Eserciziario PDF

Eserciziario del corso di
Fondamenti di Meccanica
D. Rocchi, D. Tarsitano, C. Ghielmetti, S. Giappino,
E. Di Gialleonardo
1
Politecnico di Milano
Dipartimento di Meccanica
Via G. La Masa, 1
20156 - Milano
5 agosto 2011
1 Autore a cui rivolgersi per segnalare eventuali errori o disambiguità

(egidio.digialleonardo@mecc.polimi.it).
2
Indice
I Cinematica del punto 11
1 Moto del punto nel piano 13

1.1 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2 Tram su rotaia 19
2.2 Soluzione dei quesiti 2 e 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3 Gru da cantiere 25
3.1 Soluzione con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2 Soluzione con i moti relativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
II Cinematica dei corpi rigidi 35
4 Quadrilatero articolato 37
4.1 Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.1 Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2.2 Con i moti relativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4 Osservazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3
INDICE
5 Manovellismo deviato 53
5.1 Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.6 Confronto con Manovellismo Ordinario Centrato (MOC) . . . 66
6 Glifo 71
6.1 Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
7 Sistema di corpi rigidi 81

7.1 Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.3.1 Con il teorema di Rivals . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8 Disco cuneo 93
8.1 Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.2 Soluzione del quesito 1 con i numeri complessi . . . . . . . . . 95
8.3 Soluzione del quesito 2 con i numeri complessi . . . . . . . . . 97
8.4 Soluzione dei quesiti 1 e 2 con i moti relativi . . . . . . . . . . 97
9 Manovellismo particolare 101

9.1 Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4
INDICE

9.6 Osservazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
10 Manovellismo piano inclinato 119

11 Sistema Disco Asta 127

11.1 Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
11.2.2 con i moti relativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
12 Carrellino 149
12.1 Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
5
INDICE

III Dinamica dei corpi rigidi 165
13 Asta ad L 167
13.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
13.2.1 Teorema dell'Energia Cinetica . . . . . . . . . . . . . . 169
13.2.2 Equazioni cardinali della dinamica . . . . . . . . . . . 171
13.2.3 Principio di d'Alembert (equilibri dinamici) . . . . . . 172
13.3 Calcolo delle reazioni vincolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
13.4 Considerazioni conclusive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
14 Disco che rotola su un piano 175

14.1.1 Teorema dell'energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . 176
14.1.3 Principio di d'Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
15 Asta che scorre su disco 183

15.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
16 Disco su guida curvilinea 191

16.1 Risoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
16.1.1 Quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
16.1.2 Quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6
INDICE
16.1.3 Quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
16.1.4 Quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
16.1.5 Quesito 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
17 Martellone 201
17.1.2 Determinazione delle incognite . . . . . . . . . . . . . . 204
18 Quadrilatero Quadro 213

19 Disco Cuneo 225

19.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
19.1.1 Posizione del CIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
19.1.2 Moti relativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
19.1.3 Equazione di chiusura . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
7
INDICE
IV Attriti 243
V MTU 245
20 Skilift 247
21 Ascensore 259
22 Automobile con carrello 267

23 Impianto di sollevamento 2 275

23.1 Risoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
23.1.1 Quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
23.1.2 Quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
23.1.3 Quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
23.1.4 Quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
23.1.5 Quesito 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
23.1.6 Quesito 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
24 Muletto 285
8
INDICE
VI Vibrazioni 293
25 Cannone 295
25.1 Impostazione del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
26 Sospensione 299
26.2 Determinazione dell'equazione di moto . . . . . . . . . . . . . 302
26.3 Determinazione del tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
27 Locomotore 305
27.2 Determinazione dell'equazione di moto . . . . . . . . . . . . . 306
27.3 Determinazione del tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
9
INDICE
10
Parte I
Cinematica del punto
11
Moto del punto nel piano
1
Un punto si trova inizialmente (t = 0) in una posizione individuata dal punto
O nel piano. È assegnato l'andamento della velocità in funzione del tempo,
in termini di componenti cartesiane: ~v = 2~i + 4t ~j . Si determinino:
1. La legge di moto: x = x(t), y = y(t).
2. La traiettoria del punto materiale.
3. L'accelerazione in funzione del tempo.
4. I vettori posizione, velocità e accelerazione al tempo t = 2s
Per la risoluzione del problema è opportuno scegliere un sistema di riferi-

mento assoluto rispetto al quale denire le grandezze di interesse. Assumendo
l'origine del piano cartesiano coincidente con O si ottiene:
x(t = 0) = 0, y(t = 0) = 0
Inizialmente sono noti i valori della velocità nelle componenti lungo gli
assi ovvero:
vx = ẋ = 2 e vy = ẏ = 4t
13
CAPITOLO 1. MOTO DEL PUNTO NEL PIANO
1.1 Soluzione del quesito 1
La legge di moto del punto P, espressa mediante le funzioni del tempo x(t)
ed y(t) si ottiene integrando le due componenti del vettore velocità rispetto
al tempo, ottenendo:
dx = ẋ dt
Z t Z t (1.1)
x − x(t = 0) = ẋdt = 2 dt = 2t
0 0
dy = ẏ dt
Z t Z t (1.2)
y − y(t = 0) = ẏdt = 4t dt = 2t2
0 0
Possiamo quindi esprimere la posizione del punto P nel riferimento car-
tesiano come:

x(t) = 2t
(1.3)
y(t) = 2t2
Eliminando la dipendenza dal tempo t ed esprimendo una coordinata in fun-

zione dell'altra si ottiene l'epressione della traiettoria y = f (x). Risulta
così:
x x2
t= ⇒y= (1.4)
2 2
ovvero la traiettoria è una parabola con vertice nell'origine e concavità
verso l'alto (Figura 1.1).
Derivando rispetto al tempo le espressioni delle componenti di velocità lungo

gli assi x e y, si ottengono i valori di accelerazione:
 d2 x
ẍ = dt2
=0
(1.5)
 d2 y
ÿ = dt2
=4
Osservando i risultati si deduce che il vettore accelerazione è costante e
parallelo all'asse y.
14
Figura 1.1: Traiettoria del punto P nel piano cartesiano (parabola)
Al tempo t = 2s le componenti cartesiane dei vettori posizione, velocità ed

accelrazione risultano essere:
px = x = 4 m , py = y = 8 m;
m m
vx = ẋ = 2 , vy ẏ = 8 ; (1.6)
s s
m m
ax = ẍ = 0 2 , ay = ÿ = 4 2 ;
s s
L'espressione del vettore posizione in forma cartesiana risulta quindi es-
sere:
(P − O) = ~p = 4~i + 8~j [m] (1.7)
Del vettore posizione possiamo calcolare il modulo e l'anomalia come:
q
|(P − O)| = |~p| = (px 2 + py 2 ) = 8.94 m
(1.8)
y 8
tan(θ) = = = 2 ⇒ θ = atan(2) = 63o
x 4
15
Denendo un sistema di riferimento complesso con asse reale coincidente

con x e asse immaginario con y il vettore può anche essere espresso come:
o
(P − O) = ~p = 8.94ei63 [m] (1.9)
Analogamente il vettore velocità può essere espresso nei segenti modi:
~v = 2~i + 8~j [m/s] (1.10)
q
|~v | = (vx 2 + vy 2 ) = 8.25 [m/s]
(1.11)
vy 8
tan(α) = = = 4 ⇒ α = arctan(4) = 76o
vx 2
o
~v = 8.25ei76 [m/s] (1.12)
Inne per il vettore accelerazione:
~a = 4~j [m/s2 ] (1.13)
q
|~a| = (ax 2 + ay 2 ) = 4 m/s2 (1.14)
π
~a = 4ei 2 [m/s2 ] (1.15)
Il vettore accelerazione, nel nostro caso diretto come l'asse y , può essere
scomposto secondo le sue componenti tangenziale e normale (~
t e ~n), come
in gura 1.1.
Come primo passo scriviamo il versore tangente nel sistema di riferimento
cartesiano sfruttando la considerazione che il versore tangente è diretto come
il vettore velocità:
~t = ~v = 0.24~i + 0.97~j =
|~v|
(1.16)
vx ~ vy ~
= i + j = cos(α)~i + sin(α) ~j
|~v| |~v |
Il versore normale può essere ricavato utilizzando i vettori velocità ed
accelerazione con la seguente procedura. Dapprima costruiamo un vettore
ortogonale al piano xy mediante il prodotto vettoriale ~v ∧ ~a:
16

~i ~j ~k ~i ~j ~k

~v ∧ ~a = vx vy 0 = 2 8 0 = 8~k (1.17)

ax ay 0 0 4 0
tale vettore risulta essere diretto come il versore binormale ~

b.
Per ottenere un vettore diretto come il versore normale dobbiamo moltiplicare
il vettore risultato per il vettore velocità (che è tangente alla traiettoria).

~i ~j ~k

(~v ∧ ~a) ∧ ~v = 0 0 8 = −64~i + 16~j (1.18)

2 8 0
Inne per ottenere un versore, ovvero un vettore di modulo unitario,

normalizziamo il vettore appena ottenuto:
(~v ∧ ~a) ∧ ~v
~n = = −0.97~i + 0.24~j
|~v ∧ ~a| |~v | (1.19)
= −sin(α)~i + cos(α)~j
dove, nella seconda espressione, si è tenuto conto che il versore ~n è per-

pendicolare a ~t e diretto verso il centro di curvatura. I versori ~t e ~n (e ~b)
compongono la terna intrinseca, mostrata in gura 1.2. Tra i versori della
terna vale la relazione ~n = ~b ∧ ~t che è alla base del metodo appena descritto
per calcolare il versore ~
n.
Figura 1.2: Posizione della terna di riferimento intrinseca all'istante t = 2s
Noti i due versori possiamo inne calcolare le due componenti dell'ac-

celerazione dirette secondo la direzione tangenziale e normale attraverso i
seguenti prodotti scalari:
17
m
at = ~a × ~t = ax tx + ay ty = 4 · 0.97 = 3.88 2
s
m (1.20)
an = ~a × ~n = ax nx + ay ny = 4 · 0.24 = 0.96 2
s
~
~a = at t + an~n
18
Tram su rotaia
2
Di un tram che si muove su rotaia, schematizzabile come un punto che si
muove su una linea piana, è assegnato il seguente percorso tra due fermate
successive distanti lungo l'ascissa curvilinea sT = 1870m:
A B
200
R1 = 400
R2 = 400
D E
Figura 2.1: Schema percorso tram (dimensioni in metri )
Sono inoltre note:

velocità massima del veicolo: vM ax = 60km/h
2
la massima accelerazione in trazione: a1 = 1m/s
2
la massima decelerazione in frenatura: a3 = −0.8m/s .
19
CAPITOLO 2. TRAM SU ROTAIA
Sapendo che il tram parte e deve arrivare fermo alle due fermate, si chiede
di:
1. denire la legge di moto del veicolo che minimizzi il tempo di percor-

renza del tragitto assegnato.
2. realizzare i diagrammi di spostamento, velocità ed accelerazione del

veicolo in funzione del tempo.
3. realizzare i diagrammi di velocità ed accelerazione in funzione dello

spazio percorso.
4. vericare che l'accelerazione laterale massima sui passeggeri sia minore

2
di un valore di comfort ssato pari a 0.8m/s .
Come prima cosa dobbiamo denire la legge di moto: per ridurre al mini-
mo il tempo di percorrenza utilizziamo una legge di moto con accelerazione
costante a tratti posta pari al valore massimo consentito: il veicolo parte
da fermo ed accelera con accelerazione costante no al raggiungimento della
velocità massima per poi procedere con velocità costante e comincia a decele-
rare (sempre con accelerazione costante) per fermarsi per tempo alla fermata
successiva. L'andamento qualitativo della velocità ed accelerazione sono mo-
strate in Figura 2.2, dove l'accelerazione è la sola componente tangenziale,
responsabile della variazione del modulo della velocità e si è posto il tempo
iniziale t0 =0 in corrispondenza della partenza dalla prima fermata.
Dobbiamo quindi identicare gli istanti di tempo t1 , t2 , t3 . La relazione
tra l'andamento temporale della velocità v(t) e l'accelerazione tangenziale
at (t) è la seguente:
Z t
v (t) = v0 + at (t) dt (2.1)
t0
Considerando che il veicolo parte da fermo e raggiunge la sua velocità
massima al tempo t = t1 con accelerazione costante possiamo calcolare il
tempo t1 :
Z t1
v (t1 ) = 0 + a1 dt = a1 t1 = vM ax ⇒ t1 = 16.67s (2.2)
0
Studiando il transitorio di frenatura possiamo calcolare l'intervallo di tem-
po ∆t3 = t3 −t2 , ovvero il tempo che il veicolo impiega per fermarsi viaggiando
alla sua velocità massima con decelerazione massima:
20
vmax
0 t
at
a1
0 t
t1 t2 t3
a3
Figura 2.2: Denizione qualitativa della legge di moto
Z t3
v (t3 ) = vM ax + a3 dt = vM ax + a3 (t3 − t2 ) = 0
t2 (2.3)
vM ax
⇒ ∆t3 = = 20.84s
−a3
Osservando che il veicolo ha velocità nulla sia all'inizio che alla ne del suo
percorso si può vericare che è nullo l'integrale della funzione at (t) valutato
sull'intero percorso:
Z t3
v (t3 ) = v0 + at (t) dt = 0 ⇒ a1 t1 + a3 (t3 − t2 ) = 0 (2.4)
0
La legge oraria (equazione di movimento sulla traiettoria) può essere
ricavata integrando la funzione della velocità v(t):
Z t
s (t) = s0 + v (t) dt (2.5)
t0
dove s è l'ascissa curvilinea del punto lungo la traiettoria.
La distanza totale percorsa dal veicolo può essere scomposta nella somma
di tre intervalli come:
sT = ∆s1 + ∆s2 + ∆s3 (2.6)
21
Calcolando separatamente i tre integrali rimane incognito solo l'intervallo

di tempo ∆t2 che può quindi essere ricavato come:
Z t1 Z t2 Z t3
s (t3 ) = s0 + v (t) dt + v (t) dt + v (t) dt = sT
0 t1 t2
t1 (t3 − t2 ) (2.7)
vM ax + vM ax (t2 − t1 ) + vM ax = sT
2 2
⇒ ∆t2 = t2 − t1 = 93.4s
Noto il tempo totale t3 = 130.9s può essere calcolate la velocità media

del tragitto come:
Z t3
1 sT
vM ed = v (t) = = 14.3m/s (2.8)
t3 0 t3
Rimane in ultimo da valutare l'accelerazione normale an cui è soggetto il
veicolo che può essere calcolata nota la traiettoria del punto. L'accelerazione
2
normale sarà nulla nei tratti rettilinei, di modulo pari a v /R e diretta verso
il centro di curvatura nei tratti di curva. In analogia a quanto fatto in
precedenza è possibile calcolare gli istanti di tempo in cui il veicolo si trova
nei punti notevoli B, C, D tB = 20.3s, tC = 58.0s e tD = 115.2s (Figura 2.3).
sE = 1870 m
E t
E = 130.9 s
sD = 1770.8 m
D
tD = 115.2 s
s2 = 1696.0 m
t2 = 110.1 s
t C
sC = 828.3 m
tC = 58 s
n
sB = 200 m
B tB = 20.3 s
s1 = 138.9 m
Figura 2.3: Schema percorso tram: sono evidenziati i punti notevoli
22
2.2 Soluzione dei quesiti 2 e 3
La Figura 2.4 riporta la legge di moto del punto. Si osserva che nei tratti
di accelerazione e decelerazione la funzione spostamento ha un andamento
parabolico; si osserva inoltre un andamento parabolico del modulo dell'acce-
lerazione normale nel tratto da t2 a tD in quanto dipende dal quadrato della
velocità (che varia linearmente).
2000
1500
s [m]
1000
500
0
20
15
v [m/s]
10
5
0
1
0,5
a t [m/s ]
2
0
−0.5
−1
1
0.75
a [m/s 2 ]
0.5
n
0.25
0
0 10 t1 tB 30 40 50 tC 70 80 90 100 t2 tD 120 t3
t [s]
Figura 2.4: Legge di moto del veicolo
Nota la funzione s = s(t), esprimendo le grandezze siche velocità ed

accelerazione in funzione dell'ascissa curvilinea s è possibile ottenere il graco
di gura 2.5
20
15
v [m/s]
10
0
0 s1 sB 400 600 800
sC 1000 1200 1400 1600 s2 sD1800 s3
0.5
a t [m/s ]
2
−0.5
−1
0 s1 sB 400 600 800
sC 1000 1200 1400 1600 s2 sD1800 s3
0.8
0.6
a n [m/s 2 ]
0.4
0.2
0
0 s1 sB 400 600 800
sC 1000 1200 1400 1600 s2 sD1800 s3
s [m]
Figura 2.5: Andamento della velocità e delle componenti tangenziale e

normale dell'accelerazione del veicolo in funzione dell'ascissa curvilinea
23
Nel caso studiato il modulo dell'accelerazione normale massima sarà presente

nella curva di raggio minore e pari a:
vM ax 2
an,M ax = = 0.69 m/s2 (2.9)
R1
tale valore è minore del valore di soglia per il comfort dei passeggeri che
quindi risulta vericato.
24
Gru da cantiere
3
La gura 3.1 riporta una gru da cantiere a braccio girevole con il carrello
portagancio mobile lungo il braccio. Si richiede di studiare il moto del carrel-
lo, schematizzato come un punto, determinandone velocità ed accelerazione
quando il braccio ruota con velocità angolare ω = 0.1 rad/s ed accelerazione
angolareω̇ = 0.01 rad/s2 attorno all'asse verticale (entrambe in senso orario)
mentre il carrello si sta muovendo verso l'estremità del braccio con compo-
nenti di velocità ed accelerazione allineate al braccio pari rispettivamente a
vr = 0.7 m/s e ar = 0.1 m/s2 .
.
ω, ω
vr, ar
Figura 3.1: Gru a braccio
25
CAPITOLO 3. GRU DA CANTIERE
Si conosce inoltre la distanza del carrello dall'asse di rotazione pari a

3.9 m e la posizione angolare del braccio pari a 30◦ rispetto all'asse x della
terna riportata in gura 3.2.
L'esercizio sarà risolto mediante:
• Metodo dei numeri complessi.
• Metodo dei moti relativi.
3.1 Soluzione con i numeri complessi
Il problema chiede di studiare il moto del carrello schematizzato come punto

P, che si muove in un piano. Sia x-y il piano in cui si muove il braccio della
gru con l'origine del sistema di riferimento posizionata sull'asse di rotazione
della stessa, come mostrato in gura 3.2. Il piano complesso utilizzato per la
risoluzione con i numeri complessi ha origine coincidente con O, l'asse reale
concidente con x e quello immaginario con y.
Il vettore (P − O), che denisce la posizione del carrello nel piano com-
plesso, ha direzione coincidente con il braccio della gru, e può essere denito
in forma complessa esponenziale come in eq. 3.1.
y Im
P P
θ θ
O x O Re
Figura 3.2: Posizione del punto P nel piano complesso
(P − O) = ρ eiθ (3.1)
Il modulo, ρ, è una generica funzione del tempo, ρ = ρ(t) e ssa la

posizione di P sul braccio mentre l'anomalia θ, anch'essa funzione del tempo
θ = θ(t), denisce l'angolo di rotazione del braccio rispetto al sistema di
riferimento.
Nell'istante considerato, il modulo e l'anomalia del vettore (P − O) risultano
essere, in base ai dati forniti:
26

ρ = 3.9 m
(3.2)
θ = 30◦
Le componenti del vettore lungo gli assi reale ed immaginario sono ripor-
tate in eq. (3.3).

Re (P − O) = ρ cos (θ)
(3.3)
Im (P − O) = ρ sin (θ)
Il vettore (P − O) può dunque essere scritto con notazione complessa
come:
(P − O) = ρ cos (θ) + iρ sin (θ) (3.4)
Per il calcolo della velocità del carrello deriviamo l'espressione (3.1) come
segue:
d (P − O) π
~vP = = ρ̇ eiθ + iρ ϑ̇eiθ = ρ̇ eiθ + ρ θ̇ei(θ+ 2 ) (3.5)
dt
ricordando che la moltiplicazione di un vettore per l'unità immaginaria i
◦
equivale ad una sua rotazione di 90 in senso antiorario nel piano complesso.
Nell'eq (3.5) il primo termine risulta essere diretto come il vettore (P −O)
e rappresenta la componente di velocità assegnata nel problema, mentre il se-
condo è perpendicolare a questo come indicato dall'anomalia (vedi gura 3.3
dove i vettori sono riportati in accordo con la scala delle velocità riportata).
Im
vP
. i(θ + π) ρ̇ e iθ
ρθe 2
vP
P
0.5 m/s
O Re
Figura 3.3: Velocità del punto P nel piano complesso
Il vettore velocità del punto P, ~vP , risulta essere la somma vettoriale dei
due termini, con modulo ed anomalia pari a:
27
r 2
|~vP | = ρ̇2 + ρθ̇
(3.6)
∠~vP = θ + arctan ρρ̇θ̇
Proiettando il vettore velocità sugli assi reale ed immaginario si ottiene:

Re (~vP ) = |~vP | cos (∠~vP ) = ρ̇ cos (θ) − ρθ̇ sin (θ)
(3.7)
Im (~vP ) = |~vP | sin (∠~vP ) = ρ̇ sin (θ) + ρθ̇ cos (θ)
Si poteva giungere direttamente a denire le componenti reale ed imma-
ginaria del vettore velocità derivando le eq. (3.3).
Esprimendo i dati forniti dal testo in funzione delle variabili utilizzate:
ρ̇ = vr = 0.7m/s
(3.8)
θ̇ = ω = 0.1rad/s
Il modulo di ~vP è pari a |~vP | = 0.80 m/s e la sua anomalia pari a 59.1◦,
e il vettore velocità può essere espresso come ~vP = 0.41 + i0.69.
Per il calcolo dell'accelerazione deriviamo rispetto al tempo il vettore
velocità in forma polare ((3.5))
d (~vP )
~aP = = ρ̈ eiθ + i2ρ̇ θ̇eiθ + iρ θ̈eiθ − ρ θ̇2 eiθ =
dt (3.9)
π π
= ρ̈ eiθ + 2ρ̇ θ̇ei(θ+ 2 ) + ρ θ̈ei(θ+ 2 ) + ρ θ̇2 ei(θ+π)
La gura 3.4 mostra, nel piano complesso, i vettori in (3.9) ed il vettore
risultante ~aP , ottenuto dalla somma vettoriale di tutte le componenti.
Le lunghezze dei vettori riportati in gura 3.4 è rapportata alla scala delle
accelerazioni riportata nella stessa gura e mostra come le componenti più
importanti siano nel caso in esame 2ρ̇ θ̇ e ρ̈
Proiettando i vettori di (3.9) o derivando le componenti di (3.7) si
ottiene:

Re~aP = ρ̈ cos (θ) − 2ρ̇ θ̇ sin (θ) + ρ θ̈ sin (θ) − ρ θ̇2 cos (θ)
(3.10)
Im ~aP = ρ̈ sin (θ) + 2ρ̇ θ̇ cos (θ) + ρ θ̈ cos (θ) − ρ θ̇2 sin (θ)
Per calcolare il modulo e la anomalia del vettore accelerazione ~

aP , è conve-
niente calcolarsi la somma delle componenti reali e immaginarie ed utilizzare
le relazioni:
q
|~aP | = (Re (~aP ))2 + (Im (~aP ))2
(3.11)
Im(~aP )
∠~aP = arctan Re(~aP )
28
Im
aP
0.05 m/s2
. . i(θ + π)
2ρθe 2
.. iθ
.. i(θ + π) ρe
ρθe 2
.2 i( + π) P
ρθe θ
O Re
Figura 3.4: Accelerazione del punto P nel piano complesso
Dal testo conosciamo la derivata seconda dell'anomalia, θ̈, ovvero l'acce-

lerazione angolare del braccio della gru ω̇ e la derivata seconda del modulo, ρ̈,
che è pari ad ar . Sostituendo i dati nell'equazione (3.10) otteniamo il vettore
accelerazione di P : ~aP = −0.037 + i0.185 o, in termini di modulo e anomalia,
|~aP | = 0.189 m/s2 , e ∠~aP = 101.2◦.
3.2 Soluzione con i moti relativi
Per la risoluzione del problema mediante i moti relativi scegliamo un sistema

di riferimento in movimento rispetto al sistema di riferimento assoluto (Oxy ),
utilizzato per lo studio del moto del punto P, che ci permetta di semplicarne
l'analisi. Una scelta conveniente è quella di un sistema di riferimento relativo
0 0 0 0 0 0
(O x y ) con origine O coincidente con O , asse x solidale con il braccio e y
orientato per denire una terna destrorsa (3.5). Si tratta, quindi, di un
sistema di riferimento rotante attorno al proprio asse z 0 che coincide con
l'asse z del sistema di riferimento assoluto. Tale sistema di riferimento ha il
vantaggio di poter descrivere il moto del punto come un moto traslatorio P
x0 , come lo descriverebbe l'operatore della gru la cui cabina ruota
lungo l'asse
solidalmente con la gru, mostrando sempre il carrello di fronte all'operatore.
La velocità assoluta del punto P, ovvero la velocità di P nel sistema di
riferimento sso Oxy , è vista come somma della velocità di trascinamento e
della velocità di P rispetto al sistema di riferimento relativo.
(T r) (Rel)
~vP = ~vP + ~vP (3.12)
Il moto di trascinamento, valutato come il moto visto dall'osservatore as-

soluto quando il moto relativo è impedito ed il punto è trascinato solidamente
29
y
y’
ω, ω̇
j x’
j’
i P
x
O O’ i’
Figura 3.5: Posizionamento della terna mobile
dal moto della terna mobile, è rotatorio attorno ad O0. La velocità di P può
quindi essere scritta come:
~vP = ~ω ∧ (P − O) + vr ~i0 = ωP O ~j 0 + vr ~i0 (3.13)
Lo specchietto seguente riassume il valore (modulo e direzione) dei vet-

tori che compaiono nell'equazione (3.13) e sono riportati in g. 3.6 in forma
scalata.
(T r) (Rel)
~vP = ~vP + ~vP
Modulo ? ωP O vr
Direzione ? ⊥P O k PO
Tabella 3.1: Specchietto riassuntivo delle velocità
vP
(Tr) (Rel)
vP vP
0.5 m/s
O x
Figura 3.6: Calcolo della velocità: scomposizione con i moti relativi
30
Sostituendo i dati del problema la velocità di P può essere calcolata som-

mando gracamente i vettori come in 3.7. Il vettore velocità risultante ha
modulo pari a |~vP | = 0.80 m/s e anomalia pari a 59.1◦ . La velocità relativa
(Rel)
~vP corrisponde alla componente ρ̇ della soluzione con i numeri complessi,
(T r)
mentre la velocità di trascinamento ~vP corrisponde a quella ρθ̇ .
vP(Rel)
vP
vP(Tr) 0.5 m/s
Figura 3.7: Calcolo della velocità: soluzione graca
L'accelerazione del punto P è pari alla somma vettoriale dei seguenti ter-
mini:
(T r) (Rel) (Cor)
~aP = ~aP + ~aP + ~aP (3.14)
(T r)
L'accelerazione di trascinamento ~aP è quella di un punto che si muove
su una traiettoria circolare di raggio (P − O) ed è pertanto scomponibile
in una componente normale pari a ~ ω ∧ ~ω ∧ (P − O) ed in una componente
~ (Rel)
tangenziale pari a ˙ω∧(P − O). L'accelerazione relativa ~
aP , invece, è quella
di un punto che si muove lungo una traiettoria rettilinea e coincide con quella
di avanzamento del carrello fornita dal testo, diretta seconda la tangente alla
(Cor)
traiettoria. Compare, inoltre, l'accelerazione di Coriolis ~ aP in quanto la
(Rel)
terna mobile è rotante è la velocità relativa ~
vP non è parallela a ω
~.
Sviluppando i termini dell'equazione (3.14) otteniamo, quindi, la seguente
espressione:
~ ∧ (P − O) − ω 2 (P − O) + ar ~i0 + 2~ω ∧ ~vr =

~aP = ω̇
(3.15)
= ω̇P O ~j 0 − ω 2P O ~i0 + ar ~i0 + 2ωvr ~j 0
Lo specchietto seguente riassume il valore (modulo e direzione) dei vettori

che compaiono nell'equazione (3.15) e sono schematizzati in 3.8.
31
(T r) (T r) (Rel) (Rel) (Cor)

~aP = ~aP,t + ~aP,n + ~aP,t + ~aP,n + ~aP
Modulo ? ω̇P O ω2P O ar / 2ωvr
Direzione ? ⊥P O k PO k PO / ⊥P O
Tabella 3.2: Specchietto riassuntivo delle accelerazioni
y
aP
(Cor)
aP
(Rel)
aP,t
(Tr)
a P,t
(Tr) P
aP,n
O x
Figura 3.8: Calcolo della accelerazione del punto P: scomposizione nelle

componenti relative e di trascinamento
Sostituendo i dati del problema l'accelerazione di P può essere calcolata

sommando gracamente i vettori come in 3.9. Il vettore accelerazione risul-
aP | = 0.189 m/s2 e anomalia pari a 101.2◦ .
tante ha modulo pari a |~
0.05 m/s2
(Cor)
aP
aP
(Rel)
aP,t
(Tr)
(Tr)
aP,n aP,t
Figura 3.9: Calcolo della accelerazione: soluzione graca
Confrontando l'equazione (3.5) con la (3.13) e l'equazione (3.9) con la (3.15)

si possono riconoscere nella scrittura in termini di numeri complessi i termi-
32
ni di moto di trascinamento, relativo e il termine di Coriolis (quest'ultimo

presente solo nell'accelerazione) visti nella soluzione con il metodo dei moti
relativi.
33
34
Parte II
Cinematica dei corpi rigidi
35
Quadrilatero articolato
4
In gura 4.1 è riportato lo schema di un sistema meccanico composto da un
disco incernierato a terra nel suo centro O1 , al quale è collegata mediante la
cerniera A, posizionata ad una distanza radiale O1 A = 0.2 m, un'asta AB
di lunghezza pari a 0.8 m. All'estremo B di tale asta è incernierata una
seconda asta BO2 lunga 0.6m, che risulta rigidamente collegata al semidisco,
di raggio RSD = 0.15 m, incernierato a terra nel punto O2 .
P
γ
B G
O2 D
β α
A
O1
Figura 4.1: Sistema articolato
Su tale semidisco si avvolge senza strisciare una fune inestensibile al cui

estremo è collegato il centro del disco D, di raggio RD = 0.15 m che rotola
37
CAPITOLO 4. QUADRILATERO ARTICOLATO
α = 160◦ α̇ = 0.1 rad/s α̈ = 0 rad/s2
Tabella 4.1: Dati dell'atto di moto considerato
senza strisciare su un piano inclinato di un angolo pari a ϑ pari a 160◦ . Si

ritengano inoltre note le distanze fra le due cerniere poste sul telaio pari a
0.3 m sull'orizzontale e 0.8 m sulla verticale.
Si richiede di calcolare:
1. La velocità del punto G, baricentro del semidisco (si ritenga nota la

distanza del baricentro dalla cerniera O2 pari a RSD /2) e del punto D.
2. L'accelerazione del punto G, baricentro del semidisco (si ritenga nota

la distanza del baricentro dalla cerniera O2 pari a RSD /2) e del punto
D.
Si supponga inoltre che siano note le seguenti grandezze siche relativa-

mente all'atto di moto considerato, riportate in Tabella 4.1.
4.1 Analisi del moto
Il sistema, costituito da 5 corpi rigidi (disco O1 , asta AB , semi-disco+asta

BO2 , fune e disco D) che si muovono nel piano, disporrebbe in assenza di
vincoli di 15 gradi di libertà. Per calcolare i gradi di libertà eettivamente
lasciati liberi dal sistema di vincoli è necessario considerare che:
• la traslazione verticale e orizzontale del disco O1 è impedita dalla

cerniera a terra in O1 (vincolo doppio);
• L'estremità A dell'asta AB è vincolata a seguire una traiettoria circo-

lare attorno ad O1 dal vincolo di cerniera (vincolo doppio);
• L'estremità B dell'asta AB è vincolata a seguire una traiettoria circo-

lare attorno ad O2 dal vincolo di cerniera in B (vincolo doppio);
• la traslazione verticale e orizzontale del semi-disco O2 è impedita dalla

cerniera a terra in O2 (vincolo doppio);
• l'inestensibilità della fune introduce due gradi di vincolo; non stri-

sciamento e non compenetrazione della fune nel semi-disco (vincolo
doppio);
38
• esiste un legame tra gli spostamenti dell'estremità D della fune inesten-

sibile PD e quelli del centro del disco D per il collegamento tramite
cerniera della fune sul disco (vincolo doppio);
• il vincolo di puro rotolamento tra il disco D e piano inclinato im-

pedisce il distacco del disco dal piano e lega la rotazione del disco
all'avanzamento relativo dello stesso lungo il piano (vincolo doppio);
Il computo dei gradi di libertà del sistema può quindi essere sintetizzato
nella seguente tabella.
3 g.d.l. x 5 corpi rigidi = 15 g.d.l. -

1 cerniera a terra in O1 = 2 g.d.v. -
1 cerniera (Disco/Asta) = 2 g.d.v. -
1 cerniera (Asta/Asta) = 2 g.d.v. -
1 vincolo fune/semi-disco O2 = 2 g.d.v. -
1 vincolo fune/disco D = 2 g.d.v. -
1 vincolo di puro rotolamento = 2 g.d.v. -
Totale 1 g.d.l. residuo
Tabella 4.2: Computo dei g.d.l. residui del sistema
Per prima cosa si propone in Figura 4.2 una analisi del sistema artico-
lato proposto, dando una rappresentazione della congurazione assunta dal
sistema per dierenti angoli di manovella α.
Si osserva innanzi tutto come il sistema meccanico da analizzare sia costi-
tuito da due sottosistemi in serie, di cui il primo è assimilabile ad un quadri-
latero articolato delimitato dai punti O1 ABO
P 2 . Tale quadrilatero soddisfa la
regola di Grashof in quanto lmin + lmax < altri lati avendo lmin = 0, 2m,
p
lmax = 0, 32 + 0, 82 = 0, 854m e l2 + l3 = 0, 8 + 0, 6 = 1, 4. Saranno quin-
di possibili due congurazioni di assemblaggio del sistema (come verrà poi
dimostrato e rappresentato in Figura 4.4).
Inoltre nelle varie congurazioni riportate in Figura 4.2 è stato evidenziato

come il punto della fune a contatto con il semidisco, rappresentato in gura
con un circolo, rimanga sso al variare dell'angolo di manovella α. Invece
il punto del semidisco a contatto con la fune varia e per la congurazione
◦
assegnata (α = 160 ) è stato evidenziato in gura con una crocetta.
39
P P
G B G
D D
O2 O2
B
A
O1 O1
A
(a) Angolo di manovella α = 0◦ (b) Angolo di manovella α = 60◦
B P P
G G
B O2
O2 D
D
A
O1 O1
A
(c) Angolo di manovella α = 120◦ (d) Angolo di manovella α = 180◦

P P
G G
O2 D O2 D
B
B
O1 O1
A A
(e) Angolo di manovella α = 240◦ (f) Angolo di manovella α = 300◦
Figura 4.2: Cinematica del sistema per vari angoli di manovella
40
4.2.1 Con i numeri complessi
Per la risoluzione dei quesiti proposti è necessario risolvere la cinematica

del sistema calcolando per prima cosa l'orientamento e la posizione delle
varie aste. Si propone, quindi, l'utilizzo di una equazione di chiusura scritta
secondo le convenzioni riportate nella seguente Figura ??.
B
c
γ O2
d
β
δ
A α
a
O1
Figura 4.3: Chiusura cinematica
Si scrive dapprima l'equazione di chiusura cinematica per il primo sotto-

sistema, riportata nell'equazione 4.1:
~a + ~b + ~c = d~ (4.1)
L'equazione vettoriale 4.1 può essere riscritta utilizzando la notazione

esponenziale, così come riportato nell'equazione 4.2:
aeiα + beiβ + ceiγ = deiδ (4.2)
In Tabella 4.3 sono riportate le grandezze note e quelle incognite dei

vettori riportati nell'equazione 4.2:
Si osserva innanzi tutto che il vettore d~, che congiunge i due punti del tela-
io che rimangono ssi nello spazio, rimarrà costante sia in modulo che in fase.
Tale termine scomparirà nelle derivazioni successive, ma risulta fondamentale
per la determinazione della congurazione geometrica del sistema.
La proiezione dell'equazione 4.2 sui due assi reale ed immaginario porta
alla scrittura del seguente sistema nelle due incognite β e γ.

a cos α + b cos β + c cos γ = d cos δ
(4.3)
a sin α + b sin β + c sin γ = d sin δ
41
Vettore Modulo Fase
~a a = O1A = 0.25m cost. α = 160◦ variabile asseganta
~b b = AB = 0.8m cost. β = 97.82◦ variabile
~c c = BO2 = 0.6m cost. γ = 354.16◦ variabile
d~ d = O1 O2 = 0.854m cost. δ = 69.44◦ cost.
Tabella 4.3
Dalla prima delle due equazioni del sistema 4.3 è possibile esplicitare β
come:

d cos δ − a cos α − c cos γ
β = arccos (4.4)
b
Sostituendo quanto appena ottenuto nella seconda equazione del sistema
4.3 si ottiene:
s 2
d cos δ − a cos α − c cos γ
−b 1 − = a sin α + c sin γ − d sin δ (4.5)
b
Elevando al quadrato entrambi i membri della 4.5 si ottiene:
b2 − d2 cos2 δ − a2 cos2 α − c2 cos2 γ

+2ad cos δ cos α + 2cd cos δ cos γ − 2ac cos α cos γ =
d2 sin2 δ + a2 sin2 α + c2 sin2 γ (4.6)
+2ac sin α sin γ − 2ad sin δ sin α − 2cd sin δ sin γ
Utilizzando le relazioni trigonometriche è possibile semplicare la prece-

dente equazione ottenendo:
K = A cos γ + B sin γ (4.7)
dove i termini K, A e B sono noti per la congurazione assegnata (α) e,

essendo δ = cost, valgono:
K = b2 − a2 − c2 − d2 + 2ad cos (α − δ)
A = 2ac cos α − 2cd cos δ (4.8)
B = 2ac sin α − 2cd sin δ
42
g
G
B
G O2 O2
O1 O1
A A
(a) Congurazione con γ = 118.42◦ (b) Congurazione con γ = −5.83◦

= 354.17◦
Figura 4.4: Confronto delle dierenti soluzioni di montaggio
p
L'equazione 4.7, sfruttando la relazione trigonometrica sin γ = 1 − cos2 γ ,
può essere scritta come equazione quadratica nella variabile cos γ .
K 2 − 2KA cos γ + A2 cos2 γ = B 2 (1 − cos2 γ) (4.9)
L'equazione 4.9 porta all'ottenimento di quattro soluzioni per l'angolo γ ,

◦ ◦
rispettivamente γ1−2 = ±5.83 e γ3−4 = ±118.42 , e quindi, tramite la 4.4,
all'angolo β . Le uniche soluzioni accettabili sono le due con angolo γ pari a
−5.83◦ e 118.42◦; tali congurazioni sono mostrate nella Figura 4.4
La soluzione di montaggio riportata in Figura 4.4(a) è inne da scartare
in quanto non raggiungibile a partire dalla congurazione di montaggio as-
segnata e non consentirebbe inoltre un corretto avvolgimento della fune sul
semidisco. La soluzione che verrà quindi utilizzata in seguito è quella con
γ = −5.83 = 354.17◦ e di conseguenza β = 97.82◦ .
A questo punto è possibile procedere con il calcolo della velocità di ro-
tazione dell'asta BO2 e, quindi, del semidisco ad essa rigidamente collegato.
Per ricavare le varie velocità richieste si procede derivando l'equazione 4.2
ottenendo:
aα̇ei(α+ 2 ) + bβ̇ei(β+ 2 ) + cγ̇ei(γ+ 2 ) = 0

π π π
(4.10)
43
Proitettando l'equazione 4.10 sull'asse reale ed immaginario si ottiene il

sistema di equazioni:

−aα̇ sin α − bβ̇ sin β − cγ̇ sin γ = 0
(4.11)
aα̇ cos α + bβ̇ cos β + cγ̇ cos γ = 0
Il sistema di equazioni così ottenuto è un sistema di tipo lineare nelle
incognite β̇ e γ̇ . Tale sistema può quindi essere risolto utilizzando la scrittura
in forma matriciale.

−b sin β −c sin γ β̇ +aα̇ sin α
= (4.12)
+b cos β c cos γ γ̇ −aα̇ cos α
Sostituendo i valori numerici nelle equazioni appena scritte si ottengono
i risultati numerici riportati nella 4.13.
−1
β̇ −b sin β −c sin γ +aα̇ sin α −6.2 · 10−3 rad/s
= = (4.13)
γ̇ +b cos β c cos γ −aα̇ cos α 30.3 · 10−3 rad/s
Si osserva come l'aver ottenuto un valore numerico β̇ < 0, con le conven-

zioni adottate, indica che l'asta AB sta ruotando in verso orario, mentre il
valore γ̇ > 0 indica che l'asta BO2 sta ruotando in verso antiorario. A questo
punto la velocità del punto G è immediatamente ricavabile come:
~vG = ~ωBO2 ∧ (G − O2 )
π π ~
= γ̇~k ∧ GO2 cos γ + ~i + sin γ + j (4.14)
2 2
= 2.3 · 10−3 ei(γ+ 2 ) m/s
π
denendo il vettore posizione come:
π
(G − O2 ) = GO2 ei(γ+ 2 ) (4.15)
e il vettore velocità come:
d
(G − O2 ) = −
→
vG (4.16)
dt
Per quanto riguarda la velocità del centro del disco D si osserva come
quest'ultima non possa che essere diretta come il piano inclinato. Il modulo
di tale velocità viene invece riportato nell'equazione 4.17:
44
γ̇RSD
P
γ̇ RSD
2
G
O2
Figura 4.5: Rappresentazione velocità ~vP e ~vG
|~vD | = |~vP | = |~ωBO2 ∧ (P − O2 )| = γ̇P O2 = 4, 6 · 10−3 m/s (4.17)
d
in cui si ricorda che (P − O2 )
dt
(P − O2 ) sono numeri complessi
e
Si fornisce quindi in Figura 4.5 una rappresentazione graca delle due
velocità appena calcolate, di cui rispettivamente in rosso la velocità ~vP ed in
blu la velocità del punto ~vG .
4.2.2 Con i moti relativi
Velocità ed accelerazioni possono essere ricavate anche mediante l'utilizzo di

terne in moto relativo. Si sceglie di posizionare una terna traslante x1 OA y1 in
A con cui studiare velocità e accelerazione del punto B . Il moto del punto B è
un moto assoluto rotatorio attorno al punto O2 . Infatti il punto B appartiene
al corpo rigido BO2 incernierato in O2 cerniera ssa. Il moto di trascinamento
rappresenta il moto che l'osservatore assoluto vedrebbe se il punto B fosse
solidale con la terna mobile (moto relativo impedito) e trascinato in questo
(T r)
caso a traslare con v~B = v~A (attenzione al fatto che il punto A è in
moto rotatorio rispetto ad O1 ). Per ricostruire il moto assoluto va sommato
al moto di trascinamento il moto relativo visto dall'osservatore mobile. Il
moto relativo del punto B è visto dall'osservatore traslante come un moto
rotatorio di B attorno ad A. Infatti il punto B appartiene al corpo rigido
AB incernierato in A che risulta essere una cerniera mobile. La velocità del
punto B può quindi essere espressa così:
(Ass) (T r) (Rel)
~vB = ~vB + ~vB (4.18)
I termini dell'equazione 4.18 possono essere espressi come riportato nella

tabella 4.4.
45
(Ass) (T r) (Rel)
~vB ~vB ~vB
Modulo ~ωO2 B ∧ (B − O2 ) ~ωO1 A ∧ (A − O1 ) ω
~ AB ∧ (B − A)
Direzione ⊥O2 B ⊥O1 A ⊥AB
Tabella 4.4: Vettori
B
5 · 10−3 m
s
B
bβ̇ G
O2
cγ̇
aα̇ cγ̇
O1
A
aα̇ bβ̇
(a) (b)
Figura 4.6: Poligono delle velocità
Confrontando i termini dell'equazione 4.18 con i valori dell'equazione 4.10

si nota come le due metodologie risolutive portino ad esplicitare gli stessi
termini.
i(α+ π2 ) i(β+ π2 ) i(γ+ π2 )

= cγ̇ei(γ− 2 )
π
|aα̇e {z } + |bβ̇e {z } = −cγ̇e | {z }

(4.19)
(T r) (Rel) (Ass)
~
vB ~
vB ~
vB
Da ultimo è possibile fornire una rappresentazione graca dell'equazione

4.19, così come riportato nella Figura 4.6, in cui sono rappresentate, per la
(Ass)
congurazione assegnata, in nero la velocità assoluta ~vB del punto B , in
(T r)
rosso il termine di trascinamento ~
vB ed in blu in termine di velocità relativa
(Rel)
~vB .
In particolare in Figura 4.6(a) sono evidenziati i tre termini di velocità
nei rispettivi punti di applicazione, mentre in Figura 4.6(b) è evidenziata la
chiusura del poligono delle velocità.
46
E' possibile procedere al calcolo delle accelerazioni richieste noti i valori di

β̇ e γ̇ ricavati al passo precedente. Derivando l'equazione 4.10 è possibile
ottenere:
aα̈ei(α+ 2 ) − aα̇2 eiα + bβ̈ei(β+ 2 ) − bβ̇ 2 eiβ +

π π
(4.20)
+cγ̈ei(γ+ 2 ) − cγ̇ 2 eiγ = 0
π
L'equazione 4.20, come già visto per l'equazione 4.10, può essere proiet-
tata sui due assi reale ed immaginario ottenendo il sistema di equazioni:

−aα̈ sin α − aα̇2 cos α − bβ̈ sin β − bβ̇ 2 cos β − cγ̈ sin γ − cγ̇ 2 cos γ = 0
aα̈ cos α − aα̇2 sin α − bβ̈ cos β − bβ̇ 2 sin β − cγ̈ cos γ − cγ̇ 2 sin γ = 0
(4.21)
A questo punto, è possibile calcolare la soluzione del sistema 4.21 utiliz-
zando la formulazione matriciale, ottenendo la seguente espressione.
−1
β̈ −b sin β −c sin γ
=
γ̈ +b cos β c cos γ
(4.22)
+aα̈ sin α + aα̇2 cos α + bβ̇ 2 cos β + cγ̇ 2 cos γ
−aα̈ cos α + aα̇2 sin α + bβ̇ 2 sin β + cγ̇ 2 sin γ
E' possibile notare come la matrice da invertire sia la stessa di quella calcolata
per la stima delle velocità La sostituzione dei valori numerici nell'equazione
4.22 porta all'ottenimento dei seguenti risultati di accelerazione.

β̈ 1, 8 · 10−3 rad/s2
=
γ̈ 1, 4 · 10−3 rad/s2
Si nota come entrambi i valori di β̈ e γ̈ risultino positivi secondo le con-
venzioni evidenziate in Figura ?? corrispondente ad accelerazioni del moto
entrambe dirette in senso antiorario. Per il calcolo delle accelerazioni del
punto G e del centro del disco D si utilizza, come per le velocità, il teorema
di Rivals, così come riportato nell'equazione 4.23.
~aG = ~ω̇BO2 ∧ (G − O2 ) + ~ωBO2 ∧ (~ωBO2 ∧ (G − O2 ))

(4.23)
~aP = ~ω̇BO2 ∧ (P − O2 ) + ~ωBO2 ∧ (~ωBO2 ∧ (P − O2 ))
47
γ̈RSD
P
γ̇ 2 RSD
G
γ̈ RSD
2 γ̇ 2 RSD
2
O2
Figura 4.7: Rappresentazione accelerazioni del punto P e G
Per la risoluzione numerica è conveniente scomporre i due vettori accelera-

zione appena indicati nelle due componenti normale e tangenziale, ottenendo
le seguenti espressioni.
R
~ SD iγ
e = 1.0 · 10−4 m/s2

|~aGt | = γ̈ k ∧ (G − O2 ) = −γ̈
2
R π

|~aGn | = γ̇ k ∧ γ̇~k ∧ (G − O2 ) = −γ̇
~ 2 SD
ei ( γ+ )
2 = 6.9 · 10−5 m/s2
2

|~aP t | = γ̈~k ∧ (P − O2 ) = γ̈RSD eiϑ = 2.1 · 10−4 m/s2

|~aP n | = γ̇~k ∧ γ̇~k ∧ (P − O2 ) = γ̇ 2 RSD ei(ϑ+ 2 ) = 1.3 · 10−4 m/s2
π
(4.24)
Si fornisce quindi in Figura 4.7 una rappresentazione graca delle ac-

celerazioni appena calcolate, di cui rispettivamente in rosso l'accelerazione
normale e tangenziale del punto P ed in blu quelle del punto G.
L'accelerazione del centro del disco, e quindi del punto D, risente unica-
mente della componente tangenziale di ~aP t , quindi può essere espressa come
|a~D | = |~aP t | = γ̈ ∧ (P − O2 ). Per quanto riguarda la direzione dell'accele-
razione ~aD sarà diretta in modo parallelo al piano inclinato su cui rotola il
disco D .
Da ultimo si propone, anche per le accelerazioni, la valutazione dell'accele-

razione del punto B mediante l'approccio con i moti relativi.
48
(Ass) (T r) (Rel) (Cor)

~aB = ~aB + ~aB + ~aB (4.25)
Nello specico gli elementi dell'equazione 4.25 rappresentano:
(Ass)
• ~aB : accelerazione assoluta del punto B , avente una componente nor-
(Ass) (Ass)
male ~
aBn e una tangenziale ~aBt (perché il moto assoluto del punto
B è rotatorio attorno alla cerniera ssa O1 ).
(
(Ass)
~aBn = ~ωBO2 ∧ (~ωBO2 ∧ (B − O2 ))
(Ass) ~ BO2 ∧ (B − O2 )
~aBt = ω̇
(T r)
• ~aB : accelerazione di trascinamento del punto B corrispondente ad
una traslazione con accelerazione ~aA , avente una componente normale
(T r) (T r)
~aBn e una tangenziale ~
aBt .
(
(T r)
~aBn = ~ωAO1 ∧ (~ωAO1 ∧ (A − O1 ))
(T r)
~aBt = ~ω̇AO1 ∧ (A − O1 )
(Rel)
• ~aB : accelerazione relativa del punto B , avente una componente nor-
(Rel) (Rel)
male ~
aBn e una tangenziale ~aBt (perché il moto relativo di B è
rotatorio attorno ad A).
(
(Rel)
~aBn = ~ωAB ∧ (~ωAB ∧ (B − A))
(Rel)
~aBt = ~ω̇AB ∧ (B − A)
(Cor) (Rel)
• ~aB = 2~ω ∧ ~vB : accelerazione di Coriolis che risulta essere nulla
nel caso in esame avendo velocità angolare della terna mobile ω=0 in
quanto la terna mobile è traslante.
É quindi possibile suddividere i termini sopra elencati così come riportato

nella seguente Tabella 4.5.
Esplicitando i termini dell'equazione 4.25 con i valori esplicitati in Tabella
si ottiene l'equazione:
i(α+ π2 ) 2 iα i(β+ π2 ) 2 iβ i(γ+ π2 ) 2 iγ

|aα̈e {z } − |aα̇{ze } + |bβ̈e {z } − b|β̇{ze } + |cγ̈e {z } − |cγ̇{ze } = 0 (4.26)
(tr) (tr) (rel) (rel) (ass) (ass)
~aBt ~aBn ~aBt ~aBn ~aBt ~aBn
49
Modulo Direzione
(ass)
~aBn ~ωO2 B ∧ (~ωO2 B ∧ (B − O2 )) kBO2
(ass) ~ω̇O2 B ∧ (B − O2 )
~aBt ⊥BO2
(tr)
~aBn ~ωO1A ∧ (~ωO1 A ∧ (A − O1 )) kAO1
(tr) ~ω̇O1 A ∧
~aBt ⊥AO1
(rel)
~aBn ~ωAB ∧ (~ωAB ∧ (B − A)) kAB
(rel) ~ω̇AB ∧
~aBt ⊥AB
(Cor)
~aB − −
Tabella 4.5
B
cγ̇ 2 G
bβ̈ 2
cγ̈ bβ̇ O2
5 · 10−4 sm2
B cγ̇ 2
aα̇2
O1 cγ̈
A
bβ̇ 2
aα̇2 bβ̈
(a) (b)
Figura 4.8: Poligono delle accelerazioni
i cui termini sono esattamente i medesimi dell'equazione 4.20.
Da ultimo è possibile fornire una rappresentazione graca dell'equazione

4.26, così come riportato nella Figura 4.8, in cui sono rappresentate, per la
(Ass)
congurazione assegnata, in nero l'accelerazione assoluta del punto B ~ aB ,
(T r)
in rosso il termine di trascinamento ~
aB ed in blu in termine di accelerazione
(Rel)
aB (Si fa notare che in Figura 4.8(a) il vettore bβ̇ 2 è stato scalato
relativa ~
di un fattore 10 per motivi graci).
50
140
120
100
Rotazioni delle aste [°]

80
60 Asta AB
Asta BO2
40
20
−20
0 50 100 150 200 250 300 350
Angolo di manovella α [°]
Figura 4.9: Rotazioni aste
−3
x 10
6
0.12
0.1
4
0.08
Velocità centro disco D [m s−1]

2
Velocità angolari [rad s ]
0.06 Asta O A
−1
1
Asta AB
Asta BO
2
0.04 0
0.02
−2
0
−0.02 −4
−0.04
−6
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
Angolo di manovella α [°] Angolo di manovella α [°]
(a) (b)
Figura 4.10: Velocità dei componenti del sistema
4.4 Osservazioni
Si propone un'analisi complessiva della cinematica del sistema valutando

le posizioni, velocità ed accelerazioni del sistema in funzione dell'angolo di
manovella α.
Per prima cosa si riporta in gura 4.9 l'andamento degli angoli β e γ in
funzione dell'angolo di manovella α; in tale gura è stato evidenziato con un
circolo il punto relativo alla congurazione assegnata α = 160◦ .
In seguito si propone in Figura 4.10(a) l'andamento degli angoli β̇ e γ̇
e in Figura 4.10(b) la velocità del centro del disco D sempre in funzione
dell'angolo di manovella Come prima, si evidenzia con un circolo il punto α.
◦
relativo alla congurazione assegnata α = 160 e α̇ = 0.1rad/s.
In Figura 4.10(b) si nota come il tempo in cui il disco si muove verso
l'alto, ovvero in cui |~vD | > 0, risultino pari al 52.2% del periodo complessivo
(pari a 2π/α̇). Ciò signica che il tempo di andata (disco in salita) dierisce,
seppur di poco, da quello di ritorno (disco in discesa). E' possibile osservare
inoltre come nel caso analizzato la velocità dell'asta O1 A si mantenga costan-
te per tutti i valori di dell'angolo di manovella considerati. Inne si propone
51
−3 −4
x 10 x 10
6 8
5 Asta O1A
Asta AB 6
4 Asta BO2
Accelerazione centro disco D [m s−2]

3
Accelerazioni angolari [rad s ]

−2
4
1 2
0
−1
−2
−2
−3
−4 −4
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
Angolo di manovella α [°] Angolo di manovella α [°]
(a) (b)
Figura 4.11: Accelerazione dei componenti del sistema
in Figura 4.11 l'andamento degli angoli β̈ e γ̈ e in Figura 4.11 l'accelerazione

del centro del disco D sempre in funzione dell'angolo di manovella α. Co-
me prima, si evidenzia con un circolo il punto relativo alla congurazione
◦
assegnata α = 160 e α̇ = 0.1rad/s. Dalla gura si osserva come solo per
l'asta O1 A si abba un valore di accelerazione nulla, dovuta al fatto che la
velocità dell'asta stessa è mantenga costante per tutti i valori di angoli di
manovella considerati. Per le aste con velocità variabile si osserva un prolo
di accelerazione diverso da 0. Dove ho vmax ho accelerazione nulla.
52
Manovellismo deviato
5
Il manovellismo rappresentato in Figura 5.1 è costituito da una manovella
OA, da una biella AB e da un disco di raggio R che rotola senza strisciare su
una guida rettilinea. Siano noti i dati relativi all'atto di moto da considerare
(riportati in Tabella 5.1), ovvero posizione, velocità e accelerazione angolare
della manovella e posizione della biella nell'istante di tempo t considerato.
Si chiede di determinare:
• deviazione del manovellismo.
• velocità ed accelerazione del centro del disco B.
• velocità ed accelerazione del punto P, posto sulla circonferenza del

disco.
• velocità angolare ω̇ e accelerazione angolare ω̈ del disco.
π
α= 3
α̇ = 1 rad/s α̈ = 0 rad/s2
1 √1
β=0 c= √
2 3
+1 m OA = 3
m
AB = 1 m R = 0.2 m
53
CAPITOLO 5. MANOVELLISMO DEVIATO
P
ω
A β B
R
α, α̇, α̈
O
Figura 5.1: Manovellismo ordinario deviato

3 cerniere = 6 g.d.v. -
1 contatto rotolamento senza strisciamento = 2 g.d.v. -
Totale = 1 g.d.l. residuo
Per prima cosa si propone in Figura 5.2 un'analisi del sistema articolato pro-
posto, dando una rappresentazione della congurazione assunta dal sistema
per dierenti angoli di manovella α. Si osserva inoltre che per risolvere il pro-
blema nei termini di posizione, è necessario assegnare un valore all'anomalia
d del manovellismo, che, nel caso in esame è stata assunta pari a 0, 3m.
É inoltre possibile rappresentare l'andamendo delle grandezze cinematiche
di interesse (angolo β e posizione del corsoio c) e delle loro derivate in funzione
dell'angolo di manovella α. In Figura 5.3 è inoltre stato evidenziato con un
π
circolo il punto di interesse corrispondente all'angolo α pari a .
3
come in Tabella 10.2:
L'asta AO compie un moto rotatorio attorno al punto sso O mentre
l'asta AB compie un moto rototraslatorio.
54
55
80 0.6
0.4
60
Angolo β̇ [rad s−1 ]

0.2
Angolo β [◦ ]
40
0
20 −0.2
−0.4
0
−0.6
−20 −0.8
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
Angolo di manovella α [◦ ] Angolo di manovella α [◦ ]
2 0.6
0.4
Posizione ċ [m s−1 ]
1.5
0.2
Posizione c [m]
0
1
−0.2
0.5 −0.4
−0.6
0 −0.8
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
Angolo di manovella α [◦ ] Angolo di manovella α [◦ ]
(a) Posizioni (b) Velocità

0.6
0.4
Angolo β̈ [rad s−2 ]
0.2
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
0 50 100 150 200 250 300 350
Angolo di manovella α [◦ ]
0.4
0.2
Posizione c̈ [m s−2 ]
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
0 50 100 150 200 250 300 350
(c) Accelerazioni
Figura 5.3: Grandezze cinematiche di interesse
56
P
ω
A β B
R
α, α̇, α̈
O H
Figura 5.4: Posizionamento del sistema di riferimeno
Per la risoluzione del problema proposto è necessario innanzi tutto scegliere

un sistema di riferimento assoluto rispetto al quale denire le grandezze ne-
cessarie per la risoluzione. Si posizioni quindi la terna di riferimento assoluta
nell'unico punto che rimane sempre fermo durante il moto del sistema, ossia
la cerniera O della manovella. É inoltre conveniente posizionare il sistema di
riferimento appena descritto e mostrato in Figura 5.4, in un piano complesso
facendo coincidere l'asse delle ascisse con l'asse reale e quello delle ordinate
con l'asse immaginario.
Si adotti quindi la convenzione per cui i vettori siano deniti mediante il
loro modulo e la loro anomalia valutata rispetto ad una retta parallela alla
direzione orizzontale passante per il piede del vettore stesso e con direzione
di rotazione positiva antioraria.
Per ottenere l'equazione di chiusura si denisca la posizione del punto B
rispetto alla terna assoluta adottata. Il punto B può essere visto come punto
appartenente all'asta AB collegata tramite la cerniera in A alla manovella
OA. Associando un vettore a ciascun corpo rigido, così come riportato in
Figura 5.5, il vettore posizione (B − O) risulta come segue:
(B − O) = (A − O) + (B − A) (5.1)
Il vettore (B − O) risulta avere sia il modulo che l'anomalia variabili

nel tempo; risulta quindi più conveniente scomporlo secondo le due direzioni
orizzontale e verticale. Operando in questo modo si sfrutta a pieno il fatto che
una sola delle due componenti del vettore (B − O) varierà eettivamente nel
tempo, mentre l'altra, quella verticale, rimarrà costante in quanto il punto
57
A
B
Figura 5.5: Chiusura dei vettori posizione
A b B
α, α̇, α̈ δ
c
O H
Figura 5.6: Poligono di chiusura sulle posizioni
B si muoverà sempre alla stessa quota rispetto al piano di rotolamento del

disco.
(B − O) = (H − O) + (B − H) (5.2)
A questo punto è suciente rappresentare in forma graca in Figura 5.6

i vettori riportati nelle equazioni 5.1 e 5.2.
Tali vettori sono anche riportati in Tabella 18.2, in cui sono evidenziate
le grandezze che rimangono costanti e quelle che invece variano nel tempo.
Per rendere più chiaro quanto riportato nella precedente Tabella 18.2 è
conveniente fare riferimento alla Figura 5.7, in cui è messa in evidenza una
congurazione deformata del sistema, ovvero la congurazione assunta dal
sistema in un istante temporale precedente o successivo a quello analizzato.
Vettore Modulo Fase
~a = (A − O) a costante α variabile
~b = (B − A) b costante β= variabile
~c = (H − O) c variabile γ costante
d~ = (B − H) d costante δ costante
Tabella 5.3: Caratteristiche dei vettori
58
B
A
b
β
a
d
α, α̇, α̈ δ
c
O H
Figura 5.7: Congurazione deformata del sistema
Dei vettori sopra riportati sono noti e costanti i moduli dei vettori as-
sociati a corpi rigidi (~
a e ~b) e quello del vettore d~ per via dei vincoli del
sistema (non compenetrazione tra disco e guida rettilinea). Sono inoltre note
e costanti per denizione le direzioni dei vettori ~c e d~.
Si decide quindi di studiare la cinematica del centro del disco (punto B ),
rimandando alla seconda parte dello svolgimento il calcolo della velocità e
accelerazione del punto P. L'equazione di chiusura sui vettori posizione ha
dunque la seguente espressione.
~a + ~b = ~c + d~ (5.3)
Conviene a questo punto introdurre la notazione esponenziale, in cui si

fa corrispondere all'asse orizzontale e a quello verticale rispettivamente l'asse
reale e quello immaginario del piano complesso.
~a = aeiα
~b = beiβ
(5.4)
~c = ceiγ
d~ = deiδ
Tale equazione può essere espressa in modo analogo così come sottoripor-
tato.
aeiα + beiβ = ceiγ + deiδ (5.5)
L'equazione di chiusura dei vettori posizione appena scritta può essere

proiettata sui due assi reale ed immaginario ottenendo la seguente espressio-
ne.

a cos α + b cos β = c cos γ + d cos δ
(5.6)
a sin α + b sin β = c sin γ + d sin δ
59
Per ricavare la velocità e l'accelerazione del punto B , si deve derivare rispetto

al tempo l'equazione di chiusura (5.5), tenendo presente che i moduli a e b
sono costanti in quanto rappresentano rispettivamente le lunghezze delle aste
OA e AB che sono corpi rigidi. Il vettore d~ è costante in modulo e direzione in
quanto rappresenta la distanza dall'asse reale del centro del disco che rotola su
una guida rettilinea. Inne l'angolo γ è costante in quanto il vettore ~c rimane
sempre parallelo all'asse reale. I termini funzione del tempo nell'equazione
di chiusura sono dunque gli angoli α e β e il modulo c. Derivando dunque
l'espressione (5.5) rispetto al tempo si ottiene la seguente espressione.
π π
aα̇ei(α+ 2 ) + bβ̇ei(β+ 2 ) = ċeiγ (5.7)
Proiettando l'equazione (5.7) sull'asse reale ed immaginario, ricordando

che sin ϑ + π2 = cos ϑ e che cos ϑ + π2 = − sin ϑ, è possibile ottenere il
seguente sistema di equazioni nelle due incognite β̇ e ċ.

−aα̇ sin α − bβ̇ sin β = ċ cos γ
(5.8)
aα̇ cos α + bβ̇ cos β = ċ sin γ
Alla medesima espressione si poteva arrivare derivando direttamente le
proiezioni sugli assi reale ed immaginario dell'equazione di chiusura dei vet-
tori posizione. Il sistema di equazioni sopra riportato può essere riscritto in
forma matriciale così come riportato nell'equazione seguente.

− cos γ −b sin β ċ aα̇ sin α
= (5.9)
− sin γ +b cos β β̇ −aα̇ cos α
In tale sistema sono state mess in evidenza le due incognite ċ e β̇ , mentre
la variabile α̇ risulta nota e quindi è stata inserita nel termine noto. Alla
soluzione dell'equazione (5.9) si può giungere sfruttando un qualsiasi metodo
1
di risoluzione di sistemi lineari, come, ad esempio, il metodo di Cramer .
1 Il
metodo di Cramer è un teorema di algebra lineare utile per risolvere un sistema di
equazioni lineari usando il determinante, nel caso in cui il sistema abbia esattamente una
soluzione. Dato quindi il sistema lineare Ax = b l'i-esimo elemento xi del vettore delle
incognite x può essere calcolato come segue.
det Ai
xi =
det A
Dove, nella precedente equazione, la matrice Ai è costruita sostituendo l'i-esima colonna
della matrice A con il vettore dei termini noti b.
60
P
ω
β
A B R
X
C
α, α̇, α̈
x
O
Figura 5.8: Posizionamento della terna relativa
Ricordando quindi che β = 0 e che γ = 0 si ottengono i seguenti risultati

numerici.

ċ −aα̇ sin α −0, 5 m/s
= = (5.10)
β̇ (−aα̇ cos α) /b −0, 29 rad/s
Prima di procedere è possibile osservare che l'aver ottenuto due velocità ċ
e β̇ negative signica che il disco si sta muovendo avvicinandosi ad O , mentre
la manovella (asta AB ) sta ruotando in senso orario.
É possibile pervenire alla medesima soluzione mediante lo studio del sistema

con i moti relativi. Come rappresentato in Figura 5.8, si sceglie di posizionare
una terna traslante con origine in A e assi X, Y e di studiare velocità e
accelerazione del punto B. I moti assoluto, di trascinamento e relativo del
punto B sono rispettivamente:
• moto assoluto: traslatorio orizzontale con direzione parallela alla guida

orizzontale;
• moto di trascinamento: corrisponde al moto del punto A che ruota

attorno all'origine o;
• moto relativo: corrisponde al moto del punto B rispetto alla terna

mobile; si tratta quindi di moto rotatorio attorno ad A.
(Ass)
Per le velocità, dal teorema di Rivals per le velocità, discende che: ~vB =
(T r) (Rel)
~vB + ~vB , dove:
61
(a) (tr) (Rel)

~vB ~vB ~vB
Modulo ċ aα̇ bβ̇
Direzione kX ⊥AO ⊥AB
Tabella 5.4: Componenti vettoriali equazione di chiusura delle velocità
• ~vB(Ass) è la velocità assoluta del punto B;
• ~vB(T r) è la velocità di trascinamento del punto B;
• ~vB(Rel) la velocità relativa del punto B.
É possibile separare il modulo e la direzione di ciascun vettore, ottenendo

quanto riportato in Tabella 5.4; oppure è possibile fornire una rappresenta-
zione graca del polinomio di chiusura delle velocità, così come riportato in
Figura 5.7.
(tr)
Sono note le direzioni di ciascun vettore e il modulo della velocità ~
vB ,
(Rel)
mentre l'incognita è la il modulo del vettore ~
vB . Lo schema vettoriale delle
tre componenti di velocità del punto B è riportato in Figura 5.7. É quindi
possibile scrivere ciascun vettore della tabella sopra riportata con notazione
complessa.
~vB(Ass) = ċeiγ
~vB(T r) = aα̇ei(α+π/2) (5.11)
i(β+π/2)
~vB(Rel) = bβ̇e
Sostituendo quindi le relazioni appena scritte nell'equazione del teorema

di Galileo sopra riportata, è possibile ottenere l'equazione (5.12), che risul-
ta identica alla (5.7), precedentemente calcolata con il metodo dei numeri
complessi.
ċeiγ = aα̇ei(α+ 2 ) + bβ̇ei(β+ 2 )

π π
(5.12)
Dalla Figura 5.7 si evince che, anché il poligono delle velocità risulti
chiuso, il disco deve muoversi verso sinistra e la biella deve ruotare in senso
orario.
62
⊥AB 0, 1 m
s
¯ ¯
¯ (T r) ¯
¯~vB ¯ = |aα̇|
¯ ¯ ¯ ¯
¯ (Rel) ¯ ¯ ¯
¯~vB ¯ = ¯bβ̇ ¯
k<
¯ ¯
¯ (Ass) ¯
¯~vB ¯ = |ċ|
Figura 5.9: Poligono di chiusura sulle velocità
Per ricavare le accelerazioni si deriva rispetto al tempo l'equazione (5.7),

ottenendo la seguente equazione.
iaα̈eiα − aα̇2 eiα + ibβ̈eiβ − bβ̇ 2 eiβ = c̈eiγ (5.13)
Ricordando che la moltiplicazione per l'unità immaginaria i comporta

π
uno sfasamento del vettore complesso di , è possibile riscrivere la precedente
2
equazione così come segue.
aα̈ei(α+ 2 ) + aα̇2 ei(α+π) + bβ̈ei(β+ 2 ) + bβ̇ 2 ei(β+π) = c̈eiγ

π π
(5.14)
L'equazione appena scritta può quindi essere scomposta sui due assi reale
ed immaginario ottenendo il sistema di equazioni (5.15).

−aα̈ sin α − aα̇2 cos α − bβ̈ sin β − bβ̇ 2 cos β = c̈ cos γ
(5.15)
aα̈ cos α − aα̇2 sin α + bβ̈ cos β − bβ̇ 2 sin β = c̈ sin γ
L'equazione appena scritta può essere rappresentata sotto forma matri-

ciale così come segue.
2
− cos γ −b sin β c̈ bβ̇ cos β + aα̈ sin α + aα̇2 cos α
= (5.16)
− sin γ b cos β β̈ bβ̇ 2 sin β + aα̇2 sin α − aα̈ cos α
Tenendo nuovamente conto dei dati relativi all'atto di moto considerato

(β =0 e che γ = 0), l'equazione (5.16) ammette come soluzione i seguenti
valori di c̈ e β̈ .
63

c̈ −bβ̇ 2 − aα̈ sin α − aα̇2 cos α −0, 37 m/s2
= = (5.17)
β̈ (aα̇2 sin α − aα̈ cos α) /b 0, 5 rad/s2
L'accelerazione c̈ negativa indica che il punto B sta aumentando la sua

velocità di avvicinamento ad O, mentre l'accelerazione β̈ positiva indica che
la velocità di rotazione della biella da negativa sta tendendo a diventare
positiva e quindi antioraria.
Per il calcolo del'accelerazione del centro del disco è possibile ricorrere all'u-
tilizzo del teorema di Coriolis sotto riportato.
~aB(Ass) = ~aB(T r) + ~aB(Rel) + ~aB(Co) (5.18)
É possibile evidenziare i termini dell'equazione (5.18) così come segue:
• ~aB(Ass) è l'accelerazione assoluta del punto B;
• ~aB(T r) è l'accelerazione di trascinamento del punto B, avente una com-

ponente normale ~aBn(T r) e una tangenziale ~aBt(T r) ;
• ~aB(Rel) è l'accelerazione relativa del punto B

rispetto alla terna mo-
(Rel)
bile posizionata in A, avente una componente normale ~ aBn e una
(Rel)
tangenziale ~
aBt ;
• ~aB(Co) = è l'accelerazione di Coriolis che risulta nulla, avendo scelto una

terna mobile è traslante, che quindi ha velocità angolare della terna
mobile ~ω = 0.
É possibile, anche in questo caso, separare il modulo e la direzione di cia-

scun vettore, ottenendo quanto riportato in Tabella 5.5; oppure è possibile
fornire una rappresentazione graca del polinomio di chiusura delle accelera-
zioni, così come riportato in Figura 5.10 (in cui il termine di accelerazione di
(tr)
trascinamento tangenziale ~ aBt non è rappresentato in quanto l'accelerazione
α̈ = 0).
Anche per le accelerazioni, le direzioni di ciascun vettore sono note,
(rel)
mentre le incognite risultano il modulo dell'accelerazione ~aBt .
É quindi possibile scrivere ciascun termine della Tabella 5.5 con notazione
complessa, ottenendo i seguenti termini.
64
(a) (tr) (tr) (rel) (rel) (Cor)

~aB ~aBn ~aBt ~aBn ~aBt ~aB
Modulo c̈ aα̇2 aα̈ bβ̇ 2 bβ̈ 0
Direzione kX kAO ⊥AO kAB ⊥AB −
Tabella 5.5: Componenti vettoriali accelerazioni nell'eq.chiusura
¯ ¯
¯ (Ass) ¯
¯~aB ¯ = |−c̈|
¯ ¯ ¯ ¯
¯ (Rel) ¯ ¯ ¯
¯~aBt ¯ = ¯bβ̈ ¯ ¯ ¯
¯ (T r) ¯ ¯¯ 2 ¯¯
¯~aBn ¯ = aα̇
0, 1 sm2
¯ ¯ ¯ ¯
¯ (Rel) ¯ ¯ 2 ¯
¯~aBn ¯ = ¯bβ̇ ¯
Figura 5.10: Poligono di chiusura sulle accelerazioni
(Ass)
~aB = c̈eiγ
(T r)
~aBn = aα̇2 ei(α+π)
= aα̈ei(α+ 2 )
(T r) π
~aBt
(5.19)
(Rel)
~aBn = bβ̇ 2 ei(β+π)
= bβ̈ei(β+ 2 )
(Rel) π
~aBt
Sostituendo le relazioni appena scritte nell'equazione (5.18) è possibile

ottenere la seguente equazione di chiusura sulle accelerazioni, che risulta
formalmente identica alla (5.14) precedentemente calcolata con il metodo dei
numeri complessi.
c̈eiγ = aα̈ei(α+ 2 ) + aα̇2 ei(α+π) + bβ̈ei(β+ 2 ) + bβ̇ 2 ei(β+π)

π π
(5.20)
Anche in questo caso, anché il poligono si chiuda, il disco (e quindi

il punto B) deve accelerare verso sinistra e l'accelerazione angolare della
biella deve essere antioraria, ovvero la sua velocità angolare sta diminuendo,
avvicinandosi quindi ad al punto morto inferiore.
65
La velocità e l'accelerazione del baricentro del disco coincidono ovviamente

con ċ e c̈ . Per calcolare la velocità e l'accelerazione del punto P è necessario
calcolare dapprima velocità e accelerazione angolare del disco, imponendo la
seguente uguaglianza.
~vB = ~ω ∧ (B − C) = − |ċ|~i (5.21)
Tenendo condo delle convenzioni riportate in Figura 5.1 sulla velocità

angolare del disco (~
ω = θ̇~k ), è possibile esplicitare la relazione (5.21) così
come segue.
~vB = θ̇~k ∧ R~j = −Rθ̇~i = − |ċ|~i (5.22)
Essendo il moto del punto B di tipo rettilineo è inoltre possibile scrivere

la sua accelerazione come segue.
~aB = θ̈~k ∧ R~j = −Rθ̈~i = − |c̈|~i (5.23)
Dalle relazioni appena scritte è immediato calcolare la velocità e l'accele-

razione angolare del disco ϑ̇.
ċ
θ̇ = R
= 2, 5 rad/s
c̈ (5.24)
θ̈ = R
= 1, 86 rad/s2
5.6 Confronto con Manovellismo Ordinario Cen-
trato (MOC)
Nel presente paragrafo si vuole confrontare il comportamento di un mano-

vellismo ordinario deviato rispetto ad uno centrato mantenendo ssate le
dimensioni di manovella a=1m b = 2, 5 m. Viene inoltre ssata
e biella
2
la deviazione del manovellismo deviato pari a d = 0, 9 m e la velocità di
rotazione della manovella, assunta costante e pari a α̇ = 1 rad/s.
Nella seguente Figura 5.11 sono state rappresentate le dierenti congu-
razioni assunte dal sistema per dierenti angoli di manovella α. In tale gura
sono inoltre state rappresentate in colore nero le parti comuni ai due sistemi
(manovella), mentre i colori blu e rosso sono stati rispettivamente utilizzati
per la congurazione centrata e deviata. In tale gura è stata inoltre rap-
presentata, con linea più marcata rispetto alle altre, la velocità del piede di
biella sia per la congurazione centrata che deviata.
2 Distanza fra il centro di rotazione della manovella O e il piede di biella C .
66
Figura 5.11: Confronto cinematica di un manovellismo ordinario centrato e

deviato
67
30
20
Angolo β [◦ ]
10
−10 MOC
MOD
−20
0 50 100 150 200 250 300 350
3.5
Posizione c [m]
2.5
1.5 MOC
MOD
1
0 50 100 150 200 250 300 350
Figura 5.12: Confronto coordinate posizione di un manovellismo ordinario

centrato e deviato
In Figura 5.12 è riportato l'andamento della rotazione di biella β e della

posizione del piede di biella c, rispetto alla rotazione della manovella α per i
due casi presi in esame.
Lasciando al lettore lo studio di velocità ed accelerazione del sistema ci si

vuole soermare sull'analisi di una importante peculiarità del manovellismo
deviato. Si osservi infatti la Figura 5.13, in cui è riportata la velocità del
piede di biella per i due casi considerati.
In Figura 5.13 sono state inoltre messi in evidenza i punti in cui la velocità
del piede di biella si annulla invertendo il moto, ovvero i punti in cui il
pistone si trova nel punto morto inferiore e superiore. Per quanto riguarda il
manovellismo centrato il punto di inversione α4 si trova esattamente a 180◦,
ovvero il tempo di andata dal punto morto inferiore (pmi) al superiore (pms)
e quello di ritorno dal pms al pmi sono esattamente uguali. Analiticamente
è possibile calcolare come riportato in (5.25).
α4 + 2π − α3
Ta = =πs
α̇
α3 − α4
Tr = =π s (5.25)
α̇
Per quanto riguarda il manovellismo deviato il punto in cui quest'ultimo

si trova in corrispondenza del pmi è α2 , mentre quello in cui si trova nel
pms è α1 . Ancora una volta è possibile calcolare i tempi di andata e ritorno,
sfruttando le relazioni (5.26).
68
1.5
0.5
Velocitá ċ
α1 α4
0
α2 α3
−0.5
−1
MOC
MOD
−1.5
0 50 100 150 200 250 300 350
Figura 5.13: Velocità del piede di biella di un manovellismo ordinario centrato

e deviato
α1 + 2π − α2
Ta = = 2, 74 s
α̇
α2 − α1
Tr = = 3, 51 s (5.26)
α̇
69
70
6 Glifo
Del meccanismo riportato in Figura 6.1 sono note la geometria (lunghezza

della manovella O1 B = 2.5 m e del telaio OO1 = 1.41 m), l'angolo di mano-
π
vella α = 0, l'inclinazione del telaio γ = nell'istante di tempo considerato
4
(t = 3 s) come riportato in Figura 6.1 e la legge con cui varia la lunghezza
dell'attuatore oleodinamico OB in funzione del tempo.
OB(t) = b(t) = 3, 385 + 0, 07t + 0, 005t2
O1 B
γ
O
β
Figura 6.1: Glifo Oscillante
Nell'istante considerato, si chiede di determinare:
71
CAPITOLO 6. GLIFO
1. Il valore dell'angolo β dell'attuatore oleodinamico.
2. I valori dei vettori velocità angolare delle manovelle O1 B e OB .
3. I valori dei vettori accelerazione angolare delle manovelle O1 B e OB .
Il sistema costituito da 3 corpi rigidi (la manovella e le due aste dell'attuatore

oleodinamico) che si muovono nel piano, disporrebbe, in assenza di vincoli,
di 9 gradi di libertà. Per calcolare quelli eettivamente lasciati liberi dal
sistema di vincoli è necessario considerare che:
• la presenza della cerniera a terra in O1 rappresenta un vincolo alla

traslazione (2 gradi di vincolo).
• la traslazione verticale e orizzontale dell'attuatore OB è impedita dalla

cerniera a terra in O (vincolo doppio).
• lo spostamento dell'estremità B dell'asta O1 B è vincolata da una cer-

niera ad essere uguale allo spostamento dell'estremità B del pistone
(vincolo doppio).
• l'accoppiamento tra cilindro e pistone dell'attuatore impone pari ro-

tazione alle aste e un'unica possibilità di moto relativo lungo l'asse
dell'attuatore (vincolo doppio).
nella seguente tabella:
3 g.d.l. x 3 corpi rigidi + slo pistone = 9 g.d.l. -

1 cerniera a terra in O = 2 g.d.v. -
1 cerniera (Asta/Asta) = 2 g.d.v. -
1 vincolo pistone/cilindro = 2 g.d.v. -
72
CAPITOLO 6. GLIFO
Per svolgere l'esercizio si devono determinare innanzi tutto le grandezze ci-

nematiche relative all'asta OB nell'istante di tempo considerato; derivando
quindi rispetto al tempo la funzione b(t) si ricavano le leggi di velocità e
accelerazione di allungamento del pistone (da non confondere con la velocità
e l'accelerazione assoluta del punto B).
 2
 b(t = 3) = 3, 385 + 0, 07t + 0, 005t = 3, 64 m

ḃ(t = 3) = 0, 07 + 0, 01t = 0, 1 m/s (6.1)


b̈(t = 3) = 0, 01 = 0, 01 m/s2
Scelto un sistema di riferimento nel piano immaginario contenente il mec-
canismo si deniscono i tre vettori ~a, ~b e ~c così come riportato in Figura 6.1
e descritti formalmente con la notazione complessa (6.2).
Im
c
b
γ
Re
β
Figura 6.2: Poligono di chiusura vettori posizione
~a = aeiα
~b = beiβ (6.2)
~c = ceiγ
I vettori ~a, ~b e ~c risultano in ogni istante di tempo allineati alle aste O1 B ,

OB e OO1 e consentono di studiare il moto del sistema attraverso l'equazione
di chiusura:
~c + ~a = ~b (6.3)
73
CAPITOLO 6. GLIFO
L'equazione appena scritta denisce la posizione del punto B e può essere

espressa utilizzando la notazione complessa come:
ceiγ + aeiα = beiβ (6.4)
Il valore di β può essere calcolato scomponendo l'equazione di chiusura in

notazione complessa 6.4 nelle due equazioni scalari relative alla parte reale
iϑ
ed immaginaria mediante la relazione e = cos ϑ + i sin ϑ.

c cos γ + a cos α = b cos β
(6.5)
c sin γ + a sin α = b sin β
Dalla seconda equazione del sistema (6.5), tenendo presente che sin α = 0,
c
si ottiene c sin γ = b sin β ⇒ β = arcsin( sin γ) = 0.27 rad che sia vericata
b
in ogni istante di tempo. L'equazione di chiusura (6.3) impone infatti l'u-
guaglianza delle componenti orizzontali e verticali tra la somma dei vettori
~ae~c ed il vettore ~b, una forma molto compatta attraverso l'utilizzo dei numeri
complessi. Tale uguaglianza dev'essere vericata ∀ t. Per ricavare la veloci-
tà e l'accelerazione delle aste, si deve derivare rispetto al tempo l'equazione
di chiusura (6.4) (oppure, in alternativa, si può derivare il sistema (6.5)).
Tenendo presente che i moduli a e c sono costanti in quanto rappresentano
le lunghezze della manovella e del telaio, che gli angoli α e β sono variabili
in funzione del tempo (γ è costante in quanto rappresenta l'inclinazione del
telaio) e che la lunghezza dell'asta OB varia secondo la legge assegnata (6.1),
si ottiene la seguente equazione di chiusura dei vettori velocità.
iaα̇eα = ḃeiβ + ibβ̇eiβ (6.6)
Vettore Modulo Fase
~a costante a variabile α◦
~b variabile (nota) b variabile β◦
~c costante c costante γ
Tabella 6.2
L'equazione (6.6) può essere riscritta nel seguente modo, ricordando che
la moltiplicazione per l'operatore immaginario i corrisponde ad una rotazione
π iπ
del vettore di , ovvero i = e 2 .
2
π π
aα̇ei(α+ 2 ) = ḃeiβ + bβ̇ei(β+ 2 ) (6.7)
74
CAPITOLO 6. GLIFO
Proiettando l'equazione (6.7) sull'asse reale e immaginario, ricordando

π

che sin ϑ +
2
= cos ϑ e che cos ϑ + π2 = − sin ϑ, è possibile ottenere il
seguente sistema di equazioni nelle due incognite α̇ e β̇ .

−aα̇ sin α = ḃ cos β − bβ̇ sin β
(6.8)
aα̇ cos α = ḃ sin β + bβ̇ cos β
Il sistema (6.7) può essere riscritto nella seguente forma matriciale.

−a sin α b sin β α̇ α̇ ḃ cos β
= A = (6.9)
a cos α −b cos β β̇ β̇ ḃ sin β
Tale sistema può essere risolto mediante un qualsiasi metodo di risoluzione
per sistemi lineari, come ad esempio il metodo di Cramer in cui:

ḃ cos β b sin β −a sin α ḃ cos β
A1 = ; A2 = (6.10)
ḃ sin β −b cos β a cos α ḃ sin β
da cui:
det[A1 ]
α̇ = = 0, 146 rad/s (6.11)
det[A]
det[A2 ]
β̇ = = 0, 096 rad/s (6.12)
det[A]
Si mostra di seguito come sia possibile pervenire ai medesimi risultati ana-

lizzando la cinematica del sistema con le terne relative. Preso un sistema di
riferimento assoluto XOY , con origine nella cerniera O e assi X e Y rispetti-
vamente diretti in direzione orizzontale e verticale (come riportato in Figura
6.3), si studia il moto del punto B attraverso una terna rotante X1 O 1 Y 1
solidale all'attuatore BO così come mostrato in 6.3.
I moti assoluto, di trascinamento e relativo sono rispettivamente:
• moto assoluto: il moto assoluto del punto B è di tipo rotatorio attorno

ad O1 (il punto B appartiene alla manovella O1 B ).
• moto relativo: è il moto del punto B rispetto alla terna mobile, rettili-
neo secondo la direzione X1 della terna mobile X1 O 1 Y 1 .
75
CAPITOLO 6. GLIFO
O1 B
Y
X1
Y1
γ
X
β
O
Figura 6.3: Posizionamento terna mobile
• moto di trascinamento: è il moto del punto B pensato solidale all'asse

X1 della terna relativa in moto rotatorio attorno ad O; e risulta quindi
essere rotatorio.
Prima di passare al calcolo delle velocità con il metodo delle terne relative
è necessario ricavare l'angolo β dell'asta BO . Il valore di β può essere ricavato
da semplici relazioni trigonometriche imponendo, ad esempio, l'uguaglianza
della componente verticale dei vettori ~c e ~b , essendo l'asta O1 B orizzontale
per l'atto di moto considerato.
c
c sin γ = b sin β ⇒ β = arcsin( sin γ) = 0, 27 rad (6.13)
b
(ass) (tr) (rel)
Per le velocità, dal teorema di Galileo discende che: ~vB = ~vB + ~vB ,
dove:
(Ass)
• ~vB è la velocità assoluta del punto B, ~ωO1 B ∧ (B − O1 ).
(T r)
• ~vB è la velocità di trascinamento del punto B, ω
~ OB ∧ (B − O).
(Rel)
• ~vB la velocità relativa del punto B, ẋ1 .
E' possibile separare il modulo e la direzione di ciascun vettore secondo

quanto riportato in Tabella 6.3.
Sono note le direzioni di ciascun vettore e la velocità di slo ẋ1 , mentre
sono incognite le velocità angolari ~ωOB e ~ωO1 B delle aste OB e O1 B . Sfrut-
tando le informazioni note è possibile eettuare una rappresentazione graca
del polinomio di chiusura delle velocità, così come riportato in Figura 6.4.
76
CAPITOLO 6. GLIFO
(Ass) (T r) (Rel)
~vB ~vB ~vB
Modulo ~ωO1 B (BO1 ) ~ωOB (BO) ẋ1
Direzione ⊥O1 B ⊥BO kBO
Tabella 6.3: Componenti vettoriali equazione di chiusura delle velocità
m
0,05 s
wO BO1B
1
wOBOB
˙1
X
E' quindi possibile ritrovare per ciascun vettore velocità una analogia con
l'equazione di chiusura scritta con notazione complessa (vedi 6.14).
~vB = aα̇ei(α+ 2 )
(a) π
= bβ̇ei(β+ 2 )
(tr) π
~v (6.14)
B
(rel)
~vB = ḃeiβ
|vBass | rad
ωO 1 B = = ... (6.15)
O1 B s
|vBtr | rad
ωOB = = ... (6.16)
OB s
Vettorialmente è possibile scrivere:
~ωO1 B = ...~k (6.17)
~ωOB = ...~k (6.18)
Dal verso di vBtr e vBass si può ricavare il verso delle velocità angolari.
77
CAPITOLO 6. GLIFO
Per ricavare le accelerazioni si deriva rispetto al tempo l'equazione (6.7),

oppure in modo analogo il sistema di equazioni (6.8).
aα̈ei(α+ 2 ) − aα̇2 eiα = b̈eiβ + 2ḃβ̇ei(β+ 2 ) + bβ̈ei(β+ 2 ) − bβ̇ 2 eiβ

π π π
(6.19)
Proiettando l'equazione complessa (6.19) sui due assi reale ed immagi-

nario e isolando i termini noti, è possibile giungere al seguente sistema di
equazioni nelle due incognite α̈ e β̈ .

−aα̈ sin α + bβ̈ sin β = aα̇2 cos α + b̈ cos β − 2ḃβ̇ sin β − bβ̇ 2 cos β
(6.20)
aα̈ cos α − bβ̈ cos β = aα̇2 sin α + b̈ sin β + 2ḃβ̇ cos β − bβ̇ 2 sin β
Il sistema (6.20) può essere riscritto nella seguente forma matriciale.

2
−a sin α b sin β α̈ aα̇ cos α + b̈ cos β − 2ḃβ̇ sin β − bβ̇ 2 cos β
=
a cos α −b cos β β̈ aα̇2 sin α + b̈ sin β + 2ḃβ̇ cos β − bβ̇ 2 sin β
(6.21)
Prima di procedere con la risoluzione numerica del sistema (6.21) si nota
come la matrice dei coecienti del sistema sia la medesima del sistema (6.9)
scritto per il calcolo delle due velocità α̇ e β̇ . Utilizzando il metodo di Cramer
per la risoluzione del sistema di equazioni è possibile riutilizzare il valore
precedentemente calcolato per det[A] per il quale il sistema (6.20) ammette
la seguente soluzione numerica.

α̈ 0, 04 rad/s2
= (6.22)
β̈ 0, 025 rad/s2
Per il calcolo del'accelerazione del centro del disco è possibile ricorrere all'u-
tilizzo del teorema di Coriolis sotto riportato.
(Ass) (T r) (Rel) (Co)

~aB = ~aB + ~aB + ~aB (6.23)
dove:
(Ass)
• ~aB è l'accelerazione assoluta del punto B , avente una componente
(Ass) (Ass)
normale ~
aBn = ~ωO1 B ∧ ~ωO1 B ∧ (B − O1 ) e una tangenziale ~aBt =
~ω̇O1B ∧ (B − O1 ) (perché il moto assoluto è rotatorio).
78
CAPITOLO 6. GLIFO
(T r)
• ~aB è l'accelerazione di trascinamento del punto B , avente una com-
(T r)
ponente normale ~ aBn = ~ωOB ∧ ~ωOB ∧ (B − O) e una tangenziale
(T r) ~ OB ∧ (perché il moto di trascinamento è rotatorio).
~aBt = ω̇
(Rel)
• ~aB è l'accelerazione relativa del punto B , ẍ1~i1 .
(Co)
• ~aB = 2~ωO1 B ∧ v~B (rel) è l'accelerazione di Coriolis, calcolata in base
alla velocità angolare della terna mobile ~ωO1 B e della velocità relativa
~vBrel = ẋ1~i1 .
E' possibile, anche in questo caso, separare il modulo e la direzione di

ciascun vettore, ottenendo quanto riportato in Tabella 6.4; oppure è possibile
fornire una rappresentazione graca del polinomio di chiusura delle velocità,
così come riportato in Figura 6.5.
(Ass) (Ass) (T r) (T r) (Rel) (Cor)

~aBn ~aBt ~aBn ~aBt ~aB ~aB
Modulo ωO2 1 B (O1B) 2
ω̇O1 B (O1 B) ωOB (OB) ω̇OB (OB) ẍ1 2ωO1 B ẋ1
Direzione kO1 B ⊥O1 B kOB ⊥OB kOB ⊥OB
Tabella 6.4: Componenti vettoriali accelerazioni (eq. di chiusura)
0, 02 sm2
aα̈ bβ̈
bβ̇2
2ḃβ̇
aα̇2 b̈
E' quindi possibile scrivere per ciascun termine della Tabella 6.4 l'analogia
con i termini scritti in notazione complessa 6.24.
79
CAPITOLO 6. GLIFO
(Ass)
~aBn = −aα̇2 eiα
= aα̈ei(α+ 2 )
(Ass) π
~aBt
(T r)
~aBn = −bβ̇ 2 eiβ
(6.24)
= bβ̈ei(β+ 2 )
(T r) π
~aBt
(Rel)
~aB = b̈eiβ
= 2ḃβ̇ei(β+ 2 )
(Co) π
~aB
|aass
B | rad
ω̇O1 B = = ... 2 (6.25)
O1 B s
|atr | rad
ω̇OB = B = ... 2 (6.26)
OB s
Vettorialmente è possibile scrivere:
~ O1B = ...~k
ω̇ (6.27)
~ω̇OB = ...~k (6.28)
Dal verso di atr

B e aass
B si può ricavare il verso delle accelerazioni angolari.
80
Sistema di corpi rigidi
7
In gura 7.1 è riportato lo schema di un sistema meccanico che si muove nel
piano verticale, costituito dall'asta AB = 3 m collegata mediante un pattino
ad una seconda asta BC . All'estremità C di tale asta è incernierato un
disco di raggio 0, 6 m che rotola senza strisciare lungo un piano orizzontale.
É inoltre assegnata la legge oraria (di tipo periodico) del punto C espressa
secondo un sistema di riferimento con origine nel punto C; tale legge vale
xC (t) = 6 + 2, 5 sin(2πt).
B
G
Si consideri quindi il sistema nell'istante t=0s e si calcolino:
1. la velocità di rotazione dell'asta AB ;

2. la velocità del baricentro G;
81
CAPITOLO 7. SISTEMA DI CORPI RIGIDI
3. l'accelerazione angolare dell'asta AB ;

4. l'accelerazione del baricentro G.
Per prima cosa si forniscono alcune rappresentazioni della congurazione

assunta dal sistema durante il suo funzionamento lungo un periodo.
G
B
G B
C ẋc C
ẋc
A A
(a) Istante t = 0 s (b) Istante t = 0, 17 s
B
B
G
G
ẋc C C
ẋc
A A
(c) Istante t = 0, 34 s (d) Istante t = 0, 51 s
G
G
B
C
ẋc
C
ẋc A
A
(e) Istante t = 0, 68 s (f) Istante t = 0, 85 s
Per facilitare la comprensione della cinematica del sistema, è stata eviden-

ziata nella Figura 7.2 la velocità ẋC assunta dal centro del disco C nell'istante
considerato.
82
Il sistema, costituito da 3 corpi rigidi che si muovono nel piano, disporreb-

be, in assenza di vincoli, di 9 gradi di libertà. Per calcolare i gradi di libertà
eettivamente lasciati liberi dal sistema di vincoli è necessario considerare
che:
• la rotazione relativa tra l'asta AB e l'asta BC è impedita dal pattino

in B (vincolo doppio);
• la traslazione orizzontale del punto B è impedita dal pattino (vincolo

doppio);
• esiste un legame tra gli spostamenti orizzontali e verticali del punto C

dell'asta BC e quelli del centro del disco per la presenza della cerniera
(vincolo doppio);
• il vincolo di puro rotolamento tra disco e piano inclinato impedisce il

distacco del disco dal piano e lega la rotazione del disco all'avanzamento
relativo dello stesso lungo il piano (vincolo doppio);
nella seguente tabella.

1 pattino = 2 g.d.v. -
2 cerniera = 4 g.d.v. -
83
Per la risoluzione dei quesiti proposti è opportuno posizionare in un sistema

cartesiano i vettori rappresentati nella seguente gura.
b
a β
α c γ
d
A
Figura 7.3: Poligono di chiusura dei vettori posizione
Osservando la 7.3 è immediato scrivere l'equazione complessa di chiusura

dei vettori posizione nel seguente modo.
aeiα = beiβ + ceiγ + deiδ (7.1)
Osservando con attenzione la Figura 7.3 è possibile notare che il vettore

d~ rimane sempre orientato come l'asse reale, quindi la sua anomalia δ ri-
mane sempre nulla; inoltre il vettore ~c rimane sempre orientato come l'asse
π
immaginario, quindi la sua anomalia γ rimane sempre costante e pari a .
2
Tenendo conto delle precedenti aermazioni è possibile riscrivere l'equazione
(7.1) così come segue.
aeiα = bei(α+ 2 ) + ic + d
π
(7.2)
Nella seguente Tabella 7.2 è proposta una analisi dei vari vettori contenuti
nell'equazione (7.1), precisando quali siano le componenti degli stessi che
rimangono costanti e quali invece varino nel tempo.
84
Vettore Modulo Fase
~a AB costante α variabile
~b BC variabile β variabile
~c c=R costante γ = 90◦ costante
d~ d = xC variabile δ = 0◦ costante
Tabella 7.2
Inne è necessario osservare che α e β in realtà sono legate tra loro da

un legame cinematico per eetto del pattino che vincola le aste AB e BC ad
avere la medesima rotazione impedendo rotazioni relative (ovvero vincola le
aste AB e BC
a rimanere sempre ortogonali fra di loro). In particolare si
π
può aermare che, secondo le convenzioni riportate in Figura 7.3, β = α + ;
2
di conseguenza, derivando la relazione appena scritta β̇ = α̇ e β̈ = α̈.
Proiettando quindi l'equazione (7.2) sui due assi reale ed immaginario, è
possibile ottenere il seguente sistema di due equazioni nelle due incognite b
e α.

a cos α = −b sin α + d
(7.3)
a sin α = b cos α + c
Dalla prima delle due equazioni del sistema è possibile esplicitare b in
funzione dell'altra incognita α.
d − a cos α
b= (7.4)
sin α
Sostituendo quindi la relazione (7.4) nella seconda equazione del sistema
(7.3) è possibile ottenere la seguente espressione.
d cos α + c sin α − a = 0 (7.5)
Mettendo a sistema l'equazione (7.5) con la relazione trigonometrica fon-

2 2
damentale cos α + sin α = 1 è possibile giungere all'equazione risolutiva di
seguito riportata.
p
ad ± 4a2 d2 − a (c2 + d2 ) (a2 − c2 )
cos α = (7.6)
(c2 + d2 )
L'equazione (7.6) ammette due soluzioni nella variabile cos α e quindi
quattro soluzioni nella variabile α;
di queste ultime solo una risulta accetta-
◦
bile ed è quella per cui α risulta pari a 65, 87 . Sostituendo quindi il valore
85
appena ottenuto nella relazione (7.4), è possibile ricavare anche il valore di b

che risulta pari a 5, 23 m.
Per il calcolo delle velocità richieste è possibile procedere derivando l'e-
quazione (7.1).
iaα̇eiα = ḃeiβ + ibβ̇eiβ + d˙ (7.7)
Ricordando inoltre che α̇ = β̇ è possibile raccogliere a fattor comune il

termine iα̇ ottenendo la seguente espressione.

iα̇ aeiα − beiβ = ḃeiβ + d˙ (7.8)
Osservando quindi la Figura 7.4 è possibile osservare come il termine

ae − beiβ , messo in evidenza nella precedente equazione, corrisponda al
iα
vettore f~ riportato in Figura 7.4.
b
a β
f
α c γ
θ
A
d
L'equazione (7.8) può essere quindi riscritta nel seguente modo.
α̇f ei(ϕ+ 2 ) = ḃeiβ + d˙

π
(7.9)
Proiettando l'equazione vettoriale (7.9) sui due assi reale ed immaginario

è possibile ottenere un sistema di due equazioni scalari nelle due incognite
α̇ e ḃ: infatti sia il modulo che l'anomalia del vettore f~ sono ricavabili da
semplici relazioni trigonometriche.

−α̇f sin ϕ = ḃ cos β + d˙
(7.10)
α̇f cos ϕ = ḃ sin β
86
Risolvendo quindi il sistema appena scritto è possibile ricavare i valori

numerici assunti dalle due incognite α̇ e ḃ nell'istante t = 0.

α̇ 1, 23 rad/s
= (7.11)
ḃ 18, 0 m/s
Ricavati i due valori numerici delle incognite del sistema, è possibile for-
nire una rappresentazione graca del poligono di chiususra delle velocità in
Figura 7.5.
ḋ
α̇f
ḃ
2 ms
Figura 7.5: Poligono di chiusura dei vettori velocità
7.3.1 Con il teorema di Rivals
Per ricavare la velocità del baricentro G è suciente osservare che questo

ultimo appartiene al corpo BC , di cui risulta nota la velocità di un suo punto
(il punto C) e la sua velocità di rotazione β̇ . É quindi possibile scrivere la
velocità del punto G sfruttando il teorema di Rivals per le velocità.
~vG = ~vC + ~ωBC ∧ (G − C) = d˙ + GC β̇ei(β+ 2 ) = ~vC + ~vGC

π
(7.12)
Il termine ~vGC è interpretabile come la velocità relativa associata al punto

G vista da un osservatore mobile con origine nel punto C e traslante con esso
senza modicare la direzione dei suoi assi.
Separando il modulo e la direzione di ciascun vettore è possibile compilare
la seguente Tabella 7.3.
87
Vettore Modulo Fase
~vG incognita incognita
~vC d˙ nota nota
~vGC GC β̇ nota ⊥GC nota
Tabella 7.3
Per il calcolo dei valori numerici della velocità del punto G è conveniente
proiettare le componenti dei due vettori velocità sull'asse delle ascisse e delle
ordinate.
vGx = d˙ − GC sin β = 14, 3 m/s

(7.13)
vGy = GC cos β = −3, 1 m/s
Il modulo della velocità del punto G risulta essere il modulo della somma
vettoriale delle due componenti.
q
2 2
|~vG | = vGx + vGy = 14, 65 m/s (7.14)
B vC
G
vGC
vG
Figura 7.6: Composizione vettoriale della velocità del punto G
88
Per passare al calcolo delle varie accelerazioni richieste è innanzi tutto neces-
sario derivare rispetto al tempo l'equazione (7.7).
iα̈aeiα − α̇2 aeiα = b̈eiβ + iβ̇ ḃeiβ + iβ̈beiβ + iβ̇ ḃeiβ − β̇ 2 beiβ + d¨ (7.15)
Ricordando quindi che α̇ = β̇ e che α̈ = β̈ è possibile riscrivere la

precedente equazione così come segue.

iα̈ aeiα − beiβ − α̇2 aeiα − beiβ = b̈eiβ + i2β̇ ḃeiβ + d¨ (7.16)
Ancora una volta è possibile sostituire alla somma vettoriale aeiα − beiβ
~ = f eiϕ .
il vettore f
α̈f ei(ϕ+ 2 ) − α̇2 f eiϕ = b̈eiβ + 2β̇ ḃei(β+ 2 ) + d¨

π π
(7.17)
Restano da determinare α̈ e b̈: due incognite in una equazione vettoriale

(o equivalentemente due equazioni scalari). Una volta determinato il valore
di α̈ resta determinato anche β̈ , poiché le due accelerazioni angolari sono
uguali. Si procede quindi proiettando l'equazione (7.17) sui due assi reale ed
immaginario.

−α̈f sin ϕ − α̇2 f cos ϕ = b̈ cos β − 2β̇ ḃ sin β + d¨
(7.18)
α̈f cos ϕ − α̇2 f sin ϕ = b̈ sin β + 2β̇ ḃ cos β
Risolvendo quindi il sistema appena scritto è possibile ricavare i valori

numerici assunti dalle due incognite α̈ e b̈ nell'istante t = 0.

α̈ −7, 59 rad/s2
= (7.19)
b̈ −14, 89 m/s2
nire una rappresentazione graca del poligono di chiusura delle velocità in
Figura 7.7.
89
b̈
α̈f
2ḃβ̇
10 m/s
α̇2f
Figura 7.7: Poligono di chiusura dei vettori accelerazione
Per quanto riguarda l'accelerazione del punto G è possibile procedere appli-

cando il teorema di Rivals per le accelerazioni al corpo rigido BC .
~aG = ~aC + ~ω̇GC ∧ (G − C) + ~ωGC ∧ (~ωGC ∧ (G − C)) (7.20)

| {z } | {z }
~atGC ~an
GC
Dove nell'equazione (7.20) è possibile distinguere i seguenti termini:
• ~aC è l'accelerazione assoluta del punto C, nel caso in esame nulla, in

quanto ẍc (t = 0) = 0;
• ~atGC è la componente tangenziale dell'accelerazione di trascinamento

del punto G pensato solidale ad una terna mobile con origine nel punto
C e traslante con esso senza modicare la direzione dei suoi assi;
• ~anGC è la componente normale dell'accelerazione di trascinamento del

punto G pensato solidale ad una terna mobile con origine nel punto C
e traslante con esso senza modicare la direzione dei suoi assi.
Separando il modulo e la direzione di ciascun vettore è possibile compilare

la seguente tabella.
90
Vettore Modulo Fase
~aG incognita incognita
~aC ẍc nota
~atGC GC β̈ ⊥GC nota
~anGC GC β̇ 2 kGC nota
Tabella 7.4
Calcolando il modulo delle due componenti del vettore accelerazione lungo

i due assi x e y si ottengono le seguenti proiezioni.
aGx = d¨ − GC β̈ sin β − GC β̇ 2 cos β = 12, 4 m/s2

(7.21)
aGy = +GC β̈ cos β − GC β̇ 2 sin β = 17, 4 m/s2
Il modulo dell'accelerazione del punto G risulta essere il modulo della
somma vettoriale delle due componenti.
q
|~aB | = a2Bx + a2By = 21, 43 m/s2 (7.22)
É inne possibile fornire in Figura 7.8 la rappresentazione in scala delle

componenti dell'accelerazione del punto G nell'istante considerato t = 0.
n
aGC
t
aGC
aG
Figura 7.8: Composizione vettoriale dell'accelerazione del punto G
Da ultimo si propone in Figura 7.9 la rappresentazione delle traiettorie

percorse rispettivamente dal punto B in linea rossa e dal punto G in blu.
91
Figura 7.9: Traiettoria dei punti B e G
92
Disco cuneo
8
Il sistema meccanico rappresentato in Figura 8.1 è costituito da tre corpi ri-
gidi: un piano, inclinato di un angolo δ , traslante su di una guida orizzontale,
un disco di raggio R che rotola senza strisciare sul piano inclinato ed un'asta
incernierata al centro del disco e con un pattino all'altra estremità vincolato
a scorrere lungo una guida verticale.
ψ Α
C ẋ ẍ
δ
D
Figura 8.1: Sistema meccanico disco cuneo
Nell'istante considerato t sia assegnata la velocità di traslazione del piano

inclinato ẋ = +0, 4 m/s e la sua accelerazione ẍ = +0, 2 m/s2 secondo le con-
venzioni riportate in Figura 8.1. Siano inoltre noti l'angolo di inclinazione del
93
CAPITOLO 8. DISCO CUNEO
π π
piano inclinato δ= 6
, l'angolo di inclinazione dell'asta ψ = , la lunghezza
4
dell'asta AB pari a 0, 2 m ed il raggio del disco R = 0, 025 m. Si richiede di
determinare nell'istante t:
1. il vettore velocità del punto B ed il vettore velocità angolare del disco
ωD ;
2. il vettore accelerazione del punto B ed il vettore accelerazione angolare
del disco ω̇D .
Il sistema, costituito da 3 corpi rigidi che si muovono nel piano, disporrebbe,

in assenza di vincoli, di 9 gradi di libertà. Per calcolare i gradi di libertà
che:
• La rotazione relativa tra asta e guida verticale e la traslazione orizzon-

tale dell'asta sono impedite dal pattino (vincolo doppio).
• Gli spostamenti orizzontali e verticali del punto A dell'asta e quelli

del centro del disco sono uguali per la presenza della cerniera (vincolo
doppio).
• il vincolo di puro rotolamento tra disco e piano inclinato impedisce il

distacco del disco dal piano e lega la rotazione del disco all'avanzamento
relativo dello stesso lungo il piano inclinato (vincolo doppio).
• il piano inclinato può solo scorrere orizzontalmente essendone impedita

la rotazione e il distacco dalla guida orizzontale per la presenza dei due
carrelli (2 vincoli singoli).
nella seguente tabella:

1 pattino = 2 g.d.v. -
2 carrelli = 2 g.d.v. -
94
8.2 Soluzione del quesito 1 con i numeri com-
plessi
Essendo fornite (per il sistema ad 1 g.d.l.) la velocità e l'accelerazione di

traslazione del carrello nell'istante t considerato, è possibile calcolare la velo-
cità e l'accelerazione posseduta da tutti gli altri punti del sistema meccanico
nel medesimo istante di tempo. Si denisca innanzi tutto un sistema di ri-
ferimento nel piano immaginario che contiene il sistema come riportato in
Figura 8.2; si deniscano inoltre i vettori riportati in Figura 8.2 e descritti
formalmente nella Tabella 8.2:
Im
β
B
b
A
ϕ
a f
α C
d
c δ
O D Re
Vettore Modulo Fase
~a variabile OB costante α = 90◦

~b costante AB costante β = 315◦
~c variabile OD costante γ = 0◦
d~ variabile CD costante δ = 30◦
f~ costante AC = R costante ϕ = 120◦
Tabella 8.2
Si osserva innanzi tutto che i vettori ~b e f~, che hanno modulo e ano-
malie costanti scompariranno nelle derivazioni. Inoltre non tutti i termini
95
di posizione risultano essere deniti ma non è necessario calcolarne i valori

(operazione non eettuabile a causa dell'indeterminazione del problema) da-
to che il problema richiede di calcolare i termini di velocità e di accelerazione
ed alcuni dei valori incogniti di posizione non compariranno successivamente
nelle equazioni di velocità e di accelerazione. E' quindi possibile scrivere la
seguente equazione vettoriale di chiusura sulle posizioni studiando il moto
del punto A.
~a + ~b = ~c + d~ + f~ (8.1)
Tale relazione può essere riscritta nel seguente modo, utilizzando la no-
tazione esponenziale.
aeiα + beiβ = ceiγ + deiδ + f eiϕ (8.2)
Per ricavare la velocità dell'estremo B dell'asta AB , è necessario derivare

l'equazione (8.2), ottenendo la seguente equazione di chiusura sui vettori ve-
locità. Proiettando sugli assi reale ed immaginario l'equazione ?? si ottiene il
seguente sistema di equazioni nelle incognite ȧ e d˙ essendo noto ċ = −0, 4 m/s,
per le convenzioni adottate.

ȧ cos α = ċ cos γ + d˙ cos δ
(8.3)
ȧ sin α = ċ sin γ + d˙ sin δ
Esse rappresentano la proiezione sull'asse reale e su quello immaginario
dei vettori velocità precedentemente deniti. Il sistema di equazioni appe-
na scritto è di tipo lineare e può quindi essere risolto per sostituzione. La
soluzione a cui si giunge è riportata di seguito.

ȧ 0, 231 m/s
= (8.4)
d˙ 0, 462 m/s
0 = ċ cos γ + d˙ cos δ (8.5)
dalla quale si ottiene:

d˙ = − ċcos
cos γ
δ
ȧ = ċ sin γ − ċ cos γ
cos δ
sin δ (8.6)
I valori positivi indicano che il sistema osservato in un istante di tempo

successivo a quello considerato mostrerà che il pattino avrà risalito il piano
verticale ed il disco sarà salito rotolando lungo il piano inclinato. La velocità
angolare del disco si calcola sapendo che:
n
(Rel) ˙
|d|
~ωD ∧ (A − C) = ωD AC = ~vA = ~vB ωD = AC
(8.7)
96
8.3 Soluzione del quesito 2 con i numeri com-
plessi
Si procede ora al calcolo dell'accelerazione del punto B derivando l'equazione

( ??).
¨ iδ
äeiα = c̈eiγ + de (8.8)
Proiettando sugli assi reale ed immaginario l'equazione (8.8) si ottiene il

seguente sistema di equazioni nelle incognite ä e d¨.

ä cos α = c̈ cos γ + d¨cos δä sin α = c̈ sin γ + d¨sin δ (8.9)

dei vettori accelerazione precedentemente deniti. Il sistema di equazioni
appena scritto è di tipo lineare e consente di ricavare le due incognite cercate
äe d¨, ponendo c̈ = −0.2 m2 secondo le convenzioni adottate. La soluzione a
s
cui si giunge è riportata di seguito:

ä 0, 2 m/s2
= (8.10)
d¨ 0, 1 m/s2
con:

d¨ = − c̈cos
cos γ
δ
ä = c̈ sin γ − c̈ cos γ
cos δ
sin δ (8.11)
scritti anche come:
n
~ω̇D ∧ (A − C) = ω̇D AC = ~aA = ~a(Rel) ω̇D = |d̈|
(8.12)
B AC
8.4 Soluzione dei quesiti 1 e 2 con i moti relativi
Nel presente paragrafo si aronta lo studio della cinematica del sistema at-
traverso l'impiego dei moti relativi. Presa una terna di riferimento assoluta
XOY come in Figura ??ternarel?? e una terna mobile traslante con il pia-
no inclinato avente origine in corrispondenza del punto D ed assi paralleli a
quelli della terna assoluta, si studi il moto del punto B.
Analizzando i singoli termini dell'equazione ( ??) è possibile notare come
(Ass)
le incognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velocità ~
vB e
(Rel)
~vB , mentre le direzioni di tutti i vettori velocità risultino essere note come
sintetizzato nella seguente tabella.
97
0, 1 m
s
(Rel) (Ass)
~vC ~vB
(T r)
~vC
Vettore Modulo Fase

(Ass)
~vB incognito ẏA nota kOB
(T r)
~vB ẋD = −0, 4 ms nota kOD
(Rel)
~vB incognito ẋC1 nota kCD
Tabella 8.3
In tabella è possibile osservare il valore negativo assunto da ċ tenendo

conto dei dati assegnati dal problema secondo le convenzioni adottate che
(T r)
permettono di determinare il verso del vettore ~vB . Noto in modulo e di-
rezione e verso il vettore velocità di trascinamento del punto D è dunque
possibile pervenire ad una soluzione graca del problema mediante il disegno
del poligono di chiusura dei vettori velocità ottenuto tracciando le direzioni
note della velocità relativa del punto A e di quella assoluta del punto B e
considerando che le velocità di trascinamento e relativa si sommano vetto-
rialmente per ottenere la velocità assoluta. Tale disegno è riportato in Figura
8.3 secondo la scala riportata nella gura stessa. Tale gura consente inoltre
di valutare quantitativamente il modulo ed il verso dei vettori incogniti.
(Ass)
Dal poligono delle velocità si osserva come anché la velocità ~vB ri-
manga verticale, la velocità di trascinamento orizzontale, dovuta al modo
del piano inclinato, debba essere compensata dalla componente orizzontale
della velocità di risalita del disco sul piano inclinato. La velocità angolare del
disco risulterà essere diretta in senso orario e può essere calcolata sapendo
(Rel)
che ~
ωD ∧ (A − C) = ~vB .
98

(Rel) ˙
~vB = d = ωd · AC

˙ (8.13)
d
ωd =
AC
Per quanto riguarda il vettore di accelerazione di Coriolis, c'è da sotto-
lineare che in questo caso si ha un valore nullo in quanto si sta utilizzando
una terna traslante.
Analogamente alla velocità è possibile ottenere una soluzione graca del-
l'equazione di chiusura delle accelerazioni, mantenendo sempre il sistema di
riferimento come traslante sul carrello. Si ottiene un termine di accelerazione
(Ass) (Rel)
assoluta ~
aB del punto B , uno di accelerazione relativa ~
aB del punto B
(T r)
rispetto alla terna mobile e uno di trascinamento ~ aB del punto B rispetto
alla terna mobile, così come riportato in Tabella 8.4.
Vettore Modulo Fase
(Ass)
~aB incognito ÿA nota kOB
(T r)
~aB ẍD = −0, 2 sm2 nota kOD
(Rel)
~aB incognito ẍC1 nota kCD
Tabella 8.4
0, 05 m
s
(Rel)
~aC
(Ass)
~aB
(T r)
~aC
Anche per le accelerazioni vale la medesima osservazione fatta sul poligo-

no di chiusura delle velocità: anchè l'accelerazione assoluta del punto B che
99
si muove di moto rettilineo rimanga verticale è necessario che l'accelerazione

di trascinamento, diretta orizzontalmente e dovuta all'accelerazione del pia-
no inclinato, sia compensata dalla componente orizzontale dell'accelerazione
relativa dovuta al fatto che il disco stia aumentando la sua velocità di risalita
lungo il piano inclinato.
100
Manovellismo particolare
9
In Figura 9.1 è riportato lo schema di un sistema meccanico che si muove nel
piano, costituito dalla manovella AO = 0.4 m incernierata a terra nel punto
O e dalla biella AB = 1.4 m vincolata in A all'asta AO tramite una cerniera
e in C al terreno tramite un vincolo che consente la rotazione dell'asta e lo
scorrimento della stessa.
A
C
B
O
Figura 9.1: Manovellismo particolare
t, sono riportati
I dati relativi all'atto di moto all'istante considerato
in Tabella 9.1 in termini di posizione α, velocità angolare α̇, accelerazione
angolare α̈ della manovella, distanza AC tra la cerniera in A ed il vincolo in
C e posizione angolare della biella β .
α = 45◦ α̇ = −25 rad/s α̈ = 0 rad/s2

β = 170◦ AC = 0.6 m
Tabella 9.1: Dati relativi all'atto di moto considerato al tempo t
101
CAPITOLO 9. MANOVELLISMO PARTICOLARE
Si chiede di determinare:
1. Il vettore velocità angolare ~ωAB dell'asta AB ;

2. Il vettore accelerazione angolare ~ω̇AB dell'asta AB ;
3. Il vettore velocità assoluta ~vB del punto B ;
4. Il vettore accelerazione assoluta ~aB del punto B;
Per prima cosa si propone in Figura 9.2 una analisi del sistema articolato pro-
posto, dando una rappresentazione della congurazione assunta dal sistema
per dierenti angoli di manovella α.
A
C C
O A B
O
A C CB
B
O
A O
B
C C
O
O
A
A
Figura 9.2: Congurazioni del sistema per vari angoli di manovella
Il sistema, costituito da 2 corpi rigidi che si muovono nel piano, disporreb-

be, in assenza di vincoli, di 6 gradi di libertà. Per calcolare i gradi di libertà
102

che:
• l'asta AO è incernierata a terra in corrispondenza del suo estremo O

(vincolo doppio);
• l'asta AO è vincolata all'asta AB mediante una cerniera interna in A

(vincolo doppio);
• il vincolo in C consente la rotazione dell'asta AB e lo scorrimento della

stessa (vincolo singolo);

1 manicotto rotante = 1 g.d.v. -
L'asta AO compie un moto rotatorio attorno al punto sso O mentre

l'asta AB compie un moto rototraslatorio.
Per la risoluzione dei quesiti proposti mediante l'utilizzo dei numeri com-
plessi, è necessario denire innanzi tutto il sistema di riferimento complesso
con assi x ≡ <e orizzontale e y ≡ =m immaginario e origine in O che viene
riportato in Figura 9.3 sovrapposto al sistema in esame.
Im ≡ y
A
C
→ B
j
O →
i Re ≡ x
Figura 9.3: Sistema di riferimento assoluto
103
Im
β
A
b
C
a
c
α
γ
O Re
Figura 9.4: Poligono di chiusura sulle posizioni
Vettore Modulo Fase
~a costante a = AO = 0.4m variabile α = 45◦

~b variabile b = AC = 0.6m variabile β = 170◦
~c costante c = CO costante γ
Tabella 9.3
Per risolvere la cinematica del sistema è necessario scrivere l'equazione di

chiusura dei vettori posizione; tale equazione impone che il moto del sistema
avvenga in modo conforme ai vincoli. Con i vettori di Figura 9.4 l'equazione
di chiusura risulta:
~a = ~b + ~c (9.1)

vettori scelti.
Si osserva innanzi tutto che il vettore ~c , che congiunge due punti che
rimangono ssi nello spazio (telaio), è costante nel tempo sia in modulo che
in fase. Tale termine scomparirà in fase di derivazione e pertanto non se ne
determineranno i valori dato che il problema richiede di calcolare termini di
velocità e di accelerazione.
Utilizzando la notazione complessa l'equazione (9.1) può essere riscritta
nel seguente modo:
104
aeiα = beiβ + ceiγ (9.2)
AB , ω
Per ricavare il vettore velocità angolare dell'asta ~ AB , il cui modulo
per le convenzioni prese corrisponde al valore assoluto β̇ , è necessario derivare
l'equazione (9.2) ottenendo quanto segue:
aα̇ei (α+ 2 ) = ḃeiβ + bβ̇ei (β+ 2 )

π π
(9.3)
Proiettando sugli assi reale ed immaginario l'equazione (9.3) si ottiene il

seguente sistema di equazioni:

−aα̇ sin α = ḃ cos β − bβ̇ sin β
(9.4)
aα̇ cos α = ḃ sin β + bβ̇ cos β
Il sistema di equazioni appena scritte è un sistema lineare nelle incognite
ḃ β̇ e può essere espresso utilizzando la forma matriciale sotto riportata:

cos β −b sin β ḃ −aα̇ sin α
= (9.5)
sin β b cos β β̇ aα̇ cos α
Dalla soluzione del sistema lineare (9.5) che può essere ottenuta ad esem-
pio utilizzando il metodo di Cramer e sostituendo gli opportuni valori nume-
rici, è possibile ottenere la seguente soluzione numerica:

ḃ −8.19 m/s
= (9.6)
β̇ 9.55 rad/s
Si noti che la velocità angolare richiesta ωAB risulta diretta in senso
antiorario ed è esprimibile nella terna cartesiana xOy di Figura 9.8 come
−
→
~ωAB = β̇ k = 9.55~k (vedi Figura 9.3).
Il valore negativo assunto dal termine ḃ comporta che la lunghezza del
vettore ~b valutata in un istante di tempo successivo a t sia minore di quella
iniziale. Tale constatazione è in accordo con l'osservazione che per una velo-
cità di rotazione dell'asta AO diretta in senso orario (coerentemente ai dati),
il punto A si avvicina al punto C.
Osservando l'equazione (9.3) è possibile evidenziare l'analogia tra i termini

che la compongono e quelli ottenibili eettuando lo studio del moto del punto
A, con il teorema dei moti relativi, utilizzando una terna mobile x1 O1 y1 con
105
y1
y →
A j1
O1 →
i1 x1
→ B
j
O →
i x
Figura 9.5: Sistema di riferimento assoluto e sistema di riferimento relativo
origine O1 coincidente con il punto C e rotante solidalmente all'asta AB (vedi

Figura 9.5).La velocità del punto A risulta essere:
(Ass) (Rel) (Tr)
~vA = ~vA + ~vA (9.7)
dove:
(Ass)
• ~vA : rappresenta il vettore velocità assoluta del punto A appartenente
(Ass)
OA
all'asta in moto rotatorio attorno al punto sso O , ~vA =ω
~ AO ∧
(A − O);
(Rel)
• ~vA : rappresenta il vettore velocità relativa del punto A rispetto alla
terna mobile con origine in O1 ≡ C che vede il punto A muoversi nel suo
moto relativo lungo una traiettoria rettilinea parallela alla direzione di
AC ;
(T r)
• ~vA : rappresenta il vettore velocità di trascinamento del punto A,
pensato quindi solidale alla terna mobile, che ruota attorno al punto
(T r)
O1 ≡ C con velocità angolare ~ωAB ; ~vA = ~ωAB ∧ (A − C).
Analizzando i singoli termini dell'equazione (9.7) è possibile notare come

le incognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velocità al
secondo membro, mentre le direzioni di tutti i vettori velocità risultino essere
note come sintetizzato in Tabella 9.4.
Noto in modulo, direzione e verso il vettore velocità assoluta del punto A
sarebbe stato dunque possibile pervenire ad una soluzione graca del proble-
ma mediante il disegno del poligono di chiusura dei vettori velocità ottenuto
tracciando le direzioni note della velocità relativa e di quella di trascinamento
(Ass)
(linee tratteggiate in Figura 9.6) assieme al vettore noto ~ vA .
Modulo e verso dei vettori incogniti si ottengono considerando che il po-
ligono delle velocità deve essere chiuso soddisfacendo la somma vettoriale
dell'equazione (9.7).
106
Vettore Modulo Fase
(Ass)
~vA noto ωAO AO nota ⊥AO
(Rel) (Rel)
~vA incognito vA nota kAC
(T r)
~vA incognito ωAB AC nota ⊥AC
Tabella 9.4
1m
s
⊥AC
(Ass)
~vA
kAC
Figura 9.6: Risoluzione graca del poligono delle velocità
La risoluzione graca è riportata in Figura 9.7 secondo la scala riportata

nella gura stessa.
1m
s
(T r)
~vA
(Ass)
~vA
(Rel)
~vA
107
(T r)
Come si può notare la direzione assunta dal vettore ~vA evidenzia che
la velocità angolare della biella è diretta in senso antiorario ed il suo modulo
|−
→ (tr)
→
−
può essere ricavato come | ω AB | =
vA |
= 9, 55 rad
AC s
Si procede ora al calcolo dell'accelerazione angolare dell'asta AB derivando

l'equazione (9.3):
aα̈ei(α+ 2 ) + aα̇2 ei(α+π) = b̈eiβ + 2ḃβ̇ei(β+ 2 ) + bβ̈ei(β+ 2 ) + bβ̇ 2 ei(β+π)

π π π
(9.8)
Proiettando l'equazione (9.8) sugli assi reale ed immaginario, o in maniera

equivalente derivando direttamente il sistema (9.4), si ottiene il seguente
sistema di equazioni scalari:

−aα̈ sin α − aα̇2 cos α = b̈ cos β − 2ḃβ̇ sin β − bβ̈ sin β − bβ̇ 2 cos β
(9.9)
aα̈ cos α − aα̇2 sin α = b̈ sin β + 2ḃβ̇ cos β + bβ̈ cos β − bβ̇ 2 sin β
Ancora una volta è possibile riscrivere il sistema di equazioni (9.9) in

modo da renderne più semplice la risoluzione attraverso i metodi dell'algebra
lineare:

cos β −b sin β b̈ −aα̈ sin α − aα̇2 cos α + 2ḃβ̇ sin β + bβ̇ 2 cos β
=
sin β b cos β β̈ aα̈ cos α − aα̇2 sin α − 2ḃβ̇ cos β + bβ̇ 2 sin β
(9.10)
Sostituendo i valori numerici è possibile ottenere il seguente risultato:

b̈ 198 m/s2
= (9.11)
β̈ 602 rad/s2
In questo caso, i risultati numerici indicano che la asta AB sta acceleran-

do la sua rotazione secondo le convenzioni adottate e che sta riducendo la
velocità con cui la stessa asta si sta slando, allontanando il punto A da C.
Tale moto risulta decelerato sebbene l'accelerazione b̈, sia positiva, in quanto
tale accelerazione risulta discorde rispetto alla velocità.
108
Osservando con attenzione l'equazione 9.8 è possibile notare come i vari ter-
mini che la compongono siano analoghi a quelli che si ricaverebbero nello
studio dell'accelerazione del punto A utilizzando la terna mobile x1 O1 y1 di
Figura 9.5:
(Ass) (Rel) (T r) (Cor)

~aA = ~aA + ~aA + ~aA (9.12)
dove:
(Ass)
• ~aA : rappresenta il vettore accelerazione assoluta del punto A che per-
corre una traiettoria circolare attorno al punto sso O e avrà una com-
(Ass)
ponente di accelerazione assoluta tangenziale ~ aAt = ~ω̇AO ∧ (A − O)
(Ass)
ed una componente di accelerazione assoluta normale ~ aAn = ω ~ AO ∧
(~ωAO ∧ (A − O));
(Rel)
• ~aA : rappresenta il termine di accelerazione relativa del punto A ri-
spetto alla terna mobile prescelta che vede il punto A percorrere una
traiettoria rettilinea parallela all'asta AB ;
(T r)
• ~aA : rappresenta il vettore accelerazione di trascinamento del punto
A, considerato solidale alla terna prescelta in un moto rotatorio attorno
al punto C . Tale accelerazione avrà una componente tangenziale orto-
(T r) ~ AB ∧ (A − C) ed una componente normale
gonale all'asta AB , ~
aAt = ω̇
(T r)
parallela all'asta AB , ~aAn = ~ωAB ∧ (~ωAB ∧ (A − C));
(Cor)
• ~aA : rappresenta il vettore di accelerazione di Coriolis denita dal
doppio del prodotto vettoriale fra la velocità angolare della terna mobile
(Cor)
e la velocità relativa del punto A rispetto a tale terna, ~
aA = 2~ωAB ∧
(Rel)
~vA .
Anche in questo caso risultano essere note le direzioni di tutti i vettori

accelerazione ed è possibile disegnare il poligono di chiusura dei vettori (11.5).
109
Vettore Modulo Fase
(Ass)
~aAt noto ω̇AO AO nota ⊥AO
(Ass) 2
~aAn noto ωAO AO nota kAO
(Rel) (Rel)
~aAt incognito aAt nota kAC
(Cor) (Rel)
~aA noto 2ω̇AB vA nota ⊥AC
(T r)
~aAt incognito ω̇AB AC nota ⊥AC
(T r) 2
~aAn noto ωAB AC nota kAC
Tabella 9.5
(T r)
~aAn
(Co)
~aA
50 sm2
(Ass) ⊥AC
~aA
kAC
Figura 9.8: Risoluzione graca del poligono delle accelerazioni
Risulta conveniente disegnare dapprima i vettori di cui si conosca modulo

direzione e verso per poi chiudere il poligono sfruttando la conoscenza della
direzione dei vettori incogniti. In Figura 9.8 sono rappresentati i vettori noti
(con linea continua) e le rette che identicano le direzioni dei vettori incogniti
(con linea tratteggiata). Modulo e verso dei vettori incogniti risulteranno
deniti imponendo che tale poligono di vettori sia chiuso secondo l'equazione
vettoriale 9.3. Nel caso presente in cui il punto A eettua un moto circolare
uniforme attorno al punto sso O sarà presente la sola componente normale di
accelerazione assoluta. Tuttavia a fronte di una accelerazione angolare nulla
dell'asta AO , l'asta AB ha comunque una accelerazione angolare diversa da
zero e pertanto il moto di trascinamento sarà dato dalla composizione di una
110
componente di accelerazione normale e una tangenziale di accelerazione. I

vettori sono riportati in Figura 9.9 opportunamente scalati per mantenere i
rapporti tra i loro moduli inalterati, in modo da visualizzare l'importanza dei
singoli termini nella denizione del moto del sistema articolato nell'istante
considerato.
(T r)
~aAn
(Co)
~aA
50 sm2
(Ass)
~aA
(T r)
~aAt
(Rel)
~aA
(T r)
La direzione assunta dal vettore ~
aAt evidenzia che il vettore accelerazione
angolare della biella è diretto in senso antiorario, ~ AB = 602~k
ω̇ ed il suo
→
− |−
→ (tr)
aA |
modulo vale | ω̇ AB | = .
AC
Risolto l'atto di moto del sistema meccanico nell'istante considerato, la velo-

cità e la accelerazione del punto B sono automaticamente denite pensando
al punto B come appartenente al corpo rigido AB di cui sono note la velocità
(Ass)
del punto A, ~vA , e la velocità angolare ~ωAB .
Mediante il teorema di Rivals per le velocità di un corpo rigido è possibile
legare la velocità del punto B a quella del punto A:
~vB = ~vA + ω
~ AB ∧ (B − A) = ~ωAO ∧ (A − O) + ~ωAB ∧ (B − A) (9.13)
Evidenziando le componenti lungo x e lungo y , i vettori (A−O) e (B −A)

possono essere scritti come:
111
(A − O) = AO cos α~i + AO sin α~j

(9.14)
(B − A) = BA cos (β − π)~i + BA sin (β − π) ~j
Per la denizione del vettore (B − A) si faccia riferimento alla Figura
9.10. Inoltre sono note le velocità angolari, ~ωAO = −25~k e ~ AB = 9.55~k.
ω
A β− π
B
Figura 9.10: Denizione del vettore (B − A)
Svolgendo i prodotti vettoriali si ottiene:

~i ~j ~k

~ωAO ∧ (A − O) = 0 0 ωAO =

AO cos α AO sin α 0 (9.15)
= −ωAO AO sin α~i + ωAO AO cos α~j = 7.07~i − 7.07~j

~i ~j ~k

~ωAB ∧ (B − A) =
0 0 ωAB =

BA cos (β − π) BA sin (β − π) 0 (9.16)
= −ωAB BA sin (β − π)~i + ωAB BA cos (β − π) ~j = 2.32~i + 13.17~j
e sommando le componenti lungo le direzioni x e y:
vBx = 9.39 m/s

(9.17)
vBy = 6.1 m/s
Il modulo della velocità del punto B è pari al modulo della somma
q
2 2
|~vB | = vBx + vBy = 11.2 m/s (9.18)
L'angolo formato dal vettore velocità con l'asse orizzontale è invece pari
a:
112

vBy
∠ (~vB ) = arctan = 33◦ (9.19)
vBx
In gura 9.11 è riportata la rappresentazione graca del vettore velocità
~vB .
A
C
vB
O
B
vA vBA
Figura 9.11: Composizione vettoriale della velocità del punto B
Per il calcolo della velocità del punto B era possibile, in alternativa, procedere
scrivendo il vettore posizione del punto B 9.2:
(B − O) = (A − O) + (B − A) (9.20)
e passando quindi alla notazione complessa:
xB + iyB = a expiα +d expiδ (9.21)
Im δ
A
d
a
α f B
O ϕ Re
Figura 9.12: Posizione del punto B
Derivando la 9.13 si ottiene:
ẋB + iẏB = vBx + ivBy = aα̇ei(α+ 2 ) + dδ̇ei(δ+ 2 )

π π
(9.22)
Si noti che δ = β + π/2 e quindi δ̇ = β̇ , pertanto proiettando l'equazione

vettoriale (9.22) lungo gli assi <e e =m si trova, in accordo con (9.17):
113
vBx = −aα̇ sin α − dβ̇ sin (β + π) = 9.39 m/s

(9.23)
vBy = aα̇ cos α + dβ̇ (β + π) = 6.1 m/s
Per quanto riguarda l'accelerazione del punto B è possibile procedere appli-

cando il teorema di Rivals per le accelerazioni al corpo rigido AB :
~aB = ~aA + ~ω̇AB ∧ (B − A) + ~ωAB ∧ (~ωAB ∧ (B − A)) (9.24)
L'accelerazione del punto A, note la velocità e l'accelerazione angolare

della manovella (~
ωAO ~ ~ AO = 0 ), è pari a:
= −25k , ω̇
~ AO ∧ (A − O) + ~ωAO ∧ (~ωAO ∧ (A − O)) = ~ωAO ∧ (~ωAO ∧ (A − O)) =

~aA = ω̇
2
−ωAO 2
(A − O) = −ωAO AO cos α~i − ωAO
2
AO sin α~j = −176.8~i − 176.8~j
(9.25)
Svolgendo i restanti prodotti vettoriali, note la velocità e l'accelerazione
angolare della biella (~
ωAB = 9.55~k , ~ω̇AB = 602~k ), si trova:

~i ~j ~k

~ AB ∧ (B − A) =
ω̇ 0 0 ω̇AB =

BA cos (β − π) BA sin (β − π) 0 (9.26)
= −ω̇AB BA sin (β − π)~i + ω̇AB BA cos (β − π) ~j = 146.3~i + 830~j
2
~ωAB ∧ (~ωAB ∧ (B − A)) = −ωAB (B − A) =
(9.27)
2
−ωAB BA cos (β − π)~i − ωAB
2
BA sin (β − π) ~j = −125.7~i + 22.2~j
e sommando le componenti lungo le direzioni x e y:
aBx = −156.2 m/s

(9.28)
aBy = 675.4 m/s
Il modulo dell'accelerazione del punto B risulta essere il modulo della
somma vettoriale delle due componenti.
114
q
|~aB | = a2Bx + a2By = 694 m/s2 (9.29)
L'angolo formato dal vettore accelerazione con l'asse x è invece pari a:

aBy
∠ (~aB ) = arctan = 103◦ (9.30)
aBx
In Figura 9.13 è riportata la rappresentazione graca del vettore accele-
razione ~aB .
A aB
C a tBA
O
B
a n aA
BA
Figura 9.13: Composizione vettoriale dell'accelerazione del punto B
In alternativa, derivando l'equazione (9.22), si ottiene:
ẍB + iÿB = aBx + iaBy == aα̇2 ei(α+π) + dδ̈ei(β+ 2 ) + dδ̇ 2 ei(δ+π)

π
(9.31)
Proiettando lungo gli assi <e e =m e considerando che δ = β + π/2 e

δ̈ = β̈ , si trova:
aBx = −aα̇2 cos α + dβ̈ sin β + dβ̇ 2 cos β = −156.2 m/s2

(9.32)
aBy = −aα̇2 sin α − dβ̈ cos β + dβ̇ 2 sin β = 675.4 m/s2
9.6 Osservazioni
Per dare una visualizzazione del moto in grande del meccanismo, si riporta
in Figura 9.14 la traiettoria percorsa dal punto B lungo un completo giro di
manovella.
Inne si riportano in Figura 9.15 gli andamenti del modulo del vettore
◦
b e dell'angolo β al variare dell'angolo α tra 0 e 360 , evidenziando con un
115
A
C
B
O
Figura 9.14: Traiettoria del punto B
contrassegno i valori relativi all'istante considerato. Sono riportate inoltre

le derivate prime e seconde di b e β rispetto al tempo, corrispondenti ri-
spettivamente alla velocità e all'accelerazione con cui l'asta AB si sla da
manicotto e alla velocità e all'accelerazione angolare dell'asta AB . Si noti
che il minimo e il massimo valore assunti dalla lunghezza del segmento AC
◦
ovvero dal modulo del vettore b, sono ottenuti rispettivamante per α = 12
◦
e α = 192 . In corrispondenza di tali angoli di manovella, le aste AO e
AB risultano allineate (si nota infatti che gli angoli α e β sono uguali), la
velocità di slamento dell'asta AB risulta nulla e l'accelerazione raggiunge,
ripettivamente, un massimo e un minimo.
116
1.3 40
1.2
30
Lunghezza del segmenteo AC [m]
1.1
1 20
Angolo β [°]
0.9
10
0.8
0.7 0
0.6
−10
0.5
0.4 −20
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
Rotazione dell’asta OA [°] Rotazione dell’asta OA [°]
(a) Lunghezza del segmento AC (b) Rotazione dell'asta AB

10 25
Velocità di allungamento del segmento AB [m/s]
8
20
6
Velocità angolare β’ [rad/s]
4 15
2
10
0
5
−2
−4 0
−6
−5
−8
−10 −10
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
(c) Velocità di allungamento del seg- (d) Velocità di rotazione dell'asta AB

mento AC
500 800
400 600
Accelelrazione del segmento AB [m/s]
Accelerazione angolare β’’ [rad/s]
400
300
200
200
0
100
−200
0
−400
−100 −600
−200 −800
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
(e) Accelerazione di allungamento del (f) Accelerazione angolare dell'asta AB

segmento AC
117
118
Manovellismo piano inclinato
10
Il manovellismo rappresentato in Figura 10.1 è costituito da una manovella
OA = a = 0, 4 m,da una biella AB = b = 0, 4 m e dal corsoio B che scorre
◦
su un piano π inclinato di 30 rispetto all'orizzontale. Da ultimo il corsoio è
collegato a terra tramite un pistone idraulico CB .
C
β
A
O α π
B
30◦
Figura 10.1: Sistema manovellismo piano inclinato
I dati relativi all'atto di moto da considerare sono riportati in Tabel-

la 10.1, ovvero posizione, velocità e accelerazione angolare della manovella,
posizione della biella e lunghezza del pistone idraulico.
119
CAPITOLO 10. MANOVELLISMO PIANO INCLINATO
α = 30◦ α̇ = −10 rad/s α̈ = 100 rad/s2

β = 330◦ CB = 0, 5 m
Si chiede quindi di determinare:
1. la velocità del corsoio B;
2. la velocità di slo del pistone CB ;
3. l'accelerazione del corsoio B;

1 contatto strisciamento = 2 g.d.v. -
1 manicotto = 2 g.d.v. -
Totale = 1 g.d.l. residuo
Si denisca innanzi tutto un sistema di riferimento nel piano immaginario;

si deniscano inoltre i quattro vettori ~a, ~b, ~c e d~ riportati in Figura 10.2 e
descritti formalmente nell'equazione (10.1).
~a = (A − O) = OAeiα = aeiα
~b = (B − A) = ABeiβ = beiβ
(10.1)
~c = (D − O) = ODeiγ = ceiγ
d~ = (B − D) = DBeiδ = deiδ
Le convenzioni sui segni sono riportate in Figura 10.2, mentre in Tabella

10.3 sono riportate le grandezze note e quelle incognite di tali vettori.
120
C
β
A
a b
γ
α π
O B
30◦
c d
δ
D
Vettore Modulo Fase
~a a = 0, 4m cost. α = 30◦ variabile
~b b = 0, 4m cost. β = 330◦ variabile
~c c cost. γ = 300◦ cost.
d~ d variabile δ = 30◦ cost.
Tabella 10.3
Per risolvere la cinematica del sistema è necessario scrivere l'equazione di

chiusura sui vettori posizione; tale equazione denisce che il moto del sistema
avvenga in modo conforme ai vincoli.
~a + ~b = ~c + d~ (10.2)
Si osserva innanzi tutto che il vettore ~c , che congiunge due punti che
rimangono ssi nello spazio, rimarrà costante sia in modulo che in fase: infatti
tale vettore rappresenta la distanza fra il punto O ed il piano inclinato. Tale
termine scomparirà nelle derivazioni e pertanto non è necessario determinarne
i valori dato che il problema richiede termini di velocità e di accelerazione.
Utilizzando la notazione complessa l'equazione (10.2) può essere riscritta

nel seguente modo.
aeiα + beiβ = ceiγ + deiδ (10.3)
121
Per ricavare la velocità del corsoio B è necessario derivare l'equazione

(10.3) ottenendo quanto segue.
i(α+ π2 ) i(β+ π2 ) ˙ iδ
|aα̇e {z } + |bβ̇e {z } = |{z}
de (10.4)
(T r) (Rel) (Ass)
~
vB ~vB ~
vB
Osservando con attenzione l'equazione appena scritta è possibile notare

come i vari termini che la compongono possono essere ricavati mediante lo
studio con le terne mobili. Posizionando infatti una terna mobile traslante
nel punto A è possibile suddividere i termini dell'equazione (10.4) così come
segue.
(Ass)
• ~vB : rappresenta il termine di velocità assoluta del punto B: tale
punto infatti può unicamente traslare parallelamente al piano inclinato;
(T r)
• ~vB : rappresenta la velocità di trascinamento della terna mobile con
origine in A: la sua velocità corrisponde quindi alla velocità di un punto
in moto rotatorio attorno al punto O con velocità α̇;
(T r)
• ~vB : rappresenta la velocità relativa del punto B rispetto alla terna
traslante con origine in A: il punto B può infatti unicamente ruotare
rispetto all'origine della terna mobile posizionata in A con velocitàβ̇ .
Proiettando sui due assi reale ed immaginario l'equazione (10.4) si ottiene

un sistema lineare composto da due equazioni nelle due incognite d˙ e β̇ .

−aα̇ sin α − bβ̇ sin β = d˙ cos δ
(10.5)
aα̇ cos α + bβ̇ cos β = d˙ sin δ
dei vettori velocità precedentemente deniti. Il sistema scritto nell'equazio-
ne 10.5 è un sistema lineare nelle due equazioni d˙ e β̇ . É quindi possibile
risolverlo per sostituzione oppure utilizzando l'approccio matriciale mostrato
nell'equazione (10.6).

− cos δ −b sin β d˙ aα̇ sin α
= (10.6)
− sin δ b cos β β̇ −aα̇ cos α
La soluzione dell'equazione (10.6) porta ad avere i valori della velocità
del corsoio B come richiesto.
−1
d˙ − cos δ −b sin β aα̇ sin α 6, 92 m/s
= = (10.7)
β̇ − sin δ b cos β −aα̇ cos α 20 rad/s
122
Analizzando i singoli termini dell'equazione (10.4) è possibile notare come le

incognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velocità deniti
sulla terna mobile mentre le direzioni di tutti i vettori velocità risultino essere
note come sintetizzato nella seguente tabella.
Vettore Modulo Fase
d˙ incognita
(Ass)
~vB kπ nota
(Rel)
~vB bβ̇ incognita ⊥AB nota
(T r)
~vB aα̇ = −4 m/s nota ⊥OA nota
Tabella 10.4
(T r)
Essendo noto il modulo e la fase del vettore ~vB è possibile pervenire
ad una soluzione graca del problema, disegnando il poligono di chiusura
dei vettori velocità. Tale disegno è ottenibile tracciando le direzioni note
della velocità assoluta e relativa. Si veda in tal proposito la Figura 10.3 che
riporta il poligono di chiusura dei vettori velocità secondo la scala indicata
nella gura stessa.
(Ass)
vB
(Rel)
vC
(Tr)
vB
1 m/s
123
Per il calcolo della velocità di allungamento del pistone è suciente osservare

nella Figura 10.4 che, per la congurazione assegnata, essa corrisponde alla
˙ iδ
proiezione sull'asse immaginario del vettore de
vB(Ass)
B π
30◦
Figura 10.4: Velocità di slo del pistone
In tale modo la velocità di allungamento del pistone è immediatamente

ricavabile così come segue.
vpist = d˙ sin δ = 3, 46 m/s (10.8)
Si procede ora con il calcolo dell'accelerazione del corsoio B. per tale mo-
tivo è necessario derivare l'equazione (10.4), ottenendo quanto riportato
nell'equazione (10.9).
i(α+ π2 ) 2 iα i(β+ π2 ) ¨ iδ
aα̈e −a
| {z } | {z } | α̇ e +bβ̈e −bβ̇ 2 eiβ = de (10.9)
{z } | {z } |{z}
(T r) (T r) (Rel) (Rel) (Ass)
~aBt ~aBn ~aBt ~aBn ~aB
Analizzando nello specico i vari termini dell'equazione (10.9) è possibile

distinguere i vari termini derivanti dall'utilizzo delle terne relative. Infatti po-
sizionando una terna mobile traslante con origine in A è possibile suddividere
i membri dell'equazione (10.9) così come segue.
(Ass)
• ~aB : rappresenta il termine di accelerazione assoluta del punto B che
può unicamente traslare lungo il piano inclinato.
124
(T r)
• ~aBn : rappresenta il termine di accelerazione di trascinamento normale.
Essendo il punto A in moto rotatorio rispetto ad O tale termine è
costituito dall'accelerazione centripeta.
(T r)
• ~aBt : rappresenta il termine di accelerazione di trascinamento tangen-
ziale. Essendo il punto A in moto rotatorio rispetto ad O tale termine
è non nullo solamente se l'asta AO sta variando la propria velocità.
(Rel)
• ~aBn : rappresenta il termine di accelerazione relativa in direzione nor-
male. Essendo il punto B in moto rotatorio rispetto al punto A tale
termine è costituito dall'accelerazione centripeta.
(Rel)
• ~aBt : rappresenta il termine di accelerazione relativa in direzione tan-
genziale. Essendo il punto B in moto rotatorio rispetto ad A tale
termine è non nullo solamente se l'asta AB sta variando la propria
velocità.
Proiettando l'equazione quanto appena ricavato sui due assi reale ed

immaginario, è possibile ottenere il seguente sistema di equazioni lineari.

−aα̈ sin α − aα̇2 cos α − bβ̈ sin β − bβ̇ 2 cos β = d¨cos δ
(10.10)
aα̈ cos α − aα̇2 sin α + bβ̈ cos β − bβ̇ 2 sin β = d¨sin δ
Ancora una volta si procede scrivendo sotto forma matriciale il sistema

di equazioni (10.10) (sistema di due equazioni nelle incognite d¨ e β̈).

− cos δ −b sin β d¨ aα̈ sin α + aα̇2 cos α + bβ̇ 2 cos β
= (10.11)
− sin δ b cos β β̈ −aα̈ cos α + aα̇2 sin α + bβ̇ 2 sin β
Dall'equazione (10.11) si ricavano quindi i due valori di accelerazione

incogniti.

d¨ −429, 28 m/s2
= (10.12)
β̈ −892, 82 rad/s2
I risultati numerici ottenuti indicano che sia l'asta AB che il corsoio

stanno decelerando, secondo le convenzioni di segno indicate nella Figura
10.2.
125
Ancora una volta è possibile compilare una tabella in cui si evidenziano i

termini noti quelli incogniti di ciascun vettore indicato nella (10.9).
Vettore Modulo Fase
(Ass)
~aB d¨ incognita kπ nota
(T r)
~aBt aα̈ = 40 m/s2 nota ⊥OA nota
(T r)
~aBn aα̇2 = 40 m/s2 nota kOA nota
(Rel)
~aBt bβ̈ = 14, 64 m/s2 incognita ⊥AB nota
(Rel)
~aBn bβ̇ 2 = 160 m/s2 incognita kAB nota
Tabella 10.5
Anche in questo caso risultano essere note le direzioni di tutti i vettori

accelerazione ed è possibile disegnare il poligono di chiusura dei vettori sopra
indicati.
(Tr )
a Bt (Tr )
50 m/s 2 a Bn
( As s )
aB
( Re l)
a Bt
( Re l)
a Bn
126
Sistema Disco Asta
11
Il sistema meccanico illustrato in Figura 11.1 giace nel piano verticale. Due
dischi coassiali aventi rispettivamente raggio R1 = 0, 4 m e R2 = 0, 5 m sono
rigidamente collegati tra loro. Tra il disco R2 e un piano inclinato di un angolo
ϑ pari a 30◦ agisce un vincolo di rotolamento in assenza di strisciamento.
Un perno è rigidamente vincolato ai dischi in corrispondenza del punto E
posto ad una distanza dal centro D pari a ED = 0, 25 m. Sulla supercie
laterale del disco di raggio R1 si avvolge una fune in estensibile all'estremo
della quale è collegata una massa m. Il tratto di fune che collega il disco
alla massa m è parallelo al piano inclinato. Il perno E scorre all'interno di
un'asta incernierata a terra in O. La distanza s fra la cerniera in O ed il
piano inclinato è assegnata e pari a 2 m.
Sia quindi assegnata la legge di moto della rotazione dell'asta lungo cui
π
π
scorre il perno E rispetto all'orizzontale: ϕ(t) = ϑ + + 6 sin(2πt), secondo
2
le convenzioni riportate in Figura 11.1 dove è rappresentata la congurazione
del sistema in un istante generico t 6= 0.
Si considerino note le grandezze riportate nella Tabella 11.1 per l'istante
t=0s e t = 0.1 s.
1
1 Tali grandezze possono essere ricavate risolvendo la posizione del sistema per la legge di
moto ϕ(t) precedentemente assegnata. Tali valori risolvono l'equazione di chiusura riporta-
ta in seguito che, essendo un'equazione trascendente, non può essere risolta analiticamente,
ma mediante l'utilizzo di metodi numerici.
127
CAPITOLO 11. SISTEMA DISCO ASTA
F E
m D
θ
s
ϕ
O
(a) Istante t = 0 s
F E
m ε
D
R1 R2
θ
s
ϕ
O
(b) Istante t = 0.17 s
Figura 11.1: Sistema articolato nell'istante t=0 e t 6= 0 s
t=0s OE = 2.75 m ε = 120◦

t = 0.1 s OE = 2.72 m ε = 187.9◦
Si richiede quindi di calcolare nell'istante t = 0.1 s:
1. Il vettore velocità angolare assoluta ω

~ d dei due dischi e il vettore velocità
assoluta ~vE del punto E;
2. Il vettore velocità assoluta ~vm della massa collegata alla fune;
3. Il vettore accelerazione angolare assoluta ~ω̇d dei due dischi e il vettore

accelerazione assoluta ~aE del punto E;
4. Il vettore accelerazione assoluta ~am della massa collegata alla fune;
128
In Figura 11.2 si propone un'analisi del moto del sistema meccanico artico-
lato, dando una rappresentazione della congurazione assunta dal sistema
stesso per dierenti istanti temporali t.
D
E
D
O O
(a) Istante t = 0 s (b) Istante t = 0.17 s
D
E
D
O O
(c) Istante t = 0.34 s (d) Istante t = 0.51 s
E E
D D
O O
(e) Istante t = 0.68 s (f) Istante t = 0.85 s
Figura 11.2: Cinematica del sistema per vari istanti temporali
Il sistema, costituito da 4 corpi rigidi che si muovono nel piano (i due

dischi, l'asta AO e la massa m), disporrebbe, in assenza di vincoli, di 12
gradi di libertà. Per calcolare i gradi di libertà eettivamente lasciati liberi
dal sistema di vincoli è necessario considerare che:
• i due dischi sono collegati rigidamente fra di loro (vincolo triplo);
• l'asta AO è collegata a terra tramite una cerniera (vincolo doppio);
• esiste un vincolo di puro rotolamento tra il disco di raggio R2 2 ed il

piano inclinato (vincolo doppio);
129
• la massa m è vincolata a strisciare sul piano inclinato, ovvero sono

impedite la rotazione e la traslazione in direzione ortogonale al piano
inclinato (vincolo doppio);
• lo spostamento della massa m lungo il piano inclinato è vincolato

tramite la fune alla rotazione del disco 1 (vincolo singolo);
• il perno in E è vincolato a muoversi lungo l'asse dell'asta AO (vincolo

singolo).
nella seguente Tabella 11.2.
3 g.d.l. x 4 corpi rigidi 12 g.d.l. -

collegamento rigido tra i dischi 3 g.d.v. -
cerniera in O 2 g.d.v. -
vincolo di puro rotolamento 2 g.d.v. -
vincolo sulla massa m 2 g.d.v. -
vincolo fune inestensibile 1 g.d.v. -
vincolo perno/asta AO 1 g.d.v. -
Tabella 11.2: Computo dei g.d.l. del sistema
Il sistma risulta quindi dotato di un solo grado di libertà ed essendo

assegnata la legge oraria della rotazione dell'asta, il moto del sistema risulta
essere univocamente determinato.
130
plessi, è necessario denire innanzi tutto un sistema di riferimento assoluto
complesso. Il sistema di riferimento scelto è riportato in Figura 11.3 ed ha
origine in O e assi < ed = rispettivamente orizzontale e verticale.
F E
m D
θ Im
s
O Re
Figura 11.3: Sistema di riferimento assoluto
Per scrivere l'equazione di chiusura si sceglie di studiare il punto E

attraverso le seguenti combinazioni dei vettori riportati in Figura 11.4:
~c + d~ + ~e = f~ (11.1)
In Tabella 11.3 è proposta una analisi dei vettori utilizzati e deniti se-
condo le convenzioni riportate in Figura 11.4, precisando quali siano le com-
ponenti degli stessi che rimangono costanti e quali invece varino nel tempo.
Tale equazione vettoriale può essere espressa mediante la notazione dei nume-
ri complessi, mettendo quindi in evidenza il modulo e l'anomalia dei vettori
indicati nell'equazione (11.1).
ceiγ + deiϑ + eeiε = f eiϕ (11.2)
Si noti che il vettore ~c rappresenta la distanza della retta parallela al

piano inclinato su cui si muove il centro del disco D dal punto O.
L'equazione vettoriale appena scritta contiene tre incognite: la posizione
del centro dei due dischi d lungo il piano inclinato, l'anomalia ε del vettore
~e e la distanza f fra il punto O ed il perno in E. Quindi la sola proiezione
131
Vettore Modulo Fase
~c costante s + R2 costante γ = ϑ + π/2

d~ variabile d costante δ=ϑ
~e costante e = ED ε variabile
f~ variabile f ϕ variabile (assegnato)
Tabella 11.3
E
e ε
d
f
θ Im
c
γ
ϕ
O Re
Figura 11.4: Poligono di chiusura sui vettori posizione
dell'equazione (11.2) sui due assi reale ed immaginario non consentirebbe di

arrivare alla risoluzione del sistema.
Sfruttando l'ipotesi di rotolamento senza strisciamento del disco sul piano
inclinato è possibile introdurre il legame cinematico che lega la rotazione del
disco al suo spostamento lungo il piano stesso:
π
d(t) = −R2 (ε(t) − ε(0)) = −R2 ε(t) − ϑ − (11.3)
2
osservando che per t=0 il perno si trova sulla retta passante per i punti
O e D:
π
ϕ(0) = θ + = γ(0) = ε(0) (11.4)
2
Sostituendo il legame cinematico appena riportato nell'equazione (11.2)
è possibile ottenere l'equazione nale di chiusura sui vettori posizione.
π iϑ
ceiγ − R2 ε + ϑ − e + eeiε = f eiϕ (11.5)
2
132
Tale equazione è un'equazione trascendente. In Figura 11.5 è rappresen-

tato l'andamento temporale delle rotazioni ϕ, ε e della lunghezza f per un
periodo della legge di moto assegnata ϕ(t). In tale gura è stato evidenziato
con un circolo lo stato relativo alla congurazione assunta per t = 0.1 s.
300
Asta OE [°]
250 Asta DE [°]
Rotazioni [°] 200
150
100
50
−50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo [s]
2.75
Asta OE [m]
2.74
Distanza EO [m]
2.73
2.72
2.71
2.7
2.69
2.68
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo [s]
Figura 11.5: Andamento temporale delle grandezze posizione
Per il calcolo delle velocità richieste è possibile derivare l'equazione appe-

na scritta ottenendo la seguente equazione complessa.
π π
−R2 ε̇eiϑ + eε̇ei(ε+ 2 ) = f˙eiϕ + f ϕ̇ei(ϕ+ 2 ) (11.6)
Tale equazione è di tipo vettoriale e può quindi essere scomposta in due

equazioni scalari proiettandola sui due assi reale ed immaginario.

−R2 ε̇ cos ϑ − eε̇ sin ε = f˙ cos ϕ − f ϕ̇ sin ϕ
(11.7)
−R2 ε̇ sin ϑ + eε̇ cos ε = f˙ sin ϕ + f ϕ̇ cos ϕ
Il sistema può essere risolto utilizzando la scrittura matriciale di seguito
proposta in cui la variabile ϕ̇ è nota e vale ϕ̇(0.1) = π 2 /3 cos(2π0.1) =
2.66 rad/s.

−R2 cos ϑ − e sin ε − cos ϕ ε̇ −f ϕ̇ sin ϕ
= (11.8)
−R2 sin ϑ + e cos ε − sin ϕ f˙ f ϕ̇ cos ϕ
Sostituendo i valori numerici nell'equazione (11.8) è possibile ottenere i
seguenti risultati:

ε̇ 11.38 rad/s
= (11.9)
f˙ −0.46 m/s
133
Si noti che ε̇ rappresenta la velocità angolare ~ωd dei due dischi e il suo
valore positivo indica una rotazione dei dischi diretta in senso antiorario,
esprimibile in una terna cartesiana xOy come ~ωd = 11.38~k (vedi Figura
11.8). Il valore negativo assunto da f˙ indica invece un'avvicinamento del
perno E alla cerniera in O. Ricavati i due valori numerici delle incognite
del sistema, è possibile fornire una rappresentazione graca del poligono di
chiusura delle velocità in Figura 11.6.
f˙ϕ
-R2ε̇
fϕ̇
eε˙ 1 m/s
Figura 11.6: Poligono di chiusura dei vettori velocità
Risolvendo lo stesso sistema di equazioni per diversi istanti di tempo

sarebbe possibile fornire una rappresentazione dell'andamento delle varie ve-
locità del sistema (sia rotazionali come ϕ̇ ˙, che lineari come f˙) così come
riportato in Figura 11.7, in cui è stato evidenziato con un circolo lo stato
relativo alla congurazione assunta per t = 0.1 s.
Per il calcolo della velocità assoluta del punto E è possibile procedere
scrivendo il vettore posizione del punto E e derivandolo; si noti che tale
vettore coincide con il vettore f~ di Figura 11.6 e che pertanto vale:
v~E = f˙eiϕ + f ϕ̇ei(ϕ+ 2 ) = −R2 ε̇eiϑ + eε̇ei(ε+ 2 )

π π
(11.10)
Proiettando lungo gli assi reale e immaginario del piano cartesiano com-
plesso si ottiene.
π
vEx = −R2 ε̇ cos ϑ − ED ε̇ sin ε = f˙ cos ϕ + f ϕ̇ cos(ϕ + ) − 4.53 m/s
2
π
vEy = −R2 ε̇ sin ϑ + ED ε̇ cos ε = f˙ sin ϕ + f ϕ̇ sin(ϕ + ) − 5.66 m/s
2
(11.11)
134
15
10
Velocità [rad/s]
5
−5
−10 Asta OE [rad/s]

Asta DE [rad/s]
−15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo [s]
Velocità [m/s] 0.5
Asta OE [m/s]
−0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo [s]
Figura 11.7: Andamento temporale delle grandezze velocità
Il modulo della velocità del punto E risulta essere la somma vettoriale

delle due componenti.
q
2 2
|~vE | = vEx + vEy = 7.25 m/s (11.12)
L'angolo formato dal vettore velocità con l'asse reale è invece pari a:

vEy
∠ (~vE ) = arctan = 231.3◦ (11.13)
vEx
11.2.2 con i moti relativi
Per lo studio del moto del punto E viene eettuato un sistema di riferimento
assoluto coincidende con quello complesso e una terna mobile x1 O1 y1 con
origine O1 coincidente con il punto O e rotante in modo solidale con l'asta
OA (vedi Figura 11.8). La velocità del punto E può quindi essere scritta
come segue:
(Ass) (Rel) (Tr)

~vE = ~vE + ~vE (11.14)
(Ass)
• ~vE : rappresenta il vettore di velocità assoluta del punto E: visto
dall'osservatore assoluto xOy , il moto di E, pensato appartenente al
corpo rigido costituito dai due dischi, è dovuto alla rototraslazione dei
dischi che rotolano senza strisciare lungo il piano inclinato. Sfruttando
il teorema di Rivals, è possibile calcolare la velocità di E come som-
ma vettoriale della velocità del punto D parallela al piano inclinato
(~vD = ~ωd ∧ (D − H)) con il termine di velocità relativa di E rispetto a
135
F E
m D
θ
s
ϕ
O
D , (~vED = ~ωd ∧ (E − H)). Ne consegue che la velocità assoluta di E

risulta pari a:
(Ass)
~vE = ~ωd ∧ (D − H) + ~ωd ∧ (E − H) =
(11.15)
= ~ωd ∧ (E − H)
Si noti che il vettore velocità assoluta di E risulta ortogonale al vettore

posizione del punto E denito rispetto al punto di contatto H tra il
disco 2 e il piano inclinato, centro di istantanea rotazione per l'atto di
moto considerato.
(Rel)
• ~vE : rappresenta il vettore di velocità relativa del punto E rispet-
to alla terna rotante con origine in O che vede il punto E traslare
parallelamente ad OA.
(T r)
• ~vE : rappresenta il vettore di velocità di trascinamento del punto E
pensato solidale con la terna mobile e trascinato a ruotare attorno al
(T r)
punto O , ~vE = ~ωAO ∧ (E − O).
Analizzando i singoli termini dell'equazione (11.14) è possibile notare co-

me le incognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velocità
deniti sulla terna assoluta e su quella mobile, mentre le direzioni di tutti i
vettori velocità risultino essere note come sintetizzato in Tabella 11.4.
Noto in modulo, direzione e verso il vettore velocità di trascinamento del
punto E è dunque possibile pervenire ad una soluzione graca del problema
mediante il disegno del poligono di chiusura dei vettori velocità ottenuto
136
Vettore Modulo Fase
(Ass)
~vE ωd EH incognita kEH nota
(Rel) (Rel)
~vE vE incognita kOE nota
(T r)
~vE ωAO EO nota ⊥OE nota
Tabella 11.4
tracciando le direzioni note della velocità relativa e di quella assoluta (linee

(T r)
tratteggiate in Figura 11.9) assieme al vettore noto ~ vE .
EO
EH
v (Tr)
E
1 m/s
Modulo e verso dei vettori incogniti si ottengono considerando che il po-

ligono delle velocità deve essere chiuso soddisfacendo la somma vettoriale di
equazione (11.14).
La risoluzione graca è riportata in Figura ?? secondo la scala riportata
nella gura stessa.
(Ass) (Rel) (T r)
~vE = ~vE + ~vE (11.16)
(
(Ass) (Rel) (T r)
~vE,x = ~vE,x + ~vE,x
(Ass) (Rel) (T r) (11.17)
~vE,x = ~vE,x + ~vE,x
(Ass)
Come si può notare la direzione assunta dal vettore ~vE evidenzia che
il vettore velocità angolare del disco è diretto in senso antiorario:
137
v (Rel)
E
(Ass)
v
E
v(Tr)
E
1 m/s
(
|~vE ASS)|
|~ωD | = = 11.38 rad/s
EH
con:
~ωd = 11.38~k .
E' possibile osservare come i termini di velocità ottenuti studiando il moto

del punto e la terna mobile x1 O1 y1 siano analoghi a quelli ottenuti studiando
il problema con l'equazione di chiusura 11.18:
−R2 ε̇eiϑ + eε̇ei(ε+ 2 ) = f˙eiϕ + f ϕ̇ei(ϕ+ 2 )

π π
(11.18)
| {z } |{z} | {z }
(Ass) (Rel) (T r)
~
vE ~
vE ~
vE
138
Nota la velocità angolare della coppia di dischi, è possibile calcolare facil-

mente la velocità della massa collegata alla fune considerando il legame ci-
nematico rappresentato dalla fune che la collega al disco. Trattandosi di
una fune inestensibile i due punti estremi sono caratterizzati dalla medesima
componente di velocità lungo la fune. Nel presente caso, essendo la fune
parallela al piano inclinato, la componente di velocità lungo la fune coincide
con la velocità della massa m ed in particolare con la velocità del punto di
attacco della fune sul disco di raggio R1 , il punto P. Si noti che il punto
P considerato come punto del disco e il punto P considerato come punto
della fune coincidono solo per l'istante relativo all'atto di moto considerato,
mentre nell'istante successivo saranno altri due punti ad essere in contatto.
Nell'istante considerato la velocità della massa è pari alla velocità del punto
P appartenente al disco che può essere scritta come segue:
~vP = ~ωd ∧ (P − H) (11.19)
Nota la velocità angolare, ~ωd = 11.38~k , il vettore posizione può essere

scritto come segue:
(P − H) = −P H sin ϑ~i + P H cos ϑ~j (11.20)
con P H = R1 + R2 .
Svolgendo i prodotti vettoriali si trova:

~i ~j ~k

~vp = ω
~ d ∧ (P − H) = 0 0 ωd =
−P H sin ϑ P H cos ϑ 0 (11.21)
= −ωd P H cos ϑ~i − ωd P H sin ϑ~j = −8.87~i − 5.12~j
Le componenti del vettore ~vp sono:
vP x = 8.87 m/s
(11.22)
vP y = 5.12 m/s
Il modulo della velocità del punto P è pari al modulo della somma

139
q
|~vP | = vP2 x + vP2 y = 10.24 m/s (11.23)
L'angolo formato dal vettore velocità con l'asse reale è invece pari a:

vP y
∠ (~vP ) = arctan = 210◦ (11.24)
vP x
Si noti che il vettore velocita v~P risulta essere parallelo al piano inclinato.
In Figura 11.11 è riportata la rappresentazione graca del vettore velocità
~vP .
2m
s
P
~vP
E D
~vE
Figura 11.11: Composizione delle velocità del punto P
140
Per il calcolo delle accelerazioni richieste è necessario procedere derivando

l'equazione vettoriale (11.18), ottenendo la seguente espressione.
−R2 ε̈eiϑ + eε̈ei(ε+ 2 ) − eε̇2 eiε = f¨eiϕ + 2f˙ϕ̇ei(ϕ+ 2 ) + f ϕ̈ei(ϕ+ 2 ) − f ϕ̇2 eiϕ
π π π
| {z } |{z} | {z } | {z }
(Ass) (Rel) (Cor) (T r)
~aE ~aE ~aE ~aE
(11.25)
Tale equazione può essere proiettata lungo l'asse reale ed immaginario del
piano cartesiano, ottenendo il seguente sistema di equazioni scalari.



 (−R2 cos ϑ − e sin ε) ε̈ − eε̇2 cos ε =f¨ cos ϕ − 2f˙ϕ̇ sin ϕ+

 − f ϕ̈ sin ϕ − f ϕ̇2 cos ϕ
(11.26)


 (−R2 sin ϑ + e cos ε) ε̈ − eε̇2 sin ε =f¨ sin ϕ + 2f˙ϕ̇ cos ϕ+

 + f ϕ̈ cos ϕ − f ϕ̇2 sin ϕ
Per la risoluzione del precedente sistema è conveniente ricorrere alla scrit-

tura matriciale. Si noti che la grandezza ϕ̈ è nota e pari, nell'istante consi-
3
derato, a ϕ̈(0.1) = −2π /3 sin(2π0.1) = −12.15 rad/s.

−R2 cos ϑ − e sin ε − cos ϕ ε̈
=
−R2 sin ϑ + e cos ε − sin ϕ f¨
2 (11.27)
eε̇ cos ε − 2f˙ϕ̇ sin ϕ − f ϕ̈ sin ϕ − f ϕ̇2 cos ϕ
=
eε̇2 sin ε + 2f˙ϕ̇ cos ϕ + f ϕ̈ cos ϕ − f ϕ̇2 sin ϕ
Sostituendo quindi i valori numerici nell'equazione (11.27) è possibile

ottenere i seguenti risultati:

ε̈ −16.7 rad/s2
= (11.28)
f¨ −0.74 m/s2
Si noti che ε̈ rappresenta l'accelerazione angolare ~ωd = −16.7~k dei due

dischi e il suo valore negativo indica che rotazione dei dischi risulta essere
un moto decelerato. Il valore negativo assunto da f¨ essendo concorde con il
valore negativo assunto da f˙ indica invece che il moto relativo perno/asta è
accelerato.
141
nire una rappresentazione graca del poligono di chiusura delle accelerazioni
in Figura 11.12.
Risolvendo il sistema 11.27 per diversi istanti di tempo è inoltre possibile
fornire una rappresentazione dell'andamento delle varie accelerazioni del si-
stema (sia rotazionali come ϕ̈ e ¨, che lineari come f¨) così come riportato in
Figura 11.13, in cui è stato evidenziato con un circolo lo stato relativo alla
congurazione assegnata per t = 0.1s.
.
fϕ2
..
fϕ
.
eε 2
..
eε
..
. . R2ε
5 m/s^2
.. 2fϕ
f
Figura 11.12: Poligono di chiusura dei vettori accelerazione
150
100
Accelerazioni [rad/s2]
50
−50
Asta OE [rad/s2]
−100 Asta DE [rad/s2]
−150
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo [s]
4
Accelerazioni [m/s2]
−2
Asta OE [m/s2]
−4
−6
−8
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo [s]
Figura 11.13: Andamento temporale delle grandezze velocità
Per il calcolo dell'accelerazione assoluta del punto E è possibile procedere

derivando il vettore velocità:
142
a~E = −R2 ε̈eiϑ + eε̈ei(ε+ 2 ) − eε̇2 ei(ε)

π
(11.29)
Proiettando lungo gli assi reale e immaginario del piano cartesiano com-
plesso si ottiene.
aEx = −R2 ε̈ cos ϑ − Rp ε̈ sin ε − Rp ε̇2 cos ε = 38.71 m/s2

(11.30)
aEy = −R2 ε̈ sin ϑ + Rp ε̈ cos ε − Rp ε̇2 sin ε = 12.77 m/s2
Il modulo dell'accelerazione del punto E risulta essere la somma vettoriale

delle due componenti.
q
|~aE | = a2Ex + a2Ey = 40.76 m/s2 (11.31)
L'angolo formato dal vettore accelerazione con l'asse reale è invece pari
a:
aEy
∠ (~vE ) = arctan = 18.2◦ (11.32)
aEx
Utilizzando la terna mobile x1 O1 y1 e il sistema di riferimento assoluto
riportati in Figura 11.8 , è possibile studiare il moto del punto E:
~aE = ~aE + ~aE + ~aE (11.33)
(Ass)
• ~aE :rappresenta il vettore di accelerazione assoluta del punto E che
appartiene al corpo rigido costituito dai due dischi. Per la determina-
zione dell'accelerazione è possibile utilizzare il teorema di Rivals per
le accelerazioni facendo riferimento al centro del disco D che in un di-
sco che rotola senza strisciare ha un'accelerazione parallela al piano di
scorrimento e pari aa~D =~˙ωd ∧ (D − H). Non è invece possibile riferirsi
al punto di contatto H che ha velocità nulla, ma accelerazione diversa
da zero ed incognita. Complessivamente l'accelerazione assoluta di E
può essere scritta come segue:
(Ass)
~aE = ~aD + ~aED =~˙ωd ∧ (D − H) +~˙ωd ∧ (E − D) +
+~˙ωd ∧ ~˙ωd ∧ (E − D) = (11.34)

=~˙ωd ∧ (E − H) +~˙ωd ∧ ~˙ωd ∧ (E − D)
(Rel)
• ~aE : rappresenta il vettore di accelerazione relativa del punto E ri-
spetto alla terna mobile prescelta e risulta pertanto parallelo all'asta
AO .
143
(T r)
• ~aE : rappresenta il vettore di accelerazione di trascinamento del punto
E pensato solidale alla terna prescelta e trascinato in un moto rotatorio
attorno al punto O . Tale accelerazione avrà una componente tangen-
(T r)
aEt = ~ω̇AO ∧(E − O) ed una componente
ziale ortogonale all'asta AO , ~
(T r)
normale parallela all'asta AO , ~ aEn = ~ωAO ∧ (~ωAO ∧ (E − O));
(Co)
• ~aA : rappresenta il termine di accelerazione di Coriolis denita dal
doppio del prodotto vettoriale fra la velocità angolare della terna mobile
(Cor)
e la velocità relativa del punto E rispetto a tale terna, ~
aE = 2~ωAO ∧
(Rel)
~vE . ;
È possibile compilare una tabella in cui si evidenzino i termini noti e

quelli incogniti di ciascun vettore di accelerazione.
Vettore Modulo Fase
(Ass)
~aE1 ω̇d EH incognita ⊥EH nota
(Ass)
~aE2 ωd2 ED nota kDE nota
(Rel) (Rel)
~aE aE incognita kOE nota
(Cor) (Rel)
~aE 2ω̇d vE nota ⊥OE nota
(T r)
~aEt ω̇AO EO nota ⊥OE nota
(T r) 2
~aEn ωAO EO nota kOE nota
Tabella 11.5
Si noti che, per chiarezza, l'accelerazione assoluta di E è stata scomposta

in due componenti (1 e 2), la prima dipendente da ω̇d incognita e la seconda
dipendente da ωd e quindi nota. Anche in questo caso risultano essere note
le direzioni di tutti i vettori accelerazione ed è possibile disegnare il poligono
di chiusura dei vettori.
Risulta conveniente disegnare dapprima i vettori di cui si conosca modulo
direzione e verso per poi chiudere il poligono sfruttando la conoscenza della
direzione dei vettori incogniti. In Figura 11.14 sono rappresentati i vettori
noti (con linea continua) e le rette che identicano le direzioni dei vettori
incogniti (con linea tratteggiata). Modulo e verso dei vettori incogniti risul-
teranno deniti imponendo che tale poligono di vettori sia chiuso secondo la
somma vettoriale 11.33. I vettori sono riportati in Figura 11.15 opportuna-
mente scalati per mantenere i rapporti tra i loro moduli inalterati, mentre le
direzioni sono rispettate; in tal modo è possibile visualizzare l'importanza dei
144
singoli termini nella denizione del moto del sistema articolato nell'istante
considerato.
(Tr)
aE,n
5 m/s2
EO
(Tr)
aE,t
EH
(Ass)
(Cor)
aE aE2
(Tr)
5 m/s2 aE,n
(Rel)
aEt
(Tr)
a E,t
(Ass)
aE1
(Ass)
(Cor)
aE aE2
(Ass)
Come si può notare la direzione assunta dal vettore ~aE1 evidenzia che
il vettore accelerazione angolare del disco è diretto in senso orario, ~d =

ω̇
−16.7~k .
(
~ D | = |~aE ASS)| =
|ω̇
EH
Si può osservare l'analogia dei termini di accelerazione ottenuti mediante
lo studio del moto del punto E eettuato con terne mobili e con il metodo
dei numeri complessi.
145
Per determinare l'accelerazione della massa si consideri il legame cinematico

rappresentato dalla fune che la collega al disco. Trattandosi di una fune
inestensibile disposta parallelamente al piano di scorrimento della massa e
della coppia di dischi l'accelerazione dei suoi punti coincide con la componente
lungo la fune delle accelerazioni dei due punti di estremità. Il punto di attacco
della fune sul disco di raggio R1 considerato come punto appartenente al disco
è pari a:
~aP = ~aD + ~ω̇d ∧ (P − D) + ~ωd ∧ (~ωd ∧ (P − D)) (11.35)
Alla fune è trasmessa la sola componente diretta come la fune stessa che
per il caso in esame (fune parallela al piano inclinato) vale:
~aP t = ~aD + ~ω̇P D ∧ (P − D) = ~ω̇d ∧ (D − H) + ω̇

~ P D ∧ (P − D) = ω̇
~ d ∧ (P − H)
(11.36)
Svolgendo i prodotti vettoriali si trova:

~i ~j ~k

~apt = ~ωd ∧ (P − H) = 0 0 ω̇d =
−P H sin ϑ P H cos ϑ 0 (11.37)
= −ω̇d P H cos ϑ~i − ω̇d P H sin ϑ~j = 13.02~i + 7.52~j
In denitiva si ottiene:
aP tx = 13.02 m/s2
(11.38)
aP ty = 7.52 m/s2
Il modulo dell'accelerazione della massa è pari al modulo della somma

q
|~aP t | = a2P tx + a2P ty = 15.04 m/s2 (11.39)
L'angolo formato dal vettore accelerazione con l'asse reale è invece pari
a:
146

aP ty
∠ (~aP t ) = arctan = 30◦ (11.40)
aP tx
In Figura 11.16 è riportata la rappresentazione graca del vettore accele-

razione ~aP t
20 m
s
E D
~aP
~aE
Figura 11.16: Rappresentazione graca dell'accelerazione della massa
147
148
12 Carrellino
In Figura 12.1 è riportato lo schema cinematico di un sistema meccanico che

si muove nel piano.
B
h
v a
E R
D
Rp
L/4
L/4
L/4
L/4
Figura 12.1: Sistema carrello automobile
Tale sistema è composto da un carrello libero di muoversi lungo un piano

◦
inclinato rispetto all'orizzontale di un angolo pari a ϑ = 10 . Un pistone
149
CAPITOLO 12. CARRELLINO
collega il punto E della ruota anteriore al punto B appartenente al carrello

stesso. Sono note le grandezze geometriche riportate in Tabella 12.1
h=5m R = 0.8 m L=4m Rp = 0.4 m
Tabella 12.1: Dati geometrici del sistema
Per il sistema in esame viene inoltre assegnata, a partire dalla condizione

di quiete, la seguente legge di moto.
(
2 m/s2 per 0 6 t < 1,
|~a(t)| = (12.1)
0 m/s2 per t > 1.
Si richiede quindi di calcolare:
1. La lunghezza ed l'inclinazione del pistone nell'istante t = 0.5 s;

2. Il vettore velocità di allungamento del pistone ~
vEB nell'istante t = 0.5 s;
3. Il vettore accelerazione di allungamento del pistone ~aEB nell'istante
t = 0.5 s;
Per prima cosa si propone in Figura 12.2 una rappresentazione del sistema
per dierenti istanti temporali.
Il sistema, costituito complessivamente da 5 corpi rigidi, ovvero il corpo
del carrello, i due dischi e le due parti che compongono il pistone, disporrebbe,
in assenza di vincoli, di 15 gradi di libertà. Per calcolare i gradi di libertà
che:
• ciascuno dei due dischi è incernierato al corpo del carrello in corrispon-

denza del centro (per ciascun disco vincolo doppio);
• il vincolo di puro rotolamento tra ciascun disco e il piano impedisce

il distacco dei dischi dal piano e lega la rotazione dei dischi all'avan-
zamento relativo degli stessi lungo il piano (per ciascun disco vincolo
doppio);
• le due parti che compongono il pistone sono vincolate mediante un

manicotto che consente solo traslazioni relative lungo l'asse del pistone
stesso (vincolo doppio);
150
B B
v =0.0 m
s v =0.8 m
s
t =0.0s t =0.4s
ε =-0.0 ◦ ε =-11.5 ◦
D D
E E
(a) Istante t = 0s (b) Istante t = 0.4s
B B
v =1.6 m
s v =2.0 m
s
t =0.8s t =1.0s
ε =-45.8 ◦ ε =-71.6 ◦
D D
E E
(c) Istante t = 0.8s (d) Istante t = 1.0s
B
B
v =2.0 m
s v =2.0 m
s
t =1.4s t =1.8s
ε =-128.9 ◦ ε =-186.2 ◦
D
D
E
E
(e) Istante t = 1.4s (f) Istante t = 1.8s
Figura 12.2: Cinematica del sistema per vari istanti temporali
151
• ciascuna delle due parti che compongono il pistone è incernierata al

resto del sistema: al carrello in B e al disco anteriore in E (vincolo
doppio);
in Tabella 12.2.

1 manicotto = 2 g.d.v. -
Il carrello compie un moto traslatorio, i due dischi e ciascuna parte che

compone il pistone un moto rototraslatorio.
Prima di procedere alla risoluzione del quesito 1 è opportuno integrare la

legge di moto data dal testo del problema. Per quanto riguarda le velocità
assunte dal carrello, è possibile integrare l'equazione (12.1), a partire dalla
condizione iniziale |~v(t = 0)| = 0, ottenendo la seguente espressione.
Zt
|~v (t)| = |~a (t)| dt (12.2)
Da cui:
(
2t m/s per 0 6 t < 1,
|~v (t)| = (12.3)
2 m/s per t > 1.
Integrando nuovamente l'equazione (12.3) e imponendo la condizione ini-
ziale |~s(t = 0)| = 0 è possibile ottenere la legge oraria del carrello.
Zt
|~s (t)| = |~v (t)| dt (12.4)
152
Ovvero:
(
t2 m per 0 6 t < 1,
|~s(t)| = (12.5)
1 + 2(t − 1) m per t > 1.
Delle equazioni (12.1), (12.3) e (12.5) è possibile fornire una rappresenta-
zione graca, così come riportato in Figura 12.3.
3
Accelerazione [ms−2]
−1
Velocità [ms ]
2.5 Spostamento [m]
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2
Tempo [s]
Figura 12.3: Legge di moto del sistema
plessi, è necessario denire innanzi tutto il sistema di riferimento complesso
con assi x ≡ <e allineato con il piano inclinato e y ≡ =m ad esso ortogonale
e con l'origine coincidente con il punto H al tempo t = 0 s . Tale scelta
è arbitraria e facilita l'analisi cinematica del sistema che può essere fatta
pensando che il carrello si stia muovendo su un piano orizzontale. In Figura
12.4 si riporta il sistema di riferimento sovrapposto al sistema articolato in
esame. Denito il sistema di riferimento è possibile scrivere l'equazione di
chiusura dei vettori posizione; tale equazione impone che il moto del sistema
avvenga in modo conforme ai vincoli. Si noti che gli angoli sono riferiti alla
direzione dell'asse reale del piano cartesiano e, quindi, del piano inclinato.
Con i vettori di Figura 12.4 l'equazione di chiusura risulta:
~a + ~b + ~c = d~ + ~e (12.6)

vettori scelti.
Utilizzando la scrittura con notazione complessa l'equazione (12.6) può
essere scritta nel seguente modo:
aeiα + beiβ + ceiγ = deiδ + eeiε (12.7)
153
γ
B
c
b
E
D
e
a d
Figura 12.4: Poligono di chiusura sui vettori posizione
Vettore Modulo Fase
~a a variabile α = 0◦ costante
~b b=h costante β = 90◦ costante
~c c variabile γ variabile
d~ d variabile δ = 0◦ costante
~e e = Rp costante ε variabile
Tabella 12.3
π
Data la scelta del sistema di riferimento vale α=δ=0 e β= 2
, da cui
si ottiene l'equazione:
a + ib + ceiγ = d + eeiε (12.8)
L'equazione (12.8) può essere ulteriormente semplicata tenendo conto

che:
• il termine d−a è costante ed pari a L/4;
• esiste un legame tra la rotazione del disco e l'avanzamento del carrello

lungo il piano inclinato: infatti ad un avanzamento s corrisponde una
s
rotazione del disco ε = − , dove il segno negativo indica che l'avanza-
R
mento del carrello comporta una rotazione antioraria del disco, secondo
le convenzioni riportate in Figura 12.4.
154
L'equazione (12.8) può essere quindi riscritta nel seguente modo:
L s
ib + ceiγ = + ee−i R (12.9)
4
Proiettando sugli assi reale e immaginario l'equazione (12.9)si ottiene il
seguente sistema di equazioni:

c cos γ = L4 + e cos − Rs
(12.10)
b + c sin γ = e sin − Rs
Dalla prima delle due equazioni del sistema (12.10) è possibile esplicitare
la dipendenza di c dall'angolo γ.
L

4
+ e cos − Rs
c= (12.11)
cos γ
Sostituendo la relazione appena scritta nella seconda equazione del siste-
ma (12.10), è possibile ricavare la dipendenza di γ dallo spazio percorso dal
carrello lungo il piano inclinato.
!
e sin − Rs − b
γ = arctan L s
(12.12)
4
+ e cos − R
Sostituendo quindi il valore di s(t = 0.5s) = 0.25 m è possibile, mediante

la (12.12) ricavare il valore dell'angolo γ = −65.07◦ e, mediante la (12.11), il
valore di lunghezza del pistone c = 5.64 m.
Per il calcolo della velocità di allungamento del pistone ~vEB , il cui modulo per
le convenzioni prese corrisponde al valore assoluto di ċ, è necessario derivare
l'equazione (12.9), ottenendo quanto segue:
ċeiγ + cγ̇ei(γ+ 2 ) = eε̇ei(ε+ 2 )

π π
(12.13)
Si noti che il termineε̇ è noto in quanto può essere ottenuto derivando il

s v
legame cinematico ε = − ed è pari a ε̇ = − che nell'istante considerato
R R
vale ε̇(0.5) = −1.25 rad/s
Proiettando sugli assi reale ed immaginario l'equazione (12.13) si ottiene
il seguente sistema di equazioni:
155

ċ cos γ − cγ̇ sin γ = −eε̇ sin ε
(12.14)
ċ sin γ + cγ̇ cos γ = eε̇ cos ε
Il sistema di equazioni appena scritte è un sistema lineare nelle incognite

ċ e γ̇ e può essere espresso utilizzando la forma matriciale sotto riportata:

cos γ −c sin γ ċ −eε̇ sin ε
= (12.15)
sin γ c cos γ γ̇ eε̇ cos ε
Dalla soluzione del sistema lineare (12.15) che può essere ottenuta ad
esempio utilizzando il metodo di Cramer e sostituendo gli opportuni valori
numerici, è possibile ottenere la seguente soluzione numerica:

ċ 0.366 m/s
= (12.16)
γ̇ −0.060 rad/s
Il termine ċ ottenuto rappresenta la velocità di allungamento del pistone

richiesta: il valore positivo indica che nell'istante indicato il pistone si sta
allungando. Il vettore velocità di allungamento vecvBE avrà quindi stessa
direzione e verso del vettore vecc: vecvBE = ċeiγ .Il termine γ̇ rappresenta la
velocità di rotazione del pistone, oraria nell'istante di tempo considerato.
Osservando l'equazione (12.13) è possibile evidenziare l'analogia tra i termini

che la compongono e quelli ottenibili eettuando lo studio del moto del punto
E , con il teorema dei moti relativi, utilizzando una terna mobile rototraslante
x1 O1 y1 con origine O1 coincidente con il punto B e rotante solidalmente al
pistone BE (vedi Figura 12.5).
156
B
h
v a
E R
D
Rp
L/4
L/4
L/4
L/4
La velocità del punto E risulta essere:
(Ass) (Rel) (Tr)

~vE = ~vE + ~vE (12.17)
dove:
(Ass)
• ~vE : rappresenta il vettore velocità assoluta del punto E appartenen-
te a uno dei due dischi che rotola senza strisciare sul piano inclinato:
il punto E è pertanto soggetto ad una rototraslazione data dalla so-
vrapposizione della traslazione del centro del disco e dalla rotazione
relativa di E
rispetto a tale centro che avviene con velocità angolare
pari in modulo a |~ωD | = |~Rv| . Sfruttando il teorema di Rivals e la po-
sizione del CIR , punto di contatto del disco con la strada, si ottiene
(Ass)
~vE = ~vD + ~ωD ∧ (E − D) = ~ωD ∧ (E − P );
(Rel)
• ~vE : rappresenta il vettore velocità relativa del punto E rispetto alla
terna mobile con origine in O1 ≡ B che vede il punto E muoversi nel
suo moto relativo lungo una traiettoria rettilinea parallela all'asse del
pistone;
(T r)
• ~vE : rappresenta il vettore velocità di trascinamento del punto A pen-
sato solidale con la terna mobile: il moto di trascinamento è dato dalla
sovrapposizione della traslazione del sistema di riferimento mobile, pa-
(T r)
rallela al piano inclinato e della sua rotazione, ~vE = ~vB + ω ~ BE ∧
(E − B)) .
157

me le incognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velocità de-
niti sulla terna mobile mentre le direzioni di tutti i vettori velocità risultino
essere note come sintetizzato in Tabella 12.4.
Vettore Modulo Fase
(Ass)
~vE1 ~vD nota nota kx
(Ass)
~vE2 ~ωD ∧ (E − D) nota nota ⊥ED
(Rel)
~vE incognita nota kBE
(T r)
~vE1 ~vB nota nota kx
(T r)
~vE2 ~ωBE ∧ (E − B) incognita nota ⊥BE
Tabella 12.4
Si osservi che i termini ~vD e ~vB si equivalgono, in quanto entrambi rap-

presentano la velocità di traslazione del carrello lungo il piano inclinato e
sono pari a ~v ; tali termini possono pertanto essere semplicati dall'equazione
(12.17) che diventa:
(Ass) (Rel) (Tr)

~vE2 = ~vE + ~vE2 (12.18)
Noto in modulo, direzione e verso il vettore velocità assoluta del punto E

sarebbe stato dunque possibile pervenire ad una soluzione graca del proble-
ma mediante il disegno del poligono di chiusura dei vettori velocità ottenuto
tracciando le direzioni note della velocità relativa e di quella di trascinamen-
(Ass)
to (linee tratteggiate in Figura 12.6) assieme al vettore noto ~ vE2 . Modulo
e verso dei vettori incogniti si ottengono considerando che il poligono delle
velocità deve essere chiuso e osservando come i diversi vettori si combinino
nell'equazione vettoriale dell'equazione (12.18).

nella gura stessa.
(T r)
Come si può notare la direzione assunta dal vettore ~vE2 evidenzia che la
velocità angolare del pistone è diretta in senso orario ed il suo modulo può
|−
→ (tr)
→
− vE |
essere ricavato come | ω BE | =
BE
2
= −0.060 rad
s
. Il vettore velocità relativa
(Rel)
~vE rappresenta invece la velocità di allungamento del pistone, in modulo
(Rel)
vBE | = |~vE | = 0.366 ms .
pari a : |~
158
kBE
(Ass)
~vE1
0.1 m
s
⊥BE
(Rel)
~vE
(Ass)
~vE2
(T r)
~vE2 0.1 m
s
Figura 12.7: Poligono di chiusura delle velocità
Si procede ora al calcolo dell'accelerazione richiesta derivando l'equazione

(12.13):
c̈eiγ + 2ċγ̇ei(γ+ 2 ) + cγ̈ei(γ+ 2 ) − cγ̇ 2 eiγ = eε̈ei(ε+ 2 ) − eε̇2 eiε

π π π
(12.19)
Si noti che il termine ε̈ è noto ed è pari a ε̈ = − Ra che nell'istante

considerato vale ε̈(0.5) = −2.5 rad/s2
159
Proiettando l'equazione (12.19) sugli assi reale ed immaginario, o in ma-

niera equivalente derivando direttamente il sistema (12.14), si ottiene il se-
guente sistema di equazioni scalari:

c̈ cos γ − 2ċγ̇ sin γ − cγ̈ sin γ − cγ̇ 2 cos γ = −eε̈ sin ε − eε̇2 cos ε
(12.20)
c̈ sin γ + 2ċγ̇ cos γ + cγ̈ cos γ − cγ̇ 2 sin γ = eε̈ cos ε − eε̇2 sin ε
Ancora una volta è possibile riscrivere il sistema di equazioni (9.9) in

modo da renderne più semplice la risoluzione attraverso i metodi dell'algebra
lineare:

cos γ − sin γ c̈ −eε̈ sin ε − eε̇2 cos ε + 2ċγ̇ sin γ + cγ̇ 2 cos γ
=
sin γ cos γ γ̈ eε̈ cos ε − eε̇2 sin ε − 2ċγ̇ cos γ + cγ̇ 2 sin γ
(12.21)
Sostituendo i valori numerici è possibile ottenere il seguente risultato:

c̈ 0.32 m/s2
= (12.22)
γ̈ −0.19 rad/s2
Il termine c̈ rappresenta l'accelerazione del moto di allungamento del pi-
stone : il valore positivo, concorde con il valore della velocità, indica che
nell'istante indicato tale moto è accelerato. Il termine γ̈ rappresenta l'acce-
lerazione angolare del pistone: il valore negativo, concorde con il valore della
corrispondente velocità angolare, indica una rotazione decelerata nell'istante
considerato.
Osservando con attenzione l'equazione 12.19 è possibile notare come i vari

termini che la compongono siano analoghi a quelli che si ricaverebbero nello
studio dell'accelerazione del punto E utilizzando la terna mobile x1 O1 y1 di
Figura 12.5:

~aE = ~aE + ~aE + ~aE (12.23)
dove:
(Ass)
• ~aE : rappresenta il vettore accelerazione assoluta del punto E ap-
partenente al corpo rigido disco. Sfruttando il teorema di Rivals, è
possibile calcolare l'accelerazione di Ecome somma vettoriale dell'ac-
(Ass)
celerazione del centro del disco D parallela al piano inclinato (~
aE1 =
~aD = ~a = ~ω̇D ∧ (D − P ) ) con i termini di accelerazione relativa di
160
E rispetto a D , un termine di accelerazione centripeta parallela a ED

(Ass)
(~
aEn2 = ω~ D ∧~ωD ∧(E − D)) ed un termine di accelerazione tangenziale
(Ass)
ortogonale ad ED (~ aEt2 = ~ω̇D ∧ (E − D));
(Rel)
• ~aE : rappresenta il vettore accelerazione relativa del punto E ri-
spetto alla terna mobile prescelta che vede il punto E percorrere una
traiettoria rettilinea parallela all'asse del pistone BE ;
(T r)
• ~aE : rappresenta il vettore accelerazione di trascinamento del pun-
to E, considerato solidale alla terna prescelta nel suo moto rototra-
slatorio. Tale accelerazione contributo traslazionale parallelo al pia-
(T r) (T r)
no inclinato (~aE1 = ~a), del contributo rotatorio normale (~aEn2 =
(T r)
~ωBE ∧ ~ωBE ∧ (E − B)) e del contributo rotatorio tangenziale (~aEt2 =
~ω̇BE ∧ (E − B));
(Co)
• ~aE : rappresenta il vettore accelerazione di Coriolis denita dal doppio
del prodotto vettoriale fra la velocità angolare della terna mobile e la
(Cor) (Rel)
velocità relativa del punto E rispetto a tale terna, ~
aE = 2~ωBE ∧~vE .

me le incognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori accelerazione
mentre le direzioni di tutti i vettori risultino essere note come sintetizzato in
Tabella 12.5.
Vettore Modulo Fase
(Ass)
~aE1 ~aD nota nota kx
(Ass)
~aEn2 ~ωD ∧ ~ωD ∧ (E − D) nota nota kED
(Ass) ~ω̇D ∧ (E − D)
~aEt2 nota nota ⊥ED
(Rel)
~aE incognita nota kBE
(T r)
~aE1 ~aB nota nota kx
(T r)
~aEn2 ~ωBE ∧ ~ωBE ∧ (E − B) nota nota kBE
(T r) ~ω̇BE ∧ (E − B)
~aE2 incognita nota ⊥BE
(Cor) (Rel)
~aE 2~ωBE ∧ ~vE nota nota ⊥BE
Tabella 12.5
161
Si osservi che i termini ~aD e ~aB si equivalgono, in quanto entrambi rap-

presentano l'accelerazione di traslazione del carrello lungo il piano inclinato e
sono pari a ~a; tali termini possono pertanto essere semplicati dall'equazione
(12.23) che diventa:
(Ass) (Rel) (Tr)

~aE2 = ~aE + ~aE2 (12.24)
Anche in questo caso è possibile pervenire ad una soluzione graca del

problema mediante il disegno del poligono di chiusura dei vettori accelera-
zione ottenuto tracciando le direzioni note (linee tratteggiate in Figura 12.8)
assieme ai vettori noti. Risulta conveniente disegnare dapprima i vettori di
cui si conosca modulo direzione e verso per poi chiudere il poligono sfrut-
tando la conoscenza della direzione dei vettori incogniti. Modulo e verso dei
vettori incogniti risulteranno deniti imponendo che il poligono di vettori sia
chiuso secondo l'equazione vettoriale 12.18.
(Cor) (T r)
~aE ~aEn2
0.2 sm2
kBE
⊥BE
(Ass)
~aEt2
(Ass)
~aEn2

nella gura stessa.
162
(Cor) (T r)
~aE ~aEn2
0.2 sm2
(Rel)
~aE
(T r)
~aEt2
(Ass)
(Ass) ~aEt2
~aEn2
Figura 12.9: Poligono di chiusura delle accelerazioni
(T r)
Come si può notare la direzione assunta dal vettore ~vEt2 evidenzia che
l'accelerazione angolare del pistone è diretta in senso orario ed il suo modulo
|−
→ (tr)
→
− a Et |
può essere ricavato come | ω̇ BE | =
BE
2
= −0.19 rad
s2
. Il vettore accelerazione
(Rel)
relativa ~
aE rappresenta invece l'accelerazione di allungamento del pistone,
(Rel)
in modulo pari a : |~aBE | = |~aE | = 0.32 sm2 .
163
164
Parte III
Dinamica dei corpi rigidi
165
13 Asta ad L
Dell'asta ad L incernierata a terra ad un'estremità e rappresentata in Figura

13.1 è nota la geometria a = 0.3m e l = 0.5m e la legge di moto θ(t) =
At2 + Bt + C . Sono inoltre noti A = 0.03 rad
s2
, B = 0.04
rad
s
, C = 0.06rad,
m = 2kg e JG = 0.015.
m,a
G j
Figura 13.1: Sistema asta ad L
Al tempo t = 2s, si vuole determinare:
1. La coppia C necessaria a realizzare la legge di moto assegnata.
2. Le reazioni vincolari in O.
167
CAPITOLO 13. ASTA AD L
Gradi di libertà del sistema

1 corpo rigido: 3 g.d.l. -
1 cerniera: 2 g.d.v. =
Totale: 1 g.d.l. residuo
Sistema di riferimento, scelta delle coordinate libere
La variabile indipendente (o coordinata libera) utilizzata per la risoluzio-

ne del problema di dinamica inversa è la rotazione θ dell'asta, considerata
positiva in senso antiorario a partire dall'asse x. Il sistema di riferimento,
−
→ −
→
posto come in Figura 13.1, ha i versori i e j rispettivamente orizzontale
−
→
e verticale mentre il versore k è perpendicolare al piano del foglio, e verso
uscente rispetto ad esso.
13.1 Cinematica
La cinematica del problema in esame si riduce al calcolo della velocità e

dell'accelerazione del baricentro Ge al calcolo di velocità e accelerazione an-
golari dell'asta, tenendo conto del solo tratto a dotato di massa. Il calcolo
di velocità ed accelerazione del baricentro risulta essere piuttosto semplice
notando che l'asta ad L,dal punto di vista cinematico, può essere schema-
p a
tizzata come un'asta rettilinea di lunghezza d = ( 2 )2 + l2 di cui si vuole
studiare l'estremo libero (ovvero G). Si noti inoltre dalla Figura 13.1 che
θ + ϕ = θ. Indicata la coordinata libera θ, si ottiene il valore del modulo
della velocità come:
m
|vG | = |θ̇d| = 0, 083 (13.1)
s
diretta perpendicolarmente al segmento OG e del modulo dell'accelerazione,
scomposta nelle due direzioni normale e tangenziale:
m
|at,G | = |θ̈d| = 0, 031
s2
m
|an,G | = |θ̇2 d| = 0, 013 2 (13.2)
s
In Figura 13.2 vengono riportati i vettori velocità e accelerazione relativi al
moto del sistema.
168
m,a m,a
G G
at,G
VG an,G
θ ϕ θ ϕ
l d l d
. ..
θ θ
Y Y
O O X
X
C.I.R. C.I.R.
Figura 13.2: Velocità ed accelerazioni del baricentro G
• Teorema dell'energia cinetica.
• Equazioni cardinali della dinamica.
• Principio di d'Alembert.
Per quanto riguarda le quantità di moto, i momenti delle quantità di moto, le

forze, le coppie e le reazioni vincolari presenti sul sistema si faccia riferimento
alla Figura 13.3
13.2.1 Teorema dell'Energia Cinetica
Secondo il teorema dell'Energia Cinetica, la variazione nel tempo dell'energia

cinetica Ec , del sistema meccanico è legata alla potenza delle forze e coppie
esterne ΠEST e di quella delle forze e coppie interne ΠIN T .
dEc
ΠEST + ΠIN T = (13.3)
dt
Nel caso in esame le reazioni vincolari non contribuiranno alla potenza
EST
Π in quanto applicata al punto O privo di velocità. L'equazione 14.4
conterrà quindi solo la coppia C come incognita e, per la determinazione delle
reazioni vincolari, si dovrà ricorrere alla scrittura di equazioni di equilibrio
169
..
J Gθ
.
JGθ .2
.. mdθ
mdθ
m,a m,a
G G
.
mdθ
θ mg θ mg
θ ϕ θ ϕ
l d l d
. .
θ θ
V V
C C
O H O H
C.I.R. C.I.R.
Figura 13.3: Quantità di moto, forze e reazioni vincolari agenti sul sistema
dinamico. Il moto dell'asta è rotatorio intorno ad O e l'energia cinetica può

essere espressa nel modo seguente:
1 2 1
Ec = mvG + JG θ̇2 (13.4)
2 2
Sostituendo la variabile indipendente alle variabili siche si ottiene:
1 1
Ec = md2 θ̇2 + JG θ̇2 (13.5)
2 2
da cui, derivando rispetto al tempo, si ottiene:
dEc
= (md2 + JG )θ̇θ̈ (13.6)
dt
EST
La potenza delle forze esterne Π si calcola come:
→
− →
− →
− →
−
ΠEST = (−C k ) × (−θ̇ k ) + (−mg j ) × (−dθ̇ sin(θ) j ) (13.7)
da cui, sviluppando il prodotto scalare, si ottiene:
ΠEST = C θ̇ + mgdθ̇ sin(θ) (13.8)
Sostituendo i valori delle equazioni 14.7 e 14.9 nella 14.4 e ricordando che
IN T
Π = 0, si ottiene il valore di C come:
C = JG θ̈ + md2 θ̈ − mgd sin(θ) = −5, 32Nm (13.9)
170
13.2.2 Equazioni cardinali della dinamica
Le equazioni che reggono il procedimento sono:
( −
→
dQ →
−
dt
= R
−
→ → −
− → (13.10)
dΓ0
dt
+−→
v0 ∧ Q = M0
−
→ →
−
in cui Q è il vettore quantità di moto del sistema, R è il vettore risultante
→
−
delle forze attive e reattive, Γ 0 è il momento della quantità di moto del
sistema rispetto al polo generico O e M 0 è il momento risultante delle coppie
e forze attive e reattive, rispetto al polo O . In una trattazione generale,
il momento della quantità di moto di un generico punto G rispetto ad un
generico polo O è dato dalla seguente espressione:
−
→ →
−
Γ G = (−
→
r G−−
→
r O ) ∧ Q G + JG −
→
ω (13.11)
Nel caso particolare del problema in esame, considerando:
−
→ →
− →
− →
−
Q G = m−
→
v G = md θ̇ = md cos(θ)θ̇ i − md sin(θ)θ̇ j (13.12)
il momento della quantità di moto calcolato rispetto ad O risulta:
−
→ →
− →
− →
− →
− →
−
Γ O = (d sin(θ) i + d cos(θ) j ) ∧ (mdθ̇ cos(θ) i − mdθ̇ sin(θ) j ) − JG θ̇ k
→
− →
− →
−
= −md2 θ̇ sin2 (θ) k − md2 θ̇ cos2 (θ) k − JG θ̇ k
→
− →
−
= −md2 θ̇(sin2 (θ) + cos2 (θ)) k − JG θ̇ k
→
− →
−
= −md2 θ̇ k − JG θ̇ k (13.13)
da cui:
→
−
dΓG →
− →
−
= −md2 θ̈ k − JG θ̈ k (13.14)
dt
Il secondo membro della seconda delle 14.11 risulta essere:
−
→ →
−
v 0 ∧ QG = 0 (13.15)
in quanto
−
→
v0=0 essendo il polo O una cerniera ssa a terra.
La risultante dei momenti delle coppie e delle forze esterne, calcolato
rispetto al polo O è:
171
−
→ →
− →
− →
− →
−
M O = −C k + (d sin(θ) i + d cos(θ) j ) ∧ (−mg j )
→
− →
−
= −C k − (d sin(θ)mg) k (13.16)
Sostituendo le equazioni 14.18, 14.19, 14.20 e 14.21 nella 14.11 si ottiene

la seguente espressione:
→
− →
− →
− →
−
−md2 θ̇ k − JG θ̇ k = −C k − d sin(θ)mg k (13.17)
da cui:
13.2.3 Principio di d'Alembert (equilibri dinamici)
Anche in questo caso, per non far comparire le reazioni vincolari incognite
nell'equazione di equilibrio dinamico, si sceglie di scrivere l'equilibrio alla
rotazione attorno al polo O. Secondo il principio di d'Alembert tale equilibrio
può essere scritto come:
−
→ →
− →
−
M EST
0 + C IN + (G − O) ∧ F IN = 0 (13.19)
Risulta quindi necessario calcolare la risultante delle coppie di inerzia

−
→ P →
− −
→ P−
→
C IN = JGi ω̇ e la risultante delle forze d'inerzia F IN = F IN da cui si
ottiene:
ma2
con JG = 12
= 0, 015kgm2.
172
13.3 Calcolo delle reazioni vincolari
Per quanto concerne il calcolo delle reazioni vincolari H e V, facendo ri-

ferimento alla Figura 13.3 (g. di sinistra), si proietta la prima equazione
cardinale della dinamica lungo gli assi x ed y . La quantità di moto del sistema
lungo x
−
→ →
−
Q x = m−
→
v xG = mdθ̇ cos(θ) i (13.21)
derivata nel tempo risulta:
−
→
Qx →
− →
−
= mdθ̈ cos(θ) i − mdθ̇2 sin(θ) i (13.22)
dt
La risultante delle forze esterne lungo x è:
→
−
Rx = −H i (13.23)
Sostituendo le equazioni 13.21 e 13.22 nella 14.11 si ottiene:
H = mdθ̈ cos(θ) − mdθ̇2 sin(θ) = 0, 039N (13.24)
Proiettando lungo l'asse y si ottiene invece:
−
→ →
−
Q y = m−
→
v yG = −mdθ̇ sin(θ) j (13.25)
che derivata nel tempo risulta:
−
→
Qy →
− →
−
= −mdθ̈ sin(θ) j − mdθ̇2 cos(θ) j (13.26)
dt
La risultante delle forze esterne e lungo y vale:
−
→ →
−
R y = −mg j (13.27)
Sostituendo le 13.25 e 13.26 nella 14.11 si ottiene:
V = mg − mdθ̈ sin(θ) − mdθ̇2 cos(θ) = 19, 56N (13.28)
173
Facendo riferimento alla Figura 13.3 (g. di destra), per ricavare le reazioni
vincolari in O è possibile scrivere le equazioni di equilibrio alla traslazione
orizzontale e verticale:
X
Fxsist = 0
X
Fysist = 0 (13.29)
da cui si ottiene rispettivamente:
H = −Fi,n sin(θ) + Fi,t cos(θ)

V = −Fi,n cos(θ) − Fi,t sin(θ) + mg (13.30)
dove Fi,n = mdθ̇2 e Fi,t = mdθ̈ . Sostituendo queste ultime espressioni

all'interno delle 13.29 si ottiene il risultato nale:
H = mdθ̈ cos(θ) − mdθ̇2 sin(θ) = 0, 039N

V = mg − mdθ̈ sin(θ) − mdθ̇2 cos(θ) = 19, 56N (13.31)
13.4 Considerazioni conclusive
Il calcolo delle forze/coppie incognite può essere eseguito con tutte e tre le
trattazioni mentre le reazioni vincolari sono calcolabili o con le equazioni car-
dinali della dinamica o con il principio di d'Alembert ottenendo, ovviamente,
i medesimi risultati.
174
Disco che rotola su un piano
14
Come mostrato in Figura 14.1, il sistema in esame è composto da un disco
che rotola senza strisciare su una guida rettilinea. Note la coppia C(t) = At
agente in funzione del tempo, le condizioni iniziali del moto θ(0) = 0 e
θ̇(0) = 0, la massa m = 5kg , il raggio R = 0.1m ed il valore della costante
A = 0.008 calcolare, al tempo t = 1s:
1. La legge di moto del disco θ(t).
2. Le reazioni vincolari H e V nel punto di contatto con la guida.
Y
j
k
C i
m,R
G
θ
H
O X
Figura 14.1: Disco che rotola su un piano
175
CAPITOLO 14. DISCO CHE ROTOLA SU UN PIANO
1 corpo rigido: 3 g.d.l. -

1 contatto rotolamento senza strisciamento: 2 g.d.v. =
Scelta del sistema di riferimento e delle coordinate libere
Essendoci un solo grado di libertà, è necessaria una sola coordinata libera

per descrivere il moto del disco: può essere l'avanzamento del centro del disco
o la rotazione θ del disco. Scegliamo θ come coordinata libera. Il sistema
−
→
di riferimento è posto come in Figura 14.1. Il versore k è perpendicolare al
piano del foglio, uscente rispetto ad esso; di conseguenza le rotazioni positive
sono antiorarie.
14.1.1 Teorema dell'energia cinetica
dEc
= ΠEST + ΠIN T (14.1)
dt
EST
dove Ec è l'energia cinetica del sistema, Π la somma delle potenze date
dalle forze e coppie attive più quelle dovute alle reazioni vincolari e all'attrito
IN T
e Π quella dovuta alle forze e coppie interne. Facendo riferimento alla
Figura 14.2, poichè il centro di istantanea rotazione del disco è il punto H,
l'atto di moto è rotatorio intorno ad H e quindi l'energia cinetica può essere
espressa nel modo seguente:
1 2 1
Ec = mvG + JG θ̇2 (14.2)
2 2
176
Nel caso in questione vG = θ̇R da cui, per sostituzione, si ottiene:

1 1 1 3
Ec = mR2 + JG θ̇2 = JH θ̇2 = mR θ̇2
2
(14.3)
2| {z } 2 2 2
JH
Noto il valore dell'energia cinetica si ricavano quelli delle potenze, dati

dalla somma del prodotto scalare delle forze e coppie per le corrispondenti
−
→ →
−
velocità (si ricordi che v G = Rθ̇ i in quanto si ipotizza il rotolamento senza
strisciamento nel punto H ):
→ −
− → → →
−
ΠEST
A = −C k × −θ̇ k + −mg j × −
v G = C θ̇
−→ →
−
ΠEST
R = HH i × −
→
v H + VH j × −
→
vH =0 (14.4)
Y
j
k
i
m,R
G aG
. ..
θ,θ VG
H
O X
Figura 14.2: Velocità ed accelerazioni del sistema
Derivando l'espressione dell'energia cinetica rispetto al tempo si ottiene:
3 2 C 2 A rad
mR2 θ̇θ̈ = C θ̇ =⇒ θ̈ (t) = 2
= 2
t = 0.1 2 (14.5)
2 3 mR 3 mR s
Integrando due volte la 14.5 si ottiene l'espressione dell'angolo di rotazione

del disco in funzione del tempo e di due costanti di integrazione C1 e C2 .
Imponendo le condizioni iniziali del moto, si determinano i valori di C1 e C2 :

1 2 A rad
θ̇ (t) = t2 + C1 = 0.05 (14.6)
2 3 mR2 s
177

1 2 A
θ (t) = t3 + C1 t + C2 (14.7)
6 3 mR2
(
θ̇ (0) = 0 =⇒ C1 = 0
(14.8)
θ (0) = 0 =⇒ C2 = 0
L'equazione di moto è quindi la seguente:
1 A 3
θ (t) = t = 0.017rad (14.9)
9 mR2
Nella Figura 14.3 viene riportato l'andamento della rotazione nel tempo:
Andamento di θ nel tempo

18
16
14
12
10
θ(rad)
0
0 2 4 6 8 10
tempo(s)
Figura 14.3: Andamento di θ nel tempo
( −
→
dQ →
−
dt
= R
−
→ → −
− → (14.10)
dΓ0
dt
+−→v0 ∧ Q = M0
−
→ →
−
dove Q è il vettore quantità di moto del sistema, R è il vettore risultante
→
−
delle forze attive e reattive, Γ 0 è il momento della quantità di moto del
sistema rispetto al polo generico O e M 0 è il momento risultante delle coppie
e forze attive e reattive, rispetto al polo O . Per determinare la legge di moto
del disco si deve scrivere un'equazione di equilibrio alla rotazione del disco
rispetto ad un polo. Nel caso in esame l'equazione di equilibrio alla rotazione
178
viene scritta rispetto al polo H (si faccia riferimento alla Figura 14.5). Il
momento della quantità di moto è dato dalla seguente espressione:
−
→ →
− 3 →
−
Γ H = −IH θ̇ k = − mR2 θ̇ k (14.11)
2
→
− →
−
Il secondo addendo della 14.10, v ∧ Q è nullo in
0 quanto il polo H è il
centro di istantanea rotazione del disco, e quindi la sua velocità nell'istante
considerato è nulla. Il momento delle forze e delle reazioni vincolari vale:
−
→ →
−
M H = −C k (14.12)
Derivando la 14.11 rispetto al tempo e uguagliandola alla 14.12 si ottiene

la seguente equazione vettoriale:
3 →
− →
−
− mR2 θ̈ k = −C k (14.13)
2
da cui si ricava l'espressione, identica alla 14.5, dell'accelerazione angolare
in funzione del tempo:
2C 2 A
θ̈ = = t (14.14)
3mR2 3 mR2
Da qui si prosegue per integrazione come nel caso precedente.
14.1.3 Principio di d'Alembert
Per applicare questo metodo si aggiungono, come mostrato in Figura 14.4, le

forze e le coppie d'inerzia, oltre alle forzanti attive ed alle reazioni vincolari:
Mediante l'aggiunta delle forze e coppie d'inerzia, si può risolvere un
problema dinamico con la stessa metodologia adottata per la risoluzione dei
problemi statici. In particolare si possono scrivere le equazioni di equilibrio
alla traslazione e alla rotazione rispetto ad un polo generico O:
(−
→ → −
− →
R in + R + R 0 = 0
−
→ →
− −
→ −
→ (14.15)
M in + (G − O) ∧ R in + M O + M 0O = 0
La forza d'inerzia è data rispettivamente dal prodotto della massa per
l'accelerazione del baricentro, cambiata di segno; la coppia d'inerzia è invece
il risultato del prodotto del momento d'inerzia rispetto al baricentro per
l'accelerazione angolare cambiata di segno:
(−
→ →
−
R in = −m−→a G = −mRθ̈ i
−
→ →
− (14.16)
M in = −IG θ̈ = 12 mR2 θ̈ k
179
k
i
m,R
G ..
C maG J Gθ
mg
H
HH
VH
Figura 14.4: Coppie e forze d'inerzia relative al sistema disco
Introducendo le 14.16 nel sistema 14.15, considerando il punto H come

polo per l'equilibrio alla rotazione, tenendo conto anche delle 14.12 e 14.19,
si ottiene:
( →
− →
− →
−
mRθ̈ i + HH i + (VH − mg) j = 0
1 −
→ →
− →
− →
− (14.17)
2
mR2 θ̈ k + R j ∧ (−mRθ̈ i ) − C k = 0
Dalla seconda delle 14.17 si ottiene l'equazione di moto 14.13 espressa in

forma vettoriale, o 14.5 in forma scalare.
Le reazioni vincolari si possono calcolare con i seguenti metodi:
180
Per risolvere questo problema è possibile utilizzare un bilancio di quantità di

moto. La quantità di moto è data dal prodotto della massa per la velocità
del baricentro:
−
→ →
− →
−
Q = mvG i = mRθ̇ i (14.18)
Inoltre:
−
→ →
− −0
→ →
− →
−
R = −mg j R = HH i + VH j (14.19)
Derivando la 14.18 rispetto al tempo e uguagliandola alla 14.19, si ottiene

la seguente equazione vettoriale:
→
− →
− →
−
mRθ̈ i = HH i + (VH − mg) j (14.20)
Proiettando la 14.20 sugli assi x ed y si ottengono due equazioni scalari:
(
HH = mRθ̈ = 0.01N
(14.21)
VH = mg = 49N
che forniscono i valori delle reazioni vincolari nel punto H.
In Figura 14.5 si evidenziano, in verde, i vettori quantità di moto e mo-
mento della quantità di moto utilizzati per i bilanci sia del quesito 1 che del
quesito 2.
j
k
i
m,R
G .
JGθ
C mVG
mg
H
HH
VH
Figura 14.5: Quantità di moto e momenti delle quantità di moto
181
Facedo riferimento alla Figura 14.4 e proiettando la prima delle 14.17 sugli
assi x ed y si ottiene nuovamente il sistema 14.21, che fornisce l'espressione
delle reazioni vincolari. Alla luce del principio di d'Alembert, si può aermare
che in ogni istante di tempo:
• la reazione orizzontale HH equilibra la forza d'inerzia del disco.
• la reazione verticale VH equilibra il peso del disco.
• la coppia motrice C è equilibrata dalla coppia d'inerzia e dal momento

della forza d'inerzia.
Il calcolo della legge di moto di un sistema può essere eseguito con tutte e
tre le trattazioni mentre le reazioni vincolari sono calcolabili o con le equa-
zioni cardinali della dinamica o con il principio di d'Alembert ottenendo,
ovviamente, i medesimi risultati.
182
Asta che scorre su disco
15
Del sistema ad 1 g.d.l. rappresentato in Figura 15.1, è nota la geometria, le
masse, le inerzie e le forze applicate.
k
i F
A G2 M2 B α
P1
Mm
M1,J1,R
Figura 15.1: Sistema composto da un'asta che scorre su un disco.
Noti i dati relativi al problema:
R1 = 0.2m M1 = 10kg J1 = 0.4kgm2(discononomogeneo)

M2 = 3kg F = 30N α = 45◦
AP1 = 0.3m AB = 1m Mm = 50Nm
si vuole determinare:
183
CAPITOLO 15. ASTA CHE SCORRE SU DISCO
1. posizione, velocità ed accelerazione del sistema, note le condizioni ini-

ziali:
(
θ(0) = 0rad
θ̇(0) = 0rad/s
2. le reazioni vincolari in O.
2 corpi rigidi: 6 g.d.l. -
1 carrello: 1 g.d.v. -
2 cerniera: 2 g.d.v. -
1 contatto rotolamento senza strisciamento: 2 g.d.v. =
Essendoci un solo grado di libertà è necessaria una sola coordinata libera

per descrivere il moto del sistema. La variabile indipendente (o coordinata
libera) scelta è θ mentre il sistema di riferimento è posto come in Figura
15.1. I versori i e ~
~ j sono diretti rispettivamente come gli assi x ed y mentre il
versore ~
k è perpendicolare al piano del foglio, uscente rispetto ad esso, quindi
positivo in senso antiorario.
15.1 Cinematica
Indicata con θ la coordinata libera, si ottengono i valori dei termini di velocità

ed accelerazione in funzione di essa:
~ 1 = −θ̇~k
ω
~vB = ~vG = θ̇R~i
~v0 = 0 (15.1)
~ 1 = −θ̈~k
ω̇
~aB = ~aG = θ̈R~i
~a0 = 0 (15.2)
184
In Figura 15.2 si possono osservare le velocità e le accelerazioni dei punti

considerati:
k
i
A G2 VG B VB
P1 aG aB
. ..
θ,θ
Figura 15.2: Vettori velocità ed accelerazione dei punti chiave del sistema.
Per la risoluzione del primo quesito si è deciso di applicare il teorema dell'e-

nergia cinetica che, in generale, si esprime con la seguente equazione:
dEc
ΠEST + ΠIN T = (15.3)
dt
dove Ec è l'energia cinetica del sistema, ΠEST la somma delle potenze date
dalle forze e coppie attive più quelle dovute alle reazioni vincolari e all'attrito
e ΠIN T quella dovuta alle forze e coppie interne. Per poter applicare tale
teorema ed ottenere un'equazione dierenziale di moto pura, è necessario
andare a calcolare le velocità di tutti i punti in cui sono applicate delle
forze, oltre all'energia cinetica dei corpi dotati di massa e/o inerzia. In via
IN T
preliminare è possibile escludere il contributo di Π e della potenza data
dalle reazioni vincolari poichè, in O, sono applicate ad un punto sso. La
reazione nel punto B non produce potenza per la perpendicolarità con il
vettore velocità ~vB . Per le potenze attive si ha:
~ m × ~ω1 + F~ × ~vB + M1~g × ~v0 + M2~g × ~vG

ΠEST = M (15.4)
Facendo riferimento alle velocità ed alle accelerazioni esplicitate nel pa-

ragrafo 15.1 e sostituendo tali valori nell'equazione 15.4 si ottiene:
185
ΠEST = Mm θ̇ − F Rθ̇ sin α (15.5)
Nell'equazione 15.5 si nota l'assenza dei termini legati alle forze peso;
questo a causa della perpendicolarità tra ~vG e ~g e perchè ~v0 = 0.
Per quanto riguarda l'energia cinetica si noti che il disco è in moto pura-
mente rotatorio attorno ad O mentre la slitta AB è in moto traslatorio. Da
queste considerazioni si ottiene:
1 1 Ec
Ec = J1 ω12 + M2 vG
2
⇒ = J1 + M2 R2 θ̈θ̇ (15.6)
2 2 dt
Sostituendo le equazioni 15.5 e 19.9 nella 19.8 ed esplicitando il risultato
rispetto a θ̈, si ottiene:
√
Mm − F 22 rad
θ̈ = 2
= 88 2 (15.7)
J1 + M2 R s
integrando le quale, con le opportune condizione al contorno, si ha:
(
θ̇(t) = 88t rad
s
2
θ(t) = 44t rad
Le reazioni vincolari saranno calcolate mediante:
• equazioni cardinali della dinamica.
• principio di d'Alembert.
Con riferimento alla Figura 15.3 ed alle equazioni seguenti, il metodo delle
equazioni cardinali della dinamica permette di ricavare il valore delle reazioni
vincolari VO ed HO .
( −
→
dQ →
−
dt
= R
−
→ → −
− → (15.8)
dΓ0
dt
+−→
v0 ∧ Q = M0
~
Q è la quantità di moto del sistema, ~
R è la risultante delle forze attive e
delle reazioni vincolari, ~Γ0 è il momento della quantità di moto del sistema
rispetto al polo generico O e ~O
M è la risultante delle coppie attive e di
186
k
i
F
A G2 M2VG B α
P1
.
J1θ
H0 M2g
O VB
V0 M1g
Figura 15.3: Vettori delle quantità di moto e dei momenti delle quantità di
moto oltre che delle forze attive e reazioni vincolari.
quelle dovute alle reazioni vincolari, rispetto al polo O. Nel caso in esame
l'equazione di equilibrio alla rotazione viene scritta rispetto al polo B.
Le quantità di moto dei due corpi rigidi, rispetto ai baricentri G1 e G2
sono:
~1 = 0
Q ~ 2 = M2~v2 = M2~v2~i = M2 Rθ̇~i
Q (15.9)
da cui:
~
dQ
= M2 Rθ̈~i (15.10)
dt
Le forze attive ~ AT T
R lungo l'asse x risultano:
√
~ AT T 2~
R = −F cos α~i = −F i (15.11)
2
Sempre lungo l'asse x, le forze reattive ~ RV
R sono:
~ RV = H0~i
R (15.12)
Sostituendo le equazioni 15.10, 15.11 e 15.12 nella prima delle 15.8 si

ottiene:
√
2~
M2 Rθ̈~i = −F i + H0~i (15.13)
2
da cui:
187
√
2
H0 = M2 Rθ̈ + F (15.14)
2
Facendo riferimento alla seconda delle 15.8 si calcolano le seguenti quan-
tità.
Il momento della quantità di moto rispetto al polo prescelto B:
~ΓB = −J1 θ̇~k (15.15)
da cui, derivando nel tempo, si ottiene:
~ΓB
= −J1 θ̈~k (15.16)
dt
Il prodotto vettoriale ~vB ∧ Q~ 2 che risulta nullo in quanto entrambe i
membri sono diretti come ~i.
I momenti delle forze attive e reattive rispetto al polo B e relativi al
sistema di Figura 15.4 risultano:
~ AT T = (−M1 g) ~j ∧ (B − P1 )~i + (−M2 g) ~j ∧ (B − G)~i − Mm~k

M (15.17)
0
~ RV = HO~i ∧ R~j + V0~j ∧ (B − P1 )~i

M (15.18)
0
Sostituendo le equazioni 15.16, 15.17 e 15.18 nella seconda delle 15.8 e

svolgendo i prodotti vettoriali, si ottiene:
−J1 θ̈ = M1 g (B − P1 ) + M2 g (B − G) − Mm + H0 R − V0 (B − P1 ) (15.19)
Mettendo a sistema le equazioni 15.14 e 15.19 si ricavano HO e VO :

(
HO = 74N
(15.20)
VO = 83.4N
Allo stesso risultato si può pervenire utilizzando il principio di d'Alembert.

Per la risoluzione si faccia riferimento allo schema rappresentato in Figura
15.4 dove sono mostrate le forze/coppie attive, le forze reattive (reazioni
vincolari) e le forze/coppie d'inerzia.
Per il calcolo delle reazioni vincolari si risolve il seguente sistema di
equazioni di equilibrio dinamico:
188
k
i
F
A M2aG G2 B α
P1
..
J1θ
H0 M2g
O VB
V0 M1g
Figura 15.4: Vettori delle forze d'inerzia e dei momenti d'inerzia oltre che
delle forze attive e reazioni vincolari.
P √
sist 2
P Fx = 0 ⇒ H0 − M2 Rθ̈ − F 2 = 0

MBsist = 0 ⇒ M1 g (B − P1 ) + M2 g (B − G) − Mm + H0 R+


−V0 (B − P1 ) − J1 θ̈ = 0
da cui si ottengono i medesimi risultati ottenuti con le equazioni cardinali

della dinamica:
(
HO = 74N
(15.21)
VO = 83.4N
Si osserva come il teorema dell'energia cinetica possa essere utilizzato per il

calcolo della posizione, della velocità e dell'accelerazione mentre le reazioni
vincolari sono calcolabili o con le equazioni cardinali della dinamica o con il
principio di d'Alembert ottenendo, ovviamente, i medesimi risultati.
189
190
Disco su guida curvilinea
16
Il sistema rappresentato in Figura 16.1 è composto da un disco, di centro D,
che rotola senza strisciare su una guida curvilinea di raggio R. Il moto di
tale disco è garantito dal moto della massa m su cui è applicata una forza F
e che si muove in direzione verticale secondo la legge assegnata b(t).
b(t)
F
R B
m
3
c
4
c
C
r C
D e
J
√
R=6m r=1m a= 3m
c=2m e=2m C = 20 Nm
m = 100 kg J = 1 kgm2
Tabella 16.1: Dati
191
CAPITOLO 16. DISCO SU GUIDA CURVILINEA
Ritenendo noti tutti i parametri riportati in Tabella 16.1 e assegnata la

legge di moto della massa m per cui b(t) = 2+sin(2πt), si richiede di calcolare,
in assenza di perdite per rotolamento:
1. la congurazione assunta da sistema nell'istante t = 0, 7 s;
2. la velocità angolare del disco in funzione di ḃ, e, quindi, il suo valore

nell'istante t = 0, 7 s;
3. l'accelerazione angolare del disco in funzione di b̈, e, quindi, il suo valore

nell'istante t = 0, 7 s;
4. la forza F che garantisce il moto;
5. le reazioni vincolari nel centro del disco D.
16.1 Risoluzione
16.1.1 Quesito 1
Per poter calcolare la congurazione assunta dal sistema in un qualsiasi istan-

te è opportuno posizionare un sistema cartesiano complesso con i vettori
disposti così come riportato in Figura 16.2.
δ β
O a
γ
d B
c
ω
e C
ε
D
Figura 16.2: Chiusura del poligono posizione
Nella Tabella 16.2 è proposta una analisi dei vari vettori riportati in
Figura 16.2, precisando quali siano le componenti degli stessi che rimangono
costanti e quali invece varino nel tempo.
Utilizzando quindi i vettori riportati in Figura 16.2 è possibile scrivere la
seguente equazione di chiusura utilizzando la notazione esponenziale.
aeiα + beiβ + ceiγ = deiδ + eeiε (16.1)
192
Vettore Modulo Fase
~a a costante α=0 costante
~b b variablie β = − π2 costante
~c c costante γ= − π2 costante
d~ R−r costante δ variabile
~e e costante ε variabile
Tabella 16.2
Tenendo quindi conto dei valori assunti dagli angoli α, β e γ, così come
riportato in Tabella 16.2, è possibile semplicare la precedente equazione nel
seguente modo.
a − ib − ic = deiδ + eeiε (16.2)
É quindi possibile proiettare l'equazione appena scritta sui due assi reale
ed immaginario, ottenendo il seguente sistema nelle due incognite δ ed ε.

a = d cos δ + e cos ε
(16.3)
−b − c = d sin δ + e sin ε
A questo punto è possibile esplicitare il valore dell'angolo ε dalla prima

equazione del sistema ottenendo la seguente espressione.

a − d cos δ
ε = arccos (16.4)
e
Sostituendo l'espressione (16.4) nella seconda equazione del sistema (16.3)
è possibile ottenere la seguente espressione nell'unica incognita δ.
√
−b − c = d sin δ + e 1 − cos2 ε
s
(16.5)
e2 − (a − d cos δ)2
= d sin δ + e
e2
Lasciando quindi a destra dell'equazione il solo termine sotto radice ed
elevando al quadrato entrambi i termini dell'equazione si ottiene la seguente
1
espressione .
1 Prima di procedere con l'elevamento al quadrato di entrambi i membri bisogna ricor-

dare di introdurre la condizione di esistenza per cui il termine di sinistra deve risultare
maggiore o uguale a 0. Operando in tal modo si ritengono accettabili solamente le soluzioni
d = 0, 6.
per cui δ 6 arcsin b+c
193
2 2 2 2 2
a
| +b +c + 2da cos δ
{zd − e + 2bc} = |− (2bd{z+ 2dc)} sin δ + |{z} (16.6)
K A B
Per risolvere la precedente equazione trigonometrica è necessario risol-

vere un sistema di equazioni costituito da quest'ultima e dalla relazione
trigonometrica fondamentale.

K = A sin δ + B cos δ
(16.7)
cos2 δ + sin2 δ = 1
Esplicitando inne l'espressione di sin δ dalla prima equazione e sostituen-
dolo nella seconda, è possibile giungere all'equazione risolutiva nella variabile
cos δ , così come di seguito mostrato.

A2 + B 2 2BK K 2 − A2
cos2 δ − cos δ + =0 (16.8)
A2 A2 A2
Si rappresentano quindi in Figura 16.3 le soluzioni della precedente equa-
zione, in cui: in rosso è rappresentato il campo di soluzioni matematicamente
ammissibili, in verde le soluzioni relative a cos δ1,2 = 0, 742 e ed in blu quelle
relative a cos δ3,4 = 0, 196.
0.8
0.6
0.4
0.2
sinδ
−0.2
−0.4
−0.6
cosδ1,2=0.742
−0.8
cosδ1,2=0.196
−1
−1 −0.5 0 0.5 1
cosδ
Figura 16.3: Rappresentazione delle soluzioni dell'equazione (16.8)
Le due congurazioni possibili per il sistema sono quindi quelle con un

◦ ◦
angolo δ1 = −42, 11 e con un angolo δ3 = −78, 68 . Si fornisce di seguito
una rappresentazione graca della congurazione del sistema per i due angoli
appena calcolati.
194
O A O A
b(t) b(t)
B B
C C
D
(a) Angolo δ1 = −42, 11◦ (b) Angolo δ3 = −78, 68◦
Figura 16.4: Congurazione del sistema per i due angoli δ calcolati
Come è possibile osservare dalla Figura 16.4 la soluzione congruente con

il sistema preso in esame è quella con un angolo δ = −78, 68◦, per cui è
◦
possibile, attraverso la (16.4), ricavare un angolo ε pari a 67, 95 .
16.1.2 Quesito 2
Per la risoluzione del quesito proposto è suciente derivare l'equazione (16.2),

ottenendo quanto segue.
−iḃ = dδ̇ei(δ+ 2 ) + eε̇ei(ε+ 2 )

π π
(16.9)
La proiezione della precedente equazione sui due assi reale ed immaginario

porta all'ottenimento di un sistema lineare nelle due incognite ε̇ e δ̇ .

0 = −dδ̇ sin δ − eε̇ sin ε
(16.10)
−ḃ = dδ̇ cos δ + eε̇ cos ε
Per ricavare la la velocità angolare del disco in funzione di ḃ è necessario

procedere per sostituzione, mettendo quindi in evidenza il valore di ε̇.
−ḃ − dδ̇ cos δ

ε̇ = (16.11)
e cos ε
Sostituendo l'espressione appena trovata nella seconda equazione del si-

stema (16.10) si ottiene la seguente espressione.
−ḃ − dδ̇ cos δ

−dδ̇ sin δ − e sin ε = 0 (16.12)
e cos ε
195
O
−ḃ
B
dδ̇
eε̇
C
−ḃ
eε̇ D
0, 5 m
s dδ̇
(a) Chiusura del poligono (b) Vettori distinti
Figura 16.5: Chiusura del poligono velocità
É quindi possibile esplicitare il legame richiesto mettendo in evidenza il

termine δ̇ dalla precedente equazione.
tan ε
δ̇ = ḃ = Λ (b) ḃ (16.13)
d sin δ − d tan ε cos δ
2
Sostituendo i valori numerici nelle precedenti espressioni è possibile ri-
cavare i seguenti risultati δ̇ = 0, 65 rad/s e ε̇ = 1, 73 rad/s.
Prima di procedere al calcolo della velocità del disco ω, si osserva come
i termini riportati nell'equazione (16.9) possono essere interpretati immagi-
nando di posizionare una terna mobile traslante nel punto D . In tal modo
è possibile comporre la velocità assoluta del punto C pari a iḃ come somma
i(δ+ π2 )
vettoriale della velocità di trascinamento della terna mobile dδ̇e con la
i(ε+ 2 )
π
velocità relativa del punto C rispetto alla terna mobile eε̇e .
Dell'equazione di chiusura del poligono di velocità (16.9) è possibile for-
nire una rappresentazione graca, così come riportato in Figura 16.5.
La velocità ω con cui ruota il disco di centro D, può essere ricavata in
funzione della velocità δ̇ andando ad esprimere il modulo della velocità del
centro del disco stesso. Utilizzando quindi le convenzioni di segno riportare
in Figura 16.2 è possibile ottenere quanto segue.
|~vd | = δ̇ (R − r) = −ωr (16.14)
Dalla precedente espressione è possibile quindi esplicitare la velocità di rota-

zione del discoω = −δ̇ R−r
r
e di conseguenza il legame richiesto.
tan ε R−r R−r

ω=− ḃ = − Λ (b) ḃ (16.15)
d sin δ − d cos δ tan ε r r
2 Si ricorda che il valore di ḃ può essere ricavato come: ḃ(t = 0, 7 s) = 2π cos(2πt) =
−1, 94 m/s
196
Per l'istante considerato t = 0, 7s la velocità con cui ruota il disco è pari

a ω = −3, 27 rad/s.
16.1.3 Quesito 3
Per la risoluzione del quesito proposto è suciente derivare l'equazione (16.9),

ottenendo quanto segue.
−ib̈ = dδ̈ei(δ+ 2 ) − dδ̇ 2 eiδ + eε̈ei(ε+ 2 ) − eε̇2 eiε

π π
(16.16)
La proiezione della precedente equazione sui due assi reale ed immaginario

porta all'ottenimento di un sistema lineare nelle due incognite ε̈ e δ̈ .

0 = −dδ̈ sin δ − dδ̇ 2 cos δ − eε̈ sin ε − eε̇2 cos ε
(16.17)
−b̈ = dδ̈ cos δ − dδ̇ 2 sin δ + eε̈ cos ε − eε̇2 sin ε
Per ricavare la la velocità angolare del disco in funzione di b̈ è necessario

procedere per sostituzione, mettendo quindi in evidenza il valore di ε̈.
−b̈ − dδ̈ cos δ + dδ̇ 2 sin δ + eε̇2 sin ε

ε̈ = (16.18)
e cos ε
Sostituendo l'espressione appena trovata nella seconda equazione del si-
stema (16.17) si ottiene il legame richiesto.
b̈ tan ε − dδ̇ 2 (cos δ + tan ε sin δ) − eε̇2 (tan ε sin ε + cos ε)

δ̈ = (16.19)
d sin δ − d tan ε cos δ
3
Sostituendo i valori numerici nelle precedenti espressioni è possibile ricavare
i seguenti risultati δ̈ = −11, 12 rad/s2 e ε̈ = −30, 86 rad/s2 .
L'equazione (16.19) è ottenibile anche per diretta derivazione del legame
cinematico fra la velocità δ̇ e la velocità ḃ espressa tramite lo jacobiano Λ [b]
nell'equazione (16.13). In tal modo si ottiene il legame richiesto così come di
seguito espresso.
∂Λ (b) 2
δ̈ = ḃ + Λ (b) b̈ (16.20)
∂b
Dell'equazione di chiusura del poligono di velocità (16.16) è possibile
fornire una rappresentazione graca, così come riportato in Figura 16.6.
Prima di procedere al calcolo dell'accelerazione del disco ω̇ , si osserva
come i termini riportati nell'equazione (16.16) possono essere interpretati
3 Si ricorda che il valore di b̈ può essere ricavato come: b̈(t = 0, 7 s) = −4π2 sin(2πt) =
37, 54 m/s2
197
O A
b(t)
B
dδ̈
2
dδ̇
−b̈
C
−b̈ eε̇2
eε̈
eε̈ dδ̇2
dδ̈ D
10 sm2
2
eε̇
(a) Chiusura del poligono (b) Vettori distinti
Figura 16.6: Chiusura del poligono accelerazione
immaginando di posizionare una terna mobile traslante nel punto D . In tal

modo è possibile comporre l'accelerazione assoluta del punto C pari a ib̈ come
i(δ+ π2 )
somma vettoriale dell'accelerazione di trascinamento tangenziale dδ̈e e
2 iδ 2 iε
normale dδ̇ e della terna mobile con l'accelerazione relativa normale eε̇ e
i(ε+ π2 )
e tangenziale eε̈e del punto C rispetto alla terna mobile.
Utilizzando inne il legame (16.14) è possibile esprimere l'accelerazione
angolare del disco così come di seguito riportato.

R−r R − r ∂Λ (b) 2
ω̇ = − δ̈ = − ḃ + Λ (b) b̈ (16.21)
r r ∂b
Sostituendo i valori numerici nella precedente espressione è possibile ri-
cavare il valore assunto dall'accelerazione angolare del disco ω̇ nell'istante
t = 0, 7s che risulta pari a 55, 63 rad/s2 .
16.1.4 Quesito 4
Per il calcolo della forza F necessaria a garantire l'atto di moto considerato

è suciente scrivere il bilancio di potenze del sistema.
F ḃ − Cω = mḃb̈ + Jω ω̇ (16.22)
Ricordando quindi quanto ricavato nell'espressione (16.15) è possibile

semplicare la precedente equazione come segue.
 
 2 
 R−r R−r ∂Λ (b) 2 
F = −C +J ḃ + Λ (b) b̈  Λ (b) +mb̈ (16.23)
 r r ∂b  | {z }
| {z } δ̇
δ̈ ḃ
198
Sostituendo quindi i valori numerici nella precedente espressione è possi-

bile ricavare il valore della forza cercata che risulta pari a 878N .
16.1.5 Quesito 5
Per il calcolo delle reazioni vincolari nella cerniera posizionata in corrispon-

denza del centro del disco D, è conveniente per prima cosa calcolare le forza
agenti nel punto D: tali forze sono la forza F applicata sulla massa m e
la forza d'inerzia della massa stessa. A questo punto è possibile mettere in
evidenza tutte le forze agenti sull'asta DC , così come riportato in Figura
16.7.
δ β
O a
b
γ
d B
c
ω
e C
ε
D
Figura 16.7: Forze agenti sull'asta DC
Per prima cosa è possibile scrivere una equazione di equilibrio alla trasla-
zione verticale dell'asta DC .
V = F − mb̈ = ... (16.24)
Inne per ricavare la reazione H è possibile scrivere un'equazione di

equilibrio alla rotazione dell'asta DC rispetto al punto Q.
199
200
17
Martellone
Dato il sistema riportato in Figura 17.1 di cui sono note la geometria e le

caratteristiche inerziali,
a = b = 1m d = 2m e = 0.7m f = 2m Acilindro = 0.5dm2

M1 = 20kg M2 = 30kg J1 = 10kgm2
f
M2
b P
e D
G M1,J1
C F
a
B c
d
j
k
A i
Figura 17.1: Sistema martellone
201
CAPITOLO 17. MARTELLONE
√
per l'istante considerato (per cui c= 3m) determinare:
1. la posizione angolare dei bracci BD e CP
2. la velocità e l'accelerazione angolare del braccio CP , data la portata

m3
d'olio entrante nel cilindro Q = 9 , costante
h
3. la pressione nel cilindro e le reazioni di incastro in A, assegnata

3 cerniere: 6 g.d.v. =
1 manicotto 2 g.d.v. =
2 incastri 6 g.d.v. =
Considerando la massa M2 puntiforme e lo schema semplicato del meccani-

smo, rappresentato in Figura 17.2, l'analisi cinematica del sistema meccanico
può essere condotta studiando il moto del punto D visto appartenente all'asta
BD o alla catena cinematica BC + CD .
L'equazione di chiusura, mostrata in Figura 17.3, risulta essere scritta in
termini vettoriali come:
~a + ~b = ~c (17.1)
Utilizzando la notazione complessa può essere poi rappresentata dall'e-

spressione:
aeiα + beiβ = ceiγ (17.2)
equivalente ad un sistema di equazioni che esprimono il legame tra le parti

reali e le parti immaginarie:
(
a cos α + b cos β = c cos γ
(17.3)
a sin α + b sin β = c sin γ
202
b P M2
e D M ,J
1 1
G
C
F
a c
d B
Figura 17.2: Sistema martellone schematizzato
C β
c
a
j
γ
α k
i
Figura 17.3: Equazione di chiusura
203
Vettore Modulo Fase
~a = (C − B) a costante = 1m α costante = 90◦

~b = (D − C) b = 1m
costante β variabile e incognita
√
~c = (B − H) d costante = 3m δ variabile e incognita
17.1.2 Determinazione delle incognite
Il sistema 17.3 risulta essere di due equazioni algebriche trascendenti nelle

π
incognite β e γ . Sostituendo α = diventa:
2
(
b cos β = c cos γ
(17.4)
a + b sin β = c sin γ
Quadrando e sommando le due equazioni si ottiene un'equazione in cui
è stata eliminata la dipendenza da γ sfruttando la relazione trigonometrica
cos2 γ + sin2 γ = 1:
c2 = (b cos β)2 + (a + b sin β)2 (17.5)
c2 = b2 + a2 + 2ab sin β (17.6)
da cui:
c2 − b2 − a2 c2 − b2 − a2 1
sin β = ⇒ β = arcsin = arcsin = 30◦ (17.7)
2ab 2ab 2
e:
√
b 1 3 1 1
cos γ = cos β = √ = ⇒ γ = arccos = 60◦ (17.8)
c 3 2 2 2
204
Termini di velocità
Derivando le equazioni del sistema 17.3 si ottiene:
(
−bβ̇ sin β = ċ cos γ − cγ̇ sin γ
(17.9)
bβ̇ cos β = ċ sin γ + cγ̇ cos γ
sistema lineare di due equazioni in 3 incognite: ċ, β̇ , γ̇ . In realtà la

velocità relativa ċ di allungamento del pistone idraulico è legata attraverso
l'equazione di continuità al dato di portata Q fornito nel testo:
dVcilindro
Q= (17.10)
dt
con il volume del cilindro Vcilindro denito dal prodotto tra l'area del
cilindro e l'altezza della camera contenente l'olio:
Vcilindro = Acilindrohcilindro (17.11)
da cui:
dhcilindro
Q = Acilindro = Acilindro ċ (17.12)
dt
Si può quindi ricavare:
9 m3
3600 s m
ċ = = 0.5 (17.13)
0.5 · 10 m2
−2 s
Risolvendo il sistema 17.9, che a questo punto risulta contenere solamente
2 incognite, si ottiene:

−b sin β c sin γ β̇ ċ cos γ
= (17.14)
b cos β −c cos γ γ̇ ċ sin γ
√
Moltiplicando per 3 la prima equazione e sommandola alla seconda si
elimina la dipendenza da β̇ ottenendo:
√ √ ! √ √
3 3 3 3 3 rad
− γ̇ = + ⇒ γ̇ = 0.5 (17.15)
2 2 4 4 s
e
205
1 rad
β̇ − 3γ̇ = − ⇒ β̇ = 1 (17.16)
2 s
Termini di accelerazione
Derivando le equazioni del sistema 17.9 si ottiene:
2
−b sin β c sin γ β̈ bβ̇ cos β − 2ċγ̇ sin γ − cγ̇ 2 cos γ
= (17.17)
b cos β −c cos γ γ̈ bβ̇ 2 sin β + 2ċγ̇ cos γ − cγ̇ 2 sin γ
da cui:
√
3 rad
β̈ = (17.18)
2 s2
e
√
3 rad
γ̈ = (17.19)
4 s2
In entrambi i casi è necessario calcolare l'accelerazione e la velocità del

baricentro dell'asta CP e della massa M2 .
Denendo i vettori:
(G − C) = e eiβ (17.20)
(P − C) = f eiβ (17.21)
le velocità e le accelerazioni assolute dei baricentri si ottengono derivando

tali espressioni rispetto al tempo:
~vG = ieβ̇eiβ ; ~aG = ieβ̈eiβ − eβ̇ 2 eiβ (17.22)
206
~vP = if β̇eiβ ; ~aP = if β̈eiβ − f β̇ 2eiβ (17.23)
in cui è possibile riconoscere i termini di accelerazione normale e accele-

razione tangenziale dei due punti appartenenti all'asta CP in moto rotatorio
attorno al punto sso C.
~aG,t = ieβ̈eiβ ; ~aG,n = −eβ̇ 2 eiβ (17.24)
~aP,t = if β̈eiβ ; ~aP,n = −f β̇ 2 eiβ (17.25)
In Figura 17.4 viene riportato lo schema del sistema meccanico evidenziando

tutte le forze che agiscono su di esso e le relative velocità dei punti di appli-
cazioni nonché le velocità e le accelerazioni assolute sia lineari che angolari
per la scrittura dell'energia cinetica e delle forze di inerzia dei vari membri
costituenti il meccanismo.
aP,t
.. vP
β .
β
aG,t
vG aP,n
aG,n M2g
F
M 1g
HA
VA
MA
Figura 17.4: Vettori accelerazione sul sistema martellone
Utilizzando l'equazione del teorema dell'energia cinetica (Bilancio di Po-

tenze), in cui compaiono solamente le forze che compiono lavoro, è possibile
207
scrivere una relazione in cui l'unica incognita è la forza dovuta ai gas nel
cilindro. La forza legata alla pressione dei gas compare nell'equazione del
teorema dell'energia cinetica poiché è una forza interna che compie lavoro.
VT
VR Fgas
Fgas
Figura 17.5: Pressione sprigionata all'interno del cilindro
Scrivendo infatti la potenza relativa alle due forze di azione e reazione

legate ai gas applicate ai punti T ed R che hanno velocità tra loro dierenti:
Wgas = F~gas, T · ~vT + F~gas, R · ~vR = F~gas · ~vT +

− F~gas · ~vR = F~gas · (~vT − ~vR ) = F~gas · ~vrel (17.26)
si osserva che la potenza legata ai gas esiste, se esiste, una velocità relativa
tra i due punti su cui si scaricano le forze di azione e reazione. Nella Figura
17.6 viene riportato il sistema su cui agiscono tutte le forze comprese quelle
di inerzia:
Esprimendo la forza relativa ai gas come:
Fgas = pgas Acilindro (17.27)
e le forze di inerzia come:
F~in,P,n = −M2~aP,n (17.28)
F~in,P,t = −M2~aP,t (17.29)
F~in,G,n = −M1~aG,n (17.30)
208
vP
Cin Fin P,n
vG
Fin G,n Fin P,t

M2g
F
Fin G,t
M 1g
HA
VA
MA
Figura 17.6: Vettori delle forze d'inerzia agenti sul sistema martellone
F~in,G,t = −M1~aG,t (17.31)
~ in = −J1~¨β
C (17.32)
l'equazione di Bilancio di Potenze può essere scritta come:
F~gas × ~vrel,cilindro + (F~ + M2~g ) × ~vP + M1 g × ~vG +

+ F~in,G,n × ~vG + F~in,G,t × ~vG + F~in,P,n × ~vP +
+ F~in,P,t × ~vP + C
~ in ×~˙β = 0 (17.33)
F~gas × ~vrel,cilindro + (F~ + M2~g ) × ~vP + M1 g × ~vG +

~ ~
− M1~aG × ~vG − M2~aP × ~vP − J1 β̈ × β̇ = 0 (17.34)
Fgas vrel,cilindro − (F + M2 g) cos βvP − M1 g cos βvG =

= M1 aG,t vG + M2 aP,t vP + J1 β̈ β̇ (17.35)
209
Fgas ċ − (F + M2 g) cos βf β̇ − M1 g cos βeβ̇ − M1 f β̈f β̇+

− M2 eβ̈eβ̇ − J1 β̈ β̇ = 0 (17.36)
β̇
Fgas = [(F + M2 g) cos βf + M1 g cos βe+
ċ
+ M1 f 2 β̈ + M2 e2 β̈ + J1 β̈] (17.37)
Fgas
Fgas = 4964 N ⇒ pgas = =
Acilindro
4964 N N
= = 992800 = 9928 bar (17.38)
0.5 · 10−2 m2 m2
Cin Fin P,n
Fin G,n Fin P,t

M 2g
F
Fin G,t
M 1g
HA
VA
MA
Figura 17.7: Vettori delle forze d'inerzia agenti sul sistema martellone
Evidenziando nella Figura 17.7 le reazioni vincolari e le forze di inerzia

ci si accorge che la forza dei gas non compare in quanto forza interna se
consideriamo l'intero sistema.
210
Per evidenziare tale forza si deve analizzare un sottosistema come quello

riportato nella Figura 17.8:
Fin P,n
Cin
Fin G,n Fin P,t

γ M 2g
HC
Fgas F
β Fin G,t
VC
M 1g
Figura 17.8: Vettori delle forze d'inerzia agenti su un possibile sottosistema
Scrivendo ora un'equazione di equilibrio alla rotazione attorno al punto C

in modo da non fare comparire le reazioni vincolari incognite in C si ottiene
la relazione:
Fgas sin(γ − β)b − Cin − Fin,G,t e − Fin,P,t f +

− M1 ge cos β − M2 gf cos β − F f cos β = 0 (17.39)
Fgas sin(γ − β)b − J1 β̈ − M1 e2 β̈ − M2 f 2 β̈+

− M1 ge cos β − M2 gf cos β − F f cos β = 0 (17.40)
Fgas
Fgas = 4964 N ⇒ pgas = =
Acilindro
4964 N N
= = 992800 2 = 9928 bar (17.41)
0.5 · 10−2 m2 m
Le reazioni vincolari in A possono essere ricavate scrivendo tre equazioni
di equilibrio dinamico sul sistema completo:
X
Fx∗ = 0 ⇒ HA + Fin,G,t sin β + Fin,G,n cos β+
+ Fin,P,t sin β + Fin,P,n cos β = 0 (17.42)
211
HA + M1 aG,t sin β + M1 aG,n cos β+

M2 aP,t sin β + M1 aP,n cos β = 0 (17.43)
X
Fy∗ = 0 ⇒ VA − Fin,G,t cos β + Fin,G,n sin β − M1 g+
− Fin,P,t cos β + Fin,P,n sin β − M2 g − F = 0 (17.44)
VA − M1 aG,t cos β + M1 aG,n sin β − M1 g+

− M2 aP,t cos β + M1 aP,n sin β − M2 g − F = 0 (17.45)
X
MC∗ = 0 ⇒ HA d + MA − J1 β̈ − M1 ge cos β − M2 gf cos β+
− Fin,G,te − Fin,P,t f − F f cos β = 0 (17.46)
HA d + MA − J1 β̈ − M1 ge cos β − M2 gf cos β+
− M1 e2 β̈ − M2 f 2 β̈ − F f cos β = 0 (17.47)
√
HA = −55.5 3 N (17.48)
VA = 1509 N (17.49)
√
MA = 1544 3 Nm (17.50)
212
18
Quadrilatero Quadro
Del meccanismo illustrato in Figura 18.1 sono note le caratteristiche geome-

triche ed inerziali:
h
.
ω,ω
Cm 45°
B C G
M,J
D F j
k
30°
i
A
Figura 18.1: Sistema quadrilatero con massa a forma di quadrato
AB = 0.5 m BC = 0.183 m CD = 0.353 m

AD = 0.5 m h = CG = 0.353 m M = 10 kg
J = 0.1 Kgm2
213
CAPITOLO 18. QUADRILATERO QUADRO
Nota la velocità angolare ω = 37.32rad/s e l'accelerazione angolare ω̇ =

110rad/s2 della manovella BC , determinare per lo istante temporale consi-
derato:
1. le velocità angolari delle aste AD e CD
2. le accelerazioni angolari delle aste AD e CD
3. le velocità del punto G (baricentro del corpo) e del punto P (punto di

applicazione della forza F)
4. la coppia Cm da applicare alla manovella BC per ottenere il moto

studiato in presenza di una forza F = 50 N
5. le reazioni vincolari in A e B

4 cerniere: 8 g.d.v. =
Sistema di riferimento
−
→ −
→
Il sistema di riferimento, posto come in Figura 18.1, ha i versori i e j
−
→
rispettivamente orizzontale e verticale mentre il versore k è perpendicolare
al piano del foglio, e verso uscente rispetto ad esso.
Con le convenzioni scelte e riportate in Figura ??, la equazione di chiusura

può essere scritta in forma vettoriale come:
~a + ~b + ~c = d~ (18.1)
e adottando la notazione complessa:
aeiα + beiβ + ceiγ = deiδ (18.2)
Tali vettori sono anche riportati in Tabella 18.2, in cui sono evidenziate
le grandezze che rimangono costanti e quelle che invece variano nel tempo.
214
γ
β
B b C
a
D j
α d
k
δ
A i
Figura 18.2: Sistema quadrilatero, chiusura vettoriale
Vettore Modulo Fase
~a a costante e noto α costante e nota
~b b costante e noto β variabile e nota
~c c costante e noto γ variabile e nota
d~ d costante e noto δ variabile e nota
La formulazione vettoriale è equivalente ad un sistema di due equazioni

scalari in cui si esprimono le relazioni esistenti tra i termini reali e quelli
immaginari:
(
a cos α + b cos β + c cos γ = d cos δ
(18.3)
a sin α + b sin β + c sin γ = d sin δ
Derivando nel tempo la equazione di chiusura 18.2 o equivalentemente il
sistema di equazioni scalari 18.3 si ottengono le relazioni tra i vettori velocità:
iaα̇eiα + ibβ̇eiβ + icγ̇eiγ = idδ̇eiδ (18.4)
aα̇ei(α+ 2 ) + bβ̇ei(β+ 2 ) + cγ̇ei(γ+ 2 ) = dδ̇ei(δ+ 2 )

π π π π
(18.5)
Tale formulazione vettoriale è equivalente ad un sistema di due equazioni

immaginari:
(
−aα̇ sin α − bβ̇ sin β − cγ̇ sin γ = −dδ̇ sin δ
(18.6)
aα̇ cos α + bβ̇ cos β + cγ̇ cos γ = dδ̇ cos δ
215
Considerando solo i termini eettivamente variabili nel tempo e sosti-

tuendo i valori noti degli angoli, delle lunghezze delle aste e della velocità
angolare di manovella β̇ = ω = 37.32 rad/s (ω assegnata in senso antiorario)
tali equazioni si semplicano nella seguente forma:
0.183 · 37.32 ei(90 ) + 0.535γ̇ ei(405 ) = 0.5δ̇ ei(120

◦ ◦ ◦)
(18.7)
(
−0.353γ̇ sin(315◦ ) = −0.5δ̇ sin(30◦ )
(18.8)
0.183 · 37.32 + 0.535γ̇ cos(315◦) = 0.5δ̇ cos(30◦ )
Da cui si ricava:
rad
δ̇ ∼
= 10
s
rad
γ̇ ∼
= −10 (18.9)
s
La equazione complessa in velocità può anche essere vista gracamente
come:
π
γ+ __
2
.
cγ
.
bβ
.
dδ
π
β+ __
2
π
δ+ __
2
Figura 18.3: Vettori velocità
216
Derivando nel tempo la equazione di chiusura delle velocità 18.4 o equiva-

lentemente il sistema di equazioni scalari 18.6 si ottengono le relazioni tra i
vettori accelerazione:
ibβ̈eiβ − bβ̇ 2 eiβ + cγ̈eiγ − icγ̇ 2 eiγ = dδ̈eiδ − idδ̇ 2 eiδ (18.10)
bβ̈ei(β+ 2 ) + bβ̇ 2 ei(β+π) + cγ̈ei(γ+ 2 ) + cγ̇ 2 ei(γ+π) = dδ̈ei(δ+ 2 ) + dδ̇ 2 ei(δ+π)

π π π
(18.11)
Tale formulazione vettoriale è equivalente ad un sistema di due equazioni
immaginari a cui si poteva arrivare anche derivando il sistema 18.6:
(
−bβ̈ sin β − bβ̇ 2 cos β − cγ̈ sin γ − cγ̇ 2 cos γ = −dδ̈ sin δ − dδ̇ 2 cos δ
bβ̈ cos β − bβ̇ 2 sin β + cγ̈ cos γ − cγ̇ 2 sin γ = dδ̈ cos δ − dδ̇ 2 sin δ
(18.12)
Sostituendo i valori noti degli angoli, delle lunghezze delle aste, della
velocità angolare di manovella e della accelerazione angolare di manovella β̈ =
ω̇ = 110rad/s2 (ω̇ assegnata in senso antiorario) tali equazioni si semplicano
nella seguente forma matriciale:

−0.353 sin(315◦ ) 0.5 sin(30◦ ) γ̈
= (18.13)
0.353 cos(315◦ ) −0.5 cos(30◦ ) δ̈

0.183 · 37.322 + 0.353 · (−10)2 cos(315◦ ) − 0.5 · cos(30◦ )
(18.14)
−0.183 · 110 + 0.353 · (−10)2 sin(315◦ ) − 0.5 · sin(30◦ )
Da cui si ricava:
δ̈ ∼
= 449449 rad/s2
γ̇ ∼
= −10497 rad/s2 (18.15)
217
Velocità ed accelerazione dei punti G e P possono essere ricavate applicando

il teorema di Rivals, in particolare per il baricentro G si può scrivere:
(G − P ) = (C − B) + (G − C) (18.16)
j
γ
(C - B) (G - C) k
B G i
(G - B)
45°
Figura 18.4: Chiusura vettoriale su G
Essendo nota la geometria sono noti:
s 2 2
GC h
|G − C| = + = 0.25 m (18.17)
2 2
e la relazione 18.18 può dunque essere riscritta come:
(G − P ) = (C − B) + (G − C) = beiβ + |G − C|ei(γ+45
◦)
(18.18)
Derivando rispetto al tempo la espressione si ottiene:
d
(G − P ) = ~vG = ibβ̇eiβ + i|G − C|γ̇ei(γ+45 )
◦
(18.19)
dt
Il vettore velocità del baricentro G risulterà quindi avere componenti
cartesiane:
(
~vG,x = −0.25γ̇ sin(315◦ + 45◦ ) = 0 m/s
(18.20)
~vG,y = 0.183β̇ + 0.25γ̇ cos(315◦ + 45◦ ) = 4.33 m/s
modulo e fase:
q √
2 2
~vG = ~vG,x + ~vG,y = 02 + 4.332 = 4.33 m/s (18.21)
Ψvel = 90◦ (18.22)
218
.
GC γ
.
bβ
vG
ψvel
Figura 18.5: Chiusura vettori velocità (del baricentro)
Derivando una seconda volta rispetto al tempo la equazione 18.19 ed il

sistema 18.20 si ottengono i termini di accelerazione:
d
~vG = ~aG = ibβ̈eiβ −bβ̇ 2 eiβ + i|G −C|γ̈ei(γ+45 ) −|G −C|γ̇ 2 ei(γ+45 )
◦ ◦
(18.23)
dt


~aG,x = −0.183β̇ 2 − 0.25γ̈ sin(315◦ + 45◦ )+

 −0.25γ̇ 2 cos(315◦ + 45◦ ) = −280 m/s2
(18.24)


~aG,y = 0.183β̈ + 0.25γ̈ cos(315◦ + 45◦ )+

−0.25γ̇ 2 sin(315◦ + 45◦ ) = 144.45 m/s2
q √
~aG = ~a2G,x + ~a2G,y = 2802 + 144.452 = 315 m/s2 (18.25)
Ψacc = 152.7◦ (18.26)
Analogamente si procede per il punto P:
(P − A) = (D − A) + (P − D) = deiδ + |P − D|ei(γ−270
◦)
(18.27)
ed essendo nota la geometria si ricava:
h
|P − D| = = 0.177 m (18.28)
2
Derivando rispetto al tempo la espressione 18.27, si ottiene:
d
(P − A) = ~vP = idδ̇eiδ + i|P − D|γ̇ei(γ−270 )
◦
(18.29)
dt
219
P
45°
(P - D)
(P - A)
D
(D - A)
δ
A
Figura 18.6: Chiusura vettoriale su P
.
PDγ
.
dδ
vP
Figura 18.7: Chiusura vettori velocità (del punto P)
Il vettore velocità del punto P risulta quindi avere componenti cartesiane:
(
~vP,x = −0.5δ̇ sin(30◦ ) − 0.177γ̇ sin(315◦ − 270◦ ) = −1.25 m/s
(18.30)
~vP,y = 0.5δ̇ cos(30◦ ) + 0.177γ̇ cos(315◦ − 270◦ ) = 3 m/s
q p
2 2
~vP = ~vP,x + ~vP,y = (−1.25)2 + 32 = 3.25 m/s (18.31)
Ψvel = 112.6◦ (18.32)
220
Per poter risolvere il problema dinamico si possono scrivere equazioni di

equilibrio dinamico oppure utilizzare metodi energetici come il teorema della
energia cinetica (Bilancio di Potenza). Per questo è stato necessario calcolare
la accelerazione e la velocità del baricentro G della massa M e del punto P
di applicazione della forza F.
In Figura 18.8 viene riportato lo schema del sistema meccanico eviden-
ziando tutte le forze che agiscono su di esso e le relative velocità dei punti
di applicazioni nonché le velocità e le accelerazioni assolute sia lineari che
angolari per la scrittura della energia cinetica e delle forze di inerzia dei vari
membri costituenti il meccanismo.
vG
Cm aG vP
B C .. .
HB γ γ
G
VB P
Mg
D F
A
HA
VA
Figura 18.8: Vettori velocità ed accelerazioni dei punti G e P
Di conseguenza le azioni di inerzia risulteranno:

Nella equazione di bilancio di potenze compariranno solamente le forze in
grado di compiere lavoro:
~ m ∧ β̇~ + M~g ∧ ~vG + F~ ∧ ~vP + F~in ∧ ~vG + C

C ~ in ∧ ~γ̇ = 0 (18.33)
Esprimendo le forze e coppie di inerzia come:
F~in = −M~aG
C~ in = −J ~γ̈ (18.34)
221
vG
Cm vP
B C
HB Cin
G
Fin
VB P
Mg
D F
A
HA
VA
Figura 18.9: Vettori forze e coppie di inerzia applicati al corpo di massa M
possiamo riscrivere il bilancio come:
Cm β̇ − MgvG + F vP cos(135◦ − 112.6◦) +

+MaG vG cos(152.7◦ − 90◦ ) + J γ̈ γ̇ = 0 (18.35)
1
Cm = (MgvG − F vP cos(22.4◦ ) +
β̇
−MaG vG cos(62.7◦ ) − J γ̈ γ̇) = 20.15 Nm (18.36)
222
Le tre equazioni di equilibrio dinamico che si possono scrivere sul sistema

completo non sono sucienti a calcolare le 4 reazioni vincolari in A e B.
Cm
B C
HB Cin
G
Fin
VB P
Mg
D F
A
HA
VA
Figura 18.10: Reazioni vincolari nei punti A e B
Scegliendo di scrivere due equazioni di momento attorno ai punti A e B

su tutto il sistema in modo da fare comparire solamente una incognita per
equazione, si ottiene:
X
~∗ =0
MA
−HB BA + Cm − (Mg + Fin,y ) AD cos(30◦ ) − Fin,x AB − Cin +

◦ ◦ h
+F AD cos(45 − 30 ) + =0
2
" √ #
3 MaG,y 0.96
HB = 2 Cm − (Mg + MaG,y ) − − J γ̈ + F + 0.177 =
4 2 2
= −4130 N (18.37)
223
X
~∗ =0
MB
√ !
2 ◦ h
HA BA + Cm − (Mg + Fin,y ) BC + CG − Cin + F BC cos(45 ) +
2 2
" √ !#
2 h
HA = −2 Cm − (Mg + MaG,y ) (0.183 + 0.25) − J γ̈ + F 0.183 + =
2 2
= 1364 N (18.38)
Un legame tra le reazioni verticali può essere ottenuto scrivendo un equi-

librio dinamico in direzione verticale:
X
F~y∗ = 0 ⇒ VA + VB − Mg − Fin,y + F sin(45◦ ) = 0 (18.39)
Per ottenere una ulteriore equazione in cui compaiano le reazioni vincolari

verticali è necessario considerare un sottosistema come quello riportato in
gura:
C
HC Cin
G
Fin
VC P
Mg
D F
A
HA
VA
Figura 18.11: Reazioni vincolari nei punti A e C
224
19
Disco Cuneo
Il sistema rappresentato in Figura 19.1 è composto da due corpi rigidi, un

disco ed un cuneo, a contatto. Sul centro C di un disco di raggio R e massa M ,
che scorre lungo una guida orizzontale, è applicata una forza F orizzontale.
Sul disco è appoggiato un cuneo omogeneo di massa m, cateti a e b e ipotenusa
inclinata di un angolo α rispetto all'orizzontale. Il cuneo è vincolato mediante
due carrelli a scorrere lungo una guida verticale.
Y j
k
y i
a
α
G
b P
M,R
mg C F
O X
Mg
x
Figura 19.1: Sistema disco-cuneo.
225
Conoscendo la legge di moto del centro del disco x(t), calcolare:
1. Il modulo della forza F~ necessario a garantire il moto assegnato nell'i-

potesi di rotolamento senza strisciamento tra disco e cuneo nel punto
di contatto P.
2. Le reazioni vincolari, sapendo che il carrello inferiore del cuneo si trova

a metà del lato verticale di lunghezza b e che nell'istante considerato il
punto P è allineato al carrello inferiore.

3 carrelli: 3 g.d.v. =
1 contatto di rotolamento senza strisciamento: 2 g.d.v. =
Essendoci un solo grado di libertà, è necessaria una sola coordinata libera

per descrivere il moto del sistema. Il cuneo si muove di moto traslatorio con
direzione parallela all'asse Y; il disco ha un moto rototraslatorio, e il suo
centro trasla lungo l'asse delle X. Scegliamo come variabile indipendente
per descrivere il moto dell'intero sistema, lo spostamento assegnato x(t) del
centro del disco. Il sistema di riferimento è posto come in Figura 19.1. Il
versore ~k è perpendicolare al piano del foglio, uscente rispetto ad esso; di
conseguenza le rotazioni positive sono antiorarie.
226
19.1 Cinematica
La cinematica del problema in esame consiste nella denizione di alcuni

importanti legami tra le variabili in gioco tra cui:
• Il legame cinematico tra la variabile y , che denisce lo spostamento del

baricentro del cuneo secondo le convenzioni assunte per il sistema di
riferimento adottato, e la variabile indipendente x.
• Il legame cinematico tra la variabile θ, che denisce la rotazione del

disco, e la variabile indipendente x.
• La velocità assoluta del baricentro vG del cuneo, necessaria alla ri-

soluzione del problema con le equazioni cardinali e con il teorema
dell'energia cinetica.
• L'accelerazione assoluta aG del baricentro del cuneo, necessaria alla

risoluzione del problema con il principio di D'Alembert.
Per determinare velocità e accelerazione del baricentro possono essere

utilizzati diversi procedimenti:
1. Sfruttando la conoscenza della posizione del CIR.
2. Attraverso i moti relativi.
3. Attraverso la scrittura di una equazione di chiusura.
19.1.1 Posizione del CIR
Il centro di istantanea rotazione del disco (punto S in Figura 19.2) si ricava

tracciando la perpendicolare alla direzione della velocità di due punti del
disco.
Nel caso in esame si considerino i punti C e P , di cui è nota la traiettoria
assoluta (rispettivamente parallela all'asse X ed Y ):
v~C = θ̇~k ∧ (C − S) = ẋ~i

v~P = θ̇~k ∧ (P − S) = −ẏ~j (19.1)
227
j vP
k
i P
S
α
C vC
O X
Figura 19.2: CIR relativo al disco.
Dalla prima delle 19.1 si ricava il legame tra ẋ e θ̇ (velocità angolare del
disco) mentre dalla seconda si ricava il legame tra ẋ e ẏ velocità del baricentro
del cuneo:
θ̇~k ∧ (−R cos α~j) = ẋ~i

θ̇~k ∧ (−Rsenα~i) = −ẏ~j
da cui si ottiene:
ẋ
θ̇ =
R cos α
ẋ
ẏ = −Rθ̇ sin α = −R sin α = −ẋ tan α (19.2)
R cos α
Derivando le 19.2 si ottiene l'accelerazione di G e l'accelerazione angolare
del disco in funzione di ẍ:
ẍ
θ̈ =
R cos α
ÿ = −ẍ tan α (19.3)
228
19.1.2 Moti relativi
Con i moti relativi si pone una terna traslante con origine coincidente con
ASS
il baricentro del cuneo G e si scrive la velocità assoluta di C , vC , come
TR
somma della velocità di trascinamento della terna, vC , e di quella relativa,
vCREL . L'osservatore relativo solidale al cuneo vede il punto C seguire una
traiettoria rettilinea parallela al piano inclinato:
π
~vCASS = ~vCT R + ~vCREL ⇒ ẋ = ẏei 2 + v REL eiα (19.4)
Sono note le direzioni di tutti i vettori ed il modulo ed il verso della ~vCASS

da cui si possono ricavare i moduli ed i versi dei rimanenti due. Nella 19.4
si è utilizzata la notazione complessa per scrivere i vettori. Proiettandola
sull'asse reale ed immaginario si ricavano le grandezze cinematiche richieste:

( ẋ v REL ẋ
ẋ = v REL cos α 
v REL = ⇒ θ̇ = =
⇒ cos α R R cos α (19.5)
0 = ẏ + v REL sin α 
ẏ = −v REL
sin α = −ẋ tan α
π
Poiché nella 19.4 la direzione della velocità del baricentro è ssa , ẏ
2
negativa nella 19.5 indica che la velocità del baricentro è diretta verso il
basso quando la velocità ẋ del disco è positiva.
.
x
.
y
Vrel
Figura 19.3: Schema delle velocità.
Derivando le 19.5 si ottiene l'accelerazione di G e l'accelerazione angolare

del disco (vedi equazioni 19.3).
229
19.1.3 Equazione di chiusura
L'equazione vettoriale di chiusura (Figura 19.4) può essere scritta come:
~x = ~y + ~a + ~b + ~c (19.6)
b α
a
G
c
y
x C
O X
Figura 19.4: Equazione di chiusura.
che scritta con notazione complesse appare come:
π 3
x = yei 2 + a + beiα + cei( 2 π+α) (19.7)
Tale equazione si ottiene dalla denizione dei vettori ~x, ~y e ~b che seguono
le traiettorie assolute di C e di G e la traiettoria relativa di C rispetto a G,
e chiudendo con i vettori di servizio ~a e ~c, costanti in modulo, direzione e
verso. Derivando la 19.7 si ottiene nuovamente l'equazione 19.4, che è già
stata risolta con il precedente metodo.
In Figura 19.5 vengono riportati i vettori velocità e accelerazione relativi al
moto del sistema.
230
vG
aG
C vC
O X
aC
. ..
θ,θ
Figura 19.5: Velocità ed accelerazioni dei punti C e G, velocità ed

accelerazione angolare del disco.
dEc
= ΠEST + ΠIN T (19.8)
dt
dove Ec è l'energia cinetica del sistema, ΠEST la somma delle potenze
date dalle forze e coppie attive più quelle dovute alle reazioni vincolari e
IN T
all'attrito e Π quella dovuta alle forze e coppie interne. L'energia cinetica
è data dalla somma dell'energia cinetica del disco e di quella del cuneo:
1 1 1 2
Ec = Ec,disco + Tc,cuneo = MvC2 + JG θ̇2 + mvG (19.9)
2 2 2
Le espressioni delle potenze ΠEST e ΠIN T , facendo riferimento alla Figura
19.6 possono essere scritte come:
231
ΠEST = F~i · ~vC − Mg~j · ~vC − mg~j · ~vG

= F~i · ẋ~i − Mg~j · ẋ~i − mg~j · ẏ~j (19.10)
ΠIN T = 0 (19.11)
Y j
. k
y
i
H1 a
α
G
H2 P
b M,R
mg .
C x F
O X
.
θ
V
Mg
x
Figura 19.6: Forze attive e reazioni vincolari agenti sul sistema.
Derivando la 19.9 rispetto al tempo si ottiene:
dEc
= M ẍẋ + JG θ̈ θ̇ + mÿ ẏ (19.12)
dt
che uguagliata alla 19.10 restituisce la seguente equazione scalare:
M ẍẋ + JG θ̈θ̇ + mÿ ẏ = F ẋ − mg ẏ

MR2
M ẍẋ + θ̈θ̇ + mÿ ẏ = F ẋ − mg ẏ (19.13)
2
Sostiutendo i legami cinematici 19.2 e semplicando la velocità ẋ si ot-
tiene:
1 ẍ
M ẍ + MR2 2 + mẍ tan2 α = F + mg tan α (19.14)
2 R cos2 α
da cui si ricava il valore della forza F :

M 2
F = M+ + m tan α ẍ − mg tan α (19.15)
2 cos2 α
232
Evidenziamo in Figura 19.7 tutte le forze esterne comprese quelle delle rea-
zioni vincolari agenti sul sistema, le quantità di moto e il momento della
quantità di moto del disco rispetto al suo baricentro G:
Y j
. k
my i
H1 a
α
G
H2 P
b M,R
.
mg C mx F
O X
.
Jθ
V
Mg
x
Figura 19.7: Vettori delle quantità di moto e dei momenti delle quantità di
moto, oltre alle forze attive ed alle reazioni vincolari.
Dall'equazione della derivata della quantità di moto lungo l'asse y è

possibile calcolare direttamente la reazione vincolare V:
~y
dQ ~ y( EST )
=R (19.16)
dt
La quantità di moto in direzione verticale è data dal solo contributo del
cuneo:
~ y = mẏ~j
Q (19.17)
mentre il risultante delle forze verticali è:
V ~j − Mg~j − mg~j (19.18)
Eettuando la derivazione rispetto al tempo della quantità di moto e

assemblando l'equazione si ottiene:
mÿ~j = V ~j − Mg~j − mg~j (19.19)
da cui:
233
V = mÿ + Mg + mg (19.20)
e sostituendo il legame tra le variabili x e y:
V = −mẍ tan α + Mg + mg (19.21)
Il modo più veloce per calcolare la forza F consiste nello scrivere la de-
rivata del momento della quantità di moto relativa al solo disco, scegliendo
come polo il punto di contatto P tra disco e cuneo: in questo modo le azioni
interne scambiate nel punto di contatto hanno braccio nullo, e l'equazione
scritta risulta funzione solo della reazione V, già calcolata:
d~Γdisco
P ~ (EST )
~ (disco) ∧ ~vP + M
=Q P (19.22)
dt
Il momento della quantità di moto del disco rispetto al punto P può essere
espresso come:
~Γdisco = J (disco) θ̇~k = 3 MR2 θ̇~k (19.23)

P P
2
~ (disco) = M ẋ~i
Q (19.24)
Il punto P scelto, è un punto mobile che conserverà nel tempo la sua

ordinata yP = R cos α, spostandosi in orizzontale con velocità:
~vP = ẋ~i (19.25)
Il prodotto vettoriale tra quantità di moto e velocità di P risulta quindi

nullo.
Il momento risultante delle forze esterne rispetto al punto P:
~ (EST ) = (C − P ) ∧ (V − Mg)~j + (C − P ) ∧ F~i =

M P
= (R sin α~i − R cos α~j) ∧ (V − Mg)~j +
+(R sin α~i − R cos α~j) ∧ F~i (19.26)
da cui:
3
MR2 θ̈~k = F R cos α~k + (V − Mg)R sin α~k (19.27)
2
Sostituendo nell'espressione il legame tra x e θ si ottiene l'espressione
della forza F , identica a quella già trovata con il teorema dell'energia cinetica
19.15:
234

1 3 2 ẍ
F = MR − (V − Mg)R sin α =
R cos α 2 R cos α
3M
= ẍ − (V − Mg) tan α =
2 cos2 α
3M
= ẍ − (−mẍ tan α + mg) tan α =
2 cos2 α
3M
= 2
ẍ + mẍ tan2 α − mg tan α (19.28)
2 cos α
Si devono aggiungere le forze e coppie d'inerzia alle forze e coppie attive e

alle reazioni vincolari agenti sul sistema:
Y j
k
i
H1 a
α
G
H2 P
b M,R
..
my
..
mg mx C F
O X
..
Jθ
V
Mg
x
Figura 19.8: Vettori delle forze e dei momenti d'inerzia, oltre alle forze attive
ed alle reazioni vincolari.
Mediante l'aggiunta delle forze e coppie d'inerzia, si può risolvere un

problema dinamico con la stessa metodologia adottata per la risoluzione dei
problemi statici. La forza d'inerzia è uguale al prodotto della massa per
l'accelerazione del baricentro cambiata di segno, e la coppia d'inerzia è uguale
al prodotto del momento d'inerzia rispetto al baricentro per l'accelerazione
angolare cambiata di segno:
(
R~ in = −m~aG − M~aC = −mÿ~j − M ẍ~i = mẍ tan α~j − M ẍ~i
(19.29)
M~ in = −JG~¨θ = − 1 MR2 θ̈~k
2
235
Scrivendo l'equazione di equilibrio in direzione verticale siamo in grado

di calcolare la reazione vincolare V:
(V − Mg)~j − mg~j − mÿ~j = 0 ⇒ V = Mg + mg − mẍ tan α (19.30)
Il modo più veloce per calcolare la forza F consiste nello scrivere l'equa-
zione di equilibrio alla rotazione del solo disco, scegliendo come polo il punto
di contatto P tra disco e cuneo: in questo modo le azioni interne scambia-
te nel punto di contatto hanno braccio nullo, e l'equazione scritta risulta
funzione solo della reazione V, già calcolata:
k
i P
NP
TP
Mx C F
O
..
Jθ V Mg
Figura 19.9: Vettori delle forze scambiate tra disco e cuneo.
(C − P ) ∧ (F − M ẍ)~i + (C − P ) ∧ (V − Mg)~j − JG θ̈~k = 0(19.31)

F R cos α − M ẍR cos α + V R sin α − MgR sin α − JG θ̈ = 0 (19.32)
Sostituendo nella (15) la prima delle (3) e la (14), si ottiene l'espressione

della forza F, identica a quella già trovata con il teorema dell'energia cinetica
(12):
F = M ẍ − (Mg + mg − mẍ tan α) tan α + Mg tan α + (19.33)

1 2 ẍ 1
= + MR (19.34)
2 R cos α R cos α

M 2
F = M+ + m tan α ẍ − mg tan α (19.35)
2 cos2 α
236
Per determinare le reazioni vincolari H1 ed H2 si può scrivere la derivata

della quantità di moto di tutto il sistema proiettato in direzione orizzontale e
la derivata del momento della quantità di moto di tutto il sistema, scegliendo
come polo il punto B.
La quantità di moto in direzione orizzontale è data dal solo contributo
del disco:
~ C,x = M ẋ~i
Q (19.36)
mentre il risultante delle forze orizzontali è:
~ (EST ) = H1~i + H1~i + F~i

R (19.37)
x
Eettuando la derivazione rispetto al tempo della quantità di moto e

assemblando l'equazione si ottiene:
M ẍ~i = H1~i + H1~i + F~i (19.38)
Nella scrittura della derivata del momento della quantità di moto attorno
a B bisogna considerare che le distanze tra il polo considerato e i punti di
applicazione delle forze agenti sul disco e della quantità di moto del disco
stesso sono quantità variabili nel tempo:
d~ΓB ~ (EST )
~ ∧ ~vB + M
=Q B (19.39)
dt
~ΓB = JC θ̇~k + (C − B) ∧ M ẋ~i + (G − B) ∧ mẏ~j =

MR2 ~ ~ ~

~ a~ b ~
= θ̇k + xi − yB j ∧ M ẋi + i − j ∧ mẏ~j =
2 3 3
2

MR a
= θ̇ + yB M ẋ + mẏ ~k =
2 3
2

MR a
= θ̇ + (~yB − x tan α) M ẋ + mẏ ~k (19.40)
2 3
237
d~ΓB MR2 ~ a
= θ̈k + ~yB M ẍ~k − x tan αM ẍ~k − ẋ tan αM ẋ~k + mÿ~k (19.41)
dt 2 3
La quantità di moto è data dalla somma delle quantità di moto dei due
corpi:
~ = mẏ~j + M ẋ~i
Q (19.42)
mentre la velocità assoluta del punto B è:
~vB = ẏ~j (19.43)
Il momento delle forze attorno a B risulta:
~ (EST ) = (C − B) ∧ F~i + (C − B) ∧ (V − Mg)~j +

M B
+(G − B) ∧ (−mg~j) + (D − B) ∧ H2~i (19.44)
Assemblando l'equazione si ottiene:
MR2 ~ a
θ̈k + ~yB M ẍ~k − x tan αM ẍ~k − ẋ tan αM ẋ~k + mÿ~k =
2 3
= mẏ~j + M ẋ~i ∧ ẏ~j + x~i − yB~j ∧ F~i + V ~j − Mg~j +
b
a~ b ~
+ i − j ∧ −mg~j + − ~j ∧ H2~i (19.45)
3 3 2
Sviluppando i prodotti vettoriali e sostituendo i legami cinematici tra le
variabili si ottiene:
MR2 ~ a
θ̈k + (~yB − x tan α) M ẍ~k + mÿ~k =
2 3
a b
= x(V − Mg)~k + yB F ~k − mg~k + H2~k (19.46)
3 2
che porta alla scrittura del sistema di equazioni:
(
F − M ẍ + H1 + H2 = 0
M R2
V x − Mgx + F yB − mgxG + H2 2b − 2
θ̈ − M ẍyB − mÿxG = 0
(19.47)
238
Per determinare le reazioni vincolari H1 ed H2 si può scrivere un'equazione

di equilibrio alla traslazione orizzontale di tutto il sistema e un'equazione di
equilibrio alla rotazione di tutto il sistema, scegliendo come polo uno dei due
carrelli del cuneo (ad esempio quello superiore).

F~i − M ẍ~i + H1~i + H2~i = 0

(C − B) ∧ (V − Mg)~j + (C − B) ∧ (F − M ẍ)~i+

+(G − B) ∧ (mg + mÿ)~j + (D − B) ∧ H2~i − JG θ̈~k = 0

(
F − M ẍ + H1 + H2 = 0
(19.48)
(V − Mg)x + (F − M ẍ)yB − (mg + mÿ)xG + H2 2b − JG θ̈ = 0
a
Nella 19.48 compaiono le distanze
3
trat- xG e yG . La prima è pari ad
tandosi della posizione del baricentro di un triangolo omogeneo, mentre la
seconda risulta essere funzione della congurazione del sistema, per cui se in-
teressa scrivere l'espressione delle reazioni vincolari in forma generale, ossia
valida per qualunque posizione del disco e conseguentemente del cuneo, tale
distanza deve essere espressa in funzione della coordinata libera x (Figura
19.10):
2/3 a
H1 B a
α
yB b/2 G R Sinα
H2
}
D P } R Sinα tgα
M,R
}
α
R
yD b/2 α R α R Cosα
X
A O C C
xG
xP
Figura 19.10: Reazioni vincolari in forma generale.
yP = R cos α
xP = x − R sin α
yA = yP − xP tan α (19.49)
239
dove yA rappresenta la generica quota dello spigolo inferiore del cuneo,

da cui si ricava:
yB = yA + b = R(cos α + sin α tan α) − x tan α + b =

= ~yB − x tan α
a
xG = (19.50)
3
Dalla seconda delle 19.48 si ricava la reazione H2 ; sostituendo poi nella
prima delle 19.48 si ricava H1 .
( h i
2
H2 = b
(M ẍ − F ) yB + (mg + mÿ) xG + (Mg − V ) x + JG θ̈
(19.51)
H1 = M ẍ − F − H2
Analizzando il sistema all'istante considerato:
a
x= + R sin α
2
a
xP =
2 a
yB = R cos α + R sin α tan α − + R sin α tan α + b (19.52)
2
da cui, tenendo in considerazione che:
b
= tan α (19.53)
a
b
= R cos α (19.54)
2
l'espressione si semplica:
a
yB = R cos α − tan α + b = b (19.55)
2
Sostituendo il valore istantaneo nell'espressione generale si ottiene:
( h i
M R2
H2 = 2b (M ẍ − F ) b + (mg + mÿ) a3 + (Mg − V ) a
2
+ R sin α + 2
θ̈
H1 = M ẍ − F − H2
(19.56)
240
sostituendo le espressioni 19.30 e 19.35, le relazioni cinematiche tra le

variabili e il valore del momento di inerzia baricentrale nella prima delle
equazioni 19.56 si ottiene:

2 M 2 a
H2 = − + m tan α ẍb + mgb tan α + (mg − mẍ tan α) +
b 2 cos2 α 3

2 a MR2 ẍ
+ (−mg + mẍ tan α) + R sin α + (19.57)
b 2 2 R cos α
M ẍ 2 2 mg
H2 = − − 2mẍ tan α + 2mg tan α + − mẍ +
cos2 α 3 tan α
1 M ẍ
+ (−mg + mẍ tan α) + tan α + (19.58)
tan α 2 cos2 α

M m 1 1
H2 = − 2
+ m tan2 α − ẍ + mg tan α − (19.59)
2 cos α 3 3 tan α
Sostituendo inne nella seconda equazione del sistema 19.56 si ottiene:

M 2
H1 = M ẍ − M + + m tan α ẍ + mg tan α +
2 cos2 α

M 2 m 1 1
+ m tan α − ẍ − mg tan α − (19.60)
2 cos2 α 3 3 tan α
m 1 mg
H1 = − ẍ + (19.61)
3 3 tan α
Alla luce del principio di d'Alembert, si può aermare che in ogni istante
di tempo:
• la forza orizzontale F è equilibrata:
dalla forza d'inerzia del disco;
dalla coppia d'inerzia del disco ridotta alla coordinata libera x;
dal peso e dalla forza d'inerzia del cuneo, attraverso un coecien-

te di riduzione dipendente dalla tangente dell'angolo del cuneo,
che rappresenta il rapporto di trasmissione tra lo spostamento del
disco e la variazione di quota del cuneo;
241
• la reazione verticale V equilibra:
il peso del disco e del cuneo;
la forza d'inerzia del cuneo moltiplicata per il rapporto di trasmis-

sione.
242
Parte IV
Attriti
243
Parte V
MTU
245
20 Skilift
Il sistema riportato in Figura 20.1 è costituito da una fune inestensibile,

avvolta sulle pulegge di momento d'inerzia J1 e J2 ed azionata dal motore
2
M che eroga una coppia Cm (ωm ) = A − Bωm . Il motore è collegato alla
puleggia di momento di inerzia J2 mediante una trasmissione caratterizzata
da un rapporto di trasmissione τ e da un rendimento ηd , in moto diretto e
ηr , in moto retrogrado.
0 0
Alla fune sono collegate due aste AB e A B (ipotizzate prive di massa)
che trascinano, lungo un piano inclinato caratterizzato da un coeciente di
attrito dinamico fd , due pattini ad esse collegati rispettivamente in B e in
B 0 . I dati del problema sono riportati in tabella 20.1.
Ipotizzando di trascurare l'attrito dinamico tra pattini e piano inclinato,
calcolare:
1. L'accelerazione allo spunto as dei pattini in salita;
2. La coppia motrice a regime;
3. La velocità v di avanzamento dei pattini a regime;
4. Il tiro nelle funi di traino AB e A0 B 0 nelle condizioni indicate nel punto

1.
Ipotizzando di considerare l'attrito dinamico presente tra pattini e

piano inclinato, calcolare:
247
CAPITOLO 20. SKILIFT
5. La coppia a regime in salita;
6. L'accelerazione dei pattini a partire dalla condizione di regime del pun-

to precedente ipotizzando di annullare la coppia motrice lasciando il
motore folle.
R 1, J 1 R 2, J 2
A
A
T τ, η
β
β
B1 M
B
Jm
fd
α
Figura 20.1: Sistema
A = 100Nm R1 = R2 = 0.5m α = 20◦

B = 0.1Nms2 /rad2 ηd = ηr = 0.95 β = 45◦
Jm = 6.25kgm2 m = 70kg
J1 = 2.5kgm2 fd = 0.2
J2 = 3.75kgm2 τ = 1/5
Tabella 20.1: Dati del sistema
Il problema richiede l'analisi della condizione di moto allo spunto in sali-

ta. Al ne di stabilire se il moto sia diretto o retrogrado occorre valutare il
usso di potenza che attraversa la trasmissione. In Figura 20.2 il sistema è
rappresentato mettendo in evidenza tutte le forze agenti su di esso e in par-
∗
ticolare mettendo in evidenza la coppia, C , che il sottosistema utilizzatore
scambia con il sottosistema motore. Eettuando un bilancio di potenza sul
248
lato utilizzatore è possibile stabilire se la coppia ridotto all'albero 2, C ∗, è

concorde o discorde alla velocità angolare dell'albero su cui agisce e quindi se
la potenza associata a questa coppia, ovvero la potenza scambiata, Wsc , tra
i sottosistemi, uisce dal motore verso l'utilizzatore o viceversa, stabilendo
così se si tratta di moto diretto o retrogrado. Nel caso in cui la potenza
scambiata uisca dal motore verso l'utilizzatore, essa assumerà il signicato
T
di potenza uscente dalla trasmissione, Wout , nel caso contrario assumerà il
T 1
signicato di potenza entrante nella trasmissione, Win .
ω2
ω1 J 2 ω̇2
C
J 1 ω̇1 W sc
C
ma
ma
mg sin α
mg sin α va
va T ωm
α Cm
J 2 ω˙m
Figura 20.2: Sistema lato utilizzatore e lato motore per lo studio del usso
di potenza.
La sommatoria di tutte le potenze delle forze agenti sul lato utilizzatore

può essere espressa come:
C ∗ ω2 −2mg sin (α) v −J1 ω1 ω̇1 − J2 ω2 ω̇2 − 2mav = 0 (20.1)

| {z }| {z }
Wu WuIN
Il prodotto tra la coppia ridotta all'albero 2 e la corrispondente velocità

angolare risulta quindi positivo, ovvero il verso di C ∗ è eettivamente quello
riportato in Figura 20.2. Si può dedurre quindi che il sottosistema utilizzato-
∗
re ha bisogno di una potenza entrante, pari al prodotto scalare tra C e ω2 ,
per poter funzionare secondo le condizioni richiesta (ovvero in salita). Tale
1 Tale distinzione è di fondamentale importanza per il calcolo della potenza persa nella
trasmissione che viene in questa sede sempre espressa come una certa frazione della potenza
entrante.
249
potenza viene fornita dal motore attraverso la trasmissione secondo quanto

deniti moto diretto, o usso di potenza diretto. I termini denominati Wu e
WuIN assumono il signicato rispettivamente di potenza assorbita dall'utiliz-
zatore anché il carico venga sollevato e potenza assorbita dall'utilizzatore
anché le sue masse vengano accelerate. Entrambi questi termini sono ne-
gativi a conferma del fatto che il sottosistema utilizzatore sta assorbendo
potenza. Si può inoltre notare che osservando il sottosistema lato motore, la
∗
coppia ridotta C è uguale e contraria a quella agente sul sottosistema uti-
lizzatore mentre il verso della velocità angolare rimane invariato. Il prodotto
scalare tra coppia ridotta lato motore e corrispondente velocità angolare dà
un termine di potenza negativo, che ha il signicato di potenza uscente dal
sottosistema motore. Osservando le stesse quantità (coppia ridotta e velocità
angolare) su lato utilizzatore il loro prodotto scalare fornisce, come già evi-
denziato, un valore positivo di potenza entrante nell'utilizzatore. Il usso di
potenze può essere schematizzato come in Figura 20.3; si noti che in questo
caso la potenza a valle della trasmissione, e da essa uscente, è esattamente
T ∗
pari a Wout = C ω2 .
Wp
Jm Ju
ω̇m C m ωm ωu C u ω̇u
J m ω̇m J m ω̇u
Wm Wu W uIN
W mIN W inT T
W out
Figura 20.3: Flussi di potenza
Si procede quindi eettuando un bilancio di potenze sull'intero sistema:
Wm + Wp + Wu + W IN = 0 (20.2)
La potenza lato motore Wm e la potenza persa Wp risultano:
Wm = Cm ωm
T
Wp = −(1 − ηd )Win (20.3)
= −(1 − ηd ) (Cm ωm − Jm ωm ω̇m )

La potenza lato utilizzatore Wu (vedi anche eq. (20.1)) risulta invece:
250
Wu = −2mg sin (α) v (20.4)
La potenza sviluppata dalle forze di inerzia assume la seguente forma (si

faccia riferimento alla Figura 20.2):
W IN = −J1 ω1 ω˙1 − J2 ω2 ω˙2 − Jm ωm ω˙m − 2mva = WuIN + WmIN (20.5)
dove ω1 e ω2 indicano rispettivamente le velocità angolari delle pulegge 1

e 2, ωm la velocità angolare dell'albero motore e v la velocità di avanzamento
dei pattini. La potenza complessivamente sviluppata dalle forze e coppie di
inerzia è data dai contributi lato motore e da quelli lato utilizzatore.
Le coordinate siche possono essere scritte in funzione della velocità di
avanzamento v:
ω1 = v/R1
ω2 = v/R2 (20.6)
ωm = ω2 /τ = v/ (τ R2 )
Dopo aver sostituito i termini in equazione (20.6) nelle equazioni (20.5) e

(20.3) e dopo aver sostituito le equazioni (20.5), (20.3) e (20.4) nel bilancio
di potenza (eq. (20.2)), fatte le opportune semplicazioni si ottiene:
v va
−2mg sin (α) v + ηd Cm − ηd Jm 2 2 +
τ R2 τ R2
(20.7)
J1 J2
− 2
+ 2 + 2m va = 0
R1 R2
Essendo Cm0 = A la coppia allo spunto, l'accelerazione incognita richiesta
vale:
Cm0 ηd / (τ R2 ) − 2mg sin(α)

a= = 0, 63 m/s2 (20.8)
J1 /R12 + J2 /R22 + ηd Jm /(τ 2 R22 ) + 2m
Per il calcolo della coppia erogata dal motore in condizione di moto a regi-
IN
me (W = 0) è possibile utilizzare il bilancio di potenze precedentemente
ricavato nell'equazione (20.7), considerando un valore di accelerazione nullo.
Per la potenza motrice e per la potenza resistente rimangono infatti valide
251
2
le espressioni riportate in (20.3) e il moto è di tipo diretto . Ricavando
quindi l'equazione per la coppia motrice a regime (C̄m ) e sostituendo i valori
numerici forniti si ottiene:
τ R2
C̄m = 2mg sin (α) = 49, 44 Nm (20.9)
ηD
Il usso di potenza, in questa di condizione di moto, è schematizzato in
Figura 20.4
Wp
Jm C ω ωu J u
m m
Cu
Wm Wu
W inT T
W out
Figura 20.4: Flussi di potenza in condizioni di moto diretto a regime
Per calcolare la velocità di avanzamento a regime v̄ , è necessario ricavare

2
dall'espressione della curva di coppia del motore (Cm = A − Bω ) la velocità
di rotazione a regime, ω̄m , del motore stesso. Si vedano l'equazione (20.10)
e la Figura 20.5.
r
A − C̄m
ω̄m = = 22, 48 rad/s (20.10)
B
Una volta nota la velocità di rotazione a regime del motore, il rapporto
di trasmissione e il raggio della puleggia 2, la velocità di avanzamento dei
pattini a regime v̄ si ottiene come:
v̄ = τ R2 ω̄m = 2, 25 m/s (20.11)
2 Per la discussione del moto è suciente riproporre l'equazione (20.1) annullando i

termini relativi alle coppie e forze di inerzia e procedere come al quesito precedente.
252
Cm
C¯m
ω̄m
ωm
Figura 20.5: Velocità angolare del motore a regime
β S
ma va
mg
π
N
M
Figura 20.6: Forze agenti su un pattino allo spunto.
Si nota innanzitutto che il tiro S nei due tratti di fune AB e A'B' sarà il
medesimo dato che i due sotto-sistemi sono identici. Considerando pertan-
to uno dei pattini è possibile rappresentare le forze agenti su di esso come
in gura 20.6, dove l'attrito dinamco è stato trascurato come richiesto dal
quesito.
Eettuando un bilancio di forze nella direzione π del piano di scivolamento
si ottiene:
S sin (β) − ma − mg sin (α) = 0 (20.12)
da cui, utilizzando per l'accelerazione il valore ottenuto per il quesito

numero 20.1, è possibile calcolare il valore del tiro allo spunto.
253
β S
v a=0
mg
j̄
ī N T
M
Figura 20.7: Forze agenti su un pattino in condizioni di moto a regime in

presenza di attrito radente.
1
S= [ma + mg sin (α)] = 395 N (20.13)
sin (β)
La prima considerazione da fare per il calcolo della coppia a regime C̄m in pre-
senza di attrito radente tra pattini e piano inclinato, riguarda il tipo di moto.
Dal momento che la presenza dell'attrito modica la sola potenza assorbita
dall'utilizzatore, Wu , aggiungendo un ulteriore termine negativo rispetto al
caso precedente, il tipo di moto sarà nuovamente diretto. L'equazione di
IN
moto assume la forma (W = 0 a regime):
Wm + Wp + Wu = 0 (20.14)
Le potenza motrice, Wm , e la potenza persa, Wp , mantengono le espres-

sioni precedentemente ricavate, considerando questa volta nulle le potenze
dovute alle forze di inerzia.
Wm = Cm ωm
(20.15)
Wp = − (1 − ηd ) Cm ωm
La potenza lato utilizzatore, Wu , è data dal contributo della forza di

gravità e della forza di attrito su ognuno dei due pattini, come in equazione
(20.16).
254
Wu = 2 (mg · v + T · v) =
= 2 (−mgv sin (α) − T v) = (20.16)
= −2 (mg sin (α) + T ) τ R2 ωm

La potenza resistente risulta così essere negativa, come detto si tratta
infatti di moto diretto. Le forze agenti sul pattino sono quelle mostrate in
gura 20.7. Si può notare che la forza di attrito T è diretta come la velocità
relativa tra pattino e terreno, la forza T e e la forza normale N al piano di
strisciamento sono legate secondo la relazione T = fd N . Per calcolare la forza
di attrito T occorre dunque conoscere il valore della reazione normale N che
a sua volta dipende dalla componente della tiro nella fune S perpendicolare
al piano di scivolamento. Per calcolare le tre incognite N , S e T servono tre
equazioni: la prima è data dal legame tra forza normale e forza di attrito,
T = fd N , le altre due equazioni possono essere ottenute scrivendo gli equilibri
di forze nelle direzioni i e j per il pattino in Figura 20.7. Si ottiene così il
sistema:
P 
P F i = 0 ⇒  S sin (β) − mg sin (α) − T = 0
Fj = 0 ⇒ S cos (β) − mg cos (α) + N = 0 (20.17)

Attrito ⇒ T = fd N
Dal rapporto tra la prima e la seconda equazione del sistema in (20.17)
si ottiene:
T + mg sin (α)
= tan (β) (20.18)
−N + mg cos (α)
Sostituendo nella (20.18) il legame tra reazione normale e attrito, ovvero
la terza equazione del sistema (20.17), si ottiene, dopo semplici passaggi
algebrici, l'espressione della reazione vincolare N.
mg [cos (α) tan (β) − sin (α)]

N= = 342 N (20.19)
fd + tan (β)
e di conseguenza:
T = fd N = 68, 4 N (20.20)
Sommando le espressioni delle potenze mostrate nelle equazioni (20.15) e

IN
(20.16) si ottiene, a regime (W = 0), il seguente bilancio di potenze.
Cm ωm − (1 − ηd ) Cm ωm − 2 [mg sin (α) + T ] τ R2 ωm = 0 (20.21)
255
Semplicando e sostituendo i valori numerici forniti nei dati o precedente-

mente ricavati, come la forza di attrito, si può calcolare il valore della coppia
erogata a regime in presenza di attrito.
2τ R2
Cm = [mg sin (α) + T ] = 63, 8 Nm (20.22)
ηd
Come si può notare la coppia da erogare a regime in presenza di attrito

è superiore a quella da erogare trascurando l'eetto dell'attrito tra pattini e
terreno.
Si ipotizza ora di annullare la coppia motrice lasciando il motore folle, il

bilancio di potenza ha la forma:
Wm + Wp + Wu + W IN = 0 (20.23)
In assenza di contributi di potenza positivi, essendo la potenza delle forze

attive e reattive di tutto il sistema negativa, il sistema comincia a decelerare,
ovverosia subisce una variazione di energia cinetica negativa.
dEc
Wm + Wp + Wu = <0 (20.24)
| {z } dt
<0
La velocità del sistema diminuirà in virtù di un'accelerazione angolare di

segno discorde rispetto alla velocità angolare e l'energia cinetica immagaz-
zinata durante la fase di accelerazione viene restituita al sistema originando
un usso di potenza diretto, come evidenziato in Figura 20.8.
Essendo la coppia motrice pari a zero, la potenza prodotta dal motore è
nulla:
Wm = 0 (20.25)
L'espressione della potenza persa dipende dalla potenza eettivamente

T
entrante nella trasmissione dal lato motore, Win , che è in questo caso data
dal solo contributo della potenza della coppia di inerzia lato motore:
Wp = − (1 − ηd ) WeT = − (1 − ηd ) (Jm ω˙m ωm ) (20.26)
La potenza resistente sul lato utilizzatore può essere scritta valutando la

potenza delle forze evidenziate in Figura 20.9.
256
Wp
Jm Ju
ω̇m ωm ωu C u ω̇u
J m ω̇m J m ω̇u
Wu
W uIN
W eT
Figura 20.8: Flusso di potenza in fase di decelerazione.
β S
ma
v
mg
a
j̄
ī N T
M
Figura 20.9: Forze agenti su un pattino in fase di decelerazione.
Wu = −2 (mg sin (α) + T ) τ R2 ωm (20.27)
La potenza delle forze di inerzia del sistema è pari a:

W IN = J1 τ 2 + J2 τ 2 + Jm + 2mτ 2 R22 ω˙m ωm (20.28)
Pertanto dal bilancio di potenza è possibile ricavare l'espressione dell'ac-

celerazione con coppia motrice paro a zero, qui già riportata alla direzione di
movimento dei pattini.
−2mg sin (α) − 2T

a= (20.29)
J1 /R22 + J2 /R22 + ηd Jm /(τ 2 R22 ) + 2m
Per il calcolo della forza di attrito T si eettua un equilibrio dinamico
sul sottosistema riportato in Figura 20.9. Rispetto al caso a regime (vedi eq.
(20.17)), l'equilibrio in direzione ī viene modicato dalla forza di inerzia ma.
257
P 
P Fi = 0 ⇒  ma + S sin (β) − mg sin (α) − T = 0
Fj = 0 ⇒ S cos (β) − mg cos (α) + N = 0 (20.30)

Attrito ⇒ T = fd N
Con passaggi analoghi a quelli eseguiti nel quesito precedente è possibile

ricavare l'espressione della forza di attrito, questa volta funzione dell'accele-
razione incognita.
mg [cos (α) tan (β) − sin (α)] + ma

T = fd N = fd (20.31)
fd + tan (β)
Il valore della forza di attrito è ricavabile sostituendo il valore assoluto del-
l'espressione di a ricavata dall'equazione (20.29) nella (20.31). Così facendo
si ottiene per per la forza di attrito un valore di 78 N; mentre l'accelerazione
vale in modulo 0, 82 m/s2 .
258
21 Ascensore
Sia assegnato l'impianto di sollevamento riportato in Figura 21.1.
ωp
Jm Cm τ
ηd , ηr
ωm
R p, J p
mq v
v mc
Tale impianto è costituito da un motore elettrico posizionato su un sup-

porto vincolato isostaticamente come mostrato in Figura 21.2 che movimen-
ta, attraverso un sistema di riduzione una puleggia di raggio Rp e momento
d'inerzia polare baricentrico Jp . Su tale puleggia si avvolge una fune ine-
stensibile alle cui estremità è collegata una cabina di massa mc in grado di
caricare una massa utile mu ed un contrappeso di massa mq . I dati noti sono
259
CAPITOLO 21. ASCENSORE
riportati in Tabella 21.1. É inoltre nota la curva caratteristica del motore

elettrico: Cm (ωm ) = Cm0 − kωm .
mc = 300kg mu = 325kg mq = 500kg

τ = 1/55 ηd = 0, 7 ηr = 0, 6
Jm = 0, 02kgm2 Jp = 1kgm2 Rp = 0, 27m
Cm0 = 30Nm k = 0, 01 Nm/rpm a = 1m
b = 0, 8m α = 45◦
a b
B
Cm
A C
mq
mc
Figura 21.2: Sistema di vincolo
Si richiede di calcolare:
1. L'accelerazione allo spunto in salita del sistema, nel caso in cui la cabina
sia a pieno carico (quindi con massa sollevata pari a mc + mu );
2. La velocità di regime a pieno carico in salita e la coppia motrice neces-

saria per mantenere tale velocità;
3. La decelerazione del sistema a partire dalla condizione di regime calco-

lata al punto 2 applicando una coppia frenante sull'albero motore pari
a Cf = 8.6 Nm e annullando la coppia motrice.
260
4. La coppia necessaria a garantire una accelerazione della cabina pari a

a = 0, 5 m/s2 nel caso quest'ultima sia in salita e priva di alcun carico e
quindi con massa pari a mc .
5. Le reazioni vincolari in A, nelle condizioni di moto del punto 1.
Nella condizione di moto allo spunto in cui si solleva la cabina a pieno carico
con massa mc + mu , maggiore di quella del contrappeso mq , le inerzie del
sistema vengono accelerate. Il usso di potenza che attraversa la trasmissione
è diretto.
Il bilancio di potenze del sistema, scritto per il moto vario, secondo le
convenzione alla d'Alembert, risulta essere:
Wm + Wp + Wu + Win = 0 (21.1)
con:
Wm =Cm ωm
Wp = − (1 − ηd )We
(21.2)
Wu =mq gv − (mc + mu )gv
Win = − Jm ω̇m ωm − Jp ω̇p ωp − (mq + mc + mu )av
Il valore della potenza entrante nella trasmissione We può essere scritto

come:
We = Cm ωm − Jm ω̇m ωm (21.3)
Il bilancio di potenze complessivo risulta quindi il seguente:
Cm ωm − (1 − ηd )(Cm ωm − Jm ω̇m ωm ) − (mc + mu )gv + mq gv−

(21.4)
−Jm ω̇m ωm − Jp ω̇p ωp − (mq + mc + mu )av = 0
che può essere riscritto come:
ηd (Cm ωm − Jm ωm ω̇m ) + (mq − mc − mu )gv+

(21.5)
−Jp ωp ω̇p − (mq + mc + mu )av = 0
261
Per poter semplicare il bilancio di potenze appena scritto è necessario

introdurre i legami cinematici fra le varie velocità e accelerazioni utilizzate
nell'equazione 21.4.
v = Rp ωp = Rp τ ωm
(21.6)
a = Rp ω̇p = Rp τ ω̇m
Sostituendo quindi i legami appena scritti nell'equazione 21.6 e sempli-

cando il tutto per ωm è possibile ottenere il bilancio di potenze denitivo del
sistema analizzato:
ηd (Cm − Jm ω̇m ) + (mq − mc − mu )gRp τ

(21.7)
−Jp ω̇m τ 2 − (mq + mc + mu )τ 2 Rp2 ω̇m = 0
Inserendo nell'equazione (21.7) il valore di coppia motrice allo spunto Cm0

è possibile esplicitare l'accelerazione angolare allo spunto dell'albero motore
come di seguito indicato:
Cm0 ηd + (mq − mc − mu ) ∗ g ∗ Rp ∗ τ
ω̇m = = 361 rad/s2 (21.8)
ηd Jm + Jp τ 2 + (mq + mc + mu )Rp2 τ 2
L'accelerazione della cabina risulta a = τ Rp ω̇m = 1.77 m/s2
Per il calcolo della velocità a regime cui si porta il sistema considerato al

termine della fase di accelerazione, è possibile utilizzare il bilancio di potenze
precedentemente ricavato nell'equazione (21.7), andando ad annullare tutti i
termini inerziali:
ηd Cm + (mq − mc − mu )gRp τ = 0 (21.9)
Sostituendo la curva caratteristica assegnata del motore Cm (ωm ) = Cm0 −

kωm .
ηd (Cm0 − kωm ) + (mq − mc − mu )gRp τ = 0 (21.10)
E' possibile quindi esplicitare il valore della velocità angolare dell'albero

motore a regime ω̄m .
La velocità della cabina risulta v = τ Rp ω̄m = 10.50 m/s
262

1 (mq − mc − mu ) gRp τ
ω̄m = Cm0 + = 224 rad/s (21.11)
k ηd
Per mantenere la velocità di regime ω̄m = 2140 rad/s è necessario che il
motore eroghi una coppia pari a C̄m = Cm0 − k ω̄m = 8, 6Nm.
Il quesito propone di analizzare la fase di frenatura a partire dalla velocità di

regime raggiunta dal sistema. In tale fase tutta l'energia cinetica, accumulata
nel sistema viene resa disponibile e potrebbe portare il usso di potenza che
attraversa la trasmissione a diventare retrogrado. Non conoscendo il valore
dell'accelerazione non è possibile stabilire con certezza se tale condizione sia
vericata e pertanto si ritiene di ipotizzare un usso di potenza retrogrado.
I singoli termini dell'espressione del bilancio di potenza 21.1 possono
essere scritti come
Wm = − Cf ωm
Wp = − (1 − ηr )We
(21.12)
Wu =mq gv − (mc + mu )gv
Win =Jm ω̇m ωm + Jp ω̇p ωp + (mq + mc + mu )av
con:
We = (mq − mc − mu )gv + Jp ω̇p ωp + (mq + mc + mu )av (21.13)
Sostituendo i termini nel bilancio di potenze si ottiene:
ηr [(mq − mc − mu )gv + Jp ωp ω̇p − (mq + mc + mu )av]

(21.14)
− Cf ωm + Jm ωm ω̇m = 0
Sostituendo quindi i legami cinematici (21.6) nell'equazione (21.14) e sem-

plicando il tutto per ωm è possibile ottenere il bilancio di potenze denitivo
del sistema analizzato.
ηr [(mq − mc − mu )gRp τ + ηr Jp τ 2 ω̇m + ηr (mq + mc + mu )Rp2 τ 2 ω̇m ]

(21.15)
− Cf + Jm ω̇m = 0
263
Dal bilancio di potenze appena scritto è possibile esplicitare la decelera-

zione ω̇m cercata.
Cf + ηr (mq − mc − mu )gRp τ
ω̇m = (21.16)
Jm + ηr [Jp τ 2 + (mc + mu + mq )τ 2 Rp2 ]
Sostituendo quindi il valore di coppia frenante è possibile ricavare il va-
lore numerico della decelerazione ottenibile nella condizione assegnata ω̇m =
−334 rad/s2 .
E' necessaria una verica conclusiva dell'ipotesi di usso di potenza re-
trogrado. Per eettuare tale verica è suciente sostituire i risultati appena
trovati nelle espressioni (21.13).
Wu = −426W (21.17)
Il valore appena calcolato conferma le ipotesi fatte di usso di potenza

retrogrado.
Nota l'accelerazione è possibile determinare il usso di potenza che attraversa

la trasmissione. Analizzando il lato utilizzatore, la potenza richiesta risulta
essere:
Wu + Wuin = −(mc )gv + mq gv − (mc + mq )av − Jp ω̇p ωp (21.18)
Introducendo i legami cinematici con l'obiettivo di far comparire l'acce-

lerazione a anziché l'accelerazione angolare ω̇m si ottiene che la potenza del
lato utilizzatore è positiva e pertanto il moto risulta essere retrogrado. Il
bilancio di potenze è il medesimo ottenuto nell'espressione (21.14), a patto
di porre mu = 0 e sostituire al posto della coppia frenante la coppia motrice
incognita considerata concorde con la velocità di rotazione:
Jp Cm Jm
ηr [(mq − mc )g + a + (mq + mc )a] + + a=0 (21.19)
Rp2 Rp τ Rp2 τ 2
Dall'espressione appena scritta è possibile esplicitare il valore di coppia
Cm cercato.
Jp Jm
Cm = τ Rp [−ηr [(mq − mc )g − 2
a − (mq + mc )a] − 2 2 ]a = −3.97Nm
Rp τ Rp
(21.20)
264
Per il calcolo delle reazioni vincolari nei due punti AeB è necessario per pri-
ma cosa mettere in evidenza tutte le forze agenti sul sistema nelle condizioni
di moto assegnate.
HB
T
VB
T (mc + mu − mq)a
HA
Cm J m ω̇m
VA (mc + mu + mq)g
a b
Isolando quindi la trave AC è possibile scrivere le tre equazioni di equi-

librio statico, ovvero l'equazione di equilibrio alla traslazione orizzontale,
verticale e quella di equilibrio alla rotazione attorno al punto A, così come
di seguito riportato.
HA = T cos α
VA + T sin α = (mc + mu + mq )g + (mc + mu − mq )τ Rp ω̇m
(21.21)
T sin αa + Jm ω̇m = (mc + mu + mq )(a + b)g + Cm
+ (mc + mu − mq )(a + b)τ Rp ω̇m
Dalla terza equazione è possibile ricavare direttamente il valore dell'azione

interna T che assumendo valore pari a 28kN carica a trazione la trave BC .
Tale valore può quindi essere sostituito nella prima equazione, ottenendo il
valore di HA = 20kN e quello di VA = −9kN dalla seconda equazione.
265
266
Automobile con carrello
22
Un'autovettura procede in assenza di vento, su una strada piana, trainando
un carrello. Si chiede di determinare, in presenza di attrito volvente e di
resistenza aerodinamica agente sulla vettura e sul carrello:
1. Il momento motore Mm a regime.
2. L'accelerazione della vettura nel caso in cui la coppia erogata dal motore
sia tre volte quella calcolata al punto precedente.
3. Le reazioni vincolari in A nella condizione di moto del punto 2.
4. Eseguire la verica di aderenza nella condizione di moto del punto 2,

sapendo che la trazione è posteriore.
v
Mv G
Mc G A
hv R v, J v
hc h
R c, J c
Lc a
d L
Il sistema di trasmissione è riportato nella seguente Figura 22.2.
267
CAPITOLO 22. AUTOMOBILE CON CARRELLO
τc , ηc
τp, ηp Jm
Figura 22.2: Sistema di trasmissione
I dati del sistema sopra rappresentato sono riportati nella seguente Ta-
bella 22.1.
Dati inerziali
Mv 1040kg Rc 0.05kgm2 Jm 0.28kgm2

Mc 250kg Rv 0.08kgm2
Dati geometrici
a 1.15m hv 0.55m Rv 0.25m

L 2.35m hc 0.3m Rc 0.25m
h 0.35m Lc 1.5m d 0.5m
Dati aerodinamici
Cxv 0.38 Sv 1.65m2 ρ 1.25kg/m3

Cxc 0.2 Sc 0.6m2
Dati generali
fv 0.013 τp 0.2193 τc 1.27

fs 1.3 ηp 0.9 ηc 0.97
v 25m/s
Il problema si risolve utilizzando il bilancio di potenze secondo la convenzione

alla d'Alembert che, per il caso in esame si scrive come:
Wm + Wp + Wr = We + Wp + Wu = 0 (22.1)
Si noti che We = Wm + Win,m = Wm e Wu = Wr + Win,r = Wr in quanto,

trattandosi di moto a regime, vengono trascurati i termini inerziali.
268
Per identicare il tipo di moto a cui è sottoposto il sistema è necessario

analizzare la direzione del usso di potenza che attraversa la trasmissione,
che nel caso proposto risulta composta da due trasmissioni in serie (cambio
e dierenziale al ponte).
Lo schema complessivo è rappresentato nella Figura 22.3.
We Wc Wu
W pc W pp
Il usso risulta essere in moto diretto in quanto le potenze sul lato utiliz-
zatore sono tutte negative:
Wu = − 2Na uωv − 2Np uωv − 2Nc uωc +

1 1 (22.2)
− ρSv Cxv vv3 − ρSc Cxc vc3
2 2
Nella Figura 22.3 si evidenzia il usso di potenza entrante lato motore
We , la potenza in uscita dal cambio e in ingresso al ponte Wc , la potenza
resa disponibile all'utilizzatore Wu e le due potenze perse, rispettivamente
nel cambio Wpc e nel ponte Wpp .
É quindi possibile esplicitare le potenze in ingresso ed uscita al cambio
così come riportato nelle seguenti equazioni.
We = Cm ωm
Wpc = −(1 − ηc )We
= −(1 − ηc )(Cm ωm ) (22.3)
Wc = We + Wpc
= ηc (Cm ωm )
In modo analogo è possibile scrivere le potenze in uscita dal dierenziale

così come riportato nelle seguenti equazioni.
Wpp = −(1 − ηp )Wc

= −(1 − ηp )ηc (Cm ωm )
(22.4)
Wu = Wc + Wpp
= ηp ηc (Cm ωm )
269
Come evidenziato dall'equazione (22.4) dal punto di vista dei rendimenti

è possibile considerare le due trasmissioni in serie come un'unica trasmissione
con rendimento η pari al prodotto dei rendimenti delle singole trasmissioni
η = ηc ηp .
Per quanto riguarda le velocità è possibile scrivere la seguente equazione.
ωu = τp ωc = τp τc ωm (22.5)
In modo analogo a quanto visto per i rendimenti, è possibile considera-

re le due trasmissioni in serie come un'unica trasmissione con rapporto di
trasmissione τ pari al prodotto dei singoli rapporti di trasmissione τ = τc τp .
I risultati appena ottenuti consentono quindi di semplicare il sistema
rappresentato in Figura 22.3 così come riportato nella seguente gura.
We η = ηpηc Wu
τ = τp τc
Wp
Figura 22.4: Sistema di trasmissione semplicato
Utilizzando quindi il metodo del bilancio di potenze (22.1) è possibi-

le esplicitare i termini riportati nella Figura 22.4 così come riportato nella
seguente equazione:
We = Cm ωm
Wp = − (1 − η)(Cm ωm )
Wu = − 2Na uωv − 2Np uωv − 2Nc uωc + (22.6)
1 1
− ρSv Cxv vv3 − ρSc Cxc vc3
2 2
A questo punto è conveniente introdurre i legami cinematici fra le varie
velocità e accelerazioni, in modo da poter esprimere tutti i termini di potenza
sopra riportati in funzione delle due uniche grandezze v e a, rispettivamente
velocità e accelerazione longitudinale del veicolo.
v = vc = vv = ωv Rv = ωc Rc = τ ωm Rv
(22.7)
a = ac = av = ω̇v Rv = ω̇c Rc = τ ω̇m Rv
L'equazione (22.6), tenendo conto della (22.7), può essere riscritta come
segue:
270
Cm
We = v
τ Rv

Cm
Wp = − (1 − η) v (22.8)
τ Rv
1
Wu = − 2 (Na + Np + Nc ) fv v − ρ (Sc Cxc − Sv Cxv ) v 3
2
Sostituendo quanto ricavato nella (22.8) nella (22.1) si ottiene:

Cm
η − (mv + mc ) gfv
τ Rv (22.9)
1
− ρ (Sv Cxv + Sc Cxc ) v 2 = 0
2
Essendo richiesta la coppia necessaria per mantenere il veicolo alla veloci-

tà v è suciente utilizzare l'equazione (22.9). Una volta esplicitata l'incognita
C m si ottiene:

τ Rv 1 2
C m,REG = (mv + mc ) gfv + ρ (Sv Cxv + Sc Cxc ) v = 37, 18 Nm
η 2
(22.10)
A questo punto viene richiesto di porre la coppia erogata dal motore pari a
3C m,REG , calcolando l'accelerazione complessiva del sistema che, ancora una
volta, si muoverà di moto diretto. E' possibile ripartire dall'equazione (22.1)
considerando non nulli i termini inerziali.
L'equazione viene espressa come:
We + Wp + Wu = 0
(22.11)
Wm + Win,m + Wp + Wr + Win,r = 0
in cui i termini di potenza entrante, persa e uscente sono rappresentati,

tenendo conto dei legami cinematici espressi in (22.7), dalle seguenti relazioni:
271
Cm Jm
We = Cm ωm − Jm ω̇m ωm = v − 2 2 va
τ Rv τ Rv
Wp = − (1 − η)(Cm ωm − Jm ω̇m ωm )

Cm Jm
= − (1 − η) v − 2 2 va
τ Rv τ Rv
1
Wu = − 2Na uωv − 2Np uωv − 2Nc uωc − ρSv Cxv vv3 (22.12)
2
1 d
− ρSc Cxc vc3 − Ec,u
2 dt
1
− 2(Na + Np + Nc )fv v − ρ(Sc Cxc − Sv Cxv )v 3
2
Jv Jc
− (mv + mc )va + 4 2 − 2 2 av
Rv Rc
Introducendo quindi il corretto valore di coppia motrice è possibile espli-

citare l'accelerazione complessiva del sistema così come segue.
η3C m,REG
Rv τ
− (mv + mc ) gfv − 21 ρ (Sv Cxv + Sc Cxc ) v 2
a= = 0, 69 ms−2
mc + mv + 4 RJv2 + 2 RJc2 + Jm
τ 2 R2v
v c
(22.13)
Per il calcolo delle reazioni vincolari in A è suciente scollegare il carrello

trainato mettendo in evidenza la forza F che la fune scambia rispettivamente
con il carrello e con il veicolo. Si procede poi mettendo quindi in evidenza
tutte le forze agenti sul carrello stesso, così come mostrato in Figura 22.5.
mc g F
mc a
1
ρS c C xc v 2 2J c ω̇c
2
2T c 2N c
Figura 22.5: Forze agenti sul carrello trainato
272
A questo punto è possibile scrivere un equilibrio alla rotazione del carrello

rispetto al punto di contatto tra la ruota ed il terreno.
1
mc ahc + 2Jc ω̇c + 2Nc fv Rc + ρSc Cxc v 2 = F h (22.14)
2
Sostituendo gli opportuni legami cinematici e mettendo in evidenza il
termine F è possibile ricavare la forza cercata così come sotto riportato.
mc ahc + 2 RJcc + 2mc gfv Rc + 12 ρSc Cxc v 2

F = = 305, 47 N (22.15)
h
Per poter eettuare correttamente la verica di aderenza del'asse posteriore

risulta necessario ricavare come prima cosa le due forze scaricate a terra ri-
spettivamente dall'asse anteriore 2Na e da quello posteriore 2Np . Per ricavare
tali grandezze è possibile procedere scrivendo un equilibrio alla rotazione del
sistema (riportato in Figura 22.6) rispetto al punto di contatto reale della
ruota anteriore.
mv a
F 1
ρS v C xv v 2
2J v ω̇v 2 2J v ω̇v
R v, J v
2T p 2T a
2N p 2N a
Figura 22.6: Forze agenti sul veicolo
1 Jv
mv ahv + ρSv Cxv v 2 hv + mv g (b + fv Rv ) + 4 a + f h − 2Np L = 0 (22.16)
2 Rv
Dall'equazione (22.16) è possibile ricavare immediatamente il valore di
2Np che risulta pari a 5308 N e, attraverso un equilibrio alla traslazione
verticale il valore di 2Na che risulta pari a 4894 N .
Per vericare l'aderenza dell'asse posteriore è necessario ricavare il valore
della forza 2Tp andando a scrivere una equazione di equilibrio alla rotazione
rispetto alla cerniera che collega la ruota al veicolo.
273
2J v ω̇v
Cm
2T p
2N p
Figura 22.7: Equilibrio alla rotazione dell'asse posteriore
Prima di procedere al calcolo numerico del valore 2Tp si presti attenzione

∗
al corretto valore da utilizzare come Cm : infatti tale valore risulta essere il
valore netto di coppia disponibile a valle della trasmissione, ovvero sia quello
ridotto all'albero della ruota, così come riportato nella seguente equazione.

∗ 3C m Jm
Cm =η − 2 a = 341 Nm (22.17)
τ τ Rv
∗
Utilizzando quindi il corretto valore di Cm il valore della reazione 2Tp ri-
sulta pari a 646 N . É quindi possibile vericare l'aderenza dell'asse posteriore
sfruttando la seguente disuguaglianza.
|2Tp | ≤ fs |2Np |
(22.18)
646 ≤ 1.3 · 2654 = 3450
274
Impianto di sollevamento 2
23
Nello schema proposto è ragurato un impianto di sollevamento.
ω2
Cm A J 1, R 1 τ
τ1 η2d ,2η2r
η1d , η1r
Jm A R2
J 2, R 2 m2
v1 m1 fs fd
α
L'azionamento elettrico, con momento di inerzia pari a Jm = 0, 5 kgm2 ,

ha una caratteristica di coppia descritta dalla relazione:
Cm (ω) = Cm0 − kωm , doveCm0 = 10 Nmek = 0, 0318 Nmsrad−1
Quest'ultimo è collegato, attraverso un organo di riduzione caratterizzato

da τ1 = 1/50, η1d = 0, 9 η1r = 0, 75, ad una puleggia di raggio R1 = 0, 2 m
e
2
e momento d'inerzia baricentrico J1 = 2, 5 kgm . Su tale puleggia si avvolge
una fune inestensibile collegata alla massa m1 = 100 kg .
Sul medesimo albero cui è calettata la puleggia, viene installato un organo
di riduzione ad assi sghembi costituito da una vite senza ne e una ruota
275
CAPITOLO 23. IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2
dentata; tale trasmissione è caratterizzata dai rapporti τ2 = 1/11, η2d = 0, 85

e η2r = 0, 7. L'albero di uscita del secondo riduttore è collegato a un disco
2
(di raggio R2 = 1 m e momento d'inerzia baricentrico J2 = 1 kgm ) su cui si
avvolge una fune inestensibile per il sollevamento della massa m2 = 100 kg ,
◦
che striscia su di un piano inclinato di un angolo α = 30 con coeciente di
attrito dinamico fd = 0, 1 e di attrito statico fs = 0, 15.
Si richiede quindi di determinare:
1. la coppia motrice necessaria per sollevare a regime la massa m1 ;
2. la velocità di regime cui si porta il sistema;
3. l'accelerazione allo spunto in salita della massa m1 ;
4. la coppia agente nella sezione A−A dell'albero nella condizione del

punto precedente;
5. il valore di m2 per cui, in condizioni di regime, il usso di potenza sulla

prima trasmissione passa da diretto a retrogrado o viceversa;
6. utilizzando il valore di m2 calcolato al punto precedente valutare, a

regime, la coppia motrice e la velocità del sistema.
23.1 Risoluzione
Al ne di semplicare la trattazione del problema si riportano i legami ci-

nematici tra le velocità di alcuni punti di interesse del sistema e la velocità
angolare dell'albero motore.
ω1 = τ1 ωm v1 = τ1 ωm R1
(23.1)
ω2 = τ1 τ2 ωm v2 = τ1 τ2 ωm R2
23.1.1 Quesito 1
Per risolvere il moto a regime del sistema è necessario innanzitutto stabili-

re, per entrambe le trasmissioni, se il usso di potenza è di tipo diretto o
retrogrado. Per fare ciò il sistema viene scomposto in tre sottosistemi come
rappresentato in gura 23.2. Il sottosistema 1 è costituito dal motore e dal
volano che rappresenta le inerzie del motore stesso. Il sottosistema 2 è invece
formato dalla puleggia numero 1 e dalla massa m1 . Inne la puleggia nume-
ro 2 e la massa m2 compongono il sottosistema numero 3. I tre sottosistemi
sono tra loro connessi per mezzo delle due trasmissioni. Laddove è possibile
stabilire il segno della potenza complessiva dei sottosistemi, siamo in grado
276
di denire se essi assorbono o producono potenza e di conseguenza se il moto

sulla trasmissione adiacente è diretto o retrogrado.
ω2
Cm J1 , R1
J2,R2 R2
Jm m2
v1 m1 fd
α
Sottosotema 1 Sottosotema 2 Sottosotema 3
Ricordando che a regime il contributo di potenza dato dalle forze di inerzia

è nullo, la sommatoria delle potenze in gioco nel sottosistema 3 è data da:
X
W (3) = m2 g sin αv2 − m2 g cos αfd v2
(23.2)
= m2 g (tan α − fd ) v2 cos α
che, per i valori di α e del coecinete di attrito fd forniti, risulta essere

positiva. Il sottosistema 3 è in grado di fornire potenza verso l'ambiente
circostante. La trasmissione 2 riceve in ingresso la potenza uscente da questo
sottosistema è funzionerà, a regime, di moto retrogrado. Fisicamente accade
che la massa m2 tende naturalmente a scivolare lungo il piano inclinato, la
potenza che essa fornisce è data dalla componente di forza gravitazionale
lungo il piano stesso cui viene sottratta la quota parte dovuta all'attrito
radente.
Considerando ora il sottosistema 1 (motore + volano), l'unico contribu-
to in termini di potenza a regime è dato dalla coppia motrice secondo la
(1)
relazione W = Cm ωm . A questo livello della discussione nulla si può dire
riguardo al segno della coppia motrice, ovvero non è ancora possibile stabilire
se il motore dovrà fornire coppia utile al sollevamento della massa m1 o se,
essendo la massa m2 sucientemente pesante e/o l'angolo di inclinazione del
piano inclinato sucientemente alto da fornire tutta la potenza necessaria al
sollevamento della massa m1 , il motore dovrà funzionare da freno.
Per stabilire la direzione del usso di potenza sulla trasmissione 1 è ne-
cessario studiare i sottosistemi 2 e 3 uniti tra loro. La sommatoria di tutte
le potenze in gioco è data da:
277
X
W (2)+(3) = [m2 g sin αv2 − m2 gcosαfdv2 ] +
| {z }
Wu2
(23.3)
−(1 − η2r ) [m2 g sin αv2 − m2 gcosαfd v2 ] −m1 gv1
| {z } | {z }
Wp 2 Wu1
Facendo uso delle relazioni cinematiche (equazione (23.1)) tra la velocità

delle masse e la velocità angolare dell'albero motore l'equazione può essere
riscritta come:
X
W (2)+(3) = ωm [η2r m2 g(sin α − fd cos α)τ1 τ2 R2 − m1 gτ1 R1 ] (23.4)
Sostituendo i valori numerici è possibile calcolare il valore dell'espressio-

ne riportata tra parentesi quadre. Il termine risulta negativo e in particolare
pari a −3, 41 Nm. Ciò signica che il sottosistema composto dai sottosi-
stemi 2 e 3 deve assorbire potenza dall'esterno, la trasmissione 2 funzionerà
quindi in moto diretto portando la potenza prodotta dal motore verso i due
sottosistemi analizzati.
A questo punto è possibile scrivere l'equazione di moto del sistema com-
plessivo a regime eettuando un bilancio di potenze.
Wm + Wp1 + Wu1 + Wp2 + Wu2 = 0 (23.5)
dove i vari termini hanno il signicato espresso in Figura 23.3
Wp1 Wp2
Jm J u1
Cm ωu 1 ωu 2
ωm Cu 1 Cu 2
Wu 1
Wm Wu 2
Figura 23.3: Flussi di potenza a regime.
Esplicitando l'espressione della potenza motrice, della potenza persa sul-

la prima trasmissione (equazione (23.6)) e ricorrendo all'equazione (23.3) si
ottiene l'equazione (23.7).
Wm = C m ωm
(23.6)
Wp1 = −(1 − η1d )C m ωm
278
X
C m ωm − (1 − η1d )C m ωm + W (2)+(3) = 0 (23.7)
É possibile quindi esplicitare la coppia Cm che il motore deve erogare nel

seguente modo.
−η2r m2 g sin ατ1 τ2 R2 + η2r m2 g cos αfd τ1 τ2 R2 + m1 gτ1 R1

Cm = (23.8)
η1d
Sostituendo quindi i valori numerici assegnati si ottiene un valore di
coppia erogata a regime dal motore pari a C m = 3, 79 Nm.
23.1.2 Quesito 2
Il calcolo della velocità di regime a cui si porta il sistema può essere eet-
tuato sfruttando l'equazione caratteristica del motore Cm (ω) = Cm0 − kωm .
Esplicitando quindi il valore di velocità ωm in funzione della coppia si ottiene
quanto segue.
Cm0 − C m
ωm = = 195, 20 rad/s (23.9)
k
Che gracamente corrisponde al disegno in Figura 23.4.
Cm
C¯m
ω̄m
ωm
Figura 23.4: Velocità angolare a regime.
23.1.3 Quesito 3
Per il calcolo dell'accelerazione del sistema allo spunto ω̇m0 è necessario di-
scutere nuovamente la direzione del usso di potenze sulle due trasmissioni.
Considerando il sottosistema 3 la sommatoria delle potenze in gioco vale:
X
W (3) =[m2 g(sin α − fs cos α)τ1 τ2 R2 +
| {z }
>0
(23.10)
2
− m2 (τ1 τ2 R2 ) ω̇m − J2 (τ1 τ2 )2 ω̇m ]ωm
| {z } | {z }
<0 <0
279
Essendo tale espressione composta da tre termini di segno diverso e non

essendo noto il valore dell'accelerazione (è proprio l'incognita del quesito),
non è possibile in questo caso stabilire il segno della potenza complessiva e
bisogna eettuare un ipotesi. Il contributo dato dalla potenza delle forze di
inerzia si oppone alla componente gravitazionale che era precedentemente in
grado di fornire potenza e contribuire al sollevamento della massa m1 . Per
eettuare un'ipotesi ragionevole riguardo al tipo di moto si può calcolare
il valore di accelerazione angolare del motore per il quale la potenza nel
sottosistema 3 cambia di segno. Si ottiene:
m2 g(sin α − fs cos α)τ1 τ2 R2

ω̇mlim = = 1977 rad/s2 (23.11)
m2 (τ1 τ2 R2 )2 + J2 (τ1 τ2 )2 ω̇m
Un valore così alto di accelerazione allo spunto porta ad ipotizzare che
anche in questo caso il moto sulla trasmissione 2 sia retrogrado, tale ipotesi
andrà, a conti fatti, vericata.
A prescindere dall'ipotesi fatta sulla trasmissione 2, per la discussione del
moto sulla trasmissione 1 si può ragionare come di seguito. Se a regime, con
moto retrogrado sulla trasmissione 2, il sottosistema 2+3 richiedeva potenza
perché la massa m1 potesse salire, a maggior ragione richiederà potenza al
motore in questo caso in cui, oltre alla potenza necessaria al sollevamento, è
necessario richiederne un'ulteriore quantità per accelerare tutte le masse del
sistema. Il moto sulla trasmissione 1 sarà sicuramente diretto. L'equazione
di moto del sistema risulta essere:
Wm + Wp1 + Wu1 + Wp2 + Wu2 + W IN = 0 (23.12)
I vari termini dell'equazione (23.12) possono essere valutati come:
Wm = Cm ωm
Wp1 = −(1 − η1d )WeT = −(1 − η1d )(Cm ωm − Jm ωm ω̇m )
Wu1 = m1 gτ R1 ωm
Wu2 = m2 g sin ατ1 τ2 R2 − m2 g cos αfs τ1 τ2 R2
(23.13)
Wp2 = −(1 − η2r )(m2 g sin ατ1 τ2 R2 − m2 g cos αfs τ1 τ2 R2 +
− m2 τ12 τ22 R22 ω̇m − J2 τ12 τ22 ω̇m )
W IN = Jm ωm ω̇m + m1 τ12 R12 ωm ω̇m + J1 τ12 ω ω̇m + J2 τ12 τ22 ω ω̇m+
+ m2 τ12 τ22 R22 ω ω̇m
Sostituendo i termini dell'equazione (23.13) nella (23.12), si ottiene:
280
η1d (Cm − Jm ω̇m ) − m1 gτ1 R1 − m1 τ12 R12 ω˙m − J1 τ12 ω̇m +

+ η2r (m2 g sin ατ1 τ2 R2 − m2 g cos αfs τ1 τ2 R2 − m2 τ12 τ22 R22 ω̇m +
− J2 τ12 τ22 ω̇m ) = 0 (23.14)
Esplicitando quindi il termine ω̇m e utilizzando il valore di coppia motrice

allo spunto Cm0 , si ottiene quanto segue.
ω̇m0 =
η1d Cm0 + η2r m2 g sin ατ1 τ2 R2 − η2r m2 g cos αfs τ1 τ2 R2 − m1 gτ1 R1
=
η1d Jm + η2r m2 τ12 τ22 R22 + η2r J2 τ12 τ22 + m1 τ12 R12 + J1 τ12
(23.15)
Sostituendo i valori numerici assegnati, il valore di accelerazione motore

−2
allo spunto risulta pari a ω̇m = 12, 22 rads . Essendo tale valore decisa-
mente inferiore al valore limite di accelerazione ω̇mlim calcolata nell'equazione
(23.11) risulta anche vericata l'ipotesi di moto retrogrado sulla trasmissione
2. Per questo motivo il usso di potenze è quello evidenziato in Figura 23.5.
Wp1 Wp2
Jm J u1
ωu 1 ωu 2 ω̇u 2
ω̇m C m ω̇u 2
J m ω̇m ωm C u 1 J 1 ω̇u 1 Cu 2 J 1 ω̇u 2

Wm Wu 1 WuIN1 Wu 2
WmIN WeT 1 WeT 2 WuIN2
Figura 23.5: Flussi di potenza allo spunto.
23.1.4 Quesito 4
Facendo riferimento alla gura 23.6, per il calcolo della coppia agente nella
sezione A − A, Cu1 , è suciente evidenziare che la potenza in uscita dalla
prima trasmissione Wu1 risulta pari a Wu1 = Cu1 ω1 .
Facendo un bilancio di potenza sulla trasmissione si ottiene:
WeT 1 + Wp1 + WuT 1 = 0 (23.16)
In cui i vari termini possono essere espressi come:
281
Cu 1 J 1 ω̇1 C
WuT11 u2 Wu 2
η1 , τ 1 η2 , τ 2
WeT 1 ω1 ω1 Wi2
Wp1 Wp2
m1g m1a1
Figura 23.6: Sistema semplicato
WeT 1 = Cm ωm − Jm ωm ω˙m
Wp1 = −(1 − ηd )(Cm ωm − Jm ωm ω˙m ) (23.17)
Wu1 = Cu1 ω1
In tal modo è immediatamente esprimibile la coppia cercata come sotto

riportato.
Wu1 η1d
Cu1 = = (Cm − Jm ω̇m ) = 172, 14 Nm (23.18)
ω1 τ1
23.1.5 Quesito 5
Perché il usso sulla trasmissione 1 cambi direzione è necessario che il contri-

buto gravitazionale dato dalla massa m2 sia suciente a sollevare la massa
m1 , in tali condizioni il motore dovrà funzionare da freno. Riprendendo l'e-
spressione della potenze in gioco per i sottosistemi 2 e 3 a regime (equazione
(23.4)), il valore ricercato per la massa m2 è:
m1 gτ1 R1
m2 = = 532, 2 Kg (23.19)
g(sin α − fd cos α)τ1 τ2 R2
23.1.6 Quesito 6
Il usso di potenze valido in questa congurazione è quello schematizzato in

Figura 23.7. Il bilancio di potenze per l'intero sistema è espresso da:
Wm + Wp1 + Wu1 + Wp2 + Wu2 = 0 (23.20)
E i singoli termini valgono:
282
Wp1 Wp2
Jm J u1
Cm ωu 1 ωu 2
ωm Cu 1 Cu 2
Wu 1
Wm Wu 2
Figura 23.7: Flussi di potenza per moto a regime con valore della massa m
modicato.
Wm = − Cm ωm
Wu2 =m2 g(sin α − fd cos α)τ1 τ2 R2
Wp2 = − (1 − η2r )WeT 2 = −(1 − η2r )(m2 g(sin α − fd cos α)τ1 τ2 R2 )
(23.21)
Wu1 = − m1 gτ1 R1
Wp1 = − (1 − η1r )WeT 1 =
− (1 − η1r )η2r [(m2 g(sin α − fd cos α)τ1 τ2 R2 ) − m1 gτ1 R1 ]
Il bilancio di potenza per il sistema con la massa m2 modicata porta

alla seguente equazione:
−Cm + η1r [η2r (m2 g(sin α − fd cos α)τ1 τ2 R2 ) − m1 gτ1 R1 ] = 0 (23.22)
da cui si ricava un valore di coppia a regime pari a −2.56 Nm. Applicando

l'equazione che descrive la curva di coppia del motore (23.9), si risale anche
alla nuova velocità di regime che risulta essere pari a 394, 8 rad/s.
283
284
24 Muletto
Per il carrello elevatore riportato in Figura 24.1 sono note le seguenti grandez-
ze geometriche: semipasso posteriore a = 0.5 m, semipasso anteriore b = 1 m,
il raggio di rotolamento delle ruote R = 0.4 m, altezza del baricentro G del
solo carrello elevatore rispetto al suolo h = 0, 6 m, distanza orizzontale tra
il baricentro G del carrello e il baricentro G1 della massa posta sulle forche
c = 2 m e altezza rispetto al suolo del punto di attacco della fune di traino
d = 0.5 m.
m1
G1
m h1
G
m2
G2 h
d
a b c
Figura 24.1: Carrello elevatore
Risulta inoltre nota la composizione del sistema di trasmissione di poten-

za, che è rappresentato nella seguente Figura 24.2.
Conoscendo inoltre la massa del solo carrello m = 2000 kg , il momento
2
d'inerzia di ogni singola ruota Jr = 2.5 kgm , il momento d'inerzia del motore
285
CAPITOLO 24. MULETTO
τ, η
Jm
Jm = 0.25 kgm2 , il rapporto di trasmissione τ = 1/50 ed il rendimento della

trasmissione η = 0.80 oltre ai coecienti di attrito statico fs = 1, dinamico
fd = 0.30 e volvente fv = 0.02, si richiede di determinare:
1. Il carico limite m1 sollevabile a veicolo fermo senza che intervenga il

ribaltamento del carrello elevatore.
In condizione di avanzamento a regime con motore erogante una coppia Cm =

C m = 200 Nm si determini:
2. Il carico limite m2 trascinabile dal carrello nel caso di massa m1 posta

sulle forche.
3. Il valore della risultante dei carichi normali agenti sulla coppia di pneu-
matici anteriori e posteriori con carrello impegnato a trasportare le
masse m1 e m2 .
Inne, per coppia motrice Cm pari a 1.5C m e sempre nel caso di masse
trasportate m1 e m2 , si calcoli:
4. L'accelerazione longitudinale del carrello.
5. L'altezza h1 massima rispetto al suolo del baricentro G1 per la quale

risulta vericata l'aderenza delle ruote motrici.
Per calcolare la massima massa m1 sollevabile a veicolo fermo occorre per

prima cosa mettere in evidenza tutte le forze agenti sullo stesso nella situa-
zione di moto indicata, ovvero in caso statico, così come evidenziato nella
Figura 24.3.
286
m1 g
mg
2N p 2N a
Figura 24.3: Forze agenti sul sistema
A questo punto è possibile scrivere un equilibrio alla rotazione rispetto al

punto di contatto delle ruote anteriori.
mgb − 2Np (a + b) − m1 g (c − b) = 0 (24.1)
La condizione limite per il ribaltamento è quella in cui la risultante com-

plessiva delle ruote posteriori risulta nulla, ovvero 2Np = 0. Sostituendo
tale relazione nell'equazione (24.1) è possibile quindi calcolare la massa m1
massima trasportabile anché il veicolo non si ribalti da fermo, così come
riportato nella seguente equazione.
b
m1 = m = 2000 kg (24.2)
c−b
Per il calcolo della massima massa m2 trascinabile dal carrello nella condi-
zione assegnata è conveniente scrivere il bilancio di potenze complessivo.
We Wu
η, τ
Wp
Figura 24.4: Bilancio di potenze sulla trasmissione
Facendo quindi riferimento alla Figura 24.4, è possibile esplicitare i ter-

mini di potenza sopra indicati così come riportato nella seguente equazione.
287
We =Cm ωm
Wp = − (1 − η) (Cm ωm ) (24.3)
Wu = − m2 guω − (2Na + 2Np ) uω
Il bilancio di potenze, tenendo conto delle convenzioni riportate in Figura

24.4 e dei valori riportati nell'equazione (24.3), risulta:
η (Cm ωm − m2 gfdv) − (2Na + 2Np ) fv v = 0 (24.4)
Per poter semplicare l'espressione appena scritta è necessario riferire le

variabili siche utilizzate al grado di libertà scelto per descrivere il sistema.
Nello specico la velocità v longitudinale del carrello. Si riportano quin-
di nella seguente equazione i legami cinematici necessari per eettuare tale
trasformazione di coordinate.
v = Rτ ωm = Rωr (24.5)
Sostituendo quindi i legami cinematici nell'equazione (24.4) è possibile

ottenere il bilancio di potenze complessivo.

Cm
η − m2 gfd − (m + m1 ) fv = 0 (24.6)
Rτ
ottenendo quanto segue:
ηCm
− m2 gfd − (m + m1 ) fv = 0 (24.7)
Rτ
Dall'equazione (24.7), introducendo il valore di coppia motrice Cm =
C m, è possibile esplicitare il valore di massa m2 trascinabile nella condizione
assegnata.
ηCm
Rτ
− (m + m1 ) fv
m2 = = 6529 kg (24.8)
gfd
Per il calcolo dei valori della risultante dei carichi agenti sull'asse posteriore
e su quello anteriore è, ancora una volta, necessario esplicitare tutte le forze
agenti sul carrello nella condizione di moto assegnata (sistema a regime con
entrambe le masse m1 e m2 trasportate).
288
m1 g
m2 gf d mg
2T p 2N p 2T a 2N a
Figura 24.5: Forze agenti sul carrello
Per ricavare il valore di una delle due reazioni vincolari cercate, è possibile,
ad esempio, scrivere un equilibrio alla rotazione del sistema attorno al punto
di contatto dell'asse anteriore, ottenendo la seguente equazione.
mg (b + fv R) + m2 gfd d − 2Np (a + b) − m1 g (c − b − fv R) = 0 (24.9)
Dalla precedente equazione è possibile esplicitare una delle due reazioni

cercate, nello specico 2Np che assume la seguente espressione.
mg (b + fv R) + m2 gfdd − m1 g (c − b − fv R)
2Np = = 6613 N (24.10)
a+b
L'altra reazione cercata, 2Na , può essere ottenuta esplicitando tale termi-
ne dall'equazione di equilibrio alla traslazione verticale, così come riportato
nella seguente eqazione.
2Na = (m + m1 ) g − 2Np = 32626 N (24.11)
Per il calcolo dell'accelerazione longitudinale del carrello è suciente utiliz-

zare il bilancio di potenze scritto nell'equazione (24.6), aggiungendo i termini
di Win , noto che sia moto diretto e sostituendo al posto del generico valore
289
di coppia motrice Cm il valore assegnato pari a 1, 5C m . Esplicitando quindi

l'accelerazione a del carrello si ottiene quanto segue.
ηCm
− m2 gfd − (m + m1 ) fv
a= Rτ
Jm
= 0, 69 ms−2 (24.12)
R2 τ 2
+ m + m1 + m2 + 4 RJr2
Per risolvere tale quesito occorre innanzi tutto sfruttare la condizione secondo
la quale va imposta la saturazione del limite di aderenza sull'asse anteriore.
É quindi possibile mettere in evidenza le forze agenti sull'asse anteriore, così
come riportato nella Figura 24.6.
2J v ω̇r
Cm
2T a
2N a
Figura 24.6: Forze agenti sull'asse anteriore del carrello
∗
Come prima cosa si osserva che la coppia che giunge alla ruota Cm dif-
ferisce dalla coppia motrice Cm , in quanto tra tali organi è interposta la
trasmissione ed il volano. La coppia risultante alle ruote anteriori può quindi
essere esplicitata come segue.
∗ η (Cm − Jm ω̇m ) ηCm Jm

Cm = = − 2 a = 11097 Nm (24.13)
τ τ τ R
A questo punto è possibile scrivere un equilibrio alla rotazione della ruota
rispetto alla cerniera di collegamento con il veicolo.
Jr ∗
2Ta R + 2fv Na R + 2 a − Cm =0 (24.14)
R
Introducendo quindi il limite di saturazione della condizione di aderenza,
secondo cui Ta = fs Na è possibile esplicitare dall'equazione (24.14) il valore
della reazione 2Na , così come sotto riportato.
Cm∗
− 2 JRr a
2Na = = 27178 N (24.15)
(fs + fv ) R
290
In seguito, mediante un equilibrio alla traslazione verticale, è possibile

esplicitare anche il valore della reazione 2Np , così come sotto riportato.
2Np = (m + m1 ) g − 2Na = 12062 N (24.16)
A questo punto si mettono in evidenza tutte le forze agenti sul carrello,

così come riportato nella Figura 24.7.
m1 a
m1 g
ma
J r ω̇r J r ω̇r
m2 gf d mg
m2 a
2T p 2T a
2N p 2N a
Figura 24.7: Forze agenti sul carrello
In conclusione è possibile scrivere una equazione di equilibrio alla rota-

zione rispetto al punto di contatto dell'asse posteriore:
m2 gfd d + m2 ad + mah − mg (a − fv R) + 2Na (a + b) +

Jr (24.17)
4 a + m1 ah1 − m1 g (c + a − fv R) = 0
R
Dalla relazione appena scritta è possibile esplicitare il termine h1 inco-
gnita del problema:
h1 = 3, 42 m (24.18)
291
292
Parte VI
Vibrazioni
293
25Cannone
Il carrello di un cannone è spinto dalla forza di rinculo dovuta allo sparo.

Per minimizzare il tempo di riposizionamento del carrello nella posizione di
sparo, è stato progettato un sistema molla-smorzatore che opera in condizioni
di rapporto di smorzamento critico. Nota la massa m del carrello, la rigidezza
k della molla e che il carrello subisce uno spostamento massimo di xmax =
0.4m dopo lo sparo, si chiede di determinare in base ai valori riportati in
Tabella 25.1:
• Il valore del coeciente di smorzamento sico r
• La velocità iniziale del carrello ẋ0
• Il tempo necessario anché il carrello ritorni ad una posizione di x2 =

0.1m dalla posizione iniziale
massa carrello m 500kg

rigidezza molla k 10000N/m
Tabella 25.1: Dati del problema considerato
295
CAPITOLO 25. CANNONE
Figura 25.1: Schematizzazione del problema considerato
25.1 Impostazione del problema
Al ne di minimizzare il tempo di ritorno in equilibrio, condizione necessaria

per essere pronti ad un nuovo colpo, il sistema deve essere dimensionato in
modo da avere uno smorzamento pari al suo smorzamento critico, ovvero
deve avere un rapporto di smorzamento h = r/rc = 1.
Ns
r = rc = 2mω0 = 4470 (25.1)
m
Schematizzando il problema in un sistema massa molla smorzatore come

indicato in Figura 27.2, assegnata la coordinata libera x per identicare il
moto del carrello, la sua legge di moto è data dell'equazione:
296
x(t) = X1 eλ1 t + X2 teλ2 t (25.2)
ove λ1 = λ2 = −α = −r/2m = −4.47, mentre X1 e X2 sono due costanti

da determinare in base alle condizioni iniziali:
x(0) = 0 ⇒ X1 = 0 (25.3)
ẋ(0) = X2 = ẋ0 (25.4)
Il valore di X2 necessario per denire l'equazione di moto dal carrello,

nonché il valore della velocità iniziale ẋ0 , si ricava utilizzando l'informazione
sullo spostamento massimo ammesso del sistema e l'istante di tempo t̄ in cui
questo si verica. Imponendo quindi ẋ(t̄)=0, ovvero:
ẋ(t̄) = X2 λ2 t̄eλ2 t̄ + X2 eλ2 t̄ = 0 (25.5)
1
⇒ t̄ = − = 0.223s (25.6)
λ2
Conoscendo t̄ e x(t̄) = xmax è possibile calcolare il valore di X2 e quindi
della velocità iniziale del sistema. La Figura 25.3 mostra l'andamento nel
tempo del moto del carrello denito dall'equazione (25.9).
x(t̄) = X2 t̄eλ2 t̄ = −0.4m (25.7)
⇒ X2 = ẋ0 = −4.86m/s (25.8)
⇒ x(t) = −4.86te−4.47t (25.9)
Il tempo per ritornare ad una posizione distante x2 = 0.1m dalla posizione

1
di equilibrio si ricava quindi imponendo:
x(t̃) = X2 t̃eλ2 t̃ = −0.1m (25.10)
Tale equazione è possibile essere risolta ad esempio per via graca, ovvero
riscrivendo la (25.11) come:
0.1 1
− = eλ2 t̃ (25.11)
X2 t̃
1 Simette in evidenza come risulterebbe impossibile calcolare il tempo anché il sistema
ritorni a x=0 in quanto il moto del sistema risulta solo asintoticamente tendere a questo
valore.
297
0.5
0.4
0.3
x(t) [m]
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t [s]
Figura 25.3: Andamento nel tempo del moto del carrello
è possibile cercare il punto di intersezione fra le due curve:
0.1 1
y1 (t) = − X 2 t (25.12)
y2 (t) = eλ2 t
Il diagramma in Figura 25.4 mostra che tale intersezione avviene per un
valore di t̃ = 0.83s.
2.5
0.04
2
X: 0.83
0.03 Y: 0.02448
0.02
y1(t), y2(y)
y1(t), y2(y)
1.5
0.01
1
0
0.5 −0.01
−0.02
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
t t
(a) Determinazione del tempo (b) Determinazione del tempo, zoom
Figura 25.4: Determinazione del tempo
Si fa notare che le curve si intersecano anche per un secondo valore di t,

pari a t = 0.024s. Questo rappresenta l'istante di tempo in cui il carrello
passa per la posizione x = 0.1m durante la corsa di andata.
298
26
Sospensione
Si vuole eettuare il dimensionamento di una sospensione per una motoci-

cletta di massa m = 200kg che soddis le seguenti speciche:
• Le oscillazioni devono smorzarsi con un tasso di riduzione che ne riduca

le ampiezze di 4 volte ogni mezzo periodo;
• Il periodo di vibrazione del sistema sia uguale a 2s
Una volta identicati i parametri di rigidezza e di smorzamento della

sospensione in base ai dati forniti in Tabella 26.1 ed in Figura 26.1, deter-
minare quale sia la minima velocità iniziale da fornire al sistema meccanico
per raggiungere un massimo spostamento di xLim = 250mm.
massa moto m 200kg

periodo di vibrazione T 2s
riduzione di ampiezza − x1.5 = 1/4x1
299
CAPITOLO 26. SOSPENSIONE
0.4
x1
0.3
0.2 x2
0.1
x(t) [m] 0
−0.1
−0.2
x1,5
−0.3
0 1 2 3 4 5 6
s
Il problema risulta schematizzabile come una massa m vincolata a terra tra-

mite una coppia di molla smorzatore. Il problema richiede il dimensionamen-
to dei parametri di rigidezza e di smorzamento al ne di essere coerenti con
le speciche di moto libero richieste. L'oggetto di studio in questo modo di-
venta il sistema illustrato in Figura 26.2, dove la coordinata libera x assume
il valore x=0 nella posizione di equilibrio statico del sistema (ovvero massa
m in equilibrio gravitazionale sulla molla). Al ne di permettere un moto di
tipo oscillatorio, lo smorzamento adimensionale h dovrà assumere un valore
h < 1.
L'equazione di moto del sistema risulta essere espressa dall'equazione (26.1).
x(t) = X1 eλ1 t + X2 eλ2 t (26.1)
ove X1 e X2
sono costanti da determinare in base alla condizioni iniziali,
λt
mentre i coecienti λ, ricavati sostituendo la soluzione proposta x = Xe
nella (26.1) sono espressi dall'equazione (26.2):
√
λ1,2 = ω0 · (−h ± h2 − 1) (26.2)
che nel caso di moto oscillatorio, ovvero h < 1, può essere riscritta come:
√
λ1,2 = ω0 h ± iω0 1 − h2 = −α ± iw (26.3)
300
ove:
√
ω = ω0 1 − h2 (26.4)
r
α = ω0 h = (26.5)
2m
La soluzione del moto nel tempo assume quindi l'espressione 26.6 (che
può anche essere scritta nella forma (26.7)) con A e B o X e ϕ due costanti
da determinare in base alle condizioni al contorno.
e−αt · (A cos ωt + B sin ωt) (26.6)
e−αt · (X cos(ωt + ϕ)) (26.7)
Supposte le condizioni al contorno sullo spostamento e velocità:
x(0) = x0 ẋ(0) = ẋ0 (26.8)
si ricavano inne le due costanti che saranno uguali a:
ẋ0 x0
A = x0 B= +α (26.9)
ω ω
Al ne di risolvere il problema assegnato, si calcola dapprima il rapporto
di smorzamento adimensionale h al ne di ottenere la riduzione sul moto
301
oscillatorio assegnato di 1/4 di ampiezza ogni 1/2 ciclo di oscillazione. Per

fare ciò si calcola il legame fra il rapporto fra due oscillazioni successive (due
cicli successivi) e il parametro h:
xi e−αt · (X cos(ωt + ϕ))

ln = ln
xi+1 e−α(t+T ) · (X cos(ω(t + T ) + ϕ))
xi e−αt
ln = ln −α(t+T )
xi+1 e
xi
ln = ln eαT
xi+1
(26.10)
xi 1
ln = αT = hω0 T = hω0
xi+1 f
xi 2π
ln = hω0 √
xi+1 ω0 1 − h2
xi 2πh
ln =√
xi+1 1 − h2
xi e−αt · (X cos(ωt + ϕ))

ln = ln −α(t+T )
xi+1 e · (X cos(ω(t + T ) + ϕ))
−αt
e
= ln −α(t+T )
e
= ln(eαT )
1 (26.11)
= αT = hω0 T = hω0
f
2π
= hω0 √
ω0 1 − h2
2πh
=√
1 − h2
26.2 Determinazione dell'equazione di moto
Si valuta innanzitutto lo smorzamento adimensionale, ovvero il rapporto h

fra lo smorzamento eettivo e lo smorzamento critico del sistema, rispettiva-
mente r e rc . In questo caso si ha:
r r
k 40000 rad
ω0 = = = 4.47 (26.12)
m 2000 s
Ns
rc = 2mω0 = 2 · 2000 · 4.47 = 17880 (26.13)
m
302
r 20000 ∼
h= = = 1.11 (26.14)
rc 17880
Il valore h > 1 indica un sistema ipercritico, ovvero un sistema che,
una volta volta perturbato nell'intorno della posizione di equilibrio statico,
torna nella posizione iniziale senza oscillare. L'equazione di moto di questa
tipologia di sistema risulta:
x(t) = X1 eλ1 t + X2 eλ2 t (26.15)
ove X1 e X2 sono costanti da determinare in base alla condizioni iniziali,

mentre i coecienti λ, che possono essere espressi nella forma (27.5), saranno
due numeri reali minori di zero.
√
λ1,2 = ω0 · (−h ± h2 − 1) (26.16)
Sostituendo i valori numerici nell'equazione (27.5) si ottiene:
λ1 = −7.11; λ2 = −2.8; (26.17)
Sostituendo a questo punto le condizioni iniziali, è possibile denire l'e-

quazione di moto del sistema. Dato il sistema di riferimento espresso in
Figura 27.2 le condizioni dato dall'impatto risultano: spostamento iniziale
nullo, (27.7) e velocità iniziale pari a quella al momento dell'impatto.
x(0) = 0 ⇒ X1 + X2 = 0 ⇒ X1 = −X2 (26.18)
La condizione sulla velocità iniziale viene imposta derivando l'equazione

di moto (27.4):
ẋ(t) = X1 λ1 eλ1 t + X2 λ2 eλ2 t (26.19)
Imponendo ẋ(0) = −v e sostituendo la condizione (27.7) si ottiene:
X1 λ1 + X2 λ2 = −v
v
X2 =
λ1 − λ2 (26.20)
X2 = −2.32
⇒ X1 = 2.32
L'equazione di moto risulta così completamente denita dall'espressione
indicata di seguito, il cui andamento nel tempo è mostrato in Figura 27.3.
x(t) = 2.32e−7.11t − 2.32e−2.8t (26.21)
303
26.3 Determinazione del tempo
Come indicato dal valore di smorzamento adimensionale h, la Figura 27.3

mostra come un sistema ipercritico sia caratterizzato da una sola elongazio-
ne dopo la quale i sistema ritorna nella posizione di equilibrio iniziale. Il
tempo t̄ tale per cui si verica il massimo spostamento è quindi quell'istante
in cui si annulla la velocità, ovvero ẋ(t̄) = 0. Imponendo questa condizio-
ne all'equazione della velocità del sistema, e ricordando che X1 = −X2 , si
ottiene:
ẋ(t̄) = X1 λ1 eλ1 t̄ + X2 λ2 eλ2 t̄ = 0

X1 λ1
= −e(λ2 −λ1 )t̄
X2 λ2
λ
1 (26.22)
ln = (λ2 − λ1 )t̄
λ2
1 λ
1
⇒ t̄ = ln = 0.216s
λ2 − λ1 λ2
Noto t̄ è inne possibile ricavare anche il massimo spostamento del re-
spingente, che risulterà pari a:
x(t̄) = −0.76m (26.23)
304
27
Locomotore
Un locomotore di massa m in moto con una velocità v è fermato alla ne del
binario da un respingente schematizzato come un sistema molla-smorzatore,
Figura 27.1. Nota la rigidezza k della molla e la costante di smorzamento r,
si chiede di determinare lo spostamento massimo raggiunto dall'istante in cui
il locomotore colpisce il respingente ed il tempo necessario per raggiungere il
massimo spostamento in base ai dati indicati in Tabella 27.1.
305
CAPITOLO 27. LOCOMOTORE
massa locomotore m 2000kg

velocità all'impatto v 10m/s
rigidezza molla k 40N/mm
costante di smorzamento r 20Ns/mm
Il problema risulta schematizzabile come una massa m dotata di velocità v

che impatta un sistema molla-smorzatore. Considerando l'impatto come un
urto perfetto l'oggetto di studio diventa il sistema illustrato in Figura 27.2,
dove la coordinata libera x assume il valore x = 0 all'istante di impatto t = 0.
27.2 Determinazione dell'equazione di moto
Si valuta innanzitutto lo smorzamento adimensionale, ovvero il rapporto h

fra lo smorzamento eettivo e lo smorzamento critico del sistema, rispettiva-
mente r e rc . In questo caso si ha:
r r
k 40000 rad
ω0 = = = 4.47 (27.1)
m 2000 s
Ns
rc = 2mω0 = 2 · 2000 · 4.47 = 17880 (27.2)
m
r 20000 ∼
h= = = 1.11 (27.3)
rc 17880
306
Il valore h > 1 indica un sistema ipercritico, ovvero un sistema che,

una volta volta perturbato nell'intorno della posizione di equilibrio statico,
torna nella posizione iniziale senza oscillare. L'equazione di moto di questa
tipologia di sistema risulta:
x(t) = X1 eλ1 t + X2 eλ2 t (27.4)
ove X1 e X2 sono costanti da determinare in base alla condizioni iniziali,

mentre i coecienti λ, ricavati sostituendo la soluzione proposta x = Xeλt
nella (27.4) ed espressi nella forma (27.5), saranno due numeri reali minori
di zero.
√
λ1,2 = ω0 · (−h ± h2 − 1) (27.5)
Sostituendo i valori numerici nell'equazione (27.5) si ottiene:
λ1 = −7.11; λ2 = −2.8; (27.6)
Sostituendo a questo punto le condizioni iniziali, è possibile denire l'e-

quazione di moto del sistema. Dato il sistema di riferimento espresso in
Figura 27.2 le condizioni dato dall'impatto risultano: spostamento iniziale
nullo, (27.7) e velocità iniziale pari a quella al momento dell'impatto.
x(0) = 0 ⇒ X1 + X2 = 0 ⇒ X1 = −X2 (27.7)
La condizione sulla velocità iniziale viene imposta derivando l'equazione

di moto (27.4):
ẋ(t) = X1 λ1 eλ1 t + X2 λ2 eλ2 t (27.8)
Imponendo ẋ(0) = −v e sostituendo la condizione (27.7) si ottiene:
X1 λ1 + X2 λ2 = −v
v
X2 =
λ1 − λ2 (27.9)
X2 = −2.32
⇒ X1 = 2.32
L'equazione di moto risulta così completamente denita dall'espressione

indicata di seguito, il cui andamento nel tempo è mostrato in Figura 27.3.
x(t) = 2.32e−7.11t − 2.32e−2.8t (27.10)
307
−0.1
−0.2
−0.3
x(t) [m]
−0.4
−0.5
−0.6
−0.7
−0.8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t [s]
Figura 27.3: Andamento nel tempo x(t)
27.3 Determinazione del tempo
Come indicato dal valore di smorzamento adimensionale h, la Figura 27.3

mostra come un sistema ipercritico sia caratterizzato da una sola elongazio-
ne dopo la quale i sistema ritorna nella posizione di equilibrio iniziale. Il
tempo t̄ tale per cui si verica il massimo spostamento è quindi quell'istante
in cui si annulla la velocità, ovvero ẋ(t̄) = 0. Imponendo questa condizio-
ne all'equazione della velocità del sistema, e ricordando che X1 = −X2 , si
ottiene:
ẋ(t̄) = X1 λ1 eλ1 t̄ + X2 λ2 eλ2 t̄ = 0

X1 λ1
= −e(λ2 −λ1 )t̄
X2 λ2
λ
1 (27.11)
ln = (λ2 − λ1 )t̄
λ2
1 λ
1
⇒ t̄ = ln = 0.216s
λ2 − λ1 λ2
Noto t̄ è inne possibile ricavare anche il massimo spostamento del re-
spingente, che risulterà pari a:
x(t̄) = −0.76m (27.12)
308

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Eserciziario del corso di

D. Rocchi, D. Tarsitano, C. Ghielmetti, S. Giappino,

1 Autore a cui rivolgersi per segnalare eventuali errori o disambiguità

I Cinematica del punto 11

1 Moto del punto nel piano 13

II Cinematica dei corpi rigidi 35

7 Sistema di corpi rigidi 81

9 Manovellismo particolare 101

9.2.1 Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

10 Manovellismo piano inclinato 119

11 Sistema Disco Asta 127

12.4 Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

III Dinamica dei corpi rigidi 165

14 Disco che rotola su un piano 175

15 Asta che scorre su disco 183

16 Disco su guida curvilinea 191

16.1.3 Quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

16.1.4 Quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198

16.1.5 Quesito 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

17.1.1 Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

17.1.2 Determinazione delle incognite . . . . . . . . . . . . . . 204

17.2 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205

17.2.1 Con i numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205

17.3 Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206

17.3.1 Teorema dell'Energia Cinetica . . . . . . . . . . . . . . 207

17.3.2 Principio di d'Alembert (equilibri dinamici) . . . . . . 210

18 Quadrilatero Quadro 213

18.2 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

18.3 Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218

18.4 Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

18.4.1 Teorema dell'energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . 221

18.5 Soluzione del quesito 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223

18.5.1 Principio di d'Alembert (equilibri dinamici) . . . . . . 223

19 Disco Cuneo 225

19.1.1 Posizione del CIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

19.1.2 Moti relativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

19.1.3 Equazione di chiusura . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

19.2 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

19.2.1 Teorema dell'energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . 231

19.2.2 Equazioni cardinali della dinamica . . . . . . . . . . . 233

19.2.3 Principio di d'Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

19.3 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

19.3.1 Equazioni cardinali della dinamica . . . . . . . . . . . 237

19.3.2 Principio di d'Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

22 Automobile con carrello 267

23 Impianto di sollevamento 2 275

1. La legge di moto: x = x(t), y = y(t).

2. La traiettoria del punto materiale.

3. L'accelerazione in funzione del tempo.

4. I vettori posizione, velocità e accelerazione al tempo t = 2s

Per la risoluzione del problema è opportuno scegliere un sistema di riferi-

1.1 Soluzione del quesito 1

1.2 Soluzione del quesito 2

Eliminando la dipendenza dal tempo t ed esprimendo una coordinata in fun-

1.3 Soluzione del quesito 3

Derivando rispetto al tempo le espressioni delle componenti di velocità lungo

Figura 1.1: Traiettoria del punto P nel piano cartesiano (parabola)

1.4 Soluzione del quesito 4

Al tempo t = 2s le componenti cartesiane dei vettori posizione, velocità ed

(P − O) = ~p = 4~i + 8~j [m] (1.7)

Del vettore posizione possiamo calcolare il modulo e l'anomalia come:

Denendo un sistema di riferimento complesso con asse reale coincidente

Analogamente il vettore velocità può essere espresso nei segenti modi:

Denendo un sistema di riferimento complesso con asse reale coincidente

Inne per il vettore accelerazione:

Inne per ottenere un versore, ovvero un vettore di modulo unitario,

Noti i due versori possiamo inne calcolare le due componenti dell'ac-

1. denire la legge di moto del veicolo che minimizzi il tempo di percor-

4. vericare che l'accelerazione laterale massima sui passeggeri sia minore

Figura 2.2: Denizione qualitativa della legge di moto

Nota la funzione s = s(t), esprimendo le grandezze siche velocità ed

Il modulo, ρ, è una generica funzione del tempo, ρ = ρ(t) e ssa la

Figura 3.9: Calcolo della accelerazione: soluzione graca

Si supponga inoltre che siano note le seguenti grandezze siche relativa-