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Politecnico di Torino

METROLOGIA,
MECCANICA,
TERMODINAMICA,
ELETTROSTATICA
NEL VUOTO

Michelangelo Agnello

Tutti i diritti riservati


CLUT
Indice

1 CENNI DI METROLOGIA: Unità di misura 1


1.1 Grandezza Fisica ed Unità di Misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Grandezza Fisica, Definizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Fattori di conversione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.3 Misurazioni dirette e indirette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Grandezze Fisiche Fondamentali e Derivate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1 Sistema di unità di misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2 Fattori di conversione tra Sistemi di Misura diversi . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Equazioni Dimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2 CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura 15


2.1 Misure Dirette ed Incertezza della Misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.1 Accuratezza di una misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.2 Errori Strumentali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.3 Errori sistematici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.4 Errori accidentali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.5 Valutazione della grandezza x e di ∆x per n misure discrete . . . . . . . 20
2.1.6 Distribuzione delle misure: istogramma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1.7 Distribuzione delle misure: Densità di Probabilità o Funzione di Di-
stribuzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Misure di più Grandezze Correlate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.1 Varianza, Deviazione standard e covarianza in un set di n misure di
coppie di grandezze x,y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.2 Media, Varianza e Deviazione standard di misure di grandezze x,y,z, ....
con distribuzione continua correlate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Misure Indirette e Propagazione degli Errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.1 Varianza della somma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3.2 Varianza della differenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3.3 Varianza del prodotto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3.4 Varianza del rapporto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

1
2 Indice

2.3.5
Applicazione della propagazione dell’errore:
Polarizzazione di una particella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4 Varianza e Deviazione Standard della Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4.1 Valutazione della grandezza x con la deviazione standard della media 40
2.5 Schema di Campionamento Stratificato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6 Misure di Conteggio: Regola della Radice Quadrata . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.7 Rappresentazione Grafica dell’Errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.7.1 Esperienza: misura della quantità di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.8 Alcune Densità di Probabilità o Funzioni di Distribuzione . . . . . . . . . . . 44
2.8.1 Distribuzione di Gauss degli errori accidentali . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.8.2 Distribuzione Binomiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.8.3 Distribuzione di Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.8.4 Distribuzione di Helmert o del chi-quadro (chi-square) χ2 . . . . . . . . 52
2.9 Il metodo della Massima Verosimiglianza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.9.1 Estimatori della Distribuzione di Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.9.2 Estimatori della Distribuzione di Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.9.3 Media Pesata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.10 Metodo dei Minimi Quadrati .............................. 62
2.10.1 Interpolazione lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

3 MECCANICA CLASSICA 65
3.1 Cinematica del Punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.1.1 Sistemi di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.1.2 Moto rettilineo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.1.3 Moto curvilineo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.1.4 Equazioni parametriche con ~a costante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.1.5 Velocità ed accelerazione in componenti polari piane . . . . . . . . . . . 86
3.1.6 Velocità ed accelerazione angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.1.7 Moti relativi non relativistici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.1.8 Componenti intrinseche di ~v ed ~a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.2 Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele . . . 99
3.2.1 Forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.2.2 Momento polare di una forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.2.3 Momento assiale di una forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.2.4 Somma di due forze parallele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.2.5 Somma di due forze parallele uguali e contrarie, Coppia . . . . . . . . . 111
3.2.6 Somma di N forze parallele, centro C delle forze parallele . . . . . . . 112
3.2.7 Forza peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.2.8 Forza di attrito statico e dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.2.9 Forza di attrito volvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.2.10 Forza elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.2.11 Forza di attrito viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.3 Statica: definizione di Baricentro, Densità e Centro di Massa di un Siste-
ma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.3.1 Baricentro di un sistema di masse puntiformi . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.3.2 Centro di massa C di un sistema di masse puntiformi . . . . . . . . . . . 124
3.3.3 Densità volumica di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.3.4 Baricentro e centro di massa per sistemi continui . . . . . . . . . . . . . . 127
Indice 3

3.3.5 Baricentro dei baricentri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129


3.3.6 Baricentro di alcune figure geometriche di materiale omogeneo . . . . 130
3.4 Statica del Punto Materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.4.1 Vincoli e gradi di libertà . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.4.2 Tensioni delle funi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.4.3 Vincolo liscio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.4.4 Equilibrio stabile, instabile ed indifferente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
3.4.5 Un esempio di statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
3.5 Statica del Corpo Rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.5.1 Gradi di libertà di un corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.5.2 Condizione di equilibrio di una carrucola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.6 Dinamica Classica del corpo puntiforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
3.6.1 Principio di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
3.6.2 Quantità di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
3.6.3 Legge d’azione delle forze o Secondo Principio della Dinamica . . . 141
3.6.4 Terzo principio della dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
3.6.5 Applicazioni dei principi della dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
3.6.6 Forze fittizie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.6.7 Valutazione della forza fittizia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
3.6.8 Forze fittizie particolari, forza centrifuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
3.7 Momento Polare ed Assiale della Quantità di Moto . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
3.7.1 Momento Polare della quantità di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
3.7.2 Momento assiale della quantità di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
3.7.3 Teorema del momento polare della quantità di moto . . . . . . . . . . . . 169
3.7.4 Momento assiale della quantità di moto di un corpo che ruota attorno
ad un asse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
3.7.5 Forze Centrali e Moti Centrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
3.8 Lavoro ed Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
3.8.1 Lavoro di una forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
3.8.2 Lavoro della forza elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
3.8.3 Lavoro della forza peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
3.8.4 Lavoro della forza di attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
3.8.5 Energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
3.8.6 Teorema dell’energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
3.9 Gradiente, Divergenza, Rotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
3.9.1 Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
3.9.2 Divergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
3.9.3 Rotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
3.10 Forze Conservative ed Energia Potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
3.10.1 Flusso di un vettore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
3.10.2 Teorema di Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
3.10.3 Energia potenziale della forza peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
3.10.4 Energia potenziale della forza elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
3.10.5 Legame tra forza conservativa ed energia potenziale . . . . . . . . . . . . 196
3.10.6 Conservazione dell’energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
3.10.7 Esempio della conservazione dell’energia meccanica . . . . . . . . . . . 198
3.11 Forze non Conservative e Conservazione dell’Energia . . . . . . . . . . . . . . 199
3.12 Potenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
4 Indice

4 MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI 201


4.1 Moto del centro di massa di un sistema di particelle . . . . . . . . . . . . . . . . 201
4.2 I a Equazione Cardinale della Meccanica dei Sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . 202
4.3 IIa Equazione Cardinale della Meccanica dei Sistemi . . . . . . . . . . . . . . . 204
4.4 Momento di Inerzia Polare ed Assiale di una massa e di un sistema di
masse puntiformi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
4.5 Momento di Inerzia Polare ed Assiale di un corpo rigido . . . . . . . . . . . . 206
4.6 Momento assiale totale della quantità di moto di un sistema di corpi pun-
tiformi e di un corpo rigido che ruotano attorno ad un asse. . . . . . . . . . . 209
4.7 Pendolo Composto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
4.8 Il Teorema dell’Energia Cinetica Applicato ai Sistemi . . . . . . . . . . . . . . . 213
4.8.1 Lavoro ed energia cinetica di un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
4.8.2 Energia cinetica di traslazione di un sistema di corpi puntiformi . . . 217
4.8.3 Energia cinetica di traslazione di un corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . 217
4.8.4 Energia cinetica di un solido che ruota attorno ad un asse . . . . . . . . 218
4.8.5 Teorema di König . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
4.9 Calcolo di Momenti di Inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
4.9.1 Teorema di Huygens-Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
4.9.2 Momento d’inerzia di un cilindro rispetto al suo asse . . . . . . . . . . . 224
4.9.3 Momento d’inerzia di un’asta rispetto ad un asse ortogonale al pro-
prio e passante per il suo centro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
4.10 Urto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
4.10.1 Urto perfettamente elastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
4.10.2 Urto perfettamente anelastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236

5 GRAVITAZIONE NEWTONIANA 237


5.1 Leggi di Keplero (1571-1630) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
5.2 Legge della Gravitazione Universale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
5.3 Accelerazione gravitazionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
5.4 Energia potenziale gravitazionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
5.4.1 Energia potenziale gravitazionale per due masse puntiformi . . . 243
5.4.2 Energia potenziale gravitazionale tra più masse puntiformi . . . . . . . 245
5.4.3 Energia potenziale gravitazionale tra masse non puntiformi . . . . . . . 246
5.5 Campo gravitazionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
5.5.1 Campo Gravitazionale di una massa puntiforme . . . . . . . . . . . . . . . 249
5.5.2 Additività del campo gravitazionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
5.5.3 Linee di forza del campo gravitazionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
5.6 Potenziale del campo gravitazionale o Potenziale Gravitazionale . . . . . . 250
5.6.1 Potenziale gravitazionale di una massa puntiforme . . . . . . . . . . . . . 252
5.6.2 Potenziale gravitazionale di più masse puntiformi e di masse non
puntiformi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

6 MECCANICA DEI FLUIDI 255


6.1 Alcune grandezze fisiche macroscopiche importanti . . . . . . . . . . . . . . . . 255
6.1.1 Pressione p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
6.1.2 Viscosità η . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
6.1.3 Portata massica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
6.1.4 Portata areica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
Indice 5

6.2 Equazione di Continuità per la Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259


6.2.1 Equazione di continuità in forma integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
6.2.2 Equazione di continuità in forma differenziale . . . . . . . . . . . . . . . . 261
6.3 Statica dei Fluidi Perfetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
6.3.1 Pressione all’interno di un fluido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
6.3.2 Legge di Stevino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
6.3.3 Principio di Archimede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
6.3.4 Vasi comunicanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
6.4 Dinamica dei Fluidi perfetti ed Equazione di Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . 272
6.4.1 Linea di flusso e tubo di flusso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
6.4.2 Equazione di Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
6.4.3 Tubo di Venturi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280

7 TERMODINAMICA 283
7.1 Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
7.2 Principio zero della Termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
7.3 Equazione di Stato dei Gas Perfetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
7.3.1 Diagramma di Clapeyron per i gas perfetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
7.3.2 Legge di Dalton delle pressioni parziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
7.4 Diagramma di Clapeyron per i gas reali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
7.5 Equazione di stato dei gas reali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
7.5.1 Equazione di stato del Viriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
7.5.2 Equazione di Van Der Waals per i gas reali . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
7.6 Teoria cinetica dei gas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
7.7 Cambiamenti di stato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
7.7.1 Evaporazione e Condensazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
7.7.2 Ebollizione e Condensazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
7.7.3 Solidificazione e Fusione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
7.7.4 Sublimazione e Diffusione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
7.8 Definizione di Calore e Trasporto del calore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
7.8.1 Definizione di Caloria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
7.8.2 Calori specifici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
7.8.3 Capacità Termica C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
7.8.4 Calore molare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
7.8.5 Calori Latenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
7.8.6 Propagazione del calore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
7.9 Trasformazioni termodinamiche reversibili e irreversibili . . . . . . . . . . . . 306
7.10 Lavoro compiuto dal gas verso l’esterno, dL non è un differenziale esatto. 307
7.11 Calore scambiato dal sistema termodinamico-gas. dQ non è un differen-
ziale esatto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
7.12 Principio di Equivalenza ed Equivalente Meccanico della Caloria . . . . . 310
7.13 I° Principio della Termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
7.13.1 Espressione di dU per i gas perfetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
7.14 Trasformazioni termodinamiche per gas perfetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
7.14.1 Traformazione Isoterma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
7.14.2 Trasformazione isocora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
7.14.3 Trasformazione isobara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
7.14.4 Trasformazione adiabatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
6 Indice

7.15 II° Principio della Termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320


7.15.1 Principio di Kelvin-Planck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
7.15.2 Principio di Clausius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
7.15.3 Equivalenza tra le due formulazioni del II° Principio della Termodi-
namica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
7.16 Ciclo di Carnot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
7.17 Teorema di Clausius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
7.18 Entropia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
7.18.1 Diagramma T-S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
7.19 Entalpia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336

8 ELETTROSTATICA NEL VUOTO 337


8.0.1 Considerazioni e principi sulle cariche elettriche . . . . . . . . . . . . . . 339
8.1 Forza di Coulomb e Campo Elettrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
8.1.1 Forza di Coulomb tra cariche elettriche puntiformi . . . . . . . . . . . . . 340
8.1.2 Forza di Coulomb tra cariche elettriche non puntiformi . . . . . . . . . . 341
8.1.3 Energia potenziale elettrostatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
8.1.4 Campo Elettrico ~E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
8.1.5 Campi Elettrici di cariche non puntiformi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
8.1.6 Campo Elettrico generato da un filo rettilineo indefinito uniforme-
mente carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
8.1.7 Campo Elettrico sull’asse di una spira circolare uniformemente carica 356
8.2 Legge di Gauss del campo Elettrico o teorema di Gauss . . . . . . . . . . . . . 358
8.2.1 Applicazioni della legge di Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
8.3 Teorema della Divergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
8.4 Legge di Gauss in forma differenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
8.5 Potenziale elettrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
8.5.1 Potenziale elettrico di una carica puntiforme . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
8.5.2 Potenziale elettrico di più cariche puntiformi . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
8.5.3 Potenziale elettrico di più cariche non puntiformi . . . . . . . . . . . . . . 374
8.5.4 Calcolo del campo elettrico attraverso il calcolo del potenziale elet-
trico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
8.6 Superfici equipotenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
8.7 Relazione tra l’energia potenziale ed il potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377

A Cenni di Trigonometria 379


A.1 Angoli tra rette intersecantesi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
A.2 Triangoli simili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
A.3 uguaglianza di triangoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
A.4 Teorema di Talete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
A.5 Definizione di seno e coseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
A.6 Altre funzioni dell’angolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
A.7 Identità e formule trigonometriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
A.7.1 Formule di addizione e sottrazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
A.7.2 Formule di duplicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
A.7.3 Formule di bisezione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
A.7.4 Formule parametriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
Indice 7

A.7.5 Formule di prostaferesi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392


A.7.6 Formule del prodotto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392

B Tavole derivate e integrali fondamentali e regole di derivazione 393

C Equazioni differenziali del secondo ordine 396


C.1 Equazioni differenziali lineari del secondo ordine a coefficienti non costanti . 396
C.2 Equazioni differenziali lineari del secondo ordine a coefficienti costanti . . . . 397
C.3 Ricerca delle soluzioni particolari dell’equazione differenziale lineare del se-
condo ordine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
C.4 Equazione differenziale del secondo ordine riconducibile al primo ordine . . . 402
C.4.1 soluzione dell’equazione di secondo ordine . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
C.4.2 passaggio ad una equazione al primo ordine . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
C.4.3 doppia integrazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404

D Equazione differenziale lineare del primo ordine 405

E Superficie di un cono ed un tronco di cono 406


E.1 Superficie del cono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
E.2 Superficie del tronco di cono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
E.3 Elemento infinitesimo della superficie esterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
Capitolo 1

CENNI DI METROLOGIA: Unità di misura

Innanzi tutto Metrologia è costituito da due nomi derivanti dal greco, che sono “metron” =
misura e “logos” = studio, discorso. Da ciò si deduce che la Metrologia è una scienza che si
occupa delle misure, che studia, definisce e realizza i metodi ed i mezzi necessari per cono-
scere quantitativamente le proprietà e le caratteristiche degli oggetti e dei fenomeni. Vogliamo
conoscere quantitativamente le caratteristiche dei fenomeni per meglio dominarli, per saperne
prevedere l’evoluzione, per potere sempre meglio spiegare e comprendere il mondo della natu-
ra. Sovente da una misurazione dipendono delle scelte che noi dobbiamo effettuare ed è quindi
indispensabile che questo risultato non sia ambiguo ma sia più preciso possibile. Inoltre, altri
possibili utilizzatori possono effettuare la stessa misura e, se questa è eseguita correttamente
pur utilizzando mezzi diversi nell’effettuarla, addivenire alla medesima decisione. Per questo
la metrologia mette a disposizione di tutti coloro che eseguono o utilizzano misure, campioni
affidabili, strumenti controllati, metodi di esecuzione delle misure collaudati.
In campo industriale la metrologia predispone quanto è necessario per eseguire il controllo
sulla qualità dei prodotti, cioè assicurare che esso corrisponda a precise caratteristiche.
In campo commerciale la metrologia assolve il ruolo importante di difesa del consuma-
tore attraverso il controllo di tutti gli strumenti usati nelle transazioni commerciali (bilance,
contatori di energia, tassametri etc..)
In campo scientifico la metrologia funziona come filtro che consente di separare tra i vari
modelli, che descrivono e interpretano i fenomeni naturali, quelli utilizzabili e quelli da abban-
donare. Se si effettuano delle misurazioni di grandezze che, secondo un certo modello, devono
assumere certi valori e si trovano valori diversi, allora quel modello è certamente scorretto o da
riformulare. Come esempio possiamo ricordare l’esperimento di Michelson e Morley che con-
sentì di dichiarare definitivamente morta la teoria che prevedeva l’esistenza dell’etere cosmico.
La metrologia è chiamata a predisporre un linguaggio universale, un complesso di campioni e
di strumenti adatti ai differenti impieghi, un insieme di regole e norme sull’uso degli strumenti
e sul modo di interpretare correttamente i risultati, una struttura organizzativa internaziona-
le capace di assicurare il continuo adeguamento dei mezzi di misurazione alle esigenze della
scienza e della tecnica e di armonizzare le misure compiute in luoghi e tempi diversi.

1
2 1 – CENNI DI METROLOGIA: Unità di misura

1.1 Grandezza Fisica ed Unità di Misura


Durante il giorno, compiendo azioni abitudinarie, abbiamo a che fare con molte grandezze
fisiche; ad esempio misurando la temperatura corporea con un termometro o la lunghezza di un
tavolo con un metro o il nostro peso con una bilancia. Ad ognuna di queste misure corrisponde
un valore numerico. Questi enti che abbiamo misurato sono grandezze fisiche.

1.1.1 Grandezza Fisica, Definizione


Diciamo che ”grandezza fisica è un ente suscettibile di determinazione quantitativa” cioè di
misurazione. Le grandezze fisiche vengono indicate con delle lettere, ad esempio: la lunghezza
con L, l’accelerazione con a, la velocità con v, la pressione con p ecc...Per effettuare la misura
occorre la ”definizione operativa” che rappresenta una procedura o un metodo attraverso il
quale la grandezza da misurare viene confrontata con una grandezza della stessa specie assunta
come unità di misura. L’unità di misura si indica generalmente con la stessa lettera della
grandezza da misurare posta in parentesi quadre. Ad esempio per la lunghezza L, l’unità di
misura si indica con [L] .
Ma vediamo meglio ora la definizione operativa che è necessaria a definire numericamente
una grandezza. Questa è completa quando sono definiti tre elementi fondamentali per effettuare
una misura e cioè:

1. il ”criterio di confronto” , cioè il criterio attraverso il quale è possibile stabilire in mo-


do inequivocabile quando due grandezze della stessa specie sono uguali. Ad esempio
una lunghezza L è uguale alla lunghezza di 1 metro, quando gli estremi di L coincidono
perfettamente con l’unità di misura del metro.
2. il ”criterio di somma”, attraverso il quale si può stabilire in modo inequivocabile quando
una certa grandezza L è somma di altre grandezze L1 e L2 della stessa specie. Ad esempio,
voglio misurare la lunghezza di un’asta rettilinea (2 metri) e mi accorgo che è maggiore
dell’unità di misura, perciò devo definire un criterio, appunto quello di somma, per poter
unire più unità di misura e dire quando 1m + 1m è uguale a 2m. In questo caso si definisce
come 2 metri la somma di 1 metro + 1 metro quando, prese due aste assolutamente retti-
linee e indeformabili che rappresentano la lunghezza di 1 metro, queste vengono unite in
modo che l’estremo destro della prima vada a coincidere con l’estremo sinistro della se-
conda (vedi figura 1.1.1). In questo modo si definiscono multipli e sottomultipli del metro
(mm, cm, km). Possono ovviamente essere ottenute parti ancora più piccole o più grandi.
3. ”scelta dell’unità di misura”, cioè occorre scegliere l’unità di misura rigorosamente della
stessa specie della grandezza che si vuole misurare. Definita in questo modo l’unità di
misura, possono poi essere utilizzati i suoi multipli e sottomultipli per esprimere il valore
della grandezza. Nel Sistema Internazionale (S.I.) delle unità di misura multipli e sot-
tomultipli sono ottenuti moltiplicando o dividendo per 10 o per suoi multipli. Tornando
come esempio alla grandezza lunghezza L, posso scegliere come sua unità di misura due
sottomultipli del metro e cioè il centimetro, indicato con [L1 ] , o il millimetro, indicato con
[L2 ]. Per cui posso scrivere L = l [L1 ] = nl [L2 ] dove n è 10.

Una volta data la definizione operativa per la misura di una grandezza, occorre poi uno
strumento per effettuare la misura, le istruzioni sul suo uso e una procedura corretta per poter
§1.1 – Grandezza Fisica ed Unità di Misura 3

(a) (b)

Figura 1.1 Applicazione del criterio di somma

effettuare la misura in modo che il risultato sia riproducibile, cioè la misurazione della stes-
sa grandezza eseguita nelle medesime condizioni e con operatori diversi dia sempre lo stesso
risultato. Ovviamente lo strumento è stato costruito basandosi proprio sulla definizione ope-
rativa che non va confusa con le istruzioni d’uso. Il metro da muratore è uno strumento di
misura della lunghezza che si impara ad usare con una certa facilità, ma il perché questo sia
stato costruito in questo modo dipende proprio dalla ”definizione operativa” della misura di
lunghezza.

1.1.2 Fattori di conversione


Quindi noto che sia un metodo e possedendo uno strumento adatto, possiamo misurare una
grandezza A e da questa misura ottenere un valore numerico a. Indicando con [A] l’unità di
misura relativa alla grandezza in oggetto possiamo scrivere A = a [A]. Ad esempio se il tavolo
è lungo 1.52 metri, indicando con L la sua lunghezza, scriviamo L = 1.52 [L]. Nel Sistema
Internazionale l’unità di misura della lunghezza è il metro, il cui simbolo è m, perciò L = 1.52
m. Il numero trovato esprime il rapporto tra la grandezza in esame e la sua unità di misura, cioè
1,52 = L/m. Noi sappiamo che L può essere espresso in modo perfettamente equivalente come
L = 152 cm, o L = 1520 mm. Come abbiamo già detto, il cm e il mm sono anch’essi unità di
misura della grandezza fisica lunghezza. In generale possiamo scrivere L = l1 [L1 ] e L = l2 [L2 ]
ed il rapporto l2 /l1 rappresenta il “fattore di conversione” tra le unità di misura della stessa
specie [L1 ] ed [L2 ]. Infatti essendo L la stessa grandezza si ha:

L = l1 [L1 ] = l2 [L2 ]

[L1 ] l2
=
[L2 ] l1

1.1.3 Misurazioni dirette e indirette


Il metro, il termometro o la bilancia, sono attrezzi più o meno complicati attraverso i quali si
realizza il confronto tra la grandezza da misurare e quella campione. Il classico metro è lo
strumento della misura delle lunghezze e, esempio unico, al tempo stesso l’unità di misura. In
questo caso il confronto tra l’unità e la grandezza avviene direttamente. Questo è il metodo
4 1 – CENNI DI METROLOGIA: Unità di misura

di misura “diretto o relativo”. Si dice invece metodo di misura “indiretto” quello in cui si
misurano grandezze diverse da quella in esame, ma a questa legate da leggi note. Ad esempio,
la velocità V è definita dal rapporto tra lo spazio L percorso in un certo intervallo di tempo T e
quell’intervallo di tempo.
L
V=
T
Tenendo presente che V è una grandezza fisica, perché misurabile, si può scrivere

V = v1 [V ]

Dalla definizione posso misurare lo spazio L ed il tempo T , ed otterrò L = l1 [L] e T = t1 [T ].


Sostituendo V, L e T espresse dalle loro misure, ottengo:

l1 [L]
V = v1 [V ] =
t1 [T ]

Da questa relazione ricavo una relazione sui numeri, che riproduce la legge fisica, e l’altra tra
le unità di misura.
l1
v1 =
t1
[L]
[V ] =
[T ]

In questo caso la misura della velocità è avvenuta dal calcolo di un rapporto di una misura di
lunghezza ed una di tempo. Quindi in modo indiretto ricavo il valore v1 . L’equazione delle
unità di misura ci da la possibilità di valutare l’unità di misura di V in funzione delle unità di
misura della lunghezza e del tempo. Ad esempio nel Sistema Internazionale (S.I.) delle Unità
di Misura, la lunghezza si misura in metri, simbolo m, mentre il tempo in secondi, simbolo s,
per cui
m
[V ] = (1.1)
s
Questo, come vedremo nel prossimo paragrafo semplifica notevolmente la scelta dell’unità
di misura e dei campioni.

1.2 Grandezze Fisiche Fondamentali e Derivate


Dalla definizione di grandezza fisica discende che avremo bisogno di molte unità di misura.
Pensiamo, ad esempio, al fatto che noi misuriamo il tempo, la velocità, l’accelerazione, la
forza, il peso, la temperatura, la corrente, la carica, il campo elettrico, quello magnetico, la
pressione, la resistenza elettrica e molte altre ancora. Se pensiamo di effettuare una misura-
zione diretta, attraverso strumenti preparati appositamente, di ognuna di queste grandezze, ci
troveremo infinite unità di misura, con i loro multipli e sottomultipli, ed una miriade di cam-
pioni. Inoltre, poiché esistono delle relazioni funzionali che legano tra di loro molte di queste
grandezze (ad esempio, la velocità V = S/T ), ci troveremo con una miriade di fattori di conver-
sione e questo ovviamente creerà non poche complicazioni. Fortunatamente c’è la possibilità
§1.2 – Grandezze Fisiche Fondamentali e Derivate 5

di semplificare notevolmente il tutto (nell’esempio della velocità potremmo dire che la gran-
dezza velocità derivi dalle grandezze lunghezza e tempo). Infatti nell’ambito di tutta la Fisica,
scrivendo n equazioni che definiscono n grandezze fisiche, ci accorgiamo che queste contengo-
no in tutto n + 7 grandezze. Da queste n leggi potremo scrivere n equazioni dimensionali e così
n unità di misura possono essere espresse in funzione di sole 7 unita di misura. Questo, come
si può facilmente immaginare, semplificherebbe notevolmente tutto in quanto si avrebbero sol-
tanto sette campioni e un numero ragionevolmente limitato di fattori di conversione. La scelta
ovviamente non poteva essere diversa, per cui le sette unità di misura e le grandezze da queste
rappresentate, da cui derivano tutte le altre, vengono dette “unità di misura e grandezze fisiche
fondamentali” mentre le altre sono chiamate “unità di misura e grandezze fisiche derivate”.
Ad esempio, se torniamo alla velocità V ,
L
V=
T
abbiamo visto che la sua unità di misura è esprimibile come

[L]
[V ] =
[T ]

Assumendo come unità di misura della lunghezza il metro, simbolo m, e del tempo il secondo,
simbolo s, l’unità di misura della velocità è
m
[V ] =
s
metro al secondo e non dovremmo inventarci un’altra unità di misura.
Si tratta ora di scegliere le 7 grandezze fisiche fondamentali che devono essere definite
tramite un metodo di misurazione diretto ed è ovvio che delle n + 7 grandezze fisiche si sce-
glieranno quelle le cui unità di misura siano riproducibili con maggiore precisione e siano
disponibili in tutte le parti del mondo. Nell’ambito della meccanica le grandezze fondamentali
sono la lunghezza, il tempo e la massa. Le corrispondenti unità di misura, definite dal Sistema
Internazionale (S.I.) di Unità di Misura, sono il metro, simbolo m, il secondo, simbolo s, e il
chilogrammo, simbolo kg. Ovviamente nessuno ci vieta di usare unità diverse, ma allora non
useremmo il S.I. di unità di misura.

1.2.1 Sistema di unità di misura


Abbiamo visto che scegliendo sette grandezze fisiche fondamentali, (tre nell’ambito della mec-
canica) è possibile definire tutte le altre grandezze tramite queste sette e così pure per le cor-
rispondenti unità di misura. Ciascuna equazione che definisce una grandezza si scinde in due,
una equazione tra le misure e una tra le unità di misura. Ovviamente se manteniamo le stesse
unità di misura per tutte le grandezze otteniamo un Sistema Coerente di Unità di Misura cioè
un “Sistema di Unità di Misura”. Ad esempio: velocità V = L/T , [V ] = [L] [T ]−1 , accelera-
zione A = V /T , [A] = [L] [T ]−2 , superficie S = L1 xL2 , [S] = [L]2 e così via. Nell’ambito della
Fisica, il numero di grandezze fisiche fondamentali è sette. Nella Maccanica Classica ne oc-
corrono tre. Il Sistema Internazionale (S.I.) di Unità di misura, che adotteremo in questo testo,
6 1 – CENNI DI METROLOGIA: Unità di misura

è fondato su sette unità di base o fondamentali e due supplementari. Le unità fondamentali


vengono definite o ridefinite, in base allo sviluppo della metrologia, dalla “Conferenza Gene-
rale (o Internazionale) di Pesi e Misure” (CGPM) che si tiene ogni qual volta se ne ravvisi la
necessità. Oggi la grandezza fisica che si riesce a misurare con maggior accuratezza è l’inter-
vallo di tempo e si possono ottenere risoluzioni dell’ordine di δt/t ' 10−14 e ciò consente di
definire delle grandezze fondamentali basandoci proprio su questa risoluzione. Grazie a questa
misura di tempo, estremamente precisa, è stato possibile definire la velocità della luce c con
notevole accuratezza: c = 2.99792458 108 m/s con un δc/c u 10−9 . Vediamo allora quali
sono le unità fondamentali nel S.I. e le loro definizioni nella seguente tabella e le due unità
di misura supplementari, indicate nella tabella successiva. La sigla CGPM, è l’acronimo di
Conferenza Generale di Pesi e Misure. Alcuni campioni verranno ridefiniti a maggio del 2019.
In particolare, l’ampere, il chilogrammo, il grado kelvin e la mole.
Grandezza fi- Unità Simb Definizione
sica fondamen-
tale
Lunghezza metro m E’ la distanza percorsa dalla luce nel vuoto in un inter-
vallo di tempo t = 1 /(2.99792458 108 ) secondi. (17a
CGPM - 1983 , ris. A).
Tempo secondo s E’ la durata di 9192631770 periodi della radiazione
corrispondente alla transizione tra i due livelli iperfi-
ni dello stato fondamentale (2s1/2 ) dell’isotopo 133 del
Cesio (Cs133 ) (13a CGPM - 1967 , ris. 1).
Massa chilogram- Kg E’ la massa del prototipo internazionale di Plati-
mo no(90%)_Iridio(10%) conservato in condizioni ben
specifiche all’Ufficio Internazionale di Pesi e Misure
a Sèvres, presso Parigi. (3a CGPM - 1901 , pag. 70 del
res.).
Intensità di cor- ampere A E’ l’intensità di corrente costante che, mantenuta in due
rente conduttori paralleli, rettilinei, di lunghezza infinita, di
sezione trasversa trascurabile e posti alla distanza di 1
metro uno dall’altro nel vuoto, produce una forza di 2
10−7 N per metro di lunghezza del filo. (9a CGPM -
1948, ris. 2).
Temperatura grado Kel- K E’ l’unità di temperatura termodinamica pari alla fra-
vin zione 1/273.16 della temperatura termodinamica del
punto triplo dell’acqua.(13a CGPM - 1983, ris. 4).
Quantità di ma- mole mol E’ la quantità di materia di un sistema contenente tante
teria entità elementari che possono essere atomi o moleco-
le o ioni o elettroni o altre particelle, quanti atomi so-
no contenuti in 0.012 chilogrammi di Carbonio 12.(14a
CGPM - 1971 , ris. 3).
Intensità lumi- candela cd E’ l’intensità luminosa, in una determinata direzione, di
nosa una sorgente che emette una radiazione monocromatica
di frequenza 540·1012 hertz e la cui intensità energeti-
ca in tale direzione è 1/683 watt allo steradiante. (16a
CGPM - 1979 , ris. 3).
§1.2 – Grandezze Fisiche Fondamentali e Derivate 7

Grandezza fi- Unità Simb Definizione


sica supplemen-
tare
Angolo piano radiante rad Il radiante è l’angolo piano compreso tra due raggi che,
sulla circonferenza di un cerchio, intercettano un arco
di lunghezza pari a quella del raggio. (11a CGPM -
1960 , ris. 12).
Angolo solido steradiante sr Lo steradiante è l’angolo solido che, avendo il vertice al
centro di una sfera, delimita sulla superficie di questa
un’area pari a quella di un quadrato di lato uguale al
raggio della sfera. (11a CGPM - 1960, ris. 12).

Occorre fare un’osservazione sulla mole che, nella tabella è la 6° unità di misura. Una
mole di una certa sostanza indica che c’è una quantità di particelle (molecole, atomi, ioni,
elettroni, ...), non misurata in grammi o chilogrammi, pari numericamente al numero di Avo-
gadro (A=6.022 ·1023 ), cioè al numero di atomi che sono contenuti in 0.012 Kg di Carbo-
nio 12. Se indicassi con N, il numero di particelle di una certa sostanza, il numero di moli
è dato da n = (N/A) mol. Dalla definizione di metro discende che la velocità della luce c
è data esattamente dal valore, già indicato, c = 2.99792458 108 m/s. Dalla definizione di
Ampere discende che il valore numerico della permeabilità magnetica nel vuoto è fissato a
µ0 = 4π 10−7 N√A−2 (N unità di misura della forza, il Newton) e poiché esiste la seguente
relazione c = 1/ ε0 µ0 , anche il valore della costante dielettrica nel vuoto ε0 rimane fissato a
ε0 = 1/ c2 µ0 = 8.85418781 10−12 C2 N −1 m−2 , dove C è l’unità della misura della carica
elettrica, cioè il Coulomb. Come abbiamo visto, ad esempio con il Newton ed il Coulomb,
non sempre si esprimono le grandezze fisiche con le unità di misura fondamentali, anche se
questo è il sistema più semplice. I simboli ed i nomi delle unità di misura delle grandezze
fisiche derivate possono essere diversi rispetto a quelli visti nel S.I. in funzione, sovente, dello
scienziato che ha scoperto la legge che definisce quella grandezza. In ogni caso questi nomi
vengono lasciati per tradizione. Ovviamente ci sono altri sistemi di unità di misura oltre al
S.I. Ad esempio il sistema C.G.S. nel quale le grandezze fondamentali rimangono le stesse
ma cambiano le unità di misura che sono, per la lunghezza, il centimetro e, per la massa, il
grammo. Diamo qui una tabella dei prefissi che si antepongono al simbolo dell’unità di misura
per ottenere multipli e sottomultipli.
8 1 – CENNI DI METROLOGIA: Unità di misura

Fattore di Prefisso Simbolo Fattore di Prefisso Simbolo


moltiplicazione moltiplicazione
101 deca- da 10−1 deci- d
102 etto- h 10−2 centi- c
103 chilo- k 10−3 milli- m
106 mega- M 10−6 micro- µ
109 giga- G 10−9 nano- n
1012 tera- T 10−12 pico- p
1015 peta- P 10−15 femto- f
1018 exa- E 10−18 atto- a
1021 zetta- Z 10−21 zepto- z
1024 yotta- Y 10−24 yopto- y

1.2.2 Fattori di conversione tra Sistemi di Misura diversi


Sappiamo che è possibile scegliere come unità di misura per la lunghezza il metro m, o il
centimetro cm, o il millimetro mm. Sappiamo anche che a seconda della lunghezza che si
vuole misurare possiamo scegliere unità di misura ancora più piccole o più grandi, ad esempio
il micron µm che equivale a 10−6 m o il Km che equivale a 103 m. Quasi tutti noi abbiamo già
visto misure di lunghezze espresse in pollici o piedi, misure di peso espresse in libbre, misure
di volume espresse in galloni e così via.
Data quindi una grandezza fisica L questa sarà misurata come l1 [L1 ] o l2 [L2 ] o ancora
l3 [L3 ]. poiché L non cambia, possiamo scrivere

L = l1 [L1 ] = l2 [L2 ]

allora
[L1 ] / [L2 ] = l2 /l1

Il rapporto l2 / l1 rappresenta il “fattore di conversione” tra le unità di misura [L1 ] ed [L2 ] della
grandezza fisica L.
§1.2 – Grandezze Fisiche Fondamentali e Derivate 9

Grandezza Simb. Simb. Simb. C.G.S./S.I. Dim.


S.I. C.G.S.
Lunghezza L m cm 10−2 [L]
Massa M Kg g 10−3 [M]
Tempo T s s 1 [T ]
Forza F N (Newton) dine 10−5 [L] [M] [T ]−2
Lavoro L J (Joule) erg 10−7 [L]2 [M] [T ]−2
Potenza P W (watt) erg/s 10−7 [L]2 [M] [T ]−3
Carica Elettri- Q C (coulomb) C 1 [A] [T ]
ca
Intensità del E V/m (volt/m) E 3 104 [M] [L] [A]−1 [T ]−3
campo Elettri-
co
Induzione Elet- D C/m2 1 /(3 105 ) [A] [T ] [L]−2
trica
Differenza di V V (volt) 3 102 [M] [L]2 [A]−1 [T ]−3
potenziale
Capacità C farad 109 [M] [L]2 [T ]−2
Intensità di cor- I A 1 /(3 109 ) [A]
rente
Resistenza R Ω (ohm) 9 1011 [M] [L]2 [A]−2 [T ]−3
Intensità del B T (tesla) G (gauss) 3 106 [M] [A]−1 [T ]−2
campo magne-
tico

Unità Inglesi simbolo numero equivalenza Unità S.I. simbolo


Miglio stradale mi 1 1.61 Chilometri Km
Miglia marine n miUK 1 1.85 Chilometri Km
Pollici in 1 2.54 Centimetri cm
Piede ft 1 30.48 Centimetri cm
Iarde Ya 1 0.91 Metri m
Libbra lb 1 0.45 Chilogrammo Kg
Once oz 1 2.83 Grammi gr
Galloni UK uk gal 1 4.55 Litri lt
Pinta UK pt 1 0.57 Litri lt

Il litro usato in questa tabella è 1 lt = 10−3 m3 .


10 1 – CENNI DI METROLOGIA: Unità di misura

1.3 Equazioni Dimensionali


Abbiamo visto come è stata definita la velocità media scalare.
∆S
V=
∆t
Da una misura di questa grandezza effettuata in modo indiretto, misurando ∆S e ∆t separata-
mente si ottiene una misura di V. Ci aspettiamo di ottenere

∆S = l1 [L]
∆t = t1 [T ]
V = v1 [V ]

e sostituendo nell’equazione che definisce V otteniamo un’equazione tra i numeri ed un’equa-


zione tra le unità di misura
l1
v1 =
t1
[L]
[V ] =
[T ]
L’equazione tra le unità di misura viene detta “Equazione dimensionale”. Nel Sistema Inter-
nazionale delle unità di misura (SI), la lunghezza si misura in metri, simbolo m, il tempo in
secondi, simbolo s, per cui l’unità di misura della velocità è

[L]
[V ] = = m/s
[T ]
Vediamo alcuni esempi di queste equazioni. Supponiamo di dover misurare il volume di un
parallelepipedo, di lati L1 , L2 e L3 . Possiamo scrivere:

V = L1 L2 L3

E poi misurando i tre lati otteniamo


L1 = l1 [L]
L2 = l2 [L]
L3 = l3 [L]

Da cui risulta
V = v [V ] = (l1 l2 l3 ) [L]3

Otteniamo una relazione tra le misure e una relazione tra le unità di misura. Per cui l’unità di
misura dei volumi è il metro cubo.
v = (l1 l2 l3 )

[V ] = [L]3 = m3
§1.3 – Equazioni Dimensionali 11

Figura 1.2 Parallelepipedo di lati L1 , L2 e L3 .

Prendiamo ora un’altra grandezza, la densità ρ che è il rapporto tra la massa ed il volume, cioè

M
ρ=
V

Sostituendo alla massa ed al volume le rispettive misure M = m [M] e V = v [L]3 si ha:

m [M] m
ρ= 3
= [M] [L]−3 = ρ0 [ρ]
v [L] v

Anche in questo caso si ottengono due relazioni, una tra le misure e l’altra tra le unità di misura.
m
ρ0 =
v
[ρ] = [M] [L]−3 = kg · m−3

Vediamo ancora un’altra grandezza, l’accelerazione media scalare a. Questa è definita come
il rapporto tra la variazione di velocità ∆v che un certo corpo in movimento ha in un certo
intervallo di tempo ∆t diviso proprio per ∆t. Dall’equazione dimensionale si ricava la sua
unità di misura.
∆v
a=
∆t
[V ]
[a] = = m · s−2
[T ]
12 1 – CENNI DI METROLOGIA: Unità di misura

Vediamo ancora due esempi. Il primo ci permette di valutare le unità di misura della forza ~f .
Questa grandezza vettoriale è definita in questo modo.
~f = m~a (1.2)
Il suo modulo è f = ma. L’equazione dimensionale è [f]=[m][a]. Da questa relazione si ricava
l’unità di misura della forza.
[ f ] = [m][a] = kg · m · s−2 = N (1.3)
Dove N viene chiamato Newton per tradizione (legato allo scienziato inglese Newton). Vedia-
mo adesso, facendo un’analisi dimensionale, di determinare il valore della costante G, detta
costante di gravitazione universale, che appare nella legge

~f = G m1 · m2 ~ur (1.4)
r2
Passando all’equazione dimensionale
[M] · [M]
[ f ] = [G] (1.5)
[L]2
Da cui si può ricavare

[ f ] · [L]2
[G] = = N · m2 · kg−2 = m3 · kg−1 · s−2 (1.6)
[M]2
In generale possiamo dire che, avendo scelto come grandezze fondamentali (nella meccanica)
la lunghezza L, il tempo t e la massa M e quindi con [L] , [t] ed [M] le rispettive unità di
misura, ogni altra grandezza fisica derivata G sarà espressa come [G] = [L]α [M]β [T ]γ per cui
ad esempio:

. [L] = [L]1 [M]0 [T ]0


. [M] = [L]0 [M]1 [T ]0
. [t] = [L]0 [M]0 [T ]1
. [a] = [L]1 [M]0 [T ]−2

Il volume e la massa per unità di volume (densità volumica) che abbiamo appena visto
sono per completezza:

. [V ] = [L]3 [M]0 [T ]0
. [ρ] = [L]−3 [M]1 [T ]0

Le equazioni che abbiamo appena scritto sono appunto le equazioni dimensionali, mentre
α,β, e γ sono le dimensioni delle unità di misura. Se α,β, e γ sono tutte nulle allora la grandezza
§1.3 – Equazioni Dimensionali 13

fisica corrispondente viene detta ”adimensionata”. In generale, essendo sette le grandezze


fisiche fondamentali, l’unità di misura di una qualsiasi grandezza G è espressa in funzione
delle sette unità di misura fondamentali per mezzo si una formula monomia

[G] = [m]α [kg]β [s]γ [A]η [K]µ [mol]ξ [cd]ρ (1.7)

In cui sono stati usati i simboli espliciti delle unità di misura delle sette grandezze fondamen-
tali. Inoltre α,β, γ, η, µ, ξ, ρ sono interi, anche negativi, compreso lo zero.
Molto spesso una grandezza fisica G è esprimibile in funzione di altre grandezze fisiche in
forma monomiale.

. G = g [G] = f (K1 ,K2 ,K3 ,K4 ,...) · [X]α [Y ]β [Z]γ .....

Dove f (K1 ,K2 ,K3 ,K4 ,...) è una funzione numerica generica dipendente dalle eventuali va-
riabili adimensionali K1 ,K2 ,K3 ,K4 e X,Y, Z, ... sono grandezze da cui dipende G. Sovente un
controllo dimensionale di una qualsiasi equazione che lega tra di loro diverse grandezze fisiche
è molto utile per scoprire eventuali errori in quanto sovente si è pervenuti a questa relazione
dopo innumerevoli passaggi algebrici. Ovviamente un controllo di questo tipo non basta a
garantire la validità della relazione sia per la presenza di grandezze adimensionate, sia anche
per l’eventuale errata impostazione del problema che si sta esaminando, che porta, pur nel-
la correttezza dimensionale, ad una equazione che non esprime la reale dipendenza di quella
grandezza fisica dalle altre.
Capitolo 2

CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

Come abbiamo già visto la grandezza fisica è un ente suscettibile di determinazione quantita-
tiva, cioè di misurazione. Le situazioni in cui si effettuano delle misure di grandezze fisiche
possono essere così diverse che non esiste un algoritmo unico per assegnare il loro valore nu-
merico, ma occorrerà di volta in volta adottare il criterio più adatto per stimare al meglio la
misura della grandezza fisica. E’ necessario conoscere bene la grandezza che si vuole misurare,
conoscere la precisione voluta nella misura e gli strumenti adatti ad effettuarla. Per esempio la
determinazione dello spessore della parete di un edificio richiederà sicuramente una precisione
tale che un semplice metro da muratore sarà sufficiente ad effettuarla e nessuno richiederà pre-
cisioni superiori. La determinazione del diametro di un pistone per motore a scoppio richiederà
un’accuratezza decisamente superiore. Ma la stessa misura può diventare molto più complicata
di quanto non si creda e così occorrerà una teoria ed un algoritmo appropriato per assegnare un
valore numerico alla grandezza misurata. Le misure possono essere dirette o indirette. Sono
dirette quando la grandezza fisica che si deve misurare, viene confrontata direttamente con la
sua unità di misura. Ad esempio, per misurare la lunghezza di un’asta, uso uno strumento che
è il metro. E dal confronto diretto ricavo la misura della lunghezza dell’asta. Il metro è uno
strumento molto particolare, in quanto è lo strumento di misura delle lunghezze, ma al tempo
stesso coincide con l’unità di misura. Nelle misure indirette, si ricava il valore della grandezza
che ci interessa, effettuando misure dirette di altre grandezze da cui questa dipende. Ad esem-
pio, se volessi misurare la velocità definita da v = s/t, dove s è lo spazio percorso nel tempo t,
determino il valore di v misurando direttamente s e t.

2.1 Misure Dirette ed Incertezza della Misura


Supponiamo che voi dobbiate effettuare la misura di una grandezza fisica, ad esempio la lun-
ghezza di un segmento, la temperatura in un punto di un fluido o altro. Dovrete fornirvi di uno
strumento di misura e di tutti quegli apparecchi che vi permetteranno di conoscere il valore
numerico in modo diretto o indiretto. Indiretto nel senso che non riuscite ad effettuare la mi-
sura di quella grandezza se non attraverso altre ad essa collegate da una relazione funzionale
ϕ = ϕ(x1 ,x2 ,x3 ,x4 ,...xi, ..,xn ) con x1 ,x2 ,x3 ,x4 ,..,xn grandezze misurate in modo diretto. Faccia-
mo un esempio di come un individuo qualsiasi possa avvicinarsi alla prova di misura diretta di
una lunghezza con un semplice metro da falegname.

15
16 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

Figura 2.1 Misurazione di una lunghezza con metro con scala millimetrica.

Ovviamente la misura sarà un confronto tra il campione e il provino (il campione è assun-
to come unità di misura). Supponiamo che la distanza da misurare cada tra il 152_esimo e
il 153_esimo millimetro, come mostrato nella figura 2.1. Alcuni scriveranno la misura come
152, altri come 153, altri aggiungeranno cifre decimali sicuri di aver effettuato un’ottima lettu-
ra dello strumento, altri ancora indicheranno valori diversi. Come dobbiamo trattare i risultati
numerici trovati; 152, 152.5, 153, 152.8 , ....Non sapremo quanto è lungo il provino, ma sapre-
mo solo dare una valutazione indicativa del suo valore tra 152 e 153 mm. Questo ci induce a
due considerazioni importanti:

. non è possibile effettuare una misura esatta di una certa grandezza in quanto l’operazione
di misura è affetta da errori,
. non dobbiamo pensare che un numero possa da solo rappresentare il valore della grandezza
(altre letture darebbero fatalmente valori diversi).

Dobbiamo quindi esprimere il valore della grandezza da misurare come un numero com-
preso in un certo intervallo che è l’unica cosa sensata che si possa fare. Quindi il risultato di
una misurazione diretta sarà per noi completo se contiene:

. un numero
. un’attestazione numerica dell’affidabilità della misurazione
. l’unità di misura

Così la grandezza X sarà misurata se otteniamo:


X = x ± ∆x [X]
§2.1 – Misure Dirette ed Incertezza della Misura 17

La domanda che sorge spontanea è: come facciamo a valutare l’intervallo ∆x e il valore


indicativo x della grandezza da misurare?
In generale una valutazione del valore numerico x della grandezza viene dalla lettura diretta
del quadrante dello strumento (in genere c’è sempre un quadrante) e tra gli strumenti che
potremo utilizzare ci sono quelli analogici e quelli digitali. Ovviamente quelli digitali riportano
sul quadrante un numero e quindi la lettura risulta più facile, mentre gli strumenti analogici,
per i quali si ha una variazione continua dell’indice in funzione delle variazioni prodotte dalla
grandezza da misurare, risulta più difficile.
Per quanto riguarda l’affidabilità della misura ∆x possiamo dire che questa dipende:

1. dall’accuratezza con cui è stata eseguita,


2. dalla precisione degli strumenti,
3. dagli errori sistematici,
4. dagli errori accidentali,

1, 3 e 4 dipendono dall’operatore. Una misura eseguita con la massima accuratezza, te-


nendo conto dei punti 2, 3 e 4 risulta riproducibile da altri operatori che trovano gli stessi
valori e ripetibile dallo stesso operatore che l’ha eseguita la prima volta. Il modo di indicare
l’affidabilità della misura è fornire l’errore ∆x che presumibilmente è stato commesso nella
determinazione del valore della grandezza fisica. Vediamo allora come può essere valutato
l’errore.

2.1.1 Accuratezza di una misura


Nell’eseguire una misura, specialmente in quelle di grande precisione o di difficile esecuzione,
l’operatore ha una grande importanza. Deve sempre porre la massima attenzione alla proce-
dura di misura, e all’uso di opportuni strumenti con la dovuta perizia. Non si pensi di poter
eseguire una misura affidabile se la si esegue per la prima volta o se si utilizza per la prima
volta uno strumento nuovo. Per misure molto precise è necessario seguire prima un opportuno
addestramento teorico-pratico. Più la misura è di scarso interesse o grossolana, più l’operatore
perde importanza. L’errore che questi introduce non è di facile valutazione, ma si può cercare
di ridurlo o eliminarlo, ripetendo la misura con maggiore attenzione, seguendo attentamente
la procedura. Oppure utilizzando altri operatori per cercare di capire l’eventuale origine degli
errori.

2.1.2 Errori Strumentali


Si definisce con ”sensibilità dello strumento εs ” la minima variazione della grandezza che lo
strumento riesce a segnalare. Ovviamente se uno strumento è ben costruito, εs corrisponde
al minimo intervallo leggibile sulla graduazione della scala e ripetendo n volte la misura della
grandezza, di cui sia garantita la costanza, (la variazione sia trascurabile rispetto alla sensibilità
dello strumento) l’ampiezza dell’intervallo, definito dalle posizioni estreme assunte dall’indi-
ce dello strumento, è inferiore al minimo intervallo della graduazione dello strumento e perciò
a εs . Facciamo un esempio. Supponiamo di utilizzare uno strumento digitale, con due digit
18 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

dopo la virgola e si voglia misurare una grandezza. Sia x = 123.25 [X] il numero letto dallo
strumento. Adesso la grandezza cambia lentamente, e quando è prossima al valore 123.26 lo
strumento cambia numero portandosi al valore x = 123.26 [X] . Questo è uno strumento ben
costruito e la sensibilità corrisponde al minimo valore dell’intervallo letto sulla scala. Suppo-
niamo, al contrario, che lo strumento non segnali il nuovo valore fino a quando la grandezza
non arrivi a 123.29, passando direttamente da x = 123.25 [X] a x = 123.29 [X] . In questo caso
la sensibilità è di 0.04 e lo strumento non è ben costruito.
Nella letteratura si può trovare, come sensibilità di uno strumento, l’inverso di εs , in questo
modo risulta più intuitivo associare una maggior sensibilità ad un valore più piccolo di εs .
Occorre ancora porre particolare attenzione all’azzeramento dell’indice in quegli strumenti
che lo richiedono. In questo caso la lettura sarà affetta da un duplice errore , uno sullo zero,
l’altro sul valore presumibile della grandezza fisica. Se lo strumento possiede due sensibilità
di lettura diverse allora la misura sarà:
_
X = x ± ∆x [X]

dove:
_
x = è il valore letto dallo strumento
∆x = εm = ε1 + ε2 corrisponde all’errore strumentale ed è la sensibilità della misura,
ε1 = sensibilità della misura nello zero,_
ε2 = sensibilità della misura al valore x,
ε1 ed ε2 sono i minimi intervalli segnati sulla scala, se non disposto diversamente dal co-
struttore. In genere questi indica gli errori che caratterizzano quel tipo di strumento. Occorre
fare un’osservazione sull’errore nello zero, poiché normalmente questo è un errore sistematico.
Ad esempio, se utilizzo un metro da muratore per misurare la lunghezza di un tavolo o di una
barra, farò sempre un errore quando faccio coincidere l’origine del metro con lo spigolo del
tavolo o della barra. Questo è un errore sullo zero, che può dare luogo ad una lettura per difetto
o per eccesso e non può essere un errore sistematico. In questo caso l’errore coincide con la
sensibilità dello strumento nell’origine. Se invece il metro fosse rotto o consumato e mancasse
un pezzo di 1 o 2 mm, proprio all’inizio, si effettuerebbero delle misure tutte quante per ecces-
so. Questo è un errore sistematico. Per altri strumenti, come ad esempio un milliamperometro,
è sempre necessario verificare lo zero prima della misura o al momento dell’accensione. Tutta-
via dopo l’azzeramento questo, nell’ambito della sensibilità dello strumento, non sarà proprio
a zero e tutte le misure effettuate successivamente, senza ricontrollare lo zero, saranno valutate
per eccesso o per difetto. Questa è la caratteristica fondamentale dell’errore sistematico. Se
non sapessi in quale direzione agisce l’errore, occorrerà indicarlo come ± ε1 , se è inferiore alla
sensibilità dello strumento nell’origine, come espresso sopra. Nei moderni strumenti digitali,
se non è indicato diversamente, l’errore corrisponde al minimo digit visualizzabile sullo stru-
mento. Ad esempio si utilizzi un milliamperometro digitale, ampiamente diffuso e facilmente
reperibile sul mercato, per effettuare una misura di corrente e si supponga che il costruttore
non abbia indicato nulla a riguardo della sensibilità dello strumento. Il valore letto nella misu-
ra sia di I = 123.25 mA (milliAmpère) ed il minimo digit visualizzabile sia di 0.01 mA. Così
esprimiamo la misura della corrente come I = 123.25 ± 0.02 mA. Abbiamo valutato l’errore in
0.02 mA in quanto, oltre all’errore di 0.01 mA commesso nel valore letto, occorre aggiungere
anche 0.01 mA per l’errore sistematico, non altrimenti valutabile, commesso nello zero.
§2.1 – Misure Dirette ed Incertezza della Misura 19

2.1.3 Errori sistematici


Gli errori sistematici possono essere dovuti sia all’operatore che allo strumento ed in genere
sono difficili da valutare ed eliminare e non è possibile generalizzare in quanto ogni misura
costituisce un caso a sè stante. Gli errori sistematici agiscono sempre nella stesso senso cioè,
effettuando molte misure, tutte sono valutate all’unisono per eccesso o per difetto della stessa
quantità. Pensiamo ad esempio all’errata taratura dello strumento per cui, invece di indicare
zero quando non è collegato, indica un valore che viene poi chiamato ”offset”. Un esempio
banale potrebbe essere costituito dal metro del muratore in cui, per l’uso prolungato, manca
una parte dell’inizio. Tutte le misure saranno affette dall’errore sistematico rappresentato dalla
mancanza di quel pezzo che potrebbe essere di 1 o 2 mm. I valori trovati saranno più lunghi
di 1 o 2 mm. Oppure un cronometro che va più velocemente o più lentamente nelle misure
del tempo. Nei casi in cui si possono valutare, come nell’esempio appena indicato, occorre
correggere le misure effettuate. Possono essere eliminati misurando una grandezza campione
o ripetendo dall’inizio tutta la procedura della misurazione in momenti diversi della giornata o
in giorni diversi. In molti casi non è possibile sapere con esattezza l’errore sistematico, come
nell’esempio del metro, ma si conosce solo il suo limite massimo valutato in εsist , che può agire
per eccesso o per difetto, per cui la misura della grandezza x può essere scritta come

X = x ± εm ± εsist [X]

Se, al contrario, i dati numerici sono stati corretti, allora

∆x = εm

E questo è un buon risultato. In molti casi, per la difficoltà stessa della misura (si fanno proprio
esperimenti per effettuare con la massima precisione possibile misure di grandezze fisiche), si
sa che c’è un errore sistematico e si fornisce anche l’errore stimato nella valutazione dell’errore
sistematico.

2.1.4 Errori accidentali


Gli errori accidentali devono essere valutati tramite le teorie statistiche. Sono dovuti a impreci-
sioni strumentali e/o alla natura statistica del fenomeno che deve essere osservato. Ad esempio,
la semplice misura della lunghezza di un tavolo, che a prima vista può sembrare veramente ba-
nale, è soggetta a questo tipo di valutazione. Infatti se ripetiamo più volte la stessa operazione,
troviamo che i valori fluttuano e sono il risultato di tanti piccoli fattori, come il gioco nei giunti
del metro, o la contrazione e l’allungamento del metro dovuto alla temperatura o al suo errato
posizionamento o ancora alla non rettilineità dello stesso. Altro esempio può essere la misura
con elevata precisione della corrente di uscita di una cella solare in una certa situazione am-
bientale (tal giorno dell’anno, limpido, soleggiato, alle ore 12). E’ ovvio che questa corrente,
pur mettendoci nelle stesse condizioni, dipenderà dalla temperatura dello strumento di misu-
ra, dai contatti elettrici, da un errato azzeramento dello strumento e da tutti quei fattori noti e
non noti che possono influire sullo stato della cella e sull’operazione di misura. Altro esem-
pio può essere la misura del campo magnetico terrestre (che è molto piccolo). In questo caso
le correnti elettriche che percorrono i cavi dell’edificio, dove si trova il laboratorio, o piccole
variazioni delle tensioni di alimentazione degli strumenti, che normalmente sono stabilizzate,
possono alterare la misura. Questi errori sono attribuibili sia allo strumento sia all’operatore
20 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

e si presentano quando si deve stimare una grandezza con una certa precisione. Una piccola
perturbazione può dar luogo a variazioni della misura ben al di sopra della sensibilità degli
strumenti. Ripetendo più volte l’operazione di misura, si trovano valori diversi della grandezza
da osservare. Può anche capitare che una di queste operazioni di misura sia stata condotta
in condizioni ottimali, senza che l’operatore se ne sia accorto o sia in grado di accorgersene.
Come ci si comporta allora? Supponiamo che una prima misura della grandezza X abbia dato
questo risultato, X = x1 ± εm = x1 ± ∆x. Tenendo presente che è sempre meglio, se possibile,
effettuare una seconda misura, ripetiamola e supponiamo di ottenere X = x2 ± ∆x. A questo
punto si possono verificare due situazioni a seconda che

|x1 − x2 | < εm o |x1 − x2 | > εm

Per il primo caso, cioè |x1 − x2 | < εm , si possono effettuare altre misure e se tutti i valori sono
compresi all’interno dell’errore strumentale, in un range attorno alla prima misura, allora non
sarà necessario approfondire ulteriormente l’analisi. La misura sarà

X = x ± εm [X]

ed eventualmente, per errori sistematici

X = x ± εm ± εsist [X]

Questo caso si può verificare quando lo strumento è grossolano, mentre la grandezza misurata
è abbastanza stabile, per cui tutte le misure sono praticamente uguali. Oppure può capitare,
ma è molto improbabile, che si abbia uno strumento con elevata sensibilità, ma si misura una
grandezza stabile in condizioni ambientali e strumentali anch’esse molto stabili. La seconda
situazione, cioè |x1 − x2 | > εm o |x1 − x2 | >> εm che è molto frequente nelle misure di preci-
sione, va trattata in modo diverso ed occorre far ricorso alla teoria statistica, ripetendo molte
volte la misura della grandezza nelle medesime condizioni.

2.1.5 Valutazione della grandezza x e di ∆x per n misure discrete


Come abbiamo appena detto, se fossimo certi che in una singola misura diretta di una grandez-
za fisica ottenessimo il valore vero, cioè la stima migliore della grandezza, allora non sarebbe
necessario effettuare altre misure. Per altri versi, una sola misura di una grandezza fisica stabile
e precisa (la lunghezza di un oggetto o il diametro di un tubo) basterebbe nel caso disponessimo
di uno strumento grossolano, poiché l’errore commesso sarebbe molto grande e conterrebbe
tutte le possibili variazioni della stessa grandezza connessa con la situazione ambientale. In
genere una sola misura non basta e occorre cercare un modo per avvicinarsi il più possibile al
valore vero. Questo, come ci indicano le teorie statistiche, può essere fatto effettuando molte
misure della grandezza fisica in esame nelle medesime condizioni sperimentali. In questo ca-
so, la teoria statistica, ci dice che la misura x della grandezza fisica può essere considerata una
variabile aleatoria e che la sequenza, x1 , x2 , x3 , ....., xN , delle N misure successive indipenden-
ti, può chiamarsi ”campione casuale” estratto da un’urna della popolazione originaria, tramite
un processo di estrazione di tipo Bernoulliano a ripetizione. In pratica, noi mettiamo dentro
un’urna tutti i possibili valori della misura della grandezza x. Questi possono essere infiniti,
se la grandezza misurata è continua (ad esempio una misura di lunghezza) oppure limitati,
§2.1 – Misure Dirette ed Incertezza della Misura 21

anche se di numero molto elevato, se questa è discreta (ad esempio una misura che consiste
in un conteggio). Ovviamente non è possibile effettuare tutte le misure, sia nel primo che nel
secondo caso, per cui occorre fornire la stima migliore della grandezza da un campione, il più
possibile rappresentativo, delle misure presenti nell’urna. Per esempio, volendo conoscere il
risultato delle elezioni, si ricorre ad un campione rappresentativo della popolazione votante
(ad esempio 5000 o 10000 persone) ed in base alle loro risposte si cerca di stimare al meglio
il risultato finale. E’ chiaro che potrei ottenere un risultato certo, se intervistassi tutti i votanti
prima delle elezioni, ma questo è impraticabile. A seconda della precisione richiesta e della
instabilità della grandezza da misurare in quelle condizioni sperimentali, si possono eseguire
da alcune decine ad alcune migliaia di misurazioni ed anche più.

Media, devianza, varianza e deviazione standard. Definizioni per n misure discrete.


L’insieme dei valori misurati risulta compreso in un intervallo detto ”Range”. Per caratterizza-
re la distribuzione è necessario definire la ”Posizione” e la ”Dispersione” della zona più densa
di letture nel range. Indichiamo con X la miglior stima possibile della grandezza. Effettuando
poche misure è difficile che si riesca ad ottenere una buona stima della grandezza. Siano state
fatte n misure x1 , x2 , x3 , ....., xn della grandezza fisica x. Diamo le seguenti definizioni per
questo set di misure.

Definition 1 Media Aritmetica (o anche valore medio empirico) x̄

Il più semplice indice di posizione dei valori del range è la media aritmetica

1 n
x̄ = ∑ xi
n i=1

che, si può dimostrare, approssima la media teorica per n → ∞ e coincide con la miglior stima
della grandezza.
1 n
µ = lim ∑ xi
n→∞ n
i=1

Anche per n piccolo, la miglior stima della misura vera è la media aritmetica.

Definition 2 Devianza Dx

Detta anche somma dei quadrati,


n
_
Dx = ∑ (xi − x)2
i=1

che tratta allo stesso modo valori equidistanti dalla media, siano essi maggiori o minori della
media stessa e risulta fortemente dipendente da n. Ovviamente tanto più piccola è la devianza,
22 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

tanto maggiore sarà la vicinanza dei valori alla media. E’ ovvio che la devianza teorica è
definita dalla n
Dx = lim
n→∞
∑ (xi − µ)2
i=1
_
mentre quella empirica o sperimentale con la x si discosta da quella teorica per piccoli valori
di n. Altre informazioni su come sono distribuiti questi valori rispetto alla media non vengono
forniti dalla devianza.

Definition 3 Varianza semplice σ2x

2 _
Dx ∑n (xi − x)
σ2x = = i=1
n n
Per n → ∞ la varianza semplice approssima la varianza teorica σ2x .
2
∑ni=1 (xi − µ)
σ2x = lim
n→∞ n
Ma una definizione migliore della varianza, è la Varianza empirica
_ 2
∑ni=1 (xi − x)
σ2x =
n−1
che tende a correggere la sottostima dell’incertezza nelle misure xi specialmente per n piccolo.
Per assurdo, se facessimo una sola misura, la media coinciderebbe con la misura stessa ed
avremmo una varianza semplice σ2x = 0. Cioè non ci sarebbe incertezza nella misura, con una
sola misura! Invece la varianza empirica ci dà il risultato 0/0, cioè la σ2x non è definita, e questo
è giusto con una sola misura. E’ ovvio che per valori di n abbastanza grandi la differenza
tra la varianza semplice e quella empirica è poco significativa, ma occorre sempre indicare
quale espressione è stata utilizzata per effettuare il calcolo dell’incertezza. La varianza, per
n abbastanza grande, dipende poco da n e si dice quindi stimatore non viziato della varianza
della popolazione da cui il campione delle n letture è stato estratto.

Definition 4 Deviazione Standard σx

La deviazione Standard è detta anche deviazione quadratica media, o scarto quadratico


medio, ed è definita come s
r _ 2
Dx ∑ni=1 (xi − x)
σx = =
n n
e rappresenta la semilarghezza della zona più densa del campione. Questa espressione
coincide con la σ della distribuzione normale o di Gauss. Anche per la deviazione standard, si
§2.1 – Misure Dirette ed Incertezza della Misura 23

fa un ragionamento analogo a quello della varianza e si definisce Deviazione standard empirica


la s
r _ 2
Dx ∑ni=1 (xi − x)
σx = =
n−1 n−1

Valutazione della grandezza x con l’errore standard


In base alle definizioni date, si può valutare il valore da assegnare alla grandezza ed alla sua
incertezza. La deviazione standard σx rappresenta l’incertezza media delle singole misure x1 ,
x2 , x3 , ....., xn . Possiamo ora stimare il valore della grandezza misurata nel seguente modo
_
x = x ± σx [x]

Se le misure sono soggette solo ad errori accidentali e sono normalmente distribuite (si di-
tribuiscono secondo la legge di Gauss, che vedremo più avanti) possiamo affermare che una
successiva misura ha una probabilità del 68% di essere compresa nel range x̄ − σx < x < x̄ + σx .
La probabilità sale al 99.8% se consideriamo un intervallo di 3σx , cioè
_
x = x ± 3σx [x]

Esprimere l’errore in un modo o nell’altro dipende sono dalle esigenze di coloro che hanno
effettuato le misure e da quelle dei lettori o utilizzatori. Perciò è estremamente importante
chiarire come sono stati ottenuti i valori indicati.

2.1.6 Distribuzione delle misure: istogramma


Supponiamo di effettuare molte misure di una grandezza fisica. In teoria potremmo effettuarne
un numero n per n → ∞. Come possiamo rappresentare questi dati in modo conveniente? Un
buon metodo è quello di usare un istogramma o distribuzione che per n → ∞ diventa la distri-
buzione limite. Supponiamo di fare un buon numero di misure. Possiamo scrivere su di un
foglio i risultati, ma in questo modo non riusciremo a capire un granché di come stanno andan-
do le misure stesse. Supponiamo che i valori si distribuiscano in modo continuo (ad esempio
misure di lunghezza o di massa) in un preciso intervallo xmin , xmax , chiamato range. Con xmin
indichiamo un valore leggermente più piccolo del minimo valore misurato e con xmax un valore
leggermente più grande del massimo valore misurato in modo tale che qualsiasi misura noi ef-
fettuiamo della grandezza X questa cada all’interno del range. Indichiamo con N<n il numero
di volte in cui dividiamo il range e sia ∆x = (xmax − xmin )/N l’ampiezza dell’intervallino (le
ampiezze sono tutte uguali). Riportiamo ora su un diagramma in ascisse la suddivisione in
intervallini tra xi e xi+1 ed in ordinate il numero ni di misure che cadono in ogni intervallino
∆xi . In questo modo otteniamo un istogramma (vedi figura 2.2).
Questo grafico ci permette di valutare, in modo diretto e pratico, la distribuzione dei valori
sperimentali. Si intuisce che, se le misure procedono correttamente, i dati si disporranno quasi
simmetricamente rispetto ad un valore, che sarà il valore medio. Se la distribuzione di misure
fosse piatta o ci fossero due o più punti di accumulo nel range allora c’è qualcosa di sbagliato
nelle nostre misure. Questo richiede una fermata della campagna di misure e un controllo
approfondito. In ordinate possiamo riportare anche il rapporto fi = ni /n, cioè la frequenza
relativa. La forma dell’istogramma non cambia, cambiano solo i valori in ordinate. Facciamo
24 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

Figura 2.2 Istogramma di poche misure di una grandezza fisica continua.

alcune osservazioni sul calcolo delle probabilità per n, N abbastanza grandi. Calcoliamo la
probabilità che la misura della grandezza fisica cada nell’intervallo i_esimo ∆x tra xi e xi+1 .
ni
p(xi < x < xi+1 ) ∼
= = fi
n
e la probabilità che la misura cada in un intervallino del range compreso tra x j e xm
m
n j + n j+1 + n j+2 + · · · + nm
p(x j < x < xm ) ∼
= = ∑ fi
n i= j

La probabilità che la misura cada all’interno del range è


N
n1 + n1 + n3 + · · · + nN
p(xmin < x < xmax ) = = ∑ fi = 1
n i=1

E’ ovvio che le frequenze devono ubbidire alla condizione


N
∑ fi = 1
i=1

che viene chiamata condizione di normalizzazione (la probabilità che la misura possa assumere
un valore qualsiasi è 1). Abbiamo scritto ∼
= in quanto l’uguaglianza vale solo per n,N → ∞. La
media è definita sempre nello stesso modo e cioè

1 n
x̄ = ∑ xi
n i=1
§2.1 – Misure Dirette ed Incertezza della Misura 25

Cosi anche la varianza e la deviazione standard.


1 n
σ2x = ∑ (xi − x̄)2
n i=1
s
1 n
σx = ∑ (xi − x̄)2
n i=1

Soffermiamoci sul significato della probabilità che abbiamo introdotto prima. Non credo ci
siano dubbi a valutare facendo uso dell’istogramma, che la probabilità che la misura cada
nell’intervallo ∆xi sia fi = ni /n. Facciamo qualche riflessione aggiuntiva. Se all’interno di
una scatola ci sono palline nere e rosse ben mescolate, la probabilità di estrarre una pallina
rossa dipenderà dal numero totale di palline rosse contenute all’interno della scatola rispetto
al numero totale di palline. Se abbiamo 90 palline rosse e 10 nere, questo numero sarà 0.9.
Cioè la probabilità di estrarre una pallina rossa è del 90%. Supponiamo ora che il numero di
palline sia enorme e queste siano di dimensione molto piccola. Abbiamo migliaia e migliaia
di palline. Potremo esprimere la probabilità di estrarre una pallina rossa non più sul numero
ma sul volume occupato dalle palline. Quindi la probabilità di estrarre una pallina rossa è data
dal volume da queste occupato rispetto al volume totale delle palline. Se adesso torniamo al
nostro istogramma, quello della figura 2.2 e supponiamo che le misure siano migliaia, potremo
valutare la probabilità che la misura cada nell’intervallo ∆xi come il rapporto tra l’area dei
quadratini che cadono in quell’intervallo sull’area totale dei quadratini. Cioè
∆xi ni ∆x ni
p(xi < x < xi+1 ) ∼
= = = fi
∆x1 n1 + ∆x2 n2 + · · · + ∆xN nN ∆x n
Nell’ultimo passaggio abbiamo tenuto conto che ∆xi = ∆x qualsiasi sia i. Quindi un rapporto
di aree ci dà la probabilità.
Se n,N sono molto grandi (n,N → ∞), possiamo scrivere la media, varianza e deviazione stan-
dard utilizzando le frequenze relative. Assegniamo il valore centrale dell’i_esimo intervallino
∆xi che indichiamo con x̄i alla grandezza, quando la sua misura cade in quell’intervallino.
Possiamo approssimare la media aritmetica con la seguente espressione

1 n ∑Ni=1 ni x̄i N
x̄ = ∑ xi ' = ∑ fi x̄i
n i=1 n i=1

L’uguaglianza viene raggiunta, per n,N → ∞. Per la varianza possiamo scrivere

1 n 2∼ 1
N N
σ2x = ∑ (xi − x̄) = ∑ (x̄i − x̄)2
= ∑ fi (x̄i − x̄)2
n i=1 n i=1 i=1

Mentre la sua radice quadrata rappresenta la deviazione standard


s
N
σx = ∑ fi (x̄i − x̄)2
i=1
26 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

Figura 2.3 Istogramma ottenuto dalla distribuzione delle misurazioni della grandezza fisica.
§2.1 – Misure Dirette ed Incertezza della Misura 27

Figura 2.4 Nella figura si notano due curve che rappresentano l’interpolazione di istogrammi di
misurazioni della grandezza x. Nella curva più bassa si ha una maggiore dispersione dei risultati
delle misurazioni.

2.1.7 Distribuzione delle misure: Densità di Probabilità o Funzione di Distribuzione


Facendo tendere n e N ad infinito e ∆xi a zero l’istogramma diventa una curva continua, che
viene chiamata distribuzione della variabile aleatoria x cioè distribuzione delle misure della
grandezza x (vedi figura 2.3) e fisicamente rappresenta proprio il modo in cui si distribuiscono
le misure di quella grandezza. La curva che rappresenta la dispersione o distribuzione delle
misure può avere delle forme particolari, anche se quella più frequente è costituita da una
campana (vedi figura 2.4).
Indichiamo con P(x) la curva della distribuzione della variabile continua x che viene anche
chiamata densità di probabilità della variabile x. Tenendo presente la derivazione della curva,
P(x)dx rappresenta la probabilità che la misura possa cadere nell’intervallo tra x e x + dx. Per
conoscere la probabilità che una misura della variabile x che si distribuisce con continuità in
un certo intervallo, ad esempio nelle misure di lunghezza, sia compresa tra x1 e x2 occorre
integrare Z x2
P(x1 ≤ x ≤ x2 ) = P(x)dx
x1

Media, varianza e deviazione standard per una variabile continua x e valori attesi di x e
f (x)
Il valore atteso, o il valore medio, di una variabile x che si distribuisce, secondo una densità di
probabilità P(x), nell’intervallo xmin , xmax è dato da
Z xmax
_
x= xP(x)dx
xmin
28 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

Analogamente se f (x) è una funzione di x allora il valore atteso di f (x) è


Z xmax
f (x) = f (x)P(x)dx
xmin

Il momento di ordine r rispetto al punto x0 è dato da


Z xmax
E [(x − x0 )r ] = (x − x0 )r P(x)dx
xmin

Il primo momento, o momento di ordine 1, rispetto il punto 0 è la media,


Z xmax
µ = E[x] = xP(x)dx
xmin

Il secondo momento, o momento di ordine 2, rispetto alla media è la varianza, che viene
indicata con σ2x h i Z xmax
σ2x = E (x − µ)2 = (x − µ)2 P(x)dx
xmin

mentre la radice quadrata della varianza, cioè la σ, è la deviazione standard.


r h sZ
i xmax
2
σx = E (x − µ) = (x − µ)2 P(x)dx
xmin

Questo parametro ci fornisce un’infomazione importante, cioè misura la dispersione dei dati
attorno alla media.
Media, varianza e deviazione standard per una variabile discreta x e valori attesi di x e
f (x)
Se la variabile x è discreta, come ad esempio nelle misure di conteggio in cui la variabile varia
con scatti pari all’unità, pur facendo tendere n → ∞ dovremo utilizzare una sommatoria al
posto dell’integrale, e la funzione di distribuzione sarà discreta. Indichiamo ora con

P(xi )

la probabilità che la misura della grandezza x sia xi . La condizione di normalizzazione corri-


sponderà a
N
∑ P(xi ) = 1
i=1

dove N è il numero totale di valori che la xi può assumere, e potrebbe essere anche molto
grande e tendente ad infinito. La probabilità che la misura cada nell’intervallo x1 , x2 è data da
m2
P(x1 ≤ x ≤ x2 ) = ∑ P(xi )
i=m1
§2.2 – Misure di più Grandezze Correlate 29

dove m = m2 − m1 rappresenta il numero di tutti i possibili valori della x tra x1 e x2 . Il valore


medio della x sarà
N
x̄ = µ = E[(x)] = ∑ xi P(xi )
i=1

e la varianza è
N
σ2x = E[(xi − x̄)2 ] = ∑ (xi − x̄)2 P(xi )
i=1

mentre la deviazione standard è


s
q N
σx = E[(xi − x̄)2 ] = ∑ (xi − x̄)2 P(xi )
i=1

2.2 Misure di più Grandezze Correlate


In un’operazione di misura si possono valutare contemporaneamente più grandezze fisiche. Ad
esempio, vogliamo misurare la velocità con cui un corpo si sposta nello spazio seguendo una
certa traiettoria. Partendo da una certa posizione noi iniziamo a misurare lo spazio che questo
corpo sta percorrendo e contemporaneamente il tempo impiegato a percorrerlo. Facciamo cioè
una misura di uno spazio e un tempo insieme e correlati tra di loro. Abbiamo quindi una
misura di due grandezze correlate. Vediamo quest’altro esempio. Abbiamo una molla, appesa
verticalmente, a cui attacchiamo una massa. Misuriamo la massa e l’allungamento della molla
correlata a quella massa. Ad ogni massa corrisponde un allungamento. Anche in questo caso
abbiamo la misura di due grandezze correlate. Nel caso in cui queste siano solo 2 ed il numero
di misure sia discreto, si hanno le seguenti definizioni.

2.2.1 Varianza, Deviazione standard e covarianza in un set di n misure di coppie di


grandezze x,y
Nel caso di dati a cui corrispondano coppie di valori (x1 ,y1 ), (x2 ,y2 ), ......(xn ,yn ) la media,
devianza, varianza ed errore standard per ogni variabile sono definite nello stesso modo di
quelle indicate prima,
1 n 1 n
x̄ = ∑ xi ȳ = ∑ yi
n i=1 n i=1
s s
_ 2 2
∑ni=1 (xi − x) ∑ni=1 (yi − ȳ)
σx = σy =
(n − 1) (n − 1)

mentre si definisce la covarianza come:

Definition 5 covarianza semplice cov(x,y)


30 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

La Covarianza di un set di n misure di coppie di valori, è data dalla seguente relazione


_ _
∑ni=1 (xi − x) (yi − y)
cov(x,y) =
n
E per n → ∞ approssima la covarianza teorica.

Definition 6 covarianza empirica cov(x,y)

La covarianza definita prima presenta lo stesso problema della varianza e della deviazione
standard per piccoli valori di n. E’ più corretto sostituire n con n − 1.
_ _
∑ni=1 (xi − x) (yi − y)
cov(x,y) =
n−1
Può capitare che ci siano più di due variabili ed in questo caso le medie, varianze e devia-
zioni standard si calcolano nello stesso modo per tutte. Per la covarianza, possiamo dire che ne
avremo tante quante sono le possibili coppie di variabili e definite nello stesso modo di quella
scritta sopra per x e y.

2.2.2 Media, Varianza e Deviazione standard di misure di grandezze x,y,z, .... con
distribuzione continua correlate
Se in un processo di misura devono essere misurate diverse grandezze fisiche correlate x, y,
z, .... e queste misure si distribuiscono secondo una densità di probabilità P(x,y,z,...) allora si
può definire la media di ogni variabile come (lo scriviamo solo per la x, ma si ha un’analoga
espressione per y e z e...)
Z ymax Z zmax Z xmax
µx = dy dz · · · xP(x,y,z,...)dx
ymin zmin xmin

La varianza, come
h i Z ymax Z zmax Z xmax
σ2x = E (x − µx )2 = dy dz · · · (x − µx )2 P(x,y,z,....)dx
ymin zmin xmin

La deviazione standard
r h sZ
i ymax Z zmax Z xmax
2
σx = E (x − µx ) = dy dz · · · (x − µx )2 P(x,y,z,...)dx
ymin zmin xmin

e la covarianza relativa ad x e y

cov(x,y) = E [(x − µx ) (y − µy )] =
Z zmax Z ymax Z xmax
= dz dy · · · (x − µx ) (y − µy ) P(x,y,z,....)dx
zmin ymin xmin
§2.3 – Misure Indirette e Propagazione degli Errori 31

La covarianza è definita per ciascuna coppia di variabili contenute nella distribuzione di pro-
babilità. Perciò se abbiamo una distribuzione di probabilità che contiene tre variabili, x, y e z
cioè P(x,y,z) avremo tre covarianze cov(x,y), cov(y,z) e cov(x,z). Un parametro importante è
il coefficiente di correlazione, cioè

cov(x,y)
ρxy =
σx σy

Dove σx e σy sono le deviazioni standard di x e y rispettivamente. E’ definito un analogo


coefficiente per le altre due coppie x,z e y,z.

2.3 Misure Indirette e Propagazione degli Errori


Molto sovente capita di dover valutare delle grandezze attraverso la misura di altre grandezze
da cui queste dipendono. Ad esempio, posso definire la velocità come v = s/t, dove s è lo
spazio percorso nel tempo t, e ne determino il valore dalla misura di s e di t, cioè s = s̄ ± σs
[s] e t = t¯ ± σt [t], per cui v̄ = s̄/t¯, ma v = v̄ ± σv [v] e come determino σv ? Il problema è
determinare l’errore commesso nella stima di v conoscendo gli errori σs e σt sulle misure di
s e t. Questo costituisce la propagazione degli errori. Mettiamoci nel caso generale di una
funzione y di m variabili, cioè y = f (z1 ,z2 , · · · ,zm ) e supponiamo di conoscere la funzione di
distribuzione delle grandezze z1 ,z2 , · · · ,zm che indichiamo con P(z1 ,z2 , · · · ,zm ). Posso calcolare
il valore medio e la deviazione standard di ciascuna di esse nel modo indicato di seguito. Se
ho invece un certo numero n di misure di valori delle m grandezze, allora posso calcolare le
medesime quantità come è già stato indicato prima per misure di coppie di valori di grandezze
fisiche. Z z1 max Z z2 max Z zi max
z̄i = dz1 dz2 · · · zi P(z1 ,z2 , · · · ,zm )dzi
z1 min z2 min zi min
sZ
z1 max Z z2 max Z zi max
σzi = dz1 dz2 · · · (zi − z̄i )2 P(z1 ,z2 , · · · ,zm )dzi
z1 min z2 min zi min

Indichiamo ora con ȳ il valore della y corrispondente ai valori medi z̄i , cioè

ȳ = f (z̄1 ,z̄2 , · · · ,z̄m )

Sviluppiamo la funzione y in serie, al primo ordine, attorno al punto z̄1 ,z̄2 , · · · ,z̄m e otteniamo

∂f ∂f ∂f
y − ȳ ' (z1 − z̄1 ) + (z2 − z̄2 ) + · · · + (zm − z̄m )
∂z1 | z̄ ∂z2 | z̄ ∂zm | z̄

dove le derivate parziali sono calcolate in corrispondenza dei valori medi (z̄ indica in modo
simbolico i valori medi). Questa espressione ci dà la possibilità di valutare l’errore commesso
sulla grandezza y per errori commessi nelle misure delle zi . Infatti l’equazione rappresenta la
variazione della y che si ha per le variazioni zi − z̄ delle grandezze z. Per cui se zi − z̄ sono
le incertezze sulle z, allora y − ȳ è l’incertezza corrispondente della y. Prendendo i moduli di
32 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

ciascun termine sappiamo valutare l’errore massimo come



∂f ∂f ∂f
∆y ≤ |∆z1 |
+ |∆z2 |
+ · · · + |∆zm |

∂z1 | z̄ ∂z2 | z̄ ∂zm | z̄

Andiamo a calcolare la varianza. Elevando al quadrato otteniamo


 2  2  2
∂f ∂f ∂f
(y − ȳ)2 ' (z1 − z̄1 )2 + (z2 − z̄2 )2 + · · · + (zm − z̄m )2 +
∂z1 | z̄ ∂z2 | z̄ ∂zm | z̄

∂f ∂f ∂f ∂f
+2 (z1 − z̄1 ) (z2 − z̄2 ) + 2 (z1 − z̄1 ) (z3 − z̄3 ) +
∂z1 | z̄ ∂z2 | z̄ ∂z1 | z̄ ∂z2 | z̄

+ tutti i termini misti

Si può scrivere la stessa espressione in modo più compatto come


m m
∂f ∂f
(y − ȳ)2 ' ∑ ∑ (zi − z̄i ) (z j − z̄ j )
i=1 j=1 ∂zi | z̄ ∂z j | z̄

Calcolando la varianza, si ottiene


" #
m m
h i ∂f ∂f
σ2y = E (y − ȳ)2 ' E ∑ ∑ (zi − z̄i ) (z j − z̄ j ) ∂zi | z̄ ∂z j =
i=1 j=1 | z̄
!
Z z1 max Z z2 max Z zm max m m
∂f ∂f
= dz1 dz2 · · · ∑ ∑ (zi − z̄i ) (z j − z̄ j ) ∂zi | z̄ ∂z j P(z1 ,z2 ,....zm )dzm
z1 min z2 min zm min i=1 j=1 | z̄

da cui 2 m
m  m
h i ∂f ∂f ∂f
σ2y = E (y − ȳ)2 ' ∑ σ2zi + ∑ ∑ cov(zi ,z j )
i=1 ∂zi | z̄ i=1 j=1( j6=i) ∂zi | z̄ ∂z j | z̄

Se le misure delle zi sono indipendenti, allora la covarianza può essere nulla, per cui
m  2
h i ∂f
σ2y = E (y − ȳ)2 ' ∑ σ2zi
i=1 ∂zi | z̄

Per due sole variabili, la relazione precedente si riduce a


 2  2
2 2 ∂f 2 ∂f
(y − ȳ) ' (z1 − z̄1 ) + (z2 − z̄2 ) +
∂z1 | z̄ ∂z2 | z̄
∂f ∂f
+2 (z1 − z̄1 ) (z2 − z̄2 )
∂z1 | z̄ ∂z2 | z̄
§2.3 – Misure Indirette e Propagazione degli Errori 33

Possiamo calcolare ora la varianza


h i
σ2y = E (y − ȳ)2 '
"  2  2 #
2 ∂f 2 ∂f ∂f ∂f
' E (z1 − z̄1 ) + (z2 − z̄2 ) + 2 (z1 − z̄1 ) (z2 − z̄2 )
∂z1 | z̄ ∂z2 | z̄ ∂z1 | z̄ ∂z2 | z̄

da cui si ottiene
 2  2   
∂f ∂f ∂f ∂f
σ2y ' σ2z1 + σ2z2 + 2cov (z1 ,z2 )
∂z1 | z̄ ∂z2 | z̄ ∂z1 | z̄ ∂z2 | z̄

La covarianza, che può essere positiva o negativa, può aumentare o diminuire la varianza anche
di quantità significative. Se le misure delle zi sono indipendenti, e questo accade sovente negli
esperimenti di fisica, allora la covarianza è nulla e la varianza si riduce ad una somma di
quadrati.
Abbiamo visto il caso più generale di come possa essere trattato il problema della pro-
pagazione dell’errore quando le grandezze sono continue e si conosce la loro funzione di di-
stribuzione. Supponiamo di aver effettuato un set di n misure di coppie di valori xi , yi con
z = f (x,y). Possiamo valutare le medie delle due grandezze

1 n 1 n
x̄ = ∑ xi , ȳ = ∑ yi
n i=1 n i=1

e valutare così la media della grandezza z

z̄ = f (x̄,ȳ)

Come prima, sviluppando in serie di potenze nell’intorno del punto x̄,ȳ e fermandoci al primo
termine, otteniamo    
∂f ∂f
z ' z̄ + (x − x̄) + (y − ȳ)
∂x x̄,ȳ ∂y x̄,ȳ

Se calcolassi il valore medio della z utilizzando le zi = f (xi ,yi ), otterrei

1 n 1 n
z̄ = ∑ zi = ∑ f (xi ,yi ) '
n i=1 n i=1
!
1 n 1 n ∂f 1 n
 
∂f
' ∑ f (x̄,ȳ) + ∑ (xi − x̄) + ∑ (yi − ȳ)
n i=1 n i=1 ∂x | x̄,ȳ n i=1 ∂y | x̄,ȳ

ed essendo nulle le medie delle differenze 1n ∑ni=1 (xi − x̄) = 0, 1n ∑ni=1 (yi − ȳ) = 0 si ha

1 n n f (x̄,ȳ)
z̄ = ∑ f (xi ,yi ) = = f (x̄,ȳ)
n i=1 n
34 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

Eleviamo a quadrato z − z̄. Otteniamo


 2 !2   !
2 ∂f 2 ∂f 2 ∂f ∂f
(z − z̄) = (x − x̄) + (y − ȳ) + 2 (x − x̄)(y − ȳ)
∂x | x̄,ȳ ∂y | x̄,ȳ ∂x | x̄,ȳ ∂y | x̄,ȳ

che vale per ogni coppia xi , yi . La varianza è


2 !2
1 n 1 n ∂f 1 n

2 ∂f
σ2z = ∑ (z i − z̄) = ∑ (xi − x̄)2 + ∑ (yi − ȳ)2 +
n − 1 i=1 n − 1 i=1 ∂x | x̄,ȳ n − 1 i=1 ∂y | x̄,ȳ
!
1 n ∂f
 
∂f
+2 ∑ ∂x | x̄,ȳ (xi − x̄)(yi − ȳ)
n − 1 i=1 ∂y | x̄,ȳ

 2 !2   !
∂f ∂f ∂f ∂f
σ2z = σ2x + σ2y + 2 cov(x,y)
∂x | x̄,ȳ ∂y | x̄,ȳ ∂x | x̄,ȳ ∂y | x̄,ȳ

Da questa espressione, con una semplice radice, si ricava poi la deviazione standard σz .

2.3.1 Varianza della somma


Prendiamo una funzione f che sia la somma di due grandezze fisiche che misuriamo per
misurare f .
f = x+y
Le derivate della funzione f sono
∂f ∂f
= 1, =1
∂x ∂y
In questo caso, possiamo valutare la varianza come

σ2f = σ2x + σ2y + 2cov(x,y)

2.3.2 Varianza della differenza


Prendiamo una funzione f che sia la differenza di due grandezze fisiche x e y che misuriamo
per misurare f .
f = x−y
Le derivate della funzione f sono
∂f ∂f
= 1, = −1
∂x ∂y
§2.3 – Misure Indirette e Propagazione degli Errori 35

In questo caso, possiamo valutare la varianza come

σ2f = σ2x + σ2y − 2cov(x,y)

2.3.3 Varianza del prodotto


Prendiamo una funzione f che sia il prodotto di due grandezze fisiche x e y che misuriamo per
misurare f .
f = xy
Le derivate della funzione f sono
   
∂f ∂f
= ȳ, = x̄
∂x | x̄,ȳ ∂y | x̄,ȳ

In questo caso, possiamo valutare la varianza come

σ2f = ȳ2 σ2x + x̄2 σ2y + 2cov(x,y)x̄ȳ

Dividendo per f 2 = x̄2 ȳ2 si ottiene

σ2f σ2x σ2y 2cov(x,y)


2
= + 2+
f x̄2 ȳ x̄ȳ

2.3.4 Varianza del rapporto


Prendiamo una funzione f che sia il rapporto di due grandezze fisiche x e y che misuriamo per
misurare f .
f = x/y
Le derivate della funzione f sono
   
∂f 1 ∂f x̄
= , =−
∂x | x̄,ȳ ȳ ∂y | x̄,ȳ ȳ2

In questo caso, possiamo valutare la varianza come

σ2f = y−2 σ2x + x2 y−4 σ2y − 2cov(x,y)xy−3

Dividendo per f 2 = x̄2 /ȳ2 si ottiene

σ2f σ2x σ2y 2cov(x,y)


2
= + 2−
f x̄2 ȳ x̄ȳ
36 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

2.3.5 Applicazione della propagazione dell’errore:


Polarizzazione di una particella
Vediamo un esempio dell’applicazione del metodo del calcolo dell’errore. Alcune particelle,
come ad esempio il protone ed il neutrone, possiedono una polarizzazione che può essere su
o giù, cioè spin up o spin down. Un fascio, costituito da queste particelle, non è polarizzato
se non c’è prevalenza di quelle con spin up o spin down. E’ polarizzato se ha prevalenza delle
une rispetto alle altre. Infatti la polarizzazione è definita da

N+ − N−
P=
N+ + N−

Dove N + e N − indicano il numero di particelle con spin up e down rispettivamente. La po-


larizzazione di un fascio può essere misurata analizzando le particelle che emergono da un
bersaglio su cui questo è stato inviato. Se la particella ha spin up emerge (ad esempio) in dire-
zione sinistra, mentre se ha spin down emerge in direzione destra. L ed R siano il numero delle
prime e delle seconde rispettivamente. Si definisce l’asimmetria ε come

R−L
ε=
R+L
Dalla misura sperimentale di ε si ricava (dalla teoria) la polarizzazione del fascio. Valutia-
mo l’errore che commettiamo nella misura della ε, sapendo l’errore commesso su R e su L.
Eseguiamo le derivate di ε rispetto a R ed a L.

∂ε R+L−R+L 2L 2L
= 2
= 2
= 2
∂R (R + L) (R + L) N tot

∂ε −R − L − R + L 2R 2R
= 2
=− 2
=− 2
∂L (R + L) (R + L) Ntot

Nelle espressioni precedenti abbiamo indicato con Ntot il numero totale di particelle contate,
cioè Ntot = L + R. L’errore è così dato da

4L2 2 4R2 2
σ2 (ε) ' 4
σR + 4 σL
Ntot Ntot

Il termine di covarianza è nullo, in quanto i conteggi sono totalmente indipendenti. Gli errori
sul conteggio di L e di R sono valutati secondo la distribuzione di Poisson (sono conteggi), per
cui σ2R = R e σ2L = L. Sostituendo si ottiene

RL
σ2 (ε) ' 4 3
Ntot
§2.4 – Varianza e Deviazione Standard della Media 37

Figura 2.5 Funzioni di distribuzione normale con la stessa media e diversa deviazione standard.

Se l’asimmetria ε è piccola, tale che L ' R ' Ntot /2 allora


r
2 1
σ (ε) '
Ntot

2.4 Varianza e Deviazione Standard della Media


E’ possibile effettuare una stima ancora più precisa della grandezza x con le n misure x1 , x2 ,
x3 , ....., xn che si hanno a disposizione. Ipotizziamo che queste misure siano soggette solo ad
errori accidentali e si distribuiscano secondo la legge normale. Al momento non conosciamo
ancora questa distribuzione, ma ha la forma di una campana attorno al valore medio teorico µ
o x̄ come è rappresentato in figura 2.5. Queste misure si riferiscono ad una distribuzione con
una media µ ed una deviazione standard σx ben stabilite.
Ora immaginiamo di effettuare non uno, ma n set di n misure della grandezza x. Possiamo
allora pensare che x1 sia la variabile che rappresenti un set di n misure, in particolare le prime
misure di ogni set; x2 rappresenti le seconde misure di ogni set; x3 rappresenti le terze misure di
ogni set e così via. Queste misure si distribuiranno secondo la medesima distribuzione normale
che ha stessa media µ e stesso scarto quadratico medio σx . Possiamo scrivere, tenendo presente
che se n è grande n × n sarà ancora più grande,

1 n×n
x̄ = ∑ xi ' µ
n × n i=1

Definiamo ora la seguente variabile y


x1 + x2 + · · · + xn
y=
n
che rappresenta la media del singolo set di misure e assumerà valori diversi in quanto le xi
assumono valori diversi. Si può dimostrare che y è distribuita normalmente se le xi sono distri-
38 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

buite normalmente. La media della variabile y coincide con quella delle xi . Infatti indicando
con ȳ la sua media, e con yi la media dell’i_esimo set, si ha
n
xi1 + xi2 + · · · + xin xi j
yi = = ∑
n j=1 n

dove abbiamo indicato con i l’indice che identifica il set di misure e con j l’indice che identifica
la misura nell’i_esimo set.
" #
1 n 1 n n 
xi j  1 n×n
ȳ = ∑ yi = ∑ ∑ = ∑ xi = x̄
n i=1 n i=1 j=1 n n × n i=1

Vediamo ora di trovare la larghezza della distribuzione delle medie. Infatti, come si può ve-
dere dalla figura 2.5, le medie saranno distribuite secondo una funzione normale, con la stessa
media delle xi , ma più stretta e quindi la loro deviazione standard sarà più contenuta. Usan-
do la funzione y = f (x1 ,x2 , · · · ,xn ) e tenendo conto della propagazione degli errori (che sarà
affrontata più avanti), possiamo scrivere
n  2
h
2
i ∂f
σ2y_ = σ2x_ = E (x̄i − x̄) ' ∑ σxi2
i=1 ∂xi | xi =x̄i

poiché le σ2xi si riferiscono alla stessa distribuzione, allora sono uguali a σ2xi = σ2x . Inoltre

∂f 1
=
∂xi n
da cui  2
n
h i 1 σ2 σ2
σ2x_ = E (x̄i − x̄)2 ' ∑ σ2x = n 2x = x
i=1 n n n

e lo scarto quadratico medio è


σx
σx̄ = √
n

Definiamo ora la varianza e la deviazione standard della media.

Definition 7 Varianza empirica della media aritmetica σ2x_

La varianza empirica della media aritmetica è data dalla seguente espressione


2
σ2x ∑n (xi − x̄)
σ2x_ = = i=1
n n(n − 1)

dove n è il numero di misure del singolo set su un totale di n set di misure.


§2.4 – Varianza e Deviazione Standard della Media 39

Definition 8 Deviazione Standard della media aritmetica σx̄

La Deviazione Standard della media aritmetica è detta anche scarto quadratico medio della
media aritmetica. Questa grandezza è così definita
s
_ 2
σx ∑ni=1 (xi − x)
σx_ = √ =
n n (n − 1)

A questo punto possiamo valutare l’errore ∆x = σx̄ che è più piccolo di σx .


Per ridurre l’errore, possiamo procedere anche in questo modo che è simile a quanto già
esposto. Supponiamo di avere a disposizione un set di n misure. Dividiamo questo set in N
gruppi, in modo da avere la stessa numerosità m in ciascun gruppo (Nm = n). Si deve cercare di
porre in ogni gruppo, al meglio che si può, un campione abbastanza rappresentativo dell’intero
set (intera popolazione) e con una numerosità minima m ≥ 3. Il numero totale n di misure sarà
n = Nm. Possiamo indicare indifferentemente la media complessiva come

1 n 1 mN
x̄ = ∑ x i = ∑ xi
n i=1 Nm i=1

Introduciamo ora una nuova variabile y che corrisponde alla media del singolo gruppo
x1 + x2 + · · · + xm
y=
m
e, come prima, le xi sono le variabili che possono assumere m valori, per cui la y varierà attorno
ad un certo valore che sarà la sua media. Le xi si distribuiscono secondo una legge normale ed
anche la y si distribuirà secondo la legge normale ma più schiacciata e presumibilmente attorno
alla medesima media. Vediamo di determinare la media ȳ, la varianza e la deviazione standard
della y. A questo scopo indichiamo con yi la media dell’i_esimo gruppo,
m
xi1 + xi2 + · · · + xim 1
yi = = ∑ xi j
m m j=1

dove l’indice i indica l’i_esimo gruppo e l’indice j la posizione della misura nell’i_esimo
gruppo. La media delle yi è
" #
1 N 1 N 1 m 1 mN
ȳ = ∑ yi = ∑ ∑ xi j = ∑ xi = x̄
N i=1 N i=1 m j=1 Nm i=1

La media y rappresenta una funzione la cui distribuzione ha media coincidente con la media
della distribuzione delle variabili casuali. Vediamo ora di trovare la larghezza della distribuzio-
ne delle medie. Usando la funzione y = f (x1 ,x2 , · · · ,xN ) e tenendo conto della propagazione
degli errori, possiamo scrivere
m  2
2 2_
h
2
i
2 ∂f
σy = σx = E (y − x̄) ' ∑ σxi
i=1 ∂xi | xi =x̄i
40 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

poiché le σ2xi si riferiscono alla stessa distribuzione, allora sono uguali a σ2xi = σ2x . Inoltre

∂f 1
=
∂xi m
da cui  2
m
h i 1 σ2 σ2
σ2x_ = E (y − x̄)2 ' ∑ σ2x = m x2 = x
i=1 m m m

e lo scarto quadratico medio è


σx
σy = σx̄ = √
m

2.4.1 Valutazione della grandezza x con la deviazione standard della media


A questo punto, possiamo stabilire che la valutazione più precisa della grandezza misurata che
possiamo ottenere, in base alle n misure x1 , x2 , x3 , ....., xn che abbiamo preso, cioè al set di dati
che abbiamo a disposizione, è data da
_ _
x = x ± ∆x = x ± σx_ [x]
E’ molto importante dire chiaramente cosa sono i numeri riportati, cioè la media aritmetica e
la deviazione standard della media, in modo che il lettore possa giudicare il loro significato.√Se
si vuole migliorare ulteriormente la misura occorre aumentare n, ma purtroppo il fattore n
cresce lentamente, per cui se si vuole aumentare la precisione, sarà meglio migliorare la tecnica
della misurazione e non affidarsi semplicemente al numero di misure. Occorre fare un’altra
importante osservazione. Come abbiamo detto, l’espressione scritta sopra è la miglior stima
della grandezza misurata, in base alle n misure prese, secondo le teorie statistiche. Nelle misure
possiamo avere esigenze diverse, ad esempio, supponiamo di dover realizzare un pistone da
inserire in una camicia di un motore a scoppio. Questo non è perfetto e assomiglia ad un
cilindro, ma sarà sicuramente un pò deformato ed ovalizzato. A seconda del punto di misura,
si potranno trovare valori del diametro diversi. Quello che a noi interessa è che nella misura
sia riportato il valore massimo possibile, poiché se il cilindro avesse un diametro anche solo
di qualche micron più grande, non entrerebbe nella camicia. Nella misura si deve valutare il
diametro nominale, quello che si avvicina al valore più preciso, ed il range in cui questo varia,
che sarà _
x = x ± ∆x
Se facessi una misura ben fatta, devo avere la certezza che il diametro misurato sia compreso
tra _ _
x − ∆x < x < x + ∆x
Se ci sono anche errori sistematici apprezzabili, allora occorre tenerne conto. Un’espressione
ragionevole (ma non giustificabile rigorosamente) per l’incertezza totale è la somma quadratica
di σx_ e εsist . Per l’errore o incertezza totale ∆x si ha
q
∆x = (σx_ )2 + (εsist )2
§2.5 – Schema di Campionamento Stratificato 41

2.5 Schema di Campionamento Stratificato


Un sistema che consente di diminuire σ2x̄ senza accrescere n è dato dallo schema di Poisson o di
“stratificazione semplice” che è diverso dallo schema di Bernoulli. Partendo dall’osservazione
appena fatta, si può pensare di suddividere in N parti (strati), ciascuna di numerosità Mi il
campione di n misure a disposizione, ottenendo per ogni strato una media x̄i ed una varianza
σ2i , come illustrato dalla seguente tabella.

M1 M2 ··· Mi ··· MN
x̄1 = M11 ∑M 1
i=1 xi x̄2 ··· x̄i ··· x̄N
σ21 = M11 ∑M 1
i=1 (xi − x̄1 )
2
σ22 ··· σ2i ··· σ2N

Se indichiamo con x̄ e con σ2x il valore medio e la varianza di tutto il campione di n dati,
possiamo scrivere le seguenti relazioni di media x̄,
N
n = ∑ Mi
i=1
! !
n M1 M2 MN
1 1
x̄ = ∑ xi = ∑ xi + ∑ xi + · · · + ∑ xi
n i=1 n i=1 i=M1 +1 i=MN−1

N N
1 Mi
x̄ = (M1 x̄1 + M2 x̄2 + · · · + MN x̄N ) = ∑ x̄i = ∑ pi x̄i
n i=1 n i=1

dove abbiamo indicato con pi il rapporto pi = Mi /n, di media delle varianze σ̄2
N
σ̄2 = ∑ pi σ2i
i=1

e di media degli scarti quadratici medi σ̄,


N
σ̄ = ∑ pi σi
i=1

Si può dimostrare che la varianza delle medie, cioè σ2x_ è data da

σ̄2 σ2 σ2
σ2x_ = = x− α
n n n

dove con σ2α si è indicato,


N
σ2α = ∑ pi (x̄i − x̄)2
i=1
42 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

In questo modo la σ2x_ < σ2x /n. Se le x̄i = x̄ allora

σ̄
σx_ = √
n

2.6 Misure di Conteggio: Regola della Radice Quadrata


Vi è un tipo di misura diretta che è diversa da quelle indicate sinora e la cui incertezza può
essere valutata facilmente. Ci sono esperimenti in cui occorre conteggiare un certo numero di
eventi che si presentano casualmente, ma ad un tasso medio definito. Ad esempio, inviando
un antiprotone su un nucleo di idrogeno, questo può interagire con il protone dando luogo ad
altre particelle. Il numero ed il tipo di queste dipende dall’energia dell’antiprotone e da come
avviene la reazione o meglio l’annichilazione. Possiamo indicare con 1, 2, 3....il canale della
reazione, identificando con il numero il tipo di prodotti ottenuti dalla reazione. Ma anche nelle
medesime condizioni iniziali, ci possono comunque essere variazioni casuali al numero e tipo
delle particelle generate. Si può allora effettuare semplicemente un conteggio sul numero di
volte che il canale finale della reazione sia di tipo 1, 2, 3, ecc... in un certo intervallo di tempo
e per flusso di antiprotoni incidenti. Possiamo valutare l’incertezza del conteggio effettuato
in modo semplice. E questo può servire per capire quanto il numero trovato si discosta dal
valore medio effettivo, cioè dal valore più probabile che si sarebbe ottenuto nelle medesime
condizioni sperimentali. Se indichiamo con N il valore ottenuto, il valore stimato sarà

n=N± N

Se altri dovessero effettuare analoghe misure, dovrebbero


√ trovare un risultato compatibile con
questo, cioè un valore N 0 compreso nel range N ± N a meno di errori commessi nella prima
o seconda misura.

2.7 Rappresentazione Grafica dell’Errore


Sovente abbiamo la necessità di rappresentare graficamente i dati ottenuti ed in questo caso
come ci comportiamo con gli errori? Nei grafici devono essere riportati anche gli errori, in
modo che risulti evidente l’affidabilità della misura. L’errore va riportato su entrambi gli assi
del nostro grafico, se è presente sia sui dati in ascisse che su quelli in ordinate. Ad esempio,
voglio riportare in un grafico le velocità misurate, relative a masse anch’esse misurate, di un
sistema costituito da 6 corpi puntiformi. Si può ottenere quello che è mostrato nella figura 2.6.
Ovviamente il grafico si riferisce ad una tabella dove sono riportati sia i dati di massa e
velocità, sia gli errori per l’una che per l’altra grandezza.
massa velocità errore della massa errore della velocità
[kg] [m/s] [kg] [m/s]
1 2.02 4.05 0.30 0.40
2 3.95 5.12 0.30 0.40
3 5.90 5.50 0.30 0.40
4 7.85 5.80 0.30 0.40
5 9.10 5.40 0.30 0.40
6 11.01 4.30 0.30 0.40
§2.7 – Rappresentazione Grafica dell’Errore 43

Figura 2.6 grafico delle velocità misurate in funzione delle masse misurate, con errori.

Figura 2.7 Allungamento della molla in funzione della massa appesa.

Oppure, misuro l’allungamento di una molla in funzione delle masse appese e misurate. A
meno che non consideri trascurabile l’errore commesso nella misura delle masse, è opportuno
riportarlo nel grafico (vedi figura 2.7).

2.7.1 Esperienza: misura della quantità di moto


Un esempio di quello detto, si può valutare nella misura della quantità di moto. Supponiamo di
avere due carrellini che si muovono su di una rotaia orizzontale, a cuscino d’aria, in modo da
ridurre al massimo gli attriti. Avviamo i carrellini nella stessa direzione con velocità diverse,
in modo che il secondo abbia velocità superiore al primo e possa urtarlo. Facendo un bilancio
delle forze esterne nel momento dell’urto e trascurando l’attrito, troviamo una risultante nulla
44 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

per ogni carrellino. Dalla seconda equazione cardinale della meccanica dei sistemi si ha

~Fe = d~ptot
dt
per cui la quantità di moto totale si conserva. Possiamo allora scrivere

~p1 +~p2 = ~p prima = ~p01 +~p02 = ~pdopo

Essendo l’urto frontale, le velocità rimarranno parallele all’asse del moto. Da cui ricaviamo

p prima = p1 + p2 = pdopo = p01 + p02

Dal punto di vista teorico le due quantità di moto sono uguali. Per verificarlo, effettuiamo le
misure delle singole quantità di moto ed infine della quantità di moto totale. Dovremo misurare
le masse e le velocità dei due carrellini. E’ facile intuire che queste misure sono affette da
errore. Supponiamo che l’errore globale, senza occuparci ora di come poterlo valutare, nella
misura delle due quantità di moto totali, sia di 0.08 kg · m/s. In realtà si potrebbero anche
trovare due errori diversi, in quanto i sistemi di misura sono diversi. Alla fine della misura
abbiamo
p prima = 1.46 ± 0.08 kg · m/s

pdopo = 1.52 ± 0.08 kg · m/s

Come si vede le misure sono diverse e questo è dovuto a diversi fattori. Per misurare la velocità
dobbiamo misurare delle distanze e dei tempi e facciamo degli errori nel fare queste misure,
sia umani che strumentali. E’ ovvio che a questo punto troveremo valori diversi, anche se la
teoria prevede gli stessi valori. Come facciamo a sapere se i risultati ottenuti siano consistenti?
E se ci trovassimo di fronte ad una esperienza nella quale la quantità di moto non si conservi,
per l’intervento di una forza di cui non conosciamo l’esistenza?
I dati ottenuti sono consistenti (in generale) se il valore di una misura è contenuto nel-
la banda di errore dell’altra misura. Nel caso esposto, i dati vanno bene. In ogni caso, noi
possiamo sempre pensare che questa misura non sia venuta bene, per diversi motivi, e siamo
confidenti che le successive saranno sicuramente migliori. Questo vuole dire ripetere la misura
due, tre ....n volte. Possiamo comunque ripetere la misura solo per valutare al meglio possi-
bile la grandezza da misurare. Ad esempio ripetendo la prova relativa alla quantità di moto,
possiamo ottenere
numero della prova quantità di moto iniziale quantità di moto finale
p prima (tutte ± 0.08) [kg m/s] pdopo (tutte ± 0.08) [kg m/s]
1 1.49 1.56
2 3.10 3.12
3 2.16 2.05
ecc .... ....

2.8 Alcune Densità di Probabilità o Funzioni di Distribuzione


Ci sono molte densità di probabilità, ma in fisica un gran numero di problemi sono descritti
o possono essere descritti da un numero relativamente contenuto di distribuzioni teoriche. In
§2.8 – Alcune Densità di Probabilità o Funzioni di Distribuzione 45

particolare tre di queste ricoprono quasi tutte le applicazioni: la distribuzione binomiale, quella
di Poisson e quella Gaussiana o normale o degli errori accidentali.

2.8.1 Distribuzione di Gauss degli errori accidentali


Nell’ipotesi che la dispersione dei dati sia solo accidentale, (e non sistematica, in cui l’errore
può essere eliminato con la taratura dello strumento prima o anche durante il set di misure) al
crescere del numero n, nella maggior parte delle misure, l’istogramma si appoggia ad una curva
continua che viene detta “Gaussiana” o “normale” o “curva di Gauss degli errori accidentali”
e che è rappresentata dalla relazione:
2 (x−µ)2
P(x,µ) = ke−h

dove h2 = 1 / 2σ2 e k = 1 / 2πσ con h e k costanti. Esistono altre curve che danno la
dispersione dei valori, ad esempio la distribuzione di “Poisson” e la distribuzione “binomia-
le”, ma come detto prima, le misure ripetute di grandezze fisiche soddisfano normalmente una
distribuzione di tipo gaussiano. Questa curva è centrata attorno al valore µ che viene detto
valore vero della grandezza sottoposta a misurazione. In realtà nessuna misura può determi-
nare esattamente il valore vero di una variabile continua (una lunghezza, un tempo, ...) e non
è ancora chiaro se esiste il valore vero di una grandezza. Comunque possiamo assumere per
convenienza che tale valore esista. Teniamo ben presente che per poter effettuare valutazioni
del valore medio della grandezza da misurare e dell’errore è necessario verificare a quale di-
stribuzione appartenga la variabile aleatoria in oggetto, cioè la nostra misurazione. Inoltre la
valutazione numerica della misura è tanto più attendibile quanto minore è la sua dispersione,
cioè l’intervallo di valori ∆x. Tenendo presente che

Z +∞
2 √ Z +∞
2 π
e−x dx = π e x2 e−x dx =
−∞ −∞ 2

Possiamo verificare la condizione di normalizzazione della distribuzione Gaussiana.


√ Z
(x−µ)2
Z +∞ Z +∞ 2
σ 2 +∞ − t 22
 
1 − 1 − t2 t
√ e 2σ 2 dx = √ e 2σ dt = √ e 2σ d √ =
−∞ σ 2π σ 2π −∞ σ 2π −∞ 2σ
Z +∞ √
1 −z2 π
=√ e d (z) = √ = 1
π −∞ π

Vediamo come è fatta la curva. Questa presenta due punti di flesso obliqui la cui posizione
viene ottenuta annullando la derivata seconda fatta rispetto a x.
  (x−µ)2
dP 1 −
= k − 2 e 2σ2 2(x − µ)
dx 2σ

d2P (x − µ) (x − µ) − (x−µ)2 2 k − (x−µ)2 2


= k e 2σ − e 2σ = 0
dx2 σ2 σ2 σ2
46 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

Figura 2.8 Funzione di Distribuzione di Gauss delle misure o Distribuzione normale

dall’ultima relazione si ottiene:


(x − µ)2
−1 = 0
σ2

x f lesso = µ ± σ

Il punto di flesso dista del valore σ dal centro della curva, che corrisponde al valore µ, come si
può vedere nella figura 2.8.
Una relazione che si usa frequentemente per avere un’idea della dispersione delle misura-
zioni (minore è la dispersione, migliore è la misura) è la cosiddetta FWHM, Full Width at Half
Maximum, cioè l’ampiezza a metà altezza della curva:

1 (x−µ)2

k = P(x,µ) = ke 2σ2
2

(x − µ)2
ln 2 =
2σ2

2σ2 ln 2 = (x − µ)2


FW HM = 2(x − µ) = 2σ 2 ln 2

Da questa relazione si ricava anche che

FW HM FW HM
σ= √ =
2 2 ln 2 2.35482
§2.8 – Alcune Densità di Probabilità o Funzioni di Distribuzione 47

Quindi l’ampiezza a metà altezza della curva è legata a σ dalla relazione

FW HM = 2.35482 · σ

Calcoliamo la probabilità che una misurazione (ovviamente si suppone che i valori misurati
abbiano una distribuzione Gaussiana) cada nell’intervallo µ ± σ, µ ± 2σ, µ ± 3σ. Si ottiene:
(x−µ)2
Z +(µ+σ)
1 −
√ e 2σ2 dx = 0.678
(µ−σ) σ 2π
(x−µ)2
Z +(µ+2σ)
1 −
√ e 2σ2 dx = 0.955
(µ−2σ) σ 2π
(x−µ)2
Z +(µ+3σ)
1 −
√ e 2σ2 dx = 0.997
(µ−3σ) σ 2π
Cioè la probabilità che la misura cada nell’intervallo µ ± σ è del 67.8%, nell’intervallo µ ± 2σ è
del 95.5% e nell’intervallo µ ± 3σ è del 99.7%. Calcoliamo il valore medio atteso e la varianza.
Il valore medio è
1 (x−µ)2 1 2
Z ∞ Z ∞
_ − − t2
x= x √ e 2σ2 dx = √ (t + µ) e 2σ dt =
−∞ σ 2π σ 2π −∞

2 2
1 1
Z ∞ ∞ Z
− t2 − t
= √ te √
2σ dt + µe 2σ2 dt =
σ 2π −∞ σ 2π −∞

2σ2 2σ
Z ∞ Z ∞
−z2 2
= √ ze dz + √ µ e−z dz
σ 2π −∞ 2πσ −∞
Il primo integrale si risolve facilmente, tenendo presente che
d −z2 2
e = −2ze−z
dz
Da cui si ottiene √
2 +∞
" #
2σ2 e−z 2σ √
x̄ = √ − +√ µ π=µ
σ 2π 2 2πσ
−∞

Quindi la media attesa coincide proprio con µ. La varianza (qui non ha più senso distinguere
tra quella empirica e quella semplice, poiché n → ∞) è data da

1 (x−µ)2 1 2
Z ∞ ∞ Z
− − t
σ2x = (x − µ)2 √ e 2σ2 dx = √ t 2 e 2σ2 dt =
−∞ σ 2π σ 2π −∞
√ 3Z √ 3√
2 2σ ∞ 2 2 2σ π
= √ z2 e−z dz = √ = σ2
σ 2π −∞ σ 2π 2
48 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

Coincide proprio con il parametro σ della distribuzione di Gauss.

2.8.2 Distribuzione Binomiale


Riportiamo l’epressione della distribuzione binomiale
 
n ν n−ν
P(ν successi in n prove) = Bn,p (ν) = p q
ν

Vediamo ora il significato dei


 simboli utilizzati per praticità nell’espressione. Intanto B sta per
binomiale. L’espressione νn sta per
 
n n(n − 1)(n − 2) · · · (n − ν + 1) n!
= =
ν 1×2×···×ν ν!(n − ν)!

Il fattoriale di un numero n è dato da:

n! = 1 × 2 × 3 × · · · × n

Attenzione al fatto che 0! = 1. Come si arriva all’espressione binomiale e qual è il significato


di p e q? Prendiamo un normale dado da gioco. Ad ogni lancio la probabilità che esca un
numero da noi scelto, ad esempio l’1, è esattamente 1/6. Indichiamo con p la probabilità che
si verifichi un successo in una data prova. Nell’esempio, p indica la probabilità che esca il
numero 1 in un solo lancio del dado. Allora q = 1 − p rappresenta la probabilità di insuccesso.
Ad esempio, nel lancio di una monetina, la probabilità che esca testa è p = 1/2 e la probabilità
che non esca (e quindi esca croce) è q = 1 − p = 1/2. Possiamo ora chiederci che cosa succede
quando si effettuano più prove. Ad esempio, chiediamoci qual è la probabilità che, in tre
lanci successivi di dadi, esca per 2 volte il numero 1, non importa in quale ordine. Possono
verificarsi tre combinazioni, 1 esce la prima e la seconda, o la prima e la terza o la seconda e
la terza. Quindi, per tener conto di queste combinazioni, si ha:
Probabilità che in tre lanci esca 2 volte 1 = ppq + pqp + qpp = 3p2 q
Ponendo ν = 2 e n = 3 (2 successi in tre prove) dall’espressione della distribuzione bi-
nomiale, si ottiene: Bn,p (ν) = 3p2 q. Quindi questa distribuzione rappresenta proprio la pro-
babilità di ottenere ν successi in n prove quando p è la probabilità di successo in una singo-
la prova. Numericamente per l’esempio indicato p = 1/6, q = 5/6, n = 3 e ν = 2, da cui
Bn,p (ν) = 3p2 q = 0.0694. Posso anche lanciare tre dadi insieme, anziché uno alla volta in
successione. Nel lancio della moneta la probabilità che esca testa è p = 1/2 e che non esca
è q = 1/2. Possiamo chiederci qual è la probabilità che in 4 lanci, esca 0 volte, o 1 volta , o
2 volte o tre volte ed infine 4 volte testa. Se effettuiamo il calcolo troviamo i risultati esposti
nella figura 2.9.
In questo caso la figura è simmetrica rispetto al centro. Supponiamo di effettuare
_ più volte
n lanci e chiediamoci quale sarebbe il nostro numero di successi in media, cioè ν. Per trovare
questo valore dobbiamo sommare tutti i possibili valori di ν, ciascuno moltiplicato per la sua
probabilità.
_ n
ν= ∑ νBn,p (ν) = np
ν=0
§2.8 – Alcune Densità di Probabilità o Funzioni di Distribuzione 49

Figura 2.9 Distribuzione Binomiale per calcolo probabilità che esca n volte testa nel lancio di
una moneta

Si può calcolare anche la deviazione standard σν


p
σν = np(1 − p)

La distribuzione binomiale è simmetrica rispetto al valore n/2, cioè il centro, quando p = 1/2.
Ed in generale, per valori diversi di p la distribuzione non è simmetrica. Tra la distribuzione
normale e binomiale vi è una importante connessione. Quest’ultima, per un fissato valore di
p e per n grande, è bene approssimata dalla distribuzione di Gauss, con la stessa media e la
stessa deviazione standard. Cioè

Bn,p (ν) ≈ GX,σ (ν) per n grande

con p
X = np e σ= np(1 − p)

Questa relazione tra le due distribuzioni è molto utile, in quanto il calcolo della probabilità
con la distribuzione binomiale è estremamente noioso, mentre con la distribuzione normale si
ottiene pressoché lo stesso risultato (per n grande) in modo molto più veloce e pratico. Proprio
grazie alla distribuzione binomiale, si può dimostrare che la dispersione delle misure, in caso
di errori puramente casuali ed accidentali che portano a valutazioni per eccesso e per difetto
della grandezza in egual misura, è rappresentata correttamente dalla distribuzione Gaussiana
o normale. Per questo motivo viene anche chiamata distribuzione degli errori accidentali.
50 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

2.8.3 Distribuzione di Poisson


Anche in questo caso, vediamo l’espressione della distribuzione di Poisson.

µν
Pµ (ν) = e−µ
ν!
Per interpretare correttamente questa espressione, eseguiamo questa esperienza. Si ha una
sorgente radioattiva, ad esempio Fe59 che emette particelle β. Ovviamente noi siamo in grado
di trovare il numero di particelle emesse in due minuti tramite un opportuno rivelatore. Ma è
ovvio che ripetendo la misura, troviamo valori diversi. Questo è dovuto in parte all’efficienza
del nostro rivelatore ed in parte allo stesso meccanismo intrinseco, casuale del decadimento
radioattivo. Infatti la teoria ci fornisce la probabilità che il nucleo possa decadere in due minuti,
a partire da quell’istante. Ma questa è una probabilità ed ogni nucleo decade in un istante a
caso e nei due minuti si può trovare un numero diverso da quello atteso. Se ripetessimo molte
volte la misura nei due minuti, cosa potremmo trovare? Se ci sono n nuclei e la probabilità
che un nucleo decada è p (nei due minuti), allora la probabilità di avere ν decadimenti è
data dalla distribuzione binomiale, con ν successi in n prove, ovvero Bn,p (ν). Ma il numero
n è enorme (∼ 1020 ) mentre la probabilità di successo è piccola. In queste condizioni, si
può dimostrare che la distribuzione binomiale non si distingue da una funzione più semplice,
chiamata distribuzione di Poisson che abbiamo indicato sopra. In quella espressione µ è un
parametro positivo che rappresenta proprio il numero medio di conteggi atteso nell’intervallo
_
di tempo considerato ed è uguale a µ = np. Infatti calcoliamo il valore medio ν ripetendo il
conteggio molte volte. Otteniamo
∞ ∞
_ µν
ν= ∑ νPµ (ν) = ∑ νe−µ ν!
ν=0 ν=0

Il primo termine della somma è nullo e ν/ν! può essere sostituito da 1/(ν − 1)!. Raccogliendo
il fattore comune µe−µ si ottiene

µ2 µ3
∞  
_ µν−1
ν = µe−µ ∑ = µe−µ 1 + µ + + + · · · = µe−µ eµ = µ
ν=1 (ν − 1)! 2! 3!

Quindi come abbiamo anticipato, il parametro µ rappresenta proprio il numero medio di con-
teggi (o di eventi) attesi se ripetiamo la misura molte volte. Calcoliamo ora la deviazione
standard di questa distribuzione che è la radice quadrata (vale per ogni distribuzione) della
media degli scarti al quadrato. Cioè
2
σ2ν = (v − v) = v2 − (v)2 = µ2 + µ − µ2 = µ

da cui √
σν = µ

Questo risultato giustifica la regola già vista della radice quadrata di un conteggio. Se facciamo
una misura di eventi in un intervallo di tempo T in un esperimento e otteniamo il risultato ν, il
§2.8 – Alcune Densità di Probabilità o Funzioni di Distribuzione 51

Figura 2.10 Distribuzione di Poisson con µ = 3

numero medio di conteggi atteso, nello stesso tempo, è



ν± ν
La distribuzione di Poisson, come quella binomiale, fornisce la probabilità di una variabile
discreta (il conteggio), inoltre è definita da un solo parametro, la media µ, poiché la larghezza
è automaticamente determinata dalla media ed in generale, non è simmetrica rispetto al valore
medio. Queste sono le principali differenze rispetto alla distribuzione di Gauss che è simme-
trica rispetto al valore medio, è definita da due parametri σ e µ e fornisce la probabilità per
variabili continue.
Vediamo la distribuzione di Poisson in questo esperimento: conteggio di decadimenti ra-
dioattivi. Il torio radioattivo emette particelle α e supponiamo siano 1.5 al minuto. Vogliamo
valutare il numero di particelle che ci dobbiamo attendere in due minuti, la probabilità che si
abbia questo numero ed eventualmente la probabilità che si contino, nello stesso tempo, un
numero di particelle α uguale a ν = 0,1,2,3,4 e ν ≥ 5. Il conteggio medio atteso è proprio il
tasso medio di emissioni moltiplicato per il tempo in cui sono state effettuate le osservazioni,
cioè RT = 1.5 × 2 = 3. Quindi il numero medio atteso è µ = 3. Ovviamente non osserveremo
sempre il numero 3, poiché in ogni prova la probabilità che questo si verifichi è dato dalla
distribuzione di Poisson con µ = 3.

P(ν particelle) = e−3
ν!
In particolare la probabilità che si osservino esattamente tre particelle è
P(3 particelle) = 0.22 = 22%
Quindi dovremmo essere certi di ottenere il numero 3 almeno ogni 5 prove. Vediamo ora un
grafico che riporta la distribuzione di Poisson con µ = 3 (vedi figura 2.10).
Come si può vedere questa distribuzione non è simmetrica rispetto al centro.
52 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

Figura 2.11 Distribuzione chi-square al variare di ν

2.8.4 Distribuzione di Helmert o del chi-quadro (chi-square) χ2


La distribuzione χ2 è definita in questo modo. Avendo una serie di n variabili casuali indi-
pendenti xi , distribuite secondo una densità di probabilità Gaussiana, con media teorica µi e
deviazione standard σi rispettivamente, la seguente somma
n  2
2 xi − µi
χ =∑
i=1 σi

viene chiamata chi-quadro. Dal momento che xi è una variabile casuale, anche χ2 sarà una
variabile casuale e si può dimostrare che segue la distribuzione seguente
(ν/2)−1
2 χ2 /2 exp(−χ2 /2)
P(χ ) =
2Γ(ν/2)

Dove ν, che è il solo parametro, è un intero ed è noto come gradi di libertà della distribuzione
e può essere interpretato come il numero di variabili indipendenti nella somma. La Γ(ν/2) è la
funzione gamma. Per n variabili casuali indipendenti xi che sono distribuite secondo la legge
normale, ed hanno stesso valore medio µ e stessa varianza σ2 , la variabile aleatoria χ2 è data
da
n 
xi − µ 2

2
χ =∑
i=1 σ

e segue la legge di distribuzione del χ2 . Vediamo alcune rappresentazioni della distribuzione


per diversi valori del parametro ν (vedi figura 2.11).
Si può dimostrare che la media e la varianza sono rispettivamente

χ̄2 = µ = ν σ2 = 2ν
§2.8 – Alcune Densità di Probabilità o Funzioni di Distribuzione 53

La variabile χ2 è molto utile per verificare la bontà di una nostra ipotesi sulla legge con cui si
distribuiscono i dati misurati, in quanto non sempre la conosciamo. Ad esempio supponiamo
di effettuare n misure della gittata di un cannone. I valori ottenuti non saranno mai uguali,
vuoi per la differente resistenza dell’aria da un lancio all’altro, vuoi per la differente carica del
proiettile, vuoi per la differente forma dei proiettili, vuoi per altri fattori accidentali. Suppo-
nendo che gli errori nelle misure siano solo di tipo accidentale, possiamo calcolare la media e
la deviazione standard che sono dati da
_ ∑ni=1 xi
(miglior stima per X) = x =
n
s
_ 2
∑ni=1 (xi − x)
(miglior stima per σ) = σx =
n−1
Non sappiamo se la distribuzione della gittata, che è una variabile continua, segua la legge
normale, ma ci sembra molto plausibile e lo vogliamo verificare confrontando la distribuzione
dei dati reali con quella teorica da noi ipotizzata. Poiché la variabile x in oggetto, cioè la git-
tata, è continua, non possiamo parlare del numero atteso di misure per un qualche valore di x.
Per questo dividiamo l’intervallo delle misure ottenute, tra il valore minimo xmin ed il valore
massimo xmax , in N parti, facendo però attenzione che in ognuno di questi cadano almeno 5
misure
_
reali, cioè un numero significativo. Può essere utile fissare degli intervallini utilizzando
x e σ. L’ampiezza degli intervallini ottenuta sarà ∆x = (xmax − xmin )/N. Possiamo definire la
distribuzione normale in base alla media e alla deviazione standard calcolate e siamo quindi
in grado di valutare la probabilità Pk che una misura possa cadere nel k_esimo intervallino e
denotiamo con nk e con tk = nPk il numero di volte che la misura, sperimentale e teorica rispet-
tivamente, della gittata cada nel k_esimo intervallino. Ovviamente la differenza ∑Nk=1 (nk −tk )2
tende ad essere zero se la distribuzione dei dati reali segue la legge normale. Se immaginiamo
di ripetere l’intera serie di n misure molte volte, i valori nk relativi al medesimo intervallino,
fluttueranno
√ attorno al valore tk che diventa il valore medio, con una deviazione standard del-
l’ordine tk (distribuzione di Poisson). Possiamo ora definire un’altra variabile, denominata
chi-quadrato χ2 data da
N  2 N  2
nk − tk nk − tk
χ2 = ∑ = ∑ √
k=1 σk k=1 tk

Questo numero è un indicatore ragionevole dell’accordo tra la distribuzione osservata e quella


attesa. Se χ2 = 0 l’accordo è perfetto, ma questo è molto improbabile. Anzi se dovesse ac-
cadere sarebbe sospetto. In prima approssimazione si potrebbe procedere in questo modo. In
genere ci si aspetta che i singoli termini della somma siano circa 1, per cui se

χ2 . N
la distribuzione osservata e quella attesa si accordano abbastanza bene, o almeno non c’è grossa
discrepanza. Mentre per
χ2 >> N
non c’è accordo. Ma utilizzando questo metodo in modo più preciso e valutare al meglio la
54 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

distribuzione ipotizzata definiamo un valore relativo al χ2 detto “χC2 critico”. Se

χ2 << χC2

allora la distribuzione ipotizzata è quella corretta o comunque una distribuzione che rappre-
senta in modo abbastanza soddisfacente i dati sperimentali. Ma come viene dedotto il valore
del χC ? Questo valore dipende dal “livello di significatività α” che decidiamo noi, ma di buon
senso, e dai gradi di libertà (vedi fig. 2.12). Nella maggioranza dei casi si fissa un valore
di α=0.05 (5%) ma si possono effettuare scelte diverse ad esempio α= 0.02 (2%) o α= 0.10
(10%).

Figura 2.12 I valori di k rappresentano i gradi di libertà. Ad ogni grado di libertà corrisponde
una diversa curva della distribuzione

Il livello di significatività rappresenta sostanzialmente lo scostamento della distribuzione


ritenuto accettabile rispetto a quella che dovrebbe essere la distribuzione corretta. Più piccolo è
il livello di significatività, maggiore è la probabilità che la distribuzione ipotizzata corrisponda
a quella reale. Dalla tabella, rappresentata nella figura 2.13, scelto il livello di significatività
0.1 o 0.05 o 0.025 ecc.. e in base ai gradi di libertà, si deduce il valore di χC2 . L’area sottesa
dalla distribuzione di helmert, con quel grado di libertà, è al α% a destra del valore del χC2
(vedi figura 2.14).
La distribuzione chi-quadrato è molto utile per testare la bontà della rappresentazione dei
dati sperimentali con una espressione teorica che li rappresenta o dovrebbe rappresentarli. Nel-
lo studio di molti fenomeni fisici, si sviluppano delle teorie che, in base a certe ipotesi più che
plausibili, cercano di dare una spiegazione esauriente e convincente dello svolgersi del feno-
meno. Così per verificare la teoria si individuano delle grandezze fisiche che assumono un
certo valore dal punto di vista teorico e che possono essere misurate. Una volta ottenuti i dati,
occorre verificare la bontà della teoria e questo lo si fa ricorrendo alla distribuzione χ2 . Come
semplice esempio, possiamo citare l’allungamento della molla sotto carico. Possiamo pensare,
§2.8 – Alcune Densità di Probabilità o Funzioni di Distribuzione 55

Figura 2.13 Tabella dei valori di χC 2 dedotti in base al livello di significatività, dal valore 0.005 al
valore 0.995, e ai gradi di libertà, da 1 a 5

Figura 2.14 Curva di Helmert per un carto valore di gradi di libertà. L’area sottesa a destra del
2 è la percentuale α % dell’area totale
valore di χC

basandoci su conoscenze della struttura della materia e su una serie di test sperimentali, che la
forza elastica sia espressa come ~F = −kx~i in cui k rappresenta un coefficiente, la “costante ela-
stica”, che contiene tutte le nostre elucubrazioni teoriche e che può essere una funzione anche
complessa di altre grandezze fisiche. Volendo verificare la validità di questa interpretazione,
eseguiamo una serie di misure sperimentali di allungamento della molla per diversi valori di
carico e possiamo ottenere ciò che è riportato nella figura 2.15.
Se i dati dovessero essere questi, non sembra che ci possa essere una relazione lineare
F = kx tra la forza e l’allungamento. Sembra più adatta l’altra curva che è stata riportata e che
interpola molto meglio i dati reali. In molti casi, nell’espressione teorica, c’è la possibilità di
modificare qualche costante ed occorre trovare il suo valore più appropriato.
In generale sia data una relazione teorica che lega due grandezze fisiche x e y , y = f (x),
che vogliamo verificare. Effettuiamo un set di n misure di coppie di valori xi , yi e andiamo a
56 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

Figura 2.15 Andamento delle misure correlate di massa e allungamento della molla

calcolare la somma dei quadrati


n
D = ∑ [(yi − f (xi )]2
i=1

che dovrebbe essere molto piccola se la legge y = f (x) è valida. Supponiamo ora di effettuare
altri n set di misure. Se la yi oscillerà attorno al valore f (xi ) secondo una legge normale con
deviazione standard σi allora posso definire la variabile χ2 data da
n 
yi − f (xi ) 2

χ2 = ∑
i=1 σi

e provare la correttezza della legge y = f (x). Se χ2 ≤ χC2 allora la legge può essere ritenuta
corretta, altrimenti no. Purtroppo non sempre le σi sono note in maniera sufficientemente
affidabile.

2.9 Il metodo della Massima Verosimiglianza


Il metodo della massima verosimiglianza è applicabile se è nota la distribuzione delle misure
effettuate. In fisica la maggior parte delle misure si distribuiscono secondo la legge di Gauss
o di Poisson. Supponiamo di avere un set di n osservabili, cioè misure, x1 ,x2 ,x3 , · · · ,xn indi-
pendenti, che si distribuiscono secondo una legge teorica f (x/θ) , dove θ è un parametro che
deve essere valutato. Il metodo consiste nel calcolo della funzione di verosimiglianza, cioè la
funzione che è data dal prodotto delle funzioni di distribuzione della misura della grandezza x
calcolate nei punti misurati.
L(x/θ) = f (x1 /θ) f (x2 /θ) f (x3 /θ) · · · f (xn /θ)
Se la grandezza è discreta allora questa è anche la probabilità di ottenere, in una serie di n
misure, il valore x1 dalla prima, il valore x2 dalla seconda, ....., il valore xn dalla n_esima,
§2.9 – Il metodo della Massima Verosimiglianza 57

mentre se è continua la quantità


L(x/θ) = f (x1 /θ) f (x2 /θ) f (x3 /θ) · · · f (xn /θ)dx1 dx2 · · · dxn
rappresenta la probabilità che, in una serie di n misure x1 ,x2 ,x3 , · · · ,xn , x1 cada tra x1 e x1 +dx1 ,
x2 cada tra x2 e x2 + dx2 , · · · , xn cada tra xn e xn + dxn . Ovviamente deve valere la condizione
di normalizzazione Z ∞ Z ∞ Z ∞
dx1 dx2 · · · L(x/θ)dxn = 1
−∞ −∞ −∞

supponendo che l’intervallo di definizione della L(x/θ) stia tra −∞ e ∞. Supponiamo adesso
che questa sia la sequenza di misure più probabili che si possa ottenere. Così il parametro θ
deve assumere un valore che massimizzi la funzione L(x/θ). Se questa è una funzione regolare
in θ, allora questo parametro può essere trovato risolvendo l’equazione
∂L
=0
∂θ
Nel caso ci siano più parametri, occorrerà annullare le derivate parziali rispetto a questi para-
metri. In molti casi, può essere più semplice utilizzare il logaritmo della funzione L(θ/x) e
annullarne la derivata o le derivate rispetto ai parametri da cui dipende, cioè
∂ ln L(x/θ)
=0
∂θ
I risultati non cambiano in quanto la funzione ln è monotona crescente. Indichiamo con θ̂ la
soluzione dell’equazione ottenuta dalla derivata. Questo viene chiamato l’estimatore di mas-
sima verosimiglianza del parametro θ. Ora, prendendo un secondo set di n misure e ripetendo
tutta la procedura, otteniamo un secondo valore di θ̂, e poi un terzo e così via. I valori θ̂ si
distribuiscono secondo una certa distribuzione di probabilità ed a questo punto dobbiamo ri-
solvere la seconda parte del problema della massima verosimiglianza; stimare l’errore su θ̂.
Questo viene trovato calcolando la deviazione standard dalla distribuzione dello stimatore e
cioè L(x/θ), visto che rappresenta la probabilità di ottenere il set di n misure x1 ,x2 ,x3 , · · · ,xn .
La varianza può essere ottenuta, anche se in modo approssimato, dalla relazione
−1
∂2 ln L

σ2 (θ̂) ' − (2.1)
∂θ2
A questo punto il parametro θ sarà dato da

θ = θ̂ ± σ(θ̂) [θ]
Se ci sono più parametri, con una funzione di distribuzione del tipo
f (x/θ1 θ2 θ3 · · · θm )
Allora la funzione di massima verosimiglianza diventa
L(x/θ1 θ2 θ3 · · · θm ) = f (x1 /θ1 θ2 θ3 · · · θm ) f (x2 /θ1 θ2 θ3 · · · θm ) · · · f (xn /θ1 θ2 θ3 · · · θm )
58 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

Ed il massimo in funzione dei parametri θi lo si ottiene per

∂L ∂L ∂L
dL = dθ1 + dθ2 + · · · dθm = 0
∂θ1 ∂θ2 ∂θm
e quindi occorrerà annullare le derivate parziali ottenendo un sistema

∂L ∂ ln L
=0 o =0
∂θi ∂θi

Risolvendo il sistema si trovano gli estimatori θ̂i di massima verosimiglianza per ogni parame-
tro θi . Per gli errori calcoliamo la matrice, detta anche matrice degli errori, i cui elementi Ui j
sono dati da
∂2 ln L
Ui j = −
∂θi ∂θ j

e gli elementi sulla diagonale ci forniscono le varianze approssimate

σ2 (θ̂i ) ' U −1 ii


I valori dei parametri, saranno


θi = θ̂i ± σ(θ̂i ) [θ]

2.9.1 Estimatori della Distribuzione di Poisson


Supponiamo di aver n misure x1 ,x2 ,x3 , · · · ,xn che obbediscono alla distribuzione di Poisson
con media µ. La funzione di massima verosimiglianza per questa distribuzione è
n n
µxi µxi
L(µ/x) = ∏ exp(−µ) = exp(−nµ) ∏
i=1 xi ! i=1 xi !

Prendiamo ora il logaritmo di questa funzione ed otteniamo


n n
L∗ = ln L = −nµ + ∑ xi ln µ − ∑ ln xi !
i=1 i=1

Differenziando e ponendo il risultato uguale a zero, si ottiene

dL∗ 1 n
= −n + ∑ xi = 0
dµ µ i=1

Da cui si ottiene che la media teorica µ coincide con la media aritmetica. Ma questo solo se il
numero di valori xi tende ad infinito. L’estimatore di massima verosimiglianza µ̂ del parametro
§2.9 – Il metodo della Massima Verosimiglianza 59

µ della distribuzione di Poisson è dato da

1 n
µ̂ = ∑ xi = x̄
n i=1

Quindi la media degli n valori coincide con la miglior stima del valore della grandezza da
misurare, cioè è la miglior stima del valore vero. Per la varianza si può utilizzare l’espressione
scritta prima, cioè la 2.1. In questo caso, in modo molto generale, si trova il risultato che
abbiamo già utilizzato e cioè la varianza della media è la varianza semplice divisa per n. Infatti

1 n 1 n
σ2 (µ̂) = σ2 (x̄) = E[(x̄ − µ)2 ] = E[( ∑ xi − µ)2 ] = 2 E[( ∑ xi − nµ)2 ] =
n i=1 n i=1
( )2 
n
1 1
= 2 E[(x1 − µ + x2 − µ + · · · + xn − µ)2 ] = 2 E  ∑ (xi − µ)  =
n n i=1

"( )#
n n n
1
= 2E
n ∑ (xi − µ)2 + ∑ ∑ (xi − µ)(x j − µ) =
i=1 i=1 j=1, j6=i

I termini misti, integrati o sommati, sono nulli, per cui


"( )#
n
1 1 n    nσ2 σ2
= 2E ∑ (xi − µ)2
= 2 ∑ E (xi − µ)2 = 2x = x
n i=1 n i=1 n n

Questo risultato, ricavato in questo caso, in realtà ha validità generale, nel senso che per qual-
siasi distribuzione la varianza della media è data dalla varianza semplice di quella distribu-
zione divisa per il numero totale di campioni, cioè di misure n. Per la distribuzione di Poisson,
σ2 = µ, così l’errore commesso sulla stima dell’estimatore è
r r r r
σ2 µ µ̂ x̄
σ(µ̂) = = ' =
n n n n

2.9.2 Estimatori della Distribuzione di Gauss


La funzione di verosimiglianza per un campione di n punti che si distribuiscono secondo la
legge di Gauss è dato da !
n
1 (xi − µ)2
L = ∏ √ exp −
i=1 σ 2π 2σ2
60 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

Prendendo il logaritmo dell’espressione, si ottiene


" n n !#
∗ 1 (xi − µ)2
L = ln L = ln √ ∏ exp − 2σ2 =
σ 2π i=1
" !#
 n 2
−2 − n2
n
(xi − µ)2
ln L = ln σ (2π) ∏ exp − =
i=1 2σ2
" !#
 n
2 −2 − 2n
n
(xi − µ)2
ln L = ln σ (2π) ∏ exp − =
i=1 2σ2

n  1 n (xi − µ)2
ln L = − ln 2πσ2 − ∑
2 2 i=1 σ2

A questo punto derivando questa espressione rispetto a µ e σ2 si ottiene

∂L∗ n
(xi − µ)
=∑ =0
∂µ i=1 σ2

∂L∗ 1 n xi − µ 2 1
 
n
= − + ∑ σ =0
∂σ2 2σ2 2 i=1 σ2

Dalla prima espressione si ricava l’estimatore µ̂ di massima verosimiglianza del parametro µ,


che coincide con la media aritmetica delle misure.
1 n
µ̂ = ∑ xi = x̄
n i=1

La varianza o errore dell’estimatore µ̂ (o varianza della media) è data dal risultato ottenuto
prima nella distribuzione di Poisson che ha validità generale, e coincide con
σ
σ(µ̂) = σ(x̄) = √
n

Dobbiamo ora valutare la σ. Dalla ∂L∗ /∂σ2 si ottiene l’estimatore σ̂2 di massima verosimi-
glianza del parametro σ2 della legge di Gauss.

1 n
σ̂2 = ∑ (xi − x̄)2 = σ2x
n i=1
è la varianza semplice

Come già anticipato, l’estimatore della varianza della distribuzione di Gauss, coincide con la
varianza semplice. Questa tende a sottostimare gli errori per piccoli valori di n. D’altronde le
statistiche danno il loro meglio per medi e soprattutto alti valori di n. Da questa osservazione è
§2.9 – Il metodo della Massima Verosimiglianza 61

preferibile utilizzare la seguente espressione, già introdotta prima, che coincide con la varianza
empirica
1 n
σ̂2 = ∑ (xi − x̄)2
n − 1 i=1

Si può dimostrare che la deviazione standard di σ̂2 è data da

σ σ̂
σ(σ̂) = p 'p
2(n − 1) 2(n − 1)

2.9.3 Media Pesata


Spesso ci si trova di fronte a misure della stessa grandezza effettuate con strumenti diversi o
con uguali strumenti, ma con operatori diversi. Le misure riportano valori ed errori diversi ed
occorre fornire una stima di quella grandezza. Si potrebbero ignorare le misure meno precise,
cioè con errori più grandi, ma così facendo si perderebbero le informazioni che in queste
possono essere contenute. Se le misure si distribuiscono secondo la legge normale, un metodo
abbastanza valido per arrivare allo scopo è pesare ogni misura in base al suo errore. Il metodo
della massima verosimiglianza ci dà la possibilità di determinare la funzione peso da utilizzare.
Da un punto di vista statistico, abbiamo un campione di n misure che hanno la stessa media
µ (ovviamente supponiamo che i risultati siano medie di molte misure che portano allo stesso
valore della grandezza fisica), differenti deviazioni standard σi e seguono la legge normale. La
funzione di massima verosimiglianza da utilizzare è
!
n
1 (xi − µ)2
L = ∏ √ exp −
i=1 σi 2π 2σ2i

Cercando ora il valore µ̂ che massimizza questa funzione, si trova

∂L∗ n
(xi − µ)
=∑ =0
∂µ i=1 σ2i

da cui
∑ni=1 xi /σ2i
µ̂ =
∑ni=1 1/σ2i

Da cui si vede subito che il peso da assegnare ad ogni misura è 1/σ2i . Questo è logico, poiché
maggiore è l’errore, minore sarà l’influenza di quella misura nella valutazione del valore me-
dio. Il tutto, anziché essere diviso per n è diviso per il fattore ∑ni=1 1/σ2i . Si vede subito che se
le σi coincidessero, allora µ̂ si ridurrebbe alla relazione già scritta prima

1 n
µ̂ = ∑ xi = x̄
n i=1
62 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

Utilizzando la relazione −1


d 2 ln L

2
σ (θ̂) ' −
dθ2

si determina l’errore della media pesata


!−1
n
2
σ (µ̂) = ∑ 1/σ2i
i=1

2.10 Metodo dei Minimi Quadrati


Supponiamo di effettuare, in corrispondenza dei valori xi , n misure della grandezza yi con
errori σi e di voler interpolare questi valori con una funzione y = f (x,a1 ,a2 , · · · ,am ) in cui le
ai sono parametri da determinare. Il metodo dei minimi quadrati stabilisce che i valori più
appropriati delle ai minimizzano la funzione S così definita
n  2
yi − f (xi ,a1 ,a2 , · · · ,am )
S=∑
i=1 σi

Si può notare che S è il χ2 per cui questo metodo è anche chiamato, minimizzazione chi-
quadrato. Per correttezza questo non è del tutto giusto, in quanto, affinché S sia veramente
χ2 , le yi devono avere una distribuzione Gaussiana con media f (xi ,a1 ,a2 , · · · ,am ) e varianza
σ2i . Ma nelle misure della fisica questo capita molto spesso. Comunque al di là della possi-
bile coincidenza, il metodo dei minimi quadrati è del tutto generale e non dipende da come
si distribuiscono i valori yi . Per determinare i valori degli ai occorre risolvere il sistema di
equazioni
∂S
=0
∂ai

Se questo è possibile analiticamente è meglio, ma sovente non lo è ed occorre risolvere le


equazioni numericamente. Comunque sia, una volta ottenuti i valori dei parametri ai occorre
determinarne gli errori. Per questo definiamo la matrice degli errori o matrice delle covarianze
Vi j
1 ∂2 S
[V −1 ]i j =
2 ∂ai ∂a j

(la derivata seconda forma l’inverso della matrice degli errori). Gli elementi sulla diagonale
della matrice Vi j sono le varianze delle ai mentre gli altri elementi sono le covarianze.

σ21 cov(1,2) cov(1,3) · · ·


 
 cov(2,1) σ22 cov(2,3) · · · 
V =
cov(3,1) cov(3,2) σ23 ···

··· ··· ··· ···
§2.10 – Metodo dei Minimi Quadrati 63

Occorre ricordare che B è la matrice inversa della A se gli elementi bi j sono dati da
A ji
bi j = (−1)i+ j
det A
La matrice è invertibile se il suo determinante è diverso da zero, det A 6= 0. A ji rappresenta il
determinante ottenuto dalla matrice A sopprimendo la riga j e la colonna i. Vediamo il caso di
una matrice A (2 x 2)  
a11 a12
A= a a
21 22

Il det A = a11 a22 − a12 a21 e la matrice B (2 x 2) è B = A−1


 
1 a22 −a12
B=
det A −a21 a11

2.10.1 Interpolazione lineare


Prendiamo come funzione f (x) una retta, cioè
y = f (x) = ax + b
con a e b che devono essere determinati.
n
(yi − axi − b)2
S=∑
i=1 σ2i

Prendendo le derivate parziali rispetto ad a e b, si ottiene


n
∂S (yi − axi − b) xi
= −2 ∑ =0
∂a i=1 σ2i
n
∂S (yi − axi − b)
= −2 ∑ =0
∂b i=1 σ2i

da cui si ottiene il seguente sistema



 ∑n yi xi − a ∑n xi2 − b ∑n xi = 0
i=1 σ2 i=1 σ2 i=1 σ2
i i i
 ∑ni=1 y2i − a ∑ni=1 x2i − b ∑ni=1 12 = 0
σi σi σi

Ponendo, per semplicità


A = ∑ni=1 σx2i B = ∑ni=1 σ12
i i
x2
C = ∑ni=1 σy2i D = ∑ni=1 σi2
i i
E = ∑ni=1 yσi x2i
i
64 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura

si ottiene 
E − aD − bA = 0
C − aA − bB = 0

e la soluzione per a e b è data da


EB −CA
a=
DB − A2
DC − EA
b=
DB − A2
Ma a questo punto occorre determinare l’errore sia su a che su b. Come visto nel paragrafo
dedicato al chi-quadrato, formiamo la matrice inversa dell’errore i cui elementi sono

1 ∂2 S
V −1

ij
=
2 ∂ai ∂a j
Nel nostro caso  
−1 A11 A12
V = A21 A22

con a1 = a e a2 = b
1 ∂2 S 1 ∂2 S 1 ∂2 S 1 ∂2 S 1 ∂2 S 1 ∂2 S
A11 = = A22 = = A12 = = = A21
2 ∂a1 ∂a1 2 ∂a2 2 ∂a2 ∂a2 2 ∂b2 2 ∂a1 ∂a2 2 ∂a∂b
Invertendo la matrice, si ottiene
   
σ2 (a1 ) cov(a1 ,a2 ) 1 A22 −A12
V= =
cov(a2 ,a1 ) σ2 (a2 ) A11 A22 − A212 −A21 A11
cosicchè
A22 B
σ2 (a) = =
A11 A22 − A212 BD − A2
A11 D
σ2 (b) = =
A11 A22 − A212 BD − A2

e infine
−A12 −A
cov(a,b) = 2
=
A11 A22 − A12 BD − A2

A questo punto occorre determinare la qualità di questa interpolazione e questo può essere
fatto se i dati yi corrispondono alla funzione e le loro deviazioni da questa hanno distribuzione
gaussiana. In questo caso S segue una distribuzione χ2 con valore medio uguale ai gradi di
libertà ν che sono dati dalla differenza tra il numero n di dati della somma ed il numero m di
parametri da determinare, cioè ν = n − m. Così ci aspettiamo che S abbia valore circa ν e S/ν
abbia valore circa 1. In questo caso l’interpolazione dei dati con la funzione f (x/a,b,c, · · · ) è
buona.
Capitolo 3

MECCANICA CLASSICA
La meccanica è quella parte della fisica che si occupa dello studio del moto dei corpi e si
suddivide in: Cinematica, Statica e Dinamica. La Cinematica studia il moto dei corpi senza
occuparsi delle cause che lo producono. La Dinamica, invece, analizza il moto in funzione
delle cause che lo generano ed approfondisce lo studio di queste cause. La Statica studia
il caso particolare dell’equilibrio dei corpi. Cominceremo con la Cinematica e quindi con
lo studio del moto dei corpi senza tener conto delle cause che lo producono. Ovviamente è
opportuno iniziare con lo studio del moto del corpo che sia il meno complesso di tutti, giusto
per familiarizzarci con i concetti, le definizioni e le equazioni che troveremo. Avremo poi la
possibilità di estendere lo studio a corpi più complessi.

3.1 Cinematica del Punto


Il corpo più semplice è quello puntiforme detto appunto "punto materiale" o "corpo puntifor-
me". Chiariamo il significato di corpo puntiforme in Fisica. Prima di tutto per la Fisica non
è una posizione nello spazio con dimensioni nulle, ma un corpo con massa e dimensioni che,
come dice il nome stesso, sono molto piccole. Questo non vuol dire che siano piccole in asso-
luto, ma piccole rispetto a qualcos’altro. Per la Fisica il corpo puntiforme ha dimensioni molto
piccole, quindi trascurabili, rispetto alle dimensioni del sistema o ambiente in cui si muove;
ha dimensioni trascurabili rispetto alla distanza che percorre ed inoltre la velocità di rotazio-
ne attorno ad un proprio asse deve essere trascurabile rispetto alla velocità di traslazione cioè
il movimento di gran lunga più significativo del corpo è quello di traslazione, mentre even-
tuali moti rotatori sono abbastanza trascurabili. Questo è quello che ci immaginiamo quando
pensiamo ad un punto così piccolo da poterne percepire solo movimenti di traslazione. Ma at-
tenzione a non pensare che il corpo puntiforme abbia dimensioni in assoluto piccole. Infatti un
corpo non piccolo può essere puntiforme. Vediamo questo esempio in cui un corpo è al tempo
stesso puntiforme e non puntiforme. Un osservatore sta sulla terra a studiare il moto di un
aereo in cielo. Per questo osservatore l’aereo, visto dalla terra, apparirà senza ombra di dubbio
puntiforme. Mentre se lo vedesse fermo, al di là della vetrata, in aeroporto certo non potrebbe
dire che lo sia. In ogni caso, per questo osservatore, la terra apparirà certamente non puntifor-
me. Un altro osservatore, nello stesso istante si trova nella nostra galassia molto lontano dalla

65
66 3 – MECCANICA CLASSICA

terra e sta studiando il moto del nostro sistema solare. A questo osservatore la terra apparirà
puntiforme. Quindi la terra è al tempo stesso puntiforme e non puntiforme. Vediamo anche
l’esempio della trottola. Prendiamo una trottola e lanciamola in cielo come fosse una pietra.
Potremo considerarla come un oggetto puntiforme. La stessa trottola che gira velocemente
attorno al proprio asse, appoggiata su di un piano, non potrà essere trattata come un oggetto
puntiforme, anche se il piano fosse molto grande e le dimensioni della trottola trascurabili ri-
spetto a questo. Il moto di un corpo apparirà, in genere, diverso a seconda dell’osservatore che
lo descrive. Il moto di un aereo sulla terra sarà descritto diversamente da un osservatore posto
sulla terra o sulla luna. Per questo, la prima cosa che bisogna fare, quando si vuole studiare il
moto di un corpo, è stabilire quale osservatore descriverà il suo moto, cioè fissare un sistema
di riferimento.

3.1.1 Sistemi di riferimento


Il moto del corpo puntiforme sarà noto solo quando sarà nota la sua posizione istante per
istante rispetto all’osservatore. Per definire una posizione è necessario definire un sistema
di riferimento, che ovviamente deve essere solidale all’osservatore. Il più semplice sistema
di riferimento è quello cartesiano ortogonale (C.O.), ma si possono utilizzare in alternativa
quello cilindrico, polare e altri ancora. In tutti questi sistemi è necessario definire l’origine,
che normalmente coicide con la posizione dell’osservatore, e le direzioni degli assi. Vediamo
ora i tre sistemi, più utilizzati, con le loro coordinate.
Sistema Cartesiano Ortogonale (C.O.)
Nel sistema cartesiano ortogonale (destro e sinistro), i tre assi sono ortogonali tra di loro e
diretti secondo i versori ~i, ~j, ~k che costituiscono una terna destra (nell’ambito della fisica di
questo corso si utilizzerà soltanto una terna destra di versori del sistema di riferimento). Le
coordinate saranno la x per l’asse di versore ~i, y per l’asse di versore ~j e infine z per l’asse di
versore ~k. La figura 3.1 illustra quanto detto. Quindi le coordinate del sistema di riferimento
cartesiano ortogonale sono x, y, z, mentre i versori sono ~i, ~j e ~k. Il verso dei versori individua il
verso di crescita delle coordinate. Quindi, note che siano le coordinate x, y e z di un punto P, la
sua posizione è individuata con esattezza nello spazio. Possiamo individuare la posizione del
punto P nello spazio anche tramite il vettore (P-O).

(P − O) = x~i + y~j + z~k

e scomponendo il vettore nelle sue componenti, otteniamo

(P − O)x = x~i, (P − O)y = y~j, (P − O)z = z~k,

Il modulo del vettore P − O è p


|P − O| = x2 + y2 + z2

Se P si muove nel tempo, allora le sue coordinate x, y e z varieranno, mentre i versori degli
assi rimarranno (essendo questo un sistema di riferimento fisso o quasi sempre fisso) costanti,
per cui
(P − O) = x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k
§3.1 – Cinematica del Punto 67

Figura 3.1

Ovviamente dobbiamo ricordarci che per una terna destra di versori, vale la condizione:

~iΛ~j =~k
~jΛ~k =~i
~kΛ~i = ~j

Sistema Cilindrico
Disegnamo sempre un sistema di riferimento cartesiano ortogonale che fa da base al sistema
cilindrico. Facciamo riferimento alla figura 3.2). P’ è la proiezione di P sul piano x,y. Uniamo
P’ con O e chiamiamo questo segmento r. Indichiamo con θ, detto "anomalia", l’angolo
formato tra la direzione di r e l’asse delle x. Indichiamo con z la coordinata della proiezione
di P sull’asse di versore ~k. r e θ e z sono le coordinate del sistema di riferimento cilindrico.
Vediamo ora i versori. Indichiamo ora con ~λ un versore che ha la direzione di P0 − O e verso
rivolto nella direzione di crescita di r. Con ~µ indichiamo un secondo versore ortogonale a ~λ,
contenuto nel piano x,y e con verso rivolto nella direzione di crescita di θ. I versori del sistema
cilindrico sono: ~λ, ~µ e ~k e costituiscono una terna destra. Nel sistema cilindrico la posizione
di un punto è nota quando si conoscono le coordinate z, r e θ. La posizione del punto P può
essere espressa vettorialmente come

(P − O) = r~λ + z~k

Il modulo di questo vettore è p


|P − O| = r2 + z2

Se P si muove nel tempo allora la sua posizione sarà individuata dal vettore (con ~k costante)
68 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.2

(P − O) = r(t)~λ(t) + z(t)~k

Sistema Polare
Anche per il sistema di riferimento polare disegnamo sempre quello cartesiamo ortogonale
che fa da base. Facciamo riferimento alla figura 3.3. Prendiamo un punto P nello spazio e
tracciamo il segmento tra questo punto e l’origine del sistema C.O. . Chiamiamo r la lunghezza
del segmento OP e θ, detto "colatitudine" l’angolo formato tra r e l’asse z. Indichiamo con
P’ la proiezione di P sul piano x, y. Uniamo P’ con l’origine O. Indichiamo con ϕ, detto
"longitudine" l’angolo formato tra il segmento OP0 e l’asse delle x. r, θ e ϕ sono le coordinate
del sistema di riferimento polare. Vediamo ora i versori. Il sistema polare è basato su tre
versori, ovviamente ortogonali tra di loro, denominati ~λ, ~µ e ~ν (terna destra). Vediamo come
sono definiti. Come si può vedere dalla figura 3.3, ~λ ha la stessa direzione di P − O e verso
rivolto nella direzione di crescita di r. ~µ è ortogonale a ~λ ed ha verso rivolto nella direzione
di crescita di θ e ~ν è ortogonale ad entrambi ed ha verso nella direzione di crescita di ϕ.
Ovviamente la posizione del punto P è perfettamente individuata se sono note le coordinate r,
θ e ϕ. La posizione del punto P è espressa vettorialmente dalla

(P − O) = r~λ

ed il suo modulo è
|P − O| = r

Se P si muove nel tempo allora la sua posizione sarà individuata dal vettore

(P − O) = r(t)~λ(t)

Il moto di un ”punto materiale” o ”corpo puntiforme” è noto se conosco, istante per istante,
la sua posizione. In un sistema di riferimento C.O., cilindrico e polare questo si traduce nella
conoscenza delle coordinate del punto in funzione del tempo, cioè
§3.1 – Cinematica del Punto 69

Figura 3.3

x = x(t) r = r(t) r = r(t)


( ( (
y = y(t) θ = θ(t) θ = θ(t) (3.1)
z = z(t) z = z(t) φ = φ(t)

Queste funzioni sono dette ”equazioni parametriche della traiettoria” del punto P. Ovviamente
potremmo cominciare a studiare il moto qualsiasi di un corpo qualsiasi. Ma è più opportuno
cominciare ad impadronirci dei concetti e degli strumenti, iniziando da un corpo semplice, il
più semplice di tutti; il corpo puntiforme. E inizieremo anche con il moto più semplice, il
moto rettilineo, per poi passare gradualmente a moti più complessi e poi a moti con corpi più
complessi.

3.1.2 Moto rettilineo


Il moto rettilineo, come dice il nome stesso, avviene lungo una retta. E’ comodo fissare un
sistema di riferimento con un asse in direzione della retta del moto. Ad esempio, possiamo
utilizzare il sistema di riferimento C.O., con l’asse x coincidente con la retta del moto. In
questo caso, il moto del punto è noto se si conosce l’equazione x = x(t). Definiamo ora alcune
grandezze fisiche fondamentali nella cinematica, la velocità~v e l’accelerazione ~a. Come si può
notare sono due grandezze vettoriali.
Velocità media ed istantanea vettoriali
La velocità è una grandezza fisica che ci informa di quanto rapidamente un corpo cambia la sua
posizione nel tempo. Abbiamo appena visto che in un sistema di riferimento C.O. la posizione
di un punto è individuata dal vettore

(P − O) = x~i + y~j + z~k


Nel moto rettilineo lungo l’asse x, il punto che sta sempre su quest’asse, è individuato dal
vettore
(P − O) = x~i
70 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.4

Se, al tempo t (vedi figura 3.4), il punto si trova nella posizione P di coordinata x e, al tempo t 0 ,
si trova nella posizione P’ di coordinata x0 , allora definiamo la velocità vettoriale media come

(P0 − O) − (P − O) x0~i − x~i x0 − x~ ∆x~


~vm = = 0 = 0 i= i
t0 − t t −t t −t ∆t
La velocità vettoriale media non ha un grande interesse dal punto di vista fisico. Quello di
cui abbiamo bisogno è la velocità istantanea, cioè la velocità che il corpo ha istante per istante
durante il suo spostamento. Come possiamo calcolare questa velocità? Se misurassi la velocità
di un’auto su una distanza di 100 m, avrei una velocità media su quella distanza. Ma se
accorciassi sensibilmente la distanza, ad esempio ad 1 cm o 1 mm, o 1 µm quello che misuro
sarà sempre una velocità media ma su un tratto che tenderà a diventare infinitesimo e quindi a
coincidere con la velocità che l’auto ha nel punto che stà occupando. Ovviamente se la distanza
tende a zero, dato che la posizione dipenderà dal tempo, tenderà a zero anche l’intervallo di
tempo a percorrerla. Quindi la velocità istantanea è una velocità media ma per ∆t → 0.

∆x~ dx~
~vx = lim i= i
∆t→0 ∆t dt
Qui abbiamo aggiunto il pedice x alla velocità per chiarire che la coordinata a cui si riferisce
è la coordinata x e che quella è la velocità del punto sull’asse x. Dalla relazione vettoriale si
evince che la direzione di ~vx coincide con la direzione di ~i, il verso è concorde se dx/dt > 0 e
discorde se dx/dt < 0, mentre per il modulo delle due velocità:

∆x ∆x
~vm = vm~i = ~i vm =
∆t ∆t
dx dx
~vx = vx~i = ~i vx = = ẋ
dt dt
Sovente per rendere le equazioni più pulite, si preferisce usare l’espressione ẋ al posto di dx/dt.
L’unità di misura della velocità è il metro al secondo, [v] = m/s. La velocità è una grandezza
fisica che ci informa della rapidità con cui un corpo varia la sua posizione. Si noti che, in molti
casi, si utilizza solo il modulo della velocità, ma questo avviene o perché si conosce bene la
§3.1 – Cinematica del Punto 71

Figura 3.5

sua direzione, per cui si è in grado di esprimere in qualsiasi momento la velocità vettoriale del
corpo, oppure perché si fa uso della seguente definizione, che può essere utilizzata in diversi
casi, per fornire informazioni sul tipo di moto di un certo corpo.
spostamento in un tempo ∆t
velocit á =
∆t
Ad esempio, la velocità media di un treno lungo un certo percorso, o di un auto da corsa in un
circuito, o di una pallina da tennis dal punto dove è stata colpita al punto dove cade e così via.
Questa velocità che abbiamo indicato non è vettoriale, proprio per il suo significato stesso.
Accelerazione media ed istantanea vettoriale
L’accelerazione, come la velocità, è una grandezza fisica vettoriale e perciò, per essere definita,
necessita di direzione, modulo e verso. L’accelerazione ci informa sulla rapidità di variazione,
in modulo e direzione, della velocità. Ad esempio, nel caso interessi solo il modulo, per le
automobili, viene indicato questo parametro: 0-100 Km/h in 7 sec, oppure 0-100 Km/h in 5.05
sec e così via. Parametri questi che ci informano sulla capacità di quel mezzo di variare la sua
velocità partendo da fermo. Sia allora ~v la velocità del corpo al tempo t quando si trova nella
posizione P, di coordinata x, e sia ~v0 la velocità del corpo al tempo t’, nella posizione P’, di
coordinata x’ (vedi figura 3.5). Definiamo come accelerazione media vettoriale ~am il rapporto
tra la velocità all’istante t’ meno la velocità all’istante t diviso (t 0 − t).

~v0 −~v ∆~v


~am = =
t0 − t ∆t
Analogamente, l’accelerazione vettoriale istantanea è data da
∆~v d~v
~a = lim =
∆t→0 ∆t dt
Nel nostro caso di moto rettilineo lungo l’asse x, si ha

dvx~ d dx ~ d 2 x~
 
d~vx
~ax = = i= i= 2i
dt dt dt dt dt
72 3 – MECCANICA CLASSICA

Quindi l’accelerazione ~ax ha direzione coincidente con ~i, stesso verso se dvx /dt > 0 e opposto
se dvx /dt < 0 (corpo che sta frenando) e modulo

dvx d2x
ax = = 2 = ẍ
dt dt
Sovente si usa ẍ al posto di d 2 x/dt 2 . Vediamo una relazione che può essere utile, cono-
scendo l’accelerazione lungo un certo asse (in questo caso l’asse x), e che lega la velocità,
l’accelerazione e lo spostamento x. Dai moduli di velocità e accelerazione scritte prima
dx
vx =
dt
dvx
ax =
dt
possiamo ottenere
dx = vx dt dvx = ax dt

Teniamo presente che stiamo esaminando il moto rettilineo. Possiamo integrare le due relazio-
ni, tra termini corrispondenti, e ottenere,
Z x(t) Z t
dx0 = vx dt 0
x0 t0
Z vx (t) Z t
dv0x = ax dt 0
v0x t0

da cui Z t
x(t) − x0 = vx dt 0
t0
Z t
vx (t) − v0x = ax dt 0
t0

E’ possibile svolgere gli integrali, almeno in linea di principio, se si conosce come variano ax e
vx in funzione del tempo. Vediamo di ottenere ora una relazione, utile in molti casi, quando ax
è costante. Moltiplichiamo entrambi i membri dell’equazione differenziale della velocità per
il modulo della velocità vx e otteniamo

vx dvx = ax vx dt

che possiamo anche scrivere come


vx dvx = ax dx

Possiamo ora integrare tra estremi corrispondenti


Z vx Z x
v0x dv0x = ax dx0
v0x x0
§3.1 – Cinematica del Punto 73

ed ottenere Z x
1 2 1 2
v − v = ax dx0
2 x 2 0x x0

Se l’accelerazione ax = a0x fosse costante

v2x − v20x = 2a0x (x − x0 )


Questa relazione è valida per un oggetto che si muove con accelerazione costante a in un moto
rettilineo lungo l’asse x. Si noti che, in molti casi, si utilizza solo il modulo dell’accelerazione,
ma questo avviene perchè si conosce bene la sua direzione per cui si è in grado di esprimere in
qualsiasi momento l’accelerazione vettoriale del corpo. Anche per l’accelerazione, come per
la velocità, posso utilizzare una definizione del tipo
variazione della velocità in ∆t
accelerazione =
∆t
che ci da un’idea del significato di accelerazione anche se non è vettoriale, ma può essere utile
per avere informazioni sul moto di un corpo. Ad esempio, l’accelerazione media di un razzo
su di una traiettoria curva.
Prima si esaminare alcuni tipi di moti rettilinei indichiamo qual è il problema fondamentale
della cinematica: “nota che sia l’accelerazione di un corpo e le condizioni iniziali di posizione
e velocità, determinare il suo moto, cioè le equazioni parametriche della traiettoria”
Moto rettilineo uniforme
Un moto rettilineo si dice uniforme, quando la velocità è costante. E’ sottinteso il modulo
poiché, essendo il moto rettilineo, anche la direzione e verso saranno costanti. Fissiamo un
sistema di riferimento C.O., con l’asse x coincidente con l’asse del moto e origine presa sul-
l’asse, in un punto a noi comodo. Dalle espressioni precedenti si ricava che l’accelerazione è
nulla. Cioè
d~vx dvx~
~ax = ax~i = = i=0
dt dt
Essendo la velocità costante, possiamo scrivere

~vx =~v0x = v0x~i


e quindi
dx~
~vx = i = v0x~i
dt
Da questa relazione, moltiplicando scalarmente per ~i, ambi i membri dell’uguaglianza, si
ottiene
dx
v0x =
dt
da cui integrando tra termini corrispondenti,
Z x Z t
dx0 = v0x dt 0
x0 t0
74 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.6 Grafico di a, v e x in un moto rettilineo uniforme

si ottiene
x(t) = x0 + v0x (t − t0 )

Possiamo rappresentare su di un grafico l’andamento, in funzione del tempo, della posizione,


della velocità e dell’accelerazione del corpo (vedi fig. 3.6).

Moto rettilineo uniformemente accelerato


Un moto si dice uniformemente accelerato, quando la sua accelerazione è costante (modulo,
direzione e verso). Anche in questo caso, essendo il moto rettilineo, fisso un sistema di ri-
ferimento C.O. con l’asse x coincidente con l’asse del moto. Dalle definizioni precedenti si
ha
d~vx dvx~
~ax = ~a0x = a0x~i = = i = cost.
dt dt
Da questa relazione possiamo ricavare la velocità (si può utilizzare solo il modulo, visto che il
versore ~i compare sia a sinistra che a destra)

dvx = a0x dt

che integrata da
vx (t) = [v0x + a0x (t − t0 )]

E la coordinata x(t).
dx~
~vx = i
dt
§3.1 – Cinematica del Punto 75

Figura 3.7 Grafico di a, v e x in un moto rettilineo uniformemente accelerato.

La relazione tra i moduli è vx = dx/dt e perciò dx = vx dt, da cui, integrando la relazione


Z x Z t
dx0 = v0x + a0x (t 0 − t0 ) dt 0

x0 t0

si ottiene
1
x(t) = x0 + v0x (t − t0 ) + a0x (t − t0 )2
2
Rappresentiamo su di un grafico i moduli di accelerazione, velocità e posizione in funzione del
tempo (vedi figura 3.7).

Moto armonico semplice


Un moto armonico semplice è un moto periodico. Un moto di un punto è periodico, quando
questo descrive sempre la stessa traiettoria, passando per la stessa posizione, qualsiasi essa sia
sulla traiettoria, ad intervalli costanti di tempo, con la stessa velocità ed accelerazione. Il moto
armonico semplice è il moto di un punto che percorre sempre lo stesso segmento rettilineo,
passando per la stessa posizione, qualsiasi essa sia sul segmento, ad intervalli costanti di tempo
con la stessa velocità ed accelazione. Ad esempio, possiamo considerare un punto che compie
una traiettoria circolare, su di un piano, con velocità in modulo costante. La proiezione di
questo moto, su di un asse passante per il diametro, contenuto nel piano dell’orbita circolare, è
un moto armonico semplice. Il tragitto che compie un punto, partendo da una certa posizione,
per ritornarvi con la stessa velocità ed accelerazione, si chiama "oscillazione completa". Il
tempo impiegato a compiere un’oscillazione completa è detto "periodo", e si indica con la
lettera T . Il numero di oscillazioni complete nell’unità di tempo è detto "frequenza" ν. Tra la
76 3 – MECCANICA CLASSICA

frequenza ed il periodo esiste questa relazione,

1
ν=
T
Se fissiamo un sistema di riferimento C.O., con asse x coincidente con l’asse del moto, il moto
armonico semplice di un punto è espresso dalla relazione

x(t) = x0 + A sin(ωt + φ)

Dove:
A = ampiezza del moto.
x0 = posizione che costituisce il centro dell’oscillazione.
ωt + φ = fase del moto armonico semplice.
φ = fase iniziale (al tempo t = 0)
ω = è la pulsazione.
Ovviamente, se x0 = 0, il centro del moto armonico coincide con l’origine degli assi. Calco-
liamo la velocità e l’accelerazione istantanee, ponendo x0 = 0.

dx~
~vx = i = Aω cos(ωt + φ)~i
dt
 
d~vx d dx ~
~ax = = i = −Aω2 sin(ωt + φ)~i
dt dt dt

Dalla seconda relazione, si ricava

d 2 x~
~ax = i = −ω2 x~i
dt 2
e indicando con ẍ = d 2 x/dt 2 , si ottiene

ẍ~i + ω2 x~i = 0

Moltiplicando scalarmente per ~i, si ottiene

ẍ + ω2 x = 0

Questa espressione è un’equazione differenziale, omogenea, del secondo ordine, a coefficien-


ti costanti e rappresenta l’equazione differenziale del moto armonico semplice. L’integrale
generale di questa equazione, cioè la soluzione, è appunto

x(t) = A sin(ωt + φ)

Tra il periodo T e la pulsazione ω esiste la seguente relazione


T=
ω
§3.1 – Cinematica del Punto 77

Figura 3.8

che viene ricavata, imponendo la seguente condizione


x(t) = x(t + T )
Per cui
A sin(ωt + φ) = A sin [ω(t + T ) + φ]
L’uguaglianza implica che gli argomenti siano uguali a meno di 2π per cui
ωt + φ + 2π = ω(t + T ) + φ
2π = ωT
A questo punto, tenendo presente la relazione tra T e ν, si ha
ω = 2πν
Rappresentiamo su di un grafico la funzione x(t) con x0 = 0 (vedi figura 3.8).

3.1.3 Moto curvilineo


Mettiamoci in un sistema di riferimento C.O. con assi fissi (perciò ~i, ~j e ~k sono costanti). Il
moto più generale di un punto materiale, o corpo puntiforme, è un moto curvo, cioè un moto
nello spazio la cui traiettoria è curvilinea (vedi figura 3.9).
In questo sistema di riferimento, possiamo individuare la posizione del punto P, istante per
istante sulla sua traiettoria, tramite il vettore

P − O =~r = x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k


Velocità vettoriale.
Sia P la posizione del corpo puntiforme, sulla sua traiettoria, all’istante t e sia P’ quella
all’istante t 0 (vedi figura 3.10).
78 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.9

Figura 3.10
§3.1 – Cinematica del Punto 79

I due vettori che individuano la posizione del punto sono

P0 − O, P−O

che, per semplicità, possiamo anche chiamare

~r0 = P0 − O, ~r = P − O

La velocità media vettoriale è data dalla


(P0 − O) − (P − O) ~r0 −~r ∆~r
~vm = = 0 =
t0 − t t −t ∆t
La velocità vettoriale è il rapporto tra la differenza dei vettori posizione, riferentesi a due
tempi diversi ma molto prossimi, diviso la differenza tra i due tempi. La velocità istantanea
vettoriale la otteniamo riducendo a zero l’intervallo di tempo e perciò la distanza percorsa in
quell’intervallo, cioè
∆~r d~r
~v = lim =
∆t→0 ∆t dt
La velocità è la derivata rispetto al tempo del vettore ~r che individua la posizione del punto
nello spazio. Questa è la definizione generale e vale in qualsiasi sistema di riferimento. Ve-
diamo ora quale forma assume la velocità nel sistema di riferimento C.O. con i versori ~i, ~j e ~k
costanti. In questo caso, infatti

~r = P − O = x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k

da cui
d  ~  dx dy dz
~v = x(t)i + y(t)~j + z(t)~k = ~i + ~j + ~k
dt dt dt dt
dx
Indicando con ẋ = dt si ottiene
~v = ẋ~i + ẏ~j + ż~k

A questa espressione si giunge anche tramite il limite, cioè


   
0 x 0~i + y0~j + z0~k − x~i + y~j + z~k
~r −~r
~v = lim = lim
t 0 →t t 0 − t t 0 →t t0 − t
da cui
x0 − x~ y0 − y ~ z0 − z~
~v = lim i + lim j + lim k
t →t t 0 − t
0 t 0 →t t 0 − t t 0 →t t 0 − t

e quindi
~v = ẋ~i + ẏ~j + ż~k

Possiamo ora fare alcune considerazioni sul vettore velocità in un sistema di riferimento C.O.
80 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.11

Questa ha componenti che possiamo chiamare vx , vy e vz da cui

vx = ẋ
vy = ẏ
vz = ż

ed il modulo è q
v= v2x + v2y + v2z

L’espressione del vettore velocità in un sistema di riferimento cilindrico dove~r = r~λ + z~k è

d (P − O) dr~ d~λ dz~ ˙


~v = = λ+r + k = ṙ~λ + r~λ + ż~k
dt dt dt dt

dove~λ varia nel tempo mentre ~k (versore del sistema C.O.) è costante (il che vuole dire che la
direzione dell’asse z è costante).
Per un sistema di riferimento polare dove~r = r~λ si ha

d (P − O) d~r ˙
~v = = = ṙ~λ + r~λ
dt dt
E’ molto importante stabilire che direzione ha il vettore velocità. Abbiamo visto qual è la
sua definizione, per cui, facendo riferimento alle figure 3.11 e 3.12, possiamo dire che man
§3.1 – Cinematica del Punto 81

Figura 3.12

mano t 0 tende a t, il punto P’ tende a P spostandosi sulla curva. Si vede che ∆~r tende ad
appoggiarsi sempre di più alla curva. Al limite, quando t 0 è quasi coincidente con t, per cui P’
e P sono adiacenti, il vettore ∆~r sarà diventato un d~r, coincidente con un pezzettivo infinitesimo
di traiettoria, e giacerà su una retta tangente alla curva nel punto P. Quindi il vettore velocità
istantanea, in parole povere il ”vettore velocità”, è sempre tangente alla traiettoria del corpo
puntiforme. Infatti, possiamo definire la traiettoria di un corpo puntiforme che si muove nello
spazio, come l’insieme dei punti occupati dal corpo, in istanti successivi, che costituiscono una
curva a cui il vettore velocità è sempre tangente.

Accelerazione vettoriale
Un corpo si sta spostando nello spazio con una traiettoria curvilinea (vedi fig. 3.13). Sup-
poniamo che all’istante t si trovi nella posizione P e abbia velocità ~v, mentre all’istante t’ si
trovi nella posizione P’ e abbia velocità ~v0 . La posizione del corpo è individuata dal vettore
(P − O) =~r al tempo t e dal vettore (P0 − O) =~r0 al tempo t 0 . Abbiamo definito l’accelerazione
media vettoriale come
~v0 −~v ∆~v
~am = 0 =
t −t ∆t
Mentre l’accelerazione istantanea è data da
~v0 −~v d~v
~a = lim ~am = lim =
0t →t 0 t →t t 0 − t dt
Questa relazione, che costituisce la definizione di accelerazione, può essere messa in relazione
al vettore posizione~r. Cioè
d 2~r
 
d~v d d~r
~a = = = 2
dt dt dt dt
82 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.13

L’accelerazione è la derivata seconda, rispetto al tempo, del vettore posizione ~r e la derivata


prima del vettore velocità ~v. Queste due relazioni valgono in qualsiasi sistema di riferimento.
In un sistema di riferimento C.O., l’accelerazione ha la forma

dvx~ dvy ~ dvz~ d 2 x~ d 2 y ~ d 2 z~


~a = ax~i + ay~j + az~k = i+ j+ k = 2 i + 2 j + 2 k = ẍ~i + ÿ~j + z̈~k
dt dt dt dt dt dt
con modulo dato da q
a= a2x + a2y + a2z

3.1.4 Equazioni parametriche con ~a costante.


Mettiamoci in un sistema di riferimento C.O. e supponiamo che un corpo si muova con acce-
lerazione ~a costante, data da
~ao = aox~i + aoy~j + aoz~k

Supponiamo che all’istante t = t0 si trovi in una posizione P0 di coordinate x0 , y0 , z0 e abbia


velocità ~v0 = v0x~i + v0y~j + v0z~k. Cioè, scrivendoci le condizioni iniziali del moto

t = t0 x(t = t0 ) = x0 vx (t = t0 ) = v0x
y(t = t0 ) = y0 vy (t = t0 ) = v0y
z(t = t0 ) = z0 vz (t = t0 ) = v0z

Ovviamente l’accelerazione è legata alle coordinate del sistema di riferimento che nel nostro
caso sono
~ao = ẍ~i + ÿ~j + z̈~k
§3.1 – Cinematica del Punto 83

E tenendo presente il legame tra l’accelerazione e la velocità, già indicati, si può scrivere

dvx
aox = = ẍ
dt
dvy
aoy = = ÿ
dt
dvz
aoz = = z̈
dt
Da queste equazioni si ottiene

dvx = aox dt
dvy = aoy dt
dvz = aoz dt

Integrando la prima espressione tra estremi corrispondenti, e poi facendo altrettanto per la
seconda e la terza, si ottiene
Z vx Z t
dv0x = aox dt 0
v0x t0
vx (t) = v0x + aox (t − t0 )

e quindi
vx (t) = v0x + aox (t − t0 )
(
vy (t) = v0y + aoy (t − t0 )
vz (t) = v0z + aoz (t − t0 )

A questo punto, sostituendo vx con dx/dt e integrando ancora, si ha

dx = vx (t)dt
Z x Z t
v0x + aox t 0 − t0 dt 0

dx =
x0 t0
1
x(t) = x0 + v0x (t − t0 ) + aox (t − t0 )2
2
ed infine, mettendo insieme le equazioni parametriche
2
 x(t) = x0 + v0x (t − t0 ) + 21 aox (t − t0 )

y(t) = y0 + v0y (t − t0 ) + 12 aoy (t − t0 )2 (3.2)


z(t) = z0 + v0z (t − t0 ) + 12 aoz (t − t0 )2

Queste sono le equazioni parametriche che si ottengono in un sistema di riferimento C.O. con
accelerazione ~ao = aox~i + aoy~j + aoz~k = cost. Aggiungiamo un’altra informazione già ricavata
84 3 – MECCANICA CLASSICA

nel moto rettilineo. Abbiamo visto che


dvx = aox dt
dvy = aoy dt
dvz = aoz dt
Moltiplichiamo la prima equazione per vx , la seconda per vy e la terza per vz . In questo modo
otteniamo
vx dvx = aox vx dt
vy dvy = aoy vy dt
vz dvz = aoz vz dt
I secondi membri diventano
vx dvx = aox dx
vy dvy = aoy dy
vz dvz = aoz dz
Possiamo integrare la prima equazione tra estremi corrispondenti
Z vx Z x
v0x dv0x = aox dx0
v0x x0

e ottenere
v2x − v20x = 2aox (x − x0 )
Posso effettuare passaggi analoghi anche per la seconda e terza equazione. Alla fine si ottiene
 2
 vx − v20x = 2aox (x − x0 )
v2 − v20y = 2aoy (y − y0 ) (3.3)
 y2
vz − v20z = 2aoz (z − z0 )
Caduta del grave
Abbiamo la possibilità di vedere un’applicazione, delle relazioni appena ricavate, nel caso
della caduta di un corpo libero sulla superficie terrestre. Un corpo che possiede una massa m
ed è vicino alla superficie terrestre, se non ha ostacoli al suo movimento, cade verticalmente.
Per questo motivo viene chiamato "grave". Quindi, tutti i gravi, se solo liberi di muoversi e
sono inizialmente fermi, cadono verticalmente verso la superficie. L’accelerazione di caduta se
il corpo, nel suo movimento, non viene ostacolato dall’aria e da nient’altro, è uguale per tutti i
corpi e viene chiamata accelerazione di gravità o gravitazionale e viene indicata con il vettore
~g. Il suo valore varia con l’altitudine e al livello del mare vale g = 9.81 m/s2 . Allontanandoci
dal livello del mare, il valore di g diminuisce. Ad esempio ad una altezza di circa 8000 m, vale
circa g = 9.78 m/s2 . Ovviamente la direzione di ~g non è costante sulla superficie terrestre, nel
senso che varia, essendo diretta verso il centro della terra.
Prendiamo allora un corpo che viene tenuto fermo ad una altezza h da terra. Poi viene
lasciato libero e questo, come tutti possiamo constatare, cade verticalmente verso la superficie
§3.1 – Cinematica del Punto 85

terrestre. Ovviamente supponiamo che non ci sia alcuna influenza da parte dell’aria. Vediamo
allora di ricavare le equazioni parametriche del suo moto, supponendo di utilizzare un sistema
di riferimento C.O. ad asse z verticale, con verso diretto in alto ed assi x e y orizzontali. In
questo sistema di riferimento possiamo scrivere l’accelerazione di gravità come ~g = −g~k. In
questo sistema le componenti l’accelerazione ~a sono scritte come

~a = ax~i + ay~j + az~k


che deve essere uguale a
ax~i + ay~j + az~k = ~g = −g~k
Per cui, dall’eguaglianza, si ottiene
ax = 0
ay = 0
az = −g
Fissiamo ora delle condizioni iniziali. Ad esempio, all’istante t = t0 = 0, la posizione del corpo
sia individuata dalle coordinate x0 = 0, y0 = 0 e z0 = h e la sua velocità sia nulla ~v0 = 0, nel
senso che il corpo viene lasciato libero di cadere. Non viene lanciato. Quando è trattenuto la
sua velocità è nulla. Appena viene rilasciato la sua velocità è ancora nulla. Riassumendo
t = 0 x(t = t0 ) = x0 vx (t = t0 ) = 0
y(t = t0 ) = y0 vy (t = t0 ) = 0
z(t = t0 ) = h vz (t = t0 ) = 0

Poichè l’accelerazione del corpo è costante, possiamo utilizzare le equazioni parametriche 3.2.
Sostituendo questi dati iniziali di posizione e velocità si ottiene
x(t) = 0
y(t) = 0
1
z(t) = h − gt 2
2
Ovviamente si poteva arrivare alle stesse espressioni, se si eseguivano le integrazioni con la
condizione imposta dall’accelerazione, cioè

~a = ẍ~i + ÿ~j + z̈~k = −g~k


da cui
dvx
ẍ = =0
dt
dvy
ÿ = =0
dt
dvz
z̈ = = −g
dt
86 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.14

Tenendo presente le condizioni iniziali, si ricava


vx = ẋ = cost. = 0
vy = ẏ = cost. = 0
vz = ż = −gt
e integrando ulteriormente
x(t) = 0
y(t) = 0
1
z(t) = h − gt 2
2

3.1.5 Velocità ed accelerazione in componenti polari piane


Consideriamo il moto di un punto su di un piano. Per indicare la posizione del corpo, ricorria-
mo ad un sistema di riferimento polare piano, con versori degli assi~λ e~µ, con coordinate r e θ
(vedi figura 3.14).
E’ ovvio che al variare della posizione, la direzione dei due versori cambia, per cui~λ =~λ(t)
e ~µ = ~µ(t). Scriviamoli in funzione dei versori del sistema di riferimento C.O. Valgono le
seguenti relazioni
~λ = cos θ~i + sin θ~j
§3.1 – Cinematica del Punto 87

~µ = − sin θ~i + cos θ~j

E le loro derivate rispetto al tempo sono

d~λ ~˙ h i
= λ = θ̇ − sin θ~i + cos θ~j = θ̇~µ
dt
d~µ ˙ h i
= ~µ = θ̇ − cos θ~i − sin θ~j = −θ̇~λ
dt
La posizione del punto, in questo sistema di riferimento, è individuata dal vettore P − O =
r~λ =~r. Determiniamo la velocità.
d~r ˙
~v = = ṙ~λ + r~λ = ṙ~λ + rθ̇~µ
dt

La velocità ha due componenti, una in direzione di ~µ e l’altra in direzione di ~λ. Mentre


l’accelerazione è data da
˙
~a = r̈~λ + ṙ~λ + ṙθ̇~µ + rθ̈~µ + rθ̇~µ˙ = r̈~λ + ṙθ̇~µ + ṙθ̇~µ + rθ̈~µ − rθ̇2~λ

~a = r̈ − rθ̇2 ~λ + 2ṙθ̇ + rθ̈ ~µ


 

Come si può vedere anche l’accelerazione ha due componenti. La componente in direzione di


~λ viene chiamata accelerazione "radiale" ~ar , mentre quella in direzione di ~µ viene chiamata
accelerazione "trasversa" ~at . Quindi

~a = ~ar +~at = r̈ − rθ̇2 ~λ + 2ṙθ̇ + rθ̈ ~µ


 

Moto circolare
Il moto circolare è il moto di un punto materiale lungo una traiettoria circolare piana. Fissiamo
un sistema di riferimento C.O. con centro coincidente con il centro del cerchio, che ha raggio
ρ. Siano x e y gli assi giacenti nel piano del cerchio e l’asse z ortogonale a tale piano e
uscente verso di noi (vedi figura 3.15). Il corpo puntiforme si trovi, nel generico istante t, nella
posizione P di coordinate x e y. Per cui il vettore

P − O = x~i + y~j

individua la posizione del corpo. Possiamo ricavare facilmente la sua velocità e la sua accele-
razione dalle relazioni
d(P − O) d~v
~v = ~a =
dt dt
~v = ẋ~i + ẏ~j

~a = ẍ~i + ÿ~j
88 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.15

Queste espressioni, non ci consentono di fare delle importanti osservazioni sulle direzioni della
velocità e dell’accelerazione. Introduciamo, allora, un sistema di riferimento polare piano, di
versori ~λ e ~µ e di coordinate ρ e θ (vedi figura 3.15). Il versore ~λ è sempre ortogonale alla
traiettoria, mentre il versore ~µ è sempre tangente. In questo riferimento il vettore posizione
diventa
P − O = ρ~λ

Vediamo ora di calcolare la velocità e l’accelerazione, in componenti polari piane, tenendo


presente che ρ è costante.
~v = ρθ̇~µ

~a = −ρθ̇2~λ + ρθ̈~µ

Da queste espressioni, vediamo che la velocità ha sempre la direzione di~µ, perciò è sempre tan-
gente al cerchio (che è la traiettoria). L’accelerazione, al contrario, ha due componenti. Una,
ortogonale alla traiettoria e rivolta verso il centro del cerchio, detta accelerazione ”normale”
o “radiale” o “centripeta”. L’altra, tangente alla traiettoria, detta accelerazione ”tangenziale”
(in generale la componente in direzione di ~µ viene chiamata accelerazione trasversa). Vedia-
mo che influenza hanno queste due componenti sulla velocità. Supponiamo che questa abbia
modulo costante, cioè θ̇ = cost. per cui θ̈ = 0. L’accelerazione, in questo caso, ha solo la com-
ponente normale, o radiale. Questa componente è quindi responsabile della variazione della
direzione della velocità e solo di questa. Se θ̇ non è costante, allora la componente tangenziale,
che contiene θ̈, è responsabile della variazione del modulo della velocità.

3.1.6 Velocità ed accelerazione angolare


Introduciamo, in corrispondenza del moto circolare, la velocità angolare ~ω. Abbiamo già detto
che la velocità è una grandezza fisica che ci informa della rapidità con cui un corpo varia la
sua posizione. E la posizione del corpo è individuata da delle coordinate. Queste coordinate
§3.1 – Cinematica del Punto 89

possono essere lineari, come nel sistema di riferimento cartesiano ortogonale. In questo caso
la rapidità con cui queste variano nel tempo, sarà una velocità lineare cioè misurata in m/s.
Ma le coordinate possono anche essere angolari, come nel sistema cilindrico e polare. La
velocità con cui varia nel tempo una coordinata angolare sarà una velocità "angolare", come
ad esempio θ̇ essendo θ un angolo. Anche in questo caso è necessario definire una velocità
angolare vettoriale, come per la velocità lineare. Facciamo riferimento alla figura 3.16, dove
abbiamo disegnato la stessa figura 3.15 del moto circolare ma in tre dimensioni, riportando
anche l’asse z, che prima non si vedeva. Sul piano x, y, come prima, riporatiamo anche un
sistema di riferimento polare, con coordinate r, raggio del cerchio, e θ. Il corpo ruota attorno
all’asse, supponiamo in senso antiorario. Quindi guardando la figura l’angolo θ cresce. Il
raggio r invece rimane costante. Quindi l’unica coordinata che cambia nel tempo è l’angolo θ
e la rapidità con cui cambia è una velocità angolare. Definiamo di ~ω la direzione, il verso ed il
modulo. La direzione di ~ω è perpendicolare al piano del moto circolare. Quindi in questo caso
è un vettore diretto lungo l’asse z. Il verso di ~ω è dato dalla "regola della vite". Cioè il verso di
~ω è dato dalla direzione di avanzamento di una vite, il cui asse è allineato alla direzione di ~ω,
che si avvita secondo il verso di percorrenza del corpo sulla traiettoria. Quindi il verso di ~ω, in
questo caso visto il moto del corpo, coincide con il verso di ~k. Il modulo di ~ω è dato da ω = θ̇.
La sua unità di misura è quindi
rad
[ω] =
s
il vettore ~ω sarà dato da (vedi figura 3.16)

~ω = θ̇~k

La velocità del corpo può essere espressa tramite la relazione

~v = ρθ̇~µ = ρθ̇~kΛ~λ = (θ̇~k)Λ(ρ~λ) = ~ωΛ(P − O)

dove P − O è il vettore posizione tra il centro di rotazione O e la posizione P del corpo sulla
traiettoria circolare, come si può vedere chiaramente nella figura 3.16. Ovviamente non biso-
gna pensare che la velocità angolare sia definita solo per i moti esclusivamente circolari in cui
un corpo descrive tutta l’orbita. Un corpo che si sposta nello spazio può percorrere un tratto,
anche molto piccolo, di arco di circonferenza di raggio r e centro Ω contenuto in un piano, e
su questo tratto possiamo definire una velocità angolare ~ω. La velocità del corpo in quel tratto
la si potrà scrivere come
~v = ~ωΛ(P − Ω)

dove P è la posizione del corpo sull’orbita in quell’istante. Visto che abbiamo introdotto questo
vettore ~ω, possiamo vedere un’interessante sua proprietà. Nelle derivate rispetto al tempo dei
versori polari~λ e~µ, abbiamo ottenuto

˙
~λ = θ̇~µ ~µ˙ = −θ̇~λ

Ma sappiamo che
~µ =~kΛ~λ ~λ =~µΛ~k
90 3 – MECCANICA CLASSICA

k z

w
j
O
y
r
q
m
l
x i

Figura 3.16

Quindi sostituendo, si ottiene


˙
~λ = θ̇~kΛ~λ = ~ωΛ~λ

~µ˙ = −θ̇~µΛ~k = θ̇~kΛ~µ = ~ωΛ~µ

Cosa succede a questi due versori quando il punto P si sposta sulla traiettoria circolare? Intanto
sono vettori di modulo costante, in particolare unitario. Entrambi i versori ruotano attorno
all’asse z, che è la direzione di ~ω, con una velocità angolare che coincide proprio con ω = θ̇.
Il risultato che abbiamo ottenuto nella derivata di questi versori ha validità più generale. Se
un vettore ~u, di modulo costante, ruota attorno all’asse della velocità angolare ~ω, con velocità
angolare che coincide proprio con |~ω| (vedi figura 3.17), allora la sua derivata rispetto al tempo
è proprio
d~u
= ~ωΛ~u
dt
Questa espressione viene chiamata formula di Poisson. Possiamo definire anche un’accelera-
zione angolare ~α, data da
d~ω
~α =
dt
·
Nel moto circolare, con ~ω = θ~k costante in direzione, l’accelerazione angolare è

~α = θ̈~k
§3.1 – Cinematica del Punto 91

Figura 3.17

E la sua unità di misura è


rad
[α] =
s2

3.1.7 Moti relativi non relativistici


Molto spesso capita di dover studiare il moto, molto complicato, di un corpo in un certo si-
stema di riferimento. Oppure può essere necessario esprimere il suo moto determinato da un
certo osservatore, rispetto ad un altro osservatore, solidali a sistemi di riferimento diversi. Nel
primo caso, per semplificare i calcoli, nel secondo, perché non si può fare diversamente, si in-
troducono due sistemi di riferimento diversi, detti rispettivamente “assoluto” e “relativo”, che
possono essere in moto l’uno rispetto all’altro. Vediamo quali sono le relazioni che legano le
velocità e le accelerazioni dei due sistemi di riferimento. Prendiamo due sistemi C.O. orientati
in modo qualsiasi nello spazio. Uno di versori~i, ~j e~k, vertice O e coordinate x,y e z, fisso, detto
assoluto. L’altro di versori~λ,~µ e ~ν, vertice Ω e coordinate ξ, η e ζ, detto relativo. Quest’ultimo
si muove di moto rototraslatorio rispetto al sistema di riferimento assoluto. La rototraslazione
è il più generale moto di un corpo rigido nello spazio. Assumiamo che ad un certo istante t il
sistema di riferimento relativo trasli e ruoti con velocità angolare ~ω(t) , che chiamiamo velocità
angolare di “trascinamento”, attorno al suo asse (asse di ~ω(t) ). Ovviamente ~ω(t) varierà nel
tempo, ma all’istante t i tre versori ~λ, ~µ e ~ν ruoteranno con la stessa velocità angolare ~ω(t)
attorno alla sua direzione. Osservando la figura 3.18, possiamo scrivere

P − O = (P − Ω) + (Ω − O)

Dove:

P − Ω = ξ~λ + η~µ + ζ~ν


Ω − O = xΩ~i + yΩ~j + zΩ~k
P − O = x~i + y~j + z~k
92 3 – MECCANICA CLASSICA

A questo punto possiamo determinare la velocità e l’accelerazione derivando, rispetto al tempo,


P − O. Da cui
d(P − O) d (P − Ω) d (Ω − O)
~v p = = +
dt dt dt
   
~v p = ξ˙~λ + η̇~µ + ζ˙~ν + ξ~ω(t) Λ~λ + η~ω(t) Λ~µ + ζ~ω(t) Λ~ν + ẋΩ~i + ẏΩ~j + żΩ~k

Ponendo
(r)
~v p = ξ˙~λ + η̇~µ + ζ˙~ν ~vΩ = ẋΩ~i + ẏΩ~j + żΩ~k

si ottiene
(r)
~v p =~v p + ~ω(t) Λ (P − Ω) +~vΩ

E indicando con
(t)
~v p = ~ω(t) Λ (P − Ω) +~vΩ

Alla fine si può scrivere sinteticamente


(r) (t)
~v p =~v p +~v p

(r)
Dove la velocità ~v p è la velocità del punto nel sistema di riferimento relativo, cioè la velocità
(t)
del punto vista da un osservatore solidale al sistema di riferimento relativo, e la~v p è la velocità
di trascinamento, cioè la velocità che il punto avrebbe, nel sistema di riferimento assoluto, se
fosse solidale al sistema di riferimento relativo e non in movimento al suo interno (~vΩ è la
velocità del centro Ω nel sistema di riferimento assoluto x,y,z). Se ~ω(t) = 0, cioè il sistema di
riferimento relativo non ruota, allora l’espressione della velocità è data da
(r)
~v p =~v p +~vΩ

Vediamo ora l’accelerazione. Questa è la derivata rispetto al tempo della velocità, per cui
§3.1 – Cinematica del Punto 93

Figura 3.18

d~v p  ¨~   
~a p = = ξλ + η̈~µ + ζ¨~ν + ξ˙~ω(t) Λ~λ + η̇~ω(t) Λ~µ + ζ˙~ω(t) Λ~ν +
dt
d~ω(t) h  i
+ Λ (P − Ω) + ~ω(t) Λ ξ˙~λ + η̇~µ + ζ˙~ν + ~ω(t) Λ (P − Ω) + ẍΩ~i + ÿΩ~j + z̈Ω~k
dt
E ponendo (
(r)
~a p = ξ¨~λ + η̈~µ + ζ¨~ν accelerazione relativa
(c) (r)
~a p = 2~ω(t) Λ~v p accelerazione di Coriolis

otteniamo

(r) (r) d~ω(t) h i


~a p = ~a p + 2~ω(t) Λ~v p + Λ (P − Ω) + ~ω(t) Λ ~ω(t) Λ (P − Ω) +~aΩ
dt
E infine, con queste altre definizioni
( (c) (r)
~a p = 2~ω(t) Λ~v p h i accelerazione di Coriolis
(t) d~ω(t) ~ (t) (t)
dt Λ (P − Ω) + ω Λ
~a p = ~aΩ + ~ω Λ (P − Ω) accelerazione di trascinamento

Si ottiene
(r) (c) (t)
~a p = ~a p +~a p +~a p

L’accelerazione di trascinamento è l’accelerazione che avrebbe il corpo, nel sistema di riferi-


(r)
mento assoluto, se fosse solidale al sistema di riferimento relativo (in questo caso ~v p = 0 e
(r) (r)
~a p = 0). L’accelerazione ~a p è l’accelerazione relativa, cioè l’accelerazione del punto P nel
sistema di riferimento relativo. Vediamo come si semplificano queste formule quando il siste-
94 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.19

ma di riferimento relativo è soggetto solo a pura traslazione rispetto al sistema di riferimento


assoluto. In questo caso la ~ω(t) = 0, per cui
(r)
~a p = ~a p +~aΩ

3.1.8 Componenti intrinseche di ~v ed ~a


Prima di tutto facciamo un’osservazione sulla traiettoria curvilinea. Si può dimostrare che la
traiettoria curvilinea può essere divisa in tratti, anche estremamente piccoli e quindi al limite
infinitesimi, che corrispondono con buona approssimazione a degli archi di circonferenza. Un
tratto rettilineo può essere pensato come l’arco di una circonferenza con raggio tendente ad
infinito. Queste possono essere orientate in modo diverso nello spazio, cioè non stanno sullo
stesso piano. Le circonferenze vengono chiamate cerchi osculatori. Il loro raggio, raggio del
cerchio osculatore o anche “raggio di curvatura”. Il piano che le contiene, piano osculatore
ed, infine, il loro centro, centro del cerchio osculatore.
Definiamo ora l’ascissa curvilinea s. Sulla traiettoria del corpo, fissiamo un punto che
chiamiamo Ω e che rappresenterà l’origine dell’ascissa curvilinea s. Sia ora P la posizione
occupata dal corpo sulla traiettoria all’istante t. La distanza tra P ed Ω, misurata sulla traiet-
toria, rappresenta proprio l’ascissa curvilinea s(t) all’istante t (vedi figura 3.19). Supponiamo
ora di conoscere come varia l’ascissa curvilinea in funzione del tempo s(t). Questo vuol dire
che, fissato un qualsiasi istante di tempo t, si può determinare la posizione P del corpo sulla
traiettoria. Supponiamo, inoltre, di conoscere l’equazione della traiettoria nel sistema di rife-
rimento. Questo vuol dire che nota la posizione del punto P sulla traiettoria si può risalire alla
posizione del punto P nel sistema di riferimento, tramite il vettore~r. Possiamo allora pensare
al vettore ~r = P − O come ad una funzione composta del tempo, tramite l’ascissa curvilinea
§3.1 – Cinematica del Punto 95

Figura 3.20

s(t), cioè~r =~r [s(t)]. Determiniamo ora la velocità e l’accelerazione.


d~r d~r ds d~r
~v = = = ṡ
dt ds dt ds
Vediamo qual è la direzione di d~r/ds. Possiamo scrivere
d~r ∆~r
= lim
ds ∆s→0 ∆s
Osserviamo la figura 3.20, in cui abbiamo indicato la posizione P del corpo al tempo t e P’
al tempo t’. Supponiamo t’ abbia un valore molto prossimo a t in modo che i due punti P
e P’ sulla traiettoria siano abbastanza vicini da stare sullo stesso arco del cerchio osculatore
in quel punto della curva. Questo non inficia la dimostrazione in quanto se inizialmente non
ci stessero, sicuramente vi staranno, facendo tendere ∆s → 0 e quindi s0 → s. Per capire che
vettore è d~r/ds vediamo qual è il versore a cui tende il vettore ∆~r/∆s per ∆s → 0. Potremo
procedere come abbiamo già fatto per capire com’è la velocità rispetto alla traiettoria. Man
mano che s0 → s il punto P’ si avvicinerà a P e ∆~r tenderà ad appoggiarsi sempre di più alla
curva della traiettoria. Come si vede nella fisura 3.21 ad un certo punto P’ sarà adiacente a P
e ∆~r sarà diventato un d~r, cioè uno spostamento infinitesimo sulla traiettoria. Cioè |d~r| è un
pezzo infinitesimo della traiettoria. La direzione di d~r è quella della retta tangente alla curva
nel punto P. Possiamo quindi indicare con ~τ il versore tangente alla traiettoria nel punto P che
coincide, come direzione e verso, a d~r. Mentre il modulo di ∆~r/∆s per ∆s → 0 è uguale a 1.
Infatti il |d~r| è un pezzettino infinitesimo di traiettoria e coincide proprio con ds. Per cui

d~r ∆~r ∆~r
= lim = lim ~τ =~τ
ds ∆s→0 ∆s ∆s→0 ∆s
96 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.21

Da cui la velocità risulta


~v = ṡ ~τ

Come si può vedere, la velocità è tangente alla curva, perciò è tangente al cerchio osculatore di
quella parte della curva e giace nel suo piano osculatore. Per l’accelerazione, consideriamo la
figura 3.22. Sia P la posizione del corpo sulla traiettoria all’istante t e sia P’ quella all’istante
t’. ~τ è il versore tangente in P e ~τ’ lo è in P’. Ovviamente ~τ è il versore tangente alla traiettoria
all’istante t e~τ0 lo è all’istante t 0 . A parte abbiamo riportato i due versori, con le loro direzioni,
e il vettore ∆~τ = ~τ0 −~τ. I tempi t e t 0 sono abbastanza vicini, per cui il tratto di curva va a
coincidere con un tratto di arco di un cerchio osculatore di raggio ρ. Come ~r, anche ~τ può
essere espresso in funzione di s (t), cioè

~τ =~τ [s(t)]

Infatti, dato un tempo t si ricava s(t) che permette di individuare la posizione del punto P
sulla traiettoria. E dato che conosciamo l’equazione della traiettoria, possiamo calcolare il
versore tangente nel punto P. ∆θ è l’angolo sotteso al centro del cerchio osculatore dall’arco di
lunghezza ∆s. Deriviamo allora l’accelerazione e otteniamo

d~v d~τ d~τ ds d~τ


~a = = s̈ ~τ + ṡ = s̈ ~τ + ṡ = s̈ ~τ + ṡ2
dt dt ds dt ds
Anche in questo caso dobbiamo capire come è fatto il vettore

d~τ ∆~τ
= lim
ds ∆s→0 ∆s
§3.1 – Cinematica del Punto 97

Figura 3.22

Se facciamo tendere a zero ∆s, tende a zero anche ∆θ. Il versore ~τ0 ruoterà e tenderà a sovrap-
porsi a ~τ. Infatti Il triangolo formato da ~τ, ~τ0 e ∆~τ è isoscele e gli angoli alla base sono uguali.
Se l’angolo al vertice ∆θ → 0 allora gli angoli alla base tenderanno a π/2, mentre ∆~τ tenderà
a diventare ortogonale a ~τ, con verso rivolto al centro del cerchio osculatore. Indichiamo con
~n un versore ortogonale a ~τ e diretto verso il centro del cerchio osculatore. Possiamo allora
scrivere, al limite per ∆s → 0,

d~τ ∆~τ ∆~τ
= lim = lim ~n
ds ∆s→0 ∆s ∆s→0 ∆s

Per il modulo si vede subito, dalla figura 3.22, che |∆~τ| ' |~τ| ∆θ = ∆θ (l’uguaglianza si ha per
∆θ → 0) e che ∆s = ρ∆θ. Da cui

d~τ ∆~τ ∆θ
~n = 1~n
= lim ~n = lim
ds ∆s→0 ∆s ∆s→0 ρ∆θ ρ

Da questa relazione, si ottiene


ṡ2
~a = s̈ ~τ + ~n
ρ

Questa è l’accelerazione in componenti intrinseche.


Moto circolare con le componenti intrinseche
Prendiamo un corpo che percorre una traiettoria circolare di raggio ρ e fissiamo un sistema
di riferimento C.O. in modo tale che gli assi x e y contengano la traiettoria. L’origine O del
sistema sia coincidente con il centro del cerchio. Fissiamo inoltre l’origine Ω dell’ascissa
curvilinea all’intersezione di questa traiettoria, come è illustrato nella figura 3.23, con l’asse
98 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.23

delle x per x > 0. Velocità ed accelerazione in componenti intrinseche sono:


~v = ṡ ~τ
ṡ2
~a = s̈ ~τ + ~n
ρ
Possiamo scrivere l’ascissa curvilinea del punto P come
s = ρθ
Da cui, tenendo conto della costanza di ρ, si ha

~v = ṡ ~τ = ρθ̇~τ

ṡ2
~a = s̈ ~τ + ~n = ρθ̈~τ + ρθ̇2~n
ρ
Se aggiungiamo nella figura i versori del sistema di riferimento polare piano,

~τ =~µ ~n = −~λ
otteniamo
~v = ρθ̇~µ

~a = −ρθ̇2~λ + ρθ̈~µ
Che coincidono con la velocità e l’accelerazione in componenti polari piane.
§3.2 – Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele 99

3.2 Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele


Per la Statica e la Dinamica è necessario conoscere certe grandezze come le Forze, i Momenti
delle forze, il centro di massa e altre ancora. Cominciamo dalle Forze.

3.2.1 Forze
Intanto cerchiamo di capire cos’è la forza. Per introdurre la forza, potremmo dire che questa
coincide con l”’azione” che una persona, animale o cosa esercita su una persona, animale o
cosa. Ad esempio, quando noi spingiamo una macchina, calciamo un pallone, tiriamo per la
giacca un’altra persona o la coda di un gatto, noi esercitiamo un’azione su una persona o un
animale o una cosa. Quando una pietra, che sta ruzzolando, urta un’altra pietra o una persona o
un’animale, esercita su questi un’azione. L’azione, per essere definita in modo completo, deve
essere rappresentata da un vettore, cioè è una grandezza fisica vettoriale. Infatti per poterla
definire in modo completo occorre darne la direzione, il verso ed il modulo. Vediamo questo
esempio che ci permette di capire quello che abbiamo appena detto. Consideriamo un baule
appoggiato su di un piano orizzontale. Ad una maniglia del baule attacchiamo l’estremità di
una molla e all’altra estremità una corda. Inizialmente la corda è appoggiata a terra. Poi noi
prendiamo un’estremità di questa corda ed iniziamo a tirare. La corda poco per volta si tende,
e più tiriamo più si tende diventando, al limite, una linea retta. L’asse della molla è allineata
all’asse della corda. Noi esercitiamo la nostra azione all’estremità della corda e questa si tra-
smette al baule tramite la corda. Il baule, se tiriamo con intensità sufficiente, si mette in moto,
nella direzione della corda. Se durante il moto ci spostassimo lateralmente, il baule non con-
tinuerebbe a muoversi nella direzione di prima, ma seguirebbe la nuova direzione della corda.
Quindi la corda, attraverso la quale l’azione si trasmette al baule, individua la direzione della
nostra azione. Quindi l’azione è direzionale, cioè ha questa caratteristica. Oltre alla direzio-
ne, l’azione ha anche un’altra caratteristica: il verso. Infatti il baule si muove nella direzione
individuata dalla corda secondo un certo verso. Se noi tiriamo da sinistra a destra, il baule
si muoverà da sinistra a destra e non viceversa. L’ultimo elemento che caratterizza l’azione
è la sua intensità, che nel nostro esempio è individuata dall’allungamento della molla. Più
si allunga la molla maggiore è l’intensità dell’azione che possiamo valutare numericamente.
Quindi l”azione può essere individuata completamente se ne conosco la direzione, il verso ed
il modulo. Cioè deve essere rappresentata da un vettore. Chiamiamo questa grandezza fisica
"Forza". La forza quindi è una grandezza fisica vettoriale e perciò è definita se si conosce la
sua direzione, il suo verso ed il suo modulo. E’ importante conoscere anche il suo punto di
applicazione, non per definire la forza, ma per determinare gli effetti che questa può produrre.
Un metodo per conoscere la sua direzione, verso e modulo potrebbe consistere nell’uso di una
molla, interposta tra la forza ed il punto in cui è applicata. Possiamo assumere come direzione
della forza, la direzione dell’asse della molla, come verso, la direzione di spostamento dell’e-
stremo della molla e come modulo, il valore dell’allungamento della molla. Ad esempio, ad
un allungamento di 1 cm, si assegna un certo valore. Ad un allungamento di 2 cm, il dop-
pio di quel valore e così via. Uno strumento di questo tipo, chiamato dinamometro serve per
determinare l’intensità delle forze, non di tutte, ma non risulta molto preciso.
Le forze, essendo grandezze vettoriali, si sommano vettorialmente e la loro risultante è
ancora una forza. Si possono fare diversi esempi per verificare che le cose stanno proprio
così. Ad esempio, consideriamo una chiatta al centro di un canale con acqua ferma, allineata
alle rive. Una persona, posta su una riva, tiene in mano l’estremità di una corda, mentre
l’altra estremità è ancorata alla punta della chiatta. La persona ora tira la chiatta tramite la
corda, avanzando mantenendosi sull’argine. La chiatta si sposterà nella direzione della corda
100 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.24

e, poco per volta, si appoggerà all’argine. Adesso, se ripetessimo tutta l’operazione con una
persona sull’argine opposto, la chiatta alla fine andrebbe ad appoggiarsi a quell’argine. Cosa
succederebbe se mettessimo due persone, una su un argine e l’altra su quello opposto, che si
trovino alla stessa distanza dalla chiatta e tirino le corde collegate alla chiatta, avanzando sul
proprio argine con la stessa andatura e mantenendosi allineate rispetto agli argini? Noteremmo
che la chiatta non si appoggerebbe più ad uno o all’altro argine, ma procederebbe mantenendosi
al centro del canale. Si può verificare facilmente che la direzione di avanzamento coincide con
la direzione della risultante delle forze applicate alle funi dalle due persone (vedi figura 3.24).
Inoltre studiando il moto della chiatta, si può dedurre il modulo della forza e questo coincide
proprio con il modulo della somma vettoriale delle due forze applicate dalle due persone, cioè
ad ~F.
Si possono fare altri esempi di questo tipo. Per cui possiamo concludere che un corpo
soggetto a due forze, ~F1 e ~F2 è soggetto alla forza ~F, data da
~F1 + ~F2 = ~F

come se questa fosse l’unica forza agente sul corpo. L’unità di misura delle forze nel sistema
S.I. è il Newton, simbolo N e vedremo più avanti, quando tratteremo la forza peso, che equivale
a 1 N = kg ms−2 . Vediamo come si sommano le forze.
Forze concorrenti
Prendiamo un sistema di riferimento Cartesiano Ortogonale con centro O in cui sono applicate
due forze ~F1 e ~F2 . In questo sistema di riferimento possiamo esprimerle come
~F1 = F1x~i + F1y~j + F1z~k

~F2 = F2x~i + F2y~j + F2z~k

La loro risultante ~R è data da


~R = ~F1 + ~F2 = (F1x + F2x )~i + (F1y + F2y ) ~j + (F1z + F2z )~k
§3.2 – Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele 101

ed il modulo è q
R= (F1x + F2x )2 + (F1y + F2y )2 + (F1z + F2z )2

Nel caso di N forze concorrenti,


! ! !
N N N N
~R = ∑ ~Fi = ∑ Fix ~i + ∑ Fiy ~j + ∑ Fiz ~k
i=1 i=1 i=1 i=1

con modulo v
u !2 !2 !2
u N N N
R=t ∑ Fix + ∑ Fiy + ∑ Fiz
i=1 i=1 i=1

3.2.2 Momento polare di una forza


Dicesi momento polare di una forza applicata in P, rispetto ad un generico punto O, il prodotto
vettoriale
M~ o = (P − O) Λ~F

Vediamo di determinare la direzione ed il verso di questo momento utilizzando un sistema di


riferimento che possa semplificarci il compito. Fissiamo allora un sistema di riferimento C.O.
con origine nel punto O, rispetto al quale calcoliamo il momento, e piano coordinato x, y che
contenga la forza ~F. Come si vede dalla figura 3.25, il momento è diretto lungo l’asse z, cioè
è parallelo a quest’asse, e possiamo scriverlo come

~ o = |P − O| ~F sin θ~k
M

Osservando la figura, se tracciamo la retta su cui giace la forza, che chiamiamo “retta
d’azione della forza”, e indichiamo con b la distanza tra questa ed il punto O, rispetto al quale
calcoliamo il momento, possiamo scrivere il modulo come

~
Mo = bF

Cioè il modulo del momento è uguale al modulo della forza per la distanza tra la sua retta
d’azione ed il punto O, che chiamiamo braccio della forza. L’unità di misura del momento è
dato da
[M] = N · m = kg · m2 · s−2
Qual è l’effetto di questo momento? Provoca una rotazione attorno all’asse z, come rappre-
sentato in figura, in senso antiorario. Per collegare il verso del momento con la rotazione si
utilizza la regola di avvitamento della vite. Il verso di rotazione generato dal momento è dato
dal verso di avvitamento di una vite, il cui asse coincide con l’asse del momento, che avanza
secondo il verso del momento.
Pendiamo ora un punto O qualsiasi nello spazio, di coordinate (x0 ,y0 ,z0 ). Sia P il punto, di
coordinate (x,y,z), in cui è applicata la forza. Il vettore (P − O) e la forza ~F sono dati da

P − O = (x − x0 )~i + (y − y0 )~j + (z − z0 )~k ~F = Fx~i + Fy~j + Fz~k


102 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.25

E il momento, in queste componenti cartesiane ortogonali, è dato da



~i ~j ~k
~ o = x − x0 y − y0 z − z0

M


Fx Fy Fz
= [(y − y0 )Fz − (z − z0 )Fy ]~i + [(z − z0 )Fx − (x − x0 )Fz ] ~j + [(x − x0 )Fy − (y − y0 )Fx ]~k

Il momento è un vettore e si somma vettorialmente, infatti siano ~F1 e ~F2 due forze applica-
te rispettivamente in P1 e P2 . Il loro momento polare calcolato rispetto al punto O è dato
rispettivamente da
~ o1 = (P1 − O) Λ~F1
M ~ o2 = (P2 − O) Λ~F2
M

ed il momento totale delle due forze calcolato rispetto al punto O è dato da

~o=M
M ~ o1 + M
~ o2

Se ci fossero N forze, allora il momento totale è


N
~o = ∑M
M ~ oi
i=1

Il significato fisico del momento, è quello di rappresentare la capacità di una forza di poter
produrre delle rotazioni. Ad esempio, se pensiamo di svitare il bullone di una ruota con una
§3.2 – Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele 103

chiave inglese, troveremo che la posizione più efficace è quella con la forza ortogonale al
manico della chiave e possibilmente più distante possibile dall’asse del bullone (vedi figura
3.27). Infatti la nostra esperienza ci dice che una forza come ~F 00 non darà nessuna possibilità
allo svitamento, per quanto grande possa essere, mentre la forza ~F 0 da già più possibilità. Ma la
forza che sappiamo essere più efficace per lo svitamento e che provoca la rotazione nel giusto
verso, come indicato in figura 3.27, è ~F. Infatti se calcoliamo il suo momento polare rispetto
al punto O, che sta sull’asse del bullone, otteniamo

~ o = (P − O)Λ~F = |P − O|Fsen(α)~k = |P − O|F~k


M

Dove il versore ~k è perpendicolare al piano del foglio del disegno ed uscente dal foglio, mentre
α è l’angolo formato tra il vettore (P-O) e ~F. Come si vede più grande è F, maggiore sarà il
momento. Più grande è |P-O|, maggiore sarà il momento. La relazione del momento polare
riproduce, con fedeltà, le situazioni reali di forze applicate per produrre rotazioni o torsioni.
Una proprietà del momento è che non cambia spostando la forza sulla sua retta d’azione. Infatti
possiamo scrivere

~ 00 = P0 − O Λ~F = P0 − P + (P − O) Λ~F = (P − O) Λ~F = M ~0


   
M

E’ nullo il termine (P0 − P) Λ~F in quanto il vettore P0 − P è parallelo alla forza ~F come si vede
dalla figura 3.26.

3.2.3 Momento assiale di una forza


Sia dato ora un asse a con orientamento qualsiasi nello spazio. Su quest’asse prendiamo un
punto O e calcoliamo il momento polare di una forza ~F rispetto ad O (vedi figura 3.28 (a)).
Il momento sia dato da M ~ O = (P − O) Λ~F. Questo vettore lo possiamo scomporre in due
componenti: una ortogonale all’asse a e cioè M ~ ⊥ , e l’altra parallela all’asse a e cioè M
~ a.
La componente del momento polare, diretta secondo l’asse a costituisce il momento assiale
della forza ~F calcolato rispetto all’asse a (vedi figura 3.28 (a)). Si può dimostrare che questa
componente non cambia spostando il punto O sull’asse a (vedi figura 3.28 (b)). Infatti detto O’
il nuovo punto sull’asse e calcolando il nuovo momento polare si ottiene

~ 00 = P − O0 Λ~F = (P − O) + O − O0 Λ~F = (P − O) Λ~F + O − O0 Λ~F


   
M
=M~ 0 +M~ 0⊥ = M
~ a +M ~ ⊥ +M ~ 0⊥

Come si vede dal risultato, M ~ 0 è lo stesso di prima e quindi le sue componenti sono le stesse,
~
compresa Ma . Passando da O ad O’ il momento polare cambia ma di una componente orto-
gonale all’asse a. Il nuovo momento aggiunto M ~ 0 è ortogonale alla retta e quindi si somma

alla componente ortogonale M ~ ⊥ di M~ O . Quindi M
~ a rimane lo stesso. Cerchiamo un metodo
per effettuare il calcolo del momento assiale senza passare dal momento polare. Prendiamo un
piano ortogonale alla retta a e passante per P. Scomponiamo la forza in due componenti, una
parallela alla retta ~F// e l’altra ortogonale alla retta ~F⊥ che giace nel piano, come si vede nella
figura 3.29. Sia ora P − O il vettore distanza del punto P dalla retta a. O non è più un punto
104 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.26

Figura 3.27
§3.2 – Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele 105

(a) (b)

Figura 3.28 a) Momento polare nella componente parallela M ~ a e ortogonale M


~⊥ alla retta a. b)
~ a non cambia
Spostando il punto O sulla retta a il momento assiale M

~a è
qualsiasi, ma l’intersezione del piano con la retta. Il momento assiale rispetto all’asse M
dato da
~ a = (P − O) Λ~F⊥
M

L’altra componente ~F// da luogo ad un momento ortogonale all’asse. Nella figura è disegnato
un piano passante per P e per O ovviamente ortogonale alla retta.
I momenti assiali si sommano. Sia a la retta rispetto alla quale calcolare i momenti assiali di
due forze ~F1 e ~F2 . Siano ~F1⊥ e ~F2⊥ le loro componenti ortogonali alla retta a. Siano (P1 − O1 )
e (P2 − O2 ) i vettori distanza tra la retta a e i punti P1 e P2 di applicazione delle due forze. I
loro momenti assiali sono
~ a1 = (P1 − O1 ) Λ~F1⊥
M
~ a2 = (P2 − O2 ) Λ~F2⊥
M
Il momento assiale totale è
~a=M
M ~ a1 + M
~ a2 = (P1 − O1 ) Λ~F1⊥ + (P2 − O2 ) Λ~F2⊥

3.2.4 Somma di due forze parallele


Per sommare due forze parallele, dobbiamo introdurre il seguente teorema. “Due sistemi di
forze sono equivalenti quando hanno la stessa risultante ~R e lo stesso momento polare risul-
~ 0 calcolato rispetto ad un punto O qualsiasi”. Chiamiamo ~F1 e ~F2 le due forze parallele
tante M
106 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.29
§3.2 – Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele 107

Figura 3.30

che vogliamo sommare (come si vede dalla figura 3.30). Non possiamo utilizzare la regola del
parallelogramma, visto che non sono concorrenti, ma, utilizzando le proprietà della somma e
del prodotto di un numero reale per un vettore, possiamo comunque determinare il modulo e
la direzione della risultante. Infatti, se indichiamo con ~λ un versore che ha la stessa direzione
e verso delle due forze possiamo scrivere

~F1 = F1~λ ~F2 = F2~λ

La loro risultante è
~R = ~F1 + ~F2 = F1~λ + F2~λ = (F1 + F2 )~λ = R~λ

~R è sicuramente parallela a ~F1 e ~F2 ed il suo modulo è la somma dei moduli delle due forze.
Ma si presenta il problema di capire dov’è applicata questa forza. Sfruttando il teorema appena
enunciato, possiamo aggiungere due forze uguali e contrarie ~F3 e ~F4 , applicate rispettivamente
in A ed in B (vedi figura 3.32) Queste due forze non alterano la risultante ed il momento
risultante. Per la risultante la dimostrazione è molto semplice. Infatti

~R0 = ~F1 + ~F2 + ~F3 + ~F4 = ~F1 + ~F2 = ~R

Per quanto riguarda il momento, scegliamo un punto O qualsiasi, come mostrato in figura 3.31.
Il momento polare, dopo l’introduzione delle due forze ~F3 e ~F4 , è dato da

~ O0 = (A − O)Λ~F1 + (B − O)Λ~F2 + (A − O)Λ~F3 + (B − O)Λ~F4


M

~ O0 = M
M ~ O + (A − O)Λ~F3 + (B − O)Λ~F4
108 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.31

Figura 3.32
§3.2 – Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele 109

Tenendo presente che ~F4 = −~F3 la somma degli ultimi due termini è data da

(A − O)Λ~F3 + (B − O)Λ~F4 = (A − O)Λ~F3 − (B − O)Λ~F3 =


= [(A − O) + (O − B)]Λ~F3 = (A − B)Λ~F3 = 0

Quindi il momento polare non cambia. Ora possiamo sommare le forze come mostrato in
figura 3.32, per cui ~F13 = ~F1 + ~F3 e ~F24 = ~F2 + ~F4 . Poi possiamo spostare queste forze, lungo le
loro rette d’azione, fino al punto di intersezione delle due rette, che per semplicità, possiamo
chiamare ancora O (da non confondere con il punto usato per il momento polare). Anche
questa operazione non modifica ne la risultante ne il momento risultante. Infatti la risultante
non viene modificata poiché la direzione, verso e modulo delle due forze non cambia. Il
momento polare non cambia in quanto, spostando la forza sulla sua retta d’azione, il momento
polare non cambia. A questo punto possiamo sommare ~F13 e ~F14 e comporle nella risultante
~R che, si può dimostrare, sarà applicata nel punto C, che si trova sul segmento AB, chiamato
”centro delle forze parallele”. E’ possibile determinare la posizione del punto C dai triangoli
simili ACO e F3 F1 e da quelli BCO e F2 F4 (come si può vedere dalla figura 3.32). Da queste

similitudini risulta che


OC F1 OC F2
= =
AC F3 BC F4
Da queste espressioni, tenendo conto che F3 = F4 , si ottiene

BC F1
=
AC F2
Da cui si ricava la posizione di C sul segmento AB.

Centro delle forze parallele


Abbiamo appena visto che due sistemi di forze sono equivalenti quando hanno la stessa risul-
tante e lo stesso momento risultante rispetto ad un punto qualsiasi. Tornando alla somma di
due forze parallele ~F1 e ~F2 , consideriamo il sistema formato dalla risultante ~R = ~F1 + ~F2 , che è
applicata in un punto C, ed il sistema delle due forze. Affinché la risultante del sistema rappre-
senti il sistema stesso, la risultante ed il sistema delle due forze devono avere la stessa risultante
e lo stesso momento risultante calcolato rispetto ad un punto O qualsiasi. I due sistemi hanno
sicuramente la stessa risultante. Per essere equivalenti devono avere anche lo stesso momento
risultante calcolato rispetto ad un punto O qualsiasi. Imponendo che anche i momenti risultanti
siano uguali troviamo le coordinate del punto C. Come abbiamo visto nel punto precedente,
il punto C sarà sicuramente contenuto nel piano delle due forze. Sempre dal punto precedente
sappiamo qual è la direzione della risultante ~R. Immaginiamo che questa sia applicata in D
(vedi figura 3.33). Indichiamo con ~k un versore normale al piano del foglio ed uscente verso
di noi. Prendiamo il punto O nel piano delle forze, ma si può facilmente estendere la stessa
dimostrazione ad un punto O al di fuori dal piano. Possiamo scrivere

(A − O) Λ~F1 + (B − O)Λ~F2 = (D − O) Λ~R


110 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.33

da cui si ottiene

[(A − D) + (D − O)] Λ~F1 + [(B − D) + (D − O)] Λ~F2 = (D − O) Λ~R


 
(A − D) Λ~F1 + (B − D)Λ~F2 + (D − O) Λ ~F1 + ~F2 = (D − O) Λ~R
 
(A − D) Λ~F1 + (B − D)Λ~F2 = − (D − O) Λ ~F1 + ~F2 + (D − O) Λ~R = 0

A questo risultato si perveniva anche se il punto O fosse stato al di fuori del piano. Proseguendo
π  π 
(A − D) Λ~F1 + (B − D)Λ~F2 = AD · sin − α · F1~k − BD · sin − β · F2~k =
2 2
~ ~
= AD · cos α · F1 k − BD · cos β · F2 k =
= AC · F1~k − BC · F2~k = (A −C) Λ~F1 + (B −C)Λ~F2 = 0

Moltiplicando scalarmente per ~k si ottiene

BC F1
=
AC F2

che è il risultato ottenuto prima. Il punto di applicazione della forza ~R è quindi C che sta sul
segmento AB.
§3.2 – Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele 111

Figura 3.34

3.2.5 Somma di due forze parallele uguali e contrarie, Coppia


Due forze parallele uguali e contrarie, vengono definite coppia. Dalla figura 3.34 si vede che
la loro risultante è nulla, infatti
~R = ~F1 + ~F2 = 0 essendo ~F1 = −~F2

Calcoliamo il momento risultante rispetto ad un generico punto O

~ 0 = (A − O) Λ~F1 + (B − O) Λ~F2
M

Tenendo presente che ~F1 = −~F2 si ha


 
~ 0 = (A − O) Λ −~F2 + (B − O) Λ~F2
M

~ 0 = [(B − O) + (O − A)] Λ~F2


M

ma (B − O) + (O − A) = (B − A), da cui

~ 0 = (B − A) Λ~F2
M

Il suo modulo è
~
M0 = |(B − A)| · ~F2 sin θ = F2 d

~ 0 non è applicato, in quanto non dipende dal punto O, nel senso che posso calcolare
Il vettore M
questo momento rispetto ad un punto O qualsiasi e trovo sempre lo stesso vettore. Il momento
di una coppia di forze ha sempre lo stesso valore che dipende dalla forza e dalla distanza tra le
rette d’azione delle due forze.
112 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.35

3.2.6 Somma di N forze parallele, centro C delle forze parallele


Abbiamo già sommato due forze parallele, e possiamo sommare anche N forze parallele. Fis-
siamo un sistema di riferimento C.O. con centro in un punto O qualsiasi. In questo sistema sia
dato un insieme di forze parallele, ~F1 , ~F2 , ....~FN applicate rispettivamente nei punti A1 (x1 ,y1 ,z1 ),
A2 (x2 ,y2 ,z2 ), ...., AN (xN ,yN ,zN ) ed un versore ~λ che abbia la stessa direzione delle forze, per
cui l’i_esima forza del sistema può essere scritta come

~Fi = Fi~λ

La risultante di queste forze è facilmente calcolabile.


!
N N
~R = ∑ ~Fi = ∑ Fi ~λ
i=1 i=1

Occorre trovare il punto C(xc ,yc ,zc ) dove è applicata questa risultante ~R (vedi figura 3.35).
E’ ovvio che potremmo procedere per gradi, sommando prima due forze e trovando il
punto di applicazione della risultante di questa somma, poi sommare questa risultante alla
terza forza e così via sino all’N_esima forza del sistema. Ma possiamo anche sfruttare l’asserto
sull’uguaglianza di sistemi di forze. Nel nostro caso, noi possiamo considerare il primo sistema
formato dalle N forze parallele ed il secondo sistema formato dalla risultante ~R. Poiché la
risultante indubbiamente coincide, vediamo allora il momento risultante calcolato rispetto al
punto O che è stato scelto come centro del sistema di riferimento ma è un punto qualsiasi.
§3.2 – Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele 113

Calcoliamo dapprima il momento delle forze parallele.


N h i N h  i
~ 0 = ∑ (Ai − O) Λ~Fi = ∑ (Ai − O) Λ Fi~λ
M
i=1 i=1

N h   i N h i
~0=∑
M xi~i + yi~j + zi~k Λ Fi~λ = ∑ xi Fi~iΛ~λ + yi Fi~jΛ~λ + zi Fi~kΛ~λ
i=1 i=1
" # " # # "
N N N
~ 0 = ∑ xi Fi ~iΛ~λ + ∑ yi Fi ~jΛ~λ + ∑ zi Fi ~kΛ~λ
M
i=1 i=1 i=1

Il momento della risultante, che fa parte del secondo sistema, è


   
~ 0 = (C − O) Λ~R = xc~i + yc~j + zc~k Λ R~λ
M

~ 0 = xc R~iΛ~λ + yc R~jΛ~λ + zc R~kΛ~λ


M

Dall’uguaglianza di queste espressioni ricaviamo


" #  N 
N
∑i=1 xi Fi
xc R = ∑ xi Fi xc =
∑Ni=1 Fi

i=1
" #  N 
N
∑i=1 yi Fi
yc R = ∑ yi Fi yc =
∑Ni=1 Fi

i=1
" #  N 
N
∑i=1 zi Fi
zc R = ∑ zi Fi zc =
∑Ni=1 Fi

i=1

Queste sono le coordinate del centro C delle forze parallele. Il centro C non cambia se cambia-
mo la direzione di tutte le forze, lasciando invariati i loro punti di applicazione, mantenendole
parallele.

3.2.7 Forza peso


Come risulta dalla nostra esperienza quotidiana, la forza peso tende ad agire sui corpi, dotati
di massa, facendoli cadere verticalmente verso la superficie terrestre. Fissiamo un sistema di
riferimento C.O., con assi coordinati x e y orizzontali, in modo che il piano coordinato, indivi-
duato da questi assi, sia orizzontale e l’asse z sia verticale rivolto verso l’alto. L’accelerazione
gravitazionale può scriversi come ~g = −g~k. Su un qualsiasi corpo di massa m agirà la forza
peso ~p data da
~p = m~g

Come abbiamo già detto ~g non è costante, ma cambia in modulo allontanandoci dalla superficie
terrestre e rimane sempre a questa ortogonale. ~p è una forza e la sua unità di misura è data
114 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.36 Tiro della corda. Se le forze applicate agli estremi sono uguali c’è equilibrio e la
corda, come le persone che la tirano, rimangono ferme.

da [p] = [m] [g] = kgms−2 . A questa unità di misura si dà il nome di Newton, simbolo N. Se
consideriamo più corpi puntiformi si può calcolare la forza peso complessiva, come somma
vettoriale delle singole forze peso. Ad esempio avendo un sistema di M corpi puntiformi di
masse mi , definiamo la forza peso complessiva del sistema come
M M
~Ptot = ∑ ~pi = ∑ mi~gi
i=1 i=1

In questa espressione si tiene conto che l’accelerazione di gravità ~g può essere diversa nelle
varie posizioni occupate dai corpi puntiformi.

3.2.8 Forza di attrito statico e dinamico


Per capire meglio la forza di attrito, pensiamo ad un gioco, il tiro con la fune. Da una parte una
persona applica all’estremo una forza pari a ~F1 mentre dall’altra parte un’altra persona applica
una forza ~F2 . Ovviamente, tirando entrambi, le due forze avranno la stessa direzione, quella
della corda, e verso opposto. Immaginiamo ora che le due persone inizino a tirare piano e le
forze si bilancino. La corda insieme alle persone rimane ferma (vedi figura ??). Poi man mano
le due persone aumentano l’intensità della forza applicata. Se le due forze applicate rimangono
in modulo uguale, la corda rimane in equilibrio. Solo quando una delle due persone tira più
dell’altra, cioè la sua forza è in modulo superiore all’altra, allora la corda e tutte e due le
persone si sposteranno dalla parte di chi tira più forte.
Sappiamo per esperienza che la forza di attrito, agisce tra le superfici a contatto di due
corpi e limita il movimento relativo di un corpo rispetto all’altro. Prendiamo ora un blocchetto
di massa m e appoggiamolo su di un piano orizzontale. Applichiamo ora una forza orizzontale
~Ft , parallela al piano, in modo da cercare di far scorrere il blocchetto sul piano. Cominciamo
con un valore molto basso della forza e poi aumentiamolo poco per volta (vedi fig. 3.37).
All’inizio il blocchetto rimane fermo, per cui una forza, chiamata forza di attrito statico ~Fs , si
oppone al movimento ed uguaglia istante per istante la forza ~Ft , cioè
~Ft + ~Fs = 0

Questa forza di attrito è generata nel contatto tra corpo e piano. Se aumentiamo ancora la forza
orizzontale ed il corpo non si muove vuol dire che anche la forza di attrito è cresciuta. Ad un
§3.2 – Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele 115

Figura 3.37 La forza di attrito ~


Fs è opposta alla forza attiva ~Ft

Figura 3.38

certo valore di ~Ft il corpo si mette in movimento. Questo vuole dire che la forza d’attrito ha
raggiunto il suo valore massimo e non riesce più a bilanciare ~Ft (come accade con il tiro della
corda). Valutiamo questo valore. indichiamo con ~F la forza complessiva che agisce tra corpo
e piano o che il corpo esercita sul piano e indichiamo con ~N la sua componente ortogonale alla
superficie a contatto (tra il corpo ed il piano, vedi figura 3.38). Il valore massimo della forza
di attrito statico è data da
~Fs = fs N ~τ

Dove ~τ è un versore parallelo alla superficie di contatto con verso opposto a ~Ft . Il coefficiente
fs , viene chiamato coefficiente di attrito statico e dipende per circa il 90% dalla natura delle
superfici a contatto (marmo su marmo, ferro su alluminio o su legno e così via) e per circa
il 10% dal livello di finitura o di rugosità delle superfici. Se il corpo è soggetto solo alla
forza peso, allora ~N = m~g (vedi figura 3.37). Ma potrebbe essere diverso. Ad esempio, se il
blocchetto fosse di ferro, potremmo accrescere la forza agente tra le superfici utilizzando una
116 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.39

calamita posta sotto il piano. La forza di attrito statico, come si può vedere dall’espressione
che assume, non dipende dalla dimensione delle superfici a contatto.
Una volta che il corpo è in moto, occorre una forza tangenziale minore di ~Ft per mantenerlo
in movimento. Infatti la forza di attrito che, in questo caso, viene chiamata forza di attrito
dinamico, assume il valore
~Fd = fd N~τ

dove fd , detto coefficiente di attrito statico, è fd < fs . Il versore ~τ è opposto alla velocità di
avanzamento del corpo, cioè ~τ = −~v/v.

3.2.9 Forza di attrito volvente


Consideriamo un disco di spessore estremamente sottile che rotola, mantenendosi in un piano
verticale, su un piano orizzontale o inclinato. Supponiamo che il disco sia rigido come il piano
su cui rotola. Questa rappresentazione è un’estremizzazione, nel senso che corpi veramente
rigidi non esistono, ma può comunque essere utile in molti casi in cui non si ha a che fare
con forze intense e quindi con poca o quasi nulla deformazione. Il disco toccherà il piano
in un solo punto. Per poter rotolare deve esserci un attrito in quel punto di contatto. Questo
attrito viene rappresentato, in questo caso, con una forza che viene chiamata forza di attrito
volvente. Possiamo indicarla con ~Fv . Questa forza deve essere minore della forza di attrito
statico che può agire tra quei due corpi. Facciamo riferimento alla figura 3.39. Il disco sta
rotolando ed il suo centro O si sta spostando con velocità ~v. Se non ci fosse la forza di attrito,
il disco scivolerebbe sul piano e potrebbe non esserci alcuna relazione tra il rotolamento, cioè
la velocità angolare con cui ruota, e la traslazione, cioè la velocità di traslazione. Il disco
potrebbe anche non rotolare, ma traslare scivolando sul piano. L’attrito è quindi necessario per
il rotolamento. In analogia con quanto visto per l’attrito statico e dinamico, la forza di attrito
volvente viene espressa come
~Fv = fv N~τ Fv = fv N
§3.2 – Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele 117

Dove ~τ è il versore tangente alla superficie di contatto, parallelo alla velocità ~v ma con verso
opposto. fv è il coefficiente di attrito volvente, adimensionato, e ~N è la componente della forza
totale che si scambiano i due corpi, perpendicolare alle superficie di contatto. Nella figura 3.39
~N è data da m~g. Il rotolamento si mantiene se

~
Fv ≤ fs ~N

Se il suo valore eccedesse la forza di attrito statico, a quel punto si avrebbe uno scorrimento
relativo tra i due corpi nel punto di contatto. In questo caso è la forza di attrito dinamico ~Fd
ad agire tra i due corpi nel punto di contatto. Se invece il disco fosse appoggiato ad un piano
inclinato, gli fosse impedita la rotazione e non si muovesse, agirebbe la forza di attrito statico
~Fs nel punto di contatto.
Normalmente fv è un decimo di fs . Questo moto, o questa rappresentazione del moto
di rotolamento, viene chiamata "Moto di puro rotolamento". La forza di attrito volvente viene
applicata nel punto C di contatto, che viene chiamato "Centro di Istantanea Rotazione". In quel
punto sono a contatto il disco e il piano. Se non c’è scorrimento relativo, il punto, appartenente
al disco, a contatto con il piano è fermo in quel preciso istante, come il punto del piano su cui
si appoggia. Quindi C è il perno attorno a cui ruota tutto il disco in quel preciso istante. Per
questo viene chiamato centro di istantanea rotazione. Ma un attimo dopo, il centro di istantanea
rotazione non è più quello di prima ma quello sul bordo del disco che lo segue. Ogni atomo del
disco, istante per istante, ruota attorno al punto di contatto C con il suolo, che si sta muovendo,
e non all’asse del cilindro. Il punto C si sposta alla stessa velocità del baricentro 0 del disco,
cioè del suo asse. La schematizzazione usata per un disco, è applicabile anche ad un cilindro
o ad una sfera rigidi. Vediamo di calcolare la velocità del centro del disco o del cilindro o
della sfera in caso di puro rotolamento con corpi rigidi. Fissiamo un sistema di riferimento
relativo con asse ξ parallelo al piano e verso concorde con la velocità di traslazione del disco,
asse ζ parallelo al suo asse, e asse η rivolto in alto. I versori siano ~λ,~µ,~ν (vedi figura 3.40). Il
centro del sistema di riferimento, che indichiamo con Ω, coincida con il centro (o baricentro)
del disco o cilindro. Questo sistema trasli solidalmente al centro del disco. Di conseguenza
la velocità angolare di trascinamento è nulla. Il sistema di riferimento assoluto abbia gli assi
x,y,z paralleli a quelli relativi e con gli stessi versi. Il suo centro sia O. Immaginiamo di essere
solidali al sistema di riferimento relativo. Osserviamo che il disco sta ruotando con velocità
angolare ~ω attorno al suo asse. Tenendo conto che ~ν è uscente dal foglio, ~ω = −ω~ν = −ω~k.
La velocità di traslazione del baricentro, cioè del centro Ω del disco (o cilindro o sfera), nel
sistema di riferimento assoluto è ~vΩ = ωR~i, con R raggio del disco. Verifichiamolo.
Scriviamo la composizione delle velocità dei moti relativi.
(r) (t)
~v p =~v p +~v p

La velocità di trascinamento è data da


(t)
~v p =~vΩ + ~ω(t) Λ(P − Ω)

Riferiamoci sempre alla figura 3.40. Scegliamo come punto P il punto A che sta sul cilindro
ed è a contatto con il piano. Questo punto, nel sistema di riferimento relativo, ruota attorno
all’asse del cilindro, mentre nel sistema di riferimento assoluto è, in quell’istante essendo a
118 3 – MECCANICA CLASSICA

contatto con il suolo, fermo. Per un osservatore solidale al sistema di riferimento relativo,
che trasla soltanto, il cilindro è soggetto ad una rotazione attorno al proprio asse, asse ζ nella

Figura 3.40

figura, per cui


(r) (r)
~vP =~vA = −ωR~λ
(r) (t)
~vA =~vA +~vA = −ωR~λ +~vΩ = 0

Da cui
~vΩ = ωR~λ = ωR~i

Vediamo anche la velocità del punto B, opposto ad A rispetto al centro del cilindro, nel sistema
di riferimento assoluto.
(r)
~vB = ωR~λ
(r) (t)
~vB =~vB +~vB = ωR~λ +~vΩ = 2ωR~i

Nella realtà la situazione dell’attrito dovuto al rotolamento è diversa da quella descritta che ne
rappresenta una notevole schematizzazione. Se ad esempio considerassimo la ruota di un’auto-
vettura la descrizione dettagliata di ciò che avviene tra pneumatico e suolo è alquanto compli-
cata ed esula dagli scopi di questo corso, ma per capire cosa avviene, può essere utilizzata una
modellazione che semplifica la realtà. Consideriamo quindi la semplice ruota di un’autovettura
e facciamo riferimento alla figura 3.41. Come si può vedere, a differenza del disco, la ruota
tocca il suolo su una superficie più o meno estesa, che dipende dalla pressione di gonfiaggio e
dal peso che deve reggere. La superficie di contatto viene chiamata "impronta". Su tutta questa
superficie di appoggio si scarica a terra, non in modo uniforme, la forza peso. Quando la ruota
è ferma l’impronta è simmetrica all’asse verticale che passa per il perno. La forza totale di
reazione del piano ha direzione verticale che coincide con quella della forza peso. Se adesso
facciamo rotolare la ruota l’impronta non sarà più simmetrica all’asse verticale passante per il
perno. Facciamo riferimento alla figura 3.42. Applichiamo nel perno O una forza ~F orizzon-
tale, che spinge in avanti la ruota a velocità costante. La parte del pneumatico che si appoggia
§3.2 – Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele 119

mg

Figura 3.41

per prima al suolo nel rotolamento, viene schiacciata, mentre la parte che si stacca dal suo-
lo, viene stirata verso la direzione di trazione. Questo fa si che la parte dell’impronta con la
gomma schiacciata sia più estesa della parte stirata. Inoltre, proprio per lo schiacciamento,
la pressione esercitata sul suolo dal pneumatico in questa zona è maggiore. Questo è quello
che ostacola la rotazione della ruota e per metterla in movimento occorre applicare una forza
superiore ad un certo valore. Possiamo rappresentare la reazione del suolo sulla ruota con una
forza applicata in P che ha una componente verticale ~R, che bilancia la forza peso, mentre la
componente orizzontale ~Fv bilancia la forza ~F. La reazione ~R ha direzione verticale spostata di
un tratto b rispetto alla direzione della forza peso applicata nel perno. ~R da luogo al momento
che si oppone alla rotazione, cioè è il "momento resistente". Il moto della ruota è regolato
dalla prima e dalla seconda equazione cardinale della meccanica dei sistemi. In questo caso
possiamo scrivere
~F + ~Fv + m~g + ~R = m~aC

~ ~
 d Me0 = d L0 +~v Λ~p
0 C
dt dt
Nelle espressioni precedenti C è il centro di massa. Usiamo per il calcolo dei momenti il punto
C che sta sul piano di contatto (non è il centro di massa), posto sulla verticale della forza peso,
come è indicato nella figura 3.42. Poiché questo punto ha velocità uguale (parallela, concorde
e di ugual modulo) alla velocità del CM, allora la seconda equazione vettoriale si semplifica.

~F + ~Fv + m~g + ~R = m~aC


~ ~
 d Me0 = d L0
dt dt
120 3 – MECCANICA CLASSICA

k z

i
O x
F
mg

Fv RP
C

Figura 3.42

Inoltre, mettiamoci nella condizione di moto uniforme, quindi senza accelerazioni. In questo
caso entrambe le equazioni vettoriali si semplificano ulteriormente.
(
~F + ~Fv + m~g + ~R = 0
(3.4)
~ e0 = 0
M

Dalla prima equazione vettoriale delle 3.4, proiettandola sull’asse x e sull’asse z si ottiene

F − Fv = 0


mg − R = 0

Da cui si ottiene 
Fv = F
R = mg

Di conseguenza
Fv = fv N; N=R Fv = fv mg
§3.2 – Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele 121

e vettorialmente
~Fv = fv N~τ

Dove~τ è un versore parallelo alla superficie di contatto che ha la stessa direzione della velocità
di traslazione della ruota, ma verso opposto. Dalla seconda equazione vettoriale delle 3.4
possiamo scrivere
~ e0 = (O −C)Λ~F + (P −C)Λ~R = r0 F ~j − bR~j = 0
M

Moltiplicando scalarmente per ~j si ottiene


r0 F − bR = 0
Dove r0 < r è la distanza tra il perno, dove è applicata ~F, e il suolo. Il raggio della ruota non
deformata è r. Quindi
b
F = 0R
r
Questo è il valore minimo della forza che può mettere in rotazione la ruota. Quindi il modulo
della forza che spinge la ruota deve essere
b
F≥ R
r0
Tenendo conto che Fv = F, la forza di attrito volvente può essere scritta come
b
Fv = R
r0
b
In analogia a quanto detto a proposito del disco, si può esprimere il rapporto r0 come coeffi-
ciente di attrito volvente
b
fv = 0
r
Che viene determinato sperimentalmente. Inoltre R = N = mg, di conseguenza
Fv = fv mg
~Fv = fv N~τ

Dove~τ è un versore parallelo alla velocità di traslazione della ruota, ma con verso opposto. Può
essere definito come coefficiente di attrito volvente il parametro b. In questo caso fv = b ha le
dimensioni di una lunghezza, e ovviamente è un elemento da determinare sperimentalmente.
Con questa impostazione r0 dovrebbe essere misurato. Nella rappresentazione più schematica
però si preferisce definire come coefficiente di attrito volvente, come già indicato, il rapporto
fv = b/r0 , semplificando la procedura di determinazione sperimentale del suo valore.
Lavoro della forza di attrito volvente
Occorre fare un’osservazione sul lavoro delle forze di attrito volvente. Nella rappresentazione
molto schematica del "puro rotolamento" la forza di attrito volvente non compie lavoro, in
122 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.43

quanto il punto C su cui è applicata è il centro di istantanea rotazione ed è fermo. In effetti,


quello che possiamo constatare sperimentalmente, è che più il disco ed il piano sono rigidi e
lisci, più è elevato il tratto percorso dal disco prima di fermarsi. Cioè il disco tende a mantenere
un moto uniforme.
Nel caso invece della modellazione più realistica del rotolamento, come per la ruota, l’at-
trito compie lavoro. In effetti si nota facilmente che una ruota, lanciata in un rotolamento con
una certa velocità iniziale, tende a fermarsi rapidamente e questo fenomeno è maggiormente
evidente quanto minore è la pressione del pneumatico. Ma in questo caso, il lavoro dovuto
all’attrito è compiuto dal "momento resistente" e non dalla forza di attrito.

3.2.10 Forza elastica


Prendiamo una molla fissata ad una parete verticale e appoggiata ad un piano orizzontale (vedi
figura 3.43). Fissiamo un sistema di riferimento C.O. con asse x coincidente con l’asse della
molla, asse y diretto verso l’alto ed origine coincidente con l’estremità libera della molla,
quando questa è a riposo. Se ora spostiamo questa estremità lungo l’asse x, ci accorgiamo che
la molla eserciterà una forza che tenderà a riportare l’estremità alla posizione iniziale di riposo.
Questa forza è detta elastica e, in questo sistema di riferimento, assume la forma
~F = −kx~i

Dove x è l’allungamento (x > 0) o accorciamento della molla (x < 0) e k è la “costante elastica”


della molla, le cui dimensioni sono [k] = Nm−1 . Il segno meno si giustifica facilmente in
quanto, se la molla è tirata (x > 0), la forza è opposta al versore ~i, mentre se è compressa
(x < 0) è parallela e concorde al versore ~i. In generale se fissiamo una molla ad una parete
(vedi figura 3.44), indicando con ~λ un versore uscente dalla parete, con direzione coincidente
con l’asse della molla, con l0 la sua lunghezza a riposo e con l la sua lunghezza sotto tensione
(maggiore di l0 se allungata o minore se compressa), possiamo esprimere la forza elastica come

~F = −k (l − l0 )~λ

3.2.11 Forza di attrito viscoso


Se immaginiamo di immergere una piastra sottile all’interno di un fluido, gas o liquido che sia,
e la tiriamo da un bordo in modo che tagli il fluido come fosse un coltello, ci accorgiamo che
§3.3 – Statica: definizione di Baricentro, Densità e Centro di Massa di un Sistema 123

Figura 3.44

il fluido esercita un’azione frenante. Quest’azione è dovuta proprio alla forza d’attrito viscoso.
Infatti un olio molto viscoso rallenterà di più il moto della piastra rispetto all’acqua o ad un
olio meno viscoso. Se indichiamo con ~v la velocità della piastra, la forza d’attrito viscoso si
può esprimere come
~Fv = −β~v

con β che viene chiamato “coefficiente di attrito viscoso” con dimensioni [β] = Nm−1 s = Kg/s.

3.3 Statica: definizione di Baricentro, Densità e Centro di Massa di un


Sistema
3.3.1 Baricentro di un sistema di masse puntiformi
Prendiamo un sistema di N corpi puntiformi, di masse mi e con massa totale M, che si trovino in
vicinanza della superficie terrestre nelle posizioni Ai (xi ,yi ,zi ) e siano distribuiti in uno spazio
non troppo esteso in senso orizzontale tale che l’accelerazione gravitazionale, pur potendo
variare come modulo dall’uno all’altro, anche se di poco, sia costante in direzione per tutti
(vedi figura 3.45).
Ovviamente
N
M = ∑ mi
i=1

In questo caso le forze peso, di cui l’i_esima è data da ~pi = mi~gi , agiscono su ciascun corpo e
sono parallele. La forza totale del sistema è data da
N N
~Ptot = ∑ ~pi = ∑ mi~gi
i=1 i=1

e sarà applicata in un punto, centro delle forze peso parallele, che viene chiamato Baricen-
tro G(xG ,yG ,zG ) e le cui coordinate, ricavate grazie alla definizione del centro C delle forze
124 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.45

parallele, sono date da


 N   N   N 
∑i=1 xi pi ∑i=1 yi pi ∑i=1 zi pi
xc =  N  = xG yc =  N  = yG zc =  N  = zG
∑i=1 pi ∑i=1 pi ∑i=1 pi

Se ora anche il modulo dell’accelerazione di gravità g è costante allora, esprimendo pi = mi g,


si può ottenere:
N N
~P = ∑ mi~gi = ∑ mi~g = M~g
i=1 i=1
 N  " #  N  " #  N  " #
∑i=1 xi mi 1 N ∑i=1 yi mi 1 N ∑i=1 zi mi 1 N
xG =  N  = ∑ x i mi yG =  N  = ∑ y i mi zG =  N  = ∑ zi mi
∑i=1 mi M i=1 ∑i=1 mi M i=1 ∑i=1 mi M i=1

3.3.2 Centro di massa C di un sistema di masse puntiformi


Abbiamo appena visto il baricentro di un sistema di masse puntiformi distribuite, con ~g costan-
te in modulo, direzione e verso. Il centro di massa C è un punto di coordinate xC , yC e zC ed è
definito, per un sistema di masse puntiformi distribuite discretamente senza limiti di estensione
§3.3 – Statica: definizione di Baricentro, Densità e Centro di Massa di un Sistema 125

e di posizione nello spazio (vicino alla terra o nello spazio interstellare), dalle coordinate
" # " # " #
1 N 1 N 1 N
xC = ∑ xi mi yC = ∑ yi mi zC = ∑ z i mi
M i=1 M i=1 M i=1

dove M = ∑Ni=1 mi . Il baricentro di un sistema di corpi coincide con il centro di massa, quando
l’accelerazione gravitazionale è uniforme nei punti occupati dai corpi, cioè quando la distri-
buzione delle masse puntiformi non è troppo estesa nello spazio in vicinanza della superficie
terrestre.

3.3.3 Densità volumica di massa


Prendiamo un corpo solido, con una distribuzione continua di massa m, che occupa un volume
V . In generale, senza neanche chiederci di quale materiale sia costituito, possiamo definire con
“densità volumica di massa” ρ, il rapporto tra la massa m ed il volume V .
m
ρ=
V

L’unità di misura di ρ nel sistema internazionale delle unità di misura è [ρ]= kg/m3 . Se questo
corpo è costituito da un mezzo omogeneo, ad esempio tutto ferro, o alluminio o altro ancora, la
densità sarà riferita a quel materiale. Se invece fosse formato da elementi diversi, ad esempio
polveri di ferro ed alluminio non ben miscelate, potremmo trovare al suo interno zone con una
maggior concentrazione dell’uno o dell’altro. Quindi il peso di un ugual volume di materiale,
potrà variare in funzione della posizione di questo volume all’interno del mezzo. Prendiamo
ora un elemento di volume ∆V che contiene una massa ∆m di questa miscela. Definiamo come
densità media ρm il rapporto tra
∆m
ρm =
∆V
Essendo ∆V finito, potremmo trovare in questo volume zone a concentrazione diversa di ferro
ed alluminio. Se invece scegliessimo un volume infinitesimo dV , cioè facendo tendere ∆V → 0,
solo ferro od alluminio vi saranno contenuti. In questo modo otteniamo una densità puntuale
ρ, cioè variabile da punto a punto all’interno del materiale

∆m dm
ρ(x,y,z) = lim =
∆V →0 ∆V dV
Se il corpo fosse costituito da materiale di tipo omogeneo, cioè fosse tutto ferro o alluminio
allora non ci sarebbe differenza tra densità media e puntuale, cioè

ρ(x,y,z) = ρm

Dall’espressione della densità puntuale, la massa dm contenuta in un volumetto infinitesimo


dV sarà data da:
dm = ρ(x,y,z)dV
126 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.46

e la massa totale contenuta nel volume sarà


Z Z
M= dm = ρ(x,y,z)dV
M V

Ad esempio, supponiamo di voler calcolare la massa di un cubo di lato L di un certo materiale


che ha densità ρ costante. E’ chiaro che il calcolo è facile proprio perché la densità è costante
e sarà M = ρL3 , che possiamo anche scrivere
Z Z Z
M= dm = ρdV = ρ dV = ρL3
M V V

Supponiamo ora che la densità all’interno del cubo non sia costante. Poniamo un sistema
di riferimento di assi cartesiani x,y,z coincidenti con i tre lati del cubo, come indicato nella
figura 3.46. Sia ora la densità data dalla relazione ρ(x,y,z) = a + bx + cy + ez. quindi varia
in funzione delle tre coordinate. Se volessimo calcolare la massa totale, non potremmo certo
scrivere M = ρV in quanto non sappiamo che valori inserire al posto delle coordinate x,y,z. Il
modo corretto di calcolarla è
Z Z
M= dm = ρ(x,y,z)dV
M V

Dobbiamo scegliere un dV in modo tale che la funzione integranda ρ(x,y,z) sia constante in
dV. Per cui non possiamo far altro che esprimerlo come un differenziale del terzo ordine

d 3V = dxdydz

Quindi l’integrale sarà triplo.


Z Z Z Z LZ LZ L Z L Z L Z L
M= ρ(x,y,z)d 3V = ρ(x,y,z)dxdydz = dx dy ρ(x,y,z)dz
V 0 0 0 0 0 0
§3.3 – Statica: definizione di Baricentro, Densità e Centro di Massa di un Sistema 127

A questo punto possiamo sostituire la densità e ottenere


Z L Z L Z L Z L Z L 
1 2
M= dx dy (a + bx + cy + ez)dz = dx (a + bx + cy)L + eL dy =
0 0 0 0 0 2
Z L 
1 1
= (a + bx)L2 + (cL3 + eL3 ) dx = aL3 + (b + c + e)L4
0 2 2
Se considerassimo un disco di raggio esterno R, spessore h e densità che varia in fuzione di r
come ρ(r) = a + b · r otterremmo la massa come
Z R Z R  
1 2 1 3
Z
M = ρ(r)dV = (a + br)2πrhdr = 2πh (a + br)rdr = 2πh aR + bR
V 0 0 2 3
3.3.4 Baricentro e centro di massa per sistemi continui
Supponiamo di avere un corpo solido di massa M e dimensioni contenute, in modo tale che
l’accelerazione gravitazionale ~g sia costante in tutti i punti del corpo. Fissiamo un sistema di
riferimento C.O. in modo che l’asse z sia rivolto verso l’alto e ~g = −g~k. Poiché il corpo ha
massa M, su di esso agirà una forza peso ~P che sarà applicata in un punto G che chiamiamo
“baricentro” del corpo. Quanto vale ~P e dov’è il suo punto di applicazione, cioè il baricentro?
Per trovare le risposte procediamo in questo modo. Sezioniamo il corpo, in modo da ottenere
N cubetti, utilizzando dei piani paralleli ai piani coordinati xy, yz e xz equidistanziati. Inter-
namente al corpo ogni cubetto è riempito di massa, mentre in superficie, a seconda della sua
geometria, solo una parte più o meno grande sarà riempita. Sia ∆Vi l’i_esimo volume del cu-
betto che contiene una massa ∆mi e sia ∆~pi la forza peso di questa massa. Non sappiamo con
certezza dove applicare questa forza. La mettiamo nel centro geometrico del cubetto, com-
mettendo un piccolo errore per i volumetti interni, se la densità non è costante, ed un errore
più grande per i volumetti superficiali che sono riempiti solo parzialmente di massa. Poiché
queste forze ∆~pi = ∆mi~g sono tutte parallele, possiamo calcolare le coordinate del loro centro
C’, dov’è applicata la risultante ~P e scrivere (vedi figura 3.47)
N
~P = ∑ ∆~pi
i=1
 N 
∑i=1 xi ∆pi
xC0 = xG '  N 
∑i=1 ∆pi
 N 
∑i=1 yi ∆pi
yC0 = yG '  N 
∑i=1 ∆pi
 N 
∑ zi ∆pi
zC0 = zG '  i=1
∑Ni=1 ∆pi


Come abbiamo detto, il punto in cui è applicata la forza ~P è detto baricentro ed è il centro
C’ delle forze peso parallele ∆~pi . Ovviamente l’uguaglianza la si ottiene riducendo a zero il
128 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.47

volumetto ∆Vi così da renderlo puntiforme, da cui il numero di volumetti tende ad infinito, cioè
N → ∞. Le relazioni diventano
 
lim N→∞ ∑Ni=1 xi ∆pi
 
R
∆pi →0 xd p
xG =  N  = RP
lim N→∞ ∑i=1 ∆pi Pdp
∆pi →0
 
 N 
lim N→∞ ∑i=1 yi ∆pi R
∆pi →0 yd p
yG =  N  = RP
lim N→∞ ∑i=1 ∆pi Pdp
∆pi →0
 
 N 
lim N→∞ ∑i=1 zi ∆pi R
∆pi →0 zd p
zG =  N  = RP
lim N→∞ ∑i=1 ∆pi Pdp
∆pi →0

poiché abbiamo supposto che ~g sia costante allora, d p = gdm, da cui semplificando la g, si
ottiene R
xdm 1 1
Z Z
xG = RM = xdm = xρdV
M dm M M M V
R
ydm 1 1
Z Z
yG = RM = ydm = yρdV
M dm M M M V
R
zdm 1 1
Z Z
zG = RM = zdm = zρdV
M dm M M M V
§3.3 – Statica: definizione di Baricentro, Densità e Centro di Massa di un Sistema 129

e la forza peso risultante ~P sarà


N N
~P = ∑ ∆~pi = ∑ ∆mi~g = M~g
i=1 i=1

In questo caso, per un corpo così, le espressioni del centro di massa C sono

1 1
Z Z
xC = xdm = xρdV
M M M V

1 1
Z Z
yC = ydm = yρdV
M M M V

1 1
Z Z
zC = zdm = zρdV
M M M V

Anche in questo caso, il baricentro coincide con il centro di massa se ~g è costante.

3.3.5 Baricentro dei baricentri


Immaginiamo che un gruppo di N corpi non puntiformi si trovi vicino alla terra ed assumia-
mo che l’accelerazione di gravità abbia la stessa direzione nelle posizioni dei loro baricen-
tri. Ogni corpo sarà soggetto alla forza peso. Per cui sul corpo di massa M1 agisce la forza
peso ~P1 = M1~g1 , sul corpo di massa Mi agisce la forza peso ~Pi = Mi~gi mentre sul corpo di
massa MN agisce la forza peso ~PN = MN~gN . Per ogni corpo abbiamo già calcolato il baricen-
tro Gi (xGi ,yGi ,zGi ) ed ora vogliamo trovare il baricentro G di tutti i corpi dove è applicata la
risultante delle forze peso (vedi figura 3.48)
N
~Ptot = ∑ Mi~gi
i=1

Essendo tutte le forze peso parallele, la forza peso totale è applicata nel baricentro G di
coordinate
N N N
∑ xGi Pi ∑ yGi Pi ∑ zGi Pi
i=1 i=1 i=1
xG = N
yG = N
zG = N
∑ Pi ∑ Pi ∑ Pi
i=1 i=1 i=1
130 3 – MECCANICA CLASSICA

Che risulta essere il baricentro dei baricentri di ogni corpo, le cui coordinate sono state già
calcolate singolarmente come
R
M xdm 1
Z
1
Z
xGi = R i = xdm = xρdV
Mi dm Mi M i Mi Vi
R
M ydm 1
Z
1
Z
yGi = R i = ydm = yρdV
Mi dm Mi Mi Mi Vi
R
M zdm 1
Z
1
Z
zGi = R i = zdm = zρdV
Mi dm Mi Mi Mi Vi

Se ora supponessimo che l’accelerazione di gravità sia la stessa in ogni baricentro, allora
potremo scrivere la forza peso totale come
N
~Ptot = ∑ Mi~g = Mtot~g
i=1

e ovviamente la massa totale Mtot è data da


N
Mtot = M1 + M2 + · · · + MN = ∑ Mi
i=1

e le coordinate del baricentro G del sistema di tutti i corpi cambiano in


" # " # " #
N N N
1 1 1
xG = ∑ (xGi · Mi ) yG = Mtot ∑ (yGi · Mi ) zG = Mtot ∑ (zGi · Mi )
Mtot i=1 i=1 i=1

3.3.6 Baricentro di alcune figure geometriche di materiale omogeneo


Vediamo la posizione dei baricentri di alcuni corpi di materiale omogeneo, cioè con densità
ρ(x,y,z) = cost.
1 - Baricentro di una sfera di materiale omogeneo. Questo punto coincide con il centro geo-
metrico della sfera.
2 - Baricentro di un cilindro omogeneo. Il punto sta nel centro geometrico del cilindro, cioè
sull’asse e a metà altezza.
3 - Baricentro di un parallelepipedo. Anche in questo caso il baricentro sta nel centro geo-
metrico, cioè nel punto intersezione di tutte le diagonali che uniscono i vertici opposti del
parallelepipedo.

3.4 Statica del Punto Materiale


La statica studia le condizioni di equilibrio dei corpi. Cominciamo con la Statica del Punto
Materiale.
§3.4 – Statica del Punto Materiale 131

Figura 3.48
132 3 – MECCANICA CLASSICA

“Condizione necessaria e sufficiente affinché un punto materiale libero, cioè capace di


muoversi in tutte le direzioni, sia in una situazione di equilibrio è che la risultante ~R delle
forze ~Fi applicate al punto sia nulla”, cioè
N
~R = ∑ ~Fi = 0
i=1

Se il corpo è in quiete allora rimane fermo, se invece è in moto rettilineo uniforme, allora
mantiene lo stesso moto. E se un corpo non fosse libero? Un corpo che non può muoversi in
tutte le direzioni è vincolato, cioè è soggetto a dei vincoli, che ne limitano il moto. Ad esempio,
prendiamo un corpo puntiforme che può muoversi liberamente nello spazio. Ad un certo punto
viene introdotto un piano (vedi figura 3.49 a)) che separa lo spazio in due semispazi. Il punto
si trova in uno di questi e non può più accedere all’altro. Il piano costituisce un vincolo, nel
senso che limita il moto del corpo. Se ci fosse un sistema di riferimento, le coordinate della
posizione occupata dal corpo, non potrebbero assumere un valore qualsiasi, o almeno una di
queste assumerebbe solo certi valori.

3.4.1 Vincoli e gradi di libertà


Introduciamo ora i “gradi di libertà”. Per un corpo puntiforme sono necessarie tre coordinate
per individuare la sua posizione nello spazio, qualsiasi sia il sistema di riferimento adottato. Se
queste possono assumere un qualsiasi valore, cioè se il corpo non è soggetto ad alcun ostacolo,
allora questo ha tre gradi di libertà. In pratica, i gradi di libertà corrispondono al numero
di coordinate che possono assumere un valore qualsiasi. Ad esempio, prendiamo due piani
paralleli posti così vicini che un punto materiale (vedi figura 3.49 b)), racchiuso da questi, possa
muoversi solo strisciando, senza attrito, su entrambi. Se fissiamo un sistema di riferimento
con il piano coordinato x,y compreso a metà dei due piani e l’asse z a questi ortogonale, le
coordinate x e y potranno assumere un valore qualsiasi, mentre la coordinata z avrà un solo
valore. Il corpo puntiforme, in questo caso, ha solo 2 gradi di libertà. Un sistema di questo
tipo, costituisce un vincolo che toglie un grado di libertà e viene detto “vincolo semplice”.
Esaminiamo ora la situazione di una fune tesa, di massa e di sezione trascurabili. Un corpo
puntiforme viene infilzato dalla fune (vedi figura 3.49 c)), come se avesse un piccolissimo foro.
La fune viene poi tesa in modo da formare una linea retta. Se il corpo può muoversi solo lungo
la fune tesa allora, fissando un sistema di riferimento con l’asse x coincidente con il filo e asse
y e z a questo ortogonali, ha solo 1 grado di libertà, la coordinata x. Il filo è un vincolo che
toglie due gradi di libertà e viene perciò chiamato “vincolo doppio”. A questo punto sorge
una domanda. In che modo possiamo tener conto del vincolo, cioè come facciamo a tradurre
formalmente l’ostacolo che il vincolo oppone al moto del corpo? La risposta è semplice. Il
vincolo viene tradotto tramite una forza che viene chiamata “Reazione Vincolare” o di vincolo.
Ad esempio, se appoggiamo un corpo leggero su di un piano di vetro orizzontale, questo sta
fermo ed è in equilibrio. Il corpo non scende più in basso, come dovrebbe data la presenza
della forza peso, ma viene fermato dal piano. La forza peso spinge sul piano e questo, a sua
volta, spinge sul corpo con un’azione uguale e contraria che costituisce la reazione del vincolo
cioè del piano che chiamiamo ~R. Essendo in equilibrio possiamo scrivere

m~g + ~R = 0
§3.4 – Statica del Punto Materiale 133

Figura 3.49

Noi sappiamo che, aumentando il peso appoggiato sul vetro, questo prima o poi si romperà.
E questo accadrà quando il piano di vetro non riuscirà più a produrre una reazione uguale e
contraria alla forza peso. In questo caso il corpo non sarà più in equlibrio e, data la rottura del
vetro, precipiterà verso il basso. Detto questo, possiamo rienunciare la condizione di equilibrio
del corpo puntiforme. “Condizione necessaria e sufficiente affinché un corpo puntiforme sia
in equilibrio, è che la risultante di tutte le forze, attive e passive o vincolari (o reattive), che
agiscono sul corpo sia nulla”. Se il corpo è in quiete, permane in quiete. Se si muove di moto
rettilineo uniforme, continuerà a muoversi di moto rettilineo uniforme.

3.4.2 Tensioni delle funi


Con le funi è possibile trasmettere la forza da un punto all’altro e cambiare la sua direzione.
Basti pensare all’azione di un corpo che scende verso il basso e tira, attraverso una fune che
scorre in una puleggia, un altro corpo posto su di un piano orizzontale. In questo modo la
forza verticale che agisce tramite la fune sul corpo che scende, viene trasmessa al corpo che si
muove orizzontalmente, in direzione orizzontale. Quello che noi vogliamo ora calcolare è la
tensione che agisce nella fune. Noi infatti sappiamo che se tiriamo una fune questa si tende e
più tiriamo più si tende. Quindi ad uno stato di sollecitazione esterna, corrisponde uno stato di
tensione interna. A livello microscopico questo lo si capisce facilmente in quanto, se si tira da
un’estremità, gli atomi che si trovano da quella parte vengono tirati e poiché tra gli atomi del
solido agiscono delle forze atomiche, verranno tirati anche i più vicini a questi e così via, da
strato a strato, sino al punto dove la corda è ancorata.
Un corpo puntiforme di massa m viene legato all’estremo di una fune, mentre l’altro estre-
mo della fune viene fissato ad un soffitto orizzontale. Il corpo soggetto alla forza peso, mette
in tensione la fune che si dispone verticalmente. Più è elevata la massa del corpo, più è tesa la
fune. Pratichiamo un taglio fittizio alla fune e teniamo uniti i due estremi del taglio. Facendo
questo dobbiamo tirare verso l’alto l’estremo della corda che scende verso il corpo con una
forza ~T e l’estremo che sale al soffitto con una forza ~T ’ diretta verso il basso. Le due forze
134 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.50

sono uguali e contrarie. Se non lo fossero allora in quel punto la fune si romperebbe. ~T è
la tensione della fune. Se la fune non fosse troppo robusta, questa si potrebbe rompere e la
tensione annullarsi. Determiniamo il valore della tensione della fune nell’esempio indicato,
supponendo che questa abbia massa trascurabile e sia inestensibile, cioè sia una fune ideale.
Facendo riferimento alla figura 3.51, considerando tutte le forze che agiscono sul tratto di fune
inestensibile e di massa trascurabile e la massa a questa collegata, possiamo scrivere

m~g + ~T = 0

Moltiplicando scalarmente per il versore ~i si ottiene

−mg + T = 0

Per cui la tensione della fune è uguale alla forza peso T = mg. Se adesso prendessimo un
tratto di fune qualsiasi tra la massa m ed il soffitto, tenendo presente che la massa della fune è
trascurabile, potremo scrivere
~T + ~T ” = 0

ed anche in questo caso, moltiplicando scalarmente per ~i, si ottiene

−T + T ” = 0

da cui
T ” = mg
§3.4 – Statica del Punto Materiale 135

Figura 3.51

3.4.3 Vincolo liscio


Un corpo fermo, appoggiato ad un piano orizzontale, è soggetto alla reazione del piano, che
coincide con una forza ortogonale alla superficie a contatto tra il piano ed il corpo e che bilancia
la forza che il corpo esercita sul piano (ovviamente assumiamo che il piano sia sufficientemente
robusto da non rompersi). Se non ci sono altre forze agenti sul corpo ad eccezione della forza
peso ~p = m~g, allora la reazione ~R del piano sarà uguale e contraria a m~g. Cioè

~R + m~g = 0

Se applichiamo una forza tangenziale, compare la forza di attrito che è sempre una reazione
del piano. Infatti questa compare quando appare una forza tangenziale alla superficie a contatto
che fa scivolare il corpo sul piano. In questo caso, la reazione del piano non sarà più ortogonale
alla superficie a contatto. Possiamo scomporre questa reazione in una componente parallela al
piano (R~// ) ed in una componente ortogonale al piano (R~⊥ ), cioè ~R = R~⊥ + R~// . Se il corpo
non si muove allora la reazione ~R del piano sarà

~R + m~g + ~Ft = 0
R~⊥ + R~// + m~g + ~Ft = 0

E’ ovvio che

R~// + ~Ft = 0
R~⊥ + m~g = 0

E R~// = ~Fs . Per vincolo liscio, si intende un vincolo senza attrito. Quindi la reazione del piano,
in questo caso, ha solo la componente ortogonale alla superficie a contatto ~R = R~⊥ .
136 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.52

3.4.4 Equilibrio stabile, instabile ed indifferente


Equilibrio stabile
Prendiamo un recipiente a forma di guscio sferico (vedi figura 3.52), appoggiato su di un piano
orizzontale, con l’apertura rivolta verso l’alto. Dentro al guscio, che viene fissato, poniamo un
corpo proprio nella posizione più bassa. In questa posizione, la forza peso è bilanciata dalla
reazione del piano ed il corpo rimane in equilibrio. Sia il vincolo liscio, cioè non ci sia attrito.
Ora spostiamo, anche di poco, il corpo dalla sua posizione di equilibrio. La forza peso e
la reazione vincolare non si bilanciano più. La risultante tenderà a riportare il corpo nella
posizione iniziale. Questo tipo di equilibrio viene detto “equilibrio stabile”.
Equilibrio instabile
Giriamo ora il guscio, in modo che la parte aperta sia appoggiata sul piano. Il vincolo sia
sempre liscio. Sulla parte più alta appoggiamo il corpo puntiforme. In questa posizione siamo
sulla verticale passante per il centro del guscio, il corpo è in equilibrio in quanto la forza peso
e la reazione del piano sono uguali e contrarie. Se ora spostiamo, anche di poco, il corpo da
questa posizione, le due forze non si bilanciano più. Ma la risultante tende ad allontanarlo
dalla sua posizione di equilibrio iniziale. Questa è una posizione di “equilibrio instabile”.
Equilibrio indifferente
Se ora appoggiamo il corpo su di un piano orizzontale, questo starà in equilibrio. Spostandolo
anche di poco sul piano, si troverà in un’altra posizione di equilibrio. Queste sono posizioni di
“equilibrio indifferente”.

3.4.5 Un esempio di statica


Vediamo questo esempio di statica, con un corpo di massa m appoggiato ad un piano inclinato
di un angolo α sull’orizzontale. Vogliamo determinare il valore dell’angolo α che determina
lo scivolamento del corpo sul piano inclinato. Il coefficiente di attrito statico sia fs . Facendo
riferimento alla figura 3.53, abbiamo una forza di volume m~g e l’unica forza di superficie, cioè
la reazione del piano, con le due componenti ~R e ~Fa . Quest’ultima, la forza d’attrito, assume il
valore massimo, in quanto siamo al limite della stabilità.
§3.5 – Statica del Corpo Rigido 137

Figura 3.53

Otteniamo, per le condizioni di equilibrio di un corpo puntiforme,

~R + m~g + ~Fa = 0

Moltiplicando scalarmente per il versore~λ si ottiene

−Fa + mg sin α = 0

La forza d’attrito è data da Fa = fs mg cos α, da cui

− fs mg cos α + mg sin α = 0

e si ricava
tan α = fs

Da questa relazione, si ottiene


α = tan−1 ( fs )

3.5 Statica del Corpo Rigido


Innanzi tutto, per corpo rigido si intende un corpo di dimensioni finite e tale che le distanze
tra due punti qualsiasi del corpo (atomi diversi) rimangono costanti. Da questa definizione i
corpi solidi reali non sono rigidi in quanto, essendo deformabili anche se di poco, le distanze
tra i vari punti del corpo possono variare. In ogni caso, tratteremo i corpi solidi come rigidi.
Per il loro equilibrio, non è sufficiente che la risultante delle forze sia nulla. Infatti se su di
un’asta agisse una coppia di forze, applicate alle sue estremità, la risultante sarebbe nulla, ma
non il momento risultante. Per cui l’asta comincerebbe a ruotare e non sarebbe in equilibrio.
Per un corpo rigido la condizione di equilibrio si enuncia come segue. “Condizione necessaria
e sufficiente affinché un corpo rigido sia in equilibrio è che la risultante ~R di tutte le forze che
agiscono sul corpo, attive e passive o reattive, ed il momento risultante M ~ 0 calcolato rispetto
138 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.54

ad un punto O qualsiasi, siano nulli”. Cioè


N
~R = ∑ ~Fi = 0
i=1
N
~0 = ∑M
M ~ 0i = 0
i=1

3.5.1 Gradi di libertà di un corpo rigido


Un corpo rigido, a differenza del corpo puntiforme, ha 6 gradi di libertà. Tre sono di tipo
traslazionale e tre sono di tipo rotazionale. Cioè occorre individuare un punto preciso del
corpo nello spazio, per il quale devono essere date tre coordinate, e poi occorre individuare
il suo orientamento, per il quale occorrono tre coordinate angolari. Oppure occorrono tre
punti non allineati, cioè 9 coordinale, ma quelle indipendenti, tenendo conto delle relazioni di
distanza nota tra questi punti, sono solo 6.

3.5.2 Condizione di equilibrio di una carrucola


Facciamo riferimento alla figura 3.54 in cui una carrucola resta ferma in posizione di equilibrio
pur essendo soggetta all’azione di una fune, di massa trascurabile ed inestensibile, che è avvolta
per un tratto nella sua gola. Il perno è sufficientemente robusto da non rompersi. ~T e ~T 0 siano
le tensioni della fune applicate alla carrucola.
Scriviamo le due equazioni vettoriali di bilancio delle forze e dei momenti che agiscono
sulla carrucola comprendendo anche il tratto di fune, di massa trascurabile, compreso tra i
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 139

punti A e B. I momenti delle forze siano calcolati rispetto al punto O.

M~g + ~T + ~T 0 + ~R = 0
(A − O) Λ~T 0 + (B − O) Λ~T = M ~O=0

Facendo riferimento alla figura 3.54 il versore ~j è ortogonale al piano della puleggia, cioè al
foglio, e entrante nel foglio stesso. Dalla seconda relazione, indicando con ρ il raggio della
carrucola, possiamo scrivere
−ρT 0~j + ρT ~j = 0

Moltiplicando scalarmente per ~j e semplificando ρ si ottiene

T = T0

In una carrucola all’equilibrio le tensioni della fune, applicate alla carrucola, sono uguali. Dalla
prima relazione si ricava il valore della reazione del perno ~R e la sua direzione. Il sistema di
riferimento che abbiamo fissato ha asse x orizzontale e z verticale, rivolto in alto, centrato nel
perno della puleggia. Potremo scrivere le forze in questo modo:

M~g = −Mg~k

~T = −T~k

~T 0 = −T 0~i

~R = Rx~i + Rz~k

e sostituendo nell’equazione vettoriale

−Mg~k − T~k − T 0~i + Rx~i + Rz~k = 0

Moltiplicando scalarmente per ~i e poi per ~k si ottengono le due equazioni scalari

Rx = T 0

Rz = Mg + T

Ovviamente i valori della tensione T = T 0 deve essere determinata conoscendo quale carico
esterno è applicato alla fune.

3.6 Dinamica Classica del corpo puntiforme


La dinamica, come abbiamo già detto, studia il moto dei corpi in funzione delle cause che lo
producono, cioè le forze. Cominceremo con il corpo puntiforme, che è il più facile da studiare.
Dobbiamo determinare in modo corretto tutte le forze agenti sulla massa puntiforme e poi
dobbiamo determinare il moto del corpo.
140 3 – MECCANICA CLASSICA

La Dinamica si basa su tre principi: il primo principio o principio di inerzia, il secondo


principio o principio di azione delle forze, ed il terzo principio o principio di azione e reazione.
Prima di tutto occorre fare una precisazione sul significato di principio. A differenza del teo-
rema, dove esiste un enunciato basato su di alcune ipotesi e poi una dimostrazione, il principio
è una affermazione inconfutabile. O almeno lo è sino a quando non si scopre una situazione
in cui non è verificato. A questo punto il principio e la teoria che su questo si basa, perdono
validità. Ad esempio, se si dicesse che tutti gli uomini viventi hanno una testa, si farebbe una
affermazione inconfutabile. Questo è un principio sino a quando non salterà fuori un uomo
vivente senza testa. Cominciamo dal principio di inerzia.

3.6.1 Principio di inerzia


Il principio di inerzia può essere enunciato in questo modo. ”Un corpo libero, cioè non soggetto
ad alcuna azione esterna, persiste nel suo stato di quiete o di moto rettilineo uniforme.” Questa
è un’affermazione che in base alle nostre conoscenze odierne ci appare più che ovvia. Nello
spazio, distante da qualsiasi corpo celeste, un oggetto puntiforme qualsiasi di massa m fermo,
continua a rimanere fermo, se ruota su se stesso in un certo modo continuerà a ruotare nello
stesso modo e se si muove di moto rettilineo uniforme, continuerà a farlo. In fin dei conti se
nessuno o niente interviene su quell’oggetto, non si verificano le condizioni per cui il suo stato
di quiete o di moto debba cambiare. Quando vediamo gli astronauti che, lanciandosi all’interno
delle loro capsule spaziali, mantengono la loro traiettoria rettilinea con velocità costante, o gli
oggetti che, da questi messi in movimento, non mutano il loro moto se non vengono toccati,
sappiamo estrapolare queste situazioni in uno spazio interstellare assente da forze e abbiamo
la conferma del primo principio. Sulla terra non possiamo fare prove che siano così semplici
e convincenti come quelle che possiamo effettuare nello spazio. Ad esempio se lanciassimo
un oggetto su di un piano orizzontale senza attrito, constateremmo che questo mantiene una
velocità costante. Le forze a cui il corpo è soggetto sono il peso m~g e la reazione vincolare ~R
e, per piccoli intervalli di tempo, possiamo considerare il suo moto rettilineo (in realtà a causa
della rotazione terrestre la traiettoria è curva, ma se consideriamo il moto in un intervallo di
tempo piccolo, allora questa traiettoria è quasi rettilinea) per cui la loro somma vettoriale è
nulla ed il corpo non appare soggetto ad azioni esterne e perciò mantiene un moto rettilineo
uniforme. Ma un dubbio ci coglie ed è quello relativo al moto. Allo stesso istante, un oggetto
può essere in quiete o in moto uniforme o in moto accelerato rispetto ad osservatori diversi. In
base al primo principio, le conclusioni sono diverse. L’osservatore in moto accelerato, vedendo
l’oggetto muoversi di moto accelerato, penserà che su questo agisca una forza altrimenti, in
base al primo principio, rimarrebbe fermo o in moto rettilineo uniforme. Per gli altri non
sono presenti azioni esterne. Possibile? Certamente no. Allora potremmo concludere che il
principio di inerzia non è valido, ma non è così. La soluzione di questo dubbio sta nel fatto che
non tutti gli osservatori hanno le caratteristiche o l’autorità di poter dire se un corpo è fermo o
in moto rettilineo uniforme o in moto accelerato. Gli osservatori che possono individuare con
esattezza lo stato di moto di un corpo sono gli “osservatori inerziali”, cioè quelli che non sono
soggetti ad alcuna azione esterna. I sistemi di riferimento solidali a questi osservatori sono
detti inerziali. Vediamone alcuni.
Sistemi di riferimento inerziali
Un sistema di riferimento solidale alla superficie terrestre non è sicuramente inerziale, poiché
descrive una traiettoria circolare. Se fosse solidale ad un osservatore inerziale si muoverebbe
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 141

di moto rettilineo uniforme. Tuttavia, tenendo presente il raggio terrestre, se ci limitiamo ad


analizzare il moto di oggetti sulla terra in piccoli intervalli di tempo, la traiettoria del sistema di
riferimento sarà praticamente rettilinea e perciò possiamo considerarlo approssimativamente
inerziale. Un sistema di riferimento con origine al centro della terra, detto “geocentrico”,
con assi orientati secondo le stelle fisse, non è a rigore inerziale, in quanto descrive delle
traiettorie ellittiche attorno al sole, ma lo è di più di quello solidale alla superficie terrestre.
Andrà decisamente meglio un sistema di riferimento solidale al centro del sole ed assi orientati
secondo le stelle fisse, detto “eliocentrico”, anche se non rigorosamente inerziale a causa del
moto del sole nella galassia.

3.6.2 Quantità di moto


Definiamo una nuova grandezza fisica che chiamiamo quantità di moto ~p. Questa è vettoriale
ed è data dal prodotto della massa m per la velocità del corpo, cioè

~p = m~v

Quindi un corpo non soggetto ad alcuna azione esterna, mantiene il suo stato di quiete o di
moto rettilineo uniforme ed ha quantità di moto costante. Per cambiarla occorre che sul corpo
intervenga una forza. Questa cambia la quantità di moto del corpo cioè il prodotto della velocità
per la massa. Infatti, immaginiamo di essere nello spazio ed una pallina di massa m = 10 g. ci
viene incontro con velocità ~v. Supponiamo di colpirla con la mano con la massima forza che
abbiamo. Questa devierà dalla sua traiettoria e si muoverà con velocità ~v0 . Supponiamo ora
che ci venga incontro un elefante alla stessa velocità ~v della pallina e noi lo colpiamo con la
stessa forza. E’ facile immaginare che il risultato di questa azione non sarà analogo a quello
ottenuto con la pallina. La sua velocità cambierà molto poco a parità di forza applicata, poiché
questa cambia la quantità di moto. Possiamo fare un altro esempio. Mettiamo un pallone
con massa di circa m = 500 g. su un campo. Poi lo calciamo con la massima forza che
abbiamo. La velocità del pallone cambia, passando da zero al valore di ~v che potrebbe essere
di 100 km/h. Abbiamo la sensazione che la forza sia responsabile della variazione della sola
velocità, per cui cambiando corpo e applicando la stessa forza si dovrebbe ottenere la stessa
variazione di velocità. Invece non è così, infatti è facile immaginare cosa succederebbe se al
posto del pallone mettessimo una sfera di pietra della stessa dimensione ma di massa m0 = 20
kg., decisamente più elevata. Protetto accuratamente il piede, la velocità cambierà di molto
poco. Quindi, la forza interviene sul corpo creando un’accelerazione, e quindi una variazione
di velocità, che dipende dalla massa. Più grande è la massa minore sarà l’accelerazione. Se
la massa è costante allora la forza cambia la quantità di moto. Se consideriamo un sistema
formato da N corpi, possiamo definire la quantità di moto totale del sistema come la somma
vettoriale di tutte le quantità di moto. Cioè
N
~ptot = ∑ ~pi
i=1

3.6.3 Legge d’azione delle forze o Secondo Principio della Dinamica


Prendiamo un corpo di massa m. Questo, in un certo sistema di riferimento, avrà una certa
quantità di moto ~p = m~v che potrà anche essere nulla. L’azione di una forza ~F che agisce sul
142 3 – MECCANICA CLASSICA

corpo si traduce in un’accelerazione che dipende dalla massa del corpo. Possiamo scrivere
la seconda legge della dinamica che mette in relazione proprio l’accelerazione, la massa e la
forza
~F = m~a

Se la massa fosse costante allora

~F = m~a = m d~v = d(m~v) = d~p


dt dt dt

Il corpo di massa m sotto l’azione della forza ~F si muove con accelerazione ~a = ~F/m. Di qui
si vede subito che, in assenza di forze, un corpo rimane in quiete o si muove di moto rettilineo
uniforme. Cosa succederebbe se sul corpo agissero più forze ~F1 , ~F2 , ...., ~Fn ? Sotto l’azione di
ognuna di queste forze ed in assenza delle altre, il corpo si muoverebbe con accelerazione

~Fi
~ai =
m

mentre sotto l’azione della forza ~F = ∑ni=1 ~Fi l’accelerazione del corpo sarebbe~a. Che relazione
esiste tra le ~ai e la ~a? Vale il principio delle azioni simultanee, cioè “Se più forze agiscono su
di un corpo, ciascuna produce l’accelerazione cui darebbe luogo agendo da sola”. Quindi tra
la ~a e le ~ai si ha !
n n ~Fi 1 n   ~F
~a = ∑ ~ai = ∑ = ∑ ~Fi =
i=1 i=1 m m i=1 m

L’accelerazione è sempre il rapporto tra la forza o la risultante di più forze, diviso per la massa
m del corpo.
~F ∑n ~Fi
~a = = i=1
m m
Esempi del Secondo Principio
Vediamo qualche esempio del secondo principio. Mettiamo un corpo su di un piano inclinato
liscio di un angolo α con l’orizzontale. Vogliamo calcolare l’accelerazione con cui il corpo
scende lungo il piano. A questo scopo, facciamo riferimento alla figura 3.55. Le forze che
agiscono sul corpo, sono di volume e di contatto. L’unica forza di volume è ~p = m~g, mentre
l’unica di contatto è la reazione del piano ~R. Per il secondo principio posso scrivere

~p + ~R = m~a

Vediamo di esprimere le singole forze nel sistema di riferimento x,y come indicato in figura
3.55,
~p = mg sin α~i − mg cos α~j ~R = R~j

mentre l’accelerazione ~a, che ci aspettiamo sia parallela all’asse x, è

~a = a~i
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 143

Figura 3.55

Non abbiamo considerato componenti dell’accelerazione nella direzione di ~j in quanto il corpo


sotto l’azione della sola forza peso scivola sul piano inclinato. Da questo otteniamo

mg sin α~i − mg cos α~j + R~j = ma~i

Moltiplicando scalarmente per ~j e per ~i si ottiene

R = mg cos α

ma = mg sin α

Abbiamo quindi l’accelerazione cercata

~a = g sin α~i

3.6.4 Terzo principio della dinamica


Possiamo enunciare questo principio in questo modo. “Se un corpo esercita una forza su un
altro corpo, quest’ultimo eserciterà sul primo una forza uguale e contraria”. Cioè se un corpo
1 interagisce con un corpo 2 ed esercita su questo una forza ~F21 (agisce sul corpo 2, dovuta al
corpo 1), allora il corpo 2 eserciterà sul corpo 1 una forza uguale e contraria ~F12 (vedi figura
3.56). Per cui
~F12 + ~F21 = 0

Sperimentalmente si è verificato che le forze sono allineate sulla retta che unisce i due corpi e
possono essere attrattive o repulsive.
144 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.56

Questo principio ha una grande importante conseguenza. Prendiamo un insieme di corpi pun-
tiformi che chiamiamo sistema di N corpi puntiformi. E supponiamo che sia isolato dall’am-
biente esterno. Cioè questi corpi interagiscano tra di loro, ma su di essi non agiscono forze
dovute a corpi posti al di fuori del sistema. Sui corpi di massa m1 , m2 , ...., mN agiranno
rispettivamente le forze

su m1 ~f1 = ~f1,2 + ~f1,3 + ~f1,4 + · · · + ~f1,N


su m2 ~f2 = ~f2,1 + ~f2,3 + ~f2,4 + · · · + ~f2,N
su m3 ~f3 = ~f3,1 + ~f3,2 + ~f3,4 + · · · + ~f3,N
...
su mN ~fN = ~fN,1 + ~fN,2 + ~fN,3 + · · · + ~fN,N−1

Applichiamo la legge di azione delle forze a ciascun corpo

d~p1 ~
= f1,2 + ~f1,3 + ~f1,4 + · · · + ~f1,N
dt
d~p2 ~
= f2,1 + ~f2,3 + ~f2,4 + · · · + ~f2,N
dt
d~p3 ~
= f3,1 + ~f3,2 + ~f3,4 + · · · + ~f3,N
dt
...
d~pN ~
= fN,1 + ~fN,2 + ~fN,3 + · · · + ~fN,N−1
dt
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 145

Se adesso sommiamo tutte le equazioni vettoriali, otteniamo

d~p1 d~p2 d~pN


+ +···+ =0
dt dt dt
A destra dell’uguaglianza il risultato è nullo, in quanto si stanno sommando forze che sono a
due a due uguali e contrarie. L’espressione scritta sopra può essere riscritta come

d
(~p1 +~p2 +~p3 + · · · +~pN ) = 0
dt
Nella parentesi c’è la somma delle quantità di moto di tutti i corpi del sistema. Questa somma
equivale alla quantità di moto totale del sistema.

d~ptot
=0
dt
Per cui
~ptot = cost

Possiamo concludere dicendo che “La quantità di moto totale di un sistema isolato di N corpi
puntiformi interagenti tra di loro è costante”. Visto che abbiamo introdotto la quantità di moto
totale, possiamo aggiungere un’altra importante osservazione. Prendiamo N corpi puntiformi
e indichiamo con C il centro di massa di questi corpi. Le coordinate del centro di massa sono
(vedi figura 3.57)
! ! !
N N N
1 1 1
XC = ∑ xi mi YC = ∑ yi mi ZC = ∑ zi mi
M i=1 M i=1 M i=1

La velocità dell’i_esimo corpo è


~vi = ẋi~i + ẏi~j + żi~k

mentre la velocità del centro di massa è (questo si sposta istante per istante se i corpi si
muovono)
~vC = ẊC~i + ẎC~j + ŻC~k

Deriviamo rispetto al tempo le espressioni scritte sopra e sostituiamo in ~vC . Otteniamo


! ! !
N N N
1 1 1
ẊC = ∑ ẋi mi ẎC = ∑ ẏi mi ŻC = ∑ żi mi
M i=1 M i=1 M i=1

e sostituendo si ha
" ! ! ! #
N N N
1
~vC =
M ∑ ẋi mi ~i + ∑ ẏi mi ~j + ∑ żi mi ~k
i=1 i=1 i=1
146 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.57
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 147

che può essere riscritta in questo modo

1 N  ~  1 N 1
~vC = ∑ ẋi mi i + ẏi mi~j + żi mi~k = ∑ ~pi = M ~ptot
M i=1 M i=1

da cui
M~vC = ~pC = ~ptot

“La quantità di moto totale di un sistema di N corpi puntiformi coincide con la quantità di moto
del centro di massa come se in esso fosse concentrata tutta la massa del sistema”. Quindi se
il sistema di corpi è isolato, si conserva la quantità di moto totale e perciò la quantità di moto
del centro di massa. “Il centro di massa di un sistema isolato di N corpi puntiformi o è fermo
o si muove di moto rettilineo uniforme.”

3.6.5 Applicazioni dei principi della dinamica


Vediamo ora alcune applicazioni dei principi della dinamica. Cominciamo con le oscillazioni
libere e poi il pendolo semplice. Nella prima applicazione le oscillazioni sono dovute ad una
molla, a cui è agganciata una massa, che può muoversi senza attrito. Nella seconda applica-
zione una massa puntiforme appesa ad un perno o ad un soffitto tramite una fune oscilla senza
attriti.

Oscillatore armonico
Prendiamo una molla ancorata ad una parete verticale (vedi figura 3.58) ad un estremo e ap-
poggiata, a riposo, su di un piano orizzontale su cui può oscillare senza attrito. Fissiamo un
sistema di riferimento con asse x coincidente con l’asse della molla ed asse y verticale. Al-
l’altra estremità della molla ancoriamo una massa m che può scorrere sul piano orizzontale
senza attriti. L’origine del sistema di riferimento sia posto al centro della massa m, che sta
sull’asse x, quando la molla è a riposo. Adesso spostiamo questo corpo lungo l’asse x in modo
da allungare la molla e poi lo lasciamo andare. Vediamo le forze che agiscono sul corpo in una
posizione qualsiasi della traiettoria dopo averlo lasciato. Supponiamo che la molla sia ideale
così come la connessione tra molla e corpo in modo che le oscillazioni del corpo avvengano
solo sull’asse x.
Come si può vedere dal disegno, trascurando le forze di attrito, si hanno tre forze: ~R, m~g e
~Fel . Per il secondo principio della dinamica possiamo scrivere

~R + m~g + ~Fel = m~a

Il moto del corpo può avvenire solo sul piano orizzontale, in quanto le forze attive, e cioè il
peso e la forza elastica, sono dirette rispettivamente verso il basso (ma c’è il piano) ed oriz-
zontalmente. Come abbiamo detto ci aspettiamo che il moto del corpo avvenga solo sull’asse
x, per cui potremmo scrivere ~a = a~i = ẍ~i. Ma mettiamo tutte le componenti e verifichiamo che
alla fine l’accelerazione abbia solo la componente x. Otteniamo

R~j − mg~j − kx~i = mẍ~i + mÿ~j + mz̈~k


148 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.58 Oscillatore Armonico costituito da una molla cpn corpo oscillante senza attrito

Moltiplicando ora scalarmente per ~i, ~j e ~k otteniamo

 ·~i ) − kx = mẍ

·~j ) R − mg = mÿ
~
·k ) 0 = mz̈

Dalla terza espressione ricaviamo che z̈ = 0. Dalle seconda potrebbe apparire che c’è una
accelerazione sull’asse y. Ma questo fisicamente non può verificarsi, in quanto R non può
essere maggiore di mg, proprio per il significato di reazione vincolare, e se mg fosse maggiore
di R il piano fletterebbe o si romperebbe. Ma non è il nostro caso. Quindi R = mg e perciò ÿ = 0.
Quindi giustamente rimane solo la componente x dell’accelerazione. Dalla prima relazione
otteniamo
mẍ + kx = 0

da cui dividendo per m e ponendo ω20 = k/m, otteniamo l’equazione differenziale del moto
armonico semplice o dell’"Oscillatore Armonico"

ẍ + ω20 x = 0

La soluzione di questa equazione differenziale è data da

x(t) = A sin (ω0t + φ)

Essendo soluzione dell’equazione differenziale dell’oscillatore armonico, il moto rappresen-


tato da x(t) è un moto periodico. Per determinare i parametri A e φ imponiamo le seguenti
condizioni iniziali. All’istante t = 0, assunto come iniziale, x(t = 0) = x0 e ẋ(t = 0) = 0. Da
queste otteniamo
x0 = A sin φ 0 = Aω0 cos φ

Dalla seconda espressione ricaviamo il valore di φ = π/2 e quindi, dalla prima, il valore di
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 149

Figura 3.59 Corpo che oscilla attaccato all’estremità della molla. Oscillazioni smorzate.

A = x0 . La soluzione che soddisfa le condizioni iniziali è


x(t) = x0 sin(ω0t + π/2) = x0 cos(ω0t)
Il periodo delle oscillazioni libere è dato da
r
2π m
T= = 2π
ω0 k
Oscillazione smorzata
Torniamo alla massa attaccata all’estremo libero della molla. Questa può scorrere su di un
piano orizzontale su cui non c’è attrito. La massa ha una prolunga a cui è attaccata, dalla parte
opposta della molla, una lamina di massa trascurabile che è immersa in un fluido viscoso. Spo-
stiamo la massa dalla posizione di equilibrio in cui la molla è a riposo e lasciamola andare. Ci
aspettiamo che la massa oscilli sull’asse x intorno alla posizione di equilibrio con oscillazioni
di ampiezza sempre più piccole sino a fermarsi. L’origine dell’asse x coincide con l’estremità
della molla, attaccata alla massa, quando è a riposo (vedi figura 3.59). Analizziamo le forze
che agiscono sulla massa in una posizione qualsiasi durante l’oscillazione.
Sulla massa agisce la forza di volume ~p = m~g cioè la forza peso. Poi ci sono le forze di
contatto. Sul corpo ci sono 3 contatti con corpi esterni. Quello con la molla, quello con il piano
orizzontale e quello con il fluido. La molla esercita sul corpo la forza elastica ~Fel = −kx~i. Dal
contatto con il piano orizzontale si ha la reazione del piano sul corpo ~R perpendicolare alla
superficie di contatto, in quanto la forza di attrito con il piano è nulla. Poi c’è il contatto con
il fluido e da questo viene generata la forza di attrito viscoso ~Fv . Per il secondo principio della
dinamica possiamo scrivere
~R + ~Fv + m~g + ~Fel = m~a

Anche in questo caso la massa oscillerà solo sull’asse x in quanto ~R bilancia la forza peso m~g.
Le altre forze ~Fv e ~Fel sono orizzontali. La relazione precedente può quindi essere scritta come
~Fv + ~Fel = m~a = mẍ~i
150 3 – MECCANICA CLASSICA

La forza di attrito viscoso è ~Fv = −βẋ~i. Moltiplichiamo scalarmente per il versore~i e otteniamo

−βẋ − kx = mẍ
mẍ + βẋ + kx = 0

Questa è un’equazione differenziale, lineare, di secondo ordine, a coefficienti costanti,


omogenea, in forma normale. La trattazione più dettagliata delle equazioni differenziali è
esposta nell’appendice C. La soluzione va cercata nella forma x(t) = eαt . Da cui

ẋ = αeαt
ẍ = α2 eαt

Sostituendo nell’equazione differenziale

mα2 eαt + βαeαt + keαt = 0

Semplificando il termine eαt e dividendo per m si ottiene

β k
α2 + α+ = 0
m m
Questa viene chiamata “Equazione caratteristica”. Facendo le seguenti sostituzioni l’equazio-
ne differenziale diventa
β k
2γ = ; ω20 =
m m
α2 + 2γα + ω20 = 0

Le soluzioni per α sono q


α1,2 = −γ ± γ2 − ω20

Ovviamente per il radicando ci possono essere tre possibilità. Vediamole

1. γ 2 − ω 20 > 0

In questo caso si hanno 2 soluzioni reali per α e quindi due soluzioni per l’equazione
differenziale.
√2 2 √2 2
x1 (t) = eα1 t = e(−γ+ γ −ω0 )t x2 (t) = eα2 t = e(−γ− γ −ω0 )t

Ma una loro combinazione è ancora soluzione dell’equazione differenziale. Possiamo


allora scrivere l’integrale generale dell’equazione differenziale come
√2 2 √2 2
x(t) = Ae(−γ+ γ −ω0 )t + Be(−γ− γ −ω0 )t
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 151

In base alle condizioni iniziali di posizione e velocità verranno determinate le costanti A e


B.

2. γ 2 − ω 20 = 0

In questo caso si può dimostrare che la soluzione dell’equazione differenziale può essere
espressa come
x(t) = e−γ·t (At + B)
Anche in questo caso le costanti A e B saranno determinate in base alle condizioni iniziali.

3. γ 2 − ω 20 < 0

Poniamo
ω2 = ω20 − γ2
da cui i due valori di α, che sono complessi coniugati, saranno espressi come
α1,2 = −γ ± iω
Le soluzioni, complesse, possono essere scritte come

x̄1 (t) = e(−γ+iω)t = e−γt eiωt


x̄2 (t) = e(−γ−iω)t = e−γt e−iωt
E utilizzando la formula di Eulero,
eiα = cos(α) + i sin(α)
e−iα = cos(α) − i sin(α)
Da cui si ottiene
x̄1 (t) = e−γt eiωt = e−γt [cos(αt) + i sin(αt)]
x̄2 (t) = e−γt e−iωt = e−γt [cos(αt) − i sin(αt)]
Una loro combinazione lineare è la soluzione complessa dell’equazione differenziale.

z̄(t) = C1 e−γt [cos(αt) + i sin(αt)] +C2 e−γt [cos(αt) − i sin(αt)] =


= e−γt [(C1 +C2 ) cos(αt) + i(C1 −C2 ) sin(αt)]

Ma se z̄(t) è soluzione dell’equazione differenziale lo sono sia la sua parte reale che la sua
parte immaginaria. Per cui la soluzione reale è
z(t) = e−γt (C1 +C2 ) cos(αt) + e−γt (C1 −C2 ) sin(αt)
Ponendo, senza perdita di generalità
A = C1 +C2 B = C1 −C2
152 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.60

si ottiene la soluzione dell’equazione differenziale

z(t) = e−γt [A cos(αt) + B sin(αt)]

O in alternativa potremo porre

ρ sin(φ) = C1 +C2 ρ cos(φ) = C1 −C2

E quindi ottenere un’espressione equivalente della soluzione dell’omogenea associata.

x(t) = ρe−γ t sen(αt + φ)

Pendolo semplice
Appendiamo una massa puntiforme, cioè piccola, m ad un soffitto o ad un perno su di una
parete, tramite un filo inestensibile, di massa trascurabile e di lunghezza l. Se teniamo il filo in
verticale, c’è un punto in cui la massa sta in equilibrio e coincide con la posizione in cui la ver-
ticale, indicata dalla direzione del filo, passa per il baricentro della massa. Se la allontaniamo
da questa posizione le forze non si bilanciano più e questa comincia ad oscillare. La traiettoria
descritta dal centro di massa è un arco di circonferenza e conviene allora introdurre un sistema
di riferimento polare piano. Facendo riferimento alla figura 3.60, le forze che agiscono sulla
massa in un punto qualsiasi della traiettoria sono m~g e ~T , trascurando la resistenza dell’aria e
tutti gli attriti.
Dal secondo principio della dinamica possiamo scrivere che

~T + m~g = m~a
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 153

e tenendo presente il sistema di riferimento

~T = −T~λ m~g = mg cos θ~λ − mg sin θ~µ ~a = rθ̈~µ − rθ̇2~λ ' l θ̈~µ − l θ̇2~λ
Nell’espressione dell’accelerazione, r indica il raggio della traiettoria circolare che abbiamo
sostituito con l anche se non è del tutto corretto, ma nell’ipotesi di corpo piccolo rispetto alla
lunghezza del filo l ' r. Sostituendo nel bilancio delle forze, si ha

−T~λ + mg cos θ~λ − mg sin θ~µ = ml θ̈~µ − ml θ̇2~λ

Moltiplicando scalarmente per~µ e per~λ si ottiene

−T + mg cos θ = −ml θ̇2


−mg sin θ = ml θ̈

La prima espressione ci permette di calcolare la tensione del filo, una volta nota la θ(t). Come
si può vedere, la tensione non è costante e assume il valore massimo nel punto più basso
della traiettoria in cui θ = 0 (e quindi cos θ = 1) e la velocità è massima (v = rθ̇). Mentre
il valore minimo si ha nel punto in cui avviene l’inversione della velocità, e in quel punto la
velocità è nulla, cioè θ̇ = 0. In particolare se questo avvenisse quando θ = π/2 la tensione
in corrispondenza di quell’angolo sarebbe nulla. Lo abbiamo sicuramente potuto verificare
sull’altalena. Dalla seconda espressione ricaviamo invece la legge θ(t). Semplifichiamo per m
e dividiamo per l. Otteniamo la seguente espressione in cui abbiamo introdotto ω20 = g/l.

θ̈ + ω20 sin θ = 0
A questo punto facciamo una seconda approssimazione, cioè supponiamo che le oscillazioni
siano di piccola ampiezza. Ad esempio per angoli sino a 10 gradi, il sin θ ' θ. In questo caso
sostituendo sin θ con θ otteniamo l’equazione differenziale del moto armonico semplice.

θ̈ + ω20 θ = 0
la cui soluzione generale è
θ(t) = θ0 sin(ω0t + φ)
Questa è la soluzione che rappresenta come varia θ nel tempo se il filo è molto lungo rispetto
alle dimensioni della massa m e le oscillazioni sono di piccola ampiezza. A questo punto
occorre trovare i valori delle due costanti in accordo con le condizioni iniziali. Questo è un
moto periodico ed il periodo coincide con il periodo della funzione sinusoidale ed è dato da
s
2π l
T= = 2π
ω0 g

3.6.6 Forze fittizie


Forza fittizia sta ad indicare una forza immaginaria cioè non reale. Vengono chiamate in questo
modo quelle forze che un osservatore, non inerziale, vede agire sulle masse, nel suo sistema di
154 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.61 L’osservatore è dentro il container arredato, sul carro ferroviario, che è fermo.

riferimento, oltre alle forze reali. Come appena detto vede sicuramente le forze reali, ma poi ci
sono accelerazioni che attribuisce a delle forze. Ma queste accelerazioni in realtà non ci sono.
Sono dovute al moto accelerato del suo sistema di riferimento e le forze a queste associate sono
appunto "fittizie". Se un osservatore non inerziale volesse studiare il moto di qualche corpo nel
suo sistema di riferimento e determinare così le equazioni parametriche della traiettoria dovrà
tener conto di queste forze come fossero reali. Per chiarire questo concetto, immaginiamo di
avere a disposizione un grande container, posto su di un vagone ferroviario, che si muova sui
binari in modo tale che un osservatore al suo interno non abbia alcuna sensazione del moto.
Dentro al container ci sono diversi oggetti e tra questi c’è una molla appoggiata al pavimento e
ancorata ad una parete. All’altro estremo della molla è posto un piccolo oggetto che può scivo-
lare sul pavimento senza attrito. Un lampadario attaccato al soffitto, una palla appoggiata sul
pavimento, una tavola al centro del container ed un vaso appoggiato sulla tavola. Un osserva-
tore, posto all’interno del container, lancia a ripetizione verticalmente verso l’alto una pallina
da tennis (vedi figura 3.61). Una motrice viene attaccata al vagone e, ad un certo istante, viene
tirata con una forza notevole. Un istante prima dell’avvio del vagone l’osservatore aveva lan-
ciato la pallina verso l’alto. Il vagone, inizialmente fermo, sotto l’azione della motrice si mette
improvvisamente in movimento con un’accelerazione costante ~a diretta parallelamente ai bina-
ri. Il moto del container sarà rettilineo uniformemente accelerato. Cosa noterà l’osservatore di
diverso rispetto a prima. Noterà che la molla si allunga e perciò attribuirà questo allungamento
ad una forza che agisce sulla massa a questa agganciata. Il lampadario si inclina e quindi anche
su questo agirà una forza. La palla sul pavimento inizia a rotolare e quindi una forza è la causa
di questo rotolamento. Anche la pallina da tennis che prima era sempre salita verticalmente,
ora si sposta verso la parete del container alla sua destra e va ad urtarla. Quindi anche su questa
pallina deve agire una forza. Tutte queste forze hanno la stessa direzione e verso (che coincide
con la direzione dell’accelerazione del carro ed ha verso opposto). Se ci fossero altri oggetti in
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 155

Figura 3.62 Il carro viene trascinato dalla motrice. Si muove improvvisamente con una forte
accelerazione ~a. Per l’osservatore su tutti gli oggetti agiscono delle forze, ma sono fittizie.

grado di muoversi, noterà anche su questi gli effetti dell’avvio del vagone. Per un osservatore
esterno, solidale al sistema x, z la pallina da tennis salirà verticalmente come prima e andrà ad
urtare la parete perché è questa a spostarsi. L’osservatore non inerziale vede delle forze che
non ci sono, dovute al moto accelerato del suo sistema di riferimento, cioè delle forze “fittizie”.
Poiché l’accelerazione del vagone è ~a ed è costante, cioè il vagone si sta muovendo di moto
rettilineo uniformemente accelerato, su ogni oggetto di massa mi l’osservatore non inerziale
vedrà agire una forza ~Fi = −mi~a. Vediamo un esempio delle forze fittizie e del loro uso.

Esempio dell’applicazione delle forze fittizie


Su di un carro ferroviario, che può muoversi, trainato da una motrice su binari rettilinei oriz-
zontali è posto un blocchetto di massa m. Tra questo ed il piano del carro c’è attrito, con
coefficiente fs , se il blocchetto è fermo, e fd , se è in movimento. Per prima cosa, chiediamoci
qual è l’accelerazione limite del carro, ~alim , parallela ai binari, oltre la quale il blocchetto inizia
a scivolare sul piano. Troviamo inoltre le equazioni parametriche del moto del blocchetto in
un sistema di riferimento relativo, solidale al carro, e assoluto, solidale alle rotaie, nell’ipotesi
che l’accelerazione sia superiore al valore limite.
Possiamo fissare due sistemi di riferimento, uno x,z solidale alle rotaie e l’altro ξ,η solidale
al carro e quindi in moto accelerato ~a (vedi figura 3.63). Questo sistema non è inerziale e tra i
versori dei due sistemi di riferimento valgono le seguenti condizioni:

~i =~λ ~k =~µ

Poniamo t = 0 l’istante in cui il carro si mette in movimento. Fissiamo quindi le condizioni


156 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.63

iniziali di posizione e velocità (figura 3.63) del blocchetto



xΩ (t = 0) = xΩ0 vxΩ (t = 0) = 0
zΩ (t = 0) = zΩ0 vzΩ (t = 0) = 0

x(t = 0) = xb vx (t = 0) = 0
z(t = 0) = zΩ0 vz (t = 0) = 0

ξ(t = 0) = ξb vξ (t = 0) = 0
η(t = 0) = 0 vη (t = 0) = 0

Consideriamo ora il blocchetto di massa m nel sistema ξ,η e vediamone le forze (vedi fig.
3.64). Per il II principio della dinamica possiamo scrivere

~Fa + ~Fs + m~g + ~R = m~a(r)

dove con ~a(r) abbiamo indicato l’accelerazione della massa m in questo sistema di riferimento
e con ~Fa = −m~aΩ la forza fittizia. Ma essendo al limite della tenuta, l’accelerazione a(r) è
nulla, perché il corpo è ancora fermo sul pavimento del carro, per cui

~Fa + ~Fs + m~g + ~R = 0 (3.5)

Scomponiamo le forze secondo i versori degli assi, tenendo conto che la forza di attrito statico
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 157

Figura 3.64

raggiunge il suo valore massimo, e otteniamo

~Fa = −Fa~λ = −maΩ~λ = −malim~λ ~Fs = fs mg~λ m~g = −mg~µ ~R = R~µ

Dove alim indica il valore massimo dell’accelerazione aΩ del carro, oltre il quale il corpo inizia
a scivolare sul piano. Inserendo le espressioni trovate per le forze nell’equazione vettoriale 3.5
si ha
−Fa~λ + fs mg~λ − mg~µ + R~µ = 0

e moltiplicando scalarmente per~λ si ottiene

−Fa + fs mg = 0

e sostituendo il valore di Fa
−malim + fs mg = 0

Il valore dell’accelerazione limite è


alim = fs g

Se aΩ fosse maggiore di alim allora il corpo scivolerebbe sul piano del carro e al posto di ~Fs
troveremmo ~Fd . Se ora ci ponessimo nel sistema di riferimento assoluto, noi vedremmo solo le
forze reali agire sul corpo, le stesse del sistema relativo, ma non vedremmo la forza fittizia ~Fa
(vedi figura 3.64). Il blocchetto si muoverebbe solidalmente al carro per cui la legge di azione
158 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.65

delle forze sarebbe


~Fs + m~g + ~R = m~aΩ

In questo caso
~Fs = fs mg~i m~g = −mg~k ~R = R~k ~aΩ = aΩ~i

E moltiplicando scalarmente per ~i e ~k si ottiene

R − mg = 0
fs mg = maΩ = malim

Quindi il risultato è ovviamente lo stesso

alim = fs g

Supponiamo che adesso l’accelerazione del carro aΩ sia superiore ad alim , per cui il blocchetto
inizia a scivolare sul piano del carro. Mettiamoci nel sistema di riferimento relativo. L’osser-
vatore non inerziale vedrà le stesse forze di prima, ma con la forza di attrito dinamico al posto
di quello statico (vedi figura 3.65) e il corpo non sarà più fermo, ma scivolerà sul piano del
carro. Per l’osservatore non inerziale, la forza fittizia è necessaria perché è quella che causa lo
scivolamento del blocchetto.
~Fa + ~Fd + m~g + ~R = m~a(r)
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 159

Inserendo le forze espresse secondo i versori del sistema di riferimento,

−Fa~λ + fd mg~λ − mg~µ + R~µ = ma(r)~λ

In questo caso
~a(r) = ξ¨~λ + η̈~µ

e moltiplicando scalarmente per~µ e~λ si ottiene

R − mg = mη̈
−Fa + fd mg = mξ¨

ma R = mg e Fa = maΩ per cui, semplificando la massa dalla seconda equazione, si ottiene



η̈ = 0
ξ¨ = fd g − aΩ

Per cui l’accelerazione nel sistema di riferimento relativo, non inerziale, è

~a(r) = ( fd g − aΩ )~λ

Integrando, tenendo conto delle condizioni iniziali, si ottiene



ξ(t) = ξb + 12 ( fd g − aΩ )t 2
η(t) = 0

Calcoliamo ora le equazione parametriche nel sistema di riferimento assoluto. Le forze sono le
stesse viste dall’osservatore non inerziale ad esclusione della forza fittizia. La legge di azione
delle forze diventa quindi
~Fd + m~g + ~R = m~a

In questo caso
~a = ẍ~i + z̈~k

E sostituendo le forze secondo le loro componenti

~Fd = fd mg~i m~g = −mg~k ~R = R~k

otteniamo
fd mg~i − mg~k + R~k = mẍ~i + mz̈~k

Da cui, moltiplicando scalarmente per ~i e ~k e tenendo conto che R = mg otteniamo



ẍ = fd g
z̈ = 0
160 3 – MECCANICA CLASSICA

Per cui l’accelerazione nel sistema di riferimento assoluto è

~a = fd g~i

Anche in questo caso, procedendo all’integrazione di ẍ e z̈ e tenendo conto delle condizioni


iniziali, si ottengono le equazioni parametriche della traiettoria

x(t) = xb + 12 ( fd g)t 2
z(t) = zΩ0

Possiamo ottenere lo stesso risultato dalla composizione delle accelerazioni, tenendo conto che
il sistema di riferimento relativo non è soggetto a rotazione, per cui
(r) (C) (t)
~a p = ~a p +~a p +~a p

Ma
(C) (r)
~a p = 2ω(t) Λ~v p = 0

e
(t) dω(t) h i
~a p = ~aΩ + Λ(P − Ω) + ω(t) Λ ω(t) Λ(P − Ω) = ~aΩ = aΩ~i
dt
Per cui
(r) (t)
~a p = ~a p +~a p = ξ¨~λ + ζ~
¨ µ +~aΩ = ( fd g − aΩ )~λ + aΩ~i = fd g~i

che è la stessa accelerazione già ottenuta prima. Per cui integrando si otterranno le stesse
equazioni parametriche. Come ulteriore verifica che le equazioni siano corrette, possiamo
determinare la x(t) e la z(t) componendo gli spostamenti. Cioè

P − O = (P − Ω) + (Ω − O)

I due vettori posizione sono

P − Ω = ξ(t)~λ + η(t)~µ
Ω − O = xΩ (t)~i + zΩ (t)~k

Ω è il centro del sistema di riferimento relativo e si muove, partendo da fermo, con accelera-
zione ~aΩ (l’accelerazione del carro). Tenendo conto delle condizioni iniziali, già indicate, si
ottiene
1
xΩ (t) = xΩ0 + aΩt 2
2
zΩ (t) = zΩ0
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 161

Tenendo presente la relazione tra ~i =~λ, sostituendo otteniamo

P − O = (P − Ω) + (Ω − O) = xΩ (t)~i + zΩ (t)~k + ξ(t)~λ + η(t)~µ =


t2 ~
   
1 2 ~ ~
= xΩ0 + aΩt i + zΩ0 k + ξb + ( fd g − aΩ ) i=
2 2
t2 ~
 
= xΩ0 + ξb + fd g i + zΩ0~k
2

Perciò le due equazioni parametriche x(t) e z(t) sono

t2
x(t) = xΩ0 + ξb + fd g
2
z(t) = zΩ0

3.6.7 Valutazione della forza fittizia


Come abbiamo già detto, un osservatore inerziale vedrà agire sui corpi solo forze reali. L’os-
servatore non inerziale vedrà sicuramente le forze reali, ma oltre a queste vedrà delle forze
fittizie attribuite a delle accelerazioni dei corpi che sono dovute all’accelerazione del sistema
di riferimento non inerziale. Infatti, facendo riferimento alla figura 3.66, supponiamo che il
sistema di riferimento x, y, z sia inerziale e il sistema ξ, η, ζ sia relativo in moto rototraslatorio.
Sul corpo di massa m agiscano N forze e sia ~F la forza totale data dalla somma vettoriale di
tutte le forze
N
~F = ∑ ~Fi
1

L’osservatore inerziale scrive la legge di azione delle forze in questo modo

~F = m~a p

Mentre l’osservatore dell’altro sistema di riferimento, non inerziale, vedrà una forza totale ~F (r)
e scriverà la stessa legge come
~F (r) = m~a(r)
p

Utilizzando la composizione delle accelerazioni, cioè


(r) (C) (t)
~a p = ~a p +~a p +~a p

possiamo scrivere
~F (r) = m~a(r) (C) (t)
a p − m~a p − m~a p
p = m~

Ma m~a p corrisponde proprio alla risultante delle forze reali, per cui

~F (r) = ~F − m~a(C)
p − m~
ap
(t)
162 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.66

Per cui, i due termini aggiuntivi costituiscono le forze fittizie dovute al moto del sistema di
riferimento relativo, non inerziale. Indicando con

~F (C) = −m~a(C)
p la forza fittizia di Coriolis
~F (t) = −m~a(t)
p la forza fittizia di trascinamento

possiamo scrivere
~F (r) = m~a(r)
p =~F + ~F (C) + ~F (t)

Quindi la forza fittizia è data dalla somma della forza fittizia di Coriolis e di trascinamento

~F f it = ~F (C) + ~F (t)

Quindi per valutare correttamente la forza fittizia occorre valutare correttamente l’accelerazio-
ne di Coriolis e di trascinamento.
Verifichiamo la coerenza di quello che abbiamo scritto supponendo che il sistema di ri-
ferimento relativo, sia in moto traslatorio uniforme, cioè trasli a velocità costante. In questo
caso, non essendoci accelerazioni in gioco, le due forze ~F (r) e ~F devono coincidere. Infatti
(t) (C)
scriviamoci le espressioni di ~a p e ~a p .

(t) d~ω(t) h i
~a p = ~aΩ + Λ (P − Ω) + ~ω(t) Λ ~ω(t) Λ (P − Ω)
dt
(C) (r)
~a p = 2~ω(t) Λ~v p

Non essendoci rotazioni, ~ω(t) = 0 e poiché il sistema di riferimento relativo trasla a velocità
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 163

Figura 3.67

(t) (C)
costante, ~aΩ = 0. Per cui ~a p = 0, ~a p = 0 e ~F (r) = ~F.
Sistema di riferimento relativo in moto traslatorio con accelerazione uniforme: moti
piani
Supponiamo che il sistema di riferimento relativo si muova di moto traslatorio accelerato con
accelerazione ~a costante nel sistema di riferimento assoluto. Facciamo riferimento alla figura
3.67 a). Sul corpo di massa m agiscono delle forze reali F~1 , F
~2 ,...F~N la cui risultante è ~F. Nel
sistema di riferimento assoluto vedrò solo queste forze. Nel sistema di riferimento relativo a
queste forze devo aggiungere la forza fittizia che va calcolata nel modo seguente. Possiamo
scrivere l’accelerazione ~a del sistema di riferimento come

~a = ẍ~i + ÿ~j
(t) (C)
Le accelerazioni ~a p e ~a p sono date da

(t) d~ω(t) h i
~a p = ~aΩ + Λ (P − Ω) + ~ω(t) Λ ~ω(t) Λ (P − Ω)
dt
(C) (r)
~a p = 2~ω(t) Λ~v p

Ma la velocità angolare di trascinamento ~ω(t) = 0 per un moto solo traslatorio del sistema di
riferimento relativo, quello non inerziale. Per cui
(t)
~a p = ~aΩ = ~a = ẍ~i + ÿ~j
(C)
~a p = 0

Da cui
~Ff it = ~F (t) + ~F (C) = −m~a(t)
p = m(−ẍ~i − ÿ~j) = m(−~
a)
164 3 – MECCANICA CLASSICA

Cioè la forza fittizia è data dalla massa del corpo per l’accelerazione del sistema di riferimento
relativo, non inerziale, con verso opposto.
Sistema di riferimento relativo in puro moto rotatorio con velocità angolare costante:
moti piani
Facciamo riferimento alla figura 3.67 b) e supponiamo che sulla massa m non agiscano forze
reali e questa sia ferma nel sistema di riferimento assoluto. Supponiamo che il sistema di
riferimento relativo, quello solidale all’osservatore non inerziale, si muova di moto rotatorio
e non traslatorio con velocità angolare costante che possiamo esprimere come ω Supponiamo
che il sistema di riferimento relativo, quello solidale all’osservatore non inerziale, si muova di
moto rotatorio e non traslatorio. Supponiamo di voler valutare nel sistema di riferimento in
rotazione, quindi non inerziale, il moto di un corpo fisso nel sistema di riferimento assoluto
inerziale. Mettendoci nel sistema non inerziale occorre valutare le forze fittizie da applicare al
corpo. Facciamo riferimento alla figura 3.67 b). Il sistema non inerziale potrebbe essere una
pedana circolare, quella di una giostra, che ruota attorno al suo asse. In questo caso la velocità
angolare di trascinamento non è nulla, mentre il centro Ω del sistema di riferimento relativo è
(t) (C)
fisso. Le accelerazioni ~a p e ~a p sono date da

(t) d~ω(t) h i
~a p = ~aΩ + Λ (P − Ω) + ~ω(t) Λ ~ω(t) Λ (P − Ω)
dt
(C) (r)
~a p = 2~ω(t) Λ~v p

Possiamo scrivere il vettore P − Ω come

P − Ω = ξ~λ + η~µ

e indicando con ~k il versore dell’asse z uscente dal piano del foglio verso di noi,

~ω = θ̇~k

Calcoliamo le accelerazioni. Per l’accelerazione di trascinamento


(t)
~a p = θ̈~kΛ(ξ~λ + η~µ) + θ̇~kΛ[θ̇~kΛ(ξ~λ + η~µ)]
(t)
~a p = θ̈ξ~µ − θ̈η~λ + θ̇~kΛ[θ̇ξ~µ − θ̇η~λ] = θ̈ξ~µ − θ̈η~λ − θ̇2 ξ~λ − θ̇2 η~µ
(t)
~a p = θ̈[ξ~µ − η~λ] − θ̇2 [ξ~λ + η~µ]

In questo caso, la forza fittizia di trascinamento è data da

~F (t) = −m~a(t) ~ 2 ~
p = −mθ̈[ξ~µ − ηλ] + mθ̇ [ξλ + η~µ]

Mentre per l’accelerazione di Coriolis


(C) (r) (r)
~a p = 2~ω(t) Λ~v p = 2θ̇~kΛ~v p
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 165

Per la velocità nel sistema di riferimento relativo, possiamo utilizzare la composizione delle
velocità
(r) (t)
~v p =~v p +~v p

Poichè nel sistema di riferimento assoluto il corpo è fermo, ~v p = 0.

(r) (t)
~v p = −~v p = −[~vΩ + ~ω(t) Λ(P − Ω)] = −~ω(t) Λ(P − Ω)
(r)
~v p = −θ̇~kΛ[ξ~λ + η~µ] = −θ̇ξ~µ + θ̇η~λ
(C)
Sostituendo questo valore in ~a p si ottiene
(C)
~a p = 2θ̇~kΛ[−θ̇ξ~µ + θ̇η~λ] = 2θ̇2 ξ~λ + 2θ̇2 η~µ

La forza di Coriolis è
~F (C) = −m~a(C) 2 ~ 2
p = −m[2θ̇ ξλ + 2θ̇ η~µ]

La somma delle due forze fittizie è data da


n o
~Ff it = ~F (t) + ~F (C) = −m[~a(t)
p +~
(C)
a p ] = −m θ̈[ξ~µ − η~λ] − θ̇2 [ξ~λ + η~µ] + 2θ̇2 ξ~λ + 2θ̇2 η~µ]
n o
~Ff it = ~F (t) + ~F (C) = −m θ̈[ξ~µ − η~λ] + θ̇2 ξ~λ + θ̇2 η~µ

n o
~Ff it = ~F (t) + ~F (C) = −m θ̈[ξ~µ − η~λ] + θ̇2 [ξ~λ + η~µ]

Se nel sistema di riferimento relativo introducessimo un sistema di riferimento polare, (vedi


figura 3.68) allora potremmo scrivere il vettore P − Ω = r~ν.
(t) (C)
~a p +~a p = θ̈[ξ~µ − η~λ] + θ̇2 [r~ν]

Da cui   n o
~Ff it = ~F (t) + ~F (C) = −m ~a(t)
p +~
(C)
a p = −m θ̈[ξ~µ − η~λ] + θ̇2 [r~ν]

Per semplicità, se la velocità angolare fosse costante, θ̈ = 0, si avrebbe

~Ff it = ~F (t) + ~F (C) = m(−θ̇2 r~ν)

3.6.8 Forze fittizie particolari, forza centrifuga


Un ruolo particolare nelle forze fittizie lo riveste la forza centrifuga. Immaginiamo di essere
seduti su di una sedia al centro di una piattaforma circolare grande, del diametro di qualche
metro, posta su un piano orizzontale, parallelo alla superficie terrestre. La piattaforma può
ruotare attorno al suo perno verticale. Inizialmente è ferma e su di essa è adagiato un corpo
166 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.68

Figura 3.69
§3.7 – Momento Polare ed Assiale della Quantità di Moto 167

legato, tramite una fune ed una molla allineata alla fune in direzione radiale, ad un perno posto
al centro del disco (vedi figura 3.69). Il corpo è adagiato su delle guide radiali e può scorrere
su di esse senza attrito. Con la piattaforma ferma la molla è a riposo e la risultante delle forze
agenti sul corpo è nulla. Se il disco iniziasse a ruotare trascina con se il corpo. Noi osserviamo
un allungamento della molla che continua ad allungarsi se l’accelerazione angolare non fosse
nulla. Supponiamo che dopo la fase iniziale, arrivati ad una certa velocità angolare, non si
acceleri più. Da questo punto in poi l’accelerazione angolare è nulla e la velocità angolare
è costante. Esaminiamo il moto del corpo da questo momento in poi. Il corpo descrive una
traiettoria circolare di raggio r per un osservatore esterno al disco e non solidale con questo.
Per noi che siamo solidali al disco, e vediamo di fronte a noi la corda, la molla ed il corpo,
questo sta fermo ad una distanza r dal centro. Dato che la molla è allungata sul corpo agisce
una forza che allunga la molla. Perciò questa forza ha direzione radiale ed è diretta verso
l’esterno. Questa forza è chiamata forza "centrifuga" ~FC (cioè diretta verso l’esterno) ed è una
forza fittizia. Il valore della forza è presto calcolato. Facendo sempre riferimento alla figura
3.69, possiamo esprimere P − Ω = ξ~λ = r~λ, con ξ e η coordinate di un sistema di riferimento
solidale alla piattaforma. La velocità angolare possiamo scriverla come ~ω(t) = θ̇~k e ~aΩ = 0.
Calcoliamo le accelerazioni. Per l’accelerazione di trascinamento

(t) d~ω(t) h i
~a p = ~aΩ + Λ (P − Ω) + ~ω(t) Λ ~ω(t) Λ (P − Ω)
dt
(t)
~a p = θ̈~kΛ(r~λ) + θ̇~kΛ[θ̇~kΛ(r~λ)]

Ma essendo θ̇= cost., allora


(t)
~a p = −rθ̇2~λ
Per l’accelerazione di Coriolis
(C) (r) (r)
~a p = 2~ω(t) Λ~v p = 2θ̇~kΛ~v p = 0
(r)
Il corpo è in una posizione fissa sull’asse delle ξ, per cui ~v p = 0 La somma delle due accele-
razioni, da come risultato,
(t) (C)
~a p +~a p = −rθ̇2~λ
In questo caso, la forza fittizia è data da

~F f it = ~F (t) + ~F (C) = ~F (t) = −m~a(t) 2~ 2~


p = mr θ̇ λ = mrω λ = ~
FC
Questa è la forza centrifuga. Quindi se voglio studiare il moto di un corpo in un sistema di
riferimento rotante con velocità angolare attorno ad un asse, dovrò tener conto della forza cen-
trifuga. Questa situazione si ha anche, ovviamente, in presenza di una accelerazione angolare
θ̈ 6= 0.

3.7 Momento Polare ed Assiale della Quantità di Moto


Definiremo ora una nuova grandezza vettoriale, il “momento della quantità di moto” che a pri-
mo avviso potrebbe sembrare inutile ed è invece di grande utilità. Distingueremo il momento
168 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.70

polare ed assiale.

3.7.1 Momento Polare della quantità di moto


Il momento della quantità di moto ~L0 , calcolato rispetto ad un punto O, di un corpo di massa
m che si muove alla velocità ~v, è un vettore dato dal prodotto esterno tra la posizione occupata
dalla massa m rispetto al punto O e la quantità di moto m~v. Possiamo scrivere

~L0 = (P − 0) Λ (m~v)

L’unità di misura è facilmente derivabile, in quanto

[L0 ] = [L] [m] [v] = m · kg · m · s−1 = kgm2 s−1

Vediamo com’è questo vettore se ci poniamo in un sistema di riferimento C.O. e facciamo


riferimento alla figura 3.70.
Nella figura abbiamo disposto, per semplicità, il piano xy in modo che contenga la massa
m e la sua velocità ~v. In questo modo ~L0 è parallela all’asse z. Il suo modulo è dato da

L0 = dmv sin θ

Calcoliamo anche il momento della quantità di moto in modo vettoriale, in un sistema di ri-
ferimento C.O., con la massa m posta in una posizione qualsiasi P (x,y,z) rispetto al punto O
(xo ,yo ,zo ). Possiamo scrivere

P − O = (x − xo )~i + (y − yo ) ~j + (z − zo )~k
m~v = mvx~i + mvy~j + mvz~k
§3.7 – Momento Polare ed Assiale della Quantità di Moto 169

e così otteniamo

~i ~j ~k
~L0 = x − xo y − yo z − zo = [(y − yo ) mvz − (z − zo ) mvy ]~i+


mvx mvy mvz
+ [(z − zo ) mvx − (x − xo ) mvz ] ~j + [(x − xo ) mvy − (y − yo ) mvx ]~k

In questo modo ~L0 è noto vettorialmente nel sistema e si possono determinare le sue compo-
nenti ed il suo modulo. Il momento polare della quantità di moto si somma ed in un sistema di
corpi puntiformi è possibile ed utile definire il “Momento polare totale della quantità di mo-
to” inteso come somma dei momenti polari delle quantità di moto di tutti i corpi del sistema.
Se in un sistema di riferimento cartesiano ortogonale indichiamo le posizioni dei corpi con
Pi (xi ,yi ,zi ), le rispettive velocità con ~vi = ẋi~i + ẏi~j + żi~k e con 0(xo ,yo ,zo ) un punto qualsiasi
nello spazio, il momento polare totale della quantità di moto del sistema di corpi puntiformi
calcolato rispetto ad 0 è dato da
N N
~L0,tot = ∑~L0i = ∑ [(Pi − 0)Λ(m~vi )]
i=1 i=1

3.7.2 Momento assiale della quantità di moto


Il momento polare della quantità di moto è stato appena definito. Può essere utile valutare il
momento assiale rispetto ad una certa direzione o retta a. Possiamo seguire la stessa spiega-
zione data in occasione del momento assiale della forza. Facciamo passare un piano per il
punto P, dove si trova la massa m, che sia ortogonale alla retta a. Indichiamo con O il punto
ottenuto dall’intersezione di questo piano con la retta. Scomponiamo il momento ~p = m~v in
una componente parallela alla retta m~v// ed in una componente ortogonale m~v⊥ , che giace nel
piano (vedi figura 3.71). Il momento polare della quantità di moto calcolato rispetto al punto

~L0 = (P − O) Λm~v// + (P − O) Λm~v⊥

Il primo termine è ortogonale all’asse a, mentre il secondo è parallelo e costituisce proprio il


momento assiale della quantità di moto calcolato rispetto alla retta a.
~La = (P − O) Λm~v⊥

In questa formula, (P − O) rappresenta il vettore distanza tra il punto P e la retta a e, come


abbiamo già detto, ~v⊥ è la componente della velocità ortogonale all’asse. Anche i momenti
assiali si sommano ed il “Momento assiale totale della quantità di moto di un sistema di corpi
puntiformi” è la somma dei momenti assiali delle quantità di moto di ogni corpo del sistema
calcolato rispetto allo stesso asse.

3.7.3 Teorema del momento polare della quantità di moto


Facendo riferimento alla figura 3.72, in cui viene riportato un corpo di massa m che si muove
alla velocità ~v ed è soggetto alla forza ~F, possiamo esprimere il suo momento della quantità di
170 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.71

moto rispetto al punto O, che non coincide con il centro del sistema di riferimento, in questo
modo
~L0 =~rΛ (m~v)

Esprimiamo~r in coordinate C.O. e otteniamo

~r = (x − x0 )~i + (y − y0 ) ~j + (z − z0 )~k

dove x0 , y0 , z0 sono le coordinate del punto O che può anche essere in movimento con velocità

~v0 = ẋ0~i + ẏ0~j + ż0~k

Deriviamo ~L0 , otteniamo

d~L0 d d~r d (m~v)


= [~rΛ (m~v)] = Λ (m~v) +~rΛ =
dt dt dt dt
d
= (~v −~v0 ) Λ (m~v) +~rΛ (m~v) =
dt
= −~v0 Λ (m~v) +~rΛ~F = −~v0 Λ (m~v) + M~0

Da questa relazione ricaviamo il teorema del momento della quantità di moto

~
~ 0 = d L0 +~v0 Λ (m~v)
M
dt
§3.7 – Momento Polare ed Assiale della Quantità di Moto 171

Figura 3.72

Il quale afferma che “il momento polare di tutte le forze che agiscono su di un corpo, calcolato
rispetto ad un punto O, è uguale alla derivata rispetto al tempo del momento polare della
quantità di moto, calcolato rispetto allo stesso punto, più il prodotto esterno tra la velocità del
punto O e la quantità di moto del corpo”.
Se il punto O è fisso o la sua velocità ~v0 è parallela a ~v allora l’ultimo termine si annulla e
si ottiene
~
M~ 0 = d L0
dt

3.7.4 Momento assiale della quantità di moto di un corpo che ruota attorno ad un asse
Sia dato un corpo puntiforme di massa m che ruota con velocità angolare ~ω attorno all’asse
a, descrivendo una traiettoria circolare di raggio r contenuta in un piano ortogonale all’asse.
Il centro del cerchio stia ovviamente sulla retta a. Fissiamo un sistema di riferimento C.O. di
assi x,y,z con centro O al centro della traiettoria circolare. Il piano coordinato x, y contenga
la traiettoria e ovviamente l’asse z sarà parallelo all’asse a. Scegliamo il versore ~k in modo
che sia concorde con la velocità angolare ~ω, come è visibile in figura 3.73. Introduciamo un
sistema di riferimento polare piano, di versori ~λ, ~µ contenuti nel piano x,y e coordinate polari
r (raggio del cerchio) e θ. Con questo sistema di riferimento possiamo esprimere la velocità in
questo modo

~v = rθ̇~µ

e la velocità angolare ~ω, come abbiamo già avuto modo di vedere nei moti circolari, è data in
questo caso da
~ω = θ̇~k ω = θ̇

Calcoliamo ora il momento della quantità di moto ~LO rispetto ad O. Poiché la velocità del corpo
~v e il vettore P − O sono contenuti in un piano ortogonale all’asse a, questo risulta parallelo
172 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.73

all’asse e perciò coincide con il momento assiale ~La calcolato rispetto all’asse a.

~L0 = ~La = (P − O) Λ (m~v) = (P − O) Λ mrθ̇~µ = mr2 θ̇~k = mr2~ω




Quindi il momento assiale della quantità di moto, calcolato rispetto all’asse a, di un corpo che
vi ruota attorno con velocità angolare ~ω, descrivendo una circonferenza di raggio r contenuta
in un piano ortogonale all’asse, è dato da

~La = mr2~ω

3.7.5 Forze Centrali e Moti Centrali


Supponiamo che un corpo puntiforme, in moto nello spazio, sia soggetto a più forze. Una
di queste forze sia sempre diretta verso un punto fisso nello spazio (vedi figura 3.74), Una
forza di questo tipo viene chiamata “Forza Centrale” perché sempre diretta verso un punto
fisso detto polo. In questo caso, se ~F è l’unica forza agente sul corpo, chiameremo il moto
del corpo, “Moto centrale” e il punto O "Centro del moto". Ad esempio, la terra percorre
un’orbita ellittica attorno al sole che occupa uno dei fuochi. La forza gravitazionale che attrae
la terra verso il sole, e che è responsabile della traiettoria della terra, è sempre diretta verso
il sole ed è perciò una forza centrale. Sulla terra agiscono altre forza gravitazionali, dovute
agli altri pianeti e alla luna. Ma sono di intensità trascurabile rispetto a quella dovuta al sole.
Per cui, se trascuriamo queste forze, l’unica che agisce sulla terra è centrale e il moto della
terra è centrale, con la posizione del sole, centro del moto. Vediamo le caratteristiche di un
moto centrale, utilizzando il moto della terra. Fissiamo un sistema di riferimento con centro
nella posizione del sole e il piano coordinato x, y contenente l’orbita ellittica della terra. La
forza gravitazionale agente sulla terra è centrale e diretta sempre verso il centro O, cioè il
sole. Indicando con P la posizione della terra e con ~p = M~v la quantità di moto della terra, il
§3.7 – Momento Polare ed Assiale della Quantità di Moto 173

Figura 3.74

momento polare della quantità di moto, calcolato rispetto al punto O, è dato da


~L0 = (P − O)Λ(M~v)

Applichiamo il teorema del momento polare della quantità di moto alla terra, con il punto O
coincidente con il centro del moto.
~
~ 0 = d L0 +~v0 Λ (M~v)
M
dt
Inoltre il punto O è centro del sistema di riferimento, allora~v0 = 0, per cui l’espressione diventa

d~L0
=0
dt

La prima conseguenza è che ~L0 è una costante del moto, cioè ~L0 =cost. La seconda conseguenza
è che il moto è piano. Infatti ~L0 è sempre diretto lungo l’asse z ed è costante.
Quindi (P − 0) e M~v devono stare sempre sullo stesso piano (essendo ~L0 perpendicolare ad
entrambi). Concludendo
– In un moto centrale, il momento polare della quantità di moto calcolato rispetto al centro del
moto, è costante.
– Il moto centrale è un moto piano.
Moto circolare e forze centripete
La forza centripeta è sempre perpendicolare alla traiettoria ed è diretta verso il centro del
cerchio osculatore in quel punto della traiettoria. La forza centripeta è quella se permette ad
un corpo di percorrere una traiettoria circolare. Infatti il nome centripeta significa diretta verso
il centro. Prendiamo una generica traiettoria curvilinea e supponiamo che una serie di forze
agiscano su di un corpo durante il suo spostamento su una traiettoria generica curvilinea (vedi
figura 3.75). La risultante di tutte le forze sia ~F. Per la legge d’azione delle forze possiamo
scrivere
~F = m~a
174 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.75

Possiamo esprimere l’accelerazione in componenti intrinseche, ottenendo


2
~F = m~a = ms̈ ~τ + m ṡ ~n
ρ

Possiamo scomporre la risultante delle forze ~F in una componente tangente ed in una compo-
nente perpendicolare alla traiettoria.
2
~F = ~Fτ + ~FN = ms̈ ~τ + m ṡ ~n
ρ

Da cui segue

~Fτ = ms̈ ~τ
2
~FN = m ṡ ~n
ρ

La componente ~FN è detta "Forza Centripeta". Vediamo un esempio di forza centripeta. Pren-
diamo un corpo puntiforme di massa m ed una fune inestensibile e di massa trascurabile che
non ha attrito. Mettiamoci in una posizione lontano da qualsiasi corpo celeste in modo che
sul corpo non agiscano forze. Leghiamo un estremo della fune al corpo e l’altro estremo lo
teniamo in mano. Tiriamo il corpo in modo da imprimergli una traiettoria circolare. Quando il
corpo ha una velocità soddisfacente fermiano la mano in alto, sopra la testa. In assenza di attriti
il corpo continuerà a percorrere la traiettoria piana e circolare di raggio r. Facendo riferimento
alla figura 3.76 andiamo a scrivere il secondo principio della dinamica.
 
~T = m~a = m −rθ̇2~λ + rθ̈~µ = −mrθ̇2~λ + mrθ̈~µ

La velocità in modulo è costante, per cui θ̈ = 0.

~T = −mrθ̇2~λ
§3.7 – Momento Polare ed Assiale della Quantità di Moto 175

Figura 3.76

Sostituendo il versore~λ con il versore ~n = −~λ che ha verso diretto al centro del cerchio, si ha

~T = mrθ̇2~n = mrω2~n

In questo caso tutta la tensione della fune riveste il ruolo di forza centripeta. Vediamo cosa
succede durante la fase di accelerazione del corpo. Per portare il corpo alla velocità voluta
non possiamo certo tener la mano ferma in alto sopra la testa, ma dovremo tirare il corpo con
la fune, facendo roteare il braccio, cioè facendo descrivere alla mano una traiettoria circolare
sopra la testa (vedi figura 3.77). In questo modo anche il corpo descriverà una traiettoria
circolare di raggio r. Vediamo le forze che agiscono sul corpo in questa fase. Come prima,
la sola forza agente è la tensione ~T . Ma adesso sarà orientata verso un punto diverso dal
centro della sua traiettoria circolare. Scrivendo nuovamente la seconda legge della dinamica
otteniamo  
~T = m~a = m −rθ̇2~λ + rθ̈~µ = −mrθ̇2~λ + mrθ̈~µ

Scomponendo la tensione in una componente tangenziale alla traiettoria ~Ft ed in una compo-
nente ortogonale ~FN , si ottiene

~FN + ~Ft = −mrθ̇2~λ + mrθ̈~µ

Quindi, in questo caso, solo la componente ortogonale alla traiettoria, diretta verso il centro
del cerchio, riveste il ruolo di forza centripeta.

~FN = −mrθ̇2~λ = mrθ̇2~n


176 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.77
§3.8 – Lavoro ed Energia 177

Figura 3.78

3.8 Lavoro ed Energia


E’ d’uopo ora introdurre una nuova grandezza, il “lavoro di una forza”. Per capire il significato
fisico di questa grandezza facciamo questo esempio. Vogliamo quantizzare, cioè tradurre in un
numero, la fatica che facciamo per spostare una cassa da una posizione A ad una posizione
B, seguendo un percorso rettilineo che indicheremo con γ, su di un piano orizzontale. In un
eventuale rapporto contrattuale saremo così in grado di valutare in modo corretto una giusta
remunerazione per la fatica fatta. Esaminiamo allora cosa succede nello spostamento dopo che
abbiamo afferrato la maniglia e aver cominciato a tirare. Le forze che agiscono sulla cassa
sono: la forza peso verticale m~g, la reazione del piano di appoggio composta dalla forza di
attrito ~Fd e dalla forza ortogonale al piano ~R, che bilancia la forza peso, e la forza ~F da noi
applicata (vedi figura 3.78). Si vede subito che F deve essere, in modulo, almeno pari alla
forza di attrito. Si intuisce facilmente che la fatica dipenderà dall’intensità di ~F (più grande è
l’attrito, più fatica faremo) e dalla distanza percorsa. Noi applichiamo la forza ~F nel punto A
e tiriamo con continuità, applicando sempre la medesima forza, sino a quando il suo punto di
applicazione non è arrivato in B. La forza ~F ci rappresenta, cioè siamo noi. Il lavoro da noi
fatto, coincide con il lavoro della forza ~F il cui punto di applicazione si sposta da A a B lungo la
linea continua γ. Durante lo spostamento del corpo anche altre forze spostano il loro punto di
applicazione. Ad esempio, la forza peso sposterà il suo punto di applicazione da A’ (baricentro
del corpo) sino a B’ lungo la traiettoria rettilinea γ0 . Per quantizzare questa fatica, cioè questo
lavoro, viene appunto introdotto il lavoro di una forza, che in questo esempio coincide con il
lavoro della forza ~F.
178 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.79

3.8.1 Lavoro di una forza


Vediamo di definire il lavoro in un caso semplice in cui una forza ~F, costante in direzione,
modulo e verso, agisce su un corpo puntiforme nello spostamento rettilineo da un punto A ad
un punto B. L’angolo tra la direzione della forza e quella dello spostamento sia θ e sia dato il
nome γ alla traiettoria rettilinea (vedi fig. 3.79).
Definiamo come lavoro fatto dalla forza ~F nello spostamento del corpo dalla posizione A
alla posizione B lungo la traiettoria γ la seguente quantità

LAB,γ = ~F • (B − A) = F AB cos θ
Come si può vedere dalla definizione, a seconda del valore di θ il lavoro può essere positivo,
nullo o negativo. Infatti 
> 0 π/2 > θ ≥ 0
F AB cos θ = 0 θ = π/2
< 0 π > θ > π/2

Nell’esempio della cassa, questa espressione traduce in modo numerico, proprio la fatica
che facciamo e rappresenta effettivamente il lavoro della forza. Infatti la forza ha la stessa
direzione e verso dello spostamento per cui il lavoro è proporzionale al modulo della forza ed
alla distanza percorsa, LAB,γ = FAB. Sempre in questo esempio ci sono forze che fanno lavoro
nullo, cioè la forza peso, perché la forza è ortogonale allo spostamento. E forze che fanno
lavoro negativo, cioè la forza di attrito, perché si oppone allo spostamento. L’unità di misura
del lavoro è (il lavoro è energia) il Joule, simbolo J

[L ] = [F][∆l] = Nm = J
§3.8 – Lavoro ed Energia 179

L’espressione precedente del lavoro, si riferisce ad una situazione molto particolare, che
può capitare. In generale, tuttavia, si avrà a che fare con forze non costanti e con traiettorie
curvilinee. In questo caso, come possiamo valutare il lavoro della forza ~F? Facendo riferimen-
to alla figura 3.79, dividiamo la curva γ in N parti, con N opportunamente grande, in modo che
ogni trattino ∆li possa essere considerato quasi rettilineo e la forza ~F che agisce sul trattino
e che chiamiamo ~Fi sia quasi costante. Il lavoro della forza nell’i_esimo trattino potrà essere
scritto come
∆Li ' ~Fi · ∆~li
Ed il lavoro totale sarà
N N
LAB,γ = ∑ ∆Li ' ∑ ~Fi · ∆~li
i=1 i=1

Ovviamente il circa uguale ' può diventare una uguaglianza se facciamo tendere a zero la
lunghezza di ogni tratto ∆li → dl e quindi N a infinito N → ∞. Perciò possiamo scrivere
N Z B
LAB,γ = lim
∆li →0
∑ ~Fi · ∆~li = A,γ
~F · d~l
i=1
(N→∞)

Il lavoro fatto dalla forza ~F per uno spostamento infinitesimo d~l è un infinitesimo e vale

dL = ~F · d~l

3.8.2 Lavoro della forza elastica


Vediamo ora di calcolare il lavoro di alcune forze a noi note. Cominciamo con la forza elastica.
Prendiamo una molla ancorata ad una parete verticale ed appoggiata ad un piano orizzontale
(vedi figura 3.80).
All’altro estremo della molla, ancoriamo una massa m. Se adesso tendiamo la molla, una
forza elastica comincerà ad agire sul corpo. Lasciamo la massa e vediamo quali forze agiscono
su di essa, supponendo l’attrito nullo. Come si può vedere dalla figura le forze agenti sono m~g,
la reazione vincolare ~R e la forza elastica ~Fel . Ma, in assenza di attrito, ~R e m~g sono uguali e
contrarie, cioè
~R + m~g = 0

e sono ortogonali allo spostamento, quindi non compiono lavoro. L’unica forza che compie
lavoro è quella elastica e per uno spostamento da A a B, il lavoro fatto lungo la direzione x è
Z B Z xB     1
~F · d~l = 1
LAB,γ = −kx~i · dx~i = kxA2 − kxB2
A,γ xA ,γ 2 2
Come si può notare dal risultato, questo lavoro non dipende dalla traiettoria, ma solo dalla
posizione iniziale e finale.
180 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.80

3.8.3 Lavoro della forza peso


Calcoliamo il lavoro della forza peso su due percorsi diversi, che indicheremo con γ1 e γ2 ,
partendo dallo stesso punto A e arrivando allo stesso punto B (vedi figura 3.81). Cominciamo
da γ1 .
Z B Z C Z B
LAB,γ1 = ~F · d~l = ~F · d~l + ~F · d~l
A,γ1 A,γ1 C,γ1

da cui si ottiene
Z C Z C   Z zC    
~F · d~l = (m~g) · d~l = −mg~k · dz~k = mg (zA − zC ) = mgzA
A,γ1 A,γ1 zA ,γ1
Z B Z B   Z zB    
~F · d~l = (m~g) · d~l = −mg~k · dx~i = 0
C,γ1 C,γ1 zC ,γ1

e quindi,
LAB,γ1 = mgzA
Vediamo ora il lavoro sulla traiettoria γ2 .
Z B Z B     Z zB
LAB,γ2 = ~F · d~l = −mg~k · dx~i + dz~k = −mgdz = mgzA
A,γ2 A,γ2 zA ,γ1
§3.8 – Lavoro ed Energia 181

Figura 3.81

I due lavori sono uguali. Potremmo prendere tutte le possibili traiettorie tra A e B, ma non cam-
bierebbe nulla, il lavoro resterebbe LAB,γ = mgzA . Questo lavoro non dipende dalla traiettoria
per andare da A a B, ma solo dal punto iniziale e finale del percorso della forza.

3.8.4 Lavoro della forza di attrito


Proviamo ora a calcolare il lavoro della sola forza di attrito che agisce su di un corpo punti-
forme, posto su di un piano orizzontale, da un punto A ad un punto B lungo due traiettorie
diverse; il diametro di un cerchio γ1 ed il suo arco γ2 , come si può vedere dalla figura 3.82.
L’espressione generale del lavoro è la seguente
Z B
LAB,γ = ~F • d~l
A,γ

Per cui dobbiamo applicare questa relazione alle due curve γ. Cominciamo con il diametro γ1
e ~F = ~Fd . Si ottiene Z B
LAB,γ = ~Fd • d~l
1
A,γ1

Ovviamente affinché il corpo avanzi è necessario sia presente una forza che muova il corpo e
vinca la resistenza della forza di attrito dinamico, cioè possiamo pensare ad una forza ~Ft tan-
gente alla traiettoria. Le forze agenti sul corpo sono ~Ft , m~g, ~R e ~Fd , con ~R + m~g = 0. Ponendo
d~l = dl~τ, dove ~τ è un versore tangente alla traiettoria, ~Fd = − fd mg~τ e facendo riferimento alla
figura 3.83, si ottiene
182 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.82

Figura 3.83
§3.8 – Lavoro ed Energia 183

Z B Z B Z
LAB,γ1 = (− fd mg~τ) • (dl~τ) = − fd mgdl = − fd mg dl = − fd mg2R
A,γ1 A,γ1 2R

Lo stesso calcolo può essere effettuato sulla curva γ2 . Le forze agenti sono le stesse ed il lavoro
della forza di attrito è
Z B Z B
LAB,γ2 = ~Fd • d~l = (− fd mg~τ) • (dl~τ) =
A,γ2 A,γ2
Z B Z
=− fd mgdl = − fd mg dl = − fd mgπR
A,γ2 πR

Come si può vedere il risultato è diverso per i due circuiti e non contiene informazioni relative
al punto di partenza e di arrivo ma solo al tipo di traiettoria, cioè

LAB,γ1 6= LAB,γ2

3.8.5 Energia cinetica


Un corpo puntiforme di massa m che si muove con velocità ~v possiede un’energia dovuta
semplicemente alla sua velocità, che viene chiamata energia cinetica ed è data da:

1
T = mv2
2
Come si può facilmente verificare, l’unità di misura è il Joule. Supponiamo di avere N corpi
puntiformi di masse rispettive mi e velocità ~vi . Ogni corpo avrà energia cinetica Ti = 12 mi v2i .
Possiamo calcolare l’energia cinetica totale dell’insieme degli N corpi come
N N
1
T = ∑ Ti = ∑ mi v2i
i=1 i=1 2

3.8.6 Teorema dell’energia cinetica


Prendiamo una forza ~F (qualsiasi) che agisce su di un corpo di massa m e ne produce lo
spostamento da un punto A ad un punto B lungo un percorso γ. Il lavoro infinitesimo dL
compiuto dalla forza ~F per uno spostamento infinitesimo d~l (vedi figura 3.84) è dato da

dL = ~F • d~l
184 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.84

Ovviamente il lavoro complessivo da A a B lungo la curva γ è dato da


Z B
LAB,γ = ~F • d~l
A,γ

Sappiamo che d~l è un tratto infinitesimo della traiettoria che rappresenta lo spostamento del
corpo nel tempo dt e coincide con d~r nella definizione della velocità, cioè ~v = d~r/dt = d~l/dt
da cui otteniamo che
d~l =~vdt = vdt~τ

dove abbiamo indicato con ~τ il versore tangente alla traiettoria. Come possiamo esprimere la
forza ~F? Dal secondo principio della dinamica questa è sicuramente

~F = m~a

e possiamo esprimere l’accelerazione in componenti intrinseche, cioè

ṡ2
~a = s̈ ~τ + ~n
ρ
§3.9 – Gradiente, Divergenza, Rotore 185

Ricordandoci che ~v = ṡ ~τ, per cui v = ṡ e dv/dt = s̈, sostituendo otteniamo

d~v dv v2
~a = = ~τ + ~n
dt dt ρ

In questo modo, possiamo esprimere il prodotto scalare come

2 2
   
~F • d~l = m dv~τ + m v ~n • d~l = m dv~τ + m v ~n • (~vdt) =
dt ρ dt ρ
v2
 
dv dv
= m τ + m ~n • (v~τdt) = mv dt = mvdv
~
dt ρ dt

Questo comporta che


Z B Z vB
~F • d~l = 1 1
LAB,γ = mvdv = mv2B − mv2A = TB − TA
A,γ vA 2 2

Questo costituisce il teorema dell’energia cinetica, cioè Il lavoro compiuto da tutte le forze che
agiscono sul corpo (~F può essere la risultante delle forze) per spostarlo da una posizione A
ad una posizione B, lungo una traiettoria γ, è pari alla differenza tra l’energia cinetica nella
posizione finale B meno quella nella posizione iniziale A del corpo.
Questo teorema è molto importante e lo ritroveremo in diverse occasioni e sarà anche
estremamente utile nella soluzione di diversi problemi di dinamica.

3.9 Gradiente, Divergenza, Rotore


Poiché avremo a che fare con campi vettoriali è molto utile definire alcuni simboli matematici,
detti anche "operatori", che sono equivalenti ad espressioni matematiche più lunghe e che ren-
deranno più compatte e semplici da leggere, oltreché eleganti, le equazioni matematiche, in cui
compaiono queste espressioni. Questi operatori sono il Gradiente, la Divergenza ed il Rotore.
Di seguito saranno espressi in coordinate cartesiano ortogonali, ma esistono espressioni diver-
se per coordinate cilindriche e polari. Introduciamo adesso l’operatore Nabla ∇ in coordinate
cartesiane ortogonali.
∂ ∂ ∂
∇ = ~i + ~j + ~k
∂x ∂y ∂z

Come si può vedere, scritto in questo modo non ha alcun senso, ma serve proprio per rendere
più compatte ed eleganti espressioni matematiche che altrimenti sarebbero molto pesanti. Se
accompagnato ad esempio ad una funzione f (x,y,z) assume un altro significato.

∂ f (x,y,z)~ ∂ f (x,y,z) ~ ∂ f (x,y,z)~


∇ f (x,y,z) = i+ j+ k
∂x ∂y ∂z

La funzione f (x,y,z) va a riempire i buchi vuoti a numeratore delle operazioni di derivazione.


186 3 – MECCANICA CLASSICA

3.9.1 Gradiente
Sia data una funzione f (x,y,z) continua con derivate prime continue nel suo dominio di de-
finizione. Il gradiente, simbolo "grad", è equivalente, in coordinate cartesiane ortogonali,
all’espressione matematica data dalla somma delle tre componenti vettoriali

∂ f (x,y,z)~ ∂ f (x,y,z) ~ ∂ f (x,y,z)~


grad f (x,y,z) = i+ j+ k
∂x ∂y ∂z

Il gradiente può essere pensato come un operatore che agisce sulla funzione continua f (x,y,z)
con derivate prime continue nel suo dominio di definizione, dando come risultato un vettore.
Poiché abbiamo introdotto l’operatore ∇ possiamo anche esprimere il grad f (x,y,z) come

∂ f (x,y,z)~ ∂ f (x,y,z) ~ ∂ f (x,y,z)~


grad f (x,y,z) = ∇ f (x,y,z) = i+ j+ k
∂x ∂y ∂z

3.9.2 Divergenza
Sia ~A(x,y,z) = Ax (x,y,z)~i + Ay (x,y,z)~j + Az (x,y,z)~k una funzione vettoriale con componenti
Ax (x,y,z), Ay (x,y,z) e Az (x,y,z) continue e derivate prime continue nel suo dominio di defi-
nizione. Indichiamo con Divergenza della funzione vettoriale ~A(x,y,z) e la indicheremo con
Div~A una funzione scalare data da questa espressione in Coordinate Cartesiane Ortogonali.

∂Ax (x,y,z) ∂Ay (x,y,z) ∂Az (x,y,z)


Div~A(x,y,z) = + +
∂x ∂y ∂z

Ancora una volta possiamo far uso dell’operatore ∇ per esprimere la divergenza. In questo caso
infatti l’operatore ∇ viene visto come un vettore e quindi può essere moltiplicato scalarmente
per il vettore ~A(x,y,z)

∂Ax (x,y,z) ∂Ay (x,y,z) ∂Az (x,y,z)


Div~A(x,y,z) = ∇ • ~A(x,y,z) = + +
∂x ∂y ∂z

3.9.3 Rotore
Il Rotore è un operatore che unito ad una funzione vettoriale ~A(x,y,z) = Ax (x,y,z)~i+Ay (x,y,z)~j +
Az (x,y,z)~k con componenti Ax (x,y,z), Ay (x,y,z) e Az (x,y,z) continue e derivate prime continue
nel suo dominio di definizione da come risultato ancora una funzione vettoriale. Il Rotore viene
indicato con Rot~A(x,y,z) ed ha espressione in un sistema di riferimento Cartesiano Ortogonale
~i ~j ~k


~

Rot A(x,y,z) =

∂x

∂y

∂z
=

A (x,y,z) A (x,y,z) A (x,y,z)
x y z
     
∂Az (x,y,z) ∂Ay (x,y,z) ~ ∂Ax (x,y,z) ∂Az (x,y,z) ~ ∂Ay (x,y,z) ∂Ax (x,y,z) ~
= − i+ − j+ − k
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
§3.10 – Forze Conservative ed Energia Potenziale 187

Figura 3.85

E utilizzando l’operatore Nabla, la stessa espressione può essere scritta come il prodotto vet-
toriale o prodotto esterno dell’operatore Nabla, interpretato come vettore, e il vettore ~A(x,y,x)

~i ~j ~k


~ ~

Rot A(x,y,z) = ∇ΛA(x,y,z) = ∂
∂x

∂y

∂z


A (x,y,z) A (x,y,z) A (x,y,z)
x y z

3.10 Forze Conservative ed Energia Potenziale


Abbiamo visto che il lavoro della forza elastica e della forza peso, pur avendo eseguito il
calcolo solo su di un percorso o al massimo due, sembre dipendere solo dal punto finale ed
iniziale della traiettoria e non dalla traiettoria stessa. Per la forza di attrito, invece, questo
lavoro dipende dalla traiettoria. Ci sono altre forze che hanno le medesime caratteristiche della
forza peso e della forza elastica. Se proviamo a calcolare il lavoro di una forza di questo tipo,
ci accorgiamo che il risultato non cambia qualsiasi sia la traiettoria scelta che unisce il punto
iniziale A a quello finale B e dipende solo da questi due punti. In questo caso possiamo dire
che la forza è “conservativa” e possiamo scrivere
Z B Z B
~F • d~l = ~F • d~l ∀γ1 ,γ2
A,γ1 A,γ2

Cioè il lavoro ha lo stesso valore sulle infinite curve che uniscono A con B. E’ ovvio che
occorre prendere delle curve su cui è definita la forza ~F.
Un altro modo per poter indicare le forze conservative è il seguente
Z B Z B
~F • d~l = ~F • d~l
A,γ1 A,γ2
188 3 – MECCANICA CLASSICA

Z B Z B
~F • d~l − ~F • d~l = 0
A,γ1 A,γ2

e invertendo il segno di percorrenza sul secondo integrale, si ottiene,


Z B Z A
~F • d~l + ~F • d~l = 0
A,γ1 B,γ2

Questo integrale rappresenta la circuitazione su di una curva chiusa, costituita dalla curva γ,
unione delle curve γ1 e γ2 , che possiamo indicare in questo modo
I Z B Z A
~F • d~l = ~F • d~l + ~F • d~l
γ A,γ1 B,γ2

Per quello che abbiamo appena scritto si ha


I
~F • d~l = 0 ∀γ
γ

Ovviamente γ è una curva in ogni punto della quale è definita la forza ~F. Poiché l’integrale
Z B
~F • d~l
A,γ

dipende solo dalla posizione finale ed iniziale, il termine


~F • d~l

deve essere un differenziale esatto. E lo poniamo uguale al differenziale di una funzione che
viene chiamata “funzione energia potenziale” o semplicemente “energia potenziale”
~F • d~l = −dW

Il segno meno è stato introdotto per far si che l’energia potenziale diminuisca se la forza con-
servativa ~F compie del lavoro positivo e viceversa se lo compie negativo. Per capire meglio il
significato del segno - pensiamo ad una persona che trascina un baule. Questa persona mette
in campo la forza ~F per trascinare il baule. Quindi il sistema che mette in campo la forza che
esegue il lavoro è la persona, un sistema complesso formato da muscoli, ossa ecc. Il lavoro
fatto dalla forza è sicuramente positivo, mentre l’energia della persona diminuisce proprio per
far fronte al lavoro della forza. Quindi l’energia del sistema diminuisce per far eseguire del
lavoro alla forza messa in campo proprio da quel sistema.
L’espressione appena scritta è la definizione dell’energia potenziale della forza ~F. Integrando
si ottiene Z B
~F • d~l = W (A) −W (B)
A,γ

cioè è pari alla differenza dell’energia potenziale nella posizione iniziale meno quella finale.
Come si può vedere dall’espressione appena scritta, conoscendo il risultato dell’integrale, pos-
§3.10 – Forze Conservative ed Energia Potenziale 189

siamo determinare le differenze di energia potenziale, che sono quelle che contano, e non il
loro valore in assoluto, cioè Z B
W (A) = W (B) + ~F • d~l
A,γ

Non posso determinare W (A) se non conosco W (B). Per questo possiamo affermare che
l’energia potenziale è definita a meno di una costante arbitraria. E’ ovvio che se B=A allora
I
~F • d~l = W (A) −W (A) = 0
γ

Dal punto di vista fisico possiamo dire che W rappresenta l’energia che un sistema, semplice
o complicato che sia che mette in campo delle forze conservative, possiede ed è in grado di
aumentare, conservare e diminuire. Se la forza messa in campo da questo sistema esegue
lavoro positivo, allora l’energia del sistema diminuisce perché è il sistema a spendere energia.
Viceversa, se il lavoro fosse negativo, il sistema accresce la sua energia, cioè la accumula.
Come abbiamo già visto, anche se limitatamente a uno o due percorsi, il lavoro della forza
elastica e della forza peso non dipende dalla traiettoria ma solo dal punto iniziale e finale.
Ebbene queste forze sono conservative e possiamo calcolare l’espressione della loro energia
potenziale.

3.10.1 Flusso di un vettore


Sia data una funzione vettoriale ~A(x,y,z) continua nel suo dominio di definizione e sia S una
superficie contenuta nel dominio. Su questa superficie prendiamo un elementino infinitesimo
di superficie dS (vedi figura 3.86) così piccola che il vettore ~A su di essa sia costante. Sia
~n il versore normale a dS, anch’esso costante su dS, vista la sua dimensione infinitesima.
Definiamo flusso del vettore ~A(x,y,z) attraverso dS la quantità

dΦ = ~A(x,y,z) •~ndS (3.6)

Il flusso attraverso tutta la superficie S sarà la somma dei flussi calcolati su tutti gli elementini
infinitesimi analoghi a questo che costituiscono l’intera superficie. Perciò il flusso totale è dato
dalla seguente quantità Z
Φ = ~A(x,y,z) •~ndS
S

E’ chiaro che questo flusso ha un significato fisico che è apprezzabile se si conosce cos’è la
grandezza fisica rappresentata dal vettore ~A(x,y,z). Come vedremo nella meccanica dei fluidi,
se indichiamo con ~v(x,y,z) la velocità delle particelle di fluido all’interno del fluido in moto,
il flusso del vettore ~v(x,y,z) attraverso una superficie S contenuta all’interno del fluido stesso
rappresenta la portata areica v̇, misurata in m3 /s.
Z
v̇ = ~v(x,y,z) •~ndS
S
190 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.86

3.10.2 Teorema di Stokes


Il teorema di Stokes verrà introdotto e spiegato ma non dimostrato. Sia data una funzione
vettoriale ~A, che può essere funzione di coordinate cartesiano ortogonali. Cioè

~A(x,y,z) = Ax (x,y,z)~i + Ay (x,y,z)~j + Az (x,y,z)~k

Con Ax (x,y,z), Ay (x,y,z) e Az (x,y,z) funzioni continue con derivate prime continue, definite in
un certo dominio Ω. In termini matematici possiamo scrivere "Ω è un dominio regolare in R3
e ~A: Ω → R3 un campo (funzione) vettoriale continuo e con derivate prime continue (classe
c1 ) all’interno del dominio di definizione. Calcoliamo la circuitazione di questo vettore su una
curva γ chiusa contenuta nel dominio di definizione.
I
~A • d~l
γ

Otteniamo ovviamente un certo valore numerico.


Adesso costruiamo su questa curva una superficie qualsiasi S che è tutta contenuta nel
dominio Ω. La superficie S ha come contorno la curva γ. Per spiegare meglio, la bolla di
sapone che si sta formando sull’anello, è una superficie che è costruita sull’anello. Cioè ha
come contorno l’anello. Come si vede nella figura 3.87 la curva γ sulla quale è costruita una
superficie qualsiasi S contenuta nel dominio Ω costituisce il contorno di S. Il vettore ~A è
definito in tutti i punti della superficie S. E così pure il Rot~A è definito in tutti i punti della
superficie S. Prendiamo su S una superficie infinitesima dS così piccola che il vettore Rot~A ed
il versore normale ~n siano uniformi su dS. Il verso di ~n è concorde con la circuitazione della
§3.10 – Forze Conservative ed Energia Potenziale 191

curva γ secondo la regola della vite. Cioè il verso di~n coincide con la direzione di avanzamento
della vite, che si avvita secondo il verso della circuitazione sulla curva γ. Calcoliamo il flusso
di Rot~A su dS. Cioè
dφ = Rot~A •~ndS
E il flusso del rotore su tutta la superficie S è
Z
φ= Rot~A •~ndS
S

Per il teorema di Stokes, questo integrale è uguale alla circuitazione del vettore ~A sulla curva
γ. I Z
~A • d~l = Rot~A •~ndS
γ
S

Sappiamo che una forza è conservativa quando soddisfa la seguente relazione


I
~F • d~l = 0 ∀γ
γ

Può essere abbastanza agevole dimostrare, con una forza di questo tipo, che l’integrale è pro-
prio nullo. Molto più difficile eseguire una verifica al contrario cioè dimostrare che una forza
è conservativa se soddisfa a questa relazione, cioè verificare che l’integrale sia nullo su tutte
le infinite curve γ all’interno del dominio della forza. Infatti se l’integrale è diverso da zero su
una sola curva γ tra le infinite possibili allora la forza non è conservativa. Immaginate l’one-
rosità dei calcoli. Fortunatamente il teorema di Stokes si dimostra uno strumento formidabile
per verificare se una forza è conservativa. Utilizziamo il teorema di Stokes con la forza ~F al
posto del vettore ~A. Se la forza è conservativa allora qualsiasi sia la curva γ scelta in Ω la
circuitazione di ~F sarà nulla. I
~F • d~l = 0 ∀γ
γ

Questo comporta che anche il flusso del rotore sia nullo su una qualsiasi superficie S costruita
su γ. Ma poichè la curva γ è qualsiasi, sarà qualsiasi anche la superficie S contenuta in Ω.
Z
Rot ~F •~ndS = 0 ∀S
S

poiché l’integrale è sempre nullo qualsiasi sia S allora necessariamente deve essere nulla la
funzione integranda. Cioè
Rot ~F = 0
Questa è la condizione per verificare se la forza ~F sia conservativa.

3.10.3 Energia potenziale della forza peso


Facciamo riferimento alla figura 3.88 e prendiamo una massa puntiforme m che poniamo ini-
zialmente nella posizione A. Su questa massa agisce la forza peso m~g e vogliamo calcolare
192 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.87

Figura 3.88

l’espressione dell’energia potenziale di questa forza. Per fare questo utilizziamo la definizione
e calcoliamo il suo lavoro su di un percorso verticale che chiamiamo γ, dal punto A(x0 ,y0 ,z0 ),
posto alla quota z0 , al punto B(x0 ,y0 ,z), posto alla quota z. Dalla definizione abbiamo

dW = −~F • d~l
§3.10 – Forze Conservative ed Energia Potenziale 193

Dalla figura possiamo scrivere

~F = m~g = −mg~k d~l = dz~k

per cui, sostituendo    


~F • d~l = −mg~k • dz~k = −mgdz

e integrando tra limiti corrispondenti


Z W (B) Z B
dW = − ~F • d~l
W (A) A,γ

si ottiene Z W (z) Z z   
dW = − −mg~k • dz~
k
W (z0 ) z0

W (z) −W (z0 ) = mg(z − z0 )

Ovviamente siamo in grado di calcolare mg(z − z0 ) e di conseguenza conoscere la differenza


[W (z) −W (z0 )], ma non W (z) o W (z0 ). Possiamo allora assegnare a W (z0 ) un valore arbitrario
di comodo. Ad esempio, potremmo assegnare all’energia potenziale sul piano z = 0 il valore
nullo. Ponendo z0 = 0, cioè partendo da un punto A che sta sul piano z = 0, l’energia potenziale
legata alla forza peso, agente su una massa puntiforme m, è data da

W (z) = mgz

con la condizione che sia nulla sul piano z = 0, cioè W (z = 0) = 0.


Abbiamo già detto che l’energia potenziale rappresenta un’energia accumulata e questo
significato al momento può sfuggirci, ma con altri esempi potrà apparirci più chiaro. Una
massa m vicino alla terra sarà soggetta alla forza peso e non può sfuggirci che questa forza
dipende dalla terra e dalla massa. Infatti, se m fosse posta lontano dalla terra rimarrebbe
indisturbata. E’ quindi evidente che questa forza è messa in campo dal sistema terra-massa.
Supponiamo ora di spostare la massa m, ad esempio un grosso masso, con un sistema di argani
e funi, ad una certa altezza h dal suolo e poi supponiamo di tenerla ferma in quella posizione.
Nel fare questo noi abbiamo speso una certa energia, nel senso che abbiamo applicato una forza
che, come minimo, è uguale e contraria alla forza peso (in assenza di attrito). Il lavoro della
forza peso durante la salita è negativo ed è uguale in modulo al lavoro fatto dalla forza attiva che
solleva il blocco. L’energia che noi spendiamo, sollevando la massa, va ad accrescere l’energia
potenziale del sistema terra-massa che ha messo in campo la forza peso. Tutta l’energia spesa
non va persa ma viene accumulata totalmente e può essere restituita. In effetti, facendo cadere
la pietra, possiamo rompere degli oggetti o far muovere delle ruote e quindi dei meccanismi a
queste collegati o fare altre cose. Proviamo a calcolare l’energia che si accumula, sollevando
una massa m di un’altezza h dal pavimento. Come si vede nella figura 3.89 sia d~l = dz~k lo
spostamento infinitesimo e m~g = −mg~k la forza di gravità che agisce sulla massa.
Per poter sollevare questo oggetto occorre applicare una forza ~f = f~k che sia almeno
uguale e contraria a m~g. Seguendo questo ragionamento, possiamo scrivere che il lavoro fatto
194 3 – MECCANICA CLASSICA

Figura 3.89

dalla forza ~f è dato da


ZB Z h
Lf = ~f • d~l = f dz = f h
0
A,γ

Il corrispondente lavoro della forza peso è

ZB Z h
Lmg = m~g • d~l = − mgdz = −mgh
0
A,γ

La variazione dell’energia potenziale è data da


Z W (B) Z B
dW = − m~g • d~l = mgh
W (A) A,γ

per cui
W (B) −W (A) = mgh

L’energia potenziale del sistema, massa e terra vale W (A) quando la massa è in A e W (B)
quando la massa è in B, accrescendosi della quantità ∆W = mgh. Chi ha fornito al sistema
questa energia ? Il sistema che ha fornito questa energia siamo noi avendo applicato e fatto
lavorare la forza ~f dal punto A al punto B. Se adesso lasciassi cadere liberamente da B la massa
m, su questa la forza peso eseguirebbe un lavoro questa volta positivo dato da

ZA Z 0
Lmg = m~g d~l = −
• mgdz = mgh
h
B,γ
§3.10 – Forze Conservative ed Energia Potenziale 195

Figura 3.90

e la variazione dell’energia potenziale del sistema massa-terra sarebbe


Z W (A) Z A
dW = − m~g • d~l = −mgh
W (B) B,γ

Quindi il sistema perderebbe la stessa energia che prima aveva immagazzinato. L’energia non
è andata dispersa.

3.10.4 Energia potenziale della forza elastica


Guardando la figura 3.90, in cui troviamo un corpo ed una molla appoggiati ad un piano oriz-
zontale, possiamo calcolare il lavoro della forza elastica. L’asse delle x coincide con l’asse
della molla e la sua origine coincide con l’estremità della molla quando questa è a riposo. Nel
disegno non abbiamo introdotto la forza d’attrito, in quanto questa non avrebbe cambiato il la-
voro della forza elastica, per cui possiamo supporre che il vincolo, con il piano orizzontale, sia
liscio. Supponiamo che il corpo si trovi inizialmente nella posizione A, di coordinate xA ,0,0,
e si sposti lungo l’asse delle x alla posizione B, di coordinata x,0,0. Questo tratto dell’asse
x costituisce la curva γ. Vogliamo calcolare l’espressione dell’energia potenziale della forza
elastica partendo dalla definizione

dW = −~Fel • d~l
196 3 – MECCANICA CLASSICA

Per calcolare W dobbiamo calcolare il lavoro sulla curva γ. Esplicitiamo la forza e lo sposta-
mento per la curva scelta
~Fel = −kx~i d~l = dx~i

da cui si ottiene
~Fel • d~l = −kxdx

Integrando tra limiti corrispondenti,


Z W (B) Z B
dW = − ~F • d~l
W (A) A,γ

Z W (x) Z x
dW = − (−kxdx)
W (xA ) xA ,γ

da cui si ottiene
1 1
W (x) = W (xA ) + kx2 − kxA2
2 2
Anche in questo caso la W (x) è nota solo se conosco la W (xA ). Ci viene spontaneo pensare
che l’energia potenziale della molla, essendo un’energia accumulata, debba coincidere con una
posizione di compressione o di allungamento della molla. Per cui possiamo porre, con molto
buon senso, che questa sia nulla quando la molla è a riposo. A questo punto, senza perdita di
generalità, facciamo coincidere A con l’origine dell’asse x, punto in cui la molla è a riposo, e
poniamo W (xA = 0) = 0. In questo modo otteniamo

1
W (x) = kx2
2
Questa è l’espressione dell’energia potenziale della forza elastica assumendo che questa sia
nulla per x = 0, cioè quando la molla è a riposo. Nel caso della molla è più facile capire il
significato fisico dell’energia potenziale. Se io comprimo una molla, metto a disposizione una
certa energia che viene immagazzinata dalla molla stessa e mi viene restituita integralmente
(se non ci sono attriti) al momento del rilascio. Ad esempio, pensiamo ai vecchi orologi mec-
canici. Caricando l’orologio non si faceva altro che mettere in compressione una molla a tazza.
Questa, scaricandosi lentamente, faceva funzionare tutti i meccanismi dell’orologio per uno o
più giorni. L’energia spesa per caricare la molla veniva accumulata e restituita nel tempo.

3.10.5 Legame tra forza conservativa ed energia potenziale


Abbiamo visto che un sistema può mettere in campo delle forze conservative. Ad ogni forza
conservativa è associata un’energia potenziale, così come alla forza peso di un corpo di massa
m è associata l’energia potenziale mgz. Vediamo il legame diretto tra l’energia potenziale e la
sua forza conservativa. L’espressione che definisce l’energia potenziale è

dW = −~F • d~l (3.7)


§3.10 – Forze Conservative ed Energia Potenziale 197

Dove ~F è la forza alla quale è associata l’energia potenziale W(x,y,z). In un sistema di


riferimento C.O. possiamo esprimere

~F = Fx~i + Fy~j + Fz~k


d~l = dx~i + dy~j + dz~k
∂W ∂W ∂W
dW = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z

di conseguenza, per l’espressione precedente, possiamo scrivere

∂W ∂W ∂W
dW = dx + dy + dz = −Fx dx − Fy dy − Fz dz (3.8)
∂x ∂y ∂z

Da questa espressione si ricava che

∂W ∂W ∂W
Fx = − Fy = − Fz = −
∂x ∂y ∂z

e in modo più compatto


~F = −gradW = −∇W

3.10.6 Conservazione dell’energia


Dal teorema dell’energia cinetica sappiamo che il lavoro fatto da una forza (o dalla risultante
di più forze) per spostare un corpo da un punto A ad un punto B lungo la traiettoria γ è uguale
alla variazione della sua energia cinetica tra la posizione finale ed iniziale del percorso, cioè
Z B
LAB,γ = ~F • d~l = TB − TA
A,γ

Ma sappiamo anche che se la forza ~F è conservativa, o le forze che hanno risultante ~F so-
no conservative, lo stesso lavoro comporta una variazione dell’energia potenziale associato a
questa forza dato da Z B
LAB,γ = ~F • d~l = W (A) −W (B)
A,γ

Nel caso che ~F sia la risultante di più forze conservative, W (A) e W (B) rappresentano la somma
delle energie potenziali associate a ciascuna forza, valutate in A ed in B rispettivamente. Ad
esempio se ~F = ~F1 + ~F2 entrambe conservative si ha
Z B Z B Z B
LAB,γ = ~F • d~l = ~F1 • d~l + ~F2 • d~l =
A,γ A,γ A,γ
= [W1 (A) −W1 (B)] + [W2 (A) −W2 (B)] =
= [W1 (A) +W2 (A)] − [W1 (B) +W2 (B)] = W (A) −W (B)
198 3 – MECCANICA CLASSICA

da cui uguagliando le due espressioni

LAB,γ = TB − TA = W (A) −W (B)


si ottiene
TB +W (B) = TA +W (A)

Cioè la somma dell’energia cinetica più l’energia potenziale totale (somma delle energie po-
tenziali) del corpo nella posizione iniziale A è uguale all’energia cinetica più l’energia poten-
ziale totale del corpo nella posizione finale B. La somma dell’energia cinetica e dell’energia
potenziale viene chiamata energia meccanica E,

E = T +W

Perciò possiamo concludere dicendo che “se su di un corpo agiscono solo forze conservative,
l’energia meccanica si conserva”. In generale, questo non vuol dire che l’energia cinetica e
l’energia potenziale si conservino. Vuol dire che si conserva la loro somma. Ovviamente sul
corpo possono agire più forze. In questo caso, se tutte sono conservative, si ha la conserva-
zione dell’energia meccanica in cui l’energia potenziale W rappresenta la somma delle energie
potenziali associate alle varie forze.

3.10.7 Esempio della conservazione dell’energia meccanica


Prendiamo un corpo che si trovi sulla superficie terrestre ad una altezza h dal suolo. Fissiamo
un sistema di riferimento che abbia l’asse z verticale con verso rivolto in alto, in modo che
~g = −g~k, ed origine proprio sul piano orizzontale. Il corpo è soggetto alla forza peso e l’energia
potenziale a questa associata vale
W (z) = mgz

con la condizione che sia nulla sul piano z = 0. Lasciamo che il corpo cada liberamente verso
il basso e supponiamo nullo o trascurabile l’attrito dell’aria. Durante la discesa l’unica forza
agente è la forza peso, per cui abbiamo la conservazione dell’energia meccanica. Vogliamo
calcolare la velocità al suolo, cioè la velocità con cui il corpo tocca terra. Indichiamo allora
con A la posizione di partenza, di coordinate xA ,yA ,h, e con B la posizione finale, di coordinate
xA ,yA ,0. La traiettoria γ è ovviamente rettilinea e verticale, parallela all’asse z. Possiamo allora
scrivere
TA +W (A) = TB +W (B)

Quando il corpo viene lasciato ha velocità nulla, per cui l’energia cinetica è nulla, cioè TA = 0.
Nella posizione finale, che si trova sul piano z = 0, l’energia potenziale è nulla, cioè W (B) = 0.
Sostituendo si ricava
1
0 + mgh = mv2B + 0
2
E’ quindi facile calcolare la velocità in B, cioè al suolo
p
vB = 2gh
§3.12 – Potenza 199

Chiaramente avrei potuto effettuare lo stesso calcolo utilizzando la cinematica ma la strada, se


avessi prima calcolato il tempo, sarebbe stata più lunga. Un’altra via, sempre cinematica, che
si rende possibile per la costanza dell’accelerazione e del moto rettilineo lungo l’asse z è

v2B − v2A = 2a(zB − zA )

da cui
v2B = 2gh

3.11 Forze non Conservative e Conservazione dell’Energia


Prendiamo una massa m su cui agiscono più forze. Supponiamo che alcune di queste siano
conservative ed altre non lo siano. Indichiamo con ~Fc la risultante delle forze conservative e
con ~Fnc quella delle forze non conservative. Il lavoro fatto da queste forze sulla massa m, nel
suo spostamento dalla posizione A alla posizione B, lungo la traiettoria γ è
Z B Z B  Z B Z B
LAB,γ = ~F • d~l = ~Fc + ~Fnc • d~l = ~Fc • d~l + ~Fnc • d~l = TB − TA
A,γ A,γ A,γ A,γ

L’ultima uguaglianza costituisce il teorema dell’energia cinetica. Ma poichè ~Fc è la risultante


delle forze conservative, allora possiamo scrivere
Z B
~Fc • d~l = W (A) −W (B)
A,γ

dove W è l’energia potenziale somma delle energie potenziali associate a ciascuna forza.
Possiamo quindi scrivere
Z B Z B  Z B
LAB,γ = ~F • d~l = ~Fc + ~Fnc • d~l = W (A) −W (B) + ~Fnc • d~l = TB − TA
A,γ A,γ A,γ

Dall’ultima uguaglianza si ricava


Z B
nc
LAB,γ = ~Fnc • d~l = [W (B) + TB ] − [W (A) + TA ] = EB − EA (3.9)
A,γ

Cioè “il lavoro delle forze non conservative che agiscono sul corpo, per spostarlo da una
posizione A ad una posizione B lungo una traiettoria γ, è uguale alla differenza tra l’ener-
gia meccanica nella posizione finale B, meno quella nella posizione iniziale A. Il lavoro delle
forze non conservative comporta una variazione dell’energia meccanica totale. Questo signi-
fica che mentre le forze conservative non disperdono energia, o meglio conservano l’energia
meccanica, quelle non conservative la disperdono.

3.12 Potenza
Abbiamo visto la definizione della forza e del lavoro. Ad esempio sappiamo che sollevare
una massa m ad un’altezza h da un piano orizzontale comporta il lavoro mgh della forza peso.
200 3 – MECCANICA CLASSICA

Ma lo spostamento può avvenire in tempi diversi, senza che ne cambi il valore ed il modulo.
Tuttavia occorre definire una nuova grandezza che tenga conto del tempo in cui il lavoro è
eseguito e questa grandezza viene chiamata “potenza”. Il nome traduce proprio il significato di
questa grandezza, in quanto per sollevare la massa in un tempo sempre più breve occorre una
potenza sempre maggiore. Definiamo allora la potenza media Pm come “il lavoro ∆L eseguito
in un certo intervallo di tempo ∆t diviso per quell’intervallo di tempo”

∆L
Pm =
∆t
L’unità di misura è ovviamente il joule/s [ j/s] che viene chiamato watt [W ]. Ovviamente
possiamo voler conoscere la potenza necessaria in un preciso istante dello spostamento del
corpo, così ricorriamo alla potenza istantanea P

dL ~F • d~l ~
P= = = F •~v
dt dt
Capitolo 4

MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI


Sinora abbiamo esaminato il singolo corpo puntiforme. E’ ora di passare a qualcosa di più
complesso, per poter arrivare ad esaminare i corpi solidi estesi con cui ci troviamo abitualmente
a che fare. Per far questo conviene cominciare ad esaminare un sistema formato da molti
corpi puntiformi. Di qui l’estensione ai corpi solidi è alquanto semplice, in quanto possono
essere considerati come un insieme di corpi puntiformi, ad esempio gli atomi o le particelle
subatomiche, che sono in posizioni fisse gli uni rispetto agli altri. In realtà, nei corpi solidi,
gli atomi oscillano attorno alle loro posizioni di equilibrio, ma i loro movimenti, dal punto
di vista macroscopico, possono essere trascurati. Per studiare il movimento di un insieme di
corpi puntiformi, possiamo risolvere le equazioni della dinamica per ogni corpo, ricavando le
equazioni del moto per ogni elemento del sistema. Questo, in linea di principio, è possibile
se conosciamo bene le forze agenti su ciascun corpo e se sappiamo risolvere il sistema di
equazioni pari al numero di corpi del sistema. Purtroppo non è così semplice, anzi è molto
difficile e diventa praticamente impossibile anche con un numero di corpi non troppo elevato.
Conviene allora intraprendere un’altra strada. Quella di studiare il moto del sistema nel suo
insieme. Vediamo se è possibile trovare delle relazioni macroscopiche che ci consentano, una
volta risolte, di determinare il moto macroscopico del sistema.

4.1 Moto del centro di massa di un sistema di particelle


Ricordiamo qui un risultato, di cui abbiamo già parlato, ottenuto a seguito dell’introduzione
del principio di azione e reazione. “La quantità di moto totale di un sistema di corpi puntiformi
è uguale alla quantità di moto del centro di massa, come se in esso fosse concentrata tutta la
massa del sistema”
N
~ptot = ∑ ~pi = M~vC (4.1)
i=1

In questa espressione M è la massa totale del sistema, M=∑Ni=1 mi . Abbiamo anche visto che se
un sistema è isolato allora la quantità di moto totale del sistema è costante, per cui il centro di
massa C si muove di moto rettilineo uniforme o è fermo. Possiamo estendere questo risultato
ad un corpo rigido ? La risposta è si nel senso che il solido è formato da corpi microscopici che
sono gli atomi o le particelle costituenti l’atomo, per cui la quantità di moto del corpo solido

201
202 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI

Figura 4.1

di massa M è data da
~p = M~vC (4.2)

Questo vale anche per i corpi solidi non propriamente rigidi.

4.2 I a Equazione Cardinale della Meccanica dei Sistemi


Consideriamo N corpi puntiformi, m1 , m2 , ....., mN che costituiscono un sistema. Su ogni
corpo agiscono delle forze che sono generate dagli altri corpi del sistema e da corpi esterni
(vedi figura 4.1).
Indichiamo con ~f1 , ~f2 , ~f3 , ..., ~fN le risultanti delle forze interne e con ~F1 , ~F2 , ~F3 , ..., ~FN le ri-
sultanti delle forze esterne che agiscono sui corpi di massa m1 , m2 , m3 , ...., mN rispettivamente.
Le risultanti delle forze interne sono date da
~f1 = ~f12 + ~f13 + ~f14 + ..... + ~f1N
~f2 = ~f21 + ~f23 + ~f24 + ..... + ~f2N
................................................
~fN = ~fN1 + ~fN2 + ~fN3 + ..... + ~fN,N−1

Mentre per le forze esterne, queste dipendono dai corpi che non fanno parte del sistema. Ad
esempio possiamo scrivere
~Fi = ~Fi1 + ~Fi2 + .... + ~FiM
§4.2 – I a Equazione Cardinale della Meccanica dei Sistemi 203

Applicando il secondo principio della dinamica a ciascun corpo, otteniamo

~f1 + ~F1 = m1 d~v1


dt
~f2 + ~F2 = m2 v2 d~
dt
..........................
~fi + ~Fi = mi d~vi
dt
..........................
~fN + ~FN = mN d~vN
dt
Otteniamo così un sistema di N equazioni legate le une alle altre dalle forze interne e solo risol-
vendolo saremo in grado di determinare esattamente il moto di ciascun corpo del sistema. Ma
purtroppo, come abbiamo già detto, questo non è facilmente risolubile. Sommiamo allora tutte
le equazioni del sistema, cioè i primi membri e i secondi membri delle equazioni. Otteniamo
N N N
d~vi
∑ ~fi + ∑ ~Fi = ∑ mi dt
i=1 i=1 i=1

Ma il primo termine è nullo, in quanto vengono sommate forze che sono due a due uguali e
contrarie (basta guardare le espressioni delle ~fi ). La sommatoria delle forze ~Fi è la risultante
delle forze esterne agenti sul sistema. Possiamo scrivere
N
∑ ~Fi = ~Fe
i=1
N N
d~vi d d N d N d d
∑ mi = ∑ (mi~vi ) = ∑ (m i~v i ) = ∑ ~pi = (~ptot ) = (M~vc )
i=1 dt i=1 dt dt i=1 dt i=1 dt dt

dove M = ∑Ni=1 mi da cui si ottiene

~Fe = d (~ptot ) = d (M~vc ) = M~ac


dt dt
Questa costituisce la “Ia Equazione Cardinale della Meccanica dei Sistemi”. “La risultante
delle forze esterne agenti su di un sistema, è uguale alla derivata rispetto al tempo della
quantità di moto totale del sistema e cioè della quantità di moto del centro di massa come se
in esso fosse concentrata tutta la massa del sistema”.
Questa espressione si applica anche ai corpi rigidi in cui ~Fe rappresenta la risultante delle
forze che agiscono sul corpo e ~ac l’accelerazione del suo centro di massa. E’ ovvio che in
questo caso noi non ci accorgiamo delle forze interne che agiscono tra i corpi microscopici che
lo costituiscono.
204 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI

Figura 4.2

4.3 IIa Equazione Cardinale della Meccanica dei Sistemi


La seconda equazione cardinale della meccanica dei sistemi deriva dall’applicazione del teo-
rema del momento della quantità di moto a tutti i corpi puntiformi che compongono il sistema
di corpi puntiformi. Applichiamo il teorema a due soli corpi (vedi figura 4.2). Il risultato è
estendibile a N corpi. Indicando con ~F1 e ~F2 la risultante delle forze esterne agenti su m1 e m2
rispettivamente e con ~f12 e ~f21 le forze interne che i due corpi si scambiano, possiamo scrivere
le due equazioni in questo modo.

~
~ 01 = d L01 +~v0 Λ~p1
M
dt
d~L02
~ 02 =
M +~v0 Λ~p2
dt
~ 01 e M
dove M ~ 02 sono i momenti polari delle forze che agiscono sui corpi calcolati rispetto al
punto O. Per cui
h i
~ 01 = (P1 − O) Λ ~F1 + ~f12 = (P1 − O) Λ~F1 + (P1 − O) Λ~f12
M
h i
~ 02 = (P2 − O) Λ ~F2 + ~f21 = (P2 − O) Λ~F2 + (P2 − O) Λ~f21
M

Sommando le due equazioni vettoriali si ha

~ ~
~ 02 = d L01 +~v0 Λ~p1 + d L02 +~v0 Λ~p2
~ 01 + M
M
dt dt
§4.3 – IIa Equazione Cardinale della Meccanica dei Sistemi 205

e sostituendo i momenti, dopo aver sviluppato i prodotti esterni,

(P1 − O) Λ~F1 + (P1 − O) Λ~f12 + (P2 − O) Λ~F2 + (P2 − O) Λ~f21 = M


~ 01 + M
~ 02
(P1 − O) Λ~F1 + (P2 − O) Λ~F2 + (P1 − O) Λ~f12 + (P2 − O) Λ~f21 = M
~ 01 + M
~ 02
(P1 − O) Λ~F1 + (P2 − O) Λ~F2 + (P1 − O) Λ~f12 − (P2 − O) Λ~f12 = M~ 01 + M
~ 02
(P1 − O) Λ~F1 + (P2 − O) Λ~F2 + (P1 − P2 ) Λ~f12 = M
~ 01 + M
~ 02
(P1 − O) Λ~F1 + (P2 − O) Λ~F2 = M
~ e0

~ e0 il momento polare risultante, calcolato rispetto al punto O, delle sole forze


Si è posto con M
esterne agenti sul sistema. Infatti il termine (P1 − P2 )Λ~f12 che contiene le forze interne si
annulla, in quanto i due vettori del prodotto esterno sono paralleli.

~ e0 = d ~L01 +~L02 +~v0 Λ (~p1 +~p2 )


 
M
dt
Indichiamo con ~L0 = ~L01 +~L02 il momento polare totale della quantità di moto e con ~ptot = ~pc
la quantità di moto totale del sistema. Si ottiene
~
~ e0 = d L0 +~v0 Λ~ptot
M
dt
Questa equazione costituisce la “IIa equazione cardinale della meccanica dei sistemi”. “Il
momento polare totale delle sole forze esterne che agiscono sul sistema, calcolato rispetto al
punto 0, è uguale alla derivata rispetto al tempo del momento polare totale della quantità di
moto calcolato rispetto al punto 0 più il prodotto esterno tra la velocità dello stesso punto e
la quantità di moto totale del sistema”. La relazione è stata ricavata per due corpi, ma si può
estendere facilmente a N corpi. La stessa relazione vale anche per i corpi rigidi in cui M ~ e0
rappresenta il momento delle forze esterne (non si notano le interne) e ~ptot = ~pc è la quantità
di moto del corpo,
~
M~ e0 = d L0 +~v0 Λ~pc
dt
Questa espressione si semplifica se il punto O è fisso o ~v0 è parallelo a ~pc . Infatti in questo
caso diventerebbe
~
~ e0 = d L0
M
dt
~ e0 e ~L0 hanno tre componenti in un sistema di riferimento C.O. che sono
I due vettori M

~ e0 = Mex~i + Mey~j + Mez~k


M

~L0 = Lx~i + Ly~j + Lz~k

in cui Mex , Mey e Mez sono i momenti assiali delle forze esterne calcolati rispetto all’asse x,y e
z, mentre Lx , Ly e Lz sono i momenti assiali delle quantità di moto calcolati rispetto agli stessi
206 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI

assi. Moltiplicando scalarmente per i versori ~i, ~j e ~k, si ottiene l’uguaglianza tra i momenti
assiali.
dLx
Mex =
dt
dLy
Mey =
dt
dLz
Mez =
dt

4.4 Momento di Inerzia Polare ed Assiale di una massa e di un sistema


di masse puntiformi
Prendiamo un sistema di N corpi puntiformi di masse m1 , m2 , ...., mN e introduciamo un sistema
di riferimento cartesiano ortogonale x,y,z per individuare le loro posizioni nello spazio. Il
centro del sistema di riferimento sia 0’ come è indicato nella figura 4.3. Prendiamo ora un
punto 0 nello spazio. Indichiamo con r1 , r2 , r3 , ...., rN le distanze tra questi corpi ed il punto 0.
Il momento di inerzia polare, cioè calcolato rispetto al punto 0, del corpo di massa mi è definito
come:
I0i = mi ri2
Il momento di inerzia polare di tutto il sistema calcolato rispetto al polo 0 è la somma dei
momenti di inerzia polari, calcolati rispetto allo stesso punto, delle singole masse costituenti il
sistema, cioè
N N
I0 = ∑ I0i = ∑ mi ri2
i=1 i=1

L’unità di misura del momento di inerzia polare è [I0 ] = kg · m2 . Consideriamo adesso, facendo
riferimento alla figura 4.4, un sistema di masse puntiformi ed una retta a. Siano m1 , m2 , ...., mN
le masse del sistema e siano r1 , r2 , r3 , ...., rN le distanze rispettive di ogni massa dalla retta
a. indichiamo con momento di inerzia assiale, cioè calcolato rispetto all’asse a, del corpo di
massa mi la seguente quantità Iai data da:

Iai = mi ri2
Il momento di inerzia assiale totale, calcolato rispetto alla retta a, di tutto il sistema è la somma
dei momenti di inerzia assiale di ogni singola massa del sistema calcolato rispetto alla stessa
retta. Cioè
N N
Ia = ∑ Iai = ∑ mi ri2
i=1 i=1

Ovviamente in questa sommatoria le ri sono le distanze tra i singoli corpi e la retta a.

4.5 Momento di Inerzia Polare ed Assiale di un corpo rigido


Possiamo definire, in modo analogo a quanto fatto per un sistema di corpi puntiformi, il mo-
mento di inerzia polare ed assiale di un corpo rigido. Facendo riferimento alla figura 4.5 pos-
§4.5 – Momento di Inerzia Polare ed Assiale di un corpo rigido 207

Figura 4.3

Figura 4.4
208 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI

Figura 4.5

siamo scrivere che il momento di inerzia polare per la massa infinitesima dm calcolato rispetto
al punto 0 è dato da
dI0 = r2 dm

E’ chiaro che essendo dm infinitesima anche dI0 non può che essere infinitesimo. Ovviamente
se volessi calcolare il momento di inerzia polare rispetto ad 0 di tutta la massa M, dovrò
prendere un altro elemento di massa infinitesimo dm0 e, calcolato il suo dI00 ,

dI00 = r02 dm0

sommarlo al precedente e continuare con una dm00 e dm000 e così via sino a quando non sarà
esaurita tutta la massa M. Di elementi infinitesimi dm nella massa M ce ne sono infiniti.

I0 = r2 dm + r02 dm0 + r002 dm00 + r0002 dm000 + .....

Questa somma di infiniti elementi infinitesimi è un integrale esteso a tutta la massa e questo
integrale rappresenta “Il momento di inerzia polare totale del corpo rigido”, cioè
Z
I0 = r2 dm
M

Per quanto riguarda il momento di inerzia assiale di un corpo rigido, il ragionamento è lo stes-
so, solo che questa volta le distanze delle masse dm si calcolano dalla retta a. Facciamo infatti
riferimento alla figura 4.6. Il momento infinitesimo di inerzia assiale dIa calcolato rispetto alla
§4.6 – Momento assiale totale della quantità di moto di un sistema di corpi puntiformi e di un corpo rigido che ruotano attorno

Figura 4.6

retta a è dato da
dIa = r2 dm

dove r è la distanza di dm dall’asse a. “Il momento di inerzia assiale totale” di tutta la massa
M è dato dall’integrale Z
Ia = r2 dm
M

4.6 Momento assiale totale della quantità di moto di un sistema di corpi


puntiformi e di un corpo rigido che ruotano attorno ad un asse.
Sia dato un sistema di corpi puntiformi che ruotano attorno ad un asse a, descrivendo delle
traiettorie circolari contenute in piani ortogonali all’asse, con velocità angolari diverse. Il
momento assiale risultante della quantità di moto, calcolato rispetto all’asse a, sarà
N
~La = ~L1 +~L2 + ... +~LN = ∑ mi ri2~ωi
i=1

poiché la rotazione avviene attorno all’asse a, tutte le ~ωi sono parallele. Possiamo indicare con
~k un versore parallelo all’asse a e così le ~ωi possono essere espresse con

~ωi = ωi~k

per cui
N  
~La = ∑ mi ri2 ωi~k
i=1
210 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI

Figura 4.7

Supponiamo ora che i corpi ruotino con la stessa velocità angolare ~ω. Il momento assiale
risultante della quantità di moto sarà
!
N N
~La = ∑ mi ri2~ω = ∑ mi ri2 ~ω = Ia~ω
i=1 i=1

dove abbiamo indicato con


N
Ia = ∑ mi ri2
i=1

il “momento d’inerzia assiale totale” del sistema di N corpi puntiformi calcolato rispetto al-
l’asse a. L’espressione ~La = Ia~ω è stata definita per un insieme di corpi puntiformi che ruotano
con la stessa velocità angolare attorno ad un asse. Possiamo estendere la stessa espressione ad
un corpo solido che ad un certo istante ruota con velocità angolare ~ω attorno ad un asse? La
risposta è si, solo che il momento d’inerzia assiale cambia espressione e diventa
Z
Ia = r2 dm
M

dove M è la massa del corpo e r, nell’espressione dell’integrale, rappresenta la distanza di dm


dall’asse di rotazione. Vediamo da dove viene questa espressione e facciamo riferimento alla
figura 4.7.
Prendiamo un solido di massa M e volume V che ruota attorno ad un asse a con velocità
angolare ~ω. Prendiamo ora un elementino infinitesimo di massa dm di M. Questo ruota attorno
all’asse a e descrive una traiettoria circolare di raggio r che ha centro sull’asse. La sua velocità
angolare di rotazione è la stessa del corpo rigido. Il momento assiale della quantità di moto di
§4.7 – Pendolo Composto 211

Figura 4.8

dm calcolato rispetto alla retta a è dato da

d~La = dmr2~ω

Per calcolare il momento assiale della quantità di moto, calcolato rispetto all’asse a, di tutta
la massa M dovrò prendere un altro elementino dm0 , calcolare il suo momento assiale della
quantità di moto dLa0 e sommarlo al precedente. Continuare con l’elementino dm00 e così via
sino a quando non avrò esaurito tutta la massa M.

~La = dmr2~ω + dm0 r02~ω + dm00 r002~ω + ......

Sommare questi infiniti termini infinitesimi costituisce l’integrale


Z Z Z
~La = dmr2~ω = ~ω dmr2 = ~ω r2 dm = Ia~ω
M M M

L’ultimo termine è proprio il momento di inerzia assiale di tutta la massa M calcolato rispetto
all’asse a.

4.7 Pendolo Composto


Vediamo un’applicazione delle leggi cardinali della meccanica dei sistemi per determinare il
moto di un corpo solido, che oscilla in un piano verticale attorno ad un perno (vedi figura 4.8).
Come si può vedere dalla figura, il corpo è appeso ad un perno in cui viene fissata l’origine
di un sistema di riferimento C.O. L’asse x è verticale con il verso diretto in basso, mentre
212 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI

l’asse z, che coincide con l’asse del perno, è orizzontale, come l’asse y. Supponiamo che
non ci siano gli attriti. Il centro di massa, per le ridotte dimensioni del corpo, coincide con il
baricentro G. Nel baricentro è applicata la forza peso M~g, mentre la reazione è applicata nel
perno. Sapremo la direzione esatta della reazione solo risolvendo la prima equazione cardinale
della meccanica dei sistemi applicata ai corpi rigidi. Praticamente è il secondo principio della
dinamica applicato ad un corpo puntiforme.

~R + M~g = M~aG

Il baricentro descrive una traiettoria circolare, per cui conviene esprimere l’accelerazione in
componenti polari piane.
~aG = rθ̈~µ − rθ̇2~λ = d θ̈~µ − d θ̇2~λ

Si è sostituito d = r. Proiettando secondo le direzioni~λ e~µ si ottiene

Rλ + Mg cos θ = −Md θ̇2


Rµ − Mg sin θ = Md θ̈

Per determinare ~R è ovvio che occorre prima determinare come varia θ(t) nel tempo. Questo è
proprio quello che vogliamo fare. Utilizziamo la seconda equazione cardinale della meccanica
dei sistemi.
~
~ 0 = d L0 +~v0 Λ~pc
M
dt
Nel nostro caso il punto O coincide con l’origine ed è fermo ed il centro di massa coincide con
il baricentro. Entrambi stanno sullo stesso piano x,y. L’espressione diventa

~
~ 0 = d L0
M
dt
Teniamo conto che il pendolo è un corpo rigido che ruota attorno ad un asse, per cui tutti i
suoi punti hanno la stessa velocità angolare ~ω, e che M ~ 0 è il momento polare delle sole forze
esterne calcolate rispetto al punto O. In questo caso questo momento ha solo una componente
parallela all’asse z, cioè coincide con il momento assiale delle sole forze esterne calcolato
~
rispetto all’asse z. Questo implica che anche ddtL0 sia parallelo all’asse z. Poiché il corpo
rigido, che costituisce il pendolo, ruota attorno all’asse z, esprimendo ~L0 come ~L0 = Lz~k, cioè
il momento polare, in questo caso, coincide con il momento assiale della quantità di moto
calcolato rispetto all’asse z, si ottiene
dLz~ d dω
M0~k = k = IZ~ω = IZ ~k = IZ θ̈~k
dt dt dt

Nell’ultimo passaggio abbiamo utilizzato l’espressione ~ω = ω~k. Infatti, osservando il verso


§4.8 – Il Teorema dell’Energia Cinetica Applicato ai Sistemi 213

di crescita di θ, la velocità angolare è parallela e concorde con l’asse Z, ~ω = θ̇~k. Si ha

~ 0 = (G − O) ΛM~g = IZ θ̈~k
M
~ 0 = −dMg sin θ~k = IZ θ̈~k
M

Moltiplicando scalarmente per ~k si ottiene l’equazione scalare

IZ θ̈ + Mgd sin θ = 0

Mettiamoci nelle condizioni di avere solo piccole oscillazioni, per cui

sin θ ' θ

e dividendo per IZ si ottiene


Mgd
θ̈ + θ = θ̈ + ω20 θ = 0
IZ

dove abbiamo posto ω20 = mgd/IZ (essendo termini positivi). Questa è l’equazione differen-
ziale del moto armonico semplice. Sappiamo che la soluzione è

θ(t) = A sin (ω0t + φ)


p
con periodo T = 2π/ω0 = 2π Iz /(mgd). A e φ devono essere determinate imponendo le
condizioni iniziali. Ad esempio, possiamo fissare queste condizioni iniziali. Al tempo t = 0,
la velocità angolare sia nulla θ̇(t = 0) = 0 e la posizione angolare sia θ(t = 0) = θ0 . Si ha

θ0 = A sin φ
0 = Aω0 cos φ

Dalla seconda relazione, si ricava


π
φ=
2
e dalla prima
A = θ0

Da cui la soluzione che soddisfa alle condizioni iniziali è


 π
θ(t) = θ0 sin ω0t + = θ0 cos ω0t
2

4.8 Il Teorema dell’Energia Cinetica Applicato ai Sistemi


Come abbiamo già visto, l’energia cinetica ed il lavoro sono strettamente legate nel “teorema
dell’energia cinetica”. Vediamo come si applica ad un sistema di corpi puntiformi.
214 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI

Energia cinetica totale di un sistema di corpi puntiformi


Prendiamo un sistema costituito da N corpi puntiformi in movimento in un certo sistema di
riferimento. Ogni corpo ha una massa ed una velocità, per cui avrà una certa energia cinetica

1
Ti = mi v2i
2
Possiamo definire, come energia cinetica totale T del sistema, la quantità
N
1
T = ∑ mi v2i
i=1 2

somma delle energie cinetiche di tutti i corpi del sistema.

4.8.1 Lavoro ed energia cinetica di un sistema


Prendiamo un sistema, costituito da N corpi puntiformi in movimento. Supponiamo che i cor-
pi siano soggetti a delle forze esterne ed interne e, dato che si spostano sotto la loro azione,
vediamo come possiamo calcolare il lavoro complessivo fatto da queste in un certo intervallo
di tempo. All’istante iniziale (ad esempio all’istante t = 0) i corpi occupano certe posizioni,
che possiamo individuare tramite le lettere Ai , di coordinate (xAi ,yAi ,zAi ). Dopo un certo in-
tervallo di tempo, si troveranno in posizioni diverse Bi , di coordinate (xBi ,yBi ,zBi ) (vedi figura
4.9). Ogni corpo si sarà spostato seguendo una certa traiettoria γi , diversa da corpo a corpo.
Possiamo allora dire che all’istante iniziale il sistema di corpi si trova in una certa configura-
zione A (individuato dalle posizioni A1 , A2 ,...., AN occupate dai corpi) e all’istante finale, dopo
lo spostamento dei corpi dalle posizioni Ai alle posizioni Bi avvenuto in un certo intervallo di
tempo, si trova nella configurazione finale B (individuato dalle posizioni B1 , B2 ,...., BN occu-
pate dai corpi). Prendiamo ora un singolo corpo di massa mi che si sposta sotto l’azione di due
tipi di forze, ~Fi e ~fi . La forza ~Fi è la risultante delle forze esterne al sistema ed ~fi è la risultante
delle forze interne al sistema che agiscono sul corpo di massa mi . Per il teorema dell’energia
cinetica possiamo scrivere
Z Bi Z Bi
~Fi · d~li + ~fi · d~li = TB − TA
i i
Ai ,γi Ai ,γi

Scriviamo una relazione simile per ogni corpo e poi sommiamole, parte sinistra e parte destra
dell’uguaglianza e otteniamo
N Z Bi
 N Z Bi
 N N
∑ ~Fi · d~li + ∑ ~fi · d~li = ∑ TB − ∑ TA
i i
i=1 Ai ,γi i=1 Ai ,γi i=1 i=1
§4.8 – Il Teorema dell’Energia Cinetica Applicato ai Sistemi 215

Figura 4.9

Possiamo fare alcune sostituzioni e cioè


N
TB = ∑ TBi
i=1
N
TA = ∑ TAi
i=1
N Z Bi 
Le,A→B = ∑ ~Fi · d~li
i=1 Ai ,γi
N Z Bi 
Li,A→B = ∑ ~fi · d~li
i=1 Ai ,γi

Dove TA e TB indicano l’energia cinetica totale del sistema nella configurazione iniziale e finale;
Le,A→B , Li,A→B indicano rispettivamente il lavoro fatto da tutte le forze esterne ed interne sul
sistema per portarlo dalla configurazione A alla configurazione B. Possiamo allora scrivere

Le,A→B + Li,A→B = TB − TA
Che può essere letto in questo modo. “Il lavoro di tutte le forze, interne ed esterne, che agi-
scono su di un sistema per portarlo dalla configurazione A alla configurazione B è uguale
alla variazione dell’energia cinetica totale del sistema tra la configurazione finale e quella
iniziale”.
Questa espressione può essere usata anche per i corpi rigidi? Abbiamo già detto che le
distanze tra i vari punti del corpo rigido non cambiano nel tempo. I corpi solidi reali, anche
216 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI

Figura 4.10

molto duri, non sono veramente rigidi in quanto possono modificarsi e quindi deformarsi se
sottoposti all’azione di forze molto intense. In ogni caso se il corpo è rigido, i corpi puntiformi
interni non si muovono l’uno rispetto all’altro, cioè sono fissi in un sistema di riferimento
solidale al corpo. Il lavoro delle forze interne, per questo tipo di corpo, è nullo. Per cui
possiamo scrivere, per un corpo rigido
Le,A→B = TB − TA
Che Li,A→B = 0 si può facilmente dimostrare in questo modo. Prendiamo un corpo rigido di
massa M e consideriamo al suo interno due corpi puntiformi qualsiasi di masse dm1 e dm2
interagenti tra di loro e posti ad una certa distanza d, che deve rimanere costante. Siano ~f12 e
~f21 le forze di interazione uguali e contrarie agenti sui due corpi, per cui

~f12 + ~f21 = 0 ~f21 = −~f12

Siano ~F1 e ~F2 le risultanti delle forze esterne agenti su ciascun corpo. Poiché siamo interessati
a calcolare il lavoro delle forze interne, concentriamoci solo su queste forze. Indichiamo con
d~l1 e d~l2 gli spostamenti infinitesimi dei due corpi, nello stesso intervallo di tempo dt, dovuti
al moto del corpo rigido sotto l’azione di tutte le forze (vedi figura 4.10). Possiamo scrivere il
lavoro totale fatto dalle due forze come

d L = ~f12 • d~l1 + ~f21 • d~l2


Ora possiamo scomporre gli spostamenti infinitesimi in una componente parallela al segmento
che separa i due corpi, che chiameremo rispettivamente d~l1,// e d~l2,// , e in una componente
ortogonale, che chiameremo d~l1,⊥ e d~l2,⊥ . Per cui il lavoro diventerà

d L = ~f12 • (d~l1,// + d~l1,⊥ ) + ~f21 • (d~l2,// + d~l2,⊥ )


§4.8 – Il Teorema dell’Energia Cinetica Applicato ai Sistemi 217

E tenendo conto dell’ortogonalità degli spostamenti e del fatto che le forze sono uguali e
contrarie

d L = ~f12 • d~l1,// + ~f21 • d~l2,//


d L = ~f12 • d~l1,// − ~f12 • d~l2,//
d L = ~f12 • (d~l1,// − d~l2,// )

A questo punto chiediamoci se i moduli degli spostamenti lungo il segmento di lunghezza d che
separa i due corpi possano essere differenti, cioè dl1,// 6= dl2,// ? E la risposta è ovviamente no,
in quanto la distanza d deve rimanere costante. Chiediamoci inoltre se d~l1,// e d~l2,// possano
avere versi opposti. E la risposta è nuovamente no, altrimenti verrebbe cambiata la distanza d
tra i due corpi. Per cui si dovrà avere

d~l1,// = d~l2,//

Di conseguenza
d L = ~f12 • (d~l1,// − d~l2,// ) = 0

Essendo dm1 e dm2 due corpi puntiformi qualsiasi di M, questo risultato varrà per qualsiasi
coppia di corpi puntiformi. Per cui il lavoro delle forze interne è nullo.

4.8.2 Energia cinetica di traslazione di un sistema di corpi puntiformi


Quando un sistema di corpi puntiformi trasla, vuol dire che tutti i corpi si stanno muovendo
con la stessa velocità, come mostrato in figura 4.11 parte a. Possiamo scrivere che le velocità
dei corpi puntiformi sono uguali

~v1 =~v2 = · · · =~vi = · · · =~vN =~v

Ci aspettiamo che anche il centro di massa C si muova con la stessa velocità di tutti gli altri
corpi. Infatti,
N N
~ptot = ∑ mi~vi = ∑ mi~v = M~v = M~vC
i=1 i=1

Per cui l’energia cinetica totale di traslazione sarà data da


N N N
1 1 1 1
T = ∑ mi v2i = ∑ mi vC2 = vC2 ∑ mi = MvC2
i=1 2 i=1 2 2 i=1 2

4.8.3 Energia cinetica di traslazione di un corpo rigido


Se un corpo rigido trasla, tutti i suoi punti si muovono con la stessa velocità, che è anche la
velocità del centro di massa C (vedi figura 4.11 parte b). Per cui l’energia cinetica di qualsiasi
elementino dm sarà data da
1 1
dT = dmv2 = dmvC2
2 2
218 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI

Figura 4.11

Quindi, integrando, si ottiene l’energia cinetica totale,

1
T = MvC2
2
L’energia cinetica totale di traslazione è uguale all’energia cinetica del centro di massa, come
se in esso fosse concentrata tutta la massa del sistema.

4.8.4 Energia cinetica di un solido che ruota attorno ad un asse


Prendiamo un corpo solido di massa M che ruota attorno ad un asse a con velocità angolare ~ω.
Qual è l’energia cinetica di questo corpo? Facciamo riferimento alla figura 4.12.
L’elementino infinitesimo dm, che dista r dall’asse di rotazione ha energia cinetica

1 1
dT = dmv2 = dmω2 r2
2 2
Ovviamente devo sommare a questa quantità le energie cinetiche di tutti gli altri elementi che
costituiscono il corpo, per cui devo integrare

1 2 2
Z Z
T= dT = ω r dm
T M 2
Occorre tener presente che ω è costante per tutti gli elementini dm per cui

1 1
Z
T = ω2 r2 dm = Ia ω2
2 M 2
§4.8 – Il Teorema dell’Energia Cinetica Applicato ai Sistemi 219

Figura 4.12

2 dm
R
Dove Ia = Mr è il momento d’inerzia assiale, calcolato rispetto all’asse a, del corpo
solido.

4.8.5 Teorema di König


Questo teorema semplifica il calcolo dell’energia cinetica di un sistema di corpi puntiformi o
di un corpo solido, in certe particolari situazioni. Sia dato un sistema di corpi puntiformi in un
certo sistema di riferimento, ad esempio un sistema C.O. di coordinate x,y, e z, che chiamiamo
sistema di riferimento assoluto (inerziale e orientato secondo le stelle fisse). Introduciamo un
secondo sistema di riferimento C.O. di coordinate ξ, η e ζ dello stesso tipo del primo, che
chiamiamo relativo, la cui origine è fissata nel centro di massa C del sistema. Questo si muova
solo di moto traslatorio rispetto al sistema di riferimento assoluto, per cui nella composizione
della velocità e delle accelerazioni, il termine della velocità angolare di trascinamento è nulla,
~ω(t) = 0. Come si vede dalla figura 4.13, il medesimo procedimento si applica ad un corpo
rigido. Dalla composizione delle velocità, un generico punto P avrà velocità
(r) (t)
~vP =~vP +~vP

dove
(t)
~vP =~vC + ~ω(t) Λ (P −C)

ma nel nostro caso, ~ω(t) = 0, per cui


(r)
~vP =~vP +~vC

Facendo coincidere il punto P con l’i_esima massa, si ha


(r)
~vi =~vi +~vC
220 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI

Figura 4.13

L’energia cinetica totale del sistema è data da


N N
1 1  (r)  
(r)

T = ∑ mi v2i = ∑ mi ~vi +~vC · ~vi +~vC =
i=1 2 i=1 2
N
1  (r) 2 N 1 
(r)
 N 1
= ∑ mi ~vi + ∑ mi 2 ~vi ·~vC + ∑ mi (~vC )2
i=1 2 i=1 2 i=1 2

Il termine TC indica l’energia cinetica totale nel sistema di riferimento relativo del centro di
massa.
N
1  (r) 2
TC = ∑ mi ~vi
i=1 2

Il termine
N N
1 
(r)

(r)
∑ 2 mi 2 ~vi ·~vC =~vC · ∑ mi~vi = 0
i=1 i=1

è nullo in quanto la sommatoria è la quantità di moto del centro di massa calcolata in un sistema
di riferimento del centro di massa. L’ultimo termine
N N
1 1 1
∑ 2 mi (~vC )2 = (~vC )2 ∑ 2 mi = 2 M (~vC )2
i=1 i=1
§4.9 – Calcolo di Momenti di Inerzia 221

costituisce l’energia cinetica totale del centro di massa, come se in esso fosse concentrata tutta
la massa del sistema. Quindi possiamo scrivere
1
T = TC + MvC2
2
Questa espressione costituisce il teorema di König tenendo presente le limitazioni del sistema
di riferimento del centro di massa, che non deve ruotare ma può traslare rispetto al sistema
fisso. “L’energia cinetica totale di un sistema di corpi puntiformi, o di un corpo rigido, è
uguale all’energia cinetica totale del sistema nel riferimento relativo del centro di massa, più
l’energia cinetica del centro di massa come se in esso fosse concentrata tutta la massa del
sistema”.
Questo teorema vale ovviamente anche per i corpi solidi che sono visti come un insieme
di corpi puntiformi. Ad esempio, prendiamo un cilindro di materiale omogeneo, lungo l e
con raggio R, che ruota attorno ad un asse a con velocità angolare ~ω. Fissiamo un sistema
di riferimento inerziale x, y, z con l’asse x parallelo all’asse a. Possiamo esprimere l’energia
cinetica di rotazione del cilindro come
1
T = Ia ω2
2
Supponiamo adesso che, oltre alla rotazione, il cilindro trasli. Il suo asse trasla mantenendosi
parallelo a se stesso con velocità ~va (vedi figura 4.14). Vogliamo calcolare la sua energia ci-
netica. Per effettuare questo calcolo possiamo suddividere la massa M in tantissimi elementini
infinitesimi dm, ciascuno dei quali si muoverà con una certa velocità ~v che tiene conto della
traslazione e della rotazione. A questo punto l’energia cinetica di ogni elementino è
1
dT = dmv2
2
E l’energia cinetica complessiva è
Z  
1 2
T= v dm
M 2
Il calcolo ovviamente è tutt’altro che banale. Se utilizziamo il teorema di König la situazione
si semplifica enormemente. Fissiamo un sistema di riferimento relativo C.O. ξ, η, ζ con cen-
tro nel centro di massa C, nel punto di mezzo dell’asse del cilindro, che trasla solidalmente
all’asse. Gli assi ξ ed η siano paralleli ad x ed y rispettivamente. L’energia cinetica totale sarà
1 1
T = Ia ω2 + Mv2a
2 2

4.9 Calcolo di Momenti di Inerzia


Vediamo ora come si effettua il calcolo dei momenti d’inerzia di alcuni solidi e cominciamo
con un teorema che semplifica, in certe situazioni, il loro calcolo: il teorema di Huygens-
Steiner.
222 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI

Figura 4.14

4.9.1 Teorema di Huygens-Steiner


Questo è un teorema che in molti casi semplifica il calcolo dei momenti d’inerzia assiali dei
solidi o dei sistemi di corpi puntiformi. In quest’ultimo caso però occorre tener presente che
se i corpi si spostano gli uni rispetto agli altri, il momento di inerzia cambia. Quindi il valore
calcolato si riferisce alla geometria nella configurazione del calcolo. Sia dato un corpo rigido
di massa M e si voglia determinare il momento d’inerzia assiale rispetto ad un certo asse a. Si
introduca un secondo asse b, parallelo ad a e passante per il centro di massa C del corpo. La
distanza tra i due assi sia d (vedi figura 4.15). Si può calcolare il momento rispetto ad a cioè
Ia tramite la seguente relazione
Ia = Ib + Md 2

Poiché l’asse b è un asse passante per il centro di massa, al posto di Ib scriveremo IC , cioè

Ia = IC + Md 2

Cioè “il momento d’inerzia assiale di un corpo rigido di massa M, calcolato rispetto ad un
certo asse a, è uguale al momento d’inerzia assiale dello stesso corpo, calcolato rispetto al-
l’asse b, passante per il centro di massa C e parallelo a quello dato, più la massa totale del
corpo per la distanza al quadrato tra i due assi”. Questo è il teorema di Huygens-Steiner. La
dimostrazione del teorema è abbastanza semplice. Sia a l’asse rispetto al quale vogliamo cal-
colare il momento di inerzia assiale del corpo di massa M. Fissiamo un sistema di riferimento
x, y, z con asse z coincidente con l’asse a ed il piano coordinato x, y contenente il centro di
massa C. Prendiamo un secondo asse b parallelo ad a, passante per il centro di massa C. Sia
questo l’asse z’ di un sistema di riferimento C.O. con origine proprio nel centro di massa C ≡
O’. Gli assi x’ e y’ siano paralleli agli assi x e y rispettivamente, come in figura (vedi figura
4.15). Le coordinate del centro di massa in x, y e z sono xC e yC . Sia d la distanza tra a e b. Per
§4.9 – Calcolo di Momenti di Inerzia 223

Figura 4.15

cui
d 2 = xC2 + yC2

Tra le coordinate nei due sistemi di riferimento esistono queste relazioni

x = x0 + xC
y = y0 + yC
z = z0

Prendiamo ora un elementino di massa dm le cui distanze da a e b siano rispettivamente r ed


r0 , date da

r2 = x2 + y2
r02 = x02 + y02

Il momento di inerzia assiale Ia del corpo di massa M è dato dall’integrale


Z Z
Ia = Iz = r2 dm = (x2 + y2 )dm (4.3)
M M
224 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI

Figura 4.16

Sostituendo le espressioni di x e y ricavate dalle relazioni tra le coordinate si ottiene


Z  Z 
(x0 + xC )2 + (y0 + yC )2 dm = (x02 + y02 ) + (xC2 + yC2 ) + 2(x0 xC + y0 yC ) dm
 
Ia =
ZM Z M
Z
Ia = (x02 + y02 )dm + (xC2 + yC2 )dm + 2 (x0 xC + y0 yC )dm
M M M
Z Z
Ia = Ib + Md 2 + 2xC x0 dm + 2yC y0 dm
M M

Ma i due ultimi integrali non sono altro che le coordinate MxC0 e MyC0 del centro di massa nel
sistema di riferimento centro di massa moltiplicate per la massa M e perciò sono nulle. Da cui

Ia = Ib + Md 2 = IC + Md 2

4.9.2 Momento d’inerzia di un cilindro rispetto al suo asse


Abbiamo visto cos’è il momento d’inerzia polare ed assiale. Proviamo ad effettuare il calcolo
dei momenti di un solido di geometria ben definita, come il cilindro. Il momento d’inerzia
assiale di un cilindro, di raggio R ed altezza h, rispetto al suo asse, è dato dall’integrale,
Z
I= r2 dm
M

In questo caso, nella formula, r rappresenta la distanza dall’asse del generico elemento dm. Fa-
cendo riferimento alla figura 4.16 possiamo esprimere la massa dm, che si trova alla medesima
distanza r dall’asse, come
dm = ρdV = ρh2πrdr
§4.9 – Calcolo di Momenti di Inerzia 225

Figura 4.17

Dove ρ è la densità del materiale, supposto omogeneo e dm rappresenta un tubo coassiale con
il cilindro di spessore dr. Integrando si ottiene
Z R
1
Z Z
I= r2 dm = r2 ρdV = 2πρh r3 dr = πρhR4
M V 0 2

poiché M = V ρ = πR2 hρ, allora


1
I = MR2
2
Questo è il momento d’inerzia (assiale) di un cilindro rispetto al suo asse.

4.9.3 Momento d’inerzia di un’asta rispetto ad un asse ortogonale al proprio e


passante per il suo centro
Vediamo ora di calcolare questo momento d’inerzia e supponiamo che la sezione dell’asta sia
molto piccola. In pratica il raggio dell’asta R è di gran lunga più piccolo della lunghezza l.
Fissiamo un sistema di riferimento che abbia l’asse x coincidente con l’asse della barretta e
l’origine sia posta proprio al suo centro. Dobbiamo calcolare il momento d’inerzia assiale
rispetto ad un asse passante per l’origine ed ortogonale all’asse x, cioè ad esempio l’asse z
(vedi la figura 4.17 per maggior chiarezza).
Prendiamo una fettina molto sottile, di spessore dx, distante x dall’asse z. Tutti i punti
all’interno della fettina, non sono esattamente alla stessa distanza z dall’asse e più ci si avvicina
peggio è. Tuttavia questo effetto diventa sempre più trascurabile al diminuire del raggio e al
crescere della lunghezza del cilindro. Possiamo definire una densità lineare di massa λ. Detta
M la massa complessiva λ sarà
M
λ=
l
226 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI

Nel tratto dx è contenuta una massa dm data da

dm = λdx

ed il suo momento d’inerzia rispetto all’asse z è

dIz = r2 dm = x2 λdx

Il momento d’inerzia complessivo è

λl 3
Z l/2
1  3 l/2 1
Iz = x2 λdx = λ x −l/2 = = Ml 2
−l/2 3 12 12

Esercizio sul momento d’inerzia e sull’uso del momento della quantità di moto.
Un cilindro cavo di lunghezza h, raggio R esterno molto minore di h, spessore s molto piccolo e
massa trascurabile contiene olio ed aceto di masse mol e mac e densità ρol e ρac rispettivamente.
Un astronauta, che si trova nello spazio, agita energicamente il cilindro in modo da miscelare
i due fluidi ed ottenere un liquido di densità costante ed omogeneo. Questo viene lanciato
nello spazio imprimendogli un moto rotatorio, con velocità angolare iniziale ω0 . Quale sarà la
velocità angolare finale?
Una volta che il cilindro è lanciato nello spazio non è soggetto ad alcuna forza esterna
(supponiamo che non ci siano altri corpi nelle vicinanze). Il centro di massa coincide con il
centro di simmetria sino a quando il mezzo è omogeneo. Possiamo applicare la Ia e la IIa
equazione cardinale della meccanica a questo sistema di particelle. Poichè non agiscono forze
esterne la quantità di moto totale rimane costante. Il centro di massa non muta la sua posizione,
in quanto i due liquidi cominciano a separarsi, ma sempre in modo regolare, tanto verso un
estremo quanto verso l’altro. Per cui C si muove di moto rettilineo uniforme e l’asta ruota
attorno ad un asse passante per C. Utilizzando ora la seconda equazione cardinale, facendo
coincidere O con C si ottiene
~
M~ C = d LC +~vC Λ~pC
dt
L’ultimo termine è nullo per cui
~
~ C = d LC
M
dt

poiché non agiscono forze esterne il momento delle forze M ~ C è nullo. A questo punto si
conserva il momento della quantità di moto rispetto ad un asse passante per il centro di massa
C. Questo vuol dire che
~Lini = ~L f in

dove si è indicato con ~Lini il momento della quantità di moto con i fluidi perfettamente miscelati
e all’inizio della rotazione, e con ~L f in la stessa quantità di moto ma a regime, con i fluidi
perfettamente separati. Infatti i due fluidi, sotto l’azione della forza centrifuga si separano
ed all’estremo si sposta l’aceto, che ha densità maggiore, mentre l’olio rimane addensato al
centro. Possiamo scrivere
~Lini = I0~ω0
§4.9 – Calcolo di Momenti di Inerzia 227

Figura 4.18

dove
1 1
I0 = Mh2 = (mol + mac ) h2
12 12
Dopo che i due fluidi si sono separati si ha

~L f in = I1~ω1

Aiutandoci con il disegno 4.18 si può procedere al calcolo di l

2 πR2 ρac l = mac




da cui si ricava
mac
l=
2πR2 ρac

Per determinare il momento d’inerzia dell’aceto rispetto all’asse di rotazione possiamo usare il
teorema di Huygens-Steiner. Questo ci potrebbe semplificare il calcolo. Il momento d’inerzia
complessivo dell’asta I1 è
Z Z Z
I1 = x2 dm = x2 dm + x2 dm
mac +mol mac mol
Z −h/2+l Z 0
= 2 x2 λac dx + 2 x2 λol dx = Iac1 + Iol1
−h/2 −h/2+l
228 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI

Dove λac = mac /2l e λol = mol / (h − 2l). Per il primo integrale, usando Huygens-Steiner
"  #
mac h l 2
 
1 mac 2
Iac1 = l + − 2=
12 2 2 2 2
"  #
h l 2
 
1 2
= mac l + mac − =
12 2 2
 2
l 2 hl
  
1 h
= mac l 2 + mac + − =
12 4 4 2
1 1 1
= mac l 2 + mac h2 − mac hl
3 4 2
Sviluppando invece l’integrale
Z −h/2+l
1  3 −h/2+l
2 x2 λac dx = 2λac x −h/2 =
−h/2 3
" 3   #
mac 1 h h 3
= 2 − +l − − =
2l 3 2 2
 3
h2 hl 2 h3

mac 1 h
= − +3 l −3 + l3 + =
l 3 8 4 2 8
 2
hl l 2

h 1 1 1
= mac − + = mac l 2 + mac h2 − mac hl
4 2 3 3 4 2

Per il secondo integrale, cioè Iol1 si ha


Z 0
1
Iol1 = 2 x2 λol dx = mol (h − 2l)2
−h/2+l 12

perciò I1 risulta
1 1 1 1
I1 = mac l 2 + mac h2 − mac hl + mol (h − 2l)2
3 4 2 12
Uguagliando i due moduli dei due momenti della quantità di moto, si ha

I1 ω1 = I0 ω0

e perciò si ricava ω1

(mac + mol ) h2
ω1 = h i ω0
mac l 2 + 3 (h − l)2 + mol (h − 2l)2
§4.10 – Urto 229

Figura 4.19 Urto tra due corpi che non vengono a contatto superficiale

4.10 Urto
Siamo abituati a considerare l’urto come l’incontro, o meglio lo scontro, in cui avviene un
contatto superficiale, di due o più corpi che modificano il loro stato di moto. Questo accade
perché attraverso il contatto superficiale i due corpi si scambiano una forza che, per il principio
di azione e reazione, sarà uguale e contraria. Queste forze cambieranno il moto dei due corpi
che sono venuti a contatto. Ci sono tantissimi tipi di urto che possiamo indicare. Ad esempio
gli urti tra le palle da biliardo o le bocce. L’urto è caratterizzato dal fatto che i due corpi,
scambiandosi una forza, modificano il loro moto. Quindi si potrebbero definire urti anche
quei fenomeni in cui i due corpi si scambiano una forza a distanza, che modifica il loro moto,
senza venire a contatto. Ad esempio prendiamo due protoni che partendo da punti distanti
si avvicinano su rette parallele e lontane a sufficienza, da non toccarsi, con velocità v~1 e v~2
rispettivamente. Quando sono sufficientemente vicini la forza Coulombiana (dovuta all’azione
della carica elettrica) li respinge, per cui deviano dalla loro traiettoria modificando le loro
quantità di moto. Dopo l’urto le loro velocità saranno v~1 ’ e v~2 ’. Questo è un urto. (vedi figura
4.19). Se due corpi passano molto vicino l’uno all’altro, cioè si sfiorano, ma le loro velocità non
mutano (velocità vettoriale), l’urto non è avvenuto. La conferma dell’urto l’abbiamo quando le
velocità dei corpi, che interagiscono in un intervallo di tempo estremamente piccolo, cambiano.
L’urto può avvenire in talmente tanti modi che non è possibile trovare una trattazione unica
che vada bene per tutti ed una classificazione generale. Ad esempio prendiamo l’urto di una
palla da tennis o di una sfera di piombo o di vetro o di legno o ancora di neve contro un muro e
ci troviamo di fronte a situazioni nettamente diverse. Il nostro scopo è di trovare delle relazioni
che leghino grandezze fisiche prima e dopo l’urto e che siano applicabili in tutti i tipi di urto,
anche se occorrerà adattarle caso per caso. Qui di seguito tratteremo due tipi d’urto tra corpi:

1. Urto perfettamente elastico in cui si ha la conservazione dell’energia cinetica totale del


sistema.
2. Urto perfettamente anelastico, in cui i corpi urtanti rimangono uniti dopo l’urto e non si
conserva l’energia cinetica totale.
230 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI

In questi due tipi di urto faremo considerazioni sull’energia cinetica, sulla quantità di mo-
to totale e sul momento della quantità di moto totale e faremo uso del teorema dell’energia
cinetica applicato ai sistemi, alla I a e la II a equazione cardinale della meccanica dei sistemi.
Per questo è necessario che sia identificato chiaramente il sistema. Così è possibile distinguere
nettamente tra forze interne ed esterne al sistema. Nel prosieguo, considereremo solo sistemi
formati dai due corpi che si urtano. In questo modo le forze che si scambiano i due corpi prima,
durante e dopo l’urto sono interne al sistema, mentre altre forze, scambiate eventualmente da
questi con corpi esterni, sono esterne al sistema. Prima di passare ad esaminare i due tipi di
urto occorre fare una considerazione sull’energia cinetica. Utilizzando il teorema dell’energia
cinetica applicato ai sistemi, indicheremo con A la configurazione iniziale del sistema corri-
spondente al tempo t, poco prima dell’urto, e con B la configurazione finale al tempo t 0 , poco
dopo l’urto. Possiamo allora scrivere

Le,A→B + Li,A→B = TB − TA
Il lavoro fatto da tutte le forze interne ed esterne nell’intervallo dell’urto è uguale alla differenza
tra l’energia cinetica totale finale, poco dopo l’urto, e l’energia cinetica totale iniziale del
sistema, poco prima dell’urto. Vediamo ora i due tipi di urto.

4.10.1 Urto perfettamente elastico


Vediamo le caratteristiche dell’urto perfettamente elastico riguardo all’energia cinetica totale,
alla quantità di moto totale e al momento della quantità di moto totale. Per prima cosa occorre
definire il sistema, in modo da identificare correttamente forze interne ed esterne. Questo
coincide con l’insieme dei corpi che si urtano. La definizione dice che in questo urto si ha la
conservazione dell’energia cinetica totale. Vuol dire che si sono create le condizioni per cui
l’energia cinetica totale si è conservata. Ma vediamo in quali condizioni questa si realizza.
Torniamo perciò all’applicazione del teorema dell’energia cinetica applicato ai sistemi. Se
l’energia cinetica totale si conserva, vuol dire che

TA = TB

Questo comporta che


Le,A→B + Li,A→B = 0
Sicuramente se Le,A→B e Li,A→B = 0, allora la conservazione dell’energia cinetica è assicurata.
Vediamo quando si verificano queste condizioni. Cominciamo dal termine Li,A→B .
Termine Li,A→B = 0
Distinguiamo ora due tipi di corpo: il corpo deformabile (anche i corpi più duri, possono essere
deformati) e il corpo rigido (quello in teoria indeformabile).
1. Corpo deformabile. Affinché Li,A→B = 0 sempre deve verificarsi che

Le forze interne siano conservative e dopo l’urto i due corpi abbiano la stessa forma
che avevano prima dell’urto. Per forze interne intendiamo sia quelle che si scambiano
i due corpi, sia quelle interne ai due corpi, nel caso in cui questi non siano puntifor-
mi (intesi come sistemi a multicorpi). Dato che i corpi sono deformabili avviene che
§4.10 – Urto 231

durante l’urto le forze interne, conservative, trasformano l’energia cinetica in energia


potenziale e poi questa nuovamente in energia cinetica. Ad esempio, due palle da ten-
nis (deformabili) identiche viaggiano una contro l’altra, muovendosi sulla stessa retta,
alla stessa velocità. Queste avranno la stessa energia cinetica. Nell’urto frontale co-
minciano a deformarsi sino ad arrivare al massimo della deformazione. In quel preciso
istante sono ferme e non hanno energia cinetica. Se supponiamo che non agiscano for-
ze d’attrito, tutta questa energia cinetica si è trasformata in energia potenziale elastica,
dovuta alle forze elastiche conservative che agiscono tra gli atomi che compongono
le due palle da tennis. Dopo l’urto le palle da tennis ritornano alla forma originale e
l’energia potenziale accumulata viene ritrasformata nell’energia cinetica iniziale. Ov-
viamente, per quello appena detto, i due corpi dopo l’urto riacquistano la stessa forma
iniziale. In questo caso il lavoro delle forze interne ha prima segno negativo e poi
positivo dello stesso modulo.

2. Corpo indeformabile. Affinché Li,A→B = 0 sempre deve verificarsi che

Le forze interne siano conservative. Infatti se il corpo è perfettamente rigido, il lavoro


complessivo delle forze interne ai due o più corpi (tanto per intenderci, quelle che
agiscono tra gli atomi all’interno dei due corpi) che si urtano è nullo. Possono invece
fare lavoro le forze interne che agiscono tra i due corpi, se non fossero conservative.
Per esempio, potrebbe esserci uno strisciamento con forze di attrito. Per cui anche in
questo caso è necessario che tutte le forze interne siano conservative.

Termine Le,A→B = 0
Passiamo ora al secondo termine, cioè al lavoro delle forse esterne Le,A→B . Intanto dobbiamo
subito osservare che questo lavoro può essere non nullo anche nel caso queste forze siano
conservative. Questo elemento non è più cruciale per il lavoro delle forze esterne. Vediamo i
casi in cui il termine si annulla.
• Il sistema è isolato, cioè non esistono forze esterne.
• Il sistema non è isolato, perciò le forze esterne esistono, ma il loro lavoro è nullo.

Ad esempio, prendiamo due sfere di biliardo (il piano del biliardo è orizzontale) che
si urtano e supponiamo trascurabile l’attrito. Queste saranno soggette a delle forze
interne, che si originano al momento dell’urto cioè del contatto, ed a forze esterne,
cioè la forza peso e la reazione vincolare (in questo caso poi queste saranno uguali
e contrarie visto che l’attrito è nullo). Durante l’urto le forze esterne non compiono
lavoro perché sono ortogonali allo spostamento.

• Il sistema non è isolato, le forze esterne compiono lavoro, ma la durata dell’urto è così
breve e le forze esterne e le velocità dei corpi sono limitate durante l’urto, che il lavoro è
trascurabile, cioè Le,A→B ' 0.

Ad esempio, nell’urto tra due corpi rigidi, che si muovono vicino alla superficie terre-
stre, il lavoro delle forze peso è praticamente trascurabile, in quanto è dato dal prodotto
della forza per lo spostamento verticale delle due masse, nell’intervallo dell’urto. Ma
poiché i corpi sono rigidi (anche se in realtà i corpi veri sono sempre leggermente
deformabili) il contatto è un istante. Per cui questo lavoro è trascurabile. Possiamo
232 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI

scrivere
N Z Bi
 N Z  N   Z N  
Le,A→B = ∑ ~Fi · d~li = ∑ ~Fi · (~vi dt) ≤ ∑ ~Fi ·~vi dt = ∑ ~Fi ·~vi ∆t
i=1 Ai ,γi i=1 ∆t i=1 MAX ∆t i=1 MAX

Se le forze esterne rimangono limitate, e sottolineo limitate, e l’intervallo dell’urto


∆t → 0 tende a zero, allora
N Z N  
Le,A→B = lim ∑ ~Fi · (~vi dt) ≤ lim ∑ ~Fi ·~vi ∆t ∼
=0
∆t→0 i=1 ∆t ∆t→0 i=1 MAX

Possiamo quindi sintetizzare, dicendo che: “In un urto perfettamente elastico in cui si ha la
conservazione dell’energia cinetica totale del sistema, le forze interne sono conservative, dopo
l’urto i corpi hanno la stessa forma che avevano prima dell’urto, il sistema deve essere isolato
o il lavoro delle forze esterne deve essere nullo o l’intervallo dell’urto deve essere trascurabile
e le forze esterne limitate”.

Per quanto riguarda invece la quantità di moto totale del sistema ~ptot , facciamo riferimento
alla I a equazione cardinale della meccanica dei sistemi,

~Fe = d~ptot
dt
che trasformiamo in questo modo
d~ptot = ~Fe dt

Integrando nell’intervallo dell’urto ∆t = t 0 − t, e indicando con ~ptot


0 e~ptot le quantità di moto
totale del sistema dopo l’urto e prima dell’urto rispettivamente si ha
Z
0 ~Fe dt
~ptot −~ptot =
∆t

Questa espressione, derivata dalla I a equazione cardinale della meccanica dei sistemi, è appli-
cabile per tutti i tipi di urto, anche se l’abbiamo ricavata in quest’ambito. Da questa espressione
si vede subito che la quantità di moto totale del sistema si conserva se l’integrale è nullo. E
questo è nullo, cioè ~ptot0 =~ ptot (t) quando:

• Il sistema è isolato, cioè non esistono forze esterne.


• Il sistema non è isolato, perciò le forze esterne esistono, ma la loro risultante è nulla.

Ad esempio, se torniamo all’esempio delle sfere di biliardo (il piano del biliardo è
orizzontale) che si urtano in assenza di attrito, queste saranno soggette a delle forze
esterne, cioè alla forza peso ed alla reazione vincolare, che sono uguali e contrarie. La
risultante delle forze esterne è nulla.

• Il sistema non è isolato, le forze esterne esistono con risultante non nulla, limitata in
§4.10 – Urto 233

modulo e la durata dell’urto è così breve che l’integrale è trascurabile.


Z
~ptot (t 0 ) −~ptot (t) = lim ~Fe dt ≤ lim ~Fe,MAX · ∆t ' 0
∆t→0 ∆t ∆t→0

Possiamo concludere dicendo: “In un urto perfettamente elastico si ha la conservazione della


quantità di moto totale del sistema, se questo è isolato o se la risultante delle forze esterne è
nulla o se l’intervallo dell’urto è trascurabile e le forze esterne sono limitate” .
Passando ad analizzare il momento della quantità di moto, possiamo utilizzare la seconda
equazione cardinale della meccanica dei sistemi.

~
~ eo = d Lo +~vo Λ~ptot
M
dt
Scegliamo un punto O fisso, o tale per cui ~vo Λ~ptot = 0. In questo modo l’ultimo termine è
nullo. Dall’integrale otteniamo, indicando con ~Lo0 e ~Lo i momenti polari delle quantità di moto
del sistema dopo l’urto e prima dell’urto rispettivamente,
Z
~ eo dt = ~Lo0 −~Lo
M
∆t

Questa espressione derivata dalla II a equazione cardinale della meccanica dei sistemi, è appli-
cabile per tutti i tipi di urto, anche se l’abbiamo ricavata in quest’ambito. Si vede subito che
non c’è variazione del momento della quantità di moto, cioè ~Lo0 = ~Lo se l’integrale è nullo. Per-
ciò possiamo affermare che si ha la conservazione del momento della quantità di moto totale
se:

• Il sistema è isolato, cioè non esistono forze esterne.


~ eo = 0.
• Il sistema non è isolato, perciò le forze esterne esistono, ma il momento risultante M
~ eo non è nullo,
• Il sistema non è isolato, le forze esterne esistono ed il momento risultante M
ma limitato durante la fase dell’urto che ha una durata estremamente breve, per cui il
termine ∆~Lo ∼= 0.
Z
~Lo0 −~Lo = lim ~ eo dt ≤ lim M
M ~ eo,MAX · ∆t ' 0
∆t→0 ∆t ∆t→0

Possiamo concludere dicendo: “In un urto perfettamente elastico si ha la conservazione del


momento polare della quantità di moto totale del sistema, se questo è isolato o se la risultante
del momento delle forze esterne è nulla o se l’intervallo dell’urto è trascurabile ed il momento
delle forze esterne è limitato”.

Alcune definizioni di urto


Definiamo con:

Linea d’urto La normale al piano tangente nel punto di contatto tra i due corpi.
234 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI

Figura 4.20

Urto centrale Quando i centri di massa dei due corpi si trovano sulla linea d’urto.
Urto eccentrico Quando i centri di massa dei due corpi non si trovano sulla linea d’urto.
Urto diretto Quando la velocità dei centri di massa dei due corpi hanno direzioni parallele alla
linea d’urto.
Urto obliquo Quando la velocità dei centri di massa dei due corpi non hanno direzioni paral-
lele alla linea d’urto.

Urto frontale perfettamente elastico


Vediamo ora un esempio di urto: l’urto frontale perfettamente elastico tra due corpi. L’urto
frontale è un urto centrale e diretto. Consideriamo due corpi sferici di masse m1 e m2 , che
costituiscono il nostro sistema. Questi corpi si muovono nello spazio lontano da corpi celesti.
Supponiamo che il sistema sia isolato e quindi i due corpi non sono soggetti a forze gravitazio-
nali né ad altre forze. I centri dei due corpi si muovono sulla stessa retta, che è la linea d’urto,
e le loro velocità sono parallele a questa linea. Dato che l’urto è perfettamente elastico si ha
la conservazione dell’energia cinetica totale e, dato che il sistema è isolato, per la prima equa-
zione cardinale della meccanica dei sistemi la quantità di moto totale del sistema si conserva.
Per studiare il moto, fissiamo un sistema di riferimento con l’asse x coincidente con l’asse del
moto e l’asse y a questo ortogonale (vedi figura 4.20).
Indichiamo con ~v1 e con ~v2 le velocità dei due corpi prima dell’urto e con ~v01 e ~v02 quelle
dopo l’urto. Scriviamo le espressioni della conservazione dell’energia cinetica e della quantità
di moto.  1
2 1 2 1 02 1 02
2 m1 v1 + 2 m2 v2 = 2 m1 v1 + 2 m2 v2
0
m1~v1 + m2~v2 = m1~v1 + m2~v20

poiché nell’urto le forze impulsive (ci sono solo nell’intervallo di contatto) che agiscono su
ogni corpo hanno la stessa direzione della retta su cui si muovono i centri delle due sfere,
le velocità finali manterranno la stessa direzione. Infatti, se indichiamo con ~f12 la forza che
nell’urto agisce su m1 dovuta a m2 si ha, per il secondo principio della dinamica applicato a
§4.10 – Urto 235

m1 ,
Z t0
m1~v01 = m1~v1 + ~f12 dt
t

E poiché ~v1 e ~f12 sono paralleli all’asse x, anche ~v01 sarà parallelo all’asse x. Stessa considera-
zione la possiamo fare per ~v02 . Allora si può moltiplicare scalarmente per il versore dell’asse x,
cioè ~i, ed ottenere un’equazione scalare

m1 v1 + m2 v2 = m1 v01 + m2 v02

Modificando le due espressioni si ottiene

m1 v21 − v02 02

2
 
1 = m2 v2 − v2
m1 (v1 − v01 ) = m2 (v02 − v2 )

Facendo il rapporto tra le due espressioni e semplificando i termini (v1 − v01 ) e (v02 − v2 ) si
ottiene un’espressione sostitutiva della prima equazione. Da cui

(v1 + v01 ) = (v02 + v2 )



m1 (v1 − v01 ) = m2 (v02 − v2 )

A questo punto ricaviamo v01 dalla prima equazione e lo sostituiamo nella seconda

v01 = v02 + v2 − v1

e ricaviamo, dopo un po di passaggi


 0
v1 = v02 + v2 − v1
m2 −m1
v02 = m12m 1
+m2 v1 + m1 +m2 v2

L’espressione ricavata per v02 va sostituita nella prima equazione e si ottiene


(
m1 −m2
v01 = m12m 2
+m2 v2 + m1 +m2 v1
m2 −m1
v02 = m12m 1
+m2 v1 + m1 +m2 v2

Questi sono i moduli delle velocità subito dopo l’urto. Le velocità vettoriali dei due corpi,
subito dopo l’urto, sono  
0 2m2 m1 − m2 ~
~v1 = v2 + v1 i
m1 + m2 m1 + m2
 
0 2m1 m2 − m1 ~
~v2 = v1 + v2 i
m1 + m2 m1 + m2

Facciamo alcune considerazioni sulle espressioni appena trovate.


236 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI

• Supponiamo che m1 = m2 . Le due espressioni si semplificano molto, diventando


 0
v1 = v2
v02 = v1

Cioè i due corpi si scambiano le velocità. Sicuramente ci è già capitato nella pratica di
vedere un urto di questo tipo.
• Supponiamo che m2 = M >> m1 . Dalle equazioni si ottiene
 0
v1 ' 2v2 − v1
v02 ' v2

Come si vede la velocità della massa M rimane praticamente indisturbata. Nel caso in cui
questa fosse ferma, cioè v2 = 0, allora
 0
v1 ' −v1
v02 ' 0

Il corpo di massa m1 urta la massa M e rimbalza indietro con la stessa velocità.

4.10.2 Urto perfettamente anelastico


In un urto perfettamente anelastico, in cui non si ha la conservazione dell’energia cinetica
totale, le forze interne non sono conservative e dopo l’urto i due corpi rimangono uniti l’uno
all’altro. Per quanto riguarda invece la quantità di moto totale ed il momento della quantità
di moto totale, valgono le stesse regole enunciate nell’urto perfettamente elastico. Possiamo
quindi riportare i risultati:
“In un urto perfettamente anelastico non si ha la conservazione dell’energia cinetica totale
del sistema ed i due corpi dopo l’urto rimangono uniti”
“In un urto perfettamente anelastico si ha la conservazione della quantità di moto totale
del sistema, se questo è isolato o se la risultante delle forze esterne è nulla o se l’intervallo
dell’urto è trascurabile e le forze esterne sono limitate”.
“In un urto perfettamente anelastico si ha la conservazione del momento polare della
quantità di moto totale del sistema, se questo è isolato o se la risultante del momento delle
forze esterne è nulla o se l’intervallo dell’urto è trascurabile e il momento delle forze esterne
è limitato”.
Capitolo 5

GRAVITAZIONE NEWTONIANA
Prima della scoperta delle legge della Gravitazione Universale, per spiegare l’interazione di un
corpo con la terra, si doveva ricorrere alla forza peso che la terra esercitava su una massa m
qualsiasi e, per i corpi celesti, si usava la forza centripeta, risolvendo il moto dal punto di vista
cinematico senza chiedersi quale fosse la forza a renderlo possibile. Ovviamente era pensiero
comune che l’interazione tra la terra e gli oggetti ad essa vicini che cadevano sul suo suolo,
fosse totalmente diversa dall’interazione, ammesso che vi fosse, tra la terra e la luna, o tra la
terra ed il sole. La legge della Gravitazione Universale, invece, ha mostrato che l’interazione è
la stessa. Questa teoria, introdotta da Newton, nasce ufficialmente nel 1687, con la pubblica-
zione dell’opera Principi Matematici della Filosofia Naturale anche se solo nei Principia, che
può essere considerato il primo vero trattato di fisica nella storia, la teoria della gravitazione e
le leggi della dinamica vengono descritte in modo dettagliato e completo. Con la legge della
Gravitazione Universale si è in grado di calcolare il moto dei pianeti del sistema solare con pre-
cisione. C’è qualche discrepanza per Mercurio, il pianeta più vicino al sole e soggetto ad una
forza gravitazionale molto intensa. Con questa teoria Newton spiega le tre leggi di Keplero,
che affronteremo in seguito. Ma visto che è passato tanto tempo dalla sua enunciazione e che
tanta attività di ricerca è stato fatto in questo campo, possiamo ritenerla ancora valida ai nostri
giorni? La risposta è che questa teoria ha dato risultati precisi, verificati sperimentalmente,
per quanto riguarda il moto dei pianeti del sistema solare, tranne in un caso, che abbiamo già
menzionato, quello di Mercurio, in cui prevede un risultato non corretto, anche se la differenza
tra questo ed il valore misurato sperimentalmente è abbastanza piccolo. In realtà, tutte le volte
che la forza gravitazionale diventa elevata, le sue previsioni non sono confermate dai dati spe-
rimentali, e più è elevata la forza gravitazionale più è elevata la discrepanza tra le previsioni
e la realtà. In queste condizioni la teoria della Gravitazione Universale non è più applicabile.
E’ stato Albert Einstein, con la teoria della Relatività Generale a trovare la soluzione a questo
problema. Questa teoria, sostituisce la Gravitazione Universale e, sino ad oggi, le verifiche
sperimentali effettuate hanno confermato le previsioni della teoria. Infatti sono state osservate
le onde gravitazionali, previste dalla teoria della Relatività Generale, da tre esperimenti. Due
americani "Ligo" e uno italiano "Virgo". Questa osservazione è avvenuta solo nel 2018. In ca-
so di forze gravitazionali non intense, i risultati a cui si arriva coincidono con quelli della teoria
di Newton. Non è molto agevole fare i calcoli utilizzando la Relatività Generale. Per questo
motivo, in presenza di forze gravitazionali poco intense, si preferisce utilizzare la Gravitazione
Universale che è molto più semplice nell’applicazione. Ma a sua volta, la Relatività Generale è

237
238 5 – GRAVITAZIONE NEWTONIANA

tuttora valida ? Diciamo che ci sono alcune perplessità che potrebbero dare luogo ad una revi-
sione di questa teoria, oppure, una volta capite meglio, potrebbero confermarla ulteriormente.
Le perplessità riguardano l’esistenza dell’energia oscura e della materia oscura. In effetti sap-
piamo che la materia oscura, cioè invisibile perché non riusciamo ad osservare una radiazione
elettromagnetica né come luce visibile né come onde radio o raggi X o gamma, esiste. La
presenza della materia oscura è dimostrata dagli effetti gravitazionali sul moto delle stelle e
dei gas. Al centro della via Lattea, la nostra galassia, esiste un buco nero che ha una massa
di circa 3.7 milioni di volte la massa del nostro sole. Altri buchi neri sono stati individuati in
altre galassie. Più di 10 anni fa alcuni astronomi, osservando la luminosità di supernove lon-
tane, si resero conto che l’espansione dell’universo stava accelerando e non decellerando. In
un esperimento italo-statunitense, chiamato Boomerang, in cui alcune 00 mongolfiere00 durante il
primo volo antartico del 1998 e successivamente, dopo un consistente miglioramento nel 2003,
misurarono per la prima volta le oscillazioni del plasma primordiale, dimostrando l’assenza di
curvatura dell’universo, e stimarono con una accuratezza mai raggiunta prima la densità totale
di massa ed energia del cosmo. Indirettamente, l’esperimento fornì la prova che l’Universo sta
accelerando. Ma se la densità di materia, tenendo conto sia di quella luminosa che di quella
oscura, non può essere superiore ad un terzo della densità critica, che cos’è che si nasconde
nello spazio e contribuisce ai rimanenti 2/3 della densità dell’universo? Da un punto di vista
fisico, si ritiene che questo effetto sia riconducibile all’energia del vuoto. Nella fisica moderna,
infatti, lo spazio vuoto non corrisponde affatto al 00 nulla” filosofico; in esso, grazie al principio
di indeterminazione di Heisenberg, appaiono e scompaiono coppie di particelle-antiparticelle
che sono virtuali, ma che hanno effetti tangibili: è proprio grazie a loro, infatti, che il vuoto
può avere una densità di energia non nulla ed esercitare un effetto gravitazionale che si ma-
nifesta come una costante cosmologica. In altri termini, se usassi le teoria della Gravitazione
Universale, potrei spiegare il moto delle galassie e degli ammassi di galassie, solo assumendo
che nello spazio ci sia della materia che non vedo, in misura 10 volte uperiore nelle galassie e
100 volte più grande negli ammassi di galassie, rispetto a quella visibile.
In questo capitolo ci occuperemo solo della gravitazione Newtoniana.

5.1 Leggi di Keplero (1571-1630)


Lo spazio con tutti i suoi corpi celesti, ha sempre suscitato una grande attrazione per il genere
umano. Basti ricordare l’interesse che, agli inizi della nostra civiltà, ebbero gli Egiziani e
soprattutto i greci, tra i popoli più vicini a noi, per il sole, la luna, la terra e gli altri pianeti
del sistema solare. Questo interesse, dopo il periodo medioevale, crebbe e si fece più profondo
e più scientifico. Furono ideati nuovi strumenti utili all’osservazione dei pianeti e del sole e
si svilupparono quei concetti che stanno alla base della moderna scienza fisica. Il moto dei
pianeti del sistema solare fu osservato con continuità e anche con grande precisione da Tycho
Brahe (1546-1601), senza l’ausilio del telescopio. Tycho mise insieme una quantità notevole
di dati che consentì a Keplero di poter dedurre tre leggi empiriche sul moto dei pianeti e del
sole, che hanno preso il suo nome. Vediamo queste leggi:

. Prima legge di Keplero: Le orbite descritte dai pianeti attorno al Sole sono ellissi di cui
il Sole occupa uno dei fuochi.

Il significato è chiaro. Le traiettorie dei pianeti del sistema solare sono delle ellissi ed il sole
occupa uno dei due fuochi dell’ellisse, come si può vedere dalla figura 5.1.
§5.2 – Legge della Gravitazione Universale 239

Figura 5.1 In questa figura un pianeta del sistema solare, la Terra, descrive un orbita ellittica di
semiassi a e b ed il sole occupa un fuoco dell’ellisse.

. Seconda legge di Keplero: Il raggio vettore che congiunge il centro del Sole col centro di
ogni pianeta spazza aree proporzionali ai tempi impiegati a descriverle.
Chiariamo questa legge. Per farlo, aiutiamoci con la figura 5.2. Indichiamo con r la distanza
tra Terra e Sole ad un certo istante t1 . Ora questa distanza r, man mano che il pianeta di sposta
sulla traiettoria, spazza un’area (come nel caso del raggio del radar) che è proporzionale al
tempo impiegato a percorrerla. Se indichiamo con A1 , l’area spazzata nell’intervallo di tempo
t2 − t1 , e A2 , l’area spazzata nell’intervallo di tempo t4 − t3 , se questi intervalli di tempo sono
uguali, cioè t2 − t1 = t4 − t3 , allora le area spazzate sono anche uguali, cioè A1 = A2 .
. Terza legge di Keplero: I quadrati dei periodi di rivoluzione sono proporzionali ai cubi
dei semiassi maggiori delle orbite ellittiche.
Se indichiamo con T il tempo impiegato dal pianeta a percorrere tutta la traiettoria, che chia-
miamo periodo di rivoluzione, e con b il semiasse maggiore dell’ellisse (vedi figura 5.1), la
terza legge di Keplero afferma che
T 2 ∝ b3

5.2 Legge della Gravitazione Universale


La forza gravitazionale o legge della gravitazione universale agisce tra due corpi dotati di
masse inerziali. Siano m1 e m2 i valori delle due masse che supponiamo puntiformi e sia r la
loro distanza. La forza gravitazionale che agisce tra i due corpi è data in modulo da
m1 m2
F =γ
r2
240 5 – GRAVITAZIONE NEWTONIANA

Figura 5.2 Il raggio vettore del pianeta del sistema solare, in questo caso la Terra, spazza aree
(A1 e A2 ) proporzionali ai tempi impiegati a percorrerle. Se t2 − t1 = t4 − t3 allora A1 = A2 .

dove γ è un opportuno coefficiente, detto costante di gravitazione universale e che vale

γ = 6.67 · 10−11 Nm2 Kg−2


La forza gravitazionale tra due masse puntiformi è estremamente piccola. Infatti se m1 =
m2 = 1 kg, e r = 1 m si avrebbe F = 6.67 · 10−11 N. Questo spiega perché tra due qualsiasi
oggetti non osserviamo agire nessuna forza. Ad esempio tra due bicchieri, o tra due sfere,
vicine, appoggiate su un piano orizzontale. Tuttavia malgrado questa piccolezza, la costante
della gravitazione universale è stata misurata per la prima volta da Cavendish nel 1798. Si può
immaginare la difficoltà di tale misura.
Dal punto di vista vettoriale, facendo riferimento alla figura 5.3, possiamo scrivere

~F = −γ m1 m2 ~ur
r2
dove ~ur è un versore radiale che ha la stessa direzione della congiungente le due masse e verso
esterno al segmento che le unisce. La forza gravitazionale, che abbiamo scritto, è valida per
due masse puntiformi ed è sempre attrattiva. Si può ricavare anche la sua espressione per corpi
non puntiformi. Prendiamo due masse M1 e M2 non puntiformi, come indicato nella figura
5.3. Non possiamo usare l’espressione della forza tra masse puntiformi, perché possiamo
inserire senza errori le due masse ma non sappiamo quale r e ~ur mettere. Prendiamo allora un
elementino infinitesimo dm1 di M1 e dm2 di M2 . Indichiamo con r la loro distanza e con ~ur1 e
~ur2 i due versori radiali posti nelle posizioni di dm1 e dm2 . La forza che agisce su dm1 dovuta
a dm2 è data da
dm1 dm2
d 2 ~F12 = −γ ~ur1
r2
§5.2 – Legge della Gravitazione Universale 241

E’ una forza di infinitesimo del secondo ordine in quanto prodotto di due infinitesimi dm1 e
dm2 . Il nostro scopo è determinare la forza totale tra M1 e M2 . Prendiamo allora un altro
elementino infinitesimo dm02 di M2 . Indichiamo con r0 la distanza che lo separa da dm1 e con
~u0r1 il nuovo versore radiale. Ricalcoliamo la forza gravitazionale agente su dm1 dovuta a dm02 .
Otteniamo
0 dm1 dm02 0
d 2 ~F12 = −γ ~ur1
r02
e facciamo la stessa cosa anche per un altro elementino dm002 con il calcolo della nuova forza

00 dm1 dm002 00
d 2 ~F12 = −γ ~ur1
r002
0 + d2~
Se adesso sommassi d 2 ~F12 + d 2 ~F12 00 otterrei la forza totale agente su dm dovuta a dm ,
F12 1 2
0 00
dm2 e dm2 . Se aggiungo altri dm2 sino ad esaurire tutta la massa M2 otterrò la forza totale
agente su dm1 dovuta a tutta la massa M2 .

dm2
Z
d ~F12 = −γdm1 ~ur1
M2 r2

Prendiamo ora un secondo elementino di massa dm01 di M1 . Ripetiamo per questo elementino
quello fatto per dm1 . Otteniamo in questo modo la forza totale agente su dm01 dovuta a tutta
M2 .
dm2
Z
0
d ~F12 = −γdm01 ~u
2 r1
M2 r

Appare evidente che se aggiungessi altre masse infinitesime dm1 di M1 sino ad esaurirla e
sommassi tutte queste forze alla fine otterrei la forza totale che agisce su M1 dovuta a M2 .

dm2
Z Z
~F = −γ dm1 ~ur
m1 m2 r2

Ovviamente ~ur sta dentro l’integrale e deve essere integrato, in quanto cambiando dm1 cambia
anche la sua direzione.
Applicando questa espressione si può calcolare la forza gravitazionale che agisce tra masse
non puntiformi M1 ed M2 di forma sferica con densità costante. Il risultato ottenuto dal calcolo
è dato dalla seguente espressione
~F = −γ m1 m2 ~ur
r2
dove r è la distanza tra i centri delle due sfere. Quindi con corpi con questa distribuzione
di massa, per il calcolo della forza gravitazionale, la massa appare puntiforme come se fosse
concentrata tutta al centro della sfera. Si ottiene lo stesso risultato per corpi di forma sferica,
costituiti da più gusci sferici concentrici, con densità costante all’interno di ogni guscio ma
diversa da guscio a guscio. Anche in questo caso per il calcolo della forza gravitazionale la
massa può essere considerata puntiforme, tutta concentrata al centro della forma sferica.
242 5 – GRAVITAZIONE NEWTONIANA

Figura 5.3

5.3 Accelerazione gravitazionale


La terra può essere considerata di forma quasi sferica, anche se un pò schiacciata ai poli, e for-
mata da gusci sferici concentrici di materiali con densità diversa da guscio a guscio. Dal punto
di vista dell’applicazione della legge gravitazionale, può essere considerata approssimativa-
mente puntiforme. Per cui la forza che agisce tra la terra ed un corpo di massa m puntiforme
è
~F = −γ mM ~ur
r2
dove abbiamo indicato con M la massa terrestre e con r la distanza tra l’oggetto puntiforme ed
il centro della terra. Se l’oggetto è vicino alla superficie terrestre, questo è soggetto alla forza
peso, dovuta alla sua massa.
~p = m~g

La forza che agisce tra la terra ed il corpo puntiforme è la stessa per cui

~F = ~P

e da questa uguaglianza si ricava


M
~g = −γ ~ur
r2
L’accelerazione gravitazionale varia con la distanza dal centro della terra. In particolare il
valore che questa assume al livello del mare, dove r = R (raggio terrestre) è
M
g=γ = 9.806 ms−2
R2
In realtà se si confronta questo valore con i valori sperimentali misurati in diversi punti della
terra, si nota una certa discrepanza, ottenendo circa 9.83 ms−2 ai poli e 9.78 ms−2 all’equatore.
§5.4 – Energia potenziale gravitazionale 243

Questo è dovuto a due fatti. Il primo è il movimento di rotazione terrestre, con una accelera-
zione centrifuga più elevata all’equatore, che tende a ridurre g ed il secondo è la non sfericità
della terra che è più schiacciata ai poli, che risultano così più vicini al centro della terra.

5.4 Energia potenziale gravitazionale


La forza gravitazionale è conservativa in quanto il Rot ~F, espresso in componenti polari, è iden-
ticamente nullo Rot ~F ≡ 0. Da quello che abbiamo visto per questo tipo di forze, il differenziale
~F · d~l è esatto ed esiste una funzione W , che in questo caso chiamiamo “funzione energia po-
tenziale gravitazionale” o semplicemente “Energia Potenziale gravitazionale”, che è definita
da
~F · d~l = −dW

Da questa definizione si vede che si conoscono solo le variazioni di W . Quindi l’energia


potenziale gravitazionale è definita a meno di una costante arbitraria. Infatti, dal calcolo di
~F · d~l ottengo numericamente la differenza dW e non W . Se integro ottengo
Z B Z W (B)
~F · d~l = − dW = W (A) −W (B)
A,γ W (A)

Posso conoscere W (A) se conosco W (B). Una relazione diretta tra la forza conservativa e la
sua energia potenziale è
~F = −∇W

5.4.1 Energia potenziale gravitazionale per due masse puntiformi


Vediamo di trovare l’espressione di W , per due masse puntiformi m1 e m2 , utilizzando l’e-
spressione appena scritta. A questo scopo fissiamo un sistema di riferimento C.O. con centro
nella massa puntiforme m1 che supponiamo ferma. La massa m2 è posta inizialmente in una
posizione A molto distante dall’origine. Possiamo dire che la distanza iniziale sia praticamente
infinita e la indichiamo con r∞ . Poi calcoliamo il lavoro fatto dalla forza gravitazionale, utiliz-
zando l’espressione scritta sopra, lungo una traiettoria γ tra il punto A ed un punto B, posto a
distanza r dalla massa m1 . Il lavoro diventa
Z B Z B
~F21 · d~l = − dW = W (A) −W (B)
A,γ A

Vediamo come possiamo esprimere ~F21 · d~l e mettiamoci in una posizione generica della tra-
iettoria (vedi figura 5.4). La forza ~F21 è data da

~F21 = −γ m1 m2 ~u0r2
r02
Il vettore spostamento infinitesimo d~l lungo la traiettoria è stato scomposto in una componente
radiale d~lr , parallela ad ~u0r2 , ed in una componente a questa ortogonale d~l⊥ . Da cui risulta

~F21 · d~l = −γ m1 m2 ~u0r2 · d~lr + d~l⊥


 
r02
244 5 – GRAVITAZIONE NEWTONIANA

Figura 5.4

Come possiamo esprimere d~lr ? Per uno spostamento d~l lungo la traiettoria il raggio, che
rappresenta la distanza dalla massa m1 , varierà di una quantità dr0 . Da cui si ha

d~lr = dr0~u0r2

Ed il prodotto scalare diventa


~F21 · d~l = −γ m1 m2 dr0
r02
Sostituendo nell’integrale si ottiene
Z B Z r
m1 m2 m1 m2 m1 m2
~F21 · d~l = −γ dr0 = γ −γ
A,γ r∞ ,γ r02 r r∞

Ma è anche Z B Z W (r)
~F21 · d~l = − dW = W (r∞ ) −W (r)
A,γ W (r∞ )

e quindi
m1 m2 m1 m2
γ −γ = W (r∞ ) −W (r)
r r∞
Come abbiamo appena detto l’energia potenziale è definita a meno di una costante arbitraria.
Non posso conoscere W (r) se non conosco W (r∞ ) Assumiamo che a distanza infinita l’energia
potenziale sia nulla, cioè W (r∞ ) = 0 per r∞ → ∞. Questa è anche una posizione abbastanza
logica in quanto le due masse, quando sono così distanti, non interagiscono tra di loro, cioè si
ignorano. Per cui se r∞ è veramente grande allora
m1 m2
W (r∞ ) = 0 γ →0
r∞
§5.4 – Energia potenziale gravitazionale 245

e l’energia potenziale gravitazionale tra due masse puntiformi, poste a distanza r, è data da
m1 m2
W (r) = −γ
r
con la condizione che sia nulla quando le masse sono a distanza infinita l’una dall’altra. L’e-
nergia potenziale gravitazionale ha sempre segno negativo in quanto m1 m2 > 0 (almeno sino a
quando non si scoprirà l’anti massa).
5.4.2 Energia potenziale gravitazionale tra più masse puntiformi
Cosa succede se abbiamo più di due masse puntiformi? Ad esempio tre masse m1 , m2 e m3 ? In
questo caso l’energia potenziale totale (si può dimostrare facilmente) è la somma delle energie
potenziali delle tre masse prese due a due una sola volta, cioè indicando con
mi m j
Wi j = −γ
ri j
si ha
Wtot = W12 +W13 +W23
Vediamo di giustificare l’espressione appena scritta. Il risultato ottenuto è estendibile a sistemi
formati da N masse puntiformi. Facciamo riferimento alla figura 5.5. Un sistema è formato da
2 masse puntiformi m1 e m2 . A questo sistema aggiungiamo una terza massa puntiforme m3 che
inizialmente si trova nella posizione A, a distanza infinita dalle altre due. Poiché assumiamo
che a distanza infinita l’energia potenziale sia nulla, l’energia potenziale del sistema formato
dalle tre masse con m3 in A è data da Wtot (A) = W12 (r12 ) = W12 . Adesso spostiamo la massa m3
dalla posizione A alla posizione B, in cui le distanze da m1 e m2 sono finite e rispettivamente
r13 e r23 . Il sistema, delle tre masse, genererà una forza ~F3 su m3 e il lavoro di questa forza
andrà a modificare l’energia potenziale totale del sistema, secondo la relazione
~F3 • d~l = −dW

indicando con ~F31 e ~F32 le forze agenti su m3 (dovute a m1 e m2 ), ~F3 = ~F31 + ~F32 . Il lavoro
risulta dato da
Z B Z B  Z B Z B
~F3 • d~l = ~F31 + ~F32 • d~l = ~F31 • d~l + ~F32 • d~l =
A,γ A,γ A,γ A,γ
= [W13 (r∞ ) −W13 (r13 )] + [W23 (r∞ ) −W23 (r23 )] = −W13 (r13 ) −W23 (r23 )
Nell’ultimo passaggio abbiamo messo nulle le energie potenziali a distanza infinita. Ma lo
stesso lavoro è uguale alla variazione dell’energia potenziale totale del sistema pari a
Z B Z Wtot (B)
~F · d~l = − dW = −Wtot (B) +W12 (r12 ) (5.1)
A,γ Wtot (A)

Nell’espressione precedente abbiamo inserito l’uguaglianza Wtot (A) = W12 (r12 ). Uguagliando
i secondi termini delle due equazioni si ottiene
−Wtot (B) +W12 (r12 ) = −W13 (r13 ) −W23 (r23 )
246 5 – GRAVITAZIONE NEWTONIANA

Figura 5.5

Da cui si ricava che l’energia potenziale totale del sistema formato dalle tre masse puntiformi
m1 , m2 e m3 è dato da

Wtot (B) = W12 (r12 ) +W13 (r13 ) +W23 (r23 )

che in modo più sintetico scriviamo

Wtot = W12 +W13 +W23

Se le masse sono N allora possiamo scrivere


N N
1
Wtot = ∑ ∑ Wi j
2 j=1 i=1
j6=i

5.4.3 Energia potenziale gravitazionale tra masse non puntiformi


Chiaramente, nel caso di masse non puntiformi, occorre ricorrere agli integrali suddividendo
ciascuna massa in elementini infinitesimi e poi considerare l’energia potenziale tra questi. Ad
esempio, considerando due masse puntiformi dm1 e dm2 di M1 e M2 rispettivamente a distanza
r l’una dall’altra (vedi figura 5.6), la loro energia potenziale è data da

dm1 dm2
d 2W = −γ
r
§5.4 – Energia potenziale gravitazionale 247

Figura 5.6

Posso prendere altre masse infinitesime di M2 , come dm02 e dm”2 e calcolare l’energia poten-
ziale tra queste e la massa dm1 .
dm1 dm02
d 2W 0 = −γ
r0
dm1 dm”2
d 2W ” = −γ
r”
Se sommassi queste energie potenziali otterrei l’energia potenziale tra dm1 e le altre masse
puntiformi dm2 , dm02 e dm”2 . Ma non l’energia potenziale totale delle 4 masse puntiformi.
Mancherebbero le energie potenziali tra dm2 , dm02 e dm”2 . Infatti stiamo calcolando l’energia
di interazione tra M1 e M2 e non la totale. Integrando dm2 su M2 si ottiene l’energia potenziale
tra dm1 e tutta M2 .
dm2
Z
dW = −γdm1
M2 r

Adesso potrei prendere un’altra massa puntiforme dm01 e ripetere con questa l’intero calcolo.
dm2
Z
dW 0 = −γdm01
M2 r
E poi aggiungere altre masse infinitesime di M1 sino ad esaurire tutta la massa. Sommando
tutti i termini, cioè integrando su tutta M1 si ottiene l’energia potenziale totale di interazione
tra M1 e M2
dm2
Z Z
Wtot = −γ dm1
M1 M2 r

Questa energia potenziale non è quella totale del sistema formato dalle sue masse, ma è quella
dell’interazione tra le due masse. Infatti, ogni massa non puntiforme avrà già una sua energia
potenziale che dovrà essere conteggiata quando si considera l’energia potenziale totale.
248 5 – GRAVITAZIONE NEWTONIANA

5.5 Campo gravitazionale


Introduciamo ora il concetto di campo e, per prima cosa, vediamo cosa si intende per campo
in Fisica. Il “campo” è una regione di spazio, in ogni punto della quale è definita una certa
grandezza fisica. Se questa è una grandezza scalare si parlerà di campo scalare, se questa è
una grandezza vettoriale si parlerà di campo vettoriale. Ad esempio, possiamo parlare di un
campo di temperature in una stanza o in un solido sottoposto ad un riscaldamento (ad esempio,
è molto importante conoscere come si evolve la temperatura in un motore a combustione per
evitare che ci siano dei punti a temperature troppo elevate ed in questo caso si studia il campo
di temperature nel motore). Come esempio di campo vettoriale possiamo indicare il campo
di velocità in un fluido dovuto al fatto che, in ogni suo punto, troviamo una particella che ha
una certa velocità. Se avessimo la possibilità di fotografare istante per istante l’insieme degli
elementi del fluido, troveremmo un campo di velocità. Tra i campi vettoriali c’è il campo di
forze e, come dice il nome stesso, il vettore del campo è una forza. Prendiamo una massa M
e fissiamo un sistema di riferimento C.O. o polare o altro, con l’origine nella posizione della
massa. Tutte le altre masse che si avvicinano a M sono soggette alla forza gravitazionale

~F = −γ mM ~ur
r2
E questa tende ad essere nulla solo per r → ∞. Quindi in ogni punto dello spazio, attorno alla
massa M, dove viene posta m troviamo una forza gravitazionale che conosciamo come dire-
zione, verso e modulo. Solo molto distante da M la forza si annulla. Quindi se mettessimo una
massa puntiforme M o una distribuzione di masse qualsiasi in un certo posizione nello spazio,
questa massa o questa distribuzione di masse, esercitano un’influenza nello spazio circostante.
Vogliamo capire com’è fatta questa regione, sede di forze gravitazionali. Possiamo determina-
re con esattezza com’è fatta questa regione ricorrendo ad una piccola massa che usiamo come
sonda e che poniamo in tutti i punti dello spazio (almeno in quelli dove la forza è diversa da
zero) valutando la forza gravitazionale punto per punto nello spazio. Troviamo così una regio-
ne di campo di forze gravitazionali. Ma operando in questo modo ogni volta che il valore di
m cambia dobbiamo ricalcolare le forze in tutti i punti dello spazio. Però il nostro interesse
è determinare questa regione dove M o la distribuzione delle masse esercita la sua influenza
indipendentemente dalla sonda. Questo può essere fatto introducendo un campo vettoriale il
cui vettore viene chiamato “Vettore del Campo Gravitazionale” o più semplicemente “Campo
~ Definiamo il Campo Gravitazionale in una certa posizione P nello spazio,
Gravitazionale” H.
come il rapporto tra la forza gravitazionale totale ~F che agisce sulla massa m posta in P (dovuta
alla massa M o a qualsiasi distribuzione di masse) e la massa m, cioè

~
~ =F
H
m

E’ ovvio che se si conosce il campo gravitazionale H ~ in una regione dello spazio, si può
calcolare la forza che agisce su una massa m in tutti i punti di quella regione dalla definizione
stessa di campo, cioè
~F = mH~
§5.5 – Campo gravitazionale 249

L’unità di misura del campo gravitazionale è


[F]
[H] = = N/Kg
m
5.5.1 Campo Gravitazionale di una massa puntiforme
Calcoliamo il campo gravitazionale di una massa puntiforme M. Fissiamo un sistema di riferi-
mento x,y,z con origine O nella posizione della massa. A distanza r da questa, in una posizione
P, è posta una massa puntiforme m come indicato nella figura 5.7. Indichiamo con ~ur il versore
applicato nella posizione P della massa m. La forza gravitazionale generata dalla massa M
sulla massa m in P è data da
~F = −γ mM ~ur
r2
Il Campo Gravitazionale generato in P dalla massa M è dato da
~
~ = F = −γ mM 1 ~ur = −γ M ~ur
H
m r2 m r2
Come si può vedere, questo vettore non dipende da m ed è noto in tutti i punti dello spazio.
Il campo di una massa puntiforme M è radiale e attrattivo, cioè con verso rivolto alla massa.
~ è possibile determinare con facilità la forza dalla relazione
Noto il campo H
~F = mH
~

5.5.2 Additività del campo gravitazionale


Il campo gravitazionale totale generato da più masse, è la somma vettoriale dei campi che
ciascuna massa genera se fosse sola nello spazio. Infatti, siano m1 e m2 due masse puntiformi
poste in certe posizioni nello spazio. Utilizziamo ora una massa m che funge da sonda. Siano
~F1 ed ~F2 le forze gravitazionali che agiscono su questa massa dovute a m1 e m2 rispettivamente.
La forza totale agente sulla massa m è
~F = ~F1 + ~F2

Il campo gravitazionale dovuto alle due masse è


~ ~ ~ ~ ~
~ = F = F1 + F2 = F1 + F2
H
m m m m
Il campo gravitazionale generato da ciascuna massa, come se l’altra massa non esistesse, è
dato da
~ ~
~ 1 = F1
H ~ 2 = F2
H
m m
da cui
~ ~
~ = F1 + F2 = H
H ~1 +H
~2
m m
250 5 – GRAVITAZIONE NEWTONIANA

Figura 5.7

Questo può essere esteso ad un numero qualsiasi di masse puntiformi e anche non puntiformi.

5.5.3 Linee di forza del campo gravitazionale


Per avere una visione globale e immediata del campo gravitazionale generato da una certa
distribuzione di masse, si possono utilizzare le linee di forza così definite. La linea di forza
è definita come quella linea a cui il campo gravitazionale (più in generale potrebbe essere un
campo di forza qualsiasi) risulta tangente in ogni suo punto. Nei punti dove le linee sono più
fitte il campo è più intenso (cioè il modulo del campo è più elevato). Vediamo qualche esempio
di campi rappresentati da linee di forza. Cominciamo dal campo di una massa puntiforme m
(vedi figure 5.8 e 5.9)
~ = −γ m ~ur
H
r2
e due masse puntiformi identiche m.

5.6 Potenziale del campo gravitazionale o Potenziale Gravitazionale


La forza gravitazionale ~F è conservativa perciò questo si traduce nella relazione
I
~F · d~l = 0 ∀γ
γ

Abbiamo definito il campo gravitazionale in un punto P come il rapporto tra la forza gravita-
zionale totale ~F che agisce su una massa m posta in P e la massa m stessa, cioè
~
~ =F
H
m
§5.6 – Potenziale del campo gravitazionale o Potenziale Gravitazionale 251

Figura 5.8

Figura 5.9
252 5 – GRAVITAZIONE NEWTONIANA

Quindi se in una regione di spazio c’è un campo gravitazionale H, ~ su una qualsiasi massa m
che si trovi in quel campo, agirà una forza gravitazionale data da

~F = mH
~

Possiamo sostituire questa espressione nell’integrale precedente e ottenere


I
m ~ · d~l = 0
H ∀γ
γ

dove abbiamo supposto che m sia costante. Possiamo scrivere in modo equivalente,
Z B Z B
~ · d~l =
H ~ · d~l
H ∀γ1 ,γ2
A,γ1 A,γ2

B ~
H · d~l non dipende dalla traiettoria γ ma solo dalla posizione iniziale e finale dello
R
Cioè A,γ
spostamento. Per cui possiamo scrivere
Z B Z B
~ · d~l =
H ~ · d~l
H
A,γ1 A

~ · d~l è un differenziale esatto e possiamo introdurre una funzione V tale che


H

~ · d~l = −dV
H

e quindi Z B
~ · d~l = V (A) −V (B)
H
A

V viene chiamata “funzione potenziale del campo gravitazionale” o semplicemente “Potenziale


Gravitazionale”. Dalla sua definizione H ~ · d~l = −dV il potenziale è definito a meno di una
costante arbitraria (esattamente come l’energia potenziale). L’unità di misura del potenziale
gravitazionale è dato da
[V ] = [H][L] = NKg−1 m

Questa è l’unità di misura che si usa normalmente per il potenziale gravitazionale.

5.6.1 Potenziale gravitazionale di una massa puntiforme


Vediamo di determinare l’espressione del potenziale gravitazionale di una massa puntiforme
m e facciamo riferimento alla figura 5.10. Fissiamo un sistema di riferimento con il centro
coincidente con la massa puntiforme ed eseguiamo l’integrale di linea del campo gravitazionale
~ generato dalla massa puntiforme, tra un punto A posto a distanza infinita dalla massa ed un
H,
punto B posto a distanza r da m.
Z B Z V (B)
~ · d~l = −
H dV
A,γ V (A)
§5.6 – Potenziale del campo gravitazionale o Potenziale Gravitazionale 253

Guardando la figura e ponendoci in una generica posizione P sulla traiettoria possiamo espri-
~ e d~l come
mere il campo gravitazionale H

~ = −γ m ~u0r
H d~l = d~l⊥ + d~lr
r02

La componente d~l⊥ è ortogonale a ~u0r , mentre d~lr è parallela e può essere espressa come d~lr =
dr0~u0r . Di conseguenza

~ · d~l = −γ m ~u0r · d~l⊥ + d~lr = −γ m dr0


   
H
r02 r02
Sostituendo nell’integrale si ottiene
Z B Z r
~ · d~l = q 0 m m
H −γ dr = γ − γ
A,γ r∞ r02 r r∞

Questo è anche uguale a


Z B Z V (B) Z V (r)
~ · d~l = −
H dV = − dV = V (r∞ ) −V (r)
A,γ V (A) V (r∞ )

Ed uguagliando i due termini


m m
V (r∞ ) −V (r) = γ −γ
r r∞
Anche in questo caso, assumiamo che il potenziale gravitazionale sia nullo a distanza infinita
dalla massa m. Da questo si deduce che il potenziale gravitazionale di una massa puntiforme

m
V (r) = −γ
r
assumendo che sia nullo a distanza infinita dalla carica stessa.

5.6.2 Potenziale gravitazionale di più masse puntiformi e di masse non puntiformi


Il potenziale gravitazionale è sommabile, per cui se si hanno N masse puntiformi, il potenziale
gravitazionale totale in un generico punto P dello spazio è
 N 
mi
V (P) = ∑ −γ
i=1 ri

dove ri è la distanza tra il punto P e l’i_esima massa mi . Nel caso la massa o le masse non
siano puntiformi allora occorre dividere il corpo in tante parti, in modo da ottenere delle masse
puntiformi dm ed il potenziale totale in P sarà
dm
Z
V (P) = −γ
M r
254 5 – GRAVITAZIONE NEWTONIANA

Figura 5.10

dove r è la distanza tra dm e P e M è la massa totale del corpo.


Capitolo 6

MECCANICA DEI FLUIDI

Il moto dei fluidi, che sono dati da gas e liquidi, proprio per l’elevato numero di particelle che
li costituiscono, può essere studiato solo dal punto di vista macroscopico. Cioè non è possibile
analizzare il moto delle singole particelle che compongono il fluido e di qui ricavare il moto
collettivo. Infatti non si conoscono con esattezza tutte le forze di interazione tra le particelle
ed il numero di equazioni differenziali, pari al numero di particelle, che si ottengono è troppo
elevato ed irrisolvibile. E’ necessario trovare delle leggi che esprimono l’andamento collettivo
di un insieme di oggetti puntiformi del fluido e utilizzare grandezze fisiche macroscopiche. Le
grandezze fisiche che caratterizzano principalmente il fluido sono la densità ρ e il coefficiente
di attrito interno, cioè la "viscosità" η. Dal punto di vista macroscopico il coefficiente di
attrito è causa dello scorrimento tra strati contigui di fluido, quando sono sollecitati da sforzi
di taglio. E’ molto utile per lo studio dei fluidi, il concetto di "fluido perfetto", cioè un fluido la
cui densità è costante e la cui viscosità è nulla. Questo semplifica notevolmente lo studio del
moto del fluido.

6.1 Alcune grandezze fisiche macroscopiche importanti


Vediamo alcune di queste grandezze fisiche fondamentali per i fluidi e di uso più comune. La
pressione p, la viscosità η, la portata areica v̇ e la portata massica ṁ

6.1.1 Pressione p
Intanto vediamo di capire la pressione facendo questo esempio. Prendiamo un cilindro ad
asse orizzontale, appoggiato su di un piano in un ambiente in cui è stato fatto il vuoto, cioè
non c’è aria nell’ambiente. All’interno del cilindro è posto un pistone che può scorrere senza
attrito. Un foro praticato al fondo del cilindro, regolato da una valvola, mette in comunicazione
l’interno del cilindro con l’esterno. L’estremo libero della molla, anch’essa ad asse orizzontale,
è fissato ad una parete verticale. Supponiamo che tutto si possa muovere senza attriti. (vedi
figura 6.1). La valvola sia inizialmente aperta e quindi nel cilindro, come fuori, c’è il vuoto,
cioè non ci sono particelle d’aria o di altro gas. La molla, in queste condizioni è a riposo. Se
ci fosse aria ovunque, con la valvola aperta, sarebbe comunque a riposo. Colleghiamo ora un
tubo all’ingresso del foro del cilindro e all’uscita di una pompa esterna all’ambiente in grado

255
256 6 – MECCANICA DEI FLUIDI

Figura 6.1

di soffiare aria nel cilindro. Azionando la pompa e introducendo aria nel cilindro, troviamo
che la molla si comprime con una forza pari a ~F che riusciamo a calcolare dalla compressione
della molla. Ogni qual volta facciamo entrare del gas, aumentando la quantità di particelle
presenti nel cilindro, la forza aumenta. Possiamo aumentarla anche riscaldando il gas senza
bisogno di farne affluire dell’altro. Questa forza è ovviamente dovuta alle particelle di gas che
lambiscono la superficie del pistone. Se indichiamo con S la superficie del pistone bagnata
dal gas, possiamo definire come pressione p esercitata dal gas sulla superficie S, in direzione
ortogonale a questa, la quantità
F
p=
S

Le unità di misura sono [p] = [F] / [S] = N/m2 = Pa che sta per Pascal. Il Pascal è un’unità
di misura piccola. E’ come utilizzare uno strumento in mm, quando si ha la necessità di
misurare i chilometri. Per questo sono molto diffuse unità di misura come il “bar” e l”’atm”
(atmosfera). Rispetto al Pascal 1 bar = 105 Pa, mentre 1 atm = 1.01325 105 Pa. Dal punto di
vista microscopico la pressione è dovuta all’urto delle molecole o atomi del gas contro la parete
(o in generale contro qualsiasi superficie). Ad ogni urto viene trasmesso un impulso, cioè una
forza impulsiva che agisce solo nell’intervallo dell’urto. Ovviamente la forza esercitata da
una singola particella è estremamente piccola, ma nel gas ci sono miliardi di particelle che
urtano nello stesso istante la superficie, per cui la forza diventa grande e finita. Più sono le
particelle contenute nel volume e più elevato è il numero di queste che urtano la parete nello
stesso istante, per cui più elevata è la pressione. Più queste si muovono velocemente (cioè più
è elevata la temperatura) più elevato sarà l’impulso trasmesso nell’urto e quindi più elevata
è la pressione. Infatti quando aumentiamo il gas nel cilindro la pressione aumenta. Se poi
chiudiamo la valvola e riscaldiamo il contenitore e, con esso, il gas ivi contenuto, la pressione
aumenta.

6.1.2 Viscosità η
Prendiamo una vasca stretta e lunga, non molto alta, all’interno della quale mettiamo un liquido
e sopra questo una lamina sottile e leggera che ci rimane appoggiata sopra, immergendosi in
§6.1 – Alcune grandezze fisiche macroscopiche importanti 257

Figura 6.2

modo trascurabile. Trasciniamola con una forza ~F costante parallela alla superficie del liquido,
diretta parallelamente ai lati lunghi della vasca. Possiamo far crescere il valore di ~F partendo
dal valore nullo. La lamina si metterà in movimento ed aumenterà la sua velocità sino ad un
certo valore che rimarrà costante. Aumentando la forza questo valore costante aumenterà. A
regime, cioè a velocità costante, se si osserva il fluido al di sotto della lamina, si troverà che
è tutto in movimento. La velocità del liquido è nulla a contatto con la superficie del fondo e
quasi uguale a quella della lamina a contatto con questa. Il profilo di velocità, tra la lamina ed
il fondo, può essere lineare o parabolico o di altro tipo. Questo dipende dal tipo di fluido, dalla
velocità della lamina e dalla profondità dello straterello di fluido.
Possiamo cercare di spiegare, in modo macroscopico, ciò che avviene in questo modo.
Dividiamo il liquido sottostante in tanti straterelli, molto sottili e fissiamo un sistema di riferi-
mento con l’asse x ortogonale alla superficie del fondo e con origine sulla superficie del liquido
(vedi figura 6.2). Lo strato a contatto della lamina si sposterà con la sua stessa velocità. Se tra
questo strato e quello immediatamente inferiore non ci fosse attrito, non ci sarebbe la possi-
bilità di trasmettere il movimento. Ma in realtà l’attrito c’è, per cui lo strato immediatamente
sottostante verrà trascinato da quello soprastante, ma la sua velocità sarà inferiore perché tra
i due strati c’è scorrimento. Ogni strato verrà trascinato da quello soprastante e, a sua volta,
trascinerà quello sottostante. In questo modo la velocità si riduce poco per volta e a contatto
con il fondo si annulla. Se la lamina raggiunge una velocità costante, vuol dire che ~F deve
essere bilanciata da una forza uguale e contraria, agente sulla superficie della lamina bagnata
dal liquido, che possiamo chiamare ~Ra e che è dovuta all’attrito del fluido. L’esperienza mostra
che per molti liquidi semplici
∂v
Ra = ηS
∂x
dove:
S è la superficie della lamina,
∂v
∂x è il gradiente di velocità, cioè è la variazione della velocità in funzione della variabile x,
η è il coefficiente di attrito interno o viscosità.
La forza di attrito ~Ra agisce anche tra strato e strato e se ∂v/∂x è costante, come succede
nel profilo lineare, è costante tra i vari strati al variare della profondità.
258 6 – MECCANICA DEI FLUIDI

Vediamo le dimensioni di η.

[Ra ]
[η] = h i = Nsm−2 = kgm−1 s−1
∂v
[S] ∂x

La forza d’attrito, che abbiamo indicato prima, agisce anche tra strato e strato. Ovviamente
occorre calcolare il gradiente di velocità alla profondità dello strato (ad esempio x0 ).

∂v
Ra = ηS
∂x |x0
Dal punto di vista microscopico, il movimento del fluido è dovuto agli urti delle sue particelle
con gli atomi della lamina. Quando la lamina è in movimento, queste particelle riceveranno un
impulso che avrà una componente nella direzione e verso della velocità della lamina. Quindi
tenderanno mediamente a muoversi nella stessa direzione. Questo movimento poi si diffonde,
attraverso gli urti tra le particelle, in tutta la massa, ma si attenuerà man mano si scende in
profondità.

6.1.3 Portata massica


Mettiamoci all’interno di un fluido che si sta spostando e disegniamo una superficie fittizia S.
Il fluido, gas o liquido che sia, attraverserà questa superficie, o in una direzione o in quella
opposta, con una velocità variabile da punto a punto. Facendo riferimento alla figura 6.3,
su S prendiamo un elementino infinitesimo dS di superficie. Poiché è infinitesimo possiamo
supporre che tutte le particelle abbiano su questo la medesima velocità, che indichiamo con ~v
(questa è la velocità media delle particelle in un elementino infinitesimo di volume in quella
posizione). Indichiamo con ~n il versore normale a dS. Per lo stesso motivo, anche questo
versore è costante. Indichiamo con θ l’angolo formato tra la velocità delle particelle e il versore
normale ~n. Su dS costruiamo un cilindretto di altezza vdt con asse parallelo alla velocità
~v. Essendo il cilindretto molto, molto piccolo, possiamo supporre che le particelle di fluido
contenute nel volumetto abbiano la medesima velocità ~v. Il volume è d 2V = dS cos θvdt =
dS~v ·~ndt. La massa contenuta nel volumetto è d 2 m = ρd 2V . Cosa succede nel tempo dt? In
questo tempo tutta la massa d 2 m attraverserà la superficie dS. Quindi d 2 m

d 2 m = ρdS~v •~ndt

rappresenta la massa che nel tempo dt attraversa la superficie dS. Se voglio calcolare la massa
che nel tempo dt attraversa la superficie S devo integrare (in pratica devo sommare il contributo
di tutte le infinite superfici infinitesime dS) su tutta la superficie, cioè
Z Z
dm = ρ~v •~ndtdS = dt ρ~v •~ndS
S S

dm è la massa che attraversa la superficie S nel tempo dt. Quindi il rapporto dm/dt è la portata
massica, cioè la massa che attraversa la superficie S nell’unità di tempo, che indichiamo con
ṁ.
dm
Z
ṁ = = ρ~v •~ndS
dt S
§6.2 – Equazione di Continuità per la Massa 259

Figura 6.3

L’unità di misura è [ṁ] = kg/s.

6.1.4 Portata areica


Tornando all’esempio precedente, il volume del cilindretto è d 2V = dS~v ·~ndt. Nel tempo dt,
questo volume di fluido attraversa la superficie dS. Il volume di fluido che attraversa S nel
tempo dt è Z
dV = dt ~v •~ndS
S

Il volume che attraversa la superficie S nell’unità di tempo è la portata areica V̇ , cioè


dV
Z
V̇ = = ~v •~ndS
dt S

6.2 Equazione di Continuità per la Massa


6.2.1 Equazione di continuità in forma integrale
Abbiamo visto la definizione di portata massica ed areica. Torniamo alla portata massica e
prendiamo una superficie S chiusa nella regione in cui il fluido si sta spostando. Possiamo
calcolare la portata massica attraverso la superficie chiusa dalla relazione
I
ṁ = ρ~v •~ndS
S

Dove ~n è un versore ortogonale a dS e uscente dalla superficie S chiusa. Questa massa è quella
netta che attraversa la superficie S nell’unità di tempo. Infatti, attraverso la superficie S, un pò
260 6 – MECCANICA DEI FLUIDI

di massa entra e un pò esce. indichiamo con dm la massa netta che attraversa S nel tempo dt.
Se
H
dm = (HS ρ~v •~ndS) dt > 0 allora esce più massa di quella che entra,
dm = (HS ρ~v •~ndS) dt < 0 allora entra più massa di quella che esce.
dm = ( S ρ~v •~ndS) dt = 0 allora entra tanta massa quanta ne esce.

Indichiamo con M(t) la massa che è presente all’interno della superficie S al tempo t. Se
indichiamo con dM la variazione della massa nel tempo dt,

dM = M(t + dt) − M(t)

questa quantità, se vale la conservazione della massa cioè la massa non può essere creata né
distrutta, allora sarà anche uguale, in modulo alla massa dm netta che attraversa la superficie S
nello stesso intervallo di tempo e tenendo conto del fatto che se dM > 0 allora dm < 0
 I 
dM = −dm = − ρ~v •~ndS dt
S

e quindi
dM
I
=− ρ~v •~ndS
dt S

Questa è l’"equazione di conservazione della massa" o "equazione di continuità in assenza


di pozzi e sorgenti". Il segno - è dovuto al fatto che se M(t) diminuisce nel tempo, e perciò
dM/dt < 0, l’integrale è positivo, poiché c’è un flusso netto di massa uscente. Supponiamo
che all’interno della superficie chiusa ci sia un dispositivo che possa generare massa, detto
"sorgente", o la possa distruggere, detto "pozzo. Indichiamo con S la sorgente o pozzo, che
indica la massa generata o distrutta nell’unità di tempo nell’unità di volume. Se S > 0 sarà una
sorgente. Se S < 0 sarà un pozzo. Indichiamo con V il volume racchiuso dalla superficie S. La
massa generata nell’unità di tempo nel volume dV è data

SdV = massa generata/distrutta in dV nell’unità di tempo

mentre Z
SdV = massa generata/distrutta nel volume V nell’unità di tempo
V

L’equazione di continuità, con la sorgente o il pozzo, diventa

dM
I Z
=− ρ~v •~ndS + SdV
dt S V

Questa è l’"equazione di continuità in presenza di pozzi o sorgenti". La massa M(t) contenuta


nel volume V può essere espressa anche come
Z
M(t) = ρdV
V
§6.3 – Statica dei Fluidi Perfetti 261

E quindi l’equazione di continuità assume l’espressione

d
Z I Z
ρdV + ρ~v •~ndS = SdV
dt V S V

che possiamo chiamare "Equazione di continuità in forma integrale".

6.2.2 Equazione di continuità in forma differenziale


Dal teorema della divergenza (vedi paragrafo 8.3), possiamo esprimere
I Z
ρ~v ~ndS =
• div(ρ~v)dV
S V

Dove ρ e~v sono definiti ovunque in V. Inoltre sappiamo che~n è uscente dalla superficie chiusa.
Il volume V è quello che abbiamo scelto per fare il bilancio della massa. E’ un volume qualsiasi
(abbiamo scelto una superficie chiusa qualsiasi S) ed è fisso. Quindi, tenendo presente le
proprietà degli integrali
d
Z Z
∂ρ
ρdV = dV
dt V V ∂t

Il passaggio dalla derivata totale di ρ rispetto al tempo alla derivata parziale è dovuto al fatto
che ρ dipende anche dalle coordinate x,y,z. Si ottiene
Z Z Z
∂ρ
dV + div(ρ~v)dV = SdV
V ∂t V V

E quindi
Z  
∂ρ
+ div(ρ~v) − S dV = 0
V ∂t

Come abbiamo detto il volume V lo scegliamo noi e questa espressione è valida qualsiasi esso
sia. Per cui
∂ρ
+ div(ρ~v) = S
∂t
Questa è l’"Equazione di continuità in forma differenziale".

6.3 Statica dei Fluidi Perfetti


Lo studio del moto dei fluidi è ovviamente molto complicato visto che le particelle che lo
compongono possono muoversi liberamente nel volume occupato dal fluido. Sono in numero
molto elevato e interagiscono tra di loro. Nella meccanica del corpo solido, proprio per rendere
più semplice lo studio del moto, si è introdotta la definizione di "corpo rigido", inteso come
corpo solido indeformabile. E sappiamo che i corpi solidi reali non sono rigidi. Ma se le
condizioni di moto sono tali per cui la loro eventuale deformazione è trascurabile o addirittura
nulla, allora le equazioni dedotte per i corpi rigidi possono essere utilizzate e daranno risultati
262 6 – MECCANICA DEI FLUIDI

tanto più corretti quanto più elevata sarà la somiglianza. Proprio per questo motivo, anche
qui introduciamo dei fluidi con caratteristiche particolari, detti appunto "fluidi perfetti" che
renderanno più semplice lo studio del loro movimento. Un fluido perfetto è caratterizzato dalle
condizioni di essere incomprimibile, cioè ρ = cost., e viscosità nulla, cioè η = 0. Non c’è
attrito tra le varie parti del sistema. I fluidi reali possono essere considerati perfetti?

• Liquidi: in un liquido, se non si considerano volumi molto grandi, in condizioni normali


di esercizio (cioè non in condizioni estreme) la densità è quasi costante, cioè ρ ∼ =cost. Per
quanto riguarda la viscosità invece, non è pensabile sia nulla, in quanto l’attrito è tutt’altro
che trascurabile.
• Gas: per i gas, la viscosità è estremamente piccola, per cui in prima approssimazione
possiamo porre η ∼ = 0. Ma la densità è tutt’altro che costante. I gas sono facilmente
comprimibili.

Quindi i fluidi reali non sono perfetti. Tuttavia, ci sono dei casi in cui questi hanno un
comportamento che li avvicina ai fluidi perfetti.
In un fluido, le particelle di cui è costituito, sono in continuo movimento. Perciò non
possiamo dire che un fluido è in condizioni statiche se tutte le sue particelle sono ferme. Diamo
allora la seguente definizione di un fluido in condizioni statiche.
“Un fluido si dice in condizioni statiche se non si osservano moti collettivi macroscopici,
o moti collettivi macroscopicamente osservabili”.
I fluidi reali, in queste condizioni, hanno un comportamento che li fa assomigliare a quelli
ideali. Per i liquidi la densità è quasi costante, cioè ρ ' cost. Occorre evitare di considerare vo-
lumi troppo grandi, in quanto la densità varia con la profondità anche se di poco. La viscosità,
proprio per il fatto che siamo in condizioni statiche e non ci sono moti collettivi macroscopici,
non può evidenziarsi ed è come se fosse nulla. In queste condizioni non ci sono scorrimenti
tra strati di liquido adiacenti. Ad esempio, se appoggiamo un oggetto su di una superficie oriz-
zontale, l’attrito si evidenzierà solo nel momento in cui lo spingeremo altrimenti, se sta fermo
in assenza di sollecitazioni, non c’è attrito. Quindi i liquidi reali, con alcune limitazioni che
abbiamo già indicato, in condizioni statiche possono essere assimilati a fluidi perfetti.
Per i gas la situazione è simile, nel senso che la viscosità è trascurabile per cui possiamo
ritenere che sia nulla, η = 0, mentre la densità la possiamo ritenere costante. Infatti, pensando
ad un gas contenuto in una bombola, non essendo compresso o lasciato espandere, ha densità
costante (ovviamente non consideriamo variazioni di temperatura). Quindi i fluidi reali in con-
dizioni statiche assomigliano ai fluidi perfetti. Le relazioni che otteniamo per i fluidi perfetti
possiamo utilizzarle per quelli reali e daranno risultati che saranno tanto più correnti quanto
più elevata sarà la somiglianza.

6.3.1 Pressione all’interno di un fluido


Vediamo ora la pressione all’interno di un fluido e mettiamoci in condizioni statiche. In un
ambiente dove c’è un fluido, tracciamo una superficie fittizia ∆S, che può coincidere con una
superficie ideale, che separa il fluido in due parti. Un volume 1 del fluido, a sinistra della
superficie (vedi figura 6.4) e un volume ,2 a destra della superficie. In queste condizioni si
può dimostrare che l’unica azione che il fluido 1 esercita sul fluido ,
2 e viceversa, è una
forza ortogonale alla superficie. Supponiamo che ∆~F sia la forza che il fluido 1 esercita sul
2 attraverso ∆S. ∆~F deve essere ortogonale a ∆S. Nella figura ∆~F non ha una direzione
fluido
normale. Infatti, se il fluido fosse ideale, la componente tangente al piano sarebbe nulla, in
§6.3 – Statica dei Fluidi Perfetti 263

Figura 6.4

quanto non è possibile che il fluido 1 trasmetta al fluido


2 un’azione tangenziale in assenza
di attrito. Mentre se il fluido fosse reale, la presenza della componente tangenziale darebbe
luogo ad un trascinamento del fluido 2 e si avrebbe un moto collettivo macroscopicamente
osservabile. Ma non saremmo più in condizioni statiche. Quindi ∆~F deve essere normale alla
superficie e quindi all’asse del cilindro. Possiamo allora definire la pressione pm media, sulla
superficie, come
∆F
pm =
∆S
Mentre la pressione in un punto la si definirà scegliendo un elementino dS su ∆S e ripetendo il
ragionamento per la forza d ~F. Da cui
dF
p=
dS
Quindi, in condizioni statiche, la forza e quindi la pressione esercitata dal fluido su una super-
ficie è ortogonale alla superficie. Si può dimostrare che la pressione in un punto all’interno
del fluido, non dipende dall’orientamento della superficie. Cioè se prendiamo diverse superfici
infinitesime dS con orientamenti diversi nello stesso punto (vedi figura 6.5), troviamo che la
pressione p in quel punto ha lo stesso valore indipendentemente dall’orientamento della super-
ficie, p = p1 = p2 = p3 . Per verificarlo, prendiamo un volumetto cilindrico, molto piccolo, di
altezza ∆x, superfici di base dS1 e dS2 e superficie laterale ∆S3 , posto all’interno di un fluido.
Facciamo riferimento alla figura 6.6. La sezione dS2 è perpendicolare all’asse del cilindretto a
cui associamo un asse x di versore~i. Il fluido è in quiete e perciò le forze, dovute alla pressione,
sono normali alle superfici. Sul volumetto molto piccolo del cilindretto agiscono due tipi di
forze: le forze di volume, come la forza di gravità, e le forze di contatto che agiscono sulle
superfici del cilindretto. Scriviamo la seconda legge della dinamica per il fluido contenuto nel
264 6 – MECCANICA DEI FLUIDI

Figura 6.5

Figura 6.6
§6.3 – Statica dei Fluidi Perfetti 265

cilindretto.
d ~F1 + d ~F2 + ∆~F3 + d ~F = 0

Moltiplichiamo scalarmente detta equazione per il versore ~i. Otteniamo

dF1 cos(α) − dF2 + d ~F •~i = 0

p1 dS1 cos(α) − p2 dS2 + d ~F •~i = 0

Ovviamente p1 e p2 sono le pressioni che agiscono su dS1 e dS2 rispettivamente. Le pressioni


sono costanti sulle superfici essendo queste infinitesime. Tra queste superfici esiste la relazione
dS2 = dS1 cos(α).
(p1 − p2 )dS2 + d ~F •~i = 0

Nel nostro caso il modulo della forza peso d ~F è data da

dF = ρm dS2 g∆x

Dove ρm è la densità media del fluido nel cilindretto di altezza ∆x non infinitesima, perchè
ρ(x,y,z) potrebbe non essere costante. Facciamo tendere ∆x → 0. In questo caso dF → 0.

lim [(p1 − p2 )dS2 ] = − lim d ~F •~i = 0


∆x→0 ∆x→0

Da cui
(p1 − p2 )dS2 = 0

Perciò
p1 = p2

Teniamo quindi presente che, in condizioni statiche, la forza e quindi anche la pressione dovuta
al fluido, che agisce su di una superficie è sempre ortogonale alla superficie. Questo è dovuto
al fatto che η = 0.

6.3.2 Legge di Stevino


Come varia la pressione all’interno di un fluido in condizioni statiche? Consideriamo lo stesso
volumetto cilindrico infinitesimo dV = dS2 ∆x preso in considerazione nel paragrafo prece-
dente 6.3.1 che contiene una massa infinitesima dm di fluido. Indichiamo con d ~F la forza di
volume che agisce su questa massa. In generale potremmo esprimere questa forza di volume
come
d ~F = H
~ m dm = H~ m ρm dV

Essendo ∆x l’altezza del cilindretto, abbiamo inserito un valore medio H ~m del campo vettoriale
~
H(x,y,z) e una densità media ρm che in generale varierà da punto a punto all’interno del fluido
~ m = ~g. In questo caso quindi
come ρ(x,y,z). Se ci fosse solo la gravità, allora H

d ~F = ρm~gdV
266 6 – MECCANICA DEI FLUIDI

Riprendiamo l’espressione scritta al termine del paragrafo precedente 6.3.1 che è il bilancio
delle forze agenti su di un volumetto cilindrico contenente del fluido di altezza ∆x.

d ~F1 + d ~F2 + ∆~F3 + d ~F = 0

Facendo sempre riferimento alla figura 6.6, moltiplichiamo scalarmente detta equazione per il
versore ~i. Otteniamo

p1 dS1 cos(α) − p2 dS2 + Hm,x ρm dV = p1 dS1 cos(α) − p2 dS2 + Hm,x ρm ∆xdS2

Facciamo tendere ∆x → dx. Ovviamente H ~ m → H(x,y,z)


~ e ρm → ρ(x,y,z). La differenza di
pressione diventerà infinitesima (p2 − p1 ) → d p. Ma questa variazione di pressione avviene
per uno spostamento infinitesimo dx lungo l’asse x. La pressione in generale sarà p(x,y,z).
Perciò (p2 − p1 ) → d px

(p2 − p1 )dS2 = d px dS2 = Hx (x,y,z)ρ(x,y,z)dxdS2

e quindi
d px
= Hx (x,y,z)ρ(x,y,z)
dx
Ma poichè p = p(x,y,z), allora più correttamente dobbiamo scrivere

∂p
= Hx (x,y,z)ρ(x,y,z)
∂x
Lo stesso ragionamento si può ripetere con un cilindretto il cui asse è orientato secondo y e z.
Da cui
∂p
= Hy (x,y,z)ρ(x,y,z)
∂y
∂p
= Hz (x,y,z)ρ(x,y,z)
∂z
E in modo più sintetico
~
∇p = ρ(x,y,z)H(x,y,z)

~ fosse conservativo allora


Questa espressione viene chiamata legge di "Pascal-Stevino". Se H
ammetterebbe un potenziale V (x,y,z).

~
H(x,y,z) = −∇V (x,y,z)

e
∇p = −ρ(x,y,z)∇V (x,y,z)

Supponiamo per ipotesi che ρ(x,y,z) = ρ costante. Allora possiamo scrivere

∇p = −∇ [ρV (x,y,z)]
§6.3 – Statica dei Fluidi Perfetti 267

Da questa espressione si deduce che

p(x,y,z) = −ρV (x,y,z) + cost

E le superfici equipotenziali sono quelle a pressione costante (p = cost). Ora supponiamo che
~
H(x,y,z) = ~g con g = cost e sia anche ρ = cost.

~
∇p = ρ(x,y,z)H(x,y,z) = ρ~g

Prendiamo un asse z verticale, rivolto in alto, parallelo al vettore ~g, in modo che ~g = −g~k.
Dalle espressioni precedenti ricaviamo

∂p
=0
∂x
∂p
=0
∂y
∂p
= −ρg
∂z
Poiché la pressione non dipende da x e da y, dalla terza espressione ricaviamo

dp
= −ρg
dz
d p = −ρgdz

Da cui, integrando tra le quote z0 e z si ricava

p(z) = p(z0 ) − ρg(z − z0 )

Questa relazione viene chiamata "legge di Stevino". Si vede subito che, dipendendo solo da z
la pressione non cambia spostandoci orizzontalmente all’interno del fluido (vedi figura 6.7 a))
La pressione p(z), data dalla legge di Stevino, dipende dal peso del fluido che sta sopra alla
quota z e aumenta man mano che scendiamo in profondità. Dimostriamolo (vedi figura 6.7 b)).
Il tubo ad asse verticale, di sezione pari a S, contiene del gas o del liquido. Fissiamo un
asse z, coincidente con l’asse del tubo, con ~k rivolto in alto, in modo che ~g = −g~k. Mettiamoci
alla quota z0 e indichiamo con S0 = S la sezione a questa quota e con p(z0 ) la pressione su
questa superficie. Questa pressione sarà costante su S0 in quanto è orizzontale. La forza che il
fluido, posto al di sopra di questa quota, esercita sulla parte inferiore attraverso S0 è data da

~F0 = −p(z0 )S~k

Mettiamoci ora alla quota z1 e indichiamo con S1 = S la sezione a questa quota e con p(z1 ) la
pressione su questa superficie. La forza che il fluido, posto al di sopra di questa quota, esercita
sulla parte inferiore attraverso S1 è data da

~F1 = −p(z1 )S~k


268 6 – MECCANICA DEI FLUIDI

Figura 6.7

Da cui, essendo
p(z1 ) = p(z0 ) − ρg(z1 − z0 )

si ottiene
~F1 = −[p(z0 ) − ρg(z1 − z0 )]S~k = ~F0 − ρghS~k = ~F0 + M~g

L’ultimo termine non è altro che il peso della colonna di fluido compreso tra la quota z1 e la
quota z0 , essendo M la massa di questo fluido. Questo implica che anche ~F0 sia la forza peso
del fluido che sta al di sopra della quota z0 . Quindi la pressione p(z) data dalla legge di Stevino
è dovuta al peso del fluido che sta al di sopra della quota z.

6.3.3 Principio di Archimede


Abbiamo più volte constatato che immergendo un pezzo di legno nell’acqua questo viene spin-
to verticalmente verso la superficie e galleggia. Il movimento è parallelo a ~g. Navi enormi e
pesantissime galleggiano, mentre un chiodo di ferro affonda. Chiediamoci quali forze agisco-
no su di un oggetto quando è immerso in un liquido. Per semplicità di calcolo consideriamo
un cubo di lato l di materiale con densità ρ costante. Il liquido in cui è immerso ha densità ρl .
Immaginiamo che il cubo sia posizionato come in figura 6.8 con due facce orizzontali paral-
lele alla superficie del liquido. La dimostrazione che otteniamo utilizzando questa forma del
corpo, molto semplice, e la sua posizione nel liquido, può essere ottenuta per qualsiasi forma
e posizione del corpo. Su queste due facce, che si trovano alle quote z1 e z2 rispettivamente, la
pressione, data dalla legge di Stevino, vale p(z1 ) e p(z2 ) ed è costante, essendo queste superfici
orizzontali. Potremo esprimerle, tramite Stevino, in funzione della pressione dell’aria pa alla
§6.3 – Statica dei Fluidi Perfetti 269

Figura 6.8

quota z = 0.

p(z1 ) = pa − ρl gz1 (6.1)


p(z2 ) = pa − ρl gz2 (6.2)

Sulle altre superfici, disposte verticalmente, la pressione non è costante ma varia linearmente
da p(z1 ) a p(z2 ) secondo la relazione

p(z) = pa − ρgz

Vediamo ora tutte le forze che agiscono sul cubo. Abbiamo la forza peso e le forze esercitate
dal fluido sulle superfici. Teniamo presente, per quello detto sulla pressione in un fluido in
condizioni statiche, che le forze esercitate sulle superfici sono perpendicolari alle superfici. La
forza peso applicata nel baricentro del corpo vale

~Fp = M~g = −Mg~k

Sulla superficie alla quota z1 la forza agente è

~F1 = −p(z1 )S~k

mentre alla quota z2 è


~F2 = p(z2 )S~k

Per le superfici verticali procediamo in questo modo (vedi figura 6.9). Consideriamo due
facce opposte parallele, indicate rispettivamente con A e B, e su entrambe prendiamo una
270 6 – MECCANICA DEI FLUIDI

Figura 6.9

superficie infinitesima, costituita da una strisciolina orizzontale alla stessa quota z, di spessore
dz e lunghezza l. Su queste superfici la pressione del liquido p(z) è la stessa in quanto z è
uguale per entrambe. Le forze agenti sulle striscioline poste sulle facce opposte, sono uguali e
contrarie e valgono
d ~FA (z) = p(z)ldz ·~i

d ~FB (z) = −p(z)ldz ·~i

per cui la loro somma è


d ~FA + d ~FB = 0

Ovviamente potremo sommare le forze di ogni strisciolina per ciascuna superficie ma la forza
orizzontale risultante per le due facce è nulla. Quindi nella somma di tutte le forze, quelle che
agiscono sulle superfici verticali sono a due a due uguali e contrarie e si elidono. Dalla seconda
legge della dinamica possiamo scrivere

~F1 + ~F2 + M~g = M~a

−M · g~k − p(z1 )S~k + p(z2 )S~k = M~a

Sostituendo i valori delle pressioni date dalle 6.1 o utilizzando la relazione che lega la pressione
alle quote z1 e z2 data da
p(z2 ) = p(z1 ) − ρl g(z2 − z1 )
§6.3 – Statica dei Fluidi Perfetti 271

otteniamo
−M · g~k − p(z1 )S~k + p(z2 )S~k = M~a

−M · g~k − p(z1 )S~k + [p(z1 ) − ρl g(z2 − z1 )] S~k = M~a

−M · g~k + ρl g(z1 − z2 )S~k = M~a

−M · g~k + ρl gSl~k = M~a

Il termine
ρl gSl~k = Ml g~k

è una forza verticale rivolta in alto, mentre la forza peso dell’oggetto M~g è rivolta verso il
basso. Questo termine è la "spinta di Archimede", ed equivale al peso dell’acqua contenuta nel
volume dell’oggetto. Questo lo si può dimostrare qualsiasi sia la forma del corpo e qualsiasi
sia la sua posizione nel fluido. Possiamo concludere dicendo che, in vicinanza della terra, "un
corpo immerso in un fluido (totalmente o parzialmente) riceve una spinta verticale dal basso
verso l’alto pari al peso del fluido spostato". Questo è il principio di Archimede e vale per
qualsiasi tipo di fluido, basti pensare alle mongolfiere che si muovono nell’aria. Se le densità
del fluido e del corpo fossero identiche ρ = ρl questo rimarrebbe in equilibrio. Infatti

−M · g~k + ρl gSl~k = M~a

−ρSl · g~k + ρl gSl~k = M~a = 0

6.3.4 Vasi comunicanti


Vediamo ora un’applicazione della legge di Stevino e facciamo riferimento alla figura 6.10.
Abbiamo un recipiente o un tubo a forma di U che viene riempito di liquido. Le estremità del
tubo sono aperte all’aria dell’ambiente e le due parti diritte sono inclinate rispetto all’asse z
che è verticale (per cui ~g = −g~k). Sperimentalmente si verifica che la superficie del liquido nei
due rami è orizzontale e il livello del fluido nei due rami è identico (situazione reale). Come
mai? Supponiamo per assurdo che non sia così ed i due livelli siano diversi. Indichiamo con
z1 e z2 le quote delle superfici del liquido nei due rami.
Indichiamo con z0 una quota comune ai due rami. Dalla legge di Stevino, spostandoci
orizzontalmente in un fluido, non si ha variazione di pressione per cui, indicando con p0 la
pressione alla quota z0 , questa sarà la stessa sia nel ramo di sinistra che di destra. Il tubo ad U
è aperto superiormente e nell’ambiente c’è aria, per cui la pressione sulle due superfici del li-
quido che si affacciano all’aria è pari alla pressione atmosferica pa dell’aria. Teniamo presente
che nei gas, come nei liquidi, la pressione varia con la quota ma, essendo le densità estrema-
mente piccole, si hanno variazioni apprezzabili solo per differenze elevate di livello. Quindi
sia nel ramo di sinistra che di destra, la pressione atmosferica pa è la stessa. Applichiamo la
legge di Stevino al ramo di sinistra.

p(z1 ) = p(z0 ) − ρg(z1 − z0 )

e al ramo di destra
p(z2 ) = p(z0 ) − ρg(z2 − z0 )
272 6 – MECCANICA DEI FLUIDI

Figura 6.10

Indichiamo con pa = p(z1 ) = p(z2 ) la pressione al livello libero dei due rami. Facendo una
differenza tra le due equazioni si ottiene
p(z1 ) − p(z2 ) = 0 = p(z0 ) − p(z0 ) − ρg(z1 − z0 − z2 + z0 ) = −ρg(z1 − z2 )
Da cui
z1 = z2
Supponiamo ora che una estremità sia collegata, tramite un tubicino, ad un serbatoio di gas
di cui si voglia misurare la pressione, mentre l’altra estremità sia aperta all’ambiente e quindi
sulla superficie del liquido, che si affaccia verso l’aria, ci sarà una pressione pa (vedi figura
6.10). Indichiamo con z1 e z2 le quote del liquido nei due rami e con z0 la quota del liquido
comune alle due colonne. Possiamo scrivere per Stevino.
p(z1 ) = pa = p(z0 ) − ρg(z1 − z0 )
p(z2 ) = p(z0 ) − ρg(z2 − z0 )
Facendo una differenza tra la seconda equazione e la prima si ottiene
p(z2 ) − pa = p(z0 ) − p(z0 ) − ρg(z2 − z0 − z1 + z0 ) = ρg(z1 − z2 )
Indicando con h = z1 − z2 la differenza di quota nelle due colonne, che è misurabile, si ottiene
pgas = p(z2 ) = pa + ρgh

6.4 Dinamica dei Fluidi perfetti ed Equazione di Bernoulli


Come abbiamo già detto, in presenza di viscosità lo studio del moto del fluido, anche dal punto
di vista macroscopico, è molto complesso. Per questo motivo è opportuno studiare il fluido
§6.4 – Dinamica dei Fluidi perfetti ed Equazione di Bernoulli 273

nelle condizioni più semplici, cioè in assenza di viscosità e con densità costante. Questo per
definizione è il fluido perfetto. I fluidi reali possono assomigliare ai fluidi perfetti in condizioni
statiche. E in condizioni dinamiche?
Studieremo la dinamica dei fluidi perfetti in condizioni di stazionarietà. Per moto stazio-
nario si intende un moto in cui le grandezze fisiche coinvolte nel fenomeno non dipendono
direttamente dal tempo. Ad esempio, consideriamo un liquido in moto stazionario. In tutti i
punti nel fluido avremo una certa velocità delle particelle che occupano quelle posizioni. In
quei punti la velocità sarà sempre la stessa. Se mi sposto nel fluido la velocità cambia, ma in
ogni punto, nel tempo, non muta.
In condizioni di stazionarietà i fluidi reali, assomigliano ai fluidi perfetti. Il moto del fluido
è privo di vortici e di turbolenze. Per i liquidi, evitando situazioni estreme, possiamo ritenere
ρ ' cost. Se dovessimo osservare la velocità di un liquido, che fluisce in un tubo, troveremmo
un profilo di velocità quasi piatto. Quindi per i liquidi non ci sarebbe uno scorrimento tra i
vari strati. E questo non metterebbe in evidenza l’attrito che nei liquidi è presente. Quindi
l’attrito c’è ma non si mette in mostra ed è come non ci fosse. Per questo motivo il liquido
reale assomiglia al fluido perfetto. Per i gas invece, in cui η ' 0, che scorrono all’interno di un
tubo, con un flusso regolare e costante, e non all’interno di una turbina in cui il moto non potrà
essere stazionario e la densità sicuramente non potrà essere costante, allora la densità ρ ' cost.
Per cui assomigliano ai fluidi perfetti. Possiamo utilizzare le equazioni che otteniamo per i
fluidi perfetti anche per i fluidi reali, sapendo che più questi assomigliano ai fluidi perfetti e
più sono attendibili, e quindi corretti, i risultati ottenuti. Viceversa, meno ci assomigliano e
meno attendibili saranno i risultati. Poiché in condizioni di stazionarietà la viscosità è η ' 0,
allora le forze esercitate dai fluidi sulle superfici sono perpendicolari alle superfici. Con il moto
stazionario possiamo definire le linee di flusso o di corrente e il tubo di flusso.

6.4.1 Linea di flusso e tubo di flusso


Indichiamo con linea di flusso o di corrente la traiettoria di una generica particella. Dato che
la velocità può dipendere dalla posizione ma non dal tempo, lungo la traiettoria le velocità,
che sono tangenti, avranno sempre gli stessi valori. Per cui una particella che si trovasse ad
un certo istante all’inizio di quella traiettoria non potrà far altro che percorrerla. La stessa
traiettoria sarà quindi percorsa da molte particelle. Per questo motivo viene chiamata "linea di
flusso o di corrente. Le traiettorie non cambiano con il tempo e due linee di flusso non possono
incrociarsi. Se ciò accadesse, nello stesso punto noi avremmo due velocità, che dipendono
dalla traiettoria seguita. Ma in quel punto la velocità verrebbe a dipendere dal tempo, cosa che
è esclusa nei moti stazionari (vedi figura 6.11). Se tracciamo una linea chiusa in un fluido in
moto stazionario, per ogni suo punto passerà una linea di flusso. L’insieme di queste linee, che
non si intersecano mai, costituisce un tubo, appunto il tubo di flusso. Prendiamo due generiche
sezioni di un tubo di flusso. Una particella che entra, attraverso la prima sezione, nel tubo di
flusso, non può uscire lateralmente (proprio perché le linee di flusso non si intersecano) ed esce
solo dall’altra sezione (vedi figura 6.11).
C’è un’importante conseguenza per i tubi di flusso. Nei moti stazionari, la portata massica
ed areica attraverso una qualsiasi sezione del tubo di flusso rimane costante. Infatti prendiamo
l’equazione di continuità
dM
I Z
= − ρ~v •~ndS + SdV
dt S V
274 6 – MECCANICA DEI FLUIDI

Figura 6.11

e supponiamo che non ci siano nè pozzi nè sorgenti, per cui l’equazione si riduce a
dM
I
=− ρ~v •~ndS
dt S

Poiché siamo in condizioni di stazionarietà M = cost., da cui


dM
I
=− ρ~v •~ndS = 0
dt S

Facciamo riferimento alla figura 6.12. Come superficie S scegliamo quella di un tratto del tubo
di flusso compresa tra due sezioni A e B. S sarà composta da una superficie laterale Slat e le
superfici delle due sezioni A e B, SA e SB . L’integrale diventa
I Z Z Z
ρ~v •~ndS = ρ~v •~ndS + ρ~vA •~nA dS + ρ~vB •~nB dS = 0
S Slat SA SB

L’integrale sulla superficie laterale è nullo, perché nulla attraversa detta superficie. Quindi
Z Z
ρ~vA ~nA dS = −
• ρ~vB •~nB dS
SA SB

Tenendo presente che il versore normale ~n è uscente dalla superficie chiusa S, poniamo ~n0 =
−~nA sulla sezione A, in modo tale che i due versori ~n0 e ~nB seguano il verso della corrente. Si
ottiene Z Z
ρ~vA •~n0 dS = ρ~vB •~nB dS
SA SB

Cioè la portata massica è costante sulle due sezioni.

ṁ1 = ṁ2
§6.4 – Dinamica dei Fluidi perfetti ed Equazione di Bernoulli 275

Figura 6.12

Se si togliesse la densità ρ si avrebbe la medesima relazione per la portata areica.

V̇1 = V̇2

Possiamo concludere dicendo che “In regime di stazionarietà la portata massica ed areica è
costante attraverso qualsiasi sezione del tubo di flusso”

6.4.2 Equazione di Bernoulli


Vediamo ora l’equazione di Bernoulli, che è valida se sono verificate le seguenti condizioni:

1. Il fluido è perfetto, cioè η = 0 e ρ = cost.,


2. Il moto è stazionario,
3. Non ci sono pozzi, nè sorgenti,
4. L’accelerazione gravitazionale g ' cost.,
5. Il moto è irrotazionale, cioè Rot ~v = 0 (non ci sono vortici).

Discutiamo queste condizioni, una ad una e cominciamo dalla prima. Il fluido deve essere idea-
le, per cui η = 0 e ρ = cost., ma noi abbiamo a che fare con i fluidi reali e quindi dobbiamo
vedere se questi, nelle condizioni espresse dall’equazione di Bernoulli, possono essere consi-
derati fluidi perfetti. Lo vedremo meglio discutendo il secondo punto. Il moto è stazionario e
quindi non c’è dipendenza diretta dal tempo delle grandezze fisiche coinvolte nel fenomeno.
Abbiamo le linee di flusso ed i tubi di flusso e la portata massica ed areica è costante attraverso
una qualsiasi sezione del tubo di flusso. In questa situazione, come abbiamo già anticipato, il
276 6 – MECCANICA DEI FLUIDI

liquido reale, al di fuori di certe condizioni estreme, ha una densità ρ ∼= cost. ed una viscosità
η che, pur essendo diversa da zero, non viene messa in evidenza, per cui è come se fosse nulla.
Ad esempio, prendiamo una serie di lastre appoggiate una sull’altra e posate su di un piano
orizzontale. Ora vengano messe in movimento tutte insieme e tra il piano e la lastra che sta
sotto la pila non ci sia attrito. Le lastre si muovono solidalmente e non c’è scorrimento relativo.
L’attrito tra l’una e l’altra potrebbe anche essere nullo. Quindi un liquido reale, in condizioni
di moto stazionario ed escludendo certe situazioni estreme, può essere considerato con buona
approssimazione perfetto. Analogamente per un gas, in cui η ' 0, se si escludono certe parti-
colari condizioni di esercizio nelle quali la densità potrebbe variare in modo non trascurabile,
come ad esempio nelle turbine, questa può essere ritenuta costante. Pensiamo ad esempio al
gas che scorre nelle tubazioni che alimentano certi motori o apparecchiature. Quindi anche un
gas reale può essere considerato, con buona approssimazione, un gas perfetto. Vediamo ora
il terzo punto. Non ci devono essere nè pozzi, nè sorgenti. Nell’equazione di continuità, il
termine che contiene S è nullo per cui questa rimane

dM
I
=− ρ~v •~ndS
dt S

Ma poiché siamo in regime di stazionarietà, dM/dt = 0, per cui


I
ρ~v •~ndS = 0
S

Tanta massa entra, tanta ne esce. Se prendiamo un tratto di un tubo di flusso, ritroviamo la
condizione di costanza della portata massica ed areica tra due generiche sezioni. Vediamo ora il
quarto punto che riguarda la costanza dell’accelerazione gravitazionale ~g. Si deve considerare
una regione, in cui il fluido si sta muovendo, che non sia troppo estesa verticalmente, in modo
che g sia costante. Per l’ultimo punto, basti dire che l’equazione non va bene se ci sono moti
con vortici.
Ricordiamo che essendo η ' 0 la forza che un fluido esercita su una superficie è ortogonale
alla superficie. Vediamo di derivare l’equazione di Bernoulli. Aiutiamoci con la figura 6.13.
Consideriamo un tubo di flusso che in figura, per semplicità, è visto in sezione secondo la sua
lunghezza. Su questo tubo prendiamo due sezioni. Quella a monte la indichiamo con 1 o AB.
Quella a valle con 2 o CD. Queste hanno superfici S1 e S2 siano abbastanza piccole anche se
non infinitesime, in modo che la pressione e la velocità delle particelle su di esse possa essere
considerata circa costante. Fissiamo un sistema di riferimento cartesiano ortogonale con asse
z verticale rivolto in alto e assi x e y a formare un piano orizzontale. Indichiamo con z1 e
z2 , le quote delle due sezioni prese sull’asse del tubo. Per quello detto sopra, possono essere
considerate circa costanti su tutta la sezione (cioè variano poco). Indichiamo con ~v1 e ~v2 le ve-
locità e con p1 e p2 le pressioni sulle sezioni 1 e 2 rispettivamente. Il volume del tubo di flusso
ABCD contiene una certa massa M che si sta spostando. Dopo un tempo dt occuperà il volume
A’B’C’D’. Cioè in un tempo dt la sezione AB si sposta in A’B’ e CD in C’D’. Indichiamo con
dm1 la massa contenuta in ABA’B’, con dm2 la massa contenuta in CDC’D’ e con m la massa
contenuta in A’B’CD. Nel tempo dt la massa contenuta in ABA’B’ entra in A’B’CD mentre,
quella che esce nello stesso tempo, va ad occupare il volume CDC’D’. La velocità ~v1 può es-
sere considerata costante per tutte le particelle contenute nel volumetto ABA’B’, vista la sua
dimensione infinitesima. E, analogamente, ~v2 può essere considerata costante per le particelle
contenute nel volumetto CDC’D’. Le masse contenute nei due volumetti sono
§6.4 – Dinamica dei Fluidi perfetti ed Equazione di Bernoulli 277

Figura 6.13

dm1 = ρS1 v1 dt
dm2 = ρS2 v2 dt

Con ρ = cost. Ma poiché tanta massa esce quanta entra nello stesso tempo, allora dm1 =
dm2 = dm. Applichiamo il teorema dell’energia cinetica alla massa contenuta in ABCD che si
sposta in A’B’C’D’.
dT = T f in − Tini

Tini = Tm + dTdm1
T f in = Tm + dTdm2

Per cui
1 1 1
dT = T f in − Tini = Tm + dTdm2 − Tm − dTdm1 = dm2 v22 − dm1 v21 = dm(v22 − v21 )
2 2 2
Dobbiamo ora calcolare il lavoro fatto da tutte le forze che agiscono su questa massa. Abbiamo
le forze di volume e le forze di contatto, cioè le forze originate dalla pressione. Indichiamo
con zc e con z0c le coordinate z del baricentro della massa contenuta in ABCD e in A’B’C’D’
278 6 – MECCANICA DEI FLUIDI

rispettivamente. Queste possono essere calcolate come


1
zc = (dm1 zc1 + mzcm )
M
1
z0c = (dm2 zc2 + mzcm )
M
dove zc1 e zc2 sono le coordinate z dei baricentri delle masse contenute in ABA’B’ e CDC’D’
rispettivamente. Ovviamente M = m + dm.
1 dm
zc − z0c = (dm1 zc1 − dm2 zc2 ) = (zc − zc2 )
M M 1
Ma vista la dimensione infinitesima dei due volumetti, possiamo approssimare

z1 ' zc1
z2 ' zc2

per cui
dm dm
zc − z0c = (zc − zc2 ) = (z1 − z2 )
M 1 M
Quindi il baricentro della massa M in movimento si sposta verticalmente di una tratto

dz = zc − z0c

Calcoliamo ora il lavoro della forza peso.


dm
d L peso = M~g • d~l = Mg (z1 − z2 ) = dmg(z1 − z2 )
M
Quindi questo lavoro equivale a spostare la massa dm, contenuta in ABA’B’, dalla quota z1
alla quota z2 dove occupa il volume CDC’D’. Dobbiamo ora calcolare il lavoro delle forze di
superficie, cioè dovute alla pressione. In regime di stazionarietà la forza dovuta alla pressio-
ne agisce perpendicolarmente alla superficie. Quindi, nel nostro caso, le forze di pressione
che compiono lavoro agiscono sulla sezione AB e CD. Facendo riferimento alla figura 6.14
possiamo scrivere
dm
d L pres = p1 S1 v1 dt − p2 S2 v2 dt = (p1 − p2 )
ρ
Mettendo i lavori nel teorema dell’energia cinetica d L = dT otteniamo
dm 1
d L = dmg(z1 − z2 ) + (p1 − p2 ) = dm(v22 − v21 )
ρ 2
Separando i termini relativi alle due sezioni si ha
dm 1 dm 1
dmgz1 + p1 + dmv21 = dmgz2 + p2 + dmv22
ρ 2 ρ 2
§6.4 – Dinamica dei Fluidi perfetti ed Equazione di Bernoulli 279

Figura 6.14

Dividiamo tutto per dmg e otteniamo

p1 v21 p2 v22
z1 + + = z2 + +
ρg 2g ρg 2g

Quindi il termine a primo menbro o a secondo membro si conserva attraverso le sezioni di uno
stesso tubo di flusso. Cioè
p v2
z+ + = cost.
ρg 2g

Questa è detta "Equazione di Bernoulli".


I termini dell’equazione, così scritti, hanno dimensione lineare e vengono chiamati:

– z è la quota geometrica.
– p/ρg è la quota piezometrica.
– v2 /2g è la quota cinetica.

Ricapitolando il significato di ogni termine.

− z è la quota corrispondente alla sezione del tubo di flusso, presa sull’asse del tubo. E,
come abbiamo visto, si suppone praticamente costante su tutta la sezione, che comunque è
di piccole dimensioni.
− p è la pressione del fluido, che si suppone costante sulla sezione,
− v è la velocità del fluido che si suppone costante sulla sezione
− g è l’accelerazione di gravità, che si suppone costante sul tratto di tubo.

L’equazione appena scritta si applica a due differenti sezioni di uno stesso tubo di flusso. Ad
280 6 – MECCANICA DEI FLUIDI

Figura 6.15

esempio le sezioni 1 e 2. Per cui si scriverà

p1 v21 p2 v22
z1 + + = z2 + +
ρg 2g ρg 2g
Vediamo un’applicazione dell’equazione di Bernoulli, il tubo di Venturi.

6.4.3 Tubo di Venturi


Il tubo di Venturi è un dispositivo alquanto semplice per determinare la portata di fluido in
un condotto. Viene inserito sul condotto stesso e modifica di poco la portata stessa del tubo
rispetto a quella senza la sua inserzione. Vediamo com’è costituito facendo riferimento alla
figura 6.15. Come si può vedere, sul tubo viene inserito un pezzo con una sezione più piccola
ed un tubicino, aperto verso il tubo del fluido, disposto verticalmente con la forma che è visibile
in figura. Le due aperture verso il tubicino sono dislocate in alto, una nella parte rastremata
e l’altra nella parte a sezione maggiore, prima della parte rastremata. Supponiamo di essere
in regime di stazionarietà con un fluido, in questo caso un liquido, che si muove nel condotto
ad una velocità non eccessiva in modo che non si formino vortici ed il moto sia regolare e
non turbolento. Disegniamo le linee di flusso del fluido. Come si può vedere dal disegno 6.15
queste sono parallele all’asse del tubo ad esclusione della parte che si restringe. Proprio per
come sono fatte queste linee, si possono trovare tubi di flusso coassiali al tubo vero con raggio
sempre più grande, sino ad arrivare al raggio interno del tubo. Cioè, potrei tracciare un tubo
di flusso per ogni circonferenza di raggio r minore del raggio interno del tubo, con centro
sull’asse e a questo perpendicolare, posta prima del tubo di Venturi. Un tubo di flusso per ogni
raggio sino ad arrivare al raggio della parete interna del tubo reale. Per questo motivo, la parete
interna del tubo reale può essere considerata un tubo di flusso. Prendiamo allora due sezioni
§6.4 – Dinamica dei Fluidi perfetti ed Equazione di Bernoulli 281

del tubo, e siano quelle in corrispondenza delle aperture del tubicino che chiamiamo 1 e 2, di
area rispettivamente A1 e A2 . La velocità del fluido è perpendicolare alla sezione ed uniforme
su questa. Anche la pressione è costante sulla sezione, come la quota z. Inoltre poiché il tubo
è orizzontale le due quote z1 e z2 sono uguali. Ricordiamoci inoltre che la portata massica
ed areica attraverso le sezioni 1 e 2 sono uguali, proprio per l’ipotesi di moto stazionario. Il
tubo, come il tubicino, è inizialmente vuoto e poi viene fatto scorrere il liquido. A regime si
nota che il livello di liquido nel ramo sinistro e destro del tubicino è diverso e le due quote,
rispetto all’asse del tubo, siano h1 e h2 rispettivamente, mentre sono z01 e z02 rispetto all’asse
z. La pressione del gas nella parte libera del tubicino sia p ed è ovviamente la stessa sia per la
superficie libera di liquido del ramo sinistro del tubicino che di quello destro. Cominciamo a
considerare la colonna di sinistra e, dalla legge di Stevino, possiamo scrivere

p (z1 ) = p1 = p(z01 ) − ρg (z1 − z01 ) = p + ρgh1

mentre per la colonna di destra abbiamo

p (z2 ) = p2 = p(z02 ) − ρg (z2 − z02 ) = p + ρgh2

La differenza di pressione tra le due sezioni è

p1 − p2 = −ρg(z1 − z01 − z2 + z02 ) = ρg(z01 − z02 ) = ρgh

Dove si è posto h = z01 − z02 = h1 − h2 . Scriviamo ora l’equazione di Bernoulli tra le due
sezioni.
p1 v21 p2 v22
z1 + + = z2 + +
ρg 2g ρg 2g

Tenendo presente che le due quote sono identiche, z1 = z2 , e raccogliendo il termine p1 − p2


si ha
p1 − p2 v2 − v21
= 2
ρg 2g

Introducendo la differenza di pressione, si ha

ρgh v2 − v21
=h= 2
ρg 2g

Vediamo cosa possiamo dire a proposito della differenza delle due velocità. Ricorriamo alla
conservazione della portata massica o areica attraverso due sezioni qualsiasi dello stesso tubo
di flusso. Z Z
ρ~v1 ~n1 dS1 = ρv1 A1 =
• ρ~v2 •~n2 dS2 = ρv2 A2
A1 A2

Il risultato dell’integrale è dovuto al fatto che le velocità sono perpendicolari alla superficie,
quindi parallele e concordi con i versori normali, e uniformi. Da questa uguaglianza si ha

ρv1 A1 = ρv2 A2
282 6 – MECCANICA DEI FLUIDI

Da cui ricaviamo
A2
v1 = v2
A1
La velocità nella sezione più piccola è maggiore di quella nella sezione più grande e questo è
ovvio, in quanto la portata deve rimanere costante. Sostituendo, si ha
 2
A2
v22 − A1 v2
h=
2g

e mettendo in evidenza la velocità v2


v
u 2gh
v2 = u
A2
t
1 − A22
1

poiché si può misurare sperimentalmente la quantità h, si ricava la velocità e le portate massica


e areica.
V̇ = A2 v2

ṁ = ρA2 v2

Notiamo che, dovendo essere il termine z + p/ρg + v2 /2g = cost., dove è maggiore la velocità,
a parità di z, sarà minore la pressione. Nel nostro caso, la pressione sulla sezione A2 è minore
e quindi su questa sezione è maggiore la velocità. Questo, come abbiamo detto, è dovuto alla
costanza della portata.
Capitolo 7

TERMODINAMICA

La Termodinamica, come scienza, nacque per occuparsi di tutti quei problemi connessi con il
calore, come la generazione del calore, la sua propagazione ed assorbimento. Il campo d’a-
zione della Termodinamica oggi si è esteso rispetto a quello iniziale. Nella Termodinamica ci
occuperemo di sistemi con un numero molto elevato di particelle, descritto da poche grandezze
fisiche macroscopiche, la cui evoluzione nel tempo non sarà descritta singolarmente. Faremo
uso di grandezze fisiche macroscopiche e di equazioni, che descriveranno macroscopicamen-
te il sistema. Diamo ora alcune definizioni che ci accompagneranno nello studio di questa
materia.

Sistema Termodinamico: Per sistema termodinamico si intende un sistema formato da un


elevatissimo numero di particelle, il cui stato possa essere descritto da poche grandezze
fisiche macroscopiche tra cui è compresa la temperatura.
Variabili di Stato Termodinamiche: Sono le grandezze fisiche che descrivono macroscopi-
camente il sistema termodinamico. Ad esempio la pressione p, il volume V e la tempera-
tura T.
Stato di un Sistema Termodinamico: E’ l’insieme dei valori assunti, ad un certo istante, dal-
le variabili di stato che serve a descrivere in modo inequivocabile il sistema termodinamico
in quell’istante. Possono servire più variabili di stato per descrivere il sistema.
Trasformazione di un Sistema Termodinamico: E’ l’evolversi nel tempo del sistema rap-
presentato dalla variazione di una o più sue variabili di stato. Per utilità possiamo definire
le seguenti trasformazioni termodinamiche più frequenti, in alcune delle quali una variabile
di stato rimane costante:

• Trasformazioni isoterme: queste sono trasformazioni in cui la variabile di stato tempe-


ratura T rimane costante T=cost.
• Trasformazioni isobare: queste sono trasformazioni in cui la variabile di stato pressio-
ne p rimane costante p=cost.
• Trasformazioni isocore: queste sono trasformazioni in cui la variabile di stato volume
V rimane costante V=cost.
• Trasformazioni adiabatiche: queste sono trasformazioni in cui non c’è scambio di
calore tra il sistema e l’ambiente esterno ∆Q = 0.

283
284 7 – TERMODINAMICA

Legge di Stato o Equazione di Stato: E’ l’equazione che lega tra di loro alcune o tutte le
variabili di stato.
Equilibrio termodinamico: Un sistema termodinamico è in equilibrio quando sono verificate
le seguenti condizioni:

• Tutte le varie parti del sistema sono alla medesima temperatura.


• Le varie parti del sistema non sono in moto macroscopicamente osservabile.
• Le forze meccaniche che si esercitano tra le varie parti del sistema si fanno equilibrio.
• Eventuali processi chimico-fisici tra le varie parti del sistema o tra le particelle han-
no raggiunto l’equilibrio. Non c’è più variazione di composizione nel sistema o di
ripartizione tra le varie fasi.

Perciò l’equilibrio termodinamico richiede la presenza contemporanea di tre diversi tipi di


equilibrio: “ equilibrio meccanico”, “equilibrio termico” ed “equilibrio chimico”. L’equi-
librio meccanico fa riferimento alle forze che agiscono all’interno del sistema e tra questo
e l’esterno. L’equilibrio termico alla temperatura che deve essere la stessa nella varie parti
del sistema e l’equilibrio chimico alla composizione chimica e alla struttura interna del
sistema.
Numero di Avogadro A: Rappresenta il numero di particelle contenute in una mole, cioè pari
al numero di atomi che sono contenuti in 0.012 Kg di 12C ed è pari a 6,02214179(30)·1023 ,
che normalmente si arrotonda a 6,022·1023 .
Unità di massa atomica: l’unità di massa atomica, acronimo u.m.a. è l’unità di massa per
le masse atomiche che corrisponde alla dodicesima parte della massa dell’atomo di 12C
espressa in grammi. La 12a parte della massa dell’atomo di 12C è data da 1.66057 · 10−24
g. Il simbolo dell’unità di massa atomica u.m.a. è “u”. Sovente al posto di u si preferisce
usare il Dalton, simbolo Da. 1 u = 1 Da.
Peso atomico: il peso atomico di una sostanza è il rapporto tra la massa espressa in grammi
di un atomo di quella sostanza e l’u.m.a. Cioè il peso atomico indica quante volte la
dodicesima parte della massa di un atomo del 12C è contenuta nella massa di un atomo
della sostanza in questione. Per il 12C il peso atomico è perciò 12.
Grammoatomo: E’ la massa, espressa in grammi, di una sostanza pari al suo peso atomico.
Così un grammoatomo di Ossigeno 16 O è di 16 g. Sostanzialmente rappresenta la massa
espressa in grammi di un numero di atomi, di quella sostanza, pari al numero di Avogadro.
Quindi per il 12C il grammoatomo è 12 g, ed il peso atomico è 12.
Chiloatomo: E’ la massa, espressa in chilogrammi, di una sostanza atomica pari al suo peso
atomico.
Peso molecolare: E’ la somma dei pesi atomici di tutti gli atomi costituenti la molecola di
quella sostanza.
Grammomolecola: E’ la massa, espressa in grammi, di una sostanza pari al suo peso moleco-
lare. Sostanzialmente rappresenta la massa espressa in grammi di un numero di molecole,
di quella sostanza, pari al numero di Avogadro.
Chilomolecola: E’ la massa, espressa in chilogrammi, di una sostanza pari al peso molecolare.
Termostato ideale : è un dispositivo in grado di scambiare quantità di calore, anche infinite,
ma di mantenere rigorosamente costante la sua temperatura. Il calore può essere ceduto o
assorbito dal termostato.

Facciamo un’osservazione sul concetto di equilibrio termodinamico. Il sistema termodinamico


§7.1 – Temperatura 285

è formato da tante particelle. Se questo sistema è un liquido o un gas, le varie particelle si


muovono continuamente. Non possiamo pensare ad un equilibrio solo quando queste sono
ferme. In questa situazione infatti non saremmo più in presenza di un fluido, ma di un solido.
Il concetto di equilibrio è così di tipo macroscopico. Quando c’è equilibrio non devo osservare
movimenti collettivi, anche se le singole particelle si muovono.

7.1 Temperatura
Abbiamo già introdotto nell’ambito della Metrologia l’unità di misura della temperatura. Que-
sta è il grado Kelvin il cui simbolo è K (e non °K). Però non abbiamo detto a cosa corrisponde.
Per far questo introduciamo prima un’altra scala di temperature che è quella Celsius il cui sim-
bolo è °C. Questa è la scala a noi più nota. La nostra temperatura corporea la misuriamo in
questa scala e così facciamo per tante altre misure di temperatura. Questa scala è definita in
questo modo. Si assume che 0.01 °C corrisponda alla temperatura del punto triplo dell’acqua,
in cui la fase solida (ghiaccio), liquida e gassosa (vapore) dell’acqua coesistono in equilibrio e
la pressione del vapore, in queste condizioni vale p = 611.7 Pa. Si definisce come intervallo
di temperatura di 1 °C la frazione 1/273.16 dell’intervallo di temperatura tra il punto triplo e lo
zero assoluto che corrisponde a 0 K, valore di temperatura così basso che risulta praticamente
irragiungibile, nel senso che in ogni caso, essendo la temperatura connessa al movimento delle
particelle, non è possibile che queste stiano ferme. Tutti i gas liquefano a temperature superio-
ri, anche se alcuni arrivano a liquefare a pochi gradi Kelvin come l’elio (He) che liquefa a 5.3
K alla pressione di p = 1 atm (1 atm = 1.013 105 Pa). L’elio solido si ottiene a basse tempe-
rature e ad alte pressioni (p ≥100 MPa). Quindi, in gradi Celsius lo zero assoluto corrisponde
a -273.15 °C. In gradi kelvin lo “zero assoluto” corrisponde alla temperatura di 0 K, mentre la
temperatura del punto triplo è di 273.16 K. Per quanto riguarda gli intervalli di temperatura, 1
°C corrisponde ad 1 K. La temperatura di fusione del ghiaccio alla pressione atmosferica di 1
atm (atmosfera) è di 0 °C, che corrisponde a 273.15 K. Noi tutti sappiamo che alla pressione
di 1 atm, l’acqua distillata bolle alla temperatura di 100 °C che è uguale a 373.15 K. Detto
questo cerchiamo di capire meglio il significato di questa grandezza la “Temperatura”. Sicu-
ramente ci è già capitato di fare misure di temperatura, come per esempio quella del nostro
corpo con un classico termometro a mercurio. Per capire quello che succede in questa misura,
facciamo ricorso a questo esempio. Prendiamo un recipiente cilindrico di vetro, con diametro
interno di 9 cm circa, in cui siano inserite delle palline da ping-pong, il cui diametro è di 3
cm. Supponiamo che queste palline contengano un meccanismo, comandato via radio, che
provoca la vibrazione della pallina con intensità regolabile. A meccanismo spento le palline
sono ferme e occupano un certo volume, quindi una certa altezza h nel cilindro (ad esempio
h=50 cm). Poi il meccanismo viene avviato ed ogni pallina inizia a vibrare. Questo fa si che lo
spazio occupato da ogni pallina aumenti. E più è intensa la vibrazione, maggiore sarà questo
spazio. In questo caso il volume occupato da tutte le palline aumenta ed il nuovo livello nel
cilindro di vetro sarà h’>h=50 cm. Il termometro di mercurio è costituito da un bulbo, che
contiene quasi tutto il mercurio, ed un capillare molto sottile collegato al bulbo, appoggiato
ad una scala graduata. Il tutto è poi racchiuso da un vetro trasparente molto sottile. Nella
misura della temperatura, noi avviciniamo e mettiamo in contatto il vetro con la nostra pelle.
Che cosa avviene in questo contatto? Gli atomi della nostra pelle si muovono, cioè vibrano
attorno alla loro posizione di equilibrio. Questi sono a contatto con gli atomi del vetro e questo
movimento, attraverso gli urti tra gli atomi (interazione a distanza), si trasmette poco per volta
anche a loro. Ma essendo il mercurio nel bulbo a contatto con gli atomi del vetro, il loro incre-
mento di movimento passa anche agli atomi del mercurio. Perciò il volume da questi occupato
286 7 – TERMODINAMICA

aumenta e quindi il livello nel capillare si innalza. Il termometro viene tarato opportunamente
in modo da far coincidere l’intervallo di 1 °C all’intervallo tra due tacche adiacenti sulla scala
graduata. Quindi sostanzialmente la temperatura è una grandezza che ci informa dello stato di
moto delle particelle (atomi) costituenti l’insieme. In effetti quando noi ci sfreghiamo le mani,
operazione che fa aumentare lo stato di agitazione e movimento degli atomi della nostra pelle,
la temperatura della pelle aumenta. In tutti i casi in cui meccanicamente o con altri sistemi
aumento la velocità con cui si muovono i corpi microscopici del sistema provoco un aumento
della sua temperatura.

7.2 Principio zero della Termodinamica


Questo viene utilizzato per effettuare misure di temperatura. Il principio postula che “Se i
corpi A e B sono entrambi in equilibrio termico con un terzo corpo C, allora lo sono anche fra
loro”. Quindi se A e B sono alla stessa temperatura di C, A e B sono alla stessa temperatura.
Questo principio rende possibili frasi del tipo «La temperatura dell’acqua oggi è la stessa di
ieri». Ovviamente non potevo mettere in contatto l’acqua di oggi con quella di ieri, ma ho
utilizzato un terzo corpo, il termometro, ed ho visto che era in equilibrio sia ieri che oggi alla
stessa temperatura.

7.3 Equazione di Stato dei Gas Perfetti


Prima di tutto occorrerebbe capire cosa si intende per gas perfetto. Se prendiamo gas reali
diversi e li mettiamo in recipienti identici, quindi nello stesso volume, e alla stessa temperatura
molto maggiore di quella critica, a cui il gas liquefa, notiamo che hanno un comportamento
via via più simile man mano che riduciamo la pressione, cioè riduciamo la quantità di gas nel
recipiente senza cambiare la temperatura. Questo comportamento comune viene chiamato di
“gas perfetto”. Quindi, tenendo conto degli elementi che cambiano il comportamento del gas
da tipo a tipo, possiamo dire che un gas perfetto possiede le seguenti proprietà:
1. le molecole o atomi sono puntiformi;
2. l’interazione tra gli atomi o le molecole del sistema e tra questi e gli atomi delle pareti del
recipiente avviene tramite urti perfettamente elastici. Quindi non c’è dispersione di energia
nelle interazioni;
3. gli atomi o le molecole del gas sono identiche tra di loro e indistinguibili.
4. non esistono forze di interazione a distanza tra atomi o molecole del gas;
Le conseguenze di queste proprietà sul gas sono che
1. il calore specifico del gas perfetto è costante;
2. il gas non si può liquefare solo tramite compressione.
Quali sono le differenze principali tra gas reali e perfetti ?
1. Nei gas reali, le particelle (atomi e molecole) sono piccole, sicuramente, ma non puntifor-
mi;
2. Tra le particelle del gas agiscono delle forze a distanza, cioè c’è interazione a distanza;
3. Le particelle sono distinguibili. Nello stesso tipo di gas, no, ma tra gas diversi si sicura-
mente.
§7.3 – Equazione di Stato dei Gas Perfetti 287

L’equazione di stato dei gas perfetti deriva da leggi empiriche, sperimentali, che vanno sotto il
nome di legge di Boyle-Mariotte, prima legge di Gay-Lussac o legge di Charles, seconda legge
di Gay-Lussac.

• La “legge di Boyle-Mariotte” afferma che a temperatura costante la pressione di un gas


perfetto varia in modo inversamente proporzionale al volume che contiene il gas. Cioè

pV = cost

• La “prima legge di Gay-Lussac o legge di Charles afferma che il volume di un gas


mantenuto a pressione costante varia linearmente con la temperatura. Cioè

V (T ) = V0 (1 + αT )

In questa espressione V0 è il volume alla temperatura di 0 °C e V(T) è il volume alla


temperatura T>0, mentre α è chiamato “coefficiente di espansione del gas” ed il suo valore,
misurato sperimentalmente, vale per tutti i gas α = 3.663 · 10−3 °C−1 .
• La “seconda legge di Gay-Lussac afferma che la pressione di una gas, mantenuto in un
volume costante, aumenta linearmente con la temperatura. Cioè

p(T ) = p0 (1 + αT )

In questa espressione p0 è la pressione alla temperatura di 0 °C, mentre p(T) è la pressione


alla temperatura T>0. Il coefficiente α è lo stesso che appare nella relazione dei volumi ed è
chiamato “coefficiente di espansione del gas” ed il suo valore, misurato sperimentalmente,
vale per tutti i gas α = 3.663 · 10−3 °C−1 .
Da queste tre leggi deriva la “legge di stato dei gas perfetti”

pV = nRT

Dove p è la pressione del gas, V è il suo volume, T è la sua temperatura, n sono il numero di
moli di gas contenute nel volume V e R è la “costante universale dei gas” che assume il valore
R=8.3145 J/(K mol).
Facciamo alcune osservazioni su questa legge e sulle variabili di stato che ne sono conte-
nute. Cominciamo dalla pressione p. Prima di tutto, quel valore di R vale se tutte le grandezze
sono misurate nelle unità di misura fondamentali del S.I. Quindi p è misurato in Pascal, che
è il rapporto tra Newton e m2 . Cioè 1 Pa= 1 N/m2 . Essendo questa unità di misura piccola,
sovente si fa ricorso alle atmosfere, simbolo atm, oppure ai bar, simbolo bar. L’atmosfera è
all’incirca la pressione dell’aria a livello del mare, ma il valore esatto del fattore di conversione
è 1 atm = 101325 Pa, cioè 1 atm ∼ = 1.013 ·105 Pa e rappresenta la pressione che un gas deve
esercitare per poter sorreggere una colonna di mercurio alta 760 mm, posta a livello del mare
(vedi figura 7.1). In questo caso un tubo è riempito di mercurio e poi rovesciato al contrario fa-
cendo attenzione che l’aria ambientale non vi entri dentro. In questo modo, parte del mercurio
fuoriesce a va a riempire parzialmente la vaschetta sottostante, in cui il tubo aperto pesca per
una certa profondità. All’estremità chiusa del tubo si è formato una piccolo volumetto vuoto,
in cui ovviamente p = 0 Pa. La pressione dell’aria, che si esercita sulla superficie del mer-
curio nella vaschetta e che deve sorreggere il peso della colonna di mercurio alta 760 mm, se
288 7 – TERMODINAMICA

Figura 7.1 Pressione di 1 atmosfera.

siamo al livello del mare, è di p = 1 atmosfera. Per quanto riguarda il bar, che si vorrebbe non
utilizzare, esso è 1 bar = 105 Pa. (ovviamente atm e bar non sono unità di misura del Sistema
Internazionale delle unità di misura). Per quanto riguarda il numero di moli n possiamo calco-
larlo in diversi modi. Ad esempio se abbiamo una certa quantità di gas e risaliamo al numero
N di atomi o molecole che lo costituiscono, il numero di moli n sarà dato da n=N/A dove A è
il numero di Avogadro. Se invece abbiamo la massa m del gas espressa in grammi, dividendo
questa massa per i grammoatomi o le grammomolecole M, a seconda che il gas sia costituito
da molecole monoatomiche o con più atomi, si ottiene n in questo modo n=m/M.

Comportamento dei gas reali


I gas reali non sono perfetti, ma possono avvicinarsi al comportamento dei gas perfetti so-
stanzialmente quando la temperatura del gas ha valori alti, cioè è molto più alta dei valori di
liquefazione alla pressione a cui si trova il gas, ed il gas è molto rarefatto. Gas diversi hanno
comportamenti molto simili quando sono verificate queste condizioni. In questo caso l’uso
dell’equazione di stato dei gas perfetti, fornisce valori attendibili.

7.3.1 Diagramma di Clapeyron per i gas perfetti


Vediamo di rappresentare la legge di stato dei gas perfetti in un piano cartesiano ad assi or-
togonali, detto “Piano di Clapeyron” in cui in ascisse viene riportato il volume, mentre in
ordinate viene riportata la pressione. I diagrammi rappresentati in questo piano sono detti dia-
grammi di Clapeyron. Nella figura 7.2 sono state rappresentate più curve della legge di stato
dei gas perfetti, in cui si è mantenuta la temperatura costante. Le trasformazioni del sistema
termodinamico rappresentate sono perciò trasformazioni isotermiche.
§7.3 – Equazione di Stato dei Gas Perfetti 289

Figura 7.2 Diagramma di Clapeyron di trasformazioni isoterme per un gas perfetto

7.3.2 Legge di Dalton delle pressioni parziali


Se mettiamo gas diversi nello stesso recipiente, avremo una miscela di gas. Questa misce-
la esercita una pressione che possiamo misurare. Possiamo anche misurare la pressione che
ciascun gas eserciterebbe se occupasse da solo tutto il volume del recipiente. Questa pressio-
ne viene chiamata pressione parziale. La legge di Dalton delle pressioni parziali può essere
enunciata in questo modo.
“La pressione totale, esercitata da un gas perfetto costituito da una miscela di gas perfetti,
è uguale alla somma delle pressioni parziali che ciascun gas eserciterebbe se occupasse da
solo l’intero volume.”
Ovviamente si da per scontato che il gas ottenuto come miscela di altri gas perfetti, la cui
molecola sia monoatomica o no, sia anch’esso perfetto. Indicando con pi la pressione parziale
che l’i_esimo gas, di una miscela di N gas, eserciterebbe se occupasse da solo tutto il volume,
la pressione totale ptot , per la legge di Dalton, è data da
N
ptot = ∑ pi
i=1

Utilizzando la legge di stato dei gas perfetti


N N   N
ni RT RT RT
ptot = ∑ pi = ∑ = ∑ ni = ntot
i=1 i=1 V V i=1 V
290 7 – TERMODINAMICA

dove ntot è il numero totale di moli della miscela. In questo caso la legge di stato diventa

ptot V = ntot RT

Se calcoliamo il rapporto tra la pressione parziale dell’i_esimo gas della miscela e la pressione
della miscela otteniamo
ni RT
pi ni
= ntotVRT = = χi
ptot V
ntot

Il rapporto ni /ntot viene chiamato frazione molare χi dell’i_esimo componente della miscela.
E quindi
pi = χi ptot

7.4 Diagramma di Clapeyron per i gas reali


Facciamo queste misure. Prendiamo un cilindro, chiuso ad una estremità, in cui un pistone
può muoversi senza attrito. All’interno del cilindro introduciamo un gas reale e poi mettiamo
il cilindro a contatto con un termostato molto grande, in grado di garantire la temperatura del
gas costante per variazioni abbastanza lente del sistema termodinamico, cioè del gas. Suppo-
niamo che il sistema termodinamico si trovi in uno stato termodinamico indicato dalla lettera
A nel piano di Clapeyron. In questo stato la sua temperatura, pressione e volume siano rispet-
tivamente TA , pA e VA . Il volume sia inizialmente alto, così come la temperatura. In queste
condizioni di temperatura e di volume, il gas tende a comportarsi come un gas perfetto. Di-
minuiamo il volume molto molto lentamente, ed ogni volta per piccoli valori, lasciando che
il sistema trovi un’altro stato di equilibrio con il valore attuale del volume. Per la presenza
del termostato, la temperatura del gas rimarrà costante, ma varierà la pressione che tenderà ad
aumentare. Riportando sul grafico di Clapeyron i valori di p e di V ottenuti all’equilibrio, per
ogni variazione di V si ottiene la curva, assomigliante ad un’iperbole, che rappresenta l’isoter-
ma del gas reale e che assomiglia a quella del gas perfetto. Infatti con temperature alte e con
alta rarefazione il gas reale ha lo stesso comportamento del gas perfetto. Possiamo ripetere
la trasformazione ripartendo dallo stesso volume iniziale e rimisurare le varie grandezze, ma
questa volta mantenendo il tutto a contatto con un termostato a temperatura più bassa della
precedente. Si ottiene una seconda curva, quasi parallela alla prima, che assomiglia anch’es-
sa ad una iperbole. Continuando di questo passo, abbassando la temperatura ad ogni ciclo di
molto poco, ad un certo punto ci rendiamo conto che le curve non assomigliano più ad iperboli
ed in particolare troviamo, una isoterma, detta “Isoterma Critica”, che presenta un punto con
flesso orizzontale. Si ottiene il diagramma rappresentato nella figura 7.3. L’isoterma che ha
questo punto a flesso orizzontale, viene chiamata “Isoterma Critica”. I valori di pressione p
e volume V nel punto di flesso sono detti pC “pressione critica” e VC “volume critico” men-
tre la temperatura dell’isoterma critica è detta “temperatura critica” TC . Continuando con le
trasformazioni ma abbassando ulteriormente la temperatura, ci si trova con delle isoterme che,
per certi valori di pressione e volume, mostrano un “Cambiamento di stato” o “Transizione
di fase” della sostanza. Durante questa fase, sulle pareti interne del cilindro, bagnate dal gas,
cominciano a formarsi delle goccioline di liquido. Inizia la “condensazione" e al diminuire
del volume non corrisponde un innalzamento della pressione. Questa rimane costante sino a
quando il gas non si è trasformato tutto in liquido. Durante questa fase, il liquido ed il gas
o vapore del liquido sono in equilibrio. La pressione del gas o del vapore in equilibrio con
§7.4 – Diagramma di Clapeyron per i gas reali 291

Figura 7.3 Diagramma di Clapeyron delle trasformazioni isoterme per un gas reale.

il suo liquido viene detta “tensione di vapore saturo” o “pressione di vapore saturo” a quella
temperatura (la pressione di vapore saturo dipende dalla temperatura). Per ogni temperatura
c’è un preciso valore di pressione di vapore saturo in cui liquido e vapore sono in equilibrio
termodinamico. Una volta trasformato tutto il vapore in liquido, ad un’ulteriore riduzione di
volume corrisponde un elevato aumento di pressione. Infatti, a differenza del gas o vapore, i
liquidi sono difficilmente comprimibili. Per diminuire anche di poco il volume occorrono au-
menti notevoli di pressione. Il volume del liquido, all’interno del pistone, non può scendere al
di sotto del volume proprio delle molecole o degli atomi che costituiscono il gas. Questo volu-
me proprio delle molecole o atomi viene chiamato “covolume”. Nel diagramma di Clapeyron
della figura 7.3 a), il covolume è un asintoto verticale delle isoterme a bassi valori di volume.
Nella figura 7.3 b) sono riportate diverse isoterme che possono essere percorse anche in verso
opposto, cioè facendo espandere il gas invece di comprimerlo. Facciamo alcune osservazioni
sul diagramma di Clapeyron.

1. Nel diagramma di Clapeyron si distinguono 4 regioni:

• I - regione di vapore o gas. La temperature delle isoterme sono tutte più alte di TC .
• II - regione dov’è presente solo liquido. E’ la regione sotto l’isoterma critica, a sinistra
della campana,
• III - regione dove sono presenti liquido e gas in equilibrio. Il vapore o gas è “saturo”.
Questa regione sotto la campana è detta di “vapore saturo”. La pressione del gas in
equilibrio con il suo liquido è detta “tensione o pressione di vapore saturo” e come si
vede, ad ogni temperatura c’è una diversa tensione di vapore saturo.
• IV - regione dov’è presente solo il vapore, che viene detta regione di “vapore surri-
scaldato” o “vapore soprassaturo”. E’ la regione sotto l’isoterma crtitica, a destra della
campana.

2. I gas reali hanno un comportamento che li avvicina ai gas perfetti solo a temperature molto
alte, cioè con T >> TC e in condizioni di elevata rarefazione.
292 7 – TERMODINAMICA

7.5 Equazione di stato dei gas reali


L’equazione di stato dei gas perfetti, pV = nRT può essere utilizzata per i gas reali se la pres-
sione è molto bassa, cioè a grande rarefazione, ed ad alta temperatura. Più è alta la pressione e
peggiore è la previsione dei valori di p e T ottenuti facendo uso di questa equazione.

7.5.1 Equazione di stato del Viriale


Si può vedere come l’equazione di stato dei gas perfetti si discosti dal comportamento dei
gas reali, vedendo come varia il rapporto pV /(nRT ) in funzione della pressione del gas. Se
questo fosse perfetto, ovviamente il rapporto deve essere 1, ma per un gas reale si verifica
uno scostamento. Indicando con V̄ = V /n, il volume molare, possiamo esprimere il rapporto
pV̄ /(RT ) = Z come “fattore di compressibilità Z” e per p = 1 ÷ 10 atm Z ∼ = 1. Ma all’au-
mentare della pressione Z 6= 1. E’ ovvio che le deviazioni dal valore 1 dipendono anche dalla
temperatura T e dal tipo di gas e più ci si avvicina al punto di liquefazione più lo scostamento
è grande. Sperimentalmente si verifica che Z > 1 per alte pressioni, mentre Z < 1 per basse
pressioni.
Una espressione alternativa all’equazione di stato dei gas perfetti che ha un fondamen-
to teorico più corretto ed è molto utilizzata è l”’equazione di stato del viriale”. Si tratta
di esprimere il rapporto pV̄ /(RT ) = Z in serie di potenze della pressione o dell’inverso del
volume.
pV̄
= 1 + B(T )p +C(T )p2 + · · ·
RT
Le grandezze B, C, ... che sono funzioni della temperatura, sono chiamate “coefficienti del
viriale”.

7.5.2 Equazione di Van Der Waals per i gas reali


Una relazione empirica che approssima il comportamento dei gas reali, in alternativa a quella
dei gas perfetti e all’equazione di stato del viriale, è l”’equazione di Van Der Waals”.

n2
 
p + a 2 (V − nb) = nRT
V
In questa equazione
• V è il volume del recipiente occupato dal gas,
• p è la pressione del gas,
• T è la temperatura assoluta in K,
• n è il numero di moli (o chilomoli, dipende da come sono stati espressi a e b),
• b è il covolume, cioè il volume proprio degli atomi o molecole del gas, per mole,
• a è un opportuno coefficiente, che dipende dal tipo di gas.
In questo modello del gas, le particelle, molecole o atomi, sono considerate come delle sfere
rigide che possono interagire a distanza. Le correzioni rispetto all’equazione di stato dei gas
perfetti, riguardano il volume e la pressione che il gas esercita sulle pareti del recipiente che
lo contiene. In particolare il volume V occupato dal gas, che nel gas perfetto coincide con il
volume del recipiente visto che le particelle sono oggetti puntiformi che non occupano spa-
zio, deve essere corretto sottraendogli il volume proprio delle particelle (atomi o molecole).
§7.5 – Equazione di stato dei gas reali 293

Questo volume, per ogni mole, viene indicato con il nome di “covolume” b. Il volume effet-
tivamente disponibile per il gas è (V − nb). Anche la pressione che il gas esercita sulle pareti
del contenitore va corretta. Infatti si avrebbe
nRT
p=
(V − nb)

Ma le particelle di gas che sono vicino alla superficie del contenitore subiscono l’attrazione
delle particelle più interne (vedi figura 7.4) e questo ha come effetto la riduzione della pres-
sione esercitata sulle pareti del contenitore, rispetto a quella che si eserciterebbe se questa
interazione non ci fosse. Infatti, prendiamo una molecola o atomo che si trova all’interno del
gas lontano dalle pareti. Se consideriamo la sua sfera di influenza troveremo che al suo interno
c’è una distruzione abbastanza simmetrica delle altre molecole o atomi. Per cui la forza totale
che queste esercitano sarà praticamente trascurabile, quasi nulla. Mentre, se prendiamo una
molecola che si trova vicino alla superficie, all’interno della sua sfera di influenza ci saranno
molecole (o atomi) analoghe del gas e atomi e molecole del contenitore. L’attrazione verso
le molecole del gas è sicuramente maggiore rispetto a quelle del contenitore, per cui questa
molecola verrà attratta prevalentemente verso l’interno. Questo ha effetto sugli urti, che si
ridurranno sia in numero che in intensità. Perciò la pressione esercitata dal gas sulla parete
si riduce. Questo effetto è proporzionale al numero di molecole che si trovano nella sfera di
influenza, proporzionale a n/V , e alle molecole che si trovano in prossimità della superficie,
proporzionale sempre a n/V . Per cui, utilizzando un opportuno coefficiente di proporzionalità
a, ricavato sperimentalmente, si può scrivere la pressione che il gas esercita sulla parete del
contenitore come
nRT n2
p= −a 2
(V − nb) V

I coefficienti a e b possono essere calcolati in questo modo

VC,mol 2
b= a = 3pCVC,mol
3
In queste espressioni pC è la pressione critica, VC,mol è il volume critico riferito alla mole.
Il diagramma di Clapeyron per l’equazione di Van Der Vaals, si presenta come indicato nella
figura 7.5. Come si può vedere non ci sono tratti orizzontali. La legge di stato di Van der Waals,
va abbastanza bene nelle regioni I e IV. In II è poco significativa. Non va troppo bene in III.
In realtà, se si prendesse un liquido molto puro e lo si facesse espandere molto lentamente, si
potrebbe arrivare allo stato in cui nel liquido dovrebbero cominciare ad apparire delle bollicine
di vapore (stato A nella figura 7.6), ma questo non avviene e la pressione continua a diminuire
(tratto da A ad A’). L’equilibrio però è estremamente precario e basta un nonnulla per far
apparire il vapore. In queste condizioni il liquido è detto “liquido surriscaldato”. Se si procede
in senso opposto, comprimendo e quindi diminuendo il volume, sempre con un gas molto puro
e molto molto lentamente, si arriva in B dove dovrebbero comparire delle piccole goccioline di
liquido, ma si percorre il tratto B-B’ senza che queste appaiano. In queste condizioni il vapore
viene detto “vapore sottoraffreddato”. Anche in questo caso di equilibrio molto precario, basta
un nonnulla per far apparire il liquido.
294 7 – TERMODINAMICA

Figura 7.4 Effetto attrattivo delle molecole del gas su quelle interne e vicino alla parete

Figura 7.5 Legge di Stato di Van Der Waals rappresentata nel Diagramma di Clapeyron
§7.6 – Teoria cinetica dei gas 295

Figura 7.6 Legge di Stato di Van Der Waals rappresentata nel Diagramma di Clapeyron

7.6 Teoria cinetica dei gas


In un gas, gli atomi o le molecole che lo compongono sono continuamente in movimento ed
hanno velocità diverse da particella a particella. Una distribuzione che approssima abbastanza
bene quella reale delle velocità di atomi o molecole è quella di Maxwell (Uno dei padri della
teoria cinetica. La distribuzione è stata derivata neol 1859) (vedi figura 7.7).
 m 3/2 mv2
n(v)dv = 4πn0 e− 2kT v2 dv
2πkT
dove

• n0 è il numero di atomi o molecole nell’unità di volume,


• k è la costante di Boltzmann = 1.38 · 10−23 J/K = R/NA (NA è il numero di Avogadro e R
è la costante dei gas)
• n(v)dv sono il numero di atomi o molecole nell’unità di volume che hanno velocità com-
presa tra v e v + dv.
• m è la massa dell’atomo o della molecola.

Le assunzioni che sono alla base di questa teoria sono

1. Il volume occupato dalle particelle del gas è trascurabile rispetto al volume del contenitore
che lo racchiude.
2. Le particelle si muovono in linea retta.
3. Le particelle non si attraggono o respingono.
4. Le particelle sono in costante moto casuale.
5. Gli urti con le pareti o tra le stesse particelle sono perfettamente elastici.
6. La pressione è dovuta agli urti delle molecole sulle pareti del contenitore,
296 7 – TERMODINAMICA

Figura 7.7 Distribuzione delle velocità secondo la legge di Maxwell.

Calcolando la velocità media si trova


1 2 3
mv̄ = kT
2 2
Quindi, come si vede da questa relazione, l’energia cinetica è proporzionale alla temperatura
del gas.

7.7 Cambiamenti di stato


La materia di presenta in tre stati di aggregazione: solido, liquido e gassoso. Il passaggio da
uno stato di aggregazione all’altro viene chiamato “cambiamento di stato” o “transizione di
fase”, con le seguenti denominazioni:

• condensazione/liquefazione è il passaggio dalla fase gassosa alla fase liquida.


• evaporazione/ebollizione è il passaggio dalla fase liquida alla fase gassosa.
• solidificazione è il passaggio dalla fase liquida alla fase solida.
• fusione è il passaggio dalla fase solida alla fase liquida.
• diffusione è il passaggio dalla fase gassosa alla fase solida.
• sublimazione è il passaggio dalla fase solida alla fase gassosa.

Descriviamo questi passaggi di stato.

7.7.1 Evaporazione e Condensazione


Possiamo spiegare questo cambiamento di stato l”’evaporazione”, e quello inverso la “conden-
sazione” dal punto di vista microscopico. Se prendiamo un bicchiere d’acqua e lo appoggiamo
su di un tavolo e siamo in estate, dopo qualche giorno l’acqua non ci sarà più nel bicchiere
e noi diciamo che l’acqua è “evaporata”. Se siamo in inverno può capitarci di vedere i vetri
delle finestre ricoperte da una strato di minuscole goccioline di acqua. E noi diciamo che il
vapore acqueo dell’ambiente è “condensato”. Vediamo come sono questi processi dal punto di
§7.7 – Cambiamenti di stato 297

vista microscopico. Prendiamo del liquido di una certa sostanza e mettiamolo in un recipiente
stagno in cui prima era stato fatto il vuoto. Il liquido occupa solo una parte del volume. Speri-
mentalmente si verifica che molto rapidamente la parte vuota si riempie del vapore del liquido.
Questo avviene per questo motivo. Nel liquido, come nel gas, le molecole che lo costituiscono
sono in continuo movimento. Tra queste ci sono delle forze attrattive che agiscono a distanza
(forze coulombiane), che sono maggiori nel liquido rispetto a quelle nel gas. Molte di queste
possono trovarsi vicino alla superficie con direzione e verso della velocità rivolta alla superfi-
cie del liquido ed un’energia cinetica elevata, tale da vincere le intense forze interatomiche o
intermolecolari e uscire dal liquido per passare nel vuoto o nell’aeriforme. Questo processo
viene detto “evaporazione”. In questo processo il liquido perde le particelle più energetiche e
quindi si raffredda. Analogamente le molecole o atomi contenuti nel gas, vicini alla superficie
del liquido, possono fare il percorso inverso e passare nel liquido. Questo processo si dice
“condensazione”. Dal punto di vista macroscopico se ad una certa temperatura e pressione c’è
un passaggio netto di atomi o molecole dalla fase liquida alla fase gassosa, si dice che c’è “eva-
porazione del liquido”. Nel caso contrario si dice che c’è la “condensazione del gas”. Quando
gli scambi atomici o molecolari sono in equilibrio, fase liquida ed aeriforme coesistono senza
che l’uno o l’altro prevalga. Il vapore di quel liquido in questa condizione è detto “vapore sa-
turo” e la pressione è detta “pressione di vapore saturo” o “tensione di vapore saturo” a quella
temperatura. Per ogni temperatura c’è un preciso valore di pressione di vapore saturo per quel
gas. Se la pressione del vapore è minore della tensione di vapore saturo a quella temperatura
si ha evaporazione. Se è maggiore si ha condensazione. Nel caso di miscela di più gas diversi,
ci si riferisce alla pressione parziale di quel gas. Cioè se nella miscela la pressione parziale del
vapore è inferiore alla pressione di vapore saturo a quella temperatura, si ha evaporazione di
quel liquido. Se è superiore si ha condensazione di quel gas. Per ogni molecola che abbandona
il liquido, essendo queste quelle che hanno energia cinetica superiore, la velocità media delle
molecole o atomi si abbassa, per cui la temperatura si riduce. Se si vuole mantenere la tempe-
ratura costante, durante l’evaporazione, occorre perciò fornire calore. Occorre sottrarre calore
durante la fase di condensazione se si vuole mantenere la temperatura costante.

7.7.2 Ebollizione e Condensazione


Prendiamo un cilindro ad asse verticale e introduciamoci del liquido. Poi chiudiamo con un
pistone, che potrebbe essere supportato, in modo da mantenere una pressione costante al valo-
re desiderato. Mettiamo il tutto a contatto con un termostato ideale in modo che si porti alla
temperatura T . A questo punto iniziamo a riscaldare lentamente in modo che la temperatura
all’interno del liquido si alzi ma in modo uniforme (vedi figura 7.8 a)). Rappresentando su
di un diagramma (vedi figura 7.9 a)) l’andamento della temperatura in funzione del tempo,
vediamo che questa aumenta sino a quando iniziano a formarsi delle bolle di vapore un pò
dappertutto. Inizia l”’ebollizione”. A questo punto la temperatura del liquido rimane costante
sino a quando è evaporato tutto. La temperatura a cui avviene questo passaggio di stato è detta
“temperatura di ebollizione” che dipende dalla pressione che abbiamo impostato nel cilindro e
dallo stato di purezza del liquido. Per l’acqua pura, alla pressione di p = 1 atm, la temperatura
di ebollizione è di T = 100°C. Adesso, continuando a scaldare, scalderemmo il gas contenuto
all’interno e la temperatura continuerebbe ad aumentare. Facendo il percorso contrario, con
il gas contenuto nel cilindro, e raffreddando in modo che la temperatura sia uniforme , la sua
temperatura diminuisce sino a quando cominciano a comparire delle goccioline sulle pareti
(vedi figure 7.8 b) e 7.9 b)). Da questo momento in poi, continuando a sottrarre calore molto
lentamente, la temperatura non cambia sino a quando tutto il gas si è trasformato in liquido.
298 7 – TERMODINAMICA

Figura 7.8

Figura 7.9 Andamento della temperatura nella transizione liquido-gas a) e gas-liquido b) in


funzione del tempo.

La temperatura a cui avviene questo passaggio è la “temperatura di liquefazione” che è uguale


alla “temperatura di ebollizione” se la pressione è la stessa. Questo processo è detto “conden-
sazione” o “liquefazione”. Continuando a raffreddare, la temperatura del liquido diminuisce.
L”’ebollizione” è un’evaporazione violenta che avviene quando la pressione di vapore saturo,
di quel liquido, in quelle condizioni di T , è superiore alla pressione totale esterna. Fornendo
calore il processo di evaporazione risulta più evidente, cioè violento, perché l’aumento di tem-
peratura, e quindi della pressione di vapore saturo, è più veloce. Ad esempio per l’acqua la
pressione di vapore saturo alla temperatura di 100 °C è di p =1 atm. Ad esempio, prendiamo
la classica pentola, mettiamoci dentro l’acqua del rubinetto e poi sul fuoco a scaldare. Voglia-
mo portarla all’ebollizione. In queste condizioni la temperatura dell’acqua non è uniforme. E
sarà più elevata vicino o attaccata alle pareti della pentola, soprattutto sul fondo, dove c’è la
fiamma. Quando la temperatura sarà già molto alta, intorno agli 80-90 °C, è possibile vede-
re sul fondo alcuni punti in cui si formano delle piccole bolle di vapore che salgono verso la
superficie. Una fila di piccole bolle che si formano una dopo l’altra e salgono in superficie.
§7.7 – Cambiamenti di stato 299

Figura 7.10 Formazione delle bolle di vapore al fondo della pentola.

Questo avviene perché sul fondo possono esserci delle microfessure o piccoli fori. Il loro fon-
do è più vicino alla parete esposta alla fiamma e quindi sarà a tempertura più alta rispetto al
fondo piatto orizzontale, bagnato dall’acqua (vedi figura 7.10). La formazione è dovuta al fatto
che gli atomi della parete della pentola in quel punto vibrano più violentemente, proprio per la
loro maggiore temperatura. Le molecole d’acqua adiacenti subiranno urti continui e violenti
e si muoveranno più velocemente al punto che si romperanno i legami molecolari del liquido
e si forma il vapore. Appena questo si forma, altro liquido circostante vi evapora all’interno.
Così si forma una bollicina che cresce rapidamente e poi si stacca, salendo verso la superficie.
E subito dopo nello stesso punto il processo ricomincia. All’aumentare ulteriore della tem-
peratura, si formano bolle in altri punti del fondo, per lo stesso motivo. E poi, arrivati a 100
°C, i legami molecolari si rompono in tutto il liquido con formazione di bolle ovunque, che si
ingrandiscono rapidamente e salgono verso la superficie. C’è un’evaporazione violenta, cioè
l’ebollizione.
Se il recipiente non ha fori o fessure, il liquido è purissimo, viene riscaldato molto molto
lentamente e a temperatura uniforme senza disturbi esterni, questo può superare la temperatura
di ebollizione senza che ciò avvenga. In questo caso il liquido si dice “surriscaldato”. Ma
basta un nonnulla perché l’evaporazione avvenga repentinamente.
7.7.3 Solidificazione e Fusione
Mettiamo un solido all’interno di un forno e riscaldiamolo lentamente in modo che la tempe-
ratura sia uniforme in tutto il solido. Riportiamo su di un diagramma la sua temperatura in
funzione del tempo (vedi figura 7.11). Osserviamo che questa cresce sino ad un certo punto,
quando cominciano a comparire delle minuscole goccioline di liquido. Continuando a riscal-
dare nello stesso modo la temperatura non aumenta sino a quando tutto il solido non si è
trasformato in liquido. Questo processo si chiama “Fusione” e la temperatura a cui avviene
questa variazione di stato è detta “temperatura di fusione”. Una volta liquefatto, continuando
a riscaldare il liquido, la temperatura continuerà ad aumentare. Il processo inverso viene det-
to “Solidificazione” e la “temperatura di solidificazione” normalmente coincide con quella di
fusione. Durante il raffreddamento del liquido, se questo è molto puro e il raffreddamento è
lento, può avvenire che il liquido scenda al di sotto della temperatura di solidificazione senza
che questa sia avvenuta. In queste condizioni il liquido viene detto “soprafuso”. Basta una
piccola perturbazione e subito compaiono cristalli di solido.
300 7 – TERMODINAMICA

Figura 7.11 Andamento della temperatura nella transizione solido-liquido a) e liquido-solido b)


in funzione del tempo.

7.7.4 Sublimazione e Diffusione


La “Sublimazione” è quel fenomeno per cui molecole o atomi del solido passano direttamente
nella fase aeriforme. La tensione di vapore normalmente è molto molto bassa, per cui questo
processo non avviene se non in misura estremamente ridotta, tranne in casi particolari, come
la naftalina. In questo caso la pressione di vapore a temperatura ambiente può essere maggiore
della pressione atmosferica. Così, sebbene la temperatura sia minore di quella di fusione, la
naftalina sublima totalmente. Il meccanismo inverso alla sublimazione si chiama “Diffusione”.

7.8 Definizione di Calore e Trasporto del calore


7.8.1 Definizione di Caloria
Ci sono strumenti che possono servire a misurare la quantità di calore detti “Calorimetri”.
Attraverso questi strumenti è stata fissata l’unità di misura della Quantità di Calore, indicata
normalmente con Q, detta “Caloria”, simbolo cal. “La caloria rappresenta la quantità di ca-
lore che occorre sottrarre ad 1 g di acqua pura, che si trova in condizioni normali di pressione,
cioè alla pressione p = 1 atm, per abbassare la sua temperatura di 1 °C da 15.5 a 14.5 °C”.
Si indica con Cal “grande caloria” o Kcal una quantità di calore pari a 1000 cal.

7.8.2 Calori specifici


Prendiamo una massa m di una certa sostanza che si trova alla temperatura T . La quantità di
calore dQ che occorre fornire (o sottrarre) per aumentare (o abbassare) la sua temperatura di
una quantità dT è proporzionale alla massa m ed alla variazione di temperatura dT , cioè

dQ = c · mdT

Il coefficiente di proporzionalità c è detto “calore specifico” e dipende

• dal valore della temperatura T ,


• dal mezzo,
§7.8 – Definizione di Calore e Trasporto del calore 301

• dal tipo di trasformazione, cioè dal modo in cui viene fornita o sottratta la quantità di calore
dQ. Se la quantità di calore è fornita o sottratta, mantenendo la pressione costante, allora

c = cp

e c p è detto “calore specifico a pressione costante”. Se invece la quantità di calore viene


fornita o sottratta mantenendo il volume costante allora

c = cV

e cV è detto “calore specifico a volume costante”.

L’unità di misura del calore specifico lo si ricava dalla relazione precedente

[dQ] cal [dQ] Kcal


[c] = = [c] = =
[m][dT ] g · K [m][dT ] Kg · K

Per una variazione finita di temperatura tra T1 e T2 , si ha


Z T2 Z T2
Qp = mc p dT QV = mcV dT
T1 T1

Gli integrali dipendono dal tipo di trasformazione, cioè se a p =cost. o V =cost. Nel caso il
calore specifico non dipenda dalla temperatura
Z T2 Z T2
Qp = mc p dT = mc p (T2 − T1 ) QV = mcV dT = mcV (T2 − T1 )
T1 T1

7.8.3 Capacità Termica C


La “capacità termica” è il prodotto della massa del corpo per il calore specifico.

C = mc

La sua unità di misura è data da


cal Kcal
[C] = [C] =
K K
La quantità di calore dQ o Q fornita o sottratta per avere una variazione di temperatura dT o
∆T è data da Z T2
dQ = mcdT = CdT Q= CdT
T1

Ovviamente dipende

• dal valore della temperatura T ,


• dal mezzo,
302 7 – TERMODINAMICA

• dal tipo di trasformazione, cioè dal modo in cui viene fornita o sottratta la quantità di calore
dQ. Quindi per ogni tipo di calore specifico si ha una capacità termica.

C p = mc p CV = mcV

C p e CV sono capacità termiche a pressione costante e volume costanti.

7.8.4 Calore molare


Il “calore molare” di una certa sostanza è la capacità termica di una mole di quella sostanza.

C̄ = Mc

M indica la massa di una mole di quella sostanza. L’unità di misura del calore molare è

cal
[C̄] =
K · mol
La quantità di calore dQ o Q fornita o sottratta per avere una variazione di temperatura dT o
∆T è data da Z T2
dQ = mcdT = nC̄dT Q= nC̄dT
T1

C̄ ovviamente dipende

• dal valore della temperatura T ,


• dal mezzo,
• dal tipo di trasformazione, cioè dal modo in cui viene fornita o sottratta la quantità di calore
dQ. Anche in questo caso occorre distinguere tra quella a pressione costante C̄ p e a volume
costante C̄V .
C̄ p = Mc p C̄V = McV

dove M è la massa di una mole. Se indichiamo con m la massa di una certa sostanza
contenente n moli, potremo scrivere

nC̄ p = mc p nC̄V = mcV

7.8.5 Calori Latenti


Nei passaggi di stato la temperatura non cambia, ma è necessario fornire o togliere calore se
si vuole produrre fusione o solidificazione, evaporazione o condensazione del mezzo. Questa
quantità di calore è proporzionale alla massa m del mezzo ed il coefficiente di proporzionalità si
chiama “calore latente”, per cui, detto Q il calore fornito o sottratto per produrre una variazione
di fase alla massa m del mezzo, si ha
Q = cl · m

L’unità di misura del calore latente è [cl ] =cal/g o [cl ] =Kcal/Kg. Il calore latente dipende
dalla temperatura a cui avviene il cambiamento di fase, dalla natura del mezzo e ovviamente
dal tipo di cambiamento di fase. Avremo così
§7.8 – Definizione di Calore e Trasporto del calore 303

• un calore latente di fusione-solidificazione c f


• un calore latente di evaporazione-condensazione ce
• un calore latente di sublimazione-diffusione cs
Ad esempio, per l’acqua, il calore di fusione del ghiaccio c f alla temperatura di 0 °C, ed il
calore latente di evaporazione ce tra 0 °C e 100 °C sono
cf ∼
= 79.67 cal/g
ce ∼
= 606.500 − 0.695 · T cal/(g k)
7.8.6 Propagazione del calore
Il calore si può propagare in tre modi: per convezione, irraggiamento e conduzione. Vediamo
sinteticamente come sono questi tre meccanismi attraverso i quali il calore si propaga da corpi
ad altri corpi.
Convezione
La convezione avviene quando il calore si propaga tramite il movimento di materia. Ad esem-
pio se dell’aria in movimento passa vicino ad un corpo caldo e si scalda aumentando la sua
temperatura, questa nel suo movimento trasporta il calore che ha assorbito in altre parti e su
altri corpi. Supponiamo di essere in inverno e abbiamo appena acceso i termosifoni. E’ ovvio
che se tocco il termosifone appena tiepido non sento molto caldo. L’agitazione degli atomi
del termosifone, rispetto a quelli della mano non è poi così diversa. Se invece questo è molto
caldo, la differenza di temperatura la si sente immediatamente e l’agitazione degli atomi è alta.
L’aria vicino al termosifone, si scalda rapidamente e si sposta verso l’alto. Questo meccanismo
è dovuto alla spinta di Archimede. Infatti supponiamo di considerare un volume sferico nell’a-
ria a temperatura costante. Facciamo riferimento alla figura 7.12 a). La forza peso complessiva
delle particelle contenute in questo volume è M~g. La spinta di Archimede è esattamente −M~g.
Quindi c’è equilibrio. Se riscaldiamo l’aria nel volume sferico, le particelle si muoveranno
a velocità superiore e il volume sferico necessario all’aria sarà più grande (tratteggiato nella
figura 7.12 b)). La massa contenuta nel volume sferico di prima sarà M 0 < M. Per cui, mentre
la forza peso diventa M 0~g, la spinta di Archimede rimane sempre la stessa di prima, cioè −M~g.
L’aria calda viene spinta verso l’alto. Quindi l’aria scaldata dal termosifone sale verso l’alto.
Il posto lasciato libero viene occupato dall’aria fredda che c’è in basso, sul pavimento, che a
sua volta si scalda. Si crea così una circolazione d’aria più calda che dal termosifone sale verso
l’alto, lambisce il soffitto, scende verso il basso, lambisce il pavimento e poi nuovamente risa-
le fiancheggiando il termosifone dove si riscalda nuovamente, come si vede nella figura 7.13.
Durante questo ciclo, l’aria calda cede il calore che ha immagazzinato a contatto con il termo-
sifone. In questo modo poco per volta l’aria scalda l’ambiente. Stesso meccanismo avviene
nella pentola dove abbiamo messo dell’acqua a scaldare. L’acqua che tocca le pareti del fondo
e laterali della pentola, essendo queste calde, si scalda e la sua densità diminuisce leggermente,
quanto basta per farla salire verso l’alto risucchiando dietro di se l’acqua fredda al centro della
pentola. In questo modo, come si vede nel disegno 7.13, si crea una circolazione d’acqua che
favorisce la propagazione del calore a tutta l’acqua nella pentola. Insieme alla convezione ci
può essere anche la conduzione. Di solito nei gas è trascurabile. Molto meno nei liquidi.
Irraggiamento
Il calore si propaga per irraggiamento quando non avviene tramite movimento di materia o
per contatto tra i corpi. Ad esempio il sole riscalda la terra tramite l’irraggiamento. Se si sta
304 7 – TERMODINAMICA

Figura 7.12 Effetto della riduzione della densità dell’aria. L’aria più calda sale verso l’alto

Figura 7.13 Propagazione del calore per convezione. Riscaldamento dell’aria della camera e
dell’acqua nella pentola
§7.8 – Definizione di Calore e Trasporto del calore 305

Figura 7.14 Propagazione del calore per conduzione. La temperatura T1 della parete di sinistra
è maggiore della temperatura della parete di destra T2 .

vicini ad una piastra molto calda, si sente il calore della piastra a distanza da questa, così come
il calore emanato da una fiamma. Questo meccanismo di propagazione del calore avviene
tramite radiazione cioè onde elettromagnetiche e non necessita della presenza di materia o
contatto tra i corpi. Anche nel vuoto infatti il calore si propaga per irraggiamento.

Conduzione
Il calore si propaga per conduzione da un corpo ad un altro quando questi sono a contatto tra
di loro e non c’è spostamento di materia. Analizziamo più in dettaglio la propagazione del
calore per conduzione e facciamo riferimento alla figura 7.14. Nella figura sono rappresentate
due pareti parallele a temperatura costante T1 , T2 con T1 > T2 , distanti l. Inseriamo tra queste
una lastra, di materiale omogeneo ed isotropo, in modo che le sue facce parallele, di superficie
A, siano perfettamente a contatto con le pareti a temperatura T1 e T2 . Fissiamo un sistema
di riferimento con l’asse x ortogonale alle pareti e con origine su quella a temperatura T1 . Il
calore fluisce (verificabile sperimentalmente) dalla parete a temperatura superiore T1 a quella
inferiore T2 . Consideriamo ora un piccolo straterello di spessore dx posto tra x e x + dx. Dato
che il materiale è omogeneo ed isotropo e dato che sulle pareti T1 e T2 sono costanti, si può
ragionevolmente ipotizzare (ma è verificabile sperimentalmente) che il piano alla coordinata
x sia tutto a temperatura T , mentre quello alla coordinata x + dx sia tutto a temperatura T +
dT . Possiamo scrivere che la quantità di calore che attraversa questo straterello nel tempo
dt è proporzionale a dt, alla superficie A, alla differenza di temperatura dT tra i due piani
adiacenti e inversamente proporzionale allo spessore dello straterello. Tutto questo è molto
sensato e verificabile sperimentalmente. Infatti più il tempo è lungo più quantità di calore passa
attraverso lo straterello; maggiore è la superficie della piastra A, maggiore sarà la quantità
di calore che transita; più elevata è la differenza di temperatura tra i due piani adiacenti e
maggiore sarà la quantità di calore trasmesso attraverso lo straterello; e infine più è spessa la
306 7 – TERMODINAMICA

piastra, minore sarà la quantità di calore trasmessa. Possiamo quindi scrivere

dT
dQ = −k(T ) Adt
dx
Il coefficiente di proporzionalità K è detto “Coefficiente di Conduttività Termica” e dipende
dal materiale e dalla sua temperatura. Il segno negativo è dovuto al fatto che mentre dQ > 0,
dT = T (x + dx) − T (x) < 0. Se il mezzo non è omogeneo, k(T) potrebbe variare da punto
a punto all’interno della piastra. In questo caso sarà necessario considerare sulla superficie
A solo una parte infinitesima dA e poi occorrerà studiare il diffondere del calore in tutte le
direzioni. Tornando alla situazione precedente possiamo scrivere

dQ dT
= −kA
dt dx
Se siamo a regime e il flusso di calore è costante nel tempo, cioè dQ/dt = cost allora integrando

1 dQ
dT = − dx
kA dt
Se k non dipende dalla temperatura, che nello spessore varia, integrando tra x = 0 e la generica
coordinata x si ottiene
1
T (x) = T1 − Q̇x
kA
Cioè la temperatura varia linearmente. L’unità di misura di questo coefficiente è data da [k]=
cal/(m s K)

7.9 Trasformazioni termodinamiche reversibili e irreversibili


Consideriamo un gas perfetto messo all’interno di un cilindro chiuso da un pistone mobile che
può scorrere all’interno del cilindro senza attrito. Le pareti del cilindro e del pistone siano
a temperatura costante, cioè il cilindro è a contatto con un termostato ideale a temperatura
T . Supponiamo che il gas contenuto all’interno del pistone sia in condizioni di equilibrio alla
pressione pA , temperatura TA e volume VA ricavabile dalla legge di stato dei gas perfetti.
nRTA
VA =
pA

Riportiamo questo punto con queste coordinate, che rappresenta lo stato termodinamico A
del sistema, nel diagramma di Clapeyron (vedi figura 7.15 a)). Aumentiamo il volume molto
lentamente, incrementando V di una quantità ∆V molto piccola. Il sistema, che si trovava in
equilibrio nello stato A, si trova ora nello stato A0 che non è di equilibrio, anche se molto vicino
a quello di equilibrio. Lasciando fisso il volume, poiché il cilindro è a contatto del termostato
a temperatura TA , il sistema lentamente si porterà in una stato di equilibrio A1 alla stessa tem-
peratura TA di prima. Da A1 ripetiamo il procedimento aumentando ulteriormente il volume di
∆V . Il sistema si troverà nello stato A01 e si porterà in uno stato di equilibrio A2 . E così via
sino ad arrivare nello stato termodinamico B. Il pistone si ferma arrivato a questo volume, per
§7.10 – Lavoro compiuto dal gas verso l’esterno, dL non è un differenziale esatto. 307

Figura 7.15 Trasformazione termodinamica reversibile a) e b) e irreversibile c)

la presenza di un perno nel cilindro che lo blocca. La curva che rappresenta la trasformazione
termodinamica del sistema è una spezzata, ma per variazioni sempre più piccole di volume,
dV anzichè ∆V , tende a diventare una curva continua rappresentata da una trasformazione iso-
terma. Ad ogni aumento di volume, la pressione diminuisce, dato che TA è costante. Ogni
punto della trasformazione termodinamica è uno stato di equilibrio. Ovviamente potrei fare
il processo inverso, partendo dallo stato B e per riduzioni successive di volume, arrivare allo
stato termodinamico A (vedi figura 7.15 b)). In questa trasformazione termodinamica ho il
totale controllo della situazione. Posso interrompere la trasformazione in qualsiasi momento
e so quanto valgono la pressione e la temperatura del sistema. Questo tipo di trasformazio-
ne viene detta “trasformazione reversibile”. Possiamo definire la trasformazione reversibile
nel seguente modo. “Una trasformazione termodinamica si dice reversibile, quando il sistema
evolve da uno stato termodinamico A ad uno stato termodinamico B e viceversa attraverso una
successione continua di stati di equilibrio e di stati che differiscono per quantità infinitesime
da stati di equilibrio”. Ovviamente una trasformazione termodinamica irreversibile non soddi-
sfa a queste condizioni. Ad esempio prendiamo pure lo stesso cilindro con lo stesso pistone e
lo stesso gas. Il gas è una miscela di vapori di benzina e aria. Facciamo scoccare una scintilla
tra due elettrodi posti all’interno del pistone. Allo scocco della scintilla, avverrà un’esplosione
all’interno del cilindro. Data l’esplosione, la pressione e la temperatura del gas all’interno del
cilindro differiranno da punto a punto. L’evoluzione è rapida ed il gas si espande violentemen-
te. Il volume iniziale è VA e il volume finale è VB , in quanto il fermo blocca il pistone a quel
volume. Parto dallo stato A ed arriverò al volume finale VB e dopo aver atteso tutto il tempo
necessario che il sistema si stabilizzi alla temperatura del termostato TA , lo stato finale B sarà
lo stesso di prima. Durante questa trasformazione non ho il controllo della pressione e della
temperatura e non sono in grado di indicare un valore di p o di T in punti precisi all’interno del
sistema. So solo che per ogni volume la pressione e la temperatura varieranno all’interno di
un certo range. E non posso nemmeno immaginare di poter fare a rovescio la trasformazione
ripristinando lo stato iniziale A. Questa è una trasformazione “irreversibile”.

7.10 Lavoro compiuto dal gas verso l’esterno, dL non è un differenziale


esatto.
Prendiamo un sistema termodinamico, costituito dalle particelle di un gas, contenuto in un
cilindro chiuso da un pistone mobile che scorre senza attrito (vedi figura 7.16 a)). L’asse del
308 7 – TERMODINAMICA

Figura 7.16 Lavoro compiuto dal gas

cilindro sia verticale. Indichiamo con p0 la pressione dell’aria dell’ambiente in cui questo si
trova. Sia S la superficie del pistone bagnata dal gas e sia uguale alla superficie esterna rivolta
all’aria. Se M è la massa del pistone e z un asse verticale con il versore ~k rivolto in alto, per cui
~g = −g~k, la forza totale che agisce sul gas attraverso la superficie S è

~F1 = −p0 S~k + M~g

Mentre la forza che il gas esercita sul pistone, e quindi sull’esterno, attraverso S è data da

~F = pS~k

dove p è la pressione del gas. Se il sistema è in equilibrio, vuol dire che la pressione esercitata
dal gas sul cilindro, attraverso S, deve essere uguale e contraria a quella dovuta alla forza peso
e alla pressione esterna, cioè

~F + ~F1 = pS~k − p0 S~k − Mg~k = 0 Mg


pS − p0 S − Mg = 0 p = p0 +
S

La forza esercitata dal gas ~F = pS~k può essere superiore a quella dovuta al gas esterno e al
peso del pistone. In questo caso il pistone si solleva (vedi figura 7.16 b)) ed il lavoro fatto dalla
forza esercitata dal gas per uno spostamento infinitesimo del pistone di dz è dato da

d L = ~F • d~l = pS~k · (dz~k) = pSdz = pdV

Per una variazione dallo stato A allo stato B lungo una trasformazione finita γ, il lavoro del gas
è Z B Z VB
LAB,γ = dL = pdV
A,γ VA ,γ

Questo lavoro sarà positivo se il volume aumenta, e cioè è il gas che esegue lavoro verso
l’esterno. Negativo se il volume diminuisce, cioè è l’esterno ad eseguire lavoro sul gas. dL
§7.11 – 309
Calore scambiato dal sistema termodinamico-gas. dQ non è un differenziale esatto

Figura 7.17 Lavoro compiuto dal gas

non è un differenziale esatto, infatti per trasformazioni diverse dallo stato termodinamico A
allo stato termodinamico B ottengo lavori diversi come mostra la figura 7.17. L’area sottesa
dalla curva nel piano di Clapeyron, che indica la trasformazione, è il lavoro compiuto dal gas.
Come si vede facilmente, per trasformazioni diverse si hanno lavori diversi.

LAB,γ1 6= LAB,γ2
Nella trasformazione ciclica γ rappresentata nella figura 7.17, data dall’unione delle trasfor-
mazioni γ1 e γ2 ,
Z B Z A I
pdV + pdV = pdV 6= 0
A,γ1 B,γ2 γ

l’area racchiusa tra le due curve rappresenta il lavoro svolto. Poiché non posso scrivere
Z B
d L = L (B) − L (A)
A,γ1

allora, formalmente, non posso esprimere il lavoro infinitesimo come dL , ma come δL . E’


quindi indispensabile indicare il tipo di trasformazione. Il fatto che d L non sia un differenziale
esatto vale anche per trasformazioni in cui la sostanza termodinamica sia diversa da un gas.

7.11 Calore scambiato dal sistema termodinamico-gas. dQ non è un


differenziale esatto
In una trasformazione termodinamica il sistema può scambiare lavoro con l’esterno. In certe
fasi della trasformazione lo riceve, in altre lo fornisce. Ma il sistema scambia anche calore
con l’ambiente esterno e anche in questo caso, in alcune fasi lo riceve, in altre lo fornisce.
310 7 – TERMODINAMICA

Indichiamo con dQ la quantità di calore scambiata in una trasformazione infinitesima. Ma


anche dQ non è un differenziale esatto ed è meglio scriverlo δQ. Per una trasformazione
finita γ dallo stato termodinamico A allo stato termodinamico B la quantità di calore netta
complessivamente scambiata con l’esterno è
Z B
QAB,γ = δQ
A,γ

E’ necessario specificare il tipo di trasformazione, in quanto δQ non è un differenziale esatto.

7.12 Principio di Equivalenza ed Equivalente Meccanico della Caloria


Abbiamo già visto in meccanica (3.9) che
nc
LAB,γ = [TB +W (B)] − [TA +W (A)]

Cioè il lavoro delle forze non conservative equivale alla variazione dell’energia meccanica
totale. Le forze d’attrito non sono conservative e quando intervengono trasformano l’energia
mancante in calore. Questo può essere osservato sperimentalmente in molti casi. Sparisce
dell’energia e compare del calore. A questo punto possiamo chiederci se il calore sia una forma
di energia, misurata in calorie anziché in Joule. In questo modo il principio di conservazione
dell’energia assume una portata ben più ampia. Per verificare questa equivalenza, prendiamo
un sistema termodinamico e facciamogli compiere un ciclo, cioè questo è inizialmente in uno
stato termodinamico A e vi ritorna dopo una serie di trasformazioni. Possiamo dire che questa
serie di trasformazioni costituisce una trasformazione ciclica. Il lavoro netto scambiato nella
trasformazione è I
δL
γ

Mentre la quantità di calore complessivamente scambiata nella trasformazione ciclica è


I
δQ
γ

Se dovesse capitare che per qualsiasi tipo di sistema e di ciclo

γ δL
H
H = cost
γ δQ

Allora potremmo concludere che il calore è proprio una forma di energia, in quanto il sistema
assorbe o cede lavoro γ δL ma corrispondentemente cede o assorbe una quantità di calore
H
H
γ δQ. Ebbene questo è proprio quello che si verifica sperimentalmente in tutti i casi. E si trova
che per qualsiasi tipo di sistema e di ciclo

γ δL
H
H =J ∀γ e qualsiasi sia la sostanza termodinamica
γ δQ
§7.13 – I° Principio della Termodinamica 311

J viene chiamato “Equivalente Meccanico della Caloria” ed è uguale a

Joule
J = 4.186
cal
Cioè 1 cal = 4.186 Joule. Il bilancio tra il lavoro svolto dal sistema e la quantità di calore scam-
biata dal sistema deve essere effettuato su di un ciclo. Questo consente di non fare errori nella
valutazione numerica delle due quantità. Il sistema termodinamico di partenza è esattamente
uguale al sistema termodinamico di arrivo (lo stato del sistema termodinamico è lo stesso).

7.13 I° Principio della Termodinamica


Dal principio di equivalenza si ricava

γ δL
H
H =J
γ δQ

Cioè I I
δL = J δQ
γ γ

Se esprimiamo δQ in Joule, allora possiamo scrivere l’espressione precedente come


I I
δL − δQ = 0
γ γ

Ed essendo il ciclo di integrazione lo stesso


I
(δL − δQ) = 0 ∀γ e qualsiasi sia la sostanza termodinamica
γ

Questo risultato vale per qualsiasi ciclo e qualsiasi sistema, perciò δL − δQ deve essere un
differenziale esatto. Lo poniamo uguale al differenziale di una funzione di stato che viene
chiamata “Energia Interna” U, cioè

dU = δQ − δL

Sapendo bene che δL e δQ non sono differenziali esatti, per semplicità, possiamo comunque
esprimerli come dL e dQ e scrivere così il “I° Principio della Termodinamica”

dU = dQ − d L

Il primo principio della termodinamica sancisce l’impossibilità di realizzare il “moto perpetuo


di Ia specie”, cioè realizzare una macchina che, eseguendo un ciclo, faH lavoro verso l’esterno
senza assorbire calore. Infatti dal I° Principio, se δQ=0 allora anche δL =0. Tutti i tentativi
H

fatti per realizzare una macchina di questo tipo sono falliti.


312 7 – TERMODINAMICA

Figura 7.18 Energia Interna U dei gas perfetti. Contenitori del gas perfetto nella libera
espansione

7.13.1 Espressione di dU per i gas perfetti


Cerchiamo di approfondire il significato di energia interna. Questa rappresenta la somma del-
l’energia cinetica e dell’energia potenziale di tutte le particelle che costituiscono il sistema.
Ricaviamo l’espressione di U per un gas perfetto. Questo viene descritto da queste grandezze
macroscopiche: T, p,V . Ma solo due sono indipendenti, in quanto dalla legge di stato dei gas
perfetti pV = nRT si ricava la terza variabile di stato. Quindi l’energia interna potrà essere
funzione di
U = U(T,p) U = U(p,V ) U = U(T,V )

Facciamo questo esperimento, come descritto in figura 7.18. Inizialmente nel contenitore A
c’è il gas, mentre B è vuoto. Il setto C, che attraversa il tubo di raccordo tra i due contenitori,
è chiuso, quindi non c’è flusso di gas da A a B. Il sistema viene isolato termicamente in
modo molto efficace, per cui non c’è scambio di calore con l’esterno, cioè δQ=0. All’istante
iniziale t = 0 il gas è tutto contenuto nel recipiente A e la pressione, temperatura e volume sono
rispettivamente p = p1 , T = T1 e V = V1 . Abbiamo indicato con 1 lo stato del gas che riempie
solo A. Supponiamo che improvvisamente, senza intervento esterno, il setto C si rompa. Il
gas fluirà in B ed alla fine avremmo p = p2 , T = T2 e V = V2 , avendo indicato con 2 lo stato
corrispondente al gas che riempie sia il volume A che quello B. Sperimentalmente si nota che
T2 ∼
= T1 e più il gas è rarefatto minore risulta la differenza tra le due temperature. Al limite per
un gas perfetto T2 = T1 . In questa trasformazione (espansione libera) il gas non scambia calore
con l’esterno (c’è un isolamento termico) e non fa lavoro verso l’esterno. Per cui, per il primo
principio della termodinamica dU = d L − dQ = 0 la variazione dell’energia interna è nulla. Se
poniamo U = U(T,p) abbiamo

∂U ∂U
dU = dT + dp
∂T ∂p

La pressione cambia, perciò d p 6= 0. Questo comporta che ∂U/∂p = 0, cioè U non dipende
da p. Mentre abbiamo constatato che dT = 0, per cui potrebbe essere ∂U/∂T 6= 0. Se invece
§7.14 – Trasformazioni termodinamiche per gas perfetti 313

poniamo U = U(T,V ) allora otteniamo

∂U ∂U
dU = dT + dV
∂T ∂V
Ma anche in questo caso, essendo dV 6= 0, dovrà essere ∂U/∂V = 0. Perciò U non dipen-
de da V per i gas perfetti. U può dipendere solo dalla temperatura. Prendiamo allora una
trasformazione isocora a V costante. Possiamo scrivere

d L = pdV = 0 dU = dQ = CV dT

Dove CV è la capacità termica a volume costante. Possiamo scrivere CV = nC̄V in cui n indica
il numero di moli e C̄V il calore molare. Per cui, per un gas perfetto, si ottiene

dU = nC̄V dT

Questa è l’espressione dell’energia interna per un gas perfetto. Per i gas perfetti C̄V non dipende
dalla temperatura, mentre normalmente per i gas reali questa dipendenza c’è. E’ ovvio che
posso sostituire
nC̄V = mcV

dove m è la massa del gas e cV è il calore specifico a volume costante.

7.14 Trasformazioni termodinamiche per gas perfetti


Convenzionalmente si indica positivamente il lavoro svolto dal sistema verso l’esterno e ne-
gativamente quello ricevuto dal sistema. Per il calore è positiva quella ricevuta dal sistema,
mentre è negativa quella fornita all’esterno.

7.14.1 Traformazione Isoterma


La trasformazione termodinamica isoterma è quella in cui la variabile di stato temperatura T
rimane costante. Supponiamo di mettere del gas all’interno di un cilindro chiuso da un pistone
che può muoversi senza attrito lungo l’asse del cilindro, come illustrato nella figura 7.19 a).
Il tutto viene messo in contatto con un termostato alla temperatura TA . Dopo il transitorio il
gas si sarà portato alla stessa temperatura e avrà una pressione pA e volume VA . Facendo ri-
ferimento alla figura 7.20 il sistema termodinamico si trova quindi nello stato termodinamico
A con una pressione pA , volume VA e temperatura TA . Molto lentamente lasciamo espandere
il gas, in modo che la temperatura rimanga costante, sino allo stato termodinamico B. Visto
che c’è un’espansione, il gas farà lavoro verso l’esterno e quindi mi aspetto un lavoro positivo.
Un gas perfetto in un’espansione libera, cioè senza scambio di calore e lavoro verso l’ester-
no, mantiene una temperatura costante. Qui fa lavoro verso l’esterno, quindi perde energia,
perciò la sua temperatura diminuisce. Ma rimane alla temperatura del termostato prelevando
da questo calore. Perciò mi aspetto una quantità di calore positiva. Calcoliamo il lavoro e la
quantità di calore scambiata con l’esterno in questa trasformazione. Il lavoro fatto dal gas sarà
indubbiamente positivo. Poiché per un gas perfetto dU = nC̄V dT e dT = 0 allora dU = 0. Dal
I° Principio della Termodinamica

dU = dQ − d L = dQ − pdV = 0
314 7 – TERMODINAMICA

Figura 7.19 Trasormazioni termodinamiche di un gas perfetto


§7.14 – Trasformazioni termodinamiche per gas perfetti 315

Figura 7.20 Trasformazione isoterma dallo stato termodinamico A allo stato termodinamico B

da cui dQ = d L = pdV . Con alcuni passaggi e tenendo presente che dalla legge di stato dei
gas perfetti p = nRT
V , si ottiene

nRT dV
dQ = d L = pdV = dV = nRT
V V
e integrando dallo stato termodinamico A allo stato termodinamico B sulla trasformazione
isoterma (vedi figura 7.20) si ottiene
Z B
dV VB
LAB = QAB = nRTA = nRTA ln > 0 se VB > VA
A V VA
L’equazione della trasformazione isoterma è pV =cost.

7.14.2 Trasformazione isocora


Nella trasformazione isocora, la variabile di stato volume rimane costante. Facciamo riferi-
mento alle figure 7.19 b) e 7.21. Il gas è contenuto in un recipiente chiuso alla pressione pA ,
volume VA e temperatura TA . Il sistema termodinamico si trova nello stato A ed è rappresentato
dal punto A del piano di Clapeyron. Scaldiamo il gas in modo da far salire la sua temperatura
sino al valore TB . Lo stato finale sarà B, con pressione pB . Poiché non c’è variazione di volu-
me, il lavoro fatto dal gas verso l’esterno è nullo, cioè dL = pdV = 0, per cui abbiamo già un
risultato Z VB
LAB = pdV = 0
VA
316 7 – TERMODINAMICA

Figura 7.21 Trasformazione isocora dallo stato termodinamico A allo stato termodinamico B

Dal primo principio della termodinamica, sappiamo che

dU = dQ − d L = dQ

Ma sappiamo che per un gas perfetto dU = nC̄V dT da cui

dQ = dU = nC̄V dT

che integrata ci fornisce la quantità di calore scambiata dal sistema verso l’esterno.
Z TB
QAB = nC̄V dT = U(B) −U(A)
TA

Nel caso in cui il calore molare a volume costante C̄V non dipenda dalla temperatura, e per i
gas perfetti è così, allora
Z TB
QAB = nC̄V dT = nC̄V (TB − TA ) = U(B) −U(A) > 0 se TB > TA
TA

p
L’equazione della trasformazione isocora è T =cost.

7.14.3 Trasformazione isobara


In una trasformazione termodinamica isobara, la variabile di stato pressione rimane costante.
Il gas è chiuso in un cilindro con un pistone che può muoversi senza attrito (vedi figura 7.19
c)). Il sistema si trova inizialmente nello stato termodinamico descritto dal punto A del piano
di Clapeyron (vedi figura 7.22), quindi occupa un volume VA , ha una temperatura TA e una
pressione pA . Scaldiamo lentamente il gas per farlo espandere cioè aumentare il volume. La
§7.14 – Trasformazioni termodinamiche per gas perfetti 317

pressione esterna, che agisce sul gas tramite il pistone, è costante. Per cui il gas si espande,
a pressione costante, sino ad arrivare allo stato B. Per la trasformazione A → B di figura mi
aspetto una quantità di calore positiva (fornita al sistema) e un lavoro positivo (fornito dal
sistema verso l’esterno), visto che il volume aumenta. Dal primo principio
dU = dQ − d L
Per il lavoro svolto
d L = pdV = pA dV pA = pB quindi in questo caso posso scrivere pA o pB
Per quanto riguarda la quantità di calore, poiché questa viene scambiata a pressione costante,
possiamo scrivere
dQ = nC̄ p dT

dove C̄ p è il calore molare a pressione costante. Per l’energia interna è sempre

dU = nC̄V dT
Integrando si ottiene
LAB = pA (VB −VA ) = pBVB − pAVA = nRTB − nRTA = nR(TB − TA ) > 0 seTB > TA
Z TB Z TB
QAB = nC̄ p (T )dT U(B) −U(A) = nC̄V (T )dT
TA TA

Per i gas perfetti questi calori molari non dipendono dalla temperatura, per cui
QAB = nC̄ p (TB − TA ) U(B) −U(A) = nC̄V (TB − TA )
Anche in questo caso si possono sostituire i calori molari con i calori specifici, cioè
nC̄V = mcV
ed ottenere in questo modo
QAB = mc p (TB − TA ) U(B) −U(A) = mcV (TB − TA )
V
L’equazione della trasformazione isobara è T =cost.
Relazione tra R, C̄ p e C̄V
Mettendo insieme nel I° Principio della Termodinamica l’energia interna, il lavoro svolto e la
quantità di calore assorbita, integrati, appena calcolati nella trasformazione isobara dallo stato
A allo stato B, si ottiene
nC̄V (TB − TA ) = nC̄ p (TB − TA ) − pA (VB −VA )
Per i gas perfetti, possiamo scrivere
nRTB nRTA
VB = VA =
pB pA
318 7 – TERMODINAMICA

Figura 7.22 Trasformazione isobara dallo stato termodinamico A allo stato termodinamico B

che sostituiti nell’espressione del lavoro


 
nRTB nRTA
nC̄V (TB − TA ) = nC̄ p (TB − TA ) − pA −
pB pA

Semplificando n, TB − TA e tenendo conto che pA = pB , si ottiene

C̄V = C̄ p − R

Cioè
R = C̄ p − C̄V

7.14.4 Trasformazione adiabatica


Nella trasformazione adiabatica non c’è scambio di calore con l’ambiente esterno. Supponia-
mo che il gas sia contenuto nel solito cilindro chiuso da un pistone mobile (vedi figura 7.19
d)). L’asta che collega il pistone con l’ambiente esterno è fatta da un materiale termicamente
isolante. Il gas ha inizialmente una temperatura TA , una pressione pA e occupa un volume VA .
Facendo riferimento alla figura 7.23 il sistema si trova nello stato termodinamico A. Cilindro,
gas e pistoni sono isolati termicamente, in modo che non ci sia scambio di calore con l’ambien-
te esterno. Lasciamo espandere il gas sino allo stato B. Mi devo aspettare un abbassamento di
temperatura. Infatti, se in un’espansione isoterma il gas ha mantenuto la temperatura costante
prelevando calore dal termostato, qui che è isolato, diminuirà la sua temperatura. Per questo
la curva della trasformazione deve essere più inclinata di una isoterma. Poiché c’è aumento di
volume, il gas eseguirà lavoro verso l’esterno e questo sarà positivo.
Per prima cosa troviamo la legge della trasformazione adiabatica (vedi figura 7.23). Par-
tiamo dal I° Principio della Termodinamica.

dU = dQ − d L
§7.14 – Trasformazioni termodinamiche per gas perfetti 319

Per una trasformazione adiabatica dQ = 0, per cui

RT
dU = −d L nC̄V dT = −pdV C̄V dT = − dV
V

Separando le variabili e sostituendo al posto di R = C̄ p − C̄V si ottiene

dT dV dT dV
C̄V = −R C̄V = −(C̄ p − C̄V )
T V T V

Dividendo l’equazione per C̄V e ponendo il rapporto C̄ p /C̄V = γ si ha


 
dT C̄ p dV dT dV
=− −1 = (1 − γ)
T C̄V V T V

Integrando e indicando con D la costante di integrazione,


(1−γ) ]
ln(T ) = ln[V (1−γ) ] + D eln(T ) = eln[V eD T = V (1−γ) eD

eD = k è una costante, per cui


TV (γ−1) = k

Questa è una forma possibile della legge della trasformazione adiabatica. Tenendo sempre
presente che per un gas perfetto pV = nRT

pV (γ−1)
TV (γ−1) = k V =k pV γ = nRk = k0
nR
Possiamo quindi dire che le equazioni della trasformazione adiabatica sono

TV (γ−1) = cost pV γ = cost

Poiché C̄ p > C̄V , γ = C̄ p /C̄V >1. Quindi, come anticipato, la curva della trasformazione nel
piano di Clapeyron pende di più della isoterma pV = cost, come si vede dalla figura 7.23.
Da A a B il gas si espande, compiendo lavoro positivo, cioè lavoro verso l’esterno, ma senza
scambiare calore. La temperatura finale è minore di quella iniziale. Calcoliamo il lavoro svolto
in questa trasformazione per un gas perfetto. Partendo sempre dal I° principio

dU = dQ − d L = −d L d L = −dU = −nC̄V dT

E integrando tra lo stato A e B,


Z TB
LAB = − nC̄V dT
TA

e con C̄V = cost. si ha


LAB = nC̄V (TA − TB ) QAB = 0
320 7 – TERMODINAMICA

Figura 7.23 Trasformazione adiabatica dallo stato termodinamico A allo stato termodinamico B

Oppure, utilizzando la legge pV γ = cost. possiamo scrivere


Z VB Z VB γ
γ γ dV pBVB h (1−γ) (1−γ)
i
pV γ = pBVB LAB = pdV = pBVB = VB −VA
VA VA Vγ 1−γ

7.15 II° Principio della Termodinamica


Il I° principio sancisce l’impossibilità di realizzare il moto perpetuo di Ia specie, cioè realizzare
una macchina che, compiendo un ciclo, esegua lavoro senza ricevere calore. Ma non vieta la
possibilità di realizzare una macchina che in un ciclo termodinamico trasformi tutto il calore
che riceve in lavoro. Se questo fosse possibile si potrebbe installare questo motore su una nave
e questa potrebbe assorbire il calore dal mare e trasformarlo tutto in lavoro senza consumare
nulla. Questo però non è mai avvenuto e non è mai stato possibile costruire motori simili. In
un ciclo si riesce a trasformare tutto il lavoro in calore, ma non tutto il calore in lavoro. Se
questo fosse possibile si potrebbe costruire un motore perpetuo di IIa specie. Il II° principio è
un’enunciazione che accetta come legge naturale il fatto che non si riesce a costruire un motore
simile. Ci sono due formulazioni equivalenti del II° principio; quella che va sotto il nome di
“principio di Kelvin-Planck” e quella nota come “Principio di Clausius”.

Motore Termico
Definiamo il motore termico. “Dicesi motore termico una macchina che, funzionando ciclica-
mente, ed essendo connessa con N termostati alle temperature Ti , scambia con questi ad ogni
ciclo delle quantità di calore qi ed esegue lavoro equivalente” (vedi figura 7.24).
N I I
L = ∑ qi in modo equivalente δL = δQ
i=1

Per convenzione le quantità di calore qi sono positive se fornite al motore, negative in caso
contrario. Indichiamo con Q1 la quantità di calore complessivamente fornita alla macchina in
§7.15 – II° Principio della Termodinamica 321

Figura 7.24 Definizione di motore termico

un ciclo, e perciò Q1 >0, e con Q2 quella complessivamente ceduta dalla macchina, e perciò
Q2 <0, in un ciclo. Potremo scrivere
m N
Q1 = ∑ q i Q2 = ∑ qj
i=1 j=m+1

Per quello che abbiamo appena scritto sul motore termico, conseguenza del I° Principio della
Termodinamica, per qualsiasi ciclo, indicando con L il lavoro complessivamente svolto dalla
macchina, potremo scrivere
m N
L = ∑ qi + ∑ q j = Q1 + Q2 = |Q1 | − |Q2 |
i=1 j=m+1

Definiamo come “rendimento η della macchina” il rapporto tra il lavoro complessivamente


svolto dalla macchina e la quantità di calore Q1 fornita alla macchina. In formule

L ∑m n
i=1 Qi + ∑ j=m+1 Q j Q1 + Q2 Q2 |Q2 |
η= = = = 1+ = 1−
Q1 ∑mi=1 Q i Q 1 Q 1 |Q1 |
322 7 – TERMODINAMICA

Figura 7.25 Schema frigorifero

macchina frigorifera
Una macchina frigorifera scambia anch’essa del calore con dei termostati, ma al contrario del
motore termico riceve calore dai termostati a temperatura inferiore e lo cede a quelli a tem-
peratura superiore. Per poter far questo deve ricevere lavoro dall’esterno. Nella figura 7.26 è
rappresentato lo schema della macchina frigorifera con due soli termostati. Per la macchina
frigorifera si definisce una grandezza detta “efficienza della macchina frigorifera ε”, definita
come il rapporto tra il calore fornito alla macchina frigorifera, cioè il calore che questa macchi-
na riesce a sottrarre al termostato a temperature inferiore, ed il lavoro fornito complessivamente
alla macchina.
Q2
ε=
L
Una macchina simile è rappresentata dal classico frigorifero. Una rappresentazione schematica
è indicata nella figura 7.25. Il sistema è costituito da
1. "Compressore volumetrico", normalmente azionato da un motore rotativo elettrico (cilin-
dro con pistone mobile) che ha il compito di far circolare il fluido refrigerante nel circuito,
aspirando il gas dall’evaporatore e comprimendolo verso il condensatore, aumentandone
la pressione sino a p = 8 ÷ 10 atm e la temperatura sino a T = 45 ÷ 55 °C. La tem-
peratura aumenta anche grazie al calore assorbito dal motore elettrico del compressore,
refrigerandolo. Il compressore funziona grazie all’energia elettrica da noi fornita.
2. "Condensatore", uno scambiatore di calore, abbastanza generoso, posto al di fuori del fri-
gorifero che serve a raffreddare il gas caldo che esce dal compressore. L’aria dell’ambiente,
assorbendo questo calore, si riscalda mentre il gas refrigerante del frigorifero si raffredda
e quindi condensa. Il fluido refrigerante esce dal compressore come liquido ancora caldo
(T = 25 ÷ 30 °C ) ad alta pressione (p = 8 ÷ 10 atm).
3. "Valvola di espansione o organo di laminazione" che ha due compiti. Uno è quello di
ridurre la pressione del liquido refrigerante, dalle p = 8 ÷ 10 atm a poco più di 1 atm (p =
§7.15 – II° Principio della Termodinamica 323

1.2 ÷ 1.3 atm) attraverso un orifizio calibrato. Come indicato nell’equazione di Bernoulli,
se si restringe un condotto, la velocità del fluido aumenta anche notevolmente, ma si riduce
la pressione. Quindi con questo orifizio si può ridurre notevolmente la pressione. Pertanto
una parte di liquido si espande e si trasforma in vapore a spese della frazione rimasta liquida
che, per questo motivo, si raffredda molto. In uscita si avrà una miscela liquido-vapore alla
temperatura di circa T = -30 ÷ - 25 °C.
Il secondo compito è quello ri regolare il flusso di vapore-liquido refrigerante in funzio-
ne delle condizioni ambientali e di temperatura all’interno del frigorifero, in modo da
ottimizzare il funzionamento di tutto il circuito.
4. "Evaporatore", è anch’esso uno scambiatore di calore, posto all’interno del frigorifero.
La miscela di liquido-vapore proveniente dall’organo di laminazione, assorbe il calore al-
l’interno del frigorifero, dove la temperatura è dell’ordine di T = 4 ÷ 8 °C, da vivande e
liquidi. In questo modo evapora tutta la parte ancora liquida della miscela. La temperatura
di uscita del vapore dall’evaporatore è leggermente superiore alla sua temperatura di ebol-
lizione/liquefazione. Cioè il gas è surriscaldato. Questo è necessario per garantire che la
vaporizzazione sia completa e non rimangano tracce di piccole goccioline di liquido che
possano essere trascinate verso il compressore.
5. "Valvole direzionali o di non ritorno". Sono dispositivi molto semplici che impediscono
al vapore, nella fase di compressione, di muoversi in direzione opposta nel circuito.

Il ciclo avviene in questo modo. Il gas compresso, percorre la serpentina posta dietro il fri-
gorifero, cioè il condensatore, attraverso cui cede il calore Q1 all’ambiente, cioè normalmente
la cucina, che costituisce il termostato a temperatura superiore, T1 . Questa perdita di calore
provoca una condensazione del gas, cioè una liquefazione. Il gas liquefatto, che può trovarsi
a temperature dell’ordine di T = 25 ÷ 30 °C, arriva all’organo di laminazione in cui riduce
la sua pressione e in parte si trasforma in vapore. Nel laminatore o valvola di espansione, la
riduzione di pressione è così rapida che non c’è scambio di calore con l’ambiente esterno e non
c’è nemmeno lavoro fatto verso l’esterno. Poi la miscela va all’evaporatore, un’altra serpentina
posta dentro il frigorifero in cui completa l’evaporazione. Dato che la sua temperatura è molto
bassa, (T = -30 ÷ -25 °C) sottrae calore Q2 all’ambiente, cioè al termostato a temperatura
inferiore, quindi ai cibi, alle bevande e a quant’altro si trovi dentro il frigorifero. La miscela
vapore-liquido si riscalda e completa l’evaporazione. Poi il vapore torna al compressore e il
ciclo ricomincia.

7.15.1 Principio di Kelvin-Planck


Il principio di Kelvin-Planck è cosi enunciato “E’ impossibile costruire un motore termico che,
operando ciclicamente, non abbia altro effetto, se non estrarre del calore da un termostato
ed eseguire lavoro equivalente”. Questo vuol dire che qualsiasi motore termico deve operare
almeno con 2 termostati. Dal primo riceve calore e al secondo cede il calore non trasformato
in lavoro. Proprio per questo motivo si può dire che il rendimento di qualsiasi motore termico
deve essere η < 1. E deve esistere almeno un secondo termostato a cui il motore termico cede
calore (vedi figura 7.27). Per i motori termici che operano solo con 2 termostati, il calore deve
essere prelevato dal termostato a temperatura superiore e la parte, non utilizzata per il lavoro,
ceduta al termostato a temperatura inferiore. Se accadesse il contrario, visto che il calore passa
naturalmente dai corpi caldi a quelli freddi, si potrebbe prelevare dal termostato a temperatura
superiore una quantità di calore pari a quella che gli viene ceduta dal motore e trasferirla
naturalmente al termostato a temperatura inferiore. In questo caso il termostato a temperatura
324 7 – TERMODINAMICA

Figura 7.26 Schema di motore termico e macchina frigorifera con due termostati

Figura 7.27 Un motore, operando ciclicamente, non può trasformare tutto il calore in lavoro

superiore farebbe solo da intermediario e tutto il calore prelevato dal termostato a temperatura
inferiore verrebbe trasformato in lavoro, contraddicendo il Principio di Kelvin-Planck.
§7.15 – II° Principio della Termodinamica 325

Figura 7.28 Rappresentazione del principio di Clausius. Un motore, operando ciclicamente,


non può trasferire calore da un corpo freddo ad un corpo caldo (T2 < T1 ).

7.15.2 Principio di Clausius


Vediamo l’enunciato del II° Principio della Termodinamica nella formulazione di Clausius.
“E’ impossibile costruire un motore termico che, operando ciclicamente, non abbia altro ef-
fetto se non trasferire calore da un corpo freddo ad un corpo caldo.”. Questa formulazione è
rappresentata nella figura 7.28.

7.15.3 Equivalenza tra le due formulazioni del II° Principio della Termodinamica
Il principio di Kelvin-Planck ed il principio di Clausius sono equivalenti. Se si ammette che
è falso il principio di Kelvin-Planck risulta falso anche il principio di Clausius e viceversa.
Infatti, facendo riferimento alla figura 7.29, supponiamo che il principio di Kelvin-Planck sia
falso. Posso quindi prelevare una certa quantità di calore Q1 da un termostato a temperatura
T1 e trasformarlo interamente in lavoro. Applicando il I° Principio Q1 = L . Posso allora
pensare di sfruttare questo lavoro con una macchina frigorifera che estrae calore Q3 da un
termostato a temperatura più bassa T2 e fornisce una quantità di calore Q2 allo stesso termostato
a temperatura T1 . Applicando il I° Principio alla macchina frigorifera e tenendo presente che
L 0 = −L possiamo scrivere
L 0 = Q2 + Q3 Q3 = L 0 − Q2 Q3 = −L − Q2 = −(Q1 + Q2 )

Q1 e Q3 sono positivi in quanto forniti alle macchine termiche. Q2 invece è negativo. Se


inglobiamo insieme motore termico e macchina frigorifera, senza fornire lavoro esterno, una
quantità di calore Q3 viene prelevata dal termostato freddo a temperatura T2 e trasferita al
termostato caldo a temperatura T1 , con T1 > T2 , rinnegando il Principio di Clausius. Ana-
logamente, supponiamo che sia falso il principio di Clausius. Costruisco una macchina che,
operando ciclicamente, estrae calore Q02 da un termostato a temperatura T2 e lo cede ad un
326 7 – TERMODINAMICA

Figura 7.29 Se il principio di Kelvin-Planck non è valido, non è valido nemmeno il principio di
Clausius.

termostato a temperatura T1 con T1 > T2 (Q02 = −Q2 ). Costruiamo ora un motore termico che
opera tra gli stessi termostati ed è progettato in modo tale che cede al termostato a temperatura
T2 la quantità di calore Q002 = −Q02 che è la stessa prelevata. In questo caso, unendo in un unico
motore la macchina frigorifera ed il motore termico ed evitando l’uso del termostato a tempe-
ratura T2 , cedendo Q002 direttamente alla macchina frigorifera si otterrebbe come risultato finale,
che il calore Q1 + Q2 = |Q1 | − |Q2 | verrebbe trasformato in un ciclo tutto in lavoro (figura 7.30,
in contrasto con il principio di Kelvin-Planck.

L = Q1 + Q2 L = |Q1 | − |Q2 | Questo calore è trasformato tutto in lavoro

7.16 Ciclo di Carnot


Il ciclo di Carnot è un ciclo costituito da due isoterme e due adiabatiche. Le isoterme hanno
temperatura T1 e T2 con T1 > T2 . Il ciclo, disegnato nel piano di Clapeyron, è rappresentato
nella figura 7.31. Sia A lo stato del sistema termodinamico nel punto iniziale. La trasforma-
zione A → B è isoterma, B → C è adiabatica, C → D è di nuovo isoterma e D → A nuovamente
adiabatica. Nelle trasformazioni isoterme A → B e C → D il sistema, che contiene il gas, è
posto a contatto con due termostati a temperature T1 e T2 costanti, che mantengono costante la
temperatura del sistema. Nelle trasformazioni adiabatiche, invece, il sistema è isolato dall’am-
biente esterno e quindi non scambia calore. Calcoliamo il lavoro complessivamente svolto da
una macchina che effettua questo ciclo utilizzando un gas perfetto come fluido termodinamico.

ISOTERMA A → B: L’equazione di stato della trasformazione isoterma è pV = cost.


Partiamo sempre dal I° Principio della Termodinamica: dU = dQ − d L . Ma per una
§7.16 – Ciclo di Carnot 327

Figura 7.30 Se il principio di Clausius non è valido, non è valido nemmeno il principio di Kelvin-
Planck.

Figura 7.31 Ciclo di Carnot di un gas perfetto. E’ costituito da due isoterme con T1 > T2 e due
adiabatiche.
328 7 – TERMODINAMICA

trasformazione isoterma dU = nC̄V dT = 0. Quindi dQ = d L .


Z VB Z VB
dV VB
d L = pdV LAB = pdV = nRT1 = nRT1 ln
VA VA V VA

Quindi
VB VB
LAB = nRT1 ln QAB = nRT1 ln
VA VA

Nell’espansione di figura LAB = QAB = nRT1 ln VVBA > 0.

ADIABATICA B → C: L’equazione di stato della trasformazione adiabatica è data da


pV γ = cost. o TV γ−1 = cost. Poichè dQ = 0 dal I° principio si ottiene
Z T2
dU = dQ − d L = −d L d L = −dU = −nC̄V dT LBC = − nC̄V dT = nC̄V (T1 − T2 )
T1

Qui ovviamente si è tenuto presente che C̄V per un gas perfetto non dipende dalla tempe-
ratura. Quindi
LBC = nC̄V (T1 − T2 ) QBC = 0

In questa espansione, in cui non c’è scambio di calore con l’ambiente esterno, il lavoro
eseguito dal gas è positivo. Cioè LBC = nC̄V (T1 − T2 ) > 0.

ISOTERMA C → D: Possiamo ripetere quanto già fatto nell’isoterma AB e otteniamo


Z VD Z VD
dV VD
d L = pdV LCD = pdV = nRT2 = nRT2 ln
VC VC V VC

Quindi
VD VD
LCD = nRT2 ln QCD = nRT2 ln
VC VC
In questo caso il gas viene compresso, perché c’è una riduzione di volume. Questo com-
porta che LCD = QCD = nRT2 ln VVCD < 0.

ADIABATICA D → A: Nell’adiabatica B → C il gas si espande, in questa invece c’è una


compressione. Applicando le stesse relazioni, si ottiene
Z T1
dU = dQ − d L = −d L d L = −dU = −nC̄V dT LDA = − nC̄V dT = nC̄V (T2 − T1 )
T2

Quindi
LDA = nC̄V (T2 − T1 ) QDA = 0

Poiché c’è compressione in questa trasformazione e T2 < T1 , LDA = nC̄V (T2 − T1 ) < 0. Il
lavoro eseguito dal gas è negativo, cioè è l’esterno ad eseguire lavoro sul gas.
§7.16 – Ciclo di Carnot 329

Calcolando ora il lavoro ed il calore complessivamente scambiato nel ciclo. Si ottiene

VB VD
I
L= d L = LAB + LBC + LCD + LDA = nRT1 ln +nC̄V (T1 −T2 )+nRT2 ln +nC̄V (T2 −T1 )
VA VC
VB VD
L = nRT1 ln + nRT2 ln
VA VC

Poiché per le trasformazioni adiabatiche vale l’equazione di stato TV γ−1 =cost. possiamo
scrivere
γ−1 γ−1
T1VA = T2VD
γ−1 γ−1
T1VB = T2VC

E facendo un rapporto tra le due equazioni, otteniamo

VA VD
=
VB VC

Perciò per il lavoro complessivamente svolto nel ciclo

VB VC VB VB VB
I
L= d L = nRT1 ln − nRT2 ln = nRT1 ln − nRT2 ln = nR(T1 − T2 )ln
VA VD VA VA VA
Per la quantità di calore

VB VD
I
Q= dQ = QAB + QBC + QCD + QDA = QAB + QCD = nRT1 ln + nRT2 ln
VA VC
VB VC VB VB VB
I
Q= dQ = nRT1 ln − nRT2 ln = nRT1 ln − nRT2 ln = nR(T1 − T2 )ln
VA VD VA VA VA
Come si può vedere I I
dQ = dL

Calcoliamo ora il rendimento del ciclo. La quantità di calore Q1 viene fornita nella trasforma-
zione isoterma A → B, e vale
VB
Q1 = QAB = nRT1 ln
VA
Il lavoro complessivamente svolto è dato da

VB
I
L= d L = nR(T1 − T2 )ln
VA
330 7 – TERMODINAMICA

Per cui il rendimento è

L nR(T1 − T2 )ln VVAB T2


ηC = = = 1−
Q1 nRT1 ln VVBA T1

ALCUNE OSSERVAZIONI sul ciclo di Carnot.

• Il ciclo di Carnot è reversibile. Una macchina che esegue il ciclo di Carnot invertito è una
macchina frigorifera. Nella realtà non è possibile realizzare un ciclo reversibile e quindi
una macchina che possa funzionare come motore termico e come frigorifero.
• Si può dimostrare che “tutti i motori di Carnot che operano tra le stesse temperature han-
no lo stesso rendimento, indipendentemente dalla natura dell’agente utilizzato nel ciclo
termodinamico.” Questo è un risultato importante in quanto il calcolo del rendimento è
stato effettuato usando come agente del sistema termodinamico un gas perfetto, che ci ha
semplificato molto i calcolo. Ma il rendimento è lo stesso anche con un gas reale.
• Il ciclo di Carnot che opera tra le temperature T1 e T2 è quello che ha il rendimento mas-
simo tra queste temperature. Questo risultato costituisce il “Teorema di Carnot”. “Nes-
sun motore termico che opera ciclicamente scambiando calore con due termostati ha un
rendimento superiore al rendimento di un motore termico di Carnot che opera tra le stes-
se temperature” Cioè possiamo scrivere, indicando con ηMT il rendimento di un motore
termico,
ηMT ≤ ηC

• Ed inoltre si può dimostrare che "tutti i motori termici, che operano ciclicamente scam-
biando calore con due termostati, eseguendo un ciclo reversibile, hanno lo stesso rendi-
mento del motore termico di Carnot che opera tra le stesse temperature". Cioè

(ηMT )rev = ηC

Questo vuol dire che solo i motori termici che eseguono un ciclo irreversibile, a parità di
temperature, hanno un rendimento inferiore al rendimento della macchina di Cernot.

(ηMT )irr < ηC

7.17 Teorema di Clausius


Dal ciclo di Carnot reversibile, sappiamo che il rendimento di una macchina termica di Carnot
è dato da
T2
ηC = 1 −
T1
Per un qualsiasi motore termico che esegue un ciclo reversibile tra le stesse temperature di
quello di Carnot, si ha

Q1 + Q2 Q2 T2
(ηMT )rev = = 1+ = ηC = 1 −
Q1 Q1 T1
§7.17 – Teorema di Clausius 331

Da cui ricaviamo che


Q2 T2
1+ = 1−
Q1 T1
2
Q1 Q2 Qi
+ =∑ =0
T1 T2 i=1 Ti

Cioè la somma dei rapporti tra le quantità di calore Qi scambiate con i termostati a temperatura
Ti diviso Ti è uguale a zero. Per un qualsiasi ciclo irreversibile, invece

Q1 + Q2 Q2 T2
(ηMT )irr = = 1+ < ηC = 1 −
Q1 Q1 T1

Da cui
2
Q1 Q2 Qi
+ =∑ <0
T1 T2 i=1 Ti

Prendiamo un ciclo reversibile γ, costituito da due trasformazioni reversibili γ1 e γ2 . Una tra


lo stato termodinamico A a quello B, chiamata γ1 e l’altra tra B e A chiamata γ2 (vedi figura
7.32). Prendiamo ora un punto C sulla trasformazione γ1 e un punto D sulla γ2 che stanno sulla
stessa trasformazione adiabatica. Attorno a questa trasformazione, costruiamo un piccolo,
molto piccolo, ciclo di Carnot. Indicheremo con ∆Q1i e ∆Q2i le quantità di calore scambiate,
in questo ciclo, alle temperature T1i e T2i rispettivamente. Sulle due isoterme, il calore sarà
scambiato secondo le trasformazioni reversibili, quindi si avrà

∆Q1i ∆Q2i
+ =0
T1i T2i

Ovviamente ∆Q1i > 0, mentre ∆Q2i < 0. Adesso potrei creare altri N piccoli cicli di Carnot
adiacenti a questo, coprendo così tutto il ciclo termodinamico γ. Sommando sugli N cicli creati
N N
∆Q1i ∆Q2i
∑ T1i ∑ T2i = 0
+
i=1 i=1

Che può essere scritta anche come


2N
∆Qi
∑ =0
i=1 Ti

Dove occorre precisare che ∆Qi è la quantità di calore scambiata alla temperatura Ti . Que-
sta quantità di calore non coincide con quella scambiata sulle trasformazioni γ1 e γ2 . Ma se
rendessi il ciclo di Carnot infinitesimo, cioè schiacciato sull’adiabatica centrale, allora le tra-
sformazioni isoterme infinitesime a T1i e T2i coinciderebbero con un tratto infinitesimo delle
trasformazioni γ1 e γ2 . E la quantità di calore scambiata su queste trasformazioni infinitesime
coinciderebbe con quella scambiata sul tratto corrispondente delle trasformazioni reversibili γ1
e γ2 . Facendo tendere a zero ∆Qi e N ad infinito, tenendo presente che è un ciclo reversibile, si
332 7 – TERMODINAMICA

Figura 7.32 Teorema di Clausius.

ha
2N I  
∆Qi δQ
lim ∑ = = 0 per trasformazione γ reversibile
i=1 Ti T
N→∞ γ
∆Qi →0

Supponiamo ora che γ1 sia reversibile, mentre γ2 non lo sia. Quindi il ciclo γ non sarà reversibi-
le. Facciamo la stessa operazione di prima e cioè scegliamo un punto C su γ1 da cui tracciamo
una trasformazione adiabatica che intercetta γ2 in D. Costruiamo attorno a questa adiabatica un
piccolo ciclo quasi di Carnot, in cui la trasformazione a temperatura inferiore non è reversibile.
Per una trasformazione ciclica irreversibile, che non può essere di Carnot,
∆Q1i ∆Q2i
+ <0
T1i T2i
rifacendo lo stesso ragionamento di prima, alla fine si ottiene
I  
δQ
<0
γ T
Il “Teorema di Clausius” è rappresentato da questo integrale
I  
δQ
≤0
γ T
L’uguaglianza si ha solo per la trasformazione reversibile.
§7.18 – Entropia 333

7.18 Entropia
Dal teorema di Clausius abbiamo visto che, per una trasformazione reversibile,
I  
δQ
=0 ∀γ
γ T rev

Per cui possiamo concludere che δQ T sia un differenziale esatto e lo poniamo uguale al diffe-
renziale di una funzione di stato chiamata Entropia S. Per cui
 
dQ
dS =
T rev

La sostituzione di δQ con dQ è dovuta solo alla comodità di scrittura, ma dQ non è un dif-


ferenziale esatto, mentre il rapporto tra la quantità di calore δQ scambiata alla temperatura T
e la stessa temperatura lo è. L’Entropia è una funzione di stato del sistema termodinamico e
dipende solo dallo stato iniziale e finale e non da come avviene la trasformazione reversibile.
Per i gas possiamo esprimerla come S = S(p,V,T ). L’unità di misura dell’Entropia è [S]=J/K.
La variazione di Entropia per una trasformazione finita si calcola come
Z SB Z B  Z B 
dQ dQ
dS = SB − SA =
SA A T rev A T rev

Posso conoscere la variazione di Entropia tra due stati lungo una trasformazione irreversibile,
calcolandola lungo una trasformazione reversibile che unisca i due stati (vedi figura 7.33). Dal
I° Principio della Termodinamica possiamo scrivere

dU = dQ − d L dQ = dU + d L

Per cui
dU + d L
 
dS =
T rev

Calcoliamo la variazione di entropia, per un gas perfetto, lungo una trasformazione isobara da
uno stato A a temperatura TA ad uno stato B a temperatura TB .

dU = nC̄V dT d L = pdV

da cui
dQ dU + d L nC̄V dT + pdV nC̄V dT nRT dV dT dV
dS = = = = + = nC̄V + nR
T T T T VT T V
334 7 – TERMODINAMICA

Figura 7.33 Trasformazioni termodinamiche reversibile ed irreversibile tra lo stato A e B. La


variazione di entropia tra i due stati è calcolabile attraverso la trasformazione termodinamica
reversibile.

e integrando
Z B Z TB Z VB
dT dV
dS = nC̄V + nR
A TTA VA V
TB VB
SB − SA = nC̄V ln + nRln
TA VA

7.18.1 Diagramma T-S


Il piano T-S, come il piano di Clapeyron, è molto utile per rappresentare le trasformazioni
dei sistemi termodinamici. In questo caso in ascisse c’è l’entropia S, mentre in ordinate c’è
la temperatura T . Ad esempio nella figura 7.34 è rappresentato un ciclo di Carnot. Lo stato
termodinamico di partenza è indicato con A. Le trasformazioni isoterme, dallo stato A allo
stato B e dallo stato C allo stato D, sono rappresentate da linee orizzontali, mentre quelle
adiabatiche, dallo stato B allo stato C e dallo stato D allo stato A, da linee verticali. Calcoliamo
le variazioni di entropia per ogni trasformazione.
§7.18 – Entropia 335

Figura 7.34 Diagramma di Clapeyron e T-S del Ciclo di Carnot.

Isoterma AB
La temperatura è costante e vale T1 . Per la variazione di entropia, tenendo presente di dT = 0,
si ha
dQ d L pdV nRT1 dV
dS = = = =
T1 T1 T1 T1 V
Z B Z VB
dV
dS = nR
A VA V
 
VB
SB − SA = nRln >0
VA
Adiabatica BC
dQ
dS = =0 SB = SA
T
Isoterma CD

dQ d L pdV nRT2 dV
dS = = = =
T2 T2 T2 T2 V
Z D Z VD
dV
dS = nR
C VC V
 
VD
SD − SC = nRln <0
VC
Adiabatica DA
dQ
dS = =0 SD = SA
T
336 7 – TERMODINAMICA

7.19 Entalpia
L’Entalpia H è una funzione di stato termodinamico, definita come

H = U + pV

dove U è l’energia interna. Fisicamente questa funzione rappresenta la quantità di energia che il
sistema termodinamico può scambiare con l’ambiente esterno. Per un gas sarebbe H=H(p,V,T).
Il differenziale dell’Entalpia è

dH = dU + pdV +V d p

Dal I° Principio della Termodinamica, sostituendo dU = dQ − d L e utilizzando la relazione


valida per i gas, d L = pdV si ottiene

dH = dQ − d L + pdV +V d p
dH = dQ − pdV + pdV +V d p
dH = dQ +V d p

Utilizzando questa espressione si possono calcolare le variazioni di Entalpia per le trasfor-


mazioni termodinamiche reversibili e irreversibili. L’unità di misura dell’Entalpia è il [H]=J
(Joule).

Trasformazioni
La variazione di Entalpia per una trasformazione isobara di un gas è data da

dH = dQ +V d p = dQ ∆H = ∆Q

Per una trasformazione isobara di un gas perfetto

dH = dQ +V d p = nC̄ p dT ∆H = nC̄ p ∆T

Per una trasformazione in cui sia la pressione che il volume rimangono costanti

dH = dU + pdV +V d p = dU ∆H = ∆U
Capitolo 8

ELETTROSTATICA NEL VUOTO


L’elettrostatica è una branca della Fisica che si occupa di fenomeni elettrici in condizioni sta-
tiche, cioè non dipendenti dal tempo. Alcuni fenomeni elettrici, da cui poi ha avuto origine
questa scienza, erano già noti ai greci (Talete e Teofrasto) e poi ai latini (Plinio),
,,
che li han-
no riportati nei loro scritti. Infatti il nome elettrostatica deriva dal greco ηλεκτρoν (che si
pronuncia ĕlektron) = “ambra” che aveva la proprietà di attirare piccole pagliuzze e polvere
quando veniva strofinata con la lana o anche con la mano. Molto tempo dopo, intorno al sedi-
cesimo secolo compare un trattato di William Gilbert, il De Magnete (un’altro che contende a
questo il titolo di prima opera di fisica è Due Nuove Scienze di Galileo Galilei), in cui si trat-
tano in modo sistematico e secondo l’eccezione moderna della fisica, fenomeni magnetici. Ma
un capitolo è dedicato allo studio delle sostanze, e Gilbert ne considerò parecchie, che hanno la
caratteristica di elettrizzarsi e a cui fu dato il nome di materiali elettrizzati, mentre fu chiamata
elettrica la forza che agiva tra questi materiali. Gilbert fu l’inventore dell’elettroscopio, uno
strumento attraverso il quale è possibile determinare la presenza di una carica elettrica su di un
corpo elettrizzato e di fornire una