Capitolo 3 -Cenni di calcolo

vettoriale

Prof. Francesco Pantano

 CENNI DI CALCOLO VETTORIALE

Sommario
Richiami di teoria e formule............................................................................................................................ 3
1 Grandezze scalari e vettoriali.................................................................................................................. 3
2 Scomposizione di un vettore ................................................................................................................... 3
3 Operazioni con i vettori ........................................................................................................................... 4
3.1 Somma tra vettori ............................................................................................................................... 4
3.2 Prodotto di uno scalare per un vettore .............................................................................................. 5
3.3 Prodotto tra vettori.............................................................................................................................. 6
4 Derivata di un vettore .............................................................................................................................. 8
ESERCIZI ........................................................................................................................................................... 9

2
 CENNI DI CALCOLO VETTORIALE
Richiami di teoria e formule

1 Grandezze scalari e vettoriali

Definizione 1. Si definisce scalare una quantità completamente individuata da un numero reale.

Definizione 2. Si definisce vettore una grandezza che individuata da un numero reale positivo
(il modulo o intensità), da una retta (la direzione) sulla quale è fissato un verso.

Definizione 3. Si definisce versore un vettore di modulo uguale ad 1.

Convenzione Un vettore può essere denotato con uno dei seguenti simboli
𝒗; 𝑣⃗
Il suo modulo o intensità lo si denota nel seguente modo:
𝑣; |𝒗|; |𝑣⃗|
In un riferimento cartesiano ortogonale tridimensionale 𝑂𝑥𝑦𝑧 i versori orientati
concordemente al verso positivo degli assi sono indicati, rispettivamente
⃗⃗ )
(𝑖⃗; 𝑗⃗; 𝑘
o
(𝑢
⃗⃗𝑥 ; 𝑢
⃗⃗𝑦 ; 𝑢
⃗⃗𝑧 )

2 Scomposizione di un vettore
In un riferimento cartesiano ortogonale 𝑂𝑥𝑦 si consideri un vettore 𝑣⃗; sia 𝜃 l’angolo che esso
forma con l’asse 𝑥. Si definiscono rispettivamente componenti secondo l’asse 𝑥 e secondo l’asse
𝑦 del vettore 𝑣⃗ gli scalari:
𝑣𝑥 = 𝑣 cos 𝜃
𝑣𝑦 = 𝑣 sin 𝜃

Risulta
𝑣⃗ = 𝑣𝑥 𝑖⃗ + 𝑣𝑦 𝑗⃗

3
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Il modulo del vettore 𝑣⃗ è

𝑣 = √𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2

La direzione del vettore 𝑣⃗ è definita da

𝑣𝑦
tan 𝜃 =
𝑣𝑥
Analogamente per il caso in cui il vettore è riferito ad un sistema tridimensionale 𝑂𝑥𝑦𝑧
⃗⃗
𝑣⃗ = 𝑣𝑥 𝑖⃗ + 𝑣𝑦 𝑗⃗ + 𝑣𝑧 𝑘

3 Operazioni con i vettori

3.1 Somma tra vettori 1
Metodi geometrici
Siano 𝑣⃗1 e ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣2 due vettori. Si definisce vettore risultante o vettore somma il vettore che si ottiene:
Regola del parallelogramma: posto il punto origine di 𝑣⃗2 sul punto origine di 𝑣⃗2 si costruisce il
parallelogramma di lati 𝑣⃗1 e 𝑣⃗2 . Il vettore somma è dato dalla diagonale di tale parallelogramma
avente come origine l’origine del vettore 𝑣⃗1 e come punto finale quello di ⃗⃗⃗⃗⃗.
𝑣2
Graficamente

1
Si ricorda che è possibile sommare due vettori solo quando sono omogenei.

4
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Regola punta-coda: ponendo il punto finale di 𝑣⃗2 sul punto origine di 𝑣⃗1 e congiungendo il punto
iniziale di 𝑣⃗1 con quello finale di 𝑣⃗2 (o scambiando i vettori). Il verso è dato orientando tale
vettore dal punto iniziale di 𝑣⃗1 a quello finale di 𝑣⃗2 .

Osservazione Tramite il metodo geometrico, il modulo del vettore somma di due vettori
assegnati è, per il teorema di Carnot,
|𝑣⃗1 ∙ 𝑣⃗2 | = √(𝑣1 )2 + (𝑣2 )2 − 2 ∙ 𝑣1 ∙ 𝑣2 ∙ cos 𝜃
dove 𝜃 è l’angolo in figura

Metodo algebrico
Sia
⃗⃗
𝑣⃗1 = 𝑣1𝑥 𝑖⃗ + 𝑣1𝑦 𝑗⃗ + 𝑣1𝑧 𝑘
e
⃗⃗
𝑣⃗2 = 𝑣2𝑥 𝑖⃗ + 𝑣2𝑦 𝑗⃗ + 𝑣2𝑧 𝑘
Il vettore somma è il vettore
⃗⃗
𝑣⃗1 + 𝑣⃗2 = (𝑣1𝑥 + 𝑣2𝑥 )𝑖⃗ + (𝑣1𝑦 + 𝑣2𝑦 )𝑗⃗ + (𝑣1𝑧 + 𝑣2𝑧 )𝑘

Definizione. Due vettori sono detti opposti se sono paralleli, hanno lo stesso modulo e verso
opposto.
La somma tra due vettori opposti da origine al vettore nullo ⃗0⃗ vettore per il quale si definisce
solo il modulo 0. Il vettore opposto di un vettore 𝑣⃗ si denota con −𝑣⃗
La scrittura 𝑣⃗1 − 𝑣⃗2 è, convenzionalmente, la somma tra il primo vettore e l’opposto del
secondo, ossia
𝑣⃗1 − 𝑣⃗2 = 𝑣⃗1 + (−𝑣⃗2 )

3.2 Prodotto di uno scalare per un vettore

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Definizione. Siano 𝑘 ∈ ℝ − {0} uno scalare e 𝑣⃗ un vettore. Si definisce prodotto dello scalare 𝑘
per il vettore 𝑣⃗ il vettore denotato con 𝑘𝑣⃗ parallelo a 𝑣⃗ avente modulo uguale a |𝑘|𝑣 e lo stesso
verso di 𝑣⃗ se 𝑘 > 0 il verso opposto di 𝑣⃗ se 𝑘 < 0.

Proprietà
Siano ℎ, 𝑘 ∈ ℝ − {0} due scalari e 𝑣⃗, 𝑣⃗1 , 𝑣⃗2 e 𝑣⃗3 vettori omogenei. Valgono le seguenti
uguaglianze
1. (𝑣⃗1 + 𝑣⃗2 ) + 𝑣⃗3 = 𝑣⃗1 + (𝑣⃗2 + 𝑣⃗3 ) (Associatività);
2. 𝑣⃗1 + 𝑣⃗2 = 𝑣⃗2 + 𝑣⃗1 (Commutatività);
3. Esiste il vettore nullo ⃗0⃗ tale che ∀𝑣⃗: 𝑣⃗ + ⃗0⃗ = ⃗0⃗ + 𝑣⃗ = 𝑣⃗; (Elemento neutro);
4. ∀𝑣⃗ ∃ (−𝑣⃗) tale che 𝑣⃗ + (−𝑣⃗) = (−𝑣⃗) + 𝑣⃗ = ⃗0⃗;
5. 𝑘𝑣⃗ = 𝑣⃗𝑘;
6. (ℎ + 𝑘)𝑣⃗ = ℎ𝑣⃗ + 𝑘𝑣⃗;
7. 𝑘(𝑣⃗1 + 𝑣⃗2 ) = 𝑘𝑣⃗1 + 𝑘𝑣⃗2

3.3 Prodotto tra vettori

Definizione. Siano 𝑣⃗1 e 𝑣⃗2 due vettori e sia 𝜃 l’angolo tra essi compreso. Si definisce prodotto
scalare tra 𝑣⃗1 e 𝑣⃗2 lo scalare che si ottiene dal prodotto del modulo dei due vettori per il coseno
di 𝜃.
Risulta: 𝑣⃗1 ∙ 𝑣⃗2 = 𝑣1 ∙ 𝑣2 ∙ cos 𝜃

⃗⃗ e 𝑣⃗2 =
Osservazione Se i vettori sono espressi tramite le componenti 𝑣⃗1 = 𝑣1,𝑥 𝑖⃗ + 𝑣1,𝑦 𝑗⃗ + 𝑣1,𝑧 𝑘
⃗⃗ il prodotto scalare è dato da:
𝑣2,𝑥 𝑖⃗ + 𝑣2,𝑦 𝑗⃗ + 𝑣2,𝑧 𝑘
𝑣⃗1 ∙ 𝑣⃗2 = 𝑣1,𝑥 ∙ 𝑣2,𝑥 + 𝑣1,𝑦 ∙ 𝑣2,𝑦 + 𝑣1,𝑧 ∙ 𝑣2,𝑧

Sono facilmente dimostrabili le seguenti.

Proposizione 3.3.1 Siano 𝑣⃗1 e 𝑣⃗2 due vettori. Risulta
𝑣⃗1 ∙ 𝑣⃗2 = 𝑣⃗2 ∙ 𝑣⃗1
(proprietà commutativa del prodotto scalare)
Proposizione 3.3.2 Sia 𝑣⃗ un vettore. Risulta
𝑣⃗ ∙ 𝑣⃗ = 𝑣 2
Proposizione 3.3.3 Siano 𝑣⃗1 e 𝑣⃗2 due vettori non nulli. Le seguenti proposizioni:
a) 𝑣⃗1 ∙ 𝑣⃗2 = 0

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b) 𝑣⃗1 e 𝑣⃗2 sono perpendicolari 2
sono equivalenti.
⃗⃗ risulta
Osservazione. Dalle proposizioni 3.3.2 e 3.3.3, considerati i versori 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
• ⃗⃗ ∙ 𝑘
𝑖⃗ ∙ 𝑖⃗ = 𝑗⃗ ∙ 𝑗⃗ = 𝑘 ⃗⃗ = 1

• ⃗⃗ = 𝑘
𝑖⃗ ∙ 𝑗⃗ = 𝑗⃗ ∙ 𝑖⃗ = 𝑖⃗ ∙ 𝑘 ⃗⃗ ∙ 𝑖⃗ = 𝑗⃗ ∙ 𝑘
⃗⃗ = 𝑘
⃗⃗ ∙ 𝑗⃗ = 0

Definizione. Siano 𝑣⃗1 e 𝑣⃗2 due vettori e sia 𝜃 l’angolo tra essi compreso. Il prodotto vettoriale di
𝑣⃗1 e 𝑣⃗2 è il vettore così definito:
• il modulo è |𝑣⃗1 ∧ 𝑣⃗2 | = 𝑣1 ∙ 𝑣2 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜃,
• la direzione è perpendicolare al piano contenete i due vettori
• il verso è dato dal pollice della mano destra dopo aver orientato l’indice sul primo vettore
ed il medio sul secondo (terna destrogira).

⃗⃗ risulta
Osservazione. Considerati i versori 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
• ⃗⃗ ∧ 𝑘
𝑖⃗ ∧ 𝑖⃗ = 𝑗⃗ ∧ 𝑗⃗ = 𝑘 ⃗⃗ = ⃗0⃗

• ⃗⃗ ; 𝑗⃗ ∧ 𝑖⃗ = −𝑘
𝑖⃗ ∧ 𝑗⃗ = 𝑘 ⃗⃗ ; 𝑖⃗ ∧ 𝑘
⃗⃗ = −𝑗⃗; 𝑘
⃗⃗ ∧ 𝑖⃗ = 𝑗⃗; 𝑗⃗ ∧ 𝑘
⃗⃗ = 𝑖⃗; 𝑘
⃗⃗ ∧ 𝑗⃗ = −𝑖⃗

Sono facilmente dimostrabili le seguenti.

Proposizione Siano 𝑣⃗1 e 𝑣⃗2 due vettori. Risulta
⃗⃗𝟏 ∧ 𝒗
𝒗 ⃗⃗𝟐 = −𝒗
⃗⃗𝟐 ∧ 𝒗
⃗⃗𝟏
(proprietà anti commutativa del prodotto vettoriale).

Proposizione Siano 𝑣⃗1 e 𝑣⃗2 due vettori non nulli. Le seguenti proposizioni:
a) 𝑣⃗1 ∧ 𝑣⃗2 = 0
b) 𝑣⃗1 e 𝑣⃗2 sono paralleli 3
sono equivalenti.
Proposizione Siano 𝑚𝜖ℝ e 𝑣⃗1 e 𝑣⃗2 due vettori. Risulta
𝑚(𝑣⃗1 ∧ 𝑣⃗2 ) = 𝑚𝑣⃗1 ∧ 𝑣⃗2 = 𝑣⃗1 ∧ 𝑚𝑣⃗2

Proposizione Siano 𝑣⃗1 𝑣⃗2 e 𝑣⃗3 tre vettori. Risulta

𝑣⃗1 ∧ (𝑣⃗2 + 𝑣⃗3 ) = 𝑣⃗1 ∧ 𝑣⃗2 + 𝑣⃗1 ∧ 𝑣⃗3

2
Due vettori perpendicolari vengono simbolicamente indicati 𝑣⃗1 ⊥ 𝑣⃗2
3
Due vettori paralleli equiversi vengono simbolicamente indicati 𝑣⃗1 ↗↗ 𝑣⃗2 ; due vettori paralleli aventi verso
opposto vengono simbolicamente indicati 𝑣⃗1 ↗↙ 𝑣⃗2 .

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⃗⃗ e 𝑣⃗2 =
Osservazione Se i vettori sono espressi tramite le componenti 𝑣⃗1 = 𝑣1,𝑥 𝑖⃗ + 𝑣1,𝑦 𝑗⃗ + 𝑣1,𝑧 𝑘
⃗⃗ il prodotto vettoriale è calcolabile tramite il seguente determinante:
𝑣2,𝑥 𝑖⃗ + 𝑣2,𝑦 𝑗⃗ + 𝑣2,𝑧 𝑘

𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘
𝑣⃗1 ∧ 𝑣⃗2 = |𝑣1,𝑥 𝑣1,𝑦 𝑣1,𝑧 |
𝑣2,𝑥 𝑣2,𝑦 𝑣2,𝑧
Il modulo del vettore 𝑣⃗1 ∧ 𝑣⃗2 è il valore dell’area del parallelogramma di lati 𝑣1 e 𝑣2 . La
giustificazione di tale risultato deriva da un risultato di trigonometria che dice che l’area di un
triangolo è data del semiprodotto di due lati per il seno dell’angolo compreso.
In figura l’area del parallelogramma è il doppio dell’area del triangolo Δ𝐴𝐵𝐶

4 Derivata di un vettore
Sia 𝑡 ∈ ℝ un parametro e 𝑣⃗(𝑡) un vettore funzione del parametro 𝑡.
Definizione. Si definisce incremento del vettore 𝑣⃗(𝑡) la quantità
Δ𝑣⃗ = 𝑣⃗(𝑡 + ℎ) − 𝑣⃗(𝑡)
Definizione. Si definisce rapporto incrementale del vettore 𝑣⃗(𝑡) la quantità
Δ𝑣⃗ 𝑣⃗(𝑡 + ℎ) − 𝑣⃗(𝑡) 𝑣⃗(𝑡 + ℎ) − 𝑣⃗(𝑡)
= =
Δ𝑡 (𝑡 + ℎ) − 𝑡 ℎ
Definizione Si definisce derivata del vettore 𝑣⃗(𝑡) il vettore definito dal limite, se esiste, del
⃗⃗
Δ𝑣
rapporto incrementale Δ𝑡 , al tendere a 0 dell’incremento ∆𝑡 e si scrive

𝑑𝑣⃗ 𝑣⃗(𝑡 + ℎ) − 𝑣⃗(𝑡)

= lim
𝑑𝑡 ℎ→0 ℎ

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ESERCIZI

1. Dimostrare che i vettori

𝑢 ⃗⃗
⃗⃗ = 6𝑖⃗ − 4𝑗⃗ + 2𝑘
⃗⃗
𝑣⃗ = 2𝑖⃗ − 6𝑗⃗ + 10𝑘

𝑤 ⃗⃗
⃗⃗⃗ = 4𝑖⃗ + 2𝑗⃗ − 8𝑘
formano un triangolo rettangolo.
Soluzione. Affinché tre vettori formino un triangolo occorre che uno di essi sia uguale alla
somma degli altri due;
Risulta:
𝑣𝑥 + 𝑤𝑥 = 6 = 𝑢𝑥
𝑣𝑦 + 𝑤𝑦 = −4 = 𝑢𝑦

𝑣𝑧 + 𝑤𝑧 = 2 = 𝑢𝑧
Per verificare che il triangolo formato dai tre vettori un triangolo rettangolo calcolo i prodotti
scalari tra i vettori a due a due. Se un prodotto scalare il nullo, allora il triangolo è rettangolo.
Risulta:
⃗⃗ ∙ 𝑣⃗ = 6 ∙ 2 + (−4) ∙ (−6) + 2 ∙ 20 = 56
𝑢
⃗⃗⃗ = 2 ∙ 4 + (−6) ∙ 2 + 20 ∙ (−8) = −84
𝑣⃗ ∙ 𝑤
𝑢 ⃗⃗⃗ = 6 ∙ 4 + (−4) ∙ 2 + 2 ∙ (−8) = 0
⃗⃗ ∙ 𝑤
I vettori 𝑢
⃗⃗ e 𝑤
⃗⃗⃗ sono perpendicolari.

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2. Sono assegnati i vettori 𝑢 ⃗⃗ , 𝑣⃗ = −𝑖⃗ + 𝑗⃗ − 2𝑘
⃗⃗ = 𝑖⃗ + 2𝑗⃗ − 𝑘 ⃗⃗ , 𝑤 ⃗⃗ . Calcolare:
⃗⃗⃗ = 𝑖⃗ + 𝑗⃗ − 𝑘
2.1 𝑢
⃗⃗ ∧ 𝑣⃗;
2.2 𝑣⃗ ∧ 𝑢⃗⃗;
2.3 (𝑢⃗⃗ + 𝑣⃗) ∧ (𝑢 ⃗⃗ − 𝑣⃗);
2.4 (𝑢⃗⃗ ∧ 𝑣⃗) ∧ 𝑤
⃗⃗⃗.

3. Sono assegnati i vettori

𝑢 ⃗⃗
⃗⃗ = 2𝑖⃗ + 𝑗⃗ − 3𝑘
⃗⃗
𝑣⃗ = 𝑖⃗ − 2𝑗⃗ + 𝑘
Trovare un vettore 𝑤
⃗⃗⃗ di modulo 5 che sia perpendicolare sia 𝑢
⃗⃗ sia a 𝑣⃗.
Soluzione
Ricordando che due vettori sono perpendicolari quando il loro prodotto scalare è nullo e
supposto che

𝑤 ⃗⃗
⃗⃗⃗ = 𝑤𝑥 𝑖⃗ + 𝑤𝑦 𝑗⃗ + 𝑤𝑧 𝑘

Deve essere:
𝑤
⃗⃗⃗ ∙ 𝑢
⃗⃗ = 0
{𝑤
⃗⃗⃗ ∙ 𝑣⃗ = 0
𝑤=5
ossia
2𝑤𝑥 + 𝑤𝑦 − 3𝑤𝑧 = 0
{ 𝑤𝑥 − 2𝑤𝑦 + 𝑤𝑧 = 0
𝑤𝑥2 + 𝑤𝑦2 + 𝑤𝑧2 = 25

da cui

{𝑤𝑥 = 𝑤𝑦 = 𝑤𝑧 = 2.89

e, infine

𝑤 ⃗⃗
⃗⃗⃗ = 2.89 ∙ 𝑖⃗ + 2.89 ∙ 𝑗⃗ + 2.89 ∙ 𝑘

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4. Il momento 𝑀 ⃗⃗⃗𝑂 di una forza 𝐹⃗ applicata nel punto 𝑃, calcolato rispetto ad un polo 𝑂, è
definito nel seguente modo
⃗⃗⃗𝑂 = 𝑂𝑃
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹⃗ = (𝑃 − 𝑂) ∧ 𝐹⃗

Se il polo 𝑂 coincide con l’origine di un sistema di riferimento cartesiano ortogonale e il

punto 𝑃 ha coordinate (3; −2; 0), sapendo che è 𝐹⃗ (2; 2; 0) determinare il vettore 𝑀
⃗⃗⃗𝑂 .

Soluzione
Esprimendo entrambi i vettori mediante i versori degli assi si ha
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 3𝑖⃗ − 𝑗⃗
𝑂𝑃

𝐹⃗ = 2𝑖⃗ + 𝑗⃗
Risulta

𝑖⃗ ⃗⃗
𝑗⃗ 𝑘
⃗⃗
⃗⃗⃗𝑂 = |3 −2 0| = 5𝑘
𝑀
2 2 0

5. Un punto del piano 𝑃 è individuato dal vettore posizione 𝑟⃗ = (3𝑖⃗ + 2𝑗⃗) 𝑚. Su di esso agisce
4
una forza di modulo 𝐹 = 𝑟 2 𝑁 diretta secondo la congiungente 𝑃 con l’origine degli assi 𝑂.
Esprimere in forma vettoriale 𝐹⃗ , 𝐹⃗𝑥 e 𝐹⃗𝑦 e calcolarne i moduli.
Soluzione

La forza 𝐹⃗ ha verso opposto al vettore posizione 𝑟⃗, perciò è

4 4
𝐹⃗ = − 𝑟
⃗ = − (3𝑖⃗ + 2𝑗⃗) 𝑁
𝑟3 𝑟3
Risulta
𝑟 = √𝑟𝑥2 + 𝑟𝑦2 = √9 + 4 = √13 𝑚
da cui
4
𝐹⃗ = − (3𝑖⃗ + 2𝑗⃗) 𝑁
√133
12
𝐹⃗𝑥 = − 𝑖⃗ 𝑁
√133
8
𝐹⃗𝑦 = − 𝑗⃗ 𝑁
√133
Si ottiene
22
𝐹𝑥 = 𝑁 = 0.26 𝑁
√233
8
𝐹𝑦 = 𝑁 = 0.27 𝑁
√233
𝐹 = √𝐹𝑥2 + 𝐹𝑦2 = 0.32 𝑁

11