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Lezioni di Scienza delle Costruzioni

Cesare Davini 1

2 maggio 2012

1 Dipartimento di Ingegneria Civile ed Architettura, Via del Cotonificio 114, 33100 Udine, Italy, email: davini@uniud.it

2

Indice

1 Preliminari geometrici ed elementi di calcolo vettoriale

 

13

1.1 Lo spazio euclideo 3-dimensionale e lo spazio delle traslazioni V

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1.2 Sistemi di riferimento e componenti di un vettore

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1.3 Cambiamenti di base per un vettore

 

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1.4 Tensori su V

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19

1.5 Tensori ortogonali e rappresentazione di rotazioni

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22

1.6 Cambiamenti di base per un tensore

 

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1.7 Invarianti principali di un tensore

 

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1.8 Autovettori ed autovalori di un tensore .

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27

1.9 Propriet`a spettrali dei tensori simmetrici

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2 Cinematica e statica dei corpi rigidi

 

33

2.1 Cinematica del corpo rigido

 

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33

2.1.1 Nozione di spostamento virtuale. Il caso dei moti rigidi piani .

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2.1.2 Cinematica dei piccoli moti

 

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2.1.3 Vincoli olonomi bilateri

 

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2.2 Cinematica dei sistemi rigidi piani

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43

2.2.1 Sistemi rigidi vincolati

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43

2.2.2 Classificazione cinematica dei sistemi rigidi

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2.2.3 Atti di moto e classificazione cinematica di sistemi rigidi: esempi 48

2.3 Statica dei corpi rigidi

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2.3.1 Sistemi di forze e coppie

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54

2.3.2 Le equazioni cardinali della statica

 

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2.3.3 Reazioni di vincoli lisci

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2.3.4 Problemi di equilibrio: esempi .

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64

2.3.5 Classificazione statica dei sistemi rigidi

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66

2.3.6 Classificazione statica di sistemi rigidi: esempi

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2.4 Dualit`a statico-cinematica

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2.5 Il teorema dei lavori virtuali

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2.5.1 Il caso del corpo rigido

 

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81

2.5.2 Il caso dei sistemi rigidi

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84

2.5.3 Applicazioni del teorema dei lavori virtuali: esempi

 

86

3

4

INDICE

3 Equilibrio delle travature

 

93

3.1 Le equazioni ausiliarie

 

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93

3.2 Equazioni ausiliarie e classificazione statica di travature: alcuni esempi

95

3.3 Rappresentazione della soluzione di problemi iperstatici: il sistema .

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3.4 Le caratteristiche di sollecitazione

 

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101

3.5 Equazioni indefinite di equilibrio

 

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106

3.6 Accoppiamento tra sforzo normale e taglio

 

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111

3.7 Diagrammi di sollecitazione in problemi iperstatici

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115

4 Le travature rigido-elastiche

 

119

4.1 Molle estensionali e molle di rotazione

 

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119

4.2 Problemi di equilibrio per strutture rigido-elastiche: alcuni esempi

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121

4.3 La teoria lineare .

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123

4.4 Il teorema dei lavori virtuali per le travature rigido-elastiche

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124

4.5 Applicazioni del teorema dei lavori virtuali: il metodo delle forze

 

127

4.6 Applicazioni del teorema dei lavori virtuali: il metodo degli spostamenti 131

4.7 Altre applicazioni del teorema dei lavori virtuali: il calcolo delle defor-

mazioni; cedimenti vincolari

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138

5 Le travature elastiche

 

141

5.1 Il modello mono dimensionale della trave

 

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141

5.2 Cinematica della deformazione .

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142

5.3 Le equazioni della linea elastica

 

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143

5.4 Alcuni esempi

 

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145

5.5 L’influenza della deformabilit`a al taglio

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149

5.6 L’equazione della linea elastica nella teoria flessionale

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151

5.7 Altri esempi

 

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152

5.8 Esercizi

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155

5.9 Il Teorema dei Lavori Virtuali per travi deformabili

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159

5.10 Dimostrazione del TLV in versione statica

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162

5.11 Il metodo delle forze e le equazioni di M¨uller – Breslau

 

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165

5.12 Alcune applicazioni

 

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167

5.13 Sistemi con pi`u gradi di iperstaticit`a

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170

6 Elementi di meccanica dei continui. Analisi della deformazione

 

173

6.1 Descrizione cinematica di un continuo deformabile

 

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173

6.2 Analisi locale della deformazione

 

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175

6.3 Deformazione di domini materiali: esempi

 

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181

6.4 Il tensore di Cauchy-Green e il teorema di decomposizione polare

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188

6.5 Il tensore di deformazione infinitesima

 

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190

6.6 Il tensore di rotazione infinitesima

 

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193

6.7 Deformazioni principali .

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194

6.8 Stati notevoli di deformazione

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6.9 Piccole deformazioni: esempi ed esercizi

 

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196

6.10 Le equazioni di compatibilit`a di Saint-Venant

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201

INDICE

5

7 Elementi di meccanica dei continui. Analisi delle tensioni

 

203

7.1 Forze a distanza e forze di contatto

 

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203

7.2 Equazioni di equilibrio nella forma di Eulero

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207

7.3 Il tensore delle tensioni di Cauchy

 

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208

7.4 Equazioni indefinite di equilibrio

 

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210

7.5 Equazioni ai limiti .

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212

7.6 Direzioni principali di tensione e il cerchio di Mohr

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212

7.7 Massima tensione normale e tangenziale

 

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214

7.8 Stati di tensione notevoli

 

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217

7.9 Descrizione referenziale dell’equilibrio: il primo tensore di Piola-Kirchho 219

7.10 Il problema di equilibrio in piccole deformazioni. Teoria lineare del-

l’equilibrio

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222

8 Elementi di meccanica dei continui. Equazioni costitutive

 

225

8.1 Principi costitutivi .

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225

8.2 Materiali elastici

 

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229

8.3 Deformazioni infinitesime: i materiali elastici lineari

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230

8.4 Simmetrie materiali .

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232

8.5 Conseguenze delle simmetrie materiali in alcuni casi notevoli

 

234

8.6 Materiali isotropi: legame costitutivo di Lam´e

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241

8.7 Una deduzione del legame di Lam´e

 

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8.8 Il legame costitutivo della teoria tecnica

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246

8.9 I materiali iperelastici

 

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INDICE

Introduzione

Finalita` del corso e struttura della disciplina

In questo corso presenteremo i fondamenti della meccanica di continui deformabili

soggetti a forze assegnate. La nostra attenzione sar`a rivolta alla descrizione delle de- formazioni ed alla determinazione degli sforzi che nascono sotto l’azione dei carichi.

Il primo aspetto e` connesso con lo studio dei cambiamenti di configurazione dei corpi

nello spazio fisico, il secondo con il problema della resistenza strutturale, cio`e, della capacit`a del sistema in esame di sopportare i carichi di servizio per cui e` stato conce- pito. Il nostro obiettivo finale e` di ridurre al calcolo la progettazione dei componenti strutturali.

L’interesse per la descrizione delle configurazioni di un corpo o del regime degli sforzi in esso agenti e` variamente motivato nei dierenti contesti. Ad esempio, in meccanica dei fluidi lo studio del moto e` importante quando si vuole determinare il deflusso di un liquido in un canale ovvero trovare le linee di corrente ed il campo

di velocit`a intorno ad un profilo. In meccanica strutturale la descrizione del moto e`

essenziale nello studio di strutture ed organi di macchina soggetti a carichi rapidamente variabili, come nel caso dei carichi sismici o di quelli derivanti da masse rotanti, e nei problemi di vibrazioni urti propagazione di onde, eccetera.

Nel corso ci limiteremo a considerare problemi di equilibrio, ma quanto diremo si estende naturalmente e senza dicolt`a allo studio dei problemi dinamici. La trattazione sar`a dedicata prevalentemente ai corpi solidi. In molti problemi dell’ingegneria strutturale lo studio delle deformazioni e degli

sforzi e` finalizzato alla determinazione delle condizioni di collasso strutturale. Con questo termine si intende la perdita di capacit`a portante di una struttura, cio`e, della sua adeguatezza ad assolvere i compiti per i quali era stata progettata. Il collasso strut- turale pu`o prodursi essenzialmente per due cause: perch´e gli sforzi interni superano certi valori limite del materiale, determinando l’insorgere di deformazioni permanenti

o addirittura la rottura; ovvero, perch´e si determinano condizioni che portano ad una

perdita della forma della struttura, come avviene nel fenomeno dell’instabilit`a. Come vedremo, in questo ultimo caso concorrono tanto le deformazioni che gli sforzi presen- ti. Fornire gli strumenti per determinare le condizioni di collasso strutturale costituisce l’obiettivo centrale del nostro corso. Nel fare ci`o, comunque, cercheremo di porre l’ac- cento sul metodo attraverso cui si arriva a schematizzare i problemi, e sugli aspetti generali dei risultati che lungo il nostro percorso incontreremo.

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8

INTRODUZIONE

Per quanto sviluppato in modo pi`u ampio, il corso e` rivolto principalmente allo studio dei corpi snelli (comunemente indicati come travi) in regime elastico. Altri

argomenti di interesse strutturale sono lo studio dei corpi sottili, quali le cosiddette membrane, piastre e gusci, e quello del comportamento di materiali e strutture in re- gime di sforzo eccedente il limite elastico. Tali argomenti saranno oggetto di corsi successivi ed, in particolare, del corso di Teoria delle Strutture. Sono anche oggetto

di

corsi del quarto e quinto anno lo sviluppo della teoria del cemento armato, che e`

un

materiale fondamentale per le costruzioni civili, nonche´ lo studio delle molte pro-

blematiche progettuali e costruttive riguardanti le varie tipologie delle costruzioni di

carattere civile.

Il termine Scienza delle Costruzioni sta ad indicare in un modo un po’ enfatico e tutto Italiano che la disciplina sviluppa una teoria di modelli matematici, nello spirito di quel metodo scientifico introdotto dagli scienziati del periodo alessandrino ed in gran parte dimenticato per diciotto secoli, fino alla sua riscoperta in epoca rinascimentale ad opera di Galileo e Newton.

Essenzialmente, sviluppare una teoria di modelli significa tre cose:

1. separare il piano reale delle osservazioni dalla rappresentazione ideale che se ne fa;

2. costruire una teoria rigorosamente deduttiva partendo da pochi enunciati fonda- mentali riguardanti certi enti caratteristici della teoria, e deducendone un cer- to numero di conseguenze, i teoremi, secondo uno schema logico unitario e universalmente accettato;

3. sviluppare applicazioni al mondo reale basate su accettate regole di corrispon- denza.

L’esempio pi`u illustre di una disciplina di questo tipo e` senza dubbio la geometria

Euclidea, con la sua netta e consapevole distinzione tra oggetti astratti, quali il pun-

to la retta le figure geometriche ideali, e quelli concreti, come le regioni di piccola

estensione i regoli gli appezzamenti di terra che quei modelli intendono rappresentare.

Conseguenza della separazione tra piano ideale e piano reale e` la relativit`a del model-

lo teorico al contesto sperimentale che si vuole descrivere. Un’altra conseguenza e` la

possibilit`a di graduare il modello in base al livello di dettaglio che si vuole ottenere.

Senza indulgere oltre nella discussione di temi di carattere epistemologico, mi sem- bra comunque utile fornire una guida generale ad una corretta collocazione delle no- zioni e dei risultati che si incontreranno. Come ogni scienza di tipo deduttivo, la teoria che svolgeremo muove da assiomi per arrivare a teoremi da cui e` possibile ricavare informazioni ritenute utili per le applicazioni. In particolare, in questo percorso si in- contrano grandezze ed equazioni che per chiarezza possono classificarsi nel seguente modo:

CENNI STORICI

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1. grandezze

2. equazioni

primitive

derivate

punti, rette, piani, ecc.(natura geometrica) corpo, massa, forza, coppia, ecc. (natura meccanica)

spostamento, velocit`a, accelerazione, ecc. (natura geometrica) quantit`a di moto, momento di una forza, ecc. (natura meccanica)

 

 

 

 

 

 

 

bilancio

geometrico(relazioni cinematiche)

meccanico(e.g. equazionidiequilibrio)

costitutive (mettono in relazione quantita`

meccaniche e geometriche in modi che sono

speci f ici dei vari materiali)

Cenni storici

Ovviamente il problema della resistenza meccanica dei materiali deve essere stato sen- tito da sempre nella storia dell’umanit`a ed a rontato in modo pi`u o meno grossolano, come testimoniano le opere di ingegneria che ci sono giunte dalle civilt`a passate. Il primo uomo di scienza, nel senso moderno, ad occuparsi di esso e` comunque Galileo

(1638).

Galileo si pose il problema di determinare la resistenza di una trave orizzontale murata in una parete ad un’estremit`a e soggetta al proprio peso e ad un carico verticale applicato all’estremit`a libera. Galileo non svilupp`o alcuna teoria generale: non pro- pose alcuna equazione di bilancio meccanico, n´e tent`o di inserire nel problema alcuna propriet`a specifica del materiale costituente la colonna. Il suo contributo rimane per- tanto puramente descrittivo. La sua importanza, per`o, consiste nell’aver formulato con chiarezza il problema della resistenza strutturale e nell’aver fissato l’attenzione su un corpo di geometria particolarmente semplice. Due direzioni di indagine rigorosamente seguite dai matematici del secolo successivo. Una seconda tappa importante nello sviluppo della disciplina e` segnata da Hooke (1678), al quale si deve la formulazione della prima equazione costitutiva della teoria dell’elasticit`a. Stabilendo che forza e deformazione sono tra loro proporzionali, egli introduce nella teoria due elementi di rilievo: da un lato collega tra loro in modo quan- titativo la forza (causa) con la deformazione prodotta (e etto), dall’altro formalizza in una legge matematica un’osservazione sperimentale. Di questa relazione Hooke non fa alcun uso pratico. Essa venne invece ripresa da Mariotte (1686) che osserv`o che la resistenza alla flessione in una trave deriva dall’estensione e contrazione delle fibre longitudinali. Con riferimento al problema di Galieo, egli assunse che met`a delle fibre fossero tese e met`a compresse, concludendo che la posizione dell’asse intorno a cui de-

10

INTRODUZIONE

ve ruotare la trave, come richiesto dalla soluzione del problema, doveva essere a met`a

della sezione di incastro. Nel 1705 J. Bernoulli utilizz`o la legge di Hooke per ricavare il legame tra momento necessario a flettere una trave e curvatura da questa assunta. Riprendendo le considera-

zioni di Mariotte, egli postul`o la proporzionalit`a tra le due quantit`a introducendo cos`ı un’assunzione che e` centrale in tutto il successivo lavoro di Eulero.

Il percorso tracciato sopra e` una sommaria ricostruzione del periodo pionieristico,

per cos`ı dire, della teoria dell’elasticit`a. Si tratta di un passaggio faticoso e dicile in cui si raccolgono le osservazioni, si mettono a fuoco le nozioni rilevanti, si cerca di dar loro una formalizzazione in termini matematici. I fondamenti della teoria dell’elasticit`a nella loro generalit`a e chiarezza sono posti nel secolo XVIII e nei primi decenni del XIX. Sopra tutti gli altri emergono i contributi di Eulero (1744-) e Cauchy (1822-). Sebbene Eulero si sia limitato a trattare i corpi snelli e, solo in parte, quelli sottili, egli formul`o chiaramente i principi della meccanica dei continui. In particolare, nei suoi lavori si trovano le nozioni di sforzo, inteso come misura dell’interazione tra parti contigue di uno stesso corpo, e di equazione costitutiva. Eulero intraprese uno studio sistematico delle travi inflesse e delle relative connessioni con il calcolo delle variazioni

e invent`o, nel vero senso del termine, il problema della stabilit`a dell’equilibrio. Propose infine un modello per lo studio dei corpi sottili (piastre e gusci), con specifico riguardo

al loro comportamento dinamico (studio delle vibrazioni di una campana in De sonu

campanarum).

A parte la generalit`a delle idee, come gi`a J. Bernoulli, Eulero descrive la trave come

un corpo monodimensionale.

Il primo a tentare una descrizione dell’equilibrio e delle vibrazioni di solidi tridi-

mensionali e` Navier (1821). Egli ricorre al punto di vista molecolare per procurarsi equazioni costitutive per il modello tridimensionale: lega le forze agenti su una mole- cola al suo spostamento rispetto alle vicine, calcola successivamente l’espressione del lavoro complessivamente svolto e ne deduce le equazioni dierenziali del moto. Se il

punto di partenza di Navier e` particellare, questo e` successivamente superato sostituen-

do alle sommatorie degli integrali e giungendo di fatto ad una teoria fenomenologica

vera e propria. L’approccio di Navier verr`a criticato in quanto gli sviluppi analitici che

portano dal discreto al continuo non sono giustificati da un punto di vista matematico, ma segna il decisivo passaggio tra lo studio dei modelli strutturali pi`u semplici e quello dei corpi intesi come continui tridimensionali.

Il fondatore della moderna meccanica dei continui e` Cauchy (1822), che supera

brillantemente la necessit`a di ricorrere a modelli molecolari attraverso l’introduzione

diretta di alcune nozioni fondamentali. A lui si devono la nozione di stato di tensione

e di stato di deformazione in punti di un corpo continuo e le relative misure tensoriali che li descrivono. Nella seconda met`a dell’800 e fino ai giorni nostri si sviluppa lo studio dei pro- blemi dierenziali al contorno che descrivono l’equilibrio dei continui deformabili.

L’attenzione e` quasi esclusivamente rivolta all’elasticit`a lineare. Si ricercano soluzioni

di particolari problemi al contorno e si avvia uno studio sistematico, sia dei metodi

matematici adatti allo scopo, che delle propriet`a generali dei problemi di equilibrio. In questo periodo si colloca l’opera di De St. Venant che con i suoi studi sulla flessione e sulla torsione dei corpi cilindrici allungati getta le basi per la teoria tecnica delle travi

CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE

11

ed apre la strada all’utilizzo nei problemi strutturali di una serie di risultati generali trovati per solidi cilindrici caricati sulle basi. In generale, si pu`o dire che in questo pe- riodo l’interazione con la matematica, soprattutto l’analisi, e` particolarmente intensa, e che molti nuovi campi della matematica classica e moderna si sono sviluppati proprio in relazione ai problemi posti dalla teoria dell’elasticita.` Dopo il 1945 ÷ 1950 c’`e infine una ripresa dell’interesse per i fondamenti della mec- canica e una risistemazione critica dei concetti generali ad opera di Truesdell e della scuola americana. In particolare, c’`e una rivalutazione della problematica non lineare.

Considerazioni conclusive

La storia tracciata sopra riguarda essenzialmente la Teoria dell’Elasticit`a, che costi- tuisce la parte pi`u nota e prestigiosa della meccanica dei continui. Sebbene i risultati conseguiti in quest’ambito abbiano un’utilit`a pratica immediata, le persone che si sono occupate della materia nel periodo esaminato sono state guidate pi`u da interesse spe- culativo che tecnico, con l’attenzione rivolta alla comprensione e alla modellazione dei fenomeni pi`u che all’uso pragmatico dei risultati. Una conseguenza di questo atteggia- mento sono state la profondit`a con cui sono stati a rontati i problemi di fondamento ed

il livello di chiarezza raggiunto, tanto che si pu`o a ermare che la teoria dell’elasticit`a e` servita come paradigma per lo sviluppo di molte altre discipline. In aggiunta a ci`o, la teoria e` generosa di risultati immediatamente spendibili, il cui primo beneficiario e` l’ingegnere, con il suo mondo imperfetto e complesso quando non lo si osservi con sobriet`a adeguata agli scopi che ci si prefiggono. Mi sembra allora opportuno chiudere

questa breve introduzione citando le parole di A.E.H. Love:

acquisizioni pratiche siano il prodotto indiretto di un lavoro svolto con questo spirito non e` senza significato La Scienza delle Costruzioni si identifica in gran parte con la teoria generale del- l’elasticit`a, ma si concentra esplicitamente su quei problemi e quei risultati che sono di immediata utilit`a nei pi`u comuni problemi strutturali.

fatto che molte delle

il

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INTRODUZIONE

Capitolo 1

Preliminari geometrici ed elementi di calcolo vettoriale

1.1 Lo spazio euclideo 3-dimensionale e lo spazio delle traslazioni V

Il modello che si sceglie per rappresentare l’ambiente in cui si svolgono i fenomeni

fisici della meccanica classica e` lo spazio Euclideo tridimensionale. Esso e` un insieme

di punti E = { X, Y,

} in cui sono assegnate due famiglie infinite di sottoinsiemi, le rette

e i piani, soddisfacenti gli assiomi della geometria Euclidea, ed una distanza

d : (X, Y) ∈ E × E → ℜ +

che rende E uno spazio metrico completo. Oltre agli usuali requisiti che caratterizzano una distanza

d(X, Y)

=

d(Y, X)

 

d(X, Y)

= 0

X, Y ∈ E , X = Y,

 

(1.1)

d(X, Y)

d(X, Z) + d(Z, Y)

X, Y, Z

∈ E ,

si assume anche che la distanza tra gli estremi di lati opposti di ogni parallelogramma

sia uguale, cf. Fig. 1.1:

d(X, Y) = d(Z, W), d(X, Z) = d(Y, W),

e che la disuguaglianza triangolare si riduca ad un’eguaglianza se e solo se i punti sono allineati e in ordine progressivo

(1.3)

(1.2)

d(X, Y) = d(X, Z) + d(Z, Y)

X, Z e Y sono allineati e ordinati.

Con d( · , · ) e` associato il gruppo H delle isometrie, cio`e, delle applicazioni φ : E → E che conservano la distanza:

d(φ(X), φ(Y)) = d(X, Y) X, Y ∈ E . (1.4)

13

14

CAPITOLO 1. ELEMENTI DI CALCOLO VETTORIALE

14 CAPITOLO 1. ELEMENTI DI CALCOLO VETTORIALE Figura 1.1: Traslazioni. Con termine intuitivo possiamo chiamare tali

Figura 1.1: Traslazioni.

Con termine intuitivo possiamo chiamare tali trasformazioni le trasformazioni rigide dello spazio in s´e.

∈ E i pun-

ti X, Y, τ(X) e τ(Y) sono i vertici di un parallelogramma. Segue immediatamente che

una traslazione e` un’isometria essendo X, Y e τ(X), τ(Y), rispettivamente, gli estremi

Si dice traslazione una trasformazione τ : E

→ E tale che X, Y

di

lati opposti di un parallelogramma. Si vede dalla costruzione geometrica in Figu-

ra

1.3 che la composizione τ 2 τ 1 di due traslazioni τ 1 e τ 2 porta i punti X, Y nei

vertici di un parallelogramma, ed e` quindi ancora una traslazione. Inoltre l’identit`a

X ∈ E e` una traslazione e, per ogni traslazione τ, e` banalmente

definita l’inversa τ 1 . Segue che l’insieme delle traslazioni T e` un sottogruppo di H

rispetto alla composizione. Inoltre, segue ancora da semplici considerazioni geometri- che in Figura 1.3 che τ 2 τ 1 = τ 1 τ 2 . Segue cos`ı che T e` un sottogruppo commutativo

ι : ι(X) = X

di H . Se poi definiamo il multiplo di una traslazione (o prodotto per uno scalare) nel

modo naturale:

λ ∈ ℜ e τ ∈ T , λτ :

λτ = ι, se λ = 0

ovvero se τ = ι,

X ∈ E , λτ(X) e` allineato con X e τ(X), dalla parte

di τ(X), e d(X, λτ(X)) = λd(X, τ(X)), se λ > 0,

λτ := ( λ)τ 1 , se λ < 0,

(1.5)

si verifica che il prodotto per scalare e` distributivo rispetto alla somma di scalari ed alla

1.1 LO SPAZIO EUCLIDEO 3-DIMENSIONALE

15

1.1 LO SPAZIO EUCLIDEO 3-DIMENSIONALE 15 Figura 1.2: Traslazioni. composizione di traslazioni: λ ( τ 1

Figura 1.2: Traslazioni.

composizione di traslazioni:

λ(τ 1 τ 2 ) = λτ 1 λτ 2 ,

(λ 1 + λ 2 )τ = λ 1 τ λ 2

τ.

(1.6)

Segue che il gruppo delle traslazioni dotato delle operazioni di composizione e di pro- dotto per scalare e` uno spazio vettoriale reale. Esso e` indicato come spazio delle traslazioni su E . Lo spazio Euclideo tridimensionale e` caratterizzato dalla propriet`a che il suo spa- zio delle traslazioni ha dimensione tre, cio`e, che ogni traslazione pu`o ottenersi dal- la composizione di opportuni multipli di tre traslazioni elementari, in direzioni non complanari, che formano una base di T . E’ espressivo rappresentare le traslazioni con i segmenti orientati (le frecce) che uniscono punti corrispondenti, scrivendo convenzionalmente

u = τ(X) X

e sostituendo alla composizione di traslazioni la somma delle corrispondenti frecce,

definita secondo la regola del parallelogramma, ed alla moltiplicazione per uno scalare,

l’ovvio multiplo di una freccia. Cio`e, introdotta la nozione di modulo di una freccia

(1.7)

 

| u| = d(X, τ(X)),

(1.8)

il

multiplo λu e` la freccia con la stessa direzione e verso di u, e modulo

| λu| = | λ|| u| .

(1.9)

16

CAPITOLO 1. ELEMENTI DI CALCOLO VETTORIALE

16 CAPITOLO 1. ELEMENTI DI CALCOLO VETTORIALE Figura 1.3: Composizione di traslazioni. Chiaramente | λ u

Figura 1.3: Composizione di traslazioni.

Chiaramente | λu| = d(X, λτ(X)). Inoltre, si intende che ι corrisponde alla freccia nulla. Non c’`e quindi dierenza concettuale tra considerare le traslazioni su E , ovvero le frecce (o vettori) ad esse associati ed uscenti da X. Nel seguito faremo riferimento a tale identificazione e indicheremo con V lo spazio dei vettori su E . Si noti che ogni traslazione corrisponde ad un’infinit`a di frecce equipollenti, cia- scuna uscente da un punto X, e che e` possibile rappresentare l’insieme delle traslazioni con le frecce uscenti da uno qualunque dei punti dello spazio. Cos`ı, la scelta del pun- to ha un ruolo accessorio, nel senso che possiamo pensare gli elementi di V come rappresentativi delle classi di equivalenza delle frecce equipollenti su E . La nozione di modulo e quella di angolo tra direzioni orientate di uno spazio Eu- clideo permettono di definire tra vettori altre due operazioni che rivestono un ruolo importante in meccanica. La prima e` un’operazione · , · da V × V in definita da

(1.10)

dove θ e` l’angolo formato dalle direzioni orientate di u e v, o brevemente, tra i vettori stessi. Si riconosce che l’operazione precedente ha le propriet`a di un prodotto scalare su spazi vettoriali reali, cio`e, e` simmetrica rispetto allo scambio dei fattori, lineare in ciascuno di essi e strettamente definita positiva:

(1.11)

E’ allora un prodotto scalare su V che indicheremo con la notazione

u · v u, v .

u, v

∈ V ,

u, v := | u|| v | cosθ,

u , u 0 u ∈ V e u , u = 0

⇐⇒ u = 0 .

1.2 COMPONENTI DI UN VETTORE

17

1.2 COMPONENTI DI UN VETTORE 17 Figura 1.4: Frecce e somma di frecce. Si dice in

Figura 1.4: Frecce e somma di frecce.

Si dice in particolare che due vettori sono ortogonali se u · v = 0, e si chiama versore un vettore di modulo unitario. La seconda operazione e` un’applicazione da V × V in V definita da

u × v :=

 

w, con w ortogonale a u e v e tale che u, v, w

 

costituiscono una terna destrorsa,

| w | = | u|| v | sinθ.

(1.12)

L’operazione si dice prodotto vettoriale. Si dimostra facilmente che essa e` lineare in u

e v, ed e` alternante: u × v = v × u. Si riconosce anche che il modulo di u × v esprime l’area del parallelogramma che ha u e v per lati, cf. Figura 1.5.

1.2 Sistemi di riferimento e componenti di un vettore

Lo sforzo fatto fin qui intende mettere in evidenza che i vettori hanno una valenza in- trinseca, o assoluta, in quanto sono legati alla struttura dello spazio Euclideo. In e etti

e` comodo scegliere in E e V un sistema di riferimento ed una base, rispettivamente,

cos`ı da descrivere punti e vettori con triplette di componenti. Si scelga un’origine O ed una terna di rette ortogonali orientate (assi del sistema di riferimento) uscenti da O. Immaginiamo ordinate le rette in modo da formare una tripletta destrorsa, e sia {e i i = 1, 2, 3 } la terna di versori che rappresentano le traslazioni unitarie nella direzione e verso delle tre rette. Tali versori formano allora una base

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CAPITOLO 1. ELEMENTI DI CALCOLO VETTORIALE

18 CAPITOLO 1. ELEMENTI DI CALCOLO VETTORIALE Figura 1.5: Prodotto vettoriale. ortonormale destrorsa di V .

Figura 1.5: Prodotto vettoriale.

ortonormale destrorsa di V . Ogni punto X ∈ E e` univocamente individuato dalla traslazione che porta O in X, ovvero dal vettore

(1.13)

detto vettore posizione di X. Naturalmente, x pu`o essere univocamente espresso nella forma

(1.14)

Le x i si dicono coordinate di X, ovvero, componenti del vettore posizione x. 1 Scelta una base, c’`e una corrispondenza biunivoca tra vettori e triplette ordinate di componenti. In particolare, tutte le operazioni tra vettori introdotte in precedenza hanno una corrispondente espressione in componenti. Cos`ı, ad esempio,

u + v = (u i + v i )e i , λu = (λu i )e i .

(1.15)

x = X O

x

= x i e i .