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Universit di Pisa

Corso d.i Laurea in Fisica

E. Fabri

Appunti di Fisica Generale I


terza parte

Anno Accademico 1991-9

2L. Ltoscillatore armonico


Equilibrio e piccole oscillazioni
Determinazione delle soiuzioni
Esarne qualitativo

lntegrale generale e condizioni iniziali :


[Jso dei numeri complessi
"Significato fisico" dei numeri complessi

.1
.2
.3
.4
.c
.6

22. L)energia
Esistenza clella costante del nr.oto
Energia cinetica e potenziale

.1

Traiettorie chiuse

,2
.2
.3
.4

L'energia attributo dei sistemi fisici

.b

Ruolo della costante arbitraria


Conservazione dell'energia e reversibilit

23. Untapplicazione: la molecola di azoto


Andamento dell'energia potenziale
La frequenza di vibrazione
Formazione della molecola

Effetti quantistici

23a. Il pendolo
Il pendolo semplice
L'approssimazione delle piccole oscillazioni

Diagrammi di fase

.1
.2
.3
.4
.1
.2
.3

24. Ltoscillatore armonico smorzato


Definizioni
L'energia nei sistemi dissipativi
Ricerca dell'integrale generale
Intepretazione del risultato
Smorzamento critico e oltre
Soluzioni complesse
Discussione
Riflessione finale

.1
.2
.3
.b

.6
.6
.l

'l
c)

I3-1

l7-

24a. Simrnetrie e invarianze


Simmetria e invarianza
Invarianze dell'oscillatore armonico
L'inversione del tempo .
L'invarianza per traslazioni spaziali

$,r

.1
.2
.2
.3

U
I1

D
P

25. Oscillazioni forzate e risonanza


L'equazione differenziale

Il principio di sovrapposizione
Il regime stazionario

Bilancio dell'energia

Esempi di risona,nze

ivl

25a. Oscillazioni forzate e spazio delle fasi


L'integrale generale
Le sezioni di Poincar
Studio delle traiettorie

IV

1
.

3
S

26. Ltoscillatore armonico bidimensionale isotropo


Equazioni del moto, integrale generale, traiettoria
Le costanti del moto
Forza ed energia potenziale .
,

.1

.2
.4

27. Ltoscillatore armonico bdimensionale anisotropo


L'approssimazione delle piccole oscillazioni
Equazione del moto e integrale generale

Il caso irrazionale
Le costanti del moto

.1
,2
.3
.3

28. Ltoscillatore armonico in tre dimensioni


Ltoscillatore isotropo

Moto piano
Un argomento di simmetria
L'oscillatore anisotropo

29, Riepilogo su energia e momento angolare


Ltenergia
I1 mornento angolare
13-2

.1
.1

.2
.2

D
S
S

30. Integrazione numerica


I

Posizione del problenra

Il metodo di Eulero

Un esempio

Il metodo delle differenze centrali


Di nuovo

1o stesso esempio

Problemi di stabilit
1

2
3
o

.1
.1
.2
.3

.4
.4

30a. Oscillatori armonici accoppiati


I1 sistema fisico
tr'fasse uguali, molle uguali

Integrale generale e soluzioni particolari


Una soluzione particolarmente interessante
Le costanti del moto .
Masse uguali, molle diverse

.1
.1

.3
.4
.D

Riassumendo e seneralzzando

.6
.7

3Ob. fl comportamento caotico


Stabilita di un sistema di equazioni differenziali
Instabilit e tempo di Liapunov
"Zoologia" dei sistemi caotici
Due esempi a confronto
Studio dell'esempio 1
Studio dell'esempio 2

.1
.1
.2
.4
.5
.c

2
4

2
3

2
2

13-3

2L. Ltoscillatore armonico


Com' noto, si chiama oscillatore armonico un sistema meccanico (in uno
o pir gradi di liberta) costituito da un punto materiale soggetto a una forza di
richiarno proporzionale (e opposta) allo spostamento dalla posizione di equilibrio.
In un grado di libert, I'equazione del moto stata gia scritta, sotto forma di
sistema del primo ordine, nel Cap. 20:

,)

u: -(t-I
essendo fr la costante della fotza:

(r' - k l*),

(21-1)

F - -kr.

Prima di discutere il sistema (21-1), vogliamo esaminare, almeno in parte,


le ragioni per cui l'oscillatore armonico ha una cos grande e diffusa importanza
in tante parti della fisica.

Equilibrio e piccole oscillazioni


Supponiamo di aver a che fare con un sistema meccanico, anche complesso,
che abbia una posizione di equilibrio stabile: ci vuol dire che in quella posizione
le forze agenti su ciascuno dei punti del sistema hanno risultante nulla (si fanno
equilibrio), e inoltre che uno spostamento (una deformazione) del sistema dalla
posizione di equilibrio, almeno se non troppo grande, produce fome che tendono
a riportare il sistema nella posizione di partenza (f.orze di richiamo).
Supponiamo inoltre che

attriti, resistenze delmezzo,

il sistema non sia dissipatiuo: ossia che non ci siano


ecc.; in altre parole, che le fotze presenti dipendano

solo dagli spostamenti, ma non dalle velocit. Ci non sar mai esattamente vero,
ma in molti casi sar un'approssimazione sufficientemente buona della realt.
L'ambito delle situazioni in cui tutto ci accade assai esteso:

- i corpi solidi elastici (in particolare molle e simili)


- un liquido in un recipiente non completarnente pieno, sotto l'azione

della

gravit
- pendoli, bilance, e in generale sistemi di uno o pir corpi rigidi, vincolati a
ruotare attorno a un asse non verticale. per effetto del loro peso
gas
racchiusi in recipienti con qualche parete mobile.
Se anche il sistema ha piu di un grado di libert, si potranno spesso anaIizzare separatamente i diversi moti possibili (quanto meno, questo vero nelI'approssimazione lineare: v. dopo); percio il caso di un solo grado di liberi
un utile punto di partenza per lo studio di sistemi pir complicati. \'edremo in
seguito, e lo si vedr. piu a fondo in corsi successivi, che i sistemi diversi da un
semplice punto materiale non presentano propriet sostanzialmente diverse da
questo, e ci spiega perch sia irnportante conoscere bene il comportamento del
sistema piu semplice.

21-1

Ci siamo dunque ridotti a un semplice punto materiale, che possiamo suppore mobile lungo una retta, e soggetto a una legge di forza .F(t) della quale
sappiamo soltanto che si annulla in un certa posizione (che possiamo sempre
prendere come origine delle t), e che ha segno contrario a a, almeno in un
certo intervallo intorno a quel punto (fig. 21-1). Baster allora fare I'ipotesi che
la .F'(o) sia derivabile, per poter scrivere

F(t):-kt*o(n)''
dove

Una forza che soddisfi esattamente la legge

F(t) : -kx
si chiarna elastica siamo quindi arrivati a concludere che per spostamenti abbastanza piccoli da una posizione di equilibrio stabile, ogni legge di forza pu
essere approssimata con una forza elastica,, e quindi il corrispondente sistema
meccanico approssimato da un oscillatore armonico.
Una seconda ragione per cui I'oscillatore armonico tanto importante, sta
nella semplicit della sua equazione del moto: pir esattamente, nel fatto che
si tratta di un'equazione lineare. Vedremo nel seguito le conseguenze di questa
propriet matematica; per ora osserviamo soltanto che proprio la linearit a
consentire quell'analisi separata dei diversi moti possibili per un sistema con pi
gradi di libert, di cui dicevamo all'inizio. Quando I'approssimazione lineare
non sia lecita, il problema diventa isrmediatamente pir complicato (a parte casi
fortunati).

Determinazione delle soluzioni


Nella discussione del sistema (21-1) conviene usare, in luogo di ,, la granu definita da u : ule (si noti che u ha la dimensione di una lunghezza).
Allora le (21-1) si scrivono

dezza

:
'tt,

uu

(2r-2)

-wc.

Nel piano delle fasi (o, u) introduciamo I'ordinaria metrica euclidea; allora il
campo w ha modulo ur,, ortogonale alla direzione OP ed diretto in senso
or*io (fi,g.21-D. quindi chiaro che le traiettorie:
- sono cerchi con centro in O
-- sono percorse con velocit angolare t..'.
In formule:
r : Acos(cut - p)
(21-3)
u: -Asin(ar - p)
2L-2

e le costanti .4., g sono determinate dalle


:ro

uo

: -A

.4 cos(c.rs

sin(orto

- g)
-

p)

(2t-4)
uto

arg(cs, uo).

La costante A si chi^"'a ampiezza del motol da essa si ottiene un'altra


costante importante:

- lmrzA2 : i*r2(r2 + u2) -

lka2

|mu2

che ha un significato fisico ben noto: si tratta infatti dell'energia. L'esistenza di


questa costante del moto non una particolarit dell'oscillatore armonico, corne
vedremo pi avanti.

Il significato fisico di p il seguente: rappresenta la fase dell'oscillaaione.


All'istante f : gf u s ha a: A, i :0, ossiail puntosi trovafermo allamassima
elongazion e positiva. Dunque moti con la stessa ampiezza (con la stessa energia)
e fasi diverse differiscono tra loro solo per un ritardo costante, dato da A,gfu,
dove Ap la difierenza delle fasi (che si chiarna di solito sfasamento).
Esame qualitativo
Vogliamo ora mostrare che alcune propriet dell'oscillatore armonico si possono ricavare dalla semplice osservazione della fig. 21-3, che mostra le traiettorie
di fase. Tutte le traiettorie sono chiuse (sono cicti): questo basta ad assicurarci
che

il

moto sempre periodico. Se infatti

il

moto inizia nel punto P6 all'i-

stante /g, sso torner in P9 a un istante successivo /o * 7; dato che si tratta


di un sistema autonomo, il moto seguente riprodurr in tutti i particolari quello
nell'intervallo [0,o +T], e lo stesso accadr nei successivi passaggl. possiamo
quindi affermare che il grafico della funzione r() consister di tanti archi tutti
uguali, corrispondenti a interva.lli temporali di lungh ezza T. Questo ? si chiarna,
com' noto, periodo del moto.
Si potrebbe ritenere che questo non sia un gran risultato, visto che gi
contenuto nelle (21-3) (le funzioni circolari sono periodiche); ma il punto importante ci si pu arrivare senza bisogno di risolvere il sisterna (21-2). Basta
sapere che esiste una costante del moto, e che le sue curve di livello sono chiuse.
Infatti le traiettorie debbono coincidere con queste curve di livello, quindi sono
chiuse, quindi il moto periodico...
Ne segue che possiamo applicare lo stesso argomento anche per una forza
non elastica (per Ia quale potreurmo non essere capaci di risolvere le equazioni
del moto) purch resti vero che c' una costante del moto con curve di livello
chiuse.

Nel caso dell'oscillatore armonico abbiamo qualcosa di pir:

il

periodo

sempre lo stesso, qualunque sia l'aanpiezza (isocronismo).


Questa propriet non

2L-3

varrebbe per un'altra legge di forza, ed una caratteristica fondamentale delI'oscillatore armonico. Come possiamo spiegarla? Si vede subito che una delle
conseguenze della linearit delle equazioni (2I-_2): se si moltiplicano o e u per
una stessa costante, le equazioni restano inalterate; ne segue che se abbiamo
trovato una certa soluzione (con una certa ampiezza e un certo periodo) ne
abbiamo subito infinite altre, con ampi ezza qualsiasi ma sempre con lo stesso
periodo. Inoltre il periodo non pu dipendere dalla fase (sistema autonomo) e
quindi vero che il periodo lo stesso per tutti i moti possibili.
Un altro risultato di carattere qualitativo il seguente: il campo w ha un
solo punto f,sso (un punto dove w - 0). Se si parte da quel punto, si ottiene
una traiettoria che consiste solo di quel punto, ossia un equilibrio. Il punto fisso
unico, perch I'energia ha un solo minimol vedremo poi che in altri sistemi le
cose possono andare diversamente.

Integrale generale e condizioni iniziati


Dovrebbe essere evidente che le (21-3) ci danno I'integrale generale delI'oscillatore armonico: infatti contengono due costanti arbitrarie, che possiamo
scegliere. come mostrano le (2I-a), in modo da soddisfare tutte le possibili condizioni iniziali. E utile rivedere le stesse cose dal punto di vista dell'equazione
difierenziale di partenza (quella di secondo ordine):
:

-a2n.

Ne abbiamo trovato I'integrale generale nella forma

s:Acos(u,rt-g)
che si pu anche scrivere:

t:Acoscu(t-lr)

(21-5)

oppue

t:

acosc,,r

(21-6)

sincr,'l

dove abbiamo posto

I = Qtr,

Acos (p,

Asin

9a.

In qualunque forma, ci sono due costanti arbitrarie, che vanno determinate con
le conilizioni iniziali; r;r'afin qui abbiamo solo una verifica, in un caso particolare,
rlel teorema enunciato nel Cap.20.
Le due forme (2I-5) e (2L-6) sono per interessanti per i seguenti monella (21-5) accanto all'ampiezza. che gia conosciarno. compare la costant' li. che misura in termini di tempo la fase dei nroto. Diventa cos evid.ente

tivi:

2L-4

I'inuarianza per traslazioni temporali: se iD - h(l) una soluzione, lo anche


r - h(t - r), Vr.
Dalla forma (21-6) appare un risultato nuovo: tutte le soluzioni si ottengono
come combinazione lineare dei dlue integrali particolari

f:

cos

krtr

sin

co.

Dunque: Ie soluzioni dell'equazione d,ifferenziale i *a2 a : 0 formano 'uno spazio


ueltoriale d,i d.irnensione 2. Questa una caratteristica generale delle equazioni
differenzi ali lineari omog enee.

Uso dei numeri complessi


Esiste un altro metodo per risolvere il sistema (21-2): introduciamo la variabile compless a z : x*u e somrniamo le due equazioni, dopo aver moltiplicato
la seconda per i. Otteniamo
(2L-7)
2:

-iaz,

che un'equazione differenziale

di primo ordine per I'unica funzione incognita

(a valori complessi) z(t).


Con questo espediente siamo d.unque passati da un sistema di due equazioni
a un'equ azione sola; il che pu sembrare banale, dato che in realt la (2L-7)
equivall ancora a due equazioni: una per la parte reale e una per la parte
irnmaginaria di z. Cos d,oveva essere, perch altrimenti la nuova equazione non
potrebe essere equivalente al sistema originario; ma resta un grande vantaggio,
perch risolvere f" 1Zf-Z; molto pir immediato. Infatti, ricorda.ndo le propriet
della funzione esponenzial", ,i ,r"iifi.r subito che tutte le soluzioni della (21-7)
hanno la forma

zo

"-iat.

(21-8)

una costante arQuesto I'integrale generale della (21-7), perch contiene


primo ordine'
del

I'equazione
che
dato
basta,
sola
ror
or.
(complesrut
bitraria
particolare
I'integrale
trovare
:
come
sappiamo
perci
e
z0
z(0)
che
Anzi si ved.e
I
0'
tempo
al
iniziale
condizione
data
che soddisfa una
-

))-

la
Osservazione; Inluogo di z - t*iu avrerlmopotuto porre z::t-iu:
seguiranno,
che
d.ifierenza sarebbe stata che nella (21-8), e in tutte le formule
avrerrlmo dovuto scambiare i con -i. Come abbiamo visto nel Cap. 20a, questo
i
succed.e perch la coniugazione complessa un automorfismo, per cui scambiare
possibilit
con -i non cambiala struttura matematica. Di conseguenza la doppia
non ha nessun significato fisico, ma crea il problema di dover fare una scelta
che per va rispettata con coerenza.
e come tale arbitraria
convenzionale
- qui adottata quella corrente in fisica,
scelta
la

uniforme:
non
I'uso
Purtroppo
nello studio delle onde come nella meccanica quantistica; viceversa la teoria dei

circuiti elettrici in corrente alternata adotta tradizionalmente la

convenzione

opposta. Perci attenzione!

2t-5

Il piano complesso di z coincide col piano delle fasi; percio la (21-8) mostra
subito quello che gi sapevamo, ossia che il punto t : (x,u) si muove di moto
circolare uniforme attorno all'origine, con velocit angolare u.' in senso orario. Se
poniamo z0 : Aeip (rappresentazione polare) la (21-8) diventa
z
e da questa si ottengono da capo
ginaria.

(e-wt)

Le

(2L-4), prendendone le parti reale e imma-

"i

Dunque la costante arbitraria complessa z9 riassume tanto l'informazione


sull'ampiezzadel moto (che lzsl) quanto quella sulla fase (che argzs).
66Signiffcato fisicott dei numeri complessi
L'rrso che abbiamo fatto dei numeri complessi porta con s di solito una
domanda: possibile attribuire a questi enti matematici un significato fisico?
Non di rado si d una risposta perentoriamente negativa, nella forma: "solo i
numeri reali hanno significato fisico, perch il risultato di una misura pu essere
solo un numero reale." Vogliamo ora discutere brevemente questo punto.
Si deve anzitutto osservare che se soltanto i possibili risultati di misure
avessero significato fisico, allora neppure i numeri reali potrebbero averne, perch
in realt il risultato di una misura non sar, mai un generico numero reale: che si
tratti di una lettura fatta a occhio su di una scala analogica, o di uno strumento
digitale, o meglio ancora di un'acquisizione automatica di dati, avremo sempre
a che fare con un numero finito di cifre, ossia con numeri razionali (addirittura
con un sottoinsieme di questi).
Dunque I'impiego dei reali in fisica non ha motivazioni sperimentali, ma
si fonda nella struttura della teoria. Non a caso nei Discorsi Galileo spende
un notevole sforzo a giustificare I'idea che grandezze fisiche come il tempo o la
velocit debbano essere descritte da numeri reali: si tratta di un assioma che sta
a base della fisica galileiana e poi newtoniana, e senza del quaie non si potrebbe
sviluppare la teoria nella forma matematica che conosciamo.
Tornando al caso concreto, come dobbiarno allora considerare I'impiego che
abbiamo fatto dei numeri complessi per studiare I'oscillatore armonico? A prima
vista non si tratta di un fatto molto importante: dopo tutto avevamo gi risolto
il problema ser.za tirarli in ballo! Per vedrerno tra non molto che in situazioni
pir complieate I'aiuto fornito dai numeri complessi moito apprezzabile e non
banale. ".
Si possono dunque tentare varie risposte:

a) I numeri complessi sono un puro artificio, un tttrucco matematico.tt per


ridurre <lue equazioni a una sola e semplificare i passaggi.
Questo punto di vista legittimo, ma scopriremo in segrrito che non va abbastanza a fondr' nella questione.
2L-6

Esiste una ragione "seria" p"r usare i numeri complessi, legata alle propriet
rnatematiche dell'osciliatore armonico. Lo stesso vale anche per i circuiti
elettrici, e in molte altre parti della fisica.

I\on possiamo per ora giustificare la verit di questa asserzione, ma ci torneremo


sopra" Le propriet cui abbiamo alluso sono: linearit e invarianzapet traslazioni
temporali.

c)

Grandezze cornplesse possono avere un vero e proprio significato fisico.


Questo non vero nel nostro caso, ma diventa vero in altri: I'esempio pi tipico
la meccanica quantistica. Anche se il tema troppo fuori del nostro campo, non
male farlo presente. Si sente dire talvolta che anche in meccanica quantistica "ha
significato fisico solo il modulo della funzione d'onda, perch soltanto i numeri
reali . . . " In realt anche le fasi delle funzioni d'onda hanno significato: differenze
;li fase producono effetti perfettamente osservabili.

Concludendo, e

tutto considerato, sembra corretto affermare che

nessun

ente rnaternatico lt,a significato fisico di per s: ne acquista una volta che venga
irsato in una ben detertninata teoria fisica (la meccanica newtoniana, oppure
la meccanica quantistica, o altre). Il fisico ha il diritto di usare sullo stesso
piano tutti gli enti e le strutture matematiche che risultino utili e valide per la
descrizione della realt-

2r-7

22. Ltenergia
Abbiamo visto nel cap. prec. che un oscillatore armonico possiede una costante del moto della forma:

n:kr2+*u'

(22-7)

tratta dell'energia, e che la stessa costante del moto


altri sistemi. Vogliamo ora approfondire il discorso.

e abbiamo ricordato che si


esiste anche per

Esistenza della costante del moto


Dimostriamo che per un sistema con un solo grado di libert I'energia esiste
(nel senso che esiste una costante del moto che s'interpreta come energia) tutte Ie
uohe ch.e la legge di forza non dipende dalla aelocit, ma soltanto dalla posizione:
F - F(c).
In queste ipotesi il sistema (20-4) si scrive

l:u

:
dove

(22-2)

f(x).

f : Flm, come sappiamo. Se moltiplichiarno

la seconda delle (22-2) per

otteniamo

u: f(r), -

(22-3)

f(a).

A primo membro c' la derivata rispetto al tempo di |u2; vogliamo mostrare


il secondo membro una derivata rispetto a f. Si arriva a questo

che anche

r) di qualche altra funzione


tale primitiva -7, abbiamo

osservando che la .F' sar la derivata (rispetto a

si chia.'.'a rna primitiaa di F):

se chiamiamo

,l
dV dx
n. :
dtv("(t)) - ; ; - -F

-Tn

(che

f(r)i,

e perci dalla (22-3) si ricava

,l

-0.
"(+mu'2*v)
Dunque

(22-4)

mu2 +V@)

una costante del moto. che generafizzala (22-I). Infatti nel caso dell'oscillatore
armonico una primitiva di F
-f,kr'}.
-kr data da -V

22-L

Energia cinetica e potenziale

Il primo termine a secondo rnembro della (22-4) prende il nome di energia


cinetica, perch ha a che fare con la velocit. (nLurlorq : "movimento") e viene
indicato solitamente con ?; il secondo si chiama energia potenziale, per ragioni
che vedremo subito.

La (22-4) ci dice che .E : T * I/ una costante del moto, ossia che per
qualunque possibile moto del sistema mantiene 1o stesso valore a ogni istante.
(S'intende che tale valore costante durante il moto, rna pu benissimo cambiare
a second,a delle condizioni iniziali: ad es" per I'oscillatore armonico sappiamo
che E proporzionale al quadrato dell'amprezza dell'oscillazione.) N 7 n V
sono separatamente costanti, mentre lo la somma: ci vuol dire che di quanto
aumenta I'energia cinetica, di tanto deve diminuire I'energia potenziale, e viceversa. Possiamo dunque dire che una stessa grandezza (l'energia) puo assumere
due forme, e passare dall'una all'altra (onseruandosi in totale. Ecco il motivo
del termine "potenziale": V pu "trasformarsi" in "movimento,," ossia movimento "in potenza." Sebbene ormai questa concezione aristotelica sia del tutto
estranea aI nostro modo di pensare, vediamo che sopravvive nel linguaggio.
assai utile avere sempre presente il gioco di scambio tra V e T durante il
moto. A titolo di esempio, illustrirtnolo per l'oscillatore armonico. Dalle (21-3)
si ottiene subito
v - +le A2 cos'} {ut - e)

f :

,b42 sin2(

rt - v\

tracciati in fig. 22-1.


Un'altra utile applicazione della conservazione dell'energia si ottiene trasformandola (22-4) in una disuguaglianza.: poich certamente ? ) 0, sar

i corrispondenti

grafici in funzione di

1 sono

necessariamente

V(x\

ne segue che il moto pu svolgersi soltanto in quelle regioni dell'asse


l'energia potenziale non supera l'energia totale {frg,. 22-2).

(22-5)

r in cui

Ruolo della costante arbitraria


Abbiamo sempre scritto che -V b u.rt,a pnmitiva di .t', e non /a primitiva.

perch dalla definizione si capisce che questa non pu essere nnica: se aggiungiamo a V una costante qualsiasi, la sua 'lerivata non cambia. Ne segue che
I'energia potenziale V definita & rneno d,i uns, castante arbi,traria, e Io stesso
accad,e di conseguenza per l'energia tato,le Fl
Questa costante arbitraria pu essere faciirnente motivo di equivoco, specie

la si confonde con I'arbitrarieta del valore d; .E in diperrclenza delle condizioni


iniziali" \'ediamo dunque come si cleve tagi().trare
se

22-2

Data una legge di forza, questa determina V a rneno d.i una costante: ci
vuol dire che sta a noi scegliere il valore della costante, ad es. assegnand,o conaenzionalmente il valore di I/ in un punto (cio per una certa r).
Esempio t: Nel caso dell'oscillatore armonico potremo decidere che V(0)
- Q;
questa una scelta naturale, perch r : 0 la posizione di equilibrio, in cui V
assume il valore minimo; ma non affatto obbligata. IJna volta fatta questa
scelta,, non c' pir nessuna arbitrariet, ne in V n n E: saranno possibili
moti con diversi (infiniti) valori di .O (naturalmente 2 0), u ciascuno dei quali
corrisponder una diversa ampiezza.
Esempio 2: Se Ia forza non dipende da r (come per il campo gravitazionale in
prossimit della superficie terrestre) abbiamo V : mg f c, avendo orientato
I'asse r verso I'alto. Possiamo fare anche qui I/(0) : 0, e risulter c
- 0; ma
non I'unica scelta possibile, e in qualche caso potrebbe convenire scegliere
diversamente.

3: Per il campo gravitazionale prodotto da una massa a simmetria


sferica (oppure per il campo elettrico di una carica) si trova cheV xLf r,, se r
la dista.nza dal centro di simmetria, e se si decide di avere V ---+ 0 per r --) oo:
per quanto questa sia quasi sempre la sceita pir comoda, non obbligatoria.
Per quando diciamo che I'energia dei livelli dell'atomo d'idrogeno data dalla
Esempio

formula di Bohr
F
uTl

mue4
-

2f'r2n2

(unit CGS)

sottintendiamo proprio quella scelta: se decidessimo


modificare anche la (22-6).

(22-6)

di cambiarla,

dovrernmo

Possiamo esprimere in un altro modo il fatto che durante il moto E


- T *V
resta costante: se usiamo gli indici 1 e 2 per designare i valori a due istanti diversi,

avremo

"r

+ Vt -

Tz

* Vz :+

T2

- Tt -

Vt

Vz,,

che possiamo scrivere cos:

A?: -LV.
In parole: la variazione dell'energia cinetica sempre uguale e opposta a quella
dell'energia potenziale. Il fatto importante che in questa espressione la costante
arbitraria insita inV si cancella, perch la stessa nei due istanti. Si vede clunque
che tale costante non ha influenza sul calcolo di ?, quindi della velocit, ecc.
Conservazione delltenergia e reversibilit
Un sistema nel quale esista la costante del moto clell'energia si chiama con.ceraatiuo. Possiamo dunque asserire che ogni sistema con un solo grado di libert,,
in cu'i le forze non dipendano dalla uelocit", conseruatiuo.
22*3

E importante avvertire che questo risultato non s'i estende a pi, gradi, di liin tal caso la condizione perch il sistema sia conservativo piir restrittiva,
e la vedremo nel seguito.
bert,:

Chiediamoci ora com' fatto il campo di velocit w per un sistema conservativo (sottinteso: a un solo grado di libert). Ragionando sulle (22-2),, si vede
che in due punti del piano delle fasi che abbiano la stessa e u opposte, si avr
la stessa , mentre sar contraria; dunque il campo ha I'aspetto della fig.22-3.
Ne segue che a ogni arco di traiettoria nel semipiano superiore ne corrisponde
uno simmetrico nel semipiano inferiore (che non far parte necessariamente della
stessa traiettoria) e i due archi sono percorsi in senso opposto (frg. 22-q. Ailo
stesso risultato si poteva arrivare anche dalla (22-4), che per una data e fornisce
due valori opposti di u:

rz(')).

(22-7)

A quali moti corrispondono i due archi di traiettorie simmetrici che abbiamo


trovato? Se indichiarno per brevit, con A e con B i due moti, abbiamo che in
ogni punto o il moto B passa con velocit opposta al moto A: dunque se A
impiega un certo tempo Af per andare da una certa o1 a una certa 12, invece B
nello stesso tempo Af andr da x2 d rr. Se facessimo una registrazione video
del moto A, e poi la guardassimo all'indietro, avrerruno proprio il moto B.
Conclusione: se per un sistema conservativo possibile un certo moto,
anche possibile quello che si ottiene inaertendo il senso del tempo. Un tale
sistema di dice reaersibile. Abbiarno dunque dimostrato il
Teorema: I sistemi conseruatiui sono reaersibili.
Per comprendere come questo risultato sia tutt'altro che banale, basta osservare che esistono sistemi non reaersibili (an:zi, nel mondo reale sono la regola!)
Esempio: Se registriamo il moto di un pendolo reale, avremo un'oscillazione che
si smorza: piir o meno velocemente, ma senza via di scampo. La registrazione
vista all'indietro apparir inverosimile, perch mostrer un pendolo inizialmente
fermo che pian piano si mette in oscillazione da solo, con ampiezza senpre crescente. L'esperienza c'insegna che questo un moto impossibile, il che vuol dire
che il pendolo reale irreaersibile.

Traiettorie chiuse
LIna situazione particolarmente importante si presenta quando esiste un solo

punto

r in cui V'(r) :

0, e questo punto di minimo per I'energia potenziale,

mentre

'IT"
In tal

caso

periodici)"
22-4

v(') -

+oo'

tutte Ie traietlorie di fase sono chiuse (e percio tutti

i moti

sono

Osserviamo

in primo irrogo che il canrpo w ha urr scilo punto fisso: infatti

il punto fisso abbia u : 0, mentre : 0 impone l(r) 0,


Le coordinate del punto fisso sono dunque (t,0). Su ogni altra
traiettoria, w non si annuila mai.
Mostriamo poi che le traiettorie sono tutte limitate, ossia che per ogni traiettoria esiste un rettangolo che la contiene interamente. Per quanto riguarda la r
la cosa discende dalla disuguaghranza (22-5): infatti per ogni E > V*i,, esistono
due soli punti, rrro 11 a sinistra di e, e uno z destra, nei quali V : E; e
soltanto nell'intervallo [rt,*r]la (22-5) soddisfatta. Quanto a u, basta usare
=" 0 richiede che

cio

V'(r) : 0.

la (22-7), che implica

T,

l'l < l;@ -ILi")'


Se ora la traiettoria non fosse chiusa, dovrebbe ternnare in qualche punto
del rettangolo, dove avrem.mo w 0. N{a una traiettoria con E ) V^in r,o.r p,ro
avvicinarsi al punto fisso, se I/ una funzione continua.

L'energia attributo dei sisterni fisici

Il riconoscimento del ruolo dell'energia nella meccanica, e poi in tutta la


fisica, stato lento e graduale: lo sviluppo occupa tutto il '600 e il '700, e solo
alla fine di quel secolo i risultati di cui abbiamo parlato sono acquisiti. Nell,800
si arriver a estendere il concetto di energia ai fenomeni elettrici e termici, e a
concepire la legge generale di conservazione.
Nei discorsi precedenti abbiamo gradualmente spostato il punto di vista
sull'energia: mentre I'abbiamo introdotta come una pura propriet matematica
(un integrale primo delle equazioni del moto) abbiamo poi parlato d.i grandezza
conservat a, anz di trasformazione fra due diverse forme: cinetica e potenziale.
A questo punto possiamo parlare di energia "posseduta" da un corpo (o da un

sistema di corpi) nelle due forme:


- cinetica, dipendente esclusiranrente dal moto del corpo (e proporzionale al
quadrato della velocit)
' potenziale, dipendente clalla forza che agisce sul corpo.

A proposito di quest'ultirna, osserviamo che laforza rappresenta .51n'interazione fra corpi (3" principio); perci pir corretto attribuire l'energia potenziale
all'insieme dei due corpi, che non a uno solo. Ad es. si dice correntemente che un
grave possiede un'energia potenziale gravitazionale proporzionale alla sua quota,
ma non si dovrebbe dimenticare che in realt si tratta di un' energia d,'interazione
fra il grave e la Terra. In pratica, poich siamo interessati agli spostamenti del
grave. non ci sono inconvenierrti ad attribuire l'energia poterrzizrle al grave; ma il
cliscorso sarebbe diverso se stessimo parlando del sistema Terra-Luna, dove non
avrebbe senso pensare che l'energia sia posseduta d.aila Luna, e neppure che sia
in qualche modo ripartita fra i due corpi: si puo solo dire che esiste un'energia
potenziale dell'intero sistern

a.

22-5

23, LJn'applicazione: la molecola di azoto


Vogliamo mostrare come possono applicarsi ie cose trattate nei due capitoli
precedenti a un caso fisico interessante: la molecola di un gas biatomico. Sceglieremo come esempio l'azoto (Nz). Non del tutto evidente che abbia senso usare
la meccanica newtoniana per un sistema di questo genere, e naturalmente ci
non vero se si vuole andare abbastanza a fondo; ma per un primo approccio,
che faccia capire come giocano i parametri fondamentali, e come li si possa collegare ad alcuni dati di osservazione, anche la meccanica newtonia^na (e perfino
quel poco che ne abbiamo discusso fin qui) pu essere sufficiente.

I dati sui quali ci baseremo

sono

seguenti:

massa dell'atomo di azoto:


distanza di equilibrio:

frequenza di vibrazione:
energia di legame:

m - 2.32. 10-26 kg
co : 1.09' 10-10 m
u : 7.08 . 1013 Hz
Et :1.18 ' 10-18 J.

Vogliamo arrivare a farci un'idea dell'energia potenziale dell'interazione fra gli


atomi.

Andamento delltenergia potenziale


Faremo anzitutto una schematzzazione: che la molecola possa essere trattata come un sistema di due punti materiali che si muovono lungo una retta;
anzi ci occuperemo soltanto del moto relativo, che descriveremo mediante una
coordinata r, che misura la distanzafra gli atomi. Nella realt gli atomi consistono ciascuno di un nucleo e di 7 elettroni, ma noi supporremo che i gradi di
libert "interni" di ciascun atomo non abbiano importantza, e che perci basti
occuparsi della distanza fra i nuclei. Inoltre la molecola pu ruotare, e quindi il
suo moto non pu essere descritto completamente con un solo grado di libert;
ma fortunatamente la rotazione non rende del tutto inutile il modello. Tutt'al pir s'intuisce che occorrer mettersi in u.n riferimento rotante, e tener conto
della forza centrifuga, rna gli aspetti cli base dei fenomeni non vengono alterati
radicalmente.

L'interazione fra gli atomi (attrattiva se sono lontani, come vedremo, e


repulsiva se sono vicini) causata <lalle cariche elettriche presenti; ma noi non
vogliamo n possiamo entrare nel dettaglio di tutte queste forze tra le cariche:
tra I'altro perch qui la meccanica quantistica sarebbe veramente essenziale.
\redremo che una prirna idea di corne fuuziona la molecola si pu ottenere anche
restando allo schema semplice che abbiauro descritto.
Dai dati (in realt dal fatto stesso che le molecole di azoto esistono) vediamo
che esiste una posizione di equilibrio del sistema (una sola): dunclue I'energia
potenziale avr un minirno (e uno solo). E poi evi<lente che a grand.e distanza
le forze saranno trascurabili" e arrzi i chirnici c:i dicono cii piu: per dissociare la
23-7

molecola, ossia per separare i <lue atomi, basta una quantit finita d'energia,
quella che abbiamo chiamato energia di legame neila tabella iniziale. Questo
ci assicura che I'energia potenziale dovr avere un limite finito per ,r ---+ oo.
Inoltre ci aspettiamo che avvicinando molto i nuclei si faccia sentire fortemente
la repulsione fra le loro cariche positive,'e perci V(*) dovr crescere come 1/c
quando c

---+

0.

In questo tipo di problemi tradizionale prendere nullo il valore limite dell'energia potenziale a grande distanza, e ne segue il grafico qualitativo di fig. 23-I,
dove abbiamo gi indicato le coordinate del punto di minimo, che sono note. Ci
ovvio per os; quanto aV(xs), bisogna riflettere sul significato dell'energia di
legame"

Questa l'energia che occorre cedere alla molecola per staccare i due atomi,
portandoli fermi a grandissima distanza tra loro. Se Ia rnolecola a riposo sta
alla minima energia possibile, si vede dalla figura che cio accade quando gli
atomi si trovano fermi a distanza 0: allora l'energia cinetica nulla, quella
potenziale vale V(*o), e questa anche I'energia totale. Nello stato in cui gli
atomi sono fermi a grande distanza I'energia totale nulla, e perci cresciuta

diEr Q-V(ro)--V(*o),
La frequenza di vibrazione
Dobbiamo ora occuparci delle vibrazioni. Per ora non sappiamo niente
(o quasi) della funzione V(t), ma sappiamo che il grafico non una parabola:
dunque il nostro sistema non un oscillatore armonico. I\4a abbiamo visto nel
Cup. 21 che possiamo sempre usare I'oscillatore armonico come approssimazione,
tutte le volte che esiste una posizione di equilibrio stabile. se ci limitiamo alle
piccole oscillazioni. Per mettere in oscillazione la molecola non dobbiamo far
altro che scaldare il gas: penseranno gli urti fra le diverse molecole a provocare
le vibrazioni.
Se c differisce poco da c6, potremo scrivere:

o((" V(*) -V(xo) +V'(xo)(" *


"0)2).
"o) v"(ro)(" - "o)'*
Ma z6 un punto di minimo (posizione di equilibrio) e perci V'(ro) si annulla:
dunque una buona approssimazione sar

V(*)

V(xo) + + V" (*o)

(, - *r)'

(23-1)

A parte la costante V(cs): -Et, questa I'energia potenziale di un oscillatore armonico, come ci aspettavamo; e vediamo che il tradizionaJe k dell'oscillatore coincide con V"(xs). Possiamo dunque scrivere

, - Jt'l*
23-2

(23-2)

(col solito significato dei simboli)? No, perch se si scrive cosi


si dimentica un
fatto essenziale: qui ci sono d,ue atoml e quando la molecola vibra, si
muovono
entrambi.
Per capire quello che succede, introduciamo un'ascissa o con origine
in un
punto fisso e orientata dall'atomo 1 all'atomo 2 (fi,g.23-2);
dette rtt r2le ascisse
dei due atomi sar r - 12 trt e per ciascun atomo potremo scrivere
la seconda
legge della dinamica:

mi1 - Pt
mi2 - Pr.

(23-3)

Le due forze sono legate traloro dal g" principio:


la prima delle (29-3) dalla seconda troviamo

mi: *(iz - Jr) -

F2

F1

^Fr

: _Fz,e perci,

2Fz

sottraendo

- -2V'(x)

o anche

(28-4)
i*i - -V'(x).
La (23-4) mostra che per tener conto del moto dei due atomi dobbiamo
soltanto usare una massa met (rnassa ridotta). Ne segue che la
(28-Z) va

modificata

cos:

, - {fi^.
Possiamo servirci

trova

k
Se usiamo

(23_b)

di questa per calcolare &, r,isto

2r2mr2

che c.r :

2ru e m sono note:t si-

2.80 . L03 J lm2.

la (23-1), che approssima V(r) con una parabola, scritta

V(r) - -81+

cos:

(, _ *o),

possiamo tracciare un grafico di prima approssimazione.


Si vede che la parabola
incontra l'asse c nei punti di coordinate rs i . con

2Et

:3.2. 10-ll

m.

Poich b circa 1/3 di cs, il grafico e molto stretto, il che indica


che per spostare
la molecola dalla posizione di equilibrio occorre una torza notevole.
In realt
dobbiamo aspettarci che la curva reale sia ancora pir ripida
nel ramo di sinistra,
e sia invece pir dolce in quello di destra, che deve avere addirittura
un flesso

(fig. 23-3).

Formazione della nrolecola


Esaminiamo ora un problerna che nasce clalla nostra schemati
zzazione. Srrpponiamo di partire con due atomi clistanti. e clotati
di una certa energia cinetica
23-3

(anche se piccola): I'errergia totale E del sistema in queste condizioni positiva. Se le velocita dei due zutomi sono tali da farli avvicinare, Ialorza attrattira
esistente a distanza maggiore di zs far aurnentare I'energia cinetica mentre la
distanza diminuisce, e questo processo continuer fino alla distarLZa" s. A quel
punto il moto relativo degli atomi prosegue, e la distanza diminuisce ancora, ma

la forza divenuta repulsiva: dunque la velocit" decresce, e si annulla quando


la distanza assume il valore r,rrin nel quale V(t^i.): E (fig.23-a). Laforua
repulsiva agisce ancora, e causa un'inversione del moto: la conservazione delI'energia ci assicura che gli atomi si allontaneranno indefinitamente, perch la
velocit non si annulla mai (si ricordi che E > 0).
Ecco ora il problema: se le cose stanno cos, com' possibile che da due
atomi separati si formi una molecola? Due atomi potranno s avvicinarsi, ma
poi dovranno separarsi di nuovo, con la stessa velocit. con cui si sono avvicinati!
La risposta che abbiamo trascurato effetti dissipativi, ossia interazioni che
fanno diminuire I'energia del sistema. La pir ovvia I'emissione di radiazione
elettromagnetica: durante l'urto si puo avere irraggiamento, per cui I'energia
meccanica non si conserr.ra (urto anelastico). Se I'energia perduta maggiore
di .8, il sistema rimane con energia negativa, e non pu pir separarsi: gli atomi
sono costretti a oscillare intorno alla posizione di equilibrio (fig. 23-5). Nel corso
di queste oscillazioni si avr un'ulteriore emissione di radiazione, e per questa
via la molecola si porter alla minima energia possibile, che vale -.81.

Effetti quantistici
Anche se in tutto il nostro ragionamento non abbiarno tenuto conto di effetti
quantistici, essi esistono e sono anche essenziali per la validita del modello che
abbiamo fatto, per quanto ci possa sembrare paradossale.
Un atomo di azoto in quiete ha un insieme di possibili valori della sua energia
(i cosiddetti "livelli energetici"): dal pir basso al successivo ia differenza di
oltre 2eY, ossia pir di 3.10-leJ. Ne segue che se non disponibile un'energia
maggiore di questa, non possibile cambiare I'energia dell'atomo, che perci
si comporta proprio come t'atomo," ossia come se non avesse gradi di libert
interni. E questo che giustifica il nostro modello, in cui abbiamo trattato gli
atomi come punti materiali.
Invece le distanze fra i livelli di energia dovuti alle vibrazioni della molecola
valgono hu ru 0.5 . 10-le J, cio sono nettamente pi piccole (anche se non
molto): ne segue che ci sono situazioni in cui vengono eccitate le vibrazioni,
senza disturbare gli atomi come tali.
lYofa: In realt le cose sono piir complicate di cos; ma qui vogliamo soltanto
dare un'idea di quello che succede, anche al prezzo di qualche imprecisione.
Il fatto che V(r) non sia esattamente una funzione quadratica di r - z6 ha
una conseguenza: non si tratta di un oscillatore armonico, quindi le oscillazioni
non sono isocrone. Dovr esserci una dipendenza della frequenza dall'ampiezza.

23-4

Dal punto di vista sperinrentale. le oscillazioni deila rrtolecola si vedono attraverso I'emissione e assorbimento di radiazione elettromagnetica (infrarossa, corne
risulta dalla frequenza). Se si trattasse di un vero oscillatore armonico, si dovrebbe vedere una sola frequenza, mentre in realt se ne trovano parecchie vicine
tra loro. In termini quantistici, I'isocronismo dell'oscillatore armonico si traduce
nell'equidistanza dei livelli (fig. 23-6); I'anarmonicit significa che i livelli non
sono pir equidistanti, e di conseguenza i salti di energia in emissione e in assorbimento non sono tutti uguali (fig. 23-7). La relazione d.i Bohr L,E - hu
implica allora che si dovranno vedere diverse frequenze vicine, anzich una sola.
Un ultimo effetto quantistico il seguente: I'energia minima di oscillazione
non zero (un oscillatore quantistico non sta mai fermo!) ma vale h". Ne segue
che I'energia di legame non lV(*o)|, *r lV(*o)l- |hu: perci lV(ro)l un
po'maggiore di .Er. Coi nostri dati avremmo 1.23 invece di 1.18: una diffete\za
deL 4%.

23-5

23a.

Il

pendolo

Molte delle idee che abbiamo introdotte nei capitoli dal 20 al 22 trovano
applicazione nello studio del pendolo, che un sistema meccanico di grande interesse sia teorico, sia sperimentale. La sua prima schemalizzazione il "pendolo
semplice."

Il pendolo

semplice

Si tratta di un punto materiale vincolato a muoversi (senza attrito) lungo


una circonferenza verticale (fig. 23a-1). Le forze agenti su 77? sono: il peso
F : * e la reazione i del vincolo, di grandezza incognita, ma d.irezione certamente radiale. Si noti che il vincolo supposto bilatero, per cui il verso di i
pu essere qualsiasi"

Abbiamo

dunque

*i : m + i,

le cui componenti tangenziale e normale sono:

ml - -mg sin
-ntlz : n'Lg cos + T,
19

avendo indicato con

T,la

componente radiale di

(23a-1)

(che

in figura < 0).

La prima delle (23a-1) si scrive

te--utsin (ro- AI)

(23a-2)

che si chiataa "equazione del pendolo semplice" I la seconda serve solo a determinare ?', se interessa. Si noti che dalla (23a-2) scomparsa Ia massa: questa,
come sappiamo, una caratteristica di tutti i moti in cui la sola forza attiva
(ossia non vincolare) la gravit.

Poich il sistema conservativo, Ia (23a-2) ammette I'integrale primo delI'energia, che possiamo scrivere direttamente:

*V :

|mt2{)2 + mgl(1

(attenzione alla scelta dello zero per


cando la (23a-2) p"r e integrando:

:#

(23a-3)

costg)

V!). Alla (23a-3) si arriva

+r9' -u,,fr cos t9 = cost.


Se

anche moltipli-

- ,fi.

poi sostituiamo dalla (23a-3) nella seconda delle (23a-1) troviamo

T,

: -T - S*gcos r? I

2mg.

23a-1

Dalla (23a-3) si vede che avremo diversi moti, a seconda del valore di .E:
a) Se.E 12mgl, esiste un rl : rl-r*, nel quale t9 : 0: il moto un'oscillazione fra *r.9-n* -d*.*, e si ha E : mgl(l - costg*.*); p". 9 : rgr.,.*,
T, - -Tng cosr9^u*. Si vede che se d*.* > nl2, T, > 0: perci il vincolo
non pu essere tealtzzato con un filo.
) Se E > 2mgl, non si ha mai rl : 0: il moto una rotazione (non uniforme)
attorno al punto di sospensione. In questo caso il massimo di ?; si ha
per t9 :n)evaleSmg -z0ll, che ) 0 se E a lmgl.Solo se E > lmgl
si pu usare un fllo.
c) E : Zmgl un caso limite: lo si pu avere col pendolo fermo nella posizione
pir alta (equilibrio instabile), oppure con un moto che si avvicina a quella
posizione senza mai raggiungerla (v. pir avanti).
Ci sono numerosi sistemi meccanici che sono descritti dalla stessa equazione
del pendolo semplice, e che hanno interesse pratico: citiamo tra gli altri il pendolo
balistico, il pendolo composto, il sismografo a pendolo. In tutti i casi si tratta di
sistemi il cui studio richiede nozioni di dinamica dei sistemi, per cui ne parleremo
nel seguito. Dato che per I'equazione del moto la stessa del pendolo semplice,
ad essi potranno applicarsi tutte le conclusioni che trarremo dalla discussione di
questo.

Ltapprossimazione delle piccole oscillazioni


Accade spesso che nel moto del pendolo interessino solo condizioni iniziali

tali che -u,* piccolo. Allora rl rimane piccolo durante tutto il moto, ed
lecita un'approssimazione: confondere nella (23a-2) sind con d. Se si fa questo,
I'equazione diventa

,t - -r3r9,
che I'equazione di un oscillatore armonico. Si ottiene quindi per il periodo:

Ts-2n
uo -2n\l+,
v r'

Q3a-a)

esprimela legge il'isocronismo clel pendolo (Galileo): il periodo delle piccole


oscillazioni di un pendolo semplice dipende solo dalla sua lunghezza. Incidentalmente, sulla (%a-{ si basa il metodo classico di misura di g: quello che fu
usato fin dal '600 per verificare la variazione dell'accelerazione di gravit con la
latitudine (Cap. 17).
Abbiarno finora parlato di "piccole oscillazioni," ma non abbiamo ancora
detto che cosa vuol dire "piccole." Per capirlo, occorre avere qrralche idea di come
varia il periodo del pendolo quando si abbandona I'approssimazione che porta
all'isocronismo. A questo scopo scriviarno _- senza giustificarla
un'espressione
clel periodo ancora approssimata, ma che gia contiene la dipenderLza da t-u*:
che

dove

/s

T:To lt + *
quello dato dalla (23a-4),

3,"* + o(r9fr".;]

rl*r*

nsurato

(23a-5)

in radianti.

23a-2

il

Possiamo usare la (23a-5) p". vedere quanto buona I'approssimazione delle


piccole oscillazioni: se ad es. vogliamo un errore relativo sul periodo inferiore
all'tyo,la (23a-5) ci dice che d*r* non deve superare 0.4rad :23". Se invece
il pendolo quello di un orologio, che non deve sbagliare pir di un secondo al
giorno anche se I'arnpiezza delle oscillazioni varia, si trova d*u.* < 0.8".

Diagrammi di fase
Il moto del pendolo si descrive

bene nel pia.no delle fasi, come abbiamo fatto

nel Cap. 20, usando le coordinate x e Lt : ,9lro (fig. 23a-2). Gi sappiamo


che le traiettorie di fase sono curve di livello dell'energia: la loro equazione
perci
uz

+ 4 sin2

t:

cost.

-"1

(23a-6)

(basta usare la (23a-3), e ricordare che 1- cos :2sin21t9/Z)). L" costante u6


il valore di u per r : 0.
Dalla (23a-6) si vede che se u6 suffi.cientemente piccolo 1o stesso accade
per o (ossia per 19); allora si pu confondere il seno col suo argomento, e le curve
integrali sono approssimativamente cerchi (come nell'oscillatore armonico). Mu
questo non pir vero se u0 dell'ordine dell'unit.
Comunque finch lrol < 2 esistono due valori di e (tra loro opposti) per i
quali u si annuila: si tratta dei punti d'inaersione del moto. Di conseguenzale
curve integrali sono ch,iuse.
Se invece lro | > 2 i punti d'inversione non esistono, e u conserva sempre lo
stesso segno: come sono fatte allora le curve integrali? Per rispondere, occrre
prima di tutto tener presente che I'angolo 19 una coordinata polare, e quindi
va preso in un intervallo di ampiezza 2r: ad es. l-n,nl. Ci vuol dire che
nel piano (*,u) solo una striscia verticale ha significato, e inoltre che bisogna
intendere che il bordo destro e quello sinistro della striscia corrispondono agli
stessi stati fisr,ci; in altre parole, si dovrebbe vedere la striscia richiusa su se
stessa e "cucita" ai bordi, in modo da formare un cilindro.
Ci posto, una traiettoria in cui sia sempre z ) 0, e che perci sempre
orientata verso destra, esce dal bordo di destra e rientra da quello di sinistra,
chiudendosi su se stessa: a questo corrisponde un moto del pendolo che ruota
attorno al punto di sospensione, come abbiamo gi visto" Se invece z < 0 il
moto in senso opposto, ma ha le stesse caratteristiche.
Ci sono infine dei casi limite: u0 : *2. La (23a-6) diventa in questo caso
da

L.2.o, f,,

che d due archi di sinusoide passanti per i punti (r, 0) e (-n,0). Per attenzione:
in reaJt le due traiettorie non raggiungono quei punti: in queste condizioni il
periodo del pendolo i,nf,nito (ma non lo dimostriamo).

23a-3

due punti (t,0) e (-r,0) (che poi sorro un unico punto, per
quanto detto prirna) danno un'ultima possibile traiettoria, corrispondente alla
fermo alla massrna aJtezza"
fosizione d; equilibrio instabile in cui il pendolo
Abbiarno cos ritrovato i risultati della discussione fatta all'inizio del capitolo; i vari tipi di curve integrali sono indicate in fig. 23a-2.

In

23a-4

reaitr

i'

24. L'oscillatore armonico smorzato


Per quanto importante sia I'oscillatore armonico, si tratta sempre di un'idealnzzazione: non solo perch si supponelaforza elastica, ma anche perch si

trascura qualsiasi effetto dissipativo (attriti e simili). perci di grande intedi mantenere per quanto possibile la semplicit matematica dello
schema, avvicinandolo per alla realt fisica. Le propriet importanti dell'oscillatore armonico sono due, come abbiamo visto: si tratta di un sistema autonomo
e lineare; cercheremo dunque di conservare queste propriet.
resse cercare

Definizioni
Conviene anzitutto precisare la terminologia, che stata introdotta nel
Cap. 2l senza insistere sulle definizioni. Diremo che un sistema della forma

: g(xru,t)
tt - f(a,u,t)

x
lineare se le funzioni

e g sono lineari nelle incognite

e u.

f(r,r,t) - "(t)x + b(t)u -t c(t)


g. Abbir'"o volutamente esplicitato che i coefiEcienti o,, b,, cpossono
funzioni del tempol naturalmente se il sistema autonomo a, b, c si ridurrenno a costanti. Se tanto in / quanto in g manca il termine noto c, il sistema
si dice onlogeneo. Nel seguito, per brevit, dicendo "lineare" sottintenderemo
e

analoga per

essere

anche ttomogeneo," salvo diverso avviso.

L'oscillatore armonico dunque lineare, e cercheremo di mantenerlo tale


agginngendo per una forza che produca lo sn'Lorzarnento del moto. facile
vedere che con queste condizioni I'espressione pir generale possibile per la forza

F--kx-XU:

-m (wfir -f ,ru),

dove accanto alla forza elastica I| _ -'u abbiamo aggiunto una resistenza
aiscosa r', - -XU, e abbiamo definito
(r0

: \/W,

^t

xlm.

Il cambiamento di notazione da c,,' a ir,rs ha una motivazione che risulter chia^ra nel
seguito. Chiameremo il sistema fisico cos definito oscillatore armonico smorzalo.
con la solita definizione 1t : u lao si ottiene allora il sistema
tt0U
7'
-

-QIr - 1u.

(24-r)
24-I

Discussione qualitativa
Nel piano delle fasi il campo w non piu ortogonale alla direzione OP,
ma ha sempre una componente "centripeta" (fig. 24-t). Questo si vede anche
calcolando

(24-2)
ossia sulle traiettorie la distanza da O diminuisce sempre (con I'uruca eccezlone
dei punti in cui u
- 0): si tratta di spirali (fr1.2a-2). Tutte le traiettorie tendono
a O, che perci un attraltore, ma il tempo di avvicinamento inf,ni,to. Questo
si dimostra, senza bisogno di risolvere il sistema, al modo seguente"

Sia P6 il punto di partenza, e P1 il punto raggiunto dopo un giro, ossia la prima intersezione della traiettoria col segmento OPo. Definiamo analogamente Pz, ecc. Indichiamo con o il rapporto fra i segmenti dFo e OP1:
sar cv ) 1. Dato che il sistema (24-I) lineare e autonomo, I'arco di traiettoria che va da P1 a P2 si otterr dall'arco PoPr contraendo tutte le distanze
da O del fattore a (omotetia) e sar percorso nello stesso tempo 7. Dunque i
punti Pr, Pz . . . vengono raggiunti ai tempi 7,27,. . . t
.ffoa 1: Abbiarno incidentalmente dimostrato un'altra propriet dell'oscillatore
armonico smorzato: le traiettorie di fase sono tutte a.utosimfli, ossia esiste una
similitudine (in realt infinite) che trasforma ciascuna traiettoria in se stessa.
.ffota 2: La dimostrazione che abbiamo data non vale se lo smorzamento cos
grande che la traiettoria non completa un giro. IJna volta scritto I'integrale
generale del sistema, potremo vedere se e quando il risultato sul tempo infinito
e quello sull'autosimilitudine delle traiettorie restino validi.

L'energia nei sistemi dissipativi


L'oscillatore armonico smorzal,o non soddisfa le ipotesi nelle quali, al cap.
prec., abbiamo trovato I'integrale primo dell'energia. Se I'energia viene vista
soltanto come un integrale primo. due soli casi sono possibili: o esso esiste ("
"llora utile studiarlo) o non esiste, e il discorso chiuso" \la se l'energia una
grandezza fisica, possiamo provare a calcolarla anche quando il sistema soggetto aforze non conservative, come accad.e nel nostro d:aso. Per un tale sistema
potremo parlare di energia cinetica, e anche dell'energia potenziale della forza
elastica; per la somma T + Il non rester, costante. a cau.sa della presenza cli
un'altra fotza, non conservativa.
La (2a-2) si puo scrivere

dE

i:;
d.t

d /1t 2 1 2'
(; kcz +i^r')

dt"

+u2\
+k+@2
' d"t

--k1u'2':-'"Trr,^tLi'

- -xr'.

Questa relazione pu essere trasformata al modo seguerrte:

dE - --yt,2dt 24-2

Frtt

dt

F,d'v

(24-3)

Il prodotto

.F,

dr tra forza e spostamento si chiama" com' noto, Iauoro

della

f.orza; abbiamo quindi dimostrato che Ia aariazione dell'energia d,el sistema egua-

glia iI lcuoro della forza d,issipatiua (che sempre negativo, perch laforza d'attrito sempre opposta alla velocit. e quindi allo spostamento).
Possiamo interpretare la (24-3) in questo modo: il lavoro della forza esterna
(in questo caso la fotza di attrito) misura I'energia trasferita al sistema. Nel caso
che stiamo esaminando, dato che il lavoro della forza di attrito sempre negativo,
il trasferimento negativo, ossia I'energia viene trasferita in senso contrario: dal
s:stema verso ltesterno.

In realt nelle condizioni attuali I'energia (meccanica) non si conserva: non


esiste nessun altro oggetto che aumenti la sua energia potenziale o cinetica.

In un certo senso perci parlando di "energia trasferita" stiamo mettendo il


carro avanti ai buoi: si pu parlare di trasferimento solo per qualcosa che si
conserva. noto che per ripristinare la conserva zione dell'energia in presenza
di effetti dissipativi bisogna introdurre altre forme di energia, ossia entrare nella
termodinamica.

Ricerca delltintegrale generale


Non facile vedere quale possa essere la soluzione del sistema (24-1). Per
esiste, come abbiamo gi accennato, un algoritmo di risoluzione;
ma piuttosto che presentarlo er abrupto, preferiamo arrivarci per tentativi.
Osserviamo che sappiamo gi risolvere il problema in due casi particolari:
* Se X : 0 abbiamo il semplice oscillatore armonico non smorzato, e le traiettorie sono cerchi col centro nell'origine.
: Se u)0 : 0 manca la forza elastica e ci si riduce al moto irr mezzo viscoso.
In questo secondo caso possiamo sernpre scegliere I'origine delle z nel punto
limite del moto, e allora la traiettoria una semiretta, lungo la quale tanto c
quanto u decrescono esponenzialmente nel tempo.
Sembra naturale aspettarsi che il caso generale prenda propriet da entrambi
i casi particolari, ossia che ci sia una rotazione intorno ad O, ma allo stesso
tempo un avvicinamento a questo punto (del resto abbiamo gi visto che le
traiettorie sono spirali convergenti in O). Siamo dunque portati a congetturare
una soluzione della forma

i sistemi lineari

r : Ae-

or cos(at

g),,

(24-4)

dove A g saranno le solite costanti arbitrarie, mentre a e e sono da deterrninare


"
in modo che la (24-4) sia soluzione del sisterna (24-1).
Se calcoliamo i dalla (21*4) troviamo poi u dalla prima delle Qa-I):
u,---

r
trA

==

-otd0 Ae-ot cos(arl - d

a0

24-3

e da qui otteniamo u:
u

{Ae-otcos(cu - ?) *Y
(,0

Ae-otsin(c,,'

- ?) - *

Sostituendo nella seconda delle (24-t) le espressioni per ,

Ae-ot

cos(c.r

- d.

u si arriva alla

seguente relazione:

o'
t/q

Ae-or

cos(

ee-o
ut - g) +2"P
t'g

sin(c..,t

- g) - t

*.;,oAe-o'cos(ut-+T,
^e-o'cos(
Dividendo per

Ae-ot

e raccogliendo

Ae-otcos(u,rl

LtJ0

i termini

ut - .,':)+ 12

- g):

Se-osin(a.'t

-.

simili:

(o2 a2
o\
, , \ * (2au l'\ ^,-,,.
^,;)cos(c,,'t
*(r0
-P) :0'
-?) ( * \,ro ,o
^)sin(at

t---

Questa pu essere un'identit soltanto se

i coefficienti del seno e del coseno

sono entrambi nulli:

a2-u)2+rl-1a:0,

2a-1:0

dalle quali si ottengono

a-

A:2^l ,
1

(24-5)

Abbiamo cos dimostrato che

r:

!"-tt/z

cos(rr,'

")
I
^v
_A"-tt/2
cos(*./ - ?)l
,irr(rt
"l
la
- p) + -\ao
Lro
f ,.,

(24-6)

dato dalla (24-5), una soluzione del sistema (24-I), comunque si


scelgano A, p. Si verifica senzadifficolt, che le (21-6) danno I'integrale generale,
in quauto possibile soddisfare tutte le condizioni iniziali.
Come per I'oscillatore armonico puro, possiamo scrivere le (2a-6) in altre
forme, ad es.
/2 cos cr,r * b e-tt 12 sin clt
(24-7)
t =a
d.ove r..r

"-^rt

( inutile scrivere I'espressione per u, che si ottiene derivando). La (24-7) -o


stra di nuovo che I'integrale generale si ottiene per cornbinazione lineare di due
integrali particolari; abbiamo gia detto che ci accade sempre' con le equazioni

differenziali lineari (omogenee).


24-4

Intepretazione del risultato


L'interpretazione delle (24-6) (o della (24-7)) abbastanza semplice: si
tratta di oscillazioni sinusoidali smorzate. il che vuol dire che I'ampiezza delle

oscillazioni, anzich restare costante, decresce esponenzialmente al passare del


tempo (fig. 2a-3). L" costante di tempo per il decremento dell'ampiezzaZll.
Il moto non periodico, ma si usa parlare anche in questo caso di periodo,
riferendosi ovviamente alla parte sinusoidale. Si vede dalla (21-5) che sar sempre 1.1 1 uo: il periodo dell'oscillatore smorzato maggiore di quello che si
avrebbe in assenza di smorzamento. La differenza per di secondo ordine nel
rapporto I lu,o, e perci spesso pu essere trascurata se lo smorzamento piccolo.

.Yota: Non abbiamo mai usato fin qui il termine frequenza, ma necessario
accennare alla terminologia in uso. A stretto rigore la frequenza I'inverso del
periodo: u_ IIT; ha dimensioni [z] : [t]-t, e unitr di misura s-l : Hz.
Spesso si usa per la stessa parola per indicare a - 2ru; qualcuno distingue
tra "freqverLza ciclica" per u e "frequenza angolare" per @" Il problema delle
d,imensioni e dell'unit di misura per u naturalmente legato a quello degli
angoli (v. cap. 19): l'uso pir corrente di misurare cr in rad/s.
Abbiamo gi visto che l'energia non si conserva, ma decresce; ora possiamo
vedere pir in dettaglio come. Dalle (24-6) si ottiene

k(*, + ur)

- |lcA2 e-tt

&)

[(r+

"o"2(,t

-*rsin2(c,.,r

- p)cos(u-' -

+
f

n2

- +hA2r-'' Lt . h

cos2(c,.,f

- e)

#sin(c,.,
^r'(D
sin2(,-'f
+

")]

o)l

in parentesi quadra oscillano intorno a zeto, e


piccoli
se
loro coefficienti sono
1 ( u,rs (un caso di grande interesse pratico).
e
scrivere
Possiamo dunque trascurarli,

Il

secondo e

il

terzo termine

= ikA2 e-^'1 -

Eo e-1t,

(24-8)

rla cui si vede che /'energia decresce anch'essa esponenzialmente nel tempo) con
costante di tempo 1/7.
Esercizio: \rerificare che la grandezza 12 * u2 * lruf a6 decresce esattamente
secondo una legge esponenziale, con costante rli tempo 1/7.
Si definisce fattore di merito il rapporlo Q - d0 f 1, che tanto piri grande
quanto pir lo smorzamento piccerlo. Urr'interpretazione ,li Q la seguente:

l'energia dell'oscillatore decresce cli un fattore \f e nel tempo 7l^,

- Qlro =
24-5

Dunque Ql2" il numero di periodi necessari per tale


dell'energia. Oppure: derivando la (24-8) abbiamo

QTl2r.

dE
dt

=+

-18

dE

-1dt.

-:E

Ne segue che in un periodo la variazione relativa dell'energia

LE :-^lt:
E

decrementc-r

2r

Q'

Alcune indicazioni di ordine di grand,ezza per Q: per un pendolo si va da 103


a 10a; per i cristalli di quarzo usati negli orologi Q - 105. Uscendo dall'ambito
meccanico, si pu sempre definire un fattore di merito ogni volta che si ha un
sistema oscillante. Esempi: nei circuiti risonanti elettrici (LC) il fattore di merito
arriva intorno a 800; le cavit per microonde vanno fino a 106; oscillatori atomici

o molecoiari arrivano a 10e; oscillazioni nucleari a

1012'

Smorzamento critico e oltre


1 1 2a0;
quando questa condizione non soddisfatta clovremro dunque ricominciare da
capo nella ricerca delle soluzione? In realt no, come vedremo fra poco; inoltre
,ooo pir frequenti e importanti le situazioni in cui la condizione sodclisfatta.
Il caso 1 : 2g,o si chiama di smorzamento crit'ico; in tal caso c, : 0, ma
nasce un'altra difficolta: Le Qa-6) non danno piu l'integrale generale. Infatti
esse diventano
Si sar notato che I'espressione di u,' data nella (21-5) reale solo se

r - Acos g"-'o'
u: -Acosg e-uot
e si vede che le due costanti arbitrarie A e g, compaiono soltanto nella combinazione Acosg. Perci cambiare g equivale a cambiare A, e non abbiamo piri

realment e d,ue costanti arbitrarie, ma soltanto una. La stessa cosa si vede anche
dalla (21-T), d.ove il secondo termine sparisce e resta solo la costante arbitraria o.
Lasciamo al lettore di verificare che in queste condizioni I'integrale generale

(c

bt)

e-'o'

Soluzioni complesse
Vogliamo ora mostrare come si possa arrivare, in modo pir semplice e sistematico, all'integrale generale del nostro problema con una tecnica che generaJtzza
quella usata per I'oscillatore armonico "puro," e che fa intervenire i numeri complessi.

24-6

#i

Ripartiamo dal sistema (24-1), che differisce da quello dell'oscillatore armonico puro per il termine addizionale ^ru. Nel caso puro siarno riusciti a trasformare il sistema in un'unica equazione per la variabile complessa z - r * iu;
possiamo fare ancora lo stesso? Certamente non funziona souna^re le due equazioni dopo aver moltiplicato la seconda per i, a causa del termine 1u; proviamo
allora una posizione pir generale: z r -| ,\u, dove ,\ sar un coefficiente (pto
babilmente complesso) da determinare. Troviamo:

+
^-arg

u- ),asx - ^tu-

--,\cro

(- *
\Auo/^t-'o

r).

a secondo membro avremo x {

Tutto funzioner bene se nella parentesi


perch allora I'equazione diventer

),u,

(24-e)

- -),utgz,
che sappiamo risolvere. Dobbiamo dunque richiedere

7-ro _\
ro
ossla
,,')o^2 -- 7),

cuo

0.

Questa per un'equazione di secondo grado, le cui radici sono

- 1+1/1'-+Q
2ro

-n

7rx
--l-;zQO

^fta +1_

2ao es'

!0

di nuovo quello definito dalla (21-5). La prima forma e pir utile


2..srla seconda nel caso opposto; infatti nel primo caso.\ reaie, mentre
nel secondo complesso (le due radici sono fra loro coniugate).
dove .,r

se

Discussione

1)
2)
3)

Conviene dunque distinguere tre casi, a seconda che sia


f > 2u.,6: chiameremo questo il caso aperiod,ico
I - 2ao: abbiamo gia detto che questo prende il norne di caso critico
^y 12as: questo il caso oscillante.

Nel caso aperiodico le due radici sono reali, positive e distinte; di conseguenza anche z sar, reale. Se indichiarno le radici con ,\1 e 2, avremo in
corrispondenza due soluzioni per z:
Zt : :l0 a-1u'rof

zz :

zZ0

)'zQst

"24-7

l-

Poich deve essere

z\: t * rz
22:r*zu

elimirrando u si trova l'integrale generale

, - ---1- (rrro
^1-^2

"-),zutot

(24-10)

zznr-ru;o)

dove zr0, 220 sono due costanti arbitrane reali.


La ragione del nome "aperiodico" che in questo caso non ci sono oscillazioni: infatti entrambi i termini della (21-10) decadono nel tempo con legge
esponenziale.

Il

caso critico stato gi brevemente

trattato, e non occorre aggiungere

altro.
Nel caso oscillante invece I'integrale generale dalla (24-9)

z:

z\e - 4r.,,6 t

che conviene riscrivere

z:

z0

e-1t/2

Il

"Ti'''tt.

doppio segno ricorda che esistono due radici. e corrisponde alle due scelte
possibili (i oppure -i) che avevamo per l'osciilatore armonico puro. Le due
radici sono tra loro coniugate, e come si vede dall'equazione, il loro prodotto
vale 1: ne segue ll - 1.
Dato che la soluzione complessa, lo stesso vero per la condizione iniziale zs, che dunque contiene suffi.cienti informazion per fornire anche l'integrale generale del sistema di partenza" Per coerenza con quello che abbiamo
fatto allora, terremo anche qui il segno meno:

z Ia (21-'1) rapp'"'":::
::::;.":
i,,t".",sante osservare .n"
"t:l
"",:n
spirale logaritmica, che si avvolge in senso orario attorno all'origine (fiS. 21-4).
Solo in questo caso, e non negli altri, si pu parlare di autosimilitudine: infatti
z(t

* T) :

z(t)

e-t/zr

ha periodo 2r f a - T. Dunque dopo


perch il termine
"-iat
e velocit si riproducono con una riduzione in scala, ecc.

il tempo ?

posizione

Come si ricava c dalla (24-17)? Sarebbe sbagliato prendere semplicemente


la parte reale, perch non immaginario puro. Se scriviamo le due relazioni

z : c*,\

, \*
z* -r+^u
24-8

ed eliuniamo u. troviamo

(24-r2)
Si noti che in realt nella (24-12) entrano tutt'e due le soluzioni, esattamente
come nella (24-70), attraverso z e z*.
Possiamo semplificare
r e u,. Invece di z

la (21- 12) se scriviamo in modo diverso la relazione

- r -f ),u poniamo
(r
:'; .a0 \

fra z,

*"/ \

(questa non che la vecchia z moltiplicata per ic....'6 l"o): allora si verifica, giocando un po' con i numeri complessi, che in luogo della (24-12) vale

: frz

(24-13)

(qui ft sta per "parte reale") e che perci le (2a-6) si ottengono prendendo
zg

AsiP.

E chiaro che anche con la nuova definizion e tli z resta valida l'equazione differenziale (24-9), e perci la sua soluzione (21-11).
Osserviamo che dalla (24-LI) si ricava immediatarnente
lrrl'

lzol'

"-",

che fa pensare all'andamento nel tempo dell'energia, dato dalla (24-8). La cosa
non casuale: infatti
,.2

l,l,

zz*

/d

: # (; *")

(^. u,)

:3k,
,.2

Gi sappiamo che 12 * u2 proporzionale all'energia;


importante per due ragioni:

sempre piccolo se 7 (
un termine oscillante,

+u2 +

il

,"r.

terzo termine poco

o.ro

cui valor medio di secondo ordine inlf


".s.
Possiamo dunque dire che in sostanza lzl2 misura I'energia dell'oscillatore
(a parte un fattore costante).

il

Riflessione finale
Abbiamo visto che in questo problerna nrolto utile usare numeri complessi,
grazie ai quali abbiamo ridotto il sistenra di equazioni differenziali a una sola
eqrrazione di primo ordine; abbiamo anche'visto che si finisce sempre per cadere in
urra soluzione di tipo esponenziale. naturali: chiedersi il perch di qrresti fatti.
24-,9

Si potrebbe credere che la riduzione di due equazioni a una sola, ma con


incognita complessa, dipenda dal fatto che un numero complesso equivale a due
reali, ma non cos; lo stesso risultato vale per sistemi di equazioni differenziali
di qualsiasi ordine e in qualunque numero, purch lineari: la, linearit, il fattore
decisiao.

Osserviamo che nel piano delle fasi (r, u) il campo w delle velocit dipende
r: possiamo vedere questa dipendenza lineare

iinearmente dal vettore posizione


come una matrice:

o ,.)f"l
(+\:(
\u/
\-,,r0
/ \u/
-1

o in forma pi astratta:

w - [Jr.
Il calcolo che abbiamo fatto stato semplicemente la ricerca degli autouettori
di t/. Sia infatti 11 un autovettore: abbiamo chiamato -.\o.rs il corrispondente
autovalore, avendo cos

ir : [/rr -

-.c.',sr1,

(24-11)

e da qui segue tutto il resto. C' solo un problema: non affatto detto che una
matrice reale abbia sempre autovettori e autovalori: I'equazione che deterrrrina gli
autovalori pu avere radici complesse. Ecco dove entrano in modo determinante

i numeri

complessi: ci assicurano la possibilit di trovare gli autovalori (almeno


pir radici coincidono
caso critico
- nascono altri problemi,
come abbiamo visto: problemi che si risolvono, ma non possiamo qui entrare in

uno).

Se due o

dettagli.

Lo scalare z: x * \u una componente del vettore r: (r,u) del piano


delle fasi nella base formata dagli autovettori di t/. Sfortunatamente il prezzo
per questa semplificazione che bisogna lavorare in uno spazio vettoriale sul
corpo complesso, altrimenti gli autovettori in generale non esistono.
Dalla (24-II) gia si vecle che la soluzione sar. un'esponenziale, ma anche per
questo c' un motivo pir profondo. La (24-11) un'equazione di primo ordine,
per cui lo spazio vettoriale delle sue soluzioni unidimensionale: trovato un integrale particolare, tutti gli altri sono multipli di quello, con un fattore costante.
D'altra parte il sistema autonomo, il che vuol dire che se r(f ) una soluzione,
anche r(t - r) lo , per ogni r: dunque r( - r) si ottiene da r(f ) moltiplicandolo
per una costante. Ora la sola funzione che goda di questa propriet proprio
I'esponenziale!

Riassumendo: I'intervento dei numeri complessi motivato dalla necessit


che compare a secondo membro di un
sistema differenziaJe lineare; la comparsa dell'esponenziale deriva dalla sua propriet caratteristica, di moltiplicarsi per un fattore costante per effetto di una
traslazione. Dobbiamo perci aspettarci la stessa sitrrazione tutte le volte che
incontreremo un sistema autonomo lineare, anche al di fuori della meccanica.

di trovare autovettori deila matrice U

24-70

24a. Simmetrie e invarianze


Abbiarno gi avuto occasione nei cap. precedenti di mettere in evidenza
alcune propriet di simmetria dei sistemi in esame. Vogliamo dedicare questo
capitolo a una discussione dell'argomento da un punto di vista un po' pir genera-le.

Simmetria e invarranza
b"t cominciare precisando i termini che adotteremo; infatti in

questo

"
argomento, che pure riveste grandissima import,anza nella fisica moderna, non
c' sempre accordo sull'esatto significato delle parole che si usano.
Chiarnererno trasformazione di simmetria (o brevemenle sirnrnetria) una
qualsiasi trasformazione alla quale verranno assoggettate le grandezze fisiche del
sistema. Esempi di simmetrie che abbiamo gi incontrato sono le traslazioni temporali, le rotazioni, Ie riflessioni (destra-sinistra), il passaggio da un riferimento
inerziale a un altro, ecc.
Diremo invece inaarianzo un particolare comportamento del sistema per
effetto di una trasformazione di simmetria: abbiamo visto ad es. che un sistema
autonomo invariante per traslazioni temporali, che molti sistemi sono invarianti
per riflessioni, che il principio di relativit esprime f invarianza per la trasformazione fra riferimenti inerziali.. . Dobbiamo ora precisare questi concetti.

Riprendiamo in considerazione il primo esempio: le traslazioni temporali.


Possiamo esprimerlo cos: eseguo un esperimento oBBi, e lo ripeto domani; in
questo caso l'unico cambiamento sta nella grandezza tempo. Mi chiedo: i risultati
dei due esperimenti saranno gli stessi? In termini formali, cio equivale a sostituire
neile equazioni del fenomeno la variabile con t - r (simmetria) e vedere se le
equazioni restano inalterate (inuarianza). Nei casi che abbiamo visto finora
questo accade sempre, ma attenzone; ci non significa che siano invarianti le
soluzioni, cio che sia u (f ) - x(t - t)!
Ci aspettiamo solo che se e() una soluzione, lo sia anche r(t - r), ossia
che I'ins'ieme d,elle soluzioni sia inuariante. Se I'esperimento la caduta di un
sasso,
r(t - r), perch il sasso cade, e la sua r cambia nel tempo; ma se
"(t)+una soluzione,
lo anche * : trgU - r)2: iI sasso cadr allo stesso
, - lgt2
modo domani.
Questo appare cos ovvio che non si vede come potrebbe essere diverso;
eppure, a stretto rigore, se ad es. tengo conto della ftorza di marea prodotta dalla
Luna, I'accelerazione di gravit cambia nel tempo e I'invananza non c' pir!
L n esempio pir banale: se sto facendo oscillare un pendolo, e la sua lunghezza
dipende dalla temperatura, non potr aspettarmi invarianza se la temperatura
cambia nel tempo, ecc.
Abbiarno visto che rrei diagrammi di fase I'invarianza per traslazioni temporali si esprime nel fatto che non occorre introdurre il tempo come coordinata,
24a-'1

e che le curve integrali sono parametrzzate a rneno di una costante

additi,aa

arbitraria.
f

nvarianze delltoscillatore armonrco

L'oscillatore armonico (ideale o smorzato) possiede I'invariaza per traslazioni temporali, ma non la sola. Il modo piu semplice per scoprirne altre
di esaminare il campo delle velocit nel piano delle fasi. Dalla fig. 24-t, e dalle
corrispondenti equazionl (24-L), si vede che una rotazione di 180" attorno all'origine, che equivale a cambiare segno tanto a r quanto ad u, lascia inalterato il
campo di velocit, ossia le citate equazioni. In poche parole, la simmetria
tt+-f)

U t-+

-U

un'invarranza dell'oscillatore armonico (anche smorzato).

Cio significa che se z(f) un moto possibile, lo anche -r(t) (ovviamente


con altre condizioni iniziali). Ma cambiare r in -r significa invertire I'orientamento dell'asse r: l'invari anza che abbiamo trovata si esprime perci brevemente
dicendo che per I'oscillatore armonico d,estra e sinistra sono equiualenti,.
Ora ci possiamo chiedere: anche restando nei sistemi con un solr grado
di libert, sar solo I'oscillatore armonico ad avere questa invarianza? Si vede
facilmente che la risposta no: tutto quello che occorre che lafoma che agisce
sia una funzione di,spari, della posizione e della velocit.
Per chiarezza) ripetiamo in altra forma la conclusione cui siamo arrivati:
tutte le volte che il punto materiale soggetto a una forza dispari, (nel senso
detto sopra) accade questo: se a partire da certe condizioni iniziali r0, u0 risulta
un certo moto *(t), siamo certi che partendo dalle condizioni iniziali opposte
-lc1t -u0, avremo il moto descritto da -r(), che rimane a ogni istante simmetrico del primo. Possiamo dunque dire anche che I'invarianza consiste nel fatto
che una data simmetria s'i conserua nel ternpo. E per questo motivo che nel gergo
dei fisici di oggi si parla spesso di simmetrie conseruate.
In particolare, se le condizioni iniziali sono esse stesse simmetrich"e (ossia
invarianti rispetto alla trasformazione di simmetria considerata) la simmetria si
deve mantenere. Nel caso dell'oscillatore armonico questa osservazione d, un
risultato interessante, perch c' una sola condizione iniziale sirnmetrica: quella
in cui il punto si trova nell'origine con velocit. nulla. Ne ricaviamo che l deve
restare, cio che si tratta di una posizione di equilibrio. La cosa appare ovvia,
ma utile scoprire che ci si pu arrivare con sole considerazioni di simmetria, e
soprattuttc' vedere qual il modo esatto di condurre il ragionarnento.

Ltinversione del tempo


Esiste un'importante invarianza che posseclrrta dall'oscillatore armonico
ideale. ma non rla quello srrrorzato: I'invarianza per inuersi,ane del tempo. Si
24a-2

$f

tratta di una propriet cire abbianro gi discussa al Cap. 2)., rna che ora inquaclreremo nel discorso generale delle invarianze.

La trasformazione di simmetria in questione

t
Se dimentichiamo per

v-+

-t,

t t)

y t+ -?l,,

(24a-I)

un momento la trasformazione di f, nei piano delle fasi

stiamo portando ciascun punto nel suo simmetrico rispetto all'asse fr) tLe- si vede
dalla fig. 2l-2 che il campo w non resta invariato: la velocit, nel punto (*, -u)
non la simmetrica di quella nel punto (r,u). Ricordiamo per che abbiamo
invertito anche f : ci ha per effetto di cambiare segno a entrambe le componenti
di w, e il risultato finale quello desiderato: sotto Ia simmetria (24a-\) iI campo
delle aelocit, inaariante. La stessa cosa si vede anche direttamente guardando
le equazioni (21-2).
L'interpretazione fisica di questa invarianza quella che nel Cap" 22 abbiamo chiamata "reversibifit": naturale quindi che valga per I'oscillatore armonico ideale, che un sistema conservativo, e non per quello smorzato. Se
infatti appiichiamo l'inversione del tempo all'oscillatore smorzato, troviamo che
le traiettorie originarie, che sono spirali che si chiudono, si trasformano in spirali che si aprono: passiamo dunque da oscillazioni la cui ampiezza decresce nel
tempo, a oscillazioni di ampiezza crescente. Si noti che il punto essenziale non
che che negli oscillatori reali I'arnpezza sia sempre decrescente, ma solo che
la simmetria in questione ci porta da un certo sistema (l'oscillatore smorzato) a
uno diverso: dunque non s'i tratta d,i un'inuarianza.
Esercizio 1: Quali delle invarianze fin qui discusse valgono per ii pendolo (anche
al di l delle piccole oscillazioni)?
Esercizio 2: possibile trovare simmetrie che sono invarianze dell'oscillatore

armonico, ma non del pendolo? (La risposta pu essere intuita per via geometrica, ma la sua discussione completa richiede la meccanica analitica, che esce
dal nostro programma).

Ltinvarianza per traslazioni spaziali


Esistono ovviamente altre simmetrie che non sono invarianze per l'oscillatore
armonico, ma lo sono per altri sistemi: r'ediamo un esempio.
Consideriamo la traslazione spaziale (sempre limitandoci a una sola dimen*
sione):

re+r*a.
chiaro che questa non un'invariantza per I'osciilatore armonico: infatti il
campo delle velocit, ha un punto fisso, che non resta lo stesso se si esegue la
traslazione.

Pir in generale ci accade tutte le voite che esiste una forza, con una sola
eccezione: se questa non dipende dalla po-sizione del punto materiale. Tutti gli
24a-3

esempi visti al C.p. 20, escluso I'oscillatore armonico, rientrano in questa classe,
come mostrano le figure 20-4,20-6,20-8, 20-10, dalle quali si vede che il campo

delle velocit resta invariato per una traslazione della r. Le figure 20-5,20-7,,
20-9r 20-11 mostrano la stessa cosa per le traiettorie di fase.
Per maggior chiarezza, ripeliamo in parole il significato dell'invarianza per
traslazioni spaziali, considerando ad es. il caso della caduta dei gravi. Possiamo
usare il solito principio del taccuino: se due fisici eseguono un esperimento di
caduta dei gravi, in due laboratori posti a diversa aJtezza, i loro appunti sono
indistinguibili. Si capisce anche che abbiamo dovuto trascurare la variazione
della orza di gravit con la quota: a stretto rigore i due esperimenti daranno
risultati leggermente diversi, il che vuol dire che I'invarianza solo approssimata.

24a-4

fff

25. Oscillazioni forzate e risonanza


Abbiamo visto nel Cap. 2I che I'oscillatore armonico costituisce una buona
approssimazione per le piccole oscillazioni dei pir svariati sistemi; nel Cap. 24
abbiamo invece osservato che nei sistemi fisici reali sono quasi sempre presenti
tone non conservative. che provocano lo smorzamento delle oscillazioni. Tuttavia
anche molto frequente, sia nella realt naturale, sia nelle applicazioni tecniche
e scientifiche, una situazione diversa: un sistema oscillante, che di per s sarebbe
smorzato, viene mantenuto in movimento grazie a forze esterne, che forzano
I'oscillazione. Esempi:

- il pendolo o il bilanciere

di un orologio meccanico (se non ci dimentichiamo

di caricarlo)
la colonna d'aria in un flauto
-- i circuiti di sintonia di un radioricevitore
- il campo elettromagnetico nella cavit di un N{ASER, rifornito di energia
dagli atomi eccitati che I'attraversano...

Ltequazione differenziale
Possiamo schematizzae la situazione come segue: un oscillatore armonico
smorzato assoggettato a una forza esterna ,
- *f cosrlf (con u.r1 in generale
diversa sia da c.r.rs, sia da t,,'). Se inizialmente l'oscillatore fermo, si metter in
moto, oscillando con arnpiezza crescente (la forza esterna fa lavoro positivo, ossia qualche sistema esterno cede energia all'oscillatore) finch I'energia dissipata
dalla resistenza di attrito (che fa lavoro negativo) compensa quella guadagnata.
Si arriva cos a un regime stazionario, ossia a un'oscillazione cli ampiezza costante alla frequeLZa ay" \tedremo ora come si ritrova rigorosamente quanto
abbiamo asserito in forma intuitiva; ma dobbianr.o prima formulare esattamente
il problema matematico.
Per cambiare. partiremo questa volta dall'equazione del moto scritta per la
coordinata , come equazione differenziale di secondo ordine:

i*ti*ufir

-f

cosufi.

(25-1)

Questa equazione, che naturalmente valida per qualsiasi possibile moto del nostro oscillatore forzato, ancora lineare ma. non pi omogeneal causa la presenza
del termine forzante a secondo mernbro. Sempre a causa dello stesso termine., il
sistema non pi autonon'Lo.
Che cosa possiamo dire in generale delle soluzioni della (25-1X Siano
r(t), hz(t) due integrali particolari: non pir vero che ah1 * bhz ancora
soluzione per o e b qualsiasi, ma solo se a * b: 1 (verificare!) Molto pir interessante pero un altro fatto: ht - 2 non soddisfa la (25-1), bens l'equazione
ornogenea associata;

il+^lrfu,'frr:0,

(25*2)
25-"1

ossia queUa dell'oscillatore smorzato

libero" Di pir, vale anche il viceversa:


* h1 soluzione della (25-1).

se h6() una soluzione della (25-2), allora ho

Abbiamo dunque dimostrato il


Teorema: L'integrale generale della (25-1) si ottiene sommando un'integrale particolare all'integrale generale dell'equazione ornogenea associata (25-2).
Osservazione: Dal ragionamento fatto si capisce che il teorema vale per qualsiasi
sistema di equazioni differenziali lineari non omogenee, e anche se il termine
forzante non ha andamento sinusoidale.
Attenzione: Non bisogna commettere I'errore di credere che per trovare la soluzione che soddisfa determinate condizioni iniziali si debba prima scegliere I'integrale particolare dell'equazione omogenea che soddisfa quelle condizioni iniziali,
e a questo sornma.re I'inregrale particolare dell'equazione non omogenea. Al contrario,, prima si deve scrivere I'integrale generale dell'equazione non omogenea,
e poi imporre a questo le condizioni iniziali.
Esempio (banale): Se le condizioni iniziali per la (25-1) sono r : 0, : 0,
la soiuzione della (25-2) che le soddisfa r - 0; se a questa sommiamo un
integrale particolare h1(f) della (25-1), la sornma non potr piu soddisfare le
stesse condizioni iniziali (a meno che questo non sia vero anche per 1, che
sarebbe in tal caso gi la risposta finale).
Dal momento che noi conosciamo I'integrale generale dell'equazione omogenea associata, ci baster trovare un integrale particolare per risolvere completamente il problema matematico.

Il principio di sovrapposizione
Di grande importanza per questi sistemi il seguente
Teorema (principio di sovrapposizione): Date d.ue equazioni differenziali lineari
(anche non omogenee) che differiscono al pi per i termini n oli (ossia che hanno
la stessa equazione omogenea associata):

i +'ti + a\r: (r(t)


i+tr+e|r:z(t)
h1(t) e h2(t) sono due loro integrali particolari, allora
un integrale particolare d,ell'equazione

se

h(t) - a1h1(t)+a2h2(t)

1i * alr: orr(/) + ooz1).

La dimostrazione non richiede altro che Ia semplice sostituzione.


Si vede che il principio di sovrapposizione esprime nel modo pir diretto la
Iinearit, delle equazioni, ossia della descrizione maternatica del sistema fisico
in esame. Possiamo perci vederlo come una formulazione equivalente della
linearit, e ritenerlo valido. del tutto in generale. per ogni tipo di sistemi lineari.
25-2

Un esempio chia,rir meglio la seconda affermazione. Una data distribuDr di cariche genera nello spazio un certo campo elettrico .dr i una seconda
distribuzione D2 genera invece un altro campo r. S" le clue distribuzioni sono
presenti insieme (senza che nessuna modifichi I'altra) il campo elettrico prodotto
esattamente la sorruna r + 82, n ogni punto dello spazio. euesto perch anche le equazioni dell'elettrostatica sono lineari.
A causa della sua generalit si preferisce talvolta enunciare il principio di
sovrapposizione in una forma pir espressiva da un punto di vista fisico, ma anche
zione

pericolosamente vaga:
In un sistema lineare se due c&use agiscono insieme producono un effetto ch.e
la somma degli effetti ch.e ciascuna delle due produce se agisce da sola.

Abbiamo definito "pericolosamente vaga" questa formulazione, perch si nominano "cause" ed "effetti" senza definirli con precisione, e non si chia.risce che
la somma va intesa nel senso di una precisa operazione matematica. Il punto
centrale infatti che il principio di sovrapposizione ha senso solo nell'ambito di
una determinata teoria matematica, nella quale si riscontri la propriet di essere
Iineare.

Il regime stazionario
Abbiamo gi detto che deve esistere una soluzione stazionaria della (25-1),
I'oscillatore si muove con legge sinusoidale, alla frequenza del termine
forzante. Il modo pir semplice di trovarla di lavorare di nuovo nel corpo
complesso, studiando, in luogo della (2b-1), la seguente:

in cui

i+121_ulz:fs-iutt

(25-3)

La (25-3) un'equazione in cui il termine forzante complesso, e perci tali


saranno in generale anche le possibili soluzioni per la funzione incognita z (osservazione banale: non I'uso della lettera z che sta a indicare "complesso":
avrernmo potuto benissimo usare r, u, o, o qualunque altro simbolo, senza che
con questo cambiasse I'equazione!) Per la (25-3) ha un'altra propriet: a, coefficienti reali. La conseguenza che se z() un'integrale particolare, allora la
funzione coniugata z. (t) integrale particolare dell'equazione coniugata

i**^lz*+r3z*:f"nrtr.

(25-4)

Ci posto, il principio di sovrapposizione ci assicura che ogni soluzione z


della (25-3) ce ne d una della (2b-1), prendendo * *(, 'l ,*)
Sz. Infatti

i ("-''r' + "i"t) :

"orrr.

Cerchiamo dunque una soluzione della (2b-3) che abbia la forma


z : zo ,.-it'ttt

25-3

Dato

che

- -iwtzge-i''ttt

i - -a?zoe-i-t', si deve

avere

(-r? - i^tr, + r3) ro : f


da cui

h:q

"o

- r,@3 - 4)=+
-+
(r-rm:try-zlffi

Se poniamo zs

^tQt

i(ul -'E)

Aeiv abbiamo subito

s2
A':b,

r
,?_r'R
e-;*arctg};j-

(25-5)

D - (afi - w'112 + 2r1.


E importante studiare come variano l'ampiezza e la fase dell'oscillazione

d.ove

stazionaria, al variare'della frequenza forzante. Per quanto riguarda I'ampiezzal


la prima delle (25-5) ci mostra i seguenti fatti:
- a basse frequenze (rt < crs) I'ampiezza approssim" f lr3
- ad alte frequenze (uy ) cuo) I'ampiezza tende a. zero come f lr?: I'esatto
significato di questa espressione
A

.,l'*W-t
-

esiste un massimo dell'arnpiezzaper

wl - ufi - il',

e vale f

llr,

dovecu

quella definita nel Cap. 24.


Se Z ( ir.r6 si ha dunque una notevole esaltazione delle oscillazioni (risonanza).
Negli stessi casi, la fase ha il seguente comportamentol
- a basse frequenze p ---+ 0 (l'oscillazione in fase con la fotza esterna)
- ad alte frequer.ze (p , rs ossia le oscillazioni sono in opposizione alla forza

- P-rf2Petut:LDo.
II tutto

Il

riassunto nelle fig. 25-1 e 25-2.

caso

1 K.i,o, ossia Q > 1, merita un esame particolare: il massimo della


agtzzo, e basta studiare valori di c,,r1 poco diversi da r,,'g.

curva di risonanza

Allora

(r3

e poi:

25-4

- ri)'+f

,?: (oo -rr)' (ro+,,,

A2=e#

)2

+t?,.0?

4r3 [(ro

- ,r)' + if)

,*;+.arct*T
iT

L1

J0

Le caratteristiche essenziali sono:

- A risonarLza(rt : wo), A : f llwo e g : tr12.


- Fuori risonanza, le curve sono simmetriche.
* L'ampiezza si riduce di un fattore l,8 p"r lrt - rol : 1f2;

poich in tat
dirnezzata rispetto alla risonanza, si dice che
la "larghezza d banda a met aJtezza" (half-height bandwidth) 7.
- Negli stessi punti, I - r f 2 X. tr 14.
- Per lrt - u0l > 1,Ia curva dell'ampiezza r.orl dipende da 1:
A- f lQc,r6lctrl -koi).
Tutte queste caratteristiche sono riassunte in fig. 25-3.
La larghezza della risona^nza ci d una nuova interpretazione del fattore di
merito: Q - roll il rapporto tra Ia frequenza di risonanza e la larghezza d
caso l'energia dell'oscillatore

banda.

Bilancio delltenergia
E iot"."rsante stud.iare il bilancio energetico a risonanza. L'energia dell'oscillatore

1 ) r)
E- = ;mu"sA'
-

mf2

n,

Questa si ma^ntiene costante, come abbiamo gia detto, perch La forza esterna
fa un lavoro positivo che compensa quello negativo della forza d'attrito. Calcoliamo il lavoro fatto dalla forza esterna: in un intervallo d avremo (a risona";rLza

ut ? 'i0j r - Asintl,rO)
F d,r - Fu dt - 1mf

cosr-ef ) (c..,sA cos ttt)t) d,t

y{'1

cos2

ust dt.

Questa espressione dipende da / a causa del termine cos2 r,.r9l, che oscilla fra
0 e 1; il suo valor medio 112, per cui il lavoro fatto in un periodo

r-$r-

'
lao

Trn

-r-E
-'" a

Abbiamo cos trovato un'altra interpretazione del fattore di meriio:

esso

mi-

sura (a meno del fattore 2r) il rapporto fra I'energia accumulata nell'oscillatore
e il lavoro fatto dalla forza esterna in un periodo. le segue che un oscillatore
con Q molto grande

- risponde in rnodo selettivo

a sollecitazioni esterne con frequenze poco diverse

da quella propria

richiede pochissima energia dall'esterno per essere rnantenuto in oscillazione.


25-5

l
Sono queste due qualit, sono (l'una o I'altra a seconda dei casi) che rendono
pregiati gli oscillatori con alto fattore di merito.

Esempi di risonarrze
come
Oscillazioni forzate e risonanza sono assai frequenti e irnportanti
anche
al
dell'ambito
tecnica,
di
fuori
nella
fisica
e
nella
-strettamente meccanico: vogliamo ora guardare pir da vicino alcuni esempi
significativi.

abbiamo gi osservato

1. .Strumenti musicali:
In quasi tutti gli strumenti musicali la risonanza gioca un ruolo importante,
rna il caso pi evidente e pir semplice quello degli strumenti a fiato della
famiglia del flauto. Qui il sistema oscillante ia colonna d'aria contenuta nel
tubo; la forza eccitante sono le fluttuazioru irregolari di pressione prodotte dal
soffi.o del suonatore sulf imboccatura. Il fatto per noi importante che il termine
forzante non affatto sinusoidale, ma ha invece le caratteristiche di un "rumore
bianco" (fig. 25- ).
Si pu considerare tale rumore come la somma di un gran numero di contributi sinusoidali, a diverse frequenze (Fourier) e graze al principio di sovrapposizione il flauto risponde a ciascuno, con un'ampiezza diversa a seconda della
frequenza. Se il Q sufficientemente alto, solo una ristrettissirna banda di frequenze dar. luogo a oscillazioni di arnpiezza apprezzabile, e il risultato sar un
suono pressoch puro. Per cambiare l'altezza del suono occorre e basta variare la
frequenza di risonanza) cosa che si fa coprendo o scoprendo i buchi che esistono
sul lato del tubo.
Non si pu fare a meno di osservare che una colonna d'aria come quella del
flauto (o di tutti gli strumenti a fiato) non ha in realt una sola risonanza, ma infinite (uno spettro): di conseguenza possibile ottenere diverse note (armoniche)
anche senza sfruttare l'apertura o chiusura dei buchi.
anche necessario avvisare che in realt il semplice schema che abbiauro
proposto non spiega a sufficienza il comportamento del flauto che ogni suonatore
conosce. Perch se non si soffia abbastanza foe il suono non si "innesca"?
Perche se si soffia pir forte si salta a un'armonica superiore? Infine, il suono
assai pir puro di quanto lascerebbe prevedere il Q dello strumento, che non
molto atto (dopo tutto, se noi sentiamo un suono, e piuttosto forte, vuol dire
che una buona parte dell'energia viene emessa nell'aria circostante). Tutti questi
elementi puntano in una sola direzione: il funzionamento di un fl.auto coinvolge
effetti non lineari, che qui non possiamo anafizzare.

2. Sintonizzatori:
IJn caso apparentemente molto diverso. ma del tutto simile nei principi, si
ha nella tecnica radio. Un ricevitore radio (o anche un televisore) ha un'antenna,
che per effetto delle onde elettromagnetiche emesse da tutte le possibili sorgenti
25-6

*|

percorsa da corrente elettrica. Questa corrente entra nel ricevitore e contiene


sovrapposte tutte le informazioni provenienti dalle sorgenti. Il problema quello
di separarle, scegliendo di volta in volta quella clie interessa.

A cio provvedono uno o pir circuiti risonanti, che si comportano anch'essi


come oscillatori armonici: rispondono con molto maggiore ampezza alle correnti
aventi frequenza vicina alla propria frequenza di risona.nza. Si usano spesso pir
circuiti risona"nti "in cascata," allo scopo di aumentare I'effetto complessivo di
selettivit. Oggigiorno molto comune I'uso di "filtri a cristallo," che utilizzano
cristalli (di quarzo o altri) in luogo di circuiti LC: la ragione che, come abbiamo
visto, il 8 di un quarzo di qualche orcline di grandezzarrLa11iore. possibile
impiegare la risonanza trLeccanica del cristallo di quarzo in un apparato eletin termini semplici
tronico, perch il quarzo pi,ezoelettrico, il che vuol dire
-- che le sue vibrazioni producono cariche elettriche, e che- viceversa pu essere
messo in vibrazione applicando un campo elettrico.
Un requisito essenziale di un "sintonizzatore" di essere "sintonizzabile" su
diverse frequenze: questo si ottiene facilmente nei risonatori elettrici variando
uno dei parametri (di solito la capacita del condensatore). Non si vede facilmente
come sintonizzare un cristallo, e infatti questo non si fa; si usa la tecnica della
"conversione di frequenza" (,tr tempo nota come "supereterodina"), su cui non
possiamo soffermarci.

3. Risonanze atomiche e nucleari:


Un terzo esempio, radicalmente diverso nei processi fisici, ma ancora del
tutto simile quanto ai concetti di base, dato dagli atomi, dai nuclei, ecc" Conviene presentare la situaaione descrivendo un possibile esperimento (come al
solito. semplificando molto e trascurando fatti non essenziali).
ilella fig. 25-5 abbiamo un recipiente (una cella) a pareti trasparenti, in cui
contenuto un gas (ad es. vapore di sodio). Sulla cella si rnanda una radiazione
elettromagnetica (luce visibile) e si misura l'intensita della luce che attraversa
la cella e raggiunge un rivelatore. Se si varia la frequenza della radiazione, e
si ripete la misura. un grafico dell'energia sottratta dal gas aJ fascio di luce, in
funzione della frequenza, presenta una successione di "picchi" (righe spettrali,)
(fig. 25-6).
Abbiamo dunque un effetto selettivo analogo a quello del fl.auto: gli atomi
interagiscono in modo notevole con la radiazione solo per certe frequenze. La
radiazione sottratta al fascio viene dissipata con due meccanismi fondamentali:
puo andare a scaldare il gas ( assorbimento) o pu essere riemessa in tutte le
direzioni (diffusione). Corne ci si pu aspettare in conseguenza di questi effetti
dissipativi, le righe spettrali hanno una certa larghezza" e si pu perci parlare
di un fattore di merito. Inoltre si vede che la radiazione diffusa persiste anche
se si spegne la sorgente di luce, con un'intensit che decresce esponenzialmente
nel tempo; la costante cli tempo legata alla larghezza della riga dalla solita
relazione;

r -Il^r.
25-7

In

questo caso si presenta un fatto nuovo: le frequenze di risonanza sono

connesse a variazioni discrete dell'energia che l'atomo pu avere (livelli energetici): la relazione data dalla stessa formula di Bohr (LE : hu : har) che
abbiamo vista al Cap. 23. l{ascono a questo punto una serie di problemi:

Emissione e assorbimento della radiazione hanno luogo solo in "quanti" discreti, e ci porta ad attribuire carattere discreto anche alla stessa radiazione
elettromagnetica (fotoni ).
- Il singolo atto di emissione dovrebbe avvenire a un istante determinatol cosa
che non si concilia col carattere esponenziale che si osserva nell'emissione
da un insieme di atomi.
- Se la risonanza non ben definita, ma ha una certa larghezza. lo stesso si
dovr dire dell'energia del livello.. .
La soluzione di tutte queste difficolt si trova soltanto nella nreccanica quantistica.
Esperimenti analoghi si possono realiasvas con i nuclei atomici; la differenza
essenziale sta nell'ordine di grandezza delle energie in gioco, che sono circa 106
volte maggiori.

4. Particelle come risonanze:


Sempre sulla stessa linea, possiamo condurre un esperimento che coinvolge
"pa.rticelle." Cominciamo con un "bersaglio" consistente di protoni (nuclei d'idrogeno) sui quali facciamo arrivare per es. dei pioni (mesoni zr). Anche in questo
caso si pu misurare I'assorbimento (questa volta e pir semplice contare le particelle) e si trova un risultato analogo al precedente. A titolo di esempio, la prima
risona^nza si trova quando i pioni hanno un'energia cinetica - 160 N'IeV. e ha
una larghezza (espressa in energia) di circa 130 MeV; tenendo conto dell'energia
totale del sistema protone-pione (energie di riposo incluse) si trova un fattore di
merito intorno a 0.1.
Per analogia con gli atomi, si pu interpretare questo risultato come la
prova che esiste un "livello energetico eccitato" dei protone; in altri casi per
la larghezza della risonanza molto minore, e perci la costante di tempo (aita
media) abbastanza lunga perch sia possibile rivelare direttamente il sistema
nello stato eccitato. Allora riesce pir naturale pariare di una nuova "particella":
si vede cos che la distinzione fra particella e risonanza non affatto netta, e i due
concetti sfumano I'uno nell'altro. Per fare un esempio pir recente, la famosa Z0
una risonanza con energia intorno a 90 Ge\t (1 GeV - 10e eV) e larghezza
di 2.8 GeV, cui cornsponde una vita media r - lQ-26 ..

2,5-8

25a. Oscillazioni forzate e spazio delle fasi


Come si muove I'oscillatore prima di raggiungere il regime stazionario? Il
problema matematico chiaro: dobbiamo trovare una soluzione della (25-1) con
le condizioni iniziali r(0) : 0, (0) - 0. La soluzione gia trovata non va bene:
essa da c(0) - A cos(p, i(0)
0, cosa possibile solo se / : g.

infatti

A:

* erAsing, e dovrebbe perci

essere

Ltintegrale generale
Ricordiamo quanto detto al cap. prec.: I'integrale generale della (25-1)
la sornma di un qualsiasi integrale particolare e dell'integrale generale dell'equazione omogenea associata. Un integrale particolare ci gi. noto:

- ftz : ft (zge-''rt) : n (,+"ito-"'l) -

Acos(cp

,.'rt),,

con A e g date dalle (25-b). Quanto all'integrale generale dell'equazione omogenea, I'abbiamo visto nel Cap. 24, per es. nella forma

t :
dove

t,,,

"-tt

/2 cos c.rt

-f b e-tt /2 sin cul,

definito nella (24-5), mentre a e b sono costanti arbitrane.

N{ettendo tutto insieme, troviamo I'integrale generale

: Acos(g - r) *

ue-^rt/2 .o,

ut + $""tt/2

sincuf

(25a-

1)

e dobbiamo solo imporre Ie condizioni iniziali. Per il calcolo piuttosto lungo,


e I'espressione finale poco istruttila; possiamo imparare molto di pir da una
discussion e qualitatia a.

Le sezioni di Poincar
\bgliamo studiare le oscillazioni forzate di un oscillatore armonico smorzato usando la tecnica geometrica dello spazio delle fasi, gia vista al Cap. 21
per I'oscillatore libero. La differerLza essenziale che I'oscillatore forzato non
autonomo: occorre allora ricorrere all'espediente della variabile ausiliaria. cui
avevamo accennato alla fine del Cap. 20. Se indichizumo con q tale variabile ausiliaria, dovremo aggiungere I'equazione ri : 1, e la condizione iniziale q(0) : 0.
Si arriva cos al sistema di tre equazioni:
r

-1U+-

,J
(*l

Srnci/]q

(25a-1)

25a-I

Di questo sistema abbiarno gi visto corne calcolare l'integrale generale, ma


vogliarno evitare di disperderci in una discussione della sua complicata espressione, e interpretarlo invece per via grafica. Una difficolt sta nel fatto che non
facile disegnare uno spazio delle fasi tridimensionale; ma ci viene in soccorso
un'idea di Poincar.
La forza esterna periodica, di periodo Tt - 2r f a1 ; quindi ragionevole
pensare che il problema si semplifichi se ci si limita a studiare delle sezioni
dello spazio delle fasi, parallele al piano (*,u) e fatte per Q - O,Tt,ZTr,,...
(sezioni di Poincar). Una qualunque curva integrale del sistema (25a-1) verr
allora rappresentata solo dalle sue intersezioni Po,Pr,... con quei piani, che
disegneremo tutti sovrapposti (fig. 25a-I e 25a-2).
Da un punto di vista fisico, ci corrisponde a fotografare I'oscillatore agli
istanti \rTt.,2T]1,,. . .: a fare cio un'analisi stroboscopica. In questo modo una
soluzione periodica di periodo fi dar un punlo f,sso, mentre se la soluzione non
periodica il punto d'intersezione cambier da una sezione all'altra.

Studio delle traiettorie


Noi gi conosciamo la soluzione periodica: il regime stazionario. che nelle
attuali coordinate ha equazioni

r:

f sinu,'1/
(b cos art - a sin c.r1f )

acoscdll
Ql

"- ;
q--t.

Si vede che la traiettoria un'elica di passo 71, avvolta su di un cilindro con asse

coincidente con I'asse q (fig. 25a-3). Se r,.,1 f u :non si tratta in generale di un


cilindro circolare, bens ellittico; ma questa non una complicazione, dato che
noi dell'elica vediamo solo i punti delle sezioni, che sulla proiezione (r, u) sono
tutti coincidenti, come abbiamo detto.

Che cosa possiamo dire della soluzione generica? Occupiamoci in primo


luogo della soluzione omogenea: sappiamo che nel piano (t, u) essa descrive una
spirale, e che il tempo per un giro T - 2r la;, in genere # Tt. Se ad es. ?1
poco maggiore di ?, le foto stroboscopiche vengono fatte un po' in ritardo
rispetto al tempo occorrente per un giro: vedremo perci dei punti che avanzano
in senso orario. Se al contrario Q un po' minore di T, le foto saranno in
anticipo, e i punti si muoveranno in senso anti orario (fig. 25a-4 e 25a-5). In
tutti i casi per i punti andranno sempre avvicinandosi all'origine, perch nella
soluzione omogenea tanto r quanto u tendono a zeto per f -* ooi ci equivale a
dire che I'origine l'unico attrattore.
Se ora sommiamo le due soluzioni (periodica e omogenea) avremo la seguente situazione (fig. 25a-6 e 25a-7):
25a-2

- per I : 0, P == O (perche questa la condizione iniziale)


- per t - Tt,2Tt,... P gira intorno al punto fisso Poo; in
crr ( a (Tt > T) e in senso antiorario se oJq ) {'rr
- in tutti i casi, P * Poo.

senso orario se

L'interpretazione fisica la seguente:


-- I'oscillatore inizia il moto con ampiezzapiccola (il punto P vicino ad O)
- l'ampiezzavia via cresce fino a un massimo. poi decresce e oscilla attorno a
quella della soluzione stazionaria,,
-- I'oscillazione si stabilizza dopo un tempo teoricamente infinito, ma in pratica
dopo qualche multiplo della costante di tempo 1/7
- dopo questo tempo si mantiene I'oscillazione stazionaria.
Si noti che lo stesso succede anche se si parte da altre condizioni iniziali:
infatti nelle sezioni di Poincare P.o I'unico attrattore, che corrisponde nell'intero
spazio delle fasi a un attrattore periodico. Del resto, che le cose stiano cos si
vede anche dall'espressione analitica (25a-5) dell'integrale generale: quali che
siano a e b, per f molto grande la seconda parte dell'espressione tende a zeo
a causa dell'esponenziale, e rimane solo la soluzione stazionaria. La fig. 25a-8
mostra I'andamento tipico di r in funzione del tempo.

25a-3

26. Ltoscillatore armonico bidimensionale isotropo


Accade spesso di dover considerare moti sotto I'azione di forze elastiche non
lungo una retta, D in un piano o nello spazio. Discuteremo ora le principali
differenze e novit rispetto al caso unidimensionale, cominciando col caso di un
moto nel piano. Quest'esempio ci servir.poi per introdurre concetti di portata
molto pir generale.

Equazioni del moto, integrale generale, traiettoria

Innanzit ut t o precisiamo la schern atzzazione :


il moto ha luogo in un piano

la forza proporzionaie allo spostamento da un punto fisso O, con la stessa


costante di proporzionalit in tutte le direzioni:

- -k + i: -r2 (, - /m)

Si parla in questo caso di oscillatore isotropo: termine che sta a significare che
il comportamento del sistema lo stesso in tutte Ie d,irez'ioni"
Abbiamo a che fare con un sistema autonomo, ma con due gradi di libert:
perci I'integrale generale richieder 4 costanti arbitrarie, e 4 dati occorreranno
per fissare le condizioni iniziali. Introducendo coordinate cartesiane con origine
in O si ottengono due equazioni uguali per le componenti di i:

: -u2x
i) - -r2 a.

(26-1)

Non conviene ridurre il sisterna (26-1) 4 equazioni del primo ordine, perch
" spazio delle fasi a 4 dimensioni, che
la discussione geometrica richiederebbe uno
non possibile rappresentare ed difficile "vedere." In termini astratti, quanto
abbiamo detto per i sistemi con un solo grado di libert resta valido (campo
delle velocit, traiettorie, ecc.) *u ne faremo a meno.
L'integrale generale delle (26-1)

r:
U:

- g) _ a cos at *
B cos(c,,'f - ,lr) : cos ut I
A cos(of

a' sin

u-:f

' sin

c.,.'t.

(26-2)

Abbiamo dunque due osciilazioni armoniche lungo i due assi, con la stessa frequenza ma con fasi e ampiezze arbitrarie. Dato che sempre lrl f A, lyl< B,
la traiettoria certamente contenuta in un rettangolo di lati 2A, 28, col centro
in O. Si vede inoltre che esistono istanti nei quali x : *A, e altri in cui A : !B:
26-7

dunque la traiettoria dovr essere tangente al rettangolo. Eliminando cos


e sinr,,'t dalle (26-2) si ottiene I'equazione della traiettoria:

(b'+b'')*' -2(ab*a'b')*y *(o'+ o'2)y' -

c,rf

(ob' -bo')'.

Si tratta dunque di un'ellisse, inscritta nel rettangolo gi definito (fig. 26-1).


In quali casi si ha un moto rettilineo? Dev'essere yf n - cost., il che
possibile sse p : ( o p
- lb f r, ossia se i due moti componenti sono in fase
o in opposizione. E anche possibile un moto circolare (uniforme): dovr essere

A-B,g-2b*.n12.
Le costanti del moto
Dalle (26-2\ si ricava subito

i:-aAsin(r,-'-V)
y - -aB sin(c..'/ * ,)

(26-3)

ed facile vedere, cercando di eliminare i termini in seno e coseno, che le seguenti


grandezze sono costanti del moto:

x2+r2*2

t-yr.

r+r'ry,

(26-4)

Un teorema generale, che non vogliamo qui dimostrare, ci assicura che per un
sistema aulonomo in n gradi di libert, esistono al pi, 2n - I costanti del moto
ind,i,pend,enti: nel nostro caso 3. Dunque non dobbiamo cercarne altre, e ci resta
solo da interpretare quelle che abbiamo trovato.

L. L'energia;
E ovvio che le prime due hanno a che fare con Ie energie dei due oscillatori
armonici lungo r e lungo g: infatti

E"

: l*r2A2 -

|mi2 + ltx2

- l*(t'

+ r'r')

e 1o stesso vale per Er.

Attenzione: La notazione Er, Ev non deve trarre in inganno: non si tratta delle
componenti di un vettore!
Naturalmente sar anche costante la somma

E, * Eu -

i*@' + ') + Lrtt(*' + y2) -

|muz + lkr2,

che viene spontaneo chiamare energia totale dell'oscillatore bidimensionale,


la somma di un'energia cinetica e di un'energia potenziale:

leggere come

T
26-2

: in u2,,

v - |kr2,

\Ientre per I'energia cinetica non ci sono cornmenti da fare, dovremo tornare
sull'energia potenziale, per capire la sua relazione con la forza elastica -fl"
lfoa: Quando si parla cli costanti del moto indipendenti non ci si riferisce alf indipenderrza lineare, rna funzionale: in questo senso non soltanto E non
ind.ipendente da Er, Ey, essendone ia sornma; ma neppurc E| oppure E"lE,
lo sono. La defini zione esatta d'inclipendenza funzionale compito dei corsi di
Analisi, ma l'idea intuitiva che una grandezza non sia determinata quando
sono note le altre, come invece accade negli esempi che abbiamo dato.
2"

Il momento

angolare:

Possiamo vedere

la lerza delle (26-4) in diversi modi.

sando a coordinate polari: con la solita sostituzione tr

LTno si ottiene pasrcos , a : rsinr9 si

trova

ry-y-r2r9.
Ricordando la (9-6)

L d,,

".^.

per la componente trasversale a"l'J, !!^!"r"rro^'*,vediamo che la nostra costante


del moto esiste sse ort :0, ossia sse la forza puramente radiale'
Nel nostro caso la forza non solamente radiale, ma per di pir il suo modulo
dipende soltanto da r (il campo di forze simmetrico, ovvero invariante per
rotazioni, attorno ad O). Un campo cos fatto si chiama centrale,, e il moto sotto
I'azione di una tale forza si chiama moto centrale. Si noti che l'esistenza della
nostra costante del moto non richiede che la forza sia centrale (anche se questo
il caso di gran lunga pir frequente), ma soltanto che sia radiale; tanto meno
occorre che la forza sia elastica. Abbiamo dunque trovato un risultato molto pir
generale, valido per qualunque forza puramente radiale.
Osserviamo poi che

o anche

x:(xy-a)d",

(26-5)

x d : (r - yx), dt.
si pu interpretare come segue. Il primo membro ha un modulo che

Questa
misura il doppio dell'area del triangolo tratteggiato in fig" 26-2, e ii suo verso
quello di , o i'opposto, a seconda che il moto attorno ad O sia antiorario oppure
orario. Pertanto, se poniamo

ta grande zza cos\introdotta pu It:H:


I'area spazzata dal vettore per unita

aetocit,

areate,in quanto

misura

di tempo.

Dunque: se la forza radiale, Ia uelocit, areale costante" Abbiamo cos


dimostrato la seconda legge d,i Keplero.

Per ragioni che vedremo in seguit


studiando sistemi pir complicati
del singolo punto materiale
conviene usare) invece della grandezza definita
nella (26-5), quella che si ottiene
rnoltiplicandola per la massa:

-^x*FxF,
o rnoTnento della quantit, di moto. Dunque:
In un moto aincolato a un piano, sotto l'azione di una forza radiale, si conseraa

che si chiama momento angolare

Ia componente del momento angolo,re perpendicolare al p'iano.


-lfota: In realt i si conserva come vettore, visto che le altre componenti sono
nulle per definizione in questo caso.
utile vedere la costan za d,e\ momento angolare in modo diretto, dimo-

strando che di ldf - 0. Calcoliamo:

di, _

dt

!,r
xF):*F*xF:
dt'

x(mu-)

llx F_ xF.

Sar dunque ai,1at : 0 sse Ia forza radiale lungo tutta la traiettoria; anzi
lungo tutte le trai,ettorie, se il risultato deve valere per tutte le possibli condizioni
iniziali. Abbiamo cos dimostrato di nuovo che condizione necessaria e sufiiciente
per la conservazione del momento angolare che Ia forza sia sempre radiale.
3" Relazione fra E e L,:
Nell'oscillatore armonico isotropo tanto .E quanto -t" sono costanti del moto:
ci vuol dire che possiamo avere moti con valori arbitrari di ciascuna? Dalle
definizioni che abbiamo dato si ricavano facilmente le relazioni:

E -|ma2(4zag'z)
L, : ma AB sin(v' - p).

(26-6)

Datle (26-6), sfruttando la disuguaglianza A2 + 82 > 2AB, dove I'uguaglianza


si ha sse A - B, si ottiene la condizione

E>ulL,l
e per l'uguaglianza si richiede ? : l.' L r 12 (perch sia j sin(cp - rl,)l : 1) e
poi A - B. Queste sono esattamente le condizioni per avere traiettoria circolare:
a parit di energia, iI momento angolare massimo si h"a per ttn moto circolare.

Forza ed energia potenziale


Abbiamo visto che per I'oscillatore armonico isotropo possibile introdurre un'energia potenziale V, funzione soltanto clella posizione, tale che la
soruna T + V sia una costante clel moto: si generalizza cos il risultato trovatcr
per un solo grado di libert,. Vogliamo ora d.iscutere le seguenti questioni:
26-4

che relazione c'

tra V e Ia forza F ?

' in quali casi, diversi da queilo

particolare qui studiato, esiste un'energia

potenziale con le stesse propriet?

La risposta alla prima domanda si trova guardando perch E - T + y


una costante del moto. Scriviamo come varia I'energia cinetica tra l'istante t e
l'istante t + dt, tenendo presente che in quest'intervallo di tempo la posizione del
punto materiale varia di d dt e la velocit varia di d - d, dt:
: m.cl: m.ddt (rnd,).(d.: F .af .
dT :
Q6-7)

lma6.d)

Se vogliamo che I'energia

totale si conservi, dovr dunque

essere

(26-8)
dV -- -F ' cI : -F, dr - Fn dy,
in qualunque punto, e per quaisiasi spostamento df , ossia per arbitran dx e dy.
Quanto a dV , pensandola funzione delle coordinate cartesiane. e ricordando
quanto detto alla fine del Cap. 10. possiamo scrivere

d\r-Ya,+9!ay
o
oy
e

il

confronto con la (26- 8) ci porta subito


u^t -

AV

OV
A
or

t u
-oy
- --;-.

(26-e)

Le (26-9) sono le cercate relazioni tra forza ed energia potenziale, e si vede


un'immediata generalizzazione della relazione F - -V', che avevamo trovata per il caso di un solo grado di libert. Resta il secondo problema:
se data la forza (e quindi le sue componenti F,, Fn, in ogni punto del pia.no,
come funzioni di r., y) come possiamo trovare V7 o meglio: sar. sempre possibile
trovare una funzione lr(r, y) che soddisfi le (26-9)?
La risposta in generale no; ma abbiamo il
Teorema: Per un can'Lpo centrale V esiste sempre, ed dala da una primitiua
che esse danno

di -F".
Dim.: L'espressione F
forza radiale; inoltre
Se prendiamo

I/(r) in

.af

che compare nella (26-8) si ri<luce a F,dr, perche la


r perche le forza addirittura centrale.
-V'(r) abbiamo

-F,^ clipende solo da


modo che sia F, -

dV :V'(r)dr'
e la (26-8) soddisfatta.

: -F,d.r - --F'd,

Corollado: Vediamo che per un campo centrale I'energia potenziale dipende


soltanto da r.
Osservazione: Abbiamo dimostrato che una forza centrale sernpre conseraatiua,
e abbiamo visto come determinare l'energia potenzial,e; ci non vuol dire per
che soltanto le forze centrali siano conservative. Un esempio lo vedremo nel
prossimo capitolo.

26-5

27

" Ltoscillatore armonico bidimensionale anisotropo

In qrresto capitolo vogliamo studiare un caso pir generale di queilo trattato


nel cap. prec.) e che ha frequenti applicazioni. Ci limiteremo ancora al moto
in un piano, ma supponendo solo che la forza sia conservativa, e che esista una
posizione cli equiiibrio stabile O. In queste condizioni intuitivo che il punto
materiale oscillera intorno ad O,, almeno se non 1o scostiamo troppo. Il moto
che risuita potrL essere anche molto complicato, ma si semplifica se si accetta
un'approssimazione, consistente nel limitarsi alle piccole oscillazioni.

Ltapprossimazione delle piccole oscillazioni


Abbiamo supposto la forza conservativa (rna non necessariarnente centrale):
ci vrrol dire che esiste un'energia potenziale V, e che le componenti cartesiane
della fctrza sono leqate aV dalle (26-9):

F0v

LI-^t

0x

t:
ra:
-

AV
Ay

Il fatto che O sia una posizione di equilibrio stabile significa in primo luogo
che F si annulla in O. Inoltre la forza deve opporsi all'allontanaurento da O:
questo non riciriede che essa sia radiale, rna soio cire la sua componente radiale
sa negatirrz, ossia che . F < 0. Prendendo I'origine delle coordinate cartesiane

in O, avremo

(27-r)

col segno : valido soitanto in O.


Facendo opportune ipotesi di differenziabilit,, la funzione l/ potr essere
approssimata, in un intorno di O, e a meno di termini di ordine superiore al
secondo, da un polinomio cli secondo grado in r' y:

V:

Vo

* hr * ky * a,rr2 'l2a,nry *

aasA2

Possiamo sempre disporre della costante arbitraria esistente in V per fare Vs - Q;


quanto ai termini lineari. essi sono nulli, perch i ioro coeffi.cienti (a parte il segno)
danno le componenti di f in O, che posizione di equilibrio. Abbiamo cos:

\' : exrt2 1 2aroty *


e da qui

ayyA2

Fr:-*2arrt-2aroY
Fa---2aror*2auay'

(27-2)

la (27-1) equivale a richiedere che V sia


(sia
una forma quadratica definita posi,ti,ua);
sempre positiva fuori dell'origine
Usando le (27-2) si vede subito che

27-r

in tal caso si dimostra che sempre possibile scegliere I'orientamento degli assi
cartesiani in modo che scornpaia il termine misto 2arrry (che ia forma quadratica
risulti diagonale):

V:ib,n2+kry,
con

f)unque nella nostra approssimazione la fona riesce lineare nello spostamento:

F, - -ktr,,

Fa

-kvU,

in generale non isotropo. Solo se ;, : ky si


_ k.
ilcr2, e la forza central", ^F :

e perci I'oscillatore armonico, ma

ha isotropia:

infatti allora V :

Equazioni del moto e integrale generale


Le equazioni del moto sono:

+
+

m:-krr
m:-kyy

i--a\x
g--r'ra

(27-3)

dove
at,y:

L'integrale generale delle (27-3)

:
A:

Acos(c..,'rl

B cos(u,,r

k, ,o
m

- V)_
- r/'):

o cos

cos

art *
urt *

ct'

sinutt

b' sinuut.

Il moto ancora confi.nato nel rettangolo di lati 2A, 28, come nel caso
isotropo, ma in generale non periodico: 1o sse (rr lr, razionale. Infatti r
lra periodo T" -- 2rf ur, e y ha periodo Ty :2rf an; il nroto sar periodico sse
questi due periodi hanno un multiplo comune:
T:nrTr-ngTy,
e allora
uJx

ttu

_Tu :rr,
T, n,

che la tesi.

Nel caso di moto periodico la traiettoria puo assumere le forme pir diverse,
dette figure di Lissajous, tanto pir complicate quanto pi gli interi Tr, Dy (ridotti
primi fra loro) sono grandi" Alcuni esempi sono dati nelle figure.
qn f,
/-,-a

fl

caso irrazionale
S'intuisce che a maggior ragione il moto sar, complicato se le frequenze sono

incornmensurabili, e infatti vale il


Teorema: Se Ie frequenze sono incommensurabIi Ia traiettoria densa nel rettangolo.

Dim.: Scelto un punto (t,g) gli istanti r ai quali si ha r - sono dati da


- Acos(c.rr6 -g).Ci basta prendere in considerazione solo i t1, spaziati di ?':

tx:to+kT".
Sia ora

19

tate che B

cos

r.9

y ; posto

'9*

: vt* - th

(mod 2r)

vicino quanto si vuole a rJ.


Osserviamo che i rlr sono tutti diversi, perch ,yla" irrazionale: allora
nell'insieme irgo ...N) esistono t9p,, tSy,, tali che l*,- '3p,,112rll'{ (principio
"dei cassetti," o "dei nidi di piccione"). Ne segue che se poniamo \r: do *
r(r9x,-t9p,,) sempre lr7,^+r -\,1 <2rll{. Gli istanti corrispondenti sono
dimostriarno che esiste un

fo

r97,

* r (t*, -

t1,,,)

to

* r(k' - k")7,,

in almeno uno di questi sar lr9 - rtl < 2rf l,{, da cui ly -ll <2rBf l{. t
Osservazione 1: Abbiamo dimostrato che la traiettoria passa uicino quanto si
auole a un punto comunque scelto nel rettangolo, il che cosa del tutto diversa
dal dire che passa per qualunque punto. Anzi questo impossibile: sapreste

dimostrarlo?

2: Questo teorema mostra quanto possa essere complicato il moto


cli un sistema con due soli gradi di libert, anche se lineare; eppure questa
complicazione niente, rispetto a quello che accade allo stesso sistema se si fa
cadere I'approssimazione lineare: il sistema in genere cliventa caotico.
Osservazione

Le costanti del moto


Per l'oscillatore armonico anisotropo sono ancora costanti E, ed E, (" quindi E). Dato che la forza non radiale, non si conserva pir il momento angolare;
la cosa inattesa che non esiste TLessrLn'altra costante del moto indipendente.
Limitiamoci a dare I'idea essenziale della dirnostrazione, tralascianclo i dettagli:
si basa sul fatto che anche nello spazio delle fasi (4-dimensionale) la traiettoria
densa nel sottoinsieme di livelio di E, ed Eo. Basta alora supporre che l'ipotetica costante del moto sia funzione continua di r, U,lrr)'t)v per concludere
che essa, dovendo rimanere costante sulla traiettoria. sar. costante srr tutto il
sottoirrsieme, e sar, quindi funzione di 8,, Er"
Zt-,)

In questo senso I'oscillatore anisotropo un sistema pir "povero" di quello


isotropol ma in realt il primo il caso ordinario. La presenza di tre costanti
del moto nel caso isotropo legata a una propriet particolare: I'invarianza per
rotazioni. Rimandiamo la prova di cio a corsi superiori.
Ancora pir inatteso rrn altro risultato generale: neppure la presenza d
due costanti del moto la regola per un sistema con due gracli di tibert.. Al
contrario, basta uscire dal caso lineare per incontrare sistemi (conservativi) la
cui sola costante del moto I'energia. Questa situazione strettamente connessa
col comportamento caotico, cui abbiamo accennato sopra.
Una notazione storica: per quanto possa sembrare incredibile, solo in tempi
recentissimi la conoscenza di fatti come questo si ampiamente diffusa tra i
fisici, e ne nato un nuovo settore di ricerche.

27-4

28. L'oscillatore armonico in tre dimensioni


Lo studio deil'oscillatore armonico tridimensionale, isotropo o anisotropo,
non richiede sostanziali aggiunte a quanto gi visto in due dimensioni, tranne in
un punto. Vediamolo ora, rapidamente.

Ltoscillatore isotropo
Abbiamo ancora F
- -ft: la forza centrale, quindi conservativa, perch
la dimostrazione data nel Cap. 26 si estende tale e quale aI caso tridimensionale,
e si ha sempre
Dunque esiste la costante del
costanti del moto:

y : |kr2.
rnoto E, che si pu scrivere

come somma

di tre

E:8"*Er*E",
con

E, : i*it

+ !rlcx2,

ecc.

Inoltre, e sempre con un'ovvia generafizzazione dei ragionarnenti


Cup. 26, si vede che il 'uettore momento angolare

fatti

nel

L - x p
si conserva, e fornisce dunque altre lre costanti del moto.
In totale abbiamo cos 6 costanti del moto, che non possono essere ind,ipen-

E percio naturale proporre il seguente


Esercizio (di alta acrobazia): Trovare la relazione tra Er, Ev, Er, Lr, Lu, Lr.
L'alta acrobazia consiste nel fatto che molto difficile arrivarci, se non si sa il
truccol e anche sapenclolo. la soluzione non precisamente sernplice!
d,eroti.

Moto piano
La cosa piu interessante rrel problerna triclimensionale la seguente: QuoIunque siano le condizioni iniziali, il moto si suolge-tu,tto in un, piana per O.
Cio si vede deLl fatto che per clefinizione il vettore L sempre ortogonale a /:
poich i tt" direzione costante. ne segue che i cleve sempre stare nel piano per O
ortogonale a L (fig" 28-1).
ovvio che questo risultato non particolare clell'oscillatore armonico, ma
vale tutte le volte che la f.orza (in 3 dimensioni) racliale: il moto in un carnpo
di forza radiale sempre piano.
Ne segue che

il

caso tridimensionaie non

cl.

niente di nuovo, cluanto a possi-

bili traiettorie ecc., rispetto a quello bidimensionale: avremo sempre traiettorie


ellittiche tutte con lo stesso periodo, e cos via.
28-1

S'intende che anche se il moto sempre piano, il piano in cui si svolge non
sempre lo stesso, ma dipende dalle condizioni iniziali: sar il piano per O che
contiene il punto di partenza e il vettore d (fiS. 28-2)"

LJn argornento

di simmetria

Se la forza non solo radiale. ma anche centrale, al risultato che il moto


dev'essere pia^no si pu arrivare con un argomento di simmetria, che detto in termini sbrigativi suona cos: consideriamo il piano 7r per O che contiene posizione

e velocit iniziali. Questo un piano di simmetria sia per le condizioni iniziali,


sia per iI campo di forza: dunque il moto deve svolgersi tutto in quel piano,
perch non c' nessuna ragione che il punto si porti in uno dei due semispazi.

piuttosto che nell'altro (fig. 28-g).


Messa in questi termini. sembra che si tratti di una rrecessita logica (il "principio di ragion suffi.ciente" di Lebniz); ma abbiamo gi discusso questo punto,
e sappiamo che solo i fatti sperimentali possono darci il fondamento del nostro
discorso. In effetti, si vede subito che se in quelle condizioni il moto non fosse
piano, verrebbe violata I'equilalenza fra destra e sinistra: se infatti vi fosse un
esperimento in cui, data una forza centrale, il punto materiale devia dal piano di
simmetria, ad es. verso sinistra, potremmo usare quell'esperimento come criterio
obbiettivo per definire la sinistra in tutti i laboratori, semplicemente comunicando le modalit dell'esperimento. I fatti ci dicono che ci non accade.
Naturalmente non c' bisogno di fare I'esperimento, se crediamo che la meccanica newtonia^na dia una corretta descrizione della realt., perch in essa I'equivalenza di destra e sinistra gi contenuta, attraverso la richiesta che la forza
sia un vettore polare, come I'accelerazione.
Con la terminologia introdotta al Cup. 24a,, abbiamo la seguente situazione:
se la forza centrale, sussiste invarianza rispetto alla simmetria per il pia.no che
passa per O e contiene posizione e velocit iniziali. Poich le condizioni iniziali
sono simmetriche, la simmetria si deve conservare durante il moto, che quindi
deve svolgersi tutto in quello stesso piano.

Ltoscillatore anisotropo
Anche in questo caso si ragiona come in quello bidimensionale; solo che ora
I'energia potenziale una forma quadratica in tre variabili. Potremo scegliere
gli assi in modo da avere

v:k,x2*kryr+)k,22
ossia tre oscillatori armonici (unidimensionali) lungo i tre assi cartesia.ni; le costanti ltr, ky,, k, saranno in generale diverse. Lafoma conservativa ma non

centrale, per cui si hanno le costanti del moto Er, Es, E" ma non pir i. La
traiettoria sempre inclusa in un parallelepipedo rettangolo centrato in O, ma
28-2

norL piana; il moto non periodico, a meno che le tre frequenze


non siano commensurabili, ecc.
Resta vero che in generale la traiettoria densa nel parallelepipedo, e che
non ci sono altre costanti del moto tranne le tre energiel ma la dimostrazione

in generale

meno semplice.

28-3

29" Riepilogo su energia e momento angolare


opportuno presentare a questo punto un riassunto di tutto quanto abbiamo visto fin qui a proposito delle due gran dezze meccaniche per le quali abbiamo dimostrato propriet di conservazione: l'energia e il momento angolare.
Per ora dobbiamo limitarci al caso di un singolo punto materiale; ma alcune
delle cose che diremo hanno validit pir generale.
Ricorfir.mo anzitutto che parleremo di forza radiale se esiste un punto O
(centro della fotza) tale che in ogni altro punto P la forza sempre diretta
come OT l.ott.orde o discorde, non importa). Diremo che la orza centrale
se oltre ad essere radiale, ha un modulo e un verso che dipendono solo dalla
distanza di P da O.
Ltenergia
Perch si possa parlare di conservazione dell'energia meccanica occorre in
primo luogo che non ci siano effetti dissipativi, il che richiede che le forze agenti
non dipendano dalla velocit, ma soltanto dalla posizione del punto. Per il caso
di un solo grado di libert, ci sufficiente:
Prcposizione 1: Un sistema con un solo grado di libert, in cui le forze dipendano
soltanto dalla posizione, conservativo, e I'energia potenziale si calcola come
primitiva (cambiata di segno) della componente tangenziale della fiotza-

Ricordiamo ancora la
2: Tutte le volte che esiste, I'energia potenziale definita a meno
dj una costante arbitraria, che si ripresenta anche nell'espressione dell'energia
totale.
In due o piu dimensioni occorrono ulteriori condizioni perch una forza sia
conservativa: in forma differenziale abbiamo
Proposizione

d,v
che

in componenti

(2e-1)

-F.ar

cartesia^ne si scrive

Ix:-

av tv:- av t":-E
0r,

Ayl

av

(2e-2)

Il significato della (29-1) che


Proposizione 3: I1 lavoro della orza uguale alla variazione dell'energia potenziale, cambiata di segno"
Osservazione 1: Questa proposizione, che espressa in forma differenziale, pu
essere enunciata anche in forma "integrale": il lavoro della forza su qualunque
percorso eguaglia la uariazione dell'ertergia potenziale tra gli, estremi del percorso.
Cio irnplica che tale lavoro debba essere lo stesso su tutti i percorsi che uniscono

29-l

due dati

punti. Una formulazione

equivalente

: ii lavoro si annulla su tutti i

percorsi chiusi.
"lfoa: A rigore la condizione differenziale non equivalente a quella integrale:
e possibile trovare situazioni in cui localmente vale la (29-1), eppure esistono
cammini chiusi su cui il lavoro non nullo. Non riteniamo per opportuno
entrare in dettagli.
l[on abbiamo discusso come verificare se un dato campo di forze puo soddisfare Ie (29-2): abbiamo solo dirnostrato la
Proposizione 4: IJna forza centrale sernpre consen'ativa, e I'energia potenziale
la primitiva della componente radiale della fiot-za, cambiata di segno.
Osservazione 2: Occorre parlare di "componente racliale." e non di modulo, per
tener conto del verso della forza.
Controesempio: II campo di forza definito cla

F, * -lry,

Fv

= l;x, F, :0

non socldisfa le (29-2) per nessuna V, e infatti si verifica (esercizio) che il lavoro lungo una circonferenza nel piano (*,,y) con centro nell'origine e raggio r
vaJe 2rkr2. Non si tratta di un esernpio fittizio: si puo ottenere questo campo di
f.orza su di una carica, se la si mette in un carnpo magnetico rtniforme che cresce
linearmente nel tempo; e si pu usare questa tecrca per accelerare particelle
cariche ( "betatrone" ).

Il momento angolare
Il mornento angolare un vettore

(assiale) definito da

L:xF,
e abbiarrro visto che
Proposizione 5: In un moto piano il modulo dcl mornento angolare uguale al
valore assoluto della velocit areale rnoltiplicato per 2m. rnentre il verso quello
attorno al quale il moto antiorario.

Abbiarno poi dimostrato:


Prcposizione 6: Condizione necessaria e sufficiente perch il momento angolare
sia una costante del moto, che il campo di forze sia puramente radiale.

Infine
Proposizione 7: Se il momento angolare (vettore) una costante del moto, la
traiettoria sta tutta nel piano ortogonale al momento angolare e che contiene il
centro della forza.

29-2

30" fntegrazione numerica


Molto spesso un sistema di equazioni differenziali non permette una soluzione analitica, e bisogna ricorrere a "soluzioni numeriche." Queste sono sempre
approssimate, ma in linea di principio I'approssimazione pu essere migliorata
quanto si vuole"
Un tempo il lavoro richiesto per I'integrazione numerica poteva essere formidabile, e in certi casi impegnava squadre di calcolatori (umani) p"t interi anni;
oggi la disponibilit di calcolatori (elettronici) di potenza e velocit continuamente crescenti ha reso sempre piu facile il ricorso a questi metodi, che perci
vengono usati con grande frequenza.
Non bisogna per commettere I'errore di credere che i metodi numerici siano
perfetti e infallibili: in quanto metodi approssimati, implicano sempre un errore,
ed perci importante saperlo valutare, per vedere se sia o no rilevante per gli
scopi che ci si propone. Esistono poi situazioni critiche, nelle quali un procedimento numerico pu dare risultati del tutto inattendibili. Di qui la regola ovvia,
maspesso trascurata: bene imparare a seruirsi al massimo dei mezzi d,i calcolo,

non bisogna mai affidarsi ad essi ciecamente.


Per questi motivi, vogliamo dare qui i primissimi elementi della tecnica, allo
scopo di mostrarne i pro e i contro in qualche caso particolarmente semplice.
n'L&

Posizione del problema


Vediamo in dettaglio in che consista il problema che abbiamo di fronte,
limitandoci, a titolo di esempio, a un sistema autonomo di due equazioni di
primo ordine:

i - f (x,v)

- g(r,y)

quale supporremo date le condizioni iniziali r


- r0,U: A0 t -to.
Si vuole trovare un'approssimazione adeguata all'integrale particolare che
soddisfa queste condizioni iniziali. E ovvio che I'esatto significato del termine
"adeguata" dipende dal problema: in certi casi una soluzione esatta entro tre
cifre significative potr essere sufficiente, in altri potranno occorrerne dieci o piu;
sta a noi decidere,

per

il

Il metodo di Eulero
Scegliarno un psso temporale , e teniamo presente che

Allora, posto t*

r(t * h):
hr(t) + o(h).
"(t) +
to + lch, calcoliamo:

*+t - :Lk * hf (xx,yr)


a*+t -yr*hg(zk,yk).

0,1

(30-1)
30*1

E intuitivo che le successioni {"0i, {An} danno un'approssimazione alla


r(t), y(t) calcolata agli istanti 16; pi esattamente, fissato 1, e posto
h - (t -to)/" (n intero) avremo che xn,, y, tendona a (tr), g(tr) se n -+ oo.
soluzione

g sono differenziabili, I'errore finale O(Lln).


Vediamo I'interpretazione grafica di questo procedimento. In fig. 30-1
tracciata la curva integrale 1 per Po(ro ,yo); i vettori hanno per componenti gli
incremenfi hf(r;,Ut), hg(r*,A*) e si vede che il primo tangente a 7 in Ps,
per cui P1 non sfa su ,y; il secondo tangente alla curva integrale 71 che passa
per P1, ma P2 non sta su ^1t,, ecc"
Il metodo descritto si chiama "algoritmo di Eulero," ed applicabile a
un numero qualunque di equazioni differenziali del primo ordine (e percio di
qualsiasi ordine).
Osserviamo che gli errori (detti di troncarnento) si accumulano: in ciascun
passo I'errore O(h2), ma la loro sourma O(h)
- O(lln). Riducendo h (ossia
aumentando n) l'approssimazione migliora, ma aumenta in proporzione il tempo
di calcolo.
Questo non sarebbe un gran problema (baster ricorrere a un calcolatore
pi veloce!) ma c' da tener presente un'altra causa di errori, che ha un'orianche le semplici
gine del tutto distinta dalla precedente. Tutte le operazioni
che il calcolatore dovr eseguire per procedere sesornme e moltipli caziont
condo le (30-1) sono di necessit approssimate, perch un calcolatore lavora sempre con numero finito di cifre (errori d arrotondamento). I1 numero di operazioni
cresce proporzionalmente a n) e insieme cresce anche I'errore di arrotondamento
Si dimostra che se le funzioni

/,

finale.

Di conseguenza non vero in pratica che si possa ottenere un'approssimazione buona quanto si vuole, semplicemente riducendo h: cos facendo. si riduce
l'errore di troncamento, ma si accresce quello di arrotondamento: pu quindi accadere che da un certo punto in poi, al crescere di n, le cose peggiorino, anzich
migliorare.

Un esempio
Consideriamo

il

sistema

ey:-t

(30-2)

che abbiamo gi incontrato, e di cui conosciamo I'integrale generale.


condizioni iniziali o(0) - 0, y(0):1la soluzione e - sin, g: cos.

Applichiamo

il metodo di Eulero:

tk+l -.tk*hyx
yk+r:y*-hrr
30-2

:0'1'

Con le

Il

calcolo numerico. eseguito con 7 cifre significative nell'intervallo l0,2rl, con n


iI risuitato riassunto nella tabella che segue, dove per ogni n abbiamo riportato la distanza nel piano (r, y) fra il risultato esatto (0,1) e quello
calcolato:
crescente, d

6
96

. 10-1

2s

3.6
1.7
9.0
3.9

2ra

1.9 . 10-2

211

212

9.7 . 10-3
4.9 . 10-3

213

2.5. 10-3

214
216

1.7 . 10-3
2.6 . 10-3
.1.9 . 10-3

217

g.g . 10-3

2t
2a

215

10-t

. 10-2
. 10-2

Come si vede, I'errore dapprima si dimezza raddoppiando rt, ma poi riconrincia ad aumentare: il miglior comprornesso si raggiunge -- in questo caso
particolare
per n :214.

Il metodo delle differenze centrali


ottenibile con l'algoritmo di Eulero non sufficiente,
occorre impiegarne uno che abbia errore di troncamento pir piccolo, in modo da
non dover aumentare eccessivamente il numero di passi. Questo si pu fare in
Se l'approssimazione

molti modi: qui ci limiteremo al pi sernplice.


Partiamo come prima:

rr :
Ut :

*
yo zo

hf ("o,yo)
hg(ro, yo).

ma poi proseguiamo cos:

rk-t * 2hf (rpryp)


:
lJt +t
Ar-t * 2hg(x p. ye)

x:k+L -.=

r,2.

".

L'interpretazione grafica mostrata in fig. 30-2: I'incremento da Po a Pz ha la


direzione della tangente in P1, ecc. E intuitivo che lo spostamento della soluzione
esatta fra f6 e 2 sar pir vicino come direzione alla tangente in P1 che non alla
tangente in Ps: si pu dimostrare infatti che I'errore finale in questo caso O(h'),
Il risultato che per una data approssimazione nell'intervailo lto,tr] basta un
pir grande, ossia meno passi (e rninor tempo di calcolo).
30-3

Il metodo ora descritto si chiama "delle differenze centrali," perch si basa


sulf idea che la derivata in fp, ossia al centro dell'intervallo [fr-r,fr+r], viene
approssimata dalla differenza o&+l - rk-t divisa per 2h.

Di nuovo lo stesso esempio


Riprendiamo il sistema (30-2)

e integriamolo col metodo delle difierenze

centrali. Dovremo calcolare


1
At

e por

-c6Ihyo
-yo-hxo

: o-r *2hye
U,t+r : Ux_r -Zhx*

c+t

Il

calcolo numerico, eseguito sempre con

lc

- t,2...

cifre significative, ci da questa volta:


6

2a
27
28

2s
210

21r
212
213

2t4
215

2t6
217

1.0 . 10-2
2.5 . 10-3
6.2 . 10-4
1.4 . 10-4
1.0 . 10-6
6.7 . 10-5
1.5 . 10-4
3.1 . 10-4
6.2 . 10-4
1.3 . 10-3
2.5 . 10-3
4.9 . 10-3

La tabella mostra che per n piccolo I'errore si riduce di un fattore 4 quando n


raddoppia, ma a partire da n : )r0 torna a crescere. l{el caso migliore I'errore
di tre ordini di grandezza inferiore a quello del metodo di Eulero, e per di pi
richiede un numero di passi 16 volte minore.
chiaro che facendo i calcoli con sole 7 cifre anche con metodi pir rafrnati
non potremo ottenere molto di pir. Se quindi il nostro problema (come accade
ad es. in meccanica celeste) richiedesse 10 o 12 cifre esatte, sarebbe indispensabile
usare un calcolatore (o un programma) che assicuri prima di tutto errori di
arrotondamento abbastanza piccoli, e poi un tempo di calcolo accettabile.

Problemi di stabilit
l{on si deve credere che il metodo delle differenze centrali sia sempre superiore a quello di Eulero:
30-4

un esercizio utile.

e dal

risultato soprendente, verificare

(numericamente) che cosa succede se lo si applica all'equazione '- --t,, che con
r(0) - t ha la soiuzione esatta r(t) - ,-t.
Si trova che al crescere di dapprima il caicolo d una buona approssimazone della soluzione esatta; ma poi x, anzich tendere a zero, comincia a crescere
esponenzialmente (in valore assoluto), oscillando fra valori aiternatilramente positivi e negativi. Quel che peggio, ci accade qualunque sia h: ridurre h serve
solo a "diTazionare" I'insorgere dell'instabilit. Se invece per la stessa equazione
differenziale si usa il metodo di Eulero, I'instabilit. non si manifesta.
Abbiamo cos mostrato, con un esempio addirittura banale, un altro grave
problema dell'integrazione numerica: in certi casi il risultato pu divergere in
modo esponenziale dalla soluzione esatta. Se e quando questo accada, e quali ne
siano le ragioni, non questione che possiamo qui approfondire: si voleva solo
segnalare il fenomeno, per ribadire la regola enunciata all'inizio: mai affidarsi
ciecamente a un calcolo numericol.

30-5

30a. Oscillatori armonici accoppiati


Abbiamo accenrrato, all'inizio del C.p. 2!, che il sempiice oscillatore armonico il prototipo dei sistemi lineari, e abbiamo dato alcuni esempi di sistemi pir
complessi il cui studio si basa sulle propriet dell'oscillatore armonico. Vogliamo
ora occuparci di una prima generalizzazione, la quale a sua volta ha numerose
applicazioni, e mette in evidenza alcuni fenomeni nuovi, che utile conoscere:
quella di due oscillatori armonici accoppiati linearmente.

fl sistema fisico
Consideriamo due punti materiali, entrambi vincolati a muoversi sulla stessa
retta, e soggetti ciascuno a una orza elastica. Fino a questo punto abbiamo due
oscillatori armonici disaccoppiati. In termini concreti, si potr trattare di due
masse (uguali o diverse) attaccate a due <listinte molle (fig. 30a-1)" Anche le
molle potranno essere uguali o diverse tra loro, quanto a costante elastica.
L'accoppiamento tra i due oscillatori si rcahzza aggiungendo una terza molla
tra le due masse: abbiamo quindi in totale due masse e tre molle (fig. 30a-2).
Vogliamo studiare i possibili moti di tale sistema. Supporremo che tutte le molle
siano ideali, che non ci siano attriti, ecc.
Converr discutere separatamente i casi con masse uguali e/o molle uguali,
da quelli meno simmetrici, cominciando dal pir semplice.

Masse uguali, molle uguali


Indichiarno con m il valore comune delle due masse, con

&

la costante elastica

delle due molle laterali, con q quella della molla centrale (vedremo che non si
guadagna niente, anzi si perde qualcosa, a supporre che anche questa molla sia
uguale alle altre due). Sia poi / la lunghezza di riposo delle molle esterne, /t
quella della moila centrale, .t la dist anza fra i punti cui sono fissati le molle
esterne.
Se X1 e Xz sono le ascisse delle due masse, rispetto all'origine O indicata
in fig. 30a-2, la forza prodotta dalla molla di sinistra sulla massa 1 vale

l1 _
e quella prodotta dalla molla

_k(h

_ t)

di destra sulla massa

Fz:k(L-Xz-l).
Quanto alla molla centrale, essa produrrr, sulla massa 1 la forza

Fi:

q(Xz

Xr

- /')
30a-1

e sulla ma^ssa

2la forza

Fl: -Fl :
S'intende che tutte

-f

-q(Xz -X1

le fone indicate hanno

dell'asse X.
Ne segue per la forza risultante su

).

segno coerente col verso positivo

1:

Fr + Fl, : -(/r + q) Xt

* qXz + hl -

ql'

(30a-1)

l) + ql'.

(30a-2)

e per quella su 2:

Fz

* Fl :

QXr

(k + q) Xz

(L

Dalte (30a-1), (30a-2) si trovano facilmente le posizioni delle masse per le quali
entrambe le forze si annullano (posizioni di equilibrio). Non occorre darne le
espressioni: ci basta indicarle con X1s e Xzo. Se poi facciamo le sostituzioni

Xr:Xro*cr
Xz:Xzo*nz
le (30a-1), (30a-2) diventano:

Fr +

Fl,: -(e + q)xr i

qxz

Fz*Fl:Qrt-ftIq)xz.

(30a-3)

iot"t".sante osservare che dalle (30a-3) sono scomparse 1,, I' e L: se si


prendono come coordinate per le due masse i loro spostamenti dalle posizioni di
equilibrio, occorre solo conoscere le costanti delle molle. Questo un risultato
del tutto generale, che semplifica sempre i calcoli quando si ha a che fare con
forze che dipendono linearmente dalla posizione dei corpi.

A questo punto non c' piir nessuna diffi.colta a scrivere le equazioni del
moto per le due masse:
mit-*k*t*q(tz-*t)
miz---k*z+q@t-*z).

(30a-a)

Abbiamo dato alle (30a-4) una forma che ne mette in evidenzala simmetria. e
che suggerisce subito di trasformarle al modo seguente.
Se sommiamo e sottraiamo membro a membro le due equazioni troviamo:

m(it * iz) m(iz - ir) 30a-2

^'k

(rr I rz)

--(k + 2q1@z

- rt).

Osserviamo che
masse, mentre e

: +("r + rr) lo spostamento del punto medio tra le


: rz - u r la variazione della loro distanza. Dunque:
m( - -k(

due

(30a-5)

m:-(h+2q)rt

cio il punto di rnezzo (che poi il centro di massa, visto che le masse sono
uguali) si muove con un moto armonico di frequerrza (t : t/kl^, mentre la

d'istarrzaosci1la(sempreconmotoarmonico)allafrequenzaa-\M.
Integrale generale e soluzioni particolari
Il sistema (30a-5) equivale a (30a-4), ma e di discussione assai pi semplice, perch le due variabili
sono separate. Per questo motivo si trova
"d ry
generale
imtnediatamente
I'integrale

:Asin(cu-g),

\:

B sin(Qf

rlt)

da cui, introducendo di nuovo 11, r2i

rl
r2

- - q -Asin(cu - ?) - +Bsin(Q - ( + *rt - Asin(c^uf - + +B sin(Of -

rb)

rl.

(30a-6)

Le (30a-6) non hanno certo untespressione semplice, per cur convlene esaminare prima due soluzioni particolari. La prima (che chiameremo soluzione A)
si ottiene se B : 0:
lr,r:2: Asin(c,rt -P).

In questo caso le due masse si muovono insieme (con la stessa ampiezza e Ia


stessa fase): di conseguenza la molla centrale non si allunga n si accorcia, e
perci come se non ci fosse.
La soluzione B si ottiene invece quando A

t\ : -r2: -)A

sin(c,,,'l

0:

- .

In questo caso le due masse si muovono sempre con uguale ampiezza. ma in


opposizione di fase (il centro di massa rimane fermo). Ora anche la molla centrale produce una forza di richiamo, e questo spiega perch la frequenza risulta
maggiore (A > ,).
Osserviamo che tanto la soluzione A quanto la B contengono due costanti
arbitrarie: perci giusto che I'integrale generale (30a-6) risulti dalla loro semplice soulrna (ricordiamo che le equazioni (30a-4) sono lineari omogenee).
A parte I'evidente simmetria) su cui non insistiamo, perch dipende dall'aver
scelto masse e molle uguali, interessante osservare il fenomeno piu caratteristico
30a-3

degli oscillatori accoppiati: mentre in assenza di accoppiamento ciascun oscillatore si muove di moto armonico, ovviamente con la sua frequenza propria, ora
il moto risulta dalla sovrapposizione d due moti armonici a frequenze diverse.
Inoltre le due frequenze sono tanto pir diverse, quanto piu grande q, ossia
quanto pir forte L'interazione tra i due oscillatori. Una tale situaaione trova
analogie nei pir diversi campi della fisica, anche moito lontani dalle semplici
molle di cui ci stiamo occupando: fino allo studio delle interazioni fondamentali.
Non quindi possibile qui dare esempi, ma solo rimarcare che la ragione profonda dell'analogra una sola: in tutti i casi si ha a che fare con sisterni lineari
accoppiati.

Una soluzione particolarmente interessante


utile e importante studiare il moto che risulta con le seguenti condizioni
iniziali:

.r2(0) -- Q, i2(O; : 6.
- s. ii(0) - 0:
In parole: alltistante t :0 le masse sono entrambe ferme, ma la prima spostata

r1(0)

dalla posizione di equilibrio.


iotnitino che negli istanti immediatamente successivi la massa 1 comincer
a oscillare, e che la massa 2 non potr restare ferma, perch la molla centrale
le applica una forza oscillante, a causa del moto della massa 1; ma che cosa
accade col passare del tempo? Non c' che determinare nella (30a-6) i valori
delle costanti arbitrane che soddisfano alle date condizioni iniziali.
Abbiamo:
-.,{ sin g + +B sin 4s : a

-Asing-+Bsin:0
uAcosg-+QBcos-0
da],e quali

'sA

risurta:

cosg

cos

cos tb

-i 0

2AsinV =

- 0
A sin 1f :: s

'i :
)tz -

7f

=5

'*o

costp

e da queste infine:

? + +QB

,r

+ u'-:'z
a (cos

{o(cos

Ia

,'

B:a

et + cos Qf )

wt-

cosQf)

che si scrivono anche

r,!:

(;os{1fl -rc,r)f cos}1O -r;t


n2 -:= o sin i tn -n o) f sin |(a - u|t.
30a-4

&

30b.

Il comportamento caotico

Nel Cap. 20 abbiamc brevemente descritto il problema della stabilit delle


equazioni del moto, e citato il connesso fenomeno del caos deterministico; qui
vogliamo tornare sull'argomento per approfondirlo un po', soprattutto per rr'ezzo

di qualche esempio,

Stabilit d un sisterna di equazioni differenziali


Nella meccanica newtoniana, come sappiamo, il moto di un sistema fisico
con rz gradi di libert. descritto da n equazioni differenziaii di secondo ordine,
o equivalentemente da 2n, eqttazioni differenziali del primo ordine. Il moto
completamente determirrato una volta che siano assegnate le condizioni iniziali
(posizione e velocit) di tutti i punti del sistema. E questo rl determinismo della
meccanica newtoniana.
Nel seguito converr riferirsi aJ moto nello spazio delle fasi, che sar un semplice piano per sistemi con un soio grado di libert,, o avr un numero maggiore
di dimensioni, per sistemi pir complicati. Ci limiteremo poi a sistemi autonomi
(cosa che nc,n. un'effettiva restrizione, come abbiamo visto alla fine del Cap. 20).
Ci posto, da ogni dato punto iniziale Ps parte una curva integrale 7, e se
consideriamo un secondo punto P[ otteniamo una seconda curva 'y'; intuitivo
che se Pf "vicino" a Pg, la curva T/ rester "vicinat' a 7. Le virgolette stanno
a indicare che occorrerebbe dare un'esatta definizione del termine "vicino,t' ma
noi eviteremo di entrare in dettagli.
meglio dare invece una descrizione della stessa situazione da un punto
di vista pir fisico, con un esempio. Se abbiamo messi in. orbita due satelliti
artificiali, in modo tale che a un certo istante le loro posizioni e velocit siano
poco diverse, ci aspettiamo che anche aI passare del tempo i due satelliti non
si allontanino troppo uno dall'altro; e questo sar tanto pir vero, quanto pir
vicini essi erano all'inizio. In termini matematici, stiamo dicendo che posizione e
velocit del satellite a un istante assegnato f 1 sa,r&nno funzioni continue della sua
posizione e della sua velocit all'istante iniziale /6. Questo pu essere dimostrato,
e dunque fin qui non ci sono problemi.

Instabilit e tempo di Liapunov


I problemi nascono quando ci si chiede: che cosa accade al passare del
tempo? In altre parole, come varia la distanzafra i satelliti quando t cresce?
Oppure, pir in astratto: la distanza fra i punti allo stesso sulle due curve "y e'y'
come varia con ? naturale aspettarsi che la distan za frai punti (o quella fra i
satelliti) vada aumentando al crescere di ; cluindi la domanda esatta : con che
legge possiamo aspettarci che vada crescendo questa distanza? Potrebbe forse
crescere proporzionalmente al tempo? o al quadrato del tempo? o al cubo?
30b-1

E chiaro I'interesse fisico della domanda: se la distanza cresce molto rapidarnente, sar molto difficile fare previsioni sulla posizione futura, a causa delI'inevitabile incert ezza sperimentale sulle condizioni iniziali. Dovremo dunque
distinguere sistemi a comportamento "buono" (quelli in cui la distanza non cresce rapidamente) da sistemi a comportamento "cattivo" (se la distanza aumenta
troppo velocemente). In pratica la distinzione si fa a seconda che l'aumento sia
con una potenza di , oppure con un esponenziale: il primo caso, che per noi
quello buono, si chiama stabile, mentre il secondo (cattivo) si chiama instabile.
Se

il

sistema instabile, la distanza fra i punti P(f ) e P'() cresce esponen-

zialmente:

PF' x e'/'
e la costante di tempo r si chiama tempo di Liapunou del sistema. Per capire
che cosa questo significhi, descriviamo un esempio possibile.
Supponiamo di aver dimostrato che per un certo sistema di punti materiali,
vincolati a muoversi in una regione di spazio dell'ordine di un metro (potrebbe
ad es. tratta.rsi di un certo numero di palle su di un tavolo da biliardo) il tempo
di Liapunov sia di un minuto. Se I'incertezza nella misura delle posizioni iniziali
: 1 mm, dopo un minuto I'incertezza sar" salita solo a e\ 6 - 2.7 rnl:rr, ma dopo
10 minuti sar e10 ^, 2.L04 mm, cio molto pir grande dello spazio disponibile;
il che quanto dire che non sar, possibile fare nessuna previsione. Se anche, per
assurda ipotesi, riuscissimo a misurare le posizioni con errore
- 10-10 m, in
capo a mezz'ora avremmo
"306

103m.

L'esempio mostra a sufficienza che se il sistema instabile il suo comportamento a lungo termine del tutto imprevedibile. In queste condizioni il sistema
sembra evolvere senza nessuna regola, in maniera casuale: si parla perci di comportamento caotico. Un sistema stabile anche detto regolare. L'espressione caos
d,eterministico viene usata per mettere in eviderLza che il comportamento caotico
coesiste col carattere ancora deterministico delle equazioni differenziaJi.

((Zoologiat' dei sistemi caotici


La discussione che abbiamo fatto fin qui potrebbe anche essere vuota di
contenuto, nel senso che i sistemi caotici potrebbero anche non esistere, cppure
essere delle ra.rit "patologiche," o almeno essere sistemi assai complicati. E dunque opportuno descrivere la situazione quale si riscontra nella realt. Enunceremo alcune proposizioni, che non ci sar possibile dimostrare, e poi mostreremo
un esempio tipico.
Proposizione L; Un sistemz. con un sola gr'ad,o di libert" non mai caotico.
Quello che aI massimo pu accadere di avere instabilit per condizioni iniziali
eccezionali.

30b-2

Esempio 1: L'oscillatore armonico e isocrono: ne segue che la distanza fra due


punti su due diverse curve integrali non cambia rrel tempo.
Esempio 2: Il pendolo non isocrorro: se perci consideriamo due curve integrali
per ampiezze diverse, abbiamo periodi diversi e i punti si allontanano (quello col
periodo pir lungo resta indietro); ma la distanza cresce proporzionalmente al
tempo. Fa eccezione la posizione di equilibrio iustabile"

Proposizione 2: Un sistema lineare, quale clte sia il numero di, gradt, di libert,,
non mai caotico. Questo si capisce facilmente, ricordando che lo possiamo
sempre ricondurre a pir oscillatori armonici indipendenti (Crp. 30a).

2: Per un s'istema conseruatiuo non I'ineare, a due o pi grad,i di


libert,, esiston.a "quasi sernpre" regioni pi o nLeno estese dello spazio delle fasi
o, comportament,o caotico. Quasi sempre, perch vi sono casi speciali, in generale
legati alla preser'za di particolari invarianze, che sono invece completarnente
stabili: il piu classico il sisterna di due corpi in interazione gravitazionale, del
quale ci occuperemo pir) avanti.
Proposizione

I: ta validit di questa proposizione una scoperta recente, come


detto. Per molto tempo si creduto che il comportamento caotico
potesse al pir essere proprio di sistemi molto complicati: questo per effetto
della conoscenza di alcuni sistemi semplici non caotici (quelli dj cui si sapeva
studiare le soluzioni per via analitica) e di metodi di approssimazione che nascondevano il problema. E stato solo con la disponibilit di potenti mezzi
di calcolo che si potuta raccogliere una sufficiente esperienza che ha portato a ristudiare iI problema, e a riscoprire lavori (come quelli di Poincar
di oltre un secolo fa) nei quali i risultati di oggi erano gi in parte anticiComrnento

abbiamo

pati"

Commento 2: Dato cire i sistemi lineari non sono mai caotici, e che per molto
tempo i fisici hanno creduto che il caos fosse un fenomeno solo di sistemi complessi (e percio difficili da studiare) si oggi diffusa, fuori dell'ambito specialistico, Itidea che t'caotico" equivalga a "non lineare," e si sente spesso dire che i
fisici capiscono e studiano solo i fenomeni lineari. Entrambe le affermazot sono
false se prese alla lettera, sebbene contengano una parte di verit.

Il comportamento caotico si riscontra anche in situazioni diverse da quelle


fin qui descritte: ad es. in sistemi non conservativi. Anzi questi presentano
fenomeni diversi, che non ci possibile illustrare, come gli "attrattori stra^ni."

Non neppure necessario pensare a equazioni differenziali che nascono dalle


leggi di Newton: oggi il comportamento caotico stato ritrovato nei campi pir
disparati, anche al di fuori della fisica. Da un punto di vista matematico un
sistema di tre equazioni clifferenziali di primo ordine, purch non lineari, gi
un buon candidato; proprio di questo tipo il sistema che genera il famoso
I

30b-3
I

_l

"attrattore di Lorenz" (1962):

-10(y-r)
:*(28- z)-y

2:tU_ftr.

N.Ia c' di pir: non neppure necessario pensare a equazioni differenziali:


per trovare un comportamento caotico basta un'iterazione discreta, come ad es.

la seguente, altrettanto famosa:

tk+r che caotica per

>

xk (1

- tr)

3.56.

Due esempi a confronto


Abbiasro gi detto che un sistema conservativo a due gradi di libert

generalmente caotico, a meno che non sia lineare. Per verificarlo, mettiamo a
confronto due sistemi apparentemente molto simili.
Esempio L: Consiste di due oscillatori armonici accoppiati, ossia di due masse
e tre molle (fig. 30a-2). Supponiamo uguali, per semplicit, le due masse e
anche le due molle estreme; le equazioni differenziali del sistema sono allora
le (30a-4). Per semplificare ancora i calcoli possiamo scegliere I'unit di tempo
alora Ie equazioni si riducono a
uguale {ffi:

"

t:-rt*r(x2-ry)
iz:*rz*r(x1
-x2).

(3ob-1

dove r -- qlk un numero puro che misura la grandezza dell'interazione fra i


due oscillatori (verificare! )
Esempio 2: Prendiamo ancora due oscillatori accoppiati, con I'unica differenza
che la molla di destra (fig. 30b-1) sia una molla "dura," la cui legge di forza
anzich -kn -lc'x3. Questa volta per semplificare al massimo le equazioni
occorre scegliere opportunamente non solo I'rrnit. di ternpo, ma anche quella di
Cos facendo, invece delle (30b-1) avremo
lunghezza, che dovr essere tffi

i:t:-t*r(r2-x1\
iz: -*|+r(r1

(3ob-2)
x2),

Quello che vogliamo accertare se si tratti di sistemi stabili: per vederlo,


procediamo come segue" Scegliamo delle condizioni iniziali, ad es" le seguenti:

r1(0)
r2(0)
30b--4

- Q, tr(il) -,u *
* [. i2(0) -= 6

e rieterminiarnc i'irrtegraie particolare che le soddisfa. Poi ripetiamo


camtriandc, leggermente le condizioni iniziali:

-Q, ir(0)-u(1
c2(0) - S, i2(0) : g'
11(0)

il

calcolo

t)

Chiamiarnt, r1 la dift'erenza fra le r1() ottenute nei due casi, e r2 quella fra
le x2(i): ci proponiamo di studiare come 6r1, 6lc2 crescono col tempo"

Studic dell'esempio !
In questo cas nurr abbiamo bisogno cli fare calcoli, poich si tratta di un
srstema lineare: sappiamo quindi che r1 , 6rz soddisfano ancora le (30b-1), con
le conclizioni iniziaJi

rr(0) - 0, J1(0) : u
ar2(01 : g. i2(0) :0.

poi lacile capire, pensando ad es. alla conservazione dell'energia, che 611,6r2
sono funzioni lirnitale del tempo, e che il loro estremo superiore proporzionale
a e Dunque il sistema dell'esempio 1 stabile"
Esercizi.o: Dimostrat,: cht', 5lr1, 612 non superano mai

ue

Studio delltesempio 2
Questa volta il sistema non

lineare, e inoltre il suo integrale generale non


esprimibile con funzioni elernentari; non resta perci che ricorrere a un'integrazione numerica" A questo scopo dobbiamo anzitutto fissare un valore del
parametrct r1 e poi le condizioni iniziali, ossia u ed e.
Osserviamo anzitutto che per r _ 0 il sistema (30b-2) si riduce a due
cquazroni separattr, per rl moto deile due rnasse senza molla interposta: un tale
sistema certamente regoiare. Per mostrare quanto sia importante la presenza
dell'accoppiament.-, scegliamo quindi un valore abbastanza piccolo per r, ad es.

"-0.1

Quanto a i,', ce rie serviremo per mostrare che il nostro sistema non sempre
caotico: faremc, i calcoii per due valori: u - 1.0 e u : 1.4, che sebbene poco
diversi danno luogo a omportamenti opposti. Infine prendiamo e molto piccolo,
per far vedere in modo appariscente l'effetto dell'instabilita: e 10-8
Abbiamo riportano nelle fig. 30b-2 e 30b--3 i risultati dell'integrazione nurnerica r.ispettirramente per i due valori di u. (Il grafico mostra l5x2l: quello
di lrr i det tutto simile)" Esaminiamoli separatamente.
In fig. 30b-2 vediarno che lr2 | oscilla con ampiezza cescente nel tempo;
nell'intervallo esaminatc (fino a t - 4 . 103) I'ampiezza delle oscillazioni proporzionale a t, e non supera 2.10-6. Dunque con queste condizioni iniziali il
comptrrtamento deJ sistenm regolare.
30b-5

Tutt'altro si vede in fig. 30b-3: ossen'iarno anzitutto che qui la scala delle
ordinate logaritmica, e I'intervallo di tempo pi breve: fino a 800. Dato
che le oscillazioni crescono con legge grosso modo lineare su scala semilogaritmica, ne deduciamo che la legge d'incrernento dell'arnpiezza esponenziale;
tracciando una retta che approssimi i dati, possiamo stimare anche la costante
di tempo, ossia il tempo di Liapunov. Si trova r .- 47
"

Si vede anche che neil'intervallo considerato 1612l cresce di 8 ordini di grandezza: in altre paroie un errore nelle condizioni iniziali viene amplificato cento
milioni di volte. il evidente la differenza rispetto all'altro caso: qui iI sistema si

comporta in modo caotico"


Terminiamo con un
Problema: Anche iI sistema dell'esempio 2 conservativo: perch allora non
si pu usare lo stesso argomento dell'esempio 1 per dare un limite superiore
allo scostamento delle traiettorie? Qual' I'unica informazione ottenibile dalla
conservazione dell'energia?

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