Corso di Laurea UNIVERSITÀ DEGLI

Ingegneria aerospaziale STUDI DI ENNA “KORE”

e delle Infrastrutture Aeronautiche FACOLTÀ DI INGEGNERIA E ARCHITETTURA

Richiami di calcolo vettoriale

Corso di Aerodinamica
 which is formed SOME
by connecting the tail of A with the h
Grandezze scalari, vettoriali e tensoriali
AERODYNAMICS: FUNDAMENTAL PRINCI
2.2. Now consider -B, which is equal in magnitude to B
The vector subtraction of B and A yields vector D,
Si dice scalare una grandezza definita da un unico valore che non cambia al variare A2 A-8=D
del sistema di riferimento.
which
Sono scalari la maggior parte delle proprietà di stato di un sistema, ad is formed by connecting the tail of A with the
esempio
massa, densità, energia, entropia, pressione, temperatura. Fig. 2.2.
A1
There are two forms of vector mUltiplication. C
B at an angle e to Aeach other, as shown in Fig. 2.2
Si definisce vettore una grandezza individuata in un particolare sistema di 3

.4,
riferimento cartesiano da tre scalari Al con l =1,2,3, che rappresentano le
P sue tre
componenti nel sistema suddetto. (x, .I, z)
(b)
−
A = A1 ^i + A2 ^j + A3 k^
dove i , j , k rappresentano i versori dei trek assi coordinati. /
_ /
2 2 2
Si definisce modulo o intensità del vettore la
_grandezza
____ scalare
___ |A_| = -::::-,J/
' - A1 + A2 + A3
/
Vector Vector addition

coseni direttori
Si definiscono coseni direttori i coseni degli angoli convessi che il vettore forma ^ )= A1
con gli assi coordinati. (a)
cos (Ax 1 2 2 2
A1 + A2 + A3
In un sistema di assi cartesiani coordinati
FIGURE ognuno
2.3 dei tre coseni direttori può essere ^ )= A2
cos (Ax 2
visto come la componente lungo l’asse del versore
Cartesian del vettore considerato.
coordinates. A12+ A22+ A32
^ )= A3
A differenza degli scalari, le 3 componenti di un vettore variano al variare del cos (Ax 3 2 2 2
A1 + A2 + A3
sistema di riferimento.
direction of increasing r, holding Scalar product e !
and z constant;
Vector e is  Et  
product  AEROSPAZIALE
INGEGNERIA r
Essi non sono indipendenti: la somma dei lori quadrati deve essere
direction. The e coordinate pari ad 1. direction
FIGURE 2.2
DELLE  INFRASTRUTTURE    
is the direction of i
AERONAUTICHE  

3   Richiami  di  calcolo  vettoriale  

and z constant; e R is the
Vector diagrams.
unit vector in the e AERODINAMICA  
direction. The
 Grandezze scalari, vettoriali e tensoriali
Dati due vettori a e b, le cui direzioni formano un angolo θ, si definisce il loro
prodotto scalare come _ _
a Ŋ b = |a| |b| cos θ = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3
Il prodotto scalare di due vettori è uno scalare.
In particolare, il prodotto scalare di due vettori ortogonali è nullo.
Scalar product Vector product

Il prodotto vettoriale di due vettori è un vettore definito dal determinante simbolico

FIGURE 2.2
Vector diagrams.
^i ^j ^
k
_ _
^ ^ ^
a x b = det a1 a2 a3 = (a2 b3 − a3 b2) i + (a3 b1 − a1 b3) j + (a1 b2 − a2 b1) k
b1 b2 b3

la sua direzione è ortogonale ad entrambi i vettori ed il suo verso è definito dalla regola
della mano destra.
_ _
Il modulo del prodotto vettoriale | a x b | = a b sen θ

Quindi il prodotto vettoriale di due vettori paralleli è nullo.

E’ importante ricordare che mentre per il prodotto scalare valgono le proprietà associativa INGEGNERIA  AEROSPAZIALE  E  
DELLE  INFRASTRUTTURE    
e commutativa queste ultime non valgono per il prodotto vettoriale. AERONAUTICHE  
AERODINAMICA  
4   Richiami  di  calcolo  vettoriale  
 Grandezze scalari, vettoriali e tensoriali
_ b a11 b a12 b a13
Si definisce prodotto di uno scalare per un tensore il prodotto di ogni elemento AŊb = b a21 b a22 b a23
del tensore per lo scalare cioè il tensore
b a31 b a32 b a33
La stessa definizione vale per un tensore di qualunque ordine, inclusi come è noto i vettori.

Si definisce prodotto interno di tensore (nxn) per un vettore (nx1) il vettore a11 b1+a12 b2+a13 b3
__
A b = a21 b1+a22 b2+a23 b3
In generale la proprietà commutativa non è verificata a meno che il
tensore non sia simmetrico (aij = aji ). a31 b1+a32 b2+a33 b3

La moltiplicazione per uno scalare altera soltanto il modulo di un vettore

mentre la moltiplicazione per un tensore ne altera modulo e direzione.

Si definisce prodotto diadico di due vettori il tensore

__ a 1b 1 a 1b 2 a 1b 3
ab = a 2b 1 a 2b 2 a 2b 3
a 3b 1 a 3b 2 a 3b 3 INGEGNERIA  AEROSPAZIALE  E  
DELLE  INFRASTRUTTURE    
AERONAUTICHE  
AERODINAMICA  
5   Richiami  di  calcolo  vettoriale  
 Grandezze scalari, vettoriali e tensoriali
Si definisce
_ infine il prodotto
_ tensoriale di due tensori il tensore in cui ogni elemento è il prodotto scalare di una riga
di A per una colonna di B .

∑a1j bj1 ∑a1j bj2 ∑a1j bj3

j j j
__
AB = ∑a2j bj1 ∑a2j bj2 ∑a2j bj3
j j j

∑a3j bj1 ∑a3j bj2 ∑a3j bj3

j j j

Tale prodotto è nullo se i due tensori sono uno simmetrico e l’altro antisimmetrico.

INGEGNERIA  AEROSPAZIALE  E  
DELLE  INFRASTRUTTURE    
AERONAUTICHE  
AERODINAMICA  
6   Richiami  di  calcolo  vettoriale  
 Operatori differenziali – gradiente
Si definisce campo, scalare, vettoriale o tensoriale, la relazione che associa ad ogni punto di un dominio il valore
rispettivamente di uno scalare, di un vettore o di un tensore.
_ _ _
Se è noto il campo di uno scalare a o di un vettore b sono note le funzioni a = a(x1,x2,x3,t) e b = b(x1,x2,x3,t)
_ _
Si definisce ∇ l’operatore simbolico costituito dalle tre derivate parziali rispetto agli assi ∇ = ∂ ^i + ∂ ^j + ∂ k^
∂x1 ∂x2 ∂x2
_
Questa espressione di ∇ è valida in coordinate cartesiane ma non In coordinate cilindriche o sferiche.
_
Il gradiente associa ad unAERODYNAMICS:
campo scalareSOME
p il campo vettoriale
FUNDAMENTAL definito da
PRINCIPLES 83 = ∂p ^i + ∂p ^j + ∂p k^
łp = grad(p)
AND EQUATIONS
∂x1 ∂x2 ∂x2
L’operando del gradiente è uno scalare ed il risultato è un vettore.
Cr ,
/OJ"
X
I Direction of the _ _
xv2 // "t f-- maximum change,in
Se b = grad p allora lo scalare p si dice potenziale di b .
// ;' patthepoint(x, 1'1

I
\1P Le superfici p = cost sono superfici equipotenziali.
I I I
I I
/ I I
(x1,x2)
FIGURE 2.6
INGEGNERIA  AEROSPAZIALE  E  
Illustration of the gradient of a scalar DELLE  INFRASTRUTTURE    
AERONAUTICHE  
x1 field, AERODINAMICA  
7   Richiami  di  calcolo  vettoriale  
 Operatori differenziali – gradiente
Sia s il versore tangente punto per punto alla linea equipotenziale, dato che sulle linee equipotenziali p = cost
dp ∂p ∂p ∂p _ _
= s + s+ s = łp Ŋ s = 0
ds ∂x1 1 ∂x2 2 ∂x3 3
il prodotto scalare è nullo quando i vettori sono ortogonali, pertanto il vettore gradiente è ortogonale alle superficie
equipotenziali.
La variazione di p lungo la direzione s è pari alla componente del gradiente lungo s

Il vettore gradiente di uno scalare in unSOME

AERODYNAMICS: punto ha moduloPRINCIPLES
FUNDAMENTAL pari alla massima variazione
AND EQUATIONS 83 subita dallo scalare per
unità di lunghezza e la direzione da esso individuata è proprio quella della massima variazione.

Cr ,
/OJ"
X
I Direction of the
xv2 // "t f-- maximum change,in
// ;' patthepoint(x, 1'1

I
\1P
I I I
I I
/ I I
(x1,x2)
FIGURE 2.6
INGEGNERIA  AEROSPAZIALE  E  
Illustration of the gradient of a scalar DELLE  INFRASTRUTTURE    
AERONAUTICHE  
x1 field, AERODINAMICA  
8   Richiami  di  calcolo  vettoriale  
 Operatori differenziali – divergenza
_ _ _ ∂u ∂u ∂u
La divergenza associa ad un campo vettoriale u = u1 i + u2 j + u3 k lo scalare div (u) = ł Ŋ u = 1 + 2 + 3
∂x1 ∂x2 ∂x3
_ _
Cioè dal prodotto scalare dell’operatore ł e il vettore u
L’operando della divergenza è un vettore ed il risultato è uno scalare.
E’ importante notare che la divergenza, essendo uno scalare, è invariante rispetto al sistema di riferimento.
_ _
Un campo vettoriale u per cui identicamente divu = 0 si dice solenoidale.

Quando l’operando è un vettore (da interpretarsi

_ _ come una matrice di dimensione 3x1, o più correttamente, come un
tensore del primo ordine),
_ _ scalare łŊb corrisponde in termini di operazioni su matrici, al prodotto righe per
il prodotto
colonne del vettore ∇ per il vettore b b 1
_ ∂ ∂ ∂ ∂b1 ∂b2 ∂b3
div b = b2 = + +
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3
b3
_
Se consideriamo un generico tensore del secondo ordine B la divergenza del tensore è data dal risultato del prodotto
matriciale ∂b11 ∂b21 ∂b31
+ +
∂x1 ∂x2 ∂x3
_ b11 b12 b13 In cui ciascun elemento è ordinatamente la
∂ ∂ ∂ ∂b21 ∂b22 ∂b23
div B = b21 b22 b23 = + + divergenza di un vettore colonna della matrice
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3
b31 b32 b33 INGEGNERIA  AEROSPAZIALE  E  
∂b31 ∂b32 ∂b33
+ + DELLE  INFRASTRUTTURE    
∂x1 ∂x2 ∂x3 AERONAUTICHE  
AERODINAMICA  
9   Richiami  di  calcolo  vettoriale  
 Operatori differenziali – rotore

^ ^ ^
i j k
_ _ _ $∂u3 ∂u2' ^ $∂u1 ∂u3' ^ $∂u2 ∂u1' ^
Il rotore associa ad un vettore il vettore ς = ł x u = det ∂ ∂ ∂ =# − & i +# − & j+# − &k
∂x1 ∂x2 ∂x3 " ∂x2 ∂x3% " ∂x3 ∂x1% " ∂x1 ∂x2%
u1 u2 u3
_ _ _
u si dice anche potenziale vettore di ς. Un campo vettoriale per cui identicamente rot u = 0 si dice irrotazionale.

Sia l’operando che il risultato del rotore sono vettori.

_
La divergenza del rotore di un qualsiasi campo vettoriale è nulla: div (rotu) = 0

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DELLE  INFRASTRUTTURE    
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10   Richiami  di  calcolo  vettoriale  
 Operatori differenziali – Laplaciano
_2 2 2 2
L’operatore differenziale del secondo ordine laplaciano è definito dalla scrittura: ł = ∂ 2 + ∂ 2 + ∂ 2
∂x1 ∂x2 ∂x3
_ ∂ 2b ∂ 2b ∂ 2b
2
Il laplaciano di un campo scalare è dato dalla divergenza del suo gradiente: ł b = 2 + 2 + 2 = div (grad(b))
∂x1 ∂x2 ∂x3
una funzione scalare per cui identicamente∇2b = 0 si dice armonica.

Il laplaciano è, in sostanza, l’equivalente tridimensionale della derivata seconda: potremmo quindi dire che se in un
punto il laplaciano è maggiore di zero, la funzione è concava, ovvero il suo valore nel punto è inferiore alla media dei
valori nell’intorno del punto stesso, e viceversa.
_ _ _
_ _ _ _ _
2 ∂b ∂b ∂b
2 2 2
2 ^ 2 ^ 2 ^
Quando l’operatore Laplaciano è applicato ad un vettore: ł b= + + = ł b 1 i + ł b 2 j + ł b 3 k
∂x12 ∂x22 ∂x32
si osserva che esso equivale, sviluppando le componenti dei vettori e ordinandole rispetto ai versori, a un vettore le cui
componenti sono i laplaciani delle rispettive componenti dell’operando.
_ 2_ _ _
Si dimostra che vale l’identità: ł b = grad (divb) – rot (rotb)

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DELLE  INFRASTRUTTURE    
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AERODINAMICA  
11   Richiami  di  calcolo  vettoriale  
 Operatori differenziali
Si dimostra che valgono le identità:
_ _ _ _ _ _ _ _
2
∇2ł = ł (łŊb)––rot
b    =b grad(divb)) ł ×(ł × b)
(rot(b))

_ =_b ⋅ grad(a)
div(ab) _ _ + a div(b) _ _
łŊ(ab) = b Ŋ ł a + a (łŊb)
_ _ _ #
u × (∇× v) =  ∇v (u ⋅ v) – (u ⋅ ∇) v ∂v ∂v & # ∂v ∂v ∂v & # ∂v ∂v ∂v &
łv(u Ŋ v) = "u1 1 + u2 2 + u3 3% ^i + "u1 1 + u2 2 + u3 3% ^j + "u1 1 + u2 2 + u3 3% k^
∂v
_ _ _ _ _ _ _ __ ! ∂x1 ∂x1 ∂x1$ ! ∂x2 ∂x2 ∂x2$ ! ∂x3 ∂x3 ∂x3$

∇×u(∇× ł(∇⋅
×(ł×u)v)==  ∇ v(u Ŋu) 2u Ŋ ł)v
v)– –∇(u

_ ×_v) _
div(u _ _– _
= v rot(u) _ _ _
u rot(v) _ _ _ # ∂v ∂v1& ^ # ∂v2 ∂v2& ^ # ∂v3 ∂v3& ^
łŊ(u×v) = v (ł×u) – u (ł ×v) (u Ŋ ł) v = "u1
1
+ u2
∂v1
+ u3 % i + "u1 + u2
∂v2
+ u3 % j + "u1 + u2
∂v3
+ u3 % k
! ∂x1 ∂x2 ∂x3$ ! ∂x1 ∂x2 ∂x3$ ! ∂x1 ∂x2 ∂x3$
rot(u × v) = u div(v) – v div(u) + v grad(u) – u grad(v)
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ __
ł×(u×v) = u (ł Ŋ v) – v (ł Ŋ u ) + (v Ŋ ł)u – (u Ŋ ł)v
_ _ _ # )∂v ∂v2 ∂v3,& ^ # )∂v1 ∂v2 ∂v3,& ^ # )∂v1 ∂v2 ∂v3,& ^
1
u (łŊ v) = "u1( + + +% i + "u2( + + +% j + "u3( + + +% k
! '∂x1 ∂x2 ∂x3*$ ! '∂x1 ∂x2 ∂x3*$ ! '∂x1 ∂x2 ∂x3*$

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DELLE  INFRASTRUTTURE    
AERONAUTICHE  
AERODINAMICA  
12   Richiami  di  calcolo  vettoriale  
 _
Integrali di linea86 FUNDAMENTALS OF AERODYNAMICS

Si consideri il campo_ vettoriale A e sia C un cammino che collega i due punti a e b. Sia dl
n un elemento infinitesimo
della curva C e sia t il tensore tangente. b
⌠ _ _
" 1 h
L’integrale di linea da a a b lungo C " AŊ t dl
1 ⌡a
_
Se C è una linea chiusa allora l’integrale di linea _ viene indicato con il t dl
A
termine di circuitazione o circolazione del vettore A su C.
Per convenzione si considera positivo il verso di percorrenza che lascia _
t dl
l’area racchiusa dalla curva C alla sinistra. c
_ __
Il campo A si dice conservativo se in ogni punto la forma differenziale AŊ t dlè
II

è esprimibile come il differenziale esatto di un campo scalare Φ:

__ _
AŊ t dl = dΦ A _
In tal caso esiste una funzione Φ (detta funzione potenziale del campo vettoriale) tale che: A = grad(Φ).
⌠b _ _ unit vector tangent to the curve. Define the vector ds =
"1 of A along curve C from point a to point b is
" AŊ t dl = Φ − Φ b a
⌡a 1
Per un campo conservativo l’integrale di linea lungo una qualunque linea aperta che colleghi gli estremi a e b non
dipende dalla topologia del cammino ma solo dagli estremi stessi e, di conseguenza, la circuitazione è nulla su
qualunque linea chiusa. INGEGNERIA  AEROSPAZIALE  E  
_ DELLE  INFRASTRUTTURE    
If the curve C is closed, as shown at the right of Fig
In particolare, se A è una forza, essa si dice conservativa. AERONAUTICHE  
is given by AERODINAMICA  
13   Richiami  di  calcolo  vettoriale  
 Integrali di superficie e di volume
in the general direction o

Si consideri la superficie
_ racchiusa dalla linea chiusa C, sia dS un elemento di tale
superficie e sia n la normale alla superficie in corrispondenza di dS (per convenzione il
verso positivo è quello che si ottiene applicando la regola della mano destra seguendo la
convenzione precedentemente adottata per il verso positivo della circolazione), cioè _ una
superficie orientata, si definiscono integrali di superficie dello scalare p e del vettore A:
AERODYNA\IICS SOMI

⌠ 1 _ ⌠ __
" pn dS e " 1AŊn dS
⌡S1 ⌡S1
VOlllllll' if

In presenza di un campo vettoriale lo _scalare che si ottiene a partire da tale operazione

viene indicato come flusso del vettore A attraverso S
_
Si consideri un volume V dello spazio e sia ρ un campo scalare ed A un campo vettoriale n

si definisce integrale di volume:

terms of dS, the surface integral over th
⌠ 1 ⌠ 1 _
" ρ dV
⌡V1 e " A dV
⌡ V1 ff p dS = surface integ
open surface
! 5

JfA.
INGEGNERIA
DELLE   I
dS  =AEROSPAZIALE
surface integ
NFRASTRUTTURE    
 E  
s open surface
AERONAUTICHE  
AERODINAMICA  
14   Richiami  di  calcolo  vettoriale   f fAX dS = surface integ
 _
Teorema della divergenza e teorema di Stokes _
Sia A un campo vettoriale definito e regolare su un volume V la cui frontiera è la superficie S di normale esterna n,
allora sussiste la relazione scalare (detta teorema della divergenza o lemma di Green)
⌠ 1 _ ⌠ __
" div(A) dV = " 1AŊn dS
⌡V1 ⌡S1
che stabilisce che l’integrale della divergenza di un vettore, esteso ad un volume V, è uguale al flusso del vettore
stesso attraverso la superficie A che delimita il volume.
⌠ 1 ⌠ 1 _
" grad(p) dV = " pn dS
Il teorema può essere esteso anche a campi scalari (teorema del gradiente) ⌡V1 ⌡ S1
⌠ _ ⌠ _ _
e tensoriali, ed in tali casi la relazione precedente diviene vettoriale " div(T) dV = " 1 n Ŋ T dS
1
⌡V1 ⌡S1

Il teorema della divergenza è utilissimo nel convertire integrali di superficie in integrali di volume e viceversa.
_
Data una superficie S di normale esterna n, che ha per contorno la linea chiusa C, ⌠ _ _ ⌠ _ _
" 1rot(A) Ŋ n dS = " 1 A Ŋ t dl
sotto opportune ipotesi di regolarità si ha che (teorema di Stokes) ⌡S1 ⌡C 1

Affinchè il teorema sia verificato, occorre che la superficie S sia semplicemente connessa (ovvero, "priva di buchi") e
che la normale della superficie sia legata al verso positivo della linea C (regola mano destra).
Il teorema di Stokes afferma in sostanza che la circuitazione di un vettore lungo una linea chiusa è pari al flusso del
rotore di tale vettore attraverso una superficie S che si appoggia alla linea C.
INGEGNERIA  AEROSPAZIALE  E  
Una conseguenza importante è che se un campo è irrotazionale, la sua circuitazione è DELLE  INFRASTRUTTURE    
AERONAUTICHE  
nulla lungo qualunque linea, quindi il campo è conservativo. AERODINAMICA  
15   Richiami  di  calcolo  vettoriale  
 and ds be the velocity and direc
Circuitazione del campo di velocità x
x r cos
v = - -2 - - = - - - -
+ y2 r2
_ _ 2.2.9 Surface sinIntegrals
e (cos
Si consideri una linea chiusa in un flusso fluido e siano u e t dl il vettore velocità ed il V'=-r-cos e + --r
segmento orientato in un qualsiasi punto della curva. Consider an opensin surface
Va = - - -esin e+ (co --
In aerodinamica si definisce circolazione o circuitazione: 2.9. At point P on the surf
r )

v . dS = (V, e, + Va e a) . (d
⌠ 1_ _ be a unit vector normal to
Γ = − " uŊ t dl
⌡C 1 according to the= _t v,dr+rVade=o
right-hand
dl
right hand in the direction
dove, per motivi che saranno chiari in seguito, è stata introdotta una convenzione sul
segno opposta a quella generalmente adottata in matematica, ossia in aerodinamica in the general direction df
o
(v x V) • n = dS
la circuitazione Γ sarà positiva se il verso di percorrenza è orario. n

Si tratta di una proprietà cinematica dipendente unicamente dal campo di velocità e

dalla curva scelta e non bisogna intendere che una circolazione positiva indichi un dS FI
movimento circolare delle particelle all’interno del flusso. Re

La circolazione del campo di velocità è legata alla vorticità del campo di velocità
stesso dalla: ⌠ ⌠
" 1_ _ " 1 _ _
Γ=− uŊ t dl = − rot(u)Ŋn dS
⌡C 1 ⌡S1
cioè la circolazione del campo di velocità lungo C è pari al flusso di vorticità su una superficie S che si appoggi sulla
linea C. INGEGNERIA  AEROSPAZIALE  E  
DELLE  INFRASTRUTTURE    
AERONAUTICHE  
AERODINAMICA  
16   Richiami  di  calcolo  vettoriale