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Introduzione

Lobbiettivo dello studio stato quello di analizzare il moto di un oscillatore armonico smorzato la
cui equazione (differenziale) del moto la seguente:
m x (t)+ x (t )+ kx (t)=0

(1)

dunque senza la presenza di una forzante esterna (lequazione di fatti omogenea).


Attraverso una serie di manipolazioni matematiche si pu scrivere la (1) in forma adimensionale,
ovvero:
x ( )+ 2 s x ( )+ k ( )=0

(2)

Dove:

=t n

s=

con
con

n=

k
m ;

c =2 mk .

A questo punto la (2) stata implementata allinterno di Matlab per essere risolta numericamente
tramite la funzione ode45 del Matlab stesso.
Lode45 vuole in ingresso una funzione differenziale del primo ordine (ovviamente quella che si
vuole risolvere), range di integrazione e condizioni iniziali. La tabella seguente sintetizza questi
valori:
Funzione

[][

d x
u
=
d u
2 su x

{ 0;20}

Range
Condizioni iniziali

x ( 0 )=5
x ( 0)=0

Mentre i parametri fisici del sistema, sono stati cos fissati:


Massa
Rigidezza
Smorzamento
Pulsazione Naturale

M = 10 kg
k = 10 N/m
Variabile
n = 1 rad/s

Smorzamento critico

c = 20 N*s/m

Come si nota per lo smorzamento non stato impostato nessun valore, questo perch, come gi
detto, lobiettivo dello studio s quello di analizzare loscillatore armonico smorzato, ma
soprattutto analizzare landamento della soluzione della (2) al variare dello smorzamento, ovvero al
variare del valore adimensionale s.
A valle di questa analisi verr poi analizzato il metodo risolutivo allinterno del cos detto stato
degli spazi, con lintroduzione della matrice di stato.

1. Sistema non smorzato (s = 0)


La prima analisi riguarda il moto libero di vibrare, ovvero un oscillatore privo di smorzamento.
Le soluzioni sono qui graficate:

Figura 1 Piano delle fasi.


(posizione e velocit)

Figura 2 Soluzioni grafiche dell'equazione del moto

La figura 1 la soluzione rappresentata sul piano delle fasi, ovvero i valori che assume la velocit al
variare della posizione. Il comportamento viene definito cerchio ed congruo a quanto riporta la
soluzione numerica, sia posizione che velocit, calcolata con lode45 (figura 2). Infatti la soluzione
risulta essere periodica, non essendovi nessun effetto dissipativo, e quindi i valori si ripetono
periodicamente descrivendo per lappunto un cerchio.

2. Smorzamento minore di quello critico (0 < s < 1)


Loperazione logica successiva quella di aggiungere un minimo di smorzamento alloscillatore,
che nella fattispecie stato posto pari a 4 N*s/m, e quindi un parametro s di 0,2.

Anche in questo caso vengono riportate le soluzioni grafiche:

Figura 3 Piano delle fasi.

Figura 4 Soluzioni grafiche dell'equazione del

moto (posizione e velocit).

Per quanto riguarda la Figura 3, la rappresentazione parametrica della soluzione, mostra un


andamento definito fuoco. Ovvero a partire dalla posizione di equilibrio x(0) = -5, inizia ad
oscillare e, a causa dello smorzamento converge nellorigine. Questo in accordo a quello che
possiamo immaginare dal punto di vista fisico, infatti a causa di una qualsiasi perturbazione, la
massa inizia ad oscillare per poi raggiungere una posizione di equilibrio per via dello smorzamento.

3. Sistema ipercritico (s > 1)


In questo terzo caso stato invece imposto uno smorzamento di 30 N*s/m e quindi una s di 1,5.
Le soluzioni grafiche:

Figura 5 Piano delle fasi.


moto (posizione e velocit).

Figura 6 Soluzioni grafiche dell'equazione del

Il piano delle fasi, cos come quello temporale, mostrano come, una volta perturbato il sistema,
questo tende a tornare nella posizione di equilibrio senza nessun accenno di oscillazione. Questo
perch essendo il sistema ipercritico, ovvero con uno smorzamento maggiore di quello critico, al
primo accenno di oscillazione tende subito a riportarlo in equilibrio. Il comportamento viene
definito nodo.

4. Soluzione instabile (s < 0)


Il quarto ed ultimo caso quello che descrive una situazione di instabilit. Sar dunque
caratterizzato da uno smorzamento minore di zero, stato infatti impostato pari a -5 N*s/m, e
quindi sar negativo il parametro s, infatti s = -0,25. I grafici di interesse sono di seguito riportati:

Figura 7 Piano delle fasi.


dell'equazione del moto (posizione e velocit).

Figura 8 Soluzioni grafiche

La soluzione instabile, come logico che sia, non in grado n di mantenere costante loscillazione
(moto libero di vibrare) n tanto meno smorzarla, ma piuttosto una volta che il sistema viene
perturbato, inizia ad oscillare, acquisendo energia ad ogni oscillazione, e pertanto la soluzione
divergente.

5. Stato degli spazi


Lequazione (1) unequazione differenziale del secondo ordine, ma come sappiamo, qualsiasi
equazione di grado n pu essere ricondotto ad un sistema di n equazioni di grado uno.
Per la (1) una possibilit quella di porre la variabile
modo si ottiene infatti il seguente sistema:

[ ][

x
u
=
x =u
2 sux

x ad una funzione generica u. In questo

Un metodo alternativo quello che lavora allinterno del cosiddetto Stato degli spazi ove si arriva
sempre alla definizione di un sistema di equazioni del primo ordine ma a carattere matriciale.
Alla (1) si aggiunge la seguente identit:
m x =m x

Ovvero definendo il seguente sistema:

{x +2xs xx+=0x=0
Che scritto in forma matriciale:

[][

][ ]

x
2 s 1 x
=
x
1
0 x

z = A

Dove A definita come matrice di stato.


La soluzione di questa equazione differenziale unesponenziale del tipo:
A ( )
z( = C e
0

ove C una costante di integrazione da definire con le condizioni iniziali.


Di seguito plottato il grafico della soluzione del problema descritto dalla (3). Problema che
ancora quello di un oscillatore armonico le cui condizioni a contorno e propriet fisiche rimangono
invariate rispetto ai casi precedenti. Come si nota la soluzione coincide con il caso di oscillatore
armonico smorzato con s = 0,2.

Figura 9 Piano delle fasi.

Figura 10 Rappresentazione della posizione e della


velocit in
funzione del tempo.