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Spostamento virtuale

Dato un sistema comunque vincolato, si dice spostamento virtuale (e si indica con P) uno
spostamento infinitesimo conforme ai vincoli fissati allistante t.
In statica i vincoli sono fissi; in dinamica possono essere mobili. Il vincolo si dice mobile
quando la posizione dei punti dipende non solo dalle coordinate, ma anche dal tempo.
Per calcolare lo spostamento virtuale dobbiamo fissare il vincolo a un certo istante.
Dato P, se -P possibile (virtuale), lo spostamento virtuale si dice reversibile;
se -P impossibile (non virtuale), P si dice irreversibile.
ESEMPI
1) Punto vincolato a linea fissa
Questo spostamento virtuale (tangente alla linea), reversibile.
Non esiste un solo spostamento virtuale, tutti gli spostamenti
infinitesimi tangenti alla linea sono virtuali.

2) Punto vincolato a una superficie fissa


Consideriamo per semplicit un piano fisso.

PN

PT

Il punto vincolato a stare sulla superficie o a staccarsi nel semispazio superiore. Non pu
passare nel semispazio inferiore.
PT reversibile.
PN irreversibile.
P che contiene una componente normale irreversibile.

3) Punto vincolato a linea mobile


dP

t+dt
P

Per calcolare lo spostamento virtuale occorre fissare la


linea al tempo t. Lo spostamento virtuale P tangente.
Lo spostamento effettivo del punto durante il movimento,
risente del trascinamento della linea, per cui ha anche una
componente normale. Lo indichiamo con dP.
Se i vincoli sono fissi tra gli infiniti spostamenti virtuali
esiste quello effettivo. Se i vincoli sono mobili lo
spostamento effettivo non virtuale.

P
P

Si definisce velocit virtuale v la grandezza:


v = P

t
#
#

dove t un tempo campione, che si assume uguale per tutti i punti del
sistema.

Chiariamo con esempi la differenza tra velocit virtuale ed effettiva.


ESEMPIO 1: anellino vincolato a unasta che gira attorno alla cerniera fissa O.
#
#
Usiamo coordinate polari.

v = i + i

velocit effettiva

Per avere la velocit virtuale fisso .


P = i

v = i
t

ESEMPIO 2
Punto vincolato a una circonferenza di raggio variabile nel tempo R = R(t).

P(t) = R(t) cos i + R(t) sen j

#
P
#
#

j
i
R(t)

x(t) = R(t) cos


y(t) = R(t) sen

R(t+dt)
#
#

x = R(t) cos - R(t) sen

y = R(t) sen + R(t) cos

v=x i +y j
_
_
P = - R( t ) sen i + R( t ) cos j
_
_
P

v = = (- R( t ) sen i + R( t ) cos j )
t
t
_
Abbiamo fissato il raggio ad un istante t e cos abbiamo calcolato spostamento virtuale e
velocit virtuale v .

Rappresentazione analitica dello spostamento virtuale.


Se ho delle coordinate generali xk (k= 1,m) le posizioni dei punti sono date da
Pi = Pi (x1, ..... , xm , t) se il vincolo mobile.
Sono date da Pi = Pi (x1, ..... , xm) se i vincoli sono fissi.
_
Per avere lo spostamento virtuale devo fissare il tempo ad un istante t e ho:
m Pi
Pi = k xk
1 xk

Le coordinate possono essere legate tra loro da vincoli. Se le relazioni tra le coordinate
sono finite (cio non contengono derivate) i vincoli si dicono olonomi. In caso diverso
anolonomi. Nel caso di vincolo olonomo si possono introdurre coordinate libere qk in un
numero n=m-r, dove r il numero delle relazioni di vincolo. Le coordinate libere sono tante
quanti i gradi di libert del sistema. I vincoli finiti sono espressi da relazioni algebriche.
Facciamo un esempio semplice:
Punto vincolato a una circonferenza fissa

R
y

Relazione di vincolo
x + y = R
Differenziando abbiamo
x x + y y = 0
______
Inoltre y = R - x

Abbiamo un solo grado di libert. E pi comodo ricorrere allunica coordinata libera .


x = R cos , y = R sen , P(t) = x i + y j
Se si hanno tante coordinate libere, allora nel caso generale di vincoli mobili abbiamo
Pi = Pi (q , ........ , qn t )
Per avere lo spostamento virtuale fissiamo t e abbiamo:
n P
i
Pi = qk
1 k qk

Le qk sono indipendenti tra di loro. La velocit virtuale data da:


n Pi qk
Pi
v i =
=
t
t
1 k qk

La velocit effettiva data da:


n
dPi
Pi
P
v i = = q k +
dt
t
1 k qk

Lo spostamento effettivo dato da:


n
Pi
P
dPi = vi dt = dqk + dt
t
1 k qk

DINAMICA DEI SISTEMI


Consideriamo un sistema di N punti materiali P , P , ....... , PN , comunque vincolati.
1) Nel calcolo del movimento si trattano i punti come liberi, pur di aggiungere alle forze
attive le reazioni vincolari esercitate dai vincoli.
2) Se un sistema soggetto a vincoli ideali, la potenza delle reazioni vincolari, per ogni
atto di moto virtuale, non mai negativa. Se latto di moto reversibile, la potenza delle
reazioni vincolari nulla.
Questi sono due postulati
ESEMPI
1) Punto vincolato a linea liscia (fissa o mobile)
Si considera la linea fissata a quellistante, per cui la velocit virtuale v tangente alla
linea.

(reazione vincolare) normale alla linea per cui


v=0

2) Consideriamo un esempio di vincolo liscio unilatero: un punto che non pu muoversi


esternamente a una sfera liscia.
1- Se il punto interno, = 0 e quindi la potenza virtuale nulla.
2- Se il punto si trova sulla superficie, normale ad essa e rivolta verso linterno.
Allora si hanno due casi:
a) v tangente alla sfera (v reversibile) e allora v = 0
b) v rivolto verso linterno della sfera (v irreversibile) e allora v > 0

P
v
(a)

(b)
P
5

RELAZIONE ED EQUAZIONE SIMBOLICA DELLA DINAMICA


Se sul punto Pi di massa mi ed accelerazione ai , agiscono Fi , risultante delle forze attive,
e i , risultante delle reazioni vincolari, abbiamo:
mi ai = Fi + i
Fi - mi ai = - i

(Fi - mi ai) vi = - i vi
1i

Per il postulato 2, per vincoli ideali, abbiamo


N

# i (F#i - mi ai) vi 0# (1)


1

perch i vi 0
1i

Questa (1) si dice Relazione simbolica della Dinamica.


Se latto di moto reversibile, essendo
N

i i vi = 0
1

abbiamo

(Fi - mi ai) vi = 0# (2)


i
1

La (2) si dice Equazione simbolica della Dinamica.


Pi
In termini di spostamento virtuale, scriviamo, poich vi = ,
t
N

(Fi - mi ai) Pi 0#
1i

(1)

(Fi - mi ai) Pi = 0#
1i

(2)

Nel caso della statica ai = 0 ed abbiamo:


#
#
#
N
#
#
*L = i Fi Pi 0
(3)
1

*L si dice lavoro virtuale.


La (3) si chiama relazione simbolica della dinamica ed esprime il Principio dei lavori
virtuali.
Condizione necessaria e sufficiente per lequilibrio di un sistema soggetto a vincoli ideali,
che il lavoro delle forze attive, per ogni spostamento virtuale, non sia mai positivo.

TRATTAZIONE ANALITICA DEL P.LL.VV. NEL CASO DI SISTEMI OLONOMI


Nel caso di sistemi olonomi i vincoli sono reversibili. Allora:
N

*L = i Fi Pi = 0

##

(1)

dove N il numero dei punti di applicazione delle forze attive Fi


Pi dato da:
#
#
n P
i
#
#
Pi = k qk = 0#
1 qk

(2)

dove n il numero delle coordinate libere (numero dei gradi di libert del sistema).
Otteniamo
#

n
N
Pi
*L = i Fi k qk = 0
qk
1
1

Le sommatorie sono su numero finito di termini (non sono serie), per cui posso
scambiarne lordine:
n

k
1

Pi
qk

i Fi
1

qk = 0

La sommatoria interna d un risultato dipendente solo dallindice K. Poniamo


#

#
#

#
#

N
Pi
Qk = i Fi
qk
1

(k = 1,2,..... ,n)

*L = k Qk qk = 0
1

Le quantit Qk si dicono forze generalizzate secondo Lagrange, o componenti


Lagrangiane della sollecitazione attiva.
Poich le qk sono indipendenti, posso scegliere q1 0
allora

qk = ........ qn = 0

*L = Q1 q1 = 0 da cui deduciamo Q1 = 0.

Analogamente per le altre Qk si ottiene


#

Qk = 0##

(k = 1,2,..... ,n)

che sono tante equazioni pure quanti i gradi di libert del sistema.

ESEMPIO
k

G
l

p
B

Lasta AB omogenea di peso P e lunghezza l, la forza orizzontale F costante.


Per la molla# #
#
#
#
Per il peso
#
Fy = P

Fx = - k x
xa = x

l
yg = sen
2

l
yg = cos
2

Per la forza F
#
Fx = F
xB = x + l cos
#
xB = x - l sen

Per il sistema *L dato da


l cos + F (x - l sen ) = 0
*L = - k x x + P
2
l
*L = (- k x + F) x + (P cos - F l sen ) = 0
2
#
#

Qx = - k x + F = 0
l
Q = P cos - Fl sen = 0
2

da cui si deduce
#

F
x = ;
k

P
tg = F
2

TEOREMA DI STAZIONARIETA DEL POTENZIALE


Nel caso che le forze attive siano conservative, esiste il potenziale U = U(qk) e abbiamo:
*L = U
n
n
U
*L = k Qk qk = U = k qk
1
1
qk

U
da cui Qk = #
qk

U
in equilibrio# = 0#
qk

(k = 1,2,..... ,n)

(k = 1,2,..... ,n)

U = 0, cio U stazionario nella posizione di equilibrio. Il teorema si formula cos:


Le configurazioni di equilibrio di un sistema olonomo sono quelle che annullano le derivate
parziali del potenziale rispetto a tutte le coordinate libere.
Esse coincidono quindi con i punti di stazionariet del potenziale.
Nel caso dellesempio precedente, il potenziale dato da:
#
l
l
#
U = - k x + P sen + F (x + l cos )
2
2
da cui
#

U
= - k x + F = 0
x
U
l
= P cos - F l sen = 0

F
x = ;
k

p
tg =
2F

Posizioni di equilibrio in un caso conservativo:


ESEMPIO GRAFICO

In q*1 abbiamo un massimo, in q*2 un minimo, in q*3 un punto di flesso a tangente


orizzontale.
Lequilibrio pu essere stabile o instabile, discuteremo questo punto in seguito.

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