Diagrammi Di Bode

1
Prof. Carlo Cosentino Fondamenti di Automatica, A.A. 2013/14

Corso di Fondamenti di Automatica
A.A. 2013/14

Diagrammi di Bode
Prof. Carlo Cosentino
Dipartimento di Medicina Sperimentale e Clinica
Universit degli Studi Magna Graecia di Catanzaro
tel: 0961-3694051
carlo.cosentino@unicz.it
http://bioingegneria.unicz.it/~cosentino
Funzione di Risposta Armonica
Data la funzione di trasferimento W(s), abbiamo visto come ricavare la
funzione di risposta armonica W(je)
Tale funzione permette di determinare immediatamente la risposta a regime
ad un segnale sinusoidale di pulsazione e
Vogliamo ora tracciare landamento del modulo e della fase di W(je) al
variare di e

2
Definizione dei Diagrammi
Utilizzeremo due coppie di assi cartesiani, una per il diagr. del modulo e una
per quello della fase
In entrambi i diagrammi si riporta in ascissa la quantit log
10
e.
Tale scelta dovuta al fatto che i diagrammi possono essere tracciati su
valori di diversi ordini di grandezza: la scala logaritmica permette di
mantenere una uguale accuratezza di tracciamento a qualsiasi ordine di
grandezza e di contenere il disegno in uno spazio ragionevole.
3
4
Per quanto riguarda il valore in ordinata:
Il modulo viene riportato in dB (decibel), e si calcola dalla formula
|W(je)|
dB
=20log
10
|W(je)|
La fase viene riportata in gradi
Anche in questo caso la scelta della scala collegata al range
ammissibile di valori che pu essere assunto dalle grandezze da
tracciare

Diagrammi Logaritmici
5
Forma Generale della W(je)
La W(je) pu essere espressa genericamente nella seguente forma

Si noti che tale forma composta da quattro fattori elementari
Nel seguito, per comodit di notazione utilizzeremo la variabile s,
sottointendendo che i diagrammi si riferiscono alla rispettiva trasformata di
Fourier

6
( ) ( )
( )
( )
e
v
e
e e
,
t
e e
o
e
j s
j p np np
p
j
q nq nq
q
i
i
j s
s
s s
s
s s s
K s W j W
=
=
[ [
[ [
|
|
.
|
\
|
+ + +
|
|
.
|
\
|
+ + +
= =
2
2
2
2
2
1 1
2
1 1
Fattori Elementari
Costante: K
Zero/Polo nellorigine di molteplicit v: s
v

Fattore binomio: (1+ts)
1
zero/polo semplice in -1/t
Fattore trinomio:

zero/polo doppio in e, con coeff. di smorzamento ,
N.B. se |,|>1 il fattore trinomio va espresso come prodotto di due fattori
binomio, poich le radici sono reali

7
1
2
2
2
1

|
|
.
|
\
|
+ +
n
n
s
s
e
e
,
Richiami: Propriet del Logaritmo
Ricordiamo alcune propriet del logaritmo:

Dunque, i diagrammi di W(je) si possono facilmente ottenere (per somma e
sottrazione) da quelli di ciascun fattore elementare

8
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) x n x
y x y x
y x xy
n
log log
log log log
log log log
=
=
+ =
Fattore Costante: K
9
Polo/Zero nellOrigine: (je)
v

10
Diagrammi Asintotici
Calcolando il modulo e la fase dei termini binomio e trinomio si ottiene
unespressione complessa
Per tracciare il diagramma in modo rapido, si valutano gli asintoti di tale
espressione, per e0 e per e
Si procede quindi al tracciamento dei diagrammi asintotici
Gli asintoti (orizzontali) del diagr. della fase vengono raccordati con un
segmento che parte una decade prima e finisce una decade dopo del punto
di rottura

11
Diagr. Asintotici Zero Semplice: (1+t je)
12
( ) ( ) e t
10 10
log 1 log 20 +
Diagr. Asintotici Polo Semplice: (1+t je)
-1

13
( ) ( ) e t
10 10
log 1 log 20
Diagr. Asintotici Zeri Complessi:
14
|
|
.
|
\
|
+ e
e
,
e
e
n n
j
2
1
2
2
( ) ( ) e e
10 10
log log 40 +
n
Diagr. Asintotici Poli Complessi:
15
1
2
2
2
1

|
|
.
|
\
|
+ e
e
,
e
e
n
n
j
( ) ( ) e e
10 10
log log 40
n
Inizio diagramma

Cambi di pendenza nei punti di rottura

Tabelle Diagramma Moduli
Indipendente dal segno della parte reale
Zero semplice +20 dB/decade
Polo semplice -20 dB/decade
Coppia di zeri compl. +40 dB/decade
Coppia di poli compl. -40 dB/decade
16
Zero nellorigine +20 dB/decade
Polo nellorigine -20 dB/decade
Il prolungamento
interseca lasse
verticale a|K|
dB

}

17
Tabelle Diagramma delle Fasi
Contributi costanti per ee[0,]

Cambi di pendenza una decade prima e una dopo i punti di rottura

Quando uno zero/polo elevato ad un indice maggiore di uno, i valori
corrispondenti vanno moltiplicati per tale indice.

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Parte reale negativa Parte reale positiva
Zero semplice +45 -45 /decade -45 +45 /decade
Polo semplice -45 +45 /decade +45 -45 /decade
Coppia di zeri compl. +90 -90 /decade -90 +90 /decade
Coppia di poli compl. -90 +90 /decade +90 -90 /decade
K < 0 -180 per ee[0,)
Zero nellorigine +90 per ee[0,)
Polo nellorigine -90 per ee[0,)
Esempio
Calcoliamo il diagramma complessivo della f.d.t.

Poniamo la f.d.t. nella forma generale

Quindi, sommiamo i diagr. dei fattori 5, (1+0.2je), e sottraiamo quelli di
(1+je), (1+0.1je)

19
( )
) 10 )( 1 (
) 5 ( 10
+ +
+
=
s s
s
s W
( )
) 1 . 0 1 )( 1 (
) 2 . 0 1 (
5
e e
e
e
j j
j
j W
+ +
+
=
Esempio
20
Diagrammi Reali
Il tracciamento dei diagrammi reali pu essere effettuato calcolando modulo
e fase in maniera puntuale
Ci pu essere fatto agevolmente mediante calcolatore, ad es. in Matlab si
pu utilizzare il comando bode
Nel tracciamento manuale, si pu migliorare il diagramma effettuando delle
correzioni in alcuni punti opportuni

21
Diagrammi Reali Zero Semplice
22
Diagrammi Reali Poli Complessi
23
Esempi
Tracciare i diagrammi di Bode per le seguenti fdt

24
( )
( )
) 100 10 (
5 . 0 1000
2
+ +
+
=
s s s
s
s W
( )
( )
) 25 5 (
2
2
+ +

=
s s
s s
s W
25
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-300
-200
-100
0
100
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-40
-20
0
20
40
26
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-300
-200
-100
0
100
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-40
-20
0
20
40
27
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-300
-200
-100
0
100
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-40
-20
0
20
40
Esempi
28
( )
( )
) 100 10 (
5 . 0 1000
2
+ +
+
=
s s s
s
s W
10
-1
10
0
10
1
10
2
-40
-20
0
20
40
60
10
-1
10
0
10
1
10
2
-200
-150
-100
-50
0
Esempi
29
( )
( )
) 25 5 (
2
2
+ +
=
s s
s s
s W
10
-1
10
0
10
1
10
2
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
10
-1
10
0
10
1
10
2
-400
-350
-300
-250
-200
-150
-100
-50
0
Ritardo di Tempo
La fdt del ritardo di tempo T

Sostituendo s=je otteniamo

Il modulo unitario per ogni e, mentre la fase pari a -eT

30
( )
Ts
e s W

=
( )
e
e
Tj
e j W

=
Diagramma del Ritardo di Tempo
31
Sistema con Ritardo
Si consideri la fdt

Tracciare i diagrammi di Bode di W(j) per T=0.4

32
( )
sT
e
s
s W

+
=
1
1
Sistemi a Sfasamento Minimo
Data una coppia di diagrammi di Bode di modulo e fase, non possibile
determinare univocamente la fdt corrispondente
Abbiamo infatti visto che uno stesso sfasamento pu essere dato da un polo
a parte reale negativa e da uno zero a parte reale positiva (e viceversa)
Alla luce di queste osservazioni, importante definire la classe dei sistemi a
sfasamento minimo

33
Sistemi a Sfasamento Minimo
Un sistema si dice a sfasamento minimo se la sua fdt soddisfa le seguenti
condizioni
Guadagno positivo
Poli e zeri hanno tutti parte reale negativa o nulla
Non sono presenti ritardi di tempo
Sotto queste ipotesi, esiste una corrispondenza biunivoca tra il diagramma
dei moduli e quello delle fasi
Tale corrispondenza espressa dalla formula di Bode

34
( )
( ) ( )
}
=
0
2 2
log 10
arg e
e e
e e
t
e
e d
j G j G
e
j
dB dB

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