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Universit`a di Modena e Reggio Emilia

Facolt`a di Ingegneria - sede di Modena


LEZIONI
di
MECCANICA RAZIONALE A
Docente: Prof. Valter Franceschini
Corsi di Laurea in Ingegneria (NOD)
- a.a. 2009/2010 -
PREFAZIONE
Il corso di Meccanica Razionale A si pone come obiettivi specici quelli di introdurre gli
elementi di base della Meccanica Classica e di fornire gli strumenti matematici essenziali
per la costruzione e lo studio dei modelli che descrivono i fenomeni meccanici. Queste
dispense, che raccolgono le lezioni tenute dallautore negli ultimi anni presso le Facolt`a
dIngegneria di Modena e Reggio Emilia, sono intese da una parte come un supporto alla
didattica, dallaltra come un testo dove il futuro ingegnere potr`a recuperare utili nozioni
eventualmente dimenticate.
Le dispense comprendono sei capitoli. Il primo `e dedicato ai vettori e propone tutti gli
strumenti di calcolo vettoriale necessari per lo svolgimento del corso. Il secondo e il terzo
capitolo trattano rispettivamente la geometria della masse, vale a dire baricentri e momenti
dinerzia, e la cinematica. Nel quarto vengono introdotte diverse nozioni propedeutiche
alla formulazione e allo studio dei problemi della Meccanica, quali i postulati fondamen-
tali, i concetti di forza, di vincolo, di lavoro, di potenziale, etc. Gli ultimi due capitoli
propongono inne la Meccanica vera e propria: prima quella del punto, poi quella dei
sistemi.
Una considerazione `e doverosa circa gli argomenti trattati nei capitoli quinto e sesto.
La necessit`a di limitare i contenuti del corso ha comportato lesclusione di argomenti di
grande interesse, quali i fenomeni dei battimenti e della risonanza, il problema dei due
corpi, i fenomeni giroscopici, il moto dei sistemi articolati, le piccole oscillazioni, lo studio
qualitativo dei moti mediante il teorema di Weierstrass. Questi argomenti potranno per`o
essere recuperati, per obbligo o per scelta, col corso di Meccanica Razionale B da quegli
studenti che proseguiranno gli studi con la laurea specialistica dopo aver conseguito quella
triennale.
Nella stesura di queste dispense si `e cercato di conciliare due esigenze: da una parte, per
non appesantire troppo il corso, la necessit`a di proporre solo argomenti ritenuti basilari;
dallaltra, per non rinunciare a priori alle possibili ricadute formative della materia, la
volont`a di mantenere formalismo e rigore matematico associati a propriet`a di linguaggio.
Il corso di Meccanica Razionale A, oltre alla trattazione di gran parte degli argomenti
qui considerati, prevede lo svolgimento di un certo numero di esercitazioni. I problemi
che sono arontati in queste esercitazioni, e che sono destinati a far parte integrante del
programma desame, sono inclusi nelle dispense Esercitazioni di Meccanica Razionale A,
tutti completamente risolti.
A conclusione di questa prefazione lautore desidera porgere un sentito ringraziamento a
tutti coloro che in qualche misura hanno contribuito negli anni alla messa a punto di questo
lavoro: innanzitutto il Prof. Italo Ferrari per tutto quanto gli ha insegnato di Meccanica,
poi la Dott.ssa Cecilia Vernia per le sue osservazioni e i suoi suggerimenti, inne tutti gli
studenti che gli hanno fatto notare imprecisioni o mancanza di chiarezza.
i
INDICE
1. Calcolo vettoriale 1
1.1 Vettori e loro prime propriet`a 1
1.2 Somma di vettori 2
1.3 Prodotto scalare 6
1.4 Prodotto vettoriale 8
1.5 Prodotto misto 9
1.6 Rappresentazione cartesiana dei vettori 10
1.7 Doppio prodotto vettoriale e divisione vettoriale 14
1.8 Vettori variabili e loro derivazione 15
2. Geometria delle masse 20
2.1 Massa 20
2.2 Baricentro 21
2.3 Momento dinerzia 23
2.4 Calcolo dei momenti dinerzia 24
2.5 Ellissoide dinerzia 26
2.6 Assi principali dinerzia 28
2.7 Momento dinerzia polare 30
3. Cinematica 31
3.1 Terna intrinseca ad una curva 31
3.2 Vettore spostamento, equazione del moto, legge oraria 33
3.3 Velocit`a 34
3.4 Accelerazione 35
3.5 Classicazione dei moti 36
3.6 Classicazione dei moti in base alla legge oraria 37
3.7 Moto circolare 39
3.8 Corpo rigido: generalit`a 40
3.9 Formule di Poisson 43
3.10 Formula fondamentale della cinematica rigida 44
3.11 Stati cinetici 45
3.12 Stato cinetico rotatorio 47
3.13 Stato cinetico elicoidale; teorema di Mozzi 49
3.14 Stati cinetici e moti di un corpo rigido: schema riassuntivo 50
3.15 Composizione degli stati cinetici 51
3.16 Denizione del problema della Cinematica relativa 53
3.17 Teoremi di composizione delle velocit`a e delle accelerazioni 54
3.18 Relazione fra le derivate di un vettore rispetto a due osservatori 56
3.19 Moto rigido piano 57
3.20 Determinazione del centro di istantanea rotazione per via geometrica 59
3.21 Esempi di moti rigidi piani 60
ii
3.22 Equazioni parametriche della base e della rulletta 61
3.23 Polo delle accelerazioni 63
3.24 Moto di un corpo rigido rispetto ad un suo punto 64
3.25 Sistemi di riferimento equivalenti 65
3.26 Moto di due corpi rigidi a contatto in un punto 66
4. Concetti e nozioni fondamentali della Meccanica 68
4.1 Forze 68
4.2 Leggi fondamentali della Meccanica 70
4.3 Sistemi meccanici 71
4.4 Vincoli 72
4.5 Numero di gradi di libert`a 74
4.6 Parametri lagrangiani e sistemi olonomi 75
4.7 Altri esempi di vincoli 76
4.8 Spostamenti innitesimi 78
4.9 Congurazioni interne e di conne 80
4.10 Forze attive 81
4.11 Reazioni vincolari 81
4.12 Vettori caratteristici di un sistema di forze 83
4.13 Sistemi equivalenti di forze 85
4.14 Sistemi elementari di forze 86
4.15 Teorema di equivalenza sui sistemi di forze 86
4.16 Operazioni elementari sulle forze 89
4.17 Sistemi di forze interne 90
4.18 Sistemi di forze parallele 91
4.19 Forza peso 92
4.20 Misura della massa 93
4.21 Lavoro reale innitesimo 94
4.22 Lavoro nito 95
4.23 Lavoro virtuale 95
4.24 Lavoro innitesimo delle forze applicate ad un corpo rigido 96
4.25 Forze posizionali 97
4.26 Sistemi conservativi di forze 97
4.27 Esempi signicativi di sistemi conservativi di forze 99
4.28 Potenza 101
4.29 Vincoli perfetti 102
5. Meccanica del punto 104
5.1 I problemi della Meccanica 104
5.2 La legge di Newton 106
5.3 Moto di un punto libero 106
5.4 Moto di un punto vincolato senza attrito 106
5.5 Equilibrio di un punto libero o vincolato senza attrito 109
5.6 Possibili casi di equilibrio di un punto 110
5.7 Punto vincolato con attrito: relazioni di Coulomb 111
5.8 Oscillazioni libere 112
iii
5.9 Quantit`a di moto ed energia cinetica di un punto 115
5.10 Teoremi delle forze vive e di conservazione dellenergia 115
5.11 Momento della quantit`a di moto di un punto 116
5.12 Integrali primi del moto di un punto 118
5.13 Pendolo semplice 119
5.14 Moto ed equilibrio relativo 121
5.15 Forza centrifuga 124
6. Meccanica dei sistemi 126
6.1 Equilibrio di un sistema meccanico 126
6.2 Principio dei lavori virtuali 127
6.3 Congurazioni dequilibrio interne dei sistemi olonomi a vincoli perfetti 128
6.4 Equilibrio dei sistemi conservativi 129
6.5 Stabilit`a dellequilibrio 130
6.6 Equazioni cardinali della statica 132
6.7 Problemi staticamente determinati 133
6.8 Equilibrio di un corpo rigido con asse sso 135
6.9 Equilibrio di un corpo rigido appoggiato in un punto ad un piano 137
6.10 Sistemi composti 139
6.11 Attrito fra due corpi rigidi 140
6.12 Quantit`a di moto di un sistema 142
6.13 Momento delle quantit`a di moto di un sistema 143
6.14 Energia cinetica di un sistema 146
6.15 Equazioni cardinali della dinamica 149
6.16 Teoremi dellenergia 151
6.17 Integrali primi 152
6.18 Studio del moto e determinazione delle reazioni vincolari mediante 153
le equazioni cardinali della Dinamica
6.19 Principio di DAlembert 154
6.20 Equazioni di Lagrange 155
6.21 Equazioni di Lagrange per un sistema conservativo 156
6.22 Pendolo sico 157
Bibliograa 158
Indice analitico 159
Ultime modiche apportate il 10/09/08
.
iv
1. CALCOLO VETTORIALE
1.1 Vettori e loro prime propriet`a
Ogni grandezza sica risulta matematicamente ben denita quando `e possibile associare ad
essa un opportuno ente matematico in modo da rappresentarne quantitativamente tutte le
caratteristiche siche.
`
E noto che alcune grandezze come la lunghezza sono completamente
individuate da un valore numerico; esse sono dette grandezze scalari. Per altre grandezze,
quali lo spostamento e la velocit`a di un punto, un numero non `e suciente a caratterizzarle:
per esse occorre un vettore. Di conseguenza sono dette grandezze vettoriali.
Un vettore `e un ente matematico caratterizzato da un numero (non negativo), da una
direzione e da un verso.
Un vettore a (nei testi denotato anche con a oppure a) viene sem-
pre rappresentato da un segmento orientato (ossia da un segmento
munito di freccia). La lunghezza del segmento, misurata in una
certa scala, `e il numero (positivo) che caratterizza il vettore e che
viene chiamato modulo del vettore stesso; esso verr`a denotato con
jaj o, pi` u semplicemente con a. La direzione della retta che contiene
il segmento `e la direzione del vettore; il verso `e dato dal verso della
freccia.
Un vettore di modulo unitario si dice versore; un vettore di modulo zero `e detto vettore
nullo. Per questultimo, che denotiamo con 0, la direzione ed il verso possono essere presi
ad arbitrio.
Se A e B sono gli estremi del segmento che rappresenta un vettore (con verso da A a B),
il vettore pu`o indicarsi col simbolo B A, cio`e come dierenza di punti. Il modulo del
vettore B A vale la lunghezza del segmento AB. Il punto A si chiama origine o primo
estremo del vettore, il punto B secondo estremo.
Un vettore `e dunque rappresentabile nello spazio mediante 1
3
segmenti orientati equipol-
lenti, cio`e aventi la stessa lunghezza, la stessa direzione e lo stesso verso. Da qui segue
lovvia assunzione che due vettori sono uguali quando sono equipollenti.
A rimarcare il fatto che ad un vettore, a dierenza di ogni segmento orientato, non cor-
risponde una posizione precisa nello spazio, si dice che `e un vettore libero. Qualche volta
per`o risulta necessario associare ad un vettore a una precisa origine A, ossia una ben de-
1
terminata localizzazione nello spazio. In tal caso si parla di vettore applicato e lo si indica
con la notazione (A, a). Lorigine A `e detta punto dapplicazione del vettore. Occorre
comunque sottolineare il fatto che ogni volta che si parla semplicemente di un vettore, si
intende un vettore libero.
Se due vettori, entrambi rappresentati come dierenza di punti, sono uguali, si ha
B A = D C ,
per cui, essendo ABCD un parallelogramma, ri-
sulta anche
C A = D B.
Denizione Si denisce prodotto di un numero reale m per un vettore a, e si scrive ma,
il vettore di modulo jmjjaj, di direzione uguale a quella di a, e di verso uguale od opposto
a quello di a a seconda che m `e positivo o negativo.
In particolare, se m=1 si ha il vettore a che `e detto vettore opposto di a. Poich`e
lopposto di B A `e AB, vale la relazione
B A = (AB) ,
vera anche in senso algebrico, cio`e considerando i punti come se fossero numeri.
Due vettori sono paralleli se hanno la stessa direzione; essi sono poi concordi o discordi a
seconda che abbiano oppure no lo stesso verso.
Teorema Se b e a sono due vettori paralleli (con a 6= 0) esiste un numero reale m tale
che
b = ma .
La dimostrazione `e immediata. Si prenda m = +
b
a
oppure m =
b
a
a seconda che i due
vettori siano concordi o discordi.
`
E facile vedere che b e ma hanno la stessa direzione e lo
stesso verso; inoltre, poiche jmaj =
b
a
a = b, il modulo di ma coincide col modulo di b.
1.2 Somma di vettori
Siano dati due vettori a
1
ed a
2
. Si costruiscano due vettori consecutivi A
1
A ed A
2
A
1
uguali rispettivamente ad a
1
e ad a
2
(lorigine del secondo vettore viene fatta coincidere
col secondo estremo del primo).
2
Denizione Si chiama somma o vettore risultante dei vettori a
1
ed a
2
il vettore A
2
A,
cio`e
a
1
+a
2
= A
2
A.
La somma di due vettori gode della propriet`a commu-
tativa. Infatti, completando il parallelogramma di
lati AA
1
e A
1
A
2
, si ha subito che A
2
A`e la somma
dei vettori A
3
A ed A
2
A
3
, uguali rispettiva-
mente ad a
2
ed a
1
. Quindi si ha
a
2
+a
1
= a
1
+a
2
.
Si considerino ora n vettori a
1
, a
2
, . . . , a
n
, con n 3. Costruiamo la poligonale (in generale
non piana) formata dagli n vettori consecutivi A
1
A, A
2
A
1
, . . . , A
n
A
n1
, uguali
rispettivamente ad a
1
, a
2
, . . . , a
n
.
Denizione Il vettore A
n
A si dice
somma o vettore risultante degli n vet-
tori dati, ossia
(1.1) a
1
+a
2
+a
3
+ +a
n
= A
n
A.
Notiamo che se A
n
coincide con A, cio`e
se la poligonale `e chiusa, la somma dei
vettori `e nulla (cio`e `e uguale al vettore
nullo).
La somma di vettori gode delle propriet`a commutativa ed associativa. Questultima propriet`a,
di cui ovviamente ha senso parlare solo nel caso di almeno tre addendi, si prova subito
nel caso di vettori consecutivi. Infatti, sostituendo, per esempio, ai tre vettori consecutivi
a
2
, a
3
ed a
4
al primo membro della (1.1) la loro somma A
4
A
1
, si ottiene
a
1
+ (a
2
+a
3
+a
4
) + +a
n
= (A
1
A) + (A
4
A
1
) + + (A
n
A
n1
) =
= A
n
A = a
1
+a
2
+a
3
+a
4
+ +a
n
,
conforme alla propriet`a associativa.
Sfruttando il fatto, gi`a dimostrato, che per la somma di due vettori la propriet`a commu-
tativa vale, si ha poi
a
1
+a
2
+a
3
+ +a
n
= a
1
+ (a
2
+a
3
) +a
4
+ +a
n
=
= a
1
+ (a
3
+a
2
) +a
4
+ +a
n
=
= a
1
+a
3
+a
2
+a
4
+ +a
n
,
3
ed in questo modo risulta provata la propriet`a commutativa per due vettori consecutivi.
Poiche due vettori non consecutivi possono essere resi tali con opportuni scambi, e facile
provare che la propriet`a commutativa `e valida in generale.
Si pu`o notare che la (1.1) pu`o essere cos` riscritta
(A
1
A) + (A
2
A
1
) + + (A
n
A
n1
) = A
n
A,
relazione vera anche in senso algebrico.
Osserviamo che vale la relazione
B A = (B C) + (C A)
che permette di aggiungere e togliere un punto
come se fosse un numero.
Denizione Si chiama dierenza fra due vettori la somma del primo vettore con lopposto
del secondo, cio`e
a
1
a
2
= a
1
+ (a
2
) .
La dierenza di vettori gode delle stesse propriet`a della dierenza fra numeri.
Enunciamo ora due teoremi di cui omettiamo la facile dimostrazione.
Teorema In una uguaglianza fra vettori del tipo
a
1
+a
2
+ +a
n
= b
1
+b
2
+ +b
m
si pu`o trasportare un vettore da un membro allaltro come se fosse un numero, cio`e cam-
biando il suo segno.
Teorema Il prodotto di un numero per una somma di vettori vale la somma dei singoli
vettori moltiplicati per quel numero, cio`e
m(a
1
+a
2
+ +a
n
) = ma
1
+ma
2
+ +ma
n
.
I due teoremi che seguono (con dimostrazione) sono particolarmente importanti. Essi
riguardano la possibilit`a di decomporre un vettore secondo delle direzioni assegnate. Prima
di enunciarli e dimostrarli, premettiamo la seguente nozione: le direzioni di tre o pi` u vettori
sono complanari se, rappresentati i vettori con lorigine in comune, essi risultano contenuti
in uno stesso piano.
4
Teorema Un vettore a si pu`o sempre decomporre nella somma di due vettori a
1
ed a
2
aventi direzioni distinte assegnate, ma complanari con quella di a.
Dimostrazione. Posto a = B A, si considerino
le due rette passanti per A e parallele alle dire-
zioni date (quindi complanari con a) e le altre due
rette passanti per B anchesse parallele a quelle
direzioni. Si determina cos` un parallelogramma
ADBC e si ha
a = B A = (B D) + (D A) = a
1
+a
2
,
con a
1
e a
2
uguali rispettivamente ai vettori DA e B D, e quindi con direzioni uguali
a quelle assegnate.
Teorema Ogni vettore a si pu`o sempre decomporre nella somma di tre vettori aventi
direzioni assegnate non complanari.
Sia A lorigine del vettore B A, uguale ad
a, e siano r
1
, r
2
, r
3
tre rette passanti per A e
parallele alle direzioni date.
Nel caso particolare che a abbia la stessa di-
rezione di una delle tre rette, per esempio r
3
,
allora il teorema `e gi`a dimostrato in quanto i
due vettori paralleli a r
1
ed r
2
possono conside-
rarsi nulli, mentre quello parallelo ad r
3
`e a.
Se a non `e parallelo a nessuna delle tre rette, sia r

lintersezione fra il piano individuato


da r
1
ed r
2
e quello individuato da B A ed r
3
. Poich`e B A, r

ed r
3
sono complanari
ed r

ed r
3
sono rette distinte, si pu`o decomporre B A in due vettori a

ed a
3
paralleli
rispettivamente ad r

ed r
3
, tali che si abbia
a = a

+a
3
.
Ma a

si pu`o decomporre secondo i due vettori a


1
ed a
2
paralleli ad r
1
ed r
2
. Di conseguenza
sar`a
a

= a
1
+a
2
,
e quindi
a = a
1
+a
2
+a
3
,
con a
1
, a
2
e a
3
aventi rispettivamente le direzioni di r
1
, r
2
ed r
3
.
5
Si noti che il vettore a `e la diagonale del parallelepipedo di spigoli a
1
, a
2
, a
3
, qualora
questi quattro vettori abbiano tutti origine in A.
Se r
3
`e normale al piano di r
1
ed r
2
, il vettore a

si chiama componente di a lungo il


piano individuato da r
1
ed r
2
, mentre a
3
si chiama componente normale al piano. In altre
parole, dato un vettore a, per ottenerne la componente lungo un piano e quella normale
a questo piano, lo si pone con origine in un punto O di e lo si decompone lungo la
normale a per O e lintersezione fra questo piano e quello ad esso normale passante per
a. Ovviamente il vettore a `e la somma delle sue componenti lungo il piano e normale al
piano.
1.3 Prodotto scalare
Denizione Langolo formato da due vettori a e b `e langolo, minore od al pi` u uguale
a , formato da due semirette aventi lorigine in comune e parallele ed equiverse ai due
vettori.
Denizione Si chiama prodotto scalare (o interno) tra due vettori a e b il prodotto dei loro
moduli per il coseno dellangolo da essi formato, cio`e
a b = ab cos . (1.2)
Ovviamente il prodotto scalare fra due vettori `e un numero. Dalla (1.2) segue subito che
il prodotto scalare `e nullo quando o uno almeno dei due vettori `e nullo o i due vettori sono
ortogonali. Lannullarsi del prodotto scalare fra due vettori non nulli `e quindi condizione
necessaria e suciente per lortogonalit`a dei due vettori.
Osserviamo che la (1.2) pu`o essere cos` riscritta:
a b = a(b cos ) = aOH ,
cio`e il prodotto scalare fra due vettori pu`o essere visto
come lo scalare ottenuto moltiplicando il modulo di uno
dei due vettori per la proiezione su questo dellaltro vettore. Per proiezione di un vettore
b = B O su un altro vettore a = A O si intende un numero con segno che esprime la
lunghezza del segmento OH ottenuto proiettando b su a. Il segno `e positivo o negativo a
seconda che H O `e concorde o discorde con a.
Il prodotto scalare gode della propriet`a commutativa, cio`e a b = b a. Ci`o segue immedia-
tamente dalla (1.2) in quanto langolo fra a e b `e identico a quello fra b e a.
6
Il prodotto scalare gode della propriet`a distributiva
rispetto alla somma, cio`e si ha
(1.3) a (b +c) = a b +a c .
Per dimostrare ci`o si costruiscono i tre vettori
a = A O, b = B O e c = C B. Siano poi
H e G le proiezioni di C e B su a, sicch`e OG e
GH sono le proiezioni di b e c su a. Si ha quindi
a (b +c) = aOH = a(OG+GH) = aOG+aGH = a b +a c ,
e la (1.3) `e cos` dimostrata.
Dal momento che langolo fra due vettori uguali `e nullo, si ha
a a = a
2
. (1.4)
Dora in poi potremo riferirci al prodotto scalare di un vettore a per se stesso, e quindi al
quadrato del modulo di a, come al quadrato del vettore a. In altre parole: (a)
2
= a
2
.
Si ha poi
(a b)
2
= a
2
+b
2
2a b ,
(a +b) (a b) = a
2
b
2
.
Teorema Sia a un vettore qualsiasi e siano m
1
, m
2
, m
3
tre vettori distinti non nulli e
non complanari. Se si verica
a m
1
= 0, a m
2
= 0, a m
3
= 0 ,
allora a = 0.
Dimostrazione Se a fosse diverso dal vettore nullo, esso risulterebbe perpendicolare a tre
vettori per ipotesi non complanari, il che sarebbe chiaramente assurdo.
Corollario Siano a e b due vettori qualunque e siano m
1
, m
2
, m
3
tre vettori non nulli e
non complanari. Se si verica
a m
1
= b m
1
, a m
2
= b m
2
, a m
3
= b m
3
, (1.5)
allora a = b .
7
Dimostrazione Dalle (1.5) si ha
(a b) m
1
= 0, (a b) m
2
= 0, (a b) m
3
= 0,
e quindi, per il teorema precedente, a b = 0, da cui la tesi.
Dal teorema e dal corollario appena dimostrati conseguono immediatamente altri due
corollari:
Corollario Se per ogni m si ha
a m = 0 ,
allora a = 0.
Corollario Se per ogni m si ha
a m = b m,
allora a = b.
Nota. Ci sono autori che denotano il prodotto scalare in maniera diversa da quella qui
adottata. Le altre notazioni pi` u comuni sono a b e ab.
1.4 Prodotto vettoriale
Deniamo ora unoperazione tra vettori che, a dierenza del prodotto scalare, a due vettori
associa un terzo vettore.
Denizione Si denisce prodotto vettoriale (o esterno) di due vettori a e b un vettore, che
indichiamo col simbolo a b (da leggersi a vettore b), cos` denito:
il suo modulo `e dato dal prodotto ab sin ( angolo compreso tra a e b);
la sua direzione `e quella ortogonale al piano dei due vettori (posti con lorigine in
comune);
il suo verso `e quello per cui un osservatore, disposto lungo la suddetta direzione e che
guarda b, vede a alla sua destra.
`
E opportuno notare che il modulo di a b rappresenta larea del parallelogramma di lati
a e b.
Per stabilire il verso del prodotto vettoriale si possono usare anche altre regole:
1) il verso di a b `e quello per cui avanza un cavatappi, normale al piano contenente a e
b, quando viene fatto ruotare in modo che a vada a sovrapporsi a b descrivendo langolo
minore;
8
2) il verso di a b `e quello per cui la terna (a, b, a b) `e una terna destra. Una terna
di vettori (a, b, c) `e destra o sinistra a seconda che a, b e c possano essere fatti coincidere
rispettivamente con il pollice, lindice e il medio della mano destra o della mano sinistra.
Dalla denizione segue immediatamente che il prodotto vettoriale `e nullo o quando `e nullo
uno almeno dei due vettori, o quando essi sono paralleli. Quindi lannullarsi del prodotto
vettoriale fra due vettori non nulli, `e condizione necessaria e suciente per il parallelismo
fra due vettori. In particolare si ha
a a = 0 .
Se m `e un numero, allora
m(a b) = (ma) b = a (mb) .
Il prodotto vettoriale non gode della propriet`a commutativa; infatti b a ha lo stesso modulo e
la stessa direzione di a b ma verso opposto, cio`e
a b = b a.
Il prodotto vettoriale gode della propriet`a distributiva rispetto alla somma (senza dimostrazione):
a (b +c) = a b +a c .
Il prodotto vettoriale, in generale, non gode della propriet`a associativa, cio`e in generale si ha
(a b) c 6= a (b c) ,
dove il primo membro, detto anche doppio prodotto vettoriale, indica il prodotto vettoriale
tra il vettore a b ed il vettore c, mentre il secondo membro `e il prodotto fra i vettori a e
b c.
Nota. Anche per il prodotto vettoriale esistono altre notazioni, la pi` u comune delle quali
`e a ^ b. Tuttavia, per non creare inutili fraintendimenti, si consiglia vivamente di usare le
notazioni da noi introdotte, a b per il prodotto scalare e a b per il prodotto vettoriale,
notazioni che corrispondono a quelle pi` u largamente usate nei testi.
1.5 Prodotto misto
Denizione Si denisce prodotto misto di tre vettori a, b e c lo scalare
a b c . (1.6)
9
Osserviamo che non c`e ambiguit`a nellordine delle due operazioni in quanto ha senso solo
fare prima il prodotto vettoriale a b e poi moltiplicare scalarmente il risultato per c.
Teorema Il prodotto misto (1.6) vale il vo-
lume del parallelepipedo avente come spigoli i
tre vettori (supposti con la stessa origine O),
con la convenzione che il volume si intende po-
sitivo o negativo a seconda che il triedro a b c `e
destro o sinistro. Si omette la dimostrazione.
Osserviamo che se il triedro individuato dalla terna di vettori (a, b, c) `e destro, tali sono
anche i triedri individuati dalle terne (b, c, a) e (c, a, b). Di conseguenza, in virt` u del
teorema appena enunciato, si ha
a b c = b c a = c a b .
Applicando poi la propriet`a commutativa del prodotto scalare a b c a, ne segue
a b c = a b c .
Con ci`o si `e dimostrata una importante propriet`a del prodotto misto: in un prodotto misto
`e lecito scambiare il segno di prodotto scalare con quello di prodotto vettoriale.
Osserviamo che se il prodotto misto di tre vettori `e nullo, allora il parallelepipedo ha
volume nullo e quindi, o almeno uno dei vettori `e nullo, o i tre vettori sono complanari.
Viceversa, se almeno un vettore `e nullo, o se i tre vettori sono complanari, il volume `e
nullo e cos` il prodotto misto. Quanto detto permette di aermare che condizione necessaria
e suciente anch`e tre vettori non nulli siano complanari `e che il loro prodotto misto sia nullo.
Un caso particolare, ma assai frequente, di nullit`a del prodotto misto si ha quando due
vettori sono paralleli.
1.6 Rappresentazione cartesiana dei vettori
Consideriamo un sistema di coordinate cartesiane
ortogonali Oxyz tali da costituire una terna destra.
Si prendano tre vettori unitari, detti versori fon-
damentali i, j, k paralleli ed equiversi agli assi x,
y, z rispettivamente e con origine in O e sia a un
generico vettore pure con origine in O.
10
Poiche gli assi formano tre direzioni non complanari si pu`o scomporre a in tre vettori a
1
,
a
2
, a
3
, paralleli agli assi cartesiani, cio`e
a = a
1
+a
2
+a
3
. (1.7)
Essendo a
1
un vettore parallelo allasse x, e quindi al vettore i, esiste un numero reale a
x
tale che
a
1
= a
x
i .
In modo analogo si ha
a
2
= a
y
j , a
3
= a
z
k .
Sostituendo nella (1.7) si ottiene
a = a
x
i +a
y
j +a
z
k . (1.8)
Da quanto precede `e ovvio che, ssato un sistema di assi cartesiani ortogonali, ad ogni
vettore corrisponde una terna di numeri (a
x
, a
y
, a
z
), che `e unica. Viceversa, ogni terna
(a
x
, a
y
, a
z
) individua, mediante la (1.8), un unico vettore a. Si pu`o perci`o concludere
che i tre numeri a
x
, a
y
, a
z
caratterizzano in modo completo il vettore rispetto al sistema
di riferimento Oxyz ssato. Questi numeri sono detti componenti cartesiane del vettore,
lungo gli assi x, y, z rispettivamente. I vettori a
1
, a
2
, a
3
possono chiamarsi anche vettori
componenti di a lungo gli assi.
Il vettore a
3
, normale al piano xy, ed il vettore a
xy
= a
1
+ a
2
, parallelo a tale piano,
sono rispettivamente i vettori componenti di a normali ad xy e lungo xy. Il primo ha per
componenti cartesiane (0, 0, a
z
), il secondo (a
x
, a
y
, 0).
Le componenti cartesiane dei tre versori fondamentali sono ovviamente le seguenti:
i (1, 0, 0) , j (0, 1, 0) , k (0, 0, 1) .
Vediamo ora alcune propriet`a delle componenti cartesiane di un vettore. Ovviamente, se
due vettori sono uguali, hanno uguali le componenti e viceversa. Vale poi laermazione
seguente:
Le componenti del vettore somma di due o pi` u vettori si ottengono sommando le compo-
nenti analoghe dei singoli vettori.
Infatti se `e a = b +c, esprimendo b e c nelle loro componenti cartesiane, avremo
a = (b
x
i +b
y
j +b
z
k) + (c
x
i +c
y
j +c
z
k) =
= (b
x
+c
x
)i + (b
y
+c
y
)j + (b
z
+c
z
)k ,
11
da cui segue che le componenti a
x
, a
y
, a
z
di a valgono rispettivamente b
x
+ c
x
, b
y
+ c
y
,
b
z
+c
z
. Risulta immediata lestensione al caso in cui a `e la somma di n vettori.
Ricaviamo ora lespressione cartesiana del prodotto scalare fra due vettori. Per fare ci`o
osserviamo che essendo i vettori i, j, k unitari e a due a due ortogonali, si ha
i i = 1 , j j = 1 , k k = 1 ; (1.9)
i j = 0 , j k = 0 , k i = 0 . (1.10)
Dati due vettori a e b, rispettivamente di componenti (a
x
, a
y
, a
z
) e (b
x
, b
y
, b
z
), in virt` u
della propriet`a distibutiva del prodotto scalare rispetto alla somma e tenendo conto delle
relazioni (1.9) ed (1.10) appena scritte, si ha
a b = (a
x
i +a
y
j +a
z
k) (b
x
i +b
y
j +b
z
k) = a
x
b
x
+a
y
b
y
+a
z
b
z
. (1.11)
Il risultato ottenuto pu`o essere letto nel modo seguente: il prodotto scalare fra due vettori
vale la somma dei prodotti delle componenti analoghe dei due vettori.
Siamo ora in grado di ricavare alcune importanti propriet`a delle componenti di un vettore.
Indicando con langolo fra a e la direzione positiva dellasse delle x, ricorrendo alla
denizione di prodotto scalare si ha
a i = a cos .
Ricordando poi le (1.8), ed eettuando il prodotto sulla base della (1.11), si ricava
a cos = a
x
. (1.12)
In modo analogo, se e sono gli angoli fra il vettore a e la direzione positiva degli assi
y e z, si ottiene che
a cos = a
y
, (1.13)
a cos = a
z
. (1.14)
Da queste relazioni si ricavano le componenti di un vettore noti il suo modulo e gli angoli
che esso forma con gli assi. Elevando al quadrato le tre ultime relazioni, sommando
membro a membro, e ricordando che cos
2
+ cos
2
+ cos
2
= 1, avremo
a
2
= a
2
x
+a
2
y
+a
2
z
,
12
da cui
a =
_
a
2
x
+a
2
y
+a
2
z
. (1.15)
Questa formula esprime il modulo di un vettore note le sue componenti, mentre le (1.12),
(1.13) ed (1.14) esprimono i coseni degli angoli che il vettore forma con gli assi. Questo
permette di costruire il vettore note le sue componenti. Dalle (1.12), (1.13), (1.14) si ha
che la componente di un vettore lungo un dato asse `e la sua proiezione sullasse stesso.
Sottolineiamo il fatto che la componente di un vettore lungo un asse vale il prodotto scalare
del vettore per un versore diretto lungo quellasse. Pi` u in generale, si chiama componente
di un vettore lungo una direzione individuata dal versore m il prodotto scalare fra a e m.
Ricaviamo ora lespressione cartesiana del prodotto vettoriale. Ricordando che
i i = 0 , j j = 0 , k k = 0 ;
i j = k , j k = i , k i = j ,
e che, per le propriet`a del prodotto vettoriale
j i = k , k j = i , i k = j ,
si ha
a b = (a
x
i +a
y
j +a
z
k) (b
x
i +b
y
j +b
z
k) =
= a
x
b
x
i i +a
x
b
y
i j +a
x
b
z
i k +a
y
b
x
j i +a
y
b
y
j j+
+a
y
b
z
j k +a
z
b
x
k i +a
z
b
y
k j +a
z
b
z
k k =
= a
x
b
y
k a
x
b
z
j a
y
b
x
k +a
y
b
z
i +a
z
b
x
j a
z
b
y
i ,
e cio`e
a b = (a
y
b
z
a
z
b
y
)i + (a
z
b
x
a
x
b
z
)j + (a
x
b
y
a
y
b
x
)k. (1.16)
Per ricordare facilmente le componenti del prodotto vettoriale `e utile il determinante
simbolico:
a b =

i j k
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z

. (1.17)
che, sviluppato secondo la prima riga, d`a esattamente la (1.16).
Calcoliamo ora lespressione cartesiana del prodotto misto a b c. Ricordando la (1.11)
e la (1.16) si ottiene
a b c = c
x
(a
y
b
z
a
z
b
y
) +c
y
(a
z
b
x
a
x
b
z
) +c
z
(a
x
b
y
a
y
b
x
) ,
13
o, equivalentemente,
a b c =

a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z
c
x
c
y
c
z

.
Una considerazione importante `e la seguente: Dato il punto P di coordinate (x, y, z), le
componenti del vettore P O sono proprio x, y e z. Infatti, essendo POcos , POcos ,
POcos , nellordine, proprio le coordinate x, y, z di P, si pu`o scrivere
P O = POcos i +POcos j +POcos k = xi +yj +zk . (1.18)
Di conseguenza, dati due punti P
1
e P
2
di coordinate (x
1
, y
1
, z
1
) e (x
2
, y
2
, z
2
), si ha
P
1
O = x
1
i +y
1
j +z
1
k , P
2
O = x
2
i +y
2
j +z
2
k .
Sottraendo la prima uguaglianza dalla seconda si ottiene
P
2
P
1
= (x
2
x
1
)i + (y
2
y
1
)j + (z
2
z
1
)k.
Dunque, il vettore denito dalla dierenza tra due punti ha per componenti la dierenza
fra le coordinate analoghe dei due punti stessi.
1.7 Doppio prodotto vettoriale e divisione vettoriale
Dimostreremo ora la formula seguente
(a b) c = (a c)b (b c)a . (1.19)
Scegliamo un sistema di assi cartesiani ortogonali Oxyz in modo che lasse z sia parallelo
a c; cos` si ha
c = ck, a c = a
z
c, b c = b
z
c.
Allora, ricordando le espressioni (1.16) e (1.17) del prodotto vettoriale, possiamo scrivere
(a b) c =

i j k
a
y
b
z
a
z
b
y
a
z
b
x
a
x
b
z
a
x
b
y
a
y
b
x
0 0 c

=
= (a
z
b
x
c a
x
b
z
c)i + (a
z
b
y
c a
y
b
z
c)j + (a
z
b
z
c a
z
b
z
c)k =
= a
z
c(b
x
i +b
y
j +b
z
k) b
z
c(a
x
i +a
y
j +a
z
k) = (a c)b (b c)a ,
col che abbiamo dimostrato la (1.19).
14
La formula (1.19) permette di risolvere assai facilmente il problema della divisione vettoriale,
che consiste nel determinare i vettori x soluzione dellequazione:
a x = b , con a ? b . (1.20)
Osservato che essendo a ? b lequazione `e ben posta (se a e b non fossero perpendicolari
lequazione non avrebbe soluzione), dimostriamo che
x
0
=
b a
a
2
`e soluzione. Infatti, sostituendo x
0
nellequazione ed applicando la formula (1.19), si ha
a
(b a)
a
2
=
1
a
2
(b a) a =
1
a
2
[(b a)a (a a)b] =
1
a
2
[a
2
b] = b .
Ricordando poi che a a = 0, la (1.20) risulta soddisfatta anche ponendo
x = x
0
+ha ,
con h numero qualunque. Osserviamo che ogni vettore soluzione x `e normale a b (x
0
`e
normale anche ad a).
Posti a e b con origine in un punto O e posto
x = P O, il risultato ottenuto ci dice che il
luogo dei punti P soddisfacenti lequazione
a (P O) = b
`e una retta parallela ad a posta come in gura.
1.8 Vettori variabili e loro derivazione
Si consideri ora una variabile numerica reale t, che assuma tutti i valori compresi in un
intervallo I = (t
1
, t
2
). Supposto che ad ogni valore di t corrisponda uno ed un sol vettore
u, diremo che u `e un vettore funzione di t ed esprimeremo ci`o scrivendo
u = u(t) , t 2 I . (1.21)
Fissato quindi un sistema di riferimento cartesiano ortogonale Oxyz, le componenti carte-
siane u
x
, u
y
, u
z
di u sono anchesse funzioni della variabile t. Allora la funzione vettoriale
(1.21) `e equivalente alle tre funzioni scalari:
u
x
= u
x
(t) , u
y
= u
y
(t) , u
z
= u
z
(t) .
15
Per i vettori funzione di una variabile t, si pu`o denire, come per le funzioni ordinarie, il
concetto di limite per t tendente a t
0
, essendo t
0
un punto di accumulazione di I.
Denizione Diremo che il vettore u(t) tende, per t ! t
0
, al limite u
0
e scriveremo
lim
tt
0
u(t) = u
0
(1.22)
se
8 > 0 , 9

> 0 : 8t 2 (t
0

, t
0
+

) , t 6= t
0
) ju(t) u
0
j < .
Posto poi
u
0
= u
0x
i +u
0y
j +u
0z
k ,
poich`e il valore assoluto della componente di un vettore `e sempre minore o al pi` u uguale
al modulo del vettore stesso (vedi (1.15)), lesistenza del limite (1.22) implica che
8 > 0 , 9

> 0 : 8t 2 (t
0

, t
0
+

) , t 6= t
0
) ju
x
(t) u
0x
j ju(t) u
0
j < .
Questa relazione, e le analoghe per u
y
ed u
z
, implicano
lim
tt
0
u
x
(t) = u
0x
, lim
tt
0
u
y
(t) = u
0y
, lim
tt
0
u
z
(t) = u
0z
,
vale a dire: il limite delle componenti di un vettore `e dato dalle componenti del limite del
vettore stesso.
Dalle precedenti formule si deduce poi subito che
lim
tt
0
u(t) = lim
tt
0
_
u
2
x
(t) +u
2
y
(t) +u
2
z
(t) =
_
u
2
0x
+u
2
0y
+u
2
0z
= u
0
, (1.23)
cio`e il limite del modulo di un vettore vale il modulo del suo limite.
Si possono poi dimostrare i seguenti teoremi:
Il limite della somma di due o pi` u vettori vale la somma dei limiti dei singoli vettori.
Il limite del prodotto scalare o vettoriale di due vettori vale il prodotto scalare o vettoriale
dei limiti dei singoli vettori.
Il limite del prodotto di uno scalare per un vettore vale il limite dello scalare per il limite
del vettore.
Considerati uno scalare m(t) e due vettori u(t) e v(t), e supposto che
lim
tt
0
m(t) = m
0
, lim
tt
0
u(t) = u
0
, lim
tt
0
v(t) = v
0
,
16
i tre teoremi precedenti si scrivono cos` :
lim
tt
0
_
u(t) v(t)
_
= u
0
v
0
,
lim
tt
0
u(t) v(t) = u
0
v
0
,
lim
tt
0
u(t) v(t) = u
0
v
0
,
lim
tt
0
m(t)u(t) = m
0
u
0
.
Denizione Il vettore u(t) `e continuo per t = t
0
se
lim
tt
0
u(t) = u(t
0
).
Denizione Si chiama derivata del vettore u(t) per t = t
0
il vettore
u

(t
0
) =
du
dt

t=t
0
= lim
h0
u(t
0
+h) u(t
0
)
h
. (1.24)
(supposto che il limite esista)
Denizione Si chiama dierenziale del vettore u(t) per t = t
0
, e si indica con du, il prodotto
della derivata del vettore per t = t
0
per il dierenziale della variabile indipendente, vale a
dire
du = u

(t
0
)dt .
Si dimostra facilmente che la derivata di un vettore ha per componenti le derivate delle compo-
nenti del vettore stesso. Infatti si ha
du
dt

t=t
0
= lim
h0
u(t
0
+h) u(t
0
)
h
=
= lim
h0
u
x
(t
0
+h) u
x
(t
0
)
h
i + lim
h0
u
y
(t
0
+h) u
y
(t
0
)
h
j + lim
h0
u
z
(t
0
+h) u
z
(t
0
)
h
k =
=
_
du
x
dt
_
t
0
i +
_
du
y
dt
_
t
0
j +
_
du
z
dt
_
t
0
k = u

x
(t
0
) i +u

y
(t
0
) j +u

z
(t
0
) k .
Non `e dicile provare che valgono le seguenti regole di derivazione:
d(u v)
dt
=
du
dt
v +u
dv
dt
, (1.25)
d(u v)
dt
=
du
dt
v +u
dv
dt
,
d(mu)
dt
=
dm
dt
u +m
du
dt
.
17
In particolare, dalla (1.25), ricordando anche la (1.4), si ha
du
2
dt
=
d(u u)
dt
= 2u
du
dt
, (1.26)
cio`e la derivata del quadrato del modulo di un vettore vale il doppio del prodotto scalare
tra il vettore e la sua derivata.
Conseguenza immediata della (1.26) `e che, se il vettore u `e costante in modulo, allora
du
dt
u = 0 ,
per cui la derivata di un vettore costante in modulo `e perpendicolare al vettore stesso. In parti-
colare ci`o vale per un versore.
Supponiamo ora che si abbia
u = u
_
s(t)
_
,
ossia che u sia funzione della variabile t attraverso una seconda variabile reale s. In tal
caso `e facile dimostrare che
du
dt
=
ds
dt
du
ds
. (1.27)
Infatti, se u=u(s(t)), allora u
x
=u
x
(s(t)), u
y
=u
y
(s(t)) e u
z
=u
z
(s(t)), per cui, ricordando
le regole di derivazione delle funzioni ordinarie, si ottiene
du
dt
=
du
x
dt
i +
du
y
dt
j +
du
z
dt
k =
du
x
ds
ds
dt
i +
du
y
ds
ds
dt
j +
du
z
ds
ds
dt
k =
=
ds
dt
_
du
x
ds
i +
du
y
ds
j +
du
z
ds
k
_
=
ds
dt
du
ds
.
Si consideri ora la variabile t e si supponga che ad ogni suo valore corrisponda una posizione
di un punto P dello spazio. In tal caso diremo che il punto P `e funzione di t e scriveremo
P = P(t) .
Denizione Si chiama derivata del punto P rispetto a t la derivata del vettore P(t) O,
dove O `e un qualunque punto dello spazio che non dipende da t.
Questa denizione `e giusticata dal fatto che la derivata di P non dipende da O. Infatti,
indicata con
dP
dt
la derivata di P rispetto a t, avremo
dP
dt
=
d(P O)
dt
= lim
h0
_
P(t +h) O
_

_
P(t) O
_
h
= lim
h0
P(t +h) P(t)
h
.
Questo dimostra lindipendenza di
dP
dt
da O. Osserviamo che sarebbe perfettamente
equivalente assumere come denizione della derivata di un punto rispetto ad una variabile
t lultimo limite soprascritto.
18
Come sappiamo, considerato un sistema di riferimento Oxyz e un punto P di coordinate
x, y, z, le componenti del vettore (P O) sono proprio le coordinate di P, si ha cio`e
P O = xi +y j +z k .
La denizione appena data conduce dunque alla formula
dP
dt
=
dx
dt
i +
dy
dt
j +
dz
dt
k ,
cio`e le componenti della derivata di un punto sono le derivate delle sue coordinate.
Se poi P `e funzione di un parametro s a sua volta funzione di t, per cui P = P
_
s(t)
_
, in
virt` u della (1.27) si ha
dP
dt
=
d(P O)
dt
=
ds
dt
d(P O)
ds
=
ds
dt
dP
ds
.
Inne, se i punti P e Q sono entrambi funzione di t, tale sar`a anche il vettore P Q; di
conseguenza, si ha
d(P Q)
dt
=
d(P O)
dt

d(QO)
dt
=
dP
dt

dQ
dt
.
19
2. GEOMETRIA DELLE MASSE
In questo capitolo ci occupiamo di geometria delle masse, vale a dire di nozioni
fondamentali della Meccanica che, dipendendo solo dalla distribuzione geometrica delle
masse, possono essere trattate anticipatamente. Pi` u precisamente, ci occupiamo delle
nozioni di baricentro e di momento dinerzia, fornendone anche il calcolo in alcuni
esempi elementari ma utili ai ni degli esercizi.
2.1 Massa
Denizione La massa `e una propriet`a intrinseca dei corpi connessa alla loro quantit`a di
materia.
Matematicamente la massa `e rappresentata mediante una grandezza scalare m positiva,
che supponiamo indipendente dal sistema di riferimento e additiva, cio`e uguale alla somma
delle masse delle parti componenti.
Il numero m rappresenta la misura della massa del corpo in rapporto a quella di un
corpo campione la cui massa `e assunta come unitaria. La possibilit`a di misurare una
massa confrontandola con unaltra `e una conseguenza della II Legge della Dinamica che
introdurremo fra un po.
Spesso, quando le dimensioni del corpo sono piccole e il problema che ci interessa lo
permette, torner`a comodo, nel nostro modello matematico, trattare il corpo come se fosse
un punto geometrico P dotato della massa del corpo. Ebbene, in tal caso si parler`a di
punto materiale P di massa m, e si user`a la notazione (P, m).
Un qualunque corpo potr`a sempre essere riguardato come ununione di punti materiali.
Tali punti potranno essere in numero nito o una innit`a numerabile o un continuo. Nei
primi due casi, indicata con m
i
la massa delli-esimo punto, la massa totale del corpo, in
virt` u delladditivit`a, sar`a data da
M =
N

i=1
m
i
(2.1)
oppure
M =

i=1
m
i
a seconda che i punti siano in numero nito o uninnit`a numerabile.
20
Se invece i punti materiali costituiscono un continuo C, allora si suppone che al corpo sia
associata una funzione (P) reale, non negativa, limitata, detta densit`a di massa, denita
per ogni punto P del corpo e tale che la massa innitesima dm contenuta in un elemento
innitesimo dC del corpo contenente P sia data da dm = (P)dC. La massa totale di C,
sempre in virt` u delladditivit`a, sar`a quindi data da
M =
_
C
(P)dC . (2.2)
In generale (2.2) `e un integrale di volume; se per`o la forma del corpo C `e particolare, per
cui una o due dimensioni risultino trascurabili rispetto alle altre, allora si potr`a avere un
integrale di supercie o un integrale curvilineo.
Il caso pi` u semplice che si possa presentare `e (P) = costante =
0
, cio`e quando il corpo
`e omogeneo, per cui risulta m =
0
V, con V volume di C.
Nota bene: nel seguito supporremo sempre di aver a che fare o con un numero nito
di punti materiali o con un corpo continuo. Tutte le dimostrazioni verranno fatte nel
caso nito, sapendo per`o che esse possono essere riportate al caso numerabile o continuo
sostituendo semplicemente le somme nite con serie o integrali che supporremo sempre
convergenti.
2.2 Baricentro
Denizione Si chiama baricentro o centro di massa di un sistema materiale il punto G
denito dalla relazione
GO =

N
s=1
m
s
(A
s
O)
M
(2.3)
se il sistema `e costituito di N punti materiali (A
s
, m
s
), s = 1, . . . , N , oppure da
GO =
_
C
(P)(P O)dC
M
(2.4)
nel caso di un corpo continuo C. Il punto O `e un qualunque punto da noi ssato ed M `e
la massa totale del sistema materiale.
Di solito O `e lorigine del sistema di riferimento. Le coordinate di G rispetto ad un
riferimento Oxyz sono date da
x
G
=

N
s=1
m
s
x
s
M
, y
G
=

N
s=1
m
s
y
s
M
, z
G
=

N
s=1
m
s
z
s
M
. (2.5)
oppure da
x
G
=
_
C
xdC
M
, y
G
=
_
C
ydC
M
, z
G
=
_
C
zdC
M
, (2.6)
21
a seconda che i punti siano in numero nito od un continuo.
Osservazioni:
- Nel caso di un insieme di punti materiali tutti appartenenti ad una retta, anche G ap-
partiene alla retta. Esempio ovvio: unasta. Analogamente, se tutti i punti appartengono
ad un piano, anche G appartiene al piano.
- In generale gli integrali (2.6) sono degli integrali di volume. Tuttavia, nel caso di corpi
particolari, essi possono ridursi ad integrali di supercie o addirittura ad integrali curvi-
linei. Ci`o accade quando il corpo pu`o assumersi come bidimensionale (ad esempio una
lamina) o unidimensionale (ad esempio un lo).
- Si pu`o dimostrare che se il corpo `e delimitato da una supercie convessa, G `e interno al
corpo.
- Ai ni del calcolo dei baricentri risulta molto utile (in quanto aiuta a semplicare il
calcolo stesso) la seguente proposizione: se il sistema materiale ha un piano di simmetria
geometrico-materiale, il baricentro sta su tale piano.
Dimostrazione. Dire che il sistema di punti
materiali, che indichiamo con S, ha un piano
di simmetria signica dire che, se P
s
2 S,
anche il punto Q
s
, simmetricamente posto
rispetto a , appartiene a S. Dire poi che
la simmetria `e anche materiale, signica dire
che P
s
e Q
s
hanno la stessa massa m
s
(o, nel
caso continuo, la stessa densit`a di massa).
Supposto ora che il piano coincida col piano Oxy (che ha equazione z = 0), se P
s

(x
s
, y
s
, z
s
), allora Q
s
(x
s
, y
s
, z
s
). Dalla terza relazione delle (2.5) (o delle (2.6)) segue
quindi banalmente z
G
= 0, ossia G 2 .
- Conseguenza immediata del teorema appena dimostrato `e che, se il corpo ha due piani di
simmetria, Gsta sulla retta dintersezione. Se poi ne ha tre, G`e il loro punto dintersezione.
Ad esempio, in un corpo omogeneo a forma di parallelepipedo o di sfera G coincide col
centro.
- Per determinare il baricentro di un sistema materiale costituito di N componenti, si determina
prima il baricentro di ciascuna componente, e quindi ci si comporta come se si avessero N
punti. Pi` u precisamente, se si hanno N componenti di massa m
i
e baricentro G
i
, `e come
se si avessero gli N punti materiali (G
i
, m
i
).
22
2.3 Momento dinerzia
Denizione Si denisce momento dinerzia di un sistema di punti materiali (P
s
, m
s
), s =
1, ..., N, rispetto ad un asse (O, a) lo scalare
I =
N

s=1
m
s
r
2
s
, (2.7)
dove r
s
`e la distanza di P
s
dallasse.
Se invece di un sistema materiale discreto abbiamo a che fare con un sistema continuo,
allora, indicata con (P) la densit`a di massa, anzich`e (2.7), si ha
I =
_
C
(P)r
2
dC , (2.8)
con r distanza di P dallasse. In generale questo `e un integrale di volume. Tuttavia, se
la forma del corpo C `e particolare, per cui una o due dimensioni sono trascurabili rispetto
alle altre, allora si ha un integrale di supercie o un integrale curvilineo.
Il momento dinerzia pu`o anche essere denito rispetto ad un punto O: in questo caso,
in cui le distanze r
s
sono le distanze di P
s
da O, si parla di momento dinerzia polare
(rispetto al polo O) invece che di momento assiale.
Il momento polare per`o non `e molto importante; esso `e utile a semplicare il calcolo di
qualche momento dinerzia assiale particolare (ad esempio, il momento dinerzia di una
sfera omogenea rispetto ad un suo diametro). Nel seguito, quando si parler`a di momento
dinerzia si intender`a sempre quello assiale, salvo che non sia altrimenti specicato.
Analogamente a quanto fatto nora, tutte le dimostrazioni che seguiranno si baseranno sul-
lipotesi che il sistema materiale sia discreto. Ovviamente le stesse dimostrazioni possono
essere rifatte in maniera del tutto analoga nel caso di un sistema materiale continuo.
Osserviamo che il momento dinerzia I in generale `e funzione del tempo t in quanto, in
generale, la distanza dei punti P
s
dallasse varia col tempo. Osserviamo per`o che, se il
sistema materiale `e un corpo rigido e lasse `e sso rispetto al corpo, allora I `e costante. La
nozione di corpo rigido, di cui ci limitiamo a riportare qui la denizione, sar`a approfondita
nel prossimo capitolo.
Denizione Un corpo rigido `e un sistema di punti materiali le cui mutue distanze riman-
gono costanti nel tempo.
Un corpo non rigido, `e un corpo deformabile.
23
2.4 Calcolo dei momenti dinerzia
Il calcolo di un momento dinerzia `e sempre possibile ricorrendo direttamente alla de-
nizione, cio`e, a seconda che il sistema materiale sia discreto o continuo, alla (2.7) o alla
(2.8). Esistono per`o degli altri metodi che sono estremamente utili e che sono espressi dai
due teoremi che seguono.
Teorema (di Huyghens o di Steiner)
Noto il momento dinerzia I
G
di un sistema materiale di massa totale M rispetto alla retta
baricentrica (G, k), il momento dinerzia I rispetto ad una qualunque retta parallela posta
a distanza d vale
I = I
G
+Md
2
. (2.9)
Dimostrazione
Siano Oxyz e Gx

due sistemi di
riferimento con Gz

asse rispetto al
quale `e noto il momento dinerzia e
Oz asse rispetto al quale si vuole cal-
colare il momento, con k versore co-
mune. Si supponga poi che Oy Gy

(senza con ci`o perdere di generalit`a).


Ne consegue che
x
s
= x

s
, y
s
= y

s
+d , z
s
= z

s
,
e quindi
I =

s
m
s
r
2
s
=

s
m
s
_
x
2
s
+y
2
s
_
=

s
m
s
_
(x

s
)
2
+ (y

s
+d)
2
_
=

s
m
s
_
(x

s
)
2
+ (y

s
)
2
_
+d
2

s
m
s
+ 2d

s
m
s
y

s
=

s
m
s
(r

s
)
2
+Md
2
= I
G
+Md
2
,
dove si `e tenuto conto che

s
m
s
y

s
= My

G
= 0.
Osservazione. Noto il momento dinerzia rispetto ad una retta r, il teorema di Huyghens
permette il calcolo del momento dinerzia rispetto ad una qualunque retta r

parallela ad
r. Ci`o `e possibile in base alla ovvia considerazione che la formula (2.9) pu`o essere usata
anche per ricavare I
G
noto I.
Teorema Il momento dinerzia di un sistema materiale rispetto alla retta (O, a) di coseni
direttori , e rispetto ad un riferimento Oxyz vale
I = A
2
+B
2
+C
2
2A

2B

2C

, (2.10)
24
dove
A =

s
m
s
_
y
2
s
+z
2
s
_
, B =

s
m
s
_
x
2
s
+z
2
s
_
, C =

s
m
s
_
x
2
s
+y
2
s
_
, (2.11)
A

s
m
s
x
s
y
s
, B

s
m
s
x
s
z
s
, C

s
m
s
y
s
z
s
. (2.12)
Prima di dimostrare il teorema osserviamo che A, B e C sono i momenti dinerzia del
sistema materiale rispetto agli assi Ox, Oy ed Oz rispettivamente. Le quantit`a A

, B

e
C

, che hanno le dimensioni di un momento dinerzia, si chiamano momenti di deviazione


o prodotti dinerzia o momenti centrifughi. Dalle denizioni (2.11) e (2.12) si pu`o osservare
che, al contrario di A, B e C che essendo dei veri momenti dinerzia sono sempre positivi,
i momenti di deviazione A

, B

e C

possono essere sia postivi che negativi.


Dimostrazione Posto
P
s
O = x
s
i +y
s
j +z
s
k ,
essendo a = i +j +k, si ha
r
2
s
=
_
(P
s
O) a

2
=
_
(y
s
z
s
)i + (z
s
x
s
)j + (x
s
y
s
)k

2
= (y
s
z
s
)
2
+ (z
s
x
s
)
2
+ (x
s
y
s
)
2
= (y
2
s
+z
2
s
)
2
+ (x
2
s
+z
2
s
)
2
+ (x
2
s
+y
2
s
)
2
2x
s
y
s
2x
s
z
s
2y
s
z
s
.
Sostituendo in (2.7) si ha
I =

s
m
s
(y
2
s
+z
2
s
)
2
+

s
m
s
(x
2
s
+z
2
s
)
2
+

s
m
s
(x
2
s
+y
2
s
)
2

s
m
s
x
s
y
s
2

s
m
s
x
s
z
s
2

s
m
s
y
s
z
s
,
che in virt` u delle posizioni (2.11) e (2.12) d`a la (2.10).
Il teorema appena dimostrato vale per qualunque sistema materiale. Ovviamente, in base
a quanto osservato alla ne del precedente paragrafo, i momenti dinerzia A, B, C e i
momenti di deviazione A

, B

e C

in generale sono funzione del tempo. Nel caso per`o di


un sistema rigido, se il sistema di riferimento `e solidale con esso, allora A, B, C, A

, B

e C

sono costanti. In considerazione di ci`o, ed in considerazione del fatto che noi siamo
interessati esclusivamente a corpi rigidi, dora in poi, in questo e nel successivo paragrafo,
supporremo che il sistema materiale sia un corpo rigido e che la terna di riferimento sia
con esso solidale. Per mettere in evidenza questultimo fatto la terna sar`a indicata con
O
1
x
1
y
1
z
1
(naturalmente con versori i
1
, j
1
e k
1
).
25
Denizione Si chiama matrice o tensore dinerzia di un corpo rigido C relativa al riferimento
solidale O
1
x
1
y
1
z
1
la matrice simmetrica
J =
_
_
A A

B C

C
_
_
. (2.13)
Ora, utilizzando la matrice J, il risultato (2.10) pu`o scriversi nella forma compatta
I = (Ja, a) , (2.14)
dove a va inteso come vettore colonna, Ja `e il prodotto di una matrice 33 per un vettore
colonna (o, se si vuole, una matrice 3 1), e (, ) indica il prodotto scalare tra due vettori
colonna.
Osservazione La matrice J, oltre ad essere simmetrica, `e denita positiva. Ricordiamo
che una matrice A di tipo nn si dice denita positiva se
(Ax, x) > 0 8x 6= 0, x 2 R
n
.
Ovviamente il determinante di una matrice denita positiva `e positivo.
2.5 Ellissoide dinerzia
Il calcolo del momento dinerzia rispetto ad una data retta pu`o essere fatto utilizzando
lellissoide dinerzia anziche la matrice dinerzia. Questo approccio, per quanto totalmente
equivalente ad usare la formula (2.10), permette per`o una interpretazione geometrica sia
della matrice J che del momento dinerzia.
Denizione Si chiama ellissoide dinerzia di un corpo rigido C relativo al punto O
1
lellis-
soide di equazione
Ax
2
1
+By
2
1
+Cz
2
1
2A

x
1
y
1
2B

x
1
z
1
2C

y
1
z
1
= 1 (2.15)
rispetto ad una terna O
1
x
1
y
1
z
1
solidale con C.
Indicato con E(O
1
) lellissoide di C rispetto al punto
O
1
, vale il seguente
Teorema Il momento dinerzia I del corpo rigido C
rispetto ad una qualunque retta passante per O
1
vale
I =
1
O
1
L
2
, (2.16)
essendo L uno dei due punti in cui la retta interseca
lellissoide E(O
1
).
26
Osservato che ogni retta passante per (O
1
) interseca sempre E(O
1
) in due punti simme-
tricamente posti rispetto ad O
1
, andiamo a dimostrare il teorema. Se la retta considerata
`e (O
1
, a), indicati con , e i suoi coseni direttori rispetto ad O
1
x
1
y
1
z
1
, le equazioni
cartesiane della retta rispetto allo stesso riferimento sono
x
1

=
y
1

=
z
1

. (2.17)
Per calcolare gli eventuali punti dintersezione con E(O
1
) mettiamo a sistema (2.15) con
(2.17). Le (2.17) forniscono
y
1
=

x
1
, z
1
=

x
1
. (2.18)
Sostituendo in (2.15) si ottiene
Ax
2
1
+B

2
x
2
1
+C

2
x
2
1
2A

x
2
1
2B

x
2
1
2C

2
x
2
1
= 1 ,
da cui, facendo il denominatore comune
_
A
2
+B
2
+C
2
2A

2B

2C

_
x
2
1
=
2
,
ossia, in virt` u di (2.10),
x
2
1L
=

2
I
,
con L punto di intersezione della retta con E(O
1
). Tenendo poi conto delle (2.18) si ha
y
2
1L
=

2
I
, z
2
1L
=

2
I
.
Sommando queste tre relazioni, e ricordando che la somma dei quadrati dei coseni direttori
di una retta vale uno, si ottiene
O
1
L
2
= x
2
1L
+y
2
1L
+z
2
1L
=

2
+
2
+
2
I
=
1
I
,
da cui segue in modo ovvio la (2.16).
Osservazioni:
Cambiando O
1
, lellissoide cambia.
Mantenendo O
1
e cambiando gli assi del riferimento solidale, cambia la matrice dinerzia
e quindi lequazione dellellissoide, ma non cambia lellissoide. Ci`o `e ovvio dal fatto che la
formula (2.16) deve valere indipendentemente dal riferimento scelto.
Lellissoide dinerzia `e denito per ogni corpo rigido, eccetto che per unasta. In tal caso,
infatti, assunto lasse O
1
z
1
coincidente con lasta, poiche ciascun punto P
s
ha x
1s
= y
1s
=
0, si ha ovviamente C = 0, e di conseguenza lellissoide (2.15) degenera in un cilindro di
asse lasse z
1
.
27
2.6 Assi principali dinerzia
Fra tutte le possibili terne di riferimento O
1
x
1
y
1
z
1
solidali con il corpo rigido ne esiste
(almeno) una privilegiata: quella i cui assi coincidono con gli assi dellellissoide. Rispetto
a questa terna, infatti, la matrice dinerzia assume la forma diagonale, e di conseguenza
lequazione dellellissoide diventa
Ax
2
1
+By
2
1
+Cz
2
1
= 1 . (2.19)
Denizione Si chiamano assi principali dinerzia per il punto O
1
gli assi passanti per O
1
e
coincidenti con gli assi dellellissoide dinerzia relativo al punto O
1
. I momenti dinerzia
rispetto a tali assi si chiamano momenti principali dinerzia.
La scelta della terna solidale O
1
x
1
y
1
z
1
coincidente con quella principale dinerzia risulta
utile in quanto semplica notevolmente i calcoli delle grandezze che coinvolgono il momento
dinerzia (energia cinetica e momento della quantit`a di moto). Di conseguenza risulta
importante determinare gli assi principali dinerzia.
Vediamo dapprima come si determinano gli assi principali dinerzia di un corpo rigido C
rispetto ad un suo punto O
1
, nota la matrice dinerzia J rispetto ad una terna O
1
x
1
y
1
z
1
.
Naturalmente supponiamo J in forma non diagonale, perche altrimenti gli assi O
1
x
1
, O
1
y
1
e O
1
z
1
sarebbero gi`a principali dinerzia. Si pu`o dimostrare la seguente proposizione:
Gli assi principali dinerzia di C rispetto ad O
1
hanno la direzione degli autovettori w
1
,
w
2
, w
3
associati agli autovalori
1
,
2
e
3
della matrice dinerzia J.
Ricordiamo che
1
,
2
e
3
, che sono reali, positivi e distinti in conseguenza del fatto che
J `e simmetrica e denita positiva, sono dati dalle radici dellequazione
det(J I) = 0 ,
e che lautovettore w
k
`e determinato, a meno di una costante moltiplicativa, dallequazione
(J
k
I)w
k
= 0 , k = 1, 2, 3 .
Piuttosto che calcolare la matrice dinerzia J rispetto ad un osservatore O
1
x
1
y
1
z
1
scelto
a caso, e determinare poi gli assi principali dinerzia diagonalizzando J, conviene cercare
di scegliere n dallinizio la terna principale dinerzia, o almeno scegliere una terna con un
asse che sia principale dinerzia. Valgono infatti i seguenti
Teoremi (senza dimostrazione)
C.N.S. perche lasse O
1
x
1
sia principale dinerzia `e che si abbia A

= B

= 0.
C.N.S. perche lasse O
1
y
1
sia principale dinerzia `e che si abbia A

= C

= 0.
28
C.N.S. perche lasse O
1
z
1
sia principale dinerzia `e che si abbia B

= C

= 0.
Conseguenza immediata di questi teoremi `e che, se due assi sono principali dinerzia, anche
il terzo lo `e.
Torna particolarmente utile il seguente
Teorema Ogni retta perpendicolare in O
1
ad un piano di simmetria geometrico-materiale
`e principale dinerzia.
Dimostrazione
Sia O
1
z
1
la retta perpendicolare al piano di simme-
tria geometrico-materiale O
1
x
1
y
1
. La simmetria
signica che ad ogni punto P
s
(x
1s
, y
1s
, z
1s
) di
massa m
s
corrisponde il punto Q
s
(x
1s
, y
1s
, z
1s
)
pure di massa m
s
. Ne consegue
B

s
m
s
x
1s
z
1s
= 0 , C

s
m
s
y
1s
z
1s
= 0 ,
in quanto in ogni somma per ciascun termine ce n`e uno uguale e contrario.
Corollario 1 Se il corpo C `e una gura rigida piana, allora il piano contenente la gura
`e di simmetria per C. Di conseguenza, qualunque sia O
1
2 , la retta perpendicolare al
piano del corpo `e asse principale dinerzia per O
1
. Allora, assunto O
1
x
1
y
1
, lasse z
1
`e principale dinerzia e lequazione dellellissoide vale
Ax
2
1
+By
2
1
+Cz
2
1
2A

x
1
y
1
= 1 .
Inoltre, poiche P
s
(x
1s
, y
1s
, 0), si ha
C =

s
m
s
_
x
2
1s
+y
2
1s
_
=

s
m
s
_
x
2
1s
+z
2
1s
_
+

s
m
s
_
y
2
1s
+z
2
1s
_
= A+B. (2.20)
Corollario 2 Se il corpo ha tre piani di simmetria mutuamente ortogonali, allora le tre
rette intersezioni (a due a due) sono assi principali dinerzia per il baricentro G. (Ciascun
piano di simmetria contiene necessariamente G, e quindi tre piani di simmetria a due a
due ortogonali si intersecano in G).
In base a questo corollario si capisce facilmente che la terna principale dinerzia non `e
necessariamente unica. Basta infatti pensare ad una sfera rigida omogenea, e si ha imme-
diatamente che se O
1
coincide col centro della sfera, ogni terna `e principale dinerzia.
Denizione Lellissoide relativo al baricentro G `e detto ellissoide centrale dinerzia del
corpo. I suoi assi sono detti assi centrali e i momenti A, B, C ad essi relativi momenti
centrali dinerzia.
29
Ai ni del calcolo dei momenti di deviazione pu`o risultare utile il seguente teorema, analogo
a quello di Huyghens:
Teorema Noti i momenti di deviazione A

G
, B

G
, C

G
di un sistema materiale rispetto
ad una terna Gx

, gli analoghi momenti A

O
, B

O
, C

O
rispetto ad una terna parallela
Oxyz sono dati dalle relazioni seguenti:
A

O
= A

G
+Mx
G
y
G
, B

O
= B

G
+Mx
G
z
G
, C

O
= C

G
+My
G
z
G
, (2.21)
con x
G
, y
G
e z
G
coordinate di G rispetto ad Oxyz.
Dimostriamo la prima delle tre relazioni. Le altre
due si otterranno analogamente. Considerato un
generico punto P
s
del sistema, siano (x
s
, y
s
, z
s
)
le sue coordinate rispetto ad Oxyz e (x

s
, y

s
, z

s
)
quelle rispetto a Gx

. Essendo gli assi delle


due terne paralleli, sussistono le relazioni
x
s
= x

s
+x
G
y
s
= y

s
+y
G
z
s
= z

s
+z
G
.
Essendo x

G
= y

G
= 0, si ha
A

O
=

s
m
s
x
s
y
s
=

s
m
s
(x

s
+x
G
)(y

s
+y
G
) =
=

s
m
s
x

s
y

s
+
_

s
m
s
x

s
_
y
G
+
_

s
m
s
y

s
_
x
G
+
_

s
m
s
_
x
G
y
G
=
= A

G
+Mx

G
y
G
+My

G
x
G
+Mx
G
y
G
= A

G
+Mx
G
y
G
.
Se la terna Gx

`e principale dinerzia, le (2.21) diventano semplicemente le seguenti:


A

O
= Mx
G
y
G
, B

O
= Mx
G
z
G
, C

O
= My
G
z
G
. (2.22)
2.7 Momento dinerzia polare
Ricaviamo qui una relazione tra il momento dinerzia polare J rispetto al polo O e i
momenti dinerzia A, B, C rispetto ad una qualunque terna Oxyz. Si ha:
J =

s
m
s
r
2
s
=

s
m
s
_
x
2
s
+y
2
s
+z
2
s
_
=
=
1
2

s
m
s
_
y
2
s
+z
2
s
_
+
1
2

s
m
s
_
x
2
s
+z
2
s
_
+
1
2

s
m
s
_
x
2
s
+y
2
s
_
=
1
2
_
A+B +C
_
.
Nel caso di una sfera omogenea (o, pi` u in generale, a simmetria radiale) si ha A = B = C,
e quindi J =
3
2
A. Tale formula `e utile per determinare A mediante J (il che `e pi` u facile
rispetto al calcolo mediante (2.8)).
30
3. CINEMATICA
La cinematica ha come obiettivo la descrizione del moto dei sistemi materiali
prescindendo dalle cause che lo producono. Tale descrizione comporta sempre la
scelta di un sistema di riferimento Oxyz rispetto al quale riferire la posizione di
ciascuno dei punti del sistema materiale oggetto di studio. I concetti di spazio e di
tempo sono assunti come assoluti, vale a dire si assume il seguente
Postulato: Due osservatori diversi misurano sempre le stesse distanze e gli stessi
tempi.
Andiamo ora a trattare la CINEMATICA DEL PUNTO.
3.1 Terna intrinseca ad una curva
Sia una qualunque curva regolare dello spazio. Andiamo a denire su di essa un sistema
di ascisse curvilinee. A tal ne ssiamo su un punto O
1
, che chiameremo origine, ed un
verso positivo che diremo verso degli archi crescenti. Inoltre, ssiamo ununit`a di
misura per la lunghezza degli archi. In questo
modo ad ogni punto P si pu`o associare il numero s
lunghezza dellarco O
1
P, preso col segno positivo
o negativo a seconda che P segua o preceda O
1
in
base allordinamento indotto dal verso positivo s-
sato. Viceversa ad ogni valore di s corrisponde un
unico punto P di . Si `e dunque stabilita una cor-
rispondenza biunivoca tra i punti di ed i numeri
reali di un opportuno intervallo. Il numero s che
corrisponde al punto P `e detto ascissa curvilinea del punto P. Ha dunque sempre senso,
quando torni utile, considerare il punto P come funzione della sua ascissa curvilinea s; in
tal caso si scriver`a: P = P(s) .
Ci poniamo ora il problema di calcolare le derivate prima e seconda di P rispetto ad s. In
virt` u della denizione (1.24), si ha
dP
ds
= lim
h0
P(s +h) P(s)
h
.
Osserviamo innanzitutto che, poiche P(s+h)P(s)
`e un vettore diretto secondo la corda, tale `e anche
31
il vettore
P(s +h) P(s)
h
. Passando al limite per h ! 0, la suddetta corda tender`a
alla tangente a in P(s); di conseguenza
dP
ds
ha direzione tangente alla curva in P(s).
Supposto ora h>0, osserviamo che
P(s +h) P(s)
h
ha il verso degli archi crescenti; di
conseguenza, poich`e il verso non cambia nel passaggio al limite, anche
dP
ds
ha il verso degli
archi crescenti. Allo stesso risultato si giunge supponendo h < 0.
Inne, ricordando la (1.23), si ha

dP
ds

= lim
h0
jP(s +h) P(s)j
jhj
.
Ma il modulo di P(s +h) P(s) `e la lunghezza della corda che ha per estremi i due punti
e jhj `e la lunghezza dellarco associato alla stessa corda. Di conseguenza, poiche quando
h tende a zero il rapporto fra corda ed arco tende ad uno, si pu`o scrivere
dP
ds
= t , (3.1)
dove t `e il versore tangente alla curva nel punto P di ascissa s, orientato secondo il verso
degli archi crescenti.
La (1.28) comporta
d
2
P
ds
2
=
dt
ds
= lim
h0
t(s +h) t(s)
h
.
Osserviamo che, essendo t costante in modulo,
dt
ds
`e normale a t, per cui
dt
ds
giace nel piano normale a
t, cio`e nel piano normale alla curva in P(s). Posti
i vettori t(s + h) e t(s) con origine in P(s), osserviamo poi che il vettore t(s + h) t(s)
giace nel piano passante per la tangente in P(s) e parallelo alla tangente in P(s + h).
Per h ! 0 tale piano tende al cosiddetto piano osculatore alla curva nel punto P(s). Di
conseguenza
dt
ds
ha come direzione quella della retta intersezione del piano normale col
piano osculatore. Tale retta `e la normale principale alla curva nel punto P(s). Si pu`o poi
dimostrare che esiste una circonferenza speciale, detta cerchio osculatore, situata nel piano
osculatore e con centro sulla normale principale, che approssima in un intorno del punto
P meglio di qualunque altra circonferenza. Il raggio del cerchio osculatore, che indichiamo
con
c
, si chiama raggio di curvatura di nel punto P, mentre il suo inverso
1

c
`e detto
curvatura. Ebbene, si pu`o dimostrare che
dt
ds
=
d
2
P
ds
2
=
1

c
n, (3.2)
32
dove n `e un versore, detto versore normale, avente la direzione della normale principale alla
curva in P(s) ed orientato verso il centro del cerchio osculatore.
Se la curva `e piana, il piano osculatore coincide col piano della curva, la normale prin-
cipale coincide con la normale alla curva ed il versore n `e orientato verso linterno della
curva. Nel caso poi che sia una circonferenza il cerchio osculatore coincide ovviamente
con la circonferenza stessa e si ha
c
= R.
Dal momento che i versori t ed n sono normali tra loro, si pu`o denire un terzo versore b,
normale ad entrambi (e quindi normale al piano osculatore) in modo che (t, n, b) sia una
terna destra. La retta avente la direzione di b e passante per P(s) `e detta binormale a
nel punto P. La terna di versori (t, n, b) `e detta terna intrinseca alla curva nel punto P.
3.2 Vettore spostamento, equazione del moto, legge oraria
Si consideri dunque un punto P e sia O lorigine del sistema di riferimento cartesiano
scelto. Ad ogni istante temporale t corrisponder`a una posizione di P, cio`e un valore del
vettore P O. Tale vettore `e detto vettore spostamento (o pi` u semplicemente spostamento)
del punto dallorigine oppure raggio vettore, e si pu`o scrivere
P O = P(t) O, (3.3)
che costituisce lequazione vettoriale del moto di P. Ovviamente, anche le tre coordinate
cartesiane di P possono essere scritte in funzione di t,
x = x(t), y = y(t), z = z(t) . (3.4)
Queste funzioni sono dette equazioni cartesiane del moto di P.
`
E ovvio che le (3.4) sono equi-
valenti alla (3.3), dal momento che si possono dedurre uguagliando fra loro le componenti
dei due vettori che compaiono in quellequazione.
Volendo separare laspetto geometrico da quello cine-
matico, si pu`o pensare di scrivere le equazioni del moto
facendo riferimento alla traiettoria percorsa dal punto P.
A tal ne consideriamo tale curva, che indichiamo con
, e ssiamo su di essa un sistema di ascisse curvilinee.
Allora ad ogni valore dellascissa s corrisponde una posizione di P, mentre ad ogni valore
di t corrisponde un valore dellascissa curvilinea, cio`e
_
P O = P(s) O
s = s(t) .
(3.5)
33
La prima funzione di (3.5) fornisce la traiettoria di P, la seconda, detta legge oraria del
moto, lo spazio in funzione del tempo, e quindi la posizione di P sulla traiettoria ad ogni
istante t. In forma cartesiana (3.5) equivale a
_

_
x = x(s)
y = y(s)
z = z(s)
s = s(t) .
(3.6)
Nel seguito si assumer`a che le funzioni a secondo membro di (3.3), (3.4), (3.5) e (3.6) siano
almeno C
2
(continue assieme alle loro derivate seconde).
3.3 Velocit`a
Denizione Si denisce velocit`a scalare (istantanea), e la si indica con s(t), la derivata
della funzione s(t) rispetto al tempo, ossia
s(t)
ds
dt
. (3.7)
Osserviamo che la velocit`a scalare allistante t altro non `e che il limite della velocit`a scalare
media nellintervallo (t, t +h), cio`e
s(t +h) s(t)
h
, quando h tende a zero.
Osserviamo anche che abbiamo introdotto una notazione che sar`a ampiamente usata nel
seguito: il punto sopra una variabile dipendente dal tempo t signica la derivata di questa
rispetto a t. Analogamente, due punti signicheranno la derivata seconda.
Se la velocit`a scalare `e costante ed uguale a v
0
, allora la legge oraria `e del tipo
s(t) = s
0
+v
0
t (3.8)
con s
0
= s(0). In tal caso il moto si dice uniforme.
Dalla (3.7) si vede che se la velocit`a scalare s `e positiva, s cresce al crescere del tempo: in
tal caso il moto si dice diretto; se invece s `e negativa, s decresce allaumentare del tempo
e il moto si dice retrogrado.
Siano ora P(t) e P(t +h) le posizioni del punto rispettivamente allistante t e t +h.
Denizione Si denisce velocit`a vettoriale allistante t la derivata rispetto al tempo del
vettore spostamento:
v(t) =
d(P O)
dt
=
dP
dt
= lim
h0
P(t +h) P(t)
h
. (3.9)
34
Analogamente alla velocit`a scalare, la velocit`a vettoriale allistante t `e il limite della velo-
cit`a vettoriale media
P(t +h) P(t)
h
nellintervallo (t, t +h) quando h tende a zero.
Nota bene: dora in poi, quando si parler`a di velocit`a, si intender` a sempre il vettore velocit`a
istantanea.
Consideriamo ora P come funzione del tempo t attraverso lascissa curvilinea s; tenendo
conto della (3.1) si ha
v(t) =
dP
dt
=
dP
ds
ds
dt
=
ds
dt
t = st . (3.10)
Dunque, la velocit`a allistante t ha sempre direzione tangente alla traiettoria, modulo dato
dal modulo della velocit`a scalare, il verso degli archi crescenti o decrescenti a seconda che
s sia positiva o negativa.
Se il moto `e uniforme la velocit`a non varia in intensit`a perch`e s `e costante, ma varia, in
generale, in direzione. v `e costante solo nel caso in cui il moto `e anche rettilineo, perch`e
allora t `e costante.
In forma cartesiana si ha
v(t) =
dP
dt
=
d(P(t) O)
dt
= xi + yj + zk , (3.11)
ossia le componenti sugli assi della velocit`a di P sono le derivate delle coordinate del punto
rispetto al tempo. Il modulo della velocit`a, o equivalentemente, il modulo della velocit`a
scalare `e dato da
jvj = j stj = j sj =
_
x
2
+ y
2
+ z
2
.
Ne consegue
s(t) =
_
x
2
(t) + y
2
(t) + z
2
(t) , (3.12)
s(t) =
_
t
t
0
_
x
2
() + y
2
() + z
2
()d . (3.13)
3.4 Accelerazione
Poich`e lunico moto che avviene con velocit`a costante `e il moto rettilineo uniforme, in
generale la velocit`a di un punto `e variabile nel tempo.
Denizione Si denisce accelerazione allistante t la derivata prima della velocit`a rispetto
al tempo o, equivalentemente, la derivata seconda del vettore spostamento rispetto al
tempo, cio`e
a(t) = lim
h0
v(t +h) v(t)
h
=
dv
dt
=
d
2
(P O)
dt
2
=
d
2
P
dt
2
. (3.14)
35
Derivando la (3.10)e ricordando la (3.2) si ha
a =
d
dt
( st) =
d s
dt
t + s
dt
dt
= st + s
dt
ds
ds
dt
= st +
s
2

c
n,
ossia
a = a
t
t +a
n
n con a
t
= s , a
n
=
s
2

c
. (3.15)
Laccelerazione allistante t `e dunque la somma di due vettori, uno detto accelerazione tan-
genziale uguale a st, diretto secondo la tangente alla traiettoria, laltro, detto accelerazione
centripeta o normale, uguale a
s
2

c
n, diretto secondo la normale principale e verso il centro
del cerchio osculatore alla curva. Poich`e questi due vettori giacciono nel piano osculatore
alla traiettoria nel punto P(t), si avr`a che laccelerazione giace nel piano osculatore della
traiettoria. Ricordiamo anche che
c
`e il raggio di curvatura della curva percorsa dal punto
in P(t).
Se laccelerazione tangenziale `e nulla in ogni istante, si ha s(t) = 0, per cui s(t) = cost = v
0
;
integrando si ha s(t) = s
0
+ v
0
t, cio`e il moto `e uniforme. Invece i moti con accelerazione
centripeta in ogni istante nulla sono i moti rettilinei, perch`e dovendo essere
s
2

c
= 0, il
raggio
c
di curvatura deve essere innito, e quindi la traiettoria `e una retta. Si conclude
che i moti con accelerazione nulla in ogni istante sono soltanto i moti rettilinei ed uniformi.
La (3.15) rappresenta lespressione dellaccelerazione in forma intrinseca; in forma carte-
siana si avr`a
a = xi + yj + zk, (3.16)
cio`e le componenti dellaccelerazione sugli assi sono le derivate seconde rispetto al tempo
delle coordinate del punto.
3.5 Classicazione dei moti
In base a velocit`a ed accelerazione
Consideriamo ora alcuni moti con particolari caratteristiche per quanto riguarda la velocit`a
o laccelerazione, e proponiamo uno schema di classicazione di tali moti. Ci`o ci porter`a
a riconsiderare anche moti gi`a presi in considerazione e classicati.
- moto diretto : se s > 0;
- moto retrogrado : se s < 0;
- moto uniforme : se s(t) = v
0
costante;
- moto rettilineo : se t(t) = t
0
costante;
36
- moto rettilineo ed uniforme : se st = v
0
costante;
- moto curvilineo : se t(t) 6= cost;
(circolare, parabolico, ellittico, . . . , a seconda della traiettoria)
- moto accelerato : se s s > 0;
_
d s
2
dt
> 0 () j sj crescente
_
- moto ritardato : se s s < 0;
_
d s
2
dt
< 0 () j sj decrescente
_
- moto uniformemente vario : se s(t) = a costante;
- moto uniformemente accelerato : se s s > 0 ed s costante;
- moto uniformemente ritardato : se s s < 0 ed s costante.
In base alla legge oraria
I moti di un punto possono essere classicati anche in base alla legge oraria, nel qual caso
torna utile introdurre e studiare il diagramma orario, vale a dire il graco di s(t).
1) s(t) = v
0
t +s
0
Il moto `e uniforme. Il diagramma orario `e una retta e, ovviamente, v
0
ed s
0
rappresentano
rispettivamente la velocit`a scalare s (che `e costante) e lascissa curvilinea iniziale s(0).
2) s(t) =
1
2
at
2
+v
0
t +s
0
Il moto `e uniformemente vario. Il diagramma orario `e una parabola e le costanti a, v
0
ed
s
0
forniscono rispettivamente s (che `e costante), la velocit`a scalare iniziale s(0) e lascissa
curvilinea iniziale s(0).
3) s(t) = Acos(t +)
Il moto `e oscillatorio armonico. Il diagramma orario `e una sinusoide, A `e lampiezza del moto,
la pulsazione e la fase iniziale.
Il moto oscillatorio armonico `e periodico. A questo riguardo diamo la seguente
Denizione Un moto di equazione oraria s(t) si dice periodico se esiste T > 0 tale che
s(t +T) = s(t) 8t . (3.17)
Il minimo T positivo per cui vale la (3.17) viene detto periodo del moto.
Il moto oscillatorio armonico `e periodico di periodo T =
2

. Infatti
s
_
t +
2

_
= Acos
_

_
t +
2

_
+
_
= Acos(t + 2 +) = Acos(t +) = s(t) .
37
Chiaramente
2

`e il minimo T per cui vale la (3.17). La frequenza di tale moto sar`a


pertanto f =
1
T
=

2
. Osserviamo che frequenza e pulsazione dieriscono solo per un
fattore 2; ci`o giustica il fatto che spesso ci si riferisca direttamente ad come alla
frequenza del moto.
Calcoliamo ora velocit`a ed accelerazione scalare del moto. Si ha
s(t) = A sin(t +) ,
s(t) = A
2
cos(t +) .
Questultima pu`o essere riscritta come
s(t) +
2
s(t) = 0 , (3.18)
che costituisce lequazione dierenziale che caratterizza univocamente la classe di leggi
orarie del tipo 3).
4) s(t) = Ae
pt
cos(t +), p > 0
Il moto `e oscillatorio smorzato. Il diagramma orario `e una sinusoide smorzata, p `e il coe-
ciente di smorzamento, Ae
pt
`e lampiezza delloscillazione (decrescente in quanto p > 0),
`e la pulsazione e `e la fase iniziale.
5) s(t) = C
1
e

1
t
+C
2
e

2
t
,
1
>
2
> 0
Il moto `e aperiodico smorzato. Per t ! 1, s(t) ! 0.
6) s(t) = (C
1
+C
2
t)e
t
, > 0
Il moto `e aperiodico con smorzamento critico. Come per i moti 4) e 5), per t ! +1, s(t) ! 0.
Unequazione dierenziale `e una relazione duguaglianza che esprime il legame tra una fun-
zione incognita, alcune sue derivate e la variabile indipendente. Si chiama ordine dellequa-
zione dierenziale lordine della derivata di ordine massimo. Linsieme di tutte le funzioni
che sono soluzione di unequazione dierenziale `e detto integrale generale dellequazione. Se
p `e lordine dellequazione dierenziale, il suo integrale generale `e costituito di 1
p
funzioni.
Lequazione (3.18) ha ordine 2 ed il suo integrale generale `e costituito dalle 1
2
funzioni
C
1
cos t +C
2
sin t
con C
1
e C
2
costanti arbitrarie o, equivalentemente, da
C(cos t +)
con C e costanti arbitrarie.
38
3.6 Moto circolare
Denizione Il moto di un punto P `e detto circolare se la sua traiettoria `e una circonferenza
od un suo arco.
Per studiare questo particolare moto `e conveniente esprimere velocit`a ed accelerazione di
P in forma intrinseca. A tal ne, data la circonferenza C di centro C e raggio R, ssiamo
lorigine degli archi in un suo punto O
1
e assumiamo come verso degli archi crescenti il
verso antiorario. Ne consegue che il il versore tangente t ed il versore normale n in P sono
quelli indicati in gura, con t normale a P C e n diretto radialmente e orientato verso
C. Indichiamo poi con k il versore normale al piano della circonferenza che forma con t e
n una terna destra.
Riprendiamo le espressioni di v e a in forma intrin-
seca:
(3.19) v = st , a = st +
s
2

c
n,
Essendo
c
= jP Cj = R e s(t) = jv(t)j, lacce-
lerazione sar`a data da
a = st +
s
2
R
n = st +
v
2
R
n.
Supposto poi che le origini degli archi e degli angoli siano le stesse, indicato con langolo

PCO
1
, crescente come lascissa curvilinea s nel verso antiorario, si ha s = R , e quindi,
derivando rispetto al tempo,
s = R

, s = R

.
Le (3.19) diventano quindi
v = R

t , a = R

t +R

2
n. (3.20)

viene detta velocit`a angolare scalare di P.


Osserviamo che, essendo t = n k e Rn = C P, si pu`o anche scrivere
v(P) = R

t = R

n k = R

k n =

k (Rn) ,
ovvero, posto =

k,
v(P) = (P C) . (3.21)
Il vettore si chiama vettore velocit`a angolare o, pi` u semplicemente, velocit`a angolare del
punto P.
39
Se il moto avviene con velocit`a scalare s costante, si parla di moto circolare uniforme. In
tale moto, essendo s funzione lineare del tempo, ossia s = v
0
t + s
0
(dove s
0
rappresenta
lascissa curvilinea di P allistante t=0), si ottiene
(t) =
s
R
=
v
0
R
t +
s
0
R
=
0
t +
0
, (3.22)
dove si `e posto
0
=
v
0
R
e
0
=
s
0
R
. Le (3.20) diventano quindi
v = v
0
t = R
0
t , a =
v
2
0
R
n = R
2
0
n,
da cui si evidenzia come, nel moto circolare uniforme, laccelerazione sia tutta centripeta.
Notiamo che, indicato con T il periodo del moto, ossia il tempo impiegato dal punto per
percorrere lintera circonferenza, si ha
T =
2R
v
0
=
2

0
.
Fissato un sistema di riferimento cartesiano ortogonale nel piano Cxy (per semplicit`a si
sceglier`a CO
1
come asse delle x), le equazioni cartesiane del moto circolare uniforme sono
date da:
x = Rcos
_

0
t +
0
_
, y = Rsin
_

0
t +
0
_
.
Osserviamo che le proiezioni di un moto circolare uniforme sugli assi (e quindi su un
qualunque diametro della circonferenza che pu`o sempre essere assunto come uno degli
assi) sono moti armonici.
Passiamo ora a considerare la CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO.
3.7 Corpo rigido: generalit`a
Denizione Un corpo rigido `e un sistema di punti materiali le cui mutue distanze riman-
gono costanti nel tempo.
Ovviamente, essendo la distanza fra due punti indipendente dal riferimento, ne consegue
che un corpo rigido `e tale rispetto a qualunque osservatore.
Il moto di un corpo rigido `e determinato quando `e noto il moto di ogni suo punto in ogni
istante t dellintervallo di tempo considerato. In realt`a, grazie alla rigidit`a del corpo, la
conoscenza del moto di tre punti non allineati, permette di conoscere il moto di ogni altro
punto. Vale infatti il teorema che segue.
40
Teorema Assegnata la posizione del corpo rigido C, ossia dei suoi punti, in un istante
t
0
, e nota allistante t la posizione di tre punti non allineati di C, risulta determinata
allistante t la posizione di ogni altro punto di C.
Dimostrazione Siano A
t
, B
t
e C
t
le posizioni (note) occupate dai tre punti in questione
allistante t e A
0
, B
0
e C
0
quelle occupate allistante t
0
. Sia poi P un qualunque altro punto
del corpo rigido, e P
t
e P
0
le sue posizioni agli istanti t e t
0
, con P
0
nota. In virt` u della
rigidit`a di C, il tetraedro A
t
B
t
C
t
P
t
`e uguale al tetraedro A
0
B
0
C
0
P
0
. Di conseguenza la
posizione di P allistante t `e univocamente determinata dal vertice del tetraedro A
0
B
0
C
0
P
0
quando la sua base A
0
B
0
C
0
`e fatta coincidere con A
t
B
t
C
t
.
Vale poi anche il seguente
Teorema C.N.S. anch`e un corpo C sia rigido, o si comporti come rigido, `e che in ogni
istante t si abbia
8P, Q 2 C,
dP
dt

(P Q)
jP Qj
=
dQ
dt

(P Q)
jP Qj
. (3.23)
C.N. Per la denizione di corpo rigido, 8P, Q 2 C, si ha jP Qj = d, cio`e (P Q)
2
= d
2
.
Derivando ambo i membri:
2(P Q)
_
dP
dt

dQ
dt
_
= 0 ,
e quindi
(P Q)
jP Qj

_
dP
dt

dQ
dt
_
= 0 .
C.S. Si dimostra ripetendo a ritroso i passaggi appena descritti.
Osservazione. Un punto non appartenente al corpo rigido, ma solidale con esso, pu`o sem-
pre essere considerato un punto del corpo.
Quanti parametri sono necessari e sucienti a determinare la posizione di un corpo rigido
libero (cio`e non soggetto a restrizioni nei suoi spostamenti) ?
Il modo pi` u semplice per rispondere a questa domanda si basa sulla considerazione pre-
cedente. Siano P
i
(x
i
, y
i
, z
i
), i = 1, 2, 3, tre punti non allineati del corpo rigido. Per
quanto detto, la conoscenza dei 9 parametri x
i
, y
i
e z
i
in funzione del tempo permette di
conoscere la posizione di ogni altro punto del corpo, e quindi la posizione del corpo, in
ogni istante. Tuttavia, dovendo le distanze P
1
P
2
, P
1
P
3
e P
2
P
3
rimanere costanti al variare
41
del tempo, sussistono tra i nove parametri le seguenti tre relazioni:
_

_
P
1
P
2
=
_
(x
1
x
2
)
2
+ (y
1
y
2
)
2
+ (z
1
z
2
)
2
_1
2
= d
12
P
1
P
3
=
_
(x
1
x
3
)
2
+ (y
1
y
3
)
2
+ (z
1
z
3
)
2
_1
2
= d
13
P
2
P
3
=
_
(x
2
x
3
)
2
+ (y
2
y
3
)
2
+ (z
2
z
3
)
2
_1
2
= d
23
,
con d
12
, d
13
e d
23
costanti. Di conseguenza, i parametri indipendenti necessari e sucienti
a denire la posizione di un corpo rigido libero sono 6 (= 93).
`
E bene osservare n dora che nella pratica la scelta delle coordinate di tre punti non
allineati del corpo o, in alternativa, delle coordinate di un punto O
1
del corpo e dei nove
coseni direttori degli assi di un sistema solidale col corpo, non `e conveniente. Infatti, in
tal caso occorrerebbe poi tener conto delle 6 relazioni che intercorrono tra questi parame-
tri. Sottolineiamo n dora il fatto che `e sempre opportuno scegliere dei parametri, che
chiameremo parametri lagrangiani, che siano indipendenti.
Nel caso di un corpo rigido C libero la scelta ottimale consiste nellassumere come para-
metri lagrangiani le coordinate di un punto del corpo (x, y, z), per esempio il baricentro,
e i tre angoli di Eulero (, , ) che adesso deniamo.
Sia O
1
un punto del corpo rigido C e O
1
xyz un sistema di riferimento con origine in O
1
e traslante (cio`e tale che i suoi assi rimangono paralleli a se stessi durante il moto) rispetto ad
un osservatore sso OXY Z, con gli assi della terna O
1
xyz paralleli a quelli di OXY Z.
Introduciamo poi anche un sistema O
1
x
1
y
1
z
1
solidale con C.
Si consideri la retta (linea nodale)
(O
1
, l) intersezione del piano xy con
il piano x
1
y
1
(supposti non coinci-
denti). Gli angoli di Eulero, che
indicheremo con (angolo di pre-
cessione), (angolo di rotazione
propria) e (angolo di nutazione),
sono cos` deniti:
=

xl angolo levogiro rispetto a z, 0 < 2 ,
=

lx
1
angolo levogiro rispetto a z
1
, 0 < 2 ,
= zz
1
angolo levogiro rispetto a l, 0 .
42
3.8 Formule di Poisson
Un problema fondamentale della Meccanica riguarda lo
studio del moto di un corpo rigido C rispetto ad un si-
stema di riferimento Oxyz ssato. A tal ne risulta di
grande utilit`a lintroduzione di un secondo sistema di rife-
rimento O
1
x
1
y
1
z
1
, solidale col corpo. I versori i
1
, j
1
e k
1
associati a questa terna mobile in generale variano in di-
rezione, per cui la loro derivata rispetto al tempo non `e
nulla. Ebbene, le formule di Poisson risolvono il problema
di calcolare le derivate temporali di una terna di versori
mobili. Poich`e
i
1
j
1
= 0 j
1
k
1
= 0 k
1
i
1
= 0
si avr`a
di
1
dt
j
1
+i
1

dj
1
dt
= 0 =)
dj
1
dt
k
1
+j
1

dk
1
dt
= 0 =)
dk
1
dt
i
1
+k
1

di
1
dt
= 0 =)
di
1
dt
j
1
= i
1

dj
1
dt
= r(t)
dj
1
dt
k
1
= j
1

dk
1
dt
= p(t)
dk
1
dt
i
1
= k
1

di
1
dt
= q(t) .
Denito il vettore nel modo seguente
(t) = p(t)i
1
+q(t)j
1
+r(t)k
1
, (3.24)
il vettore
di
1
dt
si potr`a rappresentare come
di
1
dt
=
_
di
1
dt
i
1
_
i
1
+
_
di
1
dt
j
1
_
j
1
+
_
di
1
dt
k
1
_
k
1
= rj
1
qk
1
.
Ma siccome
i
1
=

i
1
j
1
k
1
p q r
1 0 0

= rj
1
qk
1
,
si ha
di
1
dt
= i
1
. (3.25)
In modo analogo si ottengono analoghe relazioni per j
1
e k
1
. Si hanno quindi le tre formule
seguenti, note come formule di Poisson.
di
1
dt
= i
1
dj
1
dt
= j
1
dk
1
dt
= k
1
. (3.26)
Il vettore si chiama vettore velocit`a angolare del corpo rigido C (e del riferimento O
1
x
1
y
1
z
1
)
rispetto ad Oxyz.
43
Osservazione. In realt`a il corpo rigido non ha giocato nessun ruolo nella deduzione delle
formule (3.26). Si poteva quindi partire direttamente con il solo riferimento O
1
x
1
y
1
z
1
,
senza associarlo ad alcun corpo rigido. Occorre tuttavia dire che nella pratica O
1
x
1
y
1
z
1
`e
quasi sempre attaccato ad un corpo rigido. Ci`o giustica la scelta fatta.
3.9 Formula fondamentale della cinematica rigida
Risolviamo ora il seguente problema: determinare la velocit`a di un punto qualunque di un
corpo rigido C, note la velocit`a angolare e la velocit`a di un punto O
1
di C. Sia Oxyz il
sistema di riferimento rispetto al quale stiamo studiando il moto di C.
Consideriamo un generico punto P di C. Indicata con
O
1
x
1
y
1
z
1
una terna solidale con C con origine in O
1
e
versori i
1
, j
1
e k
1
, si ha
P O
1
= x
1
i
1
+y
1
j
1
+z
1
k
1
,
con x
1
, y
1
, z
1
costanti per la rigidit`a di C. Derivando
ambo i membri rispetto allosservatore Oxyz, si ottiene
dP
dt

dO
1
dt
= x
1
di
1
dt
+y
1
dj
1
dt
+z
1
dk
1
dt
= x
1
i
1
+y
1
j
1
+z
1
k
1
=
= (x
1
i
1
+y
1
j
1
+z
1
k
1
) = (P O
1
) ,
ossia
dP
dt
=
dO
1
dt
+ (P O
1
) . (3.27)
Questa formula, a cui ci riferiremo come formula fondamentale della cinematica rigida, esprime
dunque la velocit`a di un qualsiasi punto P del corpo rigido, nota la velocit`a di un punto O
1
e noto il vettore velocit`a angolare . Derivandola otteniamo lespressione dellaccelerazione
di un generico punto P di un corpo rigido.
d
2
P
dt
2
=
d
2
O
1
dt
2
+
d
dt
(P O
1
) +
d
dt
(P O
1
) =
=
d
2
O
1
dt
2
+
d
dt
(P O
1
) +
_
(P O
1
)

. (3.28)
Poiche la relazione (3.27) vale 8P 2 C, pu`o essere scritta per un altro punto Q 2 C:
dQ
dt
=
dO
1
dt
+ (QO
1
). (3.29)
Sottraendo membro a membro la (3.29) dalla (3.27) si ha
dP
dt

dQ
dt
= (P Q) )
d(P Q)
dt
= (P Q), (3.30)
che d`a lespressione della derivata del vettore (P Q), 8P, Q 2 C.
44
Il vettore gode delle seguenti propriet`a:
- `e unico. Infatti non dipende dal punto O
1
(come `e evidente dalla sua denizione) e
supposto che ne esistano due, si dimostra immediatamente che sono uguali.
- dipende, in generale, dal tempo. Di conseguenza esso varia, in generale, sia in modulo
che in direzione.
- ha le dimensioni dellinverso di un tempo, come si evince da una analisi dimensionale
della formula (3.29). Di conseguenza pu`o essere pensato nella forma
=

(t)a(t) ,
con angolo di rotazione del corpo. Il concetto di angolo di rotazione sar`a ripreso e
giusticato pi` u avanti, quando tratteremo lo stato cinetico rotatorio.
3.10 Stati cinetici
Denizione Si chiama stato cinetico o atto di moto di un corpo rigido C il campo vettoriale
delle velocit`a dei suoi punti in un dato istante t
0
.
Si possono denire quattro stati cinetici elementari:
1) stato cinetico nullo: 8P 2 C =) v(P) = 0 ;
2) stato cinetico traslatorio: 8P 2 C =) v(P) = u;
3) stato cinetico rotatorio: 8P 2 C =) v(P) = (P O
1
) ;
4) stato cinetico elicoidale: 8P 2 C =) v(P) = u + (P O
1
), u k .
Osserviamo che lo stato cinetico elicoidale, essendo u k , posto u = uk e = k, pu`o
essere rappresentato in modo equivalente nella forma
8P 2 C =) v(P) = uk +k (P O
1
) .
In un dato istante un corpo rigido pu`o passare attraverso pi` u stati cinetici v
1
(P), v
2
(P),...,
v
n
(P). Ebbene, in tal caso lo stato cinetico risultante `e determinato dalla composizione
degli n stati cinetici, ossia da
v(P) = v
1
(P) +v
2
(P) +... +v
n
(P) .
45
Come sappiamo gi`a, lo stato cinetico rigido `e dato dalla formula fondamentale della
cinematica rigida
dP
dt
=
dO
1
dt
+ (P O
1
), 8P 2 C.
Esso pu`o essere riguardato come la composizione di uno stato cinetico traslatorio, denito
da u =
dO
1
dt
, con uno rotatorio, denito da (O
1
, ). Per questa ragione si parla spesso di
stato cinetico rototraslatorio.
Prima di passare ad esaminare i diversi casi che si possono avere a seconda del valore dei
vettori caratteristici
dO
1
dt
ed , occorre introdurre una nozione che ci torner`a assai utile.
Denizione Si chiama invariante la grandezza scalare
I =
dO
1
dt
. (3.31)
Linvariante non dipende da O
1
(il che giustica il nome); infatti
dP
dt
=
_
dO
1
dt
+ (P O
1
)
_
=
dO
1
dt
+ (P O
1
) =
dO
1
dt
.
Andando ad esaminare i diversi casi che si presentano a seconda del valore dei vettori carat-
teristici
dO
1
dt
ed , dimostreremo che uno stato cinetico rigido `e sempre equivalente
ad uno stato cinetico elementare.
Incominciamo considerando innanzitutto i due casi pi` u semplici.
dO
1
dt
= 0, = 0 : lo stato cinetico `e nullo. Tutti i punti del corpo hanno velocit`a nulla
allistante t
0
; ossia, per t = t
0
il corpo ha un istante di arresto.
dO
1
dt
6= 0, = 0 : lo stato cinetico `e traslatorio. Tutti i punti del corpo hanno, allistante
t
0
, la stessa velocit`a.
`
E questo lunico caso in cui si pu`o parlare di velocit`a del corpo C.
Al riguardo si pu`o enunciare un ovvio teorema:
Teorema C.N.S. anch`e lo stato cinetico rigido sia traslatorio `e che
dO
1
dt
6= 0, = 0.
Se poi lo stato cinetico del corpo C `e traslatorio in ogni istante di un intervallo (t
1
, t
2
),
si dir`a che in detto intervallo C si muove di moto traslatorio o, pi` u semplicemente, che C
trasla. Ovviamente, durante un moto traslatorio la velocit`a, in generale, varia da istante
ad istante.
46
3.11 Stato cinetico rotatorio
Consideriamo ora il caso in cui
dO
1
dt
= 0 mentre 6= 0, per cui
v(P) = (P O
1
) .
Lo stato cinetico, che `e chiaramente rotatorio, `e denito dalla coppia costituita dal punto
O
1
e dal vettore , e quindi dal vettore applicato (O
1
, ). La retta individuata da questo
vettore applicato `e detta asse di istantanea rotazione.
Osserviamo subito che tutti i punti dellasse di istantanea
rotazione hanno velocit`a nulla.
Consideriamo quindi un qualunque punto P di C non ap-
partenente ad (O
1
, ) ed andiamo a studiarne la velocit`a.
Osserviamo innanzitutto che v(P) `e un vettore normale al
piano individuato dallasse di istantanea rotazione e dal vet-
tore (P O
1
) o, equivalentemente, dallasse e dal vettore
(P P
0
), essendo P
0
la proiezione di P sullasse. Posto poi
= k, con k versore parallelo a , si pu`o scrivere
v(P) = k (P P
0
+P
0
O
1
) = k (P P
0
) . (3.32)
Ora, confrontando questa espressione di v(P) con la (3.21), se ne deduce che la velocit`a
di un punto P / 2 (O
1
, ) `e quella di un punto che, allistante considerato, percorre con
velocit`a angolare scalare

= la circonferenza posta nel piano normale a k di centro
P
0
e raggio r = PP
0
. Il fatto che sia indipendente dal punto P, e quindi esprima una
caratteristica del moto dellintero corpo, giustica il nome di velocit`a angolare di C che si
d`a al vettore . Naturalmente

`e detta velocit`a angolare scalare di C.
Denito poi lo scalare
(t) =
_
t
t
0

()d =
_
t
t
0
()d , (3.33)
ad esso, che come

(t) `e indipendente da P, si d`a il nome di angolo di rotazione di C.
Osserviamo che mentre langolo di rotazione di un corpo rigido `e denito analiticamente
in maniera inequivocabile dalla (3.33), esso non `e altrettanto facilmente denibile per via
geometrica a causa del fatto che, in generale, (t) =

(t)k(t) varia anche in direzione. Se
per`o k(t) = k
0
, allora pu`o essere denito come langolo solido compreso tra due semipiani
uscenti dallasse (O
1
, k
0
), luno sso nello spazio (o con giacitura ssa) e laltro solidale
con C. Osserviamo che in questo caso il corpo rigido o ha un asse sso nello spazio o ha
un asse che durante il moto rimane parallelo a se stesso.
47
Lo stato cinetico di un corpo rigido pu`o essere rotatorio anche senza che
dO
1
dt
sia nullo. Il
teorema che segue d`a ragione di questa aermazione.
Teorema C.N.S. anch`e lo stato cinetico rigido
dP
dt
=
dO
1
dt
+ (P O
1
), con 6= 0,
sia rotatorio `e che si abbia
dO
1
dt
= 0 oppure
dO
1
dt
? .
Dimostrazione
C.N. Lipotesi `e che lo stato cinetico `e rotatorio. Di conseguenza esiste certamente un
punto O
2
che permette di rappresentare lo stato cinetico nel modo seguente:
dP
dt
= (P O
2
), 8P 2 C.
Con questa formula sar`a lecito calcolare anche la velocit` a di O
1
:
dO
1
dt
= (O
1
O
2
) ,
da cui si deduce
dO
1
dt
= 0 oppure
dO
1
dt
? .
C.S. Lipotesi `e che o
dO
1
dt
= 0 o
dO
1
dt
? . Esaminiamo separatamente i due casi.
a)
dO
1
dt
= 0 : lo stato cinetico `e rotatorio per denizione, con asse (O
1
, ).
b)
dO
1
dt
? : in tal caso si pu`o determinare un punto O
2
tale che
dO
1
dt
= (O
1
O
2
) . (3.34)
(Nel x1.7 si `e dimostrato che questa equazione ammette innite soluzioni: tutti i punti
O
2
di una opportuna retta parallela ad .) Dalla formula fondamentale della cinematica
rigida si ha quindi
dP
dt
=
dO
1
dt
+ (P O
1
) = (O
1
O
2
) + (P O
1
) = (P O
2
) .
In questo caso, dunque, si ha uno stato cinetico di rotazione con asse (O
2
, ) individuato
dalla relazione (3.34).
Osservazione Uno stato cinetico rotatorio (O
1
, k) `e equivalente agli inniti stati cinetici
(O
2
, k), con O
2
2 (O
1
, k). Infatti:
v(P) = (PO
1
) = (PO
2
+O
2
O
1
) = (PO
2
)+(O
2
O
1
) = (PO
2
) .
In altre parole: dato uno stato cinetico rotatorio, `e lecito far scorrere il vettore velocit`a
angolare lungo lasse di istantanea rotazione.
48
Se lo stato cinetico del corpo C `e rotatorio in ogni istante di un intervallo (t
1
, t
2
), si dir`a
che in detto intervallo C si muove di moto rotatorio o, pi` u semplicemente, che C ruota.
Naturalmente, durante un moto rotatorio, lasse di istantanea rotazione varia, in generale,
sia nello spazio che nel corpo.
Nota bene : in questo paragrafo `e stata introdotto luso della notazione di vettore applicato
anche per indicare la retta dello spazio che esso individua. Di questo doppio uso del simbolo
di vettore applicato faremo ampio uso anche in seguito. Il contesto dovrebbe escludere
ogni possibilit`a di confusione.
3.12 Stato cinetico elicoidale; teorema di Mozzi
Come abbiamo visto uno stato cinetico elicoidale `e cos` rappresentabile:
dP
dt
= uk +k (P O
1
) .
La retta (O
1
, k) `e detta asse di Mozzi o asse elicoidale. I suoi punti sono caratterizzati dalla
seguente propriet`a:
8M 2 (O
1
, k) , v(M) = uk .
Di solito la velocit`a uk, che `e comune a tutti (e solo) i punti dellasse di Mozzi, `e detta
velocit`a di scorrimento del corpo. Osserviamo che si pu`o scrivere
v(M) = uk =
u

=
I

2
.
Per quanto riguarda la velocit`a di un qualunque punto non appartenente allasse di Mozzi,
osserviamo che si ottiene sommando alla velocit`a di scorrimento una componente (non
nulla) normale allasse stesso.
Teorema di Mozzi C.N.S. perche uno stato cinetico rigido sia elicoidale `e che linva-
riante I sia diverso da zero.
Dimostrazione
Lo stato cinetico rigido sia rappresentato come al solito:
dP
dt
=
dO
1
dt
+ (P O
1
) .
C.N. Lipotesi `e che lo stato cinetico `e elicoidale. Ci`o implica
dO
1
dt
6= 0, 6= 0,
dO
1
dt
k .
Essendo I =
dO
1
dt
, ne consegue immediatamente I 6= 0.
C.S. Lipotesi `e I 6= 0. Ne consegue che i vettori
dO
1
dt
e sono non nulli e non ortogonali,
e quindi
dO
1
dt
k oppure
dO
1
dt
= u

+u
n
con u

k ed u
n
? . Consideriamo nellordine
i due casi.
49
a)
dO
1
dt
k . Per denizione lo stato cinetico `e elicoidale con asse di Mozzi (O
1
, ) .
b)
dO
1
dt
= u

+u
n
. Essendo u
n
? , come visto al x1.7, esistono inniti O
2
tali che
u
n
= (O
1
O
2
) . (3.35)
Scelto un O
2
siatto, si ha quindi
dP
dt
=
dO
1
dt
+ (P O
1
) = u

+ (O
1
O
2
) + (P O
1
) = u

+ (P O
2
) .
Ci`o signica che in questo caso lo stato cinetico di C `e equivalente ad uno stato cinetico
elicoidale con asse di Mozzi (O
2
, ) denito dallequazione (3.35).
Se lo stato cinetico del corpo C `e elicoidale in ogni istante di un intervallo (t
1
, t
2
), si dir`a che
in detto intervallo C si muove di moto rototraslatorio. Durante un moto rototraslatorio,
lasse di Mozzi varia, in generale, sia nello spazio che nel corpo. Un esempio signicativo
di moto rototraslatorio `e costituito dal moto di un corpo rigido con un asse scorrevole su
un asse sso. In tal caso lasse di Mozzi risulta sso sia nello spazio che nel corpo.
3.13 Stati cinetici e moti di un corpo rigido: schema riassuntivo
I diversi casi di stati cinetici rigidi possono essere riassunti nello schema seguente:
I = 0 :
_

_
dO
1
dt
= 0, = 0 =) Stato cinetico nullo
dO
1
dt
6= 0, = 0 =) Stato cinetico traslatorio
dO
1
dt
= 0, 6= 0 =) Stato cinetico rotatorio (O
1
, )
dO
1
dt
6= 0, 6= 0,
dO
1
dt
? =) Stato cinetico rotatorio (O
2
, )
I 6= 0 :
_

_
dO
1
dt
6= 0, 6= 0,
dO
1
dt
k =)
Stato cinetico elicoidale
con asse di Mozzi (O
1
, )
dO
1
dt
6= 0, 6= 0,
dO
1
dt
trasverso a =)
Stato cinetico elicoidale
con asse di Mozzi (O
2
, )
Nel caso del moto di un corpo rigido in un intervallo di tempo (t
1
, t
2
) si parla di
- moto traslatorio : se 8t 2 (t
1
, t
2
) lo stato cinetico `e traslatorio;
- moto rotatorio : se 8t 2 (t
1
, t
2
) lo stato cinetico `e rotatorio;
- moto rototraslatorio : se 8t 2 (t
1
, t
2
) lo stato cinetico `e elicoidale.
50
3.14 Composizione degli stati cinetici
Sia C un corpo rigido in moto e sia fv(P), P 2 Cg il suo stato cinetico in un dato istante
t. Supponiamo che v(P) sia la composizione di due stati cinetici v
1
(P) e v
2
(P), ossia che
si abbia
v(P) = v
1
(P) +v
2
(P) .
Vogliamo studiare lo stato cinetico risultante. In particolare vogliamo prendere in consi-
derazione i casi possibili di composizione di due stati cinetici rotatori. Altri casi, che sono
invece riconducibili ai due teoremi visti nei precedenti paragra, non saranno ripresi in
esame.
1) Composizione di due stati cinetici di traslazione:
v
1
(P) = u
1
, v
2
(P) = u
2
=) v(P) = u
1
+u
2
.
Lo stato cinetico risultante `e di traslazione se u
1
6= u
2
, nullo se u
1
= u
2
.
2) Composizione di uno stato cinetico traslatorio con uno rotatorio:
v
1
(P) = u , v
2
(P) = (P O
1
) =) v(P) = u + (P O
1
) .
Per quanto visto sugli stati cinetici rotatorio ed elicoidale sappiamo gi`a che lo stato cinetico
risultante `e rotatorio se u ? , elicoidale altrimenti (si veda il teorema di Mozzi).
3) Composizione di due stati cinetici di rotazione:
v
1
(P) =
1
(P O
1
), v
2
(P) =
2
(P O
2
);
Si presentano tre possibili casi.
3a) Gli assi distantanea rotazione (O
1
,
1
) e (O
2
,
2
) sono concorrenti (eventualmente
anche coincidenti).
Detto O il punto dintersezione delle rette (O
1
,
1
) e (O
2
,
2
), si pu`o scrivere
v(P) =
1
(P O) +
2
(P O) = (
1
+
2
) (P O).
Di conseguenza, se
1
+
2
6= 0 (come in generale sar`a), lo stato cinetico risultante `e
rotatorio con asse (O,
1
+
2
). Se invece
1
+
2
= 0, cio`e
1
=
2
, lo stato cinetico
risultante `e nullo.
3b) Gli assi distantanea rotazione (O
1
,
1
) e (O
2
,
2
) sono paralleli (e distinti, per cui
O
2
/ 2 (O
1
,
1
)).
51
Se
1
+
2
6= 0 allora sulla retta O
1
O
2
esiste un punto O tale che

1
(O
1
O) +
2
(O
2
O) = 0 . (3.36)
Infatti, qualunque sia il punto O, questi due vettori hanno uguale direzione (normale
al piano contenente
1
e
2
); anch`e abbiano verso opposto, occorre scegliere O inter-
namente al segmento O
1
O
2
quando
1
e
2
sono concordi, esternamente quando sono
discordi. Anch`e poi i due vettori abbiano lo stesso modulo si deve vericare che

1
OO
1
=
2
OO
2
=)

1

2
=
OO
2
OO
1
,
cio`e il punto O deve dividere il segmento O
1
O
2
internamente o esternamente (a seconda che

1
e
2
siano o no equiversi) in parti inversamente proporzionali ad
1
e
2
. Osserviamo
che nel caso in cui O `e esterno ad O
1
O
2
, esso sta dalla parte dell
i
di modulo maggiore.
Ora, tenendo presente la (3.36) si ha
v(P) =
1
(P O
1
)+
2
(P O
2
)+
1
(O
1
O)+
2
(O
2
O) = (
1
+
2
)(P O),
che rappresenta uno stato cinetico di rotazione attorno ad un asse distantanea rotazione
parallelo ad
1
+
2
e con velocit`a angolare uguale allo stesso vettore somma.
Se invece
1
+
2
= 0, per cui
1
=
2
= , si pu`o scrivere
v
1
(P) = (P O
1
), v
2
(P) = (P O
2
)
Allora, poiche
v(P) = (P O
1
P +O
2
) = (O
2
O
1
) = u,
v(P) = u non dipende da P, e quindi lo stato cinetico `e traslatorio. Si noti che u `e
ortogonale al piano che contiene i due assi di rotazione.
3c) Gli assi distantanea rotazione (O
1
,
1
) e (O
2
,
2
) sono sghembi (per cui
1
6=
2
).
v(P) =
1
(P O
1
) +
2
(P O
2
) +
1
(P O
2
)
1
(P O
2
) =
=
1
(O
2
O
1
) + (
1
+
2
) (P O
2
) = u + (
1
+
2
) (P O
2
)
Osserviamo che, essendo u =
1
(O
2
O
1
), u `e perpendicolare sia a
1
che a (O
2
O
1
).
Dimostriamo che u non `e perpendicolare ad
1
+
2
. Per farlo, ragioniamo per assurdo e
supponiamo che lo sia. Considerato il piano individuato dal vettore (O
1
,
1
) e da O
2
,
essendo u ?
1
e u ? (O
2
O
1
), ne consegue u ? . Di conseguenza u ? (
1
+
2
)
comporterebbe (O
2
,
1
+
2
) 2 e quindi anche (O
2
,
2
) 2 , contro lipotesi che (O
1
,
1
)
e (O
2
,
2
) sono sghembi. Dunque u non `e perpendicolare ad
1
+
2
. Di conseguenza
lo stato cinetico risultante, essendo la somma di uno stato cinetico traslatorio con uno
rotatorio con asse non ortogonale, per il teorema di Mozzi `e elicoidale.
52
Passiamo ora allo studio di quel capitolo della cinematica che va sotto il nome di
CINEMATICA RELATIVA.
3.15 Denizione del problema della cinematica relativa
Il problema di cui vogliamo occuparci `e il seguente: Si considerino due sistemi di rife-
rimento Oxyz e O
1
x
1
y
1
z
1
in moto luno rispetto allaltro. Noto il moto di un punto P
rispetto ad uno dei sistemi, ad esempio rispetto ad O
1
x
1
y
1
z
1
, e noto il moto di O
1
x
1
y
1
z
1
rispetto ad Oxyz, si vuole determinare il moto di P rispetto ad Oxyz. Ci riferiremo con-
venzionalmente al sistema Oxyz come al sistema sso o assoluto e al sistema O
1
x
1
y
1
z
1
come al sistema mobile o relativo.
Ricordato che in virt` u di due fondamentali postulati gi`a introdotti i tempi e le distanze
non variano al variare dellosservatore (si veda il postulato della nota introduttiva alla
Cinematica, pag. 43), facciamo subito unimportante considerazione. Ogni sistema di
riferimento si pu`o sempre pensare collegato ad un corpo rigido, in quanto o lo `e realmente,
oppure si pu`o immaginare che lo sia (in tal caso il corpo rigido sarebbe quello formato dai
punti le cui distanze dagli assi rimangono invariate nel tempo).
Allora, per conoscere il moto del sistema relativo rispetto a quello sso occorre conoscere in
ogni istante la posizione rispetto ad Oxyz del corpo rigido collegato col sistema O
1
x
1
y
1
z
1
.
Ci`o `e possibile conoscendo il moto di O
1
e i nove coseni direttori degli angoli che gli assi
del sistema mobile formano con gli assi del sistema sso o, equivalentemente, il moto di
O
1
e il vettore (t).
Il problema che ci interessa pu`o essere risolto attraverso le formule di trasformazione di
coordinate. Infatti, denotate con (a, b, c) le coordinate di O
1
rispetto ad Oxyz e con
(
1
,
2
,
3
), (
1
,
2
,
3
), (
1
,
2
,
3
) i nove coseni direttori delle rette O
1
x
1
, O
1
y
1
, O
1
z
1
rispetto agli assi Ox, Oy e Oz, le formule di trasformazione seguenti forniscono le coordi-
nate (x, y, z) di un qualunque punto P rispetto ad Oxyz, note le sue coordinate (x
1
, y
1
, z
1
)
rispetto ad O
1
x
1
y
1
z
1
.
_
_
_
x = a +
1
x
1
+
1
y
1
+
1
z
1
y = b +
2
x
1
+
2
y
1
+
2
z
1
z = c +
3
x
1
+
3
y
1
+
3
z
1
.
(3.37)
Ovviamente, per usare queste formule, occorre conoscere le 12 funzioni a(t), b(t), c(t),

1
(t),
2
(t),
3
(t),
1
(t),
2
(t),
3
(t),
1
(t),
2
(t) e
3
(t).
53
3.16 Teoremi di composizione delle velocit` a e delle accelerazioni
Le formule (3.37) risolvono dunque il problema di determinare il moto del punto P ri-
spetto allosservatore sso, noto il moto di P rispetto allosservatore mobile e noto il moto
di questo rispetto allosservatore sso. Risultano tuttavia molto importanti le relazioni
che legano direttamente fra di loro le due velocit`a e le due accelerazioni rispetto ai due
osservatori. Ci occupiamo ora di determinare queste relazioni. In questo caso il moto del
riferimento O
1
x
1
y
1
z
1
rispetto ad Oxyz `e noto essendo noti O
1
(t) e (t).
Ritorniamo alle primitive coordinate, (x, y, z) rispetto al sistema sso e (x
1
, y
1
, z
1
) rispetto
al sistema mobile, e supponiamo, come al solito, che i, j, k siano i versori relativi agli assi
del sistema Oxyz mentre i
1
, j
1
, k
1
siano i versori del sistema O
1
x
1
y
1
z
1
. Lespressione
cartesiana del vettore P O rispetto ad Oxyz e di P O
1
rispetto ad O
1
x
1
y
1
z
1
`e data da
P O = xi +yj +zk , P O
1
= x
1
i
1
+y
1
j
1
+z
1
k
1
.
La velocit`a di P rispetto al sistema relativo (velocit`a relativa) `e
v
1
=
_
d(P O
1
)
dt
_
O
1
= x
1
i
1
+ y
1
j
1
+ z
1
k
1
, (3.38)
mentre quella rispetto al sistema assoluto (velocit`a assoluta) vale
v =
_
d(P O)
dt
_
O
= xi + yj + zk . (3.39)
Analogamente laccelerazione relativa di P diventa
a
1
=
_
d
2
(P O
1
)
dt
2
_
O
1
= x
1
i
1
+ y
1
j
1
+ z
1
k
1
, (3.40)
e laccelerazione assoluta vale
a =
_
d
2
(P O)
dt
2
_
O
= xi + yj + zk . (3.41)
Derivando ora P O
1
rispetto al tempo nel sistema sso, si ottiene
dP
dt

dO
1
dt
= x
1
i
1
+ y
1
j
1
+ z
1
k
1
+x
1
di
1
dt
+y
1
dj
1
dt
+z
1
dk
1
dt
, (3.42)
ovvero
dP
dt
=
_
x
1
i
1
+ y
1
j
1
+ z
1
k
1

+
_
dO
1
dt
+x
1
di
1
dt
+y
1
dj
1
dt
+z
1
dk
1
dt
_
.
Si pu`o dunque scrivere
v(P) = v
1
(P) +v

(P) , (3.43)
54
dove
v

(P) =
dO
1
dt
+x
1
di
1
dt
+y
1
dj
1
dt
+z
1
dk
1
dt
= (3.44)
=
dO
1
dt
+x
1
( i
1
) +y
1
( j
1
) +z
1
( k
1
) =
=
dO
1
dt
+ (x
1
i
1
) + (y
1
j
1
) + (z
1
k
1
) =
=
dO
1
dt
+ (P O
1
) (3.45)
viene detta velocit`a di trascinamento di P. Tale nome deriva dal fatto che v

(P) rappresenta
la velocit`a che il punto P avrebbe se fosse rigidamente connesso al sistema mobile.
La (3.43) esprime il teorema di composizione delle velocit`a: la velocit`a di un punto rispetto
al sistema sso vale la velocit`a del punto rispetto al sistema mobile sommata con la velocit`a
di trascinamento.
Consideriamo ora la (3.42) e deriviamola rispetto al tempo nel sistema sso. Si avr`a
d
2
P
dt
2

d
2
O
1
dt
2
= x
1
i
1
+ y
1
j
1
+ z
1
k
1
+2 x
1
di
1
dt
+2 y
1
dj
1
dt
+2 z
1
dk
1
dt
+x
1
d
2
i
1
dt
2
+y
1
d
2
j
1
dt
2
+z
1
d
2
k
1
dt
2
,
e cio`e
a(P) = a
1
(P) +a
c
(P) +a

(P) . (3.46)
Il termine
a

(P) =
d
2
O
1
dt
2
+x
1
d
2
i
1
dt
2
+y
1
d
2
j
1
dt
2
+z
1
d
2
k
1
dt
2
, (3.47)
costituisce laccelerazione di trascinamento di P; esso rappresenta laccelerazione che il punto
P avrebbe se considerato rigidamente connesso al sistema relativo, mentre il termine
a
c
(P) = 2
_
x
1
di
1
dt
+ y
1
dj
1
dt
+ z
1
dk
1
dt
_
= 2
_
x
1
i
1
+ y
1
j
1
+ z
1
k
1
_
=
= 2
_
x
1
i
1
+ y
1
j
1
+ z
1
k
1
_
= 2 v
1
(P), (3.48)
`e detto accelerazione complementare o di Coriolis del punto P.
La (3.46) rappresenta il teorema di composizione delle accelerazioni o di Coriolis : lacce-
lerazione di un punto rispetto al sistema Oxyz vale laccelerazione rispetto ad O
1
x
1
y
1
z
1
sommata con laccelerazione di trascinamento e con laccelerazione di Coriolis.
Laccelerazione di Coriolis a
c
(P) `e nulla in ogni istante t in cui o `e nullo v
1
(P) o `e nullo
o `e parallelo a v
1
(P).
Laccelerazione di trascinamento a

(P) non `e la derivata rispetto a t di v

(P). Essa pu`o


per`o essere pensata come la derivata di v

(P) rispetto a t purche si consideri P solidale


55
con il riferimento O
1
x
1
y
1
z
1
, cio`e supponendo x
1
, y
1
e z
1
costanti. Ci`o risulta evidente se
si confronta (3.44) con (3.47). Sviluppando questultima si ottiene unespressione dellac-
celerazione di trascinamento molto utile ai ni del calcolo della stessa:
a

(P) =
d
2
O
1
dt
2
+x
1
d( i
1
)
dt
+y
1
d( j
1
)
dt
+z
1
d( k
1
)
dt
=
=
d
2
O
1
dt
2
+x
1
_
d
dt
i
1
+
di
1
dt
_
+
+y
1
_
d
dt
j
1
+
dj
1
dt
_
+z
1
_
d
dt
k
1
+
dk
1
dt
_
=
=
d
2
O
1
dt
2
+
d
dt
(P O
1
) +
_
(P O
1
)

. (3.49)
Supponiamo ora che i sistemi di riferimento coinvolti siano tre: oltre ad Oxyz ed O
1
x
1
y
1
z
1
introduciamo anche O
2
x
2
y
2
z
2
. Considerando O
1
x
1
y
1
z
1
come sistema assoluto ed O
2
x
2
y
2
z
2
come sistema relativo, si ha
v
1
= v
2
+v
2
, a
1
= a
2
+a
2
+a
c2
.
Ricordando poi le relazioni (3.43) e (3.46) si avr`a
v = v
2
+v
1
+v
2
, a = a
2
+a
1
+a
2
+a
c1
+a
c2
.
Nel seguito qualche volta useremo una notazione pi` u sintetica per indicare un sistema di
riferimento: (O) per Oxyz e (O
1
) per O
1
x
1
y
1
z
1
.
3.17 Relazione fra le derivate di un vettore rispetto a due osservatori
Preso un vettore qualsiasi u, in generale esso varia sia rispetto al sistema sso Oxyz che
rispetto al sistema mobile O
1
x
1
y
1
z
1
. Ci poniamo il problema di determinare la relazione
che lega le derivate (rispetto al tempo) di u rispetto ai due riferimenti. Sia
u = u
1x
i
1
+u
1y
j
1
+u
1z
k
1
lespressione cartesiana di u rispetto ad O
1
x
1
y
1
z
1
. Derivando rispetto ai due sistemi, si
ottiene
_
du
dt
_
O
1
= u
1x
i
1
+ u
1y
j
1
+ u
1z
k
1
,
56
_
du
dt
_
O
=
_
du
dt
_
O
1
+u
1x
di
1
dt
+u
1y
dj
1
dt
+u
1z
dk
1
dt
=
_
du
dt
_
O
1
+u
1x
( i
1
) +u
1y
( j
1
) +u
1z
( k
1
)
=
_
du
dt
_
O
1
+ (u
1x
i
1
+u
1y
j
1
+u
1z
k
1
) ,
ossia
_
du
dt
_
O
=
_
du
dt
_
O
1
+ u. (3.50)
Si `e cos` ottenuta la relazione cercata.
Supponendo u = si trova unimportante propriet`a del vettore velocit`a angolare. In tal
caso, infatti, la (3.50) diventa
_
d
dt
_
O
=
_
d
dt
_
O
1
,
cio`e la derivata rispetto al tempo del vettore `e la stessa rispetto ai due sistemi di
riferimento. Pertanto se p, q, r sono le componenti di sugli assi x
1
, y
1
, z
1
, le componenti
di
_
d
dt
_
O
sugli stessi assi sono p, q, r. Si pu`o inoltre osservare che, se
_
d
dt
_
O
1
= 0,
allora (O
1
, ) `e sso rispetto ad (O
1
) e traslante rispetto ad (O).
Dedichiamo ora alcuni paragra allo studio di particolari moti rigidi, detti MOTI
RIGIDI PIANI. Questo argomento, riveste particolare interesse soprattutto in vista
del corso di Meccanica Applicata alle Macchine.
3.18 Moto rigido piano
Denizione Si denisce moto rigido piano il moto di una gura rigida piana nel proprio
piano.
Sia Oxy il piano sso su cui si muove la gura rigida piana e sia O
1
x
1
y
1
un piano solidale
con la gura, mobile su Oxy. Siano poi k e k
1
i versori ortogonali rispettivamente al
piano sso Oxy e al piano mobile O
1
x
1
y
1
, orientati in modo tale che le terne Oxyz e
O
1
x
1
y
1
z
1
siano destre. Poich`e O
1
x
1
y
1
si muove su Oxy, in ogni istante si ha k =k
1
, e
quindi
dk
1
dt
=0. Utilizzando le formule di Poisson si ha dunque k
1
=0, per cui, supposto
6=0, `e ortogonale ai due piani. Ovviamente, se =0 lo stato cinetico in generale `e
traslatorio (si pu`o anche vericare il caso particolarissimo in cui `e nullo).
57
Lo stato cinetico del moto rigido piano `e dunque dato da
dP
dt
=
dO
1
dt
+ (P O
1
) ,
con
dO
1
dt
ortogonale ad . Esiste perci`o, ed `e unico, un punto C 2 Oxy, soddisfacente
lequazione
dO
1
dt
= (O
1
C) ; (3.51)
questo punto `e tale che, sostituendo, si ha
dP
dt
= (P C) . (3.52)
Questa relazione dice che in un moto rigido piano con 6= 0 lo stato cinetico `e sempre
rotatorio attorno allasse (C, k). Il punto C si chiama centro di istantanea rotazione. Esso si
muove sia rispetto al piano sso Oxy che rispetto al piano mobile O
1
x
1
y
1
. I luoghi geome-
trici descritti dal moto del punto C rispetto ai due osservatori si chiamano rispettivamente
base (o curva polare ssa) e rulletta (o curva polare mobile). Le due curve polari sono anche
dette traiettorie polari.
Il centro di istantanea rotazione gode di una importante propriet`a: `e lunico punto del
piano mobile che ha velocit`a di trascinamento nulla. Infatti, in virt` u della (3.52),
v

(C) = (C C) = 0 ,
o equivalentemente, in virt` u della (3.51),
v

(C) =
dO
1
dt
+ (C O
1
) = 0 .
Ne consegue che
v(C) = v
1
(C) ,
ossia il punto C percorre la base e la rulletta con la stessa velocit`a. Questo permette anche
di aermare che durante il moto della gura rigida piana la base e la rulletta rotolano senza
strisciare luna sullaltra.
Osserviamo che lequazione (3.51), usata per determinare C, ne esprime la propriet`a che
lo caratterizza, vale a dire v

(C) = 0.
58
Problema: Note in un dato istante la posizione del centro C e la velocit`a di un punto A
della gura piana, determinare la velocit`a di un qualunque altro punto P.
Osserviamo innanzitutto che, essendo
v(A) = (AC) , v(P) = (P C) ,
cos` come v(A) `e ortogonale ad (A C), do-
vr`a essere ortogonale a (P C). Inoltre, poich`e
nellistante considerato la gura sta ruotando
attorno a C, il verso di v(P) sar`a concorde
con quello di v(A). Dunque, v(P) `e immedia-
tamente determinata in direzione e verso. Per
determinarne il modulo, osserviamo che
jv(A)j = jj jA Cj ; jv(P)j = jj jP Cj .
Ricavando jj dalla prima relazione e sostituendolo nella seconda si ottiene
jv(P)j =
jP Cj
jA Cj
jv(A)j .
3.19 Determinazione del centro di istantanea rotazione per via geometrica
Qualche volta `e possibile determinare il centro di istantanea rotazione di un moto rigido
piano per via geometrica. A tal ne tornano utili i due teoremi che seguono.
Teorema Sia nota la traiettoria di un punto A della gura rigida piana. Allora il centro
C di istantanea rotazione sta sulla normale a per A.
La dimostrazione `e ovvia in quanto, essendo
dA
dt
= (AC) ,
i vettori
dA
dt
e (AC) sono ortogonali.
Per enunciare il secondo teorema `e necessario introdurre il concetto di proli coniugati.
Cos` si chiamano due curve e

, luna ssa e laltra solidale col sistema mobile, tali che


durante il moto rigido si mantengono in ogni istante tangenti. Vale quindi il seguente
Teorema La normale comune a due proli coniugati nel loro punto di contatto passa per
il centro di istantanea rotazione.
59
Dimostrazione. Sia M il punto di contatto fra i proli coniugati e

, che rotolano e
strisciano uno sullaltro. Supposto M 6= C, essendo
v(M) k v
1
(M) e v

(M) = v(M) v
1
(M) ,
ne deriva che v

(M), che `e diverso dal vettore nullo, ha la direzione della tangente ai


proli coniugati. Di conseguenza, essendo v

(M) = (M C), C sta sulla normale per


M a e

.
Se v

(M) = 0, allora M C, coincide con la base e

con la rulletta.
Lapplicazione di uno dei due teoremi appena enunciati porta dunque a determinare una
retta che contiene il centro di istantanea rotazione C. Chiaramente, il punto di interse-
zione di due rette siatte determina completamente C. Pertanto, il centro di istantanea
rotazione di un moto rigido piano `e determinabile per via geometrica quando sono note le
traiettorie di due punti della gura rigida oppure la traiettoria di un punto e due proli
coniugati oppure due coppie di proli coniugati.
3.20 Esempi di moti rigidi piani
a) Asta scorrevole su guide rettilinee (glifo).
Consideriamo unasta rigida AB (schematizzata
con un segmento) i cui estremi siano vincolati
a percorrere due guide rettilinee ortogonali che
assumiamo come assi x ed y del nostro riferi-
mento sso. Assumiamo poi O
1
coincidente con
lestremo A e lasse y
1
coincidente con la retta
individuata dallasta, come nella gura.
In base al primo teorema enunciato nel paragrafo precedente, il centro di istantanea ro-
tazione C `e individuato dal punto di intersezione delle perpendicolari agli assi x in A e
allasse y in B. Di conseguenza il quadrilatero OACB `e in ogni istante un rettangolo
avente sempre una diagonale coincidente con lasta, e quindi di lunghezza = AB. Per-
tanto, rispetto al sistema sso, C ha sempre distanza da O, il che signica che la base
`e la circonferenza di centro O e raggio . Per quanto concerne invece la posizione di C
rispetto al sistema solidale, si pu`o notare che in ogni istante AB `e visto da C sotto un
angolo retto. Ci`o permette di aermare che la rulletta `e la circonferenza di centro il punto
medio dellasta e raggio /2.
60
b) Esempio di proli coniugati.
La gura accanto mostra unasta AB che si muove
in un piano rimanendo appoggiata alla circonferenza
ssa di raggio R e centro Q (0, R), e con lestremo
A obbligato a scorrere lungo una retta (lasse x). Eb-
bene, la circonferenza e la retta contenente lasta stessa,
essendo la prima ssa rispetto ad Oxy e laltra ssa ri-
spetto ad O
1
x
1
y
1
, mantenendosi esse tangenti durante
il moto, costituiscono una coppia di proli coniugati.
Il centro C di istantanea rotazione risulta quindi individuato dal punto di intersezione
della retta QM, normale ai due proli nel loro punto di tangenza M, con la perpendicolare
allasse x per il punto A. Si pu`o far vedere, anche solo con ragionamenti geometrici, che
base e rulletta sono entrambe delle parabole.
c) Ruota di un treno che si muove di puro rotolamento.
Si consideri la ruota di un treno (schematizzata con
una circonferenza) in moto su un binario rettilineo
orizzontale che assumiamo come asse x. Essa si muove
di moto rigido piano rispetto al piano verticale Oxy
che la contiene (Oy `e verticale).
Indicato con O
1
il centro della ruota e con O
1
x
1
un asse solidale, si ha =

k, essendo
langolo di rotazione denito (per esempio) dallangolo compreso fra O
1
x
1
e lasse O
1
x
(parallelo ad Ox per O
1
). Ebbene, se la ruota rotola senza strisciare, allora il punto C di
contatto con la rotaia ha velocit`a di trascinamento nulla in ogni istante (giusticheremo
ci`o pi` u avanti). Di conseguenza C `e il centro di istantanea rotazione; la base `e la rotaia
e la rulletta `e la ruota stessa. Osserviamo che rispetto allosservatore sso il punto della
ruota coincidente con C ha velocit`a nulla, mentre la velocit`a con cui C percorre la rotaia
`e uguale a quella di O
1
(che coincide con la velocit`a del treno). Il punto pi` u in alto della
ruota (quello diametralmente opposto a C) ha velocit`a doppia di quella di O
1
.
d) Moti cicloidali.
Si chiamano moti cicloidali i moti rigidi piani nei quali ambedue le curve polari sono circon-
ferenze. In particolare, si parla di moto epicicloidale quando la rulletta `e esterna alla base e
di moto ipocicloidale quando `e interna (come nellesempio a)). Si chiama poi epiciclo o ipo-
ciclo la traiettoria descritta da un punto solidale con la gura rigida a seconda che il moto
`e epicicloidale o ipocicloidale. Tali moti sono di interesse nella teoria degli ingranaggi.
61
In un moto cicloidale la base pu`o anche essere una retta (circonferenza di raggio innito),
come nellesempio c). In tal caso la traiettoria descritta da un punto solidale con la gura
mobile `e detta cicloide.
3.21 Equazioni parametriche della base e della rulletta
Supponiamo sia nota la traiettoria di un punto O
1
della gura rigida piana. Assunto tale
punto come origine del sistema di riferimento solidale, e indicato con langolo tra gli assi
x e x
1
, siano a() e b() le coordinate di O
1
rispetto ad Oxy. Indicate poi con (, ) e
(
1
,
1
) le coordinate del centro C rispetto ad Oxy e O
1
x
1
y
1
rispettivamente, valgono le
seguenti relazioni :
O
1
O = ai +bj (3.53)
C O
1
= ( a)i + ( b)j (3.54)
C O
1
=
1
i
1
+
1
j
1
(3.55)
(3.56)
_
i = cos i
1
sin j
1
j = sin i
1
+ cos j
1
.
Riscrivendo la (3.51), che come abbiamo visto rappresenta la condizione v

(C) = 0, te-
nendo conto che O
1
`e funzione del tempo t attraverso , e semplicando per

(cosa lecita
in quanto 6= 0), si ha
dO
1
d
+k (C O
1
) = 0 . (3.57)
Sostituendovi la derivata
dO
1
d
ottenuta dalla (3.53), si ottiene
da
d
i +
db
d
j +k (C O
1
) = 0 . (3.58)
Questa relazione permette ora di ricavare facilmente le equazioni parametriche delle curve
polari. Per ricavare quelle della base `e suciente sostituirvi la (3.54) ed eseguire il prodotto
vettoriale. Cos` facendo otteniamo
da
d
i +
db
d
j + ( a)j ( b)i = 0 ,
che implica
_

_
= a
db
d
= b +
da
d
.
(3.59)
62
Per ottenere le equazioni della rulletta occorre sostituire in (3.58) le espressioni di C O
1
e dei versori i e j date dalle (3.55) e (3.56). Ci`o porta alla relazione
da
d
(cos i
1
sin j
1
) +
db
d
(sin i
1
+ cos j
1
) +
1
j
1

1
i
1
= 0 ,
da cui si deduce
_

1
=
da
d
sin
db
d
cos ,

1
=
da
d
cos +
db
d
sin .
(3.60)
Osservazione. Nella relazione (3.57) il tempo non compare. Questo signica che base e
rulletta costituiscono un fatto geometrico e non cinematico, vale a dire esse non dipendono
dalla legge oraria del moto. Di conseguenza possono esistere inniti moti diversi aventi
per`o la stessa base e la stessa rulletta.
3.22 Polo delle accelerazioni
Laccelerazione di un generico punto di una gura rigida piana in moto nel suo piano si
ottiene derivando la (3.52) ed `e data da
a(P) =
d
dt
(P C) +
_
(P C)
_

dC
dt
, (3.61)
con =

k. Ebbene, vale il seguente
Teorema In un moto rigido piano in ogni istante t esiste uno ed un solo punto, detto
polo delle accelerazioni, che ha accelerazione nulla.
Dimostrazione. Perche a(P) sia nulla, dalla (3.61), opportunamente riscritta, si deduce
che deve essere vericata la seguente relazione:

k (P C)

2
(P C) =

k
dC
dt
.
Posto
u
1
=

k (P C) , u
2
=

2
(P C) , u =

k
dC
dt
,
vediamo dunque se esiste un punto P per cui si abbia
u
1
(P) +u
2
(P) = u.
Osserviamo innanzitutto che mentre u
1
e u
2
dipendono da P, u `e indipendente. Osser-
viamo anche che u
1
e u
2
sono perpendicolari tra loro e che si ha ju
1
j = j

jr e ju
2
j =

2
r,
con r distanza di P da C. Percio, posti i vettori con lorigine in C, quando si varia P sulla
circonferenza di centro C e raggio r, il secondo estremo del vettore u
1
+u
2
descrive pure
esso una circonferenza. Se si varia con continuit`a il raggio r da 0 ad 1, la circonferenza
63
descritta da u
1
+u
2
copre tutto il piano. Di conseguenza, al variare di P in tutto il piano, il
vettore u
1
+u
2
diventa uguale ad un qualunque vettore pressato. Esiste quindi un punto
A, chiaramente unico, per cui u
1
+u
2
= u, e conseguentemente tale che a(A) = 0.
Il polo A delle accelerazioni `e importante in quanto pu`o essere utilizzato per calcolare
laccelerazione dei punti della gura rigida. Vale infatti la seguente proposizione:
In un moto rigido piano laccelerazione di un punto pu`o essere calcolata come se la gura
ruotasse attorno al polo A anziche attorno al centro C, purch`e si consideri A sso.
Dimostrazione.
Lespressione (3.61) calcolata per P A fornisce
0 =
d
dt
(A C) +
_
(A C)
_

dC
dt
.
Sottraendo questa relazione dalla (3.61) si ottiene
a(P) =
d
dt
(P A) +
_
(P A)
_
.
Questa espressione di a(P) `e esattamente la derivata di
dP
dt
= (P A)
purche si consideri
dA
dt
= 0. Ci`o prova laermazione precedentemente fatta circa la
possibilit`a di utilizzare il polo delle accelerazioni ai ni del calcolo delle accelerazioni.
Per completare il capitolo riguardante la cinematica rimangono da introdurre alcune
nozioni, quasi tutte molto importanti ed utili nel seguito del corso.
3.23 Moto di un corpo rigido rispetto ad un suo punto
Dato un corpo rigido C e losservatore assoluto OXY Z, per moto del corpo rispetto ad un suo
punto O
1
si intende il moto del corpo rispetto ad un riferimento O
1
xyz traslante rispetto
ad OXY Z. Dalla (3.43) si ha
v(P) = v
1
(P) +
dO
1
dt
,
e dalla formula fondamentale della cinematica rigida
v(P) =
dO
1
dt
+ (P O
1
) .
64
Uguagliando queste due relazioni si ottiene
v
1
(P) = (P O
1
) . (3.62)
Ci`o signica che il moto di un corpo rigido rispetto ad un suo punto O
1
`e sempre rotatorio con
asse (O
1
, ), eccetto il caso in cui =0, nel qual caso il corpo `e fermo (nellistante in
questione).
Lo stato cinetico v
1
(P) pu`o essere denito in termini un p`o pi` u precisi mediante gli angoli
di Eulero introdotti nel x3.7. Facendo riferimento alla gura e alle notazioni del suddetto
paragrafo, lo stato cinetico di C pu`o infatti essere riguardato come la composizione dei tre
stati cinetici rotatori (con assi concorrenti) (O
1
,

k), (O
1
, k
1
) e (O
1
,

l). Di conseguenza
=

k + k
1
+

l .
Un generico moto di un corpo rigido C rispetto ad un suo punto O
1
`e sempre rotatorio
con questa velocit`a angolare. Se

e sono entrambe diverse da zero, il corpo ruota sia
attorno allasse z, che `e traslante (se non addirittura sso) nello spazio ed `e chiamato asse
di precessione, sia attorno allasse z
1
, che `e sso nel corpo ed `e detto asse di gura. Se
anche

6= 0, allora langolo tra gli assi di precessione e di gura varia col tempo.
Si chiamano precessioni quei particolari moti per i quali (t) =
0
costante, per cui
=

k + k
1
.
Se poi

e sono entrambi costanti, per cui le due rotazioni attorno agli assi di precessione
e di gura sono uniformi, allora la precessione `e detta regolare.
Esempi tipici di precessioni sono il moto della trot-
tola e il moto della terra rispetto al proprio cen-
tro. In questultimo caso lasse terrestre nord-sud
`e lasse di gura e la retta baricentrica normale al
piano dellorbita terrestre `e lasse di precessione.
Valutando il tempo in giorni e tenendo conto che
lasse di gura impiega 26000 anni a fare un giro
completo attorno allasse di precessione, il moto di
precessione della terra risulta caratterizzato da

0
= 23

28

, =
2
1
g
,

=
2
365 26000
g
.
65
3.24 Sistemi di riferimento equivalenti
Denizione Due sistemi di riferimento (O) ed (O
1
) si dicono equivalenti se si muovono
luno rispetto allaltro di moto traslatorio rettilineo uniforme.
Teorema C.N.S. anch`e due sistemi di riferimento (O) ed (O
1
) siano equivalenti `e che
si abbia
a(P) = a
1
(P) , 8P = P(t) .
Ne dimostriamo solo la condizione necessaria. Se (O) e (O
1
) sono equivalenti, essi si
muovono luno rispetto allaltro di moto traslatorio ( = 0) rettilineo uniforme (
dO
1
dt
= v
0
)
e quindi, qualunque sia P(t), si ha a
c
(P) = 0, a

(P) = 0. Di conseguenza, in virt` u del


teorema di composizione delle accelerazioni, si ha a(P) = a
1
(P).
Supponiamo di considerare due sistemi equivalenti Oxyz
e O
1
x
1
y
1
z
1
con lasse x coincidente con lasse x
1
. Le
formule di trasformazione di coordinate, note come
trasformazioni di Galileo, sono date da
_

_
x = x
1
+v
0
t
y = y
1
z = z
1
.
Sono sistemi equivalenti fra di loro i sistemi stellari, vale a dire i sistemi di riferimento con
origine in una stella ssa ed assi orientati verso stelle sse. Il sistema solare, con origine nel
centro del Sole ed assi orientati verso stelle sse, `e da ritenersi, in buona approssimazione,
equivalente ad un sistema stellare. Ricordiamo che le stelle sse sono le stelle per le quali
la loro reciproca posizione ci appare invariabile nel tempo. Chiaramente il Sole non `e una
stella ssa.
Un sistema di riferimento molto importante per noi terrestri `e il sistema terrestre-stellare,
con origine nel centro della terra ed assi orientati verso stelle sse.
3.25 Moto di due corpi rigidi a contatto in un punto
Supponiamo di avere due corpi rigidi C e C
1
, con C
1
che si muove su C avendo con esso
un unico punto di contatto. Sia la supercie di C e
1
quella di C
1
, con e
1
superci
regolari. Consideriamo un sistema di riferimento Oxyz solidale con C ed uno O
1
x
1
y
1
z
1
solidale con C
1
. Sia Oxyz il sistema sso ed O
1
x
1
y
1
z
1
quello mobile.
66
Per ogni P 2 C
1
si ha
v(P) =
dO
1
dt
+ (P O
1
) , (3.63)
con velocit`a angolare di C
1
.
Se poi consideriamo il punto M di contatto fra i due corpi
(che non `e solidale con C
1
!), la sua velocit`a vale
v(M) = v
1
(M) +v

(M) ,
con
v

(M) =
dO
1
dt
+ (M O
1
) .
Questultima relazione fornisce
dO
1
dt
= v

(M) + (O
1
M) ,
che sostituita in (3.63) d`a
v(P) = v

(M) + (P M) .
Scomposto lungo la normale e il piano tangente in M (comuni alle due superci e
1
),
per cui =
t
+
n
, si ha
v(P) = v

(M) +
t
(P M) +
n
(P M) , 8P 2 C
1
. (3.64)
Interpretiamo il risultato ottenuto. Quando un corpo si muove su un altro corpo avendo
con questi un unico punto di contatto, lo stato cinetico risultante `e la somma di tre stati
cinetici: uno stato cinetico di traslazione v

(M) comune a tutti i punti del corpo (che d`a


luogo al moto di strisciamento di C
1
su C), uno stato cinetico di rotazione di asse (M,
t
)
(che origina il moto di rotolamento di C
1
su C) e un secondo stato cinetico di rotazione di
asse (M,
n
) (causa del moto di piroettamento di C
1
su C).
Denizione Si dice che un corpo rigido C
1
, per il quale si ha
n
= 0, rotola senza strisciare
sul corpo C se v

(M) = 0.
Osservazione Nel moto di puro rotolamento (sinonimo di rotolamento senza strisciamento)
la velocit`a del punto di contatto M `e nulla, e quindi lo stato cinetico `e di rotazione con
asse di istantanea rotazione (M, ), con tangente a (e quindi anche a
1
) in M.
67
4. CONCETTI E NOZIONI FONDAMENTALI DELLA MECCANICA
Prima di entrare nel vivo della Meccanica, `e necessario introdurre una serie di concetti,
nozioni e strumenti senza i quali lo studio non pu`o essere arontato. In questo capitolo,
si introdurranno, fra laltro, i postulati fondamentali della Meccanica, i concetti di forza,
di vincolo e di lavoro. Sottolineiamo il fatto che per noi Meccanica signica Meccanica
Classica, vale a dire quella branca della scienza che si occupa dei fenomeni di moto per i
quali il modello matematico pu`o essere ecacemente costruito assumendo che i concetti
di spazio e tempo siano assoluti (Postulato di pag. 43). La Meccanica Classica fallisce
quando i fenomeni comportano delle velocit`a confrontabili con quella della luce. In
questo caso il modello matematico utile `e fornito dalla Meccanica Relativistica.
4.1 Forze
Una forza `e un ente sico in grado di modicare lo stato di quiete o di moto rettilineo
uniforme di un punto materiale rispetto ad un dato osservatore. In altre parole, una forza
`e qualcosa che produce accelerazione.
Il concetto importantissimo di forza, cos` introdotto in termini sici, in termini matematici
viene denito nel modo seguente:
Denizione Una forza `e un vettore applicato (P, F). Il punto P `e il punto di applicazione della
forza ed il vettore F `e il vettore della forza.
Come si misura sperimentalmente il vettore F ?
Considerato un punto P in moto nello spazio, ci poniamo il problema di misurare la forza
che agisce su di esso in un dato istante t
0
rispetto ad un ssato osservatore Oxyz. A tal ne
useremo un dinamometro, cio`e uno strumento che possiamo pensare costituito da una
molla opportunamente costruita, sottile, leggera, come un segmento, con due ganci alle
estremit`a. Supposto che il punto P allistante considerato abbia velocit`a v
0
, vi attacchiamo
uno dei due estremi della molla, a cui abbiamo imposto un moto traslatorio pure con
velocit`a v
0
e, tenendola allaltro estremo, la tendiamo in modo tale da compensare
lazione della forza agente sul punto, cos` che allistante t
0
laccelerazione di P sia nulla.
Allora, il vettore F allistante t
0
ha la direzione del dinamometro, il verso opposto a quello
in cui il dinamometro `e teso, modulo dato dallallungamento del dinamometro.
68
Da quanto detto emergono dunque due concetti basilari:
- sul punto P agisce una forza se e solo se la sua accelerazione `e non nulla;
- quantitativamente questa forza corrisponde allallungamento di un dinamometro campione teso in
modo da compensare la forza stessa.
Fino a questo punto si `e parlato della forza applicata al punto P come se su P agisse
ununica forza. In realt`a molto spesso su P agiscono pi` u forze e tutto quanto detto nora
rimane valido in virt` u del concetto di forza risultante e di un postulato che ora andiamo
a formulare. Supponiamo che il punto sia soggetto a N forze (P, F
i
) , i = 1, 2, ..., N.
Denizione Si chiama forza risultante agente su P la forza (P, F) con
F =
N

i=1
F
i
.
Supposto poi che laccelerazione prodotta dalla singola forza (P, F
i
), quando applicata
singolarmente, sia a
i
, e che quella prodotta dalla forza risultante sia a, vale il seguente
Postulato Laccelerazione del punto P quando ad esso sono applicate N forze (P, F
i
) `e
uguale a quella che ha P quando vi `e applicata la sola forza risultante (P, F), ossia
a = a
1
+a
2
+ +a
N
.
In altre parole: gli eetti meccanici prodotti da pi` u forze aventi lo stesso punto di appli-
cazione si sommano.
Si impongono ora una considerazione e un avvertimento. La considerazione riguarda la
forza che si va a misurare con lesperimento del dinamometro. Si tratta chiaramente della
risultante di tutte le forze applicate al punto. Naturalmente, se sul punto agisce ununica
forza, allora la risultante coincide con quella forza. Lavvertimento consiste nel mettere
in guardia contro lidea che le forze si possano sempre sommare ed ottenere quindi una
forza risultante. Mentre ci`o ha sempre senso nel caso di forze applicate tutte allo stesso
punto, in generale non lo ha quando i punti di applicazione sono diversi. Sullargomento
ritorneremo ampiamente in seguito quando tratteremo i sistemi di forze.
Sulla natura del vettore di una forza si assume poi questo ulteriore
Postulato Il vettore F di una forza (P, F) dipende, in generale, dalla posizione del suo
punto dapplicazione, dalla sua velocit`a e dal tempo, ossia
F = F
_
P, v(P), t
_
. (4.1)
69
Posto P (x, y, z) e F = F
x
i +F
y
j +F
z
k, la (4.1) signica
_

_
F
x
= F
x
(x, y, z, x, y, z, t) ,
F
y
= F
y
(x, y, z, x, y, z, t) ,
F
z
= F
z
(x, y, z, x, y, z, t) .
Per completare questo primo discorso sulle forze, occorre dire che esse possono essere di
due tipi diversi:
- dovute a corpi (quali le forze newtoniane, elastiche, elettriche, viscose, reazioni vincolari);
- dovute al sistema di riferimento (forze di trascinamento e di Coriolis).
Rinviando al momento opportuno la denizione delle diverse forze elencate fra parentesi,
assumiamo n dora che le forze dovute a corpi siano assolute, cio`e valga il
Postulato Le forze dovute a corpi non dipendono dallosservatore.
4.2 Leggi fondamentali della Meccanica
Siamo ora in grado di enunciare le Leggi fondamentali della Meccanica, vale a dire i
tre postulati, nati dallosservazione sperimentale, che sono basilari nella costruzione del
modello matematico che ci apprestiamo a descrivere e che utilizzeremo ai ni dello studio
del moto (e dellequilibrio) dei sistemi materiali.
Prima Legge (Principio dinerzia)
Esiste almeno un osservatore, che chiameremo osservatore inerziale o Galileiano, rispetto al
quale ogni punto materiale isolato o `e in quiete o si muove di moto rettilineo uniforme.
Un punto materiale si intende isolato se `e posto ad una distanza molto grande dagli altri
corpi dello spazio, per cui si possono ritenere trascurabili le forze esercitate da questi
ultimi sul punto. La prima Legge della Dinamica postula dunque lesistenza di almeno un
riferimento rispetto al quale un punto materiale isolato ha accelerazione nulla, e quindi non
`e soggetto a forze. Questo riferimento ha un ruolo privilegiato: esso permette di denire
la forza assoluta che agisce sul punto materiale P come quella che agisce su P rispetto a
questo riferimento. Tale forza `e esclusivamente dovuta a corpi.
Ogni sistema di riferimento equivalente ad un sistema inerziale, `e pure esso inerziale. In
realt`a, dunque, il Principio dinerzia postula lesistenza di una classe di inniti osservatori
inerziali. Dora innanzi, ogni volta che si introdurr`a un sistema di riferimento sso (o
assoluto), si intender`a sempre un sistema di riferimento inerziale. Gli osservatori che meglio
approssimano i sistemi di riferimento inerziali sono i sistemi stellari. Il sistema solare, pur
non essendo un sistema stellare, per tanti problemi ne risulta una buona approssimazione e
70
quindi pu`o essere riguardato come inerziale. Nello studio di molti fenomeni che avvengono
sulla supercie terrestre `e inoltre lecito ritenere inerziale anche il sistema terrestre-stellare.
Seconda Legge (Legge di Newton)
Il moto di un punto materiale rispetto ad un osservatore inerziale soddisfa la relazione
ma = F . (4.2)
La Legge di Newton stabilisce che laccelerazione a di un punto materiale e il vettore F
della forza a cui `e soggetto, rispetto ad un sistema inerziale, sono proporzionali e che la
costante di proporzionalit`a `e la massa m del punto. La possibilit`a di misurare la massa m
di un corpo `e dovuta a questa proporzionalit`a. Vedremo infatti in seguito come la massa
m di un corpo C si trovi rapportando la sua forza peso con quella di un altro corpo la
cui massa `e assunta come unitaria.
Consideriamo ora un sistema di due punti materiali (P, m
P
) e (Q, m
Q
). I due punti
esercitano uno sullaltro una forza. Sia (P, F
QP
) la forza che agisce sul punto P dovuta
a Q e (Q, F
PQ
) quella che agisce su Q dovuta a P. Ebbene, vale il seguente postulato :
Terza Legge (Principio di azione e reazione)
Le forze (P, F
QP
) e (Q, F
PQ
) sono uguali e contrarie e con linea dazione coincidente
con la retta congiungente i due punti. Ossia:
(a) F
QP
= F
PQ
;
(b) F
PQ
k (P Q) .
4.3 Sistemi meccanici
Un sistema materiale `e un insieme di punti materiali. Un sistema `e discreto se `e costituito
da un numero nito o numerabile di punti; in questo caso lo indichiamo con (P
s
, m
s
), s =
1, , N, con N nito oppure no. Si dice invece che il sistema `e continuo se `e formato da un
continuo di punti. Il pi` u semplice sistema materiale discreto `e ovviamente quello costituito
da un unico punto materiale (P, m), mentre un corpo rigido rappresenta lesempio pi` u
comune e signicativo di sistema continuo con cui avremo a che fare. Ovviamente esistono
anche sistemi materiali formati sia da punti che da corpi continui.
Un sistema meccanico `e un sistema materiale su cui agisce un assegnato sistema di forze
attive e di vincoli. (Questi concetti saranno precisati pi` u avanti)
71
`
E importante sottolineare come un sistema meccanico costituisca un modello matematico
che si ritiene valido ai ni dello studio di un problema che ci interessa. Cambiando il
problema, anche il sistema meccanico in generale varier`a. Il seguente esempio potr`a aiutare
a capire il concetto. La terra pu`o essere rappresentata con un punto se ci interessa il suo
moto attorno al sole, con una sfera rigida se si vogliono studiare i suoi moti rispetto ad un
sistema terrestre-stellare (precessioni,...), con un corpo continuo deformabile se interessano
le sue deformazioni (deriva dei continenti, maree,..). Ovviamente, cambiando il problema
in esame, cambieranno in generale anche le forze di cui si deve tenere conto.
4.4 Vincoli
Denizione Si dice congurazione di un sistema meccanico allistante t
0
linsieme delle
posizioni occupate dai punti del sistema in quellistante rispetto ad un dato osservatore.
Qualche volta, anziche di congurazione del sistema, si parla di posizione. I due termini
possono considerarsi come sinonimi anche se il termine congurazione appare preferibile
in tutti i casi eccetto che per un sistema materiale costituito da un singolo punto.
Denizione Si chiama vincolo un qualunque dispositivo, dovuto a corpi, che limita le
congurazioni e/o le velocit`a dei punti del sistema meccanico.
Denizione Un sistema meccanico si dice vincolato se `e soggetto ad almeno un vincolo;
altrimenti si dice libero.
Supponiamo ora che in ogni istante una qualunque congurazione del sistema meccanico
sia determinata dagli m parametri x
1
, x
2
, ..., x
m
. Ci`o equivale ad aermare che in ogni
istante t i parametri x
i
determinano la posizione di ognuno degli N punti P
s
del sistema,
ossia che sono note le seguenti N funzioni:
P
s
= P
s
(x
1
, x
2
, ..., x
m
, t) P
s
(x, t), s = 1, ..., N . (4.3)
Nella (4.3) `e stata introdotta una notazione di cui verr`a fatto ampio uso in seguito: con
la lettera in grassetto x si intende linsieme delle variabili x
1
, x
2
, ..., x
m
. Ovviamente
con x si potr`a rappresentare linsieme delle derivate x
1
, x
2
, ..., x
m
.
Denizione Se un vincolo non dipende dal tempo `e detto sso o scleronomo; altrimenti
`e detto mobile o reonomo.
72
Esempio
Consideriamo un punto vincolato a muoversi su
una circonferenza di raggio R; sia langolo che
individua la posizione di P su di essa. Vediamo
come, a seconda del caso, questo vincolo (la cir-
conferenza) possa essere o sso o mobile.
Caso I. Supponiamo che la circonferenza, il cui piano coincide col piano Oxy, sia ssata
con il centro C ssato nel punto dellasse x di ascissa d. Chiaramente, in questo caso il
vincolo `e sso. Osserviamo che la posizione di P `e data da
_
x = Rcos +d
y = Rsin .
(4.4)
Caso II. Supponiamo ora che la circonferenza trasli uniformemente con velocit`a v
o
i con
il centro C che si muove percorrendo lasse x. In questo caso la circonferenza `e mobile
e quindi anche il vincolo lo `e. Supposto che allistante t=0 si abbia CO, lascissa di C
sullasse x `e v
0
t. Di conseguenza la posizione di P sul piano ora `e determinata da
_
x = Rcos +v
0
t
y = Rsin .
(4.5)
Il confronto delle (4.4) con le (4.5) porta ad una considerazione molto importante: se il
vincolo `e sso, il punto dipende dal tempo t solo attraverso langolo ; se il vincolo `e mobile,
il punto, oltre la dipendenza implicita attraverso , dipende da t anche esplicitamente.
Generalizzando, si pu`o aermare che la presenza esplicita nella (4.3) della variabile t signica
vincoli mobili nel tempo, mentre la mancanza signica vincoli ssi.
Denizione Un sistema meccanico si dice scleronomo se tutti i suoi vincoli sono sclero-
nomi; altrimenti `e detto reonomo.
Osservazione: un sistema libero `e un sistema scleronomo.
Denizione Un vincolo si dice interno se `e dovuto a punti del sistema, esterno se `e dovuto
a punti non appartenenti al sistema.
Esempio
Consideriamo un anello puntiforme vincolato a scorrere lungo unasta. Caso I: il sistema
materiale sia costituito dal solo anello. Lasta non fa parte del sistema meccanico e quindi
il vincolo che agisce sullanello `e esterno. Caso II: il nostro sistema materiale `e costituito
dallanello e dallasta. In questo caso lasta esercita sullanello un vincolo interno (cos`
come lanello sullasta).
73
I vincoli analiticamente si traducono in equazioni o disequazioni che devono essere soddi-
sfatte dai parametri x
k
.
Denizione Un vincolo si dice bilaterale se `e espresso da unequazione, unilaterale se `e
espresso da una disequazione.
Esempio
Anche in questo caso un esempio pu`o essere daiuto a capire la dierenza fra i due tipi di
vincolo.
Caso I. Consideriamo un punto materiale vincolato a muoversi allinterno o sulla supercie
di una sfera di raggio R. Adottati come parametri x
i
le coordinate cartesiane x, y e z di P
rispetto ad una terna Oxyz con O coincidente col centro della sfera, il vincolo `e espresso
dalla disequazione
x
2
+y
2
+z
2
R
2
,
e pertanto si tratta di un vincolo unilaterale.
Caso II. Se invece il punto `e vincolato a muoversi sulla supercie della sfera, il vincolo `e
espresso dallequazione
x
2
+y
2
+z
2
= R
2
.
Dunque, in questo caso il vincolo `e bilaterale.
Lequazione che segue generalizza lequazione appena vista:
F(x
1
, x
2
, . . . , x
m
, t) = 0 . (4.6)
Un vincolo bilaterale con unespressione analitica del tipo (4.6) `e detto vincolo nito.
4.5 Numero di gradi di libert` a
Come abbiamo visto, ciascun vincolo bilaterale nito comporta una relazione dugua-
glianza tra due o pi` u parametri x
i
. Di conseguenza, supposto che sul sistema meccanico
agiscano r vincoli del tipo (4.6), questo signica che r parametri x
i
sono esprimibili in
funzione dei rimanenti n=mr, e che pertanto non `e necessario usare tutti gli m parametri
inizialmente introdotti, ma soltanto n che siano indipendenti. Per meglio capire quanto
detto consideriamo un esempio estremamente importante (anche ai ni degli esercizi).
Esempio: il puro rotolamento.
Consideriamo una ruota che rotola senza strisciare su una rotaia rettilinea che assumiamo
come asse x. Sia Oxy il piano nel quale avviene il moto. Indichiamo con (crescente nel
verso antiorario) langolo di rotazione della ruota e con x lascissa del punto M della ruota
a contatto con lasse x (o, equivalentemente, del centro C della ruota). Chiaramente, i
74
due parametri x e sono sucienti ad individuare, qualunque sia il moto della ruota, la
posizione della ruota stessa. Tuttavia, se il moto `e di puro rotolamento, la velocit`a di
trascinamento di M deve essere nulla. Di conseguenza si ha:
v

(M) =
dC
dt
+ (M C) = xi +

k (Rj) = ( x +R

)i = 0 ,
da cui lequazione scalare x + R

= 0.
Supposto per semplicit`a x(0)=0 e (0)=0,
integrando questa equazione si ottiene il
vincolo nito
x +R = 0 . (4.7)
In virt` u di questa relazione tra x e `e suciente un solo parametro, indierentemente x
o , per individuare la posizione della ruota quando questa rotola senza strisciare.
Denizione Si chiama numero di gradi di libert`a di un sistema meccanico il numero dei
parametri che sono necessari e sucienti ad individuare una qualunque congurazione del
sistema.
Osserviamo che il fatto che nella denizione si sia detto parametri necessari implica pure
che essi siano indipendenti. Osserviamo inoltre che la scelta dei parametri `e in generale
largamente arbitraria.
Ritornando alla ruota che rotola senza strisciare sulla rotaia, essa ha 1 grado di libert`a. Se
invece la ruota rotola e striscia, allora non sussistendo pi` u la relazione (4.7), i parametri
x e sono indipendenti e la ruota ha 2 gradi di libert`a.
4.6 Parametri lagrangiani e sistemi olonomi
Dora in poi indicheremo sempre con n il numero di gradi di libert`a del sistema e con
q
1
, q
2
, ..., q
n
gli n parametri indipendenti scelti. A questi ci riferiremo come parametri o
coordinate lagrangiane. Le loro derivate q
i
saranno chiamate velocit`a generalizzate.
Il numero di gradi di libert`a `e massimo se il sistema meccanico `e un sistema libero : ad
esempio, per un punto si ha n=3, per due punti n=6, per un corpo rigido libero n=6, per
unasta rigida n=5. Se invece il sistema ha dei vincoli niti, il numero di gradi di libert`a
diminuisce. Esempi tipici sono un corpo rigido con un punto sso (n=3) o con un asse
sso (n=1) o con un asse scorrevole su un asse sso (n=2), un punto vincolato ad una
curva (n=1) oppure ad una supercie (n=2).
75
Denizione Un sistema meccanico ad n gradi di libert`a con parametri lagrangiani q
1
, q
2
,
. . . , q
n
si dice olonomo se non ha vincoli bilaterali del tipo
G(q
1
, q
2
, . . . , q
n
, q
1
, q
2
, . . . , q
n
, t) = 0 . (4.8)
Assumeremo poi che ciascun parametro lagrangiano q
i
abbia un proprio intervallo di va-
riabilit`a :
q
i
2 [q
1
i
, q
2
i
], i = 1, ..., n, (4.9)
con i q
1
i
che possono anche essere 1ed i q
2
i
che possono anche essere +1. Una qualunque
congurazione C
0
del sistema compatibile con i vincoli sar`a associata ad una n-pla di valori
numerici soddisfacenti le (4.9), per cui dovr`a essere del tipo
C
0
(q
0
1
, q
0
2
, ..., q
0
n
) , q
0
i
2 [q
1
i
, q
2
i
] .
C
0
rappresenta un punto in R
n
. Pi` u precisamente, tale punto appartiene al sottinsieme
chiuso S di R
n
denito dal prodotto cartesiano
S =
n

i=1
_
q
1
i
, q
2
i

,
che chiameremo spazio delle congurazioni del sistema meccanico. Ogni moto del sistema
nellintervallo di tempo (t
1
, t
2
) sar`a rappresentato dal moto del punto
C(t)
_
q
1
(t), q
2
(t), ..., q
n
(t)
_
q(t)
allinterno di S, dove descriver`a una traiettoria di estremi C(t
1
) e C(t
2
). Se q
i
(t) = q
1
i
oppure q
i
(t) = q
2
i
, diremo che q
i
ha, allistante t, un valore estremale.
Come si `e convenuto, dora in poi n indicher`a il numero dei gradi di libert`a del sistema
meccanico in questione. Analogamente possiamo convenire di indicare con N il numero
dei punti materiali costituenti il sistema.
4.7 Altri esempi di vincoli
1) Punto vincolato ad una supercie ssa (n = 2)
Lequazione della supercie `e del tipo
f(x, y, z) = 0 ,
che costituisce un vincolo nito scleronomo bilaterale.
76
2) Sistema costituito da due particelle P
1
e P
2
collegate da unasta rigida (n = 5)
Supposto che lasta abbia lunghezza e che P
1
(x
1
, y
1
, z
1
) e P
2
(x
2
, y
2
, z
2
), lequazione
del vincolo `e della forma
(x
1
x
2
)
2
+ (y
1
y
2
)
2
+ (z
1
z
2
)
2
=
2
.
Anche in questo caso si tratta di un vincolo nito scleronomo bilaterale.
3) Punto mobile in una stanza (n = 3)
Assunto Oxyz come sistema di riferimento, con O coincidente con un vertice ed assi
coincidenti con gli spigoli uscenti da O ed indicate con a, b, c le dimensioni della stanza,
allora le coordinate x, y, z di P devono soddisfare i seguenti sei vincoli niti unilaterali:
_

_
0 x a
0 y b
0 z c .
4) Il pattino (n = 3)
Si tratta del sistema costituito da due particelle P
1
e P
2
collegate da unasta di lunghezza
costante e vincolate a muoversi in un piano in modo che la velocit`a del punto medio
dellasta abbia la direzione dellasta. Supponendo P
1
= (x
1
, y
1
, z
1
) e P
2
= (x
2
, y
2
, z
2
) e
supponendo che il moto avvenga nel piano xy, i vincoli sono i seguenti :
_

_
z
1
= 0
z
2
= 0
(x
1
x
2
)
2
+ (y
1
y
2
)
2
=
2
x
1
+ x
2
x
1
x
2
=
y
1
+ y
2
y
1
y
2
.
Si tratta di un sistema meccanico soggetto a tre vincoli niti (le prime tre equazioni) e
ad un vincolo del tipo (4.8) (lultima equazione). Di conseguenza questo costituisce un
esempio di sistema non olonomo.
Nel seguito considereremo solo sistemi olonomi e scleronomi. Lipotesi di olo-
nomia ci garantir`a non solo lindipendenza dei parametri lagrangiani q
i
, ma anche quella
delle velocit`a generalizzate q
i
, e di conseguenza quella dei dq
i
. Lipotesi di vincoli ssi,
invece, ci permetter`a di scrivere la (4.3) senza il tempo t. Potremo quindi sempre scrivere:
P
s
= P
s
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
) , (4.10)
v
s
=
n

i=1
_
P
s
q
i
_
q
i
, (4.11)
dP
s
=
n

i=1
_
P
s
q
i
_
dq
i
. (4.12)
77
4.8 Spostamenti innitesimi
Introduciamo ora i concetti di spostamento innitesimo reale e spostamento virtuale che gio-
cheranno un ruolo fondamentale in argomenti molto importanti che svilupperemo nel se-
guito. Si tratta di concetti non banali, legati alla nozione matematica di innitesimo.
Una grandezza costituisce un innitesimo quando, facendone un opportuno limite, essa
tende a zero. Operativamente, per semplicare le cose, gli innitesimi possono essere trattati
come quantit`a nite arbitrariamente piccole. In questottica, il dierenziale dx della varia-
bile spaziale x pu`o essere visto come un incremento (positivo o negativo) estremamente
piccolo di x. Analogamente il dierenziale dt della variabile tempo t pu`o essere riguardato
come un intervallo molto piccolo di tempo.
Consideriamo un sistema meccanico ad n gradi di libert`a con parametri lagrangiani q
1
, q
2
,
..., q
n
. Posto q
0
k
=q
k
(0) e q
0
k
= q
k
(0), con k=1, 2, . . . , n, allora la n-pla (q
0
1
, ..., q
0
n
) rappresenta
la congurazione C
0
del sistema allistante t
0
e ( q
0
1
, ..., q
0
n
) la npla delle velocit`a genera-
lizzate nel medesimo istante. In virt` u della (4.10) la posizione di P allistante t
0
`e data
da
P
0
= P(q
0
1
, q
0
2
, . . . , q
0
n
) = P(C
0
) .
Diamo ora due denizioni fondamentali:
Denizione Si denisce spostamento innitesimo reale del punto P il vettore
dP = v
0
dt ,
essendo v
0
la velocit`a di P allistante t
0
.
Denizione Si denisce spostamento innitesimo virtuale, o pi` u semplicemente spostamento
virtuale, ogni vettore P del tipo
P = v

dt ,
essendo v

una qualunque velocit`a del punto P consentita dai vincoli nella posizione P
0
allistante t
0
.
A questo punto sono necessarie alcune considerazioni.
a) Matematicamente, dP `e il dierenziale della funzione P(t) allistante t
0
.
`
E detto spo-
stamento innitesimo reale in quanto costituisce la parte principale dello spostamento
innitesimo eettivo P = P(t
0
+ dt) P(t
0
) a cui il punto d`a luogo nellintervallo di
tempo (t
0
, t
0
+dt).
78
b) Uno spostamento virtuale `e uno spostamento ttizio, ipotetico, ma compatibile con i vincoli,
che immaginiamo di far compiere al punto P allistante t
0
. Gli spostamenti virtuali costitui-
scono, come avremo ampiamente occasione di vericare in seguito, un articio analitico
estremamente utile.
c) La velocit`a v
0
di P allistante t
0
, che `e fornita dalla (4.11) calcolando le derivate
allistante t
0
, ha la seguente espressione:
v
0
=
n

k=1
_
P
q
k
_
(C
0
)
q
0
k
.
d) Una qualunque velocit`a v

di P consentita dai vincoli allistante t


0
ha ovviamente la
stessa espressione di v
0
, ma con le q
k
qualunque:
v

=
n

k=1
_
P
q
k
_
(C
0
)
q
k
.
Denizione Uno spostamento virtuale P si dice invertibile se anche P `e uno sposta-
mento virtuale; altrimenti esso `e detto non invertibile.
`
E importante sottolineare il fatto che, perche uno spostamento virtuale P sia non inver-
tibile, occorre che almeno uno dei parametri q
i
nella congurazione occupata dal sistema
meccanico allistante t
0
abbia un valore estremale e che il corrispondente q
i
sia diverso da
zero. Supponiamo, per esempio, che sia q
1
(t
0
) = q
1
1
e q
1
> 0. Ovviamente lo spostamento
P implicherebbe q
1
, e quindi si verrebbe ad avere q
1
= q
1
1
q
1
< q
1
1
, il che non `e
lecito.
Denizione Uno spostamento non consentito

P (Q P) si dice totalmente o
parzialmente proibito a seconda che non esista od esista uno spostamento virtuale P
che avvicini P a Q.
Osservazione Uno spostamento parzialmente proibito
pu`o scriversi come somma di uno spostamento total-
mente proibito e di uno virtuale

P =

1
P +P .
Consideriamo lesempio di un punto appoggiato ad un
piano. Lo spostamento normale al piano

1
= (Q

P)
`e totalmente proibito, mentre lo spostamento obliquo (QP) `e parzialmente proibito in
quanto mi posso avvicinare a Q con lo spostamento virtuale P=(Q P).
79
Vediamo ora come le nozioni date per un singolo punto P si estendono al sistema meccanico
di cui esso fa parte. I parametri lagrangiani siano q
1
, q
2
, ..., q
n
. Supponiamo che il sistema
meccanico sia costituito di N punti P
s
. Naturalmente lo spostamento innitesimo di
un sistema meccanico `e denito dagli spostamenti innitesimi di tutti i suoi punti. Per
indicare uno spostamento virtuale si potrebbe dunque scrivere
C (P
1
, P
2
, . . . , P
N
) .
Ma essendo
P
s
=
n

k=1
_
P
s
q
k
_
q
k
,
tutti i P
s
sono individuati dalla npla (q
1
, q
2
, ..., q
n
). Di conseguenza si ha anche
C (q
1
, q
2
, . . . , q
n
) .
Denizione Uno spostamento virtuale C di un sistema meccanico `e invertibile se lo `e lo
spostamento di ciascun suo punto P
s
.
Questo signica che, dato uno spostamento C invertibile a partire da una congurazione
C
0
(q
0
1
, ..., q
0
n
), nessun q
0
k
corrispondente ad un q
k
non nullo ha un valore estremale. Al
contrario, se C `e non invertibile, questo signica che ad almeno uno dei q
k
diversi da
zero corrisponde q
0
k
estremale.
4.9 Congurazioni interne e di conne
Denizione C
0
= (q
0
1
, q
0
2
, . . . , q
0
n
) `e una congurazione interna per il sistema meccanico
se ogni spostamento virtuale del sistema a partire da C
0
`e invertibile.
Denizione C
0
= (q
0
1
, q
0
2
, . . . , q
0
n
) `e una congurazione di conne se esiste almeno uno
spostamento virtuale del sistema a partire da C
0
che `e non invertibile.
In base a quanto aermato in precedenza si pu`o dire che, anch`e una congurazione
C
0
sia interna occorre che nessuno dei q
0
i
, i = 1, ..., n, sia estremale. Se invece almeno
uno dei q
0
i
ha un valore estremale, allora C
0
`e di conne. Consideriamo i due esempi
seguenti. i) punto P(x, y, z) libero, per cui 1<x< +1, 1<y<+1, 1<z<+1 :
ogni congurazione `e di tipo interno. ii) punto vincolato a muoversi allinterno di una
stanza, 0 x a, 0 y b, 0 z c : ogni congurazione relativa alle pareti `e di
conne, tutte le altre sono interne.
Nota bene La scelta di particolari sistemi di coordinate pu`o portare a congurazioni per le
quali il valore di qualche coordinata `e estremale senza che la congurazione sia di conne.
Un esempio in cui si pu`o banalmente incorrere in errore si ha quando si utilizza un angolo
per descrivere una rotazione, senza che alcun vincolo sico ponga delle limitazioni.
80
Chiaramente, se si assume variabile tra 0 e 2, = 0 e = 2 non sono congurazioni
di conne. Per ovviare a questo inconveniente `e suciente considerare variabile tra
1 e +1 (anche se in questo modo si perde la biunivocit`a della corrispondenza fra
congurazioni del sistema e valori del parametro ).
4.10 Forze attive
Denizione Una forza (P, F) si dice attiva se il suo vettore F `e noto in funzione di
x, y, z, x, y, z, t, essendo x, y, z le coordinate di P.
Le forze attive possono essere distinte in due tipi: a) le forze dovute a corpi, quali le forze
Newtoniane, elettriche, elastiche, etc.; b) le forze dovute al sistema di riferimento, quali le
forze di trascinamento e di Coriolis.
Per quanto concerne le forze dovute a corpi sottolineiamo il fatto che sono forze assolute,
cio`e forze che non dipendono dallosservatore. Le altre, invece, variano a seconda dellos-
servatore e sono collegate ovviamente alle accelerazioni che intervengono nel moto relativo
rispetto ad un osservatore assoluto inerziale.
Nota bene Il vettore F = F(x, y, z, x, y, z, t) di una forza attiva (P, F) deve essere noto
in funzione di x, y, z, x, y, z. Ci`o non signica aatto che questi parametri siano noti in
funzione del tempo ! Se cos` fosse il moto di P sarebbe gi`a noto, mentre il nostro problema
`e proprio quello di determinarlo !
Le forze attive dovute allazione di altri corpi possono essere distinte in interne ed esterne a
seconda che siano dovute a punti materiali facenti parte del sistema materiale considerato
oppure no. Nel caso di forze interne vale ovviamente il Principio di azione e reazione. Su
ogni punto P
s
di un sistema meccanico si possono dunque pensare applicate una forza
attiva interna (P
s
, F
is
) ed una esterna (P
s
, F
es
). Volendo, nel caso in cui intervengono
anche forze non assolute dovute ad un sistema di riferimento non inerziale, queste si
possono includere fra le forze attive esterne. In realt`a su ciascun punto P
s
agiscono in
generale pi` u forze interne e pi` u forze esterne. Ovviamente, (P
s
, F
es
) `e la risultante delle
forze esterne, (P
s
, F
is
) `e la risultante di quelle interne.
4.11 Reazioni vincolari
Le reazioni vincolari, dierentemente dalle forze attive, sono forze pi` u o meno incognite,
dovute ai vincoli, la cui natura `e sancita dal postulato che segue.
81
Postulato delle reazioni vincolari Un sistema meccanico comunque vincolato pu`o essere
reso libero, senza alterarne lo stato di quiete o di moto, sopprimendo i vincoli e sostituendo
ad essi opportune forze dette reazioni vincolari.
Lazione di un vincolo pu`o essere rappresentata o da una singola reazione o da un sistema
di pi` u reazioni. Nella maggior parte dei casi, tuttavia, `e suciente considerare una sola
reazione il cui punto di applicazione coincide col punto su cui il vincolo agisce.
Denizione Un vincolo si dice liscio o senza attrito se la sua azione `e rappresentata da unu-
nica reazione vincolare (P, ) avente la direzione di uno spostamento totalmente proibito
e verso opposto. Altrimenti il vincolo `e detto scabro o con attrito.
Spesso, anziche coinvolgere gli spostamenti totalmente proibiti, si dice pi` u semplicemente
che un vincolo `e liscio quando esplica ununica reazione normale al vincolo stesso. Vediamo
ora alcuni esempi di vincoli lisci:
- punto vincolato ad un piano liscio : = n (n versore normale al piano);
- punto appoggiato ad un piano liscio : = n, 0 (n versore normale al piano,
diretto nel verso in cui pu`o avvenire il distacco);
- punto vincolato ad una curva liscia : =
n
n +
b
b (n e b versori lungo la normale
principale e la binormale).
Lattrito si manifesta quando un punto materiale, muovendosi (o tentando di muoversi)
su un altro corpo, ne modica lievemente la supercie (che guardata al microscopio non
`e poi cos` liscia come sembra), generando forze non solo normali alla supercie ma anche
tangenti. Nella realt`a i vincoli sono tutti pi` u o meno scabri, per cui i vincoli lisci rappre-
sentano essenzialmente delle situazioni ideali. In molti problemi, tuttavia, le superci sono
abbastanza levigate, per cui si pu`o assumere che il vincolo sia liscio. Limitandoci a questo
caso, (il problema dellattrito sar`a ripreso e trattato in maniera pi` u ampia in seguito) e
ricordando la denizione di vincolo liscio, si possono fare le seguenti considerazioni circa
il vettore della reazione vincolare. Pur rimanendo il suo modulo in ogni caso incognito,
ne conosciamo:
- la direzione, se vi sono solo due spostamenti totalmente proibiti uno opposto allaltro;
- la direzione ed il verso, quando c`e un unico spostamento totalmente proibito.
Come nel caso delle forze attive, anche le reazioni vincolari possono distinguersi in interne
ed esterne, e ci`o a seconda che il vincolo `e di tipo interno od esterno. Di conseguenza, su
ogni punto P
s
di un sistema meccanico, oltre alle forze attive interna (P
s
, F
is
) ed esterna
(P
s
, F
es
), potremo sempre pensare che ci siano le reazioni vincolari interna (P
s
,
is
) ed
esterna (P
s
,
es
).
82
4.12 Vettori caratteristici di un sistema di forze
Su ogni sistema meccanico agiscono sempre delle forze, in generale sia forze attive che
reazioni vincolari. Consideriamo per il momento delle forze generiche, senza specicarne
la natura, ed andiamo ad introdurre alcune nozioni che ci torneranno poi utili in seguito.
Al momento in cui queste nozioni saranno utilizzate, potremo facilmente circoscriverci
o alle sole forze attive o alle sole reazioni vincolari o ad un qualunque altro insieme di
forze. Consideriamo dunque un generico sistema di forze agenti sul sistema meccanico; lo
indicheremo enumerando le forze: (A
s
, F
s
), s = 1, . . . , N. Ovviamente, pi` u forze possono
avere lo stesso punto di applicazione, per cui i punti A
s
, che naturalmente sono punti del
sistema meccanico, non sono necessariamente distinti.
Un sistema di forze (A
s
, F
s
), s = 1, . . . , N, `e caratterizzato dai due vettori seguenti :
a) il vettore R somma dei vettori delle forze,
R =
N

s=1
F
s
, (4.13)
che chiamiamo vettore risultante o pi` u semplicemente il risultante, e
b) il vettore
(O) =
N

s=1

s
(O) =
N

s=1
F
s
(O A
s
), (4.14)
che chiamiamo momento risultante del sistema di forze rispetto al polo O.
Si noti che il vettore
s
(O) = F
s
(OA
s
) , cio`e il mo-
mento della singola forza (A
s
, F
s
), `e ortogonale al piano
individuato dal polo O e da (A
s
, F
s
). Il suo modulo vale
F
s
jOA
s
j sin
s
= F
s
r
s
, dove r
s
`e la distanza di O dalla
linea dazione della forza. Qualche volta la distanza r
s
`e
detta braccio della forza rispetto ad O.
Ovviamente, se F
s
6= 0,
s
(O) `e nullo se e solo se O
appartiene alla retta (A
s
, F
s
). In particolare, (A
s
) = 0.
Nota bene: R e (O) sono vettori liberi (cio`e non applicati) !
83
Propriet`a dei vettori caratteristici
a) In generale il momento risultante di un sistema di forze dipende dal polo. Vediamo la
relazione che intercorre fra (O) ed (O
1
). Si ha:
(O
1
) =
N

s=1
F
s
(O
1
A
s
) =
N

s=1
F
s
[(O
1
O) + (O A
s
)] =
=
N

s=1
F
s
(O A
s
) +
N

s=1
F
s
(O
1
O) = (O) +
_
N

s=1
F
s
_
(O
1
O) ,
ossia
(O
1
) = (O) +R (O
1
O). (4.15)
b) Teorema C.N.S. anche il momento risultante di un sistema di forze sia indipendente
dal polo `e che sia R = 0.
C.N. Se il momento risultante `e indipendente dal polo, si ha (O) = (O
1
), qualunque
siano O ed O
1
. Dalla relazione (4.15) segue R (O
1
O) = 0 per qualunque O ed O
1
.
Ci`o implica R = 0.
C.S. Se R = 0, la tesi segue in modo ovvio dalla (4.15).
Nel seguito la scrittura di un momento senza lindicazione del polo, ne implicher`a auto-
maticamente lindipendenza.
Introduciamo inne le nozioni di invariante e di momento assiale.
Si chiama invariante del sistema di forze (A
s
, F
s
), s = 1, . . . , N, la grandezza scalare
I = R (O) . (4.16)
Il nome `e giusticato dal fatto che questa grandezza non dipende dal polo rispetto al quale
`e calcolato il momento risultante. Infatti, considerato un secondo polo O
1
ed utilizzando
la (4.15), si ha
R (O
1
) = R
_
(O) +R (O
1
O)
_
= R (O) +R R (O
1
O) = R (O) .
Si chiama momento assiale del sistema di forze (A
s
, F
s
), s = 1, . . . , N, rispetto alla retta
(O, r), r versore, la grandezza scalare

r
= (O) r =
N

s=1
F
s
(O A
s
) r.
84
Tale grandezza dipende dalla retta, ma non dal punto O. Infatti, qualunque sia O
1
2
(O, r), per cui r k (O
1
O) , si ha:

r
(O
1
) = (O
1
) r =
_
(O) +R (O
1
O)

r = (O) r +R (O
1
O) r =
= (O) r =
r
(O).
4.13 Sistemi equivalenti di forze
Diamo ora una denizione il cui signicato sico apparir`a chiaro nel seguito del corso.
Denizione Due sistemi di forze S : (A
s
, F
s
), s = 1, . . . , N, e S

: (A

s
, F

s
), s = 1, . . . , N

si dicono equivalenti se
R = R

e (O) =

(O).
Teorema C.N.S. anche due sistemi di forze siano equivalenti `e che essi abbiano lo
stesso momento risultante qualunque sia il polo.
In virt` u della (4.15), qualunque siano i punti O ed O
1
, valgono le seguenti relazioni:
(O
1
) = (O) +R (O
1
O)

(O
1
) =

(O) +R

(O
1
O)
(4.17)
C.N. Hp.: i due sistemi di forze sono equivalenti. Th.: i due momenti sono gli stessi per
qualunque altro polo O
1
. Ci`o `e evidente dalle relazioni (4.17): luguaglianza dei secondi
membri comporta anche quella dei primi.
C.S. Hp.: (O) =

(O) qualunque sia O. Th.: i due sistemi sono equivalenti, cio`e


R = R

. Lipotesi e le (4.17) comportano


R(O
1
O) = R

(O
1
O) =) (R R

) (O
1
O) = 0,
da cui consegue, per larbitrariet`a di (O
1
O), la tesi.
85
4.14 Sistemi elementari di forze
Si deniscono i seguenti sistemi elementari di forze:
a) sistema nullo, quando non c`e nessuna forza. Ovviamente
R = 0, = 0, I = 0.
b) una forza (A, F), per cui
R = F, (A) = 0, I = 0.
c) una coppia (A, F), (B, F), con F non parallelo a (BA), per cui
R = 0, = F (B A) 6= 0, I = 0.
Si chiama braccio della coppia la distanza fra le linee dazione delle due forze. Osser-
viamo che lipotesi fatta di non parallelismo tra F e (BA) implica un braccio non nullo.
Osserviamo anche che, essendo R = 0, il momento di una coppia non dipende dal polo.
d) una forza (A, F) ed una coppia (B, F
1
), (C, F
1
), di braccio non nullo, con F parallelo al
momento della coppia = F
1
(C B). Chiaramente:
R = F, (A) = , I 6= 0.
Osserviamo che la denizione di sistemi elementari di forze `e del tutto analoga a quella di
stati cinetici elementari introdotta in cinematica.
4.15 Teorema di equivalenza sui sistemi di forze
Teorema Un qualunque sistema di forze `e equivalente ad un sistema elementare di forze.
Dimostrazione Considerato un sistema di forze S : (A
s
, F
s
), s = 1, . . . , N, siano R ed
(O) i suoi vettori caratteristici, con il polo O arbitrariamente scelto. Distinguiamo due
casi: a) I = 0; b) I 6= 0.
Caso a). Sono possibili quattro sottocasi.
a
1
) R = 0, = 0 : il sistema S `e equivalente al sistema nullo.
a
2
) R = 0, 6= 0 : il sistema S `e equivalente ad una qualunque coppia di forze di
momento .
86
a
3
) R 6= 0, (O) = 0 : il sistema S `e equivalente ad una forza (A, R), con A punto
qualunque della retta (O, R). Tale retta, che rappresenta il luogo dei punti dello spazio
rispetto ai quali il momento risultante `e nullo, si chiama asse centrale del sistema di forze.
a
4
) R 6= 0, (O) 6= 0, R ? (O): se avessimo un polo O
1
tale che (O
1
) = 0,
ricadremmo nel caso precedente. Facciamo vedere che un tale O
1
esiste. Essendo
(O
1
) = (O) +R (O
1
O) ,
perche (O
1
) sia nullo, O
1
dovr`a essere soluzione dellequazione
(O) = R (O O
1
) . (4.18).
Essendo R ? (O), si tratta di un problema di divisione vettoriale (x1.7) che ammette
innite soluzioni: tutti i punti di una certa retta parallela a R. Si pu`o dunque aermare
che il sistema S `e equivalente ad una forza (A, R), con A punto qualunque della retta
(O
1
, R) formata dai punti O
1
soluzione dellequazione (4.18).
Caso b). Ora I 6= 0, per cui R 6= 0, (O) 6= 0, con i due vettori non ortogonali. Sono
dunque possibili due sottocasi.
b
1
) R k (O) : il sistema S `e equivalente ad una forza (A, R), con A punto qualunque
della retta (O, R), ed una qualunque coppia di momento (O). Anche in questo caso la
retta (O, R) `e detta asse centrale del sistema di forze.
b
2
) R ed (O) sono obliqui, per cui, scomponendo (O) lungo le direzioni rispettivamente
parallela e perpendicolare a R, si pu`o scrivere
(O) =

(O) +

(O) .
Osserviamo che se avessimo un polo O
1
tale che (O
1
) =

(O) ci troveremmo nelle stesse


condizioni del punto b
1
). Perch`e un siato O
1
esista deve essere
(O
1
) = (O) +R (O
1
O) =

(O) +

(O) +R (O
1
O) =

(O)
ovvero

(O) +R(O
1
O) = 0 o, equivalentemente,

(O) = R (O O
1
) .
Essendo

(O) perpendicolare ad R, esistono inniti punti O


1
che soddisfano questa
condizione. Scelto un tale O
1
, si pu`o dunque aermare che il sistema S `e equivalente ad
una forza (A, R), con A punto qualunque della retta (O
1
, R) ed una qualunque coppia di
momento

(O). La retta (O
1
, R) `e lasse centrale del sistema di forze.
Si impongono ora alcune osservazioni.
a) La prima osservazione riguarda il fatto che spesso, impropriamente, si parla di un
sistema nullo anzich`e di un sistema equivalente ad un sistema nullo. A tale proposito
87
anticipiamo n dora che, mentre questa distinzione non `e rilevante quando il sistema di
forze `e applicato ad un corpo rigido, lo `e invece nel caso di un corpo deformabile.
b) Il pi` u semplice sistema equivalente ad un sistema nullo `e una coppia di braccio nullo.
Esempio signicativo: la coppia di forze che due punti materiali esercitano luno sullaltro
in virt` u del principio di azione e reazione.
c) Lasse centrale `e denito quando il sistema di forze `e equivalente ad una sola forza
e quando `e equivalente ad una forza ed una coppia. Nel primo caso lasse centrale `e il
luogo dei punti rispetto ai quali il momento risultante `e nullo; nel secondo caso `e il luogo
dei punti rispetto ai quali `e parallelo ad R. Ebbene, poiche in entrambi i casi un
polo non appartenente allasse centrale comporta una componente di ortogonale allasse
medesimo, `e chiaro che lasse centrale `e il luogo dei punti dello spazio rispetto ai quali il
modulo del momento risultante del sistema di forze `e minimo. Nel caso di equivalenza ad
una forza ed una coppia il momento rispetto ad un punto P dellasse centrale vale
(P) =
_
(O)
R
jRj
_
R
jRj
=
I
R
2
R.
d) Linvariante I di un sistema di forze complanari `e sempre nullo. Infatti, se `e il piano
delle forze, R `e parallelo a tale piano, mentre (O), con O 2 , `e ortogonale a . Se poi
R 6= 0, il sistema `e equivalente ad una forza con asse centrale che sta, come le forze, su .
e) Lultima osservazione concerne la possibilit`a di formulare i tre corollari che seguono:
Corollario 1 : C.N.S. anche un sistema di forze sia equivalente ad una forza ed una
coppia `e che si abbia I 6= 0.
Corollario 2 : C.N.S. anche un sistema di forze sia equivalente ad una sola forza `e che
si abbia I = 0, R 6= 0.
Corollario 3 : C.N.S. anche un sistema di forze sia equivalente ad una coppia `e che si
abbia R = 0, 6= 0.
Inne, una considerazione molto importante. Nel caso in cui il sistema `e equivalente ad una
forza, e solo in questo caso, ha senso parlare di forza risultante o, pi` u semplicemente, della
risultante, intendendo con ci`o una forza equivalente al sistema. Sottolineiamo la dierenza
tra il risultante e la risultante: il primo, cio`e il vettore risultante, `e un vettore libero ed
esiste sempre; la seconda, ossia la forza risultante, esiste solo nel caso di sistemi particolari
(Corollario 2), il pi` u semplice dei quali `e quello in cui tutte le forze hanno lo stesso punto di
applicazione A. Ovviamente in questo caso A costituisce il punto dapplicazione naturale
della risultante, come assunto nella denizione di forza risultante data nel x4.1.
88
4.16 Operazioni elementari sulle forze
Con le forze si possono compiere tre operazioni elementari che trasformano il sistema di
forze dato in un sistema equivalente.
a) Composizione di due o pi` u forze applicate allo stesso punto. Tale operazione consiste
nel sostituire al sistema di forze (A, F
s
), s = 1, ..., M, la risultante (A, F =
M

s=1
F
s
).
b) Scomposizione di una forza in due o pi` u forze con lo stesso punto dapplicazione ed
aventi direzioni assegnate a
s
. Tale operazione consiste nel sostituire alla forza (A, F) il
sistema di forze (A, F
s
= F
s
a
s
), s = 1, ..., M, con

s
F
s
a
s
= F.
c) Scorrimento di un forza lungo la sua retta dazione. Questa operazione consiste nel
sostituire alla forza (A, F) la forza (A

, F), con A

punto qualunque della retta (A, F).


Teorema Le operazioni elementari trasformano un sistema di forze in un sistema equi-
valente. La facile dimostrazione `e lasciata per esercizio.
Dimostriamo invece limportante teorema che segue:
Teorema Un sistema di N forze qualunque si pu`o sempre ridurre, mediante operazioni
elementari, ad un sistema di due forze.
Dimostriamo il teorema per N = 3. Siano
(A
s
, F
s
), s = 1, 2, 3, le tre forze in que-
stione che, volendo stare nel caso generale,
supponiamo sghembe. Sia r la retta inter-
sezione del piano
_
A
1
, (A
2
, F
2
)

col piano
_
A
1
, (A
3
, F
3
)

. Sia A un qualunque punto


di r. Scomponiamo la forza (A
2
, F
2
) lungo
le rette A
2
A
1
e A
2
A: otterremo due nuove
forze (A
2
, F

2
) e (A
2
, F

2
).
Analogamente scomponiamo la forza (A
3
, F
3
) lungo le rette A
3
A
1
e A
3
A ottenendo le
due nuove forze (A
3
, F

3
) e (A
3
, F

3
). A questo punto facciamo scorrere ciacuna di queste
quattro forze lungo la propria linea dazione in modo da portare i vettori F

2
ed F

3
in A
1
e
F

2
ed F

3
in A. Eseguite queste operazioni ci sono tre forze di vettori F
1
, F

2
, F

3
applicate
in A
1
e due forze di vettori F

2
e F

3
applicate in A. Componendo le prime tre ottengo la
forza (A
1
, F
1
+F

2
+F

3
), mentre componendo le altre due si ha (A, F

2
+F

3
). Dunque il
sistema di tre forze `e stato trasformato in un sistema equivalente di due forze.
89
Ovviamente, se il sistema `e costituito di N > 3 forze, se ne prendono tre e ci si riduce ad
N 1 forze, poi se ne prendono ancora tre e ci si riduce ad N 2, e cos` via no a che
non ci si riduce a due soltanto.
Se le tre forze sono parallele, la dimostrazione `e ancora valida prendendo come retta r la
linea dazione di (A
1
, F
1
). Se delle tre forze due sono complanari ed incidenti, mediante
scorrimento queste due si riducono immediatamente ad una sola forza, per cui il teorema
`e subito provato. Se tutte le forze sono complanari, il sistema si riduce ad una sola forza
(caso generale) o ad una coppia (caso particolare).
4.17 Sistemi di forze interne
In base a quanto detto in precedenza, le forze che agiscono su un sistema meccanico
possono essere distinte in forze attive e in reazioni vincolari. A loro volta, sia le une
che le altre, possono essere distinte in interne ed esterne. Dunque, su qualunque sistema
meccanico, si pu`o sempre ritenere che agiscano quattro sistemi di forze: i sistemi delle forze
attive esterne (A
s
, F
es
), s = 1, . . . , N, delle forze attive interne (B
s
, F
is
), s = 1, . . . , M,
delle reazioni vincolari esterne (C
s
,
es
), s = 1, . . . , N

, e delle reazioni vincolari interne


(D
s
,
is
), s = 1, . . . , M

.
Essendo le forze interne dovute soltanto allazione di punti appartenenti al sistema mecca-
nico in questione, per il III principio della Meccanica (principio di azione e reazione) esse
compaiono sempre a coppie di braccio nullo. Pi` u precisamente, se (B
r
, F
sr
) `e la forza
attiva che agisce sul punto B
r
dovuta a B
s
, allora c`e anche la forza (B
s
, F
rs
) dovuta a
B
r
. Queste due forze costituiscono una coppia di braccio nullo e di conseguenza, oltre ad
avere risultante nullo, hanno anche momento risultante nullo. Ne consegue che
R
i
=
M

s=1
F
is
=
M

s=1
M

r=1
r=s
F
rs
= 0 ,

i
(O) =
M

s=1
F
is
(O B
s
) =
M

s=1
M

r=1
r=s
F
rs
(O B
s
) = 0 .
Vale dunque il seguente
Teorema Il sistema delle forze attive interne (B
s
, F
is
), s = 1, . . . , M, `e equivalente al
sistema nullo.
90
Un analogo teorema vale ovviamente anche per le reazioni vincolari:
Teorema Il sistema delle reazioni vincolari interne (D
s
,
is
), s = 1, . . . , M

, `e equivalente
al sistema nullo.
4.18 Sistemi di forze parallele
Consideriamo ora il caso particolare di un sistema di forze tutte parallele. Indicato con
a un versore con la direzione delle forze, il sistema in questione pu`o essere scritto nel
modo seguente: (A
s
, F
s
a), s = 1, ..., N. Ovviamente lo scalare F
s
, che rappresenta la
componente del vettore F
s
lungo a, `e positivo o negativo a seconda che F
s
`e concorde o
discorde con a. Se gli F
s
hanno tutti lo stesso segno, le forze sono tutte concordi.
Teorema Linvariante di un sistema di forze parallele `e nullo.
Infatti, essendo
R =
N

s=1
F
s
=
N

s=1
F
s
a =
_
N

s=1
F
s
_
a = Ra,
(O) =
N

s=1
F
s
(O A
s
) =
N

s=1
F
s
a (O A
s
) = a
N

s=1
F
s
(O A
s
),
ne consegue
I = R (O) = Ra a
N

s=1
F
s
(O A
s
) = 0 .
Questo teorema implica dunque che un sistema di forze parallele non `e mai equivalente
ad una forza ed una coppia. In particolare implica che un sistema di forze parallele con
R 6= 0 `e sempre equivalente ad una sola forza, in altre parole ammette la risultante. In
questo caso vale limportante
Teorema Per ogni sistema di forze parallele con R 6= 0 esiste, ed `e unico, un punto C
dellasse centrale che `e indipendente dalla direzione a delle forze. Tale punto, che si chiama
centro delle forze parallele, `e dato da
C O =

N
s=1
F
s
(A
s
O)

N
s=1
F
s
. (4.19)
Dunque, un qualunque sistema di forze parallele con R 6= 0 ammette sempre il centro
delle forze parallele, vale a dire un punto C, indipendente dalla direzione delle forze, in
cui si pu`o applicare la risultante. Lindipendenza di C da a comporta la sua invarianza
91
rispetto ad una qualunque rotazione delle forze, lasciandone fermi i punti dapplicazione
e invariate le intensit`a.
Assunto un sistema di coordinate cartesiane Oxyz, indicate con (x
s
, y
s
, z
s
) le coordinate di
A
s
e con (x
C
, y
C
, z
C
) quelle del centro C, la relazione (4.19) proiettata sugli assi fornisce
le coordinate cartesiane di C:
x
C
=

N
s=1
F
s
x
s

N
s=1
F
s
, y
C
=

N
s=1
F
s
y
s

N
s=1
F
s
, z
C
=

N
s=1
F
s
z
s

N
s=1
F
s
. (4.20)
`
E immediato vericare che se tutti i punti dapplicazione delle forze stanno su una retta,
anche C sta sulla retta. Analogamente, se tutti i punti A
s
stanno in un piano, anche C
sta nel piano.
Consideriamo a titolo di esempio il pi` u semplice sistema di forze parallele: quello costituito
di due sole forze. Siano (A
1
, F
1
a) e (A
2
, F
2
a) le due forze, con F
1
+F
2
6= 0. Assunto come
asse Ox la retta congiungente i punti A
1
ed A
2
, essendo A
1
(x
1
, 0, 0) e A
2
(x
2
, 0, 0),
le (4.20) forniscono immediatamente y
C
= z
C
= 0, per cui C sta sulla congiungente A
1
con A
2
. Inoltre
x
C
=
F
1
x
1
+F
2
x
2
F
1
+F
2
=) F
1
(x
C
x
1
) = F
2
(x
C
x
2
).
Ci`o signica che C `e interno al segmento
A
1
A
2
se le due forze sono concordi, esterno
se sono discordi (dalla parte della forza di
modulo maggiore). Inoltre, in ogni caso, le
distanze di C dai punti A
1
ed A
2
sono in-
versamente proporzionali a jF
1
j e jF
2
j.
4.19 Forza peso
Denizione Si chiama peso del punto materiale (P, m) la forza che occorre equilibrare
perche il punto sia in equilibrio rispetto ad un osservatore solidale con la terra.
La forza peso, che indichiamo con (P, p), `e la risultante delle forze dovute allattrazione
Newtoniana ed ai moti della terra. Essa risulta principalmente dalla composizione di due
forze: la forza dattrazione esercitata dalla terra e la forza centrifuga (che sar`a denita
pi` u avanti) dovuta alla rotazione uniforme della terra attorno al proprio asse. Pi` u preci-
samente, indicati rispettivamente con n e N i versori radiali e normali allasse terrestre
92
orientati come in gura, si ha
p ' G
mM

2
n m cos
2
N , (4.21)
dove G `e la costante di gravitazione universale, `e
la distanza di P dal centro della terra, M la massa
della terra, `e la latitudine di P e `e la velocit`a
angolare della terra. Poich`e la forza Newtoniana `e
diretta verso il centro della terra e la forza centrifuga `e normale allasse, ne consegue che,
eccetto che allequatore e ai poli, la forza peso non passa per il centro della terra (anche
se vi passa molto vicino).
Nel seguito il vettore p della forza peso agente su (P, m) sar`a scritto come
p = mg = mgk , (4.22)
dove g, che `e detta accelerazione di gravit`a, `e indipendente da m e variabile con la latitudine
e con laltezza (rispetto al livello del mare). Il versore k, che denisce punto per punto la
direzione verticale (direzione del lo a piombo), e quindi il piano orizzontale, `e il versore
verticale ascendente. Osserviamo che in un problema ha senso parlare di verticale solo
se tra le forze che agiscono sul sistema ci sono anche le forze peso.
Consideriamo ora un sistema di N punti materiali (P
s
, m
s
). Ad esso sar`a associato il
sistema delle forze peso (P
s
, p
s
= m
s
g
s
), s = 1, ..., N. Supponendo che le distanze fra i
punti P
s
siano molto piccole rispetto al raggio terrestre, come `e ragionevole supporre per
ogni sistema meccanico con cui abbiamo a che fare, si pu`o assumere p
s
= m
s
g = m
s
gk.
Dunque, il sistema delle forze peso applicate ad un sistema meccanico pu`o considerarsi
un sistema di forze parallele. Essendo queste equiverse si ha R 6= 0, e quindi il sistema
delle forze peso `e equivalente ad una sola forza (A, Mgk), dove A `e un punto qualunque
dellasse centrale, M =

N
s=1
m
s
`e la massa totale e k `e il versore verticale ascendente. A
tale forza ci si riferisce come al peso del sistema materiale.
In particolare, la forza peso pu`o sempre essere applicata nel baricentro G del sistema
materiale.
`
E infatti facile vericare che il baricentro `e il centro delle forze peso.
4.20 Misura della massa
Come si calcola la massa di un punto materiale (P, m) ? Assunta come massa unitaria
quella di un punto campione (P
0
, m
0
), si ha:
m
0
g = m
0
gk = p
0
k, mg = mgk = pk (p
0
< 0, p < 0),
93
da cui la relazione
m
m
0
=
p
p
0
. Per ottenere la massa m fornita dalla bilancia basta porre
m
0
= 1:
m =
p
p
0
.
4.21 Lavoro reale innitesimo
Denizione Si denisce lavoro reale innitesimo della forza (P, F) il prodotto scalare
dL = F dP. (4.23)
Posto, come al solito,
P O = xi +yj +zk
dP = dxi +dyj +dzk
F = F
x
i +F
y
j +F
z
k,
lespressione cartesiana di dL `e la seguente:
dL = F
x
dx +F
y
dy +F
z
dz. (4.24)
Nel caso di un sistema meccanico ad n gradi di libert`a con parametri lagrangiani q
1
, q
2
, . . . , q
n
,
il lavoro dL
s
della forza (P
s
, F
s
), tenendo conto della (4.12), sar`a dato da:
dL
s
= F
s
dP
s
= F
s

i=1
P
s
q
i
dq
i
.
Denizione Si denisce lavoro reale innitesimo compiuto dal sistema di forze (P
s
, F
s
), s =
1, . . . , N, la somma dei lavori dL
s
compiuti da ciascuna forza, ossia
dL =
N

s=1
dL
s
=
N

s=1
F
s
dP
s
. (4.25)
Quando il sistema delle forze in questione `e quello delle forze attive, `e molto conveniente
rappresentare dL in una forma che ora andiamo a ricavare.
dL =
N

s=1
F
s
dP
s
=
N

s=1
F
s

i=1
P
s
q
i
dq
i
=
n

i=1
_
N

s=1
F
s

P
s
q
i
_
dq
i
Ponendo
Q
i
=
N

s=1
F
s

P
s
q
i
, i = 1, ..., n, (4.26)
si ha
dL = Q
1
dq
1
+Q
2
dq
2
+ +Q
n
dq
n
=
n

i=1
Q
i
dq
i
. (4.27)
Le Q
i
sono dette forze generalizzate di Lagrange. In un certo senso, esse generalizzano il
concetto di componenti cartesiane delle forze. Infatti, nel caso di un punto libero, posto
q
1
= x, q
2
= y, q
3
= z, si ha Q
1
= F
x
, Q
2
= F
y
, Q
3
= F
z
.
94
4.22 Lavoro nito
Denizione Si denisce lavoro compiuto dalla forza (P, F) nellintervallo di tempo (t
1
, t
2
)
lintegrale curvilineo
L = ()
_
P
2
P
1
F dP, (4.28)
dove P
1
= P(t
1
), P
2
= P(t
2
) e `e la curva percorsa dal punto P per andare da P
1
a P
2
.
Poiche, in generale, F = F(x, y, z; x, y, z; t), questo integrale, in generale, dipende: a) dalla
curva (a causa della dipendenza da x, y, z); b) dalla legge oraria con cui P percorre (a
causa della dipendenza da x, y, z); c) direttamente dal tempo, cio`e dallintervallo (t
1
, t
2
).
Consideriamo ora il caso di un sistema ad n gradi di libert`a soggetto ad un sistema di N
forze. Supponiamo che il sistema nellintervallo di tempo (t
1
, t
2
) si sposti dalla congura-
zione C
1
=C(t
1
) alla congurazione C
2
=C(t
2
), percorrendo, nello spazio n-dimensionale dei
parametri lagrangiani q
i
, la curva .
Denizione Si denisce lavoro compiuto dal sistema di forze (P
s
, F
s
), s = 1, . . . , N sul
sistema meccanico nellintervallo di tempo (t
1
, t
2
) lintegrale curvilineo
L = ()
_
C
2
C
1
N

s=1
F
s
dP
s
. (4.29)
Analogamente al lavoro di una singola forza, anche questo integrale dipende, in generale,
dalla traiettoria , dalle modalit`a con cui il sistema si sposta da C
1
a C
2
(attraverso le
velocit`a generalizzate q
i
) e dal tempo.
4.23 Lavoro virtuale
Denizione Si denisce lavoro virtuale, ovviamente innitesimo, della forza (P, F) il pro-
dotto scalare
L = F P = F
x
x +F
y
y +F
z
z. (4.30)
Nel caso di un sistema ad n gradi di libert`a su cui agisce un sistema di N forze attive
(P
s
, F
s
), si ha
L =
N

s=1
L
s
=
N

s=1
F
s

_
n

k=1
P
s
q
k
q
k
_
=
n

k=1
_
N

s=1
F
s

P
s
q
k
_
q
k
=
n

k=1
Q
k
q
k
. (4.31)
Questa relazione esprime il lavoro virtuale delle forze attive. Osserviamo che (4.31) coin-
cide formalmente con lespressione (4.27) del lavoro reale innitesimo. Ci`o non sarebbe
vero se il sistema meccanico non fosse scleronomo.
95
4.24 Lavoro innitesimo delle forze applicate ad un corpo rigido
Se il sistema materiale `e un corpo rigido C, il lavoro virtuale delle forze ad esso appli-
cate assume una semplice espressione, di particolare importanza, che deriva dalla formula
fondamentale della cinematica rigida
dP
s
dt
=
dO
1
dt
+ (P
s
O
1
).
Posto =

a, ed essendo d =

dt, lo spostamento innitesimo reale di un punto P
s
2 C
in corrispondenza allo spostamento reale dC=
_
dO
1
, (O
1
, da)
_
(naturalmente compatibile
coi vincoli esterni), `e dato da
dP
s
= dO
1
+da (P
s
O
1
) . (4.32)
Ne consegue che il lavoro innitesimo reale di un generico sistema di forze (P
s
, F
s
), s =
1, . . . , N, `e dato da
dL =
N

s=1
F
s
dP
s
=
N

s=1
F
s

_
dO
1
+da (P
s
O
1
)
_
=
=
_
N

s=1
F
s
_
dO
1
+
N

s=1
F
s
(O
1
P
s
) da =
=
_
N

s=1
F
s
_
dO
1
+
N

s=1
F
s
(O
1
P
s
) da .
Ricordando la denizione di vettore risultante e di momento risultante, si ottiene la se-
guente espressione:
dL = R dO
1
+ (O
1
) da . (4.33)
Lespressione del lavoro virtuale `e formalmente la stessa.
Osservazioni:
Il lavoro innitesimo, sia reale che virtuale, delle forze interne (attive e vincolari) che
agiscono su un corpo rigido, `e sempre nullo.
Lespressione trovata per dL (o L) ci dice che due sistemi di forze equivalenti, se applicati
ad un corpo rigido, compiono lo stesso lavoro. Ci`o non `e vero se il corpo `e deformabile, in
quanto la formula (4.32) non vale pi` u.
Sottolineiamo che lespressione di dL ottenuta vale qualunque sia il punto O
1
del corpo
rigido e qualunque sia lo spostamento innitesimo
_
dO
1
, (O
1
, da)
_
(analogamente per
L).
96
4.25 Forze posizionali
Denizione Una forza attiva (P, F) si dice posizionale quando il suo vettore F dipende
solo dalla posizione del suo punto dapplicazione P (x, y, z), ossia se
F = F(x, y, z).
Il vantaggio pi` u immediato che deriva da questa propriet`a consiste nel fatto che il lavoro
nito di una forza posizionale, dato dallintegrale (4.28), dipende solo dalla traiettoria
percorsa per andare da P
1
a P
2
, mentre `e indipendente sia dalla legge oraria che dal tempo.
Osserviamo che nel caso di una forza (P
s
, F
s
) applicata ad un sistema con parametri
lagrangiani q
i
, il fatto che sia posizionale implica
F
s
= F
s
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
).
Ovviamente, se tutte le forze applicate al sistema sono posizionali, anche il lavoro nito L
espresso dalla (4.29) dipende soltanto dalla traiettoria.
4.26 Sistemi conservativi di forze
Consideriamo un punto materiale (P, m), libero e soggetto ad ununica forza posizionale
(P, F). Siano x, y e z le coordinate di P rispetto ad un sistema di riferimento Oxyz
rispetto al quale sia
F(x, y, z) = F
x
(x, y, z) i +F
y
(x, y, z) j +F
z
(x, y, z) k. (4.34)
Denizione La forza posizionale (P, F) si dice conservativa se esiste una funzione U(x, y, z)
tale che
F
x
=
U
x
, F
y
=
U
y
, F
z
=
U
z
.
La principale propriet`a che caratterizza una forza conservativa consiste nel fatto che il
lavoro da essa compiuto quando il punto P si sposta dalla posizione P
1
alla posizione P
2
dipende solo dalle posizioni iniziale e nale, e non dalla traiettoria percorsa. Si ha infatti
L = ()
_
P
2
P
1
dL = U(P
2
) U(P
1
).
In particolare, se la curva `e chiusa (quando P
1
P
2
), il lavoro `e nullo.
La denizione appena data si pu`o generalizzare ad un sistema di forze, purch`e applicato
ad un sistema meccanico olonomo e scleronomo (ipotesi in cui ci siamo messi una volta
per tutte, ma che `e opportuno ricordare).
97
Denizione Un sistema di forze attive posizionali si dice conservativo se esiste una funzione
U = U(q
1
, q
2
, . . . , q
n
) tale che
Q
i
=
U
q
i
, i = 1, . . . , n, (4.35)
essendo le Q
i
le forze generalizzate.
La funzione U si chiama funzione potenziale o, pi` u semplicemente, potenziale. Chiaramente,
U `e denita a meno di una costante additiva arbitraria U

. Qualche volta larbitrariet`a


di U

`e sfruttata ai ni di far assumere ad U un valore desiderato in una data posizione


del sistema.
La principale propriet`a dei sistemi conservativi di forze `e che il lavoro da esse compiuto sul
sistema meccanico quando questo si sposta dalla congurazione C
1
= q
1
(q
1
1
, q
1
2
, , q
1
n
)
alla congurazione C
2
= q
2
(q
2
1
, q
2
2
, , q
2
n
) non dipende dalla traiettoria percorsa
(nello spazio delle congurazioni), ma solo dai suoi punti estremi C
1
e C
2
. Infatti, si ha
L = ()
_
C
2
C
1
dL = U(C
2
) U(C
1
) = U
_
q
2
) U(q
1
) .
Osserviamo che, se una forza `e conservativa, essa rimane tale qualunque sia il sistema
meccanico a cui la si applichi. Ne consegue che, se un sistema `e costituito di forze tutte
conservative, `e certamente conservativo. Possono per`o esistere dei sistemi conservativi di
forze senza che tutte le forze componenti, prese singolarmente, lo siano.
Sia (P, F) una forza conservativa e sia U(x, y, z) il suo potenziale. Quando la forza viene
applicata ad un sistema meccanico di parametri lagrangiani q
i
, il suo potenziale diventa
U(q) = U
_
x(q), y(q), z(q)
_
.
Di conseguenza, se si considera un generico sistema di N forze
_
P
s
, F
s
(q)
_
tutte conser-
vative, per cui esistono gli N potenziali U
s
(q) = U
s
_
x
s
(q), y
s
(q), z
s
(q)
_
, allora anche il
sistema di forze `e conservativo e il suo potenziale `e dato dalla somma dei potenziali delle
singole forze, ossia
U(q) =

s
U
s
(q) .
Osservazione. Il fatto che un sistema di forze sia conservativo ha unimportante impli-
cazione: il lavoro innitesimo dL delle forze attive `e uguale al dierenziale dU del potenziale.
Infatti, riprendendo lespressione (4.27) di dL e sostituendovi le uguaglianze (4.35), si ha
dL = Q
1
dq
1
+Q
2
dq
2
+ +Q
n
dq
n
=
U
q
1
dq
1
+
U
q
2
dq
2
+ +
U
q
n
dq
n
= dU .
98
Dunque, per un sistema conservativo di forze attive, si ha
dL = dU . (4.36)
In Analisi Matematica questo fatto si esprime dicendo che dL `e una forma dierenziale
esatta. La condizione (4.35) della denizione equivale dunque alla richiesta che dL sia un
dierenziale esatto.
Nella pratica la verica che un dato sistema di forze posizionali `e conservativo si ri-
duce a vericare che il corrispondente lavoro innitesimo dL =

n
i=1
Q
i
dq
i
`e una forma
dierenziale esatta. A tal ne, date per soddisfatte alcune condizioni sulle funzioni
Q
i
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
) e sul loro dominio di esistenza, `e suciente vericare che dL `e una
forma chiusa, ossia che valgono le uguaglianze
Q
h
q
k
=
Q
k
q
h
, h, k = 1, . . . , n.
Consideriamo in particolare il caso di una singola forza della forma (4.34). Volendo ve-
ricare che `e conservativa, essendo dL dato dalla (4.24), dovranno essere soddisfatte le
relazioni
F
x
y
=
F
y
x
,
F
x
z
=
F
z
x
,
F
y
z
=
F
z
y
.
Per quanto riguarda il calcolo del potenziale, ne diamo unespressione nel caso particolare
in cui la forza `e piana, rinviando ad un testo di Analisi Matematica per il caso di una
forza non piana. Sia
dL = F
x
dx +F
y
dy = A
1
(x, y) dx +A
2
(x, y) dy = dU
la forma dierenziale. Comunque scelto P
0
(x
0
, y
0
), la funzione potenziale U(x, y), cio`e
la funzione avente come dierenziale la forma appena scritta, `e la seguente:
U(x, y) =
_
x
x
0
A
1
(, y
0
) d +
_
y
y
0
A
2
(x, ) d . (4.37)
Si noti che questa formula corrisponde al calcolo del lavoro
compiuto dalla forza (P, F) quando il punto P si sposta da
P
0
a P muovendosi prima parallelamente allasse x no a rag-
giungere il punto Q(x, y
0
), e poi parallelamente allasse y.
Una formula equivalente si pu`o ottenere percorrendo lanalogo
cammino parallelo prima allasse y e poi allasse x.
99
4.27 Esempi signicativi di sistemi conservativi di forze
a) Forza costante
Consideriamo la forza (P, F) di vettore F = ai +bj +ck costante. Questa forza `e conser-
vativa ed il suo potenziale U `e dato da
U(x, y, z) = ax +by +cz +U

, (4.38)
con U

costante arbitraria.
Quando la forza `e applicata ad un punto di un sistema meccanico ad n gradi di libert`a, il
suo potenziale vale
U(q) = ax(q) +by(q) +cz(q) +U

.
Tra le forze costanti va annoverata la forza peso. In tal caso, assunto un sistema di rife-
rimento Oxyz con z verticale ascendente, il peso ha vettore mgk. Dalla (4.38) consegue
quindi che il potenziale della forza peso che agisce sul punto materiale (P, m) `e dato da
U(x, y, z) = U(z) = mgz +U

.
Nel caso di un sistema materiale di N punti (P
s
, m
s
), si ha
U =

s
_
m
s
gz
s
+U

s
_
= g
_

s
m
s
z
s
_
+U

= g
_
Mz
G
_
+U

,
cio`e
U = Mgz
G
+U

. (4.39)
Dunque, il potenziale delle forze peso agenti su un sistema materiale `e uguale a quello della
risultante purche applicata nel baricentro. Esprimendo z
G
in funzione di q
1
, q
2
, . . . , q
n
, si
ottiene U(q). Osserviamo che la relazione (4.39) mette in evidenza, per la prima volta,
limportanza del baricentro.
Se andiamo a calcolare il lavoro nito L delle forze peso nellintervallo (t
1
, t
2
) quando il
sistema meccanico si sposta dalla congurazione C
1
C(t
1
) a C
2
C(t
2
) , si ottiene:
L = U(C
2
) U(C
1
) = Mgz
G
2
+U

(Mgz
G
1
+U

) = Mg(z
G
1
z
G
2
) ,
essendo G
1
G(t
1
) e G
2
G(t
2
) . Dunque, il lavoro delle forze peso `e positivo se il
baricentro del sistema si abbassa, negativo se si alza, nullo se rimane alla stessa quota
(indipendentemente da tutte le posizioni intermedie).
Osserviamo inne che lespressione (4.39) di U rimane valida anche per un corpo continuo
in quanto si ricava allo stesso modo sostituendo la somma con il corrispondente integrale.
100
b) Forza dattrazione Newtoniana
Consideriamo il punto materiale (P, m) e la forza dattrazione Newtoniana (P, F) che agisce
su P dovuta al punto materiale (O, M). Come `e ben noto, il vettore F `e il seguente:
F = G
mM

2
r ,
essendo G la costante di gravitazione universale (positiva), la distanza di P da O e r =
PO

il versore avente la direzione della retta congiungente P con O, orientato da O verso P


(il che spiega il segno meno). Si pu`o dimostrare che questa forza `e conservativa ed il
potenziale U, espresso in funzione di , `e il seguente:
U() = G
mM

+U

. (4.40)
c) Forza elastica esterna
Data una molla di lunghezza a riposo nulla, avente un estremo nel punto sso O e laltro
nel punto P, il punto P `e soggetto alla forza di vettore
F = k
2
r ,
con k
2
costante elastica della molla, e ed r con lo stesso signicato visto in b). La forza
(P, F) `e conservativa ed il suo potenziale vale
U() =
1
2
k
2

2
+U

, (4.41)
Se invece la molla a riposo ha lunghezza , allora
F = k
2
( )r ,
e quindi
U() =
1
2
k
2
( )
2
+U

. (4.42)
d) Coppia di forze elastiche interne
Siano (P
1
, k
2
a) e (P
2
, k
2
a) le due forze elastiche, con
P
2
P
1
= a. In questo caso P
1
e P
2
sono due punti di
un sistema meccanico, entrambi mobili, collegati tra di loro
da una molla. Si pu`o dimostrare che il sistema costituito da
questa coppia di forze elastiche interne `e conservativo e vale
U() =
1
2
k
2

2
+U

,
esattamente come nel caso di una singola forza elastica esterna.
101
Osserviamo che questo costituisce un esempio di un sistema conservativo di due forze,
senza che ciascuna delle due forze sia conservativa. Risulta infatti impossibile scrivere
separatamente il potenziale di ciascuna delle due forze.
I risultati ottenuti ai punti c) e d) permettono di aermare che una molla di costante
elastica k
2
, sia che agisca come forza esterna, sia che agisca come coppia di forze interne,
ha potenziale U =
1
2
k
2

2
+U

, essendo la sua elongazione.


4.28 Potenza
Denizione Si chiama potenza della forza (P, F) lo scalare
W(t) =
d
dt
_
L(t)
_
=
d
dt
_
_
P(t)
P(t
0
)
F dP
_
=
d
dt
_
_
t
t
0
F vd
_
= F v.
Il lavoro nito L della forza pu`o essere riscritto utilizzando la potenza:
L =
_
t
2
t
1
W(t)dt.
Osserviamo che ci sono dei testi di Meccanica Razionale nei quali viene prima introdotta
la nozione di potenza, e poi attraverso questa la nozione di lavoro.
4.29 Vincoli perfetti
Concludiamo questo capitolo con alcune nozioni, molto importanti, riguardanti il lavoro
delle reazioni vincolari per una classe molto importante di sistemi meccanici, che adesso
deniamo.
Denizione Un sistema meccanico vincolato si dice a vincoli perfetti o ideali se, per qua-
lunque congurazione C
0
compatibile coi vincoli, e per qualunque spostamento virtuale a
partire da C
0
, il lavoro delle reazioni vincolari `e non negativo, ossia
=
N

s=1

s
P
s
0 . (4.43)
Si impongono immediatamente alcune considerazioni.
Nella (4.43) vale il segno di uguaglianza in corrispondenza ad ogni spostamento invertibile.
Infatti, se la (4.43) vale per lo spostamento invertibile (P
1
, P
2
, ..., P
N
), essa deve valere
anche per il suo opposto, per cui, dovendo essere 0 e 0, necessariamente si ha
= 0.
102
La relazione (4.43), e di conseguenza la nozione di vincolo perfetto, costituisce una re-
lazione sintetica dedotta, con metodo induttivo, dallesame di una vasta gamma di casi
concreti : essa riassume tutte le propriet`a delle reazioni vincolari nel caso, sia pure limite,
di assenza di attrito. In altre parole, i vincoli lisci sono anche perfetti. Ricordiamo che i
vincoli lisci pi` u comuni sono quelli di un punto P a) vincolato ad una curva liscia; b)
vincolato ad una supercie liscia; c) appoggiato ad una supercie liscia.
Lutilit`a di introdurre la nozione di vincolo perfetto `e giusticata dal fatto che ci sono anche
vincoli scabri che sono perfetti. Infatti, il vincolo di puro rotolamento, che pu`o realizzarsi
solo in presenza di attrito, `e un vincolo perfetto.
Rientrano inne tra i vincoli perfetti i vincoli di rigidit` a e i li.
Unimportante propriet`a, che contraddistingue i vincoli perfetti da quelli che non lo sono,
`e la seguente:
Il lavoro reale, sia innitesimo che nito, della reazione vincolare associata ad un vincolo scleronomo
perfetto `e sempre nullo.
103
5. MECCANICA DEL PUNTO
5.1 I problemi della Meccanica
Quali sono i problemi che si possono arontare con la Meccanica ?
Sia dato un sistema meccanico, ossia sia dato un sistema di punti materiali soggetto
ad un sistema noto di forze attive ed ad un certo numero di vincoli di cui `e nota la
natura. Supponiamo poi che in un dato istante siano noti la posizione e lo stato cinetico
del sistema meccanico. Pi` u precisamente, siano C
0
= C(t
0
) = (q
0
1
, q
0
2
, ..., q
0
n
) q
0
e

C
0
= ( q
0
1
, q
0
2
, ..., q
0
n
) q
0
la posizione e la velocit`a allistante t
0
. Sia poi (A
s
, F
s
), s =
1, . . . , N, il sistema delle forze attive e (B
s
,
s
), s = 1, . . . , M, il sistema delle reazioni
vincolari che rappresentano lazione dei vincoli.
La Meccanica si pone innanzitutto il seguente problema: determinare il moto del sistema,
vale a dire determinare n funzioni q
k
(t) tali che q
k
(t
0
) = q
0
k
e q
k
(t
0
) = q
0
k
.
Un secondo problema che la Meccanica pu`o risolvere `e quello di determinare le reazioni
vincolari durante il moto. Tale problema pu`o per`o essere risolto in modo univoco solo se il
numero delle reazioni scalari introdotte `e il numero minimo necessario per rappresentare
lazione dei vincoli. In questo caso le reazioni vincolari
s
si determinano in funzione dei
parametri q
k
(t) e quindi potranno essere note in funzione di t solo dopo che il moto `e stato
determinato.
A volte particolari condizioni iniziali possono dar luogo a soluzioni costanti (o staziona-
rie). Ci`o `e possibile quando esistono particolari posizioni nelle quali il sistema meccanico,
postovi in quiete in un dato istante, vi rimane per sempre. Ebbene, la ricerca di siatte
soluzioni, o per dirla con linguaggio pi` u appropriato, la ricerca delle congurazioni dequilibrio,
costituisce un altro problema che la Meccanica insegna ad arontare e risolvere.
Osserviamo che una congurazione dequilibrio `e rappresentata da una n-pla (q

1
, q

2
, ..., q

n
)
di numeri. C`e dunque una dierenza sostanziale tra la determinazione del moto e quella
delle congurazioni dequilibrio. Nel primo caso si deve determinare una n-pla di funzioni,
nel secondo caso, ammesso che il problema abbia soluzione, una o pi` u nple di numeri.
Nel primo il problema ammette sempre soluzione e questa `e unica; nel secondo caso il
problema pu`o avere o non avere soluzione, e in caso positivo, le soluzioni possono essere
1,2, ... ,m (anche innite).
104
Il problema del calcolo delle reazioni vincolari nelle congurazioni dequilibrio `e un problema suc-
cessivo a quello di determinare le suddette congurazioni. Analogamente al caso dinamico,
esso pu`o essere arontato e risolto (in modo univoco) solo se le reazioni vincolari non sono
in numero sovrabbondante (pi` u avanti diremo solo se il problema `e staticamente de-
terminato). Determinare le reazioni vincolari signica associare ad ogni congurazione
dequilibrio le rispettive reazioni.
Sottolineiamo il fatto che il problema del moto (o dellequilibrio) viene sempre prima di
quello delle reazioni (che pu`o anche non interessare). Vedremo metodi per scrivere le equa-
zioni che governano il moto (o le equazioni per lequilibrio) che prescindono completamente
dalle reazioni vincolari ed altri che, al contrario, le contemplano.
In ogni caso per determinare il moto di un sistema ad n gradi di libert`a dovremo scrivere
un sistema di n equazioni dierenziali in cui non compaiono altre incognite se non le q
k
(t).
Associando a queste equazioni le condizioni iniziali e risolvendo il problema di Cauchy cos`
ottenuto, si determiner`a il moto.
Per quanto concerne invece il problema dellequilibrio, esso comporta la scrittura di un
sistema di n equazioni (non pi` u dierenziali !) nelle sole incognite q
k
. Ciascuna n-pla solu-
zione di questo sistema costituisce una congurazione dequilibrio per il sistema meccanico
(purch`e nel dominio di variabilit`a dei parametri e purch`e le relative reazioni vincolari siano
compatibili con i vincoli).
Tradizionalmente la Meccanica viene suddivisa in Statica e Dinamica, luna concernente
il problema dellequilibrio di un sistema meccanico, laltra concernente il problema del
moto. Unipotesi molto importante, da tenere ben presente, che contraddistingue la Statica
dalla Dinamica `e la seguente : in statica i vincoli si assumono indipendenti dal tempo e le forze
si assumono posizionali. Ci`o `e giusticato dal fatto che in statica le velocit`a sono sempre
tutte nulle e dal fatto che si vogliono congurazioni dequilibrio, e quindi anche reazioni
vincolari, che non dipendano dal tempo.
La premessa appena fatta riguarda la Meccanica di tutti i sistemi. In questo capitolo,
per`o, ci occuperemo della Meccanica del punto, vale a dire la Meccanica del pi` u
semplice sistema meccanico.
105
5.2 La legge di Newton
Lo studio del moto di un punto si basa sulla legge di Newton. Come abbiamo gi`a visto,
essa postula che, rispetto ad un osservatore inerziale, un punto si muova in modo tale che
la sua accelerazione a e il vettore risultante R di tutte le forze ad esso applicate, siano
legate dalla relazione
ma = R(P, v, t) (5.1)
Ricordiamo che le forze o sono dovute ai corpi (forze newtoniane, elastiche, elettriche,
viscose, convettive, reazioni vincolari) o sono dovute al sistema di riferimento (forze di
trascinamento e forze di Coriolis, che vedremo in seguito). Spesso torner`a utile evidenziare
nella (5.1) la distinzione fra il vettore risultante F delle forze attive (noto in funzione di
P, v(P) e t) ed il vettore risultante delle reazioni vincolari (sempre incognito, totalmente
o parzialmente):
ma(P) = F(P, v(P), t) + (P, v(P), t). (5.2)
Lequazione di Newton non `e suciente, da sola, a determinare il moto del punto P.
Occorre associarle le condizioni iniziali, vale a dire la posizione e la velocit`a di P in un dato
istante t
0
, istante che chiamiamo istante iniziale e che spesso assumeremo uguale a zero
(senza con ci`o perdere di generalit`a). Ci`o porta alla formulazione di un problema di Cauchy
la cui risoluzione permette di determinare il moto di P.
5.3 Moto di un punto libero
Il problema di Cauchy `e il seguente:
_

_
ma = F(P, v, t)
P(t
0
) = P
0
v(t
0
) = v
0
.
(5.3)
LAnalisi Matematica insegna che, se F `e una funzione sucientemente regolare dei suoi
argomenti, allora il problema di Cauchy ammette soluzione e questa `e unica. Di conse-
guenza il moto di P `e determinato da questa soluzione.
Assunto P = P(x, y, z), scalarmente lequazione di Newton equivale ad un sistema di tre
equazioni dierenziali del 2

ordine in forma normale (cio`e esplicitato rispetto a x, y, z).


Queste equazioni, che chiamiamo equazioni dierenziali del moto,
_

_
m x = F
x
(x, y, z, x, y, z, t),
m y = F
y
(x, y, z, x, y, z, t),
m z = F
z
(x, y, z, x, y, z, t),
(5.4)
106
assieme alle condizioni iniziali
x(t
0
) = x
0
, y(t
0
) = y
0
, z(t
0
) = z
0
, (5.5a)
x(t
0
) = v
0x
, y(t
0
) = v
0y
, z(t
0
) = v
0z
, (5.5b)
forniscono il problema di Cauchy da risolvere per ottenere il moto di P. Risolverlo signica:
a) Determinare l integrale generale del sistema di equazioni dierenziali (5.4) (coi metodi
dellAnalisi Matematica). Ci`o porta a determinare tre funzioni
_

_
x = x(t, C
1
, C
2
, C
3
, C
4
, C
5
, C
6
),
y = y(t, C
1
, C
2
, C
3
, C
4
, C
5
, C
6
),
z = z(t, C
1
, C
2
, C
3
, C
4
, C
5
, C
6
),
(5.6)
essendo C
1
, ..., C
6
sei costanti arbitrarie. Le 1
6
funzioni P(t) date dalle (5.6) rappresen-
tano gli 1
6
moti di P che sarebbero possibili sotto lazione di un qualunque sistema di
forze avente come vettore risultante F.
b) Determinare le costanti C
i
imponendo le condizioni iniziali. A tal ne si deve risolvere
il sistema di sei equazioni nelle sei incognite C
i
dato da
_

_
x(t
0
, C
1
, C
2
, C
3
, C
4
, C
5
, C
6
) = x
0
,
y(t
0
, C
1
, C
2
, C
3
, C
4
, C
5
, C
6
) = y
0
,
z(t
0
, C
1
, C
2
, C
3
, C
4
, C
5
, C
6
) = z
0
,
x(t
0
, C
1
, C
2
, C
3
, C
4
, C
5
, C
6
) = v
0x
,
y(t
0
, C
1
, C
2
, C
3
, C
4
, C
5
, C
6
) = v
0y
,
z(t
0
, C
1
, C
2
, C
3
, C
4
, C
5
, C
6
) = v
0z
.
(5.7)
Ovviamente, determinate le costanti C
i
e sostituite nelle (5.6) si ottengono le tre funzioni
x = x(t), y = y(t) e z = z(t) che rappresentano il moto del punto P.
5.4 Moto di un punto vincolato senza attrito
Esaminiamo ora alcuni possibili casi di punto soggetto a vincolo liscio. Nel caso di punto
vincolato od appoggiato ad una supercie, per semplicare le cose, si considera un piano.
a) Punto vincolato ad un piano liscio . In questo caso il problema ha due gradi di libert`a:
siano x e y le coordinate del punto P rispetto ad un sistema Oxyz con il piano xy coinci-
dente con . Essendo il vincolo liscio, la reazione vincolare `e normale al piano e quindi `e
107
diretta lungo k, per cui = k. Posto F = F
x
i+F
y
j +F
z
k ed a(P) = xi + yj, lequazione
di Newton, proiettata su i, j e k fornisce il seguente sistema di tre equazioni scalari:
_

_
m x = F
x
( x, y, x, y, t) (5.8a)
m y = F
y
( x, y, x, y, t) (5.8b)
0 = F
z
( x, y, x, y, t) + . (5.9)
Chiaramente le due equazioni (5.8), non contenendo la reazione vincolare , costituiscono
le equazioni dierenziali del moto. Abbinando ad esse le condizioni iniziali x
0
=x(t
0
),
y
0
=y(t
0
), x
0
= x(t
0
), y
0
= y(t
0
), si ottiene il problema di Cauchy la cui soluzione fornisce
il moto di P, vale a dire x =x(t), y =y(t).
Lequazione (5.9) fornisce la reazione vincolare . Una volta che il moto di P `e stato
determinato, `e nota in funzione del tempo.
b) Punto appoggiato ad un piano liscio . Le equazioni (5.8) sono ancora le equazioni del
moto, mentre la (5.9) fornisce sempre la reazione vincolare. In questo caso, per`o, preso il
versore k orientato nel verso in cui pu`o avvenire il distacco, si deve aggiungere la condizione
0 ,
che deve essere vericata in ogni istante in cui il punto P `e appoggiato a . Se accade
che (t

) =0 e (t) <0 per t >t

, ci`o signica che allistante t

P si stacca da . Di
conseguenza, per t >t

il problema non `e pi` u lo stesso: ora P `e libero !


c) Punto vincolato ad una curva liscia . Ora il problema ha un grado di libert`a: sia s lascissa
curvilinea di P su . Considerata la terna di versori t, n e b intrinseca a , essendo la
reazione vincolare normale a , si ha =
n
n +
b
b. Posto F = F
t
t + F
n
n + F
b
b,
lequazione di Newton, proiettata su t, n e b fornisce le seguenti tre equazioni scalari:
_

_
m s = F
t
(s, s, t) (5.10)
m
s
2

c
= F
n
(s, s, t) +
n
(5.11)
0 = F
b
(s, s, t) +
b
. (5.12)
Lequazione (5.10), non contenendo le reazioni vincolari scalari
n
e
b
, costituisce lequazi-
one dierenziale del moto. Associando ad essa le condizioni iniziali s
0
=s(t
0
), v
0
= s(t
0
),
si ottiene il problema di Cauchy la cui soluzione fornisce il moto di P, cio`e la legge oraria
s =s(t).
Le equazioni (5.11) e (5.12), nota s(t), forniscono (t).
108
5.5 Equilibrio di un punto libero o vincolato senza attrito
Denizione Si dice che P
0
`e posizione dequilibrio per il punto P, se P, posto in quiete
in P
0
allistante t
0
, vi rimane per ogni t > t
0
.
Osserviamo subito che dire che P
0
`e posizione dequilibrio di P equivale ad aermare che
lequazione del moto di P ammette la soluzione costante (o stazionaria) P(t) P
0
.
Chiediamoci ora quanto segue: posto il punto P in una generica posizione P
0
con velocit`a
v
0
= 0, cosa fa P ?
Teorema (noto come legge del moto incipiente).
Se R(P
0
) 6= 0 il punto si mette in moto nella direzione e verso di R(P
0
).
Questo teorema, che non dimostriamo, dice che un punto in quiete in un dato istante
si mette in moto concordemente con la forza risultante agente su di esso in quellistante
(purch`e non nulla).
Teorema C.N.S. perche P
0
sia posizione dequilibrio per un punto P libero o soggetto a
vincolo liscio `e che si abbia
R(P
0
) = F(P
0
) + (P
0
) = 0 . (5.13)
Dimostrazione.
C.N. Sia P
0
posizione dequilibrio per P. Dunque, posto P in P
0
con velocit`a v
0
nulla,
vi rimane. Di conseguenza, si ha v(t) 0 per t > t
0
, e quindi anche a(t) 0. Lequazione
di Newton comporta allora R(P
0
) = 0, o equivalentemente, F(P
0
) + (P
0
) = 0.
C.S. Sia R(P
0
) = 0. Per sapere se P, posto in P
0
allistante t
0
con velocit`a nulla, vi
rimane, andiamo a studiare il relativo problema di Cauchy. Se esso ammette la soluzione
costante P(t) P
0
, essendo questa unica in virt` u del fatto che il punto `e libero oppure
soggetto a vincolo liscio, avremo dimostrato che il punto rimane in P per ogni t > t
0
.
Il problema di Cauchy (5.3) ora `e il seguente:
_

_
ma = R(P)
P(t
0
) = P
0
v(t
0
) = 0.
(5.14)
Chiaramente, essendo R(P
0
) = 0, P(t) = P
0
`e soluzione.
Commento: Questo teorema `e molto importante in quanto dice che le posizioni dequilibrio
di un punto P libero o soggetto a vincolo liscio sono date da tutte e sole le soluzioni P
0
dellequazione
F(P) + (P) = 0 .
109
5.6 Possibili casi di equilibrio di un punto
Lequazione vettoriale (5.13) `e sempre equivalente a tre equazioni scalari in tre incognite
scalari : gli n parametri che determinano la posizione di P, n 3, e le (3n) componenti
della reazione vincolare. Esaminiamo il problema dellequilibrio di un punto in alcuni casi
specici, gi`a studiati, per quanto concerne il moto, nei paragra (5.3) e (5.4). Teniamo
presente che ora, dovendoci occupare dequilibrio, le forze sono posizionali.
a) Punto libero. In questo caso lequazione (5.13) proiettata sugli assi fornisce il seguente
sistema di tre equazioni scalari nelle incognite x, y e z :
_

_
F
x
(x, y, z) = 0
F
y
(x, y, z) = 0
F
z
(x, y, z) = 0.
(5.15)
Tutte e sole le soluzioni (x

, y

, z

) di questo sistema costituiscono le posizioni dequilibrio


del punto P.
Se il punto non `e libero, ma `e soggetto a vincoli unilaterali (per esempio un punto in una
stanza), allora sono posizioni dequilibrio solo le soluzioni che appartengono al dominio
di variabilit`a delle coordinate. Naturalmente, ad esse vanno poi aggiunte eventuali altre
posizioni dequilibrio di conne.
b) Punto vincolato ad un piano liscio. Lequazione (5.13) proiettata sui versori i, j e k
fornisce il seguente sistema di tre equazioni scalari nelle incognite x, y e :
_

_
F
x
(x, y) = 0
F
y
(x, y) = 0
F
z
(x, y) + = 0 .
(5.16)
Chiaramente, mentre le prime due equazioni forniscono le posizioni dequilibrio (x

, y

), la
terza equazione fornisce la reazione vincolare . Sottolineiamo il fatto che va calcolata
in ciascuna posizione dequilibrio (ovviamente dopo che queste sono state determinate).
c) Punto appoggiato ad un piano liscio. Il sistema che fornisce lequilibrio del punto `e
ancora (5.16), per`o con laggiunta della condizione 0, condizione che assicura che il
punto non sia distaccato dal piano. Ci`o implica che fra tutte le soluzioni (x

, y

) del sistema
costituito dalle prime due equazioni di (5.16), soltanto quelle per le quali F
z
(x

, y

) 0
rappresentano posizioni dequilibrio. Se fosse F
z
(x

, y

) > 0 il punto si solleverebbe dal


piano.
110
d) Punto vincolato ad una curva liscia. Lequazione (5.13) proiettata sui versori della
terna intrinseca t, n e b d`a le tre seguenti equazioni scalari nelle incognite s,
n
e
b
:
_

_
F
t
(s) = 0
F
n
(s) +
n
= 0
F
b
(s) +
b
= 0
La prima equazione fornisce le posizioni dequilibrio s

, la seconda e la terza equazione


forniscono la reazione vincolare in corrispondenza di ogni posizione dequilibrio.
e) Punto sso. In questo caso non ci sono posizioni dequilibrio da calcolare. Lequazione
(5.13) permette tuttavia il calcolo della reazione vincolare. Se il punto `e ssato in P
0
di
coordinate (x
0
, y
0
, z
0
), posto =
x
i +
y
j +
z
k, si ha il sistema
_

_
F
x
(x
0
, y
0
, z
0
) +
x
= 0
F
y
(x
0
, y
0
, z
0
) +
y
= 0
F
z
(x
0
, y
0
, z
0
) +
z
= 0,
di immediata soluzione rispetto alle incognite
x
,
y
e
z
.
5.7 Punto vincolato con attrito: relazioni di Coulomb
Consideriamo un punto soggetto ad un vincolo con attrito. Ora, dierentemente dal caso di
vincolo liscio, la reazione vincolare ha anche una componente tangente al vincolo. Il
vettore pu`o dunque scriversi come =
t
+
n
, cio`e come somma di due componenti
luna tangente al vincolo e laltra normale. Lesperienza ha portato Coulomb a formulare
due relazioni, una valida in statica, laltra in dinamica, che legano
t
a
n
.
Relazione statica:
j
t
j f
s
j
n
j (5.17)
Relazione dinamica:

t
= f
d
j
n
j
v
jvj
(se v 6= 0) (5.18)
I coecienti f
s
e f
d
, che sono detti coecienti dattrito statico e dattrito dinamico, sono legati
dalla relazione f
d
f
s
e dipendono dalla natura del punto materiale e del vincolo.
Le relazioni (5.17) e (5.18) vanno aggiunte rispettivamente allequazione dellequilibrio (5.13) o
allequazione di Newton a seconda che si voglia determinare lequilibrio o il moto del punto. Os-
serviamo che mentre la relazione statica fornisce semplicemente una disuguaglianza fra i
111
moduli delle due componenti, la relazione dinamica non solo lega il modulo di
t
a quello
di
n
, ma ne fornisce la direzione (quella della velocit`a) ed il verso (opposto a quello in
cui il punto si muove). La diseguaglianza (5.17) porta, in generale, ad innite posizioni
dequilibrio. Fra queste ci sono ovviamente quelle che si avrebbero se il vincolo fosse liscio.
5.8 Oscillazioni libere
Uno tra i comportamenti temporali pi` u signicativi che un sistema sico pu`o esibire `e
quello che comporta delle oscillazioni. Questo fenomeno pu`o nascere sotto forma di vi-
brazioni meccaniche, uttuazioni di carica elettrica sulle armature di un condensatore in
un circuito elettrico, il moto in cima ad una colonna di uido nel tubo di un manometro,
ed in molti altri modi. Tuttavia, per rimanere in argomento con la dinamica del punto,
consideriamo un punto materiale (P, m) vincolato a muoversi su una retta liscia, che as-
sumiamo come asse Ox. In ogni caso il punto `e soggetto ad una forza elastica (P, k
2
xi).
Pu`o poi essere soggetto anche ad una forza viscosa (P, 2mp xi), con p > 0, e ad una forza
periodica di tipo sinusoidale (P, N cos(t +)) i. A delle forze agenti su P, si parla di
a) oscillazioni libere non smorzate, se su P agisce solo la forza elastica;
b) oscillazioni libere smorzate, se su P agiscono la forza elastica e la forza viscosa;
c) oscillazioni forzate non smorzate, se su P agiscono la forza elastica e la forza periodica;
d) oscillazioni forzate smorzate, se su P agiscono tutte tre le forze.
Esaminiamo da vicino i due casi di oscillazioni libere.
Oscillazioni libere non smorzate
Lequazione del moto di P `e la seguente:
m x = k
2
x.
Posto
2
=
k
2
m
, questa equazione dierenziale del 2

ordine, lineare, omogenea, a coecienti


costanti, si pu`o riscrivere nella forma
x +
2
x = 0 . (5.19)
Abbiamo cos` ritrovato lequazione dierenziale (3.18) che, come gi`a sappiamo, `e carat-
teristica dei moti oscillatori armonici. LAnalisi Matematica insegna che il suo integrale
generale `e dato da
x(t) = C cos(t +) , (5.20)
che rappresenta appunto un moto oscillatorio armonico di ampiezza C e di fase iniziale .
Le costanti C e si determinano imponendo le condizioni iniziali x
0
= x(0) e v
0
= x(0),
112
il che porta al sistema seguente:
_
x
0
= C cos
v
0
= C sin .
Risolvendolo si ottiene
C =
_
x
2
0
+
v
2
0

2
, =
_

_
arctan
_

v
0
x
0
_
se x
0
> 0
arctan
_

v
0
x
0
_
+ se x
0
< 0

2
se x
0
= 0 e v
0
> 0
+

2
se x
0
= 0 e v
0
< 0 .
(5.21)
Oscillazioni libere smorzate.
In questo caso, lequazione di Newton per il punto P, proiettata sullasse x, fornisce
lequazione scalare
m x = k
2
x 2mp x. (5.22)
Posto, come prima,
2
=
k
2
m
, questa equazione dierenziale, anchessa del 2

ordine, lineare,
omogenea, a coecienti costanti, si pu`o riscrivere nella forma
x + 2p x +
2
x = 0 . (5.23)
Il suo integrale generale pu`o assumere tre diverse forme a seconda del segno del discrimi-
nante = p
2

2
dellequazione caratteristica associata:

2
+ 2p +
2
= 0 . (5.24)
Distinguiamo dunque i tre casi, e per ciascuno di essi diamo lintegrale generale e i valori
delle costanti C e in funzione delle condizioni iniziali.
a) Caso p
2
>
2
. Le radici
1
= p
_
p
2

2
e
2
= p +
_
p
2

2
di (5.23) sono
reali ed entrambe negative. Di conseguenza, posto
1
=
1
e
2
=
2
si ha
x(t) = C
1
e

1
t
+C
2
e

2
t
, (5.25)
che rappresenta lequazione oraria di un moto aperiodico smorzato. Le costanti C
1
e C
2
si determinano risolvendo il sistema
_
C
1
+C
2
= x
0

1
C
1

2
C
2
= v
0
,
113
che fornisce
C
1
=

2
x
0
+v
0

1
, C
2
=

1
x
0
+v
0

2
.
b) Caso p
2
=
2
. Le radici di (5.24) sono
1
=
2
= p, per cui
x(t) =
_
C
1
+C
2
t
_
e
pt
, (5.26)
che rappresenta lequazione di un moto aperiodico con smorzamento critico. Imponendo
le condizioni iniziali si ottiene immediatamente
C
1
= x
0
, C
2
= px
0
+v
0
.
c) Caso p
2
<
2
. Le radici di (5.24) sono complesse coniugate e valgono
1
= piq,
2
=
p +iq, con q =
_

2
p
2
. Ci`o porta allintegrale generale seguente :
x(t) = Ce
pt
cos(qt +) , (5.27)
che costituisce lequazione di un moto oscillatorio smorzato. Le costanti C e sono le
soluzioni del sistema
_
C cos = x
0
pC cos qC sin = v
0
,
da cui, se x
0
> 0,
C =
_
x
2
0
+
_
v
0
+px
0
q
_2
, = arctan
_

v
0
+px
0
qx
0
_
.
Osservazioni :
Nei casi a) e b) luso del termine oscillazioni per descrivere i moti associati alle soluzioni
dellequazione (5.23) `e improprio in quanto il moto non `e oscillatorio.
Caratteristica comune delle oscillazioni libere smorzate `e il fatto che asintoticamente
esse tendono a smorzarsi, vale a dire
lim
t
x(t) = 0.
Un punto materiale che si muove su una retta liscia sotto la sola azione di una forza
elastica `e spesso detto oscillatore armonico. Un oscillatore armonico ha la notevole
propriet`a di esibire solo moti periodici aventi tutti lo stesso periodo indipendentemente
dalla loro ampiezza (propriet`a dellisocronismo, caratteristica delle piccole oscillazioni del
pendolo semplice, che vedremo pi` u innanzi).
Se il punto `e soggetto anche ad una forza viscosa, allora si parla di oscillatore armonico
smorzato.
114
5.9 Quantit`a di moto ed energia cinetica di un punto
Denizione Si denisce quantit`a di moto del punto materiale (P, m) rispetto ad un dato
sistema di riferimento il vettore
Q = mv .
Nellipotesi di massa costante, siccome ma =
d(mv)
dt
=
dQ
dt
, lequazione di Newton pu`o
essere cos` riscritta:
dQ
dt
= F + . (5.28)
Questa equazione, a cui ci si riferisce come allequazione della quantit`a di moto, vale per`o
anche nel caso di massa variabile. Concettualmente essa `e molto diversa dalla legge di
Newton: infatti, mentre questultima esprime il legame tra forze e variazione istantanea
di velocit`a, la (5.28) lega le forze alla variazione istantanea della quantit` a di moto. Molti
autori interpretano la legge di Newton come caso particolare dellequazione della quantit`a
di moto, ma qui si preferisce non entrare in disquisizioni circa quale delle due venga prima.
Denizione Si denisce energia cinetica di un punto materiale (P, m) rispetto ad un dato
sistema di riferimento Oxyz la grandezza scalare
T =
1
2
mv
2
=
1
2
m s
2
. (5.29)
Ovviamente v `e la velocit`a di P rispetto allosservatore Oxyz.
Lenergia cinetica T, che non `e mai negativa, pu`o essere scritta immediatamente anche
usando le coordinate cartesiane:
T =
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
) .
5.10 Teoremi delle forze vive e di conservazione dellenergia
Teorema delle forze vive (o dellenergia cinetica): Il lavoro innitesimo (o nito) compiuto
da tutte le forze applicate ad un punto `e uguale alla variazione innitesima (o nita) di
energia cinetica.
Sia dL dL +d il lavoro innitesimo di tutte le forze applicate al punto, sia attive che
vincolari. Dimostriamo che
dL = dT . (5.30)
Si ha infatti
dL = F dP + dP = R dP = ma dP = m
dv
dt
v dt = m
_
dv
dt
v
_
dt =
= m
d
dt
_
v
2
2
_
dt =
d
_
1
2
mv
2
_
dt
dt = d
_
1
2
mv
2
_
= dT .
115
Consideriamo ora uno spostamento di P nito relativo ad un intervallo di tempo (t
0
, t). Il
lavoro nito L si ottiene integrando la (5.30) sullintervallo suddetto. Si ha quindi
L = ()
_
P(t)
P(t
0
)
dL =
_
t
t
0
dT ,
ossia, essendo dT il dierenziale della funzione T(t), posto T =T(t) e T
0
=T(t
0
),
L = T T
0
, (5.31)
col che il teorema `e dimostrato.
Denizione Si chiama energia potenziale di un punto materiale soggetto ad una forza
attiva (risultante) conservativa la funzione
V (x, y, z) = U(x, y, z) .
Denizione Si chiama energia meccanica totale di un punto materiale soggetto ad una forza
attiva (risultante) conservativa la somma dellenergia cinetica T e dellenergia potenziale
V .
Vale il seguente importantissimo
Teorema di conservazione dellenergia Lenergia meccanica totale di un punto materiale
libero, oppure vincolato con vincolo scleronomo liscio, soggetto ad una forza attiva (risul-
tante) conservativa, rimane costante durante il moto, ossia
T U = T +V = E . (5.32)
Dimostrazione. Sia U(P) il potenziale delle forze applicate al punto P. Osserviamo che
dL = R dP = F dP + dP = dL +d = dL,
in quanto il lavoro d della reazione vincolare, se c`e, `e nullo (come si `e visto alla ne
del precedente capitolo nel caso di vincoli scleronomi perfetti). In virt` u della (5.30) si ha
quindi dL = dT e, grazie al fatto che la forza attiva applicata a P `e conservativa, si ha
anche dL = dU . Ne consegue perci` o
dT = dU , ossia d(T U) = 0 ,
e quindi, integrando, T U = cost = E .
La costante E `e determinata dalle condizioni iniziali:
E = T
0
U
0
, T
0
=
1
2
mv
2
0
, U
0
= U(P
0
) . (5.33)
Osservato che questo teorema giustica il nome di forze conservative, sottolineiamo il
fatto che la relazione (5.32), poiche esprime un legame fra le funzioni x(t), y(t), z(t) e le
116
loro derivate x(t), y(t), z(t), costituisce unequazione dierenziale del I

ordine. Avendo le
stesse incognite di una equazione del moto, se ci far`a comodo, potremo utilizzarla al posto
di una delle equazioni del moto. Ritorneremo sullargomento un po pi` u avanti quando si
parler`a degli integrali primi.
Se alcune delle forze applicate al punto fanno si che la forza risultante non sia conservativa,
allora indicando con L
r
il lavoro nito compiuto da tali forze, si ha
(T +V ) (T
0
+V
0
) = L
r
. (5.34)
Se L
r
< 0, le forze si oppongono al moto e per questo sono dette resistenti. Pertanto, in
questo caso, la (5.34) equivale ad aermare che se un punto `e soggetto a forze resistenti,
durante il moto la sua energia meccanica totale diminuisce di una quantit`a uguale a quella
dissipata da tali forze.
5.11 Momento della quantit`a di moto di un punto
Denizione Si chiama momento della quantit`a di moto (o momento angolare) di un punto P
di massa m rispetto al polo O
1
(e ad un dato osservatore Oxyz) il vettore
K(O
1
) = mv (O
1
P) , (5.35)
essendo v la velocit`a di P rispetto ad Oxyz.
Se O
1
O la forma cartesiana di K(O) `e la seguente:
K(O) = m( xi + yj + zk) (xi yj zk) =
= m(y z yz)i +m(z x zx)j +m(x y xy)k . (5.36)
Vale il seguente
Teorema Se il polo O
1
`e sso rispetto ad Oxyz, si ha
dK(O
1
)
dt
= (O
1
) + (O
1
) , (5.37)
con (O
1
) e (O
1
) momento risultante rispetto ad O
1
rispettivamente delle forze attive
e delle reazioni vincolari agenti su P.
Dimostrazione :
dK(O
1
)
dt
=
d
dt
_
mv (O
1
P)
_
= ma (O
1
P) +mv
_
dO
1
dt

dP
dt
_
,
e ricordando la legge di Newton, ed essendo O
1
sso e v
dP
dt
,
dK(O
1
)
dt
= (F + ) (O
1
P) = (O
1
) + (O
1
) .
117
5.12 Integrali primi del moto di un punto
Denizione Si denisce integrale primo del moto del punto P una funzione delle sue
coordinate x, y, z, delle componenti x, y, z della sua velocit`a, e del tempo t, che rimane
costante durante il moto. In altre parole, in ogni istante t si ha

_
x(t), y(t), z(t), x(t), y(t), z(t), t

= C , (5.38)
dove C `e una costante, x(t), y(t), z(t) sono le leggi del moto di P e x(t), y(t), z(t) le
corrispondenti derivate. La costante C si determina attraverso le condizioni iniziali.
Un integrale primo del moto `e a tutti gli eetti equivalente ad una equazione del moto,
col vantaggio di essere unequazione dierenziale del I

ordine anziche del II

. Per questa
ragione gli integrali primi, quando esistono, possono tornare molto utili ai ni dello studio
del moto.
Vediamo due esempi signicativi di integrali primi collegati con le nozioni di energia totale,
di quantit`a di moto e momento della quantit`a di moto introdotte in precedenza.
a) Integrale primo dellenergia. La relazione (5.32), che esprime la conservazione delle-
nergia totale per un punto, fornisce lintegrale primo
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
) +V (x, y, z) = E .
b) Integrali primi assiali. Si ottengono dallequazione della quantit`a di moto (5.20) quando
il vettore risultante di tutte le forze applicate al punto ha componente sempre nulla lungo
uno degli assi. Per esempio,
(F + ) i = 0 )
dQ
dt
i = 0 )
dQ
x
dt
= 0 ,
per cui
Q
x
= C
x
, vale a dire m x = C
x
= mv
0x
.
In questo caso si pu`o parlare di conservazione della quantit`a di moto lungo lasse x.
Analogamente Q pu`o conservarsi lungo gli assi y oppure z. In tali casi si avrebbe
m y = C
y
= mv
0y
oppure m z = C
z
= mv
0z
.
118
5.13 Pendolo semplice
Denizione Si chiama pendolo semplice o ideale o matematico un punto materiale, soggetto
solo al peso, vincolato senza attrito ad una circonferenza non orizzontale.
Indicato con il piano della circonferenza e con langolo che forma col piano oriz-
zontale, assumiamo come sistema di riferimento il sistema Cxyz, con C centro della cir-
conferenza, Ck normale a ed orientato verso lalto, Ci e Cj paralleli alle rette di
rispettivamente orizzontali e con la massima pendenza (anche j orientato verso lalto).
Assumiamo poi come parametro langolo =

OCP, levogiro rispetto a k (O punto pi` u
basso della circonferenza).
Volendo scrivere lequazione di Newton ma = mg + rispetto alla terna intrinseca t, n, b,
b k, scriviamo il peso prima rispetto a Cxyz e poi rispetto alla terna intrinseca.
mg = mg sin j mg cos k = mg sin sin t mg sin cos n mg cos k .
Pertanto, indicato con il raggio della circonferenza e tenuto conto che `e normale al
vincolo, lequazione di Newton, proiettata su t, n e k, fornisce le tre equazioni scalari
seguenti:
_

_
m

= mg sin sin (5.39)
m

2
= mg sin cos +
n
.
0 = mg cos +
b
Lequazione (5.39) costituisce lequazione del moto. Associandole le condizioni iniziali si
ottiene il problema di Cauchy relativo al moto del pendolo semplice:
_

+
2
sin = 0
(0) =
0

(0) =

0
,
(5.40)
119
dove si `e posto

2
=
g sin

. (5.41)
Osservazione: 0 <

2
. Se fosse = 0, la circonferenza sarebbe orizzontale ed il moto
sarebbe uniforme (

= costante), per cui non avremmo pi` u un pendolo.


Lo studio delle soluzioni del problema di Cauchy (5.40) risulta alquanto complicato in
quanto esse non sono esprimibili in termini di funzioni elementari. Per via analitica sono
facilmente studiabili solo dei particolari moti approssimati detti piccole oscillazioni, ossia
dei moti tali che il punto si mantenga sempre cos` vicino alla posizione =0 per cui siano
lecite le approssimazioni
sin ' , cos ' 1 . (5.42)
Osserviamo che la posizione =0 non `e una posizione qualunque, ma rappresenta una
delle due posizioni dequilibrio del pendolo. Infatti, lequazione che fornisce le posizioni
dequilibrio, che si ottiene semplicemente uguagliando a zero il secondo membro di (5.39),
`e data da
mg sin sin = 0 ,
da cui le due posizioni dequilibrio
1
=0 e
2
=. Ma non `e tutto:
1
`e posizione de-
quilibrio stabile, mentre
2
`e posizione dequilibrio instabile. Pi` u innanzi si vedr`a cosa
questo signichi da un punto di vista matematico. Fisicamente, nel caso di una posizione
dequilibrio stabile le forze tendono a far rimanere il punto in un intorno di tale posizione,
mentre nel caso di una instabile le forze tendono ad allontanarlo.
Dunque, nellipotesi di piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio stabile = 0,
lequazione del moto, linearizzata apportando la prima delle approssimazioni (5.42),
diventa

+
2
= 0 ,
il cui integrale generale `e dato, come abbiamo visto nel x5.8, da
(t) = C cos(t +) .
Le costanti C (ampiezza) e (fase iniziale), determinate imponendo le condizioni iniziali,
sono date, come abbiamo visto, dalle (5.21) (ovviamente con
0
e

0
al posto rispettiva-
mente di x
0
e v
0
).
Abbiamo dunque trovato che il punto, spostato di poco dalla posizione di equilibrio
stabile =0 e con una velocit`a sucientemente piccola, descrive delle oscillazioni perio-
diche di ampiezza C intorno a tale posizione. Il periodo di queste oscillazioni, ricordando
120
la posizione (5.41), vale
T =
2

= 2
_

g sin
. (5.43)
Osserviamo che T non dipende dallampiezza C. Questo fatto, che si esprime dicendo che
le piccole oscillazioni del pendolo sono isocrone, fu osservato per la prima volta da Galileo
ed `e noto come legge dellisocronismo del pendolo.
I moti generici del pendolo semplice possono essere studiati qualitativamente mediante il
teorema di Weierstrass, che in questo corso non trattiamo. Ci limitiamo solo a riportare i
risultati di un tale studio.
Il tipo di moto del pendolo semplice dipende dalle condizioni iniziali. Pi` u precisamente,
dipende dal valore E dellenergia meccanica totale e dal suo rapporto con il valore massimo
V
max
dellenergia potenziale. Prescindendo dai possibili casi di quiete, si hanno i tre casi
seguenti:
a) E > V
max
: il punto si muove sulla circonferenza sempre nello stesso verso con velocit`a
che non si annulla mai. Per questa ragione spesso si parla di moto rivolutivo.
b) E = V
max
: il moto `e asintotico verso la posizione (dequilibrio instabile) = .
c) E < V
max
: il moto `e periodico.
Si pu`o dimostrare che il potenziale del pendolo semplice vale
U() = mgl sin(1 cos ) (5.44)
dove la costante arbitraria U

`e stata posta uguale a mgl sin in modo che U(0) = 0.


Da (5.44) `e facile vericare che V
max
= U() = 2mgl sin.
5.14 Moto ed equilibrio relativo
Ci occupiamo ora di un argomento estremamente importante della Meccanica, argomento
che va sotto il nome di Meccanica relativa del punto.
Il problema da risolvere `e il seguente: determinare il moto di un punto materiale (P, m)
rispetto ad un osservatore O
1
x
1
y
1
z
1
, in moto rispetto ad un osservatore sso Oxyz, noto
il moto di O
1
x
1
y
1
z
1
rispetto ad Oxyz, nota la forza attiva agente su P rispetto ad Oxyz, e
note le condizioni iniziali di P rispetto ad uno dei due osservatori. Nel seguito ci riferiremo
a un problema di questo tipo come ad un problema di moto relativo del punto P.
121
Si pu`o dimostrare (cosa che omettiamo) il seguente:
Teorema La legge di Newton vale qualunque sia losservatore.
Come si ricorder`a, la validit`a della legge di Newton `e stata postulata per i sistemi di
riferimento inerziali. Questo teorema estende la sua validit`a a tutti i sistemi di riferimento.
Ne consegue che se O
1
x
1
y
1
z
1
`e un riferimento non inerziale, potremo sempre scrivere
ma
1
= R
1
, (5.45)
con R
1
, vettore risultante di tutte le forze agenti su P rispetto ad (O
1
), che `e conveniente
scrivere come
R
1
= F
1
+
1
,
separando cos` le forze attive e le reazioni vincolari. Ora, mentre `e chiaro che
1
=
in quanto le reazioni vincolari sono forze dovute a corpi e quindi assolute, non sappiamo
quanto vale il vettore risultante F
1
delle forze attive agenti su P rispetto ad (O
1
). Ma
F
1
`e facilmente deducibile. Infatti, scritta lequazione di Newton rispetto allosservatore
assoluto,
ma = F + ,
sfruttando il teorema di composizione delle accelerazioni, vi sostituiamo a con a
1
+a

+a
c
.
Otteniamo cos` lequazione
m(a
1
+a

+a
c
) = F + ,
ossia,
ma
1
= F ma

ma
c
+ . (5.46)
Confrontando ora con
ma
1
= F
1
+
1
,
e tenendo conto che =
1
, si ha
F
1
= F ma

ma
c
. (5.47)
Ebbene, posto F

= ma

e F
c
= ma
c
, le forze (P, F

) e (P, F
c
) si chiamano rispe-
tivamente forza di trascinamento e forza di Coriolis. Si pu`o dunque aermare che
la forza attiva risultante rispetto al sistema (O
1
) vale la forza attiva risultante rispetto al
sistema (O) pi` u le forze di trascinamento e di Coriolis dovute al moto di (O
1
) rispetto ad
(O).
122
Il concetto di forza da noi adottato `e un concetto relativo: la forza agente su
di un punto materiale dipende dallosservatore. Esiste per`o anche una concezione
assoluta, meno moderna (anche se adottata ancor oggi da molti autori di testi
di Meccanica), secondo la quale le forze sono dovute solo a corpi e sono caratte-
rizzate dal fatto di tendere a zero quando le reciproche distanze dei corpi tendono
allinnito. In base a questa seconda concezione, poiche laccelerazione a(P) varia
con losservatore mentre F non cambia, la legge di Newton vale solo rispetto ad
un osservatore inerziale. Per studiare il moto rispetto ad un osservatore non iner-
ziale occorre ancora scrivere lequazione (5.46), ma questa non `e pi` u lequazione
di Newton. I termini ma

e ma
c
, di cui bisogna sempre tenere conto, non
sono pi` u dovuti a forze vere ma a forze ttizie, variabili con losservatore. Dunque,
nelle due concezioni cambia linterpretazione dei simboli, ma le formule rimangono
inalterate.
Osserviamo che se losservatore sso (O) `e un osservatore inerziale, allora il vettore F nella
(5.47) `e dovuto a tutte e sole le forze dovute a corpi, che sono le stesse per qualunque
osservatore. Se invece (O) `e un osservatore non inerziale, F `e il risultante, oltre che delle
forze dovute a corpi, anche di quelle di trascinamento e di Coriolis dovute al moto di
(O) rispetto ad un osservatore inerziale. Dunque, `e sempre conveniente assumere come
osservatore sso un osservatore inerziale.
Ci si pu`o porre anche il problema dellequilibrio relativo di P. Ovviamente in questo
caso il problema deve essere arontato direttamente, imponendo che valga la condizione
necessaria e suciente
R
1
= F
1
+
1
= 0 .
In virt` u della (5.47) e tenendo conto che P in equilibrio rispetto ad (O
1
) signica v
1
= 0,
e quindi a
c
= 2 v
1
= 0, e di conseguenza anche F
c
= 0, lequazione dellequilibrio
relativo `e la seguente:
F + ma

= 0 . (5.48)
Una considerazione importante `e la seguente. Si supponga di dover determinare il moto
(o lequilibrio) di un punto P (soggetto ad un dato sistema di forze attive dovute a corpi)
rispetto ad un assegnato sistema di riferimento (O) non inerziale. Ebbene, si tratta di un
problema di dinamica (o statica) relativa. Infatti, per ottenere il risultante F
1
delle forze
attive agenti su P rispetto ad (O), occorre considerare anche le forze di trascinamento e
di Coriolis dovute al moto di (O) rispetto ad un osservatore inerziale.
123
Il caso pi` u semplice, ma nondimeno signicativo, di moto relativo si ha quando il sistema
relativo (O
1
) trasla.
In questo caso la forza di trascinamento agente sul punto materiale (P, m) ha vettore
F

= m
d
2
O
1
dt
2
,
mentre la forza di Coriolis, essendo =0, `e nulla.
Se si considera un sistema di N punti materiali (P
s
, m
s
), allora le forze di trascinamento
costituiscono un sistema di forze parallele concordi (P
s
, m
s
a(O
1
)), e quindi con centro.
`
E
facile vericare che tale centro coincide col baricentro. Di conseguenza, posto M =

s
m
s
,
vale il seguente
Teorema Il sistema delle forze di trascinamento agenti su un sistema di punti rispetto ad
un riferimento (O
1
) traslante `e equivalente ad ununica forza di vettore F

= Ma(O
1
),
con asse centrale parallelo ad a(O
1
) e passante per G.
5.15 Forza centrifuga
Consideriamo ora la forza di trascinamento agente su di un punto P: (P, F

= ma

).
Indichiamo con

la curva di trascinamento descritta da P, cio`e la curva percorsa da P


pensato solidale con (O
1
). Indichiamo poi con s

,
c
, t

e n

lascissa curvilinea, il raggio


di curvatura, il versore tangente e il versore normale associati alla posizione di P su

.
Possiamo quindi scrivere
F

= m
_
s

+
s
2

c
n

_
= m s

m
s
2

c
n

.
La componente
F
c
= m
s
2

c
n

, (5.49)
si chiama forza centrifuga agente su P.
Caso particolare signicativo. Consideriamo il caso in cui il sistema (O
1
) si muove rispetto
ad (O) di moto rotatorio attorno ad un asse sso (A, a) con velocit`a angolare = a.
In tal caso la curva di trascinamento di un punto
P `e una circonferenza di centro la sua proiezione
P
0
sullasse. Di conseguenza la componente nor-
male dellaccelerazione a

vale
2
(P
0
P), da cui
(5.50) F
c
= m
2
(P P
0
) .
124
Un esempio di forza centrifuga, e pi` u in generale, di problema di equilibrio relativo, `e
gi`a stato visto quando si `e denita la forza peso agente su un punto nel x4.19. Il peso
di un punto materiale, infatti, `e la forza F
1
= F ma

che deve essere compensata


perch`e P sia in equilibrio rispetto ad un riferimento solidale con la terra. F `e la forza
assoluta, cio`e dovuta a corpi, e quindi `e la risultante delle forze dattrazione Newtoniana,
che approssimiamo considerando solo lattrazione della terra. La forza di trascinamento
ma

, dovuta al moto della terra rispetto ad un sistema stellare (riferimento inerziale), `e


invece approssimata dalla forza centrifuga agente su P per eetto della rotazione uniforme
della terra attorno al proprio asse, ed ha quindi lespressione (5.50) con =
2
1
g
velocit`a
angolare della terra.
Osservazione. Lunico caso in cui la forza centrifuga `e nulla si ha quando il sistema (O
1
)
trasla di moto rettilineo.
125
6. MECCANICA DEI SISTEMI
In questo ultimo e fondamentale capitolo tratteremo la Meccanica dei sistemi.
A tal ne supporremo che il sistema meccanico considerato sia costituito dai punti
P
s
, s = 1, ..., N, e che su di esso agiscano i sistemi delle forze attive (P
s
, F
s
),
con vettori caratteristici F e (O) e delle reazioni vincolari (P
s
,
s
), con vettori
caratteristici e (O).
Se poi si vorr`a distinguere tra forze interne ed esterne, allora rappresenteremo le
forze attive esterne con (P
s
, F
es
) e quelle interne con (P
s
, F
is
), le reazioni vincolari
esterne con (P
s
,
es
) e quelle interne con (P
s
,
is
). I loro vettori risultanti saranno
indicati con F
e
, F
i
,
e
e
i
e i momenti risultanti con
e
(O),
i
(O),
e
(O) e

i
(O), senza specicarne il polo quando non necessario.
Occorre per`o avere ben presente che, essendo i sistemi delle forze attive e delle
reazioni vincolari interne equivalenti al sistema nullo, si ha
F = F
e
+F
i
= F
e
, (O) =
e
(O) +
i
(O) =
e
(O) ,
=
e
+
i
=
e
, (O) =
e
(O) +
i
(O) =
e
(O) .
6.1 Equilibrio di un sistema meccanico
Tra i possibili moti di un sistema meccanico ci pu`o anche essere lequilibrio, che ha
luogo quando il sistema rimane sempre fermo nella stessa congurazione C
0
= q
0
. In
questo caso i parametri lagrangiani q
i
(t) si mantengono costanti (ovviamente q
i
(t) = q
0
i
),
e rappresentano una soluzione stazionaria delle equazioni dierenziali del moto del sistema
(di cui parleremo pi` u innanzi).
Estendendo la denizione gi`a data per un punto (vedi x5.5), diamo la seguente
Denizione Dato un sistema meccanico qualunque, una congurazione C
0
si dice dequilibrio
per il sistema se esso, posto in quiete in C
0
allistante t
0
, vi rimane anche per ogni t > t
0
.
Spesso, anziche dire che il sistema `e in quiete nella congurazione dequilibrio C
0
, si dice
che esso `e in equilibrio in C
0
.
Andiamo ora ad occuparci dei metodi che permettono di determinare le congurazioni
dequilibrio dei sistemi meccanici e, se interessano, le relative reazioni vincolari. In altre
126
parole, andiamo a trattare il capitolo della Meccanica che tradizionalmente va sotto il nome
di STATICA. I metodi che vedremo sono due: il metodo dei lavori virtuali e il metodo
delle equazioni cardinali. Nel caso di sistemi conservativi vedremo anche un terzo metodo,
il metodo del potenziale, molto pratico, ma utile solo per il calcolo delle congurazioni
dequilibrio.
Nota bene: essendo in Statica, come supposto alla ne del x5.1, le forze sono assunte posi-
zionali.
6.2 Principio dei lavori virtuali
Vale il seguente importantissimo Principio dei lavori virtuali:
C.N.S. perche una congurazione C
0
sia dequilibrio per un sistema meccanico a vincoli
perfetti `e che il lavoro virtuale delle forze attive sia negativo o nullo per ogni spostamento
virtuale del sistema a partire da C
0
, ossia
L =
N

s=1
F
s
P
s
0 , 8C . (6.1)
Mentre la condizione necessaria pu`o facilmente essere dimostrata, la condizione suciente
`e postulata. Dimostriamo dunque la necessaria.
Sia C
0
= q
0
(q
0
1
, q
0
2
, ..., q
0
n
) una congurazione dequilibrio del sistema. Ci`o signica che,
posto il sistema in quiete in C
0
allistante t
0
, vi rimane anche per t > t
0
. Di conseguenza
ciascun punto materiale P
s
del sistema `e in equilibrio per t t
0
, e quindi il sistema di
forze agenti su P
s
`e equivalente al sistema nullo. Si ha cio`e
F
s
+
s
= 0 , s = 1, ..., N . (6.2)
Se si considera uno spostamento virtuale del sistema C (P
1
, P
2
, ..., P
N
), moltipli-
cando scalarmente (6.2) per P
s
e sommando rispetto ad s, si ottiene

s
_
F
s
+
s
_
P
s
= 0 .
Ma in virt` u dellipotesi di vincolo perfetto vale la (4.43), ossia
=
N

s=1

s
P
s
0 ,
e di conseguenza vale la (6.1).
127
Osservazioni importanti.
a) La disuguaglianza (6.1), implica il segno di uguaglianza in corrispondenza ad ogni C
invertibile. Di conseguenza, se C
0
`e di tipo interno, ogni C `e invertibile e quindi ogni L `e
nullo. Se invece C
0
`e di conne, allora L `e nullo per i C invertibili e in generale negativo
per i C non invertibili.
b) Nel caso di un corpo rigido la disuguaglianza (6.1), tenendo conto del fatto che il lavoro
virtuale delle forze attive ha unespressione formalmente uguale alla (4.33), diventa:
L = F
e
O
1
+
e
(O
1
) a 0 , 8C =
_
O
1
, (O
1
, a)
_
. (6.3)
c) Il principio dei lavori virtuali costituisce uno strumento estremamente utile ai ni
del calcolo delle congurazioni dequilibrio in quanto coinvolge solamente le forze attive.
Tuttavia esso permette anche il calcolo delle reazioni vincolari. A tal ne occorre :
eliminare i vincoli, uno o pi` u alla volta, sostituendoli con le relative reazioni vincolari;
riguardare le reazioni vincolari come forze attive, ed applicare il principio in corrispon-
denza di opportuni spostamenti virtuali, compatibili con i vincoli rimasti, che facciano
lavorare le reazioni;
riscrivere la (6.1) tante volte no ad ottenere un numero di equazioni (indipendenti) pari
al numero delle reazioni vincolari che si vogliono calcolare;
risolvere inne il sistema di equazioni cos` ottenuto.
Gli esempi che riporteremo pi` u avanti chiariranno meglio il senso di queste aermazioni.
6.3 Congurazioni dequilibrio interne dei sistemi olonomi a vincoli perfetti
La prima utile applicazione del principio dei lavori virtuali `e rivolta alla determinazione
delle congurazioni dequilibrio, in particolare di quelle interne, di un sistema olonomo
a vincoli perfetti. A tal ne supponiamo, come al solito, che il sistema abbia n gradi di
libert`a, con parametri lagrangiani q
i
. Ricordando lespressione del lavoro virtuale delle
forze attive mediante le forze generalizzate di Lagrange, (6.1) diventa
L =

k
Q
k
q
k
0 , 8C (q
1
, q
2
, ..., q
n
) . (6.4)
Determiniamo le congurazioni dequilibrio interne. In questo caso ciascun q
k
ammette
anche il suo opposto q
k
, e quindi ogni spostamento virtuale C del sistema `e invertibile.
Di conseguenza la (6.4) vale col segno di uguaglianza.
128
Essendo poi il sistema olonomo, i q
k
sono indipendenti, e quindi si possono considerare
gli n spostamenti virtuali del tipo
C
k
(q
1
= 0, ..., q
k1
= 0, q
k
6= 0, q
k+1
= 0, ..., q
n
= 0) .
In corrispondenza dello spostamento C
k
la (6.4) fornisce
Q
k
q
k
= 0 , e quindi Q
k
= 0 .
Debbono quindi essere soddisfatte le n equazioni
_

_
Q
1
(q
1
, q
2
, ..., q
n
) = 0
Q
2
(q
1
, q
2
, ..., q
n
) = 0
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Q
n
(q
1
, q
2
, ..., q
n
) = 0 .
(6.5)
Le congurazioni dequilibrio interne del sistema meccanico sono tutte comprese fra le
soluzioni di questo sistema di n equazioni nelle n incognite q
i
. Si noti che eventuali
soluzioni rappresentanti congurazioni di conne sono pure dequilibrio.
6.4 Equilibrio dei sistemi conservativi
Denizione Un sistema meccanico conservativo `e un sistema olonomo, scleronomo, a vincoli
perfetti e soggetto ad un sistema conservativo di forze attive.
Teorema Le congurazioni dequilibrio interne di un sistema meccanico conservativo
sono tutte e sole quelle nelle quali il potenziale U `e stazionario.
Poiche il sistema delle forze attive `e conservativo, esiste una funzione U = U(q
1
, q
2
, ..., q
n
),
che abbiamo chiamato potenziale, con la propriet`a che
Q
k
=
U
q
k
, k = 1, ..., n.
Di conseguenza il sistema (6.5), che vale in quanto il sistema meccanico `e olonomo, scle-
ronomo e a vincoli perfetti, diventa
U
q
k
= 0, k = 1, ..., n. (6.6)
Ricordiamo che tra i punti di stazionariet`a di una funzione ci sono i punti di minimo e di
massimo.
129
A titolo di esempio consideriamo il pendolo semplice. Il potenziale `e dato dalla (5.44):
U() = mgl sin(1 cos ), con 0 < 2. Le posizioni dequilibrio

i
coincidono con
i punti di stazionariet`a di U(), e quindi sono date dalle soluzioni dellequazione
U

() = mgl sin sin = 0 .


Si ha dunque:

1
= 0,

2
= .
6.5 Stabilit`a dellequilibrio
In questo paragrafo introduciamo un nuovo importante concetto: quello di stabilit`a delle-
quilibrio.
Denizione Una congurazione dequilibrio C
0
si dice stabile se esiste un intorno di C
0
,
che indichiamo con I(C
0
), tale che il lavoro
L = ()
_
C
C
0
dL = ()
_
C
C
0

s
F
s
dP
s
sia negativo qualunque C 2 I(C
0
), e qualunque sia la traiettoria 2 I(C
0
) da C
0
a C.
Invece, se L > 0 8C e 8 appartenenti a I(C
0
) , C
0
`e detta di equilibrio instabile.
Inoltre, se L = 0 8C e 8 appartenenti a I(C
0
) , C
0
`e detta di equilibrio indierente.
Commento. Cosa signica aermare che L `e negativo per ogni spostamento da C
0
ad
una qualunque congurazione C allinterno di un intorno di C
0
? Signica che il sistema
delle forze attive tende ad opporsi a che il sistema meccanico si allontani, in una qua-
lunque direzione, da C
0
. Ci`o giustica lattributo stabile. Al contrario, lequilibrio `e
instabile se il sistema delle forze agisce sempre a favore di un allontanamento del sistema
meccanico da C
0
.
Come esempi si considerino il pendolo semplice nel punto pi` u basso (equilibrio stabile) e
nel punto pi` u alto (equilibrio instabile), oppure un punto materiale, sempre soggetto al
solo peso, vincolato ad un piano orizzontale (equilibrio indierente).
Cos`e un intorno I(C
0
) ? Dato un sistema meccanico, ed una sua congurazione interna
C
0
= q
0
, un intorno I(C
0
) `e, ad esempio, il seguente:
I(C
0
) (q
0
1
, q
0
1
+) (q
0
2
, q
0
2
+) (q
0
n
, q
0
n
+) .
Naturalmente I(C
0
) `e contenuto nello spazio ndimensionale delle congurazioni.
130
Sistemi meccanici conservativi
Nel caso di un sistema meccanico conservativo le denizioni appena date di equilibrio
stabile e instabile si collegano immediatamente al potenziale attraverso il seguente
Teorema (senza dimostrazione):
Una congurazione interna C
0
`e di equilibrio stabile per un sistema meccanico conservativo
se e solo se `e un punto di massimo per il potenziale U, ed `e di equilibrio instabile se e solo
se `e un punto di minimo.
Sistemi meccanici conservativi con solo il peso
Se il sistema delle forze esterne `e costituito dalle sole forze peso, il potenziale `e dato dalla
(4.39), ossia
U = Mgz
G
+U

.
Da ci`o segue lovvio
Teorema di Torricelli : in un sistema meccanico conservativo con solo la forza peso le con-
gurazioni dequilibrio stabile si hanno quando z
G
`e minima e quelle di equilibrio instabile
quando z
G
`e massima.
Osserviamo che se il sistema meccanico ha n gradi di libert`a con parametri lagrangiani q
i
,
allora z
G
= z
G
(q), e quindi il problema `e ancora quello di determinare minimi e massimi
di una funzione ad n variabili. Ovviamente, se questa funzione non ha minimi, allora non
ci sono congurazioni dequilibrio stabile, cos` come se non ci sono massimi, non ci sono
neppure congurazioni dequilibrio instabile.
Unapplicazione immediata del teorema di Torricelli si ha nel caso del pendolo semplice.
z
G
, che ovviamente coincide con z
P
, `e minima per = 0 e massima per = . Di
conseguenza = 0 rappresenta la posizione dequilibrio stabile e = quella dequilibrio
instabile.
Il principio dei lavori virtuali costituisce uno dei possibili strumenti utilizzabili per de-
terminare le congurazioni dequilibrio e le relative reazioni vincolari di un qualunque
sistema meccanico, purche a vincoli perfetti. Attraverso una sua applicazione ai sistemi
olonomi, abbiamo poi visto che le congurazioni dequilibrio interne di un sistema con-
servativo corrispondono ai punti di stazionariet`a del potenziale, con limportantissima
propriet`a che nei punti di massimo lequilibrio `e stabile, mentre in quelli di minimo
lequilibrio `e instabile. A questi due strumenti, principio dei lavori virtuali e metodo
del potenziale, che abbiamo gi`a a disposizione, andiamo ora ad aggiungerne un terzo:
131
le equazioni cardinali della statica. Procederemo ricavandole, anche se costituiscono un
caso particolare delle equazioni cardinali della Dinamica che ricaveremo pi` u innanzi. Il
ricavarle separatamente porta s` a qualche ripetizione e ad una leggera perdita di tempo,
per`o permette una maggior chiarezza e una miglior organizzazione delle esercitazioni.
6.6 Equazioni cardinali della statica
Teorema Dato un sistema meccanico qualunque, condizione necessaria perche C
0
sia
congurazione dequilibrio `e che
_
F
e
+
e
= 0

e
+
e
= 0 .
(6.7)
Dimostrazione
Sia C
0
= q
0
(q
0
1
, q
0
2
, ..., q
0
n
) una congurazione dequilibrio e
_
(P
s
,
s
), s = 1, ..., N
_
un
sistema di reazioni vincolari che realizza i vincoli a cui il sistema meccanico `e soggetto.
Poiche C
0
`e congurazione dequilibrio, il sistema posto in C
0
in quiete allistante t
0
, vi
rimane anche per t > t
0
. Ne consegue che ciascun punto P
s
del sistema materiale rimane
in equilibrio nella posizione che occupa allistante t
0
. Di conseguenza deve essere
F
es
+F
is
+
es
+
is
= 0 , s = 1, . . . , N . (6.8)
Sommando su tutti i punti del sistema, risulta
N

s=1
_
F
es
+F
is
+
es
+
is
_
= F
e
+F
i
+
e
+
i
= 0 ,
e tenendo conto del fatto che F
i
=
i
= 0 , si ottiene la prima delle (6.7).
Moltiplicando poi vettorialmente a destra ciascuna delle relazioni (6.8) per (O P
s
), con
O punto qualunque, si ha
_
F
es
+F
is
+
es
+
is
_
(O P
s
) = 0 , s = 1, . . . , N ,
e sommando quindi su tutti i punti, si ottiene
N

s=1
_
F
es
+F
is
+
es
+
is
_
(O P
s
) =
e
(O) +
i
(O) +
e
(O) +
i
(O) = 0 .
Poiche
i
(O) =
i
(O) = 0, segue

e
(O) +
e
(O) = 0 ,
che grazie alla prima delle (6.7) `e indipendente dal polo. Risulta cos` dimostrata anche la
necessariet`a della seconda equazione cardinale della statica.
132
Osservazioni
Dalla dimostrazione appena fatta `e evidente che il teorema vale anche scrivendo le
equazioni (6.7) per tutte le forze attive e le reazioni vincolari sia esterne che interne, ossia
_
F + = 0
+ = 0 .
(6.9)
Scrivere (6.7) anzich`e (6.9) ha il pregio di mettere in evidenza la irrelevanza, nelle equazioni
cardinali della statica, delle forze e delle reazioni vincolari interne. Pi` u avanti vedremo
che ci`o `e vero anche per le equazioni cardinali della dinamica.
Scrivendo (6.7) o (6.9) si `e omesso il polo in quanto irrilevante. Infatti, in virt` u della
relazione (4.15) e della prima delle equazioni (6.7) o (6.9), lequazione dei momenti, se
vericata per un polo O, risulta vericata per qualunque altro polo O
1
.
Vale poi il seguente importantissimo teorema (che non dimostriamo):
Teorema Se il sistema materiale `e un corpo rigido, soggetto a vincoli perfetti, le equazioni
(6.7) sono pure condizioni sucienti perche una congurazione C
0
sia dequilibrio per il
sistema.
6.7 Problemi staticamente determinati
Le equazioni cardinali (6.7) rappresentano dunque delle condizioni necessarie e sucienti
per lequilibrio di un corpo rigido. Quali sono le incognite di queste equazioni ? Ebbene,
le incognite sono gli n parametri lagrangiani fq
k
g, che danno le congurazioni dequilibrio,
e le reazioni vincolari.
In generale (cio`e escludendo casi particolari quali i sistemi piani) le due equazioni vettoriali
(6.7) sono equivalenti a 6 equazioni scalari. Tale sistema `e dunque risolubile, in generale,
solo quando anche le incognite sono esattamente 6.
Lesperienza dimostra tuttavia che dalle (6.7) `e sempre possibile dedurre n equazioni che non
contengono le reazioni vincolari, per cui il problema dellequilibrio (cio`e il problema di determi-
nare le congurazioni dequilibrio) `e sempre risolubile. Ogni npla (q

1
, q

2
, ..., q

n
) soluzione del
sistema rappresenta una congurazione dequilibrio, purch`e le relative reazioni vincolari
siano compatibili con la natura dei vincoli. Il senso di questa ultima aermazione risulter`a
pi` u chiaro dagli esempi che seguono relativi a dei vincoli dappoggio.
Supposto che i vincoli siano lisci, ogni reazione vincolare pu`o essere totalmente o parzial-
mente incognita. Se `e totalmente incognita, essa comporta tre incognite scalari. Se si sa
133
che la reazione vincolare sta in un piano, allora le incognite scalari sono due. Nel caso poi
che la direzione sia nota, allora lincognita `e una sola. In questultimo caso pu`o essere noto
anche il verso: ci`o comporta che lincognita soddis anche ad una disequazione. Dunque,
ogni reazione vincolare implica, a seconda del tipo di vincolo, da una a tre incognite sca-
lari. Il numero delle incognite dovute alle reazioni vincolari dipende dunque dal numero
dei vincoli e dalla loro natura.
Diremo che un problema di equilibrio per un corpo rigido `e staticamente determinato se il
numero di reazioni vincolari scalari `e 6n, il che `e equivalente ad aermare che il numero
di reazioni vincolari `e quello minimo suciente a rappresentare i vincoli a cui `e soggetto
il corpo rigido. Se il numero delle reazioni vincolari `e maggiore di 6n, allora il problema
`e staticamente indeterminato, e non `e possibile determinare tutte le reazioni vincolari. In
questultimo caso si dice anche che il sistema meccanico `e iperstatico.
Consideriamo ora il caso generale di un sistema meccanico qualunque ad n gradi di libert`a,
composto di punti e di corpi rigidi. In tal caso applicando a ciascun punto lequazione
dellequilibrio (5.13) e a ciascun corpo rigido le equazioni (6.7) si scrive un sistema di m
equazioni. Ebbene, il problema sar`a staticamente determinato se il numero delle reazioni
vincolari scalari che compaiono nel sistema `e esattamente m n. Ci`o sar`a vericato
ogni volta che il numero (ed il tipo) di reazioni vincolari introdotte `e quello minimo
indispensabile a realizzare i vincoli del sistema. Sullargomento dei sistemi composti si
torner`a pi` u avanti con uno specico paragrafo.
Andiamo ora a considerare un paio di esempi signicativi di corpi rigidi diversamente
vincolati. Questi esempi, gi`a interessanti di per se stessi, potranno anche essere utili ai
ni di una miglior comprensione della teoria appena svolta.
I vincoli saranno supposti lisci. Ciascun corpo rigido sar`a supposto soggetto ad un dato
sistema di forze attive esterne (A
s
, F
s
), s = 1, . . . , N, i cui vettori caratteristici saranno
denotati con F
e
e
e
. Risolveremo il problema dellequilibrio e della determinazione
delle reazioni vincolari (ovviamente nel caso di problema staticamente determinato)
sia con le equazioni cardinali che col principio del lavori virtuali. Nellapplicazione di
questultimo faremo uso della condizione (6.3), tenendo conto che essa vale col segno
di uguale se C `e invertibile.
134
6.8 Equilibrio di un corpo rigido con un asse sso
Un corpo rigido con un asse sso ha un unico grado
di libert`a rappresentato dallangolo di rotazione
del corpo. Assunto un riferimento Oxyz con Oz
coincidente con lasse sso, langolo pu`o essere
denito come langolo solido che un semipiano soli-
dale col corpo ed uscente dallasse forma, per esem-
pio, con il semipiano sso Oxz (x > 0).
Con le equazioni cardinali della statica
Supponiamo che lasse sia stato ssato in due punti: Q
1
O (0, 0, 0) (la scelta di O `e
a nostra discrezione) e Q
2
(0, 0, h). Il sistema di reazioni vincolari esterne consta allora
delle reazioni (Q
1
,
1
=
1x
i +
1y
j +
1z
k) e (Q
2
,
2
=
2x
i +
2y
j +
2z
k). Osserviamo
che le reazioni vincolari, essendo applicate allasse, hanno momento risultante normale
allasse stesso. Infatti

e
(O) =
2

r=1

r
(O Q
r
) =
2
(O Q
2
) =
= (
2x
i +
2y
j +
2z
k) (hk) = h
2y
i +h
2x
j . (6.10)
Andiamo dunque a scrivere le 6 equazioni scalari che si ottengono proiettando sugli assi
le due equazioni (6.7). Posto
F
e
= F
ex
i +F
ey
j +F
ez
k ,
e
(O) =
ex
i +
ey
j +
ez
k ,
si ottiene
_

_
F
ex
+
1x
+
2x
= 0
F
ey
+
1y
+
2y
= 0
F
ez
+
1z
+
2z
= 0

ex
h
2y
= 0

ey
+h
2x
= 0

ez
= 0 .
(6.11)
Lultima equazione di questo sistema non contiene le reazioni vincolari. Poiche il pro-
blema ha un solo grado di libert`a, si tratta dellequazione che fornisce le congurazioni
dequilibrio. Riscriviamola mettendone in evidenza lincognita :

ez
() = 0 . (6.12)
135
Le congurazioni dequilibrio del corpo rigido sono tante quante le soluzioni

di (6.12).
Ci proponiamo ora di determinare le reazioni vincolari nelle congurazioni dequilibrio.
Ci`o `e possibile se il problema `e staticamente determinato, ossia se il numero delle rea-
zioni vincolari scalari `e 5 (= 6 1). Osserviamo subito che ssando due punti dellasse
abbiamo 6 reazioni vincolari scalari da determinare, il che rende il problema staticamente
indeterminato. Ci`o `e dovuto al fatto che per ssare un asse del corpo, non `e necessario
ssarne due punti, ma basta ssarne uno e mettere un anello nellaltro, impedendo cos`
gli spostamenti normali allasse.
Assumiamo dunque che in Q
2
ci sia un anello. In questo caso, essendo
2
normale allasse,
si ha
2
=
2x
i +
2y
j. Le prime cinque equazioni del sistema (6.11) diventano quindi:
_

_
F
ex
+
1x
+
2x
= 0
F
ey
+
1y
+
2y
= 0
F
ez
+
1z
= 0

ex
h
2y
= 0

ey
+h
2x
= 0 ,
(6.13)
dove le componenti di F
e
e
e
(O) sono calcolate nelle congurazioni dequilibrio. Il sistema
(6.13) determina in modo univoco (ed immediato) le reazioni vincolari.
Con il principio dei lavori virtuali
Perche una congurazione C
0
sia dequilibrio occorre e basta che la condizione (6.3) sia
soddisfatta per qualunque C.
Sia O
1
un punto qualunque dellasse sso. Consideriamo lunico spostamento consentito
dai vincoli (assieme al suo opposto), che consiste in una rotazione innitesima attorno
allasse sso (O
1
, k) :
_
O
1
= 0 , (O
1
, k)
_
, con 6= 0 .
Essendo tale rotazione invertibile, la (6.3) comporta
L =
e
(O
1
) k = 0 , e quindi, essendo 6= 0 ,
ez
() = 0 .
Si `e dunque ritrovata lequazione (6.12).
Poniamoci ora il problema di determinare le reazioni vincolari nelle congurazioni dequi-
librio nel caso che il problema sia staticamente determinato, cio`e nel caso dei due vincoli
seguenti: Q
1
ssato e Q
2
impedito tramite un anello nei suoi movimenti normali allasse.
Come prima, sia h = Q
1
Q
2
.
136
Sopprimiamo dapprima solo il vincolo in Q
2
e lo sostituiamo con la reazione vincolare

2
=
2x
i +
2y
j, che riguardiamo come forza attiva. Ora il corpo rigido ha come unico
vincolo il punto sso Q
1
. Sono dunque possibili le rotazioni (tutte invertibili) attorno ad
un qualunque asse (Q
1
, a). La (6.3) diventa perci`o
L =
_

e
(Q
1
) +
2
(Q
1
Q
2
)
_
a = 0 , 8a e 8 6= 0 ,
e per larbitrariet`a di a ne consegue

e
(Q
1
) +
2
(hk) = 0 .
Proiettando sugli assi x e y si ottengono le due ultime equazioni di (6.13), che forniscono
le componenti di
2
.
Inne, per calcolare la reazione vincolare dovuta al vincolo in Q
1
, sopprimiamo anche
questo e lo sostituiamo con la forza di vettore
1
=
1x
i+
1y
j+
1z
k. Il corpo ora `e libero,
soggetto, oltre che al sistema di forze attive, anche a (Q
1
,
1
) e (Q
2
,
2
). Immaginiamo di
far compiere al corpo, prima una traslazione innitesima parallela allasse x, O
1
= xi,
poi una parallela allasse y, O
1
= yj, ed inne una parallela allasse z, O
1
= zk.
Ovviamente si tratta di spostamenti invertibili, per cui in tutti tre i casi deve essere
L = (F
e
+
1
+
2
) O
1
= 0 .
Si riottengono cos` le tre prime equazioni di (6.13).
6.9 Equilibrio di un corpo rigido appoggiato in un punto ad un piano
Consideriamo ora un corpo rigido C appoggiato in
un punto O
1
ad un piano sso liscio. Supposto
che la supercie del corpo sia regolare, il piano
tangente a in O
1
coincide con . Si vuole stu-
diare lequilibrio di C rispetto ad un sistema di ri-
ferimento Oxyz, con il piano Oxy coincidente con
e lasse z orientato da verso C.
Il problema ha cinque gradi di libert`a. Assumiamo come parametri lagrangiani le due
coordinate x e y di O
1
su e i tre angoli di Eulero , e di C, deniti mediante
un sistema solidale con origine in un punto O
2
di C (ovviamente distinto dal punto di
contatto O
1
che, in generale, varia).
Ci`o premesso, si abbia F
e
= F
ex
i +F
ey
j +F
ez
k.
137
Con le equazioni cardinali della statica
La reazione vincolare (O
1
, ) ha come direzione quella della normale a . Trattandosi poi
di un vincolo di appoggio, il vettore `e diretto da verso C, ossia = k, con 0.
Andiamo a scrivere le equazioni cardinali. La prima implica F
e
= = k, la seconda

e
(O
1
) = 0. Il sistema di equazioni scalari che forniscono le congurazioni dequilibrio `e
perci`o il seguente:
_

_
F
ex
(x, y, , , ) = 0
F
ey
(x, y, , , ) = 0

ex
(x, y, , , ) = 0

ey
(x, y, , , ) = 0

ez
(x, y, , , ) = 0
(6.14)
La sesta equazione scalare comporta invece = F
ez
. Dovendo essere 0, ne consegue
che le congurazioni dequilibrio sono date dalle soluzioni (x

, y

) di (6.14) tali
che F
ez
(x

, y

) 0. Soluzioni di (6.14) che non soddisfano questa condizione


non sono dequilibrio: < 0 implicherebbe che C si distacca dal piano .
Quanto trovato permette di formulare il seguente
Teorema C.N.S. anche una congurazione C
0
sia dequilibrio per un corpo rigido C
appoggiato in un punto O
1
ad un piano, `e che il sistema delle forze attive esterne sia
equivalente ad ununica forza passante per O
1
, normale al piano in O
1
ed orientata da C
verso il piano, oppure al sistema nullo.
Con il principio dei lavori virtuali
Consideriamo dapprima una traslazione O
1
di C parallela al piano (che coincide con
Oxy), e quindi invertibile. In tal caso (6.3) diventa
L = F
e
O
1
= 0 8O
1
k ,
e quindi deve essere
F
e
? ,
per cui debbono valere le prime due equazioni di (6.14).
Se la traslazione O
1
, anziche tangente a , `e di distacco, allora
L = F
e
O
1
0 ,
il che implica che langolo tra O
1
e F
e
deve essere ottuso. In altre parole, F
e
deve essere
diretta da C verso . Si ha quindi F
e
= F
ez
k, con F
ez
0.
138
Se consideriamo poi uno spostamento virtuale rotatorio (O
1
, a) con a versore arbitrario,
essendo anchesso invertibile, si avr` a
L =
e
(O
1
) a = 0 8a .
Di conseguenza deve essere

e
(O
1
) = 0 ,
come gi`a visto con le equazioni cardinali.
Per determinare la reazione vincolare dovuta allappoggio in O
1
, supponiamo di soppri-
mere lappoggio e di applicare in O
1
la forza di vettore . Applicando di nuovo (6.3) in
corrispondenza di una traslazione O
1
qualunque, si ottiene
L = (F
e
+ ) O
1
= 0 8O
1
,
e quindi = F
e
.
6.10 Sistemi composti
In generale un sistema meccanico risulta composto di uno o pi` u punti materiali e di
uno o pi` u corpi, fra di loro variamente vincolati. Ciascun corpo pu`o poi essere rigido
o deformabile. La teoria svolta nel presente corso di Meccanica Razionale fornisce tutti
gli strumenti necessari per risolvere il problema del moto o dellequilibrio nel caso che
tutti i corpi in questione siano rigidi. Muovendoci in questa ipotesi, facciamo ora alcune
considerazioni circa la soluzione del problema dellequilibrio mediante le equazioni cardinali
della statica. Queste considerazioni potranno essere facilmente estese al problema del moto
quando lo si aronti con le equazioni cardinali della dinamica (che vedremo pi` u avanti).
Un qualunque sistema meccanico `e in equilibrio in una congurazione C
0
se e solo se
in tale congurazione ogni suo punto `e in equilibrio. Ne consegue che le congurazioni
dequilibrio di un sistema composto saranno quelle per cui ogni componente `e in equilibrio.
Per determinarle occorrer`a quindi liberare ciascuna componente dagli eventuali vincoli,
sia interni che esterni, sostituendoli con le relative reazioni vincolari, ed imporre che siano
soddisfatte le equazioni necessarie e sucienti per lequilibrio. Occorrer`a quindi che per
ciascun punto materiale (non facente parte di un corpo rigido) sia soddisfatta lequazione
(5.13) e per ciascun corpo rigido siano soddisfatte le equazioni cardinali (6.7).
139
Nello scrivere le equazioni (5.13) e (6.7) `e molto importante tener presente che le eventuali
coppie di forze attive e di reazioni vincolari interne debbono essere tenute in considerazione,
e ciascuna forza interna e ciascuna reazione vincolare deve apparire nella equazione (5.13)
(se agisce su un punto) o nelle equazioni (6.7) se agisce su un corpo rigido. Lesempio che
segue render`a pi` u chiara questa aermazione.
Consideriamo due aste rigide AB e CD incernierate mediante una cerniera sferica negli
estremi B e C (per cui B C). Chiaramente le due aste esercitano luna sullaltra un
vincolo, che per il principio di azione e reazione implica una coppia di reazioni vincolari
interne al sistema del tipo (B, ) e (C, ), con totalmente incognito e quindi del tipo
=
x
i +
y
j +
z
k. Ebbene, quando si scrivono le equazioni (6.9) per lasta AB si deve
includere la reazione vincolare (B, ), mentre quando si scrivono per lasta CD occorre
tener conto della reazione (C, ). Per inciso, osserviamo che a volte, quando il sistema
`e piano e tutte le forze attive stanno in quel piano (per esempio il piano xy), si pu`o anche
avere una cerniera piana, rappresentabile perci`o con una reazione di vettore =
x
i +
y
j.
Le considerazioni appena fatte valgono anche nel caso in cui, calcolate le congurazioni de-
quilibrio col principio dei lavori virtuali, si vogliano determinare anche le relative reazioni
vincolari.
In alcuni testi si parla di sistemi articolati. Si tratta di sistemi composti di aste rigide,
assimilabili a segmenti rettilinei, collegate tra loro mediante cerniere. Ciascuna di queste
si suppone assimilabile ad un punto materiale e costituisce un nodo. Il sistema deve essere
connesso, non deve cio`e constare di parti scollegate tra di loro.
6.11 Attrito fra due corpi rigidi
Nel paragrafo x5.7 si `e considerato lattrito nel caso di un punto. Ora si vedr`a cosa signica
dire che un corpo rigido C `e in quiete o si muove appoggiato in un punto O
1
ad un altro
corpo rigido C
1
in presenza di attrito. Come si `e gi`a detto lattrito `e dovuto a forze, sia
normali che tangenti, che si manifestano quando un corpo si muove o tenta di muoversi
su un altro. Ebbene, dire che c`e attrito fra C e C
1
signica convenire che C
1
esplica su C
un sistema di reazioni vincolari equivalente ad una forza di vettore e ad una coppia di
momento M. La forza (O
1
, ) si oppone al moto di strisciamento, e quindi rappresenta
lattrito radente, mentre la coppia si oppone al moto di rotazione, e perci`o rappresenta
lattrito volvente.
140
Al ne di formulare le leggi dellattrito in statica ed in dinamica, poniamo
_
=
t
t +
n
n =
t
+
n
M = M
t
t +M
n
n = M
t
+M
n
,
(6.15)
con t versore parallelo al piano tangente e n versore normale. Osserviamo che nella termi-
nologia della Meccanica Applicata la reazione (O
1
,
n
) `e detta forza normale di contatto,
mentre la reazione (O
1
,
t
) `e detta forza dattrito radente. Dal canto suo, la coppia di
momento M
t
`e detta coppia dattrito di rotolamento, in quanto si oppone al moto di puro
rotolamento, mentre quella di momento M
n
`e detta coppia di attrito di giro, in quanto si
oppone al moto di prillamento attorno alla normale.
Noi, tuttavia, per semplicare le cose, supporremo sempre di poter trascurare la coppia,
limitandoci perci`o a considerare soltanto la reazione (O
1
, ).
Lattrito in statica
Lequilibrio di C
1
`e garantito dalle equazioni cardinali (6.7) e dalla condizione seguente:
j
t
j f
s
j
n
j , (6.16)
La costante f
s
, che `e positiva, dipende dalle caratteristiche dei materiali a contatto e si
chiama coeciente dattrito statico radente.
Lattrito in dinamica
Durante il moto di C
1
su C , oltre alle equazioni cardinali della dinamica (che vedremo
pi` u innanzi), la reazione deve soddisfare
nel caso di puro rotolamento, alla condizione (6.16);
nel caso di rotolamento e strisciamento, alla condizione

t
= f
d
j
n
j
v

jv

j
, (6.17)
con v

velocit`a di trascinamento del punto di contatto O


1
.
Dunque, quando C
1
si muove su C, occorre distinguere il caso in cui c`e strisciamento dal
caso in cui non c`e. In questultimo caso la relazione che riguarda lattrito radente non
cambia rispetto al caso statico in quanto il punto di contatto O
1
`e fermo rispetto a C.
Se invece C
1
striscia su C la relazione statica (6.16) `e sostituita dalla relazione dinamica
(6.17). La costante f
d
, che `e minore di f
s
, `e detta coeciente dattrito dinamico radente.
141
6.12 Quantit`a di moto di un sistema
Denizione Si denisce quantit`a di moto di un sistema materiale discreto (P
s
, m
s
), s =
1, ..., N, rispetto ad un riferimento Oxyz il vettore
Q =

s
m
s
v
s
, (6.18)
essendo v
s
la velocit`a di P
s
rispetto ad Oxyz. Per un corpo continuo C si denisce invece
Q =
_
C
(P)v(P)dC .
Vale limportantissimo
Teorema La quantit`a di moto di un qualunque sistema meccanico `e uguale alla quantit`a
di moto del baricentro qualora vi si attribuisca tutta la massa del sistema, ossia
Q = Mv
G
. (6.19)
Dimostrazione Riscriviamo la formula (2.3) del baricentro,
M(GO) =

s
m
s
(P
s
O) , (6.20)
e deriviamola rispetto al tempo; si ha
Mv
G
=

s
m
s
v
s
= Q.
Denizione Si denisce quantit`a di moto di un sistema materiale rispetto al baricentro la sua
quantit`a di moto rispetto ad una terna Gx

traslante rispetto al sistema sso Oxyz.


Indicando tale grandezza con Q
G
, nel caso di un sistema
discreto si ha dunque
Q
G
=

s
m
s
v
s

,
con v
s

velocit`a di P
s
rispetto a Gx

. Ebbene, vale il
Teorema La quantit`a di moto rispetto al baricentro di
un qualunque sistema materiale `e sempre nulla, cio`e
Q
G
= 0 . (6.21)
Dimostrazione. Essendo v
s

= v
s
v

(P
s
) = v
s
v
G
, e ricordando (6.19), si ha
Q
G
=

s
m
s
v
s

s
m
s
(v
s
v
G
) =

s
m
s
v
s

s
m
s
_
v
G
= Mv
G
Mv
G
= 0 .
Osservazione In realt`a il teorema ora dimostrato vale qualunque sia il sistema Gx

.
La dimostrazione si fa procedendo allo stesso modo, ma con v

(P
s
) = v
G
+ (P
s
G).
`
E facile vericare che il termine

s
m
s
(P
s
G) porta un contributo nullo a Q
G
.
142
6.13 Momento delle quantit`a di moto di un sistema
Denizione Si denisce momento delle quantit`a di moto (o momento angolare) di un sistema
materiale discreto (P
s
, m
s
), s = 1, ..., N, rispetto al polo O
1
il vettore
K(O
1
) =

s
m
s
v
s
(O
1
P
s
) , (6.22)
essendo v
s
la velocit`a del punto P
s
rispetto ad un sistema di riferimento Oxyz. Natural-
mente la grandezza cos` denita dipende, oltre che dal polo O
1
, dal sistema di riferimento
scelto.
Per un corpo continuo C si denisce invece
K(O
1
) =
_
C
(P)v(P) (O
1
P)dC .
Dati K(O
1
) e K(O
2
), essi sono legati dalla relazione
K(O
1
) = K(O
2
) +Mv
G
(O
1
O
2
) . (6.23)
Infatti:
K(O
1
) =

s
m
s
v
s
(O
1
P
s
) =

s
m
s
v
s
(O
1
O
2
+O
2
P
s
)
=

s
m
s
v
s
(O
2
P
s
) +

s
m
s
v
s
(O
1
O
2
) = K(O
2
) +Mv
G
(O
1
O
2
) .
In particolare, se O
2
G, si ha
K(O
1
) = K(G) +Mv
G
(O
1
G) . (6.24)
Quando il polo O
1
`e in moto rispetto ad Oxyz, il calcolo di K(O
1
) pu`o essere facilitato
coinvolgendo il momento relativo delle quantit`a di moto rispetto ad O
1
, vale a dire
K

(O
1
) =

s
m
s
v
s

(O
1
P
s
) ,
essendo v
s

la velocit`a di P
s
rispetto ad una terna traslante O
1
x

. Andiamo a determi-
nare la relazione che esiste tra K(O
1
), che potremo chiamare momento assoluto, e K

(O
1
).
Tenendo conto che per il teorema di composizione delle velocit`a si ha v
s
= v
s

+v(O
1
), si
ha:
K(O
1
) =

s
m
s
v
s
(O
1
P
s
) =

s
m
s
_
v
s

+v(O
1
)
_
(O
1
P
s
)
=

s
m
s
v
s

(O
1
P
s
) +

s
m
s
v(O
1
) (O
1
P
s
)
= K

(O
1
) +v(O
1
)

s
m
s
(O
1
P
s
) ,
143
ossia
K(O
1
) = K

(O
1
) +Mv(O
1
) (O
1
G) . (6.25)
In particolare, se come polo O
1
si sceglie G, si ha
K(G) = K

(G) . (6.26)
Analogamente, se O
1
`e un punto sso, essendo v(O
1
) =0, si ha
K(O
1
) = K

(O
1
) . (6.27)
Dunque, i momenti delle quantit`a di moto assoluto e relativo rispetto al baricentro, o
rispetto ad un punto sso, sono uguali.
Di particolare importanza, ai ni pratici, `e il momento delle quantit`a di moto di un corpo
rigido. A questo riguardo `e possibile ricavare una formula generale per K

(O
1
) che utilizza
la matrice dinerzia J del corpo relativa al punto O
1
. Una volta ricavato K

(O
1
) mediante
questa, utilizzando le formule (6.25) e (6.23), `e possibile ricavare il momento rispetto ad
un qualunque polo. Qui, tuttavia, prescinderemo da tale formula limitandoci a ricavare
K(O
1
) in alcuni casi semplici, ma di grande utilit`a ai ni degli esercizi.
Corpo rigido traslante con velocit`a v.
Poiche il corpo trasla, le velocit`a v
s

sono tutte nulle e quindi K

(G) = 0. Di conseguenza,
grazie alla (6.26), si ha anche K(G) = 0. Applicando poi la (6.24) si ottiene
K(O
1
) = Mv (O
1
G) , 8O
1
. (6.28)
Corpo rigido piano con asse sso normale.
Consideriamo un corpo rigido piano con un asse
sso normale al piano del corpo. Sia Oxyz il
sistema di riferimento, con Oxy coincidente col
piano del corpo e Oz asse sso. Indicato con
langolo di rotazione del corpo attorno allasse
sso, si ha =

k.
Ogni punto P
s
del corpo descrive una circonferenza di centro O e raggio r
s
= P
s
O. Indicato
con t
s
il versore tangente a tale circonferenza in P
s
e con n
s
il versore normale (diretto
verso O), si ha v(P
s
) = v
s
= r
s

t
s
. Inoltre, t
s
n
s
= k.
Calcoliamo dunque K(O) sulla base della denizione (6.22):
K(O) =

s
m
s
r
s

t
s
(O P
s
) =

s
m
s
r
s

t
s
(r
s
n
s
) =

s
m
s
r
2
s

k =

s
m
s
r
2
s
_
k ,
144
e quindi, ricordando la denizione (2.7) di momento dinerzia,
K(O) = I
z
O

k . (6.29)
Ovviamente I
z
O
rappresenta il momento dinerzia rispetto allasse sso (O, k).
Corpo rigido piano in moto nel suo piano.
Sia Oxyz il sistema di riferimento sso,
con Oxy coincidente col piano del corpo
(e del moto) e Gx

un sistema tra-
slante baricentrico, con lasse z

pa-
rallelo ad Oz. Il problema ha 3 gradi
di libert`a; assumiamo come parame-
tri lagrangiani langolo di rotazione
del corpo e le coordinate x
G
e y
G
del
baricentro. Ovviamente =

k.
Per calcolare K(O), possiamo calcolare prima K(G) e quindi utilizzare la (6.24). Essendo
K(G) = K

(G), il conto `e presto fatto. Rispetto al sistema traslante Gx

il moto del
corpo `e rotatorio con asse sso. Dunque, per ottenere K

(G) si pu`o applicare la (6.29),


ovviamente tenendo conto che in questo caso lasse `e (G, k). Si ha quindi:
K(G) = K

(G) = I
z
G

k . (6.30)
Applicando ora la (6.24), si ottiene
K(O) = I
z
G

k +Mv
G
(O G) =
_
I
z
G

+M(x
G
y
G
x
G
y
G
)
_
k . (6.31)
Corpo rigido con asse sso.
Sia Oxyz il sistema di riferimento sso rispetto al quale vogliamo studiare il moto del
corpo rigido, con Oz coincidente con lasse sso. Sia poi Ox
1
y
1
z
1
un sistema solidale
col corpo con Oz
1
Oz. Lunico parametro lagrangiano `e rappresentato dallangolo di
rotazione del corpo, che pu`o essere denito come =

xOx
1
.
Consideriamo ora un generico punto P
s
del corpo e indichiamo con (x
1s
, y
1s
, z
1s
) le sue
coordinate rispetto alla terna solidale. Ebbene, poiche P
s
descrive la circonferenza di
centro Q
s
(proiezione di P
s
sullasse) con velocit`a angolare =

k, indicati con t
s
e n
s
i
versori tangente e normale a tale circonferenza in P
s
, posto r
s
= P
s
Q
s
, si ha
145
P
s
O = x
1s
i
1
+y
1s
j
1
+z
1s
k
1
,
P
s
Q
s
= x
1s
i
1
+y
1s
j
1
= r
s
n
s
,
n
s
=
Q
s
P
s
r
s
=
x
1s
i
1
+y
1s
j
1
r
s
,
t
s
=
y
1s
i
1
+x
1s
j
1
r
s
,
v
s
= r
s

t
s
.
Si pu`o quindi calcolare K(O):
K(O) =

s
m
s
v
s
(O P
s
) =

s
m
s
r
s

t
s
(O P
s
) =
=

s
m
s
(y
1s
i
1
+x
1s
j
1
) (x
1s
i
1
y
1s
j
1
z
1s
k
1
) =
=

s
m
s
_
x
1s
z
1s
i
1
y
1s
z
1s
j
1
+ (x
2
1s
+y
2
1s
)k
1

=
=

s
m
s
x
1s
z
1s
_
i
1

s
m
s
y
1s
z
1s
_
j
1
+
_

s
m
s
(x
2
1s
+y
2
1s
)
_
k
1
_
,
ossia
K(O) = B


i
1
C


j
1
+C

k
1
. (6.32)
Osserviamo che la formula (6.29) costituisce un caso particolare della (6.32). Infatti, se il
corpo rigido `e piano con asse sso normale (come nellesempio considerato in precedenza),
utilizzando la (6.32), poiche B

= C

= 0, si ottiene K(O) = C

k
1
. Essendo k k
1
e C il
momento dinerzia del corpo rigido rispetto allasse Oz, per cui C = I
z
O
, la (6.32) fornisce
ancora la (6.29).
Nota bene. Le formule (6.28), (6.29), (6.30), (6.31) e (6.32) sono molto utili ai ni degli
esercizi. Nella stragrande maggioranza di questi, infatti, i corpi rigidi considerati sono
piani e mobili nel loro piano o con asse sso. Con le formule suddette `e quindi possibile
calcolare tutti i momenti delle quantit`a di moto che servono (per scrivere, come vedremo,
la seconda equazione cardinale della dinamica).
6.14 Energia cinetica di un sistema
Denizione Si denisce energia cinetica di un sistema materiale discreto (P
s
, m
s
), s =
1, ..., N, rispetto ad un riferimento Oxyz la grandezza scalare
T =
1
2

s
m
s
v
2
s
, (6.33)
146
essendo v
s
la velocit`a di P
s
rispetto ad Oxyz. Per un corpo continuo C si denisce invece
T =
1
2
_
C
(P)v
2
(P)dC .
Vale il seguente importantissimo
Teorema di K onig: Per un qualunque sistema mec-
canico si ha
T = T
G
+
1
2
Mv
2
G
, (6.34)
dove
T
G
= T

(G) =
1
2

s
m
s
v
s

2
,
essendo v
s

la velocit`a del punto P


s
rispetto ad una
terna traslante Gx

.
Dimostrazione
Poiche si ha v
s
= v
s

+v
G
, si ha
T =
1
2

s
m
s
v
2
s
=
1
2

s
m
s
v
s

2
+
1
2
_

s
m
s
_
v
2
G
+
_

s
m
s
v
s

_
v
G
= T
G
+
1
2
Mv
2
G
+Q
G
v
G
.
Ma Q
G
in virt` u della (6.21) `e nullo. Dunque vale la (6.34).
Corollari
T =
1
2
Mv
2
G
se e solo se il sistema materiale trasla;
T = T
G
se e solo se il baricentro `e fermo.
Osservazione. Nel caso di un corpo rigido, il termine
1
2
Mv
2
G
rappresenta lenergia cinetica
che il corpo avrebbe nel caso di moto traslatorio. Ci si riferisce perci`o a questa porzione di
energia cinetica come alla energia cinetica di traslazione del corpo. Per quanto concerne
invece T
G
, essa `e dovuta al moto del corpo rigido rispetto al baricentro. Poiche tale moto
`e sempre rotatorio, ci si pu`o riferire a T
G
come allenergia cinetica di rotazione del corpo.
Il teorema di Konig permette il calcolo di T senza ricorrere alla denizione. Le dicolt`a
stanno eventualmente nel calcolo di T
G
. Tuttavia, nel caso di un corpo rigido C, `e possibile
ricavare per T
G
una formula assai semplice che sfrutta la matrice dinerzia J del corpo
rispetto al baricentro. Qui, per`o, come in precedenza per il momento delle quantit`a di
moto, prescinderemo da tale formula limitandoci a prendere in considerazione solo casi
semplici, ma utili ai ni degli esercizi.
147
Corpo rigido traslante con velocit`a v.
Tutti i punti hanno la stessa velocit`a, per cui: T =
1
2
Mv
2
(6.35)
Corpo rigido con asse sso.
Siano (O, k) lasse sso e langolo di rota-
zione del corpo. Il generico punto P
s
del corpo
descrive una circonferenza di centro la proie-
zione Q
s
di P
s
sullasse di rotazione. Posto
r
s
= P
s
Q
s
, si ha v
2
s
= r
2
s

2
. Calcoliamo ora
T rifacendoci alla denizione (6.33).
T =
1
2

s
m
s
v
2
s
=
1
2

s
m
s
r
2
s

2
=
1
2

s
m
s
r
2
s
,
e quindi, ricordando ancora la denizione di momento dinerzia,
T =
1
2
I
z
O

2
, (6.36)
con I
O
momento dinerzia rispetto allasse sso.
Corpo rigido piano in moto nel suo piano.
Sia Oxyz il sistema di riferimento sso, con Oxy
coincidente col piano del corpo (e del moto) e
Gx

un sistema traslante con lasse z

pa-
rallelo allasse z. Assunti come parametri la-
grangiani le coordinate x
G
e y
G
del baricentro
e langolo di rotazione del corpo, osserviamo
che si ha =

k.
Applichiamo il teorema di Konig. A tal ne cal-
coliamo T
G
, che rappresenta lenergia cinetica
del corpo rispetto al sistema Gx

.
Rispetto a tale sistema il corpo si muove di moto rotatorio attorno allasse sso (G, k). Si
pu`o dunque applicare il risultato (6.36) ottenendo
T
G
=
1
2
I
z
G

2
. (6.37)
Applicando ora il teorema di Konig, si ha
T = T
G
+
1
2
Mv
2
G
=
1
2
I
z
G

2
+
1
2
Mv
2
G
=
1
2
I
z
G

2
+
1
2
M( x
2
G
+ y
2
G
) . (6.38)
148
Nota bene. I risultati (6.35), (6.36) e (6.38) sono utili alla risoluzione di quasi tutti gli
esercizi che verranno proposti.
Abbiamo ora a disposizione tutti gli elementi necessari per introdurre: a) le equazioni
cardinali della dinamica, che costituiscono uno strumento essenziale che permette di
determinare sia le equazioni dierenziali del moto di un sistema sia le reazioni vincolari
(purche il loro numero sia quello minimo necessario a realizzare i vincoli); b) le equa-
zioni di Lagrange, che permettono di scrivere le equazioni dierenziali del moto di un
qualunque sistema olonomo (purche a vincoli perfetti e bilaterali).
6.15 Equazioni cardinali della dinamica
Consideriamo un sistema meccanico qualunque, e supponiamolo costituito, come al solito,
di N punti materiali (P
s
, m
s
). Durante il moto ciascun punto P
s
si muove obbedendo alla
legge di Newton, per cui, tenendo anche conto del fatto che m
s
`e costante, si ha
m
s
a
s
=
dQ
s
dt
= F
es
+F
is
+
es
+
is
, s = 1, ..., N .
Sommando su tutti gli N punti si ottiene

s
dQ
s
dt
=

s
_
F
es
+F
is
+
es
+
is
_
= F
e
+F
i
+
e
+
i
.
Applicando il teorema della derivata di una somma e ricordando che F
i
=
i
= 0, si ha
dQ
dt
= F
e
+
e
. (6.39)
Questa equazione esprime il Teorema della quantit`a di moto: La derivata della quantit`a di
moto di un qualunque sistema meccanico `e uguale al vettore risultante delle forze attive e
vincolari esterne.
Ricordando poi che Q=Mv
G
la (6.39) pu`o essere messa in una forma equivalente di
rilevante signicato sico. Risulta infatti
M
d
2
G
dt
2
= F
e
+
e
. (6.40)
In questa forma lequazione esprime il Teorema del moto del baricentro: Il baricentro di un
qualunque sistema meccanico si muove come se in esso fosse concentrata tutta la massa e
ad esso fossero applicate tutte le forze attive e vincolari esterne.
149
Abbiamo cos` ricavato la prima equazione cardinale della dinamica, nelle due forme equivalenti
(6.39) e (6.40). Osserviamo che in virt` u di questa equazione le forze attive e vincolari
interne non hanno alcun eetto sul moto del baricentro, mentre le forze attive e vincolari
esterne hanno eetto solo attraverso il loro risultante.
Consideriamo ora un punto O
1
qualunque, non importa se sso o mobile rispetto al rife-
rimento ssato. Il momento della quantit`a di moto del punto (P
s
, m
s
) rispetto al polo O
1
per denizione `e
K
s
(O
1
) = m
s
v
s
(O
1
P
s
) .
Derivando si ha
dK
s
(O
1
)
dt
= m
s
a
s
(O
1
P
s
) +m
s
v
s

dO
1
dt
,
dove si `e omesso di mettere il termine m
s
v
s

dP
s
dt
in quanto evidentemente nullo.
Tenendo di nuovo conto della legge di Newton e sommando quindi sugli N punti, si ottiene
dK(O
1
)
dt
=

s
__
F
es
+F
is
+
es
+
is
_
(O
1
P
s
)

+
_

s
m
s
v
s
_

dO
1
dt
=
e
(O
1
) +
i
(O
1
) +
e
(O
1
) +
i
(O
1
) +Q
dO
1
dt
,
ovvero, ricordando che
i
(O
1
) =
i
(O
1
) =0 e la (6.19),
dK(O
1
)
dt
=
e
(O
1
) +
e
(O
1
) +M
dG
dt

dO
1
dt
. (6.41)
Questa equazione `e detta seconda equazione cardinale della dinamica. Se il polo O
1
`e sso,
oppure coincide con G, oppure ha velocit`a parallela a quella di G, allora lultimo termine
di (6.41) `e nullo, e si ha
dK(O
1
)
dt
=
e
(O
1
) +
e
(O
1
) . (6.42)
Questa equazione esprime il Teorema del momento delle quantit`a di moto: La derivata del
momento delle quantit`a di moto di un qualunque sistema meccanico, rispetto ad un punto
sso o al baricentro o ad un punto con velocit`a parallela a quella del baricentro, `e uguale
al momento risultante delle forze attive e vincolari esterne.
Le due equazioni cardinali della dinamica (6.39) (o (6.40)) e (6.41) sono necessariamente
soddisfatte durante il moto di un qualunque sistema meccanico. Supposto che il sistema
abbia n gradi di libert`a con parametri lagrangiani q
1
, q
2
, ..., q
n
, ci`o signica che esiste
almeno un sistema di reazioni vincolari esterne (P
s
,
es
), compatibili con i vincoli, che
assieme alle n funzioni q
i
(t) soddisfano in ogni istante le due equazioni.
150
Osservazione. Le equazioni cardinali della Statica (6.7) sono contenute in quelle della
Dinamica. Infatti, se il sistema `e in equilibrio, allora tutti i punti P
s
sono fermi, e le
equazioni (6.39) e (6.41) si riducono alle (6.7).
Si pu`o dimostrare, cosa che non facciamo, che vale il seguente importantissimo
Teorema Se il sistema materiale `e un corpo rigido, soggetto a vincoli perfetti, le equazioni
cardinali della dinamica sono sucienti a determinarne il moto.
Dunque, le equazioni cardinali delle dinamica sono necessarie e sucienti a determinare il moto
di un corpo rigido. Sottolineiamo il fatto che ai ni di tale moto le forze attive e vincolari
interne non hanno alcuna rilevanza, e che quelle esterne intervengono solamente attraverso
i loro vettori caratteristici. Conseguenza di questultima osservazione `e che se ad un corpo
rigido si applicano due sistemi equivalenti di forze (ovviamente non simultaneamente!),
essi producono gli stessi eetti meccanici.
6.16 Teoremi dellenergia
Gli importantissimi teoremi dellenergia gi`a visti per un singolo punto materiale (vedi
x5.10) si estendono facilmente ai sistemi di punti. Sia, come al solito, (P
s
, m
s
), s =
1, . . . , N, il sistema materiale.
Teorema dellenergia cinetica o (delle forze vive):
Il lavoro innitesimo (o nito) compiuto da tutte le forze applicate ad un sistema materiale
`e uguale alla variazione innitesima (o nita) di energia cinetica.
Dimostrazione: Dal paragrafo 5.10 sappiamo gi`a che per ogni punto P
s
si ha
dL
s
= dL
s
+d
s
= dT
s
.
Sommando su tutti i punti, si ottiene
dL = dL +d = dT , (6.43)
e ci`o dimostra il teorema nella versione innitesima.
Per quanto concerne poi la dimostrazione della versione nita del teorema, occorre inte-
grare la relazione (6.43) su un intervallo di tempo nito, ad esempio lintervallo (t
0
, t).
Posto quindi T
0
=T(t
0
) e T =T(t) e indicate con C
0
la congurazione del sistema alli-
stante t
0
e con C quella allistante t, ricordando la denizione (4.29), si ha
L = ()
_
C
C
0
dL =
_
t
t
0
dT ,
151
essendo la traiettoria percorsa dal sistema (nello spazio delle congurazioni) per andare
da C
0
a C. Ora, tenendo conto che dT `e il dierenziale della funzione T(t) e indicando con
L il lavoro nito, si ha
L = T T
0
. (6.44)
Con ci`o il teorema `e dimostrato completamente.
Sottolineiamo il fatto che dL e L rappresentano il lavoro, rispettivamente innitesimo e
nito, di tutte le forze (e quindi sia attive che vincolari). Se poi i vincoli sono scleronomi
perfetti, allora d = 0 (vedi x4.29, ultime righe) e di conseguenza si ha
dL = dT oppure L = T T
0
a seconda che lo spostamento del sistema sia innitesimo o nito.
Teorema di conservazione dellenergia (senza dimostrazione): Lenergia meccanica totale di
un sistema meccanico conservativo si mantiene costante durante il moto, ossia
T +V = T U = E. (6.45)
La costante E, che rappresenta lenergia meccanica totale, si determina, come gi`a sap-
piamo, attraverso le condizioni iniziali.
6.17 Integrali primi
Denizione Si denisce integrale primo del moto del sistema meccanico una funzione dei
suoi parametri lagrangiani q
i
, delle sue velocit`a generalizzate q
i
e del tempo t, che rimane
costante durante il moto, ossia
(q(t), q(t), t) (q
1
(t), ..., q
n
(t), q
1
(t), ..., q
n
(t), t) = C , (6.46)
dove C `e una costante che si determina attraverso le condizioni iniziali.
Un primo esempio di integrale primo `e fornito dal teorema di conservazione dellenergia.
Come abbiamo appena visto, esso esiste quando il sistema meccanico `e a vincoli ssi e
perfetti, e il sistema di forze `e conservativo. In tal caso, abbreviando la notazione, si ha
T(q, q) U(q) = T
0
U
0
.
Altri integrali primi possono derivare dalle equazioni cardinali della dinamica. Se accade
che il secondo membro di (6.39) oppure di (6.42) ha componente nulla lungo una direzione,
questo comporta lesistenza di un integrale primo. Per esempio,
(F
e
+
e
) k = 0 =)
dQ
dt
k = 0 =)
dQ
z
dt
= 0 =) Q
z
= Q
0
z
= cost ,
152
comporta la conservazione della quantit`a di moto lungo lasse z.
Analogamente, se il secondo membro della seconda equazione cardinale della dinamica ha
componente nulla lungo una direzione, ad esempio lasse z, si ha
(
e
(G) +
e
(G)) k = 0 =)
dK
z
(G)
dt
= 0 =) K
z
(G) = K
0
z
= cost ,
il che implica la conservazione del momento delle quantit`a di moto lungo lasse z.
Consideriamo ora alcuni esempi.
Il sistema solare, essendo (in buona approssimazione) un sistema isolato, cio`e non sog-
getto a forze esterne, ha sia F
e
+
e
= 0, per cui Q = Q
0
, sia
e
(G) +
e
(G) = 0, da cui
K(G) = K
0
(G). Il primo integrale primo implica che il moto del baricentro del sistema
solare sia rettilineo uniforme (rispetto alle stelle sse), il secondo che il piano passante per
G e normale a K
0
(G) conservi giacitura costante (sempre rispetto alle stelle sse).
Una persona ferma su un piano orizzontale liscio non pu`o muoversi parallelamente al
piano se non lanciando un oggetto. In tal caso, se M ed m sono le masse rispettivamente
della persona e delloggetto, e V e v le rispettive velocit`a dopo il lancio, essendo Q
0
=
mv +MV = 0, si ha V =
m
M
v.
Il baricentro di un proiettile che scoppia (a causa di forze interne), nel vuoto (e quindi
in assenza di forze resistenti dovute al mezzo) continuerebbe a muoversi dopo lo scoppio
come se niente fosse accaduto.
Si consideri una ballerina come un corpo rigido ruotante attorno ad un asse z verticale.
Poiche il peso e la reazione vincolare hanno momento assiale (lungo z) nullo, ne consegue
K
z
= C

= I
z

= cost. Ci`o signica che quando la ballerina apre le braccia, I
z
aumenta
e

diminuisce, mentre I
z
diminuisce facendo aumentare

quando la ballerina porta le
braccia in alto vicino allasse.
6.18 Studio del moto e determinazione delle reazioni vincolari mediante
le equazioni cardinali della Dinamica
Le equazioni cardinali (6.40) e (6.42) della Dinamica, che in generale comportano 6 equa-
zioni scalari indipendenti, permettono sempre di determinare il moto di un corpo rigido.
Infatti, se n `e il numero di gradi di libert`a del corpo, `e sempre possibile ricavare dal sistema
delle 6 equazioni scalari n equazioni non contenenti le reazioni vincolari che costituiscono
le equazioni dierenziali del moto del corpo.
153
Se il numero delle reazioni vincolari scalari `e 6n, il che signica che non ci sono rea-
zioni superue, allora, dopo aver risolto il problema del moto, `e possibile determinare
anche le reazioni vincolari.
`
E importante sottolineare che un numero sovrabbondante di
reazioni vincolari scalari, sovrabbondante nel senso di maggiore rispetto a quello stretta-
mente necessario per realizzare i vincoli, in ogni caso impedisce solamente di determinare
completamente le reazioni vincolari, ma non di risolvere il problema del moto.
Si consiglia di rileggere attentamente il x5.1 e il x6.7, facendo per questultimo le dovute
trasposizioni dal caso statico a quello dinamico. In vista dellutilizzazione delle equazioni
cardinali della dinamica ai sistemi composti, si consiglia di rileggere anche il x6.10, nonch`e
il x6.11 per i problemi con attrito.
6.19 Principio di DAlembert
Consideriamo un sistema meccanico costituito da N punti materiali (P
s
, m
s
). Qualunque
siano i vincoli a cui esso `e soggetto e qualunque sia il sistema delle forze attive che lo
sollecita, ciascun punto P
s
si muove obbedendo alla legge di Newton. Valgono dunque
durante il moto le equazioni
m
s
a
s
= F
s
+
s
, s = 1, ..., N ,
che si possono anche scrivere
F
s
m
s
a
s
+
s
= 0 , s = 1, ..., N . (6.47)
Interpretando ciascuno dei vettori m
s
a
s
come una forza (ne ha le dimensioni), che chia-
meremo forza dinerzia relativa al punto P
s
, le (6.47) dicono quanto segue: durante il moto
di un qualunque sistema meccanico, in ogni istante le forze attive, le forze dinerzia e le
reazioni vincolari si fanno equilibrio. Poiche le reazioni
s
rappresentano le azioni dei
vincoli, si pu`o anche dire che durante il moto di un qualunque sistema meccanico, in ogni
istante le forze attive e le forze dinerzia si fanno equilibrio in virt` u dei vincoli.
A questo enunciato si pu`o dare unaltra forma osservando che si pu`o scrivere
F
s
= m
s
a
s
+ (F
s
m
s
a
s
) , s = 1, ..., N .
In base a questa osservazione la forza attiva agente su ciascun punto P
s
pu`o essere scom-
posta in due componenti: la prima, di vettore m
s
a
s
, rappresenta la forza che sarebbe
atta ad imprimere al punto P
s
, qualora fosse libero, lo stesso moto che esso acquista sotto
lazione combinata dellintera forza F
s
e dei vincoli; la seconda componente, il cui vettore
154
`e F
s
m
s
a
s
(e quindi somma dei vettori della forza attiva e della forza dinerzia), rappre-
senta quella parte di F
s
che va perduta per compensare i vincoli. Ci`o giustica il nome
di forze perdute che di solito si d`a alle componenti F
s
m
s
a
s
.
Riprendendo ora le equazioni (6.47), riscritte in modo da evidenziare le forze perdute,
(F
s
m
s
a
s
) +
s
= 0 , s = 1, ..., N ,
si pu`o enunciare il
Principio di DAlembert: Durante il moto di un qualunque sistema meccanico, in ogni
istante le forze perdute e le reazioni vincolari si fanno equilibrio.
Linteresse del principio di DAlembert consiste nel fatto che permette di ridurre ciascun
problema di dinamica ad un problema di statica: a tal ne basta sostituire alle forze attive
le forze perdute (o, equivalentemente, aggiungere alle forze attive le forze dinerzia).
6.20 Equazioni di Lagrange
Dato un sistema a vincoli perfetti e bilaterali, ad n gradi di libert`a e con parametri la-
grangiani q
k
, si pu`o dimostrare che valgono le seguenti equazioni di Lagrange:
d
dt
_
T
q
k
_

T
q
k
= Q
k
, k = 1, ..., n. (6.48)
Si tratta di un sistema di n equazioni dierenziali del 2

ordine nelle n incognite q


k
(t), che
rappresentano le equazioni dierenziali del moto del sistema. Osserviamo che per scriverle
occorre ricavare lenergia cinetica T = T( q, q) e le forze generalizzate Q
k
= Q
k
( q, q, t).
Associando poi alle equazioni (6.48) le condizioni iniziali fq
k
(0)g e f q
k
(0)g, e risolvendo il
corrispondente problema di Cauchy, si determina il moto del sistema meccanico.
Esempio: equazioni di Lagrange per un corpo rigido con asse sso.
A titolo di esempio andiamo a calcolare lequazione dierenziale del moto di un corpo
rigido con un asse sso. Sia , angolo di rotazione del corpo, il parametro lagrangiano.
Come abbiamo visto nel x6.14 (formula (6.36)), lenergia cinetica vale
T =
1
2
I
z

2
,
con I
z
momento dinerzia del corpo rispetto allasse sso. Per poter scrivere lequazione
di Lagrange serve la forza generalizzata Q

, per ricavare la quale occorre scrivere il lavoro


innitesimo dL delle forze attive.
155
Considerato un punto O
1
del corpo appartenente allasse, in virt` u della formula (4.33),
tenendo poi conto che O
1
`e sso, si ha
dL = F
e
dO
1
+
e
(O
1
) ad =
e
(O
1
) kd =
ez
(O
1
)d .
Dunque:
Q

=
ez
,
dove si `e omessa lindicazione del polo per lindipendenza del momento assiale dalla scelta
del polo sullasse. Pertanto, scrivendo lequazione di Lagrange si ha
d
dt
_
I
z

_
=
ez
,
e quindi, mettendo in evidenza i parametri da cui dipende il secondo membro,
I
z

=
ez
(

, , t) . (6.49)
6.21 Equazioni di Lagrange per un sistema conservativo
Se il sistema meccanico `e conservativo, allora le forze generalizzate di Lagrange si ottengono
dal potenziale U = U(q
1
, q
2
, ..., q
n
) mediante le relazioni
Q
k
=
U
q
k
, k = 1, ..., n.
Le equazioni di Lagrange diventano perci`o
d
dt
_
T
q
k
_

T
q
k
=
U
q
k
, k = 1, ..., n,
e tenendo conto che
U
q
k
= 0, si pu`o scrivere
d
dt
_
T
q
k
+
U
q
k
_

_
T
q
k
+
U
q
k
_
= 0 , k = 1, ..., n,
o, equivalentemente,
d
dt
_
(T +U)
q
k
_

(T +U)
q
k
= 0 , k = 1, ..., n.
Allora, denita la funzione L = T + U, le equazioni di Lagrange assumono la seguente
semplice forma
d
dt
_
L
q
k
_

L
q
k
= 0 , k = 1, ..., n. (6.50)
La funzione L `e detta funzione di Lagrange, o pi` u semplicemente, Lagrangiana. Essa risulta
del tipo L = L( q, q), e riassume tutte le propriet`a e le caratteristiche del sistema meccanico
conservativo in questione. Infatti, nota L ed assegnate le condizioni iniziali, le equazioni
(6.50) determinano il moto del sistema.
156
6.22 Pendolo sico.
Denizione Si chiama pendolo sico (o pendolo composto) un corpo rigido soggetto solo al
peso con un asse sso n`e baricentrico n`e verticale. Lasse `e detto asse di sospensione.
Sia langolo che lasse sso Oz del pendolo forma con
la verticale ascendente, con O proiezione del baricentro
G sullo stesso asse. Allora G descrive una circonferenza
di centro O e raggio d = GO nel piano normale allasse.
Assumiamo tale piano come piano xy, con Ox orizzontale
e Oy coincidente di conseguenza con la linea di massima
pendenza (verso ascendente).
Si tratta di scrivere lequazione del moto, che come ab-
biamo visto `e data dalla (6.49). A tal ne, indicato con
langolo fra il vettore G O e la direzione negativa
dellasse y (in modo che a =0 corrisponde la posizione
dequilibrio stabile del corpo), si ha
mg = mg sin j mg cos k ,
GO = d sin i d cos j ,

z
= mg (O G) k = mgd sin sin .
Indicato con I
z
il momento dinerzia rispetto allasse sso, lequazione dierenziale del
moto `e
I
z

= mgd sin sin . (6.51)


Posto poi =
I
z
md
e
2
=
mgd sin
I
z
=
g sin

, si ritrova la (5.32), cio`e lequazione


di un pendolo semplice di lunghezza :

+
2
sin = 0 .
Il pendolo sico, avendo la stessa equazione del moto del pendolo semplice, d`a luogo agli
stessi moti di questultimo. Naturalmente ci`o va inteso nel senso che ciascun punto del
corpo rigido (compreso il baricentro G) si muove come se fosse un pendolo semplice.
Osservazioni.
Per =0 lasse `e verticale e lequazione (6.51) fornisce

=0, che implica rotazione
uniforme oppure quiete. Chiaramente in questo caso il corpo non `e pi` u un pendolo.
Se lasse `e baricentrico si ha di nuovo

=0, e quindi si ha ancora rotazione uniforme
oppure quiete.
Se lasse `e baricentrico o verticale ogni posizione `e dequilibrio (equilibrio indierente).
157
Bibliograa
Testi teorici:
Biscari Paolo, Tommaso Ruggeri, Saccomandi Giuseppe, Vianello Maurizio, Meccanica
Razionale per lIngegneria, Monduzzi.
Cercignani Carlo, Spazio Tempo Movimento, Zanichelli.
Fabrizio Mauro, La Meccanica Razionale e i suoi Metodi Matematici, Zanichelli.
Gra Dario, Lezioni di Meccanica Razionale, Patron.
Eserciziari:
Bampi Franco, Benati Mauro e Morro Angelo, Problemi di Meccanica Razionale, ECIG.
Augusto Muracchini, Tommaso Ruggeri e Leonardo Seccia, Esercizi e Temi desame di
Meccanica Razionale, Esculapio.
158
Indice analitico
accelerazione, 35
assoluta, 54
centripeta (o normale), 36
di Coriolis (o complementare), 55
di gravit` a, 93
di trascinamento, 55
relativa, 54
tangenziale, 36
ampiezza del moto, 37
angoli di Eulero, 42
angolo,
di nutazione, 42
di precessione, 42
di rotazione, 47
di rotazione propria, 42
angolo fra due vettori, 6
ascissa curvilinea, 31
asse,
centrale di un sistema di forze, 87
di gura, 65
di istantanea rotazione, 47
di precessione, 65
elicoidale o di Mozzi, 49
assi,
centrali dinerzia, 29
principali dinerzia, 28
atto di moto, 45
attrito, 111, 140
radente, 140
volvente, 140
autovalori di una matrice, 28
autovettori, 28
baricentro, 21, 93
base, 58
binormale, 33
braccio, 83
di una coppia, 86
centro,
delle forze parallele, 91
di istantanea rotazione, 58
di massa, 21
cerchio osculatore, 32
cerniera,
piana, 140
sferica, 140
cicloide, 60
coecienti dattrito, 111, 141
componente di un vettore lungo una direzione, 13
componenti cartesiane di un vettore, 11
composizione,
degli stati cinetici, 51
di due o pi` u forze, 89
condizioni iniziali, 106
congurazione, 72
dequilibrio di un punto, 109
dequilibrio di un sistema meccanico, 126
di conne, 80
interna, 80
coordinate lagrangiane, 75
coppia,
dattrito, 141
di forze, 86
elastiche, 101
corpo,
deformabile, 23
omogeneo, 21
rigido, 23, 40
costante,
di gravitazione universale, 101
elastica, 101
curvatura, 32
curve polari, 58
decomposizione di un vettore, 5
densit` a di massa, 21
derivata,
di un punto, 18
di un versore, 18
di un vettore, 17
diagramma orario, 37
dierenza di due vettori, 4
dierenziale di un vettore, 17
direzione di un vettore, 1
divisione vettoriale, 14
doppio prodotto vettoriale, 14
ellissoide dinerzia, 26
centrale, 29
energia,
cinetica, 115, 146
di un corpo rigido (esempi), 148
di un punto, 115
di un sistema di punti, 146
meccanica totale, 116
potenziale, 116
epiciclo, 60
159
equazione,
della quantit` a di moto, 115
dierenziale, 38
del pendolo semplice, 119
di Newton, 71, 106
vettoriale del moto, 33
equazioni,
cardinali della dinamica, 149
cardinali della statica, 132
cartesiane del moto di un punto, 33
dierenziali del moto, 106
di Lagrange, 155
per un sistema conservativo, 156
parametriche di base e rulletta, 61
equilibrio, 126
dei sistemi conservativi, 129
dei sistemi a vincoli perfetti, 128
di un corpo rigido, 133
appoggiato in un punto ad un piano, 137
con un asse sso, 135
di un punto, 109
appoggiato ad un piano liscio, 110
libero, 110
vincolato ad una curva liscia, 111
vincolato ad un piano liscio, 110
indierente, 130
instabile, 130
relativo, 123
stabile, 130
fase iniziale, 37
forma dierenziale esatta, 99
formula fondamentale della cinematica rigida, 44
formule,
di Poisson, 43
di trasformazione di coordinate, 53
forza, 68
assoluta, 70, 123
attiva, 81
centrifuga, 124
conservativa, 97
costante, 100
di Coriolis, 122
di trascinamento, 122
elastica, 101
esterna, 81
interna, 81
Newtoniana, 101
peso, 92, 125
posizionale, 97
resistente, 117
risultante, 69, 88
viscosa, 70
forze,
dinerzia, 154
ttizie, 123
generalizzate di Lagrange, 94
perdute, 155
frequenza, 38
funzione,
di Lagrange, 155
potenziale, 98
geometria delle masse, 20
glifo, 60
grandezze,
scalari, 1
vettoriali, 1
integrale generale, 38, 107
integrale primo del moto,
di un punto, 118
di un sistema materiale, 152
invariante,
di un sistema di forze, 84
di uno stato cinetico rigido, 46
ipociclo, 60
isocronismo del pendolo, 121
istante,
di arresto, 46
iniziale, 106
Lagrangiana, 156
lavoro,
nito, 95, 97
innitesimo reale, 94
virtuale, 95
legge,
dellisocronismo del pendolo, 121
del moto incipiente, 109
di Newton, 71, 106
oraria del moto, 34
leggi fondamentali della Meccanica, 70
linea nodale, 42
massa, 20, 93
matrice,
denita positiva, 26
dinerzia, 26
modulo di un vettore, 1
momento,
assiale, 84
centrifugo, 25
della quantit` a di moto (o angolare), 117, 143
di un corpo rigido (esempi), 144
di un punto, 117
di un sistema di punti, 143
di deviazione, 25
dinerzia, 23
centrale , 29
polare, 28
principale, 28
di una coppia di forze, 86
di una forza, 83
risultante di un sistema di forze, 83
160
moto,
cicloidale, 60
di un corpo rigido, 149
con asse sso, 155
di precessione, 65
di piroettamento, 67
di puro rotolamento, 61, 67, 74
di rotolamento, 67
di strisciamento, 67
piano, 57
rispetto ad un suo punto, 64
rotatorio, 49
rototraslatorio, 50
traslatorio, 46
di un punto, 106, 107
accelerato, 37
aperiodico con smorzamento critico, 38
aperiodico smorzato, 38
appoggiato ad un piano liscio, 108
asintotico, 121
circolare, 39
diretto, 34
libero, 106
oscillatorio armonico, 37
oscillatorio smorzato, 38
periodico, 37, 121
relativo, 121
retrogrado, 34
rettilineo, 36
ritardato, 37
rivolutivo, 121
uniforme, 34, 36
uniformemente vario, 37
vincolato ad una curva liscia, 108
vincolato ad un piano liscio, 107
epicicloidale, 60
ipocicloidale, 60
rigido piano, 57
normale principale, 32
numero di gradi di libert` a, 74
nutazione, 42
operazioni elementari sulle forze, 89
ordine di unequazione dierenziale, 38
oscillatore armonico, 114
oscillazioni libere, 112
parametri lagrangiani, 75
pattino, 77
pendolo,
sico (o composto), 157
semplice (o ideale o matematico), 119
periodo, 37
peso, 92
piano,
orizzontale, 93
osculatore, 32
piccole oscillazioni del pendolo semplice, 120
polo,
delle accelerazioni, 63
del momento della quantit` a di moto, 117
del momento di una forza, 83
posizione dequilibrio di un punto, 109
postulato delle reazioni vincolari, 81
potenza di una forza, 102
potenziale, 98
precessione, 42, 65
principio,
dazione e reazione, 71
dei lavori virtuali, 127
dinerzia, 70
di DAlembert, 154
problema,
di Cauchy, 106
di cinematica relativa, 53
di dinamica relativa, 121
di statica relativa, 123
staticamente determinato, 133
prodotto,
dinerzia, 25
di un numero per un vettore, 2
misto, 9
scalare (o interno), 6
vettoriale (o esterno), 8
proli coniugati, 59
pulsazione, 37
punto dapplicazione, 2, 68
punto materiale, 20
quantit` a di moto,
di un punto, 115
di un sistema di punti, 142
raggio di curvatura, 32
rappresentazione cartesiana dei vettori, 10
reazione vincolare, 81
esterna, 82
interna, 82
regola del cavatappi, 8
relazioni di Coulomb per lattrito, 111
risultante, 83, 88
rotazione propria, 42
rotolamento senza strisciamento, 61, 67
rulletta, 58
scomposizione,
di una forza, 89
di un vettore, 5
scorrimento di una forza, 89
simmetria geometrico-materiale, 22
161
sistema,
di forze, 83
conservativo, 98
elementare, 86
interne, 90
parallele, 91
di riferimento,
assoluto (o sso), 53
inerziale o Galileiano, 70
mobile (o relativo), 53
solare, 66
stellare, 66
terrestre-stellare, 66
sistema materiale, 71
sistema meccanico, 71
conservativo, 129
iperstatico, 134
libero, 72
olonomo, 76
reonomo, 73
scleronomo, 73
vincolato, 72
sistemi equivalenti,
di forze, 85
di riferimento, 65
somma di vettori, 2
spazio delle congurazioni, 76
spostamento, 33
innitesimo reale, 73
invertibile, 79
proibito, 79
virtuale, 78
stato cinetico, 45
elementare, 45
elicoidale, 45, 49
nullo, 45
rigido, 46
rotatorio, 45, 47
traslatorio, 45
tensore dinerzia, 26
teorema,
della quantit` a di moto, 149
delle forze vive (o dellenergia cinetica),
per un punto, 115
per sistema di punti, 151
del momento della quantit` a di moto, 150
del moto del baricentro, 149
di composizione delle accelerazioni, 55
di composizione delle velocit` a, 54
di conservazione dellenergia,
per un punto, 116
per un sistema, 152
teorema,
di Coriolis, 55
di Huyghens (o di Steiner), 24
di K onig, 147
di Mozzi, 49
di riduzione per un sistema di forze, 89
di Torricelli, 131
terna intrinseca, 33
traiettoria di un punto, 33
traiettorie polari, 58
trasformazioni di Galileo, 66
velocit` a, 34
angolare, 39, 47
assoluta, 54
di trascinamento, 55
generalizzate, 75
relativa, 54
scalare, 34
vettoriale, 34
verso di un vettore, 1
versore, 1
normale, 33
tangente, 32
verticale per un punto, 93
vettore, 1
applicato, 2
di una forza, 68
libero, 1
nullo, 1
opposto, 2
risultante, 3, 83
spostamento, 33
velocit` a angolare, 43
vettori,
caratteristici di uno stato cinetico rigido, 46
caratteristici di un sistema di forze, 83
concordi, 2
discordi, 2
equipollenti, 1
paralleli, 2
vincolo, 72
bilaterale, 74
esterno, 73
nito, 74
interno, 73
liscio (o senza attrito), 82, 102
perfetto (o ideale), 102
reonomo (o mobile), 72
scabro (o con attrito), 82
scleronomo (o sso o stazionario), 72
unilaterale, 74
162