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Franco Cardin

SISTEMI DINAMICI MECCANICI


Introduzione alla Meccanica Razionale
per il corso di Fisica Matematica - 2parte
Laurea triennale in Matematica 2013/14
J.L.Lagrange, Mecanique Analytique
Hamiltons variation principle can be shown to correspond to Fermats Principle
for a wave propagation in conguration space (q-space), and the Hamilton-Jacobi
equation expresses Huygens Principle for this wave propagation. Unfortunately
this powerful and momentous conception of Hamilton is deprived, in most modern
reproductions, of its beautiful raiment as a superuous accessory, in favour of a
more colourless representation of the analytical correspondence.
E. Schroedinger, Quantization as a problem of eigenvalues, II
E. Schrodinger, Quantization as a problem of eigenvalues, II
Avvertenza per il Lettore
Queste dispense sono solo una traccia per un corso di Meccanica, non certo un trattato
di Meccanica.
I manuali di Meccanica sono altri: il lettore che, magari, sappassionasse e desiderasse
approfondire la materia `e invitato a rivolgersi, esplorare le pagine dei bellissimi trattati
di Levi Civita - Amaldi, di Whittaker, di Wintner, di Arnold, e poi ancora i pi` u recenti
volumi di Benenti, Cercignani, DellAntonio, Fasano - Marmi, Gallavotti, ecc.
Queste note sono invece semplicemente un modo di raccontare alcuni, pochi, capitoli
della Meccanica Classica, modo legato intimamente alla maturazione di tali argomenti,
usufruendo dellesperienza dellinsegnamento e della conseguente risposta degli studenti,
via via nel tempo.
Franco Cardin Padova, 29 maggio 2014
2
Indice
1 Sistemi Meccanici Vincolati 7
1.1 Fondamenti della Meccanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1 Spazi Inerziali, Riferimenti Inerziali, Tempo Assoluto . . . . . . . . . 8
1.1.2 Punti materiali e masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.3 Spazio delle Congurazioni e Spazio degli Atti di Moto per un sistema
di punti materiali liberi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.4 Forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.5 Vincoli e loro descrizione geometrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.6 Vincoli e loro descrizione dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.1.7 Moti Dinamicamente Possibili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2 Quiete ed Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 Vincoli privi dattrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4 Un sistema meccanico la cui dinamica `e retta dallequazione dierenziale
x = f(x), con x R
1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1 Diagramma di Fase per x = f(x) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5 Metodo di Lagrange per la determinazione delle Reazioni Vincolari . . . . 27
1.6 Il modello di Coulomb dellattrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.7 Vincoli Lisci o Ideali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.8 Cinematica e dinamica elementare dei sistemi particellari . . . . . . . . . . 33
1.8.1 Equazioni Cardinali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.8.2 Cinematica dei sistemi particellari rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.9 Teorema di Conservazione dellEnergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.10 La restrizione di un sistema di forze conservativo `e conservativa . . . . . . 41
1.11 Sistemi continui (di innite particelle) a niti gradi di libert`a . . . . . . . . 42
1.12 Appendice: Il Principio di Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2 Il Problema dei Due Corpi e la Meccanica Celeste 49
2.1 Premessa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.2 Moti Piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.3 Moti Centrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3
2.4 Formule di Binet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.5 Sulle Coniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.6 Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.7 Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.8 Massa Ridotta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.9 Soluzione del Problema Ridotto ad un Corpo, il Problema di Kepler . . . . 61
2.10 Lequazione di Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.11 Il Vettore di Runge-Lenz per il Problema di Kepler Spaziale . . . . . . . . . 67
2.12 Circonferenza di Hamilton delle velocit`a nel Problema di Kepler piano . . . 67
2.13 Teorema di Bohlin (nella versione di Faure-Arnold): Equivalenza orbitale
dei potenziali elastico e Kepleriano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.14 Sulle soluzioni esatte del Problema a Tre Corpi ed N Corpi . . . . . . . . . 70
3 Teoria della Stabilit`a 75
3.1 Lyapunov Stabilit`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.2 Stabilit`a Asintotica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.3 Teorema di Lagrange-Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.4 Stabilizzazione Giroscopica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.5 Equazioni Dierenziali Lineari (richiamo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.6 Linearizzazione attorno ad Equilibri Stabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.7 Primo Metodo di Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.8 Stabilit`a per Sistemi Dinamici innito-dimensionali . . . . . . . . . . . . . . 90
3.9 La Teoria di Floquet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4 Meccanica di Lagrange 93
4.1 Dinamica dei Sistemi Olonomi Lisci: Equazioni di Lagrange . . . . . . . . . 93
4.2 Sugli Integrali Primi delle Equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.3 Teoria di Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.4 Teoria di Nother . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5 Piccole Oscillazioni nei Sistemi Lagrangiani 107
6 Il Pendolo di Foucault: Appunti per lo studio del problema linearizzato111
7 Meccanica Elementare del Corpo Rigido 117
7.1 Il Corpo Rigido `e un sistema vincolato a vincoli olonomi . . . . . . . . . . . 117
7.2 Il Corpo Rigido `e un sistema vincolato a vincoli lisci . . . . . . . . . . . . . 118
7.3 Dinamica del Corpo Rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.4 Equazioni di Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4
8 Calcolo delle Variazioni 129
8.1 Principio Variazionale di Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
8.2 Minimo nel Calcolo delle Variazioni: il Principio della Minima Azione . . . 132
8.3 Sinossi di Teoria Variazionale in H
1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
8.4 Minimo Forte e Minimo Debole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
8.5 Moti spontanei e geodetiche su variet`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
8.6 Metrica di Jacobi. Formulazione non variazionale del Principio di Maupertuis144
8.7 Riduzione Isoenergetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
8.8 Problema di Plateau dellarea minima (o delle bolle di sapone). . . . . . . . 147
8.9 Problema inverso nel Calcolo delle Variazioni: Teorema di Volterra-Vainberg 149
9 Meccanica di Hamilton 155
9.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
9.2 Fibrato cotangente o spazio delle fasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
9.3 Trasformazione di Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
9.4 Globalizzazione della trasformazione di Legendre . . . . . . . . . . . . . . . 158
9.4.1 Appendice: Dieomorsmi globali di R
n
in s`e . . . . . . . . . . . . . 159
9.5 Equazioni di Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
9.6 Principio Var. di Hamilton-Helmholtz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
9.6.1 Interpretazione delle Equazioni di Hamilton come opportune equa-
zioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
9.6.2 Cenno sul problema delle Lagrangiane equivalenti . . . . . . . . . . . 163
9.7 Coniugazione di Campi Vettoriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
9.8 Trasformazioni Canoniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
9.9 Condizione di Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
9.9.1 La Condizione di Lie `e N&S caratterizzante le Trasformazioni Ca-
noniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
9.10 Metodo dintegrazione di Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
9.10.1 Metodo dintegrazione di H-J: Hamiltoniana con n1 variabili cicliche176
9.10.2 Metodo dintegrazione di H-J: Hamiltoniana separabile . . . . . . . . 177
9.10.3 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
10 Algebra dei Campi Vettoriali 183
10.1 Morsmi dAlgebra, Parentesi di Lie e di Poisson . . . . . . . . . . . . . . . 183
10.2 Algebra di Lie e Trasformazioni Canoniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
10.3 Signicato dinamico delle parentesi di Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
10.4 Formula di Lie-Trotter-Chernov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
10.5 Derivata di Lie di Campi Vettoriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
10.6 Cenni sulla Teoria delle Perturbazioni dei Sistemi Hamiltoniani . . . . . . . 192
10.6.1 Sistemi Hamiltoniani integrabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
10.6.2 Perturbazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
5
10.6.3 Frequenze Diofantee: Convergenza del primo passo perturbativo . . 194
11 Cenno sullanalisi qualitativa dello spazio delle fasi 199
11.1 Teoremi del Trasporto e di Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
11.2 Teorema del Ritorno di Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
12 Metodo di Newton e Sistemi Dinamici 205
12.1 Metodo di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
12.2 Equazioni alle dierenze nite, campo vettoriale di Newton e stabilit`a asin-
totica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
12.3 Coniugazione del campo vettoriale di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
12.4 Un (altro) teorema di inversione globale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
13 Vettori Applicati, Velocit`a Angolare, Cinematica Relativa 211
13.1 Vettori Applicati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
13.1.1 Asse Centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
13.1.2 Centro di un sistema di vettori applicati paralleli a con R ,= 0 . . . . 213
13.2 Richiami sulle trasformazioni lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
13.3 Cinematica rigida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
13.3.1 Velocit`a angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
13.4 Cinematica relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
14 Derivata di determinante 225
15 Test 227
15.1 Alcune domande su argomenti interessanti la prima prova parziale di Fisica
Matematica 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
15.2 Alcune domande su argomenti interessanti la seconda prova parziale di Fisica
Matematica 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
6
Capitolo 1
Sistemi Meccanici Vincolati
Vi sono anzitutto le dicolt` a che si incontrano quando
si vogliano denire le nozioni fondamentali.
Che cos`e la massa? E risponde Newton il
prodotto del volume per la densit`a.
Sarebbe meglio replicano Thomson e Tait dire
che la densit`a `e il quoziente della massa per il volume.
Che cos`e la forza? E risponde Lagrange una
causa che produce il movimento o che tende a produrlo.
E aermer`a invece Kirchho il
prodotto della massa per laccelerazione. Ma allora
perche non dire che la massa `e il quoziente della
forza per laccelerazione? Queste dicolt`a
sono inestricabili.
Henri Poincare, Le idee di Hertz sulla Meccanica, 1897.
1
1.1 Fondamenti della Meccanica
Introduciamo una elenco di oggetti matematici necessari per lo studio della Meccanica dei
Sistemi Vincolati. La presentazione di tale elenco, almeno per i primi punti, `e di tipo
1
Il pessimismo che traspare dalle parole di Poincare sulledicazione rigorosa dei fondamenti della Mec-
canica Classica `e decisamente superato: le costruzioni di Mach e Painleve sui principi della Meccanica sono
state in tempi relativamente recenti riprese rigorosamente in unopera poderosa e originale a cui il lettore
interessato ai fondamenti dovr` a rivolgersi naturalmente non da principiante, ma dopo essersi addentrato
nel corpo vasto della meccanica:
Aldo Bressan, Metodo di assiomatizzazione in senso stretto della meccanica classica. Applicazione di
esso ad alcuni problemi di assiomatizzazione non ancora completamente risolti, Rendiconti del Seminario
Matematico, Universit` a di Padova, 32 (1962):55-212.
7
gerarchico, nel senso che ogni oggetto via via introdotto ha un carattere pi` u generale ed
indipendente dal successivo. Non cureremo la costruzione completa dei fondamenti, bens
richiameremo rapidamente quei concetti utili per entrare concretamente nel cuore dello
studio dei problemi dinamici meccanici.
1.1.1 Spazi Inerziali, Riferimenti Inerziali, Tempo Assoluto
Nellambito della Meccanica Classica consideriamo uno Spazio Inerziale . Questo `e mo-
dellato matematicamente da uno spazio ane 3-dimensionale, del quale scegliamo un punto
O (origine) e tre vettori ortonormali ad O applicati: lo spazio vettoriale generato sar`a detto
Riferimento Inerziale R

associato: denoteremo con vettori di R


3
i punti geometrici rap-
presentati in tale riferimento. Mentre il ruolo operativo di tali spazi inerziali emerger`a tra
breve nella costruzione della dinamica e dei moti dinamicamente possibili
2
la loro esistenza
`e un fatto assiomatico. Pi` u precisamente, si postula lesistenza di uno spazio cinematico
inerziale. A volte, ci`o `e detto Prima Legge della Meccanica Classica. Ogni altro spazio
inerziale trasla uniformemente rispetto a questo.
Ancora in tale ambito classico, lInsieme degli Istanti, che ha la struttura di uno spazio
ane 1-dimensionale, viene rappresentato, una volta scelto lorigine e lunit`a di misura,
dallo spazio vettoriale R
1
, indipendentemente (tempo assoluto) dalla scelta di e del
riferimento inerziale.
1.1.2 Punti materiali e masse
Nel nostro modello in costruzione luniverso contenga solamente n punti materiali M
1
, ..., M
i
,
..., M
n
, di massa rispettivamente m
1
, ..., m
n
e m
i
> 0. Lo schema di punto materiale, quale
modello di particella adimensionale senza struttura interna, e il concetto di massa, sono
ritenuti di tipo primitivo, senza necessit`a quindi di ulteriori specicazioni.
1.1.3 Spazio delle Congurazioni e Spazio degli Atti di Moto per un
sistema di punti materiali liberi
Nel riferimento inerziale scelto le congurazioni possibili per il nostri sistema di punti
materiali M
1
, ..., M
i
, ..., M
n
, attualmente non vincolato, sono tutti e soli i vettori di R
3n
e
scriveremo
(OP
1
, ..., OP
i
, ..., OP
n
) R
3
... R
3
= R
3n
.
Lo spazio R
3n
R
3n
formato dalle congurazioni e corrispondenti velocit`a consentite al
nostro sistema M
1
, ..., M
i
, ..., M
n
,
(OP
1
, ..., OP
i
, ..., OP
n
; v
1
, ...v
j
, ...v
n
) R
3n
R
3n
,
2
vedremo che in essi, e solo relativamente ad essi, i moti dinamicamente possibili sono caratterizzati
dalla legge di Newton nella versione del punto 7.
8
`e detto spazio degli atti di moto
3
.
1.1.4 Forze
Relativamente alla scelte sopra operate sul sistema in studio, sono assegnate delle leggi
forza mediante delle funzioni che rappresentano per ogni i = 1, ..., n la risultante delle
azioni delle restanti n 1 particelle sulla particella M
i
. In tutta generalit`a, tali forze
potranno dipendere dalle congurazioni di tutte le particelle, dalle loro velocit`a, e dal
tempo,
F
i
: R
3n
R
3n
R R
3
(..., OP
j
, ..., v
k
, ..., t) F
i
(..., OP
j
, ..., v
k
, ..., t).
Il signicato operativo di tali azioni sar`a precisato tra breve, nella denizione di moti
dinamicamente possibili.
Esempio 1. Per n = 2, le due particelle (punti materiali) M
1
, M
2
siano mutuamente
interagenti mediante forze elastiche attrattive lineari (p.e. `e tesa una molla tra loro), in tal
caso, per qualche costante strutturale h > 0,
F
i
: R
6
R
6
R R
3
, i = 1, 2
(OP
1
, OP
2
, v
1
, v
2
, t) F
1
(OP
1
, OP
2
, v
1
, v
2
, t) := h(OP
2
OP
1
) = hP
1
P
2
R
3
(OP
1
, OP
2
, v
1
, v
2
, t) F
2
(OP
1
, OP
2
, v
1
, v
2
, t) := h(OP
1
OP
2
) = hP
2
P
1
R
3
Si noti che tale assegnazione di legge forza non dipende n`e dalle velocit`a n`e dal tempo, in
tal caso diremo che il sistema di forze (F
1
, F
2
) `e, appunto, posizionale.
Esempio 2. Sia n = 1, supponiamo di voler schematizzare con una legge forza lazione di
resistenza che un mezzo (es., un liquido) agisce sulla particella in studio M; tale forza `e
(dallesperienza) tanto pi` u intensa tanto pi` u `e intensa la velocit`a, inoltre si oppone al moto;
schematizziamo tutto ci`o cos`: per qualche costante strutturale k > 0
F : R
3
R
3
R R
3
(OP, v, t) F(OP, v, t) := kv
Questo `e evidentemente una assegnazione di legge forza non posizionale.
3
Detto anche spazio delle fasi, sebbene tale nome, a rigore, sia attribuito da molti autori al solo ambiente
della Meccanica Hamiltoniana.
9
1.1.5 Vincoli e loro descrizione geometrica
Supponiamo ora di introdurre mediante dei meccanismi ideali delle restrizioni alle con-
gurazioni n qui ammissibili per il nostro sistema. Diremo che il nostro sistema di punti
materiali `e vincolato in maniera olonoma se, per ogni t R, le congurazioni possibili a
quellistante, sono rappresentate da una sottovariet`a N-dimensionale S
t
R
3n
, N < 3n.
Diremo che il nostro sistema `e vincolato in maniera anolonoma se le restrizioni coinvolgono
anche le velocit`a, asserendo che, per ogni t R, le congurazioni e velocit`a possibili sono
date da una sottovariet`a A
t
dello spazio degli atti di moto del sistema libero, A
t
R
3n
R
3n
.
Ci occuperemo del seguito fondamentalmente di vincoli olonomi.
Allo stato attuale, iniziale, di costruzione della teoria non ci preoccuperemo della de-
nizione rigorosa della nozione di sottovariet`a e pi` u in generale di variet`a; tentereremo di
introdurla in modo operativo e cureremo in modo rigoroso solamente il suo aspetto locale.
Supponiamo che il nostro sistema di n particelle, che in assenza di vincoli avrebbe a dispo-
sizione tutto R
3n
quale spazio di congurazione, sia appunto vincolato in un sottoinsieme
di R
3n
. Tale sottoinsieme sia dato dagli zeri di qualche funzione f abbastanza regolare,
almeno di classe C
1
per poter applicare il teorema della funzione implicita che qui sotto
richiamiamo a nostro uso, ma anche di pi` u (C
3
) per i nostri scopi legati alla meccanica.
Daremo inizialmente, per tentativo di chiarezza, un esempio di vincolo indipendente dal
tempo. Dunque, sia data
f : R
3n
R
k
(OP
1
, ...., OP
n
)
_
f

(OP
1
, ...., OP
n
)
_

=1,...,k
e aermiamo di aver realizzato un meccanismo che vincola il sistema in
S = f
1
(0) =
_
(OP
1
, ...., OP
n
) : f(OP
1
, ...., OP
n
) = 0
_
R
3n
,
f
1
(OP
1
, ...., OP
n
) = 0
....
f

(OP
1
, ...., OP
n
) = 0
....
f
k
(OP
1
, ...., OP
n
) = 0
In tutta generalit`a, se f non `e lineare, linsieme S non ha propriet`a algebriche interessan-
ti, in altre parole, non `e un sottospazio vettoriale di R
3n
: tale fatto genera una prima
grande dicolt`a
4
: il problema della descrizione geometrica, della parametrizzazione di
tale insieme S. Il teorema della funzione implicita (detto t. del Dini) ci aiuter`a, almeno
localmente. Useremo la seguente notazione OP
i
= (x
(i)
1
, x
(i)
2
, x
(i)
3
) = (x
(i)

)
=1,2,3
.
4
sono dicolt` a legate a vari aspetti di non-linearit` a che spesso incontreremo nello studio dei sistemi
dinamici.
10
(Una versione del) Teorema della Funzione Implicita: Sia data una funzione f di classe
C
1
come sopra, k < 3n,
f : R
3n
R
k
OP f(OP)
Sia
i)

OP = (

OP
1
, ....,

OP
i
, ...,

OP
n
) un punto di R
3n
appartenente a
S = f
1
(0): f(

OP) = 0;
ii) valga la seguente ipotesi algebrica:
il rango del dierenziale di f valutato in

OP sia massimo
5
, cio`e k,
rk df(

OP) = k, in dettaglio : rk
_
_
_
_
_
_
_
_
_
f
1
x
(1)
1
...
f
1
x
(n)
3
.... ... ...
....
f
x
(i)

...
.... ... ...
f
k
x
(1)
1
...
f
k
x
(n)
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(

OP) = k.
Esiste allora un intorno aperto | in R
3nk
ed una mappa C
1
su di esso denita, e a valori
in R
3n
, scriveremo N := 3n k,
| R
N
R
3n
q = (q
1
, ..., q
h
, ..., q
N
)

OP(q)
tale che
(1) f(

OP(q)) = 0 q |, (2)

OP(|) `e un insieme aperto di S nella sua topologia
indotta,

OP

OP(|), e

OP() stabilisce un omeomorsmo di | nellimmagine

OP(|) S.
Osservazione 1. Tale teorema ci dice che possiamo utilizzare le variabili q come parametri
descriventi localmente S, infatti per (1) siamo sicuri OP =

OP(q) S, inoltre, per (2),
con tale mappa descriviamo localmente ma completamente S perche

OP(|) `e un insieme
aperto di S, nella sua topologia indotta. Tali variabili q | R
N
si dicono coordinate
Lagrangiane (locali) per S.
Osservazione 2. La mappa inversa dellomeomorsmo sopra descritto,
S

OP(|) OP q = q(OP) | R
N
,
si dice carta locale per S: descrive un pezzo delloggetto non lineare S con un pezzo dello
spazio vettoriale R
N
, proprio come le carte geograche.
5
si richiama che al dierenziale di f valutato in un punto, che `e una mappa lineare, resta associata una
matrice di k righe e 3n colonne.
11
Osservazione 3. Unattenta ispezione della dimostrazione (e di enunciati non necessaria-
mente legati allapplicazione in meccanica) del teorema del Dini mostra che le coordinate
Lagrangiane q
1
, ..., q
N
, N = 3n k, sono selezionabili tra le 3n variabili x
(1)
1
, ...., x
(n)
3
complementari rispetto alle k colonne rispetto alle quali leggiamo il rango massimo nella
matrice del dierenziale sopra introdotta. Consideriamo il seguente esempio: Supercie
sferica di raggio R > 0.
Sia n = 1, k = 1 e sia f data:
f : R
3
R
(x
1
, x
2
, x
3
) f(x
1
, x
2
, x
3
) = (x
1
)
2
+ (x
2
)
2
+ (x
3
)
2
R
2
S = f
1
(0) =
_
(x
1
, x
2
, x
3
) : (x
1
)
2
+ (x
2
)
2
+ (x
3
)
2
R
2
= 0
_
Consideriamo per esempio il punto

OP = ( x
1
, x
2
, x
3
) = (0, 0, R), il polo nord di S.
rk df(

OP) = rk
_
f
x
1
f
x
2
f
x
3
_


OP
=
_
2x
1
2x
2
2x
3
_


OP
=
_
0 0 2R
_
= 1 = k.
Le variabili q
1
, q
2
sono identicabili con x
1
, x
2
, la mappa

OP `e data da (N = 3 1 = 2)
| := x
2
+y
2
< R
2
(q
1
, q
2
)

OP(q
1
, q
2
) =
_
_
_
x
1
= q
1
x
2
= q
2
x
3
=
_
R
2
(q
1
)
2
(q
2
)
2
Dunque, la mappa stabilisce lomeomorfsmo tra la calotta boreale (senza equatore) e il
disco aperto di R
2
di raggio R. Se ora consideriamo, per esempio, il polo sud

OP =
(0, 0, R), allora la nuova mappa `e data da
| := x
2
+y
2
< R
2
(q
1
, q
2
)

OP(q
1
, q
2
) =
_
_
_
x
1
= q
1
x
2
= q
2
x
3
=
_
R
2
(q
1
)
2
(q
2
)
2
Osservazione 4. (Non ci si curi di approfondire i concetti qui di seguito velocemente accen-
nati, almeno strettamente in relazione a questo primo corso di Fisica Matematica) Diremo
Sottovariet`a Dierenziale di R
3n
un sottoinsieme S di R
3n
, con la topologia indotta, che
ammetta un ricoprimento aperto U

I
, (U

= U

, S =
I
U

, tale che su ogni U

sia
denita una mappa carta locale come sopra, a valori in opportuni aperti di uno stesso R
N
,
ed inoltre tale che relativamente agli aperti per cui U

,= esista un dieomorsmo
locale
6
q
t
= q
t
(q) e linverso q = q(q
t
) rappresentante il cambio di coordinate dalle q
alle q
t
, con qualche altra precisazione topologica su cui ora non entriamo in merito (Hau-
sdor, paracompattezza). Linsieme di tali carte locali si chiama, chiaramente, Atlante. Il
6
per esempio, sulla sfera prima descritta, q potrebbero essere due coordinate cartesiane nel disco aperto di
raggio R privato del segmento-raggio dei punti dallorigine (0, 0) al punto (0, R), mentre q

delle coordinate
polari, angolo e raggio r, (, r) appartenenti al rettangolo aperto ]0, 2[]0, R[.
12
numero N `e detto Dimensione di S. Benche non ogni sottovariet`a si descriva globalmente
come zeri di funzione, localmente questo `e sempre possibile.
Osservazione 5. Spazi Tangenti ad una variet`a vincolare S. Formalmente, pensando alle
sottovariet`a immerse in R
3n
, lo spazio tangente in

OP a S,
T
OP
S
`e la variet`a ane immersa in R
3n
che contiene

OP, che ha la stessa dimensione di S, e che
approssima al primo ordine S. (Primo esempio semplice a cui pensare: curva dierenziale
e retta tangente in un suo punto.) Denizione alternativa equivalente: `e linsieme delle
classi di equivalenza delle locali curve dierenziali ] , [ OP() S a valori in S
e transitanti per = 0 per il punto

OP, ove la relazione di equivalenza `e:
OP() OP
t
() se e solo se
d
d
OP(0) =
d
d
OP
t
(0)
La variet`a vincolare S sia localmente descritta come zeri di una funzione f: in tal caso,
le curve sopra descritte, tra le quali abbiamo denito la relazione dequivalenza , hanno
la propriet`a
f(OP()) = 0 ] , [,
dierenziando rispetto a e valutando in = 0, denotando con il simbolo (`e un uso antico
in meccanica)
P :=
d
d
OP(0) = ... =
d
d
OP
t
(0)
il vettore velocit`a caratterizzante la classe, osserviamo che
0 =
d
d
[f(OP())][
=0
= df(OP(0))P
Dunque:
T
OP
S = ker [df(

OP)] (ker : nucleo) ()
La variet`a vincolare S sia localmente descritta con una mappa dimmersione vincolare
| q

OP(q) R
3n
: in tal caso costruiremo linsieme delle curve componendo la
mappa dimmersione

OP() con tutte le arbitrarie curve dierenziali q() a valori in
| e transitanti per il medesimo q per cui

OP =

OP( q),
P =
d
d
[

OP(q())][
=0
= d

OP( q)
d
d
q(0),
ove i vettori
d
d
q(0) percorrono tutto R
N
. Dunque:
T
OP
S = im [d

OP( q)] (im : immagine) ()
13
Osservazione 6. Spostamenti Virtuali. A volte il vincolo `e rappresentato da una variet`a
mobile, dipendente dal tempo. Si pensi per esempio ad una particella (n = 1) vincolata
sopra una supercie sferica con raggio pulsante R(t) = 2 + sin t. Ad ogni t R, tale
variet`a sar`a descritta dagli zeri di una funzione che ora dipender`a dal tempo:
f : R
3n
R R
k
(OP
1
, ...., OP
n
, t)
_
f

(OP
1
, ...., OP
n
, t)
_

=1,...,k
S
t
=
_
OP R
3n
: f(OP, t) = 0
_
Si ripercorrono, parametricamente per ogni t ssato, le costruzioni di prima: in sostanza,
per t ssato, si congela temporalmente la variet`a mobile e si costruiscono, per esempio,
gli spazi tangenti T
OP
S
t
, naturalmente se

OP S
t
; `e uso classico in meccanica chiamare
spostamenti virtuali i vettori P degli spazi T
OP
S
t
.
1.1.6 Vincoli e loro descrizione dinamica
Il modo, lazione, con cui il vincolo fa sentire la sua presenza sulle particelle, vincolandole
su di se, `e rappresentato da forze, che chiameremo Reazioni Vincolari. Tale aermazione a
volte `e chiamata nei manuali classici, come il Levi Civita-Amaldi, Postulato delle Reazioni
Vincolari. Accanto dunque alla descrizione geometrica del vincolo, dovremo dichiarare
la classe
OP,v,t
delle reazioni vincolari esplicabili da tale vincolo. Dunque il vincolo `e
completamente descritto quando accanto alla sua denizione geometrica (p.e., sottovariet`a
di R
3n
) si dichiara anche linsieme
OP,v,t
, che rappresenta, per ogni (OP, v) atto di moto
consentito geometricamente dal vincolo al tempo t , linsieme delle reazioni vincolari, o
forze vincolari, che a quel dato istante e in quel dato atto di moto il vincolo pu`o esplicare
per mantenere il sistema, appunto, vincolato su di s`e. Si noti che a dierenza delle leggi
forza, per le reazioni vincolari non c`e una legge costitutiva, una funzione, che ad ogni
(OP, v) ad un dato istante t associa un ben preciso vettore = (
1
...,
i
, ...,
n
) R
3n
;
la situazione nuova `e la seguente: ad ogni (OP, v), ad un dato istante t, si associa un ben
preciso insieme di vettori reazioni vincolari esplicabili,
OP,v,t
.
Per esempio, per n = 1, nel caso olonomo indipendente dal tempo, il vincolo sia dato
geometricamente da una supercie 2-dim S in R
3
; diciamo ora che tale vincolo sia privo
di attrito, cio`e il vincolo sia in grado di esplicare tutte e sole le reazioni vincolari con
componente tangenziale a S nulla: pertanto, per ogni congurazione geometricamente
consentita OP S, linsieme
OP,v,t
=
OP
`e rappresentato da tutti e soli i vettori che
appartengono alla retta passante per OP e ortogonale a S. Rappresentano casi di forte
interesse sico la classe dei vincoli privi dattrito, la classe dei vincoli con attrito nel modello
di Coulomb e la classe dei vincoli lisci (o ideali), che, come vedremo tra breve, contiene
propriamente la classe dei vincoli privi d attrito.
14
1.1.7 Moti Dinamicamente Possibili
Nel sistema di riferimento inerziale scelto, in cui abbiamo costruito gli oggetti descriventi
il sistema materiale vincolato, ed in ogni altro sistema di riferimento inerziale (lo studio di
questultimo aspetto necessita di un accurato sviluppo della cinematica relativa), vale la
seguente costruzione dei moti dinamicamente possibili. Questo `e in sostanza il contenuto
della Seconda Legge della Meccanica Classica.
Diremo che la curva due volte dierenziabile
R I t OP(t) = (OP
1
(t), ..., OP
i
(t), ..., OP
n
(t)) R
3n
`e un moto dinamicamente possibile se, per ogni istante t in cui il moto `e denito,
i) il vincolo `e capace di esplicare delle reazioni vincolari
t (...,
i
(t), ...)
OP(t),
d
dt
OP(t),t
tali che valgano, t I,
m
i
d
2
dt
2
OP
i
(t) = F
i
(..., OP
j
(t), ...,
d
dt
OP
k
(t), ..., t) +
i
(t), i = 1, ..., n
ii) il moto soddisfa geometricamente al vincolo: (..., OP
i
(t), ...) S
t
R
3n
, t I.
Notiamo che a questo stadio di generalit`a le incognite del nostro problema dinamico sono
date sia dal moto, sia dalle reazioni vincolari lungo quel moto: le equazioni dinamiche
sopra scritte non sono dunque necessariamente interpretabili come equazioni dierenziali e
non sono quindi, in prima misura, trattabili direttamente con i metodi usuali dellanalisi.
Un caso in cui la legge fondamentale della meccanica sopra introdotta `e subito interpretabile
come equazione dierenziale `e il caso dellassenza di vincolo: S = R
3n
,
OP,v,t
= 0. In
tal caso i moti dinamicamente possibili sono dati da tutte e sole le soluzioni della seguente
equazione dierenziale del secondo ordine in R
3n
, eventualmente dipendente dal tempo (se
le forze lo sono)
m
i
d
2
dt
2
OP
i
(t) = F
i
(..., OP
j
(t), ...,
d
dt
OP
k
(t), ..., t)
Molto spesso i teoremi sulle equazioni dierenziali che si trovano nei manuali di analisi
matematica sono per equ. di. nel formato del primo ordine, eventualmente dipendenti
dal tempo. Questo non `e un grave problema perche rapidamente traduciamo le nostre eq.
di. del secondo ordine (nello spazio delle congurazioni) in eq. di. del primo ordine
(nello spazio degli atti di moto), basta opportunamente raddoppiare le incognite, cos:
z :=
_
_
_
_
_
_
...
OP
j
...
v
i
...
_
_
_
_
_
_
R
6n
, Z(z, t) :=
_
_
_
_
_
_
...
v
j
...
1
m
i
F
i
(OP, v, t)
...
_
_
_
_
_
_
, Z : R
6n
R R
6n
15
Pertanto il problema fondamentale della ricerca dei moti dinamicamente possibili (solo per
il momento ristretto al caso di assenza di vincolo) diventa: determinare curve R I t
z(t) R
6n
per cui, t I,
z(t) = Z(z(t), t) ()
La funzione Z(z, t) si chiama campo vettoriale; pensiamo al caso, per semplicit`a, indipen-
dente dal tempo, z Z(z), essa va cos interpretata geometricamente:
in ogni punto z dello spazio
7
(pensiamolo pure ane) attacchiamo il vettore Z(z), e in
questa selva di frecce le curve risolventi sono quelle curve dierenziabili le cui velocit`a
sono, punto per punto z(t) ove transitano, esattamente le frecce-vettori assegnate Z(z(t)).
Un teorema fondamentale di Cauchy, riportato qui sotto, ci dice sostanzialmente che un po
di regolarit`a analitica per Z permette di aermare lesistenza di una ed ununica soluzione
locale di () che transita ad un dato istante pressato t
0
per il punto(=posizione+velocit`a)
z
0
. Quando questo teorema funziona in meccanica, si parla spesso di determinismo
classico.
(Una versione del) Teorema di esistenza e unicit`a locale per i problemi di Cauchy
delle equazioni dierenziali ordinarie : Sia il campo vettoriale dipendente dal tempo
Z,
Z : U( R
6n
) I( R) R
6n
, z
0
U = U

, t
0
I = I

continuo e, uniformemente in t I, Lipschitziano in z,


[Z(z
1
, t) Z(z
2
, t)[ L[z
1
z
2
[, z
1
, z
2
U, per qualche L > 0.
Allora esiste un sottointervallo aperto

I I contenente t
0
su cui `e denita una ed ununica
curva

I t z(t) U soddisfacente lequazione dierenziale () e transitante per il dato
iniziale z(t
0
) = z
0
.
Osservazione importante: Vedremo che tale schema deterministico, consistente nella teoria
elementare delle equazioni dierenziali, sar`a utilizzabile anche in una importante classe di
sistemi vincolati: i sistemi olonomi lisci.
1.2 Quiete ed Equilibrio
Un moto si dice di quiete se `e costante:
t OP
i
(t) OP

i
.
Diremo che una congurazione consentita dai vincoli
(OP

i
)
i=1,...,n
= (..., OP

i
, ...) S
t
7
in questo caso, spazio degli atti di moto o spazio delle fasi.
16
`e di equilibrio per il nostro sistema meccanico se il moto di quiete in tale congurazione `e
dinamicamente possibile; pi` u in dettaglio, (OP

i
)
i=1,...,n
`e di equilibrio se il vincolo `e capace
di esplicare delle reazioni vincolari t (...,
i
(t), ...)
OP

,0,t
tali che, per ogni t,
0 = F
i
(..., OP

j
, ..., 0, ..., t) +
i
(t), (..., OP

i
, ...) S
t
.
Si noti con attenzione che mentre lequilibrio `e una congurazione, la quiete `e un moto.
E pure importante la seguente osservazione: Il fatto che una certa congurazione sia
dequilibrio non implica necessariamente che il moto conseguente al porre il sistema in
quella congurazione con atto di moto nullo sia la quiete. Esempio. Una particella di
massa m soggetta alla forza F(OP) =
3

OP u u `e vincolata senza attrito su di un


asse X parallelo al versore u e contenente lorigine. E facile mostrare (farlo) che i moti
dinamicamente possibili sono dati da tutte e sole le soluzioni di
m x =
3

x,
ove x `e lascissa sullasse X; x

= 0 `e congurazione dequilibrio, ed il Problema di Cauchy


x(0) = 0, x(0) = 0 `e soddisfatto, oltre da x(t) 0, da altre innite soluzioni (trovarle, e
meditare sulla Lipschitzianit`a assente).
1.3 Vincoli privi dattrito
E di importanza cruciale la ricerca e la denizione di modelli di vincolo, che da un lato
siano sicamente interessanti, utili, dallaltro porgano una descrizione dei moti dinamica-
mente possibili trattabile matematicamente, riuscendo, tra laltro, a scindere la dicolt`a
della determinazione del moto (teoria delle equazioni dierenziali, problema di Cauchy
ed eventuale determinismo-unicit`a) da quella della determinazione delle reazioni vincolari.
Consideriamo a tal scopo i sistemi cosiddetti privi dattrito, gi`a precedentemente accennati.
Per ssare le idee, consideriamo una particella vincolata su una variet`a S 1-dimensionale
(curva) o 2-dimensionale (supercie). Diciamo che tale vincolo `e privo di attrito, se non
sono ammissibili componenti tangenziali di reazione vincolare al piano tangente locale alla
congurazione: pertanto, nel caso 1-dimensionale per ogni congurazione geometricamente
consentita OP S, linsieme
OP
`e rappresentato da tutti e soli i vettori che appartengono
al piano ortogonale alla retta tangente a S in OP; nel caso 2-dimensionale per ogni con-
gurazione geometricamente consentita OP S, linsieme
OP
`e rappresentato da tutti e
soli i vettori che appartengono alla retta ortogonale al piano tangente locale a S in OP.
1.4 Un sistema meccanico la cui dinamica `e retta dallequa-
zione dierenziale x = f(x), con x R
1
(Attenzione: allinterno di questo lungo esempio `e introdotta la nozione di Integrale Primo.)
17
Studiamo in dettaglio il sistema dinamico composto da una particella P di massa m > 0,
che `e soggetta alla (legge) forza posizionale, indipendente dal tempo, data da:
F : R
3
R
3
, OP F(OP).
La forza F = (F
1
, F
2
, F
3
) non sia necessariamente conservativa, cio`e lassociata 1-forma
dierenziale Lavoro L in R
3
, i cui coecienti sono dati proprio dalle componenti della
funzione F,
L : R
3
(R
3
)

, OP L(OP) = F(OP) OP, OP R


3
non sia necessariamente chiusa (qui, in R
3
, la condizione di chiusura si scrive: rot F = 0), e
dunque, visto che lambiente R
3
`e semplicemente connesso, non sia necessariamente esatta
(ma su tali aspetti si insister`a altrove).
Introduciamo il vincolo geometrico olonomo 1-dimensionale (una guida), di cui una
generica immersione vincolare, regolare (almeno C
2
), sia data da:
R

OP() R
3
.
A questa generica parametrizzazione della curva chiederemo, oltre alla regolarit`a, che non
ammetta punti

tali che
d

OP
d
(

) = 0, ci`o `e un fatto puramente tecnico. La particella


ora `e vincolata su tale guida: preliminarmente, studieremo in dettaglio la geometria della
curva, mediante il
Triedro di Frenet: Rettichiamo la curva, cio`e misuriamone la lunghezza, il che `e
equivalente allintroduzione del parametro (lunghezza) darco s = s():
s() :=
_

0

d

OP
d
(
t
)

R
3
d
t
, ove

R
3
:=
_
W
2
1
+W
2
2
+W
2
3
.
Lipotesi che
d

OP
d
,= 0 mostra che
ds()
d
=

d

OP
d
()

R
3
> 0 e dunque la mappa
s() `e un dieomorsmo di R in R. E cos ben denita linversa s

(s), e con essa
riparametrizziamo la curva col parametro darco s:
R s

OP(s) :=

OP(

(s)) R
3
.
Notiamo subito che la funzione vettoriale tangente
d

OP
ds
(s) ha identicamente norma euclidea
unitaria:

d

OP
ds
(s)

R
3
=

d

OP
d
()

(s)
d

ds
(s)

R
3
1.
Tale derivata la chiameremo versore (=vettore unitario) tangente:
t(s) :=
d

OP
ds
(s).
18
Studiamo la derivata di t. Indichiamo con n, laddove `e denito ([[
dt
ds
(s)[[ , = 0), il seguente
versore:
n(s) :=
dt
ds
(s)
[[
dt
ds
(s)[[
.
Per esempio, per una retta t `e costante, dunque n non `e (ovunque) denito. Anzi,
questesempio ci suggerisce di denire come curvatura k della curva in s la quantit`a scalare:
k(s) :=

dt
ds
(s)

.
Introduciamo pure la denizione
(s) :=
1
k(s)
.
Si noti che i versori t e n sono tra loro ortogonali, infatti (t t 1):
0 =
d
ds
(t(s) t(s)) = 2 t(s)
n(s)
(s)
.
Teorema. Per ogni s tale che k(s) ,= 0,
i) il versore n(s) punta verso il centro del locale cerchio osculatore di cui
ii) (s) ne `e il raggio.
Prova. Mentre la retta tangente in s

`e lapprossimazione di primo ordine (lineare in s)


alla curva, il cerchio osculatore in s

`e, per denizione, lapprossimazione di secondo ordine


(quadratica in s) alla curva in un punto s

. Infatti, sia (non `e restrittivo) s

= 0, allora
localmente

OP(s) =

OP(0) +t(0) s +
1
2!
dt
ds
(0) s
2
+O(s
3
) =

OP(0) +t(0) s +
1
2!
n(0)
(0)
s
2
+O(s
3
)
Notiamo che, al secondo ordine in s (cio`e a meno di O(s
3
)), la curva `e descritta nel piano
passante per il punto

OP(0) e generato dai vettori t(0) e n(0). In tale piano consideriamo
il cerchio che passa per

OP(0), ha raggio (0), e centro in OC =

OP(0) + (0)n(0). (Si
abbozzi in un disegno un piano cartesiano in cui il versore x `e n(0) e il versore y `e t(0)).
Scriviamo lequazione parametrica di tale cerchio nel parametro lunghezza darco s:
OQ(s) =

OP(0) +(0) sin
s
(0)
t(0) +(0)
_
1 cos
s
(0)
_
n(0).
Calcoliamo derivate prime e seconde di OQ(s) in s = 0:
d
ds
OQ(s)

s=0
=
_
cos
s
(0)
t(0) + sin
s
(0)
n(0)

s=0
= t(0),
19
d
2
ds
2
OQ(s)

s=0
=
_

1
(0)
sin
s
(0)
t(0) +
1
(0)
cos
s
(0)
n(0)

s=0
=
n(0)
(0)
.
Dunque, eettivamente tale cerchio cos` costruito approssima la curva, localmente in s

= 0,
al secondo ordine.
Deniamo inne il versore binormale
b(s) := t(s) n(s).
Inne: in ogni punto

OP(s) della curva, con curvatura non nulla, resta denito il triedro
ortonormale levogiro
_
t(s), n(s), b(s)
_
, detto triedro di Frenet.
Sia ora t s(t) un moto geometrico, cinematico, non necessariamente dinamicamente
possibile, per P. Determiniamo le associate grandezze cinematiche: velocit`a ed accele-
razione.
v(t) =
d
dt
_

OP(s(t))
_
= t(s(t)) s(t),
a(t) =
d
2
dt
2
_

OP(s(t))
_
=
d
dt
_
t(s(t)) s(t)
_
=
d
ds
t(s(t)) s
2
(t) +t(s(t)) s(t),
a(t) = t(s(t)) s(t) +
n(s(t))
(s(t))
s
2
(t).
(Si veda pure: G. De Marco, Analisi Due/1, cap. 3, Par. 9 e 10, oppure G. De Marco,
Analisi Due (seconda edizione) alla ne del cap. 3.)
Riprendiamo ora la descrizione del nostro sistema dinamico. Sia t s(t) un generica
evoluzione di P sulla guida. Supponiamo che la particella sia vincolata senza attrito sulla
guida: ci`o `e equivalente a dire che la classe delle reazioni vincolari esplicabili, quando latto
di moto vale
_

OP(s(t)),
d
dt
_

OP(s(t))
__
,
`e data da tutti e soli i vettori del piano di origine

OP(s), e generato da
_
n(s), b(s)
_
; in
altre parole, le possibili reazioni vincolari non hanno componente tangente al vincolo.
Ora possiamo dire che un moto t s(t), e dunque t

OP(s(t)), `e dinamicamente possibile
se e solo se il vincolo `e capace di esplicare una reazione vincolare t (t) con t 0
tale che, per ogni tempo t in cui `e denito il moto, valga:
m
d
2
dt
2
_

OP(s(t))
_
= F
_

OP
_
s(t)
_
_
+(t),
20
proiettando sul triedro mobile di Frenet, risulta:
m s(t) = F
_

OP
_
s(t)
_
_
t(s(t)),
m
s
2

= F n + n,
0 = F b + b.
Notiamo due fatti fondamentali.
Primo, il problema della determinazione del moto e della reazione vincolare si disac-
coppia: la prima equazione, la t-componente (indipendente da ), `e interpretabile come
equazione dierenziale, da cui determiniamo t s(t), mentre dalle altre due determine-
remo successivamente = n n+ b b. La possibilit`a sistematica della rimozione del
problema vincolare risulter`a chiara per una classe di sistemi generalizzanti quello appena
analizzato: i sistemi a vincoli lisci, olonomi e bilaterali (variet`a senza bordo).
Secondo, questa equazione dierenziale `e di tipo cosiddetto integrabile, cio`e i problemi
di Cauchy
()
s(t) = f(s(t)),
s(0) = s
0
,
s(0) = s
0
,
ove la funzione f `e ben denita mediante m, F(),

OP() e le sue derivate:
f(s) :=
1
m
F
_

OP
_
s
_
_
t(s),
si risolvono a meno del calcolo di primitive di integrali e di inversioni di funzioni. Questa
propriet`a, goduta dai sistemi dierenziali lineari, `e rarissima nel caso non lineare, come
appunto quello che stiamo trattando. Qui nel seguito realizzeremo questo programma.
Nelle ipotesi di regolarit`a scelte per F e per la curva-guida (C
2
), segue che f `e C
1
, in
particolare Lipschitziana, dunque il teorema di esistenza ed unicit`a per i problemi di Cauchy
vale: () ammette una ed un unica soluzione locale (nel tempo, per t in un intervallo
aperto contenente lo zero). Mostriamo che () ammette il seguente integrale primo, di tipo
energia
R
2
(s, s) E(s, s) :=
1
2
s
2

_
s
s
0
f() d R,
infatti lungo le soluzioni s(t) di s = f(s) la funzione E(s, s)

s(t)
`e costante:
d
dt
E(s(t), s(t)) = s s f(s) s =
_
s f(s)

s = 0.
_
Digressione-richiamo sugli integrali primi: data lequazione dierenziale
x = X(x), X : R
m
R
m
21
la funzione scalare R
m
x (x) R `e un suo integrale primo se lungo ogni sua soluzione
t x(t) la funzione composta t (x(t)) `e costante (naturalmente, la costante varia da
soluzione a soluzione). Utilizzazione geometrica degli integrali primi: abbassamento della
dimensionalit`a del problema. Infatti, se si conosce lintegrale primo , e si vuol indagare
sulla regione di R
m
invasa dallorbita soluzione del problema di Cauchy
x = X(x), x(0) = x
0
,
possiamo senzaltro restringerci alla regione (m 1)dimensionale
1
((x
0
)) R
m
; in
eetti, lungo lorbita x = x(t, x
0
), x(0, x
0
) = x
0
, si ha che per ogni t: (x(t, x
0
)) = (x
0
),
cio`e lorbita sta sul luogo
1
((x
0
)). Se si conosce un altro integrale primo, diciamo
(x), allora si `e sicuri che lorbita sta su
1
((x
0
))

1
((x
0
)), un sottoinsieme ora
(m 2)dimensionale (almeno genericamente, certe condizioni di rango devono essere
soddisfatte, vedi sotto). Inne: la conoscenza di m1 integrali primi per x = X(x),

1
(x), ...,

(x), ...,
m1
(x),
funzionalmente indipendenti, cio`e:
rk
_
_
_

1
x
1
(x) ...

1
xm
(x)
... ... ...

m1
x
1
(x) ...

m1
xm
(x)
_
_
_

m1
=1

1

((x
0
))
= max = m1,
ci permette geometricamente di determinare il luogo 1dimensionale sostegno della curva
soluzione del suddetto problema di Cauchy.

Si tratta ora di mostrare lequivalenza del problema () con il seguente problema


()
1
2
s
2

_
s
s
0
f() d =
1
2
s
2
0
,
s(0) = s
0
,
s(0) = s
0
.
Questultimo infatti coinvolge la derivata prima della funzione incognita s(t), in realt`a,
invece di un abbassamento dimensionale abbiamo realizzato un abbassamento dellordine
di dierenziazione della primitiva equazione dierenziale che coinvolge la derivata seconda.
Le due procedure sono equivalenti: nel seguente senso, ogni equazione dierenziale di ordine
k,
(#)
d
k
dt
k
x = X(
d
k1
dt
k1
x,
d
k2
dt
k2
x, ..., x)
22
si pu`o ridurre al primo ordine aumentando opportunamente le variabili e dunque la dimen-
sionalit`a:
(##)
x
0
= x
1
,
x
1
= x
2
,
x
2
= x
3
,
.... .......
x
k2
= x
k1
x
k1
= X(x
k1
, x
k2
, ..., x
1
, x
0
)
Se x in (#) `e in R
m
, ora la nuova incognita (x
0
, x
1
, ..., x
k1
) R
km
.
Torniamo al problema dellequivalenza. Il fatto che () implica () `e banale, un po
pi` u delicato `e il viceversa. Si noti che in () la derivata dordine massimo, la prima,
non compare esplicitata rispetto al resto, cio`e quellequazione dierenziale non `e in forma
normale, questo creer`a qualche (superabile) complicazione.
Per ssare le idee, sia s
0
,= 0. Supponiamo dunque che t s(t) risolva (). Sia t
1
il primo istante darresto per tale moto, cio`e s(t) ,= 0 t [0, t
1
) e s(t
1
) = 0. Derivando
rispetto al tempo la ()
1
otteniamo
_
s(t) f(s(t))

s(t) = 0,
che per t [0, t
1
), dunque s(t) ,= 0, implica la ()
1
. Cosa accade per t t
1
? Per t = t
1
pu`o capitare una delle due seguenti situazioni:
1) s
1
= s(t
1
) `e dequilibrio: f(s
1
) = 0,
2) s
1
= s(t
1
) non `e dequilibrio: f(s
1
) ,= 0.
Il primo caso non pu`o accadere per t
1
nito: infatti se cos fosse il sistema arrivato l con
velocit`a nulla dovrebbe ivi restarci per sempre, per il teorema di esistenza e unicit`a, per
ogni t, nel futuro e nel passato di t
1
. Dunque sarebbe proprio il teorema di unicit`a ad
essere violato perche avremmo trovato due soluzioni al problema di Cauchy
s(t) = f(s(t)),
s(t
1
) = s
1
,
s(t
1
) = 0,
assurdo, abbiamo supposto f regolare (Lipschitziana). Questa considerazione `e generale:
non `e possibile raggiungere un equilibrio, in tempi niti, con velocit`a nulla.
Resta quindi la seconda possibilit`a, s
1
non `e dequilibrio, e in un intorno forato di t
1
si ha che f(s(t)) ,= 0, dunque t
1
`e un istante darresto. Per quanto riguarda il nostro
problema dellequivalenza, in tale intorno forato, dalla
_
s(t) f(s(t))

s(t) = 0 otteniamo
s(t) = f(s(t)), e, per continuit`a, questultima `e soddisfatta pure in t = t
1
. Per tempi
maggiori di t
1
si itera questo procedimento di studio. Lequivalenza di () con () `e cos`
dimostrata.
23
Pi` u precisamente, t
1
`e un istante di inversione del moto, infatti (Taylor):
s(t) = s(t
1
) +
1
2!
f(s
1
)(t t
1
)
2
+O([t t
1
[
3
),
s(t) = f(s
1
)(t t
1
) +O([t t
1
[
2
),
lultima di queste relazioni mostra chiaramente che la velocit`a s(t) cambia segno in t
1
.
Procediamo quindi con il problema (). Dato che abbiamo supposto che s
0
,= 0, in un
intorno destro di t = 0, [0, t
1
), la () si scrive:
s(t) = sign
_
s
0
_
_
s
2
0
+ 2
_
s
s
0
f() d
_
=: (s)
_
s(0) = s
0
.
Si risolve per separazione di variabili. Dato che in [0, t
1
) si ha che s(t)) ,= 0, scriviamo
s(t)
(s(t))
= 1, e integriamo membro a membro tra 0 e t:
_
t
0
s(t
t
)
(s(t
t
))
dt
t
= t.
Sempre in [0, t
1
) sicuramente il moto soluzione t s(t) `e un dieomorsmo con limmagine,
usiamolo per operare un cambio di variabile dintegrazione
_
s
s
0
1
(s
t
)
ds
t
= t.
Indichiamo con G(s) la primitiva del primo membro: linversione di G(s) = t `e esattamente
la soluzione cercata t s(t).
1.4.1 Diagramma di Fase per x = f(x)
Le anti-immagini, le bre, della funzione
R
2
(x, x) E(x, x) :=
1
2
x
2

_
x
a
f() d R, (a : ssato)
rappresentano il sostegno delle curve soluzione dei problemi di Cauchy per lequazione
x = f(x):
E
1
(e) = (x, x) : E(x, x) = e.
Studiamone la geometria globalmente.
il graco di E
1
(e) in R
2
`e simmetrico rispetto allasse x: in eetti, E `e funzione pari in
x.
24
Il teorema della funzione implicita ci assicura che E
1
(e) `e regolare (una variet`a 1-
dimensionale in R
2
) se il rango
rk
_
E
x
E
x
_

E
1
(e)
=
_
f(x) x
_

E
1
(e)
= max = 1.
Studiamo gli eventuali punti singolari, questi sono i punti (x

, x

) che annullano i due


elementi della matrice: f(x

) = 0, x

= 0. Dunque questi punti sono esattamente le


congurazioni dequilibrio per x = f(x), assieme a x

= 0, dato che stiamo leggendo la


nostra equazione nello spazio degli atti di moto o delle fasi. Tali punti singolari sono tutti
e soli sullasse x.
Possono esistere rami di E
1
(e) con punti (x, x), x ,= 0, nei quali la tangente sia verticale,
parallela allasse x? No, le locali funzioni x x(x) i cui graci sono in (x, x) R
2
:
x > 0 e (x, x) R
2
: x < 0, e denite negli intervalli aperti (x
1
, x
2
) tra consecutivi punti
di intersezione con lasse x, (x
1
, 0), (x
2
, 0) sono dierenziabili, quindi la fenomenologia
sopra descritta non pu`o accadere.
Sui rami di E
1
(e) possiamo agevolmente stabilire il verso di percorrenza: questo sar`a
inequivocabilmente stabilito dal locale segno di x: per esempio, se E
1
(e) `e una curva
chiusa (naturalmente, simmetrica rispetto allasse x) allora essa `e percorsa in senso orario.
Proseguendo con lesempio di E
1
(e) curva chiusa, se essa `e regolare allora necessaria-
mente interseca lasse x due volte e con tangente, diciamo in (x
1
, 0) e (x
2
, 0), verticale, cio`e
parallela allasse delle x. Curve E
1
(e) che intersecano lasse x in x con angoli diversi da
/2 sono necessariamente ivi singolari, e danno luogo a rami intersecantesi in x: esempio,
le separatrici del pendolo in x(= ) = .
Ancora con lesempio di E
1
(e) curva chiusa. Il moto `e periodico, e il periodo si calcola
(vericarlo):
T = 2
_
x
2
x
1
dx
_
2
_
e +
_
x
a
f()d
_
.
E interessante notare la relazione Periodo-Energia: Sia A(e) larea racchiusa dalla curva
chiusa E
1
(e), essa vale
A(e) = 2
_
x
2
x
1
x(x; e)dx = 2
_
x
2
x
1

2
_
e +
_
x
a
f()d
_
dx,
dove x x(x; e) `e lesplicitazione nel semipiano x > 0 di E(x, x) = e; si osserva che:
T =
dA
de
(e).
25
Graco della funzione Energia Totale per il Pendolo
26
Altri esempi a questo stadio facilmente risolubili. Consideriamo una particella vincolata
senza attrito su di un piano e una legge forza F(OP, v) (eventualmente lineare: in tal
caso infatti le soluzioni sono rappresentabili mediante funzioni elementari). Introdotto un
riferimento (O, x
1
, x
2
, x
3
) con (O, x
1
, x
2
) coincidente con , con un procedimento analogo al
precedente (ora si proietta lequazione fondamentale della Meccanica sui tre assi x
i
) si nota
ancora il disaccoppiamento della determinazione del moto dalla reazione vincolare. Tale
moto sar`a governato da un equazione dierenziale del secondo ordine nel piano, fornente
t (x
1
(t), x
2
(t)).
Prima di procedere ulteriormente, estendiamo la nozione di lavoro virtuale al caso di n par-
ticelle. Sia F = (F
1
, ..., F
n
) R
3n
un insieme di vettori applicati in OP = (OP
1
, ..., OP
n
),
congurazione ammissibile ad un vincolo (eventuamente dipendente dal tempo) S
t

R
3n
, t R. Si consideri lo spazio tangente a S
t
per t ssato (vincolo congelato). In-
dichiamo con P = (P
1
, ..., P
n
) T
OP
S
t
il generico vettore tangente locale. Allora
diremo lavoro virtuale della distribuzione di forze F in OP la forma lineare, o 1-forma,
elemento del duale T

OP
S
t
di T
OP
S
t
, che essa individua:
L
F
:=
n

i=1
F
i
P
i
( : prodotto scalare in R
3
).
1.5 Metodo di Lagrange per la determinazione delle Rea-
zioni Vincolari
Consideriamo un sistema di n particelle vincolate senza attrito in maniera olonoma su di
una variet`a S denita mediante zeri di k funzioni regolari (dierenziabili con continuit`a un
giusto numero di volte):
f

(OP
i
) = 0, = 1, ..., k f : R
3n
R
k
.
Supponiamo che siano funzionalmente indipendenti su S:
rango(df)[
S
= k.
Dire che il vincolo `e privo dattrito signica equivalentemente che, per ogni congurazione
pressata OP

del nostro vincolo olonomo (indipendente dal tempo) S, le n-uple di reazioni


vincolari esplicabili = (
1
, ...,
n
) sono tutte e sole quelle che fanno lavoro nullo per
ogni spostamente virtuale (vettore tangente) P = (P
1
, ..., P
n
) consentito dal vincolo:
df(OP

)P = 0 dL

:= P =
n

i=1

i
P
i
= 0.
Dunque, il nucleo dellapplicazione lineare dierenziale df(OP

) : R
3n
R
k
`e contenuto
nel nucleo dellapplicazione lineare 1-forma lavoro delle reazioni vincolari dL

: R
3n
R.
27
Usando il classico teorema di omomorsmo (per spazi vettoriali) (vedi: De Marco, Analisi
Due/1, p.331) concludiamo che esiste una mappa lineare : R
k
R tale che
dL

= df(OP

), o, equivalentemente :
i
=
k

=1

OP
i
f

(OP

)
dL

R
3n
R
df(OP

)
R
k
Le componenti di = (
1
, ...,
k
) sono i ben noti Moltiplicatori di Lagrange. Inne, i moti
dinamicamente possibili consistono nelle soluzioni del sistema algebrico-dierenziale
_
_
_
m
i
d
2
dt
2
OP
i
(t) = F
i
(OP
j
(t),
d
dt
OP
l
(t), t) +

k
=1

(t)
OP
i
f

(OP
j
(t)),
f

(OP
j
(t)) = 0
nelle incognite t (OP
i
(t),

(t)).
Esercizio (importante). Vericare che il sistema algebrico-dierenziale sopra scritto porge
in modo univoco le

e dunque le reazioni vincolari. (Suggerimento: derivare due volte


rispetto al tempo le f

composte con le soluzioni, con lespressione cos` ottenuta eliminare


le accelerazioni dalle equazioni dinamiche, quindi, usando lindipendenza funzionale delle
f

, esplicitare le

rispetto allatto di moto).


Soluzione: Sia f

(OP) = 0, = 1, ..., k 3n, (OP) R


3n
. Un moto t OP
i
(t),
t I `e dinamicamente possibile se e solo se f

(OP(t)) = 0 t I e vale:
m
i
d
2
dt
2
OP
i
(t) = F
i
(OP(t),
d
dt
OP(t), t) +
k

=1

(t)
OP
i
f

(OP(t)) (1)
Le incognite del problema sono sia i moti che i moltiplicatori cio`e t (OP
i
(t),

(t)).
Deriviamo rispetto al tempo f

(OP(t)) = 0 e otteniamo:
n

i=1

OP
i
f

(OP)
d
dt
OP
i
(t) = 0
28
Derivando di nuovo si ottiene:
_

k,i

2
OP
k
OP
i
f


d
dt
OP
k
(t),
d
dt
OP
i
(t)
_
+

OP
i
f


d
2
dt
2
OP
i
(t) = 0. (2)
Ora dividiamo (1) per m
i
ottenendo:
d
2
dt
2
OP
i
(t) =
F
i
m
i
(OP(t),
d
dt
OP(t), t) +
k

=1

(t)

OP
i
m
i
f

(OP(t)),
da cui si ha:

OP
i
f

(OP)
d
2
dt
2
OP
i
=

i
F
i
m
i

OP
i
f

(OP)+
k

=1
_

OP
i
f

(OP)
OP
i
f

(OP)
m
i
_

(3)
Deniamo

,
:=

i
1
m
i

OP
i
f

(OP)
OP
i
f

(OP)
e confrontiamo (2) e (3) ottenendo:

k,i

2
OP
k
OP
i
f


d
dt
OP
k
(t),
d
dt
OP
i
(t)
_
=

i
F
i
m
i

OP
i
f

(OP) +
k

=1

(4)
Osserviamo che
,
`e non degenere, ci`o discende dal fatto che il rango di df `e massimo
cio`e: rango(df)[
f=0
= k, questo implica che la forma quadratica associata a
,
`e denita
positiva, infatti:
k

,=1

i
_

OP
i
f

m
i

OP
i
f

m
i

_
= [v[
2
R
3n .
dove v =
_

OP
1
f

m
1

, ...,

OPn
f

mn

_
. Poiche si ha v = 0 ()
=1,...,k
= 0
ne segue che `e una forma quadratica denita positiva. Quindi det
,
,= 0 e dalla (4)
possiamo inne esplicitare:

(OP,

OP, t).
29
1.6 Il modello di Coulomb dellattrito
Consideriamo una particella vincolata su una variet`a 1-dimensionale (curva) o 2-dimensionale
(supercie). Vogliamo denire la classe
OP,v,t
delle reazioni vincolari nel caso che il vincolo
sia con attrito. Scriveremo
=
T
+
N
,
ove
T
`e la componente vettoriale di sul piano tangente al vincolo, la cosiddetta forza
dattrito, e
N
`e la componente vettoriale ortogonale al piano tangente. v ,= 0: in tal caso
diremo che il vincolo esplica tutte e sole le reazioni vincolari tali che

T
=
v
[v[
f
d
[
N
[,
ove 0 f
d
`e detto coeciente di attrito dinamico e i moti dinamicamente possibili sono
caratterizzati da
ma(t) = F(OP(t), v(t), t) +(t).
v(t

) = 0, primo caso: se accade che, detto f


s
il coeciente di attrito statico, 0 f
d

f
s
, e in un opportuno intorno destro I di t

,
0 = F(OP(t

), 0, t) +, [
T
[ f
s
[
N
[,
il sistema restera ivi in quiete; diremo che la congurazione OP(t

) `e dequilibrio se il
suddetto intervallo I `e superiormente illimitato.
v(t

) = 0, secondo caso: se accade che la precedente disuaglianza non sia soddisfatta,


allora, per t in un opportuno intorno destro di t

e no ad un successivo istante darresto,


il sistema evolve e vale la precedente descrizione per v ,= 0.
Si noti per`o che nellultimo caso la reazione vincolare non `e denita per v(t

) = 0, pi` u
precisamente, c`e una discontinuit`a della forza dattrito in t

. Il sistema evolve comunque


nella direzione della forza attiva tangenziale, infatti, si ha
v(t) = a(t

)(t t

) +o(t t

),
(ove o(t t

) signica o piccolo di (t t

)) ma anche
v(t) = a
T
(t

)(t t

) +o(t t

),
dato che v `e tangente al vincolo. Ora consideriamo lequazione dinamica (per v(t) ,= 0),
proiettiamola sul vincolo, e valutiamo il seguente limite
lim
t(t

)
+
ma
T
(t) = lim
t(t

)
+
(F
T
(OP(t), v(t), t)
a
T
(t

)(t t

) +o(t t

)
[a
T
(t

)(t t

) +o(t t

)[
f
d
[
N
(t)[),
otteniamo che
versa
T
(t

) = versF
T
(OP(t

), 0, t

).
30
(Questultimo risultato `e detto talvolta teorema del moto incipiente, per esempio, nel Levi
Civita-Amaldi). Inne:
v(t)[[F
T
(OP(t

), 0, t

)(t t

) +o(t t

).
Alcune osservazioni. Notiamo che linsieme delle reazioni esplicabili dipende dallatto
di moto (congurazione e velocit`a) della particella. Consideriamo per esempio il caso del
vincolo di supercie: in situazione di quiete le reazioni vincolari possibili appartengono
alla chiusura del cono a due falde di semi-apertura arctan(f
s
), in situazione dinamica le
reazioni vincolari possibili appartengono alla supercie conica a due falde di semi-apertura
arctan(f
d
) e con la forza dattrito che si oppone al moto. (Compiere lanaloga analisi per il
vincolo 1-dimensionale). Si noti che il modello di Coulomb dellattrito non consiste in una
mera denizione della classe delle reazioni vincolari sviluppabili: pure la seconda legge della
meccanica ne risulta modicata. I coecienti dattrito sono di determinazione empirico-
sperimentale e sono costitutivi del nostro sistema vincolato; la relazione f
d
f
s
esprime il
fatto (euristico, ma sicamente attendibile) che, a parit`a di forza attiva F, la forza dattrito
pu`o essere maggiore (in intensit`a) nelle situazioni statiche rispetto a situazioni dinamiche,
in altre parole, `e pi` u dicile mettere in moto un sistema con attrito che mantenere il moto
stesso.
Esercizi.
1) Su un piano inclinato rispetto alla verticale di un angolo `e vincolata con attrito
una particella di massa m. Oltre la gravit`a, agisce sulla particella una forza elastica di
costante h > 0 di centro un punto sso O sul piano . Detto f
s
il coeciente di attrito
statico, determinare tutte le congurazioni dequilibrio.
2) Su di un asse orizzontale X `e vincolata con attrito una particella di massa m. Oltre
alla gravit`a, agisce sulla particella una forza elastica di costante h > 0 di centro un punto
sso O sullasse X. Detti f
d
f
s
i coecienti di attrito, i) determinare tutte le congura-
zioni dequilibrio, ii) studiare la dinamica di tale sistema, in particolare, determinare dopo
quanto tempo il sistema si arresta se latto di moto iniziale consiste di una congurazioni
di non equilibrio e di velocit`a nulla, iii) dimostrare che O `e una congurazione dequilibrio
Lyapunov stabile, iv) confrontare questo sistema dinamico con quello che si ottiene da
questultimo supponendo privo dattrito lasse X, f
d
= f
s
= 0, e supponendo agisca, oltre
la gravit`a e la forza elastica, una forza di resistenza di mezzo di tipo viscoso F
v
= kv,
ove k > 0 e v `e la velocit`a.
1.7 Vincoli Lisci o Ideali
(Denizione di) Vincolo Liscio. Un vincolo si dice liscio se riesce ad esplicare tutte e
sole le reazioni vincolari che fanno lavoro virtuale nullo per ogni spostamento virtuale:
L
(v)
= 0, per ogni P virtuale.
31
Come accennato precedentemente nel punto 6, mostriamo che eettivamente la classe
dei vincoli lisci contiene propriamente la classe dei vincoli privi di attrito. Consideriamo un
disco materiale di raggio R vincolato senza attrito a stare in un piano , ed a ruotare senza
strisciare su di un asse x (retta) di tale piano. Dal punto di vista geometrico tale vincolo si
propone come vincolo anolonomo: infatti il puro rotolamento signica che (lunica) velocit`a
consentita dal vincolo al punto materiale P del disco che localmente transita per il punto
geometrico C di contatto con la retta x `e la velocit`a nulla. Un conto geometrico-cinematico
molto semplice mostra che tale vincolo anolonomo (v
P
= 0) `e equivalente ad una famiglia
1-parametrica di vincoli olonomi (fare, x
G
= R + x
0
G
, ove G `e il baricentro del disco,
`e un angolo tra un raggio del disco e una retta del piano , e x
0
G
scandisce la suddetta
famiglia 1-parametrica). Veniamo alla parte dinamica del vincolo. Le reazioni vincolari che
mantengono il disco nel piano fanno senzaltro lavoro virtuale nullo (assenza di attrito). Il
puro rotolamento si esplica, volta per volta, sui punti materiali P che localmente transitano
per il punto geometrico C di contatto con la retta x. Evidentemente il vincolo esplicher`a, in
tutta generalit`a, una componente
T
parallela a x non nulla: in caso contrario (
T
= 0)
ci dovremo aspettare slittamento, come un pneumatico sul ghiaccio. Ma la classe degli
spostamenti virtuali P (che coincidono con i possibili, dato che sono indipendenti dal
tempo) per i suddetti punti materiali P coincide con lo spazio banale nullo 0. Dunque:
L
(v)
= P 0, che mostra che il vincolo `e liscio, nonostante una componente dattrito
non necessariamente nulla.
Consideriamo ora il fondamentale teorema caratterizzante i moti dinamicamente pos-
sibili nel caso liscio mediante una condizione variazionale; questo `e classicamente noto
come
Principio di DAlembert. Sia dato un sistema particellare vincolato S
t
soggetto ad un
generale sistema di leggi-forza come sopra considerato. Allora [t
0
, t
1
] t OP(t) S
t
`e
dinamicamente possibile se e soltanto se per ogni t [t
0
, t
1
] e per ogni vettore appartenente
al piano tangente (spostamento virtuale) P = (P
1
, ..., P
n
) T
OP(t)
S
t
vale la seguente
condizione variazionale:
n

i=1
[m
i
d
2
dt
2
OP
i
(t) F
i
(OP
1
(t), ...,
d
dt
OP
n
(t), t)] P
i
= 0.
Osservazione importante. Tale teorema, quando utilizzato per la determinazione degli
equilibri, e dunque dei moti ivi di quiete, si dice
Principio dei Lavori Virtuali: La congurazione OP

, compatibile col vincolo, `e de-


quilibrio se e solo se
n

i=1
F
i
(OP

1
, ..., OP

n
, 0...., 0, t) P
i
= 0, P T
OP
S
t
.
32
Dimostrazione (del Principio di DAlembert). Supponiamo che [t
0
, t
1
] t OP(t) S
t
sia dinamicamente possibile, allora il vincolo esplica delle reazioni vincolari tali che
m
i
d
2
dt
2
OP
i
(t) = F
i
(OP
1
(t), ...,
d
dt
OP
n
(t), t) +
i
(t)
con
n

i=1

i
(t) P
i
= 0, P T
OP(t)
S
t
,
dato che il vincolo `e liscio; dunque, vale la condizione variazionale.
Viceversa, la curva [t
0
, t
1
] t OP(t) S
t
sia compatibile col vincolo e per essa valga
la condizione variazionale. Deniamo le seguenti funzioni del tempo

i
(t) := m
i
d
2
dt
2
OP
i
(t) F
i
(OP
1
(t), ...,
d
dt
OP
n
(t), t).
La condizione variazionale ci dice che per ogni istante t [t
0
, t
1
] vale
n

i=1

i
(t) P
i
= 0, P T
OP(t)
S
t
.
Dato che tale vincolo esplica tutte e sole le reazioni vincolari soddisfacenti a

n
i=1

i
P
i
=
0, in particolare esplicher`a pure le
i
(t), e ci`o `e quanto ci basta per dire che il moto `e
dinamicamente possibile.
Si noti che uno degli aspetti operativi pi` u importanti di tale teorema `e che i moti
din. poss. si caratterizzano senza introdurre (e calcolarle) le reazioni vincolari. Questo
consentir`a, nel caso liscio olonomo bilaterale (eventualmente dipendente dal tempo), la
costruzione della dinamica mediante le equazioni di Lagrange.
1.8 Cinematica e dinamica elementare dei sistemi particel-
lari
Sia dato un sistema di riferimento inerziale (O, e
i
), i = 1, 2, 3 e consideriamo un sistema
di punti materiali (sistema particellare) o = (OP
i
, m
i
), i = 1, . . . , n, ove m
i
> 0 `e la
massa del punto P
i
e OP
i
il raggio vettore dallorigine. Cominciamo introducendo alcune
denizioni elementari. Il baricentro di o `e il vettore
OG :=

i
m
i
OP
i

i
m
i
=

i
m
i
OP
i
m
.
Una conseguenza immediata della denizione di baricentro `e che
mv
G
= m
dOG
dt
=

i
m
i
v
i
= P
33
ove P indica la quantit`a di moto di o. Denito il baricentro G, ha senso introdurre il
sistema (non inerziale) (G, e
i
), detto sistema del baricentro, con origine coincidente con
G ed assi sempre paralleli a quelli di (O, e
i
), per cui si ha (formula di composizione delle
velocit`a)

()
= 0, v
()
= v
G
, v
i
= v
()
i
+v
(r)
i
= v
G
+v
(r)
i
.
Si dimostrano facilmente le seguenti relazioni

i
m
i
GP
i
=

i
m
i
(OP
i
OG) = mOGmOG = 0
da cui, derivando rispetto a t,
0 =
d
dt

i
m
i
GP
i
=

i
m
i
v
(r)
i
= P
(r)
.
Inoltre si ha per lenergia cinetica
2T =

i
m
i
v
2
i
=

i
m
i
(v
(r)
i
+v
G
)
2
=

i
m
i
v
(r)
2
i
+mv
2
G
+ 2v
G
P
(r)
,
da cui segue il Teorema di Konig
T
S
=
1
2
mv
2
G
+T
(r)
.
Sia A un punto (sso o mobile) nel riferimento inerziale; il momento angolare o momento
della quantit`a di moto di o rispetto al polo A `e
M
A
=

i
AP
i
m
i
v
i
Usando la formula di variazione del momento di un sistema di vettori applicati al variare
del polo si ha subito
M
A
= AG P +M
G
ed essendo inoltre
M
G
=

i
GP
i
m
i
v
i
=

i
GP
i
m
i
(v
(r)
i
+v
G
) =

i
GP
i
m
i
v
(r)
i
= M
(r)
G
si ha lanalogo del Teorema di Konig per il momento angolare
M
A
= AG P +M
(r)
G
34
1.8.1 Equazioni Cardinali
Sia o un sistema di n punti materiali di masse m
i
, i = 1, . . . , n. Suddividiamo le forze
agenti sull i-esimo punto del sistema in due classi: le forze interne F
int
i
, ovvero dovute
allazione degli altri punti del sistema sul punto i-esimo, per le quali possiamo dare la
rappresentazione
F
int
i
=
n

j=1
f
ij
, f
ii
= 0, i = 1, . . . , n,
ove f
ij
R
3
indica la forza agente su i dovuta allazione di j; e le forze esterne F
ext
i
che
descrivono leetto sul punto i di corpi non appartenenti al sistema o. Questa distinzione
tra forze esterne e interne `e complementare a quella di uso frequente tra forze attive e forze
vincolari; la sua utilit`a sta nel fatto che per le forze interne si fa lipotesi, importantissima
per gli sviluppi che vogliamo trarre, che esse siano un sistema equilibrato di forze (si veda
il Capitolo sui Vettori Applicati):
R
int
= 0, N
int
O
= 0.
Da tale ipotesi si ricavano le equazioni cardinali per il sistema particellare o, ovvero un
sistema di 3 pi` u 3 equazioni dierenziali scalari che sono necessariamente soddisfatte lungo
i moti OP
i
(t) dinamicamente possibili per il sistema ovvero soddisfacenti a
m
i

OP
i
= F
ext
i
+F
int
i
, i = 1, . . . , n.
Sommando sullindice di particella i troviamo infatti che necessariamente
ma
G
=
n

i=1
m
i

OP
i
= R
ext
+R
int
= R
ext
(Prima Equazione Cardinale)
Sia ora OA(t) la traiettoria del polo A rispetto al sistema inerziale di origine O usato per
descrivere il moto di o, di modo che si ha immediatamente che
OP
i
= OA+AP
i
, e v
i
= v
A
+
d
dt
(AP
i
).
Indichiamo con
M
A
=
n

i=1
m
i
AP
i
v
i
il momento della quantit`a di moto rispetto al polo A; la sua derivata lungo un moto
dinamicamente possibile vale

M
A
=
n

i=1
m
i
(v
i
v
A
) v
i
+
n

i=1
m
i
AP
i
a
i
=
= v
A
P +
n

i=1
AP
i
(F
ext
i
+F
int
i
) =
= v
A
P +N
ext
A
+N
int
A
= v
A
P +N
ext
A
35

M
A
= v
A
P +N
ext
A
(Seconda Equazione Cardinale)
Osservazione. Le equazioni cardinali costituiscono un sistema di 6 equazioni che de-
vono essere necessariamente soddisfatte lungo il moto. E chiaro intuitivamente che, se il
sistema o ha pi` u di 6 gradi di libert`a, le equazioni cardinali non possono essere sucienti a
determinare completamente il moto del sistema. Infatti, esse sono sucienti a determinare
solo il moto del baricentro G, attraverso la prima equazione cardinale, e levoluzione del
momento della quantit`a di moto M
A
. Per una particolare classe di sistemi, i corpi rigidi
privi di ulteriori vincoli, le equazioni cardinali risultano essere esattamente equivalenti al
sistema delle equazioni descrivente i moti dinamicamente possibili.
1.8.2 Cinematica dei sistemi particellari rigidi
Sia ora o sistema rigido e denotiamo con la velocit`a angolare assoluta di o. Mostriamo
preliminarmente che:
Proposizione 1.8.1 Se o `e rigido, allora G `e solidale a o, ovvero
v
G
= v
i
+ P
i
G, i = 1, . . . , n.
Infatti, ssato j 1, . . . , n,
mv
G
=

i
m
i
v
i
=

i
m
i
(v
j
+ P
j
P
i
) = mv
j
+

i
m
i
P
j
P
i
,
ed essendo P
j
P
i
= GP
i
GP
j
, si ha
mv
G
= mv
j
+

i
m
i
(GP
i
GP
j
) = m(v
j
+ P
j
G).
Ne segue che il sistema o
t
= o (OG, 0) `e ancora un sistema rigido e in (G, e
i
) il
moto di o
t
ha un punto sso G. Inoltre, da
()
= 0, usando la formula di composizione
delle velocit`a angolari nei moti rigidi si ha che
=
()
+
(r)
=
(r)
.
Per un generico sistema rigido con un punto sso A, il momento angolare e lenergia cinetica
ammettono lespressione seguente (si usa la formula del doppio prodotto vettore)
M
A
=

i
AP
i
m
i
v
i
=

i
m
i
AP
i
( AP
i
) =
=

i
m
i
(AP
2
i
(AP
i
)AP
i
) =

i
m
i
(AP
2
i
I AP
i
AP
i
) = I
A

36
ove a b M(n) indica la matrice prodotto tensore dei due vettori a, b R
n
(a b)u := a(b u) u R
n
e
I
A
=

i
m
i
(AP
i
I AP
i
AP
i
) M(n)
`e il tensore dinerzia del sistema (rigido) di punti materiali. Si tratta di un oggetto che
dipende dalla sola geometria della distribuzione delle masse del sistema rigido.
Prima di studiare le propriet`a del tensore dinerzia, ricaviamo lespressione dellenergia
cinetica per un generico sistema rigido con un punto sso
2T
S
=

i
m
i
v
2
i
=

i
m
i
( AP
i
)
2
=

i
m
i
APi
i
APi
i
=
=

i
m
i
AP
i
( AP
i
) =

i
m
i
AP
i
( AP
i
) = I
A
.
Nel caso particolare di G punto sso nel sistema del baricentro e
(r)
velocit`a angolare del
sistema rispetto al riferimento del baricentro, otteniamo lanalogo delle formule di Konig
per un sistema rigido
T
S
=
1
2
mv
2
G
+
1
2
I
G
, (1)
M
A
= AG P +I
G
. (2)
Propriet`a del tensore dinerzia
1) I
A
`e operatore simmetrico (e quindi diagonalizzabile). Rispetto alla base (O, e
i
) si
ha infatti
(I
A
)
ij
= e
i
I
A
e
j
=

k
m
k
(AP
2
k
e
i
e
j
AP
k
e
i
AP
k
e
j
) = (I
A
)
ji
2) Sia = [[u, ove u= vers . Allora
T =
1
2
I
A
=

2
2
u I
A
u =

2
2
I
u
(3)
ove
I
u
:= u I
A
u =

i
m
i
(u AP
i
)
2
=

i
m
i
d
2
i
0
`e il momento dinerzia del sistema rispetto alla retta per A e parallela al versore u.
Esso coincide con la somma delle masse per le distanze al quadrato dei punti P
i
dalla
retta per A. Come si vede subito, I
u
non varia se si considera un altro punto A
t
sulla
37
retta denita da (A, u). Dalla (3) si deduce che I
A
, simmetrico `e denito positivo
ovvero
I
A
0, I
A
= 0 = [[u = 0,
tranne che nel caso in cui esista u

tale che I

u
= 0. In tal caso i punti di o sono
disposti tutti lungo una retta parallela a u

e o `e solido degenere (asta).


3) Formula di variazione del momento dinerzia (Teorema di HuygensSteiner). Con-
sideriamo le rette parallele al versore u per i punti A e G, baricentro di o; non `e
restrittivo supporre che sia d = [AG[ la distanza tra le rette. Allora (vedi gura)

A
A
A
A
AK
A
P
i
.
G
d
I
(A)
u
=

i
m
i
(u AP
i
)
2
=

i
m
i
[(u AG) + (u GP
i
)]
2
=
=

i
m
i
[(u AG)
2
+ (u GP
i
)
2
+ 2(u AG) (u GP
i
)],
da cui
I
(A)
u
= md
2
+I
(G)
u
Esercizio. Mostrare che la relazione precedente `e un caso particolare della formula
I
O
= I
G
+mOGOG.
4) Momenti principali dinerzia. Supponiamo per semplicit`a A coincidente con lorigine
del riferimento inerziale, per cui OP
i
= (x
i
, y
i
, z
i
). I termini sulla diagonale di I
O
sono detti momenti principali dinerzia. Si ha ad esempio per e
3
(I
O
)
33
= e
3
I
O
e
3
= I
(O)
e
3
=

i
m
i
(OP
i
e
3
)
2
=
=

i
m
i
(OP
2
i
(OP
i
e
3
)
2
) =

i
m
i
(x
2
i
+y
2
i
+z
2
i
z
2
i
)
=

i
m
i
(x
2
i
+y
2
i
).
38
I termini extradiagonali sono detti momenti deviatori
(I
O
)
23
= e
2
I
O
e
3
=

i
m
i
(y
i
z
i
)
5) Solidi piani (lamine). Sia e
3
perpendicolare al piano che contiene il sistema. Allora
z
i
= 0 per ogni i = 1, . . . n e
I
1
=

i
m
i
(x
2
i
+y
2
i
+ 0 x
2
i
) =

i
m
i
y
2
i
, I
2
=

i
m
i
x
2
i
e si ha
I
(O)
3
= I
(O)
2
+I
(O)
1
.
39
1.9 Teorema di Conservazione dellEnergia
Consideriamo un sistema vincolato di n particelle di masso m
i
> 0, i = 1, ..., n con vin-
colo liscio S R
3n
, indipendente dal tempo (sso), bilaterale (senza bordo), e soggetto
ad un sistema di forze (interne e/o esterne) di tipo conservativo di Energia Potenziale
U(OP
1
, ..., OP
n
), quindi: F
i
(OP
1
, ..., OP
n
) = grad
OP
i
U(OP
1
, ..., OP
n
). Allora lEnergia
Totale:
E : R
6n
R
E(OP
1
, ..., OP
n
,

OP
1
, ...,

OP
n
) :=
1
2
n

i=1
m
i
[

OP
i
[
2
+U(OP
1
, ..., OP
n
)
`e costante lungo i moti dinamicamente possibili.
Prova. I moti dinamicamente possibili per tale sistema sono tutte e sole le curve t OP(t)
tali che il vincolo `e capace di esplicare reazioni vincolari t
i
(t), i = 1, ..., n per cui, per
ogni i = 1, ..., n
m
i

OP
i
(t) = F
i
(OP
1
, ..., OP
n
) +
i
(t),
ed il vincolo `e geometricamente soddisfatto: OP
i
(t) S. Lungo tali curve
d
dt
E
_
OP
1
(t), ..., OP
n
(t),

OP
1
(t), ...,

OP
n
(t)
_
=
=
n

i=1
m
i

OP
i
(t)

OP
i
(t) +
n

i=1
grad
OP
i
U(OP
1
(t), ..., OP
n
(t))

OP
i
(t) =
=
n

i=1

i
(t)

OP
i
(t).
Dobbiamo considerare ora due fatti: primo, il vincolo `e liscio bilaterale, dunque pu`o
sviluppare tutte e sole le reazioni vincolari che fanno lavoro virtuale identicamente nullo
L

=
n

i=1

i
P
i
= 0,
per ogni spostamento virtuale (P
i
)
i=1,...,n
T
OP
S; secondo, il vincolo `e sso, dunque i
vettori velocit`a lungo i moti sono spostamenti virtuali (aermazione che non `e vera nel
caso di vincolo mobile, dipendente dal tempo), pertanto:
d
dt
E
_
OP
1
(t), ..., OP
n
(t),

OP
1
(t), ...,

OP
n
(t)
_
= ... =
n

i=1

i
(t)

OP
i
(t) = 0.
40
1.10 La restrizione di un sistema di forze conservativo `e
conservativa
Consideriamo un sistema di n particelle libere, soggette ad un sistema conservativo di forze;
cio`e, esiste una funzione energia potenziale
U : R
3n
R, (OP
1
, ..., OP
n
) U(OP)
tale che la forza esercitata sulla particella iesima dovuta alla presenza di tutte le altre
nelle congurazioni OP
1
, ... `e data da
F
i
: R
3
... R
3
R
3
, F
i
(OP) := grad
OP
i
U(OP
1
, ..., OP
i
, ..., OP
n
)
In altri termini, linsieme delle n funzioni 3-vettori forze F
i
si pu`o interpretare come lin-
sieme delle componenti di una forma dierenziale esatta (la forma lavoro L
F
) in R
3n
di
cui U `e la primitiva:
L
F
=
n

i=1
F
i
(OP
1
, ..., OP
n
) dOP
i
=
=
n

i=1
grad
OP
i
U(OP
1
, ..., OP
i
, ..., OP
n
) dOP
i
= dU
Supponiamo ora di vincolare il nostro sistema in maniera olonoma, cio`e mediante un vincolo
sulle congurazioni S R
3n
, dimS = N < 3n di cui R
N
q = (q
h
)
h=1,...,N
OP =

OP(q) R
3n
sia la generica immersione/rappresentazione locale del vincolo. Ha dunque
geometricamente senso denire la forma dierenziale lavoro ristretta alla variet`a vincolare
S; tale operazione `e ben denita per ogni forma dierenziale: (i) le componenti si valutano
non pi` u in generici OP di R
3n
ma solo sui punti appartenenti a S, cio`e su

OP(q) con q
arbitrario nel suo dominio di denizione (un aperto di R
N
) e (ii) tale forma ristretta non
la si valuta pi` u su generici vettori di R
3n
bens sui soli vettori tangenti ad S nei punti

OP(q) ove si sono valutate le componenti della forma. Ricordando che i vettori tangenti
si ottengono come immagine del dierenziale dellimmersione vincolare, possiamo scrivere
la nuona forma dierenziale ristretta:
L
F
[
S
=
n

i=1
F
i
(

OP(q))
N

h=1

OP
i
(q)
q
h
dq
h
()
Ricordiamo che L
F
`e esatta,
L
F
[
S
=
n

i=1
grad
OP
i
U(OP
1
, ..., OP
i
, ..., OP
n
)

OP=

OP(q)

h=1

OP
i
(q)
q
h
dq
h
41
ricordando il teorema di dierenziazione delle funzioni composte
L
F
[
S
=
N

h=1

q
h
[U

OP](q) dq
h
= d|,
dove
| : R
N
R, q |(q) := U(

OP(q))
Abbiamo ottenuto il seguente risultato: in generale, la restrizione di una forma esatta `e
esatta, e la sua primitiva `e la restrizione della originale primitiva. Nel nostro caso (della
meccanica): la restrizione di una forma lavoro conservativa `e conservativa e la energia
potenziale del sistema ristretto `e data dallenergia potenziale originale composta con la
rappresentazione vincolare.
Ritorniamo sulla () e nel caso non necessariamente conservativo (F
i
= F
i
(OP,

OP)):
L
F
[
S
=
n

i=1
F
i
_

OP(q),
N

k=1

OP(q)
q
k
q
k
_

h=1

OP
i
(q)
q
h
dq
h
()
riorganizzando le sommatorie (possiamo scambiarle come meglio crediamo):
L
F
[
S
=
N

h=1
_
n

i=1
F
i
_

OP(q),
N

k=1

OP(q)
q
k
q
k
_

OP
i
(q)
q
h
_
dq
h
=
N

h=1
Q
h
(q, q)dq
h
le Q
h
(q, q) =
_
...
_
sono dette le Componenti Lagrangiane della Sollecitazione; solo nel
caso di forze posizionali (F
i
= F
i
(OP)) sono interpretabili come componenti di forme
dierenziali nel senso standard dellAnalisi e della Geometria.
1.11 Sistemi continui (di innite particelle) a niti gradi di
libert`a
Per semplicit`a, nel caso olonomo, ci siamo limitati in questi appunti a sistemi materiali di
n particelle. Se per ogni t la variet`a vincolare S
t
`e senza bordo (non ci sono congura-
zioni di conne), allora, localmente, possiamo rappresentare tale variet`a mediante delle
immersioni locali
R
N
R (q
h
, t) OP
i
(q
h
, t) S
t
R
3n
.
Molto spesso in meccanica nito-dimensionale dobbiamo trattare con sistemi composti
da innite particelle vincolate tra loro in maniera tale che il sistema risultante `e a niti
gradi di libert`a; basti pensare, per esempio, ai sistemi articolati di corpi rigidi. Da un
punto di vista non solo formale `e estremamente utile pensare anche per questi sistemi a
42
delle rappresentazioni vincolari mediante delle immersioni locali analoghe alle precedenti.
Il punto qualitativamente diverso consiste nel fatto che ora, invece dellindice discreto di
particella i 1, ..., n, avremo un indice continuo y = (y
1
, ..., y
d
) C

R
d
, ove d vale
1, 2, oppure 3, in relazione al fatto che il nostro corpo materiale di innite particelle sia
rispettivamente 1- , 2- , oppure 3-dimensionale. Dunque:
R
d
R
N
R (y

, q
h
, t) OP(y

, q
h
, t) R
3
rappresenta la congurazione assunta dalla particella y C

, quando, al tempo t, i para-


metri lagrangiani valgono q R
N
. Esempio: corpo rigido. Si consideri una terna solidale al
rigido e sia C

linsieme dei punti di R


3
rappresentanti il rigido; in questo caso N = 6: tre
parametri per il baricentro (oppure, se vogliamo, lorigine della terna), tre altri parametri
per la rotazione (cio`e tre parametri descriventi localmente SO(3), per esempio gli angoli
di Euler).
Unapplicazione di tali rappresentazioni. Supponiamo esista un campo di forze ta-
le che se poniamo una particella di massa m in OP questa sia soggetta alla forza f =
mgrad
R
3U(OP), ove R
3
OP U(OP) R `e una densit`a per unit`a di massa di energia
potenziale. Si consideri ora un sistema di innite particelle come sopra, con vincoli indipen-
denti dal tempo. Dimostriamo che il lavoro (virtuale, possibile) di tale campo di forze sul
sistema `e (ancora) conservativo e calcoliamo l energia potenziale lagrangiana |(q
h
) il cui
gradiente in R
N
(col segno meno) esprime le componenti lagrangiane della sollecitazione
(vedi p.e. (3.38) di AMR). Scriviamo dunque il lavoro di tali forze sul sistema e sia (y)
la densit`a di massa in C

.
L =
_
yC

(y)grad
R
3U(OP(y, q)) grad
R
NOP(y, q)qdy,
=
_
yC

(y)

3
l=1

x
l
U(OP(y, q))

N
h=1

q
h
x
l
(y, q)q
h
dy,
=

N
h=1

q
h
[
_
yC

(y)U(OP(y, q))dy]q
h
.
Lenergia potenziale `e pertanto data da
|(q) =
_
yC

(y)U(OP(y, q))dy.
Esercizio. La terna cartesiana Oxyz ruota uniformemente rispetto agli spazi inerziali con
velocit`a angolare di trascinamento = z. Una lamina materiale C

omogenea di massa
m `e vincolata senza attrito sul piano Oxz. Laccelerazione di gravit`a `e g = g z, cio`e lasse
z si dice verticale ascendente. Determinare lenergia potenziale lagrangiana |(q) dovuta
alla forza gravitazionale e a quella centrifuga.
Il generico punto materiale della lamina `e indicato con y = (X, Z) C

, mentre la
generica congurazione assunta dalla lamina `e caratterizzata dai parametri Lagrangiani
43
q = (x, z, ) R
2
S
1
dove G = (x, z) `e la posizione del baricentro e `e l angolo formato
con una direzione invariante del sistema, inne : C

R
+
`e la densit`a (superciale) di
massa della lamina.
Gravit`a:
F
g
= mg =
OP
(mg OP)
Allora per unit`a di massa si ha:
U(OP) = g OP
L
(F)
= mg dP = d(mg OP)
Quindi:
|
g
(q) =
_
yC

(y)U(OP(y, q)) dy =
_
yC

(y)g OP(y, q) dy =
= g
_
yC

(y) OP(y, q) dy
Ora usando la denizione di baricentro e il fatto che
_
yC

(y)dy = m si ha:
|
g
(q) = mg OG(q) = mgz
Centrifuga:
Per unit`a di massa si ha:
U(OP) =

2
2
[P
t
P[
2
,
dove P
t
`e il punto proiezione ortogonale di P sullasse di rotazione z. Quindi:
|
centr
(q) =
_
yC

(y)U(OP(y, q)) dy =
_
yC

(y)
_

2
2
_

P
t
P(y, q)

2
dy =
=

2
2
_
yC

(y)

P
t
P(y, q)

2
dy =

2
2
J
z
(q)
Per il teorema di Huygens-Steiner si ha:

2
2
J
z
(q) =

2
2
_
mx
2
+J
z
()
_
=

2
2
_
mx
2
+n
T
() J
G
n()
_
Dove n() `e il versore dellasse z
t
, parallelo a z e passante per il baricentro della lamina,
rappresentato nella base (G; X, Y, Z) solidale alla lamina in cui si costruisce la matrice
dinerzia J
G
.
44
1.12 Appendice: Il Principio di Gauss
Si consideri un sistema di n particelle soggette al vincolo olonomo , localmente descritto
da
=
loc.
OP R
3n
: f(OP) = 0, dove f : | R
3n
R
k
, rk df

= k. (4)
Il luogo `e pertanto una variet`a N = 3n k dimensionale, dato che considereremo senza
restrizioni buona regolarit`a per f C
r
, r 1. Il nucleo del dierenziale di f in un punto
8
x = OP = (OP
1
, OP
2
, ..., OP
n
)
risolvente f(OP) = 0 rappresenta i vettori del locale piano tangente T
x
, gli spostamenti
virtuali P:
df(OP)P = 0 (5)
Consideriamo una generica curva : I R
3n
a valori in e (0) = OP; dunque:
f((t)) 0. (6)
Derivando rispetto al parametro devoluzione e valutando in t = 0 otteniamo esattamente
la relazione ( 5) caratterizzante le velocit`a cinematicamente compatibili col vincolo :
df(OP) (0) = 0 (7)
Derivando due volte e valutando in t = 0 otteniamo:
d
2
f(OP) (0), (0) +df(OP) (0) = 0. (8)
Da un punto di vista un po pi` u formale possiamo richiamare il seguente fatto: se da un lato
gli elementi del brato tangente T sono del tipo ((0); (0)) risolventi ( 7), gli elementi
del secondo brato tangente T
2
sono del tipo ((0); (0), (0)), naturalmente al variare
arbitrario di curve a valori in , dunque risolventi le relazioni ( 7) e ( 8). Consideriamo
la mappa di proiezione

2,1
: T
2
T, (9)
(x; v, a) (x; v), dove df(x)v = 0 e d
2
f(x)v, v +df(x)a = 0 (10)
Si deniscono i vettori di T
2
verticali rispetto a
2,1
tutti e soli del tipo (x; 0, a), cio`e
df(x)a = 0, (11)
e dal punto di vista cinematico rappresentano, per un assegnato atto di moto (x; v) di
T, le variazioni possibili in accelerazione compatibili col vincolo a partire da (x; v). In
8
Scriveremo: x = OP, v =

OP, a =

OP.
45
altri termini: se un vettore di T
2
`e dato da (x; v, a), allora ogni altro vettore di T
2
,
compatibile con un pressato atto di moto (x; v) T, si ottiene sommando (solo sulle
bre vettoriali, sopra lo stesso punto x) a (x; v, a) tutti e soli i vettori verticali (x; 0, a)
con df(x)a = 0, ottenendo cos`: (x; v, a +a).
Naturalmente alla stessa conclusione giungiamo se, invece di rappresentazioni implicite
(f = 0) del vincolo, lavoriamo con immersioni vincolari del tipo (N = 3n k):

OP : 1 R
N
R
3n
(q
1
, ..., q
N
) = q

OP(q).
(12)
v = d

OP(q) q, a = d
2

OP(q) q, q +d

OP(q) q. (13)
Le variazioni di accelerazione a, per ssato atto di moto, dunque per q = 0, si ottengono
per
a = d

OP(q) q (14)
per arbitrari q. Questultima relazione `e la stessa caratterizzante gli spostamenti virtuali
P = d

OP(q)q, (15)
per arbitrari q.
`
E nodo cruciale nel Principio di Gauss il fatto che la relazione caratterizzante i vettori
verticali ( 14) sia esattamente la relazione caratterizzante gli spostamenti virtuali ( 15).
Assegnate delle generiche funzioni-forza F(OP,

OP), consideriamo la funzione di Gauss:
( : T
2
R
(q; q, q) ((q; q, q) :=

n
i=1

m
i

OP
i
F
i

2
2m
i
,
(16)
ove sintende

OP = d
2

OP(q) q, q +d

OP(q) q e F = F
_

OP(q), d

OP(q) q
_
.
Principio di Gauss: Un moto compatibile col vincolo olonomo e liscio , dunque del tipo
OP(t) =

OP(q(t)), I t q(t) R
N
, (17)
`e dinamicamente possibile se e solo se, per ogni istante in cui `e denito, la funzione di
Gauss ivi valutata `e minima per ogni variazione verticale dellaccelerazione, ovvero:

v
( := d(
_
q(t); q(t), q(t)
__
q(t); 0, q
_
= 0, q,

2
v
( :=
_
d
2
(
_
q(t); q(t), q(t)
__
q(t); 0, q
_
,
_
q(t); 0, q
__
> 0, q ,= 0.
(18)
46
Osservazione. Si noti il signicato della funzione di Gauss: per ogni congurazione OP,
distribuzione di velocit`a

OP, e distribuzione di accelerazioni

OP, consentite dal vincolo, (
misura la somma su tutte le particelle della norma quadrato delle deviazioni di m
i

OP
i
da
F
i
, quantit`a questultima candidata ad essere la reazione vincolare, a quellistante lungo
quel moto, sulla particella i-esima. La distribuzione dinamicamente possibile di accelera-
zioni `e appunto, nel caso dei vincoli lisci, quella in corrispondenza della deviazione minima,
a parit`a datto di moto (OP(t),

OP(t)).
Prova. Calcoliamo

v
( = d(
_
q(t); q(t), q(t)
__
q(t); 0, q
_
=
=
n

i=1
_
m
i

OP
i
(t) F
i
(OP(t),

OP(t))
_
d

OP
i
(q(t)) q,
e per le ( 14) e ( 15),

v
( =
n

i=1
_
m
i

OP
i
(t) F
i
(OP(t),

OP(t))
_
P
i
, (19)
dunque
v
( `e zero se e solo se vale il Principio di DAlembert ( 19), caratterizzante appunto i
moti dinamicamente possibili nel caso liscio. Tali punti stazionari sono in eetti dei minimi:

2
v
( =
n

i=1
m
i
P
i
P
i
> 0.
47
48
Capitolo 2
Il Problema dei Due Corpi e la
Meccanica Celeste
2.1 Premessa
Non si pu`o dire che la descrizione antica e medioevale della meccanica celeste non fosse
eciente.
Il punto pi` u alto di quel mondo pre-newtoniano fu lopera monumentale in 13 volumi di
Claudio Tolomeo (II secolo d.C.), la Grande Sintassi Matematica, pi` u nota col nome arabo
di Almagesto, in cui fu esposto il suo sistema geocentrico: il complesso delle stelle sse e
del sistema solare fu rappresentato mediante 52 moti circolari uniformi, deferenti e epicicli,
utilizzandone al pi` u 5 (Marte) per corpo celeste. La sovrapposizione di pochi moti circolari
uniformi era `e, diciamo suciente per descrivere i corpi celesti con unapprossimazione
ne confrontabile con le osservazioni astronomiche. Al moderno lettore con cultura mate-
matica lo studente di sica, di matematica, di ingegneria non `e molto dicile riconoscere
lanalogia tra tale sviluppo in epicicli e la decomposizione in serie di Fourier di moti perio-
dici. Questanalogia fu indicata espressamente per la prima volta da Schiaparelli (1926), e
come mette in evidenza Lucio Russo ne La rivoluzione dimenticata, Feltrinelli 1996, si
pu`o sospettare che fosse chiara anche ai pionieri di tali sviluppi in serie, e cio`e a Daniel
Bernoulli e allo stesso Joseph Fourier, i quali furono pure cultori luno di meccanica celeste,
laltro di cultura egizia ed alessandrina. Una ricostruzione tecnica di tale analogia si trova
nella nota di Giovanni Gallavotti I moti quasi periodici da Ipparco a Kolmogorov (Note
dellAccademia Naz. dei Lincei). Ma il gi`a citato moderno lettore matematico trover`a
tutto ci`o deliziosamente descritto nel saggio di Donald G. Saari A Visit to the Newtonian
N-body Problem via Elementary Complex Variables, American Mathematical Monthly
pp.105-119, February 1990.
49
Perche dunque abbandonare tale descrizione potente ed eciente? Perche sostituire
quella descrizione pragmatica con una legge sica?
Cliord A. Truesdell, in un ormai famoso (e provocatorio) pamphlet Il calcolatore:
rovina della scienza e minaccia per il genere umano, La nuova ragione, Scientia/Il Mulino
1981, giunge addirittura al seguente scenario. Se nel XVII secolo fossero esistiti i calcola-
tori, non ci sarebbe stata alcuna forte pulsione per tentare una ricostruzione matematica
unitaria quale quella formidabile di Isaac Newton, non sarebbe servita, forse sarebbe stata
controproducente: la macchina epicicloidale esistente, e sempre eventualmente perfetti-
bile mediante laggiunta di nuovi epicicli, sarebbe apparsa pi` u che adeguata per il calcolo
computerizzato.
Tale pessimismo va naturalmente rimeditato. Ma va pure detto che lo sviluppo scien-
tico mediante il paradigma delle leggi fu una peculiarit`a di quella scienza che nacque
e si svilupp`o attorno al bacino mediterraneo; presso altre civilt`a in evoluzione presero il
soppravvento dierenti itinerari di pensiero: la scienza cinese, benche tecnologicamente
pi` u avanzata nellantichit`a, mai si svilupp`o in termini di leggi (si veda per esempio Joseph
Needham, Scienza e Civilt`a in Cina, Einaudi 1983).
I motivi della decadenza dellantica teoria tolemaica e del nascere della nuova scienza
sono indissolubilmente legati alla storia e allo sviluppo di tutto il pensiero scientico di
quel periodo, marcato da Copernicus, Galilei e Kepler. Non furono neppure estranee mo-
tivazioni estetiche e mistico-religiose. Ma fu fondamentalmente la necessit`a di organizzare
unitariamente i dati astronomici e di predire i moti, che port`o alla enunciazione Kepleria-
na, le tre leggi, e successivamente alla potente sintesi Newtoniana, la legge di gravitazione
universale assieme ad un solido formato teorico di equazioni dierenziali caratterizzanti i
50
moti dinamicamente possibili.
Come in altri capitoli, i primi paragra sono di lettura consequenziale; negli ultimi
(teorema di Bohlin ed altri) a volte `e necessario il formalismo Lagrangiano-Hamiltoniano
della Meccanica Analitica e il Calcolo delle Variazioni. Nonostante questi siano sviluppati
in capitoli successivi, si `e ritenuto, per un senso unitario dellesposizione, di proporre
ugualmente in questo capitolo questi argomenti non didatticamente ordinati, ma coerenti
col problema dei due corpi.
2.2 Moti Piani
Indichiamo (come al solito) con E
3
uno spazio euclideo, cio`e uno spazio ane 3-dimensionale
dotato del prodotto scalare pitagorico: x y :=

3
i,j=1

ij
x
i
y
j
=

3
i=1
x
i
y
i
. Identicheremo
sempre lo spazio vettoriale associato con R
3
.
Una curva P = P(t) in E
3
di classe C
2
`e un moto piano se esiste un piano , cio`e una
sottovariet`a ane 2-dimensionale di E
3
, che contenga il sostegno di tale curva.
Dato un moto piano, attacchiamo un opportuno riferimento ad E
3
, cio`e una scelta di
un punto O di E
3
e di tre vettori (di base) orto-normali e
i
R
3
in modo tale che
= P E
3
: OP = P O = x
1
e
1
+x
2
e
2
, (x
1
, x
2
) R
2
.
Dunque il nostro moto si rappresenter` a cos: t x
1
(t)e
1
+x
2
(t)e
2
, ma anche, qualora non
susciti ambiguit`a: t (x
1
(t), x
2
(t)). Descriviamolo pure in coordinate polari su :
t r(t)e
r
(t).
Qui r := [OP[, e `e langolo dalla semiretta orientata O + R
+
e
1
al vettore posizione
OP, orientato in senso antiorario, come osservato dal semi-spazio x
3
> 0. Il vettore
e
r
:= OP/[OP[ `e il versore radiale, il versore e

, versore trasverso, `e ortogonale a e


r
ed `e
tale per cui la coppia (e
r
, e

) `e congruente alla coppia (e


1
, e
2
),
e
r
= cos e
1
+ sin e
2
, e

= sin e
1
+ cos e
2
.
Si calcolano facilmente le derivate dei versori mobili di base associati ad un moto:
e
r
= (sin e
1
+ cos e
2
)

=

e

, e

= (cos e
1
+ sin e
2
)

e
r
.
Abbiamo gli ingredienti per rappresentare nella base mobile (e
r
, e

) velocit`a ed accelera-
zione:
v =

OP =
d
dt
(re
r
) = re
r
+r e
r
= re
r
+r

.
a =

OP =
d
2
dt
2
(re
r
) = re
r
+ r e
r
+ r

+r

+r

= ( r r

2
)e
r
+ (r

+ 2 r

)e

.
51
Diremo dunque accelerazione radiale:
a
r
= r r

2
ed accelerazione trasversa:
a

= r

+ 2 r

.
Interpretiamo questultimo termine. Si vede che, per r ,= 0,
ra

= r
2

+ 2r r

=
d
dt
(r
2

).
Mostriamo che

A :=
1
2
r
2

`e la velocit`a areolare dellarea spazzata dal vettore posizione OP = re


r
lungo il moto in
studio. Larea spazzata in un intervallo di tempo [t, t +t] `e, a meno di o(t), larea di un
triangolo, ove [v[t `e la base e [OP vers v[ `e laltezza, entrambe valutate al tempo
t.
A =
1
2
[re
r
vers v[ [v[t +o(t) =
1
2
[re
r
v[ t +o(t) =
1
2
r
2

t +o(t),
da cui rapidamente la conclusione:

A = lim
t0
A
t
=
1
2
[OP v[ =
1
2
r
2

.
2.3 Moti Centrali
Una curva OP = OP(t) in R
3
di classe C
2
`e un moto centrale di centro il punto sso O se
per ogni istante t in cui `e denito vale

OP OP = 0,
cio`e, laccelerazione `e parallela al vettore posizione OP. Teorema. Ogni moto centrale `e
piano con velocit`a areolare costante.
Prova. Se il moto `e centrale vale
d
dt
(OP

OP) =

OP

OP +OP

OP = 0,
dunque si conserva la quantit`a vettoriale M
O
= OP

OP, il cui signicato `e di Momento
della Quantit`a di moto, o Momento angolare, rispetto al polo O, per una particella di massa
m = 1 che evolva lungo il moto in studio.
52
Supponiamo M
O
,= 0. Consideriamo il riferimento con origine in O e versore e
3
=
vers M
O
= M
O
/[M
O
[. Evidentemente il moto evolve nel piano (O, e
1
, e
2
) poiche OP e

OP rimangono denitivamente ortogonali a e


3
.
Supponiamo ora M
O
= 0. Abbiamo che OP [[

OP perche il moto `e centrale e abbiamo
che OP [[

OP perche M
O
= 0. Quindi:

OP [[

OP. Usando la rappresentazione di Frenet
abbiamo

OP = st,

OP = st + s
2
/ n, pertanto devessere denitivamente 1/ 0, cio`e,
il moto `e rettilineo e di collisione con O.
Andiamo a vedere il signicato della parte scalare di M
O
. Otteniamo facilmente
M
O
= OP

OP = re
r
( re
r
+r

) = r
2

e
3
= 2

Ae
3
.
Dunque in un moto centrale la velocit` a areolare `e costante:

A =
1
2
r
2

=
1
2
c.
Osservazione. Notiamo che in ogni altro caso diverso dal moto di collisione rettilinea, cio`e
per c ,= 0, si ha r ,= 0 e

,= 0, la prima ci garantisce lassenza di collisioni diverse da quella
rettilinea, lultima ci dice che t (t) `e un dieomorsmo.
2.4 Formule di Binet
Mostriamo che in un moto centrale la conoscenza di
i) traiettoria geometrica r = r(),
ii) costante delle aree c = 2

A = r
2

,
`e suciente per la ricostruzione delle grandezze cinematiche, velocit`a e accelerazione,
associate a quel moto.
v
r
= r =
dr
d

=
dr
d
c
r
2
= c
d
1
r
d
,
v

= r

=
c
r
.
Sar`a utile nel seguito:
[v[
2
= c
2
__
d
1
r
d
_
2
+
1
r
2
_
.
Per laccelerazione, a = a
r
e
r
,
a
r
= r r

2
=
d
d
_
c
d
1
r
d
_


c
2
r
3
,
inne:
a
r
=
c
2
r
2
_
d
2 1
r
d
2
+
1
r
_
.
Nel seguito, questultima formula sar`a cruciale nello studio della geometria delle orbite nel
problema dei due corpi.
53
2.5 Sulle Coniche
Le curve coniche sono tutte e sole le curve piane che si ottengono sezionando coni con piani.
Unulteriore caratterizzazione `e la seguente.
Una curva `e conica se e solo se per ogni suo punto P `e costante il rapporto della distanza
di P da un punto sso F, detto fuoco, con la distanza di P da una retta detta direttrice,
e :=
[PF[
[PQ[
=
r
[PQ[
= costante, eccentricit ` a.
Posto d := [FD[, vale [PQ[ = d r cos , cos e =
r
dr cos
,
r =
e d
1 +e cos
.
Avremo
Ellisse : e < 1, Parabola : e = 1, Iperbole : e > 1.
Studiamo un po pi` u in dettaglio lellisse.
P
F F
1
C
Q
D
K
r

54
a: semi-asse maggiore
b: semi-asse minore
f: semi-distanza focale, f = [CF[ = [F
1
C[ Una nota propriet`a caratterizzante unel-
lisse `e la seguente: vale [F
1
P[ + [FP[ =costante (indipendente da P). Tale costante vale
evidentemente 2a, inoltre, pensando il punto rappresentativo P nel perigeo ( = 0),
2a = r(0) +r() =
ed
1 +e
+
ed
1 e
= 2
ed
1 e
2
,
resta determinato il semi-asse maggiore a in funzione dei due parametri e ed d caratteriz-
zanti una generica conica:
a =
ed
1 e
2
.
La distanza focale [F
1
F[ = 2f si determina
2f = r() r(0) =
ed
1 e

ed
1 +e
= 2
e
2
d
1 e
2
,
dunque
f =
e
2
d
1 e
2
,
ma anche
f = ea.
Il parametro dellellisse `e denito come il prodotto di e e d:
p := ed.
Mediante il parametro p riscriviamo lequazione -parametrica dellellisse,
1
r
=
1 +e cos
p
,
e determiniamo alcune relazioni coinvolgenti i due semi-assi: quando P `e in K (vedi gura)
2a = 2(f
2
+b
2
)
1
2
,
cos
a
2
= f
2
+b
2
, b
2
= a
2
e
2
a
2
= a
2
(1 e
2
) = a
2
ed
a
,
inne
p =
b
2
a
.
55
2.6 Kepler
Nonostante la forte spinta rivoluzionaria della sua proposta eliocentrica, Copernicus, De
revolutionibus orbium coelestium (1543), non riusc ad abbandonare lidea dei moti circolari
uniformi e delle loro composizioni. A pi` u riprese, collezionando risultati di anni, ci`o riusc
a Kepler. Inizialmente egli pens`o addirittura a moti ovoidali (unestremit`a dellorbita pi` u
stretta dellaltra, si veda per es. a pag.65 di Giovanni Godoli, Sfere armoniche. Storia
dellastronomia, UTET 1993), in seguito rapidamente abbandon`o tali idee, giungendo alla
formulazione delle tre leggi che portano il suo nome. Tali leggi sono di natura puramente
descrittiva e cinematica.
Johannes Kepler
Prima Legge. Le orbite dei pianeti sono ellissi e il Sole `e in uno dei fuochi.
Seconda Legge. La velocit`a areolare `e costante.
Terza Legge. Il rapporto del quadrato del periodo con il cubo del semi-asse maggiore,
T
2
a
3
, `e una costante universale.
La prima legge ci dice, in particolare, che i moti sono piani; assieme alla seconda, deduciamo
facilmente che per tali moti si conserva il Momento della quantit`a di moto (qui riferito ad
una massa unitaria)
M
O
= OP

OP = cost.,
dunque, traiamo che i moti sono centrali. Si pu`o facilmente andare un po pi u avanti con
questa ricognizione puramente cinematica: Nel riferimento associato al piano dellorbita
ellittica di un pianeta descriviamo con Binet laccelerazione radiale a
r
, vale
1
r
() =
1 +e cos
p
,
56
dunque
d
2
d
2
1
r
=
1
p

1
r
, cosicche
a
r
=
c
2
p
1
r
2
,
ove c e p sono costanti per lorbita in studio. Nel caso ellittico
c =
2ab
T
, T = periodo, p =
b
2
a
.
a
r
=
4
2
a
2
b
2
T
2
a
b
2
1
r
2
= 4
2
a
3
T
2
1
r
2
,
e per la terza legge a
3
/T
2
`e indipendente dal pianeta in studio. Emerge forte il segnale
della legge 1/r
2
. Una interpretazione dinamica dovr`a tener conto di tale fondamentale
fatto. Tutto ci`o sar`a accolto nella sintesi Newtoniana.
2.7 Newton
Va detto che lesposizione del pensiero Newtoniano che si addotta ai nostri giorni `e quella di
Euler e Lagrange, ed `e quella che qui sostanzialmente seguiremo: benche Newton conosces-
se il livello pi` u elevato dellanalisi matematica del suo periodo, sembra in profondo rispetto
ed ammirazione del pensiero matematico ellenistico (ma sembra anche per una profonda
avversione nei confronti del suo collega Robert Hooke al quale intendeva cripticamente
celare la sua opera), non la us`o aatto, e nei suoi Philosophiae Naturalis Principia Mathe-
matica (1687), tradusse i calcoli analitici in complessi ragionamenti puramente geometrici.
Isaac Newton
57
In un sistema di riferimento associato ad uno spazio euclideo inerziale consideriamo il
sistema meccanico composto da due punti materiali S e P, Sole e Pianeta, di massa m
S
e
m
P
. Su tale sistema agisce un sistema di tipo interno di forze, le cui leggi-forza soddisfano al
Principio di Azione e Reazione, in forma forte, cio`e, sia rispetto alla Risultante sia rispetto
al Momento. Questultimo, come gi`a detto, `e semplicente un requisito sulle leggi-forza.
Posto h > 0 : costante gravitazionale di Cavendish,
F
P
=
h m
S
m
P
[PS[
2
vers PS, F
S
=
h m
P
m
S
[SP[
2
vers SP,
F
P
+F
S
= 0, SP F
P
= 0.
I moti dinamicamente possibili sono tutti e soli dati dalle curve t (OP(t), OS(t))
soddisfacenti al sistema dinamico denito dalla seguente equazione dierenziale del se-
condo ordine in R
3
R
3
, dove := (x, y) R
3
R
3
: x = y, che `e lo spazio delle
congurazioni di due particelle libere senza collisioni:
m
P

OP =
h m
S
m
P
[PS[
2
vers PS,
m
S

OS =
h m
P
m
S
[SP[
2
vers SP.
Tale sistema ammette sette integrali primi funzionalmente indipendenti (lo si verichi): due
vettoriali, quantit`a di moto e momento della quantit`a di moto, ed uno scalare, lenergia.
p(OP, OS,

OP,

OS) = m
P

OP +m
S

OS,
M
O
(OP, OS,

OP,

OS) = m
P
OP

OP +m
S
OS

OS,
E(OP, OS,

OP,

OS) =
1
2
(m
P
[

OP[
2
+m
S
[

OS[
2
)
h m
S
m
P
[PS[
.
Possiamo pensare il nostro sistema al primo ordine, nella forma x = X(x), ove ora il
campo vettoriale X `e denito nello spazio degli atti di moto (R
3
R
3
) R
6
, la cui
chiusura `e naturalmente R
12
. Un semplice bilancio sul numero (sette) degli integrali primi
porterebbe a supporre che il sistema non sia integrabile, cio`e non sembra sia possibile
abbattere geometricamente la dimensione (dodici) del sistema al primo ordine. Ma lo
stato delle cose `e meno pessimistico: la motivazione `e profonda, risiede nella struttura
Lagrangiana ed Hamiltoniana del sistema; un sintomo di tale fatto sar`a evidenziato nella
teoria di Routh dove ogni integrale primo di ciclicit`a per un sistema Lagrangiano abbatter`a
di un grado di libert`a il sistema, quindi con un guadagno di due unit`a nello spazio degli
atti di moto. Ma la materia sar`a completamente chiarita nel teorema di Liouville-Arnold,
che caratterizza i sistemi Hamiltoniani integrabili.
Per il momento procederemo senza utilizzare la struttura Lagrangiana del sistema.
58
Un primo passo consister`a nelluso geometrico dellintegrale vettoriale della quantit`a
di moto p: evidentemente esso sussiste perche il sistema di forze soddisfa al principio di
azione e reazione rispetto alla risultante: F
P
+F
S
= 0.
Vale la pena generalizzare questo primo passo verso lintegrazione del sistema dinamico
di Newton pensando ad un pi` u generale sistema di interazione tra due corpi.
2.8 Massa Ridotta
In un sistema di riferimento inerziale J consideriamo un sistema meccanico di interazione
tra due corpi P e S, della seguente generale struttura:
m
P

OP = F
P
(SP,

OP

OS),
(J)
m
S

OS = F
S
(SP,

OP

OS),
dove le leggi forza sono delle generali funzioni
F
P
, F
S
: R
3
R
3
R
3
,
dipendenti dal vettore dierenza delle posizioni ed eventualmente dal vettore dierenza
delle velocit`a (questa dipendenza ulteriore qui si `e messa per generalit`a: naturalmente, il
caso in studio dei due-corpi non la coinvolge). Inoltre valga:
F
P
(PS,

OP

OS) +F
S
(PS,

OP

OS) = 0.
Consideriamo ora un nuovo sistema non inerziale AJ adatto alla descrizione relativa di P
rispetto ad S. Lorigine di tale nuovo sistema sar`a posto solidale ad S con assi coordinati
invarianti rispetto a quelli del sistema inerziale J, in altri termini, il nuovo riferimento AJ
trasla e non ruota,
trascinamento
= 0, rispetto ad J. Indichiamo in AJ con
x := P S = SP,
il vettore posizione del punto-pianeta P, conseguentemente
x =

OP

OS.
Utilizziamo il teorema di Coriolis per i moti relativi e descrivente la relazione tra le acce-
lerazioni,
a
assoluta
= a
relativa
+a
trascinamento
+a
Coriolis
,
59
pensiamo J: sistema assoluto e AJ: sistema relativo, e notiamo che
a
relativa
= x, a
trascinamento
=

OS, a
Coriolis
= 0.
Vale la pena ricordare che laccelerazione di trascinamento `e laccelerazione, rispetto al
sistema-spazio assoluto, di quel punto geometrico del sistema-spazio relativo per il quale
sta transitando il punto materiale P: dato che il nostro sistema puramente trasla, lac-
celerazione di trascinamento `e uguale in ogni punto e vale appunto

OS. Il nostro sistema
meccanico sar`a ora cos descritto in AJ (naturalmente rispetto ad esso il moto di S `e
banale)
m
P
x = F
P
(x, x) m
P

OS.
Pi` u in dettaglio,
m
P
x = F
P
(x, x) m
P
1
m
S
F
S
(x, x),
utilizzando ora F
P
+F
S
= 0,
m
P
x = (1 +
m
P
m
S
)F
P
(x, x),
posto
:=
m
P
m
S
m
P
+m
S
: massa ridotta di P,
lequazione dierenziale per P `e inne data da
x = F
P
(x, x). (AJ)
Il motivo del nome massa ridotta `e chiaro:
=
m
P
m
S
m
P
+m
S
=
m
P
m
P
m
S
+ 1
< m
P
.
Noto dunque il moto t x(t) risolvente il sistema della massa ridotta in AJ del secondo
ordine in R
3
con dato iniziale x(0) = OP(0) OS(0), x(0) =

OP(0)

OS(0), come
ricostruire la soluzione t (OP(t), OS(t)) in J?
La risposta risiede naturamente nelluso dellintegrale vettoriale quantit`a di moto p.
Infatti, assegnati i dati iniziali, il moto del baricentro G in J `e subito determinato:
(m
P
+m
S
)

OG = 0,
OG(t) = OG(0) +

OG(0)t =
m
P
OP(0) +m
S
OS(0)
m
P
+m
S
+
m
P

OP(0) +m
S

OS(0)
m
P
+m
S
t,
dunque `e nota la seguente combinazione lineare di OP(t) e di OS(t):
OG(t) =
m
P
OP(t) +m
S
OS(t)
m
P
+m
S
.
60
Daltra parte abbiamo determinato dierenza di OP(t) con OS(t):
x(t) = OP(t) OS(t).
La soluzione di tale sistema lineare ore il moto t (OP(t), OS(t)) in J.
2.9 Soluzione del Problema Ridotto ad un Corpo, il Proble-
ma di Kepler
Lutilizzo dellintegrale primo vettoriale p, e della dipendenza di F
P
da OP e da OS
mediante il vettore dierenza, ha permesso la riduzione ad un sistema dierenziale del
secondo ordine in R
3
,
x =
hm
P
m
S
[x[
2
vers x.
Associati a tale equazione dierenziale valgono i seguenti integrali primi del momento della
quantit`a di moto dellenergia (O S):
/
O
(x, x) = x x,
E
0
(x, x) =
1
2
[ x[
2

hm
P
m
S
[x[
.
In AJ i moti dinamicamente possibili per tale sistema con forza centrale e dunque acce-
lerazione centrale sono tutti piani e con velocit`a areolare costante. Considereremo il piano
su cui evolve il moto per una data assegnazione di Cauchy con un sistema di coordinate
cartesiane con origine O S e asse di versore e
3
= vers /
0
. Costruiremo quindi il sistema
di coordinate polari coerentemente a quanto sopra fatto.
Il primo passo sar`a quello della determinazione delle traiettorie geometriche dei moti in
studio.
Utilizzando la formula di Binet per laccelerazione, la componente radiale (la trasversa
`e identicamente nulla) dellequazione dierenziale si scrive (r = [x[, e
r
= vers x):

c
2
r
2
_
d
2 1
r
d
2
+
1
r
_
=
hm
P
m
S
r
2
.
Per [/
O
[ = c ,= 0 si ha che r ,= 0, e dunque `e sensata la semplicazione dei due termini
1
r
2
: ci`o che resta `e banalmente integrabile. Infatti
d
2 1
r
d
2
+
1
r
=
h(m
P
+m
S
)
c
2
(> 0)
`e lequazione dierenziale lineare del secondo ordine in R, nellincognita
1
r
(), di un oscil-
latore armonico di pulsazione = 1, non omogeneo e di funzione di disomogeneit`a da-
ta dalla costante
h(m
P
+m
S
)
c
2
. Lintegrale generale dellequazione completa `e dato dalla
61
somma dellintegrale generale dellomogenea con un integrale particolare della completa;
questultimo, cercandolo tra le funzioni di costanti `e dato da
1
rp
() =
h(m
P
+m
S
)
c
2
. Inne
1
r
(, C
1
, C
2
) = C
1
sin +C
2
cos +
h(m
P
+m
S
)
c
2
.
Rileggiamo C
1
, C
2
in termini di ampiezza e fase iniziale:
1
r
(, C
1
, C
2
) =
_
C
2
1
+C
2
2
(
C
1
_
C
2
1
+C
2
2
sin +
C
2
_
C
2
1
+C
2
2
cos ) +
h(m
P
+m
S
)
c
2
=
=
_
C
2
1
+C
2
2
(sin
0
sin + cos
0
cos ) +
h(m
P
+m
S
)
c
2
,
1
r
(, /,
0
) = /cos(
0
) +
h(m
P
+m
S
)
c
2
,
ove abbiamo posto / =
_
C
2
1
+C
2
2
e
0
= arcsin
C
1

C
2
1
+C
2
2
. Deniamo ora e e p tali che
h(m
P
+m
S
)
c
2
=
1
p
, / =
e
p
,
ne segue che le traiettorie geometriche sono tutte e sole delle sezioni coniche:
1
r
(, e, p) =
e cos(
0
) + 1
p
.
Occupiamoci ora della determinazione della legge oraria. Possiamo indierentemente
usare lintegrale dellenergia o la conservazione della velocit`a areolare, che corrisponde alla
costanza della parte scalare del momento della quantit`a di moto. Iniziamo con questultimo
integrale, indagheremo subito dopo le implicazione dellintegrale dellenergia.
Da c = r
2

segue
_
t
0
dt =
_
(t)

0
r
2
(, e, p)
c
d,
t =
p
2
c
_
(t)

0
d
(1 +e cos(
0
))
2
.
Questultimo integrale si esprime in termini di funzioni elementari. La sua primitiva `e
abbastanza complessa forse questo `e uno dei motivi per cui raramente si legge nei manuali
di Meccanica. Per lellisse introduciamo cos = e < 1, una primitiva si scrive:
c
p
2
t =
a
2
c
b
4
t =
_
d
(1 + cos cos )
2
=
62
= 2 arctan
_
cos

2
cos
+
2
_
1
sin
3

cos sin
1 + cos cos
1
sin
2

.
Dovremmo inne invertirla per ottenere = (t). Nonostante tale dicolt`a, il problema di
Kepler `e un prototipo di sistema integrabile, cio`e di un sistema dinamico le cui soluzioni
sono determinabili mediante le due operazioni sopra descritte: calcolo di primitive (le
cosiddette quadrature) e inversione di funzioni.
Luso alternativo dellintegrale dellenergia non porta lontano nel problema dellintegra-
zione, ma risulta geometricamente ben interpretabile. Da
E
0
=
1
2
[v[
2

hm
P
m
S
r
=
1
2
( r
2
+r
2

2
)
hm
P
m
S
r
,
E
0
=
1
2
r
2
+
c
2
2r
2

hm
P
m
S
r
.
Se interpretiamo la funzione
V
eff
c
(r) :=
c
2
2r
2

hm
P
m
S
r
quale energia potenziale ecace, vediamo che il nostro problema si interpreta come un
problema 1dimensionale del tipo x = f(x). Tale interpretazione non `e accidentale: giun-
giamo canonicamente ad essa considerando la formulazione Lagrangiana del problema di
Kepler, dove L(r, , r,

) con la ciclicit`a
L

= 0: il metodo di Routh fornisce la Lagrangia-


na ridotta L
c
(r, r) di cui V
eff
c
(r) rappresenta il termine dellenergia potenziale (si consiglia,
per esercizio, di completare i dettagli tecnici).
Lanalisi dei livelli ad energia ssata E
0
nel diagramma cartesiano x = r, y = V
eff
(r)
mette ben in evidenza le orbite chiuse (le ellissi) per E
0
< 0, lorbita circolare corrispon-
dente al minimo assoluto di V
eff
c
(r), e le orbite illimitate, le iperboli per E
0
> 0, e la
parabola per E
0
= 0.
Dunque
t =
_
r(t)
r
0
dr
_
2E
0


c
2
r
2
+
2h(m
P
+m
S
)
r
.
Utilizziamo nellespressione dellenergia la formula di Binet per [v[
2
,
E
0
=
1
2
c
2
__
d
1
r
d
_
2
+
1
r
2
_

hm
P
m
S
r
,
e la formula delle coniche
E
0
=
1
2
c
2
_
e
2
p
2
sin
2
+
1 +e
2
cos
2
+ 2e cos
p
2
_
hm
P
m
S
1 +e cos
p
,
63
ricordando che
1
p
=
h(m
P
+m
S
)
c
2
=
hm
P
m
S
c
2
,
abbiamo
E
0
= c
2
e
2
1
2p
2
,
e nel caso di orbite ellittiche otteniamo che linformazione energetica `e completamente
contenuta nel semiasse maggiore dellorbita:
2E
0
hm
P
m
S
=
e
2
1
p
=
1
a
, a : semiasse maggiore.
Vale la pena mettere in evidenza la portata della concordanza della legge di Newton con
quelle di Kepler. Da un lato, la legge di Newton implica, nel sistema della massa ridotta
AJ, la completa validit`a delle due prime leggi di Kepler. Per quanto riguarda la terza
legge, abbiamo che
c = 2

A = 2
ab
T
,
e c
2
`e pure cos` esprimibile
c
2
= p h (m
P
+m
S
),
confrontiamo queste due espressioni per c, ricordando pure che p =
b
2
a
,
4
2
a
2
b
2
T
2
= p h(m
P
+m
S
) =
b
2
a
h(m
P
+m
S
),
a
3
T
2
=
h(m
P
+m
S
)
4
2
,
dunque, la terza legge di Kepler `e valida solo nellapprossimazione:
m
P
+m
S
m
S
.
2.10 Lequazione di Kepler
Abbiamo precedentemente messo in evidenza le dicolt`a nellintegrazione della legge oraria
del problema dei due corpi. Si deve eettuare unintegrazione ed uninversione. Tale
dicolt`a `e parzialmente rimossa ricorrendo alla seguente costruzione. Considereremo il caso
delle orbite ellittiche, energia negativa. Consideriamo la circonferenza avente raggio pari al
semi-asse maggiore a e circoscritta allellisse in studio. Il centro di questa circonferenza `e
lorigine di un sistema di coordinate cartesiane (O, X, Y ), mentre nel fuoco F c`e lorigine
64
del sistema cartesiano (F, x, y) con lasse x coincidente con lasse X. Accanto alle usuali
coordinate polari r e , dove diremo
: anomalia vera,
consideriamo langolo u,
u : anomalia eccentrica,
centrato in O, dal semi-asse positivo X al punto H sulla circonferenza, il quale si ottiene
intercettando la circonferenza con la retta passante per il punto rappresentativo P e pa-
rallela allasse Y . Larea spazzata dal raggio vettore FP `e una funzione lineare del tempo,
A =
c
2
t. In accordo con la tradizione, indicheremo con
:=
c
ab
t : anomalia media,
rapresentante, essenzialmente, la variabile temporale.
Dallequazione dellellisse
X
2
P
a
2
+
Y
2
P
b
2
= 1,
abbiamo che
a
2
cos
2
u
a
2
+
Y
2
P
b
2
= 1,
e dunque:
X
P
= X
H
= a cos u = r cos +ea, (rem : f = ea)
Y
P
= b sin u = r sin .
65
Ancora, dallequazione dellellisse abbiamo (trascuriamo lapice P)
Y =
b
a
_
a
2
X
2
.
Calcoliamo larea dei settori FLH e FLP,
area (FLH) =
FKKH
2
+
_
a
X
K

a
2
X
2
dX,
area (FLP) =
FKKP
2
+
b
a
_
a
X
K

a
2
X
2
dX.
Ora
KH = a sin u,
KP = r sin = b sin u,
pertanto
KP =
b
a
KH.
Usando questultima relazione le aree dei due settori risultano
area (FLP) =
b
a
area (FLH).
Ma queste due aree si calcolano anche in un altro modo:
area (FLH) =
ua
2
2
f
a sin u
2
=
ua
2
2

ea
2
sin u
2
,
area (FLP) =
c
2
t,
otteniamo cos inne u e sin u =
c
ab
t,
u e sin u = (equazione di Kepler)
La sola inversione di tale funzione fornisce la legge oraria dellanomalia eccentrica,
u = u().
Per e < 1, il caso ellittico che stiamo trattando, lequazione di Kepler, pensata come una
funzione = (u), induce un dieomorsmo globale:
d
du
= 1 e cos u > 0.
Lequazione di Kepler `e da decenni un ambiente di prova per la teoria della rap-
presentazione delle funzioni inverse mediante sviluppi in serie, si veda per esempio Aurel
Wintner, The analytical foundations of celestial mechanics, 1941, ma anche letteratura
pi` u recente, Peter Colwell, Solving Keplers equation over three centuries, Willmann-Bell,
1993.
66
2.11 Il Vettore di Runge-Lenz per il Problema di Kepler
Spaziale
Riconsideriamo il problema di Kepler, dato dal sistema dierenziale del secondo ordine in
R
3
,
x =

[x[
2
vers x ( := hm
P
m
S
).
Indichiamo con
/
O
(x, x) := x x
il momento della quantit`a di moto, integrale primo vettoriale relativo a tale sistema. Di-
mostriamo che la seguente funzione vettoriale, detta vettore di Runge-Lenz o vettore
di Laplace,
W(x, x) := x /
O
(x, x)
x
[x[
`e un integrale primo per il problema di Kepler.
`
E un conto diretto (rem:
d
dt
/
O
= 0):
d
dt
W = x /
O

x
[x[
(
x
[x[
2
d
dt
[x[),
ora, un rapido conto mostra che
d
dt
[x[ =
d
dt

x x =
2x x
2

x x
=
x x
[x[
,
dunque:
d
dt
W =

x
[x[
3
(x x) (
x
[x[
x
x x
[x[
3
),
=
_
x
x x
[x[
3
+ x
xx
[x[
3

x
[x[
+x
x x
[x[
3
_
= 0.
Tale vettore W, benche non sia indipendente da /
O
, ha nel caso ellittico uninteressante
interpretazione geometrica: calcoliamo W nellatto di moto che compete al transito per
un punto apsidale dellorbita, per esempio il perielio, ivi i vettori x

, x

e /
O
sono tra
loro ortogonali, in particolare il vettore x

/
O
appare parallelo e orientato come il
vettore posizione x

, dunque, dalla denizione di W, segue che questultimo `e diretto come


il vettore posizione x

, indicante appunto la posizione nella spazio del punto apsidale,


dunque la direzione in cui giace il semi-asse maggiore dellorbita ellittica.
2.12 Circonferenza di Hamilton delle velocit`a nel Problema
di Kepler piano
Hamilton (1846) dimostr`o il seguente fatto (per maggior dettagli vedere p.e. larticolo di
John Milnor, On the Geometry of the Kepler Problem, American Math. Monthly, 90,
(1983) 353-364):
67
Lungo ogni moto Kepleriano, x = k
x
[x[
3
, il vettore velocit`a descrive una circonferenza
nel piano dellorbita.
Nel piano in cui evolve lorbita conica, nelle usuali coordinate polari, si ha
1
r
=
e cos + 1
p
, c = r
2

, v = re
r
+r

.
Derivando rispetto al tempo lequazione delle coniche e usando lintegrale delle aree,

1
r
2
r = e
sin
p

, r = e
sin
p
r
2

= e
sin
p
c,
quindi
v = e
sin
p
ce
r
+
c
r
e

=
= c(e
sin
p
e
r
+
e cos + 1
p
e

),
otteniamo
v =
c
p
e

+
ce
p
(sin e
r
+ cos e

),
inne
v() =
ce
p
c
2
+
c
p
e

(),
che `e evidentemente lequazione parametrica della circonferenza di centro (0,
ce
p
) e di raggio
=
c
p
.
2.13 Teorema di Bohlin (nella versione di Faure-Arnold):
Equivalenza orbitale dei potenziali elastico e Kepleria-
no
Pensiamo al piano R
2
come al piano complesso C, z = x+iy. Sia U(z) unenergia potenziale
assegnata per una particella di massa m, dunque
L(z, z) =
1
2
m[ z[
2
U(z).
Fissato il valore dellenergia totale e =
1
2
m[ z[
2
+U(z) =: E(z, z), le orbite, per quellenergia
e, sono tutte e sole le orbite associate alla Lagrangiana
L
e
(z, z) =
1
2
m(e U(z))[ z[
2
sulla ipersupercie energetica che ora `e descritta da E
e
(z, z) :=
1
2
m(e U(z))[ z[
2
= 1.
Queste due ipersuperci sono distinte nello spazio degli atti di moto TR
2
(z, z), ma le
68
superci di livello delle rispettive funzioni Hamiltoniane (costruite con due ben distinte
trasformazioni di Legendre), relative ai rispettivi valori e e 1, coincidono nello spazio delle
fasi T

R
2
(z, p) (vedere la teoria della metrica di Jacobi).
Teorema. Sia f : C C, z w = f(z) una funzione analitica con derivata complessa
f
t
non nulla.
Supponiamo che
U(z) = [f
t
(z)[
2
= [
dw
dz
(z)[
2
.
Allora f muta L
e
(z, z) in
eL
e
(w, w) :=
1
2
me
_
e
t
V (w)
_
[ w[
2
= L
e
(z, z)

z=z(w), z=
dz
dw
(w) w
ove ee
t
= 1, e V (w) = [
dz
dw
(w)[
2
= [
df
1
dw
(w)[
2
.
Osservazione. Si noti che f genera sia la trasformazione puntuale sia le rispettive energie
potenziali.
Prova. Dettagliamo
L
e
(z, z)

z=z(w), z=
dz
dw
(w) w
=
=
1
2
m
_
e [
dw
dz
(z)[
2
_

z=z(w)
[
dz
dw
(w)[
2
[ w[
2
=
=
1
2
m
_
e[
dz
dw
(w)[
2
1
_
[ w[
2
=
=
1
2
me
_

1
e
([
dz
dw
(w)[
2
_
[ w[
2
=
= e
_
1
2
m(e
t
V (w))[ w[
2
_
.
Dunque non solo le orbite di L
e
(z, z) ma le sue leggi orarie (le soluzioni) coincidono
con quelle di L
e
(w, w) (il fattore e `e irrilevante): consideriamo quelle ad energia uguale ad
1. Allora (teoria della metrica di Jacobi, principio di Maupertuis) esistono due rispettive
riparametrizzazioni del tempo che ci segnalano che le orbite (il loro supporto) di
L(z, z) =
1
2
m[ z[
2
U(z), e =
1
2
m[ z[
2
+U(z)
sono tutte e sole le orbite di
L(w, w) =
1
2
m[ w[
2
V (w), e
t
=
1
2
m[ w[
2
+V (w).
69
Consideriamo un esempio: w(z) = z
2
. Allora
U(z) = 4[z[
2
energia potenziale elastica,
V (w) = [
d
dw

w[
2
=
1
4
1
[w[
energia potenziale Kepleriana.
Questultimo risultato, relativo allequivalenza orbitale del caso elastico con quello Ke-
pleriano `e di K. Bohlin (1911); unulteriore versione di tale teorema di equivalenza fu
introdotta da Tullio Levi-Civita (1920). La versione generale del teorema qui cos` ripor-
tato `e di Arnold (vedi V.I. Arnold Huygens & Barrow, Newton & Hooke, Birkhauser,
1990, purtroppo nella traduzione italiana Bollati-Boringhieri il teorema `e sparito) il quale
avverte che la sua prima apparizione `e stata in ambiente quantistico per opera di R. Faure
(1953).
Va inne segnalato un notevole teorema di Bertrand (1873) che lega indissolubilmente
potenziale elastico e Kepleriano (vedi V. Arnold, Metodi matematici della meccanica clas-
sica, Ed. Riuniti, p.42): In un campo centrale tutte le orbite limitate sono chiuse se e solo
se lenergia potenziale V (r) ha una delle seguenti forme:
V
1
(r) =
1
r
2
, V
2
(r) =

2
r
,
1
,
2
> 0.
2.14 Sulle soluzioni esatte del Problema a Tre Corpi ed N
Corpi
Siano m
1
, m
2
, m
3
le masse di P
1
, P
2
, P
3
, mutuamente interagenti con gravitazione Newto-
niana. Lequazione dinamica per il punto P
1
`e
m
1

OP
1
= hm
1
(m
2
P
1
P
2
[P
1
P
2
[
3
+m
3
P
1
P
3
[P
1
P
3
[
3
),
e cos analogamente per P
2
e P
3
. Nelle Proposizioni 65 e 66 dei Principia Newton dette un
rapido sguardo al problema dei tre corpi. Tuttavia in seguito disse che unesatta soluzione
per i tre corpi
exceeds, if I am not mistaken, the force of any human mind.
Ci`o non scoraggi`o Joseph Louis Lagrange: nel 1772 dimostr`o che
(Soluzioni triangolari del problema a tre corpi, J. L. Lagrange) Comunque
siano scelte le masse m
1
, m
2
, m
3
> 0, e comunque sia ssato l > 0, esiste una soluzione
piana, con P
1
, P
2
, P
3
ai vertici di un triangolo equilatero di lato l e ruotante uniformemente
con velocit`a angolare [[ attorno al suo baricentro, dove

2
=
h(m
1
+m
2
+m
3
)
l
3
.
70
La dimostrazione si fa per verica diretta. Consideriamo un riferimento inerziale con
origine nel baricentro O, sicuramente questa `e una scelta lecita perche il baricentro del siste-
ma evolve con moto rettilineo uniforme. Allistante t = 0 poniamo i tre punti P
j
, j = 1, 2, 3,
nei vertici del triangolo equilatero di lato l e di baricentro O. Pensando, per comodit`a, allo-
meomorsmo R
2
C, siano z
j
C (al tempo t = 0) i vettori posizione di P
j
. Verichiamo
quindi che la rotazione del triangolo
OP
j
(t) = z
j
(t) = z
j
e
it
`e la soluzione esatta cercata. La derivata seconda risulta

OP
j
=
2
OP
j
, quindi lequa-
zione dinamica per P
1
`e soddisfatta se per ogni istante t
m
1

2
OP
1
= hm
1
(m
2
P
1
P
2
l
3
+m
3
P
1
P
3
l
3
),
mettendo a fattore 1/l
3
e dalla denizione del baricentro O,
m
1

2
OP
1
=
hm
1
l
3
(m
1
+m
2
+m
3
)P
1
O,
e questultima `e soddisfatta per ogni t da
OP
1
(t) = z
1
e
it
se
2
= h(m
1
+m
2
+m
3
)/l
3
. Otteniamo cos la tesi osservando che le stesse considerazioni,
e per la stessa , valgono per P
2
e P
3
.
Lagrange reput`o queste soluzioni sicamente non interessanti, delle curiosit`a matema-
tiche. Solo nel 1906 si scoprirono gli asteroidi Greci e nel 1908 i Troiani, che, grosso modo,
evolvono nei due punti triangolari con il Sole e Giove vedi, p.e., a pag. 409 del E. T.
Whittaker, A Treatise on the Analytical Dynamics of Particles & Rigid Bodies. Lo studio
della stabilit`a di tali soluzioni `e una lunga storia che inizia con Lagrange stesso: mentre le
condizioni per la stabilit`a del problema linerizzato si raggiungono abbastanza facilmente
(`e un conto noioso, ma diretto), informazioni sulla Lyapunov stabilit`a sono state ottenute
solo negli ultimi decenni mediante la teoria delle perturbazioni dei sistemi Hamiltoniani, e
solo per il problema ristretto.
Alcuni tecnici dellastronautica pensano di utilizzare i punti triangolari con Terra e
Luna, che a conti fatti risultano stabili, per parcheggiare satelliti articiali o astronavi;
attualmente in tali punti sono stati osservati degli ammassi di polvere cosmica (K. Kor-
dylewski, 1961) responsabili della luce zodiacale, una diusa luminescenza che si osserva
nel cielo durante notti limpide e serene e che si estende lungo le dodici costellazioni dello
zodiaco, vedi Alessandra Celletti e Ettore Perozzi, Meccanica Celeste, Cuen, 1996.
Altra classica famosa famiglia di soluzioni rigide del problema a tre corpi `e data
dalle soluzioni collineari di Euler, questultime risultano tutte instabili, quindi dicilmente
osservabili.
71
Proviamo, per esercizio, a costruire qualche semplice famiglia di soluzioni per il pro-
blema a N-corpi, con masse tutte uguali, e, naturalmente, con molta simmetria sempli-
catrice. Dimostriamo che
Esistono famiglie piane a simmetria assiale di soluzioni non rigide tali che ad ogni istante
le particelle sono uniformemente distribuite su di una circonferenza di raggio dipendente
dal tempo, ed inoltre ciascuna particella evolve di moto Kepleriano lungo una conica con
fuoco nel centro della circonferenza, uguale per tutte le particelle, ma ruotata, da particella
a particella, dellangolo
2
N
.
Anche qui la prova `e un conto diretto. Consideriamo una circonferenza di raggio r e
lN-poligono regolare inscritto; la distanza di un pressato vertice P dal vertice p-esimo,
p = 1, ..., N 1, `e data da (geometria elementare) p = 1, ..., N 1
l
p
:= [PP
p
[ = 2r sin(p

N
).
Scriviamo lequazione vettoriale di Newton per la particella P,
m

OP = hm(m
PP
1
[PP
1
[
3
+... +m
PP
p
[PP
p
[
3
+... +m
PP
N1
[PP
N1
[
3
),
usiamo per il primo membro la formula di Binet (`e lecito, perche la risultante delle forze su
P `e centrale con polo il centro O della circonferenza) e riorganizziamo il secondo membro,
m
c
2
r
2
_d
2 1
r
d
2
+
1
r
_
OP
[OP[
=
= hm
2
(
1
l
2
1
sin(

PP
1

P
1
) +... +
1
l
2
p
sin(

PP
p

P
p
) +... +
1
l
2
N/2
sin(

PP
N/2

P
N/2
))
PO
[PO[
,
ove

P
p
`e la proiezione ortogonale di P
p
sullasse per OP. (Conviene schizzare una gura.)
Si osservi che (anche qui, geometria elementare)
sin(

PP
p

P
p
) = sin(p

N
).
(Si verichi la formula, per es., nel caso N pari, per p = N/2 essa d`a: sin(

PP
N/2

P
N/2
) = 1,
come ci si deve aspettare.)
m
c
2
r
2
(
d
2 1
r
d
2
+
1
r
)
OP
[OP[
= hm
2
1
r
2
k(N)
PO
[PO[
,
dove, supponendo per es. il caso N pari,
k(N) =
N
2
1

p=1
1
2 sin(p

N
)
+
1
4
.
72
Inne, per la particella P,
d
2 1
r
d
2
+
1
r
=
hmk(N)
c
2
,
le cui soluzioni sono le note coniche come nel classico problema dei due corpi. Fissata la
costante delle aree c, uguale per tutte le particelle, otteniamo rapidamente la tesi. Tutto
funziona ancora, con ovvie modiche, se poniamo al centro O una particella di massa
arbitraria M.
Nel caso ellittico otteniamo delle soluzioni di anello pulsante (tra ipogeo e apogeo) su
cui si equidistribuiscono le particelle, le quali, tra laltro, compiono un moto di rotazione
attorno ad O.
Quando la conica `e una circonferenza tale soluzione esatta potrebbe essere pensata
come un modello esatto per la fascia degli asteroidi, in eetti, essa fu invece proposta
dal giovane Clerk Maxwell nel 1856 come modello per lanello di Saturno: gli valse un
premio alluniversit`a di Cambridge. Queste particolari soluzione esatte del problema ad
N corpi sono ben catalogate nel fondamentale manuale di Aurel Wintner, The analytical
foundations of celestial mechanics, 1941, e per Maxwell si veda la citazione a p. 306.
Il problema generale dei tre corpi `e attualmente oggetto di ricerca avanzata. Si `e lontani
da una comprensione esauriente. E il punto obbligato dinizio della studio resta comunque
lopera poderosa di Henri Poincare: i tre volumi de Les Methodes Nouvelles de la Mecanique
Celeste, 1892.
73
74
Capitolo 3
Teoria della Stabilit`a
3.1 Lyapunov Stabilit`a
Consideriamo lequazione dierenziale associata ad un campo vettoriale (non lineare) X :
R
m
R
m
,
x = X(x),
e sia x = x

un equilibrio, cio`e una congurazione in cui il campo X si annulla, X(x

) = 0,
e dunque il problema di Cauchy con dato iniziale al tempo t = 0 nellequilibrio, x(0) = x

,
`e risolto (almeno) dalla curva banale x(t) = x

. Il concetto di stabilit`a di un equilibrio


x

di unequazione dierenziale di primordine che ora enunceremo qui di seguito `e


puramente topologico.
Denizione (Lyapunov stabilit`a): un punto x

`e di equilibrio stabile se > 0 =


() > 0 e , tale che, dato iniziale x
0
B(x

, ), la soluzione x(t, x
0
) del problema:
x = X(x), x(0) = x
0
,
non esce mai dalla palla B(x

, ), cio`e x(t, x
0
) B(x

, ), t 0.
75
Diremo instabile una congurazione dequilibrio che non `e stabile (`e abolito lequilibrio
indierente).
Lo spazio di evoluzione del sistema dinamico retto dallequazione dierenziale x = X(x)
`e R
m
, e la denizione ora data usa la base di intorni aperti formata dalle palle generate
con la norma (e dunque con la metrica) euclidea: B(x

, r) := x R
m
: [x x

[ < r.
Nel caso dimensionalmente nito, in cui stiamo lavorando, `e noto che tutte le norme sono
topologicamente equivalenti, e questo giustica laermazione iniziale.
Se il sistema dinamico `e di tipo meccanico per esempio, equazioni di Lagrange poste
in forma normale, q = f(q, q), q R
N
, allora lo spazio in cui il sistema evolve al primo
ordine `e lo spazio degli atti di moto, R
m
= R
2N
, x = (q, v) R
2N
,
x =
_
q
v
_
=
_
v
f(q, v)
_
= X(x),
X : R
2N
R
2N
,
_
q
v
_

_
v
f(q, v)
_
.
Lequilibrio di un sistema dinamico di tipo meccanico `e ancora dato da un punto x

=
(q

, v

) che annulla il campo vettoriale X:


X(x

) = 0 se e solo se
_
v

f(q

, v

)
_
=
_
0
0
_
;
ritroviamo quindi la ben nota denizione meccanica di equilibrio, letta ora nello spazio
degli atti di moto:
76
q

`e un punto d equilibrio per q = f(q, q) se e solo se latto di moto x

= (q

, 0) `e tale
per cui f(q

, 0).
Nel 1892 Lyapunov enunci`o il seguente teorema, di carattere topologico, che ore delle
condizioni sucienti per la stabilit`a di un equilibrio x

per una generica equazione x =


X(x).
Teorema 1 (T. topologico sulla stabilit`a semplice). Sia x

un punto di equilibrio per


il sistema dinamico, X(x

) = 0. Supponiamo che esista una funzione continua


W : U R
m
R, x


o
U,
tale che
1) W(x

) = 0, W(x) > 0 x U x

, cio`e W `e definita positiva in x

, localmente
in
o
U;
2) per ogni soluzione t x(t) e per ogni t per cui x(t) U , la funzione composta
t W(x(t))
sia monotona non crescente:
t
1
< t
2
W(x(t
1
)) W(x(t
2
)).
Allora x

`e un equilibrio stabile.
Prova: dobbiamo vericare la denizione di stabilit`a. Fissiamo dunque > 0 ad arbitrio.
Non `e certamente restrittivo prenderlo tale che B(x

, ) U.
W `e una funzione continua e quindi `e continua anche la sua restrizione sulla buccia della
palla B(x

, ), che `e compatta. Per il teorema di Weierstrass, esiste


a := min
[xx

[=
W(x),
inoltre, per la condizione 1), a > 0.
Scriviamo ora in dettaglio la condizione di continuit`a di W in x

, utilizzando come epsilon


il numero positivo a appena denito. Dunque, in corrispondenza di a esiste un > 0 tale
che, x
0
B(x

, ), vale : [W(x
0
) W(x

)[ < a, cio`e
W(x
0
) < a x
0
B(x

, ).
Si osserva ora che la soluzione x(t, x
0
), con dato iniziale x(0) = x
0
, ove
x
0
B(x

, ), rimane denitivamente in B(x

, ); infatti, usando la condizione 2), t > 0


si ha
W(x(t, x
0
)) W(x
0
) < a;
dunque x(t, x
0
) non raggiunge la buccia di B(x

, ) per alcun

t > 0, perche in tal caso
essendo a := min
[xx

[=
W(x) si avrebbe che
W(x(

t, x
0
)) a,
77
in contrasto con quanto appena mostrato, W(x(

t, x
0
)) < a.
Lo studio della stabilit`a degli equilibri mediante le funzioni W, dette (appunto) fun-
zioni di Lyapunov, `e universalmente noto come Secondo Metodo di Lyapunov.
Lambiente puramente topologico in cui abbiamo nora operato, che `e quello naturale
in cui si pone il problema della stabilit`a, risulta per`o scarsamente utile dal punto di vista
pratico: infatti per vericare la condizione 2) di non crescenza delle candidate funzioni
di Lyapunov W lungo le soluzioni dellequazione dierenziale, dovremmo conoscere tutte
le soluzioni di tale equazione, ma a quel punto sarebbe inutile procedere col teorema di
Lyapunov, dato che la presunta conoscenza di tutte le soluzioni t x(t) con immagine
in U basterebbe ampiamente per analizzare landamento qualitativo dinamico locale in
x

.
`
E ben noto, invece, che non `e possibile conoscere, esibire le soluzioni delle equazioni
dierenziali ordinarie. Tale dicolt`a `e ben pi` u seria della dicolt`a del calcolo di primitive
di integrali o dellinversione di funzioni.
Il pessimismo che emerge rimanendo nella categoria topologica `e in parte rimovibile
nella categoria dierenziale; richiederemo, cio`e, che W sia dierenziabile, e, invece della
condizione 2), richiederemo:
2)
t
(grad
R
mW(x)) X(x) 0, x U,
ove rappresenta il prodotto scalare in R
m
.
Chiaramente, se vale 2)
t
, allora per ogni t x(t), soluzione con supporto in U,
d
dt
[W(x(t))] = (grad
R
mW((x))[
x=x(t)

dx
dt
(t) =
= (grad
R
mW(x))[
x=x(t)
X(x(t)) 0,
e dunque vale la condizione 2) nei sottoinsiemi connessi. Il primo membro della condizione
2)
t
, condizione che si verica naturalmente senza risolvere lequazione dierenziale, `e detto
derivata di Lie di W lungo il campo vettoriale X:
(L
X
W)(x) := grad
R
mW(x) X(x).
Riassumendo:
Teorema 2 (T. dierenziale sulla stabilit`a semplice). Sia x

un punto di equilibrio per


il sistema dinamico, X(x

) = 0. Supponiamo che esista una funzione dierenziabile:


W : U R
m
R, x


o
U,
tale che
1) W(x

) = 0, W(x) > 0 x U x

, cio`e W `e denita positiva in x

, localmente
in
o
U;
78
2)
t
(L
X
W)(x) 0, x U.Allora x

`e un equilibrio stabile.
Esercizio. A volte, nei vecchi manuali classici di Meccanica Razionale, si trova la
seguente denizione di stabilit`a di un equilibrio q

per q = f(q, q):sia f(q

, 0) = 0; si dice
che q

`e stabile se, > 0, si determina > 0 tale che q


0
B(q

, ) e q
0
per cui
T( q
0
) :=
1
2
[ q
0
[
2
< , si ha che la soluzione
q
_
t, q
0
, q
0
_
B(q

, ) e T
_
dq
dt
_
t, q
0
, q
0
_
_
< , t 0.
Dimostrare che tale denizione `e equivalente a quella precedentemente data, dimostrando
che gli insiemi
_
(q, q) : q B(q

, ), T( q) <
_
formano, per > 0, una base di intorni di (q

, 0). (Si provi ad estendere queste argomen-


tazioni al caso di energia cinetica dipendente da q.)
3.2 Stabilit`a Asintotica
Denizione. Sia x

un punto dequilibrio per x = X(x): X(x

) = 0. Diremo che x

`e
asintoticamente stabile se > 0 > 0 tale che x
0
B(x

, ) si ha :
i) t > 0 : x(t, x
0
) B(x

, ), cio`e x

`e dequilibrio stabile,
ed inoltre
ii) lim
t+
x(t, x
0
) = x

.
Vale il seguente teorema di Lyapunov.
Teorema 3 (T. sulla stabilit`a asintotica). Sia x

un punto dequilibrio per il sistema


dinamico associato al campo vettoriale continuo X C
0
(R
m
; R
m
). Supponiamo che esista
una funzione W di classe C
1
(U; R) (dierenziabile con continuit`a):
W : U R
m
R, x


o
U,
tale che:
1) W(x

) = 0, W(x) > 0 x U x

, cio`e W `e denita positiva in x

, localmente
in U,
2)
tt
L
X
W(x

) = 0, L
X
W(x) < 0 x U x

, cio`e L
X
W `e denita negativa in x

,
localmente in U.
Allora x

`e un equilibrio asintoticamente stabile.


Prova: la condizione 2)
tt
implica la condizione 2)
t
del teorema 2, dunque: > 0 > 0
tale che x
0
B(x

, ): x(t, x
0
) B(x

, ) t 0,
cio`e la stabilit`a di x

`e subito accertata.
79
Fissiamo ora lattenzione, per un > 0 scelto e un conseguente , su un ben determinato
dato iniziale x
0
B(x

, ); indagaremo sullandamento asintotico della soluzione x(t, x


0
).
La convergenza lim
t+
x(t, x
0
) = x

sar`a provata vericando che, comunque si scelga


1
> 0
esiste un istante

t tale che, per ogni t >

t, la soluzione x(t, x
0
) resta denitivamente
connata in B(x

,
1
).
In eetti la stabilit`a implica che, in corrispondenza di
1
> 0, esiste
1
> 0 tale che se a
qualche istante

t
x(

t, x
0
) B(x

,
1
) allora x(t, x
0
) B(x

,
1
) t

t.
Se, per assurdo, fosse sempre [x(t, x
0
) x

[
1
t 0, poiche nel chiuso
B(x

, ) B(x

,
1
)
L
X
W `e continua ed ha un massimo negativo , allora t 0 avremmo
d
dt
W(x(t, x
0
)) = L
X
W(x(t, x
0
)) < 0
e quindi, integrando tra t = 0 e t > 0,
W(x(t, x
0
)) W(x
0
) t.
Ma, al crescere di t, W(x(t, x
0
)) diventerebbe negativa in alcuni punti di U, contro lipo-
tesi 1). Quindi deve esistere un istante

t in cui x(

t, x
0
) B(x

,
1
), e quindi x(t, x
0
)
B(x

,
1
) t

t.
80
3.3 Teorema di Lagrange-Dirichlet
Nel caso di sistemi dinamici meccanici a vincoli olonomi bilaterali, ssi, lisci vale il se-
guente teorema di Lagrange-Dirichlet, che qui deduciamo come applicazione del teorema
(il secondo, nellesposizione fatta) di Lyapunov.
Teorema (Lagrange-Dirichlet). Si consideri un sistema a vincoli olonomi bilaterali,
lisci, ssi. Supponiamo che sia soggetto alle sollecitazioni
Q
h
(q, q) = Q
(1)
h
(q) +Q
(2)
h
(q, q),
ove
i) Q
(1)
h
(q) =
|
q
h
(q) (conservative)
ii) Q
(2)
h
(q, q) : Q
(2)
h
(q

, 0) = 0,
N

h=1
Q
(2)
h
(q, q) q
h
0.
Supponiamo che in q

,
|
q
h
(q

) = 0, cio`e q

sia dequilibrio. Se q

`e un minimo stretto
locale per |, lenergia potenziale di Q
(1)
h
(q), allora q

`e stabile.
Prova: mostriamo che la funzione
E(q, q) = T(q, q) +|(q) |(q

)
`e una funzione di Lyapunov in (q

, 0) per la dinamica associata al nostro sistema. Sappiamo


che q ,= 0 T(q, q) > 0, inoltre q

`e un minimo stretto locale, dunque esiste un intorno di


(q

, 0) in R
2N
in cui E(q, q) `e denita positiva.
Lungo le soluzioni:
dE
dt
=
dT
dt
+
d|
dt
,
per il teorema delle forze vive,
dT
dt
`e la potenza di tutte le forze applicate, attive e
vincolari, questultime, essendo liscio il sistema, fanno lavoro nullo. Dunque:
dE
dt
= Q
(1)
h
q
h
+Q
(2)
h
q
h
Q
(1)
h
q
h
= Q
(2)
h
(q, q) q
h
0,
pertanto E(q, q) `e una funzione di Lyapunov.
Forze o sollecitazioni del tipo Q
(2)
h
(q, q) si dicono:
81
giroscopiche se Q
(2)
h
(q, q) q
h
= 0,
dissipative se Q
(2)
h
(q, q) q
h
< 0 per q ,= 0.
Esempi, per q R
3
:
1) la forza di Coriolis, ma
c
= 2m q, di tipo giroscopico;2) la forza viscosa, F
v
= k q,
di tipo dissipativo.
Esercizio 1: mostrare che in presenza di forze dissipative le funzioni di Lyapunov cos ot-
tenute non mostrano la stabilit`a asintotica, bens la sola stabilit`a semplice. Questo non
signica che lequilibrio in studio non possa essere asintoticamente stabile, come giusta-
mente si potrebbe sospettare, ma questo lo si pu`o rilevare o con una funzione di Lyapunov
ad hoc (vedi lesercizio 2), o col Primo Metodo di Lyapunov (vedi pi` u avanti), o con un op-
portuno teorema (vedi, per esempio, la Sect. 35 del F. Gantmacher Lectures in Analytical
Mechanics, Mir 1975).
Esercizio 2: si consideri loscillatore armonico con viscosit`a:
m q = hq k q,
mostrare che la funzione
W(q, q) =
1
2
m[ q[
2
+
h
2
[q[
2
+
1
2
(m[ q +
k
m
q[
2
+h[q[
2
)
`e una funzione di Lyapunov per lasintotica stabilit`a di (q, q) = (0, 0). Si provi ad estendere
tale costruzione di funzione di Lyapunov per sistemi pi` u generali.
Esercizio 3: sembrerebbe ragionevole che un equilibrio di un sistema meccanico conservativo
in cui lenergia potenziale non `e un minimo sia instabile. Linversione del teorema di
Lagrange-Dirichlet (che ore solo condizioni sucienti per la stabilit`a) non `e per`o materia
completamente chiarita; mostrare che per lenergia potenziale C

ma non analitica (q
R
1
),
|(q) = cos(
1
q
) e

1
q
2
, q ,= 0, |(0) = 0,
q = 0 `e stabile benche il punto stazionario q = 0 non sia un minimo (questo `e noto come
esempio di Painleve-Wintner). Il teorema enunciato pi` u sotto (e non dimostrato) `e un
esempio di parziale inversione del teorema di Lagrange-Dirichlet.
Esercizio 4: per i sistemi meccanici conservativi a vincoli lisci e ssi ha senso aspettarsi
lasintotica stabilit`a?
Esercizio 5: mostrare che per i generali sistemi dinamici x = X(x) la stabilit`a di un
equilibrio x

implica lunicit`a della soluzione quiete x(t) = x

per il problema di Cauchy


con dato iniziale x
0
= x

, senza nulla richiedere sulla regolarit`a di X.


82
Esercizio 6: ad una prima lettura della denizione di asintotica stabilit`a la condizione i)
sembrerebbe rindondante, cio`e implicata dalla ii): perche tale argomento `e falso? Nelle
applicazioni `e utile il seguente teorema, che non dimostreremo:
Teorema (THND) Sia dato un sistema olonomo, bilaterale, liscio. Le sollecitazioni siano
tutte conservative, vale a dire:
Q
h
(q) =
|
q
h
(q).
Sia q

un punto stazionario per |:


|
q
h
(q

) = 0. Sia la matrice hessiana non degenere:


det

2
|
q
h
q
k
(q

) ,= 0.
Allora lequilibrio q

`e stabile se e solo se la forma quadratica

2
|
q
h
q
k
(q

)
h

k
> 0, ,= (0, . . . , 0)
cio`e, `e denita positiva.
Mettiamo in evidenza con esempi concreti il carattere essenziale dellipotesi di sole forze
conservative.
Esempio 1: si consideri una particella di massa m vincolata senza attrito su di un piano
orizzontale rotante (O, x, y) con velocit`a angolare di trascinamento rispetto agli spazi iner-
ziali , un vettore costante diretto lungo lasse z. La particella sia soggetta ad una forza
elastica di centro O. Gravit`a e reazione vincolare fanno lavoro nullo e un semplice conto
mostra che O `e dequilibrio nel sistema rotante e lenergia potenziale della forza elastica e
di quella centrifuga vale
|(x, y) =
1
2
(h m
2
)(x
2
+y
2
).
Sulla particella agisce la forza di Coriolis F = 2m v, v = ( x, y), che ha un ovvio
carattere giroscopico, F v = 0. Lagrange-Dirichlet ci dice (condizione solo suciente)
che c`e stabilit`a se h m
2
> 0. E unapplicazione frettolosa del teorema di cui sopra ci
porterebbe a concludere che c`e stabilit`a se e solo se h m
2
> 0. Ma questa conclusione
`e troppo pessimistica: lanalisi diretta delle soluzioni (non `e dicile determinarle, `e un
semplice sistema lineare) mostra che in eetti la stabilit`a sussiste per ogni valore della
costante elastica h > 0.
3.4 Stabilizzazione Giroscopica
(Un particolare caso lineare della stabilizzazione giroscopica) Una particella di massa m `e
vincolata senza attrito su di un piano (O, x, y), solidale ad un sistema inerziale. E soggetta
83
ad una forza conservativa di energia potenziale quadratica
|(x, y) =
1
2
(ax
2
+by
2
).
Se almeno uno dei due coecienti `e nullo, `e facile vedere che lorigine `e instabile (farlo).
Dal precedente teorema lorigine `e stabile se e solo se a > 0 e b > 0. Supponiamo dunque
una situazione di instabilit`a, e per semplicit`a porremo a = b = < 0. La particella ha
carica elettrica e; ci si chiede se sia possibile introdurre un campo magnetico costante H e
ortogonale al piano (O, x, y) tale da stabilizzare, mediante la conseguente forza di Lorentz,
lequilibrio (x,y)=(0,0). Le equazioni dinamiche sono
m x = x +
e
c
H y,
m y = y
e
c
H x.
Lomeomorsmo R
2
C si moltiplica la seconda per i =

1 e si somma membro a
membro ci d`a ( = x +iy)
m

= i
eH
c

.
Con le soluzioni test della forma (t) = e
t
costruiamo lequazione caratteristica
m
2
+i
eH
c
= 0
le cui radici sono

1,2
=
i
eH
c

_
(
eH
c
)
2
+ 4m
2m
.
Se il campo magnetico `e sucientemente intenso, cio`e se

2
:= (
eH
c
)
2
+ 4m < 0,
allora lintegrale generale `e dato dalle combinazioni complesse
(t, c
1
, c
2
) = c
1
e

1
t
+c
2
e

2
t
= e
i
eH
2mc
t
(c
1
e
i
2m
t
+c
2
e

i
2m
t
).
Esiste una abbastanza ovvia (determinarla) relazione lineare non singolare tra i dati iniziali
(x, y, x, y) R
4
e le coppie (c
1
, c
2
) C
2
. Si tratta inne di vericare che per ogni > 0
esiste un > 0 tale che comunque si scelga
[(c
1
, c
2
)[
C
2 <
accade che
[((t, c
1
, c
2
),

(t, c
1
, c
2
))[
C
2 <
84
per ogni t > 0. (E un conto facile: le curve t ((t, c
1
, c
2
),

(t, c
1
, c
2
)) sono uniformemente
limitate da una costante che va a zero con [(c
1
, c
2
)[
C
2).
Sfortunatamente tale stabilizzazione `e molto fragile. Basta la presenza di una piccola
forza di resistenza di mezza di tipo viscoso come F = ( x, y) con un arbitrariamente
piccolo > 0 perche la stabilit`a sia distrutta. Le nuove equazioni dinamiche nel campo
complesso ora diventano
m

+ ( +i
eH
c
)

= 0.
Se ora studiamo le radici dellequazione caratteristica, notiamo che il loro prodotto `e

2
=

m
,
quindi
1e
1
1e
2
=
Jm
1
Jm
2
.
Ma, per piccoli valori > 0, mediante argomento di continuit`a, abbiamo che
sgn
Jm
1
Jm
2

>0
= sgn
Jm
1
Jm
2

=0
= +1,
cosicche
1e
1
1e
2
< 0,
e dunque c`e ora una radice con parte reale positiva: `e linstabilit`a. Si noti, un meccanismo
questo, in un certo senso contro lintuizione, qualitativamente opposto a quanto accade
nel caso di sistema dinamico con equilibrio stabile la cui stabilit`a `e deducibile mediante
funzione di Lyapunov di tipo energia totale e al quale aggiungiamo viscosit`a.
Esiste un modo pi` u semplice e geometrico per rendersi conto della distruzione della
stabilit`a giroscopica da parte della viscosit`a. Si consideri in R
3
il graco (concavo) della
funzione energia potenziale. Nonostante la presenza della forza giroscopica, lintegrale di
Jacobi, dato dallenergia cinetica pi` u len. potenziale, si conserva. Si ssi, con un piano
ortogonale allasse z ed intersecante il graco, il valore dellintegrale di Jacobi. La positivit`a
dellenergia cinetica ci avverte che la regione consentita alla particella, letta su tale piano,
`e quella esterna allintersezione col graco dellen. pot. Aggiungiamo ora la viscosit`a: il
piano scende, verso valori di z via via minori, la regione consentita viene via via spinta
allinnito: `e linstabilit`a.
85
3.5 Equazioni Dierenziali Lineari (richiamo)
Lequazione dierenziale lineare in R
m
:
x = Ax, x(0) = x
0
,
si risolve formalmente mediante lesponenziale di matrice:
x(t, x
0
) = e
At
x
0
,
ove
e
A
:=
+

k=0
A
k
k!
.
Indaghiamo sulla struttura pi` u generale di tale risolvente. In questa analisi `e cruciale il
seguente
Teorema (Jordan). Per ogni matrice A L(m, K), ove K = R oppure C, esiste
P GL(m, C), cio`e una matrice a detP ,= 0 ed ad elementi complessi, tale che, mediante
P, A sia simile alla somma di due matrici D, N L(m, C): P
1
AP = D + N delle quali
si sa che:
D `e diagonale : A =
_
_
_

1
0
.
.
.
0
m
_
_
_,
N `e nilpotente : N
+1
= O,
D commuta con N : DN = ND.
Si verica facilmente che lo spettro di A, Spect(A), `e lo spettro di P
1
AP, che `e anche lo
spettro di D, cio`e gli elementi diagonali di D. Dunque:
e
At
= Pe
P
1
AtP
P
1
= Pe
Dt+Nt
P
1
= Pe
Dt
e
Nt
P
1
=
= P
_
_
_
_
.
.
. 0
e

i
t
0
.
.
.
_
_
_
_

k=0
(Nt)
k
k!
P
1
,
ove si sono utilizzati i risultati contenuti in: De Marco, Analisi Due/Uno, pp.150-153, e si
`e tenuto conto che lesponenziale di una matrice diagonale `e diagonale e

1
, . . . ,
i
, . . . ,
m
= Spect(A) C
La sup-norma di e
At
(la solita, sulla palla dei vettori unitari), per t 0, si pu`o stimare
facilmente, usando la struttura di algebra di Banach,
|e
At
| Ce
max
i=1,...,m
Te(
i
)t
(1 +t

).
86
Osservazione. Se 1e(SpectA) < 0, `e immediato vedere che x = 0 `e un equilibrio asinto-
ticamente stabile per x = Ax. Sia infatti = max
i=1,...,m
1e(
i
) < 0 e sia, per
t 0, a = Ce
[[t

(1 + t

) il massimo della funzione C e


[[t
(1 + t

). Fissato un > 0
arbitrariamente, sia = /a. Per ogni x
0
B(0, ):
[x(t, x
0
)[ = [e
At
x
0
[ |e
At
| [x
0
[
C e
[[t
(1 +t

)[x
0
[
a[x
0
[ < ;
inoltre: lim
t+
x(t, x
0
) = 0.
3.6 Linearizzazione attorno ad Equilibri Stabili
Consideriamo ora il campo vettoriale non lineare X C
2
(R
m
; R
m
) e lequazione dieren-
ziale associata
x = X(x)
abbia in x = 0 un equilibrio (X(0) = 0) stabile.
Sia X(x) = X
t
(0)x + R(x), ove [R(x)[ k[x[
2
, lo sviluppo di Taylor di X, arrestato al
primo ordine.
Fissato arbitrariamente > 0, troviamo > 0 tale che, x
0
B(0, ) si abbia: x(t, x
0
)
B(0, ); inoltre, lungo tali soluzioni, il resto R(x(t, x
0
)) ha il seguente comportamento:
[R(x(t, x
0
))[ k [x(t, x
0
)[
2
< k
2
,
cio`e le soluzioni -dominate nel senso della stabilit`a rendono il resto del campo vetto-
riale, R(x(t, x
0
)), dellordine di
2
. Questo induce a pensare che lo studio del problema
linearizzato
y = X
t
(0)y, y(0) = x
0
,
a parit`a di dato iniziale, sia una buona approssimazione del problema, non lineare
x = X(x), x(0) = x
0
.
Mentre la soluzione del problema linearizzato `e
y(t, x
0
) = e
X

(0)t
x
0
,
la soluzione del problema originale non lineare si pu`o implicitamente rappresentare nel
seguente modo:
x(t, x
0
) = e
X

(0)t
x
0
+
_
t
0
e
X

(0)(ts)
R(x(s, x
0
))ds.
87
Accettiamo, senza dimostrarlo, il seguente teorema (da un punto di vista intuitivo `e molto
ragionevole):
Se x = 0 `e dequilibrio stabile per x = X(x) allora 1eSpect(X
t
(0)) 0 .
(Pi` u avanti stabiliremo che se 1eSpect(X
t
(0)) < 0 allora x = 0 `e asintoticamente stabile.)
In intervalli compatti di tempo [0, T] stimiamo il divario tra le due soluzioni.
sup
t[0,T]

x(t, x
0
) y(t, x
0
)

= sup
t[0,T]

x(t, x
0
) e
X

(0)t
x
0

=
= sup
t[0,T]

_
t
0
e
X

(0)(ts)
R(x(s, x
0
))ds

sup
t[0,T]
t sup
s[0,t]
_
_
e
X

(0)(ts)
_
_

R(x(s, x
0
))

sup
t[0,T]
t sup
s[0,t]
C e
max
i
Te(
i
)(ts)
_
1 + (t s)

_
k
2
,
dato che max
i
1e(
i
) 0 , il sup
s[0,t]
e
max
i
Te(
i
)(ts)
`e realizzato per s = t,mentre il
sup
s[0,t]
_
1 + (t s)

_
k
2
`e realizzato per s = 0.
Inne:
sup
t[0,T]
[x(t, x
0
) y(t, x
0
)[ T C (1 +T

) k
2
.
Nel caso delle Piccole Oscillazioni dei Sistemi Lagrangiani, X
t
(0) `e diagonalizzabile, cio`e
N = O (quali sono le ragioni per cui ci`o accade?), e quindi la stima diventa:
sup
t[0,T]
[x(t, x
0
) y(t, x
0
)[ C k T
2
.
Come usare questa stima? Dire che in intervalli di tempo dellordine di T = 1/ il divario
`e dellordine di , come si verica facilmente, `e completamente inutile: x = 0 `e dequilibrio
stabile sia per il sistema linearizzato, sia per il sistema non lineare e gi`a sappiamo che,
se prendiamo x
0
in una -palla opportunamente piccola, sia x(t, x
0
) sia y(t, x
0
) sono -
dominate e per sempre (t 0). La stima di cui sopra ci dice invece che, per esempio, per
intervalli dellordine di T = 1/

(< 1/), il divario `e dellordine di


3
2
:
sup
t[0,1/

]
[x(t, x
0
) y(t, x
0
)[ C k
3
2
,
che (per piccoli 1) risulta ben pi` u piccolo di .
3.7 Primo Metodo di Lyapunov
A dierenza del Secondo, il Primo Metodo di Lyapunov `e costruttivo, d`a delle informazioni
sulla stabilit`a di un equilibrio dalla conoscenza della parte lineare del campo vettoriale, pi` u
precisamente, dallosservazione del suo spettro. Dimostriamo il seguente
88
Teorema. Sia X(0) = 0. Se 1e
_
Spect(X
t
(0))
_
< 0 allora x = 0 `e un equilibrio
asintoticamente stabile per x = X(x).
Osservazione 1. Questo teorema non esaurisce il primo metodo, si potrebbe dimostrare che
se qualche autovalore ha parte reale strettamente positiva allora lequilibrio `e instabile.
Osservazione 2. Si pu`o dimostrare che dalla condizione 1e
_
Spect(X
t
(0))
_
= 0 non possia-
mo dedurre nulla: i termini non lineari in X determinano leventuale stabilit`a o instabilit`a
dellequilibrio. Il caso meccanico puramente posizionale conservativo autonomo, quando
lenergia totale `e funzione di Lyapunov per la stabilit`a di un equilibrio, comporta sempre
1e
_
Spect(X
t
(0))
_
= 0 (vericarlo); dunque, in un certo senso, il secondo metodo `e pi` u
ne del primo. Il primo metodo non `e per`o sempre inapplicabile nel caso meccanico con-
servativo, `e infatti utile nella determinazione dellinstabilit`a, usando quanto annunciato
nellosservazione 1; esempio: la posizione superiore del pendolo, notoriamente instabile,
`e matematicamente rilevabile col primo metodo (fare lesercizio, notare che il sistema al
primo ordine linearizzato ha un autovalore strettamente positivo).
Prova. Dimostreremo tale asserto utilizzando il Secondo Metodo, quello della funzione di
Lyapunov: ancora una volta (si pensi anche alla dimostrazione di Lagrange-Dirichlet) per
economia di pensiero non rispetteremo la costruzione storica dei concetti in studio.
Deniamo inizialmente la matrice:
B =
_
+
0
e
X

(0)
T
s
e
X

(0)s
ds.
La condizione sullo spettro rende convergente tale integrale improprio, come si pu`o veri-
care (esercizio).
Calcoliamo
X
t
(0)
T
B +BX
t
(0) =
_
+
0
_
X
t
(0)
T
e
X

(0)
T
s
e
X

(0)s
+ e
X

(0)
T
s
e
X

(0)s
X
t
(0)
_
ds =
_
+
0
d
ds
_
e
X

(0)
T
s
e
X

(0)s
_
ds = I.
Verichiamo, poi, che V (x) := (x, Bx) `e una funzione di Lyapunov, (x, y) := x y.
i): `e denita positiva in x = 0:
V (0) = 0;
V (x) =
_
+
0
_
x
T
e
X

(0)
T
s
e
X

(0)s
x
_
ds =
_
+
0

e
X

(0)s
x

2
ds > 0 per x ,= 0, infatti
lesponenziale `e sempre non singolare, det e
B
= e
trB
> 0, B L(m, R).
ii): L
X
V (x) = ( x, Bx) + (x, B x) = =
_
X
t
(0)x, Bx
_
+
_
x, BX
t
(0) x
_
+ O
_
[x[
3
_
==
(x, (X
t
(0)
T
B + BX
t
(0)) x) + O
_
[x[
3
_
= =
_
x, (I) x
_
+ O
_
[x[
3
_
= [x[
2
+ O
_
[x[
3
_
, esiste
89
pertanto un intorno J di x = 0 in cui L
X
V (x) < 0, x J 0 . Ne segue che x = 0 `e
asintoticamente stabile.
Altre e pi` u approfondite informazioni sul Primo Metodo di Lyapunov si trovano, per
esempio, nellultima edizione di Jack Hale: Ordinary Dierential Equations.
3.8 Stabilit`a per Sistemi Dinamici innito-dimensionali
Consideriamo un sistema dinamico innito-dimensionale. Sia
Q := C

(R; R)
lo spazio degli stati ove evolve il sistema. Il campo vettoriale (da un altro punto di vista, `e
un operatore dierenziale) sia
X : Q Q
v() X(v())(x) := x
dv
dx
(x).
Studiare la dinamica associata ad X signica ricercare le curve R t v(t, ) Q tali che
v = X(v)
con generico dato iniziale (problema di Cauchy)
v[
t=0
= Q.
In dettaglio,

t
v(t, x) = x

x
v(t, x), v(0, x) = (x).
Si tratta quindi di studiare un problema di Cauchy per unequazione alle derivate parziali,
e la semplice struttura scelta ci permette di scriverne esplicitamente la soluzione:
v(t, x) = (e
t
x).
Si nota subito che la soluzione identicamente nulla v = 0 `e un equilibrio per tale sistema
dinamico: X(0) = 0. Per analizzarne leventuale Lyapunov stabilit`a, doteremo dunque di
topologia lo spazio Q := C

(R; R) mediante opportune norme: vedremo che la non equi-


valenza topologica delle norme negli spazi innito-dimensionali implicher`a radicali dieren-
ze qualitative intorno alla stabilit`a. i) Consideriamo [[v[[

= sup
xR
[v(x)[. Ci chiediamo
se per ogni > 0 esiste > 0 tale che per ogni dato iniziale [[[[

< la soluzione v(t, )


sia tale che [[v(t, )[[

< per ogni t 0; questo `e banalmente vero per = :


[[v(t, )[[

= sup
xR
[(e
t
x)[ = sup
xR
[(x)[ = [[[[

,
90
dunque v = 0 `e un equilibrio stabile nella L

-topologia. ii) Consideriamo ora le norme L


p
:
[[v[[
Lp
=
_
_
xR
[v(x)[
p
dx
_
1/p
.
Consideriamo quindi la stima della soluzione
[[v(t, )[[
Lp
=
_
_
xR
[(e
t
x)[
p
dx
_
1/p
,
facciamo il cambio di variabile dintegrazione (x) = e
t
x, otteniamo
[[v(t, )[[
Lp
=
_
_
xR
[()[
p
e
t
d
_
1/p
= e
t/p
[[[[
Lp
.
Otteniamo pertanto lasintotica stabilit`a nella L
p
-topologia. iii) Inne la norma C
1
,
[[v[[
C
1 = sup
xR
[v(x)[ + sup
xR
[
d
dx
v(x)[.
Ora accade che
[[v(t, )[[
C
1 = sup
xR
[(e
t
x)[ + sup
xR
[
d
dx
(e
t
x)[ = sup
xR
[(x)[ +e
t
sup
xR
[
d
dx
(x)[.
Dunque, comunque scegliamo , landamento esponenziale ci mostra che la soluzione esce, a
qualche istante t, da qualunque palla di raggio > 0: v = 0 `e instabile nella C
1
-topologia.
In questa linea di pensiero, e per ulteriori sviluppi applicativi, si veda per esempio V.
I. Yudovich The Linearization Method in Hydrodynamical Stability Theory, American
Mathematical Society - Translations of Mathemat. Monographs, Vol. 74, 1980.
3.9 La Teoria di Floquet
Consideriamo lequazione dierenziale lineare a coecienti T-periodici in R
m
,
x = A(t)x, A(t +T) = A(t).
Sia (t) la matrice risolvente che in t = 0 vale lidentit`a, (0) = I. Ogni altra risolvente
(t) `e del tipo (t) = (t)K per arbitrarie matrici non singolari K:

t
(t) = (t)
t
K = A(t)(t)K = A(t)(t).
Per esempio, si verica direttamente che la risolvente che al tempo t = t
0
vale lidentit`a
`e (t)K con K = (t
0
)
1
; in eetti, tale matrice inversa `e denita poiche il teorema di
esistenza e unicit`a ci avverte che det (t) ,= 0.
91
In particolare, la matrice (T) `e non-singolare. Inoltre la funzione matriciale

(t) :=
(t +T) `e anchessa una risolvente (lo si verica direttamente) e dunque si otterr`a da (t)
mediante il prodotto a destra con una opportuna matrice costante K,
(t +T) = (t)K,
ove ora K `e la matrice che, come si nota subito, vale K = (T). Dunque:
(t +T) = (t)(T).
Dal fatto che (T) `e non-singolare segue che esiste qualche sua matrice logaritmo B, tale
cio`e che
e
B
= (T)
(`e un teorema standard in teoria delle matrici). Abbiamo ora tutti gli elementi per
enunciare e dimostrare il seguente:
Teorema di Floquet.
(t) = P(t)e
B
T
t
,
ove P(t) `e una funzione matriciale T-periodica.
Prova.
P(t) = (t)e

B
T
t
.
P(t +T) = (t +T)e

B
T
(t+T)
= (t)(T)e
B
e

B
T
t
= (t)e

B
T
t
= P(t).
Applicazione importante. Supponiamo che la curva chiusa [0, T] t x(t) sia solu-
zione di unequazione non lineare x = X(x). Proviamo a studiare i moti vicini al primo
ordine al moto periodico x(t),
d
dt
(x(t) + x(t)) = X(x(t) + x(t)) =
= X(x(t)) +X
t
(x(t))x(t) +O(t, [x(t)[
2
),
siamo dunque condotti allo studio dellequazione lineare a coecienti T-periodici:
d
dt
x(t) = X
t
(x(t))x(t).
Quindi, posto A(t) := X
t
(x(t)), lo spettro di B ci fornisce una indicazione al primo ordine
sullandamento qualitativo delle soluzioni vicine al moto periodico x(t); per esempio, se lo
spettro `e a parte reale negativa, allora lorbita periodica x(t) possiede una ovvia propriet`a
attrattiva: partendo da x(0) ,= 0 per t + si tende a zero, cio`e allorbita x(t).
92
Capitolo 4
Meccanica di Lagrange
La Meccanica Lagrangiana codica sistematicamente la separazione della determinazione del moto dalla determi-
nazione delle reazioni vincolari per i sistemi a vincoli lisci. E il trionfo delle geometrizzazione della meccanica:
determinare moti `e, in un certo senso lo vedremo in dettaglio nel capitolo del Calcolo delle Variazioni, equivalente
alla soluzione del problema geometrico della ricerca di curve di lunghezza stazionaria (minima). La losoa della
Relativit`a Generale di Einstein la teoria moderna della gravitazione porta alle estreme conseguenze questo punto
di vista. La citazione in copertina a queste dispense `e una frase riportata dai caratteri originali della Mecanique
Analitique di J.L. Lagrange del 1788, in cui apparvero per la prima volta le equazioni, appunto, di Lagrange.
4.1 Dinamica dei Sistemi Olonomi Lisci: Equazioni di La-
grange
Consideriamo un sistema particellare di n di punti materiali M
i
di massa m
i
> 0, i = 1, ..., n
soggetto alle forze:
F
i
= F
i
(OP
1
, ..., OP
n
, v
1
, ..., v
n
, t)
Sia |( R
N
) R (q, t) OP
i
=

OP
i
(q
1
, . . . , q
N
, t), N 3n, una rappresentazione
locale di una variet`a vincolare (vincolo olonomo) S
t
, eventualmente dipendente dal tempo
(vincolo mobile).
Notiamo che se intendiamo rappresentare la velocit`a dei punti materiali M
i
, transitanti
per i punti geometrici OP
i
, lungo un moto descritto in coordinate Lagrangiane da t
q
h
(t), h = 1, ..., N, scriveremo
v
i
(t) =
d
dt

OP
i
(q
1
(t), . . . , q
N
(t), t) =
N

h=1

q
h

OP
i
(q, t)[
q=q(t)
dq
h
dt
(t) +

t

OP
i
(q, t)[
q=q(t)
Ne deriva in modo naturale la seguente denizione di derivata totale
d
dt
dellimmersione
vincolare, la quale, ad ogni dato istante t, prende un vettore q R
N
, che `e lo spazio
93
tangente a (ogni) q di |, R
N
= T
q
|, e lo manda, allo stesso istante t, nel vettore v =
d
dt

OP T

OP(q,t)
R
3n
, pi` u in dettaglio:
| R
N
R R
3n
R
3n
R
(q, q, t)
_

OP(q, t),
d
dt
_

OP
i
_
(q, q, t) :=
N

h=1

q
h

OP
i
(q, t) q
h
+

t

OP
i
(q, t), t
_
Una denizione analoga si realizza pure (la useremo) per la derivata totale seconda:
d
2
dt
2
_

OP
i
_
(q, q, q, t) =
N

h=1

q
h

OP
i
(q, t) q
h
+
N

h,k=1

2
q
k
q
h

OP
i
(q, t) q
h
q
k
+ 2
N

2
tq
h

OP
i
(q, t) q
h
+

2
t
2

OP
i
(q, t)
I moti dinamicamente possibili per il nostro sistema [t
0
, t
1
] t OP(t) =

OP(q(t), t),
sono tutti e soli quelli che soddisfano al principio di DAlembert:
n

i=1
_
m
i
d
2
dt
2
OP
i
(t) F
i
(OP(t),
d
dt
OP(t), t)

P
i
= 0,
t [t
0
, t
1
], (P
i
)
i=1,...,n
T
OP(t)
S
t
.
Si tratta ora di dettagliare tale relazione usando la rappresentazione vincolare. Gli sposta-
menti virtuali si rappresentano:
P
i
=
N

h=1

q
h

OP
i
(q(t), t) q
h
per arbitrari (q
h
)
h=1,...,N
R
N
. Otteniamo:
N

h=1
_
n

i=1
m
i
d
2
dt
2
OP
i
(t)

q
h

OP
i
(q, t)
n

i=1
F
i
(OP(t),
d
dt
OP(t), t)

q
h

OP
i
(q, t)
_
q
h
= 0
Gi`a introdotte, le componenti Lagrangiane della Sollecitazione sono:
Q
h
(q, q, t) :=
n

i=1
F
i
(

OP(q, t),
d
dt

OP(q, q, t)

q
h

OP
i
(q, t)
Inne deniamo

h
(q, q, q, t) :=
n

i=1
m
i
d
2
dt
2

OP
i
(q, q, q, t)

q
h

OP
i
(q, t)
94
Il pr. di DAlembert diventa
N

h=1
(
h
(q, q, q, t) Q
h
(q, q, t))q
h
= 0 (q
h
)
h=1,...,N
arbitrari in R
N
,
dunque t q(t) `e dinamicamente possibile se e solo se

h
(q, q, q, t) = Q
h
(q, q, t).
Dobbiamo dettagliare le
h
(q, q, q, t). Questo sar`a eettuato usando la funzione Energia
Cinetica nelle variabili Lagrangiane libere T(q, q, t):
T(q, q, t) =
1
2
n

i=1
m
i

d
dt

OP
i
(q, q, t)

2
(Un po di dettagli di facile algebra mostrano che T `e un polinomio quadratico nelle q e a
coe. dipendenti da q e t. Si ritorner` a su ci`o). Calcoliamo
(i)

q
h
T(q, q, t) =
n

i=1
m
i
d
dt

OP
i
(q, q, t)

q
h
d
dt

OP
i
(q, q, t) =
(si veda def. sopra di derivata totale) =
n

i=1
m
i
v
i


q
h

OP
i
(ii)
d
dt

q
h
T(q, q, t) =
n

i=1
m
i
a
i


q
h

OP
i
+
n

i=1
m
i
v
i

d
dt

q
h

OP
i
=
=
h
+
n

i=1
m
i
v
i

d
dt

q
h

OP
i
Inoltre vale la commutazione (nel caso C
2
):
d
dt

q
h

OP
i
=
N

k=1

2
q
k
q
h

OP
i
q
k
+

2
tq
h

OP
i
=
N

k=1

2
q
h
q
k

OP
i
q
k
+

2
q
h
t

OP
i
=
=

q
h
d
dt

OP
i
=

q
h
v
i
,
cosicche
n

i=1
m
i
v
i

d
dt

q
h

OP
i
=
n

i=1
m
i
v
i


q
h
v
i
=
T
q
h
95
Giungiamo alla conclusione che la conoscenza della funzione Energia Cinetica T(q, q, t) e
delle Comp. Lagr. della Sollecitazione Q
h
(q, q, t) sono sucienti per costruire le equazioni
dierenziali determinanti i moti del sistema, le equazioni di Lagrange:
d
dt
T
q
h

T
q
h
= Q
h
h = 1, ..., N
Queste rappresentano un sistema di equazioni dierenziali del 2
0
ordine in R
N
nelle inco-
gnite t q(t) R
N
. Condizione necessaria per lapplicabilit`a del teorema di esistenza
e unicit`a di Cauchy `e che che tale sistema si possa porre in forma normale cio`e nella
forma q = A(q, q, t). A tal scopo, dettagliamo la struttura della funzione Energia Cinetica
T(q, q, t):
T(q, q, t) =
1
2
n

i=1
m
i

d
dt

OP
i
(q, q, t)

2
=
=
1
2
n

i=1
m
i
(
N

h=1

q
h

OP
i
(q, t) q
h
+

t

OP
i
(q, t)) (
N

k=1

q
k

OP
i
(q, t) q
k
+

t

OP
i
(q, t)),
T(q, q, t) =
1
2
N

h,k=1
a
hk
(q, t) q
h
q
k
+
N

h
b
h
(q, t) q
h
+d(q, t),
dove
a
hk
(q, t) :=
n

i=1
m
i

q
h

OP
i
(q, t)

q
k

OP
i
(q, t),
b
h
(q, t) :=
n

i=1
m
i

q
h

OP
i
(q, t)

t

OP
i
(q, t), d(q, t) :=
1
2
n

i=1
m
i

OP
i
(q, t)

t

OP
i
(q, t).
Nel caso di vincoli ssi:
T(q, q) =
1
2
N

h,k=1
a
hk
(q) q
h
q
k
In entrambi i casi (v. ssi o mobili), la funzione a
hk
(q, t) `e a valori nelle matrici simmetriche
denite positive. Infatti, per ogni q e t ssato, la mappa lineare
R
N
= (
1
, ...,
N
) V() =
_
N

h=1


OP
1
q
h

h
, ...,
N

h=1


OP
n
q
h

h
_
R
3n
`e a rango massimo, ha dunque nucleo banale, vale zero solo per = (
1
, ...,
N
) = 0.
Indichiamo con il seguente prodotto scalare non degenere in R
3n
:
V = (V
1
, ..., V
i
, ..., V
n
) R
3n
96
V W :=
n

i=1
m
i
V
i
W
i
Pertanto, la seguente quantit`a, che `e la norma in R
N
denita come immagine inversa (o
restrizione, pull-back) della norma associata al prodotto scalare non degenere in R
3n
,
risulta in eetti denita positiva:
[V()[
2

:= V() V() =
N

h,k=1
a
hk
(q)
h

k
0, e vale 0 sse = (
1
, ...,
N
) = 0.
Infatti, ovviamente [V()[
2

0, e dato che `e non degenere, [V()[


2

= 0 se e solo se
V() = 0, se e solo se (V ha nucleo banale) = 0. Scriviamo ora in dettaglio le equazioni
di Lagrange, si tratta di indagare inizialmente sul termine cinematico
h
(q, q, q, t).:
d
dt
T
q
h

T
q
h
=
d
dt
_
N

k=1
a
hk
(q, t) q
k
+b
h
(q, t)
_

T
q
h
=
N

k=1
a
hk
(q, t) q
k
+ (termini in q, q, t)
Dunque le equazioni sono della forma
N

k=1
a
hk
(q, t) q
k
+ (termini in q, q, t) = Q
h
(q, q, t),
la matrice a
hk
(q, t) `e invertibile e quindi otteniamo inne la struttura q
k
= A
k
(q, q, t), k =
1, ..., N. Si ottiene cos la forma normale delle equazioni di Lagrange:
x :=
_
q
v
_
, x = X(x, t), X : R
2N
R R
2N
, X :
__
q
v
_
, t
_

_
v
A(q, v, t)
_
Si pu`o dunque applicare il teorema di esistenza e unicit`a di Cauchy per i problemi di
Cauchy: al tempo t = t
0
si cerca la soluzione per cui q(t
0
) = q
0
, q(t
0
) = q
0
, e vale quindi
il cosiddetto determinismo classico.
Si noti che la funzione A(q, q, t) `e di classe C
1
se limmersione vincolare `e di classe C
3
.
Esercizio (importante): Si verichi che nel caso

OP(q

, t) OP

e Q
h
(q

, 0, t) 0 per
ogni t, allora q(t) q

`e soluzione delle equazioni di Lagrange.


CASO CONSERVATIVO. In tal caso
Q
h
(q) =
|
q
h
(q),
si denisce la funzione Lagrangiana
L(q, q, t) := T(q, q, t) |(q)
97
e si verica facilmente che le equazioni di Lagrange si scrivono unicamente usando tale
funzione Lagrangiana L : R
N
R
N
R R:
d
dt
L
q
h

L
q
h
= 0 h = 1, . . . N.
INVARIANZA GEOMETRICA DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE. Sia L(q, q, t)
la funzione Lagrangiana di un sistema meccanico a vincoli lisci, olonomi, bilaterali, per
esempio un sistema particellare di n punti materiali.
Sia OP
i
=

OP
i
(q
1
, . . . , q
N
, t), N 3n, una rappresentazione locale della variet`a vin-
colare. I moti dinamicamente possibili q
h
(t), h = 1, . . . , N, sono tutti e soli quelli che
risolvono:
(1)
d
dt
L
q
h

L
q
h
= 0, h = 1, . . . , N
Mostriamo che le equazioni di Lagrange (1) sono invarianti (in forma) rispetto al cambio
dei parametri lagrangiani q
1
, . . . , q
N
, cio`e hanno una struttura geometricamente invariante
rispetto al gruppo dei dieomorsmi locali Q
h
= Q
h
(q
1
, . . . , q
N
)
(2) det
_
Q
h
q
k
(q)
_
,= 0;
naturalmente OP
i
(Q
1
, . . . , Q
N
, t) :=

OP
i
(q(Q), t), ove q(Q) `e linversa di Q(q), sar`a
una nuova rappresentazione locale della variet`a vincolare. Pi` u precisamente sia Q
h
=
Q
h
(q
1
, . . . , q
N
) un dieomorsmo locale da un aperto di R
N
nella sua immagine di R
N
e
sia
(3) L(Q,

Q, t) := L
_
q(Q),
q
k
Q
h
(Q)

Q
h
, t
_
,
La sopraccennata invarianza si traduce nella seguente aermazione:
Il moto, la curva individuata dallN-upla t q
h
(t), risolve (1) se e solo se, per ogni
dieomorsmo locale Q = Q(q), lN-upla
(4) t Q
h
(t) := Q
h
(q(t))
risolve
(5)
d
dt
L


Q
h

L
Q
h
= 0, h = 1, . . . , N,
ove L `e denita in (3).
98
Prova. Preliminarmente osserviamo che q
k
=
q
k

h
(Q)

Q
h
, cosicche
q
k

h
=
q
k

h
. Detta-
gliamo il primo membro di (5):
d
dt
_
L
q
k
q
k

h
_

L
q
k
q
k

L
q
k

2
q
k

Q
j
=
d
dt
L
q
k
q
k

h
+
L
q
k

2
q
k

Q
j

L
q
k
q
k

L
q
k

2
q
k

Q
j
=
(restringendosi a dieomorsmi di classe (

con 2 , onde:

2
q
k

h
=

2
q
k

j
)
=
_
d
dt
L
q
k

L
q
k
_
q
k
Q
h
, cio`e
(6)
d
dt
L


Q
h

L
Q
h
=
_
d
dt
L
q
k

L
q
k
_
q
k
Q
h
e laermazione di cui sopra `e vera per (2).
4.2 Sugli Integrali Primi delle Equazioni di Lagrange
1) Sia data L : R
N
R
N
R R tale che
L
q
h

= 0, cio`e L = L(q
1
, . . . , q
h

1
, q
h

+1
, . . . , q
1
, . . . , q
N
, t)
In tal caso, scrivendo semplicemente lequazione di Lagrange relativa allindice h

, ottenia-
mo
d
dt
L
q
h

= 0
cio`e la funzione scalare
L
q
h

(q
1
, . . . , q
h

1
, q
h

+1
, . . . , q
1
, . . . , q
N
, t)
`e un integrale primo, detto integrale di ciclicit`a. 2) Sia data L : R
N
R
N
R R tale
che
L
t
= 0, cio`e L = L(q, q)
In tal caso, la seguente funzione E(q, q) `e un integrale primo, detto integrale primo di
Jacobi,
E(q, q) :=
N

h=1
L
q
h
q
h
L.
99
Infatti, la derivata di Lie di E rispetto al campo vettoriale Lagrangiano vale:
d
dt
E(q, q) =
N

h=1
d
dt
L
q
h
q
h
+
N

h=1
L
q
h
q
h

h=1
L
q
h
q
h

h=1
L
q
h
q
h
=
=
N

h=1
_
d
dt
L
q
h

L
q
h
_
q
h
= 0.
Osservazione Questi due semplici esempi di integrali primi mostrano un aspetto algebrico-
geometrico in un certo senso inatteso: in entrambi i casi notiamo che la Lagrangiana in
studio `e invariante rispetto ad un gruppo di trasformazioni; nel primo caso, c`e un gruppo
(-parametrico) di trasformazioni delle coordinate
R R
N
(, q) q = q(, q) := (q
1
, . . . , q
h

1
, q
h
+, q
h

+1
, . . . , q
N
) R
N
,
nel secondo caso, la Lagrangiana in studio `e invariante rispetto al seguente gruppo (-
parametrico) di trasformazioni del tempo:
R R (, t)

t =

t(, t) := t + R.
Esiste una teoria generale (si veda pi` u avanti), elaborata nel 1918 da Emmy Nother, che
cataloga gli integrali primi (gli invarianti dinamici) generati da pi` u generali gruppi di tra-
sformazioni che lasciano invariata la funzione di Lagrange; tali gruppi si dicono simmetrie
per la funzione di Lagrange in studio.
4.3 Teoria di Routh
E noto che per un generico sistema dinamico x = X(x), X : R
m
R
m
, la conoscenza di
un integrale primo : R
m
R abbassa la dimensionalit`a del nostro problema dinami-
co di ununit`a, da R
m
a S
m1
=
1
((x
0
)). Mostreremo che nel caso Lagrangiano la
conoscenza di un integrale primo di ciclicit`a comporta invece una riduzione di due unit`a:
da 2N a 2N2. Inoltre, si riesce a operare una riduzione del sistema dinamico Lagrangiano
iniziale L : R
2N
R ad un nuovo sistema Lagrangiano ridotto (di Routh) L : R
2N2
R.
Supponiamo che le prime k coordinate non siano presenti in L,
L
q
M
= 0,
cio`e L = L(q
k+1
, . . . , q

, . . . , q
N
, q
1
, . . . , q
N
, t), M = 1, . . . , k = k + 1, . . . , N.
Lunica ipotesi tecnica su L `e la seguente, banalmente soddisfatta nel caso Lagrangiano
meccanico (L = T |):

2
q
k
q
h
L(q, q, t) sia denita positiva.
100
Consideriamo i k integrali primi generati da
L
q
M
= 0:
() f
M
=
L
q
M
(q
k+1
, . . . , q

, . . . , q
N
, q
1
, . . . , q
N
, t), M = 1, . . . , k.
Supponiamo di essere interessati a dei (o ad un) problemi(a) di Cauchy q
0
, q
0
tali(e) che gli
integrali primi f
M
valgano c
M
= f
M
(q
0
, q
0
, t
0
). Lipotesi tecnica sopra fatta ci garantisce
che pure la funzione matriciale
()

2
q
M
q
P
L(q, q, t)

M,P=1,...,k
`e denita positiva.
Questo ci permette di applicare il teorema della funzione inversa in () ed esprimere le q
M
in funzione delle f
M
parametricamente per ogni q

, q

, , = k + 1, . . . , N:
q
M
= S
M
(. . . , c
P
, . . . ; . . . , q

, . . . , q

, . . . , t)
In eetti, basterebbe che det
_

2
q
M
q
P
L(q, q, t)
_
,= 0, il fatto che invece valga (molto di
pi` u) () ci dice che tale inversione `e globale, e questo in virt` u di un generale teorema
di inversione globale, riportato (e dimostrato) per esempio nel capitolo della meccanica
Hamiltoniana e trasf. canoniche. Deniamo la Lagrangiana Ridotta:
L : R
Nk
R
Nk
R R,
(q

, q

, t) L := L(q

, S
M
(c
P
; q

, q

, t), q

, t)
k

M=1
c
M
S
M
(c
P
; q

, q

, t)
Enunciamo inne il
Teorema di Routh La soluzione dei pr. di Cauchy che rendono f
M
= c
M
si ottengono
risolvendo le equazioni di Lagrange ridotte per L, ottenendo cos t q

(t), ed eettuando
le seguenti integrazioni dirette per ottenere le rimanenti t q
M
(t):
() q
M
(t) = q
M
(t
0
) +
_
t
t
0
S
M
(c
P
; q

(t
t
), q

(t
t
), t
t
)dt
t
.
Prova. Scriviamo la generica -esima equazione di Lagrange per L, per = k +1, . . . , N,
0 =
d
dt
L
q

L
q

=
=
d
dt
_
L
q

+
k

M=1
L
q
M
S
M
q

M=1
c
M

S
M
(c
P
; q

, q

, t)
_

101

L
q

M=1
L
q
M
S
M
q

+
k

M=1
c
M

S
M
(c
P
; q

, q

, t) =
=
d
dt
L
q

L
q

(si `e utilizzato il fatto che


L
q
M
= c
M
)
In altre parole, se in R
Nk
la curva t q

(t) risolve le equ. di Lagrange per L, allora la


curva t (q
M
(t), q

(t)), dove le q
M
(t) sono ottenute mediante lintegrazione diretta (),
risolve pure le originali equ. di Lagrange per L in R
N
.
Esercizio: Si consideri la Lagrangiana del problema di Kepler piano: L(r, , r,

). Si
osservi che esiste un integrale di ciclicit`a e che corrisponde alla conservazione della vel.
areolare. Si costruisca, per ogni ssati valore c di tale integrale primo, il Lagrangiano
ridotto L(r, r) e se ne discutano le soluzioni qualitativamente, osservando che `e del tipo
L =
1
2
|
eff
c
(r) (ellissi, parabola, iperboli.)
4.4 Teoria di Nother
Mettiamo in evidenza come simmetrie della funzione Lagrangiana inducano integrali primi.
Teorema di Emmy Nother
1
Sia Q
h
= Q
h
(, q), I = I

(intervallo aperto reale),


0 I, una famiglia monoparametrica di dieomorsmi locali (cio`e, cambi di coordinate
locali nella variet`a vincolare) tale che:
(i) Q
h
(0, q) = q
h
,
(ii) L
_
Q
h
(, q),

N
k=1

h
q
k
(, q) q
k
, t
_
= L(q, q, t) I ,
allora la funzione:
(6) f(q, q, t) :=
N

h=1
L
q
h
(q, q, t)
Q
h

(0, q)
`e un integrale primo di (1).
Osservazione. In realt`a, la corretta completa ipotesi `e che Q(, q) sia unazione del gruppo
additivo dei reali sulla variet` a vincolare; detto in altre parole, Q(, q) sia un usso, in
1
E. N other, Invariant variation problems. Translated from the German (Invariante Variationsprobleme,
Nachr. Akad. Wiss. G ottingen Math.-Phys. Kl. II 1918, 235-257). Transport Theory Statist. Phys. 1
(1971), no. 3, 186-207.
102
tal caso il campo vettoriale che lo genera `e X(q) =

(, q)

=0
e lespressione (6) `e uno
scalare invariante, in quanto valutazione di una forma su un vettore.
Prova. Supposta la condizione (i), la (ii) vale per ogni sistema Lagrangiano solo per
= 0 , la validit`a della (ii) per la nostra particolare funzione Lagrangiana L dice in
sostanza che il primo membro di quelluguaglianza `e indipendente da in I.
Sia q
h
(t) un moto risolvente (1), allora, dalle (ii):

_
L(Q(, q(t)),
N

k=1
Q
h
q
k
(, q(t)) q
k
(t), t)
_

=0
= 0
(nelle formule che seguono omettiamo il simbolo della sommatoria sugli indici doppi)
0 =
L
q
h
(q(t), q(t), t)

(0, q(t)) +
L
q
h
(q(t), q(t), t)

2

h
q
k
(0, q(t)) q
k
(t) =
=
L
q
h
(q(t), q(t), t)

(0, q(t)) +
L
q
h
(q(t), q(t), t)
d
dt

(0, q(t)) =
=
L
q
h
(q(t), q(t), t)

(0, q(t)) +
d
dt
_
L
q
h
(q(t), q(t), t)

(0, q(t))
_
+

d
dt
_
L
q
h
(q(t), q(t), t)
_

(0, q(t)) =
=
_
d
dt
L
q
h

L
q
h
_

+
d
dt
_
L
q
h

_
,
q(t) risolve (1) , onde:
(7)
d
dt
_
N

h=1
L
q
h
(q(t), q(t), t)
Q
h

(0, q(t))
_
= 0
Esempio: sistema di n particelle materiali di massa m
1
, . . . , m
n
, non vincolate, inte-
ragenti con forze interne generate da energia potenziale dipendente dai mutui vettori
dierenza, N = 3ngradi di libert`a : q
1
= x
(1)
1
, . . . , q
N
= x
(n)
3
,
L = T U =
1
2
n

i=1
m
i
3

=1
( x
(i)

)
2
U(. . . , x
(i)
x
(j)
, . . . i < j)
Sia a un arbitrario vettore di R
3
, allora una famiglia mono-parametrica di trasforma-
zioni che lasciano L inalterata `e la seguente famiglia di traslazioni indotte da a :
(8) X
(i)

(, x, . . . ) = x
(i)

+a

,
103
infatti:

X
(i)

= x
(i)

e X
(i)
X
(j)
= x
(i)
x
(j)
.
Otteniamo dalla (6) il seguente integrale primo:
I =
n

i=1
3

=1
m
i
x
(i)

=
_
n

i=1
m
i
v
(i)
_
a ,
data larbitrariet`a di a , concludiamo con il risultato (ben noto): il vettore quantit`a di moto
(9) P =
n

i=1
m
i
v
(i)
si conserva lungo i moti dinamicamente possibili.
Raorziamo le ipotesi: ora le forze interne siano generate da unenergia potenziale
dipendente dalle mutue distanze, N = 3ngradi di libert`a : q
1
= x
(1)
1
, . . . , q
N
= x
(n)
3
.
L = T U =
1
2
n

i=1
m
i
3

=1
( x
(i)

)
2
U(. . . , [ x
(i)
x
(j)
[
R
3, . . . i < j)
Sia ora b = (b
1
, b
2
, b
3
) un arbitrario vettore di R
3
. Possiamo denire una matrice
emisimmetrica W =
_
_
0 w
12
w
13
w
12
0 w
23
w
13
w
23
0
_
_
tale che x R
3
:
(10) Wx = b x ; : pr. vettoriale di R
3
b x =
_
_
b
2
x
3
b
3
x
2
b
3
x
1
b
1
x
3
b
1
x
2
b
2
x
1
_
_
,
Wx =
_
_
0 w
12
w
13
w
12
0 w
23
w
13
w
23
0
_
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
=
_
_
w
12
x
2
+w
13
x
3
w
12
x
1
+w
23
x
3
w
13
x
1
w
23
x
2
_
_
,
onde: w
12
= b
3
, w
13
= b
2
, w
23
= b
1
.
Consideriamo ora la matrice esponenziale:
(11) R = e
W
( R) .
Si verica facilmente che R() `e una rotazione:
_
e
W
_
T
=
_
I W +
2
W
2
2!

3
W
3
3!
+. . .
_
= e
W
,
104
e dunque R
T
R = e
W+W
= I ; inoltre : det R = det
_
e
W
_
= e
tr(W)
= e
0
= 1 .
Ritorniamo al nostro sistema particellare. Consideriamo la seguente famiglia mono
parametrica, di trasformazioni che lasciano inalterata L , cio`e le rotazioni:
(12) X
(i)
(, x) = R()x
(i)
.
Vale:


X
(i)

2
=[ x
(i)
[
2
e

X
(i)
X
(j)

=[ x
(i)
x
(i)
[ .
Dalla (6) otteniamo il seguente integrale primo:
I =

N
h=1
L
q
h
(q, q, t)

(0, q)
=

n
i=1

3
=1
m
i
x
(i)

_
R()x
(i)
_

=0
=

n
i=1

3
=1
m
i
x
(i)

_
e
W
x
(i)
_

=0
=

n
i=1

3
=1
m
i
x
(i)

_
We
W
x
(i)
_

=0
=

n
i=1

3
=1
m
i
x
(i)

_
Wx
(i)
_

n
i=1

3
=1
m
i
x
(i)

(b x
(i)
)

n
i=1
m
i
x
(i)
(b x
(i)
)
=

n
i=1
b x
(i)
m
i
x
(i)
= b

n
i=1
x
(i)
m
i
x
(i)
cio`e I = b M
0
, ove M
0
`e il momento della quantit`a di moto (rispetto allorigine del
sistema cartesiano). Data larbitrariet`a del vettore b otteniamo il risultato (ben noto): per
tali sistemi meccanici il vettore momento della quantit` a di moto
(13) M
0
=
n

i=1
x
(i)
m
i
x
(i)
si conserva lungo i moti dinamicamente possibili.
Riassumendo: omogeneit`a (invarianza per traslazioni) e isotropia (invarianza per rota-
zioni) della funzione Lagrangiana implicano rispettivamente conservazione della quantit`a
di moto e del momento della quantit`a di moto.
105
106
Capitolo 5
Piccole Oscillazioni nei Sistemi
Lagrangiani
Supponiamo che x

= (q

, 0) = (0, 0) = 0 R
2N
sia dequilibrio stabile per un sistema
Lagrangiano a vincoli ssi e forze puramente conservative. Supponiamo inoltre che tale
stabilit`a sia riconoscibile dallo studio delle derivate seconde dellenergia potenziale U in
q

= 0, cio`e
U
q
h
(0) = 0 e

2
U
q
h
q
k
(0)
h

k
> 0 ,= 0. Studiamo la linearizzazione delle
equazioni di Lagrange nellintorno di x

= 0. Mediante le funzioni energia cinetica e


potenziale
T (q, q) =
1
2
a
hk
(q) q
h
q
k
, U = U(q),
le equazioni di Lagrange sono:
(1)
d
dt
T
q
h

T
q
h
=
U
q
h
(h = 1, . . . , N)
pi` u in dettaglio (ove con la virgola si intende la derivata parziale a
hk,l
:=
a
hk
q
l
):
d
dt
[a
hk
(q) q
k
]
1
2
a
lm,h
(q) q
l
q
m
= U
,h
(q),
a
hk,m
q
m
q
k
+a
hk
q
k

1
2
a
lm,h
q
l
q
m
= U
,h
,
moltiplico per a
1
jh
(`e noto che det(a) > 0):
(2) q
j
= a
1
jh
_
1
2
a
km,h
a
hk,m
_
q
m
q
k
a
1
jh
U
,h
.
107
Le equazioni di Lagrange (2) in R
N
si scrivono come un sistema del primo ordine in R
2N
,
x =
_
q

_
,
(3)
_
q
i
=
i
,

j
= [a
1
jh
_
1
2
a
km,h
a
hk,m
_
]
m

k
a
1
jh
U
,h
.
Il sistema (3) `e del tipo: x(t) = X(x(t)). Scriviamo il sistema linearizzato: x(t) =
X
t
(0)x(t), con polo in x = (q, ) = (0, 0).
Si ottiene:
(4)
_
q
i
=
i

j
= a
1
jh
(0)U
,hk
(0)q
k
.
Ritorniamo al secondo ordine e otteniamo cos` le equazioni di Lagrange linearizzate:
(5) a
ij
(0) q
j
= U
,ij
(0)q
j
.
Vericare (importante!) che tali equazioni (5) si ottengono, tra laltro, scrivendo le equa-
zioni di Lagrange relative ad un sistema con
energia cinetica : T
(0)
=
1
2
a
ij
(0) q
i
q
j
ed energia potenziale : U
(0)
=
1
2
U
,ij
(0)q
i
q
j
,
cio`e utilizzando lo sviluppo di Taylor di T e U arrestato al secondo ordine in x = (q, q).
Notiamo che :
_
a
ij
(0) `e (simmetrica) denita positiva,
U
,ij
(0) `e (simmetrica) denita positiva.
Operiamo un cambio delle coordinate lagrangiane in modo da semplicare la rappre-
sentazione delle soluzioni di (5).
Facciamo un PRIMO cambio q q
t
che diagonalizza a
ij
(0) (`e simmetrica, onde esiste
una opportuna rotazione q
t
= Rq) e lascia invariati T
(0)
e U
(0)
:
_

_
T
(0)
=
1
2
N

i,j=1
a
ij
(0) q
i
q
j
=
1
2
N

i=1
a
i
( q
t
i
)
2
(a
i
> 0), i = 1, . . . , N,
U
(0)
=
1
2
N

i,j=1
U
,ij
(0)q
i
q
j
=
1
2
N

i,j=1
U
t
ij
q
t
i
q
t
j
,
ove U
t
ij
`e ancora simmetrica.
Operiamo un SECONDO cambio: q
tt
i
:=

a
i
q
t
i
, ora T
(0)
e U
(0)
sono:
_

_
T
(0)
=
1
2
N

i=1
( q
tt
i
)
2
U
(0)
=
1
2
N

i,j=1
U
t
ij

a
i
a
j
q
tt
i
q
tt
j
.
108
Con un TERZO cambio diagonalizziamo U
tt
ij
=
U

ij

a
i
a
j
; come nel primo cambio, tale tra-
sformazione `e una rotazione; otteniamo, in queste ultime coordinate (dette coordinate
normali):
(6)
_

_
T
(0)
=
1
2
N

i=1
q
2
i
U
(0)
=
1
2
N

i=1

2
i
q
i
2
.
Inne le equazioni
d
dt
T
(0)
q
i

T
(0)
q
i
=
U
(0)
q
i
risultano:
(7) q
i
=
2
i
q
i
(i = 1, . . . , N).
Le N equazioni (7) sono risolvibili elementarmente, si tratta di N oscillatori armonici
ciascuno con periodo T
i
=
2

i
; diremo le
i
frequenze caratteristiche. Si osservi che abbia-
mo usato le propriet`a di invarianza delle equazioni di Lagrange per cambio di coordinate
Lagrangiane.
Supponiamo ora che il nostro problema sia quello di determinare le frequenze caratteri-
stiche
i
(e non gi`a la trasformazione S, q = Sq, che muta le originali coordinate q nelle
coordinate normali q). Vettorialmente le (5) si scrivono:
(8) a(0) q +
2
U(0)q = 0,
ove a(0) = (a
hk
(0))
h,k=1,...,N
,
2
U(0) = (U
,hk
(0))
h,k=1,...,N
. Denotiamo, come anticipato,
con S la composizione delle tre trasformazioni
(9) q = Sq (det S ,= 0).
Sostituendo in (8) otteniamo:
(10) a(0)S
1
q +
2
U(0)S
1
q = 0.
Daltra parte aermare che S diagonalizza la matrice cinetica a(0) nella matrice identica I
signica
2T
(0)
= a
hk
(0) q
h
q
k
= (a(0) q, q) = (a(0)S
1
q, S
1
q) = (S
T
a(0)S
1
q, q) = ( q, q),
cio`e
(11) S
T
a(0)S
1
= I.
109
Analogamente
(12) S
T

2
U(0)S
1
=
2
, ove
(13)
2
:=
_
_
_
_
_

2
1
0 . . . 0
0
2
2
0 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 . . . . . . 0
2
N
_
_
_
_
_
.
Moltiplicando a sinistra la (10) per S
T
otteniamo la (7), cio`e:
(14) q +
2
q = 0.
E banale osservare che `e una frequenza caratteristica se e solo se
2
`e un autovalore di

2
, cio`e se e solo se:
0 = det (
2

2
I) =
= det (S
T

2
U(0)S
1

2
S
T
a(0)S
1
) =
= det S
T
det (
2
U(0)
2
a(0)) det S
1
,
onde `e frequenza caratteristica se e solo se:
(15) det (
2
U(0)
2
a(0)) = 0.
110
Capitolo 6
Il Pendolo di Foucault: Appunti
per lo studio del problema
linearizzato
Indichiamo con R 6 10
6
metri il raggio della Terra, e con G il suo centro. In un punto
O sulla supercie terrestre, ad una latitudine (questo `e langolo del vettore GO col piano
equatoriale, vedi la gura qui sotto) consideriamo una supercie sferica, di raggio l e di
centro Q, tangente alla sfera terrestre.
Una particella P di massa m `e vincolata senza attrito su questa sfera ed `e soggetta alla
forza di gravit`a Newtoniana. Dato che l << R (per esempio, l 15 metri, e R 6 10
6
metri), considereremo lusuale approssimazione di forza-peso.
NOTA STORICA (da: Alessandro Bettini, Meccanica e Termodinamica Decibel-Zanichelli,
1995) Lesperimento fu fatto per la prima volta da un allievo di Galileo, Vincenzio Viviani
nel 1661 a Firenze, fu successivamente ripetuto da diversi cultori della Meccanica, no a J.
B. L. Foucault, di cui il pendolo ha preso il nome, che speriment`o prima in una cantina con
111
un pendolo lungo due metri e poi nel Pantheon di Parigi nel 1851 con un pendolo lungo 67
m e 28 Kg di massa.
Vedremo come la velocit`a angolare di precessione dei punti apsidali dellorbita ellittica
(sul locale piano tangente in O) delle piccole oscillazioni di tale pendolo sferico di raggio l
dipenda solo dalla latitudine a cui `e posto il sistema e non dalle condizioni iniziali.
Consideriamo le usuali ipotesi semplicatrici per tale problema.
(i) Il baricentro della terra G evolve secondo un moto rettilineo uniforme.
Questo `e estremamente ragionevole, se ci limiteremo allo studio dinamico per poche ore, o
giorni. Inoltre, il sistema di riferimento di origine O, e di asse (di versore) x tangente al
meridiano locale, di asse y tangente al locale parallelo, e di asse z orientato come la locale
verticale, z = vers(GO), `e non-inerziale a causa della rotazione uniforme, rispetto agli spazi
inerziali, della terra con velocit`a angolare costante , [[
2
243600
7, 26 10
5
sec
1
.
Dovremo pertanto considerare le forze apparenti, la forza centrifuga e quella di Coriolis.
(ii) La forza centrifuga `e trascurabile.
In eetti, questultima, per unit`a di massa, `e dellordine [R
2
[ 6 10
6
(7, 26 10
5
)
2

316, 24 10
4
m sec
1
. Laccelerazione centrifuga (allequatore) `e quindi pi` u piccola di un
fattore 3, 2 10
3
dellaccelerazione di gravit`a e si pu`o dunque trascurare.
Perci`o, oltre alla gravit`a e alla reazione vincolare (questultima non comparir`a nell
impostazione Lagrangiana della dinamica) dovremo solo considerare la forza di Coriolis.
Sia v
P
la velocit`a della particella P nel sistema (O, x, y, z), allora dalle ipotesi fatte F
C
=
2m v
P
`e lunica forza apparente di cui dovremo tener conto.
Per il sistema meccanico 2-dimensionale che stiamo delineando la congurazione data
dal punto geometrico di tangenza O `e di equilibrio stabile (secondo Lyapunov). In tal caso
la teoria di linearizzazione delle equazioni dinamiche attorno a tale congurazione e sulla
locale variet`a tangente, cio`e il piano (O, x, y), ci garantisce una buona approssimazione
rispetto alla genuina originale descrizione non lineare del sistema. Inne dunque,
(iii) Accettiamo la descrizione linearizzata data dalle Piccole Oscillazioni.
112
A questo punto il conto non `e dicile, potremo per esempio procedere cos: consi-
deriamo inizialmente le equazioni linearizzate del pendolo sferico rispetto ad un sistema
inerziale, queste sono ben note
m x = m
g
l
x, m y = m
g
l
y,
dove x e y sono coordinate cartesiane nel locale piano tangente (in O). Mettendo in
evidenza le frequenze (coincidenti) di questo oscillatore armonico 2-dimensionale,
m x = m
2
x, m y = m
2
y,
2
:=
g
l
.
Teniamo conto ora della forza di Coriolis nella teoria linerizzata in costruzione. Questo non
`e del tutto banale (anche se le formule a cui arriveremo saranno relativamente semplici).
La formula che rappresenta la forza di Coriolis sopra scritta `e a valori in R
3
, dovremo
prima di tutto introdurre linformazione che il sistema `e vincolato sulla sfera di raggio l, e
poi procedere nella linearizzazione. La velocit`a angolare terrestre si decompone nella base
(O, x, y, z)
= (
x
, 0,
z
),
z
= [[cos = [[sin.
Teniamo presente che nellemisfero boreale, in cui abbiamo posto O, si ha
z
> 0; inoltre,
per 45
o
(circa la nostra latitudine) il suo ordine di grandezza `e

z
7, 26 10
5
1

2
5, 13 10
5
,
mentre lordine di grandezza di , per l 15 metri, `e

_
9, 8
15
0, 8.
Tornando al nostro conto, la strategia `e la seguente: scriviamo il lavoro della forza di
Coriolis per arbitrari vettori tangenti (= spostamenti virtuali) alla supercie sferica,
usando localmente, vicino ad O, coordinate lagrangiane x, y, otterremo unespressione del
tipo
dL = Q
x
(x, y, x, y)dx +Q
y
(x, y, x, y)dy,
le Q
x
e Q
y
sono le Componenti Lagrangiane della Sollecitazione e sono le forze ge-
neralizzate che dobbiamo inserire nelle equazioni (non linearizzate) di Lagrange; ora, lul-
timo passo consiste nel considerare solo i termini lineari di tali quantit`a a partire dallequi-
librio (e velocit`a nulle) (x, y; x, y) = (0, 0; 0, 0). Limmersione della sfera in R
3
, localmente
in O, `e data da (x, y) (x, y, z(x, y)), ove z(x, y) = l
_
l
2
x
2
y
2
, il generico vettore
tangente `e dP = (dx, dy, d z(x, y)), e la componente z della velocit`a `e rappresentata da
d z
dt
=
z
x
(x, y) x +
z
y
(x, y) y. Dunque:
dL = 2m v
P
dP = det
_
_
dx dy d z(x, y)
2m
x
0 2m
z
x y
d z
dt
_
_
,
113
riscrivendo,
dL = (2m
z
y)dx + (2m
z
x + 2m
x
d z
dt
)dy + (2m
x
y)d z(x, y) =
= (2m
z
y 2m
x
y
z
x
)dx + [2m
z
x 2m
x
y
z
y
+ 2m
x
(
z
x
x +
z
y
y)]dy.
Osservando che
z
x
(x, y) =
x

l
2
x
2
y
2
,
z
y
(x, y) =
y

l
2
x
2
y
2
, possiamo inne scrivere
dL = (2m
z
y +o([(x, y, x, y)[)dx + (2m
z
x +o([(x, y, x, y)[)dy,
dove o([v[) signica che lim
[v[0
o([v[)
[v[
= 0, cio`e termini dordine superiore. Da questul-
tima relazione individuiamo i termini che andranno ad aggiustare le equazioni del pendolo
sferico linearizzato (inerziale) che abbiamo scritto sopra; otteniamo:
m x = m
2
x + 2m
z
y, m y = m
2
y 2m
z
x.
Dora in poi il nostro lavoro consister`a nello studio di tale sistema di equazioni dierenziali
lineari del secondo ordine in R
2
. Semplichiamo la massa m, moltiplichiamo ambo i membri
della seconda equazione per lunit`a immaginaria i =

1 e sommiamo membro a membro


con la prima, posto := x +iy, otteniamo:

+ 2i
z

+
2
= 0.
I dati iniziali al tempo t = 0 (Problema di Cauchy) sono del tipo
x(0) = x
0
, y(0) = y
0
, x(0) = x
0
, y(0) = y
0
,
che si possono scrivere
(0) = x
0
+iy
0
,

(0) = x
0
+i y
0
.
Dobbiamo preliminarmente determinare la struttura dello spazio vettoriale delle soluzioni
dellequazione dierenziale. Come al solito, si cerca una base per tale spazio tra le funzioni
del tipo (t) = e
t
; inserendo nellequazione dierenziale otteniamo lequazione caratteri-
stica per :

2
+ 2i
z
+
2
= 0,
le cui radici sono

1,2
= i
z

_

z
2

2
= i(
z

_

z
2
+
2
).
La generica soluzione `e data dalla combinazione complessa di e

1
t
e e

2
t
, ovvero,
(t, c
1
, c
2
) = e
izt
(c
1
e
i

z
2
+
2
t
+c
2
e
i

z
2
+
2
t
).
114
Notiamo a questo punto che la rappresentazione complessa del nostro sistema di equazioni
dierenziali, si rivela molto utile, perche la formula generale per (t, c
1
, c
2
) mette subito in
chiaro la geometria delle soluzioni: il termine entro parentesi,
(c
1
e
i

z
2
+
2
t
+c
2
e
i

z
2
+
2
t
),
rappresenta unellisse nel piano (O, x, y) C vedi sotto mentre il termine
e
izt
,
che `e indipendente dai dati iniziali, rappresenta la precessione dei punti apsidali dellellisse
con velocit`a angolare
z
< 0, dunque in senso orario.
Un esempio istruttivo `e il seguente. Abbandoniamo il sistema dal punto (x(0), y(0)) =
(x
0
, 0) con velocit`a nulla e calcoliamo la struttura dellellisse. Si ha:
(0) = x
0
+i0 = x
0
,

(0) = 0 +i0 = 0.
(0, c
1
, c
2
) = c
1
+c
2
= x
0
,

(0, c
1
, c
2
) = i
z
(c
1
+c
2
) +i
_

z
2
+
2
(c
1
c
2
) = 0.
Otteniamo:
c
1
=
x
0
2
(1 +

z
_

2
z
+
2
),
c
2
=
x
0
2
(1

z
_

2
z
+
2
).
Dunque la soluzione nel piano complesso `e
(t) = e
izt
[
x
0
2
(1 +

z
_

2
z
+
2
)e
i

z
2
+
2
t
+
x
0
2
(1

z
_

2
z
+
2
)e
i

z
2
+
2
t
];
utilizzando le formule di Euler, sin =
e
i
e
i
2i
, cos =
e
i
+e
i
2
, si ha inne:
(t) = e
izt
[x
0
cos
_

z
2
+
2
t +i
x
0

z
_

z
2
+
2
sin
_

z
2
+
2
t ].
Il semi-asse maggiore vale: a = x
0
,
il semi-asse minore vale: b =
x
0
z

z
2
+
2
.
Nel caso x
0
= 1 metro, b
5,1310
5

(5,1310
5
)
2
+0,8
2

5,1310
5
0,8
6, 410
5
metri, si noti che `e una
ellisse molto stretta, ed `e per questo che spesso si parla, impropriamente, di precessione
del piano di oscillazione.
115
Langolo di precessione (in gradi), nellintervallo di tempo di unora, vale: =
z

3600
360
6,28
5, 13 10
5
3, 6 10
3

360
6,28
10, 4
0
.

Verichiamo che la curva


R t z(t) = c
1
e
i t
+c
2
e
i t
C, c
1
=
1
e
i
1
, c
2
=
2
e
i
2
,
ha per immagine unellisse di semi-asse maggiore a :=
1
+
2
e di di semi-asse minore
b := [
1

2
[ con lasse maggiore ruotato in senso antiorario rispetto allasse x (parte
reale) dellangolo

1
+
2
2
, e che se
1

2
> 0 [< 0] lellisse `e percorsa in senso antiorario
[orario].
Prova. Si ha
z(t) = c
1
e
i t
+c
2
e
i t
C,
z(t) = e
i

1
+
2
2
(
1
e
i( t+

2
2
)
+
2
e
i( t+

2
2
)
);
dunque, posto
:= t +

1

2
2
e usando le formule di Euler,
z() = e
i

1
+
2
2
((
1
+
2
) cos +i(
1

2
) sin );
La quantit`a entro parentesi si riscrive
X +iY = a cos +isgn(
1

2
)b sin ,
ove X e Y forniscono le ben note equazioni parametriche dellellisse, dato che soddisfano
allequazione:
_
X
a
_
2
+
_
Y
b
_
2
= 1.
116
Capitolo 7
Meccanica Elementare del Corpo
Rigido
7.1 Il Corpo Rigido `e un sistema vincolato a vincoli olonomi
Consideriamo il sistema di n particelle, di massa m
1
, ..., m
n
, soggette geometricamente al
vincolo di rigidit`a, cio`e, il sottoinsieme delle congurazioni possibili per le n particelle `e
dato dalle n-uple di 3-vettori (x
1
, ..., x
i
, ..., x
n
) R
3n
tali che
[x
i
x
j
[ = c
ij
, i < j = 1, ..., n, [ [:= norma euclidea in R
3
,
per
n(n1)
2
costanti positive c
ij
(= c
ji
, e, ovviamente, c
ii
=0). Chiaramente tale vincolo `e di
natura olonoma (coinvolge congurazioni, ma non velocit`a). Sia C

= (x

1
, ..., x

i
, ..., x

n
) una
congurazione ammissibile. Vogliamo indagare sul sottoinsieme connesso o delle soluzioni
della relazione sopra scritta contenente C

. Ogni altra congurazione C in tale insieme `e


connessa a C

mediante qualche curva continua


[0, 1] C() R
3n
, C(0) = C

, C(1) = C.
Fissate C

e C, indichiamo con f la mappa di R


3
in R
3
tale che (i)
(f(x

1
), ..., f(x

n
)) = (x
1
, ..., x
n
),
cio`e manda C

in C, ed inoltre (ii) per ogni coppia di punti x

, y

di R
3
, siano o meno in
C

,
[f(x

) f(y

)[ = [x

[,
cio`e, `e unisometria, pi` u precisamente f `e unestensione isometrica della mappa che manda
C

in C. Un generale teorema di geometria (si veda per esempio De Marco, Analisi


Due/uno, pag. 117) ci permette di aermare che f, isometrica, `e ane. Se le particelle
117
sono almeno tre, non allineate, allora tale mappa f `e univocamente determinata da una
coppia in R
3
SO(3). Infatti, scrivendo ora f ane, f(x) = Ax+b, dove A `e una matrice e
b `e un vettore, si ha che [f(x
2
)f(x
1
)[
2
= [x
2
x
1
[
2
implica che (A
T
A(x
2
x
1
), (x
2
x
1
)) =
((x
2
x
1
), (x
2
x
1
)) per ogni x
2
x
1
R
3
, dunque: A O(3), gruppo ortogonale; e dato
che le nostre congurazioni C sono connesse alla congurazione C

, dunque le A sono
connensse allidentit`a I, det I = +1, segue che A SO(3).
Linsieme o `e dunque isomorcamente identicato da
R
3
SO(3) : traslazioni, rotazioni proprie,
che `e la variet`a delle congurazioni del sistema meccanico vincolato olonomo detto corpo
rigido. La dimensione di R
3
SO(3) `e sei: questi sono dunque i gradi di libert`a del corpo
rigido. Per quanto riguarda la dimensione di SO(3), la relazione R
T
R = I pu`o essere pen-
sata come a sei equazioni funzionalmente indipendenti (sono sei perche tali relazioni sono
simmetriche) implicitamente denenti SO(3) nello spazio nove-dimensionale delle matrici
reali tre per tre; dunque, nove meno sei: tre. Una carta locale famosa per SO(3) `e data
dagli angoli (tre, naturalmente) di Euler; il lettore `e invitato a familiarizzare con tale carta
locale in qualche classico manuale di Meccanica.
7.2 Il Corpo Rigido `e un sistema vincolato a vincoli lisci
Vogliamo introdurre nella teoria che stiamo sviluppando delle ipotesi (matematiche, ma
fortemente suggerite dalla sica) sulla classe delle reazioni vincolari esplicabili da tale
vincolo di rigidit`a:
Le reazioni vincolari esplicabili sono date da tutte e sole le distribuzioni di forze di tipo
interno dinterazione di coppia soddisfacenti al Principio di Azione e Reazione (Risultante
e Momento risultante nulli).
Indichiamo con
ij
il generico 3-vettore (forza) reazione vincolare agente sulla particella
i-esima dovuta alla presenza della particella j-esima. Indicheremo con

i
=
n

j(,=i)=1

ij
la reazione vincolare risultante sulla particella i-esima.
Diremo che (
1
, ...,
n
) `e una possibile distribuzione di reazioni vincolari se e solo se i ,= j
(Principio di Azione e Reazione):
()
ij
+
ji
= 0, (x
i
x
j
)
ij
= 0,
Calcoliamo il lavoro virtuale della generica distribuzione vincolare = (
1
, ...,
n
) a partire
da una congurazione (O, R) R
3
SO(3) dove O `e lorigine di un sistema di riferimento
118
e `e un punto del (oppure, solidale al) rigido.
L

=
n

i=1

i
P
i
=
n

i=1

i
( + P
i
),
ove con (, ) si intende il generico vettore tangente (o spostamento virtuale) a R
3

SO(3) in una congurazione (O, R):


(, ) R
3
R
3
T
(O,R)
(R
3
SO(3)), in altri termini, `e il generico (in R
3
) vettore
spostamento di , mentre rappresenta il generico (in R
3
) vettore velocit`a angolare del
rigido; a volte i si dicono vettori innitesimi di rotazione. Si verica che
L

= (
n

i=1

i
) + (
n

i=1
P
i

i
) = 0,
poiche, dalle ipotesi () sulle forze di reazione vincolare sopra fatte, segue che
n

i=1

i
= 0,
n

i=1
P
i

i
= 0.
(Vericarlo per esercizio). Dunque, il vincolo di rigidit`a `e liscio.
7.3 Dinamica del Corpo Rigido
Mostriamo che per il corpo rigido libero il Principio di DAlembert, che sussiste dato
che il corpo rigido `e liscio, `e equivalente alle Equazioni Cardinali. In eetti, un moto
t x
i
(t), i = 1, ..., n `e dinamicamente possibile se e solo se, per ogni x appartenente allo
spazio locale tangente alla variet`a vincolare corpo rigido nel punto x(t), vale
n

i=1
(m
i
x
i
(t) F
i
(t, x(t), x(t)) x
i
= 0,
dove le F
i
sono le forze attive. Pi` u in dettaglio, e usando la propriet`a di permutazione
ciclica del prodotto misto: a b c = c a b = b c a,
n

i=1
(m
i
x
i
(t) F
i
(t, ..., x
j
(t), ..., x
k
(t), ...)) ( + P
i
) =
=
n

i=1
(m
i
x
i
F
i
) +
_
d
dt
n

i=1
P
i
m
i
x
i

i=1
d
dt
P
i
m
i
x
i

i=1
P
i
F
i
_
=
119
= (
d
dt
n

i=1
m
i
x
i

i=1
F
i
)+
_
d
dt
n

i=1
P
i
m
i
x
i

i=1
( x
i
x

)m
i
x
i

i=1
P
i
F
i
_
=
= (
d
dt
n

i=1
m
i
x
i

i=1
F
i
) +
_
d
dt
n

i=1
P
i
m
i
x
i
+ x

(
n

i=1
m
i
) x
G

i=1
P
i
F
i
_
,
osservando che e sono entrambi completamente arbitrari in R
3
, la condizione va-
riazionale data dal Pr. di DAlembert per il corpo rigido `e equivalente alle Equazioni
Cardinali:
d
dt
n

i=1
m
i
x
i
=
n

i=1
F
i
,
d
dt
n

i=1
P
i
m
i
x
i
=
n

i=1
P
i
F
i
x

(
n

i=1
m
i
) x
G
.
Il primo gruppo di Equazioni Cardinali pilota levoluzione del centro di massa del corpo
rigido, m x
G
=

i
F
i
.
Il dettaglio del secondo gruppo delle Equazioni Cardinali, rispetto ad un riferimento solidale
al corpo rigido, conduce alle Equazioni di Euler.
7.4 Equazioni di Euler
Per il corpo rigido, come per un qualsiasi sistema ad n corpi, vale dunque lequazione
cardinale (vedi lultima formula sopra)
d
dt
M

= N
(ext)

m
tot
v
G
ove, nel nostro caso, N
(ext)

`e la risultante dei momenti delle sole forze esterne attive; se ci


limitiamo al caso G, diventa
d
dt
M
G
= N
(ext)
G
.
Il nostro corpo rigido in studio `e libero. Il suo baricentro si muover`a come un corpo di
massa m
tot
soggetto alla risultante delle forze agenti sul sistema. In tale situazione, `e
conveniente introdurre, accanto al sistema di riferimento inerziale (O, c
1
, c
2
, c
3
), un sistema
di riferimento (non inerziale) (G, J
1
(t), J
2
(t), J
3
(t)) mobile e solidale al corpo, rispetto al
quale lOperatore dInerzia, assume una struttura matriciale J
G
di forma diagonale (diremo
che `e un sistema principale dInerzia):
J
G
=
_
_
J
1
0 0
0 J
2
0
0 0 J
3
_
_
, J
i
> 0.
120
Lesistenza dei sistemi principali dInerzia `e sempre garantita dalla propriet`a algebrica
seguente: ssato il punto , loperatore dInerzia `e autoaggiunto, simmetrico, rispetto alla
metrica euclidea, dunque esiste sempre una base in cui la sua rappresentazione matriciale
`e diagonale e gli elementi diagonali sono esattamente gli autovalori delloperatore stesso,
che sono positivi, dato che loperatore dInerzia individua una forma quadratica denita
positiva. Sotto le ipotesi introdotte, valgono le relazioni
M
G
=

i
GP
i
m
i
v
i
=

i
GP
i
m
i
(v
G
+ GP
i
) =

i
m
i
GP
i
( GP
i
) = J
G
,
questultima `e esattamente la denizione di operatore dInerzia, inoltre per lenergia cine-
tica vale
1
:
T =
1
2
m[v
G
[
2
+T
(G)
=
1
2
m[v
G
[
2
+
1
2
(J
G
, )
_
m :=

i
m
i
_
Esprimiamo ora lequazione scritta sopra nel sistema rigido solidale al corpo
M
G
=

i
M
i
J
i
= J
G
=

i
J
i

i
J
i
_
=

i
J
i
_
d
dt
M
G
=
d
dt
_

i
J
i

i
(t)J
i
(t)
_
=

i
J
i

i
J
i
+

i
J
i

i
dJ
i
dt
=
=

i
J
i

i
J
i
+

i
J
i

i
J
i
=
=

i
J
i

i
J
i
+ (

i
J
i

i
J
i
) =

i
J
i

i
J
i
+ M
G
= N
(ext)
G
.
Riscrivendo,
d
dt
J
G
= J
G
+ J
G
= N
(ext)
G
, (#)
ove si `e posto :=

i

i
(t)J
i
(t). Per esercizio, si provi a dedurre le equazione (#) in un
generico sistema solidale al corpo rigido, non necessariamente principale dinerzia.
In assenza di forze attive esterne, ovviamente, N
(ext)
G
= 0, ma questultima relazione
vale anche in situazioni meno banali, p.e. in presenza dellazione delle forza gravitazionale
(nellapprossimazione usuale di supercie terrestre), infatti si ha: N
(ext)
G
= N
(g)
G
=
=
_
Y S
GP (Y )gd
3
Y =
__
Y S
(Y )GPd
3
Y
_
g = m
tot
GG g = 0.
1
si intende espressa nel sistema rigido solidale al corpo.
121
In tali casi dunque otteniamo lequazione vettoriale
J
G
+ J
G
= 0, cio`e

i
J
i

i
J
i
+

j
J
j

i
J
i

i
J
i
= 0,
da cui, svolgendo il prodotto vettoriale, si ottengono le tre equazioni scalari:
_
_
_
J
1
: J
1

1
(J
2
J
3
)
2

3
= 0
J
2
: J
2

2
(J
3
J
1
)
3

1
= 0 (equazioni di Euler)
J
3
: J
3

3
(J
1
J
2
)
1

2
= 0
Si tratta di un sistema di equazioni dierenziali del primo ordine nelle
i
. Una volta
determinata la soluzione (t) di un problema di Cauchy (0) =
0
, si studia il sistema di
equazioni dierenziali lineare a coecienti variabili (in t), le relazioni di Poisson:
dJ
i
(t)
dt
= (t) J
i
(t),
inne, t J
i
(t), i = 1, 2, 3, d`a levoluzione rispetto ad un sistema inerziale esterno del
corpo rigido in studio.
Osserviamo che se la velocit`a angolare `e costante nel corpo, cio`e se le
i
sono costanti,
allora `e costante nello spazio, cio`e (t) =

i
J
i
(t) `e costante. Infatti:
d
dt
=
d
dt
(

i
J
i
) =

i

i
J
i
+ =

i

i
J
i
=: .
Da questo fatto segue che per trovare le soluzioni stazionarie (moti rigidi con velocit`a
angolare costante) nel sistema assoluto possiamo studiare le soluzioni stazionarie (t)
(
1
,
2
,
3
) =

nel sistema solidale, cio`e gli equilibri delle equazioni di Euler.


Sia ora
0
= (
0
1
,
0
2
,
0
3
) un equilibrio delle equazioni di Euler, cio`e una velocit`a an-
golare costante (t)
0
soluzione di tali equazioni. Dallequazione di Euler in forma
vettoriale J
G
+ J
G
= 0, segue che

0
J
G

0
= 0 = J
G

0
=
0
.
Quindi
0
pu`o essere una soluzione stazionaria se e solo se
0
`e un autovettore di J
G
, cio`e
se rappresenta una rotazione attorno ad un asse principale dinerzia. Perci`o le soluzioni
stazionarie sono collezionabili in tre famiglie
(1)
0
= (, 0, 0),
(2)
0
= (0, , 0),
(3)
0
=
(0, 0, ), con arbitrario in R.
Importanti informazioni qualitative sul sistema possiamo trarle dallesistenza di even-
tuali integrali primi. Dallequazione
dM
G
dt
= 0, traiamo che le tre componenti del momento
122
angolare nello spazio si conservano; queste tre componenti per`o non rappresentano tre in-
tegrali primi per le equazioni di Euler; evidentemente, le tre componenti di M
G
evolvono
nel corpo, resta per`o sicuramente costante la norma quadrato [M
G
[
2
,
M
G
=
3

i=1
J
i

i
J
i
= cost. [M
G
[
2
=
3

i=1
J
2
i

2
i
= cost.
Un altro integrale primo `e dato dallenergia totale:
E = T +|
g
=
1
2
m
tot
[v
G
[
2
+
1
2
(J
G
, ) +|
g
= cost, |
g
= m
tot
g z
G
.
E facile vericare che
1
2
m
tot
[v
G
[
2
+|
g
`e integrale primo per il primo gruppo delle equazioni
cardinali, dunque
T
G
=
1
2
(J
G
, ) =
1
2
3

i=1
J
i

2
i
`e un ulteriore integrale primo, che, daltro canto, era possibile dedurlo vericandolo diret-
tamente con il solo uso delle equazioni di Euler, senza le considerazioni energetiche globali
appena fatte sul sistema meccanico. I due integrali primi importanti del sistema sono
quindi:
[M
G
[
2
=
3

i=1
M
2
i
= M
2
0,
T
G
=
1
2
3

i=1
J
i

2
i
=
1
2
3

i=1
(J
i

i
)
2
J
i
=
3

i=1
_
M
i

2J
i
_
2
= e 0,
dove con M
i
si sono indicate le componenti di M
G
nel sistema solidale al rigido, M
G
=

i
M
i
J
i
.
I moti del sistema si svolgono su superci di livello di [M
G
[
2
e T
G
, lungo i moti queste
due quantit`a mantengono un valore costante. Una volta assegnate delle condizioni iniziali,
quindi una volta ssati M
2
ed e, il sistema evolve lungo lintersezione di due superci
bidimensionali in R
3
, sui cui assi rappresentiamo le componenti del momento M
G
cio`e
lungo una variet`a unidimensionale
3

i=1
M
2
i
= M
2
sfera del momento angolare
3

i=1
_
M
i

2eJ
i
_
2
= 1 ellissoide dellenergia (,= dallellissoide dinerzia)
Si osserva che i tre assi dellellissoide sono in generale diversi. Cerchiamo ora di studiare dal
punto di vista qualitativo la forma delle traiettorie del sistema nello spazio (M
1
, M
2
, M
3
).
123
Vediamo innanzi tutto che il raggio M della sfera deve essere maggiore del semiasse
minore e minore del semiasse maggiore dellellissoide, altrimenti le due superci non si
intersecano. Non`e dicile notare che, per ogni dato iniziale in , M ed e sono compatibili
con questa necessit`a; si vede che le intersezioni tra le due superci vicino agli assi estremali
dinerzia (lasse maggiore e minore) sono, topologicamente, dei circoli. Questo intuitiva-
mente ci basta per dire che gli equilibri M
G
= (M
1
, 0, 0), M
G
= (0, 0, M
3
), dove gli assi
x
1
ed x
3
sono gli assi estremali, sono stabili. Lasse mediano x
2
crea dei problemi, anzi
dimostreremo che le rotazioni uniformi attorno a tale asse sono degli equilibri instabili, lo
vedremo pi` u avanti con il primo metodo di Lyapunov. Se un semiasse coincide con il raggio
della sfera, lintersezione si limita a due punti opposti lungo tale asse, cio`e la soluzione `e
stazionaria. Se si varia di poco e ed M si vede che le intersezioni lungo gli assi x
1
ed x
3
sono delle piccole curve chiuse, mentre quelle lungo lasse mediano assumono forme pi` u
complesse (simili alla separatrice del pendolo matematico).
Ora cercheremo di studiare il moto del corpo rigido attraverso il moto nello spazio del
suo (solidale) ellissoide dinerzia: tale procedimento si dice descrizione del moto secondo
Poinsot. Tale descrizione si riassume nel:
Teorema di Poinsot. Lellissoide dinerzia nel sistema del baricentro rotola senza stri-
sciare su di un piano sso perpendicolare a M
G
.
Prova. Studiamo il moto di un corpo rigido libero soggetto, eventualmente, al solo campo
gravitazionale g. M
G
`e costante nello spazio (infatti
dM
G
dt
= 0 ) e quindi individua una
giacitura. Il nostro ellissoide avr`a la forma (J
G
x, x) = 1 e sar`a tangente a due piani di tale
giacitura. Sia x
p
il punto di tangenza tra lellissoide ed uno di tali piani: per la geometria
del problema la normale allellissoide in x
p
`e parallela a M
G
: sullellissoide

3
i=1
J
i
x
2
i
`e
costante, quindi:

x
((J
G
x, x))[
x
p
| M
G

x
(J
G
x, x) = 2J
G
x 2J
G
x
p
| M
G
= J
G

124
da cui si trae x
p
| x
p
= K, per un K che ora calcoliamo,
(J
G
x
p
, x
p
) = 1
1
2
(J
G
, ) = e
K
2
=
1
2e
K =
1

2e
x
p
=

2e
Valutiamo la proiezione di x
p
sulla normale al piano:
x
p

M
G
[M
G
[
= componente di x
p
lungo la direzione di M
G
=

2e

J
G

[M
G
[
=
J
G

2e[M
G
[
=

2e
[M
G
[
Dalle relazioni trovate deduciamo che il punto di tangenza tra piano ed ellissoide giace
sullasse istantaneo di rotazione dellellissoide, cio`e lellissoide ruota senza strisciare su tale
piano, e che la distanza del piano da G `e costante, cio`e il piano `e sso nello spazio (nel
sistema relativo del baricentro, in generale mobile).
Studiando il moto di un corpo rigido libero con N
(ext)
G
= 0 , nel sistema del baricentro G,
si sono trovate le equazioni di Euler (A = J
1
, B = J
2
, C = J
3
):
A
1
(B C)
2

3
= 0
B
2
(C A)
3

1
= 0
C
3
(AB)
1

2
= 0
che possiamo pensare come ad un sistema dierenziale del tipo
x = X(x) X : R
3
R
3
Le
i
sono le componenti della velocit`a angolare del corpo espressa rispetto a una terna
principale dinerzia solidale al corpo. Abbiamo visto che gli equilibri del sistema sono tutti
e soli della forma (
0
1
, 0, 0), (0,
0
2
, 0) e (0, 0,
0
3
). Vogliamo studiare la stabilit`a di tali
equilibri, nello spazio R
3
delle velocit`a angolari, nel caso J
1
> J
2
> J
3
, A > B > C.
Dimostreremo che le rotazioni attorno agli assi estremali x e z sono stabili: lo faremo solo
per le rotazioni attorno allasse maggiore dinerzia, lasse x. Il vettore

= (
0
1
, 0, 0),
comunque ssato
0
1
in R
3
, `e un equilibrio dellequazione dierenziale scritta sopra, infatti
`e X(

) = 0. Dimostreremo che `e stabile usando la seguente funzione di Lyapunov:


W() := (T() T
0
)
2
[M
G
[
2
+ 2AT(),
ove T
0
=
1
2
A(
0
1
)
2
e T() =
1
2
(A
2
1
+B
2
2
+C
2
3
).
W() = (T() T
0
)
2
A
2

2
1
B
2

2
2
C
2
3
+A
2

2
1
+AB
2
2
+AC
2
3
=
125
= (T() T
0
)
2
+B(AB)
. .
>0

2
2
+C (AC)
. .
>0

2
3
Pertanto: W() 0, . Ci chiediamo se W, localmente a

, sia strettamente
denita positiva. In altri termini, per qualche ,=

, pu`o essere che W() = 0?


W() = 0
2
= 0
3
= 0 oltre a T() = T
0

1
2
A
2
1
=
1
2
A(
0
1
)
2

1
=
0
1
,
quindi W() `e localmente denita positiva attorno a (
0
1
, 0, 0). Inoltre W = f(T, [M
G
[)

W =
f
T
d
dt
T +
f
[M
G
[
d
dt
[M
G
[ = 0. Allora W `e funzione di Lyapunov per lequilibrio
(
(0)
1
, 0, 0).
Un analogo risultato di stabilit`a si ottiene per le rotazioni uniformi

= (0, 0,
(0)
3
)
attorno allasse principale dinerzia di momento dinerzia minore J
3
= C, A > B > C: si
verica che ora una funzione di Lyapunov `e
W() := (T() T
0
)
2
+[M
G
[
2
2CT().
Verichiamo inne che le rotazioni uniformi

= (0,
(0)
2
, 0) attorno allasse mediano
di momento dinerzia J
2
= B, A > B > C, sono instabili. La matrice associata al sistema
linearizzato di Euler

1
=
BC
A

2

3

2
=
CA
B

3

1

3
=
AB
C

1

2
attorno a tale equilibrio

= (0,
(0)
2
, 0) risulta essere:
A = X
t
(

) =
_
_
_
0 0
BC
A

(0)
2
0 0 0
AB
C

(0)
2
0 0
_
_
_.
0 = det(AI) = det
_
_
_
0
BC
A

(0)
2
0 0
AB
C

(0)
2
0
_
_
_ =
=
_

(AB)(B C)
AC
(
(0)
2
)
2
_
,

1
= 0,
2,3
=
_
(AB)(B C)
AC
[
(0)
2
[,
si noti che il radicando `e positivo; esiste un autovalore reale positivo: c`e instabilit`a per il
primo metodo di Lyapunov.
126
La risoluzione in tutta generalit`a delle equazioni di Euler rende necessario luso di
particolari funzioni speciali: le Funzioni Ellittiche di Jacobi.
Qui le risolveremo in un caso particolare, limitandoci a studiare il moto di un giroscopio,
ossia di un corpo in cui i momenti principali dinerzia rispetto al baricentro sono del tipo
J
1
= J
2
,= J
3
(A = B ,= C). In tal caso le equazioni di Euler si scrivono:

1
=
AC
A

2

3

2
=
AC
A

3

1

3
= 0

3
= cost. =
(0)
3

1
=
AC
A

(0)
3

2

2
=
AC
A

(0)
3

1
Se poniamo K :=
(AC)
A

(0)
3
> 0 le equazioni rimaste si scrivono

1
= K
2

2
= K
1
Sia z :=
1
+i
2
la nostra nuova variabile
z =
1
+i
2
= K
2
iK
1
= K(
2
i
1
) = iKz,
z = iKz z = C e
t
ove
_
C = z(0) =
(0)
1
+i
(0)
2
= iK
Quindi, mentre
3
(t)
(0)
3
, le velocit` a angolari descrivono dei moti armonici di pulsazione
K. Si dice che il corpo eettua una precessione attorno allasse z, cio`e che il vettore (t),
considerato applicato al baricentro, descrive un moto circolare uniforme con il suo estremo
attorno allasse z. Il moto del corpo rigido giroscopico `e quindi detto di precessione, dove
il signicato di precessione `e qui sotto precisato.
Precessione. Un moto di un corpo rigido si dice di precessione se esistono due assi, lasse
di precessione p nello spazio e lasse di gura f nel corpo, tali che lungo il moto langolo
fra di essi `e costante e la velocit`a angolare istantanea giace nel piano da essi individuato;
cio`e, se lungo i moti:
p

f cost. (t) = (t) p +(t)

f , R
Se (t) R e (t) R , la precessione si dice regolare.
Dimostriamo che i moti del giroscopio sono delle precessioni regolari.
Se si scelgono
p =
M
G
[M
G
[

f = J
3
si ha:
p

f =
M
G
J
3
[M
G
[
=
J
G
J
3
[M
G
[
=
(

3
i=1
J
i

i
J
i
) J
3
[M
G
[
=
C
(0)
3
[M
G
[
= cost.
127
M
G
= [M
G
[ p = J
G
= A(
1
J
1
+
2
J
2
)
. .
=
(0)
3
J
3
+C
(0)
3
J
3
A A
(0)
3
J
3
+C
(0)
3
J
3
= [M
G
[ p
=
[M
G
[
A
p +
AC
A

(0)
3

f.
128
Capitolo 8
Calcolo delle Variazioni
8.1 Principio Variazionale di Hamilton
Sia Q una variet`a vincolare N-dimensionale e, per semplicit`a, siano q
0
e q
1
due sue con-
gurazioni nel dominio di denizione di ununica carta locale. Identicheremo dunque, no
a diverso avviso, la variet`a vincolare Q con R
N
; analogamente, la variet`a brato tangente
1
TQ =

qQ
T
q
Q, che ha come sostegno insiemistico lunione di tutti gli spazi tangenti,
sar`a identicata con R
2N
. Consideriamo, inizialmente, linsieme delle curve di classe C
2
,
denite nellintervallo [t
0
, t
1
], a valori in R
N
, tra due congurazioni pressate,

q
0
,q
1
t
0
,t
1
= q() C
2
([t
0
, t
1
]; R
N
) : q(t
0
) = q
0
, q(t
1
) = q
1
.
Questo sottoinsieme
q
0
,q
1
t
0
,t
1
di C
2
([t
0
, t
1
]; R
N
) non `e linearmente chiuso; `e invece linearmente
chiuso, ha struttura di R-spazio, il seguente sottoinsieme

0,0
t
0
,t
1
= q() C
2
([t
0
, t
1
]; R
N
) : q(t
0
) = 0, q(t
1
) = 0.
Tale spazio `e talvolta detto spazio direttore poich`e, scelta una curva q()
q
0
,q
1
t
0
,t
1
, si genera
tutto
q
0
,q
1
t
0
,t
1
, che risulta chiaramente uno spazio ane:

q
0
,q
1
t
0
,t
1
= q() +
0,0
t
0
,t
1
.
Da un punto di vista prettamente geometrico
0,0
t
0
,t
1
si atteggia pure a spazio tangente a

q
0
,q
1
t
0
,t
1
nel generico punto q(); infatti, pensiamo alla costruzione dei vettori tangenti come
derivate (velocit`a) di curve che passano per q() e a valori in
q
0
,q
1
t
0
,t
1
: tali curve sono del
tipo
[, +] [t
0
, t
1
] (, t) (, t) R
N
, (0, ) = q();
1
lo spazio delle fasi, pi` u propriamente, nel linguaggio italiano di Levi Civita, spazio degli atti di moto.
129
dunque, per ogni [, +], (, t
0
) = q(t
0
), (, t
1
) = q(t
1
), cosicch`e la curva
vettore tangente,
h() :=
d
d
(, )[
=0
,
valutata in t
0
e in t
1
, `e il vettore nullo. Quindi h()
0,0
t
0
,t
1
.
Sia assegnata una funzione Lagrangiana di classe C
2
L : TQR R, (q, q, t) L(q, q, t).
Si noti che L a questo stadio `e estremamente generale, quindi di tipo non necessariamente
meccanico L = T V , energia cinetica meno energia potenziale. Mediante L costruiamo
il seguente funzionale reale J, detto funzionale dAzione,
J :
q
0
,q
1
t
0
,t
1
R
q() J[q()] :=
_
t
1
t
0
L(q(t), q(t), t)dt.
Si chiama variazione di J, costruita a partire dal punto (curva) q()
q
0
,q
1
t
0
,t
1
, e di incremento
h()
0,0
t
0
,t
1
, la seguente derivata direzionale o di Gateaux, nella direzione del vettore h():
dJ[q()]h() :=
d
d
J[q() +h()][
=0
.
Diremo inne che il punto q()
q
0
,q
1
t
0
,t
1
rende stazionario J se
dJ[q()]h() = 0, h()
0,0
t
0
,t
1
.
Il seguente teorema caratterizza le soluzioni delle equazioni di Lagrange di Lagrangia-
na L tra le congurazioni q
0
e q
1
e nellintervallo di tempo [t
0
, t
1
]. In ambito analitico-
variazionale le equazioni di Lagrange sono spesso citate come equazioni di Euler-Lagrange.
Teorema - Principio Variazionale di Hamilton in C
2
: La curva q()
q
0
,q
1
t
0
,t
1
ren-
de stazionario il funzionale J se e solo se q() risolve le equazioni di Euler-Lagrange di
Lagrangiana L.
Prova. Si tratta di esplicitare dJ[q()]h() c`e la sommatoria, sottintesa, per i = 1, ..., N
dJ[q()]h() =
d
d
_
t
1
t
0
L(q(t) +h(t), q(t) +

h(t), t)dt[
=0
=
=
_
t
1
t
0
[

q
i
L(q(t), q(t), t)h
i
(t) +

q
i
L(q(t), q(t), t)

h
i
(t)]dt =
= [

q
i
L(q(t), q(t), t)h
i
(t)][
t
1
t
0

_
t
1
t
0
[
d
dt
L
q
i

L
q
i
](t)h
i
(t)dt,
130
il primo termine `e nullo per la propriet`a caratteristica di
0,0
t
0
,t
1
, dunque:
dJ[q()]h() =
_
t
1
t
0
_
d
dt
L
q
i

L
q
i
_
(t)h
i
(t)dt
Se la curva q() risolve le equazioni di Lagrange allora tutte le N funzioni C
0
del tem-
po [
d
dt
L
q
i

L
q
i
](t) sono identicamente nulle in [t
0
, t
1
] e dunque q() rende stazionario J.
Viceversa, q() renda stazionario J, cio`e,
_
t
1
t
0
_
d
dt
L
q
i

L
q
i
_
(t)h
i
(t)dt = 0, h()
0,0
t
0
,t
1
.
Supponiamo, ragionando per assurdo, che q() non soddis alle equazioni di Lagrange in
[t
0
, t
1
], quindi, negando la tesi, per qualche indice i
t
e a qualche istante t

, supponiamo che
_
d
dt
L
q
i


L
q
i

_
(t

) ,= 0.
Dato che L e q() sono di classe C
2
, le funzioni [
d
dt
L
q
i

L
q
i
](t) sono, come gi`a appena
richiamato, continue in t, ed esiste teorema della permanenza del segno un intervallo
[, ], che contiene internamente t

, in cui [
d
dt
L
q
i


L
q
i

](t) assume lo stesso segno di


[
d
dt
L
q
i


L
q
i

](t

). Scegliamo ora una particolare h()


0,0
t
0
,t
1
:
h
i
(t) :
_

_
h
i
(t) 0, i ,= i
t
,
h
i

(t) 0, t [t
0
, t
1
] [, ],
h
i

(t) ,= 0, t [, ], per esempio: h


i

(t) = (t )
3
( t)
3
Si osservi che lesponente 3 qui sopra `e scelto anche h() sia eettivamente di classe
C
2
in [t
0
, t
1
]. Con tale scelta di h() otteniamo qui non c`e naturalmente la sommatoria
sottintesa sullindice i
t

dJ[q()]h() =
_

_
d
dt
L
q
i


L
q
i

_
(t)h
i

(t)dt ,= 0,
contro lipotesi: assurdo; quindi q() risolve le equazioni di Lagrange in [t
0
, t
1
].
Emergono dalla trattazione appena richiamata delle osservazioni e delle domande:
(i) Perche operare n dallinizio in una classe C
2
di curve?
Per scrivere il funzionale J basterebbe p.e. una classe di curve C
1
, se non meno. E qui
chiaro infatti che la classe C
2
`e legata alla possibilit`a di poter realizzare quellintegrazione
131
per parti che porta allespresssione di dJ coinvolgente i primi membri delle equazioni di
Lagrange. Un tentativo dunque di riduzione, in un senso naturale, della regolarit`a delle
curve appare ragionevole e doveroso, e lo metteremo in atto, in W
1,2
= H
1
, in un modo
sucientemente semplice nella Sezione 8.3.
(ii) La denizione di stazionariet`a del funzionale J: `e veramente ragionevole introdurre
questa nozione fondata sulla semplice derivata direzionale?
A dierenza del precedente punto (i), possiamo invece qui sottolineare la ragionevolezza
di tale scelta: unintroduzione, apparentemente pi` u naturale, di stazionarizzazione fondata
sulla nozione standard di derivata (di Frechet) richiede infatti la scelta di una norma in

q
0
,q
1
t
0
,t
1
. Ma questa induce una metrica, e dunque una topologia nello spazio delle curve, e, nel
caso innito-dimensionale in studio, norme diverse inducono in genere topologie diverse.
Sar`a la nozione successiva, di qualit`a di una curva stazionaria per J (localmente minimo,
massimo, sella,...) che richieder`a inevitabilmente una topologia; ma il nostro originale
problema non necessita aatto di topologie: lequivalenza della stazionarizzazione, della
criticit`a di J, con le equazioni di Lagrange `e perfettamente ben calibrata dalla scelta della
semplice derivata di Gateaux.
(iii) La classe dei sistemi meccanici la cui dinamica si pone in forma variazionale `e stretta-
mente pi` u ampia della classe dei sistemi meccanici olonomi lisci e conservativi. Si consideri
per esempio una particella libera di massa m e soggetta ad una forza conservativa di ener-
gia potenziale V (q), q R
3
, e alla resistenza di mezzo di tipo viscoso F = k q. Si verica
direttamente che le equazioni dinamiche per tale sistema, cio`e m q = V (q) k q, sono le
equazioni di Euler-Lagrange con Lagrangiana L(q, q, t) = e
k
m
t
(
1
2
m[ q[
2
V (q)).
8.2 Minimo nel Calcolo delle Variazioni: il Principio della
Minima Azione
Talvolta, il Principio Variazionale di Hamilton `e detto Principio della Minima Azione.
In realt`a, almeno nel caso puramente meccanico per semplicit`a, e per una particella,
L(q, q) =
1
2
m[ q[
2
V (q), q R
3
, V : en. potenziale, vericheremo che la curva q()
q
0
,q
1
t
0
,t
1
stazionarizzante J, se t
1
`e sucientemente vicino a t
0
, `e un minimo stretto locale per J.
A dierenza del modo di operare nel Principio di Hamilton, dobbiamo ora introdurre una
topologia in
q
0
,q
1
t
0
,t
1
per poter chiarire cosa signica locale. Inoltre, tale minimo locale lo vo-
gliamo rilevare mediante un conto diretto, un adattamento agli spazi innito dimensionali
del test delle derivate seconde. Notiamo per`o che un adattamento ingenuo di tale criterio
al caso innito dimensionale `e destinato al fallimento: per esempio, la naturale richiesta
J
tt
[q](h, h) > 0
per ogni non nullo h()
0,0
t
0
,t
1
, in qualche palla centrata nello zero e per qualche norma,
non implica in tutta generalit`a che q() sia un minimo locale: dovremo raorzare tale
132
condizione di positivit`a sulle derivate seconde (di Frechet) p.e. con la coercivit`a locale; a
tal scopo si veda un contro-esempio nellOsservazione 4 alla ne della Sezione.
Riportiamo
2
nei dettagli (che sono semplici) il seguente fatto generale, valido negli
spazi normati, adattato al nostro ambiente del calcolo delle variazioni elementare.
Proposizione (Coercivit`a locale induce minimo locale):
(i) Sia (X, | |), uno spazio normato ane di curve tra due congurazioni ssate, X =
X
q
0
,q
1
t
0
,t
1
= q +X
0,0
t
0
,t
1
per una pressata arbitraria q X,
(ii) sia J : (X, | |) R un funzionale C
2
(X; R),
(iii) sia q X stazionario
3
per J:
J
t
(q)h = 0, h X
0,0
t
0
,t
1
,
(iv) supponiamo esista una costante positiva > 0 tale che (coercivit`a locale):
J
tt
[q](h, h) |h|
2
per ogni h X
0,0
t
0
,t
1
Allora q `e un minimo stretto locale per J nella topologia indotta da | |.
Prova. Dalla formula di Taylor,
J[q +h] J[q] =
1
2!
J
tt
[q](h, h) +|h|
2
g(q, h),
ove g(q, h) `e una funzione innitesima per |h| 0. Dunque,
J[q +h] J[q]
_
1
2
+g(q, h)
_
|h|
2
e per h piccolo (nella norma scelta | |) e diverso da zero (cio`e, la curva h(t) 0),
sicuramente (
1
2
+g(q, h)) > 0 e dunque
J[q +h] > J[q].
Osservazione 1. Nella norma della convergenza uniforme,
| |

= sup
t[t
0
,t
1
]
[q(t)[,
il funzionale J, nel caso meccanico, non `e neppure continuo. Si pensi p.e. a q R, t
0
= 0
e t
1
= , q
0
= 0 = q
1
, L =
[ q[
2
2
V (q) e si consideri la curva q(t) 0. Construiamo la
2
Per semplicit` a, in questa Sezione scriveremo talvolta per esempio q e non q().
3
Si noti che J

(q)h e J

[q](h, h) sono le derivate prime e seconde di Frechet secondo la norma .


133
successione h
n
(t) =
sin(nt)
n
compatibile con il problema al bordo scelto. Si vede subito che
vale
4
lim
n+
|h
n
|

= 0,
ciononostante
J[h
n
] J[0] =
_

0
_
cos
2
(nt)
2
V
_
sin(nt)
n
__
dt + V (0)
non tende a zero.
Osservazione 2. Si pu`o facilmente dimostrare che J =
_
t
1
t
0
L(q(t), q(t))dt `e invece continuo
nella norma |q()|
C
1, in eetti, risulta C
2
nella norma C
1
per qualunque Lagrangiana C
2
.
Osservazione 3. Vedremo di seguito che per una conveniente applicazione della prece-
dente proposizione potremo scegliere la norma nello spazio di Sobolev W
1,2
, dove per W
r,s
si intende lo spazio delle funzioni che assieme a tutte le derivate no allordine r sono
in L
s
. Pi` u precisamente, Per W
1,2
si intende lo spazio funzionale che si ottiene conside-
rando il completamento delle funzioni C

([t
0
, t
1
]; R
N
) nella metrica indotta dalla norma:
|q|
2
W
1,2
:=
_
t
1
t
0
[q(t)[
2
dt +
_
t
1
t
0
[ q(t)[
2
dt; si dimostra che vale limmersione: W
1,2
C
0
. Tale
spazio spesso lo si denota come H
1
, ed `e pure Hilbertiano, dotato del naturale prodotto
scalare: f(), g()
H
1 =
_
t
1
t
0
f(t)g(t)dt +
_
t
1
t
0

f(t) g(t)dt.
`
E stato solo recentemente mostrato che il funzionale J `e C
2
in H
1
se e solo se per la
Lagrangiana in studio la restrizione q L(t, q, q) `e polinomiale al pi` u di grado due
5
come
esattamente accade nel caso meccanico e geodetico!
Per generali Lagrangiane con q L(t, q, q) convessa e a crescita quadratica allinnito
possiamo solo aspettarci che J sia C
1,1
in H
1
, cio`e C
1
con derivata prima Lipschitziana
6
.
Di seguito, usando la Proposizione sopra discussa, pur rinviando alla Sezione 8.3 lintro-
duzione del calcolo variazionale in H
1
, mostriamo delle locali (sia nellambiente funzionale,
sia nel tempo)
Condizioni di minimo nel Calcolo delle Variazioni in H
1
(per il caso meccanico):
Sia J(q) =
_
t
1
t
0
[
1
2
m[ q(t)[
2
V (q(t))]dt. Valga
7
J
t
[q]h = 0 h H
1
0
([t
0
, t
1
], R
n
)
Sotto lipotesi che lintervallo [t
0
, t
1
] sia convenientemente piccolo:
t
1
t
0
<

2m
_
max
t[t
0
,t
1
]
(max[spec
2
V (q(t)) [)
_
1
,
4
ma non p.e. nella norma q()
C
1 = q() + q().
5
Si veda proposition 2.3 in Abbondandolo A., Schwarz M., A smooth pseudo-gradient for the Lagrangian
action functional, Adv. Nonlinear Stud. 9 (2009) 597-623.
6
Si veda p.e. in Mazzucchelli M., The Lagrangian Conley conjecture, Commentarii Mathematici Helvetici
86 (2011), no. 1, 189-246.
7
h H
1
0
([t0, t1], R
n
) h H
1
([t0, t1], R
n
) e h(t0) = 0 = h(t1).
134
esiste un opportuna costante > 0 tale che
J
tt
[q](h, h) =
d
2
d
2
J[q +h][
=0
|h|
2
H
1
, h H
1
0
,
per cui q `e un minimo locale
8
per J in H
1
.
Prova.
d
2
d
2
J[q +h][
=0
=
d
d

d
d
J[q +h][
=0
=
d
d

_
t
1
t
0
[m( q +

h)

h V (q +h)] hdt[
=0
=
_
t
1
t
0
m[

h[
2
dt
_
t
1
t
0

2
ij
V (q)h
i
h
j
dt

_
t
1
t
0
m[

h(t)[
2
dt
_
t
1
t
0
max[spec
2
V (q(t))[ [h(t)[
2
dt,
d
2
d
2
J[q +h][
=0

_
t
1
t
0
m[

h[
2
dt c
_
t
1
t
0
[h[
2
dt, (1)
ove c := max
t[t
0
,t
1
]
(max[spec
2
V (q(t))[). Allo scopo di stimare
_
t
1
t
0
[

h[
2
dt relativamente a
_
t
1
t
0
[h[
2
dt richiamiamo la disuguaglianza di Cauchy-Schwarz:
__
b
a
fgdt
_
2

_
b
a
f
2
dt
_
b
a
g
2
dt.
Usando il fatto che h(t
0
) = 0, abbiamo che
_
t
1
t
0
[h(t)[
2
dt =
_
t
1
t
0
3

i=1
(h
i
(t))
2
dt =
_
t
1
t
0
3

i=1
__
t
t
0

h
i
()d
_
2
dt.
Stimiamo questultimo membro con Cauchy-Schwarz,
3

i=1
__
t
t
0
1

h
i
()d
_
2

i=1
_
t
t
0
d
_
t
t
0
_

h
i
()
_
2
d = (t t
0
)
_
t
t
0
[

h()[
2
d.
Dunque
_
t
1
t
0
[h(t)[
2
dt
_
t
1
t
0
(t t
0
)
__
t
t
0
[

h()[
2
d
_
dt

_
t
1
t
0
(t t
0
)dt
_
t
1
t
0
[

h()[
2
d =
1
2
(t
1
t
0
)
2
_
t
1
t
0
[

h[
2
dt.
8
Non dimostreremo qui che J `e due volte dierenziabile secondo Frechet, si rinvia alle considerazioni
e note appena svolte; useremo il fatto che in tal caso le derivate direzionali esistono e coincidono con le
derivate di Frechet.
135
Abbiamo pertanto che
|h|
2
L
2

1
2
(t
1
t
0
)
2
|

h|
2
L
2
. (2)
Otteniamo per ( 1):
J
tt
[q](h, h) =
d
2
d
2
J[q +h][
=0
m|

h|
2
L
2
c|h|
2
L
2

_
2m
(t
1
t
0
)
2
c
_
|h|
2
L
2
.
Ora
1
:=
2m
(t
1
t
0
)
2
c > 0 se e solo se t
1
t
0
<
_
2m
c
. Daltra parte, ancora con ( 2), vale
pure la stima
J
tt
[q](h, h) m|

h|
2
L
2
c|h|
2
L
2

_
mc
1
2
(t
1
t
0
)
2
_
|

h|
2
L
2
ove
2
:= m
1
2
c(t
1
t
0
)
2
> 0 se e solo se (come prima) t
1
t
0
<
_
2m
c
. Inne otteniamo
una stima
9
nella norma di Sobolev H
1
:
J
tt
[q](h, h)
1
2
min
1
,
2
(|h|
2
L
2
+|

h|
2
L
2
) =
1
2
min
1
,
2
|h|
2
H
1
= |h|
2
H
1
Osservazione 4.
Il seguente esempio mostra che in ambiente innito dimensionale il test ingenuo del-
le derivate seconde sui punti critici, cio`e, derivata seconda denita positiva (ma non
uniformemente), possa talvolta fallire.
Consideriamo lo spazio X = l
2
(N, R) = (
j
)
j=0,1,...,+
, con ||
l
2 = (

jN

2
j
)
1/2
. Sia
f : X R data da
f() =
+

j=0

2
j
j + 1

+

j=0

3
j
.
Le derivate di Frechet prime e seconde sono date da
f
t
()h = 2
+

j=0

j
h
j
j + 1
3
+

j=0

2
j
h
j
,
f
tt
()[h, k] = 2
+

j=0
h
j
k
j
j + 1
6
+

j=0

j
h
j
k
j
.
9
Nota che 2 = 1
(t
1
t
0
)
2
2
.
136
f
t
()h = 0 :
2
j
j + 1
3
2
j
= 0,
j
(
2
j + 1
3
j
) = 0

j
= 0 oppure

j
=
2
3
1
j + 1
0 = f(

) < f(

) =
4
27
(3)
In particolare
f
tt
(0)[h, h] =
d
2
d
2
f(h)[
=0
= 2
+

j=0
h
2
j
j + 1
> 0,
se h = (h
j
) ,= 0. In ogni palla centrata in

= 0 e di raggio ci sono tutti i vettori del


tipo re
j
, ove r (0, ] e e
j
= (0, ..., 0, 1, 0, ...) e si ha che, se j `e abbastanza grande,
f(re
j
) =
r
2
j + 1
r
3
< 0
Dunque, benche

= 0 sia un punto critico per f con f


tt
(0)[h, h] > 0,

= 0 non `e minimo
locale.
8.3 Sinossi di Teoria Variazionale in H
1
Vediamo con qualche dettaglio cosa signica che una curva
q()
q
0
,q
1
t
0
,t
1
=
_
q() H
1
([t
0
, t
1
], R
n
) : q(t
0
) = q
0
, q(t
1
) = q
1
_
rende stazionario il funzionale di Hamilton. Useremo le notazioni: L
q
=
L
q
e L
q
=
L
q
.
Introduciamo inizialmente il seguente
Lemma di DuBois-Reymond Sia L
2
([t
0
, t
1
], R
n
) e supponiamo che
_
t
1
t
0
(t)

h(t)dt = 0 h H
1
0
([t
0
, t
1
], R
n
)
Allora, quasi ovunque,
(t) costante.
Prova. Valga la condizione integrale variazionale e deniamo :=
1
t
1
t
0
_
t
1
t
0
(t)dt R,
questo `e possibile poiche L
2
L
1
. Prendiamo h(t) :=
_
t
t
0
((s) )ds e osserviamo
che questa scelta di h `e eettivamente in H
1
0
:
h(t
0
) = 0 = h(t
1
),

h = L
2
137
e
[[h[[
2
L
2
=
_
t
1
t
0
__
t
t
0
((s) ) ds
_

__
t
t
0
((s) ) ds
_
dt
(t
1
t
0
) sup
t[t
0
,t
1
]

_
t
t
0
((s) )ds

2
< +
dato che L
1
. Inne
0 =
_
t
1
t
0
(t)

h(t)dt =
_
t
1
t
0
(t)((t) )dt =
_
t
1
t
0
((t) )
2
dt,
poiche L
2
ne segue che quasi ovunque (t) .
Proponiamo ora una versione del teorema variazionale fondamentale in tale nuovo ambiente
funzionale, lanalogo in H
1
del Principio di Hamilton sopra visto in C
2
.
Teorema - Principio Variazionale di Hamilton in H
1
: Supponiamo che la Lagran-
giana
L : R
n
R
n
R
sia tale che per il funzionale di Hamilton, ora denito nel seguente sotto-spazio ane di
H
1
,
J :
q
0
,q
1
t
0
,t
1
=
_
q() H
1
([t
0
, t
1
], R
n
) : q(t
0
) = q
0
, q(t
1
) = q
1
_
R
valga la condizione variazionale
dJ(q)h =
d
d
J(q +h)[
=0
=
_
t
1
t
0
[L
q
(q(t), q(t))h(t) +L
q
(q(t), q(t))

h(t)]dt = 0
h H
1
0
([t
0
, t
1
], R
n
) =
0,0
t
0
,t
1
. Se
(i) P(t) :=
_
t
t
0
L
q
(q(s), q(s))ds L
2
,
(ii) L
q
(q(t), q(t)) L
2
,
allora per quasi ogni t [t
0
, t
1
]:
P L
q
= cost. (3)
Osservazione Si noti che questultima relazione ( 3) `e precisamente la versione integrale
delle equazioni di Euler-Lagrange: se q C
2
, allora
d
dt
(P L
q
) = L
q

d
dt
L
q
= 0.
Prova.
0 =
_
t
1
t
0
[L
q
(q(t), q(t))h(t) +L
q
(q(t), q(t))

h(t)]dt =
138
= P(t)h(t)[
t
1
t
0

_
t
1
t
0
(P L
q
)

hdt,
il precedente Lemma ci conduce direttamente alla tesi.
Il caso meccanico In tal caso, le ipotesi sono facilmente soddisfatte: sia L =
1
2
[ q[
2
U(q),
L
q
= q e se q H
1
allora q L
2
. Se U : R
n
R `e in C
1
, allora
P(t) =
_
t
t
0
U(q(s))ds,
`e una funzione continua sullinsieme compatto [t
0
, t
1
], pertanto P L
2
.
8.4 Minimo Forte e Minimo Debole
Riconsideriamo linsieme tipico di curve del Calcolo delle Variazioni relative al funzionale
di Hamilton J[q()] =
_
T
0
L(q(t), q(t), t)dt,
=
_
q() W
1,2
([0, T]; R
N
) = H
1
([0, T]; R
N
) : q(0) = q
0
, q(T) = q
T
_
_

_
[[q()[[
H
1 :=
_
1
T
_
T
0
[q(t)[
2
dt
_
1/2
+
_
1
T
_
T
0
[ q(t)[
2
dt
_
1/2
[[q()[[
C
1 := sup
t[0,T]
[q(t)[ + sup
t[0,T]
[ q(t)[,
[[q()[[
C
0 := sup
t[0,T]
[q(t)[.
La denizione di norma H
1
qui appena sopra assegnata appare diversa da quella introdotta
qualche pagina indietro: `e un semplice esercizio mostrare che sono denizioni equivalenti
10
.
Per ogni curva q() C
1
si ha che
[[q()[[
C
0 [[q()[[
C
1
e quindi la curva q() C
1
tale che [[q()[[
C
1 r, cio`e appartenente alla palla B
1
(r) in
C
1
centrata in q = 0, `e pure in B
0
(r):
B
1
(r) B
0
(r)
questo, com`e noto, signica che la topologia C
1
`e pi` u ne (o pi` u forte) della topologia
C
0
.
10
vedi p.e. Capitolo 9 di Brezis H., Analisi funzionale. Teoria e applicazioni: Matematica e sica testi
ed.: 1986.
139
Nonostante questa nomenclatura,
i) se q

() `e tale che per qualche > 0:


J[q

()] J[q()], q() q

() B
0
() ()
diremo che q

() `e un minimo forte,
ii) se q

() `e tale che per qualche > 0:


J[q

()] J[q()], q() q

() B
1
() ()
diremo che q

() `e un minimo debole.
Osserviamo che se q

() `e un minimo forte, allora esso `e pure un minimo debole:


ovviamente, discende da B
1
() B
0
(). Pi` u precisamente, se una certa propriet`a vale
per ogni q() q

() B
0
(), allora la stessa propriet`a vale per ogni q() q

() B
1
().
8.5 Moti spontanei e geodetiche su variet`a
Sia S R
3
, dimS = 2, una supercie su cui vincoliamo senza attrito una particella di
massa m > 0,
S R
3
, q = (q
h
)
h=1,2
x(q) R
3
.
Supponiamo assenti le forze attive; ne segue che i moti dinamicamente possibili tra due
congurazioni q
0
e q
1
e nellintervallo di tempo [t
0
, t
1
] sono tutte e sole le curve che stazio-
narizzano il funzionale
J[q()] :=
_
t
1
t
0
T(q(t), q(t))dt,
ove T(q, q) =
m
2

3
i=1

2
h,k=1
x
i
q
h
(q)
x
i
q
k
(q) q
h
q
k
.
Consideriamo ora un altro problema, di natura propriamente geometrica. Data la stessa
S R
3
, i medesimi punti q
0
e q
1
e lintervallo [t
0
, t
1
], ora non interpretabile necessaria-
mente come tempo, consideriamo il funzionale, denito (come J) in

q
0
,q
1
t
0
,t
1
= q() C
2
([t
0
, t
1
]; R
N
) : q(t
0
) = q
0
, q(t
1
) = q
1
,
ed individuante la lunghezza della curva q():
l[q()] :=
_
t
1
t
0
[
dx
dt
(q(t))[
R
3dt =
_
t
1
t
0
[
3

i=1
(
2

h=1
x
i
q
h
(q(t)) q
h
)(
2

k=1
x
i
q
k
(q(t)) q
k
)]
1
2
dt =
=
_
t
1
t
0
_
2
m
T(q(t), q(t))dt.
140
Il problema geometrico `e il seguente: determinare le curve che stazionarizzano il funzionale
lunghezza l[q()]. Diremo geodetiche le curve che risolvono tale problema. Che relazione
intercorre tra i due problemi variazionali? Iniziamo con unindagine sulle equazioni di
Euler-Lagrange dei due problemi variazionali. Supporremo ovviamente q
0
,= q
1
e t
0
< t
1
.
Lemma 1 Se q()
q
0
,q
1
t
0
,t
1
risolve le equazioni di Lagrange con L = T, allora q() risolve
le equazioni di Lagrange con L =
_
2
m
T.
Prova. Lungo il moto q() la funzione L = T `e costante T `e lintegrale dellenergia, ed
inoltre, dato che q
0
,= q
1
, T > 0. Il lemma segue per verica diretta.
d
dt

_
2
m
T
q
i

_
2
m
T
q
i
=
=
d
dt
(
1
2
_
2
m
T
2
m
T
q
i
)
1
2
_
2
m
T
2
m
T
q
i
=
1

2mT
(
d
dt
T
q
i

T
q
i
) = 0.
Dunque, i moti spontanei (V = 0) su di una supercie liscia sono geodetiche. Ma
data una geodetica, intesa come risolvente le equazioni di Lagrange per L =
_
2
m
T, resta
associato ad essa qualche moto spontaneo? Indaghiamo sulla struttura delle equazioni di
Lagrange per L =
_
2
m
T.
Lemma 2 Se t q(t) risolve le equazioni di Lagrange per L =
_
2
m
T, allora, per ogni
arbitraria riparametrizzazione del tempo t = t(), t
t
> 0, t() C
2
, la curva q(t())
risolve ancora le equazioni di Lagrange per L =
_
2
m
T.
Prova. Ci`o deriva dal fatto che
_
2
m
T `e positivamente 1omogenea in q: 0,
_
2
m
T(q, q) =
_
2
m
T(q, q).
() l[q(t())] =
_
(t
1
)
(t
0
)
L(q(t()),
d
d
q(t()))d =
_
(t
1
)
(t
0
)
L(q(t()),
d
dt
q(t)[
t=t()
)
dt
d
()d =
=
_
t
1
t
0
L(q(t),
d
dt
q(t))dt = l[q()].
Benche il funzionale lunghezza in () sia ora denito in
q
0
,q
1
(t
0
),(t
1
)
,=
q
0
,q
1
t
0
,t
1
(il supporto
delle due famiglie di curve `e per`o lo stesso), le equazioni di Lagrange per l[] in () sono le
stesse di quelle associate alloriginale l[].
Osservazione: Potevamo facilmente restare nella stessa classe
q
0
,q
1
t
0
,t
1
prendendo non
arbitrari (t), ma solo le riparametrizzazioni date dai dieomorsmi di [t
0
, t
1
] in se.
141
In eetti, se t q(t) risolve le equazioni di Lagrange per L =
_
2
m
T con
q(t
0
) = q
0
, q(t
0
) = q
0
,
possiamo trovare innite riparametrizzazioni t = t() con t(
0
) = t
0
e t
t
(
0
) = 1, cosicche
q(t(
0
)) = q
0
,
d
d
q(t())[
=
0
= q
0
,
cio`e q(t()) risolve lo stesso problema di Cauchy. Tale degenerazione del problema di
Cauchy per le equazioni di Lagrange associate a L =
_
2
m
T era per`o annunciata: infatti
tali equazioni non si lasciano porre in forma normale. Infatti:
L(q, q) = L(q, q) implica (t. di Euler sulle f. omogenee) : L(q, q) =

i
q
i
L
q
i
,
L
q
j
=
L
q
j
+

i
q
i

2
L
q
j
q
i
,
onde
det

2
L
q
j
q
i
= 0.
Tale caduta dellunicit`a nel problema di Cauchy, legata alla non esistenza della forma nor-
male, `e la sola degenerazione consentita. Non `e possibile trovare soluzioni di un medesimo
problema di Cauchy q(t
0
) = q
0
, q(t
0
) = q
0
con supporti (immagini) diversi, biforcantesi,
per L =
_
2
m
T. Per chiarire ci`o, mostriamo preliminarmente il seguente
Lemma 3 Per ogni t q(t) risolvente le equazioni di Lagrange per L =
_
2
m
T esiste
sempre qualche riparametrizzazione t() che rende L =
_
2
m
T costante lungo la nuova
curva q(t()).
Prova. Sia [t
0
, t
1
] t q(t) risolvente le equazioni di Lagrange per L =
_
2
m
T, cerchiamo
t() tale che
L(q(t()),
d
d
q(t())) =
_
2
m
T(q
0
, q
0
) : cost., t(
0
) = t
0
,
ove q(t
0
) = q
0
,
dq
dt
(t
0
) = q
0
. Si ottiene una semplice equazione dierenziale del primo ordine
in R per t(),
dt
d
() =
_
2
m
T(q
0
, q
0
)
L(q(t()),
d
dt
q(t)[
t=t()
)
(= X(t())), t(
0
) = t
0
.
142
Si noti che risulta:
dt
d
(
0
) = 1.
A questo punto, con un argomento analogo a quello del lemma 1 (a ritroso), `e faci-
le vedere che q(t()) risolve Euler-Lagrange per L = T e per tali equazioni vale il
teorema di esistenza e unicit`a per il problema di Cauchy. Se esistesse unaltra soluzione
delle equazioni per L =
_
2
m
T del medesimo problema di Cauchy ma con supporto di-
verso, allora, procedendo ancora con una riparametrizzazione come quella del lemma 3,
giungeremmo a due distinte soluzioni di uno stesso problema di Cauchy per le equazioni di
Euler-Lagrange relative a L = T: assurdo.Qualche commento per generalizzare. Abbiamo
visto che il problema di retticazione delle curve su superci 2-dimensionali S ha fatto
ereditare in maniera naturale una metrica Riemanniana g su S dalla metrica euclidea di
R
3
.
g : S L(TS
S
TS, R)
q = (q
1
, q
2
) g(q) =
_
g
hk
(q)
_
h,k=1,2
,
cio`e, non appena ssiamo q S, g(q) `e unapplicazione bi-lineare denita positiva
dalle coppie di vettori dello spazio tangente a S nel punto q, T
q
S, e a valori in R, un
prodotto scalare dunque, tale che il quadrato della norma (indotta da g) di un vettore
v = (v
1
, v
2
) T
q
S `e dato da:
[[v[[
2
q
:=
2

h,k=1
g
hk
(q)v
h
v
k
.
Perche diciamo che tale mappa g `e una metrica? In R
3
la metrica euclidea `e data dalla
matrice identit`a I =
_

ij
_
i,j=1,2,3
e la retticazione (il calcolo della lunghezza) di una curva
[a, b] t x(t) in R
3
`e data da
l
I
(x()) =
_
b
a

_
3

i,j=1

ij
x
i
(t) x
j
(t) dt,
invece, la retticazione di una curva [a, b] t q
h
(t), h = 1, 2, su di una supercie dotata
di una metrica Riemanniana, `e data da
l
g
(q()) =
_
b
a

_
2

h,k=1
g
hk
_
q(t)
_
q
h
(t) q
k
(t) dt.
Queste formule giusticano la scrittura usuale di metrica Riemanniana:
dl
2
=
2

h,k=1
g
hk
(q)dq
h
dq
k
.
143
ESEMPI:
le geodetiche sul
1) piano euclideo: ds
2
= dx
2
+dy
2
,
2) sulla sfera,
3) sul piano di Lobacevskij-Klein-Poincare: ds
2
=
dx
2
+dy
2
y
2
(y > 0).
8.6 Metrica di Jacobi. Formulazione non variazionale del
Principio di Maupertuis
Il seguente teorema, che in generale nei manuali classici si ritrova in forma variazionale
tranne nel libro di Godbillon Geometrie Dierentielle et Mecanique Analytique e nel
manuale di Abraham-Marsden Foundations of Mechanics, il lettore li consulti, sono molto
belli, permette di utilizzare la (ben sviluppata e trattata nella letteratura matematica)
teoria delle geodetiche per i sistemi meccanici vincolati con energia potenziale non banale.
Pi` u precisamente, tale teoria permette, come vedremo, di ricondurre la determinazione dei
supporti delle curve dinamicamente possibili per sistemi meccanici conservativi allo studio
di opportuni problemi geodetici.
Teorema La curva t q(t) sia un moto dinamicamente possibile per il sistema di La-
grangiana
L(q, q) =
1
2

i,j
a
ij
(q) q
i
q
j
V (q)
e appartenente allipersupercie di energia costante
E(q, q) =
1
2

i,j
a
ij
(q) q
i
q
j
+V (q) = e.
Allora esiste una riparametrizzazione del tempo = (t),
t
> 0, tale che la curva
q(t()) sia un moto dinamicamente possibile per il sistema di Lagrangiana
L(q, q) =
1
2

i,j
[e V (q)]a
ij
(q) q
i
q
j
,
_
[e V (q)]a
ij
(q) : metrica di Jacobi
_
e appartenente allipersupercie di energia costante
c(q, q) = L(q, q) = 1.
Osservazione. Si noti che nellambiente Lagrangiano, in TQ, gli insiemi di livello dei due
rispettivi integrali di Jacobi E = e e c = 1 sono diversi, mentre, operate le due distinte
144
trasformazioni di Legendre generate rispettivamente da L e L, gli insiemi di livello dei due
Hamiltoniani H e 1, H = e e 1 = 1, rappresentano in T

Q lo stesso luogo geometrico.


Prova. Consideriamo la formulazione Hamiltoniana per L,
H(q, p) =
1
2

i,j
a
1
ij
(q)p
i
p
j
+V (q),
(nel seguito, come spesso si usa, considereremo sottintesa la sommatoria sugli indici ripe-
tuti)
q
k
=
H
p
k
= a
1
kj
(q)p
j
,
()
p
k
=
H
q
k
=
1
2
a
1
ij
q
k
(q)p
i
p
j

V
q
k
(q).
Daltra parte, la funzione Hamiltoniana associata a L `e:
1 =
1
2
a
1
ij
(q)
e V (q)
p
i
p
j
.
Il sistema canonico generato da 1 `e
q
k
=
1
p
k
=
1
e V (q)
a
1
kj
(q)p
j
,
()
p
k
=
1
q
k
=
1
e V (q)

1
2
a
1
ij
q
k
(q)p
i
p
j
[
1
2
a
1
ij
(q)p
i
p
j
e V (q)
]
V
q
k
(q).
Il campo vettoriale generante lequazione dierenziale () `e proporzionale al campo gene-
rante lequazione dierenziale () con funzione scalare di proporzionalit`a
(q, p) =
1
e V (q)
> 0,
se ci limitiamo a confrontare le soluzioni di () che stanno sullipersupercie H = e, cio`e
1
2
a
1
ij
(q)p
i
p
j
+ V (q) = e, con le soluzioni di () che stanno sullipersupercie 1 = 1. In
tal caso la funzione [...] in ()
2
assume sempre il valore 1 lungo le soluzioni.
La tesi `e raggiunta ricordando che le soluzioni di x = X(x) si ottengono tutte e sole da
quelle di x = (x)X(x), ove : R
m
R

+
, mediante riparametrizzazione del tempo.
145
8.7 Riduzione Isoenergetica
Il precedente teorema sulla metrica di Jacobi pu`o essere pensato come un caso particolare
del seguente teorema (Aurel Wintner, The analytical foundations of celestial mechanics,
1941, Sect.180). Teorema. Consideriamo una generica funzione Hamiltoniana
H
1
: T

Q R,
una generica funzione positiva f : T

Q R, f(q, p) > 0, e un generico numero reale e


1
appartente al codominio di H
1
.
Siano in T

Q deniti i due seguenti campi vettoriali Hamiltoniani e ristretti alle due se-
guenti superci di livello delle due rispettive Hamiltoniane H
1
e H
2
, alle quali essi risultano
ovviamente tangenti:
X
H
1
:= EH
1
, su H
1
= e
1
,
X
H
2
:= EH
2
, ove H
2
:= (H
1
e
1
)f, su H
2
= 0.
Allora le curve integrali di X
H
2
su H
2
= 0 si ottengono tutte e sole mediante riparametriz-
zazione temporale dalle curve integrali di X
H
1
su H
1
= e
1
.
Prova. La dimostrazione consiste nellaccertare i seguenti due fatti:
i) H
1
= e
1
H
2
= 0: ovvio,
ii) i due campi vettoriali X
H
1
e X
H
2
, entrambi tangenti allipersupercie appena de-
scritta, risultano paralleli qualora ristretti su tale ipersupercie S := H
1
= e
1
H
2
=
0:
X
H
2
[
S
= EH
2
[
S
= E[(H
1
e
1
)f][
S
= fEH
1
[
S
+ (H
1
e
1
)Ef[
S
= fEH
1
[
S
.
Si conclude quindi come nel precedente teorema sulla metrica di Jacobi.
Esempio (Maupertuis-Jacobi). Sia K =
1
2
(a
1
(q)p, p) unenergia cinetica in forma Hamilto-
niana, V unenergia potenziale, e un numero reale tale che il luogo q Q : e V > 0
non sia vuoto. Deniamo
H
1
:=
K
e V
, su H
1
= e
1
= 1,
e, per f = e V ,
H
2
:= (H
1
e
1
)f = (
K
e V
1)(e V ) = K +V e, su H
2
= 0,
Lapplicazione del teorema della riduzione isoenergetica porta alla conclusione del teorema
della metrica di Jacobi.
146
8.8 Problema di Plateau dellarea minima (o delle bolle di
sapone).
Consideriamo due circonferenze di ugual raggio R e poste co-assialmente (asse x) a distanza
2. Le equazioni dei due cerchi siano:
y
2
+z
2
= R
2
, x , y
2
+z
2
= R
2
, x
La situazione fenomenologica `e la seguente: se si prendono due cerchi di ferro dello stesso
raggio R come indicato, dopo averli immersi in acqua saponata si forma una membrana che
`e una supercie di rotazione generata da arco di catenaria, e si osserva che allontanandoli
la membrana ad una distanza critica scompare, formando invece due superci piatte sui
cerchi stessi.
Scriviamo il generico punto OP(x, y, z) sulla superci in studio in coordinate cilindriche:
OP(x, ) =
_

_
x = x
y = r(x) cos
z = r(x) sin
La nostra incognita `e dunque r = r(x),
r() = R, r() = R
Lelemento di misura dellarea `e:
d/ =

OP
x

OP

dxd =

x y z
1 r
t
(x) cos r
t
(x) sin
0 r(x) sin r(x) cos

dxd =
=
_
r(x)
2
r
t
(x)
2
+r(x)
2
cos
2
+r(x)
2
sin
2
dxd =
_
r(x)
2
r
t
(x)
2
+r(x)
2
dxd
d/ = r(x)
_
r
t
(x)
2
+ 1 dxd
Cerchiamo larea minimizzante, in realt`a qui di seguito studieremo soltanto le superci
critiche, tra i due bordi:
/ =
_
2
0
_
l
l
r(x)
_
r
t
(x)
2
+ 1 dxd = 2
_
x=
x=
r(x)
_
r
t
(x)
2
+ 1 dx
Abbiamo dunque un problema variazionale con Lagrangiana (notare che x ha il ruolo che
in dinamica ha il tempo t):
L(r, r
t
, x) = r
_
r
t2
+ 1
147
Sussiste lintegrale di Jacobi:
L
x
= 0 =c =
L
r
t
r
t
L ` e integrale primo.
c = r
2r
t2
2

r
t2
+ 1
r
_
r
t2
+ 1 = c , rr
t2
r(r
t2
+ 1) = c
_
r
t2
+ 1,
scrivendo c invece di c : r = c
_
r
t2
+ 1
Si nota che r(x) R `e una soluzione, `e la supercie cilindrica e vale per c = R.
Risolviamo lequazione dierenziale del primo ordine per separazione di variabili:
c
sgn(r
t
)d
r
c
_
_
r
c
_
2
1
= dx =c
_
sgn(r
t
)d
r
c
_
_
r
c
_
2
1
=
_
dx
c sgn(r
t
) cosh
1
_
r
c
_
= x +k
r
c
= cosh
_
sgn(r
t
)
x +k
c
_
Possiamo subito trascurare il termine sgn(r
t
) data la parit`a della funzione cosh, inoltre:
r() = R :
R
c
= cosh
_
+k
c
_
r() = R :
R
c
= cosh
_
+k
c
_
La parit`a di cosh forza
+k
c
=
+k
c
oppure
+k
c
=
+k
c
: nel primo caso si deduce k = 0,
il secondo caso `e assurdo ( = 0).
Inne:
r
c
= cosh
_
x
c
_
e dunque dobbiamo calibrare R, , c tali che
R
c
= cosh
_

c
_
sia signicante; poniamo :=

c
,
R

= cosh
Confrontando i graci si vede che:

grande, cio`e piccolo: la retta interseca in due punti il graco di cosh, ci sono due
soluzioni;
se la retta `e tangente al graco di cosh: esiste ununica soluzione;
148

piccolo, cio`e grande, cerchi molto distanti tra loro: i due graci non si intersecano,
non ci sono soluzioni.
Nel primo caso, si pu`o vericare che la soluzione meno vicina allasse `e un minimo locale
ed `e lunica stabile, si veda p.e. a p. 178 del volume: S. Hildebrandt, A. Tromba, The
parsimonious universe. Shape and form in the natural world. Copernicus, New York,
1996. xiv+330 pp. (o a p. 164 delledizione italiana). La distanza critica del secondo caso
`e d

= 2

= 1, 325487 R; quando i due cerchi sono tra loro ad una distanza maggiore di
d

, compaiono come superci critiche le due superci (piatte) dei due cerchi.
48 1. THE CLASSICAL THEORY OF MINIMAL SURFACES
O r
FIGURE 1.26 FIGURE 1.27
radius of curvature, that is, the radius of the osculating circle at the vertex
of the catenary (and the point closest to the axis of rotation), is equal to
the radius of the circle described by the vertex of the curve under rotation
around the axis, that is, it is equal to a. Consequently, the smaller a is,
the larger is the curvature of the catenary at its vertex. The parameter
a varies in the interval from zero to infinity. If a > r, it is obvious
that there is no minimal surface spanned by the two circles (Figure 1.26).
In the figure a bold line shows a section of the catenoid by a vertical
plane passing through the axis of symmetry, and a thin line shows the
osculating circle at the vertex of the catenary. When a = r it is obvious
that h = 0, that is, the two circles touch. When a < r the distance h
starts to increase, the circles move apart and a minimal surface hangs on
them. As a increases further, the distance h continues to increase for a
time and then, as we see from Figure 1.26, having attained some maximal
value hmax
f
it starts to decrease. As a tends to zero, h also tends to
zero, and the catenary approaches the a-axis even closer. For the resulting
graph of the function h(a) see Figure 1.26. When a is close to zero, the
radius of curvature at the vertex of the catenary is also small, which forces
this curve to approach the horizontal axis. The maximal value hmax is
approximately equal to 4r/3. When the distance h between the circles
8.9 Problema inverso nel Calcolo delle Variazioni: Teorema
di Volterra-Vainberg
Sia B uno spazio vettoriale di funzioni (non necessariamente normato) e sia
N : B B
q() N[q()]
un operatore non lineare. Vogliamo indagare sulleventuale struttura variazionale dellequa-
zione:
N[q()] = 0 & cond. iniziali e/o cond. al bordo.
149
Sia un sottoinsieme di B tale che se q() , allora le condizioni iniziali e/o al bordo
sono automaticamente soddisfatte. Si pensi per esempio a
B = C

([t
0
, t
1
]; R
n
), =
q
0
q
1
t
0
t
1
= q() C

([t
0
, t
1
]; R
n
) : q(t
0
) = q
0
, q(t
1
) = q
1
.
In B introduciamo un prodotto scalare , ,
, : B B R,
proseguendo con il precedente esempio,
, : C

([t
0
, t
1
]; R
n
) C

([t
0
, t
1
]; R
n
) R,
(q(), p()) q(), p() =
_
t
1
t
0
q(t) p(t)dt.
Ipotesi:
(i) Loperatore N sia Gateaux-dierenziabile in ogni q() e per ogni direzione h()
appartenente allo spazio tangente T
q()
,
dN[q()]h() :=
d
d
N[q() +h()][
=0
.
(ii) Gli spazi tangenti T
q()
siano tutti identicabili con un medesimo spazio vettoriale
1 detto spazio direttore, tale cio`e che, scelto un arbitrario elemento q() di , si abbia
= q() +1.
Ancora continuando il precedente esempio, si nota che T
q()

q
0
q
1
t
0
t
1
=
00
t
0
t
1
che `e uno
spazio vettoriale, come ci dovevamo aspettare.
Supporremo inne che, per la scelta operata di e di , , sussista il Lemma fonda-
mentale del Calcolo delle Variazioni:
q() : f(), h() = 0, h() T
q
f() = 0.
Il seguente teorema di Volterra, che compare in
V. Volterra, Lecons sue les Fonctions de Ligne, Gauthier-Villars, Paris, 1913,
fu in tempi relativamente recenti riscoperto da Vainberg,
M. M. Vainberg, Variational Methods for the Study of Nonlinear Operators, Holden-Day,
San Francisco, 1964.
150
Teorema Stanti le sopra elencate ipotesi su , N, , , supponiamo che
dN[q()]h(), k() = dN[q()]k(), h(), q() , h(), k() T
q()
,
cio`e, il dierenziale di G ateaux di N sia simmetrico. Allora e solo allora lequazione
N[q()] = 0, q() , ()
ammette formulazione variazionale, cio`e le soluzioni di (*) sono tutti e soli i punti stazio-
nari del funzionale
J : R,
q() J[q()] =
_
=1
=0
N[ q() +(q() q())], q() q() d,
cio`e:
dJ[q()]h() = 0, q() , h() T
q()
()
ove q() `e un arbitrario pressato elemento di .
Prova. Calcoliamo, scrivendo semplicemente q invece di q(),
dJ[q]h =
_
=1
=0
dN[ q +(q q)]h, q q d +
_
=1
=0
N[ q +(q q)], h d,
usiamo la condizione di simmetria di dN,
dJ[q]h =
_
=1
=0
dN[ q +(q q)](q q), h d +
_
=1
=0
N[ q +(q q)], h d =
=
_
=1
=0
(
d
d
N[ q +(q q)], h +N[ q +(q q)], h) d =
= N[ q +(q q)], h[
=1
=0
= N[q], h.
Si conclude con il Lemma fondamentale del Calcolo delle Variazioni.
Riprendendo lesempio in corso, sia
N[q] = A(q) q,
da cui
dN[q]h
i
=
d
d
(A
i
(q +h) q
i

h
i
)[
=0
=
= A
i,j
(q)h
j

h
i
.
151
Allora la condizione che dN sia simmetrico (auto-aggiunto) risulta
_
t
1
t
0
[A
i,j
(q(t))h
j
(t)

h
i
(t)]k
i
(t) dt =
_
t
1
t
0
[A
i,j
(q(t))k
j
(t)

k
i
]h
i
(t) dt,
_
t
1
t
0
A
i,j
(q(t))h
j
(t)k
i
(t)dt

h k[
t
1
t
0
+
_
t
1
t
0

h

k dt =
=
_
t
1
t
0
A
i,j
(q(t))k
j
(t)h
i
(t)dt

k h[
t
1
t
0
+
_
t
1
t
0

k

h dt,
ritroviamo la ben nota condizione di chiusura della 1-forma lavoro A
i
(q)dq
i
,
A
i,j
= A
j,i
.
Dunque (nei semplicemente connessi): A =
q
V . Calcoliamone inne il funzionale.
J =
_
=1
=0
N[ q() +(q() q())], q() q() d =
=
_
=1
=0

_
t
1
t
0
[A( q(t) +(q(t) q(t)))

q(t) ( q(t)

q(t))] (q(t) q(t)) dtd =
=
_
=1
=0

_
t
1
t
0
[
q
V ( q(t) +(q(t) q(t)))

q(t) ( q(t)

q(t))] (q(t) q(t)) dtd =
=
_
t
1
t
0
_
=1
=0
d
d
[V ( q(t) +(q(t) q(t)))]d dt

_
=1
=0
[

q(t) +( q(t)

q(t)) (q(t) q(t))][
t
1
t
0
d+
+
_
t
1
t
0
_
=1
=0
[

q(t) +( q(t)

q(t))] ( q(t)

q(t))ddt =
=
_
t
1
t
0
[V (q(t)) +V ( q(t))] dt +
_
t
1
t
0
_
=1
=0
1
2
d
d
[

q(t) +( q(t)

q(t))[
2
ddt =
=
_
t
1
t
0
[
1
2
[ q(t)[
2
V (q(t))] dt + cost.

Cosa succede per N[q] = A(q, q) q ?


152

Interessanti applicazioni di tale teorema in teoria dei campi sono realizzate per esempio in:
E. Tonti, Acad. R. Belg. Bull.Classe de Sci.55, 262-278 (1969).
F. Bampi, A. Morro, J. Math.Phys. 23, 2312-2321 (1982).
153
154
Capitolo 9
Meccanica di Hamilton
Le motivazioni per lo studio della formulazione Hamiltoniana della Meccanica Analitica sono apparentemente dispa-
rate e disgiunte: (i) gli studiosi della teoria delle perturbazioni, gli specialisti della meccanica celeste, n da Poincare
e Weierstrass, riconoscono che lambiente Hamiltoniano `e ben pi` u ricco di quello Lagrangiano ed in esso si edica la
cosiddetta teoria delle Trasformazioni Canoniche o Simplettiche, pilastro portante per quelle ricerche, daltra parte
(ii) i teorici delle Equazioni alle Derivate Parziali (PDE) individuano nellambiente Hamiltoniano lhabitat globa-
le e naturale per le formulazioni variazionali di molte equazioni non lineari, le equazioni di Hamilton-Jacobi, che
incredibilmente emergono in contesti assolutamente lontani dalla meccanica analitica, quali per esempio, la teoria
della propagazione ondosa dei corpi elastici continui, inne (iii) la Meccanica Quantistica: `e la moderna teoria della
tecnologia avanzata, delle nano-tecnologie per esempio. Sebbene della Meccanica Classica essa rappresenti unevo-
luzione rivoluzionaria molto pi` u radicale della stessa T. della Relativit`a essa poggia interamente sulla pre-esistente
descrizione Hamiltoniana classica del sistema sico in studio. Non sappiamo quale sia la motivazione pi` u profonda,
la citazione di Schrodinger in copertina a queste dispense certamente mette in risalto questi ultimi due punti.
9.1 Introduzione
La meccanica Lagrangiana `e una particolare teoria di sistemi dinamici di interesse sico,
ma non solo del secondo ordine su di una variet`a vincolare, Q. Lambiente naturale
per levoluzione al primo ordine in tale teoria `e il brato tangente TQ, anchesso dotato
di struttura di variet`a dierenziale. Alcuni risultati classici della meccanica Lagrangiana
per esempio, la propriet`a di invarianza della struttura delle equazioni di Lagrange per
cambi di carte in Q; il teorema di Noether mettono tuttavia in evidenza che le propriet`a
trasformazionali naturali di tale teoria sono legate alla struttura di variet`a di Q, e non alla
completa struttura dierenziale di TQ. Pi` u precisamente, di TQ si usa per gli esempi
sopra citati la sola struttura di atlante brato; in tale atlante brato per TQ, ereditato
155
da quello di Q, le mappe di transizione (cambio di carte) si esprimono cos`:
q
i
= q
i
(q), v
i
=
q
i
q
j
(q)v
j
.
Lutilit`a di unindagine accurata degli aspetti dei sistemi dinamici meccanici legati alle
trasformazioni (di coordinate) `e ben esemplicata nella teoria delle Piccole Oscillazioni dei
sistemi Lagrangiani: la risoluzione delle equazioni linearizzate procede attraverso lindivi-
duazione di opportune successive trasformazioni (lineari, in quel caso) di coordinate in Q.
Anche in questultimo esempio sono utilizzate solo propriet`a dierenziali (carte) di Q.
Vogliamo costruire una meccanica del primo ordine, equivalente alla meccanica La-
grangiana, adeguata allutilizzo eettivo, completo, delle propriet`a dierenziali e di tra-
sformazione (o di coniugazione) dellambiente in cui evolve, ambiente che naturalmente `e
di dimensione doppia a quella di Q. Vedremo che tale nuovo ambiente `e il brato cotan-
gente T

Q; la nuova meccanica `e detta Hamiltoniana, e la teoria di trasformazioni utile


per la ricerca delle soluzioni, o, pi` u realisticamente, utile al loro studio qualitativo, prende
il nome di teoria delle trasformazioni canoniche o simplettiche.
9.2 Fibrato cotangente o spazio delle fasi
Data una variet`a vincolare Q e un suo atlante si dimostra che lunione di tutti i suoi piani
tangenti `e una variet`a che `e detta brato tangente TQ, ha dimensione doppia di Q, e
rappresenta lo spazio degli atti di moto (congurazione e velocit`a) consentiti dal vincolo.
La dimostrazione procede nel seguente modo: mediante latlante di Q si costruisce una-
tlante per TQ, detto atlante brato, utilizzando le formule sopra scritte nellintroduzione.
Notiamo che la legge di trasformazione delle velocit`a `e del tutto naturale. Sia t q
i
(t) la
rappresentazione di una curva che in t = 0 passa per un punto P di Q, che in quelle stesse
coordinate si rappresenta con una N-upla reale q
0
, cio`e q(0) = q
0
, e sia dunque v
i
=
d
dt
q
i
(0)
la rappresentazione del vettore tangente alla curva in P, pertanto appartenente allo spazio
tangente T
P
Q. Consideriamo il cambio di coordinate q
i
= q
i
(q). La stessa curva `e ora
rappresentata da t q
i
(t) = q
i
(q(t)), e lo stesso vettore tangente `e ora rappresentato
da v
i
=
d
dt
q
i
(0) =
q
i
q
j
(q
0
)v
j
. Indicando con J :=
q
q
la matrice Jacobiana, sinteticamente
scriviamo:
v = Jv.
Usualmente si denotano con

q
i
, i = 1, ..., N, i vettori tangenti coordinati ad una carta
di Q:

q
i
=
d
dt
(0), ove (t) := (q
1
, q
2
, ..., q
i1
, q
i
+ t, q
i+1
, ..., q
N
). Accanto allo spazio
vettoriale tangente T
P
Q consideriamo il suo duale spazio di forme lineari T

P
Q e denotiamo
con dq
i
, i = 1, ..., N la base di T

P
Q duale alla base

q
i
, dq
i
(

q
j
) =
i
j
.
156
Le forze generalizzate f
i
, cio`e le componenti Lagrangiane della sollecitazione, sono
tipici esempi di forme: il lavoro delle forze attive associate alle componenti f
i
`e dato da
dL = f
i
dq
i
.
Riassumendo, scelta una carta locale per Q, un generico vettore si rappresenta con
v = v
i
q
i
, mentre una generica forma lineare `e data da = A
j
dq
j
, e lapplicazione di
T

P
Q su v T
P
Q `e data da
(v) = A, v = A
i
v
i
.
Consideriamo lunione insiemistica T

Q :=
PQ
T

P
Q. Come per TQ, si dimostra che
T

Q `e una variet`a introducendo un atlante brato ereditato da un atlante per Q. Come si


trasformano le rappresentazioni delle forme? La risposta ha un profondo signicato sico
e geometrico: le (rappresentazioni delle) forme si trasformano in modo che la valutazio-
ne sui vettori (il lavoro) sia scalare invariante, cio`e indipendente (come devessere) dalla
rappresentazione locale. Dunque,
(v) =

A, v =

A, Jv = J
T

A, v = A, v,
per ogni v, pertanto

A = J
T
A.
Analogamente ai campi di vettori, si deniscono campi di forme lineari, che comu-
nemente si dicono forme dierenziali: Q q (q, A(q)) T

Q. Esempio: cam-
po di forze generalizzate (o Componenti Lagrangiane della Sollecitazione) conservative,
Q q (q,

q
V (q)) T

Q; in questo caso tale forma dierenziale `e esatta, e V `e la


funzione generatrice.
9.3 Trasformazione di Legendre
Sia assegnata una funzione Lagrangiana
L : TQR R, (q, q, t) L(q, q, t),
e deniamo le seguenti funzioni
p
i
= p
i
(q, q, t) =
L
q
i
(q, q, t).
Notiamo che tali funzioni p
i
, denite come componenti del dierenziale di L rispetto al-
le q, si atteggiano in maniera naturale ad essere interpretate quali componenti di forme
dierenziali.
Supponiamo che, per ogni ssata coppia (q, t) Q R, la mappa q p sia, almeno
localmente, invertibile; questultima richiesta `e senzaltro soddisfatta se per esempio vale la
157
condizione algebrica del teorema del Dini (le funzioni in studio sono C

), rk (
p
q
) = max =
N:
det

2
L
q
i
q
j
(q, q, t) ,= 0
Indicheremo con q
i
= S
i
(q, p, t) tale inversa. Deniamo ora la trasformazione di Legendre:
TQR T

QR
(q, q, t) (q, p(q, q, t), t),
la quale, nelle ipotesi di lavoro scelte, stabilisce un dieomorsmo (almeno locale) tra TQ
e T

Q.
9.4 Globalizzazione della trasformazione di Legendre
Indagheremo ora su qualche ipotesi atte a globalizzare la costruzione locale ora stabilita. Per
semplicit`a, sia Q = R
N
. Premettiamo il seguente generale teorema fortemente interessante
anche al di fuori del contesto in cui stiamo lavorando, poiche risulta essere il pi` u semplice
(dal punto di vista della dimostrazione) teorema di invertibilit`a globale.
Teorema (vedi per es. a pag. 137 di M. Berger e M. Berger, Perspectives in nonlinearity,
ed: W. A. Benjamin, 1968) Sia un aperto convesso di R
N
e sia f C
1
(; R
N
). Suppo-
niamo che la (parte simmetrica della) matrice Jacobiana di f sia, per ogni x , denita
positiva,
f
i
x
j
(x)
i

j
> 0, ,= 0.
Allora f `e iniettiva.
Prova. Dato che, evidentemente, det(f) ,= 0, f `e sicuramente localmente invertibile: il
fatto che sia, inoltre, un dieomorsmo con limmagine sar`a garantito dalle sopra enunciate
ipotesi di convessit`a. Dobbiamo dunque mostrare che comunque scegliamo a, b , a ,= b,
allora f(a) ,= f(b). Sia : [0, 1] t (t) R cos` denita:
(t) = f(tb + (1 t)a) (b a).
Osserviamo che `e ben denita data la struttura convessa di . Si vede che
(0) = f(a) (b a), (1) = f(b) (b a).
Per raggiungere la tesi ci basta mostrare che (0) ,= (1): in tal caso allora f(a) ,= f(b).
Calcoliamo

(t):

(t) =
f
i
x
j
(tb + (1 t)a)(b
i
a
i
)(b
j
a
j
);
dallipotesi sullo Jacobiano di f,

(t) > 0, t [0, 1], ed il teorema segue.
158
Lapplicazione del teorema funziona nel seguente modo: per ogni ssati (q, t) QR
si identica f con la mappa q p; se ora per ogni q R
N

2
L
q
i
q
j
(q, q, t)
i

j
> 0, ,= 0,
allora ne segue che la trasformazione di Legendre `e globale. In eetti, la trasformazione `e
solo iniettiva con lipotesi appena introdotta.
Ricordiamo che almeno nel caso Lagrangiano Meccanico (cio`e L = T V ) questipotesi
di convessit`a `e sempre soddisfatta.
9.4.1 Appendice: Dieomorsmi globali di R
n
in s`e
In realt`a, abbiamo bisogno di qualcosa in pi` u rispetto al teorema ora visto: dobbiamo
garantirci la suriettivit`a su R
n
.
Teorema di inversione globale (di R
n
in s`e) Sia f : R
n
R
n
di classe C
1
con la
propriet`a
1
> 0 :
n

i,j=1
f
i
x
j
(x)
i

j
[[
2
, x R
n
, R
n
Allora f `e un dieomorsmo globale di R
n
in s`e.
Prova. Liniettivit`a `e standard (teorema precedente). Dimostriamo la suriettivit`a. Dalli-
potesi si verica che
[f(x) f(0)[ [x[, ()
infatti:
[f(x) f(0)[ [x[ x (f(x) f(0)) =
__
1
0
d
dt
f(tx)dt
_
x =
=
_
1
0
n

i,j=1
f
i
x
j
(tx)x
i
x
j
dt
_
1
0
[x[
2
dt,
ne segue che
lim
[x[+
[f(x)[ = +. ()
Per proseguire richiamiamo alcune nozioni di topologia elementare e qualche lemma.
Denizione: Una funzione continua si dice propria se le antimmagini dei compatti sono
compatte.
Lemma 1 Una mappa continua f : R
n
R
n
`e propria se e solo se vale ().
Prova Lemma 1. Supponiamo che f sia propria. Per assurdo, () non sia valida, allora
per ogni successione x
k
divergente, p.e. del tipo [x
k
[ > k, esiste M > 0 tale che, k > 0,
1
In altri termini, f sia uniformemente denito positivo.
159
[f(x
k
)[ M. Ci`o signica che per la palla chiusa B di centro 0 e raggio M, la sua
antimmagine f
1
(B) `e illimitata, assurdo perche f `e propria.
Viceversa, si suppone valga () e sia K un compatto in R
n
(R
n
, come codominio di f).
Esiste dunque, un M > 0 tale che K sia contenuto nella palla B di centro 0 e raggio M.
Dalla continuit`a di f, f
1
(K) `e chiuso. Daltra parte, da (), f
1
(K) `e limitato: se fosse
illimitato esisterebbe una successione x
n

nN
contenuta in f
1
(K) tale che per n +,
[x
n
[ + e quindi
[f(x
n
)[ M, n N,
si arriva ad un assurdo perch`e si `e supposta vera la ().
Fine prova Lemma 1.
Lemma 2 Le mappe proprie sono chiuse, cio`e mandano chiusi in chiusi.
Prova Lemma 2. Sia F chiuso in R
n
(R
n
, come dominio di f). Si vuole dimostrare che
f(F) `e chiuso. Sia y f(F), allora esiste una successione in f(F), y
n
= f(x
n
), con
x
n
F, tale che y
n
y. Poiche y
n

nN
y `e compatto, tale `e pure f
1
(y
n

nN
y).
Di conseguenza x
n

nN
`e limitato. Allora esiste una sottosuccessione x
n
j
convergente
ad un x

F = F. Per la continuit`a di f si ha che f(x
n
j
) f( x) f(F). Daltra parte si
ha anche che f(x
n
j
) y, da cui f( x) = y e quindi y f(F).
Fine prova Lemma 2.
Il Teorema di Inversione Locale ore subito il seguente
Lemma 3 Se f : R
n
R
n
`e un dieomorsmo locale, allora f `e una mappa aperta.
Ritornando alla dimostrazione del Teorema, si pu`o dire che la funzione f `e propria e quindi
manda chiusi in chiusi, ma essendo anche un dieomorsmo locale `e aperta, allora f(R
n
)
`e sia chiuso che aperto, per connessione `e necessariamente R
n
. La suriettivit`a `e quindi
dimostrata. Fine prova Teorema.
9.5 Equazioni di Hamilton
Ricordiamo che la costruzione in atto dipende da una Lagrangiana inizialmente assegnata,
L. Deniamo la funzione di Hamilton, o Hamiltoniana H,
H : T

QR R,
(q, p, t) H(q, p, t) := [p
j
q
j
L(q, q, t)][
q=S(q,p,t)
.
Stabiliamo qualche relazione tra le derivate parziali delle funzioni L(q, q, t) e H(q, p, t):
calcoliamo
H
q
i
(q, p, t) =
S
j
q
i
p
j

L
q
i

L
q
j
S
j
q
i
,
dunque
H
q
i
(q, p, t) =
L
q
i
(q, S(q, p, t), t).
160
Analogamente, si vede che
H
p
i
(q, p, t) = S
i
(q, p, t).
e
H
t
(q, p, t) =
L
t
(q, S(q, p, t), t).
Il seguente teorema stabilisce lequivalenza tra le equazioni di Lagrange e le cosidette
equazione canoniche, o di Hamilton.
Teorema La curva R t q(t) Q, o pi` u precisamente R t (q(t), q(t)) TQ,
risolve le equazioni di Lagrange
d
dt
L
q
i

L
q
i
= 0
se e solo se, stabilite le denizioni di p
i
(q, q, t) e di H(q, p, t), la curva R t (q(t), p(t))
T

Q risolve le equazioni (Canoniche o) di Hamilton:


d
dt
q
i
(t) =
H
p
i
(q(t), p(t), t),
d
dt
p
i
(t) =
H
q
i
(q(t), p(t), t).
Prova. R t q(t) Q risolva le equazioni di Lagrange, cio`e
d
dt
L
q
i
=
d
dt
p
i
=
L
q
i
=
H
q
i
,
che corrispondono al secondo gruppo di equazioni canoniche. Anche il primo gruppo `e
soddisfatto, utilizzando linversione della trasf. di Legendre e una delle relazioni tra derivate
di L e H appena sopra scritte,
q
i
(t) = S
i
(q(t), p(t), t) =
H
p
i
(q(t), p(t), t).
In maniera analoga si dimostra il viceversa.
Esercizi importanti:
1) Dimostrare che la funzione H `e un integrale primo per il sistema canonico se e solo se
H `e indipendente dal tempo.
2) Mostrare che nel caso Lagrangiano meccanico, L = T(q, q) V (q), lHamiltoniana `e
proprio lenergia totale H = T +V .
9.6 Principio Var. di Hamilton-Helmholtz
Sia data una Hamiltoniana H. Consideriamo la seguente Lagrangiana
L : T(T

Q) R R
161
(q, p, q, p, t) L(q, p, q, p, t) := p q H(q, p, t).
Consideriamo il dierenziale direzionale (la variazione) del funzionale (detto dazione):
/[q(), p()] =
_
t
1
t
0
L(q, p, q, p, t)dt
nella classe delle curve :
:= : [t
0
, t
1
] t (q(t), p(t)) T

Q, q(t
0
) = q
0
, q(t
1
) = q
1
e nessuna restrizione sulle p()
Se , allora ogni altra curva di si ottiene sommando a una generica appartenente
alla classe di curve
0
(`e uno spazio vettoriale, mentre non lo `e) tali che q(t
0
) = 0 =
q(t
1
) e nessuna restrizione sulle p(): = +
0
.
d/[] =
d
d
/[ +][
=0
,
d/[] =
_
t
1
t
0
[( q
p
H) p ( p +
q
H))q]dt +p q[
t
1
t
0
.
Dunque: la curva rende stazionario il funzionale / nella classe di variazioni
0
se
e solo se risolve le equazioni canoniche tra le medesime congurazioni.
9.6.1 Interpretazione delle Equazioni di Hamilton come opportune equa-
zioni di Lagrange
Si noti che potevamo dedurre le equazioni di Hamilton equivalenti al principio di Hamilton-
Helmholtz scrivendo direttamente le equazioni di Lagrange per la Lagrangiana L,
L(x, x, t) = L(q, p, q, p, t) = p q H(q, p, t), x = (x

=1,...,2N
= (q, p) T(T

Q) :
= 1, . . . , N : 0 =
d
dt
/
x

/
x
0 =
d
dt
/
q
i

/
q
i
= p
i
+
H
q
i
= N + 1, . . . , 2N : 0 =
d
dt
/
x

/
x
0 =
d
dt
/
p
i

/
p
i
= q
i
+
H
p
i
162
9.6.2 Cenno sul problema delle Lagrangiane equivalenti
Diciamo che due Lagrangiane L e

L di TQR in R sono equivalenti se ammettono le stesse
equazioni di Lagrange.
`
E semplice vericare che data una Lagrangiana L(q, q, t) una larga
classe di Lagrangiane equivalenti

L si ottiene scegliendo ad arbitrio
(i) una costante c ,= 0 e
(ii) una funzione dierenziabile F(q, t) tali che

L(q, q, t) = cL(q, q, t)
dF
dt
(q, q, t),
dF
dt
(q, q, t) :=
N

i=1
F
q
i
(q, t) q
i
+
F
t
(q, t)
Tale equivalenza si pu`o constatare in due modi:
(a) Si osservano i funzionali della formulazione variazionale: i due funzionali J e

J, deniti
nella stessa classe di curve
q
0
,q
1
t
0
,t
1
, sono:

J =
_
t
1
t
0

L(q(t), q(t), t)dt = c


_
t
1
t
0
L(q(t), q(t), t)dt
_
t
1
t
0
[
N

i=1
F
q
i
(q(t), t) q
i
(t)+
F
t
(q(t), t)]dt,

J = cJ [F(q
0
, t
0
) F(q
1
, t
1
)] = cJ +k (k : costante in
q
0
,q
1
t
0
,t
1
)
pertanto i punti-curve critici per

J sono tutti e soli quelli per J.
(b) Si osservano le equazioni di Lagrange:
d
dt

L
q
i

L
q
i
=
= c
_
d
dt
L
q
i

L
q
i
_

d
dt
F
q
i
+
N

j=1

2
F
q
i
q
j
q
j
+
N

j=1

2
F
q
i
t
=
= c
_
d
dt
L
q
i

L
q
i
_

j=1

2
F
q
j
q
i
q
j

j=1

2
F
tq
i
+
N

j=1

2
F
q
i
q
j
q
j
+
N

j=1

2
F
q
i
t
=
= c
_
d
dt
L
q
i

L
q
i
_
.
Si `e sopra precisato che per tale strada si ottiene una larga classe di Lagrangiane equiva-
lenti, proprio perche tale classicazione non `e esaustiva: p.e. per la seguente Lagrangiana
con q R
1
,
L(q, q) = e
q
2
q
2
+ 2 q e
q
2
_
q
0
e

2
d,
si osserva (vericarlo) che `e equivalente a

L =
1
2
q
2

1
2
q
2
, un oscillatore armonico con = 1,
non riconducibile alla classicazione sopra proposta.
163
Notiamo inne che se la topologia dellambiente variet`a vincolare Q `e abbastanza
semplice, cio`e Q `e semplicemente connessa, allora la classicazione di cui sopra si pu`o
allargare (per semplicit`a, abbandoniamo le dipendenze eventuali dal tempo):
scegliendo ad arbitrio
(i) una costante c ,= 0 e
(ii) una 1-forma dierenziabile chiusa : Q T

Q tali che

L(q, q) = cL(q, q) (q), q = cL(q, q)


N

i=1

j
(q) q
j
d
dt

L
q
i

L
q
i
= c
_
d
dt
L
q
i

L
q
i
_

j=1
_

i
q
j


j
q
i
_
q
j
= c
_
d
dt
L
q
i

L
q
i
_
Osservazione: Tale allargamento (alle forme chiuse) diventa per`o problematico quando
la topologia dellambiente variet`a vincolare Q `e pi` u complessa, p.e. Q = T
n
: in tal
caso le equazioni di Lagrange continuano ad essere equivalenti, ma i due funzionali J e

J dieriscono per delle k che sono ora costanti solo allinterno delle classi di omotopia
delle curve di
q
0
,q
1
t
0
,t
1
. Questa osservazione diventa interessante quando il problema non `e
semplicemente trovare curve critiche ma anche minimizzanti
2
.
9.7 Coniugazione di Campi Vettoriali
Si consideri unequazione dierenziale in R
m
con campo vettoriale possibilmente dipendente
dal tempo t,
x(t) = X(x(t), t).
La famiglia di t-dieomorsmi
R
m
R R
m
R
(x, t) (y(x, t), t)
si dice che coniuga lequazione dierenziale di cui sopra allequazione
y(t) = Y (y(t), t)
se e solo se trasforma, mediante composizione, tutte le soluzioni delluna in tutte e sole
le soluzioni dellaltra. Pi` u precisamente, x(t) `e soluzione della prima se e solo se y(t) :=
y( x(t), t) `e soluzione della seconda equazione dierenziale.
2
Questo fenomeno potrebbe essere interpretabile come una manifestazione classica delleetto quantistico
detto di Aharonov-Bohm, ove la forma chiusa `e un potenziale vettore magnetico, si veda p.e. larticolo di
A. Tonomura e F. Nori, Disturbance without the force, Nature, Vol. 452, 20 March 2008.
164
Tale denizione pu`o essere naturalmente estesa ad equazioni su variet`a, e nel caso
Hamiltoniano penseremo a equazioni dierenziali su T

Q.
Occupiamoci per il momento dellaspetto locale della coniugazione, e ritorniamo al caso
di R
m
. Stante una famiglia di t-dieomorsmi y(x, t), che relazione intercorre tra i campi
vettoriali coniugati? Se x(t) `e soluzione della prima, allora y(t) := y( x(t), t) `e soluzione
della seconda equazione dierenziale se e solo se
Y ( y(t), t) =
d
dt
y(t) =
y
x
( x(t), t)
d
dt
x(t) +
y
t
( x(t), t) =
y
x
( x(t), t)X( x(t), t) +
y
t
( x(t), t),
inne, pensando che per ogni punto x possiamo far transitare una soluzione, otteniamo la
relazione cercata, indipendente dalle soluzioni,
Y (y, t)[
y=y(x,t)
= J(x, t)X(x, t) +
y
t
(x, t), ()
ove
J(x, t) =
y
x
(x, t)
`e la matrice jacobiana della trasformazione.
9.8 Trasformazioni Canoniche
Denizione: Una famiglia di t-dieomorsmi,
T

QR T

QR
(x, t) (y(x, t), t),
che coniuga ogni sistema Hamiltoniano in un sistema di equazioni dierenziali ancora di
tipo Hamiltoniano, si dice Trasformazione Canonica.
Talvolta, come appena fatto, rappresenteremo localmente i vettori x T

Q come
vettori colonna, x =
_
q
p
_
; denita inoltre la matrice 2N 2N,
E =
_
O I
I O
_
, E
1
= E
T
= E, E
2
= I,
le equazioni di Hamilton si scrivono:
d
dt
x(t) = E
x
H(x(t)),
x
:=
_

q

p
_
165
Consideriamo il seguente lemma.
Lemma tecnico. Sia A(x), x R
m
, una funzione C
1
a valori nelle matrici m m tale
che per ogni funzione reale f(x) esista g(x) per cui
A
ij

j
f =
i
g.
In altri termini, A `e una mappa lineare che trasforma dierenziali in dierenziali. Allora
A(x) = cI
ove c `e una costante reale.
Prova. f(x), Af, pensata come forma, `e esatta, quindi chiusa:

k
(A
ij

j
f)
i
(A
kj

j
f) = 0.
Comunque scegliamo ad arbitrio un numero, un vettore e una matrice simmetrica, a, G
i
,
S
ij
, in corrispondenza resta denita la funzione f,
f(x) = a +G
i
(x
i
x
i
) +
1
2
S
ij
(x
i
x
i
)(x
j
x
j
)
che in x ha esattamente valore, gradiente primo, e gradiente secondo pari alle quantit`a
scelte. Dettagliando le condizioni di chiusura sopra scritte per Af ed usando larbitrariet`a
nellassegnazione di G
i
e S
ij
otteniamo le condizioni (in x)
(i) (prendendo G = 0) AS SA
T
= O, S = S
T
,
(ii) (prendendo S = 0)
k
A
ij
=
i
A
kj
.
La (i) mostra che (scegliendo S = I) A `e simmetrica, inoltre, mettendosi nella base in cui
A `e diagonale si vede che (i) necessariamente implica che A `e scalare, cio`e A(x) = c(x)I.
La (ii) mostra che, per i = j ,= k, vale
k
c = 0.
La caratterizzazione delle trasformazioni canoniche si sviluppa ora in una serie di
risultati parziali, articolata in Lemmi.
Lemma 1. Sia y(x, t) una tr. canonica. Allora identicamente vale
JEJ
T
= cE, c = c(t) R 0.
In corrispondenza a y(x, t) esiste una funzione K
0
(y, t), denita a meno di costanti additive
e dipendente solo da y(x, t), tale che, per ogni funzione Hamiltoniana H(x, t) nelle vecchie
variabili x, la nuova Hamiltoniana K(y, t) sia data da
K(y, t) = c

H(y, t) +K
0
(y, t).
166
Lo scalare c `e detto la valenza della trasformazione, e

H(y, t) := H(x(y, t), t).
Prova. La trasformazione y(x, t) coniuga ogni campo vettoriale Hamiltoniano
E
x
H(x, t)
in un nuovo campo vettoriale Hamiltoniano (si veda la formula () nella sezione delle
coniugazioni) E
y
K(y, t):
E
y
K(y, t)[
y=y(x,t)
= J(x, t)E
x
H(x, t) +
t
y(x, t), ()
e dato che H(x, t) =

H(y(x, t), t), possiamo scrivere
E
y
K(y, t)[
y=y(x,t)
= J(x, t)EJ
T
(x, t)
y

H(y, t)[
y=y(x,t)
+
t
y(x, t) (#)
Scegliamo ora H = 0 (o, pi` u in generale, costante), ne segue che per qualche K
0
(y, t) si ha
che per lultimo termine in () vale:

t
y(x, t) = E
y
K
0
(y, t)[
y=y(x,t)
,
cio`e y(x, t), per ogni x ssato, `e soluzione di un sistema dierenziale Hamiltoniano: si usa
allora dire che y = y(x, t) `e risolvente del sistema dierenziale (se inoltre per un t
0
vale
y(x, t
0
) = x allora diremo che y = y(x, t) =
t,t
0
(x) `e il flusso associato a quellequazione
dierenziale. Si notino i due tempi, dato che il c. vettoriale non `e autonomo).
Dunque Y (y, t) := E
t
y(x, t)[
x=x(y,t)
`e un gradiente, e una primitiva cercata K
0
(y, t)
`e per esempio data da:
K
0
(y, t) =
_
=1
=0
Y (y, t) y d
Vediamo quindi che per ogni H(x, t) esiste K(y, t) (a meno di costanti additive) tale che

y
(K(y, t) K
0
(y, t)) = EJEJ
T

y

H(y, t)
(naturalmente qui J = J(x(y, t), t)). Il lemma tecnico ci assicura che
A(y, t) := EJEJ
T
= c(t)I,
per qualche funzione scalare c(t) ,= 0 (poiche det E ,= 0 e det J ,= 0).
Riassumendo, data una trasformazione canonica, ad essa resta associato un Hamiltonia-
no K
0
e la valenza c per cui, per ogni Hamiltoniano H, il suo campo vettoriale Hamiltoniano
coniugato `e dato da
EK = cE

H +EK
0
(K = c

H +K
0
)
167
Vedremo tra breve nei prossimi lemmi che eettivamente c `e una costante indipendente
da t.
Sia ora K(y, t) una determinata funzione Hamiltoniana.
Lemma 2. Il flusso risolvente le equazioni canoniche associate alla funzione Hamiltoniana
K(y, t), y
0
y(t, y
0
), y
0
= y(t
0
, y
0
) soddisfa alla condizione algebrica sopra scritta con
c = 1:
JEJ
T
= E, ove J =
y
y
0
.
Inoltre, y
0
y(t, y
0
) `e tr. canonica.
Prova. Per ogni ssato y
0
, calcoliamo

t
(JEJ
T
)(t, y
0
) =
t
JEJ
T
+JE
t
J
T
,
inoltre, dato che t y(t, y
0
) risolve le equazioni di Hamilton di Hamiltoniana K, y =
E
y
K, dierenziando ambo i membri rispetto a y
0
, si ottiene:

t
J = E
2
y
KJ
pertanto

t
(JEJ
T
) = E
2
y
KJEJ
T
+JE(E
2
y
KJ)
T
=
rem : E
T
= E & (
2
y
K)
T
=
2
y
K
= E
2
y
KJEJ
T
JEJ
T

2
y
KE,
per ogni y
0
ssato, la relazione appena determinata si interpreta aermando che la funzione
t W := JEJ
T
risolve lequazione dierenziale lineare con coecienti dipendenti dal
tempo:
_
_
_

W = E
2
y
KW W
2
y
KE
W(t
0
) = E (infatti : J(t
0
) = I)
Si osserva che W(t) E risolve il problema di Cauchy, che naturamente ammette esistenza
e unicit`a, abbiamo cos` ottenuto:
JEJ
T
= E
Il fatto che y
0
y(t, y
0
) sia canonica si verica direttamente: Il campo vettoriale coniugato
di un generico campo vettoriale Hamiltoniano di Hamiltoniana H `e (da (#))
Y (y, t) = JEJ
T

y

H +
t
y = E
y
(

H +K).
168
Lemma 3. Date due trasformazioni canoniche, (x, t) y(x, t) e (y, t) z(y, t), la loro
composizione (x, t) z(x, t) := z(y(x, t), t) `e canonica e la valenza `e il prodotto delle
valenze.
Prova. Indichiamo con J
1
e J
2
le matrici jacobiane delle due rispettive trasformazioni. Vale
J
i
EJ
T
i
= c
i
E, i = 1, 2 e siano K
1
0
(y, t) e K
2
0
(z, t) le due rispettive funzioni Hamiltoniane
introdotte nel lemma 1. Operando come nel lemma 1, si osserva che (x, t) z(y(x, t), t)
`e canonica se, per ogni H(x, t), il campo vettoriale X
H
= E
x
H viene coniugato in un
nuovo campo vettoriale Hamiltoniano. Il coniugato di X
H
`e dato da
Z = J
2
J
1
EJ
T
1
J
T
2

z

H(z, t) +J
2
EJ
T
2

y

K
1
0
+E
z
K
2
0
.
Quindi Z `e un campo vettoriale Hamiltoniano Z
K
e, posto J = J
2
J
1
, si ha
K(z, t) = c
1
c
2

H(z, t) +K
0
(z, t), K
0
(z, t) = c
2

K
1
0
(z, t) +K
2
0
(z, t),
JEJ
T
= c
1
c
2
E.
Lemma 4. Ogni trasformazione canonica (x, t) y(x, t) `e la composizione di un
usso Hamiltoniano con una trasformazione canonica indipendente dal tempo. Pertanto la
valenza `e costante.
Prova. Abbiamo visto nel lemma 1 che il campo vettoriale Y (y, t) :=
t
y(x, t)[
x=x(y,t)
`e Hamiltoniano e quindi y(x, t) `e una risolvente. Indichiamo con y
0
= y(x, t
0
), e con x =
x(y
0
) linversa. E semplice osservare che y(x, t) `e la composizione di y(y
0
, t) := y( x(y
0
), t)
con y
0
= y(x, t
0
). Ora y(y
0
, t) `e un flusso Hamiltoniano dato che in t
0
`e lidentit`a. Per il
lemma 2 `e una trasformazione canonica di valenza costante c = 1. Inoltre y
0
= y(x, t
0
)
`e canonica di valenza costante c(t
0
) e K
0
= 0. Dunque, per il lemma 3, c(t) = 1 c(t
0
):
costante.
Abbiamo visto nora che se y(x, t) `e canonica allora soddisfa a JEJ
T
= cE per qualche
c R. Dimostriamo inne che tale condizione algebrica `e caratterizzante le trasformazioni
canoniche.
Teorema. La t-famiglia di dieomorsmi y(x, t) `e canonica se e solo se, per ogni x e t in
cui `e denita, `e soddisfatta la condizione algebrica JEJ
T
= cE, per qualche c R 0.
Prova. Linsieme delle t-famiglie di dieomorsmi y = y(x, t) soddisfacenti alla condizione
algebrica si atteggia in modo naturale a gruppo rispetto alloperazione di composizione di
funzioni. Infatti lelemento neutro `e la trasformazione identica y = y(x, t) = x, natural-
mente di valenza c = 1. Linversa di y(x, t) appartiene al gruppo e ha valenza c
y
1
()
pari
al reciproco della valenza c
y()
di y(x, t):
J
1
EJ
T
= c
y
1
()
E, onde
1
c
y
1
()
E = JEJ
T
, cosicch`e c
y
1
()
=
1
c
y()
.
169
Da quanto appena visto per linversa vale J
1
EJ
T
=
1
c
E, valutando linverso algebrico di
questultima relazione notiamo che vale
J
T
EJ = cE,
equivalente dunque alla JEJ
T
= cE. Nel seguito, e non solo nella presente dimostrazione,
sar`a utile usare questultima versione.
Sia ora y(x, t) appartenente al sopra descritto gruppo di trasformazioni. Sia inoltre
H(x, t) una arbitraria funzione Hamiltoniana denente il campo vettoriale Hamiltoniano
X
H
= E
x
H. Consideriamone il campo coniugato
JEJ
T

y

H(y, t) +
t
y(x, t)[
x=x(y,t)
.
Evidentemente y(x, t) `e canonica se Y (y, t) :=
t
y(x, t)[
x=x(y,t)
`e un campo vettoriale
Hamiltoniano. Cio`e se il campo vettoriale E
t
y(x, t)[
x=x(y,t)
`e un gradiente, o, equiva-
lentemente in un semplicemente connesso, se la matrice

y
(E
t
y(x, t)[
x=x(y,t)
)
`e simmetrica. Il dettaglio mostra che questa matrice vale: E
t
JJ
1
. Dunque `e simme-
trica se e solo se (E
t
JJ
1
)
T
= E
t
JJ
1
, cio`e
J
T

t
J
T
E = E
t
JJ
1
,
moltiplicando a destra per J e a sinistra per J
T
, tale relazione `e equivalente a

t
J
T
EJ +J
T
E
t
J = 0.
Questultima `e certamente vera dato che vale J
T
EJ = cE, e c `e una costante.
9.9 Condizione di Lie
Riconsideriamo il principio variazionale di Hamilton-Helmholtz. Nel seguito, come gi`a
operato, useremo la notazione:
x := (q, p), y := ( q, p).
Prendiamo ad arbitrio una Hamiltoniana H(q, p, t) e consideriamo la Lagrangiana
L : T(T

Q) R R
(x, x, t) L(x, x, t) = p q H(q, p, t)
170
si noti che tale denizione `e sempre signicativa, per qualunque H; infatti, L non
3
`e da
confondersi con la Lagrangiana associata a H mediante la trasformazione di Legendre, per
la validit`a di questultima `e invece necessaria p.e. unipotesi di convessit`a sulle derivate
seconde

2
H
p
i
p
j
.
A tale L resta associato il funzionale dazione /[q(), p()]. Ora, comunque noi operiamo
cambi di coordinate nello spazio delle congurazioni in cui `e denita la Lagrangiana L (che
`e T

Q), cio`e dieomorsmi (x, t) (y(x, t), t) non necessariamente canonici, otterremo
un nuovo funzionale

/[ q(), p()] equivalente a /[q(), p()] nel seguente senso: tutti e soli i
punti-curve stazionari delluno si otterranno mediante composizione con la trasformazione
x y(x, t) dai punti-curve stazionari dellaltro. Si osserva che la nuova Lagrangiana
generalizzata cos` ottenuta,

L(y, y, t) non sar`a della forma della originaria L, pertanto le
sue equazioni di Lagrange non saranno delle equazioni di tipo Hamiltoniano. Tale generale
operazione equivale dunque ad una generica coniugazione.
Unispezione pi` u attenta dellaspetto variazionale mette in evidenza che lintegrale
dazione / valutato lungo una generica curva [t
0
, t
1
] t (t) = (q(t), p(t), t) si pu`o
interpretare come lintegrazione di lungo la seguente 1-forma dierenziale su T

QR,

H
:=
N

j=1
p
j
dq
j
H(q, p, t)dt /[()] =
_

H
Ora, una condizione suciente
4
anche il dieomorsmo (x, t) (y(x, t), t) trasformi
sistemi H(x, t)-Hamiltoniani in sistemi K(y, t)-Hamiltoniani `e che esista
(i) una costante reale c ,= 0,
(ii) una funzione a valori reali F(x, t),
per cui,

y(x,t)
= c
H
dF (condizione di Lie)
Tale scelta, suggerita dalla teoria delle Lagrangiane equivalenti accennata in 9.6.2, opera
in dettaglio cos`
L
K
(y(x, t),
y
x
(x, t) x, t) = cL
H
(x, x, t) [
d
dt
F](x, x, t) ()
dove con [
d
dt
F](x, x, t) si intende la derivata totale formale [
d
dt
F](x, x, t) :=

2N
j=1
F
x
j
(x, t) x
j
+
F
t
(x, t) e si ha:
_
t
1
t
0
L
K
dt = c
_
t
1
t
0
L
H
dt +F[
t
1
F[
t
0
.
La condizione di Lie si dettaglia:
pd q Kdt = c (pdq Hdt)
F
q
dq
F
p
dp
F
t
dt
3
La funzione di Lagrange correlata mediante la tr. di Legendre a H `e, nellipotesi di convessit` a accennata,
L(q, q, t) = sup
pR
N p q H(q, p, t)
4
Vedremo nella prossima sezione che tale condizione `e pure necessaria.
171
da cui deduciamo:
_

_
p
j
q
j
q
i
= c p
i

F
q
i
p
j
q
j
p
i
=
F
p
i
K = cH +
F
t
+ p
j
q
j
t
. .
K
0
Dalla condizione di Lie, eliminando i termini in dt coinvolgenti le funzioni Hamiltoniane,
si ottiene
p q = c pdq F (Cond. di Lie ridotta)
(: dierenziale virtuale, dierenzia rispetto a q e p, ma non rispetto a t).
La presenza dei termini in d q e in dq nella condizione di Lie induce a rileggere tale
condizioni in variabili miste q, q, t con F
1
= F
1
(q, q, t):
pd q Kdt = c (pdq Hdt)
F
1
q
dq
F
1
q
d q
F
1
t
dt
pd q = c pdq
F
1
q
dq
F
1
q
d q ()
da cui:
(Trasformazioni F
1
)
_

_
p =
F
1
q
(q, q, t)
c p =
F
1
q
(q, q, t)
K = cH +
F
1
t
..
K
0
Condizione essenziale anche queste funzioni generatrici F
1
(q, q, t) inducano una trasfor-
mazione canonica, `e che, almeno per il p.to di vista locale,
det
_

2
F
1
q q
(q, q, t)
_
,= 0
In tal caso infatti, dalle seconde delle (F
1
) si esprimono le q = q(q, p, t) che, inserite nel
primo gruppo, danno pure p = p(q, p, t) ottenendo cos` la tr. cercata.
Si osservi che valenza c e funzione generatrice F deniscono completamente la tr. cano-
nica.
172
Tra i molti altri modi in cui possiamo scegliere 2N+1 variabili indipendenti, introducia-
mo le tr. canoniche indotte da funzioni generatrici di tipo F
2
= F
2
(q, p, t); riconsideriamo
la condizione di Lie esprimendo pd q con unovvia identit`a per parti:
d( p q) qd p Kdt = c (pdq Hdt) dF
dove ora consideriamo tale relazione tra 1-forme nelle variabili indipendenti q, p, t,
qd p Kdt = cpdq cHdt d (F + p q)
. .
F
2
(q, p,t)
pertanto:
(Trasformazioni F
2
)
_

_
q =
F
2
p
(q, p, t)
cp =
F
2
q
(q, p, t)
K = cH +
F
2
t
..
K
0
Lanaloga condizione da richiedere `e ora
det
_

2
F
2
q p
(q, p, t)
_
,= 0
Tali trasformazioni canoniche F
2
sono importanti: in tale ambito si descrive agevolmente
la trasformazione identica con (valenza c = 1)
F
id
(q, p) = p q
specialmente, per la teoria delle perturbazioni.
9.9.1 La Condizione di Lie `e N&S caratterizzante le Trasformazioni
Canoniche
Mostriamo che ogni dieomorsmo di (aperti semplicemente connessi di) T

QR in s`e `e
una tr. canonica, cio`e soddisfacente
5
J
T
EJ = cE
5
Abbiamo precedentemente visto che J
T
EJ = cE e JEJ
T
= cE sono equivalenti.
173
se e solo se `e soddisfatta la Condizione di Lie ridotta. A tal ne, ricordando che
x =
_
q
p
_
y =
_
q
p
_
,
riconsideriamo la forma, in T

Q, data da A =

N
i=1
p
i
dq
i
=

2N
=1
A

(x)dx

; la condizione
di integrabilit`a per essa `e si scrive
_
A

_
=
_
O I
O O
_ _
A

_
T
=
_
O O
I O
_
A

=
_
O I
I O
_
= E
ed essendo E ,= O, non `e chiusa.
Daltra parte, per ogni ssato t R, per la 1-forma
A

y=y(x,t)
=
N

i=1
p
i
d q
i

y=y(x,t)
=
2N

=1
A

(y)dy

y=y(x,t)
= A(y(x, t))J(x, t)dx
descriviamone la condizione di chiusura (rem: J =
x
y):
[
x
(A(y(x, t))J(x, t))] [
x
(A(y(x, t))J(x, t))]
T
=
= J
T

x
AJ [J
T

x
AJ]
T
= J
T
EJ,
dove termini coinvolgenti le derivate seconde di y(x, t) si elidono per il teorema di Schwarz.
Inne, notiamo che la condizione caratterizzante le trasformazioni canoniche J
T
EJ
cE = O`e esattamente la condizione di chiusura della 1-forma

N
i=1
p
i
d q
i

y=y(x,t)
c

N
i=1
p
i
dq
i
:
ne segue che localmente `e esatta e dunque esiste una funzione generatrice F(x, t) soddisfa-
cente la condizione di Lie ridotta.
9.10 Metodo dintegrazione di Hamilton-Jacobi
Tra i progetti originali dei matematici che coltivavano la meccanica nell800 Lagrange,
Hamilton, Jacobi, Weierstrass, Poisson, Poincare, e altri era inizialmente centrale il
seguente:
Data una funzione Hamiltoniana H(q, p, t) le cui equazioni canoniche (p.e. degli n-
corpi) risultavano di dicile integrazione, determinare una trasformazione canonica co-
niugante tali equazioni dierenziali in altre equazioni dierenziali, ancora naturalmente
canoniche, ma di facile, palese, integrazione.
174
Utilizzando lo schema
6
delle F
2
, si `e dunque condotti a cercare una funzione generatrice,
nel caso univalente c = 1, la Hamiltoniana trasformata sia la pi` u semplice possibile:
K = 0. Pertanto, determinare S(q, p, t) tale che
S
t
(q, p, t) +H(q,
S
q
(q, p, t), t) = 0 (equazione di H-J)
con la condizione (si veda la teoria del paragrafo precedente):
det
_

2
S
q p
(q, p, t)
_
,= 0 (cond. di radrizzabilit`a)
Da un punto di vista strettamente matematico, notiamo dunque che la conoscenza di
una qualunque soluzione (globale) S(q, p, t) dellequazione alle derivate parziali (PDE) di
Hamilton-Jacobi, detta Integrale Completo, soddisfacente alla condizione di radrizza-
bilit`a (globale, che solo localmente si scrive come sopra: det
_

2
S
q p
(q, p, t)
_
,= 0) consente
di determinare il usso associato alle equazioni canoniche per H. Infatti, questultimo
si deduce mediante coniugazione dal usso (banale, q cost. e p cost. ) relativo alle
equazioni canoniche per K = 0:
t
K, q
(t, q, p) q,
t
K, p
(t, q, p) p. La trasformazione
canonica indotta da S(q, p, t) `e
p =
S
q
(q, p, t), q =
S
p
(q, p, t)
che una volta messa in forma diretta d`a
q = q(t, q, p), p = p(t, q, p)
La composizione della trasformazione col usso di X
K
produce il usso di X
H
, precisamen-
te, per ogni arbitraria scelta delle 2N costanti ( q, p), dalle formule appena scritte otteniamo
una soluzione del sistema canonico originale.
In tutta generalit`a, tale progetto dintegrazione fallisce nel suo obiettivo primario,
ciononostante `e stato, ed `e, di primaria importanza, per vari motivi:
1) i (pochi) sistemi Hamiltoniani che si lasciano risolvere con questo metodo sono ora
chiamati sistemi integrabili, sicamente sono moto signicativi (p.e. generali oscillato-
ri lineari a N gradi di libert`a, 2-corpi Newtoniano, corpo rigido con momento nullo) e
rappresentano il punto di partenza della moderna teoria perturbativa,
2) lequazione di Hamilton-Jacobi emerge in contesti molto lontani dalla meccanica
analitica, p.e. in ottica geometrica, propagazione delle onde nei materiali continui, in
meccanica quantistica con lequazione di Schrodinger, in teoria del controllo ottimo, e la
tecnica qui raccontata viene usata in senso inverso, cio`e, lequazione PDE di H-J viene
studiata/risolta ricorrendo alle associate ODE date da X
H
.
6
coinvolgente variabili miste (cio`e, vecchie e nuove), ma interessante perche permette facilmente di
individuare trasformazioni vicine allidentit` a: F2(q, p, t) = p q + ...
175
9.10.1 Metodo dintegrazione di H-J: Hamiltoniana con n 1 variabili
cicliche
Si consideri in R
2n
una funzione Hamiltoniana H(q
1
, p
1
, . . . , p
n
) dove le variabili q

, =
2, . . . , n, sono cicliche, inoltre H `e pure indipendente dal tempo.
Si supponga che
H
p
1
,= 0.
Scrivere in dettaglio il metodo di integrazione di Hamilton-Jacobi per questa Hamilto-
niana, nella ricerca di una opportuna funzione generatrice:
S(q
1
, . . . , q
n
, p
1
, . . . , p
n
, t).
Si tratta di determinare una funzione generatrice S(q
1
, . . . , q
n
, p
1
, . . . , p
n
, t), di tipo F
2
,
in variabili miste e (necessariamente) dipendente dal tempo, che generi una trasformazione
canonica che muta lHamiltoniana assegnata H nellHamiltoniana identicamente nulla K
0. La struttura dellHamiltoniana data, H(q
1
, p
1
, . . . , p
n
), dove tutte le variabili base sono
cicliche tranne una, suggerisce di ricercare S nella seguente forma:
S(q
1
, . . . , q
n
, p
1
, . . . , p
n
, t) =
n

=2
p

+W(q
1
, p
1
, . . . , p
n
) p
1
t
Impostando per questa S proposta lequazione di H-J,
S
t
+H(q
1
,
S
q
) = 0, otteniamo:
H(q
1
,
W
q
1
, p
2
, . . . , p
n
) = p
1
()
Grazie allipotesi tecnica
H
p
1
,= 0 possiamo esprimere:
W
q
1
= T(q
1
, p
1
, . . . , p
n
)
e dunque
W(q
1
, p
1
, . . . , p
n
) =
_
q
1
T(, p
1
, . . . , p
n
)d
La trasformazione, in forma mista, generata da S `e la seguente:
p
1
=
S
q
1
: p
1
=
W
q
1
q
1
=
S
p
1
: q
1
=
W
p
1
t
p

=
S
q
: p

= p

=
S
p
: q

= q

+
W
p
Inne ci chiediamo se la S cos` costruita sia eettivamente una buona f. generatrice,
cio`e, dobbiamo vericare la condizione di raddrizzamento della tr. canonica,

2
S
q
i
p
j
,= 0 :
176

2
S
q
i
p
j
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_

2
W
q
1
p
1
. . .

2
W
q
1
p
. . .
1
1
1
. . . . . . . . . . . . . . .
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
,
dalla () vediamo che
H
p
1

2
W
q
1
p
1
= 1,
da cui, per
H
p
1
,= 0, la tesi.
9.10.2 Metodo dintegrazione di H-J: Hamiltoniana separabile
Sia data lHamiltoniana
H(p, q) = f(H
1
(p
1
, q
1
), . . . , H
n
(p
n
, q
n
)).
con lipotesi
H
i
p
i
(p
i
, q
i
) ,= 0, i.
Osserviamo preliminarmente che ogni funzione H
i
(p
i
, q
i
) `e un integrale primo del moto.
Infatti
dH
i
dt
=
H
i
q
i
q
i
+
H
i
p
i
p
i
=
=
H
i
q
i
H
p
i
+
H
i
p
i
(
H
q
i
) =
=
H
i
q
i
f
a
i
H
i
p
i

H
i
p
i
f
a
i
H
i
q
i
= 0.
Scegliamo una funzione generatrice del tipo
S(q, p, t) = f( p
1
, . . . , p
n
)t +

i
W
i
(q
i
, p
i
).
Lequazione di Hamilton-Jacobi associata
H(q,
S
q
) +
S
t
= 0
si scrive
f(H
1
(q
1
,
W
1
q
1
), . . . , H
n
(q
n
,
W
n
q
n
)) = f( p
1
, . . . , p
n
)
177
ed `e soddisfatta se e solo se le W
i
risolvono le n equazioni di H-J separate
H
i
(q
i
,
W
i
q
i
(q
i
, p
i
)) = p
i
, i = 1, . . . , n;
per lipotesi H
i
/p
i
,= 0, le n equazioni ammettono forma normale
W
i
q
i
=
i
(q
i
, p
i
), W
i
(q
i
, p
i
) =
_
q
i
q
i
(0)

i
(, p
i
)d.
Controlliamo che S sia un integrale completo di H-J ovvero
rk(

2
S
q
i
p
i
) = max = n
Si ha facilmente
S
q
i
=
W
i
q
i
=
i
,

2
S
q
i
p
i
=

i
p
i
= Diag[

i
p
i
].
Ma essendo
H
i
(q
i
,
i
(q
i
, p
i
)) = p
i
, i
si ha che (H
i
/p
i
,= 0)
H
i
p
i

i
p
i
=
p
i
p
i
= 1,

i
p
i
,= 0 i
e quindi il rango `e massimo.
9.10.3 Esercizi
Nei manuali:
Meccanica Analitica di Fasano e Marmi, Bollati-Boringhieri
Meccanica di Landau e Lifsic, Editori Riuniti
Lezioni di meccanica analitica di Gantmacher, Editori Riuniti
si trovano molti esercizi svolti in dettaglio.
Qui di seguito alcuni esempi ed esercizi tratti dalle dispense di Benettin-Galgani-Giorgilli:
178
179
Inne, generalizzare al caso N-dimensionale lesempio qui di seguito:
180
181
182
Capitolo 10
Algebra dei Campi Vettoriali
10.1 Morsmi dAlgebra, Parentesi di Lie e di Poisson
Linsieme dei Campi Vettoriali C

su R
m
, che denoteremo con
V ett(R
m
) := C

(R
m
; R
m
),
si atteggia naturalmente a R-spazio vettoriale. Se indichiamo con T := C

(R
m
; R) lanello
delle funzioni (somma e prodotto puntuale), allora V ett(R
m
) si atteggia pure a T-modulo:
f, g T X, Y V ett(R
m
) : fX +gY V ett(R
m
).
Isomorfo a V ett(R
m
), resta denito lo spazio degli Operatori Dierenziali Lineari del
primo ordine, Der(m), su C

(R
m
; R):
D Der(m)
D : C

(R
m
; R) C

(R
m
; R)
f(x) D(f)(x) =

m
i=1
_
X
i

x
i
f
_
(x).
Con altri simboli (derivata di Lie), Df = L
X
f. Un motivo per cui si introduce tale spazio
consiste nella naturale denizione in esso di un prodotto che lo dota di struttura dAlgebra.
Cominciamo con losservare che dati due operatori dierenziali D
X
=

m
i=1
X
i

x
i
, D
Y
=

m
i=1
Y
i

x
i
, ha senso valutare
_
D
X
, D
Y
_
f := (D
Y
D
X
D
X
D
Y
)f.
Si vede facilmente che questultimo operatore `e ancora lineare e del primo ordine, infatti:
(D
Y
D
X
)f =
m

j=1
Y
j

x
j
m

i=1
X
i

x
i
f =
m

i,j=1
Y
j
X
i
x
j

x
i
f +
m

i,j=1
Y
j
X
i

2
x
j
x
i
f,
183
vale un analogo sviluppo per (D
X
D
Y
)f, e dal teorema di Schwarz (commutazione delle
derivate seconde) si ottiene
_
D
X
, D
Y
_
f = (D
Y
D
X
D
X
D
Y
)f =
m

i=1
_
m

j=1
Y
j
X
i
x
j

j=1
X
j
Y
i
x
j
_

x
i
f.
Se ora deniamo in V ett(R
m
) il seguente prodotto, detto Parentesi di Lie,
[Y, X]
i
:=
m

j=1
Y
j
X
i
x
j

j=1
X
j
Y
i
x
j
,
allora la biiezione
_
V ett(R
m
), +, [., .]
_

_
Der(m), +,
_
., .
_
_
X D =

m
i=1
X
i

x
i
`e un isomorsmo dalgebra (il prodotto del trasformato `e il trasformato del prodotto).
Sia ora m = 2N. Consideriamo in V ett(R
2N
) il sottospazio dei campi vettoriali
Hamiltoniani Ham(R
2N
)
X
H
Ham(R
2N
) X
H
= E
x
H, per qualche funzione H C

(R
2N
; R).
Qui sopra E `e la matrice simplettica base vedi il capitolo della meccanica Hamiltoniana e
trasformazioni canoniche
E =
_
O I
I O
_
.
Inoltre:
x =
_
q
p
_
R
2N
,
x
=
_

q

p
_
.
Dotiamo ora lo spazio delle funzioni Hamiltoniane C

(R
2N
, R) di struttura di prodotto
mediante le seguenti Parentesi di Poisson,
H, K :=
N

i=1
_
H
q
i
K
p
i

H
p
i
K
q
i
_
=
_

x
H, E
x
K
_
,
e dunque di struttura dalgebra. La denizione data `e tale per cui la mappa
_
C

(R
2N
, R), +, ., .
_

_
V ett(R
2N
), +, [., .]
_
H X
H
= E
x
H
184
`e, pure questa, un anti-morsmo dalgebra:
E
x
H, K = [E
x
H, E
x
K] ()
In conclusione: le strutture algebriche in V ett(R
m
) ed in C

(R
2N
) sono strutture
ereditate dalla naturale struttura algebrica degli operatori dierenziali del primo ordine.
10.2 Algebra di Lie e Trasformazioni Canoniche
Qui mettiamo in evidenza che lo spazio delle funzioni Hamiltoniane
_
C

(R
2N
, R), +, ., .
_
dotato delle due operazioni somma + e prodotto ., ., `e unalgebra di Lie, che, in tutta
generalit`a, sono caratterizzate dalle seguenti propriet`a:
(i) ., . `e bilineare: f, g +h = f, g +f, h e
g +h, f = g, f +h, f,
(ii) f, f = 0, f C

,
(iii) vale lidentit`a di jacobi: f, g, h +g, h, f +h, f, g = 0
Si noti che (i) e (ii) implicano
1
lasimmetria: f, g = g, f, come `e nel nostro caso.
Ulteriori importanti propriet`a:
Le parentesi di Poisson sono invarianti per trasformazioni canoniche x = x(y) (qui
al solito scriviamo: J =
y
x
):
1
p.e., basta fare: 0 = {f + g, f + g} = {g, f} +{f, g}
185

H,

K(y)

y(x)
=
_

y

H, E
y

K
_
(y)

y(x)
=
_
E
T
E
y

H
. .
X

H
, E
y

K
. .
X

K
_
(y)

y(x)
=
=
_
E
T
JE
x
H
. .
JX
H
, JE
x
K
. .
JX
K
_
(x) =
_
J
T
EJ
. .
cE
E
x
H, E
x
K
_
(x) =
= c
_

x
H, E
x
K
_
(x) = cH, K(x)
Linsieme degli integrali primi di un sistema Hamiltoniano `e una sotto-algebra (chiu-
sa) di Lie: infatti, f `e integrale primo per X
H
:= E
x
H se
L
X
H
f =
x
f X
H
=
x
f E
x
H = f, H = 0
Ora, se f e g sono integrali primi per X
H
, allora lo `e pure ogni loro combinazione
R-lineare e, per (iii), cos` pure f, g:
L
X
H
f, g = f, g, H = g, H, f H, f, g = 0
Mostriamo lanti-morsmo dalgebra () utilizzando lisomorsmo vettori-derivazioni:
E
x
H, K = [E
x
H, E
x
K].
Ricordiamo che, per ogni funzione a valori reali h, si ha che L
X
H
(h) = H, h,
[E
x
H, E
x
K](h) = [X
H
, X
K
](h) = L
X
H
(L
X
K
(h)) L
X
K
(L
X
H
(h)) =
= h, K, H h, H, K =
utilizzando lidentit`a di Jacobi,
= h, K, H +H, K, h +K, h, H =
= H, K, h = X
H,K
(h).
(Un aspetto del) Teorema di Nother in ambiente Hamiltoniano:
Supponiamo che lHamiltonano H sia invariante rispetto al usso generato da una
funzione (Hamiltoniana) f, cio`e,
0 = L
X
f
H = H, f = L
X
H
f
dunque tale simmetria implica lesistenza di un integrale primo, che `e esattamente la
funzione Hamiltoniana f.
186
10.3 Signicato dinamico delle parentesi di Lie
Ad ogni campo vettoriale X V ett(R
m
) resta associato un operatore dierenziale del
primo ordine D, e cos pure unequazione dierenziale autonoma in R
m
,
x = X(x).
In relazione a questultima interpretazione dei campi vettoriali il seguente teorema
mette in evidenza un signicato dinamico della struttura dalgebra assegnata dalle Parentesi
di Lie [., .] in V ett(R
m
).
Teorema. I flussi di due campi vettoriali X e Y siano deniti t R,

t
X
: R
m
R
m
,
t
Y
: R
m
R
m
,
d
dt

t
X
(x) = X(
t
X
(x)),
d
dt

t
Y
(x) = Y (
t
Y
(x)).
Allora t, s R, i flussi commutano se e solo se le Parentesi di Lie sono identicamente
nulle,

t
X

s
Y

s
Y

t
X
0 [X, Y ] 0.
Prova. La traccia di dimostrazione che segue `e tratta sostanzialmente da Arnold, Metodi
Matematici della Meccanica Classica, p.208. Fissiamo un arbitrario x R
m
e calcoliamo
lo sviluppo di Taylor arrestato al secondordine di
(t, s) :=
_

t
X

s
Y

s
Y

t
X
_
(x).
(t, s) = (0, 0) +

t
(t, s)[
(0,0)
t +

s
(t, s)[
(0,0)
s+
+
1
2

2
t
(t, s)[
(0,0)
t
2
+
1
2

2
s
(t, s)[
(0,0)
s
2
+

2
ts
(t, s)[
(0,0)
ts +O
_
(t
2
+s
2
)
3
2
_
.
Dalla denizione di (t, s) segue subito che (0, s) = 0 = (t, 0), t, s, cosicche
(0, 0) = 0,

t
(t, s)[
(0,0)
= 0,

s
(t, s)[
(0,0)
= 0,

2
t
(t, s)[
(0,0)
= 0,

2
s
(t, s)[
(0,0)
= 0.
Dettagliamo il termine contenente le derivate seconde miste.

2
ts
(t, s)[
(0,0)
=

t

s
_

t
X

s
Y

s
Y

t
X
_
(x)[
(t,s)=(0,0)
=
187
=

s
_

t
_

t
X

s
Y
(x)
_
[
t=0
_
[
s=0


t
_

s
_

s
Y

t
X
(x)
_
[
s=0
_
[
t=0
=
=

s
_
X
_

s
Y
(x)
_
_
[
s=0


t
_
Y
_

t
X
(x)
_
_
[
t=0
,
La componente i-esima risulta:

2
ts

i
(t, s)[
(0,0)
=
=
m

j=1
Y
j
X
i
x
j

j=1
X
j
Y
i
x
j
= [Y, X]
i
(x).
Lo sviluppo di Taylor risulta inne:
(t, s) =
_

t
X

s
Y

s
Y

t
X
_
(x) = [Y, X](x) ts +O
_
(t
2
+s
2
)
3
2
_
.
Questa formula ci dice che se i flussi commutano allora necessariamente le parentesi sono
nulle. Viceversa, osserviamo che se le parentesi sono nulle, allora localmente (cio`e, a meno
di O(3) ) i flussi commutano. Il prossimo passo consister`a nel mostrare che eettivamente
tale commutazione dei flussi `e globale, cio`e vale per tempi niti t e s. Nel piano dei tempi,
asse-t asse-s, ssiamo un arbitrario punto (t, s), scegliamo un numero (grande) intero
N N, e consideriamo il seguente reticolo di N
2
rettangolini di lati
t
N
e
s
N
,
A partire da x, dal percorso
t
X

s
Y
(prima si evolve in verticale col flusso di Y
per un tempo s, poi in orizzontale col flusso di X per un tempo t) al percorso
s
Y

t
X
,
ci sono esattamente N
2
percorsi che dieriscono, luno dallaltro, contiguamente, per un
rettangolino come in gura.
Consideriamo due generici percorsi contigui come quelli anneriti in gura. Da O ad
A i due percorsi sono equivalenti. Dal punto x evolviamo in un punto y. Alluscita dal
rettangolino, in B, i due percorsi dovrebbero portare, in tutta generalit`a, a due distinti
punti in R
m
, diciamoli x
1
e x
2
. Poi, da B a (t, s), i due percorsi di usso sono ancora
188
uguali, per`o, partendo da due punti x
1
e x
2
possibilmente distinti, arriveremo alla ne dei
due percorsi in due punti y
1
e y
2
.
Per questi due percorsi contigui in R
m
avremo un andamento del tipo:
Qual `e la dierenza tra i due percorsi alluscita del rettangolo? Se vale [X, Y ] 0, lo
sviluppo di Taylor di cui sopra, a partire dal punto y e per tempi
t
N
,
s
N
, ci dice che lerrore
sar`a dellordine
= [x
1
x
2
[ C(y)
(t
2
+s
2
)
3
2
N
3
=
C
1
(y, t, s)
N
3
.
Consideriamo un compatto / di R
m
nel cui interno evolvono gli N
2
percorsi. Sia dunque
C la peggiore (il sup in /) delle costanti C(y), e dunque C
1
(t, s) := C(t
2
+s
2
)
3
2
. Per com-
pletare i percorsi, a partire dai due punti x
1
e x
2
applichiamo due identiche composizioni
di flussi, arrivando cos a y
1
e y
2
. Ora i nostri ussi sono dierenziabili nel dato iniziale,
dunque lo sono le composizioni di cui appena parlato, e quindi Lipschitziane. Indichiamo
con

t e s i tempi residui per completare i percorsi, avremo
[y
1
y
2
[ = [
s
Y

t
X
(x
1
)
s
Y

t
X
(x
2
)[ L(

t, s)[x
1
x
2
[.
Come prima, prendiamoci la peggior costante di Lipschitz, L(t, s), per (

t, s) [0, t] [0, s].


In denitiva, il peggior errore che possiamo fare partendo da uno stesso y e facendo due
percorsi adiacenti, `e
C
1
(t, s)L(t, s)
1
N
3
.
189
Dunque lerrore complessivo di commutazione dei due ussi sar`a stimato come N
2
volte
(perche N
2
sono i percorsi a due a due contigui) lerrore appena valutato:

Totale
C
1
(t, s)L(t, s)
1
N
3
N
2
= C
1
(t, s)L(t, s)
1
N
,
e questa costruzione vale per qualunque N grande ad arbitrio: lerrore `e nullo.
10.4 Formula di Lie-Trotter-Chernov
Consideriamo il campo vettoriale
X +Y
e lequazione dierenziale associata:
x = X(x) +Y (x).
E possibile calcolare il usso relativo a X +Y conoscendo i ussi associati a X e Y ?
La seguente formula, tra laltro molto utile nella teoria dei cammini di Feynman (il
path integral), `e vera non appena i vari oggetti matematici che la compongono siano ben
deniti:

t
X+Y
(x) = lim
n+
_

t
n
X

t
n
Y
_
n
(x).
Nel caso in cui i due campi vettoriali X e Y commutino, [X, Y ] = 0, allora la formula si
semplica in

t
X+Y
(x) =
_

t
X

t
Y
_
(x).
Nel caso lineare, x = Ax +Bx, ritroviamo un risultato noto: [X, Y ] = 0 `e equivalente alla
commutazione delle matrici AB = BA, e vale il morsmo tra la struttura additiva e la
moltiplicativa dellalgebra delle matrici data dallesponenziale di matrice. Dunque:

t
X+Y
(x) = e
(A+B)t
x = e
At
e
Bt
x =
_

t
X

t
Y
_
(x).
10.5 Derivata di Lie di Campi Vettoriali
In questo e nel prossimo paragrafo penseremo i nostri oggetti geometrici deniti su una
variet`a mdimensionale M, generalizzando cos lambiente in cui ci siamo nora mossi,
R
m
.
Appare subito chiara e di immediata interpretazione geometrica la derivata di Lie di
una funzione scalare f : M R rispetto ad un campo vettoriale
X : M TM,
_
in carte locali : x
i
(x
i
, X
j
(x))
_
.
190
Questa `e la funzione scalare
(L
X
f)(x) := (X
i

x
i
f)(x).
Il signicato `e appunto quello di derivata di f lungo il usso di X.
Dato un campo vettoriale
Y : M TM,
qual`e una corretta denizione di derivata di Lie di Y rispetto a X? Se andiamo a
rianalizzare L
X
f notiamo che
(L
X
f)(x) =
d
d
[f(

X
(x))][
=0
=
d
d
[(

X
)

f](x)[
=0
.
Questo richiamo del pull-back `e essenziale per la denizione di derivata di un campo vet-
toriale Y rispetto al usso del campo vettoriale X; infatti, le operazioni vettoriale di
rapporto incrementale, e poi di limite per 0, devono essere fatte tutte nello stesso
spazio vettoriale tangente.
Deniamo:
(L
X
Y )(x) := lim
0
[(

X
)

Y ](x) Y (x)

=
d
d
[(

X
)

Y ](x)[
=0
.
Consideriamo il dettaglio in carte locali di tale espressione.
(L
X
Y )
i
(x) =
d
d
(

X
x
)
1
Y (

X
(x))
i
[
=0
,
richiamiamo ora che

X
(x) = x +X(x) +O(
2
), (

X
)
1
(x) = x X(x) +O(
2
),
quindi il precedente conto continua cos`:
d
d
(I
X
x
(x) +...)Y (x +X(x) +...)
i
[
=0
=
=
X
i
x
j
(x)Y
j
(x) +
Y
i
x
j
(x)X
j
(x) = [X, Y ]
i
(x),
ove [X, Y ] sono le parentesi di Lie dei campi vettoriali X e Y . Riassumendo:
L
X
Y = [X, Y ].
191
10.6 Cenni sulla Teoria delle Perturbazioni dei Sistemi Ha-
miltoniani
10.6.1 Sistemi Hamiltoniani integrabili
Supponiamo che il sistema Hamiltoniano denito dallHamiltoniana
h : T

R
N
( R
2N
) R
sia dinamicamente risolubile, cio`e il suo diagramma di fase sia completamente noto, il
usso associato sia esplicitamente calcolabile a meno di operazioni analitiche elementari:
inversioni di funzioni e calcolo di primitive di integrali. Questa situazione non `e certo
la norma nei sistemi dierenziali, anzi, `e leccezionalit`a. In meccanica Hamiltoniana tali
sistemi speciali si catalogano con il teorema di Liouville-Arnold vedi Metodi Mat.
della Meccanica Classica, cap. X, si dicono integrabili, e si caratterizzano dal fatto di
possedere N integrali primi f
i
, i = 1, ..., N in involuzione, cio`e f
i
, f
j
= 0, e tali per cui gli
insiemi di livello di T

R
N
dati da f
i
(x) = c
i
sono delle sottovariet`a connesse e compatte N-
dimensionali di T

R
N
. (Una situazione un po pi` u generale del caso compatto `e trattata in
MMMC). Ne risulta (tesi del teorema di Liouville-Arnold): per ssati c
1
, . . . , c
i
, . . . , c
N
, le
variet`a f
i
(x) = c
i
, i = 1, . . . , N sono dieomorfe a tori N-dimensionali T
N
= S
1
...S
1
;
pi` u precisamente, esiste una trasformazione canonica uni-valente che bra localmente T

R
N
in tori, pi` u precisamente, per qualche aperto B R
N
e per qualche | T

R
N
esiste una
trasformazione canonica y = y(x),
T

R
N
| x y(x) = (
1
, ...,
N
, I
1
, ..., I
N
) T
N
B,
ed `e tale che la nuova Hamiltoniana k(y) = h(x(y)) dipende (al pi` u) dalle azioni I
1
, ..., I
N
,
k(y) = h(x(y)) = k(I
1
, ..., I
N
).
In tali nuove coordinate simplettiche, dette di Angolo-Azione, y = ( q, p) = (, I) in |
T

R
N
lintegrazione `e banale:

i
=
k
I
i
(I) =:
i
(I),

I
i
=
k

i
= 0,
onde
I
i
(t) =

I
i
,
i
(t) =

i
+
i
(

I)t,
si tratta dunque di rotazioni uniformi nel toro individuato da I =

I B, con pulsazioni
(frequenze)
i
(

I). Si noti come gli originali integrali primi f


i
siano ora rappresentati dalle
azioni I
i
.
Tutti i sistemi che si lasciano integrare col metodo di Hamilton-Jacobi cadono in questa
classicazione: per esempio, oscillatori armonici N-dimensionali, problema newtoniano a
due-corpi.
192
10.6.2 Perturbazioni
E di cruciale interesse sico conoscere, saper esplorare, cosa accade vicino ai sistemi in-
tegrabili. Si pensi al classico problema di meccanica celeste del sistema planetario solare.
Ogni sotto-sistema sole-pianeta `e un problema a due-corpi, dunque integrabile, con una
costante di accoppiamento nella forza gravitazionale proporzionale a (massa-sole)(massa-
pianeta). Se si trascurano le interazioni pianeta-pianeta il sistema planetario `e la com-
posizione priva di accoppiamento di n problemi a due corpi, dunque integrabile. E nel
caso compatto, quale quello che apparentemente stiamo vivendo, lintegrazione `e ben nota.
Sembra lecito chiederci se le trascurate interazioni pianeta-pianeta non possano, in tempi
lunghi, distruggere, o, meno catastrocamente, mutare lattuale struttura topologica delle
orbite del sistema planetario cos` descritto. Le costanti di accoppiamento per tali perturba-
zioni sono dellordine (massa-pianeta)(massa-pianeta), cosicche le costanti perturbative
relative sono dellordine di (massa-pianeta)/(massa-sole)(=10
3
per Giove).
Ancora, consideriamo un cristallo la cui dinamica pi` u o meno ordinata delle molecole
nei nodi di un reticolo cristallino pu`o essere descritta mediante delle forze elastiche, magari
in prima approssimazione, e questo generer`a un sistema Hamiltoniano, a molti gradi di
libert`a, di tipo oscillatori armonici disaccoppiati e dunque integrabile, h(I) = I. Alcune
teorie di calore specico nei solidi usano modelli descrittivi di questo tipo. Anche qui
`e decisamente lecito chiederci se i termini non lineari e le eventuali impurit`a cristalline
possano distruggere o modicare sensibilmente la forte stabilit`a del modello integrabile.
In entrambi i (macro- e micro-) casi accennati la situazione `e del seguente tipo, nelle
coordinate angolo-azione ottenute dalliniziale imperturbato sistema integrabile,
H(, I) = h(I) +f(, I),
dove misura lordine, lintensit`a della perturbazione e in generale poco o nulla si sa
intorno a f(, I) (naturalmente nei casi generali diversi da quelli sopra descritti). Finche
non ci serviranno strettamente le coordinate angolo-azione, useremo coordinate generali
x T

R
N
e considereremo tutta la regolarit`a che ci serve per le funzioni in gioco h, f,
eventualmente anche C

, cio`e lanaliticit`a. Le orbite del sistema perturbato


x = E(h +f)(x)
sono topologicamente equivalenti a quelle del sistema imperturbato x = Eh(x), alme-
no per piccoli vicini a zero, se esiste una trasformazione canonica, vicina allidentit`a
per vicino a zero, tale da mutare lHamitoniana perturbata h + f nellHamiltoniana
imperturbata h. Se questo accadesse per ogni vicino a zero, [[ << 1, allora il siste-
ma perturbato sarebbe esso stesso integrabile e avremmo cos` mostrato lequivalenza del
sistema perturbato col sistema imperturbato, anzi ne avremmo dimostrato una sorta di
stabilit`a strutturale per loriginario sistema x = Eh(x) (non ci addentreremo nelluso di
questultima terminologia perche richiederebbe troppe nozioni ausiliarie per la sua forma-
lizzazione). Questa -famiglia di trasformazioni canoniche la cercheremo tra i ussi dei
193
sistemi Hamiltoniani autonomi ove assumer`a il ruolo del parametro di evoluzione: questo
`e un punto fondamentale della costruzione, che utilizza e motiva ulteriormente la teoria for-
male delle trasformazioni canoniche. Va pure messo in evidenza che questo `e in ogni caso un
particolare, tra i tanti disponibili in letteratura, approccio alla teoria delle perturbazioni.
Cercheremo dunque x = x(, y) tale che x(0, y) = y e
x

(, y) = Eg(x(, y)),
per qualche funzione Hamiltoniana g da determinarsi. Dunque il nostro programma sarebbe
risolto se risultasse
(h +f)(x(, y)) = h(y).
In generale, ci`o non sar`a ovviamente possibile. Ci accontenteremo di procedere per passi
perturbativi nel seguente senso: sviluppiamo nel parametro , in = 0, il primo membro
della precedente equazione,
(h +f)(x(, y)) = h(y) +h(y)
x

(, y)[
=0
+f(y)
. .
=0: equazione di H-J
+o().
Notiamo che se la funzione Hamiltoniana g(y) risolve lequazione lineare alle derivate par-
ziale del primo ordine (`e di tipo Hamilton-Jacobi, compare solo il gradiente della funzione
incognita):
h(y)Eg(y) +f(y) = 0,
allora la trasformazione canonica data dal usso del sistema Hamiltoniano associato allHa-
miltoniana g muta h(y)+f(y) in h(y)+R(, y), ove R(, y) = o(). Se dunque lequazione
di cui sopra fosse risolubile, allora avremmo spostato la perturbazione dallordine
1
ad un
ordine strettamente maggiore di uno. Pi` u precisamente, vedremo tra breve vedi pi` u sotto
che il guadagno sar`a senzaltro ad un ordine maggiore di 1, ma, nelle particolari scelte dei
parametri in gioco qui fatte, strettamente minore di 2: cio`e, da a

2

=
3
2
.
10.6.3 Frequenze Diofantee: Convergenza del primo passo perturbativo
Condizione necessaria per compiere almeno un numero nito di passi perturbativi `e la
risolubilit`a [linversione] dellequazione [delloperatore] di cui sopra. Riscriviamo in angolo-
azione. La nostra equazione hEg + f = 0, cio`e h, g + f = 0 diventa (
l
(I) =
h
I
l
(I)):

l
(I)
g

l
(, I) = f(, I).
Supponendo lanaliticit`a per f,
f(, I) =

kZ
N
f
k
(I)e
ik
,
194
vale allora per i coecienti di Fourier una stima (accettiamola, `e standard) del tipo
[f
k
(I)[ c e
[k[
, c, > 0, I B.
Cercheremo g pure tra le funzioni analitiche della stessa forma di f; lequazione diventa,
componente per componente (di Fourier),
i(I) k g
k
(I) = f
k
(I).
Per ovvi motivi di compatibilit`a supporremo f
0
(I) :=
_
T
N
f(, I)d = 0, cio`e perturbazioni
a media nulla sui tori.
Occupiamoci della perturbazione di oscillatori armonici: in questo caso h(I) = I, le
frequenze sono indipendenti dalle azione. La nostra equazione `e dunque risolta da
g
k
(I) = i
f
k
(I)
k
se le frequenze non sono risonanti, cio`e se sono Zindipendenti:
k ,= 0 k Z
N
0.
Non `e aatto detto che questa sola condizione di non risonanza garantisca la convergenza
della serie di Fourier per
g(, I) =

kZ
N
g
k
(I)e
ik
per qualche sottosuccessione N m k
m
Z
N
il prodotto scalare k
m
potrebbe tendere
a zero molto velocemente: `e il cosiddetto problema dei piccoli divisori. Abbiamo bisogno di
unipotesi pi` u forte della non risonanza sulle
l
, e che sia realistica, sicamente utilizzabile.
Tale nuova ipotesi consiste nella richiesta che il vettore frequenze R
N
sia diofanteo,
pi` u precisamente, per qualche , > 0, sia tale per cui
[ k[

[k[

k Z
N
0.
In tal caso
[g
k
[
[f
k
[
[ k[

c [k[

e
[k[

c e
[k[
,
per qualche c, > 0, . Stima questa che ci garantisce la convergenza della serie
formale di Fourier per g e quindi di aver realizzato un passo perturbativo.
Ma quali sono le ragionevoli e che si possono sicamente richiedere nella teoria?
La condizione diofantea `e tanto meno severa sulle quanto pi` u `e piccolo e `e grande.
Inoltre, `e sempre meno signicativa allaumentare della norma [k[.
Dovremo scegliere piccolo, ma non troppo, visto che compare a denominatore nella
serie per g, e ? Consideriamo in R
N
la palla di centro = 0 e di raggio L ssato,
195
indichiamola con B
L
. Indichiamo con B
L,,
linsieme delle (, )diofantee che stanno
in B
L
.
Si dimostra (per esempio in P. Lochak, C. Meunier: Multiphase averaging for classical
systems, Applied Math. Sciences 72, Springer) che:
la misura di Lebesgue in R
N
di B
L
B
L,,
va a zero con se > N 1.
Cos`, scegliendo = N, la misura (il volume N-dimensionale) delle frequenze che non
vanno bene in B
L
`e piccola con , parametro che per`o non posso schiacciare a zero,
pena la non convergenza della serie. Naturalmente non `e neppure possibile aumentare
indiscriminatamente dato lovvio conseguente peggioramento della convergenza.
Si dimostra anche che tale insieme cattivo B
L
B
L,,
`e denso in B
L
. Tale comporta-
mento non deve stupire: si pensi per esempio ai razionali presenti nellintervallo reale [0, 1],
questi sono uninnit`a numerabile (n = 1, 2, ...) e possono essere ricoperti da intervallini di
ampiezza
n
, la somma di tali ampiezze vale

1
; questo `e il procedimento standard per
mostrare che i razionali sono di misura nulla in [0, 1]: ciononostante i razionali (lanalogo
delle frequenze risonanti), e dunque lunione di tali intervallini (che in questo ragionamento
modellizzano linsieme B
L
B
L,,
), sono un insieme denso in [0, 1] .
Da quanto delineato, una scelta ragionevole per e , ma limitatamente ad un passo
perturbativo, potrebbe essere:
=

, = N.
Pensando alla stima sulle g
k
si deduce che anche il resto R dipender`a dal reciproco di ,
dunque un passo perturbativo sposter`a la perturbazione dordine ad una perturbazione
dordine

2

.
Il signicato operativo di tale passo perturbativo `e il seguente: nelle nuove coordinate
angolo-azione si ha subito che [

I[ c

, dunque le azioni I restano



-limitate in un
intervallo di tempo dellordine di
1

: se non avessimo operato la trasformazione avrem-


mo riconosciuto dalle equazioni di Hamilton che le azioni I restavano

-limitate per un
intervallo molto pi` u breve, dellordine di
1

.
A questo punto si potrebbe pensare di iterare il procedimento. Laspetto fondamentale
di tale tentativo `e che, ancora una volta, abbiamo da risolvere unequazione di alle derivate
parziale H-J del precedente tipo, con lo stesso operatore principale g hEg. E
centrale il problema della stima dei resti R
k
(, y): in generale le stime note portano alla
non convergenza dello schema, una situazione ben nota n da Poincare. Il teorema di
Kolmogorov-Arnold-Moser (K.A.M.) risponde alla questione riguardanti la convergenza
degli schemi perturbativi del tipo sopra brevemente descritto e pi` u generali. Ma la non-
convergenza non `e sempre drammatica: una stima abbastanza ragionevole mostra che
(qui qualche coeciente `e semplicato per esigenze didattiche) il resto allnesimo passo
perturbativo `e dellordine di
[R
n
(I, )[ c n!
n
.
196
Naturalmente la crescita fattoriale depone a favore della non convergenza della successione
dei passi perturbativi. Ciononostante una stima Stirling del fattoriale, n! n
n
e
n
, ci
suggerisce di operare no ad un numero n

= [
1

] di passi ([...]:=parte intera); in tal


caso:
[R
n
[ c n

!
n

c (n

)
n

c e

.
Otteniamo un risultato formidabile: una stima esponenziale, del tipo trattato nel teorema
di Nekhoroshev, dellandamento delle azioni: abbiamo che [

I[ c e

, e dunque le azioni I
restano

-limitate in un intervallo di tempo esponenzialmente lungo, dellordine di

e
1

.
Lutilit`a pratica `e evidente: tale risultato ci dice che le azioni sono degli integrali primi

-approssimati per intervalli di tempo T, che per ragionevolmente piccoli facilmente


raggiungono (e ben superano) let`a dellUniverso; per esempio, per dellordine di 10
5
, si
ha T 10
5/2
e
10
5
sec.
197
198
Capitolo 11
Cenno sullanalisi qualitativa dello
spazio delle fasi
11.1 Teoremi del Trasporto e di Liouville
Sia
(1) x(t) = X(x(t))
lequazione dierenziale di un sistema meccanico; per esempio: la riduzione al primo ordine
di un sistema Lagrangiano, in tal caso x = (q, q) R
2N
, oppure possiamo pensare x(t) =
X(x(t)) come ad un sistema Hamiltoniano e in tal caso x = (q, p) R
2N
(spazio delle
fasi). Supponiamo che lequazione dierenziale in studio ammetta usso con estensione
massimale su tutta la retta reale dei tempi. Indichiamo tale operatore usso con:
: R R
2N
R
2N
(2) (t, y)
t
y := x(t, y),
ove
d
dt
x(t, y) = X(x(t, y)) e x(0, y) = y.
Vale
t
2

t
1
=
t
1
+t
2
, e (
t
)
1
=
t
(teorema di unicit`a); `e chiaro che
t
: R
2N
R
2N
`e
noto se, equivalentemente, sappiamo risolvere i problemi di Cauchy: x(t) = X(x(t)), x(0) = y,
y R
2N
, che `e estremamente dicile, e, in un certo senso, non signicativo: linsieme
dei sistemo dinamici che si lasciano integrare mediante tecniche standard, quali calcolo di
primitive e inversioni di funzioni (si parla, appunto, di sistemi integrabili, il cui prototipo
non lineare `e x = f(x)) `e estremamente piccolo in ogni ragionevole topologia.
Sia R
2N
un sottoinsieme misurabile ed interpretiamolo come un insieme di pos-
sibili dati iniziali per la nostra equazione dierenziale. Cerchiamo allora di indagare
199
su un aspetto meno forte ma, ciononostante, sucientemente signicativo e interessante.
Studiamo levoluzione della misura (in R
2N
) di tramite
t
:
mis (
t
()) :=
_
t()
dx
Calcoliamo
d
dt
mis (
t
()) :
d
dt
_
t()
dx =
d
dt
_

(x
1
, . . . , x
2N
)
(y
1
, . . . , y
2N
)
(t, y)

dy
Se, come supponiamo, vale per (1) un teorema di esistenza e unicit`a, allora
t
`e iniettivo
e posto
1
J(t, y) =
(x
1
, . . . , x
2N
)
(y
1
, . . . , y
2N
)
(t, y) =
2N

h=1
/
ih
(t, y)
x
i
y
h
(t, y)
si ha che: J(0, y) = 1 e J(t, y) > 0 t R. Dunque:
d
dt
_
t()
dx =
_

t
J(t, y)dy =
=
_

2N

i,j=1
/
ij
(t, y)

2
x
i
ty
j
(t, y)dy =
=
_

2N

i,j=1
/
ij
(t, y)

y
j
x
i
t
(t, y)dy =
=
_

2N

i,j=1
/
ij
(t, y)

y
j
X
i
(x(t, y))dy =
=
_

2N

i,j=1
/
ij
(t, y)
2N

k=1
X
i
x
k
(x(t, y))
x
k
y
j
(t, y)dy,
1
A
ih
: complemento algebrico della matrice Jacobiana
200
ricordando che

2N
j=1
/
ij
x
k
y
j
=
ik
J, si ottiene:
(3)
d
dt
_
t()
dx =
_

J(t, y)
2N

i=1
X
i
x
i
(x(t, y))dy.
Com`e noto: divX :=

2N
i=1
X
i
x
i
(operatore divergenza).
Inne ritornando alle variabili x, otteniamo:
(4)
d
dt
_
t()
dx =
_
t()
divX(x)dx (Teorema del Trasporto).
Supponiamo ora che lequazione (1) sia lineare,
(5) X
i
(x) =
2N

j=1
A
ij
x
j
(A
ij
: matrice reale costante 2N 2N)
In tal caso divX =

2N
i=1
A
i
i
= trA (tr: traccia), allora la (4) diviene:
(6)
d
dt
_
t()
dx = trA
_
t()
dx.
La (6) si integra facilmente:
(7) mis(
t
()) = mis()e
t(trA)
.
Dunque il segno della traccia di A ci d`a una indicazione sul modo con cui le traiettorie
uscenti da invadono (trA > 0) o meno (trA < 0) lo spazio delle fasi R
2N
.
Dalla (7) si pu`o dedurre, come corollario,
(8) det(e
A
) = e
trA
.
Infatti
mis(
t
()) =
_
t()
dx =
_
e
tA

dx =
=
_

J dy =
_

det(e
tA
)dy = det(e
tA
)
_

dy = det(e
tA
) mis(),
confrontando con (7) e per t = 1 otteniamo (8).
Consideriamo ora la (4) nel caso che x(t) = X(x(t)) sia un sistema Hamiltoniano
x = (q
1
, . . . , q
N
, p
1
, . . . , p
N
) :
(9)
q
i
=
H
p
i
(q(t), p(t))
p
i
=
H
q
i
(q(t), p(t)), i = 1, . . . , N.
201
Calcoliamo la divergenza del campo vettoriale:
div X =
2N

h=1
X
h
x
h
=
N

i=1

q
i
X
i
+
N

i=1

p
i
X
N+i
=
=
N

i=1

q
i
_
H
p
i
_
+
N

i=1

p
i
_

H
q
i
_
=
=
N

i=1

2
H
q
i
p
i

i=1

2
H
p
i
q
i
,
se H (
2
, vale divX 0, dunque nel caso Hamiltoniano dalla (4) si ha:
(10)
d
dt
_
tw()
dx 0,
cio`e:
Teorema di Liouville Il usso associato alle equazioni canoniche di Hamilton mappa
nello spazio delle fasi R
2N
misurabili in misurabili
t
() di ugual misura.
11.2 Teorema del Ritorno di Poincare
Consideriamo un sistema Hamiltoniano con H(q, p) indipendente dal tempo. Sappiamo
che la funzione Hamiltoniana H `e un integrale primo del moto: H(q(t), p(t)) = E = cost.
se (q(t), p(t)) risolve (9). Supponiamo che le superci di livello (nello spazio delle fasi R
2N
)

E
,
(1)
E
:= x = (q, p) R
2N
: H(x) = E
per E : E
0
E E
1
, siano limitate, dunque compatte. Questipotesi `e certamente
soddisfatta se la funzione Hamiltoniana `e una mappa propria. In questa ipotesi, ssati
E
0
< E
1
, linsieme (detto energy shell)
2
(2)
E
0
,E
1
:= x R
2N
: E
0
H(x) E
1

`e un sottoinsieme compatto di R
2N
, e quindi di misura (il volume 2Ndimensionale)
nita:
(3) mis(
E
0
,E
1
) < +.
2
possiamo pensare a E0, E1 molto vicini tra loro, ma non coincidenti: in questo modo teniamo in conto
lindeterminazione, numerica, sperimentale, nel precisare esattamente il livello energetico su cui studiamo
il sistema dinamico.
202
Sotto queste ipotesi il usso
t
rappresenta un dieomorsmo di
E
0
,E
1
in s`e, t R (le
soluzioni restano denitivamente intrappolate in
E
0
,E
1
).
Teorema del Ritorno (H. Poincare).
Consideriamo un sistema Hamiltoniano come appena descritto. Per quasi tutti (nel senso
della misura) i punti x
E
0
,E
1
, sottoinsieme invariante (cio`e:
t

E
0
,E
1
=
E
0
,E
1
) e
compatto dello spazio delle fasi R
2N
, ssato ad arbitrio > 0 e T > 0 esiste un tempo
t(y, , T) T tale che
|
t
x x|
R
2N <
cio`e, il moto dei sistemi Hamiltoniani, indipendenti dal tempo, sui sottoinsiemi invarianti
e compatti dello spazio delle fasi, `e quasiperiodico.
Prova. Sia y

E
0
,E
1
e sia B = B(y,

2
) la palla di centro y e raggio

2
, > 0. Con
semplice argomento di compattezza, ricopriamo
E
0
,E
1
con un numero nito di tali palle.
Sia T > 0 reale arbitrario e sia N B
(4) N := x B
E
0
,E
1
:
nT
x B = , n = 1, 2, . . .
linsieme dei punti x di B che, sotto lazione del usso
t
con tempo discretizzato t =
T, 2T, 3T, . . . , non ritornano in B. Per la tesi basta dimostrare che, comunque scegliamo
T > 0, misN = 0. Dalla (4) si ha
x N :
nT
x , B n = 1, 2, 3, . . . ,
in particolare, dato che N B ,
(5) x N :
nT
x , N n = 1, 2, 3, . . . ;
questo signica che
(6)
nT
N N = n = 1, 2, 3, . . . .
Mostriamo che gli iterati

T
N,
2T
N,
3T
N, . . . ,
nT
N, . . .
sono tutti tra loro disgiunti. Prima ricordiamo che la propriet`a che
t
:
E
0
,E
1

E
0
,E
1
sia un dieomorsmo t R si traduce per
nT
nella seguente aermazione:

nT
x =
nT
y x = y, n N,
inoltre dalla propriet`a di usso
(
nT
)
1
=
nT
.
203
Supponiamo, per assurdo, che x
mT
N
nT
N ,= con 1 m < n; allora
! y N :
mT
y = x e
! z N :
nT
z = x dunque

nT
z =
mT
y,
mT
(
nT
z) = y,
(nm)T
z = y,
abbiamo cos` trovato un punto z N tale
(nm)T
z N: assurdo.
Notiamo che
nT
N sono (n 1) contenuti in
E
0
,E
1
e, dal teorema di Liouville,
mis(
nT
N) = misN. Dato che mis(
E
0
,E
1
) < + segue che mis(N) = 0:
mis(

+
n=1

nT
N) =

+
n=1
mis(
nT
N) =

+
n=1
mis(N) =
= lim
n+
nmis(N) mis(
E
0
,E
1
) < +.
Osservazione. Questo teorema crea profondi problemi nella costruzione statistico termodi-
namica dei sistemi a molte particelle. Un gas in un serbatoio `e in eetti un sistema di
molte particelle (una mole: circa 10
23
particelle) interagenti con interazioni che soddisfa-
no azione-e-reazione e che dipendono dalla sola mutua distanza (e dunque conservative),
inoltre le pareti del serbatoio possono essere modellizzate da unulteriore energia potenziale
con graco molto ripido: il sistema `e Hamiltoniano e lHamiltoniana `e propria. Dunque,
il sistema `e quasi-periodico, come si spiega allora il comportamento termodinamico della
termalizzazione, della tendenza allequilibrio termodinamico?
204
Capitolo 12
Metodo di Newton e Sistemi
Dinamici
12.1 Metodo di Newton
Sia f : R
m
R
m
una funzione C

, con det f
t
,= 0, essa induce pertanto locali dieomor-
smi. Un classico problema computazionale consiste nella determinazione degli zeri di f.
Uno storico metodo algoritmico, famoso per la sua straordinaria velocit`a di convergenza
(quando, naturalmente, converge), `e il metodo di Newton.
Sia x
0
il punto iniziale della sucessione. Naturalmente supponiamo che f(x
0
) ,= 0,
altrimenti avremmo gi`a concluso. Costruiamo il termine x
1
. A tal ne consideriamo la
funzione ane x y(x) (la tangente) approssimante f al primo ordine in x = x
0
,
y = f(x
0
) +f
t
(x
0
)(x x
0
).
Determiniamo lo zero di questa funzione: lo denoteremo con x
1
,
0 = f(x
0
) +f
t
(x
0
)(x
1
x
0
), onde : x
1
= x
0
[f
t
(x
0
)]
1
f(x
0
).
Iteriamo questo procedimento e otteniamo la sucessione:
x
n+1
= x
n
[f
t
(x
n
)]
1
f(x
n
). (Newton)
Dato che abbiamo richiesto det f
t
,= 0, se la sucessione converge, essa converger`a sicura-
mente ad uno zero di f. Se si prova ad abbozzare un disegno per questo procedimento
nel caso 1dimensionale, appare subito ben chiaro perche questo metodo si dica pure delle
tangenti.
Discutiamo qualche dettaglio sulla convergenza. Pi` u in generale, si veda per esempio
N. S. Bachvalov: Metodi Numerici, Editori Riuniti, pag. 405. Mettiamoci pure nel caso
205
1dimensionale, m = 1: delle cose che diremo la generalizzazione al caso mdimensionale
sar`a pura routine tecnica. Deniamo
(x) := x [f
t
(x)]
1
f(x).
`
E chiaro che x

`e uno zero per f se e solo se x

`e un punto sso di (x). Si tratta dunque di


ricondurci al lemma del contrazioni (vedi De Marco:Analisi Due/1, pag.153). Supponiamo
che per un certo intervallo reale I R valga
(I) I, (a
1
)
ed inoltre in I si abbia che
sup
xI
[
t
(x)[ < 1. (a
2
)
Queste condizioni ci garantiscono che in I esiste uno ed un unico punto sso per .
`
E
facile vedere come la condizione (a
2
) si scrive in termini di f e delle sue derivate prima e
seconda:
sup
xI
[
t
(x)[ = sup
xI
[
f
tt
f
f
t2
(x)[ < 1.
Sempre rimanendo nellambito 1dimensionale, andiamo a constatare la velocit`a di
convergenza in I delle sucessioni di Newton. Dal teorema di Taylor si ha che esiste un
M > 0 tale che in I vale
[f(y) f(x) f
t
(x)(y x)[ M[y x[
2
.
Usiamola con y = x
n+1
e x = x
n
; ricordando la relazione denente la sucessione di Newton:
[f(x
n+1
)[ M[x
n+1
x
n
[
2
,
ricordando ancora la relazione di Newton (al passo successivo) otteniamo:
[f
t
(x
n+1
)(x
n+2
x
n+1
)[ M[x
n+1
x
n
[
2
,
pertanto, indicando con K = sup
xI
1/[f
t
(x)[, e scrivendo C = KM, otteniamo:
[(x
n+2
x
n+1
)[ C[x
n+1
x
n
[
2
.
`
E appunto questultima stima responsabile della super-convergenza delle successioni di
Newton. In eetti,
[x
n+1
x
n
[ C[x
n
x
n1
[
2
C
(1+2+2
2
+2
3
+...+2
n1
)
[x
1
x
0
[
2
n
=
= C
2
n
1
[x
1
x
0
[
2
n
=
(C[x
1
x
0
[)
2
n
C
.
206
Allora, posto := C[x
1
x
0
[, e supposto < 1 (se non lo fosse, basta aspettare qualche
passo e cominciar a numerare da l), si ha
[x
n+k
x
n
[ [x
n+k
x
n+k1
[ +[x
n+k1
x
n+k2
[ +... +[x
n+1
x
n
[

1
C
(
2
n+k1
+
2
n+k2
+... +
2
n+1
+
2
n
) =
=
1
C
_

2
n
+ (
2
n
)
2
+ (
2
n
)
2
2
+ (
2
n
)
2
3
+ (
2
n
)
2
4
+... + (
2
n
)
2
k1

,
per k + e maggiorando questultima serie super-geometrica con la serie geometrica
( < 1),
[x

x
n
[

2
n
C
(1 +
2
n
+ (
2
n
)
2
+ (
2
n
)
3
+...),
[x

x
n
[

2
n
C
1
1
2
n


2
n
C
.
Lalgoritmo di Newton, e sue varianti (per esempio il metodo di Kantorovic), `e molto usato,
per lovvio motivo della rapida convergenza, nel calcolo numerico assistito da computer.
Da un punto di vista teorico, `e abbastanza ragionevole pure lestensione al caso innito
dimensionale negli spazi di Banach: `e talvolta usato per la determinazione di soluzioni
di equazioni dierenziali e per inversione di funzioni; pionieristico fu luso che ne fece
Kolmogorov nella sua (prima) versione del teorema centrale della teoria delle perturbazioni
dei sistemi Hamiltoniani, il teorema KAM. Fin qui abbiamo discusso intorno alluso diretto,
naturale, del metodo di Newton. Daremo nel seguito una interessante interpretazione
dinamica di tale metodo, con risultati (ormai classici) in un certo senso sorprendenti.
12.2 Equazioni alle dierenze nite, campo vettoriale di New-
ton e stabilit`a asintotica
Consideriamo lequazione dierenziale associata al campo vettoriale X : R
m
R
m
,
x = X(x), x(0) = x. (continuo)
Decidiamo di voler calcolare le sue soluzioni in maniera approssimata, sostituendo alla
variabile continua indipendente (il tempo) t R con la variabile discreta n Z; per
ssato h > 0 sucentemente piccolo, la seguente successione iterativamente denita
x
n+1
x
n
h
= X(x
n
), x
0
= x,
207
approssima la soluzione del problema di Cauchy sopra scritto. Le traiettorie (il supporto
delle soluzioni) di x = X(x) sono tutte e sole quelle di x = X(x), > 0. Se siamo dunque
interessati solamente alle traiettorie, potremo considerare la seguente versione discreta (con
h = 1) del sistema dinamico soprascritto:
x
n+1
= x
n
+X(x
n
), x
0
= x. (discreto)
Torniamo ora alla successione di Newton. Ragioniamo in senso inverso a quanto ora
fatto. Data una funzione f : R
m
R
m
, det f
t
,= 0, della quale abbiamo scritto la
successione di Newton, individuiamo facilmente il campo vettoriale X : R
m
R
m
di cui
la successione ne `e la riduzione discreta: X
NEWTON
(x) := [f
t
(x)]
1
f(x). Lequazione
dierenziale associata si scrive:
x = [f
t
(x)]
1
f(x).
Ora, si vede che x

`e uno zero di f se e solo se x

`e un equilibrio per X
NEWTON
.
Luso di tale equazione dierenziale e della sua correlazione col metodo di Newton si
ritrova spesso in letteratura: si veda per esempio in teoria dinamica dei processi economici,
S. Smale:Dynamics in General Equilibrium,American Economic Review, Vol.66, pp.284-
294, (1976).
Come dobbiamo aspettarci sia andamento topologico delle curve di tale equazione
dierenziale vicino allequilibrio x

?
La congettura pi` u naturale, data la rapida convergenza sopra descritta delle successioni
di Newton, `e che lequilibrio x

sia asintoticamente stabile (si veda per esempio N. S.


Bachvalov, op. cit., pag. 429). Verichiamolo. Consideriamo la seguente funzione reale
W,
W(x) := [f(x)[
2
.
Dimostriamo che, localmente allo zero x

di f, W `e una funzione di Lyapunov per lasinto-


tica stabilit`a. In eetti, dato che f `e un dieomorsmo locale, esiste un intorno aperto
di x

in cui f si annulla solo in x

, dunque W `e denita positiva in tale intorno di x

.
Calcoliamo la derivata di Lie di W rispetto al campo vettoriale X
NEWTON
:

W(x) = L
X
NEWTON
W(x) = grad
R
mW(x) ([f
t
(x)]
1
f(x)) =
= 2f(x)f
t
(x) [f
t
(x)]
1
f(x) = 2W(x),
dunque `e localmente denita negativa. Questo `e appunto quanto serve per la stabilit`a
asintotica.
Aspetti dinamici delle successioni di Newton sono studiati in maniera molto stimolante,
specialmente per le ottime illustrazioni ottenute con tecniche di computer-graphic, nel
volume: H.-O. Peitgen, P.H. Richter, La bellezza dei Frattali, Bollati Boringhieri, cap.7.
208
12.3 Coniugazione del campo vettoriale di Newton
Propedeuticamente alle Trasformazioni Canoniche, largomento delle coniugazioni qui bre-
vemente rchiamato, `e trattato in maggior dettaglio.
Si consideri unequazione dierenziale in R
m
con campo vettoriale
x(t) = X(x(t)).
Il dieomorsmo
R
m
R
m
(x) y(x)
si dice che coniuga lequazione dierenziale di cui sopra nellequazione
y(t) = Y (y(t))
se e solo se trasforma, mediante composizione, tutte le soluzioni delluna in tutte e sole
le soluzioni dellaltra. Pi` u precisamente, x(t) `e soluzione della prima se e solo se y(t) :=
y( x(t)) `e soluzione della seconda equazione dierenziale.
Dunque:
Y ( y(t)) =
d
dt
y(t) =
y
x
( x(t))
d
dt
x(t) =
y
x
( x(t)X( x(t)),
inne:
Y (y)[
y=y(x)
= y
t
(x)X(x), oppure Y (y) = y
t
(x)X(x)]
x=x(y)
. (Coniugazione)
`
E quindi facile ora vedere che la funzione x f(x), dieomorsmo locale attorno a x

,
coniuga il campo vettoriale di Newton X
NEWTON
nel campo Y (y) = y:
Y (y) = f
t
(x)X
NEWTON
(x)[
x=f
1
(y)
= f
t
(x)[f
t
(x)]
1
f(x)[
x=f
1
(y)
= y.
(Se nel precedente paragrafo avessimo tenuto il passo h diverso da 1, ora il campo vettoriale
coniugato sarebbe: Y (y) = hy, h > 0.)
12.4 Un (altro) teorema di inversione globale
Vediamo ora unulteriore applicazione della dinamica associata al campo di Newton co-
struito con una funzione f che induce dieomorsmi locali (det f
t
,= 0). Supponiamo di
aver individuato in x

uno zero per f. Vogliamo dare una stima costruttiva dellintorno


aperto di x

, su cui ristretta f sia un dieomorsmo; in altre parole, f[

sia iniettiva (e
dunque, per le altre propriet`a di f, un dieomorsmo sullimmagine). Il seguente risultato
`e nellarticolo di Gaetano Zampieri, Finding domains of invertibility for smooth functions
by means of attraction basins, J. Dierential Equations 104 (1993).
209
Teorema Sia il bacino di attrazione di x

per il campo vettoriale


X
NEWTON
(x) = [f
t
(x)]
1
f(x)
Allora f[

`e iniettiva.
Prova. Dire che `e il bacino di attrazione di x

per [f
t
(x)]
1
f(x) signica che, per
ogni x
0
, lim
t+
x(t, x
0
) = x

, ove naturalmente x(t, x


0
) `e il usso, la soluzione di
x = [f
t
(x)]
1
f(x), con x(0, x
0
) = (x
0
). La continuit`a del usso implica che `e aperto.
Consideriamo ora due arbitrari distinti punti x
1
e x
2
di . Mostriamo che f(x
1
) ,= f(x
2
).
Abbiamo che
lim
t+
x(t, x
1
) = x

, lim
t+
x(t, x
2
) = x

.
Inoltre, per i = 1, 2,
d
dt
f(x(t, x
i
)) = f
t
(x(t, x
i
))[f
t
(x(t, x
i
))]
1
f(x(t, x
i
)) = f(x(t, x
i
)),
onde:
f(x(t, x
i
)) = e
t
f(x
i
).
Ora per un tempo

t sucentemente grande x(t, x
i
)), i = 1, 2, sono entrambi in un
(piccolo) aperto I (in R
m
) di x

relativo al dieomorsmo locale indotto dal teorema


della funzione inversa, usando semplicemente det f
t
(x

) ,= 0. Il teorema di esistenza e
unicit`a ci dice che da x
1
,= x
2
segue che x(

t, x
1
) ,= x(

t, x
2
). Il teorema locale della
funzione inversa in I ci dice inoltre che
f(x(

t, x
1
)) ,= f(x(

t, x
2
)).
Dunque, levoluzione dinamica sopra scritta per f lungo le due soluzioni ci mostra che
e

t
f(x
1
) ,= e

t
f(x
2
) ed inne quindi
f(x
1
) ,= f(x
2
).
210
Capitolo 13
Vettori Applicati, Velocit`a
Angolare, Cinematica Relativa
13.1 Vettori Applicati
A, B, ... punti di uno spazio 3-dimensionale A. AB segmento orientato (di origine A ed
estremo B) detto anche vettore applicato (in A).
AB e CD sono detti equipollenti se (i) sono paralleli, (ii) hanno verso concorde e
(iii) hanno ugual lunghezza. Tale relazione `e unequivalenza e le sue classi dequivalenza
sono dette vettori (liberi). Li indicheremo con v, u, w, ... . Talvolta useremo la notazione
(A, v) per indicare il vettore applicato in A appartenente alla classe v. (Nellambito della
geometria ane, se la terna (A, V, +), V spazio vettoriale, denota uno spazio ane, allora
gli elementi di AV sono i vettori applicati, mentre gli elementi di V sono i vettori liberi).
Inoltre spesso si indica con AB anche il vettore libero associato al segmento AB. Ci`o `e vero
in particolare quando AB gura in operazioni quali: addizione, prodotto per uno scalare,
prodotto scalare, che denoteremo con un puntino , prodotto vettoriale, che denoteremo
con ; la crocetta `e usata in alcuni testi per il prodotto scalare, in altri per il prodotto
vettoriale: non usandola si evita ogni confusione.
Formule importanti.
v
1
v
2
v
3
= v
2
v
3
v
1
= v
3
v
1
v
2
(1)
v
1
(v
2
v
3
) = (v
1
v
3
)v
2
(v
1
v
2
)v
3
(2)
Esercizio. Dati u e v ortogonali (con v ,= 0) trovare un w ortogonale a v tale che u = wv.
Tale w `e unico?
Soluzione. w = v u/[v[
2
. Si.
211
Introduciamo i seguenti concetti.
Retta dapplicazione di (P, v) `e la retta per P diretta come v.
Momento (polare) di (P, v) rispetto al punto (polo) O `e il vettore libero m
O
= OP v.
Se ora variamo il polo
m
A
= AP v = (AO +OP) v = AO v +m
O
Consideriamo ora una retta orientata r di versore u. SE O, A r allora
m
A
u = m
O
u +AO v u = m
O
u.
Ha allora senso parlare di m
r
:= m
O
u come momento (assiale) di (P, v) rispetto alla retta
orientata r (u `e il versore di r e O r).
Consideriamo un insieme (o sistema) S di n vettori applicati (P
i
, v
i
), i = 1, ..., n. Si
dice loro risultante il vettore libero R =

n
i=1
v
i
. Si dice momento (polare risultante) di S
rispetto al polo O il vettore libero M
O
=

n
i=1
OP
i
v
i
.
Se variamo il polo
M
A
=
n

i=1
AP
i
v
i
=
n

i=1
(AO +OP
i
) v
i
,
M
A
= M
O
+AO R. (3)
M
O
non dipende da O se e solo se R = 0. Vediamo anche che M
O
R non dipende da O:
tale quantit`a `e detta trinomio invariante. Abbiamo cosi M
O
= +N
O
con parallelo ad
R ed indipendente da O e N
O
ortogonale ad R.
La quantit`a
M
r
=
n

i=1
m
ir
=
n

i=1
OP
i
v
i
u = M
O
u,
indipendente dalla scelta del punto O sulla retta r di versore u, `e detta momento (assiale
risultante) del sistema S) rispetto alla retta orientata r.
13.1.1 Asse Centrale
Consideriamo il sistema (P
i
, v
i
)
i=1,...,n
con R ,= 0. Sottraendo alla (3) ambo i membri
si ha N
A
= N
O
+ AO R. Da questa relazione si ha che se esiste un punto Q tale che
N
Q
= 0, allora N
A
= 0 per ogni punto A della retta passante per Q e parallela ad R e
solo per tali punti. Ora vediamo se un tale punto Q esiste. Abbiamo cosi lequazione
N
O
+ QO R = 0, cio`e N
O
= OQ R (con N
O
R = 0). Come visto nellesercizio,
OQ = R N
O
/[R[
2
soddisfa tale equazione. Pertanto lapplicazione
OQ() =
R N
O
R
2
+R =
R M
O
R
2
+R (4)
212
denita sullasse reale, ci d`a la retta luogo dei punti rispetto ai quali si ha momento uguale
a (e quindi momento di minimo modulo). Tale retta si dice asse centrale del sistema di
vettori applicati (a risultante diversa da zero).
Consideriamo ora il caso particolare in cui = 0. Per la (3) con A a asse centrale,
si ha
0 = = M
A
= M
O
+AO R, M
O
= OA R.
Da ci`o vediamo che se R ,= 0 e = 0 allora il solo vettore risultante applicato in un punto
qualsiasi dellasse centrale equivale (ai ni del calcolo del risultante e del momento) al
sistema di partenza, cio`e ha uguale risultante e uguale momento rispetto ad un qualunque
polo. In tal caso si usa dire (con abuso di linguaggio) che il risultante ammette retta
dapplicazione. Notiamo che solo sullasse centrale vale la suddetta propriet`a (vericarlo)
e che per un sistema a risultante R ,= 0 la condizione = 0 `e non solo suciente ma anche
necessaria perche il risultante ammetta retta di applicazione (vericarlo).
Casi particolari della situazione R ,= 0 e = 0 si hanno quando (i) R ,= 0 e i vettori
sono complanari, (ii) R ,= 0 e le rette di applicazione dei vettori sono concorrenti in un
punto. Un altro caso `e il seguente.
13.1.2 Centro di un sistema di vettori applicati paralleli a con R ,= 0
Sia (P
i
, v
i
)
i=1,...,n
con v
i
paralleli e con R ,= 0. Allora v
i
= a
i
k con a
i
reali e k versore.
R = (
n

i=1
a
i
)k, M
O
=
n

i=1
OP
i
v
i
=
n

i=1
a
i
OP
i
k,
M
O
R = (
n

i=1
a
i
OP
i
) k (
n

i=1
a
i
)k = 0.
Abbiamo cosi vericato che = 0. Usando la (2) si ha
R M
O
R
2
+R =
(

n
i=1
a
i
)k
(

n
i=1
a
i
)
2
[(
n

i=1
a
i
OP
i
) k] +R =
=

n
i=1
a
i
OP
i

n
i=1
a
i

n
i=1
a
i
OP
i
k)k

n
i=1
a
i
+R =
=

n
i=1
a
i
OP
i

n
i=1
a
i
+R,
dove =

n
i=1
a
i
OP
i
k
(

n
i=1
a
i
)
2
. Lasse centrale `e quindi

n
i=1
a
i
OP
i

n
i=1
a
i
+R.
213
Il punto C dato da OC =

n
i=1
a
i
OP
i

n
i=1
a
i
si dice centro del sistema di vettori paralleli a
R ,= 0 e gode della propriet`a di appartenere allasse centrale qualunque sia il versore k.
214
13.2 Richiami sulle trasformazioni lineari
Sia V spazio vettoriale di dimensione n. Ove necessario, distingueremo il vettore u di V
dalln-upla u delle sue componenti rispetto ad una base data di V . Vale allora
Proposizione 13.2.1 Siano e

i
, e
i
due basi di V , dette rispettivamente base ssa e base
mobile. Allora esiste unica unapplicazione lineare A End(V ) tale che
e
i
= Ae

i
, i = 1, . . . , n. (1)
Nel seguito supporremo sempre che e

i
e e
i
siano basi ortonormali, ovvero e
i
e
j
= e

i
e

j
=
ij
;
sia
/
ij
= e

i
e
j
= e

i
Ae

j
la matrice le cui colonne sono le componenti dei vettori e
i
nella base e

i
. Sia /
T
la trasposta
di /. Vale allora
Proposizione 13.2.2 Se u ha componenti u

= (u

1
, . . . , u

n
) nella base ssa, allora
i) le componenti di u nella base mobile e
i
sono
u = /
T
u

,
ii) le componenti del vettore trasformato v = Au nella base ssa e

i
sono
v

= /u

.
iii) la matrice / `e ortogonale, ovvero /
1
= /
T
.
Dimostrazione. Dimostriamo i)
u
i
= u e
i
=

j
u

j
e

j
e
i
=

j
/
ji
u

j
= (/
T
u

)
i
dimostriamo ii)
v

i
= Au e

i
= A(

j
u

j
e

j
) e

i
=

j
u

j
Ae

j
e

i
=

j
/
ij
u

j
= (/u

)
i
.
dimostraimo iii)
(/
T
/)
ij
=
n

k=1
(/
T
)
ik
/
kj
=
n

k=1
/
ki
/
kj
=
n

k=1
(e

k
e
i
)(e

k
e
j
) = e
i
e
j
=
ij
.
215
Da /
T
/ = I, segue che det(/
T
/) = (det /)
2
= 1 [ det / [ = 1. Come `e noto, il gruppo
delle matrici ortogonali O(n) si divide in due componenti (topologicamente sconnesse); la
componente connessa allidentit`a costituisce il sottogruppo speciale ortogonale (delle rota-
zioni proprie se n = 3) SO(n), laltra individua le riessioni (non formano un sottogruppo)
caratterizzati da:
/ SO(n) det / = 1, / O(n) SO(n) det / = 1.
13.3 Cinematica rigida
13.3.1 Velocit`a angolare
Ci specializziamo ora al caso dello spazio euclideo tridimensionale. Indichiamo con c
3
lo
spazio vettoriale tridimensionale dotato di un prodotto scalare denito positivo. Sia (O, e

i
),
i = 1, 2, 3, base ortonormale di c
3
, detta terna ssa. Data unaltra base ortonormale (O, e
i
)
di c
3
, detta terna mobile, indichiamo con R lapplicazione lineare che manda e

i
in e
i
e con
1 la matrice delle componenti dei versori e
i
rispetto a e

i
:
1
ij
:= e

i
e
j
= cos(e

i
, e
j
).
Sia data una curva liscia (basta C
1
) t 1(t) SO(3), oppure, `e equivalente, t 1(t)
O(3) con 1(0) = I; rimane cos` denito il moto della terna (O, e
i
(t)), necessariamente
ortonormale, che diremo mobile, rispetto alla terna ssa.
Sia u un vettore avente componenti costanti u

nella base ssa. Allora, per (1)


u(t) = Ru
`e un vettore solidale alla base mobile, ovvero ha componenti costanti in tale base. Per ii),
le componenti di u(t) nella base ssa sono
u

(t) = 1(t)u

.
Le loro derivate sono le componenti nella base ssa del vettore u che esprime la velocit`a di
u rispetto alla base ssa. Esse sono quindi
( u)

(t) =

1(t)u

=

11
1
u

(t) =

11
T
u

(t) (2)
Se voglio trovare le componenti di u nella base mobile uso i) e il fatto che 1 `e ortogonale
u(t) = 1
T
( u)

= 1
T

11
1
u

(t) = 1
T

11
T
u

(t) = 1
T

1u(t). (3)
Derivando la relazione 11
T
= 1
T
1 = I rispetto al tempo, ad esempio

1
T
1+1
T

1 = (1
T

1)
T
+1
T

1 = 0,
216
si vede subito che le matrici

f
=

11
T
,
m
= 1
T

1
sono antisimmetriche: +
T
= 0. Le relazioni (2) e (3) permettono di esprimere, nella
base ssa o nella base mobile, le componenti del vettore velocit`a (ovviamente velocit`a
rispetto alla base ssa) di un vettore solidale alla base mobile
( u)

=
f
u

, u =
m
u.
In dimensione 3, esse costituiscono la rappresentazione, rispettivamente nella base ssa e
mobile di un vettore , detto velocit`a angolare. Vale infatti

f
= 1
m
1
T
.
Teorema 13.3.1 (di rappresentazione degli operatori antisimmetrici di c
3
) Per ogni
matrice A antisimmetrica esiste un unico vettore c
3
tale che
Av = v, v c
3
:
Dimostrazione. Loperatore
(v) := v
`e lineare e antisimmetrico poich`e la matrice
ij
ad esso associata `e antisimmetrica:

ij
:= e
i
(e
j
) = e
i
e
j
= e
j
e
i
= e
j
e
i
=
ji
.
Al variare di in c
3
, gli operatori lineari () deniscono un sottospazio S di dimensione
3 dello spazio vettoriale Skew(3) degli operatori antisimmetrici di c
3
. Ora, Skew(3) `e
sottospazio (variet`a lineare) di M(3, R), spazio vettoriale delle matrici 33 su R, isomorfo
a c
3
, denito dalle 6 equazioni (vincoli)
Skew(3) = A M(3, R) : A
ij
+A
ji
= 0, i, j = 1, 2, 3.
Ma allora dimSkew(3) = dimM(3, R) 6 = 9 6 = 3 = dimS, pertanto S Skew(3).
Lunico vettore

(risp. ) associato ad
f
(risp.
m
) in modo che

u =
f
u, u =
m
u u c
3
`e detto rappresentazione della velocit`a angolare del moto t R(t) nella terna ssa (risp.
terna mobile):
=

i
e

i
=

i
e
i
.
Si osservi che `e vettore libero, cio`e non `e denito il suo punto di applicazione; la di-
stinzione tra la rappresentazione della velocit`a angolare del moto nella terna ssa (velocit`a
angolare nello spazio) e nella terna mobile (velocit`a angolare nel corpo) `e utile nella teoria
del Corpo Rigido.
Per non appesantire lesposizione, in quanto segue indichiamo semplicemente con la
matrice
m
217
Formule di Poisson
Dalla (3) per v = e
i
si hanno subito le Formule di Poisson:
e
i
= e
i
= e
i
, i = 1, 2, 3.
Talvolta `e utile esprimere in funzione degli e
i
e delle loro derivate temporali: da
e
i
e
i
= e
i
( e
i
) = (e
i
)e
i
,
sommando su i
3

i=1
e
i
e
i
= 3
3

i=1
(e
i
)e
i
= 2
si ha
=
1
2
3

i=1
e
i
e
i
.
Esempio 1 (Rotazioni piane). Supponiamo che nel moto della terna (O, e
i
) rispetto a
(O, e

i
) risulti e

3
e
3
per ogni t. Allora, detto = (t) langolo tra e

1
ed e
1
(t), valutato
in senso antiorario, la matrice 1 SO(3) `e data da
1() =
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
.
La matrice = 1
T

1 risulta essere
=
_
_
0

0 0
0 0 0
_
_
.
antisimmetrica, come richiesto. Il vettore ad essa univocamente associato imponendo la
condizione v = Av, v c
3
risulta essere =

e
3
=

e

3
(la facile verica `e lasciata
allo studente), ovvero la velocit`a angolare `e un vettore libero ortogonale al piano per
(e
2
, e
1
). Si noti che in questo caso particolare, le rappresentazione della velocit`a angolare
nella terna ssa e mobile sono uguali.
Moti Rigidi
Sia o un sistema di n punti materiali. Il moto di o `e descritto, rispetto ad una terna
(O

, e

l
) di c
3
dalle n funzioni t O

P
i
(t) a valori in R
3
; O

P
i
`e detto vettore posizione
del punto P
i
.
218
Denizione 13.3.1 Il moto di o `e rigido se la distanza tra ogni coppia di punti di o non
varia nel tempo.
Se in o, sistema in moto rigido, `e possibile individuare almeno tre punti non allineati, `e
anche possibile associare ad o una terna (O, e
l
) solidale ad o, nel senso che le componenti
dei vettori posizione rispetto alla terna solidale OP
i
sono costanti nella terna solidale.
Risulta allora, per i, j = 1, . . . n
P
i
P
j
= O

P
j
O

P
i
=
3

k=1
u
k
e
k
.
Possiamo ora applicare le formule precedenti che esprimono la derivata temporale dei vettori
solidali ottenendo
u =
d
dt
P
i
P
j
=
d
dt
O

P
j

d
dt
O

P
i
= v
j
v
i
= u = P
i
P
j
ove ora le v
i
, v
j
hanno il signicato di velocit`a dei punti P
i
rispetto alla terna (O

, e

l
) e
`e la velocit`a angolare del moto di (O, e
l
) rispetto a (O

, e

l
). La relazione precedente `e
nota come Formula fondamentale dei moti rigidi :
(4) v
j
= v
i
+ P
i
P
j
, i, j = 1, . . . n
ove tutte le quantit`a che vi compaiono sono espresse nel riferimento (O, e
l
). Scambiando il
ruolo delle due terne si deduce subito che la forma della (4) `e indipendente dal riferimento.
Atti di moto
Consideriamo, ad esempio, in un istante t ssato, linsieme dei vettori velocit`a degli (inniti)
punti OP della terna (O, e
i
) solidale ad un sistema o in moto rigido. Tale distribuzione
di vettori applicati OP (OP, v
P
), che possiamo anche pensare come assegnata, e quindi
svincolata dal moto di un certo sistema o, `e detta Atto di Moto.
Latto di moto / `e detto rigido se esiste tale che vale la formula fondamentale dei
moti rigidi
v
P
= v
Q
+ QP, P, Q
I seguenti sono casi particolari di Atti di Moto rigido:
elicoidale, se esiste una retta r i cui punti hanno velocit`a parallela alla retta,
rotatorio, se esiste un punto Q tale che v
Q
= 0 (e allora v
P
= QP),
traslatorio, se per ogni coppia di punti P, Q si ha v
P
= v
Q
(e allora = 0),
piano, se esiste un piano solidale al moto che si muove mantenendosi parallelo ad
un piano
0
sso (e allora v
P
P).
219
Teorema 13.3.2 (di Mozzi) Ogni Atto di Moto rigido `e elicoidale
Dimostrazione. Sia /Atto di Moto rigido. Se moltiplichiamo scalarmente per entrambi
i membri della formula fondamentale dei moti rigidi si ha v
P
= v
Q
P, Q. Rimane
cos` univocamente determinato il vettore componente della velocit`a di / lungo :
=
(v
P
)

2

mentre, sempre dalla formula fondamentale dei moti rigidi, i vettori componente della
velocit`a perpendicolare ad vericano
+v

P
= +v

Q
+ QP v

P
= v

Q
+ QP
Supponiamo esista un punto Q tale che v

Q
= 0. La relazione appena trovata dice che tutti
i punti P della retta per Q e parallela ad hanno v

P
= 0 + QP = 0, ovvero che esiste
una retta r i cui punti hanno velocit`a, uguale a in questo caso, parallela alla retta, quindi
lAtto di Moto rigido `e elicoidale.
Cerchiamo Q. Esso `e individuato dal vettore OQ soddisfacente alla condizione
0 = v

Q
= v

O
+ OQ, i.e. v

O
= QO
con ,= 0 e v

O
, dati. Tale problema `e gi`a stato risolto nel Cap. Vettori Applicati delle
Dispense. Si ha OQ = ( v
O
)/
2
. Lequazione dellasse istantaneo di rotazione (retta r)
`e quindi
OQ+ =
v
O

2
+
v
P

2
,
luogo di punti aventi velocit`a minima (pari a ).
Osservazioni. 1. Sia / Atto di Moto rigido piano. Siano P
t
,Q
t
le proiezioni di P, Q su
. Da v
P
= v
Q
+ P
t
Q
t
, essendo P
t
Q
t
, v
P
v
Q
, si ha che . Lasse
istantaneo di rotazione incontra in un punto Q

detto centro istantaneo di rotazione.


2. Vericare che se / `e (rigido) rotatorio si ha = 0, se / `e (rigido) traslatorio risulta
= 0.
Esempio 2 ( Moto di puro rotolamento di un disco rigido su di una guida rettilinea).
Un disco omogeneo D di raggio R e centro G rotola sullasse per e

1
di un riferimento
(O

, e

1
, e

2
, e

3
) mantenendosi nel piano (e

1
, e

2
). Il disco (sistema rigido) denisce il moto
(rigido piano) di una terna (G, e
1
, e
2
, e
3
) solidale al disco.
Il moto del disco `e di puro rotolamento se la velocit`a del punto c D che allistante
t coincide con il punto di contatto C

tra il disco e la guida `e nulla per ogni t. Questo


equivale a dire che latto di moto (rigido piano) denito dal moto della terna solidale `e
rotatorio attorno al punto C

, centro istantaneo di rotazione. Abbiamo visto (Esercizio


220
1) che la velocit`a angolare associata al moto piano della terna solidale `e =

e
3
=

e

3
.
Usando la formula fondamentale dei moti rigidi, ricaviamo la velocit`a del centro G del disco
v
G
= v
C
+ CG = 0 +

e

3
Re

2
= R

e

1
,
parallela ad e

1
. Di solito langolo tra e

1
e e
1
`e valutato in senso orario, pe cui v
G
= Re

1
.
Integrando questultima relazione si ottiene lo spazio percorso dal centro G lungo la guida
s(t) = x
G
(t) = R(t) +R(t
0
).
13.4 Cinematica relativa
Nello studio della forma delle equazioni del moto di un sistema in relazione alla terna di
versori scelta come base di c
3
, le terne via via introdotte sono dette sistemi di riferimento
o osservatori. Sia T
a
= (O

, e

i
) sistema di riferimento (solidale ad uno spazio) inerziale
e T
r
= (O, e
i
) sistema di riferimento relativo. Sia

la velocit`a angolare del moto di T


r
rispetto a T
a
;

`e detta velocit`a angolare di trascinamento.


Ricaviamo lespressione delle grandezze cinematiche (velocit`a, accelerazione) del moto
di un sistema o di n punti materiali P
i
nelle terne T
a
e T
r
. Iniziamo scrivendo la relazione,
valida per ogni P
i
(1) O

P
i
(t) = O

O(t) +OP
i
(t)
ovvero (indici ripetuti qui e nel seguito sottintendono una sommatoria da 1 a 3)
x

i
(t)e

i
= x

Oi
(t)e

i
+x
i
(t)e
i
(t).
Tale relazione e la sua derivazione rispetto al tempo si basano su di unipotesi che suppor-
remo sempre vericata
Postulato (in Meccanica Classica) Lunghezze dei vettori ed intervalli di tempo sono
indipendenti dallosservatore.
Derivando la (1) rispetto a t
v
a
P
= x

i
e

i
= x

Oi
e

i
+ x
i
e
i
+x
i
e
i
e ricordando le formule di Poisson e
i
= e
i
, ricaviamo la relazione (Formula di Galileo)
tra la velocit`a assoluta v
a
e relativa v
r
= x
i
e
i
(2) v
a
P
= v
r
P
+v

P
ove
v

P
= v
a
O
+

OP
221
`e detta velocit`a di trascinamento. Essa `e la velocit`a del punto P
t
sovrapposto a P e solidale
al moto di T
r
.
Deriviamo la (2) per ottenere la relazione tra le accelerazioni, usando ancora le formule
di Poisson
d
dt
v
r
P
= a
r
P
+

v
r
P
d
dt
v

P
=
d
dt
(v
a
O
+

OP) = a
a
O
+

OP +

(v
r
P
+

OP)
Pertanto
a
a
P
=
d
dt
v
a
P
= a
a
O
+

OP + 2

v
r
P
+

OP)
che si compendia nella Formula di Coriolis
a
a
P
= a
r
P
+a

P
+a
c
P
ove i termini al secondo membro sono detti rispettivamente accelerazione relativa, di
trascinamento e complementare o di Coriolis e valgono
a
r
P
= x
i
e
i
, a

P
= a
a
O
+

OP +

OP), a
c
P
= 2

v
r
P
Anche ora a

P
ha il signicato di accelerazione del punto P
t
sovrapposto a P e solidale al
moto di T
r
.
Osservazione. La velocit` a angolare

del moto (di trascinamento) di T


r
rispetto a
T
a
`e un vettore libero. La sua derivata temporale gode della propriet`a seguente: da

i
e

i
=
i
e
i
,
usando ancora le formule di Poisson, si trova
d
dt

i
e

i
=
i
e
i
+
i
e
i
= + =
i
e
i
.
Proposizione 13.4.1 Se il moto di o `e rigido rispetto a T
a
, ovvero esiste un vettore
a
tale che
v
a
P
j
= v
a
P
i
+
a
P
i
P
j
, i, j = . . . n,
allora il moto di o `e rigido rispetto ad ogni T
r
.
Dimostrazione. Applichiamo la formula di Galileo al moto di P
i
, P
j
v
a
P
i
= v

P
i
+v
r
P
i
= v
a
O
+

OP
i
+v
r
P
i
v
a
P
j
= v

P
j
+v
r
P
j
= v
a
O
+

OP
j
+v
r
P
j
e sottraiamo membro a membro le relazioni precedenti
v
r
P
j
v
r
P
i
= v
a
P
j
v
a
P
i
+

(OP
j
OP
i
) =
a
P
i
P
j
+

P
j
P
i
= (
a

) P
i
P
j
222
ovvero, il moto di o rispetto a T
r
`e rigido con
r
=
a

La Proposizione dimostrata si enuncia anche dicendo che la propriet`a di rigidit`a del


moto di o `e indipendente dallosservatore. La (4) fornisce anche la legge di composizione
delle velocit`a angolari di moti rigidi

a
=

+
r
.
223
224
Capitolo 14
Derivata di determinante
Consideriamo la matrice quadrata (N N) :

a
11
. . . a
1N
.
.
.
.
.
. a
ij
.
.
.
.
.
.
a
N1
. . . a
NN

i cui elementi a
ij
sono i valori assunti dalle N
2
funzioni a
ij
= a
ij
() di R in R. Sia
J = det(a
ij
) . Com`e noto J =

N
j=1
/
ij
a
ij
(sviluppo del determinante rispetto alla i-
esima riga), dove /
ij
sono i complementi algebrici relativi agli elementi a
ij
; valgono pure
le relazioni:
(1) J =
N

h=1
/
ih
a
ih
=
N

k=1
/
kj
a
kj
i, j = 1, . . . , N.
Inoltre sappiamo che:
(2)
N

h=1
/
ih
a
jh
=
_
J se i = j
0 se i ,= j ,
onde si pu`o scrivere:
(3) J
ij
=
N

h=1
/
ih
a
jh
.
225
Calcoliamo la derivata di J pensato come funzione di R in R tramite le N
2
a
ij
() :

J() = J ( a
11
(), . . . , a
ij
(), . . . , a
NN
()).
(4)
d
d

J() =
N

i,j=1
J
a
ij
(. . . , a
hk
(), . . . )
d
d
a
hk
().
Restano da esprimere le derivate parziali
J
a
ij
. A tale scopo sviluppiamo J rispetto alla
i-esima riga (oppure rispetto alla j-esima colonna, `e lo stesso): J =

N
h=1
/
ih
a
ih
; dato
che, per i ssato e per h = 1, . . . , N, /
ih
non dipendono da a
ij
, si ottiene subito:
(5)
J
a
ij
= /
ij
.
Ritorniamo alla (4), si ha inne:
(6)
d

J
d
() =
N

i,j=1
/
ij
d
d
a
ij
().
226
Capitolo 15
Test
15.1 Alcune domande su argomenti interessanti la prima
prova parziale di Fisica Matematica 2
Cosa dobbiamo prima di tutto elencare, assegnare, prima di denire i moti dinamicamente
possibili per un sistema vincolato?
Quali sono i moti dinamicamente possibili?
Cosa sono le reazioni vincolari?
Cos`e un vincolo olonomo?
Cosa sono le coordinate libere o Lagrangiane per un vincolo olonomo?
Cos`e la dimensione di un sistema olonomo?
In cosa consiste il metodo del Moltiplicatori di Lagrange per la determinazione dei moti
e delle reazioni vincolari?
Un moto rigido si pu`o pensare come allassegnazione del moto dellorigine di una terna
mobile t O(t) e allassegnazione del moto della terna di versori ortonormale associata,
t e

i
(t), i = 1, 2, 3. Con questi oggetti, scrivere chi `e il moto della matrice ortogonale
associata: t R(t) e la correlata velocit`a angolare t (t).
Cosa sono i vincoli lisci o ideali? in cosa dieriscono dai vincoli privi dattrito?
Il disco che rotola senza strisciare `e un vincolo anolonomo per`o integrabile, cosa signica?
Perche il disco che rotola senza strisciare `e un sistema a vincoli lisci?
Teorema di Conservazione dellEnergia: Enunciato e dimostrazione.
Teorema di Lagrange-Dirichlet: Enunciato e dimostrazione.
Principio di DAlembert: Enunciato e dimostrazione.
La restrizione di sistemi conservativi su vincoli olonomi `e conservativa: mostrarlo in
dettaglio.
Deduzione delle equazioni di Lagrange.
Perch`e la matrice cinetica `e denita positiva?
227
Linearizzazione delle equazioni di Lagrange attorno a equilibri stabili: che ipotesi di
lavoro si fanno? anche si ottengano delle frequenze di piccola oscillazione non banali
(,= 0), che ipotesi si deve proporre? come si calcolano le frequenze di piccola oscillazione?
Dare un esempio di stabilizzazione giroscopica e mostrare la sua fragilit`a qualora si
introducano delle forze viscose.
Dimostrare il Teorema dellHessiano Non Degenere nel caso 1-dimensionale, pi` u precisa-
mente, ricondurlo al primo e secondo metodo di Lyapunov.
Deduzione delle equazioni di evoluzione del corpo rigido dal Pr. di DAlembert.
Equilibri e stabilit`a delle equazioni di Euler per il c. rigido scarico (cio`e, con momento
baricentrale delle forze nullo).
Descrizione alla Poinsot del corpo rigido scarico.
Mostrare che i moti del c. rigido con ellissoide a simmetria assiale sono delle precessioni
regolari.
15.2 Alcune domande su argomenti interessanti la seconda
prova parziale di Fisica Matematica 2
In cosa consiste linvarianza in forma delle equazioni di Lagrange? invarianza rispetto a
cosa?
Lintegrale primo che si deduce dopo aver osservato che p.e. la funzione di Lagrange
`e indipendente da q
j

,
L
q
j

= 0, (q
j

si dice ciclica) si pu`o interpretare nello schema del


teorema di Nother?
Enunciare e dimostrare il principio-teorema variazionale di Hamilton.
Solamente i sistemi meccanici olonomi conservativi si possono porre in forma variazionale?
e se esistesse pure una forza del tipo viscoso k q?
Enunciare e dimostrare il teorema di Nother.
Enunciare e dimostrare il teorema di Routh.
Che relazioni intercorrono tra i moti spontanei di una particella di massa m senza for-
ze attive vincolata senza attrito su di una supercie e le geodetiche (curve di lunghezza
stazionaria) sulla stessa supercie?
Geodetiche sulle superci di rotazione (cio`e, a simmetria assiale), teorema di Clairaut
(vedi p.e. Arnold, Metodi matematici della meccanica classica, p. 87).
Brachistocrona (vedi p.e. De Marco, Analisi Due/2, vecchia edizione).
Bolle di sapone: superci di rotazione di area minima (estremale) tra due circonferenze
di ugual raggio R e poste coassialmente a distanza 2 (vedi p.e. De Marco, Analisi Due/2,
vecchia edizione).
Cosa sono le trasformazioni canoniche? E vero che sono un sottogruppo proprio del
gruppo dei dieomorsmi di T

S in s`e (detti coniugazioni)? spiegare in dettaglio.


Le trasformazioni puntuali (dieomorsmo locali dei cambi di carta nella variet`a vincolare
base S) q = q(q) inducono delle trasformazioni canoniche in T

S?
228
In cosa consiste la condizione algebrica caratterizzante le tr. canoniche? come ci si arriva?
Condizione di Lie e condizione algebrica caratterizzante le tr. canoniche. Trasformazioni
F
1
e F
2
.
Metodo di integrazione di Hamilton-Jacobi. Dettagli del caso separabile: H(q, p) =
G(f
1
(q
1
, p
1
), f
2
(q
2
, p
2
), ..., f
N
(q
N
, p
N
)) con lipotesi
f
i
p
i
,= 0.
Metodo di integrazione di Hamilton-Jacobi. Dettagli del caso di n 1 variabili cicliche:
H(q, p) = H(q
1
, p
1
, . . . , p
n
) con lipotesi
H
p
1
,= 0.
Descrizione del problema dei due corpi nel sistema della massa ridotta. Mettere in
evidenza luso degli integrali primi.
Per il problema di Kepler (cio`e nel sistema della massa ridotta) le orbite sono tutte e
sole delle (sezioni) coniche. Mostrare in dettaglio.
Uso del teorema di Routh nel problema di Kepler.
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