P

6.4. Moto retrogrado


Consideriamo la macchina funzionante a regime, ma in condizioni di moto invertito nel
senso che la forza Q (che prima era un forza resistente) diventa ora forza motrice. Per
assicurare il moto a regime dovremo ora applicare una forza P’ con la stessa retta d’azione
di P, che costituisce adesso la forza resistente della macchina. Per una macchina così
funzionante, e per uguali spostamenti, risulta:
L' r P' s p P' s p P'
η' = = = =
L' m Qs q P0 s p P0

P’= forza motrice ridotta;


η ’= rendimento del moto inverso.
6.5. Relazione fra η e η ’
E’ possibile ricavare una relazione che leghi il rendimento del moto diretto e di quello
inverso di una macchina. Si ha infatti:

 Lp
 1− η =
 Lm 1 − η Lr L p L p
 ⇒ = ⋅ =η⋅ ;
 1 − η ' = L ' p = L' p 1 − η ' Lm L' p L' p
 L ' m Lr

59
posto
L' p
k =
Lp

si ottiene:
η( k +1) − k
η' = .
η

6.6. Macchine ad arresto spontaneo


L’arresto spontaneo avviene quando la macchina si ferma spontaneamente nel caso che
venga a mancare la forza motrice, senza che abbia quindi origine il moto retrogrado. Questo
si ottiene quando:
η' ≤0

ossia, dalle relazioni precedenti, quando:


k
η ≤ .
1+ k

Poiché di solito si ha che:


k≅ 1 ⇒ η ≈ <0.5.
Si verifica dunque che le macchine ad arresto spontaneo hanno basso rendimento diretto.
6.7. Rendimento del piano inclinato
Il piano inclinato è forse la macchina più antica che si conosca, e proprio con tale macchina
si comincerà una breve serie di esercizi per il calcolo del rendimento.

Ipotizzando di far compiere i medesimi spostamenti alla macchina in condizioni ideali


(senza attrito) e in condizioni reali (con attrito), il rendimento può essere calcolato come
segue:

60
P0
η=
P

Ipotizzando β >α , facendo riferimento alla figura precedente e calcolando l’equilibrio alla
traslazione nel caso ideale in direzione parallela al piano (ortogonale alla reazione5) si ha:
P0 sen β = Qsen α .

Facendo riferimento al caso reale, si calcola l’equilibrio alla traslazione lungo la direzione
ortogonale alla reazione (inclinata dell’angolo di attrito ϕ ) si ha:
Psen ( β +ϕ) = Qsen (α +ϕ) .

Dalle due precedenti relazioni si ottiene facilmente:


senα sen( β + ϕ ) senα ( senβ ⋅ cos ϕ + senϕ ⋅ cos β ) 1 + f ctgβ
η= = =
sen(α + ϕ ) senβ senβ ( senα ⋅ cos ϕ + senϕ ⋅ cos α ) 1 + f ctgα
con
f = tg ϕ coefficiente di attrito.

Facendo riferimento alla figura sovrastante, se si innesca il moto retrogrado la forza Q


diventa motrice, la forza P’ diventa resistente, il moto si inverte, e di conseguenza anche
l’angolo di attrito. Calcolando l’equilibrio alla traslazione lungo la direzione ortogonale alla
reazione si ha:
P' sen ( β −ϕ) = Qsen (α −ϕ) .

Da tale formula, e dalle precedenti, si ottiene il rendimento del moto retrogrado:

5
Si calcola l’equilibrio in tale direzione perché in tal modo si ottiene una relazione in cui non compare la reazione
vincolare R, che è a priori incognita.

61
P ' 1 − f ctgα
η' = = .
P0 1 − f ctgβ
Dalle formulazioni precedenti, si può osservare che per il piano inclinato risulta:
η' = 0 per α =ϕ

π
η = 0.5 per β= e α =ϕ .
2

6.8. Rendimento della coppia rotoidale


Per il calcolo del rendimento della coppia rotoidale si fa l’ipotesi che le forze motrice e
resistente non variano la propria direzione passando dal caso ideale a quello reale.
Se non cambiano le due direzioni, è anche univocamente determinato il punto in cui dovrà
passare la reazione R (sia nel caso ideale che nel caso reale).
Nel caso ideale la reazione inoltre dovrà passare anche per il centro della coppia rotoidale.
Nel caso reale la reazione dovrà essere invece inclinata dell’angolo di attrito ϕ rispetto alla
direzione della reazione ideale.
Al variare del senso del moto della coppia rotoidale, e al variare delle direzioni delle forze
motrice e resistente, la direzione della reazione nel caso reale sarà sempre inclinata
dell’angolo di attrito ϕ rispetto alla direzione della reazione ideale. Tutte queste possibili
direzioni inviluppano il cosiddetto circolo di attrito.
Le reazioni delle coppie rotoidali nel caso reale saranno quindi sempre tangenti al circolo di
attrito, per il quale il raggio del circolo di attrito varrà:
ρ = r sen ϕ ;

con
r = raggio della coppia rotoidale.

62
Nota completamente Q e conoscendo la direzione di P, si calcola il raggio ρ del circolo di
attrito. Tracciato il circolo di attrito, per l’equilibrio del sistema si ha:

 P0 a = Q b

 P a= Q b+ Rρ
M = ρR
 p
Per il Teorema di Carnot si ha inoltre:

( )
1
R = P 2 + Q 2 − 2 P Q cosθ 2

Poiché inoltre le coppie rotoidale hanno di solito un buon rendimento, con buona
approssimazione si può ipotizzare R ≅ R0 . Da tale ipotesi si ottiene:
 b2 
R0 = (P 0
2
+ Q 2 − 2 P0 Q cos θ ) = Q  2 + 1 − 2 cos θ 
b
a
a 

Da cui:
P0 1
η= =
P 1 1 2
1+ ρ 2
+ 2 − cosθ
a b ab

6.9. Rendimento della coppia prismatica


La guida prismatica può essere schematizzata come nel seguente disegno. Se, come nel caso
schematizzato, nel caso ideale le reazioni sugli appoggi sono concordi, allora anche nel caso
reale risulteranno parallele e concordi (ipotizzando uguale l’attrito sugli appoggi).

63
In tale ipotesi, calcolando l’equilibrio dell’asta rispetto alle direzioni normali alle direzioni
delle reazioni vincolari (sia nel caso ideale che reale), si ottiene:
P0 cos α = Q cos β ;

P cos (α + β ) = Q cos ( β − ϕ ) .

Dalle due precedenti relazioni si ricava facilmente l’espressione del rendimento:


cos β cos (α + ϕ ) cos β ( cos α ⋅ cos ϕ − sin α ⋅ sin ϕ ) 1 − f tg α
η= = = .
cos ( β − ϕ ) cos α cos α ( cos β ⋅ cos ϕ + sin β ⋅ sin ϕ ) 1 + f tg β

Queste espressioni non sono valide quando le reazioni sono discordi come nella seguente
figura.

7. Meccanismi con Organi Flessibili


Si dicono meccanismi con organi flessibili quelli caratterizzati dall’uso di coppie
cinematiche superiori costituite da un elemento flessibile (capace di resistere solo a
sollecitazione di trazione) che si avvolge su un membro rigido.
Queste trasmissioni possono essere classificate in base al tipo di organo flessibile utilizzato:
i principali tipi sono riassunti nella seguente tabella.

Tipologia Tipo Note Sezione Vista


trasversal longitudinale

64
e

Funi Utilizzate prevalentemente per fissaggio e/o


sollevamento carichi

Cinghie Possibilità di collegare assi con interassi elevati. Non necessitano elevata precisione di
montaggio.
Sono tendenzialmente meno rumorose delle catene e se lavorano ad alta velocità soffrono meno
I problemi di usura tipici invece delle catene

Lisce Molto silenziose, hanno elevata flessibilità (raggi


di pulegge e tenditori più piccoli). Consentono
con tenditori ausiliari la trasmissione tra assi
sghembi. La massima coppia trasmissibile è
limitata dall’attrito tra puleggia e cinghia. La
trasmissione degli sforzi per attrito richiede
elevati precarichi delle cinghie che devono essere
“tirate” dalle pulegge per impedire lo
scorrimento. Il sincronismo tra gli assi collegati
non è garantito.

Tonde Analoghe alle cinghie lisce sono utilizzate


raramente in casi particolari (assi particolarmente
sghembi o più assi collegati
contemporaneamente)

Trapezie Meno flessibili delle cinghie lisce assicurano un


elevato coefficiente d’attrito (elevate coppie
trasmissibili) con bassi precarichi dei supporti.

Poli-V Soluzione di compromesso tra l’elevata


flessibilità delle cinghie lisce e la grande capacità
di carico di quelle trapezie.

Dentate Elevate coppie trasmissibili, garantiscono


sincronismo degli assi collegati

Catene Garantiscono il sincronismo tra gli assi collegati, ma sono generalmente più rumorose delle
cinghie ed afflitte da maggiori problemi di usura se funzionanti ad alta velocità. Le catene si
prestano alla trasmissione di forze elevate con ingombri ridotti.

Forza Semplici, Robuste nella costruzione c’è una


maggiore attenzione alla realizzazione di un
elevata resistenza più che alla riduzione
dell’attrito sui giunti e/o alla ottimizzazione
cinematica

Potenza Maggiore cura nella realizzazione dei


collegamenti tra le maglie, riduzione degli attriti,
ottimizzazione della forma per ottenere un
inserzione sul dente della puleggia graduale e
silenziosa.

65
7.1. Effetto della non perfetta flessibilità delle cinghie
Nella realtà nessun organo, sia esso una cinghia, una fune o una catena, risulta perfettamente
flessibile. In ogni caso la flessione della cinghia, o di qualunque elemento flessibile,
richiede l’utilizzo di una certa coppia.
Tale effetto può essere imputabile a due diversi fenomeni:
• Elasticità: la cinghia presenta una certa resistenza alla flessione di natura elastica e
quindi reversibile dal punto di vista energetico.
• Attrito/Isteresi/altre Irreversibilità: per effetto di attriti interni una parte consistente
(anche la totalità) del lavoro speso per flettere la cinghia non viene restituito, ma
dissipato prevalentemente sotto forma di calore.
Le coppie equivalenti introdotte da questi effetti fisici sono modellate spostando i punti di
applicazione delle forze motrici P e resistenti Q di una distanza fittizia (rispettivamente δ p

e δ q) rispetto alle rette di azione nel caso ideale (senza resistenze).


Questo artificio consente di introdurre delle coppie equivalenti proporzionali alle forze P e
Q che permettono di rappresentare anche graficamente gli effetti sull’equilibrio statico del
sistema introdotti dalla non perfetta flessibilità degli organi. Per modellare l’attrito sulla
coppia rotoidale che fa da perno alla puleggia si introduce allo stesso modo un braccio
fittizio ρ (raggio del circolo di attrito)

ω ω ω
R0 R R
δp ρ δq δp ρ δq
r r
r

P0 CASO IDEALE
Q P EFFETTO ELASTICO Q P ATTRITO Q
PREVALENTE PREVALENTE

Calcolo della reazione vincolare della coppia rotoidale R:


R = P +Q .

Relazione tra forza motrice P e resistente Q:


Caso ideale:
P0 ⋅ r = Q ⋅ r ⇒ P0 = Q ;

Effetto elastico prevalente:

66
(r + δ + ρ)
P ⋅ (r + δ p − ρ ) = Q ⋅ (r + δ q + ρ ) ⇒ P = Q
q
= Q⋅ K ;
(r + δ p − ρ)

Attrito prevalente:
(r + δ + ρ)
P ⋅ (r − δ p − ρ ) = Q ⋅ (r + δ q + ρ ) ⇒ P = Q
q
= Q⋅K .
(r − δ p − ρ)

In ogni caso risulta:


K≥ 1.
7.2. Rendimento della carrucola fissa
Per il calcolo del rendimento, allo scopo di semplificare i calcoli, si fa l’ipotesi che
δ p=δ q=δ .

ω
ω
R
R0
r δ ρ r δ

P0 Q
CASO IDEALE P CASO REALE Q
Scrivendo l’equazione di equilibrio alla traslazione verticale della carrucola si ha:
caso ideale:
R0 = P0 + Q ;

caso reale:
R = P +Q .

Scrivendo l’equazione di equilibrio alla rotazione della carrucola:


Caso ideale:
P0 ⋅ r = Q ⋅ r ⇒ P0 = Q ;

Caso reale:
P ⋅ (r −δ − ρ) = Q ⋅ (r +δ + ρ)

da cui:

67
 δ +ρ
1 + 
P=
( r +δ + ρ)
Q=
r  
Q = 1 + 2
δ +ρ
⋅Q = K ⋅Q .
(r −δ − ρ)  δ +ρ  r 
1 − 
 r 
Il rendimento risulta quindi:
P0 Q 1
η= = = <1
P K ⋅Q K

7.3. Rendimento della carrucola mobile


Per il calcolo del rendimento anche in questo caso si fa l’ipotesi che δ p=δ q=δ .

CASO IDEALE CASO REALE

R P

R0 P0

r δ
ρ
δ r

ω ω

Q Q
Dalle equazioni di equilibrio della carrucola nel caso ideale si ottiene:

 P0 + R0 = Q Q
 ⇒ P0 = .

 P0 ⋅ r = R0 ⋅ r ⇒ P0 = R0 2
Dalle equazioni di equilibrio della carrucola nel caso reale si ottiene invece:
P +R =Q

68
 P+ R= Q (⇒ P = r+ δ + ρ ) R = K⋅ R

 P⋅ ( r − δ − ρ ) = R⋅ ( r + δ + ρ ) ( r − δ − ρ )
;

dalle quali di ottiene:


P K
P+R=Q ⇒ P+ =Q ⇒ P= Q
K K +1

Il rendimento risulta quindi:


Q
P 2 K +1
η= 0 = = <1
P K 2K
⋅Q
K +1
7.4. Paranchi
I paranchi sono costituiti da una serie di carrucole fisse e una serie di carrucole mobili
rispettivamente montate su di un unico asse, e da una fune che si avvolge alternativamente
su di esse. Una delle estremità della fune è libera, e ad essa è applicata la forza motrice;
l’altra estremità può essere fissata alla parte mobile o a quella fissa.

Paranco semplice Paranco multiplo

69
La principale classificazione dei paranchi li distingue tra paranchi a tiro diretto o invertito a
seconda se la forza motrice è rivolta verso l’alto (nello stesso senso dello spostamento della
parte mobile), ovvero verso il basso.

7.4.1. Paranchi a tiro invertito


Per semplicità di comprensione del modello, gli schemi dei paranchi saranno del tipo
riportato in seguito, in cui le carrucole sembrano avere ognuno il proprio asse di rotazione.
Tale schema non è però mai utilizzato nelle applicazioni pratiche nelle quali invece tutte la
carrucole della parte mobile hanno lo stesso asse, come pure quelle della parte fissa (vedi
figura del paranco multiplo). Gli schemi sono però utili perché permettono di comprendere
meglio il principio di funzionamento.

Fune sulla parte mobile Fune sulla parte fissa

Facendo riferimento al paranco con fune collegata alla parte mobile, imponendo le
condizioni per l’equilibrio verticale della parte mobile si ha:
T0 + T1 + T2 + + Tn −1 = Q .

Dalla espressione del rendimento delle singole carrucole si ottiene anche:


T1 = K ⋅T0
T2 = K ⋅T1 = K 2 ⋅T0

Tn −1 = K n −1 ⋅T0
P = K n ⋅T0

Dalle precedenti relazioni si ottiene dunque:


K n −1
Q = T0 (1 + K +  + K n −1 ) = T0
K −1

e quindi anche:
70
K n ( K − 1)
P =Q .
K n −1
Se ci si trovasse nel caso ideale, ovvero assenza di attrito nella coppia rotoidale e perfetta
elasticità della fune, sarebbe K=1. Dalla precedente si ottiene anche (passando al limite):
Q
P0 = .
n

Il rendimento del paranco ha quindi la forma:


P0 K n −1
η= = .
P nK n ( K − 1)

Per ottenere il rendimento del moto retrogrado η ’, si introduce una regola pratica valida in
questo caso come in generale: basta calcolare il reciproco della espressione del rendimento
diretto η e sostituire i parametri dipendenti dall’attrito (in questo caso il coefficiente K) con
il loro reciproco (in 1/K). Si ottiene quindi:
1 1 
n n 
− 1
K −1 1 nK ( K − 1)  = n( K − 1)
n n
P0 K K
η= = ⇒ = ⇒ η' = .
P nK ( K − 1)
n
η K n −1 1 K ( K n − 1)
−1
Kn

7.4.2. Paranchi a tiro diretto

Fune sulla parte mobile Fune sulla parte fissa


Facendo riferimento al paranco con fune collegata alla parte fissa, dall’equilibrio verticale
della parte mobile si ha:
Q = T0 + T1 + T2 + + Tn −1 + P .

Dalla espressione del rendimento delle carrucole si ottiene anche:

71
T1 = K ⋅ T0
T2 = K ⋅ T1 = K 2 ⋅ T0

P = K n ⋅ T0

Dalle quali si ottiene:


K n +1 −1
Q = T0 (1 + K +  + K n ) = T0
K −1

e quindi anche:
K n ( K − 1)
P =Q .
K n +1 − 1
Se ci si trovasse nel caso ideale sarebbe K=1, quindi dalla precedente si ottiene (passando al
limite):
Q
P0 = .
n +1

Il rendimento del paranco ha quindi la forma:


P0 K n +1 −1
η= = .
P (n + 1) K n ( K −1)

Il rendimento del moto retrogrado η ’, applicando la regola esposta in precedenza risulta:


( n +1)( K −1)
η' = .
K ( K n +1 −1)

7.4.3. Paranco differenziale


E’ il classico parametro utilizzato dai macellai per sollevare i quarti di animali molto
pesanti. E’ una macchina che deve consentire di sollevare carichi notevoli con forze molto
piccole. Questa apparente ‘qualità straordinaria’ è però bilanciata dal fatto che tale macchina
ha un rendimento piuttosto basso. E’ costituito da due carrucole fisse di diametro (poco)
diverso e solidali tra loro, e da una carrucola mobile disposte come nella figura riportata a
seguito. L’elemento flessibile è una catena che ingrana con la carrucola fissa di diametro
minore, che è munita di denti per evitare lo slittamento della catena sulla puleggia stessa.
La forza motrice P viene applicata al ramo della catena uscente dalla puleggia fissa di
raggio maggiore. Tale ramo della catena rimane scarico finché non torna ad avvolgersi sulla
puleggia fissa di raggio inferiore.

72
Dall’equilibrio alla traslazione verticale della parte mobile si ha:
T1 + T0 = Q ;

ed è inoltre anche:
T1 = K ⋅ T0 ⇒ Q = K ⋅ T0 + T0 = T0 ( K + 1) ;

1
T0 = Q ;
( K +1)

K
T1 = Q .
( K +1)

Dall’equilibrio alla rotazione della carrucola fissa si ha inoltre:


T1 ⋅ ( R1 + δ + ρ ) = P ⋅ ( R1 − δ − ρ ) + T0 ⋅ ( R2 − δ − ρ )

da cui:
T1 ⋅ ( R1 + δ + ρ ) − T0 ⋅ ( R2 − δ − ρ ) = P ⋅ ( R1 − δ − ρ )
( R1 + δ + ρ ) (R − δ − ρ )
⇒ T1 ⋅ − T0 ⋅ 2 =P
( R1 − δ − ρ ) ( R1 − δ − ρ )

e quindi:

73
K (R + δ + ρ ) 1 (R − δ − ρ )
P=Q ⋅ 1 −Q ⋅ 2 =
( K + 1) ( R1 − δ − ρ ) ( K + 1) ( R1 − δ − ρ )
Q  K ( R1 + δ + ρ ) ( R2 − δ − ρ ) 
= ⋅  − 
( K + 1)  ( R1 − δ − ρ ) ( R1 − δ − ρ ) 
  δ +ρ  δ + ρ 
 1 +  1 − 
Q   R1  R2  R2  
= ⋅ K − ≅
( K + 1)   δ + ρ  R1  δ + ρ 
  1 − 
 1 − R  R1  
  1  
Q   δ + ρ  R2  δ + ρ δ + ρ  
≅ ⋅  K 1 + 2  − 1 − +  .
( K + 1)   R1  R1  R2 R1  

Per conoscere la forza motrice in condizioni ideali basta imporre ρ =δ =0; dalla precedente
si ottiene quindi:
Q R 
P0 = 1 − 2  .
2 R1 

Se si trascura la differenza tra i raggi R1 e R2 della carrucola fissa nei termini di attrito
(R2/R1≅ 1) e si suppone:
δ +ρ
1+ 2 ≅K;
R1

dalle precedenti si ottiene:


Q  R 
P= ⋅  K 2 − 2 
( K + 1)  R1 

dalla quale si ottiene l’espressione del rendimento:


Q  R2 
1 − 
P0 2  R1  ( R − R2 ) 1 + K
η= = = 1 .
P Q  2 R2  2 R1 R2
⋅  K −  K −
2

( K + 1)  R1  R1

Per quanto riguarda il moto retrogrado si ha:


1 R R
2
− 2 1− K 2 2
2 R1 K R1 2 R1 R1
η' = = .
( R1 − R2 ) 1+
1 ( R1 − R2 ) K ( K + 1)
K
Dalla precedente si osserva che risulta η ’<0 se:
R2
K2 >1.
R1

74
Se il rendimento del moto inverso η ’ è negativo significa che tale moto non è possibile; si
conclude quindi che se vale la precedente relazione la macchina è ad arresto spontaneo (è
questo è di grande aiuto nel caso del macellaio).
7.5. Altre applicazioni
Tra le macchine per il sollevamento esistono macchine più o meno semplici che vengono
utilizzate sia nell’industria (industria edile, acciaierie, industria pesante in genere, ecc…),
sia macchine di uso assai più comune, come gli ascensori. Anche per tali macchine, di cui
qui a seguito sono riportati alcuni schemi, sarebbe possibile calcolare sia il rendimento che
la riduzione dello sforzo per il sollevamento del carico. Tuttavia non si ritiene utile in questa
sede approfondire ulteriormente l’argomento.

Argano
Verricello differenziale

75
Ascensori: con verricello in basso (a sinistra) e con verricello in alto (a destra)
8. Dinamica di sistemi lineari con 1 Grado di libertà
In questa parte del Corso verrà studiato il comportamento libero e forzato di sistemi
meccanici lineari caratterizzati da un solo grado di libertà.
Le equazioni che regolano la dinamica di tali sistemi sono dunque equazioni differenziali
lineari, a coefficienti costanti di secondo ordine6 (i termini dell’equazione contengono solo
la funzione incognita e le due derivate elevate ad esponente 1 – ad es. x2, ex, x non sono
termini lineari).
Nel caso in cui il sistema non sia sottoposto a forzanti (f(t)=0), si analizzerà il
comportamento libero del sistema. Qualora invece vi siano forzanti (f(t)≠ 0), si parlerà di
comportamento forzato.
Nell’ambito del comportamento forzato di un sistema è necessario fare una ulteriore
distinzione. In effetti infatti la risposta forzata di un qualsiasi sistema lineare è costituita
dalla somma di due funzioni che rappresentano l’una il cosiddetto transitorio e l’altra il
comportamento a regime.
• Il transitorio è quella parte del comportamento del sistema che tende ad estinguersi
con il passare del tempo in funzione dello smorzamento del sistema.
• Il comportamento a regime del sistema è viceversa quella parte del comportamento
che non si estingue (ed anzi rimane inalterata se la forzante è periodica) finché la
forzante non cessi oppure vari il suo contributo.
Per quanto riguarda le azioni forzanti, ci si riferirà sempre a forzanti di tipo armonico7 in
quanto tutte le funzioni di interesse tecnico che possono modellare forzanti periodiche o
transitorie possono essere espresse in termini di sommatorie o integrali di funzioni
armoniche. Poiché inoltre le equazioni sono esclusivamente lineari, è possibile sfruttare il
principio di sovrapposizione degli effetti, per cui lo studio esclusivo di tale tipo di funzione
forzante non risulta riduttivo. Nel caso di una forzante non armonica, si scompone quindi la
forzante stessa nelle sue componenti armoniche (f1, f2,….., fi) e si trovano le soluzioni delle
equazioni del sistema sottoposto alle singole componenti armoniche (x1, x2,….., xi); la
6
Le equazioni differenziali che regolano la dinamica del sistema saranno del tipo Ax(t ) + Bx (t ) +Cx (t ) = f (t )
con A, B e C costanti e f(t) funzione nota. La soluzione dell’equazione differenziale è la funzione incognita x(t).
7
Per indicare una funzione armonica, si farà uso della cosiddetta notazione esponenziale. L’introduzione della
notazione esponenziale, implica l’uso dei numeri complessi ma semplifica notevolmente la risoluzione delle equazioni
differenziali. Inoltre sottoporre il sistema alla forzante (reale) f0=A⋅ cos(ω t), è del tutto equivalente (e quindi fornisce la
ιω
medesima soluzione, sia i termini di ampiezza che di fase) a sottoporre il sistema alla forzante (complessa) f0= A⋅ e t.

76
soluzione generale è la somma delle soluzioni del sistema sottoposto alle singole
componenti armoniche x=x1+x2+…..+xi.
Se si suppone quindi:
Ax(t ) + Bx (t ) + Cx (t ) = f (t ) con f (t ) = f 1 (t ) + f 2 (t ) + + f n (t )

sfruttando il principio di sovrapposizione degli effetti si ha :


Ax(t ) + Bx (t ) + Cx (t ) = f1 (t ) ⇒ x1 (t )
Ax(t ) + Bx (t ) + Cx (t ) = f 2 (t ) ⇒ x 2 (t )

Ax(t ) + Bx (t ) + Cx (t ) = f n (t ) ⇒ x n (t )
__________ __________ __________ __
Ax(t ) + Bx (t ) + Cx (t ) = f (t ) ⇒ x(t ) = x1 (t ) + x 2 (t ) + + x n (t )

Nel caso in cui le equazioni differenziali non fossero lineari, per la conoscenza completa del
comportamento del sistema, è necessario fare ricorso a tecniche più avanzate. Tuttavia, per
ottenere una prima stima del comportamento del sistema, potrebbe essere utile effettuare
una linearizzazione del sistema attraverso lo sviluppo in serie di Taylor arrestato al primo
termine. Il comportamento del sistema linearizzato sarà tanto più simile a quello del sistema
originale (non lineare), quanto più piccola sarà l’entità degli spostamenti nell’intorno della
posizione di equilibrio.
8.1. Posizione di equilibrio
Nello studio della dinamica, e quindi delle vibrazioni di un sistema, le forzanti costanti (o la
componente costante – valor medio – della forzante) non vengono generalmente considerate
in quanto nei sistemi lineari queste determinano esclusivamente la posizione di equilibrio
del sistema, ma non le vibrazioni nell’intorno della stessa.
E’ per tale motivo che in tutte le applicazioni che seguiranno si trascura la forza peso (se si
ritiene costante la accelerazione di gravità g, la forza peso e infatti costante e pari a mg). Le
implicazioni di quanto detto sopra saranno esplicitate nel seguito.
8.2. Equazioni di moto nei sistemi lineari.
Le equazioni di moto dei sistemi vibranti con uno o più gradi di libertà discendono
direttamente dalle Equazioni Cardinali della Dinamica. Tuttavia una forma assai più
comune delle suddette, che si applica a corpi rigidi che si muovono di moto puramente

77
traslatorio8 è quella nota comunemente come Legge di Newton, che discende direttamente
dalle Equazioni Cardinali, applicando il Principio di D’Alambert9:
F=m⋅ a.
F rappresenta la risultante delle forze (esterne) applicate al corpo in analisi, m la sua massa,
a la sua accelerazione assoluta (rispetto a un riferimento inerziale: fisso, o mobile con
velocità costante rispetto ad un riferimento fisso).
La precedente è una equazione vettoriale nello spazio cartesiano a 3 dimensioni (F ed a
sono vettori). Se ci si limita al caso di moti piani, allora anche F ed a sono vettori sul
medesimo piano del moto, e se si esprimono tramite le rispettive componenti in un sistema
di riferimento (x,y) – F≡ (Fx, Fy), a≡ (ax, ay) -, l’equazione vettoriale precedente può essere
sostituita dalle due equazioni scalari:
Fx=m⋅ ax;
Fy=m⋅ ay.
Ovviamente, se il moto oltre che essere traslatorio è anche rettilineo, se si prende l’asse x
del sistema di riferimento parallelo alla traiettoria di un qualunque punto del corpo, allora lo
studio del moto del sistema può essere effettuato tramite la risoluzione dell’unica equazione
scalare:
Fx=m⋅ ax.
Poiché inoltre la accelerazione assoluta del corpo ⋅ ax altro non è che la derivata seconda
della sua posizione x rispetto al tempo (si ricorda che la derivazione di una funzione rispetto
al tempo si indica aggiungendo un punto sopra la funzione stessa), e considerando tra le
forze esterne solo quelle che hanno componenti lungo la direzione x, la precedente può
essere riscritta nella più consueta forma:
F = mx .

Nella suddetta formula (solo formalmente identica alla formula F=m⋅ a presentata in
precedenza), a primo membro il termine F rappresenta la risultante delle forze esterne aventi
sul sistema in direzione x.

8
Se il moto non è puramente traslatorio questa equazione è ancora valida, ma descrive esclusivamente il moto del
baricentro del corpo. Per lo studio completo del moto del corpo è necessario introdurre altre equazioni che permettono
di descrivere il moto di rotazione del corpo attorno al suo baricentro.
9
In pratica il Principio si sintetizza nel fatto di poter utilizzare anche per la dinamica le stesse leggi della statica, avendo
la cura di introdurre le cosiddette azioni di inerzia o forze apparenti.

78
Poiché si è premesso che l’equazione differenziale che consentirà lo studio del moto del
sistema dovrà risultare lineare (nella funzione incognita x(t)), all’interno del termine F
potemmo trovare esclusivamente:
• Funzioni di qualunque tipo ma dipendenti esclusivamente dal tempo F(t), che
chiameremo forzanti;
• Forze elastiche;
• Forze smorzanti.
Delle forzanti si è già parlato: possono esservi (e quindi si studia il moto forzato del
sistema), oppure no (e si studia quindi il moto libero). Pur essendo teoricamente di forma
qualsiasi (deterministiche o aleatorie, periodiche o aperiodiche, transitorie, ecc…) ci si
limiterà allo studio di forzanti armoniche (seni e/0 coseni che si vedrà saranno equivalenti a
ω
finzioni complesse del tipo f=f0 ei t).
8.3. Forze elastiche
Le forze elastiche sono forze conservative che tendono ad opporsi alle cause che le
determinano. E’ per tale motivo che vengono anche dette forze di richiamo. Si parlerà di
forza elastica come di una forza che ha un modulo proporzionale (tramite la costante di
elasticità generalmente indicata con k) allo spostamento del corpo rispetto alla sua posizione
di equilibrio. Il verso della forza (e quindi il suo segno), sarà quello che contribuirà a far
ritornare il corpo nella sua posizione di equilibrio.
Indicando con x l’asse lungo cui avviene il moto, se si indica con x0 la posizione di
equilibrio (statico) del corpo, la forza elastica varrà quindi:
Fel(t)=-k(x(t)-x0).

Fel

x0 x
x(t)
Fel

x0 x
x(t)

Tuttavia, se si prende la posizione di equilibrio (statico) come origine del sistema di


riferimento, allora x0=0, e quindi si ottiene la più classica forma:

79
Fel=-kx.10
Va tuttavia rimarcato che in questo caso (diversamente da quanto scritto in precedenza), la
variabile x(t) rappresenta lo spostamento del corpo rispetto alla posizione di equilibrio, e
non più semplicemente la posizione del corpo rispetto ad un riferimento qualsiasi.
Il caso più comune di forza elastica è quello della forza sviluppata da una molla a spirale (a
patto che non sia né troppo compressa né troppo allungata). E’ proprio da questo
componente che trae origine il simbolo grafico convenzionale per tale tipo di forze.

A B

Da quanto detto in precedenza risulta chiaro che la forza sviluppata da un tale elemento è
proporzionale tramite la costante di elasticità k (N/m) alla distanza tra gli estremi indicati
con le lettere A e B.
x

xB B
B
xB
xB B

x0 x0 x0

A A
xA A xA xA
O
Molla a riposo Molla compressa Molla tesa

La molla possiede una propria lunghezza a riposo indicata in questo caso con x0. Le forze
generate dalla molla e scambiate con i corpi ad essa connessi in corrispondenza degli
estremi hanno versi opposti a seconda che la distanza tra gli estremi A e B sia superiore
(molla tesa) o inferiore (molla compressa) alla lunghezza a riposo.
E’ facile verificare che la forza scambiata in corrispondenza dell’estremo B varrà:
10
In ogni caso si è già detto come le forze costanti (o le componenti costanti delle forze) non determinano variazioni del
comportamento dinamico del sistema, ma solo della sua posizione di equilibrio. Se si osserva quindi la forma più
completa della forza elastica Fel(t)=-k(x(t)-x0), si ha anche che Fel(t)=-k x(t)+ k x0. La seconda parte delle forza elastica
(k x0) risulta quindi costante e può essere trascurata se interessa esclusivamente l’analisi del comportamento dinamico
del sistema. Se viceversa interessa anche la determinazione della posizione di equilibrio, anche la parte costante deve
essere considerata.

80
Fel B=-k(xB-xA-x0).
Poiché inoltre si è già detto che le componenti costanti non influenzano la dinamica del
sistema, solo per quello che riguarda il comportamento dinamico, è anche possibile scrivere:
Fel B=-k(xB-xA).
Inoltre solo nel caso in cui l’estremo A sia fisso (xA costante) è possibile scrivere
Fel B=-k xB.
Soltanto nel caso in cui con s si intenda la deformazione della molla rispetto alle sue
condizioni a riposo, è sempre possibile indicare la forza elastica di una molla tramite:
Fel B=-k s.
E’ infine utile ricordare che una forza elastica è anche conservativa: per deformare la molla
è necessario compiere lavoro (fornire energia) che viene accumulata come energia
potenziale (di deformazione). Tale energia può essere trasformata in energia cinetica
(durante il moto) e viene restituita integralmente se si riporta la molla alla sua lunghezza di
riposo in condizioni di velocità nulla.
8.4. Forze smorzanti
A differenza delle forze elastiche, le forze smorzanti sono forze dissipative, che consumano
energia. E’ proprio a causa dell’inevitabile presenza di forze di questo tipo che un corpo,
una volta posto in movimento e lasciato muoversi senza ulteriori apporti energetici, è
inesorabilmente destinato a fermarsi dopo un tempo più o meno lungo.
Se gli spostamenti sono di tipo armonico si osserva che, in corrispondenza del massimo (o
minimo) spostamento la forza smorzante è nulla; la forza smorzante massima (in modulo),
si ha invece quando gli spostamenti sono nulli. Le forze smorzanti sono caratterizzate dal
fatto di essere in quadratura con gli spostamenti del sistema. Facendo riferimento alla
notazione vettoriale, le forze smorzanti sono sempre sfasate di 90° (π /2) rispetto alle forze
elastiche (che sono in controfasce con gli spostamenti – sfasati di π , proporzionali a meno
di una costante negativa).
Le forze smorzanti che verranno prese in considerazione (e che permettono di soddisfare
l’ipotesi di linearità dell’equazione di moto) sono:
• smorzamento viscoso;
• smorzamento strutturale.

81
Le forze di smorzamento viscoso modellano assai bene le forze che agiscono su un corpo
che si muove con velocità relativamente basse all’interno di un fluido.
Con la forze di smorzamento strutturale si modella invece lo smorzamento interno di una
struttura generalmente non metallica (ad esempio le forze smorzanti che si originano
all’interno di una trave in cemento armato).
Deve essere comunque ricordato che si sta parlando esclusivamente di modelli, per cui non
esiste un sistema reale con smorzamento esclusivamente viscoso o strutturale, e questo
anche in dipendenza delle caratteristiche del moto di tali sistemi.
E’ tuttavia evidente che per modellare le caratteristiche di una sospensione automobilistica è
opportuno utilizzare (almeno in prima battuta) uno smorzamento di tipo viscoso, mentre per
modellare il comportamento dinamico si un ponte in cemento armato, è assai più indicato
utilizzare un modello con lo smorzamento strutturale.

8.4.1. Smorzamento viscoso


Si definisce forza di smorzamento viscoso, una forza il cui modulo è direttamente
proporzionale (tramite la costante c detta coefficiente di smorzamento viscoso – Ns/m) alla
velocità di deformazione.
Un elemento a cui è ben applicabile tale modello è uno smorzatore oleodinamico, come
quello presente nelle sospensioni automobilistiche. Da tale elemento trae origine il simbolo
convenzionale di una forza di tale tipo.

A B

Poiché anche tale forza tende ad opporsi alla variazione della velocità di deformazione, ed
in analogia a quanto già detto per la forza elastica, se si indica con s la distanza tra gli
occhielli A e B dello smorzatore, la forza di smorzamento viscoso vale quindi
Fsmvis =-c s ,
oppure anche
Fsmvis = -c(v B -v A ) = -c( x B - x A ) .

Se l’occhiello A è fisso, e se si indica con x la posizione dell’occhiello B, la forza che lo


smorzatore applica al corpo adiacente in corrispondenza dell’occhiello B vale:
Fsmvis B = -c x .

82
ω
Se si fa l’ipotesi di spostamenti armonici del tipo x=x0 ei t, si ha allora:
(
x = iω x0 e iωt . )
π /2 π
Poiché inoltre è anche i=ei e (-1)=ei ,
( ) ( )
x = iω x0 e iωt = e iπ / 2 ω x0 e iωt = ωx 0 e i ( ωt +π / 2 ) ;

quindi
Fsm vis B = -c ωx 0 e i ( ωt +π / 2 ) = e iπ c ωx 0 e i ( ωt +π / 2 ) = c ωx 0 e i ( ωt +3 / 2π ) = c ωx 0 e i ( ωt −π / 2 ) ;

da cui si osserva che la forza di smorzamento viscoso è sfasata di 3/2π (ovvero anche di
π /2 in ritardo), e quindi in quadratura rispetto agli spostamenti.
Si osservi inoltre che a parità di ampiezza di spostamenti (a parità di x0), la forza smorzante
aumenta linearmente con la pulsazione degli spostamenti stessi.
Se quindi il sistema compie vibrazioni caratterizzate da frequenze molto basse (spostamenti
quasi-statici), a volte può anche essere accettabile trascurare tali forze. Se viceversa gli
spostamenti sono caratterizzati da frequenze piuttosto elevate, non considerare tali forze può
portare ad errori del tutto inaccettabili.
Si aggiunge infine che non è possibile definire un limite unico per differenziare le frequenze
“alte” o “basse”: il tutto dipende dall’insieme delle caratteristiche del sistema, tra cui massa
e rigidezza.

8.4.2. Smorzamento strutturale


Si dice forza di smorzamento strutturale, una forza dissipativa il cui modulo è direttamente
proporzionale alla ampiezza degli spostamenti (tramite la costante h detta coefficiente di
smorzamento strutturale – N/m – del tutto analoga alla costante di rigidezza di una molla)
all’ampiezza delle vibrazioni. Da quanto appena detto non appaiono ancora evidenti le
differenze dalla forza elastica (anch’essa direttamente proporzionale agli spostamenti, ma
forza conservativa).
Per chiarire meglio tale apparente incongruenza, si faccia riferimento alla forza di
smorzamento viscoso. Si è infatti dimostrato che, essendo in quadratura con gli spostamenti,
è chiaramente di tipo dissipativo. Tuttavia si è già messo in evidenza che la forza di
smorzamento viscoso è proporzionale alla velocità di deformazione, e non alla
deformazione stessa.

83
Tuttavia, se si applica al sistema una forzante di tipo armonico, a regime anche le
ω
deformazioni saranno armoniche del tipo s=s0ei t. In tale caso sussiste la relazione:
( )
s = iω s 0 e iωt = iω s

che lega tra loro deformazione e velocità di deformazione.


Quindi una forza di modulo:
( )
F = c ⋅ s = c ⋅ iω s0 e iωt = c ⋅ iω s ,
è una forza direttamente proporzionale alla velocità ci deformazione se c è una costante.
Viceversa, se gli spostamenti sono di tipo armonico e se c non è costante, ma una funzione
inversamente proporzionale alla pulsazione degli spostamenti stessi (c=h/ω ), si ha:

F = c ⋅ s =
h
ω
h
( )
⋅ s = ⋅ iω s0 e iωt = ih ⋅ s = h ⋅ s0 e i ( ωt +π / 2 ) ,
ω
ovvero una forza di tipo dissipativo (per la presenza dell’unità immaginaria che indica la
quadratura tra la deformazione e la forza), ma con ampiezza direttamente proporzionale alla
deformazione.
E’ quindi per questo motivo che, partendo dal modello della forza di tipo viscoso, uno
smorzatore di tipo strutturale genera una forza che può essere espressa come:
h
Fsm_str = - s ovvero Fsm_str = -ihs .
ω

Va ben inteso che l’unità immaginaria i presente nella seconda forma non sta a significare
che la forza di smorzamento strutturale sia ‘puramente immaginaria’ (non avrebbe molto
senso in termini di equilibrio delle forze). Tale termine sta quindi unicamente a significare
che la forza smorzante è in quadratura (in ritardo per la presenza del segno -) rispetto agli
spostamenti, e quindi è una forza dissipativa, ed inoltre è proporzionale in modulo agli
spostamenti stessi.
E’ per tali motivi che la costante di rigidezza di una molla k e la costante di smorzamento
viscoso h, pur avendo le medesime dimensioni fisiche, hanno un significato e danno origine
a forze completamente differenti: conservative le prime, dissipative le seconde.
Come simbolo di uno smorzatore di tipo viscoso potremo quindi adottare quello riportato
nel seguente disegno.

A B

84
Facendo riferimento a tale schema si avrà quindi11:
h
Fsm_str = - (v B − v A ) ovvero Fsm_str = -ih ( x B − x A ),
ω

o anche, se l’estremo A è fisso e si indica con x la posizione dell’estremo B:


h
Fsm_str = - x ovvero Fsm_str = -ihx .
ω

8.5. Equazioni di moto


In sostanza, le più generiche equazioni di moto a cui un sistema con un solo grado di libertà
potrebbe essere ricondotto sono del tipo:
• smorzamento viscoso: mx = −kx − cx + f (t ) ;
h
• smorzamento strutturale: mx = −kx − ω x + f (t ) oppure mx = −kx − ihx + f (t ) .

Dallo studio delle soluzioni delle precedenti equazioni differenziali lineari possono essere
determinati il comportamento libero (se f(t)=0) ovvero quello forzato (se f(t)≠ 0) di un
qualsiasi sistema con un solo grado di libertà.

8.5.1. Comportamento libero di un sistema con 1 GdL con smorzamento


viscoso
Un sistema di tale tipo può essere schematizzato attraverso il seguente disegno:

x
m

c k

Un corpo rigido di massa m è collegato a un basamento fisso tramite una molla di costante
di rigidezza k e uno smorzatore viscoso di costante c. Il corpo rigido può solo compiere
traslazioni nella direzione verticale per cui, per descriverne il moto, si sceglie di utilizzare
11
Le seguenti formulazioni dello smorzamento strutturale in dipendenza dagli spostamenti trascurano volutamente la
posizione di riposo dello smorzatore strutturale x0. Se invece dei soli effetti dinamici, fosse anche di interesse la
posizione di equilibrio del sistema, le seguenti andrebbero modificate come segue:
Fsm_str = -ih ( x B − x A − x 0 ) = -ih ( x − x 0 ).

85
un sistema di riferimento inerziale monoassiale x, rivolto verso l’alto, e con origine in
corrispondenza del baricentro del corpo nella posizione di equilibrio del sistema, supposta
nota.
In questo caso, poiché non sono presenti forzanti e uno degli estremi sia dello smorzatore
che della molla sono fissi (al basamento), l’equazione che regola le vibrazioni del sistema è:
mx = −kx − cx , ovvero mx + cx + kx = 0 .

Prima osservazione: è chiaro che la soluzione x(t)=0 soddisfa l’equazione differenziale, il


che giustifica il fatto, noto a tutti, che un corpo non sottoposto ad alcuna forzante può
rimanere fermo nella sua posizione di equilibrio.
Tuttavia vedremo che questa non è l’unica soluzione possibile, in quanto non è detto che
all’istante iniziale (per t=0) il corpo si trovi nella posizione di equilibrio (x=0) e con
velocità nulla ( x = 0 ). Se infatti la posizione iniziale oppure la velocità sono non nulle, è
evidente che il sistema si muoverà, tendendo peraltro a ritornare sempre nella sua posizione
di equilibrio.
Il modo con cui il sistema, ovvero il corpo di massa m, cercherà di ritornare nella sua
posizione di equilibrio, sarà completamente individuato attraverso lo studio dell’equazione
differenziale lineare mx + cx + kx = 0 .
Seconda osservazione: qualora il sistema di riferimento non avesse origine in
corrispondenza del baricentro bel corpo rigido, e qualora la posizione di equilibrio statico
del sistema (sotto l’azione del solo peso) non fosse a priori nota, le equazioni del sistema ed
il relativo schema potrebbero essere le seguenti:

c k

mx + cx + k ( x − x0 ) = −mg

con x0 lunghezza a riposo della molla e g accelerazione di gravità.

86
Con una piccola trasformazione algebrica si ottiene la seguente equazione:
mx + cx + kx = −mg + kx 0 ,

il cui primo membro è esattamente identico alla equazione precedente, mentre a secondo
membro l’equazione presenta un termine forzante costante. E’ noto a tutti che la soluzione
di una equazione differenziale completa è sostituita dalla somma delle infinite soluzioni
della equazione omogenea ( mx + cx + kx = 0 ), la stessa che si sarebbe dovuta risolvere con il
sistema di riferimento baricentrico e trascurando la forza peso), con una unica soluzione
dell’equazione completa ( mx + cx + kx = −mg + kx 0 ).
E’ altresì evidente che la soluzione
mg
x(t) = x 0 − = costante
k

soddisfa perfettamente l’equazione differenziale (si osservi che se x(t)=costante allora


x = x = 0 ).

Da ciò si evince che, considerando un sistema di riferimento generico e non trascurando la


forza peso (e come questa, tutte le forze costanti), si ottengono le stesse soluzioni che
avremmo potuto trovare con un riferimento baricentrico e trascurando la forza peso, a meno
di una costante additiva.
Tale termine costante (un termine che quindi non viene generalmente tenuto in
considerazione nello studio dinamico del sistema), altro non è che la posizione di equilibrio
del sistema sottoposto alla forza peso. In pratica tale termine ci dice che le vibrazioni del
punto in cui si connettono massa e molla, avverranno nell’intorno si una posizione posta di
mg/k metri al di sotto della posizione in cui si troverebbe lo stesso punto della molla in
condizioni di assenza di peso (in condizioni di riposo).
La grandezza mg/k viene generalmente indicata come deflessione statica della molla. Tale
grandezza si può trovare ancor più facilmente facendo riferimento alle equazioni della
statica applicate alla molla, per cui devono farsi equilibrio la forza elastica generata dalla
molla e la forza peso agente sulla stessa (kx=mg da cui x=mg/k).
8.6. Moto libero
Per conoscere come si possa muovere un sistema con 1 GdL in assenza di forzanti, è
sufficiente risolvere la semplice equazione differenziale ordinaria, del secondo ordine,
omogenea.
L’equazione è dunque:

87
mx + cx + kx = 0 .

E’ noto che se una funzione x(t) è effettivamente una soluzione dell’equazione differenziale,
questa, introdotta nell’equazione stessa insieme alle sue derivate, deve dar luogo ad una
identità.
Dalle teoria delle equazioni differenziali ordinarie lineari e omogenee, risulta che tutte
soluzioni dell’equazione omogenea sono una combinazione lineare secondo due costanti
arbitrarie reali (che chiameremo A e B), delle due funzioni
x1 = e λ1t e x 2 = e λ2t
quindi
x(t ) = Ae λ1t + Be λ2t ,

in cui λ 1 e λ 2 sono le due soluzioni dell’equazione caratteristica:


mλ2 + cλ + k = 0 12.
Sfruttando le ben note formule risolutive si ha che:
c 1
λ1, 2 = − ± c 2 − 4mk .
2m 2m

A questo punto si presentano 3 possibilità in funzione del valore del radicando (c2-4mk).
Primo caso: c2-4mk=0
In questo caso, assai difficile da realizzarsi nella pratica, è utile da analizzare solo per via
del suo “carattere di confine”. In tale caso si ha che vi è due radici reali coincidenti (una
unica radice reale doppia), peraltro negative, che valgono:
c
λ =− .
2m

In questo caso quindi la soluzione generale è


x (t ) = Ae λt + Bte λt

con A e B costanti arbitrarie (che saranno determinate solo tramite le condizioni iniziali).
Poiché λ è negativala soluzione è una funzione monotona decrescente (essendo somma di
due funzioni esponenziali negative). Si può quindi concludere che il moto libero di un
sistema con smorzamento viscoso per cui c2=4mk è un transitorio aperiodico: il sistema
quindi tende a ritornare nella sua posizione di equilibrio senza alcuna oscillazione.

12
In effetti se l’equazione caratteristica ha una soluzione doppia (λ =λ 1=λ 2), la soluzione generale è una
combinazione delle due funzioni x1 = e λt e x2 = te λt .

88
La costante di smorzamento viscoso c che determina, a parità di massa e rigidezza, una
soluzione di tale tipo viene detta costante di smorzamento critico del sistema. Risulta
quindi:
c c = 2 km .
Secondo caso: c2-4mk>0
In questo caso, che si verifica quindi quando lo smorzamento del sistema è elevato, ovvero
maggiore dello smorzamento critico, si ha che l’equazione caratteristica ammette due
soluzioni reali negative in quanto risulta sempre:
c > c 2 − 4mk .
In questo caso quindi la soluzione generale è:
x(t ) = Ae λ1t + Be λ2t

con A e B costanti arbitrarie.


Poiché entrambe le funzione esponenziali sono negative, la soluzione totale è ancora una
volta una funzione monotona decrescente. Anche in questo caso si può concludere che il
moto libero di un sistema con smorzamento viscoso per cui c2>4mk è un transitorio
aperiodico: il sistema quindi tende a ritornare nella sua posizione di equilibrio senza alcuna
oscillazione.
Terzo caso: c2-4mk<0
In questo caso, che si verifica quindi quando lo smorzamento del sistema è limitato, ovvero
inferiore dello smorzamento critico, si ha che l’equazione caratteristica non ammette
soluzioni reali. Tuttavia, introducendo i numeri complessi, e in particolare l’unità
immaginaria i, è possibile scrivere
c 2 − 4mk = −1 ⋅ (4mk − c 2 ) = −1 (4mk − c 2 ) = i (4mk − c 2 ) ,
espressione in cui il radicando risulta positivo, ed è quindi possibile calcolarne la radice
quadrata.
In questo caso quindi le soluzioni dell’equazione caratteristica risultano:
c 1 c 1
λ1, 2 = − ± c 2 − 4mk = − ±i 4mk − c 2
2m 2m 2m 2m

In questo caso quindi la soluzione generale è:


 c 1   c 1 
− +i 4 mk −c 2 t − −i 4 mk −c 2 t
λ1t λ2t
x(t ) = Ae + Be = Ae  2m 2m 
+ Be  2m 2m 

con A e B costanti arbitrarie.

89
La soluzione, con facili passaggi, può quindi essere riscritta come:
 c 
− t   1
i 4 mk −

c 2 t −
 1
i 4 mk −

c 2 t 
x (t ) =Ae λ1t
+Be λ2t
=e 2 m 
⋅ Ae

 2m 
+Be  2m 
.


 

La parte dell’ultimo membro tra parentesi quadre, sfruttando formulazioni simili alle
Formule di Eulero (in cui si ricade direttamente se A=B), può essere inoltre riscritta nella
seguente forma:
  i 21m 
4 mk −c 2 t
 1
− i

4 mk −c 2 t   1 
 Ae  
+ Be  2m 
 = X 0 sin  4mk − c 2 t +ϕ  ,

 
  2m 

in cui le due costanti X0 e ϕ dipendono esclusivamente dalle due costanti arbitrarie A e B, e


quindi sono arbitrarie anch’esse. Naturalmente tali costanti potranno essere determinate con
la conoscenza delle condizioni iniziali (posizione e velocità della massa nell’istante t=0).
A questo punto la soluzione generale dell’equazione differenziale può essere espressa nella
sua forma definitiva:
 c 
− t  1 
x(t ) = X 0 e  2m 
⋅ sin  4mk − c 2 t + ϕ  ,
 2m 
in cui, si può notare, sono scomparsi i numeri complessi, utilizzati solo come strumento per
la risoluzione dell’equazione differenziale.

10

4
Posizione (m)

-
2
-
4
-
6
-
8

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Tempo (s)

Dalla forma matematica della soluzione si possono quindi trarre le seguenti conclusioni:
• Il moto libero è un moto oscillatorio smorzato;

90
 c 
− t
• L’ampiezza delle oscillazioni, determinata dal termine X 0 e  2m  , è decrescente con

il tempo in dipendenza dalla massa e dallo smorzamento del sistema. Poiché


l’ampiezza tende a zero con il tempo, si evince che il sistema compie oscillazioni
smorzate (che diminuiscono di ampiezza con il tempo) nell’intorno della posizione di
equilibrio;
• Mentre l’ampiezza e la fase delle oscillazioni dipendono dalle condizioni iniziali, la
pulsazione del moto libero è una costante dipendente unicamente dalle caratteristiche
del sistema. Essa prende il nome di pulsazione propria del sistema:
1 4mk c2 k c2 k c2 m k c2
ωp = 4mk − c 2 = − = − = 1− = 1− .
2m 4m 2 4m 2 m 4m 2 m 4m 2 k m 4km
Si osservi appena che è evidente che la soluzione per cui X0=0 (derivante dal caso in cui
A=B=0) soddisfa l’equazione; questa soluzione, detta soluzione banale, ci conferma il fatto,
di comune esperienza, che un sistema non sottoposto a forze può rimanere fermo.

8.6.1. Parametri adimensionali


Le forme precedentemente introdotte per determinare il valore della pulsazione propria,
apparentemente inutilmente complesse, risultano tuttavia utili se si desidera riscrivere le
caratteristiche del moto in funzione dei cosiddetti parametri adimensionali13 del sistema
vibrante.
Si definiscono infatti:
k
1. la pulsazione propria, indicata con ω n, e che assume il valore ωn = ;
m

2. il fattore di smorzamento viscoso, indicato con ξ , che assume il valore di

c c
ξ= = .
cc 2 km

La pulsazione propria è un numero (dotato di dimensioni fisiche) dipendente


esclusivamente dalla massa e dalla rigidezza del sistema. Se proprio si vuole attribuire a
questo numero un significato fisico, e lo si dimostrerà nel seguito, si può dire che la
pulsazione propria di un sistema è pari alla pulsazione propria (e anche alla pulsazione di

13
In effetti la pulsazione naturale ω n non è rigorosamente adimensionale (ha dimensioni dell’inverso di un tempo), ma
tale denominazione ha una origine puramente storica.

91
risonanza, che verrà introdotta nel seguito) si un sistema simile a quello preso in esame, ma
privo di smorzamento (c=0).
Il fattore di smorzamento viscoso, come risulta evidente dalla stessa definizione, è un
numero puro che indica il rapporto tra lo smorzamento effettivamente presente nel sistema,
e quello critico. Se si ricorda il significato dello smorzamento critico, si evince che solo
sistemi caratterizzati da un fattore di smorzamento viscoso minore di 1, sono caratterizzati
da un comportamento libero di tipo oscillante.
Introducendo tali parametri (che sono apparentemente complessi, ma caratterizzano
completamente il moto libero del sistema al pari delle costanti m, k e c, con il vantaggio di
essere solo 2 invece di 3), la soluzione del moto libero del sistema può essere riscritta come:
( )
x (t ) = X 0 e −ξ ωnt ⋅ sin ωn 1 − ξ 2 t + ϕ ;

e quindi la pulsazione propria varrà:


1 k c2
ωp = 4mk − c 2 = 1− = ωn 1 − ξ 2 .
2m m 4km

Dalla precedente si può anche notare, come già anticipato in precedenza, che qualora il
sistema sia privo di smorzamento (se c=0, allora è anche ξ =0), i valori numerici della
pulsazione propria e della pulsazione naturale coincidono14.
Sempre nel caso in cui il sistema fosse privo di smorzamento, allora la soluzione del moto
libero del sistema è:
x(t ) = X 0 ⋅ sin (ωn t + ϕ ) ,

da cui si ritrova il fatto che, in assenza di forze smorzanti, un sistema spostato dalla sua
posizione di equilibrio continuerà a vibrare all’infinito attorno a tale posizione, con
vibrazioni ad ampiezza e frequenza rigidamente costanti.
Smorzamento ξ =0.1 Smorzamento ξ =0.5

14
Coincidono solo i valori numerici, ma non il significato: la pulsazione propria è una grandezza che caratterizza
completamente il moto libero del sistema (è l’unica pulsazione a cui il sistema può vibrare). La pulsazione naturale è
invece solo un valore numerico.

92
1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

[m]
[m]

0 0

x
x

-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tempo [s] tempo [s]

Spostamento
8 2

6 1

4
0

2
-1
[m/s]

[m/s]

0
-2
-2
v
v

-3
-4

-4
-6

-8 -5

-10 -6
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tempo [s] tempo [s]

Velocità
8 2

6 1

4
0

2
-1
0
v (m/s)
v (m/s)

-2
-2
-3
-4

-4
-6

-8 -5

-10 -6
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
x(m) x(m)

Diagramma spostamento-velocità

8.6.2. Decremento logaritmico


La conoscenza dello smorzamento è sempre il fattore più critico per la modellazione di un
sistema meccanico: mentre per la misura (o la stima) della massa e della rigidezza esistono
più tecniche, e di elevata precisione, spesso la identificazione del valore dello smorzamento
con un errore massimo del 10% (inaccettabile per masse e rigidezza) costituisce un risultato
più che soddisfacente.
93
Tramite l’analisi del comportamento libero del sistema, note che siano la sua massa e la
rigidezza, è possibile ottenere comunque una buona stima di tale valore.
Si considerino due massimi relativi consecutivi della soluzione del moto libero. Tali
massimi si avranno in corrispondenza degli istanti in cui il seno raggiunge il suo valore
massimo, ovvero il valore unitario15.
Se si suppone che il primo massimo si avrà in corrispondenza dell’ istante t1, allora il
secondo massimo si avrà in corrispondenza del tempo:
2π 2π
t 2 = t1 + T = t1 + = t1 +
ωp ωn 1 − ξ 2

in cui T è il periodo dell’oscillazione libera.


L’ampiezza della oscillazione in tali istanti varrà allora:
x(t1 ) = X 0 e −ξ ωnt1 ;

x(t 2 ) = X 0 e −ξ ωnt2 = X 0 e −ξ ωn ( t1 +T ) = X 0 e −ξ ωn t1 e −ξ ωnT .

Effettuando il logaritmo naturale del rapporto di tali due ampiezze si ottiene dunque:
 x(t1 )   X 0 e − ξ nωt1 

ln
x (t )  = ln X e −ξ nωt1 e −ξ
 
nωT 
= ln
 1 
 −ξ nωT  = ln e
ξ
( ω
nT
)=ξ ω
nT = ξ ω
n

=
2π ξ
.
 2   0  e  ω n 1− ξ 2 1− ξ 2
Il logaritmo del rapporto delle ampiezze delle vibrazioni in corrispondenza di due massimi
successivi (appunto detto decremento logaritmico) è quindi dipendente esclusivamente dal
fattore di smorzamento viscoso. Noto quindi il valore del decremento (da prove
sperimentali), è possibile ricavare il fattore di smorzamento viscoso con la precisione
desiderata attraverso tecniche di calcolo numerico. Una volta calcolato di fattore di
smorzamento viscoso ξ , noti i valori della massa e della rigidezza, è possibile ricavare il
valore della costante di smorzamento viscoso c.
Tuttavia, se il lo smorzamento del sistema è relativamente basso, allora il termine 1 −ξ2

può essere confuso con l’unità16; in tale caso è possibile ottenere una più semplice
espressione dello smorzamento del sistema (anche se approssimata):

15
In realtà la presenza dell’esponenziale negativa comporta uno spostamento dei massimi verso sinistra, rispetto
all’istante in cui il seno assume il valore unitario. Tuttavia tale spostamento è quasi sempre di entità trascurabile, ed è
tanto più piccolo quanto minore è lo smorzamento del sistema.
16
Sistemi meccanici con fattori di smorzamento pari a 0.2-0.3, sono di solito considerati notevolmente smorzati. Anche
in questi casi comunque tale approssimazione è ampiamente giustificata infatti:
per ξ =0.2 1 −ξ 2 = 1 − 0.2 2 = 1 − 0.04 = 0.96 =0.9798 (errore del 2.02 %)
per ξ =0.3 1 −ξ 2 = 1 −0.3 2 = 1 −0.09 = 0.91 =0.9539 (errore del 4.61 %)

94
 x(t )  2π ξ 1  x(t1 )  km  x(t1 ) 
ln  1  = ≅ 2π ξ⇒ ξ ≅ ln   ⇒ c ≅ ln   .
 x(t 2 )  1−ξ 2 2π  x(t 2 )  π  x(t 2 ) 

La misura del valore del decremento logaritmico semplice (rapporto delle ampiezze delle
vibrazioni in corrispondenza di due massimi successivi) nei sistemi con poco smorzamento
spesso è affetta da un notevole imprecisione. Infatti se il sistema è poco smorzato le
ampiezze delle vibrazioni in corrispondenza di due massimi successivi sono molto simili tra
loro, e gli errori che inevitabilmente si commettono quando si vanno ad effettuare le misure
possono influenzare pesantemente il risultato.
In questo caso, invece di considerare due massimi successivi, è sufficiente considerare un
punto di massimo in corrispondenza dell’istante t1, e un altro massimo in corrispondenza
dell’istante tn distanziato dal primo di n periodi. Il numero n che può ritenersi ottimale varia
da caso a caso, ma per essere sicuri che gli errori di misura delle ampiezze non influenzino
troppo il risultato, il rapporto x(t1)/x(tn) dovrebbe essere decisamente superiore all’unità (già
un valore pari a 3 è comunque più che soddisfacente).
In questo caso si avrà quindi che:
x(t n ) = X 0 e −ξ ωntn = X 0 e −ξ ωn ( t1 + nT ) = X 0 e −ξ ωn t1 e −ξ ωn nT ;

ed anche:
 x(t1 )   X 0 e − ξ nωt1 
ln
x (t )
 = ln − ξ nωt1 − ξ
 = ln −ξ ωnT  = ln e ξ
nωnT 
1
( nωnT
)=ξ ω
n nT = ξ ω
nn

=
2π nξ
.
 n   X 0e e  e n  ω n 1− ξ 2 1− ξ 2
Naturalmente anche in questo caso, se lo smorzamento è sufficientemente basso, si avrà
anche la formulazione approssimata:
 x(t )  2πnξ 1  x(t )  km  x(t1 ) 
ln  1  = ≅ 2n π ξ⇒ ξ ≅ ln  1  ⇒ c ≅ ln   .
 x(t n )  1−ξ 2 2n π  x(t n )  nπ  x(t n ) 

95
10

4
Posizione (m)

-2

-4

-6

-8

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Tempo (s)

8.7. Notazione esponenziale (tecnica dei fasori)


I numeri complessi risultano utili per la rappresentazione sintetica delle funzioni armoniche.
L’utilità comincia a diventare evidente a partire dalla rappresentazione grafica numero
complesso: si ha infatti che la notazione
φ
A·ej
individua il punto P che ha coordinate cartesiane (Px,Py):
φ φ
Px=Re(A·ej )=A·cos(φ ),Py=Im(A·ej )=A·sin(φ ).
Se si scompone la medesima espressione nella sua parte reale e immaginaria si ha
(notazione complessa):
φ
A·ej =A·cos(φ ) + j·A·sin(φ ).
In cui si è posto:
•j coefficiente immaginario = −1 ,

•Re = A·cos(φ ) parte reale;


•Im = A·sin(φ ) parte immaginaria.

96
Im
P

A A sin(φ
)
φ
Re
A cos(φ
)
Si ha inoltre che per tale numero reale valgono le seguenti relazioni:
A ⋅e iφ = Re 2 +Im 2 = ( A ⋅cos φ) 2 +( A ⋅sin φ) 2 = A ⋅ (cos φ) 2 +(sin φ) 2 = A

 Im   A ⋅ sin φ   sin φ 
fase ( A ⋅ e iφ ) = arctan   = arctan 
 
 = arctan   =φ
 cos φ 
 Re   A ⋅ cos φ   

Con il termine fasore si indica un vettore applicato all’origine O di un piano cartesiano e


vertice nel punto P che ruota attorno all’origine con velocità angolare ω =cost. Se l’origine
dei tempi viene assunta coincidente con l’istante in cui il fasore attraversa l’asse reale si può
scrivere
jωt
Ae = A cos( ωt ) + jA sin( ωt ) ;

ovvero una formula molto simile a quella appena introdotta, ma in cui l’angolo φ non è più
fisso, ma varia linearmente con il tempo.

Im

P
A

ωt Re
O

97
Come evidente anche dalla figura sottostante il fasore è ‘parente stretto’ delle funzioni
armoniche in quanto le sue proiezioni sull’asse reale e immaginario sono rispettivamente un
coseno e un seno. Se all’istante iniziale t=0 l’angolo tra OP e l’asse reale è θ , si ha:
jωt
Ae = A cos( ωt +θ ) + jA sin( ωt +θ ) ;

il che significa che:


•la proiezione del vettore OP sull’asse immaginario è la funzione A ⋅ cos( ωt +θ ) ;
•la proiezione del vettore OP sull’asse reale è la funzione A ⋅ sin( ωt +θ) .

jωt
In sostanza il numero complesso Ae è una doppia funzione armonica, come risulta anche
dalle famose Equazioni di Eulero.
La rappresentazione fasoriale o complessa, come si preferisce indicarla, è apparentemente
una complicazione perché obbliga all’utilizzo dei numeri complessi ma è assai importante
soprattutto perché risulta molto facile effettuare calcoli con funzioni esponenziali.
Le motivazioni di tale scelta appariranno chiare nei paragrafi successivi in cui si
confronteranno le difficoltà nella risoluzione con la tecnica classica (seni e coseni) e con i
fasori. Si vedrà inoltre che, a fronte di una sensibile riduzione nella complessità dei
passaggi, i risultati saranno assolutamente gli stessi.

98
8.8. Moto forzato
Un sistema con un solo grado di libertà con smorzamento viscoso su cui agisce una forzante
di tipo armonico può essere schematizzato attraverso il seguente disegno:

x F(t)
m

c k

Un corpo rigido di massa m è collegato a un basamento fisso tramite una molla di costante
di rigidezza k e uno smorzatore viscoso di costante c. Il corpo rigido può solo compiere
traslazioni nella direzione verticale e si sceglie di utilizzare un sistema di riferimento
inerziale monoassiale x, rivolto verso l’alto, e con origine in corrispondenza del baricentro
del corpo nella posizione di equilibrio del sistema.
In questo caso è presente una forzante armonica che supporremo di pulsazione generica ω e
ampiezza generica F0 A seconda che si vogliano utilizzare i numeri complessi (la notazione
esponenziale) oppure ci si voglia limitare ai numeri reali, la forzante può essere espressa
nelle due forme seguenti:
F(t)=F0cos(ω t);
ω
F(t)=F0ei t.
In ogni caso, poiché il basamento è fisso, l’equazione che regola le vibrazioni del sistema è:
mx = −kx − cx + F (t ) , ovvero mx + cx + kx = F (t ) .
E’ noto comunque che tutte le soluzioni di una equazione differenziale completa si
ottengono sommando a tutte le soluzioni dell’equazione omogenea associata, una qualsiasi
soluzione della equazione completa.
Per quanto concerne l’equazione omogenea associata, ovvero:
mx + cx + kx = 0 ,

le sue soluzioni sono già state studiate in precedenza, laddove si è ricercato il


comportamento libero del sistema. In tale occasione si è visto che le vibrazioni che
99
soddisfano la precedente equazione sono smorzate; queste quindi (ad eccezione del caso in
cui non vi sia alcuno smorzamento), in un tempo più o meno lungo tendono ad annullarsi.
E’ proprio per tale motivo che tale parte della soluzione del sistema forzato viene chiamata
soluzione di transitorio, o più semplicemente transitorio.
Da quanto detto in precedenza si ha che nei primi istanti del moto del sistema,le vibrazioni
sono ottenibili come somma del transitorio e della soluzione particolare. Con il passare del
tempo il transitorio tende ad estinguersi, e quindi dopo un certo periodo (in dipendenza
dallo smorzamento) le vibrazioni forzate sono costituite esclusivamente dalla soluzione
particolare. Tale soluzione permarrà inalterata, senza estinguersi, finché non intervengano
variazioni della forzante. Per tali motivi la soluzione particolare dell’equazione di moto
costituisce il comportamento a regime del sistema.
1
0 1
0 1
5

Transitorio Regime
8 8
1
0
6
6

+
4
4 5
2
2
0 0
0

-2
-2

-4
= -5

Risposta
-4 -6
-1
0
-6 -8

-8
0 5 1
0 1
5
-1
0
0 5 1
0 1
5
completa -1
5
0 5 1
0 1
5

Da adesso in poi quando si parlerà di comportamento forzato, si farà implicito riferimento al


solo al comportamento a regime. Tuttavia deve sempre essere tenuto in mente la sottile
differenza concettuale tra queste due espressioni, che si può evidenziare - anche in maniera
eclatante – nei primi istanti di moto del sistema.

8.8.1. Moto forzato del sistema senza l’utilizzo dei numeri complessi
Per far comprendere l’utilità dell’utilizzo della notazione complessa (fasoriale), si ritiene
interessante mostrare i passi che dovrebbero essere compiuti per risolvere con il metodo
classico la semplice equazione differenziale ordinaria, del secondo ordine, che regola il
moto forzato di un sistema ad 1 GdL con smorzamento viscoso.
L’equazione è dunque:
mx + cx + kx = F0 cos( ωt ) .

E’ noto che se una funzione x(t) è effettivamente una soluzione dell’equazione differenziale,
questa, introdotta nell’equazione stessa insieme alle sue derivate, deve dar luogo ad una
identità.

100
Poiché la forzante è una funzione armonica con pulsazione ω , anche sfruttando le proprietà
di linearità del sistema, è facile comprendere come si possa ragionevolmente supporre che
anche le vibrazioni del sistema saranno armoniche alla medesima frequenza, ma
probabilmente sfasate rispetto alla forzante a causa della presenza dello smorzamento.
Quindi non resta che verificare le condizioni per cui una funzione x(t)=X0cos(ω t+φ ) risulti
effettivamente soluzione della equazione differenziale. Sulla base di queste considerazioni
sarà possibile determinare l’ampiezza delle vibrazioni e lo sfasamento rispetto alla forzante,
ovvero le 2 costanti X0 e φ .
In ogni caso, se x(t)=X0cos(ω t+φ ) fosse effettivamente soluzione del sistema,
risulterebbero anche:
x (t) = −ωX 0 sin( ωt +φ) ;
x(t) = −ω 2 X 0 cos( ωt + φ) .

Inserendo e precedenti all’interno dell’equazione differenziale si ha quindi:


( )
m − ω 2 X 0 cos(ωt + φ ) + c(−ωX 0sin(ωt + φ )) + k ( X 0 cos(ωt + φ )) = F0 cos(ωt ) ;

ovvero

( )
X 0 (−ω 2 m + k ) ⋅ cos(ωt + φ ) − ωc ⋅ sin(ωt + φ ) = F0 cos(ωt + φ ) .

E’ a questo punto necessario investigare le condizioni su X0 e φ che rendono la precedente


equazione verificata in ogni istante.
Per fare ciò è necessario ricorrere alle formule che esprimono il seno e coseno della somma
degli angoli in funzione degli angoli stessi:
cos (ωt + φ ) = cos (ωt ) ⋅ cos (φ ) − sin (ωt ) ⋅ sin (φ ) ;

sin (ωt + φ ) = sin (ωt ) ⋅ cos (φ ) + cos (ωt ) ⋅ sin (φ ) .

Da queste si ottiene:
( −ω 2 m + k ) ⋅ ( cos (ωt ) ⋅ cos (φ ) − sin (ωt ) ⋅ sin (φ )) − ωc ⋅ ( sin( ωt ) ⋅ cos (φ ) + cos (ωt ) ⋅ sin( φ )) =
F
= 0 cos (ωt );
X0

ovvero:
 F0 
(−ω m + k ) cos (φ ) − ωc ⋅ sin(φ ) −
2

X
[ ]
 ⋅ cos (ωt ) − (−ω m + k ) ⋅ sin (φ ) + ωc ⋅ cos (φ ) sin(ωt ) = 0 .
2

 0 

Dalla precedente, per ottenere una identità (∀t), si ricava:

101
 2 F
( − ω m + k) c o (sφ ) − ω c ⋅ s i nφ () = 0
 X0 ;
 (− ω 2 m + k) ⋅ s i n(φ ) + ω c ⋅ co s(φ ) = 0

quadrando e sommando membro a membro si ottiene:
2
F 
(−ω m + k ) + (ωc) ⋅ =  0  .
2 2 2

 X0 
Effettuando infine la radice quadrata della relazione precedente si ottiene:
F0
⋅ X0 = ;
( −ω 2 m + k ) 2 + (ωc) 2

ovvero una relazione che permette di conoscere l’ampiezza delle oscillazioni in funzione
delle caratteristiche del sistema e dell’ampiezza e pulsazione della forzante.
Deve tuttavia essere individuata anche la fase φ delle oscillazioni. Utilizzando soltanto la
seconda equazione del sistema si potrebbe ottenere direttamente:
ωc  ωc   ωc 
tan (φ ) = − ⇒ φ = arctan −  = − arctan 
k − ω 2m  k −ω m  k −ω m .
2 2

Tuttavia si ricordi che la funzione tangente è periodica di π , ciò significa che il valore dello
sfasamento φ , utilizzando la precedente potrebbe essere individuato a meno di π , ovvero a
meno del segno.
Per eliminare questa incertezza è necessario sfruttare entrambe le equazioni del sistema, ad
esempio ricavando il coseno della fase (il coseno, a differenza della tangente, è periodica di
2π ). Così facendo si otterrebbe:
 ω 2c 2  F F0 ( −ω 2 m + k )
( −ω 2
m + k ) +  ⋅ cos (φ ) = 0 ⇒ cos (φ ) =
 (−ω m + k ) 
2
X0 X 0 (−ω 2 m + k ) + ω 2 c 2 .

Sfruttando la precedente, da sola o associata a quella individuata in precedenza (la formula

con il coseno potrebbe essere utilizzata solo per scegliere il segno di φ ), è possibile

determinare completamente modulo e fase delle vibrazioni del sistema.

102
8.8.2. Moto forzato del sistema con i numeri complessi
Anche in questo caso, sfruttando la linearità del sistema, è facile verificare che se la forzante
ω
è del tipo F(t)=F0ei t, allora necessariamente per verificare identicamente l’equazione
ω t 17
differenziale la soluzione dovrà essere del tipo x(t)=X0ei . Ciò significa che le vibrazioni
della massa dovranno avere la stessa pulsazione della forzante.
ω
In ogni caso, se x(t)=X0⋅ ei t è effettivamente la soluzione del sistema, risultano anche:
x (t) = iωX 0 ⋅ e iωt ;

x (t ) = −ω 2 X 0 ⋅ e iωt .

Introducendo le precedenti nell’equazione differenziale si ottiene:


− mω 2X 0 ⋅ e iωt + icωX 0 ⋅ e iωt + kX 0 ⋅ e iωt = F0 ⋅ e iωt

o anche:
[(−mω 2
]
+ icω + k )X 0 − F0 ⋅ e iωt = 0 .

Poiché la precedente deve essere verificata in ogni istante (visto anche che una funzione
esponenziale non può mai annullarsi), allora dovrà essere:
(−mω 2 + ic ω + k )X 0 − F0 = 0 ;

ovvero anche:
1
X 0 = F0 .
(k − mω 2 ) + icω

Si ottiene quindi che il modulo delle oscillazioni è direttamente proporzionale al modulo


della forzante (come ci si doveva già aspettare vista la linearità del sistema); la costante di
proporzionalità sarà data dal modulo della funzione fratta (complessa) a secondo membro.
Anche la fase tra le oscillazioni e la forzante sarà ottenibile come la fase della stessa
funzione complessa.
Sfruttandole proprietà dei numeri complessi si ha quindi che:
1 1 1
X 0 = F0 = F0 = F0 =
(k − mω2 ) + ic ω (k − mω2 ) + ic ω (k − mω2 ) + ic ω
1
= F0
( k − mω ) 2 + (cω) 2
2

17
In questo caso X0 non è più necessariamente un numero reale, e quindi semplicemente l’ampiezza delle vibrazioni,
ma può essere anche un numero complesso, dotato quindi di modulo (l’ampiezza delle vibrazioni) e fase (sfasamento
delle vibrazioni rispetto alla forzante).

103
 1   1 
fase( X 0 ) = fase  F0  = fase ( F0 ) + fase   =
 (k − mω ) + icω   (k − mω ) + icω 
2 2

 cω 
( )
= fase ( F0 ) + fase (1) − fase (k − mω 2 ) + icω = fase ( F0 ) − arctan  
2 
 (k − mω ) 

Se si suppone nulla la fase della forzante (e quindi F0 è un numero reale positivo), si ha che
|F0|=F0 e fase(F0)=0 , quindi le precedenti, ricavate con molta più facilità rispetto al caso
in cui si sono utilizzati i soli numeri reali, forniscono gli stessi risultati trovati in precedenza.
8.9. Ricettanza
Da quanto visto sopra si è potuto dimostrare che, note le caratteristiche del sistema (m, k e
c), e note anche quelle della forza armonica (F0 e ω ), è possibile trovare ampiezza e fase
delle vibrazioni forzate (nella fase di comportamento a regime) tramite la seguente
relazione:
1
X 0 = F0 .
(k − mω 2 ) + icω

Dividendo entrambi i membri della precedente relazione per F0 è possibile ottenere una
funzione complessa della variabile reale ω che riveste una notevole importanza nello
studio dei sistemi vibranti. Tale funzione, che rientra nella categoria più generale delle
Funzioni di Risposta in Frequenza (FRFs - Frequency Response Functions) o anche delle
Funzioni di Trasferimento (TFs - Transfer Functions), viene generalmente indicata con il

simbolo α (ω ) e prende il nome di Ricettanza del sistema:


X0 1
α (ω ) = (ω ) = .
F0 (k − mω 2 ) + icω

Il significato fisico della ricettanza appare subito ovvio, infatti se si pensa di imporre al
sistema vibrante una forzante armonica, di pulsazione generica ω e di modulo unitario
(F0=1), il modulo e la fase delle vibrazioni che ne conseguono nella fase di regime sono
rappresentate infatti dalla ricettanza stessa.
L’utilità della ricettanza è ancora più evidente in quanto, sfruttando anche le proprietà di
linearità, se sul sistema agisce una forza armonica di ampiezza F0 e di pulsazione ω note, la
ricettanza ci consente di trovare immediatamente la soluzione a regime del sistema, senza
risolvere alcuna equazione differenziale.
L’ampiezza delle vibrazioni risultanti sarà pari a F0 volte l’ampiezza della funzione di
ricettanza calcolata in ω . Il modulo della ricettanza corrisponde infatti all’ampiezza delle

104
vibrazioni se la forzante fosse unitaria, poiché quindi la forza effettivamente agente sul
sistema è F0 volte quella unitaria, anche le vibrazioni che ne conseguono sono F0 volte
quelle calcolate tramite la Ricettanza.
La fase delle vibrazioni inoltre sarà semplicemente la fase della funzione di ricettanza
calcolata in ω .
E tutto ciò qualunque siano F0 e ω .
Della ricettanza è possibile dare una formulazione che coinvolge i parametri dimensionali
già precedentemente introdotti. Dividendo numeratore e denominatore per lo stesso numero
k, si ottiene infatti con facili passaggi algebrici:
1
X0 k 1 1
α (ω ) = (ω ) = =
F0  m 2 c k  ω2 ω .
1 − ω  + i ω  1 − 2  + i 2ξ
 k  k  ωn  ωn
In pratica quindi la risposta del sistema dipende dalla rigidezza, dal fattore di smorzamento
viscoso, e dal rapporto tra la pulsazione della forzante e la pulsazione naturale (ω /ω n).

8.9.1. Rappresentazione della ricettanza


Ben più importante che fornire una formulazione analitica della ricettanza, è il fornirne una
adeguata (e soprattutto chiara) rappresentazione grafica.
Poiché, come si è già detto, la ricettanza è una funzione complessa della variabile reale ω ,
se si vuole darne una rappresentazione esplicita (in grafici in cui compare esplicitamente la
variabile indipendente ω ) sono necessari almeno due grafici.
E’ anche possibile (ed anzi molto usata nell’ambiente dei Controlli Automatici) una
rappresentazione implicita della ricettanza (un grafico in non compare esplicitamente la
variabile indipendente ω ). Tale rappresentazione è intuitivamente molto semplice (e verrà
trattata un po’ più diffusamente nel seguito): si pensi infatti che per ogni valore di ω la
ricettanza assume il valore di un numero complesso. Tale numero può essere quindi
riportato sul piano complesso (asse reale x, asse immaginario y); al varare di ω i valori
della ricettanza tracciano sul piano complesso una curva. Tale unica curva è caratteristica
della ricettanza nel cosiddetto Diagramma di Nyquist.

105
Per ottenere una possibile rappresentazione esplicita si potrebbero plottare in due grafici
separati (e magari sovrapposti) la parte reale e quella immaginaria della ricettanza al variare
di ω .
-4 -4
x10 x10
4 0

2
-2

Parte immaginaria
1
Parte reale

-4
-1

-2

-3 -6
-1 0 1 2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione(rad/s) Pulsazione(rad/s)

Tale rappresentazione è però assai di rado utilizzata in campo ingegneristico. Di solito si


preferisce infatti rappresentare la ricettanza (e tutte le altra FRFs) plottandone su due grafici
sovrapposti il modulo e la fase. Se poi si sceglie di rappresentare la variabile indipendente in
scala logaritmica (in base 10) e il modulo della ricettanza in scala Decibel (dB – in pratica
un logaritmo in base 1/20), allora tale rappresentazione viene detta Diagramma di Bode.
-60 0

-20
-70
-40

-80 -60
Modulo (dB)

Fase (deg)

-80
-90
-100

-100 -120

-140
-110
-160

-120 -180
-1 0 1 2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione(rad/s) Pulsazione(rad/s)

In alcuni testi più datati, sfruttando la notazione con i parametri dimensionali, e ponendo
some variabile indipendente il rapporto (ω /ω n), si trovano degli interessanti Diagrammi di
Bode della ricettanza (diagrammata a meno del fattore moltiplicativo 1/k). Questi grafici,
sono interessanti perché ci mostrano come a meno della costante 1/k, e in funzione del
rapporto (ω /ω n), tutti i Diagrammi di Bode della ricettanza di tutti i sistemi con 1 GdL e
smorzamento viscoso, dipendono unicamente dal parametro di smorzamento viscoso.

106
In teoria quindi basta sapere la rigidezza del sistema, il suo smorzamento (adimensionale)
ed avere sotto mano un unico Diagramma di Bode, per poter risolvere con un semplice
righello e una calcolatrice un qualsiasi problema di dinamica di sistemi con un solo grado di
libertà.
Ai tempi moderni la notevole diffusione degli strumenti informatici e di software
specializzato permette di poter rapidamente tracciate il diagramma di Bode specifico per
ogni possibile sistema meccanico (in Matlab basta una sola istruzione), ma questi
diagrammi rivestono ancora una notevole importanza didattica.

8.10. Altre Funzioni di Risposta in Frequenza


La ricettanza non è solo che una delle numerose Funzioni di Risposta in Frequenza che
possono essere ricavate da un sistema. Le più comuni sono comunque 6, tre vengono

107
chiamate dirette, le altre inverse. La ricettanza è una delle tre Funzioni di Risposta in
Frequenza dirette.
Le tre funzioni dirette sono definite quindi come segue:
X 1
• Ricettanza: α (ω ) = F (ω ) = (k − mω 2 ) + icω ,
0

utilizzo: X 0 (ω) =α(ω) F0 (ω) ;


X iω
• Mobilità: Y (ω) = F (ω) = (k − mω 2 ) + icω ,
0

utilizzo: X 0 (ω) =Y (ω) F0 (ω) ;


X ω2
• Acceleranza (o Inertanza): A(ω) = F (ω) = − (k − mω 2 ) + icω ,
0

utilizzo:  (ω) = A(ω) F (ω) .


X 0 0

Le definizioni, il significato fisico, l’utilità e la formulazione matematica sono assai


semplici, se si considera quanto detto sopra e le osservazioni già effettuate sulla ricettanza:
• La ricettanza rappresenta il modulo e la fase degli spostamenti del sistema quando
questo è sottoposto ad una forzante armonica di modulo unitario e pulsazione
qualsiasi;
• La mobilità rappresenta il modulo e la fase della velocità del sistema quando questo è
sottoposto ad una forzante armonica di modulo unitario e pulsazione qualsiasi;
• L’inertanza rappresenta il modulo e la fase della accelerazione del sistema quando
questo è sottoposto ad una forzante armonica di modulo unitario e pulsazione
qualsiasi.
Per quanto riguarda l’utilizzo, come per ottenere il contenuto in frequenza degli spostamenti
del sistema è sufficiente moltiplicare la Trasformata di Fourier della forzante per la
ricettanza:
• per ottenere il contenuto in frequenza della velocità del sistema è sufficiente
moltiplicare la Trasformata di Fourier della forzante per la mobilità;
• per ottenere il contenuto in frequenza della accelerazione del sistema è sufficiente
moltiplicare la Trasformata di Fourier della forzante per la inertanza.
Infine, per quanto riguarda la formulazione analitica, la loro determinazione è assai
semplice infatti, poiché si considerano esclusivamente soluzioni armoniche, risulta:
x (t ) = X 0 e iωt ,

108
∂( x (t )) ∂( x (t ))
x (t ) = = iω ⋅ X 0 e iωt = iω ⋅ x (t ) , x(t ) = = iω(iω ⋅ X 0 e iωt ) = −ω 2 ⋅ x(t ) .
∂t ∂t
Da queste relazioni e dalla definizione delle FRFs dirette, nota che la formulazione della
ricettanza, si ha:
X 0 iω ⋅ X 0 X iω
Y (ω ) = (ω ) = (ω ) = iω ⋅ 0 (ω ) = iω ⋅α (ω ) =
F0 F0 F0 (k − mω 2 ) + icω

X X X
A(ω ) = 0
(ω ) = iω ⋅ 0 (ω ) = −ω 2 ⋅ 0 (ω ) = iω ⋅ Y (ω ) = −ω 2 ⋅α (ω ) =
F0 F0 F0
Le tre Funzioni di
ω2
=−
( k − mω 2 ) + icω

Risposta in Frequenza inverse sono semplicemente le reciproche di quelle inverse:


F
• Rigidezza Dinamica: α (ω ) = X (ω ) = (k − mω ) + icω ,
−1 0 2

utilizzo: F0 (ω) =α −1 (ω) X 0 (ω) ;


F (k − mω 2 ) + icω
• Impedenza Dinamica: Y (ω) = X (ω) = −i
−1 0
ω
,
0

utilizzo: F0 (ω) = Y −1 (ω) X 0 (ω) ;


F (k − mω 2 ) + ic ω
• Massa apparente: A (ω) = X (ω) = −
−1 0
ω2
,
0

utilizzo: F0 (ω) = A −1 (ω) X 0 (ω) .


In sostanza le tre funzioni inverse forniscono informazioni sulla forza armonica da applicare
per ottenere dal sistema oscillazioni con, rispettivamente, l’ampiezza, la velocità,
l’accelerazione desiderate.
Da quanto fino qui dimostrato si ha che le funzioni di risposta in frequenza (dirette o
inverse) di un sistema con un solo grado di libertà e smorzamento viscoso, sono tutte tra
loro dipendenti: se in qualche modo si riesce a conoscerne una, allora se ne possono
conoscere automaticamente tutte le altre.

8.10.1. Andamenti asintotici e risonanza


Come già detto, ogni sistema ha il suo diagramma di Bode caratteristico; tuttavia si
riscontrano comportamenti analoghi per tutti i sistemi con un solo GdL in corrispondenza di
valori particolari della pulsazione della forzante.

109
In particolare definiremo comportamento asintotico di una FRF, il comportamento che tale
funzione assume:
• per le frequenze ‘basse’, tendenti a zero (forze statiche);
• per le frequenze ‘alte’, tendenti all’infinito;
• per le frequenze ‘intermedie’.
Cominciando ad analizzare il comportamento della ricettanza si ricorda che:
X0 1
= ;
F0 (k − mω ) 2 + (cω) 2
2

X   cω 
fase 0  = − arctan  
2 .
 F0   ( k − mω ) 

Per analizzare il comportamento del sistema alle basse frequenze, è sufficiente effettuare il
limite per ω→ 0 di modulo e fase. Eseguendo i limiti si ottiene facilmente:
 X0  1
lim  = ;
ω→0 F  k
 0 

 X 
lim fase 0   = 0 .18

ω →0
  F0 
Ora forse è utile ricordare che nei diagrammi di Bode l’asse delle pulsazioni è in scala
logaritmica. Quindi in corrispondenza dell’origine degli assi non è lecito aspettarsi la
frequenza ω =0, come avverrebbe se fosse stata utilizzata una scala lineare, bensì la
pulsazione ω =1 rad/s.
Si ricorda altresì che risulta (anche se l’espressione potrebbe risultare formalmente poco
corretta):
lim ( log( x) ) = −∞ .
x →0

Ciò significa che nei grafici la pulsazione ω =0 non potrà mai essere graficata, ma più ci si
sposterà sulla sinistra dei grafici, più ci si avvicinerà ad essa.
Dalle precedenti considerazioni si evince che per ω→ 0, sia il diagramma del modulo che
della fase sono caratterizzati da un asintoto orizzontale:
• il valore dell’asintoto nel grafico della fase è di 0;

18
In effetti il valore che assume l’espressione arctan(0) potrebbe essere sia 0 che π . Ciò accade per via di quella
ambiguità riguardante la periodicità della funzione arcotangente già evidenziata in precedenza. Tuttavia si può
dimostrare per più vie (tra cui forse la più semplice è l’osservazione della formula del coseno della fase), che in questo
caso il valore giusto è appunto 0.

110
• il valore dell’asintoto nel grafico del modulo sarebbe pari a 1/k se l’asse delle
ordinate fosse lineare. Si è tuttavia detto in precedenza che il valore del modulo è
riportato in Decibel, per cui il valore dell’asintoto orizzontale sarà:
1
20 log 10   = 20 log 10 (1) − 20 log 10 ( k ) = −20 log 10 ( k ) .
k 


Per analizzare il comportamento del sistema alle alte frequenze, è necessario effettuare il
limite per ω→∞ di modulo e fase. Eseguendo i limiti si ottiene facilmente:
X   1 
lim  0  = lim  ≅ 1 =0
 (k − mω ) 2 + (cω) 2  mω 2 ;
 F0 
ω→∞ ω →∞ 2
 

 X 
lim  fase 0   = π .19

ω →∞
  F0 

Anche in questo caso si ha che la fase ha un asintoto orizzontale (destro) che vale π (o
180°). Per quello che riguarda il modulo, si ha che per ω→∞ esso tende a 0, e per quanto
ricordato in precedenza, in scala Decibel (che è una scala logaritmica) tenderà quindi a -∞.
Per sapere in maniera più precisa il come il valore in Decibel del modulo tende a -∞, è
necessario eseguire il limite sul valore in dB:
  X    
lim  20 log 10  0   = lim  20 log 10 
1   = lim  20 log  1   =
ω →∞ 
 F0  
ω →∞   (k − mω ) 2 + (cω ) 2
2   ω →∞ 10 2 
 mω  
   
= lim ( − 20 log 10 ( m ) − 40 log 10 ( ω ) ) = −∞
ω →∞

Ora, poiché si ricorda che log10(ω ) è la variabile che si trova sull’asse delle ascisse del
diagramma della fase, e il termine -20log10(m) rappresenta una semplice costante, il
precedente limite può essere interpretato come segue:
Il limite del valore in dB del modulo tende al valore di - ∞ , ma mano a mano che la funzione
tende a raggiungere tale valore, la curva tenderà sempre più a confondersi con una retta
nel piano di Bode. Tale retta intercetta l’asse delle ascisse (per log10(ω )=0) in
corrispondenza del valore -20log10(m) e possiede un coefficiente angolare (una
inclinazione) pari a –40 (dB/decade).

19
E’ il caso speculare a quello precedente. Anche in questo caso il valore del limite è pari a arctan(0), tuttavia si può
dimostrare abbastanza agevolmente tramite l’osservazione della formula del coseno della fase che in questo caso il
valore giusto è π .

111
Tale inclinazione viene anche spesso indicata più semplicemente con l’espressione
‘inclinazione -2’.
Da tutto ciò si conclude che la curva del modulo della ricettanza ha, per frequenze molto
elevate, un asintoto inclinato. La sua inclinazione è di –40 (dB/decade).

Per quanto riguarda le ‘frequenze intermedie’, se si osserva l’espressione della fase della
ricettanza, si può facilmente verificare che quando la pulsazione assume il valore della
pulsazione naturale, la fase assume sempre il valore di -π /2 (90°). Infatti, per
k
ω = ωn = si ha
m

X   cω   cω 
fase 0  = − arctan  2 
 = − arctan  = − arctan ( ∞ ) = −π / 2
 F0   (k − mω )   0 

Per quanto riguarda il modulo, invece appare utile verificare la presenza di eventuali
massimi e/o minimi relativi all’interno del campo di definizione della funzione.
Per fare ciò è necessario verificare la presenza di valori di ω che annullino la derivata
prima del modulo della ricettanza. Successivamente, per verificare se in tali punti si abbia
un massimo o un minimo, sarebbe necessario analizzare il valore che, in corrispondenza di
tali frequenze, assume la derivata seconda.
Tuttavia, se si osserva l’espressione analitica del modulo della ricettanza, si osserva che è la
composizione di tre funzioni, la funzione reciproca (1/x), una radice quadrata (√x) e il
polinomio [(k-mω 2)2+(cω )2]. Sfruttando le proprietà delle funzioni composte, ed
osservando che sia la funzione reciproca che la radice quadrata sono funzioni monotone
(decrescente la prima, crescente la seconda), si ha che la posizione degli eventuali minimi e
massimi della funzione composta può essere indagata semplicemente cercando i massimi e i
minimi del polinomio [(k-mω 2)2+(cω )2].
Quindi si ha che
 
∂
1
 (k − mω ) 2 + (cω) 2
2

 ha le medesime soluzioni di
( )
∂ ( k − mω 2 ) 2 + (cω ) 2
=0.
  =0 ∂ω
∂ω

Quindi, sviluppando la derivata, si ottiene facilmente:


∂( (k − mω 2 ) 2 + (cω ) 2 ) ∂( k 2 + m 2ω 4 − 2mk ω 2 + c 2ω 2 )
= = 4m 2ω 3 − 2ω (2mk − c 2 ) =
∂ω ∂ω
= 2ω[2m ω − (2mk − c )]
2 2 2

112
Tale polinomio si annulla quindi 3 per tre valori della pulsazione ω ; tuttavia poiché la
pulsazione ω =0 è agli estremi dell’intervallo di definizione, non costituisce punto di
massimo o minimo. Inoltre solo una delle due soluzioni dell’equazione m2ω 2-(2mk-c2)=0 è
positiva (mentre una pulsazione non può essere che positiva). Per tali motivi l’unico valore
accettabile di ω per cui la derivata del modulo della ricettanza si annulla è:
2mk − c 2 k c2 c 2 2mk c 2 2k c2 k
ωr = = − = ω 2
n − = ω 2
n − = ω 2
n − 2 =
2m 2 m 2m 2 2m 2 2mk 4m mk 4mk m
= ω n2 − 2ξ 2ω n2 = ω n 1 − 2ξ 2

Tale valore, indicato generalmente con ω r, viene detto pulsazione di risonanza.


Procedendo con l’analisi della derivata seconda del modulo, oppure semplicemente
ragionando sugli andamenti asintototici (visto che si è appena dimostrato che c’è un unico
punto di massimo o minimo), si può facilmente concludere che il modulo della ricettanza
ammette massimo per ω =ω r.
La definizione più corretta per la pulsazione di risonanza è quindi:
La pulsazione di risonanza di un sistema è quel valore di ω per cui la ricettanza assume un
valore di massimo relativo.
Si può osservare che, come anticipato in precedenza, per un sistema totalmente privo di
smorzamento, il valore numerico della pulsazione di risonanza coincide con la pulsazione
naturale del sistema.
Inoltre, con l’aumentare dello smorzamento, a parità di massa e rigidezza il valore della
pulsazione di risonanza tende a diminuire. La stessa cosa si verifica anche per la pulsazione
propria del sistema.
Contemporaneamente si verifica anche una diminuzione del valore assunto dalla funzione in
corrispondenza della risonanza. Si verifica infatti che:
m 1 1 1
α(ω) ω=ω = 2 =
r
c c + i 4km − 2c 2 2k ξ + i 1 − 2ξ 2

m 1 1 1
α(ω) ω=ω = 2 =
r
c 4km − c 2 2k ξ 1 −ξ 2

e quindi è facile verificare che il valore della ricettanza in condizioni di risonanza è una
funzione decrescente dello smorzamento ξ .

113
Si verifica inoltre altrettanto facilmente che quando lo smorzamento del sistema è nullo, il
modulo della ricettanza tende all’infinito con ω →ω r, in questo caso il modulo della
ricettanza ha anche un asintoto verticale.
Inoltre, osservando l’espressione:
ωr = ωn 1 − 2ξ 2 ,

si può facilmente notare che se i valori dello smorzamento sono sufficientemente elevati, il
radicando assume valori negativi, per cui si conclude che il modulo della ricettanza non
ammette massimi relativi. In questi casi quindi il modulo della ricettanza è una funzione
monotona decrescente. Ciò si verifica quando:
1 − 2ξ 2 < 0 , ovvero 1 < 2ξ 2 , oppure anche ξ > 1 / 2 = 0.707 ...

Moduloinscalalogaritmica
2
10

1
10
x0 k / f0

0
10

-1
10

-2
10
-2 -1 0 1
10 10 10 10
ω/ ωn

Diagramma del modulo in scala Decibel al variare dello smorzamento con ω n=1

114
30

25

20
x0 k / f0

15

10

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
ω/ ωn

Diagramma del modulo in scala lineare al variare dello smorzamento

-20

-40

-60

-80
φ

-100

-120

-140

-160

-180
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
ω/ ωn

Diagramma del modulo in scala lineare al variare dello smorzamento

8.10.2. Andamenti asintotici delle altre FRFs dirette


Anche le altre FRFs hanno andamenti asintotici caratteristici. In questo paragrafo verranno
brevemente mostrati gli andamenti delle due rimanenti FRSs dirette. Per queste risulta:

Y (ω) =
(k − mω 2 ) + ic ω

115
ω2
A(ω) = −
(k − mω 2 ) + ic ω

iω iω ω
Y (ω) = = =
(k − mω ) + icω
2
( k − mω2 ) + ic ω ( k − mω2 ) 2 + (cω) 2

ω2 ω2 ω2
A(ω) = − = =
( k − mω 2 ) + ic ω (k − mω 2 ) + ic ω ( k − mω 2 ) 2 + (cω) 2

 iω 
fase ( Y (ω ) ) = fase 
( k − mω 2
) + ic ω
( )
 = fase ( iω ) − fase (k − mω 2 ) + icω =
 
π  cω 
= − arctan  2 

2  ( k − mω ) 

 −ω2 
fase ( A(ω ) ) = fase  ( ) (
 = fase − ω 2 − fase (k − mω 2 ) + icω = )
 (k − mω ) + icω 
2

 cω 
= π − arctan  
2 
 (k − mω ) 

Analizzando dapprima la fase della mobilità e dell’inertanza, si osserva subito che queste
sono assai simili a quelle della ricettanza ancorché sfasate rispettivamente di π /2 e π
rispettivamente.
Quindi la fase della mobilità ha un asintoto sinistro che vale π /2, un asintoto destro che
vale -π /2, e in corrispondenza della pulsazione naturale ω n assume fase nulla.
La fase della inertanza ha un asintoto sinistro che vale π , un asintoto destro che vale 0, e in
corrispondenza della pulsazione naturale ω n assume fase π /2.

Per quanto riguarda il modulo della mobilità si ha che:
 ω  ω
lim ( Y (ω) ) = lim   ≅ lim 
  =0 ;
ω→0  ω→0 k 
 ( k − mω ) + (cω)
ω→0 2 2 2

 ω  ω 
lim ( Y (ω) ) = lim   ≅ lim 
  =0 .
ω→∞  ω→∞ mω2 
ω→∞
 ( k − mω ) + (cω) 2
2 2

e anche:
  ω 
lim( 20 * log10 ( Y (ω ) ) ) ≅ lim 20 * log10    =
ω →0 ω →0
  k  ;
= lim( 20 * log10 ( ω ) − 20 * log 10 ( k ) ) = −∞
ω →0

116
  ω 
lim ( 20 * log10 ( Y (ω ) ) ) ≅ lim  20 * log10  =
2 
ω →∞ ω →∞
  mω   .
= lim ( − 20 * log10 ( ω ) − 20 * log10 ( m ) ) = −∞
ω →∞

Si verifica quindi che per le basse frequenze si ha un asintoto inclinato con pendenza
positiva di 20(dB/decade) e intercetta con le ordinate dipendente dalla rigidezza. Per le alte
frequenze si ha un asintoto inclinato con pendenza negativa di 20(dB/decade) e intercetta
con le ordinate dipendente dalla massa.
Per quanto riguarda la identificazione del comportamento per le frequenze ‘intermedie’, si
verifica che esiste un solo massimo relativo della funzione, questo massimo si verifica
sempre in corrispondenza della pulsazione naturale (pulsazione di risonanza per la
mobilità), inoltre il valore del massimo diminuisce con l’aumentare dello smorzamento, ma
esisterà per qualunque valore di ξ .
-40 100

80
-50
60

40
-60
20
Modulo (dB)

Fase (deg)

-70 0

-20
-80
-40

-60
-90
-80

-100 -100
-1 0 1 2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione(rad/s) Pulsazione(rad/s)


Per quanto riguarda il modulo della inertanza si ha che:
 ω2  ω2
lim ( A(ω) ) = lim   ≅ lim 



ω→0  ω→0 k  =0;
 ( k − mω ) + (cω)
ω→0 2 2 2
 

 ω2  ω2
lim ( A(ω) ) = lim   ≅ lim 

 1

ω→∞ 
 ω→∞ mω2 = m .
 ( k − mω ) + (cω)
ω→∞ 2 2 2
 

e anche:
  ω 2 
lim ( 20 * log 10 ( A(ω ) ) ) ≅ lim 20 * log 10 
   =

ω →0 ω →0
  k  ;
= lim ( 40 * log 10 (ω ) − 20 * log 10 ( k ) ) = −∞
ω →0

117
  1 
lim ( 20 * log 10 ( Y (ω ) ) ) ≅ lim  20 * log 10    = −20 * log 10 ( m ) .
ω →∞ ω →∞
  m 

Si verifica quindi che per le basse frequenze si ha un asintoto inclinato con pendenza
positiva di 40(dB/decade) e intercetta con le ordinate dipendente dalla rigidezza. Per le alte
frequenze si ha un asintoto orizzontale con valore dipendente dalla massa.
Per quanto riguarda la identificazione del comportamento per le frequenze ‘intermedie’, si
verifica che esiste un solo massimo relativo della funzione, questo massimo si verifica in
corrispondenza della pulsazione (pulsazione di risonanza per la inertanza):
1
ωr = ωn
1 − 2ξ 2

La posizione della risonanza all’aumentare dello smorzamento tende a spostarsi verso


destra, contemporaneamente il valore del massimo diminuisce; per valori dello
smorzamento ξ > 1 / 2 = 0.707 ... , la risonanza scompare e la inertanza è in questo caso una
funzione monotona crescente..
-20 180

-30 160

-40
140

-50
120
-60
Modulo (dB)

Fase (deg)

100
-70
80
-80
60
-90

40
-100

-110 20

-120 0
-1 0 1 2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione(rad/s) Pulsazione(rad/s)

8.10.3. Alcuni passaggi algebrici


Si riportano quindi di seguito alcuni risultati dei passaggi algebrici appena sviluppati, sia in
termini di costanti meccaniche del sistema, che di parametri dimensionali.
1 1 1
α (ω ) = =
( 2
)
k − mω + iωc k  ω 2 
1 − 2  + 2ξ
ω
i
 ωn  ωn

iω i ω
Y (ω ) = =
( 2
)
k − mω + i ω c k  ω 2 
1 − 2  + 2ξ
ω
i
 ωn  ωn

118
ω2 1 ω2
A(ω ) = − = −
( k − mω 2 ) + iωc k 1 − ω 2  + 2ξ ω i
 ω2  ωn
 n 

1 1 1
α (ω ) = =
m 2ω 4 + ω 2 (c 2 − 2km ) + k 2 k ω4 ω2
ωn4
+ 2( 2ξ 2
− 1) ωn2
+1

ω 1 ω2
Y (ω ) = =
m 2ω 4 + ω 2 (c 2 − 2km) + k 2 k ω4 ω2
ωn4
+ 2( 2ξ 2
− 1) ωn2
+1

ω2 1 ω2
A(ω ) = =
m 2ω 4 + ω 2 (c 2 − 2km) + k 2 k ω4 ω2
+ 2( 2ξ − 1) 2 + 1
2

ωn4 ωn

ω3 ω
− (2ξ 2 − 1) 2
∂( α (ω ) ) ω [ 2m 2ω 2 + (c 2 − 2km)] 2 ωn
4
ωn
=− =−
∂ω [k 2
+ m 2ω 4 + ω 2 (c 2 − 2km) ] 3
2 k ω 4 ω2  2
3

 4 + 2(2ξ − 1) 2 + 1
2

ω n ωn 

ω4
−1
∂( Y (ω ) ) m 2ω 4 − k 2 1 ωn4
=− =−
∂ω [k 2
+ m 2ω 4 + ω 2 (c 2 − 2km) ] 3
2 k ω 4 ω2  2
3

 4 + 2(2ξ − 1) 2 + 1
2

ω n ωn 

ω2 
ω  2 (2ξ 2 − 1) − 1
∂( A(ω ) ) ω [ω 2 (c 2 − 2km) + 2k 2 ] 2  ωn 
=− =−
∂ω [k 2
+ m ω + ω (c − 2km)
2 4 2 2
] 3
2 k ω 4
+ 2 ( 2ξ 2
− 1)
ω 2
+ 1

3
2

 4
ωn ω n2 

∂ ( α (ω ) ) k c2
=0 ⇒ ω = − = ω n 1 − 2ξ 2
∂ω m 2m 2
∂( Y (ω) ) k
=0 ⇒ ω= = ωn
∂ω m

∂( A(ω ) ) k 1 1
=0 ⇒ ω = = ωn
∂ω m k c 2
1 − 2ξ 2

m 2m 2

119
8.11. Funzioni di Risposta in Frequenza con smorzamento strutturale
Un sistema con un solo grado di libertà con smorzamento strutturale su cui agisce una
forzante di tipo armonico può essere schematizzato attraverso il seguente disegno:

x F(t)
m

c k

Anche in questo caso si considera la presenza di una forzante armonica che supporremo di
pulsazione generica ω e ampiezza generica F0.
Per la soluzione di tale problema faremo in questo caso riferimento unicamente ai numeri
complessi, per cui supporremo la forzante del tipo:
ω
F(t)=F0ei t.
Poiché anche in questo caso il basamento è fisso, l’equazione che regola le vibrazioni del
sistema è:
h
mx = −kx − ihx + F (t ) = −kx − x + F (t ) ,
ω
ovvero,
h
mx + ihx + kx = mx + x + kx = F (t ) .
ω
Anche in questo caso, sfruttando la linearità del sistema, è facile verificare che, dato il tipo
ω
della forzante applicata, la soluzione dovrà essere del tipo x(t)=X0ei t. In ogni caso, se
ω
x(t)=X0⋅ ei t è soluzione del sistema, risultano anche:
x (t) = iωX 0 ⋅ e iωt ;

x (t ) = −ω 2 X 0 ⋅ e iωt .

Introducendo le precedenti in una qualsiasi delle equazioni differenziali che descrivono il


moto del sistema (del tutto equivalenti per forzanti armoniche) si ottiene:
− mω 2X 0 ⋅ e iωt + ihX 0 ⋅ e iωt + kX 0 ⋅ e iωt = F0 ⋅ e iωt

120
o anche:
[(−mω 2
]
+ ih + k )X 0 − F0 ⋅ e iωt = 0 .

Poiché la precedente deve essere verificata in ogni istante, allora dovrà essere:
[−mω 2 + (k + ih )]X 0 − F0 = 0 .

Dalla precedente è quindi possibile ricavare direttamente la ricettanza del sistema:


X0 1
α (ω ) = (ω ) = .
F0 (k + ih) − mω 2

Sfruttando le relazioni già evidenziate tra le FRFs dirette, è quindi possibile anche
determinare la mobilità e l’inertanza. Queste risultano infatti:

X iω
Y (ω ) = 0
(ω ) = ;
F0 (k + ih ) − mω 2

X −ω2
A(ω ) = 0
(ω ) = .
F0 (k + ih ) − mω 2

Seguendo ragionamenti del tutto identici a quelli già effettuati nel caso di sistemi con
smorzamento viscoso, si può verificare che gli andamenti asintotici sono sostanzialmente
identici a quelli già trovati in precedenza (tranne ovviamente qualche differenza nel valore
delle pulsazioni di risonanza). Le uniche differenze di rilievo si possono trovare nei
diagrammi della fase; ad esempio per quanto riguarda la ricettanza si ha:
   
fase (α (ω ) ) = fase 
1
( )
 = −fase (k − mω 2 ) + ih = − arctan 
h

2 .
 ( k − mω ) + ih   ( k − mω ) 
2

Eseguendo il limite per la pulsazione che tende a zero si ottiene:


  h  h
lim( fase (α (ω )) ) = lim − arctan    ≅ − arctan   = costante ;
 (k − mω )  
2
ω →0 ω →0
 h

quindi anche per nei sistemi con smorzamento strutturale la ricettanza ha un asintoto sinistro
orizzontale, ma il suo valore non è più zero come nei sistemi con smorzamento viscoso.
Inoltre, come per i sistemi con smorzamento viscoso sono stati introdotti i parametri
adimensionali ω n e ξ , anche nel caso dello smorzamento strutturale si seguirà la medesima
strada. Naturalmente si conserverà la definizione della pulsazione naturale, ma si introdurrà
un nuovo parametro adimensionale dipendente dalla costante di smorzamento strutturale.
Tale nuovo parametro si chiamerà parametro (adimensionale) di smorzamento strutturale o
fattore di perdita, e assume la forma di:

121
h
η= .
k

Introducendo tale parametro nella funzione i ricettanza si ottiene:


1
X0 k 1 1 1 1
α (ω ) = (ω ) = = = 2 .
F0 k h m 2 k
 +i − ω (1 + iη ) − 12 ω 2 k (1 + iη ) − ω 2
k k k ωn ωn

Osservando la precedente espressione si può inoltre rapidamente determinare la pulsazione


di risonanza senza ricorrere a ulteriori calcoli: infatti il massimo della ricettanza si avrà
quando il denominatore raggiungerà il valore minimo. Tale valore si raggiungerà infatti
quando si annullerà la parte reale del denominatore (visto che la parte immaginaria è fissa),
ovvero quando:
ω2 k
1− = 0 → ω = ωr = ωn = ,
ωn
2
m

in corrispondenza del quale la ricettanza assume il valore di:


X0 1 1
α (ω ) ω = (ω ) = = .
n
F0 ikη ih

Con analoghi passaggi possono essere ottenute senza difficoltà sia le forme dimensionali
che i valori delle risonanze di mobilità e inertanza.
Tali calcoli possono essere svolti dagli studenti con funzione di esercizio,

8.11.1. Rappresentazione delle FRFs sul piano di Nyquist


Si è già accennato al fatto che, oltre alle usuali rappresentazioni esplicite, vi è anche la
possibilità di rappresentare le Funzioni di Risposta in Frequenza su un unico diagramma,
detto Diagramma di Nyquist. Tale rappresentazione risulta tuttavia di tipo implicito, ovvero
la variabile indipendente ω non compare esplicitamente nel diagramma.
In sostanza, ogni sistema e ogni FRFs ha un suo diagramma (una sua curva) caratteristico
nel piano di Nyquist (piano complesso: Reale-Immaginario). Le curve si ottengono facendo
variare la ω tra 0 e infinito, contemporaneamente tutti i valori (complessi) assunti dalla
FRF tracciano una curva. Quindi ogni punto della curva rappresenta un valore assunto dalla
FRF in corrispondenza ad un particolare valore di ω , ma dalla sola analisi del grafico non è
assolutamente possibile risalire a tale valore.

122
In ogni caso, la distanza di tale punto dall’origine del piano complesso rappresenta il
modulo della FRF; l’angolo che si stacca tra il semiasse reale positivo e il segmento che
congiunge il punto all’origine rappresenta la fase della FRF.
Per i sistemi con più gradi di libertà le curve possono avere forme assai diverse, e ad
esempio tramite la forma della curva si può avere interessanti informazioni sulla stabilità di
un sistema in anello chiuso. Per i sistemi con 1 GdL tutte le FRFs dirette hanno curve che si
approssimano molto a circonferenze.
Sia i sistemi con smorzamento sia viscoso che strutturale sono caratterizzati da curve molto
simili a circonferenze passanti per l’origine, che poi diventano vere e proprie circonferenze
nel caso della mobilità nei sistemi con smorzamento viscoso e nel caso della ricettanza nei
sistemi con smorzamento strutturale. Negli altri casi le differenze comunque sono minime,
ad esempio nel caso della ricettanza per nei sistemi con smorzamento viscoso si ha che:

lim (α (ω) ) =
1
e ωlim
→∞
(α (ω ) ) = 0 ;
ω→0 k
questo fa sì che la curva non sia perfettamente chiusa (e quindi non può essere una
circonferenza), tuttavia poiché nei sistemi meccanici la rigidezza assume con facilità valori
di almeno 105-106 N/m, è facile vedere che se la curva non si chiude, la chiusura viene
mancata davvero di poco.
I grafici delle varie FRFs dirette sono riportati schematicamente qui di seguito.

123
Naturalmente si nota subito che indipendentemente dal tipo di smorzamento, i diagrammi di
ricettanza, mobilità e inertanza risultano ruotati di 90° l’uno rispetto all’altro (e si può
notare anche un aumento delle scale negli assi Re-Im). Tutto ciò lo si poteva
tranquillamente desumere dai ragionamenti già fatti sulla fase delle FRFs e, soprattutto,
dall’osservazione che le tre FRFs dirette si ottengono l’una dall’altra tramite moltiplicazione
del termine (iω ): l’unità immaginaria è quindi responsabile della rotazione dei grafici, la
presenza della pulsazione ω , è invece responsabile dell’aumento del modulo

124
Si è già detto che alcune FRFs sono esattamente circonferenze: questo lo si può facilmente
dimostrare se si ricorda l’equazione di una circonferenza nel piano:
( x − xc ) 2 + ( y − y c ) 2 = ( rc ) 2 ,
in cui x e y sono le variabili in ordinata e ascissa, (xc , yc) sono le coordinate del centro della
circonferenza, rc è il centro della circonferenza.
Si può quindi dimostrare che la mobilità di un sistema con smorzamento viscoso soddisfa
una equazione di tale tipo. E’ infatti:

Y (ω ) =

=


( k − mω 2 ) − iωc iω (k − mω 2 ) − iωc
=
[ =
]
( k − mω 2 ) + iωc ( k − mω 2 ) + iωc ( k − mω 2 ) − iωc ( k − mω 2 ) 2 + ω 2 c 2
ω 2 c + iω ( k − mω 2 ) ω 2c ω (k − mω 2 )
= = + i
(k − mω 2 ) 2 + ω 2 c 2 (k − mω 2 ) 2 + ω 2 c 2 ( k − mω 2 ) 2 + ω 2 c 2

E’ quindi possibile esplicitare la parte reale e quella immaginaria della mobilità che
risultano:
ω 2c
Re( Y (ω )) = ;
(k − mω 2 ) 2 + ω 2 c 2

ω(k − mω 2 )
Im( Y (ω)) = .
( k − mω 2 ) 2 + ω 2 c 2

Si dimostra adesso piuttosto facilmente che parte reale e immaginaria soddisfano


perfettamente la seguente equazione:
2 2
 1   1 
 Re( Y (ω)) −  + ( Im( Y (ω)) ) =  
2
,
 2c   2c 

ovvero che la mobilità fa parte di una circonferenza di raggio 1/(2c) e centro sull’asse reale
nella posizione di coordinate (1/(2c) , 0).
I calcoli algebrici sono relativamente semplici e si riportano qui a seguito.
2 2 2
 ω 2c 1   ω (k − mω 2 )   1 
 −  +   = 
2 2 
 ( k − mω 2 2
) + ω 2 2
c 2c   ( k − mω 2 2
) + ω c   2c 

[ ] 
2
 2ω 2 c 2 − (k − mω 2 ) 2 + ω 2 c 2  ω ( k − mω 2 ) 
2
 1
2
 +   =  
 [
 2c (k − mω 2 ) 2 + ω 2 c 2 ]   (k − mω ) + ω c 

2 2 2 2
 2c 

( ) 
2 2
 2ω 2 c 2 − (k − mω 2 ) 2 + ω 2 c 2  ω (k − mω 2 )   1
2
 +   =  
 [
 2c (k − mω 2 ) 2 + ω 2 c 2 ]   (k − mω ) + ω c 

2 2 2 2
 2c 

( )
2 2
 − (k − mω 2 )2 − ω 2 c 2   ω(k − mω 2 )   1 
2
  +  =
[
 2c (k − mω 2 ) 2 + ω 2 c 2 ]   (k − mω 2 )2 + ω 2 c 2   2c 
 

125
( )
 (k − mω 2 ) 2 − ω 2 c 2 2 + 4c 2ω 2 (k − mω 2 ) 2   1  2
 = 

 [
4c (k − mω ) + ω c
2 2 2 2 2 2
 ]
  2c 

 (k − mω 2 ) 4 + ω 4 c 4 − 2ω 2 c 2 (k − mω 2 ) 2 + 4c 2ω 2 (k − mω 2 ) 2   1  2
 = 

 [
4c (k − mω ) + ω c
2 2 2 2 2 2
]   2c 

 (k − mω 2 ) 4 + ω 4 c 4 + 2ω 2 c 2 (k − mω 2 ) 2   1  2
 = 

 [
4 c ( k − mω ) + ω c
2 2 2 2 2 2
 ]
  2c 

 [
 (k − mω 2 ) 2 + ω 2 c 2 2 ]   1 2
= 
 [
 4c 2 (k − mω 2 ) 2 + ω 2 c 2 ] 2 
  2c 
da cui si ha ovviamente:
2
 1   1
 2= 
 4c   2c 

e quindi la verifica di quanto su detto.



Lo stesso tipo di verifica può essere effettuata anche per la ricettanza dei sistemi con
smorzamento strutturale per i quali risulta:
1 1 ( k − mω 2 ) − ih ( k − mω 2 ) − ih
α (ω ) = = ⋅ = =
( k − mω 2 ) + ih (k − mω 2 ) + ih ( k − mω 2 ) − ih ( k − mω 2 ) 2 + h 2
( k − mω 2 ) h
= −i
(k − mω ) + h
2 2 2
(k − mω 2 ) 2 + h 2

E’ quindi possibile esplicitare la parte reale e quella immaginaria della ricettanza che sono:
(k − mω 2 )
Re(α (ω )) = ;
(k − mω 2 ) 2 + h 2
h
Im(α (ω)) = − .
( k − mω 2 ) 2 + h 2

Si dimostra adesso piuttosto facilmente che parte reale e immaginaria soddisfano


perfettamente la seguente equazione:
2 2

( Re( α (ω)) ) 2 +  Im(α(ω)) + 1   1 


 =  ,
 2h   2h 

ovvero che la ricettanza fa parte di una circonferenza di raggio 1/(2h) e centro sull’asse
immaginario nella posizione di coordinate (0 , -1/(2h)).
I calcoli per la dimostrazione della precedete sono lasciati allo studente.

126
8.12. Strumenti sismici
Per capire l’effettivo utilizzo delle Funzioni di Risposta in Frequenza, seguono alcuni
esempi di applicazioni che possono fornire le linee guida per la realizzazione di strumenti di
misura di spostamenti e accelerazioni e per una valutazione dell’efficacia delle sospensioni.
Prima di parlare più in dettaglio delle prime applicazioni è necessario premettere la
definizione di “strumento di misura”:
Se si indica con ingresso il valore della grandezza da misurare (spostamenti, velocità
temperatura, differenza di potenziale, ecc…), e con uscita la grandezza che si va a leggere
per determinare il valore numerico della grandezza misurata (la posizione angolare della
lancetta del contachilometri, l’altezza del mercurio in un termometro, il tracciato di un
grafico su carta, ecc…), uno strumento di misura perfetto è quello strumento che assicura
una relazione di perfetta proporzionalità tra ingresso e uscita.
Ovvero anche in termini numerici:
u (t ) i (t ) 1
u(t)=k⋅ i(t), ovvero anche i (t ) = k o u (t ) = k = k ' .

La stessa costanza del rapporto tra ingresso e uscita deve valere naturalmente anche nel
dominio delle frequenze (ovvero I(ω )/U(ω )=0).
A esempio, ad ogni cm di innalzamento del livello di mercurio corrisponde un aumento
della temperatura di 1oC, per cui se ci sono 20oC la colonna di mercurio è alta 20 cm, se ci
sono 30oC la colonna di mercurio è alta 30 cm, se ci sono 40 oC (il doppio di 20oC) la
colonna di mercurio è alta 40 cm (il doppio della altezza del mercurio quando c’erano
20oC).
i (t ) 20 o C 30 o C 40 o C o
C
= = o = o =1 '.
u (t ) 20 cm 30 cm 40 cm cm

In pratica, misurando (anche visivamente tramite l’aiuto di scale graduate) la grandezza di


uscita e moltiplicandola per la costante precedentemente individuata (compresa di unità di
misura) si ottiene il valore la grandezza che si vuole misurare. La costante si chiama
sensibilità dello strumento.
Praticamente nessuno strumento può soddisfare perfettamente questa relazione, sia al
variare del valore della grandezza da misurare, sia al variare del contenuto in frequenza di
quest’ultima.

127
Tuttavia vi sono delle considerazioni che ci permettono di sapere in che condizioni uno
strumento può considerarsi uno strumento di misura (ammettendo un errore massimo), o
anche di scegliere (o di dimensionare) lo strumento giusto a seconda di cosa si vuole
misurare.
Uno strumento sismico può essere modellato come un semplice sistema massa-molla-
smorzatore viscoso; tale sistema è fissato ad un basamento mobile. Sono proprio le
caratteristiche del moto del basamento le grandezze di ingresso dello strumento (di solito
spostamento e accelerazione). La grandezza di uscita è il grafico lasciato da un pennino
solidale alla massa su un nastro di carta che scorre su un supporto solidale al basamento.
La grandezza di uscita è dunque la differenza (x-y), ovvero il grafico che riporta gli
spostamenti (relativo) della massa rispetto al basamento.
Se ci si ripropone di misurare l’ampiezza delle vibrazioni del terreno, allora si intende
dimensionare (ovvero scegliere opportunamente m, k e c) lo strumento sismico affinché
funzioni come un sismografo. Se invece l’intenzione è quella di misurare l’accelerazione del
basamento, allora lo strumento si chiamerà accelerometro. Si vedrà che con lo stesso
modello matematico, ma per diversi valori delle costanti del sistema, si può dimensionare
sia un sismografo che un accelerometro, ma il loro funzionamento sarà ottimale solo per
ingressi caratterizzati da particolari contenuti in frequenza. Inoltre, dalle stesse applicazioni,
appariranno chiari i limiti della realizzazione pratica di strumenti di tale tipo; tuttavia i
risultati di tali analisi saranno importanti per la realizzazione di strumenti che lavorano con
principi di funzionamento diversi (es. piezoelettrici), ma con le medesime caratteristiche
meccaniche.

x
m

x-y

c k

y=Y0e iω t

128
Per dimensionare uno strumento sismico affinché funzioni da sismografo si avrà che
l’ingresso del sistema sarà lo spostamento del basamento y, mentre l’uscita sarà il grafico su
carta (x-y). Come spostamenti si considerano solo funzioni armoniche, in quanto è
comunque possibile scomporre il generico tipo di spostamento in somme o integrali di
spostamenti armonici, e sfruttando le proprietà di linearità del sistema trovare così la
soluzione.
Per determinare le equazioni di moto del sistema, poiché il basamento si muove, basta
osservare che le forze esercitate da molla e smorzatore dipendono dalla loro deformazione
(x-y) e velocità di deformazione (x  ) . Si ha quindi che:
 -y

mx = −k ( x-y ) −c( x -y ) ;

Si noti che, anche in questo caso l’equazione è lineare.


Da quanto detto in precedenza si dovrà verificare quando la seguente relazione:
I0 I e iω t i (t ) y (t ) Y0eiωt Y0 Y0
(ω ) = 0 iωt = = = = e iω t = (ω ) .
U0 U 0e u (t ) ( x − y ) (t ) ( iω t
X 0 (ω )e − Y0e iωt
)
( X 0 (ω ) − Y0 ) ( X 0 − Y0 )
Si ha infatti che se y(t)=i(t) è una funzione armonica di pulsazione ω , per la linearità del
sistema anche x(t) dovrà essere armonica alla stessa frequenza (l’ampiezza delle oscillazioni
assolute della massa naturalmente sarà funzione della pulsazione ω ), e così pure l’uscita
u(t), essendo somma di due funzioni armoniche alla medesima frequenza.
Inserendo nell’equazione di moto le ipotesi sugli spostamenti si ha che:
−ω 2 mX 0 e iωt = −k ( X 0 -Y0 ) e iωt − icω( X 0 -Y0 ) e iωt ;

da cui si ha che la relazione seguente deve sempre essere verificata:


−ω 2 mX 0 + ic ω( X 0 -Y0 ) + k ( X 0 -Y0 ) = 0 .

Ma dalle precedenti risulta anche:


Y0 = I 0 , U 0 = X 0 − Y0 → X 0 = U 0 + Y0 ,

per cui la precedente relazione si può riscrivere come segue:


− ω 2 m(U 0 + I 0 ) + icωU 0 + kU 0 = 0 .

Da cui seguono direttamente:


−ω 2 mU 0 + icωU 0 + kU 0 = ω 2 mI 0 ;

U0 ω2m I0 k −ω 2 m + ic ω
(ω) = e (ω) = .
I0 −ω 2 m + ic ω + k U0 ω2 m

129
Da questa relazione discende immediatamente che il rapporto tra ingresso e uscita dello
strumento sismico non può mai essere costante, ma si rivela una funzione della pulsazione
ω . Se quindi uno strumento così fatto non può essere un perfetto strumento di misura, è
possibile trovare un campo di frequenze per cui il sistema si comporti praticamente come
tale (con errori massimi controllabili, ad es. 1-2% della lettura). Inoltre, con la conoscenza
delle precedenti relazioni, è anche possibile adattare tale intervallo di frequenze, che viene
detto campo di linearità dello strumento, alle esigenze della specifica operazione di misura.
In ogni caso, per fare si che uno dei precedenti rapporti (ad es. il primo) sia pressoché
costante, è necessario che il numeratore risulti dello stesso ordine del denominatore. D’altra
parte il numeratore del rapporto U0/I0 è evidentemente del secondo ordine, e nessuna
manipolazione algebrica potrà cambiare tale fatto. Per quanto riguarda il denominatore, esso
è invece la somma di 3 termini: del secondo e primo ordine rispetto alla pulsazione, e un
termine costante. Se il termine del secondo ordine fosse ‘dominante’ rispetto agli altri due,
allora anche il denominatore sarebbe, senza commettere errori troppo elevati, assimilabile
ad un termine del secondo ordine, per cui si avrebbe:
U0 ω 2m ω 2m
se ω 2m>>cω e ω 2m>>k → (ω ) = ≅ = −1 .
I0 − ω 2 m + icω + k − ω 2 m

D’altronde le precedenti condizioni si esplicitano anche in:


k
ω 2 m >> k → ω 2 >> = ω n2 ;
m

ovvero tale condizione equivale a dire che lo strumento si comporta bene come sismografo
se le pulsazioni caratteristiche degli spostamenti del terreno sono molto maggiori della
pulsazione naturale del sistema. Inoltre, se l’obiettivo è di abbassare al massimo tale limite,
è opportuno costruire un sismografo con bassa rigidezza e una grande massa.
L’altra condizione (ω 2m>>cω ) può essere molto bene soddisfatta se si limita al massimo
lo smorzamento del sistema, al limite imponendo c=0. Quando parleremo
dell’accelerometro si capirà anche come una scelta di questo tipo potrebbe non essere
ottimale, ma comunque questo è di solito quello che si ricerca effettivamente per i
sismografi.
In pratica, se queste condizioni sono soddisfatte, il rapporto tra ingresso e uscita vale –1, il
che significa che sul tracciato sulla carta si ritroverà l’esatto diagramma degli spostamenti

130
del terreno, ma rovesciato (ad es. il massimo innalzamento del terreno, corrisponde al
minimo del tracciato).
La precedente osservazione si giustifica con il fatto che se la massa è grande, e rigidezza
piccola, lo smorzamento nullo, gli spostamenti del terreno non riescono ad eccitare a
sufficienza la massa (attraverso la molla e lo smorzatore), per cui questa, dotata tra l’altro di
grande inerzia, funge da riferimento inerziale (fisso). Quindi in pratica la massa con il
pennino sono praticamente fissi nello spazio, mentre il terreno con la carta si muovono sotto
di essi. E’ per questo che il diagramma su carta è una perfetta riproduzione rovesciata degli
spostamenti del terreno.
Tutti i sismografi seguono queste indicazioni generali sulle caratteristiche meccaniche
(massa, rigidezza e spostamento), ma una realizzazione che segua fedelmente il nostro
schema in effetti non può soddisfare le normali esigenze di misura. Infatti se volessimo
andare a misurare con precisione spostamenti caratterizzati dalla frequenza di 1 Hz, si
avrebbe che essendo ω =2π f=2π ⋅ 1=2π rad/s, la pulsazione naturale del sistema
dovrebbe essere molto inferiore a tale valore. Imponendo ad esempio ω n =2 rad/s, valore
che poi non è tanto più piccolo della pulsazione degli spostamenti del terreno, si avrebbe:
k
2= → k = 4m .
m

Se la massa del sismografo fosse ad esempio 1 kg, allora la rigidezza della molla dovrebbe
essere di 4 N/m (che è un valore estremamente basso). I problemi derivano dal fatto che se
pensiamo di porre una massa di 1 kg sopra una molla di 4 N/m, vuol dire esercitare su essa
una forza pari a m⋅ g≅ 10 N, il che determina una compressione della molla di ben 2.5 m
(pari alla deflessione statica (mg)/k). In pratica quindi, se il sismografo per funzionare bene
deve avere un basso valore della sua pulsazione naturale, allora il valore m/k deve essere
alto, e quindi notevole anche la sua deflessione statica.
E’ per tale motivo che difficilmente si vedrà un sismografo costituito da una massa posta
sopra una molla ad elica come nel nostro modello, tuttavia tutti i sismografi saranno sistemi
con una notevole massa, uno smorzamento quasi nullo, e una rigidezza molto, molto bassa
nel senso del moto.
Si è inoltre individuata anche la curva caratteristica dello strumento, ovvero la legge20:
20
In effetti la curva caratteristica sarebbe la funzione inversa ( I 0 U 0 ) (ω) , ma si è scelto di ragionare sulla funzione
su riportata per la sua somiglianza con l’inertanza. Se poi si conosce l’andamento di una funzione, trovare l’andamento
della reciproca è un esercizio molto semplice.

131
U0 ω2m
(ω) = .
I0 −ω 2 m + ic ω + k

Tale funzione non è altro che una nuova Funzione di Risposta in Frequenza (o di
Trasferimento) del sistema. Si può inoltre facilmente osservare che a meno del termine
moltiplicativo (-m), tale FRF è identica alla inertanza. Gli andamenti asintotici sono quindi
gli stessi, anche se il diagramma del modulo sarà traslato verso l’alto della quantità
20log10(m), mentre la presenza del segno meno (-) ci fa capire come la fase di tale funzione
darà sfasata di π rispetto a quella dell’inertanza.
Si può quindi notare come, dai ragionamenti svolti in precedenza, come la zona delle ω
‘alte’ sia quella ottimale per il funzionamento dello strumento; lo stesso avremmo potuto
capirlo semplicemente analizzando il diagramma di Bode (diagramma del modulo).
Troviamo infatti che la zona delle alte frequenze è caratterizzata da un asintoto orizzontale,
il che ci fa capire come più la pulsazione cresce, più il rapporto tra uscita e ingresso tende ad
un valore costante.

20

10

0
Modulo (Uo/Io)

-10

-20

-30

-40
0 1 2 3
10 10 10 10
Pulsazione(rad/s)


Per quanto riguarda l’accelerometro, lo schema di riferimento per lo strumento è lo stesso, e
quindi pure l’equazione di moto è la stessa. Varia invece la grandezza che si vuole misurare,
ovvero l’ingresso che deve essere riportato tramite un diagramma perfettamente

132
proporzionale sul grafico su carta (x-y). Anche in questo caso si considerano solo
spostamenti armonici, peri i quali risulta:
x (t ) = X 0 e iωt e x(t ) = −ω 2 X 0 e iωt = −ω 2 x (t ) .

Si ha quindi che per quello che riguarda l’uscita dello strumento, non ci sono differenze
rispetto al caso del sismografo:
u (t ) = ( x − y ) (t ) = ( X 0 − Y0 ) e iωt = U 0 e iωt .

Nel caso dell’accelerometro invece l’ingresso sarà l’accelerazione per cui si avrà:
i (t ) = y (t ) = −ω2Y0 e iωt = ( −ω2Y0 )e iωt = I 0 e iωt .

Dalle pretendenti si avrà quindi:


I0 I 0 e iω t i (t ) y (t ) − ω 2Y0 e iωt − ω 2Y0 iω t − ω 2Y0
(ω ) = = = = = e = (ω ) ,
U0 (
U 0 e iωt u (t ) ( x − y ) (t ) X 0 (ω )e iωt − Y0 e iωt )
( X 0 (ω ) − Y0 ) ( X 0 − Y0 )
con la quale si potrebbe già concludere poiché, a meno del termine –ω 2, la precedente
funzione la si era determinata già nel caso del sismografo.
In ogni caso si è già detto che l’equazione di moto è sempre la seguente:
mx = −k ( x-y ) −c ( x -y ) .

Dall’equazione di moto, inserendo le ipotesi fatte sugli spostamenti, si ottengono ancora:


−ω 2 mX 0 e iωt = −k ( X 0 -Y0 ) e iωt − icω( X 0 -Y0 ) e iωt ;

−ω 2 mX 0 + ic ω( X 0 -Y0 ) + k ( X 0 -Y0 ) = 0 .

Ma dalle precedenti risulta anche:


I0
− ω 2Y0 = I 0 , U 0 = X 0 − Y0 → X 0 = U 0 + Y0 = U 0 − ,
ω2
per cui la precedente relazione si può riscrivere come segue:
 I 
− ω 2 m U 0 − 02  + icωU 0 + kU 0 = 0 .
 ω 
Da cui seguono:
−ω 2 mU 0 + ic ωU 0 + kU 0 = −mI 0 ;

U0 −m I0 k −ω 2 m + ic ω
(ω ) = e (ω) = .
I0 − ω 2 m + icω + k U0 −m

Analizzando la prima relazione, si può facilmente vedere che se i termini di primo e


secondo ordine del denominatore fossero trascurabili rispetto al termine costante, allora

133
l’intero rapporto sarebbe costante. Le precedenti ipotesi sono esplicitate dalle seguenti
formulazioni:
k>>ω 2m;
k>>ω c.
Per quanto riguarda o smorzamento, come nel caso del sismografo, potrebbe dirsi in prima
approssimazione che un buon accelerometro potrebbe essere un sistema con smorzamento
nullo. Inoltre la prima condizione ci direbbe che:
k
k >> ω 2 m → ω 2 << = ω n2 ,
m

ovvero, per quanto riguarda le frequenze, la condizione è speculare a quella del sismografo:
l’accelerometro funziona bene se le pulsazioni caratteristiche degli spostamenti del terreno
sono molto più basse della pulsazione naturale del sistema.

-20

-30

-40
Modulo (Uo/Io)

-50

-60

-70

-80
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsazione(rad/s)

Tuttavia si è già accennato al fatto che la scelta di annullare lo smorzamento del sistema non
è quella ottimale. Considerando infatti il modulo della funzione caratteristica
dell’accelerometro si ha che:
U0 m m
(ω ) = = .
I0 ( k −ω m ) + ( cω )
2 2 2
k + ω m − 2km ω 2 + c 2ω 2
2 4 2

Per fare sì che il precedente rapporto sia costante, le condizioni ottimali risultano infatti:
• k2>>ω 4m2 (del tutto equivalente a k>>ω 2m, relazione già trovata in precedenza);

134
• c2-2km=0 (se viene verificata tale condizione, i termini in ω 2
si elidono
perfettamente).
La seconda relazione equivale a dire:
c c 1
c 2 = 2km → c = 2km → =1 → ξ = = = 0.707... ;
2km 2 km 2

ovvero significa che lo smorzamento ottimale per un accelerometro sarebbe quello che
consente di avere uno smorzamento adimensionale del sistema pari a circa 0.7.
In sostanza un accelerometro funziona bene se le pulsazioni caratteristiche degli spostamenti
sono ‘basse’ rispetto alla pulsazione naturale. Per ampliare quindi il campo di
funzionamento dello strumento sarebbe quindi necessario aumentare il più possibile il
valore della pulsazione naturale del sistema, ovvero costruire un sismografo costituito da
una molla molto rigida e caratterizzato da una massa molto bassa.
Sono quindi evidenti i motivi per cui uno strumento sismico non viene di solito utilizzato
per misurare le accelerazioni. Risulta infatti, se lo strumento fosse costruito correttamente:
U0 −m m
(ω ) = ≅− .
I0 − ω m + icω + k
2
k

Se la pulsazione naturale deve essere molto elevata, allora il rapporto m/k deve essere molto
basso, il che significa che per un sismografo risulta molto basso il rapporto uscita/ingresso,
ovvero che ci vogliono segnali in ingresso (accelerazioni) molto grandi, per provocare una
uscita (un tracciato su carta) che sia leggibile.
Tanto per fornire qualche valore numerico: se ma massa dell’accelerometro fosse di 10 g
(molto bassa), e la rigidezza della molla fosse di 105 N/m (non troppo elevata), la pulsazione
naturale sarebbe di circa 3000 rad/s (circa 500 Hz). Ciò vuol dire che lo strumento
difficilmente potrebbe essere utilizzato per misurare accelerazioni con frequenza superiore a
poche decine di Hz (mentre di solito nelle misurazioni meccaniche è necessario arrivare
almeno a 200-500 Hz). Quindi, nonostante lo strumento abbia scadenti prestazioni
dinamiche per le alte frequenze, il rapporto ingresso uscita varrebbe 107 m/(m/s2) ovvero
circa 103 mm/g, il che significa che una accelerazione armonica di modulo pari a g
(accelerazione di gravità – non eccessivamente bassa) determinerebbe grafici su carta
dell’ampiezza del micron (millesimo di millimetro).

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E’ per questo motivo che gli accelerometri reali non sono mai costituiti effettivamente da
una massa e una molla sovrapposti, ma sono comunque strumenti caratterizzati da una
massa molto bassa e da una rigidezza molto elevata.
8.13. Isolamento dalle vibrazioni e efficienza delle sospensioni
Come ulteriore esempio applicativo di come possono essere utilizzati i concetti sviluppati a
riguardo dei sistemi con 1 GdL è utile presentare come si possa affrontare il problema
dell’isolamento dalle vibrazioni. Tale problema può presentarsi sotto due forme differenti:
1. si richiede di diminuire le forze (derivanti dalle vibrazioni) che si scaricano sul
terreno a causa di una massa (un macchinario, un rotore sbilanciato, una lavatrice)
posto su una sospensione elastica (un sistema molla-smorzatore) su cui agisce una
forza armonica;
2. si richiede di limitare le vibrazioni (sotto forma di spostamenti) che vengono
trasmesse ad una massa (es. il conducente di un autoveicolo) in ragione di vibrazioni
armoniche provenienti dal basamento.
Il primo caso potrebbe essere applicato ad una lavatrice che, mentre lava il bucato, deve
scaricare meno forze possibile sul pavimento per evitare vibrazioni e rumore. Il secondo
caso potrebbe essere applicato al dimensionamento delle sospensioni di una autoveicolo per
diminuire le vibrazioni che si risentono sul conducente mentre si percorre una strada piena
di buche.

Nel caso in cui si voglia diminuire le forze trasmesse sul terreno da un macchinario su cui
agisce una forza armonica si fa riferimento allo schema seguente, ed inoltre si prende come
indice di efficienza il rapporto FT/FO tra la forza scaricata sul terreno attraverso la
sospensione in esame e la forza scaricata sul terreno in assenza di sospensione (se il
macchinario fosse fissato direttamente sul terreno). Naturalmente la sospensione funziona
bene se il modulo del rapporto è inferiore ad 1 (FO>FT), e tanto meglio quanto più basso è
tale rapporto.

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FO ei ω t
x
m

c k

FT ei ω t

Ovviamente, essendo fisso il basamento, l’equazione di moto della massa è:


mx = −kx − cx − Fo e iωt ;

le forze che si scaricano sul terreno, ovviamente lo fanno esclusivamente attraverso la molla
e lo smorzatore viscoso della sospensione, per cui risulterà:
FT = −kx − cx ;

in cui il segno ‘meno’ dipende esclusivamente dal verso del sistema di riferimento adottato,
ed inoltre potrebbe tranquillamente essere omesso in quanto interessa esclusivamente il
rapporto dei moduli delle forze, e non la fase.
Come di consueto, poiché si fa l’ipotesi che la forzante sia armonica alla generica
pulsazione ω , anche gli spostamenti della massa saranno caratterizzati dalla stessa
pulsazione. Con i passaggi ormai usuali si avrà quindi:
[− mω 2
]
+ iωc + k X o = − Fo ;

FT = −[iωc + k ] X o .

Eliminando il modulo delle oscillazioni della massa X0 (che non interessa) dalle due
precedenti relazioni si ottiene:
FT
=
[ iωc + k ] ⇒
FT
=
ω 2c 2 + k 2
F0 [
iωc + k − mω 2 ] F0 (
ω 2 c 2 + k − mω 2 ) 2 .

Dallo studio della precedente funzione (e soprattutto del relativo diagramma di Bode) si può
determinare il grado di efficienza della sospensione.
Si lascia allo studente determinare i diagrammi asintotici sul diagramma di Bode, ma si
premettono alcune osservazioni:

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• per forze statiche (ω =0) il rapporto vale 1, ovvero se la forza applicata alla massa è
costante, la stessa forza si scarica sul terreno (è in pratica il principio di azione e
reazione);
• anche quando (|k-mω 2|=k) il modulo del rapporto vale ancora 1. Ciò equivale a dire:
mω 2=2k, ovvero anche (ω /ω n)=√2≅ 0.707…;
• per pulsazioni comprese tra 0 e √2ω n, la funzione assume un massimo tanto più alto
quanto minore è lo smorzamento;
• per pulsazioni maggiori di √2ω n, il modulo del rapporto si mantiene inferiore ad 1, e
la funzione è monotona decrescente. La funzione decresce tanto più rapidamente
quanto minore è lo smorzamento.
Si riporta a seguito un diagramma in scala lineare del rapporto in funzione dei parametri
dimensionali del sistema.

Se quindi la pulsazione della forzante si mantiene costantemente superiore a un certo limite,


per aumentare l’efficacia della sospensione è necessario ridurre al minimo lo smorzamento;
viceversa se la pulsazione può variare e scendere a valori inferiori a √2ω n, l’assenza di

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smorzamento potrebbe indurre una inaccettabile amplificazione della forza trasmessa al
terreno.
Inoltre è evidente che le sospensioni elastiche funzionano egregiamente alle frequenze alte,
mentre possono essere deleterie per forzanti caratterizzate da basse frequenze. Per ampliare
il campo di funzionamento potrebbe essere utile ridurre la rigidezza della sospensione (visto
che un aumento della massa non è di solito né praticabile né auspicabile), tuttavia una
riduzione della rigidezza comporta l’aumento della deflessione statica della molla e
consente alla massa di effettuare vibrazioni con ampiezza decisamente maggiore.

Nel caso in cui si voglia diminuire l’ampiezza delle vibrazioni trasmesse da un basamento
mobile (con spostamenti armonici) ad una massa, si adotta come indice di efficienza il
rapporto XO/YO tra gli spostamenti della massa e quelli del basamento (uguali a quelli della
massa in assenza di sospensione). Naturalmente la sospensione funziona bene se il modulo
del rapporto è inferiore ad 1 (YO>XO), e tanto meglio quanto più basso è tale rapporto.

m XO ei ω t

c k

YO eiω t

Ovviamente, essendo il basamento in movimento, l’equazione di moto della massa è:


mx = −k ( x − y ) − c ( x − y ) .

Dalla precedente relazione, vista la linearità del sistema e il tipo di spostamenti del
basamento, si avrà con i soliti passaggi:
mx + cx + kx = ky + cy ⇒ ( − mω 2
)
+ iωc + k X O = ( k + iωc )YO ;

dalla quale si ottiene direttamente la relazione ricercata:


XO
=
[iωc + k ] ⇒
XO
=
ω 2c 2 + k 2
Y0 [
iωc + k − mω 2 ] Y0 (
ω 2 c 2 + k − mω 2 ) 2 .

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Appare del tutto evidente che l’espressione dell’efficienza della sospensione ha la medesima
espressione di quella ricavata nel caso precedente. Il diagramma di Bode e i relativi
andamenti saranno quindi gli stessi, come pure le considerazioni che ne conseguono.

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