Esercitazioni Di Meccanica Razionale

Esercitazioni di Meccanica Razionale
Alessandro Musesti
a.musesti@dmf.unicatt.it
30 marzo 2006
Capitolo 1
Algebra lineare in R3
1.1 Prodotto vettoriale, applicazioni bilineari

Siano V, W due spazi vettoriali. Unapplicazione f : V V W si dice bilineare se è lineare in ogni
componente, alternante se f (u, v) = f (v, u) per ogni u, v V .
Tale definizione può essere facilmente estesa al caso di m componenti e si dirà m-lineare. Se W = R,
si parlerà di forma.
Data una forma bilineare alternante e una base {e1 , . . . , en } di V , dalle proprietà di bilinearit`
a e
antisimmetria segue
n
X n
X
f (u, v) = ui vj f (ei , ej ) = (ui vj vi uj )f (ei , ej ),
i,j=1 1=i<j
quindi è lapplicazione è univocamente determinata dal suo comportamento sulle coppie (ei , ej ), con
a dunque definire f su n2 coppie.

i < j. Se V ha dimensione n, baster`
Il prodotto vettoriale nello spazio vettoriale R3 , è unapplicazione bilineare alternante f : R3 R3
R3 tale che
f( i , j ) = k , f( j , k ) = i , f( k , i ) = j .
Denoteremo f (u, v) semplicemente con u v. Dalla formula scritta in precedenza segue che
u v = (u2 v3 u3 v2 ) i + (u3 v1 u1 v3 ) j + (u1 v2 u2 v1 ) k ,
dove (u1 , u2 , u3 ), (v1 , v2 , v3 ) sono le componenti di u e v rispetto alla base canonica ( i , j , k ) di R3 .
Tale formula pu` o essere formalmente scritta come

i j k
u v = det u1 u2 u3 .
v1 v2 v3
Introducendo il tensore di Ricci-Curbastro ijk , dove

1
se (i, j, k) = (1, 2, 3), (2, 3, 1), (3, 1, 2),
ijk = 1 se (i, j, k) = (1, 3, 2), (2, 1, 3), (3, 2, 1),

0 negli altri casi,

si può definire la componente i-esima di u v come

3
X
(u v)i = ijk uj vk .
j,k=1
1
o dare una caratterizzazione geometrica: il vettore u v è
Inoltre, di tale prodotto vettoriale si pu`
quellunico vettore ortogonale al piano di u e v, tale che u, v, u v sia una terna destra, e di modulo
kuk kvk sin , dove è langolo convesso formato dai due vettori.
1.2 Prodotto misto

Dati tre vettori u, v, w in R3 , si chiama prodotto misto dei tre vettori il numero reale u v w,
dove è chiaro che si deve eseguire prima il prodotto vettoriale e poi quello scalare. Denotando nella
maniera solita le componenti dei vettori, si verifica che tale prodotto misto è dato dalla formula

u1 u2 u3
u v w = det v1 v2 v3 .
w1 w2 w3
Dalle note propriet` a dei determinanti segue immediatamente che se si effettua una permutazione
pari dei tre vettori, il prodotto misto non cambia, ovvero si ha
u v w = v w u = w u v.
Inoltre, poiche tre vettori sono linearmente indipendenti se e solo se il determinante delle loro
componenti non è nullo, vale il seguente fatto:
tre vettori sono complanari se e solo se il loro prodotto misto è nullo.
Anche del prodotto misto si pu` o dare uninterpretazione geometrica: esso denota il volume orientato
del parallelogramma che ha come spigoli i tre vettori. Per volume orientato si intende che ad esso
viene dato il segno positivo se i tre vettori sono disposti come una terna destra, e negativo altrimenti.
1.2.1 Esercizi.
Esercizio 1.1. Determinare il valore del parametro a affinche il prodotto misto dei vettori 3 i +
a j + 5 k , 3 i 3 j + k , 2 i 2 j sia 2.
Esercizio 1.2. La terna i + 2 j , 2 i + j 2 k , 3 i + 2 j + k è una base destra?
Esercizio 1.3. Dato un vettore a = a1 i + a2 j + a3 k , si consideri lapplicazione lineare A : R3
R3 che associa ad ogni u R3 il vettore a u. Determinare la matrice di A rispetto alla base
canonica e verificare che è antisimmetrica.
Esercizio 1.4. Dati i vettori a, b, c, d R3 , dimostrare le seguenti formule:
(a b) c = (a c)b (b c)a;
(a b) (c d) = (a c)(b d) (a d)(b c);
(a b) (b c) (c a) = (a b c)2 .
Esercizio 1.5. Dimostrare che vale la formula ka bk2 = kak2 kbk2 (a b)2 .
Esercizio 1.6. Dati due vettori a e b ortogonali e non nulli, dimostrare che esistono infiniti vettori
x tali che a = x b e caratterizzarli.
2
1.3 Angoli di Eulero. Brevi richiami.
Gli angoli di Eulero forniscono un modo standard di descrivere rotazioni di basi ortonormali nello
spazio tridimensionale. Sia {b1 , b2 , b3 } la base in R3 e {b01 , b02 , b03 } la nuova base ruotata. Si denota
con h il vettore unitario sulla linea dei nodi (la retta di intersezione tra il piano b1 b2 e il piano b01 b02 ),
orientato in modo che la terna b3 , b03 , h sia una terna destra. (Nota: la linea dei nodi potrebbe non
esistere, ma in quel caso la rotazione sarebbe una rotazione piana, quindi facile).
La rotazione viene suddivisa in tre passi successivi e i tre angoli che si introducono si dicono angoli
di Eulero.
1. Rotazione attorno a b3 di un angolo 1 (angolo di precessione), che porti b1 su h, rappresentata
dalla matrice
cos 1 sin 1 0
B1 = sin 1 cos 1 0 .
0 0 1
2. Rotazione attorno ad h di un angolo 2 (angolo di nutazione) che porti b3 su b03 , rappresentata
da
1 0 0
B2 = 0 cos 2 sin 2 .
0 sin 2 cos 2
3. Rotazione attorno a b03 di un angolo 3 (angolo di rotazione propria) che porti h su b01 , rappre-
sentata da
cos 3 sin 3 0
B3 = sin 3 cos 3 0 .
0 0 1
La matrice del cambiamento di base da {b1 , b2 , b3 } a {b01 , b02 , b03 } si ottiene componendo le inverse
delle tre matrici scritte sopra: B31 B21 B11 ; la matrice B di rotazione dalla vecchia alla nuova base
è proprio linversa di quella del cambiamento di base, quindi B = B1 B2 B3 .
1.3.1 Esempio.
Calcolare, attraverso gli angoli di Eulero, la matrice di rotazione dalla base canonica {e1 , e2 , e3 } alla
base {e2 , e3 , e1 }.
La linea dei nodi in questo caso coincide con lasse di e2 , quindi 1 = 2 . Inoltre si verifica che
2 = 2 e 3 = 0. Quindi la matrice di rotazione è

0 1 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0
B = 1 0 0 0 0 1 0 1 0 = 0 0 1 ,
0 0 1 0 1 0 0 0 1 1 0 0
come è facile anche verificare costruendola direttamente come matrice di unapplicazione lineare..
Esercizio 1.7. Calcolare gli angoli di Eulero della rotazione dalla base B alla base B 00 , dove la
base B è la base canonica di R3 e la base B 00 si ottiene nel seguente modo: prima si ruoti la base
B = ( i , j , k ) di 4 attorno al vettore k , ottenendo la base B 0 = (b01 , b02 , b03 ); quindi si ruoti la base
B 0 di 4 attorno al vettore b02 , ottenendo la base B 00 (ricordo che le rotazioni di angoli positivi sono
quelle che rispettano la regola della mano destra).
Esercizio 1.8. Trovare limmagine della base canonica { i , j , k } mediante la rotazione descritta
dagli angoli di Eulero 1 = 45 , 2 = 90 , 3 = 30 .
3
1.3.2 Risultati.
1. a = 4.
2. No.

0 a3 a2
3. A = a3 0 a1 .
a2 a1 0
4. Guardando la prima componente di entrambi i membri:

a3 b1 a1 b3 a1 b2 a2 b1
(a b) c i =
= (a3 b1 a1 b3 )c3 (a1 b2 a2 b1 )c2 ,
c2 c3

(ac)b(bc)a i = (a1 c1 +a2 c2 +a3 c3 )b1 (b1 c1 +b2 c2 +b3 c3 )a1 = (a3 b1 a1 b3 )c3 (a1 b2 a2 b1 )c2 .
Allo stesso modo per le altre componenti.
(a b) (c d) = (a b) c d = [(a c)b (b c)a] d = (a c)(b d) (b c)(a d).
(a b) (b c) (c a) = (a b) [(b c a)c (c c a)b] = (a b) (b c a)c =
= (b c a)(a b c) = (a b c)2 .
5. E ` un caso particolare della seconda formula dellesercizio precedente, ove si ponga a = c e
b = d. Si pu` o anche procedere in modo geometrico, considerando che ka bk = kakkbk sin
e a b = kakkbk cos , dove è langolo formato dai due vettori, e sfruttando la nota identit` a
sin2 = 1 cos2 .
6. Si ponga a = kak, b = kbk e si usino le coordinate rispetto alla base ortonormale generata dai
versori di a, b, a b. Ponendo x = (x, y, z) e risolvendo lequazione vettoriale si ottiene x = 0, y
qualunque, z = ab , quindi
ba
x = sb + , s R.
kbk2
3
7. 1 = , 2 = , 3 = .
4 4 2

6 2 2 6 2 2 1 3
8. B i = i j k, Bj = i j + k, Bk = i j.
4 4 2 4 4 2 2 2
4
Capitolo 2
Cenni di geometria differenziale
2.1 Richiami di geometria differenziale delle curve in R3

2.1.1 Definizione di arco di curva parametrizzato.
Sia I R un intervallo (eventualmente illimitato) e sia f : I R3 unapplicazione di componenti
(fx (), fy (), fz ()). Ricordo che la derivata di f è lapplicazione f 0 : I R3 di componenti
(fx0 (), fy0 (), fz0 ()). Se le componenti sono di classe C k (ovvero derivabili k volte con continuità),
k
lapplicazione f si dice essa stessa di classe C . La coppia (I, f ) si dice arco di curva parametrizzato
e f (I) è limmagine geometrica della curva.
Larco di curva si dice rispettivamente aperto, semiaperto, compatto se lo è lintervallo I. Larco
si dice chiuso, se lintervallo I = [a, b] è chiuso e f (a) = f (b). Un punto di f (I) si dice semplice,
se la sua controimmagine attraverso f è unica, altrimenti si dirà multiplo. Nel caso però di arco
chiuso, il punto f (a) = f (b) è comunque considerato semplice. Larco di curva è un arco semplice,
se è formato da punti semplici. Per una curva (I, f ) di classe C 1 , i punti in cui kf 0 ()k = 0 si
chiamano punti singolari (per un esempio di punto singolare, vedi lesempio 2). Un arco di curva si
dice regolare, se è di classe C 1 e privo di punti singolari. Il vettore f 0 () si chiama vettore velocit`
a.
2.1.2 Ascissa curvilinea.

Dato un arco di curva regolare (I, f ) e fissato 0 I, introduciamo lapplicazione s : I R definita
da Z
s() = kf 0 ( )k d .
0
Essa si dice ascissa curvilinea dellarco di curva e ne misura la lunghezza. Poiche s è monotona
(crescente), essa ammetter` a inversa s1 ; larco di curva si dirà normale se si sceglie s come parametro
della curva, ovvero se si considera (I, f s1 ).
2.1.3 Il triedro di Serret-Frenet.

Consideriamo la rappresentazione normale (I, f (s)) di un arco di curva regolare. Dato un punto s0
interno ad I, si definisce versore tangente alla curva in f (s0 ) il vettore
t(s0 ) = f 0 (s0 ) .
La retta contenente tale versore si chiama invariante lineare del primo ordine.
Esercizio 2.1. Vale il fatto che tale vettore è unitario.
5
Se inoltre la curva è di classe C 2 , potremo considerare anche la derivata del versore tangente e, se
questa è diversa dal vettore nullo, definire la normale principale alla curva, in questo modo:
1 0
n(s0 ) = t (s0 ) .
kt0 (s0 )k
I versori t(s0 ) e n(s0 ) sono ortogonali; il piano da essi generato e passante per f (s0 ) è il piano
osculatore della curva nel punto f (s0 ). Tale piano può essere introdottto in altro modo considerando
linvariante lineare del secondo ordine.
Il numero reale kt0 (s0 )k è detto curvatura nel punto f (s0 ); il suo inverso si chiama raggio di curvatura
e si denota con (s0 ).
Il versore binormale è il vettore unitario
b(s0 ) = t(s0 ) n(s0 ) ,
e la terna ortonormale t, n, b costituisce il triedro di Serret-Frenet.

Si dice torsione della curva nel punto f (s0 ) il numero reale b0 (s0 ) n(s0 ); il suo inverso è il raggio di
torsione e si denota con (s0 ).
2.1.4 Formule di Serret-Frenet.

Le formule di Serret-Frenet riassumono le relazioni che intercorrono tra il triedro di Serret-Frenet,
la curvatura e la torsione. Hanno la seguente espressione:
dt 1 dn 1 1 db 1
= n, = t b, = n.
ds ds ds
La prima discende dalla definizione di curvatura. Per dimostrare la terza è sufficiente provare che
db
ds t = 0 e poi usare la definizione di torsione; per vedere ci`
o usiamo la prima formula e calcoliamo
d db dt db 1 dn
bt=0 = 0= (b t) = t+b = t+ bn= t,
ds ds ds ds ds
e dunque db
ds t = 0 non ha componenti lungo t.
La seconda formula si ottiene in questo modo: visto che il vettore dnds `
e ortogonale a n, esso giace
nel piano di t, b, che sono vettori ortonormali. Quindi le componenti di dn
ds secondo questi vettori si
possono esprimere con un semplice prodotto scalare:

dn dn dn
= t t+ b b.
ds ds ds
Per calcolare i prodotti scalari, si pu`

o procedere in questo modo:
d dn dt dn 1 dn 1
nt=0 = 0= (n t) = t+n = t+ nn= t+ .
ds ds ds ds ds
Allo stesso modo per laltro.
2.1.5 Rappresentazione generale.

Le nozioni precedenti possono essere definite anche senza passare per lascissa curvilinea: se (I, f ())
è una qualsiasi rappresentazione regolare di classe C 2 , allora dal Teorema della funzione inversa segue
6
che 0 (s) = kf 01()k , ove con s si indica lascissa curvilinea. Quindi, usando la regola della derivata
delle funzioni composte, si ha che:
f 0 ()
t() = ,
kf 0 ()k
t0 () (f 0 () f 00 ()) f 0 ()
n() = = ,
kt0 ()k k(f 0 () f 00 ()) f 0 ()k
f 0 () f 00 ()
b() = t() n() = ,
kf 0 () f 00 ()k
1 kt0 ()k kf 0 () f 00 ()k
= = ,
() kf 0 ()k kf 0 ()k3
1 b0 () n() (f 0 () f 00 ()) f 000 ()
= = .
() kf 0 ()k kf 0 () f 00 ()k2
Esercizio 2.2. Provate a dimostrare le formule precedenti.
2.2 Curve in R2
Un caso particolare di curve nello spazio sono le curve piane, ovvero le curve contenute in un piano.
Chiaramente, in questo caso il piano osculatore è il medesimo in tutti i punti e coincide con il piano
stesso della curva, quindi la torsione è sempre nulla. Vale anche il viceversa: se una curva regolare
ha torsione nulla in tutti i punti, allora è una curva piana.
Per comodità identificheremo il piano della curva con il piano xy di R3 , e parleremo di curve in R2 .
2.2.1 Esempi.
` la circonferenza di raggio R centrata nellorigine; è una
1. I = [0, 2], f () = (R cos , R sin ). E
curva chiusa, semplice, regolare. Lascissa curvilinea è
Z
s() = k(R sin , R cos )k d = R ,
0
quindi la rappresentazione normale è R cos Rs , R sin Rs . Si ha

s s 1 s s
t(s) = sin , cos , n(s) = cos , sin .
R R R R R
Come si vede, il vettore normale è centripeto, ovvero sempre diretto verso il centro della circonferenza.
La curvatura è kt0 (s)k = 1/R, quindi il raggio di curvatura è costante e coincide con il raggio della
circonferenza (proprio per questo si chiama cos`).
` una curva di classe C , ma non è regolare: f 0 (0) = (0, 0), quindi il
2. I = R, f () = (2 , 3 ). E
punto = 0 è singolare.
Esercizio 2.3. Provate per esercizio a disegnare questa curva.
3. I = R, f () = R( sin , 1 cos ). E ` la cicloide, ovvero la traccia di un punto fissato su una
` una curva periodica di periodo 2;
circonferenza di raggio R che rotola senza strisciare sullasse x. E
0
inoltre, poiche f () = R(1cos , sin ), notiamo che i punti = 2k sono singolari, quindi la curva
7
è regolare solo in ]0, 2[ o nei suoi traslati. Calcoliamo lascissa curvilinea per 0 = 0 nellintervallo
]0, 2[:
Z p Z Z /2

s() = R 2(1 cos ) d = 2R sin d = 4R | sin | d = 4R 4R cos .

0 0 2 0 2
Da ciò si deduce che la lunghezza di un arco di cicloide corrispondente a un giro della circonferenza
è s(2) = 8R.
3
2.5
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
Esercizio 2.4. Provate a calcolare la curvatura della cicloide in un suo generico punto (non
singolare).
4. I = R, f () = a(eb cos , eb sin ), a > 0, b > 0. Questa è la spirale logaritmica: è una
curva regolare di classe C e per + la curva tende al punto (0, 0). Il vettore velocit` a è
0 b 0
f () = ae (b cos + sin , b sin cos ), quindi anche f () (0, 0) per +. Inoltre,
fissato un punto 0 , si ha Z +
kf 0 ()k d < + ,
0
quindi la lunghezza della curva in [0 , +[ è finita.

0.8
0.4
-0.4
-0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2
Esercizio 2.5. Calcolare la lunghezza della spirale logaritmica in [0, +[.

Esercizio 2.6. Provate a calcolare la curvatura della spirale nei punti della forma = 2k, nel
caso b = 1.
5. I = (0, ), f () = (cos + log tan 2 , sin ). Questa curva è chiamata trattrice, perche ha origine
dalla seguente situazione: immaginate un oggetto che si trovi nel punto (0, 1) e sia legato ad un altro
oggetto situato nellorigine tramite un cavo inestensibile di lunghezza 1. Se loggetto nellorigine
comincia a muoversi di moto rettilineo uniforme lungo lasse x, loggetto trascinato seguirà una
traiettoria che è proprio la trattrice definita sopra. Per questo viene anche detta la curva del cane
al guinzaglio.
Se calcoliamo il vettore velocità, risulta
!
2
cos2

0 1 + tan 2
f () = sin + , cos = , cos ,
2 tan 2 sin
e si ha f 0 ( 2 ) = (0, 0), ovvero il punto =

2 è singolare (e non ce ne sono altri).
8
0.8
0.4
0
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

Esercizio 2.7. Calcolare la curvatura della trattrice nei punti = 3 e = 23 .
Esercizio 2.8. Dimostrare la propriet` a fondamentale della trattrice, cioè che in ogni suo punto
la lunghezza del segmento di tangente compresa fra il punto stesso e lasse delle x è costantemente
uguale a 1.
6. I = R, f () = , a cosh a . E` la cosiddetta catenaria, ovvero la curva seguita da una fune

(catena) omogenea disposta in un piano verticale, fissata alle due estremità e sottoposta allazione
della forza di gravit`
a.
4
0
-2 -1 0 1 2
ex +ex ex ex
Esercizio 2.9. Ricordando che cosh x = 2 e che sinh x = 2 , verificare che

s() = a sinh , () = a cosh2 .
a a
7. La cardioide è la curva descritta da un punto vincolato ad una circonferenza che rotola senza
strisciare attorno ad unaltra circonferenza dello stesso raggio. Presenta una cuspide ed è una curva
chiusa.
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
-0.5 0 0.5 1 1.5 2
Esercizio 2.10. Calcolarne le coordinate parametriche, mettendo la circonferenza fissa centrata

in (R, 0) (R è il raggio delle circonferenze), e usando come parametro langolo fra lasse delle ascisse
e la congiungente i due centri.
Esercizio 2.11. Calcolarne la lunghezza, mediante lascissa curvilinea.
2.2.2 Altri esercizi sulle curve piane.
Esercizio 2.12. Calcolare la curvatura della parabola y = ax2 nei suoi punti di ascissa 0 e 1.
9

Esercizio 2.13. Calcolare la curvatura della sinusoide y = a sin x nei punti di ascissa 2 e .
Esercizio 2.14. Calcolare la curvatura dellellisse b2 x2 + a2 y 2 = a2 b2 nei punti dintersezione con
gli assi.
x2
Esercizio 2.15. Calcolare la lunghezza del tratto della parabola y = 2 compreso tra i punti di
ascissa 0 e log 2
2.3 Curve in R3
2.3.1 Elica cilindrica.
-2
-4
1
0.5
-1 0
-0.5
0 -0.5
0.5
1 -1
Definizione.
Fissati a, R > 0 si consideri la curva (R, f ), con f () = (R cos , R sin , a). Tale curva, che si
chiama elica cilindrica, è tracciata sopra il cilindro x2 + y 2 = R2 e ne incontra le generatrici verticali
sotto un angolo costante (infatti fz0 = a in ogni punto, quindi è costante langolo che la curva forma
con le parallele allasse z). Si definisce passo dellelica la quantità che si ottiene calcolando il salto
della quota di un punto che abbia compiuto una spira dellelica, cioè facendo variare il parametro
tra 0 e 2:
fz (2) fz (0) = 2a .
La derivata di f è f 0 () = (R sin , R cos , a). Calcoliamo lascissa curvilinea, fissando 0 = 0:
Z Z p p
s() = k(R sin , R cos , a)k d = R2 + a2 d = R2 + a2 .
0 0
Per scrivere la rappresentazione normale di f calcolo (s) = 1 s, quindi

R2 +a2

s s as
f (s) = R cos , R sin , .
2
R +a2 2
R +a2 R + a2
2
Il triedro di Serret-Frenet per lelica cilindrica.

Il versore tangente è

1 s s
t(s) = R sin , R cos ,a ,
R + a2
2 R2 + a2 R2 + a2
10
che poteva essere calcolato pi`
u semplicemente come funzione di :
1
t() = (R sin , R cos , a) .
R2 + a2
Ora calcoliamo il versore normale:

0 R s R s
t (s) = cos , sin ,0 ,
R2 + a2 R2 + a2 R2 + a2 R2 + a2
dunque kt0 (s)k = R

R2 +a2
e

s s
n(s) = cos , sin ,0 ,
R2 + a2 R2 + a2
ovvero (scrivendolo in funzione di ):
n() = ( cos , sin , 0) .
Infine, il versore binormale (scritto per brevità in funzione di ) è

1
b() = t() n() = (a sin , a cos , R) .
R2 + a2
2 2 2 2
Si ha = R R+a
e = R +aa in tutti i punti. Quindi lelica cilindrica è una curva di curvatura
e torsione costanti. (Nota: vale anche il viceversa, ovvero che una curva di torsione e curvatura
costanti e non nulle rappresenta unelica cilindrica - vedi Bampi-Benati-Morro 1.2.23).
Esercizio 2.16. Scrivere lequazione del piano osculatore per lelica cilindrica prima nel punto
f (0) e poi nel generico punto f (2k).
Esercizio 2.17. Verificare per questa curva le Formule di Serret-Frenet (sezione 2.1.4).
2.3.2 Esercizi.
Esercizio 2.18. Dati a, b > 0, la curva (R, f ) definita da f () = (a cos , a sin , b) si chiama
elica conica. Eliminando il parametro , si vede infatti che essa giace sul cono di equazione b2 (x2 +
y 2 ) a2 z 2 = 0.
20
15
10
5
0
-5
-10
-15
-20
-20 -15 20
-10 -5 5 10 15
0 5 10 0
15 20 -10 -5
-20 -15
11
Calcolare nel punto f (0) di questa curva il triedro di Serret-Frenet, il raggio di torsione e quello di
curvatura, ponendo a = b = 1.
Esercizio 2.19. Trovare il piano osculatore della curva
2
y =x
x2 = z
nel punto (1, 1, 1).

Esercizio 2.20. Trovare il raggio di curvatura in tutti i punti della curva definita da
2
x + y2 + z2 4 = 0
x + y z = 0.
Esercizio 2.21. Trovare il raggio di torsione in tutti i punti della curva f () = (cos , sin , sinh ).
Esercizio 2.22. Dimostrare che la curva f () = (a1 2 + b1 + c1 , a2 2 + b2 + c2 , a3 2 + b3 + c3 ),
con aj , bj , cj costanti, è una curva piana. (Suggerimento: dimostrare che la torsione è nulla in tutti
i punti.)

Esercizio 2.23. Trovare curvatura e torsione della curva f () = (e , e , 2) in tutti i suoi
punti.
Esercizio 2.24. Trovare curvatura e torsione della curva f () = (e sin , e cos , e ) in tutti
i suoi punti.
2.4 Risultati.
1. Si ha s0 () = |f 0 ()|, quindi la derivata della funzione inversa è 0 (s) = 1
|f 0 ()|
. Calcolando il
vettore tangente si ha
t(s) = f 0 (s) = (f )0 (s) = f 0 ()0 (s) ,
e dunque |t(s)| = |f 0 ()| |f 01()| = 1.
2. Suggerimento: dimostrare prima le formule per t e per b, e poi dedurre quella per n. Usare la
formula della derivata composta scritta per lesercizio 1.

3. y = x x , x > 0 .
1
4. p .
2 2(1 cos t)
Z +
0 a b2 + 1 h b i+ a b2 + 1
5. kf ()k d = e = .
0 b 0 b
e2k
6. . Quindi al crescere di k la curvatura aumenta.
a 2
1 1
7. =
2
= 3.
3 3
8. La retta tangente in un generico punto A = f () della trattrice ha equazioni parametriche
2
x = cos + log tan 2 + s cos

sin
y = sin + s cos
p
Intersecando con y = 0, si ottiene il punto B log tan 2 , 0 , quindi AB = cos2 + sin2 = 1.

12
f 0 () = 1, sinh a , quindi

9.
Z Z

s() = kf 0 ( )k d = cosh d = a sinh .
0 0 a a
Calcolando poi f 00 () = 0, a1 cosh , si ottiene () = a cosh2

a a .

10. f () = 2R(1 cos ) cos , 2R(1 cos ) sin .
Z 2
11. kf 0 ()k d = 16R .
0
1 1 2a
12. = 2a , = .
(0) (1) (4a + 1)3/2
2
1 1
13. = a, = 0.
( 2 ) ()
1 a b
14. = 2, 2.
b a
3 3
e 2 e 2 + 3
15. ` = .
8
16. Si ha f (0) = (R, 0, 0), f 0 (0) = (0, R, a), n(0) = (1, 0, 0), quindi il piano osculatore in f (0) è
ay Rz = 0.
Allo stesso modo, f (2k) = (R, 0, 2k), f 0 (2k) = (0, R, a), n(2k) = (1, 0, 0), quindi il piano
osculatore in f (2k) è ay Rz + 2k = 0. Si noti che i piani sono tutti paralleli.
17. Si tratta di una semplice verifica.

18. t(0) = 22 , 0, 22 , n(0) = (0, 1, 0) , b(0) = 22 , 0, 22 , (0) = 1 , (0) = 43 .
19. 6x 8y z + 3 = 0 .
20. = 2.
21. () = cosh .
22. f 000 () = 0 in tutti i punti, quindi () = 0.

1 1 2
23. = = 2 2
.
() () e +e +2

1 2 1 1
24. = e , = e .
() 3 () 3
2.5 Superfici regolari parametriche nello spazio euclideo tri-

dimensionale
In questa sezione verranno brevemente richiamate le principali nozioni sulle superfici nello spazio,
tralasciando la nozione di variet`
a.
2.5.1 Prime definizioni.

Sia U un aperto connesso in R2 e sia f : U R3 di classe C 2 ; denoteremo con (u, v) le coordinate
della parametrizzazione. La coppia (U, f ) si chiama superficie parametrica.
Fissiamo un punto x = f (a, b) sulla superficie: se linsieme f 1 (a, b) è un singoletto, il punto si
a un punto multiplo per la superficie. Se i vettori fu (a, b) e fv (a, b)
dirà semplice, altrimenti sar`
13
sono linearmente indipendenti in quel punto, la superficie si dice regolare in (a, b) e il piano tangente
è il piano passante per x e generato dai suddetti vettori calcolati in quel punto. Dora in avanti
tratteremo soltanto superfici regolari in tutti i punti.
Esercizio 2.25. Dimostrare che il piano tangente contiene il versore tangente a ogni curva che
sta sulla superficie e passa per il punto.
Ponendo
2 2
f f f f
E(a, b) =
(a, b) ,
F (a, b) = (a, b) (a, b), G(a, b) =

,
(a, b)
u u v v
si chiama prima forma quadratica fondamentale in (a, b) lapplicazione (a,b) : R2 R definita da

E F
(a,b) (h1 , h2 ) = Eh21 + 2F h1 h2 + Gh22 T
= h Gh , G= ,
F G
dove per brevit` a si è sottintesa la dipendenza da (a, b) dei

n coefficienti. Se (h
o 1 , h2 ) è un vettore nel
f f
piano tangente, espresso secondo le coordinate della base u (a, b), v (a, b) , calcola il quadrato
della norma euclidea di quel vettore. Per questo si chiama anche metrica della superficie.
Anche se la prima forma quadratica fondamentale dipende dalla parametrizzazione (si veda lEserci-
zio 26), essa esprime un concetto legato esclusivamente alla geometria della superficie stessa, ovvero
alla sua rappresentazione nello spazio. Essa è legata alla misura di angoli, aree, lunghezze. Ad
esempio: una curva che giace su un superficie f (u, v) può essere scritta (almeno localmente) nella
forma f (u(t), v(t)); in questo caso, lascissa curvilinea s(t) (e conseguentemente la lunghezza della
curva) si può calcolare tramite :
Z tq
s(t) = (u( ),v( )) (u0 ( ), v 0 ( )) d .
0
Nello stesso ordine di idee, se si vuole calcolare larea di una regione R di una superficie f (u, v),
regione che si parametrizza tramite un insieme Q = f 1 (R), allora si può definire
ZZ
f f
area(R) = du dv .
Q u v

f f 2 f 2 f 2 f f 2

Essendo
= = EG F 2 , si ottiene la formula
u v u v u v
ZZ p ZZ
area(R) = 2
EG F du dv = det G du dv .
Q Q
2.5.2 Esempi.
1) Lequazione parametrica di un piano può essere scritta nella forma
f (u, v) = (a1 + b1 u + c1 v, a2 + b2 u + c2 v, a3 + b3 u + c3 v) ,
con ai , bi , ci costanti tali che (b1 , b2 , b3 ) e (c1 , c2 , c3 ) siano vettori ortonormali. Le derivate in questo
caso sono costanti: fu = (b1 , b2 , b3 ) e fv = (c1 , c2 , c3 ). Quindi il piano tangente è lo stesso in ogni
punto e coincide col piano di partenza. I coefficienti della prima forma fondamentale sono E = 1,
F = 0, G = 1.
14
2) Il cilindro verticale x2 + y 2 = 1 ha equazioni parametriche f (u, v) = (cos u, sin u, v), con (u, v)
]0, 2[R (in realtà resta esclusa una retta verticale). Calcolando le derivate si ha
f f
= ( sin u, cos u, 0) , = (0, 0, 1) ,
u v
quindi i coefficienti della prima forma sono
E = sin u2 + cos u2 = 1 , F = 0, G = 1.
3) Il toro è una superficie che si ottiene in questo modo: presa una circonferenza di raggio a, si faccia
ruotare una circonferenza di raggio r, con r < a, muovendo il suo centro sulla prima circonferenza
in modo perpendicolare. In pratica è il luogo dei punti di R3 che distano r dalla circonferenza di
raggio a. Ha equazioni parametriche

f (u, v) = (a + r cos u) cos v, (a + r cos u) sin v, r sin u , (u, v) [0, 2] [0, 2] .
1
0.5
0
-0.5
-1
-3 3
-2 2
-1 1
0 0
1 -1
2 -2
Calcolando 2 2
i coefficienti della prima forma fondamentale si ha: E = r , F = 0, G = (a + r cos u) ,
2
quindi EG F = r(a + r cos u). Per calcolare larea della superficie del toro basta fare
Z 2Z 2
r(a + r cos u) du dv = . . . = 4 2 ra .
0 0
2.5.3 Esercizi.
Esercizio 2.26. Calcolare i coefficienti della prima forma fondamentale del piano xy parametriz-
zato secondo le coordinate polari: f (u, v) = (u cos v, u sin v, 0), (u, v) ]0, +[]0, 2[ .
Calcolare, tramite questa parametrizzazione, larea del cerchio x2 + y 2 6 R2 , z = 0.
Esercizio 2.27. Calcolare la prima forma fondamentale delle seguenti superfici:
1. ellissoide: f (u, v) = (a sin u cos v, b sin u sin v, c cos u) , (u, v) ]0, 2[]0, [;
2. paraboloide ellittico: f (u, v) = (au cos v, bu sin v, u2 ) , (u, v) R]0, [;
3. paraboloide iperbolico: f (u, v) = (au cosh v, bu sinh v, u2 ) , (u, v) R R.
15
2.5.4 Versore normale e seconda forma fondamentale.
Il versore normale alla superficie in un punto è definito come un vettore unitario perpendicolare
al piano tangente alla superficie in quel punto. In realtà di tali vettori ce ne sono esattamente due,
di verso opposto; un modo per fissarne uno è quello di definire
f f
u (x) v (x)
=
f .
f
u (x) v (x)

Scegliere un orientamento per la normale significa parlare di superficie (o variet` a) orientata. Non
tratteremo questo concetto.
Si consideri come funzione di (u, v); allora è di classe C 1 . Si può definire lapplicazione
N : S {(x, y, z) : x2 + y 2 + z 2 = 1}
che associa ad ogni punto della superficie la normale in quel punto. Tale applicazione è detta mappa
di Gauss.
In ogni punto f (a, b) della superficie si costruisce la seconda forma quadratica fondamentale ,
ponendo
2 2 T e f
(a,b) (h1 , h2 ) = eh1 + 2f h1 h2 + gh2 = h Kh , K= ,
f g
dove si è posto
2f 2f 2f
e(a, b) = (a, b) (a, b) , f (a, b) = (a, b) (a, b) , g(a, b) = (a, b) (a, b) .
u2 uv v 2
Tramite la seconda forma fondamentale si introduce lo studio della curvatura di una superficie. Qui
si affronterà largomento solamente da un punto di vista operativo.
Si chiamano curvature principali di una superficie in un punto fissato x = f (a, b), le soluzioni 1,2
del sistema det [K G] = 0, dove K è la matrice di (a,b) e G la matrice di (a,b) . Se 1 < 2 ,
allora la prima si dirà curvatura minima e la seconda curvatura massima nel punto x; se 1 = 2 ,
allora x si dirà un ombelico per la superficie. Le curvature principali sono la pi` u grande e la pi` u
piccola curvatura possibile tra tutte le curve ottenute intersecando la superficie con dei piani normali
alla superficie stessa in x (ovvero perpendicolari al piano tangente in x), pensando di dotare tali
curvature di un segno, positivo o negativo a seconda che la normale punti verso linterno o lesterno
della curva. Si chiama curvatura media il valore 1 + 2 , curvatura totale il valore 1 2 . La curvatura
totale (detta anche curvatura gaussiana), può essere espressa pi` u semplicemente tramite la formula
det K
1 2 = .
det G
Le curvature principali sono un concetto intrinseco della superficie e non dipendono dalla parame-
trizzazione scelta. Al pi`
u, cambiando lorientamento della normale si cambia il segno delle curvature
(e quindi la curvatura totale è indipendente anche dallorientamento scelto).
Enunciamo infine, senza pretesa di dimostrazione, il famoso Teorema Egregium di Gauss:
Se tra due superfici esiste un diffeomorfismo isometrico, allora la curvatura totale nei punti corri-
spondenti è la stessa.
16
2.5.5 Superfici in forma implicita.
Se la superficie regolare è data in forma implicita, ovvero F (x, y, z) = 0, il versore
normale alla su-

F F F
perficie in un punto (x0 , y0 , z0 ) si esprime facilmente normalizzando il vettore x , y , z .
x0 y0 z0
In questo caso, il piano tangente alla superficie in quel punto è
F F F
(x x0 ) + (y y 0 ) + (z z0 ) = 0 .
x x0 y y0 z z0

2.5.6 Esercizi.
Esercizio 2.28. Calcolare le curvature principali del piano xy tramite la parametrizzazione del-
lEsercizio 26.
Esercizio 2.29. La sfera di centro (0, 0, 0) e raggio R può essere espressa in forma parametrica
tramite longitudine e colatitudine, in questo modo: f (u, v) = (R cos u sin v, R sin u sin v, R cos v), con
(u, v) ]0, 2[]0, [ (in realt`
a resta escluso un meridiano). Calcolarne il piano tangente e il versore
normale nei punti f ( 2 , 4 ) e f ( 32 , 2 ).

Esercizio 2.30. Calcolare le due forme fondamentali per la sfera dellEsercizio 29 e mostrare che
tutti i suoi punti sono ombelichi.
Esercizio 2.31. Calcolare le curvature principali del cilindro x2 + y 2 = 1 in ogni suo punto.
Esercizio 2.32. Determinare le curvature principali della catenoide (la superficie di rivoluzione
della catenaria): f (u, v) = (u, cosh u cos v, cosh u sin v) in tutti i suoi punti.
4
2
0
-2 4
-4 2
0
-2
-2 -4
-1 0 1 2 3
Esercizio 2.33. Calcolare le due forme fondamentali e la curvatura totale per il cono di apertura
2 ]0, 2 [, espresso dallequazione parametrica f (t) = (u sin cos v, u sin sin v, u cos ).
Esercizio 2.34. Calcolare le curvature principali della superficie z = y 2 x2 nellorigine.
Esercizio 2.35. Calcolare le curvature principali della superficie z = y(3x2 y 2 ) nellorigine.
Esercizio 2.36. Si consideri un tratto regolare della trattrice dellEsercizio 7, ad esempio quello
per t ]0, 2 [ ; ruotando per un giro completo la curva attorno al proprio asintoto (lasse delle ascisse)
si ottiene una superficie chiamata pseudosfera.
17
1
0.5
-0.5
-1 1
0.5
-2 0
-1.5
-1 -0.5
-0.5
0 -1
Dimostrare che la curvatura totale della pseudosfera è costantemente 1 (da cui il nome).
2.5.7 Geodetiche.
Si chiamano linee geodetiche per una superficie S le curve di classe C 2 giacenti su S tali che in ogni
punto risulti n = 0 (ovvero n e siano parallele), dove n è la normale della curva e la normale
della superficie.
2.5.8 Esercizi.
Esercizio 2.37. Dimostrare che lelica cilindrica del capitolo precedente è una geodetica per il
cilindro su cui giace, ovvero che in ogni punto dellelica cilindrica il piano tangente al cilindro di
sostegno risulta ortogonale al versore normale della curva.
Esercizio 2.38. Data la sfera unitaria f (u,v) = (cos u sin v, sin u sin v, cos v), con (u, v) [0, 2]
[0, ], e data la curva g(t) = ( 21 cos t, 21 sin t, 23 ), verificare che la curva non è una geodetica per la
sfera (in effetti, le geodetiche della sfera sono le circonferenze di raggio massimo).
2.6 Risultati.
25 Sia f (u(t), v(t)) una curva sulla superficie; per semplicità supponiamo che per t = 0 la curva sia
nel punto considerato. La tangente nel punto alla curva ha direzione
df f 0 f 0
= u (0) + v (0) ,
dt u v
quindi è combinazione lineare delle due derivate parziali.
26 E = 1, F = 0, G = u2 . Larea del cerchio naturalmente risulta R2 .
27. 1. E = cos2 u(a2 cos2 v + b2 sin2 v) + c2 sin2 u, F = (b2 a2 ) sin u cos u sin v cos v,
G = sin2 u(a2 sin2 v + b2 cos2 v).
2. E = a2 cos2 v + b2 sin2 v + 4u2 , F = (b2 a2 )u sin v cos v, G = u2 (a2 sin2 v + b2 cos2 v).
3. E = a2 cosh2 v + b2 sinh2 v + 4u2 , F = (a2 + b2 )u sinh v cosh v, G = u2 (a2 sinh2 v + b2 cosh2 v).
28 Naturalmente si ha 1 = 2 = 0 .

29. In f 2 , 4 : piano tangente y + z R 2 = 0, versore normale 22 j 2

2 k.
In f 32 , 2 : piano tangente y + R = 0, versore normale j.

1
30 (h1 , h2 ) = R2 sin2 vh21 +R2 h22 , (h1 , h2 ) = R sin2 vh21 +Rh22 . In ogni punto si ha 1 = 2 = R.
31. 1 = 1, 2 = 0. Quindi la curvatura totale è nulla.
18
4e2u 4e2u
32. 1 = , 2 = . In tutti i punti vale 1 = 2 .
(e2u + 1)2 (e2u + 1)2

1 0 0 0 1
33. G = 2 2 , K = , 1 = 0, 2 = . Quindi la
0 u sin 0 |u| sin cos |u| tan
curvatura totale è nulla.
34. 1 = 2 , 2 = 2 .
35. 1 = 2 = 0 .
36 Una parametrizzazione per la pseudosfera è f (u, v) = cos u + log tan u2 , sin u sin v, sin u cos v .

Si ha det K = cos2 u e det G = cos2 u, quindi 1 2 = 1.

37. Lelica cilindrica (R cos t, R sin t, at) giace sul cilindro x2 + y 2 = R2 che si può parametrizzare
mediante (R cos u, R sin u, v), quindi si ha u(t) = t e v(t) = t/a. La normale al cilindro è =
(cos u, sin u, 0) e quella dellelica è n = ( cos t, sin t, 0), quindi sono parallele.
38. In questo caso si ha u(t) = t, v(t) = /6. Calcolando la normale alla curva si ottiene n =
(cos t, sin t, 0), mentre la normale alla sfera è = ( cos u sin v, sin u sin v, cos v); sostituendo
u(t) e v(t) si ha
!
1 1 3
= cos t, sin t, ,
2 2 4
quindi le due normali non sono parallele in alcun punto.
19
Capitolo 3
Cinematica.
3.1 Cinematica del punto.

Richiamiamo alcune formule relative alla velocità e allaccelerazione di un punto in vari sistemi di
coordinate:
s 2 (t) |f 0 f 00 |
intrinseche: v(t) = s(t)t(t)
, a(t) = s(t)t(t) + n(t) = s(t)t(t) + n(t) ;
(t) |f 0 |
cartesiane: v(t) = x(t)i
+ y(t)j
+ z(t)k
, a(t) = x
(t)i + y(t)j + z(t)k ;
polari: v(t) = (t)r

+ (t)(t)h , (t) (t) 2 (t))r + (2(t)
a(t) = ( + (t)(t))h
(t) ;
cilindriche: v(t) = (t)r

+ (t)(t)h + z(t)k
;
sferiche: v(t) = (t)r

+ (t) sin (t)(t)h

+ (t)(t)u .
Esercizio 3.1. Calcolare laccelerazione tangenziale e normale di un punto che si muove sullellisse
2
x2
a2
+ yb2 = 1 con velocit`
a angolare costante.
2 (a2 b2 ) sin t cos t 2 ab

Svolgimento. Risulta at = p , an = p .
a2 sin2 t + b2 cos2 t a2 sin2 t + b2 cos2 t
Esercizio 3.2. Un punto si muove nello spazio R3 con legge oraria P (t) = a cos ti + a sin tj +
bt2 k, dove a, b, sono costanti positive.
Si dimostri che il modulo della velocit` a cresce nel tempo ma quello dellaccelerazione resta costante;
si descriva inoltre geometricamente il moto del punto.
2
Esercizio 3.3. Il moto nello spazio R3 di un punto P è descritto da P (t) = ti + t2 j + tk. Si
calcolino di tale moto: velocit`
a, accelerazione, accelerazione tangenziale, accelerazione normale.

Svolgimento. Risulta v = i + tj + k, a = j, at = t , an = 2 .
t2 +2 t2 +2
Esercizio 3.4. Determinare lespressione dellaccelerazione di un punto in coordinate cilindriche.
Svolgimento. In coordinate cilindriche (, , z): lespressione della velocità è
v = r + zk
+ h .
Tenendo presente che

dr dr d , dh dh d , dk
= = h = = r = 0,
dt d dt dt d dt dt
20
segue che
dv dr + dh + zk = (
a= = r + + ( + )h 2 )r + (2 + )h
+ zk ,
dt dt dt
che ricorda lespressione dellaccelerazione nel piano in coordinate polari.
Esercizio 3.5. Un punto P pu` o muoversi su una retta r. Dato un punto fisso O esterno alla retta,
determinare la velocit`
a di P affinche esso abbia velocità angolare costante rispetto a O.
Svolgimento. Consideriamo un sistema di riferimento ortogonale nel piano contenente la retta r

e il punto O, ponendo lorigine in O e lasse delle ordinate parallelo alla retta. Usando le coordinate
polari (, ) e denotando con d la distanza di O da r, si ha che la retta r è parametrizzata mediante
lequazione = cosd , quindi le coordinate polari di P sono cosd , .
Chiedere che la velocit` a angolare rispetto a O sia costante vuol dire imporre = con costante.
Supponendo che il punto P si trovi sullasse delle ascisse nellistante t = 0, si ha = t. La velocit`
a
in coordinate polari è espressa da v = r calcoliamola in questo caso:
+ h;
d sin t d
v = , v = .
cos2 t cos t
q
Quindi kvk = v2 + v2 = cosd 2
2 t = d . Si ha che il modulo della velocit`
a deve essere proporzionale
al quadrato della distanza dal punto O.
Esercizio 3.6. Determinare la componente radiale e trasversale e il modulo della velocità e acce-
lerazione di un punto che si muove su una spirale logaritmica con velocità angolare costante rispetto
al centro della spirale.
Svolgimento. Consideriamo un sistema di riferimento nel piano della spirale, centrato nel cen-
tro della spirale, secondo il quale essa abbia espressione parametrica (aebt cos t, aebt sin t) (vedi
Esercizio 2.5). Allora lequazione in coordinate polari è = aeb . Poiche la velocità angolare
rispetto allorigine deve essere costante, diciamo , si ha = , quindi (tralasciando la costante di
integrazione), = t. Dallespressione della velocità in coordinate polari si ha
p p
v = = abebt , v = = aebt , kvk = aebt b2 + 1 = b2 + 1 ,
quindi il modulo della velocit`

a deve essere proporzionale alla distanza dallorigine.
Eseguendo il calcolo per laccelerazione (sempre in coordinate polari) si ha
a = 2 = a 2 ebt (b2 1) , a = 2 + = 2ab 2 ebt ,
quindi kak = a 2 ebt (b2 1)2 + 4b2 = 2 (b2 + 1) . Anche laccelerazione deve essere proporzio-
p
nale alla distanza dallorigine.

Esercizio 3.7. Un punto si muove in un piano in modo tale che la sua velocità radiale sia pro-
porzionale alla sua velocit`
a trasversale, con costante di proporzionalità fissa e condizioni iniziali
(0) = R, (0) = 0.
1. Determinare la traiettoria del punto in coordinate polari;
2. supponendo che la velocit`

a radiale sia costante, determinare le equazioni del moto del punto.
21
Svolgimento. 1. Poniamo v = kv , con k R. Dallespressione delle velocità radiale e angolare
e poiche = d ,
si ottiene = k, si ottiene lequazione differenziale
d
d
= k ,
d
che risolta con le condizioni iniziali del testo, dà la soluzione = Rek . La traiettoria è quindi una
spirale logaritmica.
2. Sia v = c; poiche v = , con la condizione iniziale su si ha subito (t) = ct + R. Essendo
v = = k1 c, per si ha lequazione (ct + R) = k1 c, da cui (t) = k1 log ct+R
R , quindi
(
(t) = ct + R
1
(t) = k log ct+R
R .
Esercizio 3.8. Un punto materiale P si muove con accelerazione a(t) = 2ti + et j + sin 2tk. La
sua velocità iniziale è i + j e la posizione iniziale è (0, 1, 0). Determinare la legge del moto di P .
Svolgimento. ` sufficiente integrare due volte laccelerazione e imporre le condizioni iniziali;

E
risulta 3
t t t 1
P (t) = +t i+e j+ sin 2t k .
3 2 4
Esercizio 3.9. Studiare la cinematica di un punto P che si muove su unelica cilindrica di raggio
R e passo 2a con moto uniforme.
Svolgimento. Per quanto gi` a studiato dellelica cilindrica, scegliendo un sistema di riferimento
opportuno ed usando il parametro si ha P () = R cos i + R sin j + ak, dove P () rappresenta
la posizione del punto P al variare del parametro. Supponendo funzione di t, possiamo direttamente
calcolare
dP + R cos j + ak ,
p
v= = R sin i kvk = R2 + a2 ,
dt
dv
q
a= = (R sin + R cos )i + (R cos R sin )j + ak , kak = (R2 + a2 )2 + R2 4 .
2 2
dt
Unaltro modo per esprimere le medesime quantità è quello di usare lascissa curvilinea s della
traiettoria e le componenti lungo 2 2
il versore tangente t e quello normale n. Si ha s = R + a ,
2 2 2 2
dunque s = R + a e s = R + a . Lespressione della velocità è
p
= R2 + a2 t
v = st ,
R2 +a2
mentre quella dellaccelerazione, ricordando che il raggio di curvatura è = R ,
R p
+ R 2 n .
a = st + s 2 n = R2 + a2 t
R2 +a2
In particolare, se il moto è uniforme, ovvero |v| è costante, si ha = costante, e dunque anche

laccelerazione ha modulo costante. Denotando con la quantità , lequazione del moto è
P (t) = R cos t i + R sin t j + a k ,
22
dove per semplicit`
a abbiamo posto (0) = 0. Il moto è la composizione di un moto circolare uniforme
nel piano xy e di un moto rettilineo uniforme nella direzione dellasse z.
Esercizio 3.10. Sia data una circonferenza di raggio R che ruota attorno a un suo diametro con
velocità angolare costante 1 e attorno alla retta passante per il suo centro e perpendicolare al suo
piano con velocità angolare costante 2 . Determinare la velocità e laccelerazione di un suo punto.
Svolgimento. Supponiamo che il piano della circonferenza sia perpendicolare al piano xy, che il
centro degli assi sia nel centro della circonferenza e che il diametro attorno a cui ruota la circonferenza
stia sullasse z. La traiettoria del punto giace su una sfera di raggio R, quindi le coordinate del punto
sono date da
x = R cos sin , y = R sin sin , z = R cos ,
dove con misuriamo langolo di rotazione della circonferenza attorno al diametro, e con langolo
di rotazione della circonferenza attorno allasse passante per il centro. Allora si ha = 1 e = 2 ,
quindi (t) = 1 t + c1 , (t) = 2 t + c2 e
vx = R(1 sin sin + 2 cos cos ) , vy = R(1 cos sin + 2 sin cos ) , vz = R2 sin .
q
Il modulo della velocità è allora kvk = R 12 sin2 + 22 .
Per laccelerazione risulta
ax = R(12 + 22 ) cos sin + 2R1 2 sin cos ,
ay = R(12 + 22 ) sin sin 2R1 2 cos cos , az = R22 cos ,

q
quindi kak = R 14 sin2 + 24 + 212 22 (1 + cos2 ) .
Esercizio 3.11. Un punto P scorre lungo una circonferenza di raggio R ed è sospinto da unasta
uniformemente ruotante attorno ad un suo punto posto sulla circonferenza. Determinare il moto del
punto.
Svolgimento. Usiamo le coordinate polari centrate nellestremo fisso dellasta. Si ha che =

con costante; supporremo = t. La traiettoria del punto in coordinate polari è = 2R cos ,
quindi la legge del moto è
(t) = 2R cos t , (t) = t ,
a e accelerazione. Notiamo in particolare che |v| = 2R, quindi
da cui si ricavano facilmente velocit`
si tratta di un moto circolare uniforme con velocità angolare 2.
Esercizio 3.12. Una retta fissata ad un asse passante per un suo punto O e inclinata rispetto a
tale asse ruota intorno a tale asse con velocità angolare costante . Determinare la legge con cui un
punto P deve percorrerla partendo da O affinche il moto risulti uniforme.
Svolgimento. Poniamo in O lorigine del sistema di riferimento, in modo che lasse di rotazione
coincida con lasse z. Sia langolo acuto tra lasse z e la retta. Denotiamo con s(t) la distanza di
P da O; si ha
P (t) = s(t) cos t sin , s(t) sin t sin , s(t) cos ,
dP
v= cos t sin s(t) sin t sin , s(t)
= s(t) sin t sin + s(t) cos t sin , s(t)
cos .
dt
Affinche il moto sia uniforme bisogna imporre kvk = v0 , dove v0 è costante; quindi
kvk2 = s 2 sin2 + s2 2 sin2 + s 2 cos2 = s 2 + s2 2 sin2 = v02 .
23
Derivando i due membri rispetto a t e dividendo per s si ottiene lequazione differenziale del secondo
ordine
s + s 2 sin2 = 0 ,
che si risolve facilmente, essendo lequazione di un moto armonico.
Esercizio 3.13. Un punto P si muove di moto rettilineo uniforme su una semiretta, e inizialmente
si trova a distanza ` dallorigine. Tale semiretta è fissata ad un asse passante per la sua origine e
ruota attorno a tale asse. Determinare la legge della velocità angolare della semiretta affinche il
moto di P risulti uniforme nello spazio con modulo della velocità v = v0 .
Svolgimento. Poniamoci nel sistema di riferimento come nellEsercizio 12 e denotiamo di nuovo

con langolo acuto tra la semiretta e lasse. Chiamiamo w la velocità del moto rettilineo uniforme
di P relativo alla semiretta; si ha quindi |P (t)O| = wt+`. Denotando con (t) la velocità angolare
di rotazione della semiretta, si ha

P (t) = (wt + `) cos sin , (wt + `) sin sin , (wt + `) cos ,
quindi
v = w cos sin (wt + `) sin sin , w sin sin + (wt + `) cos sin , w cos .

Imponendo la condizione |v| = v0 si ha w2 + (wt + `)2 2 sin2 = v02 , da cui lequazione differenziale
v02 w2
2 (t) = .
(wt + `)2 sin2
Deve essere v0 > w; inoltre possiamo considerare solo il caso in cui > 0 (laltro caso è simmetrico).
Dunque si ha p p
v 2 w2 1 v02 w2 wt + `
=
(t) 0
(t) = log ,
sin wt + ` w sin `
dove abbiamo imposto (0) = 0. Quindi il moto angolare deve avere un andamento logaritmico.
Esercizio 3.14. Una semicirconferenza trasla uniformemente su una retta; su di essa si muove un
punto P . Calcolare velocit`
a e accelerazione di P .
Svolgimento. Si tratta di un moto piano; pongo lasse x in corrispondenza della retta su cui trasla
la semicirconferenza. Indicando con (t) langolo formato dallasse x col raggio nel punto P , e con
v la velocità costante della semicirconferenza, si ha
(P O) = (vt + R + R cos , R sin ) ,
quindi
v = v R sin , R cos , a = R( sin + 2 cos ), R( cos 2 sin ) .

p p
Si ha |v| = v 2 + r2 2 2vr sin , |a| = R 2 + 4 .
Esercizio 3.15. Unasta è inclinata rispetto allasse z di un angolo fisso , ed è fissata a questasse
tramite unasta orizzontale lunga `. Il tutto ruota attorno allasse z con velocità angolare costante
. Un punto P si muove sulla prima asta: determinare la sua velocità e accelerazione.
Esercizio 3.16. Studiare la composizione di due moti armonici ortogonali al variare delle loro
pulsazioni.
24
Svolgimento. Lesercizio consiste nello studiare la traiettoria di un punto che si muove nel piano
con legge
P (t) = x(t), y(t) = A cos (x t + ), B cos (y t + ) .
1) Supponiamo x = y = e poniamo = . Si ha

y(t) = B cos (t + ) + ( ) = B cos (t + ) cos B sin (t + ) sin ,
da cui, sostituendo x(t) ed elevando al quadrato, si ha
B 2 x2 2ABxy cos + A2 y 2 = A2 B 2 sin2 .
Lequazione rappresenta unellisse (in generale ruotata) di centro lorigine. Vediamone alcuni casi
notevoli:
a) Se = /2, si ha
x2 y2
+ = 1,
A2 B 2
che è unellisse in forma canonica di semiassi A e B. Nel caso A = B, questa diventa una
circonferenza.
b) Se = 0, si ottiene
B
y = x, A 6 x 6 A,
A
che è un segmento di retta.
c) Se = , si ottiene il segmento simmetrico
B
y= x, A 6 x 6 A.
A
2) Se x 6= y , si ottengono le cosiddette figure di Lissajous, che non studieremo nel dettaglio. Esse
sono delle curve che giacciono nel rettangolo [A, A] [B, B]. In particolare, se x /y Q, le
figure di Lissajous sono chiuse, mentre per x /y 6 Q si ottengono delle interessanti curve aperte
dense nel rettangolo.
1.2 1.2 1.2
cos(2*t), cos(1*t) cos(2*t), cos(1*t+.13) cos(2*t), cos(1*t+1.07)
0.8 0.8 0.8
0.4 0.4 0.4
0 0 0
-0.4 -0.4 -0.4
-0.8 -0.8 -0.8
-1.2 -1.2 -1.2

-1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2 -1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2 -1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2
1.2 1.2 1.2

0.8 0.8 0.8
0.4 0.4 0.4
0 0 0
-0.4 -0.4 -0.4
-0.8 -0.8 -0.8
-1.2 -1.2 -1.2

-1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2 -1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2 -1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2
25
1.2 1.2 1.2
0.8 0.8 0.8
0.4 0.4 0.4
0 0 0
-0.4 -0.4 -0.4
-0.8 -0.8 -0.8
-1.2 -1.2 -1.2

-1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2 -1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2 -1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2
1.2 1.2 1.2

0.8 0.8 0.8
0.4 0.4 0.4
0 0 0
-0.4 -0.4 -0.4
-0.8 -0.8 -0.8
-1.2 -1.2 -1.2

-1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2 -1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2 -1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2
3.2 Cinematica del corpo rigido.

Per trovare geometricamente lasse di Mozzi di un movimento rigido piano è sufficiente conoscere
la velocità di due punti distinti: il piede dellasse sta infatti sullintersezione delle perpendicolari
condotte ai due vettori velocità dai loro punti di applicazione. Questo perche il moto rigido piano è
sempre istantaneamente rotatorio e il piede dellasse di Mozzi ne è il centro di istantanea rotazione,
quindi le velocit`
a devono essere perpendicolari ai raggi vettori condotti da quel punto. Chiaramente,
le due velocità non possono essere date arbitrariamente, perche dovranno essere proporzionali alla
distanza dallasse di Mozzi.
Per un movimento rigido generale, sempre nel caso in cui siano note le velocità di due punti, si
può procedere in questo modo: si considera il piano parallelo ai due vettori, si proiettano i vettori
in questo piano e qui si lavora come detto in precedenza. Lasse di Mozzi è la retta perpendicolare
al piano e passante per il punto dintersezione delle due perpendicolari. Anche in questo caso le
velocità non possono essere date in modo arbitrario.
Esercizio 3.17. Supponendo noto lo stato cinetico di un moto rigido, determinare lasse di Mozzi
e la velocità dei suoi punti.
Svolgimento. Si ha v(P ) = v(Q) + (P Q) per ogni punto P , e si vuole trovare un punto A
tale che v(A) sia parallela ad . Considerando che vale v(A) = v(Q) + (A Q) e moltiplicando
vettorialmente i membri per si ottiene
0 = v(Q) + ( (A Q)) = v(Q) + ( )(A Q) ((A Q) ) .
In particolare, se si sceglie A in modo che il vettore A Q sia perpendicolare a , si ottiene
v(Q)
. (A Q) =
2
Lasse di Mozzi è la retta passante per A e parallela ad .
Per determinare la velocit` a dei punti dellasse, è sufficiente trovare la componente della velocit`
a di
un punto qualsiasi lungo , in questo modo:
v(Q)
v(A) = .
2
26
Esercizio 3.18. Trovare lasse di Mozzi e la velocità di un suo punto per lo stato cinetico rigido
in cui:
1. v(O) = 9i + 18j e = 2i j + 2k.
2. v(O) = 25i 50j + 50k e = 3i + 4j.

y2
Svolgimento. 1. Risulta A = (4, 2, 5), asse: x+4 z5
2 = 1 = 2 , v(A) = 0 (lo stato cinetico `
e
rotatorio). n o
y+6
2. Risulta A = (8, 6, 10), asse: x8
3 = 4 , z + 10 = 0 , v(A) = 3i 4j).
Esercizio 3.19. Trovare lasse di Mozzi del movimento rigido piano dato dalla composizione di
uno stato cinetico traslatorio di vettore vj e di uno stato cinetico rotatorio di centro C = (0, R) e
velocità angolare k.
Svolgimento. Si ha v(P ) = vj k (P C); lasse di Mozzi è diretto come k, cerchiamo il

suo punto A di intersezione col piano xy. DallEsercizio 17 si ha
v(C) k (vi) v
(A C) = 2
= 2
= i,

quindi A = (A O) = (A C) + (C O) = v , R . Questo è pure il centro di istantanea

rotazione.
Esercizio 3.20. Dati due stati cinetici rotatori attorno ad assi perpendicolari, determinare lasse
di Mozzi dello stato cinetico risultante dalla somma dei due.
Svolgimento. Supponiamo che lasse del primo stato cinetico sia i e quello del secondo sia j + C,
dove C = (0, 0, c), c > 0; quindi 1 = 1 i e 2 = 2 j. In generale si ha
v(P ) = 1 (P O) + 2 (P C) ,
e dunque v(O) = 2 (O C) = a2 i. Indicando con A un punto dellasse di Mozzi, dallEserci-

zio 17 ne segue che
v(O) (1 i + 2 j) (c2 i) c22 k
(A O) = = = .
2 12 + 22 12 + 22
Quindi il punto A si trova sul segmento OC e lasse di Mozzi è la retta passante per A e di direzione
il vettore 1 i + 2 j.
In particolare, se 1 = 2 , si ha che A = (0, 0, c/2) e lasse di Mozzi ha equazione x y = 0, z =
c/2.
Esercizio 3.21. Dimostrare che se in uno stato cinetico rigido piano due punti distinti hanno la
stessa velocità, allora lo stato è traslatorio. Cosa succede se lo stato cinetico rigido non è piano?
Svolgimento. Si ha
v(P ) = (P O) = v(Q) = (Q O) ,
quindi (P Q) = 0. Dal fatto che il moto è piano si deduce = k e (P Q) = ai + bj, quindi
deve essere bi + aj = 0. Ma i due punti sono distinti, perciò a oppure b sono non nulli. Da ci` o
segue che = 0.
Se lo stato cinetico rigido non è piano, si conclude che è parallelo a (P Q), ovvero la retta P Q
ha la direzione dellasse di Mozzi.
27
Esercizio 3.22. Comporre tre stati cinetici rotatori equiversi e di modulo attorno a tre assi
paralleli che hanno come tracce su un piano ortogonale i vertici di un triangolo isoscele con un
angolo di 23 .
Svolgimento. Tutte le velocit` a sono perpendicolari agli assi di rotazione, quindi lo stato totale è
piano. Denotando con A, B, C i vertici del triangolo, con 2` la lunghezza della base AB, poniamo
il centro O del sistema di riferimento nel punto medio della base del triangolo, con i il versore di
(B A), k il versore di e jin modo che {i, j, k} sia base ortonormale destra. Si ha (A O) = ì,
(B O) = ì e (C O) = ` 33 j. Poiche
v(P ) = k (P A) + k (P B) + k (P C) = 3k (P O) + k (O C) ,
fatti i dovuti calcoli risulta

3
v(P ) = ` i + 3k (P O) .
3

In particolare, v(O) = ` 33 i e la velocit`
a angolare della composizione è 3 k . Per calcolare il piede
K dellasse di Mozzi si applica lEsercizio 17, quindi

2 3ki 3
(K O) = 3 ` 2
=` j.
3 9 9
Esercizio 3.23. In un piano xy, studiare la cinematica di un disco di raggio R vincolato a restare
appoggiato allasse x. Imporre poi il vincolo di puro rotolamento.
Svolgimento. Si tratta di un moto rigido piano; chiamando G il centro del disco, per ogni punto
P del disco si ha v(P ) = v(G) + (t) (P G), dove (t) è la velocità angolare attorno allasse
perpendicolare al piano e passante per G, allistante t. Denotando con (t) lascissa di G, e con (t)
(t) = k,
langolo di rotazione del disco rispetto a un asse fisso, si ha v(G) = i, quindi
+ k
v(P ) = i (P G) .
Poiche il moto è piano, è sempre rotatorio (escludendo il caso = 0), quindi esiste un punto C(t)
per cui v(C) = 0. Essendo nella direzione di k e v(G) nella direzione di i, il centro di istantanea
rotazione deve avere la stessa ascissa di G, quindi C = (, yC ). Imponendo v(C) = 0 si trova

yC = R + , 6= 0.

Imporre il vincolo di puro rotolamento vuol dire imporre che il punto dellasse x e quello del disco
che si trovano a contatto, abbiano la stessa velocità; in questo caso, poiche lasse x è fermo, anche il
punto di contatto del disco deve avere velocità nulla, ovvero deve coincidere col centro di istantanea

rotazione: R + = 0. Da questa si ricava = R;

integrando e ponendo = 0 per = 0 si
ha = R, che è quindi la condizione per il vincolo di puro rotolamento. Il fatto che lequazione
differenziale che esprime il vincolo si possa integrare, significa che tale vincolo è olonomo (pur non
essendo un vincolo liscio).
Esercizio 3.24. Un disco di raggio R ruota attorno al proprio centro; un secondo disco, complanare
al primo e di raggio r è vincolato a restare a contatto col bordo del primo disco. Imporre il vincolo
di puro rotolamento del secondo disco attorno al primo.
28
Svolgimento. Indichiamo con O il centro del primo disco e con A il centro del secondo. Langolo
misuri la rotazione del primo disco e la rotazione del secondo, rispetto a una retta fissa. Inoltre
si indichi con langolo formato dai centri dei due dischi, sempre rispetto alla stessa retta. Se P è
un punto sul bordo del disco di raggio R e Q un punto sul bordo del disco di raggio r, vale
P,
v(P ) = R (P O) = Rt v(Q) = v(A) + r (Q A) = (r + R)t
A + rt
Q,
dove tS è il versore tangente al movimento del generico punto S. Denotando con H, K i punti dei
due dischi in istantaneo contatto, si ha tH = tA = tK , quindi
H,
v(H) = R (H O) = Rt v(K) = v(A) + r (K A) = (r + R)t
H rt
H.
Il vincolo di puro rotolamento è v(H) = v(K), quindi R = (r + R) r;

integrando (con le
costanti nulle) si ha R = (r + R) r. Il vincolo di puro rotolamento, imponendo una condizione
tra i tre angoli, toglie un grado di libert`
a.
Esercizio 3.25. Studiare il movimento piano di unasta rigida vincolata a passare per un punto
fisso B e incernierata allestremo di unasta che ruota uniformemente attorno allaltro suo estremo.
Determinare la velocità di un punto P dellasta.
Svolgimento. Sia R la lunghezza dellasta uniformemente ruotante, il valore della sua velocit` a
angolare, O lestremo fisso e A quello mobile. Denotiamo con la lunghezza di AB e con a la
lunghezza di OB. Sia inoltre = ABO. b Dal Teorema dei seni si ha sinR = sin (t+) , quindi
R sin t
a
= arctan aR ; dal Teorema di Carnot si ha poi = a2 + R2 2aR cos t.
cos t
quindi
Preso un punto P , si ponga h la lunghezza di P A; si ha che v (P ) = e v (P ) = ( h),

aR sin t R(a cos t R) h
v (P ) = , v (P ) = 1 .
a2 + R2 2aR cos t a2 + R2 2aR cos t a2 + R2 2aR cos t
Notiamo che v si annulla quando le due aste sono perpendicolari, mentre v si annulla quando la
prima asta è orizzontale.
Esercizio 3.26. Un cono circolare di apertura 3 rotola senza strisciare su un piano, compiendo
n giri al secondo attorno al proprio asse. Constatare che è un moto con punto fisso e calcolare la
velocità angolare . Calcolare inoltre il modulo della velocità di un punto P che si trova sullasse
del cono a distanza h dal vertice.
Svolgimento. Si ha = + , dove è la velocità angolare lungo lasse del cono e quella

lungo lasse per il vertice e ortogonale al piano. Indicando con a il versore lungo lasse del cono, si
ha = 2na e = 2 k = nk, infatti il raggio di base del cono è la metà dellapotema. Quindi
!

1 3
= + = n + 2n k + 2n u = 3nu ,
2 2
dove u rappresenta il versore lungo la retta di appoggio del cono sul piano. Quindi la velocit`
a
angolare è orizzontale e lasse di istantanea rotazione è proprio lungo u.
a di P basta fare v(P ) = | (P O)| = | (P O)| = nh.
Per calcolare la velocit`
Esercizio 3.27. In un sistema piano, unasta OCD è piegata ad angolo retto in modo che OC =
CD = L ed il suo estremo O è fisso; unasta AB di lunghezza ` ha gli estremi A e B vincolati a
scorrere rispettivamente su OC e CD. Si determinino la velocità angolare dellasta AB e la velocit`
a
del suo centro G.
29
Svolgimento. Denotiamo con langolo formato da OC con lasse x, e con quello formato da
` evidente che la velocità angolare dellasta AB è ( + )k.
OC con lasta AB. E Per calcolare v(G),
usiamo la formula
v(G) = v(A) + (G A) .
Prima calcoliamo v(A): (A O) = ((L ` cos ) cos , (L ` cos ) sin ), quindi
v(A) = ` sin cos (L ` cos ) sin , ` sin sin (L ` cos ) cos .

Poi calcoliamo (G A): (G A) = 2` cos ( + ), 2` sin ( + ) , quindi

` `
(G A) = ( + )k
(G A) = sin ( + )( + )i
+ cos ( + )( + )j
.
2 2
Svolgendo le opportune semplificazioni, si ottiene

` `
v(G) = L sin + ( ) sin ( ), L cos + ( )
cos ( ) .
2 2
Notiamo che il calcolo di v(G) poteva essere fatto direttamente con la definizione, scrivendo le
coordinate di (G O) in funzione di e .
Esercizio 3.28. Data la rotazione di un corpo rigido con un punto fisso tramite gli angoli di
Eulero, esprimere in funzione di questi il vettore di rotazione .
Svolgimento. Se è langolo di precessione, langolo di nutazione e langolo di rotazione

propria, tutti in funzione del tempo, allora il vettore si ottiene sommando le tre rotazioni parziali
di Eulero, ovvero
= k + h + k 0,
dove ricordo che con h si intende il versore della linea dei nodi. Tenendo presente che
h = cos i + sin j , b02 = sin i + cos j ,
k0 = sin b02 + cos k = sin sin i sin cos j + cos k ,

sostituendo si ottiene
x = cos + sin sin ,

= sin sin cos ,

y
z = + cos .
Esercizio 3.29. Un disco è appoggiato con vincolo di puro rotolamento su una retta; unasta è
appoggiata (sempre con vincolo di puro rotolamento) al disco e ha un estremo B appoggiato con
vincolo bilatero alla stessa retta. Esprimere la velocità dellestremo B e la velocità angolare dellasta
in funzione della velocità angolare = k del disco e dellangolo che lasta forma con la retta di
appoggio.
Svolgimento. Si calcoli prima la velocità angolare dellasta, esprimendo la velocità del punto di
contatto H tra il disco e lasta sia tramite che tramite . Per questo può essere utile considerare
i centri di istantanea rotazione dei due corpi. Se C è il centro di rotazione istantanea dellasta e A
quello del disco, si ha
|H A|
v(H) = (H A) =
(H C) , = ;
|H C|
30
poiche C si trova sullintersezione tra la perpendicolare alla retta e il prolungamento di (A H),
segue
R R cos 2
|H A| = 2R cos , |A C| = |H C| = 2R cos = R cos .
2 tan 2 sin 2 tan 2 sin 2 2 sin2 2
= (1cos
Dopo opportuni calcoli risulta cos
)
k . Ora si può esprimere la velocità di B:
R(1 + cos )
(B C) = |B
v(B) = v(C) + C|k j = i.
cos
Esercizio 3.30. Un profilo semicircolare di raggio R scorre sullasse delle x. Al suo interno rotola
senza strisciare una circonferenza di raggio r < R, il cui centro G è vincolato a scorrere sullasse
y. Determinare, in funzione della posizione del profilo e della sua velocità, la velocità angolare del
disco.
Svolgimento. Denotiamo con lascissa del centro C del profilo; la sua velocità sarà quindi
Denotando con H il punto di contatto tra la circonferenza e il profilo, la condizione di puro
.
rotolamento si esprime imponendo che la velocità del punto del disco che si trova in H sia uguale
alla velocità del punto coincidente del profilo. Poiche la velocità della guida ha solo componente
orizzontale, possiamo limitarci a calcolare v(H) i. Per il disco si ha
v(H) i = [v(G) + (H G)] i = r cos ,
dove indica langolo formato dal vettore (H C) con la verticale, mentre per il profilo vale
Uguagliando le due si ottiene = . Volendo ricavare langolo , da considerazioni
v(H) i = . r cos
geometriche si ha
r)
(R
sin = , quindi = p .
Rr r (R r)2 2
Naturalmente, la direzione di è quella del versore k, trattandosi di un moto piano.
Esercizio 3.31. In un sistema piano, si consideri un disco di raggio R con il centro fissato, attorno
a cui rotola senza strisciare un filo inestensibile. Detto filo passa attorno a un altro disco di raggio
R+r
2 e finisce arrotolato ad un disco di raggio r concentrico al primo e solidale con esso. In funzione
della velocità dellestremo libero A del filo, si calcolino le velocità angolari dei dischi.
Svolgimento. Naturalmente le velocit` a angolari hanno tutte direzione ortogonale al piano dei
dischi; inoltre le velocit`
a angolari del disco di raggio R e di raggio r coincidono, poiche i dischi sono
solidali.
Denotando con 1 il modulo della velocità del primo disco, si ha 1 = v(A) R . Inoltre, imponendo le
opportune uguaglianze dei moduli delle velocità, grazie allinestensibilità del filo, si ottiene 2 = 1 ,
quindi anche il terzo disco ha la stessa velocità angolare.
Esercizio 3.32. In un sistema piano, un disco di raggio R rotola senza strisciare su una retta
orizzontale; un filo inestensibile è avvolto attorno al disco, passa per un punto B fisso a quota R
e scende in verticale. Detta la distanza del centro G del disco dal punto fisso B, determinare la

velocità dellestremo libero A del filo in funzione di , .
Svolgimento. Sia C il punto in cui il filo si stacca dal disco: la velocità di A ha ovviamente
direzione verticale, e il suo modulo sar`
a dato dalla componente di v(C) lungo la direzione del filo,
31
che è la direzione di tangenza in C al disco. Denotando con langolo GBC b e con langolo tra

la tangente e v(C), si pu` o verificare la relazione = 2 . Poiche è pure langolo H CG,
b si ha che

langolo alla circonferenza della corda HC vale 2 , quindi |C H| = 2R cos . Allora la velocit` a
di C è

|v(C)| = |C H| = 2R cos ,
R 2
e, proiettando sulla tangente,

|v(A)| = 2 cos2 .
2
R
Poiche sin = , si ricava
s !
1 + cos R2
|v(A)| = 2 = 1 + 1 2 .
2
Esercizio 3.33. In un sistema piano, determinare la velocità angolare e quella del centro G di un
disco di raggio R che rotoli senza strisciare su unasta mobile attorno ad un suo estremo fisso O.
Studiare poi il caso in cui lasta ruoti uniformemente attorno ad O con velocità angolare .
Svolgimento. Scegliamo come gradi di libertà la distanza di K da O, dove K è il punto di

contatto tra asta e disco, e langolo che lasta forma con lasse x di un riferimento opportuno.
Abbiamo due vie tra cui scegliere: o scrivere la posizione di G e poi derivare, oppure componendo i
due stati cinetici rigidi del disco e dellasta.
Nel primo modo si ha (G O) = ( cos + R sin , sin R cos ), e quindi si può calcolare
facilmente v(G); dal fatto poi che v(G) = v(K) + (G K) e che |v(K)| = , si calcola la
velocità angolare del disco.
Nel secondo modo, si studiano separatamente i due stati cinetici: quello del disco è rotatorio attorno

a K e ha una velocit` a angolare che vale 1 = R ; quello dellasta è di nuovo rotatorio e ha
velocità angolare 2 = . Quindi la velocità angolare totale del disco è = + .
Dalla formula
R
v(G) = v(K) + (G K) stavolta si può trovare v(G).
Il caso in cui lasta ruoti uniformemente attorno ad O è solo un caso particolare, dove si pone
= .
3.3 Moto relativo e moti rigidi particolari.

Richiamiamo brevemente alcune formule: data una terna ortonormale {i1 , i2 , i3 } con origine O, che
chiameremo terna fissa, e una terna ortonormale in movimento rispetto alla prima {j 1 , j 2 , j 3 } con
origine Q, che chiameremo terna mobile, la velocità di un punto P rispetto alla terna fissa, che
indicheremo con v x (P ), si pu`
o esprimere come
v x (P ) = v (P ) + v y (P ) ,
dove v = v(Q) + (P Q) è la cosiddetta velocità di trascinamento, e rappresenta la velocità che

avrebbe P se fosse solidale col sistema mobile, è la velocità angolare del sistema mobile, v y (P ) è
la velocità di P rispetto al sistema mobile.
Per laccelerazione vale la formula
ax (P ) = a (P ) + ay (P ) + ac (P ) ,
32
dove a (P ) è laccelerazione di trascinamento (laccelerazione che avrebbe P se fosse solidale col si-
stema mobile), ay (P ) è laccelerazione relativa al sistema mobile e ac (P ) è la cosiddetta accelerazione
di Coriolis e vale 2 v y (P ).
Esercizio 3.34. Ripercorrere lEsercizio 12 con i metodi della cinematica relativa.
Svolgimento. Ponendo il sistema {j 1 , j 2 , j 3 } solidale con la retta in modo che j 1 giaccia lungo la
retta, si ha
v y (P ) = sj
1 = s sin cos ti1 + s sin sin ti2 + s cos i3 ,
v (P ) = (P O) = s sin sin ti1 + s sin cos ti2 ;
eseguendo la somma v y (P ) + v (P ) si ritrova v(P ).
Svolgimento. Poniamo il sistema solidale con la circonferenza ruotante con lorigine nel centro
della circonferenza, lasse j 3 coincidente con i3 e lasse j 2 ortogonale al piano della circonferenza. Si
ha
v (P ) = (R1 sin sin )i1 + (R1 cos sin )i2 ,
(P O) = R sin j 1 + R cos j 3 v y (P ) = R2 cos j 1 R2 sin j 2 .
Esprimendo i versori j k in funzione dei versori
q ik si ottiene lespressione della velocità. In particolare,
poiche v e v y sono ortogonali, si ha vx = v2 + vy2 .
Per le accelerazioni: ay si ottiene derivando v y supponendo i versori j k fissi, e a si ottiene derivando
v supponendo costante. Laccelerazione di Coriolis ac si ottiene calcolando 2 1 v y .
Svolgimento. Si fissa un sistema di riferimento solidale con lasta, centrato sullasse di rotazione
e in modo che j 3 coincida con i3 . Si denota con s la distanza del punto P dallestremo dellasta e si
procede come negli esercizi precedenti.
Esercizio 3.37. Un punto si muove di moto rettilineo uniforme; determinarne la traiettoria se-
condo un sistema ruotante con velocit` a uniforme nel piano del sistema fisso attorno a un punto O.
Determinare poi v y (P ), v (P ), ay (P ).
Svolgimento. Fissiamo un sistema di riferimento in modo che la retta sia parallela allasse i 1
e lorigine sia nel punto O. Operando con la matrice del cambiamento di base dal sistema fisso a
quello mobile, ed indicando con t langolo di rotazione, si trova
P (t) = ((s + vt) cos t + d sin t)j 1 + ((s + vt) sin t + d cos t)j 2 ,
dove {j 1 , j 2 } è la base ruotante, d è la distanza della retta del moto dallasse i1 , v è la velocità del
punto nel sistema fisso e s è la distanza di P dallasse i2 allistante iniziale.
Nel sistema ruotante quindi la traiettoria è una spirale; nel caso d = 0 è proprio una spirale di
Archimede, ovvero la distanza dallorigine aumenta in modo proporzionale allangolo percorso. Si
trova
v x (P ) = vi1 = v cos tj 1 v sin tj 2 ,
v y (P ) = ((v + d) cos t (s + vt) sin t)j 1 ((v + d) sin t + (s + vt) cos t)j 2 ,
v (P ) = (P O) = i3 ((s + vt)i1 + di2 ) = di1 + (s + vt)i2 ;
si può verificare che v = v x v y . Per trovare ay (P ) basta derivare v y (P ) rispetto al tempo,
considerando i vettori j 1 , j 2 costanti.
33
3.4 Base e rulletta.
Per determinare la base e la rulletta di un movimento rigido piano è sufficiente conoscere, istante
per istante, la velocit`
a di due punti distinti.
Per determinarne le equazioni analitiche, si può esprimere il centro di istantanea rotazione di un
generico istante in funzione di un parametro che descriva la posizione del corpo, sia nel sistema fisso
che in quello mobile; eliminando il parametro tra le due coordinate, si ottiene lequazione implicita
della traiettoria.
Esercizio 3.38. Trovare base e rulletta del movimento piano di unasta di lunghezza ` che abbia
gli estremi A e B vincolati a scorrere, rispettivamente, sullasse x e sullasse y.
Svolgimento. Il centro di istantanea rotazione sta sulle perpendicolari agli assi condotte per gli
estremi dellasta. Quindi la base è una circonferenza di raggio ` centrata nellorigine. Per trovare la
rulletta possiamo procedere in modo analitico: denotato con langolo che lasta forma con lasse
x, e messo un sistema di riferimento solidale con lasta centrato in B con j 1 lungo lasta, si ha
(C O0 ) = ` cos2 j 1 + ` cos sin j 2 , quindi la rulletta è la circonferenza x2 + y 2 `x = 0. Essa è
tangente internamente alla base e ha raggio 2` .
Esercizio 3.39. Determinare la base e la rulletta del moto piano di una semiretta, supposto che
la sua origine A percorra una circonferenza del piano e che la semiretta passi sempre per un punto
fisso B della circonferenza.
Svolgimento. Il centro di istantanea rotazione sta sulla perpendicolare alla semiretta condotta
da B e sulla normale alla circonferenza condotta da A. Poiche langolo in A è retto e la normale
in B sta lungo il diametro che passa per B, si ottiene che il centro di istantanea rotazione sta sulla
circonferenza. Si verifica che la base è proprio la circonferenza, mentre la rulletta è una circonferenza
di raggio doppio e tangente alla prima.
Esercizio 3.40. Trovare base e rulletta del moto piano ottenuto facendo muovere una retta in
modo che passi per un punto fisso B e un suo punto K si muova lungo un asse fisso.
Svolgimento. Assumiamo i2 lungo lasse fisso e mettiamo il sistema di riferimento solidale in

modo che lorigine sia in K e j 1 abbia la direzione della retta. Denotando con langolo che la retta
forma con i1 e con b la distanza di B dallorigine del sistema fisso, si ha che la base ha coordinate
b b b tan

cos2
, b tan , mentre la rulletta ha coordinate cos , cos . Eliminando il parametro si ottiene
che la base è una parabola mentre la rulletta è una quartica.
Esercizio 3.41. Dato un sistema piano mobile rispetto ad uno fisso, trovare in generale le equazioni
di base e rulletta del movimento.
Svolgimento. Denotiamo con ((t), (t)) le coordinate dellorigine O0 (t) del sistema mobile, e con
(t) langolo tra i1 e j 1 (t). Se C = (c , c ) è il centro di istantanea rotazione del movimento, si ha
v(O0 ) + (C O0 ) = 0 (
c ) = 0 , c ) = 0 .
+ (
d d
Essendo = d e = d , ricavando le coordinate di C si ottiene lespressione della base:

d
x=

d
d
y=+
.
d
34
Per trovare lequazione della rulletta è sufficiente esprimere le coordinate di C rispetto al sistema
mobile, ovvero 0
xc = (c ) cos + (c ) sin
yc0 = (x ) sin + (c ) cos ,
da cui si ottiene lespressione della rulletta:

d d
x0 = sin cos

d d
d d
y0 =

cos + sin .
d d
35
Capitolo 4
Meccanica del punto.
Principali tipi di forze:
1. Forza peso: P = mgk, dove m è la massa del punto e g è la costante di gravità. Il versore k
è diretto verticalmente verso lalto. Il potenziale è U (x, y, z) = mgz.
2. Forza elastica: F e = k(P A), dove P è il punto di applicazione, A è un punto fisso nel
sistema di riferimento, k è una costante positiva detta coefficiente di elasticit`
a. Il potenziale è
U (P ) = 12 k|P A|2 .
3. Forza newtoniana: F N = k2 r, dove è la distanza del punto di applicazione P dal centro

k
O, r è il versore di (P O) e k è una costante positiva. Il potenziale è U () = .
4. Forza di resistenza viscosa: F r = hv, dove v è la velocità del punto di applicazione e h è

una costante positiva. Questa forza non ammette potenziale.
Postulato delle reazioni vincolari: indicando con F la risultante delle forze applicate ad un punto e
con la risultante delle reazioni vincolari, allora lequazione vettoriale fondamentale per lo studio
della meccanica del punto è data da
F + = ma .
4.1 Posizioni di equilibrio e reazioni vincolari

Per determinare le posizioni di equilibrio di un punto abbiamo a disposizione essenzialmente tre
metodi:
1) mediante il postulato delle reazioni vincolari, è sufficiente risolvere lequazione vettoriale
F + = 0,
in cui in generale il vettore è incognito ma soddisfa la condizione di vincolo liscio, che fornisce
condizioni aggiuntive.
2) Nel caso particolare di punto vincolato ad una superficie in R3 (o a una curva in R2 ), si può usare
il metodo dei moltiplicatori di Lagrange, che consiste nel risolvere lequazione
F + = 0 ,
dove = 0 rappresenta lequazione implicita del vincolo. In questo caso, il vettore rappresenta
la reazione vincolare .
36
3) Se le forze in gioco ammettono potenziale U , le posizioni di equilibrio possono essere determinate
mediante la ricerca dei punti critici del potenziale, ovvero risolvendo
U U
= 0, = 0,
q1 q2
dove q1 , q2 rappresentano le coordinate (locali) della superficie di vincolo. Questo metodo non
fornisce però le reazioni vincolari nelle posizioni di equilibrio, anche se sarà molto utile nello studio
della stabilità.
Esercizio 4.1. Una guida semicircolare di diametro AB = 2R è posta in un piano orizzontale. Un
punto materiale P di massa m scorre senza attrito su di essa ed è soggetto a due forze elastiche di
costanti kA , kB > 0 dai punti A, B rispettivamente. Trovare le posizioni di equilibrio del punto P e
le rispettive reazioni vincolari.

Svolgimento. Ponendo la guida lungo la curva y = R2 x2 , denotiamo con langolo formato
dal diametro AB con il segmento OP (0 6 6 ).
Reazioni vincolari: si ha

F = kA 2R sin2 i + kA 2R sin cos j + kB 2R cos2 i + kB 2R sin cos j ,
2 2 2 2 2 2
= cos i + sin j .
Da F + = 0 si ottiene il sistema
(
kA 2R sin2 2 + kB 2R cos2 2 + cos = 0
.
(kA + kB )R sin + sin = 0
Si ha sin = 0 = 0, : per = 0 si ha = 2kB R i , per = si ha = 2kA R i . Altrimenti
si ha = R(kA + kB ) e dunque
RkA (1 cos ) + RkB (1 + cos ) R(kA + kB ) cos = 0 ,
che ha soluzione solo se kA = kB ; in questo caso, tutte le posizioni sono di equilibrio.
Moltiplicatori di Lagrange: il vincolo ha equazione (x, y) = x2 + y 2 R2 = 0, quindi =
2x i + 2y j . Si ha allora

2 2
kA 2R sin 2 + kB 2R cos 2 + 2x = 0

(kA + kB )R sin + 2y = 0

2
x + y 2 R2 = 0
dove tan = xy . Risolvendo si ottiene
tan (kA kB ) = 0 ,
da cui: se = 0, x = R e = kB ; se = , x = R e = kA ; se kA = kB , tutte le posizioni sono
1
di equilibrio e = 2x kA 2R sin2 2 kB 2R cos2 2 .
Potenziale: ricordando lespressione del potenziale, si ottiene
2 2
1 2 1 2
U () = kA 2R sin kB 2R cos ,
2 2 2 2
da cui U = kA R sin + kB R sin , e si ricavano le stesse conclusioni viste in precedenza. Notiamo
che con questo metodo non è possibile dedurre le reazioni vincolari.
Esercizio 4.2. Ripercorrere il medesimo esercizio supponendo stavolta che la guida giaccia in un
piano verticale.
37
Svolgimento. Ripercorrendo conti simili a quelli svolti nellEsercizio 1, si ottiene la posizione di
equilibrio (
= arctan R(kAmg
kB ) kA 6= kB

= 2 kA = kB .
e si ricava la relativa reazione vincolare.
Esercizio 4.3. Su una guida verticale di profilo y = ax2 , a > 0, scorre senza attrito un punto P
di massa m, il quale è sottoposto, oltre che alla forza peso, ad una forza elastica di costante k > 0 e
di polo il punto O. Determinare le posizioni di equilibrio di P mediante il metodo dei moltiplicatori
di Lagrange.
q
Svolgimento. Risulta (x = 0, y = 0, = mg) oppure (x = mg 1 1 mg k
ka 2a2 , y = 2a k , = 2a ).
Questultima posizione esiste soltanto se k 6 2mga.
Esercizio 4.4. In un piano verticale, un punto P di massa m scorre senza attrito su una guida
iperbolica di equazione y = a2 + x2 (lasse y è orientato verso il basso) ed è sottoposto alla forza
peso e a una forza elastica di costante k > 0 con polo nel punto A, anchesso di massa m, il quale
scorre senza attrito sullasse x e subisce una forza elastica di polo O e costante k. Si trovino le
posizioni di equilibrio di P e le relative reazioni vincolari.
Svolgimento. Denotiamo con lascissa di A e con (x, y) le coordinate di P . Imponendo lequi-

librio di A, poiche la reazione vincolare è ortogonale allasse x, mediante il postulato delle reazioni
vincolari si ha
k i + k(x ) i = 0 ,
x
da cui = 2 . Per P usiamo il moltiplicatore di Lagrange: = 2x i + 2y j e dunque
x
mg j k i ky j 2x i + 2y j = 0 .
2
Proiettando su i si ottiene x = 0, da cui y = a e = 12 k mg k 2mg

q a , oppure = 4 , da cui y = 3k e
2 g2
x = 4m 9k2
a2 . Queste posizioni esistono solo se k 6 2mg
3a .
Impostiamo il medesimo esercizio col metodo del potenziale: si ha
1 1 p 1
U (x, ) = mgyP + mgyA k|P A|2 k|O A|2 = mg a2 + x2 k ( x)2 + x2 + 2 ,

2 2 2
dove si sono tralasciati i termini costanti. I punti critici di U si trovano risolvendo
(
U mgx
x = a2 +x2 + k( x) kx = 0
U
= k( x) k = 0
e si ritrovano i risultati precedenti.

Esercizio 4.5. In un sistema di riferimento Oxyz, disposto in modo che lasse z sia verticale
e punti verso il basso, un punto materiale P di massa m scorre senza attrito sulla superficie del
paraboloide z = a(x2 + y 2 ), con a > 0. Inoltre P è sottoposto ad una forza elastica centrata in O e
di costante k > 0. Determinare le posizioni di equilibrio di P .
Svolgimento. Si ottiene la posizione (0, 0, 0); nel caso in cui k < 2mga si ottengono anche le
infinite posizioni sulla circonferenza
2mga k 2mga k
x2 + y 2 = , z= .
2a2 k 2ak
38
I calcoli sono standard.
Esercizio 4.6. Nello spazio tridimensionale, dotato di un riferimento cartesiano ortogonale Oxyz
con lasse z verticale ascendente, un punto materiale P di massa m è libero di muoversi nello spazio
ed è soggetto, oltre che alla forza di gravità, a tre forze di tipo elastico con coefficienti strettamente
positivi k1 , k2 , k3 e poli rispettivamente i punti O(0, 0, 0), A(a, 0, 0), B(0, b, 0), dove a, b sono costanti
positive.
Si calcolino le posizioni di equilibrio del punto P .
Svolgimento. Calcoliamo:
(P A) = (P O)+(OA) = (xa) i +y j +z k , (P B) = (P O)+(OB) = x i +(yb) j +z k ,
quindi il potenziale è
1 1 1
U (x, y, z) = k1 (x2 + y 2 + z 2 ) k2 ((x a)2 + y 2 + z 2 ) k3 (x2 + (y b)2 + z 2 ) mgz .
2 2 2
Annullando le derivate parziali di U si ottiene
ak2 bk3 mg
x= , y= , z= ,
k1 + k2 + k3 k1 + k2 + k3 k1 + k2 + k3
che è lunica posizione di equilibrio.
Esercizio 4.7. In un sistema di riferimento tridimensionale Oxyz con lasse z verticale diretto
verso lalto, tre punti materiali A, B, C di massa m, che possono scorrere senza attrito sugli assi
x, y, z rispettivamente, si trovano nelle posizioni (a, 0, 0), (0, a, 0) e (0, 0, a). Essi sono mutuamente
collegati mediante tre molle di costante elastica k > 0. Calcolare il valore di tre forze F A , F B ,
F C dirette come i , j , k rispettivamente, da applicare ai punti A, B, C, affinche il sistema sia in
equilibrio. Calcolare poi le reazioni vincolari sui tre punti.
Svolgimento. Si ha
mg + F A + A k(A C) k(A B) = 0 ,
mg + F B + B k(B A) k(B C) = 0 ,
mg + F C + C k(C A) k(C B) = 0 .
Poiche i vincoli sono lisci, si ha A i = 0, B j = 0 e C k = 0, quindi F A = 2ka i , F B = 2ka j ,

F C = (2ka + mg) k . Le reazioni vincolari si ricavano immediatamente da queste.
4.2 Stabilit`
a dellequilibrio
Per un sistema meccanico che ammette potenziale, una posizione di equilibrio è stabile se essa è
un punto di massimo per il potenziale (Teorema di Dirichlet-Lagrange). Se una posizione q non è
non
un massimo per il potenziale, in generale non si può dire nulla sulla sua stabilità. Se però q è
un massimo e lhessiano del potenziale è non degenere (cioè ha determinante non nullo), allora q è
certamente instabile (primo teorema di Ljapunov).
Esercizio 4.8. Discutere, mediante i teoremi di Dirichlet-Lagrange e Ljapunov, la stabilità delle
posizioni di equilibrio del pendolo semplice.
39
Svolgimento. Denotando al solito con langolo del raggio vettore del punto con la verticale
discendente, si ha U () = mgR cos ), quindi
U 0 () = 0 sin = 0 = 0, .
Poiche U 00 () = mgR cos , si ha U 00 (0) = mgR < 0 e U 00 () = mgr > 0, quindi 0 è stabile e è
instabile.
Esercizio 4.9. (Tema esame 21.3.2002, prima parte). In un sistema di riferimento Oxyz con lasse
z orientato verso lalto, un punto materiale P di massa m è vincolato a muoversi sulla superficie di
un paraboloide di equazione
y2
z = x2 + .
4
Su tale punto agisce, oltre alla forza peso, una forza elastica di coefficiente k > 0 e polo il punto
(0, 0, 1). Supposti tutti i vincoli lisci, si chiede di determinare:
1. le posizioni di equilibrio di P ;
2. la stabilit`
a di tali posizioni;
3. la reazione vincolare nelle posizioni di equilibrio.
Svolgimento. 1. Usiamo il metodo dei moltiplicatori di Lagrange con (x, y) = x2 + y 2 /4 z. Le

forze agenti su P sono il peso mg k e la forza elastica k(P A), dove A = (0, 0, 1). Denotando
con (x, y, z) le coordinate di P , si ha
(P A) = (P O) + (O A) = x i + y j + (z 1) k ,
e dunque, scomponendo lequazione vettoriale F + = 0, il sistema da risolvere è

kx + 2x = 0

ky + y = 0

2

mg k(z 1) = 0
x2 + y2 z = 0.

4
Una soluzione immediata è x = 0, y = 0, z = 0, = k mg. p Inoltre: se x 6= 0, dalla prima si ha

= k/2, dunque y = 0, z = 1/2 mg/k e quindi x = 1/2 mg/k. Questa posizione esiste
soltanto quando 1/2 mg/k > 0, ovvero k > 2mg (se fosse 1/2 mg/k = 0 avremmo la posizione
nulla trovata in precedenza). Se invece y 6= 0, dalla seconda si ottiene = 2k, dunque x = 0 e
z = 1 mg/k, ma questa contrasta con lequazione del vincolo, quindi non è accettabile.
In sintesi, se k 6 2mg cè solo
p la posizione P1 (0, 0, 0); se k > 2mg, oltre alla posizione P1 ci sono
anche le posizioni P2,3 = ( 1/2 mg/k, 0, 1/2 mg/k).
2. Per lo studio della stabilit`
a, è opportuno ricorrere allo studio della funzione potenziale, scegliendo
x, y come gradi di libertà. Si ha
2
2
2 !
y 1 y
U (x, y) = mg x2 + x2 + y 2 + x2 + 1 ,
4 2 4
e dunque, con facili calcoli, si trova la matrice hessiana

" 2
#
2mg + k 2k 3x2 + y4 kxy
H(x, y) = .
kxy 21 mg 12 k 21 x2 + 34 y 2
40
In particolare,

2mg + k 0 4mg 2k 0
H(P1 ) = , H(P2,3 ) = .
0 12 (mg + k) 0 43 k
Se k < 2mg, P1 è stabile; se k > 2mg, P1 è instabile e P2,3 sono stabili. Il caso k = 2mg per P1 va
trattato a parte: conviene riscrivere la funzione potenziale, che diventa
2
2 !
5 y
U (x, y) = mg 2x2 + y 2 + x2 + 1 .
4 4
Si verifica facilmente che U (x, y) 6 U (0, 0) = mg, quindi il punto P1 è stabile anche in questo caso.
Riassumendo: se k 6 2mg, P1 è stabile; se k > 2mg, P1 è instabile e P2,3 sono stabili. Si ha una
tipica situazione di biforcazione della stabilità dellequilibrio.
3. Ricordando che la reazione vincolare è proprio , si ha:
r
1 mg mg k
(P1 ) = (mg k) k , (P2,3 ) = k i+ k.
2 k 2 4
4.3 Esercizi sui vari tipi di forze.
Esercizio 4.10. In un piano verticale, un punto materiale P di massa m subisce una forza elastica
di costante k dal punto fisso O ed è soggetto alla forza peso. Inizialmente P è fermo alla stessa quota
di O a distanza ` da esso. Si trovi la traiettoria di P e la legge oraria.
Svolgimento. Nel sistema di riferimento xy centrato in O con x nella direzione orizzontale e y in

quella verticale ascendente, si ha F p = mgj e F e = k(P O). Poiche non ci sono vincoli = 0,
quindi le equazioni del moto diventano
(
x = kx
m
ma = mgj k(P O)
y = mg ky.
m
q
k
La prima ha soluzione generale x = A cos m t + , dove A e vengono dalle costanti di
integrazione; dalle condizioni iniziali x(0) = ` e x(0)
= 0 si ha A = `, = 0, quindi
r !
k
x = ` cos t .
m
La seconda non è omogenea, ma una soluzione particolare è immediata, ed è la costante y = mg

k ;
dopo opportuni calcoli, si ottiene
r ! !
mg k
y= cos t 1 .
k m
Queste rappresentano la legge oraria di P ; la traiettoria si ottiene eliminando t tra le due, quindi
mg x
y= 1 , ` 6 x 6 ` .
k `
41
Esercizio 4.11. Calcolare le equazioni del moto di un punto materiale di massa m in un piano
verticale, vincolato a scorrere su una retta orizzontale e sottoposto a una forza elastica di costante
k e polo il punto A esterno alla retta e pi`
u in alto di essa, supponendo che inizialmente il punto sia
fermo a distanza ` da A. Calcolare inoltre la reazione vincolare in ogni istante.
Svolgimento. Poniamo il sistema di riferimento con lasse x sulla retta del punto materiale P
e lasse y ascendente e passante per il centro A della forza elastica; poniamo d = |O A|. Si ha
F = P + F e = mgj k(P A). Poiche il vincolo è bilatero, la reazione vincolare è sempre
ortogonale al vincolo, quindi = j. Quindi lequazione del moto è
(
mx = kx
ma = mgj k(P A) + j
my = kd mg + (t) .
Poiche lordinata
di P è sempre nulla, dalla prima si ottiene il moto di P , tramite la condizione
iniziale x(0) = `2 d2 : r !
p k
x(t) = `2 d2 cos t ,
m
mentre la seconda fornisce direttamente la reazione vincolare: (t) = (mg kd)j, quindi la reazione
vincolare è costante.
Esercizio 4.12. Un punto materiale P di massa m è vincolato a muoversi su una retta inclinata di
un angolo sullorizzontale, e subisce una forza di resistenza viscosa F r = hv, h > 0. Determinare
il moto del punto a partire dalla quiete.
Svolgimento. Mettiamo lasse x lungo la retta e lasse y di conseguenza. Poniamo lorigine nel
punto di partenza di P ; in questo modo P ha sempre componente nulla lungo j e le condizioni
iniziali divengono x(0) = 0, x(0)
= 0. Dal postulato delle reazioni vincolari si ha
(
mx = mg sin hx
ma = mg hv +
my = mg cos hy + ,
ricordando che = j. Poiche y(t) = 0 in ogni istante, la seconda equazione fornisce immediata-
mente (t) = mg cos j .
Per risolvere la prima equazione, troviamo le radici di m2 + h = 0 e la soluzione particolare
x= m h gt sin , da cui
h m
x = c1 + c2 e m t + gt sin ;
h
m2
dalle condizioni iniziali segue che c2 = c1 = h2
g sin , quindi
m m h m
x= g sin e m t + t .
h h h
h

m
In particolare, x = m
h g sin 1 e t
, da cui si vede che la velocità cresce asintoticamente al
m
valore h g sin .
h
Un altro modo possibile per risolvere lequazione è di moltiplicare ambo i membri per e m t , ottenendo
d h t h
m = e m t g sin ,
xe
dt
42
h
da cui x = m
h g sin + ce m t ; poi si trova la costante c e si procede integrando unaltra volta.
Esercizio 4.13. Lungo una guida circolare orizzontale di raggio R, scorre senza attrito un punto
materiale P di massa m; il mezzo circostante esercita una resistenza viscosa F r = hv, con h
h
costante positiva. Supponendo che la velocità iniziale di P abbia modulo v0 = m 6R, determinare
il moto di P , calcolando in particolare il numero di giri compiuti da P prima di arrestarsi e il tempo
impiegato per percorrere il primo giro. Determinare poi la reazione vincolare dinamica.
Svolgimento. Mettiamo lorigine del sistema di riferimento nel centro della circonferenza e in
modo che la posizione iniziale di P sia in (R, 0); usando le coordinate polari, dal postulato delle
reazioni vincolari si ha
ma = , ma = hv ,
dove abbiamo usato il fatto che è sempre normale alla guida. Visto che = R in ogni istante e
la seconda equazione diventa m = h,
v = Rh, con le condizioni iniziali (0) = 0 e (0)
h
=m 6.
Risolvendola si ottiene
= h (6 ) , (t) = 6(1 e mh t ) .
(t)
m
In particolare, lim (t) = 6, quindi il punto compie esattamente 3 giri prima di arrestarsi (impiega
t+
però un tempo infinito a farlo). Per conoscere il tempo impiegato a percorrere il primo giro si pone
(t) = 2, e risulta t = m
h (log 3 log 2).
Per quanto riguarda la reazione vincolare, dalla prima equazione si ha = mR 2 , quindi essa è
negativa, ovvero diretta verso linterno della circonferenza. Calcolando si ottiene
h2
= R(6 )2 r ,
m
quindi la reazione esiste durante tutto il moto di P e tende a 0.
Esercizio 4.14. Un punto materiale P di massa m si muove sullasse x di un sistema di riferimento
in un piano verticale e subisce una forza elastica di costante k > 0 dal polo O. Un punto Q, sempre
di massa m, è collegato tramite un filo inestensibile di lunghezza ` a P e si muove lungo una retta
verticale. Determinare il moto di P e Q, sapendo che il filo è costretto sempre a passare per il punto
dincontro tra lasse x e la retta verticale lungo cui si muove Q.
Svolgimento. Orientiamo lasse y verso il basso. Indicando con T la tensione del filo, con x
lascissa di P e con y lordinata di Q si ha P si ha m x = kx + T , m y = mg T . Denotando con
d la distanza della retta di Q da O, dallinestensibilità del filo segue d x + y = `, quindi y = x
e y = x o dedurre il valore della tensione: T = 21 (mg + kx). Sostituendo nella prima
; per cui si pu`
equazione si ha
r !
1 k mg
mx = kx + (mg + kx) x = A cos t+ + ,
2 2m k
e ponendo le condizioni iniziali x(0) = x(0)

= 0 si ottiene
r !!
mg k
x= 1 cos t ,
k 2m
quindi il moto di P è armonico. Il moto di Q è simile.

Esercizio 4.15. Un punto materiale P di massa m è appoggiato sulla cima di una semicircon-
ferenza di raggio R in un piano verticale. Supponendo che la velocità iniziale sia orizzontale con
modulo v0 , calcolare dove P si stacca dalla semicirconferenza.
43
Svolgimento. Ci mettiamo in coordinate polari, centrate nel centro O della semicirconferenza.
Su P agisce la forza peso mg = mg sin r mg cos h e la reazione della guida = r, > 0.
Poiche mentre P è appoggiato alla guida si ha = R, le equazioni del moto divengono
mR 2 = mg sin + , mR = mg cos .
Semplificando m, la seconda diventa R = g cos da cui, moltiplicando i due membri per e

integrando,
2 g
= sin + c1 .
2 R

La costante c1 si calcola imponendo le condizioni iniziali (0) = vR0 e (0) = 2 (il segno negativo
della prima condizione viene dal fatto che supponiamo la velocità iniziale nel verso dellasse x):
g v2
c1 = + 02 .
R 2R
Sostituendo nella prima equazione e ricavando , si ottiene
v02

= m 3g sin 2g .
R
v2

Allistante iniziale si ha = m g R0 , quindi la reazione vincolare è già nulla se v02 > gR;
v2
altrimenti la reazione si annulla se 3g sin 2g R0 = 0, ovvero
v02

2
= arcsin + .
3 3gR
Esercizio 4.16. In un piano verticale, un punto materiale P di massa m scorre senza attrito su
una guida cicloidale (con la concavit`
a rivolta verso lalto). Determinare il moto di P .
Svolgimento. Consideriamo lEsempio 3 del capitolo 2; per avere la concavità verso lalto ribal-
tiamo le ordinate, quindi una parametrizzazione della cicloide è f () = R( sin , cos 1). Il
versore tangente è
f 0 ()

1
t= = (1 cos , sin ) = sin , cos ,
kf 0 ()k 2 sin 2 2 2
e lascissa curvilinea, calcolata a partire dal punto di minimo della cicloide (che si ottiene per = ),
risulta essere

s(t) = 4R cos .
2
Per impostare lo studio del moto di P sulla cicloide useremo lespressione intrinseca dellaccelerazione,
proiettando lequazione F + = ma lungo t e n. Poiche la reazione vincolare è sempre normale alla
cicloide, si ha = n; inoltre, lunica forza agente su P è la forza peso F = mgj; le equazioni
del moto diventano
s 2
s = F t = mg j t = mg cos
m , m = + F n.
2
Dalla prima equazione si ha, sostituendo lascissa curvilinea al posto di cos 2 ,

g
s + s = 0,
4R
44
q
da cui si vede che il moto di P è armonico con pulsazione 21 Rg . Poiche la pulsazione, e quindi
il periodo delle oscillazioni, è indipendente dal punto di partenza di P , si dice che la cicloide ha
la proprietà della tautocronia. Dalla seconda equazione si può poi ricavare la reazione vincolare
dinamica.
Esercizio 4.17. Studiare il moto di un punto materiale P di massa m vincolato ad una superficie
cilindrica liscia di raggio R posta in verticale, sottoposto alla forza di gravità e con una velocit`
a
iniziale orizzontale di modulo v0 , supponendo che parta dalla quota h. Calcolare anche la reazione
vincolare dinamica su P .
Svolgimento. Ponendoci in coordinate cilindriche, si ha = R, F = mgk, = r e v(0) = v0 h.

Usiamo il postulato delle reazioni vincolari: ma = F + , ovvero
mR 2 = , mR = 0 , z = mg .
m
Dallultima segue z = g2 t2 + c1 t + c2 , da cui, imponendo z(0) = h e z(0)

= 0, si ha
g
z(t) = t2 + h .
2
Dalla seconda segue = c1 t+c2 ; ponendo il sistema di riferimento in modo che (0) = 0 e ricordando

che (0) = vR0 , risulta
v0
(t) = t .
R
Per lo studio di si sfrutta la prima equazione, da cui risulta che
mv02
= r,
R
ovvero la reazione vincolare ha modulo costante.
Esercizio 4.18. In un piano orizzontale, un punto materiale P di massa m è soggetto a una
forza di direzione costante e modulo proporzionale alla velocità del punto tramite la costante k.
Dimostrare che la traiettoria di P è una catenaria.
Svolgimento. Supponiamo che la direzione della forza sia j e che per semplicità imponiamo che
il punto parta
p dallorigine con velocit`
a v(0) = v0 i. Non ci sono vincoli, quindi lequazione del moto
è ma = k x 2 + y 2 j, ovvero p
m x = 0 , m y = k x 2 + y 2 .
Dalla prima, imponendo le condizioni iniziali, si ottiene subito x = v0 e dunque x = v0 t; sostituendo
nella seconda si ottiene lequazione
y k
p
2
= .
v0 + y 2 m
k
Lequazione pu`
o essere integrata tramite la sostituzione y = v0 sinh , da cui si ottiene = mt + c1
e dunque
k
y = v0 sinh t + c1 .
m
La condizione iniziale su y fornisce sinh c1 = 0, da cui c1 = 0. Integrando di nuovo e imponendo
y(0) = 0, abbiamo
m k
y = v0 cosh t 1 ,
k m
45
da cui si vede che la traiettoria è una catenaria.
Esercizio 4.19. Studiare il moto di un punto materiale P di massa m vincolato a muoversi
allinterno di una superficie conica liscia di semiapertura e asse verticale, sottoposto alla forza di
gravità e con una velocit`
a iniziale orizzontale di modulo v0 , supponendo che parta a quota h al di
sopra del vertice. Calcolare anche la reazione vincolare dinamica su P .
Svolgimento. Ponendoci in coordinate cilindriche, si ha = z tan , F = mgk, = cos r

sin k e v 0 = v0 h. Quindi dal postulato delle reazioni vincolari segue
2 ) = cos ,
m( m(2 + )
= 0, z = mg sin .
m
Poiche = z tan e = z tan , segue
z z 2 ) = cos ,
m tan ( 2z + z = 0 , z = mg sin .
m
Moltiplicando la seconda per z, si ottiene d 2 = 0, da cui z 2 = c1 ; con le condizioni iniziali

dt (z )

z(0) = h e (0) = v0 si ottiene
h tan
hv0
= .
z 2 tan
In particolare la velocit`
a angolare è sempre positiva. Ora eliminiamo tra la prima e la terza,
ottenendo
z = g tan2 (z z 2 ) ,
si ha
da cui, sostituendo ,
1 2 2
h v0 cos2 = 0 .
z + g cos2 (4.1)
z3
Per integrare questa equazione, moltiplichiamo tutto per z;
risulta
1 2 1
z + gz cos2 + 2 h2 v02 cos2 = c2 ,
2 2z
1
e imponendo le condizioni iniziali si ha c2 = 2 cos2 (v02 + 2gh), quindi
1 2 2
z 2 + 2gz cos2 + h v0 cos2 = cos2 (v02 + 2gh) ,
z2
da cui, tramite opportuni raccoglimenti, si ricava
v02

2
z = (h z) 2g 2 (h + z) cos2 .
z
Analizziamo il risultato: per z = h si ha giustamente z = 0, ma nel caso in cui z = h è una radice
cioè per v02 = gh, allora anche z = 0: in questo caso il moto di P è circolare uniforme
doppia di z,
lungo la circonferenza orizzontale a quota h.
Se invece v02 > gh, allora il punto sale fino a una certa quota z, che si ottiene ponendo z = 0 e
scegliendo la soluzione più grande di h; si ottiene

v0
q
z = 2
v0 + v0 + 8gh .
4g
Da qui in poi scende di nuovo fino ad h e cos` via.
Infine, se v02 < gh, il punto scende fino ad una quota z espressa ancora da z e risale fino ad h.
Esercizio 4.20. Un punto materiale P di massa m è vincolato a muoversi su un piano. Ad esso è
collegato, mediante un filo inestensibile di massa trascurabile e lunghezza `, un punto materiale Q,
46
anchesso di massa m, vincolato a muoversi su una semiretta verticale sotto il piano. Il filo è vincolato
a passare sempre per lorigine della semiretta, che si trova sul piano. Supponendo che inizialmente
il punto Q si trovi fermo a quota h e il punto P abbia velocità tangenziale v0 , determinare il moto
di P e Q e la tensione sul filo.
Svolgimento. Ci mettiamo in coordinate cilindriche, con lasse k lungo la semiretta e diretto verso
il basso, e centro nellorigine della semiretta. Se z è la quota di Q e la distanza di P dallorigine,
per il vincolo del filo si ha z + = `, quindi = z e = z . Poiche P è vincolato al piano
a P = mgk e P potr`
orizzontale, si avr` a avere accelerazione soltanto lungo r e h. Denotando con
T il valore della tensione del filo e con il valore della reazione vincolare del piano, che è sempre
ortogonale al piano stesso, dal postulato delle reazioni vincolari applicato a P e Q otteniamo
2 ) = T ,
m( m(2 + )
= 0, z = mg T .
m
Ragionando come nellEsercizio 19, dalla seconda equazione troviamo che la velocità areolare 2 è
costante, quindi = v(`z)
0 (`h)
2 . Ricavando T dalla terza e sostituendo nella prima, si ottiene
v02 (` h)2
2
z+ g = 0,
(l z)3
equazione che assomiglia molto a (4.1). Moltiplicando tutto per z e integrando, si ottiene
(` h)2 v02 z
z 2 + gz = c,
2 (` z)2
dove c può essere determinato mediante le condizioni iniziali. Si ottengono risultati simili allEser-
cizio 19.
Naturalmente lo stesso esercizio pu`
o essere risolto col Teorema dellenergia.
Esercizio 4.21. Studiare il moto di un punto
4.4 Meccanica relativa

Lavoriamo ora su sistemi meccanici che sono posti in rotazione uniforme rispetto a un asse fisso. Se ci
mettiamo in un sistema di riferimento solidale con la rotazione, dobbiamo correggere laccelerazione
con il termine di trascinamento e quello di Coriolis. Se è il vettore (costante) velocità angolare,
laccelerazione di trascinamento è data da a (P ) = 2 (P O) , dove (P O) è la componente
di (P O) ortogonale a (ovvero allasse di rotazione). Infatti: in generale si ha a (P ) = (
(P O)), dunque a (P ) = 0; quindi, denotando con ` la direzione di (P O) si ha
a (P ) = (a (P ) `)` = ([ (P O)] ` 2 (P O) `)` = 2 (P O) .
In particolare, la forza di trascinamento F = ma = m 2 (P O) ammette potenziale

1
U = m 2 k(P O) k2 .
2
Si noti che k(P O) k2 è la distanza al quadrato di P dallasse di rotazione.
Per quanto riguarda laccelerazione di Coriolis ac , ricordiamo soltanto che si ha ac = v y , dove v y
è la velocità nel sistema di riferimento relativo. Una situazione particolare, ma piuttosto frequente,
si ha quando un punto materiale si muove in un piano che ruota attorno a una propria retta. In
questo caso e v y giacciono entrambe in quel piano, quindi ac è ortogonale a tale piano e non
47
influisce sul moto (viene equilibrata dalla reazione vincolare). In tale caso, il termine di Coriolis pu` o
essere tralasciato per lo studio del moto (bisogna invece considerarlo per le reazioni vincolari).
Un concetto importante nella Meccanica relativa è quello di equilibrio relativo: significa trovare
le posizioni di equilibrio per un sistema solidale con la rotazione. Tali posizioni chiaramente non
saranno di equilibrio per il sistema di riferimento fisso. Allo stesso modo, potrà essere richiesto di
calcolare le equazioni del moto nel sistema relativo. In questo caso, laccelerazione di Coriolis è nulla,
essendo v y = 0.
Esercizio 4.22. Una guida liscia circolare di raggio R è posta in un piano verticale. Un punto P
di massa m scorre su tale guida. Il piano verticale è sottoposto ad una rotazione uniforme di modulo
attorno allasse verticale passante per il centro della guida. Si calcolino le posizioni di equilibrio
relativo di P e si determini la stabilit`
a.
Svolgimento. Denotando con langolo formato dallasse di rotazione col vettore (P O), si ha
1
U () = mgR cos + m 2 R2 sin2 .
2
Risolvendo lequazione U 0 () = 0 si ottiene
mR sin (g + 2 R cos ) = 0,
da cui si trovano le posizioni di equilibrio 1 = 0 e 2 = . Inoltre, se 2 > g/R, ci sono anche le

posizioni 3 = e 4 = 2 , dove
g
= arccos .
2R
Si noti che la posizioni 3,4 , quando esistono, stanno nel primo e nel quarto quadrante, ovvero, per
come è stato scelto , nella parte bassa della circonferenza.
Per studiarne la stabilit`
a calcoliamo
U 00 () = mgR cos + m 2 R2 cos2 m 2 R2 sin2 ,
da cui immediatamente U 00 () > 0, quindi 2 è instabile. Poi si ha U 00 (0) = mgR + m 2 R2 , ovvero

1 è stabile se 2 < g/R, mentre è instabile se 2 > g/R. (Il caso 2 = g/R verrà trattato fra poco.)
Nel caso 2 > g/R si ha poi
g2
U 00 (3 ) = U 00 (4 ) = m m 2 R2 < 0,
2
quindi 3 , 4 sono stabili (quando esistono).
Infine, nel caso 2 = g/R si ha, studiando direttamente il segno di U 0 , che 1 è un punto di massimo
per U , quindi è una posizione stabile.
Riepilogando: se 2 6 g/R: 1 stabile, 2 instabile; se 2 > g/R: 1 , 2 instabili, 3 , 4 stabili.
Esercizio 4.23. In un piano verticale Oxy sia data una guida liscia di profilo y = y(x), su cui
scorre un punto materiale P di massa m. Il piano è posto in rotazione uniforme di modulo attorno
allasse verticale y. Supposto y(0) = 0, si calcoli y(x) affinche ogni posizione di P sia di equilibrio
relativo.
Svolgimento. Si ha subito
1
U (x) = mgy(x) + m 2 x2 ,
2
48
da cui, imponendo U 0 (x) = 0 per ogni x, si ottiene lequazione differenziale
2
y 0 (x) = x,
g
che viene facilmente risolta. La soluzione, imponendo anche la condizione iniziale, è il profilo
parabolico
2 2
y(x) = x .
2g
Esercizio 4.24. Su una guida rettilinea orizzontale liscia, scorre un punto P di massa m, sotto-
posto ad una forza elastica di coefficiente k e polo un punto B sulla guida. Tale guida è posta in
rotazione uniforme con velocità angolare di modulo attorno ad un asse verticale passante per il
suo punto O distante b > 0 da B. Si calcolino le posizioni di equilibrio relativo di P e le equazioni
finite del moto relativo.
Svolgimento. Chiamiamo con x lascissa di P in un sistema di riferimento lungo la retta con

origine in O. Si ha
1 1 1 1
U (x) = k|P B|2 + m 2 |P O|2 = k(x b)2 + m 2 x2 .
2 2 2 2
Ponendo U 0 (x) = 0 si ottiene lequazione k(x b) + m 2 x = 0. Quindi le posizioni di equilibrio
relativo sono: (
bk
x1 = km 2 se k 6= m 2 ,
x se k = m 2 , b = 0.
Per la stabilità: siccome U 00 (x) = k + m 2 , x1 è stabile se k > m 2 , instabile se k < m 2 . Se
k = m 2 e b = 0, il potenziale è costante, quindi tutte le posizioni sono stabili.
Facciamo poi unosservazione: nel caso b > 0 e > 0, si ha il seguente comportamento di x1 :
p p p
= 0 x1 = b, 0 < < k/m x > 0, > k/m x < 0, k/m x ,
+ x 0.
Restano ora da calcolare le equazioni del moto relativo: laccelerazione di Coriolis è sempre ortogonale
alla guida, quindi viene assorbita dalla reazione vincolare. Impostando lequazione F e + F = may
lungo la guida, si ottiene lequazione differenziale

k 2 k
x
+ x b = 0,
m m
che può essere facilmente risolta. In particolare, se k > m 2 il moto è armonico, mentre se k < m 2
il moto è esponenziale.
49
Capitolo 5
Meccanica del corpo rigido.
5.1 Baricentri
Ricordiamo che, dato un sistema di forze parallele F s = Fs a su un sistema finito di punti P1 , . . . , PN ,
si dice centro delle forze parallele il punto C tale che
N
X
Fs (C Ps ) = 0
s=1
e in questo caso si ha, indicando con F la risultante delle forze,
M A = F (A C) ,
ovvero il momento delle forze rispetto a un punto A può essere calcolato supponendo che tutte le
forze siano applicate al centro delle forze parallele.
Nel caso in cui le forze siano le forze peso, il centro delle forze parallele prende il nome di baricentro,
si denota con G e la sua espressione è data da
N
1 X
(G O) = ms (Ps O) , (5.1)
M
s=1
dove M indica la massa totale del sistema di punti. Nel caso di distribuzioni di massa volumetriche
V , superficiali S o lineari L si hanno le espressioni
Z
1
(G O) = V (P O)dL3 (P ) ,
M V
Z
1
(G O) = S (P O)dH2 (P ) ,
M S
Z
1
(G O) = L (P O)dH1 (P ) .
M L
5.2 Statica del corpo rigido

Ricordiamo brevemente le equazioni cardinali della statica:
(e) (e)
F (e) + (e) = 0, M O + O = 0,
50
dove
N N N N
(e) (e)
X X X X
(e)
F = F (e)
s , (e)
= (e)
s , MO = F s(e) (O Ps ), O = (e)
s (O Ps ).
s=1 s=1 s=1 s=1
Nel caso delle forze peso, dalla (5.1) lespressione del momento diventa
(e)
M O = F p (O G) .
Esercizio 5.1. Un corpo rigido è formato da due aste omogenee AB e M D, entrambe di lunghezza
2` e massa m, saldate ad angolo retto in modo che lestremo M coincida col punto medio dellasta
AB. Tale corpo rigido giace in un piano in modo che lasta AB sia disposta in verticale, ed è tenuto
in equilibrio da un filo ancorato allestremo B e ad un punto O giacente da parte opposta dellasta
M D alla stessa altezza di A e distante d da esso.
Si determinino le reazioni vincolari in A e B.
Svolgimento. Fissiamo un sistema si riferimento centrato in O con lasse y verticale ascendente.

Calcoliamo la prima equazione cardinale della statica: si ha
F (e) = 2mg j , (e) = (Ax + Bx ) i + (Ay + By ) j ,
da cui subito Ax + Bx = 0 e Ay + By = 2mg.

Ora calcoliamo la seconda equazione cardinale della statica nel punto A: posso supporre che le masse
delle due aste siano concentrate nei rispettivi baricentri, quindi, indicando con G il baricentro di
M D,
(e)
M A = mg j (A G) = mg j (` i ` j ) = mg` k ,
(e)
A = B (A B) = (Bx i + By j ) (2` j ) = 2Bx ` k .
Quindi mg` 2Bx ` = 0, da cui Bx = mg/2 e Ax = mg/2. Manca ancora una condizione, che
è la direzione (nota) di B ; essa infatti è parallela alla direzione del filo, quindi By : Bx = 2` : d,
da cui
1 1 1 `
B = mg i mgl j , A = mg i + + 2 mg j .
2 d 2 d
Esercizio 5.2. In un piano verticale, unasta omogenea OA di massa m e lunghezza 2` può ruotare
attorno al suo estremo O. Sul punto B dellasta distante b da O (0 < b < 2`) agisce una forza elastica
di coefficiente k e polo il punto C sullorizzontale passante per O e distante a da esso.
Si determinino le posizioni di equilibrio del sistema.
Svolgimento. Fissiamo un sistema di riferimento con lasse x sulla retta OC e lorigine in O.

Scegliamo come parametro lagrangiano langolo che lasta forma con lasse x. Si ha
(B O) = b cos i + b sin j , (B C) = (b cos a) i + b sin j , (G O) = ` cos i + ` sin j ,
dove G denota il baricentro dellasta. Usiamo le equazioni cardinali della statica (lunica reazione
vincolare si trova in O e la denotiamo con ):
F (e) = F p + F e = k(b cos a) i (mg + kb sin ) j = (e) ,

(e)
M O = F p (G O) + F e (B O) = (mg` cos k(b cos a)b sin + kb2 sin cos ) k ,
(e)
O = 0.
51
(e) (e)
Da M O + O = 0 segue mg` cos + kab sin = 0, ovvero
mgl
tan = .
kab
Ponendo = arctan mglkab ( sta nel I quadrante), si hanno le posizioni di equilibrio 1 = e
2 = 2 , che stanno rispettivamente nel II e IV quadrante. Nei casi degeneri a = 0 oppure b = 0
si hanno le due posizioni (ovvie) 1 = /2 e 2 = 3/2.
Esercizio 5.3. In un piano verticale, unasta omogenea AD di massa m e lunghezza 2` ha lestremo
A vincolato a stare su una guida semicircolare (con concavità verso lalto) di raggio R < ` e si
appoggia ad uno degli estremi della guida. Supposti i vincoli lisci, si determinino le posizioni di
equilibrio e le reazioni vincolari in tali posizioni.
Svolgimento. Mettiamo lorigine del sistema di riferimento in un estremo della guida, in modo
che essa giaccia nel semipiano delle ascisse positive, e usiamo come parametro lagrangiano langolo
che lasta forma con lasse x: si ha (0, /2). Sia B laltro estremo della guida, C il suo centro,
G il punto medio dellasta. Indicando con n il versore della reazione vincolare in A e con e quello
della reazione in O, si ha
n = cos 2 i + sin 2 j , e = sin i + cos j .
Lunica forza attiva è il peso, quindi dalla prima equazione cardinale della statica otteniamo
A cos 2 + O sin = 0, mg + A sin 2 + O cos = 0.
Dall prima segue O = A cos 2/ sin , da cui, dopo alcuni conti,
cos 2
A = mg tan , O = mg .
cos
Scriviamo ora lequazione dei momenti: si ha
(O G) = (2R cos `)( cos i + sin j ), (O A) = 2R cos ( cos i + sin j ),
e dunque
(e) (e)
M O = mg j (OG) = mg(2R cos `) cos k , O = A n(OA) = A 2R sin cos k .
Uguagliando a 0, si ottiene facilmente
4R cos2 ` cos 2R = 0.
Risolvendo lequazione e considerando che sta nel primo quadrante, si ha

` + `2 + 32R2
= arccos ,
8R
che ha senso quando ` < 2R. Quindi si ha una posizione di equilibrio per R < ` < 2R e si possono
determinare (con qualche calcolo) le reazioni vincolari in tale posizione.
Unosservazione: la limitazione R < ` che compare nel testo, fatta per impedire che lasta cada
nella semicirconferenza, può essere indebolita ai fini dellesistenza della
p posizione di equilibrio: è
sufficiente imporre chep2` > |A O|, ovvero ` > R cos , da cui ` > R 2/3. Quindi la posizione di
equilibrio esiste per R 2/3 6 ` < 2R.
La posizione di equilibrio pu`
o essere determinata anche ricorrendo al potenziale: si ha
U () = mg(2R cos `) sin ,
quindi
U 0 () = 0 2R sin2 + (2R cos `) cos = 0,
e si riottiene lequazione precedente.
52
5.3 Matrice dinerzia
Ricordiamo che il momento dinerzia di una distribuzione di massa V rispetto ad un asse r è definito
come Z
Ir = (x, y, z)d2 ((x, y, z), r) dV,
V
dove d2 ((x, y, z), r) denota la distanza del punto (x, y, z) V dallasse r e è la densità di massa
(che può essere volumetrica, superficiale, lineare o puntuale).
Per definire la matrice dinerzia di una distribuzione di massa, questa deve essere riferita ad un
sistema di coordinate cartesiane, quindi si dovrebbe indicare con JOxyz , dove Oxyz è un sistema
cartesiano fissato. Spesso per` o denoteremo tale matrice semplicemente con JO , sottointendendo gli
assi fissati. Sulla diagonale di tale matrice ci sono i momenti dinerzia rispetto ai tre assi coordinati,
negli altri posti ci sono i cosiddetti momenti di deviazione (o prodotti dinerzia); inoltre la matrice
è simmetrica. Si ha dunque
Z Z Z
(JO )11 = (y 2 + z 2 ) dV, (JO )22 = (x2 + z 2 ) dV, (JO )33 = (x2 + y 2 ) dV,
V V
Z Z ZV
(JO )12 = xy dV, (JO )13 = xz dV, (JO )23 = yz dV.
V V V
Poiche tale matrice, essendo simmetrica, è sempre diagonalizzabile, ammette sempre almeno una base
ortonormale di autovettori. Tali autovettori si chiamano assi principali dinerzia e i corrispondenti
autovalori si dicono momenti principali dinerzia. Se due momenti principali coincidono, allora ci
sono infiniti assi principali dinerzia (giacenti nel piano degli autovettori corrispondenti). Se i tre
momenti principali coincidono, allora tutti gli assi sono principali.
Unespressione sintetica per la matrice dinerzia è la seguente:
Z
JO = (r2 I r r) dV
V
dove r è il vettore posizione e varia nella regione V , I è la matrice identica e (a b)ij = ai bj .

Tramite la matrice dinerzia in un punto O è possibile conoscere il momento dinerzia di un qualsiasi
asse a passante per O, in questo modo:
Ia = a JO a,
dove a è il versore dellasse a. Inoltre valgono le seguenti proprietà:
1. se una distribuzione di massa è contenuta nel piano xy, si ha J33 = J11 + J22 ;
2. se i piani coordinati sono piani di simmetria materiale, i momenti di deviazione sono nulli
(ovvero gli assi coordinati sono assi principali dinerzia);
3. (formula di Huygens) se G è il centro di massa, per un sistema centrato in O e parallelo ad

uno centrato in G vale
JO = JG + M (d2 I d d),
dove I denota la matrice identica, M la massa totale e d = (G O);
4. supponiamo di avere una terna ortogonale di assi principali dinerzia con origine nel centro di
massa; allora ogni terna ottenuta da questa traslandola lungo uno dei suoi assi, è ancora fatta
da assi principali dinerzia.
53
Loperatore dinerzia JO è lapplicazione lineare da R3 in se definita dalla matrice dinerzia.
Esercizio 5.4. Calcolare una matrice dinerzia baricentrale e una centrata in un estremo per
unasta di massa m e lunghezza ` (mettendo unasse coordinato lungo lasta), nel caso in cui:
1. lasta sia omogenea;

2m
2. lasta abbia densit`
a lineare (P ) = `2
|P A|, dove A è un estremo dellasta.
Svolgimento. Mettendo lasse y lungo lasta e denotando con G il baricentro, nel primo caso
risulta 2 2
m` m`
0 0 0 0
12 3
JG = 0 0 0 , JA = 0 0 0 ,

2 2
0 0 m` 12 0 0 m` 3
mentre nel secondo si ha

m`2 m`2
0 0 0 0
18 2
JG = 0 0 0 , JA = 0 0 0 .

m`2 m`2
0 0 18 0 0 2
Esercizio 5.5. Calcolare la matrice dinerzia per un triangolo rettangolo omogeneo di cateti a, b
e massa m, relativamente a un sistema disposto con gli assi x, y, lungo i cateti.
Svolgimento. Se il cateto lungo a giace sullasse x, risulta

1 2 1

6 mb 12 mab 0
1 1 2
JO = 12 mab 6 ma 0 .
1 2 2
0 0 6 m(a + b )
Esercizio 5.6. Calcolare la matrice dinerzia per un rettangolo omogeneo di lati a, b e massa m,
per un sistema parallelo ai lati del rettangolo e centrato:
1. nel centro G del rettangolo;
2. nel vertice O.
Svolgimento. Se il lato lungo a è parallelo allasse x, si ha

1 1 2
2 41 mab

12 mb 0 0 3 mb 0
1 2 , JO = 1 mab 1 ma2
JG = 0 12 ma 0 4 3 0 .
1 2 2 1 2
0 0 12 m(a + b ) 0 0 3 m(a + b2 )
Ci si poteva aspettaree che la matrice in O non fosse diagonale, in quanto non ci siamo mossi lungo
unasse principale baricentrale.
Esercizio 5.7. Calcolare la matrice dinerzia di una circonferenza omogenea di raggio R i e massa
m, giacente nel piano xy di un sistema di riferimento centrato:
1. nel centro G della circonferenza;
2. in un punto P della circonferenza, con lasse y tangente.
54
Svolgimento. Si ha facilmente
1 2
1 2

2 mR 0 0 2 mR 0 0
1 2 3 2
JG = 0 2 mR 0 , JP = 0 2 mR 0 ,
0 0 mR2 0 0 2mR2
dove JP è stata ottenuta da JG considerando il fatto che gli assi sono sicuramente principali e usando
la formula di Huygens.
Esercizio 5.8. Ripetere lesercizio precedente nel caso di un disco omogeneo.
Svolgimento. In questo caso si ottiene

1 2
1 2

4 mR 0 0 4 mR 0 0
1 2 5 2
JG = 0 4 mR 0 , JP = 0 4 mR 0 .
1 2 3 2
0 0 2 mR 0 0 2 mR
5.4 Dinamica del corpo rigido

Richiamiamo le formule relative ad alcune grandezze cinetiche per il corpo rigido:
Quantità di moto:
Q = M vG;
Momento della quantit`

a di moto rispetto a un punto O:
O = Q (O G) + JG ;
Energia cinetica:
1 1
K = M v 2G + JG .
2 2
Se O è un punto a velocit`
a nulla, si ha pure
1
O = JO , K = JO .
2
Ricordiamo inoltre che le equazioni cardinali della dinamica sono
(e) (e) d O
F (e) + (e) = M aG , M O + O =
dt
dove il punto O che compare nella seconda equazione deve avere velocità parallela a quella del centro
di massa.
Esercizio 5.9. In un piano verticale, un disco omogeneo di massa m e raggio R si muove su una
retta inclinata di un angolo rispetto allorizzontale. Si determini il moto del disco e le reazioni
vincolari dinamiche nel caso in cui il disco rotoli senza strisciare sulla guida.
Svolgimento. Fissiamo il sistema di riferimento con lasse i parallelo alla guida e passante per
il centro G del disco. Lunica forza attiva è il peso e lunica reazione vincolare si ha nel punto di
contatto C tra il disco e la guida. Il corpo ha un grado di libertà, diciamo lascissa del punto C. Il
55
punto C ha velocit`
a nulla, quindi parallela a quella di G. Calcoliamo la seconda equazione cardinale
k , si ha
della dinamica in C: poiche = /R
3 3
C = mR2 k = mR k ,
2 R 2
e dunque d C
dt = 32 mR k . Inoltre C = 0 e
M C = F (C G) = (mg sin i mg cos j (R j ) = mgR sin k ,
quindi = 32 g sin , da cui

1
(t) = gt2 sin + c1 t + c2 .
3
Per le reazione vincolare, proiettiamo la prima equazione cardinale:
(
mg sin + i = m
mg cos + j = 0,
da cui si ricava
1
C (t) = mg sin i + mg cos j .
3
` scontato osservare come la legge del moto (t) sia diversa da quella che si trova supponendo che
E
il disco trasli senza ruotare.
Esercizio 5.10. Si consideri unasta omogenea AB di massa m e lunghezza ` che si muove in un
piano verticale. Lestremo B sia vincolato a scorrere su una retta orizzontale, mentre lestremo A
si appoggia ad una retta verticale. Supponendo che lasta sia inizialmente ferma e formi un angolo
0 < 0 < /2 con la verticale, si trovi la posizione in cui lasta abbandona il vincolo verticale e si
determini lequazione differenziale del moto dellasta dopo tale posizione.
Svolgimento. Lasta ha un grado di libertà: denotiamo con langolo che essa forma con la
verticale e fissiamo un sistema di riferimento Oxy dove lasse y coincide con la retta verticale a cui
è appoggiata lasta ed è orientato verso lalto, lasse x coincide con la guida orizzontale su cui scorre
il punto B. Il baricentro G si trova nel punto medio dellasta, quindi (G O) = 2` sin i + 2` cos j .
Poiche i vincoli sono lisci, le reazioni vincolari sono ortogonali agli assi, dunque (e) = A i + B j .
Essendo il peso lunica forza attiva esterna, dalla prima equazione cardinale della dinamica si ha
(
mxG = A
myG = mg + B ,
da cui, derivando due volte il vettore (G O), e tenendo soltanto la prima equazione, si ottiene
m`
( cos 2 sin ) = A .
2
Denotiamo con 1 la posizione di distacco: tale posizione è la più piccola per cui vale A = 0,
dunque
1 cos 1 = 2 1 sin 1 .

(5.2)
Consideriamo ora la seconda equazione cardinale, calcolata nel centro di istantanea rotazione C, che
ha coordinate (` sin , ` cos ). Poiche = k , per calcolare C è sufficiente conoscere (JC )33 =
m`2 /3. Quindi C = Jc = 13 m`2 k . Inoltre C = 0 e
1
M C = mg j (C G) = mg` sin k ,
2
56
dunque
d C 1 1 3g
= m`2 = mg` sin = sin .
dt 3 2 2`
3g
In particolare, 1 = sin 1 . Inoltre, moltiplicando ambo i membri per e integrando, si ottiene

2`
3g 3g
2 = 2 1 =

(cos 0 cos ) (cos 0 cos 1 ).
` `
Sostituendo nella (5.2) e semplificando sin 1 (che non può essere nullo), si ottiene
3g 3g 2
cos 1 = (cos 0 cos 1 ) 1 = arccos cos 0 .
2` ` 3
Vediamo ora cosa succede dopo il distacco: il moto diventa a due gradi di libertà, diciamo di nuovo
e in più lascissa del baricentro G. Quindi si ha (G O) = i + 2` cos j . Se chaimiamo T
listante del distacco, le condizioni iniziali allistante T diventano:
r
) = 3g cos 1 , (T ) = ` sin 1 , (T
(T ) = 1 , (T ) ` cos 1 .
) = (C G) i = (T
2` 2 2
Poiche non ci sono forze attive ne reazioni vincolari lungo i , dalla conservazione della quantit`
a di
moto lungo lasse orizzontale si ha
r
3g ` `
(t) = c1 t + c2 = t cos 1 cos 1 + sin 1 .
2` 2 2
Inoltre, proiettando la prima equazione cardinale su j , segue
1
m`( sin + 2 cos ) = mg + B . (5.3)
2
`
Se calcoliamo la seconda equazione cardinale in G, poiche M G = 0, G = 2 B sin k e G =
1 2
12 m` k , si ha
1 `
m`2 = B sin .
12 2
Sostituendo (5.3) nel secondo membro, si ottiene
1 1
` = g `( sin + 2 cos ) sin ,
6 2
che dà lequazione differenziale per .
Esercizio 5.11. Un disco omogeneo di massa m e raggio a è appoggiato in una guida verticale
circolare di raggio b > a e rotola senza strisciare. Si determini che velocità angolare deve avere il
disco nella posizione pi`
u bassa per poter compiere un giro completo.
Svolgimento. Denotiamo con langolo (antiorario) formato dal vettore (G O) con il semiasse
positivo delle ascisse, dove G è il centro del disco e O quello della guida. Se r, h sono i versori delle
coordinate polari, si ha v G = (b a)h. Imponiamo il vincolo di puro rotolamento: chiamando C
il punto di contatto tra disco e guida e la velocità angolare del disco, si ha
0 = v C = v G + (C G) = [(b a) + a]h,

e dunque = (b a)/a. Decomponiamo la reazione vincolare C nelle componenti r r e h h.
Poiche M G = 0, G = ah k e ddtG = 12 ma2 k , la seconda equazione cardinale, calcolata in G,
diventa
1 1
h = ma h = m(b a). (5.4)
2 2
57
Ora scriviamo la prima equazione cardinale: si ha aG = (b a) 2 r + (b a)h,
quindi
(
m(b a) 2 = r mg sin
m(b a) = h mg cos .
Sostituendo lequazione (5.4) nella seconda delle precedenti, si ottiene

1 2g
(b a) = (b a) g cos = cos ,
2 3(b a)
che è come lequazione di un pendolo di lunghezza 3(b a)/2. Ponendo = nella posizione
= /2 e integrando lequazione, si perviene a
4g
2 = 2 (1 + sin ).
3(b a)
quindi si può trovare il valore di r in funzione di , . Imponendo infine r < 0 per = /2, che
è la condizione per cui il disco sia ancora vincolato alla guida nellestremo superiore, si ottiene
11 11g
r = = mg m(b a) 2 < 0 2 >

.
2 3 3(b a)
Se invece il disco fosse stato sottoposto ad un vincolo bilatero e non semplicemente appoggiato,
sempre in condizioni di puro rotolamento, la condizione da imporre alla reazione vincolare sarebbe
8g
stata r < mg, che fornisce 2 > 3(ba) .
5.5 Dinamica dei sistemi
Esercizio 5.12. (TE 26.5.99) In un piano orizzontale Oxy, unasta OA omogenea, di massa m e
lunghezza ` pu` o ruotare senza attrito attorno ad O. Sullasta si muove, sempre senza attrito, un
punto materiale P di massa m. Su tale punto P agisce una forza elastica di polo il punto C(`, 0)
e coefficiente k > 0. Inoltre, il baricentro G dellasta è sottoposto ad una forza elastica di polo il
punto B(0, 2`) e costante k, con > 0, 6= 1. Si trovino le posizioni di equilibrio ordinarie del
sistema e se ne discuta la stabilit`
a. Si trovino poi le posizioni di equilibrio di confine e le equazioni
differenziali del moto. Si determini infine la reazione vincolare dinamica in O e in P allistante t = 0,
supponendo che P sia in O, A sia in C e latto di moto sia nullo.
Svolgimento. Il sistema ha due gradi di libertà. Denotiamo con la distanza di P da O e con

langolo che lasta forma con lasse x. Si ha [0, `] e [0, 2[. Per le posizioni di equilibrio
ordinarie, supponiamo 0 < < `. Si ha

` `
(P C) = ( cos `) i + sin j , (G B) = cos i + sin 2` j ,
2 2
quindi
1
U (, ) = k 2 2` cos 2`2 sin .

2
Cerchiamo i punti critici di U :
(
U
= k( ` cos ) = 0
U
= k(` sin `2 cos ) = 0;
58
dalla prima si ha = ` cos , e sostituendo nella seconda si ottiene cos (sin ) = 0, da cui
= /2, = 3/2 e, per < 1, = arcsin , = arcsin . Ma per = /2, 3/2 si avrebbe
= 0, entrambe nonaccettabili, e per = arcsin si avrebbe < 0, per cui resta solo la
posizione ordinaria (` 1 2 , arcsin ), che esiste per < 1. Dallo studio della matrice hessiana in
tale posizione, risulta che è stabile.
Per vedere se sul confine ci sono altre posizioni di equilibrio, usiamo il metodo delle potenze virtuali.
Sia = 0; poiche in questa posizione la variazione di può solo essere positive, mentre quella per
resta arbitraria, si ottiene
U U
6 0, = 0,

da cui = /2 e = 3/2. Quindi troviamo le due posizioni di equilibrio di confine (0, /2) e
(0, 3/2). Se invece = `, seguendo lo stesso ragionamento si ha
U U
> 0, = 0,

che non ammette soluzioni.
Per trovare le equazioni del moto, determiniamo la lagrangiana: lenergia cinetica dellasta, avendo
un punto fisso, è tutta di rotazione, quindi
1 1
Kasta = JO 2 = m`2 2 .
2 6
Inoltre, poiche v P = ( cos sin ) i + ( sin + cos ) j , si ha

1 1
KP = mvP2 = m(2 + 2 2 ).
2 2
Quindi la lagrangiana si esprime come
= K + U = 1 m`2 2 + 1 m(2 + 2 2 ) 1 k 2 + ` cos + `2 sin ,
)
L(, , ,
6 2 2
da cui si trovano le equazioni differenziali del moto
(
m m 2 + k k` cos = 0
1 2 2 + 2m + k` sin k`2 cos = 0.

3 m` + m
Per quanto riguarda lultimo punto, utilizzeremo il postulato delle reazioni vincolari. Applichiamolo
al punto P e allasta separatamente:
F P + P = maP , F asta + O = maG .

Le condizioni iniziali date forniscono (0) = 0, (0) = 0, (0)
= 0 e (0) = 0, inoltre si ha pure
`
aP (0) = i e aG (0) = 2 j . Poiche

`
F P = k(O C) = k` i , F asta = k(G B) = k i 2` j ,
2
si ottiene
` `
P = (m k`) i , O = k i + m 2k` j .
2 2
e (0)
Ricaviamo ora (0) dalle equazioni del moto: si ha
= k` ,
(0)
(0) =
3k
,
m m
quindi risulta
k` 3
P (0) = 0, O = i + k` 2 j.
2 2
59

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1.1 Prodotto vettoriale, applicazioni bilineari

si pu`o definire la componente i-esima di u v come

1.2 Prodotto misto

(a b) (c d) = (a c)(b d) (a d)(b c);

Cenni di geometria differenziale

2.1 Richiami di geometria differenziale delle curve in R3

2.1.2 Ascissa curvilinea.

2.1.3 Il triedro di Serret-Frenet.

b(s0 ) = t(s0 ) n(s0 ) ,

e la terna ortonormale t, n, b costituisce il triedro di Serret-Frenet.

2.1.4 Formule di Serret-Frenet.

Per calcolare i prodotti scalari, si pu`

2.1.5 Rappresentazione generale.

Esercizio 2.2. Provate a dimostrare le formule precedenti.

quindi la rappresentazione normale `e R cos Rs , R sin Rs . Si ha

quindi la lunghezza della curva in [0 , +[ `e finita.

Esercizio 2.5. Calcolare la lunghezza della spirale logaritmica in [0, +[.

e si ha f 0 ( 2 ) = (0, 0), ovvero il punto =

Esercizio 2.10. Calcolarne le coordinate parametriche, mettendo la circonferenza fissa centrata

2.2.2 Altri esercizi sulle curve piane.

Per scrivere la rappresentazione normale di f calcolo (s) = 1 s, quindi

Il triedro di Serret-Frenet per lelica cilindrica.

dunque kt0 (s)k = R

n() = ( cos , sin , 0) .

Infine, il versore binormale (scritto per brevit`a in funzione di ) `e

nel punto (1, 1, 1).

Calcolando poi f 00 () = 0, a1 cosh , si ottiene () = a cosh2

2.5 Superfici regolari parametriche nello spazio euclideo tri-

2.5.1 Prime definizioni.

si chiama prima forma quadratica fondamentale in (a, b) lapplicazione (a,b) : R2 R definita da

dove per brevit` a si `e sottintesa la dipendenza da (a, b) dei

2. paraboloide ellittico: f (u, v) = (au cos v, bu sin v, u2 ) , (u, v) R]0, [;

3. paraboloide iperbolico: f (u, v) = (au cosh v, bu sinh v, u2 ) , (u, v) R R.

Si ha det K = cos2 u e det G = cos2 u, quindi 1 2 = 1.

3.1 Cinematica del punto.

polari: v(t) = (t)r

cilindriche: v(t) = (t)r

sferiche: v(t) = (t)r

2 (a2 b2 ) sin t cos t 2 ab

Svolgimento. In coordinate cilindriche (, , z): lespressione della velocit`a `e

Tenendo presente che

Svolgimento. Consideriamo un sistema di riferimento ortogonale nel piano contenente la retta r

quindi il modulo della velocit`

a = 2 = a 2 ebt (b2 1) , a = 2 + = 2ab 2 ebt ,

nale alla distanza dallorigine.

1. Determinare la traiettoria del punto in coordinate polari;

2. supponendo che la velocit`

Svolgimento. ` sufficiente integrare due volte laccelerazione e imporre le condizioni iniziali;

In particolare, se il moto `e uniforme, ovvero |v| `e costante, si ha = costante, e dunque anche

P (t) = R cos t i + R sin t j + a k ,

ax = R(12 + 22 ) cos sin + 2R1 2 sin cos ,

ay = R(12 + 22 ) sin sin 2R1 2 cos cos , az = R22 cos ,

Svolgimento. Usiamo le coordinate polari centrate nellestremo fisso dellasta. Si ha che =

kvk2 = s 2 sin2 + s2 2 sin2 + s 2 cos2 = s 2 + s2 2 sin2 = v02 .

Svolgimento. Poniamoci nel sistema di riferimento come nellEsercizio 12 e denotiamo di nuovo

(P O) = (vt + R + R cos , R sin ) ,

v = v R sin , R cos , a = R( sin + 2 cos ), R( cos 2 sin ) .

da cui, sostituendo x(t) ed elevando al quadrato, si ha

B 2 x2 2ABxy cos + A2 y 2 = A2 B 2 sin2 .

0.8 0.8 0.8

0.4 0.4 0.4

-0.4 -0.4 -0.4

-0.8 -0.8 -0.8