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Sergio Benenti

Lezioni di Meccanica Razionale

Capitolo 1

Sistemi dinamici

La struttura di spazio affine `e di supporto a due fondamentali modelli matematici della mecca- nica: la meccanica newtoniana e la meccanica einsteiniana ( o teoria della relativit`a ristretta). Tuttavia, indipendentemente dalla presenza di una struttura ”euclidea” o ”pseudoeuclidea”, sugli spazi affini si definiscono le nozioni basilari di ”campo vettoriale” e di ”forma differen- ziale”, sulle quali si fonda il ”calcolo differenziale”, cal colo che, come sar`a visto in un capitolo successivo, si estende a spazi di natura pi`u generale: le va riet`a differenziabili.

In

fisica i campi vettoriali sono utilizzati nella rappresentazione di entit`a di varia natura, ”campi

di

forze”, ”campi elettrici”, ”campi magnetici”, ecc. In questo capitolo vengono invece trattati

come ”sistemi dinamici”, cio`e come entit`a capaci di gener are ”moti”. Un campo vettoriale si identifica pertanto con un’equazione differenziale vettori ale ordinaria (quindi, in componenti, con un sistema di equazioni) le cui soluzioni o ”curve integr ali” sono interpretabili come moti di

un punto nello spazio affine. Tutte queste curve integrali si r accolgono in un’unica entit`a detta ”flusso”. Ad un campo vettoriale si associa anche un’equazio ne alle derivate parziali capace di fornire tutte le grandezze che si mantengono costanti lungo le curve integrali, dette ”integrali primi”. Questo capitolo si limita a introdurre questi concetti, indispensabili per la costruzione e l’analisi dei modelli matematici della meccanica considerati in seguito. Fatta eccezione di un breve cenno alla nozione di stabilit`a nell’ultimo paragra fo, non vengono toccati altri argomenti, pur importanti, della teoria dei sistemi dinamici.

Versione 05/2007

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Cap. 1 - Sistemi dinamici

§ 1.1

1.1 Richiami sugli spazi affini

Ricordiamo che uno spazio affine `e una terna ( A, E, δ ) dove: A `e un insieme i cui elementi sono detti punti , E `e uno spazio vettoriale reale di dimensione finita, detto spazio vettoriale soggiacente allo spazio affine, δ : A × A → E `e un’applicazione che ad ogni coppia ordinata di punti associa un vettore soddisfacente alle due seguenti co ndizioni: (i) per ogni coppia ( P, v ) ∈ A × E esiste un unico punto Q ∈ A tale che δ ( P, Q ) = v ; (ii) per ogni terna di punti ( P, Q, R ) vale l’uguaglianza

δ ( P, Q ) + δ ( Q, R ) = δ ( P, R ) .

Il vettore δ ( P, Q ) `e pi`u semplicemente denotato con PQ , o anche con Q P , per cui quest’ultima

uguaglianza si scrive

PQ + QR = P R,

o anche

( Q P ) + ( R Q ) = R P,

assumendo in questo secondo caso l’aspetto di un’identit`a algebrica. La dimensione di uno spazio affine `e per definizione la dimensione dello spazio vet toriale associato.

Un vettore v E `e anche detto vettore libero. Una coppia ( P, v ) ∈ A × E `e detta vettore

applicato. Un vettore applicato ( P, v ) si identifica con la coppia ordinata di punti ( P, Q ) dove

Q `e tale che PQ = v .

Un sottoinsieme B ⊂ A `e un sottospazio affine di dimensione m se l’immagine di B×B secondo δ `e un sottospazio di E di dimensione m . In particolare, una retta `e un sottospazio affine di dimensione 1.

Se si fissa un punto O ∈ A allora lo spazio A si identifica con lo spazio vettoriale associato E . Infatti, in base agli assiomi (i) e (ii) la corrispondenza che ad ogni vettore x E associa il punto

P ∈ A tale che x = OP `e biunivoca. L’origine viene identificata col vettore null o.

Un riferimento cartesiano o affine di uno spazio affine ( A, E, δ ) di dimensione n `e un insieme

( O, c 1 ,

, c n ) `e una base dello spazio

vettoriale E . Una generica base di E sar`a denotata con ( c α ), intendendo l’indice α variabile da 1 a n, per cui un generico riferimento affine sar`a denotato con ( O, c α ). Ad un riferimento

, c n ) dove O `e un punto di A, detto origine , e ( c 1 ,

cartesiano corrisponde un sistema di coordinate cartesiane ( x α ) = ( x 1 , sono le componenti del generico vettore OP secondo la base ( c α ) ( 1 ):

, x n ). Queste

OP = x α c α .

(1)

Risulta quindi definita una corrispondenza biunivoca fra lo spazio affine A e lo spazio R n . In altri termini, con l’assegnazione di un riferimento cartesiano lo spazio affine A risulta identificato con R n .

Se lo spazio vettoriale E soggiacente `e dotato di un tensore metrico g , vale a dire di un prodotto scalare, si dice che lo spazio affine `e euclideo, pi`u precisamente strettamente eu- clideo se il tensore metrico `e definito positivo (queste nozioni ri guardanti il tensore metrico saranno richiamate pi`u avanti, a partire dall’Oss. 1 di § 2.1). Una base di E `e canonica o

( 1 ) Per indici ripetuti in alto e in basso sottintenderemo sempre la sommatoria estesa a tutto il loro campo di variabilit`a.

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§ 1.1

Richiami sugli spazi affini

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ortonormale se tutti i suoi vettori sono unitari e mutuamente ortogonali . Le coordinate ( x α ) generate da un riferimento affine ( O, c α ) dove la base `e canonica, si dicono coordinate cano- niche o coordinate ortonormali .

Le entit`a che si introducono negli spazi affini (e le loro propriet`a) si distinguono in puramente affini o euclidee a seconda che esse prescindano o dipendano dall’esistenza di un tensore me- trico. La presenza di un tensore metrico consente di definire operazioni tipiche della geometria euclidea, quali la misura di distanze, di angoli, di lunghezze di curve, di aree di superfici, di volumi, e cos`ı via, nonch´e speciali operazioni su campi scalari, vettoriali e tensoriali.

Quando `e necessario specificarne la dimensione n, un generico spazio affine sar`a denotato con A n o anche con R n . Se lo spazio affine `e dotato di un tensore metrico definito-po sitivo, cio`e se `e uno spazio affine strettamente euclideo, lo denoteremo con E n . Considereremo in particolare il piano euclideo E 2 e lo spazio euclideo (tridimensionale) E 3 . Per spazi affini di dimensione 2 e 3 denoteremo generici riferimenti cartesiani con ( O, i, j ) e ( O, i, j , k ) e le coordinate associate con ( x, y ) e ( x, y, z ). In E 2 ed E 3 le basi ( i, j ) e ( i, j , k ) si intenderanno, salvo esplicito avviso contrario, ortonormali.

In

questo capitolo tratteremo entit`a la cui definizione prescinde dalla presenza sullo spazio affine

di

un tensore metrico: campi scalari, campi vettoriali, for me differenziali, curve, superfici.

1.1.1 Campi scalari

Sono le funzioni reali sopra uno spazio affine. Si rappresenta no tramite funzioni f ( x) del vettore posizione x o, equivalentemente, da funzioni f ( x α ) nelle n coordinate cartesiane scelte sullo spazio affine. Ricordiamo che una tale funzione `e di classe C k se ammette derivate parziali continue fino all’ordine k ( k = 0 corrisponde alla continuit`a), di classe C se ha derivate parziali continue di qualunque ordine. Se non specificato al trimenti, le funzioni considerate si intenderanno tacitamente di classe C . Denotiamo con C k ( A, R) o semplicemente con F k ( A) l’insieme dei campi scalari di classe C k su A. Per k = usiamo semplicemente la notazione F ( A). Questi insiemi hanno la struttura di anello commutativo e di algebra associativa e commutativa.

1.1.2 Campi vettoriali

Un campo vettoriale `e una legge X che associa ad ogni punto P ∈ A n un vettore X ( P ) applicato

in P . Fissato un riferimento cartesiano, un campo vettoriale am mette una rappresentazione del

tipo

(1)

dove le ( X α ) sono funzioni reali su A: le componenti cartesiane . Un campo vettoriale `e di classe C k se tali sono tutte le sue componenti. Nei casi n = 2 e n = 3 un campo vettoriale sar`a genericamente denotato con

X

= X α c α ,

X = X i + Y j ,

X = X i + Y j + Z k .

Denotiamo con X k ( A) l’insieme dei campi vettoriali di classe C k su A. Per k = usiamo semplicemente la notazione X ( A). Questi insiemi hanno la struttura di modulo su F k ( A) e di spazio vettoriale reale a dimensione infinita.

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Cap. 1 - Sistemi dinamici

§ 1.1

Diciamo derivata di un campo scalare f rispetto ad un campo vettoriale X il campo scalare

X f definito da

X f = X α ∂x ∂f α
X f = X α ∂x ∂f α

(2)

Questa definizione ha significato intrinseco (o assoluto ), non dipende cio`e dalla scelta delle coordinate cartesiane ( x α ). Per dimostrarlo consideriamo due riferimenti cartesiani ( O, c α )

e ( O , c α ) (conviene, come vedremo, porre l’apice sull’indice). I due sistemi di coordinate

cartesiane corrispondenti ( x α ) e ( x α ) sono legati da una trasformazione affine cio`e da relazioni del tipo

(3)

x α = a α α x α + b α ,

x α = a α x α + b α ,

α

dove le matrici costanti ( a α α ) e ( a α ), una inversa dell’altra, sono le matrici di trasformazione delle basi:

(4)

mentre le ( b α ) e ( b α ) sono le componenti del vettore OO e del vettore opposto O O nelle due basi:

(5)

Le (3) seguono infatti dalle uguaglianze OP = OO + O P e O P = O O + OP , tenuto conto della (1) di § 1.1, insieme all’analoga O P = x α c α , e delle (4) e (5). Se allora si rappresenta il campo vettoriale nei due riferimenti

α

c α = a α α c α ,

OO = b α c α ,

c α = a α c α ,

α

O O = b α c α .

X = X α c α = X α c α ,

tenuto conto delle relazioni (4), si vede che tra le componenti del campo sussiste il legame

X α = a α α X α .

(6)

D’altra parte, interpretata la f come funzione delle ( x α ) per il tramite delle ( x α ), dalle relazioni (3) segue che

∂f = ∂f ∂x α = ∂f

∂x α

∂x α ∂x α

∂x α a α α .

Si ha quindi:

X α ∂f ∂x

α

= X α ∂x f

α a α

α

=

X α f ∂x α .

Ci`o mostra l’indipendenza della definizione (2) dalla scel ta delle coordinate cartesiane.

Con l’operazione di derivazione cos`ı definita ogni campo vettoriale determina un’applicazione

X : F ( A) → F ( A) (si usa ancora

lo stesso simbolo X ) che `e lineare

X ( af + bg ) = aX f + b X g

( a, b R) ,

(7)

e soddisfa alla regola di Leibniz:

X ( fg ) = g X f + f X g.

(8)

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§ 1.1

Richiami sugli spazi affini

5

Si pu`o dimostrare che, viceversa, ogni operatore sulle funzioni soddisfacente a queste due con- dizioni (un tale operatore prende il nome di derivazione sulle funzioni ) si identifica con un campo vettoriale. Come sar`a giustificato pi`u avanti, al po sto di X f useremo anche la notazione

1.1.3 Forme differenziali

X , df .

Una forma lineare o 1-forma o forma differenziale di grado 1 sopra uno spazio affine A

`e un’applicazione lineare ϕ : X ( A)

campo scalare ϕ ( X ), che denoteremo anche con

F ( A). Dunque associa ad ogni campo vettoriale X un

X , ϕ ,

e soddisfa alla propriet`a

ϕ ( f X + g Y ) = f ϕ ( X ) + g ϕ ( Y )

per ogni scelta delle funzioni f, g ∈ F ( A) e dei campi vettoriali X , Y ∈ X ( A). L’insieme delle 1-forme sopra uno spazio affine A, che denotiamo con Φ 1 ( A), `e un modulo sull’anello F ( A) e uno spazio vettoriale su R . La somma di due forme lineari e il prodotto per una funzione sono definiti da:

( ϕ + ψ)( X ) = ϕ ( X ) + ψ ( X ) ,

L’applicazione bilineare

( f ϕ)( X ) = f · ϕ ( X ) .

· , · : X ( A) × Φ 1 ( A) → F ( A): ( X , ϕ) X , ϕ

prende il nome di valutazione (tra una forma lineare e un campo vettoriale).

Una forma lineare pu`o anche essere interpretata come campo di covettori cio`e come appli- cazione

ϕ : A → A × E

che associa ad ogni punto P ∈ A un covettore (cio`e un elemento dello spazio duale E ) applicato in P . Il collegamento tra questa e la precedente definizione `e da to dalla formula

X , ϕ ( P ) = X ( P ) , ϕ( P ) .

Ha allora senso valutare una 1-forma ϕ su di un vettore applicato ( P, v ). Il risultato v , ϕ `e un numero reale.

Un esempio fondamentale di forma lineare `e il differenziale df di un campo scalare f . E

definito dall’uguaglianza

(1)

`

X , df = X f

La linearit`a dell’applicazione df : X ( A) → F ( A): X X , df segue dal fatto che la derivata X f , tenuto fisso il campo scalare f , `e lineare rispetto al campo vettoriale X . Dalla regola

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Cap. 1 - Sistemi dinamici

§ 1.1

di Leibniz per la derivata rispetto ad un campo vettoriale segue la regola di Leibniz per il

differenziale:

(2)

d ( fg ) = g df

+ f dg

Se nella definizione (2) di § 1.1.2 si pone al posto di f una qualunque delle coordinate ( x α ) si

trova

X x α = X , dx α = X α .

Pertanto: la derivata di una coordinata coincide con la rispettiva componente del campo . D’altra parte, se consideriamo i vettori ( c α ) del riferimento come campi vettoriali (costanti) osservi amo che la derivata di una funzione f rispetto a c α coincide con la derivata parziale rispetto alla corrispondente coordinata :

c α f = c α , df = f α .

∂x Dalla (3) segue che una forma differenziale `e sempre esprimi bile come combinazione lineare dei differenziali delle coordinate, ammette cio`e una rappresentazione del tipo

(3)

(4)

ϕ = ϕ α dx α

(5)

dove le componenti ϕ α sono le funzioni definite da

ϕ α = c α , ϕ .

(6)

Infatti per la definizione (6) si ha

X , ϕ = X α c α , ϕ = X α ϕ α ,

(7)

mentre usando la definzione (5) e applicando la (3) si trova lo stesso risultato:

X , ϕ = X , dx α ϕ α = X α ϕ α .

Si noti dalla (7) che la valutazione tra un campo vettoriale ed una forma differenziale `e la

somma dei prodotti delle componenti corrispondenti (o, com e si usa dire, ”omologhe”). Infine, particolarizzando la (5) al caso di un differenziale e tenendo conto della (4) si vede che

df = ∂x f α dx α .

(8)

Dunque: le componenti del differenziale di una funzione sono le sue derivate parziali.

1.1.4 Coordinate generiche

Un’equazione vettoriale del tipo

x = x ( q i )

(1)

dove ( q i ) sono n parametri reali variabili in un dominio D R n , che in componenti `e equivalente

ad un sistema di equazioni

x α = x α ( q i ) ,

(2)

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§ 1.1

Richiami sugli spazi affini

7

stabilisce un’applicazione di D in un dominio D ⊆ A n . Se quest’applicazione `e invertibile e se le funzioni (2) insieme alle inverse sono di classe C 1 almeno allora esse definiscono un nuovo sistema di coordinate ( q i ) sul dominio D . In queste condizioni la matrice quadrata ( J ) delle derivate parziali

(3)

α

i

α

J

i

= ∂x q i = i x α

α

`e ovunque regolare. Essa prende il nome di matrice jacobiana della trasformazione di coordinate (2). Ci`o equivale a dire che i vettori

e i = i x

(4)

sono linearmente indipendenti in ogni punto del dominio D . Infatti le loro componenti secondo la base ( c α ) sono le derivate parziali J :

α

i

e i = i x α c α = J c α

α

i

(5)

e quest’uguaglianza mostra che i vettori ( e i ) sono ottenuti dalla base ( c α ) mediante una trasfor-

mazione lineare coinvolgente la matrice jacobiana ( J ) che `e regolare. Si dice che i vettori ( e i )

α

i

(sono in effetti dei campi vettoriali sul dominio D ) costituiscono il riferimento associato alle coordinate ( q i ): in ogni punto P D forniscono una base dello spazio vettoriale, base che varia da punto a punto.

Qui e nel seguito adottiamo le notazioni abbreviate

i = q i ,

ij =

∂q i ∂q j ,

convenendo che gli indici greci α, β,

i, j,

alle nuove coordinate.

si riferiscano alle coordinate cartesiane e quelli latini

Esempio 1. Le coordinate polari del piano ( q 1 , q 2 ) = ( r, ϑ ) sono definite dalle equazioni

con

D = r > 0 , 0 ϑ

x = r cos ϑ,

y = r sin ϑ.

< 2 π. ,

D = R 2 O.

L’equazione vettoriale (1) `e in questo caso

x = r (cos ϑ i + sin ϑ j ) =

r u ,

introdotto il versore radiale

u = cos ϑ i + sin ϑ j

I vettori (4) sono

e 1 = e r = r x = cos ϑ i + sin ϑ j = u , e 2 = e ϑ = ϑ x = r ( sin ϑ i + cos ϑ j ) = r τ ,

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(6)

(7)

(8)

(9)

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Cap. 1 - Sistemi dinamici

§ 1.1

dove

(10)

`e il versore trasverso a u nel verso di ϑ crescente. Se le coordinate cartesiane ( x, y ) sono

ortonormali rispetto ad una metrica definita positiva (caso del piano euclideo), allora r `e la distanza dall’origine, ϑ `e l’angolo formato da x col semiasse positivo delle x, τ `e ortogonale a

u .

τ = sin ϑ i + cos ϑ j

Esempio 2. Le coordinate cilindriche ( q 1 , q 2 , q 3 ) = ( r, ϑ, z ) si ottengono riferendo lo spazio

a coordinate cartesiane ortonormali ( x, y, z ) e considerando sul piano ( x, y ) le coordinate polari definite dalle (6). Oltre alle (9) si ha e 3 = e z = k .

(6). Oltre alle (9) si ha e 3 = e z = k . • Coordinate

Coordinate cilindriche.

Esempio 3. Le coordinate polari sferiche ( q 1 , q 2 , q 3 ) longitudine ) sono definite dalle equazioni


 

x = r cos ϕ cos λ,

y

z = r sin ϕ.

= r cos ϕ sin λ,

=

( r, ϕ, λ) ( raggio, latitudine e

(11)

con

D =

  r > 0 ,

π < ϕ < π 2 , ,

2

  0 λ < 2 π,

D = R 3 (asse z ) .

La latitudine ϕ pu`o essere sostituita dalla colatitudine ϑ che misura invece l’angolo formato da OP con l’asse z ed `e quindi variabile in (0 , π ). Si hanno in questo caso le equazioni:


 

x = r sin ϑ cos λ,

y = r sin ϑ sin λ,

(12)

z = r cos ϑ.

 

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§ 1.1

Richiami sugli spazi affini

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§ 1.1 Richiami sugli spazi affini 9 Coordinate sferiche. Nel caso delle (11) i vettori del

Coordinate sferiche.

Nel caso delle (11) i vettori del riferimento e i sono:

   e r = cos ϕ cos λ i + cos ϕ sin λ j + sin ϕ k = u , e ϕ = r (sin ϕ cos λ i + sin ϕ sin λ j cos ϕ k ) ,

  e λ = r ( cos ϕ sin λ i + cos ϕ cos λ j ) .

Nel caso delle (12) si ha invece


e r = sin ϑ cos λ i + sin ϑ sin λ j + cos ϑ k = u ,

e ϑ = r (cos ϑ cos λ i + cos ϑ sin λ j sin ϑ k) ,

e λ = r ( sin ϑ sin λ i + sin ϑ cos λ j ) .

(13)

(14)

Le nuove coordinate ( q i ) e i vettori ( e i ) si possono utilizzare per rappresentare campi scalari, campi vettoriali e forme differenziali (nel dominio D ) al posto delle coordinate cartesiane ( x α ) e dei vettori della base ( c α ). Si hanno delle rappresentazioni del tutto analoghe a quel le relative alle coordinate cartesiane. Per un campo vettoriale e per una 1-forma si hanno rispettivamente

le rappresentazioni X = X i e i , ϕ = ϕ i dq i ,

(15)

dove le componenti sono date da

Per la valutazione si ha

X i = X , dq i ,

ϕ i = e i , ϕ .

X , ϕ = X i ϕ i

e per il differenziale di una funzione

df = i f dq i ,

e i , df = i f.

(16)

(17)

(9)

Osservazione 1. Come si vedr`a, il concetto di sistema di coordinate, qui considerato per gli spazi affini, si estende alle variet`a differenziabili , di cui anzi costituisce il supporto della

Lezioni di Meccanica Razionale

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Cap. 1 - Sistemi dinamici

§ 1.1

definizione. In quell’ambito i domini D e D vanno scelti aperti (nella topologia di R n ), mentre negli esempi sopra considerati non lo sono.

Osservazione 2. I vettori e i sono tangenti alle rispettive curve coordinate . Queste curve sono il luogo dei punti caratterizzati da valori costanti per tutte le coordinate meno una. Per

esempio, se si fissano i valori delle coordinate ( q 2 ,

dalla coordinata q 1 ; il vettore e 1 `e tangente a tutte le curve ottenute in questo modo. Il

riferimento associato a coordinate cartesiane ( x α ) `e proprio il sistema dei vettori costanti ( c α ).

, q n ) si ottiene una curva parametrizzata

1.1.5 Curve

Per curva su di uno spazio affine A intendiamo sempre (salvo avviso contrario) una curva parametrizzata cio`e un’applicazione γ : I → A da un intervallo reale I R in A. Una curva ammette una rappresentazione vettoriale

OP = x ( t)

che assegna il vettore posizione x ( t) del punto P sulla curva per ogni valore del parametro t I . Interpretando il parametro t come ”tempo”, una curva pu`o essere intesa come moto di un punto P ( t) nello spazio affine. Chiameremo cammino o orbita o traiettoria l’immagine γ ( I ) della curva γ (si tratta di una curva ”non parametrizzata”). Rispetto ad un riferimento cartesiano la rappresentazione vettoriale (1) si traduce i n un sistema di n equazioni parame- triche

x α = x α ( t) .

Una curva `e di classe C k se tali sono tutte queste funzioni. Per ogni t I il limite

(1)

(2)

v ( t) = lim h 1 x ( t + h) − x (
v ( t) = lim
h 1 x ( t
+ h) − x ( t)
h→0

(3)

`e un vettore tangente all’orbita nel punto x ( t). Nell’interpretazione cinematica della curva `e la

`

velocit`a istantanea. E la derivata della funzione x ( t):

v = d dt x = x˙

(4)

(useremo il punto sovrapposto per denotare la derivata risp etto a t). Le componenti cartesiane di v sono le derivate delle funzioni (1):

v α = dx dt = x˙ α .

α

(5)

Se la curva si sviluppa sul dominio D di un sistema di coordinate ( q i ) allora essa ammette equazioni parametriche del tipo

q i = q i ( t) .

(6)

Siccome il vettore posizione x ( t) pu`o pensarsi dipendere da t attraverso le coordinate ( q i ), risulta

v = d x = i x dq i

dt

dt ,

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§ 1.1

Richiami sugli spazi affini

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dove alle ( q i ) vanno sostituite le equazioni parametriche (6). Quindi

v = v i e i ,

i

v i = dq dt = q˙ i .

(7)

Questo mostra che le componenti del vettore tangente v secondo il riferimento associato alle coordinate ( q i ) sono ancora le derivate prime delle equazioni parametriche in quelle coordinate (come accade per le coordinate cartesiane).

1.1.6 Superfici

Data una funzione f ( x ) su

A, l’equazione

f ( x ) = 0

(1)

definisce una superficie Q ⊆ A, pi`u precisamente una superficie regolare se in ogni punto di Q il differenziale df non `e nullo (i punti in cui df = 0 si dicono punti singolari della superficie). Un’equazione del tipo

(2)

con c R (costante) definisce, al variare di c in un opportuno insieme di numeri reali, un insieme di superfici Q c detto fogliettamento. Due superfici corrispondenti a valori distinti della costante c hanno intersezione vuota. Se invece di una funzione se ne considerano k n, f a ( x ), allora il sistema di equazioni

f ( x) = c

f a ( x ) = 0

( a =

1 ,

.

.

.

, k )

(3)

definisce una superficie Q di codimensione k (cio`e di dimensione n k ), pi`u precisamente una superficie regolare se in ogni punto di Q i k differenziali df a sono linearmente indipendenti. Questo accade se e solo se la matrice k × n delle derivate parziali

∂f a

(4)

x α

ha in ogni punto di Q rango massimo (= k ). Un sistema di equazioni del tipo

f a ( x) = c a

( a =

1 ,

.

.

.

, k )

(5)

al variare delle costanti c a in un opportuno dominio di R k definisce un fogliettamento di codi- mensione k .

Una superficie Q ⊆ A n di dimensione m < n pu`o anche essere rappresentata, tutta o in parte, da un’equazione vettoriale parametrica

OP = r ( q i )

(7)

con m parametri ( q i ) = ( q 1 ,

nate cartesiane si traduce in un sistema di n equazioni parametriche

, q m ) variabili in un dominio D R m , equazione che in coordi-

x α = x α ( q i ) .

(8)

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Cap. 1 - Sistemi dinamici

§ 1.2

Al variare dei parametri in D si descrive un sottoinsieme D Q . Si richiede che tramite le (7) venga stabilita una corrispondenza biunivoca tra D e D e quindi che in ogni punto di D gli m vettori

e i = i r

siano indipendenti. Questo equivale alla massimalit`a del rango della matrice m × n delle derivate parziali i x α .

Queste formule sono del tutto simili a quelle di § 1.1.4. Qui per`o i parametri ( q i ) sono m < n (e quindi gli indici latini variano da 1 a m ). I parametri ( q i ) prendono il nome di coordi- nate superficiali . Se la condizione d’indipendenza dei vettori ( e i ) `e soddifatta si dice che la (7) rappresenta un’ immersione dell’insieme D R m nello spazio affine A n . In ogni punto dell’insieme immagine D , sottoinsieme della superficie Q , questi vettori, detti vettori coordi- nati , sono tangenti alla superficie e determinano quindi il piano tangente. Pi`u precisamente essi sono tangenti alle rispettive curve coordinate . Queste curve, tra loro trasverse, si ottengono facendo variare una coordinata mantenendo costanti le rima nenti. Sono quindi le immagini secondo l’immersione delle rette coordinate del piano R m dove variano le ( q i ).

(9)

Esempio 1. Utilizzando coordinate polari sferiche dello spazio, la sfera S 2 di raggio R centrata nell’origine pu`o essere descritta da equazioni parametri che del tipo

  = R cos ϕ cos λ,

x

= R cos ϕ sin λ,

y

  = R sin ϕ.

z

(11)

con

D =

< ϕ < π 2 , 0 λ < 2 π,

π

2

, D = S 2 (polo N e polo S) .

Qui le coordinate superficiali sono le coordinate geografiche ( q 1 , q 2 ) = ( ϕ, λ ) = (latitudine, longitudine). I vettori coordinati sono (si veda la (13) di § 1.1.4)

e

e λ = R ( cos ϕ sin λ i + cos ϕ cos λ j ) .

ϕ

=

R (sin ϕ cos λ i + sin ϕ sin λ j cos ϕ k ) ,

1.2 Sistemi dinamici e curve integrali

(12)

L’assegnazione di un campo vettoriale X = X α c α su di una spazio affine A n genera due ”problemi” di Analisi tra loro collegati: l’integrazione di un’equazione differenziale vettoriale

d x = X ( x ) dt
d x
= X ( x )
dt

e l’integrazione di un’equazione differenziale scalare

X , dF = 0

(1)

(2)

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§ 1.2

Sistemi dinamici e curve integrali

13

L’equazione (1) equivale, in componenti, a un sistema di n equazioni differenziali ordinarie del primo ordine (in forma normale e autonome) nelle n funzioni incognite x α ( t):

α dx dt = X α ( x β ) α, β = 1 ,
α
dx
dt = X α ( x β )
α, β = 1 ,
, n

(3)

Le sue soluzioni sono dette curve integrali di X . L’equazione (2) si traduce in un’equazione differenziale alle derivate parziali del primo ordine, lineare e omogenea, nella funzione incognita

a n variabili F ( x α ):

X α ( x β ) ∂F α = 0 ∂x
X α ( x β )
∂F α = 0
∂x

(4)

Le sue soluzioni sono dette funzioni integrali o integrali primi . Questo paragrafo `e dedicato al primo problema. Il § 1.4 `e dedicato al secondo.

Nella discussione seguente una curva su A n sar`a denotata, a seconda delle convenienze, con γ : I → A n , o con γ ( t), oppure con x ( t) (la sua rappresentazione vettoriale) essendo t I (intervallo di definizione).

Definizione 1. Una curva integrale di un campo vettoriale X `e una curva x ( t) su A n tale che per ogni t I il valore del campo X nel punto x ( t) coincide col vettore velocit`a v ( t):

X x ( t) = v ( t). Si assume che gli intervalli di definizione delle curve int egrali siano aperti e contengano lo zero, detto istante iniziale .

Dunque, essendo x˙ = v , una curva integrale x ( t) soddisfa identicamente (cio`e per ogni t I ) l’equazione differenziale (1). Una curva integrale si dice basata nel punto P 0 (di vettore x 0 ) se P (0) = P 0 , cio`e se x (0) = x 0 . Si dice anche che P 0 `e il punto base o il punto iniziale della curva.

Osservazione 1. Si consideri uno spazio affine A n (si pensi per semplicit`a a caso n = 2, cio`e al piano affine) invaso da un fluido in moto stazionario, cio`e tale che in ogni prefissato punto di A n il vettore velocit`a delle particelle del fluido che vi transitano `e costante nel tempo. In queste condizioni i vettori velocit`a nei vari punti d`anno luogo ad un campo vettoriale X indipendente dal tempo. Viceversa, se si assegna un campo vettoriale X su A n , allora questo pu`o essere interpretato come campo di velocit`a delle particelle di un fluido in moto stazionario. In questo caso si pone il problema della determinazione dei mot i delle particelle. Il moto di una particella `e rappresentato da una curva integrale del camp o delle velocit`a.

da una curva integrale del camp o delle velocit`a. • Fig. 1.2.1 - Campo vettoriale interpretato

Fig. 1.2.1 - Campo vettoriale interpretato come campo di vel ocit`a

Lezioni di Meccanica Razionale

14

Cap. 1 - Sistemi dinamici

§ 1.2

Un campo vettoriale, interpretato come campo di velocit`a ovvero come generatore dell’equazione differenziale (1) (o del sistema differenziale (3)), prende i l nome di sistema dinamico. ”Inte-

grare” un sistema dinamico significa determinare tutte le sue possibili curve integrali, cio`e tutte

le soluzioni del sistema (3), il cui insieme forma il cosiddetto spazio delle soluzioni .

Per distinguere le varie curve integrali si fa riferimento a l punto iniziale. Si pu`o dimostrare che

Teorema 1. Se X `e un campo vettoriale di classe C k con k 1 su di un dominio aperto M ⊆ A n , allora comunque si fissi il punto P 0 M esiste una ed una sola curva integrale massimale basata in P 0 .

Si dimostra infatti che, subordinatamente a opportune ipot esi di regolarit`a del campo, tutte le possibili curve integrali basate in P 0 coincidono nelle intersezioni dei loro rispettivi interva lli di definizione (che contengono tutti lo zero) nel senso che se γ 1 : I 1 → A e γ 2 : I 2 → A sono due curve integrali del campo basate nello stesso punto P 0 , allora le loro restrizioni all’intersezione degli intervalli di definizione coincidono: γ 1 | I 1 I 2 = γ 2 | I 1 I 2 . La curva integrale massimale basata in P 0 , che denotiamo con

γ P 0 : I P 0 M,

`e quella curva integrale tale che

I

I P 0 ,

γ P 0 | I = γ

per ogni altra curva integrale γ : I → A basata in P 0 . La curva integrale massimale ha dunque

la massima ”estensione temporale” tra tutte le curve integr ali basate nello stesso punto.

L’intervallo I P 0 di definizione della curva integrale massimale dipende dal punto base P 0 . Se I P 0 = R per ogni P 0 (tutte le curve integrali massimali sono definite su tutto l’ asse reale) si dice che il campo vettoriale `e completo.

In ogni caso, poich´e per ogni condizione iniziale P 0 risulta determinata una ed una sola curva integrale massimale, possiamo descrivere lo spazio delle s oluzioni, cio`e l’insieme di tutte le curve integrali del campo X , mediante una sola applicazione

ϕ : D R × M M

ponendo

(5)

Ad ogni coppia ( t, P 0 ) tale che t I P 0 l’applicazione ϕ fa corrispondere il valore per t della curva integrale massimale γ P 0 basata in P 0 . L’applicazione ϕ prende il nome di flusso del campo X . Si dimostra ( 1 ) che:

ϕ ( t, P 0 ) = γ P 0 ( t) .

Teorema 2. Se X `e un campo vettoriale di classe C k ( k 1 ) su di un dominio M , allora:

(i) Il dominio D del flusso corrispondente `e un aperto di R × M e ϕ `e di classe C k su D ( 2 ) .

( 1 ) Per la dimostrazione e la discussione dei Teoremi 1 e 2 si veda p.es. J. Dieudonn´e, El´ements

d’analyse IV, Gauthier-Villars. In effetti per l’esistenza e unicit`a delle soluzioni di un sistema differenziale del tipo (3) `e sufficiente che i secondi membri s iano funzioni ”lipschitziane”, cio`e

a rapporto incrementale limitato. Agli enunciati riguarda nti l’esistenza e unicit`a delle curve integrali di un sistema dinamico si d`a generalmente il nome di ”teorema di Cauchy”. ( 2 ) Si veda l’Oss. 5, pi`u avanti .

´

Sergio Benenti

§ 1.2

Sistemi dinamici e curve integrali

15

(ii) Se U `e un aperto di M e δ > 0 un numero tale che ( δ, δ ) × U D , allora per ogni t ( δ, δ ) l’applicazione

ϕ t : U U t : P ϕ ( t, P )

`e

un

omemorfismo di

classe

C k

da

U

sopra

un

aperto U t

M

e

ϕ

t : P ϕ ( t, P ) `e l’omeomorfismo inverso.

 

(iii) Sussiste l’uguaglianza

ϕ t, ϕ ( s, P ) = ϕ ( t + s, P ) ,

(6)

per ogni terna ( t, s, P ) per cui i due membri hanno significato.

Osservazione 2. Nel caso di un campo completo risulta D = R × M e per ogni t R l’applicazione

ϕ t : M M : P ϕ ( t, P ) = γ P ( t)

`e una trasformazione (di classe C k ) del dominio M del campo, cio`e una corrispondenza biu- nivoca di M in se stesso. La (6) si traduce nella seguente propriet`a di gruppo o propriet`a di evoluzione ,

(7)

ϕ t ϕ s

= ϕ t + s

(8)

dalla quale segue

ϕ t ϕ s = ϕ s ϕ t ,

ϕ

0

= id M ,

( ϕ t ) 1 = ϕ t

(9)

L’insieme delle trasformazioni { ϕ t ; t R } forma dunque un gruppo commutativo, detto gruppo di trasformazioni ad un parametro.

Osservazione 3. La propriet`a (iii) del Teorema 2, cio`e la propriet`a di gruppo (8), `e una conseguenza diretta, oltre che dell’unicit`a della soluzi one determinata da un dato iniziale, della

seguente notevole propriet`a del sistema differenziale (3) : lo spazio delle soluzioni `e invariante rispetto alle traslazioni temporali , vale a dire, se γ ( t) `e una curva integrale (definita sull’intervallo

I ) allora per ogni fissato numero reale s I la curva γ s ( t) = γ ( t + s) `e ancora una curva integrale

(definita sul’intervallo I s = I s). Si vede infatti che se x α = γ α ( t) sono delle funzioni che risolvono il sistema (3) e se a queste funzioni si sostituiscono le funzioni x α = γ ( t) = γ α ( t + s) il sistema risulta ancora soddisfatto perch´e, posto u = t + s,

α

s

( t) = α ( u) du = α ( u)

α

s

dt

du

dt

du

=

X α γ β ( u) = X α γ ( t) .

β

s

Segue che, per come `e stato definito il flusso, si pu`o affermar e da un lato che l’applicazione

t ϕ t, ϕ ( s, P ) `e la curva integrale massimale basata in ϕ ( s, P ) e dall’altro, per la propriet`a

di

invarianza, che la curva t ϕ ( t + s, P ) `e ancora una curva integrale. Quest’ultima `e basata

in

ϕ (0 + s, P ) = ϕ ( s, P ), dunque nello stesso punto della curva precedente. Per l’unicit`a le due

curve coincidono: di qui l’uguaglianza ϕ t, ϕ ( s, P ) = ϕ ( t + s, P ).

Osservazione 4. Si pu`o dimostrare che le propriet`a (7) e (8) descritte nell ’Oss. 2 non sono solo necessarie ma anche sufficienti affinch´e un insieme di cur ve ϕ ( t, P ) sia lo spazio delle curve integrali di un certo campo vettoriale.

Lezioni di Meccanica Razionale

16

Cap. 1 - Sistemi dinamici

§ 1.2

Osservazione 5. Il flusso ϕ associato ad un campo vettoriale X ammette una rappresentazione vettoriale del tipo

(10)

che in coordinate cartesiane equivale ad un un sistema di n funzioni in n + 1 variabili

x

= ϕ ( t, x 0 )

x α = ϕ α ( t, x β ) .

0

(11)

Per il Teorema 2, punto (i), queste funzioni sono di classe C k . La (10) rappresenta una famiglia

curve dipendenti da x 0 = ( x β ). Per ogni fissato valore di t le relazioni (11) sono invertibili

di

(punto (ii) del Teorema 2) e quindi la matrice jacobiana

0

`e ovunque regolare.

∂ϕ α ∂x

β

0

(12)

Osservazione 6. Le immagini delle curve integrali di un campo vettoriale sono dette orbite del campo. Il loro insieme costituisce il cosiddetto ritratto di fase del campo. Si noti che un’orbita `e l’immagine di tutte le curve integrali basate nei suoi punti. Nei testi di Fisica le orbite di un campo vettoriale vengono dette linee di flusso.

Osservazione 7. La completezza o meno di un campo vettoriale pu`o essere determinata da considerazioni di ordine topologico sul dominio M . Si pu`o per esempio dimostrare che se un campo vettoriale ha supporto compatto allora `e completo. Il supporto `e la chiusura dell’insieme dei punti non singolari del campo.

Osservazione 8. Un punto P `e detto punto critico o singolare di un campo X se X ( P ) = 0.

In corrispondenza ad un punto critico si annullano i secondi membri del sistema differenziale

(3). Una curva integrale massimale basata in un punto critico `e costante, assume cio`e sempre il

valore P per ogni t R. Il flusso del campo lascia quindi fisso ogni suo punto critico . Un punto critico `e per questo motivo anche detto punto fisso.

Osservazione 9. Sistemi non autonomi . Nel caso di un campo vettoriale dipendente dal tempo X ( x , t) il sistema differenziale del prim’ordine corrispondente `e non autonomo (la variabile indipendente t compare a secondo membro):

d x = X ( x, t) dt
d x
= X ( x, t)
dt

(13)

Si considera allora nel prodotto cartesiano A n × R il campo vettoriale, detto sospensione di

X , X ( x ) = X ( x , τ ) , 1 , posto x = ( x, τ ). Questo campo ha componente X rispetto al fattore

A n e componente 1 secondo il fattore R . Il sistema non autonomo (13) (di n equazioni) `e infatti equivalente al sistema dinamico corrispondente a X cio´e al sistema autonomo di n + 1 equazioni

d x = X ( x , τ ) dt dτ dt = 1
d x
=
X ( x , τ )
dt
dt = 1

(14)

Sergio Benenti

§ 1.2

Sistemi dinamici e curve integrali

17

dove il parametro ausiliario τ `e equivalente al tempo t: l’ultima equazione afferma infatti che τ = t +costante. Tutte le soluzioni del sistema (13) si ottengono dalle curve integrali del sistema (14) dando valore zero a questa costante.

Osservazione 10. Equazioni del secondo ordine . Specialmente in meccanica, `e frequente il caso di sistemi di equazioni differenziali del secondo ordine del tipo

d 2 x = F x , d dt x dt 2
d 2 x
= F x , d dt x
dt 2

(15)

Il secondo membro si pu`o intendere come campo vettoriale dipendente dalla velocit`a

F

dimensione 2 n) dei vettori applicati, cio`e delle coppie ( x, v ), e precisamente al sistema

( x, v ), posto v = d x . Un tale sistema `e equivalente ad un sistema dinamico sullo spazio (di

dt

d x dt = v d v dt = F ( x , v )
d x
dt = v
d
v
dt = F ( x , v )

(16)

Il campo vettoriale X ( x, v ) corrispondente, sul prodotto cartesiano A n × E n R n × R n , ha come prima componente la ”funzione” v e come seconda componente la funzione F ( x, v ). Se F dipende anche dal tempo si procede alla sospensione del camp o X nello spazio A n × E n × R e si ottiene quindi il sistema dinamico (di dimensione 2 n + 1)

d x dt = v d v = F ( x , v , τ
d x
dt = v
d v
=
F ( x , v , τ )
dt
dt = 1

(17)

Osservazione 11. Se la funzione F ( x , v ) `e pari rispetto alla variabile v , cio`e se F ( x, v ) =

F ( x, v ), quindi in particolare se non dipende da v , allora se x ( t) `e una soluzione dell’equazione

(15) lo `e anche x ( t) (ogni moto determinato dalla (15) `e ripetibile ”a ritroso nel tempo”).

Ci limitiamo a considerare due semplici esempi, su cui si rit orner`a nel seguito.

Esempio 1. Campo radiale . Nel piano ( x, y ), al campo vettoriale radiale definito da X ( x ) =

x = x i + y j , il cui andamento `e rappresentato nella Fig. 1.2.2,

Lezioni di Meccanica Razionale

18

Cap. 1 - Sistemi dinamici

§ 1.2

.

y

· ···

··· ···· ·· ··· ·· ··· ·· ··· ·· ··· ·· ··· ·· ··· ··· ··· ···

·· ····· ···· ···· ····· ···· ···· ····· ···· ···· ····· ····

·.··.· ·.·······································

·.·.·.·.·.·

····· ···· ···· ····· ·· ···· ····· ···· ···· ····· ···· ····

·· ··· ·· ··· ··· ···· ··· ·· ··· ·· ··· ·· ··· ·· ··· ·· ···

·· ···

.

.

. ··················································

··················································
.

··················································

··················································

··················································

··················································

··················································

x

Fig. 1.2.2 - Campo radiale.

corrisponde il sistema di equazioni

x˙ = x,

y˙ = y. Si tratta di equazioni differenziali separate cio`e coinvolgenti ciascuna una singola coordinata. La curva integrale basata in P 0 = ( x 0 , y 0 ) ha equazioni

x = x 0 e t ,

y = y 0 e t ,

ed `e definita su tutto l’asse reale. Il campo `e pertanto completo. Il flusso `e dato da

ϕ ( t; x 0 ) = e t x 0 ,

posto x 0 = x 0 i + y 0 j . Le orbite delle curve integrali non basate nell’origine so no le semirette aperte uscenti dall’origine, che `e punto critico. Per t → −∞ le curve integrali tendono all’origine (Fig. 1.2.1). La trasformazione ϕ t `e l’omotetia di centro l’origine e coefficiente e t . Il campo `e invariante rispetto a rotazioni intorno all’origine.

Esempio 2. Caduta dei gravi . Si consideri la famiglia di curve di equazioni parametriche

x =

x 0 + y 0 t + 1 2 g t 2 ,

y = y 0 + g t.

( )

Queste curve rappresentano tutti i possibili moti di caduta di un grave lungo una retta verticale (l’asse x orientato verso il basso) essendo y la velocit`a e g l’accelerazione (costante). Posto (utilizziamo la notazione matriciale per i vettori)

x

y

= ϕ t x 0 ,

y

0

verifichiamo che le applicazioni ϕ t : R 2 R 2 soddisfano alle propriet`a di gruppo (8):

ϕ s ϕ t x 0

y

0

= ϕ s x 0 + y 0 t + 1

y 0 + gt

2 g t 2

= x 0 + y 0 t + 2 g t 2 + ( y 0 + gt) s + 1 y 0 + g t + g s

= x 0 + y 0 ( t + s) + 1

1

2 g s 2

2 g ( t + s) 2

= ϕ t + s x 0

y

0

y 0 + g ( t + s)

.

Sergio Benenti

§ 1.3

L’equazione di Weierstrass

19

Le curve considerate costituiscono dunque lo spazio delle s oluzioni di un sistema dinamico (Oss. 4). Lo si riconosce direttamente derivando le ( ):

x˙ = y 0 + g t = y,

y˙ = g.

Il campo vettoriale che genera il flusso considerato `e perta nto

X = y i + g j .

1.3 L’equazione di Weierstrass

Come si vedr`a, per le applicazioni alla dinamica `e di parti colare interesse l’equazione differenziale del secondo ordine del tipo

(1)

x¨ = f ( x)

equivalente al sistema del primo ordine

x˙

v˙ = f ( x) .

= v,

(1 )

Per la ricerca e lo studio delle sue soluzioni x( t), che interpretiamo al solito come moti di un punto sulla retta reale, `e conveniente associare all’equa zione (1) l’equazione differenziale del primo ordine

(2)

x˙ 2 = Φ( x)

dove Φ( x) `e una primitiva di 2 f ( x),

Φ ( x) = 2 f ( x) .

Chiamiamo equazione di Weierstrass un’equazione del tipo (2) (Karl Weierstrass, 1815 - 1897) e funzione di Weierstrass la corrispondente funzione Φ.

Osserviamo innanzitutto che, supposta f ( x) di classe C k con k 1 in un aperto D R, co- munque si fissino le condizioni iniziali ( x 0 , v 0 ) con x 0 D , esiste un’unica soluzione (massimale) x( t) tale che x(0) = x 0 e x˙ (0) = v 0 . Ebbene questa `e anche una soluzione della (2) purch´e la primitiva Φ( x) sia quella soddisfacente alla condizione

Essendo infatti

d

dt x˙ 2

v

2

0

= Φ( x 0 ) .

Φ( x) = 2 x˙ x¨ Φ ( x) x˙ = 2 x˙ x¨ f ( x) ,

(3)

si vede che per ogni soluzione della (1) questa derivata `e nulla; dunque la funzione x˙ 2 Φ( x) `e costante lungo le soluzioni dell’equazione differenziale ( 1) (`e un integrale primo). Pertanto se vale inizialmente la (3) si ha sempre x˙ 2 Φ( x) = 0, il che significa che la soluzione della (1) considerata `e anche soluzione della (2). Viceversa, dalle uguaglianze ora scritte si vede che una soluzione

Lezioni di Meccanica Razionale

20

Cap. 1 - Sistemi dinamici

§ 1.3

della (2) `e anche soluzione della (1) escludendo quegli ist anti in cui x˙ (