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Antonio Maschietti

Introduzione alle
Variet ` a differenziabili
Prefazione
uesto libro espone i fondamenti della teoria delle variet dierenziabili ed
stato concepito come libro di testo diretto principalmente a studenti di
matematica e di sica.
una completa revisione delle dispense del corso di Geometria dierenziale
da me tenuto per pi anni agli studenti di matematica della laurea triennale e
presuppone le conoscenze di base dellalgebra lineare, del calcolo dierenziale
e integrale e dei primi rudimenti della topologia.
La scelta dei contenuti un ragionevole compromesso tra uno svolgimento
dettagliato della teoria delle curve e delle superci ed una trattazione abba-
stanza ampia delle variet dierenziabili. Quindi il libro una introduzione
allo studio della geometria dierenziale vera e propria, intesa come geometria
riemanniana.
Il materiale trattato pu dividersi in tre parti. La prima tratta delle curve
e delle superci, con riguardo soprattutto al concetto di curvatura. Delibera-
tamente sono stati sviluppati soltanto gli aspetti cosiddetti locali. La seconda
parte introduce alla teoria delle variet, trattando sia laspetto topologico, sia
quello dierenziale. Particolare spazio dato alle funzioni e applicazioni die-
renziabili e al concetto di dierenziale, pervenendo cos a generalizzare quanto
si apprende dal calcolo dierenziale. Nella terza parte si introducono le nozioni
di spazio e brato tangente, che assumono un posto di rilievo e sono preliminari
allo studio della teoria dei campi vettoriali su una variet.
Roma, marzo 2011 Antonio Maschietti
Non la conoscenza, ma latto di imparare; non il possesso ma latto di
arrivarci, che d la gioia maggiore. Quando ho chiarito e esaurito un
argomento, mi ci allontano, per tornare nelloscurit; luomo non soddisfatto
cos strano, che se ha completato una struttura non ce la fa a restarci in
pace, ma deve iniziarne unaltra. Immagino che si debba sentir cos il
conquistatore del mondo che, quando un regno stato a malapena
conquistato, si lancia subito verso un altro.
Karl Friedrich Gauss (1777-1855), lettera a Bolyai, 1808.
A Nilda e Marco
Indice
1 Introduzione 1
1.1 Spazi ani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 R
n
come spazio vettoriale euclideo . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.1 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 E
n
come spazio metrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4 Richiami di Calcolo dierenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.1 Dierenziabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.2 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.3 Derivate parziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.4 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.5 Il teorema della funzione inversa . . . . . . . . . . . . . 26
1.5 Sistemi di coordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.5.1 Coordinate polari del piano . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.5.2 Coordinate sferiche dello spazio . . . . . . . . . . . . . . 40
1.5.3 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2 Curve in E
n
43
2.1 Curve parametrizzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2 La retta tangente ad una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.3 La lunghezza di una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.4 Le curvature di una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.4.1 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.5 Complementi: Curve piane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.5.1 Formule di Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.5.2 Equazioni intrinseche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.5.3 Cerchio osculatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.5.4 Altri tipi di equazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.5.5 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.5.6 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.6 Complementi: Curve di E
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.6.1 Il prodotto vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.6.2 Formule di Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.6.3 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3 Superci di E
3
83
3.1 Superci parametrizzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.2 Il piano tangente ad una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.3 Applicazioni dierenziabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.4 Il dierenziale di unapplicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.4.1 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.5 Superci orientabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.6 La prima forma fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.6.1 Calcolo di lunghezze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.6.2 Calcolo di angoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.6.3 Calcolo di aree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.7 Isometrie tra superci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.7.1 Esercizi svolti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.8 Lapplicazione di Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.9 La curvatura normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.10 Curvature principali e curvatura gaussiana . . . . . . . . . . . . 134
3.11 Loperatore forma in coordinate locali . . . . . . . . . . . . . . 139
3.12 Complementi ed esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
3.12.1 Direzioni asintotiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
3.12.2 Geodetiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
3.12.3 Superci di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
3.12.4 Superci rigate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
4 Variet 159
4.1 Sottovariet di E
N
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.1.1 Esempi di sottovariet di E
N
. . . . . . . . . . . . . . . 161
4.2 Variet topologiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.3 Topologia quoziente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.4 Propriet topologiche delle variet . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4.4.1 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
4.5 Strutture dierenziabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
4.6 Altri esempi di variet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
4.7 Applicazioni dierenziabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
4.8 Gruppi di Lie. 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
4.9 Rango di unapplicazione dierenziabile . . . . . . . . . . . . . 191
4.9.1 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
4.10 Partizioni dellunit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
5 Spazi tangenti 201
5.1 Lo spazio tangente ad una sottovariet euclidea . . . . . . . . . 201
5.1.1 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
5.2 Prima denizione di spazio tangente . . . . . . . . . . . . . . . 203
5.2.1 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
5.3 Seconda denizione di spazio tangente . . . . . . . . . . . . . . 205
5.3.1 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
5.4 Il dierenziale di unapplicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
5.4.1 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
5.5 Il brato tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
5.5.1 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
5.6 Fibrati vettoriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
6 Campi vettoriali 223
6.1 Campi vettoriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
6.1.1 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
6.2 Flusso su una variet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
6.2.1 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
7 Tensori 241
7.1 Lo spazio duale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
7.2 Algebra tensoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
7.3 Il prodotto tensoriale di spazi vettoriali . . . . . . . . . . . . . . 249
7.4 Tensori simmetrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
7.5 Tensori alternanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
7.6 Campi tensoriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
7.7 Il brato cotangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
7.8 k-forme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
7.9 Loperatore di dierenziazione esterna . . . . . . . . . . . . . . 269
8 Variet riemanniane 279
8.1 Metriche riemanniane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
8.2 Le variet riemanniane come spazi metrici . . . . . . . . . . . . 285
8.3 Alcuni modelli di geometria riemanniana . . . . . . . . . . . . . 288
8.3.1 La n-sfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
9 Integrazione 291
9.1 Integrazione di k-forme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
9.2 Complementi: 1-forme in E
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
9.3 Variet con bordo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
9.4 Integrazione sulle variet con bordo . . . . . . . . . . . . . . . . 315
9.5 Il Teorema di Stokes per le variet con bordo . . . . . . . . . . 323
Bibliograa 333
Elenco delle gure
1.1 Graco della funzione exp(1/x). . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.2 Graco della funzione exp(1/(9 x
2
)). . . . . . . . . . . . . . 25
1.3 Graco della funzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.1 Elica circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.2 Cuspide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.3 Lemniscata di Bernouilli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4 Asteroide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.5 Cissoide di Diocle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.6 Concoide della retta (a = 2, b = 1) . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.7 Cardioide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.1 Cilindro circolare retto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.2 Cono circolare retto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.3 Ellissoide, a = 3, b = 4, c = 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.4 Iperboloide iperbolico (ad una falda), a = b = 2, c = 3 . . . . . 96
3.5 Iperboloide ellittico (a due falde), a = 1, b = 2, c = 1, con
parametrizzazioni diverse per le falde . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.6 Paraboloide ellittico, a = 2, b = 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.7 Paraboloide iperbolico (a sella), a = 2, b = 3 . . . . . . . . . . . 97
3.8 Il nastro di Mbius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
1 Introduzione
n senso molto ampio e vago la geometria dierenziale lo studio della geo-
metria con lausilio del calcolo dierenziale. Come ovvio, questa disciplina
si svilupp in seguito alla nascita del calcolo innitesimale e permise, n dai
suoi esordi, lo studio di gure complicate, che con gli strumenti classici della
geometria euclidea non era fattibile.
La geometria stata, per almeno duemila anni, quella descritta da Euclide
(circa 300 a. C.) nella voluminosa opera degli Elementi. Con questo trattato
la geometria si congura come un sistema ipotetico-deduttivo: alla base della
teoria ci sono postulati, cio proposizioni primitive, dai quali si deducono con
ragionamento logico i teoremi. La geometria euclidea ha fornito il modello
dello spazio sico. Questo modello introduce punti, rette e piani come elementi
costitutivi e le relazioni tra essi (postulati). Lavvento e lo sviluppo dellalgebra
lineare, favorito dalluso delle coordinate, ha condotto al dissolvimento della
geometria euclidea nellalgebra lineare stessa. Sicch oggi il punto di partenza
dello studio della geometria la teoria degli spazi vettoriali, allinterno della
quale si sviluppa la teoria delle applicazioni lineari e multilineari.
I germi del calcolo dierenziale sono vagamente presenti nelllopera di Eucli-
de, allorquando indaga sulla natura del concetto di tangenza, limitato peraltro
al solo caso della circonferenza. Dopo Euclide accenni di tecniche del calco-
lo riguardarono soltanto retticazione di curve, quadrature di superci piane
racchiuse da curve, quadrature e cubature di superci e solidi spaziali.
Un problema pertinente alla geometria dierenziale, che fu arontato nel-
lantichit, la rappresentazione piana della supercie terrestre, che si present
ai geogra che avevano realizzato la terra come una sfera. Si deve a Tolomeo
(ca. 150 a. C.) la rappresentazione che oggi noi chiamiamo proiezione stereo-
graca, di cui mise in evidenza il carattere conforme (cio di conservare gli
angoli).
Si constat ben presto che era impossibile costruire mappe che conservassero
2 Capitolo 1. Introduzione
le distanze, ma la comprensione profonda di perch ci avvenisse si ebbe sol-
tanto con Gauss (17771855). Gauss part dal problema della realizzazione di
mappe, per pervenire alla teoria generale delle superci, che noi svilupperemo,
anche se con linguaggio moderno. Nelle Disquisitiones generales circa super-
cies curvas del 1827 viene trattata la geometria intrinseca delle superci e
sintroduce la curvatura gaussiana, che risulta essere un invariante isometrico
(Theorema egregium).
Lo sviluppo moderno della geometria dierenziale origin dalle idee di Rie-
mann (18261866), che introdusse e svilupp il concetto di variet in pi
dimensioni e il concetto di metrica: una variet riemanniana una variet
dierenziabile dotata di prodotto scalare, denito su ogni spazio tangente, e
variabile da uno spazio allaltro in modo dierenziabile. La geometria inizi a
divenire viepi una scienza astratta e dicilmente si poteva cogliere in essa la
sua origine da problemi pratici.
Va ricordata, per completezza, la quasi contemporanea opera di Grassmann
(18091877) che svilupp la geometria n-dimensionale, trattando in modo am-
mirevole la geometria ane ed euclidea di uno spazio di dimensione n, introdu-
cendo il calcolo formale con punti e vettori. A lui si deve anche lintroduzione
dellalgebra multilineare.
Terminiamo queste brevi note storiche ricordando linuenza esercitata da
Klein (18491925), che con il Programma di Erlangen deline il concetto di
geometria come la teoria degli invarianti rispetto ad un gruppo di trasforma-
zioni.
1.1 Spazi ani
Il campo dei numeri reali sar denotato con la lettera R. Se n 1 un intero,
il prodotto cartesiano R R = R
n
di n copie di R dotato di due
operazioni. Se x = (x
1
, . . . , x
n
) e y = (y
1
, . . . , y
n
) sono elementi di R
n
ed
a R, le operazioni di addizione e prodotto per uno scalare sono
x +y = (x
1
, . . . , x
n
) + (y
1
, . . . , y
n
) = (x
1
+y
1
, . . . , x
n
+y
n
)
ax = a(x
1
, . . . , x
n
) = (ax
1
, . . . , ax
n
) .
Sono soddisfatte le seguenti propriet:
1. x+(y+z) = (x+y)+z, per ogni x, y, z R
n
(associativit delladdizione);
2. x + 0 = 0 +x = x, per ogni x R
n
; ove 0 = (0, . . . , 0), la n-pla formata
da tutti zero, lelemento neutro delladdizione;
1.1. Spazi ani 3
3. per ogni x = (x
1
, . . . , x
n
) R
n
, lelemento x = (x
1
, . . . , x
n
)
lopposto di x, cio x + (x) = x +x = 0;
4. x +y = y +x, per ogni x, y R
n
(commutativit delladdizione);
5. (a +b)x = ax +bx, per ogni a, b R e x R
n
;
6. a(x +y) = ax +ay, per ogni a R ed ogni x, y R
n
;
7. (ab)x = a(bx), per ogni a, b R ed ogni x R
n
;
8. 1x = x.
Le propriet elencate sono precisamente gli assiomi che deniscono gli spazi
vettoriali reali.
1
Dunque R
n
uno spazio vettoriale.
Sia V uno spazio vettoriale.
Una combinazione lineare dei vettori v
1
, , v
k
di V il vettore a
1
v
1
+
+ a
k
v
k
, ove a
1
, . . . , a
k
R sono i coecienti della combinazione
lineare.
I vettori v
1
, . . . , v
k
si dicono linearmente indipendenti se una loro com-
binazione lineare il vettore nullo soltanto se tutti i coecienti sono
nulli.
Una base di V un insieme massimale di vettori linearmente indipendenti.
La cardinalit di una base di V la dimensione dello spazio vettoriale.
Una base di R
n
quella formata dai vettori (e
1
, e
2
, . . . , e
n
), ove e
i
la
n-pla che ha 1 al posto i-esimo e 0 altrove. detta base canonica di R
n
.
Quindi la dimensione di R
n
n.
Nel seguito tratteremo le n-ple come matrici di ordine n 1 e denoteremo
con il simbolo
T
loperazione di trasposizione. Per non appesantire le notazioni,
quando si scriver per esteso una n-pla ometteremo in genere il simbolo di tra-
sposizione, in quanto la suddetta interpretazione va tenuta presente soprattutto
quando si esegue il prodotto di una matrice per una n-pla.
Un sottoinsieme non vuoto S di uno spazio vettoriale V un sottospazio
vettoriale se per ogni v, w S ogni loro combinazione lineare appartiene ad
S. I sottospazi di V sono a loro volta spazi vettoriali; quindi denita la
1
Consideremo di norma soltanto spazi vettoriali reali, anche se molte delle cose che diremo
valgono per spazi vettoriali deniti sopra campi qualsiasi.
4 Capitolo 1. Introduzione
loro dimensione. Se X una famiglia di vettori, con la scrittura SpanX
denoteremo il sottospazio generato da X, cio il sottospazio formato da tutte
le combinazioni lineari di vettori di X.
Gli elementi di R
n
si chiamano vettori. Questo termine deriva dalla geometria
tridimensionale dello spazio ambiente, poich lintroduzione di un sistema di
coordinate permette di identicare i punti e i vettori con le terne ordinate di
numeri reali, cio R
3
. In generale, se si vuole mantenere una distinzione tra
punti e vettori, sintroduce il concetto di spazio ane.
Denizione 1.1. Uno spazio ane il dato di una terna A = (P, V, ),
dove P un insieme i cui elementi si dicono punti, V uno spazio vettoriale e
: PP V
unapplicazione che alla coppia di punti (p, q) associa un ben determinato
vettore, denotato con

pq, in modo tale che
1.

pq +

qr =

pr (regola del parallelogramma);
2. dati p P e v V esiste uno ed un sol punto q P tale che

pq = v.
La dimensione di A la dimensione di V .
Lo spazio ane cui saremo interessati E
n
, per il quale linsieme dei punti
R
n
e lo spazio vettoriale associato anchesso R
n
. Lapplicazione la
corrispondenza E
n
E
n
R
n
, che alla coppia (p, q) E
n
E
n
associa il
vettore

pq := q p.
Si noti che sia i punti sia i vettori sono n-ple. Pertanto la scrittura x =
(x
1
, . . . , x
n
) denoter, a seconda del contesto, o un punto di E
n
, oppure un
vettore di R
n
. In generale non sar possibile alcuna confusione; anzi questa
distinzione pi formale che sostanziale. La scrittura p E
n
signicher che
p un punto dello spazio ane E
n
. Nel caso n = 1, si porr E
1
= R.
In base alle propriet, e al fatto che punti e vettori sono n-ple, se p E
n
e v R
n
, la scrittura p + v, che una somma di n-ple, denota lunico punto
q E
n
tale che

pq = v. Se a R e p = (p
1
, . . . , p
n
) E
n
, la scrittura ap
denota il punto di E
n
di coordinate (ap
1
, . . . , ap
n
).
La coppia (p, v) E
n
R
n
si chiama un vettore applicato nel punto p, od
anche un vettore tangente ad E
n
in p. Si user abitualmente la notazione v
p
. La
coppia (p, v) univocamente individua il punto q E
n
, tale che

pq = v. Dunque,
espressivamente, e come consuetudine in Fisica, il vettore tangente (p, v)
una freccia applicata nel punto p, che punta nella direzione v e termina nel
1.1. Spazi ani 5
punto p + v = q. Linsieme dei vettori tangenti in p E
n
sar denotato con
T
p
E
n
. Questo insieme ha la struttura di spazio vettoriale, qualora si denisca
(p, v) + (p, w) : = (p, v +w) , per ogni v, w R
n
a (p, v) : = (p, av) , per ogni a R, v R
n
.
Lo spazio vettoriale T
p
E
n
si chiama lo spazio tangente ad E
n
in p.
2
Lo spazio tangente T
p
E
n
, in modo naturale, isomorfo ad R
n
, tramite liso-
morsmo che associa al vettore (p, v) T
p
E
n
il vettore v R
n
. Di fatto sono
essenzialmente gli stessi e la considerazione dei punti di applicazione fa s che
gli spazi T
p
E
n
e T
q
E
n
siano disgiunti per ogni p ,= q. Lunione disgiunta
TE
n
:=
_
pE
n
T
p
E
n
coincide con E
n
R
n
e si chiama il brato tangente ad E
n
. Lapplicazione su-
riettiva : TE
n
E
n
, tale che (p, v) = p , si chiama la proiezione canonica
del brato tangente. Ovviamente
1
(p) = T
p
E
n
. Lo spazio
1
(p) = T
p
E
n
si
chiama anche la bra su p.
Una base per T
p
E
n
pu ottenersi dalla base canonica (e
1
, . . . , e
n
) di R
n
, de-
nendo i vettori tangenti (e
1p
, . . . , e
np
). Questa base si chiama la base canonica
di T
p
E
n
.
Denizione 1.2. Se p
0
un punto di E
n
e W un sottospazio vettoriale di
dimensione k, il sottospazio ane di dimensione k passante per il punto p
0
ed
avente giacitura W linsieme di punti
A
k
(p
0
, W) = p E
n
[

p
o
p W .
Se W = Spanw
1
, . . . , w
k
e p
0
= (a
1
, . . . , a
n
), si ha p = (x
1
, . . . , x
n
)
A
k
(p
0
, W) se e solo se

p
0
p W, cio

p
0
p = s
1
w
1
+ +s
k
w
k
,
con s
1
, . . . , s
k
variabili in R. In termini di coordinate,
_
_
_
x
1
a
1
.
.
.
x
n
a
n
_
_
_
= s
1
_
_
_
a
11
.
.
.
a
n1
_
_
_
+ +s
k
_
_
_
a
1k
.
.
.
a
nk
_
_
_
(1.1)
2
La notazione T
p
E
n
viene utilizzata per coerenza con la notazione che introdurremo pi
avanti per le variet. Unaltra notazione R
n
p
.
6 Capitolo 1. Introduzione
ove w
i
= (a
1i
, . . . , a
ni
)
T
. Le equazioni (1.1) si dicono equazioni parametriche
del sottospazio ane A
k
(p
0
, W).
Notazione. Scriveremo concisamente F : A B per indicare che F unap-
plicazione di A in B. Adotteremo la notazione funzionale: se x A, il valore
assunto da F su x denotato con F(x) e si chiama limmagine di x. Con ImF
indicheremo limmagine di F:
ImF = y B [ y = F(x) , per qualche x A .
Se S A, limmagine di S tramite F denotata con F(S), cio
F(S) = y B [ y = F(x) , per qualche x S .
Con tale notazione si ha ImF = F(A). Inne, se F : A B e G: B C, la
composizione di F con G lapplicazione GF : A C, tale che (GF)(x) =
G(F(x)), per ogni x A.
Nel caso particolare che F sia unapplicazione di A in R, useremo il termine
funzione. Sia F : A B. Per ogni b B il sottoinsieme F
1
(b) := x A [
F(x) = b A si chiama
3
la controimmagine di b od anche la bra di F su b.
Pi in generale, se U B, il sottoinsieme F
1
(U) = x A [ F(x) U
detto la controimmagine di U. Se F : A B unapplicazione ed S A, la
restrizione di F ad S lapplicazione F
|S
: S B tale che F
|S
(x) = F(x), per
ogni x S.
Denizione 1.3. Siano V e W spazi vettoriali. Unapplicazione L: V W
si dice lineare se L(av + a

) = aL(v) + a

L(v

), per ogni a, a

R ed ogni
v, v

V . Il nucleo di L il sottospazio vettoriale


KerL = v V [ L(v) = 0 .
Limmagine di L il sottospazio vettoriale di W
ImL = w W [ w = L(v) , per qualche v V .
Proposizione 1.4. Tutte e sole le applicazioni lineari di R
n
con R
m
sono le
matrici di ordine mn.
Dimostrazione. Infatti se A una matrice m n, ricordando che abbiamo
convenuto di considerare le n-ple come matrici n 1, allora Ax una m-pla e
note propriet delle matrici provano che lapplicazione A lineare. Il viceversa
lasciato per esercizio del lettore.
3
In generale non c possibilit di confusione con lapplicazione inversa.
1.1. Spazi ani 7
Un risultato notevole di algebra lineare esprime una relazione tra le dimen-
sione del nucleo e dellimmagine.
Teorema 1.5 (Teorema nullit + rango). Se dimV = n, allora
dimKerL + dimImL = n.
Per la dimostrazione si rinvia a [6].
4
Denizione 1.6. Una trasformazione ane di E
n
, o anit, una appli-
cazione biunivoca F : E
n
E
n
, cui associata una trasformazione lineare
invertibile (automorsmo) L: R
n
R
n
, tale che
L(

pq) =

F(p)F(q) ,
per ogni p, q E
n
.
Lasciamo per esercizio la verica che linsieme delle anit di E
n
forma
un gruppo rispetto alla composizione di anit, detto gruppo delle anit,
denotato con A(E
n
). La geometria ane di E
n
lo studio delle propriet
invarianti per anit.
Le anit il cui automorsmo associato lidentit si chiamano traslazioni.
Se T una traslazione, a, a

sono punti di E
n
e T(a), T(a

) le loro immagini,
si ha

aT(a) =

T(a

) . Quindi posto v =

aT(a), si ha per ogni p E


n
,
T(p) = p +v .
Dunque, ogni traslazione univocamente determinata da un vettore v e lap-
plicazione v T
v
, che al vettore v V associa la traslazione T
v
, tale che
T
v
(p) = p + v, un isomorsmo del gruppo delle traslazioni con il gruppo
additivo di R
n
.
Sia A
O
(E
n
) il gruppo delle anit che ssano il punto O = (0, . . . , 0). Si
dimostra abbastanza agevolmente che A
O
(E
n
) isomorfo a GL
n
(R), il gruppo
lineare generale, cio il gruppo degli automorsmi di R
n
, e che ogni anit
la composizione di una traslazione e di un elemento di A
O
(E
n
). Pertanto le
equazioni di una anit sono, in forma matriciale,
Y = AX +b ,
dove Y = (y
1
, . . . , y
n
)
T
, X = (x
1
, . . . , x
n
)
T
, b = (b
1
, . . . , b
n
)
T
ed A la matrice
n n dellautomorsmo associato allanit, nella base canonica.
4
I numeri tra parentesi quadre rinviano alla Bibliograa, posta in fondo al volume.
8 Capitolo 1. Introduzione
1.2 R
n
come spazio vettoriale euclideo
Una notevole operazione su R
n
il prodotto scalare. Se x = (x
1
, . . . , x
n
) e
y = (y
1
, . . . , y
n
) sono vettori di R
n
, il loro prodotto scalare
x, y := x
1
y
1
+x
2
y
2
+ +x
n
y
n
=
n

i=1
x
i
y
i
= x
T
y .
Se x R
n
, la norma di x il numero reale
|x| :=
_
x, x .
Le principali propriet della norma sono richiamate nellesercizio 1.8.
Se x, y R
n
sono non nulli, langolo convesso formato da x e y, denotato
con xy, lunico numero reale xy [0, ], tale che
xy = arccos
_
x, y
|x| |y|
_
,
che ha senso in forza della disuguaglianza di CauchySchwarz (vedi esercizio
1.8, punto 2.): infatti
1
x, y
|x| |y|
1 .
Il prodotto scalare su R
n
rende lo spazio ane E
n
uno spazio euclideo.
Un operatore lineare L: R
n
R
n
si dice unitario se L(x), L(y) = x, y,
per ogni x, y R
n
. Ogni operatore unitario si rappresenta in una base orto-
normale con una matrice ortogonale, cio una matrice quadrata A, di ordine
n, tale che AA
T
= I
n
, ove A
T
denota la matrice trasposta di A e I
n
la ma-
trice identit di ordine n. Gli operatori unitari formano un gruppo, il gruppo
ortogonale, denotato con O(n). un sottogruppo del gruppo lineare generale.
Il determinante di un operatore unitario vale 1 oppure 1.
Una isometria di E
n
una anit di E
n
il cui automorsmo associato un
operatore unitario. Le isometrie formano un gruppo, il gruppo delle isometrie
di E
n
, denotato con Isom(E
n
). Se il determinante delloperatore unitario asso-
ciato vale 1, lisometria detta diretta; nel caso valga 1, lisometria detta
inversa. Le isometrie dirette formano un sottogruppo di Isom(E
n
), che deno-
tiamo con Isom
+
(E
n
). Un esempio di isometrie dirette oerto dal gruppo
delle traslazioni.
Se c E
n
un punto ssato, le isometrie che ssano il punto c formano
un sottogruppo, Isom(E
n
)
c
. Le isometrie dirette che appartengono a questo
1.2.1. Esercizi 9
sottogruppo si chiamano rotazioni di centro c. Si verica abbastanza facilmente
che Isom(E
n
)
c
isomorfo al gruppo ortogonale O(n).
La geometria euclidea lo studio delle propriet invarianti per isometrie.
1.2.1 Esercizi
1.7. Vericare che eettivamente , un prodotto scalare, cio una forma
bilineare denita positiva.
1.8. Siano x, y R
n
e a R. Si provi che:
1. |x| 0 e |x| = 0 se e solo se x = 0 = (0, 0, . . . , 0);
2. [x, y[ |x| |y| (disuguaglianza di CauchySchwarz); luguaglianza vale se e
solo se x e y sono linearmente dipendenti;
3. |x +y| |x| +|y|;
4. |ax| = [a[ |x| .
1.9. 1. Si provi che se L unitario, allora invertibile e il suo inverso unitario.
2. Si provi che L unitario se e solo se conserva la norma, cio |L(x)| = |x| per
ogni x R
n
.
3. Loperatore lineare L: R
n
R
n
si dice conforme se biunivoco e conserva gli
angoli, cio

L(x)L(y) = xy, per ogni x, y R
n
non nulli. Si provi che se L
unitario, allora conforme.
4. Determinare tutti gli operatori conformi di R
n
.
1.3 E
n
come spazio metrico
Siano x e y punti di E
n
. La distanza di x da y il numero reale
d(x, y) := |

xy| = |y x| =
_
n

i=1
(y
i
x
i
)
2
_
1/2
.
La funzione d: E
n
E
n
R detta distanza euclidea. Si tratta eettiva-
mente di una distanza, nel senso che verica le seguenti propriet, comunque
si scelgano i punti x, y, z:
1. d(x, y) 0 e vale luguaglianza se e solo se x = y;
2. d(x, y) = d(y, x);
3. d(x, y) +d(y, z) d(x, z) (disuguaglianza triangolare).
10 Capitolo 1. Introduzione
Si lascia al lettore il compito di vericare queste propriet. Per provare la terza
si usi la disuguaglianza di CauchySchwarz.
Ogni insieme non vuoto X dotato di una funzione distanza d, cio di unap-
plicazione d: X X R vericante le tre propriet sopraelencate, si chiama
uno spazio metrico. Lo spazio euclideo E
n
dotato della distanza euclidea
dunque uno spazio metrico.
Il teorema che segue caratterizza le isometrie di E
n
in termini della distanza
euclidea e permette dunque lo studio dei gruppi di isometrie in modo puramente
geometrico.
Teorema 1.10. Unapplicazione F : E
n
E
n
unisometria se e solo se
d(F(p), F(q)) = d(p, q) ,
per ogni p, q E
n
.
Per la dimostrazione si rinvia a [6].
Denizione 1.11. Fissati a E
n
e r R, con r > 0, il sottoinsieme di punti
D
a
(r) := x E
n
[ d(x, a) < r E
n
si chiama n-disco aperto di centro a e
raggio r. Nel caso n = 1, cio quando E
1
= R, si parla pi propriamente di
intervallo aperto simmetrico, cio D
a
(r) = (a r, a + r). Lo spazio (R, E ) si
chiama la retta reale.
Si denisce aperto di E
n
ogni sottoinsieme di E
n
che sia unione di dischi
aperti.
Denizione 1.12. Uno spazio topolologico una coppia (X, T
X
), dove X
un insieme non vuoto e T
X
una famiglia di parti di X, tali che
1. , X T
X
;
2. se A = A
i

iI
T
X
, allora

iI
A
i
T
X
;
3. se A
1
, A
2
T
X
, allora A
1
A
2
T
X
Gli elementi di T
X
sono gli aperti della topologia T
X
. La famiglia dei chiusi
dello spazio topologico si ottiene prendendo i complementari degli aperti.
Una base dello spazio topologico X una famiglia B di aperti, tale che ogni
aperto sia unione di elementi di B.
Se x X, un intorno di x un sottoinsieme U contenente un aperto che
contiene il punto x.
1.3. E
n
come spazio metrico 11
La famiglia degli aperti di E
n
denisce una topologia, detta topologia natu-
rale di E
n
, che denoteremo con E
n
. La famiglia dei dischi aperti D
a
(r) [ a
E
n
, r R
+
una base per la topologia E
n
. Se il punto a varia nellinsieme dei
punti a coordinate razionali e il raggio r varia nellinsieme dei numeri razionali
positivi, allora D
a
(r) [ a Q
n
, r Q
+
ancora una base, la cui cardinalit
quella del numerabile. Quindi E
n
uno spazio topologico a base numerabile.
Unaltra base per la topologia E
n
quella formata dai plurirettangoli di E
n
.
Un plurirettangolo, o anche un n-rettangolo, ogni sottoinsieme che sia il pro-
dotto cartesiano di n intervalli aperti. Se (a
1
, a

1
), . . . , (a
n
, a

n
) sono intervalli
aperti (quindi a
i
< a

i
), il loro prodotto cartesiano
(a
1
, a

1
) (a
n
, a

n
) = (x
1
, . . . , x
n
) E
n
[ a
i
< x
i
< a

i
.
Nei casi n = 1, 2, 3 si ottengono, rispettivamente, gli intervalli, i rettangoli, i
parallelepipedi aperti.
Osservazione 1.13. evidente che anche R
n
uno spazio metrico e che,
dal punto di vista topologico, indistinguibile da E
n
.
Prima di enunciare le principali propriet dello spazio topologico (E
n
, E
n
),
riteniamo utile richiamare alcuni concetti di topologia generale, di cui avremo
ampiamente bisogno nel seguito.
Denizione 1.14. Sia (X , T
X
) uno spazio topologico e sia S un sottoinsieme
di X.
(1) Un punto x X si dice interno ad S se esiste un aperto A tale che
x A S. Con Int(S) denoteremo linsieme di tutti i punti interni ad
S.
(2) Un punto x X si dice esterno ad S se x interno a (S) = X S.
Linsieme di tutti i punti esterni ad S denotato con Est(S).
(3) Un punto x X si dice di frontiera per S se non n interno n esterno
ad S. Linsieme dei punti di frontiera per S, detto la frontiera di S, sar
denotato con Fr(S).
(4) Un punto x X si dice di aderenza per S se per ogni aperto A contenente
x si ha A S ,= . Se x di aderenza per S ed esiste un aperto A
contenente x tale che A S = x, il punto x si dice isolato; altrimenti
si dice di accumulazione.
12 Capitolo 1. Introduzione
Segue subito dalle denizioni ora date che, per ogni S X, gli insiemi Int(S)
e Est(S) sono aperti in X. Inoltre,
Int(S) Est(S) = Int(S) Fr(S) = Est(S) Fr(S) = (1.2)
X = Int(S) Est(S) Fr(S) (1.3)
S = Int(S) [Fr(S) S] (1.4)
Fr(S) = Fr(X S) . (1.5)
Un sottoinsieme C X si dice chiuso se il suo complementare un aperto.
Una caratterizzazione dei chiusi aerma che un sottoinsieme di X chiuso se
e solo se contiene tutti i suoi punti di aderenza. Se S X, la chiusura di S
in X, denotata con S, lintersezione di tutti i chiusi che contengono S. Si
tratta del pi piccolo chiuso (rispetto alla relazione di inclusione) contenente
S. Ovviamente S = S se e solo se S chiuso.
Inne, se S X la topologia indotta su S ha per aperti le intersezioni di S
con gli aperti di X. Con questa topologia S si dice un sottospazio (topologico)
di X.
Denizione 1.15. Sia F : X Y unapplicazione tra gli spazi topologici X
e Y . Si dice che F continua nel punto x X se per ogni aperto B di Y
contenente F(x) esiste un aperto A contenente x tale che F(A) B. Se F
continua in ogni punto di A si dice che F continua su A. Unapplicazione
F : X Y si dice che un omeomorsmo se F biunivoca, continua e la sua
inversa continua. In tal caso i due spazi di dicono omeomor.
Denizione 1.16. Si dice che X di Hausdor se per ogni coppia di punti
distinti p e q di X esistono un aperto A contenente p ed un aperto B contenente
q tali che A B = .
Una successione (di punti) di X unapplicazione x: N X. In genere si
confonde la successione con la sua immagine e la successione x viene denotata
con x
n

nN
, dove si posto x
n
= x(n). Un limite della successione x
n

nN
un punto x
0
X, tale che per ogni aperto A contenente x
0
esista un intero
n
0
N (dipendente da A) per cui x
n
A, per ogni n n
0
.
Denizione 1.17. Una sconnessione dello spazio topologico X una coppia
(A, B) di aperti non vuoti e disgiunti, la cui unione tutto X. Se X possie-
de una sconnessione si dice che sconnesso; altrimenti si dice connesso. Un
sottoinsieme S X si dice connesso se connesso come sottospazio di X.
Un risultato che enunciamo senza dimostrazione il seguente teorema (per
la dimostrazione vedi [7, Teoremi 11.2 e 11.3]).
1.3. E
n
come spazio metrico 13
Teorema 1.18. Ogni intervallo della retta reale R un connesso. Di pi, un
sottoinsieme S R contenente almeno due punti connesso se e solo se un
intervallo.
Un concetto strettamente collegato alla connessione la connessione per
archi. Un arco in X una applicazione continua : I = [a, b] X, essendo
I un intervallo di R. I due punti (a) e (b) di X si dicono estremi dellarco.
Dal teorema precedente e dallesercizio 1.27 si ottiene subito che limmagine
di un arco un sottospazio connesso. Lo spazio topologico X si dice connesso
per archi se per ogni coppia di punti x e y di X esiste un arco in X di estremi
x e y.
Sia X uno spazio topologico. Un ricoprimento aperto di X una famiglia
di aperti la cui unione X. Lo spazio X si dice compatto se ogni ricoprimento
aperto di X possiede un sottoricoprimento nito.
Per taluni spazi topologici ci sono due diverse formulazioni della compattezza
che si rivelano molto utili. Le enunciamo senza dimostrazione, invitando il
lettore a cercare di dimostrarle; altrimenti si rinvia a [7, Teorema 10.9].
Teorema 1.19. Sia X uno spazio di Hausdor a base numerabile, oppure sia
X uno spazio metrico. Allora le seguenti due aermazioni sono equivalenti.
1. X compatto.
2. Ogni sottoinsieme innito di X ha un punto di accumulazione.
3. Ogni successione di X ha una sottosuccessione convergente.
Torniamo ora agli spazi euclidei, dotati della loro topologia naturale.
Sia E
n
uno spazio euclideo. Per i = 1, . . . , n, la funzione p
i
: E
n
R, tale
che p
i
(a
1
, a
2
, . . . , a
n
) = a
i
, si chiama la i-esima proiezione di E
n
su R. La
funzione p
i
anche detta i-esima funzione coordinata e la n-pla di funzioni
(p
1
, p
2
, . . . , p
n
) detta la n-pla delle funzioni coordinate su E
n
. Quando diremo:
siano x
1
, . . . , x
n
coordinate di E
n
, intenderemo che le x
i
sono funzioni su E
n
che operano esattamente come le funzioni coordinate p
i
.
Se F : A E
m
E
n
, le funzioni F
i
= p
i
F si chiamano le funzioni
componenti, o senzaltro le componenti, dellapplicazione F. Negli esercizi si
chiede di dimostrare che le proiezioni sono funzioni continue e che F : E
n
E
m
continua se e solo se sono continue le sue funzioni componenti.
Osservazione 1.20. Per quanto possibile, per denotare le funzioni com-
ponenti di unapplicazione F useremo la stessa lettera con un indice a pedice.
La notazione F = (F
1
, . . . , F
n
) servir per indicare che lapplicazione F ha
funzioni componenti (F
1
, . . . , F
n
).
14 Capitolo 1. Introduzione
Nel seguito, salvo diverso avviso, ogni spazio euclideo si intender dotato
della topologia naturale ed ogni sottoinsieme di E
n
verr dotato della topologia
indotta dalla topologia naturale. Ricordiamo che ci signica che, se S E
n
,
gli aperti di S sono le tutte e sole intersezioni di S con gli aperti di E
n
.
Lasciamo per esercizio la dimostrazione di questo teorema.
Teorema 1.21 (Teorema di Weierstrass). Sia f : X R una funzione con-
tinua sullo spazio topologico compatto X. Allora f(X) possiede un minimo ed
un massimo, cio esistono x
1
, x
2
X tali che, per ogni x X,
f(x
1
) f(x) f(x
2
) .
(Suggerimento: si usi il risultato dellesercizio 1.29 e si ricordi la caratteriz-
zazione dei compatti di E
n
e dei chiusi.)
Enunciamo ora le principali propriet dello spazio topologico (E
n
, E
n
).
1. E
n
uno spazio di Hausdor.
2. E
n
uno spazio connesso e connesso per archi.
3. In E
n
tutti e soli i sottospazi compatti sono i sottoinsiemi chiusi e limitati
(vedi [7, Corollario 9.13]).
Terminiamo il paragrafo con una osservazione sullo spazio delle matrici.
Sia M
mn
(R) lo spazio delle matrici di ordine mn ad elementi reali. Una ta-
le matrice si compone di m n elementi. Se questi vengono ordinati, ad esempio
ponendo una di seguito allaltra le righe della matrice, ciascun elemento dello
spazio M
mn
(R) diventa una mn-pla; quindi lo spazio M
mn
(R) pu essere
identicato con E
mn
. Noi faremo un uso sistematico di questa identicazione,
sicch M
m,n
(R) diventa uno spazio metrico e quindi uno spazio topologico. Nel
caso particolare m = n, la funzione determinante, denotata con det, una
funzione reale. Lasciamo per esercizio il compito di dimostrare che la funzione
det una funzione continua.
1.3.1 Esercizi
1.22. Siano x, y, z E
n
e d la distanza euclidea. Si provi quanto segue.
1. d(x, y) 0 e vale 0 se e solo se x = y.
2. d(x, y) = d(y, x).
3. d(x, z) d(x, y) +d(y, z) (disuguaglianza triangolare).
1.3.1. Esercizi 15
1.23. Sia D
a
(r) il disco aperto di centro a = (a
1
, . . . , a
n
) e raggio r > 0. Provare
che ogni retta di E
n
passante per a interseca D
a
(r) in un segmento i cui estremi sono
sulla frontiera del disco e la cui lunghezza vale 2r.
1.24. Siano (X, T
X
) e (Y, T
Y
) spazi topologici.
1. Provare che F : X Y continua su X se e solo se la controimmagine di ogni
aperto di Y un aperto di X.
2. Sia Buna base dello spazio topologico Y . Provare che lapplicazione F : X Y
continua su X se e solo la controimmagine di ogni elemento di B un aperto
di X.
3. Provare che F : E
n
E
m
continua nel punto x
0
E
n
se e solo se per ogni
numero reale > 0 esiste un numero reale

> 0 tale per ogni x E


n
per cui
|

x
0
x| <

si abbia
_
_
_

F(x
0
)F(x)
_
_
_ < .
1.25. Provare che ogni spazio metrico uno spazio di Hausdor.
1.26. (1) Provare che se x
0
un limite della successione x
n

nN
, allora x
0
di
aderenza per x
n

nN
.
(2) Provare che se X di Hausdor e la successione x
n

nN
ha un limite x
0
, allora
x
0
unico.
1.27. Sia F : X Y unapplicazione continua. Provare che se S X connesso,
allora anche F(S) connesso.
1.28. Provare che se uno spazio topologico connesso per archi, allora connesso.
1.29. Sia F : X Y unapplicazione continua. Se K X compatto, allora
F(K) un sottospazio compatto di Y .
1.30. 1. Sia F : A E
n
E
m
. Fissato x
0
A (la scrittura A indica la
chiusura di A), la notazione lim
xx
0
F(x) = y
0
, da leggersi il limite per x
che tende ad x
0
di F il punto y
0
E
m
, signica che per ogni numero reale
> 0 esiste un numero reale

tale che d(F(x), y


0
) < per ogni x A per cui
d(x, x
0
) <

. Provare che
a) se il limite per x x
0
di F esiste, allora unico;
b) se anche G denita su A, allora
lim
xx
0
(F +G)(x) = lim
xx
0
F(x) + lim
xx
0
G(x)
c) F continua in x
0
A se e solo se lim
xx
0
F(x) = F(x
0
) .
2. Se F : A E
m
E
n
e G: Im(F) E
p
sono due applicazioni continue, allora
anche la loro composizione continua.
3. Provare che ciascuna delle funzioni coordinate p
i
: E
n
R una funzione
continua.
4. Siano F
1
, . . . , F
m
le funzioni componenti di F : A E
n
E
m
. Si provi che F
continua se e solo se continua ciascuna delle sue funzioni componenti.
1.31. Provare che det: M
n
(R) R una funzione continua.
16 Capitolo 1. Introduzione
1.4 Richiami di Calcolo dierenziale
In questo paragrafo, per una migliore comprensione del resto del libro, richia-
miamo i concetti fondamentali e i principali risultati del calcolo delle funzioni
di pi variabili. In tutto quel che segue lo spazio E
n
sintender dotato della
topologia naturale.
1.4.1 Dierenziabilit
Sia F : A E
n
E
m
, ove A un sottoinsieme aperto. Si dice che F
dierenziabile nel punto a A se esiste unapplicazione lineare L: R
n
R
m
tale che
lim
h0
_
_
_

F(a)F(a +h) L(h)


_
_
_
|h|
= 0 , ove h R
n
. (1.6)
Osservazione 1.32. La funzione
h
_
_
_

F(a)F(a +h) L(h)


_
_
_
|h|
una funzione nella variabile h, denita su R
n
0 e a valori reali, di cui si
calcola il limite.
Proviamo che lapplicazione lineare L, se esiste, unica.
Proposizione 1.33. Se F : A E
n
E
m
dierenziabile in a A, allora
esiste ununica applicazione lineare L vericante (1.6).
Dimostrazione. Sia M: R
n
R
m
unapplicazione lineare tale che
lim
h0
_
_
_

F(a)F(a +h) M(h)


_
_
_
|h|
= 0 .
Posto v(h) =

F(a)F(a +h), si ha
lim
h0
|L(h) M(h)|
|h|
= lim
h0
|L(h) v(h) +v(h) M(h)|
|h|
lim
h0
|L(h) v(h)|
|h|
+ lim
h0
|v(h) M(h)|
|h|
= 0 .
1.4.1. Dierenziabilit 17
Se x R
n
, allora tx 0 quando t 0. Pertanto per x ,= 0, si ha
0 = lim
t0
|L(tx) M(tx)|
|tx|
=
|L(x) M(x)|
|x|
,
stante la linearit di L ed M. Dunque L(x) = M(x).
Lapplicazione lineare L, univocamente determinata dallapplicazione F dif-
ferenziabile in a A, si chiama il dierenziale di F in a A e sar denotata con
F
a
. Nel caso di una funzione f : A E
n
R indicheremo il suo dierenziale
con d
a
f.
Osservazione 1.34. (1) Terminologia e notazione non sono univoche. Al-
cuni autori invece che dierenziale usano il termine derivata ed altri quello di
derivata totale. La terminologia e la notazione da noi scelte sono coerenti con
quanto deniremo nel caso pi generale delle variet dierenziabili.
(2) Pi propriamente lapplicazione lineare F
a
opera su vettori applicati in
a e come tale dunque pu essere considerata come unapplicazione lineare di
T
a
E
n
in T
F(a)
E
m
.
(3) Se T : R
n
R
m
un applicazione lineare, essa pu riguardarsi come
unapplicazione lineare omogenea T : E
n
E
m
, nel senso che del tipo T(x) =
Ax, ove A una matrice mn. Si verica subito, in tal caso, che T
a
= T,
per ogni a E
n
. Infatti

T(a)T(a +h) T(h) = T(a +h) T(a) T(h)


= T(a) +T(h) T(a) T(h) = 0 .

La matrice associata allapplicazione lineare F


a
, relativamente alle basi ca-
noniche di R
n
e R
m
, si chiama la matrice jacobiana di F in a A e sar
denotata con F

(a). Tale matrice viene anche detta la derivata di F in a, in


analogia a quanto accade nel caso n = m = 1. Se n = m, il determinante
det F

(a) si chiama determinante jacobiano di F in a. La condizione espressa


dalla (1.6) pu scriversi
F(a +h) = F(a) +F
a
(h) +R(h) , (1.7)
dove R: R
n
R
m
tale che |R(h)| /|h| 0 quando h 0. Lugua-
glianza (1.7) esprime il fatto che il dierenziale di F in a A la migliore
approssimazione lineare dellincremento dellapplicazione.
18 Capitolo 1. Introduzione
Teorema 1.35 (Regola della catena). Siano F : A E
n
E
m
e G: F(A)
E
p
dierenziabili rispettivamente in a ed F(a). Allora G F dierenziabile
in a A e si ha
(G F)
a
= G
F(a)
F
a
.
Per le rispettive matrici jacobiane si ha
(G F)

(a) = G

(F(a))F

(a) ,
dove al secondo membro compare il prodotto righe per colonne tra matrici.
Dimostrazione. Posto L = F
a
e M = G
F(a)
, basta dimostrare che
lim
h0
_
_
_

G(F(a))G(F(a +h)) (M L)(h)


_
_
_
|h|
= 0 , (1.8)
stante lunicit del dierenziale.
Posto b = F(a) e v =

F(a)F(a +h), la frazione che compare nella (1.8) si


scrive
_
_
_

G(b)G(b +v) (M L)(h)


_
_
_
|h|
=
_
_
_

G(b)G(b +v) M(v) +M(v) (M L)(h)


_
_
_
|h|

_
_
_

G(b)G(b +v) M(v)


_
_
_
|h|
+
|(M(v L(h))|
|h|
.
(1.9)
Poich L ed M sono applicazioni lineari, esistono costanti C e C

tali che
|L(x)| C |x|, per ogni x E
n
, e |M(y)| C

|y|, per ogni y E


m
(vedi
Esercizio 1.36, punto 4.). La dierenziabilit di F in a signica che per ogni
numero reale > 0 si ha
|v L(h)| =
_
_
_

F(a)F(a +h) L(h)


_
_
_ |h| ,
non appena |h| sia sucientemente prossimo a 0. Inoltre, per h 0, si ha
|v| 0, stante la continuit di F in a (si ha infatti lim
h0
F(a +h) = F(a)).
Pertanto la dierenziabilit di G in b = F(a) signica che, rendendo |h| ancora
pi piccolo, se necessario,
_
_
_

G(b)G(b +v) M(v)


_
_
_ |v| .
1.4.2. Esercizi 19
Mettendo insieme queste stime, si ottiene che, per |h| sucientemente piccolo,
la (1.9) limitata da

|v|
|h|
+C

|v L(h)|
|h|
=
|v L(h) +L(h)|
|h|
+C

|v L(h)|
|h|

|v L(h)|
|h|
+
|L(h)|
|h|
+C

|v L(h)|
|h|

2
+C +C

,
che pu rendersi piccolo quanto si vuole.
1.4.2 Esercizi
1.36. Siano F, G: A E
n
E
m
e f, g : A E
n
R, ove A un aperto.
1. Se F dierenziabile in a A, provare che F continua in a.
2. Se F e G sono dierenziabili in a A, provare che anche F +G lo e che
(F +G)
a
= F
a
+G
a
.
3. Se f e g sono dierenziabili in a A, provare che anche il loro prodotto fg lo
e che
d
a
(fg) = f(a)d
a
g +g(a)d
a
f (regola di Leibniz) .
4. Se F : E
n
E
m
lineare, cio esiste una matrice M di ordine mn tale che
F(x) = Mx
T
+c
T
, ove c = (c
1
, . . . , c
m
) E
m
, allora F dierenziabile in ogni
punto di E
n
e la sua matrice jacobiana coincide con M. Provare inoltre che
esiste una costante C tale che |F(x)| C |x|, per ogni x E
n
.
1.37. 1. Provare che ciascuna delle proiezioni p
i
: E
n
R dierenziabile in
ogni punto di E
n
e calcolarne il dierenziale.
2. Sia F = (F
1
, . . . , F
m
): A E
n
E
m
. Provare che F dierenziabile in a A
se e solo se ciascuna delle sue funzioni componenti dierenziabile in a A.
Se questo il caso, allora le righe di F

(a) sono le matrici jacobiane delle sue


funzioni componenti, cio
F

(a) =
_
_
_
F

1
(a)
.
.
.
F

m
(a)
_
_
_ .
20 Capitolo 1. Introduzione
1.4.3 Derivate parziali
Sia f : A R una funzione denita sullaperto A di E
n
. Fissiamo il punto
a = (a
1
, . . . , a
n
) A e il vettore non nullo v R
n
. Poich A aperto, A
contiene un disco aperto D
a
(r) di centro a e raggio opportuno r > 0. La retta
x = a +tv, ove t R, passa per il punto a ed interseca D
a
(r) in un segmento
di estremi x
1
= a + t
1
v e x
2
= a + t
2
v, con t
1
, t
2
R. Supponiamo t
1
< t
2
.
Denita la funzione
a
: (t
1
, t
2
) E
n
tale che
a
(t) = a + tv, si consideri la
funzione composta f
a
: (t
1
, t
2
) R, che risulta essere una funzione reale
della variabile reale t. Si denisce derivata direzionale di f in a nella direzione
v il numero reale, se esiste,
D
v
f(a) :=
d
dt
f(a +tv)
|t=0
= lim
t0

f(a)f(a +tv)
t
.
C una stretta relazione tra dierenziale e derivata direzionale.
Proposizione 1.38. Sia f : A E
n
R dierenziabile in a A. Allora per
ogni vettore non nullo v R
n
si ha
d
a
f(v) = D
v
f(a) .
Dimostrazione. Dallipotesi di dierenziabilit segue

f(a)f(a +tv) = d
a
f(tv) +R(tv) ,
ove R(tv) un innitesimo per t 0. Quindi
lim
t0
_
_
_
_
_

f(a)f(a +tv) d
a
f(tv)
t
_
_
_
_
_
= lim
t0
_
_
_
_
_

f(a)f(a +tv)
t
d
a
f(v)
_
_
_
_
_
= 0 .
Per lunicit del limite
lim
t0

f(a)f(a +tv)
t
= d
a
f(v) = D
v
f(a) .
1.4.3. Derivate parziali 21
Se E = (e
1
, . . . , e
n
) la base canonica di R
n
, la derivata direzionale nella
direzione e
i
si chiama derivata parziale di f rispetto alla variabile x
i
nel punto
a A, detta anche i-esima derivata parziale di f.
Notazione. Per le derivate parziali useremo la notazione D
i
f(a), invece che
D
e
i
f(a), e, talvolta, la notazione classica
f
x
i
(a) oppure f
x
i
(a).
Se la derivata parziale di f rispetto ad x
i
esiste in ogni punto di A, resta
denita una nuova funzione su A, che denoteremo D
i
f : A R. La j-esima de-
rivata parziale di questa funzione calcolata in a D
j
(D
i
f)(a), che viene anche
denotata con D
ji
f(a) (derivata parziale del secondo ordine)
5
. Induttivamente
si possono denire derivate parziali di ordine k 1: sono le derivate parziali di
quelle di ordine k 1. Pi in generale, se F = (F
1
, . . . , F
m
): A E
n
E
m
, le
derivate parziali di F sono le derivate parziali delle sue funzioni componenti.
Il teorema che segue prova che per la maggior parte delle funzioni lordine
di derivazione irrilevante.
Teorema 1.39. Sia F = (F
1
, . . . , F
m
): A E
n
E
m
di classe C
2
nella-
perto A. Allora le derivate parziali seconde miste non dipendono dallordine di
derivazione: per ogni 1 i, j n e 1 h m
D
ij
F
h
= D
ji
F
h
.
Con notazione classica

2
F
h
x
i
x
j
=

2
F
h
x
j
x
i
.
Per la dimostrazione rinviamo a [5] oppure [8, Theorem 2.5].
Denizione 1.40. Sia k 1 un intero. Lapplicazione F : A E
n
E
m
,
con A aperto, si dice di classe C
k
in A se tutte le sue derivate parziali di
ordine minore od uguale a k esistono in ogni punto di A e sono ivi continue.
Una applicazione che sia di classe C
k
per ogni k 1 si dice di classe C

. Se
A non aperto, lapplicazione F : A E
m
si dice di classe C
k
su A se esiste
unapplicazione G: B E
m
di classe C
k
nellaperto B contenente A, la cui
restrizione ad A coincide con F.
Vediamo ora la relazione che intercorre tra il dierenziale di F e le sue
derivate parziali (del primo ordine).
5
Con questa notazione lordine di derivazione si legge da destra verso sinistra.
22 Capitolo 1. Introduzione
Teorema 1.41. Se F = (F
1
, . . . , F
m
): A E
n
E
m
dierenziabile nel
punto a A, con A aperto, allora D
j
F
i
(a) esiste per ogni 1 i m e
1 j n e F

(a) la matrice mn
_
_
_
_
_
D
1
F
1
(a) D
2
F
1
(a) . . . D
n
F
1
(a)
D
1
F
2
(a) D
2
F
2
(a) . . . D
n
F
2
(a)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
D
1
F
m
(a) D
2
F
m
(a) . . . D
n
F
m
(a)
_
_
_
_
_
.
Dimostrazione. Iniziamo dal caso m = 1. Sia
j
a
: R E
n
lapplicazione

j
a
(t) = a +te
j
. Per la regola della catena
d
0
(F
j
a
) = d
a
F d
0

j
a
.
Poich d
0

j
a
(1) = e
j
, tenendo conto della Proposizione 1.38 si ottiene
d
0
(F
j
a
)(1) = d
a
F(e
j
) = D
j
F(a) .
Dunque le derivate parziali di F esistono e la sua matrice jacobiana consiste
della riga delle derivate parziali di F.
Il teorema segue ora per m 1 qualunque, dato che, essendo per ipotesi F
dierenziabile in a, ciascuna delle sue funzioni componenti dierenziabile in
a e la i-esima riga di F

(a) F

i
(a) (esercizio 1.37, punto 2.).
Il prossimo teorema fornisce la pi importante condizione suciente per la
dierenziabilit.
Teorema 1.42. Sia F = (F
1
, . . . , F
m
): A E
n
E
m
di classe C
1
nellaperto
A. Allora F dierenziabile in ogni punto A.
Dimostrazione. Cominciamo con il provare il teorema nel caso m = 1. Sia
a A. Per ogni h R
n
, posto a = (a
1
, . . . , a
n
) e h = (h
1
, . . . , h
n
), scriviamo

F(a)F(a +h) = F(a


1
+h
1
, a
2
+h
2
, . . . , a
n
+h
n
) F(a
1
, a
2
, . . . , a
n
)
= F(a
1
+h
1
, a
2
, . . . , a
n
) F(a
1
, a
2
, . . . , a
n
)
+F(a
1
+h
1
, a
2
+h
2
, . . . , a
n
) F(a
1
+h
1
, a
2
, . . . , a
n
)
+F(a
1
+h
1
, a
2
+h
2
, a
3
+h
3
, . . . , a
n
) F(a
1
+h
1
, a
2
+h
2
, . . . , a
n
)
+. . .
+F(a
1
+h
1
, a
2
+h
2
, . . . , a
n
+h
n
) F(a
1
+h
1
, a
2
, . . . , a
n1
+h
n1
, a
n
) .
1.4.3. Derivate parziali 23
Per denizione, D
i
F(a) la derivata calcolata in a della funzione (di una
variabile) g(x) = F(a
1
, . . . , x, . . . , a
n
), con la variabile x al posto i-esimo. Per
il Teorema del valor medio (Teorema di Lagrange)
6
applicato alla funzione g
si ha
g(a
i
+h
i
) g(a
i
) = g

(a
i
+
i
h
i
)h
i
,
ove 0 <
i
< 1 un opportuno numero reale. In termini della F
F(a
1
, . . . , a
i
+h
i
, . . . , a
n
) F(a
1
, . . . , a
n
)
= D
i
F(a
1
, . . . , a
i
+
i
h
i
, . . . , a
n
)h
i
.
Pertanto, posto c
i
= (a
1
, . . . , a
i
+
i
h
i
, . . . , a
n
), si ha
F(a +h) F(a) =
n

i=1
D
i
F(c
i
)h
i
.
Quindi
lim
h0
[F(a +h) F(a)

n
i=1
D
i
F(a)h
i
[
|h|
= lim
h0
[

n
i=1
D
i
F(c
i
)h
i

n
i=1
D
i
F(a)h
i
[
|h|
lim
h0
n

i=1
[D
i
F(c
i
) D
i
F(a)[
[h
i
[
|h|
lim
h0
n

i=1
[D
i
F(c
i
) D
i
F(a)[
= 0 ,
dato che [h
i
[ |h|, ciascuna D
i
F continua in a e c
i
a per h 0.
Il teorema si estende immediatamente al caso m qualunque, poich ciascuna
funzione componente di F di classe C
1
in A e la riga i-esima di F

(a)
F

i
(a).
6
Teorema (Lagrange). Sia f : I = [a, b] R continua e derivabile nei punti interni di I.
Esiste allora c (a, b) tale che
f(b) f(a) = (b a)f

(c) .
Segue allora che esiste 0 < < 1 tale che, posto b = a + h,
f(a + h) f(a) = f

(a + h)h.
Per la dimostrazione si rinvia a [5]
24 Capitolo 1. Introduzione
Il teorema precedente permette di esibire numerosi esempi di funzioni di
classe C

.
Q Esempio 1.43. (1) Ogni polinomio reale in n indeterminate una fun-
zione dierenziabile di classe C

.
(2) Sia D
0
(1) = (x
1
, x
2
) E
2
[ x
2
1
+ x
2
2
1 il disco chiuso di centro 0 e
raggio 1. La funzione f : D
0
(1) R, tale che
f(x
1
, x
2
) =
_
1 x
2
1
x
2
2
dierenziabile di classe C

nel disco aperto


D
0
(1) = (x
1
, x
2
) [ x
2
1
+x
2
2
< 1 .
(3) La funzione f : R R tale che
f(x) =
_
exp(1/x) x > 0
0 x 0
di classe C

.
Figura 1.1: Graco della funzione exp(1/x).
(4) Per ogni numero reale r > 0, sia h: R R la funzione
h(x) =
_
exp
_

1
r
2
x
2
_
[x[ < r
0 [x[ r .
1.4.3. Derivate parziali 25
La funzione h di classe C

su tutto R, positiva nellintervallo aperto


(r, r) e nulla nel complementare. Infatti la composizione della funzione
g(x) = r
2
x
2
e della funzione f prima denita.
Figura 1.2: Graco della funzione exp(1/(9 x
2
)).
(4) In E
n
, per ogni ssato numero reale positivo r e per ogni ssato a =
(a
1
, . . . , a
n
) E
n
, deniamo
f(x
1
, . . . , x
n
) =
_
exp
_

1
r
2
xa
2
_
|x a| < r
0 |x a| r .
una funzione di classe C

in tutto E
n
, positiva nellinterno delln-disco
D
a
(r) e nulla nel complementare di questo.
Q
Sia A E
n
un aperto. Linsieme delle funzioni di classe C
k
su A e a valori
in R si denota con C
k
(A) (k pu anche essere ). La somma e il prodotto
di funzioni sono operazioni denite in modo puntuale, cio se f, g : A R e
c R, si deniscono f +g, fg, cf ponendo per ogni x A
(f +g)(x) = f(x) +g(x)
(fg)(x) = f(x)g(x)
(cf)(x) = cf(x) .
26 Capitolo 1. Introduzione
1.4.4 Esercizi
1.44. Sia A E
n
. Se il massimo o il minimo della funzione f : A R assunto
in un punto a interno ad A e D
i
f(a) esiste, allora D
i
f(a) = 0, per ogni 1 i n.
1.45. Sia A E
n
e siano f, g C

e c R.
1. Provare che f +g, fg, cf C

.
2. C

(A) un anello commutativo e uno spazio vettoriale reale.


1.4.5 Il teorema della funzione inversa
Proposizione 1.46. Sia F : A E
n
di classe C
k
, k 1, nellaperto A di E
n
,
biunivoca con la sua immagine e con inversa di classe C
k
. Allora det F

(x) ,= 0,
per ogni x A.
Dimostrazione. Se F
1
: F
1
(A) A lapplicazione inversa di F, allora
F
1
F = 1
A
(= applicazione identica su A) .
Pertanto, denotando con I
n
la matrice identica di ordine n,
det
_
(F
1
)

(F(x))F

(x)

= det[(F
1
)

(F(x))] det(F

(x) = det I
n
= 1
e quindi det F

(x) ,= 0.
Denizione 1.47. Unapplicazione F : A E
n
di classe C
k
, k 1, nella-
perto A di E
n
, biunivoca con la sua immagine e con inversa di classe C
k
, si
chiama dieomorsmo di classe k.
La proposizione appena dimostrata aerma che condizione necessaria an-
ch F : A E
n
sia un dieomorsmo di classe C
k
, con k 1, che il suo
determinante jacobiano sia diverso da zero in ogni punto di A. Questa propo-
sizione ha un viceversa parziale, noto come il Teorema della funzione inversa.
In considerazione della sua rilevanza ne diamo una dimostrazione. Prima di
enunciarlo e dimostrarlo premettiamo alcuni lemmi.
Lemma 1.48. Sia F : A E
n
E
m
di classe C
1
nellaperto A, che suppo-
niamo convesso. Allora per ogni x, y A e per ogni 1 i n e 1 j m si
ha
_
_
_

F(x)F(y)
_
_
_ = |F(y) F(x)|
n

i=1
m

j=1
[D
j
F
j
(c
ij
)[ [y
i
x
i
[ , (1.10)
essendo c
ij
= (y
1
, . . . , y
i1
, t
ij
, x
i+1
, . . . , x
n
) per un opportuno y
i
< t
ij
< x
i
(oppure x
i
< t
ij
< y
i
).
1.4.5. Il teorema della funzione inversa 27
Dimostrazione. Il lemma una estensione alle applicazioni del teorema del
valor medio. Infatti, per ogni 1 j m,
F
j
(y) F
j
(x) = F
j
(y
1
, x
2
, . . . , x
n
) F
j
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
)
+F
j
(y
1
, y
2
, x
3
, . . . , x
n
) F
j
(y
1
, x
2
, . . . , x
n
)
+F
j
(y
1
, y
2
, y
3
, x
4
. . . , x
n
) F
j
(y
1
, y
2
, x
3
. . . , x
n
)
+. . .
+F
j
(y
1
, y
2
, y
3
, . . . , y
n
) F
j
(y
1
, y
2
, y
3
. . . , y
n1
, x
n
) .
Applichiamo ora il teorema del valor medio a ciascuna dierenza dellespres-
sione di cui sopra:
[F
j
(y
1
, . . . , y
i
, x
i+1
, . . . , x
n
) F
j
(y
1
, . . . , y
i1
, x
i
, . . . , x
n
)[
= [D
i
F
j
(c
ij
)[[y
i
x
i
[.
Si ha allora
[F
j
(y) F
j
(x)[
n

i=1
[D
i
F
j
(c
ij
)[[y
i
x
i
[ .
Quindi
|F(y) F(x)| =
_
_
m

j=1
[F
j
(y) F
j
(x)]
2
_
_
1/2

j=1
[F
j
(y) F
j
(x)[

i=1
m

j=1
[D
j
F
j
(c
ij
)[[y
i
x
i
[ .
Lemma 1.49. Sia R E
n
un n-rettangolo e sia F : R E
n
di classe C
1
. Se
esiste un numero reale positivo M tale che
[D
j
F
i
(x)[ M , per ogni x Int(R) ed ogni i, j = 1, . . . , n,
allora
|F(x) F(y)| n
2
M|x y| .
28 Capitolo 1. Introduzione
Dimostrazione. Ogni n-rettangolo R un insieme convesso. Dalla (1.10) del
lemma precedente si trae
_
_
_

F(x)F(y)
_
_
_ = |F(y) F(x)|
n

i=1
n

j=1
[D
j
F
i
(c
ij
)[ [y
i
x
i
[

i=1
n

j=1
M[x
i
y
i
[ n
2
M|x y| ,
dato che [x
i
y
i
[ |x y|, per ogni i = 1, . . . , n.
Teorema 1.50 (Teorema della funzione inversa). Siano A un aperto di E
n
ed F : A E
n
unapplicazione di classe C
k
, k 1. Se nel punto a A
risulta det F

(a) ,= 0, allora esistono un aperto V contenente a ed un aperto


W contenente F(a) tali che lapplicazione F
|V
: V W sia un dieomorsmo
di classe C
k
, la matrice jacobiana della cui inversa soddisfa, per ogni y W,
(F
1
)

(y) = [F

(F
1
(y))]
1
.
Dimostrazione. Sia L = F
a
. Poich det F

(a) ,= 0, lapplicazione lineare L


invertibile. Sia L
1
la sua inversa. Per la regola della catena,
(L
1
F)
a
= L
1
F(a)
F
a
= L
1
L = 1
R
n .
Lapplicazione lineare L un dieomorsmo di classe C

. Quindi, se il teorema
vero per lapplicazione L
1
F : A E
n
, allora vale certamente anche per
F. Pertanto, possiamo supporre n dallinizio che L sia lapplicazione identica.
Ci implica in particolare che D
j
F
i
(a) =
ij
, per ogni i, j = 1, . . . , n.
Se F(a +h) = F(a), allora si ha
_
_
_

F(a)F(a +h) L(h)


_
_
_
|h|
=
|h|
|h|
= 1 .
Ora
lim
h0
_
_
_

F(a)F(a +h) L(h)


_
_
_
|h|
= 0 .
Ci signica che non pu essere F(x) = F(a), per ogni x vicino ad a quanto si
vuole, ma diverso da a. Allora esiste un n-rettangolo chiuso R A contenente
a al suo interno, tale che
F(x) ,= F(a) , per ogni x R, x ,= a . (1.11)
La funzione determinante continua. Possiamo perci supporre,
7
eventualmente
7
per il cosiddetto teorema della conservazione del segno
1.4.5. Il teorema della funzione inversa 29
restringendo R, che
det F

(x) ,= 0 , per ogni x R (1.12)


Lapplicazione F di classe almeno C
1
. Le sue derivate parziali sono continue
in R. Quindi lim
xa
D
j
F
i
(x) = D
j
F
i
(a). Pertanto, restringendo eventualmente
ancora R
[D
j
F
i
(x) D
j
F
i
(a)[ <
1
2n
2
, per ogni 1 i, j n e x R. (1.13)
La (1.13) e il Lemma 1.49 applicati alla G(x) = F(x)x, con x R, ricordando
che D
j
F
i
(a) =
ij
, implicano che per ogni x
1
, x
2
R si abbia
_
_
_

x
1
F(x
1
)

x
2
F(x
2
)
_
_
_
1
2
|

x
1
x
2
| .
Dallidentit

x
1
F(x
1
) +

F(x
1
)F(x
2
) =

x
1
F(x
2
) =

x
1
x
2
+

x
2
F(x
2
)
si trae
_
_
_

x
1
x
2

F(x
1
)F(x
2
)
_
_
_ =
_
_
_

x
1
F(x
1
)

x
2
F(x
2
)
_
_
_ .
Quindi
|

x
1
x
2
|
_
_
_

F(x
1
)F(x
2
)
_
_
_
_
_
_

x
1
F(x
1
)

x
2
F(x
2
)
_
_
_

1
2
|

x
1
x
2
| .
Pertanto
|x
1
x
2
| 2 |F(x
1
) F(x
2
)| , per ogni x
1
, x
2
R. (1.14)
La frontiera Fr(R) di R un compatto, essendo chiusa e limitata. Per la
continuit di F, limmagine F(Fr(R)) un compatto che non contiene F(a),
stante la (1.11). La funzione : F(R) R, denita per x F(R) dalla
(x) = |F(x) F(a)|
continua. Dunque, per il teorema di Weierstrass e per la (1.11) la funzione
assume un minimo positivo sul compatto F(Fr(R)). Esiste allora un numero
reale positivo d tale che |F(x) F(a)| d, per ogni x Fr(R).
30 Capitolo 1. Introduzione
Sia W = y E
n
[ |y F(a)| < d/2 . Se y W e x Fr(R), allora
d |F(a) F(x)| = |F(a) y +y F(x)|
|F(a) y| +|y F(x)|
< d/2 +|y F(y)| ,
cio |y F(x)| > d/2. Pertanto, per ogni y W e x Fr(R)
|y F(a)| < |y F(x)| . (1.15)
Vogliamo provare che per ogni y W esiste uno ed un solo x Int(R) tale
che y = F(x). A tal ne sia g : R R tale che
g(x) = |y F(x)|
2
=
n

i=1
(y
i
F
i
(x))
2
.
La funzione g continua ed R compatto. Quindi g assume un minimo su
R. Se x Fr(R), dalla (1.15) si trae g(a) < g(x); il minimo non pu essere
assunto su Fr(R) e dunque viene assunto in Int(R). Se x Int(R) un punto
ove g assume il minimo, devessere (vedi Esercizio 1.44)
D
j
g(x) = 0 , per ogni 1 i, j n.
Calcolando esplicitamente le derivate,
2
n

i=1
(y
i
F
i
(x))D
j
F
i
(x) = 0 , per ogni 1 j n. (1.16)
Per ipotesi la matrice (D
j
F
i
(x)), di ordine n n, ha determinante diverso
da zero. Allora se si interpretano le n equazioni espresse dalla (1.16) come
un sistema lineare omogeneo nelle n incognite y
i
F
i
(x), per 1 i n,
detto sistema ammette soltanto la soluzione banale, cio y
i
F
i
(x) = 0, per
1 i n, ovvero y = F(x). Lunicit di x segue dalla (1.14). In denitiva,
posto V = Int(R) F
1
(W), abbiamo provato che lapplicazione F
|V
: V W
invertibile. Denotiamo per semplicit con F
1
: W V la sua inversa. Se
riscriviamo la (1.14) al seguente modo
_
_
F
1
(y
1
) F
1
(y
2
)
_
_
2 |y
1
y
2
| , per ogni y
1
, y
2
W , (1.17)
otteniamo immediatamente che F
1
continua. Proviamo ora che F
1
dif-
ferenziabile in ogni punto di W. Sia x V e sia M = F
x
. Proveremo che F
1
dierenziabile in y = F(x) e che il suo dierenziale M
1
= (F
x
)
1
.
1.4.5. Il teorema della funzione inversa 31
Per ogni x
1
= x +h V si ha
F(x
1
) = F(x) +M(

xx
1
) +H(

xx
1
) ,
ove |H(

xx
1
)| 0 quando x x
1
. Questa espressione si scrive, essendo M
invertibile,
M
1
(

F(x)F(x
1
)) =

xx
1
+M
1
(H(

xx
1
)) . (1.18)
Poich per ogni punto y
1
W esiste x
1
V tale che y
1
= F(x
1
), la (1.18) si
scrive
M
1
(

yy
1
) =

F
1
(y)F
1
(y
1
) +M
1
(H(

F
1
(y)F
1
(y
1
)) ,
cio
F
1
(y
1
) = F
1
(y) +M
1
(

yy
1
) M
1
(H(

F
1
(y)F
1
(y
1
)) .
Baster allora provare che
lim
y
1
y
_
_
_M
1
(H(

F
1
(y)F
1
(y
1
)))
_
_
_
|

yy
1
|
= 0 .
Poich M
1
unapplicazione lineare e quindi limitata (vedi Esercizio 1.36,
punto (d)), baster mostrare che
lim
y
1
y
_
_
_H(

F
1
(y)F
1
(y
1
))
_
_
_
|

yy
1
|
= 0 .
Ora
_
_
_H(

F
1
(y)F
1
(y
1
))
_
_
_
|

yy
1
|
=
_
_
_H(

F
1
(y)F
1
(y
1
))
_
_
_
_
_
_

F
1
(y)F
1
(y
1
)
_
_
_
_
_
_

F
1
(y)F
1
(y
1
)
_
_
_
|

yy
1
|
.
Poich F
1
continua, il vettore

F
1
(y)F
1
(y
1
) tende a 0 per y che tende a
y
1
. Quindi il primo fattore tende a 0. Poich il secondo fattore limitato da
2 (vedi (1.14)), anche il prodotto tende a 0. Abbiamo cos provato che F
1

dierenziabile in ogni punto di W e che F


1
y
= (F
x
)
1
, se y = F(x).
Proviamo ora che ciascuna delle derivate parziali di F
1
continua. La de-
rivata parziale D
j
F
1
i
(y) lentrata (i, j) della matrice jacobiana (F
1
)

(y) =
(F

(x))
1
. Pertanto il complemento algebrico dellelemento di posto (j, i)
della matrice jacobiana F

(x) diviso per il determinante jacobiano det F

(x).
La continuit di D
j
F
1
i
(y) segue allora dalla continuit della funzione det e
32 Capitolo 1. Introduzione
dal fatto che det F

(x) ,= 0, per ogni x V . Abbiamo cos dimostrato che F


1
di classe C
1
. Di pi, lespressione stessa di D
j
F
1
i
(y), che un quoziente di
funzioni di classe C
k
, permette di concludere che la F
1
di classe C
k
.
Osservazione 1.51. (1) Sia F : A E
n
E
n
unapplicazione dierenzia-
bile e biunivoca con la sua immagine. Unapplicazione inversa di F pu esistere
anche se det F

(x) = 0, come mostra lesempio della funzione f : R R, de-


nita da f(x) = x
3
, per la quale f

(0) = 0 e che ha linversa f


1
(x) =
3

x. Si
osservi che f
1
non dierenziabile in 0.
(2) Il Teorema della funzione inversa garantisce lesistenza di uninversa sol-
tanto localmente, cio in un aperto contenente il punto x ove det F

(x) ,= 0, ed
in generale non si pu dire di pi. Infatti lapplicazione F : E
2
E
2
, data da
F(x
1
, x
2
) = (e
x
1
cos x
2
, e
x
1
sin x
2
) ha det F

(x) ,= 0, per ogni x = (x


1
, x
2
) E
2
,
ma non iniettiva e quindi non si pu invertire globalmente. Si osservi che se
unapplicazione F : A E
n
biunivoca con la sua immagine e det F

(x) ,= 0,
per ogni x A, allora F un dieomorsmo.
(3) Il Teorema 1.50 esprime una propriet topologica e dierenziale molto
forte a partire da una informazione algebrica (il determinante di una matrice).

Esaminiamo ora due importanti risultati che seguono dal teorema della
funzione inversa.
Denizione 1.52. Sia F : A E
n
E
m
dierenziabile in a A. Il rango di
F in a, denotato con rg F(a), il rango della sua matrice jacobiana F

(a).
Un notevole risultato sulle applicazioni il cui rango costante su tutto
linsieme di denizione il seguente.
Teorema 1.53 (Teorema del rango). Sia F : A E
n
E
m
di classe C
k
in A,
con k 1, e supponiamo che il suo rango sia costante in A, cio rg F

(a) = r
per ogni a A. Allora, per ogni a A, esistono un aperto A
0
E
n
contenente
a, un dieomorsmo : A
0
(A
0
) E
n
di classe C
k
, un aperto B
0
E
m
contenente F(a) ed un dieomorsmo : B
0
(B
0
) E
m
di classe C
k
, tali
che
F
1
(x
1
, . . . , x
r
, x
r+1
, . . . , x
n
) = (x
1
, . . . , x
r
, 0, . . . , 0) .
Dimostrazione. Possiamo supporre r 1, essendo in caso contrario il teorema
immediato (lapplicazione F risulta costante in ciascuna componente connessa
di A). Sia rg F

(a) = r 1. Esiste allora una sottomatrice di F

(a) di ordine
r r a determinante non nullo (per la denizione di rango). Si pu supporre,
1.4.5. Il teorema della funzione inversa 33
salvo riordinare le coordinate, che questa sottomatrice sia (D
j
F
i
(a)), con 1
i, j r. Cambiamo nome alle coordinate di E
n
, ponendo
(x, y) = (x
1
, . . . , x
r
, y
1
, . . . , y
nr
) ,
e rinominiamo le coordinate di E
m
con
(z, w) = (z
1
, . . . , z
r
, w
1
, . . . , w
mr
) .
A meno di traslazioni, possiamo supporre che a = (0, 0) = 0 e F(a) = (0, 0) =
0. Scriviamo
F(x, y) = (F
1
(x, y), . . . , F
r
(x, y), F
r+1
(x, y), . . . , F
m
(x, y))
= (Q(x, y), R(x, y)) ,
dove
Q = (F
1
, . . . , F
r
): A E
r
R = (F
r+1
, . . . , F
m
): A E
mr
sono applicazioni di classe C
k
. Dalle posizioni fatte si ha det(D
j
F
i
(0)) ,= 0,
con 1 i, j r. Deniamo lapplicazione : A (A) E
n
, ponendo
(x, y) = (Q(x, y), y). La sua matrice jacobiana

(0) =
_
_
_
_
F
i
x
j
(0)
_ _
F
i
y
h
(0)
_
O I
nr
_
_
_
, 1 i, j r , r + 1 h n r ,
non singolare. Per il teorema della funzione inversa, esistono un intorno aperto
A
0
E
n
di 0 ed un intorno aperto C
0
E
n
di (0) = 0, tali che
|A
0
: A
0
C
0
sia un dieomorsmo di classe C
k
. Posto
1
(x, y) = (S(x, y), T(x, y)), con
S: C
0
A
0
e T : C
0
A
0
, dallidentit
1
= 1
C
0
(su C
0
) segue, per ogni
(x, y) C
0
,
(x, y) = (
1
)(x, y) = (S(x, y), T(x, y))
= (Q(S(x, y), T(x, y)), T(x, y)) .
Quindi deve essere T(x, y) = y e Q(S(x, y), y) = x. Pertanto
(F
1
)(x, y) = F(S(x, y), y)
= (Q(S(x, y), y), R(S(x, y), y))
= (x, R(x, y)) ,
(1.19)
34 Capitolo 1. Introduzione
avendo posto R(S(x, y), y) = R(x, y).
La matrice jacobiana di F
1
nel punto (x, y) C
0

(F
1
)

(x, y) =
_
_
_
I
r
O
_
R
k
x
i
(x, y)
_ _
R
k
y
h
(x, y)
_
_
_
_
,
dove k = r +1, . . . , m, i = 1, . . . , r e h = 1, . . . , nr. Per la regola della catena
e tenendo conto che (
1
)

(x, y) non singolare si ha


8
rg (F
1
)

(x, y) = rg [F

(
1
(x, y)))(
1
)

(x, y)]
= rg (F

(
1
(x, y))) = r .
Allora devessere
R
k
y
h
(x, y) = 0, per ogni (x, y) C
0
ed ogni k = r + 1, . . . , m
ed h = 1, . . . , nr. Supposto C
0
connesso (altrimenti ci si restringe alla compo-
nente connessa contenente (x, y)) si trae che R
k
costante rispetto alle variabili
y = (y
1
, . . . , y
nr
). Dalla (1.19) si ottiene (F
1
)(x, y) = (x, U(x)) , ove si
posto R(x, y) = U(x).
Sia ora B
0
= (z, w) F(A) [ (z, 0) C
0
. Risulta 0 B
0
, giacch
(0, 0) C
0
. Deniamo : B
0
E
m
, ponendo (z, w) = (z, w U(z)). Si
tratta ovviamente di unapplicazione di classe C
k
ed un dieomorsmo con la
sua immagine (la verica lasciata per esercizio). Allora, per ogni (x, y) C
0
,
( F
1
)(x, y) = (x, U(x)) = (x, 0) ,
che quello che bisognava dimostrare.
Due casi particolari del teorema precedente si ottengono quando lapplica-
zione dierenziabile F : A E
n
E
m
abbia rango massimo. Poich rg F
minn, m, i due casi sono, rispettivamente:
1. n m e rg F = n. In tal caso si dice che lapplicazione F una immersio-
ne. Nel caso poi che F risulti essere iniettiva e che sia un dieomorsmo
con la sua immagine, F si dice una inclusione dierenziabile.
2. m n e rg F = m. In tal caso si dice che lapplicazione F una
summersione.
8
In generale si ha rg (AB) min{rg A, rg B} e se B e C sono invertibili si ha rg (AB) =
rg (CA) = rg A.
1.4.5. Il teorema della funzione inversa 35
Se F : A E
n
E
m
unapplicazione dierenziabile, un punto p A
un punto regolare di F se rg F

(p) = m (si dice che F una summersione nel


punto p). Un punto q E
m
un valore regolare di F se ogni punto di F
1
(q)
regolare per F.
Sia G: A E
n
E
m
unapplicazione. Il graco di G il sottoinsieme di
E
n
E
m
:
(G) = (x, y) AE
m
[ y = G(x) .
Teorema 1.54 (Teorema del Dini o della funzione implicita). Sia U un aperto
di E
n
E
m
. Denotiamo con (x, y) = (x
1
, . . . , x
n
, y
1
, . . . , y
m
) le coordinate di
E
n
E
m
. Supponiamo che F : U E
m
sia di classe C
k
in U e che nel punto
(a, b) U sia F(a, b) = 0. Denotate con (F
1
, . . . , F
m
) le funzioni componenti
di F, sia M la matrice mm
_
F
i
y
j
(a, b)
_
, 1 i, j m.
Se det M ,= 0, esistono un aperto A
0
E
n
contenente a, un aperto B
0

E
m
contenente b ed una applicazione di classe C
k
, G: A
0
B
0
, tale che
F
1
(0) (A
0
B
0
) sia il graco di G, cio F(x, y) = 0, per (x, y) A
0
B
0
se e solo se y = G(x).
Lapplicazione G si dice che implicitamente denita da F.
Dimostrazione. Sia H: U E
n
E
m
tale che H(x, y) = (x, F(x, y)). Chia-
ramente H di classe C
k
. Inoltre la sua matrice jacobiana calcolata in (a, b)

(a, b) =
_
_
_
I
n
O
_
F
i
x
h
(a, b)
_ _
F
i
y
j
(a, b)
_
_
_
_
, 1 i, j n, 1 h n,
il cui determinante diverso da zero, per lipotesi fatta sulla matrice M.
Allora, per il teorema della funzione inversa, esistono un aperto U
0
conte-
nente (a, b) ed un aperto V
0
contenente H(a, b) = (a, 0), tali che
H
|U
0
: U
0
V
0
sia un dieomorsmo di classe C
k
. Non restrittivo supporre, in virt della
denizione di topologia prodotto, che U
0
= V W, con V E
n
e W E
m
aperti. Sia H
1
(x, y) = (R(x, y), S(x, y)). Dalla ovvia identit
(x, y) = (H H
1
)(x, y) = H(R(x, y), S(x, y))
= (R(x, y), F(R(x, y), S(x, y)))
36 Capitolo 1. Introduzione
segue R(x, y) = x, per ogni (x, y) V
0
. Pertanto
H
1
(x, y) = (x, S(x, y)) ,
ove S: V
0
W di classe C
k
.
Sia A
0
= x V [ (x, 0) V
0
. Posto B
0
= W, deniamo G: A
0
B
0
,
tale che G(x) = S(x, 0). Dalla identit
(x, 0) = (H H
1
)(x, 0) = H(x, S(x, 0)) = (x, F(x, G(x))
si ottiene F(x, G(x)) = 0, sicch il graco di G contenuto in F
1
(0). Vice-
versa, se (x, y) A
0
B
0
e F(x, y) = 0, allora
H(x, y) = (x, F(x, y)) = (x, 0) ,
sicch
(x, y) = H
1
(x, 0) = (x, S(x, 0)) = (x, G(x)) ,
il che implica y = G(x).
1.5 Sistemi di coordinate
In geometria dierenziale loggetto che si studia viene localmente provvisto
di coordinate. Ci appare essere una limitazione, giacch in tal modo non si
sicuri che si stiano eettivamente studiando propriet geometriche proprie
delloggetto. Per tale motivo ogniqualvolta si enuncia una denizione bisogna
vericare che essa non dipenda dalle coordinate in uso. Daltra parte luso delle
coordinate semplica di molto lo studio della geometria.
In termini molto generali, dato uno spazio di dimensione n , si dice che
assegnato un sistema di coordinate su o su una sua parte U, se stabilita
una corrispondenza biunivoca tra linsieme dei punti di ( o di U) e linsieme
R
n
delle n-ple. una denizione rozza, che per fa comprendere bene come
questioni geometriche possano cos tradursi in problemi di natura algebrica o
analitica. In generale si richieder alla corrispondenza di avere buone propriet
dierenziali.
Storicamente il primo di sistema di coordinate fu il sistema delle coordina-
te cartesiane del piano e dello spazio. ben noto dalla geometria analitica
come questo sistema viene denito. Illustriamo qui di seguito altri sistemi di
coordinate e la loro relazione con le coordinate cartesiane
1.5.1. Coordinate polari del piano 37
1.5.1 Coordinate polari del piano
Premettiamo la nozione di angolo orientato. Noi abbiamo gi introdotto lan-
golo convesso, che anche detto angolo non orientato. Questo tipo di angolo
per non soddisfa pienamente. Con esso ci si limita a considerare la regione
convessa delimitata da due semirette aventi la stessa origine, sebbene esse indi-
viduino due regioni del piano ove giacciono. Ma anche considerazioni pratiche
hanno condotto ad estendere il concetto di angolo. La denizione che propo-
niamo di natura quanto mai astratta, ma mette in termini formali quanto si
fa in termini concreti.
Sia 2Z = 2k [ k Z. Questo sottoinsieme di R un sottogruppo ad-
ditivo. Consideriamo il gruppo quoziente R/2Z. Un angolo orientato una
classe resto del gruppo quoziente appena denito. Quando non c possibilit
di equivoco, useremo soltanto la parola angolo. Ciascun elemento di una classe
resto si dice una determinazione dellangolo (orientato). Per denizione, due
determinazioni dello stesso angolo dieriscono per un multiplo intero di 2.
Ogni angolo possiede ununica determinazione
0
appartenente allintervallo
[0, 2) (si noti che un intervallo chiuso a sinistra e aperto a destra). Questo va-
lore si chiama la determinazione principale dellangolo. Per abuso di linguaggio
spesso la parola angolo signica determinazione principale dellangolo.
Il concetto di angolo orientato legato alla rappresentazione parametrica
della circonferenza unitaria S
1
avente centro nellorigine, che denita nel pia-
no E
2
dallequazione x
2
+y
2
= 1. Gli elementi di S
1
possono anche interpretarsi
come versori, cio vettori di norma 1, dello spazio R
2
. Dalle propriet elementa-
ri delle funzioni trigonometriche si ricava facilmente che per ogni coppia (x, y)
tale che x
2
+y
2
= 1, esiste R tale che
x = cos , y = sin ,
e che individuato a meno di un multiplo intero di 2.
Sia ora (e
1
, e
2
) una base ortonormale di R
2
. Dati due versori u = (u
1
, u
2
) e
v = (v
1
, v
2
), siano , R tali che
(u
1
, u
2
) = (cos , sin )
(v
1
, v
2
) = (cos , sin ) .
Langolo orientato formato da u e v langolo uv una cui determinazione
. Se u e v sono due vettori non nulli, langolo orientato formato da essi
langolo orientato che i rispettivi versori formano.
38 Capitolo 1. Introduzione
Questa denizione tiene conto dellordine con cui si assegnano i versori e di-
pende dalla ssata base ortonormale. Elenchiamo alcune propriet dellangolo
orientato, la cui verica lasciata per esercizio.
Proposizione 1.55. Dati comunque i versori u, v, w di R
2
, si ha
1. uu = 0;
2. uv = vu;
3. uv +vw = uw.
Possiamo ora introdurre le coordinate polari del piano euclideo E
2
. Fissata
una semiretta a, detta asse polare, di origine un punto O, detto polo, ad ogni
punto p ,= O associamo la coppia (r, ) R
+
R (con R
+
denotiamo linsieme
dei numeri reali positivi), ove r =
_
_
_

Op
_
_
_ e langolo orientato che lasse polare
a forma con la semiretta Op. Alla coppia (r, ) si d il nome di coordinate polari
del punto p; il numero reale r il raggio vettore e langolo lanomalia del
punto p. Generalmente si assume per la sua determinazione principale.
Se in E
2
ssato un sistema di coordinate cartesiane (x, y) (riferite ad un
riferimento ortonormale) e se lasse polare coincide con il semiasse positivo
dellasse delle x, allora per ogni punto p = (x, y) si ha:
r =
_
x
2
+y
2
, x = r cos , y = r sin ,
ove [0, 2).
Resta in tal modo denita unapplicazione biunivoca
H: R
+
[0, 2) E
2
(0, 0)
tale che H(r, ) = (r cos , sin ) . Il sistema delle coordinate polari stabilito
dalla applicazione inversa H
1
. Questa ha funzioni componenti r =
_
x
2
+y
2
e
(x, y) =
_

_
arctan
y
x
x > 0 , y > 0

2
x = 0 , y > 0
+ arctan
y
x
x < 0 , y > 0
+ arctan
y
x
x < 0 , y 0
3
2
x = 0 , y < 0
2 + arctan
y
x
x > 0 , y < 0 .
(1.20)
1.5.1. Coordinate polari del piano 39
-20 -16 -12 -8 -4 0 4 8 12 16 20
-8
-4
4
8
Figura 1.3: Graco della funzione
La funzione non dierenziabile nellintervallo [0, 2). Infatti, per esserlo,
dovrebbe essere dierenziabile in un intervallo aperto I contenente [0, 2). Ma
su un intervallo del tipo (, 2), con > 0, presenta in 0 una discontinuit (un
salto da 0 a 2). Se la si vuole dierenziabile bisogna ad esempio assumere come
intervallo di denizione lintervallo (0, 2). Sullaperto E
2
x > 0 , y = 0
lapplicazione H
1
di classe C

, come garantito dal teorema della funzione


inversa. Infatti
H: R
+
(0, 2) E
2
x > 0 , y = 0
biunivoca ed ha matrice jacobiana
H

(r, ) =
_
cos r sin
sin r cos
_
che ha determinante positivo. Per il teorema della funzione inversa lapplica-
zione
H
1
: E
2
x > 0 , y = 0 R
+
(0, 2)
di classe C

.
Si potrebbe obiettare perch ci si debba preoccupare di questioni di dieren-
ziabilit o di continuit. Non ci si potrebbe limitare alla sola biunivocit? La
domanda pertinente. Il fatto per che se su uno spazio si possono denire
pi sistemi di coordinate, si vuole che si possa passare dalluno allaltro e che i
due sistemi si comportino in modo simile rispetto, ad esempio, alla continuit
o dierenziabilit di funzioni. Un esempio pu chiarire la questione.
40 Capitolo 1. Introduzione
Supponiamo di estendere le coordinate polari in modo da comprendere anche
il punto O, cio la variabile r possa assumere anche il valore 0. La funzione
f(r, ) = r
3
di classe C

nelle coordinate polari, ma non lo se considerata


come funzione delle coordinate cartesiane. Infatti, in queste coordinate, si ha
f(x, y) = (x
2
+y
2
)
3/2
, che non di classe C

in O = (0, 0).
1.5.2 Coordinate sferiche dello spazio
Questo sistema di coordinate una delle possibili estensioni delle coordinate
polari allo spazio. Fissato un sistema di coordinate cartesiane (x, y, z) di E
3
,
le coordinate sferiche del punto p ,= O sono (r, , ), dove r la distanza
dallorigine O del punto p = (x, y, z), langolo convesso (colatitudine) che
il semiasse positivo delle z forma con il vettore

0p e la determinazione
principale (longitudine) dellangolo orientato che la proiezione ortogonale del
vettore

0p sul piano xy forma con il semiasse positivo delle x. Se si considera
lapplicazione F : R
+
[0, ] [0, 2) E
3
tale che
F(r, , ) = (r sin cos , r sin sin , r cos ) ,
le coordinate sferiche si ottengono invertendo lapplicazione F, laddove questa
risulti iniettiva. Ora, la F di classe C

e il suo determinante jacobiano vale


r
2
sin . Nellaperto
U = (r, , ) E
3
[ r > 0 , 0 < < = R
+
(0, ) [0, 2)
il determinante jacobiano di F sempre diverso da zero. Pertanto se U
0
U
un aperto dove la F iniettiva, posto V
0
= F(U
0
), segue che F
|U
0
: U
0

V
0
un dieomorsmo di classe C

, la cui applicazione inversa anchessa


dierenziabile di classe C

. Come aperti U
0
e V
0
vengono scelti in genere
U
0
= (r, , ) E
3
[ r > 0 , 0 < < , 0 < < 2
V
0
= E
3
x 0 , y = 0 , z = 0 .
Come nel caso delle coordinate polari del piano, molto meglio argomentare
in questo modo, che costruire esplicitamente unapplicazione inversa di F. Si
noti che la determinazione di r e immediata:
r =
_
x
2
+y
2
+z
2
= arccos
z
_
x
2
+y
2
+z
2
.
1.5.3. Esercizi 41
La determinazione di si ottiene con lo stesso procedimento seguito nel caso
delle coordinate polari. Infatti per ogni ssato valore di , le prime due compo-
nenti della F rappresentano il sistema delle coordinate polari di raggio r sin
ed anomalia sul piano z = 0.
1.5.3 Esercizi
1.56. Sia F : A E
n
E
n
dierenziabile nellaperto A di E
n
. Supponiamo che F
sia iniettiva e che det F

(x) ,= 0, per ogni x A. Provare che F(A) un sottoinsieme


aperto di E
n
e che F
1
: F(A) A dierenziabile.
1.57. Sia f : A E
2
R dierenziabile di classe C
1
nellaperto A. Provare che f
non pu essere iniettiva.
1.58. Provare che se F : E
n
E
n
e G: E
n
E
n
sono dieomorsmi di classe
C
k
, anche G F : E
n
E
n
un dieomorsmo di classe C
k
.
1.59. Sia F : E
2
E
2
lapplicazione tale che
F(x, y) =
_
_
(x 1)
2
+y
2
,
_
(x + 1)
2
+y
2
_
.
1. Posto u =
_
(x 1)
2
+y
2
e v =
_
(x + 1)
2
+y
2
, esprimere (x, y) in funzione
di (u, v).
2. Tracciare il graco di
_
(x 1)
2
+y
2
= u
0
e di
_
(x + 1)
2
+y
2
= v
0
, con u
0
e
v
0
costanti.
3. Determinare e descrivere il massimo aperto A nel quale lapplicazione F di
classe C

ed invertibile. Descrivere F(A).


1.60. Sia F : E
2
E
2
lapplicazione tale che
F(x, y) = (x +y , x y) .
1. Provare che F dierenziabile di classe C

.
2. Calcolare F

(x, y) e det(F

(x, y)).
3. Provare che F un dieomorsmo e scriverne lapplicazione inversa.
1.61. Sia F : E
2
E
2
lapplicazione tale che
F(x, y) = (xy , x y) .
1. Provare che F dierenziabile di classe C

.
2. Scrivere F

(x, y) e determinare il pi grande aperto V nel quale lo jacobiano di


F non nullo.
3. Vericare che F invertibile su F(V ) e che F
1
dierenziabile di classe C

.
42 Capitolo 1. Introduzione
1.62. Sia f : E
3
R tale che
f(x, y, z) = x
2
zy
3
.
Determinare i valori regolari di f.
2 Curve in E
n
o sviluppo del calcolo dierenziale andato avanti di pari passo con
lo studio di particolari gure di E
2
e E
3
, note come curve e superci,
per le quali possibile una descrizione per mezzo di equazioni parame-
triche. Questo studio stato il punto di partenza della geometria dierenziale.
Noi vogliamo seguire, per quanto possibile, questo naturale sviluppo storico.
Pertanto in questo capitolo studieremo le curve di E
n
e nel prossimo le superci
di E
3
.
Il concetto di curva un concetto primitivo, non suscettibile di una deni-
zione per mezzo di concetti pi elementari. Per tale motivo esempi concreti di
curve sono esibiti come luoghi geometrici, cio insiemi di punti, del piano o dello
spazio, vericanti una data propriet geometrica. Esempi ben noti in tal senso
sono le coniche. In generale, con lausilio delle tecniche della geometria anali-
tica, un luogo geometrico conduce ad un sistema di equazioni. Il nostro punto
di partenza di denire le curve mediante equazioni e quindi, con gli stru-
menti del calcolo dierenziale, determinarne le principali propriet. questo il
punto di vista cinematico/dinamico della teoria delle curve. Se un punto mate-
riale percorre, in un dato intervallo di tempo, una certa traiettoria, sappiamo
che variando le grandezze cinematiche (velocit ed accelerazione) le caratte-
ristiche del moto cambiano, pur restando immutata la traiettoria. Dunque ci
concentreremo innanzitutto sulle equazioni che deniscono una curva.
Notazione. Per comodit tipograca, dora innanzi denoteremo i vettori di
R
n
con lettere in grassetto.
2.1 Curve parametrizzate
Partiamo da una denizione molto generale. Siano (x
1
, . . . , x
n
) coordinate di
E
n
.
44 Capitolo 2. Curve in E
n
Denizione 2.1. Una curva parametrizzata o curva liscia di E
n
unappli-
cazione di classe C

, : I E
n
, ove I R un intervallo. Limmagine (I)
si chiama il sostegno o la traccia della curva. La variabile t I detto para-
metro della curva. Se I = [a, b] e (a) = (b), la curva si dice chiusa. Inne, se
(t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)), le equazioni
x
1
= x
1
(t) , x
2
= x
2
(t) , . . . , x
n
= x
n
(t) , t I
si dicono equazioni parametriche della curva.
Osservazione 2.2. Pi in generale si pu dare la denizione di curva
parametrizzata di classe C
k
, richiedendo allapplicazione di essere di classe
C
k
. Il guadagno per la teoria per scarso.
Salvo esplicito avviso in contrario, dora in poi con la dizione applicazione
o funzione dierenziabile intenderemo applicazione o funzione di classe C

.
Se : I E
n
una curva parametrizzata, si pu presentare una delle
seguenti eventualit:
1. una immersione. In tal caso si dice che limmagine (I) una variet
immersa di dimensione 1 di E
n
. Lapplicazione anche detta regolare.
2. una inclusione dierenziabile. In tal caso detta arco di curva
regolare o anche arco di Jordan.
3. non una immersione. Ci signica che esistono valori t del parametro
per i quali

(t) = 0.
Q Esempio 2.3. (1) Retta di E
n
. La curva parametrizzata
(t) = (a
1
+
1
t, . . . , a
n
+
n
t)
ove t R e (
1
, . . . ,
n
) R
n
un vettore non nullo, ha per traccia la retta
passante per il punto p
0
= (a
1
, . . . , a
n
) ed avente direzione v = (
1
, . . . ,
n
).
Chiaramente uninclusione dierenziabile.
(2) Circonferenza di E
2
. la curva parametrizzata
(t) = (x
0
+r cos t, y
0
+r sin t)
ove t R, (x
0
, x
0
) E
2
ed r > 0 un numero reale. La sua traccia la
circonferenza di centro (x
0
, x
0
) E
2
e raggio r. Infatti dalle x x
0
= r cos t
e y y
0
= r sin t si ottiene (x x
0
)
2
+ (y y
0
)
2
= r
2
. In questo esempio
una immersione, ma non uninclusione dierenziabile, mancando la iniettivi.
2.1. Curve parametrizzate 45
(3) Elica circolare di E
3
. La curva parametrizzata
(t) = (r cos t, r sin t, at) ,
ove t R ed r > 0 ed a ,= 0 sono numeri reali, descrive la traiettoria di un
punto materiale che si muova di moto rototraslatorio lungo lasse z. Si chiama
elica circolare di raggio r e passo a. Si verica abbastanza facilmente che
uninclusione dierenziabile.
Figura 2.1: Elica circolare
-1 0 1 2 3 4 5
-5
-4
-3
-2
-1
1
2
3
4
5
O
Figura 2.2: Cuspide
(4) Cuspide di E
2
. la curva parametrizzata
(t) = (t
2
, t
3
) , t R.
Lapplicazione non unimmersione, poich

(0) = 0. Q
Dal teorema della funzione inversa si ha
Teorema 2.4. Sia : I E
n
unimmersione. Allora localmente un arco
di curva regolare; cio per ogni t
0
I esiste un intervallo aperto J contenente
t
0
tale che la restrizione di a J sia uninclusione dierenziabile.
La dimostrazione immediata e lasciata per esercizio. bene osservare che,
in generale, le immersioni iniettive non sono inclusioni dierenziabili, come
mostra lesempio che segue.
Q Esempio 2.5. Sia : R E
2
tale che
(t) = (cos t , sin 2t) .
46 Capitolo 2. Curve in E
n
-1 0 1
-1
1
Figura 2.3: Lemniscata di Bernouilli
unimmersione, dato che

(t) = (sin t , 2 cos 2t) ha rango 1 ovunque.


Limmagine di la curva nota come lemniscata di Bernouilli (v. gura).
La lemniscata ha la forma di un otto coricato (il simbolo matematico di
innito). Se la si immagina come la traiettoria percorsa da un punto materiale,
lorigine viene percorsa pi di una volta. La restrizione di allintervallo aper-
to A = (/2, 3/2) iniettiva (infatti ora lorigine percorsa esattamente
una volta), ma (A) ristretta ad A non uninclusione dierenziabile. Infatti
lapplicazione inversa (ristretta a (A) non continua, dato che (A) un
compatto di E
2
, mentre A non un compatto di R. Q
Sorge spontanea la domanda: se e sono curve parametrizzate aventi la
stessa traccia, qual la dierenza tra esse, se c una qualche dierenza ?
Q Esempio 2.6. La circonferenza S
1
la traccia di (t) = (cos t, sin t), t R,
di (t) = (cos 2t, sin 2t), t R e di (t) = (cos t
3
, sin t
3
), t R. Si pu passare
da a tramite la funzione h(t) = 2t, t R, che un dieomorsmo di
R con se stesso; infatti = h. Analogamente, si pu passare da a
tramite lomeomorsmo k(t) = t
3
, t R. chiaro che la rappresentazione
ha propriet dierenziali diverse dalla e dalla . Infatti per queste ultime si
ha

(t) ,= 0 e

(t) ,= 0 per ogni t R, mentre

(t) = 0 per t = 0. Q
Denizione 2.7. (1) Sia : I E
n
una curva parametrizzata. Una ripara-
metrizzazione di unapplicazione dierenziabile : J E
n
tale che esista
un dieomorsmo h: J I per cui = h. Il dieomorsmo h detto
cambiamento di parametro.
2.1. Curve parametrizzate 47
(2) Due curve parametrizzate di dicono equivalenti se luna una riparime-
trizzazione dellaltra. Si tratta chiaramente di una relazione di equivalenza.
Una classe di equivalenza si chiama una curva di E
n
. Se C una curva, un suo
rappresentante si dir una parametrizzazione di C.
(3) Una curva si dice regolare se ammette una parametrizzazione regolare ,
cio tale che

(t) ,= 0.
Si osservi che curve parametrizzate equivalenti hanno lo stesso sostegno.
In tal modo si ritrova il concetto intuitivo di curva come luogo di punti del
piano o dello spazio. In altre parole, una curva un insieme di punti di E
n
rappresentabile con curve parametrizzate equivalenti tra loro. Ci pone anche
il non facile problema di determinare quali sottoinsiemi del piano o dello spazio
siano sostegni di curve parametrizzate.
Chiudiamo questo paragrafo con la nozione di orientabilit.
Denizione 2.8. Due curve parametrizzate equivalenti si dicono concordi
se il cambiamento di parametro ha derivata positiva. Si dicono discordi nel
caso contrario. Una curva C di E
n
si dice orientata quando si ssi una sua
parametrizzazione e tutte le parametrizzazioni concordi con essa. Una tale
scelta si chiama verso di percorrenza.
Una curva sempre orientabile ed suscettibile di due orientazioni, che si
dicono luna lopposta dellaltra (ci dipende dal fatto che un cambiamento di
parametro ha derivata o positiva oppure negativa).
Q Esempio 2.9. La circonferenza S
1
pu essere orientata dalla parametriz-
zazione : [0, 2] E
2
tale che (t) = (cos t, sin t). Il verso di percorrenza
corrispondente alle t crescenti lusuale verso antiorario. Q
Iniziamo ora, avvalendoci degli strumenti del calcolo dierenziale, lo studio
delle propriet geometriche delle curve, cio di quelle propriet che non dipen-
dano dalla rappresentazione parametrica e che siano invarianti per isometrie.
Vedremo che ad una curva di E
n
abbastanza generale si possono associare
n 1 funzioni dierenziabili, le curvature della curva, che la individuano per-
fettamente a meno di isometrie. Presenteremo questo risultato nella sua pi
completa generalit, cio per le curve di E
n
con n 2, pervenendo ad una
naturale estensione delle cosiddette formule di FrenetSerret. Parte di queste
formule, completate poi da Serret, furono pubblicate da Jean Frenet nel 1847
nella sua tesi di dottorato, dove present lidea di attaccare ad una curva dello
spazio un sistema di riferimento centrato in un punto della curva. Quando il
punto si muove lungo la curva il riferimento cambia e una misura della velocit
del cambiamento ci fornir una misura di quanto la curva ruoti e si avviti nello
spazio.
48 Capitolo 2. Curve in E
n
Precisiamo intanto cosa debba intendersi per curve congruenti. Siano C e D
curve di E
n
.
Denizione 2.10. Si dice che C congruente a D se esiste una isometria
F : E
n
E
n
che trasformi il sostegno di C sul sostegno di D.
Ci signica che se : I E
n
una curva di E
n
ed F : E
n
E
n
una
isometria, la curva = F : I E
n
una curva congruente ad . facile
vericare che essere congruenti una relazione di equivalenza. La geometria di
una curva lo studio delle propriet di (I) (limmagine di ) invarianti per
isometrie, cio comuni a tutte le curve congruenti ad . Tali propriet sono
anche dette invarianti metrici.
2.2 La retta tangente ad una curva
Iniziamo con alcune denizioni generali.
Sia I un intervallo aperto di R. Una applicazione vettoriale unapplicazione
di I in R
n
. Se V: I R
n
unapplicazione vettoriale, essa individua al variare
di t R un vettore V(t) = (x
1
(t), x
2
(t), . . . , x
n
(t)) di R
n
. Le funzioni x
i
(t),
ove t R, si dicono le funzioni componenti di V, o, senzaltro, le componen-
ti. Lapplicazione V si dice dierenziabile se le sue funzioni componenti sono
dierenziabili. In tal caso resta denita lapplicazione vettoriale dierenziabi-
le, detta la derivata di V, V

: I R
n
, tale che V

(t) = (x

1
(t), . . . , x

n
(t)).
Talvolta V

sar denotata con


d
d t
V.
Siano V e W due applicazioni vettoriali di I in R
n
. Si chiama prodotto
scalare di V per W la funzione V W: I R, denita ponendo, per ogni
t I,
(V W)(t) = V(t), W(t) .
In particolare denita la funzione norma di V, che la funzione reale
|V| : I R
tale che, per ogni t I,
|V| (t) = [(V V)(t)]
1/2
=
_
x
1
(t)
2
+ +x
n
(t)
2
. (2.1)
Proposizione 2.11. Siano V e W due applicazioni vettoriali dierenziabili
di I in R
n
. Allora:
1. la funzione V W: I R dierenziabile;
2.2. La retta tangente ad una curva 49
2. (V W)

= V

W+V W

.
Dimostrazione. Se V(t) = (v
1
(t), . . . , v
n
(t)) e W(t) = (w
1
(t), . . . , w
n
(t)),
allora
(V W)(t) =
n

i=1
v
i
(t)w
i
(t) ,
che ovviamente una funzione dierenziabile. Inoltre
(V W)

(t) =
_
n

i=1
v
i
(t)w
i
(t)
_

=
n

i=1
[v

i
(t)w
i
(t) +v
i
(t)w

i
(t)]
= V

(t) W(t) +V(t) W

(t) .
Corollario 2.12. Sia V: I R
n
una applicazione vettoriale dierenziabile,
tale che |V(t)| = a ,= 0 (costante) per ogni t I. Allora V V

= 0.
Dimostrazione. |V(t)| =
_
V(t) V(t) =
_

n
i=1
v
2
i
(t) = costante. Se V ,= 0,
derivando rispetto a t si ottiene
0 =
d
d t
_
|V(t)|
_
=
2

n
i=1
v
i
(t)v

i
(t)
2
_

n
i=1
v
2
i
(t)
=
V(t) V

(t)
|V(t)|
,
da cui la conclusione.
Denizione 2.13. Sia C una curva di E
n
. Se una sua parametrizzazione,
la matrice jacobiana

(t) determina un vettore di R


n
. La coppia ((t),

(t))
T
(t)
E
n
si chiama un vettore tangente alla curva nel punto (t). Se

(t) ,= 0,
il sottospazio 1-dimensionale di T
(t)
E
n
generato da ((t),

(t)) lo spazio
tangente alla curva nel punto (t), detto pi semplicemente la retta tangente
alla curva nel punto (t).
Secondo linterpretazione cinematica, il vettore

(t) il vettore velocit della


curva e (t) = |

(t)| la velocit scalare (o, senzaltro, velocit). Si noti che


un vettore tangente alla curva dipende dalla parametrizzazione, nel senso che
pu cambiare sia verso che norma cambiando la parametrizzazione. Infatti se
: I E
n
e : J E
n
sono curve parametrizzate equivalenti e = h,
con h cambiamento di parametro, allora

(t) =

(h(t))h

(t). Poich h

(t) ,=
0, i due vettori sono paralleli e |

(t)| = [h

(t)[ |

(t)|. Se [h

(t) ,= 1 e

(t) ,= 0, i due vettori tangenti hanno norma diversa e se h

(t) < 0 hanno


anche verso diverso. Ovviamente la retta tangente in un punto invariante per
riparametrizzazioni.
50 Capitolo 2. Curve in E
n
2.3 La lunghezza di una curva
Siano p e q punti di E
n
. Il segmento orientato di estremi p e q linsieme dei
punti
pq = x E
n
[ x = p +t

pq , t [0, 1] .
La lunghezza di pq il numero reale (pq) = |

pq|.
Dati k 2 punti distinti p
1
, . . . , p
k
, la poligonale di vertici p
1
, . . . , p
k
lin-
sieme dei punti appartenenti ai k 1 segmenti consecutivi p
1
p
2
, p
2
p
3
, . . . ,
p
k1
p
k
. I segmenti p
i1
p
i
, con i = 2, . . . , k, si chiamano i lati della poligona-
le. Una poligonale si dice chiusa se p
1
= p
k
. La lunghezza della poligonale di
vertici p
1
, . . . , p
k

k1

i=1
(p
i
p
i+1
) .
Sia : [a, b] E
n
una curva parametrizzata, ove (t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)).
Una partizione P di [a, b] una suddivisione di [a, b], cio una successione
nita
t
0
= a < t
1
< < t
k1
< t
k
= b ,
tale che
[a, b] = [t
0
, t
1
] [t
k1
, t
k
] .
Deniamo
(, P) :=
k

i=1
_
_
_

(t
i1
)(t
i
)
_
_
_ =
k

i=i

_
n

j=1
(x
j
(t
i
) x
j
(t
i1
))
2
.
Il numero reale (, P) la lunghezza della poligonale di vertici (t
0
), . . . ,
(t
k
). Sia |P| := max
i=1,...,k
t
i
t
i1
la norma della partizione. Possiamo
pensare ad (, P) come ad una funzione reale della variabile reale |P|. Se
lim
P0
(, P)
esiste nito, la curva si dice retticabile e la sua lunghezza il numero reale
non negativo
() = lim
P0
(, P) .
Il teorema che segue fornisce una formula per calcolare la lunghezza delle cur-
ve parametrizzate. Lintegrale che compare nella formula lintegrale secondo
Riemann.
2.3. La lunghezza di una curva 51
Teorema 2.14. Ogni curva parametrizzata : [a, b] E
n
retticabile e si
ha
() =
_
b
a
_
_

()
_
_
d .
Dimostrazione. Sia
(, P) :=
k

i=1
|(t
i
) (t
i1
)| =
k

i=i

_
n

j=1
(x
j
(t
i
) x
j
(t
i1
))
2
.
Per il teorema del valor medio, possiamo trovare numeri reali
ij
tali che
x
j
(t
i
) x
j
(t
i1
) = x

j
(
ij
)(t
i
t
i1
) , t
i1
<
ij
< t
i
.
Da queste uguaglianze segue
(, P) =
k

i=1
_
_

_
n

j=1
x

j
(
ij
)
2
_
_
(t
i
t
i1
) .
Ricordiamo che una funzione f continua su un intervallo chiuso e limitato
(compatto) [a, b] uniformemente continua: per ogni numero reale positivo
esiste un numero reale positivo , tale che x, y [a, b] e[x y[ < implica
[f(x) f(y)[ < . Per ipotesi ciascuna funzione x

j
(t) continua in [a, b] e
dunque ivi uniformemente continua. Allora ssato > 0, esiste > 0 tale
che t, t [a, b] e [t t[ < implica [x

j
(t) x

j
(t)[ < .
Supponiamo che la partizione P di [a, b] sia tale che |P| < , sicch [t
i

t
i1
[ < , per ogni i = 1, . . . , k. Per la disuguaglianza triangolare

_
n

j=1
x

j
(
ij
)
2

_
n

j=1
x

j
(t
i
)
2

_
n

j=1
_
x

j
(
ij
) x

j
(t
i
)
_
2

2
n

n.
Tenendo conto di queste stime otteniamo che

(, P)
k

i=1
_
_

_
n

j=1
x

j
(t
i
)
2
_
_
(t
i
t
i1
)

n(b a) . (2.2)
52 Capitolo 2. Curve in E
n
Lespressione
k

i=1
_
_

_
n

j=1
x

j
(t
i
)
2
_
_
(t
i
t
i1
) =
k

i=1
_
_

(t
i
)
_
_
(t
i
t
i1
)
una somma integrale che converge allintegrale
_
b
a
_
_

()
_
_
d ,
quando |P| 0. In tal caso la disuguaglianza (2.2) garantisce che la lunghez-
za (, P) della poligonale inscritta tenda anchessa a questo integrale.
In termini dellanalogia cinematica, il teorema aerma che la distanza per-
corsa dal punto materiale lintegrale della sua velocit.
Proposizione 2.15. Due curve parametrizzate equivalenti, con sostegno com-
patto, hanno la stessa lunghezza. La lunghezza di una curva un invariante
metrico.
Dimostrazione. Siano : [a, b] E
n
e : [c, d] E
n
curve equivalenti. Se
h: [c, d] [a, b] il cambiamento di parametro, si ha
() =
_
d
c
_
_

()
_
_
d =
_
d
c
_
_

()
_
_
[h

()[d
=
_
b
a
_
_

()
_
_
d = () ,
tenendo conto che = h, che

(t) =

(h(t))h

(t), e del teorema del


cambiamento di variabile nellintegrale.
Che poi la lunghezza sia un invariante metrico segue dal fatto che le matrici
ortogonali conservano la norma dei vettori. Quindi se = F una curva
congruente ad secondo lisometria F, allora la matrice associata ad F una
matrice ortogonale A e si ha

(t) = F

((t))

(t) = A

(t) ,
essendo la matrice jacobiana di F proprio la matrice A. Quindi |

(t)| =
|

(t)| e dunque
() =
_
b
a
_
_

()
_
_
d =
_
b
a
_
_

()
_
_
d = () .
2.3. La lunghezza di una curva 53
Q Esempio 2.16. Le applicazioni (t) = (cos t, sin t) e (t)=(cos 2t, sin 2t),
con t [0, 2] descrivono due curve parametrizzate aventi lo stesso sostegno,
ma, come curve parametrizzate, hanno lunghezze diverse. Infatti () = 2().
Ci dipende dal fatto che percorre due volte il suo sostegno, che S
1
,
mentre lo percorre una sola volta. Q
Denizione 2.17. Sia : I E
n
una curva parametrizzata. La lunghezza
darco, detta anche ascissa curvilinea, misurata a partire da t
0
I la funzione
dierenziabile s: I R, denita dalla
s(t) :=
_
t
t
0
_
_

()
_
_
d .
Una curva si dice parametrizzata rispetto alla lunghezza darco se |

(t)| =
1 per ogni t I. Ci signica che la sua lunghezza darco coincide con il
parametro t a meno di una traslazione, cio s(t) = tt
0
. Una parametrizzazione
tale che |

(t)| = 1 per ogni t I si dice naturale.


Teorema 2.18 (di esistenza e unicit della parametrizzazione naturale). Ogni
curva orientata regolare ammette ununica (a meno di traslazioni nel parame-
tro) parametrizzazione naturale. Precisamente, se : I E
n
parametrizza la
curva regolare C, sia s = s(t) la lunghezza darco misurata a partire da t
0
I.
Allora, s invertibile e = s
1
, a meno di una traslazione nel parametro,
lunica parametrizzazione regolare tale che |

(t)| = 1, per ogni t.


Dimostrazione. Dalla regolarit di segue

(t) ,= 0 per ogni t. Si ha s

(t) =
|

(t)| > 0 per ogni t I. Dunque s = s(t) una funzione monotna crescente,
quindi invertibile e la funzione inversa s
1
: s(I) I dierenziabile. Allora
= s
1
una curva parametrizzata equivalente ad e si ha

(t) =

(s
1
(t))(s
1
)

(t) =

(s
1
(t))
1
s

(t)
=

(s
1
(t))
|

(s
1
(t))|
.
Pertanto |

(t)| = 1 per ogni t. Si cos provata lesistenza. Proviamo ora


lunicit. Se unaltra parametrizzazione vericante le ipotesi, essendo
equivalente sia ad sia a , deve esistere un cambiamento di parametro h tale
che h

(t) > 0 (la curva per ipotesi orientata) e = h. Quindi

(t) =

(h(t))h

(t)
e
1 =
_
_

(t)
_
_
=
_
_

(t)
_
_
[h

(t)[ = h

(t) .
Quindi h(t) = t + c, per qualche c R. Dunque dierisce da per una
traslazione nel parametro.
54 Capitolo 2. Curve in E
n
Una curva parametrizzata dalla lunghezza darco si dice curva a velocit
unitaria. Nel seguito, aderendo alla consuetudine, denoteremo il parametro
della parametrizzazione naturale con la lettera s, che la stessa utilizzata per
la funzione lunghezza darco. Non ci sono in genere possibilit di confusione.
Q Esempio 2.19. (1) Siano a E
n
e v ,= 0 un vettore di R
n
. Lapplicazione
(t) = a +vt, t R, una parametrizzazione della retta di E
n
passante per a
e di direzione v. La lunghezza darco misurata da t
0
= 0
s(t) =
_
t
0
_
_

()
_
_
d = |v| t ,
che fornisce per ogni t R lascissa del punto (t), rispetto allorigine (0) =
a e allorientazione stabilita dal vettore v. Ci giustica il termine ascissa
curvilinea dato alla lunghezza darco. Linversa di s la funzione
s
1
(s) =
s
|v|
.
La riparametrizzazione della retta rispetto ad s
( s
1
)(s) =
_
s
|v|
_
= a +
v
|v|
s ;
in questa riparametrizzazione v/ |v| un versore, cio un vettore di norma 1.
(2) Sia : [0, 2] E
2
la parametrizzazione della circonferenza di centro
(x
0
, y
0
) e raggio r > 0:
(t) = (x
0
+r cos t, y
0
+r sin t) .
Si ha, per t
0
= 0,
s(t) =
_
t
0
_
_

()
_
_
d = rt .
Quindi s
1
(s) = t = s/r e la parametrizzazione naturale
( s
1
)(s) = (s/r) = (x
0
+r cos(s/r), y
0
+r sin(s/r)) .
(3) Sia : R E
3
la parametrizzazione (t) = (r cos t, r sin t, at) dellelica
circolare di raggio r > 0 e passo a. Lascissa curvilinea misurata a partire da
t
0
= 0
s(t) =
_
t
0
_
_

()
_
_
d =
_
t
0
_
r
2
+a
2
d =
_
_
r
2
+a
2
_
t .
2.4. Le curvature di una curva 55
Quindi s
1
(s) =
s

r
2
+a
2
e la parametrizzazione naturale
(s) =
_
r cos
s

r
2
+a
2
, r sin
s

r
2
+a
2
, a
s

r
2
+a
2
_
.
(4) La curva parametrizzata : R E
2
, tale che (t) = (a cos t, b sin t), ove
b > a > 0, ha per traccia lellisse di semiassi a, b di equazione
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1 .
La lunghezza darco misurata da t
0
= 0 vale
s(t) =
_
t
0
__
a
2
sin
2
+b
2
cos
2

_
d = b
_
t
0
_
_
1 (1 a
2
/b
2
) sin
2

_
d ,
che un integrale ellittico. La funzione inversa di s si esprime tramite funzioni
ellittiche, che non sono funzioni elementari. Questo esempio ci dice, in sostan-
za, che teoricamente ogni curva regolare pu essere parametrizzata tramite la
lunghezza darco, ma molto spesso, nella pratica, scrivere esplicitamente tale
parametrizzazione impossibile. Q
2.4 Le curvature di una curva
La retta tangente ad una curva : I E
n
pu denirsi in un modo che
ne rende suscettibile una generalizzazione. Se p
0
= (t
0
) un punto di ,
sia p = (t) un punto vicino a p
0
, ma distinto da p
0
. Consideriamo la retta
secante che congiunge p
0
con p: la retta per p
0
di vettore direttore

p
0
p =
(x
1
(t)x
1
(t
0
), . . . , x
n
(t)x
n
(t
0
)). Facciamo il limite per p che tende a p
0
lungo
la curva (cio facciamo il limite di ciascuna funzione componente per t t
0
)
del vettore

p
0
p. Con lausilio della formula di Taylor, arrestata al primo ordine,
troviamo che
x
i
(t) x
i
(t
0
) = x

i
(t
0
)(t t
0
) +R
i
(t) , i = 1, . . . , n,
ove R
i
(t) un innitesimo di ordine superiore al primo rispetto a tt
0
. Quindi

p
0
p = (t) (t
0
) =

(t
0
)(t t
0
) +R(t) ,
56 Capitolo 2. Curve in E
n
dove R(t) = (R
1
(t), . . . , R
n
(t)). Scegliamo come vettore direttore della secante
il vettore

p
0
p
(t t
0
)
=
(t) (t
0
)
t t
0
=

(t
0
) +
R(t)
t t
0
.
Dunque il limite per t t
0
del vettore direttore vale

(t
0
). Se

(t
0
) ,= 0,
resta determinata una retta passante per p
0
ed avente direzione

(t
0
), che
proprio la retta tangente. Quanto sopra si esprime anche dicendo che la retta
tangente la migliore approssimazione lineare alla curva nellintorno del suo
punto p
0
.
Possiamo andare oltre. Fissato un punto p = (t) ,= p
0
e supposto che

(t
0
)
e

p
0
p non siano paralleli, consideriamo il piano ane A
2
_
p
0
, Span

(t
0
),

p
0
p
_
.
Sviluppiamo con la formula di Taylor le componenti di

p
0
p, arrestandoci al
secondo ordine:
x
i
(t) x
i
(t
0
) = x

i
(t
0
)(t t
0
) +
1
2!
x

i
(t
0
)(t t
0
)
2
+R
i
(t) , i = 1, . . . , n,
ove R
i
(t) , ora, un innitesimo dordine superiore al secondo. Si ha

p
0
p =

(t
0
)(t t
0
) +
1
2!

(t
0
)(t t
0
)
2
+R(t)
=

(t
0
)(t t
0
) +
1
2
_

(t
0
) +
2R(t)
(t t
0
)
2
_
(t t
0
)
2
,
che una combinazione lineare di

(t
0
) e

(t
0
) +2R(t)/(t t
0
)
2
, ove R(t) =
(R
1
(t), . . . , R
n
(t). Pertanto
A
2
_
p
0
, Span

(t
0
),

p
0
p
_
= A
2
_
p
0
, Span

(t
0
),

(t
0
) + 2R(t)/(t t
0
)
2

_
.
Passando al limite per t t
0
, se

(t
0
) non parallelo a

(t
0
), si ottiene
lim
tt
0
A
2
_
p
0
, Span

(t
0
),

(t
0
) + 2R(t)/(t t
0
)
2

_
= A
2
_
p
0
, Span

(t
0
),

(t
0
)
_
,
che si chiama il piano osculatore alla curva nel punto p
0
= (t
0
). Tutto ci si
generalizza.
Denizione 2.20. Sia k 1 un intero. Una curva : I E
n
si dice k-
regolare se i vettori

(t),

(t), . . . ,
(k)
(t) sono linearmente indipendenti per
ogni t I.
Se k-regolare, il sottospazio ane di dimensione j, ove 1 j k,
S
j
(t
0
) = A
j
_
p
0
, Span

(t
0
),

(t
0
), . . . ,
(j)
(t
0
)
_
si chiama il j-esimo spazio osculatore alla curva nel punto p
0
= (t
0
).
2.4. Le curvature di una curva 57
Il primo spazio osculatore ad una curva regolare la sua retta tangente e il
secondo spazio osculatore il piano osculatore..
Q Esempio 2.21. Lelica circolare (t) = (cos t, sin t, t), con t R, 2-
regolare. Infatti

(t) = (sin t, cos t, 1),

(t) = (cos t, sin t, 0) e si ha


rg
_
sin t cos t 1
cos t sin t 0
_
= 2 .
La retta tangente nel punto (t
0
) = (cos t
0
, sin t
0
, t
0
) = (x
0
, y
0
, z
0
)
S
1
(t
0
) = A
1
_
(t
0
), Span

(t
0
)
_
,
che ha equazioni parametriche
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
x
0
y
0
z
0
_
_
+

(t
0
)u, u R.
Il piano osculatore nel suo generico punto (t
0
) = (x
0
, y
0
, z
0
)
S
2
(t
0
) = A
2
_

(t
0
), Span

(t
0
),

(t
0
)
_
,
una cui equazione cartesiana
det
_
_
x x
0
y y
0
z z
0
sin t
0
cos t
0
1
cos t
0
sin t
0
0
_
_
= (sin t
0
)(x x
0
) + (cos t
0
)(y y
0
) +z z
0
= 0 .
Q
Se S
j
(t
0
), con 1 j k, resta sempre lo stesso quale che sia t
0
, allora
la traccia della curva interamente contenuta nel sottospazio ane S
j
(t
0
).
Se invece S
j
(t
0
) varia al variare di t
0
, ci chiediamo quanto velocemente vari
questo sottospazio. Un modo per ottenere una tale misura pu essere quello
di misurare quanto velocemente ruoti un riferimento centrato in un punto p
0
della curva, allorquando p
0
si muova lungo la curva. Poich questa velocit
di rotazione certamente dipendente dalla velocit del punto mobile lungo la
curva, naturale considerare punti mobili con velocit unitaria. Ci signica
che ci riferiremo a curve parametrizzate dalla lunghezza darco. Otterremo
delle grandezze che descrivono compiutamente come una curva si curvi nello
spazio. Prima per c da arontare una questione tecnica: come si misura la
velocit di cambiamento di un riferimento?
58 Capitolo 2. Curve in E
n
Denizione 2.22. Un campo dierenziabile di vettori lungo una curva : I
E
n
unapplicazione dierenziabile
1
v: I TE
n
, tale che v(t) T
(t)
E
n
, per
ogni t I.
In questa denizione la dierenziabilit di v lordinaria dierenziabilit
tra spazi euclidei, giacch TE
n
= E
n
R
n
. Nel seguito tratteremo soltanto
campi dierenziabili di vettori e pertanto ometteremo laggettivo dierenziabile
e diremo semplicemente campo vettoriale (lungo la curva). Concretamente la
denizione signica che applichiamo un vettore in ogni punto della curva. Ad
esempio, se : I E
n
, lapplicazione

: I R
n
un campo vettoriale lungo
. Si tratta di un campo molto particolare, giacch applica nel punto (t) il
vettore tangente alla curva in quel punto.
Se v: I TE
n
un campo vettoriale lungo , per ogni t I si ha v(t) =
((t), V(t)), dove V(t) una applicazione vettoriale. Scriveremo pertanto v =
(, V), sicch possiamo denire la derivata di v: il campo vettoriale v

: I
TE
n
, tale che
v

(t) = ((t), V

(t)) ;
deriviamo cio soltanto lapplicazione vettoriale. Se v: I TE
n
e w: I
TE
n
sono campi vettoriali lungo ed f : I R una funzione dierenziabile,
deniamo i campi vettoriali v +w e fv, ponendo per ogni t I
(v +w)(t) = v(t) +w(t)
(fv)(t) = f(t)v(t) .
Si prova facilmente che
(fv)

= f

v +fv

.
Inoltre, il prodotto scalare di v = (, V) con w = (, W) la funzione
v, w : I R, tale che
v, w (t) = (V W)(t) .
facile vericare che
(v, w)

, w
_
+

v, w

_
.
Denizione 2.23. Un riferimento mobile lungo una curva : I E
n
una
n-pla di campi vettoriali lungo , (t
1
, . . . , t
n
), tali che t
i
, t
j
=
ij
.
1
Si ricordi che ci signica di classe C

.
2.4. Le curvature di una curva 59
Osserviamo che per ogni t I i vettori t
1
(t), . . . , t
n
(t) formano una base
ortonormale e che ((t), t
1
(t), . . . , t
n
(t)) un riferimento ortonormale di E
n
.
Siamo interessati a riferimenti che siano strettamente collegati alla curva.
Denizione 2.24. Un riferimento mobile (t
1
, . . . , t
n
) lungo la curva detto
riferimento mobile di Frenet se per ogni k, con 1 k n, ed ogni t I il
vettore
(k)
(t) appartiene al sottospazio generato da t
1
(t), . . . , t
k
(t).
Vedremo subito che ogni curva (n 1)-regolare possiede sempre un riferi-
mento di Frenet. Per sceglierne poi uno univocamente determinato, avremo
bisogno del concetto di orientazione.
Denizione 2.25. Siano (v
1
, . . . , v
n
) e (w
1
, . . . , w
n
) due basi ordinate di uno
spazio vettoriale reale V di dimensione n. Si dice che esse hanno la stessa
orientazione o che deniscono la stessa orientazione di V se la matrice del
cambiamento di base C = (a
ij
), con i, j = 1, . . . , n, denita dalle uguaglianze
w
j
=
n

i=1
a
ij
v
i
, j = 1, . . . , n
ha determinante positivo.
Avere la stessa orientazione una relazione di equivalenza nella famiglia
delle basi ordinate di V , e ci sono esattamente due classi di equivalenza. La
scelta di una classe una orientazione di V , e le basi di questa classe si dicono
positivamente orientate.
Denizione 2.26. La orientazione standard di R
n
lorientazione denita
dalla base canonica (e
1
, . . . , e
n
), con e
i
= (0, . . . , 0, 1, 0, . . . , 0) avente 1 al
posto i-esimo.
Salvo esplicito avviso in contrario, R
n
sintender sempre dotato della sua
orientazione standard.
Proposizione 2.27. Sia : I E
n
una curva liscia (n 1)-regolare (cio
i vettori

(t), . . . , .
(n1)
(t) sono linearmente indipendenti per ogni t I).
Allora esistono n campi vettoriali t
1
, . . . , t
n
lungo , tali che, per ogni t I,
(1) (t
1
(t), . . . , t
n
(t)) una base ortonormale di R
n
orientata positivamente;
(2) il k-esimo spazio osculatore S
k
(t) ha giacitura Spant
1
(t), . . . , t
k
(t);
(3)

t
k
(t),
(k)
(t)
_
> 0, per ogni k = 1, . . . , n 1.
La n-pla (t
1
, . . . , t
n
) univocamente determinata dalle condizioni (1), (2) e
(3).
60 Capitolo 2. Curve in E
n
Dimostrazione. I primi n 1 campi vettoriali si ottengono con il metodo di
ortonormalizzazione di GramSchmidt applicati alle prime n1 derivate di .
Si pone cio
t
1
(t) =

(t)
|

(t)|
v
j
(t) =
(j)
(t)
j1

i=1
_
t
i
(t),
(j)
(t)
_
t
i
(t) , j = 2, . . . , n 1
t
j
(t) =
v
j
(t)
|v
j
(t)|
, j = 2, . . . , n 1 .
Si pu vericare direttamente che i vettori t
1
(t), . . . , t
n1
(t) cos costruiti sono
a due a due ortonormali e soddisfano la condizione (2). Inoltre, per costruzione,
i campi vettoriali t
1
, . . . , t
n1
sono dierenziabili.
Per costuire t
n
, basta considerare il sottospazio (n1)-dimensionale generato
da t
1
(t), . . . , t
n1
(t) e considerarne lortogonale, che ha dimensione 1. Ci sono
esattamente due versori di questo sottospazio 1-dimensionale, che dieriscono
solo per il segno, e uno solo di essi t
n
(t) tale che (t
1
(t), . . . , t
n
(t)) sia una
base orientata positivamente.
La (3) segue dal calcolo seguente
_
v
k
(t),
(k)
(t)
_
=
_
_
_
(k)
(t)
_
_
_
2

k1

j=1
_
t
j
(t),
(k)
(t)
__
t
j
(t),
k
(t)
_
=
n

j=1
_
t
j
(t),
(k)
(t)
_
2

k1

j=1
_
t
j
(t),
(k)
(t)
_
2
=
n

r=k
_
t
r
(t),
(k)
(t)
_
2
> 0 ,
osservando che
_
_
_
(k)
(t)
_
_
_
2
=
_

(k)
(t),
(k)
(t)
_
=
n

j=1
_
t
j
(t),
(k)
(t)
__
t
j
(t),
(k)
(t)
_
=
n

j=1
_
t
j
(t),
(k)
(t)
_
2
e che (n 1)-regolare.
Inne, lunicit segue subito dalle (2) e (3).
2.4. Le curvature di una curva 61
Osservazione 2.28. Si osservi che questa proposizione vale quale che sia
la parametrizzazione della curva e che con una riparametrizzazione concorde
si ottiene lo stesso riferimento mobile di Frenet.
Per misurare la velocit con cui cambia un riferimento mobile di Frenet, de-
riviamo ciascun campo vettoriale del riferimento ed esprimiamo la sua derivata
come combinazione lineare del riferimento stesso. Ora facciamo riferimento ad
una curva a velocit unitaria e denoteremo con s il parametro lunghezza darco.
Teorema 2.29. Sia : I E
n
una curva a velocit unitaria ed (n 1)-
regolare. Sia (t
1
, . . . , t
n
) il riferimento mobile di Frenet. Allora, esistono n1
funzioni dierenziabili
1
, . . . ,
n1
: I R, tali che
1.
i
(s) > 0, per ogni s I ed ogni i = 1, . . . , n 2, se n 3,
2.
t

i
=
i1
t
i1
+
i
t
i+1
, i = 1, . . . , n (2.3)
con la convenzione che
0
=
n
= 0 e che t
0
= t
n+1
= 0. Le funzioni

1
, . . . ,
n1
sono invarianti per isometrie.
Dimostrazione. Per ogni s I si ha
t

i
(s) =
n

j=1
a
ij
(s)t
j
(s) ,
dove i coecienti a
ij
della combinazione lineare sono funzioni della variabile
s. Consideriamo la matrice A(s) = (a
ij
(s)). Per costruzione,
t
i
(s) Span

(s), . . . ,
(i)
(s) , 1 i n 1 .
Quindi
t

i
(s) Span

(s), . . . ,
(i+1)
(s) = Spant
1
(s), . . . , t
i+1
(s) .
Pertanto
a
ij
(s) = 0 , per ogni j > i + 1 . (2.4)
Inoltre, (t
1
(s), . . . , t
n
(s)) una base ortonormale e quindi a
ij
(s) = t

i
(s), t
j
(s).
In particolare, le funzioni a
ij
: I R sono dierenziabili. Dalle identit t
i
, t
j
=

ij
, derivando membro a membro si trova

i
, t
j
_
+

t
i
, t

j
_
= 0 = a
ij
+a
ji
,
62 Capitolo 2. Curve in E
n
cio la matrice (a
ij
(s)) antisimmetrica per ogni s I. Questo fatto insieme
alla (2.4) implica che gli unici elementi non nulli di A(s) sono a
i,i+1
(s) =
a
i+1,i
(s). Posto

1
= a
12
,
2
= a
23
, . . . ,
n1
= a
n1,n
si ottengono le formule (2.3).
Lasciamo al lettore il compito di vericare che
1
, . . . ,
n2
sono sempre
positive (si utilizzi la (3) della Proposizione 2.27), mentre
n1
pu avere segno
qualunque o anche essere nulla, e che
1
, . . . ,
n1
sono invarianti metrici.
Le formule (2.3) sono le formule di Frenet per una curva a velocit unitaria
(n 1)-regolare di E
n
e le funzioni
1
, . . . ,
n1
si dicono le curvature della
curva. Esplicitamente, con luso della matrice A, le formule di Frenet possono
scriversi
_
_
_
_
_
_
_
_
_
t

1
t

2
t

3
.
.
.
t

n1
t

n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
1
0 . . . 0 0

1
0
2
. . . 0 0
0
2
0 . . . 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 . . . 0
n1
0 0 0 . . .
n1
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
t
1
t
2
t
3
.
.
.
t
n1
t
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
.
Le formule di Frenet possono facilmente essere modicate nel caso di curve
parametrizzate da un parametro qualsiasi. Infatti se (n 1)-regolare, con
n 2, essa in particolare regolare. Quindi possiamo considerare la ripara-
metrizzazione con la lunghezza darco: = s
1
. Se
1
, . . . ,
n1
sono le
curvature di , deniamo curvature di le funzioni composte

1
=
1
s , . . . ,
n1
=
n1
s .
Inoltre, se (t
1
, . . . , t
n
) il riferimento mobile di Frenet associato ad e
(t
1
, . . . , t
n
) quello associato ad , si ha
t
i
(t) = (t
i
s)(t) , i = 1, . . . , n,
come segue dallOsservazione 2.28. Osserviamo, inne, che se v un campo
vettoriale lungo , si ha
(v s)

(t) = v

(s(t))s

(t) = v

(s(t))
_
_

_
_
.
2.4. Le curvature di una curva 63
Posto allora = |

|, si ha
t

i
(t) = t

i
(s(t))s

(t)
= (t)
_

i1
(s(t))t
i1
(s(t)) +
i
(s(t))t
i+1
(s(t))
_
= v(t)
_

i
(t)t
i1
(t) +
i
(t)t
i+1
(t)
_
.
Si hanno cos le formule di Frenet per curve (n1)-regolari arbitrariamente
parametrizzate:
t

1
=
1
t
2
t

2
= (
1
t
1
+
2
t
2
)
.
.
.
.
.
.
t

n1
= (
n2
t
n2
+
n1
t
n
)
t

n
=
n1
t
n1
.
(2.5)
La conoscenza delle curvature di una curva permette di individuare perfet-
tamente, a meno di isometrie, la curva stessa. Questo risultato va sotto il nome
di teorema di rigidit delle curve. La dimostrazione di questo teorema fa uso
del teorema di esistenza ed unicit della soluzione del problema di Cauchy.
Teorema 2.30 (Esistenza ed unicit della soluzione del problema di Cauchy).
Sia U I un aperto di E
n
R e sia F : U I R
n
unapplicazione dierenzia-
bile vettoriale (di classe C

). Siano F
1
, . . . , F
n
le funzioni componenti di F.
Per ogni x = (x
1
, . . . , x
n
) U e t
0
I, consideriamo il problema di Cauchy
con valore iniziale x:
_
x

i
(t) = F
i
(x
1
(t), . . . , x
n
(t), t), i = 1, . . . , n
x
i
(t
0
) = x
i
.
(2.6)
Allora:
1. Esistenza: per ogni t
0
I ed ogni x
0
U, esistono un intervallo J
0
I
contenente t
0
ed un aperto U
0
U contenente x
0
, tali che, per ogni
x U
0
, esiste una curva liscia
x
: J
0
U, le cui funzioni componenti
(x
1
(t), . . . , x
n
(t)) risolvono il problema (2.6).
2. Unicit: Ogni due soluzioni dierenziabili del problema (2.6) coincidono
sul loro comune dominio di denizione.
64 Capitolo 2. Curve in E
n
3. Dipendenza dierenziabile dai dati iniziali: Siano t
0
, x
0
, J
0
e U
0
come
al punto 1. Deniamo lapplicazione : U
0
J
0
U, ponendo (x, t) =

x
(t), dove
x
: J
0
U lunica soluzione del problema (2.6) con valore
iniziale x. Allora dierenziabile (di classe C

).
Non daremo la dimostrazione del teorema, rinviando a [4, Chapter 17].
Teorema 2.31 (Teorema di rigidit delle curve). Sia I() = (, ), con
numero reale positivo, un intervallo di R, e siano
1
, . . . ,
n1
funzioni die-
renziabili su I(), con
i
(s) > 0, per ogni s I() ed ogni i = 1, . . . , n 2.
Fissato un riferimento ortonormale (p
0
, e
0
1
, . . . , e
0
n
) di E
n
, esistono un numero
reale positivo ed ununica curva (n 1)-regolare : I() E
n
, tale che
(1) (0) = p
0
ed s la lunghezza darco di misurata da 0;
(2) il riferimento mobile di Frenet coincide per s = 0 con (e
0
1
, . . . , e
0
n
);
(3) le restrizioni a I() delle funzioni
1
, . . . ,
n1
sono le curvature di .
Dimostrazione. Consideriamo, per ogni s I(), la matrice antisimmetrica
A(s) =
_
_
_
_
_
_
_
0
1
(s) . . . 0 0

1
(s) 0 . . . 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . . 0
n1
(s)
0 0 . . .
n1
(s) 0
_
_
_
_
_
_
_
e il problema di Cauchy
_
X

(s) = A(s)X(s)
X(0) = I
n
(2.7)
dove X(s) una matrice n n di funzioni incognite x
ij
denite su I() ed
I
n
la matrice identica dordine n. Per il teorema di esistenza ed unicit del
problema di Cauchy (vedi Teorema 2.30) il problema (2.7) ammette una ed
una sola soluzione C(s), con s I() I(), tale che C(0) = I
n
. Derivando
ciascun elemento della matrice C(s)
T
C(s) si ottiene
(C(s)
T
C(s))

= (C(s)
T
)

C(s) +C(s)
T
C(s)

= C(s)
T
A(s)
T
C(s) +C(s)
T
A(s)C(s)
= C(s)
T
A(s)C(s) +C(s)
T
A(s)C(s)
= O
n
,
2.4. Le curvature di una curva 65
essendo A(s) antisimmetrica. Dunque la matrice C(s)
T
C(s) costante e vale
C(s)
T
C(s) = C(0)
T
C(0) = I
n
.
Deduciamo che C(s) una matrice ortogonale. Sia t
1
(s) = (c
11
(s), . . . , c
1n
(s))
la prima riga di C(s). Deniamo
(s) =
_
s
0
t
1
()d =
__
s
0
c
11
()d , . . . ,
_
s
0
c
1n
()d
_
.
La curva ha vettore velocit t
1
(s). Poich |t
1
(s)| = 1 ( una riga della
matrice ortogonale C(s)), il parametro s la lunghezza darco di , che
dunque a velocit unitaria. Dalle equazioni (2.7) e dallortogonalit di C(s) si
ottiene che le righe di C(s) sono le componenti, per ogni s, di campi vettoriali
che costituiscono il riferimento mobile di Frenet, che le equazioni (2.7) sono le
formule di Frenet di , e, quindi, che le funzioni
1
, . . . ,
n1
sono le curvature
della curva .
Se le condizioni iniziali non vengono assegnate, cade lunicit e quindi esi-
stono innite curve (n 1)-regolari aventi assegnate curvature. Dimostriamo
che queste curve sono a due a due congruenti tra loro.
Teorema 2.32. Siano : I() E
n
e : I() E
n
curve a velocit unitaria
ed (n1)-regolari. Se le rispettive curvature sono uguali, cio
,i
(s) =
,i
(s)
per ogni s I(), allora le curve sono congruenti.
Dimostrazione. Siano (t
1
, . . . , t
n
) e (t
1
, . . . , t
n
) i riferimenti mobili di Frenet
di e , rispettivamente. Fissato s
0
I(), sia F(x) = Mx +b lisometria di
E
n
tale che
F((s
0
)) = (s
0
)
Mt
i
(s
0
) = t
i
(s
0
) , per ogni i = 1, . . . , n.
(2.8)
Poniamo
i
=
,i
=
,i
. La curva lunica curva di curvature
i
, i =
1, . . . , n1, che passa per (s
0
) ed ha ivi (t
1
(s
0
), . . . , t
n
(s
0
)) come riferimento
di Frenet. Se trasformiamo con lisometria F, la curva F passa per
F((s
0
)), ha ivi riferimento di Frenet Mt
i
(s
0
) = t
i
(s
0
), per i = 1, . . . , n ed ha
curvature
i
. Poich lunica curva che passa per F((s
0
)) = (s
0
), ha ivi
riferimento di Frenet Mt
i
(s
0
) = t
i
(s
0
), per i = 1, . . . , n ed ha curvature
i
,
necessariamente F = .
66 Capitolo 2. Curve in E
n
In virt del teorema di rigidit, assegnare le funzioni curvature di una curva
ne permette la determinazione a meno di isometrie. Per tale motivo equazioni
del tipo

i
=
i
(s) , i = 1, . . . , n 1
si chiamano equazioni intrinseche della curva.
2.4.1 Esercizi
2.33. Studiare la curva, nota come asteroide:
(t) = (cos
3
t, sin
3
t) , t [0, 2] .
In particolare, vericare se liscia e regolare. Nel caso di risposta negativa a questulti-
ma domanda, determinare gli archi regolari di asteroide. Calcolare inne la lunghezza
dellasteroide.
-2 -1 0 1 2
-2
-1
1
2
Figura 2.4: Asteroide
2.34. Calcolare il riferimento mobile di Frenet e lequazione del piano osculatore
allelica ellittica
(t) = (a cos t, b sin t, ct) , t R
nel punto (a, 0, 0) (a, b, c sono numeri reali positivi assegnati).
2.35. Sia : I E
n
una curva (n 1)-regolare, tale che (I) sia interamente
contenuta in un sottospazio di dimensione n1. Provare che
n1
= 0 (identicamente).
2.36. Provare che la curva : R E
4
, tale che (t) = (t, t
2
, t
3
, t
4
), 3-regolare.
Calcolarne le curvature nellorigine.
2.5. Complementi: Curve piane 67
2.5 Complementi: Curve piane
Una curva piana : I E
2
data da due equazioni parametriche
(t) = (x(t), y(t)) , t I .
La curva 1-regolare se e solo se regolare, cio

(t) ,= 0 per ogni t. In quel


che segue tratteremo solo curve regolari.
2.5.1 Formule di Frenet
Il riferimento mobile di Frenet (t
1
, t
2
) classicamente denotato (t, n), con t
campo di versori tangenti ed n campo di versori normali alla curva. C una
sola funzione di curvatura, denotata con , che pu assumere valori positivi,
negativi o nulli. Le formule di Frenet generali sono, posto = |

|,
t

= n
n

= t .
Calcoliamo formule esplicite per t, n e . Intanto si ha subito
t =
1

_
x

, y

_
=
1
_
x

2
+y

2
_
x

, y

_
.
Il versore normale n determinato dalla condizione che (t, n) sia una base
ortonormale orientata positivamente. Ci sono due versori ortonormali a t e
sono

_
y

, x

_
.
Il segno va scelto in modo tale che la matrice del cambiamento di base abbia
sempre determinante positivo. Simpone quindi che
det
_
x

(y

) x

_
> 0 ,
da cui si evince che debba scegliersi il segno +. Dunque
n =
1

_
y

, x

_
=
1
_
x

2
+y

2
_
y

, x

_
.
Per calcolare esplicitamente la curvatura, partiamo dallequazione

= vt.
Derivando e usando la prima formula di Frenet:

t +t

t +
2
n.
68 Capitolo 2. Curve in E
n
Eseguendo il prodotto scalare con n e tenendo conto che t, n = 0, si ottiene

, n
_
=
2
,
da cui
=

, n

2
=
x

+y

v
3
=
det
_
x

_
(x

2
+y

2
)
3/2
.
2.5.2 Equazioni intrinseche
Nel caso delle curve piane, la determinazione di equazioni parametriche di
una curva regolare dalla conoscenza dellunica funzione curvatura relativa-
mente facile. Sia infatti C una curva piana regolare a velocit unitaria, di
cui assegnata la curvatura = (s), s I. Vogliamo determinarne una
rappresentazione parametrica.
Se = (s) langolo che il versore tangente t(s) forma con il versore e
1
della base canonica di R
2
, risulta t(s) = cos (s) e
1
+ sin (s) e
2
. Poich
t

(s) = (s)n(s) =

(s)(sin e
1
+ cos e
2
) ,
risulta (s) =

(s) e quindi
(s) =
_
(s)d s +
0
. (2.9)
Pertanto da t(s) =

(s) si trae
(s) =
__
cos (s)d s +a,
_
sin (s)d s +b
_
,
ove (s) risulta individuato a meno di un angolo
0
, che determina una rota-
zione, e di un vettore (a, b), che determina una traslazione, quindi a meno di
una isometria diretta.
2.5.3 Cerchio osculatore
Se : I E
2
una parametrizzazione regolare di una curva piana C, per ogni
punto (t), nel quale (t) ,= 0, si chiama centro di curvatura il punto
p(t) = (t) +
1
(t)
n(t) .
2.5.4. Altri tipi di equazioni 69
La circonferenza di centro p(t) e raggio [1/(t)[ si chiama cerchio osculatore
a C nel punto (t). Tale terminologia deriva dal fatto che nel caso che C sia
una circonferenza, il punto p(t) coincide con il centro di C e [1/(t)[ con il suo
raggio. Al variare di t, il punto p(t) descrive una curva piana che si chiama
evoluta di C e che ha la rappresentazione parametrica
(t) +
1
k(t)
n(t) ,
purch (1/k(t))

,= 0. Questa parametrizzazione regolare se e solo se

(t) ,= 0,
per ogni t, come si verica eseguendo direttamente i calcoli.
2.5.4 Altri tipi di equazioni
Le curve piane possono essere rappresentate anche con altri tipi di equazioni,
oltre quelle parametriche:
(i) equazione cartesiana esplicita
(ii) equazione cartesiana implicita
(iii) equazione polare.
Una equazione cartesiana esplicita una equazione del tipo y = f(x), ove
f(x) una funzione dierenziabile in un intervallo aperto I di R. Poich da
questa equazione si passa subito ad equazioni parametriche, ponendo (t) =
(t, f(t)), otteniamo il risultato che il graco di una funzione dierenziabile
una curva regolare (infatti (x

(t), y

(t)) = (1, f

(t)) ,= (0, 0)). In questo caso


lespressione per lascissa curvilinea :
s(t) =
_
t
t
0
_
1 +f

()
2
d .
Per la curvatura si ha:
=
det
_
1 f

0 f

_
|

|
3
=
f

_
_
(1 +f

2
)
_
3
.
Una equazione cartesiana implicita una equazione del tipo f(x, y) = 0,
con f : A R funzione dierenziabile in un aperto A di E
2
. Dal teorema del
70 Capitolo 2. Curve in E
n
Dini segue che il luogo C dei punti p = (x, y) di E
2
, tali che f(x, y) = 0,
localmente una curva regolare, nel senso che per ogni punto p
0
C nel quale
(f
x
(p
0
), f
y
(p
0
)) ,= (0, 0), esiste un intorno V
0
C di p
0
che limmagine di
una curva regolare. Un punto p
0
C nel quale (f
x
(p
0
), f
y
(p
0
)) ,= (0, 0) si dice
regolare; altrimenti p
0
detto singolare.
Siano (r, ) coordinate polari. Una equazione del tipo r = r() (rispettiva-
mente, (r, ) = 0) dicesi equazione polare esplicita (rispettivamente, implici-
ta).
Lequazione r = r(), se la funzione r() dierenziabile, denisce una curva
parametrizzata. Infatti dalle formule che esprimono il passaggio da coordinate
polari a quelle cartesiane, si ottengono le equazioni parametriche
x() = r() cos , y() = r() sin .
I punti ove la curva non regolare corrispondono ai valori di per i quali,
simultaneamente, r() = 0 e r

() = 0.
Lespressione dellascissa curvilinea , nel caso di una curva in coordinate
polari,
s() =
_

0
_
x

2
() +y

2
() d =
_

0
_
r

2
() +r
2
()d ,
essendo x

() = r

() cos r() sin , y

() = r

() sin +r() cos .


2.5.5 Esempi
Q Esempio 2.37. La curva piana cissoide di Diocle denita geometrica-
mente al seguente modo. Sia D una circonferenza di raggio a passante per un
punto O e sia t la retta tangente a D nel punto A diametralmente opposto ad
O; condotta per O una retta r, sia R il suo punto dintersezione con D ed S
il punto comune ad r e t. La cissoide il luogo dei punti P del segmento OS
tali che
_
_
_

OP
_
_
_ =
_
_
_

RS
_
_
_.
Fissato un riferimento cartesiano avente lorigine nel punto O, lasse del-
le x coincidente con la retta OA e lasse delle y determinato di conseguen-
za, sia langolo che la semiretta OP forma con lasse delle x. Si ha allora
_
_
_

AS
_
_
_ = 2a tan . Inoltre, dal triangolo rettangolo ARS, si ottiene
_
_
_

RS
_
_
_ =
_
_
_

SA
_
_
_ sin = 2a tan sin .
Se assumiamo il punto O come polo e il semiasse positivo delle x come asse
polare, dalla condizione
_
_
_

OP
_
_
_ =
_
_
_

RS
_
_
_ segue subito lequazione polare della
2.5.5. Esempi 71
cissoide:
r = 2a sin tan , (/2, /2) .
Passando a coordinate cartesiane, si ottiene
x(x
2
+y
2
) = 2ay
2
,
che una equazione cartesiana della cissoide. Si tratta di una cubica (curva
algebrica di grado tre), avente nellorigine delle coordinate un punto singolare
(cuspide). Sue equazioni parametriche sono
(t) =
_
2at
2
1 +t
2
,
2at
3
1 +t
2
_
, t R, a > 0 .
Storicamente la cissoide legata al celebre problema della duplicazione del cubo:
dato un cubo di lato , determinare il lato del cubo di volume doppio.
-2 -1 0 1 2 3 4
-4
-3
-2
-1
1
2
3
4
A
P
R
S
O
Figura 2.5: Cissoide di Diocle
-2 -1 0 1 2 3 4 5
-5
-4
-3
-2
-1
1
2
3
4
5
A
P
P
M
l
s
O
Figura 2.6: Concoide della retta
(a = 2, b = 1)
Q
Q Esempio 2.38. Si denisce concoide della retta la seguente curva piana.
Siano O ed , rispettivamente, un punto ed una retta del piano che non si
72 Capitolo 2. Curve in E
n
appartengano. Condotta una retta s per O, sia M = s . Il luogo dei punti P
tali che P s e
_
_
_

PM
_
_
_ = b, con b numero reale positivo ssato, la concoide
della retta rispetto ad O.
Scriviamo lequazione polare della concoide. A tal ne, siano O il polo e la
perpendicolare OA ad lasse polare. Posto
_
_
_

OA
_
_
_ = a, si ha subito
r =
a
cos
b ,
da cui segue, con passaggi immediati,
(r cos a)
2
= b
2
cos
2
.
Moltiplicando ambo i membri dellequazione ottenuta per r
2
e passando a
coordinate cartesiane, si ottiene una equazione cartesiana della concoide
(x
2
+y
2
)(x a)
2
= b
2
x
2
.
La concoide della retta una curva algebrica di quarto grado (quartica), che
presenta un punto singolare nellorigine O. legata al problema della trisezione
dellangolo. Q
Q Esempio 2.39. La cardioide
-2,4 -1,6 -0,8 0 0,8 1,6 2,4 3,2 4 4,8 5,6 6,4
-3,2
-2,4
-1,6
-0,8
0,8
1,6
2,4
3,2
Figura 2.7: Cardioide
Sia O un punto di una circonferenza C di diametro a e centro C. Condotta
da O una retta , sia M lulteriore punto di intersezione di con C. Il luogo
dei punti P di tali che
_
_
_

PM
_
_
_ = a, con P esterno a C, dicesi cardiode.
Lequazione polare della cardiode si scrive subito, assumendo O come polo e
la semiretta OC come asse polare. Infatti
_
_
_

OP
_
_
_ =
_
_
_

OM
_
_
_+
_
_
_

MP
_
_
_ e
_
_
_

OM
_
_
_ =
a cos . Si ha dunque:
r = a(1 + cos ) , [0, 2] .
2.5.5. Esempi 73
una curva chiusa che presenta un punto singolare per = . Passando a
coordinate cartesiane, aventi origine in O ed asse delle x coincidenti con OC,
si ottiene, moltiplicando lequazione polare per r ed elevando al quadrato, dopo
aver isolato ra, lequazione cartesiana:
(x
2
+y
2
ax)
2
a
2
(x
2
+y
2
) = 0 .
La cardiode una curva algebrica di quarto grado. Q
Q Esempio 2.40. La curva C parametrizzata da (t) = (t , a cosh(t/a)),
t R, si chiama catenaria, dove a una costante positiva che rappresenta la
distanza della curva dallasse delle x.
Ricordiamo che le funzioni iperboliche, cosh t e sinh t, sono denite tramite
la funzione esponenziale e
t
:
cosh t =
e
t
+e
t
2
, sinh t =
e
t
e
t
2
.
Seguono subito le formule:
cosh
2
t sinh
2
t = 1 , (cosh t)

= sinh t, (sinh t)

= cosh t .
Per la curva C, con il parametro a = 1, risulta:
_

(t) = (1, sinh t)


|

(t)| =
_
1 + sinh
2
t = cosh t
s(t) =
_
t
0
cosh d = sinh t
.
Inoltre
n(t) =
1
cosh t
(sinh t, 1)
e
k(t) =
1
cosh
2
t
.
La catenaria, introdotta da Galileo, rappresenta la forma che assume una
fune o una catena ideale appesa per due punti. Fu particolarmente studiata da
Eulero e trova applicazioni in svariati campi dellingegneria e dellarchitettura.
Q
74 Capitolo 2. Curve in E
n
2.5.6 Esercizi
2.41. Determinare le curve di E
2
per le quali (s) sia una costante positiva.
Soluzione: Se (s) = ,= 0, costante, risulta dalla (2.9) (s) =
_
d s +
0
e quindi
(s) =
1

(sin(s +
0
) +a, cos(s +
0
) +b) .
Eseguendo lisometria (x, y) (y, x) si ottengono le equazioni
_
x =
1

cos(s +
0
) +b
y =
1

sin(s +
0
) +a
,
che sono le equazioni di una circonferenza di centro (a, b) e raggio 1/k. Poich vero
anche il viceversa, cio che ogni circonferenza di raggio r > 0 ha curvatura costante
1/r, si ottiene la seguente caratterizzazione delle curve piane a curvatura costante
positiva.
Proposizione 2.42. Tutte e sole le curve regolari piane a curvatura costante > 0
sono le circonferenze di raggio 1/.
2.43. Sia : I E
2
una curva piana parametrizzata dalla lunghezza darco s. Sia
() langolo convesso formato dai versori tangenti t(s
0
) e t(s
0
+) nei punti (s
0
) e
(s
0
+), con numero reale positivo piccolo.
1. Provare che il valore assoluto della curvatura (s
0
) vale
(s
0
) = lim
0
()

.
2. Dedurre che la curvatura misura la velocit di cambiamento della direzione
della tangente rispetto alla lunghezza darco.
2.44. Sia C la curva parametrizzata da
(t) = (cos t, sin 2t) , t R.
1. Vericare che C una curva regolare.
2. Determinare il riferimento mobile di Frenet.
3. Studiare la funzione curvatura.
2.45. Siano a > 0 e b < 0 numeri reali ssati. La spirale logaritmica la curva
piana
(t) = (ae
bt
cos t, ae
bt
sin t) , t R.
1. Scrivere lequazione polare della curva.
2. Calcolare la lunghezza darco di misurata da t = 0.
3. Determinare il riferimento mobile di Frenet e la funzione curvatura.
2.46. Calcolare le equazioni parametriche della cissoide.
2.6. Complementi: Curve di E
3
75
2.6 Complementi: Curve di E
3
Una curva di E
3
assegnata tramite tre equazioni parametriche, cio una sua
parametrizzazione del tipo
(t) = (x(t), y(t), z(t)) , t I .
Una curva di E
3
non contenuta in un piano si dice sghemba. Dalla parametriz-
zazione non si riconosce immediatamente se una curva sghemba. In generale,
la curva (t) = (x(t), y(t), z(t)) sghemba se e solo se non esistono numeri
reali a, b, c, d, con (a, b, c) ,= (0, 0, 0), tali che ax(t) + by(t) + cz(t) + d = 0
per ogni t. Vedremo pi avanti che c una condizione pi semplice. Prima di
iniziare utile richiamare alcune nozioni sul prodotto vettoriale.
2.6.1 Il prodotto vettoriale
Fissata la base ortonormale e
1
, e
2
, e
3
di R
3
, siano (v
1
, v
2
, v
3
) e (w
1
, w
2
, w
3
) le
componenti dei vettori v e w, rispettivamente. Si denisce prodotto vettoriale
dei due vettori, e si denota con v w, il vettore di R
3
le cui componenti, nella
base ssata, sono i tre minori di ordine 2 della matrice
_
v
1
v
2
v
3
w
1
w
2
w
3
_
,
che si ottengono cancellando ordinatamente la prima, seconda e terza colonna
e presi, rispettivamente, con il segno +, , +.
Una regola pratica per calcolare il prodotto vettoriale vw di considerare
la matrice
_
_
e
1
e
2
e
3
v
1
v
2
v
3
w
1
w
2
w
3
_
_
e di svilupparne il determinante secondo gli elementi della prima riga.
facile vericare le seguenti propriet:
1. il prodotto vettoriale una applicazione bilineare alternante, cio, per
ogni v, v
1
, v
2
, w, w
1
, w
2
R
3
ed ogni a R
a) (v
1
+v
2
) w = v
1
w+v
2
w;
b) v (w
1
+w
2
) = v w
1
+v w
2
;
c) (av) w = v (aw) = a(v w);
76 Capitolo 2. Curve in E
n
d) v w = w v
2. v w ortogonale sia a v sia a w;
3. |v w|
2
= ||
2
|w|
2
[vw[
2
;
4. v w = 0 se e solo se i due vettori sono paralleli.
Dalla terza identit si dimostra facilmente che, se i due vettori v e w sono
linearmente indipendenti, allora |v w| uguaglia larea del parallelogramma
costruito sui due vettori.
Siano V e W applicazioni vettoriali di I R in R
3
. evidente come denire
lapplicazione vettoriale V W e come provare che se V e W sono dierenziabili,
anche V W dierenziabile; in tal caso facile dimostrare che
(V W)

(t) = V

(t) W(t) +V (t) W

(t) ,
per ogni t I.
Ricordiamo inne che le due operazioni di prodotto scalare e prodotto vet-
toriale si possono combinare fra loro, dando luogo al prodotto misto. Se v, w, u
sono tre vettori, il loro prodotto misto il numero reale v w u. Se v =
(v
1
, v
2
, v
3
), w = (w
1
, w
2
, w
3
) e u = (u
1
, u
2
, u
3
), allora
v w u = det
_
_
v
1
v
2
v
3
w
1
w
2
w
3
u
1
u
2
u
3
_
_
.
2.6.2 Formule di Frenet
Sia : I E
3
una curva liscia. La curva 2-regolare se i vettori

(t) e

(t) sono linearmente indipendenti per ogni t I. Supporremo in quel che


segue che la curva sia 2-regolare.
Il riferimento mobile di Frenet (t
1
, t
2
, t
3
) viene, con notazione classica, deno-
tato con (t, n, b), ove t il campo dei versori tangenti, n il campo dei versori
normali principali e b il campo dei versori normali principali. In ciascun
punto della curva viene cos denito un riferimento ortonormale, i cui piani
coordinati sono, con terminologia classica, detti:
piano osculatore: il piano di giacitura Spant, n;
piano normale: il piano di giacitura Spann, b; il suo nome deriva dal
fatto che contiene tutte le rette ortogonali alla retta tangente;
2.6.2. Formule di Frenet 77
piano retticante: il piano di giacitura Spant, b.
Una curva di E
3
ha due curvature
1
e
2
, di cui la prima sempre positi-
va, mentre
2
pu essere positiva, negativa od anche nulla. Classicamente si
denotano rispettivamente con e e sono dette curvatura e torsione della
curva. Con queste notazioni classiche le formule di Frenet generali sono, posto
= |

|,
t

= n
n

= t +b
b

= n.
Dallesercizio 2.35 si ha
Proposizione 2.47. Sia una curva 2-regolare. La curva piana se e solo
se = 0 identicamente.
Come nel caso delle curve piane, vogliamo determinare formule per il rife-
rimento mobile, per la curvatura e torsione che siano facilmente calcolabili a
partire dalle derivate

.
Sia : I E
3
una curva 2-regolare. Il versore tangente si ottiene subito
normalizzando il vettore

:
t =

|
=

.
Per i calcoli successivi utile la seguente osservazione.
Lemma 2.48.

, t = v

.
Dimostrazione. Calcoliamo
t

=
d
d t
_

_
=

2
=
1

.
Poich il versore t ha norma costante, per il Corollario 2.12 si ha
0 =

, t
_
=
1

, t
_

, t
_
da cui

, t
_
=

. (2.10)
78 Capitolo 2. Curve in E
n
Il versore normale n si pu ottenere con il procedimento di ortonormalizza-
zione di GramSchmidt a partire da

; quindi si calcola b = tn. Allora,


tenendo conto della (2.10),
n =

, t t
|

, t t|
=

t
|

t|
.
Proviamo che la base (t, n, b) equiversa con (

, b). Infatti, posto N =


|

t| e denotando con (t, n, b) la matrice 3 3 le cui colonne sono le


componenti di t, n e b, si ha
det(t, n, b) =
1
N
det
_

, b
_
=
1
N
det
_

, b
_

1
N
det
_

, b
_
=
1
N
det
_

, b
_
.
Poich il versore binormale b, per costruzione, il versore ortogonale al piano
osculatore, tale che (t, n, b) sia una base positivamente orientata, e il piano
osculatore ha giacitura generata da

, da quanto appena visto segue che


b =

|
.
Si pu quindi ritrovare il versore normale:
n = b t .
questo il metodo pi economico per calcolare il riferimento mobile: si pone
t =

/, quindi si calcola
b =

|
.
e, inne, si ottiene
n = b t =
(

|
.
Determiniamo ora formule per la curvatura e la torsione. Prima esprimiamo
le prime tre derivate di come combinazioni lineari dei versori di Frenet,
2.6.2. Formule di Frenet 79
utilizzando le formule di Frenet.

= t

t +t

t +
2
n

t +

+ (
2
)

n +
2
n

t +

n + (
2
)

n +
2
(t +b)
= (

2
)t + (

+ (
2
)

)n + (
3
)b.
(2.11)
Dalle prime due equazioni della (2.11)

= t (

t +t

t +
2
n) =
3
b,
da cui, prendendo le norme di ambo i membri e tendo conto che sia sia
sono positive,
_
_

_
_
=
3
.
Si ricava la formula per la curvatura:
=
|

3
=
|

|
|

|
3
.
La torsione compare soltanto nel coeciente di b dellespressione per

nella (2.11). Per isolare questo termine, eseguiamo il prodotto scalare di ambo
i membri della terza equazione per

( un vettore parallelo a b), ottenendo

_
=
3

, b
_
.
Poich

, b =
3
, si ha
=

|
2
.
Concludiamo riprendendo lanalogia cinematica. Dallespressione del versore
tangente si ricava

(t) = (t)t(t) .
Derivando e utilizzando le formule di Frenet si trova

(t) = t

(t)(t) +t(t)

(t)
=

(t)t(t) +k(t)(t)
2
n(t) .
Questa formula esprime il vettore accelerazione come combinazione lineare dei
versori tangente e normale. In questa decomposizione,

(t) la componente
tangenziale e (t)(t)
2
la componente normale.
80 Capitolo 2. Curve in E
n
2.6.3 Esercizi
2.49. Determininare le curve sghembe aventi curvatura e torsione costanti non
nulle.
Soluzione: Sia C una curva sghemba tale che (s) = ,= 0, costante, e (s) = ,= 0,
costante, con s R. Dalla formula n

(s) = t(s) b(s) derivando rispetto ad s si


ottiene n

(s) = t

(s) b

(s). Ora, t

(s) = n(s) e b

(s) = n(s). Pertanto


n

(s) =
2
n(s)
2
n(s) = (
2
+
2
)n(s) .
Allora le componenti di n(s) sono combinazione lineare di cos cs e sin cs, con c =

2
+
2
, cio
n(s) = c
1
cos cs +c
2
sin cs , (2.12)
con c
1
, c
2
vettori costanti.
Ponendo successivamente nella (2.12) s = 0 e poi cs =

2
, otteniamo che c
1
e c
2
sono versori e, dalluguaglianza 1 = n, n = cos
2
cs +sin
2
cs +2 sin 2csc
1
c
2
, che c
1
e c
2
sono perpendicolari. Se (e
1
, e
2
, e
3
) la base canonica di R
3
, possiamo supporre,
a meno di una isometria, che c
1
= e
1
e c
2
= e
2
.
Allora
1

(s) = n(s) = ((cos cs)e


1
+ (sin cs)e
2
) .
Quindi
t

(s) = [(cos cs)e


1
+ (sin cs)e
2
]
e integrando
t(s) =

c
[(sin cs)e
1
(cos cs)e
2
] +v
con v vettore costante derivante dallintegrazione.
Inoltre, t, n = 0 implica v, n = 0. Quindi v perpendicolare a e
1
e e
2
e,
pertanto, parallelo a e
3
. Possiamo allora scrivere v = be
3
. In denitiva
t(s) = a[(sin cs)e
1
+ (cos cs)e
2
] +be
3
,
con a, b costanti tali che a
2
+b
2
= 1, dato che |t(s)| = 1.
Se (s) una parametrizzazione della curva, deve essere

(s) = t(s) = (a sin cs)e


1
+ (a cos cs)e
2
+be
3
.
Integrando e assumendo uguale a zero le costanti derivanti dallintegrazione, si ottiene
(s) =
_
a
c
cos cs,
a
c
sin cs, bs
_
,
che sono equazioni parametriche di unelica circolare.
E vero anche il viceversa: unelica circolare ha curvatura e torsione costanti.
2.50. Calcolare lascissa curvilinea e lapparato di Frenet delle seguenti curve
regolari.
2.6.3. Esercizi 81
1.
(t) =
_
1
3
(1 +t)
3/2
,
1
3
(1 t)
3/2
,
1

2
t
_
, dove t (1, 1) .
2.
(t) = (e
t
cos t, e
t
sin t, e
t
) , dove t R.
3.
(t) = (cosh t, sinh t, t) , dove t R.
2.51. Sia : I E
n
la parametrizzazione di una curva regolare C, tale che
(t) ,= 0 per ogni t I. Provare che se p
0
= (t
0
) un punto a distanza minima da
0, allora

0p
0
ortogonale ad

(t
0
).
2.52. Siano , : I E
3
parametrizzazioni naturali di due curve regolari. Suppo-
niamo che abbiano curvatura mai nulla e che abbiano, per ogni s I, stesso versore
binormale. Provare che esiste v
0
R
3
, tale che

(s)(s) = v
0
.
2.53. Una curva regolare C di E
3
una isclina se esiste un versore u tale che la
funzione
g(t) := t(t), u
sia costante. Ci signica che la retta tangente a C in ciascuno dei suoi punti forma un
angolo costante con la direzione u, cio che la sua pendenza rispetto ad u costante:
questo il signicato letterale della parola isclina.
1. Vericare che lelica circolare unisclina.
2. La cubica gobba (t) = (t, t
2
, t
3
), ove t R, unisclina ?
3. Una curva regolare priva di essi e a torsione mai nulla una elica generalizzata
se il rapporto tra la torsione e la curvatura costante. Provare:
Proposizione 2.54. Una curva regolare unelica generalizzata se e solo se
unaisclina.
2.55. Sia C una curva regolare di E
3
a curvatura e torsione mai nulle. Sia : I
E
3
una sua parametrizzazione naturale. Posto r(s) = 1/(s), provare:
Proposizione 2.56. C contenuta in una sfera di raggio R se e solo se la curvatura
e la torsione di C vericano lequazione dierenziale
r(s)
2
+
1
(s)
2
r

(s)
2
= R
2
, per ogni s I .
Lequazione dierenziale di cui sopra nota come lequazione dierenziale delle
curve tracciate su una sfera.
3 Superci di E
3
Per lo studio delle superci seguiremo lapproccio utilizzato per le curve, insi-
stendo per pi sullimmagine che non sullapplicazione. Infatti con la teoria
delle superci gli aspetti topologici assumono un rilievo maggiore, sicch si
rivelato pi vantaggioso considerare le superci come sottospazi topologici di
E
3
, localmente dieomor ad aperti del piano E
2
. Questo punto di vista, che
quello della geometria dierenziale, permette di utilizzare gli strumenti del
calcolo dierenziale e poter fare su una supercie una geometria simile per
molti aspetti alla usuale geometria euclidea.
Continueremo a supporre che applicazione dierenziabile signichi applica-
zione di classe C

.
3.1 Superci parametrizzate
Denizione 3.1. Una supercie parametrizzata o supercie regolare
1
di E
3
limmagine di una immersione : U E
3
, ove U un aperto di E
2
. Se
(u, v) sono coordinate di U e (x, y, z) coordinate di E
3
, consuetudine scrivere
(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)). Le equazioni
x = x(u, v) , y = y(u, v) , z = z(u, v) ,
al variare di (u, v) U, si dicono equazioni parametriche della supercie e
detta una parametrizzazione della supercie. Nel caso poi che sia anche un
omeomorsmo di U con la sua immagine (U) = S (dotata della topologia
indotta dalla topologia naturale di E
3
), allora S detta porzione di supercie
regolare e : A S si chiama una parametrizzazione locale. Un altro modo
per denotare una parametrizzazione locale ((A), ) e diremo che (A) un
intorno coordinato.
1
Taluni autori con il termine supercie regolare intendono supercie dierenziabile,
che noi deniremo tra poco.
84 Capitolo 3. Superci di E
3
Il concetto di supercie parametrizzata che qui adottiamo rientra nel caso
pi generale di variet immersa di dimensione 2. Si noti che si richiede che
lapplicazione , che parametrizza la supercie, sia unimmersione, cio che
la sua matrice jacobiana abbia rango 2. Noi consideremo sinonimi supercie
parametrizzata, supercie regolare e supercie immersa di E
3
.
Dal teorema della funzione inversa segue il seguente
Teorema 3.2. Sia : U E
3
una parametrizzazione di una supercie im-
mersa S E
3
. Allora per ogni x
0
= (u
0
, v
0
) U esiste un aperto U
x
0
U
contenente x
0
tale che
|U
x
0
: U
x
0
S sia un omeomorsmo con la sua
immagine.
Dimostrazione. La dimostrazione un utile esercizio di applicazione del teore-
ma della funzione inversa.
Sia x
0
U. Se (u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), non restrittivo supporre
che un minore dordine due non nullo di

(u
0
, v
0
) sia

x
u
x
v
y
u
y
v

. Sia F : UR
E
3
lapplicazione tale che
F(u, v, w) = (u, v) + (0, 0, w) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v) +w) .
Chiaramente F dierenziabile e
det F

(u
0
, v
0
, 0) = det
_
_
x
u
x
v
0
y
u
y
v
0
z
u
z
v
1
_
_
=

x
u
x
v
y
u
y
v

,= 0 .
Per il teorema della funzione inversa, esistono un aperto A U R contenente
(u
0
, v
0
, 0) ed un aperto W
0
E
3
contenente F(u
0
.v
0
, 0) = (u
0
, v
0
), tali che
H = F
|A
: A W
0
sia un dieomorsmo. Possiamo supporre che A = U
x
0
I
0
, con U
x
0
U
aperto ed I
0
intervallo di R. Sia : U
x
0
I
0
U
x
0
la proiezione (u, v, w) =
(u, v) ( unapplicazione dierenziabile). Con un calcolo diretto si prova che
( H
1
)
|U
x
0
= 1
U
x
0
. Pertanto
|U
x
0
invertibile, con inversa ( H
1
)
dierenziabile. Dunque
|U
x
0
un dieomorsmo con la sua immagine.
Il teorema si esprime dicendo che ogni supercie immersa di E
3
, localmen-
te, una porzione di supercie regolare. Inoltre, questo teorema suggerisce una
denizione pi generale di supercie, che quella di supercie dierenziabile.
2
2
cfr. nota precedente
3.1. Superci parametrizzate 85
Denizione 3.3. Una supercie dierenziabile di E
3
un sottospazio topo-
logico S di E
3
, tale che per ogni suo punto p S esistano un aperto U
p
S
ed una parametrizzazione locale
p
: A
p
U
p
=
p
(A
p
), con A
p
aperto di E
2
.
Laperto U
p
=
p
(A
p
) si chiama un intorno coordinato di p e le coordinate
(u(p), v(p)) del punto
1
p
(p) di E
2
sono dette coordinate locali di p.
In virt di questa denizione la supercie dierenziabile S unione dei suoi
intorni coordinati:
S =
_
pS

p
(A
p
) .
Ogni famiglia di intorni coordinati che sia un ricoprimento di S si chiama un
atlante dierenziabile di S.
Osservazione 3.4. Anche nel caso di una supercie regolare S possiamo
aermare, in virt del Teorema 3.2, che S unione di sottoinsiemi, ciascuno
dei quali omeomorfo ad un aperto di E
2
. La dierenza nella topologia che
denita su S. Infatti nel caso delle superci dierenziabili si richiede che la
topologia di S sia quella indotta dalla topologia naturale di E
3
; dunque gli
aperti di S sono le intersezioni di S con aperti di E
3
. Non detto che ci sia
il caso per una supercie regolare, come mostra il seguente esempio.
Q Esempio 3.5. Sia : (/2, 3/2) R lapplicazione
3
tale che
(u, v) = (cos u, sin 2u, v) .
Lapplicazione regolare ed iniettiva e denisce una supercie regolare S;
ma non un omeomorsmo con la sua immagine. Infatti, se, per assurdo, lo
fosse, allora la sua inversa
1
dovrebbe essere continua; quindi

1
(S z 0 z 1 = (/2, 3/2) [0, 1] ,
come immagine di un compatto, dovrebbe essere compatto, il che assurdo.
Q

Una parametrizzazione locale : A S di una supercie dierenziabile


trasporta la topologia dellaperto A di E
2
nella topologia dellaperto (A) di
S. Di pi, essa permette di stabilire nellaperto coordinato (A) un sistema di
coordinate, nel senso che a ciascun punto p (A) si assegnano le coordinate
cartesiane del punto
1
(p) di A. possibile che un punto p S abbia pi
3
cfr Esempio 2.5
86 Capitolo 3. Superci di E
3
di un intorno coordinato. Se U
p
e V
p
sono intorni coordinati di p e
p
e
p
sono le corrispondenti parametrizzazioni locali, allora, posto A
p
=
1
p
(U
p
) e
B
p
=
1
p
(V
p
), lapplicazione

1
p

p
|
1
p
(U
p
V
p
)
:
1
p
(U
p
V
p
)
1
p
(U
p
V
p
)
un dieomorsmo, detto cambiamento di coordinate intorno a p. La matrice
jacobiana (matrice 22) invertibile ed il suo determinante diverso da zero.
Questo determinante sar denotato con
(u, v)
(u, v)
,
se (u, v) e (u, v) sono coordinate, rispettivamente, in A
p
e B
p
. La notazione
giusticata dal fatto che le funzioni componenti di
1
p

p
|
1
p
(U
p
V
p
)
sono
funzioni delle variabili (u, v).
Da quanto detto segue che se : A E
3
una parametrizzazione di una
supercie S, allora, per ogni dieomorsmo H: A B dellaperto A con
laperto B E
2
, la composizione H
1
unaltra parametrizzazione della
stessa supercie e il dieomorsmo H il cambiamento di parametri.
Q Esempio 3.6. Siano v = (v
1
, v
2
, v
3
) e w = (w
1
, w
2
, w
3
) vettori linearmen-
te indipendenti di R
3
. Se p
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) un punto di E
3
e (u, v) E
2
,
lapplicazione
(u, v) = p
0
+uv +vw
denisce il piano P di equazioni parametriche
_

_
x = x
0
+v
1
u +w
1
v
y = y
0
+v
2
u +w
2
v
z = z
0
+v
3
u +w
3
v .
Lapplicazione unimmersione, poich
u
= v,
v
= w e, quindi, rg () = 2,
essendo v e w linearmente indipendenti. Il piano P una supercie die-
renziabile, essendo biunivoca con la sua immagine ed ammettendo, come
applicazione inversa, la restrizione a P della proiezione su uno dei piani coor-
dinati. Ad esempio se P non ortogonale al piano z = 0, la sua proiezione
ortogonale sul piano z = 0 (che possiamo identicare con E
2
) lapplicazione
F(x, y, z) = (x
0
+v
1
u +w
1
v, y
0
+v
2
u +w
2
v, 0), chiaramente continua.
Si noti che ogni aperto di E
2
una supercie dierenziabile di E
3
(infatti
E
2
pu identicarsi, ad esempio con il piano z = 0 di E
3
). Q
3.1. Superci parametrizzate 87
Q Esempio 3.7. Graci di funzioni dierenziabili.
Proposizione 3.8. Sia f : U R una funzione dierenziabile denita sulla-
perto U E
2
. Allora il graco di f, cio linsieme dei punti
S = (x, y, f(x, y)) [ (x, y) U ,
una supercie dierenziabile.
Dimostrazione. Basta dimostrare che lapplicazione : U E
3
, denita po-
nendo (u, v) = (u, v, f(u, v)), biunivoca, dierenziabile, regolare ed ha
inversa continua.
La biunivocit ovvia. Lapplicazione dierenziabile, poich f lo .
Inoltre

(u, v) =
_
_
1 0
0 1
f
u
f
v
_
_
ha rango 2. Inne linversa di la restrizione ad S della proiezione di E
3
sul piano xy, che continua.
Si dice che z = f(x, y) una equazione cartesiana esplicita della supercie
S, graco della funzione f. Q
Q Esempio 3.9. La sfera unitaria di E
3
il sottoinsieme
S
2
= (x, y, z) E
3
[ x
2
+y
2
+z
2
= 1 .
Proviamo che una supercie dierenziabile di E
3
. Identichiamo E
2
con il
piano z = 0 di E
3
e sia
N
: S
2
N E
2
la proiezione stereograca dal polo
nord N = (0, 0, 1), che associa al punto p S
2
N il punto dintersezione
con E
2
della retta Np. Lapplicazione
N
ha funzioni componenti continue
_

_
u =
x
1 z
v =
y
1 z
.
88 Capitolo 3. Superci di E
3
Si tratta di unapplicazione invertibile e la sua inversa
1
N
: E
2
S
2
N ha
equazioni (o funzioni componenti)
_

_
x =
2u
1 +u
2
+v
2
y =
2v
1 +u
2
+v
2
z =
1 u
2
v
2
1 +u
2
+v
2
.
Lapplicazione
1
N
dierenziabile ed un omeomorsmo con la sua immagine.
Quindi una parametrizzazione locale di S
2
, di intorno coordinato U = S
2

N.
Analogamente, la proiezione stereograca dal polo sud S = (0, 0, 1):

S
: S
2
S E
2
,
ha funzioni componenti continue:
_

_
u =
x
1 +z
v =
y
1 +z
.
e la sua inversa
1
S
ha equazioni
_

_
x =
2u
1 +u
2
+v
2
y =
2v
1 +u
2
+v
2
z =
1 u
2
v
2
1 +u
2
+v
2
.
Anche lapplicazione
1
S
una parametrizzazione locale, con intorno coordina-
to V = S
2
S. Si ha S
2
= U V e pertanto S
2
una supercie dierenziabile.
Si osservi che non possibile ricoprire S
2
con una solo intorno coordinato, es-
sendo S
2
uno spazio topologico compatto, mentre nessun aperto non vuoto di
E
2
compatto.
3.1. Superci parametrizzate 89
La sfera S
2
rappresentata dallequazione x
2
+y
2
+z
2
= 1. Questa equazione
si pu esplicitare localmente. Ad esempio, per tutti i punti della semisfera
aperta del semispazio z > 0, che denotiamo con S
+
z
, si ha
z =
_
1 x
2
y
2
.
Quindi S
+
z
il graco della funzione f(x, y) =
_
1 x
2
y
2
, denita sul disco
aperto D
1
(0) di E
2
. Analogamente si possono considerare le altre semisfere
aperte dei diversi semispazi. questo un altro modo di denire parametrizza-
zioni locali di S
2
. Non un fatto accidentale. Q
Proposizione 3.10. Sia S una supercie dierenziabile di E
3
e sia p S.
Esiste allora un aperto V di E
3
contenente p, tale che V S sia il graco di
una funzione dierenziabile.
una conseguenza del teorema della funzione inversa, come lo la proposi-
zione seguente.
Proposizione 3.11. Se f : A R, con A aperto di E
3
, una funzione die-
renziabile ed a f(A) un valore regolare per f, allora il sottoinsieme f
1
(a)
una supercie dierenziabile di E
3
.
Q Esempio 3.12. Sia f : A E
3
R una funzione dierenziabile. Lappli-
cazione vettoriale sullaperto A
f : A R
3
,
tale che f(p) = (f
x
(p), f
y
(p), f
z
(p)), si chiama il gradiente di f.
Proposizione 3.13. Sia f : A R una funzione dierenziabile denita sul-
laperto A di E
3
e sia S = (x, y, z) E
3
[ f(x, y, z) = 0. Se p S e
f(p) ,= (0, 0, 0), allora esiste un aperto V contenente p tale che V S sia
una supercie dierenziabile.
Si osservi che in generale non vero che unequazione del tipo f(x, y, z) = 0,
con f : U E
3
R dierenziabile, rappresenti una supercie dierenziabile.
Sia
S = (x, y, z) E
3
[ f(x, y, z) = 0 ,
con f : A E
3
R dierenziabile. Un punto p S tale che f(p) = 0 si
dice un punto singolare di S (un tale punto anche detto punto critico della
funzione f). Chiaramente S privata dei suoi punti singolari una supercie
dierenziabile di E
3
. Q
90 Capitolo 3. Superci di E
3
Q Esempio 3.14. La sfera unitaria S
2
, denita dallequazione
f(x, y, z) = x
2
+y
2
+z
2
1 = 0 ,
non ha punti singolari. Infatti f = (2x, 2y, 2z) si annulla soltanto in (0, 0, 0),
che un punto non appartenente ad S
2
. Quindi S
2
una supercie dierenzia-
bile. Q
Il concetto di supercie parametrizzata che abbiamo introdotto abbastanza
generale e si rivela molto utile quando una supercie viene denita come un
luogo di punti vericanti una propriet geometrica, e questo luogo si possa
descrivere analiticamente con equazioni parametriche. Una volta che si hanno
a disposizione tali equazioni, si dispone cio di unapplicazione : U E
2

E
3
, calcolando il rango di , si determina linsieme dei punti ove sia una
immersione. I punti (u, v) di S per i quali una immersione si dicono
punti regolari della supercie; i punti non regolari si dicono punti singolari. Si
determina cos il pi grande aperto A contenuto in U, tale che la restrizione

|A
: A E
3
sia una immersione. La sua immagine allora una supercie
immersa di E
3
. poi in generale un po pi complicato vericare se si tratti di
una supercie dierenziabile. Alcuni esempi chiariranno quanto detto. Ai ni
del calcolo sar utile il seguente
Lemma 3.15. Sia : A E
3
unapplicazione dierenziabile. Denotati con

u
e
v
i due vettori colonna della matrice jacobiana

(u, v), lapplicazione


una immersione se e solo se
u

v
,= 0.
La dimostrazione un facile esercizio. I punti (u, v) per i quali
u

v
,= 0
sono i punti regolari, mentre i punti per i quali
u

v
= 0 sono i punti
singolari.
Q Esempio 3.16. Superci di rotazione.
Sia S linsieme dei punti di E
3
ottenuto dalla rotazione completa della trac-
cia di una curva piana C intorno ad una retta, detta asse di rotazione. Mostria-
mo innanzitutto che S pu essere parametrizzata. Fissiamo un sistema di coor-
dinate cartesiane in modo che il piano xz sia coincidente con il piano contenente
C e che lasse di rotazione sia lasse delle z. Sia (v) = (f(v), 0, g(v), v I,
una parametrizzazione di C. Supponiamo f(v) 0. Sia p
0
= (f(v
0
), 0, g(v
0
))
un punto di C. Durante la rotazione il punto p
0
descrive una circonferenza di
centro il punto (0, 0, g(v
0
)) e raggio f(v
0
). Se p un punto qualsiasi di questa
circonferenza, detto u langolo che il semipiano individuato da p e dallasse
delle z forma con il semipiano xz, denito da x > 0, le coordinate cartesiane
3.1. Superci parametrizzate 91
di p sono (f(v
0
) cos u, f(v
0
) sin u, g(v
0
)). Al variare di p
0
su C, al variare cio
di v I, lapplicazione : R I E
3
, tale che
(u, v) = (f(v) cos u, f(v) sin u, g(v)) , (u, v) R I
ha per immagine S. La matrice jacobiana di

(u, v) =
_
_
f(v) sin u f

(v) cos u
f(v) cos u f

(v) sin u
0 g

(v)
_
_
e si ha

u

v
= f(v)
_
g

(v) cos u, g

(v) sin u, f

(v)
_
= 0
se e solo se f(v) = 0, cio la curva C interseca lasse di rotazione, oppure
(f

(v), g

(v)) = (0, 0), cio la curva C ha punti singolari. Dunque escludendo i


punti ove la curva C interseca lasse di rotazione e assumendo che C sia una
curva regolare, S una supercie immersa. Nel caso poi che la curva C sia
un arco aperto di Jordan, la supercie dierenziabile.
Linsieme di punti S cos ottenuto si chiama una supercie di rotazione.
La curva C dicesi una generatrice e ciascuna delle intersezioni di S con un
piano contenente lasse di rotazione si dice un meridiano. Le intersezioni di S
con piani perpendicolari allasse di rotazione si dicono paralleli. I paralleli sono
circonferenze e si pu facilmente dimostrare che una supercie S di rotazione
intorno ad un asse a se e solo se le intersezioni di S con piani perpendicolari
ad a sono circonferenze.
Come esempio concreto, consideriamo la supercie T ottenuta dalla rotazione
di una circonferenza C di raggio r intorno ad un asse giacente nel piano di C
e posto a distanza a > r dal centro di C. Supponiamo C contenuta nel piano
xz ed avente centro nel punto (a, 0, 0). Sue equazioni parametriche sono
x = a +r cos v , y = 0 , z = r sin v , u R.
Il punto p
0
= (a +r cos v, 0, r sin v) di C descrive, durante la rotazione intorno
allasse delle z, una circonferenza di centro (0, 0, r sin v) e raggio a + r cos v,
che la distanza di p
0
dal centro. Si ottengono cos equazioni parametriche di
T
_

_
x = (a +r cos v) cos u
y = (a +r cos v) sin u
z = r sin v
,
ove (u, v) E
2
. Questa supercie dierenziabile e si chiama toro. Q
92 Capitolo 3. Superci di E
3
Q Esempio 3.17. Superci rigate.
Sia C una curva di E
3
, parametrizzata da : I E
3
, e sia w: I R
3
unapplicazione vettoriale dierenziabile mai nulla. Linsieme S dei punti p
E
3
che appartengono alla retta passante per (u) ed avente direzione w(u), al
variare di u I, si dice una supercie rigata. La retta passante per (u) di
direzione w(u) si dice una generatrice e la curva C una direttrice di S.
Linsieme S parametrizzato dallapplicazione : I R E
3
, tale che
(u, v) = (u) +vw(u) , (u, v) I R
(infatti per ogni ssato u I lapplicazione parametrizza la retta che passa
per il punto (u) ed ha direzione w(u)).
I vettori
u
e
v
sono
u
=

(u) + vw

(u) e
v
= w(u) . I punti singolari
di S corrispondono ai valori (u, v) per i quali
u

v
= 0. Illustriamo alcuni
tipi notevoli di superci rigate.
1. La supercie delle tangenti.
Sia : I E
3
una parametrizzazione di una curva regolare C. Deniamo
: I R E
3
,
ponendo (u, v) = (u)+v

(u) . Lapplicazione parametrizza una supercie


rigata di E
3
, che ha per direttrice la curva C e per generatrici le tangenti di
C, e che per tale motivo detta supercie delle tangenti di C.
Si ha
u
=

(u) +v

(u) e
v
=

(u) . Il loro prodotto vettoriale vale


u

v
= v(

(u)

(u)) , che si annulla se e solo se v = 0, oppure

(u)

(u).
I punti per i quali v = 0 corrispondono ai punti della direttrice.
2. Cilindri e coni.
Un cilindro una supercie rigata le cui generatrici sono tutte parallele. In
tal caso lequazione della rigata diventa (u, v) = (u) +vw
0
, con w
0
vettore
costante non nullo.
Si ha
u
=

(u),
v
= w
0
e
u

v
= 0 se e solo se w
0
parallelo ad

(u).
Un cono una supercie rigata le cui generatrici passano tutte per uno stesso
punto, p
0
, detto vertice del cono.
In tal caso una parametrizzazione :
(u, v) = p
0
+vw(u) , (u, v) I R,
3.1. Superci parametrizzate 93
ove p
0
il vertice del cono.
Si ha
u
= vw

(u),
v
= w(u) e
u

v
= vw

(u) w(u) , che uguale a


zero quando v = 0, valore che corrisponde al vertice p
0
, oppure quando w

(u)
e w(u) sono paralleli.
x
SS
z
y
Figura 3.1: Cilindro circolare
retto
x
SS
z
y
O
Figura 3.2: Cono circolare retto
Q
Q Esempio 3.18 (Le quadriche). Una quadrica (o iperquadrica) di E
n
, con
n 2, un sottoinsieme Q di punti di E
n
le cui coordinate soddisfano una
equazione di 2

grado:
n

j=1
a
jj
x
2
j
+ 2

1i<jn
a
ij
x
i
x
j
+ 2
n

j=1
a
0j
x
j
+a
00
= 0 . (3.1)
La matrice A = (a
ij
)
i,j=0,...,n
dicesi matrice associata a Q, matrice che possia-
mo supporre simmetrica.
Lequazione (3.1) pu scriversi, in forma matriciale:
(1, x
1
, . . . , x
n
)A
_
_
_
_
_
1
x
1
.
.
.
x
n
_
_
_
_
_
= 0 . (3.2)
Una anit di E
n
corrisponde alla sostituzione lineare:
X = MY +C (3.3)
94 Capitolo 3. Superci di E
3
ove M GL
n
(R) ed X, Y, C sono matrici delle coordinate di punti di E
n
.
Riscriviamo la (3.3) al seguente modo:
_
_
_
_
_
1
x
1
.
.
.
x
n
_
_
_
_
_
=

M
_
_
_
_
_
1
y
1
.
.
.
y
n
_
_
_
_
_
con

M =
_
1 0
C M
_
GL
n+1
(R) ,
che sostituita nella (3.2) d:
(1 y
1
, . . . , y
n
)B
_
_
_
_
_
1
y
1
.
.
.
y
n
_
_
_
_
_
= 0 ,
con B =

M
t
A

M matrice congruente ad A. Ricordando che matrici congruenti


hanno lo stesso rango, si ha che il rango di A invariante per anit e dicesi
rango della quadrica Q. Si dice inoltre che Q non degenere se rg (Q) = n+1,
altrimenti Q si dice degenere.
Lequazione di una quadrica di E
3
, riferita ad un sistema di riferimento or-
tonormale, si compone di una parte quadratica e di una parte lineare. La parte
quadratica denisce una matrice simmetrica reale, cui associata una forma
quadratica reale. Se si diagonalizza questa forma quadratica, che geometrica-
mente corrisponde ad una rotazione di E
3
, e si applica poi una opportuna
traslazione, si ottiene una equazione molto pi semplice, che si chiama una
forma canonica. Se ci limitiamo alle sole quadriche non degeneri, denotando
con (x, y, z) coordinate di punto, le forme canoniche delle quadriche euclidee
sono le seguenti:
1. ellissoide:
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1 , a b c > 0
2. iperboloide iperbolico (ad una falda):
x
2
a
2
+
y
2
b
2

z
2
c
2
= 1 , a b > 0, c > 0 ;
3.2. Il piano tangente ad una supercie 95
QQ
x
z
y
Figura 3.3: Ellissoide, a = 3, b = 4, c = 2
3. iperboloide ellittico (a due falde):
x
2
a
2

y
2
b
2

z
2
c
2
= 1 , a > 0, b c > 0 ;
4. paraboloide ellittico:
x
2
a
2
+
y
2
b
2
z = 0 , a b > 0 ;
5. paraboloide iperbolico:
x
2
a
2

y
2
b
2
z = 0 a, b > 0 .
Le quadriche non degeneri di E
3
sono tutte superci dierenziabili: i paraboloi-
di sono graci di funzioni dierenziabili e le altre quadriche sono rappresentate
da equazioni denite da funzioni a gradiente mai nullo. Q
3.2 Il piano tangente ad una supercie
Sia S una supercie immersa di E
3
. Una curva su S unapplicazione dif-
ferenziabile (di classe C

) : I E
3
, con I intervallo aperto di R, tale che
(I) S. Si dice che la curva su S passa per il punto p S se (t
0
) = p,
per qualche t
0
I.
96 Capitolo 3. Superci di E
3
x
S
z
y
Figura 3.4: Iperboloide iperboli-
co (ad una falda),
a = b = 2, c = 3
x
z
y
O
QQ
x
z
y
O
QQ
y
x
z
O
QQ
Figura 3.5: Iperboloide ellitti-
co (a due falde),
a = 1, b = 2, c = 1,
con parametrizza-
zioni diverse per le
falde
Denizione 3.19. Sia p S. Un vettore v T
p
E
3
un vettore tangente ad
S nel punto p se esiste una curva su S passante per p, il cui vettore tangente
in p coincide con v. Linsieme di tutti i vettori tangenti ad S in p, incluso il
vettore nullo, viene denotato con T
p
S, e si chiama lo spazio tangente di S in
p.
Osserviamo che se : I S una curva su S il cui vettore tangente in p
v, possiamo, a meno di una riparametrizzazione di , supporre che I = (, ),
con reale positivo, e che (0) = p. In questo caso,

(0) = v.
Dimostriamo che, per ogni p S, T
p
S un sottospazio vettoriale di
dimensione due di T
p
E
3
.
Lemma 3.20. Sia S una supercie immersa di E
3
. Se p S, sia : U S
una parametrizzazione locale di S intorno a p. Se : (, ) S una curva
3.2. Il piano tangente ad una supercie 97
x
S
z
y
O
Figura 3.6: Paraboloide ellittico,
a = 2, b = 3
x
S
z
y
O
Figura 3.7: Paraboloide iperboli-
co (a sella), a =
2, b = 3
su S passante per p, allora esiste una ed una sola curva : (, ) U su
U, tale che = .
Dimostrazione. Dimostriamo che
1
: (, ) U dierenziabile (si
osservi che per ipotesi invertibile). Denotiamo con la restrizione ad S
della proiezione canonica di E
3
su E
2
. Basta allora applicare il Teorema della
funzione inversa allapplicazione : U E
2
ed osservare che
1
=
( )
1
.
Segue allora che =
1
una curva su U, tale che = . Lunicit
di evidente.
Proposizione 3.21. Per ogni p S, linsieme T
p
S un sottospazio vetto-
riale di dimensione due di T
p
E
3
.
Dimostrazione. Sia : U S una parametrizzazione di S. Poniamo p =
(u, v) e x
0
= (u, v) U. Per la regolarit di , la matrice jacobiana

(u, v)
ha rango due. Poich

(u, v) denisce unapplicazione lineare (che denoteremo


con

(u, v)) di R
2
in R
3
, si ha che dim(Im(

(u, v))) = 2. Dimostriamo che


Im(

(u, v)) = T
p
S. Infatti, se v R
2
, allora la curva (t) = x
0
+ tv, con
t (, ), contenuta in U (per un opportuno ) ed ha v =

(0) come
vettore tangente. Lapplicazione dierenziabile
= : (, ) S
98 Capitolo 3. Superci di E
3
una curva su S, passa per il punto p ed ha per vettore tangente in p

(0) = ( )

(0) =

((0))

(0) =

((0))v .
Viceversa, sia v T
p
S. Allora v =

(0), con curva su S passante per p.


Per il lemma precedente (supponendo che sia una parametrizzazione locale),
=
1
una curva su U, passante per x
0
= (u, v) ed avente ivi vettore
tangente

(0). Allora

(u, v)

(0) =

((0))

(0) = ( )

(0) =

(0) = v .
Ci basta per concludere la dimostrazione.
In base alla proposizione precedente risulta che il piano tangente ad S nel
suo punto p = (u
0
, v
0
) esiste sempre ed ha per giacitura limmagine di R
2
tramite

(u
0
, v
0
). In particolare, una base per lo spazio vettoriale T
p
(S) =
Im(

(u
0
, v
0
)) quella formata dai vettori (
u
(u
0
, v
0
),
v
(u
0
, v
0
)), che, per
la condizione di regolarit, sono linearmente indipendenti. In questa base le
componenti di un vettore tangente v T
p
(S) si determinano al seguente
modo. Se v =

(0), con : (, ) S curva su S passante per p, re-


stringendo opportunamente in modo che sia una parametrizzazione locale
intorno a p, sia =
1
: (, ) U la curva su U individuata da .
Questa ha per vettore tangente in (u
0
, v
0
) il vettore

(0), le cui componenti


sono (u

(0), v

(0)), se (u(t), v(t)) sono le funzioni componenti di . Si ha allora


v =

(0) = ( )

(0). Quindi
v =

((0))(

(0)) =
_
_
x
u
x
v
y
u
y
v
z
u
z
v
_
_
_
_
u

(0)
v

(0)
_
_
=
_
_
_
_
_
_
x
u
u

(0) +x
v
v

(0)
y
u
u

(0) +y
v
v

(0)
z
u
u

(0) +z
v
v

(0)
_
_
_
_
_
_
=
u
u

(0) +
v
v

(0) .
(tutte le derivate parziali sono calcolate in (u
0
, v
0
)).
Osservazione 3.22. Se : A S una parametrizzazione locale in
p S, posto x
0
=
1
(p) = (u
0
, v
0
), sia I J A un aperto contenente x
0
,
con I e J opportuni intervalli aperti di R. Lapplicazione : I E
3
, tale che
(u) = (u, v
0
) una curva la cui traccia interamente contenuta in S ed il
3.2. Il piano tangente ad una supercie 99
cui vettore tangente in x
0
= (u
0
) il vettore

(u
0
) =
u
(u
0
, v
0
). La curva
detta linea u. Analogamente, la curva : J E
3
, tale che (v) = (u
0
, v)
una curva la cui traccia interamente contenuta in S ed il cui vettore tangente
in p = (v
0
)

(v
0
) =
v
(u
0
, v
0
). La curva detta linea v. Nella parame-
trizzazione locale la supercie S viene ad essere ricoperta dalle linee u e v
che a due a due sintersecano trasversalmente, cio nel punto dintersezione i
due vettori tangenti sono linearmente indipendenti. Si viene cos a determinare
sulla supercie una rete di linee u e v, che disegnano sulla supercie stessa delle
toppe innitesimali, ciascuna toppa essendo limmagine, tramite la parame-
trizzazione locale, di un rettangolo innitesimale di E
2
. Ad esempio, per una
supercie di rotazione i paralleli e i meridiani sono, rispettivamente, le linee u
e le linee v.
Determiniamo una equazione cartesiana del piano tangente in p
0
S. Se
p
0
ha coordinate cartesiane (x
0
, y
0
, z
0
) e una parametrizzazione, il piano
tangente in p
0
il piano ane per p
0
avente giacitura determinata dai due
vettori
u
e
v
. Se (u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), allora una equazione
cartesiana del piano tangente
det
_
_
_
_
_
_
x x
0
y y
0
z z
0
x
0
u
y
0
u
z
0
u
x
0
v
y
0
v
z
0
v
_
_
_
_
_
_
:=

x x
0
y y
0
z z
0
x
0
u
y
0
u
z
0
u
x
0
v
y
0
v
z
0
v

= 0 (3.4)
ove con x
0
u
, x
0
v
, eccetera, si sono indicate le derivate parziali calcolate in
1
(p
0
).
Se la supercie S rappresentata da unequazione cartesiana implicita
f(x, y, z) = 0, allora unequazione del piano tangente nel punto regolare p
0
=
(x
0
, y
0
, z
0
)
f
x
(p
0
)(x x
0
) +f
y
(p
0
)(y y
0
) +f
z
(p
0
)(z z
0
) = 0 . (3.5)
Infatti se (t) = (x(t), y(t), z(t)), t I, rappresenta una curva su S, passante
per p
0
= (x
0
, y
0
, z
0
), quando t = 0, allora f(x(t), y(t), z(t)) = 0, per ogni t.
Derivando questa identit rispetto a t e calcolando le derivate in t = 0, si ha
f
0
x
x

(0) +f
0
y
y

(0) +f
0
z
z

(0) = 0 ,
dove f
0
x
, f
0
y
, f
0
z
sono le derivate parziali prime di f calcolate in p
0
. Ci signica
che i vettori tangenti ad S in p
0
sono perpendicolari al vettore (f
0
x
, f
0
y
, f
0
z
), e
dunque le sue componenti sono i coecienti dellequazione cartesiana del piano
tangente.
100 Capitolo 3. Superci di E
3
Se la supercie S il graco della funzione dierenziabile z = f(x, y), allora
unequazione del piano tangente ad S in p
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) :
z z
0
= f
0
x
(x x
0
) +f
0
y
(y y
0
) . (3.6)
Tale equazione si ottiene subito dalla (3.4), ricorrendo alla parametrizzazio-
ne locale (u, v) = (u, v, f(u, v)). Infatti, in tal caso, unequazione del piano
tangente

x x
0
y y
0
z z
0
1 0 f
0
u
0 1 f
0
v

= 0
ovvero
f
0
x
(x x
0
) f
0
y
(y y
0
) +z z
0
= 0 .
Q Esempio 3.23. La supercie S parametrizzata da
(u, v) = (v cos u, v sin u, au) , (u, v) E
2
, a R, a ,= 0
si chiama elicoide. Si tratta di una supercie rigata. Infatti
(u, v) = (0, 0, au) +v(cos u, sin u, 0) .
Una direttrice lasse delle z e le generatrici sono le rette incidenti lasse delle
z e aventi per vettori direttori w(u) = (cos u, sin u, 0). Le linee u, ottenute
per v = v
0
= costante, sono eliche circolari. Se si limitano i parametri u, v
allaperto U = (0, 2) R
+
, si ottiene una parametrizzazione locale. Infatti
: U S iniettiva e dierenziabile. Inoltre

u
= (v sin u, v cos u, a) ,
v
= (cos u, sin u, 0) .
Pertanto |
u

v
| =

a
2
+v
2
sempre diverso da zero. Inoltre,
1
conti-
nua. Infatti, se : S E
2
la restrizione ad S della proiezione canonica di
E
3
su E
2
, lapplicazione dierenziabile e det[()

(u, v)] = v ,= 0 . Per


il Teorema della funzione inversa, ( )
1
esiste ed dierenziabile. Pertanto

1
= ( )
1

continua. Dunque lapplicazione realizza una porzione di supercie regolare.
3.3. Applicazioni dierenziabili 101
Il piano tangente nel punto (u
0
, v
0
) di coordinate cartesiane (x
0
, y
0
, z
0
)

x x
0
y y
0
z z
0
v
0
sin u
0
v
0
cos u
0
a
cos u
0
sin u
0
0

= 0 ,
ovvero
(a sin u
0
)(x x
0
) (a cos u
0
)(y y
0
) +v
0
(z z
0
) = 0 .
3.3 Applicazioni dierenziabili
Accade molto spesso che lo studio di un oggetto matematico pi procuo se
si studiano le funzioni a valori reali o complessi denite sulloggetto stesso. Nel
caso delle superci di E
3
le parametrizzazioni locali permettono di denire le
funzioni reali su una supercie.
Denizione 3.24. Sia S una supercie dierenziabile di E
3
. Una funzione
reale f : S R si dice dierenziabile in p S se per ogni parametrizzazione
locale : A S intorno a p la funzione f : A R di classe C

. Si dice
che f dierenziabile se lo in ogni punto di S. Denoteremo con C

(S) lo
spazio delle funzioni dierenziabili su S.
Sembrerebbe a priori che la dierenziabilit della funzione f debba essere
vericata per ogni parametrizzazione locale. In eetti basta vericarlo per una
sola. Infatti se (A, ) e (B, ) sono parametrizzazioni locali di S, posto (A) =
U e (B) = V , se U V ,= , allora detto H il cambiamento di coordinate,
si ha (su
1
(U V ))
f = (f ) H .
Quindi, essendo H un dieomorsmo, si ha che f dierenziabile se e solo
se f dierenziabile.
Se : A S una parametrizzazione locale, la funzione sullaperto eucli-
deo
f : A R
si chiama una espressione di f in coordinate locali. Nella trattazione di que-
stioni locali si ricorre a queste espressioni.
Questa denizione si generalizza al caso di applicazioni su S e a valori in E
n
,
con n 1. Precisamente, unapplicazione F : S E
n
dierenziabile in p
102 Capitolo 3. Superci di E
3
S se per ogni parametrizzazione locale intorno a p si ha che lapplicazione
tra spazi euclidei F dierenziabile in
1
(p).
In modo simile si pu dare la denizione di applicazione dierenziabile tra
superci.
Denizione 3.25. Siano S
1
e S
2
due superci dierenziabili. Unapplicazio-
ne F : S
1
S
2
si dice dierenziabile nel punto p S
1
se per ogni parame-
trizzazione locale : A (A) = U S
1
intorno a p e per ogni parametriz-
zazione locale : B (B) = V S
2
intorno a F(p) S
2
, con F(U) V ,
lapplicazione

1
F : A B
(come applicazione tra spazi euclidei) di classe C

. Lapplicazione F si dice
dierenziabile se lo in ogni punto di S
1
. Se, inoltre, F anche biunivoca con
inversa dierenziabile, allora F si dice un dieomorsmo e le due superci si
dicono dieomorfe.
Come nel caso delle funzioni, basta vericare la dierenziabilit per due
parametrizzazioni locali, una di S
1
e laltra di S
2
.
Se : A S
1
una parametrizzazione locale di S
1
intorno a p e : B S
2
una parametrizzazione locale di S
2
intorno a F(p), lapplicazione tra aperti
euclidei

1
F : A B
si chiama una espressione di F in coordinate locali.
facile vericare che la composizione di applicazioni dierenziabili unap-
plicazione dierenziabile.
Proposizione 3.26. Se F : S
1
S
2
e G: S
2
S
3
sono applicazioni
dierenziabili, allora anche la composizione G F : S
1
S
3
dierenziabile.
facile ora vercare che la relazione essere dieomorfe denita sulla classe
delle superci di E
3
una relazione di equivalenza.
Q Esempio 3.27. Ogni parametrizzazione locale : A (A) = U S
un dieomorsmo tra le superci dierenziabili A (aperto di E
2
) e U (aperto
di S). Infatti prendendo lapplicazione identica 1
A
su A e la parametrizzazio-
ne locale di U, si ottiene che
1
1
A
e 1
A

1
sono entrambe
dierenziabili (uguali allapplicazione identica su A). Q
Si pu esibire una moltitudine di funzioni dierenziabili su una supercie.
Proposizione 3.28. Sia S una supercie dierenziabile di E
3
e sia p S.
Allora una funzione f : S R dierenziabile in p se e solo se esistono un
3.4. Il dierenziale di unapplicazione 103
intorno aperto U E
3
di p ed una funzione dierenziabile g : U R, tale che
g
|US
= f
|US
.
La dimostrazione viene lasciata per esercizio del lettore (si usi il teorema
della funzione inversa).
3.4 Il dierenziale di unapplicazione
Introduciamo ora uno dei concetti fondamentali della geometria dierenziale:
il dierenziale di unapplicazione.
Denizione 3.29. Sia F : S
1
S
2
unapplicazione dierenziabile tra super-
ci dierenziabili. Se : (, ) S
1
una curva passante per p = (0) S
1
,
di vettore tangente

(0), la composizione F : (, ) S
2
una cur-
va su S
2
passante per F(p) = F((0)). Si denisce dierenziale di F in p
lapplicazione
F
p
: T
p
S
1
T
F(p)
S
2
,
tale che F
p
(

(0)) = (F )

(0).
Se F : S E
n
una applicazione dierenziabile ed : (, ) S una
curva passante per p = (0) S, di vettore tangente

(0), il dierenziale di
F in p S lapplicazione
F
p
: T
p
S T
F(p)
E
n
,
tale che F
p
(

(0)) = (F )

(0). Nel caso speciale n = 1, si ottiene la de-


nizione di dierenziale di una funzione. Per aderire alla notazione classica, il
dierenziale di una funzione f : S R nel punto p S sar denotato con
d
p
f.
Proposizione 3.30. Il dierenziale F
p
: T
p
S
1
T
F(p)
S
2
unapplicazione
lineare.
Dimostrazione. Infatti, se : A (A) e : B (B) sono parametriz-
zazioni locali intorno a p e F(p), rispettivamente, allora la matrice jacobiana
(matrice 2 2) dellapplicazione
1
F opera esattamente come lap-
plicazione F
p
, nelle basi indotte dalle parametrizzazioni locali. Abbiamo cos
provato che F
p
lineare e che la sua matrice nelle basi associate alle para-
metrizzazioni locali ssate la matrice jacobiana di
1
F . La stessa
argomentazione vale per le applicazioni a valori in spazi euclidei.
104 Capitolo 3. Superci di E
3
Quanto appena dimostrato ha notevole importanza pratica: per calcolare
esplicitamente il dierenziale di una applicazione o funzione in un punto p,
si scrive una espressione in coordinate locali dellapplicazione e si calcola la
matrice jacobiana di questa espressione.
Q Esempio 3.31. Sia S
2
la sfera unitaria. Il piano (ane) tangente in p
0
=
(1, 0, 0) il piano x = 1. Sia f : S
2
R la funzione che associa al punto p S
2
il quadrato della distanza di p dal piano x = 1. Con un facile calcolo si trova
che
f(x, y, z) = (x 1)
2
.
Si verica immediatamente che f una funzione dierenziabile su S
2
( la re-
strizione ad S
2
di una funzione dierenziabile su E
3
). Calcoliamo il dierenziale
di f in p
0
e poi in q
0
= N = (0, 0, 1). Conviene ricorrere a parametrizzazio-
ni locali. Poich p
0
nella semisfera del semispazio x > 0, consideriamo la
parametrizzazione locale
(u, v) = (
_
1 u
2
v
2
, u, v) , (u, v) D
1
(0) .
Allora la f in coordinate locali
(f )(u, v) =
_
_
1 u
2
v
2
1
_
2
e si ha
(f )

(u, v) =
_
4u(

1 u
2
v
2
1)

1 u
2
v
2
,
4v(

1 u
2
v
2
1)

1 u
2
v
2
_
.
Nel punto p
0
= (0, 0) si ha d
p
0
f = 0.
Per il polo nord (0, 0, 1), che si trova sulla semisfera del semispazio z > 0,
scegliamo la parametrizzazione locale
(u, v) =
_
u, v,
_
1 u
2
v
2
_
, (u, v) D
1
(0) .
Quindi in coordinate locali
(f )(u, v) = (u 1)
2
.
Allora
(f )

(u, v) = (2(u 1), 0) ,


e nel punto q
0
= (0, 0, 1) = (0, 0), si ha (f )

(0, 0) = (2, 0). Se (a, b, 0)


un vettore tangente ad S
2
nel punto q
0
, allora (a, b, 0) ha coordinate (a, b)
nella base (
u
(0, 0),
v
(0, 0)) e si ha
d
q
0
f(a, b) = (f )

(0, 0)(a, b)
T
= 2a .
Q
3.4.1. Esercizi 105
3.4.1 Esercizi
3.32. Sia S la supercie ottenuta dalla rotazione della curva regolare C in-
torno allasse delle z. Quali ipotesi vanno fatte su C anch S sia una supercie
dierenziabile ?
3.33. Provare che linsieme S = (x, y, z) E
3
[ x
2
+y
2
z
3
= 1 una supercie
dierenziabile, determinarne un atlante dierenziabile e scrivere lequazione cartesiana
del piano tangente in un suo punto generico.
3.34. Sia S una supercie di E
3
e sia p S. Provare che una funzione f : S R
dierenziabile in p se solo se esistono un intorno aperto W E
3
di p ed una funzione
f C

(W) tale che


f
|WS
= f
|WS
.
3.35. Sia S la supercie di equazione z
2
= x
2
+ y
2
, con z > 0 (cono spuntato)
e sia T la supercie di equazione x = zy
2
. Si denisca lapplicazione F : S T
ponendo
F(x, y, z) = (zy
2
, y, z) , ove (x, y, z) S .
1. Provare che F unapplicazione dierenziabile e calcolare il dierenziale F
p
in
ogni punto p S.
2. Determinare laperto V S formato dai punti p S tali che F
p
sia inverti-
bile.
3. Provare che p
0
= (1/

2, 1/

2, 1) un punto di V e calcolare F
1
F(p
0
)
, veri-
cando che F
1
F(p
0
)
= (F
p
0
)
1
.
3.36. Sia S la supercie x
2
+y
2
= z
2
, con z > 0 e sia T la supercie x
2
+y
2
= 1,
con z > 0.
1. Provare che S e T sono superci di rotazione dieomorfe, costruendo un dif-
feomorsmo H che trasformi ciascun parallelo di S nel corrispondente parallelo
di T di egual quota.
2. Calcolare H
p
per ogni punto p S.
3.37. Sia : E
2
E
3
tale che
(u, v) = (u v, u
2
+v, u v
3
)
una parametrizzazione di una supercie S.
1. Determinare i punti singolari di S e provare che S privata dei suoi punti
singolari una supercie dierenziabile.
2. Calcolare T
p
S per ogni p S.
3. Scrivere inne lequazione del piano tangente ad S nel punto p = (0, 2, 0).
3.38. Sia C la traccia di un arco di curva regolare connesso e non compatto.
Provare che la supercie di rotazione di generatrice C intorno ad una retta che non
interseca C dieomorfa ad un cilindro circolare.
106 Capitolo 3. Superci di E
3
3.5 Superci orientabili
Un concetto importante, che segna una dierenza notevole tra la teoria delle
curve e quella delle superci, quello di orientazione. Infatti ogni curva
orientabile, il che non accade per le superci.
Denizione 3.39. Sia S una supercie dierenziabile di E
3
. Un atlante A
di S si dice orientato se per ogni coppia di intorni orientati U, V A il
determinante jacobiano del cambiamento di parametri positivo. Se esiste un
atlante orientato, la supercie si dice orientabile e la scelta di un tale atlante
una orientazione della supercie. Se una tale scelta non possibile, S si dice
non orientabile.
Q Esempio 3.40. Ogni supercie che possa ricoprirsi con un solo intorno
coordinato ovviamente orientabile. In particolare, le superci che sono graci
di funzioni dierenziabili sono orientabili. Q
Proposizione 3.41. Se una supercie S ammette un atlante formato da due
intorni coordinati, V
1
e V
2
, tali che V
1
V
2
sia connesso, allora S orientabile.
Dimostrazione. Se infatti p V
1
V
2
e (u, v) e (u, v) sono coordinate locali
di p in V
1
e in V
2
, rispettivamente, e
(u,v)
(u,v)
< 0, allora, scambiando u con v,
si ottiene che
(v,u)
(u,v)
> 0 e, poich V
1
V
2
connesso,
(v,u)
(u,v)
> 0 per ogni
p V
1
V
2
.
4
Abbiamo cos determinato una famiglia di intorni coordinati
(sono due) vericanti la denizione di orientabilit.
Q Esempio 3.42. La sfera S
2
orientabile. Infatti, basta ricoprire S
2
con i
due intorni coordinati V
1
e V
2
determinati dalle proiezioni stereograche dal
polo nord N e dal polo sud S. Si ha infatti V
1
V
2
= S
2
N, S, che connesso.
Q
La denizione ora data di orientabilit fa riferimento alle parametrizzazioni
locali e trasporta coerentemente su S lorientazione di E
2
. Vi anche un
altro modo equivalente di denire unorientazione su una supercie S, che
tiene conto del fatto che S contenuta in E
3
e che non fa riferimento agli
intorni coordinati.
Denizione 3.43. Un campo di vettori lungo la supercie S unapplica-
zione
X: S TE
3
,
4
per il teorema della permanenza del segno
3.5. Superci orientabili 107
tale che X(p) T
p
E
3
per ogni p S. Si dice che X dierenziabile se per ogni
parametrizzazione locale ((A), ), con : A E
3
, si ha che lapplicazione
X : A TE
3
dierenziabile.
Localmente un campo di vettori una coppia (, x) che al punto q A
associa il vettore applicato ((q), x((q)) T
(q)
E
3
, essendo x: (A) R
3
unapplicazione vettoriale. Esempi di campi vettoriali, che gi conosciamo, sono
i diversi campi dei vettori tangenti ad una supercie.
Un altro campo di vettori che pi ci interessa per le questioni di orientabilit
fa riferimento ai vettori normali ad una supercie.
Denizione 3.44. Sia S una supercie dierenziabile. Un vettore normale
ad S nel suo punto p un vettore applicato in p ed ortogonale a T
p
S. La
retta passante per p ed avente direzione ortogonale a T
p
S si chiama la retta
normale ad S in p. Un versore normale ad S nel punto p S un vettore
normale di norma 1.
Noi siamo interessati allesistenza di un campo di versori normali.
Q Esempio 3.45. In ogni parametrizzazione locale ((A), ) di una supercie
S lapplicazione N denita ponendo, per ogni p (A),
N(p) =

u

v
|
u

v
|
(3.7)
un campo dierenziabile di versori normali. Se ((A), ) unaltra parame-
trizzazione locale, allora nellintersezione dei due intorni coordinati risulta

u

v
= (
u

v
)
(u, v)
(u, v)
. (3.8)
Dalla (3.8) segue N(p) = N(u, v) , sicch N conserva il segno o lo cambia a
seconda che
(u,v)
(u,v)
sia positivo o negativo. Q
Teorema 3.46. Una supercie dierenziabile S orientabile se e solo se
esiste un campo dierenziabile di versori normali denito su tutta S.
Dimostrazione. Se S orientabile, esiste un atlante H di intorni coordinati,
tali che nellintersezione di due qualsiasi di essi il cambiamento di coordinate
ha determinante jacobiano positivo. Allora nel punto p S di coordinate
locali (u, v), relativamente ad una parametrizzazione locale ((A), ) tale che
(A) H , deniamo
N(p) =

u

v
|
u

v
|
108 Capitolo 3. Superci di E
3
(come in (3.7)). Lapplicazione N: (A) TE
3
dierenziabile. Poich
S =
_
(A)H
(A)
e nellintersezione il cambiamento di coordinate ha determinante jacobiano
positivo, per la (3.8) N pu denirsi, senza ambiguit di segno, su tutta S.
Viceversa, sia N: S TE
3
un campo dierenziabile di versori normali.
Scegliamo una famiglia di intorni connessi coordinati che ricoprano S, ci che
sempre possibile. Allora nel punto p di coordinate locali (u, v), relativamente
alla parametrizzazione locale ((A), ), possibile, per la continuit di N e
scambiando u con v, se necessario, far s che
N(p) =

u

v
|
u

v
|
,
per ogni p (A). Infatti la funzione reale f : (A) R, tale che
f(p) =
_
N(p),

u

v
|
u

v
|
_
una funzione continua su A, che pu assumere i due valori 1; poich (A)
connesso, il segno di f costante. Se fosse f(p) = 1, scambiamo u con v
nella carta locale, per far si che f(p) = 1, per ogni p (A).
Procedendo in tal modo per ogni intorno coordinato, abbiamo che nellin-
tersezione di due di essi lo jacobiano
(u,v)
(u,v)
certamente positivo, poich,
altrimenti

u

v
|
u

v
|
= N(p) =

u

v
|
u

v
|
= N(p) ,
conduce ad una contraddizione. Abbiamo pertanto determinato una fami-
glia di intorni coordinati che costituiscono un atlante orientato e perci S
orientabile.
Q Esempio 3.47. Un esempio di supercie dierenziabile non orientabile: il
nastro di Mbius.
Questa supercie si ottiene dalla circonferenza C : x
2
+ y
2
= 4 del piano
z = 0 e dal segmento aperto ab del piano yz di equazioni y = 2 e [z[ < 1. Il
punto medio m di ab si muove lungo C e il segmento ab ruota intorno ad m,
mantenendosi nel piano individuato dal punto m e dallasse delle z, di modo
che quando m ha percorso un angolo u, il segmento ab abbia compiuto una
rotazione di un angolo u/2. Quando m ha compiuto un giro completo intorno
3.5. Superci orientabili 109
Figura 3.8: Il nastro di Mbius
ad C, il segmento ab ritorna nella sua posizione originaria con gli estremi
scambiati.
Da un punto di vista topologico come se avessimo identicato i lati opposti
(verticali) ab e a

di un rettangolo con una torsione tale che ciascun punto


del lato ab si identichi con il suo simmetrico rispetto al centro del rettangolo.
Intuitivamente si capisce che il nastro di Mbius, M, una supercie die-
renziabile non orientabile. Infatti se fosse orientabile, dovrebbe esistere su M
un campo dierenziabile di versori normali N: M TE
3
. Spostiamo questo
campo lungo la circonferenza C del piano z = 0. Allora dopo che N ha fatto
un giro completo, N torna alla sua posizione originaria come N, il che una
contraddizione.
Tutto ci si pu provare analiticamente, scrivendo parametrizzazioni locali
di M.
Un primo sistema di coordinate : U = (0, 2) (1, 1) M dato da
(u, v) =
__
2 v sin
u
2
_
sin u,
_
2 v sin
u
2
_
cos u, v cos
u
2
_
,
ove langolo u misurato a partire dallasse delle y. Infatti le coordinate
cartesiane di p M sono
_

_
x =
_
_

op
xy
_
_
cos
_

2
u
_
=
_
_

op
xy
_
_
sin u
y =
_
_

op
xy
_
_
sin
_

2
u
_
=
_
_

op
xy
_
_
cos u
z = v cos
u
2
110 Capitolo 3. Superci di E
3
(qui, o lorigine delle coordinate e p
xy
la proiezione di p sul piano xy) e
_
_

op
xy
_
_
= |

om| |

p
xy
m| = 2 |

pm| cos
_

2

u
2
_
=
= 2 [v[ sin
u
2
= 2 v sin
u
2
.
(Va scelto il segno se p compreso tra a ed m; il segno + se p tra m e b).
Questa parametrizzazione esclude i punti di u = 0. Prendendo allora unaltra
parametrizzazione, nella quale langolo u viene misurato a partire dallasse delle
x, si ottiene la parametrizzazione
_

_
x =
_
2 v sin
_

4
+
u
2
__
cos u
y =
_
2 v sin
_

4
+
u
2
__
sin u
z = v cos
_

4
+
u
2
_
che omette i punti di u = /2. Si pu vericare che si tratta eettivamente di
parametrizzazioni locali, i cui intorni coordinati ricoprono M. Dunque M
una supercie dierenziabile.
Lintersezione dei due intorni coordinati, relativi alle due parametrizzazioni
sopra denite, unione dei due aperti disgiunti
W
1
=
_
(u, v) [

2
< u < 2 , [v[ < 1
_
W
2
=
_
(u, v) [ 0 < u <

2
, [v[ < 1
_
ciascuno dei quali connesso, in quanto immagine continua di un connesso.
Il cambiamento di coordinate in W
1

_
u = u /2
v = v
mentre in W
2

_
u = 3/2 +u
v = v .
.
Pertanto
(u, v)
(u, v)
= 1 > 0 in W
1
(u, v)
(u, v)
= 1 < 0 in W
2
.
3.5. Superci orientabili 111
Proviamo ora che il nastro di Mbius M non orientabile. Se M fosse
orientabile, esisterebbe un campo dierenziabile di versori normali N: M
TE
3
. Possiamo supporre che
N((u, v)) =

u

v
|
u

v
|
,
scambiando eventualmente u con v, per tutti i punti della parametrizzazione
locale e analogamente
N((u, v)) =

u

v
|
u

v
|
per tutti i punti della parametrizzazione locale . Ma allora se p W
2
, essendo
(u,v)
(u,v)
= 1, risulterebbe N(p) = N(p), il che assurdo. Q
La proposizione seguente fornisce unampia classe di superci orientabili.
Proposizione 3.48. Siano f : U E
3
R una funzione dierenziabile ed
a un valore regolare di f. Allora la supercie dierenziabile S = (x, y, z)
E
3
[ f(x, y, z) = a orientabile.
Dimostrazione. Se p
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) S, consideriamo una curva (x(t), y(t),
z(t)), t I, contenuta in S e passante per p
0
quando t = t
0
. Poich questa
curva contenuta in S si avr, per ogni t I,
f(x(t) , y(t) , z(t)) = a .
Derivando rispetto a t e calcolando in t = t
0
, si ha
f
0
x
x

(t
0
) +f
0
y
y

(t
0
) +f
0
z
z

(t
0
) = 0 ,
con f(p
0
) ,= (0, 0, 0) , poich a un valore regolare.
Allora il vettore tangente alla curva in t = t
0
perpendicolare al vettore
f(p
0
). Possiamo pertanto denire, stante larbitrariet del punto p
0
e della
curva per esso,
N =
f
|f|
,
che risulta essere un campo dierenziabile di versori normali denito su tutta
S. Pertanto S orientabile.
Questa proposizione fornisce esplicitamente N per le superci di equazione
f(x, y, z) = a.
112 Capitolo 3. Superci di E
3
Q Esempio 3.49. Per la sfera S
2
di equazione x
2
+y
2
+z
2
1 = 0 si ha
f(p) = (2x, 2y, 2z) , |f(p)| = 2
_
x
2
+y
2
+z
2
N(x, y, z) =
_
x
_
x
2
+y
2
+z
2
,
y
_
x
2
+y
2
+z
2
,
z
_
x
2
+y
2
+z
2
_
.
Q
3.6 La prima forma fondamentale
Iniziamo ora lo studio delle propriet metriche delle superci di E
3
. Sfruttiamo
il fatto che le superci sono immerse in E
3
, che uno spazio euclideo, per
introdurre un prodotto scalare su ciascun piano tangente. Questo prodotto
scalare permetter il calcolo di lunghezze, angoli ed aree. Per semplicare le
notazioni, il prodotto scalare dei vettori v e w di R
3
sar denotato con v w.
Sia p un punto di una supercie dierenziabile S. Il piano tangente T
p
(S),
che un sottospazio di dimensione 2 di R
3
, eredita il prodotto scalare di R
3
.
Resta quindi denita su T
p
S una forma bilineare denita positiva:
,
p
: T
p
S T
p
S R
tale che, per ogni v
p
, w
p
T
p
S, essendo v
p
= (p, v) e w
p
= (p, w) e v, w R
3
,
v
p
, w
p

p
= v w.
A questa forma bilineare associata una forma quadratica, che denoteremo
con I
p
:
I
p
(v
p
) = v
p
, v
p

p
= v v = |v|
2
.
La forma quadratica I
p
: T
p
S R denita per ogni p S e si chiama la
prima forma fondamentale di S. Ricordiamo che assegnare la forma bilineare
,
p
oppure la forma quadratica I
p
perfettamente equivalente, in virt della
identit di polarizzazione:
2 v
p
, w
p

p
= I
p
(v
p
+w
p
) I
p
(v
p
) I
p
(w
p
) .
Vediamo come si esprime la prima forma fondamentale in una parametriz-
zazione locale.
Sia : A S una parametrizzazione locale di S. Per ogni punto p
(A) S, il piano tangente T
p
S ha la base (
u
,
v
), individuata dalla
3.6. La prima forma fondamentale 113
parametrizzazione . In questa base la matrice della forma quadratica I
p

allora
_

u

u

u

v

u

v

v

v
_
.
(Come usuale, sottintenderemo la coppia di variabili (u, v) che coordinatiz-
zano il punto p.) Deniamo le funzioni dierenziabili
_

_
E = E(u, v) =
u

u
F = F(u, v) =
u

v
G = G(u, v) =
v

v
.
(3.9)
Le funzioni dierenziabili E , F , G si chiamano i coecienti della prima forma
fondamentale nella parametrizzazione . Se v T
p
S e v = a
u
+b
v
, allora
I
p
(v) = v v = a
2
E + 2abF +b
2
G.
Q Esempio 3.50. (i) Sia P E
3
il piano passante per il punto di coordinate
(a, b, c) e di giacitura determinata dai vettori w
1
e w
2
. Una parametrizzazione
locale di P
(u, v) = (a, b, c) +uw
1
+vw
2
, ove (u, v) E
2
.
Poich

u
= w
1
,
v
= w
2
,
si ottiene
E(u, v) = |
u
|
2
= |w
1
|
F(u, v) =
u

v
= w
1
w
2
G(u, v) = |
v
|
2
= |w
2
| .
Nel caso che w
1
e w
2
siano ortonormali, si ha E = 1, F = 0, G = 1. Questo
esempio dimostra come la prima forma dipenda fortemente dalla parametriz-
zazione scelta.
(ii) Una parametrizzazione locale del cilindro circolare retto costruito sulla
circonferenza x
2
+y
2
= 1
(u, v) = (cos u, sin u, v) , (u, v) (0, 2) R.
Si ha

u
= (sin u, cos u, 0) ,
v
= (0, 0, 1) ,
114 Capitolo 3. Superci di E
3
e, pertanto,
E(u, v) = |
u
|
2
= sin
2
u + cos
2
u = 1
F(u, v) =
u

v
= 0
G(u, v) = |
v
|
2
= 1 .
Si osservi che il cilindro e il piano P, con la parametrizzazione ortonormale,
hanno la stessa prima forma quadratica fondamentale, sebbene siano supercie
diverse. Q
Q Esempio 3.51. Sia S una supercie di rotazione, di generatrice : I E
3
,
con (v) = (f(v), 0, g(v)). Nel caso in cui sia un arco di curva regolare tale
che f(v) > 0 per ogni v I, allora
(u, v) =
_
f(v) cos u, f(v) sin u, g(v)
_
, ove (u, v) (0, 2) I
una parametrizzazione locale. Si ha
_

u
=
_
f(v) sin u, f(v) cos u, 0
_

v
=
_
f

(v) cos u, f

(v) sin u, g

(v)
_ .
Quindi
E = f(v)
2
, F = 0 , G = f

(v)
2
+g

(v)
2
.
Nel caso speciale in cui v sia lascissa curvilinea di si ha G = 1. Q
Limportanza della prima forma fondamentale di S risiede nel fatto che essa
permette di eseguire calcoli di lunghezze, di angoli e di aree in modo intrin-
seco, cio rimanendo sulla supercie. Lo sviluppo moderno della geometria
riemanniana prende le mosse dallosservazione che ci che occorre per poter
sviluppare la geometria su una supercie (o pi in generale su una variet)
un modo per misurare i vettori tangenti. Basta allora avere a disposizione un
prodotto scalare denito su ciascun spazio tangente, e variabile in modo die-
renziabile, per poter sviluppare compiutamente la geometria, anche su superci
o variet non necessariamente immerse in uno spazio euclideo.
3.6.1 Calcolo di lunghezze
Sia S una supercie dierenziabile, che supporremo connessa.
Lemma 3.52. Una supercie dierenziabile S connessa se e solo se
connessa per archi.
3.6.1. Calcolo di lunghezze 115
La dimostrazione un facile esercizio.
Denizione 3.53. Sia : [a, b] S una curva liscia su S di estremi (a) =
p e (b) = q. La lunghezza di il numero reale non negativo
() =
_
b
a
_
_

(t)
_
_
d t =
_
b
a
__
I
(t)
(

(t))
_
d t .
Calcoliamo la lunghezza di una curva in coordinate locali. Sia : U S una
parametrizzazione locale tale che ([a, b]) (U). Lapplicazione =
1

una curva liscia su U E
2
, tale che = . Se (t) = (u(t), v(t)), allora
(t) = (u(t), v(t)) e

(t) = u

(t)
u
((u(t), v(t)) +v

(t)
v
(u(t), v(t)) .
Pertanto
I
(t)
(

(t)) = u

(t)
2
E + 2u

(t)v

(t)F +v

(t)
2
G
e
() =
_
b
a
_
_
u

(t)
2
E + 2u

(t)v

(t)F +v

(t)
2
G
_
d t .
Se : I = [a, b] E
3
una curva in E
3
, diremo che una curva liscia a
tratti se esiste una suddivisione nita di I,
I = [a, a
1
] [a
1
, a
2
] [a
n1
, b] , a < a
1
< < a
n1
< b ,
tale che, per ogni i = 1, . . . , n, posto a
0
= a e a
n
= b, lapplicazione

i
=
|[a
i1
,a
i
]
: [a
i1
, a
i
] E
3
sia una curva liscia di estremi
i
(a
i1
) e
i
(a
i
). I due punti (a) e (b) si
dicono gli estremi di . In altre parole, una curva liscia a tratti una curva
liscia tranne che in un numero nito di punti. Se una curva liscia a tratti,
si denisce lunghezza di il numero reale
() =
n

i=1
(
i
) .
Sia R(p, q) la famiglia delle curve lisce a tratti di estremi p e q contenute in
S.
116 Capitolo 3. Superci di E
3
Denizione 3.54. Siano p e q due punti della supercie regolare S. La
distanza intrinseca di p da q il numero reale
(p, q) = inf() [ R(p, q) .
Si osservi che (p, q) esiste ed sempre 0.
Teorema 3.55. La funzione : S S R una distanza su S. Tale
distanza topologicamente equivalente alla distanza euclidea di S, cio alla
distanza che S, come sottospazio, eredita da E
3
.
Il fatto che sia una distanza abbastanza immediato, qualora si tenga
conto che (p, q) d (p, q), ove con d abbiamo denotato la distanza euclidea.
Lequivalenza tra le due distanze sar dimostrato pi in generale per le variet
riemanniane.
5
La distanza intrinseca gioca un ruolo importante nella denizione di isome-
tria, come vedremo pi avanti.
3.6.2 Calcolo di angoli
Siano : I S e : I S due curve regolari su S passanti per uno stesso
punto p. Langolo convesso tra e nel punto p = (t
0
) = (t
0
) , per
denizione, langolo convesso [0, ] che formano i corrispondenti versori
tangenti in p. Per denizione, allora,
= arccos
_

(t
0
),

(t
0
)
p
|

(t
0
)| |

(t
0
)|
_
.
In particolare il coseno dellangolo che le linee coordinate (le linee u e v),
relative alla parametrizzazione locale (A, ), formano fra loro vale
cos =

u

v
|
u
| |
v
|
=
F

E G
.
Si ha pertanto che:
Proposizione 3.56. Le linee coordinate sono ortogonali nel punto di coordi-
nate locali (u, v) se, e soltanto, se F(u, v) = 0.
Una parametrizzazione (u, v) per la quale F(u, v) = 0 per ogni (u, v) si
dice ortogonale.
5
Due distanze si dicono equivalenti se inducono la stessa topologia.
3.6.2. Calcolo di angoli 117
Q Esempio 3.57. Sia : (0, 2) R
+
S tale che
(u, v) = (v cos u, v sin u, v)
una parametrizzazione locale di una falda del cono circolare retto. Le linee
coordinate sono ortogonali fra loro. Infatti
u
= (v sin u, v cos u, 0) ,
v
=
(cos u, sin u, 1) e
u

v
= 0.
Sia (t) = (

2 t, e
t
), t R, una curva tracciata su (U). Le componenti
di

(t) nella base (


u
,
v
) sono (

2, e
t
). Langolo fra
u
e

(t) vale
cos =

u

(t)
|
u
| |

(t)|
=

u
(
u

2 +
v
e
t
)
|
u
| [
u

2 +
v
e
t
[
=

2 |
u
|
_
2 |
u
|
2
+ e
2t
|
v
|
2
=

2 e
t

2e
2t
+ 2e
2t
=

2
2
.
Il vettore

(t) biseca langolo fra


u
e
v
. Q
Q Esempio 3.58. Calcoliamo la prima forma fondamentale della sfera S
2
relativamente alla parametrizzazione locale delle coordinate geograche, cio la
sfera parametrizzata come supercie di rotazione:
(u, v) = (cos ucos v, sin ucos v, sin v) ,
(u, v) (, ) (/2, /2) .
Si ha:

u
= (sin ucos v, cos ucos v, 0)

v
= (cos usin v, sin usin v, cos v) .
Quindi:
E(u, v) =
u

u
= cos
2
v
F(u, v) =
u

v
= 0
G(u, v) =
v

v
= 1 .
Si tratta di una parametrizzazione ortogonale.
Lungo la linea coordinata v = 0 (circonferenza del piano z = 0 di centro
lorigine e raggio 1) risulta
E = 1, F = 0, G = 1 .
118 Capitolo 3. Superci di E
3
Quindi la sua lunghezza vale
L =

d t = 2 .
In queste coordinate locali, se w = a
u
+b
v
T
p
(S
2
), si ha
I
p
(w) = |w|
2
= E a
2
+ 2F ab +Gb
2
= a
2
cos
2
v +b
2
.
Q
3.6.3 Calcolo di aree
Unaltra questione metrica che pu essere trattata con la prima forma quadrati-
ca fondamentale il calcolo dellarea di una regione compatta di una supercie
S.
Premettiamo alcune denizioni.
Denizione 3.59. Sia S una supercie dierenziabile. Un dominio di S
un sottoinsieme di S aperto e connesso, nella topologia di S, la cui frontiera
sia omeomorfa ad una circonferenza tramite un omeomorsmo dierenziabile
e regolare, con leccezione al pi di un numero nito di punti. Una regione di
S la chiusura di un dominio.
Siano : U S una parametrizzazione locale di S e R una regione com-
patta contenuta nellintorno coordinato (U), ove U un aperto di E
2
. Equi-
valentemente, R = (Q), ove Q U una regione compatta. La denizione
di area che daremo motivata dalle seguenti considerazioni euristiche.
Se R un rettangolo di lati u e v contenuto in Q, allora (R) contenuto
in R. Essendo dierenziabile, il vettore di estremi (u, v) e (u+u, v) ap-
prossimato linearmente dal vettore
u
u; analogamente, il vettore di estremi
(u, v) e (u, v +v) approssimato da
v
v. Pertanto la regione (R) R
approssimata dal parallelogramma costruito sui vettori
u
u e
v
v e quin-
di larea di (R) approssimata dallarea di questo parallelogramma, che vale,
per una nota propriet del prodotto vettoriale, |
u

v
| uv.
Denizione 3.60. Sia R S una regione compatta di una supercie die-
renziabile contenuta nellintorno coordinato (U), relativo alla parametrizza-
zione locale : U E
2
S. Il numero reale positivo
A(R) =
_
Q
|
u

v
| dudv , ove Q =
1
(R) ,
3.6.3. Calcolo di aree 119
si chiama larea di R.
Osserviamo subito che questa denizione ben posta, nel senso che non
dipende dalla scelta dellintorno coordinato contenente la regione R.
Infatti, se : U

E
2
S unaltra parametrizzazione locale tale che
R (U

), poniamo Q

=
1
(R) e sia
(u,v)
(u,v)
lo jacobiano del cambiamento
di coordinate H =
1
. Allora
_
Q

|
u

v
| dudv =
_
Q

|
u

v
|

(u, v)
(u, v)

dudv =
_
Q
|
u

v
| dudv
osservando che ultima uguaglianza segue dal Teorema del cambiamento di
variabili per gli integrali multipli ([5]).
Notiamo che
|
u

v
|
2
+ (
u

v
)
2
= |
u
|
2
|
v
|
2
,
ovvero, |
u

v
| =

EGF
2
. Pertanto
A(R) =
_
Q
_
EGF
2
dudv , ove Q =
1
(R) .
Questa denizione di area si applica anche nel caso che la regione R di S
sia tale che
(i) R limmagine tramite unapplicazione continua : K S di un
compatto di E
2
(ii)
|Int(K)
: Int(K) S una parametrizzazione locale di S.
( Int(K) denota linterno di K).
Q Esempio 3.61. Sia S
2
la sfera unitaria di E
3
. Lapplicazione tale che
(u, v) = (cos ucos v, sin ucos v, sin v) ,
(u, v) [, ] [/2, /2] = K
copre interamente S
2
e ristretta allinterno di K una parametrizzazione locale
(stabilisce le coordinate geograche). Poich

u
= (sin ucos v, cos ucos v, 0)

v
= (cos usin v, sin usin v, cos v) ,
120 Capitolo 3. Superci di E
3
si ha
|
u

v
| =
_
EGF
2
= cos v .
Pertanto
A(S
2
) =

/2
_
/2
cos vdudv = 4 .
Q
3.7 Isometrie tra superci
Vogliamo ora introdurre le applicazioni tra superci che conservano la distanza
intrinseca.
Denizione 3.62. Siano S e S due superci dierenziabili. Unapplica-
zione biunivoca e dierenziabile H: S S una isometria se H
p
una
trasformazione lineare unitaria di T
p
(S) con T
H(p)
(S), per ogni p S, cio
H
p
(v) H
p
(w) = v w,
per ogni v, w T
p
(S). Se H: S S unisometria, S e S si dicono
isometriche.
Da questa denizione segue subito che |v| = |H
p
(v)| . Pertanto se H
p
(v) =
0, allora v = 0, cio H
p
un isomorsmo. Quindi H regolare ed essendo
biunivoca un dieomorsmo.
facile vericare che linversa di unisometria unisometria e che la com-
posizione di isometrie unisometria. Pertanto la relazione essere isometriche
una relazione di equivalenza.
Teorema 3.63. Se H: S S unisometria, allora, per ogni p, q S,
(p, q) = (H(p), H(q)), avendo indicato con e le distanze intrinseche di
S e S, rispettivamente.
Dimostrazione. Sia una curva liscia su S di estremi p, q. Allora H una
curva liscia su S di estremi H(p), H(q). Viceversa, se una curva liscia su
S di estremi H(p), H(q), allora H
1
una curva liscia su S di estremi
p, q. Inoltre
_
_

(t)
_
_
2
=
_
_
H

(t))
_
_
2
=
_
_
(H )

(t)
_
_
2
.
3.7. Isometrie tra superci 121
Pertanto
() =
_
b
a
_
_

(t)
_
_
d t =
_
b
a
[(H )

(t)[d t = (H ) . (3.10)
Poich ogni curva su S di estremi H(p), H(q) del tipo H, lidentit (3.10)
implica (p, q) = (H(p), H(q)).
Dimostriamo ora che due supercie sono isometriche se, e soltanto se hanno
la stessa prima forma fondamentale, nel senso specicato dal prossimo teorema.
Se S e S sono due supercie, denotiamo con I e I le rispettive prime forme
fondamentali.
Teorema 3.64. S e S sono isometriche se e solo se esiste unapplicazione
biunivoca e dierenziabile H: S S tale che
I
p
(v) = I
H(p)
(H
p
(v)) ,
per ogni p S e T
p
(S).
Dimostrazione. Se S e S sono isometriche tramite lisometria H, allora H
biunivoca e dierenziabile e, inoltre,
I
p
(v) = v v = H
p
(v) H
p
(v) = I
H(p)
(H
p
(v)) .
Viceversa, sia H: S S unapplicazione dierenziabile tale che
I
p
(v) = I
H(p)
(H
p
(v)) ,
per ogni p S e v T
p
(S). Allora, per ogni v
1
, v
2
T
p
(S),
2(v
1
v
2
) = I
p
(v
1
+v
2
) I
p
(v
1
) I
p
(v
2
)
= I
H(p)
(H
p
(v
1
+v
2
)) I
H(p)
(H
p
(v
1
)) I
H(p)
(H
p
(v
2
))
= 2(H
p
(v
1
) H
p
(v
2
)) ,
cio H unisometria.
La denizione di isometria richiede che lapplicazione H sia biunivoca. Se si
lascia cadere questa ipotesi, si perviene alla denizione di isometria locale.
Denizione 3.65. Siano S e S due superci dierenziabili. Unapplicazione
dierenziabile H: S S una isometria locale se H
p
una trasformazione
lineare unitaria di T
p
(S) con T
H(p)
(S), per ogni p S. Se H: S S
unisometria locale, S e S si dicono localmente isometriche.
122 Capitolo 3. Superci di E
3
Da questa denizione segue che unisometria unisometria locale biunivoca.
Ragionando come nel caso delle isometrie, si dimostra che unisometria loca-
le, H: S S, unapplicazione dierenziabile regolare. Pertanto, dal Teore-
ma della funzione inversa, segue che per ogni punto p S esistono un intorno
V di p ed un intorno V di H(p), tali che H
|V
: V V un dieomorsmo e,
di pi, unisometria di V con V . Per tale motivo si suol dire che unisometria
locale localmente unisometria.
Il teorema precedente vale anche nel caso delle isometrie locali.
Teorema 3.66. S e S sono localmente isometriche se e solo se esiste unap-
plicazione dierenziabile H : S S tale che
I
p
(v) = I
H(p)
(H
p
(v)) ,
per ogni p S e v T
p
(S).
Osserviamo anche che se H unisometria locale di S con S, allora per
ogni parametrizzazione locale (V, ) di S risulta, in particolare,
_

_
E =
u

u
= H
p
(
u
) H
p
(
u
)
F =
u

v
= H
p
(
u
) H
p
(
v
)
G =
v

v
= H
p
(
v
) H
p
(
v
)
(3.11)
Viceversa, supponiamo che le (3.11) siano vericate per unapplicazione die-
renziabile H: S S e per ogni parametrizzazione locale (V, ) di S. Allora
H unisometria locale. Infatti, se p S e v = a
u
+b
v
T
p
(S),
I
p
(v) = v v = Ea
2
+ 2Fab +Gb
2
= |H
p
(
u
)|
2
a
2
+ 2H
p
(
u
) H
p
(
v
)ab +|H
p
(
v
)|
2
b
2
= H
p
(v) H
p
(v) = I
H(p)
(H
p
(v) .
Abbiamo cos dimostrato la seguente
Proposizione 3.67. Sia H: S S unapplicazione dierenziabile. Allora,
H unisometria locale se e solo se per ogni parametrizzazione locale (V, ) di
S risulta
_

_
E =
u

u
= H
p
(
u
) H
p
(
u
)
F =
u

v
= H
p
(
u
) H
p
(
v
)
G =
v

v
= H
p
(
v
) H
p
(
v
)
,
ove E, F, G sono i coecienti della prima forma quadratica fondamentale di
S, calcolati nei punti di V .
3.7.1. Esercizi svolti 123
La proposizione che segue descrive un metodo per costruire isometrie locali.
Proposizione 3.68. Siano S ed S due supercie e supponiamo che esistano
carte locali : U S e : U S, tali che E = E, F = F, G = G su U.
Allora H =
1
: (U) S unisometria locale.
Dimostrazione. Siano p (U) e w T
p
(S). Allora w tangente ad una
curva (t) = (u(t), v(t)), con (0) = p. Pertanto:
w =
u
u

(0) +
v
v

(0) .
Per denizione, H
p
(w) il vettore tangente alla curva
H((t)) = (
1
)((u(t), v(t))) = (u(t), v(t)) .
Quindi
H
p
(w) =
u
u

(0) +
v
v

(0) .
Allora:
I
p
(w) = E u

2
+ 2F u

+Gv

2
=
= E u

2
+ 2F u

+Gv

2
=
= I
H(p)
(H
p
(w)) .
Pertanto H =
1
unisometria locale.
3.7.1 Esercizi svolti
3.69. Si consideri la catenaria (di parametro a > 0) C del piano xz:
x = a cosh v , y = 0 , z = av, v R.
La supercie di rotazione intorno allasse delle z avente C per generatrice detta
catenoide ed ha la parametrizzazione locale
(u, v) = (a cosh v cos u, a cosh v sin u, av), ove (u, v) (0, 2) R.
I coecienti di I
p
sono:
E = a
2
cosh
2
v, F = 0, G = a
2
(1 + sinh
2
v) = a
2
cosh
2
v .
Lelicoide la supercie unione delle rette uscenti dai punti di unelica circolare
e perpendicolari ed incidenti lasse dellelica. Se (u) = (cos u, sin u, bu), ove u R
124 Capitolo 3. Superci di E
3
e b ,= 0, una retta uscente da (u) ortogonale ed incidente lasse delle z ha para-
metri direttori (cos u, sin u, 0) ed interseca lasse delle z nel punto (0, 0, bu). Pertanto
lapplicazione : E
2
E
3
tale che
(u, v) = (v cos u, v sin u, bu)
parametrizza lelicoide. Una parametrizzazione locale si ottiene restringendo alla-
perto R (0, 2).
Provare che la catenoide di parametro a e lelicoide di passo a sono superci
localmente isometriche.
Soluzione: Eseguiamo infatti il cambiamento di parametri dellelicoide
u = u, v = a sinh v , ove 0 < u < 2, v R,
che possibile, giacch tale cambiamento rappresentato da unapplicazione biunivoca
con jacobiano
(u, v)
(u, v)
= a cosh v
mai nullo. Pertanto unaltra parametrizzazione locale dellelicoide
(u, v) = (H(u, v) = ((a sinh v cos u, a sinh v sin u, au) .
In questa parametrizzazione i coecienti di I
p
sono
E = a
2
cosh
2
u, F = 0, G = a
2
cosh
2
u,
uguali a quelli della catenoide. Per la Proposizione 3.68 le due supercie sono local-
mente isometriche.
3.70. Siano S il cilindro circolare retto con parametrizzazione locale
(u, v) = (cos u, sin u, v) , (u, v) U = (0, 2) R
e P un piano con parametrizzazione locale
(u, v) = (a, b, c) +uw
1
+vw
2
,
ove w
1
e w
2
sono ortonormali e (u, v) U = (0, 2) R.
Provare che lapplicazione H =
1
: (U) P unisometria.
Soluzione: Infatti, se w T
p
(S) e p (U), allora w tangente alla curva
(u(t), v(t)) contenuta in (U), essendo (u(t), v(t)) una curva su U. Pertanto
w =
u
u

(t) +
v
v

(t) .
Daltra parte, H
p
(w) tangente alla curva
H((u(t), v(t))) = (u(t), v(t)) .
3.7.1. Esercizi svolti 125
Quindi H
p
(w) =
u
u

(t) +
v
v

(t). In particolare, H
p
(
u
) =
u
, H
p
(
v
) =
v
.
Dunque
|H
p
(
u
)|
2
= |
u
|
2
= E
H
p
(
u
) H
p
(
v
) =
u

v
= F
|H
p
(
v
)|
2
= |
v
|
2
= G.
Poich per queste due superci si ha E = E, F = F, G = G (vedi Esempio 3.50), la
proposizione precedente permette di concludere che H unisometria locale.
Questa isometria locale non pu estendersi allintero cilindro: infatti il cilindro e
il piano non sono mai omeomor. La dimostrazione di questo fatto non semplice,
richiedendo strumenti di topologia algebrica, ma se ne pu dare un cenno intuitivo.
Una curva chiusa di E
2
pu sempre deformarsi con continuit no a restringerla ad
un punto p E
2
, senza mai uscire da E
2
. Una simile operazione invece non pu farsi
sul cilindro (si prenda un parallelo).
3.71. Si dimostri che la supercie S di equazione
z =
_
x
2
+y
2
, (x, y) E
2
(0, 0)
(cono spuntato) localmente isometrica ad un piano.
Soluzione:
Lidea di mostrare che il cono privato di una generatrice pu essere disteso su
un piano.
Sia U E
2
laperto R
+
(0,

2 ) e sia : U E
3
lapplicazione
(u, v) =
_

2
2
ucos
_
2v

2
_
,

2
2
usin
_
2v

2
_
,

2
2
u
_
al variare di (u, v) U.
facile vericare che (U) contenuto in S. Inoltre, quando v descrive linter-
vallo (0,

2 ), la variabile
2v

2
descrive lintervallo (0, 2). Perci tutti i punti del
cono spuntato, eccetto quelli che sono immagine di v = 0, sono parametrizzati da .
Lapplicazione una parametrizzazione locale di S.
Sia : U E
3
lapplicazione
(u, v) = (ucos v, usin v, 0) .
Limmagine (U) di una regione aperta del piano z = 0 e, pertanto, una
supercie di E
3
. Proviamo che
H =
1
: (U) (U)
unisometria locale.
I coecienti della I
p
di (U) sono:
E = 1, F = 0, G = u
2
,
126 Capitolo 3. Superci di E
3
e quelli del cono nella carta locale sono
E = 1, F = 0, G = u
2
.
Per la Proposizione 3.68, H unisometria locale.
3.72. Dimostrare che la supercie delle tangenti ad una curva regolare localmente
isometrica ad un piano.
Soluzione: Proveremo quanto richiesto in due passi.
(1) Siano
i
: I E
3
, i = 1, 2, due curve regolari parametrizzate dallascissa
curvilinea e tali che k
1
(s) = k
2
(s) ,= 0, con s I, ove k
i
(s) la curvatura di
i
. Siano

i
(s, v) =
i
(s) +v

i
(s) , i = 1, 2
parametrizzazioni regolari delle corrispondenti superci delle tangenti. Dimostria-
mo che queste due supercie sono localmente isometriche. Infatti in ogni intorno
coordinato risulta
(
i
)
s
=

i
(s) +v

i
(s) , (
i
)
v
=

i
(s) , i = 1, 2 .
Pertanto
E
1
= 1 +v
2
k
2
1
(s), H
1
= 1, G
1
= 1
E
2
= 1 +v
2
k
2
2
(s), H
2
= 1, G
2
= 1 .
Poich k
1
(s) = k
2
(s), segue il risultato.
(2) Sia : I E
3
una curva regolare con k(t) ,= 0, t I e sia (t, v) una pa-
rametrizzazione della supercie delle tangenti. Dimostriamo che questa supercie
localmente isometrica ad un piano.
Infatti, si riparametrizzi (t) con la sua ascissa curvilinea. Poich k(s) ,= 0, s I,
esiste, a meno di una isometria, una sola curva piana avente curvatura k(s), ove
s I. Se costruiamo la supercie delle tangenti di questa curva, si ottiene un aperto
del piano. Applicando allora il passo (1), si ottiene il risultato.
3.8 Lapplicazione di Gauss
La prima forma fondamentale descrive la geometria intrinseca di una supercie.
Vogliamo ora introdurre la seconda forma fondamentale, che legata allimmer-
sione della supercie in E
3
. La seconda forma permetter di dare una risposta
alla domanda: quanto curva, rispetto al piano tangente, una supercie in
un suo punto ?. Avremo bisogno di introdurre una misura di quanto rapida-
mente la supercie si allontani dal piano tangente e per far ci misureremo la
velocit del cambiamento di un campo dierenziabili di versori normali. A tal
ne, quindi, supporremo che S sia una supercie dierenziabile orientata da
3.8. Lapplicazione di Gauss 127
un campo dierenziabile di versori normali N. Supporremo inoltre che S sia
connessa. Se N(p) = (n
1
(p), n
2
(p), n
3
(p)), con n
i
: S R, i = 1, 2, 3, funzione
dierenziabile, allora
n
1
(p)
2
+n
2
(p)
2
+n
3
(p)
2
= 1 .
Se p

lestremo libero del rappresentante applicato nellorigine del versore


N(p), allora p

S
2
. In tal modo resta denita unapplicazione da S in S
2
,
che continueremo a denotare con N, e che si chiama applicazione di Gauss.
Dunque, lapplicazione di Gauss N: S S
2
associa al punto p S lestremo
libero p

del versore normale N(p). Si tratta ovviamente di unapplicazione


dierenziabile. Il suo dierenziale servir allo scopo che ci siamo presso, cio
di misurare la velocit del cambiamento di N. Se p S, il dierenziale N
p
unapplicazione lineare di T
p
S T
N(p)
S
2
. Osserviamo che il versore N(p),
per denizione dellapplicazione di Gauss, ortogonale tanto a T
p
S quanto
a T
N(p)
S
2
. Quindi i due piani T
p
S e T
N(p)
S
2
, come sottospazi vettoriali di
R
3
, coincidono, avendo lo stesso versore normale. Pertanto N
p
un operatore
lineare di T
p
S.
Denizione 3.73. Loperatore lineare N
p
: T
p
S T
p
S si chiama lopera-
tore forma di S nel punto p ( anche detto operatore di Weingarten).
Ricordiamo che se v =

(0) T
p
S, ove : I S una curva su S tale
che (0) = p, allora
N
p
(v) = (N )

(0) .
Quindi N
p
(

(0)) la velocit nel punto (0) del versore normale lungo la


curva .
Osservazione 3.74. Notiamo che se si cambia lorientazione della super-
cie, cio si sceglie come campo di versori normali N, loperatore forma si
muta nellopposto.
Vediamo alcuni esempi.
Q Esempio 3.75. Sia P il piano ax + by + cz + d = 0. Un versore normale
a P N =
1

a
2
+b
2
+c
2
(a, b, c) ed costante. Pertanto N

= 0. Q
Lasciamo per esercizio la dimostrazione della seguente
Proposizione 3.76. Se loperatore forma N
p
nullo per ogni punto p della
supercie connessa S, allora S un sottoinsieme di un piano di E
3
.
128 Capitolo 3. Superci di E
3
Q Esempio 3.77. Consideriamo S
2
= (x, y, z) E
3
[ x
2
+ y
2
+ z
2
= 1.
Ricordiamo che per le superci di equazione f(x, y, z) = 0, con f ,= 0, un
campo dierenziale di versori normali
N =
f
|f|
.
Per queste superci sceglieremo di norma il versore con il segno . Con questa
scelta, per S
2
si ha N(x, y, z) = (x, y, z) . Lapplicazione di Gauss coincide
con la mappa antipodale, che associa al punto (x, y, z) il punto diametralmente
opposto (x, y, z). Se (t) = (x(t), y(t), z(t)) una curva su S
2
, allora
x(t)
2
+y(t)
2
+z(t)
2
= 1 , per ogni t R.
Si ha
(N )(t) = (x(t), y(t), z(t))
N
p
(

(t)) = (N )

(t) = (x

(t), y

(t), z

(t)) ,
cio N
p
(v) = v, per ogni p S
2
ed ogni v T
p
(S
2
). Q
Q Esempio 3.78. Sia S il cilindro di E
3
di equazione f(x, y, z) = x
2
+y
2
1 =
0. Come nellesempio precedente scegliamo il versore normale con il segno :
N(x, y, z) =
_
_
f
x
_
f
2
x
+f
2
y
+f
2
z
,
f
y
_
f
2
x
+f
2
y
+f
2
z
,
f
z
_
f
2
x
+f
2
y
+f
2
z
_
_
= (x, y, 0) .
Lapplicazione di Gauss di S N(x, y, z) = (x, y, 0). Se (t) = (x(t), y(t),
z(t)) una curva contenuta in S, cio x(t)
2
+ y(t)
2
1, allora (N )(t) =
(x(t), y(t), 0) e quindi
N
p
(

(t)) = (N )

(t) = (x

(t), y

(t), 0) .
Pertanto, se v un vettore tangente ad S parallelo allasse delle z si ha
N
p
(v) = 0, mentre se w parallelo al piano xy, allora N
p
(w) = w.
Ne segue che i vettori v e w sono autovettori di N
p
di autovalori 0 e 1,
rispettivamente. Q
3.8. Lapplicazione di Gauss 129
Q Esempio 3.79. Sia S il paraboloide iperbolico di equazione z = x
2
y
2
.
La sua equazione pu scriversi f(x, y, z) = x
2
y
2
z = 0; quindi f =
(2x, 2y, 1). Posto p = (x, y, z),
N(p) =
_
2x
_
4x
2
+ 4y
2
+ 1
,
2y
_
4x
2
+ 4y
2
+ 1
,
1
_
4x
2
+ 4y
2
+ 1
_
.
Sia (t) = (x(t), y(t), z(t)) una curva su S, passante, per t = 0, per il punto
O = (0, 0, 0). Calcolando la derivata (N )

(0) si ottiene:
(N )

(0) = (2x

(0), 2y

(0), 0) .
In particolare, i due vettori (1, 0, 0) e (0, 1, 0) sono autovettori di autovalori,
rispettivamente, 2 e 2. Q
Sia N: S S
2
lapplicazione di Gauss della supercie S. Per ogni para-
metrizzazione locale : A S, lapplicazione
N : A S
2
dierenziabile e se (u, v) sono coordinate in A, allora N una funzio-
ne dierenziabile delle variabili (u, v). Le colonne della sua matrice jacobiana
sono due vettori di R
3
, applicati in (u, v), che saranno denotati, rispettiva-
mente, con N
u
e N
v
. Questa notazione legata alle derivate parziali. Infatti
lapplicazione composta N ha per funzioni componenti tre funzioni di (u, v):
(N )(u, v) = (n
1
(u, v), n
2
(u, v), n
3
(u, v)) .
La sua matrice jacobiana, che una matrice 3 2, ha per colonne, rispet-
tivamente, la derivata rispetto ad u e la derivata rispetta a v delle funzio-
ni componenti. Un facile calcolo prova, allora, che, se p = (u
0
, v
0
), posto
(u) = (u, v
0
) e (v) = (u
0
, v),
N
p
(
u
) = (N )

(u
0
) = N
u
N
p
(
v
) = (N )

(v
0
) = N
v
.
Ne segue che, se (t) = (u(t), v(t)) parametrizza una curva su S, risulta

(t) = u

(t)
u
+v

(t)
v
. Quindi
N
p
(

(t)) = u

(t)N
u
+v

(t)N
v
.
Si noti anche che, poich N
p
trasforma T
p
S in s, i vettori N
u
= N
p
(
u
) e
N
v
= N
p
(
v
) sono vettori tangenti ad S in p.
130 Capitolo 3. Superci di E
3
Altre formule che ricorreranno spesso sono le seguenti. I vettori
u
e
v
ap-
partengono allo spazio tangente. Pertanto, essendo N(p) ortogonale allo spazio
tangente in p,
N
u
= N
v
= 0 .
Dunque le funzioni N
u
: (A) R e N
v
: (A) R sono identicamente
nulle. Quindi, anche le loro derivate sono identicamente nulle. Con un calcolo
esplicito si hanno le formule seguenti:
_

u
(N
u
) = N
u

u
+N
uu
= 0

v
(N
u
) = N
v

u
+N
uv
= 0

u
(N
v
) = N
u

v
+N
vu
= 0

v
(N
v
) = N
v

v
+N
vv
= 0 .
(3.12)
La verica delle formule (3.12) lasciata per esercizio del lettore. In queste
formule
uu
il vettore di R
3
le cui componenti sono le derivate rispetto ad u
delle funzioni componenti di
u
. Analogo signicato hanno
uv
,
vu
e
vv
. In
virt del teorema di Schwarz,
uv
=
vu
Osservazione 3.80. Sia N: S S
2
lapplicazione di Gauss di S. Nel
seguito avremo spesso bisogno di considerare i valori di N assunti sui punti
di una curva : I S contenuta in S, cio consideremo lapplicazione N
: I S
2
. Adotteremo allora la convenzione di scrivere N(t) invece che, pi
correttamente, (N )(t). Ci comporta che N
p
(

(t) = (N )

(t) verr
indicato semplicemente con N

(t).
Proposizione 3.81. Loperatore forma in p, N
p
: T
p
(S) T
p
(S), un
operatore simmetrico, rispetto al prodotto scalare di T
p
S indotto da quello di
R
3
.
Dimostrazione. Basta vericare che
N
p
(w
1
) w
2
= w
1
N
p
(w
2
) ,
per una base w
1
, w
2
di T
p
(S). Sia allora (V, ) una parametrizzazione locale
di S intorno a p e (
u
,
v
) la corrispondente base di T
p
(S). Per quanto visto
prima, N
p
(
u
) = N
u
e N
p
(
v
) = N
v
. Perci, per dimostrare che N
p

simmetrico basta provare che
N
u

v
=
u
N
v
.
Dalle formule (3.12)
N
u

v
+N
vu
= 0
3.8. Lapplicazione di Gauss 131
N
v

u
+N
uv
= 0 .
Poich
uv
=
vu
, si ottiene
N
v

u
= N
uv
= N
vu
= N
u

v
.
Alloperatore simmetrico N
p
associamo la seguente forma quadratica.
Denizione 3.82. La forma quadratica II
p
: T
p
S R, tale che
II
p
(v) := N
p
(v) v ,
per ogni v T
p
(S), si chiama la seconda forma fondamentale di S in p.
La seconda forma cambia di segno se si cambia lorientazione.
La forma bilineare b
p
associata a II
p
, per lidentit di polarizzazione,
b
p
(v, w) =
1
2
[N
p
(v) w+v N
p
(w)] = N
p
w.
Quindi la matrice di b
p
, che anche, per denizione, la matrice di II
p
nella base
(
u
,
v
), essendo : U S una parametrizzazione locale, ha per elementi,
come segue dalle formule (3.12),
_

_
b
p
(
u
,
u
) = N
p
(
u
)
u
= N
uu
= L(u, v)
b
p
(
u
,
v
) = N
p
(
u
)
v
= N
uv
= M(u, v)
b
p
(
v
,
u
) = N
p
(
v
)
u
= N
vu
= M(u, v)
b
p
(
v
,
u
) = N
p
(
v
)
v
= N
vv
= N(u, v) .
(3.13)
Pertanto la matrice associata a II
p
nella base
u
,
v

_
L M
M N
_
.
Le funzioni dierenziabili L, M, N si chiamano i coecienti della seconda forma
fondamentale nella parametrizzazione locale .
132 Capitolo 3. Superci di E
3
3.9 La curvatura normale
Sia S una supercie connessa, orientata dal campo di versori normali N. Co-
me abbiamo gi detto, il campo di versori N servir per misurare la curvatura
(ancora da denire) di una supercie e a tal ne servir loperatore forma. Le
prime ricerche su tale questione cercarono di denire la curvatura di una super-
cie a partire da quella delle curve tracciate sulla supercie. per abbastanza
intuitivo che la situazione pi complicata di quella delle curve: nel caso delle
superci abbiamo pi direzioni possibili (lo spazio tangente ha dimensione 2).
Si cerc pertanto di denire curvature particolari.
Denizione 3.83. Sia C una curva regolare su S passante per p S e sia
(p) la curvatura di C in p. Se n(p) il versore normale a C in p ed N(p) il
versore normale ad S in p, il numero k
n
(C; p) = (p)(n(p) N(p)) si chiama
la curvatura normale di C in p.
Geometricamente, k
n
la lunghezza della proiezione del vettore n sul ver-
sore normale N, con un segno che le dato dal verso scelto per N. La curvatura
normale pu essere nulla, e lo certamente nei punti della curva dove nulla
la sua curvatura e dove non denito il versore normale alla curva.
Sia C una curva regolare su S, : I S una parametrizzazione naturale
di C tramite lascissa curvilinea s e sia (0) = p S. Se (N )(s) = N(s)
il versore normale ad S ristretto ai punti di C, si ha N(s)

(s) = 0. Quindi
d
d s
_
N(s)

(s)

= N

(s)

(s) +N(s)

(s) = 0
ovvero
N(s)

(s) = N

(s)

(s) .
Ora

(s) = (s)n(s), ove (s) ed n(s) sono la curvatura e il versore normale


a C in (s). Quindi
II
p
(

(0)) = N
p
(

(0))

(0)
= N

(0)

(0) = N(0)

(0)
= (N n)(p) = k
n
(; p) ,
cio il valore di II
p
su un versore v di T
p
(S) uguaglia la curvatura normale
di una curva regolare passante per p e avente in p per vettore tangente v.
Abbiamo dunque dimostrato il seguente
Teorema 3.84 (Meusnier). Tutte le curve regolari contenute in S ed aventi
in un dato punto p S la stessa retta tangente hanno in p la stessa curvatura
3.9. La curvatura normale 133
normale, che uguaglia il valore che II
p
assume su un versore direttore della
retta tangente.
Questo teorema permette di dare la seguente denizione.
Denizione 3.85. La curvatura normale di S in p S lungo v T
p
S, con
v ,= 0, la curvatura normale di una qualsiasi curva regolare su S passante
per p ed avente in p direzione tangente v. Sar denotata con k
n
(S; p; v).
Lasciamo per esercizio la dimostrazione della seguente propozizione.
Proposizione 3.86. Sia S una supercie dierenziabile di E
3
e sia N(p)
un versore normale ad S in p. Fissato un versore v T
p
S, sia H
v
il piano
passante per p ed avente giacitura Span(v, N(p)). Allora lintersezione S H
v
, almeno localmente, la traccia di una curva regolare su S.
Possiamo allora dare la seguente denizione.
Denizione 3.87. Si chiama sezione normale di S in p lungo v T
p
(S),
con v ,= 0, la curva intersezione di S con il piano H
v
passante per p e avente
giacitura individuata dai vettori v e N(p).
In base a questa denizione, la sezione normale di S in p lungo v una
curva piana, il cui versore normale in p N(p), oppure il vettore nullo, e
la cui curvatura, in valore assoluto, uguaglia il valore assoluto della curvatura
normale della supercie lungo v in p. Se si orienta il piano H
v
con la base
(v, N(p)), allora la sezione normale ha per versore tangente v/ |v| e versore
normale N(p) e la sua curvatura normale coincide con la curvatura normale di
S in p lungo v.
Q Esempio 3.88. Consideriamo il piano P: ax + by + cz + d = 0. In ogni
punto di P le sezioni normali sono rette e quindi in ogni punto la curvatura
normale zero. Pertanto II
p
= 0 per ogni p. Ci in accordo con il fatto che
N
p
= 0. Q
Q Esempio 3.89. La sfera S
2
(r) di centro O e raggio r ha versore normale
N(x, y, z) = (x/r, y/r, z/r). Le sezioni normali in un punto p S
2
(r)
sono circonferenze di raggio r. Pertanto tutte le curvature normali valgono
1/r; quindi II
p
() = 1/r, per ogni p S
2
(r) ed ogni versore v T
p
S
2
(r). Q
Q Esempio 3.90. Sia S la supercie ottenuta dalla rotazione della curva
C : z = y
4
del piano x = 0 intorno allasse z. Una parametrizzazione di C
(t) = (0, t, t
4
), ove t R e t 0. La curvatura di C
(t) =
12t
2
_
(1 + 16t
6
)
3
.
134 Capitolo 3. Superci di E
3
Per t = 0, cio nellorigine O, la curvatura vale k(0) = 0. Il piano tangente
ad S in O il piano z = 0, sicch N(O) parallelo allasse delle z. Ogni
sezione normale di S ottenuta dalla curva z = y
4
per rotazione; dunque tutte
le sezioni normali sono isometriche fra loro. Ne segue che tutte le curvature
normali sono nulle in O e quindi N
O
= 0. Q
3.10 Curvature principali e curvatura gaussiana
Abbiamo visto che loperatore forma di una supercie un operatore simme-
trico. Vogliamo ora indagare il signicato geometrico di alcuni invarianti di
questo operatore, quali gli autovalori, il determinante e la traccia. Comincia-
mo dal seguente teorema sugli operatori simmetrici, enunciato per uno spazio
vettoriale euclideo di dimensione 2.
Teorema 3.91. Sia A: R
2
R
2
un operatore simmetrico. Allora esiste una
base ortonormale (e
1
, e
2
) di R
2
formata da autovettori di A.
Inoltre, gli autovalori
1
e
2
, se
1

2
, sono, rispettivamente, il massi-
mo e il minimo valore che la forma quadratica Q(v) = A(v)v assume sulla cir-
conferenza unitaria di R
2
, cio sul sottoinsieme S
1
= (x, y) R
2
[ x
2
+y
2
= 1
dei versori di R
2
.
Dimostrazione. La prima parte il Teorema spettrale (vedi [7, Teorema 22.2]).
Per la seconda parte, nella base (e
1
, e
2
) la forma quadratica Q ha lespressione
Q(xe
1
+ye
2
) =
1
x
2
+
2
y
2
.
Parametrizziamo S
1
ponendo x = cos t, y = sin t, ove t [0, 2]. Pertanto Q,
ristretta ad S
1
, risulta una funzione continua di t:
Q(t) =
1
cos
2
t +
2
sin
2
t .
Essendo S
1
un sottoinsieme chiuso e limitato, Q(t) ha su S
1
un minimo e un
massimo (Teorema di Weierstrass). Per calcolarli, deriviamo Q(t):
Q

(t) = 2
1
sin t cos t + 2
2
sin t cos t
= 2(
1

2
) sin t cos t .
Q

(t) si annulla per


1
=
2
e allora
Q(t) =
1
=
2
= (costante)
oppure per t = 0 , /2 , , 3/2 , 2, valori cui corrispondono e
1
e e
2
. Poich
Q(e
1
) =
1

2
, risulta che
1
il massimo e
2
il minimo.
3.10. Curvature principali e curvatura gaussiana 135
Ritorniamo ora alloperatore simmetrico N
p
: T
p
S T
p
S. Per il teorema
ora visto, esiste una base ortonormale (e
1
, e
2
) di T
p
S tale che
N
p
(e
1
) =
1
e
1
, N
p
(e
2
) =
2
e
2
.
Poich II
p
(e
i
) = N
p
(e
i
) e
i
=
i
, per i = 1, 2, ne segue che
i
la
curvatura normale di S lungo il vettore tangente e
i
, i = 1, 2. Inoltre, se

1

2
, allora
2
e
1
sono il massimo e il minimo della II
p
assunti sulla
circonferenza unitaria S
1
di T
p
(S).
Denizione 3.92. Sia N
p
: T
p
S T
p
S loperatore forma di S in p, di
autovalori
1

2
. I due numeri k
1
=
1
e k
2
=
2
si dicono le curvature
principali di S in p. Gli autovettori corrispondenti sono le direzioni principali
in p.
Q Esempio 3.93. Nel caso di un piano e della sfera S
2
ogni vettore tangente
una direzione principale. Q
Q Esempio 3.94. Sia S il cilindro di equazione x
2
+y
2
= 1. Come abbiamo
visto, se N(x, y, z) = (x, y, 0), allora N
p
(v) = 0, se v parallelo allasse
delle z, mentre N
p
(w) = w, se w parallelo al piano xy. Pertanto v e wsono
autovettori corrispondenti, rispettivamente, agli autovalori 0 e 1. Dunque, le
curvature principali sono 0 e 1. In eetti, le sezioni normali variano da una
circonferenza ad una retta, passando attraverso una famiglia di ellissi. Q
Denizione 3.95. Una curva regolare e connessa C su S, tale che per ogni
p C il vettore tangente di C in p sia una direzione principale, si dice una
linea di curvatura di S.
Teorema 3.96. Condizione necessaria e suciente anch una curva regolare
e connessa : I S sia una linea di curvatura di S che esista una funzione
dierenziabile : I R tale che
N
p
(

(t)) = N

(t) = (t)

(t) .
In tal caso, (t) la curvatura principale lungo

(t).
Dimostrazione. Se (t) la parametrizzazione di una linea di curvatura, allora

(t) una direzione principale per ogni t. Quindi, per denizione,

(t) un
autovettore per N
p
, per ogni p = (t), cio
N
p
(

(t)) = N

(t) = (t)

(t) .
Viceversa, se N

(t) = (t)

(t) per una curva regolare e connessa : I S,


allora N
p
(

(t)) = N

(t) = (t)

(t), cio per ogni t,

(t) un autovettore
di N
p
e quindi una linea di curvatura di S.
136 Capitolo 3. Superci di E
3
La conoscenza delle curvature principali k
1
e k
2
in p permette di calcolare
subito la curvatura normale lungo una direzione v T
p
(S), con |v| = 1.
Infatti sia e
1
, e
2
una base ortonormale di T
p
S formata da autovettori di
N
p
. Orientiamo T
p
S con quella base. Si ha, per ogni versore v T
p
S,
v = e
1
cos +e
2
sin ,
ove langolo orientato che v forma con e
1
nellorientazione di T
p
S. Allora
k
n
= II
p
(v) = N
p
(v) v
= N
p
(e
1
cos +e
2
sin ) (e
1
cos +e
2
sin )
= (e
1
k
1
cos +e
2
k
2
sin ) (e
1
cos +e
2
sin )
= k
1
cos
2
+k
2
sin
2
.
Luguaglianza
k
n
= k
1
cos
2
+k
2
sin
2

nota come formula di Eulero e fornisce lespressione di II


p
nella base orto-
normale (e
1
, e
2
).
Denizione 3.97. Sia N
p
: T
p
S T
p
S loperatore forma in p S. Il
determinante di N
p
si chiama la curvatura gaussiana di S in p. La met
della traccia di N
p
, cambiata di segno, si chiama la curvatura media di S in
p.
La curvatura gaussiana e la curvatura media nel punto p vengono denotate,
rispettivamente, con K(p) e H(p), o pi semplicemente con K e H, quando
non vi possibilit di equivoco. Queste curvature sono funzioni dierenziabili
a valori reali denite sulla supercie S. Poich il determinante e la traccia di
un operatore sono degli invarianti, si ha che
K = k
1
k
2
, H =
k
1
+k
2
2
.
Si osservi che K non dipende dallorientazione di S, mentre H cambia segno
se si cambia lorientazione di S.
Denizione 3.98. Un punto p S si dice
1. ellittico se K(p) = det(N
p
) > 0;
2. iperbolico se K(p) = det(N
p
) < 0;
3. parabolico se K(p) = det(N
p
) = 0, ma N
p
, 0;
3.10. Curvature principali e curvatura gaussiana 137
4. planare se K(p) = 0 e N
p
= 0;
5. ombelicale se k
1
(p) = k
2
(p).
Questa classicazione non dipende dalla scelta dellorientazione di S.
Il signicato della terminologia ora introdotta apparir chiaro dalle seguenti
considerazioni.
Sia S una supercie. Se p S, scegliamo un aperto V contenente p, di
modo che il sottoinsieme S V sia il graco di una funzione dierenziabile
z = f(x, y). Possiamo, di pi, scegliere V di modo che:
(1) p = O = (0, 0, 0), cio f(0, 0) = 0;
(2) il piano tangente in O sia il piano di equazione z = 0; ci equivale a che
f
x
(0, 0) = f
0
x
= 0, f
y
(0, 0) = f
0
y
= 0;
(3) gli assi x e y siano direzioni principali.
Tutto ci sempre possibile, a meno di un cambiamento di riferimento orto-
normale e in virt della Proposizione 3.10. Come versore normale di S in V
scegliamo il versore
N(u, v) =

u

v
|
u

v
|
.
Poich
u
= (1, 0, f
u
),
v
= (0, 1, f
v
) e
u

v
= (f
u
, f
v
, 1), si ha
N(u, v) =
1
_
1 +f
2
u
+f
2
v
(f
u
, f
v
, 1) . (3.14)
Consideriamo la base (
u
,
v
) del piano tangente T
O
S. Poich
u
(0, 0) =
0
u
=
(1, 0, 0) e
v
(0, 0) =
0
v
= (0, 1, 0), questa base ortonormale e formata da
autovettori di N
O
, per lipotesi (3). Siano
1
e
2
i corrispondenti autovalori.
Risulta allora
N
O
(
0
u
) = N
u
(0, 0) =
1

0
u
N
O
(
0
v
) = N
v
(0, 0) =
2

0
v
.
Calcolando N
u
e N
v
in (0, 0), dalla (3.14) si trova
N
u
(0, 0) = f
0
uu

0
u
f
0
uv

0
v
N
v
(0, 0) = f
0
vu

0
u
f
0
vv

0
v
138 Capitolo 3. Superci di E
3
(gli indici in alto indicano che i calcoli sono eseguiti in (0, 0)). Si ha allora
f
0
uu

0
u
f
0
uv

0
v
=
1

0
u
(3.15)
f
0
vu

0
u
f
0
vv

0
v
=
2

0
v
. (3.16)
Dalle (3.15) e (3.16) segue f
0
uv
= f
0
vu
= 0; inoltre
k
1
=
1
= f
0
uu
, k
2
=
2
= f
0
vv
.
Consideriamo ora lo sviluppo di Taylor di f(x, y) in (0, 0), arrestandoci ai
termini di secondo grado (si tenga presente che, per ipotesi, f
0
x
= f
0
y
= 0). Si
ha
f(x, y) =
1
2
(f
0
xx
x
2
+ 2f
0
xy
xy +f
0
yy
y
2
) +. . .
=
1
2
(f
0
xx
x
2
+f
0
yy
y
2
) + =
1
2
(k
1
x
2
+k
2
y
2
) +. . . .
La supercie Q rappresentata dallequazione
z =
1
2
(k
1
x
2
+k
2
y
2
)
si chiama lapprossimazione quadratica di S in p.
Da queste considerazioni si ottiene il seguente signicato geometrico del
segno della curvatura gaussiana in un punto p S.
In un punto ellittico p la curvatura gaussiana K positiva e quindi k
1
e k
2
hanno lo stesso segno. Pertanto lapprossimazione quadratica di S in p un
paraboloide ellittico.
In un punto iperbolico K < 0 e quindi le curvature principali hanno segno
opposto. Lapprossimazione quadratica di S in p un paraboloide iperbolico.
In un punto parabolico si ha che K = 0 e una curvatura principale diversa
da zero. Se k
2
= 0, lapprossimazione quadratica di S in p il cilindro
parabolico di equazione 2z = k
1
x
2
.
I punti planari derivano il loro nome dal fatto che ogni piano verica N
p
= 0
per ogni punto p. Nel caso di un punto planare lapprossimazione quadratica si
riduce al piano z = 0 e pertanto non abbiamo alcuna informazione sulla forma
di S intorno a p.
3.11. Loperatore forma in coordinate locali 139
3.11 Loperatore forma in coordinate locali
Scopo di questo paragrafo di dare una dimostrazione del fatto che la curvatu-
ra gaussiana un invariante isometrico; cio, superci localmente isometriche
hanno in punti corrispondenti stessa curvatura gaussiana. Si tratta di un ri-
sultato altamente inaspettato, giacch la curvatura gaussiana viene denita a
partire dalla applicazione di Gauss, che legata allimmersione della supercie
in E
3
. Lidea della dimostrazione segue abbastanza da vicino il percorso che
ha portato alle formule di Frenet.
Sia S una supercie regolare e sia : U S una sua parametrizzazione
locale, con versore normale
N(u, v) =

u

v
|
u

v
|
.
I tre vettori
u
,
v
, N sono linermente indipendenti e pertanto costituiscono
una base di R
3
( lanalogo del triedro di Frenet, anche se, in generale,
u
e

v
non sono ortogonali). Lidea di derivare questi vettori ed esprimere queste
derivate nella base (
u
,
v
, N). Consideriamo allora i vettori
uu
,
uv
,
vu
,

vv
, N
u
, N
v
ed esprimiamoli come combinazione lineare dei vettori
u
,
v
, N.
Cominciamo dai vettori N
u
e N
v
.
_
N
u
= a
11

u
+a
21

v
N
v
= a
12

u
+a
22

v
(3.17)
I coecienti a
ij
sono i coecienti della matrice associata alloperatore N
p
nel-
la base (
u
,
v
). Si ricordi infatti che la matrice che cerchiamo ha per colonne
le componenti dei vettori N
p
(
u
) = N
u
e N
p
(
v
) = N
v
. Sia
A =
_
a
11
a
12
a
21
a
22
_
la matrice associata ad N
p
. Si osservi che la matrice A non in generale sim-
metrica, a meno che (
u
,
v
) non sia una base ortonormale. Vogliamo calcolare
esplicitamente gli elementi di A.
Partiamo dai coecienti della seconda forma fondamentale:
_

_
L = L(u, v) = N
p
(
u
)
u
= N
uu
M = M(u, v) = N
p
(
u
)
v
= N
uv
N = N(u, v) = N
p
(
v
)
v
= N
vv
.
(3.18)
140 Capitolo 3. Superci di E
3
Dalle (3.17) e (3.18) otteniamo:
_

_
L = N
u

u
= a
11

u

u
+a
21

v

u
= a
11
E +a
21
F
M = N
u

v
= a
11

u

v
+a
21

v

v
= a
11
F +a
21
G
M = N
v

u
= a
12

u

u
+a
22

v

u
= a
11
E +a
22
F
N = N
v

v
= a
12

u

v
+a
22

v

v
= a
12
F +a
22
G,
(3.19)
ove
E =
u

u
, F =
u

v
, G =
v

v
sono i coecienti della I
p
.
Le equazioni (3.19) si scrivono in forma matriciale:

_
L M
M N
_
=
_
a
11
a
21
a
12
a
22
__
E F
F G
_
ovvero, essendo la matrice
_
E F
F G
_
invertibile,
_
a
11
a
21
a
12
a
22
_
=
_
L M
M N
__
E F
F G
_
1
(3.20)
da cui possibile ricavare gli a
ij
, notando che
_
E F
F G
_
1
=
1
EGF
2
_
G F
F E
_
.
Le equazioni (3.17) con i valori ottenuti dalle (3.20) si chiamano equazioni
di Weingarten.
Dalla (3.20) si ottiene una formula per la curvatura gaussiana
K = det(a
ij
) =
LN M
2
EGF
2
,
equazione nota come formula di Gauss.
Consideriamo ora i vettori
uu
,
uv
,
vu
,
vv
. Si ha
_

uu
=
1
11

u
+
2
11

v
+L
1
N

uv
=
1
12

u
+
2
12

v
+L
2
N

vu
=
1
21

u
+
2
21

v
+L
2
N

vv
=
1
22

u
+
2
22

v
+L
3
N
(3.21)
3.11. Loperatore forma in coordinate locali 141
I coecienti
k
ij
, che sono funzioni dierenziabili di (u, v), si chiamano coe-
cienti di Christoel della parametrizzazione locale . Osserviamo che dalliden-
tit
uv
=
vu
si trae
k
12
=
k
21
, per k = 1, 2, cio i simboli di Christoel sono
simmetrici rispetto agli indici bassi . Per calcolare
k
ij
, eseguiamo il prodotto
scalare di ciascuna delle equazioni delle (3.21) con
u
e
v
, ottenendo
_

1
11
E +
2
11
F =
uu

u
=
1
2
E
u

1
11
F +
2
11
G =
uu

v
= F
u

1
2
E
v
_

1
12
E +
2
12
F =
uv

u
=
1
2
E
v

1
12
F +
2
12
G =
uv

v
=
1
2
G
u
_

1
22
E +
2
22
F =
vv

u
= F
v

1
2
G
u

1
22
E +
2
22
G =
vv

v
=
1
2
G
v
_

_
(3.22)
In queste equazioni E
u
, e simili, la derivata parziale della funzione E =
E(u, v) rispetto alla variabile u. I secondi membri sono ottenuti derivando
E =
u

u
, e simili. Si ha infatti
E
u
=
(
u

u
)
u
= 2
uu

u
.
Le equazioni (3.22) sono state raggruppate a due a due e ciascun gruppo
ha determinante EG F
2
,= 0. Pertanto i simboli di Christoel possono ri-
cavarsi e risultano espressi in funzione soltanto dei coecienti della I
p
e delle
loro derivate prime rispetto ad u e v. Come conseguenza di ci, ogni quantit
esprimibile tramite i simboli di Christoel intrinseca, dipende cio soltanto
dalla struttura metrica della supercie e non dalla sua immersione in E
3
.
Per determinare i coecienti L
1
, L
2
, L
2
, L
3
, eseguiamo il prodotto scalare
delle equazioni (3.21) con N, ottenendo L
1
= L, L
2
= L
2
= M, L
3
= N.
I simboli di Christoel soddisfano anche altre equazioni, note come equa-
zioni di compatibilit, che sono conseguenza delle seguenti identit, dovute
alluguaglianza delle derivate parziali miste:
_

_
(
uu
)
v
= (
uv
)
u
(
vv
)
u
= (
vu
)
v
N
uv
= N
vu
.
Si calcolano queste derivate parziali terze, utilizzando le equazioni (3.21), si
uguagliano fra loro e si tiene conto della indipendenza lineare dei vettori
u
,
142 Capitolo 3. Superci di E
3

v
, N e delle equazioni di Weingarten, pervenendo alle seguenti equazioni di
compatibilit:
_
L
v
M
u
= L
1
12
+M(
2
12

1
11
) N
2
11
M
v
N
u
= L
1
22
+M(
2
22

1
12
) N
2
12
(3.23)
LN M
2
= F[(
2
22
)
u
(
2
12
)
v
+
1
22

2
11

1
12

2
12
]+
E[(
1
22
)
u
(
1
12
)
v
+
1
22

1
11
+
2
22

1
12

1
12

1
12

2
12

1
22
] (3.24)
Le prime due equazioni sono note come equazioni di MainardiCodazzi.
Osserviamo una immediata conseguenza delle equazioni ottenute. Dalla for-
mula di Gauss
K =
LN M
2
EGF
2
e dallultima delle equazioni di compatibilit si trae che la curvatura gaussiana
K di una supercie funzione dei coecienti della prima forma quadratica e
dei simboli di Christoel, che, come abbiamo visto, sono funzione soltanto dei
coecienti della prima forma quadratica e delle loro derivate parziali. Quindi,
in conclusione, K funzione soltanto dei coecienti di I
p
e delle loro deri-
vate. Dunque, se due supercie sono localmente isometriche, avendo esse in
punti corrispondenti stessi coecienti della prima forma quadratica, avranno,
in punti corrispondenti, stessa curvatura gaussiana. Siamo cos pervenuti alla
dimostrazione del theorema egregium di Gauss.
Teorema 3.99. La curvatura gaussiana di una supercie invariante per
isometrie locali. In altri termini, se T : S S unisometria locale, allora
KT = K, essendo K e K la curvatura gaussiana di S e S, rispettivamente.
Questo teorema, considerato uno dei pi importanti teoremi della geometria
dierenziale, fornisce una risposta alle questione di conoscere quali propriet
di una supercie siano invarianti per isometrie locali. La curvatura gaussiana
una di queste. Inoltre, questo teorema fornisce una condizione necessaria an-
ch due supercie siano localmente isometriche e pertanto utile per provare
che talune supercie non possono essere localmente isometriche.
Q Esempio 3.100. Sia S
2
la sfera unitaria di E
3
. Proviamo che, se V un
intorno aperto di p S
2
, non esiste mai unisometria locale di V con un aperto
di un piano.
Basta calcolare la curvatura gaussiana di S
2
e mostrare che essa non mai
zero (questa essendo la curvatura gaussiana del piano).
3.12. Complementi ed esercizi 143
Scegliamo come parametrizzazione locale di S
2
la carta delle coordinate
geograche:
(u, v) = (cos ucos v, sin ucos v, sin v) ,
(u, v) (, ) (/2, /2) .
Calcolate
u
,
v
,
uu
,
uv
,
vv
, si ottiene
E = cos
2
v, F = 0, G = 1
L = cos
2
v, M = 0, N = 1 .
Pertanto K = 1. Q
Concludiamo questo paragrafo con il seguente teorema di rigidit delle su-
perci.
Teorema 3.101 (Bonnet). Siano E, F, G, L, M, N sei funzioni dierenziabili
denite su un aperto A E
2
. Assumiamo le seguenti ipotesi:
1. E > 0, G > 0, EGF
2
> 0;
2. siano soddisfatte le equazioni di compatibilit.
Allora, per ogni q A esiste un intorno aperto U
p
A ed un dieomorsmo

q
: U
q
E
3
, tale che la supercie dierenziabile
q
(U
q
) abbia per coe-
cienti della prima e seconda forma fondamentale, rispettivamente, le funzioni
E, F, G e L, M, N. Inne, se U connesso, a meno di isometrie di E
3
, la
parametrizzazione locale
q
unica.
Omettiamo la dimostrazione, che coinvolge la risoluzione di un sistema di
equazioni dierenziali alle derivate parziali. Il lettore interessato pu consultare
[1].
3.12 Complementi ed esercizi
3.12.1 Direzioni asintotiche
Sia S una supercie dierenziabile connessa, con orientazione N.
Denizione 3.102. Sia p S. Una direzione asintotica di S in p un
vettore di T
p
S lungo il quale la curvatura normale zero. Una linea asintotica
una curva regolare e connessa su S, tale che il vettore tangente in ogni punto
di essa sia una direzione asintotica.
144 Capitolo 3. Superci di E
3
La proposizione che segue una semplice caratterizzazione delle linee asin-
totiche.
Proposizione 3.103. Sia : I S una curva regolare e connessa sulla
supercie S. La curva una linea asintotica se e solo se

(t) un vettore
tangente ad S per ogni t I.
Dimostrazione. Infatti da (N )

= 0 derivando si ottiene
(N )

+ (N )

= 0 .
Quindi una linea asintotica se e solo se (N )

= 0, cio, se e solo se
(N )

= 0, cio se e solo se

(t) T
(t)
S.
Ricordiamo che k
1
k
n
k
2
, ove k
1
, k
2
, k
n
sono, rispettivamente, le curva-
ture principali e la curvatura normale della supercie, e che k
n
una funzione
continua.
Pertanto, se p ellittico, k
n
sempre diversa da zero. Dunque in un punto
ellittico non vi sono direzioni asintotiche.
Se p iperbolico, poich k
1
e k
2
hanno segni opposti, vi sono direzioni
asintotiche in p.
Se p parabolico, una delle due curvature principali nulla e quindi vi
sempre una direzione asintotica.
Una descrizione geometrica delle direzioni asintotiche fornita dalla indica-
trice di Dupin.
Se p S, lindicatrice di Dupin in p linsieme D dei vettori w T
p
S tali
che II
p
(w) = 1.
Equazioni dellindicatrice di Dupin in coordinate cartesiane (, ), relative
alla base (e
1
, e
2
) ortonormale, formata da autovettori di N
p
, si ottengono al
modo seguente.
Se w T
p
S, allora w = e
1
+ e
2
. Se langolo che w forma con e
1
,
allora
w
|w|
= v = e
1
cos +e
2
sin .
Se |w| = , allora w = v. Pertanto, se w nellindicatrice di Dupin,
II
p
(w) = II
p
(v) =
2
II
p
(v) = 1 .
Ora, II
p
(v) = k
n
(S; p; v) = k
1
cos
2
+k
2
sin
2
(formula di Eulero). Quindi
II
p
(w) =
2
II
p
(v) = k
1

2
cos
2
+k
2

2
sin
2
=
= k
1

2
+k
2

2
= 1 .
3.12.1. Direzioni asintotiche 145
Dunque, nelle coordinate (, ), i punti dellindicatrice di Dupin soddisfano
lequazione
k
1

2
+k
2

2
= 1 . (3.25)
Lindicatrice di Dupin lunione di due coniche di T
p
S. Notiamo che la
curvatura normale lungo w, con |w| = , data da II
p
(w) = 1/
2
.
Se p un punto ellittico, poich k
1
k
2
> 0, la (3.25) unellisse. Quando
k
1
= k
2
,= 0 (caso di un punto ombelicale non planare) lellisse diventa una
circonferenza di centro p e raggio 1/
_
[k
1
[.
Se p un punto iperbolico, k
1
k
2
< 0. Lindicatrice di Dupin consiste di due
iperboli aventi gli stessi asintoti . Lungo le direzioni degli asintoti la curvatura
normale zero; gli asintoti sono pertanto direzioni asintotiche, il che giusti-
ca la terminologia. Di pi, un punto iperbolico ha esattamente due direzioni
asintotiche.
Se p un punto parabolico, una curvatura principale nulla e lindicatrice
di Dupin si riduce ad una coppia di rette parallele, la cui comune direzione
una direzione asintotica in p.
Vogliamo ora mostrare come la conoscenza dei coecienti di II
p
in una
parametrizzazione locale (V, ) di S permetta di determinare le direzioni
asintotiche.
Infatti siano L = L(u, v), M = M(u, v), N = N(u, v) i coecienti di II
p
nella parametrizzazione locale (V, ). Una curva regolare parametrizzata da
(t) = (u(t), v(t)), t I, una linea asintotica se, e soltanto se, II
p
(

(t)) = 0
per ogni t I, cio, se, e soltanto se,
Lu

(t)
2
+ 2M u

(t)v

(t) +N v

(t)
2
= 0 , (3.26)
equazione nota come lequazione dierenziale delle linee asintotiche. Dalla
(3.26) si trae
Proposizione 3.104. Condizione necessaria e suciente anch in un in-
torno coordinato di un punto iperbolico (LN M
2
< 0) le linee coordinate
(linee u e v) siano linee asintotiche che L = N = 0.
Dimostrazione. Infatti le linee u hanno equazione v = costante e le linee v
hanno equazione u = costante. Se entrambe soddisfano la (3.26), allora L =
N = 0. Viceversa, se L = N = 0, allora M u

(t)v

(t) = 0, che, essendo M ,= 0,


vericata da u =costante oppure v =costante.
146 Capitolo 3. Superci di E
3
3.12.2 Geodetiche
Uno dei tipi pi importanti di curve su una supercie sono le geodetiche.
Denizione 3.105. Una curva regolare e connessa : I S su una super-
cie S E
3
una geodetica se il vettore

(t) un vettore normale ad S per


ogni t I.
In termini descrittivi, un abitante di una supercie che si muova lungo una
geodetica non avverte alcuna accelerazione e quindi gli sembra di muoversi di
moto rettilineo uniforme.
Sia : I S una geodetica. Allora

(t)

(t) = 0. Pertanto
D
__
_

(t)
_
_
2
_
= D
_

(t)

(t)
_
= 2

(t)

(t) = 0 .
Quindi
Proposizione 3.106. Ogni geodetica ha velocit scalare costante.
Sia una geodetica con parametro la lunghezza darco s. Il suo versore
normale n(s) coincide con N(s). Supponiamo che abbia curvatura (s)
positiva e che n(s) = N(s). Allora
(N )(s) = N

(s) = N
(s)
(

(s)) = N
(s)
(t(s)) ,
ove t(s) il versore tangente di . Poich n(s) = N(s), dalla seconda formula
di Frenet
N

(s) = N
(s)
(t(s)) = (s)t(s) (s)b(s) . (3.27)
La proposizione 3.106 e la formula (3.27) sono sucienti per descrivere le
geodetiche di alcune semplici superci.
Q Esempio 3.107. (1) Sia P un piano di E
3
, di versore normale costante
N. Sia una geodetica di P. Dalla identit

N = 0, derivando si trova

N = 0. Poich

parallelo ad N, devessere

(t) = 0, per ogni t.


Pertanto parametrizza una retta (o un segmento di retta). Dato che le rette
contenute su una supercie sono ovviamente geodetiche, concludiamo che tutte
e sole le geodetiche di un piano sono le sue rette.
(2) Sia S
2
(r) una sfera di raggio r. Sia una geodetica parametrizza-
te dalla lunghezza darco s. Nel caso della sfera (N )

(s) parallelo a
t(s); infatti N(x, y, z) = (x/r, y/r, z/r) e se (s) = (x(s), y(s), z(s)), allora
N

(s) = 1/r(x

(s), y

(s), z

(s)) = 1/rt(s). Pertanto dalla (3.27) si ottiene


(s) = 0 e k(s) = 1/r. Quindi contenuta in una circonferenza di raggio r,
3.12.3. Superci di rotazione 147
che una circonferenza massima. Viceversa, ogni curva contenuta in una cir-
conferenza massima ha versore normale n(s) diretto verso il centro della sfera,
che dunque parallelo al versore normale alla sfera. Concludiamo che tutte e
sole le geodetiche della sfera sono le circonferenze massime di velocit unitaria.
(3) Sia S : x
2
+ y
2
= r
2
un cilindro circolare retto. Ogni curva su S del
tipo
(t) = (r cos (t), r sin (t), h(t)) , t I ,
ove ed h sono funzioni dierenziabili nellintervallo I. Se una geodetica,
allora h

(t) = 0, sicch h(t) = ct+d, con c, d opportune costanti. Poich deve


avere velocit costante, devessere anche

(t) costante. Quindi (t) = at + b,


con a, b opportune costanti. In denitiva
(t) = (r cos(at +b), r sin(at +b), ct +d) , t I .
Un facile calcolo prova che ogni curva del tipo appena scritto una geodetica
del cilindro.
Se a e c sono entrambi diversi da zero, unelica. Il caso a = 0 corrisponde
alle generatrici (rette) di S, mentre il caso c = 0 corrisponde alle sezioni
circolari (circonferenze) di S (sezioni con piani ortogonali allasse del cilindro).
Q
3.12.3 Superci di rotazione
Le superci di rotazione sono unottima palestra per esercitarsi nel calcolo.
Sia : R I E
3
tale che
(u, v) =
_
f(v) cos u, f(v) sin u, g(v)
_
,
una parametrizzazione di una supercie, S, di rotazione intorno allasse delle
z, avente per generatrice la curva C di equazioni x = f(v), y = 0, z = g(v),
ove v I e tale che f(v) > 0. Supponiamo che C sia un arco di curva regola-
re. Quindi restringendo opportunamente la si ottengono parametrizzazioni
locali di S. Calcoliamo la I
p
e II
p
in ogni punto p di S, relativamente a tale
148 Capitolo 3. Superci di E
3
parametrizzazione. Si ha:

u
=
_
f(v) sin u, f(v) cos u, 0
_

v
=
_
f

(v) cos u, f

(v) sin u, g

(v)
_

uu
=
_
f(v) cos u, f(v) sin u, 0
_

uv
=
_
f

(v) sin u, f

(v) cos u, 0
_

vv
=
_
f

(v) cos u, f

(v) sin u, g

(v)
_

u

v
=
_
f(v)g

(v) cos u, f(v)g

(v) sin u, f(v)f

(v)
_
|
u

v
| = f(v)
_
f

(v)
2
+g

(v)
2
.
Allora:
E(u, v) =
u

u
= f
2
(v) sin
2
u +f
2
(v) cos
2
u = f
2
(v)
F(u, v) =
u

v
= 0
G(u, v) =
v

v
= f

(v)
2
+g

(v)
2
.
Scegliamo la parametrizzazione di C in modo tale che v sia la lunghezza darco.
Quindi G(u, v) = 1. Il versore normale di S in questa parametrizzazione
N(u, v) =

u

v
|
u

v
|
= (g

(v) cos u, g

(v) sin u, f

(v)) .
Per il calcolo dei coecienti di II
p
si ha:
L(u, v) = N
uu
=
1
|
u

v
|

u

v

uu
= f(v)g

(v)
M(u, v) = N
uv
= 0
N(u, v) = N
vv
=
1
|
u

v
|

u

v

vv
=
= g

(v)f

(v) g

(v)f

(v) .
Poich F = 0, le linee coordinate sono ortogonali fra loro. Quindi la ba-
se (
u
/ |
u
| ,
v
/ |
v
|) ortonormale. La matrice di N
p
in questa base
simmetrica e vale
_
_
_
g

(v)
f(v)
0
0 g

(v)f

(v) g

(v)f

(v)
_
_
_
.
3.12.3. Superci di rotazione 149
Pertanto:
k
1
=
g

(v)
f(v)
, k
2
= g

(v)f

(v) g

(v)f

(v) .
Gli autovettori di N
p
sono
u
, vettore tangente alla linea v = costante, e

v
, vettore tangente alla linea u = costante. Quindi, le linee u e v sono linee
di curvatura.
La curvatura gaussiana data da
K = k
1
k
2
=
g

(v)[g

(v)f

(v) g

(v)f

(v)]
f(v)
(ricordiamo che f(v) > 0).
I punti parabolici si hanno quando g

(v) = 0, cio quando il vettore tangente


alla curva generatrice perpendicolare allasse di rotazione, oppure quando
g

(v)f

(v) g

(v)f

(v) = 0, cio quando la curvatura della curva generatrice


nulla. Un punto che soddis entrambe le condizioni planare, poich allora
L = M = N = 0.
Lespressione di K pu scriversi in una forma pi conveniente. Dalla relazione
f

(v)
2
+g

(v)
2
= 1 (stiamo supponendo che v lascissa curvilinea della curva
generatrice), derivando si ottiene
2f

(v)f

(v) + 2g

(v)g

(v) = 0
ovvero
f

(v)f

(v) = g

(v)g

(v) .
Sostituendo nellespressione di K, si trova:
K =
f

(v)
f(v)
.
3.108. Sia T il toro ottenuto come supercie di rotazione e parametrizzato da
(u, v) = ((a +r cos v) cos u, (a +r cos v) sin u, r sin v) ,
ove (u, v) E
2
. Si ponga
N(u, v) =

u

v
|
u

v
|
.
1. Si calcoli I
p
e II
p
in ogni punto di questa parametrizzazione locale.
2. Si calcolino le curvature principali, la curvatura gaussiana e la curvatura media.
3. Si studi la natura dei punti di T.
150 Capitolo 3. Superci di E
3
4. Si verichi che i vettori
u
e
v
sono direzioni principali.
3.109. Sia S E
3
la supercie ottenuta dalla rotazione intorno allasse delle
x dellarco di curva regolare (u) = (u, f(u), 0), dove f : I R una funzione
dierenziabile nellintervallo aperto I, tale che f(u) > 0 per ogni u I.
1. Scrivere equazioni parametriche di S e determinare gli eventuali punti singolari.
2. Studiare la natura dei punti di S, cio dire quali punti sono ellittici, parabolici,
iperbolici o planari.
3. Calcolare le curvature e le direzioni principali nei punti di S.
4. Vericare che i meridiani e i paralleli di S sono linee di curvatura.
3.110. Sia S E
3
il cilindro circolare retto di equazione x
2
+y
2
= 4.
1. Descrivere un campo dierenziabile di versori normali N di S.
2. Sia p = (

2,

2, 1) un punto di S e sia = (

2,

2, 2) un vettore di R
3
.
Vericare che v T
p
S.
3. Calcolare I
p
(v), N
p
(v), II
p
(v).
4. Determinare equazioni parametriche della sezione normale ad S lungo v.
3.111. Sia S la supercie di rotazione di asse di rotazione lasse delle z e
generatrice la curva : (/2, ) E
3
, denita da
(v) = (sin v, 0, cos v + log tan v/2) .
Sia : R(/2, ): E
3
la parametrizzazione locale di S come supercie di rotazione.
1. Determinare lapplicazione di Gauss N denita da .
2. Determinare N
p
, con p S, e la curvatura gaussiana di S.
3. Calcolare la curvatura media di S.
3.112. Sia S la supercie di equazione z = xy (paraboloide a sella). Sia p =
(1, 1, 1) S e sia v
p
= (1, 1, 2) T
p
S.
1. Fissata una orientazione N di S, si determini la sezione normale di S in p
lungo v
p
e si calcoli la curvatura normale di S in p lungo v
p
.
2. Se (u, v) = (u, v, uv) una parametrizzazione locale di S, si determini la
matrice di N
p
nella base (
u
,
v
).
3. Calcolare le curvature principali e le direzioni principali di S in p.
3.12.4. Superci rigate 151
3.12.4 Superci rigate
Ricordiamo che una supercie rigata (non necessariamente dierenziabile)
un sottoinsieme S di E
3
luogo dei punti di una famiglia di rette, L
t
, dette
generatrici di S, uscenti dai punti una curva di E
3
, detta direttrice di S; la
direzione di ciascuna retta L
t
assegnata da una applicazione dierenziabile
w(t).
Una parametrizzazione di S si ottiene subito dalla denizione stessa. Se
(t), t I una parametrizzazione di una direttrice C e w(t) un vettore
direttore della generatrice L
t
passante per (t), allora
(t, v) = (t) +vw(t) , (t, v) I R (3.28)
una parametrizzazione di S.
Notiamo che la parametrizzazione (3.28) pu non essere regolare. Gli even-
tuali punti singolari sono i punti di coordinate locali (t, v) per i quali

t

v
= 0.
Nelle considerazioni che seguono supporremo che la supercie rigata S sia
una opportuna porzione di supercie regolare, di modo che si possano applicare
i risultati dei paragra precedenti.
Una prima propriet delle supercie rigate la seguente. Sia p S un
punto regolare. Allora p sta su una generatrice L
t
e il piano tangente ad S in
p contiene la retta tangente ad una curva regolare passante per p e contenuta in
S. Poich la generatrice medesima una curva regolare su S, la cui tangente
essa stessa, si ha
Proposizione 3.113. Il piano tangente ad S in un punto regolare p contiene
la generatrice L
t
passante per p.
Manteniamo adesso ssa L
t
e facciamo variare p su L
t
. Sono possibili due
casi (sempre che p sia regolare):
(i) il piano tangente in p varia nel fascio di piani di asse L
t
;
(ii) il piano tangente sempre lo stesso, quale che sia p L
t
.
Nel caso (i) la generatrice detta generale; nel caso (ii) la generatrice si dice
speciale.
152 Capitolo 3. Superci di E
3
Proposizione 3.114. La generatrice L
t
0
speciale se e solo se
det
_
_
x

(t
0
) y

(t
0
) z

(t
0
)
w
1
(t
0
) w
2
(t
0
) w
3
(t
0
)
w

1
(t
0
) w

2
(t
0
) w

3
(t
0
)
_
_
= 0 ,
ove (x(t), y(t), z(t)) = (t) e (w
1
(t), w
2
(t), w
3
(t)) = w(t).
Dimostrazione. Posto (t) = (x(t), y(t), z(t)) e w(t) = (w
1
(t), w
2
(t), w
3
(t)),
lequazione del piano tangente in p
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) = (t
0
)
6
:

x x
0
y y
0
z z
0
x

(t
0
) +vw

1
(t
0
) y

(t
0
) +vw

2
(t
0
) z

(t
0
) +vw

3
(t
0
)
w
1
(t
0
) w
2
(t
0
) w
3
(t
0
)

= 0 ,
che pu scriversi:

x x
0
y y
0
z z
0
)
x

(t
0
) y

(t
0
) z

(t
0
)
w
1
(t
0
) w
2
(t
0
) w
3
(t
0
)

+v

x x
0
y y
0
z z
0
w

1
(t
0
) w

2
(t
0
) w

3
(t
0
)
w
1
(t
0
) w
2
(t
0
) w
3
(t
0
)

= 0 .
La generatrice L
t
0
speciale se e solo se lultima equazione scritta non dipende
da v, cio, se e solo se

x x
0
y y
0
z z
0
w
1
(t
0
) w
2
(t
0
) w
3
(t
0
)
w

1
(t
0
) w

2
(t
0
) w

3
(t
0
)

= 0 .
Ci signica che ogni vettore tangente alla supercie nel punto (t
0
) dipende
linearmente dai vettori w(t
0
) e w

(t
0
). In particolare allora ci accade anche
per

(t
0
), cio

(t
0
) y

(t
0
) z

(t
0
)
w
1
(t
0
) w
2
(t
0
) w
3
(t
0
)
w

1
(t
0
) w

2
(t
0
) w

3
(t
0
)

= 0 . (3.29)
Viceversa, se vericata la (3.29), allora

(t
0
) = w(t
0
) +w

(t
0
)
cio
_

_
x

(t
0
) = w
1
(t
0
) + w

1
(t
0
)
y

(t
0
) = w
2
(t
0
) + w

2
(t
0
)
z

(t
0
) = w
3
(t
0
) + w

3
(t
0
) ,
6
le espressioni racchiuse tra parentesi verticali signicano determinante
3.12.4. Superci rigate 153
che sostituite nellequazione del piano tangente, danno:
( +v)

x x
0
y y
0
z z
0
w
1
(t
0
) w
2
(t
0
) w
3
(t
0
)
w

1
(t
0
) w

2
(t
0
) w

3
(t
0
)

= 0 ,
cio lequazione del piano tangente non dipende da v e quindi L
t
0
speciale.
La condizione anch la generatrice L
t
sia speciale pu esprimersi concisa-
mente nellequazione vettoriale

(t) w(t) w

(t) = 0 . (3.30)
Una supercie rigata le cui generatrici siano tutte speciali si dice sviluppabile.
Pi oltre forniremo una classicazione pressoch completa delle rigate svilup-
pabili. Osserviamo per il momento che le rigate cilindriche, cio le rigate per
le quali w(t) costante, i coni, che sono le rigate per le quali la direttrice (t)
costante, e le rigate delle tangenti di curve regolari, per le quali w(t) =

(t),
sono tutte rigate sviluppabili, in virt della (3.30).
Determiniamo ora la curvatura gaussiana di una supercie rigata.
Proposizione 3.115. Una supercie rigata S ha curvatura gaussiana K 0.
Inoltre, la curvatura gaussiana si annulla lungo i punti delle generatrici speciali.
In particolare, K = 0 se e solo se ogni generatrice speciale.
Dimostrazione. Osserviamo, come segue subito dalla Proposizione 3.103, che
ogni retta contenuta su una supercie una linea asintotica. Pertanto, nel caso
delle superci rigate, per ogni punto p S passa almeno una linea asintotica
e, quindi, necessariamente, K 0 (cio tutti i punti di S sono iperbolici,
parabolici o planari).
Sia ora L
t
una generatrice speciale di S. Allora, per denizione, il piano
tangente in p L
t
non varia al variare di p in L
t
. Ne segue che il versore
normale N costante lungo L
t
. Pertanto, se w(t) un vettore direttore di L
t
,
N

(t) = 0 = N
p
(w(t)). Ci signica che w(t) un autovettore di N
p
, di
autovalore 0; quindi K = 0 lungo i punti di L
t
.
Viceversa, sia K = 0 in tutti i punti regolari di S. Allora ogni punto di
S parabolico o planare. Se p S planare, ogni vettore tangente in p
una direzione sia principale sia asintotica. In particolare, le generatrici passanti
per p sono linee di curvatura. Se p S parabolico, esiste esattamente una
direzione asintotica passante per p che anche una direzione principale (vedi
154 Capitolo 3. Superci di E
3
discussione relativa allindicatrice di Dupin). In ogni caso, dunque, ogni gene-
ratrice contenente p nello stesso tempo una linea di curvatura e una direzione
asintotica, cio N
p
(w(t)) = N

(t) = 0. Quindi N costante lungo i punti


di L
t
, cio il piano tangente nei punti di L
t
sempre lo stesso e pertanto L
t

speciale.
Denizione 3.116. Una supercie rigata S parametrizzata da
(t, v) = (t) +vw(t), (t, v) I R
si dice non-cilindrica se w

(t) ,= 0, per ogni t I.


Proposizione 3.117. Sia S una rigata noncilindrica e sia (t, v) = (t) +
vw(t), ove (t, v) I R una sua parametrizzazione. Supponiamo che |w(t)| =
1, per ogni t I. Allora esistono una funzione dierenziabile u = u(t), t I
ed una curva : I S su S, ove
(t) = (t) +u(t)w(t) , t I , (3.31)
tale che

(t) w

(t) = 0, per ogni t I .


Inoltre non dipende dalla direttrice .
Dimostrazione. Se una tale curva (t) esiste, allora

(t) w

(t) =
_

(t) +u(t)w

(t) +u

(t)w(t)
_
w

(t)
=

(t) w

(t) +u(t)
_
w

(t) w

(t)
_
+
+u

(t)
_
w(t) w

(t)
_
= 0 .
Poich w(t) w

(t) = 0, si ricava:

(t) w

(t) +u(t)
_
w

_
= 0 ,
ovvero
u(t) =

(t) w

(t)
w

(t) w

(t)
. (3.32)
Pertanto, lapplicazione (t) denita dalla (3.31), con la funzione u(t) data
dalla (3.32), la curva cercata.
Dimostriamo che (t) non dipende dalla direttrice (t). Infatti, se (t)
unaltra direttrice, allora
(t, v) = (t) +vw(t) = (t) +s(v)w(t) (3.33)
3.12.4. Superci rigate 155
per qualche funzione s = s(v).
Dalle equazioni (3.31) e (3.32) si ottiene:
(t) = (t)
_

_
w(t)
e quindi:
(t) (t) = ((t) (t)) +
_
(

(t) (t)) w

)
w

_
w(t) .
Daltra parte la (3.33) implica
(t) (t) = (s v)w(t) ;
pertanto
(t) (t) =
_
(s v) +
(v s)w

_
w = 0, per ogni t I .
Dunque (t) = (t).
La curva (t) si chiama linea di stringimento della rigata noncilindrica S.
Se assumiamo questa curva come direttrice, la supercie rigata pu parame-
trizzarsi con
(t, v) = (t) +vw(t) .
In tal caso

t
=

+vw

,
u
= w

t

v
=

w+vw

w.
Poich w ortogonale a w

ortogonale a w

, segue che

w parallelo
a w

, cio

w = (t)w

(t), per qualche funzione = (t). Pertanto:


|
t

v
|
2
=
_
_
(t)w

(t) +vw

(t) w(t)
_
_
2
=
= (t)
2
_
_
w

(t)
_
_
2
+v
2
_
_
w

(t)
_
_
2
= ((t)
2
+v
2
)
_
_
w

(t)
_
_
2
,
dato che w

w ortogonale a w

(e quindi, w

+vw

w la somma di due
vettori perpendicolari) e che
_
_
w

w
_
_
=
_
_
w

_
_
|w| sin w

w =
_
_
w

_
_
|w| ,
156 Capitolo 3. Superci di E
3
essendo w

ortogonale a w.
Osserviamo inoltre che da

(t) w(t) = (t)w

(t) si ricava

(t) w(t) w

(t) = (t)w

(t) w

(t) ,
da cui
(t) =

(t) w(t) w

(t)
|w

(t)|
2
.
Dalla equazione |
t

v
|
2
= (
2
+v
2
) |w

|
2
segue che |
t

v
| = 0, cio
il punto (t, v) singolare, se, e soltanto se, (t)
2
+ v
2
= 0, cio (t) = 0 e
v = 0. Poich i punti per i quali v = 0 sono i punti della linea di stringimento,
abbiamo
Proposizione 3.118. I punti singolari di una supercie rigata noncilindrica
appartengono alla linea di stringimento e sono tali se e solo se (t) = 0.
La funzione = (t) si chiama il parametro di distribuzione della parame-
trizzazione.
Calcoliamo ora la curvatura gaussiana di S, utilizzando la parametrizza-
zione con la linea di stringimento (t, v) = (t) + vw(t) , con |w(t)| = 1. Si
ha:
_

tt
=

+vw

tv
= w

vv
= 0.
Quindi
L = N
tt
=
1
|
t

v
|

tt

M = N
tv
=
1
|
t

v
|

tv

=
(t) |w

(t)|
2
[
t

v
[
N = N
vv
= 0 .
Nelle formule di cui sopra, il simbolo

tt

(e analoghi) indica il determinante


della matrice le cui righe sono le componenti dei vettori
t
,
v
,
tt
. Quindi
K =
LN M
2
EGF
2
=

2
(t)
(
2
(t) +v
2
)
2
.
3.12.4. Superci rigate 157
Abbiamo dunque dimostrato
Proposizione 3.119. Sia S una supercie rigata noncilindrica. Allora la
curvatura gaussiana vale
K =

2
(t)
(
2
(t) +v
2
)
2
ed zero soltanto lungo quelle generatrici che intersecano la linea di stringi-
mento in un punto singolare della supercie.
Tra le rigate rivestono un ruolo particolare quelle sviluppabili , cio le rigate
le cui generatrici sono tutte speciali (non facciamo lipotesi che S sia non
cilindrica).
Pertanto se
(t, v) = (t) +vw(t) , (t, v) I R,
con |w(t)| = 1, una parametrizzazione della rigata, questa sviluppabile se
e solo se
w(t) w

(t)

(t) 0 , per ogni t I .


Per le rigate sviluppabili si ha la seguente classicazione (che non comprende
tutti i possibili casi).
Consideriamo i due casi seguenti:
(1) w(t) w

(t) 0, per ogni t I.


Allora, essendo |w(t)| = 1 e w ortogonale a w

, necessariamente w

(t) =
0 per ogni t, cio w(t) un vettore costante, w, e la supercie un
cilindro. Una sua direttrice pu ottenersi intersecando la supercie con
un piano perpendicolare a w.
(2) w(t) w

(t) ,= 0, per ogni t I.


In tal caso, in particolare, w

(t) ,= 0, per ogni t I. Possiamo allora


applicare la teoria svolta nel caso delle superci rigate noncilindriche.
Poich supponiamo che S sia sviluppabile, denotata con la sua linea
di stringimento, allora
(t) =

(t) w(t) w

(t)
[w

(t)[
2
0 .
Pertanto, come gi sappiamo, la linea di stringimento il luogo dei punti
singolari della supercie.
158 Capitolo 3. Superci di E
3
Se

(t) sempre non nullo, allora da

w w

0
e dalla denizione di linea di stringimento

0
segue che

parallelo a w. Perci S risulta essere la supercie delle


tangenti della curva . Se

(t) = 0, per ogni t I, allora si riduce


ad una costante (rappresenta un punto x
0
) e la supercie un cono di
vertice x
0
.
Abbiamo dunque
Proposizione 3.120. Una supercie rigata sviluppabile unione di regioni di
cilindri, coni e superci delle tangenti.
3.121. Sia S la supercie parametrizzata da
(u, v) = (cos u, (1 2v) sin u, 1 2v) , (u, v) [0, 2) R.
1. Riconoscere che una supercie rigata, scrivendone la direttrice e le direzioni.
2. Classicare i punti di S.
3. Determinare le direzioni principali nei punti della curva (v) = (/2, v), con
v R.
3.122. Sia S lelicoide assegnato tramite la parametrizzazione
(u, v) = (v cos u, v sin u, u) , (u, v) R R.
1. Vericare che tutti i punti di S sono iperbolici.
2. Determinare in ogni punto p S una coppia di direzioni principali.
3. Determinare le linee asintotiche di S.
4 Variet
Il concetto di variet centrale in Matematica. In parole semplici, anche se
non completamente rigorose, una variet uno spazio topologico che localmen-
te appare come un E
n
, per qualche intero positivo n. Questo concetto la
naturale generalizzazione delle curve e delle superci. Lo studio di questi par-
ticolari sottoinsiemi dello spazio ambiente, E
3
, facilitato dal fatto che tali
oggetti geometrici possono essere descritti da equazioni cartesiane (luogo di
zeri di funzioni) oppure da equazioni parametriche. In generale, per descrivere
una curva si ha bisogno di un parametro, per una supercie di due parametri.
Ci legato al concetto intuitivo di dimensione come numero di gradi di libert.
Inizieremo dalla denizione di sottovariet di E
n
, estendendo la denizione
data per le superci, per passare poi al contesto pi generale.
4.1 Sottovariet di E
N
In quel che segue consideremo ssato lo spazio euclideo E
N
, dotato della
topologia naturale.
Denizione 4.1. Un sottospazio topologico V di E
N
una sottovariet dif-
ferenziabile di dimensione k N, se per ogni punto x V esistono un aperto
U
x
di E
N
contenente x, un aperto A
x
di E
k
ed unapplicazione dierenziabile
(di classe C

)
x
: A
x
U
x
, che sia unimmersione ed un omeomorsmo di
A
x
con U
x
V . Lapplicazione
x
detta una parametrizzazione locale intorno
ad x e la coppia (A
x
,
x
) stabilisce un sistema di coordinate locali intorno ad
x, nel senso che le coordinate (u
1
, . . . , u
k
) del punto
1
x
(y), con y U
x
V ,
sono dette coordinate locali del punto y. La coppia (U
x
V ,
1
x
) si chiama
una carta locale intorno ad x. La totalit delle carte locali si chiama un atlante
dierenziabile.
Si noti che, con parole pi dirette,
x
uninclusione dierenziabile. Spesso
diremo k-sottovariet di E
N
, invece che sottovariet di dimensione k di E
N
.
160 Capitolo 4. Variet
La codimensione di una k-sottovariet lintero N k. Le sottovariet di
codimensione 1 si chiamano ipersuperci.
Questa denizione la naturale generalizzazione delle superci dierenziabili
di E
3
, che sono dunque sottovariet di dimensione 2 (ipersuperci di E
3
). Le
sottovariet di dimensione 1 sono ricomprese nella famiglia delle tracce delle
curve.
Per k N, supporremo che E
k
sia contenuto in E
N
e che linclusione
canonica sia lapplicazione
: (x
1
, . . . , x
k
) = (x
1
, . . . , x
k
, 0, . . . , 0) .
Teorema 4.2. Sia V un sottospazio topologico di E
N
. Le seguenti proposizioni
sono equivalenti tra loro.
(1) V una k-sottovariet di E
N
.
(2) Per ogni p V , posto p = (x
1
, . . . , x
Nk
, y
1
, . . . , y
k
) = (x, y) E
N
=
E
Nk
E
k
, esistono un intorno aperto A E
Nk
di x = (x
1
, . . . , x
Nk
),
un intorno aperto B E
k
di y = (y
1
, . . . , y
k
) ed unapplicazione die-
renziabile H: A B tale che V (AB) sia il graco di H, cio
V (AB) = (x, y) AB [ y = H(x) .
(3) Per ogni p V esistono un intorno aperto U E
N
di p ed una sum-
mersione G: U E
Nk
, tali che V U = G
1
(0).
(4) Per ogni p V esistono un aperto U E
N
contenente p ed unapplicazio-
ne F : U E
N
, tali che F(U) E
N
sia aperto, F sia un dieomorsmo
(di classe C

) con la sua immagine e F(U V ) = F(U) E


k
.
Dimostrazione. La dimostrazione si consegue dalla catena di implicazioni
(1) (2) (3) (4) (1)
(1) (2) : Poniamo E
N
= E
Nk
E
k
. Sia (U
p
,
p
) una parametriz-
zazione locale intorno a p V e sia q =
1
p
(p) A
p
E
k
. A meno di
riordinare le coordinate, si pu supporre che un minore non nullo di ordine k
della matrice jacobiana

p
(q) sia formato dalle prime k righe e prime k colon-
ne. Sia
2
: E
Nk
E
k
E
k
la seconda proiezione canonica. Lapplicazione

2

p
: A
p
E
k
ha determinante jacobiano diverso da zero. Per il teorema
della funzione inversa, esiste un aperto C A
p
, contenente q, tale che

2

p
|C
: C A = (
p
(C))
4.1.1. Esempi di sottovariet di E
N
161
sia un dieomorsmo. Sia H =
1

p
(
2

p
)
1
, essendo
1
: E
Nk
E
k

E
Nk
la prima proiezione canonica. Posto B = H(A), si ha che B un aperto
di E
Nk
e che V (AB) il graco dellaapplicazione H.
(2) (3) : Basta denire G
i
(x
1
, . . . , x
N
) = H
i
(x
1
, . . . , x
k
) x
i+k
, per
i = 1, . . . , N k, e porre G = (G
1
, . . . , G
Nk
).
Le altre implicazioni potranno essere dedotte dalle propriet generali delle
summersioni che saranno sviluppate successivamente.
4.1.1 Esempi di sottovariet di E
N
Tutte le superci dierenziabili studiate nel capitolo precedente rientrano tra
le sottovariet dierenziabili di dimensione due di E
3
. In generale ogni 2-
sottovariet si chiama una supercie.
Q Esempio 4.3. Se G: A E
N
E
m
una summersione sullaperto A
di E
N
, allora G
1
(0), se non vuoto, una sottovariet dierenziabile di di-
mensione N m di E
N
. Ad esempio la n-sfera unitaria S
n
di E
n+1
, denita
dallequazione x
2
1
+. . . , x
2
n+1
= 1 una ipersupercie di E
n+1
. Infatti la funzio-
ne f : E
n+1
R, tale che f(x
1
, . . . , x
n+1
) =

n+1
i=1
x
2
i
1, una summersione
in ogni punto di S
n
(il gradiente di f non mai nullo nei punti di S
n
). Q
Q Esempio 4.4. Sia H: A E
m
E
n
unapplicazione dierenziabile sul-
laperto A. Il graco di H:
(H) = (x, y) AE
n
[ y = H(x)
una sottovariet di E
m
E
n
= E
m+n
di dimensione m. Infatti lapplicazione
G: AE
n
E
n
,
tale che G(x, y) = y H(x) una summersione. Quindi
G
1
(0) = (x, y) AE
n
[ y H(x) = 0
una sottovariet di dimensione m+n n = m. Q
Proposizione 4.5. Sia V
i
una k
i
-sottovariet di E
N
i
, per i = 1, . . . , s. Allora
il prodotto cartesiano V
1
V
s
una sottovariet di dimensione k
1
+ +k
s
di E
N
1
++N
s
.
La dimostrazione lasciata per esercizio del lettore.
162 Capitolo 4. Variet
Q Esempio 4.6. Il toro d-dimensionale la sottovariet di dimensione d,
prodotto cartesiano di d copie di S
1
:
T
d
= S
1
S
1
.
Q
Proposizione 4.7. Siano (A
x
,
x
) e (B
x
,
x
) due sistemi di coordinate locali
intorno al punto x della k-sottovariet V , tali che
x
(A
x
) = U
1
V e
x
(B
x
) =
U
2
V , con U
1
e U
2
aperti di E
N
contenenti x. Allora

1
x

x
|
1
x
(U
1
U
2
V )
:
1
x
(U
1
U
2
V )
1
x
(U
1
U
2
V )
un dieomorsmo (di classe C

).
4.2 Variet topologiche
Il passo successivo quello di abbandonare lipotesi che si abbiano sottospazi
topologici di uno spazio euclideo e di porsi in un contesto pi generale, che in
prima istanza conservi gli aspetti topologici delle sottovariet. In tal modo si
perviene al concetto generale di variet topologica.
Denizione 4.8. Una variet topologica di dimensione n uno spazio to-
pologico (X, T
X
) di Hausdor e a base numerabile, localmente omeomorfo ad
E
n
; cio tale che per ogni punto x X esistano un aperto U contenente x
ed un omeomorsmo di U con un aperto V di E
n
. La coppia (U, ) si dice
una carta locale e U un aperto coordinato. Linsieme di tutte le carte locali si
chiama un atlante. Linsieme X il sostegno della variet topologica e i suoi
elementi si dicono i punti della variet.
Se (U, ) una carta locale intormo a p e (U) aperto in E
n
, la funzione
u
i
= p
i
: U R si chiama i-esima funzione componente di in U e la n-pla
di funzioni (u
1
, . . . , u
n
) si chiama un sistema di coordinate locali intorno a p; si
dice anche che (u
1
, . . . , u
n
) sono coordinate locali intorno a p. La scrittura =
(u
1
, . . . , u
n
) signicher che la carta locale stabilisce il sistema di coordinate
locali (u
1
, . . . , u
n
).
Dalla denizione segue che una variet topologica unione di una famiglia
di aperti, U
i

iI
, ciascuno dei quali omeomorfo ad un aperto di E
n
, tramite
un omeomorsmo
i
. Osserviamo che se (U
i
,
i
) e (U
j
,
j
) sono carte locali
tali che U
i
U
j
,= , allora lapplicazione
H =
j

1
i
:
i
(U
i
U
j
)
j
(U
i
U
j
)
4.2. Variet topologiche 163
un omeomorsmo tra due aperti di E
n
. Lomeomorsmo H e il suo inverso
H
1
=
i

1
j
si chiamano cambiamenti di coordinate su U
i
U
j
oppure
cambiamenti di carta locale (v. gura).
U
i
U
j

i
.

i
(U
i
U
j
)

1
i


j
(U
i
U
j
)
Per indicare le variet topologiche useremo lettere del tipo V , M oppure
V
n
, M
m
, se vogliamo metterne in evidenza la dimensione. Le variet topolo-
giche di dimensione uno e due si chiamano, rispettivamente, curve topologiche
e superci topologiche. Spesso con il termine carta locale intenderemo soltanto
lomeomorsmo : U (U), sottintendendo laperto coordinato U.
Osservazione 4.9. 1. La denizione data di variet topologica abba-
stanza generale e non richiede che una variet topologica sia un sottospazio
di uno spazio euclideo. La richiesta che il sostegno della variet topologica sia
uno spazio di Hausdor non superua, dato che esistono spazi topologici non
di Hausdor tali che per ogni loro punto esista un aperto omeomorfo ad un
aperto di E
n
. Vediamo un esempio.
Q Esempio 4.10. In E
2
si denoti con S
1
lasse delle x e con S
2
lasse delle y.
Sia X = S
1
S
2
. Sia B la famiglia degli intervalli aperti dellasse delle x e dei
sottoinsiemi del tipo U
y
= (I
0
0)y, ove I
0
un intervallo aperto dellasse
delle x contenente 0 e y un qualsiasi punto dellasse delle y. facile vericare
che B base di una ben determinata topologia su X. Questa topologia non
di Hausdor; infatti per ogni y, z S
2
risulta U
y
U
z
,= . Per ogni y S
2
,
sia V
y
laperto (S
1
0) y. La famiglia V
y

yS
2
un ricoprimento aperto
di X. Inoltre, lapplicazione
y
: V
y
R

y
(a) =
_
a, se a ,= y
0, se a = y ,
per ogni a V
y
, un omeomorsmo. Pertanto, per ogni punto x X esiste
un aperto contenente x omeomorfo ad R (dotato della topologia naturale).
Questo esempio mostra anche che essere di Hausdor non una propriet
locale, cio X localmente di Hausdor (ogni suo punto ha un intorno aperto
che, come sottospazio, di Hausdor), ma non di Hausdor. Q
164 Capitolo 4. Variet
2. La richiesta che il sostegno di una variet topologica sia a base numerabile
serve ad evitare esempi cosiddetti patologici ed inoltre permette di dimostrare
che X uno spazio topologico metrizzabile (la dimostrazione di ci molto
lunga e laboriosa e viene omessa).
3. Osserviamo inne che la denizione di dimensione di una variet ben
posta, nel senso che se un aperto della variet omeomorfo sia ad un aperto di
E
n
che ad un aperto di E
m
allora n = m. Ci conseguenza di un teorema di
Topologia algebrica, che enunciamo senza dimostrazione. Per la dimostrazione
si veda, ad esempio, [2, Theorem 2.26, p. 126].
Teorema 4.11. Siano A E
n
e B E
m
aperti. Se A omeomorfo a B,
allora n = m.

Qui di seguito illustriamo alcuni esempi di variet topologiche.


Q Esempio 4.12. E
n
una variet topologica di dimensione n. Un atlante
la coppia (E
n
, 1
E
n), ove 1
E
n lapplicazione identica su E
n
. Pi in generale,
ogni aperto di E
n
una variet topologica di dimensione n. Le coordinate
locali sono le ordinarie coordinate cartesiane. Q
Q Esempio 4.13. Sia A un aperto di E
n
e sia f : A R una funzione
continua. Il graco di f il sottoinsieme di E
n
R denito dalla
(f) = (x
1
, . . . , x
n
, y) E
n
R [ (x
1
, . . . , x
n
) A e y = f(x
1
, . . . , x
n
) .
Pi in generale, il graco dellapplicazione continua F : A E
n
E
k

(F) = (x, y) E
n
E
k
[ x A e y = F(x) .
Dotiamo (F) della topologia indotta da quella di E
n
E
k
. Chiaramente, (F),
come spazio topologico, di Hausdor e a base numerabile. Sia
1
: E
n
E
k

E
n
la prima proiezione e sia : (F) A la restrizione di
1
a (F):
(x, y) = x, ove (x, y) (F) .
Lapplicazione continua, essendo restrizione di unapplicazione continua,
ed biunivoca; anzi, un omeomorsmo, essendo

1
(x) = (x, F(x)) , x A
la sua applicazione inversa, che continua. Dunque (F) omeomorfo ad A
e pertanto ((F), ) una carta locale, che rende (F) una variet topologi-
ca di dimensione n. Le coordinate locali stabilite da sono date dalla n-pla
(x
1
, . . . , x
n
) delle coordinate cartesiane di E
n
.
4.2. Variet topologiche 165
Ancora pi in generale, sia S E
n
E
k
un sottospazio topologico, tale
che, posto x = (x
1
, . . . , x
n
),
S = (x, f
1
(x), . . . , f
k
(x)) [ x A ,
ove A E
n
un aperto e f
i
: A R una funzione continua, i = 1, . . . , k.
Con argomentazione simile a quella svolta precedentemente, si prova che S
una variet topologica di dimensione n. In particolare, i sottospazi ani di E
m
sono variet topologiche. Q
Q Esempio 4.14. La n-sfera unitaria di E
n+1
, n 1
S
n
=
_
(x
1
, . . . , x
n+1
) E
n+1
[
n+1

i=1
x
2
i
= 1
_
.
Proviamo che una variet topologica di dimensione n. Identichiamo E
n
con liperpiano x
n+1
= 0 di E
n+1
e sia
N
: S
n
N E
n
la proiezione
stereograca dal polo nord N = (0, . . . , 0, 1), che associa al punto p S
n
N
il punto dintersezione con E
n
della retta Np. Lapplicazione
N
ha funzioni
componenti continue
u
h
=
x
h
1 x
n+1
, h = 1, . . . , n.
Le funzioni (u
1
, . . . , u
n
) sono coordinate locali intorno ad ogni punto di S
n

N. Si tratta di unapplicazione invertibile e la sua inversa


1
N
: E
n
S
n

N ha equazioni (o funzioni componenti)


_

_
x
j
=
2u
j
1 +

n
h=1
u
2
h
, j = 1, . . . , n
x
n+1
=
1

n
h=1
u
2
h
1 +

n
h=1
u
2
h
.
Analogamente, la proiezione stereograca dal polo sud S = (0, . . . , 0, 1):

S
: S
n
S E
n
,
ha funzioni componenti continue:
u
h
=
x
h
1 +x
n+1
, h = 1, . . . , n
166 Capitolo 4. Variet
e la sua inversa
1
S
ha equazioni
_

_
x
j
=
2u
j
1 +

n
h=1
u
2
h
, j = 1, . . . , n
x
n+1
=
1

n
h=1
u
2
h
1 +

n
h=1
u
2
h
.
Dunque,
N
e
S
sono omeomorsmi e pertanto S
n
una variet topologica
di dimensione n. Si osservi che non possibile ricoprire S
n
con una sola carta
locale, essendo S
n
uno spazio topologico compatto, mentre nessun aperto non
vuoto di E
n
compatto. Q
Q Esempio 4.15. Sia M
n
(R) linsieme delle matrici quadrate reali di ordine n.
Poich ogni elemento di M
n
(R) pu identicarsi con un punto di E
n
2
, M
n
(R)
uno spazio metrico, e quindi uno spazio topologico di Hausdor e a base
numerabile, tale essendo E
n
2
. La funzione determinante, det: M
n
(R) R,
continua e, pertanto, det
1
(0), che linsieme delle matrici singolari, un
chiuso di M
n
(R). Allora GL
n
(R), il complementare di det
1
(0), che linsieme
della matrici invertibili, un aperto di M
n
(R), e quindi una variet topologica
di dimensione n
2
, come segue dallesempio 4.12 Q
Il prodotto topologico e la topologia quoziente sono tecniche che permettono
di costruire nuovi spazi topologici. Queste possono utilizzarsi anche nel caso
delle variet topologiche.
Proposizione 4.16. Siano M e N variet topologiche di dimensione n ed m,
rispettivamente. Allora lo spazio topologico M N una variet topologica
di dimensione n +m.
Dimostrazione. Dalle propriet del prodotto topologico segue che M N
di Hausdor e a base numerabile. Sia p = (p
1
, p
2
) un punto di MN e siano
(V
1
,
1
) una carta locale intorno a p
1
M e (V
2
,
2
) una carta locale intorno a
p
2
N . Linsieme V
1
V
2
un aperto di MN contenente p e lapplicazione

2
: V
1
V
2

1
(V
1
)
2
(V
2
) ,
tale che (
1

2
)(q
1
, q
2
) = (
1
(q
1
),
2
(q
2
)) un omeomorsmo dellaperto
V
1
V
2
di M N con laperto
1
(V
1
)
2
(V
2
) di E
n
E
m
.
Questa costruzione si estende al caso di un numero nito di variet topolo-
giche e permette di dare ulteriori esempi di variet topologiche.
4.3. Topologia quoziente 167
(a) Il cilindro: S
1
R. una supercie topologica connessa.
(b) Il toro T
2
:= S
1
S
1
. una supercie topologica compatta e connessa.
(c) Ln-toro T
n
:= S
1
S
1
, (n volte). una variet topologica compatta
e connessa di dimensione n.
4.3 Topologia quoziente
Ricordiamo brevemente come si introduce il concetto di insieme quoziente. Sia
X un insieme. Una relazione su X un sottoinsieme R del prodotto cartesiano
X X. Se (x, y) R, diremo che x ed y sono in relazione. Se il nome
della relazione, scriveremo x y per indicare che x in relazione con y. Una
relazione una relazione di equivalenza su X, se per ogni x, y, z X si ha
(1) x x (propriet riessiva);
(2) se x y, allora y x (propriet simmetrica);
(3) se x y e y z, allora x z (propriet transitiva).
Se una relazione di equivalenza su X, si denisce classe di equivalenza
ciascuno dei sottoinsiemi di X costituito da tutti gli elementi che sono in
relazione fra loro. Se x X, con
[x]

= y X [ x y
si indica la classe di equivalenza individuata da x, che anche detto un rappre-
sentante della classe di equivalenza. facile dimostrare che [x]

= [y]

se e solo
se x y. Di conseguenza, due classi di equivalenza o coincidono oppure sono
disgiunte (hanno cio intersezione vuota). Pertanto X unione delle sue classi
di equivalenza, cio, come si suol dire, le classi di equivalenza di X formano un
ricoprimento di X. Poich le classi di equivalenza sono a due a due disgiunte,
tale ricoprimento una partizione . Viceversa, se S
i

iI
una partizione di
X, allora la relazione su X
x y i I : x, y S
i
una relazione di equivalenza, le cui classi di equivalenza sono esattamente i
sottoinsiemi S
i
.
168 Capitolo 4. Variet
Denizione 4.17. Sia una relazione di equivalenza su X. Linsieme i cui
elementi sono le classi di equivalenza di si chiama insieme quoziente e si
denota con X/. Lapplicazione q : X X/, tale che per ogni x X, q(x) =
[x]

, si chiama proiezione canonica o naturale.


Sia H: X Y unapplicazione tra insiemi e sia i : Im(H) Y linclusione
di Im(H) in Y . Lapplicazione H determina su X la seguente relazione di
equivalenza
H
:
x
H
y H(x) = H(y) .
Teorema 4.18. Esiste una ed una sola applicazione biunivoca H: X/
H

Im(H) tale che i H q = H.
Dimostrazione. Facciamo riferimento al diagramma
X
H

Y
X/
H
H

Im(H)
i

ove H: X/
H
Im(H) cos denita: H([x]

H
) = H(x), per ogni x X.
Proviamo che H ben posta, cio non dipende dalla scelta del rappresentante
della classe di equivalenza. Infatti
[x]

H
= [y] x
H
y H(x) = H(y) H([x]

H
) = H([y]

H
) .
Questa catena di equivalenze dimostra anche che H iniettiva. Inoltre H
chiaramente suriettiva e, per costruzione, i H q = H. Lunicit di H
evidente.
Sia X uno spazio topologico e sia una relazione di equivalenza su X.
Vogliamo dotare X/ di una topologia. Il procedimento fa riferimento a questa
costruzione generale.
Proposizione 4.19. Sia H: (X, T
X
) Y unapplicazione dallo spazio topo-
logico X nellinsieme Y .
1. La famiglia di sottoinsiemi di Y :
H

(T
X
) := A Y [ H
1
(A) T
X

una topologia su Y , ed tale che lapplicazione H sia continua rispetto


ad essa.
4.3. Topologia quoziente 169
2. La topologia H

(T
X
) la topologia pi ne tra tutte le topologie che
rendono H continua.
La topologia H

(T
X
) detta topologia immagine diretta di H.
La dimostrazione lasciata per esercizio.
Sia H: X Y unapplicazione tra insiemi,. Per ogni sottoinsieme A X,
linsieme H
1
(H(A)) detto saturazione di A. Risulta sempre A H
1
(H(A))
e se risulta A = H
1
(H(A)) si dice che A saturo, o anche Hsaturo, se si
vuole esplicitare il riferimento allapplicazione.
Proposizione 4.20. Siano (X, T
X
) uno spazio topologico e H: X Y unap-
plicazione suriettiva. Allora
H

(T
X
) = H(A) [ A T
sat
X
,
dove T
sat
X
denota la famiglia degli aperti Hsaturi di T
X
.
Anche la dimostrazione di questa proposizione lasciata per esercizio.
Possiamo ora introdurre la topologia quoziente. Questa topologia permette
di porre in termini matematici lidea intuitiva di identicare tra loro punti di
uno spazio topologico ottenendo un nuovo spazio topologico. La costruzione poi
di modelli concreti di spazi quozienti si ottiene deformando con continuit
lo spazio topologico iniziale.
Siano (X, T
X
) uno spazio topologico, una relazione di equivalenza su X e
q : X X/ la proiezione canonica, che associa a ciascun x X la sua classe
di equivalenza [x] (ometteremo il pedice ).
Denizione 4.21. La topologia quoziente su X/ la topologia q

(T
X
), im-
magine diretta di q : X X/. La coppia (X/, q

(T
X
)) si chiama spazio
topologico quoziente.
Nella topologia q

(T
X
) lapplicazione q continua e q

(T
X
) la topologia
pi ne tra tutte le topologie su X/ che rendono q continua.
Poich q : X X/ unapplicazione suriettiva, si ha
q

(T
X
) = q(A) [ A T
sat
X
,
avendo denotato con T
sat
X
la famiglia degli aperti q-saturi di X. Si dimostra
facilmente che
Proposizione 4.22. Un aperto A di X appartiene a T
sat
X
se e solo se unione
delle sue classi di equivalenza, cio A =

xA
[x].
170 Capitolo 4. Variet
Con la scrittura [x] denotiamo sia la classe di equivalenza individuata dal-
lelemento x X, che un sottoinsieme di X, sia un elemento di X/.
Proposizione 4.23. Unapplicazione G: (X/, q

(T
X
)) (Y, T
Y
) continua
se e solo se continua lapplicazione
G q : (X, T
X
) (Y, T
Y
) .
Dimostrazione. Se G continua, anche G q continua, in quanto composi-
zione di applicazioni continue. Viceversa, sia G q continua. Se A un aperto
di Y , allora
(G q)
1
(A) = q
1
(G
1
(A))
un aperto di X. Siccome q

(T
X
) la topologia pi ne nella quale q
continua, necessariamente G
1
(A) aperto in X/. Quindi G continua.
Denizione 4.24. Sia H: (X, T
X
) (Y, T
Y
) unapplicazione continua e
suriettiva. Si dice che H una identicazione se T
Y
= H

(T
X
).
Sia H: X Y unapplicazione continua e suriettiva. Resta denita la
seguente relazione di equivalenza
H
su X: per x, x

X,
x
H
x

H(x) = H(x

) .
Sia q : X X/
H
la proiezione canonica. facile vericare che esiste una ed
una sola applicazione continua e biunivoca G: X/
H
Y , tale che Gq = H.
Inoltre, H una identicazione se e solo se G un omeomorsmo.
Per la dimostrazione, si osservi preliminarmente che, essendo H continua e
Gq = H, si ha H

(T
X
) = G

(q

(T
X
) (verica lasciata per esercizio). Inoltre,
sempre per la continuit di H, si ha T
Y
meno ne di H

(T
X
).
Sia G un omeomorsmo. Allora
T
Y
= G

(q

(T
X
)) = H

(T
X
) .
Quindi H una identicazione. Viceversa, sia T
Y
= H

(T
X
). Basta provare
che G unapplicazione aperta, essendo gi continua e suriettiva. Risulta, per
ogni A q

(T
X
),
G(A) T
Y
H
1
(G(A)) T
X
,
e si ha
H
1
(G(A)) = (G q)
1
(G(A)) = q
1
(G
1
(G(A)))
= q
1
(A) T
X
.
4.3. Topologia quoziente 171
Limportanza delle identicazioni sta nel fatto che esse permettono la costru-
zione di modelli concreti di spazi quozienti. Vediamo un esempio classico.
Q Esempio 4.25. Si abbia a disposizione un lo metallico. Piegandolo senza
spezzarlo e senza creare nodi si pu ottenere una circonferenza, saldando i due
estremi del lo. Come si pu tradurre in termini matematici questo esperimen-
to? Intanto si assimila il lo metallico ad un intervallo della retta reale, ad
esempio I = [0, 1], con la topologia E
|I
. Si deve poi realizzare la piegatura
continua in modo da ottenere S
1
, dotata della topologia naturale indotta E
2
|S
1
.
Si consideri a tal ne lapplicazione continua
H: I = [0, 1] S
1
, H(x) = (cos 2x, sin 2x) , ove x I .
La relazione di equivalenza
H
identica il punto 0 con il punto 1 e lascia
inalterati gli altri punti di I. Proviamo che H una identicazione. Basta
dimostrare che se V H

(E
|I
) allora V E
2
|S
1
. Ora V H

(E
|I
) se e solo se
V = H(A), essendo A un aperto H-saturo di I. Gli aperti saturi di I sono
tutti e soli gli aperti che o non contengono n 0 n 1 oppure che contengono
sia 0 sia 1. Pertanto se H
1
(V ) non contiene n 0 n 1, allora unione di
intervalli (a, b) contenuti in [0, 1], limmagine di ciascuno dei quali un arco di
circonferenza, che un aperto di E
2
|S
1
. Se invece H
1
(V ) contiene 0 e 1, allora
unione di intervalli (a, b) contenuti in [0, 1] e di aperti del tipo [0, ) (1, 1].
Limmagine tramite H di questultimo larco di circonferenza di estremi i
punti di coordinate (cos 2, sin 2) e (cos 2, sin 2), che un aperto di
E
2
|S
1
. Dunque H una identicazione ed S
1
un modello concreto dello spazio
quoziente I/
H
. Q
Diamo ora una utile condizione suciente anch unapplicazione continua
e suriettiva sia una identicazione.
Proposizione 4.26. Sia H: (X, T
X
) (Y, T
Y
) unapplicazione continua e
suriettiva. Se H aperta (oppure chiusa), allora H una identicazione.
Dimostrazione. Basta dimostrare che lapplicazione (che continua e biunivo-
ca)
G : (X/
H
, q

(T
X
)) (Y, T
Y
) ,
indotta da H e tale che G q = H, anchessa aperta (oppure chiusa). Sia
A

(T
X
). Allora q
1
(A

) T
X
e, quindi, essendo H aperta, H(q
1
(A

))
T
Y
. Pertanto
H(q
1
(A

)) = (G q)(q
1
(A

)) = G(q(q
1
(A

))) = G(A

) T
Y
,
172 Capitolo 4. Variet
cio G aperta.
Analogamente si ragiona se H chiusa.
Q Esempio 4.27. Sia R = [0, 2] [0, 1] E
2
dotato della topologia indotta,
E
2
|R
, e sia la relazione di equivalenza su R che identica il punto di coordinate
(0, v) con il punto (2, v), ove v [0, 1], e lascia inalterati tutti gli altri punti.
Lo spazio topologico quoziente R/ ottenuto da R identicando tra loro due
lati opposti. Un modello concreto di R/ lo spazio prodotto S
1
[0, 1], che
il cilindro nito di base S
1
. Consideriamo infatti lapplicazione
H: R E
3
, H(u, v) = (cos u, sin u, v) , ove (u, v) R.
Lapplicazione H continua e la sua immagine S
1
[0, 1]. Inoltre, =
H
.
Proviamo allora che H una identicazione con la sua immagine. Basta dimo-
strare che limmagine tramite H di ogni aperto H-saturo di E
2
|R
un aperto
di S
1
[0, 1]. Ora, un aperto A di R H-saturo se, e soltanto se, contenendo
il punto di coordinate (0, v) contiene anche il punto (2, v) (e reciprocamen-
te) oppure se, e soltanto se, non contiene alcun punto dei lati che vengono
identicati da . Poich H
|(0,2)[0,1]
un omeomorsmo con la sua immagi-
ne, ogni aperto A di R che non contiene alcun punto di coordinate (0, v) (e
quindi nemmeno il punto di coordinate (2, v)) ha per immagine un aperto di
S
1
[0, 1]. Se invece A H-saturo e contiene il punto (0, v) (e quindi anche il
punto (2, v)) allora A unione di aperti del tipo
D = D(, ) = ([0, ) (2 , 2]) (v , v +) , , R
+
.
Limmagine H(D) di D la regione aperta di cilindro compresa fra le quote
v e v + e che insiste sullarco di circonferenza di estremi (cos , sin ) e
(cos , sin ).
Se lapplicazione H viene denita su tutto E
2
e se ne considera linversa
laddove H risulti biunivoca, si ottengono carte locali del cilindro. . Ad esempio,
linversa di H
|(0,2)R
denisce la carta locale (U, ), ove U il cilindro privato
della retta x = 1 , y = 0. Linversa di H
|(/2, 5/2)R
denisce la carta locale
(V, ), ove V il cilindro privato della retta x = 0 , y = 1. Queste due carte
bastano per ricoprire tutto il cilindro. Q
Q Esempio 4.28. Il nastro di Mbius.
Questo spazio topologico si costruisce in modo simile al cilindro. Si considera
il rettangolo R = [0, 2] [1, 1] E
2
dotato della topologia naturale relativa
e si introduce la relazione di equivalenza che identica il punto di coordinate
(0, v) con il punto (2, v), con v [1, 1], lasciando inalterati tutti gli altri
4.3. Topologia quoziente 173
punti. Se a = (0, 1), b = (0, 1), a

= (2, 1), b

= (2, 1) sono i vertici di R,


la relazione identica il lato orientato ab con il lato orientato b

. Lo spazio
topologico quoziente M = R/ si chiama nastro di Mbius. Anche per esso vi
un modello concreto in E
3
. Si consideri infatti lapplicazione H: R E
3
H(u, v) =
_
(1 v sin
u
2
) sin u, (1 v sin
u
2
) cos u, v cos
u
2
_
, ove (u, v) R.
H continua e suriettiva con la sua immagine ed inoltre =
H
. Con ragio-
namento analogo a quello svolto nellesempio precedente si prova che H una
identicazione con la sua immagine H(R).
In modo molto simile si pu denire il nastro di Mbius illimitato ottenuto
dalla striscia S = [0, 2] R, identicando il punto (0, v) con il punto (2, v),
con v R. Si denisce come prima lapplicazione H: S E
3
e si prova che
una identicazione.
Il nastro di Mbius illimitato M una supercie topologica. Per dimostrare
ci, riconsideriamo lapplicazione H: E
2
E
3
tale che
H(u, v) =
_
(1 v sin
u
2
) sin u, (1 v sin
u
2
) cos u, v cos
u
2
_
, ove (u, v) E
2
.
H una identicazione con la sua immagine e la restrizione di H agli aperti
dove biunivoca un omeomorsmo con limmagine. Quindi carte locali di M
si ottengono considerando le inverse dellapplicazione H ristretta ad aperti ove
H risulti biunivoca. Q
Q Esempio 4.29. Lo spazio proiettivo reale di dimensione n 1.
Sullo spazio topologico E
n+1
0 introduciamo la relazione di equivalenza
x y y = x, per qualche R 0 .
Lo spazio topologico quoziente P
n
(R) = E
n+1
0/ si chiama lo spazio
proiettivo reale di dimensione n. La classe di equivalenza individuata da x =
(x
0
, x
1
, . . . , x
n
)
[x] = [(x
0
, x
1
, . . . , x
n
)] = x [ R 0 .
Denotiamo con q la proiezione canonica. La topologia di P
n
(R) ha per aperti
le immagini, tramite q, degli aperti q-saturi di E
n+1
0. Ora, un aperto
A di E
n+1
0 q-saturo se, e soltanto se, A unione delle sue classi di
equivalenza, cio, A q-saturo se e solo se contenendo il punto x contiene la
retta x, R 0, privata dellorigine 0. A dunque il cono spuntato che
proietta da 0 un aperto di E
n+1
0.
174 Capitolo 4. Variet
La proiezione canonica q : E
n+1
0 P
n
(R) unapplicazione aperta.
Infatti, sia A un aperto di E
n+1
0. Proviamo che q
1
(q(A)) un aperto (ne
seguir che q(A) aperto in P
n
(R)). Infatti q
1
(q(A)) il cono proiettante A
da 0, che un aperto.
Le applicazioni passaggio a coordinate non omogenee permettono di prova-
re che P
n
(R) una variet topologica di dimensione n. In E
n+1
0 siano
(x
0
, x
1
, . . . , x
n
) coordinate cartesiane. Per ogni i = 0, . . . , n, sia U
i
il com-
plementare delliperpiano x
i
= 0. Quindi U
i
consiste dei punti la cui i-esima
coordinata non nulla. U
i
un aperto q-saturo. Quindi q(U
i
) un aperto di
P
n
(R). Deniamo

i
: q(U
i
) E
n
,
ponendo

i
([(x
0
, . . . , x
i
, . . . , x
n
)]) =
_
x
0
x
i
, . . . ,
x
i1
x
i
,
x i + 1
x
i
, . . . ,
x
n
x
i
_
.
Lapplicazione
i
ben denita, perch la moltiplicazione di (x
0
, . . . , x
n
) per
uno scalare non nullo non cambia il valore di
i
. Inoltre,
i
q continua, tali
essendo le sue funzioni componenti. Quindi
i
continua (Proposizione 4.23).
Di pi,
i
un omeomorsmo, essendo la sua inversa data da

1
i
(u
1
, . . . , u
n
) = [(u
1
, . . . , u
i1
, 1, u
i
, . . . , u
n
)] .
Dunque le coppie (q(U
i
),
i
), al variare di i = 0, 1, . . . , n, formano un atlante di
P
n
(R). Per completezza il lettore verichi che P
n
(R) uno spazio topologico
di Hausdor e a base numerabile.
Un altro modello di P
n
(R) il seguente.
Sia S
n
la n-sfera unitaria di E
n+1
. Consideriamo la seguente relazione di
equivalenza su S
n
:
p p

p = p

oppure p = p

.
(I punti p e p di S
n
si dicono diametralmente opposti o, anche, antipoda-
li). Ogni classe di equivalenza consiste di una coppia di punti antipodali. Sia
q : S
n
S
n
/ la proiezione canonica. Lapplicazione
H: E
n+1
0 S
n
, H(p) =
1
|p|
p
continua e suriettiva. Pertanto lapplicazione composta
F = q H: E
n+1
0 S
n
/
4.4. Propriet topologiche delle variet 175
anchessa continua e suriettiva. Dimostriamo che F una identicazione e
che
F
= . Questultima aermazione immediata. Per provare che F una
identicazione, basta vericare che lapplicazione G, tale che G q = F,
aperta. Sia A un aperto di P
n
(R). Si ha
G(A) = (q H)(q
1
(A)) = q(H(q
1
(A)) = q(q
1
(A) S
n
) .
E
n+1
0
H

q
..
F=qH

S
n
q

P
n
(R) = E
n+1
0/
F
G

S
n
/
Ora, q
1
(A)S
n
aperto in S
n
(essendo q
1
(A) aperto in E
n+1
0). Pertanto
il risultato sar conseguito se dimostriamo che q unapplicazione aperta.
Infatti se V un aperto di S
n
, il suo q-saturato q
1
(q(V )) = V (V ), che
un aperto di S
n
. Dunque q(V ) = q(V (V )) aperto. Q
Q Esempio 4.30. Un altro modo per vericare che il toro T
2
una supercie
topologica di considerare lapplicazione H: [0, 2] [0, 2] E
4
H(u, v) = (cos u, sin u, cos v, sin v) , ove (u, v) [0, 2] [0, 2] .
H una identicazione e la sua restrizione allaperto A = (0, 2) (0, 2)
biunivoca con con H(A). La relazione di equivalenza,
H
indotta da H iden-
tica il punto (u, 0) con il punto (u, 2) e il punto (0, v) con il punto (2, v).
Se si denisce lapplicazione H su tutto E
2
, la si restringe agli aperti ove sia
iniettiva e se ne prende linversa, si ottengono carte locali del toro. Q
4.4 Propriet topologiche delle variet
Come spazio topologico una variet abbastanza speciale, in quanto localmente
omeomorfa ad aperti di un opportuno E
n
. Ci aspettiamo quindi che goda di
particolari propriet topologiche. In eetti molte delle propriet topologiche
dipendono dallessere di Hausdor e a base numerabile. Cominciamo dalla
seguente denizione.
Denizione 4.31. Uno spazio topologico X si dice localmente compatto se
ogni suo punto possiede un intorno compatto, cio un sottoinsieme compatto
contenente un aperto che contiene il punto.
176 Capitolo 4. Variet
Essere localmente compatti una propriet topologica, cio invariante per
omeomorsmi.
Lo spazio euclideo E
n
(con la sua topologia naturale) localmente compatto
(si ricordi che i dischi chiusi sono compatti). Quindi ogni variet topologica
localmente compatta.
Proposizione 4.32. Sia X uno spazio topologico localmente compatto di Hau-
sdor e a base numerabile. Allora X unione di una famiglia numerabile di
sottoinsiemi compatti K
i

iN
, tali che K
i
Int(K
i+1
), per ogni i N.
Dimostrazione. Sia B = B
i

iN
una base numerabile di X. Sia U un aperto
di X e sia x U. Poich X localmente compatto, esiste un intorno compatto
K
x
di x. Inoltre, essendo Int(K
x
) U un aperto non vuoto, contenente x, ed
essendo B una base, esiste B
i
B, per qualche indice i N, tale che
x B
i
Int(K
x
) U K
x
.
Quindi B
i
K
x
= K
x
(ogni sottospazio compatto di uno spazio di Hau-
sdor chiuso). Dunque per ogni aperto U e per ogni x U esiste B
i
B
relativamente compatto, tale che x B
i
U. Pertanto la famiglia
B
rc
= B
i
B [ B
i
relativamente compatto
a sua volta una base numerabile di X. Inoltre in X vale la seguente costru-
zione:
Per ogni B
i
B
rc
, esistono B
i
1
, . . . , B
i
k
B tali che B
i
B
i
1

B
i
k
, e la cui chiusura C
i
= B
i
1
B
i
k
un compatto,
essendo ciascun B
i
j
relativamente compatto.
Allora, per ogni B
i
B
rc
, risulta
B
i
Int(C
i
)
ed essendo B
rc
una base, anche
X =
_
iN
Int(C
i
) .
Possiamo ora concludere. Poniamo K
1
= C
1
e, procedendo per induzione e
tenendo conto della costruzione di cui sopra, deniamo
K
i+1
=
_
jJ(i)
C
j
,
4.4. Propriet topologiche delle variet 177
dove J(i) un sottoinsieme nito di N, tale che
K
i

_
jJ(i)
Int(C
j
) .
La famiglia numerabile di compatti K
i

iN
ha le propriet cercate.
Sia X uno spazio topologico e siano U e V due ricoprimenti aperti di X.
Si dice che V un ranamento di U , o che V pi ne di U , se ogni aperto
V V contenuto in qualche aperto di U .
Una famiglia S di sottospazi di X si dice localmente nita, se ogni punto
x X possiede un intorno che interseca soltanto un numero nito di elementi
di S.
Denizione 4.33. Uno spazio topologico X si dice paracompatto se ogni
ricoprimento aperto U di X possiede un ranamento localmente nito.
Ogni spazio compatto paracompatto. Vogliamo provare che ogni variet
topologica uno spazio paracompatto.
Proposizione 4.34. Sia X uno spazio topologico localmente compatto di Hau-
sdor e a base numerabile. Allora ogni ricoprimento aperto U di X possiede
un ranamento localmente nito V , costituito al pi da uninnit numerabile
di aperti. In particolare, X paracompatto.
Dimostrazione. per la Proposizione 4.32 lo spazio X possiede un ricoprimento
numerabile di compatti K
i

iN
, tale che K
i
Int(K
i+1
), per ogni i N.
Osserviamo che K
i+1
Int(K
i
) chiuso in K
i+1
e quindi compatto (ogni
sottospazio chiuso di un compatto compatto). Per ogni i N la famiglia
V
i
=
_
Int(K
i+2
K
i1
) U [ U U
_
(si ponga K
j
= se j 0) un ricoprimento aperto di K
i+1
Int(K
i
), che,
come osservato, compatto. Quindi V
i
possiede un sottoricoprimento nito
V
i1
, . . . , V
i(i)
di K
i+1
Int(K
i
). Poich
_
iN
_
K
i
Int(K
i1
)
_
= X ,
la famiglia
V =
_
V
ij
[ i N, 1 j (i)
_
178 Capitolo 4. Variet
un ricoprimento aperto di X ed ha la cardinalit del numerabile, essendo
una unione numerabile di famiglie nite. Inoltre V un ranamento di U .
Proviamo che V localmento nito. Infatti, se x X, esiste i N per cui
x K
i
. Poich K
i
Int(K
i+1
), laperto Int(K
i+1
) un intorno di x tale che
Int(K
i+1
) V
jh
= , per ogni j i + 2 ,
e quindi interseca soltanto un numero nito di aperti di V .
Il seguente corollario immediato.
Corollario 4.35. Ogni variet topologica uno spazio paracompatto.
4.4.1 Esercizi
4.36. 1. Sia X uno spazio topologico. Un sottoinsieme K X si dice relati-
vamente compatto in X se la sua chiusura un compatto. Provare che se X
uno spazio topologico localmente compatto di Hausdor, allora ogni punto di
X possiede una base dintorni relativamente compatti.
2. Descrivere esplicitamente una base dintorni relativamente compatti di E
n
e di
una variet topologica di dimensione n.
4.37. Provare che lo spazio proiettivo reale P
n
(R) una variet topologica di
dimensione n.
4.5 Strutture dierenziabili
Per una n-variet topologica ben denito il concetto di funzione continua,
f : M R, ove R dotato della topologia naturale, ed anche denito quello
di applicazione continua tra variet, essendo queste spazi topologici. Vogliamo
vedere se anche possibile denire il concetto di dierenziabilit su una n-
variet topologica, M, trattandosi di denizione di natura locale ed essendo
M localmente omeomorfa ad E
n
, spazio euclideo nel quale la dierenziabilit
ben denita.
Sia p M e sia (U, ) una carta locale intorno a p. Se f : M R una
funzione continua, naturale dire che f dierenziabile di classe C
k
in p se la
funzione
f
1
: (U) R
dierenziabile di classe C
k
in (p). Questa denizione dipende dalla carta
locale. Infatti, se (U, ) unaltra carta locale intorno a p, allora su (U U)
si ha
f
1
= (f
1
) (
1
) .
4.5. Strutture dierenziabili 179
Pertanto, f
1
dierenziabile se, e soltanto se, lo sono f
1
e il cambia-
mento di coordinate locali
1
. Dunque, se vogliamo introdurre il concetto
di dierenziabilit su una n-variet M dovremo prendere in considerazione
soltanto quelle carte locali che a due a due determinino cambiamenti di coor-
dinate locali dierenziabili di classe C
k
, che quindi saranno dieomorsmi di
classe C
k
.
Denizione 4.38. Sia M una variet topologica di dimensione n. Un atlante
dierenziabile di classe C
k
su M una famiglia A = (U
i
,
i
)
iI
di carte
locali, i cui intorni coordinati formino un ricoprimento di M e siano tali che,
per ogni i, j I per cui U
i
U
j
,= , il cambiamento di coordinate

i

1
j
:
j
(U
i
U
j
)
i
(U
i
U
j
)
sia un dieomorsmo di classe C
k
. Due carte locali (U
i
,
i
), (U
j
,
j
) soddisfa-
centi questa condizione si dicono C
k
-correlate.
Nel seguito ci riferiremo di norma ad atlanti dierenziabili di classe C

, che
diremo senzaltro dierenziabili.
Lo scopo di questa denizione, come gi accennato, di permettere la deni-
zione di funzione dierenziabile e pi in generale di applicazione dierenziabile
tra variet. Se la variet topologica M ha un atlante dierenziabile, diremo
che la funzione f : M R dierenziabile se e solo se f
1
: (U) R
dierenziabile, nel senso del Calcolo dierenziale, per ogni carta locale (U, )
dellatlante dierenziabile. In tal modo si dice che su M si denita una
struttura dierenziabile. Ora pu benissimo accadere che atlanti dierenzia-
bili diversi deniscano la stessa struttura dierenziabile, cio determinino le
stesse funzioni dierenziabili.
Q Esempio 4.39. Una struttura dierenziabile su E
n
viene denita dalla-
tlante A
1
= (E
n
, 1
E
n), ove 1
E
n lapplicazione identica su E
n
. Un altro
atlante dierenziabile A
2
= (D
1
(x), 1
D
1
(x)
) [ x E
n
(ricordiamo che
D
1
(x) ln-disco aperto di centro x e raggio 1). Ovviamente una funzione
f : E
n
R dierenziabile nel senso del Calcolo dierenziale se e solo se
dierenziabile in ciascuno dei due atlanti. facile vericare che le carte locali
(E
n
, 1
E
n) e (D
1
(x), 1
D
1
(x)
) sono C

-correlate e che lunione dei due atlanti


un atlante dierenziabile. Q
Lesempio precedente suggerisce la seguente denizione.
Denizione 4.40. Un atlante dierenziabile di M massimale se non con-
tenuto propriamente in nessun altro atlante dierenziabile. Si dice che sulla
180 Capitolo 4. Variet
variet M denita una struttura dierenziabile (di classe C

) se M vie-
ne dotata di un atlante dierenziabile massimale. Una variet dierenziabile
di dimensione n una coppia (M, A), ove M una variet topologica di
dimensione n e A un atlante dierenziabile massimale.
Si osservi che se A un atlante massimale, allora gli aperti coordinati
formano una base per la topologia della variet.
Proposizione 4.41. Sia M una variet topologica.
1. Se A un atlante dierenziabile su M, allora A contenuto in un unico
atlante dierenziabile massimale A

.
2. Due atlanti dierenziabili di M determinano lo stesso atlante dieren-
ziabile massimale se e solo se la loro unione un atlante dierenziabile.
Dimostrazione. Sia A

latlante costituito da tutte le carte locali C

-correlate
a tutte le carte locali di A. evidente che A A

. Dimostriamo che A


un atlante dierenziabile. Dobbiamo cio vericare che se (V, ) e (V

, ) sono
due carte locali di A

e V V

,= , allora

1
: (V V

) (V V

)
un dieomorsmo. Basta vericare che
1
dierenziabile nel punto
(p), ove p un punto qualsiasi di V V e poi ripetere lo stesso ragionamento
per lapplicazione inversa. Sia (W, ) una carta locale di A intorno al punto
p. Per la denizione di A

, le applicazioni

1
: (V W) (V W)

1
: (V

W) (V

W)
sono dieomorsmi. Pertanto sullaperto (V V

W), che contiene il punto


(p), si ha

1
= (
1
) (
1
)
che dierenziabile, in quanto composizione di applicazioni dierenziabili.
chiaro, inne, che A

un atlante massimale e che unico.


La dimostrazione del punto 2. viene lasciata per esercizio.
La proposizione ora dimostrata permette di denire una struttura dieren-
ziabile assegnando un atlante dierenziabile, che quindi individuer un ben de-
terminato atlante dierenziabile massimale. bene osservare che non sempre
4.5. Strutture dierenziabili 181
possibile determinare una struttura dierenziabile su una variet. Il primo
esempio stato esibito nel 1960 da M. Kervaire ([3]), che ha descritto una
variet compatta di dimensione 10 priva di strutture dierenziabili. anche
chiaro che una stessa variet topologica pu essere dotata di strutture die-
renziabili diverse, cio carte locali di una struttura dierenziabile possono non
essere correlate con quelle dellaltra. Vediamo un esempio.
Q Esempio 4.42. (R, A) una 1-variet dierenziabile, ove A latlante
massimale ottenuto a partire dalla funzione identica su R. Unaltra struttura
dierenziabile su R si ottiene dalla carta locale (R, f), ove f(x) = x
3
per ogni
x R. La funzione f un omeomorsmo dierenziabile di R con se stesso.
Le due carte locali (R, 1
R
) e (R, f) non sono C
k
-correlate per nessun k > 0,
dato che il cambiamento di coordinate 1
R
f
1
= f
1
non una funzione
dierenziabile su R: infatti la funzione f
1
(x) =
3

x non dierenziabile in 0.
Vale la pena di osservare che le due carte sono C
0
-correlate, cio determinano
su R la stessa variet topologica di dimensione 1.
Su R dunque abbiamo almeno due strutture dierenziabili diverse. Osservia-
mo per che la funzione f, che un omeomorsmo di R con se stesso, permette
di passare da una struttura dierenziabile allaltra, nel senso che se una
carta locale dellatlante A, allora f una carta locale dellaltro atlante.
Come si suol dire, f conserva la struttura dierenziabile. Q
Denizione 4.43. Due variet dierenziabili (M, A) e (N , B) si dicono
dieomorfe se esiste unapplicazione biunivoca H: M N tale che (V, )
una carta locale su N se e solo se (H
1
(V ), H) una carta locale su M. In
notazione concisa, B se e solo se H A. Lapplicazione H si chiama
un dieomorsmo.
Proposizione 4.44. Siano (M, A), (N , B), (P, C) variet dierenziabili.
Allora
1. se H: M N un dieomorsmo, anche H
1
un dieomorsmo;
2. se H: M N e G: N P sono dieomorsmi, allora GH: M
P un dieomorsmo;
3. la relazione essere dieomorfe di equivalenza sullinsieme di tutte le
variet dierenziabili;
4. se H un dieomorsmo, allora H un omeomorsmo.
182 Capitolo 4. Variet
Dimostrazione. 1. H
1
: N M esiste ed biunivoca, dato che H biunivo-
ca. Sia A. Poich H un dieomorsmo, esiste B tale che H = .
Pertanto = H
1
; dunque H
1
un dieomorsmo.
2. Ovviamente G H biunivoca. Sia C. Allora G B e, quindi,
( G) H) = (G H) A, cio G H un dieomorsmo.
3. Segue subito da 1 e 2 e dallosservazione che 1
M
: M M un dieo-
morsmo.
4. In virt di 1, basta dimostrare che H continua. Poich gli aperti coordi-
nati sono una base per la topologia di N , basta provare che la controimmagine
tramite H di un aperto coordinato W su N un aperto di M. Ci contenuto
nella denizione stessa di dieomorsmo.
Da questa proposizione si ha, in particolare, che variet dieomorfe so-
no omeomorfe e, quindi, hanno la stessa dimensione. Uno degli scopi della
teoria delle variet dierenziabili lo studio delle propriet invarianti per
dieomorsmi.
Una sottile ed interessante questione di conoscere se una variet topolo-
gica possiede strutture dierenziabili diverse, che deniscano cio variet dif-
ferenziabili non dieomorfe. stato dimostrato che ogni variet topologica di
dimensione al pi 3 possiede, a meno di dieomorsmi, una sola struttura dif-
ferenziabile. Lanaloga questione in dimensione superiore profonda e dicile.
Per gli spazi euclidei si ha un risultato sorprendente: per ogni n ,= 4, lo spazio
euclideo E
n
ha ununica struttura dierenziabile (a meno di dieomorsmi),
mentre E
4
ne ammette uninnit pi che numerabile, tutte non dieomorfe.
Per le variet compatte la situazione ancora pi interessante. Per esempio,
stato dimostrato che, a meno di dieomorsmi, S
7
ha esattamente 28 struttu-
re dierenziabili non dieomorfe. Daltra parte, in ogni dimensione maggiore di
3 ci sono variet topologiche compatte prive di strutture dierenziabili. La de-
terminazione di strutture dierenziabili sulle 4-variet topologiche un attivo
campo di ricerca.
Q Esempio 4.45. (1) E
n
una variet dierenziabile di dimensione n. La
struttura dierenziabile quella denita dallatlante (E
n
, 1
E
n). Questa stes-
sa struttura si estende ad ogni aperto non vuoto di E
n
.
(2) Lo spazio M
mn
(R) delle matrici dordine m n una mn-variet
dierenziabile.
(3) In generale, se (M, A) una n-variet dierenziabile, allora ogni aperto
non vuoto U di M una n-variet dierenziabile, la struttura dierenziale
essendo quella indotta dallatlante A.
4.6. Altri esempi di variet 183
(4) Il gruppo lineare generale GL
n
(R) una variet dierenziabile di dimen-
sione n
2
, essendo un aperto della variet dierenziabile M
n
(R). Q
Per mostrare altri esempi di variet dierenziabili, si osservi intanto che la
Proposizione 4.16 vale anche nel caso di variet dierenziabili.
Proposizione 4.46. Siano M e N variet dierenziabili di dimensione n ed
m, rispettivamente. Allora il prodotto M N una variet dierenziabile di
dimensione n +m.
4.6 Altri esempi di variet
Q Esempio 4.47. Sia S
n
:

n+1
i=1
x
2
i
= 1 la n-sfera unitaria di E
n+1
. Con-
sideriamo le due carte locali date dalle proiezioni stereograche (v. Esempio
4.14). Posto V = S
n
N e V = S
n
S, si ha

N
(V V ) =
S
(V V ) = E
n
0
e su E
n
0 il cambiamento di coordinate
H =
N

1
S
dierenziabile. Poich
H
1
=
S

1
N
anchesso dierenziabile, segue che H un dieomorsmo. Pertanto le due
carte locali (V,
N
) e (V ,
S
) determinano una struttura dierenziabile, che
rende S
n
una variet dierenziabile di dimensione n.
Questa stessa struttura dierenziabile pu ottenersi in un altro modo. Po-
niamo, per ogni i = 1, . . . , n + 1, V
i
= S
n
x
i
> 0 e W
i
= S
n
x
i
< 0
(abbiamo denotato con x
i
> 0 laperto di E
n+1
costituito dai punti che han-
no la i-esima coordinata positiva). Se D
0
(1) ln-disco di centro 0 e raggio 1,
deniamo H
i
: D
0
(1) V
i
e G
i
: D
0
(1) W
i
ponendo
H
i
(u
1
, . . . , u
n
) =
_
_
u
1
, . . . , u
i1
,
_
1
n

h=1
u
2
h
_
1/2
, u
i
, . . . , u
n
_
_
G
i
(u
1
, . . . , u
n
) =
_
_
u
1
, . . . , u
i1
,
_
1
n

h=1
u
2
h
_
1/2
, u
i
, . . . , u
n
_
_
.
184 Capitolo 4. Variet
H
i
e G
i
sono omeomorsmi e le rispettive applicazioni inverse coincidono en-
trambe con la restrizione a V
i
, rispettivamente a W
i
, della proiezione
i
:
E
n+1
E
n

i
(x
1
, . . . , x
i1
, x
i
, x
i+1
, . . . , x
n+1
) = (x
1
, . . . , x
i1
, x
i+1
, . . . , x
n+1
) .
Si ha allora
(H
1
i
H
j
)(u
1
, . . . , u
n
) = (
i
H
j
)(u
1
, . . . , u
n
)
=
_
_
u
1
, . . . , u
i1
, u
i+1
, . . . , u
j1
,
_
1
n

h=1
u
2
h
_
1/2
, u
j
, . . . , u
n
_
_
.
Pertanto H
1
i
H
j
unapplicazione dierenziabile, dato che 1

n
h=1
u
2
h
> 0.
In modo perfettamente analogo si ragiona considerando le coppie (V
i
, H
1
i
),
(W
j
, G
1
j
) e (W
i
, G
1
i
), (W
j
, G
1
j
). Abbiamo cos dimostrato che latlante
_
(V
i
, H
1
i
), (W
i
, G
1
i
)
_
i=1,...,n+1
denisce su S
n
una struttura dierenziabile, che fa di S
n
una n-variet die-
renziabile.
Proviamo che queste carte locali sono C

-correlate con quelle denite dalle


proiezioni stereograche, (V,
N
) e (V ,
S
). Infatti
V
i
V = (S
n
x
i
> 0) N ,
H
1
i
(V
i
) = D
0
(1) 0 ,

N
(V ) = E
n
0 ,
e su D
0
(1) 0 si ha
(
N
(H
1
i
)
1
)(u
1
, . . . , u
n
) =
N
(H
i
(u
1
, . . . , u
n
))
=
N
_
u
1
, . . . , u
i1
, (1

h
u
2
h
)
1/2
, u
i
, . . . , u
n
_
=
_
u
1
1 u
n
, . . . ,
u
i1
1 u
n
,
(1

h
u
2
h
)
1/2
1 u
n
, . . . ,
u
n1
1 u
n
_
.
Pertanto
N
H
i
unapplicazione dierenziabile. Analogamente si prova che
H
i

1
N
dierenziabile. Similmente si ragiona negli altri casi. Q
4.6. Altri esempi di variet 185
Q Esempio 4.48. Da questo esempio e dalla proposizione precedente segue
subito che il cilindro S
1
R e il toro T
2
= S
1
S
1
sono superci dierenziabili,
e che ln-toro T
n
una n-variet dierenziabile. Q
Q Esempio 4.49. Lo spazio proiettivo reale n-dimensionale, P
n
(R).
Consideriamo P
n
(R) come lo spazio topologico quoziente ottenuto dalla n-
sfera identicando i punti diametralmente opposti. Sia q : S
n
P
n
(R) la pro-
iezione canonica. Gli aperti q-saturi di S
n
sono gli aperti di S
n
(nella topolo-
gia indotta su S
n
da quella di E
n+1
) del tipo A (A), ove A un aperto
e A = p [ p A. chiaro che A un aperto, dato che la appli-
cazione antipodale D: S
n
S
n
, tale che D(p) = p, un omeomorsmo.
Inoltre, q unapplicazione aperta. Infatti, se A un aperto di S
n
, allora
q(A) = q
_
A(A)
_
un aperto di P
n
(R). Segue allora che P
n
(R) uno spa-
zio topologico di Hausdor a base numerabile: infatti q continua, suriettiva
e aperta; quindi unidenticazione.
Una struttura dierenziabile su P
n
(R) la seguente. Sia
_
(V
i
, H
1
i
), (W
i
, G
1
i
)
_
i=1,...,n+1
la struttura dierenziabile di S
n
denita nellesempio 4.47. evidente che se
p V
i
(rispett., p W
i
), allora p / V
i
(rispett., p / W
i
). Pertanto le
restrizioni di q a V
i
e W
i
deniscono omeomorsmi con le rispettive immagini.
Dunque, per ogni i = 1, . . . , n + 1, le applicazioni
q H
i
: H
1
i
(V
i
) q(V
i
)
q G
i
: G
1
i
(W
i
) q(W
i
)
sono omeomorsmi di aperti di E
n
con aperti di P
n
(R), che permettono di
determinare un atlante su P
n
(R), che, come facile vericare, dierenziabile.
Q
Q Esempio 4.50. Variet grassmanniane.
Per ogni intero 0 k n, denotiamo con G
k,n
la famiglia dei sottospazi
vettoriali di dimensione k di R
n
, detta la grassmanniana dei k-sottospazi di
R
n
. Quando k = 1 si ottiene G
1,n
= P
n1
(R). Se S un sottospazio vettoriale
di dimensione k, ssata una base (v
1
, . . . , v
k
) di S, consideriamo la matrice
k n le cui righe sono le componenti dei vettori della base. Questa matrice
ha rango k = dimS. Viceversa, ogni matrice k n di rango k denisce un
sottospazio di dimensione k: il sottospazio generato dalle righe della matrice.
Osserviamo ora che due matrici M, M

M
kn
(R) di rango k deniscono lo
stesso sottospazio di dimensione k se e solo se esiste una matrice C GL
k
(R)
186 Capitolo 4. Variet
tale che CM = M

. Viene cos a stabilirsi una relazione di equivalenza


nellinsieme delle matrici di ordine k n aventi rango k. Sussiste chiaramente
una corrispondenza biunivoca tra le classi di equivalenza di queste matrici e
G
k,n
. In analogia al caso degli spazi proiettivi gli elementi che compongono una
matrice rappresentativa di un k-sottospazio si chiamano coordinate omogenee
generalizzate del sottospazio. facile vericare che, identicato M
kn
(R) con
E
kn
, il sottoinsieme di M
kn
(R)
C = M M
kn
(R) [ rg (M) k 1
un chiuso di M
kn
(R) (infatti una matrice di rango al pi k 1 deve avere
tutti i minori di ordine k nulli). Pertanto M
kn
(R) C un aperto e dunque
una variet dierenziabile di dimensione kn. Lapplicazione
F : M
kn
(R) C G
k,n
suriettiva e la relazione di equivalenza
F
indotta dalla F coincide con la
relazione di equivalenza prima denita. Dotiamo G
k,n
della topologia imma-
gine diretta, sicch F diventa una identicazione. chiaro allora che G
k,n
con
questa topologia di Hausdor e a base numerabile. Costruiamo ora le carte
locali. Fissati k indici distinti 1 i
1
< i
2
< < i
k
n, sia I = i
1
, . . . , i
k
.
Se M M
kn
(R), sia M
I
la sottomatrice le cui colonne sono indicizzate da I.
Deniamo
U
I
= M M
kn
(R) [ det M
I
,= 0 .
U
I
un aperto e se M U
I
, anche CM U
I
, per ogni C GL
k
(R). Quindi
U
I
un aperto saturo. Allora F(U
I
) G
k,n
un aperto. Verichiamo che
omeomorfo ad E
k(nk)
. Infatti se M U
I
, allora la matrice M equivalente
alla matrice M
1
I
M, che ha una sottomatrice k k coincidente con la matrice
identica I
k
. Associamo allora alla classe di equivalenza individuata da M le
k(nk) entrate della matrice M
1
I
M al di fuori della matrice I
k
. abbastanza
facile vedere che cos si ottiene un omeomorsmo
I
di F(U
I
) con E
k(nk)
.
Gli aperti del tipo U
I
sono in numero di
_
n
k
_
(tanti quanti i sottoinsiemi di
cardinalit k di 1, 2, . . . , n) e la loro totalit un ricoprimento di G
k,n
.
Dunque la totalit delle coppie (F(U
I
),
I
) un atlante di G
k,n
. Lasciamo per
esercizio la verica che si tratta di un atlante dierenziabile. Dunque G
k,n

una variet dierenziabile di dimensione k(n k). Q
4.7 Applicazioni dierenziabili
Adesso che abbiamo introdotto le variet dierenziabili, possiamo denire il
concetto di applicazione dierenziabile e, come caso particolare, quello di fun-
4.7. Applicazioni dierenziabili 187
zione dierenziabile. Queste denizioni sono la naturale estensione di quelle
che valgono per gli spazi euclidei.
Denizione 4.51. Siano M e N variet dierenziabili. Unapplicazione
F : M N si dice dierenziabile nel punto p M se esistono una carta
locale (U, ) intorno a p ed una carta locale (V, ) intorno a F(p), tali che
F(U) V e lapplicazione
F
1
: (U) (V )
sia di classe C

, come applicazione tra aperti di spazi euclidei. Lapplicazione


F si dice dierenziabile su un sottoinsieme A di M se dierenziabile in ogni
punto di A.
Una funzione f : M R si dice dierenziabile, se lo come applicazione
tra variet, qualora si pensi R dotata della struttura dierenziabile indotta
dallapplicazione identica.
Osservazione 4.52. Se la condizione di dierenziabilit di F : M N
vericata per due carte locali, una intorno a p ed una intorno a F(p), allora
vericata per ogni altra carta locale intorno a p e intorno a F(p). Infatti se
F
1
: (U) (V ) dierenziabile, essendo (U, ) e (V, ) carte locali
intorno a p e F(p), rispettivamente, allora se (U

, ) e (V

, ) sono altre carte


locali intorno a p e F(p) rispettivamente, su (U U

) si ha
F
1
= (
1
) ( F
1
) (
1
) .
Poich
1
, F
1
e
1
sono dierenziabili, anche F
1
lo .
Se F : M N unapplicazione dierenziabile in p e (U, ) e (V, ) sono
carte locali intorno a p e F(p), rispettivamente, lapplicazione tra aperti di
spazi euclidei
F
1
: (U) (V )
si chiama una rappresentazione locale di F. Quindi, unapplicazione F : M
N dierenziabile se e solo se una sua rappresentazione locale unapplica-
zione dierenziabile tra spazi euclidei.
Q Esempio 4.53. In E
2
, posto L = (x, y) [ y = 0, x 0, sia U = E
2
L.
Deniamo : U E
2
ponendo
(x, y) = (r(x, y) , (x, y))
188 Capitolo 4. Variet
ove r(x, y) =
_
x
2
+y
2
e (x, y) lunico numero reale in (0, 2) tale che
(x, y) =
_

_
arctan
y
x
se x ,= 0

2
se x = 0 , y > 0
3
2
se x = 0 , y < 0 .
La coppia (U, ) una carta locale della variet E
2
. Risulta ovviamente
(U) = (r , ) E
2
[ r R, r > 0 , (0, 2) .
Questa carta locale il sistema delle coordinate polari del piano. Si verica
facilmente che
1
(r, ) = (r cos , r sin )).
Sia f : E
2
R la funzione f(x, y) = x
2
+ y
2
. In coordinate polari (nella
carta locale delle coordinate polari) la sua rappresentazione locale
(f
1
)(r, ) = r
2
.
Q
Proposizione 4.54. Ogni applicazione dierenziabile tra variet continua.
Dimostrazione. Sia F : M N unapplicazione dierenziabile. Per ogni p
M, esistono carte locali (U, ) e (V, ), intorno a p e F(p), tali che F(U) V e
F
1
dierenziabile, e quindi continua. Poich e sono omeomorsmi,
allora
F
|U
=
1
( F
1
) : U V
unapplicazione continua, essendo composizione di applicazioni continue. Quin-
di F continua su M, essendo continua nellintorno di ogni punto.
Si noti che nella dimostrazione essenziale lipotesi F(U) V . Anzi questa
richiesta stata inclusa nella denizione di dierenziabilit proprio per assicu-
rare la continuit. Se si sa a priori che lapplicazione F continua, allora pi
semplice vericare se anche dierenziabile.
Proposizione 4.55. Sia F : M N unapplicazione continua tra variet
dierenziabili. Se (U
i
,
i
)
iI
e (V
j
,
j
)
JJ
sono atlanti dierenziabili di
M e N , rispettivamente, e se per ogni i I e j J lapplicazione
j
F
1
i
dierenziabile nel suo dominio di denizione, allora F dierenziabile.
4.7. Applicazioni dierenziabili 189
Dimostrazione. Sia p M e siano (U
i
,
i
) e (V
j
,
j
) carte locali degli atlanti
assegnati, intorno a p e F(p). Per la continuit di F, linsieme U = F
1
(V
j
)U
i
un aperto non vuoto tale che F(U) V
j
. Pertanto le carte locali (U,
i
|U
) e
(V
j
,
j
) soddisfano alle condizioni richieste per la dierenziabilit.
Anche la proposizione che segue ha una dimostrazione pressoch immediata,
che viene lasciata per esercizio.
Proposizione 4.56. La composizione di applicazioni dierenziabili unap-
plicazione dierenziabile.
Le proposizioni che precedono permettono di vericare se unapplicazione
dierenziabile con una certa facilit. I criteri cui attenersi sono sostanzialmente
i seguenti:
scrivere una rappresentazione locale dellapplicazione e vericare se le sue
funzioni componenti sono di classe C

, come funzioni su aperti euclidei;


scrivere lapplicazione come composizione di applicazioni dierenziabili;
utilizzare qualche teorema che si applichi al caso in considerazione.
Q Esempio 4.57. Esempi di applicazioni dierenziabili
1. Lapplicazione identica su una variet dierenziabile. Ogni applicazione
costante su una variet dierenziabile.
2. Linclusione : S
n
E
n+1
continua, essendo uninclusione tra spazi
topologici. Una sua rappresentazione locale nelle carte locali dellatlante
nellesempio 4.47 H
i
: D
1
(0) E
n
E
n+1
, tale che
( H
i
)(u
1
, . . . , u
n
) = (u
1
, . . . , u
i1
, (1 |u|
2
)
1/2
, u
i
, . . . , u
n
) ,
che dierenziabile, dato che 1 |u|
2
> 0 (si posto u = (u
1
, . . . , u
n
)).
3. Lapplicazione quoziente q : E
n+1
0 P
n
(R) dierenziabile. Infatti
la sua rappresentazione locale, relativa allatlante descritto per P
n
(R) e
allatlante di E
n+1
0 denito dallapplicazione identica,
(
i
q 1
E
n+1)(x
0
, . . . , x
n
) = (
i
q)(x
0
, . . . , x
n
) =
i
([(x
0
, . . . , x
n
)])
=
_
x
0
x
i
, . . . ,
x
i1
x
i
,
x
i+1
x
i
, . . . ,
x
n
x
i
_
.
Q
190 Capitolo 4. Variet
4.8 Gruppi di Lie. 1
Il gruppo lineare generale, come variet dierenziabile, parte di una vasta
classe di variet molto particolari: i gruppi di Lie.
Denizione 4.58. Un gruppo di Lie una variet dierenziabile G, che sia
anche un gruppo (nel senso algebrico del termine)
1
, tale che loperazione di
moltiplicazione m: G G G e loperazione di inversione j : G G, denite,
per ogni g, h G da
m(g, h) = gh, j(g) = g
1
siano applicazioni dierenziabili.
Per vericare che una variet dierenziabile G, dotata di struttura di gruppo,
un gruppo di Lie, basta vericare che lapplicazione G G G, data dalla
(g, h) gh
1
sia dierenziabile.
Q Esempio 4.59. Il gruppo lineare generale reale GL
n
(R) un gruppo di
Lie. Infatti, come gi visto, una variet dierenziabile di dimensione n
2
ed
un gruppo moltiplicativo. La moltiplicazione unapplicazione dierenziabile
poich le entrate della matrice prodotto AB sono polinomi nelle entrate di A
e B. Anche loperazione di inversione dierenziabile, poich, per la regola
di Cramer, le entrate della matrice inversa A
1
sono funzioni razionali (con
denominatore mai nullo) delle entrate di A. Q
Q Esempio 4.60. Sia R, sia R
n
, rispetto alloperazione di addizione, sono
gruppi di Lie. Infatti, per ogni x, y, elementi di R oppure di R
n
, le coordinate
di x y sono applicazioni dierenziabili (sono lineari). Q
Q Esempio 4.61. Linsieme R

dei numeri reali non nulli un gruppo di


Lie 1-dimensionale rispetto alla moltiplicazione. In eetti, R

= GL
1
(R). Il
sottoinsieme R
+
dei numeri reali positivi un aperto di R

ed un sottogruppo.
Quindi anchesso un gruppo di Lie 1-dimensionale. Q
Q Esempio 4.62. Linsieme dei numeri complessi C sidentica in modo na-
turale con R
2
. Quindi rispetto alladdizione un gruppo di Lie 2-dimensionale.
Pi in generale, C
n
sidentica con R
2n
, ed un gruppo di Lie additivo di
dimensione 2n. Q
Q Esempio 4.63. Linsieme C

dei numeri complessi non nulli un gruppo


di Lie moltiplicativo di dimensione 2. Q
1
In generale useremo la notazione moltiplicativa, salvo avviso contrario.
4.9. Rango di unapplicazione dierenziabile 191
Q Esempio 4.64. La circonferenza unitaria S
1
pu essere considerata un
sottoinsieme di C

. Infatti
S
1
= z C

[ |z| = 1 .
In questo modo una variet dierenziabile ed un gruppo rispetto al prodotto
di numeri complessi. Per ogni sottoinsieme U S
1
una funzione dangolo su U
una funzione continua : U R tale che (p) = e
i(p)
= p, per ogni p U
(il simbolo e denota la funzione esponenziale). Per ogni aperto U di S
1
, diverso
da S
1
, esiste una funzione dangolo , tale che (U, ) sia una carta locale di
S
1
dotata della sua struttura dierenziabile. Con queste carte locali facile
vericare che la moltiplicazione e linversione sono applicazioni dierenziabile.
Pertanto S
1
un gruppo di Lie. Q
Q Esempio 4.65. 1. Linclusione S
1
C

unapplicazione dierenzia-
bile tra gruppi di Lie. Poich anche un omomorsmo di gruppi, allora
, come si suol dire, un omomorsmo di gruppi di Lie.
2. Lapplicazione exp: R R

denita da exp(t) = e
t
dierenziabile ed
anche un omomorsmo di gruppi, dato che e
(t+t

)
= e
t
e
t

. Quindi un
omomorsmo di gruppi di Lie. La sua immagine il sottogruppo R
+
.
Lapplicazione exp biunivoca con la sua immagine e la sua inversa
log: R
+
R, che anchessa un omomorsmo di gruppi di Lie.
3. Lapplicazione : R S
1
tale che (t) = e
2it
un omomorsmo di
gruppi di Lie, il cui nucleo il sottogruppo Z degli interi. In modo analo-
go, lapplicazione : R
n
T
n
, data da (t
1
, . . . , t
n
) = (e
2it
1
, . . . , e
2it
n
un omomorsmo di gruppi di Lie, il cui nucleo Z
n
.
Q
4.9 Rango di unapplicazione dierenziabile
Un concetto fondamentale per lo studio locale delle applicazioni dierenziabili
quello di rango.
Denizione 4.66. Sia F : M N unapplicazione dierenziabile. Se (U, )
e (V, ) sono, rispettivamente, carte locali intorno a p M e F(p) N , si
chiama matrice jacobiana di F calcolata in p, relativamente alle due carte locali
ssate, la matrice jacobiana dellapplicazione F
1
(calcolata in (p)).
Il rango di F in p, denotato con rg (F)(p), il rango della matrice jacobiana
di F calcolata in p.
192 Capitolo 4. Variet
Vediamo come cambia la matrice jacobiana cambiando carte locali. Se (U, )
e (U, ) sono carte locali intorno a p M, e se (V, ) e (V , ) sono carte locali
intorno a F(p) N , allora nellintersezione delle carte locali vale la relazione
F
1
= (
1
) ( F
1
) (
1
) .
Per la regola della catena si ha allora
( F
1
)

((p) = (
1
)

((F(p)) ( F
1
)

((p)) (
1
)

((p) ,
cio la nuova matrice jacobiana il prodotto della vecchia matrice jacobiana
moltiplicata a sinistra e a destra per le matrici jacobiane dei cambiamenti di
coordinate. Le matrici jacobiane dei cambiamenti di coordinate hanno deter-
minante non nullo, essendo i cambiamenti di coordinate dieomorsmi (tra
aperti di spazi euclidei). Pertanto
Proposizione 4.67. Il rango di unapplicazione dierenziabile invariante
per cambiamenti di coordinate.
Esaminiamo il caso delle funzioni. Sia f : M R una funzione dieren-
ziabile sulla n-variet dierenziabile M. Se (U, ) una carta locale di M,
scriviamo la matrice jacobiana di f nel punto p U, prendendo come carta
locale di R quella denita dallapplicazione identica. Si ha
(f
1
)

((p)) =
_
D
1
(f
1
)((p)), . . . , D
n
(f
1
)((p))
_
.
Per denizione, gli elementi della matrice jacobiana di f si chiamano le derivate
parziali di f calcolate in p, relativamente alle coordinate locali stabilite da .
Quindi se (u
1
, . . . , u
n
) sono coordinate locali in p, la derivata parziale i-esima
calcolata in p , per denizione, il numero reale
f
u
i
(p) := D
i
(f
1
)((p)) .
Esplicitiamo la dipendenza di questa denizione dalla carta locale.
Proposizione 4.68. Sia f : M R una funzione dierenziabile. Se (U, ) e
(V, ) sono carte locali di M a intersezione non vuota, allora, per ogni punto
p U V si ha
_
f
v
1
(p), . . . ,
f
v
n
(p)
_
=
_
f
u
1
(p), . . . ,
f
v
n
(p)
_
_

1
)

((p)
_
,
ove (u
1
, . . . , u
n
) e (v
1
, . . . , v
n
) denotano i sistemi di coordinate locali stabiliti
da e , rispettivamente.
4.9. Rango di unapplicazione dierenziabile 193
La dimostrazione segue subito da quanto precede.
Q Esempio 4.69. Sia f una funzione dierenziabile su E
2
. Calcoliamo le sue
derivate parziali rispetto alle coordinate polari. Si ha
(f
1
)

(r , ) = f

(x, y) (
1
)

(r , ) .
Quindi, ricordando che
1
(r, ) = (r cos , r sin ),
_
f
r
,
f

_
=
_
f
x
,
f
y
__
cos r sin
sin r cos
_
.
La formula ora ottenuta pu scriversi nel modo tradizionale, denotando con
x e y le due funzioni componenti di
1
:
f
r
=
f
x
x
r
+
f
y
y
r
f

=
f
x
x

+
f
y
y

.
Q
Vogliamo ora stabilire per le variet un teorema analogo al teorema della
funzione inversa. Abbiamo a tal proposito bisogno di collegare la denizione di
dieomorsmo con quella di applicazione dierenziabile.
Proposizione 4.70. Sia F : M N unapplicazione biunivoca. Allora F
un dieomorsmo se e solo se F e la sua inversa F
1
sono applicazioni
dierenziabili.
Dimostrazione. Se F un dieomorsmo, allora per ogni carta locale (V, psi)
di N si ha che = F una carta locale di M. Pertanto
F
1
= F ( F)
1
= 1
|V
dierenziabile, tale essendo lapplicazione identica. Analogamente si prova
che F
1
dierenziabile.
Viceversa, siano F e F
1
dierenziabili. Se (V, ) una carta locale su N ,
dimostriamo che (F
1
(V ), F) una carta locale su M. Infatti F un
omeomorsmo, dato che F e F
1
sono dierenziabili. Quindi F
1
(V ) un
aperto e F un omeomorsmo. Proviamo che (F
1
(V ), F) C

-
correlata con ogni altra carta locale di M. Infatti, se (U, ) una carta locale
di M, allora dalla dierenziabilit di F segue che F
1
dierenziabile,
cio (F
1
(V ), F) C

-correlata con (U, ).


194 Capitolo 4. Variet
Ricordiamo che se F : M N un dieomorsmo, allora dimM =
dimN . Dalla denizione di rango segue, in tal caso, che rg (F)(p) = dimM,
per ogni p M. Ovviamente vi sono applicazioni dierenziabili aventi ran-
go massimo che non sono dieomorsmi. Per esempio, una ovvia condizione
necessaria la biunivocit dellapplicazione. Il concetto di dieomorsmo pu
generalizzarsi.
Denizione 4.71. Unapplicazione dierenziabile F : M N un dieo-
morsmo locale nel punto p M, se esiste un aperto U
p
contenenti p, tale
che
1. F
|U
p
: U
p
F(U
p
) sia unapplicazione biunivoca ed un omeomorsmo
tra il sottospazio U
p
e il sottospazio F(U
p
);
2. lapplicazione inversa (F
|U
p
)
1
: F(U
p
) M sia dierenziabile.
Se F un dieomorsmo locale in ogni punto, allora si dice senzaltro un
dieomorsmo locale.
immediato vericare che se F : M N un dieomorsmo locale in
p, allora rg (F)(p) = dimM; inoltre, poich F(U
p
) un aperto di N , allora
dimM = dimN . Il viceversa di questa aermazione lanalogo del teorema
della funzione inversa.
Teorema 4.72 (Teorema della funzione inversa per le variet). Sia F : M
N unapplicazione dierenziabile tra variet della stessa dimensione n. Sia
p M. Allora F un dieomorsmo locale in p se e solo se rg (F)(p) = n.
La dimostrazione lasciata per esercizio.
Anche il teorema del rango si estende facilmente alle variet.
Teorema 4.73 (Il teorema del rango per le variet). Siano M e N variet
dierenziabili di dimensioni m ed n, rispettivamente. Sia F : M N unap-
plicazione dierenziabile di rango costante k su M. Allora per ogni p M
esistono una carta locale (U, ) intorno a p ed una carta locale (V, ) intorno
ad F(p), tali che
F
1
(u
1
, . . . , u
m
) = (u
1
, . . . , u
k
, 0, . . . , 0) ,
ove (u
1
, . . . , u
m
) sono coordinate locali intorno a p.
La dimostrazione un semplice esercizio.
4.9.1. Esercizi 195
4.9.1 Esercizi
4.74. Sia F : E
2
E
2
lapplicazione tale che
F(x, y) = (x +y , x y) .
1. Provare che F di classe C

.
2. Calcolare F

(x, y) e det(F

(x, y)).
3. Provare che F un dieomorsmo e scriverne lapplicazione inversa.
4.75. Sia F : E
2
E
2
lapplicazione tale che
F(x, y) = (xy , x y) .
1. Provare che F di classe C

.
2. Scrivere F

(x, y) e determinare il pi grande aperto V nel quale lo jacobiano di


F non nullo.
3. Determinare gli aperti massimali dove F iniettiva, calcolare in relazione a
questi F
1
, vericando che di classe C

.
4.76. Sia f : S
1
R, tale che f(x, y) = xy, per ogni (x, y) per cui x
2
+ y
2
= 1.
Provare che f una funzione dierenziabile e calcolarne le derivate parziali nella carta
proiezione stereograca dal polo nord e nella carta proiezione stereograca dal polo
sud.
4.77. Provare che il gruppo quoziente R/Z una 1-variet dierenziabile dieo-
morfa ad S
1
.
4.78. Determinare un dieomorsmo tra il cilindro S
1
R e la sfera S
2
privata
dei due poli.
4.79. Sia P
n
(R) = (E
n+1
0)/ lo spazio proiettivo reale di dimensione n.
1. Provare che U
i
= [x
0
, x
1
, . . . , x
n
] [ x
i
,= 0 un aperto di P
n
(R) e che
i
: U
i

E
n
, tale che

i
([x
0
, x
1
, . . . , x
n
]) = (x
0
/x
i
, x
1
/x
i
, . . . , x
i1
/x
i
, x
i+1
/x
i
, . . . , x
n
/x
i
)
una carta locale. Scrivere linversa di
i
e determinare i cambiamenti di
coordinate

j

1
i
:
i
(U
i
U
j
)
j
(U
i
U
j
) .
2. Provare che la proiezione canonica
q : E
n+1
0 P
n
(R)
dierenziabile.
196 Capitolo 4. Variet
3. Siano P
0
= [1, 0, 0], P
1
= [0, 1, 0] e P
3
= [0, 0, 1] punti di P
2
(R). Sia
H: P
2
(R) P
0
, P
1
, P
2
P
2
(R)
lapplicazione H([x
0
, x
1
, x
2
]) = [x
0
x
1
, x
0
x
2
, x
1
x
2
] . Provare che H dierenzia-
bile e studiare il rango di H.
4.80. Dimostrare il teorema della funzione inversa per le variet.
4.81. Sia S
2
la sfera unitaria di E
3
. Se la relazione di equivalenza su S
2
che
identica i punti antipodali, si provi che
q : S
2
P
2
(R) = S
2
/
un dieomorsmo locale.
4.82. Sia U = (r, , ) E
3
[ r > 0 e sia H: U E
3
lapplicazione
H(r, , ) = (r cos cos , r sin cos , r sin ) .
Provare che H un dieomorsmo locale e determinare laperto massimale V U
sul quale H
|V
sia un dieomorsmo con la sua immagine.
Lapplicazione H
|V
la parametrizzazione locale di E
3
detta sistema delle coordi-
nate polari.
4.83. Se F : M N un dieomorsmo, allora dimM = dimN .
4.84. Sia F : M N un dieomorsmo locale. Allora F trasforma aperti di M
in aperti di F(M), dotato della topologia di sottospazio.
4.10 Partizioni dellunit
Abbiamo gi esibito un certo numero di esempi di funzioni dierenziabili. Ci
proponiamo ora di introdurre uno strumento, le partizioni dellunit, che per-
mette la costruzione di innumerevoli esempi di funzioni dierenziabili su una
variet e che si rivelato indispensabile nella teoria delle variet dierenziabili.
Denizione 4.85. Sia X uno spazio topologico e sia f : A X R una
funzione. Si chiama supporto di f la chiusura in A dellinsieme dei punti ove f
non si annulla:
supp(f) := x A [ f(x) ,= 0
La proposizione che segue permette di costruire funzioni dierenziabili molto
speciali.
Proposizione 4.86. Sia M una variet dierenziabile e sia K un compatto
contenuto in un aperto A di M. Esiste una funzione dierenziabile f : M R
non negativa, tale che
4.10. Partizioni dellunit 197
1. f(x) = 1, per ogni x K, e
2. supp(f) A.
Dimostrazione. Iniziamo dalla seguente costruzione. Se (U, ) una carta loca-
le di M, esiste un disco aperto D = D
a
(r) (U), di centro a = (a
1
, . . . , a
n
)
e raggio r, tale che S =
1
(D) S U. Posto |x a|
2
=

n
i=1
(x
i
a
i
)
2
,
deniamo la funzione f : (U) R:
f(x) =
_
exp
_
1
xa
2
r
2
_
se |x a| < r
0 se |x a| r .
una funzione dierenziabile, positiva in D e nulla fuori di D (v. Esempio
1.43, (4)). Sia g : M R la funzione:
g(p) =
_
(f )(p) , se p U
0 , se p M U
.
Si verica facilmente che g dierenziabile, che g(p) 0 per ogni p M, che
g > 0 su S e che supp(g) = S.
Sia ora K un compatto contenuto nellaperto A di M. Per ogni p K, sia
(U
p
,
p
) una carta locale intorno a p e sia S
p
la controimmagine tramite
p
di un disco aperto contenuto in
p
(U
p
), tale che S
p
U
p
A. Al variare di
p in K, la famiglia S
p

pK
forma un ricoprimento aperto di K. Poich K
compatto, esiste un sottoricoprimento nito S
1
, . . . , S
r
di K. Si pu allora (v.
costruzione allinizio della dimostrazione) per ciascun S
i
costruire una funzione
dierenziabile g
i
: M R, tale che g
i
0 su M, g
i
> 0 su S
i
e supp(g
i
) = S
i
.
Posto g =

r
i=1
g
i
, si ha che g dierenziabile, che g 0 su M, che g > 0 su
K e che, quindi, K supp(f). Inne, essendo S
i
A, risulta supp(g) A.
Sia > 0 il minimo di g su K (teorema di Weierstrass). Se h: R R una
funzione dierenziabile positiva nellintervallo (0, ) e zero altrove (v. Esempio
1.43, (3)), la funzione k: R R cos denita:
k(x) :=
__
x
0
h(t)d t
_
_
__

0
h(t)d t
_
dierenziabile, vale 0 per x 0 e vale 1 per x .
Si pu ora concludere: la funzione f = k g : M R risponde alle richieste
della proposizione, dato che g su K.
198 Capitolo 4. Variet
Ricordiamo che una famiglia S
i

iI
di sottoinsiemi di uno spazio topologico
X si dice localmente nita se ogni x X possiede un intorno aperto U
x
tale
che S
i
U
x
,= soltanto per un numero nito di indici i.
Denizione 4.87. Sia M una variet dierenziabile. Una partizione dellu-
nit su M una famiglia di funzioni dierenziabili h
i
: M R
iI
a valori
non negativi, tale che
1. la famiglia supp(h
i
)
iI
sia localmente nita;
2. per ogni x M si abbia

iI
h
i
(x) = 1
(la somma consiste di un numero nito di termini non nulli, in virt della
condizione 1).
Se U un ricoprimento aperto di M, una partizione dellunit h
i
: M
R
iI
su M si dice subordinata al ricoprimento U se per ogni i I esiste un
aperto U U tale che supp(h
i
) U.
Lesistenza di partizioni dellunit sulla variet M discende dalla propriet
di paracompattezza della variet e dallesistenza di funzioni, tipo quelle co-
struite nella Proposizione 4.86. Mostreremo, in eetti, lesistenza di partizioni
dellunit numerabili.
Teorema 4.88 (Partizione dellunit). Siano M una variet dierenziabile
ed U = U

A
un ricoprimento aperto di M. Allora esiste una partizione
dellunit numerabile h
i

iN
, subordinata ad U , tale che ogni funzione h
i
della partizione abbia supporto compatto.
Dimostrazione. Ogni punto x M possiede un intorno aperto W
x
, tale che
(i) W
x
compatto;
(ii) W
x
V
x
U
(x)
, ove V
x
un aperto coordinato intorno ad x e U
(x)
U .
Il ricoprimento aperto W
x
[ x M un ranamento di U . Poich M
una variet (in particolare uno spazio topologico di Hausdor localmente
compatto e a base numerabile), essa possiede un ranamento numerabile lo-
calmente nito (vedi proposizione 4.34). Sia B = B
i

iN
questo ranamento
numerabile. Per costruzione, per ogni B
i
B si ha, per qualche U

U ,
B
i
V
i
U

,
4.10. Partizioni dellunit 199
ove V
i
un aperto coordinato, e B
i
compatto. La Proposizione 4.86, applicata
alla carta locale (V
i
,
i
) e al compatto B
i
V
i
, permette di costruire una
funzione dierenziabile f
i
: M R non negativa, tale che
1. f
i
(x) = 1 per ogni x B
i
;
2. supp(f
i
) V
i
.
Poich B localmente nito, la funzione

iN
f
i
ben denita su tutta M,
e, per ogni x X, essendo f
i
(x) ,= 0 per qualche i N, allora

iN
f
i
(x) > 0,
per ogni x M. Pertanto, per ogni i N, la funzione h
i
: M R, tale che,
per x M,
h
i
(x) =
f
i
(x)

iN
f
i
(x)
,
dierenziabile, non negativa e a supporto compatto. La successione di funzioni
h
i

iN
la partizione dellunit cercata.
Lesistenza di partizioni dellunit permette di generalizzare la costruzione
della Proposizione 4.86. Premettiamo una denizione.
Denizione 4.89. Dati un chiuso C ed un aperto U di una variet dieren-
ziabile M, con C U, si chiama funzione a bernoccolo
2
a supporto in U ogni
funzione dierenziale f : M R tale che
1. f(x) [0, 1], per ogni x M;
2. f(x) = 1 per ogni x C;
3. supp(f) U.
La Proposizione 4.86 aerma lesistenza di funzioni a bernoccolo nel caso C
compatto.
Proposizione 4.90. Sia M una variet dierenziabile. Per ogni chiuso non
vuoto C contenuto nellaperto U di M esiste una funzione a bernoccolo a
supporto in U.
Dimostrazione. Sia g, h una partizione dellunit subordinata al ricoprimen-
to aperto U, M C, tale che supp(g) U e supp(h) (M C). Allora g
la funzione cercata.
Con analoga argomentazione si ottiene il Lemma di Urysohn.
2
Il termine, molto espressivo, la traduzione dellinglese bump function.
200 Capitolo 4. Variet
Teorema 4.91 (Lemma di Urysohn). Siano M una variet dierenziabile
e C, D M due chiusi disgiunti. Allora esiste una funzione dierenziabile
f : M R, detta funzione di Urysohn, tale che
f
|C
= 1 , f
|D
= 0 .
La dimostrazione lasciata per esercizio.
Unaltra applicazione riguarda lesistenza di funzioni dierenziabili proprie
sulle variet dierenziabili.
Denizione 4.92. Unapplicazione F : X Y tra spazi topologici si dice
propria se la controimmagine F
1
(K) di ogni compatto di Y un compatto
di X.
Q Esempio 4.93. (1) Lapplicazione identica di uno spazio in s propria.
(2) Ogni applicazione continua F : X Y dello spazio compatto X nello
spazio di Hausdor Y propria. Infatti ogni compatto K di Y chiuso in Y ;
quindi F
1
(K) chiuso in X, e dunque compatto. Q
Proposizione 4.94. Per ogni variet dierenziale M esiste una funzione
dierenziabile propria f : M R.
Dimostrazione. Sia U il ricoprimento numerabile di M costituito dagli aper-
ti a chiusura compatta e sia h
i

iN
una partizione numerabile dellunit
subordinata ad U . La funzione
f =

iN
ih
i
: M R
ben denita, non negativa e dierenziabile su M. Ogni compatto di R, es-
sendo chiuso e limitato, contenuto in un intervallo del tipo [n, n], per un
opportuno n N. Pertanto, per provare che f propria, basta vericare che
f
1
([n, n]) compatto per ogni n N. Il sottoinsieme di M
f
1
([n, n]) = x M [ n f(x) n
chiuso. Poich f(x) n implica h
i
(x) ,= 0 per qualche i n ( altrimenti
risulterebbe f(x) = (n+1)h
n+1
(x) + n+1), allora f
1
([n, n]) conte-
nuto in supp(h
1
) supp(h
n
), che un compatto, in quanto unione di un
numero nito di compatti. Quindi f
1
([n, n]) compatto.
5 Spazi tangenti
Vogliamo ora introdurre i concetti di spazio tangente ad una variet die-
renziabile e di dierenziale di una applicazione. Sono i concetti fondamentali
per mezzo dei quali possibile approssimare una funzione con unapplica-
zione lineare. Iniziamo dapprima da oggetti concreti, i vettori geometrici, che
interpreteremo poi in un modo pi adeguato per la teoria delle variet dieren-
ziabili. Cominciamo quindi col denire lo spazio tangente ad una sottovariet
dierenziabile di uno spazio euclideo.
5.1 Lo spazio tangente ad una sottovariet euclidea
Sia M una n-sottovariet dierenziabile di E
N
e siano (x
1
, . . . , x
N
) funzioni
coordinate di E
N
.
Denizione 5.1. Una curva parametrizzata
1
su M unapplicazione die-
renziabile : I E
N
sullintervallo aperto I R, tale che (I) M. Se
p M, si dice che la curva : I E
N
su M passa per p se esiste t
0
I tale
che (t
0
) = p.
Nel seguito diremo semplicemente curva su M, sottintendendo laggettivo
parametrizzata (o liscia).
Denizione 5.2. Sia p M. Un vettore v
p
T
p
E
N
si chiama un vettore
tangente ad M in p, se esiste una curva su M passante per p, tale che
(t
0
) = p e

(t
0
) = v
p
. Linsieme di tutti i vettori tangenti ad M in p si
denota con T
p
M e si chiama lo spazio tangente ad M in p.
Proposizione 5.3. T
p
M uno spazio vettoriale di dimensione n = dimM.
Dimostrazione. Se p M, sia H: U V una parametrizzazione locale di M
intorno a p (U aperto di E
n
e V aperto di M contenente p). Si ha rg (H

(y)) =
n per ogni y U. Se q = H
1
(p), il dierenziale H
q
: T
q
E
n
T
p
E
N

1
Si dice anche curva liscia
202 Capitolo 5. Spazi tangenti
iniettivo; quindi H
q
(T
q
E
n
) un sottospazio vettoriale di dimensione n di
T
p
E
N
. Dimostriamo che H
q
(T
q
E
n
) = T
p
M. Sia w
q
T
q
E
n
. Consideriamo
la retta q + t w
q
[ t R. Se > 0 un numero reale opportuno (sempre
esistente) tale che il segmento di retta (t) = q + t w
q
[ t (, ) sia
interamente contenuto in U, allora H : (, ) E
N
una curva su M
passante per p ed avente per vettore tangente H
q
(

(0)) = (H)

(0). Quindi,
H
q
(T
q
E
n
) T
p
M. Viceversa, sia v
p
T
p
M. Allora esiste una curva : I
M su M tale che (t
0
) = p e

(t
0
) = v
p
. Lapplicazione = H
1
: I U
denisce una curva su U e poich H (H
1
) = H , si ha
H
q
(

(t
0
)) =

(t
0
) = v
p
,
e dunque T
p
M H
q
(T
q
E
n
).
Descriviamo una base di T
p
M individuata dalla parametrizzazione locale
H: U V . Se (u
1
, . . . , u
n
) sono coordinate in U e H = (H
1
, . . . , H
N
), la
matrice jacobiana di H calcolata in q = H
1
(p)
H

(q) =
_
H
i
u
j
(q)
_
i=1,...,N
j=1,...,n
.
Sia (e
1
, . . . , e
n
) la base canonica di T
p
E
n
e
i
(t) = q + te
i
, con t (, ),
un segmento di retta contenuto in U. Sia q = (q
1
, . . . , q
n
). La curva

i
(t) = H
i
(t) = (H
1
(q
1
, . . . , q
i
+t, . . . , q
n
), . . . , H
N
(q
1
, . . . , q
i
+t, . . . , q
n
))
una curva su M passante per p = H(
i
(0)) = H(q), tale che

i
(0) = (H
i
)

(0) = H
q
(

i
(0))
=
_
H
1
u
i
(q) . . .
H
N
u
i
(q)
_
T
.
Dunque la curva
i
ha per vettore tangente in p il vettore le cui componen-
ti sono la i-esima colonna di H

(q). Denotiamo questo vettore tangente con


H
u
i
(q), i = 1, . . . , n. Poich rg (H

(q)) = n, i vettori H
u
i
(q) , i = 1, . . . , n
sono linearmente indipendenti e dunque formano una base di T
p
M. Questa
base si chiama la base di T
p
M associata alla parametrizzazione locale H.
Riassumiamo i risultati ottenuti nella seguente
Proposizione 5.4. Sia M una n-sottovariet dierenziabile di E
N
e sia p
M. Allora T
p
M un sottospazio vettoriale di T
p
E
N
di dimensione n. Se H
una parametrizzazione locale intorno a p, con p = H(q), allora i vettori
H
u
i
(q)
i=1,...,n
sono una base di T
p
M.
5.1.1. Esercizi 203
Questa denizione di spazio tangente la naturale estensione dellanaloga
denizione per le superci. Vedremo pi avanti come questa stessa denizione
possa adattarsi anche al caso di sottovariet immerse di E
N
.
5.1.1 Esercizi
5.5. Sia M E
N
una n-sottovariet dierenziabile. Se H e K sono due para-
metrizzazioni locali intorno a p e B e B

sono le rispettive basi indotte, scrivere le


formule del cambiamento di base di T
p
M.
5.6. (1) Sia f : A E
n
R una funzione dierenziabile avente 0 come valore
regolare. Provare che lo spazio tangente alla ipersupercie V di equazione f(x) = 0
nel punto p (f

(p))
1
(0).
(2) Sia f : E
n
R tale che f(x) = |x|
2
1. Allora f
1
(0) = S
n1
. Scrivere
lequazione dello spazio tangente in un punto p di S
n1
e vericare che coincide con
liperpiano ortogonale a p (pensato come vettore di R
n
).
5.2 Prima denizione di spazio tangente
La denizione di spazio tangente che abbiamo dato tiene conto del fatto che
la variet una sottovariet di E
N
. Se abbiamo una variet non contenuta in
E
N
, la denizione data non direttamente applicabile. Vediamo se possibile
generalizzarla.
Sia M una variet dierenziabile di dimensione n e sia p un punto di M.
Se I un intervallo aperto di R, allora I una sottovariet dierenziabile di
dimensione uno di R. Ha dunque senso parlare di applicazioni dierenziabili tra
I e una qualsiasi variet dierenziabile M. Ogni applicazione dierenziabile
: I M, con I intervallo aperto di R, si chiama una curva (liscia) in M
(nel seguito sottintenderemo laggettivo liscia). Sia : (, ) M una curva
in M, tale che (0) = p. Se (U, ) una carta locale intorno a p, lapplicazione
composta : (, ) E
n
una curva in E
n
, passante per (p). Viene
naturale denire vettore tangente ad M in p il vettore tangente alla curva
in (p), cio il vettore ()

(0). Questa denizione ha linconveniente di


dipendere dalla scelta della carta locale intorno a p. Infatti se (V, ) unaltra
carta locale intorno a p, allora ( )

(0) , in generale, un vettore diverso dal


precedente. Per tra essi intercorre la seguente relazione. In U V risulta
=
1
= (
1
) ( ) .
Per la regola della catena,
( )

(0) = (
1
)

((p))(( )

(0)) .
204 Capitolo 5. Spazi tangenti
Poich (
1
)

((p)) determina un isomorsmo di T


(p)
E
n
con T
(p)
E
n
, il
vettore tangente ()

(0) trasformato nel vettore tangente ()

(0). Lidea
allora di identicare fra loro vettori con questa propriet. Precisamente,
sullinsieme A
p
R
n
, ove A
p
linsieme di tutte le carte locali intorno a p, si
introduce la relazione
(, v) (, w) (
1
)

((p))(v) = w.
Si tratta di una relazione di equivalenza. La classe di equivalenza individuata
dalla coppia (, v) viene denotata con [(, v)]
p
, o anche con v
p
, in analogia
con le sottovariet euclidee, e si chiama un vettore tangente ad M nel punto
p. Linsieme di tutti i vettori tangenti ad M in p viene indicato con T
p
M e si
chiama lo spazio tangente ad M nel punto p.
Proposizione 5.7. Per ogni p M, lo spazio tangente T
p
M uno spazio
vettoriale reale di dimensione n.
Dimostrazione. Sia (U, ) una carta locale intorno a p M. Se v
p
, w
p
T
p
M,
siano v, w R
n
tali che
v
p
= [(, v)]
p
, w
p
= [(, w)]
p
.
Per ogni a, b R, deniamo
av
p
+bw
p
:= [(, av +bw)]
p
.
Questa denizione non dipende dalla carta locale scelta. Infatti se (V, )
unaltra carta locale intorno a p, sia [(, v)]
p
= [(, v

)]
p
e [(, w)]
p
= [(, w

)]
p
.
Allora, (
1
)

((p)v = v

e (
1
)

((p)w = w

. Pertanto
(
1
)

((p)(av +bw) = av

+bw

,
e dunque
v
p
+w
p
= [(, av

+bw

)]
p
.
Abbiamo anche dimostrato che se (U, ) una carta locale intorno a p
M, univocamente determinato, relativamente alla carta locale (U, ), un
isomorsmo L
p
: T
p
M R
n
, che trasforma il vettore tangente v
p
T
p
M
nellunico vettore v R
n
tale che (, v) v
p
. Con questo lisomorsmo a
disposizione, linsieme di vettori tangenti L
1
p
(e
i
)
i=1,...,n
formano una base
di T
p
M, che diremo base canonica di T
p
M relativa alla carta locale (U, ).
5.2.1. Esercizi 205
5.2.1 Esercizi
5.8. Vericare che nel caso di sottovariet di E
N
le due denizioni di spazio
tangente sono equivalenti.
5.3 Seconda denizione di spazio tangente
La denizione ora data di spazio tangente di tipo operativo. Ma c ancora
un altro modo per denire lo spazio tangente ad una variet, che generalizza
al caso delle variet il concetto di derivata direzionale denita in E
n
.
Ricordiamo che ogni vettore applicato in p E
n
determina un operatore
lineare che opera sullo spazio delle funzioni dierenziabili in un intorno di
p. Sia C

(U, R) linsieme delle funzioni dierenziabili nellintorno U di p.


uno spazio vettoriale ed un anello commutativo con unit, rispetto alle usuali
operazioni di addizione e di prodotto di funzioni. Infatti, se f, g C

(U, R),
si denisce (f + g)(x) = f(x) + g(x) e (fg)(x) = f(x)g(x). facile vericare
che f +g e fg appartengono a C

(U, R).
Se v
p
T
p
E
n
, la derivata direzionale D
v
p
di f C

(U, R) denita ponendo


D
v
p
(f) =
d
d t
(f(p +tv)) [
t=0
( la derivata, rispetto alla variabile reale t, della funzione f(p +tv), calcolata
in t = 0). unapplicazione lineare di C

(U, R) in R ( un funzionale lineare)


e verica la regola di Leibniz
D
v
p
(fg) = f(p)D
v
p
(g) +g(p)D
v
p
(f) .
Esempi di derivate direzionali sono le derivate parziali, intese come operatori
lineari:
D
i
= D
e
ip
=

x
i
[p .
Di pi, come segue dalla regola della catena, se v
p
=

n
i=1
a
i
e
ip
,
D
v
p
(f) =
d
d t
(f(p +tv)) [
t=0
=
d
d t
_
f(p +t
n

i=1
a
i
e
ip
)
_
[
|t=0
=
n

i=1
a
i
f
x
i
(p)
=
_
n

i=1
a
i

x
i
[p
_
(f) .
206 Capitolo 5. Spazi tangenti
Le derivate direzionali appartengono alla classe di operatori lineari noti come
derivazioni.
Sia M una variet dierenziabile di dimensione n. Se p M ed U un
aperto di M contenente p, denotiamo con C

(U, R) linsieme delle funzioni


dierenziabili su U. facile vericare che questo insieme uno spazio vettoriale
reale ed un anello commutativo con unit rispetto allusuale moltiplicazione di
funzioni.
Denizione 5.9. Sia M una n-variet dierenziabile, p M e sia U un
aperto contenente p. Una derivazione in p unapplicazione

p
: C

(U, R) R
tale che
(1)
p
unapplicazione lineare (su R);
(2)
p
(fg) = f(p)
p
(g) +g(p)
p
(f) (regola di Leibniz).
Linsieme delle derivazioni in p sar denotato con Der
p
(M).
La denizione ha senso, dato che C

(U, R) al tempo stesso uno spazio


vettoriale reale ed un anello.
Q Esempio 5.10. Sia (U, ) una carta locale intorno a p M. Se (u
1
, . . . , u
n
)
sono le funzioni componenti di , le applicazioni

u
i
[
p
, i = 1, . . . , n, denite
ponendo, per ogni f C

(U, R),

u
i
[
p
(f) =
f
u
i
(p)
sono derivazioni in p. Q
Vogliamo dimostrare che linsieme di tutte le derivazioni in p uno spa-
zio vettoriale di dimensione n. Abbiamo dapprima bisogno di due risultati
preliminari.
Lemma 5.11 (Formula di Taylor). Sia f una funzione dierenziabile sulla-
perto convesso U di E
n
, contenente il punto p = (p
1
, . . . , p
n
). Allora esisto-
no n funzioni dierenziabili g
i
: U R, per i = 1, . . . , n, tali che per ogni
x = (x
1
, . . . , x
n
) U,
(1) f(x) = f(p) +

n
i=1
(x
i
p
i
) g
i
(x); e
(2) g
i
(p) = D
i
f(p) , i = 1, . . . , n.
5.3. Seconda denizione di spazio tangente 207
Dimostrazione. Non restrittivo supporre che p = 0 e che f(0) = 0. In tali
ipotesi, basta dimostrare la (1), giacch la (2) ne una conseguenza. Infatti,
dalla (1),
D
i
f(x) = g
i
(x) +
n

j=1
x
j
D
i
g
j
(x) .
Da questa identit segue la (2), ponendo x = 0.
Dimostriamo allora la (1). Per ogni x = (x
1
, . . . , x
n
) U e per ogni t [0, 1],
consideriamo la funzione h
x
(t) = f(tx
1
, . . . , tx
n
), che ben denita, dato che
U convesso. Per il teorema fondamentale del Calcolo si ha
f(x) = f(x) f(0) = h
x
(1) h
x
(0)
=
_
1
0
h

x
(t)d t =
_
1
0
n

i=1
x
i
D
i
f(tx) d t
=
n

i=1
x
i
_
1
0
D
i
f(tx)d t .
Basta pertanto porre g
i
(x) =
_
1
0
D
i
f(tx)d t per ottenere quanto voluto.
Lemma 5.12. Sia (U, ) una carta locale intorno a p M. Allora
1. C

((U), R) isomorfo, come algebra, a C

(U, R).
2. Der
p
(M) isomorfo (come spazio vettoriale) a Der
(p)
(E
n
, R).
Dimostrazione. 1. Deniamo : C

((U), R) C

(U, R), ponendo (f) =


f , per ogni f C

((U), R). Si verica facilmente che un isomorsmo.


2. Deniamo : Der
p
(M) Der
(p)
(E
n
), ponendo, per ogni
p
Der
p
(M)
(
p
) =
p
.
La verica che si tratti di un isomorsmo immediata.
Enunciamo e dimostriamo ora il teorema annunciato.
Teorema 5.13. Sia M una n-variet dierenziabile. Linsieme di tutte le
derivazioni in p M uno spazio vettoriale reale di dimensione n. Inoltre,
se (U, ) una carta locale intorno a p e = (u
1
, . . . , u
n
), una base di questo
spazio vettoriale
_

u
1
[
p
, . . . ,

u
n
[
p
_
.
208 Capitolo 5. Spazi tangenti
Di conseguenza, ogni derivazione
p
in p si scrive in modo unico

p
=
n

i=1

p
(u
i
)

u
i
[
p
.
Dimostrazione. Osserviamo innanzitutto che se
p
una derivazione in p, allora

p
(1) =
p
(1 1) = 1
p
(1) + 1
p
(1) .
Quindi
p
(1) = 0 e
p
(a) =
p
(1a) = a
p
(1) = 0, per ogni a R.
Consideriamo dapprima il caso particolare M = E
n
e p = 0 = (0, . . . , 0).
Sia U un aperto convesso contenente 0. Sia f una funzione dierenziabile su
U. Per il Lemma 5.11 esistono n funzioni dierenziabili g
i
, denite su U, tali
che per ogni x = (x
1
, . . . , x
n
) U
f(x) f(0) =
n

i=1
x
i
g
i
(x) , g
i
(0) = D
i
f(0) .
Se
p
una derivazione in 0, allora
p
(f(0)) = 0. Quindi, per la linearit di
p
e poich x
i
(0) = 0, si ha

p
(f) =
p
(f f(0)) =
p
_
n

i=1
x
i
g
i
_
=
n

i=1
[
p
(x
i
)g
i
(0) +x
i
(0)
p
(g
i
)] =
=
n

i=1

p
(x
i
)
f
x
i
(0) =
_
_

i=1,...,n

p
(x
i
)

u
i
[
0
_
_
(f) .
Pertanto le derivazioni
_

x
i
[
0
[ i = 1, . . . , n
_
generano Der
0
(E
n
); anche facile
vericare che esse formano un insieme linearmente indipendente.
Passiamo ora al caso generale. Sia (U, ) una carta locale intorno a p M,
tale che (p) = 0 e (U) sia un aperto convesso.
Premettiamo la seguente osservazione. Se (x
1
, . . . , x
n
) sono le funzioni coor-
dinate di E
n
, allora le funzioni componenti di sono
u
i
= x
i
= (x
i
) , i = 1, . . . , n.
Quindi,

p
(u
i
) =
p
((x
i
)) = (
p
)(x
i
) = (
p
)(x
i
) .
Per semplicare le notazioni, poniamo
(
p
) =
p
.
5.3. Seconda denizione di spazio tangente 209
Sia f C

(U, R). Allora f


1
C

((U), R). Per il Lemma 5.11, sia


g
i
C

((U), R), i = 1, . . . , n, tale che


_

_
(f
1
)(x) (f
1
)(0) =
n

i=1
x
i
g
i
g
i
(0) =
(f
1
)
x
i
(0) .
Allora, per ogni
p
Der
p
(M),

p
(f) =
p
((f
1
) ) =
p
(f
1
)
=
p
_
n

i=1
x
i
g
i
_
=
n

i=1
_

p
(x
i
)g
i
(0) +x
i
(0)
p
(g
i
)

=
n

i=1

p
(x
i
)D
i
(f
1
)(0) =
n

i=1

p
(u
i
)
f
u
i
(p)
=
_
n

i=1

p
(u
i
)

u
i
[
p
_
(f) .
Poich questa uguaglianza vale per ogni f C

(U, R), si ha

p
=
n

i=1

p
(u
i
)

u
i
[
p
.
Abbiamo cos dimostrato tutte le aermazioni della proposizione.
Lo spazio vettoriale Der
p
(M) isomorfo in modo naturale allo spazio T
p
M.
Proposizione 5.14. Lapplicazione G: Der
p
(M) T
p
M, che alla derivazio-
ne
p
fa corrispondere il vettore tangente v
p
= [(, (
p
(u
1
), . . . ,
p
(u
n
))] ben
denita ed un isomorsmo di spazi vettoriali.
La dimostrazione lasciata per esercizio e si basa su quanto visto prima,
precisamente sul fatto che se
p
una derivazione in p, ssata una carta locale
(U, ) intorno a p, se = (u
1
, . . . , u
n
), risulta

p
=
n

i=1

p
(u
i
)

u
i
[
p
.
210 Capitolo 5. Spazi tangenti
In virt di questo isomorsmo, potremo liberamente pensare ad un vettore
tangente in p come ad una derivazione in p. Pertanto la scrittura v
p
indiche-
r un vettore tangente, che, a seconda del contesto, sar interpretato come
una derivazione o come vettore tangente secondo la prima denizione. Si noti
anche che, se una carta locale in p, la base canonica
_
L
1
p
(e
i
_
i=1,...,n
di
T
p
M corrisponde, nellisomorsmo G, alla base canonica
_
/u
i
[
p
_
i=1,...,n
di
Der
p
(M).
5.3.1 Esercizi
5.15. Dimostrare la Proposizione 5.14.
5.16. Sia M una variet dierenziabile. Se p M e v
p
Der
p
(M), provare che
1. se f una funzione costante su M, allora v
p
(f) = 0;
2. se f, g C

(M, p, R) e f(p) = g(p) = 0, allora v


p
(fg) = 0.
5.17. Sia M una variet dierenziabile. Siano f, g C

(U, R), con U aperto di


M contenente p. Provare che se f = g in un intorno di p, allora
p
(f) =
p
(g), per
ogni
p
Der
p
(M).
(Suggerimento: si utilizzi il teorema che asserisce lesistenza di funzioni a bernoc-
colo.)
5.18. Sia M = S
1
R.
1. Provare che M una sottovariet di dimensione 2 di E
3
.
2. Descrivere T
p
M sia considerando M una sottovariet euclidea, sia in termini
di derivazioni.
5.4 Il dierenziale di unapplicazione
Sia F : M N unapplicazione dierenziabile. Vogliamo denire unapplica-
zione lineare
F
p
: T
p
M T
F(p)
N
per ogni p M, che chiameremo il dierenziale di F in p.
Sia v
p
un vettore tangente ad M nel punto p, cio v
p
= [(, v)]
p
, ove una
carta locale intorno a p e v R
n
. Ricordiamo che v univocamente determinato
da tramite lisomorsmo L
p
: T
p
M R
n
. Sia una carta locale intorno a
q = F(p) N e sia M
q
: T
q
N R
m
lisomorsmo associato a . Deniamo
F
p
(v
p
) =
_
M
1
q
( F
1
)

((p)) L
p
_
(v
p
) .
5.4. Il dierenziale di unapplicazione 211
La denizione, apparentemente, sembra dipendere dalla scelta delle carte locali.
Lasciamo al lettore il compito di vericare che la denizione ben posta.
La dimostrazione della proposizione seguente immediata dalla denizione.
Proposizione 5.19. Per ogni p M, lapplicazione F
p
: T
p
M T
F(p)
N
unapplicazione lineare.
Immediata anche la dimostrazione di questa proposizione.
Proposizione 5.20. Sia F : M N unapplicazione dierenziabile e sia
p M.
1. Siano e carte locali intorno a p e q = F(p), rispettivamente. Allo-
ra, nelle basi canoniche,
_
L
1
p
(e
i
)
_
i=1,...,n
di T
p
M e
_
M
1
q
(e
j
)
_
i=1,...,m
di T
q
N , la matrice associata a F
p
la matrice jacobiana ( F

1
)

((p)).
2. Se G: N P dierenziabile, allora
(G F)
p
= G
F(p)
F
p
. (Regola della catena)
Osservazione 5.21. Sia F : M N dierenziabile. Sia p M, (U, )
una carta locale in p e (V, ) una carta locale intorno a F(p). Se : (, )
(U) E
n
e (0) = (p), allora =
1
: (, ) U M una curva
su M passante per p, per t = 0. Se

(0) = ( )

(0) = v R
n
, allora
v
p
= [(, v)]
p
T
p
M e L
p
(v
p
) = v .
Pertanto, posto w = ( F
1
)

((p))v, si ha
w = ( F
1
)

((p))v = ( F
1
)

((p))

(0)
= ( F
1
)

((p))( )

(0) = ( F
1
)

(0)
= ( F )

(0) .
Quindi, se v
p
= [(, v)]
p
e v = ( )

(0), allora
F
p
(v
p
) = w
F(p)
= [(, w)]
F(p)
, dove w = ( F )

(0) .

212 Capitolo 5. Spazi tangenti


Ricorrendo al concetto di derivazione, possiamo denire F
p
in un altro mo-
do equivalente, che risulta essere pi semplice, rapido ed elegante. Se v
p

Der
p
(M), allora vogliamo che F
p
(v
p
) Der
F(p)
(N ). Deniamo, per ogni
f C

(N , R),
F
p
(v
p
)(f) := v
p
(f F) .
La denizione ha senso, dato che f F C

(M, R) e v
p
una derivazione in
p.
Il lettore verichi che rispetto alla denizione ora data F
p
unapplicazione
lineare e che le due denizioni di dierenziale sono equivalenti.
Sia : I M una curva su M, ove I T un intervallo aperto. Per ogni
t
0
R E
1
, lo spazio tangente T
t
0
E
1
generato da d/dt[
t
0
(derivazione in
t
0
). Allora

t
0
_
d
dt
[
t
0
_
un vettore tangente ad M in (t
0
), che deniremo come vettore tangente alla
curva .
Nel caso particolare di una funzione dierenziabile f : M R, il dieren-
ziale di f nel punto p viene denotato con d
p
f. In questo caso d
p
f : T
p
M R
un elemento dello spazio duale di T
p
(M). Se v
p
= [(, v)]
p
, ove v = ( )

(0)
ed curva su M passante per p, allora, prendendo come carta locale su R
lapplicazione identica, si ha
d
p
f(v
p
) = (f )

(0) .
Se = (u
1
, . . . , u
n
) una carta locale intorno a p, le funzioni u
i
sono dif-
ferenziabili in p ed ha senso per esse denire il dierenziale d
p
u
i
in p. Se
v
i
= [(, e
i
)]
p
denota l i-esimo vettore della base canonica di T
p
M, allora
e
i
= (
i
)

(0), con
i
=
1

i
, essendo
i
(t) = (0, . . . , 0, t, 0, . . . , 0) (la
variabile t occupa l isimo posto). Si ha allora, ricordando che u
i
= x
i
,
essendo (x
1
, . . . , x
n
) le funzioni coordinate di E
n
,
d
p
u
i
(v
j
) = d
p
u
i
(
j
)

(0) = (u
i

j
)

(0) = (x
i

1

j
)

(0)
= (x
i

j
)

(0) =
ij
,
dato che
(x
i

j
)(t) =
_
t se i = j
0 se i ,= j .
Dunque
_
d
p
u
1
, . . . , d
p
u
n
_
la base duale di
_
v
1
, . . . , v
n
_
di T
p
M, relativamente
alla carta locale .
5.4.1. Esercizi 213
Nella carta locale = (u
1
, . . . , u
n
), la base canonica di Der
p
(M)
_
pa
u
1
[
p
, . . . ,
pa
u
n
[
p
_
.
Allora utilizzando laltra denizione di dierenziale si ha
d
p
u
i
_

u
j
[
p
_
=
u
i
u
j
(p) =
ij
.
facile allora provare che, per ogni f C

(M, R),
d
p
f
_

u
j
_
=
f
u
i
(p) .
Proposizione 5.22. Sia f C

(M, R). Allora


d
p
f =
n

i=1
f
u
i
(p)d
p
u
i
.
Lespressione del dierenziale di f che compare nella proposizione quella
classicamente utilizzata per denotare il dierenziale (totale) di unapplicazione
dierenziabile denita su un aperto di E
n
.
Per terminare enunciamo, con il linguaggio del dierenziale, alcuni fatti gi
noti.
Proposizione 5.23. Sia F : M N un dieomorsmo. Allora per ogni
p M il dierenziale F
p
un isomorsmo.
Il viceversa in generale falso.
Proposizione 5.24. Lapplicazione dierenziabile F : M N un dieo-
morsmo locale in p M se e solo se F
p
un isomorsmo.
Corollario 5.25. Se F : M N un dieomorsmo locale biiettivo, allora
F un dieomorsmo.
5.4.1 Esercizi
5.26. Sia P
n
(R) = E
n+1
0/ lo spazio proiettivo reale di dimensione n. Descri-
vere lo spazio tangente considerando la carta locale delle coordinate non omogenee.
Fornire la descrizione in entrambe le denizioni di spazio tangente.
5.27. Siano P
0
= [1, 0, 0], P
1
= [0, 1, 0] e P
3
= [0, 0, 1] punti di P
2
(R). Sia
F : P
2
(R) P
0
, P
1
, P
2
P
2
(R)
lapplicazione F([x
0
, x
1
, x
2
]) = [x
0
x
1
, x
0
x
2
, x
1
x
2
] . Calcolare il dierenziale di F in un
punto generico, utilizzando entrambe le denizioni.
214 Capitolo 5. Spazi tangenti
5.5 Il brato tangente
Sia M una variet dierenziabile. Considereremo lo spazio di tutti i vettori
tangenti ad M, che chiameremo il brato tangente di M e che doteremo della
struttura di variet dierenziabile. Questa costruzione preliminare allo studio
dei campi vettoriali, che formeranno loggetto del prossimo capitolo.
Denizione 5.28. Si chiama brato tangente della variet dierenziabile M
lunione disgiunta di tutti i suoi spazi tangenti:
TM :=
_
pM
T
p
M .
Lapplicazione : TM M tale che (v
p
) = p, con v
p
T
p
M, si chiama
proiezione naturale.
Il brato tangente TM dunque lunione di tutti i vettori tangenti alla varie-
t. In tale contesto, lindicazione del punto di applicazione rilevante. Pertan-
to, il vettore tangente v
p
si identicher con la coppia (p, v
p
). Prevalentemente
utilizzeremo la identicazione di T
p
M con Der
p
M.
Ci proponiamo di rendere TM una variet dierenziabile, in modo tale che
la proiezione sia unapplicazione dierenziabile.
Teorema 5.29. Sia M una variet dierenziabile di dimensione n. Il brato
tangente TM possiede in modo naturale una topologia ed una struttura dif-
ferenziabile, che lo rendono una variet dierenziabile di dimensione 2n. Ri-
spetto a questa struttura dierenziabile la proiezione naturale : TM M
unapplicazione dierenziabile.
Dimostrazione. Cominciamo col denire le applicazioni che formeranno le carte
locali di TM. Se (U,
U
) una carta locale di M, siano (u
1
, . . . , u
n
) le funzioni
componenti di
U
. Deniamo

U
:
1
(U)
U
(U) R
n
ponendo

U
(v
p
) = (
U
(p) , (v
p
(u
1
), . . . , v
p
(u
n
)))
= ((u
1
(p), . . . , u
n
(p)) , (v
p
(u
1
), . . . , v
p
(u
n
))) ,
per ogni p U e per ogni v
p
Der
p
(M) = T
p
(M) .
5.5. Il brato tangente 215
Si verica facilmente che ciascuna applicazione
U
una biiezione e che il
seguente diagramma commutativo:

1
(U)

U
(U) R
n
p
1


U
(U)
essendo p
1
: E
n
R
n
la proiezione sulla prima componente. Sia A un atlante
dierenziabile di M. La famiglia
B=
_

1
U
(A) [ (U,
U
) A , A
U
(U) R
n
_
,
ove A
U
(U) R
n
aperto, verica le seguenti propriet:
(1B) B un ricoprimento di TM;
(2B) se v
p
TM e v
p

1
U
(A)
1
V
(B), allora esiste
1
W
(C) B, tale che
v
p

1
W
(C)
1
U
(A)
1
V
(B) .
Le propriet (1B) e (2B) permettono di aermare che esiste una ed una sola
topologia di TM della quale la famiglia B una base. In altre parole, gli aperti
della topologia sono le unioni di elementi di B. Lasciamo al lettore i dettagli
dimostrativi, come pure il compito di dimostrare che, con questa topologia,
TM uno spazio topologico di Hausdor, a base numerabile e localmente
omeomorfo ad E
n
R
n
.
Proviamo ora che la famiglia
_
(
1
(U) ,
U
)
_
(U,
U
)A
denisce una struttura
dierenziabile su TM. Sia v
p
Der
p
(M). Nella carta locale
U
= (u
1
, . . . , u
n
)
si ha
v
p
=
n

i=1
v
p
(u
i
)

u
i
[
p
e nella carta locale
V
= (z
1
, . . . , z
n
) si ha
v
p
=
n

i=1
v
p
(z
i
)

z
i
[
p
.
Allora
(
V

1
U
)(
U
(p) , (v
p
(u
1
), . . . , v
p
(u
n
))) =
V
(p, v
p
)
= (
V
(p) , (v
p
(z
1
), . . . , v
p
(z
n
))) .
216 Capitolo 5. Spazi tangenti
Poich
(v
p
(z
1
), . . . , v
p
(z
n
))
T
= (
V

1
U
)

(
U
(p))(v
p
(u
1
), . . . , v
p
(u
n
)))
T
,
le componenti di v
p
nella carta locale
V
si ottengono da quelle di v
p
nella
carta locale
U
tramite la matrice jacobiana del cambiamento di carta locale.
Pertanto lapplicazione
V

1
U
dierenziabile.
Proviamo inne che dierenziabile. Basta far riferimento al diagramma
commutativo, posto allinizio della dimostrazione, per avere p
1

U
=
U

e ottenere che =
1
U
p
1

U
dierenziabile, perch composizione di
applicazioni dierenziabili.
Q Esempio 5.30. (1) TE
n
= E
n
R
n
. Basta infatti considerare la carta locale
(E
n
, 1
E
n) e la base /x
i
[
p

i=1,...,n
dei vettori tangenti in p = (x
1
, . . . , x
n
).
Allora, denotate con y
1
, . . . , y
n
coordinate di vettore, se v
p
T
p
E
n
, si ha
v
p
=
n

i=1
y
i

x
i
[
p
,
sicch lapplicazione (p, v
p
) (x
1
, . . . , x
n
, y
1
, . . . , y
n
) stabilisce un dieomor-
smo di TE
n
con E
n
R
n
.
Nel caso n = 1, TE
1
= E
1
R. Questo spazio si visualizza gracamente nel
piano tracciando in ciascun punto p della retta reale R (asse delle x) la retta
ortogonale a questa retta, passante per il punto p.
(2) Il brato tangente TS
1
dieomorfo a S
1
R.
(3) Sia S una ipersupercie dierenziabile di E
n
, denita dallequazione
F(x
1
, . . . , x
n
) = 0. Allora il brato tangente TS la sottovariet 2(n 1)-
dimensionale di E
n
R
n
, denita dal sistema di equazioni
_
F(x
1
, . . . , x
n
) = 0
F
x
1
(x)y
1
+ +
F
x
n1
(x)y
n
= 0 ,
dove x = (x
1
, . . . , x
n
) sono coordinate di punto in E
n
e y = (y
1
, . . . , y
n
) coor-
dinate di vettore in R
n
. Basta osservare infatti che lequazione
F
x
1
(x)y
1
+ +
F
x
n1
(x)y
n
= 0 lequazione dello spazio tangente nel punto x S.
In questo caso generale rientra anche lesempio (2), poich S
1
denita
dallequazione x
2
1
+x
2
2
1 = 0. Q
5.5.1. Esercizi 217
Sia F : M N unapplicazione dierenziabile. Per ogni p M denito
il dierenziale
F
p
: T
p
M T
F(p)
N .
Possiamo allora denire unapplicazione tra i rispettivi brati
F

: TM TN
tale che F

(v
p
) = F
p
(v
p
). Si verica abbastanza facilmente che lapplicazione
F

unapplicazione dierenziabile. Per estensione, anche lapplicazione F

si
chiama il dierenziale di F.
2
5.5.1 Esercizi
5.31. Provare che la topologia denita per TM di Hausdor e a base numerabile
e che TM localmente euclideo.
5.32. Provare che TS
1
dieomorfo a S
1
R.
5.33. (1) Provare che TS
1
dieomorfo alla 2-sottovariet V di E
4
, di equazioni
_
x
2
1
+x
2
2
= 1
x
1
x
3
+x
2
x
4
= 0 ,
dove (x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) sono coordinate di punto di E
4
.
(2) Descrivere un dieomorsmo di V con S
1
R.
5.34. Vericare che lapplicazione F

: TM TN unapplicazione dierenzia-
bile.
5.35. Descrivere T
v
p
TM, lo spazio tangente di TM nel punto v
p
. Pi in generale,
descrivere il brato tangente del brato tangente, TTM.
5.6 Fibrati vettoriali
I brati tangenti fanno parte di unampia classe di oggetti geometrici: i brati
vettoriali.
Denizione 5.36. Un brato vettoriale di rango n, ove n 1 un intero,
una terna = (E, B, ), tale che
1. E e B sono spazi topologici, detti lo spazio totale e lo spazio base;
2. : E B unapplicazione continua e suriettiva, detta proiezione del
brato;
2
In inglese si usa il termine push-forward.
218 Capitolo 5. Spazi tangenti
3. per ogni p B, linsieme
1
(p) = E
p
, la bra su p, uno spazio
vettoriale reale di dimensione n;
4. per ogni p B, esistono un intorno U di p ed un omeomorsmo

U
:
1
(U) U R
n
,
detto banalizzazione locale di E su U, che rendono commutativo il dia-
gramma

1
(U)

U

U R
n
p
1

U
ove p
1
la prima proiezione di U R
n
sul primo fattore, e tali che, per
ogni q U, la restrizione di
U
ad E
q
(
U
)
|E
q
: E
q
q R
n
sia un isomorsmo di E
q
con q R
n
.
Lultima condizione si esprime dicendo che localmente banale.
Un brato vettoriale = (E, B, ) si dice dierenziabile se E e B sono
variet dierenziabile, unapplicazione dierenziabile e le banalizzazioni
locali sono dieomorsmi.
Due brati vettoriali aventi lo stesso spazio base,
1
= (E
1
, B,
1
) e
2
=
(E
2
, B,
2
), si dicono equivalenti, se esiste un omeomorsmo H: E
1
E
2
, tale
che, per ogni p B
H
|
1
1
(p)
:
1
1
(p)
1
2
(p)
sia un isomorsmo di spazi vettoriali. Nel caso di brati dierenziabili si
richiede che H sia un dieomorsmo.
Osserviamo che, essendo la condizione di banalizzazione locale una condi-
zione di natura locale, ogni brato vettoriale = (E, B, ) induce su ogni
sottoinsieme A B un brato vettoriale, e precisamente il brato

|A
= (
1
(A), A,
|
1
(A)
) .
I brati vettoriali di rango 1 sono noti in letteratura anche con il nome di
brati in rette.
5.6. Fibrati vettoriali 219
Lasciamo al lettore il compito di vericare che eettivamente i brati tan-
genti sinseriscono nella classe dei brati vettoriali dierenziabili. In questo
caso, il brato tangente alla variet M viene denotato con TM e la terna che
lo denisce (TM, M, : TM M). Dunque il simbolo dello spazio totale
viene utilizzato per denotare il brato.
Q Esempio 5.37. Se X uno spazio topologico, la terna = (XR
n
, X, ),
ove : X R
n
X la prima proiezione, un brato vettoriale di rango
n. In questo caso la condizione di essere localmente banale di fatto globale,
cio lintorno U della denizione , per ogni punto, tutto lo spazio X. Il brato
di questo esempio detto il brato vettoriale di rango n banale su X e sar
denotato con E (X). A titolo di ulteriore esempio si osservi che TE
n
= E (E
n
).
Q
Q Esempio 5.38. Il brato tangente TS
1
(equivalente ad) un brato banale
(v. Esercizio 5.32). Infatti la curva (t) = (cos t, sin t), con t R, passa per ogni
punto di S
1
e si ha

(t) ,= 0, per ogni t. Quindi, per ogni p = (cos t, sin t) S


1
,
si ha T
p
S
1
=

(t) = c

(t) [ c R. Mostriamo che il brato tangente


TS
1
equivalente, in senso dierenziabile, al brato banale S
1
R. Infatti
lapplicazione
H: TS
1
S
1
R
tale che H(c

(t)) = ((t), c) un dieomorsmo e, posto p = (t),


H
|T
p
S
1 : T
p
S
1
p R
un isomorsmo di spazi vettoriali. Q
Q Esempio 5.39. Il brato tangente del nastro di Mbius un brato non
banale. Sia M il nastro di Mbius, rappresentato in E
3
come immagine del-
limmersione
: [0, 2] (1, 1) E
3
,
tale che
(u, v) = ((2 +v cos u/2) cos u, (2 +v cos u/2) sin u, v sin u/2) .
Lo spazio tangente ad M nel punto (u, 0) generato dai due vettori che sono
le colonne della matrice jacobiana di calcolata in (u, 0):

u
= (2 sin u, 2 cos u, 0) ,
v
= (cos u/2, cos u/2 sin u, sin u/2) .
In particolare,
v
(0, 0) = (1, 0, 0) e
v
(2, 0) = (1, 0, 0). Quindi impossibile
che i due vettori (
u
,
v
) varino con continuit, al variare di u, lungo la curva
220 Capitolo 5. Spazi tangenti
(u) = (2 cos u, 2 sin u, 0), che la linea v = 0. Infatti il punto (u) tende a
(2, 0, 0), quando v tende a 0 oppure a 2, mentre il vettore tangente tende a
due vettori opposti tra loro. Ci prova che TM un brato non banale, cio
impossibile trovare un omeomorsmo di TM con M R
2
, che trasformi
isomorcamente ciascuna bra. Q
Q Esempio 5.40. Il nastro di Mbius come brato vettoriale su S
1
. In questo
esempio il nastro di Mbius M la supercie dierenziabile ottenuta come
spazio quoziente di [0, 1] R, rispetto alla relazione di equivalenza , che iden-
tica il punto (0, t) con il punto (1, t), al variare di t R, e la circonferenza
S
1
la 1-variet dierenziabile, ottenuta dallintervallo [0, 1] tramite la rela-
zione di equivalenza che identica 0 con 1. Chiamiamo per semplicit e
anche le rispettive proiezioni canoniche. Proviamo che M lo spazio totale
di un brato vettoriale dierenziabile di rango 1, avente S
1
come spazio base.
Deniamo la proiezione : M S
1
, ponendo
([(a, t)]

) = [a]

,
dove [(a, t)]

la classe di -equivalenza di (a, t) [0, 1] R, mentre [a]

la
classe di -equivalenza di a [0, 1]. Per costruzione,
1
([a]) si identica con
lo spazio vettoriale 1-dimensionale a R (se si vuole, lo spazio dei vettori
di E
2
applicati nel punto (a, 0) ed aventi direzione parallela allasse delle y; si
pu far coincidere con la retta x = a). Le banalizzazioni locali sono abbastanza
evidenti. Si faccia riferimento al seguente diagramma commutativo:
[0, 1] R
p
1

[0, 1]

S
1
Consideriamo [0, 1] R ed S
1
come sottoinsiemi di E
2
. Se U un aperto di S
1
non contenente [0]

, allora U limmagine di un aperto saturo A, unione di


intervalli aperti contenuti in (0, 1). In tal caso
1
(U) sidentica con p
1
1
(A).
Nel caso che [0]

U, allora U immagine di un aperto saturo, unione di


[0, ) (1 , 1] con intervalli aperti I
k
contenuti in (0, 1). Quindi
1
(U)
lunione di p
1
1
([0, ) (1 , 1]), dove la retta x = 0 che viene identicata alla
retta x = 1 tramite , e delle strisce p
1
1
(I
k
). Q
In quel che segue ci riferiremo di norma a brati vettoriali dierenziabili. Ve-
diamo qual lespressione che assume la composizione di banalizzazioni locali,
nel comune dominio di denizione.
5.6. Fibrati vettoriali 221
Proposizione 5.41. Sia : E B un brato vettoriale dierenziabile e
siano
U
:
1
(U) U R
n
e
V
:
1
(V ) V R
n
banalizzazioni lo-
cali dierenziabili di E, tali che U V ,= . Allora esiste unapplicazione
dierenziabile
T : (U V ) R
n
GL
n
(R) ,
tale che la composizione

U

1
V
: (U V ) R
n
(U V ) R
n
abbia la forma
(
U

1
V
)(x, v) = (x, T(x)(v)) ,
dove x U V e T(x)(v) lusuale prodotto della matrice T(x) GL
n
(R)
con la n-pla v R
n
, pensata come matrice di ordine n 1.
Dimostrazione. Si consideri il seguente diagramma:
(U V ) R
n
p
1

1
(U V )

(U V ) R
n
p
1

U V
(Nel diagramma
U
e
V
devono considerarsi ristrette a
1
(UV )) Si verica
agevolmente che si tratta di un diagramma commutativo. Pertanto
p
1
(
u

1
V
) = p
1
.
Esiste allora una applicazione dierenziabile S: (U V ) R
n
R
n
, tale che
(
u

1
V
)(x, v) = (x, S(x, v)) .
Per ogni ssato x U V , lapplicazione di R
n
x R
n
R
n
, che al
vettore v associa S(x, v) lineare, essendo le restrizioni delle banalizzazioni lo-
cali isomorsmi su ciascuna bra. Deniamo allora lapplicazione T : U V
GL
n
(R), che al punto x associa lapplicazione lineare invertibile T(x), tale che
T(x)(v) = S(x, v). Resta soltanto da provare che T unapplicazione die-
renziabile. Basta mostrare che le sue funzioni componenti sono dierenziabili.
222 Capitolo 5. Spazi tangenti
Ora se v =

n
i=1
y
i
e
i
, essendo (e
1
, . . . , e
n
) la base canonica di R
n
, il vettore
T(x)(v) ha componenti
_
n

i=1
T
i1
(x)y
i
, . . . ,
n

i=1
T
in
(x)y
i
_
,
essendo T
ij
(x) lelemento di posto (i, j) della matrice T(x). Risulta
T
ij
(x) = (p
i
S)(x, e
j
) ,
dove p
i
: R
n
R la i-esima proiezione, che una funzione dierenziabile.
Quindi, essendo S dierenziabile, tale ciascuna funzione componente T
ij
e
dunque T dierenziabile.
Lapplicazione dierenziabile T : U V GL
n
(R) si chiama funzione di
transizione tra le banalizzazioni locali
U
e
V
.
6 Campi vettoriali
Lintroduzione del brato tangente ad una variet permette di dare una deni-
zione rigorosa di campo vettoriale. In termini intuitivi, un campo vettoriale
una legge che assegna, in modo dierenziabile, un vettore tangente in ciascun
punto della variet. Ci sono alcune buoni motivi per fare ci:
il modo pi corretto di pensare ad unequazione dierenziale ordinaria
in termini di campi vettoriali. Lequazione dierenziale del primo ordine
y

= F(x, y) pu correttamente interpretarsi, nel piano, come la famiglia


delle direzioni delle rette tangenti alla curva y = y(x);
i vettori tangenti, interpretati come derivazioni, derivano le funzioni in
un singolo punto; quindi associano a funzioni reali numeri reali. I campi
vettoriali possono derivare le funzioni, associando a funzioni reali funzioni
reali. In tal modo, come accade per ogni spazio, lo spazio delle funzioni
dierenziabili pu essere studiato pi ecacemente.
6.1 Campi vettoriali
Sia M una variet dierenziabile di dimensione n.
Denizione 6.1. Un campo vettoriale su M unapplicazione dierenziabile
X: M TM tale che X = 1
M
. Questa condizione si esprime dicendo che
X una sezione dierenziabile di .
Si tratta di una denizione globale. La condizione X = 1
M
assicura
che X(p) = X
p
sia un vettore tangente
1
applicato in p (una derivazione in
p). Scriviamo funzioni componenti di X in coordinate locali. Nelle carte locali
(U,
U
) e (
1
(U),
U
) di M e TM, rispettivamente, lapplicazione (tra spazi
1
Il valore X(p) sar denotato con X
p
, per essere coerenti con la notazione adottata per i
vettori tangenti
224 Capitolo 6. Campi vettoriali
euclidei)
U
X
1
U
ha 2n funzioni componenti (si noti che X(U)
1
(U)).
Se u = (u
1
, . . . , u
n
)
T

U
(U), posto p =
1
U
(u), si ha
(
U
X
1
U
)(u) =
U
(X
p
) = (u
1
, . . . , u
n
, X
p
(u
1
), . . . , X
p
(u
n
)) ,
e quindi
(
U
X
1
U
)(u) =
U
(X
p
) = (u
1
, . . . , u
n
, X
p
(u
1
), . . . , X
p
(u
n
)) ,
Se y
i
:
U
(U) R la funzione y
i
(u) := X(
1
U
(u))(u
i
), per ogni u

U
(U), la derivazione X
p
in p =
1
U
(u) ha, nella carta locale
U
, compo-
nenti (y
1
, . . . , y
n
) nella base (/u
i
)
i=1,...,n
. Nel seguito, per semplicare le
notazioni, scriveremo, relativamente alle carte locali scelte,
X =
n

i=1
y
i

u
i
,
che va letta localmente: per ogni p =
1
U
(u),
X
p
=
n

i=1
y
i
(u)

u
i
[
p
.
Sia X(M) linsieme dei campi vettoriali sulla variet M.
Laver utilizzato la denizione di vettore tangente come derivazione implica
che, se X un campo vettoriale su M, allora, per ogni p M, anche X
p
una
derivazione e come tale labbiamo espressa nella formula precedente. Di pi,
essendo X
p
una derivazione, vale, per ogni f, g C

(M, p, R), la formula


X
p
(fg) = f(p)X
p
(g) +g(p)X
p
(f) .
Lo spazio C

(M, R) delle funzioni dierenziabili su M e a valori in R sia uno


spazio vettoriale reale (di dimensione innita), sia un anello commutativo con
unit, rispetto allusuale prodotto di funzioni. C un altro modo di interpretare
i campi vettoriali. Poniamo per semplicit C

(M, R) = C

(M).
Denizione 6.2. Unapplicazione L: C

(M) C

(M) una derivazione


se L lineare (su R) e verica la regola di Leibniz: per ogni f, g C

(M)
L(fg) = fL(g) +gL(f) .
6.1. Campi vettoriali 225
Ogni campo vettoriale X su M pu considerarsi come una derivazione di
C

(M). Basta infatti denire, per ogni f C

(M), la funzione X(f), tale


che per ogni p M
X(f)(p) := X
p
(f) .
Si verica facilmente che, per ogni a, b R e f, g C

(M), si ha
X(af +bg) = aX(f) +bX(g) .
Inoltre vericata la regola di Leibniz, essendo vericata da X
p
per ogni p
M, cio
X
p
(fg) = f(p)X
p
(g) +g(p)X
p
(f) .
La proposizione seguente mostra che, in eetti, tutte e sole le derivazioni di
C

(M) sono i campi vettoriali su M.


Proposizione 6.3. Unapplicazione L: C

(M) C

(M) una derivazione


se e solo se esiste un campo vettoriale X X(M), tale che, per ogni f
C

(M), si abbia
L(f) = X(f)
Dimostrazione. Abbiamo appena provato che ogni campo vettoriale induce una
derivazione di C

(M). Viceversa, sia L una derivazione di C

(M). Per ogni


p M, deniamo
X
p
: C

(M) R,
ponendo X
p
(f) = L(f)(p). Quindi X
p
una derivazione in p ad M, ed
dunque un vettore tangente in p. Deniamo lapplicazione
X: M TM ,
ponendo X(p) = X
p
. Ovviamente X = 1
M
. Resta da provare che X
dierenziabile. Localmente,
X
p
=
n

i=1
y
i
(u)

u
i
[
p
.
C da vericare che le funzioni y
i
sono dierenziabili e ci evidente, dato che
y
i
(u) = X
p
(u
i
) = L(u
i
)(p) ed L trasforma funzioni C

in funzioni C

.
Questa proposizione permette di identicare i campi vettoriali su M con le
derivazioni di C

(M) e useremo pertanto le lettere X, Y, Z, ... per denotare


sia i campi vettoriali sia le corrispondenti derivazioni.
226 Capitolo 6. Campi vettoriali
Se X, Y X(M), allora, come derivazioni, ha senso considerare la loro
composizione X Y . In generale X Y ,= Y X; anzi n X Y n Y X sono,
in generale, campi vettoriali (non vericano la regola di Leibnitz).
Q Esempio 6.4. X = /x e Y = /y sono campi vettoriali su E
2
. Siano
f(x, y) = x e g(x, y) = y. Si ha (X Y )(fg) = 1 , mentre f (X Y )(x) +g (X
Y )(y) = 0 . Quindi X Y non denisce un campo vettoriale. Q
Osserviamo, per, che
(X Y )(fg) = X(f)Y (g) +f(X Y )(g) +g(X Y )(f) +X(g)Y (f)
(Y X)(fg) = X(f)Y (g) +f(Y X)(g) +g(Y X)(f) +X(g)Y (f)
e sottraendo membro a membro
(X Y Y X)(fg) = f(X Y Y X)(g) +g(X Y Y X)(f) .
Denizione 6.5. La parentesi di Lie (od anche il commutatore) dei due campi
vettoriali X e Y loperatore lineare di C

(M)
[X, Y ] := X Y Y X .
Proposizione 6.6. La parentesi di Lie di ogni coppia di campi vettoriali un
campo vettoriale.
Basta solo provare che [X, Y ] unapplicazione lineare di C

(M), la regola
di Leibniz essendo gi stata vericata. La verica di ci viene lasciata per
esercizio.
Q Esempio 6.7. Sia M = R . La parentesi di Lie dei campi vettoriali X =
fd /d x e Y = gd /d x, con f e g funzioni dierenziabili,
[X, Y ] = (fg

g)
d
d x
.
(f

e g

sono le funzioni derivate.) Q


Proposizione 6.8 (Propriet della parentesi di Lie). Per ogni X, Y, Z
H (M) sussistono le seguenti identit:
1. Bilinearit: per ogni a, b R,
[aX +bY, Z] = a[X, Z] +b[Y, Z] ,
[X, aY +bZ] = a[X, Y ] +b[X, Z] .
6.1.1. Esercizi 227
2. Antisimmetria:
[X, Y ] = [Y, X] .
3. Identit di Jacobi:
[X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = 0 .
4. Per ogni f, g C

(M),
[fX, gY ] = fg[X, Y ] + (fX(g))Y (gY (f))X .
La dimostrazione lasciata per esercizio. In virt di queste propiet, linsie-
me X(M) unalgebra di Lie.
Denizione 6.9. Unalgebra di Lie uno spazio vettoriale reale g dotato di
unapplicazione
[ , ] : g g g ,
detta parentesi, tale che
1. [ , ] bilineare;
2. vale lidentit di Jacobi: per ogni x, y, z g
[x, [y, z]] + [y, [z, x]] + [z, [y, x]] = 0 .
Lesempio classico di algebra di Lie lo spazio delle matrici quadrate M
n
(R),
dove la parentesi il commutatore:
[A, B] = AB BA.
Questalgebra di Lie denotata con gl(n, R).
6.1.1 Esercizi
6.10. Ogni campo vettoriale su E
n
(o su un aperto di E
n
) del tipo
X =
n

i=1
f
i

x
i
,
ove ciascuna f
i
una funzione dierenziabile su E
n
(o su un aperto di E
n
).
6.11. Sia X(M) linsieme dei campi vettoriali su M.
228 Capitolo 6. Campi vettoriali
1. Provare che X(M) uno spazio vettoriale reale (denire le operazioni di somma
e prodotto per uno scalare !).
2. Siano f C

(M) e X X(M). Si denisca fX, ponendo per ogni p M


(fX)(p) = f(p)X(p) .
Provare che fX un campo vettoriale e che sono vericate le seguenti ugua-
glianze, per ogni f, g C

(M), X, Y X(M):
a) (fg)X = f(gX);
b) 1X = X;
c) (f +g)X = fX +gX;
d) f(X +Y ) = fX +fY .
Con linguaggio algebrico si dice che X(M) un modulo sullanello C

(M).
3. Si dice che una n-pla (qui n = dimM) di campi vettoriali X
1
,. . . ,X
n
una
base per TM se, per ogni p M, i vettori tangenti X
1
(p), . . . , X
n
(p) sono una
base di T
p
M. Provare:
a) se X
1
, . . . , X
n
una base per TM, allora ogni campo vettoriale X
X(M) si scrive in modo unico come
X =
n

i=1
f
i
X
i
ove ciascuna f
i
C

(M) (con linguaggio algebrico si dice che X(M)


un modulo libero);
b) (dicile) fornire un esempio di variet che non ha una base di campi
vettoriali per il suo brato tangente.
6.12. Provare che [X, Y ] un campo vettoriale, per ogni coppia di campi vettoriali
X, Y .
6.13. Siano X, Y X(M). Scrivere lespressione della parentesi di Lie [X, Y ] in
coordinate locali.
6.2 Flusso su una variet
Un uido in movimento determina un campo vettoriale, il campo delle velocit
del uido, assegnando ad ogni particella del uido la velocit da essa posseduta.
Se si ssa lattenzione su una particella, che occupa la posizione x ad un certo
istante, e la si segue nel tempo, dopo t secondi occuper la posizione (x, t) e
dopo ulteriori s secondi la posizione ((x, t), s) = (x, t + s) (stiamo suppo-
nendo che il campo delle velocit non vari nel tempo, cio la velocit del uido
6.2. Flusso su una variet 229
nel punto x sempre la stessa). Se x ssato, linsieme (x, t) [ t R la
storia della particella che occupava la posizione x; si chiama, espressivamente,
linea di usso. Tutto ci si formalizza come segue.
Sia M una variet dierenziabile di dimensione n.
Denizione 6.14. Un usso su M unapplicazione dierenziabile
: M R M
tale che
1. (x, 0) = x, per ogni x M,
2. ((x, t), s) = (x, s +t), per ogni x M e s, t R.
C un altro modo per esprimere le condizioni 1 e 2 della denizione. De-
niamo, per ogni t R,

t
: M M
ponendo
t
(x) = (x, t), per ogni x M. Allora le 1 e 2 diventano
1

.
0
= 1
M
;
2

.
s+t
=
s

t
.
Inoltre, se
t
linclusione dierenziabile di M in M R (cio
t
(x) = (x, t),
per ogni x M), allora
t
=
t
unapplicazione dierenziabile. Pertanto
le 1

e 2

implicano che ciascuna


t
un dieomorsmo e linsieme
t
[ t R
un gruppo di dieomorsmi, indicizzato da R. Per tale motivo un usso
anche detto gruppo ad un parametro di dieomorsmi di M.
Q Esempio 6.15. Sia M = E
n
. Se w R
n
un ssato vettore, lapplicazione
: E
n
R E
n
tale che (x, t) = x +wt un usso su E
n
.
Q
Q Esempio 6.16. Sia M = S
1
. Deniamo : S
1
R S
1
ponendo, per ogni
x = (x
1
, x
2
),
(x, t) =
_
cos t sin t
sin t cos t
__
x
1
x
2
_
.
Lapplicazione un usso su S
1
e
t
la rotazione di angolo t. Q
Sia un usso su M. Fissato il punto x M, si chiama linea di usso
passante per x lapplicazione dierenziabile

x
: R M
230 Capitolo 6. Campi vettoriali
tale che
x
(t) := (x, t). Se
x
costante, cio
x
(t) =
x
(0) = x, il punto x
detto punto stazionario del usso. Ovviamente, per denizione, una linea di
usso passante per x una curva liscia in M passante per x. La sua immagine
si chiama lorbita del punto x. Quindi la curva
x
denisce un vettore tangente
v
x
ad M nel punto x, dove v
x
= [, v]
x
, essendo una carta locale intorno
ad x e v = (
x
)

(0). Si noti che in questa situazione stiamo utilizzando la


denizione geometrica di vettore tangente, come vettore tangente ad una curva
sulla variet. Per semplicare le notazioni, scriveremo direttamente
2

x
(0) = [, v] .
Se si interpretano i vettori tangenti come derivazioni, allora

x
(0) =
x
0
_
d
dt
[
0
_
.
Proposizione 6.17. Sia un usso su M. Allora denisce un campo
vettoriale X su M, tale che, per ogni p M,
X
p
=

p
(0) .
Il campo vettoriale X si chiama generatore innitesimale del usso e si denota
con

.
Dimostrazione. Sia infatti (U,
U
) una carta locale intorno ad x M. Sia

U
= (u
1
, . . . , u
n
). Allora
(
U

p
)(t) = (u
1
(
p
(t)), . . . , u
n
(
p
(t))) .
Le funzioni componenti sono funzioni dierenziabili (di classe C

) tra spazi
euclidei e anche le loro derivate rispetto a t sono, ovviamente, dierenziabili.
Pertanto, nelle carte locali (U,
U
) e (
1
(U),
U
), lapplicazione

: M
TM si esprime con funzioni dierenziabili e risulta

= 1
M
. Pertanto


un campo vettoriale.
Q Esempio 6.18. Sia a R 0. Un usso su E
1

(x, t) = xe
at
, x E
1
, t R.
La linea di usso passante per x
x
(t) = xe
at
, t R. Si ha

x
(0) = ax e
quindi il generatore innitesimale

= ax
d
d x
.
Q
2
Il punto in testa ad una variabile il simbolo di derivazione rispetto alla variabile tempo.
6.2. Flusso su una variet 231
naturale porsi la seguente domanda:
dato un campo vettoriale X su una variet, esiste sempre un usso
di cui X un generatore innitesimale ? Cio, risulti

= X .
Di pi, questo usso, se esiste, unico ?
Q Esempio 6.19. Assegniamo il campo vettoriale su E
2
:
X =

x
.
Cerchiamo, se esiste, unapplicazione dierenziabile : E
2
R E
2
, tale che,
per ogni p = (x, y) E
2
, si abbia

p
(0) = X
p
.
Una curva passante per p = (x, y) (t) = (t +x, y) e

(0) = (1, 0). Quindi

p
(0) = (1, 0)
T
.
Allora, se
p
(t) = (x(t), y(t)), siamo ricondotti a risolvere il problema di Cau-
chy:
_

_
x

(t) = 1
y

(t) = 0
(x(0), y(0)) = (x, y)
.
Si ottiene la soluzione (p, t) = (x +at, y), avendo posto p = (x, y). Q
La questione che abbiamo posto molto pertinente, giacch molti processi
naturali, e non solo, vengono modellizzati per mezzo di campi vettoriali. Le
previsioni del modello, cio le propriet osservabili, in genere riguardano un
usso di cui il campo vettoriale un generatore innitesimale. Per questo mo-
tivo ha interesse indagare sullesistenza ed unicit del usso associato ad un
campo vettoriale. Sfortunatamente non sempre accade che un usso associato
esista globalmente. Ad esempio, se dato un usso su una variet M e si
considera un aperto U di M tale che (U) ,= U, allora non potremo restrin-
gere il usso ad U, mentre potremo certamente restringere ad U il generatore
innitesimale di . Si viene cos ad avere su U un campo vettoriale che non
generatore innitesimale di alcun usso. Tutto ci evidenzia ancora di pi il
legame tra campi vettoriali e problema di Cauchy.
232 Capitolo 6. Campi vettoriali
Osservazione 6.20. Se
x
una soluzione tale che
x
(t
0
) = x e
x

una soluzione tale che
x
(t
0
) = x, allora lunicit della soluzione implica che,
sullintersezione comune dei domini di denizione, si abbia
x
(t) =
x
(t). Da
questa osservazione segue che esiste ununica soluzione massimale per ogni x,
cio una soluzione denita su un intervallo massimale contenente t
0
.
Vogliamo provare che ogni campo vettoriale , localmente, un generatore
innitesimale di un usso. Abbiamo bisogno dei concetti di usso locale e di
curva integrale.
Denizione 6.21. Sia M una variet dierenziabile. Un usso locale su M
il dato di un aperto A di M R contenente M 0 e di unapplicazione
dierenziabile : A M, tali che
1. per ogni p M, A
(p)
:= A (p R) = p I
p
, ove I
p
R un
intervallo contenente 0;
2. (p, 0) = p, per ogni (p, 0) A;
3. ((p, t), s) = (p, s +t), per ogni (p, t), ((p, t), s), (p, s +t) A.
Ovviamente, un usso locale denisce un campo vettoriale su M, che chia-
meremo ancora generatore innitesimale del usso locale.
Denizione 6.22. Sia X X(M). Una curva integrale di X unapplicazione
dierenziabile
: I R M,
ove I un intervallo aperto, tale che

t
_
d
d t
_
= X
(t)
, (6.1)
cio, il vettore tangente alla curva nel punto (t) il vettore tangente X
(t)
.
Se 0 I, il punto (0) si dice punto iniziale di .
Se x M, una curva integrale massimale di X passante per x una curva
integrale passante per x, il cui intervallo di denizione massimale (rispetto
allinclusione).
Osservazione 6.23. Lequazione 6.1 pu anche scriversi, con medesimo
signicato,

(t) = X
(t)
, (0) = p . (6.2)
Nella carta locale (U, ) di M, con = (x
1
, . . . , x
n
), il dierenziale
t

rappresentato dalla matrice jacobiana ( )

(t) e, se (y
1
, . . . , y
n
), sono le
6.2. Flusso su una variet 233
funzioni componenti di X nella carta locale , allora la (6.2) si traduce, posto
( )(t) = (u
1
(t), . . . , u
n
(t)), nella
(u

1
(t), . . . , u

n
(t))
T
= (y
1
(u
1
(t), . . . , u
n
(t)), . . . , y
n
(u
1
(t), . . . , u
n
(t)) ,
sicch le curve integrali soddisfano il sistema di equazioni dierenziali del primo
ordine
u
i
(t) = y
i
(u
1
(t), . . . , u
n
(t)) , i = 1, . . . , n. (6.3)
Questo sistema detto autonomo o indipendente dal tempo, poich la variabile
t non compare esplicitamente. C un vantaggio dellespressione (6.2) rispetto
alla (6.3). Il sistema (6.3) pu essere risolto con le tecniche relative ai sistemi
di equazioni dierenziali, ma la soluzione potrebbe essere esprimibile soltan-
to in un piccolo aperto. Invece lespressione (6.2), che indipendente dalle
coordinate, pu utilmente servire per incollare soluzioni in carte diverse.
Lemma 6.24. Siano X X(M) e p M. Allora esiste una curva integrale
massimale di X passante per p.
Dimostrazione. Sia (U, ) una carta locale intorno a p. Scritto X in coordinate
locali
X =
n

i=1
y
i

u
i
,
consideriamo, per ogni x = (x
1
, . . . , x
n
) (U), il problema di Cauchy nella-
perto (U) R:
_
x

i
(t) = y
i
(x
1
(t), . . . , x
n
(t))
x
i
(0) = x
i
, i = 1, . . . , n.
Il teorema di esistenza ed unicit assicura che esiste unica la curva

x
: (, ) (U),
che risolve il problema di Cauchy. Se p =
1
(x), sia
p
:=
1

x
: (, )
M. una curva integrale di X di punto iniziale p. Se
x
massimale, tale sar

p
.
Teorema 6.25. Sia X un campo vettoriale sulla variet dierenziabile M.
Esiste un unico usso locale massimale : A M, il cui generatore inni-
tesimale X. Se M una variet dierenziabile compatta, allora il usso
denito su tutto M R.
234 Capitolo 6. Campi vettoriali
Dimostrazione. Per il lemma precedente, per ogni p M, esiste un intervallo
aperto I(p) R, dominio di denizione di una curva integrale massimale
p
di
X. Dal teorema di esistenza ed unicit della soluzione del problema di Cauchy
segue che linsieme
A = (p, t) M R [ t I(p)
un aperto di MR, contenente M0. Al variare di p M, lapplicazione
: A M, tale che (p, t) =
p
(t), dierenziabile. Proviamo che un usso
locale. C soltanto da dimostrare che ((p, s), t) = (p, s + t). A tal ne,
manteniamo s costante e facciamo variare t. Allora c ununica curva integrale
di X passante per (p, s): la curva
(p,s)
. Ora, la curva (p, s +t) passa per
(p, s) (per t = 0) e pertanto
((p, s), t) = (p, s +t) .
Sia ora M compatta. Per ogni x M, sia I
x
= (a(x), b(x)) R e sia
U
x
M un aperto contenente x, tali che il usso locale : U
x
I
x
M sia
denito. La famiglia U
x

xM
un ricoprimento aperto di M. Poich M
compatta, esiste un sottoricoprimento nito:
M = U
x
1
U
x
N
.
Sia
I =
N

i=1
I
x
i
.
Il usso denito su MI e, per ogni x M, denisce una curva integrale di
X passante per x, sebbene non detto che tale curva sia massimale. Vogliamo
provare che denisce un usso su tutta M. Infatti, per ogni s, t R, sia
k N tale che ([s[ +[t[)/k I, e deniamo

t
:=
k
t/k
,
s
:=
k
s/k
.
Poich s/k, t/k, (s +t)/k I, si ha

t/k

s/k
=
(s+t)/k
.
pertanto

t

s
=
k
t/k

k
s/k
= (
t/k

s/k
)
k
= (
(s+t)/k
)
k
=
t

s
.
Quindi si estende al usso denito su tutta M R.
6.2. Flusso su una variet 235
A conclusione di questo capitolo ricordiamo come eettivamente si risolvono
le equazioni dierenziali. In generale, le tecniche sono basate su metodi ad
hoc. Un aspetto della ricerca matematica consistito nel trovare un modo
sistematico per la risoluzione, un fatto che ha motivato Lie allintroduzione
dei gruppi che portano il suo nome. Chiariamo meglio come ogni equazione
dierenziale ordinaria, in forma standard, cio risolta rispetto alla derivata di
ordine pi elevato, eettivamente rappresenti il usso di un campo vettoriale.
Supponiamo dapprima di avere un sistema del primo ordine e che le funzio-
ni che intervengono nelle equazioni del sistema dipendano esplicitamente dal
tempo sistema non autonomo:
_

_
x
1
= F
1
(x
1
(t), . . . , x
n
(t), t)
.
.
.
x
n
= F
n
(x
1
(t), . . . , x
n
(t), t) .
facile trasformare il sistema in un sistema autonomo, semplicemente in-
troducendo la nuova funzione x
n+1
(t) = t. Si ottiene un sistema di n + 1
equazioni:
_

_
x
1
= F
1
(x
1
(t), . . . , x
n
(t), x
n+1
(t))
.
.
.
x
n
= F
n
(x
1
(t), . . . , x
n
(t), x
n+1
(t))
x
n+1
= 1 ,
che corrisponde al campo vettoriale
X = F
1
(x
1
, . . . , x
n
, x
n+1
)

x
1
+ +F
n
(x
1
, . . . , x
n
, x
n+1
)

x
n
+

x
n+1
.
Ricordiamo poi che ogni equazione dierenziale ordinaria di ordine superiore
al primo equivalente ad un sistema del primo ordine: basta introdurre come
nuove variabili le derivate.
Q Esempio 6.26. Lequazione dierenziale del terzo ordine
d
3
x
d t
3
+ 2
d x
d t
d
2
x
d t
2
2x(t) = 0
si trasforma in un sistema dierenziale di 3 equazioni, ponendo
x
1
= x(t) , x
2
=
d x
d t
, x
3
=
d
2
x
d t
2
236 Capitolo 6. Campi vettoriali
per ottenere
_

_
x
1
= x
2
(t)
x
2
= x
3
(t)
x
3
= 2x
1
(t) 2x
1
(t)x
3
(t) .
Il campo vettoriale corrispondente
X = x
2
(t)

x 1
+x
3
(t)

x
2
+ (2x
1
(t) 2x
1
(t)x
3
(t))

x
3
.
Q
In generale, unequazione dierenziale di ordine n corrisponde ad un campo
vettoriale su E
n
(o meglio su un aperto; dipende dal dominio di denizione
delle funzioni che intervengono).
In virt di questi due accorgimenti, ogni sistema di equazioni dierenziali
in forma standard e consistente di n equazioni, ciascuna al pi di ordine k,
equivalente ad un sistema autonomo del primo ordine consistente al pi
di nk + 1 equazioni dierenziali. Ricordiamo allora brevemente le principali
tecniche per risolvere i sistemi dierenziali del primo ordine.
Q Esempio 6.27. Lequazione che corrisponde ad un campo vettoriale 1-
dimensionale pu sempre essere risolta esplicitamente. Il campo vettoriale
X = f(x)

x
che corrisponde allequazione dierenziale del primo ordine
x = f(x) .
Nellintervallo I dove f(x) ,= 0, lequazione si risolve con il metodo della
separazione delle variabili. Sia
g(x) =
_
1
f(x)
d x.
Allora g(x) = t +g(x
0
) ed essendo g invertibile in un opportuno intorno di x
0
,
la soluzione passante per x
0
al tempo t = 0
x(t) = g
1
(t +g(x
0
)) .
Come esempio concreto, consideriamo lequazione x = x. Per x > 0, si ha
g(x) = log x. Quindi log x = t + log x
0
, ovvero
log
x
x
0
= t ,
6.2. Flusso su una variet 237
da cui x = x
0
e
t
.
Da un altro punto di vista, si potrebbe pensare alla funzione g come ad
una funzione che produce un cambiamento di coordinata in R, facendo passare
dalla coordinata x alla coordinata y = g(x). Nella nuova coordinata lequazione
dierenziale diventa
y = g

(x(t)) x =
1
f(x(t))
f(x(t)) = 1 ,
che ha la soluzione y(t) = y
0
+ t. Questa relazione vale soltanto dove vale il
cambiamento di coordinata. Q
Q Esempio 6.28. Sistemi lineari. Questi sistemi si giovano dellesponenziale
delle matrici.
Consideriamo la variet M
n
(R) delle matrici quadrate reali dordine n. Lap-
plicazione
, : M
n
(R) M
n
(R) R
tale che, per ogni A, B M
n
(R),
A, B = traccia(AB
T
) =
n

i,j=1
a
ij
b
ij
un prodotto scalare dello spazio vettoriale M
n
(R), di dimensione n
2
. La
norma della matrice A allora
|A| = (traccia(AA
T
))
1/2
=
_
_
n

i,j=1
a
2
ij
_
_
1/2
.
Il lettore dimostri, per esercizio, che, per ogni A, B M
n
(R),
1. |A+B| |A| +|B|;
2. |AB| |A| |B|;
3. |A
m
| |A|
m
, per ogni m N.
Lo spazio M
n
(R) uno spazio metrico e dunque sono deniti i concetti di
limite di una successione e, quindi, di convergenza di una serie. Ci interessa in
particolare la serie, ove si denoti con I la matrice identica di ordine n,
I +A+
1
2!
A
2
+
1
3!
A
3
+ =

n0
1
n!
A
n
. (6.4)
238 Capitolo 6. Campi vettoriali
Dai punti 1 e 3 di cui sopra si ha
_
_
_
_
_
k

i=0
1
i!
_
_
_
_
_

i=0
1
i!
A
i
_
_
A
i
_
_

i=0
1
i!
|A|
i
e
A
,
ricordando che

n0
1
n!
|A| = e
A
.
Pertanto la serie (6.4) converge assolutamente e la sua somma si chiama espo-
nenziale della matrice A, e sar denotata con exp(A), o, anche, con e
A
.
Se M
n
(R) viene considerato con la sua struttura dierenziabile, lapplicazio-
ne
exp: M
n
(R) M
n
(R)
dierenziabile.
Vale la seguente relazione, per ogni A, B M
n
(R) tali che AB = BA,
e
A
e
B
= e
A+B
.
Sia assegnato il seguente sistema dierenziale lineare:
x = Ax(t) , (6.5)
dove x = (x
1
, . . . , x
n
), x = ( x
1
(t), . . . , x
n
(t)) ed A una matrice quadrata
dordine n (si ricordi la convenzione che nel prodotto tra una matrice ed una
n-pla, questa deve essere considerata come una matrice n1.) La soluzione di
(6.5) con condizione iniziale x(0) = x
0
data da
x(t) = e
tA
x
0
,
dove e
tA
lesponenziale della matrice tA, cio
e
tA
=

i0
t
i
i!
A
i
.
Tramite lesponenziale possiamo denire sulla variet M
n
(R) il seguente
usso. Sia E una ssata matrice. Allora lapplicazione
: M
n
(R) R M
n
(R) ,
tale che (A, t) = Ae(tE) un usso su M
n
(R), il cui generatore innitesimale

A
(0) = AE .
I dettagli sono lasciati al lettore per esercizio. Q
6.2.1. Esercizi 239
6.2.1 Esercizi
6.29. Sia
X = x

y
y

x
un campo vettoriale su E
2
. Determinare il usso locale di cui X generatore inni-
tesimale.
6.30. Si consideri il campo vettoriale X = x
2
/x su R. Determinare il usso
locale di cui X generatore innitesimale.
7 Tensori
Linterpretazione moderna di molti risultati classici, quali ad esempio il teo-
rema di Stokes, richiedono la conoscenza dellalgebra multilineare. Lo sco-
po di questo capitolo e del prossimo di fornire appunto il materiale al-
gebrico necessario e, quindi, estendere queste nozioni al caso delle variet
dierenziabili.
7.1 Lo spazio duale
Sia V uno spazio vettoriale su un campo K. Dora innanzi adotteremo la
convenzione di indicare i vettori con lettere in grassetto. Lo spazio duale di V ,
che denoteremo con V

, linsieme di tutte le applicazioni lineari di V in K.


Gli elementi di V

si chiamano funzionali lineari.


Proposizione 7.1. V

uno spazio vettoriale su K.


Dimostrazione. Basta denire le operazioni di addizione e di prodotto per uno
scalare (un elemento di K). Se f ed g sono elementi di V

, si denisce f + g,
ponendo per ogni v V
(f +g)(v) = f(v) +g(v) ,
e, per ogni a K e v V , si denisce af ponendo
(af)(v) = af(v) .
Bisogna vericare che le applicazioni f + g e af sono eettivamente elementi
di V

, cio applicazioni lineari di V a valori in K, e quindi provare che sono


soddisfatti gli assiomi di spazio vettoriale. Tutto ci lasciato per esercizio.
La propriet pi rilevante di V

si ha quando V ha dimensione nita.


242 Capitolo 7. Tensori
Proposizione 7.2. Sia V uno spazio vettoriale di dimensione nita. Se E =
(e
1
, . . . , e
n
) una base di V , allora i funzionali lineari e

1
, . . . , e

n
, cos deniti:
e

i
(e
j
) =
ij
=
_
1 se i = j
0 se i ,= j
formano una base E

di V

, detta la base duale di E. Ne segue che dimV

=
dimV = n.
La dimostrazione lasciata per esercizio.
Sia E = (e
1
, . . . , e
n
) una base di V e sia E

= (e

1
, . . . , e

n
) la base duale. Se
v =

n
i=1
x
i
e
i
un vettore di V , allora
e

j
(v) = e

j
_
n

i=1
x
i
e
i
_
=
n

i=1
x
i
e

j
(e
i
) =
n

i=1
x
i

ij
= x
j
.
Dunque e

j
associa al vettore v la sua j-esima componente nella base E. Pi
in generale, se f =

n
i=1
a
i
e

i
, la sua componente i-esima a
i
= f(e
i
). Quindi
il valore che f assume sul vettore v =

n
i=1
x
i
e
i

f(v) =
n

i=1
f(e
i
)x
i
.
Lespressione di f(v), relativa alle basi duali, suggerisce di considerare la n-pla
delle coordinate (f(e
1
), . . . , f(e
n
)) del funzionale lineare f come una matrice
1 n, sicch, se (x
1
, . . . , x
n
)
T
sono le coordinate del vettore v, si pu scrivere,
in termini di matrici,
f(v) = (f(e
1
), . . . , f(e
n
))
_
_
_
x
1
.
.
.
x
n
_
_
_
.
Vediamo come cambiano le coordinate dei funzionali lineari cambiando le
basi duali.
Siano E = (e
1
, . . . , e
n
), E

= (e

1
, . . . , e

n
) basi di V e sia C la matrice del
cambiamento di base. Formalmente scriveremo E

= EC, considerando E e
E

come matrici 1 n e pensando la scrittura EC come il prodotto righe per


colonne di due matrici (si ricordi che la matrice del cambiamento di base C ha
per i-esima colonna le componenti di e

i
nella base E).
7.1. Lo spazio duale 243
Siano E

= (e

1
, . . . , e

n
), E

= (e

1
, . . . , e

n
) le corrispondenti basi duali di
V

e sia C la matrice del cambiamento di base. Ci proponiamo di determinare


C in funzione di C. Intanto osserviamo che, con la convenzione di considerare
le coordinate dei funzionali come matrici 1 n, considereremo, formalmen-
te, le basi duali come matrici n 1 e scriveremo E

= CE

. Si ha quindi
e

k
=

n
i=1
c
ik
e
i
e e

j
=

n
l=1
c
jl
e

l
. Calcolando esplicitamente e

j
(e

k
) =
kj
si
ottiene
e

j
(e

k
) =
n

l=1
c
jl
e

l
_
n

i=1
c
ik
e
i
_
=
n

i=1
n

l=1
c
jl
c
ik
e

l
(e
i
)
=
n

i=1
c
ji
c
ik
=
kj
.
Quindi C = C
1
. Le convenzioni adottate e questa relazione fanno s che la
formula del cambiamento di coordinate di vettore sia
X

= C
1
X ,
mentre quella del cambiamento di coordinate dei funzionali lineari sia, nella
base duale,
Y

= CY ,
ove qui, si ricordi, le n-ple delle coordinate sono matrici 1n. per tale motivo
che si dice che le coordinate dei vettori sono controvarianti, mentre quelle dei
funzionali lineari sono covarianti.
Sia T : V W unapplicazione lineare tra spazi vettoriali sullo stesso campo.
Si denisce applicazione duale o trasposta di T lapplicazione T

: W

,
tale che, per ogni f W

ed ogni v V ,
T

(f)(v) = f(T(v)) .
Si lascia al lettore il compito di vericare che eettivamente T

(f) un fun-
zionale lineare su V e che T

unapplicazione lineare.
Proposizione 7.3. Lapplicazione trasposta verica le seguenti propriet:
1. (S T)

= T

.
2. (1
V
)

: V

lapplicazione identica di V

; cio (1
V
)

= 1
V
.
244 Capitolo 7. Tensori
La dimostrazione lasciata per esercizio.
Loperazione di passaggio al duale pu, ovviamente, applicarsi anche allo
spazio V

e denire cos il biduale di V , denotato con V

. In eetti loperazione
ha termine, nel senso che ora precisiamo. Abbiamo visto che V e V

, nel
caso che V abbia dimensione nita, sono isomor, tramite un isomorsmo
che dipende dalla scelta di una base di V e, in generale, senza qualche ipotesi
su V , non c modo di ottenere un isomorsmo canonico, cio indipendente
dalla scelta di una base. Ovviamente V anche isomorfo al suo biduale. In tale
caso, per, esiste un isomorsmo canonico.
Teorema 7.4. Per ogni spazio vettoriale V di dimensione nita, lapplicazione
L: V V

, tale che, per ogni f V

e per ogni v V ,
L(v)(f) = f(v) ,
un isomorsmo di spazi vettoriali.
Dimostrazione. Si cominci con il dimostrare che L(v) V

, per ogni v V .
Quindi si provi che L unapplicazione lineare. I dettagli dimostrativi sono
lasciati per esercizio.
A questo punto per completare la dimostrazione basta provare che L iniet-
tiva (si noti che V e V

hanno la stessa dimensione). Sia v V un vettore


non nullo. Estendiamo v ad una base (v = e
1
, . . . , e
n
) di V e sia (e

1
, . . . , e

n
)
la base duale di V

. Allora
L(v)(e

1
) = e

1
(v) = e

1
(e
1
) = 1 ,= 0,
sicch L(v) ,= 0.
Questo teorema permette dunque di identicare V

con V , dal momento che


lisomorsmo L non dipende da alcuna scelta. In virt di questa identicazione,
i vettori di V possono essere considerati essi stessi come funzioni lineari sullo
spazio duale:
v(f) := f(v) ,
per ogni v V ed ogni f V

.
7.2 Algebra tensoriale
Siano V
1
,V
2
, . . . , V
k
, W spazi vettoriali su uno stesso campo, che per semplicit
supporremo essere R, anche in vista delle applicazioni successive. Il prodotto
7.2. Algebra tensoriale 245
cartesiano V
1
V
k
ha la struttura di spazio vettoriale:
(u
1
, . . . , u
k
) + (w
1
, . . . , w
k
) = (u
1
+w
1
, . . . , u
k
+w
k
)
a(u
1
, . . . , u
k
) = (au
1
, . . . , au
k
) .
Denizione 7.5. Unapplicazione F : V
1
V
k
W detta k-multilineare
se lineare separatamente in ciascuna variabile, cio
F(u
1
, . . . , au
i
+bu

i
, . . . , u
k
) = aF(u
1
, . . . , u
i
, . . . , u
k
)+bF(u
1
, . . . , u

i
, . . . , u
k
) ,
per ogni a R, u
1
V
1
, . . . , u
i
, u

i
V
i
, . . . , u
k
V
k
.
Q Esempio 7.6. Il prodotto vettoriale in R
3
,
: R
3
R
3
R
3
unapplicazione 2-multilineare. Q
Il caso che pi ci interessa il seguente. Sia V un R-spazio vettoriale. Il
prodotto cartesiano, per ogni intero k 1,
V V V (k volte)
sar denotato con V
k
.
Denizione 7.7. Unapplicazione k-multilineare T : V
k
R si dice un k-
tensore covariante. Linsieme dei k-tensori covarianti su V sar denotato con
T
k
(V ).
Nel caso particolare k = 1, si ottiene lo spazio duale e, quindi, T
1
(V ) = V

,
e ci giustica laggettivo covariante.
Se si denisce per ogni S, T T
k
(V ) ed a R
(S +T)(
1
, . . . ,
k
) = S(
1
, . . . ,
k
) +T(
1
, . . . ,
k
)
(aS)(
1
, . . . ,
k
) = aS(
1
, . . . ,
k
)
T
k
(V ) diventa un R-spazio vettoriale.
Denizione 7.8. Siano S T
k
(V ) e T T
l
(V ). Si denisce prodotto
tensoriale di S per T lelemento
S T T
k+l
(V ) ,
tale che, per ogni (v
1
, . . . , v
k
) V
k
e ogni (w
1
, . . . , w
l
) V
l
,
(S T)(v
1
, . . . , v
k
, w
1
, . . . , w
l
) = S(v
1
, . . . , v
k
)T(w
1
, . . . , w
l
) .
Se k = 0, si pone T
0
(V ) = R e a T = aT, per ogni a R.
246 Capitolo 7. Tensori
Si verica subito che eettivamente S T appartiene a T
k+l
(V ).
Proposizione 7.9. Siano S, S
1
, S
2
T
k
(V ), T,T
1
,T
2
T
l
(V ), U T
m
(V ).
Allora
1. (S
1
+S
2
) T = S
1
T +S
2
T
2. S (T
1
+T
2
) = S T
1
+S T
2
3. (aS) T = a(S T) = S (aT)
4. (S T) U = S (T U).
Dimostrazione. Verichiamo soltanto lultima identit (associativit del pro-
dotto tensoriale).
((S T) U)(v
1
, . . . , v
k
, w
1
, . . . , w
l
, u
1
, . . . , u
m
)
= (S T)(v
1
, . . . , v
k
, w
1
, . . . , w
l
)U(u
1
, . . . , u
m
)
= (S(v
1
, . . . , v
k
)T(w
1
, . . . , w
l
))U(u
1
, . . . , u
m
)
= S(v
1
, . . . , v
k
)(T(w
1
, . . . , w
l
)U(u
1
, . . . , u
m
))
= (S (T U))(v
1
, . . . , v
k
, w
1
, . . . , w
l
, u
1
, . . . , u
m
) .
Deniamo algebra dei tensori covarianti di V la somma diretta degli spazi
vettoriali T
k
(V ),
T
0
(V ) =

k0
T
k
(V ) ,
dotata delloperazione di prodotto tensoriale. Le propriet del prodotto tenso-
riale fanno si che T
0
(V ) sia unalgebra graduata.
1
Ci proponiamo ora di determinare la dimensione di T
k
(V ).
Proposizione 7.10. Sia (e
1
, . . . , e
n
) una base di V e sia (e

1
, . . . , e

n
) la base
duale. Allora linsieme di tutti i prodotti tensoriali
e

i
1
e

i
2
e

i
k
, 1 i
1
, . . . , i
k
n
una base di T
k
(V ), che ha quindi dimensione n
k
.
1
Unalgebra graduata G di spazi vettoriali la somma diretta di una famiglia numerabile di
spazi vettoriali, G =
n0
G
n
, dotata di unoperazione di prodotto , tale che se x G
n
e y G
m
, allora x y G
n+m
, e tale che valgano le proriet associativa, commutativa,
distributive e prodotto per uno scalare, come elencate nella proposizione precedente.
7.2. Algebra tensoriale 247
Dimostrazione. Osserviamo innanzitutto che
e

i
1
e

i
2
e

i
k
(e
j
1
, e
j
2
, . . . , e
j
k
) =
i
1
,j
1

i
k
,j
k
=
_
1 se j
1
= i
1
, . . . , j
k
= i
k
0 altrimenti .
Pertanto, se (v
1
, . . . , v
k
) V
k
e v
i
=

n
j=1
a
ij
e
j
, allora
e

i
1
e

i
2
e

i
k
(v
1
, . . . , v
k
) = e

i
1
e

i
2
e

i
k
(
n

j=1
a
1j
e
j
, . . . ,
n

j=1
a
kj
e
j
)
=
n

j
1
,...,j
k
=1
a
j
1
a
j
k
e

i
1
e

i
2
e

i
k
(e
j
1
, . . . , e
j
k
) = a
1i
1
a
ki
k
.
Quindi, se T T
k
(V ),
T(v
1
, . . . , v
k
) = T
_
_
n

j=1
a
1j
e
j
, . . . ,
n

j=1
a
kj
e
j
_
_
=
n

j
1
,...,j
k
=1
a
1j
1
a
2j
2
. . . a
kj
k
T(e
j
1
, . . . , e
j
k
)
=
n

j
1
,...,j
k
=1
T(e
j
1
, . . . , e
j
k
)e

j
1
e

j
k
(
1
, . . . ,
k
) .
In conclusione
T =
n

i
1
,...,i
k
=1
T(e
i
1
, . . . , e
i
k
)e

i
1
e

i
2
e

i
k
,
cio e

i
1
e

i
2
e

i
k
[ 1 i
1
, . . . , i
k
n un sistema di generatori per
T
k
(V ).
Se
n

i
1
,...,i
k
=1
a
i
1
,...,i
k
e

i
1
e

i
2
e

i
k
= 0 ,
allora, per ogni 1 j
1
, . . . , j
k
n,
0 =
n

i
1
,...,i
k
=1
a
i
1
,...,i
k
e

i
1
e

i
2
e

i
k
(e
j
1
, . . . , e
j
k
) = a
j
1
,...,j
k
.
248 Capitolo 7. Tensori
Pertanto e

i
1
e

i
2
e

i
k
[ 1 i
1
, . . . , i
k
n costituisce una famiglia di
vettori linearmente indipendenti.
Sia F : V W unapplicazione lineare. Lapplicazione F denisce, per ogni
k 1, lapplicazione, detta trasposta di F,
F

: T
k
(W) T
k
(V ) ,
qualora si ponga, per ogni T T
k
(W) ed ogni (v
1
, . . . , v
k
) V
k
F

(T)(v
1
, . . . , v
k
) = T(F(v
1
), . . . , F(v
k
)) .
In modo perfettamente equivalente, denita F
k
= F F : V
k
V
k
ponendo
F
k
(v
1
, . . . , v
k
) = (F(v
1
), . . . , F(v
k
)) ,
si ha, per ogni T T
k
(V ),
F

T = T F
k
.
Teorema 7.11. Sia F : V W unapplicazione lineare.
(1) F

: T
k
(W) T
k
(V ) unapplicazione lineare per ogni k 1.
(2) Se G: W U unapplicazione lineare, allora
(G F)

= F

.
(3) Per ogni T T
k
(W), S T
l
(W)
F

(T S) = F

(T) F

(S) .
Dimostrazione. La (1) di verica immediata.
Dimostriamo la (2). Lapplicazione G F : V U denisce, per ogni k 1,
lapplicazione trasposta
(G F)

: T
k
(U) T
k
(V ) .
Allora, per ogni T T
k
(U) e (v
1
, . . . , v
k
) V
k
,
(G F)

(T)(v
1
, . . . , v
k
) = T((G F)(v
1
), . . . , (G F)(v
k
))
= T(G(F(v
1
)), . . . , G(F(v
k
))) = G

(T)(F(v
1
), . . . , F(v
k
))
= F

(G

(T))(v
1
, . . . , v
k
) = (F

)(T)(v
1
, . . . , v
k
) .
7.3. Il prodotto tensoriale di spazi vettoriali 249
Dimostrazione di (3).
F

(T S)(v
1
, . . . , v
k
, v
k+1
, . . . , v
k+l
)
= T S(F(v
1
), . . . , F(v
k
), F(v
k+1
), . . . , F(v
k+l
))
= T(F(v
1
), . . . , F(v
k
)) S(F(v
k+1
), . . . , F(v
k+l
))
= F

(T)(v
1
, . . . , v
k
) F

(S)(v
k+1
, . . . , v
k+l
)
= F

(T) F

(S)(v
1
, . . . , v
k
, v
k+1
, . . . , v
k+l
) .
Q Esempio 7.12. Il prodotto scalare denito su un Rspazio vettoriale V
un 2tensore, S, simmetrico e denito positivo, cio
S(v, w) = S(w, v)
S(v, v) 0
S(v, v) = 0 se, e soltanto se v = 0.
Se (e
1
, . . . , e
n
) una base di V e (e

1
, . . . , e

n
) la base duale, allora e

i
e

j
,
1 i, j n, una base di T
2
(V ). In particolare per il prodotto scalare S si
ha, per ogni v, w V ,
S(v, w) =
n

i,j=1
S(e
i
, e
j
)e

i
e

j
(v, w) .
Se (e
1
, . . . , e
n
) una base ortonormale rispetto ad S, cio S(e
i
, e
j
) =
ij
, allora
S =
n

i=1
e

i
e

i
.
Q
7.3 Il prodotto tensoriale di spazi vettoriali
La denizione che abbiamo dato di prodotto tensoriale quella di tipo ope-
rativo, che permette luso applicativo dei tensori. Con questa denizione ogni
k-tensore covariante risulta essere una combinazione lineare di prodotti tenso-
riali di 1-tensori, cio funzionali lineari. Vogliamo porci, in un certo senso, in
un contesto pi generale ed astratto e dati due spazi vettoriali V e W denire
un nuovo spazio vettoriale, il loro prodotto tensoriale V W che consista di
250 Capitolo 7. Tensori
tutte le possibili combinazioni lineari di oggetti del tipo v w, con v V e
w W.
Sia S un insieme. Denotiamo con L(S) linsieme di tutte le funzioni f : S
R quasi ovunque nulle (abbreviato, q.o. nulle), cio f L(S) se e solo f(s) =
0, con leccezione di un numero nito di punti di S. Diciamo uguali due elementi
f, g L(S) se f(s) = g(s), per ogni s S.
Osserviamo subito che L(S) non vuoto. Oltre alla funzione identicamente
nulla, c, per ogni s S, la funzione
s
: S R, tale che (s) = 1 e (s

) = 0
per ogni s

,= s. La funzione
s
detta funzione caratteristica di s.
Proposizione 7.13. L(S) uno spazio vettoriale reale. Una sua base
s
[
s S.
Dimostrazione. Se f, g L(S) ed a R, deniamo, per ogni s S,
(f +g)(s) = f(s) +g(s)
(af)(s) = af(s) .
Gli assiomi di spazio vettoriale sono facilmente vericati (le operazioni a se-
condo membro sono le usuali operazioni di addizione e prodotto di numeri
reali).
Sia f L(S). Proviamo che
f =

sS
f(s)
s
,
notando che la somma al secondo membro consiste di un numero nito di
addendi non nulli. Infatti f e

sS
f(s)
s
coincidono su S, come facilmente
si verica. Pertanto
s
[ s S un sistema di generatori. Inoltre, se

sS
a
s

s
= 0 ,
dove a
s
R e 0 denota la funzione nulla, allora per ogni t S
0 =
_

sS
a
s

s
_
(t) =

sS
a
s

s
(t) = a
t
= 0 ;
dunque
s
[ s S una base di L(S).
7.3. Il prodotto tensoriale di spazi vettoriali 251
Q Esempio 7.14. Un esempio classico lo spazio L(N
0
), che lo spazio dei
polinomi reali in una indeterminata. Qui, N
0
= N 0. Se denotiamo
i
, per
i N
0
, con il simbolo x
i
, convenendo che x
0
= 1, allora ogni polinomio si
scrive
f =

iN
0
f(i)x
i
=

iN
0
a
i
x
i
.
Q
Nel caso generale, con un ragionamento analogo, possiamo identicare
s
con
lelemento s S, sicch L(S) pu considerarsi come linsieme delle combina-
zioni lineari nite degli elementi di S. Cos interpretato, L(S) anche detto
lo spazio vettoriale liberamente generato su S. Si noti che L(S) ha dimensione
nita se e solo se S un insieme nito.
Applichiamo questa costruzione al seguente caso. Siano V e W spazi vetto-
riali reali di dimensione nita e sia L(V W) lo spazio vettoriale liberamente
generato da V W. Denotiamo con R il sottospazio vettoriale generato dagli
elementi del tipo
_

_
(v, w) + (v

, w) (v +v

, w)
(v, w) + (v, w

) (v, w+w

)
a(v, w) (av, w)
a(v, w) (v, aw)
(7.1)
al variare di v, v

V , w, w

W e a R.
Denizione 7.15. Si chiama prodotto tensoriale di V per W lo spazio vetto-
riale quoziente
L(V W)/R.
La classe resto dellelemento (v, w) si denota con vw, e si chiama il prodotto
tensoriale di v per w.
Il prodotto tensoriale di vettori gode delle seguenti propriet, che seguono
dalle relazioni (7.1):
1. v w+v

w = (v +v

) w
2. v w+v w

= v (w+w

)
3. a(v w) = av w = v aw
In altre parole, lapplicazione : V W V W bilineare. Si osservi anche
che ogni elemento di V W si scrive come combinazione lineare di elementi
del tipo v w, ma non ogni elemento di V W della forma v w.
252 Capitolo 7. Tensori
La proposizione che segue mostra la utilit di denire in questo modo astrat-
to il prodotto tensoriale.
Proposizione 7.16 (Propriet caratteristica del prodotto tensoriale). Siano V
e W spazi vettoriali di dimensione nita. Se F : V W Z unapplicazione
bilineare in uno spazio vettoriale Z, allora esiste una ed una sola applicazione
lineare
F : V W Z
che rende commutativo il seguente diagramma
V W
F

Z
V W
F

dove (v, w) = v w.
Dimostrazione. Linclusione canonica : V W L(V W) e il fatto che
V W una base di L(V W) permettono di estendere in modo unico
lapplicazione F ad una applicazione lineare G: L(V W) Z, ponendo
G
_
_

(v,w)V W
a
(v,w)
(v, w)
_
_
=

(v,w)V W
a
(v,w)
F(v, w) ,
osservando che i coecienti non nulli nella sommatoria sono in numero nito.
Si verica senza dicolt che G lineare. Se q : L(V W) V W
la proiezione canonica sul quoziente, la bilinearit di F implica che il nucleo
di G contiene il sottospazio R. Allora per il teorema di omomorsmo (vedi
[6, Teorema 11.9]) esiste una ed una sola applicazione lineare F che rende
commutativo il diagramma
L(V W)
G

Z
V W
F

Basta poi porre = q e osservare che G = F per concludere la


dimostrazione.
Il lettore verichi per esercizio la seguente conseguenza.
7.3. Il prodotto tensoriale di spazi vettoriali 253
Corollario 7.17 (propriet di universalit del prodotto tensoriale). Siano V e
W spazi vettoriali di dimensione nita, X uno spazio vettoriale e : V W
X unapplicazione bilineare. Se per ogni applicazione bilineare F : V W Z
esiste una ed una sola applicazione lineare F : X Z tale che F = F,
allora esiste un unico isomorsmo H: V W X, tale che H = .
La propriet di universalit del prodotto tensoriale permette di ritrovare i
tensori covarianti che avevamo denito prima.
Proposizione 7.18. Siano V, W, Z spazi vettoriali di dimensione nita.
1. Il prodotto tensoriale V

canonicamente isomorfo allo spazio


Bil(V, W) delle forme bilineari di V W in R.
2. Se (v
i
)
i=1,...,n
una base di V e (w
j
)
j=1,...,m
una base di W, allora
linsieme dei prodotti tensoriali
v
i
w
j
, i = 1, . . . , n, j = 1, . . . , m
una base di V W, che ha perci dimensione (dimV )(dimW).
3. (Associativit del prodotto tensoriale) C un unico isomorsmo di (V
W) Z con V (W Z), che trasformi (v w) z in v (wz).
Lassociativit del prodotto tensoriale permette di scrivere senza ambiguit
il prodotto tensoriale V
1
V
2
V
k
. In particolare, tenendo conto della (1)
della proposizione precedente,
Corollario 7.19. Se V uno spazio vettoriale di dimensione nita, lo spazio
T
k
(V ) dei k-tensori covarianti canonicamente isomorfo al prodotto tenso-
riale V

(k volte).
In modo analogo e tenendo conto della identicazione V

= V si denisce
lo spazio dei dei k-tensori controvarianti
T
k
(V ) = V V
. .
h
,
che canonicamente isomorfo alle forme h-multilineari di V
k
. Combinando il
prodotto tensoriale di k copie di V

con h copie di V , si ottiene lo spazio dei


tensori misti di tipo (k, h)
T
k
h
(V ) = V

. .
k
V V
. .
h
,
254 Capitolo 7. Tensori
che canonicamente isomorfo allo spazio delle forme (k + h)-multilineari su
V
k
V
h
.
Si denisce algebra tensoriale di V la somma diretta degli spazi vettoriali
T
k
h
(V ):
T (V ) =

k,h0
T
k
h
(V )
dotata delloperazione di prodotto tensoriale. La sottoalgebra T
0
(V ) =

k0
T
k
0
(V )
coincide con lalgebra dei tensori covarianti che gi avevamo denito.
I tensori misti e controvarianti rivestono un ruolo importante in geometria
riemanniana e in relativit generale. Noi per ci occuperemo essenzialmente di
tensori covarianti, per cui la parola tensore signicher tensore covariante.
7.4 Tensori simmetrici
Il prodotto scalare un esempio di tensore simmetrico.
Denizione 7.20. Un tensore T T
k
(V ) si dice simmetrico se il suo valore
non cambia, comunque si cambi lordine di due suoi argomenti, cio
T(u
1
, . . . , u
i
, . . . , u
j
, . . . , u
k
) = T(u
1
, . . . , u
j
, . . . , u
i
, . . . , u
k
) ,
per ogni 1 i < j k.
Denotiamo con S
k
il gruppo delle permutazioni su k elementi (gruppo sim-
metrico). Ricordiamo che se S
k
, il segno di , denotato con sgn(), vale
+1 se pari, cio prodotto di un numero pari di trasposizioni, oppure 1
se dispari. facile vericare che un k-tensore T simmetrico se e solo se
T(u
1
, . . . , u
k
) = T(u
(1)
, . . . , u
(k)
) ,
per ogni u
1
, . . . , u
k
V
k
ed ogni S
k
.
Denoteremo linsieme dei k-tensori simmetrici con S
k
(V ). Si tratta ovvia-
mente di un sottospazio vettoriale di T
k
(V ), per ogni k 1. C unoperazione
che permette di rendere simmetrico ogni tensore.
Denizione 7.21. Sia T T
k
(V ). Si chiama simmetrizzato di T il k-tensore
Sim(T), cos denito: per ogni u
1
, . . . , u
k
V
k
,
Sim(T)(u
1
, . . . , u
k
) =
1
k!

S
k
T(u
(1)
, . . . , u
(k)
) .
7.5. Tensori alternanti 255
immediato vericare che:
1. Sim(T) un k-tensore simmetrico, per ogni k-tensore T;
2. Sim(T) = T se e solo se T simmetrico.
2
Se S e T sono tensori simmetrici, in generale il loro prodotto tensoriale ST
non simmetrico. Ci non ostante, possibile denire un nuovo prodotto su
S
k
(V ), che produce tensori simmetrici.
Denizione 7.22. Se S S
k
(V ) e T S
h
(V ), si denisce prodotto simme-
trico di S per T il (k +h)-tensore simmetrico
ST := Sim(S T) .
Esplicitamente
ST(u
1
, . . . , u
k
, w
1
, . . . , w
h
)
=
1
(k +h)!

S
k
,S
h
S(u
(1)
, . . . , u
(k)
)T(w
(1)
, . . . , w
(h)
) .
Proposizione 7.23. Il prodotto simmetrico commutativo e bilineare:
ST = TS
(aR +bS)T = aRT +bST ,
quali che siano i tensori simmetrici R, S, T e a, b R.
La proposizione un facile esercizio.
Si osservi che gli 1-tensori, cio i funzionali lineari, sono ovviamente tensori
simmetrici. facile vericare che, se e sono funzionali lineari, si ha
=
1
2
_
+
_
.
7.5 Tensori alternanti
Un altro tensore ben noto il determinante, che un elemento di T
n
(R
n
):
infatti il determinante unapplicazione multilineare, che ha per variabili le
righe delle matrici quadrate di ordine n. Esso gode della propriet di essere
alternante, cio di cambiare segno quando si scambino fra loro due righe della
matrice.
2
Questa propriet spiega il perch del fattore 1/k! nella denizione del simmetrizzato.
256 Capitolo 7. Tensori
Denizione 7.24. Un k-tensore T T
k
(V ), k 1, si dice alternante se
T(v
1
, . . . , v
i
, . . . , v
j
, . . . , v
k
) = T(v
1
, . . . , v
j
, . . . , v
i
, . . . , v
k
) ,
per ogni (v
1
, . . . , v
k
) V
k
, cio se cambia il segno quando si scambino fra loro
due elementi della k-pla (v
1
, . . . , v
k
).
Da questa denizione segue subito che se T un tensore alternante, allora
T(v
1
, . . . , v
k
) = 0, se v
i
= v
j
per qualche i, j tra 1 e k.
Linsieme dei tensori alternanti, che si denota con
_
k
(V ), un sottospazio
vettoriale di T
k
(V ). Si osservi che
_
1
(V ) = T
1
(V ) = V

. La denizione
pu estendersi a comprendere anche il caso k = 0, ponendo
_
0
(V ) = R. Gli
elementi di
_
k
(V ), k 1, vengono abitualmente denotati con lettere greche
minuscole: , , ,. . . .
Come nel caso dei tensori simmetrici, introduciamo una costruzione che per-
mette di ottenere elementi di
_
k
(V ) a partire da quelli di T
k
(V ). Questa
costruzione ricorda molto da vicino la denizione di determinante.
Denizione 7.25. Se T T
k
(V ), deniamo alternato di T il k-tensore
Alt(T), tale che
Alt(T)(v
1
, . . . , v
k
) =
1
k!

S
k
sgn()T(v
(1)
, . . . , v
(k)
) .
Q Esempio 7.26. Esplicitiamo Alt(T) nel caso T T
2
(V ). Si ha
Alt(T)(v
1
, v
2
) =
1
2!

S
2
sgn()T(v
(1)
, v
(2)
)
=
1
2
[T(v
1
, v
2
) T(v
2
, v
1
)] .
Si noti che se T simmetrico, Alt(T) = 0. Q
Proposizione 7.27. (1) Se T T
k
(V ), allora Alt(T)
_
k
(V ).
(2) Se T
_
k
(V ), allora Alt(T) = T.
(3) Alt(Alt)(T)) = Alt(T).
Dimostrazione. (1) Sia (v
1
, . . . , v
i
, . . . , v
j
, . . . , v
k
) V
k
. Bisogna dimostrare
che
Alt(T)(v
1
, . . . , v
i
, . . . , v
j
, . . . , v
k
) = Alt(T)(v
1
, . . . , v
j
, . . . , v
i
, . . . , v
k
) .
7.5. Tensori alternanti 257
Sia (ij) la permutazione che scambia fra loro i e j e ssa tutti gli altri elementi
(trasposizione). Se S
k
, sia

= (ij). Si ha

(i) = (j) e

(j) = (i)
e quindi
Alt(T)(v
1
, . . . , v
j
, . . . , v
i
, . . . , v
k
)
=
1
k!

S
k
sgn()T(v
(1)
, . . . , v
(j)
, . . . , v
(i)
, . . . , v
(k)
)
=
1
k!

S
k
sgn()T(v

(1)
, . . . , v

(i)
, . . . , v

(j)
, . . . , v

(k)
)
=
1
k!

S
k
sgn(

)T(v

(1)
, . . . , v

(i)
, . . . , v

(j)
, . . . , v

(k)
)
= Alt(T)(v
1
, . . . , v
i
, . . . , v
j
, . . . , v
k
) .
(2) Se T
_
k
(V ) e = (ij), allora
T(v
(1)
, . . . , v
(k)
) = sgn()T(v
1
, . . . , v
k
) . (7.2)
Poich ogni permutazione di S
k
prodotto di trasposizioni (ij), lequazione
(7.2) vale qualunque sia . Quindi
Alt(T)(v
1
, . . . , v
k
) =
1
k!

S
k
sgn()T(v
(1)
, . . . , v
(k)
)
=
1
k!

S
k
sgn() sgn()T(v
1
, . . . , v
k
)
=
1
k!
k!T(v
1
, . . . , v
k
) .
(3) Segue da (1) e (2).
Se
_
k
(V ) e
_
l
(V ), in generale /
_
k+l
(V ). Come nel caso dei
tensori simmetrici, deniamo un altro tipo di prodotto su
_
k
(V ).
Denizione 7.28. Siano
_
k
(V ) e
_
l
(V ). Si chiama prodotto esterno
di per lelemento
_
k+l
(V ), denito ponendo
=
(k +l)!
k!l!
Alt( ) =
_
k +l
k
_
Alt( ) .
Se = a
_
0
(V ) = R, si pone
a = a .
258 Capitolo 7. Tensori
Q Esempio 7.29. Nel caso di 1-tensori, che sono ovviamente alternanti, le-
spressione del prodotto esterno molto semplice. Infatti se ,
_
1
(V ),
allora
=
2!
1!1!
Alt( ) = 2Alt( )
e
Alt( )(v
1
, v
2
) =
1
2

S
2
sgn() (v
(1)
, v
(2)
)
=
1
2
[ (v
1
, v
2
) (v
2
, v
1
)]
=
1
2
[(v
1
)(v
2
) (v
2
)(v
1
)] = .
Pertanto
(v
1
, v
2
) = (v
1
)(v
2
) (v
2
)(v
1
) =

(v
1
) (v
2
)
(v
1
) (v
2
)

.
Q
Proposizione 7.30. Siano ,
1
,
2

_
k
(V ), ,
1
,
2

_
l
(V ), a R, F
unapplicazione lineare di W in V . Allora
(1) (
1
+
2
) =
1
+
2
.
(2) (
1
+
2
) =
1
+
2
.
(3) a = a( ) = a .
(4) = (1)
kl
.
(5) F


_
k
(W).
(6) F

( ) = F

.
Le dimostrazioni vengono lasciate per esercizio (soltanto la (4) necessita di
qualche calcolo relativo alle permutazioni).
Il prodotto esterno gode della propriet associativa, anche se la dimostrazio-
ne non immediata. Ne diamo un cenno. Siano ,, tensori alternanti su V .
Si ha
( ) =
(k +l)!
k!l!
Alt( )
=
(k +l)!
k!l!
(k +l +m)!
(k +l)!m!
Alt[Alt( ) ] .
7.5. Tensori alternanti 259
Inoltre,
( ) =
(l +m)!
l!m!
Alt( )
=
(k +l +m)!
k!(l +m)!
(l +m)!
l!m!
Alt[ Alt( )] .
Lassociativit segue allora dal fatto che
Alt[Alt( ) ] = Alt[ Alt( )] .
Denizione 7.31. Lalgebra esterna di V lalgebra graduata

(V ) =

k0

k
(V ) ,
dotata del prodotto esterno.
Lassociativit del prodotto esterno permette di denire senza ambiguit
prodotti di ordine comunque elevato. Ragionando allora come nel caso del
prodotto tensoriale si pu dimostrare la seguente
Proposizione 7.32. Siano (e
1
, . . . , e
n
) una base di V e (e

1
, . . . , e

n
) la base
duale. Linsieme
e

i
1
e

i
k
, 1 i
1
< < i
k
n
una base di
_
k
(V ), che ha quindi dimensione
_
n
k
_
.
La proposizione che segue molto utile.
Proposizione 7.33. Per ogni
1
, . . . ,
k

_
1
(V ) e per ogni (v
1
, . . . , v
k
)
V
k
risulta
(
1

k
)(v
1
, . . . , v
k
) =

1
(v
1
) . . .
1
(v
k
)
. . . . . . . . .

k
(v
1
) . . .
k
(v
k
)

.
260 Capitolo 7. Tensori
Dimostrazione. Procediamo per induzione su k. Se k = 2, vedi Esempio 7.29.
Supposto allora il risultato vero per k 1, risulta
[(
1

k1
)
k
](v
1
, . . . , v
k
)
=
(k 1 + 1)!
(k 1)!1!
Alt[(
1

k1
)
k
](v
1
, . . . , v
k
)
= k
1
k!

S
k
sgn()(
1

k1
)(v
(1)
, . . . , v
(k1)
)
k
(v
(k)
)
=
1
(k 1)!

S
k
sgn()

1
(v
(1)
) . . .
1
(v
(k1)
)
. . . . . . . . .

k1
(v
(1)
) . . .
k1
(v
(k1)
)

k
(v
(k)
)
=
1
(k 1)!
k

j=1

S
k
,(k)=j
sgn()

1
(v
(1)
) . . .
1
(v
(k1)
)
. . . . . . . . .

k1
(v
(1)
) . . .
k1
(v
(k1)
)

k
(v
j
)
=

1
(v
1
) . . .
1
(v
k
)
. . . . . . . . .

k
(v
1
) . . .
k
(v
k
)

.
Nellultimo passaggio si sono utilizzati i seguenti due fatti: (1) ciascun termine

1
(v
(1)
) . . .
1
(v
(k1)
)
. . . . . . . . .

k1
(v
(1)
) . . .
k1
(v
(k1)
)

il complemento algebrico dellelemento di posto (k, k) della matrice


_
_
_
_

1
(v
(1)
) . . .
1
(v
(k1)
)
1
(v
(k)
)
. . . . . . . . .

k1
(v
(1)
) . . .
k1
(v
(k1)
)
k1
(v
(k)
)

k
(v
(1)
) . . .
k
(v
(k1)
)
k
(v
(k)
)
_
_
_
_
(2) il numero delle permutazioni di S
k
che ssano un elemento (k 1)!.
Da questa proposizione segue in particolare che:
1. = 0 per ogni
_
1
(V );
2.
_
(V ) =

n
k=0
_
k
(V );
3.
_
(V ) uno spazio vettoriale di dimensione nita e
dim

(V ) = 2
n
,
se dimV = n.
7.6. Campi tensoriali 261
7.6 Campi tensoriali
Vogliamo applicare i concetti introdotti nel paragrafo precedente al caso di una
variet dierenziabile.
Sia M una nvariet dierenziabile. Per ogni punto p M denito
lo spazio tangente, T
p
(M), che uno spazio vettoriale reale di dimensione
n = dim(M). Deniamo i seguenti brati tensoriali su M:
il brato dei k-tensori covarianti
T
k
(M) =
_
pM
T
k
(T
p
M)
il brato degli h-tensori controvarianti
T
h
(M) =
_
pM
T
h
(T
p
M)
il brato dei tensori misti di tipo (k, h)
T
k
h
(M) =
_
pM
T
k
h
(T
p
M) .
Ci sono le seguenti identicazioni
T
0
(M) = T
0
(M) = M R
T
1
(M) = TM
T
k
0
(M) = T
k
(M)
T
0
h
(M) = T
h
(M) .
Denizione 7.34. Una sezione di un brato tensoriale si chiama un campo
di tensori (covarianti, controvarianti o misti) su M. Un campo di tensori
dierenziabile se lo come applicazione dierenziabile. Denotiamo gli spazi
vettoriali delle sezioni dierenziabili di questi brati con

k
(M) = sezioni dierenziabili di T
k
(M)

h
(M) = sezioni dierenziabili di T
h
(M)

k
h
(M) = sezioni dierenziabili di T
k
h
(M) .
Noi illustreremo in particolare il brato T
1
(M), noto come brato cotan-
gente. Le considerazioni sugli altri brati discendono abbastanza direttamente
da quelle di T
1
(M).
262 Capitolo 7. Tensori
7.7 Il brato cotangente
Iniziamo dalla la seguente costruzione generale.
Sia = (E, B, ) un brato vettoriale di rango n. Vogliamo costruire il
brato duale. Lo spazio base B e lo spazio totale E

lunione disgiunta dei


duali delle bre di , cio
E

=
_
pB
E

p
,
dove E
p
=
1
(p). Inne, deniamo la proiezione

: E

B imponendo che
per ogni
p
E

p
si abbia

(
p
) = p.
Proposizione 7.35. La terna

= (F

, B,

) un brato vettoriale di rango


n.
Dimostrazione. Se U B un aperto e
U
:
1
(U) U R
n
una banaliz-
zazione locale di , deniamo lapplicazione

U
: (

)
1
(U) U (R
n
)

, al
seguente modo: se
p
(

)
1
(U) e
p
(

)
1
(p) = E

P
, allora

U
(
p
) il
funzionale lineare di p (R
n
)

, tale che, per ogni v


p
E
p
,

U
(
p
)(v
p
) =
p
(
U
(v
p
)) .
Si lascia al lettore il compito di vericare che eettivamente si costruisce un
brato vettoriale di rango n, di cui le applicazioni

U
sono banalizzazioni
locali.
Applichiamo questa costruzione al brato tangente di una variet dieren-
ziabile M.
Denizione 7.36. Sia M una variet dierenziabile. Il brato duale del -
brato tangente TM si chiama il brato cotangente di M e si denota con T

M.
La proiezione del brato sar denotata con

. Le sezioni di T

M si chiamano
1-forme dierenziali su M.
Il brato duale coincide dunque T
1
(M).
Esplicitamente, una sezione di T

M unapplicazione : M T

M, tale
che

((p)) = p, per ogni p M. Se la sezione unapplicazione die-


renziabile tra variet dierenziabili, allora si dice dierenziabile. In generale
il termine 1-forma signicher 1-forma dierenziale e, per lo pi, intendere-
mo 1-forma dierenziabile. Linsieme delle 1-forme dierenziabili si denota con

1
(M). Per coerenza con le notazioni adottate, se una 1-forma, il suo
valore (p) sar denotato con
p
.
7.7. Il brato cotangente 263
Le 1-forme operano in modo naturale sui campi vettoriali. Se una 1-forma
ed X un campo vettoriale su M, deniamo la funzione reale
(X): M R,
tale che, per ogni p M
(X)(p) =
p
(X
p
) .
Il seguente criterio di dierenziabilit per le 1-forme abbastanza immediato.
Proposizione 7.37. La 1-forma dierenziabile se e solo se per ogni cam-
po vettoriale X denito su un aperto U di M la funzione (X): U R
dierenziabile.
In virt di questo criterio, ogni 1-forma dierenziabile denisce unapplica-
zione di H(M) in C

(M), che facile vericare essere unapplicazione lineare


tra gli spazi vettoriali reali H(M) e C

(M).
Le 1-forme si possono sommare tra loro e moltiplicare con funzioni. Se e
sono 1-forme dierenziabili ed f C

(M), si pone, per ogni p M,


( +)(p) = (p) +(p)
(f)(p) = f(p)(p)
In tal modo lo spazio delle 1-forme dierenziabili
1
(M) un modulo sulla-
nello C

(M).
Una 1-forma notevole il dierenziale di una funzione. Ricordiamo che
il dierenziale di f C

(M) nel punto p M lapplicazione lineare


d
p
f : T
p
M R, tale che d
p
f(v
p
) = v
p
(f), per ogni v
p
T
p
M = Der
p
(M). Si
pu allora denire lapplicazione d f : M T

M, tale che, per ogni p M,


d f(p) = d
p
f. Si tratta ovviamente di una sezione di T

M, che chiamere-
mo dierenziale di f. Di pi, una sezione dierenziabile, come segue dalla
Proposizione 7.37, osservando che, per ogni campo vettoriale X, d f(X) =
X(f).
Sia (U, ) una carta locale di M intorno a p M, con = (u
1
, . . . , u
n
).
Esprimiamo d f in coordinate locali. Lo spazio tangente T
p
M ha la base
(/u
i
[
p
)
i=1,...,n
. I dierenziali in p U delle funzioni u
i
, sono la base duale di
questa base di T
p
M. Infatti
d
p
u
i
_

u
j
[
p
_
=
u
i
u
j
(p) =
ij
.
264 Capitolo 7. Tensori
Allora, se f C

(M), la sua realizzazione locale f


1
e quindi
d
p
f
_

u
i
[
p
_
=
(f
1
)
u
i
(p) =
f
u
i
(p) .
Quindi, nella base duale,
d
p
f =
n

i=1
f
u
i
(p)d
p
u
i
.
La scrittura
d f =
n

i=1
f
u
i
d u
i
un modo abbreviato per denotare la restrizione della 1-forma d f allaperto
U di M e, quindi,
d
p
f(v
p
) =
n

i=1
v
p
(u
i
)
(f
1
)
u
i
(p) .
Lespressione trovata lespressione classica con la quale viene denito il dif-
ferenziale di una funzione reale di pi variabili reali.
Q Esempio 7.38. Sia f(x, y) = x
3
3xy
2
. una funzione dierenziabile di
E
2
e il suo dierenziale nella carta delle coordinate cartesiane (x, y)
d f =
f
x
d x +
f
y
d y = (3x
2
3y
2
)d x 6xyd y .
Calcoliamo d f nella carta delle coordinate polari = (r, ). Si ha f
1
(r, ) =
r
3
cos 3 e quindi
d f =
f
r
d r +
f

d = 3r
2
cos 3d r 3r
3
sin 3d .
Q
Proposizione 7.39 (Propriet del dierenziale). Siano M una variet die-
renziabile, f, g C

(M) ed a, b R. Allora
1. d (af +bg) = ad f +bd g.
2. d (fg) = fd g +gd f.
7.8. k-forme 265
3. d (f/g) = (gd f fd g)/g
2
, nellaperto dove g ,= 0.
4. Se I R un intervallo contenente limmagine di f ed h: I R una
funzione dierenziabile, allora d (h f) = (h

f)d f.
5. Se f costante, allora d f = 0.
La dimostrazione lasciata per esercizio.
Analoghe considerazioni possono farsi per ogni 1-forma. Se una 1-forma,
essa si scrive, per ogni p U, in modo unico come
(p) =
p
=
n

i=1

i
(p)d
p
u
i
,
ove le
i
: U R sono funzioni su U, dette funzioni componenti di .
facile vericare che la 1-forma dierenziabile se e solo se le sue funzioni
componenti in una carta locale sono dierenziabili. La scrittura
=
n

i=1

i
d u
i
un modo abbreviato per scrivere la restrizione di ad un aperto coordinato
3
U di M, sul quale sono stabilite le coordinate locali (u
1
, . . . , u
n
).
Inoltre con le operazioni denite linsieme delle 1-forme dierenziabili risulta
essere un modulo sullanello C

(M).
7.8 k-forme
Sia
_
k
(T
p
(M)) lo spazio dei ktensori alternanti e sia
_
k
(M) il brato dei
k-tensori alternanti.
Denizione 7.40. Una k- forma su M una sezione del brato
_
k
(M).
Se denotiamo con la proiezione del brato, una k-forma dunque unap-
plicazione
: M
_
pM
k

(T
p
(M)) ,
3
invece che scrivere, correttamente,
|U
266 Capitolo 7. Tensori
tale che, per ogni p M, (p)
_
k
(T
p
(M)). Se unapplicazione die-
renziabile, allora la k-forma detta dierenziabile. Di norma considereremo
soltanto forme dierenziabili.
Se si denisce, per ogni p M, per ogni
1
,
2
, kforme su M e a R,
(
1
+
2
)(p) =
1
(p) +
2
(p)
(a)(p) = a(p)
linsieme delle kforme su M diventa un R-spazio vettoriale. Lo spazio delle
k-forme dierenziabili si denota con
k
(M).
Sia (U, ), con = (x
1
, . . . , x
n
), una carta locale intorno a p M. Dai
risultati precedent segue che, relativamente alla ssata carta locale, una base
di
_
k
(T
p
(M))
d
p
x
i
1
d
p
x
i
k
, 1 i
1
< < i
k
n .
Pertanto se una kforma su M, la sua restrizione ad U, che per semplicit
di notazione denoteremo con , si scrive in modo unico
=

1i
1
<<i
k
n

i
1
...i
k
d x
i
1
d x
i
k
, (7.3)
ove le
i
1
...i
k
sono funzioni (reali) denite su U. Lespressione (7.3) signica
che per ogni p U
(p) =

1i
1
<<i
k
n

i
1
...i
k
(p)d
p
x
i
1
d
p
x
i
k
.
Se (V, ) unaltra carta locale e (y
1
, . . . , y
n
) sono le funzioni componenti di
, allora su U V si ha (se U V ,= )
=

1i
1
<<i
k
n

i
1
...i
k
d x
i
1
d x
i
k
=

1j
1
<<j
k
n

j
1
...j
k
d y
j
1
d y
j
k
.
7.8. k-forme 267
Vediamo la relazione che intercorre tra le funzioni
i
1
...i
k
e
j
1
...j
k
. Si ha,
tenendo conto della Proposizione 7.33,

i
1
...i
k
=

1i
1
<<i
k
n

i
1
...i
k
d x
i
1
d x
i
k
(

x
i
1
, . . . ,

x
i
k
)
=

1j
1
<<j
k
n

j
1
,...,j
k
d y
j
1
d y
j
k
(

x
i
1
, . . . ,

x
i
k
)
=

1j
1
<<j
k
n
_

j
1
...j
k
det
_
_
_
_
_
y
j
1
x
i
1
. . .
y
j
1
x
i
k
.
.
. . . .
.
.
.
y
j
k
x
i
1
. . .
y
j
k
x
i
k
_
_
_
_
_
_

_
.
A parole,
i
1
...i
k
si ottiene dalle
j
1
...j
k
considerandone la combinazione lineare
i cui coecienti sono i determinanti delle sottomatrici k k della matrice del
cambiamento di coordinate, aventi per righe quelle di indici i
1
< < i
k
e per
colonne quelle di indici j
1
< < j
k
. Nel caso particolare delle nforme si ha
Proposizione 7.41. Se (U, ) e (V, ) sono carte locali su M e
fd x
1
d x
n
= fd y
1
d y
n
in U V , allora
f = f det
_
y
i
x
j
_
, i, j = 1, . . . , n
Un esempio pu servire a chiarire queste formule.
Q Esempio 7.42. In E
2
consideriamo la carta locale (E
2
, 1
E
2) e la carta
locale delle coordinate polari (U, ), ove U = (x, y) E
2
[x > 0 e
(x, y) = (
_
x
2
+y
2
, arctan
y
x
) .
Le coordinate polari (, ) sono
=
_
x
2
+y
2
, = arctan
y
x
.
Una 1-forma su E
2
si scrive nella prima carta locale
= fd x +gd y
268 Capitolo 7. Tensori
e nella carta delle coordinate polari si scrive
= fd +gd .
In U si ha
fd x +gd y = fd +gd .
Risulta allora
f = (fd x +gd y)(

x
) = (fd +gd )(

x
) = f

x
+g

x
= f
x
_
x
2
+y
2
g
y
x
2
+y
2
.
Analogamente si trova
g = f
y
_
x
2
+y
2
+g
x
x
2
+y
2
.
Se una 2forma su E
2
, si ha in U
fd x d y = fd d .
Pertanto
f = (fd x d y)(

x
,

y
) = (fd d )(

x
,

y
)
= f det
_

y
_
= f
1
_
x
2
+y
2
.
Quindi
f(x, y) = f(
_
x
2
+y
2
, arctan
y
x
)
1
_
x
2
+y
2
.
Equivalentemente,
f(, ) = f( cos , sin ) .
In conclusione, se (P) = f(x, y)d x d y, allora in coordinate polari
(P) = f( cos , sin )d d .
Q
Proposizione 7.43. Una kforma su M dierenziabile se e solo se in
ogni sua espressione in coordinate locali
=

1i
1
<<i
k
n

i
1
...i
k
d x
i
1
d x
i
k
le funzioni
i
1
...i
k
sono dierenziabili.
La dimostrazione un semplice esercizio.
7.9. Loperatore di dierenziazione esterna 269
7.9 Loperatore di dierenziazione esterna
Il dierenziale unapplicazione lineare
d :
0
(M)
1
(M) .
Vogliamo ora mostrare come sia possibile denire analoghe applicazioni lineari
d
k
:
k
(M)
k+1
(M) ,
in modo tale che d
0
= d . Talvolta per semplicit di notazione e quando non
c possibilit di confusione, d
k
sar indicato semplicemente con il simbolo d .
Dal contesto apparir chiaro su quali spazi si sta operando.
Precisamente dimostreremo il seguente teorema.
Teorema 7.44. Sia M una n-variet dierenziabile. Per ogni k 0, esiste
una ed una sola applicazione lineare
d
k
:
k
(M)
k+1
(M)
tale che
(1) se f
0
(M), d
0
f il dierenziale di f;
(2) se
k
(M) e
l
(M), allora
d
k+l
( ) = d
k
+ (1)
k
d
l
;
(3) d
k1
(d
k
) = 0; concisamente, d
2
= 0.
Premettiamo un lemma.
Lemma 7.45. Per ogni k 0, sia d
k
:
k
(M)
k+1
(M) unapplicazione
lineare vericante le ipotesi del Teorema 7.44. Se
k
(M) identicamen-
te nulla in un aperto U di M, allora d
k
identicamente nulla in U. In
particolare, se = in U, allora d
k
= d
k
in U.
Dimostrazione. Sia
k
(M) identicamente nulla in U. Vogliamo dimostrare
che d
k
(p) = 0 per ogni p U. Sia a tal ne U
p
un aperto contenente p e
contenuto in U, tale che U
p
U sia compatto. Sia f : M R una funzione
dierenziabile, che vale 1 su U
p
e 0 fuori di U (una tale funzione esiste: una
270 Capitolo 7. Tensori
bump function). Allora f = 0 su M; quindi d
k
(f) = 0 e, per la propriet
(2) del teorema,
0 = d
k
(f) = d f + (1)
0
f d
k
= d f +fd
k
.
Nel punto p U, si ha (p) = 0 e f(p) = 1, sicch
f(p)d (p) = d (p) = 0 .
Per larbitrariet del punto p, si ha d (p) = 0, per ogni p U.
Se = su U, risulta = 0 su U e quindi
0 = d ( ) = d d ,
cio d = d su U.
Dimostrazione del Teorema 7.44. Dimostriamo innanzitutto che se loperatore
d esiste, unico. Siano (U, ) una carta locale e (x
1
, . . . , x
n
) coordinate locali.
Se
k
(M), si ha in U
=

1i
1
<<i
k
n

i
1
...i
k
d x
i
1
d x
i
k
.
Sia U
1
un aperto a chiusura compatta contenuto in U, cio U
1
U compatto.
Sia g : M R una funzione dierenziabile che vale uno su U
1
e zero fuori di
U. Deniamo
=

i
1
<<i
k
g
i
1
...i
k
d (g x
i
1
) d (g x
i
k
) .
Chiaramente
k
(M) e, inoltre, essendo = su U
1
, segue dal lemma
precedente che d
k
= d
k
su U
1
. Dalle propriet di d
k
si ha
d
k
= d
k
_
_

i
1
<<i
k
g
i
1
...i
k
d (g x
i
1
) d (g x
i
k
)
_
_
=

i
1
<<i
k
d (g
i
1
...i
k
) d (g x
i
1
) d (g x
i
k
)+
+

i
1
<<i
k
g
i
1
...i
k
d
1
(d (g x
i
1
) d (g x
i
k
))
=

i
1
<<i
k
d (g
i
1
...i
k
) d (g x
i
1
) d (g x
i
k
) .
7.9. Loperatore di dierenziazione esterna 271
(Il secondo addendo nullo per le propriet (2) e (3). Si noti anche che gli
operatori d che compaiono allinterno delle sommatorie sono dierenziali di
funzioni).
In particolare su U
1
, poich g = 1, si ha
d
k
= d
k
=

i
1
<<i
k
d (
i
1
...i
k
) d x
i
1
d x
i
k
=

i
1
<<i
k
_
_
n

j=1

i
1
...i
k
x
j
d x
j
_
_
d x
i
1
d x
i
k
=

i
1
<<i
k
_
_
n

j=1

i
1
...i
k
x
j
d x
j
d x
i
1
d x
i
k
_
_
.
Data larbitrariet dellaperto U, questa relazione dimostra la unicit di d
k
.
Per dimostrare la esistenza di d
k
, partiamo proprio dalla espressione locale
di d
k
appena trovata. Cio se (U, ), con = (x
1
, . . . , x
n
), una carta locale
e
k
(M), si ha

|U
=

1i
1
<<i
k
n

i
1
...i
k
d x
i
1
d x
i
k
,
con
i
1
...i
k
funzione dierenziabile. Deniamo allora
d
U
=

i
1
<<i
k
d (
i
1
...i
k
) d x
i
1
d x
i
k
=

i
1
<<i
k
_
_
n

j=1

i
1
...i
k
x
j
d x
j
d x
i
1
d x
i
k
_
_
.
Si badi bene che in questa formula d
U
un operatore che stiamo denendo,
mentre d il dierenziale sulle funzioni dierenziabili.
Lasciamo al lettore il compito (non immediato) di vericare che d
U
soddisfa
le propriet (1), (2) e (3). Si ha cos per ogni carta locale un unico operatore
d
U
che verica le condizioni del teorema. facile ora denire
d
k
:
k
(M)
k+1
(M) .
Infatti se
k
(M), p M e (U, ) una carta locale intorno a p, deniamo
d
k
(p) = d
U
()(p) .
272 Capitolo 7. Tensori
Lapplicazione d
k
ora denita si chiama operatore di dierenziazione esterna
e d
k
si chiama il dierenziale di o la derivata esterna di .
Q Esempio 7.46. Scriviamo esplicitamente d
1
, nel caso
1
(M). Se in
una carta locale
=
n

i=1

i
d x
i
,
allora
d
1
=
n

i=1
d
i
d x
i
=
n

i=1
_
_
n

j=1

i
x
j
d x
j
_
_
d x
i
=
n

i=1
_
_
n

j=1

i
x
j
d x
j
d x
i
_
_
.
Osserviamo che gli addendi per i quali i = j sono nulli e d x
j
d x
i
= d x
i
d x
j
.
Pertanto lultima espressione uguaglia

1i<jn
_

j
x
i


i
x
j
_
d x
i
d x
j
.
Q
Questo esempio chiarisce bene che il Teorema 7.44 di natura costruttiva:
se abbiamo unespresione locale di
k
(M), allora unespressione locale di
d data dalla formula
d
U
=

i
1
<<i
k
d (
i
1
...i
k
) d x
i
1
d x
i
k
=

i
1
<<i
k
_
_
n

j=1

i
1
...i
k
x
j
d x
j
d x
i
1
d x
i
k
_
_
,
nella quale compaiono soltanto dierenziali di funzioni.
Sia ora F : M N unapplicazione dierenziabile tra variet. Come
sappiamo, F denisce, per ogni p M, unapplicazione lineare
F
p
: T
p
(M) T
F(p)
(N ) .
Se (U, ) e (V, ) sono carte locali intorno a p M e F(p) N , rispetti-
vamente, posto = (x
1
, . . . , x
n
) e = (y
1
, . . . , y
m
), restano denite la ba-
se

x
i
[
p

i=1,...,n
per T
p
(M) e la base

y
j
[
F(p)

j=1,...,m
per T
F(p)
(N ). La
matrice associata a F
p
, relativamente a queste basi, la matrice jacobiana
dellapplicazione
F
1
: (U) (V ) .
7.9. Loperatore di dierenziazione esterna 273
Se v
p
T
p
(M) ha componenti (v
1
, . . . , v
n
) nella base

x
i
[
p

i=1,...,n
, allora
F
p
v
p
ha, nella base

y
j
[
F(p)

j=1,...,m
, componenti
_
n

i=1
f
1
x
i
v
i
, . . . ,
n

i=1
f
m
x
i
v
i
_
(le derivate parziali sono calcolate in (p)).
A sua volta lapplicazione lineare F
p
induce, per ogni k 1, unapplicazione
lineare
F

:
k
(N )
k
(M)
qualora si ponga, per ogni p M,
k
(N ) e (v
1
,. . . ,v
k
) (T
p
(M))
k
,
(F

)(p)(v
1
, . . . , v
k
) = (F(p))(F
p
v
1
, . . . , F
p
v
k
) .
Nel caso k = 0 si pone, per denizione, F

f = f F, per ogni f
0
(N ).
La proposizione che segue fornisce alcune propriet dellapplicazione F

, che
nella pratica ne consentono il calcolo esplicito.
Proposizione 7.47. Sia F : M N unapplicazione dierenziabile, sia-
no (x
1
, . . . , x
n
) e (y
1
, . . . , y
m
) coordinate locali intorno a p e F(p) e siano
f
1
, . . . , f
m
le funzioni componenti di F relativamente a queste coordinate locali.
Allora
(1) F

(d y
j
) =

n
i=1
f
j
x
i
d x
i
= d f
j
.
(2) F

(
1
+
2
) = F

1
+F

2
, per ogni
1
,
2

k
(N ).
(3) F

(f) = (f F)F

, per ogni
k
(N ) ed f
0
(N ).
(4) F

( ) = F

, per ogni
k
(N ),
l
(N ).
(5) F

(d ) = d (F

), per ogni
k
(N ).
Dimostrazione. (1) Per ogni v
p
=

n
i=1
v
i

x
i
[
p
T
p
(M), si ha
F

(d y
j
)(p)(v
p
) = d
F(p)
y
j
(F
p
v
p
)
= d
F(p)
y
j
__
n

i=1
f
1
x
i
v
i
, . . . ,
n

i=1
f
m
x
i
v
i
__
=
n

i=1
f
j
x
i
v
i
=
n

i=1
f
j
x
i
d
p
x
i
(v
p
) .
274 Capitolo 7. Tensori
La (2) immediata.
(3) Per ogni (v
1
, . . . , v
k
) (T
p
(M))
k
,
F

(f)(p)(v
1
, . . . , v
k
) = (f)(F(p))(F
p
v
1
, . . . , F
p
v
k
)
= (f F)(p)(F(p))(F
p
v
1
, . . . , F
p
v
k
)
= ((f F)F

)(p)(v
1
, . . . , v
k
) .
(4) Per ogni (v
1
, . . . , v
k
, v
k+1
, . . . , v
k+l
) (T
P
(M))
k+l
,
F

( )(p)(v
1
, . . . , v
k
, v
k+1
, . . . , v
k+l
)
= (F(p))(F
p
v
1
, . . . , F
p
v
k+l
)
=
(k +l)!
k!l!
Alt((F(p)) (F(p))(F
p
v
1
, . . . , F
p
v
k+l
)
=
1
k!l!

S
k+l
sgn()
_
(F(p))(F
p
v
(1)
, . . . , F
p
v
(k)
)

(F(p))(F
p
v
(k+1)
, . . . , F
p
v
(k+l)
)
= (F

)(p)(v
1
, . . . , v
k+l
) .
(5) Luguaglianza vera per k = 0. Infatti, in ogni carta locale, utilizzando
le (1), (2) e (3):
F

(d f) = F

_
_
m

j=1
f
y
j
d y
j
_
_
=
m

j=1
F

_
f
y
j
d y
j
_
=
m

j=1
_
f
y
j
F
_
F

(d y
j
) =
m

j=1
_
_
f
y
j
F
_
n

i=1
f
j
x
i
d x
i
_
=
n

i=1
_
_
m

j=1
_
f
y
j
F
_
f
j
x
i
_
_
d x
i
= d (f F) = d (F

f) .
Procedendo allora per induzione su k, basta provare luguaglianza per (k +
1)-forme del tipo d y
i
,
k
(N ). Si ha, da una parte,
F

(d ( d y
i
)) = F

(d d y
i
+ (1)
k
d (d y
i
))
= F

(d d y
i
) = F

(d ) F

(d y
i
) ;
7.9. Loperatore di dierenziazione esterna 275
dallaltra,
d (F

( d y
i
)) = d (F

(d y
i
))
= d (F

) F

(d y
i
) + (1)
k
F

d F

(d y
i
)
= d (F

) F

(d y
i
) = F

(d ) F

(d y
i
) .
(Si utilizzata la relazione d
2
= 0 e nel penultimo ed ultimo passaggio si
sfruttata lipotesi induttiva).
Q Esempio 7.48. Segnaliamo un caso particolare della Proposizione 7.47.
Sia M una n-sottovariet di E
N
e sia : M E
N
linclusione canonica.
Allora ogni k-forma su E
N
induce una kforma su M; infatti se
k
(E
N
),
si ha i


k
(M).
Sia : U M una parametrizzazione locale di M e sia
(u
1
, . . . , u
n
) = (x
1
(u
1
, . . . , u
n
), . . . , x
N
(u
1
, . . . , u
n
)) .
Se
k
(E
N
), ci proponiamo di calcolare

(i

). Si ha
=

i
1
<<i
k

i
1
...i
k
d x
i
1
d x
i
k
.
Pertanto
i

i
1
<<i
k
i

(
i
1
...i
k
)i

(d x
i
1
d x
i
k
)
e

(i

) =

i
1
<<i
k

(i

(
i
1
...i
k
))

(i

(d x
i
1
d x
i
k
)) ,
ove

(i

(
i
1
...i
k
)) =
i
1
...i
k
i ,
cio per ogni p U

(i

(
i
1
...i
k
))(p) =
i
1
...i
k
((p))
e

(i

d x
i
s
) = d (x
i
s
(u
1
, . . . , u
n
)) =
n

j=1
x
i
s
u
j
d u
j
.
Q
276 Capitolo 7. Tensori
Loperatore di dierenziazione esterna unapplicazione lineare
d
k
:
k
(M)
k+1
(M) .
Il nucleo di d
k
, Ker(d
k
), costituito dalle k-forme
k
(M) tali che d
k
=
0. Limmagine di d
k1
, Im(d k 1), consiste delle k-forme
k
(M),
tali che = d k 1, per qualche
k1
(M). La (3) del Teorema 7.44
aerma, in altre parole, che Im(d
k1
) Ker(d
k
).
Denizione 7.49. Gli elementi di Ker(d
k
) = Z
k
(M) si dicono k-forme chiu-
se. Gli elementi di Im(d
k1
) = B
k
(M) si dicono k-forme esatte. Lo spazio
vettoriale quoziente
H
k
(M) = Z
k
(M)/B
k
(M)
si chiama il k-esimo spazio di coomologia (di de Rham) di M.
Se una k-forma esatta, ogni (k 1)-forma tale che = d si dice
una primitiva di . Se una primitiva di , allora anche + , ove
una (k 1)forma chiusa, una primitiva di . Tale terminologia generalizza
quella che si adotta nel caso delle funzioni, cio delle 0-forme.
Sempre dalla (3) del Teorema 7.44 segue che condizione necessaria anch
una forma sia esatta che essa sia chiusa. naturale chiedersi se ogni forma
chiusa sia esatta. Il seguente esempio mostra che in generale la risposta
negativa.
Q Esempio 7.50. In E
2
, introdotte coordinate polari (r, ), con asse pola-
re L coincidente con il semiasse positivo delle X, consideriamo la funzione
dierenziabile
: E
2
L R.
Questa funzione non pu estendersi con continuit su E
2
O (O lorigine
delle coordinate). Se M unaltra semiretta uscente dallorigine delle coordina-
te, restano denite altre coordinate polari (r,
1
), con
1
= nella regione
esterna allangolo formato dalle due semirette L ed M, mentre
1
= 2 +
nella regione compresa fra L ed M ( la misura in radianti dellangolo formato
da L ed M). Possiamo allora denire una 1forma su E
2
O, ponendo
=
_
d , su E
2
L
d
1
, su E
2
M .
La denizione ben posta poich nel loro dominio comune d = d
1
.
chiusa, poich d = d
2
, in E
2
L, e d = d
2

1
, in E
2
M. per
non esatta in E
2
O. Se lo fosse, esisterebbe f
0
(E
2
O) tale che
7.9. Loperatore di dierenziazione esterna 277
= d f. In particolare, d f = = d in E
2
L, cio d (f ) = 0, il che
implica, essendo E
2
L connesso, f = +costante; ma ci impossibile, perch
altrimenti si potrebbe estendere in modo dierenziabile su E
2
O. Q
La dimensione degli spazi di coomologia una misura dellostruzionea che
ogni forma chiusa sia esatta.
8 Variet riemanniane
In questo capitolo illustriamo lesempio pi importante di campo di tensori
simmetrici, che ore la possibilit di fare geometria su una variet, in un modo
che generalizza la geometria euclidea.
8.1 Metriche riemanniane
Sia M una variet dierenziabile.
Denizione 8.1. Una metrica riemanniana su M un campo dierenziabile
di 2-tensori simmetrici denito positivo in ogni punto di M. Se g una metrica
riemanniana su M, la coppia (M, g) si dice una variet riemanniana.
Una metrica riemanniana g dunque una sezione dierenziabile del brato
dei 2-tensori covarianti, che denisce sullo spazio tangente T
p
M un prodotto
scalare denito positivo. Se v
p
, w
p
T
p
M e g
p
= g(p), scriveremo
g
p
(v
p
, w
p
) = v
p
, w
p

g
.
Vediamo come si esprime g in coordinate locali. Sia (U, ) una carta locale
e siano (x
1
, . . . , x
n
) coordinate locali. Se p U, una base di T
p
M
_

x
1
[
p
, . . . ,

x
1
[
p
_
e la base duale
(d
p
x
1
, . . . , d
p
x
n
) .
Posto
g
ij
(p) =
_

x
i
[
p
,

x
j
[
p
_
,
la metrica riemanniana g ha in U lespressione
g
|U
=
n

i,j=1
g
ij
d x
i
d x
j
.
280 Capitolo 8. Variet riemanniane
La matrice (g
ij
) simmetrica e denita positiva e le sue entrate sono funzioni
dierenziabili. La simmetria di g permette di scrivere g
|U
in termini di prodotti
simmetrici. Infatti si ha:
g =
n

i,j=1
g
ij
d x
i
d x
j
=
1
2
_
_
n

i,j=1
g
ij
d x
i
d x
j
+
n

i,j=1
g
ji
d x
i
d x
j
_
_
(poich g
ij
= g
ji
)
=
1
2
_
_
n

i,j=1
g
ij
d x
i
d x
j
+
n

i,j=1
g
ij
d x
j
d x
i
_
_
(scambiati i con j nel 2
0
addendo)
=
1
2
_
_
n

i,j=1
g
ij
(d x
i
d x
j
+d x
j
d x
i
)
_
_
=
n

i,j=1
g
ij
d x
i
d x
j
.
Q Esempio 8.2. Il pi semplice esempio di variet riemanniana E
n
dotato
della metrica euclidea g
E
:
g
E
=
n

i=1
d x
i
d x
i
=
n

i=1
d x
2
i
,
convenendo di scrivere il prodotto d x
i
d x
i
con il quadrato d x
2
i
= (d x
i
)
2
. Se
v
p
, w
p
T
p
E
n
, si ha
g
E
(v
p
, w
p
) =
n

i=1
d x
2
i
(v
p
, w
p
)
=
n

i=1
d x
i
(v
p
)d x
i
(w
p
) =
n

i=1
v
i
w
i
= v
p
w
p
,
essendo v
p
= (v
1
, . . . , v
n
) e w
p
= (_1, . . . , w
n
). Q
Siano (U, ), = (x
1
, . . . , x
n
), e (V, ), = (y
1
, . . . , y
n
), carte locali. Per
ogni p U V , se
C =
_
x
i
y
j
(p)
_
, i, j = 1, . . . , n
8.1. Metriche riemanniane 281
la matrice del cambiamento dalla base B = (/x
i
[
p
)
n
i=1
alla base B =
(/y
i
[
p
)
n
i=1
e se G la matrice della metrica riemanniana g in base B, allora
la matrice di g in base B
C
T
GC .
Q Esempio 8.3. Siano (r, ) coordinate polari di E
2
. Se (x, y) sono coordinate
cartesiane, si ha
x = r cos , y = r sin .
la matrice di g
E
nelle coordinate cartesiane la matrice identica. La matrice
del cambiamento di base
C =
_
x
r
x

y
r
y

_
=
_
cos r sin
sin r cos
_
.
Pertanto la matrice di g
E
in coordinate polari
G =
_
cos sin
r sin r cos
__
cos r sin
sin r cos
_
=
_
1 0
0 r
_
.
Dunque, in coordinate polari,
g
E
= d r
2
+r
2
d
2
.
Lespressione di g
E
in coordinate polari pu anche calcolarsi pi velocemente,
operando direttamente nellalgebra dei tensori simmetrici. Infatti dalle for-
mule del cambiamento di coordinate x = r cos , y = r sin prendendo i
dierenziali
d x = cos d r r sin d , d y = sin d r +r cos d ,
si ottiene
g
E
= d x
2
+d y
2
= (cos d r r sin d )
2
+ (sin d r +r cos d )
2
= (cos
2
+ sin
2
)d r
2
+ (r
2
sin
2
+r
2
cos
2
)d
2
+ (2r cos sin + 2r cos sin )d rd
= d r
2
+r
2
d
2
.
Q
282 Capitolo 8. Variet riemanniane
Molti esempi di metriche riemanniane si ottengono per restrizione di quella
euclidea alle sottovariet di E
n
. In generale, se F : N (M, g) unapplica-
zione dierenziabile di una variet N in una variet riemanniana M, su N
indotto il campo di 2-tensori simmetrici F

g.
Proposizione 8.4. Il campo di 2-tensori simmetrici F

g una metrica rie-


manniana se e solo se F unimmersione.
Dimostrazione. F

g una metrica riemanniana se e solo se, per ogni p N ,


il 2-tensore simmetrico F

g(p) un prodotto scalare denito; e ci accade se


e solo se F

g(p)(v
p
, v
p
) = 0 implica v
p
= 0. Ora
F

g(p)(v
p
, v
p
) = g
p
(F
p
v
p
, F
p
v
p
) = 0
se e solo se F
p
v
p
= 0. In conclusione, F

g una metrica riemanniana se e


solo se F
p
iniettivo per ogni p N , cio F unimmersione.
In particolare, se S una sottovariet dierenziabile della variet rieman-
niana (M, g) e : S M linclusione dierenziabile, allora

g una metrica
riemanniana su S, che si chiama metrica riemanniana indotta. Su ogni spazio
tangente T
p
S, il prodotto scalare

g(p) la restrizione di g(p) al sottospa-


zio T
p
S. Le superci di E
3
sono state studiate con questa metrica. In eetti,
molte delle costruzioni geometriche che abbiamo visto per le superci possono
estendersi ad una qualsiasi variet riemanniana. Vediamo alcuni esempi.
Sia (M, g) una variet riemanniana.
Denizione 8.5. La norma del vettore tangente v
p
T
p
M il numero reale
non negativo
|v
p
|
g
= v
p
, v
p

1/2
g
.
Se (x
1
, . . . , x
n
) sono coordinate locali intorno a p, se (g
ij
) la matrice di g
in coordinate locali e
v
p
=
n

i=1
v
i

x
i
[
p
,
8.1. Metriche riemanniane 283
allora
|v
p
|
2
g
=
_
n

i=1
v
i

x
i
[
p
,
n

j=1
v
j

x
j
[
p
_
g
=
n

i,j=1
g
ij
v
i
v
j
=
n

i,j=1
g
ij
d x
i
d x
j
(v
p
, v
p
) .
tradizione denotare la forma quadratica v
p
|v
p
|
2
g
, denita su T
p
M, con
il simbolo d s
2
(p) e scrivere, quindi,
d s
2
=
n

i,j=1
g
ij
d x
i
d x
j
.
Nel caso delle superci d s
2
la prima forma fondamentale. Per lo spazio
euclideo si ha, nelle coordinate cartesiane (x
1
, . . . , x
n
),
d s
2
=
n

i=1
d x
2
i
.
Denizione 8.6. Langolo convesso tra due vettori tangenti non nulli v, w
T
p
M lunico numero reale [0, ], tale che
cos =
v, w
g
|v|
g
|w|
g
.
Due vettori tangenti v, w T
p
M si dicono ortogonali se v, w
g
= 0. Si
verica subito che due vettori tangenti non nulli sono ortogonali se e solo se
langolo da essi formato vale /2 ( un angolo retto).
Un altro concetto fondamentale la lunghezza di una curva su M.
Denizione 8.7. Se : [a, b] M una curva regolare a tratti, la lunghezza
di il numero reale

g
() =
_
b
a
_
_

(t)
_
_
g
d t .
284 Capitolo 8. Variet riemanniane
Se : I M una curva su M, una riparametrizzazione di la curva
h: J M, con h: J I dieomorsmo tra i due intervalli J ed I.
Si possono estendere le considerazioni fatte per le curve in E
n
ed osservare
che una curva su M pu identicarsi con limmagine di una sua qualsiasi
parametrizzazione. La proposizione che segue mostra che la lunghezza di una
curva non dipende dalla parametrizzazione.
Proposizione 8.8. Sia (M, g) una variet riemanniana e sia : [a, b] M
una curva regolare a tratti su M. Se : [c, d] M una riparametrizzazione
di , si ha
g
() =
g
().
Dimostrazione. Sia h: [c, d] [a, b] un dieomorsmo tale che = h. In
tutto lintervallo [c, d] sar h

> 0 oppure h

< 0. Supponiamo h

> 0. Allora

g
() =
_
d
c
_
_

(t)
_
_
g
d t =
_
d
c
_
_
( h)

(t)
_
_
g
d t
=
_
d
c
_
_

(h(t)h

(t)
_
_
g
d t =
_
d
c
_
_

(h(t))
_
_
g
h

(t)d t
=
_
b
a
_
_

(t)
_
_
g
d t =
g
() .
Nel caso h

< 0, il risultato non cambia, dato che nel calcolo eseguito c


un cambiamento di segno quando h

(t) portata fuori dalla norma ed un


cambiamento di segno quando si cambiano gli estremi di integrazione, dato
che h cambia il verso di percorrenza. Il doppio cambiamento di segno non
altera il risultato nale.
Introduciamo inne, come fatto nel caso delle superci, le trasformazioni che
conservano la struttura metrica.
Denizione 8.9. Siano (M, g) e (M, g) due variet riemanniane.
(1) Una isometria di M con M un dieomorsmo F : M M tale che
F

g = g. Se esiste unisometria di M con M, si dice che M isometrica


ad M.
(2) Unapplicazione dierenziabile F : M M unisometria locale se per
ogni p M esistono un aperto U contenente p ed un aperto V M
contenente F(p), tali che F
|U
: U V sia unisometria.
(3) Una metrica g su M detta piatta se ogni punto p M ha un aperto U
che lo contiene tale che (U, g
|U
) sia isometrica ad un aperto di E
n
dotato
della metrica euclidea indotta.
8.2. Le variet riemanniane come spazi metrici 285
(4) Unapplicazione dierenziabile F : M M si dice conforme se e siste
una funzione dierenziabile : M R tale che
e
(p)
g
p
(v
p
, w
p
) = g
F(p)
(F
p
v
p
, F
p
w
p
) ,
per ogni p M ed ogni v
p
, w
p
T
p
M. La funzione e

si chiama il
fattore conforme. Se F un dieomorsmo conforme, allora M e M si
dicono conformemente equivalenti.
Si noti che unapplicazione conforme avente fattore conforme identicamen-
te uguale ad 1 unisometria. La geometria riemanniana lo studio delle
propriet delle variet riemanniane invarianti per isometrie.
Come per gli spazi vettoriali euclidei, lesistenza di basi ortonormali facilita
molto spesso lo studio.
Denizione 8.10. Sia (M, g) una variet riemanniana. Un riferimento orto-
normale locale una n-pla di campi vettoriali (E
1
, . . . , E
n
) deniti su un aperto
U di M, tali che, per ogni p U, i vettori tangenti (E
1p
, . . . , E
np
) siano una
base ortonormale di T
p
M.
Q Esempio 8.11. I campi vettoriali (/x
i
)
i=1,...,n
sono un riferimento orto-
normale di E
n
globale. Q
8.2 Le variet riemanniane come spazi metrici
Come fatto per le superci, si pu introdurre su una variet riemanniana una
distanza, che la rende uno spazio metrico. Sia (M, g) una variet riemanniana
connessa. Se p, q M, denotiamo con R(p, q) linsieme delle curve regolari a
tratti su M di estremi p e q.
Denizione 8.12. Siano p, q M. La distanza riemanniana tra p e q il
numero reale non negativo
d
g
(p, q) = inf
R(p,q)

g
() .
Osservazione 8.13. (1) Si noti che avendo supposto M connessa, ogni
coppia di punti di M si pu congiungere con una curva regolare a tratti.
Quindi la denizione ben posta.
(2) Non detto che d
g
(p, q) uguagli la lunghezza di una curva regolare a
tratti di estremi p e q. Ad esempio nellaperto U = E
n
O con metrica
euclidea, la distanza tra p e p
_
_
_

pp
_
_
_, ma il segmento pp non una curva
su U.
286 Capitolo 8. Variet riemanniane
(3) chiaro che se d
g
(p, q) =
g
(), allora una curva regolare a tratti
di lunghezza minima di estremi p e q, anche se non necessariamente unica. Ad
esempio due punti antipodali sulla sfera S
2
hanno lunghezza pari a ciascuna
delle due semicirconferenze che li congiungono.
Vogliamo ora dimostrare che la distanza riemanniana trasforma la variet
in uno spazio metrico, la cui topologia coincide con la topologia di cui gi
dotata la variet.
Sia (M, g) una variet riemanniana. Se (U, ) una carta locale, il dieo-
morsmo : U
f(U) E
n
trasporta su U la metrica euclidea g
E
su (U) tramite lapplica-
zione trasposta

. Ci chiediamo quale sia la relazione tra le metriche g


|U
e

g
E
.
Lemma 8.14. Sia (U, ) una carta locale di (M, g). Posto g =

g
E
, per ogni
compatto K U, esistono costanti positive c, C tali che, per ogni p K ed
ogni v T
p
M,
c |v|
g
|v|
g
C |v|
g
.
Dimostrazione. Per ogni compatto K U, sia L TM il sottoinsieme
L =
_
(p, v) T
p
M [ p K, |v|
g
= 1
_
.
Se
U
:
1
(U) (U)R
n
la carta locale di TM corrispondente alla carta
locale (U, ), si ha

U
(L) = (K) S
n1
,
che un compatto in quanto prodotto di due compatti. Poich
U
un
dieomorsmo, L compatto.
La funzione : L R, tale che (p, v
p
) = |v
p
|
g
, continua e strettamente
postiva su L, che compatto. Dunque uniformemente continua e limitata.
Esistono allora costanti positive c e C tali che, per ogni (p, v
p
) L,
c |v
p
|
g
C .
Per ogni v
p
,= 0, sia a = |v
p
|
g
. Allora (p, a
1
v
p
) L. Quindi, essendo a > 0,
|v
p
|
g
= a
_
_
a
1
v
p
_
_
g aC = C |v
p
|
g
.
Similmente si ottiene |v
p
|
g
c |v
p
|
g
. Inne, le due disuguaglianze sono
banalmente vere quando v
p
= 0.
8.2. Le variet riemanniane come spazi metrici 287
Teorema 8.15. Sia (M, g) una variet riemanniana connessa. Se d
g
la
distanza riemanniana, la coppia (M, d
g
) uno spazio metrico la cui topologia
indotta coincide con la topologia che M possiede in quanto variet topologica.
Dimostrazione. Cominciamo con il provare che d
g
una distanza, cio che, per
ogni p, q, r M,
1. d
g
(p, q) 0 e d
g
(p, q) = 0 se e solo se p = q;
2. d
g
(p, q) = d
g
(q, p);
3. d
g
(p, r) d
g
(p, q) +d
g
(q, r) (disuguaglianza triangolare).
Ora, che d
g
(p, p) = 0 evidente (ogni curva costante ha lunghezza nulla).
Inoltre, d
g
(p, q) = d
g
(q, p), dato che ogni curva di estremi p e q pu riparame-
trizzarsi in modo da avere per estremi i punti q e p.
Proviamo la disuguaglianza triangolare. Siano : [a, b] M e : [b, c] M
curve regolari a tratti di estremi p, q e q, r, rispettivamente. Allora la curva
: [a, c] M tale che
(t) =
_
(t) , t [a, b]
(t) , t [b, c]
una curva regolare a tratti di estremi p, r. Pertanto
d
g
(p, r)
g
() =
g
() +
g
() .
Prendendo lestremo inferiore su tutte le curve , , si ottiene
1
d
g
(p, r) d
g
(p, q) +d
g
(q, r) .
Per concludere che d
g
una distanza, resta da provare che d
g
(p, q) > 0 se
p ,= q. A tal ne, siano p, q M, con p ,= q e sia (U, ) una carta locale
tale che p U, ma q / U (si ricordi che M come spazio topologico di
Hausdor). Sia g =

g
E
, essendo g
E
la metrica euclidea su (U) E
n
. Sia
V =
1
(D

((p)), tale che V K = V U. Allora K U un compatto


contenente p e per il lemma precedente esistono costanti positive c, C tali che
c |v
p
|
g
|v
p
|
g
C |v
p
|
g
,
1
si noti qui limportanza di denire la distanza con lausilio delle curve regolari a tratti.
288 Capitolo 8. Variet riemanniane
per ogni p K ed ogni v
p
T
p
M. Quindi, per ogni curva regolare a tratti
contenuta in K, si ha
c
g
()
g
() C
g
() .
Sia : [a, b] M una curva regolare a tratti di estremi p, q. Sia t
0
= inft
[a, b] [ (t) / K. Allora (t
0
) K, poich K chiuso e unapplicazione
continua. Quindi (t) K per ogni t [a, t
0
]. Pertanto

g
()
g
(
|[a,t
0
]
) c
g
(
|[a,t
0
]
c d
g
(p, (t
0
)) c > 0 .
Prendendo lestremo inferiore su tutte le curve si ottiene d
g
(p, q) c > 0.
In conclusione d
g
eettivamente una distanza.
Proviamo ora che la topologia indotta dalla distanza d
g
coincide con la to-
pologia di M come spazio topologico. Baster mostrare che ogni aperto di M
come variet topologica anche un aperto della topologia indotta da d
g
, e
viceversa.
Sia (U, ) una carta locale; dunque U un aperto della variet topologica
M. Se p U, sia V =
1
(D

((p)) U, tale che V U. Largomento prima


utilizzato mostra che d
g
(p, q) c per ogni q / V . Per contrapposizione,
d
g
(p, q) < c implica q V U, cio U unione di dischi aperti (nella
distanza d
g
). Quindi U aperto nella topologia denita da d
g
.
Viceversa sia W un aperto nella topologia indotta da d
g
. Per ogni p W
scegliamo > 0 tale che D
(g)
C
(p) W (abbiamo denotato con D
(g)
C
(p) il disco
aperto di centro p e raggio C denito da d
g
). Sia (U, ) una carta locale
intorno a p, K U un compatto contenente p, g =

g
E
e c, C costanti
positive tali che
c |v
q
|
g
|v
q
|
g
C |v
q
|
g
,
per ogni q K ed ogni v
q
T
q
M. Sia V

= q K [ d
g
(p, q) < . Per il
lemma precedente, d
g
(p, q) C , cio
V

D
(g)
C
(p) W .
Poich V

un aperto della variet topologica M, allora W un aperto nella


topologia della variet.
8.3 Alcuni modelli di geometria riemanniana
Abbiamo gi visto che E
n
il prototipo di variet riemanniana di dimensione
n. le sue propriet topologiche, metriche e dierenziabili sono alla base della
8.3.1. La n-sfera 289
geometria dierenziale e sono state in parte illustrate nel capitolo primo. Come
gi osservato, la teoria delle superci di E
3
fornisce vari e notevoli esempi
concreti di variet riemanniane di dimensione due.
8.3.1 La n-sfera
Sia S
n
R
la sfera di centro O e raggio R > 0. denita dallequazione

n+1
i=1
x
2
i
=
R
2
ed una sottovariet dierenziabile di dimensione n di E
n+1
. Quindi
dotata della metrica euclidea indotta, che detta metrica sferica.
9 Integrazione
In questo capitolo arontiamo la questione dellintegrazione sulle variet. In-
nanzitutto bisogna capire quali siano gli oggetti da integrare. utile a tal ne
richiamare i rudimenti dellintegrazione in E
n
.
Una n-cella in E
n
ogni sottoinsieme del tipo

n
= [a
1
, b
1
] [a
n
, b
n
] , a
i
< b
i
, i = 1, . . . , n.
La denizione di integrale di una funzione f :
n
R una estensione della
usuale denizione di integrale secondo Riemann di una funzione di una varia-
bile. Di pi, limitandosi ad integrali su n-celle di funzioni continue, il calcolo
stesso dellintegrale ricondotto al calcolo di integrali sopra intervalli. Sussiste
infatti il seguente teorema.
Teorema 9.1 (Fubini). Sia f : D =
k

l
R una funzione continua.
Allora
_
D
f(x
1
, . . . , x
n
, y
1
, . . . , y
l
)d x
1
. . . d x
n
d y
1
. . . d y
l
=
_

k
__

l
f(x
1
, . . . , x
n
, y
1
, . . . , y
l
)d y
1
. . . d y
l
_
d x
1
. . . d x
n
=
_

l
__

k
f(x
1
, . . . , x
n
, y
1
, . . . , y
l
)d x
1
. . . d x
k
_
d y
1
. . . d y
l
, .
Consideriamo il caso
2
= [a
1
, b
1
] [a
2
, b
2
]. Se si ripercorre la denizione di
integrale doppio, il simbolo d xd y pu essere considerato come unapplicazione
d xd y : T
p
(E
2
) T
p
(E
2
) R, p
2
tale che
d xd y(v
p
, w
p
) = [
p
w
p
[ ,
292 Capitolo 9. Integrazione
ove va scelto il segno + o a seconda che la coppia (v
p
, w
p
) equiversa o
contraversa con la la base canonica di T
p
(E
2
) (Si ricordi che |v
p
w
p
| ugua-
glia larea del parallelogramma costruito sui due vettori). Inoltre, con questa
interpretazione, lapplicazione d xd y risulta essere lineare separatamente in
ciascuna variabile ed alternante, cio cambia il segno scambiando fra loro la
coppia dei vettori. Con la terminologia che abbiamo introdotto, d xd y una
2-forma dierenziale.
Accanto agli integrali di funzioni denite su n-celle di E
n
, nelle applicazioni
pratiche si condotti a considerare lintegrazione su sottospazi di E
n
aventi
dimensione minore di n. Come esempio, ricordiamo gli integrali di linea e di
supercie. Su questi sottospazi si integrano forme dierenziali.
9.1 Integrazione di k-forme
Sia M una n-variet dierenziabile.
Denizione 9.2. (1) Una k cella
k
di E
k
, con k 1, un sottoinsieme di
E
k
prodotto cartesiano di k intervalli chiusi e limitati:

k
= [a
1
, b
1
] [a
k
, b
k
] ,
con a
i
< b
i
, i = 1, 2, . . . , k, numeri reali.
(2) Una kcella singolare in M unapplicazione dierenziabile
:
k
M .
Una 0cella , per denizione, un singolo punto, sicch ogni 0cella singolare
individuata dal punto immagine. Laggettivo singolare sta a signicare che
non necessariamente iniettiva.
Le 1-celle singolari e le 2-celle singolari di E
3
corrispondono, rispettivamente,
alle curve e alle supercie parametrizzate.
Denizione 9.3. Sia una kforma su
k
e siano x
1
, . . . , x
k
le funzioni
coordinate su
k
. Allora esiste esattamente una f
0
(
k
) tale che
= fd x
1
d x
k
.
Si chiama integrale di su
k
il numero reale
_

k
=
_

k
f(x
1
, . . . , x
k
)d x
1
. . . d x
k
,
9.1. Integrazione di k-forme 293
ove lespressione a destra denota lintegrale multiplo (secondo Riemann) della
funzione reale f.
Se una kforma su M e :
k
M una kcella singolare, deniamo
integrale di lungo il numero reale
_

=
_

.
Se k = 0 e
0
= a, si pone
_

f = f((a)) .
Nel seguito, per non appesantire le notazioni e quando non vi possibilit di
equivoco, lintegrale multiplo di una funzione f su un dominio dintegrazione
A verr denotato semplicemente con
_
A
f ,
invece che con la notazione classica
_
A
f(x
1
, . . . , x
n
)d x
1
. . . d x
n
.
Q Esempio 9.4. Esplicitiamo la denizione data nel caso delle 1-forme e delle
2-forme su E
3
.
Una 1-forma su E
3
del tipo
= fd x +gd y +hd z ,
ove f, g, h sono funzioni dierenziabili su E
3
. Sia : [a, b] E
3
una 1-
cella singolare (curva parametrizzata di estremi (a) e (b)), tale che (t) =
(x(t), y(t), z(t)). Si ha intanto che

:
1
(E
3
)
1
([a, b]) .
Se 1 la base canonica di T
p
([a, b]), con p = t, allora

p
(1) = ((p))(
p
(1)) .
Poich la matrice associata a
p
la trasposta di (x

(t), y

(t), z

(t)), si ha
((t))(
t
(1)) = (f((t))d x +g((t))d y +h((t))d z)(
t
(1))
= f((t))x

(t) +g((t))y

(t) +h((t))z

(t) .
294 Capitolo 9. Integrazione
In conclusione,
_

=
_
[a,b]

=
_
b
a
[f((t))x

(t) +g((t))y

(t) +h((t))z

(t)]d t ,
che lusuale formula per il calcolo di un integrale di linea.
Consideriamo ora il caso delle 2-forme. Una base di
2
(E
3
)
(d x d y, d x d z, d y d z) .
Pertanto se
2
(E
3
) si ha
= fd x d y +gd x d z +hd y d z .
Sia :
2
E
3
una 2-cella singolare tale che, per ogni (u, v)
2
,
(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) .
Allora

:
2
(E
3
)
2
(
2
) .
Se (e
1
, e
2
) la base canonica di T
p
(
2
), con p = (u, v), si ha

(p)(e
1
, e
2
) = ((p))(

e
1
,

e
2
) .
Ora,

ha per matrice
_
_
x
u
x
v
y
u
y
v
z
u
z
v
_
_
(le derivate parziali sono calcolate in p). Quindi

(e
1
) =
_
_
x
u
y
u
z
u
_
_
=
u
,

(e
2
) =
_
_
x
v
y
v
z
v
_
_
=
v
.
Pertanto, posto (p) = q,

q
(
u
,
v
) = f(q)d x d y(
u
,
v
)+
+g(q)d x d z(
u
,
v
) +h(q)d y d z(
u
,
v
)
= f(q)(x
u
y
v
x
v
y
u
)+
+g(q)(x
u
z
v
x
v
z
u
) +h(q)(y
u
z
v
y
v
z
u
)
= f(q)
(x, y)
(u, v)
+g(q)
(x, z)
(u, v)
+h(q)
(y, z)
(u, v)
.
9.1. Integrazione di k-forme 295
In conclusione
_

=
_

2
_
f(q)
(x, y)
(u, v)
+g(q)
(x, z)
(u, v)
+h(q)
(y, z)
(u, v)
_
d ud v .
Allo stesso risultato si perviene utilizzando direttamente la (1) della Propo-
sizione 7.47. Q
Q Esempio 9.5. Sia : [0, 1]
2
S una 2-cella singolare suriettiva sulla su-
percie dierenziabile S di E
3
. Sia
1
(S) tale che per ogni p = (u, v)
S si abbia

p
(
u
) = u +v ,
p
(
v
) = uv .
Ci proponiamo di calcolare
_

d .
Per denizione
_

d =
_
[0,1]
2

(d ) .
Ora,

(d ) = d (

). Per il calcolo di

, applichiamo direttamente la
denizione:
(

)(u, v)(e
1
) = ((u, v))(

e
1
) = ((u, v))(
u
) = u +v
(

)(u, v)(e
2
) = ((u, v))(

e
2
) = ((u, v))(
v
) = uv .
Pertanto

= (u +v)d u +uvd v .
Allora
d (

) = d [(u +v)d u +uvd v] = d (u +v) d u +d (uv) d v


= (v 1)d u d v .
Si ha dunque
_

d =
_
[0,1]
2

(d ) =
_
[0,1]
2
(v 1)d u d v
=
_
1
0
_
1
0
(v 1)d ud v =
1
2
.
Q
La denizione di integrale di una kforma su una kcella singolare sembra
dipendere dallapplicazione che denisce la kcella singolare. Vedremo tra
poco che non cos. Abbiamo bisogno del seguente teorema (vedi [5]).
296 Capitolo 9. Integrazione
Teorema 9.6 (formula del cambiamento di variabili). Sia A E
n
un aperto
e sia G : A E
n
unapplicazione almeno di classe C
1
iniettiva, tale che
det(G

(p)) ,= 0, per ogni p A. Se f : G(A) R integrabile, allora


_
G(A)
f =
_
A
(f G) [det(G

)[ .
Lemma 9.7. Sia H:
1
k

2
k
un dieomorsmo tra due k-celle. Se la
k-forma fd x
1
d x
k
su
2
k
, allora H

= (f H)det(H

)d x
1
d x
k
.
Dimostrazione. Infatti
H

(fd x
1
d x
k
)(p)(e
1
, . . . , e
k
)
= f(H(p))(d x
1
d x
k
)(H
p
e
1
, . . . , H
p
e
k
) .
Dalla Proposizione 1.6 si ottiene
d x
1
d x
k
(H
p
e
1
, . . . , H
p
e
k
) = det(H

(p)) .
Infatti d
p
x
i
(H
p
e
j
) uguaglia la i-esima componente del vettore H
p
e
j
, il quale
ha per componenti la j-esima colonna della matrice jacobiana di H. Segue
allora il lemma.
Proposizione 9.8. Sia :
k
E
k
una k-cella singolare iniettiva e con
determinante jacobiano positivo. Se la k-forma fd x
1
d x
k
, allora
_

=
_
(
k
)
f .
Dimostrazione. Si ha:
_

=
_

=
_

(fd x
1
d x
k
) =
_

k
(f )[det(

)[d x
1
d x
k
.
(Lultima uguaglianza segue dal lemma precedente). Ora, utilizzando il Teore-
ma del cambiamento di variabili e tenendo conto che det

> 0 e che, quindi,


[det(

)[ = det

, si ottiene
_

k
(f )det(

)d x
1
d x
k
=
_
(
k
)
f .
9.1. Integrazione di k-forme 297
Corollario 9.9. Sia H:
1
k

2
k
un dieomorsmo con determinante jaco-
biano positivo e sia
:
2
k
M
una k-cella singolare. Se
k
(M), allora
_
H
=
_

.
Dimostrazione. Si ha
_
H
=
_

1
k
( H)

=
_

1
k
H

) =
_
H(
1
k
)

=
_

2
k

=
_

.
Una prima conseguenza si ottiene osservando che ogni k-cella dieomorfa a
[0, 1]
k
; quindi la k-cella [0, 1]
k
pu essere ssata come k-cella su cui calcolare le
k-celle singolari. Espressivamente [0, 1]
k
si chiama k-cubo e le k-celle singolari
calcolate su [0, 1]
k
si chiamano k-cubi singolari. Il corollario ha anche unaltra
conseguenza.
Denizione 9.10. Se H:
1
k

2
k
un dieomorsmo e :
2
k
M una
k-cella singolare, lapplicazione dierenziabile
H:
1
k
M
si dice una riparametrizzazione di . La riparametrizzazione H si dice con-
corde oppure discorde con secondo che det(H

(p)) > 0 oppure det(H

(p)) < 0,
per ogni p
1
k
.
Con questa denizione, il corollario prima dimostrato aerma che
_

indi-
pendente dalle riparametrizzazioni di concordi con , mentre cambia di segno
per riparametrizzazioni discordi. Vi ancora unaltra conclusione che possiamo
trarre. Se :
k
M una kcella singolare, allora (
k
) un sottoinsieme
compatto di M. Pertanto integrare una kforma lungo la kcella singolare
corrisponde esattamente allintegrazione sulla sua immagine. Infatti ogni ripa-
rametrizzazione di ha la stessa immagine di e se la riparametrizzazione
concorde, il valore dellintegrale non cambia.
Molto spesso quando si integra su un dominio, questo non esattamente
limmagine di un plurirettangolo. Pu accadere per che esso possa decomporsi
in sottodomini, ciascuno dei quali sia immagine di un plurirettangolo. Queste
considerazioni conducono alla seguente denizione.
298 Capitolo 9. Integrazione
Denizione 9.11. Sia M una nvariet dierenziabile. Una kcatena in M
un elemento dello spazio vettoriale liberamente generato sulle k-celle singolari
su M. Pertanto una k-catena una somma formale

s
i=1
a
i

i
, ove a
i
R e
ciascuna
i
una kcella singolare in M. Si pone 1 = , se una kcella
singolare.
Lo spazio delle k-catene in M, k 0, sar denotato con C
k
(M).
Denizione 9.12. Se c =

s
i=1
a
i

i
una kcatena in M ed
k
(M),
si denisce integrale di lungo c il numero reale
_
c
=
s

i=1
a
i
_

i
.
Vogliamo ora denire unapplicazione, per ogni k 1,
: C
k
(M) C
k1
(M) ,
detta operatore bordo. Si osservi che, a rigore, questa applicazione andrebbe
denotata con
k
. Generalmente lindice k si omette, poich dal contesto appare
sempre chiaro di quale catena si sta calcolando il bordo.
Per capire questa denizione, partiamo da un esempio. Consideriamo il
quadrato [0, 1]
2
di E
2
. I quattro lati della sua frontiera sono (si ponga [0, 1] = I)
L
1
= (t, 0) [ t I, L
2
= (1, t) [ t I,
L
3
= (t, 1) [ t I, L
4
= (0, t) [ t I ,
ciascuno dei quali ha un proprio verso di percorrenza, dato dalle t crescenti.
Convenendo di percorrere il perimetro in verso antiorario, si attribuir a ciascun
lato il segno + (in genere sottinteso) se il verso proprio del lato coincide con il
verso di percorrenza in senso antiorario, altrimenti si attribuir il segno . Con
queste scelte il bordo del quadrato L
1
+L
2
L
3
L
4
. Tutto ci si formalizza
al seguente modo.
Sia
k
una k-cella di E
k
, k 1, cio
k
= [a
1
, b
1
] [a
k
, b
k
] . Geo-
metricamente le facce di
k
si ottengono intersecando
k
con gli iperpiani
x
i
= a
i
e x
i
= b
i
, i = 1, . . . , k. Dunque
k
ha 2k facce. Vogliamo interpretare
ciascuna faccia di
k
come una (k 1)cella singolare in E
k
. Siano a tal ne
(x
1
, . . . , x
k
) coordinate di punto in E
k
, k 2, e sia I
k
:
k
E
k
linclusione
canonica. Per ogni 1 i k deniamo la faccia (i, 0) e la faccia (i, 1) di I
k
,
denotate rispettivamente con I
k
(i,0)
e I
k
(i,1)
, ponendo, per ogni
(t
1
, . . . , t
k1
) [a
1
, b
1
] [a
i1
, b
i1
] [a
i+1
, b
i+1
] [a
k
, b
k
] ,
9.1. Integrazione di k-forme 299
I
k
(i,0)
(t
1
, . . . , t
k1
) = I
k
(t
1
, . . . , t
i1
, a
i
, t
i
, . . . , t
k1
)
= (t
1
, . . . , t
i1
, a
i
, t
i
, . . . , t
k1
)
I
k
(i,1)
(t
1
, . . . , t
k1
) = I
k
(t
1
, . . . , t
i1
, b
i
, t
i
, . . . , t
k1
)
= (t
1
, . . . , t
i1
, b
i
, . . . , t
k1
) .
Geometricamente, limmagine di I
k
(i,0)
sta sulliperpiano x
i
= a
i
, mentre lim-
magine di I
k
(i,1)
sta sulliperpiano x
i
= b
i
.
Nel caso di una 1cella I
1
: [a
1
, b
1
] E
1
si pone
I
1
(1,0)
(a
1
) = a
1
, I
1
(1,1)
(b
1
) = b
1
.
Q Esempio 9.13. Se I
2
: [a
1
, b
1
] [a
2
, b
2
] E
2
, si hanno le quattro facce
I
2
(1,0)
(t) = (a
1
, t) , I
2
(1,1)
(t) = (b
1
, t) , t [a
2
, b
2
]
I
2
(2,0)
(t) = (t, a
2
) , I
2
(2,1)
(t) = (t, b
2
) , t [a
1
, b
1
] .
Per la 3-cella I
3
: [a
1
, b
1
] [a
2
, b
2
] [a
3
, b
3
] E
3
si ha
I
3
(1,0)
(t
1
, t
2
) = (a
1
, t
1
, t
2
), I
3
(1,1)
(t
1
, t
2
) = (b
1
, t
1
, t
2
)
I
3
(2,0)
(t
1
, t
2
) = (t
1
, a
2
, t
2
), I
3
(2,1)
(t
1
, t
2
) = (t
1
, b
2
, t
2
)
I
3
(3,0)
(t
1
, t
2
) = (t
1
, t
2
, a
3
), I
3
(3,1)
(t
1
, t
2
) = (t
1
, t
2
, b
3
) .
Q
Q Esempio 9.14. Le facce della 3-cella
I
3
: [1, 1] [1, 2] [, ] E
3
sono:
I
3
(1,0)
(u, v) = (1, u, v), I
3
(1,1)
(u, v) = (1, u, v), (u, v) [1, 2] [, ] ,
I
3
(2,0)
(u, v) = (u, 1, v), I
3
(2,1)
(u, v) = (u, 2, v), (u, v) [1, 1] [, ] ,
I
3
(3,0)
(u, v) = (u, v, ), I
3
(3,1)
(u, v) = (u, v, ), (u, v) [1, 1] [1, 2] .
Q
300 Capitolo 9. Integrazione
Denizione 9.15. Se :
k
M una k-cella singolare, k 1, si denisce
faccia (i, ) di , 1 i k, = 0, 1, lapplicazione

(i,)
= I
k
(i,)
.
Si denisce inoltre bordo di la (k 1)-catena
=
k

i=1

=0,1
(1)
i+

(i,)
.
Se c =

s
l=1
a
l

l
una k-catena si denisce bordo di c la (k 1)-catena
c =
_
s

l=1
a
l

l
_
=
s

l=1
a
l

l
.
Nel caso k = 0 si pone, per una 0-cella , = 1 e quindi, per una 0-catena
c =

s
l=1
a
l

l
c =
s

l=1
a
l
.
Q Esempio 9.16. Determiniamo le facce della 2-cella singolare
: [, ] [0, 2] E
3
,
denita da
(u, v) = (cos ucos v, sin ucos v, sin v) .
Dapprima calcoliamo le facce di
I
2
: [, ] [0, 2] E
2
,
che sono
I
2
(1,0)
(v) = (, v), I
2
(1,1)
(v) = (, v), v [0, 2] ,
I
2
(2,0)
(u) = (u, 0), I
2
(2,1)
(u) = (u, 2), u [, ] .
Quindi

(1,0)
(v) = (I
2
(1,0)
(v)) = (, v) = (cos v, 0, sin v) , v [0, 2]

(1,1)
(v) = (I
2
(1,1)
(v)) = (, v) = (cos v, 0, sin v) , v [0, 2]

(2,0)
(u) = (I
2
(2,0)
(u)) = (u, 0) = (cos u, 0, 0) , u [, ]

(2,1)
(u) = (I
2
(2,1)
(u)) = (u, 2) = (cos u, 0, 0) , u [, ].
9.1. Integrazione di k-forme 301
In conclusione il bordo di vale
=
(1,0)
+
(1,1)
+
(2,0)

(2,1)
= 0 .
Le catene a bordo nullo si dicono chiuse. Una k-catena c tale che c = c
1
,
per qualche (k +1)-catena c
1
si dice un bordo. Questa terminologia generalizza
il concetto di curva chiusa. Infatti se c: [a, b] E
n
una curva chiusa, cio
c(a) = c(b), allora c = 0.
Si pu dimostrare che loperatore bordo applicato due volte d la catena nul-
la, cio
2
c = 0. Pertanto una condizione necessaria perch una catena sia un
bordo che essa sia chiusa. Si noti lanalogia con loperatore di dierenziazione
esterna. Q
Il teorema che segue, noto come Teorema di Stokes, una estensione del
Teorema fondamentale del Calcolo al caso delle k-catene e (k 1)-forme su
una variet. Gli strumenti e i teoremi utilizzati per la sua dimostrazione fanno
intervenire soltanto funzioni e applicazioni di classe C
1
. Esso pertanto vale in
generale per variet aventi una struttura dierenziabile di classe C
1
.
Teorema 9.17 (Teorema di Stokes per le k-catene). Se una (k 1)-forma
su M e c una k-catena in M, k 1, allora
_
c
d =
_
c
.
Dimostrazione. Consideriamo dapprima il caso in cui una (k 1)-forma
su E
k
e c = I
k
: [0, 1]
k
E
k
. La (k 1)-forma allora una somma di
(k 1)-forme del tipo
fd x
1

d x
i
d x
k
,
ove f
0
(E
k
) e il simbolo posto sopra un termine sta a signicare che tale
termine soppresso.
Osserviamo che
_
[0,1]
k1
(I
k
(j,)
)

(fd x
1

d x
i
d x
k
) =
=
_
_
_
0 , se j ,= i
_
[0,1]
k
f(x
1
, . . . , , . . . , x
k
)d x
1
. . . d x
k
, se j = i .
302 Capitolo 9. Integrazione
Infatti, se j ,= i,
(I
k
(j,)
)

(fd x
1

d x
i
d x
k
)(p)(e
1
, . . . , e
i
, . . . , e
k
)
= f(I
k
(j,)
(p))d x
1

d x
i
d x
k
(I
k
(j,)

e
1
, . . . ,

I
k
(j,)

e
i
, . . . , I
k
(j,)

e
k
)
e il j-esimo vettore che compare in questa espressione il vettore nullo (la
matrice jacobiana di I
k
(j,)
ha la j-esima colonna tutta formata da zeri).
Invece, se j = i,
_
[0,1]
k
f(x
1
, . . . , , . . . , x
k
)d x
1
. . . d x
k
=
=
_
[0,1]
d x
i
_
_
_
_
[0,1]
k1
f(x
1
, . . . , , . . . , x
k
)d x
1
. . .

d x
i
. . . d x
k
_
_
_
=
_
[0,1]
k1
f(x
1
, . . . , , . . . , x
k
)d x
1
. . .

d x
i
. . . d x
k
=
_
[0,1]
k1
(I
k
(j,)
)

(fd x
1

d x
i
d x
k
) .
Pertanto, utilizzando questa osservazione,
_
I
k
fd x
1

d x
i
d x
k
=
=
k

j=1

=0,1
(1)
j+
_
[0,1]
k1
(I
k
(j,)
)

(fd x
1

d x
i
d x
k
)
= (1)
i+1
_
[0,1]
k1
f(x
1
, . . . , 1, . . . , x
k
)d x
1
. . . d x
k
+ (1)
i
_
[0,1]
k1
f(x
1
, . . . , 0, . . . , x
k
)d x
1
. . . d x
k
.
9.1. Integrazione di k-forme 303
Daltra parte,
_
I
k
d (fd x
1

d x
i
. . . d x
k
) =
_
I
k
k

j=1
f
d x
j
d x
j
d x
1

d x
i
. . . d x
k
=
_
I
k
f
x
i
d x
i
d x
1

d x
i
d x
k
= (1)
i1
_
[0,1]
k
f
x
i
(x
1
, . . . , x
k
)d x
1
. . . d x
k
.
Applicando ora il Teorema di Fubini e il Teorema fondamentale del Calcolo,
lultima espressione scritta vale
(1)
i1
_
[0,1]
k1
_
_
1
_
0
f
x
i
(x
1
, . . . , x
k
)d x
i
_
_
d x
1
. . .

d x
i
. . . d x
k
= (1)
i1
_
[0,1]
k1
_
f(x
1
, . . . , 1, . . . , x
k
)
f(x
1
, . . . , 0, . . . , x
k
)

d x
1
. . .

d x
i
. . . d x
k
= (1)
i1
_
[0,1]
k1
f(x
1
, . . . , 1, . . . , x
k
)d x
1
. . .

d x
i
. . . d x
k
(1)
i1
_
[0,1]
k1
f(x
1
, . . . , 0, . . . , x
k
)d x
1
. . .

d x
i
. . . d x
k
= (1)
i1
_
[0,1]
k1
(I
k
(i,)
)

(fd x
1

d x
i
d x
k
)
+ (1)
i
_
[0,1]
k1
(I
k
(i,)
)

(fd x
1

d x
i
d x
k
) .
304 Capitolo 9. Integrazione
Lultima uguaglianza vale, come segue dallosservazione iniziale,
(1)
(i1)
_
[0,1]
k
f(x
1
, . . . , 1, . . . , x
k
)d x
1
. . . d x
k
+ (1)
i
_
[0,1]
k
f(x
1
, . . . , 0, . . . , x
k
)d x
1
. . . d x
k
.
Nel caso considerato dunque
_
I
k
d =
_
I
k
.
Lestensione ad un kcubo singolare e ad una kcatena qualsiasi ora imme-
diata, applicando direttamente le denizioni.
Illustriamo alcune applicazioni del Teorema di Stokes.
Q Esempio 9.18. Il Teorema di Stokes permette di dimostrare che esistono
catene chiuse che non sono bordi. Sia
: [0, 2] E
2
0
la 1-cella singolare (t) = (cos t, sin t). una 1-cella chiusa, dato che (0) =
(2). Non per un bordo. Infatti considerata la 1-forma chiusa (vedi Esem-
pio 7.50)
=
y
x
2
+y
2
d x +
x
x
2
+y
2
d y ,
si ha
_

= 2 .
Ora, se fosse un bordo, risulterebbe = c, per qualche 2-catena c in
E
2
O. Per il Teorema di Stokes dovrebbe aversi
2 =
_

=
_
c
=
_
c
d = 0
il che un assurdo. Q
9.2. Complementi: 1-forme in E
n
305
Q Esempio 9.19. Formule di GreenGauss.
Siano c = I
2
: [a
1
, b
1
] [a
2
, b
2
] E
2
ed la 1-forma fd x +gd y. Si ha
d =
_
g
x

f
y
_
d x d y .
In questo caso il Teorema di Stokes d
_
c
_
g
x

f
y
_
d x d y =
_
c
fd x +gd y .
Nei casi particolari g 0 e f 0 si hanno le formule di GreenGauss per un
rettangolo
_
c
f
y
d x d y =
_
c
fd x
_
c
g
x
d x d y =
_
c
gd y .
Con identico ragionamento possono ottenersi le formule di GreenGauss per
un parallelepipedo di E
3
. Q
9.2 Complementi: 1-forme in E
n
Vogliamo trattare un poco pi a fondo il caso delle 1-forme dierenziali denite
su aperti di E
n
, per le importanti applicazioni che esse rivestono. Sottolineiamo
il fatto che quanto esponiamo vale per forme di classe C
1
e per 1-celle singolari
anchesse di classe C
1
.
Sia A un aperto di E
n
, che supporremo connesso. Una 1-cella singolare in A,
: [a, b] A, sar chiamata curva in A di estremi (a) e (b). Una 1-catena
in A una somma formale a coecienti in R di curve in A. Se c =

n
1
n
i

i

una 1-catena in A,
i
: [a
i
, b
i
] A, e
1
(A), allora lintegrale di lungo
c
_
c
=
n

1
n
i
_

i
=
n

1
n
i
_
b
i
a
i

i
.
Gli integrali di 1-forme su 1-catene si chiamano integrali di linea.
Q Esempio 9.20. Sia
=
1
1 +x
d x
1
1 +y
d y
306 Capitolo 9. Integrazione
la 1-forma di E
2
(1, 1). Calcoliamone lintegrale lungo il perimetro C
del triangolo di vertici A = (0, 0), B = (1, 1), C = (2, 0), percorso in verso
orario.
Il perimetro di questo triangolo formato dai segmenti AB, BC, CA, aventi
rispettive parametrizzazioni

1
:
_
x = t
y = t
t [0, 1]

2
:
_
x = t
y = t + 2
t [1, 2]

3
:
_
x = 2 t
y = 0
t [0, 2] .
Pertanto
_
c
=
_

1
+
_

2
+
_

3
.
Si ha:
_

1
=
1
_
0
_
1
1 +t

1
1 +t
_
d t = 0 ;
_

2
=
2
_
1
_
1
1 +t
+
1
3 t
_
d t = log 3 ;
_

3
=
2
_
0

1
3 t
d t = log 3 .
Sommando si trova
_
c
= 0 .
Q
L integrale di linea intimamente connesso con il problema di riconoscere
se una 1-forma sia o non sia esatta.
Denotiamo con R
A
(p, q) linsieme di tutte le curve di estremi (iniziale e
nale) p e q, contenute in A E
n
.
9.2. Complementi: 1-forme in E
n
307
Lemma 9.21. Sia A un aperto connesso di E
n
e sia
1
(A). Se esatta,
= d f per qualche funzione f dierenziabile su A, allora per ogni coppia di
punti p, q A e per ogni R
A
(p, q),
_

= f(q) f(p). In particolare,


_

dipende soltanto dagli estremi p e q della curva.


Dimostrazione. Basta applicare il Teorema di Stokes:
_

=
_

d f =
_

f = f(q) f(p) .
Teorema 9.22. Sia A un aperto connesso di E
n
e sia
1
(A). Allora
esatta se e solo se per ogni coppia di punti p, q A e per ogni coppia
, R
A
(p, q), risulta
_

=
_

.
Dimostrazione. La necessit della condizione segue dal lemma precedente. Per
dimostrare la sucienza, sia =

n
i

i
d x
i
. Fissiamo p
0
A e, per ogni
p A, sia una curva di estremi p
0
e p tutta contenuta in A, ci che sempre
possibile, essendo A un aperto connesso. Deniamo, per ogni p A,
f(p) =
_

.
Si verica senza dicolt che f eettivamente una funzione (nel senso che
univoca), dato che lintegrale dipende soltanto dagli estremi, per ipotesi, e p
0
ssato. Inoltre f dierenziabile per il Teorema fondamentale del Calcolo.
Proviamo che d f = , cio che, per ogni p A,
f
x
i
(p) =
i
(p) .
Se p A, essendo A aperto, esiste un n-disco D
r
(p) tutto contenuto in A. Il
segmento di estremi p e p +hv
p
, con 0 < h < r e v
p
versore, tutto contenuto
in A. Se : [a, b] A una curva di R
A
(p
0
, p), la curva : [a, b + 1] A, di
equazioni
(t) =
_
(t), a t b
p + (t b)hv
p
, b t b + 1
308 Capitolo 9. Integrazione
appartiene a R
A
(p
0
, p +hv
p
). Quindi
f(p +hv
P
) =
_

=
_

+
b+1
_
b
n

i=1

i
(p + (t b)hv
p
)hv
i
d t
= f(p) +
h
_
0
n

i=1

i
(p +sv
p
)v
i
d s .
(Nellultimo passaggio si eettuato il cambiamento di variabile s = h(t b);
(v
1
, . . . , v
n
) sono le componenti di v
p
).
In denitiva
f(p +hv
p
) f(p)
h
=
1
h
h
_
0
n

i=1

i
(p +sv
p
)v
i
d s .
Utilizzando il Teorema della media e passando al limite per h 0, si ottiene
v
p
(f) =
n

i=1

i
(p)v
i
.
Ponendo in particolare v
p
= e
i
, si ottiene il risultato cercato.
Questo teorema ha il seguente
Corollario 9.23. Sia A un aperto connesso e sia
1
(A). Allora esatta
se e solo se
_

= 0, per ogni curva chiusa contenuta in A.


Dimostrazione. Sia esatta; allora = d f. Se una curva chiusa contenuta
in A,
_

=
_

d f =
_

f = f((b)) f((a)) = 0 .
Viceversa, sia
_

= 0 per ogni curva chiusa contenuta in A. Allora, se


: [0, 1] A e : [0, 1] A sono due qualunque curve di estremi p e q in A,
la curva denita ponendo
(t) =
_
(2t) se t [0, 1/2]
(2 2t) se t [1/2, 1]
9.2. Complementi: 1-forme in E
n
309
una curva chiusa contenuta in A. Pertanto
0 =
_

=
_

.
(Si sono utilizzati i due fatti: (1) (2t) una riparametrizzazione concorde di ,
mentre (22t) una riparametrizzazione discorde di ; (2) lintegrale di una
forma indipendente dalle riparametrizzazioni, cambiando soltanto di segno
per riparametrizzazioni discordi). Dal teorema precedente segue il risultato.
Q Esempio 9.24. Consideriamo la 1forma su E
2
O:
=
y
x
2
+y
2
d x +
x
x
2
+y
2
d y .
Si verica subito che chiusa, dato che

x
_
x
x
2
+y
2
_
=

y
_
y
x
2
+y
2
_
.
non esatta. Infatti
_

= 2 ,
ove la circonferenza di centro O e raggio 1, che interamente contenuta in
E
2
O. Q
Come sappiamo, per una k-forma essere chiusa condizione necessaria perch
sia esatta. Facendo ipotesi su A, lessere chiusa diventa una condizione anche
suciente.
Denizione 9.25. Un aperto A E
n
si dice stellato rispetto ad un suo punto
p
0
, se per ogni punto p A il segmento di estremi p
0
e p tutto contenuto in
A.
Esempi di insiemi stellati sono E
n
e ogni aperto convesso di E
n
.
Teorema 9.26 (Lemma di Poincar). Sia A E
n
un aperto stellato rispetto
a p
0
. Se
k
(A) chiusa, allora esatta.
Dimostrazione. Diamo la dimostrazione soltanto nel caso delle 1-forme. Sia
=

n
1

i
d x
i
. Per ogni p = (x
1
, . . . , x
n
) A, il segmento p
0
p, di equazioni
(t) = p
0
+t

p
0
p, 0 t 1
310 Capitolo 9. Integrazione
con p
0
= (x
0
1
, . . . , x
0
n
), tutto contenuto in A. Pertanto ha senso denire la
funzione f : A R, ponendo
f(p) =
_

=
1
_
0
_
n

i=1

i
(p
0
+t

p
0
p)(x
i
x
0
i
)
_
d t .
Vogliamo dimostrare che, per ogni p A,
f
x
j
(p) =
j
(p)
per ogni j = 1, . . . , n. Calcoliamo f/x
j
(p). Si ottiene
f
x
j
(P) =
1
_
0
_

j
(p
0
+t

p
0
p)
n

i=1
t(x
i
x
0
i
)

i
x
j
(p
0
+t

p
0
p)
_
d t .
Consideriamo la funzione, denita, per ogni ssato p A,
F(t) =
j
(p
0
+t

p
0
p) .
Si ha
F

(t) =
n

i=1

j
x
i
(p
0
+t

p
0
p)
d
d t
[x
0
i
+t(x
i
x
0
i
)] =
n

i=1

j
x
i
(x
i
x
0
i
) .
Essendo chiusa, si ha

i
x
j
=

j
x
i
per ogni coppia di indici. Quindi
F

(t) =
n

i=1

i
x
j
(x
i
x
0
i
) .
Sostituendo in (*), si ottiene
f
x
j
(p) =
1
_
0
[F(t) +tF

(t)]d t =
1
_
0
d [tF(t)] = F(1) =
j
(p)
per ogni j = 1, . . . , n. Pertanto esatta.
9.2. Complementi: 1-forme in E
n
311
La formula (P) che compare nella dimostrazione del Lemma di Poincar
permette di costruire esplicitamente le primitive di una 1-forma chiusa denita
su un aperto stellato.
Q Esempio 9.27. Sia = 2xcos(x
2
)d x 2y sin(y
2
)d y. Si tratta di una
1-forma chiusa denita su tutto E
2
. Una sua primitiva si ottiene usando la
formula (P). Se p = (x, y) un qualsiasi punto di E
2
, sia (t) = (tx, ty), con
0 t 1, una parametrizzazione del segmento che unisce il punto (0, 0) con
p. Allora
f(x, y) =
_

=
1
_
0
[2tx
2
cos(t
2
x
2
) 2ty
2
sin(t
2
y
2
)]d t
= sin(x
2
) + cos(y
2
) 1
una primitiva di .
Vi anche un altro modo per determinare (a meno di una costante) f(x, y).
Infatti se f una primitiva di , deve essere
f
x
(x, y) = 2xcos(x
2
) .
Pertanto
f(x, y) =
_
2xcos(x
2
)d x +g(y) = sin(x
2
) +g(y) .
Inoltre,
f
y
(x, y) = g

(y) = 2y sin(y
2
) .
Quindi g(y) = cos(y
2
)+costante e in denitiva
f(x, y) = sin(x
2
) + cos(y
2
) + costante .
Q
Dal Lemma di Poincar discende che ogni k-forma chiusa in un aperto A di
E
n
localmente esatta, cio per ogni punto p di A esiste un aperto V A tale
che la restrizione di a V sia esatta. Infatti per ogni p A esiste sempre un
intorno aperto V di p contenuto in A, che sia stellato (ad esempio un n-disco
aperto di centro p).
312 Capitolo 9. Integrazione
9.3 Variet con bordo
Lo scopo che ci proponiamo di integrare n-forme su una n-variet dierenzia-
bile, di modo che valga un teorema analogo a quello di Stokes. Finora sappiamo
integrare forme su celle singolari e questo, in un certo senso, lanalogo locale
di quanto avviene nella denizione di integrale multiplo in E
n
. Avremo bisogno
di denire spazi per i quali sia possibile denire un concetto di bordo analogo
a quello visto per le celle singolari.
Prendiamo le mosse dal disco chiuso D = D
1
(O) di E
2
. Ogni suo punto
interno possiede un intorno aperto omeomorfo ad un aperto di E
2
. Se P
Fr(D) = S
1
, non esiste alcun aperto U contenuto in D omeomorfo ad un
aperto in E
2
. Quindi D non una variet secondo le nostre attuali denizioni.
Per lo sono sia D che Fr(D). Di pi, ogni punto di Fr(D) omeomorfo ad
un aperto del semipiano superiore (x, y E
2
[ y 0. Queste considerazioni
possono estendersi.
Denotiamo con H
n
il sottoinsieme (x
1
, . . . , x
n
) [ x
n
0 di E
n
dotato della
topologia indotta. La sua frontiera, che il sottospazio x
1
, . . . , x
n
) [ x
n
= 0
omeomorfo ad E
n1
, sar denotata con H
n
.
Ricordiamo che gli aperti di H
n
si ottengono intersecando H
n
con aperti di
E
n
e osserviamo che nessun aperto di H
n
a intersezione non vuota con H
n
omeomorfo ad un aperto di H
n
a intersezione vuota con H
n
. Ricordiamo
anche che una funzione f denita su un aperto U di H
n
dierenziabile se
possiede una estensione dierenziabile ad un aperto di E
n
contenente U. Ana-
logamente, unapplicazione F : U V tra aperti di H
n
si dice dierenziabile
se esiste una estensione dierenziabile di F ad un aperto di E
n
contenente U;
ci equivale a che le funzioni componenti di F siano dierenziabili in U.
facile ora estendere la denizione di dieomorsmo tra aperti di H
n
.
Sia (X, T
X
) uno spazio topologico di Hausdor e a base numerabile. Diremo
che X una nvariet topologica con bordo se per ogni p X esistono un
aperto V di X contenente p ed un omeomorsmo : V U con un aperto U
di H
n
. La coppia (V, ) si chiama, come al solito, una carta locale intorno a p.
Talvolta per ricordare che abbiamo a che fare con variet con bordo, diremo
che (V, ) una carta locale con bordo.
Con questa denizione, i punti di X vengono ripartiti in due sottoinsiemi dis-
giunti: uno formata dai punti p X per i quali nellomeomorsmo : V U
si ha che U H
n
= (quindi, di fatto, U un aperto di E
n
), laltro consiste
dei punti p X per i quali invece U H
n
,= . I punti p per i quali si
verica la seconda eventualit costituiscono il bordo della variet X, che viene
denotato con X.
9.3. Variet con bordo 313
Pu accadere benissimo che X = . In tal caso X una nvariet secondo
la primitiva denizione data, che chiameremo variet senza bordo. La classe
delle variet con bordo , dunque, pi ampia di quella delle variet senza bordo.
Sia X una nvariet con bordo. Un atlante dierenziabile (con bordo) di X
una famiglia V
i
,
i

iI
di carte locali (con bordo) tali che
(1) V
i

iI
un ricoprimento di X;
(2) per ogni i, j I, se V
i
V
j
,= , lapplicazione

j

1
i
:
i
(V
i
V
j
)
j
(V
i
V
j
)
un dieomorsmo tra aperti di H
n
.
Con ragionamento analogo a quello relativo alle variet senza bordo, si dimo-
stra che ogni atlante dierenziabile (con bordo) pu estendersi ad un atlante
massimale. Si perviene cos alla seguente
Denizione 9.28. Una nvariet dierenziabile con bordo, M, una cop-
pia (X, A), ove X una nvariet topologica con bordo ed A un atlante
dierenziabile (con bordo) massimale.
Q Esempio 9.29. (1) H
n
una nvariet dierenziabile con bordo H
n

E
n1
. Nel caso n = 1, H
1
= [0, +) e H
1
= 0.
(2) Lndisco chiuso D = D
1
(O) una nvariet dierenziabile con bordo
D = S
n1
. Nel caso n = 1, D = [1, 1] e D = 1, 1. Q
Lemma 9.30. Siano U e V aperti di H
n
. Se F : U V un dieomorsmo,
allora
(1) F(U H
n
) = V H
n
;
(2) F
|UH
n : U H
n
V H
n
un dieomorsmo.
Dimostrazione. Basta dimostrare la (1), essendone la (2) una conseguenza.
Infatti dalla dierenziabilit di F e di F
1
segue la dierenziabilit delle loro
restrizioni.
Dimostriamo la (1), ragionando per assurdo. Sia P U H
n
tale che
F(P) / V H
n
. Allora F(P) V V H
n
. Se F unestensione dieren-
ziabile di F ad un aperto U

di E
n
contenente U, allora
F F
1
|V \V H
n
: V V H
n
E
n
lapplicazione identica. Pertanto, per il Teorema della funzione inversa, esiste
un aperto W V V H
n
tale che
F
1
|W
: W F
1
(W)
314 Capitolo 9. Integrazione
sia un dieomorsmo con laperto F
1
(W) di E
n
contenente P. Ma P /
F
1
(W), dato che F
1
(W) H
n
= . Da questo assurdo segue F(U
H
n
) V H
n
. Ragionando allo stesso modo con F
1
, si dimostra laltra
inclusione.
Proposizione 9.31. Sia M una nvariet dierenziabile con bordo M.
Allora se non vuota, M una (n 1)variet dierenziabile senza bordo.
Dimostrazione. Se U
i
,
i
)
iI
un atlante dierenziabile per M, allora
(U
i
M,
i
|U
i
M

iI
un atlante dierenziabile per M, come segue dal lemma precedente.
In modo pressoch immediato si estendono alle variet con bordo le deni-
zioni di funzione ed applicazione dierenziabile.
La denizione di spazio tangente ad una variet con bordo perfettamente
analoga a quella data per le variet senza bordo. Lo spazio tangente in p
alla nvariet con bordo M lo spazio delle derivazioni in p e sar denotato
con T
p
(M). Va osservato il seguente fatto. Se p M, allora T
p
(M) un
sottospazio di dimensione n1 di T
p
(M). Una volta che si ha a disposizione la
nozione di spazio tangente possibile estendere alle variet con bordo la teoria
delle forme dierenziabili.
Una n-variet con bordo M si dice orientabile se esiste una famiglia di
carte locali (con bordo) (U
i
,
i
)
iI
, i cui intorni coordinati costituiscano un
ricoprimento per M e tali che i cambiamenti di coordinate
j

1
abbiano
determinate jacobiano positivo per ogni i, j I. Questa famiglia di carte si
dice un atlante orientato (con bordo). Se M orientabile, la scelta di un atlante
orientato si dice una orientazione di M.
Q Esempio 9.32. Ogni semiretta chiusa [a, +) di R una 1variet con
bordo orientabile; il suo bordo il singolo punto a. Analogamente, ogni
intervallo chiuso e limitato [a, b] una 1variet con bordo orientabile; il suo
bordo la coppia di punti a, b. A partire da questi esempi si possono costruire
altri esempi di variet con bordo in E
n
.
Sia f : E
n
R una funzione dierenziabile. Il numero reale a R un valore
regolare per f se le derivate parziali di f calcolate in ogni punto di f
1
(a) non
sono tutte nulle. Siano a < b R valori regolari per f e sia f
1
(a) ,= ,
9.4. Integrazione sulle variet con bordo 315
f
1
(b) ,= . Allora
M
1
= f
1
([a, +)) = (x
1
, . . . , x
n
) [ f(x
1
, . . . , x
n
) a
M
2
= f
1
((, a]) = (x
1
, . . . , x
n
) [ f(x
1
, . . . , x
n
) a
M
3
= f
1
([a, b]) = (x
1
, . . . , x
n
) [ a (x
1
, . . . , x
n
) b
sono nvariet con bordo orientate, i cui bordi sono
M
1
= f
1
(a) , M
2
= f
1
(b) , M
3
= f
1
(a) f
1
(b) .
La corona circolare di E
2
C = (x, y) E
2
[ 1 x
2
+y
2
2
una 2variet con bordo C
1
C
2
, ove C
1
e C
2
sono le circonferenze di centro
lorigine e raggio ripsettivo 1 e 2. Q
9.4 Integrazione sulle variet con bordo
La possibilit di denire lintegrale di una n-forma su una n-variet ci vie-
ne oerta da un risultato tecnico che fa uso delle partizioni dellunit, che
fondamentale nella teoria dellintegrazione.
Sia S
i

iI
una famiglia di sottoinsiemi di una una variet dierenziabile
con bordo. Diremo che S
i

iI
localmente nita se per ogni p M esiste un
intorno aperto U
p
di p tale che S
i
U
p
,= soltanto per un numero nito di
indici.
Denizione 9.33. Una partizione dellunit su M una famiglia
f
i
: M R
iI
di funzioni dierenziabili su M, tale che
(1) 0 f
i
(p) 1, per ogni i I e per ogni p M;
(2) la famiglia supp(f
i
)
iI
localmente nita;
(3)

i
f
i
(p) = 1, per ogni p M.
Si osservi che la somma che compare in (3) una somma nita, come segue
dalla condizione (2).
Se U un ricoprimento aperto di M, una partizione dellunit f
i

iI
si
dice subordinata ad U se per ogni i I esiste U
i
U tale che supp(f
i
) U
i
.
316 Capitolo 9. Integrazione
Teorema 9.34. Siano M una nvariet con bordo ed U un ricoprimento
aperto di M. Allora esiste una partizione dellunit f
i

iI
subordinata ad U
tale che supp(f
i
) sia compatto per ogni i I.
Dimostrazione. Diamo soltanto un cenno della dimostrazione. A partire dal
ricoprimento U , si costruisca un sottoricoprimento aperto V di M tale che
(1) V localmente nito;
(2) per ogni U U esista V V tale che
U U V e U compatto .
Possiamo allora applicare il Lemma 1.1 a U V :
esiste g
V
: M R dierenziabile tale che
(i) g
V
1 su U;
(ii) supp(g
V
) V .
Essendo V localmente nito, anche la famiglia supp(g
V
)
V V
localmente
nita. Ha senso pertanto denire la funzione

V
g
V
, che positiva su M. Ne
segue che la funzione
f
V
=
g
V

V V
dierenziabile su M. facile ora vericare che la famiglia f
V

V
realizza
una partizione dellunit su M subordinata ad U .
Le partizioni dellunit permettono di estendere a tutta la variet oggetti
deniti localmente. Ne diamo subito un esempio importante.
Teorema 9.35. Sia M una nvariet con bordo. Allora, M orientabile se
e solto se esiste
n
(M) tale che supp() = M.
Dimostrazione. Premettiamo le seguenti due osservazioni.
(1) Se F : U V un dieomorsmo tra aperti di H
n
, allora, denotate con
(x
1
, . . . , x
n
) le funzioni coordinate su E
n
,
F

d x
1
d x
n
= det(F

)d x
1
d x
n
.
La dimostrazione consegue direttamente dalla Proposizione 1.6.
(2) Siano (U
i
,
i
) e (U
j
,
j
) carte locali intorno ad uno stesso punto di M.
Allora, denotate con (x
1
, . . . , x
n
) le funzioni coordinate su E
n
,

j
d x
1
d x
n
=

i
det[(
j

1
i
)

]d x
1
d x
n
.
9.4. Integrazione sulle variet con bordo 317
Infatti su U
i
u
j
si ha f
j
= f
j

1
i

i
e, quindi,

j
d x
1
d x
n
= (f
j

1
i

i
)

d x
1
d x
n
=

i
(
j

1
i
)

d x
1
d x
n
=

i
det[(
j

1
i
)

]d x
1
d x
n
.
(Nellultimo passaggio si utilizzata losservazione (1)).
Dimostriamo ora il teorema.
Sia
n
(M) con supp() = M. Ci signica che (p) ,= 0, per ogni p
M. Pertanto (p) un generatore di
_
n
(T
p
(M)), per ogni p M (si ricordi
che dim(
_
n
(T
p
(M))) = 1). Pertanto in ogni carta locale (U
i
,
i
), denotate con
(x
1
, . . . , x
n
) le funzioni coordinate in E
n
, risulta

i
d x
1
d x
n
= f
i
.
La nforma f
i
sempre diversa da zero su U
i
. Possiamo allora supporre
che f
i
(p) > 0 per ogni p U
i
; se cos non fosse, basterebbe eseguire in E
n
il
cambiamento di coordinate che porti x
1
in x
1
, lasciando inalterate le altre
coordinate. Operando in tal modo per ogni carta locale (U
i
,
i
), si ottiene un
atlante (U
i
,
i
)
iI
tale che

i
d x
1
d x
n
= f
i
e f
i
> 0 .
Verichiamo che questo atlante orientato, cio che
det[(
j

1
i
)

(
i
(p))] > 0 p U
i
U
j
.
Infatti, per la osservazione (2),
f
j
=

j
dx
1
d x
n
=

i
det[(
j

1
i
)

]dx
1
d x
n
e, in ogni punto p U
i
U
j
,
f
j
(p)(p) = det[(
j

1
i
)

(
i
(p))]f
i
(p)(p) .
Poich (p) ,= 0, deve essere
f
j
(p) = det[(
j

1
i
)

(
i
(p))]f
i
(p) .
Allora, essendo f
i
(p) e f
j
(p) positive, ne segue det[(
j

1
i
)

(
i
(p))] > 0.
318 Capitolo 9. Integrazione
Viceversa, sia (U
i
,
i
)
iI
un atlante orientato di M. A partire dalla nforma
(mai nulla) dx
1
d x
n
di E
n
, deniamo per ogni
i
, i I la nforma mai
nulla su U
i

i
=

i
dx
1
d x
n
.
Se f
i

iI
una partizione dellunit subordinata al ricoprimento U
i

iI
,
deniamo
=

iI
f
i

i
.
una nforma su M. Verichiamo che (p) ,= 0, per ogni p M. Infatti,
tenendo conto dellosservazione (2),
(p) =

jI
f
j
(p)
j
(p) =

j
f
j
(p) det[(
j

1
i
)

(
i
(p))]
i
(p)
=
_
_

j
f
j
(p) det[(
j

1
i
)

(
i
(p))]
_
_

i
(p)
e risulta

j
f
j
(p) det[(
j

1
i
)

(
i
(p))] ,= 0, dato che det[(
j

1
i
)

(
i
(p))] >
0.
Denizione 9.36. Se una n-cella singolare c :
n
M, con
n
H
n
, si
estende ad un dieomorsmo F : U F(U), con F(U) aperto di M, ed F
conserva le orientazioni, diremo che c conserva le orientazioni.
Lemma 9.37. Sia A = (V
i
,
i
)
iI
un atlante orientato di M. Esiste un
ricoprimento aperto U
j

jJ
di M ed una famiglia di ncelle singolari c
j
:

(j)
n
M che conservano le orientazioni e tali che U
j
c
j
(
(j)
n
).
Dimostrazione. Per ogni i I,
i
(V
i
) =

l
i
Int(
(l
i
)
n
); infatti,
i
(V
i
) un
aperto di E
n
e gli nrettangoli aperti sono una base per la topologia naturale
di E
n
. Allora
V
i
=
_
l
i

1
i
[Int(
(l
i
)
n
)] .
Poniamo U
l
i
=
1
i
[Int(
(l
i
)
n
)]. Si ottiene una famiglia di aperti di M, che ne
un ricoprimento aperto. Le ncelle singolari
c
l
i
=
1
i
|
(l
i
)
n
:
(l
i
)
n
M
9.4. Integrazione sulle variet con bordo 319
conservano le orientazioni, perch tali sono i dieomorsmi
i
. Inoltre,
U
l
i
=
1
i
[Int(
(l
i
)
n
)] c
l
i
(
(l
i
)
n
) .
Il teorema che segue permetter di denire lintegrale di una nforma su
una nvariet con bordo.
Teorema 9.38. Siano M una nvariet orientata con bordo e c
i
:
i
n
M,
i = 1, 2, due ncelle singolari che conservano le orientazioni. Se una
nforma su M tale che
supp() c
1
(
1
n
) c
2
(
2
n
) ,
allora
_
c
1
=
_
c
2
.
Dimostrazione. Per denizione,
_
c
1
=
_

1
n
c

1
.
Poich sul dominio comune c
2
= c
2
(c
1
2
c
1
) ed 0 fuori di c
1
(
1
n
)c
2
(
2
n
),
si ha
_

1
n
c

1
=
_

1
n
(c
1
2
c
1
)

2
=
_
c
2
(c
1
2
c
1
)
.
Poich c
1
e c
2
conservano le orientazioni, c
1
2
c
1
la restrizione di un dieo-
morsmo e det[(c
1
2
c
1
)

] > 0. Allora, per linvarianza dellintegrale di una


forma per riparametrizzazioni concordi, si ha
_
c
2
(c
1
2
c
1
)
=
_
c
2
.
Si osservi che la condizione che c
1
e c
2
conservino le orientazioni essen-
ziale, altrimenti vi sarebbe stata unambiguit di segno. Pertanto per denire
lintegrale di una nforma necessario che la variet sia orientata. In tutto
quel che segue supporremo dunque le variet orientate.
320 Capitolo 9. Integrazione
Denizione 9.39. Sia M una nvariet orientata con bordo e sia una
nforma (dierenziabile) su M a supporto compatto. Se esiste una ncella
singolare c :
n
M, ove
n
H
n
, che conserva le orientazioni e tale che
supp() c(
n
), si pone
_
M
=
_
c
. (9.1)
In caso contrario, sia U = U
i

iI
un ricoprimento aperto di M tale che
per ogni U
i
U esista una ncella singolare c
i
:
(i)
n
M che conservi le
orientazioni e tale che U
i
c
i
(
(i)
n
). Sia inoltre f
i

iI
una partizione dellunit
subordinata ad U . Allora ciascuna nforma f
i
, i I, ha supporto compatto
contenuto in c
i
(
(i)
n
). Poniamo
_
M
=

iI
_
c
i
f
i
. (9.2)
Osservazione 9.40. La denizione che utilizza la (9.1) ben posta, in
seguito al Teorema 2.3. Inoltre, la somma che compare nella (9.2) una som-
ma nita, essendo la famiglia supp(f
i
)
iI
localmente nita. Si osservi in-
ne che qualora M sia compatta, lipotesi che sia a supporto compatto
automaticamente vericata.
Vi ora da vericare che questa denizione non dipende dalla partizione
dellunit. Infatti se g
j

jJ
unaltra partizione dellunit subordinata allo
stesso o ad altro ricoprimento, si ha, tenendo conto delle propriet di linearit
dellintegrale

iI
_
M
f
i
=

iI
_
M
f
i
1 =

iI
_
M
f
i
_
_

jI
g
j
_
_

j
_
M
f
i
g
j
=

i
_
M
f
i
g
j

j
_
M
_

i
f
i
_
g
j
=

j
_
M
g
j
.
Si osservi che nel caso che M sia una nsottovariet con bordo di E
n
ed
f : M R sia una funzione a supporto compatto, allora fd x
1
d x
n

una nforma su M e
_
M
fd x
1
d x
n
=
_
M
f(x
1
, . . . , x
n
)d x
1
. . . d x
n
,
9.4. Integrazione sulle variet con bordo 321
ove il secondo membro lordinario integrale multiplo della funzione f. Si
tratta di una diretta conseguenza della Proposizione 1.11.
Prima di procedere oltre nella teoria, vediamo alcune applicazioni di queste
denizioni al calcolo di lunghezze e di aree.
Supponiamo che M sia una nvariet compatta, orientabile e con bordo,
immersa in E
N
(n N). Se A = (U
i
,
i
)
iI
un atlante orientato di
M, allora F
i
=
1
i
, i I, una parametrizzazione locale che conserva le
orientazioni. Deniamo su M una nforma mai nulla al seguente modo. Se
p M e F
i
=
1
i
una parametrizzazione locale intorno a p, per ogni
v
1
, . . . , v
n
T
p
(M), deniamo
(p)(v
1
, . . . , v
n
) = [det(v
i
v
j
)]
1/2
,
ove i, j = 1, . . . , n, e va preso il segno + se (v
1
, . . . , v
n
) una base concor-
demente orientata con la base ((F
i
)
p
e
1
, . . . , (F
i
)
p
e
n
), altrimenti va preso il
segno .
facile vericare che eettivamente una nforma su M mai nulla,
che si chiama la forma di volume di M. Questa nforma di solito indicata
con il simbolo d V , anche se non il dierenziale di una (n 1)forma. Per
denizione il numero reale
V (M) =
_
M
d V
si chiama il volume (ndimensionale) di M.
Il lettore verichi che nel caso che M sia una nsottovariet compatta di
E
n
, denotate con (x
1
, . . . , x
n
) le funzioni coordinate su E
n
, si ha
d V = d x
1
d x
n
,
sicch, in questo caso,
V (M) =
_
M
d V =
_
M
d x
1
d x
n
= misura di (M) .
Q Esempio 9.41. Sia C una 1variet dierenziabile con bordo di E
N
. Si
ha
d V () = [[ .
Se : I C una parametrizzazione locale e (t) = (x
1
(t), . . . , x
N
(t)), allora

d V = [

[d t .
322 Capitolo 9. Integrazione
Infatti

d V (
d
d t
) = d V
_

(
d
d t
)
_
=
_

(
d
d t
)

(
d
d t
)
=
_
x
1
(t)
2
+ +x
N
(t)
2
.
Se conserva le orientazioni va scelto il segno +, altrimenti si sceglie il segno
. Nel caso di una curva la forma di volume si chiama elemento di lunghezza
e si denota con il simbolo d s.
Se C = ([a, b]) immagine dieomorfa dellintervallo chiuso e limitato [a, b],
si ha
_
C
d s =
_

d s =
_
b
a
_
x
1
(t)
2
+ +x
N
(t)
2
d t .
Si confronti tutto ci con quanto svolto per lascissa curvilinea di una curva.
Q
Q Esempio 9.42. Sia S una supercie dierenziabile con bordo di E
3
. Se
: U S una parametrizzazione locale intorno a p S, (
u
,
v
) una
base per T
p
(S) e
d V (
u
,
v
) = [
u

v
[ =
_
E GF
2
,
ove E, F, G sono i coecienti della prima forma quadratica fondamentale di S
nellaperto U e va scelto il segno + se S orientata e conserva le orientazioni.
Infatti

d V (e
1
, e
2
) = d V (

e
1
,

e
2
)
= d V (
u
,
v
) =
_
det
_

u

u

v

u

v

v
__
1/2
=
_
E GF
2
.
In particolare, restringendo ad un rettangolo chiuso
2
U, si ha, se
conserva le orientazioni,
_
(
2
)
d V =
_

d V =
_

2
_
EGF
2
d u d v .
Se poi K un compatto di E
2
e : K S la restrizione a K di un
dieomorsmo che conservi le orientazioni, si ha
_
(K)
d V =
_
K

d V =
_
K
_
EGF
2
d u d v .
9.5. Il Teorema di Stokes per le variet con bordo 323
La forma di volume nel caso di una supercie si chiama elemento di area e
si denota con d S. Q
Q Esempio 9.43. Area di una supercie graco di una funzione dierenzia-
bile.
Sia S il graco della funzione dierenziabile z = f(x, y), con (x, y) K, K
compatto. Una parametrizzazione locale di S
(u, v) = (u, v, f(u, v)) .
Si ha E = 1 +f
2
u
, F = f
u
f
v
, G = 1 +f
2
v
. Pertanto
V (S) =
_
S
d S =
_
K
_
1 +f
2
u
+f
2
v
d u d v .
Q
Terminiamo questo paragrafo segnalando un caso che ricorre spesso nelle
applicazioni.
Sia :
n
M E
N
una ncella singolare suriettiva nella nvariet con
bordo di E
N
, tale che la sua restrizione a Int(
n
) sia un dieomorsmo con
la sua immagine che conservi le orientazioni e che soltanto punti di Fr(
n
)
abbiano per immagine punti di M. Allora per ogni nforma su M
_

=
_
M
.
La dimostrazione segue direttamente dalle denizioni. Infatti se f
i

i=1,...,s

una partizione dellunit con supp(f
i
) c
i
(
(i)
n
) allora
_

=
s

i=1
_
c
i
=
s

i=1
_
c
i
f
i
=
_
M
.
9.5 Il Teorema di Stokes per le variet con bordo
Prima di enunciare il Teorema di Stokes, abbiamo bisogno di precisare accu-
ratamente lorientazione del bordo di una variet.
Gi sappiamo che se M una nvariet orientabile con bordo, M una
(n1)variet (senza bordo) orientabile. Se (U, ) una carta locale nel punto
p M e = (x
1
, . . . , x
n
), allora la restrizione

|UM
324 Capitolo 9. Integrazione
una carta locale intorno a p M per la (n1)variet M, le cui funzioni
coordinate sono (x
1
, . . . , x
n1
). Pertanto, per ogni p M, se la base
(

x
1
[
p
, . . . ,

x
n
[
p
)
orienta T
p
(M), la base
(

x
1
[
p
, . . . ,

x
n1
[
p
)
orienta T
p
(M). Per lo scopo che ci proponiamo per non questo il modo
pi conveniente per orientare M. Abbiamo bisogno di introdurre il concetto
di orientazione indotta sul bordo.
Sia P H
n
. Un vettore
P
R
n
P
applicato in P si dice esterno ad H
n
se
la nesima componente di
P
, rispetto alla base canonica (e
1
, . . . , e
n
) di R
n
P
,
negativa. Se p M, un vettore tangente
p
T
p
(M) si dice esterno ad M
se in ogni carta locale (U, ) intorno a p, il vettore
p

p
R
n
(p)
esterno ad
H
n
.
Sia M una nvariet orientata con bordo M. Lorientazione indotta da
M su M viene cos denita: per ogni p M, lo spazio tangente T
p
(M)
orientato dalla base (
1
, . . . ,
n1
) se, e soltanto se, per ogni vettore tangen-
te w
p
esterno ad M, la base (w
p
,
1
, . . . ,
n1
) appartiene allorientazione di
T
p
(M).
Vediamo subito cosa ci signichi, quando lo si applichi al caso di H
n
. H
n
orientato dalla base (e
1
, . . . , e
n
), che diremo orientazione naturale di H
n
.
Analogamente, H
n
E
n1
possiede lorientazione naturale, data dalla base
(e
1
, . . . , e
n1
). Poich e
n
un vettore esterno ad H
n
e la base
(e
n
, e
1
, . . . , e
n1
)
concordememente orientata con la base
(e
1
, . . . , e
n
)
se, e soltanto se, n pari, vediamo che lorientazione naturale di H
n
coincide
con lorientazione indotta se, e soltanto se, n pari. Per questo motivo si dice
che lorientazione indotta su H
n
(1)
n
quella naturale.
Q Esempio 9.44. Lorientazione naturale di H
2
data dalla base (e
1
, e
2
),
che pu essere visualizzata come verso antiorario. Lorientazione naturale di
H
2
, che lasse delle x, data dalla base (e
1
). Poich (e
2
, e
1
) concorde
con (e
1
, e
2
), lorientazione indotta coincide con quella naturale.
9.5. Il Teorema di Stokes per le variet con bordo 325
Nel caso di H
3
, lorientazione naturale di H
3
, che data dalla base (e
1
, e
2
)
discorde con lorientazione indotta. Infatti la base (e
3
, e
1
, e
2
) discordemente
orientata con (e
1
, e
2
, e
3
). Q
Q Esempio 9.45. Sia A un aperto connesso di E
2
tale che Fr(A) ,= sia una
1variet dierenziabile senza bordo. (A si dice che un dominio a frontiera
regolare). A una 2sottovariet dierenziabile di E
2
con bordo A = Fr(A).
Lorientazione naturale di E
2
, data dalla base (e
1
, e
2
), induce su A unorienta-
zione, che diremo naturale. Vediamo qual lorientazione indotta da A su A.
Un vettore t T
P
(A) denisce lorientazione indotta se, e soltanto se, per
ogni vettore w
P
applicato in P ed esterno ad A, la base (w
P
, t) concorde con
la base (e
1
, e
2
). Se visualizziamo (e
1
, e
2
) come verso antiorario, lorientazione
indotta quella che fa s che un osservatore che cammini sulla frontiera di A ve-
da costantemente linterno di A alla sua sinistra. In altro modo, lorientazione
indotta su A data dalla scelta del versore normale esterno.
Ad esempio, nel caso della corona circolare
A = (x, y) [ 1 x
2
+y
2
2
lorientazione indotta su A = C
1
C
2
assegna a C
1
: x
2
+ y
2
= 1 il verso
orario e a C
2
: x
2
+y
2
= 2 il verso antiorario.
Analoghe considerazioni possono farsi in E
3
. Un dominio a frontiera regolare
di E
3
un aperto connesso A la cui frontiera sia una supercie dierenziabile
senza bordo, S. A allora una 3variet dierenziabile, il cui bordo S. Se la
base canonica (e
1
, e
2
, e
3
) scelta per orientare A, allora lorientazione indotta
su S si ottiene scegliendo un campo dierenziabile di versori normali ad S
esterni ad A. Infatti, come gi sappiamo, la scelta di un campo di versori
normali ad S denisce su S unorientazione; inoltre, se N un campo di
versori normali esterni, allora per ogni P S e per ogni parametrizzazione
locale : U S in P, tale che
N =

u

v
[
u

v
[
,
la base (N,
u
,
v
) di T
P
(A) equiversa con la base (e
1
, e
2
, e
3
). Q
Lemma 9.46. Sia M una nvariet orientata con bordo M, orientato con
lorientazione indotta. Se c :
n
M una ncella singolare che corserva le
orientazioni e tale che
M c(
n
) = c
(n,0)
(
n1
) ,
326 Capitolo 9. Integrazione
ove c
(n,0)
la faccia (n, 0) della ncella singolare, allora
(1) c
(n,0)
:
n1
M conserva le orientazioni per n pari e le scambia per
n dispari.
(2) Se una (n 1)-forma su M tale che supp() c(
n
), allora
_
c
(n,0)
= (1)
n
_
M
.
(3)
_
c
=
_
M
.
Dimostrazione. (1). Basta vericarlo per I
n
(n,0)
, dato che c
(n,0)
= c I
n
(n,0)
. Ma
allora (1) segue dal fatto che lorientazione indotta su H
n
(1)
n
lorienta-
zione naturale.
(2). una immediata conseguenza della (1) e della denizione di integrale
di una (n 1)forma su una (n 1)variet.
(3). c
(n,0)
compare con il segno (1)
n
in c e
_
c
=
n

i=1

=0,1
(1)
i+
_
c
(i,)
.
Poich soltanto nellimmagine di c
(n,0)
vi sono punti ove diversa da zero,
si ha
_
c
= (1)
n
_
c
(n,0)
= (1)
n
(1)
n
_
M
=
_
M
.
Il punto (3) di questo lemma giustica perch abbiamo scelto per M lorien-
tazione indotta: si evita un segno , se n dispari, nella formula che compare
nella (3). Questo segno si evita anche nel seguente Teorema di Stokes.
Teorema 9.47 (Teorema di Stokes). Sia M una nvariet orientata, con
bordo M orientato con lorientazione indotta. Per ogni (n 1) forma su
M a supporto compatto si ha
_
M
d =
_
M
.
9.5. Il Teorema di Stokes per le variet con bordo 327
Dimostrazione. Consideriamo dapprima i due seguenti casi particolari.
1. Siano c :
n
MM una ncella singolare che conservi le orientazioni,
supp() c(
n
) e I
n
:
n
E
n
linclusione canonica.
In questo caso si ha, utilizzando il Teorema di Stokes per le (n 1)-forme e
le ncatene e le propriet delloperatore d ,
_
c
d =
_

n
c

(d ) =
_

n
d (c

) =
_
I
n
c

=
_
c
.
Quidi, per la denizione di integrale di una nforma su una nvariet,
_
M
d =
_
c
d =
_
c
.
Si ha
_
c
= 0, dato che = 0 su c; daltra parte,
_
M
= 0, poich = 0
su M. Pertanto in questo caso particolare il teorema dimostrato.
2. Sia c :
n
M una ncella singolare che conservi le orientazioni, tale
che
M c(
n
) = c
(n,0)
(
n1
) , supp() c(
n
) .
In questo caso,
_
M
d =
_
c
d =
_
c
=
n

i=1

=0,1
(1)
n
_
c
(i,)

= (1)
n
_
c
(n,0)
= (1)
n
(1)
n
_
M
=
_
M
.
(Nel penultimo passaggio si utilizzata la (3) del lemma precedente). Anche
in questo caso il teorema dimostrato.
Passiamo ora al caso generale.
Per il Lemma 2.3 esiste un ricoprimento aperto U
i

iI
di M e una famiglia
c
i
:
(i)
n
M di ncelle singolari che conservano le orientazioni e tali che
U
i
c
i
(
(i)
n
). Sia f
i

iI
una partizione dellunit subordinata al ricoprimento
U
i

iI
. La (n1)-forma f
i
, i I, ha supporto compatto contenuto in c
i
(
i
n
)
e per essa e la ncella singolare c
i
:
i
n
M si verica il caso 1 oppure il
caso 2. Abbiamo allora
0 = d (1) = d (

iI
f
i
) =

iI
d f
i
.
Quindi

iI
d f
i
= 0 ;
328 Capitolo 9. Integrazione
da cui
_
M

i
d f
i
=

i
_
M
d f
i
= 0 .
Allora
_
M
d =
_
M
1 d =
_
M
(

i
f
i
)d
=
_
M

i
f
i
d =

i
_
M
f
i
d
=

i
_
M
d f
i
+f
i
d =

i
_
M
d (f
i
)
=

i
_
M
f
i
=
_
M

i
f
i
=
_
M
1 =
_
M
.
Vogliamo vedere alcune applicazioni del Teorema di Stokes.
Una prima e diretta applicazione si ha nel caso che M = A sia un dominio
compatto a frontiera regolare di E
2
. In questo caso, lo ricordiamo, M = Fr(A)
una 1variet senza bordo (curva chiusa). Se M ha lorientazione naturale,
lorientazione indotta su M quella dellosservatore che veda linterno di A
alla sua sinistra.
Teorema 9.48 (Teorema di Green). Sia A un dominio compatto a frontiera
regolare di E
2
con lorientazione naturale. Se f, g sono funzioni dierenziabili
su A allora
_
A
fd x +gd y =
_
A
_
g
x

f
y
_
d x d y =
_ _
A
_
g
x

f
y
_
d xd y .
Dimostrazione. Basta considerare la 1forma = fd x + gd y, osservare che
d = (
g
x

f
y
)d x d y e applicare il Teorema di Stokes.
Unaltra applicazione del Teorema di Stokes il Teorema della divergenza.
Abbiamo bisogno di qualche premessa.
Sia A un dominio compatto a frontiera regolare di E
3
. A una 3variet con
bordo Fr(A) = S, che una supercie compatta in E
3
. Se A ha lorientazione
naturale, il suo elemento di volume la 3forma
d V = d x d y d z .
9.5. Il Teorema di Stokes per le variet con bordo 329
Lorientazione indotta su A = S si ottiene ssando su S il campo dei versori
normali esterni, N. Il lemma che segue mostra la relazione tra d V , d S ed N.
Lemma 9.49. Sia S una supercie compatta e orientabile di E
3
e sia N =
(n
1
, n
2
, n
3
) il campo dei versori normali esterni. Allora
(1) d S = n
1
d y d z +n
2
d z d x +n
3
d x d y
(2) n
1
d S = d y d z , n
2
d S = d z d x, n
3
d S = d x d y .
Dimostrazione. Deniamo
2
(S) al seguente modo. Per ogni P S, per
ogni
P
, w
P
T
P
(S),
(P)(
P
, w
P
) =
P
w
P
N(P) .
Il lettore verichi che = d S. Allora la (1) segue osservando che
d S(v
p
, w
p
) = v
p
w
p
N(p) = det
_
_
v
p
w
p
N(p)
_
_
e che questo determinante il valore che il secondo membro della (1) assume
su (v
p
, w
p
).
Per provare la (2), sia u
p
T
p
(S). Poich per ogni v
p
, w
p
T
p
(S) si ha
v
p
w
p
= N(p) , R,
ne segue che
(u
P
N(p))(v
p
w
p
N(p)) = (u
p
N(p)) = u
p
N(p)
= u
p
v
p
w
p
.
Ponendo nella relazione (*) successivamente u
p
= e
1
, e
2
, e
3
, si hanno le tre
identit della (2). Verichiamo ad esempio la prima. Dalla (*) per u
p
= e
1
si
ottiene
(e
1
N(p))(v
p
w
p
N(p)) = n
1
(p)d S(v
p
, w
p
) = e
1

P
w
P
e e
1
v
p
w
p
la prima componente del vettore v
p
w
p
che vale d yd z(v
p
, w
p
).
Se X = (f
1
, f
2
, f
3
) un campo vettoriale denito su un aperto di E
3
si
chiama divergenza di X la funzione a valori reali
div(X) =
f
1
x
+
f
2
y
+
f
3
z
.
330 Capitolo 9. Integrazione
Teorema 9.50 (Teorema della divergenza). Sia M un dominio compatto a
frontiera regolare di E
3
e sia N il campo dei versori normali esterni su M.
Sia X un campo vettoriale dierenziabile su M. Allora
_
M
div(X)d V =
_
M
X Nd S .
Dimostrazione. Siano f
1
, f
2
, f
3
le funzioni componenti di X. Deniamo la 2-
forma su M ponendo
= f
1
d y d z +f
2
d z d x +f
3
d x d y .
Allora d = div(X)d V . Per il lemma precedente, su M si ha
X Nd S = f
1
n
1
d S +f
2
n
2
d S +f
3
n
3
d S
= f
1
d y d z +f
2
d z d x +f
3
d x d y
= .
Applichiamo allora il Teorema di Stokes
_
M
div(X)d V =
_
M
d =
_
M
XNd S .
Se X il campo vettoriale delle velocit di un uido, lintegrale
_
M
XNd S
prende il nome di usso del campo vettoriale X attraverso la supercie M.
Pertanto questo teorema d una misura della quantit di uido che diverge
da M. La condizione div(X) = 0 esprime che il uido incompressibile o, in
altro modo, che allinterno di M non vi sono n pozzi n sorgenti (il usso
netto attraverso M vale zero).
Come ultima applicazione del Teorema di Stokes, dimostriamo il Teorema
di Stokes classico.
Teorema 9.51 (Teorema di Stokes classico). Sia S una supercie orientabile,
compatta e con bordo di E
3
e sia N il campo dei versori normali esterni. Si
orienti S con lorientazione indotta. Siano d s lelemento di lunghezza di
S e T il campo dei versori tangenti su S. Se X un campo vettoriale
dierenziabile denito su un aperto di E
3
contenente S, allora
_
S
(rot(X)N)d S =
_
S
(X T)d s .
9.5. Il Teorema di Stokes per le variet con bordo 331
Dimostrazione. Sia
X
= f
1
d x + f
2
d y + f
3
d z la 1forma associata a X =
(f
1
, f
2
, f
3
). Allora
rot(X) =
_
f
3
y

f
2
z
,
f
1
z

f
3
x
,
f
2
x

f
1
y
_
.
Su S si ha, tenendo conto del Lemma 2.5,
(rot(X)N)d S = (
f
3
y

f
2
z
)d y d z+
+ (
f
1
z

f
3
x
)d z d x+
+ (
f
2
x

f
1
y
)d x d y =
= d
X
.
Daltra parte su S si ha d s(T) = 1; pertanto, se T = (t
1
, t
2
, t
3
),
t
1
d s = d x, t
2
d s = d y , t
3
d s = d z .
(Infatti, t
1
d s(T(p)) = t
1
|T(p)| = t
1
= d x(T(p)); ecc.) Pertanto su S si ha
(X T)d s = f
1
t
1
d s +f
2
t
2
d s +f
3
t
3
d s
= f
1
d x +f
2
d y +f
3
d z =
X
.
Applichiamo allora il Teorema di Stokes, ottenendo
_
S
(rot(X) N)d S =
_
S
d
X
=
_
S

X
=
_
S
(X T)d s .
Questo teorema esprime il fatto che il usso del rotore di X attraverso S
uguaglia la circuitazione di X lungo S.
Q Esempio 9.52. Si consideri un cilindro solido nito che ruoti con velocit
angolare intorno al suo asse. Sia V il campo vettoriale delle velocit dei
punti del cilindro. Scegliendo lasse delle z coincidente con lasse di rotazione
del cilindro, la velocit di un punto p del cilindro, individuato dal vettore

r =

Op = (x, y, z), data da


V(p) =



r , ove

= (0, 0, ) .
332 Capitolo 9. Integrazione
Pertanto le componenti di V(p) sono (y, x, 0). Si ha dunque
rot(V) = 2e
3
.
Questo esempio rende conto del termine rotore. Infatti nel moto di un uido
se vi sono vortici, cio particelle di uido che compiono un moto rotatorio,
allora il rotore del campo delle velocit non nullo. In un moto laminare si
ha ovunque rot(V) 0. Per questo motivo un campo vettoriale X detto
irrotazionale se rot(X) = 0. Se X il campo vettoriale delle velocit di un
uido ed S un disco chiuso, lintegrale
_
S
(X T)d s d una misura della
quantit di uido che compie un moto rotatorio intorno al centro del disco. Q
Bibliograa
[1] M. Abate, F. Tovena, Curve e Superci, Springerverlag Italia, Milano,
2006.
[2] A. Hatcher, Algebraic Topology, Cambridge University Press, 2002.
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structure. Comment. Math. Helv., 34 (1960), 257270.
[4] J. M. Lee, Introduction to Smooth Manifolds, Graduate Texts in
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[5] W. Rudin, Principi di analisi matematica, McGrawHill libri Italia, 1991.
[6] E. Sernesi, Geometria 1, Seconda edizione. Bollati Boringhieri, 2000.
[7] E. Sernesi, Geometria 2, Bollati Boringhieri, 1994.
[8] M. Spivak, Calculus on Manifolds, W. A. Benjamin, New York, 1965.