Dispensa Fisica 1 POlito

Appunti di Meccanica Classica
e
Termodinamica
Mario Trigiante
3 marzo 2015
Indice
1 Introduzione 5
1.1 Metodo scientifico e misurazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Richiami di Matematica 11
2.1 Punti e vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.1 Somma di due vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.2 Prodotto scalare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.3 La rappresentazione matriciale dei vettori . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.4 Prodotto vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2 Sistemi di coordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3 Cinematica 31
3.1 Velocita e accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.1 Moto unidimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.2 Moto nello spazio tridimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2 Moti relativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4 Dinamica 53
4.1 Principio di inerzia e leggi di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.1.1 Prima e seconda legge di Newtons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.1.2 Interazione e terza legge di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.2 Metodo statico e dinamico per misurare le forze . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.3 Il problema generale della meccanica della particella . . . . . . . . . . . . . 61
4.4 Sistemi di riferimento inerziali e forze inerziali . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.5 Forze di attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.6 Conservazione della quantita di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5 Lavoro ed Energia 81
5.1 Lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2 Lavoro ed energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.3 Forze conservative ed energia potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.4 Forze centrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.5 Forze non conservative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.6 Moto Unidimensionale e Conservazione dellEnergia . . . . . . . . . . . . . . 107
3
4 INDICE
6 Campo gravitazionale ed elettrostatico 111

6.1 Campi di Forze, Campo Gravitazionale e Campo Elettrostatico . . . . . . . . 111
6.2 Azione a distanza Vs Azione a contatto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.3 Campo Vettoriale Conservativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.4 Legge di Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.4.1 Misura dellangolo solido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7 Sistemi di particelle 127

7.1 Centro di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.2 Collisioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
8 Moto di rotazione 141

8.1 Momento angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.2 Moto di una particella soggetta a una forza centrale . . . . . . . . . . . . . . 148
8.3 Moto di un corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
9 Approfondimento 169
9.1 Il Problema Generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
9.1.1 Traiettorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
9.2 Le Leggi di Keplero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
10 Meccanica dei Fluidi 189

10.1 Forze esterne sui fluidi e statica dei fluidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
10.2 Equilibrio di un fluido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
10.3 Misura della pressione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
10.4 Dinamica dei fluidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
11 Termodinamica 213
11.1 Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
11.1.1 Dilatazione con la temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
11.2 Calore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
11.3 Equilibrio termodinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
11.4 Prima legge della termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
11.5 Gas ideali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
11.6 La seconda legge della termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
11.6.1 Ciclo di Carnot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
11.6.2 Postulati di Clausius e di Lord Kelvin . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
11.6.3 Teorema di Carnot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
11.6.4 Processi irreversibili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
11.6.5 Scala assoluta della temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
11.7 Formulazione quantitativa del secondo principio tramite lentropia . . . . . . 252
11.7.1 Entropia e disordine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
Index 263
Capitolo 1
Introduzione
Questa prima parte del corso e intesa come introduzione alla meccanica classica e alla termo-
dinamica. Il suo obiettivo e dare allo studente una conoscenza approfondita delle principali
leggi fisiche su cui si fondano tali discipline, mettendo in rilievo il ruolo del metodo scientifico
in fisica come in qualsiasi altro ambito di ricerca scientifica.
Il testo di riferimento e:
P. Mazzoldi, M. Nigro, C. Voci,Fisica, Vol.1, seconda edizione;
Sono anche consigliati, per approfondimento, i seguenti testi:
S. Focardi, I.G. Massa, A. Uguzzoni,Fisica generale. Meccanica e termodinamica;
John R. Taylor,Introduzione all analisi degli errori,;
il secondo per la teoria degli errori e della misura.

La fisica e la scienza che indaga i fenomeni naturali. Essa comprende vari campi, a
seconda del tipo di fenomeno studiato: l Ottica e la scienza che studia la luce e la sua
propagazione; lAcustica si occupa del suono; la Meccanica studia il movimento dei corpi
e le loro interazioni; la Termodinamica indaga su tutti i processi relativi al calore e alla
sua diffusione1 , mentre il campo di indagine dell Elettrodinamica riguarda i fenomeni che
coinvolgono le interazioni elettriche e magnetiche. La distinzione fra queste scienze e fra i
fenomeni da esse indagati, ha una giustificazione storica: fino alla fine dellOttocento tali
fenomeni erano considerati essere privi di relazioni fra loro. Nel corso del secolo successivo,
il progresso scientifico permise una maggiore conoscenza della struttura della materia e del
suo comportamento su scale di grandezza molto piccole, nonche della natura delle forze fon-
damentali. Questo progresso rivelo inaspettate relazioni tra fenomeni che precedentemente
erano considerati non correlati e porto ad una visione piu unificata della Fisica e dei suoi
campi dindagine. Per esempio, gia durante la seconda meta dellOttocento si comprese che
la luce e generata da campi elettrici e magnetici, gli stessi responsabili delle interazioni fra
1
Tale definizione si e estesa col tempo fino ad includere tutti i processi di trasfromazione dello stato
interno di un sistema.
5
6 CAPITOLO 1. INTRODUZIONE
corpi dotati di carica o della forza che agisce sullago di una bussola. Pertanto non vi era
piu alcuna motivazione fisica per separare nettamente lElettromagnetismo dallOttica.
Nel corso del ventesimo secolo furono scoperte nuove leggi che regolano sia il compor-
tamento dei costituenti elementari della materia (Meccanica quantistica) che i processi che
coinvolgono velocita vicine a quella della luce (Relativita).
Il progresso della scienza durante lultimo secolo ha comportato un radicale mutamento
del punto di vista da cui sono considerati i vari fenomeni. Oggi e generalmente accettata lidea
che tutti i fenomeni fisici comunemente osservati possano essere descritti, in teoria, mediante
un numero limitato di particelle, che costituiscono la materia, (particelle fondamentali ) e le
quattro forze fondamentali (elettromagnetica, gravitationale, nucleare debole e forte ).
Con il termine Fisica classica si intende la fisica conosciuta fino alla fine del secolo dician-
novesimo con le sue nette suddivisioni. La Fisica moderna invece include anche gli sviluppi
che la scienza ha avuto nel secolo ventesimo con le sue nuove prospettive concettuali. Le
ragioni per cui la fisica classica e ancora insegnata e che le sue leggi sono molto chiare e
semplici e offrono una accurata descrizione dei fenomeni naturali entro certi limiti (limiti
classici). Per esempio le leggi della meccanica classica, che risalgono in gran parte a Newton,
sono una buona approssimazione se noi analizziamo il movimento dei corpi su distanze non
troppo piccole (per esempio, non paragonabili alla dimensione di un atomo) e con velocita
molto inferiori alla velocita della luce. Esse non sarebbero adatte a descrivere correttamente
il moto di un elettrone in un atomo o la collisione di particelle ad altissima velocita. La
conoscenza basata sulla fisica classica e spesso inadeguata per lo sviluppo della moderna
tecnologia di alta precisione: microscopi elettronici, strumenti GPS ecc. Per esempio, se
dobbiamo progettare e costruire uno strumento GPS 2 usando solamente la legge di gravita-
zione di Newton, lo strumento avrebbe un margine di errore, nella rilevazione della posizione
dellutente, di circa due metri, e tale errore si accumulerebbe progressivamente, facendo s
che lutente possa facilmente smarrire la strada. La ragione di cio e che lo strumento lavora
scambiando un segnale elettromagnetico con un satellite. Un segnale elettromagnetico, come
per esempio un segnale di luce, sente leffetto della forza gravitazionale della terra, proprio
come fa ogni oggetto materiale. Conseguentemente, lutente ricevera linformazione sulla sua
localizzazione con un certo ritardo. Questo effetto non e previsto dalla teoria di Newton, ma
lo e dalla teoria della gravitazione di Einstein, chiamata teoria generale della Relativita che
costituisce una generalizzazione della teoria di Newton. Usando la teoria generale della Rela-
tivita , si puo ottenere la precisione richiesta per un funzionamento corretto dello strumento
GPS.
Trattare le vaste acquisizioni concettuali della fisica nel secolo ventesimo e lontano dallo
scopo del presente corso che si limita alla trattazione, nella prima parte, della meccanica
classica e, nella seconda, della termodinamica. Prima di affrontare largomento centrale di
questo corso, tuttavia, diamo una rapida panoramica delle attuali conoscenze sulla materia,
la sua struttura e le interazioni fondamentali.
2
Un GPS (Global Positioning System), e uno strumento capace di determinare la sua stessa posizione
misurando la sua distanza da almeno tre satelliti. Questa distanza e determinata calcolando lintervallo tra
linvio e la ricezione di un segnale elettromagnetico (essendo la velocita del segnale conosciuta).
7
Gli elementi di base che costituiscono la materia sono tre particelle fondamentali chia-
mate protoni , neutroni ed electroni . Esse formano le strutture elementari chiamate atomi.
Un atomo e costituito da un nucleo centrale di protoni e neutroni, legati insieme in un
Figura 1.1:
piccolo volume circondato da una nube di elettroni che si muovono intorno ad esso, ap-
prossimativamente come, nel sistema solare, i pianeti ruotano intorno al sole, vedi Figura
1.1. Lelettrone e una particella estremamente leggera, essendo la sua massa dellordine di
1030 Kg. Sia il protone che il neutrone sono circa duemila volte piu pesanti dellelettrone.
Per questa ragione, la massa di un atomo puo pensarsi come concentrata nel suo nucleo. La
dimensione di un atomo e dellordine di 1010 metri. Tale dimensione definisce una unita
di lunghezza chiamata angstrom (A). Daltra parte la dimensione del nucleo e dellordine di
1015 m, molto piu piccola dellintero atomo. In proporzione, se il nucleo avesse la dimen-
sione di una noce, gli elettroni orbiterebbero intorno ad esso ad una distanza di circa un
chilometro. Due o piu atomi possono legarsi tra loro per formare molecole che, aggregandosi
a loro volta, formano la materia nel suo stato solido, liquido o gassoso. E presente un enorme
numero di molecole in una quantita visibile di materia. Per esempio, 0.018 litri di acqua
contengono circa 6.022 1023 molecole e questo numero e chiamato numero di Avogadro N0 .
Luniverso contiene a sua volta un vasto numero di strutture formate dai corpi celesti: i
pianeti ruotano intorno al sole e costituiscono il nostro sistema solare, che ha una estensione
di circa 1010 Km; le stelle a loro volta sono raggruppate in galassie e le galassie in ammassi
di galassie. La nostra galassia, chiamata Via Lattea, ha una estensione di circa 100.000 anni
luce (1018 Km). Che cosa determina laggregazione della materia in sistemi, dalla piu piccola
scala di grandezza di un nucleo atomico (1015 m) sino alla piu vasta scala di miliardi di anni
luce? Perche i protoni ed i neutroni sono riuniti in nuclei, i nuclei e gli elettroni in atomi,
gli atomi in molecole, le molecole nella materia, le stelle ed i pianeti nelle galassie ecc.? La
risposta va cercata nel concetto di interazione, cioe di forze di attrazione o repulsione che le
particelle, o gli aggregati di particelle, esercitano le une sulle altre.
Benche questa sia una definizione oltremodo semplificata, dovremo limitarci ad essa,
tenendo presenti lo scopo di questo corso. I protoni ed i neutroni sono tenuti insieme da
una forza estremamente intensa, detta forza nucleare forte. Gli elettroni ed i protoni in-
teragiscono per via di una forza attrattiva, forza elettrica, che e una forza che agisce su
particelle dotate di carica elettrica. La stessa forza e responsabile dellaggregazione di atomi
in molecole e delle molecole nei corpi. Per questo la forza elettrica e responsabile della
coesione interna della materia e delle sue proprieta chimiche. La forza che conosciamo meglio,
visti i suoi effetti sulla nostra vita di ogni giorno e la forza di gravita. Storicamente, questa
e stata la prima interazione ad essere studiata scientificamente. E sempre attiva e la sua
azione su di un corpo dipende dalla sua massa . Anche gli elettroni ed i protoni in un atomo
avvertono una reciproca attrazione gravitazionale. Tuttavia, essendo particelle estremamente
leggere (avendo una massa molto piccola), lintensita di questa interazione gravitazionale e
trascurabile, se confrontata con lattrazione elettrica. Lattrazione gravitazionale, daltro
canto, mostra i suoi effetti su larghe scale. Essa spiega, per esempio, perche noi siamo
vincolati alla superficie della terra. Spiega anche il movimento reciproco dei corpi celesti e
la formazione di vasti aggregati come le galassie o gli ammassi galattici.
1.1 Metodo scientifico e misurazioni

Il grande progresso nella conoscenza che ha riguardato le scienze naturali (fisica, chimica,
biologia ecc.) a partire dal XVII secolo puo essere largamente ascritto al metodo rigoroso
che gli scienziati seguono nella loro ricerca e che da ad essa basi solide ed oggettive. La
definizione di questo metodo e comunemente fatta risalire allitaliano Galileo Galilei (1564-
1642) che, per primo, comprese limportanza del rapporto tra teoria ed osservazione nella
ricerca scientifica. Analizzando un fenomeno, come la caduta libera di un corpo, lo scienziato
fa delle ipotesi sulle cause che lo determinano e piu specificamente cerca di individuare le
relazioni tra determinati fattori e aspetti del fenomeno osservato: per esempio, egli puo
ipotizzare che la caduta libera di un corpo sia causata da una forza dovuta alla terra (la
forza di gravita) e da un effetto dellaria attraverso cui si muove il corpo (attrito) ed infine
che il primo determina una componente del moto che e uguale per tutti i corpi. Sulla base
di queste ipotesi lo scienziato formula predizioni, e soprattutto, elabora un modello.
Cio e ottenuto mediante deduzioni logiche e usando strumenti matematici. Le previsioni
possono interessare nuovi fenomeni non ancora osservati. In tal caso, lo scienziato individua
un esperimento al fine di comprovare la sua previsione. Lesperimento consiste nellosser-
vazione del fenomeno indagato in condizioni di laboratorio controllate. Lesperimento puo
confutare o meno la previsione del modello. Nel primo caso lo scienziato dovra modificare le
1.1. METODO SCIENTIFICO E MISURAZIONI 9
sue ipotesi ed elaborare un nuovo modello. Per esempio, supponiamo che il modello proposto
per descrivere il moto di caduta libera di un corpo preveda una dipendenza dellazione della
terra dalla forma del corpo. Successivamente, studiando il moto di caduta libera di numerosi
corpi, con forme diverse, in un contenitore in cui sia stato creato il vuoto ed in cui, pertan-
to, leffetto dellaria sia trascurabile, lo scienziato osserva che esso e lo stesso per tutti gli
oggetti. Da cio egli conclude che leffetto della forza gravitazionale della terra non dipende
dalla forma delloggetto su cui essa agisce e il modello sara scartato. Il metodo scientifico,
quindi, consiste in una parte teorica nella quale viene formulato un modello e in una parte
sperimentale mediante la quale le sue previsioni vengono verificate.
Entrambe, la previsione e losservazione, per avere un valore oggettivo, devono tradursi
in informazioni di tipo quantitativo. Cio e ottenuto associando a ogni quantita fisica un
numero che rappresenta la sua misura rispetto ad una quantita standard scelta come unita di
misura. La misurazione e un procedimento sperimentale mediante il quale ad una grandezza
e associata la sua misura. Le leggi della fisica che descrivono le relazioni tra quantita fisiche
sono quindi espresse come relazioni matematiche tra le corrispondenti misure. Secondo
questo punto di vista operativo, una quantita fisica e definita una volta che la procedura
per la sua misurazione e specificata (definizione operativa). Comunemente una distinzione e
fatta tra quantita fondamentali come le lunghezza o i tempi, le cui definizioni non coinvolgono
altre quantita e le quantita derivate come la velocita o l accelerazione le cui definizioni sono
date mediante quantita fondamentali. Per esempio, la velocita di un oggetto e il rapporto
fra la distanza percorsa divisa per il tempo impiegato a coprirla. La misura di una quantita
fondamentale comporta il suo confronto con il campione di riferimento della stessa grandezza
scelto come unita di misura. Vi sono alcuni requisiti riguardo a questo standard, affinche
sia una buona unita di misura: deve essere possibile determinarlo con la massima precisione,
deve essere facilmente riproducibile ed invariabile. Questi criteri di ottimalita determinano
quali quantita vanno considerate fondamentali e quali derivate. Per esempio, la quantita
fondamentale per descrivere i fenomeni elettrici e magnetici fu fin dallinizio individuata nella
carica elettrica, cioe la grandezza che descrive la capacita di alcune particelle di esercitare o
subire una forza elettrica. Daltra parte, lintensita della corrente elettrica fu definita come
una quantita derivata, cioe la sua unita (Ampere) nel sistema di unita MKSA fu definita
in termini di carica elettrica standard (che nel sistema MKSA e il Coulomb): la corrente di
un Ampere corrisponde alla carica di un Coulomb che percorre un circuito in un secondo.
Il successivo sviluppo della tecnologia ha permesso di determinare la corrente elettrica con
maggiore precisione rispetto alla carica elettrica. Pertanto la corrente venne assunta come
una quantita fondamentale e la carica elettrica come derivata: un Coulomb e definito ora
come la carica che percorre, in un secondo, un circuito in cui e presente una corrente di un
Ampere.
Per dare una definizione operativa di grandezza fondamentale, bisogna definire un pro-
cedimento sperimentale allo scopo di:
stabilire se due quantita della stessa grandezza sono uguali;
dividere una certa quantita della grandezza in parti uguali;

fissare una certa quantita di riferimento della grandezza come unita di misura.
In questo modo, una volta che lo standard e fissato come unita, e possibile creare dei sotto-
multipli dellunita stessa e quindi confrontare con essi una data quantita al fine di determi-
narne misura: dire che una sbarra e lunga 1, 3 metri equivale a dire che e uguale a un metro
piu una lunghezza residua che e di tre decimi di un metro. Il numero di grandezze fonda-
mentali e il minimo necessario al fine di definire tutte le altre grandezze. In questo corso
useremo il Sistema Internazionale (SI) delle unita o MKSA (metro, kilogrammo, secondo,
Ampere)3 .
Diamo ora le definizioni delle unita di misura delle quantita fondamentali relative alla
meccanica:
il metro (m) e lunita di lunghezza. Esso e uguale a 1.650.763,73 volte la lunghezza

donda della luce arancione emessa da un isotopo di Krypton (Krypton-86 o 86 Kr).
Questa lunghezza donda e una caratteristica distintiva dellisotopo di Krypton. Come
standard esso e quindi invariabile ed inoltre accessibile in ogni laboratorio, essendo
tutti gli atomi di Krypton-86 uguali fra loro. Per questa ragione e in genere utile fare
riferimento a proprieta degli atomi nel definire uno standard;
il Kilogrammo (kg) e lunita di massa. Per finalita pratiche esso puo essere definito
come la massa di un litro (cioe di 103 m3 ) di acqua distillata alla temperatura di 4 o C.
E anche uguale alla massa di 5.0188 1025 atomi di 12 C;
il secondo e lunita di tempo. Tradizionalmente questa unita fu riferita al movimento

della terra intorno al sole e definita come 1/31.556.925, 975 della durata dellanno solare
(lintervallo di tempo fra due successivi passaggi della terra attraverso lequinozio di
primavera). Puo anche essere definito come 1/31, 556, 925.975 volte la durata media del
giorno solare (cioe la durata di un giorno calcolata nella media annuale). La migliore
definizione di secondo fa riferimento al cosiddetto orologio atomico. La molecola di
ammoniaca (N H3 ) ha una struttura piramidale, consistente in una base triangolare,
costituita da tre atomi di idrogeno (H) e da un atomo di azoto (N) al vertice. Latomo
N oscilla tra due posizioni di equilibrio, che sono simmetriche rispetto alla base, in un
tempo caratteristico. Il secondo puo allora essere definito come lintervallo di tempo
corrispondente a 2.387 1010 volte questo periodo.
3
La lunghezza, il tempo, la massa, lintensita di corrente elettrica e la temperatura, sono le grandez-
ze fondamentali indipendenti nel senso che qualsiasi altra grandezza fisica e esprimibile in termini di esse.
Ciononostante la quantita di sostanza e lintensita luminosa, benche grandezze non indipendenti, sono comu-
nemente misurate per confronto con un corrispondente standard di riferimento (nel SI la mole e la candela,
rispettivamente) e per questo considerate anchesse fondamentali.
Capitolo 2
Richiami di Matematica
Come messo in risalto nel capitolo precedente, sia una previsione teorica che unosservazione
sperimentale, devono tradursi in informazioni quantitative da mettere a confronto per verifi-
care l ipotesi o il modello adottato. A questo scopo, la descrizione dei sistemi fisici dovrebbe
essere fatta usando il linguaggio matematico: le lunghezze, gli intervalli di tempo e le masse
sono descritti con numeri che ne rappresentano misura, la posizione di un piccolo oggetto
da un punto nello spazio che a sua volta e descritto in termini di coordinate rispetto ad un
sistema di coordinate fissato, una forza da un vettore ecc. Una legge fisica, che esprime una
relazione tra quantita fisiche, si traduce quindi in una relazione matematica tra i corrispon-
denti oggetti matematici. In questo capitolo ricordiamo alcune nozioni matematiche di base
che useremo durante questo corso.
2.1 Punti e vettori

Una linea retta nello spazio definisce una direzione. Rette parallele corrispondono alla stessa
direzione. Si possono ordinare punti lungo una linea retta fissando un verso o orientazione.
Ci sono due orientazioni possibili lungo una direzione: se prendiamo due punti di P e Q sulla
stessa linea retta, si puo dire che P precede Q, fissando cos lorientazione che va da P a Q,
o quello P viene dopo Q scegliendo lorientazione opposto. Il senso lungo una direzione e
indicato solitamente da una freccia e la linea retta orientata e denominata asse. Una volta
che una direzione e un orientazione sono stati fissati, se scegliamo un punto O (lorigine) sulla
retta e ununita u di lunghezza, abbiamo fissato un sistema di riferimento unidimensionale
rispetto al quale la posizione di qualsiasi punto P rimane definita unicamente dalla relativa
coordinata. Questultima e definita come la distanza di P da O espressa nell unita u, con
un segno positivo se la P viene dopo la O o un segno negativo P la precede (vedi Fig. 2.1).
Questo sistema di riferimento tuttavia non e sufficiente per definire univocamente la posizione
dei punti nel nostro spazio tridimensionale. Per fare questo e necessario fissare tre linee o
assi ortogonali orientati, che saranno denominati X, Y, Z, passanti per una stessa origine
O e ununita di lunghezza u. I punti lungo ogni asse sono completamente individuati dalle
loro coordinate riferite ad O nelle unita u. La posizione di un punto P nello spazio quindi e
univocamente determinata dalle coordinate x, y, z delle relative proiezioni ortogonali lungo
11
12 CAPITOLO 2. RICHIAMI DI MATEMATICA
Figura 2.1:
i tre assi X, Y, Z rispettivamente. I tre assi ortogonali, lorigine O e lunita u definiscono un

sistema di coordinate cartesiane ortogonale tridimensionale (ved. Fig. 2.2). Alcune quantita
fisiche come la massa, il tempo, la lunghezza o la temperatura sono completamente definite da
un numero che rappresenta la loro misura o grandezza riferita ad una certa unita di misura.
Altre quantita fisiche richiedono piu informazioni per essere determinate completamente.
Per esempio, se vogliamo descrivere la condizione del vento in un dato posto, dobbiamo
specificare non solo la relativa velocita (per esempio 50km/h) ma anche la direzione ed il
verso in cui il vento soffia (per esempio abbiamo un vento di sud-est). Tutti questi dati
sono descritti da un singolo oggetto matematico chiamato vettore. Un vettore solitamente e

indicato da un simbolo con una freccia V o in neretto V ed e rappresentato, nello spazio,
da una freccia. La base della freccia e detta origine e la sua punta estremita del vettore.
Tale grandezza e quindi definita dalla sua lunghezza, detta anche norma o modulo, indicata

con il simbolo | V |, dalla sua direzione ed il suo verso, come indicato dalla freccia (ved. Fig.
2.3). Il modulo di un vettore e una grandezza dimensionale, ovvero e espressa in una unita
di misura, ed e sempre positiva.
Percio, un vento di sud-est che soffia ad una velocita di 50km/h e descritto da un vettore

velocita V~ , la cui lunghezza e | V | = 50km/h e che punta da sud-est verso di noi. E
importante sottolineare che, essendo un vettore completamente caratterizzato dal propria
lunghezza, direzione e verso, due vettori che hanno in comune queste tre caratteristiche sono
da considerarsi lo stesso oggetto, indipendentemente dal punto nello spazio in cui si trovano.
2.1. PUNTI E VETTORI 13
Figura 2.2:
Questo ci permette di spostare in modo rigido un vettore liberamente nello spazio, purche
non ne si modifichi la norma, direzione e verso.
Un vettore unita o versore e un vettore ~u adimensionale di lunghezza unitaria |~u| = 1.
Esso definisce una direzione nello spazio ed un orientazione. Possiamo definire il prodotto

di un vettore V per un numero reale a ottenendo un nuovo vettore:

0

V = aV , (2.1.1)

che e parallelo a V , ma la cui lunghezza e

0

| V | = |a| | V | . (2.1.2)

Esso ha la stessa orientazione di V se a e positivo, orientazione opposta se a e negativo (vedi

0

Fig. 2.3). Un vettore V e opposto a V , e viene indicato con V , se ha la stessa lunghezza

e direzione di V ma verso opposto, cioe e ottenuto moltiplicando V per 1:

0

V = V = (1) V . (2.1.3)

Un vettore generico V puo essere rappresentato come il prodotto della sua norma, che e
un numero positivo espresso nelle unita della grandezza che esso rappresenta, per il vettore
unitario che ne definisce verso e l orientazione:

0

V = | V | ~u . (2.1.4)
Figura 2.3:
Nellesempio del vento, il vettore velocita puo essere espresso come il prodotto della sua
lunghezza, in unita di Km/h, vale a dire 50 Km/h, per il vettore unitario adimensionale ~u
che indica la direzione ed il verso da sud-est verso noi, di lunghezza pari a uno: |~u| = 1.
Unaltra quantita descritta da un vettore e lo spostamento. Se un corpo e spostato da un
punto O ad un punto A, il relativo spostamento e descritto da un vettore, che si indica con
OA, che punta da O ad A e la cui lunghezza o norma e la distanza fra la O ed A. In altre

parole un vettore che si genera in O e che finisce in A.
2.1.1 Somma di due vettori

La somma di due vettori V 1 e V 2 e definita ponendo lorigine di V 2 coincidente con la punta

di V e tracciando una freccia dallorigine di V 1 allestremita di V 2 . Il vettore risultante
1

V 3 e detto somma di V 1 e V 2 :

V 3 = V 1+ V 2. (2.1.5)

Ci si puo facilmente convincere che tale somma e commutativa, cioe che V 1 + V 2 = V 2 + V 1
(ved. Fig. 2.3). Per esempio se spostiamo un oggetto da un punto O ad un punto A e
poi spostiamo lo stesso oggetto da A ad un nuovo punto B, indicando con d~1 e d~2 i due
spostamenti successivi, lo spostamento risultante sara descritto da un vettore d~3 con origine
in O ed estremo finale in B, che rappresenta la somma di d~1 and d~2 . La differenza di due

vettori V 1 V 2 e la somma V 1 and V 2 (ved. Fig. 2.4). L angolo tra due vettori e
definito come langolo, piu piccolo di 180o , del quale uno dei due vettori deve essere ruotato
per far coincidere il suo verso ed orientazione con quello dellaltro vettore (vedi la fig. 2.5).
Figura 2.4:

Calcoliamo ora la lunghezza di V 3 = V 1 + V 2 in funzione delle norme di V 1 e V 2 e

dellangolo tra di essi. Con riferimento alla Fig. 2.5 vediamo che la lunghezza di V 3

e quella del segmento OC. Considerato che |AB| = | V 2 | cos() and |BC| = | V 2 | sin(),
usiamo il teorema di Pitagora per ottenere |OC|:
q

p

| V 3 | = |OC| = |OB| + |BC| = [| V 1 | + | V 2 | cos()]2 + | V 2 |2 sin2 () =
2 2
q

| V 1 |2 + | V 2 |2 + 2 | V 1 || V 2 | cos() . (2.1.6)

Ora definiamo la somma di piu di due vettori. La somma di tre vettori V 1 + V 2 + V 3 e
ottenuta sommando prima due dei tre vettori e poi sommando il risultato con il terzo:

V 1 + V 2 + V 3 ( V 1 + V 2) + V 3 . (2.1.7)
il risultato non dipende dalla coppia dei vettori con cui si comincia. Questa procedura puo
essere ripetuta per definire la somma di un numero generico dei vettori. Se abbiamo un

insieme di n vettori V i (i = 1, . . . , n), possiamo disporli nello spazio in modo che la punta
di un vettore coincida con lorigine di quello seguente. Allora la somma dei vettori, che
denotiamo con
n
X

V i V 1 + V 2 + ... + V n, (2.1.8)
i=1

e il vettore la cui lorigine coincide con lorigine del primo vettore ( V 1 ) della sequenza

e lestremita coincide con quella dellultimo vettore (sia V n ). Il risultato non dipende
chiaramente dallordine in cui i vettori sono organizzati.
Figura 2.5:
Il prodotto di un vettore con un numero reale e distributivo rispetto sia alla somma dei
vettori che alla somma dei numeri. Cioe vale la seguente proprieta :

a ( V 1 + V 2) = a V 1 + a V 2 ,

(a1 + a2 ) V = a1 V + a2 V , (2.1.9)
dove a, a1 , a2 sono numeri reali. Queste proprieta si estendono a somme generiche di numeri
e vettori.
2.1.2 Prodotto scalare

Il prodotto scalare di due vettori V e W , denotato con V W , e definito da:

V W = | V ||W | cos() , (2.1.10)
dove e langolo fra i due vettori. Come prima proprieta, il prodotto scalare e simmetrico

nei due vettori: V W = W V . Esso e positivo se > /2 mentre e zero se = /2,
vale a dire se i due vettori sono ortogonali. Il prodotto scalare di un vettore con se stesso
e il quadrato della norma del vettore. Ora mostriamo che il prodotto scalare e distributivo
rispetto alla somma di due vettori, cioe :

( V 1 + V 2) W = V 1 W + V 2 W . (2.1.11)

Infatti, riferendoci alla Fig. 2.6, siano 1 e 2 gli angoli che i due vettori V 1 , V 2 formano
Figura 2.6:

con W e sia langolo tra il vettore somma V 1 + V 2 e W . Dalla definizione abbiamo:

( V 1 + V 2 ) W = |W | | V 1 + V 2 | cos() ,

V 1 W = |W | | V 1 | cos(1 ) ,

V 2 W = |W | | V 2 | cos(2 ) . (2.1.12)
Abbiamo anche che:

|OB| = | V 1 + V 2 | cos() ,

|OA| = | V 1 | cos(1 ) ,

|AB| = | V 2 | cos(2 ) .
Essendo |OB| = |OA| + |AB|, concludiamo che vale la seguente proprieta:

| V 1 + V 2 | cos() = | V 1 | cos(1 ) + | V 2 | cos(2 ) . (2.1.13)
Cos, dall equazione (2.1.13) e (2.1.12), segue la proprieta distributiva (2.1.11) . Questa
proprieta puo essere generalizzata alla somma di un numero generico di vettori e prende la
seguente forma generale:
n
! n
X

X

V i W = (V i W) . (2.1.14)
i=1 i=1
Un vettore puo sempre essere espresso come la somma di due o piu vettori. E utile fissare
un insieme di assi reciprocamente ortogonali, definito da vettori unita e scrivere un vettore
generico come la somma di vettori che si trovano lungo questi assi. Fissiamo, per esempio,
nel piano due assi ortogonali X ed Y descritti dai corrispondenti vettori unita ~ux e ~uy . Dalla
definizione (2.1.10) segue che:
~ux ~ux = ~uy ~uy = 1 ; ~ux ~uy = 0 . (2.1.15)

Possiamo scrivere un generico vettore V come la somma di due vettori lungo i due assi (ved.
Fig. 2.7):
Figura 2.7:

V = V x+ V y. (2.1.16)

I vettori V x , V y sono detti le vettori componenti di V lungo le direzioni ~ux , ~uy . Essi sono

infatti le proiezioni di V lungo queste direzioni. E facile verificare che, se e langolo tra
V and ~ux , possiamo scrivere:

V x = Vx ~ux = | V | cos() ~ux ,

V y = Vy ~uy = | V | sin() ~uy , (2.1.17)
cos che:

V = | V | (cos() ~ux + sin() ~uy ) . (2.1.18)
I numeri reali Vx , Vy definiscono le componenti di V~ rispetto agli assi X,Y.

Nello spazio tridimensionale possiamo fissare tre assi ortogonali, che precedentemente
abbiamo chiamato X, Y, Z, definiti dai corrispondenti vettori unita ~ux , ~uy , ~uz :
~ux ~ux = ~uy ~uy = ~uz ~uz = 1 ,

~ux ~uy = ~ux ~uz = ~uy ~uz = 0 . (2.1.19)

Un vettore generico V puo essere scritto come somma dei vettori componenti rispetto a
questi assi:

V = V x+ V y+ V z. (2.1.20)

Riferendoci alla fig. 2.7, vediamo che il verso e lorientazione di V sono completamente
definiti da due angoli, anziche da uno, come nel caso di un vettore in un piano: langolo

( > 0) che V forma con ~uz e langolo (2 > 0) che la proiezione V sul piano
XY forma con ~ux . E facile verificare che:

V x = Vx ~ux = | V | sin() cos(), ~ux ,

V y = Vy ~uy = | V | sin() sin() ~uy ,

V z = Vz ~uz = | V | cos() ~uz . (2.1.21)
e percio vale la seguente relazione:

| V |2 = | V x |2 + | V y |2 + | V z |2 = (Vx )2 + (Vy )2 + (Vz )2 . (2.1.22)
I numeri reali Vx , Vy , Vz definiscono le componenti di V~ rispetto agli assi X,Y,Z.

Ricapitolando, un vettore generico V puo essere scritto, rispetto ad un sistema di assi
cartesiani, in termini delle sue componenti ortogonali come segue:

V = Vx ~ux + Vy ~uy + Vz ~uz . (2.1.23)
Se, oltre ai tre assi ortogonali, fissiamo unorigine O nello spazio, come loro punto di inter-
sezione, qualsiasi punto P potra essere completamente identificato dal suo vettore posizione

~r = OP (ved. Fig. 2.7). Le componenti di questo vettore rispetto agli assi coincidono con
le coordinate di P riferite al corrispondente sistema di coordinate cartesiane:

~r = OP = x ~ux + y ~uy + z ~uz . (2.1.24)
Per questa ragione denoteremo il vettore posizione anche con ~x. Dati due punti P, Q, nello

spazio, definiti dai vettori posizione ~r1 = OP e ~r2 = OQ rispettivamente, il vettore posizione

relativa QP ha la seguente forma:

QP = OP OQ = ~r1 ~r2 = (x1 x2 ) ~ux + (y1 y2 ) ~uy + (z1 z2 ) ~uz , (2.1.25)
dove (x1 , y1 , z1 ) e (x2 , y2 , z2 ) sono le coordinate di P e Q rispettivamente. Applicando

lequazione (2.1.22) al vettore P Q vediamo che la sua norma misura la distanza tra P e
Q:
p
r12 = |QP | = (x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 . (2.1.26)
La rappresentazione dei vettori mediante le loro componenti rispetto ad uno stesso sistema
di assi e conveniente poiche permette di calcolare facilmente la somma di due o piu vettori.

Consideriamo come esempio due vettori V e W scritti mediante le loro componenti come
segue:

V = Vx ~ux + Vy ~uy + Vz ~uz ,

W = Wx ~ux + Wy ~uy + Wz ~uz . (2.1.27)

Usando le proprieta distributive (2.1.9) la somma V + W assume la seguente forma:

V + W = (Vx ~ux + Vy ~uy + Vz ~uz ) + (Wx ~ux + Wy ~uy + Wz ~uz ) =
(Vx + Wx ) ~ux + (Vy + Wy ) ~uy + (Vz + Wz ) ~uz , (2.1.28)
In altre parole, le componenti della somma dei due vettori sono la somma delle corrispondenti
componenti di ogni vettore. Questa proprieta e generalizzata alla somma di un numero n

dei vettori V i . Infatti se il vettore generico V i ha la seguente forma:

V i = Vi x ~ux + Vi y ~uy + Vi z ~uz , (2.1.29)
la loro somma avra la seguente espressione:

n n n n
X
X X X
Vi = ( Vi x ) ~ux + ( Vi y ) ~uy + ( Vi z ) ~uz . (2.1.30)
i=1 i=1 i=1 i=1

Ora esprimiamo il prodotto scalare di due vettori V and W in termini di loro componenti
date in (2.1.27). Usiamo la proprieta distributiva (2.1.14) ed il fatto che i vettori unita che
definiscono gli assi di riferimento sono ortonormali, vale a dire la proprieta (2.1.19):

V W = (Vx ~ux + Vy ~uy + Vz ~uz ) (Wx ~ux + Wy ~uy + Wz ~uz ) =
Vx Wx ~ux ~ux + Vy Wy ~uy ~uy + Vz Wz ~uz ~uz +
(Vx Wy + Vy Wx ) ~ux ~uy + (Vx Wz + Vz Wx ) ~ux ~uz + (Vy Wz + Vz Wy ) ~uy ~uz =
Vx Wx + Vy Wy + Vz Wz . (2.1.31)

Poiche la norma di un vettore V e data dalla radice quadrata del prodotto scalare del vettore
con se stesso, essa puo, usando l equazione (2.1.31), essere espressa come segue:

p q
|V | = V V = (Vx )2 + (Vy )2 + (Vz )2 . (2.1.32)
Possiamo ora ottenere facilmente la formula (2.1.6) che esprime la norma della somma di
due vettori:
q

| V 1 + V 2| = ( V 1 + V 2) ( V 1 + V 2) =
q

| V 1 |2 + | V 2 |2 + 2 V 1 V 2 , (2.1.33)
dove abbiamo usato la proprieta distributiva del prodotto scalare. Questa formula puo allora
essere generalizzata alla somma di n vettori:
n n
X
2 X
X

| V i| = | V i |2 + 2 V i V j. (2.1.34)
i=1 i=1 i<j
2.1.3 La rappresentazione matriciale dei vettori

A volte i vettori sono rappresentati come tabelle (1 3) o matrici riga i cui elementi sono
le loro componenti cartesiane. Alla base di questa rappresentazione vi e lidentificazione dei
vettori unita di un sistema di assi cartesiani ortogonali con i seguenti vettori riga:
~ux = (1, 0, 0) ; ~uy = (0, 1, 0) ; ~uz = (0, 0, 1) . (2.1.35)
Usando l equazione (2.1.23), un vettore generico puo essere scritto come

V = Vx ~ux + Vy ~uy + Vz ~uz = Vx (1, 0, 0) + Vy (0, 1, 0) + Vz (0, 0, 1) = (Vx , Vy , Vz ) .
(2.1.36)

Il prodotto scalare fra due vettori V e W puo essere scritto come il prodotto tra un vettore

riga associato a V e il vettore colonna associato a W , o viceversa:

Wx

V W (Vx , Vy , Vz ) Wy = Vx Wx + Vy Wy + Vz Wz . (2.1.37)
Wz
Per esempio la rappresentazione matriciale del vettore di posizione e
~r = (x, y, z) . (2.1.38)
Adotteremo, di tanto in tanto, anche la rappresentazione matriciale dei vettori.
2.1.4 Prodotto vettoriale

Diversamente dal prodotto scalare, il prodotto vettoriale di due vettori V 1 , V 2 non e un

numero ma un vettore, che si indica con il simbolo V 1 V 2 . La sua direzione e ortogonale

al piano definito dai due fattori V 1 , V 2 mentre il suo verso e quello dellavanzamento di una

vite destrogira che viene girata da V 1 a V 2 (ved. Fig. 2.8). Un altro modo per determinare
Figura 2.8:
lorientazione fa uso della mano destra (regola della mano destra): se le dita della mano

destra sono orientate da V 1 a V 2 , allora il pollice definira il verso di V 1 V 2 lungo la
direzione ortogonale al piano su cui si trovano le altre dita.

La norma di V 1 V 2 e:

| V 1 V 2 | = | V 1 || V 2 | sin() , (2.1.39)
essendo langolo fra i due vettori. Come prima proprieta vediamo che i vettori paralleli
hanno il prodotto vettoriale nullo, essendo = 0.

Poiche V 1 V 2 e ortogonale ad entrambi V 1 e V 2 abbiamo:

( V 1 V 2) V 1 = ( V 1 V 2) V 2 = 0 . (2.1.40)
Inoltre il prodotto vettoriale e antisimmetrico rispetto allo scambio di due vettori:

V 1 V 2 = V 2 V 1 , (2.1.41)
e distributivo rispetto alla somma:

( V 1 + V 2) V 3 = V 1 V 3 + V 2 V 3 , (2.1.42)
e commuta con il prodotto ordinario, cioe se a e un numero reale, abbiamo:

V 1 (a V 2 ) = a V 1 V 2 . (2.1.43)
Dimostriamo la (2.1.42) nel caso piu semplice in cui i tre vettori giacciano sullo stesso piano.
Facendo riferimento alla Fig. 2.9 e osserviamo che tutti i tre prodotti che appaiono nella

formula (( V 1 + V 2 ) V 3 , V 1 V 3 , V 2 V 3 ) sono nella direzione perpendicolare al piano
della figura ed hanno tutti la stessa orientazione. Di conseguenza basta provare la proprieta
per le norme ed inoltre che la norma della somma di due qualunque di essi e la somma delle
loro norme. Osserviamo subito che:
Figura 2.9:

|( V 1 + V 2 ) V 3 | = | V 1 + V 2 || V 3 | sin() ,

| V 1 V 3 | = | V 1 || V 3 | sin(1 ) ,

| V 2 V 3 | = | V 2 || V 3 | sin(2 ) . (2.1.44)
Inoltre abbiamo che:

|OA| = | V 1 | sin(1 ) ,

|AB| = | V 2 | sin(2 ) ,

|OB| = | V 1 + V 2 | sin() . (2.1.45)
Da cio, dalle equazioni (2.1.44) e da |OB| = |OA| + |AB| deduciamo che:

|( V 1 + V 2 ) V 3 | = | V 1 V 3 | + | V 2 V 3 | . (2.1.46)

Dalla Fig. 2.8 vediamo che la norma del prodotto vettoriale V 1 V 2 misura larea del paral-

lelogramma definito dai due vettori, essendo | V 1 | un lato e h = | V 2 | sin() la corrispondente
altezza.
Fissiamo ora un sistema di riferimento cartesiano ortogonale specificando tre assi orto-
gonali X, Y, Z, definiti mediante i vettori unita ~ux , ~uy , ~uz . Dalla definizione di prodotto
vettoriale, otteniamo facilmente che:
~ux ~uy = ~uz ; ~uz ~ux = ~uy ; ~uy ~uz = ~ux ,

~ux ~ux = ~uy ~uy = ~uz ~uz = 0 . (2.1.47)

Se V e W sono due vettori le cui componenti rispetto al sistema di riferimento sono definite
dalle equazioni (2.1.27), usando le proprieta (2.1.42), (2.1.43) e (2.1.47), possiamo scrivere
il prodotto vettoriale nel seguente modo:

V W = (Vx Wy Vy Wx ) ~uz + (Vz Wx Vx Wz ) ~uy + (Vy Wz Vz Wy ) ~ux .(2.1.48)
La formula di cui sopra e utile poiche esprime il prodotto vettoriale di due vettori in termini
di loro componenti. Puo anche essere scritta, in modo piu mnemonico, come il determinante
della matrice simbolica:

~ux ~uy ~uz

V W = Vx Vy Vz . (2.1.49)
Wx Wy Wz

Dati tre vettori V 1 , V 2 , V 3 , dopo qualche calcolo e possibile dimostrare la seguente utile
proprieta :

( V 1 V 2) V 3 = ( V 1 V 3) V 2 ( V 2 V 3) V 1 . (2.1.50)
2.2 Sistemi di coordinate

Coordinate polari sferiche. Nella sezione precedente abbiamo visto come descrivere i
punti in uno spazio tridimensionale mediante le loro coordinate rispetto ad un sistema di
coordinate cartesiane. Questultimo e definito assegnando ai tre assi ortogonali X, Y, Z,
ununita di lunghezza e unorigine O in cui i tre assi si incontrano. Possiamo, alternativa-
mente, utilizzare una differente descrizione dei punti nello spazio in termini di coordinate
polari (ved. Fig 2.10). Cio e utile quando si descrivono i sistemi con simmetria sferica, vale
a dire sistemi che sembrano gli stessi dopo una rotazione generica intorno ad un punto. Per
esempio le coordinate polari saranno usate per descrivere il moto di una particella puntiforme
su cui agisce una forza centrale.
Riferendosi ad un sistema di assi cartesiani, un generico punto P puo essere descritto

dalla sua distanza r dallorigine, dallangolo ( 0) formato dal vettore OP con ~uz
e dallangolo (2 > 0) del quale ~ux dovrebbe essere ruotato, in senso antiorario, per

coincidere con la proiezione di OP nel piano XY . Lorientazione positivo per (il verso di

crescente) e quello che va da ~uz a OP percorrendo langolo piu piccolo e, analogamente,

il verso positivo per e quello che va da ~ux alla proiezione di ~r = OP nel piano XY
seguendo langolo piu piccolo. Ad ogni punto nello spazio possiamo associare tre vettori
2.2. SISTEMI DI COORDINATE 25
Figura 2.10:
ortogonali unitari, ~ur , ~u , ~u , definiti come segue: ~ur descrive la direzione orientata, detta
radiale, lungo la quale un punto e spostato partendo da P quando e sono tenuti fissi ed
r viene aumentato di una piccola quantita : r r + dr. E facile verificare che ~ur definisce
la direzione ed il verso del vettore posizione.
~r
~ur = . (2.2.1)
|~r|
Similmente ~u descrive la direzione orientata lungo cui un punto P e spostato quando r e

sono mantenuti fissi e e aumentato da una piccola quantita : + d. Infine ~u e
definito modo analogo attraverso lo spostamento di P ottenuto tenendo fissi r e e variando
di una piccola quantita : + d.
In questo modo abbiamo inoltre definito, a partire dal punto P (r, , ) tre spostamenti
ortogonali. Il primo e lo spostamento radiale d~`r = dr ~ur , il secondo e lo spostamento d~`
lungo ~u , la cui lunghezza puo approssimarsi (essendo lo spostamento infinitesimo) con larco
della circonferenza centrata in O e passante per P (meridiano) a cui sottende langolo d.
Se d e misurato in radianti, allora la lunghezza dellarco e r d e quindi: d~` = r d ~u . Il
terzo e lo spostamento d~` lungo ~u la cui lunghezza e approssimata dallarco della circon-
ferenza giacente sul piano ortogonale allasse Z, centrata su di esso e passante per P (cerchio
di latitudine o parallelo), a cui sottende larco d. Essendo il raggio del parallelo passante
per P uguale a r sin(), la lunghezza di questo arco e r sin() d. Un generico spostamento
infinitesimo d~` dal punto P (r, , ) ad un punto P 0 (r + dr, + d, + d) infinitesima-
mente vicino ad esso puo essere rappresentato come il vettore somma dei tre spostamenti
infinitesimi:
d~` = d~`r + d~` + d~` = dr ~ur + r d ~u + r sin() d ~u . (2.2.2)
Per una certa classe di problemi e utile esprimere in coordinate polari larea dS di un elemento
infinitesimo di superfice sferica centrata nellorigine. Tale elemento puo essere preso come la
porzione rettangolare infinitesima di una sfera centrata in O e passante per P, con lati |d~` |
e |d~` |:
dS = |d~` | |d~` | = r2 sin() d d . (2.2.3)

In maniera simile, un volume infinitesimo (elemento di volume dV ) e definito, in coordinate
polari, come il volume del parallelepipedo con lati |d~`r |, |d~` | e |d~` |:
dV = |d~`r ||d~` | |d~` | = r2 sin() dr d d . (2.2.4)

Applicando equazione (2.1.21) al vettore posizione ~r = OP , facilmente troviamo le relazioni
tra le coordinate cartesiane (x, y, z) e quelle polari (r, , ):
x = r sin() cos() ,
y = r sin() sin() ,
z = r cos() . (2.2.5)
Coordinate polari nel piano Facendo riferimento al sistema di coordinate polari defi-
nite nel paragrafo precedente, vediamo che tutti i punti nel piano XY , avendo z = 0 (o
equivalentemente = /2), possono essere descritti mediante solo due coordinate r, , ved.
Fig. 2.11. Queste definiscono le coordinate nel piano e sono utili quando si voglia descrivere
particelle che si muovono in un piano. Ad ogni punto nel piano possiamo associare due
vettori unitari ortogonali, ~ur , ~u , i quali definiscono le direzioni ed i versi lungo cui il punto
e spostato se variamo r r + dr tenendo fisso e se variamo + d, tenendo r fisso,
rispettivamente. Il vettore unitario ~ur definisce la direzione radiale rispetto allorigine, con
verso uscente rispetto ad esso. Cos come per le coordinate sferiche a tre dimensioni, ~ur in
un generico punto del piano definito dal vettore posizione ~r puo essere scritto come
~r
~ur = . (2.2.6)
|~r|
Un generico spostamento nel piano d~` assume la seguente forma

d~` = d`r ~ur + d` ~u , (2.2.7)
le cui componenti sono
d`r = dr ; d` = r d . (2.2.8)

Le relazioni tra (x, y) e (r, ) si ottengono da (2.2.5) ponendo = 2
e sono
x = r cos() ,
y = r sin() . (2.2.9)
Un elemento infinitesimo di superficie in coordinate polari piane e descritto come la

superficie del rettangolo limitato dalle circonferenze di raggi r e r + dr e dalle direzioni
radiali definite da e + d. I suoi lati sono percio d`r e d` e la sua area
dS = d`r d` = r dr d . (2.2.10)
Coordinate cilindriche. Queste coordinate si usano quando si voglia descrivere un siste-

ma con simmetria cilindrica, cioe simmetria di rotazione rispetto ad un asse. In questi casi
esiste una direzione nello spazio tale che, se losservatore ruota intorno ad essa di un angolo
qualunque, il sistema sembrera esattamente lo stesso di prima. In questo caso possiamo
partire da un sistema di assi cartesiani X,Y, Z in cui Z coincide con lasse di simmetria del
sistema. Un punto P nello spazio puo essere definito univocamente mediante la sua coordi-
nata z, la sua distanza r > 0 dallasse Z e dallangolo che il piano contenente lasse Z ed
il punto P forma con lasse X (ved. Fig. 2.12). Le coordinate r, , z sono dette coordina-
te cilindriche. Tenendo fisse due di queste coordinate ed aumentando la rimanente di una
quantita infinitesima, il punto P si spostera lungo le direzioni descritte dai seguenti vettori
unitari ortogonali: ~ur , ~u , ~uz . Un generico spostamento d~` puo essere decomposto lungo
queste tre direzioni
d~` = d`r ~ur + d` ~u + d`z ~uz , . (2.2.11)
Le componenti sono facilmente ricavabili:
d`r = dr ; d` = r d ; d`z = dz . (2.2.12)
E utile esprimere in coordinate cilindriche un elemento infinitesimo di superficie dS di un

cilindro di raggio r centrato sullasse del sistema. Esso e larea di un rettangolo di lati
d` , d`z :
dS = d` d`z = r dz d . (2.2.13)
Un elemento infinitesimo di volume dV puo essere descritto come il volume di un parallele-

pipedo con lati d`r , d` , d`z :
dV = d`r d` d`z = r dz dr d . (2.2.14)

Figura 2.11:
Figura 2.12:
Capitolo 3
Cinematica
Con il termine Cinematca noi intendiamo lo studio del moto senza considerare le cause che
lo determinano o, per meglio dire, gli agenti che lo influenzano, che saranno descritti, nel
prossimo capitolo, in termini di forze. Un oggetto e in movimento se la sua posizione, rispetto
ad un osservatore, cambia con il tempo. Il concetto di moto quindi ha un significato solo se
riferito ad un osservatore, ovvero esso e un concetto relativo. Per esempio, rispetto ad una
persona in strada, la macchina che passa e in movimento, mentre e ferma rispetto a ciascuno
dei suoi passeggeri. Supponiamo di essere in un laboratorio e di voler descrivere il moto di un
oggetto. Di che cosa abbiamo bisogno? Il moto e descritto compiutamente se specifichiamo la
posizione delloggetto in ogni istante. A tale scopo, abbiamo bisogno di definire un sistema di
riferimento nello spazio, fissando, ad esempio, tre assi ortogonali, X, Y,Z che si incontrano
nello spazio in unorigine O. Quindi abbiamo bisogno di uno strumento per misurare le
distanze in certe unita, per esempio un metro. Ed infine abbiamo bisogno di un orologio
per misurare gli intervalli di tempo. Equipaggiati con questi strumenti di base, il nostro
laboratorio costituisce un sistema di riferimento rispetto al quale noi possiamo studiare
il moto di ogni oggetto. Per esempio, se noi definiamo una particella come un oggetto
estremamente piccolo la cui dimensione e molto piu piccola rispetto alle altre lunghezze
considerate nel problema, possiamo descrivere completamente il suo moto, assegnando ad
ogni istante t la sua posizione vettoriale ~r(t):
~r(t) = x(t) ~ux + y(t) ~uy + z(t) ~uz = (x(t), y(t), z(t)) . (3.0.1)
Un diverso osservatore, collocato, ad esempio, in unautomobile che si muove rispetto a noi, e

che osserva la stessa particella, non sarebbe daccordo con noi nella descrizione del suo moto.
Rispetto al suo sistema di riferimento, egli trovera una diversa dipendenza rispetto al tempo
della posizione della particella ~r 0 (t0 ). Studieremo, in un capitolo successivo, come queste
due diverse descrizioni possano essere riconciliate derivando le regole di trasformazione che
legano le grandezze cinematiche misurate nei sistemi di riferimento in moto relativo.
Considereremo anche il moto di corpi di una certa estensione, cioe di corpi la cui dimen-
sione non e trascurabile, come nel caso di una particella, ed il cui moto e piu complicato
perche comprende anche rotazioni o vibrazioni. Per esempio, se gettiamo una pietra in aria
e vogliamo descriverne il moto, vediamo che la sua posizione in ogni istante non e completa-
31
32 CAPITOLO 3. CINEMATICA
mente determinata da un punto nello spazio. Se la sua forma e irregolare, abbiamo bisogno
in ogni momento di specificare la posizione dei vari punti su di essa e tali punti possono
non spostarsi in modo solidale durante il moto, ma, anzi, muoversi uno rispetto allaltro,
se loggetto ruota o vibra. In questo capitolo, per semplicita, noi ci limiteremo alle sole
particelle e definiremo, per questo semplice sistema, le quantita cinematiche fondamentali.
3.1 Velocita e accelerazione

Fissiamo un particolare sistema di riferimento ed introduciamo alcune importanti quantita
che caratterizzano il moto. Consideriamo una particella che si muove nello spazio. La sua
posizione, al variare del, tempo descrivera nello spazio una curva chiamata traiettoria.
3.1.1 Moto unidimensionale

Dobbiamo come prima cosa analizzare, per semplicita, il moto di una particella in una linea
retta, cioe un moto rettilineo (vedi fig.3.1a).
Figura 3.1:
E utile descrivere la posizione della particella in funzione del tempo in termini di una sola
coordinata x(t) rispetto ad un sistema di coordinate unidimensionali che noi fissiamo sulla
stessa traiettoria. Come abbiamo visto nel precedente capitolo, un sistema di coordinate
unidimensionale e definito da una sola linea retta su cui sono dati una origine O e una
orientazione positiva (cioe un vettore unitario ~u). Supponiamo che la particella nellistante
t1 sia collocata nel punto x1 e, in un tempo successivo t2 , essa sia in x2 . Noi vogliamo
introdurre una quantita che ci dica quanto velocemente la particella si e spostata da x1 a
x2 . Questa quantita e la velocita media nellintervallo di tempo t = t2 t1 definita come:
x2 x1
vmedia = . (3.1.1)
t2 t1
3.1. VELOCITA E ACCELERAZIONE 33
Se consideriamo, partendo da un certo tempo t, intervalli t = t0 t sempre piu piccoli,

noteremo che avremo valori differenti per la velocita media. Pero, se t0 e abbastanza vicino a t,
osserveremo che per ulteriori riduzioni di t la velocita media rimarra approssimativamente
costante e quindi sara indipendente da t. Questo valore limite della velocita media puo
essere considerata come caratteristica del moto al tempo t ed e chiamata velocita istantanea.
Piu precisamente la velocita istantanea di una particella nellistante t e definita come il
valore limite della velocita media da t a t0 > t quando facciamo tendere t0 a t, cioe la derivata
della posizione rispetto al tempo
x0 x x(t + t) x(t) dx
v = lim 0
= lim = . (3.1.2)
0 t t t t t0 t dt
La velocita istantanea e quindi una quantita che caratterizza il moto in ogni singolo istante
t.
Entrambe, la velocita media e la velocita istantanea sono quantita derivate, poiche la loro
unita di misura e espressa in termini di unita fondamentali di lunghezza e tempo. Infatti la
velocita ha la dimensione di una lunghezza divisa per il tempo e, quindi, nel sistema SI, e
misurata in unita m/sec.
Dalla definizione (3.1.2) possiamo vedere che, se t e un intervallo di tempo abbastanza
piccolo da poter considerare che v pressoche costante in esso, possiamo approssimare la
derivata con il rapporto incrementale: x/t dx/dt. Questo ci permette di interpretare
dt nel simbolo della derivata come un incremento infinitamente piccolo del tempo (dt e
chiamato infinitesimale), a cui corrisponde uno spostamento altrettanto piccolo dx. Avendo
dato a dx e dt questo dignificato, senza pretesa di rigore matematico, possiamo scrivere
lo spostamento dx della particella durante dt come dx = v dt. Durante un intervallo di
tempo finito t, v puo variare. Tuttavia, noi possiamo dividere t = t2 t1 in un numero
infinitamente grande di intervalli infinitesimali dt1 , dt2 , . . ., durante ciascuno dei quali v puo
essere considerato costante ed uguale a v1 , v2 , . . . rispettivamente. Lo spostamento totale
x = x2 x1 durante t puo essere calcolato come la somma degli spostamenti dx1 , dx2 , . . .
durante ogni intervallo di tempo elementare:
Z t2
x = dx1 + dx2 + dx3 + . . . = v1 dt1 + v2 dt2 + v3 dt3 + . . . = v dt , (3.1.3)
t1
dove abbiamo espresso la soma di un numero infinito di spostamenti infinitesimali come

lintegrale di v in dt estesa da t1 a t2 . Se durante un intervallo di tempo t la velocita
istantanea non cambia, allora v1 = v2 = v3 = . . . e noi possiamo riscrivere (3.1.3) nella
forma
Z t2
x = v(dt1 + dt2 + dt3 + . . .) = v dt = v t , (3.1.4)
t1
In alter parole, se v e costante durante t possiamo portare v fuori del simbolo dellintegrale.
In questo caso, noi vediamo che:
x
v = = vmedia , (3.1.5)
t
Cioe la velocita istantanea in ogni istante, durante t, e eguale alla velocita media. Questo
moto e chiamato uniforme durante t.
Consideriamo un istante t entro t, cioe t1 < t < t2 nel quale la particella e in x(t). Il
moto e ancora uniforme durante t0 = t t1 e possiamo applicare ad esso la relazione (3.1.5)
x(t) x(t1 )
v = x(t) = v (t t1 ) + x(t1 ) . (3.1.6)
t t1
Troviamo che, se il moto e uniforme, ad uguali intervalli di tempo t corrispondono eguali
spostamenti, cioe la dipendenza di x(t) dal tempo durante t e rappresentata da una linea
retta nel piano t, X.
Esercizio 2.1 Derivare la seconda equazione nel (3.1.6) rispetto al tempo e ricavare, dalla
definizione (3.1.2) che v e la velocita istantanea in ogni istante durante t.
Exercise 2.2 Considerare unautomobile che si muove, a velocita costante, da x0 = 0 (cioe

lorigine O) al tempo t0 = 0 fino ad x1 = 1Km al tempo t1 = 10sec. Poi a t1 il guidatore
improvvisamente frena e inverte il suo moto quasi istantaneamente procedendo a velocita
costante e raggiungendo x2 = 700m al tempo t2 = 16sec.
1. Disegnare la posizione x(t) rispetto al tempo t durante t = t2 t0 ;
2. Calcolare la velocita media durante t2 = t2 t0 , t1 = t1 t0 and t1,2 = t2 t1 ;
3. Calcolare la velocita istantanea durante lintero percorso da t0 a t2 .

La fig. 3.2 rappresenta il grafico di x(t) rispetto al tempo t. Esso consiste di due segmenti: il
primo, da t0 a t1 , ha una pendenza positiva e descrive la parte del moto diretto lungo il verso
positivo dellasse X; il secondo, da t1 a t2 , ha pendenza negativa e descrive la parte finale
del moto in verso opposto. La velocita media dellautomobile durante il primo intervallo
(1)
di tempo e vmedia = (x1 x0 )/(t1 t0 ) = 0.1 Km/sec e, poiche il moto e uniforme, la
velocita istantanea v (1) in ogni istante t tra t0 e t1 e la stessa e coincide con la velocita
(1)
media: v (1) vmedia = 0.1 Km/sec. Per questo motivo, essendo la velocita istantanea v (2)
(2)
costante durante il secondo intervallo, essa coincide con la velocita media v (2) vmedia =
(x2 x1 )/(t2 t1 ) = 300/6 m/sec = 50 m/sec (ved. Fig. 3.2.b). Notiamo che la velocita
istantanea e positiva durante il primo intervallo e negativa durante il secondo. Questo e
dovuto al fatto che, ad un certo tempo, la velocita istantanea e positiva se la particella si
muove in avanti rispetto allorientazione dellasse (cioe se dt > 0, dx > 0) mentre e negativa
se si muove allindietro (cioe se dt > 0, dx < 0).
Il grafico di x(t) rispetto a t e una utile rappresentazione del moto in una dimensione.
Esso e descritto da una curva nel piano t, X che non deve essere confusa con la traiettoria
spaziale della particella, che e sempre una linea retta. La velocita media durante lintervallo
di tempo t = t2 t1 ha linterpretazione geometrica della pendenza della linea retta che
connette i due punti A e B della curva x(t) a t1 e t2 rispettivamente (vedi Fig.3.3) Prendendo
t2 arbitrariamente vicino a t1 , il punto B tendera ad A e la linea retta che unisce A a B
Figura 3.2:
tendera alla linea tangente della curva x(t) in A. Poiche per definizione la velocita istantanea
v nellistante t1 e il valore limite della velocita media durante t = t2 t1 per t2 t1 , essa
assume il significato geometrico della pendenza della linea tangente in t1 (vedi Fig. 3.4). Per
semplicita, in cio che segue, noi useremo il termine velocita al posto di velocita istantanea.
Durante un certo intervallo di tempo t la velocita istantanea v in genere variera. Ora
introduciamo il concetto di accelerazione di un moto unidirezionale, come la quantita che
descrive il cambiamento della velocita nel tempo. Supponiamo che la particella abbia una
velocita v1 nellistante t1 e v2 in un istante successivo t2 > t1 . Definiamo accelerazione media
durante un intervallo di tempo t = t2 t1 la seguente quantita :
v2 v1
amedia . (3.1.7)
t2 t1
Partendo da un tempo dato t riduciamo gradualmente t = t0 t prendendo t0 sempre piu

vicino a t. Per un t sufficientemente piccolo, noi noteremo che amedia non variera in modo
apprezzabile se noi riduciamo ulteriormente t ma tendera a un valore che caratterizza lo
stato di moto nellistante t. Questo valore definisce laccelerazione istantanea a(t) al tempo
t.
v(t0 ) v(t) dv d2 x
a(t) = lim = = 2 . (3.1.8)
t0 t t0 t dt dt
Figura 3.3:
Laccelerazione ha la dimensione di una lunghezza divisa per il quadrato del tempo. Se noi
indichiamo con [a] la dimensione di a, possiamo scrivere:
(lunghezza)
[a] = . (3.1.9)
(tempo)2
Nel sistema MKSA laccelerazione e misurata in unita m/sec2 .

Se il moto e uniforme durante t allora v e costante e quindi a 0. Pertanto un mo-
to uniforme e caratterizzato dallannullarsi dellaccelerazione istantanea in ogni istante. Se
noi consideriamo un intervallo di tempo sufficientemente piccolo dt durante il quale lacce-
lerazione a puo essere considerata come approssimativamente costante, la variazione della
velocita durante dt puo essere scritta come dv = a dt. Durante un intervallo di tempo finito
t, a in genere variera. Seguendo la stessa linea di ragionamento che ci ha permesso di
derivare lespressione (3.1.3) per lo spostamento di una particella in un intervallo di tempo
finito t = t2 t1 , noi possiamo dividere t in un numero infinitamente grande di in-
tervalli infinitesimali dt1 , dt2 , . . . durante ciascuno dei quali laccelerazione istantanea ha il
valore a1 , a2 , . . . rispettivamente, e scrivere la variazione della velocita come la somma delle
variazioni dv1 , dv2 , dv3 , . . . of v durante ogni intervallo elementare.
Z t2
v = v(t2 ) v(t1 ) = dv1 + dv2 + dv3 + . . . = a1 dt1 + a2 dt2 + . . . = a(t) dt .
t1
(3.1.10)
Figura 3.4:
Se a e costante, il moto e chiamato uniformemente accelerato. In questo caso a puo essere

portata fuori dal simbolo dellintegrale in (3.1.10) e noi troviamo:
v = a t . (3.1.11)
Se il moto e uniformemente accelerato tra t1 e t2 > t1 , lo e anche durante lintervallo

t0 = t t1 per ogni istante t tra t1 e t2 . Applicando lequazione (3.1.10) allintervallo
t0 = t t1 noi troviamo:
v(t) v(t1 ) = a (t t1 ) v(t) = a (t t1 ) + v(t1 ) . (3.1.12)
Concludiamo quindi che in un moto uniformemente accelerato la velocita dipende linearmen-

te dal tempo, cioe la sua dipendenza dal tempo e descritta da un polinomio di grado non piu
grande di uno. Allo scopo di trovare la posizione della particella in funzione del tempo in
un moto uniformemente accelerato, applichiamo (3.1.3) allintervallo di tempo t0 = t t1
ed usiamo lespressione (3.1.12) per v(t)
Z t Z t
0 0 a
x(t) x(t1 ) = v(t ) dt = (a (t0 t1 ) + v(t1 )) = (t t1 )2 + v(t1 ) (t t1 ) ,
t1 t1 2

a
x(t) = (t t1 )2 + v(t1 ) (t t1 ) + x(t1 ) . (3.1.13)
2
Concludiamo che la dipendenza di x(t) da t in un moto uniformemente accelerato e descritto
da una parabola nel piano t, x data dallequazione (3.1.13).
Nellequazione (3.1.13) il tempo t1 e un tempo in cui entrambe la posizione e la velocita

della particella sono note. Questi due dati, insieme con laccelerazione costante a, sono
sufficienti a definire lintero moto della particella, che e descritta dallequazione (3.1.13).
Esercizio 2.3 Come vedremo nei capitoli seguenti, tutti i corpi sulla superficie terrestre
cadono approssimativamente con la stessa accelerazione, che si indica con g 9.8 m/sec2
(in realta la terra non e ne sferica ne omogenea, pertanto il valore di g varia da punto
a punto, anche se di poco). Supponiamo che un corpo che e inizialmente a riposo, sia
lasciato cadere nellistante t1 = 2 sec dallaltezza h = 4 m. Il grave cadra verso il basso per
lazione della gravita della terra. Noi vogliamo descrivere il suo moto, vale a dire determinare
la sua posizione in ogni istante successivo a t1 . Poiche il moto e rettilineo e utile fissare
un sistema di coordinate unidimensionale, con lasse verticale X orientato verso lalto e
lorigine O sulla superficie della terra. Poiche il grave cadra verso il basso, la sua velocita
ad ogni t > t1 sara negativa rispetto al nostro sistema di coordinate, finche non tocchera il
terreno. Durante la sua caduta libera, la velocita assoluta del corpo aumentera, cioe sara
soggetta ad accelerazione. Tuttavia, dal momento che v(t) e negativo, un aumento di v in
valore assoluto corrisponde ad una diminuzione di v come numero reale. Pertanto, durante
dt > 0, dv < 0 e quindi laccelerazione rispetto al nostro sistema di coordinate sara negativa:
a = g = 9.8 m/sec2 . I dati iniziali del problema sono: al tempo t1 = 2 sec, v(t1 ) = 0 e
x(t1 ) = h = 4 m. Usando equazione (3.1.13), troviamo per x(t) la seguente espressione:
9.8
x(t) = (t 2)2 + 4 . (3.1.14)
2
Il grave tocchera il terreno nellistante t > t1 quando x(t) = 0. Lequazione x(t) = 0 ha due
soluzioni in t. A noi interessa la soluzione che e maggiore di t1 , che e t = 2.9 sec. Nella Fig.
3.5 la funzione x(t) e rappresentata rispetto a t.
Come anticipato nel precedente esercizio, un corpo e detto accelerato se il valore assoluto
della velocita aumenta con il tempo. Cio avviene se, in un certo istante, v > 0 e a > 0 o
v < 0 e a < 0. Si dice che un corpo e decelerato se |v| diminuisce nel tempo e questo e il
caso in cui v ed a in un certo istante hanno segno opposto.
3.1.2 Moto nello spazio tridimensionale

Consideriamo ora due istanti t1 e t2 > t1 nei quali la particella si trova nei punti P1 e P2 di

una curva. Tali posizioni sono descritte dai vettori ~r1 = OP1 = ~r(t1 ) e ~r2 = OP2 = ~r(t2 )
rispettivamente. Supponiamo che t sia lintervallo di tempo tra t1 e t2 e ~r = ~r2 ~r1 la
posizione relativa di P2 rispetto a P1 che misura lo spostamento della particella durante t.
Noi definiamo la velocita media della particella tra t1 e t2 (ved. Fig. 3.6.b) Il vettore
~r2 ~r1 ~r
~vmedia = = . (3.1.15)
t2 t1 t
Notiamo che la distanza percorsa dalla particella durante t non e misurata dalla lunghezza
del vettore spostamento |~r|, ma piuttosto dalla lunghezza del tratto della sua traiettoria tra
Figura 3.5:
P1 e P2 . Supponiamo di voler caratterizzare il moto della particella nellistante t1 . Possiamo

prendere t2 > t1 sufficientemente vicino a t1 cosicche la condizione di moto della particella
sia approssimativamente costante durante lintervallo di tempo t. Possiamo quindi definire
velocita istantanea della particella a t1 come il valore limite della velocita media quando t2
si avvicina indefinitamente a t1 , cioe quando t si avvicina allo zero
~r
~v (t1 ) = lim . (3.1.16)
t0 t
Poiche la parte destra di (3.1.16) e, per definizione, la derivata della posizione del vettore ~r(t)
rispetto al tempo, calcolato nellistante t1 , noi possiamo scrivere la velocita in ogni istante t
come segue:
d~r
~v = . (3.1.17)
dt
Come t2 si avvicina a t1 il punto B si avvicina ad A ed il vettore posizione relativa ~r si
avvicinera alla linea tangente alla traiettoria nel punto A. Possiamo inoltre notare che piu
t2 e vicino a t1 , e quindi B ad A, meglio la lunghezza |~r| del vettore ~r approssima la
lunghezza s dellarco della traiettoria tra A e B, cioe la distanza percorsa durante t:
|d~r| |~r| s ds
|~v (t1 )| = = lim = lim = . (3.1.18)
dt t0 t t0 t dt
Figura 3.6:
Dalla definizione (3.1.17), ne consegue che lo spostamento della particella dallistante t

in cui la velocita e ~v (t), durante un intervallo di tempo infinitesimo dt (nel quale ~v e
approssimativamente costante) e
d~r = ~v (t) dt . (3.1.19)
Se vogliamo calcolare lo spostamento totale ~r della particella durante un intervallo di tempo
finito t = t2 t1 , conoscendo la velocita della particella ~v (t) in ogni momento durante t,
noi possiamo scomporre t in un numero infinito di intervalli infinitesimali dt1 , dt2 , . . .,
durante ciascuno dei quali la velocita puo essere considerata costante ed e rappresentata dal
vettore ~v1 , ~v2 , . . . . Lo spostamento totale puo essere allora essere calcolato come la somma
vettoriale dello spostamento d~rn durante ciascun breve intervallo di tempo dtn (n = 1, 2, . . .).
Questa soma e descritta matematicamente da un integrale:
X X Z t2
~r = d~r1 + d~r2 + . . . = d~rn = ~vn dtn ~v (t) dt . (3.1.20)
n n t1
Un moto e detto uniforme se la velocita, come vettore, e costante, cioe non deve cambiare
sia in grandezza che in direzione. Se il moto e uniforme dall equazione (3.1.20) abbiamo
~v1 = ~v2 = . . . = ~v e possiamo ottenere ~r come segue
X X Z t2
~r = d~rn = ~v dtn ~v dt = ~v t , (3.1.21)
n n t1
Cioe, essendo ~v costante durante t, abbiamo portato ~v fuori dal simbolo dellintegrale.
Supponiamo di avere un moto uniforme con velocita costante ~v e di conoscere la posizione
della particella in un generico istante t1 . Per determinare la posizione ~r(t1 ) della particella
in ogni istante t > t1 , dobbiamo solo applicare equazione (3.1.21) allintervallo di tempo
t = t t1 e troviamo:
~r(t) ~r(t1 ) = ~v (t t1 ) ~r(t) = ~v (t t1 ) + ~r(t1 ) . (3.1.22)
La precedente equazione ci dice che la traiettoria della particella che si muove con moto
uniforme e una linea retta lungo la direzione di ~v , orientato come ~v , vedi Fig. 3.7. E spesso
Figura 3.7:
utile descrivere il moto di una particella rispetto al sistema di coordinate cartesiane, con
versori ortogonali ~ux , ~uy , ~uz e origine O. Lo spostamento della particella da t1 a t2 diventa
~r = ~r(t2 ) ~r(t1 ) = x ~ux + y ~uy + z ~uz , (3.1.23)
dove x = x(t2 ) x(t1 ), y = y(t2 ) y(t1 ) e z = z(t2 ) z(t1 ). La velocita media in t e
x y z
~vmedia = ~ux + ~uy + ~uz . (3.1.24)
t t t
Prendendo il limite per t 0, troviamo la velocita istantanea ~v nelle componenti carte-
siane:
dx dy dz
~v = vx ~ux + vy ~uy + vz ~uz = ~ux + ~uy + ~uz , (3.1.25)
dt dt dt
Cioe le componenti cartesiane della velocita sono le derivate delle corrispondenti componenti
del vettore posizione. Il moto della particella e ora descritto come la composizione di tre
moti lungo le direzioni ortogonali, ciascuna delle quali e descritta dalla velocita istantanea
vx , vy , vz . Lequazione (3.1.25) puo essere ottenuta semplicemente derivando il vettore di
posizione della particella in (3.0.1) rispetto al tempo, ricordando che i versori del sistema
cartesiano non dipendono dal tempo, dal momento che non si muovono con la particella.
Introduciamo ora il concetto di accelerazione, che e particolarmente importante, dal
momento che esso rappresenta la qualita del moto che e direttamente influenzata da unazione
esterna, cioe da una forza, come vedremo nel prossimo capitolo. Laccelerazione esprime il
tasso del cambiamento della velocita rispetto al tempo. A differenza del caso unidirezionale,
un vettore in tre dimensioni, come la velocita, puo variare non solo in lunghezza, ma anche in
direzione. Definiamo laccelerazione media di una particella durante un intervallo di tempo
t = t0 t come il rapporto tra la variazione della velocita istantanea e lo stesso intervallo
di tempo:
~v 0 ~v ~v
~amedia = 0
= , (3.1.26)
t t t
Dove ~v 0 and ~v sono le velocita istantanee negli istanti t0 e t rispettivamente. Se t0 e abbastanza
vicino a t, la velocita puo essere considerata approssimativamente costante durante t e
quindi nel limite t 0 laccelerazione media puo essere considerata una caratteristica del
moto nellistante t. Pertanto noi definiamo la accelerazione istantanea ~a(t) nellistante t
come il limite dellaccelerazione media per t 0, che e nientaltro che la derivata della
velocita istantanea nellistante t.
~v d~v d2~r
~a = lim = = 2. (3.1.27)
t0 t dt dt
Se dt e un intervallo di tempo abbastanza piccolo da poter considerare al suo interno la
velocita istantanea allincirca costante, possiamo esprimere la variazione della velocita in dt
come d~v = ~a dt. Durante un intervallo finito ~a in generale variera. Pero se vogliamo calcolare
la corrispondente variazione ~v di ~v , possiamo decomporre t = t2 t1 in un numero
infinito di piccoli intervalli dt1 , dt2 , dt3 , . . . in ognuno dei quali ~a e costante e rappresentata
dai vettori ~a1 , ~a2 , . . .. Allora ~v e espresso come soma vettoriale delle variazioni elementari
d~v1 = ~a1 dt1 , d~v2 = ~a2 dt2 , . . . in ogni intervallo di tempo elementare infinitesimo.
Z t2
~v = ~v (t2 ) ~v (t1 ) = d~v1 + d~v2 + . . . = ~a1 dt1 + ~a2 dt2 + . . . = ~a dt . (3.1.28)
t1
Cos come abbiamo gia fatto per la velocita, e utile esprimere laccelerazione, ad un dato
istante, in termini delle sue componenti cartesiane. Cio e fatto osservando che la variazione
totale ~v = ~v 0 ~v della velocita durante lintervallo di tempo t = t0 t puo essere scritto
in componenti cartesiane come segue:
~v = ~v 0 ~v = (vx0 vx ) ~ux + (vy0 vy ) ~uy + (vz0 vz ) ~uz = vx ~ux + vy ~uy + vz ~uz .

(3.1.29)
Laccelerazione media durante t ha la forma:

vx vy vz
~amedia = ~ux + ~uy + ~uz . (3.1.30)
t t t
Laccelerazione istantanea e il limite dellaccelerazione media per t 0

vx vy vz
~a = ax ~ux + ay ~uy + az ~uz = lim ~ux + ~uy + ~uz =
t0 t t t
dvx dvy dvz d2 x d2 y d2 z
~ux + ~uy + ~uz = 2 ~ux + 2 ~uy + 2 ~uz . (3.1.31)
dt dt dt dt dt dt
Nello scrivere i vettori posizione, velocita ed accelerazione di una particella in coordinate car-
tesiane, abbiamo decomposto il moto totale in tre moti indipendenti uni-dimensionali lungo
i tre assi: il moto lungo lasse X, descritto da x(t), vx (t) = dx/dt e ax (t) = dvx /dt = d2 x/dt2 ,
il moto lungo lasse Y, descritto da y(t), vy (t) = dy/dt e ay (t) = dvy /dt = d2 y/dt2 ed il moto
lungo lasse Z, descritto da z(t), vz (t) = dz/dt e az (t) = dvz /dt = d2 z/dt2 . Osserviamo che
questi tre moti possono essere descritti indipendentemente come tre moti unidimensionali
lungo i tre assi cartesiani. Il problema dello studio del moto tridimensionale e ora ridotto
al semplice problema di studiare tre moti uni-dimensionali. Come esempio consideriamo il
Figura 3.8:
moto uniforme, descritto dal vettore posizione ~r(t) dato nell equazione (3.1.22). Lequazio-
ne (3.1.22) e una uguaglianza tra due vettori. Poiche leguaglianza tra due vettori sussiste
se e solo se vale luguaglianza per ciascuna delle sue corrispondenti componenti, possia-
mo riscrivere (3.1.22) come un sistema di tre equazioni che corrispondono alle tre direzioni
cartesiane
x(t) = vx (t t1 ) + x(t1 ) ,
y(t) = vy (t t1 ) + y(t1 ) ,
z(t) = vz (t t1 ) + z(t1 ) . (3.1.32)
(3.1.33)
Queste sono le equazioni parametriche di una linea retta nello spazio tridimensionale, lungo la
direzione di ~v , che passa per il punto: ~r(t1 ) = x(t1 )~ux +y(t1 )~uy +z(t1 )~uz . Ciascuna equazione
nel sistema (3.1.32) ha la forma (3.1.6) e cos descrive un moto uniforme uni-dimensionale.
Esercizio 2.3 Si consideri una particella che si muove sul piano XY (la cui coordinata z e
pertanto nulla (z(t) 0) il cui vettore posizione come funzione del tempo e dato da:
~r(t) = x(t) ~ux + y(t) ~uy ,

x(t) = R cos(t) ,
y(t) = R sin(t) ; R = 1 m ; = 2 sec1 (3.1.34)
Determinare la traiettoria, la velocita e laccelerazione della particella in un istante generico.

Se si disegna la posizione della particella nei diversi istanti, ci si puo convincere che la
traiettoria e un cerchio di raggio R. Infatti se calcoliamo la distanza dallorigine al variare
del tempo, ovvero il modulo del vettore posizione, troviamo che essa e costante:
|~r|2 = x(t)2 + y(t)2 = R2 , (3.1.35)
(ved. Fig.3.9.a). Vediamo dalla figura 3.9 che ~r(t) e un vettore che giace sul piano XY, la cui
origine e fissata nellorigine del sistema di coordinate e la cui punta ruota in senso antiorario.
Langolo (t) tra ~r(t) e lasse X e (t) = t ed e misurato in radianti. La quantita puo
essere interpretata come il tasso di variazione nel tempo dellangolo (t) che definisce la
posizione della particella lungo il cerchio
d
, (3.1.36)
dt
ed e chiamata velocita angolare. Per calcolare la velocita usiamo lequazione (3.1.25) e
deriviamo il vettore posizione rispetto il tempo, derivando ciascuna delle sue componenti.
d~r dx dy dz
~v = vx ~ux + vy ~uy + vz ~uz = = ~ux + ~uy + ~uz ,
dt dt dt dt
vx = R sin(t) ,
vy = R cos(t) ,
vz = 0 .
(3.1.37)
Figura 3.9:
Possiamo notare che solo la direzione della velocita varia con il tempo, non il suo modulo:
q
|~v | = (vx )2 + (vy )2 = R = 2 m/sec . (3.1.38)
Questo moto e chiamato moto circolare uniforme. Se noi rappresentiamo il vettore velocita
in ogni istante, possiamo constatare che e certamente tangente alla traiettoria, vedi Fig.
3.9.b. E facile verificare che ~v e ~r sono perpendicolari in ogni istante, poiche langolo tra essi
e sempre /2
~v ~r = 0 . (3.1.39)
Calcoliamo ora laccelerazione, usando equazione (3.1.31)
d~v dvx dvy dvz
~a = ax ~ux + ay ~uy + az ~uz = = ~ux + ~uy + ~uz ,
dt dt dt dt
ax = R 2 cos(t) ,
ay = R 2 sin(t) ,
az = 0 .
(3.1.40)
Se noi raffiguriamo a(t) in ogni istante, possiamo vedere che essa e sempre diretta lungo la
direzione radiale, verso il centro, vedi Fig. 3.9.c. Infatti si puo verificare che ~a(t) = 2 ~r(t).
Il modulo dellaccelerazione e parimenti costante ed e dato da:
|~v |2
|~a| = R 2 = . (3.1.41)
R
Questa accelerazione e anche chiamata radiale o centripeta. Possiamo comprendere la for-
mula anche in un modo piu intuitivo. Consideriamo il vettore velocita ~v e ~v 0 nei due istanti
t, t0 = t+t > t, come nella Fig. 3.10.a. I tre vettori ~v , ~v 0 , v = ~v 0 ~v formano un triangolo
Figura 3.10:
isoscele ABC (vedi Fig. 3.10.b). Ora osserviamo che l angolo = t tra ~v and ~v 0 e
uguale allangolo tra il vettore posizione ~r e ~r0 nei due istanti. Il triangolo OP P 0 definito
da ~r, ~r0 e la corda |P P 0 | della circonferenza e parimenti isoscele e pertanto e simile a ABC.
Cos possiamo scrivere:
|BC| |P P 0 | |~v | |~r|

= = . (3.1.42)
|AB| |OP | |~v | R
Ora, prendiamo t molto piccolo, cioe prendiamo il limite t 0. Questo vuol dire che
consideriamo un intervallo infinitesimo dt. In questo limite la corrispondente variazione
d dellangolo sara d = dt ed e infinitesima come la lunghezza della corda |P P 0 |
e quindi puo essere ben approssimata dalla lunghezza dellarco ds della circonferenza che
sottende d.
Usando equazione (3.1.18) possiamo scrivere ds = |~v | dt, e riscrivere la seconda delle
equazioni (3.1.42) nel limite t 0 in termini di quantita infinitesimali:
|~v | |d~v | ds |~v | dt

lim = = = , (3.1.43)
t0 |~
v| |~v | R R
e concludere che
d~v |~v |2

|~a| = = . (3.1.44)
dt R
Inoltre, poiche la somma degli angoli interni del triangolo e 2, nel limite 0, gli
altri due angoli interni al triangolo ABC diventeranno angoli retti e quindi d~v ed ~a sono
perpendicolari a ~v . Questa e una proprieta generale: la variazione infinitesimale di un vettore
con grandezza costante e sempre perpendicolare allo stesso vettore. Il periodo di un moto
circolare uniforme e definito come il tempo che impiega la particella a coprire una volta tutta
la circonferenza. Quando la particella ritorna nella sua posizione iniziale dopo aver percorso
una volta lintero cerchio, la variazione totale di e = 2 e quindi
2
= 2 = T ; T = . (3.1.45)

Nel nostro caso troviamo che T = 1 sec. E utile descrivere il moto circolare uniforme in
termini di coordinate polari r, nel piano del moto. In queste coordinate il moto e descritto
dallequazione r(t) R e (t) = t. Queste equazioni, usando (2.2.9), danno (3.1.34). In
questo sistema di coordinate laccelerazione centripeta e la velocita hanno la semplice forma:
v2
~a = ~ur = 2 R ~ur , (3.1.46)
R
~v = v ~u = R ~u , (3.1.47)
Dove v = |~v |. E utile definire il vettore velocita angolare

~ = ~uz , dove lasse Z e ortogonale
al piano del moto e la sua orientazione e legata al senso positivo scelto per langolo , nel
nostro caso quello antiorario, dalla regola della mano destra. Se > 0 la particella si muove
in senso antiorario e ~ e orientato verso lesterno. Se, al contrario, la particella si muove in
senso orario, < 0 e ~ entrera nel piano della figura. Lo studente puo verificare che, in
ogni istante, vale la relazione seguente:
~ ~v .
~a = (3.1.48)
Exercise 2.4 Si consideri una palla di cannone che e sparata da un punto della superficie
della terra in un istante iniziale t0 con una velocita iniziale ~v (0) . Studiate la traiettoria
descritta dalla palla di cannone durante il suo moto.
Per semplicita fissiamo il nostro sistema di coordinate in modo che il cannone sia posto
nellorigine O e la velocita iniziale si trovi sul piano YZ. Lasse Z e allora scelto in modo che
sia ortogonale alla superficie terrestre. Poiche la velocita iniziale si trova sul piano YZ, la
(0)
sua componente lungo lasse X e zero, vx = 0, ed avra la seguente formula generale:
~v (0) = vy(0) ~uy + vz(0) ~uz = v (0) cos() ~uy + v (0) sin() ~uz , (3.1.49)
Dove v (0) = |~v (0) | e e langolo tra ~v (0) e lasse Y.
Se la distanza percorsa dalla palla e trascurabile rispetto alla estensione della terra (il rag-
gio della terra e approssimativamente R = 6371 Km), allora possiamo trascurare la curvatura
della superficie terrestre. Dalla la teoria della gravitazione di Newton sappiamo che, in que-
sta situazione, la forza di gravita esercitata dalla terra sulla palla produrra unaccelerazione
costante e diretta verso il basso
~a = g~uz ; g = 9.8 Km/sec2 . (3.1.50)
Vogliamo determinare la posizione della palla ~r(t) in ogni istante t > t0 . Partendo dalla
definizione di accelerazione, possiamo scrivere:
d~v d2~r
~a == 2. (3.1.51)
dt dt
Possiamo scomporre il moto nei moti rettilinei componenti lungo i tre assi, riscrivendo la
precedente equazione nei suoi componenti
dvz d2 z
Z axis : g = = 2,
dt dt
dvy d2 y
Y axis : 0 = = 2,
dt dt
dvx d2 x
X axis : 0 = = 2 . (3.1.52)
dt dt
Questi tre moti possono essere studiati indipendentemente. I moti lungo gli assi X e Y sono
(0) (0)
uniformi con velocita vx e vy rispettivamente e sono dati da
x(t) = x(t0 ) = 0 ,
y(t) = vy(0) (t t0 ) + y(t0 ) = vy(0) (t t0 ) = v (0) cos() (t t0 ) , (3.1.53)
(0)
dove noi abbiamo usato il fatto che vx = 0 e che la palla e situata a t0 nellorigine: x(t0 ) =
y(t0 ) = z(t0 ) = 0. Poiche x(t) 0 in ogni istante, lintera traiettoria giacera nel piano Y
Z. Il moto lungo lasse Z e uniformemente accelerato e pertanto z(t) e dato dallequazione
(3.1.13)
g
z(t) = (t t0 )2 + vz(0) (t t0 ) . (3.1.54)
2
Usando lequazione (3.1.53), possiamo esprimere tt0 come una funzione di y ed allora, sosti-
tuendo il risultato nellequazione (3.1.54), possiamo determinare lequazione della traiettoria
z = f (y) sul piano YZ:
(0)
g vz g
z = f (y) = 2 y 2 + (0) y = 2 y 2 + tan() y . (3.1.55)
(0)
2 (v ) cos()2
2 vy
(0) vy
Figura 3.11:
La traiettoria e parabolica (vedi Fig. 3.11) e la palla colpira il terreno alla distanza d in cui
z(d) = 0
2
v (0) sin(2 )
d = . (3.1.56)
g
Questa distanza e massima se la palla di cannone viene lanciata a = /4.

Le componenti sono determinate derivando, rispetto al tempo, x(t), y(t), z(t)
dx
vx (t) = = 0,
dt
dy
vy (t) = = vy(0) = v (0) cos() ,
dt
dz
vz (t) = = g (t t0 ) + vz(0) = g (t t0 ) + v (0) sin() , (3.1.57)
dt
Quanto tempo impieghera la palla a toccare il suolo? Per rispondere a questa domanda
noi possiamo trascurare la componente verticale del suo moto e considerare la componente
orizzontale, cioe il moto lungo lasse Y, che, come abbiamo visto, e uniforme con velocita
(0)
costante vy = v (0) cos(). Indichiamo con t1 istante in cui la palla tocca il terreno. Usando
la seconda delle equazioni. (3.1.53), possiamo calcolare la durata totale t = t1 t0 di volo
dal lancio iniziale allatterraggio finale. E il tempo che impiega un oggetto che si muove
(0)
lungo una linea retta con velocita costante vy a coprire una distanza pari a d:
d d
t = (0)
= . (3.1.58)
vy v (0) cos()
3.2 Moti relativi

Come accennato allinizio del capitolo, quello di moto e un concetto relativo, nel senso che la
sua descrizione va sempre riferita ad un osservatore. Due osservatori, in moto relativo luno
rispetto allaltro, che studiano uno stesso moto (p.es. di una particella), in generale lo descri-
veranno in modo diverso, ovvero i valori delle grandezze cinematiche che essi misureranno
nei rispettivi Sistemi di Riferimento (SR) saranno diversi. Il moto di una bicicletta, visto da
un osservatore fermo sulla strada sara caratterizzato da una certa velocita, mentre rispetto
al ciclista la bicicletta sara ferma. Ma il fenomeno descritto dai due SR e lo stesso. Questo
signiica che deve esistere una relazione generale che lega le descrizioni del moto rispetto a
due SR in moto relativo, che si esprime come una relazione tre le corrispondenti grandezze
cinematiche. Supponiamo di essere dermi rispetto ad un SR, che chiameremo S, definito da
Figura 3.12:
un sistema di coordinate cartesiane ortogonali con assi X, Y, Z ed origine O, e consideriamo

un secondo SR S 0 , in moto traslatorio rispetto ad S con velocita V , e definito da un sistema
di coodinate cartesiane con assi X 0 , Y 0 , Z 0 ed origine O0 , vedi Figura 3.12.
3.2. MOTI RELATIVI 51
Siano t e t0 i tempi misurati rispetto ad S e S 0 . Facciamo lipotesi, comunemente assunta

nella fisica classica, che il tempo sia assoluto, ovvero che gli intervalli di tempo misurati
nei due SR coincidano, in modo che, sincronizzati i due orologi sullo stesso istante iniziale
t = 0, t0 = 0, abbiamo1
t t0 . (3.2.1)

Tutti i punti solidali ad S 0 , incluso O0 , si muovono rispetto ad S con velocita V . In particolare

quindi possiamo rappresentare V come la derivata del vettore posizione OO0 (t) rispetto al
tempo:

d 0
V = (OO ) . (3.2.2)
dt
Supponiamo che in un istante t la particella in esame si trovi in punto P , definito dal vettore

posizione ~r(t) = OP rispetto ad S e dal vettore ~r 0 (t) = OP 0 rispetto ad S 0 . Dalla Figura
3.12 risulta che

~r(t) = OP = OO0 (t) + OP 0 = OO0 (t) + ~r 0 (t) . (3.2.3)
Derivando primo ed ultimo membro rispetto a t troviamo una relazione tra le velocita ~v e ~v 0
della particella rispetto ad S ed S 0 rispettivamente:
d~r d d~r0
~v = = (OO0 ) + = V + ~v 0 . (3.2.4)
dt dt dt
Sia ~aS 0 laccelerazione di S 0 rispetto ad S:

dV d2
~aS 0 = = 2 (OO0 ) . (3.2.5)
dt dt
Derivando ulteriormente la (3.2.4) rispetto al tempo, troviamo una relazione le accelerazioni
~a e ~a0 della particella rispetto ad S ed S 0 rispettivamente:

d~v dV d~v 0
~a = = + = ~aS 0 + ~a0 . (3.2.6)
dt dt dt

Se S 0 si muove di moto uniforme rispetto ad S, V = cost. e quindi ~aS 0 = 0. In tal caso
~a = ~a0 . (3.2.7)
Ritorneremo a discutere di questa proprieta quando, nel prossimo capitolo, discuteremo dei
SR inerziali.
1
Questa ipotesi fu abbandonata allinizio del secolo scorso da A. Einstein il quale suppose che, proprio
come lo stazio, anche il tempo non fosse assoluto. Questo gli permise di formulare la sua Relativita Ristretta,
che generalizza della meccanica classica a fenomeni in cui le velocita in gioco sono paragonabili a quella della
luce.
Supponiamo ora che a t = 0 i due sistemi di coordinate coincidano: X X 0 , Y

Y 0 , Z Z 0 , O O0 . Supponiamo inoltre che gli assi si mantengano paralleli nel tempo:
~ux = ~u0x , ~uy = ~u0y , ~uz = ~u0z . Possiamo scrivere:
~r(t) = x(t) ~ux + y(t) ~uy + z(t) ~uz (x(t), y(t), z(t)) ,
~r 0 (t) = x0 (t) ~u0x + y 0 (t) ~u0y + z 0 (t) ~u0z = x0 (t) ~ux + y 0 (t) ~uy + z 0 (t) ~uz (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)) .

Se supponiamo il moto di S 0 rispetto ad S unoforme, ricordando che a t = 0, OO0 = ~0,risulta:
0

OO = V t (Vx t, Vy t, Vz t) . (3.2.8)
La (3.2.3) si riscrive in questo caso, in componenti, come una relazione tra le coordinate
della particella rispetto ai due SR:
x(t) = Vx t + x0 (t) ,
y(t) = Vy t + y 0 (t) ,
z(t) = Vz t + z 0 (t) . (3.2.9)
Analogamente per la velocita e le accelerazioni:
vx (t) = Vx + vx0 (t) ; ax (t) = a0x (t) ,

vy (t) = Vy + vy0 (t) ; ay (t) = a0y (t) ,
vz (t) = Vz + vz0 (t) ; az (t) = a0z (t) . (3.2.10)
Le relazioni (3.2.9), (3.2.10) sono note come leggi di trasformazione di Galileo, da Galileo
Galilei che per primo le scrisse.
Capitolo 4
Dinamica
Il problema tipico della meccanica e determinare il moto di un corpo che interagisce con
lambiente circostante caratterizzato dalla presenza di altri corpi, per esempio il moto della
terra sotto lazione della forza di gravita del sole e degli altri pianeti del sistema solare.
Nel capitolo precedente abbiamo affrontato il problema di descrivere il moto di un corpo
puntiforme senza considerare gli agenti che lo influenzano cioe lazione su di esso dellam-
biente nel quale si muove. In questo capitolo completeremo questa descrizione introducendo
le leggi fondamentali della meccanica classica, formulate da Galileo Galilei ed Isaac Newton,
che mettono in relazione lazione dellambiente su un dato corpo con il suo moto. La parte
della meccanica che studia il moto di un oggetto in relazione alle cause che lo determinano,
e chiamata dinamica.
4.1 Principio di inerzia e leggi di Newton

Che cosa causa il moto? In che modo lazione di un corpo su di un oggetto puo causare il moto
di questultimo? Fino a Galileo Galilei si credeva che, se non influenzato da un agente esterno,
ogni corpo sarebbe stato in condizione di quiete. Questo punto di vista era in un certo
senso motivato dallesperienza di ogni giorno: se noi spingiamo un oggetto su di un piano
orizzontale, questo iniziera a muoversi, anche accelerando, finche noi agiamo su di esso per poi
rallentare gradualmente fino a fermarsi. La convinzione che, se non sottoposto ad unazione,
ogni corpo rimarrebbe fermo, fu per la prima volta messa in discussione da Galileo che uso
il metodo scientifico per indagare questi fenomeni. Per comprendere leffetto di unazione
esterna sul moto di un corpo, dovremmo paragonare questo moto a quello di un corpo che non
e soggetto a nessuna azione, cioe che non interagisce con altri oggetti. Naturalmente un simile
oggetto, che chiameremo isolato o libero, non esiste in natura. Ogni corpo sulla superficie
della terra e soggetto allattrazione gravitazionale ed inoltre, essendo lazione gravitazionale
avvertita anche ad una distanza infinitamente grande, non possiamo immaginare, nel nostro
universo, un corpo isolato, poiche esso avvertirebbe lattrazione gravitazionale di stelle e
galassie, non importa quanto queste siano distanti.
Tuttavia possiamo pensare a situazioni sperimentali in cui le influenze esterne su di un
corpo sono molto piccole e di qui estrapolare quale sarebbe il moto di un corpo libero.
53
54 CAPITOLO 4. DINAMICA
Lazione di un corpo su di un altro e descritta in termini di una quantita fisica chiamata

forza di cui in seguito verra data una definizione operativa.
Torniamo allesempio di un oggetto che si muove su di un piano orizzontale. Quando si
muove esso e sottoposto allazione di tre forze: la forza di gravita terrestre che lo attira verso
il centro della terra, la reazione del piano che si oppone alla forza di gravita e ne compensa
gli effetti, cos che loggetto non cade ma continua a rimanere in posizione verticale; infine,
ce una forza di attrito esercitata dal piano orizzontale sulloggetto, che si oppone al suo
moto e lo fa rallentare ed infine fermare. Questo oggetto non puo certamente considerarsi
isolato. Tuttavia, possiamo trascurare leffetto su di esso della forza di gravita,, poiche essa
e compensata dalla reazione del piano, e concentrarci sui soli effetti che la forza dattrito
esercita sul suo moto. Possiamo ridurre lattrito rendendo il piano piu levigato e, nello stesso
tempo, prendendo un oggetto di forma sferica. Nel fare cio, vediamo che loggetto, dopo una
spinta, impieghera piu tempo per fermarsi e percorrera distanze piu lunghe. Come caso limite
possiamo prendere un oggetto che e separato dal piano orizzontale levigato da un cuscinetto
daria, cos che la forza dellattrito divenga trascurabile1 . Questo e quanto di meglio possiamo
ottenere sulla terra per simulare un oggetto libero. Constateremo che loggetto continuera
a muoversi alla stessa velocita per sempre, o per lo meno fino a quando non decideremo di
fermarlo. Estrapolando i risultati di queste osservazioni, possiamo dedurre che le forze non
sono responsabili dello stato di moto di un corpo, cioe della sua velocita, ma piuttosto esse
determinano un suo cambiamento, cioe una accelerazione. Quando noi spingiamo su di un
tavolo un oggetto che e inizialmente fermo, esercitiamo una forza e, come conseguenza di cio,
il suo stato di moto cambiera. Loggetto acquistera velocita e quindi accelerera. Dopo che
lasciamo loggetto, la forza di attrito rallentera il moto delloggetto che decelerera. Leffetto
di una forza e quindi, sempre unaccelerazione, intesa come variazione di velocita. Possiamo
approfondire la nostra analisi e mostrare sperimentalmente che laccelerazione dovuta a una
data forza non dipende dalla velocita iniziale delloggetto.
4.1.1 Prima e seconda legge di Newtons

Da queste osservazioni, Galileo pote formulare il suo Principio di inerzia che poi fu riformu-
lato da Newton in questi termini:
Ciascun corpo persistera nel suo stato di quiete o di moto rettilineo uniforme finche non
e indotto a cambiare il suo stato da forze che agiscono su di esso.
Questa e anche conosciuta come Prima legge di Newton del moto. Come abbiamo anti-
cipato nel precedente capitolo, non esiste una nozione di moto assoluto. La descrizione del
moto e sempre riferita ad un determinato sistema di riferimento.
Supponiamo di essere seduti su di una piattaforma ruotante allinterno del laboratorio.
Descriveremo cio che vediamo rispetto ad un sistema di riferimento che e a riposo rispetto a
noi. Dal nostro punto di vista, gli oggetti che sono fermi rispetto al laboratorio, si muoveran-
no intorno a noi con moto circolare. Questi oggetti hanno quindi unaccelerazione rispetto
1
Spesso si usano dischi a ghiaccio secco (anidride carbinica liquida), studiati in modo tale che, sublimando
il ghiaccio secco, si venga a creare uno strato di anidride carbinica tra la superficie inferiore del disco ed il
piano su cui esso poggia.
4.1. PRINCIPIO DI INERZIA E LEGGI DI NEWTON 55
a noi senza che nessuna forza agisca su di essi. Sembra che il principio di inerzia non valga
nel nostro sistema di riferimento. Tuttavia, il nostro sistema di riferimento, cioe noi stessi
e tutti gli strumenti che noi usiamo per misurare lunghezza e tempo, si muove insieme alla
piattaforma. Rispetto ad un osservatore che e fermo rispetto alla terra, il nostro moto e spie-
gato in termini di una forza, la forza dattrito , che e esercitata dalla piattaforma sulla sedia
sulla quale siamo seduti e, attraverso la sedia, si trasferisce al nostro corpo. Rispetto a tale
osservatore tutti gli oggetti nel laboratorio, inclusi noi e i nostri strumenti, obbediscono alla
prima legge di Newton, senza eccezione. Possiamo concludere che il principio di inerzia vale
rispetto ai sistemi di riferimento che non sono essi stessi soggetti a forze, cioe che sono isolati.
Questi sistemi sono chiamati inerziali. Come in natura non esistono corpi liberi, cos non
esistono sistemi inerziali . Essi piuttosto vanno considerati come casi-limite. Un laboratorio
che e in quiete rispetto alla superficie terrestre, come la terra stessa, e soggetto allinfluenza
gravitazionale del sole, della luna e cos via. Inoltre le forze di coesione lo trascinano con
la terra nel suo moto di rotazione intorno allasse terrestre. Tuttavia, per una certa classe
di fenomeni, come il semplice moto di un oggetto su un tavolo, leffetto di queste influenze
esterne e trascurabile e il laboratorio puo essere considerato, con buona approssimazione,
un sistema inerziale. Sistemi inerziali diversi possono, al piu, muoversi con moto uniforme
gli uni rispetto agli altri. Approfondiremo la nostra discussione sui SR inerziali dopo aver
introdotto le leggi di Newton nella sezione 4.4.
Diamo ora una definizione quantitativa di forza, cioe definiamo un procedimento spe-
rimentale per misurarla. Possiamo misurare una forza mediante laccelerazione che essa
produce su un corpo di prova A. Prendiamo, per esempio, il corpo A che e libero di muo-
versi su di un tavolo senza attrito e leghiamo ad esso lestremita di una molla elastica che
noi teniamo dallaltro capo. Se tendiamo la molla fino ad una certa lunghezza, tirando la
sua estremita, essa esercitera una forza su A, causandone una accelerazione. Questa accele-
razione non dipende dallo stato di moto iniziale di A, ma solo dalla lunghezza di cui e stata
estesa la molla, al di la della sua naturale lunghezza. Diremo che due forze sono uguali se
producono la stessa accelerazione su A. Inoltre, definiamo la direzione di una forza come la
direzione dellaccelerazione prodotta. Definiamo la somma di due o piu forze come la forza
risultante dallazione simultanea di queste forze sullo stesso corpo. Se applichiamo due forze
uguali ad A, aventi la stessa direzione, ne risultera unaccelerazione doppia di quella prodotta
da ogni singola forza. Allo stesso modo, applicando tre forze uguali, lungo la stessa direzione
sullo stesso oggetto, laccelerazione risultante e tre volte quella causata da ciascuna di esse e
cos via. Possiamo concludere che su un dato corpo la forza e proporzionale allaccelerazione
prodotta.
Fissiamo ora una unita di forza uF che causa una certa accelerazione su A, ad esempio di
1 m/sec2 , ed esprimiamo ogni altra forza in funzione di essa. Leffetto di una forza dipende
anche dalla direzione lungo la quale e esercitata. Per esempio, laccelerazione del corpo
A dipende dalla direzione lungo la quale tiriamo lelastico e coincide con essa. Possiamo

dedurre che una forza e quindi, una quantita vettoriale, F , definita da una lunghezza che
misura la sua intensita in unita uF , una direzione ed un verso lungo il quale essa e esercitata.
Inoltre, come abbiamo detto, e naturale assumere che la direzione e il verso coincidono

con la direzione ed il verso dellaccelerazione che la forza produce: F ~a. Da semplici
esperimenti possiamo convincerci che le forze si sommano come quantita vettoriali e non come
numeri: leffetto dellazione simultanea di due forze lungo direzioni diverse e unaccelerazione
data dalla somma vettoriale delle accelerazioni che le singole forze produrrebbero se agenti

separatamente. Supponiamo che una forza F 1 che agisce lungo la direzione X su A, produca
unaccelerazione lungo X di 4 m/sec2 . Se noi applichiamo le due forze su A simultaneamente,
il risultato e unaccelerazione ~a di 5 m/sec2 lungo una direzione il cui angolo con Y ha

tangente 4/3. Questa accelerazione e prodotta da una forza F con la stessa direzione ed
orientazione di ~a, ed intensita F = 5 uF . Questo vettore risulta essere la somma delle forze

F 1 ed F 2 . Infatti, poiche F 1 = 4 (uF ) ~ux e F 2 = 3 (uF ) ~uy , troviamo

F = F1+ F2,
q

F = | F | = | F 1 |2 + | F 2 |2 = 5 uF . (4.1.1)
Possiamo generalizzare questo risultato dicendo che laccelerazione prodotta dallazione si-
multanea di due o piu forze e la somma vettoriale delle accelerazioni che ciascuna forza
produrrebbe se agisse separatamente e che e la stessa accelerazione che sarebbe causata da
una forza uguale alla somma vettoriale di tutte le forze.
In conclusione, possiamo consistentemente definire la forza che agisce su un dato corpo
come un vettore che e proporzionale allaccelerazione che essa causa. Finora abbiamo con-
siderato forze diverse che agiscono su di uno stesso corpo prova A. Che cosa accadrebbe se
applicassimo la stessa forza a corpi diversi? Lesperienza ci insegna che, se noi applicassimo
la stessa forza ad una palla da tennis, essa causerebbe una accelerazione che e piu grande di
quella prodotta dalla stessa forza su di una palla da foot-ball. Esiste una qualita, che ogni
corpo ha, che misura la resistenza che esso oppone al cambiamento del suo stato di moto,
cioe allessere accelerato dallazione di una forza. Questa qualita e chiamata inerzia e la
corrispondente quantita fisica e chiamata massa inerziale (o semplicemente massa) m. Piu
grande e la massa inerziale, piu piccola e laccelerazione prodotta dallazione di una stessa
forza. Dallesempio precedente concludiamo che la palla da foot-ball ha una massa inerziale
piu grande della palla da tennis. Supponiamo di applicare la stessa forza F a due corpi A
e B con masse inerziali mA e mB , rispettivamente, e chiamiamo aA e aB le accelerazioni
corrispondenti lungo la stessa direzione. Definiamo il rapporto delle masse inerziali come
segue
mB aA
= . (4.1.2)
mA aB
Se applicassimo una forza diversa F 0 ai due oggetti, essi subirebbero diverse accelerazioni a0A
e a0B , cio nonostante troveremmo:
mB aA a0
= = 0A . (4.1.3)
mA aB aB
Concludiamo quindi che il suddetto rapporto dipende solo dai due oggetti e non dalla loro
accelerazione. Possiamo allora fissare la massa inerziale di un oggetto A campione come unita
4.1. PRINCIPIO DI INERZIA E LEGGI DI NEWTON 57
di riferimento mediante la quale misurare la massa inerziale di ogni altro oggetto: mA = um .

Per essere precisi la massa inerziale m e misurata in unita um paragonando laccelerazione a
e aA prodotta su esso e sulloggetto di riferimento A dalla stessa forza
aA
m = um . (4.1.4)
a
Tutte le considerazioni espresse sopra sono riassunte da una singola formula matematica che
e anche conosciuta come la seconda legge di Newton:
d~v
F~ = m ~a = m . (4.1.5)
dt
Rispetto a un sistema di coordinate cartesiano ortogonale, possiamo scrivere lequazione
(4.1.5) come tre equazioni nelle componenti corrispondenti:
Fx = m ax ,
Fy = m ay ,
Fz = m az . (4.1.6)
Lequazione (4.1.5) e lequazione di moto di una particella che ha massa inerziale m, nella
quale F~ denota la somma di tutte le forze che agiscono sulla particella in un certo istante e
~a e laccelerazione risultante.
Definiamo ora la quantita di moto (o momento) p~ di una particella di massa m che si
muove alla velocita ~v come:
p~ m ~v . (4.1.7)
Se la massa inerziale non dipende dal tempo, possiamo portare m dentro il simbolo di derivata
nellequazione (4.1.5), e quindi riscriverla come:
d(m ~v ) d~p
F~ = = . (4.1.8)
dt dt
Questa e la formulazione originale della seconda legge di Newton che risulta avere una validita
piu generale dell equazione nella forma (4.1.5). Ad esempio, essa descrive correttamente il
moto di sistemi in cui la massa m varia con il tempo, come per esempio un razzo che vola e
che riduce la sua massa espellendo i gas dovuti alla combustione. Inoltre, lequazione (4.1.5)
e inadeguata nel descrivere il moto di particelle le cui velocita sono paragonabili alla velocita
della luce c = 3 108 m/sec. In questo limite, chiamato limite relativistico, la meccanica
newtoniana cessa di valere e la massa inerziale di una particella acquista una dipendenza
dalla sua velocita. In questo limite la corretta descrizione del suo moto e fornita dalla teoria
della Relativita Speciale di Einstein. Tuttavia si puo dimostrare che lequazione (4.1.8) vale
ancora nel limite relativistico a patto che la definizione di p~ venga generalizzata. La corretta
forma dellequazione del moto e pertanto (4.1.8). Essa diviene lequazione (4.1.5) nel limite in
cui la velocita della particella e molto piu piccola della velocita della luce (v c, limite non
relativistico) e la massa non dipende sensibilmente dal tempo. In questo corso limiteremo la
nostra analisi a sistemi non relativistici per i quali vale la meccanica newtoniana.
Ce unultima osservazione da fare sulla definizione di forza. Una forza dovrebbe sempre
essere intesa come un vettore che si origina nel punto in cui e applicata. Allora si dice che
il vettore che rappresenta la forza e applicato a quel punto. Solo le forze che sono esercitate
sullo stesso punto, p.es. che agiscono sulla stessa particella, possono essere sommate.
Come anticipato nellintroduzione, lunita di misura della massa nel sistema MKSA e il
Kilogrammo (Kg). Poiche la dimensione di una forza, secondo leq (4.1.5) e:
(massa) (lunghezza)
[F ] = (massa) (accelerazione) = , (4.1.9)
(tempo)2
La sua unita di misura nel sistema MKSA, il Newton (N), e definita come:
1 N = 1 Kg m/sec2 . (4.1.10)
4.1.2 Interazione e terza legge di Newton

Quando spingiamo un mattone su di un piano orizzontale, esercitiamo su di esso una forza.
Allo stesso tempo avvertiamo una forza esercitata dal mattone sulla nostra mano. Questa
forza puo essere intesa come reazione del mattone alla nostra azione di spinta. Piu forte-
mente spingiamo il mattone, piu forte sara la sua reazione sulla nostra mano. In Natura
le forze si manifestano sempre nelle interazioni, cioe nelle azioni reciproche fra due o piu
corpi: esse non sono mai unilaterali. Ogniqualvolta un oggetto A esercita una forza sullog-
getto B, loggetto B esercita nello stesso istante una forza su A2 . Quale delle due forze e
chiamata azione e quale reazione, dipende dalle convenzioni adottate. Lesperienza mostra
che ad ogni azione corrisponde una reazione opposta. Esse sono rappresentate da forze che
agiscono rispettivamente sui due corpi in interazione, lungo la stessa direzione, con la stessa
intensita, ma con verso opposto vedi fig. Fig. 4.1. Questo e il contenuto della terza legge
di Newton. Lazione e la reazione non possono essere sommate poiche esse sono applicate a
due punti diversi. Se esse potessero essere sommate, leffetto risultante sarebbe nullo, poiche
si cancellerebbero a vicenda.
4.2 Metodo statico e dinamico per misurare le forze

Per misurare la forza su un dato corpo, possiamo procedere misurandne laccelerazione ri-
sultante e poi, conoscendo la massa, usare lequazione del moto (4.1.5). Questa puo essere
definita misurazione dinamica di una forza. Talvolta e piu conveniente usare un secondo
procedimento, che chiameremo statico. Supponiamo che un corpo sia sottoposto ad una for-
za F~ . Esercitiamo sul corpo una seconda forza F~ 0 che possiamo variare finche si raggiunge
una condizione di equilibrio in cui il corpo e in quiete. Cio significa che si ha ~a = 0. Secondo
2
Vedremo nella seconda parte del corso come il concetto di azione istantanea a distanza va corretta.
4.2. METODO STATICO E DINAMICO PER MISURARE LE FORZE 59
Figura 4.1:
la prima legge di Newton, se un corpo ha unaccelerazione nulla, la forza complessiva che

agisce su di esso e zero, cioe: F~ + F~ 0 = 0. Conoscendo F~ 0 , possiamo quindi determinare F~ .
Come esempio consideriamo una bilancia elastica. Questo strumento consiste in una
molla elastica che e verticalmente sospesa per una estremita. Ci sono alcune caratteristiche
della molla elastica che giocano un ruolo importante per il funzionamento appropriato del
congegno. La massa della molla deve essere abbastanza piccola, affinche lazione della gravita
su di essa sia trascurabile. Dopo averla tirata, la molla dovrebbe tornare alla sua forma
originaria, caratterizzata da una certa lunghezza di quiete d0 . Per allungarla di una lunghezza
d oltre d0 , e necessario applicare alle sue estremita una forza proporzionale a d. Cio puo
essere verificato connettendo un capo della molla ad un oggetto prova giacente su di un piano
orizzontale senza attrito, e tirando laltro capo in modo da causare il suo allungamento
e il conseguente moto delloggetto con una certa accelerazione, vedi Fig. 4.2. Secondo
la terza legge di Newton, la forza esercitata dalla molla sulloggetto campione e uguale
in intensita alla forza che loggetto esercita sul capo dellelastico a cui e legato. Cio che
osserviamo e che laccelerazione risultante e proporzionale a d. Essendo laccelerazione a
sua volta proporzionale alla forza che agisce sul capo dellelastico, questa forza e anchessa
proporzionale a d.
Torniamo allelastico verticale. Quando un oggetto e attaccato allestremita inferiore
libera della bilancia elastica, la forza di gravita W , che agisce su di esso, anche chiamata
peso, e trasferita allestremita della molla e ne causera allungamento di una certa lunghezza
d oltre d0 . Quando loggetto e a riposo, cioe in equilibrio, la forza esercitata su di esso
dallelastico deve compensare il suo peso, vedi Fig. 4.3. Per la terza legge di Newton, la
prima e uguale in intensita alla forza esercitata dalloggetto sul capo dellelastico, la quale
e nota in funzione di d. Ce un puntatore solidale con lestremita libera della molla il
quale puo scorrere lungo una scala graduata. Sulla scala si possono leggere i valori della
forza necessaria ad allungare lelastico di lunghezze d note. Partendo dalla posizione del
Figura 4.2:
puntatore in situazione di equilibrio, si puo direttamente leggere il peso W delloggetto. Dalla

misura del peso delloggetto possiamo dedurre la sua massa. Come anticipato nel precedente
capitolo, tutti i corpi che si trovano nello stresso posto sulla superficie della terra cadono
con la stessa accelerazione g. Il valore di g puo variare da punto a punto sulla terra ma solo
di poco intorno al valore approssimativo g 9.8 m/sec2 . Il peso W di un oggetto di massa
m corrisponde allintensita della forza gravitazionale che agisce su di esso sulla superficie
terrestre e, di conseguenza, e data dalla seconda legge di Newton: W = m g. Dalla misura
di W , conoscendo g, possiamo dedurre m.
La bilancia chimica permette di misurare il peso di un dato oggetto, paragonandolo, in

condizione di equilibrio, con il peso di qualche oggetto standard di massa conosciuta. Cio,
quindi, consente di misurare le masse mediante la misurazione statica della forza verso il
basso che agisce su di esse. Cio deve essere confrontato con la misurazione dinamica della
massa inerziale, discussa nelle precedente sezione (see equazione (4.1.4)), che esprime la vera
definizione di massa come la resistenza che un oggetto oppone al cambiamento del suo stato
di moto.
4.3. IL PROBLEMA GENERALE DELLA MECCANICA DELLA PARTICELLA 61
Figura 4.3:
4.3 Il problema generale della meccanica della parti-

cella
Lobiettivo principale dello studio del moto di una particella puntiforme e di determinare la
sua posizione ~r(t) = (x(t), y(t), z(t)) in funzione del tempo t, conoscendo tutte le forze che
agiscono su di essa, dovute allinterazionecon il resto delluniverso. Le forze sono in genere
conosciute mediante unanalisi indipendente della natura dellinterazione fra la particella e
lambiente in cui si muove, la quale puo in genere dipendere sia dalla posizione ~r(t) che dalla
velocita ~v (t) della particella in un dato istante, anche se noi considereremo solo forze che

sono indipendenti da ~v . Sia F = F [~r(t), ~v (t), t] la forza risultante che agisce sulla particella
allistante t. Possiamo scrivere la forza in componenti cartesiane ortogonali:

F = Fx~ux + Fy ~uy + Fz ~uz = (Fx , Fy , Fz ) . (4.3.1)
La seconda legge di Newton diventa:
d2~r
m ~a = m 2
= F [~r(t), ~v (t), t] , (4.3.2)
dt
o, in componenti,
d2 x
m ax = m = Fx [x(t), y(t), z(t), vz (t), vy (t), vz (t), t] ,
dt2
d2 y
m ay = m 2 = Fy [x(t), y(t), z(t), vz (t), vy (t), vz (t), t] ,
dt
d2 z
m az = m 2 = Fz [x(t), y(t), z(t), vz (t), vy (t), vz (t), t] . (4.3.3)
dt
Queste equazioni possono essere viste come relazioni tra le tre funzioni x(t), y(t), z(t), e le
loro derivate, prima e seconda, rispetto al tempo, cioe vz (t), vy (t), vz (t) e az (t), ay (t), az (t).
Esse sono quindi sono chiamate equazioni differenziali di secondo ordine.
La soluzione ~r(t) = (x(t), y(t), z(t)) delle (4.3.3) esiste sempre ed e unica entro un certo
intervallo di tempo, una volta che siano fissati i dati iniziali relativi alla particella, cioe la
sua posizione e velocita in un certo istante di riferimento t0 : ~r(t0 ) = ~r(0) = (x(0) , y (0) , z (0) ) e
(0) (0) (0)
~v (t0 ) = ~v (0) = (vx , vy , vz ).
Il problema e che ci sono veramente pochi casi nei quali le equazioni (4.3.3) ammettono
soluzioni che possono essere espresse in termini di funzioni analitiche (polinomi, seni, coseni,
esponenziali ecc...). Nella maggioranza dei casi le equazioni (4.3.3) possono solo essere risolte
numericamente.
Quando si studia il moto di un sistema di particelle che interagiscono, il primo passo e
considerare ogni particella e scrivere il sistema di forze che agiscono su di essa. Allora per
ogni particella noi scriviamo il sistema di equazioni (4.3.3) e le risolviamo con una certa
scelta di dati iniziali, cioe posizione e velocita di tutte le particelle in un dato istante t0 .
E importante, nel risolvere questo problema, scegliere un sistema di coordinate nel quale le
equazioni (4.3.3) abbiano la forma piu semplice.
Esempio 1 Come esempio, consideriamo il moto di una particella di massa m, soggetta

alla forza di gravita. E chiaramente conveniente scegliere un sistema di coordinate cartesiane,
nel quale uno degli assi, diciamo Z e verticale, in modo che la forza su m abbia una sola

componente non nulla: F W = m g ~uz . In questo caso le equazioni (4.3.3) si semplificano:
d2 x
m ax = m = 0,
dt2
d2 y
m ay = m 2 = 0 ,
dt
d2 z
m az = m 2 = m g . (4.3.4)
dt
Il moto risultante e la composizione di due moti uniformi lungo gli assi X e Y e di un moto
uniformemente accelerato lungo Z. Con i dati iniziali esso e descritto da:
x(t) = x(0) + vx(0) (t t0 ) ,
y(t) = y (0) + vy(0) (t t0 ) ,
1
z(t) = z (0) + vz(0) (t t0 ) m g (t t0 )2 , (4.3.5)
2
(0) (0) (0)

ove ~r(0) = (x(0) , y (0) , z (0) ) e ~v (0) = (vx , vy , vz ) definiscono la posizione iniziale ~r(t0 ) e la
velocita iniziale ~v (t0 ). Questo moto e stato studiato nel paragrafo precedente.
Esempio 2 Consideriamo, come secondo esempio, una particella di massa m che descrive
un moto circolare uniforme con velocita angolare costante e con un raggio R. Abbiamo
visto nel paragrafo precedente che tale particella ha unaccelerazione, laccelerazione centri-
peta, lungo la direzione radiale verso il centro della traiettoria, data dallequazione (3.1.46).

Per la seconda legge di Newton questa accelerazione e causata da una forza F c , chiamata
centripeta, data da:

v2
F c [(t)] = m ~a = ~ur = 2 R ~ur . (4.3.6)
R

La dipendenza di F c da (t) puo essere compresa notando che, al variare della posizione
della particello lungo la traiettoria circolare, ruota il vettore ~ur , cioe esso dipende da (t).
Questa forza e costante in intensita ed e perpendicolare alla velocita ~v in ogni istante. Nel
precedente paragrafo, quando abbiamo trattato il moto circolare uniforme da un punto di
vista cinetico, abbiamo iniziato conoscendo la posizione ~r(t) = (x(t), y(t)) in ogni istante
e abbiamo dedotto da essa la velocita e laccelerazione. Qui vogliamo percorrere la strada

opposta. Partendo dalla forza centripeta F c vogliamo trovare un moto circolare uniforme

come soluzione di (4.3.3). Infatti, rispetto al sistema di assi cartesiani, F c ha la forma

F c [(t)] = 2 R cos((t)) ~ux 2 R sin((t)) ~uy , (4.3.7)
ove la dipendenza da (t) della forza e evidente dal momento che i vettori unita ~ux , ~uy sono
costanti e non dipendono dalla posizione delloggetto. Le eqs. (4.3.3) hanno la forma
d2 x
m ax = m = 2 R cos((t)) ,
dt2
d2 y
m ay = m 2 = 2 R sin((t)) . (4.3.8)
dt
Vediamo che il moto circolare uniforme descritto dalle equazioni (3.1.34) rappresenta una
soluzione delle (4.3.8), corrispondente ai seguenti dati iniziali a t0 = 0: x(0) = R, y(0) =
0, vx (0) = 0, vy (0) = R . Questo si puo facilmente verificare calcolando le derivate seconde
di x(t) e y(t) in (3.1.34) e sostituendo il risultato nella parte sinistra delle equazioni (4.3.8).
Esempio 3 Consideriamo una massa puntiforme m, attaccata all estremita inferiore di

un filo inestensibile (di cui possiamo trascurare la massa) di lunghezza L, la cui estremita
superiore e fissata ad un punto O di qualche supporto. Se spostiamo m dalla direzione
verticale lungo un arco di circonferenza avente centro in O, di raggio L, al momento di
rilasciarla, la massa oscillera percorrendo un arco della stessa circonferenza. Questo sistema
e chiamato pendolo semplice e ne vogliamo descrivere il moto, vedi Fig. 4.4: Iniziamo con
lo scegliere le coordinate appropriate per descriverlo. Poiche il moto ha luogo in un piano
Figura 4.4:
e, in particolare, lungo un cerchio, e conveniente, per descrivere il moto nel piano, ricorrere
a coordinate polari r, , con origine O. Scegliamo inoltre gli assi X e Z rispettivamente
lungo le direzioni orizzontale e verticale, cos che i punti con = 0 giacciano nella parte
negativa dellasse Z. La posizione della massa durante il suo moto e completamente definita
dalle coordinate r L, = (t). Quando la massa e a riposo in direzione verticale, = 0,
mentre > 0 se la massa e a destra della direzione verticale, e < 0 se e sul lato opposto
3
. Possiamo descrivere la posizione della particella mediante la lunghezza s dellarco di
circonferenza tra la posizione di m e lasse negativo Z, presi con segno positivo o negativo a
seconda che m sia a destra o sinistra di Z, ovvero a seconda del segno si .
Con questa convenzione possiamo descrivere la posizione di m nellistante t in termini di
s(t) = L (t). La velocita in ogni punto e diretta lungo la retta tangente alla circonferenza,
cioe lungo ~u . Usando l equazione (3.1.18) possiamo indicare la velocita come
ds d
~v = ~u = L ~u = L ~u , (4.3.9)
dt dt
Dove = d dt
e la velocita angolare (dipendente dal tempo). Benche questo moto sia circolare,
esso non e uniforme, poiche ~v varia anche in modulo. Come conseguenza di cio, laccelera-
zione ~a ha una componente (centripeta) in direzione radiale e una componente tangente alla
traiettoria, cioe in direzione ~u . Per calcolare queste componenti valutiamo ~a come derivata
3
Langolo e definito come angolo orientato, ovvero e descritto nel verso che va dal semiasse Z negativo
fino al filo. Per convenzione, e negativo se esso e descritto in verso orario, positivo in caso contrario.
rispetto al tempo di ~v in (4.3.9), tenendo conto che anche ~u varia nel tempo con la posizione
della particella, e quindi contribuisce alla variazione della velocita
d2 s

d d ds ds d
~a = ~v = ~u = 2 ~u + ~u . (4.3.10)
dt dt dt dt dt dt
Ora vogliamo calcolare il secondo termine della parte destra della precedente equazione, cioe
la derivata rispetto al tempo del vettore unita: ~u :
d ~u (t + t) ~u (t)
~u = lim . (4.3.11)
dt t0 t
Langolo tra i due vettori successivi ~u (t + t) e ~u (t) e = (t + t) (t). Pertanto
piu piccolo prendiamo t, piu piccolo sara langolo tra ~u (t + t) e ~u (t) e meglio possiamo
approssimare la loro differenza ~u = ~u (t + t) ~u (t) mediante larco della circonferenza
di raggio 1, sotteso allangolo ved. Fig. 4.5. Per quel che riguarda la direzione della
differenza ~u (t + t) ~u (t), essa diventera ortogonale a ~u (t), al limite t 0, e sara
quindi orientata verso O. In alter parole, sara orientata come ~ur . Infatti se consideriamo
il triangolo isoscele di lati ~u (t + t), ~u (t) e ~u , al tendere a zero dellangolo al vertice
, gli angoli alla base, e quindi langolo tra ~u (t) e ~u , tenderanno ad angoli retti. Cos
nel limite di t infinitesimo, ~u (t + t) ~u (t) ~ur , e possiamo scrivere la (4.3.11)
nella forma
d ~u (t + t) ~u (t) d
~u = lim = lim ~ur = ~ur = ~ur . (4.3.12)
dt t0 t t0 t dt
Lespressione (4.3.10) per ~a puo ora essere riscritta nella seguente forma:
d2 s
~a = a ~u + ar ~ur = 2
~u L 2 ~ur ,
dt
d2 s d2
a = = L ,
dt2 dt2
ar = L 2 . (4.3.13)
Dopo questa analisi cinematica preliminare, vogliamo scrivere lequazione di Newton relativa

a questo moto. La massa m e soggetta alla forza di gravita F W = m g ~uy ed alla tensione

dellelastico T = T ~ur , diretta nella direzione radiale verso il centro. Proiettiamo la forza

risultante F = F W + T lungo Le direzioni ~ur e ~u :

F = Fr ~ur + F ~u ,
Fr = T + m g cos((t)) ,
F = m g sin((t)) . (4.3.14)
Non ce forza agente nella direzione Y, perpendicolare al piano X Z e quindi lequazione di

Newton implica ay = 0. Poiche non vi sono componenti iniziali della velocita lungo Y, il
Figura 4.5:
moto si sviluppera unicamente nel piano X Z, come abbiamo supposto. Possiamo ora scrivere
equazioni (4.3.3)
2
2 d
m ar = m L = m L = Fr = T + m g cos((t)) (4.3.15)
dt
d2
m a = m L = F = m g sin((t)) . (4.3.16)
dt2
Dalla prima equazione vediamo che leffetto della tensione dellelastico T non solo bilancia
la spinta verso lesterno, dovuta alla gravita, ma causa anche laccelerazione centripeta, ne-
cessaria al moto circolare. Lequazione (4.3.16) puo essere risolta in (t), mentre lequazione
(4.3.15) puo essere usata per determinare T . Concentriamoci ora sullequazione (4.3.16)
d2 g
2
= sin((t)) . (4.3.17)
dt L
Questa e unequazione differenziale di secondo ordine che non ha soluzioni analitiche e quindi
puo essere risolta soltanto con metodi numerici. Lequazione (4.3.17) puo essere risolta
analiticamente per piccole oscillazioni, cioe se noi perturbiamo m dalla sua posizione di
quiete (lungo la linea verticale), di un piccolo angolo 0 0.
Quando (t) e piccolo, possiamo approssimare la funzione seno mediante il suo argomen-
to:
sin((t)) (t) (piccolo (t)) , (4.3.18)
E lequazione (4.3.17) sara scritta nella forma
d2
+ 02 (t) = 0 , (4.3.19)
dt2
g
02 = . (4.3.20)
L
Lequazione (4.3.19) e come vedremo, lequazione del moto di un oscillatore armonico. La
sua soluzione generale ha la forma
(t) = A sin(0 t) + B cos(0 t) , (4.3.21)
come si puo facilmente verificare. A e B sono due parametri che si determinano specificando
le condizioni iniziali, cioe posizione e velocita di m nellistante t = 0. Supponiamo di rilasciare
il pendolo ad un angolo iniziale (t = 0) = 0 senza velocita iniziale: d dt
(t = 0) = 0. Con
queste condizioni si ottiene A = 0, B = 0 e la soluzione assume la forma:
(t) = 0 cos(0 t) . (4.3.22)
Questa soluzione descrive le piccolo oscillazioni del pendolointorno alla direzione verticale.
Il periodo T di questo moto, cioe il tempo che occorre perche m completi la sua oscillazione
e ritorni alla sua posizione e velocita originaria e costante ed e dato da
s
2 L
T = = 2 . (4.3.23)
0 g
Inoltre, esso non dipende dallampiezza 20 delloscillazione finche 0 e piccolo.

Nella posizione = 0 il peso di m e esattamente bilanciato dalla tensione dellelastico
e la forza totale e quindi zero. Questo punto e chiamato posizione dequilibrio del pendolo.
Se noi posizioniamo a t = 0 la massa m nella posizione di equilibrio, (t = 0) = 0 = 0, con
velocita iniziale nulla, d
dt
(t = 0) = 0, i coefficienti A, B saranno fissati a zero e la risultante
soluzione sara (t) 0, cioe il pendolo sara in posizione di equilibrio in ogni istante t > 0. La
posizione = 0 e anche detta posizione di equilibrio stabile poiche se perturbiamo di poco la
posizione della massa dalla verticale, scegliendo p.es. unangolo iniziale 0 sufficientemente
piccolo, il suo moto si svolgera in un intorno comunque piccolo di = 0 (nel nostro caso la
massa oscillera con unampiezza 2 0 )
Il moto del pendolo e le sue caratteristiche furono studiati per la prima volta da Galileo
Galilei.
Oscillatore armonico Consideriamo un blocco di massa m, che giace su di un piano

orizzontale senza attrito legato ad una estremita di una molla elastica, il quale e fissato
allaltra estremita, come in fig. 4.6. Supponiamo che la massa della molla sia trascurabile.
Fisseremo lasse X lungo lelastico con lorigine O coincidente con lestremita fissa. Se la molla
Figura 4.6:
non e deformata la sua lunghezza e x0 . Come abbiamo gia detto, la molla e caratterizzata,
come tutti gli oggetti elastici, dalla proprieta di resistere ad ogni deformazione sviluppando
una forza che si oppone ad essa. Infatti, se la molla viene allungata fino ad una lunghezza

x > x0 , essa esercitera alle sue estremita una forza verso linterno F e la cui intensita e
proporzionale alla deformazione x x0 , se la deformazione non e troppo grande. Daltra
parte, se compressa ad una lunghezza x < x0 , la forza alle sue estremita sara diretta verso
lesterno, ma sempre proporzionale in intensita a x x0 . La direzione della forza che essa
esercita alle sue estremita e sempre tale da opporsi alla deformazione e tendera a riportare la
molla alla sua originaria lunghezza. La forza elastica che la molla sviluppa alle sue estremita,
se deformata, avra quindi la seguente espressione:

F e = ke (x x0 ) ~ux , (4.3.24)
Dove ke e detta la costante elastica della molla e misura quanto essa sia rigido: piu grande
e ke , piu difficile e deformare la molla. Se portiamo il blocco in posizione x = x1 > x0
nellistante t = 0, tirando in tal modo lelastico e poi rilasciandolo, per azione della forza
elastica esso oscillera intorno alla posizione x0 : finche x > x0 il blocco sara tirato dallelastico
verso O. Appena x = x0 il corpo non e soggetto ad alcuna forza e procede con la velocita
che ha acquistato. Come per il caso del pendolo, la posizione in cui la forza totale agente
sulla massa, nel nostro caso la sola forza elastica, e zero e chiamata posizione dequilibrio.
Quando x < x0 il blocco e spinto verso lesterno, la sua velocita si reduce in intensita finche il
suo moto si inverte e il corpo inizia a muoversi verso linterno. Dopo un tempo caratteristico
T (periodo), il blocco tornera nella sua posizione originaria. Questo sistema e chiamato
oscillatore armonico. Analizziamo ora il solo blocco e scriviamo le forze che agiscono su

di esso in ogni istante. Il blocco e soggetto alla forza gravitazionale F W , alla reazione del

tavolo N , che e perpendicolare al piano, ed alla forza elastica del filo elastico F e . Poiche

non ce moto in direzione verticale la reazione normale N compensa esattamente il peso:

F W + N = 0. Il moto e unidimensionale ed e descritto dalla posizione x(t) del blocco in
funzione del tempo. Laccelerazione pertanto ha la forma:
d2 x
~a = ~ux . (4.3.25)
dx2
Ora possiamo scrivere lequazione di Newton (4.3.3) per il blocco, lungo la direzione X:

d2 x
m ~a = F e m 2 = ke (x x0 ) . (4.3.26)
dt
Se definiamo x = x x0 , la suddetta equazione puo essere riscritta nella forma:
d2 x
2
+ 02 x = 0 , (4.3.27)
dt
ke
02 = . (4.3.28)
m
Notiamo che lequazione (4.3.27) ha la stessa forma dellequazione (4.3.19) che descrive le
piccole oscillazioni del pendolo. La sua soluzione generale ha la forma:
x(t) = x(t) x0 = A sin(0 t) + B cos(0 t) , (4.3.29)
Dove, come nel caso del pendolo, i coefficienti A, B sono fissati dalle condizioni iniziali. De-
rivando x(t) rispetto al tempo, calcoliamo la componente X della velocita e dellaccelerazione
dx
v(t) = = A 0 cos(0 t) B 0 sin(0 t) ,
dt
dv
a(t) = = 02 x(t) . (4.3.30)
dt
Se scegliamo come dati iniziali la posizione e la velocitadel blocco x(t = 0) = x1 , cos che
x(t = 0) = x1 x0 , e v(t = 0) = 0, i coefficienti diventano A = 0 e B = x1 x0 . La soluzione
risultante e :
x(t) = x0 + (x1 x0 ) cos(0 t) . (4.3.31)

Lo studente e invitato a disegnare x(t) assegnando diversi valori a x0 , x1 e 0 . Il periodo

delloscillazione e:
r
2 m
T = = 2 . (4.3.32)
0 ke
Notiamo che se noi iniziamo con il blocco a riposo, v = 0, nella posizione di equilibrio
Figura 4.7:
x(t = 0) = x0 , i coefficienti A, B in (4.3.29) dovrebbero essere uguali a zero e la soluzione

sarebbe: x(t) 0 x(t) x0 , cioe il blocco sara in posizione di equilibrio per sempre.
4.4 Sistemi di riferimento inerziali e forze inerziali

Nella sezione 3.2 del capitolo precedente abbiamo descritto le leggi di trasformazione che
legano le descrizioni di un moto fatte rispetto a due SR in moto relativo. Lequazione (3.2.6)
in particolare mette in relazione le accelerazioni di una particella misurate rispetto ai due
SR S ed S 0 , e coinvolge laccelerazione ~aS 0 del SR S 0 rispetto ad S. Supponiamo ora che S
sia un SR inerziale. Questo significa che laccelerazione ~a misurata rispetto ad S e causata
da una forza risultante (eserciata da altri corpi sulla particella) F~ ed e ad essa legata dalla
4.4. SISTEMI DI RIFERIMENTO INERZIALI E FORZE INERZIALI 71
legge:
F~ = m ~a . (4.4.1)
Se S 0 si muove rispetto ad S di moto uniforme, ~aS 0 = ~0 ed ~a0 = ~a. Questo comporta che
anche laccelerazione misurata in S 0 sia spiegabile in termini della stessa forza
F~ = m ~a = m ~a0 . (4.4.2)
Poiche una qualsiasi accelerazione osservata in S 0 , per questo motivo, risulta spiegabile in
termini di una azione di altri corpi sulla particella, anche S 0 sara inerziale.
Mostriamo adesso che, se il moto di S 0 rispetto ad S inerziale e accelerato, S 0 non e
inerziale. Infatti, dalla (3.2.6), troviamo che
~a0 = ~a ~aS 0 . (4.4.3)
Vediamo che laccelerazione ~a0 e espressa come somma di un contributo ~a, dovuta allazione
di una forza, essendo S inerziale, piu un termine ~aS 0 non dovuto ad alcuna azione esterna,
ma legata al moto accelerato del SR. Per questo, anche se la particella non fosse soggetta ad
alcuna forza, F~ = 0 = ~a, si osserverebbe rispetto ad S 0 una accelerazione pari a:
~a0 = ~aS 0 . (4.4.4)
Non essendo tale accelerazione dovuta ad una forza agente sulla particella, concludiamo che
non vale in S 0 il principio di inerzia, ovvero che S 0 non e un SR inerziale.
Quanto detto dimostra la seguente importante proprieta dei SR inerziali:
I sistemi di riferimento inerziali sono in moto relativo uniforme gli uni rispetto agli altri.
Supponiamo che unosservatore solidale con S 0 insista a voler scrivere la seconda legge di
Newton nel proprio SR. Egli spieghera la componente ~aS 0 dellaccelerazione ~a0 , legata al
moto del proprio SR, come leffetto di un nuovo tipo di forza, non dovuto allazione di altri
corpi sulla particella in esame. Tale forza e detta forza inerziale o fittizia ed e definita nel
seguente modo:
F~inerziale m ~aS 0 . (4.4.5)
Se moltiplichiamo ambo i membri della (4.4.3) per m ed usiamo la (4.4.1), troviamo
m ~a0 = m ~a m ~aS 0 = F~ + F~inerziale . (4.4.6)
Losservatore solidale con S 0 potra quindi ancora scrivere la seconda equazione di Newton,
a patto di includere tra le forze, oltre a quelle fisiche dovute allazione di altri corpi sulla
particella, le forze fittizie legate al moto accelerato del proprio SR.

Consideriamo come esempio una macchina che procede con velocita costante V . Sul suo
cofano e poggiata una valigetta che procede, come ogni oggetto sulla macchina, con la stessa

velocita V . Ad un certo istante la macchina decelera fino a fermarsi. La valigetta scivola sul
cofano senza attrito fino a cadere per terra. Vediamo come questo stesso fenomeno e visto
Figura 4.8:
da due osservatori: uno fisso rispetto al suolo (SR S), laltro alla guida della macchina (SR
S 0 solidale con la macchina). Per losservatore in S la macchina frena, ovvero e soggetta ad
una accelerazione opposta alla sua velocita, dovuta ad una forza F~ che si origina dallattrito
delle ruote contro lasfalto e che si trasmette ad ogni cosa allinterno della macchina, incluso
il guidatore. Essa pero non si trasmette alla valigetta, a causa dellattrito trascurabile di
questa con la superficie del cofano. La valigetta continuera il suo moto iniziale con velocita
V , scivolando sul cofano e cadendo per terra per effetto della gravita, vedi Figura 4.8 in alto.
Ogni accelerazione che losservatore fermo sulla strada osserva e effetto di una forza. Per
questo fenomeno il SR S e una buona approssimazione di un SR inerziale. Vediamo invece
cosa osserva il guidatore (SR S 0 ). Esso osserva la valigetta che, nel momento in cui egli inizia
a frenare, si mette in moto in avanti, ovvero subisce una accelerazione, apparentemente non
dovuta ad una qualche azione su di essa. Il SR S 0 e quindi chiaramente non inerziale.
Analizziamo il fenomeno quantitativamente. Rispetto ad S la valigetta, mentre la mac-

china frena con una accelerazione ~aS 0 in verso opposto a V , prosegue con velocita costante
(ignoriamo leffetto della gravita), ovvero ~a = 0. Rispetto ad S 0 laccelerazione della valigetta
sara data dalla (4.4.4): ~a0 = ~aS 0 . Il guidatore, per poter descrivere il moto della valigetta
da lui osservato, deve ricorrere ad una forza inerziale F~inerziale = m ~aS 0 diretta in avanti,
che causa lo scivolamento della valigetta: m ~a0 = F~inerziale , vedi Figura 4.8 in basso.
Riprendiamo lesempio della piattaforma rotante con velocita angolare costante. Un
osservatore solidale con il laboratorio (SR S) osserva un osservatore seduto sulla piattaforma
che rota assieme ad essa (SR S 0 ). Per losservatore in S losservatore in S 0 si muove assieme
4.5. FORZE DI ATTRITO 73
Figura 4.9:
2
alla piattaforma con moto circolare uniforme. La sua accelerazione centripeta ~a = vR ~ur
e dovuta alla forza di attrito statico esercitata dalla piattaforma sulla sedia e trasmessa
2
allintero osservatore in S 0 . Essa funge da forza centripeta: F~attrito = m ~a = m vR ~ur , vedi
Figura 4.9 in alto. Rispetto ad S ogni accelerazione ossservata e effetto di una forza. Questo
SR puo essere considerato, ai fini di questo esperimento, inerziale. Consideriamo adesso
come losservatore in S 0 vede se stesso. Nel proprio SR egli e fermo, quindi ~a0 = 0. Infatti
laccelerazione ~aS 0 di S 0 rispetto ad S e proprio ~a: ~aS 0 = ~a. Il suo essere fermo e interpretato,
alla luce dellequazione di Newton in S 0 (4.4.6), come un equilibrio tra la forza di attrito
dovuta alla piattaforma e la forza inerziale:
2
v
F~inerziale = F~attrito = m ~a = m ~ur . (4.4.7)
R
Questa forza inerziale, uguale ed opposta alla forza centripeta osservata in S, e detta forza
centrifuga ed e quindi diretta verso lesterno, vedi Figura 4.9 in basso. Essa e la forza che
tutti noi proviamo quando in macchina curviamo, e ci spinge verso lesterno della curva.
Essa e tanto piu intensa quanto piu stretta e la curva (piu piccolo R) o tanto maggiore e la
nostra velocita v.
4.5 Forze di attrito

Attrito da scorrimento Se osserviamo un oggetto che si muove su di un piano orizzontale,

non soggetto ad altre forze se non quelle legate al contatto con la superficie stessa, noteremo
che esso rallentera fino a fermarsi. Piu la superficie e liscia, piu tempo impieghera loggetto
per fermarsi. Dal momento che esso e soggetto ad una decelerazione, il principio di inerzia ci
dice che, durante il suo moto, deve esistere una forza che agisce sulloggetto e che si oppone
al suo moto. Poiche il solo altro oggetto che e in contatto con lui e il piano orizzontale su
cui esso si muove, concludiamo che e il piano stesso ad esercitare una forza sulloggetto in
movimento. Questa forza, chiamata attrito e tangente alla superficie del moto ed il suo verso e
opposto a quello della velocita. Studiamo questa forza un po piu in dettaglio. Consideriamo
un oggetto che e inizialmente a riposo su di un tavolo orizzontale. Applichiamo ad esso

una forza F , legandolo ad una estremita di un filo elastico e tirando laltra estremita cos
che possiamo misurare la forza esercitata in base allallungamento dellelastico. Osserviamo
che, se lintensita F della forza e troppo piccola, essa non fara muovere loggetto. Ma se
lintensita della forza sara superiore ad un valore ben definito F > Fs , loggetto iniziera
a muoversi. Questo si spiega in termini di una forza di attrito, chiamato attrito statico,
che e esercitata dalla superficie sulloggetto, nel momento in cui cerchiamo di metterlo in

moto tirandolo. Essa e tale da bilanciare esattamente la forza esterna F da noi applicata,
fintanto che lintensita di questultima non supera un valore caratteristico Fs , e quindi da
mantenere loggetto fermo. Osserviamo inoltre che, una volta che loggetto e in moto, al
fine di mantenerlo in moto a velocita costante e necessario ridurre lintensita della forza

F applicata ad esso ad un valore inferiore ad Fs . Questo significa che lattrito F k , che e
chiamato attrito dinamico. La sua intensita e piu piccola di Fs , ovvero lintensita massima

dellattrito statico: Fk = | F k | < Fs . Inoltre si trova che F k ha sempre la stessa direzione
della velocita ~v delloggetto, ma verso opposto, cos da resistere al suo moto. In altre parole,
se descriviamo la direzione e il verso di ~v mediante il vettore unita ~u = ~v /v, possiamo

scrivere: F k = Fk ~u. Dallosservazione sperimentale si deduce che entrambi Fs e Fk
sono indipendenti, in buona approssimazione, dallarea di contatto delle superfici e sono
proporzionali allintensita N della forza perpendicolare N ~ esercitata dal piano sulloggetto
che giace su di esso.
Fs = s N ; Fk = k N . (4.5.1)
I due parametri s , k sono chiamati coefficienti di attrito statico e cinetico e dipendono dalle
proprieta fisiche dei due corpi a contatto. In genere vi e una dipendenza di k dalla velocita
delloggetto. Tuttavia risulta che questa dipendenza e trascurabile entro un intervallo abba-
stanza ampio di valori della velocita e quindi che possiamo non tenerne conto nellaffrontare
la maggior parte dei problemi. Lattrito, come forza che agisce tra due superfici a contatto,
si origina dalle forze di interazione e di coesione tra le molecole dei due oggetti. Se osservate
al microscopio, le due superfici appaiono estremamente irregolari e solo le parti prominenti
dei loro profili, che rappresentano una piccola frazione della superficie totale, sono veramente
a contatto. E in questa regione piu piccola che le interazioni fra le molecole dei due oggetti
hanno effettivamente luogo e la sua estensione aumenta con la forza perpendicolare N che
schiaccia un oggetto contro laltro. Lintensita del risultante attrito dipendera solo dallarea
di questa regione effettiva di contatto tra le due superfici e quindi aumentera con N .
4.5. FORZE DI ATTRITO 75
Moto nei fluidi: attrito viscoso Un corpo che si muove attraverso un fluido (noi trat-
teremo le proprieta fisiche dei fluidi in un capitolo successivo) sotto lazione di una forza
esterna, F~ , e soggetto alla forza esercitata dal fluido intorno ad esso, chiamata attrito vi-

scoso F f . Questa forza si oppone al moto del corpo, poiche e sempre diretta nella stessa
direzione della sua velocita, ma in verso opposto. La sua dipendenza dalla velocita ~v del
corpo, a condizione che v = |~v | non sia troppo grande, e descritta dalla formula:

F f = K ~v , (4.5.2)
dove K dipende dalla forma del corpo (per un oggetto sferico di raggio R, risulta essere
K = 6 R) ed e il coefficiente di viscosita. Esso misura la viscosita del fluido la quale si
origina dallo scorrimento di strati del fluido luno rispetto allaltro. Nel nostro caso possiamo
pensare ad uno strato di spessore infinitesimo di fluido, aderente alla superficie delloggetto,
che viene trascinato dalloggetto stesso alla sua stessa velocita, a seguito dellinterazione tra
le molecole sulla sua superficie e quelle del fluido. Questo strato sara quindi in moto relativo
rispetto agli strati di fluido piu esterni. Le forze di interazione tra le molecole di due strati
di fluido adiacenti in moto relativo, allorigine del fenomeno della viscosita, hanno leffetto di
coinvolgere gli strati via via piu lontani nel moto delloggetto, ma con velocita che diminuisce
allaumentare della distanza dalloggetto stesso.

Considerando F f , lequazione di Newton per il corpo sara:

m ~a = F + F f = F K ~v . (4.5.3)

Possiamo scomporre questo moto in una componente nella direzione di F e in una com-
ponente ortogonale ad esso. Questultima componente e soggetta solo alla forza dattrito
che ridurra la corrispondente componente della velocita. Pertanto, dopo un certo tempo,

~v sara diretta nel verso F . Leffetto della forza esterna cos aumentera v fino a che essa
raggiungera il valore vL , chiamato velocita limite, nel quale lattrito bilancera esattamente
la forza esterna:

1

F K ~vL = 0 ~vL = F . (4.5.4)
K
Quando la velocita limite viene raggiunta, il corpo continuera il suo moto a velocita costante.

Se il corpo cade sotto lazione della gravita della terra: F = (mmf ) g ~uz , essendo Z lasse
verticale orientato verso lalto e la velocita ~vL = vL ~uz ha la seguente intensita
(m mf ) g
vL = . (4.5.5)
K
La componente mf g ~uz nella forza, che si oppone alla forza peso m g ~uz , descrive leffetto
della spinta di Archimede esercitata dal fluido circostante sul corpo in moto al suo interno.
Infatti, come vedremo in seguito, questa spinta verso lalto, secondo il principio di Archimede,
e uguale in intensita al peso della massa mf del fluido spostato dalloggetto. I tre tipi di
attrito trattati finora sono riassunti dalla Fig. 4.10.
Figura 4.10:
4.6 Conservazione della quantita di moto

Discutiamo ora di unimportante implicazione della seconda e terza legge di Newton di cui
abbiamo parlato prima. Per cominciare, consideriamo due particelle di massa m1 e m2 , che
interagiscono, e che si muovono con velocita ~v1 e ~v2 rispettivamente, vedi Fig. 4.11. Le
corrispondenti quantita di moto saranno p~1 = m1 ~v1 e p~2 = m2 ~v2 . Supponiamo che la sola

forza che agisce sulla massa m1 e dovuta ad m2 ed e indicata da F 21 . In virtu del principio

di azione-reazione, la massa m2 sara soggetta ad una forza F 12 dovuta a m1 che e uguale

e contraria ad F 21 : F 12 = F 21 . Scriviamo lequazione di Newton nella forma (4.1.8) per
ciascuna particella
d~p1

= F 21 , (4.6.1)
dt
d~p2

= F 12 = F 21 . (4.6.2)
dt
Se sommiamo le due equazioni (4.6.1) e (4.6.2) membro a membro, otteniamo:
d ~ d
P = (~p1 + p~2 ) = 0 , (4.6.3)
dt dt
cioe la quantita di moto totale P~ p~1 + p~2 del sistema e conservata durante il moto delle
particelle: P~ = const. Queste due particelle forniscono un esempio di sistema isolato. In
4.6. CONSERVAZIONE DELLA QUANTITA DI MOTO 77
Figura 4.11:
genere un sistema di particelle in cui ogni elemento componente e soggetto soltanto alle forze
esercitate dalle altre particelle dello stesso sistema e chiamato un sistema isolato. Quindi
un sistema isolato e un sistema di particelle che non interagisce con il resto delluniverso.
Questa e chiaramente una situazione idealizzata. Nella realta un sistema di corpi distanti
da ogni altro oggetto puo essere una buona approssimazione di un sistema isolato. Per
esempio, consideriamo il sistema terra-luna. Questo non e un sistema isolato dal momento
che entrambe, la terra e la luna, sono soggette alla influenza gravitazionale del sole e degli
altri pianeti. Tuttavia se noi siamo interessati a studiare il moto della luna e della terra
limitatamente ad un periodo di pochi giorni, leffetto su di esso dei corpi esterni puo essere
trascurabile e il sistema puo essere considerato isolato. Torniamo al sistema isolato di due
particelle. Supponiamo che le particelle nellistante t abbiano quantita di moto p~1 , p~2 e in un
istante successivo t0 abbiano quantita di moto diversi p~01 , p~02 . La conservazione della quantita
di moto totale implica la seguente relazione:
P~ = p~1 + p~2 = p~01 + p~02 . (4.6.4)
Definendo la variazione della quantita di moto di ciascuna particella ~p1 = p~01 p~1 , ~p2 =
p~02 p~2 , la suddetta relazione puo anche essere scritta nella forma:
~p1 = ~p2 , (4.6.5)
Cioe la variazione della quantita di moto della particella m1 e uguale ed opposta alla variazio-
ne nella quantita della particella m2 . E come se la quantita di moto fosse stata trasferita da
una particella allaltra. Questa e una caratteristica generale delle interazioni: una interazione
implica un trasferimento della quantita di moto tra le particelle che interagiscono.
Consideriamo ora tre particelle di massa m1 , m2 and m3 . Ciascuna di esse avverte solo

la forza delle altre due: la massa m1 e soggetta alle forze F 21 e F 31 esercitate da m2 and m3

rispettivamente, m2 subisce le forze F 12 e F 32 dovute a m1 and m3 ed infine m3 e soggetta

alle forze F 13 e F 23 dovute a m1 e m2 , vedi Fig. 4.11. Il sistema costituito da m1 ed m2
non e isolato, poiche ciascuna delle due particelle e soggetta allazione esterna di m3 che
non appartiene al sistema. Tuttavia il sistema costituito da tutte le particelle e isolato. Le
forze tra i componenti dello stesso sistema sono chiamate interne. La terza legge di Newton

implica che le forze interne si trovano in coppie uguali ed opposte, cioe che F 21 = F 12 ,

F 31 = F 13 , F 23 = F 32 . Siano F 1 , F 2 , F 3 le forze risultanti che agiscono su m1 , m2 e
m3 rispettivamente. Le equazioni del moto delle tre particelle sono:
d~p1

= F 1 = F 21 + F 31 , (4.6.6)
dt
d~p2

= F 2 = F 12 + F 32 , , (4.6.7)
dt
d~p3

= F 3 = F 13 + F 23 . (4.6.8)
dt
Sommando le suddette equazioni e definendo la quantita di moto totale P~ = p~1 + p~2 + p~3 ,
troveremo
dP~

= F 1 + F 2 + F 3 = 0, (4.6.9)
dt

dove la proprieta F 1 + F 2 + F 3 = 0 deriva dalla terza legge di Newton. L equazione (4.6.9)
ci dice che la quantita di moto totale di questo sistema isolato si conserva durante la sua
evoluzione: P~ = const.. In generale possiamo dimostrare la seguente importante proprieta:
La quantita di moto totale di un sistema isolato si conserva.
Questa proprieta e conosciuta come legge di conservazione della quantita di moto. Dimo-
striamola per un sistema isolato di n particelle di massa m1 , m2 , . . . , mn che interagiscono.

Poniamo che F i denoti la forza risultante che agisce sulla particella iima del sistema. Dal
momento che per la terza legge di Newton tutte le forze interne si trovano in coppie opposte,
abbiamo
n
X

F i = F 1 + F 2... + F n = 0. (4.6.10)
i=1
Daltra parte lequazione del moto per la particella iima dice:

d~pi

= Fi. (4.6.11)
dt
Sommando lequazione del moto per tutte le particelle, troviamo:
n
! n
dP~ d X X

= p~i = F i = 0. (4.6.12)
dt dt i=1 i=1
4.6. CONSERVAZIONE DELLA QUANTITA DI MOTO 79
cioe che il quantita di moto totale del sistema e conservata: P~ ni=1 p~i = const. La legge
P
di conservazione della quantita di moto e stata verificata sperimentalmente in tutti i processi
fisici finora senza eccezione. E comunemente considerata un principio naturale.
Sebbene noi abbiamo derivato tale principio dalla seconde e terza legge di Newton, pos-
siamo seguire un approccio diverso: postulare il principio della conservazione della quantita
di moto e derivare da esso le leggi di Newton.
Consideriamo infine un sistema non isolato di n particelle che interagiscono. Poniamo
che la particella iima del sistema di massa mi e quantita di moto p~i , sia soggetta ad una forza

int
ext
interna risultante F i dovuta alle altre due particelle, e ad una forza esterna F i . La sua
equazione del moto sara
d~pi
int
ext
= Fi + Fi . (4.6.13)
dt
Grazie alla terza legge di Newton avremo ancora:
n
X
int
Fi = 0. (4.6.14)
i=1
Tuttavia questo non vale per le forze esterne, che in generale hanno una risultante non nulla:
n

ext X
ext
F = F i 6= 0 . (4.6.15)
i=1
Sommando tra di loro le equazioni (4.6.13) membro a membro otteniamo:

n
!
dP~ d X
ext
= p~i = F . (4.6.16)
dt dt i=1
Concludiamo che la variazione rispetto al tempo della quantita di moto totale di un sistema di
particelle e uguale alla risultante della forza esterna che agisce su di esso. Se noi applichiamo
i suddetti risultati ad un sistema di una sola particella, ri-otteniamo il principio di inerzia: la
quantita di moto totale del sistema e la quantita di moto della particella p~; poiche il sistema
non e ulteriormente decomponibile, non vi sono forze interne e quindi ogni forza sul sistema
e da considerarsi forza esterna. Pertanto il principio della conservazione della quantita di
moto totale in questo caso implica che un cambiamento nello stato di moto della particella,
cioe di p~, puo essere solo dovuto ad una forza agente su di essa. Inoltre lequazione (4.6.16)
si riduce allequazione del moto per la singola particella.
Capitolo 5
Lavoro ed Energia
5.1 Lavoro
Lavoro compiuto da una forza costante Consideriamo un corpo su cui agisce una forza

F lungo lasse X: F = F ~ux . Sia ora il corpo spostato di una lunghezza ` dal punto A al
punto B lungo X, ved. Fig. 5.1. Se la forza non varia durante lo spostamento, definiamo
lavoro fatto dalla forza nello spostamento ` la quantita
W` = F ` . (5.1.1)
Se la forza forma un angolo costante con la direzione dello spostamento, la definizione di

lavoro si generalizza come segue
W` = F ` cos() . (5.1.2)
Notiamo che se = 0 si ritorna all equazione (5.1.1). Sappiamo che lo spostamento si descri-
ve in maniera naturale mediante i vettore ~` che si origina dal punto iniziale A e termina nel
punto B. Dalla definizione (2.1.10) del prodotto scalare tra due vettori, segue che possiamo

riscrivere lespressione del lavoro (5.1.2) come il prodotto scalare tra F e ~`

W~` = F ~` = (F cos()) ` = F (` cos()) . (5.1.3)
Abbiamo scritto la definizione di W in due forme equivalenti per indicare che esso puo sia
essere calcolato come il prodotto della proiezione F cos() della forza lungo la direzione dello
spostamento per lo spostamento stesso `, sia come il prodotto della proiezione ` cos() dello
spostamento lungo la direzione della forza con il modulo di F . Questo lavoro e fatto da una
forza quando un oggetto su cui essa agisce viene spostato e dipende percio dallorientazione
relativa tra la forza e lo spostamento. In particolare se la forza e ortogonale alla direzione del
moto del corpo, cioe se = /2, il lavoro fatto e nullo. Cio avviene, per esempio, nel caso del
moto circolare uniforme, in cui la forza centripeta e ortogonale in ogni istante alla velocita ~v
e percio ad ogni spostamento infinitesimo d~` = ~v dt delloggetto in moto. La forza centripeta
quindi non compie lavoro su un corpo rotante. Un altro caso rilevante e quello in cui il lavoro
81
82 CAPITOLO 5. LAVORO ED ENERGIA
Figura 5.1:
e negativo. Cio avviene se la componente della forza lungo la direzione dello spostamento
ha verso opposto ad esso, cioe se F cos() < 0. In questo caso la forza si oppone al moto del
corpo. Per esempio, quando saliamo con un ascensore, su di noi agisce la forza di gravita che
e diretta verso il basso e quindi compie un lavoro negativo su di noi perche oppone resistenza
al nostro moto. Un altro esempio di lavoro negativo e dato dalle forze di attrito dinamico
(o viscoso, nel caso di un moto allinterno di un fluido). Come abbiamo visto nel capitolo
precedente queste forze sono sempre dirette in direzione opposta al moto, cos che langolo
sia sempre uguale a e cos = 1. Il loro effetto e infatti sempre tale da opporsi al
moto delloggetto. Lattrito statico, daltra parte, non compie lavoro, manifestandosi, per
definizione, quando il corpo e a riposo e percio non vi e alcuno spostamento~` = 0.
Supponiamo ora di muovere loggetto da B indietro fino ad A lungo una linea retta. Lo

spostamento ~`0 sara ora opposto a quello precedente ~`: ~`0 = ~`. Langolo 0 tra F e ~`0 e
0 = e percio cos(0 ) = cos(). Il lavoro risultante sara

W~` = F (~`) = F (~`) = W~` . (5.1.4)
In altre parole, il lavoro compiuto dalla forza quando loggetto viene spostato da A a B lungo
5.1. LAVORO 83
una linea retta, e lopposto del lavoro fatto dalla stessa forza quando loggetto e riportato
da B ad A lungo la stessa linea.
Il lavoro ha la dimensione di una forza per una lunghezza e, nel sistema MKSA, la sua
unita di misura e il Joule:
1 Joule = 1 N ewton 1 m . (5.1.5)
Notiamo che il moto del corpo puo essere dovuto allazione simultanea di P piu forze,

diciamo F 1 , F 2 , . . . F n . Il lavoro totale W fatto dalla forza risultante F = ni=1 F i e
(`)
(`)

uguale alla somma dei lavori Wi = F i ~` compiuti da ogni singola forza F i , come se queste
agissero sul corpo indipendentemente.
Questo e conseguenza della proprieta distributiva del prodotto scalare (2.1.14)
n n

X
~ X (`)
W~` = F ~` = ( F 1 + F 2 + . . . + F n ) ~` = Fi`= Wi . (5.1.6)
i=1 i=1
Generalizziamo ora la definizione di lavoro al caso in cui la forza non e costante lungo lo
spostamento del corpo su cui agisce. Per semplicita partiremo dal considerare il caso di uno

spostamento ~` = ` ~ux lungo lasse X da A a B, con la forza diretta lungo X: F = F (x) ~ux .
Possiamo calcolare il lavoro compiuto dividendo lo spostamento totale in un numero di
intervalli x1 , x2 , . . . sufficientemente piccoli in modo da poter approssimare la grandezza
della forza F nel generico xi mediante la media Fi nellintervallo stesso. Questo ci consente
di applicare lequazione (5.1.1) per esprimere il lavoro compiuto dalla forza nel generico
intervallo xi come Fi xi . In questa approssimazione, il lavoro totale e esprimibile come
la somma dei lavori compiuti dalla forza in ognuno degli spostamenti elementari:
xB
X
(approx.)
W(A,B) = F1 x1 + F2 x2 + F3 x3 + . . . = Fi xi (5.1.7)
xA
Graficamente, se disegniamo F (x) nellintervallo (xA , xB ), il lavoro compiuto dalla forza

lungo ogni intervallo elementare xi e larea del rettangolo di lati xi e Fi ed il lavoro
totale e la somma di queste aree (ved. Fig. 5.2). Lapprossimazione della forza costante in
ogni intervallo sara tanto migliore quanto piu piccoli si prendono gli spostamenti elementari.
Il lavoro compiuto dalla forza lungo lo spostamento sara il valore limite dellespressione
approssimata (5.1.7) quando xi 0. In questo limite la somma delle aree delle strisce
elementari in Fig. 5.2 coincidera con larea esatta sottesa alla curva F (x). Prendere questo
limite e equivalente a dividere lo spostamento totale in un numero infinito di intervalli
infinitesimi (xi , xi + dxi ) in cui lintensita della forza e esattamente F (xi ), e sommando su
tutti i lavori compiuti in ognuno di essi dWi = F (xi ) dxi :
XxB xB
X Z xB
W(A,B) = dWi = F (xi ) dxi = F (x) dx , (5.1.8)
xA xA xA
dove abbiamo scritto la somma su infiniti contributi infinitesimi come un integrale. Percio
il lavoro compiuto dalla forza e lintegrale della forza lungo tutto lo spostamento.
Figura 5.2:
Esempio 1 Consideriamo loscillatore armonico analizzato nellesempio 4 del capitolo pre-

cedente. Calcoliamo il lavoro compiuto dalle varie forze quando il blocco si muove da P1
to P2 lungo lasse X. Durante il moto del blocco, ogni spostamento elementare puo essere
espresso in termini della velocita istantanea d~` = ~v dt. Poiche il moto avviene lungo lasse X,

ogni forza agente nella direzione perpendicolare non compira lavoro. Cio vale per il peso F W

e per la reazione del tavolo N . Lunico contributo al lavoro totale e compiuto dalla forza

elastica F e = ke (x x0 ) ~ux = Fe (x) ~ux la quale e diretta lungo lasse X. Il lavoro W(P1 ,P2 )
e dato da (5.1.8)
Z x2 Z x2
ke ke
W(P1 ,P2 ) = Fe (x) dx = ke (x x0 ) dx = (x1 x0 )2 (x2 x0 )2(5.1.9)
.
x1 x1 2 2
Consideriamo ora il caso generale di una particella spostata lungo una curva C, da un

punto iniziale P1 ad un punto finale P2 , lungo la quale la forza F agente sulla particella non e
5.1. LAVORO 85
costante. Lo spostamento totale e definito da una curva orientata C(P1 , P2 ), che e la curva C
su cui fissiamo un verso, indicato sulla curva da una freccia da P1 a P2 . Se avessimo mosso la
particella da P2 a P1 lungo la stessa curva, la curva orientata risultante sarebbe indicata con
C(P2 , P1 ) ed il verso risultate sarebbe stato lopposto. Denoteremo il lavoro fatto dalla forza
lungo questo spostamento mediante il simbolo WC(P1 ,P2 ) , per evidenziare il fatto che esso
dipende non solo dalle posizioni iniziali e finali P1 , P2 della particella, ma anche dalla curva
C su cui essa si muove. Per calcolare WC(P1 ,P2 ) e utile decomporre lo spostamento totale in
una successione di spostamenti infinitesimi d~`, ved. Fig. 5.3. Ogni spostamento infinitesimo
Figura 5.3:

e abbastanza piccolo da poter considerare F costante su di esso. Percio il lavoro compiuto

dalla forza lungo ciascun d~` e dato dallequazione (5.1.3): dW = F d~` = | F | d` cos(),

dove e langolo tra F e d~` ed e funzione del punto lungo la curva, poiche esso varia con
d~`. Il lavoro totale e la somma degli infiniti contributi dW e scriveremo questa somma come
un integrale:
Z
X X
~
~
WC(P1 ,P2 ) = dW = F d` = F d` .
C(P1 ,P2 )
spostamenti elementari spostamenti elementari
d~` lungo C d~` lungo C
(5.1.10)
Il precedente integrale e un integrale di linea e dipende in generale dai due estremi P1 , P2 e

dalla curva C che li connette. Per calcolarlo e necessario conoscere le equazioni che definiscono
la curva orientata C(P1 , P2 ). Queste equazioni possono essere date in una forma parametrica.
Fissiamo un punto O su C e parametrizziamo ogni altro punto mediante la lunghezza s della
curva tra O ed il punto stesso, presa con segno positivo o negativo a seconda che il punto
segua o preceda O rispetto al verso scelto sulla curva. La coordinata s e chiamata parametro
affine sulla curva orientata C(P1 , P2 ) ed il suo valore definisce univocamente il punto su di
essa. Per esempio il punto O corrisponde ad s = 0. Naturalmente s variera tra un valore
minimo s(P1 ) < 0 corrispondente a P1 ad un valore massimo s(P2 ) > 0 corrispondente a P2 .
Se fissiamo un sistema di coordinate cartesiane nello spazio, la curva orientata puo essere
descritta specificando le coordinate x, y, z di un generico punto su di essa in funzione di s.
Cio fornisce le equazioni parametriche della curva:

x = x(s)
equazioni parametriche di C(P1 , P2 ) : y = y(s) . (5.1.11)
z = z(s)

E utile ora scrivere la forza e lo spostamento infinitesimo in ogni punto della curva mediante
le loro componenti cartesiane:

F = Fx ~ux + Fy ~uy + Fz ~uz = (Fx , Fy , Fz ) ,
d~` = dx ~ux + dy ~uy + dz ~uz = (dx, dy, dz) . (5.1.12)
Usando equazione (2.1.31) possiamo scrivere

dW = F d~` = Fx dx + Fy dy + Fz dz , (5.1.13)
dove Fx , Fy , Fz sono funzioni di s attraverso le coordinate della particella. Lo spostamento

infinitesimo e preso lungo la curva e connette un punto s ad un punto s + ds. Percio le
componenti di d~` non sono indipendenti poiche esse possono essere tutte espresse in termini
di ds mediante le equazioni parametriche della curva (5.1.11)
dx
dx = x(s + ds) x(s) = ds ,
ds
dy
dy = y(s + ds) y(s) = ds ,
ds
dz
dz = z(s + ds) z(s) = ds . (5.1.14)
ds
5.1. LAVORO 87
Usando queste equazioni, il lavoro elementare (5.1.13) puo essere scritto nella forma

~ dx dy dz
dW = F d` = Fx (s) + Fy (s) + Fz (s) ds , (5.1.15)
ds ds ds
ed il lavoro totale puo essere ora espresso mediante un integrale ordinario nella variabile s.
Z Z s(P2 )

~ dx dy dz
WC(P1 ,P2 ) = F d` = Fx (s) + Fy (s) + Fz (s) ds .
C(P1 ,P2 ) s(P1 ) ds ds ds
(5.1.16)
Generalizziamo ora, ad uno spostamento generico, la seguente proprieta: se su una particella

agisce una forza che in ogni istante e la risultante di piu forze, il lavoro da essa compiuto
lungo un qualsiasi spostamento e la somma dei lavori che ciascuna delle forze, di cui essa
si compone, compirebbe, lungo lo stesso spostamento, se agisse separatamente. Sia F~ la
risultante di un sistema di forze F~1 , . . . , F~n agenti simultaneamente sulla particella in ogni
istante:
Xn
~
F = F~i . (5.1.17)
i=1
Il lavoro compiuto da F~ quando alla particella viene fatto descrivere uno spostamento
C(P1 , P2 ) e dato dalla (5.1.10):
Z
~
~
WC(P1 ,P2 ) (F ) = F d` . (5.1.18)
C(P1 ,P2 )
Esprimendo F~ in termini delle forze componenti, troviamo:

Z n
! Z n n Z
X X X
~
WC(P1 ,P2 ) (F ) = ~ ~
Fi d` = ~ ~
Fi d` = F~i d~` =
C(P1 ,P2 ) i=1 C(P1 ,P2 ) i=1 i=1 C(P1 ,P2 )
n
X
= WC(P1 ,P2 ) (F~i ) . (5.1.19)
i=1
Questo dimostra la proprieta di cui sopra.
Esempio 2 Consideriamo una particella in un piano su cui agisce una forza che dipende
dalla posizione della particella nel modo seguente:

F = (Fx , Fy ) = k (y, x) , (5.1.20)
dove x, y sono le coordinate cartesiane di un punto nel piano. Supponiamo che la particella e
spostata dallorigine P1 = O = (0, 0) del sistema di coordinate al punto P2 = (1, 1) lungo la

parabola di equazione y = c x2 . Vogliamo determinare il lavoro fatto da F sulla particella.
Partiamo scrivendo lequazione della curva orientata in forma parametrica, cioe x =

s, y = c s2 . Cio significa che un punto appartiene alla parabola se e solo se le sue coordinate
x, y possono essere scritte nella forma x = s, y = c s2 , per un certo valore di s. Su un
generico punto della parabola, la forza dipendera da s nel seguente modo

F = (Fx , Fy ) = k (c s2 , s) , (5.1.21)
Il lavoro puo ora essere scritto nella forma (5.1.16) di un integrale nella variabile s:
Z Z s(P2 )

~ dx dy
WC(P1 ,P2 ) = F d` = Fx + Fy ds = .
C(P1 ,P2 ) s(P1 ) ds ds
Z 1 Z 1
2
s2 ds = ck (Joule) , (5.1.22)

= ck s (1) + cks (2 s) ds = 3 ck
0 0
dove abbiamo tenuto conto che s(P1 ) = s(O) = 0 e s(P2 ) = 1.

Cosa accade se spostiamo la particella indietro da P2 a P1 lungo la stessa curva C?
Lo spostamento totale ora e rappresentato dalla curva orientata C(P2 , P1 ), descritta dalla
stessa curva C, ma avente verso di percorrenza opposto. Questo implica che lo spostamento
infinitesimo d~`0 nel punto P su C andando da P1 to P2 e lopposto dello spostamento d~`
nello stesso punto della curva andando in verso contrario: d~`0 = d~`, ved. Fig. 5.3. Come
abbiamo visto, il lavoro elementare lungo d~`0 in C(P2 , P1 ) deve essere lopposto del lavoro
compiuto lungo d~` in C(P1 , P2 ). Conseguentemente anche la somma dei lavori elementari ha
segno opposto. Concludiamo dicendo che il lavoro compiuto da una forza su una particella
che si muove da P1 a P2 e uguale ed opposto al lavoro compiuto dalla stessa forza quando la
particella e spostata da P2 a P1 lungo la stessa curva. In formule:
Z Z Z

~0
~
~
WC(P2 ,P1 ) = F d` = F (d`) = F d` = WC(P1 ,P2 ) ,
C(P2 ,P1 ) C(P1 ,P2 ) C(P1 ,P2 )
(5.1.23)
Esempio 3 Consideriamo ora il pendolo analizzato nellesempio 3 dellultimo capitolo.

Vogliamo determinare il lavoro compiuto sulla massa m da ognuna delle forze che agiscono
su di esso, quando m si muove dalla posizione P1 a P2 definite rispettivamente da 1 e 2 .
In ogni istante lo spostamento elementare tra t e t + dt si esprime mediante la velocita
~v (t):
d
d~` = ~v dt = L dt ~u = L d ~u . (5.1.24)
dt

Essendo ~v sempre tangente alla traiettoria e la tensione del filo T ortogonale ad essa, ab-

~
biamo T d` = T ~v dt = 0. Ne risulta che solo la forza gravitazionale contribuisce al lavoro
totale:
Z

WC(P1 ,P2 ) = F W d~` . (5.1.25)
C(P1 ,P2 )
5.2. LAVORO ED ENERGIA CINETICA 89
Calcoliamo ora il lavoro elementare compiuto in uno spostamento infinitesimo d~`, usando le

espressioni di F W e d~` nella base ~ur , ~u :

d~` = ds ~u = L d ~u ; F W = m g sin((t)) ~u + m g cos((t)) ~ur ,

FW d~` = [m g sin((t)) ~u + m g cos((t)) ~ur ] [L d ~u ] = m g L sin((t)) d ,
(5.1.26)
dove abbiamo usato la proprieta distributiva (2.1.14) del prodotto scalare. Lequazione
(5.1.26) permette di riscrivere lintegrale di linea in (5.1.25) come integrale in una variabile
Z 2
WC(P1 ,P2 ) = m g L sin() d = m g L (cos(2 ) cos(1 ))) = m g L (z1 z2 ) ,
1
(5.1.27)
dove abbiamo usato il fatto che L cos() misura la distanza dallasse X, cioe L cos() = z,
essendo z negativo al di sotto dellasse X (ved. Fig. 4.4). Dallequazione (5.1.27) vediamo
che il lavoro e negativo se z2 > z1 , cioe se m si e spostata verso lalto. Cio perche la forza
gravitazionale si oppone sempre ad ogni spostamento verso lalto. In questo esempio, il
parametro affine s lungo la traiettoria e s = L , cioe larco della circonferenza che definisce
la posizione di m.
5.2 Lavoro ed energia cinetica

Metteremo ora in relazione il lavoro compiuto dalla forza risultante F , agente su una par-
ticella di massa m in moto, con la variazione di una quantita connessa al moto e chiamata
energia cinetica. Cominciamo con il calcolare, usando lequazione (5.1.10), il lavoro compiu-

to da F su una particella che si muove da P1 a P2 lungo una curva C. Ogni spostamento
elementare lungo la traiettoria puo essere scritto, ad ogni istante, mediante la velocita istan-
tanea d~` = ~v dt. Se scriviamo la forza mediante laccelerazione della particella, unando

la seconda legge di Newton, F = m ~a = m d~ v
dt
, la formula (5.1.10) per il lavoro puo essere
riscritta nel seguente modo
d v2
Z Z Z Z

~ d~v m m
WC(P1 ,P2 ) = F d` = m ~v dt = dt = d(v 2 ) =
C(P1 ,P2 ) C(P1 ,P2 ) dt 2 C(P1 ,P2 ) dt 2 C(P1 ,P2 )
m 2 m 2
= v v1 , (5.2.1)
2 2 2
dove v 2 = |~v |2 = ~v ~v , v1 e v2 sono i valori di v quando la particella si trova rispettivamente

in P1 e P2 . Abbiamo anche usato la proprieta
d v2 d d~v d~v d~v

= (~v ~v ) = ~v + ~v =2 ~v , (5.2.2)
dt dt dt dt dt
e la proprieta di simmetria del prodotto scalare. Se definiamo lenergia cinetica della

particella come la quantita
m 2 p2
Ek = v = , (5.2.3)
2 2m
lequazione (5.2.1) identifica il lavoro compiuto dalla forza agente sulla particella con la
variazione della sua energia cinetica ed esprime il teorema lavoro-energia:
WC(P1 ,P2 ) = Ek,2 Ek,1 = Ek . (5.2.4)
Come conseguenza di questa relazione, un lavoro negativo si manifestera in una riduzione,

in modulo, della velocita della particella, mentre uno positivo avra leffetto opposto. Questo
risultato puo essere compreso intuitivamente ricordando che una forza compie un lavoro
negativo se si oppone al moto della particella e cos, se e lunica forza che si agisce su esso,
essa causera una riduzione della sua velocita. Se la velocita e costante in modulo durante il
moto, come, per esempio, per il moto circolare uniforme, lenergia cinetica e costante ed il
lavoro fatto dalla forza centripeta e zero, consistentemente con lequazione (5.2.4 ).
Ora consideriamo lesempio del pendolo. Come la massa m si solleva da unaltezza z1
a z2 > z1 , la sua energia cinetica diminuisce di una quantita uguale al valore assoluto del
lavoro fatto dalla forza gravitazionale, mentre nell andare indietro da z2 a z1 lenergia cinetica
aumenta esattamente della stessa quantita. Possiamo dire che durante la salita, lenergia
cinetica persa dalla massa, e in qualche modo immagazzinata nella gravita della terra ,
in modo tale che essa venga riguadagnata dalla massa nel ritorno alla sua posizione iniziale
z1 ove assume la stessa energia cinetica che aveva originariamente. Questa proprieta non e
comune a tutte le forze, ma solo, come vedremo nel seguente paragrafo, a quelle che hanno
la proprieta di essere conservative . Per esempio, non ce alcuna possibilita per una massa
che si muove su un piano orizzontale, di riguadagnare lenergia cinetica persa per effetto del
lavoro negativo fatto dalle forze di attrito. Queste sono un esempio di forze non conservative.
5.3 Forze conservative ed energia potenziale

Una forza e detta conservativa se e solo se il lavoro che essa compie su un oggetto generico,
quando questo e spostato da un punto P1 ad un punto P2 , dipende solo dalle posizioni iniziale
e finale, e non dalla traiettoria seguita. Cio significa che se C e C 0 sono due curve generiche
tra P1 e P2 , vedi Fig. 5.4, il lavoro fatto da una forza conservativa lungo di esse e lo stesso:
WC(P1 ,P2 ) = WC 0 (P1 ,P2 ) . (5.3.1)
Indicheremo questo lavoro con W(P1 ,P2 ) perche esso dipende solo da P1 and P2 . Da questa de-
finizione segue che una forza conservativa non puo dipendere ne dalla velocita della particella,
ne esplicitamente dal tempo, cioe una forza conservativa puo solo dipendere dalla posizione
della particella su cui agisce ed, inoltre, essa puo dipendere dal tempo solo attraverso la sua
posizione.
5.3. FORZE CONSERVATIVE ED ENERGIA POTENZIALE 91
Figura 5.4:
Dalla proprieta (5.1.23) segue che il lavoro W(P2 ,P1 ) compiuto quando loggetto e riportato
indietro da P2 a P1 e di segno opposto a W(P1 ,P2 ) , indipendentemente dalla curva seguita nel
ritorno:
W(P2 ,P1 ) = W(P1 ,P2 ) . (5.3.2)
In conseguenza di questo, il lavoro fatto da una forza conservativa lungo un cammino chiuso
C e sempre zero, poiche in questo caso i punti iniziali e finali coincidono: P1 = P2 . General-
mente il lavoro WC fatto lungo un cammino chiuso C, su cui e definito un verso di percorrenza,
e descritto come un integrale di linea, vale a dire una somma degli infiniti contributi al lavoro
lungo spostamenti infinitesimiHsuccessivi. Lintegrale di linea lungo un cammino (orientato)
chiuso e indicato dal simbolo :
I

~
WC = F d` , (5.3.3)
C

ed e chiamato circuitazione di F intorno a C. Abbiamo visto che, se F e conservativa,
WC = 0 lungo ogni curva chiusa C
I

~
F conservative F d` . (5.3.4)
C
Mostriamo ora che linverso e anche vero, vale a dire che se una forza ha circuitazione nulla
lungo una curva chiusa, essa e conservativa, cioe che il lavoro che essa compie lungo un
percorso aperto dipende soltanto dai punti iniziali e finali. Fissiamo due punti P1 e P2 nello
spazio, e siano C1 (P1 , P2 ) e C2 (P1 , P2 ), due curve generiche passanti per P1 e P2 , vedi Fig. 5.5.
Figura 5.5:
Supponiamo di spostare la particella da P1 a P2 lungo C1 (P1 , P2 ), e quindi, una volta in P2 ,

di spostare indietro la particella seguendo C2 (P2 , P1 ). Il percorso totale seguito e una curva
chiusa C. Per ipotesi, la circuitazione della forza lungo C, che e il lavoro totale fatto dalla
forza nello spostamento della particella indietro fino a P1 e zero. Riscriviamo ora questo
lavoro come la somma del lavoro fatto quando la particella viene spostata da P1 a P2 lungo
C1 e del lavoro fatto quando la particella e riportata indietro lungo C2
I Z Z Z Z

~
~
~
~
~
0 = F d` = F d` + F d` = F d` F d` ,
C C1 (P1 ,P2 ) C2 (P2 ,P1 ) C1 (P1 ,P2 ) C2 (P1 ,P2 )
(5.3.5)
dove abbiamo usato equazione (5.1.23).Concludiamo percio che, date due curve generiche
passanti per P1 e P2 abbiamo:
Z Z

~
~
F d` = F d` , (5.3.6)
C1 (P1 ,P2 ) C2 (P1 ,P2 )
cioe la forza e conservativa.

La proprieta di una forza di essere conservativa e stata finora caratterizzata in due modi
equivalenti:
Il lavoro fatto su ogni oggetto dipende soltanto dalle sue posizioni iniziali e finali e non
dal cammino seguito;
il lavoro lungo ogni cammino chiuso e zero.

Se una forza e conservativa, possiamo associare ad essa una quantita Ep , denominata energia
potenziale, che dipende soltanto dalla posizione della particella, di modo che il lavoro fatto
su un oggetto mentre e spostato da P1 a P2 puo essere espresso come la differenza fra i valori
di Ep in P1 e P2 :
W(P1 ,P2 ) = Ep (P1 ) Ep (P2 ) . (5.3.7)
Lenergia potenziale e definita a meno di una costante additiva arbitraria, indipendente dal
punto. Effettivamente la quantita Ep0 = Ep + C, C essendo una costante arbitraria, soddisfa
ancora equazione (5.3.7)
W(P1 ,P2 ) = Ep (P1 ) Ep (P2 ) = Ep0 (P1 ) Ep0 (P2 ) , (5.3.8)

e quindi e ancora lenergia potenziale associata alla stessa forza F . Il valore di C puo essere
fissato assegnando un valore arbitrario allenergia potenziale in un dato punto. Esso non ha
alcun significato fisico poiche soltanto differenze nellenergia potenziale sono misurabili, es-
sendo esse connesse al lavoro compiuto dalla forza corrispondente. Scriviamo ora lequazione
(5.2.4 ) nel caso di una forza conservativa
W(P1 ,P2 ) = Ep (P1 ) Ep (P2 ) = Ek,2 Ek,1 . (5.3.9)
Lequazione precedente puo anche essere scritta, per ogni coppia di punti lungo la traiettoria
di una particella, nella forma
Ep (P1 ) + Ek,1 = Ep (P2 ) + Ek,2 . (5.3.10)
Essendo P1 e P2 le posizioni della particella in due istanti differenti lungo il suo percorso,
equazione (5.3.10) ci dice che la quantita E Ek + Ep , detta energia meccanica totale, e
conservata durante il moto della particella
m 2
E Ep + Ek = Ep + v = const. , (5.3.11)
2
Abbiamo visto che lenergia meccanica totale e una quantita conservata che caratterizza
il moto di una particella, se la forza risultante che agisce su di essa e conservativa. Ri-
cordare che Ep e una quantita scalare dipendente soltanto dalla posizione della particella
Ep = Ep (x(t), y(t), z(t)) mentre Ek = Ek (v(t)) dipende soltanto dalla velocita della particel-
la. Di conseguenza, anche se Ep e Ek possono separatamente dipendere dal tempo attraverso
la posizione e la velocita della particella, la loro somma E e costante. Cio facilita conside-
revolmente lo studio del moto di una particella, perche riduce il problema di risolvere un
equazione differenziale di secondo ordine (4.3.3) al problema piu semplice di risolvere una
equazione differenziale primo ordine per vari valori del E costante. Infatti E = Ep + Ek , per
un dato valore di E, puo essere visto come una relazione fra le coordinate x(t), y(t), z(t) della
particella, e delle loro derivate rispetto al tempo. Questa relazione non coinvolge le derivate
del secondo ordine della posizione, vale a dire laccelerazione della particella e quindi e in
generale piu semplice da risolvere rispetto all equazione di Newton. Lequazione (5.3.11 )
puo essere risolta facilmente e fornisce il modulo della velocita in funzione della posizione.
Quando diciamo che Ep dipende soltanto dalla posizione della particella, dobbiamo essere
piu precisi. Effettivamente la particella interagisce con il suo ambiente, che puo essere

composto da altre particelle. Sia la forza F che Ep in generale dipenderanno non solo dalla
posizione della particella in considerazione, ma da tutte le particelle interagenti. Possiamo
focalizzare la sua dipendenza dalla posizione della particella che stiamo considerando, se
assumiamo che le altre particelle siano fisse. Durante il moto di una particella sotto leffetto di
una forza conservativa, abbiamo visto che lenergia meccanica e conservata, mentre lenergia
cinetica puo essere convertita in energia potenziale e viceversa. Per esempio, se durante
uno spostamento la forza risultante fa un lavoro negativo, lenergia cinetica della particella
diminuisce, mentre la sua energia potenziale aumenta dalla stessa quantita. Cio significa
che, per effetto del lavoro negativo, lenergia cinetica e convertita in energia potenziale e,
in qualche modo, immagazzinata nel sistema che esercita la forza, in modo tale che, se la
particella ritorna alla sua posizione iniziale, lenergia potenziale e convertita nuovamente in
energia cinetica.
Mostriamo ora che la risultante di forze conservative e ancora conservativa. Siano
F1 (~r), . . . , F~n (~r) forze conservative agenti simultaneamente su una particella. Ad esse sono
~
associate energie potenziali Ep,1 (~r), . . . , Ep,n (~r). Calcoliamo il lavoro compiuto dalla forza
risultante F~ = ni=1 F~i lungo uno spostamento C(P1 , P2 ). Dalla (5.1.19) deriva che:
P
n
X n
X
WC(P1 ,P2 ) (F~ ) = WC(P1 ,P2 ) (F~i ) = (Ep,i (P1 ) Ep,i (P2 )) =
i=1 i=1
n
! n
!
X X
= Ep,i (P1 ) Ep,i (P2 ) = Ep (P1 ) Ep (P2 ) , (5.3.12)
i=1 i=1
ovvero che il lavoro compiuto da F~ , essendo esprimibile come la differenza dei valori di una
funzione energia potenziale Ep tra il punto iniziale e finale, non dipende dal percorso. F~ e
quindi conservativa e la sua energia potenziale e la somma delle energie potenziali associate
alle forze conservative che la compongono:
n
X
Ep (~r) = Ep,i (~r) . (5.3.13)
i=1

Esempio 4 Consideriamo il caso di una forza F costante in intensita e direzione. Le-
spressione del lavoro WC(P1 ,P2 ) , dato nell equazione (5.1.10), puo essere riscritta portando
F fuori dal segno dellintegrale essendo essa costante lungo la linea

Z

WC(P1 ,P2 ) = F d~` = F ~r(P2 ) F ~r(P1 ) = Ep (P1 ) Ep (P2 ) , (5.3.14)
C(P1 ,P2 )
dove abbiamo usato il fatto che la somma vettoriale di tutti gli spostamenti infinitesimi e
proprio la posizione relativa di P2 rispetto a P1 , qualunque sia la curva C che li collega:
d~` = ~r(P2 ) ~r(P1 ). Vediamo che il lavoro non dipende dal percorso seguito, ma
R
C(P1 ,P2 )
dalle posizioni iniziali e finali. Una forza uniforme e percio conservativa.

Dalla equazione (5.3.14) deduciamo lenergia potenziale associata a F :

Ep (~r) = F ~r + C , (5.3.15)
essendo C una costante arbitraria. Un esempio di forza (in buona approssimazione) uniforme

e la gravita sulla superficie della terra agente su una particella di massa m: F W = m g ~uz ,
dove lasse Z e diretto verso lalto nella direzione verticale. La sua energia potenziale e:

Ep (~r) = F W ~r + C = (m g ~uz ) ~r + C = m g z + C , (5.3.16)
e lequazione (5.3.14) fornisce lespressione (5.1.27) trovata per il pendolo.

E conveniente fissare la costante C in modo che Ep = 0 sulla superficie terrestre. Suppo-
nendo di fissare lorigine dellasse di Z sulla superficie terrestre, allora C = 0 e Ep = m g z.
La costante C dovrebbe essere scelta in modo da rendere piu semplice lespressione di Ep e
quindi dipendera dal particolare problema che stiamo considerando.
Esempio 5 Consideriamo loscillatore armonico. Abbiamo calcolato il lavoro fatto dalla

forza elastica mentre la massa m si muove da un punto P1 in x1 verso un punto P2 in x2 .
Esso e dato dalla equazione (5.1.9) e dipende soltanto nelle posizioni iniziali e finali della
massa. La forza elastica della molla e quindi un altro esempio di una forza conservativa.
Per semplicita, spostiamo lorigine dellasse X nel punto di equilibrio in modo che x0 = 0.
Dallequazione (5.1.9) possiamo dedurre lenergia potenziale del sistema:
Z x2 Z x2
ke 2 ke 2
W(P1 ,P2 ) = Fe (x) dx = ke x dx = x x2 = Ep (P1 ) Ep (P2 )(5.3.17)
.
x1 x1 2 1 2
e trovare che Ep = Ep (x), dipende solo da x ed e data da
ke 2
Ep (x) = x +C. (5.3.18)
2
Possiamo fissare C in modo che Ep = 0 nella posizione di equilibrio. In questo caso C = 0 e
Ep (x) = k2e x2 . Lenergia meccanica totale delloscillatore armonico ha la forma
ke 2 m 2
E = x + v . (5.3.19)
2 2
Possiamo verificare che E e costante durante il moto delloscillatore. Consideriamo la solu-
zione (4.3.31) che descrive il moto della massa m, inizialmente nella posizione x1 con velocita
nulla
x(t) = x1 cos(0 t) ,
dx
v(t) = = x1 0 sin(0 t) . (5.3.20)
dt
Le energie cinetica e potenziale sono
m 1 2 2 ke 2
Ek (t) = v(t)2 = x1 0 m sin2 (0 t) = x sin2 (0 t) ,
2 2 2 1
ke ke 2
Ep (t) = x(t)2 = x cos2 (0 t) ,
2 2 1
dove abbiamo tenuto conto che 02 = ke /m. Lenergia meccanica totale quindi e data dalla
seguente costante del moto
ke 2 m 2 ke 2
E = x + v = x . (5.3.21)
2 2 2 1
Il suo valore uguaglia il valore massimo dellenergia potenziale a t = 0 e t = T/2, quando

x(t) = x1 il moto cambia direzione e lenergia cinetica e zero. E inoltre uguaglia il valore
massimo dellenergia cinetica a t = T/4 and t = 3 T/4, in cui la massa passa per x(t) = 0
con velocita massima.

Esempio 6 In genere se abbiamo una forza agente lungo la direzione dellass X F =
F (x) ~ux , qualunque sia la sua dipendenza F (x) da x, la forza e conservativa.
Z x2 Z x1 Z x1
W(P1 ,P2 ) = F (x) dx = F (x) dx F (x) dx = Ep (x1 ) Ep (x2 ) ,
x1 x0 x0
(5.3.22)
dove lenergia potenziale

Z x
Ep (x) = Ep (x0 ) F (x0 ) dx0 , (5.3.23)
x0
e sempre ben definita e dipende dal valore arbitrario che assegnamo a Ep in un certo punto
di riferimento x0 . E facile verificare che se applichiamo la formula precedente alla forza
elastica Fe (x) = ke x sulloscillatore armonico, scegliendo x0 = 0 e Ep (x = 0) = 0, troviamo
lequazione (5.3.18).
Definiamo ora una relazione tra una forza conservativa sulla massa m e lenergia poten-
ziale associata in forma locale, ovvero che valga in un punto qualunque nello spazio. A questo

scopo iniziamo con il considerare una forza diretta lungo lasse X F = F (x) ~ux .
Come abbiamo visto, questa forza, qualunque sia la sua dipendenza da x, e conservativa
e puo essere descritta da unenergia potenziale Ep (x). Se prendiamo i due punti P1 e P2 in
x e x + dx, vale a dire infinitamente vicini, l integrale di linea ha solo un contributo essendo
F (x) costante lungo dx:
dEp
W(x,x+dx) = F (x) dx = Ep (x) Ep (x + dx) = dEp = dx , (5.3.24)
dx
dove abbiamo denotato con dEp il differenziale di Ep , definito come Ep (x + dx) Ep (x) ed
abbiamo usato la definizione di derivata rispetto a x. Usando (5.3.24) possiamo identificare,
in un punto qualunque x, la forza come la derivata di Ep (x) rispetto a x, cambiata di segno:
dEp
F (x) = . (5.3.25)
dx
Per la gravita sulla superficie terrestre, il ruolo dellasse X e assunto dallasse verticale di Z
e possiamo verificare che F (z) = m g = dE dz
p
dove Ep (z) e dato in (5.3.16).
Lo studente e invitato a verificare lequazione (5.3.25) nel caso delloscillatore armonico.
Lequazione (5.3.25) permette di dedurre il comportamento di una forza unidimensionale
su una particella dalla relativa energia potenziale. Vediamo che nei punti in cui la curva di
Ep (x) ha pendenza negativa o positiva, la forza e diretta rispettivamente lungo la direzione
positiva o negativa dellasse X . Di interesse speciale sono quei punti in cui dE dx
p
= 0, nei quali
F = 0. Essi sono massimi, minimi o flessi della curva Ep (x) e sono detti punti di equilibrio.
Se una particella, inizialmente a riposo, e lasciata in un punto di equilibrio, essa rimarra in
quel punto indefinitamente.
2
Se sono minimi, vale a dire se ddxE2p > 0, essi sono detti punti di equilibrio stabile . Se la
particella e spostata di una piccola quantita da un punto stabile la forza sara diretta sempre
verso quel punto e la particella si muovera in un piccolo intorno di esso. Un massimo della
curva Ep (x) e detto punto di equilibrio instabile. Se e spostata di una piccola quantita da
quella posizione, la particella sara allontanata indefinitamente con una forza diretta in verso
opposto.
La forza come gradiente dellenergia potenziale Consideriamo ora la generalizza-

zione di equazione (5.3.25) a una forza conservativa dipendente da piu di una coordinata.
Cominciamo col ricordare la definizione di una derivata parziale. Per esempio, data una
funzione di tre variabili f (x, y, z), la derivata parziale rispetto ai suoi argomenti e definita
come:
f f (x + x, y, z) f (x, y, z)
lim ,
x x0 x
f f (x, y + y, z) f (x, y, z)
lim ,
y y0 y
f f (x, y, z + z) f (x, y, z)
lim . (5.3.26)
z z0 z
La derivata parziale rispetto ad una variabile e calcolata derivando la funzione rispetto a

quella variabile, trattando le altre variabili come costanti. Per esempio x (x2 y z) = 2 x y z.
Dato un punto (x, y, z) ed un punto ad esso infinitamente vicino (x + dx, y + dy, z + dz), si
definisce differenziale totale di f in (x, y, z), e si denota con df (x, y, z), a seguente quantita:
f f f
df (x, y, z) dx + dy + dz . . (5.3.27)
x y z
In virtu di un teorema di analisi matematica, la differenza tra il valore di f nei due punti
infinitamente vicini e approssimabile con df (x, y, z):
f f f
f (x + dx, y + dy, z + dz) f (x, y, z) df (x, y, z) = dx + dy + dz(5.3.28)
.
x y z
La proprieta appena scritta generalizza lequazione, piu volte usata, che esprime da differenza
dei valori di una funzione ad una variabile tra due punti infinitamente vicini, in termini della
df
derivata della funzione in uno dei punti: f (x + dx) f (x) df = dx dx.
In coordinate cartesiane, dx, dy, dz sono le componenti dello spostamento infinitesimale
~

d` che collega (x, y, z) a (x +dx, y +dy, z + dz). Associamo ad f un vettore, denotato da f ,
e denominato gradiente della funzione f , definito in ogni punto dello spazio dalla proprieta :

f d~` = df . (5.3.29)
Confrontando lequazione (5.3.29) con (5.3.27), troviamo le componenti del gradiente in un

sistema di coordinate cartesiane:

f f f f f f
f = ~ux + ~uy + ~uz = , , . (5.3.30)
x y z x y z
Ritorniamo alla relazione infinitesimale fra lavoro ed energia potenziale. Se la massa m e

spostata da (x, y, z) a (x + dx, y + dy, z + dz), il lavoro elementare fatto e :

~

F d` = Ep (x, y, z) Ep (x + dx, y + dy, z + dz) = dEp = ( Ep ) d~` .(5.3.31)
Poiche luguaglianza precedente e valida per ogni spostamento elementare d~`, possiamo fare
la seguente identificazione:

Ep Ep Ep
F = Ep = , , . (5.3.32)
x y z
Lequazione (5.3.32 ) generalizza la relazione (5.3.25) e si riduce ad essa nel caso in cui
lenergia potenziale dipende soltanto da una variabile. Supponiamo che il moto avvenga in
un piano e che stiamo lavorando con coordinate polari bidimensionali r, . In questo caso
la variazione di una funzione f (r, ) tra due punti molto vicini (r, ) (r + dr, + d) si
esprime in termini del suo differenziale totale che vale:
f f

f (r + dr, + d) f (r, ) df (r, ) = dr + d = f d~` . (5.3.33)
r
In questo sistema di coordinate uno spostamento infinitesimo d~` e dato dalle equazioni (2.2.7)
e (2.2.8): d~` = (dr, r d).

f 1 f f 1 f
f = ~ur + ~u = , , (5.3.34)
r r r r
e la relazione locale tra forza ed energia potenzialediventa:

Ep 1 Ep
F = Ep = ~ur ~u . (5.3.35)
r r
In modo simile possiamo calcolare lespressione del gradiente in coordinate polari sferiche e
cilindriche, usando la definizione (5.3.29) e la forma corrispondente di spostamento infinite-
simale nelle equazioni (2.2.2), (2.2.11) e (2.2.12). Troviamo per le coordinate polari sferiche:

f 1 f 1 f f 1 f 1 f
f = ~ur + ~u + ~u = , , , (5.3.36)
r r r sin() r r r sin()
e cos la forza sara relazionata a Ep nel seguente modo

Ep 1 Ep 1 Ep
F = Ep = ~ur ~u ~u . (5.3.37)
r r r sin()
Finalmente in coordinate cilindriche il gradiente e

f 1 f f f 1 f f
f = ~ur + ~u + ~uz = , , , (5.3.38)
r r z r r z
e lespressione della forza in funzione di Ep diventa

Ep 1 Ep Ep
F = Ep = ~ur ~u ~uz . (5.3.39)
r r z
Esempio 7 Si consideri una forza della forma

~r
F = F (r) ~ur = 3 = 2 ~ur , (5.3.40)
r r
rispetto ad un sistema di coordinate sferiche. Trovare lenergia potenziale corrispondente.
Scriviamo lequazione (5.3.37):

Ep 1 Ep 1 Ep
F = 2
~ur = Ep = ~ur ~u ~u . (5.3.41)
r r r r sin()
Uguagliando componente per componente i due membri, troviamo le seguenti equazioni per
Ep
Ep
0 = , (5.3.42)

Ep
0 = , (5.3.43)

Ep
F (r) = 2 = . (5.3.44)
r r
La prima e seconda equazione implicano che Ep e indipendente da , : Ep = Ep (r). Lultima

equazione e risolta dalla seguente energia potenziale

Ep (r) = +C. (5.3.45)
r
Se fissiamo C in modo che Ep sia zero per valori grandi di r, vale a dire nel limite r ,
otteniamo Ep = r . Come vedremo l equazione (5.3.40) descrive la forza gravitazionale che
una massa puntiforme m1 situata nellorigine, esercita su una particella di massa m2 (in
questo caso m1 m2 ).
5.4 Forze centrali

Un ruolo speciale nella meccanica delle particelle e svolto dalle cosiddette forze centrali.
Esempi di questo genere di forze sono la forza gravitazionale esercitata da una massa punti-
forme su una seconda massa, oppure la forza elettrostatica dovuta a una carica puntiforme.
Una forza centrale agente su una particella e caratterizzata da due proprieta principali: Per
ogni posizione P della particella, essa e diretta lungo la direzione che collega P ad un pun-
to O nello spazio, denominato centro della forza, e la sua intensita dipende soltanto dalla
distanza r fra P e O. Se fissiamo nello spazio un sistema di coordinate polari sferico, con
origine O coincidente con il centro della forza, allora la forza centrale agente su un punto
P = (r, , ) ha la forma generale

F = F (r) ~ur . (5.4.1)
Abbiamo discusso un esempio di forza centrale nellesempio 7. Qui faremo una discussione
generale senza usare il concetto di gradiente. Consideriamo il lavoro fatto da una forza
centrale quando la particella e spostata da P = (r, , ) ad un punto vicino P 0 = (r + dr, +
d, + d. Lo spostamento infinitesimale d~`, in coordinate polari, ha la forma (2.2.2) ed il
corrispondente lavoro fatto dalla forza centrale e

dW = F d~` = (F (r) ~ur ) (dr ~ur + r d ~u + r sin() d ~u ) = F (r) dr , (5.4.2)
cioe ogni spostamento infinitesimo puo essere decomposto in una componente lungo la dire-
zione radiale ed in una componente perpendicolare ad esso. Soltanto la prima contribuira al
lavoro, poiche laltra componente dello spostamento e ortogonale alla forza. Di conseguenza,
se calcoliamo il lavoro totale fatto quando la particella si muove da un punto P1 = (r1 , 1 , 1 )
ad un punto P2 = (r2 , 2 , 2 ) lungo la curva C, esso avra la forma
Z Z r2 Z r1 Z r2

~
WC(P1 ,P2 ) = F d` = F (r) dr = F (r) dr F (r) dr =
C(P1 ,P2 ) r1 r0 r0
= Ep (r1 ) Ep (r2 ) , (5.4.3)
dove r0 si riferisce ad un punto di riferimento arbitrariamente scelto. Il lavoro dipende
soltanto dalle posizioni iniziali e finali della particella e non dal percorso seguito. Cio dimo-
stra che una forza centrale e conservativa. Dallequazione (5.4.3) possiamo dedurre lenergia
5.4. FORZE CENTRALI 101
potenziale:
Z r
Ep (r) = Ep (r0 ) F (r0 ) dr0 . (5.4.4)
r0
Ep (r0 ) e il valore del potenziale a r0 e rappresenta la costante arbitraria nella definizione

dellenergia potenziale. Possiamo fissare questa costante al valore zero in un determinato r0
secondo la nostra convenienza.
Infine dall equazione (5.4.2) deduciamo la relazione locale fra la forza e Ep (r):
dEp
F (r) = . (5.4.5)
dr
Esempio 8 Prendiamo per esempio la forza considerata nellesempio 7: F (r) = /r2 . Se

scegliamo r0 = , il punto dove la forza e nulla e poniamo Ep (r = ) = 0 troviamo
Z Z
0 0
Ep (r) = Ep (r = ) + dr = dr = . (5.4.6)
r (r0 )2 r (r0 )2 r
Questa analisi si applica al caso di uninterazione fra due particelle di masse m1 e m2 , in cui

la forza F 12 che la particella 1 esercita sulla particella 2 e diretta lungo la linea che collega
le due particelle, vale a dire e parallela a ~r12 = ~r1 ~r2 e la relativa norma dipende soltanto
dalla loro distanza r12 = |~r1 ~r2 |:

F 12 = F12 (r12 ) ~u12 , (5.4.7)
dove
~r12
~u12 = , (5.4.8)
r12
e il versore che definisce la direzione che collega le due masse, orientata da m1 a m2 . La

forza che m2 esercita su m1 sara F 21 = F 12 . Questa e la forma tipica dellinterazione
2
gravitazionale o elettrostatica fra due particelle (cariche), per cui F12 (r12 ) = /r12 :

m1 m2
Forza gravitazionale: F 12 = G 2 ~u12 , (5.4.9)
r12

1 q1 q2
Forza elettrostatica: F 12 = 2
~u12 , (5.4.10)
4 0 r12
dove G = 6.67 1011 N m2 /Kg 2 , q1 , q2 sono le cariche elettriche delle due particelle espresse
in Coulomb e 0 = 8.85 1012 f arad/m e la costante dielettrica del vuoto. Se consideriamo
m2 come nostro sistema e m1 come la fonte della forza e parte dellambiente, possiamo
applicare a questa interazione generale la nostra discussione precedente circa le forze centrali

poiche F 12 puo essere considerata come forza centrale agente su m2 , con il centro in m1 .
In generale tuttavia, a meno che m1 sia molto maggior di m2 , come nel caso del sistema
terra/sole, m1 non puo essere considerata come fissa, poiche si muovera sotto lazione di
m2 . Di conseguenza dovremmo generalizzare la nostra discussione al caso in cui lambiente,

in questo caso m1 , puo cambiare per effetto della sua interazione con il nostro sistema, in
questo caso m2 , ovvero al caso in cui consideriamo come sistema da studiare quello costituito
dai due corpi interagenti. Supponiamo che durante il loro moto la massa m1 e spostata di
d~`1 e m2 di d~`2 . Il lavoro totale compiuto dalle forze interagenti e la somma del lavoro dW12

fatto da F 12 su m2 e dal lavoro dW21 fatto da F 21 su m1 :

dW = dW12 + dW21 = F 12 d~`2 + F 21 d~`1 = F 12 (d~`2 d~`1 ) = F12 (r12 ) ~u12 (d~`2 d~`1 ) .
(5.4.11)
Usiamo ora la proprieta che la proiezione ~u12 (d~`2 d~`1 ) dello spostamento relativo d~`2 d~`1
di m2 rispetto a m1 , lungo la direzione che connette le due particelle, misura la variazione
dr12 delle distanze relative: ~u12 (d~`2 d~`1 ) = dr12 . Lespressione di W diventa
dW = F12 (r12 ) dr12 , (5.4.12)
la quale puo sempre essere espressa come la differenza fra i valori di unenergia potenziale
nella configurazione iniziale e finale:
dW = Ep (r12 ) Ep (r12 + dr12 ) . (5.4.13)
La quantita Ep (r12 ) e lenergia potenziale associata non piu as una singola particella, ma
allintero sistema delle due particelle e dipende soltanto dalla loro distanza. Essa e collegata
alla forza F12 come segue
dEp
F12 (r12 ) = . (5.4.14)
dr12
0
Il lavoro fatto quando le due particelle sono portate da una distanza r12 ad una distanza r12
0
e ottenuto decomponendo la variazione totale r12 = r12 r12 nelle variazioni infinitesimali
dr12 e sommando i contributi elementari dW al lavoro totale fatto lungo ciascuno di loro
Z Z 0
r12
0
Wr12 r12
0 = dW = F12 (r) dr = Ep (r12 ) Ep (r12 ). (5.4.15)
r12
Lequazione (5.4.15) ci dice che il lavoro totale fatto dalle forze di interazione, che sono forze
conservative, dipende solo dalle configurazioni iniziali e finali e non dal modo in cui il sistema
2
si e evoluto da una configurazione allaltra. Nel caso in cui F12 = /r12 si ha

Ep (r12 ) = +C. (5.4.16)
r12
Si puo fissare C scegliendo lenergia potenzialedel sistema con due particelle in modo che
sia nulla quando e nulla la forza tra le due particelle, cioe quando le due particelle sono a
distanza infinita r12 . Cio equivale a porre C = 0. Abbiamo definito cos unenergia
potenziale di un sistema di due particelle la cui differenza in valore fra le configurazioni
iniziali e finali fornisce il lavoro totale fatto dalle forze di interazione. Il suo valore in
una data configurazione rappresenta il lavoro Wr12 che le forze farebbero qualora le due
particelle fossero portate a distanza infinita luna dallaltra
Z
Wr12 = F12 (r12 ) dr12 = Ep (r12 ) Ep () = Ep (r12 ) . (5.4.17)
r12
Per calcolare il lavoro Wr12 r12 0 in (5.4.15) mentre la distanza relativa fra le due particelle e
0
variata da r12 to r12 , possiamo pensare di portare prima le particelle ad una distanza infinita
0
a partire da r12 e poi riportarle indietro da una distanza infinita a r12 . Poiche il lavoro totale
dipende dalle configurazioni iniziali e finali soltanto, esso sara ancora dato da Wr12 r12 0 in
(5.4.15):
Z r120 Z 0
Z r12 Z
Wr12 r12 =
0 F12 (r) dr = F12 (r) dr + F12 (r) dr = F12 (r) dr
r12 r12 r12
Z
0
F12 (r) dr = Wr12 Wr12 0 = Ep (r12 ) Ep (r ) .
12 (5.4.18)
0
r12
Possiamo estendere questa analisi ad un sistema di tre particelle interagenti di masse m1 , m2 , m3 .

Supponiamo che il sistema sia isolato, cos che m1 sia influenzato solo da F 21 e F 31 , m2 da

F 12 e F 32 e cos via. Supponiamo che la generica forza F ij che mi esercita su mj abbia la
forma generale (5.4.7)

F ij = Fij (rij ) ~uij , (5.4.19)
dove, come al solito, ~uij e il versore nella direzione congiungente le due particelle, orientato
da mi a mj ed rij e la loro distanza. Supponiamo che il sistema evolva da una configurazione
definita dalle distanze relative {rij } = {r12 , r13 , r23 } ad una differente configurazione definita
0 0 0 0
da {rij } = {r12 , r13 , r23 }. Poiche il lavoro fatto dalla somma delle forze agenti su una stessa
particella e la somma dei lavori che ciascuna forza compirebbe se agisse separatamente, il

lavoro totale e il lavoro Wr12 r12 0 fatto dalla coppia di forze F 21 e F 12 , che dipende solo dalle
0

distanze iniziali e finali r12 , r12 tra m1 e m2 , piu il lavoro Wr13 r13
0 compiuto da F 31 e F 13 ,
0

che dipende solo da r13 , r13 , piu il lavoro Wr23 r23
0 compiuto da F 32 e F 23 e dipendente solo
0
da r23 , r23 . Ciascuno di questi contributi e espresso in termini di energia potenziale associata
alle relative coppie
W{rij }{rij0 } = Wr12 r12
0 + Wr r 0 + Wr r 0
13 13 23 23
=
0 0 0
= Ep (r12 ) Ep (r12 ) + Ep (r13 ) Ep (r13 ) + Ep (r23 ) Ep (r23 )=
0 0 0
= Ep (r12 , r13 , r23 ) Ep (r12 , r13 , r23 ) . (5.4.20)
l lavoro totale, cos come nel caso di due particelle, dipende soltanto dalle configurazioni
iniziali e finali attraverso il valore di unenergia potenziale del sistema che dipende soltanto
dalle distanze relative fra le particelle
X
Ep ({rij }) Ep (r12 , r13 , r23 ) = Ep (r12 ) + Ep (r13 ) + Ep (r23 ) = Ep (rij ) . (5.4.21)
i<j
Lenergia potenziale associata al sistema e quindi la somma delle energie potenziali relative
a ciascuna coppia di particelle. Questa energia potenziale e definita a meno di una costante
additiva che non dipende dalla configurazione e che puo essere fissata scegliendo Ep uguale a
zero quando le particelle sono alla distanza infinita luna dallaltra: rij . In questo caso
Ep ({rij }) misura il lavoro fatto dalle forze di interazione quando le particelle, non importa
come, sono portate a distanza infinita:
W{rij }{} = Ep ({rij }) Ep ({}) = Ep ({rij }) . (5.4.22)
Lequazione precedente puo essere derivata alternativamente come segue. Supponiamo di
voler calcolare questo lavoro a partire da una configurazione {rij }. Possiamo portare prima
m3 allinfinito, mantenendo m1 e m2 fissi. Cio significa che r13 e r23 sono mandati allinfinito
ed il lavoro totale fatto sara
Wr13 + Wr23 = Ep (r13 ) + Ep (r23 ) . (5.4.23)
Mandiamo poi m1 e m2 a distanza infinita. Il corrispondente lavoro vale Wr12 = Ep (r12 ).
Il lavoro totale sara
W{rij }{} = Ep ({rij }) Ep ({}) = Wr13 + Wr23 + Wr12 =
= Ep (r13 ) + Ep (r23 ) + Ep (r12 ) = Ep ({rij }) . (5.4.24)
La generalizzazione dell analisi precedente ad un sistema isolato di n le particelle di masse

m1 , m2 , . . . , mn e facile. Sia F ij , i, j = 1, . . . , n la forza esercitata da mi su mj , la quale
abbia la forma generica data in (5.4.19). Il lavoro totale compiuto dalle forze interne quando
0
la configurazione del sistema varia da {rij } a {rij } dipende solo dalle configurazioni iniziali
e finali attraverso lenergia potenziale del sistema Ep ({rij }) = Ep (r12 , r13 , . . . , rn1,n ):
0
W{rij }{rij0 } = Ep ({rij }) Ep ({rij }) , (5.4.25)
dove Ep ({rij }) e la somma delle energie potenziali associate ad ogni coppia di particelle
X
Ep ({rij }) Ep (r12 ) + Ep (r13 ) + . . . + Ep (rn1,n ) = Ep (rij ) . (5.4.26)
i<j
Come di consueto la costante additiva indeterminata nella definizione di Ep puo essere fissata
richiedendo che Ep ({rij }) = 0, di modo che Ep ({rij }) misura il lavoro totale fatto
quando si portano le particelle a distanza relativa infinita.
Applichiamo ora il teorema lavoro-energia a questo sistema di n particelle. Il lavoro totale
compiuto dalle forze di interazione, se il sistema e isolato, e uguale la variazione dellenergia
cinetica totale del sistema
W{rij }{rij0 } = Ek0 Ek , (5.4.27)
dove
n n
X 1 X 1 2
Ek = mi vi2 = pi . (5.4.28)
i=1
2 i=1
2 m i
usando lequazione (5.4.25) troviamo
Ek0 Ek = Ep ({rij }) Ep ({rij

0
}) E 0 = E , (5.4.29)
vale a dire troviamo che lenergia meccanica totale interna del sistema, somma di energie
cinetiche e potenziali, e conservata:
E = Ek + Ep ({rij }) = costante . (5.4.30)
Se il sistema non e isolato, ma e soggetto anche a forze esterne, il lavoro totale W sara la
somma dei lavori fatti dalle forze interne W int , date da (5.4.25), e dalle forze esterne W ext .
Applicando il teorema del lavoro-energia troviamo
Ek0 Ek = W = W int + W ext = Ep ({rij }) Ep ({rij

0
}) + W ext , (5.4.31)
cioe
E = E 0 E = W ext . (5.4.32)
Abbiamo trovato che la variazione dellenergia meccanica interna totale di un sistema di

particelle, somma dellenergia cinetica totale e dellenergia potenziale associata alle forze
interne conservative, e uguale al lavoro totale compiuto dalle forze esterne sul sistema. Come
vedremo, qualsiasi quantita macroscopica di materia puo essere vista come sistema di infinite
particelle rappresentate dalle molecole costituenti.
In questo caso il numero n di particelle e dellordine del numero di Avogadro, vale a dire
n 1023 . Anche se il sistema, che potrebbe essere un liquido o un gas in un contenitore,
sembra a riposo da un punto di vista macroscopico, ovvero non osserviamo un moto relativo
delle parti del sistema, questo non implica che le singole molecole siano a riposo.
Cio che noi possiamo effettivamente misurare in modo diretto e solo la velocita media h~v i
delle molecole contenute in un piccolo intorno di ogni punto del sistema in un intervallo di
tempo limitato. Questa media coinvolge tipicamente tantissime molecole. Essa misura una
componente globale del moto del sistema nellintorno di ogni punto, che e la stessa per tutte
le molecole. Se questa componente globale e zero, il moto delle molecole e completamente
disordinato e non ha cosi nessuna direzione preferita.
Questo e il caso del moto termico delle molecole allequilibrio. In questa situazione la
loro velocita media e zero, anche se le singole molecole si stanno muovendo. Effettivamente il
piccolo volume sondato dallo strumento per la misurazione della velocita del sistema contiene
tipicamente un grande numero n di molecole. La distribuzione delle velocita allinterno di
questo campione e completamente disordinato in modo che per ogni molecola in moto con
una velocita ~vi esiste una molecola che si muove ad una velocita ~vi (in altre parole e
ugualmente probabile trovare le velocita ~vi e ~vi allinterno del campione di molecole, per
qualsiasi ~vi )) e quindi la somma vettoriale su tutte le velocita nel campione a ogni istante e
zero.
n
1 X
h~v i = ~vi = 0 . (5.4.33)
n i=1
Cio avviene in un sistema termodinamico all equilibrio. Anche se la velocita media delle
molecole e zero, il valore medio delle norme corrispondenti non lo e
n
1 X
h|~v |i = |~vi | =
6 0. (5.4.34)
n i=1
In conseguenza di questo, lenergia cinetica media delle molecole nella materia non e zero.
In effetti essa e collegato con la temperatura T del sistema. Poiche le molecole interagiscono,
possiamo definire per il sistema unenergia meccanica interna totale, che chiameremo ener-
gia interna U , come la somma dellenergia cinetica e dellenergia potenziale del sistema di
molecole N 1 molecole:
N
X (i)
U Ek + Ep ({rij }) = N hEk i + Ep ({rij }) . (5.4.35)
i=1
essendo hEk i lenergia cinetica media di ciascuna molecola. Nei solidi e nei liquidi, linte-
razione fra le molecole e importante per la determinazione delle proprieta del sistema, cioe
lenergia potenziale rappresenta una frazione importante dellenergia interna totale. Nei gas
le molecole interagiscono soltanto durante il breve tempo delle loro collisioni e possono essere
considerate come particelle libere durante il tempo fra due urti successivi, vale a dire durante
la gran parte del loro moto.
In conseguenza di cio, il contributo dellenergia potenziale allenergia interna totale U e
molto piu piccolo per i gas che per i liquidi o i solidi. Riducendo gradualmente la densita di
un gas, la distanza media fra le relative molecole aumenta e questa riduce lenergia potenziale
media del sistema fino a che non diventa trascurabile rispetto allenergia cinetica media.
In questo limite, il gas si comporta come un gas ideale, descritto come un insieme di
molecole libere che interagiscono soltanto con scontri istantanei. Generalmente la dipendenza
dell energia interna U di sistema dal suo volume V e dovuta allenergia potenziale, poiche
quando variamo V , la distanza media hrij i fra le molecole varia e, di conseguenza, lenergia
potenziale media cambia.
Daltra parte, U dipende dalla temperatura attraverso lenergia cinetica media di ciascuna
molecola. Per un gas ideale il contributo dell energia potenziale a U e trascurabile in (5.4.35)
e, di conseguenza, U dipende soltanto dalla temperatura
U = U (T ) . (5.4.36)
Questa e una caratteristica importante di un gas ideale e descrive bene le proprieta dei gas
reali a densita e pressione basse.
5.5 Forze non conservative

Una forza e non-conservativa se una delle due proprieta equivalenti, stabilite per le forze
conservative nellultimo paragrafo, non vale. Come precedentemente accennato, un esempio
5.6. MOTO UNIDIMENSIONALE E CONSERVAZIONE DELLENERGIA 107
di forza non-conservativa e lattrito. E facile convincersi che il lavoro compiuto dall attrito
quando un oggetto e spostato su un tavolo orizzontale lungo un circuito chiuso non e zero.
Infatti le forze di attrito sono dirette sempre nella direzione opposta al moto, in modo da
resistergli. In altre parole, esse compionosempre lavoro negativo sulloggetto su cui agiscono.
Il viaggio totale di andata e ritorno puo essere decomposto in una successione di piccoli
spostamenti lungo cui il lavoro elementare fatto dall attrito e una quantita negativa non
nulla. Di conseguenza il lavoro totale compiuto sulloggetto mentre esso viene riportato alla
sua posizione originale rimane negativo, essendo la somma dei contributi negativi lungo ogni
spostamento.
Segue da questo che il lavoro compiuto dalle forze di attrito, quando loggetto e spostato
fra due punti, dipende dal percorso seguito. Di conseguenza non possiamo esprimere il lavoro
fatto come la differenza nei valori di una funzione fra le posizioni iniziale e finale. In altre
parole non e possibile associare alle forze di attrito, cos come con altre forze non-conservative,
unenergia potenziale.
Supponiamo che una particella sia soggetta, quando si muove, a forze conservative e non-
conservative, il cui lavoro e indicato con Wc e da Wnc rispettivamente. Possiamo scrivere
il lavoro totale fatto dalla forza risultante come la somma dei lavori fatti dai due tipi di
forze: Wtot = Wnc + Wc . Soltanto Wc puo essere espresso come la variazione di unenergia
potenziale fra le posizioni iniziali e finali della particella: Wc = Ep . Per il teorema
lavoro-energia, espresso in (5.2.4 ), possiamo scrivere
Wtot = Wnc + Wc = Ek Wnc = Wc + Ek = Ep + Ek = E .(5.5.1)
La relazione precedente identifica il lavoro fatto dalla forza non-conservativa con la variazione
dellenergia meccanica totale. Di conseguenza, in presenza di forze non-conservative, lenergia
meccanica totale non e conservata. Se la forza non conservativa e l attrito, Wnc e sempre
negativa, vale a dire lenergia meccanica totale si ridurra mentre loggetto si muove.
Notiamo tuttavia che, quando due oggetti sono sfregati uno contro laltro, essi si riscal-
dano: si produce calore e le loro temperature aumentano. Come vedremo, il calore e una
forma di energia e possiamo pensare allenergia meccanica persa in presenza delle forze di
attrito come convertita in una quantita Q di energia termica. Si puo verificare che il calore
prodotto e Q = Wnc , cos che possiamo scrivere
E + Q = 0 . (5.5.2)
5.6 Moto Unidimensionale e Conservazione dellEner-

gia
Torniamo al caso del moto unidimensionale di una particella di massa m soggetta allazione

di una forza F diretta lungo la direzione del moto (che prendiamo coincidere con lasse
X), che dipende solo dalla posizione della particella su cui agisce. Essendo tale posizione
univocamente definita in ogni istante dallascissa della particella x, scriveremo:

F = F (x) = F (x) ~ux . (5.6.1)

Sappiamo che F e conservativa e che la corrispondente energia potenziale Ep (x) e data
dallopposto della funzione primitiva associata alla sua componente F (x):
Z
dEp
Ep (x) = F (x)dx + C F (x) = (x) . (5.6.2)
dx
Lenergia meccanica si conserva durante il moto della particella:
m 2
E = Ek (v) + Ep (x) = v + Ep (x) = cost. (5.6.3)
2
Vogliamo mostrare che il moto unidimensionale e completamente derivabile dalla conserva-
zione dellenergia meccanica E. Infatti dalla (5.6.3) possiamo ricavare la velocita v della
particella in funzione di x:
r
dx 2
v= = (E Ep (x)) , (5.6.4)
dt m
dove il + vale in quegli istanti in cui x aumenta con t (v > 0), il nella parte del moto
in cui x diminuisce con t (v < 0). In unintervallo infinitesimo tra t e t + dt, la variazione
corrispondente dx di x si scrive dx = dx dt
dt = v(t) dt, per cui, moltiplicando ambo i membri
della (5.6.4) per dt, troviamo:
r
dx 2
dx = dt = (E Ep (x)) dt . (5.6.5)
dt m
q
Dividiamo adesso ambo i membri per la funzione m2 (E Ep (x)):
dx
q = dt . (5.6.6)
2
m
(E Ep (x))
Abbiamo trovato una relazione che lega dx a dt per ogni intervallino infinitesimo di tempo
dt in cui possiamo pensare di dividere il moto intero. Sommiamo queste equazioni membro
a membro su tutti gli intervallini in cui e diviso lintervallo tra listante iniziale t = 0 ed un
generico istante t > 0. Questo equivale ad integrare il secondo membro della (5.6.6) tra 0 e
t, ed il primo membro tra il valore x0 di x nellistante iniziale ed il valore x(t) di x allistante
t: Z x(t) Z t
dx
q = dt = t . (5.6.7)
2
x0
m
(E E p (x)) 0
Il primo membro e un integrale piu o meno complicato da calcolare, che comunque dipende
solo da x(t) e dalle condizioni iniziali del moto x0 = x(0) e v0 = v(0) sia attraverso lestremo
inferiore dellintegrale, sia attraverso il valore costante dellenergia meccanica E, che si puo
pensare fissata dalle stesse condizioni iniziali (essendo una costante del moto):
m 2
E= v + Ep (x0 ) . (5.6.8)
2 0
5.6. MOTO UNIDIMENSIONALE E CONSERVAZIONE DELLENERGIA 109
Calcolando lintegrale a primo membro della (5.6.7) e risolvendo lequazione in x(t), possiamo
in linea di principio determinare lespressione esplicita di x(t) in termini di t e dei dati iniziali
x0 , v0 , ovvero determinare il moto della particella.
Applichiamo questa procedura ad un moto che abbiamo esplicitamente risolto per altra
via: quello delloscillatore armonico. In questo caso sappiamo che lenergia potenziale vale
Ep (x) = k2e x2 , avendo fissato la costante additiva arbitraria richiedendo che tale energia sia
nulla nella posizione di equilibrio x = 0. Lequazione (5.6.7) si scrive:
Z x(t) Z t
dx
q = dt = t . (5.6.9)
2 ke 2
x0
m
(E 2 x ) 0
Calcoliamo lintegrale a primo membro, riconducendo attraverso opportuni passaggi ad un

integrale noto. Per cominciare, lo riscriviamo nel seguente modo:
Z x(t) r Z x(t)
dx m dx
q = q . (5.6.10)
x0 2
(E ke 2
x ) 2 E x0 (1 ke 2
x )
m 2 2E
Introduciamo adesso la nuova variabile:

r
ke
y(x) = x. (5.6.11)
2E
Se x varia di una quantita infinitesima dx, y(x) variera di un infinitesimo dy dato da:
r
dy ke
dy = dx = dx . (5.6.12)
dx 2E
Cambiamo variabile da x ad y(x) nellintegrale (5.6.10):
r Z x(t) r Z y(x(t))
m dx m dy
q = p . (5.6.13)
2 E x0 ke 2
(1 x ) k e y(x 0 ) (1 y 2)
2E
Osserviamo adesso che |y| 1. Infatti sappiamo che lenergia potenziale durante il moto e
sempre minore dellenergia meccanica totale essendo lenergia cinetica mai negativa:
ke 2 ke 2
Ep (x) = x = E Ek E y 2 = x 1. (5.6.14)
2 2E
Possiamo calcolare facilmente lintegrale:
Z
dy
p , (5.6.15)
1 y2
cambiando ulteriormente variabile di integrazione da y ad un angolo 0 , legato ad y
dalla relazione:
dy
y = cos() dy = dx = sin() d ; (5.6.16)
dx
troviamo
Z Z Z Z
dy ( sin()d) ( sin()d)
p = p = = d . (5.6.17)
(1 y 2 ) (1 cos2 ()) sin()
Siamo ora in grado di calcolare lintegrale in (5.6.13)

r Z x(t) r Z (y(x(t)))
m dx m 1
q = d = ((y(x0 )) (y(x(t)))) =
2 E x0 (1 ke x2 ) ke (y(x0 )) 0
2E
1
= (arccos(y(x(t))) arccos(y(x0 ))) , (5.6.18)
0
p
ove, al solito, 0 = ke /m. Dalla (5.6.9) abbiamo che:
arccos(y(x(t))) arccos(y(x0 )) = 0 t arccos(y(x(t))) = (0 t + ) , (5.6.19)
dove = arccos(y(x0 )). Calcolando il coseno di ambo i membri dellultima equazione e

ricordandoci la definitione di y(x), troviamo infine:
r
2E
x(t) = cos(0 t + ) , (5.6.20)
ke
che e la soluzione generale dellequazione del moto delloscillatore armonico, in cui le condi-
zioni iniziali sono fissate da E e da . Se per esempio consideriamo loscillatore che viene
lasciato andare da fermo (v0 = 0) a partire da un x0 > 0, troviamo che lenergia meccanica
e data dallenergia potenziale iniziale:
r
ke 2 ke
E= x0 y(x0 ) = x0 = 1 = arccos(y(x0 )) = arccos(1) = 0 ; (5.6.21)
2 2E
la fase iniziale e quindi nulla ed il moto (5.6.20) si scrive nella forma piu familiare:
x(t) = x0 cos(0 t) . (5.6.22)
La derivazione di un moto unidimensionale generico dalla conservazione dellenergia sara

utile quando studieremo il moto Kepleriano, ovvero il moto dei pianeti intorno al sole e, in
generale, il moto di una particella soggetta ad una forza centrale il cui modulo e inversamente
proporzionale al quadrato della distanza r dal centro della forza. Per questo problema piu
complesso vedremo che non bastera la conservazione dellenergia meccanica a determinare
il moto, ma occorrera ricorrere alla conservazione di una ulteriore quantita: il momento
angolare. Questultima ci consentira di ridurre lo studio della sola componente radiale del
moto (definita da r(t)) ad un moto unidimensionale di una particella soggetta ad una forza
diretta lungo la direzione del moto con modulo dipendente solo dalla sua posizione. Appli-
cando a questo moto la procedura generale descritta in questa sezione, dalla conservazione
dellenergia sara possibile determinare la componente radiale del moto r(t).
Capitolo 6
Campo gravitazionale ed
elettrostatico
6.1 Campi di Forze, Campo Gravitazionale e Campo

Elettrostatico
Nei capitoli precedenti abbiamo considerato esempi di forze che agiscono su particelle e che
dipendono solo dalla loro posizione ~r(t) (rispetto ad un opportuno sistema di coordinate):

F = F (~r) . (6.1.1)
In questa classe rientrano le forze conservative e, tra queste, le forze centrali discusse nella
Sezione (5.4), come la forza gravitazionale ed elettrostatica (quando una delle due particelle
puo essere considerata fissa, ovvero come parte dellambiente). Possiamo descrivere lazione
di questo tipo di forza su una particella in modo che non dipenda dalla particolare posizione
~r(t) della particella in un generico istante, associando ad ogni punto ~r dello spazio la forza
che agirebbe sulla particella se fosse posta in ~r. In questo modo definiamo una corrispondenza
tra punti dello spazio e vettori forza:

~r F (~r) , (6.1.2)
tale che ad ogni punto dello spazio corrisponde uno ed un solo vettore forza. Questa cor-
rispondenza definisce un campo di forze. Esso e un esempio di campo vettoriale, ovvero di
grandezza matematica definita in ogni punto dello spazio (o di una regione di spazio) da un

vettore. Indicheremo un campo di forze con il simbolo F (~r) ed un generico campo vettoriale

con V (~r).
Incontreremo diversi esempi di campi vettoriali in Fisica. Pensate alla descrizione della
situazione dei venti in una certa regione geografica. Questa viene fatta disegnando, in punti
caratteristici ~r della cartina geografica, i vettori ~v che definiscono le velocita medie del vento
in quei punti, ovvero descrivendo una corrispondenza tra punti dello spazio ~r e vettori velocita
~v (~r). Tale corrispondenza definisce il campo vettoriale delle velocita ~v (~r). Vedremo che il
111
112 CAPITOLO 6. CAMPO GRAVITAZIONALE ED ELETTROSTATICO
moto di un fluido in generale, nella rappresentazione euleriana, sara descritto da un campo

di velocita ~v (~r) in ogni istante.

Torniamo alle forze descritte in termini di un campo vettoriale F (~r) e consideriamo
due esempi importanti: la forza di gravita e la forza elettrostatica. Su una massa punti-
forme m agisce, per effetto di unaltra massa puntiforme M (considerata fissa), una forza

gravitazionale descritta dal campo di forze F G (~r):

Mm
F G (~r) = G 2 ~ur , (6.1.3)
r
ove abbiamo scelto, per semplicita, lorigine O di un sistema di coordinate polari sferico in

corrispondenza della posizione di M . Il vettore F G (~r) non e altro che la forza che, per la
legge di gravitazione universale di Newton (5.4.9), agisce su m quando questa e posta in ~r.
Analogamente la forza elettrostatica esercitata da una carica puntiforme Q fissa (posta
anchessa nellorigine) su unaltra q, e descritta, in funzione di una generica posizione di
questultima, dal campo di forze:

Qq
F es (~r) = k 2 ~ur , (6.1.4)
r
essendo k = 1/(40 ) 9109 N m2 /C 2 , secondo la legge di Coulomb (5.4.10). Chiameremo
sorgente la particella (fissa), di massa M o carica Q, che esercita la forza, gravitazionale o
elettrostatica, mentre la particella su cui tale forza e esercitata, di massa m o carica q nei
due casi, verra chiamata campione.
E utile descrivere la forza gravitazionale che la sorgente M esercita su una generica massa
puntiforme m posta in un punto dello spazio P , usando una quantita che non dipende dalla
massa campione m, ma solo da M e dal punto nello spazio P . Tale grandezza e il campo
gravitazionale ~g (~r) definito come il rapporto tra la forza gravitazionale esercitata da M su
m, posta in un punto di vettore posizione ~r, e la stessa massa m:

F G (~r) M
~g (~r) = = G 2 ~ur . (6.1.5)
m r
Osserviamo che essa non dipende da m. Il campo gravitazionale ~g (~r) e un altro esempio di
campo vettoriale, in termini del quale la forza gravitazionale che M esercita su una generica
massa m posta in ~r, si descrive come:

F G (~r) = m ~g (~r) . (6.1.6)
Abbiamo in altre parole isolato, nellespressione della forza, la parte che dipende dalla sola
sorgente (campo gravitazionale) da quella che dipende dalla particella campione. Il campo
gravitazionale descrive la forza esercitata da M su una massa unitaria. La sua dimensione
fisica e quella di una forza per unita di massa, ovvero di accelerazione. Esso si misura quindi
in unita m/s2 .
Analogamente possiamo descrivere lazione elettrostatica di una carica sorgente Q su una
generica carica campione q posta in ~r, usando una quantita che dipenda solo da Q e da ~r,
6.1. CAMPI DI FORZE, CAMPO GRAVITAZIONALE E CAMPO ELETTROSTATICO113

ma non da q. Questa quantita e il campo elettrostatico E (~r), definito come rapporto tra
forza esercitata su q in ~r e la carica q stessa:

~ F es (~r) Q
E(~r) = = k 2 ~ur . (6.1.7)
q r
Il campo elettrostatico dipende solo da Q e da ~r ma non da q. La forza elettrostatica che Q

esercita su una generica carica q posta in ~r, si descrive come:

~ r) .
F es (~r) = q E(~ (6.1.8)
Supponiamo di avere adesso n particelle sorgente, di masse M1 , . . . , Mn , localizzate in punti

fissi nello spazio descritti, rispetto ad unorigine O, dai vettori ~r1 , . . . , ~rn . Vogliamo descrivere
la loro azione gravitazionale su una massa puntiforme campione m posta in un punto di
vettore posizione ~r. Essa sara la somma delle forze gravitazionali che ciascuna massa Mi ,
i = 1, . . . , n, eserciterebbe su m se agisse separatamente. La forza che una generica sorgente
Mi eserciterebbe su m e data dal campo:

Mi m
F G,i (~r) = G 2 ~ui = m ~gi (~r) , (6.1.9)
di
essendo di la distanza tra m e Mi :

di = |~r ~ri | , (6.1.10)
e ~ui il versore longo la direzione congiungente Mi com m, nel verso che va da Mi ad m. Esso
e il versore associato al vettore posizione relativa ~r ~ri di m rispetto ad Mi :
~r ~ri
~ui = . (6.1.11)
|~r ~ri |

Possiamo quindi descrivere la forza F G,i anche nel seguente modo, che rende esplicita la sua
dipendenza da ~r e ~ri :

Mi m
F G,i (~r) = G (~r ~ri ) = m ~gi (~r) , (6.1.12)
|~r ~ri |3
essendo il campo gravitazionale associato ad Mi dato da:

F G,i (~r) Mi Mi
~gi (~r) = = G 2 ~ui = G (~r ~ri ) . (6.1.13)
m di |~r ~ri |3

La forza totale esercitata su m sara, in ogni punto ~r, la somma vettoriale delle F G,i :
n n n

X X Mi m X Mi m
F G (~r) = F G,i (~r) = G 2 ~ui = G 3
(~r ~ri ) = m ~g (~r) . (6.1.14)
i=1 i=1
d i i=1
|~
r ~
r i |
Nellultimo passaggio abbiamo definito il campo gravitazionale ~g (~r), associato al sistema di

masse {Mi }, come il rapporto tra la forza gravitazionale che esse esercitano su una massa
campione m posta in ~r ed m:

n n n
F G (~r) X X Mi X Mi
~g (~r) = = ~gi (~r) = G 2 ~ui = G (~r ~ri ) . (6.1.15)
m i=1 i=1
di i=1
|~r ~ri |3
Troviamo quindi che per il campo gravitazionale vale il principio di sovrapposizione, ovvero
il campo gravitazionale associato ad un sistema di masse fisse e in ogni punto la somma
(vettoriale) dei campi associati a ciascuna sorgente nello stesso punto. Osserviamo inoltre
che, proprio come nel caso di una sorgente, il campo gravitazionale generato dalle n sorgenti
dipende solo dalle loro masse, dalle loro posizioni ~ri e dal punto ~r dello spazio considerato,
ma non dalla massa campione m.
Quanto detto per la forza gravitazionale si ripete per quella elettrostatica esercitata da
un sistema di cariche puntiformi sorgente Q1 , . . . , Qn , localizzate in punti fissi ~r1 , . . . , ~rn , su
una carica campione q in ~r:
n n n

X
X Qi q X Qi q ~ r) ,
F es (~r) = F es,i (~r) = k 2 ~ui = k 3
(~r ~ri ) = q E(~ (6.1.16)
i=1 i=1
d i i=1
|~
r ~ri |

essendo F es,i (~r) la forza che la sorgente Qi eserciterebbe su q se agisse separatamente e si
esprime come il prodotto di q per il corrispondente campo elettrostatico E ~ i (~r) calcolato in
~
~r. Il campo elettrostatico E(~r) associato allintero sistema di cariche sorgente e al solito

definito come il rapporto tra F es (~r) e q e vale:

n n n
~ F es (~r) X ~ X Qi X Qi
E(~r) = = Ei (~r) = k 2 ~ui = k (~r ~ri ) . (6.1.17)
q i=1 i=1
di i=1
|~r ~ri |3
Tale campo dipende solo dalle cariche sorgenti Qi e dalle loro posizioni, ma non da q.
Vale inoltre per esso il principio di sovrapposizione che abbiamo discusso per il campo
gravitazionale.
Abbiamo discusso in questa sezione esempi di campi vettoriali: i campi di forze gravita-
zionali F~G (~r) ed elettrostatici F~es (~r), il campo gravitazionale ~g (~r) ed il campo elettrostatico
~ r). In questo capitolo ci soffermeremo a studiare proprieta comuni a ~g e E.
E(~ ~ A tale scopo
converra studiare i due campi insieme, indicandoli attraverso un unico simbolo V~ (~r) e le
rispettive sorgenti puntiformi con , dove:
= G M campo gravitazionale ,
= kQ campo elettrostatico .
Il campo (gravitazionale o elettrostatico) V~ (~r) generato da un sistema di sorgenti puntiformi
1 , . . . , n , localizzate nei punti ~r1 , . . . , ~rn , si scrivera quindi nella forma
n n n
~
X
~
X i X i
V (~r) = Vi (~r) = ~u =
2 i
(~r ~ri ) . (6.1.18)
i=1 i=1 i
d i=1
|~r ~ri |3
Nel caso del campo gravitazionale i = G Mi , mentre nel caso elettrostatico i = k Qi .
6.2. AZIONE A DISTANZA VS AZIONE A CONTATTO 115
6.2 Azione a distanza Vs Azione a contatto

I fenomeni gravitazionali studiati nella meccanica classica (Newtoniana) o elettrostatici si
possono consistentemente descrivere in termini di azione a distanza di un sistema di sor-
genti (masse o cariche) su una o piu particelle campione. In questa rappresentazione il
~ r) associato ad un sistema di sorgenti e solo un
campo gravitazionale ~g (~r) o elettrostatico E(~
modo geometrico per descrivere lazione a distanza del sistema su una particella campione,
di massa m o carica q, attraverso una forza, gravitazionale F~G = m ~g (~r) o elettrostatica
F~es = q E(~
~ r), che va pensata come azione istantanea. Quando pero si considerano particelle
interagenti in rapido movimento (con velocita paragonabili a quella della luce), la rappre-
sentazione dellinterazione in termini di azione a distanza risulta inadeguata. Se per esempio
la configurazione di un sistema di cariche {Qi } viene fatta variare rapidamente, si osserva
che la forza agente sulla carica campione q varia con un certo ritardo. Questo ritardo e
tanto maggiore quanto piu q dista dal sistema di cariche (Qi ) ed e incompatibile con lidea
di unazione istantanea. Il modo piu corretto per descrivere questi fenomeni e in termini
di azione a contattto, ovvero linterazione tra due cariche viene descritta in due momenti
(vedi Figura 6.1):
1. Una carica Q genera intorno a se un campo E(~ ~ r) che va pensato adesso come unentita
fisica vera e propria, portatrice di energia e quantita di moto;
2. Il campo E ~ agisce sulla carica campione q posta al suo interno attraverso una forza
F~es = q E(~
~ r).
In questa rappresentazione, linterazione avviene tra il campo E ~ associato a Q e la carica

campione q ed e localizzata nel punto occupato da q. Se la carica Q viene rapidamente
spostata in un certo istante, viene modificato il campo E~ inizialmente nella regione prossima
a Q e questa perturbazione, che porta con se linformazione sulla nuova posizione di Q, si
propaga nello spazio a velocita finita (nel vuoto alla velocita della luce), fino a raggiungere
il punto occupato da q dopo un certo tempo e a modificare lazione del campo elettrico.
0
~0.
F~ F~ = q E (6.2.1)
Quanto detto per il campo elettrostatico vale per quello gravitazionale: sia E ~ che ~g sono
entita fisiche generate da un sistema di sorgenti, definiti in ogni punto dello spazio e misurabili
attraverso la forza che essi esercitano su una particella al loro interno.
6.3 Campo Vettoriale Conservativo

Generalizziamo il concetto di forze conservative ad un campo vettoriale generico. Ricordiamo
che una forza agente su una particella, che dipende solo dalla posizione di questa, si dice
conservativa se e solo se il lavoro da essa compiuto quando la particella viene spostata da
un punto iniziale ad un punto finale, non dipende dal percorso seguito nello spostamento,
ma solo dai due punti. Una forza di questo tipo fornisce un esempio di campo vettoriale
Figura 6.1: Rappresentazione dellinterazione tra due cariche Q e q come azione a contatto
mediata dal campo elettrico: in una prima fase la carica Q genera un campo elettrico E ~ nello
~ generato da Q agisce su q tramite
spazio ad essa circostante; in una seconda fase il campo E
~ ~
una forza F = q E. Linterazione coinvolge solo il campo E ~ e la carica q ed e localizzata
nel punto occupato da q.
F~ (~r) conservativo. Abbiamo anche visto che un campo di forze centrale F~ (~r) = F (r) ~ur
e conservativo. Per quanto detto nella sezione 5.3, la sovrapposizione di forze centrali e
ancora conservativa e la sua energia potenziale e la somma delle energie potenziali associate
a ciascuna forza componente ( si veca eq. (5.3.12)).
Consideriamo uno spostamento C(P1 , P2 ) nello spazio, da un punto iniziale P1 ad uno
finale P2 lungo un percorso C, e definiamo, per un campo vettoriale generico V~ (~r), lintegrale
di linea lungo C(P1 , P2 ) come la quantita
Z
V~ d~` , (6.3.1)
C(P1 ,P2 )
ottenuta dividendo lo spostamento in spostamenti infinitesimi d~`, lungo i quali V~ si puo

considerare costante, calcolando per ciascuno di essi il prodotto scalere V~ d~`, e sommando
questi contributi infinitesimi su tutto lo spostamento. Nel caso di un campo di forze V~ (~r) =
F~ (~r) lintegrale di linea definisce il lavoro. Valgono inoltre tutte le proprieta degli integrali
6.3. CAMPO VETTORIALE CONSERVATIVO 117
di linea dimostrate per le forze. Se lo spostamento e chiuso (P1 = P2 ), esso sara descritto
da un percorso chiuso orientato C. Lintegrale di linea corrispondente e detto circuitazione
di V~ lungo C e si indica con il simbolo:
I
V~ d~` . (6.3.2)
C
Diciamo che un campo vettoriale V~ (~r) e conservativo se e solo se lintegrale di linea lungo un
generico spostamento non dipende dal persorso seguito ma solo dal punto iniziale e finale:
Z Z
~
V conservativo ~ ~
V d` = V~ d~` . (6.3.3)
C(P1 ,P2 ) (P1 ,P2 )
Analogamente a quanto fatto per le forze, si dimostra che un campo vettoriale e conservativo
se e solo se il la sua circuitazione lungo un generico percorso chiuso e nulla:
I
~
V conservativo V~ d~` = 0 . (6.3.4)
C
Cos come ad un campo di forze conservativo e associata una funzione energia potenziale
(definita a meno di una costante additiva indipendente dal punto), ad un generico campo
vettoriale conservativo associamo una funzione del punto (~r) tale che il suo integrale di
linea da un punto P1 ad un punto P2 (lungo un qualsiasi percorso) si scrive:
Z
V~ d~` = (P1 ) (P2 ) = . (6.3.5)
(P1 ,P2 )
Questa relazione si puo scrivere in forma locale usando il concetto di gradiente (la dimostra-
zione e analoga a quella data nel caso delle forze):
V~ (~r) = (~
~ r) . (6.3.6)
La funzione (~r) e detta potenziale associato al campo conservativo V~ (~r).

La forza gravitazionale esercitata da un sistema di masse puntiformi {Mi } (o, piu cor-
rettamente dal campo ~g generato da queste masse) su una massa m, e conservativa perche
somma delle forze centrali F~G,i esercitate da ciascuna massa Mi su m. A ciascuna di queste
G
forze componenti e associata una energia potenziale Ep,i data da (5.4.6):
G Mi m
Ep,i (~r) = G . (6.3.7)
di
Lenergia potenziale associata a F~G sara quindi (la costante additiva e stata fissata ri-
chiedendo che lenergia potenziale sia nulla quando m e a distanza infinita dalle masse
sorgenti):
n
G
X Mi m
Ep (~r) = G . (6.3.8)
i=1
di
Analogamente la forza elettrostatica F~es esercitata dal campo E,~ generato da un sistema di
sorgenti {Qi }, su una carica campione q, e conservativa e la sua energia potenziale si scrive:
n
X Qi q
Epes (~r) =k . (6.3.9)
i=1
di
Dimostriamo che i campi ~g e E ~ sono campi vettoriali conservativi. Calcoliamo lintegrale di

linea di ~g lungo un generico spostamento C(P1 , P2 ):
Z Z ~G
F 1
Z
EpG (P1 ) EpG (P2 )
~g d~` = d~` = F~G d~` = = VG (P1 )VG (P2 ) .
C(P1 ,P2 ) C(P1 ,P2 ) m m C(P1 ,P2 ) m m
(6.3.10)
Questa derivazione dimostra che ~g e conservativo e che la sua funzione potenziale (~r), che
indichiamo con il simbolo VG (~r), altro non e che lenergia potenziale gravitazionale per unita
di massa e non dipende dalla massa campione:
n
1 G X Mi
VG (~r) = Ep (~r) = G . (6.3.11)
m i=1
di
Essa e detta potenziale gravitazionale e ha le dimensioni del quadrato di una velocita, come
lo studente puo facilmente verificare.
In modo del tutto analogo si dimostra che il campo elettrostatico E ~ generato da un
sistema di cariche fisse Qi , e conservativo:
Epes (P1 ) Epes (P2 )
Z Z
~ ~ 1 ~ ~
E d` = Fes d` = = V (P1 ) V (P2 ) . (6.3.12)
C(P1 ,P2 ) q C(P1 ,P2 ) m m
Il suo potenziale, detto potenziale elettrostatico, e lenergia potenziale elettrostatica per unita
di carica positiva e vale:
n
1 es X Qi
V (~r) = Ep (~r) = k . (6.3.13)
q i=1
di
Esso ha le dimensioni di una energia diviso una carica e la sua unita di misura e detta Volt
(V):
J
1 V olt = 1 . (6.3.14)
C
Riassumiamo le corrispondenze tra i campi vettoriali conservativi considerati in questa
sezione e i corrispondenti potenziali:
V~ (~r) (~r) ,
F~G (~r) EpG (~r) ,
F~es (~r) Epes (~r) ,
~g (~r) VG (~r) ,
~ r)
E(~ V (~r) .
(6.3.15)
6.4. LEGGE DI GAUSS 119
Se indichiamo con il simbolo generico V~ il campo gravitazionale ~g o quello elettrostatico E,~

e le sue sorgenti puntiformi con i , esso ha la forma (6.4.2) ed il suo potenziale si scrive:
n
X i
(~r) = . (6.3.16)
i=1
di
6.4 Legge di Gauss

Trattiamo in questa sezione la legge di Gauss. Indichiamo per semplicita il campo elet-
trostatico e gravitazionale con lo stesso simbolo generico V~ (~r), e le rispettive sorgenti con
i .
La proprieta di questi campi di essere conservativi e legata al fatto che essi sono la
sovrapposizione di campi associati a sorgenti puntiformi, ciascuno dei quali e un campo
centrale (o radiale):
X
V~ (~r) = V~i (~r) , V~i (~r) = fi (di ) ~ui ,
i
ovvero ciascuno dei campi elementari V~i (~r) e diretto lungo la congiungente il punto ~r con la
sua sorgente i , ed in modulo dipende solo dalla distanza di del punto dal i . La dimostra-
zione che ciascun campo V~i (~r), dovuto ad i , e conservativo non dipende dal particolare an-
damento del suo modulo |fi (di )| dalla distanza di . Essa varrebbe anche se p.es fi (di ) 1/d5i .
Il potenziale i (~r) associato a V~i (~r) e dato da:
Z
i (~r) = fi (r) dr + C . (6.4.1)
La legge di Coulomb per la forza elettrostatica e la legge di Newton per quella gravitazionale
non implica solo che il campo (elettrostatico o gravitazionale) V~i generato da una sorgente
puntiforme i sia radiale, ma anche che |V~i | 1/d2i (la legge dellinverso del quadrato della
distanza).
Questultima proprieta e espressa invece dalla legge di Gauss. Supponiamo di avere un
sistema di sorgenti (i ) = (1 , 2 , . . . , n ) distribuite nello spazio ed una superficie chiusa
S, vedi Figura 6.2. Convenzionalmente scegliamo la normale ~n in ogni punto di S diretta in
verso uscente. La legge di Gauss afferma che il flusso del campo V~ dovuto a tutte le sorgenti
i attraverso S e 4 per la somma delle sorgenti i interne ad S :
I X
~
FS (V ) = V~ ~ndS = 4 i .
S int
Per dimostrare questa proprieta, consideriamo il campo V~ generato da una singola sorgente
puntiforme posta nellorigine:

V~ (~r) = 2 ~ur , (6.4.2)
r
Figura 6.2: Distribuzione di n sorgenti puntiformi nello spazio e superficie chiusa S.
e calcoliamone il flusso attraverso un elemento di superficie dS orientato, con il versore

normale ~n, vedi Figura 6.3:
+|V~ |dS < 2

dF(V~ ) = V~ ~ndS = |V~ | cos()dS = ,
|V~ |dS > 2
ove dS = dS| cos()| e la proiezione di dS nel piano perpendicolare la congiungente dS con
la sorgente . Usando la (6.4.2), troviamo
+|| dSr2

~ cos() > 0
dF(V ) = dS (6.4.3)
|| r2 cos() < 0
Il rapporto dSr2 misura langolo solido sotto cui la sorgente vede la superficie dS o dS
in unita steradianti ( rimandiamo lo studente alla sottosezione 6.4.1 per un richiamo della
nozione di angolo solido e della sua misura in steradianti). Questo rapporto infatti non
dipende da r, ma solo dallangolo solido d, definito come regione di spazio delimitata dalle
rette che collegano ai punti del bordo di dS, o equivalentemente, dS . Possiamo quindi
riscrivere

~ +|| d cos() > 0
dF(V ) = . (6.4.4)
|| d cos() < 0
Il flusso dF non dipende dalla distanza di dS da ma solo dallangolo solido sotto cui
vede dS. Questa proprieta e comprensibile pensando alla caratterizzazione del flusso in
termini di numero di linee di campo che attraversano una superficie. E facile convincersi
infatti che tutte le superfici viste dalla sorgente sotto lo stesso angolo solido d, sono
attraversate dallo stesso numero di linee (sempre entranti o uscenti per tutte le superfici), si
veda Figura 6.4.
Figura 6.3: ~ attraverso un elemento di superficie dS.

Flusso del campo elettrostatico o gravitazionale V
Consideriamo adesso una superficie chiusa S. Al solito la normale ~n e fissata, in ogni suo
punto, in verso uscente. Supponiamo che sia allinterno di S, vedi Figura 6.5, e calcoliamo
il flusso, attraverso S, del campo da essa generato come somma dei flussi elementari dF
attraverso ciascun elemento di superficie dS in cui pensiamo sia suddivisa S
I
FS (V~ ) = V~ ~ndS .
S
Osserviamo che i flussi elementari sono:

+||d q>0
dF(V~ ) = V~ ~ndS = , (6.4.5)
||d q<0
e hanno lo stesso segno, qualsiasi sia dS, poiche se > 0, V~ ed ~n hanno prodotto scalare
positivo (cos() > 0), mentre se < 0, V~ ~n = |V | cos() < 0. Possiamo scrivere quindi che,
per ogni dS:
dF = d , (6.4.6)
per cui
I I
FS (V~ ) = d = d = 0 = 4 ,
S S
R
essendo langolo solido giro 0 = S d = 4.
Se invece e esterna ad S, vedi Figura 6.6, per ogni elemento della superficie dS
attraverso cui il flusso e positivo (V~ ~n > 0)
dF(V~ ) = || d > 0 ,
Figura 6.4: Stesso numero di linee di campo che attraversano superfici viste da sotto lo stesso angolo solido.
esiste un elementino dS 0 visto da sotto lo stesso angolo solido d ma attraverso cui V~ ~n < 0
e quindi
dF 0 (V~ ) = || d = dF(V~ ) < 0 .
Nella somma, quindi, i contributi elementari al flusso si elidono a due a due e si ottiene:
FS (V~ ) = 0 . (6.4.7)
Se abbiamo un sistema (i ) = (1 , 2 , . . . , n ) di sorgenti puntiformi, il campo totale V~
e la somma dei campi V~i dovuti a ciascuna sorgente i
X n
~
V = V~i . (6.4.8)
i=1
Il flusso di V~ attraverso una superficie chiusa S

I Xn I n
X
~
FS (V ) = ~
V ~ndS = ~
Vi ~ndS = FS (V~i ) , (6.4.9)
S i=1 S i=1
e la somma dei flussi FS (V~i ), che valgono 4 i se i e interna ad S e zero se i e esterna ad

S. Troviamo quindi che
I X
~
FS (V ) = V~ ~ndS = 4 i ,
S int
Figura 6.5: Sorgente interna alla superficie chiusa S.
P
ove il simbolo int indica la somma sulle sorgenti interne ad S. Per la dimostrazione del
teorema di Gauss e stato essenziale usare la proprieta che V~ e la sovrapposizione di campi
elementari, ciascuno dei quali, in modulo, e proporzionale allinverso del quadrato della
distanza dalla corrispondente sorgente. Questo ha permesso di esprimere il flusso elementare
dF in termini del solo angolo solido d.
6.4.1 Misura dellangolo solido

Un angolo solido e definito come la porzione di spazio delimitata dal fascio di rette che
congiungono un punto O, detto vertice, con i punti sul bordo di una superficie S data, vedi
Figura 6.8. In analogia con la misura di un angolo piano in radianti, come rapporto tra
la lunghezza dellarco staccato dallangolo su una circonferenza di raggio R centrata nel
suo vertice ed il raggio stesso, si definisce la misura di un angolo solido in steradianti il
rapporto tra larea S della calotta sferica staccata da su una sfera di raggio r, centrata
sul vertice, ed r2 , vedi Figura 6.8.
S
= .
r2
Questo rapporto si dimostra non dipendere da r, ma solo da . Se langolo solido d e
infinitesimo, la superficie dS da esso staccata sulla sfera e infinitesima. Essa giace sul piano
Figura 6.6: Sorgente esterna alla superficie chiusa S.
tangente alla sfera ed e quindi perpendicolare alla direzione che la congiunge con il vertice
O. d quindi lo si puo misurare come il rapporto tra una superficie dS a cui e sotteso d,
perpendicolare alla congiungente dS con O, ed il quadrato r2 della distanza r di dS da O.
E utile esprimere dS elemento di superficie sferica in coordinate polari usando lequazione
(2.2.3):
dS = r2 sin()dd .
Langolo solido elementare d in coordinate polari si scrive quindi:

dS
d = = sin() d d ,
r2
ed infatti non dipende da r. Langolo solido giro 0 e langolo solido sotto cui il centro della
sfera vede tutta la sfera. Esso e quindi pari al rapporto tra la superficie S della sfera ed
r2
4 r2
0 = = 4 .
r2
Figura 6.7: Misura di un angolo piano.
Figura 6.8: Misura di un angolo solido .

Capitolo 7
Sistemi di particelle
Finora abbiamo trattato il moto di una singola particella, soggetta allazione del suo am-
biente. Abbiamo supposto che tutti gli oggetti con cui la particella interagisce siano fissi
nello spazio, di modo che la forza esercitata su essa dipenda soltanto dalla sua posizione
o velocita. Ora estendiamo la nostra analisi includendo lambiente (o parte di esso) in cui
la particella si muove, vale a dire considereremo levoluzione nel tempo di un sistema di
particelle interagenti. Vedremo che generalmente levoluzione di un tal sistema puo essere
decomposto sempre nel moto relativo di particelle una rispetto allaltra, includendo rotazioni
e vibrazioni, ed in un moto globale del sistema nel suo complesso. Questultima componente
puo essere associata ad un punto caratteristico del sistema, denominato centro di massa.
Vedremo anche che nei problemi in cui non siamo interessati al moto interno del sistema
di particelle, vale a dire nel loro moto relativo, il moto di traslazione globale del sistema puo
essere descritto come moto di una singola particella avente massa uguale alla massa totale
del sistema, situata nel relativo centro di massa e soggetto alla risultante delle forze esterne
che agiscono sul sistema.
7.1 Centro di massa

Dato un sistema di n particelle di masse m1 , m2 , . . . , mn , in moto con velocita ~v1 , ~v2 , . . . ,
~vn , definiamo velocita del centro di massa ~vCM la seguente quantita
Pn
i=1 mi ~
vi
~vCM = , (7.1.1)
M
dove abbiamo definito la massa totale del sistema M come
n
X
M = mi . (7.1.2)
i=1
Se moltiplichiamo entrambi i membri dell equazione (7.1.1) per M , ricordando la definizione

della quantita di moto per ogni particella p~i = mi ~vi , vediamo che la quantita M ~vCM puo
127
128 CAPITOLO 7. SISTEMI DI PARTICELLE
essere identificata con la quantita di moto totale P~ del sistema

n
X
M ~vCM = p~i = P~ . (7.1.3)
i=1
Se la massa di una particella e indipendente dalla sua velocita, come nel caso del limite
non-relativistico v c che stiamo considerando, la velocita del centro di massa puo essere
associata al moto di un punto nello spazio, il centro di massa, definito dal seguente vettore
di posizione ~rCM = (xCM , yCM , zCM )
Pn
i=1 mi ~
ri
~rCM = , (7.1.4)
M
dove ~ri = (xi , yi , zi ) e il vettore posizione dell ima particella e le coordinate si riferiscono ad
un sistema di coordinate cartesiane S con origine O ed assi X,Y,Z. Dalla 7.1.4) deduciamo
lespressione delle coordinate del centro di massa
Pn
i=1 mi xi
xCM = , (7.1.5)
Pn M
i=1 mi yi
yCM = , (7.1.6)
Pn M
i=1 mi zi
zCM = . (7.1.7)
M
(7.1.8)
Effettivamente, se deriviamo entrambi i membri dellequazione(7.1.4) rispetto al tempo ed
identifichiamo ~vCM con d~rdt CM
troviamo (7.1.1). In un dato istante, la posizione del centro
di massa e indipendente dalle coordinate con cui scegliamo di descrivere il sistema stesso.
Consideriamo un nuovo sistema di riferimento cartesiano con origine O0 , differente da O, ed

assi X 0 , Y 0 , Z 0 paralleli ai rispettivi X, Y, Z e denotiamo con ~r = OO0 la posizione di O0
rispetto ad O. I vettori posizione ~r0 e ~r di un punto P sono legati da
~r0 = ~r ~r , (7.1.9)
Le componenti (x0 , y 0 , z 0 ) of ~r0 rispetto al nuovo sistema di coordinate S 0 sono le nuove coordi-
nate di P , e (x, y, z) sono le vecchie coordinate di P nel vecchio sistema S. Se (x, y, z)
sono le componenti di ~r rispetto a S, le relazioni tra le nuove e le vecchie coordinate di P
sono ottenute scrivendo (7.1.9) nelle sue componenti
x0 = x x , (7.1.10)
y 0 = y y , (7.1.11)
z 0 = z z . (7.1.12)
E facile controllare che la posizione ~rCM ~ri del centro di massa rispetto ad ogni particella del
sistema e la stessa nei due sistemi di coordinate S 0 e S: ~rCM 0
~ri0 = ~rCM ~ri . Per mostrarlo
e sufficiente provare che, se ~ri0 = ~ri ~r, ~rCM
0
= ~rCM ~r. Questa e una proprieta generale
del centro di massa: la sua posizione rispetto ad ogni particella del sistema non dipende dal
sistema di coordinate usate per descriverlo.
7.1. CENTRO DI MASSA 129
Esempio 1 Consideriamo due particelle di masse m1 = 1 Kg and m2 = 2 Kg, giacenti

sullasse X nelle posizioni x1 = 1 m, x2 = 3 m. Trovare la posizione del centro di massa e la
sua distanza dalle due particelle.
La massa totale del sistema e M = m1 + m2 = 3 Kg. In questo caso y1 = y2 = 0 and
z1 = z2 = 0. Dalle (7.1.6) e (7.1.7) troviamo che yCM = zCM = 0, cioe il centro di massa si
trova anchesso sullasse. La sua posizione e data dall equazione (7.1.5)
m1 x1 + m2 x2 (1 Kg) (1 m) + (2 Kg) (3 m)
xCM = = = 2.33 m . (7.1.13)
M 3 Kg
La distanza del centro di massa dalle due particelle e
m2 2
|xCM x1 | = |x2 x1 | = |x2 x1 | = 1.33 m ,
m1 + m2 3
m1 1
|xCM x2 | = |x2 x1 | = |x2 x1 | = 0.67 m . (7.1.14)
m1 + m2 3
Vediamo che il centro di massa e piu vicino alla particella piu pesante.
Esempio 2 Consideriamo tre particelle di masse m1 = 1.5 Kg, m2 = 1.5 Kg, m3 = 3 Kg

poste nel piano XY nelle posizioni ~r1 = (0, 0), ~r2 = (0, 2) e ~r3 = (2, 1) (le coordinate sono
espresse in metri). Trovare la posizione del centro di massa.
Applichiamo lequazione (7.1.4).La massa totale del sistema e M = m1 +m2 +m3 = 6 Kg.
Troviamo
1 1 1
~rCM = (m1 ~r1 + m2 ~r2 + m3 ~r3 ) = [(0, 0) + 1.5 (0, 2) + 3 (2, 1)] = (6, 6) = (1, 1) =
M 6 6
= ~ux + ~uy . (7.1.15)
Supponiamo ora che ogni particella sia soggetta ad una forza interna dovuta alle altre par-
ticelle del sistema ed a forze esterne. Se deriviamo entrambi i membri di equazione (7.1.3)
ed usiamo equazione (4.6.16) del Cap. 4, troviamo
d d ~ ext
(M ~vCM ) = P =F , (7.1.16)
dt dt

ext
dove F e la risultante delle forze esterne. Dalla precedente equazione concludiamo che il
moto del centro di massa e quello di una particella di massa M , uguale alla massa totale del
sistema, su cui agisce la risultante delle forze esterne.
La quantita di moto di questa particella uguaglia la quantita di moto totale del sistema.
Il suo moto quindi non e influenzato dalle forze interne e descrive il moto di traslazione del

ext
sistema nel suo complesso. Se il sistema e isolato, vale a dire se F = 0, qualunque siano
le interazioni fra le particelle, il suo centro di massa persistera nel suo moto uniforme, in
conseguenza del principio di conservazione della quantita di moto totale M ~vCM = P~ = const.
Si consideri, per esempio, un razzo che esplode nellaria in un certo istante. Le sue varie
parti sono espulse dalle forze prodotte nella deflagrazione e ciascuna di esse continua lungo
una traiettoria differente. Queste forze tuttavia sono interne al sistema, essendo originate
dalle reazioni chimiche che sono avvenute allinterno del razzo e quindi non influenzano il
moto del centro di massa.
Questultimo risente soltanto della forza esterna totale che agisce sul sistema, cioe la forza
di gravita, e quindi persistera nel suo originario moto uniformemente accelerato, ovvero lungo
la sua traiettoria parabolica.
Possiamo applicare questa analisi al moto di un oggetto esteso. Dividiamo il volume V
delloggetto in infinite cellule elementari di volume V , sufficientemente piccole in modo da
potere considerare uniformi tutte le quantita fisiche allinterno di ciascuna di esse. Sia m
la massa contenuta in V e definiamo la densita media media di materia in V come la
quantita
m
media = , (7.1.17)
V
Riducendo V , variera il valore di media . Se V e abbastanza piccolo, e lo denoteremo con
dV , ogni ulteriore riduzione di esso non modifichera apprezzabilmente il valore di media , che
denoteremo con , cioe nel limite V 0, media tendera ad un valore limite che definisce
la densita della materia in un punto allinterno di dV
m dm
= lim = . (7.1.18)
V 0 V dV
(x, y, z) e una funzione del punto e descrive la distribuzione della materia allinterno dellog-
getto. Ogni volume elementare dV puo essere considerato come una particella puntiforme di
massa dm = dV , essendo la sua estensione trascurabile rispetto a quella dellintero oggetto.
Fin ora abbiamo implicitamente assunto che la distribuzione di materia sia continua.
Tuttavia sappiamo che, osservando la materia su una scala sufficientemente piccola (cioe ad
una distanza dell ordine di 108 1010 m), essa rivelera la sua natura discreta fatta di atomi
e di molecole. Definiamo lelemento di volume dV , che rappresenta la piu piccola porzione di
materia che stiamo considerando, come un volumetto molto piu piccolo dellintero oggetto,
la cui dimensione lineare sia comunque piu grande della distanza media fra le molecole, in
modo da contenere tantissimi costituenti elementari e presentare quindi al sui interno una
distribuzione in buona approssimazione continua di materia.
Tenendo questo in mente, noi ignoreremo per il momento la natura microscopica discreta
della materia e considereremo la porzione dV di materia come una particella di massa dm.
Avendo descritto un oggetto esteso come un sistema di infinite particelle, possiamo estendere
ad esso la definizione del centro di massa. La massa totale M delloggetto e data data da
X Z Z
M = lim m = dm = dV . (7.1.19)
V 0 V V
La posizione del centro di massa e definita da

Z Z
1 X 1 1
~rCM = lim P m ~v = R ~v dm = ~v dV . (7.1.20)
V 0 m V
dm V M V
7.1. CENTRO DI MASSA 131
E spesso utile studiare levoluzione di un sistema di particelle isolate rispetto ad un sistema

di riferimento, denominato sistema del centro di massa in cui il centro di massa e a riposo:
~vCM = 0. Poiche il centro di massa di un sistema isolato si muove a velocita costante, questo
sistema di riferimento e inerziale, ovvero vale in esso l equazione di Newton. Nel sistema
del centro di massa la descrizione del sistema e semplificata dal fatto che le quantita di moto
delle particelle sono soggette alla condizione
n
X
P~ = p~i = 0 , (7.1.21)
i=1
il che riduce il numero delle variabili cinematiche in gioco.
Esempio 3 Si consideri un sistema di due particelle di masse m1 and m2 che si spostano

con velocita ~v1 , ~v2 . Supponiamo che le particelle siano soggette solo alla loro azione reciproca,
in modo che il sistema sia isolato. Vogliamo scomporre il moto totale delle particelle nel moto
del centro di massa, e nel moto delle due particelle relativo al centro di massa.
A tal fine, cerchiamo di descrivere il sistema rispetto al sistema di riferimento S, chiamato
sistema di laboratorio in cui il centro di massa si muove ad una velocita costante ~vCM rispetto
ad un sistema di S 0 in moto con il centro di massa, ( sistema del centro di massa ), la cui
origine O0 coincide con il centro di massa in ogni istante. Se supponiamo che a t = 0, O0 O,
la posizione ~r(t) of O0 rispetto a O in un successivo istante t sara ~r(t) = ~vCM t. Questa
equazione quindi fornisce la relazione tra i vettori posizione di un punto P (7.1.9) rispetto a
due sistemi di coordinate:
~r0 = ~r ~r = ~r ~vCM t . (7.1.22)
Queste non sono altro che le leggi di trasformazione di Galileo (3.2.9) applicate al moto
relativo del sistema del centro di massa rispetto al sistema del laboratorio.
Se deriviamo entrambi i membri della (7.1.22) rispetto al tempo, troviamo la relazione
tra la velocita di una particella nei due sistemi di riferimento:
~v 0 = ~v ~vCM . (7.1.23)
Pertanto, un osservatore che si sposti con centro di massa a riposo rispetto a S 0 vedra m1 e
m2 in moto con velocita ~v10 , ~v20 date da
1 m2 m2
~v10 = ~v1 ~vCM = ~v1 (m1 ~v1 + m2 ~v2 ) = (~v1 ~v2 ) = ~v12 ,
m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2
m1
~v20 = ~v2 ~vCM = ~v12 , (7.1.24)
m1 + m2
ove ~v12 = ~v1 ~v2 e la velocita relativa di m1 rispetto a m2 .
Possiamo verificare che la quantita di moto totale nel sistema del centro di massa S 0 e
pari a zero:
p~01 + p~02 = m1 ~v10 + m2 ~v20 = 0 . (7.1.25)

Scriviamo ora l energia cinetica totale del sistema
m1 2 m2 2 m1 0 m2 0
Ek = v1 + v2 = |~v1 + ~vCM |2 + |~v2 + ~vCM |2 =
2 2 2 2
m1 + m2 2 2 M 2 2
= 0
vCM + m1 ~v1 ~vCM + m2 ~v20 ~vCM + v12 = vCM + v12 ,
2 2 2 2
(7.1.26)
dove abbiamo introdotto la massa ridotta del sistema, definita da
m1 m2
= . (7.1.27)
m1 + m2
Vediamo che lenergia cinetica totale e la somma di un contributo dovuto al moto del centro
di massa e di un altro contributo associato al moto relativo delle due particelle, vale a dire
il moto del sistema rispetto al centro di massa. Il primo moto e quello di una particella di
massa M situata nel centro di massa del sistema ed in moto con quantita di moto costante
P~ = const. Il secondo moto e quello di una particella di massa pari alla massa ridotta del
sistema, che si muove con velocita ~v12 .
Consideriamo questo moto in maggior dettaglio. Possiamo scrivere le equazioni del moto
per le due particelle nel seguente modo
d~v1 1
= F 21 ,
dt m1
d~v2 1 1
= F 12 = F 21 . (7.1.28)
dt m2 m2
Sottraendo queste equazioni membro a membro, si trova lequazione
d~v12

= F 21 , (7.1.29)
dt
che descrive il moto relativo delle due particelle come il moto di una singola particella di
massa che si muove con una velocita uguale alla velocita relativa di m1 rispetto a m2 e
soggetta alla forza interna esercitata da m2 su m1 . Se m2 m1 , m1 ed il moto relativo
puo essere descritto come il moto di m1 rispetto ad m2 a riposo.
Si consideri ad esempio un atomo di idrogeno, che consiste in un protone ed un elettrone
vincolato dalla reciproca attrazione elettrica. La massa del protone e mp = 1.67 1027 Kg
e la massa dell elettrone e me = 9.11 1031 Kg. Vediamo che il protone e circa 2000 volte
piu pesante dell elettrone e quindi il centro di massa puo essere considerato, con una buona
approssimazione, coincidente con il protone. Inoltre la massa ridotta e approssimativamente
uguale alla massa dell elettrone. Il moto dell atomo puo quindi essere scomposto in un
moto globale di traslazione di una massa M = mp + me mp concentrata nel centro di
massa e nel moto dell elettrone rispetto al protone a riposo.
7.2. COLLISIONI 133
7.2 Collisioni
Prendiamo ora in considerazione le collisioni, e cioe i processi che coinvolgono particelle libere
che, durante un breve intervallo di tempo t, e in una regione limitata V dello spazio,
interagiscono e cambiano il loro stato di moto, ved. Fig. 7.1. Gli stati iniziale e finale del
Figura 7.1:
sistema sono supposti essere descritti da particelle libere, mentre durante t ha luogo il

processo di interazione in cui ogni particella e soggetta ad una forza F dovuta alle altre
particelle del sistema (forza interna). Questa forza produce una variazione della quantita di
moto che puo essere calcolata come segue. L equazione Newton ci permette di ricavare la

variazione della quantita di moto di un particella soggetta ad una forza F durante un lasso
di tempo infinitesimo dt:

d~p = F (t) dt , (7.2.1)
in cui la forza dipende dal tempo perche e esercitata dalle altre particelle del sistema, a loro
volta in moto. Integrando la precedente equazione sul periodo di interazione t, troviamo
Z

~p = F (t) dt = F t , (7.2.2)
t

dove F la forza media sulla particella durante t. Se t e molto piccolo, F deve essere
molto intenso per produrre un effetto apprezzabile sul moto della particella. Sulle particelle
possono agire anche forze esterne. Tuttavia t e cos piccolo che leffetto di ogni azione
esterna sul moto delle particelle durante la collisione e trascurabile rispetto a quello della loro
interazione. Pertanto, fino a quando si considerano gli stati iniziale e finale delle particelle,
come i loro stati di moto immediatamente prima e dopo la collisione, il sistema puo essere
considerato isolato e si puo applicare il principio di conservazione della quantita di moto. Se
conoscessimo la natura esatta delle forze reciproche che agiscono sulle particelle durante la
collisione, risolvendo le equazioni del moto, per ciascuna di esse, noto il loro stato iniziale,
che e sempre sotto controllo, saremmo in grado di prevedere con precisione lo stato finale del
sistema. Nella maggior parte dei casi, la natura delle interazioni, soprattutto nei processi
subatomici, non e nota e preziose informazioni su di essa possono essere dedotte osservando
il moto delle particelle dopo le collisioni in funzione del il loro stato iniziale.
Consideriamo n particelle di masse m1 , . . . , mn e quantita di moto iniziale p~1 , , . . . , p~n
le quali si scontrano in un certo istante. Noi ci limiteremo a collisioni che non cambiano la
natura ed il numero delle particelle, anche se questa non e la situazione piu generale nelle
interazioni che coinvolgono particelle elementari (come il protone, il neutrone e lelettrone,
per esempio) o anche nei processi chimici. Supponiamo che le particelle (libere) provenienti
dalla collisione siano descritte dalle quantita di moto ~q1 , , . . . , ~qn . La conservazione della
quantita di moto totale nellinterazione implica che
p~1 + . . . + p~n = ~q1 + . . . + ~qn . (7.2.3)
La collisione e chiamata ( elastica) se anche l energia cinetica totale e conservata, cioe se non
ci sono forze dissipative agenti durante linterazione. In questo caso abbiamo una ulteriore
condizione che collega le quantita iniziali e finali:
n n
X p2i X qi2
Ekin = = = Ekout . (7.2.4)
i=1
2 m i i=1
2 m i
Se lenergia cinetica non e conservata, la collisione e chiamata anelastica. Definiamo ora il

seguente parametro Q
Q = Ek = Ekin Ekout . (7.2.5)
Se Q = 0 la collisione e elastica, mentre e anelastica se Q 6= 0. Se Q > 0 lenergia cinetica

totale (che coincide con lenergia meccanica totale del sistema, essendo le particelle libere
nei loro stati iniziali e finali), e diminuita. Questo e in genere il caso in cui forze dissipative
agiscono nel processo e convertono energia meccanica in energia termica, misurata da Q.
Collisioni di questo tipo sono chiamati endogene. Se Q < 0 si osserva un aumento della
energia meccanica totale e il processo e chiamato esogeno.
Le quantita di moto iniziali p~i sono note. Le equazioni (7.2.3) e (7.2.4), essendo indi-
pendenti dal tipo di interazione, possono essere viste come vincoli cinematici sulle quantita
di moto finali ~qi . Le caratteristiche dello stato finale che non sono fissate dai vincoli cine-
matici, dipenderanno dalla natura delle interazioni e pertanto possono fornire importanti
informazioni sulle dinamiche del processo.
7.2. COLLISIONI 135
Spesso e utile studiare il processo nel sistema del centro di massa, in cui la quantita di
moto complessiva e zero e le relazioni (7.2.3) diventano
p~01 + . . . + p~0n = 0 = ~q10 + . . . + ~qn0 . (7.2.6)
Esempio 4 Prendiamo in considerazione un processo di urto tra due particelle di masse

m1 , m2 , e quantita di moto iniziale p~1 = m1 ~v1 , p~2 = m2 ~v2 e finale ~q1 = m1 ~u1 , ~q2 = m2 ~u2 .
La conservazione della quantita di moto totale implica
p~1 + p~2 = ~q1 + ~q2 . (7.2.7)
Se la collisione e elastica abbiamo anche lulteriore vincolo

p21 p2 q2 q2
Ekin = + 2 = 1 + 2 = Ekout . (7.2.8)
2 m1 2 m2 2 m1 2 m2
Iniziamo a considerare il caso piu semplice di una collisione in una dimensione. Le particelle
prima e dopo l interazione si muovono lungo la stessa direzione X. Siano pi e qi le componenti
delle quantita di moto iniziale e finale lungo X e vi , ui le componenti delle corrispondenti
velocita. Ci sono due casi limiti in cui le quantita di moto finali sono totalmente determinate
in termini di quelle iniziali: la collisione elastica e quella totalmente anelastica in cui le due
particelle rimangono attaccate. Iniziamo a considerare il caso elastico, ved. Fig. 7.2. Le
Figura 7.2:
leggi di conservazione della quantita di moto e dellenergia cinetica forniscono le seguenti

relazioni
m1 v1 + m2 v2 = m1 u1 + m2 u2 , (7.2.9)
m1 v12 + m2 v22 = m1 u21 + m2 u22 . (7.2.10)
Queste sono due relazioni che possono essere risolte per ottenere le velocita finali u1 , u2 in
funzione di quelle iniziali v1 , v2 . Dalla (7.2.9) otteniamo
m1 (v1 u1 ) = m2 (u2 v2 ) . (7.2.11)
Usando (7.2.11), lequazione (7.2.10) puo essere riscritta come
m1 (v1 u1 )(v1 + u1 ) = m2 (u2 v2 )(v2 + u2 ) v1 + u1 = v2 + u2 . (7.2.12)
Lultima relazione implica che la velocita relativa di approccio delle due particelle e pari alla
velocita relativa di separazione dopo la collisione. Le equazioni (7.2.11) e (7.2.12) possono
ora essere facilmente risolte e dare
m1 m2 m2
u1 = v1 + 2 v2 , (7.2.13)
m1 + m2 m1 + m2
m2 m1 m1
u2 = v2 + 2 v1 , (7.2.14)
m1 + m2 m1 + m2
Possiamo verificare il risultato precedente in alcuni casi specifici in cui lintuizione ci puo
aiutare a indovinare lo stato finale del sistema. Consideriamo la prima particella m2 molto
piu pesante di m1 (m2 m1 ) e inizialmente a riposo v2 = 0. Vediamo dalla nostra soluzione
che u1 = v1 e u2 = 0 cioe che la massa m2 rimane a riposo imperturbata, mentre m1
rimbalza indietro. Un altra situazione e quella in cui m2 m1 e v2 = 0. Dalla nostra
soluzione risulta che u1 = v1 e u2 = 2 v1 , ossia la massa m1 procede imperturbata nel suo
moto, mentre la massa m2 e respinta. Infine se m1 = m2 abbiamo u1 = v2 e u2 = v1 , vale a
dire le due particelle si scambiano le loro velocita iniziali.
Esercizio 1 Prendiamo in considerazione una collisione 1-dimensionale tra due particelle

di masse m1 = 2 Kg, m2 = 1 Kg, avvicinantesi una allaltra con velocita v1 = 2 m/sec, v2 =
1 m/sec nel sistema di laboratorio. Calcolare le velocita delle particelle dopo la collisione, la
velocita del centro di massa e le velocita iniziali e finali delle particelle nel sistema del centro
di massa .
Consideriamo ora una collisione totalmente anelastica ved. Fig. 7.3. Nello stato finale
le due particelle si muovono insieme e quindi possono essere descritte come una singola
particella di massa M = m1 + m2 che si muove ad una velocita u1 = u2 = u. Siamo in grado
di dedurre il valore di u dalla conservazione della quantita di moto totale
m1 v1 + m2 v2
m1 v1 + m2 v2 = M u u = = vCM , (7.2.15)
M
7.2. COLLISIONI 137
Figura 7.3:
Le posizioni delle due particelle dopo lurto coincideranno con il centro di massa del sistema.
Supponiamo che m1 provenga da sinistra e m2 da destra: v1 > 0, v2 < 0. Se p1 > p2
allora M si spostera nella direzione originale di m1 . Possiamo ora calcolare la variazione
dell energia cinetica del sistema
m1 2 m2 2 M 2 M 2
Ekin = v1 + v2 ; Ekout = u = v ,
2 2 2 2 CM
2
Ek = Ekf in Ekin = v12 < 0, (7.2.16)
2
dove abbiamo usato (7.1.26). La variazione di energia cinetica, cambiata di segno, e denotata
con Q e misura la non elasticita del processo: Q = 0 per collisioni elastiche. Q e massima
per collisioni totalmente anelastiche. Lenergia meccanica perduta, come abbiamo illustrato
in precedenza, si trasforma in calore. Il parametro Q misura lenergia calorica prodotta in
una collisione anelastica.
Osserviamo ora questa reazione nel sistema del centro di massa. Le quantita di moto
iniziali e finali in questo sistema sono connesse come segue
p01 = p02 = p0 ; q10 = q20 = q 0 . (7.2.17)
Le energie cinetiche iniziali e finali sono
p02 q 02
Ekin = ; Ekout = . (7.2.18)
2 2
Per una collisione elastica Q = 0 e q 0 = p0 . Questo significa che v10 = u01 e v20 = u02 . In
una collisione totalmente anelastica q 0 = 0 e lo stato finale composto delle due particelle e a
riposo. Possiamo calcolare vi0 e u0i utilizzando le leggi di trasformazione (7.1.23) e le formule
(7.2.14). Nel caso elastico abbiamo
m2 m1
v10 = v12 ; v20 = v12 ,
m1 + m2 m1 + m2
m2 m1
u01 = v12 ; u02 = v12 , (7.2.19)
m1 + m2 m1 + m2
che confermano le nostre analisi precedenti.
Se la collisione ha luogo su un piano o in uno spazio tridimensionale, il moto finale delle
particelle e totalmente determinato in termini dei dati iniziali solo se la collisione e del tutto
anelastica. In questo caso, la velocita finale ~u delle due particelle e data da
~u = ~vCM . (7.2.20)
Se il processo e elastico e si svolge su un piano, per esempio, le leggi di conservazione (7.2.7

e 7.2.8) forniscono 3 vincoli (le equazioni (7.2.7) danno due equazioni, una per ciascuna
componente) nelle 4 incognite q1x , q1y , q2x , q2y . Vi e uno parametro nello stato finale che
non e fissato dalla cinematica.
Esempio 5 Consideriamo ora una collisione tra due particelle su un piano. Abbiamo scelto
il sistema di laboratorio S in modo che la particella m2 sia inizialmente a riposo (~p2 = 0)
nellorigine O ed m1 si avvicina ad m2 lungo lasse X con una quantita di moto iniziale
p~1 = p1 ~ux . Dopo la collisione le quantita di moto finali ~q1 e ~q2 formano angoli 1 e 2 con
lasse X, ved Fig. 7.4. Dalla conservazione della quantita di moto totale troviamo
p~1 = ~q1 + ~q2 , (7.2.21)
da cui si ottengono le due equazioni:
p21 = |~q1 + ~q2 |2 = q12 + q22 + 2 ~q1 ~q2 = q12 + q22 + 2 q1 q2 cos(1 + 2 ) , (7.2.22)
q22 = |~p1 ~q1 |2 = p21 + q12 2 p~1 ~q1 = p21 + q12 2 p1 q1 cos(1 ) . (7.2.23)
Il parametro Q e dato da
p2 q2 q2 p2 q2

m2 m1 m2 + m1
Q = Ekin Ekout = 1 1 2 = 1 1 +
2 m1 2 m1 2 m2 2 m1 m2 2 m1 m2
q1 p1
+ cos(1 ) . (7.2.24)
m2
Nel caso elastico Q = 0, abbiamo tre equazioni in quattro incognite q1 , q2 , 1 , 2 , che possono
essere risolte ed esprimere tutte le grandezze dello stato finale in termini, ad esempio, di 1 .
Al fine di determinare completamente il moto della particella dopo la collisione avremo
7.2. COLLISIONI 139
Figura 7.4:
bisogno di misurare 1 . Se le due particelle hanno pari masse m1 = m2 lequazione (7.2.24),

per Q = 0, implica
p21 = q12 + q22 , (7.2.25)
la quale, insieme allequazione (7.2.22), porta alla seguente proprieta
~q1 ~q2 = q1 q2 cos(1 + 2 ) = 0 , (7.2.26)
cioe le direzioni di rinculo delle due particelle dopo le collisioni sono ad angolo retto: 1 +2 =
2
.
In natura non tutte le interazioni risultano da un contatto tra due o piu oggetti. Per
esempio due pianeti o due particelle elettricamente cariche si influenzano reciprocamente a
distanza. Nel mondo atomico e subatomico le particelle non si toccano mai: esse agiscono
a distanza una con laltra mediante forze uguali ed opposte tipicamente di natura elettrica
o nucleare (la forza gravitazionale tra le particelle subatomiche e trascurabile).
Anche quando due o piu oggetti si colpiscono a vicenda nella nostra esperienza quotidiana,
come quando una mazza da golf colpisce una pallina, non vi e alcun reale contatto a livello
microscopico. Pertanto, nel nostro esempio, ci sono casi in cui avviene una collisione, anche
se la particella m2 a riposo e a una distanza b dalla linea iniziale del moto di m1 . Il parametro
b e chiamato parametro di impatto, see Fig 7.4.
Lo stato finale di moto delle particelle dipende da b. Se il parametro di impatto e troppo

grande, le due particelle non si avvicineranno mai abbastanza da influenzare sensibilmente,
attraverso la loro azione reciproca, il loro stato di moto. In questo caso possiamo dire che
la collisione non ha avuto luogo. Il processo che abbiamo appena descritto e caratterizzato
dall avere b = 0 e si chiama ( collisione frontale).
Diamo ora unocchiata allo stesso scattering nel sistema del centro di massa (ved Fig.
7.5), in cui abbiamo:
p~01 = ~p02 = p~0 ; ~q10 = ~q20 = ~q0 , (7.2.27)
cioe le due particelle si allontanano lungo la stessa direzione, dopo la collisione, con quantita
di moto ~q0 . Lo stato finale e quindi del tutto determinato da q 0 = |~q0 | e dallangolo
Figura 7.5:
formato da ~q0 con la direzione iniziale del moto, definita da p~0 . Il parametro Q diventa
p02 q 02
Q = . (7.2.28)
2 2
Nel caso elestico Q = 0, p0 = q 0 e lunico parametro indeterminato e .

Capitolo 8
Sistema di particelle: moto di

rotazione
Nellultimo capitolo abbiamo trattato le leggi generali che governano la cinematica di un

sistema di particelle. In particolare abbiamo mostrato che il moto di un sistema di parti-
celle puo sempre essere decomposto in una componente di translazione del sistema nel suo
complesso, associato al suo centro di massa, e in una componente interna, rappresentata dal
moto delle particelle le une rispetto alle altre. Questi concetti possono essere applicati al
moto di un oggetto esteso, consistente in una distribuzione continua di materia e che, come
abbiamo visto, puo essere descritto come un sistema di infinite particelle, ciascuna delle
quali rappresenta una porzione infinitesima dello stesso. Analizziamo ora alcune importanti
proprieta che caratterizzano il moto di una particella o di un sistema di particelle rispetto
ad un punto nello spazio.
8.1 Momento angolare

Definiamo momento angolare di una particella di massa m che si muove alla velocita v,
intorno ad un punto O nello spazio, la quantita

L = ~r m ~v = ~r p~ , (8.1.1)
Dove ~r e la posizione della particella in un dato istante rispetto ad O. Dalla definizione

di prodotto vettoriale deduciamo che L e perpendicolare ad entrambi ~r and ~v , vedi Fig.
8.1. Usando lequazione (2.1.49) possiamo esprimere lequazione (8.1.1) nelle componenti
cartesiane

~ux ~uy ~uz

L = x y z = (y pz z py ) ~ux + (z px x pz ) ~uy + (x py y px ) ~uz . (8.1.2)
px py pz
Se il moto della particella avviene in un piano, diciamo XY, la direzione del momento angolare
rispetto ad ogni punto del piano sara ortogonale al piano del moto, lungo lasse Z, vedi Fig.
141
142 CAPITOLO 8. MOTO DI ROTAZIONE
Figura 8.1:
8.2. Infatti, in ogni istante, z = pz = 0 e quindi, per l equazione (8.1.2) risulta Lx = Ly = 0:
L = Lz ~uz = L ~uz . Consideriamo questa situazione piu in dettaglio e fissiamo un sistema di

coordinate polari nel piano XY, con origine O. Lo spostamento infinitesimale della particella
dallistante t allistante t + dt ha la forma in (2.2.7) e (2.2.8):
d~` = dr ~ur + r d ~u . (8.1.3)
La velocita pertanto puo essere decomposta in una componente radiale e una angolare:
d~`
~v = = vr ~ur + v ~u ,
dt
dr d
vr = ; v = r = r, (8.1.4)
dt dt
Dove la velocita angolare e definita, come al solito, = d dt
. v descrive la componente
rotazionale del moto intorno ad O. Ricordando che ~r = r ~ur e che il prodotto vettoriale di
vettori paralleli e zero, il momento angolare puo essere scritto nella forma:

L = m ~r ~v = m ~r (v ~u ) = m r2 ~ur ~u = m r2 ~uz , (8.1.5)
Dove abbiamo usato la proprieta che, in ogni punto del piano, ~uz = ~ur ~u . Lorientazione

di L e legata al senso di rotazione nel piano dalla regola della mano destra. Consideriamo
8.1. MOMENTO ANGOLARE 143
Figura 8.2:
ora un moto circolare con centro in O, caratterizzato da r const, vedi Fig. 8.3. La velocita
avra solo la componente v lungo la linea tangente alla traiettoria circolare: ~v = r ~u . Se
~ come il vettore la cui grandezza e ||, con
definiamo il vettore della velocita angolare
direzione ortogonale al piano del moto e orientazione legata al senso di rotazione dalla regola
della mano destra, possiamo scrivere: ~ = ~uz . Questo vettore e legato a ~v and ~r dalla
relazione:
~ ~r .
~v = (8.1.6)

Il momento angolarerelativo a O assumer a la semplice forma L = m r2 ~.

Consideriamo ora un moto generico di una particella sotto linfluenza di una forza F e cal-
coliamo la derivata temporale del suo momento angolare relativo al punto O. Dallequazione
(8.1.1) troviamo

dL d d~r d~p

= (~r p~) = p~ + ~r = ~v p~ + ~r F , (8.1.7)
dt dt dt dt
Dove abbiamo usato lequazione di Newton. Ora usiamo la proprieta che ~v e p~ sono vettori
paralleli, cos che ~v p~ = 0, per riscrivere la suddetta relazione nella forma:

dL

= ~r F = ~ , (8.1.8)
dt
Figura 8.3:
dove la quantita

~ = ~r F , (8.1.9)

e chiamata la momento torcente o semplicemente momento della forza F relativa ad O. Il
modulo del momento torcente ~ vale
|~ | = (r sin()) |F~ | = b |F~ | , (8.1.10)
ove e langolo tra ~r ed F~ , r la distanza della particella da O, ed infine b = r sin() misura

la distanza di O dalla linea dazione di F~ (ovvero la retta che ne rappresenta la direzione).
La lunghezza b e detta braccio della forza rispetto ad O. Se il punto O giace sulla linea di
azione della forza, b = 0 e quindi il corrispondente momento della forza e nullo.
E importante sottolineare che stiamo descrivendo il moto della particella rispetto ad un
sistema di riferimento inerziale in cui il punto O e in quiete. Se non fosse cos, il modo in
cui e stata ottenuta la nostra equazione (8.1.8) non sarebbe valido.
Consideriamo ora un sistema di particelle di masse m1 , . . . , mn , che si muovono con

quantita di moto p~1 , . . . , p~n , definiamo il momento angolare totale L del sistema relativo a

O come somma vettoriale dei momenti angolari L 1 , . . . , L n rispetto allo stesso punto:
n n

X
X
L = L1 + ... + Ln = Li = ~ri p~i , (8.1.11)
i=1 i=1
dove ~ri indica la posizione, rispetto ad O, della particella. Supponiamo che la particella

iima sia soggetta a forze che possono essere sia esterne che interne, con risultante F i . Per
ciascuna particella possiamo scrivere l equazione (8.1.8):

dLi

= ~ri F i = ~i . (8.1.12)
dt
Derivando ambi i membri della (8.1.11) e, usando la (8.1.12), deriviamo la seguente equazione
per il momento angolare totale

n
n
dL X dLi X
= = ~i = ~ , (8.1.13)
dt i=1
dt i=1

dove abbiamo definito il momento ~ del sistema di forze F 1 , . . . , F n , relative ad O, come
la somma dei momenti associati a ciascuna forza. Notiamo che il momento torcente totale,
~ , puo essere diverso da zero anche se il sistema delle forze ha risultante nulla.
Esempio 1 Consideriamo due particelle di masse m1 , m2 attaccate ai capi di unasticella

rigida di lunghezza ` e di massa trascurabile. Supponiamo, qualunque sia la loro posizione,

che le due particelle siano sottoposte a forze costanti F 1 = F and F 2 = F rispettivamente
ved. Fig. 8.4. Studiamo il moto del sistema.
Figura 8.4:

Iniziamo considerando il moto globale di traslazione del sistema. Oltre a F 1 , F 2 vi

sono anche le forze di tensione T 1 = T 2 = T esercitate dallasticella sulle particelle, che
sono uguali ed opposte ed entrambe dirette lungo lasticella. Osserviamo che le forze hanno
risultante nulla

F 1 + F 2 + T 1 + T 2 = 0, (8.1.14)
cos che il centro di massa del sistema si muove con velocita costante. Ora siamo interessati al
moto relativo delle due particelle e quindi e conveniente adottare come sistema di riferimento
il sistema di riferimento del centro di massa S 0 , che e inerziale. Rispetto a S 0 il centro di
massa del sistema sara in quiete e le particelle si muoveranno intorno ad esso. Chiamiamo
O il centro di massa e poniamo che ~r1 e ~r2 siano le posizioni di m1 , m2 relative ad O. Le
forze di tensione non contribuiscono a ~ , dal momento che la loro linea dazione contiene
O, essendo questo punto lungo lasticella, e quindi e parallela ai vettori posizione ~r1 and ~r2 .
Calcoliamo ora il momento di torsione del sistema:

~ = ~r1 F 1 + ~r2 F 2 = (~r1 ~r2 ) F = ~` F , (8.1.15)
dove ~` = ~r1 ~r2 e la posizione di m1 relativa ad m2 . Notiamo che il momento di torsione e

ortogonale ad entrambi i vettori F e ~`. Lultimo vettore varia nel tempo con la posizione
delle due particelle. Se inizialmente lasticella e in quiete, essa ruotera nel piano definito
dalla direzione della forza e dalla direzione iniziale ~`0 di ~`, che noi abbiamo assunto come

piano XY del nostro sistema di assi con centro in O. Iniziando da t = 0 con L = 0, dopo dt
il sistema avra un momento angolare dato da (8.1.13):

d L = ~`0 F dt , (8.1.16)
che giace lungo Z. Cio significa che, nellistante dt, ~` e la velocita della particella giacciono
su XY, e, quindi, dopo un altro intervallo infinitesimo dt il nuovo momento angolare sara
ancora diretto lungo lasse Z. Ripetendo questa argomentazione, possiamo concludere che il
momento angolare del sistema sara sempre diretto lungo lasse Z e pertanto il moto avverra
nel piano XY. Poiche le distanze r1 , r2 delle particelle da O sono costanti, la posizione del
sistema e totalmente determinato dallangolo (t) formato da ~` con ~ux . Ciascuna particella
descrivera un moto circolare con lo stesso momento angolare = d dt
. Usando l equazione
(8.1.5) per ciascuna particella troviamo

L 1 = m1 r12 ~uz ; L 2 = m2 r22 ~uz ,

L = L 1 + L 2 = (m1 r12 + m2 r22 ) ~uz = I ~uz , (8.1.17)
Dove la quantita I = m1 r12 + m2 r22 e chiamata momento di inerzia del sistema ed e costante.

Riscriviamo ora lespressione (8.1.15) per la coppia di torsione scegliendo lasse X lungo F :
F = F ~ux . E anche utile scrivere ~` nelle componenti

~` = ` cos((t)) ~ux + ` sin((t)) ~uy . (8.1.18)
Ora usiamo la proprieta distributiva del prodotto vettoriale e le relazioni (2.1.47) per scrivere
~`

F = [` cos((t)) ~ux + ` sin((t)) ~uy ] (F ~ux ) = ` F cos((t)) ~ux ~ux +
` F sin((t)) ~uy ~ux = ` F sin((t)) ~uz . (8.1.19)
Ora possiamo scrivere lequazione del moto (8.1.13) per il sistema

dL ~
d d2
= ` F = I = I 2 = ` F sin((t)) , (8.1.20)
dt dt dt
la quale, infine, puo essere cos riformulata:
d2 1
2
= ` F sin((t)) . (8.1.21)
dt I
Notiamo che la suddetta equazione ha la stessa forma dellequazione (4.3.17) del pendolo.
Le posizioni di equilibrio corrispondono ai valori = 0, in cui = 0. La prima definisce
l equilibrio stabile mentre lultima l equilibrio instabile. Proprio come per il pendolo, se
noi perturbiamo la posizione del sistema dalla posizione di equilibrio stabile con un piccolo
angolo 0 , il sistema oscillera intorno a = 0 con un periodo caratteristico:
r
I
T = 2 . (8.1.22)
`F
Terminiamo questo paragrafo considerando lequazione che lega il momento angolare di un
sistema di particelle alla risultante torsione che agisce su di esse, quando entrambe queste
quantita sono calcolate relativamente al centro di massa centro di massa del sistema.
Qui sembra che ci sia una complicazione poiche il centro di massa di un sistema di
particelle si spostera in genere con le particelle e il sistema di riferimento, attaccato ad esso,
S 0 , potrebbe non essere inerziale. Scriviamo il momento angolare totale relativo al centro di
massa:

X

L CM = mi (~ri ~rCM ) ~vi = L O L CM O , (8.1.23)
i

dove ~ri , ~rCM and L O sono calcolati in riferimento a O mentre L CM O indica il momento
angolare di una particella di massa M situata nel centro della massa, relativa a O. Se noi
deriviamo la suddetta equazione rispetto al tempo, troviamo:

d X d X d
L CM = mi (~ri ~rCM ) ~vi + mi (~ri ~rCM ) ~vi =
dt i
dt i
dt
X X
= mi (~vi ~vCM ) ~vi + mi (~ri ~rCM ) ~ai = M~vCM ~vCM +
i i
X

+ (~ri ~rCM ) F i = ~CM , (8.1.24)
i
dove CM e la coppia di torsione totale relativa al centro di massa. Notiamo che entrambe,
L CM e la sua derivata rispetto al tempo, possono essere espresse in termini di quantita

cinematiche
P riferite a S 0 . Basta ricordare che ~v 0 = ~v ~vCM e ~a0 = ~a ~aCM . Poiche
ri ~rCM ) = 0 abbiamo
i mi (~

X X
L CM = mi (~ri ~rCM ) ~vi = mi (~ri ~rCM ) ~vi0 ,
i i
d X X
L CM = mi (~ri ~rCM ) ~ai = mi (~ri ~rCM ) ~a0i = ~CM . (8.1.25)
dt i i
Quindi, nonostante il centro di massa sia un punto in moto, possiamo ancora scrivere l
equazione (8.1.13) relativa ad esso.
8.2 Moto di una particella soggetta a una forza cen-

trale
Abbiamo definito una forza centrale come una forza la cui linea di azione passa sempre
attraverso un punto O dello spazio chiamato centro della forza. Come evidenziato in prece-
denza, esempi di forze centrali sono la forza gravitazionale esercitata dal sole sui pianeti del
sistema solare, la forza elettrostatica esercitata dal nucleo di un atomo sui suoi elettroni ecc.

Lespressione generale di una forza centrale in un punto P e F = F (r) ~ur , dove ~ur = ~r/r,
~r e la posizione di P relativa a O e r la sua distanza. E semplice mostrare che una forza
centrale ha un momento di torsione nulla rispetto al suo centro:

F (r)
~ = ~r F = ~r ~r = 0 . (8.2.1)
r
Dallequazione (8.1.13) concludiamo che se una particella e soggetta ad una forza centrale,
il suo momento angolare relativo al suo centro e una costante del moto

dL

0 L const. (8.2.2)
dt

Poiche L e perpendicolare alla velocita della particella e a ~r in ogni momento, il suo essere

costante implica che il moto e planare e si colloca nel piano ortogonale a L contenente
O. Usiamo coordinate polari per descrivere i punti sul piano del moto e per descrivere il
momento angolare mediante lequazione (8.1.5). Equation (8.2.2) implica allora che
d
m r2 = const. (8.2.3)
dt
Possiamo dare un significato geometrico alla suddetta proprieta . Consideriamo due suc-
cessive posizioni P e P 0 della particella a t e t + dt rispettivamente, (vedi Fig. 8.5). Lo

spostamento d~` = P P 0 ha una componente |AP 0 | = dr lungo la direzione radiale e una com-
ponente |AP | = r d lungo ~u . Larea dA coperta dal vettore posizione ~r quando la particella
8.2. MOTO DI UNA PARTICELLA SOGGETTA A UNA FORZA CENTRALE 149
Figura 8.5:
si muove da P a P 0 , puo essere approssimata dallarea AP OP 0 del triangolo P OP 0 , che a sua

volta e la somma delle aree dei triangoli retti P OA e P AP 0 . Il primo e AP OA = 12 r(r d)
e lultimo e AP AP 0 = 21 dr(r d). Tuttavia, poiche entrambi, dr e d sono molto piccoli, il
loro prodotto e di un ordine di grandezza piu piccolo di ciascuno di essi, e cos possiamo
trascurare AP AP 0 paragonato con AP OA . Concludiamo che
1 2 dA 1 d
dA = AP OA = r d = r2 . (8.2.4)
2 dt 2 dt
Grazie alla conservazione del momento angolare relativo a O, espresso dallequazione (8.2.3),
possiamo ricavare la seguente proprieta :
dA
= const. (8.2.5)
dt
La suddetta legge, se applicata al moto dei pianeti intorno al sole, e conosciuta come seconda
legge di Keplero, dal matematico e astronomo tedesco J.Keplero (1571-1630) che, per primo,
diede una descrizione matematica delle orbite dei pianeti intorno al sole in termini di ellissi.
Questa fu enunciata con la proposizione: I pianeti coprono aree uguali in tempi uguali (vedi
Fig. 8.6). 8.6). Si puo obiettare che la nostra analisi sino ad ora si e limitata a particelle,
cioe ad oggetti che virtualmente non hanno estensione, mentre i pianeti non somigliano per
niente alle particelle. Tuttavia la nostra nozione di particella e sempre relativa al problema
Figura 8.6:
esaminato. Possiamo descrivere in termini di particella ogni oggetto la cui dimensione e

trascurabile in confronto alle altre lunghezze che caratterizzano il nostro problema. Per
esempio, quando consideriamo il moto della terra intorno al sole, possiamo descrivere la terra
e lo stesso sole come particelle poiche il loro raggi sono molto piu piccoli della dimensione
dellorbita terrestre. Quando descriviamo un oggetto in termini di particella, decidiamo di
trascurare i suoi moti interni, come irrilevanti ai fini della nostra indagine, e pensiamo a
tutta la loro massa come concentrata nel loro centro di massa.
Lequazione (8.2.5) implica anche che v = const./r, cioe la componente angolare della
velocita di una particella soggetta ad una forza centrale e inversamente proporzionale alla
distanza dal centro. Come conseguenza di cio, piu un pianeta e vicino al sole, piu rapido e
il suo moto.
8.3 Moto di un corpo rigido

Definiamo corpo rigido un oggetto esteso, caratterizzato da una distribuzione continua di
materia, nel quale la distanza fra due punti qualsiasi non varia con il tempo, e, in particolare,
non risente delleffetto di forze esterne. Un corpo rigido, proprio come una particella punti-
forme, e un concetto idealizzato, cioe uno strumento per costruire un modello, che ci aiuta
ad afferrare le caratteristiche del moto di un oggetto. Se un oggetto puo essere a ragione
o no descritto come corpo rigido dipende naturalmente dalla portata delle forze esterne a
cui e soggetto e, quindi, dal particolare problema meccanico che stiamo analizzando. Un
corpo rigido puo essere descritto come un sistema di infinite particelle puntiformi, ognuna
delle quali e rappresentata una parte infinitesima di dV del suo volume V . Per definizione,
la distanza relativa fra ogni due particelle e costante durante il moto del sistema. Possiamo
ora applicare allo studio del moto di un corpo rigido le stesse proprieta che abbiamo trovato
nello studio dellevoluzione di generico sistema di particelle. Il moto di un corpo rigido, puo
in genere essere decomposto in un moto di traslazione del suo centro di massa, che e sogget-
to solo alla risultante delle forze esterne che agiscono su di esso, e in un moto rotazionale
8.3. MOTO DI UN CORPO RIGIDO 151
intorno ad un asse, che puo variare con il tempo, vedi Fig. 8.7. La traslazione di un corpo
Figura 8.7:
rigido e caratterizzata dal fatto che la linea che unisce ogni coppia di punti rimane parallela
a se stessa. Possiamo sempre adottare il sistema di riferimento del centro di massa, nel quale
il moto del sistema ha solo la componente rotazionale.
Analizziamo nel dettaglio il moto rotatorio di un corpo rigido intorno ad un asse che
non varia nel tempo e che noi scegliamo coincidente allasse Z di un sistema cartesiano di
coordinate. Mentre il corpo ruota, ogni particella di massa dmi al suo interno si muove
di un moto circolare sul piano ortogonale a Z e contenente la particella, con centro in Z e

velocita angolare i . Possiamo calcolare il momento angolare totale L del corpo rispetto
allorigine O come somma dei momenti angolari di ciascuna particella dmi , vedi Fig. 8.8.
Supponiamo che ~ri sia la posizione di dmi rispetto a O, Ri la sua distanza dallasse Z e
~vi = vi~u = Ri i ~u la sua velocita. Possiamo quindi scrivere:
n n

X
X
L = Li = dmi ~ri ~vi . (8.3.1)
i=1 i=1
Stiamo descrivendo il corpo come un insieme di una infinite particelle, classificate da i =

1, . . . , n con n . Poiche tuttavia il corpo consiste in una distribuzione continua di
materia, la somma in (8.3.1) puo essere sostituita da un integrale su tutta la massa M della
Figura 8.8:
massa elementare dm = dV :
Z Z

L = ~r ~v dm = ~r ~v dV . (8.3.2)
M V

Il vettore L in genere non e diretto lungo Z. Possiamo comunque calcolare la sual componente
lungo Z, come somma delle corrispondenti componenti Li z di ciascun contributo elementare

L i . Ricordando che L i giace in una direzione perpendicolare al piano definito da ~ri e ~vi e

appartiene al piano che contiene ~ri e Z. Se i e langolo formato da ~ri con Z, langolo tra L i
and Z sara quindi 2 i e potremo scrivere:

Li z = Li cos( i ) = dmi ri vi cos( i ) = dmi vi ri sin(i ) = dmi vi Ri = dmi Ri2 i .
2 2
(8.3.3)
Dal momento che il corpo e rigido, non vi puo essere nessun moto relativo fra i suoi costituenti
dmi . Come conseguenza di cio , ciascun dmi si muove con la stessa velocita angolare i .
Possiamo ora scrivere lespressione per la componente Z del momento angolare totale
n
X n
X
Lz = Li z = dmi Ri2 = I . (8.3.4)
i=1 i=1
La quantita I e chiamata momento di inerzia del corpo rispetto allasse Z.

n
X Z Z
I = dmi Ri2 = 2
R dm = R2 dV , (8.3.5)
i=1 M V
Definiamo raggio di inerzia di un corpo di massa M , la lunghezza K tale che
I = M K2 , (8.3.6)
Essa rappresenta la distanza dallasse di rotazione su cui possiamo pensare concentrata

lintera massa M del corpo, senza che sia variato il suo momento di inerzia. Lequazione

(8.3.4) esprime proprio la componente di L lungo Z.
Una importante proprieta dei corpi rigidi, che qui non dimostreremo, e che vi sono sempre

tre assi mutuamente ortogonali tali che, se il corpo ruota intorno ad uno di essi, L sara diretta
lungo lasse di rotazione e lequazione (8.3.4) dara cos il modulo del momento angolare totale.
Questi assi sono chiamati assi principali di inerzia e sono indicati con X0 , Y0 , Z0 , vedi Fig.
8.9. Essi si incontrano nel centro di massa del corpo. I corrispondenti momenti di inerzia
I1 , I2 , I3 sono chiamati momenti principali di inerzia del corpo. Gli assi principali di inerzia
costituiscono un sistema di riferimento solidale al corpo e muoventesi con esso.
Supponendo che la distribuzione di materia dentro il corpo sia uniforme (cioe che la
densita della matera, , non dipenda dal punto), se il corpo ha qualche simmetria, gli assi di
simmetria costituiranno alcuni degli assi principali. Se consideriamo, per esempio, un oggetto
sferico, tre qualsiasi assi ortogonali che passano per il centro sono assi principali. Se il corpo
ha forma cilindrica, o ha una simmetria cilindrica, il suo asse di simmetria e principale. Se la
forma del corpo e un parallelepipedo, i tre assi perpendicolari a ciascuna coppia di facce sono
gli assi principali delloggetto. Se il corpo rigido ruota intorno a qualunque asse principale
il suo momento angolaresara dato da:

L = I
~, (8.3.7)
cioe il momento angolare e parallelo alla velocita angolare, essendo diretto lungo lasse di
rotazione. Se, daltra parte, il corpo ruota intorno ad un generico asse, esiste unutile formula
che ci permette di esprimere il vettore del corrispondente momento angolare:

L = I1 x0 ~ux0 + I2 y0 ~uy0 + I3 z0 ~uz0 , (8.3.8)
dove ~ux0 , ~uy0 , ~uz0 sono i vettori unita relativi agli assi principali rispetto ai quali il vettore
velocita angolare ha la seguente forma:

~ = x0 ~ux0 + y0 ~uy0 + z0 ~uz0 . (8.3.9)
Figura 8.9:
Per calcolare il momento di inerzia di un corpo rigido, di particolare utilita e il teorema di

Steiner che permette di esprimere il momento di inerzia I relativo a un generico asse in
termini di momento di inerzia IC relativo a un asse parallelo che passa attraverso il centro
di massa. Esso afferma che:
I = IC + M a2 , (8.3.10)
Dove a e la distanza fra i due assi. Per dimostrare (8.3.10), identifichiamo i due assi paralleli
come assi Z e ZC di due sistemi cartesiani S {X, Y, Z} e S 0 {XC , YC , ZC } rispetti-
vamente, lorigine dellultimo coincidente con il centro di massa. Possiamo anche scegliere
i due sistemi tali che YC Y . Consideriamo una particella dmi dentro il corpo, ad una
distanza Ri da Z e RiC da ZC , avente coordinate xi , yi rispetto a S 0 e coordinate xi , yi + a
rispetto a S, vedi fig. 8.10. Il momento di inerzia rispetto a Z e la somma dei contributi
relativi a ciascun dmi
X X X X
I = dmi x2i + (yi + a)2 = dmi x2i + yi2 + dmi a2 + 2 dmi a yi =
i i i i
X X X
2 2 2
= dmi RiC + M a + 2a dmi yi = IC + M a + 2 a dmi yi . (8.3.11)
i i i
P
Poiche i dmi yi e la massa totale moltiplicata per la coordinata y del centro di massa
relativo al proprio sistema di riferimento, che e zero, lultimo termine in (8.3.11) da un
contributo nullo e quindi otteniamo l equazione (8.3.10).
Figura 8.10:
Esempio 2 Calcoliamo, come esempio, il momento di inerzia di unasta, di massa M e

lunghezza L, rispetto ad unasse Z perpendicolare ad essa e passante per una delle sue
estremita, che prendiamo come origine di un sistema di coordinate cartesiane in cui lasse X
coincide con la direzione dellasta, vedi fig. 8.11. Lasta e omogenea, cioe la sua densita e
uniforme. Supponiamo che lo spessore dellasta sia trascurabile, cosicche possiamo descrivere
la distribuzione di materia solo con la densita lineare, indicata con e definita come la sua
massa per lunita di lunghezza:
dm
= . (8.3.12)
dx
Dividiamo la lunghezza dellasta in un numero infinito di intervalli dx di massa dm = dx.
La massa totale dellasta puo essere espressa in termini di , usando la proprieta che e
indipendente da x:
Z Z L Z L
M = dm = dx = dx = L , (8.3.13)
rod 0 0
M
Cos , possiamo semplicemente scrivere = .
Il contributo di dm al momento di inerzia e
L
2 2 M 2
dI = dm x = x dx = L x dx. Il momento di inerzia totale e :
Z L
M L3
Z
M 2 M 2
I = dI = x dx = = L . (8.3.14)
rod 0 L L 3 3
Calcoliamo ora il momento di inerzia IC rispetto ad un asse Z perpendicolare allasta e
passante per il suo centro che e anche il suo centro di massa. E conveniente scegliere il
Figura 8.11:
centro come origine del nostro sistema di coordinate. Ogni elemento dm dellasta verra
definito mediante la coordinata x che varia da L2 a L2 . Il momento di inerziae calcolato
usando lequazione (8.3.14) in cui lintegrale e esteso al nuovo intervallo per x
L L
M x3 2
Z Z
2 M 2 M 2
IC = dI = x dx = = L (8.3.15)
rod L
2
L L 3 L 12
2
Poiche la distanza fra una estremita dellasta e il suo centro e a = L/2, possiamo verificare
che I e IC soddisfano il teorema di Steiner (8.3.10). Infatti troviamo:
M 2 M 2 M 2
I = L = L + L = IC + M a2 . (8.3.16)
3 12 4
Esempio 3 Calcoliamo ora il momento di inerzia IZ di un disco omogeneo di massa M

e raggio R relativo ad un asse ortogonale al disco e passante per il suo centro. Prendiamo
questo asse coincidente con lasse Z di un sistema di coordinate cartesiane con origine O al
centro del disco, e descriviamo i punti del disco in termini di coordinate polari r, , vedi Fig.
8.12. Dal momento che lo spessore del disco e trascurabile rispetto ad R, la distribuzione
della materia in esso puo essere descritta in termini di una densita della superficie che
Figura 8.12:
misura la massa per unita di superficie del disco

dm
= . (8.3.17)
dS
Se dividiamo la superficie del disco in elementi infinitesimali dS, ciascuno di essi conterra
una massa dm = dS. Supporremo che il disco sia omogeneo, cioe che sia in esso uniforme.
E utile esprimere in termini di M e R:
Z Z Z
M
M = dm = dS = dS = R2 = . (8.3.18)
disk disk disk R2
Il contributo della particella dm a IZ e dIZ = dm r2 = r2 dS, cos che possiamo scrivere
Z Z
IZ = dIZ = r2 dS . (8.3.19)
disk disk
Ora ricordiamo lespressione di dS nelle coordinate polari nel piano, date dallequazione
(2.2.10): dS = r dr d. IZ puo allora essere scritto nella forma
Z 2 Z R
R4 1
IZ = d r3 dr = 2 = M R2 . (8.3.20)
0 0 4 2
Calcoliamo ora il momento di inerzia IX rispetto allasse X, che giace nel piano del disco. La
distanza di una particella dm dallasse x e data da |y| = r| sin()|, e pertanto contribuisce
a I con la quantita infinitesima dIX = dm y 2 = dmr2 sin2 (). Il momento totale di inerzia
sara dato da:
Z Z Z 2 Z R
2 2 2 1
IX = = dIX = r sin ()dS = sin () d r3 dr = M R2 ,
disk disk 0 0 4
(8.3.21)
Dove abbiamo usato le seguenti proprieta
1 cos(2)
cos(2) = 1 2 sin2 () sin2 () = ,
Z 2 Z 2 2
cos(2)d = 0 sin2 ()d = . (8.3.22)
0 0
Avendo descritto un corpo rigido come un sistema di infinite particelle, possiamo scri-
vere lequazione che governa il suo moto di rotazione applicando lequazione (8.1.13), cioe
eguagliando la derivata rispetto al tempo del momento angolare totale rispetto ad un punto
O in quiete in un sistema di riferimento inerziale, al momento di torsione totale esercitato
sul corpo e relativo allo stesso punto:

X d
dL Li X
= = ~i = ~ . (8.3.23)
dt i
dt i
Supponiamo che il corpo rigido stia ruotando intorno allasse Z che contiene il punto in quiete

O. In questo caso, se lasse Z e un asse principale di inerzia, possiamo scrivere L = I ~ e
lequazione del moto diventa:
d(I
~)
= ~ . (8.3.24)
dt
Se Z e fisso, possiamo portare I fuori della derivata, essendo una costante, e la suddetta
equazione assumera la forma:
d~
I
~ =I = ~ , (8.3.25)
dt
dove ~ = d~
dt
e il vettore di accelerazione angolare diretto lungo lasse di rotazione. In un

caso piu generale, dove Z non coincide con un asse di inerzia principale, L e ~ non saranno
paralleli, ma possiamo ancora proiettare lequazione (8.3.23) lungo Z
d(I )
= z . (8.3.26)
dt
Se non vi e alcun punto nellasse di rotazione che e fisso rispetto a qualche sistema inerzia-
le, possiamo in generale scrivere la (8.3.23) rispetto al centro di massa usando lequazione
(8.1.25):

d L CM
= ~CM . (8.3.27)
dt
Come al solito, il moto totale di un corpo rigido puo essere decomposto in un moto di
traslazione del centro di massa e in un moto di rotazione del corpo rispetto al centro di
massa. Se lasse di rotazione contiene il centro di massa ed e uno degli assi principali, allora
L CM = IC ~.
Di particolare interesse e il caso in cui la torsione totale relativa a qualche punto fisso
nello spazio e zero in ogni istante: ~ 0. In questo caso lequazione (8.3.23) implica che il
momento angolare del corpo relativo a qualche punto O e costante

L const. (8.3.28)
Se lasse di rotazione contiene il punto ed e un asse principale, la precedente equazione
implica che
I
~ = const. (8.3.29)
Se, inoltre, lasse di rotazione e anchesso costante, dal momento che il corpo e rigido, I sara
costante e la conservazione del momento angolare implica che = const., cioe che il corpo
rigido si muova ad una velocita angolare costante. Se, tuttavia, I varia col tempo, variera
corrispondentemente.
Un esempio ben noto di questo fenomeno e quello del pattinatore sul ghiaccio. Per
aumentare la sua velocita di rotazione, il pattinatore tiene le braccia e le gambe vicine al
corpo, cioe al suo asse di rotazione. Facendo cio, egli diminuisce il suo momento di inerzia.
Poiche non ci sono momenti di torsione che agiscono su di lui e il momento angolare e
conservato, aumentera al diminuire di I.
Se lasse di rotazione contiene il punto, ma non e lasse principale, possiamo scrivere la
conservazione del momento angolare, usando lequazione (8.3.8)

L = I1 x0 ~ux0 + I2 y0 ~uy0 + I3 z0 ~uz0 = const. , (8.3.30)

In termini di grandezza di L la suddetta equazione implica che :
L2 = I12 x0
2
+ I22 y0
2
+ I32 z0
2
= const. , (8.3.31)
Lequazione (8.3.31), nei componenti x0 , y0 , z0 , e lequazione di un ellissoide con semi-
asse I11 , I21 , I31 . Questo significa che, come il vettore
~ varia nel tempo, la sua estremita
giace su questo elissoide e descrive su di esso una traiettoria caratteristica.
Consideriamo ora il moto di un corpo rigido dal punto di vista della sua energia. Lenergia
cinetica del corpo, proprio come per un generico sistema di particelle, puo essere scritta
come somma dellenergia cinetica di una particella di massa M situata al centro di massa e
dellenergia cinetica associata al moto nel sistema del centro di massa. Come abbiamo visto,
questo moto puo solo essere del tipo rotatorio intorno ad un asse che contiene il centro di
massa. Lenergia cinetica totale del corpo avra quindi la forma:
1 2
Ek = M vCM + Ekint ,
2
1 X 1 X 1
Ekint = dmi vi02 = dmi Ri2 2 = I 2 , (8.3.32)
2 i 2 i 2
dove abbiamo supposto che nel sistema CM tutte le particelle dmi si muovano con la stessa
velocita angolare rispetto allasse di rotazione. Possiamo scrivere la relazione lavoro-energia:
Ekf in Ekin = W , (8.3.33)
Dove Ekf in and Ekin sono i valori finali ed iniziali della energia cinetica e W e il lavoro totale
fatto sul corpo dalle forze che agiscono su di esso. Queste non includono le forze interne di
coesione poiche , per un corpo rigido, le distanze relative tra le sue varie parti non cambiano
e cos le forze reciproche che agiscono su di esse non fanno alcun lavoro. Se il corpo e
sottoposto a forze conservative, il lavoro puo essere espresso come variazione di una energia
potenziale Ep :
1 1
Ekf in Ekin = W = Epin Epf in E = Ek + Ep = 2
M vCM + I 2 + Ep = const. ,
2 2
(8.3.34)
dove abbiamo definito lenergia meccanica totale del corpo come la somma della sua energia
cinetica e potenziale.
Lequazione (8.3.32) comprende anche il caso in cui il corpo ruoti intorno ad un asse fisso
Z non contenente il centro di massa C. In questo caso C ruotera intorno allasse con velocita
angolare . Indichiamo con ZC lasse parallelo a Z che contiene C. Se calcoliamo lenergia
cinetica totale, troviamo
I 2
Ek = , (8.3.35)
2
dove I e il momento di inerzia relativo a Z. Usando il teorema di Steiner, troviamo
IC 2 M 2 2
Ek = + a , (8.3.36)
2 2
dove a e la distanza di C da Z. Poiche vCM = a e poiche, come non e difficile provare,
nel sistema CM il corpo ruota intorno a ZC con la stessa velocita angolare , la suddetta
equazione coincide con (8.3.32).
Valutiamo ore il lavoro fatto dalle forze che agiscono su di un corpo rigido durante la sua
rotazione di un angolo infinitesimo d = dt, intorno allasse fisso Z, dal tempo t a t + dt.
Durante dt la velocita angolare cambia da a + d. La variazione dellenergia cinetica e
cos il lavoro infinitesimo dW fatto, e calcolata usando lespressione (8.3.35) di Ek :
I
dW = Ekf in Ekin = ( + d)2 2 = I d ,

(8.3.37)
2
Dove abbiamo trascurato i termini di ordine superiore in d. Ora ricordiamo che , secondo
lequazione (8.3.26),
dLz
I d = dt = z dt . (8.3.38)
dt
Quindi troviamo
dW = z dt = ~
~ dt = z d . (8.3.39)
La potenza e il lavoro fatto per unita di tempo ed ha la seguente forma

dW
P = = ~
~. (8.3.40)
dt
Esempio 4 Studiamo il moto di un giroscopio. Questo strumento consiste in una ruota che
gira velocemente e che e montata su di un supporto che permette al suo asse di rotazione di
muoversi, vedi fig. 8.13. Esso e progettato in modo tale che, se non perturbato, il momento
Figura 8.13:
di torsione totale che agisce su di esso sia zero, e pertanto il suo asse di rotazione rimanga
costante. Se si sposta un giroscopio, esso ruotera in modo da mantenere fissa la direzione del
suo asse. Infatti, durante il moto di rotazione della terra intorno al proprio asse, le direzioni
orizzontali si muoveranno con essa mentre lasse di un giroscopio, che allinizio giaceva sul
piano orizzontale, ruotera rispetto alla superficie della terra lungo il piano verticale di 90o in
sei ore, vedi figura 8.14.
Esempio 5 Un altro sistema che e considerato come esempio di giroscopio e la trottola.

Si tratta un corpo rigido con simmetria cilindrica che ruota intorno al suo asse di simmetria
Z0 (che e anche un asse principale) tanto rapidamente che lenergia cinetica associata al suo
moto rotatorio costituisce il contributo principale alla sua energia. Il momento angolare sara
L = I ~ = I ~uz . La trottola e soggetta alla forza gravitazionale e si posiziona su di un

punto O del terreno che si trova sul suo asse di rotazione Z0 e che, pertanto, non muta col
tempo. Se Z0 non coincide con lasse verticale Z, ma forma con esso un angolo , il peso
F W = M g ~uz , che grava sul centro di massa, avra un momento torsione ~ non null che

causera un cambiamento in L . Poiche F W giace nel piano Z0 O Z, ~ sara perpendicolare a
L in ogni momento. Durante un intervallo di tempo infinitesimo dt, il momento angolare

Figura 8.14:

variera di d L = ~ dt che e un vettore perpendicolare a L . La situazione e molto simile al
caso del moto circolare uniforme nel quale la forza e perpendicolare alla velocita durante il
moto e cio fa s che la velocita possa variare solo nella direzione, ma non in intensita. Per la
stessa ragione ilmomento torsione fara s che il momento angolare varieri solo in direzione,
ma non in modulo. In particolare lestremita del vettore angolare ruotera intorno allasse

verticale, lungo una circonferenza di raggio L sin(), dove L e la lunghezza di L . Questo
moto dellasse di rotazione della trottola, dovuto alla torsione, e chiamato precessione, vedi

Fig. 8.15. In dt il piano Z0 O Z nel quale L giace, ruotera intorno a Z di un angolo

|d L |
d = = dt . (8.3.41)
L sin() L sin()
Possiamo facilmente esprimere il modulo del momento di torsione come:
= M g ` sin() , (8.3.42)
` essendo la distanza del centro di massa da O, cos che La velocita angolare della precessione
= ddt
diventa
d M g` M g`
= = = . (8.3.43)
dt L I
~ = ~uz , associato alla precessione, possiamo
Se definiamo il vettore di velocita angolare
scrivere
~
~ =

L. (8.3.44)

La suddetta equazione e analoga alla relazione F = ~ p~ tra la velocita angolare e la forza
centripeta di una particella in moto circolare uniforme con quantita di moto p~. Concludendo,
abbiamo visto che il moto della trottola consiste in una rotazione intorno al suo asse e in
Figura 8.15:
una rotazione, o precessione, dellasse intorno alla direzione verticale. Il momento angolare
totale avra un contributo dovuto alla precessione e quindi non giacera lungo Z0 . In effetti, la
velocita angolare totale sara ~ Tuttavia, se tale contributo e piccolo e quindi trascurabile
~ + .
rispetto alla rotazione della trottola intorno al sua asse, cioe se , esso puo essere
ignorato. Il suo effetto e quello di far oscillare lasse di rotazione nel piano verticale durante
la precessione in modo tale che non e costante ma varia tra due valori limiti. Questa
oscillazione e chiamata nutazione.
Esempio 6 Consideriamo ora il moto di un pendolo composto. Questo sistema consiste in

un corpo rigido di massa M che e libero di muoversi intorno ad un asse orizzontale X, su

cui agiscono il suo peso e le forze di reazione F p esercitate nei perni. Queste ultime non
influenzano il moto del corpo dal momento che si esercitano su punti lungo lasse e quindi
hanno momento di torsione nullo. La forza gravitazionale totale agisce sul centro di massa

C ed e F W = M g ~uz , essendo Z lasse verticale. Sia O lorigine del sistema di coordinate
cartesiane coincidente con la proiezione ortogonale di C sullasse e sia ` = |OC| la distanza
di C dallasse, vedi fig. 8.16. La posizione del corpo e totalmente definita dallangolo
formato dallasse verticale e dalla linea che unisce O a C. Quando = 0 il centro di massa
giace sullasse negativo Z e aumenta in senso antiorario. Come al solito, I e il momento
Figura 8.16:
di inerzia del sistema, rispetto ad X. Il momento di torsione totale che agisce sul corpo e
dovuto alla gravita ed e dato da:

~ = OC F W = M g ` sin() ~ux . (8.3.45)
Scriviamo lequazione (8.1.13) lungo la direzione X dellasse di rotazione
d d2
I = I 2 = x = M g ` sin() . (8.3.46)
dt dt
Questa equazione ha la stessa forma dellequazione del pendolo semplice e, per piccole
oscillazioni, diventa:
d2 1
2
= `M g, (8.3.47)
dt I
dove abbiamo approssimato sin() . La suddetta equazione descrive un moto armonico
con periodo:
s s s
I K2 `0
T = 2 = 2 = 2 , (8.3.48)
`M g `g g
essendo K il raggio di rotazione e `0 = K 2 /` la lunghezza dellequivalente pendolo semplice

con lo stesso periodo di piccole oscillazioni.
Esempio 7 Consideriamo il disco omogeneo, di massa M e raggio R in Fig. 8.17 (a). Il
Figura 8.17:
disco e attaccato, con un perno, ad un asse orizzontale intorno al quale puo ruotare senza

frizione. Esso e fatto ruotare per mezzo di una forza verticale F che agisce su di una corda
arrotolata intorno ad esso. Calcolare laccelerazione angolare = d dt
del disco.
Soluzione: Stabiliamo un sistema di coordinate cartesiane in cui Z sia lasse verticale, Y
lasse di rotazione del disco ed X lasse orizzontale, parallelo alla superficie del disco. Poiche
il centro di massa e fissato nellasse, la sua posizione e totalmente determinata dallangolo
che definisce la posizione angolare di un punto di riferimento nel disco rispetto allasse X. Sia
lorientazione di Y connessa al verso positivo di dalla regola della mano destra. Sul centro

di massa il peso del disco F W e compensato dalla reazione F p del perno cos che queste due

forze non hanno effetto sul moto del disco. La forza F = F ~uz (F > 0) esercitata sulla
corda ha un momento di torsione ~ non nullo sul disco, che ne determina la rotazione:
~ = R F ~uy . (8.3.49)

Poiche il momento angolare e L = I ~uy , possiamo scrivere lequazione di moto nella forma:
d
L = ~ I = R F , (8.3.50)
dt
dalla quale, e dallespressione di I relativa allasse del disco, possiamo derivare il risultato:
2F
= . (8.3.51)
MR
Esempio 8 Con riferimento alla fig. 8.17 (b), consideriamo il disco dellesempio precedente
che e messo in moto da un peso di massa m e che e attaccato allestrremita di una corda
arrotolata intorno ad esso. Calcolare la tensione T della corda e laccelerazione a della massa
m.
Soluzione: Scriviamo lequazioni del moto per il disco e la massa. Questultima e soggetta

al suo peso F W = m g ~uz ed alla tensione T = T ~uz della corda. La sua posizione lungo
2
lasse Z e descritta dalle sue coordinate z(t) e la sua accelerazione e ~a = a ~uz = ddt2z ~uz .
Lequazione del moto per la massa e :

m~a = F W + T m a = m g + T . (8.3.52)

Per quanto riguarda il disco, il suo momento angolare e: L = I ~uy , mentre il momento di
torsione, dovuto alla tensione della corda, e ~ = R T ~uy . Pertanto il moto rotatorio del disco
e descritto dallequazione:
I = RT . (8.3.53)
Le quantita a e non sono scorrelate. Infatti, mentre il disco ruota con un angolo ,
ciascun punto sul suo bordo si sposta di una distanza R e la massa si abbassa alla stessa
lunghezza: z = R. Pertanto la velocita e laccelerazione della massa dipendono dalle
corrispondenti quantita angolari del disco
dz d d2 z d2
z = R v = = R = R ; a = 2 = R 2 = R .
dt dt dt dt
(8.3.54)
Usando (8.3.54) e (8.3.53) troviamo

1 T
= (g ) . (8.3.55)
R m
Sostituendo la precedente espressione in (8.3.52) possiamo determinare T :

mM
T = g, (8.3.56)
2m + M
Da cui troviamo

2m
= g, (8.3.57)
R (2m + M )
E cos

2m
a = R = g. (8.3.58)
2m + M
Dalla suddetta equazione notiamo che |a| < g a causa della massa del disco. Nel limite
in cui M e trascurabile rispetto a m, a = g ed il moto di m sara a caduta libera.
Esempio 9 Consideriamo il disco della fig. 8.17 (c), che e omogeneo, di massa M e di
raggio R. Una corda e arrotolata al suo bordo ed e attaccata per la sua estremita superiore ad
una parete orizzontale fissa. Appena il disco e lasciato cadere, la corda si srotola, causando
un moto verso il basso. Trovare laccelerazione del centro di massa del disco.
Soluzione Osserviamo che, come nel caso del moto di rotolamento senza slittamento, il
moto e di pura rotazione perche esiste in ogni istante un punto del disco che ha velocita
nulla. Questo punto e quello in cui il filo si stacca dal bordo e ha velocita nulla poiche il
tratto di filo verticale e fermo. Scegliamo comunque di descrivere tale moto decomponendolo
nella componente traslatoria associata al centro di massa ed in quella di rotazione rispetto al
centro di massa, descritta dallequazione (8.3.27). Se la posizione del centro di massa lungo
Z e descritta da z(t), troviamo ancora le stesse relazioni (8.3.54) tra v, a e , . Il centro di

massa e soggetto a F W mentre il moto di rotazione e determinato dal momento di torsione

~ associato alla tensione T . Quindi troviamo le seguenti equazioni del moto:
M a = M g + T ; I = R T ; a = R . (8.3.59)
Risolvendo la precedente equazione, troviamo

M 2
T = g ; a = g. (8.3.60)
3 3
Capitolo 9
Approfondimento: Moto Kepleriano
In questo capitolo analizzeremo piu in dettaglio il moto di una particella soggetta ad una forza
centrale il cui modulo sia proporzionale allinverso del quadrato della distanza dal centro della
forza. Questa classe di moti include quello dei pianeti intorno al sole, detto moto Kepleriano
dallastronomo-matematico Johannes Kepler (1571-1630), che per primo lo caratterizzo in
modo esaustivo dal punto di vista cinematico-descrittivo, rispetto al SR del sole. La nostra
analisi includera anche il moto relativo di due particelle cariche, soggette alla reciproca forza
elettrostatica, descritta dalla legge di Coulomb. In questo caso il riferimento e allinterazione
tra particelle subatomiche cariche, come un elettrone (carico negativamente) in un atomo
ed i protoni (carichi positivamente) nel nucleo dell atomo stesso (interazione attrattiva),
o tra particelle subatomiche con cariche dello stesso segno (p.es. due nuclei atomici che
si avvicinano abbastanza da poter avvertire la loro reciproca repulsione elettrostatica). In
questi casi, essendo le particelle subatomiche molto leggere, la forza elettrostatica prevale di
gran lunga su quella gravitazionale, che risulta quindi essere completamente trascurabile.
Studieremo questa ampia classe di moti in modo unificato, mostrando come la loro analisi
dinamica si possa ricondurre ad uno stesso problema matematico.
9.1 Il Problema Generale

Consideriamo due particelle, di masse m1 ed m2 , soggette ad una reciproca forza di interazio-
ne gravitazionale diretta lungo la loro congiungente, il cui modulo e proporzionale allinverso

del quadrato della loro distanza r. In formule, m1 esercita su m2 una forza F 12 data da:

m1 m2
F 12 = G 2 ~u12 , (9.1.1)
r
dove, al solito, ~u12 e il versore dellasse orientato che congiunge le due particelle nel verso
che va da m1 ad m2 . Se le due masse hanno cariche q1 , q2 , rispettivamente, alla forza
gravitazionale si aggiunge quella elettrostatica descritta dalla legge di Coulomb:

m1 m2 q1 q2
F 12 = G 2 ~u12 + k 2 ~u12 , (9.1.2)
r r
169
170 CAPITOLO 9. APPROFONDIMENTO
essendo k = 1/(40 ) nel vuoto. A sua volta la particella 2 esercitera una reazione sulla

1 uguale e contraria: F 21 = F 12 . Scriveremo, per semplicita, la forza di interazione nel
seguente modo:

F 12 = 2 ~u12 , (9.1.3)
r
ove
= G m1 m2 k q1 q2 . (9.1.4)
I sistemi fisici che abbiamo in mente sono costituiti o da due corpi celesti in interazione (come
sole e pianeti o asteroidi) o da due particelle subatomiche cariche (elettrone e nucleo in un
atomo). Nel primo caso le cariche sono nulle e linterazione e puramente gravitazionale:
= G m1 m2 . Nel secondo, la forza gravitazionale e trascurabile e linterazione e di tipo
elettrostatico: = k q1 q2 . Tutti questi problemi possono essere affrontati dal punto di
vista dinamico in modo unificato, considerando una forza di interazione di tipo (9.1.3).
Sappiamo che il moto del sistema di due particelle si puo decomporre nel moto del suo
centro di massa (CM) e nel moto interno rispetto al centro di massa. Se consideriamo il
sistema isolato, il moto del CM e rettilineo uniforme ed il SR ad esso solidale sara quindi
un SR inerziale. Rispetto ad esso il moto delle due particelle e descritto come il moto di
una sola particella di massa pari alla massa ridotta = m1 m2 /(m1 + m2 ), posizione pari
alla posizione relativa ~r(t) = ~r2 (t) ~r1 (t) della particella 2 rispetto alla 1 e soggetta alla

forza F 12 . Conviene, nel SR del CM che chiameremo S, fissare un sistema di coordinate
cartesiano ortogonale {0, X, Y, Z} in cui ~r(t) e il vettore posizione di questa particella ideale
e gli assi puntano verso le stelle fisse (SR inerziale), in modo che l equazione del moto della
particella sia:

~a = F 12 (~r) = 2 ~u12 , (9.1.5)
r
2
essendo ~a = ~a2 ~a1 = ddt2~r . Se la massa della particella 1 e molto maggiore di quella della
particella 2, m1 m2 (come e il caso del sole rispetto ai pianeti o del nucleo di un atomo
rispetto ad un elettrone), si puo pensare il CM localizzato con buona approssimazione sulla
prima ed il SR S quindi solidale con essa. In questo limite, infatti, laccelerazione della

particella 1, a1 = | F 12 |/m1 , e molto minore di quella della particella 2, a2 = | F 12 |/m2 , e
quindi si manifesta sul moto della prima su tempi molto piu lunghi dei tempi caratteristici
del moto della particella 2. Di conseguenza, nello studiare questultimo, ci si puo mettere
nel SR solidale con la particella 1 piu pesante, essendo questo in buona approssimazione
inerziale. In questo SR la massa 1 e fissa mentre la 2 si muove di moto descritto dalla (9.1.5)
in cui la massa ridotta e approssimativamente uguale a m2 :
m1 m2
m1 m2 = m2 . (9.1.6)
m1 + m2
Torniamo alla situazione generale con m1 ed m2 generiche e studiamo nel SR S del CM il

moto della particella ideale di massa , descritta dal vettore posizione ~r(t) e soggetta alla
forza radiale:

F (~r) = F 12 (~r) = 2 ~ur , (9.1.7)
r
9.1. IL PROBLEMA GENERALE 171
ove ~ur e il versore radiale uscente rispetto allorigine O, centro della forza: ~ur = ~u12 . Sap-

piamo che in presenza di una generica forza radiale il momento angolare L della particella
su cui essa agisce, riferito al centro della forza, e un vettore costante. Il moto e quindi ca-
ratterizzato da due leggi di conservazione: quella del momento angolare e quella dellenergia
meccanica;

conservazione del momento angolare : L = ~r(t) p~(t) = cost. ,

conservazione dellenergia meccanica : E = |~v |2 = cost. , (9.1.8)
2 r

dove abbiamo usato la proprieta che lenergia potenziale associata alla forza centrale F (~r)
vale Ep (r) = /r, avendone fissato il valore essere nullo nella configurazione del sistema
in cui la forza di interazione e nulla, ovvero quella in cui la distanza r e infinita. Sappiamo

che la conservazione di L in direzione e verso implica che il moto si svolge su un piano

perpendicolare a L . Conviene fissare lasse Z lungo la direzione e verso di L , in modo che
il moto abbia luogo sul piano X, Y . Fissiamo quindi su tale piano un sistema di coordinate
polari rispetto al quale la posizione della particella in ogni istante sia definita univocamente
dalla sua distanza r(t) dallorigine e dalla sua posizione angolare (t): la prima descrivera
la componente radiale del moto, la seconda quella angolare. Rispetto a questo sistema di
coordinate avremo che:

L = L ~uz , L = m r(t)2 (t) = cost. > 0 , (9.1.9)
essendo (t) = d dt
la velocita angolare. La particella di massa si muovera quindi sempre
nel verso dei crescenti che, rispetto ad un osservatore in piedi lungo lasse Z (ovvero lungo
L ), e convenzionalmente scelto come il verso antiorario, vedi Fig.s 8.2 e 9.1.

La costanza del modulo L di L , ovvero del prodotto r(t)2 (t) (che abbiamo interpretato
come costanza della velocita areolare) fa s che le componenti radiale ed angolare del moto
non siano indipendenti e che, se riuscissimo a ricavare la prima, ovvero a determinare r(t)
in ogni istante, potremmo conoscere la velocita angolare (t):
L
r(t) (t) = , (9.1.10)
m r(t)2
e da questa (problema inverso della cinematica), la posizione angolare (t) in ogni istante per
date condizioni iniziali 0 = (t = 0), 0 = (t = 0). E possibile determinare la componente
radiale del moto indipendentemente da quella angolare usando proprio la conservazione del
momento angolare. Questa infatti consente di descrivere tale componente in termini di un
opportuno moto rettilineo. Per mostrare questo, scriviamo lespressione dellenergia mecca-
nica E in termini della velocita e posizione della massa , ed esprimendo la velocita angolare
(t) in termini di r(t) attraverso la (9.1.10):
2 2
E = |~v | = vr + v2 = ,
2 r 2 r
2 2
dr 2 2 dr L2
= + r = + 2
. (9.1.11)
2 dt 2 r 2 dt 2r r
Figura 9.1:
Si osservi che lenergia meccanica e stata scritta solo in termini di r(t) e della sua derivata
rispetto al tempo. In particolare essa ha lespressione dellenergia meccanica associata ad
un moto rettilineo di coordinata r(t) e soggetto ad una forza con energia potenziale data
dalla somma degli ultimi due termini. Se indichiamo con Ek0 lenergia cinetica associata
(1d)
a questo moto rettilineo e con Ep (r) (energia potenziale del moto unidimensionale) la
corrispondente energia potenziale, potremo scrivere:
E = Ek0 + Ep(1d) (r) ,

2
0 dr L2
Ek = ; Ep(1d) (r) = 2
. (9.1.12)
2 dt 2r r
A quale descrizione del sistema si riferisce questo moto rettilineo? Per rispondere a questa
domanda chiediamoci rispetto a quale SR il moto del pianeta appare rettilineo. Pensiamo
ad un osservatore ideale localizzato nel centro della forza (p.es. sul sole) e che ruoti intorno
allasse Z in modo da puntare il suo sguardo sempre verso la particella in moto (p.es. un
pianeta o una cometa), come in Fig. 9.2.
Indichiamo con S 0 sia tale osservatore che il SR ad esso solidale, caratterizzato da un asse
X 0 che, a partire dallosservatore, punta sempre verso la particella, e da un asse Y 0 ad esso
perpendicolare. Il sistema di assi {X 0 , Y 0 } e ruotato rispetto ad {X, Y } di un angolo (t)
Figura 9.2: Sistema di riferimento S (inerziale) e sistema di riferimento S 0 (non-inerziale).
e quindi si muove rispetto ad S di moto rotatorio intorno allasse Z con velocita angolare
~ (t) = (t) ~uz . Il SR S 0 e quindi non-inerziale essendo S inerziale. Inoltre risulta chiaro che
lasse X 0 coincide con lasse radiale uscente (~ux0 = ~ur ), mentre Y 0 con la direzione angolare
(~uy0 = ~u ). Di conseguenza lascissa x0 (t) della particella non e altro che la sua distanza r(t)
da O. Rispetto allosservatore S 0 , il moto del pianeta si svolge completamente lungo lasse
X 0 (si veda Fig. 9.3). Egli, in altre parole, non vede la componente rotazionale del moto
della particella in S, poiche ruota assieme ad essa. Nel caso del moto di un pianeta intorno al
sole, per esempio, vedremo che la traiettoria descritta dal pianeta e una ellissi. Losservatore
S 0 vede il pianeta oscillare lungo il suo asse X 0 allinterno di un segmento compreso tra una
distanza minima rmin dal sole (perielio) ed una distanza massima rmax (afelio). E istruttivo
analizzare in dettaglio il moto della particella nel sistema ruotante S 0 . Sappiamo che la
velocita ~v 0 misurata in questo SR e legata a quella in S dalla relazione:
~v 0 = ~v
~ ~r , (9.1.13)
ove ~r e la velocita di trascinamento associata ad S 0 , ovvero la velocita con cui si muove

in S un punto localizzato in ~r e che si muove assieme ad S 0 . In componenti polari ~v 0 vale:

0 dr dr dr
~v = ~ur + r ~u (~uz ) (r~ur ) = ~ur + r ~u r ~u = ~ur = v 0 ~ur , (9.1.14)
dt dt dt
Figura 9.3: Moto della massa (p.es. di un pianeta o una cometa) rispetto ad un osservatore
ideale localizzato nel centro della forza (p.es. il sole) e che ruota assieme ad essa. Il moto e
rettilineo ed e descritto dalla sola componente radiale r(t) del moto in S.
ove abbiamo usato la proprieta ~uz ~ur = ~u . Come previsto la velocita in S 0 ha solo com-
ponente radiale (ovvero e diretta lungo X 0 ) pari a v 0 = dr/dt, ed il moto e unidimensionale
lungo tale direzione. Losservatore S 0 calcola laccelerazione ~a0 derivando ~v 0 rispetto al tempo:
d~v 0 dv 0 d2 r

0
~a = = ~ur = 2 ~ur = a0 ~ur , (9.1.15)
dt S0 dt dt
ove la derivata e fatta da S 0 considerando ~ur costante essendo lasse radiale X 0 fisso nel suo
SR. In S 0 viene quindi scritta l equazione di Newton tenendo conto delle forze inerziali oltre

alla forza fisica F :

~a0 = F + F inerziali ,
Mostriamo che la risultante delle forze inerziali consiste nella sola forza centrifuga. Ricor-

diamo lespressione generale di F inerziali :

F inerziali =
~ ~r + F Coriolis + F centrif uga , (9.1.16)
Figura 9.4: Energia potenziale del moto unidimensionale lungo la direzione radiale, nel caso
di forza attrattiva (gravitazionale o elettrostatica tra cariche di segno opposto), figura sopra,
o repulsiva (elettrostatica tra cariche dello stesso segno), figura sotto.
ove il vettore accelerzione angolare vale

~ = ~uz , essendo = d/dt e

F Coriolis = 2 ~ ~v 0 = 2 (~uz ) (v 0 ~ur ) = 2 v 0~u ,

~ (~ ~r) = r 2 ~ur .
F centrif uga = (9.1.17)

Mostriamo che F Coriolis si cancella con m
~ ~r:

d dr
~ ~r + F Coriolis = m(~uz ) (r ~ur ) 2 m v 0~u = (
r + 2 ) ~u . (9.1.18)
dt dt
Dalla conservazione del momento angolare L = r2 , daltronde, ricaviamo che:
d(r2 ) dr d
0= = r (2 + r) , (9.1.19)
dt dt dt
da cui deriva che il vettore ad ultimo membro nella (9.1.18) e nullo, ovvero che
~ ~r +
F Coriolis = ~0. Lequazione del moto in S si riscrive quindi nella seguente forma:
0

(1d)
~a0 = F + F centrif uga = F ,
dove

(1d) L2
F = ( 2 + r 2 ) ~ur = ( 2 + ) ~ur = F (1d) (r) ~ur . (9.1.20)
r r r3
Vediamo che il moto in S 0 e un moto unidimensionale (lungo la direzione radiale), soggetto

(1d)
ad una forza risultante F (somma della forza fisica e di quella centrifuga), diretta lungo
la direzione del moto e che dipende dalla sola posizione della particella. Sappiamo che tale
(1d)
forza e conservativa ed e quindi derivabile da un energia potenziale Ep (r), legata ad essa
dalla nota relazione:
(1d)
L2
Z
(1d) dEp
F (r) = (r) Ep (r) = F (1d) (r)dr + cost. = +
(1d)
, (9.1.21)
dr r 2 r2
ove la costante additiva arbitraria e stata fissata richiedendo che lenergia potenziale sia

(1d)
nulla nella configurazione in cui la forza F e nulla, ovvero per r . Vale quindi, per il
0
moto unidimensionale in S , il principio di conservazione dellenergia meccanica, che prende
2
proprio la forma (9.1.12) trovata in precedenza, dove il termine 2 L r2 ha due interpretazioni
a seconda dellosservatore: rispetto ad S 0 esso rappresenta il contributo corrispondente alla
forza centrifuga (repulsiva) allenergia potenziale, mentre rispetto ad S, esso e il contributo
allenergia cinetica Ek della componente angolare del moto. In Fig. 9.4 e rappresentata
(1d)
lenergia potenziale Ep associata al moto unidimensionale radiale in S 0 nel caso di una
forza attrattiva ( > 0, grafico di sopra) e repulsiva ( < 0, grafico di sotto). Da questo
grafico possiamo ricavare informazioni qualitative importanti sulla componente del moto
radiale per fissata energia totale E. Nel caso attrattivo la particella e soggetta a due forze

(1d)
contrastanti: quella attrattiva F e la forza centrifuga repulsiva. La curva di Ep presenta
un minimo, corrispondente ad una distanza r dal centro della forza alla quale le due forze
sono in equilibrio:
(1d)
dEp L2 L2
F (1d) (r ) = (r ) = 2 + = 0 r = . (9.1.22)
dr r r3
Sappiamo che la particella puo muoversi solo in quellintervallo di valori di r per cui E
(1d)
Ep (r). Questo fissa un valore minimo dellenergia meccanica corrispondente al minimo
(1d)
dellenergia potenziale Ep :
2
E min(Ep(1d) ) = Ep(1d) (r ) = . (9.1.23)
2 L2
La componente radiale del moto e figurativamente descrivibile dal moto di una pallina ideale
(1d)
che viene lasciata rotolare lungo il profilo dellenergia potenziale Ep , a partire da ferma, in
uno dei punti in cui lenergia potenziale uguaglia quella meccanica E. Nel caso attrattivo,
quindi, lenergia meccanica puo assumere valori negativi. Se 0 > E > Emin , il moto radiale
si svolge in un intervallo finito tra una distanza minima rmin ed una massima rmax , alle quali
(1d)
lenergia potenziale Ep uguaglia lenergia meccanica totale E. Troviamo:
s ! s !
2 L2 E 2 L2 E
rmin = 1 1+ ; rmax = 1+ 1+ . (9.1.24)
2E 2 2E 2
In questo caso, quindi, la traiettoria e limitata, non estendendosi fino a distanza infinita.
Come vedremo essa e descritta da una ellisse. Un esempio importante e il moto dei pianeti
intorno al sole, posizionato nel centro O della forza gravitazionale ed rmin , rmax sono il
perielio e lafelio. Cosa succede se E = Emin ? Lasciando la pallina ideale nel minimo da
ferma, l rimane in ogni istante, ovvero e assente la componente radiale del moto e la distanza
dal centro e costante e pari a r :
L2
E = Emin r(t) = r = . (9.1.25)

Lorbita in S e quindi un cerchio di raggio r . Concludiamo che, fissato il momento angolare
L, lorbita circolare e quella di minore energia.
Il fatto che lorbita corrispondente ad un valore negativo dellenergia meccanica sia li-
mitata si puo interpretare con il fatto che lenergia cinetica non e sufficiente affinche la

particella sfugga allazione attrattiva della forza F , ovvero far raggiungere alle due parti-
celle 1, 2 distanza infinita. Questo e legato al fatto che, essendo E < 0, lenerga cinetica e
sempre minore del valore assoluto dellenergia potenziale e questultimo, ricordiamo, misura

il lavoro che compirebbe F se la particella fosse portata da una distanza r allinfinito. Nel
caso dellorbita circolare, per esempio, lenergia cinetica Ek in S ha solo il contributo dal-
la componente angolare del moto e vale la meta del valore assoluto dellenergia potenziale
Ep (r):
2
m 2

2 2 2 2 L Ep (r )
Ek = v = r = r = = = . (9.1.26)
2 2 2 r2 2 L2 2r 2
Si dice che per E < 0 le due particelle 1, 2 formano uno stato legato. Il minimo valore di
energia E da fornire al sistema per liberare le particelle interagenti dalla loro reciproca
attrazione e quellenergia che consente ad esse di raggiungere distanza infinita con velocita
(min)
nulla. Lenergia meccanica corrispondente a questo stato libero Elib. e nulla, essendo
le particelle ferme (energia cinetica nulla) a distanza infinita (energia potenziale nulla).
Troviamo quindi che E e lenergia da fornire per aumentare lenergia meccanica da E
(min)
a Elib. = 0:
(min)
E = Elib. E = E > 0 . (9.1.27)
Essa e detta energia di legame del sistema. Se lo stato legato e invece quello costituito
dal nucleo di un atomo e dallelettrone piu esterno, E e lenergia da fornire allatomo per
liberarlo di questultimo, ovvero per ionizzarlo e E e detta energia di ionizzazione.
Restando nel caso attrattivo ( > 0), se E = 0, la pallina, lasciata da ferma, raggiunge
distanza infinita con energia cinetica nulla (Ek0 e la distanza tra la retta orizzontale che
(1d)
rappresenta E e il grafico di Ep ). Se E = 0 lenergia cinetica Ek in S ha il minimo valore
che permette alle due particelle di raggiungere distanza infinita, ed esse la raggiungeranno
con velocita nulla. Essa, infatti, e sempre pari allopposto dellenergia potenziale Ep (r) e
tende a zero per r . La distanza minima rmin raggiunta tra le due particelle vale:
L2 r
E = 0 r rmin = = . (9.1.28)
2 2
Come vedremo lorbita corrispondente e una parabola.

Se invece E > 0, le particelle raggiungeranno distanza infinita con velocita (in S) diversa
da zero (Ek 6= 0). Lorbita non e quindi limitata. Essa, come vedremo, e descritta da un
ramo di iperbole di cui O coincide con il fuoco interno ed e caratterizzata da una distanza
minima rmin tra le due particelle data da:
s !
2 L2 E
E > 0 r rmin = 1+ 1 . (9.1.29)
2E 2
Nel caso di forza repulsiva ( < 0, che e il caso della forza elettrostatica tra cariche dello
(1d)
stesso segno), Ep e sempre positiva e quindi anche lenergia meccanica puo solo assumere
valori positivi. Vedremo che la traiettoria e descritta un ramo di iperbole di cui O coincide
con il fuoco esterno.
9.1.1 Traiettorie
Avendo ridotto, usando la conservazione del momento angolare, la componente radiale del
moto ad uno moto rettilineo, possiamo determinarlo usando la conservazione dellenergia
meccanica, ovvero risolvendo lequazione integrale del tipo (5.6.7):
Z r(t)
dr
q = t r(t) , (9.1.30)
2 (1d)
r0

(E Ep (r))
essendo r0 = r(t = 0) la distanza iniziale tra le due particelle. Ricavato il moto radiale r(t),
possiamo ricavare la componente angolare nel modo descritto sopra.
Noi non affronteremo qui questo problema, bens ci limiteremo a determinare lequazione
della traiettoria, ovvero la relazione tra le coordinate r, della particella di massa durante
suo moto.
Se questo moto e descritto dalle funzioni r = r(t), = (t), lequazione della traiettoria
si ottiene invertendo la seconda equazione e sostituendo il tempo t() in funzione di nella
prima. Determiniamo cos la distanza come funzione di attraverso t: r() = r(t()). La
derivata di r rispetto a si ottiene applicando quindi la formula della derivata delle funzioni
composte:
dr dr dt dr 1 1 dr r2 dr
= = = = . (9.1.31)
d dt d dt d
dt
dt L dt
Ora ricordiamo lespressione di dr
dt
ricavata dalla conservazione dellenergia meccanica:
r
r2
q
dr 2 (1d) dr (1d)
= (E Ep (r)) = 2(E Ep (r)) . (9.1.32)
dt d L
q
2 (1d)
Moltiplichiamo ambo i membri dellultima equazione per L d/r e dividiamo per 2(E Ep (r)):
L dr
q = d . (9.1.33)
(1d)
r2 2(E Ep (r))
Integriamo il secondo membro da un valore 0 = 0 a ed il primo tra i corrispondenti valori

di r: r(0 = 0), r(). Scegliamo lorigine della coordinata angolare in corrispondenza del
punto piu vicino al centro della forza r(0 = 0) = rmin . Troviamo:
Z r()
L dr
q = . (9.1.34)
rmin (1d)
r2 2(E Ep (r))
Per procedere conviene riscrivere lespressione sotto radice nel seguente modo:
2 L2 2 2 2 2 2 L2
2(E Ep(1d) (r)) = 2E + 2 = 2E + 2 2 + 2 = C 2 B(r)2 ,
r r L L r r
dove abbiamo definito:
2 2 2 L r2 1d
C = 2E + 2 ; B(r) = = F (r) . (9.1.35)
L r L L
Notiamo che C 2 non e mai negativo in virtu della condizione E Emin e indichiamo con C
la sua radice positiva:
r s
2
2 || 2EL2
C = 2E + 2 = + 1 > 0. (9.1.36)
L L 2
(1d)
Inoltre, se r = rmin sappiamo che E = Ep e B(rmin ) = C (se E < 0 abbiamo anche il
(1d)
valore r = rmax al quale E = Ep , ma B(rmax ) = C). Riscriviamo quindi (9.1.34) nella
forma: Z r() Z r()
L dr L dr
2
p
C 2 B(r)2
= r 2 = . (9.1.37)
rmin r

rmin
C r2 1 B(r)
C
Cambiamo ora variabile di integrazione a primo membro da r a

B(r) dY 1 dB L dr
Y (r) = dY = dr = dr = , (9.1.38)
C dr C dr C r2
tenendo conto che, per quanto detto sopra, Y (rmin ) = 1:
Z Y (r())
dY
= . (9.1.39)
1 1Y2
Ci siamo ricondotti ad un integrale nella forma (5.6.17) che sappiamo si risolve in termini
della funzione arcocoseno:
arccos(Y (r())) + arccos(1) = arccos(Y (r())) = . (9.1.40)
Calcoliamo infine il coseno di ambo i membri ed usiamo la definizione di Y in funzione di r:
s
L2 2 L2 E
Y (r) = cos() B(r) = C cos() = 1+ cos() , (9.1.41)
|| r || 2
ove, nellultimo passaggio, abbiamo moltiplicato ambo i membri per L/(). Abbiamo rica-
vato lespressione di r(), ovvero lequazione della traiettoria, come soluzione dellequazione:
d d
= cos() r() = , (9.1.42)
r || ||
+ cos()
ove abbiamo definito: s

2
L 2 L2 E
d = = r ; = 1+ . (9.1.43)
|| 2
Lequazione (9.1.42) descrive una conica in coordinate polari. A seconda del segno di , essa
si scrive nei seguenti modi:
d
caso attrattivo, > 0 r() = , (9.1.44)
1 + cos()
d
caso repulsivo, < 0 r() = . (9.1.45)
1 + cos()
Per conica si intende la curva che si ottiene intersecando nello spazio un cono con un piano. Se
il piano e inclinato rispetto allasse del cono di un angolo maggiore rispetto alla semiapertura
del cono stesso, la figura risultante e una ellisse. Se linclinazione e uguale alla semiapertura
si ottiene una parabola e se essa e minore della semiapertura la curva che ne risulta e una
iperbole. Dalla geometria sappiamo che un modo per descrivere una conica e come luogo
dei punti del piano per cui il rapporto tra le distanze da un punto dato O (detto fuoco) e da
una retta data (detta direttrice) e costante. Indichiamo tale costante con il simbolo e sia d
la distanza del fuoco dalla direttrice. Deriviamo dalla definizione di conica lequazione che
la descrive in coordinate polari. Consideriamo per il momento punti nello stesso semipiano
del fuoco rispetto alla direttrice. Con riferimento alla Figura 9.5, se |P Q| e la distanza di
un punto della conica dalla direttrice e |P O| quella dello stesso punto dal fuoco, scriviamo:
|P O|
P conica = . (9.1.46)
|P Q|
Usiamo adesso le proprieta |P O| = r e |P Q| = d |OP 0 | = d r cos() per riscrivere
lequazione della conica nella forma:
|P O| r d
= = r() = , (9.1.47)
|P Q| d r cos() 1 + cos()
che e lequazione (9.1.44) della traiettoria che abbiamo ricavato dalla dinamica nel caso
attrattivo > 0.
Con riferimento alla Figura 9.6, se > 1, la condizione (9.1.46) e anche soddisfatta da
punti situati a destra della direttrice, ovvero nel semipiano non contenente O. In questo caso
|P O| = r e |P Q| = |OP 0 | d = r cos() d e la condizione (9.1.46) si scrive:
|P O| r d
= = r() = . (9.1.48)
|P Q| r cos() d 1 + cos()
Figura 9.5: Conica in coordinate polari, fuoco interno.
Questa e lequazione della traiettoria che troviamo nel caso repulsivo (9.1.45) e i punti che
la soddisfano definiscono un ramo di iperbole di cui il centro O della forza occupa il fuoco
esterno.
Iniziamo con il considerare il caso attrattivo > 0 e distinguiamo i casi rilevanti.
< 1. Dalla (9.1.43) risulta che questo caso corrisponde ad un valore negativo dell energia
meccanica E < 0. Al variare di da a r() rimane sempre finito (orbita limitata) e
varia da un valore minimo rmin = r( = 0) ad un valore massimo rmax = r( = ) dati da:
d d
rmin = ; rmax = . (9.1.49)
1+ 1
Sostituendo il valore di dato nella (9.1.43) in funzione dei parametri del moto, e imme-
diato verificare che i valori dati sopra coincidono con quelli ricavati dal grafico dellenergia
(1d)
potenziale Ep , eq. (9.1.24). La conica corrispondente e una ellissi con eccentricita , si
veda Figura 9.7 (1). Il semiasse maggiore a e dato da
rmin + rmax d
a= = . (9.1.50)
2 1 2
Figura 9.6: Caso > 1, fuoco esterno.
Il semiasse minore b si puo ottenere come il valore massimo dellordinata y dei punti sullellisse
al variare di . Tale ordinata in funzione di vale:
d sin() dy d
y() = r() sin() = = ( + cos()) . (9.1.51)
1 + cos() d (1 + cos())2
La derivata di y rispetto a si annulla per = 0 , per cui cos(0 ) = , ed il valore

massimo di y corrisponde a = 0 > 0:
d
b = y(0 ) = . (9.1.52)
1 2
Se E = Emin , = 0 mentre il prodotto d = r rimane finito. Lequazione dellellisse di

riduce a r() = r e corrisponde al cerchio.
= 1. In questo caso che corrisponde al valore nullo dellenergia meccanica, E = 0, se

, r . La traiettoria e parabolica, con una distanza minima data da rmin = r /2,
si veda Figura 9.7 (2).
Figura 9.7: Casi corrispondenti ad una forza attrattiva.
> 1. Questo caso corrisponde a E > 0. Allaumentare di in valore assoluto, il coseno al

denominatore di r() in (9.1.42) diminuisce ed r aumenta, fino a divergere quando = 0
ove cos(0 ) = 1/. La traiettoria e quindi definita da 0 < < 0 . Essa e un ramo
di iperbole avente fuoco interno in O, ed i valori limite 0 definiscono le pendenze degli
asindoti si veda Figura 9.7 (3). Lapertura delliperbole si puo misurare con langolo 2 tra
gli asindoti, essendo = 0 e quindi cos() = 1/.
Possiamo ora trattare anche il caso repulsivo < 0, in cui sappiamo che E puo solo essere
positivo e quindi > 1. La traiettoria e descritta dallequazione (9.1.45) e, come accennato
in precedenza, definisce il ramo di iperbole situato, con riferimento alla Figura 9.5, a destra
della direttrice e che quindi ha il centro della forza nel fuoco esterno, si veda Figura 9.8. I
valori positivi di r corrispondono adesso a valori dellangolo definiti dalla condizione:
1
cos() > , (9.1.53)

ovvero
0 < < 0 , (9.1.54)
ove 0 e sempre langolo positivo per cui cos(0 ) = 1/. La distanza minima raggiunta tra
Figura 9.8: Caso repulsivo.
le due particelle corrisponde, come sempre, a = 0 e vale

d d
rmin = = 2 ( + 1) = ( + 1) .
( 1) ( 1) 2E
La situazione fisica corrispondente e linterazione tra due cariche dello stesso segno. Si
consideri per esempio una carica positiva +q che viene sparata contro una carica positiva
+Q molto piu pesante e ferma, che coincide con il centro O della forza, si veda Figura
9.9. La carica indicente si avvicinera a +Q raggiungendo una distanza minima rmin per
poi allontanarsi raggiungendo una direzione asintotica, molto dopo linterazione, diversa da
quella di incidenza. La traiettoria seguita e un ramo di iperbole rispetto al quale la carica
+Q e localizzata nel fuoco esterno. Leffetto dellinterazione tra un istante iniziale in cui
le due cariche sono ancora molto distanti per poter sentire la reciproca repulsione, ed un
istante finale in cui le due paritcelle sono di nuovo molto distanti dopo aver interagito, e
che la direzione di moto della carica +q si e modificata. Si dice che la carica +q e stata
diffusa dalla carica +Q, detta centro di diffusione, di un angolo , dato dallangolo tra
direzione di incidenza (direzione del moto nellistante iniziale) e direzione finale. Questo
angolo non e altro che langolo formato dai due asindoti delliperbole e vale = 20 ,
essendo 20 lapertura delliperbole. Piu intensa e linterazione, maggiore sara la deviazione
, minore lapertura 20 delliperbole. Vediamo piu un dettaglio da cosa dipende la forma
Figura 9.9: Diffusione.
delliperbole. Consideriamo tante cariche identiche +q che incidono sulla carica +Q con
la stessa velocita iniziale ~vi . Nellistante iniziale le particelle sono cos lontane da +Q che
possiamo trascurare il contributo dellenergia potenziale allenergia meccanica. Questa e
quindi totalmente cinetica e dipende dal solo modulo di ~vi . Tutte le cariche +q indicenti
hanno percio la stessa energia meccanica E. Cio che cambia da particella a particella e il
parametro durto b, definito come la distanza di +Q dalla loro direzione di incidenza. Questo
parametro determina il momento angolare. Infatti, essendo esso costante, possiamo calcolare
L nellistante iniziale:

L = ~r p~i L = r|~pi | sin() = |~pi | b , (9.1.55)
ove e langolo tra ~r e p~i = ~vi . A parita di velocita iniziale vi , allaumentare di b, aumenta
L e quindi , diminuisce cos(0 ) = 1/ e quindi aumenta lapertura 20 delliperbole. Di
conseguenza diminuisce langolo di deflessione . Inoltre allaumentare di L aumenta anche
rmin , come si puo facilmente verificare. Diminuendo invece b, si riduce L e la particella riesce
ad avvicinarsi di piu a +Q, subendo una deflessione maggiore. Possiamo definire un valore
minimo del parametro durto b0 tale che, se b > b0 , langolo di deflessione e trascurabile
e si puo pensare che linterazione tra le due cariche non abbia avuto luogo. Se abbiamo
un fascio di cariche +q incidenti con la stessa velocita iniziale, quelle che interagiranno in
modo apprezzabile con +Q sono quelle deviate di un angolo sensibilmente diverso di zero,
ovvero che hanno b < b0 . La linea di indicenza di queste particelle intersechera quindi un
disco ideale di raggio b0 , perpendicolare alla direzione di incidenza e centrato sul centro di
diffusione. Larea di questo disco b20 e detta sezione durto e caratterizza il processo di
interazione. Essa dipendera anche dalla velocita iniziale in quanto, a parita di b, particelle
piu veloci sono deviate di meno perche si avvicinano a +Q per meno tempo, ovvero il tempo
di interazione e minore.
9.2 Le Leggi di Keplero

Consideriamo il moto dei pianeti intorno al sole e applichiamo ad esso lanalisi fatta nella
sezione precedente. La traiettoria da essi descritta e una ellisse di cui il sole (centro della
forza gravitazionale agente si di essi) occupa uno dei fuochi. Vogliamo ora determinare le
caratteristiche di queste orbite in funzione dei parametri del moto. I semiassi maggiore e
minore vagono:
L
a= ; b= . (9.2.1)
2E 2E
Larea A racchiusa dallellisse vale:
L
A = ab = p . (9.2.2)
8 E 3
Da questo valore possiamo ricavare il periodo T di rivoluzione del pianeta, utilizzando la
costanza della velocita areolare. Prendiamo un intervallo di tempo infinitesimo tra t e t + dt
durante il moto di rivoluzione. Il raggio vettore avra coperto unarea infinitesima dA = dA
dt
dt.
Integrando ambo i membri da t = 0 al periodo T del moto, larea spazzata dal raggio vettore
sara larea A racchiusa dallorbita, per cui avremo
Z A Z T r
dA dA L 2A
A= dA = dt = T = T T = = . (9.2.3)
0 0 dt dt 2 L 2 E3
Calcoliamo adesso il rapporto a3 /T 2 :
a3 3 2 E3

G(m1 + m2 )
= = = , (9.2.4)
T2 8E 3 2 2 4 2 4 2
ove abbiamo usato che = Gm1 m2 . Se la particella 1 e il sole e la particella 2 il pianeta,
abbiamo che m1 = Ms m2 ed il rapporto diventa
a3 GMs
2
= . (9.2.5)
T 4 2
9.2. LE LEGGI DI KEPLERO 187
Si osservi che questo rapporto non dipende dal pianeta. Questo fu osservato per la prima
volta da Keplero ed e il contenuto della sua terza legge.
Riassumiamo quanto abbiamo imparato sul moto dei pianeti intorno al sole attraverso le
tre leggi di Keplero:
Prima legge: i pianeti descrivono orbite ellittiche di cui il sole occupa uno dei fuochi;
Seconda legge: il raggio vettore che definisce la posizione del pianeta intorno al sole spazza aree uguali
in tempi uguali (costanza della velocita areolare);
Terza legge: Il rapporto tra il cubo del semiasse maggiore dellorbita ellittica ed il quadrato del
periodo del moto di rivoluzione non dipende dal pianeta.
Leccentricita dellorbita della terra e di 0.017. Questo vuol dire che il rapporto tra il
semiasse minore e maggiore vale:
b
= 1 2 1 , (9.2.6)
a
ovvero lorbita terrestre e ben approssimata da un cerchio di raggio R a b 1.5
108 Km. Ad avere eccentricita maggiore nel nostro sistema solare sono Mercurio con 0.21
e Plutone con 0.25. Per essi il rapporto b/a vale rispettivamente 0.98 e 0.97. Possiamo
comunque dire che le orbite dei pianeti sono ben approssimabili con orbite circolari. Se
indichiamo con Rorb a la distanza media del pianeta dal sole (raggio della circonferenza
che approssima lorbita) e v la velocita media, possiamo scrivere, approssimando il moto con
un moto circolare uniforme:
2 Rorb 2 a a2 4 2 a3 G Ms
v= = v 2 = 4 2 2 = 2
= , (9.2.7)
T T T a T a
ove abbiamo usato la terza legge di Keplero. Vediamo che i pianeti che orbitano piu vicini
al sole (come Mercurio) si muovono con velocita maggiore di quelli piu lontani.
Capitolo 10
Meccanica dei Fluidi
In meccanica e di solito fatta distinzione tra i due stati di materia: solidi e liquidi. La prima
categoria comprende i corpi rigidi e i materiali elastici, mentre la seconda comprende sia
sostanze gassose che liquide. I fluidi, al contrario dei solidi, sono caratterizzati da forze di
coesione molto piu deboli tra le loro componenti (molecole), che consentono loro di fluire
Come conseguenza di cio, le sostanze fluide non hanno una forma precisa, ma di solito
si adattano alla forma del recipiente che li contiene. Un altro modo di caratterizzare la
differenza tra i solidi e liquidi e di dire che la distanza tra due punti qualsiasi in un solido e o
costante (corpi rigidi) o che puo variare in un intervallo limitato (materiali elastici), mentre
la distanza tra due punti allinterno di un fluido puo variare indefinitamente col tempo.
Le sostanze liquide sono ulteriormente distinti dai gas dalla proprieta di essere incompres-
sibili, vale a dire il loro volume non puo essere modificato da qualsiasi azione esterna. Inoltre
la loro densita e approssimamente uniforme. Questo non e vero per le sostanze gassose che
possono essere compresse da sollecitazioni esterne e tendono ad espandersi fino a riempire
il recipiente chiuso in cui sono contenute. Questo comportamento e dovuto alle frequenti
collisioni che avvengono tra le molecole allinterno di un gas.
La densita dei gas in genere varia da punto a punto e dipende sia dalla pressione che dalla
temperatura. Se siamo interessati a studiare il comportamento meccanico di liquidi e gas, e
cioe le leggi che governano il loro moto, le loro caratteristiche distintive non sono rilevanti,
mentre occorre prendere in considerazione solo le proprieta li accomunano come fluidi.
10.1 Forze esterne sui fluidi e statica dei fluidi

Il concetto idealizzato di forza applicata in un certo punto e stato particolarmente utile
quando abbiamo studiato il moto di solidi. Se si spinge una palla da golf con la punta di
un ago, la forza applicata al punto di contatto e trasferita alla restante parte della palla
provocandone il moto.
In effetti la descrizione di unazione esterna su un corpo solido, in termini di un sistema
di forze applicate su diversi punti di esso, semplifica la descrizione del suo moto, perche cio
rende piu semplice calcolare la forza risultante, il momento delle forze rispetto a un punto,
ecc. Se si tenta di applicare la stessa azione di un ago su un fluido, lago entra in esso,
189
190 CAPITOLO 10. MECCANICA DEI FLUIDI
provocando una deformazione localizzata, senza farlo muovere nel suo complesso. In altre
parole, il fluido non puo sostenere una tale azione.
Se, daltro canto, tiriamo un sacchetto contenente acqua, lacqua si muovera sotto leffetto
delle forze che il sacchetto esercita sull acqua che possono essere pensate distribuite sulla
superficie di contatto dellacqua con la borsa. Le sollecitazioni esterne che possano agire sullo
stato di moto di un fluido sono tipicamente descritte da una forza distribuita con continuita
su una porzione estesa della superficie che lo racchiude.
Se il fluido e a riposo, le sollecitazioni sono descritte da forze che sono perpendicolari alla
superficie che lo racchiude. Infatti le forze tangenziali causerebbero uno slittamento degli
strati del fluido, uno rispetto allaltro, in modo da determinare un moto del fluido che non
e osservato quando esso e a riposo. E utile, per descrivere questa situazione, introdurre il
concetto di pressione che e grosso modo definito come la misura della forza normale (i.e.
perpendicolare alla superficie) per unita di superficie su cui agisce. Consideriamo la borsa
riempita di acqua (ved. Fig. 10.1).
Figura 10.1:
Lacqua sara soggetta ad una forza esercitata dal sacchetto sulla superficie di contatto e
reagira con una forza verso lesterno applicata alla superficie della borsa. Sia lacqua a riposo
e prendiamo in considerazione un elemento S della superficie di contatto. Supponiamo che
S sia sufficientemente piccolo da essere approssimativamente piatto. Sia ~n il vettore unita
normale a S e rivolto verso lesterno.
Su ogni punto di S sara applicata una forza verso lesterno del contenitore. Tutte

queste forze sono normali a S e, pertanto, sono dirette lungo ~(n). Sia F = F ~n la loro
risultante, vale a dire la forza esercitata dal fluido contro la superficie S del contenitore.
Al diminuire dellestensione di S il rapporto F/S in generale cambiera, in quanto
lintensita della forza che agisce su ciascun punto di S non e uniforme. Al limite S 0,
10.1. FORZE ESTERNE SUI FLUIDI E STATICA DEI FLUIDI 191
in cui S si riduce ad un punto P interno ad esso, il rapporto F/S tendera ad un

valore che useremo per caratterizzare lazione del fluido nel punto P sul contenitore e che
chiameremo pressione p del fluido in P .
In pratica, per calcolare la pressione in P , possiamo misurare il rapporto dF/dS per
un elemento di superficie dS, abbastanza piccolo che le forze possano essere considerate
uniformemente distribuite su di esso, essendo dF la loro risultante:
F dF
p = lim = . (10.1.1)
S0 S dS
La pressione ha la dimensione di una forza divisa per una superficie, e quindi, nel sistema
MKSA, viene misurata in unita N/m2 detta Pascal.
Ricordiamo ora la definizione di densita di . Essa misura la massa di un corpo, che puo
essere solido o fluido, per unita di volume e descrive come la materia e distribuita al suo
interno. Si tratta di una quantita scalare, definita in ogni punto allinterno delloggetto e
che puo essere calcolata, in un punto P , prendendo un elemento di volume V intorno a P
e quindi misurando il valore limite del rapporto m/V , dove m e la massa contenuta
allinterno di V , mentre riduciamo gradualmente V fino al punto P , vale a dire calcolando
il limite V 0.
In pratica, puo essere misurata prendendo lelemento di volume V = dV abbastanza
piccolo da poter considerare la massa distribuita in modo uniforme allinterno di esso e poi
calcolando il rapporto dm/dV , dm essendo la massa contenuta allinterno di dV
m dm
= lim = . (10.1.2)
V 0 V dV
La densita ha la dimensione di una massa divisa per un volume e pertanto e misurata, nel
sistema MKSA , in unita di Kg/m3 . E importante notare che stiamo sempre considerando
distribuzioni continue di materia e la materia appare continua solo se vista a scale di lun-
ghezza molto piu grandi rispetto alla distanza media tra molecole o atomi allinterno di essa,
vale a dire a scala macroscopica in cui si puo ignorare la sua struttura microscopica discreta.
Per questo motivo, dobbiamo sempre pensare gli elementi infinitesimi di superficie o di
volume dS o dV come aventi dimensioni piccole ma ancora macroscopiche, e cioe contenenti
un numero sufficientemente elevato di molecole in modo che si possa considerarle come
continuamente distribuite allinterno della materia.
La densita di un fluidoin generale dipende dalla sua temperatura T e dalla pressione
esterna a cui e soggetto. Per quanto riguarda i liquidi, tuttavia, risulta variare molto
poco, quando la temperatura e la pressione esterna variano in un ampio intervallo di valori,
e quindi puo essere considerata, in una buona approssimazione per tutti i nostri scopi,
come indipendente di tali quantita. Questo non e nel caso dei gas, la cui densita e, in
generale, sensibile sia alla temperatura che alla pressione. Ad esempio, la densita dellaria
(a T = O o C) e 1.293 Kg/m3 mentre la densita dellacqua e 103 Kg/m3 = 1Kg/litro.
10.2 Equilibrio di un fluido

Si puo caratterizzare lequilibrio di un fluido, come lo stato in cui o tutte le sue parti sono
a riposo oppure esse non hanno alcun moto rispetto luna rispetto allaltra. Nel primo caso,
nessun elemento del fluido possiede alcuna accelerazione, e quindi la forza totale che agisce
su di esso e nulla. Nel secondo caso le varie parti del liquido possono avere un moto globale,
con una accelerazione non nulla.
Questultima situazione e realizzata, ad esempio, se si mescola lacqua in un bicchiere
con un piccolo cucchiaio, in modo da produrre un moto stazionario del fluido in cui tutti i
suoi elementi descrivono un moto circolare uniforme con la stessa velocita angolare.
Limitiamoci per ora alla prima caratterizzazione di equilibrio e consideriamo un fluido
a riposo sulla superficie della terra. Ogni elemento di volume del fluido sara a riposo e
quindi non vi e una forza risultante agente su di esso. E conveniente fissare un sistema di
coordinate uni-dimensionale in cui lasse Z e verticale, orientato verso lalto, e la cui origine O
si trova sulla superficie della terra, in modo che un valore positivo della coordinata z misura
laltezza di un punto al di sopra della superficie della terra (ved. Fig. 10.2). Prendiamo
Figura 10.2:
in considerazione un elemento di volume rappresentato da un disco sottile, situato ad una

altitudine z > 0, con spessore dz, e le cui facce, di area A, sono parallele alla superficie della
terra. Valutiamo prima le forze che agiscono sul disco e quindi imponiamo la condizione di
equilibrio richiedendo che la forza totale sia pari a zero. La massa del disco e dm = A dz,
dove la densita in generale dipendera dal punto allinterno del fluido. A causa della
simmetria del sistema, il fluido sembra lo stesso da qualsiasi punto su un piano orizzontale,
e quindi la densita dipendera solo dalla coordinata z: = (z).
10.2. EQUILIBRIO DI UN FLUIDO 193

Il peso del disco e F W = dmg ~u = A g dz ~u, ove ~u e il versore del nostro asse.

Oltre alla forza gravitazionale F W che e una forza di volume che agisce sul centro di massa
dellelemento fluido, il disco e soggetto allazione del fluido circostante, descritta da una certa
pressione esercitata sulla sua superficie. Osserviamo che non vi e una forza totale dovuta alla
pressione sulla superficie laterale del disco, dal momento che una forza orizzontale risultante
non nulla dovrebbe causare il movimento del sul piano orizzontale, mentre in una situazione
di equilibrio questo movimento non avviene.
In realta, in virtu della simmetria del sistema, le forse sul volumetto appariranno esat-
tamente le stesse se lo ruotiamo rispetto al proprio asse. Pertanto, la forza che agisce su un
punto qualsiasi sulla sua superficie laterale e esattamente compensata dalla forza che agisce
sul punto diametralmente opposto. Consideriamo ora la forza risultante che agisce nella dire-
zione verticale. Il fluido al di sopra del disco esercitera una pressione p(z + dz) = p + dp sulla

sua faccia superiore, a causa di una forza diretta verso il basso F + che e uniformemente di-
stribuiti sulla faccia superiore ed ortogonale ad essa. Dalla definizione (10.1.1) siamo in grado

di esprimere questa forza in termini della corrispondente pressione: F + = (p + dp) A ~u. Il
fluido al di sotto del disco esercitera una pressione p = p(z) su di esso la cui risultante e una

forza verso lalto F = p A ~u. Le forze verticali agenti sul centro di massa del disco sono

percio F W , F + , F . Il disco rimarra fermo se la loro risultante sara nulla:

0 = F W + F + + F = ( A g dz + (p + dp) A p A)~u = ( A g dz + dp A)~u .
(10.2.1)
Dividendo entrambi i membri di questa equazione per dz, otteniamo lequazione dellequili-
brio.
dp
= g (z) . (10.2.2)
dz
Questa e lequazione principale che governa la statica dei fluidi. Si tratta di un equazione
differenziale che descrive come la pressione deve essere distribuita allinterno di un fluido,
soggetto alla forza gravitazionale sulla superficie della terra, in modo che esso sia a riposo. La
soluzione p(z) dell eq. (10.2.2) dipende dal modo in cui la densita (z) varia con z. Suppo-
niamo di conoscere (z) e la pressione in un punto P0 ad una data di altezza z0 (p(z0 ) = p0 ).
Usando l equazione (10.2.2) siamo in grado di determinare la pressione p in ogni punto P
del fluido.
Supponiamo che P sia situato ad una altezza z, sulla stessa linea verticale di P0 . Di-
vidiamo il segmento verticale P0 P in un numero infinito di spostamenti infinitesimi dz, in
cui puo essere considerato uniforme. La differenza di pressione tra P0 and P puo essere
espressa come la somma delle variazioni infinitesime dp di p in ciascun intervallo, le quali, a
loro volta. sono espresse in termini della densita mediante lequazione (10.2.2):
Z p Z z
p(z) p0 = dp = g (z 0 ) dz 0 . (10.2.3)
p0 z0
Se il punto P non si trova sulla stessa linea verticale di P0 i due punti possono essere
congiunti da una successione di segmenti infinitesimi orizzontali e verticali ed quindi si potra
esprimere pp0 come lintegrante sulle variazioni dp lungo ogni spostamento (ved Fig. 10.3).
Dal momento che p dipende solo z, la sua variazione lungo i segmenti orizzontali sara pari
Figura 10.3:
a zero, e quindi lintegrale ha contributi non nulli solo dagli spostamenti verticali, ossia si
riduce allintegrale (10.2.3) nella sola variabile z. Si noti che la differenza di pressione tra
due punti non dipende dalleffettiva quantita di fluido tra i due punti, ne dipende dalla forma
del contenitore, ma solo dalla distribuzione di densita e dalla loro altezza.
Esprimiamo la soluzione di (10.2.3) in qualche situazione specifica in cui (z) ha una
forma particolare. Ogni strato di liquido e sottoposto a una pressione dovuta al peso del
liquido sovrastante. Pertanto ci aspettiamo che gli strati piu bassi siano piu compressi, e
quindi avere una maggiore densita di (z). I liquidi tuttavia, come gia sottolineato, sono
caratterizzati dall essere incompressibili, vale a dire la loro densita non e apprezzabilmente
influenzata dalle variazioni della pressione esterna a cui sono soggetti. Per questo motivo
possiamo assumere, in una buona approssimazione, che la densita di un liquido e indipendente
dallaltezza (z) . In questo caso lequazione (10.2.3) ha la semplice forma
p(z) = p0 g (z z0 ) . (10.2.4)
Se abbiamo un liquido contenuto in un recipiente, si puo prendere il livello di riferimento z0
in corrispondenza alla sua superficie libera che lo separa dallaria sovrastante. La corrispon-
dente pressione di riferimento p0 sara la pressione dellaria e lequazione (10.2.4) esprime la
pressione allinterno del liquido in funzione della profondita (z z0 ) del punto dalla superficie
libera.
Come abbiamo gia sottolineato, i gas differiscono dai liquidi in quanto non sono incom-
pressibili, vale a dire la loro densita dipende dalla pressione esterna. Ci aspettiamo che per
il gas sulla superficie della terra, come per laria nellatmosfera, dipendera da z.
Tuttavia, poiche la densita del gas e in generale molto piu piccola della densita dei liquidi,
la sua variazione con laltezza e apprezzabile solo su scala relativamente larga.
Esempio 1 Se noi supponiamo che la temperatura sia uniforme nell atmosfera, che e
unassunzione fortemente semplificativa, la densita dellaria puo essere ritenuta, in buona
approssimazione, proporzionale alla pressione. Cio significa che, se la densita e la pressione
a un certo livello di riferimento z0 hanno valori 0 , p0 rispettivamente, i loro valori ad una
generica altezza z sono legati come segue:
0
= p. (10.2.5)
p0
Sostituendo tale valore nella equazione (10.2.2) troviamo la seguente equazione differenziale

dp 0
= g p. (10.2.6)
dz p0
Lequazione e risolta moltiplicando entrambi i membri per dz/p e ricordando che d(log(p)) =
dp/p

0
d(log(p)) = g dz . (10.2.7)
p0
Integriamo entrambi i membri da z0 a z
Z log(p) Z z
0 0 0 0
log(p) log(p0 ) = d(log(p )) = g dz = g (z z0 )(10.2.8)
.
log(p0 ) p0 z0 p0
Esponenziando entrambi i membri della equazione precedente arriviamo finalmente alla

seguente funzione per la pressione in funzione dellaltezza
0
p(z) = p0 ek (zz0 ) ; k = g . (10.2.9)
p0
E conveniente scegliere come livello di riferimento il livello del mare z0 = 0. A questo

livello la densita e la pressione dellaria sono circa 0 1.2 Kg/m3 and p0 1.01 105 N/m2 .
Prendendo g = 9.8 m/sec2 , troviamo k 1.16 104 m1 . Si vuol tracciare la pressione in
funzione della altezza/profondita sopra e sotto il livello del mare. Ricordiamo che al di sotto
del livello del mare la pressione dipende linearmente da z < 0, come descritto dalla equazione
(10.2.4) con z0 = 0. Il comportamento esponenziale di p(z) per z > 0 deve essere raccordato
al comportamento lineare per z < 0, richiedendo la continuita della funzione globale p(z) in
z = 0. Lo studente e invitato a tracciare questo grafico.
Esempio 2 Si consideri il contenitore in Fig. 10.4. I punti P1 e P2 sono nello stesso

liquido con densita , allo stesso livello z. Possiamo convincerci che la pressione in P1 and
P2 e la stessa. Infatti si puo prendere un punto di riferimento A allinterno del liquido ad
Figura 10.4:
un livello z0 < z, e risolvere lequazione (10.2.2) lungo le curve (1) e (2) che collegano A
a P1 e P2 rispettivamente. Troviamo la stessa soluzione (10.2.4) per la pressione p = p(z)
nei due punti. Tuttavia, sebbene il punto P3 nel tubo di destra e allo stesso livello di P1 e
P2 , esso e contenuto allinterno di un fluido diverso con densita 0 6= . La pressione in P3 ,
p0 (z) = p(P3 ), e ottenuta risolvendo prima lequazione (10.2.2), con densita uniforme lungo
il percorso (3) fino a z = L1 , e poi, prendendo come livello di riferimento L1 , risolvendo
(10.2.2) allinterno del liquido con densita uniforme 0 fino a P3
p(L1 ) = p0 g (L1 z0 ) ; p0 (z) = p(P3 ) = p(L1 ) g 0 (z L1 ) =

= p0 g 0 (z L1 ) g (L1 z0 ) . (10.2.10)
Vediamo che p(z) 6= p0 (z). Un altra caratteristica di un liquido in stato di riposo e che tutte
le sue superfici libere che vengono a contatto con latmosfera si trovano allo stesso livello.
Infatti, la pressione su S1 e S2 coincide con quella dellatmosfera pA . Pertanto, usando
(10.2.3), il loro livello e lo stesso ed e dato da L = z0 (pA p0 )/(g ). E utile esprimere il
rapporto tra le due densita in termini di livelli delle superfici libere S1 , S2 ed S3 , osservando
che su S3 la pressione e pA . Se scriviamo equazione (10.2.10) prendendo P3 su S3 , ossia
z = L1 + L2 and p0 (z) = pA troviamo
pA = p0 g 0 L2 g (L1 z0 ) . (10.2.11)
Confrontando questa relazione con pA = p0 g (L z0 ) troviamo
0 L L1
= . (10.2.12)
L2
Si noti che se S3 e al di sopra del livello di S1 and S2 , come in Fig. 10.4, allora L L1 < L2
e questo si verifica se 0 < . Se, invece, 0 > , avremmo L L1 > L2 e la superficie
libera del liquido con densita 0 sarebbe al di sotto del livello di S1 e S2 . Siamo in grado
di comprendere questo risultato in un modo piu intuitivo. Si consideri la pressione in un
punto situato allinterno del tubo di sinistra al livello L1 e in un punto situato allinterno
del tubo di destra, sullinterfaccia tra i due liquidi. Poiche i due punti appartengono allo
stesso liquido e si trovano allo stesso livello, i due valori della pressione saranno uguali. Dal
momento che la pressione su S1 e S3 e anche la stessa, ne consegue che la colonna di altezza
L L1 , e base S1 , contenente il liquido di densita di , deve avere lo stesso peso, per unita di
superficie di base, della la colonna di altezza L2 e superficie di base S3 contenente il liquido
di densita di 0 . Eguagliando i due pesi per unita di superficie si ottiene leq.(10.2.12).
Come precedentemente sottolineato, lequazione (10.2.2), o equivalentemente (10.2.3),
implica che, in un fluido a riposo, la differenza di pressione tra due punti al suo interno
dipende solo dalla loro posizione relativa e dalla distribuzione di materia (descritta dalla
funzione densita). Se il fluido e incompressibile, una variazione della pressione in un punto,
non potendo modificare , indurrebbe un nuovo stato di equilibrio in cui la pressione varia
della stessa quantita in qualsiasi altro punto allinterno del fluido, in modo che la differenza
di pressione rimanga costante allinterno del volume.
Si consideri ad esempio un liquido contenuto allinterno di un contenitore a forma cilin-
drica, chiuso nella parte superiore da un pistone. Per mezzo del pistone, e possibile variare
la pressione esercitata sulla superficie superiore del fluido. Se mettiamo un peso sul pistone,
la pressione sul liquido aumentera di una certa quantita. Il liquido si portera, quasi istan-
taneamente, ad un nuovo stato di equilibrio in cui il pressione in un punto qualsiasi del suo
volume e sulla superficie interna del contenitore aumentera della stessa quantita. Lo stesso
accade per un fluido comprimibile, come un gas. In questo caso una variazione della pressione
esterna induce una variazione di densita locale (per esempio nella regione vicino al pistone),
che rappresenta un perturbazione dello stato di equilibrio del fluido. Questa perturbazione
si propaga, dalla regione in cui e prodotta, a tutto il fluido come unonda, con la velocita
data dalla velocita del suono nel fluido. Dopo qualche tempo la variazione di pressione e la
densita sara trasmessa al resto del fluido determinando un nuovo stato di equilibrio in cui
la pressione in tutti i i punti allinterno del liquido e sulla superficie interna del contenitore,
cambiera della stessa quantita. In questo caso, tuttavia, la funzione densita nel nuovo stato
di equilibrio non sara costante. Questo risultato e formulato nel seguente principio, detto
principio di Pascal essendo dovuto allo scienziato francese Blaise Pascal (1623-1662):
La pressione applicata ad un fluido chiuso e trasmessa intatta in ogni porzione del fluido
e sulle pareti del contenitore.
Dalle leggi che regolano la statica del fluido si puo dedurre anche il principio di Archimede:
Un corpo, parzialmente o totalmente immerso in un fluido, e soggetto ad una forza verso
lalto, uguale in grandezza al peso del fluido spostato dal corpo.
Se un oggetto e immerso in un fluido, ad esempio lacqua, esso subira una pressione sulla
sua superficie esposta al fluido, da parte del fluido circostante. Si consideri un corpo che e
totalmente o parzialmente immerso in un fluido. La pressione esercitata dal fluido circostante
sulla parte immersa S della sua superficie, non dipende dal materiale di cui loggetto e fatto,
Figura 10.5:
ma solo dal volume V della sua parte immersa e dalla sua forma. Possiamo prendere in
considerazione una porzione del liquido racchiuso nella stessa superficie S, e quindi avente
volume V , che rappresenta la quantita di fluido spostato quando loggetto fu immerso.
Questa porzione di liquido sara fermo, in equilibrio statico con il fluido circostante, perche
sarebbe come tracciare una superficie immaginaria, avente la forma del contorno del corpo,

allinterno del fluido fermo. Pertanto, la forza risultante F B , dovuta alla pressione del fluido

(f )
circostante sul volume V di fluido e compensata dal suo peso F W = g f V ~u, dove f e
la densita (media) del fluido in V .

(f )
F B = F W = g f V ~u . (10.2.13)
Questa e la stessa forza, detta forza di Archimede, che agisce sulla parte immersa dell
oggetto, dovuta al fluido circostante. Essa e uguale in intensita al peso del fluido spostato.
Se il corpo ha densita media densita e volume totale Vtot , la forza risultante che agisce su
di esso e

F = F B + F W = g (f V Vtot ) ~u . (10.2.14)
Se < f , come nel caso di ghiaccio immerso in acqua, ( = 0.92 103 Kg/m3 , f =
1 103 Kg/m3 ), il volume V della parte immersa delloggetto, allequilibrio dovrebbe essere
10.3. MISURA DELLA PRESSIONE 199

tale che F = 0, cioe si dovrebbe avere che
V
= . (10.2.15)
Vtot f
Se > f , questo equilibrio non sara mai raggiunto essendo V Vtot e loggetto affonderebbe
raggiungendo il fondo del fluido.
Esercizio 7.1 Si consideri un palloncino riempito di elio (densita He = 0.1785 Kg/m3 ),

che galleggia contro il tetto di un autobus in movimento a velocita costante. Il palloncino e
cos leggero che si puo trascurare la forza gravitazionale su di esso ed, inoltre, consideriamo
anche trascurabile la forza di attrito del soffitto sul pallone. Ad un tratto lautobus si ferma.
Il palloncino si spostera in avanti o allindietro?
Solutione: Rispetto ad un osservatore allinterno del bus, durante la fase di decelerazione,
ogni oggetto e soggetto ad una accelerazione in avanti ~a, e quindi il palloncino subira una

forza F = He V ~a, V essendo il suo volume. La forza di Archimede sul palloncino e uguale

ed opposta alla forza che agirebbe sul palloncino se fosse riempito con aria F B = aria V ~a.

La forza totale sul palloncino e quindi F + F B = (He aria ) V ~a. Essendo He < aria , il
palloncino si muovera allindietro.
10.3 Misura della pressione

Lo strumento originariamente utilizzato per la misurazione della la pressione atmosferica e
il barometro a mercurio, ideato nel 1645 da Evangelista Torricelli (1608-1647) . Esso puo
essere costruito riempendo una provetta di vetro, chiusa ad una estremita, con il mercurio
e poi capovolgendola in un contenitore aperto riempito anchesso con mercurio. Lo spazio
al di sopra della colonna di mercurio contiene solo vapore di mercurio la cui pressione e
trascurabile. Il mercurio e soggetto alla pressione atmosferica pA sulla sua superficie libera,
la quale e esposta allaria. Si raggiunge lequilibrio tra il peso della colonna di mercurio e
la forza verso il basso da parte dellatmosfera sul mercurio nel serbatoio. In questo stato
laltezza h della colonna dipende da pA secondo lequazione (10.2.3)
pA = g h , (10.3.1)
dove = 13.6 103 Kg/m3 e la densita del mercurio. Possiamo pensare pA , in un punto della
superficie della terra, come il peso per unita di superficie della colonna daria che si estende
dal punto alla fine dellatmosfera. La quantita di aria in questa colonna non e costante,
poiche laria nell atmosfera e in continuo movimento. Come conseguenza di cio, laltezza
della colonna di mercurio varia da un giorno allaltro, come osservato da Torricelli. Tuttavia,
al livello del mare laltezza media della colonna di mercurio e di circa 76 cm. Un atmosfera
standard (atm) e definita come la pressione corrispondente ad una colonna di mercurio alta
proprio 76 cm alla temperatura di 0 o C:
1 atm = 1.013 105 N/m2 . (10.3.2)

Esercizio 7.2 Determinare laltezza di una colonna dacqua che riproduce la pressione
atmosferica pA .
Solutione.h = 10.34 m
Il manometro Un manometro e un dispositivo per determinare le differenze di pressione,

mediante la misurazione delle altezza di colonne di un fluido. Fig. 10.6 rappresenta un
Figura 10.6:
particolare manometro che consiste di un tubo ad U contenente aria, con densita aria , e un
fluido con densita . Questo strumento consente di determinare la differenza pA pB della
pressione dellaria nei punti A and B, mediante le differenze di altezza h3 h1 tra le colonne
di liquido nei due tubi verticali. Applichiamo l equazione (10.2.3) nelle due colonne del
tubo ad U e assumiamo come livello di riferimento quello di un punto O nella parte inferiore
dellapparecchio. Troviamo
pA = pO g aria (h2 h1 ) g h1 ,
pB = pO g aria (h2 h3 ) g h3 , .
Calcolando la differenza tra le precedenti equazioni si arriva alla seguente relazione
pA pB = g (aria ) (h3 h1 ) . (10.3.3)
If aria , equazione (10.3.3) si semplifica in
pA pB = g (h3 h1 ) . (10.3.4)
10.3. MISURA DELLA PRESSIONE 201
Esempio 3 Discutiamo un esempio di fluido in equilibrio le cui parti sono soggette a una
accelerazione, anche se non si muovono luna rispetto allaltra. Prendiamo in considerazione
un contenitore cilindrico, riempito con un liquido, che e fatto ruotare intorno al proprio
asse con una velocita angolare costante . Allequilibrio il fluido avra un moto rotatorio di
insieme solidale con il contenitore, e ogni elemento di volume al suo interno descrivera un
moto circolare uniforme con velocita angolare . E utile introdurre un sistema di coordinate
cilindrico, definito nel capitolo 2, con lasse Z coincidente con lasse di simmetria del conteni-
tore (ved. Fig. 10.7). Dobbiamo studiare le forze che agiscono allequilibrio, su un elemento
Figura 10.7:
di volume dV , definito nel sistema di coordinate cilindriche, in equazione (2.2.14). Ci sono

due forze di volume che agiscono sul centro di massa di dV : il peso F W = g dV ~uz e la

forza centripeta F c = 2 r dV ~ur . Inoltre abbiamo la pressione esercitata dal fluido che
circonda il dV . Il sistema e simmetrico se ruotato rispetto allasse Z, ovvero se si varia .
Pertanto ci aspettiamo che la pressione dipenda da r e z, ma non da : p = p(r, z). Poiche
non vi non e accelerazione nella direzione ~u , le pressioni sulle due facce verticali a and
+ d si compenseranno a vicenda. Consideriamo la forza risultante dovuta alla pressione
nella direzione radiale. Le due facce, che sono perpendicolari a ~ur nelle posizioni r e r + dr
(tutte le altre coordinate essendo le stesse), hanno area dS = r dz d, in modo che la forza
lungo la direzione radiale e la somma della forza verso lesterno a causa della pressione che
agisce sulla faccia in r e la forza verso linterno agente sulla faccia in r + dr

p p
F r = (p(r, z) p(r + dr, z)) dS~ur = dr dS ~ur = dV ~ur , (10.3.5)
r r
dove e stata usata la definizione di derivata parziale lungo r:
p p(r + r, z) p(r, z) p(r + dr, z) p(r, z)
= lim = , (10.3.6)
r r0 r dr
la quale e calcolata derivando p(r, z) rispetto ad r e trattando z come una costante. Alle-

quilibrio F r fornira la forza centripeta su dV :

p
Fr = Fc = 2 r . (10.3.7)
r
Possiamo integrare la precedente equazione, usando il fatto che = const, da r = 0 to r,

per trovare:
Z r
1
p(r, z) = p(0, z) + 2 r dr = p(0, z) + 2 r2 . (10.3.8)
0 2
Abbiamo ancora bisogno di determinare la dipendenza di p da z. A questo scopo scriviamo

la condizione di equilibrio lungo la direzione Z. La forza risultante F z dovuta alla pressione
sulle facce dSz of dV che sono perpendicolari allasse Z, e poste rispettivamente in z e z+dz, e
la somma della forza p(r, z) dSz ~uz esercitata sulla faccia inferiore e la forza p(r, z+dz) dSz ~uz
esercitata sulla faccia superiore

p p
F z = (p(r, z) p(r, z + dz)) dSz ~uz = dz dSz ~uz = dV ~uz , (10.3.9)
z z
dove abbiamo usato le proprieta: dSz = r dr d e dV = dSz dz. Non essendoci accelerazione

nella direzione Z , F z deve compensare il peso F W of dV :

p
F z = F W = g , (10.3.10)
z
che e lequazione (10.2.2) che governa la dipendenza di p da z. Se z0 indica il livello piu
basso della superficie libera del liquido, integrando (10.3.10) utilizzando z0 come livello di
riferimento
p(r, z) = p(r, z0 ) g (z z0 ) . (10.3.11)
Possiamo usare lequazione precedente per esprimere p(0, z) in (10.3.8) mediante la pressione
in p(0, z0 ) che e pari a pA essendo il punto r = 0, z = z0 sulla superficie libera del liquido:
Z r
1
p(0, z) = pA g (z z0 ) p(r, z) = p(0, z) + 2 r dr = pA g (z z0 ) + 2 r2 .
0 2
(10.3.12)
Determiniamo ora la geometria della superficie libera del liquido allequilibrio. Essa e definita
dallequazione p(r, z) = pA , cioe, usando (10.3.12),
1 2 2
z = z0 + r (10.3.13)
2g
la quale definisce il paraboloide in Fig. 10.7.
10.4 Dinamica dei fluidi

Finora siamo stati principalmente interessati a fluidi in stato di riposo. Studieremo ora
il moto dei fluidi e le leggi che lo governano. A tal fine abbiamo bisogno di descrivere il
moto di un fluido. Si possono adottare due punti di vista. Il primo e quello di descrivere il
10.4. DINAMICA DEI FLUIDI 203
fluido come un insieme di particelle (molecole), e di caratterizzare il suo moto specificando

in ogni tempo t la posizione ~r(t) = (x(t), y(t), z(t)) di ogni singola particella. In principio,
questa posizione puo dedursi dalle leggi di base della meccanica, conoscendo la posizione
~r0 = (x0 , y0 , z0 ) della particella in un dato istante t0 e le sue interazioni con tutti le altre
particelle del fluido.
Il suo moto sara poi specificato dal vettore posizione ~r(~r0 , t) soluzione delle equazioni di
Newton che definisce cos levoluzione nel tempo della particella che, a t = t0 , era situata in
~r0 . Poiche questa posizione iniziale deve essere specificata per ogni particella, e dal momento
che una quantita macroscopica di fluido contiene un numero di particelle dellordine di 1023 ,
la quantita di dati necessari per prevedere levoluzione del fluido e troppa da gestire anche
per il piu potente computer. Il punto di vista in cui il moto del fluido e descritto in termini
di moto dei suoi elementi costitutivi di particelle e chiamato Lagrangiano, da Joseph-Louis
Lagrange (1736-1813) il quale sviluppo le leggi della meccanica delle particelle. In realta,
al fine di descrivere le principali caratteristiche di un fluido in movimento, non abbiamo
bisogno di seguire ogni particella lungo la sua traiettoria.
Tale descrizione sarebbe ridondante se consideriamo quantita di fluido che contengono
un numero sufficientemente elevato di particelle, di modo che, a tutti gli effetti, possiamo
descrivere il fluido come una distribuzione continua di materia. In questo caso essendo, ai
fini della descrizione del sistema, la natura microscopica discreta (molecolare) della materia
diventa irrilevante.
E opportuno adottare il punto di vista locale o Euleriano, che consiste nel descrivere lo
stato di un fluido, in un dato istante, precisando alcune importanti quantita fisiche, come
ad esempio la velocita ~v o la pressione p, punto per punto nello spazio. Facciamo notare che
questa descrizione e macroscopica, cioe tutte le quantita utilizzate per descrivere il sistema
non sono riferite al movimento delle componenti microscopiche del fluido. Ad esempio quando
si parla di velocita del fluido in un punto P ad un tempo t, non ci riferiamo alle effettive
velocita delle molecole che passano per P al tempo t, che sarebbero piuttosto difficile da
determinare sperimentalmente, dal momento che il moto di un molecola e molto irregolare
e rapidamente variabile, essendo caratterizzato da continue collisioni.
Cio che possiamo misurare e una media delle velocita di un gran numero di molecole
contenute allinterno di un volume elementare dV in un intorno di P , sufficientemente piccolo
affinche questo valore medio non vari sensibilmente quando prendiamo un volume piu piccolo,
ma abbastanza grande da contenere un considerevole numero di particelle. Diremo che dV
e sufficientemente piccolo da poter considerare ~v , p o qualsiasi altra quantita macroscopica
uniformi al suo interno, ma ancora di dimensioni macroscopiche, in modo che il fluido sembri
continuo in esso. Detto questo ci dimenticheremo della struttura microscopica del liquido
e adotteremo la descrizione macroscopica. Da ora in poi useremo la parola particella per
intendere un elemento infinitesimo dV del fluido (ved. Fig 10.8). Il moto del fluido sara
caratterizzato associando ad ogni suo punto P = (x, y, z) e ad ogni istante t, la velocita
~v (x, y, z, t) che e una particella assume passando per P allistante t. Questa velocita tuttavia,
nella descrizione Euleriana, e associata al punto dello spazio e non ad una particolare porzione
di fluido. La configurazione spaziale della velocita ~v (x, y, z, t) del fluido in un dato istante
definisce un campo vettoriale, che e una quantita definita assegnando a ogni punto dello
Figura 10.8:
spazio un vettore, cioe tre funzioni vx , vy , vz of x, y, z e t e che rappresentano le componenti

cartesianeo di ~v
P, t ~v (x, y, z, t) (vx (x, y, z, t), vy (x, y, z, t), vx (x, y, z, t)) . (10.4.1)
Possiamo inoltre specificare, per ogni punto del fluido al tempo t la corrispondente pressione
p(x, y, z, t), o la densita (x, y, z, t) o la temperatura T (x, y, z, t) che forniscono esempi di
campi scalari.
Il moto del fluido e chiamato costante o laminare, se in ogni punto la velocita non dipende
dal tempo, e cioe se ~v (x, y, z, t) ~v (x, y, z).
Cio non significa che ogni elemento di volume dV di un fluido nel moto costante fluisca con
un velocita costante, ma piuttosto che ogni elemento di volume, quando passa per un punto
P = (x, y, z), in qualsiasi momento, ha velocita ~v (x, y, z). Supponiamo che un particella di
un fluido in moto costante passi da un punto A a t = tA , in cui la velocita e ~vA , a un punto
B a t = tB , in cui la velocita e ~vB 6= ~vA . Anche se ~vA and ~vB sono costanti nel tempo, la
velocita della particella cambia nel tempo da ~vA a ~vB durante il lasso di tempo tB tA .
Un flusso costante di un fluido e, in genere, realizzato quando la velocita del flusso non
e troppo elevata e puo essere descritto in termini di moto di strati paralleli. Al di sopra di
una velocita di flusso caratteristica, che dipende dal fluido, un moto laminare si trasforma
in un moto turbolento. Una definizione matematica di moto costante si ottiene mediante la
seguente condizione
~v vx vy vz
= ( , , ) 0. (10.4.2)
t t t t
Il moto di un fluido e detto di essere irrotationale se le sue varie particelle non hanno
momento angolare rispetto a qualsiasi punto. Al contrario, un moto rotationale e di solito
caratterizzato dalla presenza di vortici o mulinelli. Un flusso di fluido viene detto essere
incompressibile se la densita (x, y, z, t) e uniforme e costante, ossia essa non dipende ne dal
punto nello spazio ne dal tempo: (x, y, z, t) . Se questo non e il caso, il flusso e chiamato
compressibile.
Il fluido puo essere caratterizzato da una certa viscosita che si manifesta in una forza
di attrito tangente che gli strati del fluido in moto relativo esercitano uno sullaltro. Se
la viscosita non e trascurabile il fluido e chiamato viscoso. La viscosita tipicamente causa
dissipazione di energia meccanica che viene convertita in energia termica provocando un
aumento della temperatura. Ci limiteremo a considerare flussi di fluidi che sono costanti,
irrotazionali, non viscosi ed incomprimibili.
E utile a rappresentare il flusso di un fluido, in un dato istante, in termini di linee di
flusso, che sono linee orientate caratterizzate dall essere in ogni punto tangenti alla velocita
~v . La rappresentazione in termini di linee di flusso fornisce una istantanea, in un dato
istante, della distribuzione di velocita ~v (x, y, z, t) allinterno del fluido. Se il flusso e costante,
esse rappresentano le traiettorie descritte dalle particelle nel loro moto. Questo non avviene
nel caso non costante, o turbolento, in cui le linee di flusso variano nel tempo e il moto
delle particelle e tipicamente caotico (vedi Figure 10.9 e 10.10). Per definizione, una linea
Figura 10.9:
di flusso e tangente alla velocita in ogni punto. Come conseguenza di cio due linee di
flusso non si intersecheranno mai, altrimenti la velocita non sarebbe definita nel punto di
intersezione, dovendo essere tangente al tempo stesso a due curve diverse. Linsieme delle
linee di flusso passanti attraverso una superficie finita definisce un tubo di flusso (vedi Figura
10.10). La superficie di un tubo di flusso, essendo costituita da linee di flusso, non puo essere
Figura 10.10:
attraversata da alcuna delle particelle del fluido, altrimenti avremmo due linee di flusso che
si intersecano in un punto. Un tubo di flusso si comporta come un tubo in cui scorre il fluido
in moto costante e incompressibile. Due sezioni qualunque S1 e S2 di un tubo di flusso sono
quindi attraversate nello stesso intervallo di tempo dalla stessa quantita di fluido. Si noti
che, per definizione di tubo di flusso, il numero di linee di flusso che attraversano due sezioni
e lo stesso. Pertanto, le linee di flusso sono fitte nei punti lungo il tubo in cui la sezione
trasversale e piu piccola, mentre di diradano quando la sezione trasversale e piu larga.
Equazione di continuita e le equazioni di Bernulli Consideriamo un fluido che scorre

in un tubo di flusso e deduciamo alcune caratteristiche di questo moto che derivano dal
principio di conservazione della massa nella dinamica dei fluidi. Siano S1 ed S2 due sezioni del
tubo, rispettivamente di aree A1 e A2 , perpendicolari alla direzione del flusso. Supponiamo
che la velocita, la densita e la pressione siano uniformi su una sezione del tubo, in modo che
si possa associare ad S1 e S2 le corrispondenti velocita ~v1 and ~v2 (vedi Figura 10.11). Se il
moto e costante, come assumeremo che sia, ~v1 and ~v2 sono costanti. Siano 1 and 2 i valori
della densita in S1 ed S2 rispettivamente. Per il momento considerariamo il caso piu generale
di un fluido comprimibile, in cui 1 and 2 possono essere diversi, anche se assumeremo che
siano costanti nel tempo. Durante un intervallo di tempo t sufficientemente piccolo, la
sezione S1 sara attraversata da una quantita di fluido uguale al fluido contenuto nel cilindro
di lunghezza v1 t e superficie di base A1 , vale a dire dalla massa
m1 = 1 A1 v1 t , (10.4.3)
dove abbiamo preso t abbastanza piccolo da poter considerare e ~v uniformi nel cilindro.
Particelle che sono inizialmente ad una distanza da S1 maggiore di v1 t, e, pertanto, non
Figura 10.11:
sono contenute nel cilindro, non arriveranno ad attraversare S1 nell intervallo t. Durante
lo stesso lasso di tempo, la sezione S2 sara attraversata da una massa di fluido m2 data da
m2 = 2 A2 v2 t . (10.4.4)
Se non vi e alcuna perdita o fonte di liquido (cioe il fluido non e ne distrutto e ne creato,
come richiesto dal principio di conservazione della massa) tra S1 ed S2 , e se la densita ,
allinterno della porzione di tubo tra le due sezioni trasversali, non varia nel tempo, in modo
che non vi sia alcun accumulo o rarefazione di fluido, ci aspettiamo che, dal principio di
conservazione della massa,
m1 = m2 = m 2 A2 v2 = 1 A1 v1 . (10.4.5)
La precedente equazione non vale se rilasciamo alcune delle nostre ipotesi sul flusso del fluido.
Prendiamo, ad esempio, il caso di acqua che scorre in un tubo di plastica e consideriamo due
sezioni S1 and S2 lungo di esso. Se ce un buco nel tubo tra S1 e S2 , vi e perdita di acqua e
quindi m1 sara maggiore di m2 , essendo la differenza m1 m2 > 0 pari alla massa
dacqua fuoruscita attraverso il buco durante t. Allo stesso modo, se iniettiamo acqua in
un punto tra le due sezioni del tubo, avremo m2 > m1 , essendo m2 m1 la massa
di acqua iniettata nel tubo durante t. In entrambi questi casi il tubo di plastica non si
comporta da tubo di flusso.
Se il fluido e un gas, che e comprimibile, la densita puo, in generale, variare anche col
tempo in alcune regioni tra S1 and S2 . Se aumenta in t, ci sara accumulo di fluido tra
le due sezioni e quindi m2 < m1 , mentre se diminuisce, vi e rarefazione di fluido e
m2 > m1 .
Queste deduzioni sono tutte conseguenze della conservazione della massa. Cerchiamo di
ottenere la relazione tra m2 m1 e la variazione nel tempo della densita in modo un po
piu preciso. Sia V il volume della porzione di tubo delimitato da S1 ed S2 . Al tempo t la

massa di fluido tra le due sezioni e
Z
M (t) = (x, y, z, t) d3 x . (10.4.6)
V
Se in t la quantita di fluido m2 che fuoriesce da S2 e maggiore della quantita m1 entrante

attraverso S1 in virtu della conservazione della massa, la differenza di m2 m1 > 0 deve
tradursi in una riduzione M = M (t + t) M (t) of M (t). In formule
M = M (t + t) M (t) = m2 m1 = (2 A2 v2 1 A1 v1 ) t . (10.4.7)
Dividendo entrambi i membri della precedente equazione per t e prendendo il limite t
0, il che significa sostituisce t con dt, troviamo
M (t + dt) M (t)
Z
dM
= = (x, y, z, t) d3 x = 2 A2 v2 + 1 A1 v1 . (10.4.8)
dt dt V t
Questa equazione e chiamata equazione di continuita ed esprime la conservazione della mas-
sa, in assenza di fonti o pozzi (punti di perdita di fluido). Possiamo prendere S1 ed S2
infinitamente vicine luna allaltra, lungo lasse X, separate da una distanza dx. Esse avran-
no la stessa area A cos che V = A dx e puo essere considerata uniforme. Lequazione (
10.4.8) puo essere riscritta nella forma
d( v)
dx A = [(x + dx) v(x + dx) (x) v(x)] A = dx A , (10.4.9)
t dx
da cui deduciamo la seguente espressione per lequazione di continuita (10.4.8):
d( v)
= . (10.4.10)
t dx
Questa equazione e la forma locale di (10.4.8), in quanto lega il comportamento spaziale
della quantita v, detta densita di corrente, alla variazione nel tempo della densita in ogni
punto del tubo di flusso e, inoltre, vale, in questa forma, sotto lassunzione che la quantita
v vari solo nella direzione X del tubo di flusso. Si dimostra che , nel caso generale in cui
v dipendano non solo dalla coordinata x, ma anche da y, z, che la (10.4.10) si generalizza
alla seguente equazione:

( vx ) ( vy ) ( vz )
= + + . (10.4.11)
t x y z
Ritroveremo lequazione di continuita nello studio della corrente elettrica, come relazione
tra la variazione nel tempo della densita di carica elettrica e la variazione nello spazio della
densita di corrente elettrica. Essa esprimera in tal caso la conservazione della carica eletttrica.
Supponiamo che il fluido sia un liquido, cos da poter considerare , in buona appros-
simazione, non solo costante, ma anche uniforme lungo il tubo. L equazione (10.4.5) si
semplifica nella forma
A2 v2 = A1 v1 , (10.4.12)
che vale per ogni coppia di sezioni trasversali del tubo di flusso. Noi vediamo che piu piccola
e la sezione trasversale, piu veloce il liquido scorre attraverso essa. Questo spiega il fatto noto
che se comprimiamo lestremita di un tubo di plastica, ossia ne riduciamo la corrispondente
sezione trasversale A, lacqua fuoriesce piu velocemente. Abbiamo anche visto che minore e
la sezione trasversale di un tubo di flusso, piu densamente le linee si forze la attraversano.
Deduciamo che la velocita del fluido e maggiore nelle regioni in cui le linee di flusso sono piu
fitte. Questa deduzione non vale per fluidi comprimibili.
Vediamo ora le implicazioni, su un flusso di liquido, della conservazione dellenergia.
Assumiamo che il flusso del fluido sia incompressibile, non viscoso e costante e siano p1 and
p2 i valori della pressione sulle due sezioni S1 and S1 lungo il tubo di flusso (vedi Figura
10.12). Supporremo anche che la densita sia uniforme lungo il tubo e prenderemo un
Figura 10.12:
intervallo di tempo di t abbastanza piccolo in modo che la pressione non vari sensibilmente
lungo la lunghezza vt percorsa da una particelle di fluido in t. Considereremo due punti
A e B nel fluido, e studieremo il flusso del volume V di fluido, delimitato dalle sezioni in A
e B, che si muove insieme con il fluido, come in Figura 10.12. Allistante iniziale t la sezione
per B coincide con S2 mentre quella per A precede S1 di una distanza v1 t. Al tempo t+t
la sezione per A e avanzata di v1 t e quindi coincide con S1 , mentre la sezione per B seguira
S2 a una distanza v2 t. Durante t la massa m = A1 v1 t tra A ed S1 , soggetta alla
pressione in avanti p1 del fluido che la precede, attraversera S1 . Il lavoro compiuto dalla
forza in avanti p1 A1 durante t e
W1 = p1 A1 v1 t . (10.4.13)
Nel frattempo, la stessa quantita m di fluido , tra S2 e B ha attraversato S2 . Questa volta
m e contenuta nel cilindro di volume A2 v2 t, delimitata da S2 e B, ed e soggetta ad una
forza allindietro p2 A2 dovuta alla pressione p2 del fluido di fronte ad essa, che percio resiste
al suo moto. Il lavoro compiuto da questa forza su m e
W2 = p2 A2 v2 t . (10.4.14)
Il lavoro totale W sulla massa di fluido limitato da S1 ed S2 durante t e

m
W = W1 + W2 = (p1 A1 v1 p2 A2 v2 ) t = (p1 p2 ) A1 v1 t = (p1 p2 ) ,

(10.4.15)
dove abbiamo usato lequazione di continuita eq. (10.4.12). Il lavoro totale W deve tradursi
in una variazione dellenergia meccanica del sistema. Questa comprende lenergia cinetica
e lenergia potenziale dovuta alla gravita della terra. Supponiamo che le due sezioni siano
situate a due diverse altezze z1 , z2 .
La variazione di energia meccanica del volume V e calcolata come la differenza tra le-
nergia del cilindro di fluido con massa m tra A e S1 al tempo t e quella della massa m
passata per S2 al tempo t + t:
1
W = Ef in Ein = m(v22 v12 ) + g m (z2 z1 ) . (10.4.16)
2
Usando (10.4.15) e (10.4.16) arriviamo alla seguente relatione
1 1 1
(p1 p2 ) = (v22 v12 ) + g (z2 z1 ) p1 + v12 + g z1 = p2 + v22 + g z2 .
2 2 2
(10.4.17)
Ricordiamo che abbiamo preso il tubo di flusso sufficientemente sottile da poter trascurare
la variazione delle diverse quantita fisiche lungo le direzioni trasversali del tubo. Equazione
(10.4.17), nota come equazione di Bernoulli, vale quindi per due punti generici lungo la stessa
linea di flusso che puo essere una qualunque linea di flusso allinterno di un tubo, essendo i
due punti lintersezione della linea con S1 and S2 . Dal momento che la coppia di sezioni e
stata presa arbitrariamente, un altro modo di scrivere lequazione di Bernulli e il seguente:
1 2
p+ v + g z = const. (lungo una linea di flusso) . (10.4.18)
2
Abbiamo assunto il flusso di fluido non viscoso. Se la viscosita del fluido non fosse trascura-
bile, allora, come abbiamo sottolineato in precedenza, il lavoro svolto dalle forze di attrito
causerebbe la conversione di energia meccanica in energia termica, facendo aumentare cos
la temperatura del fluido. In questo caso il bilancio di energia dovrebbe tenere conto non
solo dellenergia meccanica, ma anche dellenergia interna U di m e lequazione (10.4.18)
deve essere modificata con laggiunta, a secondo membro, della densita di energia interna u:
1 2
p+ v + g z + u = const. (lungo una linea di flusso ) . (10.4.19)
2
In modo simile lequazione (10.4.17), che lega le quantita in due punti distinti lungo una
linea di flusso, ora diventa
1
(p1 p2 ) = (v22 v12 ) + g (z2 z1 ) + Q , (10.4.20)
2
dove Q = u2 u1 e il calore acquistato dallunita di volume del fluido nel passaggio da S1 a S2 .
Deduciamo ora alcune conseguenze dellequazione di Bernoulli. Si consideri prima il caso in
cui il fluido sia a riposo: ~v 0. In questo caso, l eq. (10.4.17) implica p2 p1 = g (z2 z1 ),
che e l equazione (10.2.3) per uniforme, dato che ci stiamo limitando a considerare fluidi
incomprimibili. Si consideri ora un fluido non viscoso, costante e incompressibile e due punti
lungo una stessa linea di flusso, allo stesso livello in modo che z1 = z2 . Lequazione (10.4.17)
implica
1 2 1
p1 + v1 = p2 + v22 , (10.4.21)
2 2
Dallequazione precedente si vede che, se v2 > v1 , p2 < p1 , cioe la pressione e piu bassa nei
punti in cui la velocita e piu elevata.
Capitolo 11
Termodinamica
Nella prima parte di questo corso abbiamo considerato in dettaglio la meccanica di sistemi
quali, ad esempio, particelle puntiformi e corpo rigido, la cui evoluzione e completamente
descritta specificando un numero limitato di variabili. Il moto di una particella puntiforme
e definito specificando le tre coordinate x(t), y(t), z(t) in funzione del tempo, mentre per il
corpo rigido necessario specificare in ogni istante le tre coordinate del suo centro di mas-
sa xCM (t), yCM (t), zCM (t) e gli angoli di Eulero che definiscono la posizione del suo asse
principale di inerzia rispetto a qualche sistema di coordinate.
Tutte queste variabili cinematiche sono soluzioni di certe equazioni del moto e la loro di-
pendenza dal tempo e completamente determinata una volta che siano specificate un insieme
di valori iniziali delle posizioni e delle velocita ad un determinato tempo di riferimento. Se
stiamo considerando un sistema costituito da un gran numero N di particelle abbiamo biso-
gno di risolvere un sistema di 3N equazioni del moto in cui le 3N variabili xi (t), yi (t), zi (t)
definiscono la posizione di ciascuna particella del sistema. Dato che le particelle in generale
possono interagire, queste equazioni devono tenere conto di tali interazioni.
Inoltre abbiamo anche bisogno di misurare i valori delle coordinate e le velocita di ciascuna
delle particelle ad un certo tempo, al fine di determinare completamente loro moto. Si
consideri, ad esempio, una quantita di materia visibile. Essa consiste in un certo numero
di molecole dellordine di N 1023 . Anche se potessimo descrivere in qualsiasi momento le
loro interazioni, in modo da poter scrivere le equazioni del moto, e poter determinare la loro
posizioni e le velocita ad un determinato tempo, la quantita di dati e il numero di equazioni
da risolvere sarebbero troppe da gestire per qualsiasi computer, anche il piu potente.
Vi e un altro problema in questo tipo di analisi. Ogni misura richiede un certo tempo
caratteristico t. Questo e un problema se si tenta di determinare le posizioni e le velocita
delle particelle ad un certo tempo, dato che durante il tempo di misurazione t, le molecole
in un fluido, per esempio, avranno subito un numero considerevole di collisioni e quindi il
loro stato di moto sara cambiato notevolmente dallistante iniziale.
Per questi motivi una descrizione di un sistema di un numero infinitamente grande di
particelle in termini di moto di ciascuna delle sue componenti, vale a dire una descrizione
microscopica del sistema, non e fattibile.
Abbiamo incontrato un problema simile quando abbiamo discusso il moto di un fluido
213
214 CAPITOLO 11. TERMODINAMICA
, per il quale abbiamo rinunciato alla descrizione microscopica in termini di moto di ogni
molecola e descritto il sistema in termini di quantita macroscopiche come la velocita del
fluido, la sua pressione ecc., che sono valori medi, nel tempo t, di quantita microscopiche
misurate su piccoli volumi dV , sondati da parte dello strumento e che ancora contengono un
gran numero di costituenti microscopiche.
Riassumendo, in generale, una descrizione microscopica di un sistema di un numero
elevato di particelle, come una quantita macroscopica di materia, richiede unenorme quantita
di dati e fornirebbe piu informazioni sullevoluzione del sistema di quanto noi siamo in grado
di misurare o di quelle di cui abbiamo effettivamente bisogno. In generale siamo interessati in
alcune proprieta globali di un tale sistema, che possono essere descritte mediante un numero
limitato di altre quantita.
Questa analisi e chiamata macroscopica e si basa su alcuni aspetti del comportamento
del sistema che siamo in grado di misurare direttamente e che sono direttamente correlati
alla nostra percezione sensoriale. Questi aspetti definiscono le stato macroscopico di un
sistema. La Termodinamica e la scienza che studia il cambiamento di stato macroscopico
di un sistema come conseguenza delle sua interazioni con lambiente. Piu in particolare si
occupa dello stato interno di un sistema e le sue trasformazioni, e non, ad esempio, il suo
moto. Considereremo infatti sistemi in equilibrio meccanico in cui tutti le parti sono a riposo
rispetto alle altre.
Il tipo di trasformazioni oggetto di indagine da parte della termodinamica sono, per esem-
pio, quelle che riguardano lo scambio di calore tra il sistema ed il suo ambiente. Supponiamo
di voler descrivere lo stato di una quantita di acqua in una pentola. Possiamo specificare la
sua massa, il volume e la pressione che essa esercita sulla superficie del contenitore. Questo
pero non e sufficiente. Se scaldiamo lacqua, dopo un po di tempo realizziamo un cambia-
mento nel suo stato dato che, toccandola, ci sembra piu calda di prima. Associamo alla
nostra percezione di caldo o di freddo una quantita macroscopica chiamata temperatura.
Continuando a scaldare lacqua, la sua temperatura aumenta. Quando lacqua inizia a bol-
lire, sara prodotto del vapore. Vorremmo quindi descrivere lo stato del sistema anche in
termini di composizione vapore/acqua.
Nei sistemi in cui hanno luogo reazioni chimiche, come e il caso del carburante nel ci-
lindro di un motore durante la combustione, abbiamo bisogno anche di specificare la sua
composizione chimica. Infatti la pressione del pistone favorisce la combustione del carburan-
te, provocando, di conseguenza, variazioni nella composizione chimica del sistema, oltre che
nella pressione, temperatura e volume,
In termodinamica lo stato (interno) di un sistema e pertanto descritto da un numero
limitato di variabili macroscopiche, chiamate coordinate! termodinamiche, le quali possono
essere misurate direttamente e le cui definizioni prescindono da ipotesi relative alla struttura
microscopica della materia. In effetti, le leggi fondamentali della termodinamica, e cioe i
rapporti tra le variabili termodinamiche di un sistema che disciplinano la sua interazione
con l ambiente, furono dedotte da postulati di origine empirica prima della scoperta della
struttura molecolare della materia.
Il punto di vista microscopico, daltro canto, si basa su quantita che non possono es-
sere direttamente misurate, come le posizioni e le velocita delle molecole, e quindi si basa
11.1. TEMPERATURA 215
fortemente sulla descrizione molecolare del materia.

I punti di vista microscopico e macroscopico dovrebbero tuttavia essere compatibili in
quanto si riferiscono allo stesso sistema fisico. Le coordinate termodinamiche sono infatti
legate ai valori medi delle variabili microscopiche relative al moto delle molecole costituen-
ti: la temperatura e collegata alla loro energia cinetica media, la pressione alla media della
quantita di moto trasferita dalle molecole, durante le collisioni, alle pareti del contenitore
del fluido per unita di tempo e di superficie, vedi Figura 11.1. Storicamente, la deriva-
Figura 11.1:
zione delle leggi di base della termodinamica dalla descrizione microscopica corpuscolare
della materia, ha fornito prove a favore dell ipotesi molecolare. La scienza che studia le pro-
prieta macroscopiche della materia in termini della sua struttura microscopica e la meccanica
statistica.
11.1 Temperatura
La temperatura e la quantita fisica che descrive lo stato associato alla sensazione di caldo
o freddo di un oggetto, lo stato!termico, che possiamo percepire attraverso i nostri sensi
quando tocchiamo loggetto stesso. I nostri sensi, essendo soggettivi, non possono tuttavia
costituire la base per una definizione operativa di temperatura. Nella nostra esperienza
quotidiana si osserva che due oggetti a temperatura diversa, posti in contatto, dopo un
po di tempo vengono percepiti come ugualmente freddi o ugualmente caldi, cioe assumono
la stessa temperatura. Si dice che i due oggetti hanno raggiunto un equilibrio termico.
Inoltre osserviamo anche che loggetto che era inizialmente piu freddo ora e piu caldo cioe la
sua temperatura e aumentata, mentre la temperatura delloggetto che era piu caldo, e ora
diminuita, vedi Figura 11.2. In altre parole, la temperatura finale raggiunta dai due oggetti
Figura 11.2:
tra loro in equilibrio ha un valore intermedio tra le loro temperature originarie.

Una definizione oggettiva della temperatura e in genere riferita a proprieta caratteristiche,
proprieta termometriche (volume, pressione, resistenza elettriche ecc) di alcuni materiali,
sostanze termometriche, che sono particolarmente sensibili alla temperatura.
Un termometro e un dispositivo che contiene una sostanza termometrica e che permette
di leggere il valore della sua proprieta termometrica corrispondente ad un determinato stato
termico del sistema. Un esempio di termometro e costituito da un tubo capillare che termina,
allestremita inferiore in un bulbo e riempito con un liquido, come lalcool o mercurio, che
serve come sostanza termometrica. Al variare della temperatura del sistema varia anche
il volume del liquido, che viene misurato dalla lunghezza della colonna di liquido nel tubo
capillare, anch essa variata conseguentemente. La lunghezza della colonna di liquido e, in
questo caso, la proprieta termometrica: maggiore e la temperatura, piu alta e la colonna. Se
il dispositivo viene posto a contatto con un oggetto A e attendiamo che lequilibrio termico
venga raggiunto, cioe i due oggetti raggiungano la stessa temperatura, si puo prendere la
corrispondente lunghezza X della colonna di liquido come misura della temperatura di A.
Supponiamo ora di porre lo stesso dispositivo in contatto con un altro oggetto B e di leggere
allequilibrio lo stesso valore per la proprieta termometrica di X. Si deduce che entrambi A e
B sono separatamente in equilibrio termico con il dispositivo, dal momento che, spostandosi
da A a B il suo termico stato non e cambiato. Se poi tocchiamo A e B percepiamo la
stessa sensazione di freddo o di caldo. Inoltre, se li mettiamo direttamente a contatto in
modo che possano raggiungere lequilibrio termico, si osserva che i loro stati non cambiano
sensibilmente. Concludiamo che gli oggetti A e B erano gia in equilibrio termico prima
che fossero messi in contatto. Questa esperienza supporta il cosiddetto principio zero della
termodinamica:
Se due oggetti sono separatamente in equilibrio termico con un terzo oggetto, per esempio
un termometro, essi sono in equilibrio termico con laltro.
Quindi possiamo dire che due oggetti A e B sono in equilibrio termico luno con laltro
e quindi hanno la stessa temperatura, se posti a contatto con un termometro, essi inducono
lo stesso valore della proprieta termometrica di X, ad esempio, la lunghezza della colonna
di liquido.
Alcune cautele devono essere adottate quando si progetta un termometro. Sappiamo
che un dispositivo, per essere un buon strumento di misura, deve perturbare il meno pos-
sibile il valore della grandezza fisica che deve misurare. Nel nostro caso abbiamo visto che
quando i due oggetti in contatto raggiungono lequilibrio termico, essi si assestano ad una
stessa temperatura che e intermedia tra le loro temperature originarie. E importante che,
quando un termometro e messo in contatto con un oggetto, la temperatura finale raggiunta
non sia significativamente diversa dalla temperatura iniziale delloggetto, vale a dire che il
termometro non perturbi lo stato termico delloggetto che si vuole misurare. A tal fine e
sufficiente prendere un termometro contenente una quantita di sostanza termometrica che e
molto piccola rispetto alla massa delloggetto di cui vogliamo misurare la temperatura.
Per dare una definizione operativa di temperatura, partiamo postulando una relazione
lineare tra il valore X della proprieta termometrica, che viene letta sul termometro, e la
corrispondente temperatura T (X), in modo che, se T (X1 ) e T (X2 ) sono le temperature
corrispondenti alle due letture X1 , X2 di X, valga la seguente relazione
T (X1 ) X1
= . (11.1.1)
T (X2 ) X2
Poi si fissa un valore per la temperatura corrispondente ad uno stato termico di riferimento,
che e preso essere il punto triplo dellacqua. Questo e lo stato in cui acqua, ghiaccio e vapore
coesistono. Se X0 e la corrispondente lettura di X, essa e convenzionalmente associata con
il valore T (X0 ) = 273.16 o K in unita Kelvin. Usando (11.1.1) siamo in grado di calibrare
il termometro associando ad una lettura X della proprieta termometrico un valore di T (X)

data da
X
T (X) = 273.16 o K . (11.1.2)
X0
Si puo seguire la stessa procedura per la calibrazione di diversi termometri basati su diverse
sostanze termometriche. Per esempio si potrebbe utilizzare un filamento di platino e come
proprieta termometrica X la sua resistenza elettrica R (termometro a resistenza), oppure si
potrebbe considerare la lunghezza L di una colonna di liquido in un termometro a mercurio o
ad alcool gia descritto precedentemente. Nel termometri a gas a volume costante la proprieta
X e la pressione p di un gas a volume costante, mentre nei termometri a gas a pressione
costante e il volume di un gas a pressione costante. In tutti questi casi la temperature e
legata alla proprieta termometrica dalla (11.1.2)
R
termometro a resistenza : T (R) = 273.16 o K ,
R0
L
termometro a mercurio : T (L) = 273.16 o K ,
L0
P
termometri a gas a volume costante : T (P ) = 273.16 o K ,
P0
V
termometro a gas a pressione costante : T (V ) = 273.16 o K . (11.1.3)
V0
Tutte le letture di T si accordano ovviamente nel punto triplo dellacqua, ma sono decisa-
mente in disaccordo su qualsiasi altro stato. Inoltre anche due termometri dello stesso tipo,
che fanno uso di sostanze termometriche diverse, danno letture diverse per la temperatura.
Cio rappresenta un problema quando si cerca di dare una unica definizione di temperatu-
ra. Il motivo alla base di questo disaccordo e il fatto che, se si definisce la temperatura in
modo che essa dipenda linearmente da X per un certo termometro, la sua dipendenza dalla
proprieta termometrica di un altro termometro in generale non sara piu lineare.
Postulare una relazione lineare tra T e X valida per ogni termometro e un ipotesi troppo
forte. La definizione operativa di T e quindi riferita ad un particolare tipo di termometro,
che tipicamente e scelto essere il termometro a gas .
Cerchiamo di illustrare brevemente il funzionamento di un termometro a gas a volume
costante. Esso consiste in un bulbo di vetro, contenente gas, totalmente immerso nel liquido
di cui vogliamo determinare la temperatura, vedi Figura 11.3. Il bulbo e collegato attraverso
un tubo capillare alla colonna di sinistra del tubo a U di un manometro, la cui colonna
di destra e aperta. Il tubo ad U, a sua volta e collegato, attraverso un tubo di gomma,
ad serbatoio mobile contenente il liquido del manometro, diciamo mercurio. Modificando
laltezza del serbatoio e possibile mantenere il menisco A del liquido nella colonna di sinistra,
che e l interfaccia tra il mercurio e il gas, allo stesso livello. In questo modo il volume del gas
viene mantenuto costante, mentre il manometro consente per misurare la sua pressione pA .
Questultima e determinata, ricordando, dalle leggi fondamentali dellastatica dei fluidi, che
la pressione allinterno di un fluido a riposo, dipende solo dallaltezza del punto. Pertanto
Figura 11.3:
pA = pB in Figura 11.3. Ma pB e uguale alla pressione atmosferica piu un contributo alla

pressione dovuto al peso del mercurio nella colonna di destra che poggia su B e la cui altezza
d e la differenza di altezza delle due colonne di liquido nel tubo a U:
pA = pB = patm + g m d , (11.1.4)
dove patm = 760 mm Hg e la pressione atmosferica e m = 13.534gr/cm3 la densita di

mercurio. Il funzionamento di un termometro a gas a pressione costante e piu complicato
e non lo descriveremo. Le letture della temperatura su un termometro a gas, a loro volta,
dipendono dal gas utilizzato. Tuttavia, se si rimuove il gas dal bulbo, in modo da ridurre il
valore della pressione p0 in uno stato fissato (e.g. puntro triplo dellacqua), p = pA diminuira
a sua volta. Continuando la rimozione di gas, il rapporto p/p0 si avvicinera a un valore limite
che e indipendente del gas utilizzato.
Infatti, continuando a ridurre la quantita di gas a volume costante, cioe la sua densita,
qualsiasi gas e ben descritto da un gas ideale, in cui, come vedremo, la dipendenza della
temperatura dalla pressione a volume costante e esattamente lineare. In questo limite un
qualsiasi termometro a gas diventera un termometro a gas ideale. Possiamo prendere la
temperatura nel limite di gas ideale p0 0 come definizione di temperatura:

p
T = 273.16 K o lim . (11.1.5)
p0 0 p0
Nella fig. 11.4, le risposte dei vari termometri a gas sono tracciate per diversi valori di p0 .
La temperatura misurata e quella del punto di ebollizione di acqua a pressione atmosferica.
Vediamo che le risposte convergono nel limite del gas ideale p0 0. Un termometro a
Figura 11.4:
gas ideale puo essere usato per definire temperature basse come 1 K o (temperatura alla
quale lelio diventa liquido). A temperature piu basse questo tipo di termometri non puo
essere utilizzato perche tutti i gas si condensano allo stato liquido. Una definizione di basse
temperature, intorno a 0 K o , deve basarsi su processi diversi.
La scalaCelsius (o centigradi ) utilizza la stessa unita di temperatura della scala Kelvin,
anche se la temperatura pari a zero e associata con il punto di congelamento dellacqua a
Patm = 1 Atm, Atm, che corrisponde a T = 273.15 o K:
T (o C) = T (o K) 273.15 . (11.1.6)
Per calibrare diversi termometri nella scala Celsius, si scelgono due punti fissi vicini, a
cui tutti i termometri dovrebbero fornire la stessa lettura: il punto di fusione del ghiaccio
(T = 0 o C) e il punto debollizione dell acqua (T = 100 o C) alla pressione atmosferica. Tra
questi due punti fissi diversi termometri daranno risposte diverse, vedi figura 11.5, tuttavia
esse differiscono di qualche percentuale. La scala Fahrenheit invece e definita come segue:
5
T (C o ) = (T (F o ) 32) . (11.1.7)
9
Figura 11.5:
11.1.1 Dilatazione con la temperatura
Abbiamo gia accennato che diverse proprieta fisiche dei materiali dipendono dalla tempera-
tura. Per esempio una variazione di temperatura produce, su oggetti solidi, una variazione
nelle dimensioni. Consideriamo questo fenomeno piu in dettaglio. La struttura microscopica
di un oggetto solido puo essere descritta da un modello semplificato in cui le molecole sono
poste nei vertici di un reticolo e oscillano nelle loro posizioni di equilibrio, soggette a una
forza esercitata dalle molecole vicine che, per piccole oscillazioni, puo essere approssimata da
una forza elastica proporzionale, in intensita, alla distanza della molecola dalla sua posizione
di equilibrio. Per piccole oscillazioni, la molecola puo quindi essere rappresentata da un oscil-
latore armonico. Allaumentare della temperatura, lenergia cinetica media di ogni molecola
aumenta e, di conseguenza, aumenta lampiezza della sua oscillazione e quindi diventa piu
grande la distanza media tra molecole vicine. Cio si traduce in una dilatazione generale dei
solidi, vale a dire in una dilatazione in tutte le sue dimensioni. Se il solido e isotropo, vale a
dire le sue proprieta e la struttura microscopica non dipendono dalla direzione da cui lo si
guarda, la dilatazione e la stessa in tutte le direzioni e, pertanto, si traduce in un aumento
di volume dell oggetto che mantiene la sua forma originale. Sperimentalmente si trova che
la variazione di lunghezza di un oggetto ` e legata alla sua variazione di temperatura T
(se questa variazione non e troppo grande) in modo lineare:
`
= T , (11.1.8)
`
dove e detto coefficiente di dilatazione lineare . Per solidi isotropi e la stessa in tutte
le direzioni. La variazione di area e volume di un materiale isotropo, corrispondente ad una
variazione T di T , e
A V
= 2 T ; = 3 T . (11.1.9)
A V
dipende da T , tuttavia, allinterno di una ampia gamma di valori della temperatura, la
corrispondente variazione percentuale di e piccola e puo essere trascurata nella maggior
parte delle applicazioni. Lordine di grandezza di e di circa 105 , e cio significa che,
se T varia di 100 gradi, una barra lunga un metro variera la propria lunghezza di 1 mm.
Questo fenomeno puo causare forti tensioni alle giunture tra materiali differenti che possono
tradursi in deformazioni di una intera struttura. Per evitare questi inconvenienti vengono
usate alcune leghe con bassissimi valori di .
La dilatazione dei liquidi con laumentare della temperatura e maggiore che per i solidi,
ma meno che per i gas. A questo proposito lacqua ha un comportamento singolare, dato
che subisce una dilatazione riducendo la temperatura da 4 o C al punto di congelamento a
0 o C mentre si espande, come tutti gli altri fluidi, con laumento T sopra 4 o C. Questo
eccezionale comportamento puo essere spiegato con il fatto che al di sotto di 4 o C le molecole
di acqua iniziano a sentire la loro reciproca interazione (la loro energia potenziale diventa
paragonabile alla loro energia cinetica media) e questo le induce ad organizzarsi secondo
certe strutture in cui la loro distanza media e piu grande.
11.2 Calore
Abbiamo gia accennato al fatto sperimentale che due oggetti a diverse temperature, quando
messi in contatto per un periodo sufficientemente lungo, raggiungono una temperatura finale
che e intermedia tra le loro temperature originali. Storicamente, questo processo fu dapprima
spiegato associando la temperatura alla presenza, allinterno di un oggetto, di una sostanza
fluida, chiamata fluido calorico.
Piu alta e la temperatura di un oggetto, maggiore e la quantita di fluido calorico di cui
dispone. Questo modello presume che la quantita totale di fluido calorico sia conservata
nel corso di un processo e che, quando due oggetti a diverse temperature iniziali sono messi
insieme, una quantita di fluido calorico, calore, viene trasferito dal corpo a temperatura
superiore a quella a temperatura inferiore, in modo che, raggiungendo lequilibrio termico,
essi assumono una temperatura intermedia. Questa descrizione e stata adottata fino allinizio
del diciannovesimo secolo ed e sufficiente a spiegare i processi che coinvolgono conduzione di
calore.
Tuttavia lidea che il calore corrisponda ad un quantita di una sorta di fluido, presente
nella materia e conservato in tutti i processi, non sopravvivere alle evidenze sperimentali.
Se strofiniamo le nostre mani una contro laltra, si produce calore e la temperatura delle
due mani aumenta. Se continuiamo lo sfregamento e se non ci sono state perdite di calore
nellaria, la temperatura aumenterebbe indefinitamente, cioe non vi e alcun limite alla quan-
tita di calore che puo essere prodotta in tale processo. Questa osservazione e incompatibile
11.2. CALORE 223
con lipotesi che, mentre strofiniamo le mani, parte del fluido calorico presente in esse viene
rilasciata sotto forma di calore, poiche o ci dovrebbe essere una quantita infinita di essa o si
dovrebbe presumere che essa non sia conservata. Sebbene il concetto di fluido calorico e stato
abbandonato, il concetto di calore e sopravvissuto, essendo stato definito indipendentemente
dal fluido.
La definizione di calore e legata al cambiamento che esso provoca nello stato termico di un
sistema. Se non si verificano transizioni di fase nella trasformazione, questo cambiamento in
genere comporta una variazione di temperatura. Il calore e definibile come quella grandezza
che, se fornita o sottratta ad un sistema, in assenza di trasizioni di fase, ne provoca una
variazione della temperatura. Lunita di calore e la caloria (cal) e viene definita come la
quantita di calore necessaria per innalzare la temperatura di un grammo di acqua, a pressione
atmosferica, da 14.5 o C to 15.5 o C. 1 Il Kilo-calorie (Kcal) e definita come: 1Kcal = 103 cal.
La quantita di calore Q necessaria per aumentare la temperatura di un oggetto di T dipende
dalloggetto. Definiamo la capacita termica di un corpo il rapporto tra il calore fornito e la
corrispondente variazione di temperatura
Q
C = . (11.2.1)
T
Il calore specifico e definito come la capacita termica per unita di massa
1 Q
c = , (11.2.2)
m T
m essendo la massa del sistema. La capacita termica molare e definita come il calore specifico
per mole di un materiale. Il valore di c dipende, per un determinato oggetto, non solo dalla
temperatura iniziale T , ma anche dal modo in cui il calore viene fornito. Possiamo definire il
calore specifico di un oggetto di massa m, ad una data temperatura T , calcolando la quantita
dQ di calore necessario per aumentare la sua temperatura di una quantita infinitesimale dT :
1 dQ
c(T ) = . (11.2.3)
m dT
Il calore necessario per far variare la temperatura di m da T1 a T2 sara

Z T2
Q = m c(T ) dT = m c (T2 T1 ) , (11.2.4)
T1
dove c e il valore medio del calore specifico nellintervallo T = T2 T1 . Se c(T ) e approssima-

tivamente costante durante questo intervallo, c c e torniamo all equazione (11.2.2). Questo
tipicamente avviene a temperature ordinarie. Il calore specifico dellacqua cW a P = Patm
variando T da 0 o C a 100 o C, cambia meno dell 1% intorno al valore cW = 1 Kcal/(Kg o C).
Nella seguente tabella sono riportati i calori specifici per diverse sostanze.
sostanza pressione temperatura cal. spec.

o
H2 0 Patm 0 100 C cW = 1 Kcal/(Kg o C) 1%
o
Ag Patm 15 185 C cAl 0.219 Kcal/(Kg o C)
ice Patm 10 a 0 o C, cghiaccio 0.55 Kcal/(Kg o C)
Hg Patm 0 a 100 o C cHg 0.033 Kcal/(Kg o C)
o
Fe Patm 20 to 100 C cF e 0.119 Kcal/(Kg o C)
Cu Patm 10 a100 o C cCu 0.093 Kcal/(Kg o C)
o
vetro Patm 10 a100 C cvetro = 0.118 Kcal/(Kg o C)
Esempio 1 Un blocco di rame pesante 0.075 Kg e tratto da un forno e immerso in una cop-
pa di vetro pesante 0.3 Kg e contenente 0.2 Kg di acqua fredda. La temperatura dellacqua
aumenta da 12 to 27 o C. Trovare la temperatura del forno Tf .
La temperatura iniziale del blocco di rame e Tf e la sua temperatura finale, essendo in
equilibrio termico con lacqua, e T = 27 o C. Pertanto, essendo scesa la sua temperatura, ha
rilasciato una quantita di calore Q, dato da
Q = cCu mCu (Tf T ) = 0.093 0.075 (Tf 27) (Kcal) . (11.2.5)
La stessa quantita di calore e stata assorbita dal sistema vetro/acqua. La porzione di Q

assorbita dalla coppa e (in Kcal) Qb = cvetro mvetro (27 12), mentre la frazione assorbita
dall acqua e Qacqua = cacqua macqua (27 12) macqua (27 12). Poiche lammontare totale
di calore e conservato, vale la seguente relazione
Q = Qb + Qacqua cCu mCu (Tf 27) = (cvetro mvetro + cvetro mvetro ) (27 12) ,
Tf = 532 o C . (11.2.6)
Il calore specifico, come gia menzionato, dipende anche dal modo in cui il calore viene
fornito al sistema. Un gas, per esempio, puo essere riscaldato a volume costante o a pressione
costante. Misureremo due diversi valori per il calore specifico, vale a dire il calore specifico
a pressione costante cp ed il calore specifico a a volume costante cV .
Abbiamo gia detto che in tutti i processi in cui sono coinvolte forze non conservative di
tipo dissipativo, viene persa energia meccanica (E < 0).
Tuttavia, si osserva sempre un alterazione dello stato del sistema in cui lenergia mecca-
nica viene dissipata. Vi sono processi in cui tale modifica consiste solo in una variazione della
temperatura del sistema, vale a dire la produzione di una quantita Q di calore. Si osserva
che in questi processi Q e sempre proporzionale all energia meccanica |E| dissipata nel
sistema, cioe al lavoro meccanico |W nc | svolto dalle forze non conservative, e che il fattore
di proporzionalita e universale, ovvero non dipende dal particolare sistema, ne dal modo in
cui lavoro meccanico e dissipato in esso. Questo fenomeno fu studiato sperimentalmente per
la prima volta da Joule nel 1843 e porto allipotesi che il calore fosse una forma di energia,
o meglio, un modo di scambiare energia tra il sistema ed il suo ambiente, diverso dal lavoro
meccanico. Esso infatti e sempre legato ad una differenza di temperatura tra il sistema e l
ambiente. Per illustrare lequivalenza tra calore ed energia, dobbiamo considerare lesperi-
mento eseguito da Joule, vedi Figura 11.6 Consideriamo una quantita di acqua allinterno di
11.2. CALORE 225
Figura 11.6:
un contenitore con pareti isolanti, in modo da impedire lo scambio di calore tra lacqua ed
il suo ambiente. Un sistema di pale, collegato a un asse verticale, viene immerso nellacqua.
Facendo ruotare lasse per mezzo di un peso legato ad esso, l acqua e agitata dalle pale. Un
sistema di diaframmi allinterno del contenitore riduce il moto globale delle acque. Il lavoro
meccanico impiegato per ruotare le pale W esterno , se si trascura il moto dell acqua, e bilan-
ciato dal lavoro negativo W nc = W esterno < 0 svolto dalle forze di attrito dell acqua che
si oppongono al moto. Se lacqua e isolata termicamente e ha una temperatura iniziale TA ,
allo stato finale acqua e pale saranno ferme riposo, ma lacqua avra un diversa temperatura
TB .
Si potrebbe portare la stessa quantita di acqua dallo stesso stato iniziale allo stesso finale,
semplicemente riscaldando per mezzo di un bruciatore in modo da aumentare la temperatura
dellacqua da TA a TB . In questultimo caso il contenitore, invece di avere pareti isolanti,
dovrebbe avere una base non isolante in modo da consentire il riscaldamento. I due processi
producono lo stesso stato finale B dell acqua a partire dallo stesso stato iniziale A: nel
primo lenergia meccanica W e stata fornita al sistema, mentre nel secondo e stato fornita
una quantita di calore Q.
Lanalisi delle diverse varianti dell esperimento suggerisce che il rapporto tra Q e il suo
equivalente meccanico W e una costante universale, che permette di misurare il calore nella
stessa unita del lavoro. Lunita del calore puo essere espressa in termini di unita di energia
attraverso una costante universale:
1 cal = 4.186 Joule , (11.2.7)
Lequazione (11.2.7) implica che, se si dissipano 4.186 Joule di lavoro meccanico in un gram-
mo di acqua alla pressione atmosferica e alla temperatura di 14.5 C o , la sua temperatura
aumentera di un grado. Se esprimiamo il calore in unita di energia, per il processo di cui
sopra si puo scrivere:
Q = W nc > 0 . (11.2.8)
Un altro risultato e che, se il contenitore e un buon isolante termico, il lavoro svolto nel
primo processo, o il calore fornito nel secondo, dipendono solo dagli stati iniziali e finali.
Questo risultato ha una profonda implicazione. Consideriamo il primo processo e includiamo
nel sistema anche il peso. Negli stati iniziali e finali tutte le componenti del sistema sono a
riposo, il peso avra pero una diversa altezza. La differenza dellenergia meccanica tra gli stati
A e B coincide pertanto con la differenza di energia potenziale del peso: E = EB EA =
Eppeso = W nc . Se scriviamo lequivalente quantita di calore Q per il secondo processo come
la differenza tra i due stati di una funzione U detta energia interna, cioe Q = UB UA = U ,
lequazione (11.2.8) implica
U + E = 0 . (11.2.9)
In altre parole, se definiamo come energia totale del sistema la somma dellenergia meccanica
e interna: E (tot) = E + U , questa nuova quantita e conservata durante il primo processo
(tot) (tot)
E (tot) = EB EA = 0. (11.2.10)
Lenergia totale non e evidentemente conservata nel secondo processo dato che stiamo for-
nendo calore al sistema attraverso il bruciatore. Riassumendo, nel primo esperimento, una
quantita di energia meccanica viene convertita, mediante lazione delle forze di attrito, in
una quantita equivalente di energia interna, misurata in base al calore prodotto, in modo
che lenergia totale sia conservata. Lenergia interna puo essere interpretata come lenergia
associata al il moto delle molecole allinterno di un determinato materiale. Leffetto delle
forze dissipative e stato quello di convertire energia meccanica delle pale in energia mecca-
nica di ogni molecola di acqua. Cio si traduce in un aumento del temperatura dellacqua,
che e legata all energia cinetica media delle sue molecole.
Calore e lavoro sono quindi quantita che non sono associati ad un particolare stato del
sistema in esame, ma piuttosto ai cambiamenti nel suo stato derivanti dalla sua interazione
con lambiente.
Ci sono fondamentalmente due modi in cui un sistema termodinamico puo scambiare
energia con lambiente circostante. Il lavoro e sempre associato ad un azione meccanica sul
sistema o dal sistema, mentre il calore e associato a differenze di temperatura. Nel primo dei
due esperimenti considerati, lacqua era stata chiusa allinterno di pareti isolanti in modo che
potesse scambiare energia con lambiente circostante solo attraverso il lavoro. Nel secondo
esperimento il contenitore non e isolato termicamente e lacqua in esso puo scambiare energia
con lambiente circostante attraverso il calore.
11.3. EQUILIBRIO TERMODINAMICO 227
11.3 Equilibrio termodinamico

Un sistema e in equilibrio termodinamico se il suo stato interno non cambia nel tempo fino
a quando le condizioni esterne non sono alterate. Lequilibrio termodinamico implica
equilibrio meccanico: le forze che agiscono su ogni elemento del sistema sono bilanciate,
in modo che non vi possa essere nessun moto di parti del sistema. In questa situazione
non vi e alcun lavoro svolto allinterno del sistema o tra il sistema e il suo ambiente.
La pressione e definita uniformemente, in modo che si possa descrivere il sistema (che
si suppone essere sempre omogeneo ed isotropo) mediante un unico valore di p;
equilibrio termico: la temperatura e uniforme allinterno del sistema e coincide con la

temperatura del suo ambiente. In questa situazione non fluisce calore allinterno del
sistema o tra il sistema ed il suo ambiente. Il sistema puo quindi essere caratterizzato
da un unico valore di T ;
equilibrio chimico: tutte le reazioni chimiche dovrebbero aver raggiunto un punto di

equilibrio in modo che la composizione chimica del sistema rimanga invariata.
Un sistema di equilibrio termodinamico e quindi caratterizzato da valori ben definiti del

volume V , della temperatura T e della pressione p. Se si tratta di una miscela di diversi
composti chimici, la sua composizione chimica allequilibrio deve essere anche specificata.
Considereremo sistemi, come un gas omogeneo ad una componente e lontano da transizioni
di fase, che sono totalmente descritti allequilibrio da p, V, T . Le coordinate termodinamiche
allequilibrio non sono indipendenti, ma sono legate da unequazione di stato che caratterizza
le proprieta fisiche del sistema e che ha la forma generale:
f (p, V, T ) = 0 . (11.3.1)
Quindi, al fine di descrivere lo stato di equilibrio, possiamo scegliere due delle tre coordinate
p, V, T come indipendenti, mentre la terza sara fissata dall equazione (11.3.1). Lo stato
di equilibrio di un sistema puo quindi essere descritto da un punto nel piano p, V , se si
scelgono queste come variabili indipendenti, nel piano p, T o nel piano T, V se si scelgono
rispettivamente le coppie p, T or T, V .
Si puo cambiare lo stato del sistema variando le condizioni esterne che caratterizzano il
suo ambiente.
Se si aspetta abbastanza a lungo dopo una trasformazione, il sistema raggiungera un
nuovo stato di equilibrio definito dai nuovi valori delle sue coordinate termodinamiche .
Prima del raggiungimento dellequilibrio, il sistema, in generale, non puo essere descritto
dalle coordinate termodinamiche, in quanto p e T non saranno definiti globalmente nel
sistema, ma possono assumere valori diversi in punti diversi allinterno di esso.
Possiamo pensare di eseguire molto lentamente la trasformazione da uno stato di equili-
brio iniziale ad uno finale, cioe mediante una successione di trasformazioni infinitesime alla
fine di ciascuna delle quali si attende che si stabilisca lequilibrio termodinamicoe durante le
quali le coordinate termodinamiche sono variate di quantita infinitesime. La trasformazione
quindi potra essere descritta da una successione di un numero infinito di stati intermedi di
equilibrio.
Tali trasformazioni sono rappresentate nel piano descritto dalle due coordinate termodi-
namiche indipendenti, come una sequenza di infiniti punti vicini, cioe da una curva continua,
che collega lo stato iniziale allo stato finale. Queste trasformazioni sono chiamate reversibili
in quanto il sistema puo essere ricondotto alla stato iniziale, seguendo la stessa sequenza di
stati intermedi in ordine inverso.
11.4 Prima legge della termodinamica

Introduciamo ora la prima legge della termodinamica, che esprime la conservazione di e-
nergia durante linterazione di un sistema termodinamico con lambiente. Consideriamo
la situazione generale di un sistema che puo scambiare energia con lambiente sia tramite
lavoro che tramite calore. Nel paragrafo precedente abbiamo preso in considerazione un
sistema consistente in una quantita dacqua, sulla quale il lavoro e compiuto da un sistema
di pale rotanti. Due tipici sistemi termodinamici che scambiano energia con il loro ambiente
attraverso il lavoro meccanico, sono, ad esempio, un gas in espansione contro le pareti del
suo contenitore, oppure un gas compresso.
In entrambi i casi il volume V del gas varia. Un fluido esercita su ogni punto della sua
superficie una forza, che e descritta in termini di una pressione (forza normale alla superficie
per unita di superficie). Al variare del volume del contenitore, i punti della sua superficie
si spostano verso linterno o verso lesterno sotto leffetto della forza esercitata dal fluido
interno.
Queste forze percio compiono lavoro durante la compressione o l espansione, e, poiche
sono orientate verso lesterno, nel primo caso il lavoro e negativo, cioe il fluido resiste alla
propria compressione, mentre nel secondo caso, e positivo, vedi Figura 11.7. Per valutare
questo lavoro in termini di pressione e di variazione di volume, consideriamo il semplice
caso di un gas allinterno di un contenitore cilindrico con un pistone, vedi Figura 11.7. Una
pressione e esercitata dal gas in ogni punto della superficie interna del contenitore e quindi
sulla superficie del pistone. Possiamo supporre che, in situazione di equilibrio meccanico, la
pressione su tutti i punti delle pareti del contenitore sia la stessa.
In questo caso si puo scrivere la forza totale su una porzione A della superficie interna
del contenitore come F = p A. Nel rilasciare il pistone di un piccola lunghezza dx, in
modo da far espandere il gas, il suo volume varia di dV = A dx, dove A e larea del pistone.
Durante la dilatazione del gas, esso compira un lavoro positivo contro il pistone, espresso
come il prodotto della forza totale (diretta verso lesterno) che agisce sul pistone F = p A
per lo spostamento dx:
W = F dx = p A dx = p dV . (11.4.1)
Il lavoro svolto dal gas sul pistone, che e parte dellambiente, e dato dall prodotto della
pressione per la variazione del volume. Allo stesso modo, se il gas e stato compresso, il
lavoro W sara negativo e si dice che esso e compiuto dallambiente sul sistema. Ci si avvale
11.4. PRIMA LEGGE DELLA TERMODINAMICA 229
Figura 11.7:
quindi della seguente convenzione per il lavoro: il lavoro e positivo se compiuto dal sistema
sullambiente, negativo quando compiuto sul sistema.
Durante la dilatazione, la pressione del gas variera. Siamo in grado di definire completa-
mente lo stato di equilibrio del gas mediante i corrispondenti valori di p e V e associarlo ad
un punto sul diagramma p, V (p, V possono essere scelte come coordinate termodinamiche
indipendenti del sistema, in modo che la temperatura sara espressa in funzione dei esse). A
seconda che il lavoro sia fatto o subito dal sistema, il suo stato cambia e cos il corrisponden-
te punto sul diagramma p, V , ved. Fig. 11.8. Supponiamo di rilasciare il pistone in modo
da fare variare il volume del gas da una quantita finita V . Facciamo questo abbastanza
lentamente in modo tale che in ogni fase di questa trasformazione il sistema ha abbastanza
tempo per raggiungere lequilibrio con il suo ambiente. Il punto corrispondente sulla p, V si
sposta lungo una curva che collega lo stato iniziale A a quello finale B, vedi Figura 11.8.
Al variare del volume, p varia in funzione di V . Possiamo scomporre la variazione totale

del volume V = VB VA in quantita infinitesimali dV , allinterno del quale si puo supporre
che p sia costante. Il lavoro svolto dal sistema durante l espansione infinitesimale dV e
dW = p dV . Il lavoro totale W (a) e la somma dei contributi relativi ad ogni variazione
Figura 11.8:
infinitesimale, dal volume iniziale VA a quello finale VB :

Z VB
(a)
W = p dV , (11.4.2)
VA
e corrisponde alla zona sotto la curva (a) della trasformazione nel piano p, V . Possiamo
pensare di trasformare il sistema dallo stesso stato iniziale A allo stesso stato finale B,
aumentando il volume da VA to VB a pressione costante pA e poi diminuire la pressione da
pA to pB a volume costante VB , cioe di seguire la traiettoria (b) nella Figura 11.8.
Il lavoro compiuto dal sistema sara W (b) = pA V . Avremmo potuto seguire uno percorso
diverso tra gli stessi stati iniziale e finale, eseguendo la trasformazione in modo diverso. Si
potrebbe per esempio, prima ridurre p da pA a pB a volume costante VA e poi dilatare il gas
da VA a VB a pressione costante seguendo la curva (c) in Figura ??.
Il corrispondente di lavoro sarebbe W (c) = pB V . A seconda del percorso che abbiamo
scelto per portare il sistema dallo stato A allo stato B, troviamo valori diversi per il lavoro
che, pertanto, non dipendono solo dagli stati iniziali e finali dichiara A, B, ma anche dalla
strada seguita nel passare da uno allaltro:
W (a) 6= W (b) 6= W (c) . (11.4.3)

Possiamo descrivere alternativamente gli stati di equilibrio del sistema in termini di p, T ,

che vengono scelti come variabili indipendenti, e descrivere il flusso di calore tra il sistema
e il suo ambiente, passando dallo stato A (pA , TA ) allo stato B (pB , TB ). La quantita
di calore scambiata durante la trasformazione dipende da come questa e attuata, e non solo
dagli stati iniziali e finali. Infatti possiamo modificare la pressione a temperatura costante
TA da pA a pB e quindi modificare la temperatura da TA a TB a pressione costante pB , o
potremmo modificare la temperatura da TA a TB a pressione costante pA e quindi modificare
la pressione a temperatura costante TB da pA a pB . La quantita di calore scambiata nelle
due trasformazioni e diversa.
Useremo la convenzione che il calore Q e positivo quando e trasmesso al sistema, mentre
e negativo quando viene rilasciato dal sistema allambiente.
Dalle precedenti osservazioni si conclude che in generale la quantita di calore e lavoro
scambiati tra il sistema e il suo ambiente nel corso di una trasformazione, non sono funzioni
solo degli stati iniziali e finali, ma dipendono anche dagli stati intermedi, vale a dire dal
percorso seguito. Comunque, sperimentalmente, si osserva che la differenza Q W dipende
solo dagli stati iniziali e finali ed e quindi indipendente dal percorso seguito. Questo fatto
empirico ci permette di introdurre un funzione dello stato di U , in modo che, se W e Q sono
il lavoro ed il calore scambiato nel passaggio del sistema dallo stato A allo stato B
Q W = UB UA = U . (11.4.4)
La funzione U e chiamata energia interna del sistema e la relazione precedente ha la seguente

interpretazione. Se il sistema assorbe una quantita di calore Q > 0, dell energia fluisce
in esso. Se, al tempo stesso, il sistema compie lavoro sullambiente W > 0, esso perde
energia. Se lenergia e essere conservata, la differenza tra lenergia che entra nel sistema (in
questo esempio Q > 0) e lenergia che fluisce fuori dal sistema (nell esempio W > 0), deve
tradursi in una variazione di qualche nuova forma di lenergia, lenergia interna U , associata
al sistema. Lequazione (11.4.4) esprime quindi la conservazione di energia in un processo
termodinamico ed e nota come prima legge della termodinamica.
Nel secondo esperimento illustrato nella fig. 11.6 e discusso nel precedente paragrafo,
quando lacqua viene riscaldata da TA a TB > TA , si puo trascurare il lavoro compiuto
dallacqua essendo la sua variazione di volume molto piccola. Durante questo processo,
lunica energia scambiata con lambiente e il calore Q assorbito dallacqua e si potrebbe
scrivere Q = UB UA , coerentemente con lequazione (11.4.4).
Nel primo esperimento invece lunica lenergia scambiata con lambiente era il lavoro
negativo W = W nc < 0 compiuto dallacqua sulle pale e che descrive un equivalente flusso di
energia al sistema causando un aumento di energia interna pari a W = UB UA come nel
secondo esperimento. I due flussi di energia al sistema, che hanno causato la stessa variazione
di temperatura, sono stati pari Q = W . Dal punto di vista microscopico, lenergia interna
e interpretata come lenergia meccanica totale associata alle molecole costitutive del sistema.
Se del lavoro e compiuto sul sistema (W < 0), come da parte delle pale nellesperimento
di Joule, e se non vi e alcun moto risultante macroscopico del sistema, lenergia meccanica
viene dissipata e trasferita al moto delle singole molecole allinterno della sistema.
Il calore, da un punto di vista microscopico, puo essere interpretato come un aumento

dellenergia meccanica delle molecole, che viene trasferita da un oggetto ad un altro, in con-
tatto tra loro attraverso collisioni molecolari. Nel secondo esperimento, discusso nellultima
sezione, lenergia viene rilasciata dal bruciatore a tutto cio che gli sta intorno aumentando
cos lenergia meccanica media delle molecole dellaria circostante. Questa energia meccanica
viene trasferita, attraverso collisioni, alle molecole del contenitore e, da queste, alle molecole
dellacqua, causando un aumento di U .
Il calore e il lavoro, scambiati durante una trasformazione tra il sistema e lambiente
circostante, in genere non possono essere espressi separatamente come un cambiamento
di una certa quantita tra lo stato finale e quello iniziale. Tuttavia, la loro differenza puo
esserlo, in virtu dellequazione (11.4.4).
La prima legge puo essere espressa in forma infinitesimale. Consideriamo una trasfor-
mazione del sistema per effetto della quale le quantita termodinamiche dello stato finale
differiscono per una quantita veramente piccole dai loro valori iniziali. Il caloree il lavoro
scambiati durante la trasformazione saranno parimenti descritti da quantita infinitesime, che
indicheremo con dQ e dW . Insistiamo comunque sul fatto che dQ e dW non possono essere
interpretati come variazioni di qualche funzione Q e W , ma solo come quantita scambia-
te. Se dU e la variazione infinitesima dellenergia interna risultante da tale trasformazione,
lequazione (11.4.4) diventa
dQ dW = dU . (11.4.5)
Supponiamo ora di scegliere come variabili indipendenti T e V . Poiche U e una funzione di
stato, sara una funzione di T, V , cioe U = U (T, V ). Durante la trasformazione infinitesimale
T, V sono variate di quantita infinitesime: V V + dV e T T + dT . Possiamo esprimere
la variazione totale di U in termini delle sue derivate parziali rispetto a V e T , calcolate
rispettivamente prendendo T e V come costanti e derivando U come sola funzione di V e
T . Di solito, data una funzione di piu variabili, e implicito, nel fare la derivata parziale,
mantenere fisse tutte le altre variabili. Tuttavia in questo caso la stessa quantita U puo
essere espressa come funzione di diverse variabili, a seconda della coppia di coordinate che
usiamo per descrivere il sistema. Per questo si usa specificare, insieme al simbolo di derivata
parziale di U , la variabile che viene mantenuta costante durante la derivazione. Questo ci
dice quale e la coppia di variabili in funzione della quale U e espresso. A tal fine dovremo
scrivere il simbolo della derivazione parziale tra parentesi e indicare, come pedice, la variabile
U
che e mantenuta fissa. Per esempio, se scriviamo V T
, vogliamo intendere che U e presa
come funzione delle variabili indipendenti V, T . In questo caso, per calcolare la derivata
parziale al variare di V , T e mantenuto fisso, mentre in genere p variera , dal momento che
U

e esso e espresso in termini di V e T dallequazione di stato. La quantita V p e quindi
U

differente da V T
, poiche nel primo caso U e considerato come una funzione delle variabili
indipendenti V, p e, al variare di V , p e mantenuto costante, mentre T varia.
Scegliendo V, T come variabili indipendenti, la variazione di U , in una trasformazione
infinitesima, puo essere scritta come segue:

U U
dU = U (V + dV, T + dT ) U (V, T ) = dV + dT . (11.4.6)
V T T V
Sostituendo questa espressione nellequazione (11.4.5) e scrivendo dW = p dV , troviamo

U U
dQ = dU + dW = + p dV + dT . (11.4.7)
V T T V
Se scegliamo invece T e p come variabili indipendenti, dU avra la forma:

U U
dU = U (p + dp, T + dT ) U (p, T ) = dp + dT . (11.4.8)
p T T p
Essendo V una funzione di p e T , possiamo anche indicare dV in termini di dp e dT

V V
dV = V (p + dp, T + dT ) V (p, T ) = dp + dT . (11.4.9)
p T T p
Sostituendo queste equazioni in (11.4.5) troviamo

" #
U V U V
dQ = dU + dW = +p dp + +p dT
(11.4.10)
.
p T p T T p T p
Se noi scaldiamo il sistema a volume costante dV = 0, la corrispondente capacita termica

CV , cioe il rapporto dQ/dT , puo essere desunta dallequazione (11.4.7)

dQ U
CV = = . (11.4.11)
dT T V
Se riscaldiamo il sistema, mantenendo invece p costante, (dp = 0), la corrispondente capacita

termica Cp puo essere desunta dallequazione (11.4.10)

dQ U V
Cp = = +p , (11.4.12)
dT T p T p
dove lultimo termine a destra e il contributo alla capacita termica dovuto al lavoro compiuto.
Esempio 2 Come esempio, consideriamo lapplicazione della prima legge della termodi-
namica a processi in cui la pressione e mantenuta costante. Questi sono chiamati processi
isobarici. Se p e la pressione costante e se, durante la trasformazione, il volume del sistema
viene variato da VA a VB , il lavoro fatto dal sistema sara :
Z VB
W = p dV = p (VB VA ) . (11.4.13)
VA
Un esempio di trasformazione isobarica e offerto da un sistema che consiste in una mistura

di acqua e vapore, contenuta in un cilindro verticale, che si espande agendo contro un
pistone situato al di sopra, sul quale e collocata una data massa m. Possiamo pensare che la
trasformazione avvenga lentamente, in modo che in ogni istante il sistema sia in equilibrio
meccanico con lambiente circostante; cos la pressione esercitata dal pistone sul sistema
eguaglia la pressione p esercitata dal sistema sul pistone, che e quindi costante durante
lespansione e data da m g/A, essendo A larea del pistone. Per far s che il vapore si
espanda contro il pistone, del calore deve essere fornito costantemente. Leffetto del calore
aumentera la quantita relativa di vapore rispetto allacqua. In effetti, la fase di transizione
dall acqua al vapore avviene a precisi valori di temperatura e pressione (T = 100 o C a
pressione atmosferica) e richiede una determinata quantita di calore per unita di massa,
chiamata calore di vaporizzazione L (per lacqua a 1 atm, L = 539 Kcal/Kg). Per far s
che una massa M di acqua raggiunga la fase di passaggio al vapore, una quantita di calore
Q = M L deve essere fornita dal sistema. Appena lacqua si trasforma in vapore, il suo
volume aumenta da VA a VB > VA e cos il sistema si espande contro il pistone a pressione
costante p. In virtu dellequazione (11.4.4), il calore Q fornito e in parte trasformato in
lavoro, in parte in energia interna:
Q = M L = UB UA + W = UB UA + p (VB VA ) . (11.4.14)
Esempio 3 Unaltra importante categoria di processi sono quelli in cui non vi e scambio
di calore tra il sistema e lambiente circostante. Questi sono chiamati processi adiabatici .
Questa e tipicamente la situazione in cui il sistema, che e sottoposto a trasformazione, e
collocato entro un contenitore con pareti isolanti, come per lacqua nellesperimento di Joule
descritto nellultima sezione. Durante le trasformazioni adiabatiche Q = 0 e lenergia e
scambiata con lambiente solo sotto forma di lavoro.
W = U . (11.4.15)
Se il sistema si espande contro le pareti del suo contenitore, esso produce un lavoro positivo
W > 0, pertanto lenergia interna diminuisce U < 0. Un processo particolare e l espansione
libera di un gas in cui Q = W = 0. Consideriamo, ad esempio, un contenitore isolato
termicamente, consistente in due camere, separate da una parete isolante, con una valvola
ermetica (si veda Fig. 11.9). Una camera e riempita con un gas, laltra e vuota. Appena verra
aperta la valvola, il gas si propaghera nella camera vuota, espandendosi. Questa espansione,
tuttavia, non implichera, ne calore ne lavoro, poiche il gas non si espande contro alcunche.
Poiche Q = W = 0, grazie alla prima legge, lenergia interna rimane costante durante la
dilatazione libera.
11.5 Gas ideali

E un fatto sperimentale che tutti i gas, a bassi valori di densita e di pressione, si comportano
approssimativamente nello stesso modo. Le loro differenze nel comportamento possono esser
ridotte diminuendo la densita e la pressione, cos che possiamo definire un comportamento-
limite che osserveremmo se la densita e pressione fossero ridotte indefinitamente ed associarlo
ad un gas perfetto o ideale. Nella situazione di equilibrio, la pressione p, il volume V e la
temperatura T di un gas ideale sono legate dalla seguente equazione di stato
pV = nRT , (11.5.1)
11.5. GAS IDEALI 235
Figura 11.9: Espansione libera.
dove R = 1.98 cal/(mole)(K o ) = 8.32 Joules/(mole)(K o ) e una costante universale e n e la

massa del gas misurata in unita di gram-molecole o mole. Una mole e la massa la cui misura
in grammi eguaglia il peso molecolare M del gas (per esempio il peso molecolare dellossigeno
O2 e 16 2 = 32 mentre il peso medio molecolare dellaria e 28.88). Se la massa del gas
e m (grammi) allora la massa in mole e n = m (grammi)/M e misura quante mole sono
contenute in m. Dallequazione (11.5.1) vediamo che, per un gas perfetto, la quantita V /n,
che e il volume per mole, o volume occupato da una mole, dipende solo dalla pressione e
dalla temperatura del gas e non dalla sua composizione chimica. Per esempio, a condizioni
standard p = 1 atm and T = 273 K o , V /n = 22.4 litri/(mole). Un gas ideale descrive bene
il comportamnto di un gas reale purche la pressione non sia troppo alta o la temperatura
troppo bassa. Come anticipato nel Cap. 5, lenergia interna di un sistema termodinamico
puo essere interpretata come lenergia meccanica totale delle N molecole (N 1) che lo
costituiscono. Questa energia e la somma della dellenergia cinetica totale e dalla media
della energia potenziale totale. La prima e esprimibile come N volte lenergia cinetica media
hEk i(T ) di ciascuna molecola, che dipende dalla temperatura del sistema. La seconda invece
dipende dalla distanza media tra le molecole e, quindi, dal volume del sistema.
N
X (i)
U = E= Ek + Ep ({rij }) = N hEk i(T ) + Ep (V ) . (11.5.2)
i=1
Un gas ideale e caratterizzato, da un punto di vista microscopico, dalla proprieta che le sue
molecole possono essere considerate particelle libere, eccetto per le collisioni istantanee. Per
un gas ideale, quindi, il contributo di energia potenziale ad U e trascurabile e questo spiega il

fatto sperimentale che lenergia interna di un gas ideale dipenda solo dalla sua temperatura:
U = U (T ).
Esercizio 1 Spiegare come ci si aspetta che T vari durante la dilatazione libera di un gas
ideale e di un gas reale.
Usando le equazioni (11.4.11), (11.4.12) e (11.5.1) possiamo scrivere la capacita termica
di un gas ideale:
dU 1
CV = , Cp = CV + p (n R ) = CV + n R . (11.5.3)
dT p
Ricordando che n = m/M e che il calore specifico molare e definito come capacita termica
per mole e quindi e calcolato dividendo C per n, possiamo anche scrivere la relazione tra i
due calori specifici di un gas ideale
cp = cV + R . (11.5.4)
Sperimentalmente si trova che CV e quasi indipendente da T , cos che per un gas ideale si
trova:
U (T ) = CV T + const. . (11.5.5)
Dalla teoria cinetica dei gas, si puo mostrare che

3
2
R per gas monoatomici
cV = 5 . (11.5.6)
2
R per gas diatomici
Dallequazione (11.5.4) si trova

5
2
R per gas monoatomici
cp = 7 . (11.5.7)
2
R per gas diatomici
Definiamo la seguente costante K, che e caratteristica di un gas ideale, come
5
cp per gas monoatomici
K = = 37 . (11.5.8)
cV 5
per gas diatomici
Descriviamo ora una trasformazione adiabatica per un gas ideale. Durante una espansione
adiabatica dQ = 0 e quindi la prima legge della termodinamica implica che:
dV
dU + dW = 0 CV dT + p dV = CV dT + n R T = 0, (11.5.9)
V
dove abbiamo usato (11.5.5). Dividendo entrambi i membri della suddetta equazione per
CV T e ricordando che la capacita molare vale cV = CV /n, troviamo
dT R dV dT dV
+ = + (K 1) , (11.5.10)
T cV V T V
11.5. GAS IDEALI 237
R
dove abbiamo usato la proprieta K = 1 + cV
. La suddetta equazione puo essere integrata
come segue:
d log(T ) + (K 1) d log(V ) = 0 T = (const.) V 1K . (11.5.11)
Da questa equazione vediamo che, come conseguenza di una espansione adiabatica, poiche
1K < 0, la temperatura del gas diminuisce. Usando lequazione di stato (11.5.1), possiamo
esprimere T in termini di V e p ed ottenere
p = (const.) V K , (11.5.12)
dove abbiamo incluso il fattore n R nella costante. Poiche K > 1 vediamo che le trasformazio-
ni adiabatiche (reversibili), per un gas ideale, sono rappresentate nel piano p, V da curve che
sono piu ripide delle linee isotermiche, rappresentate da iperboli equilatere. Infine possiamo
esprimere la relazione tra temperatura e pressione durante una trasformazione adiabatica.
E sufficiente sostituire nellequazione (11.5.11) lespressione di V come una funzione di T e
p, usando (11.5.1):
T
K1 = const. . (11.5.13)
p K
Esempio 4 Calcolare il lavoro compiuto da una mole di un gas ideale che si espande
isotermicamente (cioe a temperatura costante) da un volume iniziale Vi a uno finale Vf
(considerare la situazione in cui la trasformazione e reversibile, cioe, in ciascuno stadio della
trasformazione, il sistema e infinitamente vicino ad uno stato di equilibrio e quindi si puo
applicare lequazione di stato).
Possiamo applicare lequazione (11.5.1) per esprimere p come funzione di V a temperatura
costante:
1
p(V ) = n R T . (11.5.14)
V
Possiamo allora calcolare il lavoro
Z Vf Z Vf
dV Vf
W = p(V ) dV = n R T = n R T log( ) . (11.5.15)
Vi Vi V Vi
Le trasformazioni isotermiche reversibili di un gas perfetto sono rappresentate da iperboli

equilatere nel piano p, V , definite dallequazione (11.5.14).
Esempio 5 Considerare la dipendenza della temperatura dallaltitudine nella nostra at-

mosfera. Questa dipendenza e dovuta alla presenza nella troposfera (lo strato piu basso
dellatmosfera che si estende dalla superficie terrestre ad unaltitudine che varia tra 7 Km ai
poli e 17 Km allequatore) di correnti convettrici che trasportano masse di aria dalle altitudi-
ni piu basse verso lalto e dalle altitudini piu alte verso il basso. Quando una massa daria si
muove dal livello del mare verso lalto, la sua pressione diminuisce e, come conseguenza, essa
si espande. Dal momento che laria e un cattivo conduttore di calore, possiamo trascurare
la quantita di calore scambiata dallaria che si muove verso lalto con cio che la circonda e
descrivere questo processo in termini di una trasformazione adiabatica. In particolare, grazie
allequazione (11.5.11), questa espansione causa una diminuzione della temperature dellaria.
Per la stessa ragione, quando laria si muove verso il basso verso regioni con una pressione
piu alta, essa viene sottoposta ad una compressione adiabatica e, come conseguenza, la sua
temperatura aumenta. Nella condizione di equilibrio, la temperatura media T in ogni punto
nellatmosfera avra una dipendenza dallaltitudine z. Per determinare questa dipendenza
iniziamo dallequazione di statica dei fluidi che definisce la distribuzione, allequilibrio, della
pressione come una funzione dellaltezza:
dp = g dz . (11.5.16)
Esprimiamo ora la densita dellaria in condizioni di equilibrio in funzione della sua pressione
e temperatura, usando (11.5.1):
m Mp
= = 103 , (11.5.17)
V RT
dove abbiamo usato la relazione n = m/M , M 28.88 gr per laria e il fattore 103 e dovuto
al fatto che stiamo esprimendo m in Kg. Sostituendo questa espressione in (11.5.16) si trova
dp gM
= 103 dz . (11.5.18)
p RT
Dallequazione (11.5.13) troviamo
dT K 1 dp
= , (11.5.19)
T K p
che, insieme con (11.5.18) da
K 1 3 g M
dT = 10 dz . (11.5.20)
K R
7
Assumendo K = 5
troviamo
o
dT K
9.7 . (11.5.21)
dz Km
Secondo questo calcolo, la temperatura dovrebbe decrescere di circa 9.7 gradi salendo di
1 Km. Questo valore di dT dz
e in una certa misura piu grande di quello osservato, perche
abbiamo trascurato il fenomeno della condensazione del vapore acqueo durante la dilatazione
delle masse di aria.
11.6. LA SECONDA LEGGE DELLA TERMODINAMICA 239
11.6 La seconda legge della termodinamica

La prima legge della termodinamica esprime la conservazione dellenergia in tutti i processi
termodinamici. Lenergia che fluisce nel sistema, che e la differenza tra lenergia che entra (sia
come calore Q > 0 che come lavoro W < 0) e lenergia che esce (Q < 0, W > 0), dovrebbe
risultare in una variazione dellenergia interna U del sistema. Questa legge, tuttavia, non ci
dice se un processo puo veramente aver luogo. Ci sono indubbiamente processi che non sono
esclusi dalla prima legge, ma che non si verificano mai. Un esempio e il passaggio spontaneo
di calore da un oggetto ad un altro a temperatura piu alta. Cio che si osserva, quando due
oggetti sono messi in contatto, e che il calore passa dalloggetto piu caldo a quello piu freddo
e mai il contrario.
Sperimentalmente si possono anche trovare limitazioni, non derivabili dalla prima legge,
alla possibilita di convertire calore in lavoro nei casi in cui, per esempio, il calore estratto
dalloggetto ed il corrispondente lavoro prodotto sono uguali e quindi lenergia e conservata.
Pertanto, mentre dal punto di vista energetico non ci sono limitazioni per la conversione del
lavoro in calore, come nellesperimento di Joule, dove una quantita di lavoro veniva total-
mente convertita in calore, non si e mai riusciti a realizzare un processo il cui unico risultato
fosse la conversione di una data quantita di calore, derivato da ununica sorgente, in lavoro.
Se cio fosse possibile, allora sarebbe possibile trasformare il calore in lavoro, raffreddando gli
oggetti circostanti. Dal momento che, in linea di principio, non vi e alcun limite al calore,
che puo essere ottenuto dallaria o dal mare, potrebbe essere ideata una macchina a moto
perpetuo detta macchina a moto perpetuo del secondo tipo, che spontaneamente e continua-
mente trasforma il calorein una eguale quantita di lavoro (consistentemente con la prima
legge della termodinamica), senza necessitare dellapporto di energia esterna (le cosiddette
macchine a moto perpetuo di prima specie produrrebbero piu energia di quella consumata e
quindi violerebbero il principio di conservazione dellenergia). Una macchina a moto perpe-
tuo di secondo tipo necessiterebbe solamente di una fonte che fornisca il calore da convertire
in lavoro. Linsuccesso di tutti i tentativi di ideare una simile macchina ha portato alla
formulazione della seconda legge della termodinamica che nega la possibilita di costruire una
macchina a moto perpetuo del secondo tipo
Prima di dare una formulazione precisa piu della seconda legge, introduciamo alcuni
concetti preliminari che useremo in seguito. Per sorgente di calore, o sorgente termica,
intendiamo un corpo alla temperatura uniforme T che puo scambiare calore con un secondo
corpo in contatto con lui senza subire variazioni apprezzabili della sua temperatura mentre si
stabilisce lequilibrio termico. Inoltre una sorgente di calore scambia energia con lambiente
circostante solo mediante il calore e non il lavoro. Cio avviene se il suo volume non cambia
durante linterazione con gli altri corpi. Per questo una sorgente di termica tipicamente
consiste in un corpo con grande capacita termica, come una grande quantita di acqua a
temperatura T .
Un ciclo reversibile e una successione di trasformazioni reversibili di un sistema omogeneo
in seguito alla quale il sistema ritorna al suo stato iniziale. Lungo un ciclo, percio, la
variazione totale dellenergia interna del sistema e nulla essendo gli stati iniziale e finale
coincidenti: U = 0. Per la prima legge della termodinamica, il calore totale Q e il lavoro
W scambiati dal sistema con lambiente, durante il ciclo reversibile, sono uguali a
Q = W. (11.6.1)
Un ciclo reversibile e rappresentato nel piano p, V da una curva chiusa, con una certa orien-
tazione. Il lavoro W fatto dal sistema durante il ciclo e dato dallarea racchiusa dalla curva
corrispondente, con un segno piu (cioe il sistema compie lavoro sullambiente circostante) se
esso e descritto in senso orario, o con un segno negativo (il lavoro e fatto sul sistema) altri-
menti. Se W > 0, significa che, sul ciclo, una quantita netta di calore Q fluisce nel sistema
ed e convertito in una equivalente quantita di lavoro W = Q. Questo processo realizza una
macchina termica.
11.6.1 Ciclo di Carnot

Un esempio di ciclo reversibilee il ciclo di Carnot, ideato da Sadi Carnot nel 1824. Esso
consiste in due trasformazioni adiabatiche e due trasformazioni isotermiche, vedi Figure
11.10 e 11.11 per una raffigurazione schematica della trasformazione. Si puo dimostrare
Figura 11.10:
che il piu generale ciclo reversibile durante il quale il sistema scambia calore con sole due
sorgenti (i.e. ciclo reversibile che lavora tra due sorgenti ) e il ciclo di Carnot. La forma di
Figura 11.11:
questo ciclo sul piano p, V dipende chiaramente dalle proprieta fisiche del sistema sottoposto
alla trasformazione, ovvero dalla sua equazone di stato. Per descrivere il ciclo di Carnot
consideriamo un gas perfetto contenuto in un cilindro verticale, chiuso sopra da un pistone
ermetico, vedi Figura 11.12. Le pareti laterali del cilindro e il pistone sono termicamente
isolanti, mentre la base conduce calore. Lo stato iniziale e rappresentato dal punto A nella
Figura 11.11 e descrive lo stato di equilibrio in cui la base del cilindro e in contatto con una
sorgente di calore alla temperatura T2 . Cio significa che lo stesso gas e alla temperatura
T2 . Posizioniamo ora il pistone in modo che il gas si espanda lentamente cos che esso
abbia abbastanza tempo, in ogni fase del processo, di raggiungere lequilibrio termicocon la
sorgente di calore. Questa prima espansione e quindi isotermica, dal momento che avviene
alla temperatura costante T2 ed e descritta dalla linea AB nella Figura 11.11. Dopo aver
raggiunto lo stato di equilibrio B, sostituiamo la sorgente di calore con un isolante termico,
in modo che il gas sia isolato termicamente dallambiente circostante. Eseguiamo quindi
una lenta espansione del gas sino al volume VC in modo da realizzare la trasformazione
adiabatica reversibile rappresentata dalla linea BC nella Figura 11.11. Una volta raggiunto
lo stato di equilibrio C, lisolante e sostituito da una sorgente di calore alla temperatura
T1 < T2 e il gas e lentamente compresso lungo la linea isotermica CD sino al volume VD .
Infine, partendo dallo stato D, il sistema e nuovamente isolato e compresso fino a quando
Figura 11.12: Ciclo di Carnot di un gas.
raggiunge la temperatura originaria T2 al volume VA , attraverso la trasformazione reversibile

adiabatica rappresentata dalla linea DA. Durante questo ciclo, il gas compie un lavoro W > 0
sullambiente, assorbe una quantita di calore Q2 > 0 dalla sorgente a temperatura T2 durante
lespansione isotermica AB, e trasferisce una quantita di calore, in valore assoluto, pari a
Q1 > 0 alla sorgente a temperatura T1 . Usiamo qui e fino alla sezione 11.7, per semplificare
lesposizione, la convenzione di indicare i calori scambiati con le sorgenti attraverso i loro
valori assoluti Q1 , Q2 , tenendo presente quindi che, nella notazione definita in precedenza,
il calore ceduto dal sistema e negativo e vale Q1 < 0. La quantita di energia fluita dentro
il sistema e pertanto Q = Q2 Q1 > 0 mentre lenergia ceduta dal sistema allambiante e
misurata dal lavoro W . Dalla prima legge della termodinamica otteniamo:
W = Q2 Q1 . (11.6.2)
Il ciclo di Carnot puo essere ripetuto in modo da produrre costantemente lavoro meccanico
dal calore. Esso costituisce un esempio di macchina termica. Una quantita di calore Q
e trasformata in lavoro. Tuttavia, non tutto il calore Q2 ottenuto dalla sorgente a T2 e
trasformato in lavoro: parte di esso, Q1 , e trasferito alla sorgente alla temperatura inferiore
T1 . Questo e tipico delle macchine termiche, cioe non e possibile ideare una macchina termica
il cui unico effetto sia la conversione di una quantita di calore, estratta da una sorgente di
calore ad una data temperatura, in lavoro. Ce sempre una perdita di energia, rappresentata
dal calore Q1 che e trasmesso ad una sorgente alla temperatura piu bassa. Definiamo il
rendimento del ciclo come la quantita

W Q1
= =1 . (11.6.3)
Q2 Q2
Essa misura la frazione del calore estratto dalla sorgente a temperatura piu alta, che e
trasformata in lavoro. Se esso fosse tutto convertito in lavoro, allora = 1 e Q1 = 0, cioe
non vi sarebbe perdita di energia e la macchina potrebbe lavorare con una sola sorgente
di calore. Come abbiamo detto sopra, e un fatto sperimentale che una macchina termica
con rendimento massimo ( = 1) non puo essere costruito, cioe che < 1. In altre parole,
per convertire il calore in lavoro, ce bisogno di almeno due sorgenti di calore a differenti
temperature.
Si dice che la macchina basata sul ciclo lavora tra due temperature T1 e T2 .
Esempio 6 Mostrare che, se la sostanza e un gas ideale, il rendimento del ciclo di Carnot
che lavora fra due temperature T1 e T2 > T1 e
T2 T1
= . (11.6.4)
T2
Poiche lenergia interna di un gas ideale e funzione della sola temperatura, essa e costante
lungo le trasformazioni isotermiche AB e CD. Per la prima legge della termodinamica, il
calore Q2 , assorbito alla temperatura T2 eguaglia il lavoro W2 fatto dal sistema durante la
sua espansione, che e (vedi esempio 4):

VB
Q2 = W2 = n R T2 log . (11.6.5)
VA
Allo stesso modo, il calore Q1 < 0 fornito dal sistema alla sorgente T1 lungo CD eguaglia
il lavoro W1 < 0 fatto dal sistema durante la compressione

VC
Q1 = W1 = n R T1 log . (11.6.6)
VD
Ora applichiamo lequazione (11.5.11) alle trasformazioni adiabatiche BC e DA:
BC : T2 VBK1 = T1 VCK1 ,
DA : T2 VAK1 = T1 VDK1 . (11.6.7)
Dividendo queste due equazioni membro a membro, otteniamo:

VB VC
= . (11.6.8)
VA VD
Da questa guaglianza e dalle equazioni (11.6.5), (11.6.6) deduciamo:
Q1 T1
= . (11.6.9)
Q2 T2
Il rendimento quindi risulta essere:

Q1 T2 T1
= 1 = . (11.6.10)
Q2 T2
Dal momento che il ciclo di Carnot e reversibile, possiamo realizzarlo in senso opposto,
eseguendo le trasformazioni descritte sopra in ordine inverso: A D C B A. La
trasformazione dara origine ad un lavoro W < 0 fatto sul sistema al fine di assorbire una
quantita di calore Q1 > 0 dalla sorgente a temperatura piu bassa e trasferire una quantita
di calore Q2 = Q1 + W alla sorgente a temperatura piu alta.
Questo ciclo e una rappresentazione schematica del processo fisico con cui lavora un
frigorifero. Un frigorifero e una macchina capace di trasferire calore da un oggetto ad una
certa temperatura ad un altro oggetto a temperatura piu alta, cosi da tenere, per esempio, il
sistema a temperatura inferiore a quella dellambiente circostante. Questo processo e opposto
al flusso di calore spontaneo quando due corpi a temperature diverse sono posti a contatto e,
percio, e necessario impiegare una quantita di lavoro per realizzarlo. Un frigorifero perfetto
sarebbe, quindi, una macchina capace di trasferire una quantita di calore, Q1 , da un oggetto
ad una certa temperatura ad un altro oggetto a temperatura piu alta, senza il bisogno di un
apporto esterno di lavoro.
Frigorifero perfetto: W = 0 , Q2 = Q1 . (11.6.11)
Schematicamente descriveremo i cicli termici e frigoriferi tra due temperature come in figura
11.13.
11.6.2 Postulati di Clausius e di Lord Kelvin

Lesperienza insegna che i frigoriferi perfetti, proprio come le macchine a moto perpetuo,
non possono essere costruiti. Questi fatti empirici sono descritti dalla seconda legge della
termodinamica che puo essere formulata in diversi modi equivalenti:
Postulato di Clausius: Una trasformazione, il cui unico risultato finale e di trasferire

calore da un corpo ad una data temperatura ad un altro a temperatura piu alta, e impossibile
Postulato di Lord Kelvin: Una trasformazione, il cui unico risultato finale e la tra-
sformazione in lavoro del calore proveniente da un unica sorgente a temperatura costante e
impossibile.
Dimostriamo ora lequivalenza fra i due postulati, provando che se uno di essi non fosse
valido, laltro parimenti non varrebbe. Supponiamo che il postulato di Clausius non fosse
valido e che fosse quindi possibile costruire un frigorifero perfetto che trasferisca una quantita
di calore da una sorgente alla temperatura di T1 ad una sorgente alla temperatura T2 > T1
senza impiego di lavoro. Allora, come prima cosa, potremmo eseguire un ciclo di Carnot tra
le due sorgenti in modo da assorbire una quantita di calore Q2 dalla sorgente T2 e produrre
Figura 11.13: Rappresentazioen schematica dei un cicli termici e frigoriferi tra due
temperature.
lavoro W , mentre viene trasmessa una quantita di calore Q1 = Q2 W alla sorgente T1 .

Poi, usando il frigorifero perfetto, potremmo trasferire Q1 dalla sorgente T1 alla sorgente alla
temperatura piu alta T2 .
Durante questa sequenza di trasformazioni, la sorgente T1 avrebbe assorbito ed emesso
la stessa quantita di calore Q1 e cos sarebbe rimasta inalterata. Il solo risultato dellin-
tero processo sarebbe quello di trasferire una quantita di calore Q2 Q1 dalla sorgente a
temperatura T2 in lavoro, in contraddizione con il postulato di Lord Kelvin.
Supponiamo ora che il postulato di Lord Kelvin non sia valido e che si possa ideare una
trasformazione il cui solo risultato finale sia la trasformazione di una quantita di calore Q,
proveniente da una sola sorgente ad una data temperatura T1 in lavoro W = Q. Poiche ,
usando lattrito, e sempre possibile convertire totalmente una quantita di lavoro in calore
(vedi lesperimento di Joule), il lavoro W appena prodotto puo essere dissipato in un secondo
sistema, producendo in tal modo un aumento della sua temperatura, indipendentemente
dalla sua temperatura iniziale T2 . In particolare, possiamo prendere T2 > T1 , cos che il
solo risultato dellintero processo e trasferire una quantita di calore Q da una sorgente a
temperatura T1 ad una sorgente a temperatura T2 > T1 , in contraddizione con il postulato
di Clausius
Finora abbiamo trattato il ciclo di Carnot. Possiamo considerare macchine termiche che
lavorano su cicli di trasformazione piu generali, che non consistono necessariamente in due
trasformazioni isotermiche e due adiabatiche. Supponiamo che una macchina termica lavori
tra due temperature T1 e T2 > T1 , in modo che durante ciascun ciclo venga prodotto un lavoro
positivo, W , assorbendo una quantita di calore Q2 dalla sorgente T2 e trasmettendo una
quantita di calore Q1 alla sorgente T1 , cos che W = Q2 Q1 . Possiamo mostrare che, come
caratteristica generale, Q2 e Q1 sono entrambi positivi. Supponiamo infatti Q1 0, cioe che
la quantita di calore Q1 sia assorbita dalla sorgente T1 . Allora, dopo ogni ciclo, possiamo
mettere le due sorgenti in contatto in modo che il calore possa passare dalla sorgente piu
calda a quella piu fredda.
Teniamo le due sorgenti a contatto finche una quantita, precisamente Q1 , di calore e
passata alla sorgente T1 . Alla fine di questo processo, il sistema ritornerebbe allo stato iniziale
poiche si e realizzata una trasformazione ciclica. La sorgente T1 non avra subito variazioni,
dal momento che, durante la trasformazione, ha emesso ed assorbito la stessa quantita di
calore Q1 . Lunico risultato della trasformazione, pertanto, sarebbe la conversione di una
quantita di calore attinto dalla sorgente T2 in lavoro, in contraddizione con il postulato di
Kelvin.
E immediato infine mostrare che per un generico ciclo, Q2 > 0. Per la prima legge,
infatti, abbiamo Q2 = W + Q1 . Poiche entrambi, W and Q1 , sono positivi, ne segue che
anche Q2 lo e .
Una macchina termica e chiamata reversibile se la sua trasformazione ciclica e reversibile.
11.6.3 Teorema di Carnot

Proviamo ora una importante proprieta delle macchine termiche espressa dal teorema di
Carnot. Consideriamo due macchine termiche A e A0 che lavorano tra le stesse temperature
T1 e T2 > T1 . Il lavoro e la quantita di calore scambiate durante ciascun ciclo sono W, Q1 , Q2
per la prima macchina che ha rendimento , e W 0 , Q01 , Q02 per la seconda, che ha rendimento
0.
Teorema di Carnot:
Proprieta a): Se la prima macchina e reversibile, troviamo: 0
Proprieta b): Se entrambe le macchine sono reversibili: = 0 .
Dimostriamo la proprieta a). Essendo la prima macchina reversibile, possiamo farla

lavorare in senso contrario, cioe come un frigorifero, ed usare precisamente lo stesso lavoro
prodotto dal secondo motore: W = W 0 > 0. La seconda macchina, durante ciascun ciclo,
assorbe una quantita di calore Q02 alla temperatura T2 e rilascia calore Q01 alla temperatura
T1 , producendo cos un lavoro W 0 = Q02 Q01 . La prima macchina assorbe una quantita di
calore Q1 alla temperatura T1 , e rilascia il calore Q2 alla temperatura T2 , con un apporto
esterno di lavoro W = Q2 Q1 . Dal momento che le due macchine sono connesse in modo
tale che W = W 0 , abbiamo:
Q02 Q01 = Q2 Q1 . (11.6.12)

Supponiamo ora 0 > . Cio implica che:

Q02 Q01 Q2 Q1
0
> . (11.6.13)
Q2 Q2
Dalle equazioni (11.6.12) e (11.6.13) segue che Q2 > Q02 . Questo a sua volta, usando le-
quazione (11.6.12), implica Q1 > Q01 . Alla fine di ogni ciclo congiunto la sorgente T2 ha
assorbito una quantita di calore Q02 Q2 > 0 e la sorgente T1 ha ceduto una uguale quantita
di calore Q01 Q1 = Q02 Q2 > 0. Poiche il lavoro totale compiuto e nullo, il solo risultato
di questo processo sarebbe un trasferimento di una quantita di calore da una sorgente piu
fredda ad una piu calda, in contraddizione con il postulato di Clausius. Concludiamo quindi
che 0 . Se anche la seconda macchina e reversibile, possiamo rifare il precedente ragiona-
mento, scambiando il ruolo delle due macchine per trovare: : 0 . Pertanto, se entrambe
le macchine sono reversibili = 0 . Tutte le macchine reversibili che lavorano tra due tempe-
rature hanno lo stesso rendimento. Il rendimento di una macchina non-reversibile non puo
essere maggiore di quella di una macchina reversibile che lavora tra le stesse temperature.
11.6.4 Processi irreversibili

Prima di procedere, fermiamoci ad alanizzare alcune proprieta generali che distinguono i
processi reversibili da quelli non-reversibili o irreversibili . In particulare, vogliamo mostrare
con argomenti generali, concentrandoci su esempi significativi e senza pretesa di rigore, che
a parita di stati di equilibrio iniziali e finali, il lavoro ed il calore scambiati dal sistema con
lambiente durante una trasformazione reversibile sono tipicamente superiori a quelli di una
irreversibile (si veda Fig. (11.14)). Ricordiamo la definizione che abbiamo dato di reversibi-
lita di un processo termodinamico: una trasformazione di un sistema e reversibile, quando
viene realizzata in modo tale che in ogni istante intermedio lo stato del sistema sia infini-
tamente vicino ad uno stato di equilibrio termodinamico. Il processo e irreversible quindi
quando questo non succede ed il sistema, durante la trasformazione, e sensibilmente lontano
da uno stato di equilibrio, ovvero non e realizzato lequilibrio termodinamico allinterno del
sistema e tra il sistema e lambiente. Questo si verifica se, per esempio, durante il processo,
la pressione varia in modo apprezzabile da punto a punto allinterno del sistema o e diversa
dalla pressione dellambiente (mancanza di equilibrio meccanico), oppure se la temperatura
non e uniforme nel sistema o e diversa dalla temperatura dellambiente (mancanza di equi-
librio termico), etc. Nel primo caso la differenza di pressione tra un punto ed un altro di un
sistema gassoso fa s che parti di esso si espandano spontaneamente contro altre compiendo
su di esse lavoro. La mancanza di equilibrio meccanico e anche alla base del proceso di
espansione libera discusso in precedenza. In tal caso la pressione allinterno del gas differisce
da quella esercitata da o sullambiente che e nulla. Sappiamo che questo processo, essendo
il sistema termicamente isolato, non comporta scambio di calore e quindi Qe.l. = 0. Inoltre,
non espandendosi contro una parete, il gas non compie lavoro sullambiente, ovvero We.l. = 0.
Se quindi prendiamo un qualsiasi processo reversibile che colleghi gli stessi stati iniziali e
finali (nel caso di un gas ideale, avendo questi stati la stessa temperatura, possiamo pensare
ad una isoterma reversibile), il lavoro Wrev compiuto lungo questo sara dato dalla (11.4.2) ed
Figura 11.14: Lavoro e calore prodotti in una trasformazione reversibile sono, a parita di stati
di equilibrio iniziali e finali, tipicamente maggiori di quelli di una trasformazione irreversibile.
e positivo essendo il sistema sottoposto ad una espansione (qualunque sia la trasformazione

reversibile, questa sara descritta da una curva continua che collega, sul piano pV , i due stati
estremi ed il lavoro sara dato dallarea sottesa a questa curva nello stesso piano). Abbiamo
quindi che il lavoro Wrev e maggiore di quello nullo dellespansione libera. Essendo gli stati
di equilibrio iniziali e finali gli stessi ed essendo lenergia interna del gas una funzione di
stato, la variazione di questa nei due casi la stessa. Per il primo principio:
U = Qe.l. We.l. = Qrev Wrev , (11.6.14)
e quindi, essendo Wrev > We.l. , avremo che anche Qrev > Qe.l. .
Unaltra tipica situazione in cui la pressione interna ed esterna sono diverse e quella
in cui e presente attrito. Pensiamo ad un gas che si espande contro un coperchio mobile,
in presenza di attrito tra questo e le pareti del contenitore. Per spostare il coperchio il
gas deve esercitare una forza per unita di superficie sufficiente a compensare, oltre la forza
contrastante esercitata dallambiente, anche la forza di attrito. La pressione interna e quindi
superiore a quella dellambiente ed il lavoro compiuto dal gas diverso da quello effettivamente
realizzato sullambiente (e quindi utilizzabile) in quanto parte di esso e stato convertito dalla
forza di attrito in energia termica (inutilizzabile). Possiamo quindi pensare di sottoporre un
gas alla stessa sequenza di trasfromazioni isotermiche e adiabatiche descritte in figura 11.12
per un ciclo di Carnot (che ricordiamo essere per definizione un ciclo termico reversibile che
lavora tra due temperature), in presenza pero di attrito tra il pistone e le pareti del cilindro
(il ciclo termico risultante, non essendo reversibile, non sara piu chiamato di Carnot). Per
quanto detto, il lavoro totale compiuto dal gas sul pistone sara lo stesso di quello compiuto in
assenza di attrito (ciclo di Carnot), che chiameremo Wrev , ma il lavoro Wirr effettivamente
compiuto sullambiente (e quindi utilizzabile) sara invece inferiore, essendo parte di Wrev
persa per effetto dellattrito:
Wirr = Wrev + Wattrito < Wrev . (11.6.15)
Analogamente, per il primo principio, il calore netto Qirr scambiato in presenza di attrito e
inferiore a quello assorbito in assenza di questa forza:
Qirr = Wirr < Wrev = Qrev . (11.6.16)
Questo succede perche la quantita di calore ceduta alla sorgente piu fredda e maggiore
rispetto al ciclo di Carnot, in quanto aumentata del calore equivalente prodotto dalla forza
di attrito (il calore Q2 assorbito dalla sorgente piu calda essendo lo stesso nei due casi). La
situazione e schematizzata in figura 11.15. Concludiamo che il rendimento 0 del ciclo con
Figura 11.15: Ciclo termico tra due temperature senza e con attrito.
attrito e strettamente minore di quello del ciclo di Carnot tra le stesse due temperature:
Wirr Wrev
0 = < = . (11.6.17)
Q2 Q2
Riassumendo, tipiche cause di irreversibilita di un processo, per un sistema ad una compo-
nente, sono:
La presenza di forze di attrito o allinterno del sistema (p.es. la viscosita di un fluido)

oppure tra il sistema e lambiente (come nellesempio di ciclo termico irreversibile
discusso sopra);
la presenza di un espansione libera (puo avvenire solo se manca lequilibrio meccanico);
Trasferimento di calore per conduzione da un punto piu freddo ad uno piu caldo (puo
avvenire solo se la temperatura non e uniforme allinterno del sistema o tra il sistema
e lambiente, ovvero in assenza di equilibrio termico).
Unanalisi attenta di queste situazioni, che noi non facciamo, porterebbe a convincerci che,
come nei due esempi discussi sopra, a parita di stati iniziali e finali, valga la proprieta generale
enunciata allinizio:
Qirr < Qrev , Wirr < Wrev . (11.6.18)
Alla luce di questa discussione, possiamo completare il teorema di Carnot dando allultima
affermazione della sezione percedente una formulazione piu forte: se A0 e una macchina
termica irreversibile ed A reversibile tra le stesse due temperature, il rendimento della prima
e strettamente inferiore a quello della seconda, ovvero
0 < . (11.6.19)
Proprio perche non realizzati come successione di stati di equilibrio intermedi infinitamente
vicini, i processi irreversibili non sono mai osservati avvenire in verso opposto: non si osserva
mai calore passare spontaneamente da un corpo piu freddo ad uno piu caldo, cos come non si
osserva mai un gas comprimersi spontaneamente fino ad occupare una frazione del volume a
sua disposizione. Nel paragrafo 11.7 daremo una caratterizzazione quantitativa dei processi
irreversibili attraverso il concetto di entropia.
11.6.5 Scala assoluta della temperatura

La proprieta b) implica che, per ogni sistema sottoposto ad un ciclo reversibile di trasforma-
zione tra due temperature T1 and T2 > T1 , il rapporto tra la quantita di calore scambiato
tra le due sorgenti Q
Q2
1
= 1 < 1 dipende solo dalle due temperature e non dalla sostanza
su cui stiamo agendo ne dai dettagli della trasformazione. In altre parole questo rapporto
ha lo stesso valore per tutte le macchine termiche che lavorano tra le stesse temperature,
a patto che siano macchine reversibili. Possiamo quindi scrivere questo rapporto come una
funzione delle sole due temperature
Q1
= f (T1 , T2 ) . (11.6.20)
Q2
Ora mostriamo che, se abbiamo due macchine reversibili A1 e A2 , che lavorano tra due
temperature T1 , T0 e T2 , T0 rispettivamente, la funzione f soddisfa la seguente proprieta :
f (T0 , T2 )
= f (T1 , T2 ) . (11.6.21)
f (T0 , T1 )
Supponiamo che A1 assorba una quantita di calore Q1 alla temperatura T1 e rilasci una
quantita di calore Q0 alla temperatura T0 < T1 , mentre A2 assorba una quantita di calore
Q2 alla temperatura T2 e rilasci la stessa quantita di calore Q0 alla temperatura T0 < T1 .
Per definizione della funzione f abbiamo per le due macchine:
Q0
= f (T0 , T1 ) ,
Q1
Q0
= f (T0 , T2 ) , (11.6.22)
Q2
che implica
Q1 f (T0 , T2 )
= . (11.6.23)
Q2 f (T0 , T1 )
Ora rovesciamo il ciclo di A1 , cos che, durante un ciclo composto che consiste di un ciclo
diretto A2 e dal ciclo inverso di A1 , A2 assorbe Q2 alla temperatura T2 e rilascia Q0 alla
temperatura T0 , mentre A1 assorbe Q0 alla temperatura T0 ed espelle Q1 alla temperatura
T1 . Il ciclo composto e un ciclo reversibile poiche entrambi, A1 e A2 lo sono. Esso lavora tra
le temperature T1 and T2 dal momento che dopo ogni ciclo lo stato della sorgente T0 rimane
inalterato. Applicando lequazione (11.6.20) al ciclo composto, troviamo:
Q1
= f (T1 , T2 ) . (11.6.24)
Q2
Confrontando questa equazione con (11.6.23), si trova lequazione (11.6.21). La proprieta
(11.6.21) e consistente con lo scrivere f (T1 , T2 ) come rapporto dei valori della funzione (T )
calcolata nelle due temperature.
Q1 (T1 )
= f (T1 , T2 ) = . (11.6.25)
Q2 (T2 )
Possiamo usare (11.6.25) per definire una nuova scala di temperature, chiamata scala ter-
modinamica assoluta di temperatura. Il vantaggio di questa definizione e che essa e in-
dipendente dalle particolare sostanza usata. Questa equazione definisce a meno di un
fattore moltiplicativo arbitrario. Questo fattore puo essere fissato scegliendo per esempio
(T0 ) = 273.16 K o = T0 al punto triplo dellacqua. Mostriamo che questa scala di tempera-
ture coincide con la scala definita usando i termometri del gas ideale. Poiche la definizione
della scala della temperatura termodinamica assoluta e indipendente dalla sostanza usata,
possiamo scegliere un gas ideale come sostanza della macchina termica. Usando lequazione
(11.6.9) e (11.6.25) troviamo
(T1 ) Q1 T1
= = , (11.6.26)
(T2 ) Q2 T2
la quale implica che (T ) T , dove T e la misura della temperatura riferita a un termometro
di gas ideale. Poiche le misure delle temperature nelle due scale coincidono in un punto, la
costante di proporzionalita e uguale ad uno e le due scale coincidono: (T ) T . Nella

scala termodinamica assoluta, la temperatura e cos definita dallequazione (11.6.25), che
si riferisce ad un ciclo reversibile di Carnot il quale opera tra una temperatura T e la
temperatura del punto fisso scelto:
Q
T = 273.16 K o . (11.6.27)
Q0
Al diminuire di T sotto T0 , anche il calore Q, trasferito alla temperatura T , diminuisce.
In particolare, se T tende a zero, la quantita di calore scambiata con lambiente a quella
temperatura tendera anchessa a zero. Al limite, quando T = 0, chiamata temperatura dello
zero assoluto, la corrispondente quantita di calore e zero Q = 0. Se fosse possibile raggiungere
la temperatura dello zero assoluto per mezzo di un numero finito di trasformazioni, sarebbe
possibile ideare una trasformazione ciclica reversibile che opera tra una temperatura T e lo
zero assoluto. Dal momento che la quantita di calore emessa dal sistema alla sorgente a
piu bassa temperatura sarebbe zero, il solo risultato della trasformazione sarebbe convertire
la quantita di calore Q, assorbita alla temperatura T , in lavoro, cioe la macchina termica
avrebbe un rendimento massimo, in contrasto con la seconda legge della termodinamica. La
temperatura zero non puo pertanto essere raggiunta mediante un numero finito di operazioni
nel sistema. Questo e il contenuto del teorema di Nernst, anche noto come la terza legge
della termodinamica. La temperatura dello zero assoluto puo tuttavia essere definita come
valore-limite che puo essere raggiunto con un numero infinito di operazioni
11.7 Formulazione quantitativa del secondo principio

tramite lentropia
La seconda legge della termodinamica nega la possibilita che alcuni processi accadano spon-
taneamente (cioe senza alcuna azione esterna), come ad esempio il trasferimento di calore
da un oggetto ad uno piu caldo o la conversione di una certa quantita di calore in lavoro.
Processi spontanei come la libera dilatazione di un gas, la conversione di lavoro in calore,
come nellesperimento di Joule, o il passaggio di calore da un corpo piu caldo a uno piu fred-
do non sono mai stati osservati in senso inverso (non potremo mai vedere una compressione
spontanea di gas, o il calore che si trasforma in lavoro senza un apporto esterno di energia).
Pertanto questi sono processi irreversibili. La seconda legge puo essere formulata in termini
piu quantitativi, introducendo il concetto di entropia S, che e una nuova quantita associata
ad un sistema termodinamico e funzione del suo stato di equilibrio, proprio come lenergia
interna U . Consideriamo una trasformazione ciclica generica (non necessariamente reversi-
bile) durante la quale un sistema S interagisce con varie sorgenti di calore alle temperature
T1 , T2 , . . . , Tn . Ogni trasformazione ciclica puo essere rappresentata da una sequenza, che
puo essere infinita, di trasformazioni adiabatiche ed isotermiche durante le quali il sistema
interagisce con sorgenti di calore a varie temperature, vedi Figura 11.16. Iniziamo conside-
rando il caso in cui il numero n di sorgenti e finito. Allora consideriamo n cicli reversibili
di Carnot Ci , i = 1, . . . , n, ciascuno operante tra una temperatura Ti e una temperatura T0 ,
11.7. FORMULAZIONE QUANTITATIVA DEL SECONDO PRINCIPIO TRAMITE LENTROPIA253
Figura 11.16:
vedi Figura 11.17. Essi potranno lavorare o come cicli termici (verso orario) o come cicli
frigoriferi (verso antiorario). Consideriamo un ciclo composto, consistente in un ciclo del
sistema S ed in un ciclo di ciascuna macchina Ci . Useremo la convenzione, introdotta in pre-
cedenza, di descrivere con un numero negativo Q < 0 il calore che e trasmesso allambiente
e con un numero positivo Q > 0 il calore che fluisce nel sistema. Con questa convenzione in
mente, lequazione (11.6.20) per ciascun ciclo di Carnot Ci , operante tra T0 e Ti , diventa
T0 Qi,0
= 0 , (11.7.1)
Ti Qi
Dove Qi,0 , Q0i sono le quantita di calore scambiate, rispettivamente, alle temperature T0 , Ti
. Il segno meno nellequazione (11.7.1) deriva dal fatto che Qi,0 , Q0i hanno sempre segno
opposto: se T0 > Ti Qi,0 > 0, Q0i < 0 mentre se T0 < Ti Qi,0 < 0, Q0i > 0. Costruiamo
le varie macchine Ci in modo tale che essi forniscano alla (o assorbano dalla) sorgente Ti ,
durante ciascun ciclo, la stessa quantita di calore che S assorbe (o trasmette) alla stessa
temperatura: Q0i = Qi . Per ciascun ciclo Ci possiamo riscrivere lequazione (11.7.1) come
segue
Qi
Qi,0 = T0 , (11.7.2)
Ti
dove Qi sono le quantita di calore scambiate dal sistema S alla temperatura Ti . Durante
lintero ciclo composto, la sorgente a T0 avra scambiato con il sistema, consistente nelle
Figura 11.17:
macchine Ci e S, una quantita di calore Q0 data da

n n
X X Qi
Q0 = Qi,0 = T0 . (11.7.3)
i=1 i=1
Ti
Supponiamo ora Q0 > 0. Cio implica che, dal momento che alla fine di un ciclo composto, il
sistema composto ritorna allo stato iniziale, e poiche ciascuna sorgente Ti rimane inalterata,
avendo assorbito ed emesso la stessa quantita di calore, il solo risultato del ciclo sarebbe la
conversione di una quantita di energia Q0 , ottenuta dalla sorgente T0 , in lavoro W = Q0 > 0.
Lintero sistema composto avrebbe agito come una macchina termica con rendimento pari
ad uno. Questo sarebbe in contraddizione con il postulato di Kelvin e pertanto la seconda
legge della termodinamica implica che, durante il ciclo S
n
X Qi
0. (11.7.4)
i=1
Ti
Supponiamo ora che la trasformazione ciclica di S sia reversibile. Cio comporta che lintera
trasformazione ciclica sul sistema composto consistente in S e nelle n macchine, sia reversibile,
poiche ciascuno dei cicli Ci lo e. Linverso di tutta la trasformazione complessa e descritta,
eseguendo il ciclo di S e ciascun ciclo Ci in senso opposto. Le quantita di calore, scambiate
con le varie sorgenti, cambiano segno rispetto al caso precedente (Q0 Q0 , Qi Qi ) e
cos lammontare complessivo di calore, scambiato con la sorgente T0 , e ora Q0 . Lequazione

(11.7.3) continua a valere, ma ora, usando lo stesso argomento di prima, possiamo provare che
Q0 0, cioe Q0 0. Questo implica che le stesse quantita Qi soddisfino la diseguaglianza
(11.7.4) e la disuguaglianza:
n
X Qi
0. (11.7.5)
i=1
Ti
Pertanto troviamo che, per una trasformazione ciclica reversibile di S, la seguente relazione
e ancora valida
n
X Qi
= 0. (11.7.6)
i=1
Ti
Nel limite in cui il numero delle trasformazioni isotermiche e adiabatiche che descrivono
lintero ciclo di S sia infinito, cioe in cui S ha intaragito durante la trasformazione con un
infinito numero di sorgenti (n ), la somma in (11.7.6) e sostituita da un integrale sulla
trasformazione ciclica, rappresentata da una curva chiusa orientata nel piano p, V e possiamo
scrivere:
I
dQ
= 0. (11.7.7)
ciclo rev. T
Se il ciclo non e reversibile, ovvero e irreversibile, alla luce della discussione fatta nella sezione
11.6.4, la disuguaglianza (11.7.4) varra in senso stretto. Infatti abbiamo che
I I
dQ dQ
< = 0, (11.7.8)
ciclo irrev. T ciclo rev. T
avendo usato la proprieta (11.6.18) dQirr < dQrev che vale lungo ciascuna isotermica in-
finitesima in cui il sistema scambia calore con lesterno. Lequazione (11.7.7) puo essere
interpretata come segue: dividiamo lintera trasformazione ciclica reversibile di S in trasfor-
mazioni infinitesime (reversibili), durante le quali la temperatura del sistema e in buona
approssimazione costante e il sistema scambia con lambiente una quantita di calore Q, vedi
Figura 11.18. Se sommiamo i rapporti dQ T
su tutte le trasformazioni infinitesime, troviamo
zero. Questo e indubbiamente vero per un ciclo di una macchina termica reversibile che
opera tra due temperature T1 , T2 > T1 (i.e. macchina di Carnot). Dallequazione (11.7.1)
abbiamo:
Q1 Q2
+ = 0, (11.7.9)
T1 T2
dove Q1 < 0 and Q2 > 0. In questo caso infatti, lintegrale sul ciclo nellequazione (11.7.7)
ha solo i due contributi lungo le due isotermiche e ritroviamo un risultato noto.
Indichiamo ora con C(AB) la linea orientata nel piano p, V , che descrive una trasfor-
mazione reversibile che porta un sistema S da un stato di equilibrio iniziale A ad uno stato
Figura 11.18:
di equilibrio finale B lungo una curva C, vedi Figura 11.19 (a). Poiche questa trasforma-
zione e reversibile, possiamo portare indietro il sistema da B ad A lungo la stessa curva,
effettuando una trasformazione inversa, descritta dalla linea orientata C(BA), vedi Figura
11.19 (b). C(BA) e C(AB) sono pertanto definite dalla stessa curva che unisce A a B,
ma hanno orientazione opposta. Consideriamo ora una trasformazione reversibile C(AB) e
la tdividiamo in trasformazioni infinitesime (reversibili) durante le quali la temperatura T
puo essere considerata costante ed il sistema scambia con lambiente una quantita di calore
dQ. Sommiamo i rapporti dQ T
di tutte le trasformazioni infinitesime. Questa somma e un
integrale espresso da:
Z
dQ
IC(AB) = . (11.7.10)
C(AB) T
Se seguiamo la stessa curva C in senso opposto, cioe consideriamo la trasformazione inversa,

tutte le trasformazioni infinitesime lungo essa si invertono allo stesso modo. Durante ciascuna
trasformazione infinitesima, il sistema scambiera una quantita di calore dQ0 = dQ che
e lopposto della quantita scambiata quando la trasformazione era eseguita in direzione
opposta. Pertanto troviamo
dQ0
Z Z
dQ
IC(BA) = = = IC(AB) . (11.7.11)
C(BA) T C(AB) T
Figura 11.19:
Ora vogliamo mostrare che il suddetto integrale dipende solo dagli stati iniziali e finali e non
dagli stati intermedi, cioe dalla curva che descrive la trasformazione del sistema da A a B.
A questo scopo consideriamo due trasformazioni generiche reversibili C(AB) e C 0 (AB) che
connettono A to B, descritte dalle curve C and C 0 rispettivamente, vedi Figura 11.20 (a).
Vogliamo mostrare che
IC(AB) = IC 0 (AB) . (11.7.12)
Portiamo il sistema da A a B lungo la curva C, descrivendo cos C(AB). Una volta in B por-
tiamo il sistema indietro in A lungo la curva C 0 , descrivendo cos C 0 (BA). La trasformazione
reversibile totale e un ciclo, indicato da C, poiche si origina e termina nello stesso stato A,
vedi Figura 11.20 (b). Lintegrale IC sullintero ciclo e la soma dellintegrale lungo C(AB)
e lintegrale lungo C 0 (BA). Essendo la trasformazione reversibile, in virtu dellequazione
(11.7.7), esso e zero
I Z Z
dQ dQ dQ
0 = IC = = + =
C T C(AB) T C 0 (BA) T
= IC(AB) + IC 0 (BA) = IC(AB) IC 0 (AB) . (11.7.13)
Dalla suddetta equazione deduciamo la proprieta (11.7.12). Poiche IC(AB) non dipende da
C, potremo denotarlo con I(AB) . Esso soddisfa la proprieta I(AB) = I(BA) . Notiamo che
lintegrale di dQ da solo, che misura il calore totale scambiato durante la trasformazione,
dipende dalla traiettoria seguita! Lintegrale I(AB) soddisfa la stessa proprieta a cui soddisfa il
Figura 11.20:
lavoro per una forza conservativa. Quindi, cos come abbiamo fatto per lenergia potenziale,
introduciamo una funzione di stato del sistema S, chiamata entropia, cosi che possiamo
scrivere:
Z B
dQ
I(AB) = = S(B) S(A) , (11.7.14)
A T
dove lintegrale e calcolato lungo ogni trasformazione reversibile che unisce A a B. Pro-
prio come per lenergia potenziale, lentropia e definita a meno di una costante additiva
indipendente dallo stato. S e completamente definita una volta che sia fissato il suo valore
S(O) = SO su uno stato di riferimento O:
Z A
dQ
S(A) = SO + , (11.7.15)
O T
Dove lintegrale e calcolato lungo una trasformazione generica reversibile che connette O
ad A. Cosa accade se dQ T
e calcolato lungo una trasformazione irreversibile? Consideriamo
una trasformazione irreversibile Irr(AB) e una trasformazione reversibile C(AB) tra gli
stessi stati A e B, vedi Figura 11.20 (c). possiamo considerare il ciclo di trasformazione
(irreversibile) Cirr. , facendo prima la trasformazione irreversibile Irr(AB) e poi, una volta in
B portando indietro il sistema fino ad A lungo C(BA), vedi Figura 11.20 (d). Se calcoliamo
lintegrale di dQ
T
lungo Cirr. , usando lequazione (11.7.8) troviamo
I Z Z Z Z B
dQ dQ dQ dQ dQ
0 = + = . (11.7.16)
Cirr. T Irr(AB) T C(BA) T Irr(AB) T A T
Lequazione precedente implica che

Z B Z
dQ dQ
S(B) S(A) = , (11.7.17)
A T Irr(AB) T
Cioe lintegrale di dQ
T
lungo una trasformazione irreversibile non e mai piu grande dellinte-
grale calcolato lungo una trasformazione reversibile tra gli stessi stati. Se il sistema e com-
pletamente isolato, come nelle trasformazioni adiabatiche, la quantita di calore scambiato
con lambiente e zero: dQ = 0. Lequazione (11.7.17) ci dice che
S = 0 trasf. reversibile
n
sistema isolato S = S(A) S(B) 0 : (11.7.18)
S > 0 trasf. irreversibile
Questo implica che i sistemi isolati non evolvono verso stati con minore entropia. Percio essi
evolveranno fino a quando raggiungono uno stato di equilibrio in cui lentropia e massima
(compatibilmente con la loro energia). Partendo da un tale stato, ogni altra trasformazione
dovrebbe comportare una riduzione della sua entropia, cosa che non puo avvenire. Questo
chiaramente non e vero per sistemi non-isolati. Lentropia di un sistema puo esser fatta
decrescere attraverso unazione esterna. Tuttavia, se estendiamo la definizione di sistema fino
a includere tutto lambiente, questo sistema esteso, che coincide con lintero universo, sara
certamente isolato e cos la sua entropia non puo mai decrescere durante la sua evoluzione.
La proprieta (11.7.18) dellentropia e stata derivata dal secondo principio della termodi-
namica e, come vedremo fra poco, e equivalente ad esso. Applichiamola allespansione libera
di un gas.
Sappiamo che questo processo non comporta scambio di calore e di lavoro con lambiente:
Q = W = 0. Mostriamo ora che tale processo e irreversibile ovvero che, lentropia aumen-
ta. Per farlo consideriamo, per semplicita, un gas ideale. Sappiamo che, in questo caso,
lespansione non comporta una variazione di temperatura tra gli stati di equilibrio iniziale
e finale. Per calcolare la variazione di entropia dobbiamo calcolare lintegrale nellequazio-
ne (11.7.14) lungo una trasformazione reversibile che connette gli stessi due stati. Avendo
questi la medesima temperatura T , conviene, a tale scopo, considerare una trasformazione
isoterma reversibile. Questa di realizza pensando ad una situazione sperimentale diversa, in
cui il contenitore nel quale si trova il gas abbia pareti permeabili al calore e sia mantenuto
costantemente a contatto con una sorgente termica a temperatura T . Questa volta la valvola
sulla parete che le due camere interne, non viene aperta, bens la parete divisoria stessa viene
fatta scorrere senza attrito cos da far espandere gradualmente il gas dal volume iniziale Vi
della camera in cui e contenuto, al volume Vf > Vi dellintero contenitore (si veda Fig. 11.21
in basso). La parete viene spostata molto lentamente in modo tale che, in ogni stadio di
questa trasformazione, il gas sia sempre in uno stato prossimo allequilibrio termodinamico
Figura 11.21: Espansione libera ed isoterma reversibile tra gli stessi stati di equilibrio.
(trasfromazione reversibile). Lungo questa isoterma il gas interagisce con una sola sorgente
termica a temperatura T e scambia con essa un calore Q uguale al lavoro compiuto W , dato
dalla (11.5.15).
Usando la (11.7.14), troviamo che la variazione dellentropia vale:
Z
Q Q W 1 Vf Vf
S = = = = nRT log = nR log > 0. (11.7.19)
rev T T T T Vi Vi
Da quanto detto sopra ed in particolare dalla proprieta (11.7.18), concludiamo che lespan-
sione libera di un gas e un processo irreversibile. Percio non osserveremo mai un gas contrarsi
spontaneamente, perche tale processo dovrebbe avere S < 0 violando cos la (11.7.18) e con
essa la seconda legge della termodinamica. Possiamo, dopo la dilatazione libera, riportare
il gas al suo stato originario, comprimendolo lentamente e allo stesso tempo raffreddandolo,
dando luogo, cos, ad una trasformazione reversibile. Chiaramente, durante questa trasfor-
mazione, il sistema non e piu isolato, poiche stiamo facendo del lavoro su di esso e stiamo
estraendo calore da esso, e la sua entropia diminuisce.
Consideriamo ora un sistema A composto da due parti A1 e A2 . Supponiamo che lenergia
U di A sia la somma delle energie U1 , U2 delle due parti e lo stesso dicasi per il lavoro fatto
o subito dallintero sistema1

U = U1 + U2 ; W = W1 + W2 , (11.7.20)
dove W1 , W2 sono i lavori fatti o subiti da ciascuna delle due parti. Per la prima legge della
termodinamica, anche il calore Q scambiato dallintero sistema con lambiente e la somma
di Q1 , Q2 scambiati dalle componenti con lambiente e con laltra parte separatamente:
Q = Q1 + Q2 . (11.7.21)
Possiamo cos dividere lintegrale nella definizione di S (scegliendo per semplicita SO = 0)
Z A Z A Z A
dQ dQ1 dQ2
S(A) = = + = S1 (A) + S2 (A) . (11.7.22)
O T O T O T
Nelle ipotesi precedenti, possiamo scrivere le entropie dellintero sistema come la somma
delle entropie S1 , S2 delle sue parti costituenti. Un altro esempio di processo spontaneo,
la cui irreversibilita e dedotta dalle proprieta dellentropia, e dato dal flusso di calore per
conduzione termica da un oggetto ad un altro piu freddo in contatto con esso. Cio che
si osserva e che il calore fluisce spontaneamente dalloggetto piu caldo a quello piu freddo
e mai il contrario. Siano T1 e T2 > T1 le temperature dei due oggetti. Consideriamo il
sistema dei due oggetti come isolato e sia Q la quantita di calore che fluisce da quello piu
caldo a quello piu freddo. Supponiamo che Q sia tanto piccolo che le due temperature non
siano sensibilmente influenzate dallo scambio. Siano S1 ed S2 le entropie dei due oggetti e
S = S1 + S2 lentropia dellintero sistema. La variazione di entropia delloggetto piu caldo e
limitata inferiormente dal calore rilasciato Q, diviso per la sua temperatura T2 , mentre la
variazione di S2 e limitata inferiormente dal calore assorbito Q diviso per T1 :
Q Q
S1 ; S2
,
T1 T2
Q Q
S = S1 + S2 > 0. (11.7.23)
T1 T2
Durante questo processo, lentropia totale e aumentata. Se Q fosse stato trasferito me-
diante conduzione dalloggetto piu freddo al piu caldo, avremmo osservato una diminuzione
dellentropia dellintero sistema isolato, in contrasto con le proprieta dellentropia. Da questo
esempio concludiamo che, assumendo vera la proprieta (11.7.18), il passaggio spontaneo di
calore da un corpo piu caldo ad uno piu freddo e un processo irreversibile, ovvero che non
e possibile realizzare un processo il cui unico risultato (processo spontaneo) sia il passaggio
di calore da una sorgente termica ad unaltra a temperatura maggiore. Questultimo e
il contenuto dellenunciato di Clausius, ovvero del secondo principio della termodinamica.
Ricordandoci che la (11.7.18) e stata originariamente dedotta da tale principio, concludiamo
che esiste tra i due una doppia implicazione, ovvero che la proprieta (11.7.18) dellentropia
rappresenta una formulazione equivalente del secondo principio della termodinamica.
1
Questo si verifica nel caso, facilmente realizzabile, in cui lenergia di interazione tra le due parti, in
corrispondenza della superficie che le divide, sia trascurabile rispetto alle rispettive energie interne o ai
lavori compiuti.
11.7.1 Entropia e disordine

Come p, T ed U , anche letnropia S ha una interpretazione microscopica, dovuta a Boltz-
mann, legata al grado di disordine di un sistema .
Quando abbiamo adottato il punto di vista macroscopico nel descrivere lo stato interno di
un sistema, abbiamo rinunciato alla conoscenza dettagliata dello stato di moto delle molecole
che lo compongono, ovvero del suo stato microscopico. Ci siamo accontantati di descrivere lo
stato macroscopico interno (o termodinamico) del sistema attraverso quantita legate a valori
medi delle grandezze che descrivono il moto delle molecole. Per questo lo stato macroscopico
e lungi dal definire completamente lo stato meccanico delle molecole (distribuzione in ogni
istante delle velocita tra le molecole e delle molecole allinterno del volume occupato dal
sistema). Da questo discende che uno stesso stato termodinamico pio originarsi da piu stati
microscopici che sono indistinguibili a livello macroscopico. Se indichiamo con N il numero di
stati microscopici che realizzano uno stesso stato termodinamico, diremo che questo e tanto
piu disordinato quanto maggiore e N , ovvero quanto minore e la nostra conoscenza dello
stato meccanico delle molecole che compongono il sistema. Daltro canto possiamo anche
legare N alla probabilita che si realizzi uno stato macroscopico: uno stato macroscopico e
tanto piu probabile quanto maggiore e il numero di modi N in cui esso puo essere realizzato
a livello microscopico.2
Boltzmann lego lentropia di un sistema al numero N di stati microscopici che realizzano
un dato stato termodinamico (e quindi al grado di disordine corrispondente) nel seguente
modo:
S = k log(N ) , (11.7.24)
ove k = R/NA 1.38 1023 J o K 1 , NA essendo il numero di Avogadro, e detta costante
di Boltzmann.
Il secondo principio della termodinamica afferma che un sistema isolato tende ad evolversi
verso stati con entropia maggiore. Alla luce della identificazione (11.7.24) concludiamo che
un sistema isolato tende ad evolversi verso stati con maggiore disordine, ovvero con maggiore
probabilita.
2
Per essere precisi, tale probabilita, che e sempre un numero minore di uno, e il rapporto tra il numero
N di stati meccanici molecolari che realizzano lo stato macroscopico doviso il numero totale Ntot di stati
molecolari possibili del sistema.
Indice analitico
accelerazione, 9, 32, 35, 36, 38, 4245, 48, 54

caloria, 223
56, 5860, 63, 64, 69, 89, 93, 166, 192,
campo
199, 202 conservativo, 119
angolare, 158, 165 di forze, 111
centripeta, 47, 63, 66 flusso, 119
costante, 38 gravitazionale, 112
istantanea, 35, 36, 42, 43 vettoriale, 111
media, 35, 42, 43 capacita
radiale o centripeta, 46 molare, 236
acustica, 5 termica, 223, 233, 236, 239
adiabatici Carnot, 240245, 252, 253
processi, 234 Celsius, 220
Ampere, 9, 10 ciclo
analisi complesso, 251, 253
macroscopica, 214 irreversibile, 258
angolo reversibile, 239, 240, 250252
solido, 120, 123, 124 cinematica, 31, 65, 138, 141
atomi, 7, 8, 10, 130, 191
Clausius, 244, 245, 247
attrazione
coefficiente
forze di, 8
di viscosita, 75
gravitazionale, 8
collisione
attrazione gravitazionale, 53
anelastica, 134138
attrito, 8, 54, 55, 59, 68, 7375, 90, 107, 199,
elastica, 134, 135
205, 210, 225, 226, 245
coordinate, 11, 26
cinetico, 74
cartesiane, 12, 19, 24, 26, 41, 43, 61, 62,
coefficienti, 74
86, 87, 98, 128, 155, 156, 163, 165
di fluidi, 75
dinamico, 74, 82 cilindriche, 27, 99, 201
scorrimento, 73 polari, 24, 26, 27, 47, 64, 98, 100, 124,
statico, 74, 82 142, 148, 156, 157
Avogadro, 7, 105 sferiche, 24, 26, 99
termodinamiche, 214, 215, 227229
calore, 107, 137, 211, 214, 222227, 231, 232, unidimensionali, 32, 38, 192
234, 238240, 242247, 251254, 257, coppia
259, 261 di torsione, 144, 146, 148
specifico, 223, 224, 236 corpo
263
264 INDICE ANALITICO
rigido, 150, 151, 153, 154, 158161, 163, di moto, 57

213 di stato, 227, 234, 237
Coulomb, 9, 101, 119 equazionie
di moto, 213
densita equilibrio
dei liquidi, 195 chimico, 227
del gas, 195 di un fluido, 192
delfluido, 198 instabile, 97, 147
dellacqua, 191
meccanico, 214, 227, 228, 234
dellaria, 191, 238
stabile, 97, 147
della superficie, 156
statico, 198
di un fluido, 191
stato di, 197, 227, 241, 252, 255
di un liquido, 194
termico, 216, 217, 224, 227, 239, 241
lineare, 155
termodinamico, 227
descrizione
espansione
macroscopica, 203
libera, 234, 247, 259
microscopica, 213215
dilatazione, 221, 222, 228, 229, 234, 236, 238, fluido
252 calorico, 222, 223
dei liquidi, 222
comprimibile, 197, 206, 207
lineare, 222
incompressibile, 197
Einstein, 6 moto del, 202, 205, 214
elettrodinamica, 5 non viscoso, 211
elettroni, 7, 8, 148 statica del, 197, 218
energia viscosita del, 75, 205, 210
calorica, 137 forza
cinetica, 89, 90, 94, 96, 104106, 132, 134, centrale, 100, 101, 148, 150
136, 137, 159161, 210, 215, 221, 222, centripeta, 63, 81, 90, 162, 201
226, 235 conservativa, 90, 9297, 102, 105, 107,
conservazione, 209 160, 258
interna, 106, 210, 226, 231, 234236, 239, di coesione, 55, 74, 189
243 di interazione, 74, 102104
meccanica, 9396, 105107, 134, 137, 160, di repulsione, 8
205, 210, 224226, 231, 232, 235 di tensione, 146
potenziale, 90, 93107, 160, 210, 222, 226, dissipativa, 134, 226
235, 258 elastica, 68, 69, 84, 95, 96, 221
potenzialeideale, 106 elettrica, 8, 9, 148
termica, 107, 134, 205, 210 elettrmagnetica, 6
totale, 226 elettrostatica, 100
energia-lavoro, 160 fondamentale, 5, 6
entropia, 252, 258261 forte o nucleare, 8
grado di disordine, 262 gravitazionale, 6, 9, 48, 8890, 100, 148,
equazione 161, 163, 193, 199
INDICE ANALITICO 265
non conservativa, 90, 106, 107, 224 meccanico, 224226, 242

nucleare debole, 6 unita di, 83
nucleare forte, 6 limite
non relativistico, 128
Galilei, 8, 53, 67 relativistico, 57
gas Lord Kelvin, 244, 245
comprimibile, 207
diatomicio, 236 macchina termica, 240, 242, 243, 245, 246,
ideale, 106, 219, 220, 234237, 243, 251 251, 252, 254, 255
ideali, 234 non reversibile, 247
monoatomicio, 236 reversibile, 246
Gauss, 119, 123 massa, 8, 10
giroscopio, 161 centro di, 127132, 135137, 140, 141, 146,
gravita, 38, 48, 53, 54, 59, 62, 65, 66, 75, 90, 147, 150, 153, 155, 158, 159, 161, 163,
95, 97, 164, 210 193, 201, 213
forza di, 8, 130 meccanica
inerzia, 5356, 74, 79 classica, 6, 53
assi principali, 153, 158 quantistica, 6
massa, 56 metodo
momenti principali, 153 scientifico, 5, 8, 9
momento di, 146, 153157, 159, 160, 164 metodo scientifico, 53
raggio di, 153 mole, 235
inerziale molecole, 7, 8, 74, 105, 106, 189, 191, 203,
massa, 56, 57, 60 213215, 221, 222, 226, 231, 232, 235
inerziali momento
sistemi, 55, 158 angolare, 151, 153
interazione, 8, 58, 61, 78, 101, 102, 106, 133, di torsione, 145, 146
134, 214, 228, 239 momento angolare, 141144, 146149, 153,
gravitazionale, 101 158, 159, 162, 163, 166
isotropo moto
materiale, 222 armonico, 164
sistema, 227 circolare, 54, 66, 143, 146, 151
solido, 221 circolare uniforme, 45, 47, 63, 81, 162,
192, 201
Joule, 224, 231, 234, 239, 252 di rotazione, 55, 141, 151, 158, 159, 167
Keplero di rotazione (rotatorio), 161, 166
seconda legge, 149 di rotazione(rotazionale), 150
Kilo di traslazione, 150, 159
calorie, 223 di un corpo rigido, 150
perpetuo, 239, 244
lavoro, 8183, 85, 8790, 9295, 98, 100, 102 rettilineo, 32
105, 107, 160, 209, 210, 224, 226228, uniforme, 34, 36, 40, 41, 43, 44, 54, 55,
231, 232, 234 62, 129
266 INDICE ANALITICO
uniformemente accelerato, 37, 62, 130 fisica, 54, 56, 215

moto circolare uniforme, 162 fisiche, 12, 203
fondamentali, 9, 10
neutroni, 7, 8 fondamentali cinematiche, 32
Newton, 6, 48, 53, 55, 65, 69, 75, 76, 79, 131, macroscopica, 105, 214
133, 143, 203 scalare, 191
prima legge, 59 vettoriale, 55
seconda legge, 54, 57, 60, 61, 63 quantita di moto, 57, 7679
terza legge, 58, 59, 76, 78, 79 legge di conservazione, 78
nutazione, 163
relativita, 6, 57
orologio atomico, 10
oscillatore armonico, 67, 69, 84, 9597, 221 sistema
osservatore, 27, 31, 55, 131, 199 complesso, 254
ottica, 5 di riferimento, 54
di riferimento, 31, 32, 55
particella, 31 isolato, 53, 7678, 103, 104, 131, 261
puntiforme, 213 MKSA, 9, 36, 58, 83
pendolo, 63, 65, 67, 69, 88, 90, 95 non isolato, 79
composto, 163 SI, 33
equazione del , 147 solato, 78
moto del, 67 termodinamico, 106
oscillazioni, 69 situazione
posizione di equilibrio, 67 di equilibrio, 60, 193, 234
semplice, 164 somma
peso, 59, 60, 67, 69, 75, 84, 161, 163, 165, 166, di vettori, 1418, 20, 21, 40, 56, 94, 105,
193, 194, 197199, 201, 202, 219, 225, 144
226, 235 sorgente, 239, 255
postulati, 214 di calore, 239, 241243
precessione, 162, 163 stato
processo termico, 215217, 223
spontaneo, 252 Steiner
prodotto teorema, 154, 156, 160
scalare, 16, 20, 21, 81, 83, 89, 90
vettoriale, 2124, 141, 142, 147 temperatura, 10, 12, 106, 189, 215227, 231,
protoni, 7, 8 234239, 242, 244246, 252, 253, 256
punto assoluta, 251
triplo, 217, 218, 251 atmosferica, 237
del, 237
quantita media, 238
angolari, 166 scala assoluta, 250, 251
derivate, 9, 33 termodinamica, 213
di moto, 7779, 127129, 131, 133137, -prima legge, 228
140, 162, 215 -seconda legge, 252
INDICE ANALITICO 267
-terza legge, 252

seconda legge, 239
termometriche
proprieta, 216
sostanze, 216
termometro, 216218
a mercurio, 218
a gas, 218220, 251
a resistenza, 218
trasformazione
adiabatica, 234, 236238, 241
irreversibile, 247
reversibili, 228
trasformazioni
reversibili, 239
trasfromazione
irreversibile, 252
isobarica, 233
trottola, 161, 162
unita di misura, 9
variabili
cinematiche, 213
velocita
angolare, 142, 152, 153, 160, 162
versore, 193
vettore, 11, 12, 18
accelerazione, 158
posizione, 19, 21, 25, 26, 4244, 46, 128,
203
rappresentazione matriciale, 21
unita, 13, 26, 32, 65, 74, 101, 103, 190
velocita, 14, 45, 46, 153

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Appunti di Meccanica Classica

6 Campo gravitazionale ed elettrostatico 111

7 Sistemi di particelle 127

8 Moto di rotazione 141

10 Meccanica dei Fluidi 189

P. Mazzoldi, M. Nigro, C. Voci,Fisica, Vol.1, seconda edizione;

Sono anche consigliati, per approfondimento, i seguenti testi:

S. Focardi, I.G. Massa, A. Uguzzoni,Fisica generale. Meccanica e termodinamica;

John R. Taylor,Introduzione all analisi degli errori,;

il secondo per la teoria degli errori e della misura.

1.1 Metodo scientifico e misurazioni

stabilire se due quantita della stessa grandezza sono uguali;

dividere una certa quantita della grandezza in parti uguali;

il metro (m) e lunita di lunghezza. Esso e uguale a 1.650.763,73 volte la lunghezza

il secondo e lunita di tempo. Tradizionalmente questa unita fu riferita al movimento

2.1 Punti e vettori

i tre assi X, Y, Z rispettivamente. I tre assi ortogonali, lorigine O e lunita u definiscono un

OA, che punta da O ad A e la cui lunghezza o norma e la distanza fra la O ed A. In altre

2.1.1 Somma di due vettori

2.1.2 Prodotto scalare

Abbiamo anche che:

Essendo |OB| = |OA| + |AB|, concludiamo che vale la seguente proprieta:

~ux ~ux = ~uy ~uy = 1 ; ~ux ~uy = 0 . (2.1.15)

V and ~ux , possiamo scrivere:

I numeri reali Vx , Vy definiscono le componenti di V~ rispetto agli assi X,Y.

~ux ~ux = ~uy ~uy = ~uz ~uz = 1 ,

e percio vale la seguente relazione:

I numeri reali Vx , Vy , Vz definiscono le componenti di V~ rispetto agli assi X,Y,Z.

dove (x1 , y1 , z1 ) e (x2 , y2 , z2 ) sono le coordinate di P e Q rispettivamente. Applicando

la loro somma avra la seguente espressione:

2.1.3 La rappresentazione matriciale dei vettori

~ux = (1, 0, 0) ; ~uy = (0, 1, 0) ; ~uz = (0, 0, 1) . (2.1.35)

Usando l equazione (2.1.23), un vettore generico puo essere scritto come

Per esempio la rappresentazione matriciale del vettore di posizione e

Adotteremo, di tanto in tanto, anche la rappresentazione matriciale dei vettori.

2.1.4 Prodotto vettoriale

Inoltre il prodotto vettoriale e antisimmetrico rispetto allo scambio di due vettori:

e distributivo rispetto alla somma:

e commuta con il prodotto ordinario, cioe se a e un numero reale, abbiamo:

~ux ~uy = ~uz ; ~uz ~ux = ~uy ; ~uy ~uz = ~ux ,

2.2 Sistemi di coordinate

Similmente ~u descrive la direzione orientata lungo cui un punto P e spostato quando r e

dS = |d~` | |d~` | = r2 sin() d d . (2.2.3)

dV = |d~`r ||d~` | |d~` | = r2 sin() dr d d . (2.2.4)

Un generico spostamento nel piano d~` assume la seguente forma

le cui componenti sono

Un elemento infinitesimo di superficie in coordinate polari piane e descritto come la

Coordinate cilindriche. Queste coordinate si usano quando si voglia descrivere un siste-

d~` = d`r ~ur + d` ~u + d`z ~uz , . (2.2.11)

Le componenti sono facilmente ricavabili:

d`r = dr ; d` = r d ; d`z = dz . (2.2.12)

E utile esprimere in coordinate cilindriche un elemento infinitesimo di superficie dS di un

Un elemento infinitesimo di volume dV puo essere descritto come il volume di un parallele-

dV = d`r d` d`z = r dz dr d . (2.2.14)

Un diverso osservatore, collocato, ad esempio, in unautomobile che si muove rispetto a noi, e

3.1 Velocita e accelerazione

3.1.1 Moto unidimensionale

Se consideriamo, partendo da un certo tempo t, intervalli t = t0 t sempre piu piccoli,

dove abbiamo espresso la soma di un numero infinito di spostamenti infinitesimali come

Exercise 2.2 Considerare unautomobile che si muove, a velocita costante, da x0 = 0 (cioe

2. Calcolare la velocita media durante t2 = t2 t0 , t1 = t1 t0 and t1,2 = t2 t1 ;

3. Calcolare la velocita istantanea durante lintero percorso da t0 a t2 .

Partendo da un tempo dato t riduciamo gradualmente t = t0 t prendendo t0 sempre piu

Nel sistema MKSA laccelerazione e misurata in unita m/sec2 .