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INTRODUZIONE AL METODO DEGLI

ELEMENTI FINITI

Elemento triangolare a 3 nodi


isoparametrico (TL1)

Nicola Zavatta

Alma Mater Studiorum – Università di Bologna


Dipartimento di Ingegneria Industriale (DIN)
E-mail: nicola.zavatta2@unibo.it
Elementi triangolari

• Gli elementi triangolari (tetraedrici in 3D) sono ampiamente utilizzati nelle applicazioni
pratiche in quanto permettono di ricoprire interamente una qualsiasi porzione del
piano (spazio in 3D):
Elementi triangolari

• Gli elementi triangolari (tetraedrici in 3D) sono ampiamente utilizzati nelle applicazioni
pratiche in quanto permettono di ricoprire interamente una qualsiasi porzione del
piano (spazio in 3D):

Impossibile ricoprire il corpo solo


con elementi quadrangolari!
Elementi triangolari

• Gli elementi triangolari (tetraedrici in 3D) sono ampiamente utilizzati nelle applicazioni
pratiche in quanto permettono di ricoprire interamente una qualsiasi porzione del
piano (spazio in 3D):

Impossibile ricoprire il corpo solo


con elementi quadrangolari!

• Una mesh di elementi triangolari è facilmente generabile con tecniche automatiche


• Laddove impiegabili, gli elementi quadrangolari (tetraedrici in 3D) offrono solitamente
prestazioni migliori
Elemento triangolare a 3 nodi (TL1)

• Elemento triangolare a 3 nodi in coordinate globali:


Elemento triangolare a 3 nodi (TL1)

• Elemento triangolare a 3 nodi in coordinate globali:

• È necessario determinare la matrice di rigidezza dell’elemento:

𝑲𝑒 = න ℎ𝑩𝑇 𝑫𝑩 dΩ 𝑩 𝑥, 𝑦 = 𝑳𝑵 𝑥, 𝑦
Ω𝑒
Elemento triangolare isoparametrico

• L’elemento triangolare in coordinate globali viene mappato in coordinate locali:


Elemento triangolare isoparametrico

• L’elemento triangolare in coordinate globali viene mappato in coordinate locali:

• Poiché l’elemento ha 3 nodi, il polinomio interpolante il campo di spostamento deve


avere 3 termini:

𝑢 𝜉, 𝜂 = 𝑎1 + 𝑎2 𝜉 + 𝑎3 𝜂 Lo spostamento è una funzione lineare


delle coordinate locali
Elemento triangolare isoparametrico

• I coefficienti del polinomio possono essere calcolati imponendo gli spostamenti ai nodi:

𝑢 0,0 = 𝑎1 = 𝑢1 𝑎1 = 𝑢1
൞𝑢 1,0 = 𝑎1 + 𝑎2 = 𝑢2 ቐ𝑎2 = 𝑢2 − 𝑢1
𝑢 0,1 = 𝑎1 + 𝑎3 = 𝑢3 𝑎3 = 𝑢3 − 𝑢1
Elemento triangolare isoparametrico

• I coefficienti del polinomio possono essere calcolati imponendo gli spostamenti ai nodi:

𝑢 0,0 = 𝑎1 = 𝑢1 𝑎1 = 𝑢1
൞𝑢 1,0 = 𝑎1 + 𝑎2 = 𝑢2 ቐ𝑎2 = 𝑢2 − 𝑢1
𝑢 0,1 = 𝑎1 + 𝑎3 = 𝑢3 𝑎3 = 𝑢3 − 𝑢1

• Raccogliendo rispetto agli spostamenti nodali si ottiene perciò:


3
𝑢 𝜉, 𝜂 = 1 − 𝜉 − 𝜂 𝑢1 + 𝜉𝑢2 + 𝜂𝑢3 𝑢 𝜉, 𝜂 = ෍ 𝑁𝑖 𝜉, 𝜂 𝑢𝑖
𝑖=1
Elemento triangolare isoparametrico

• I coefficienti del polinomio possono essere calcolati imponendo gli spostamenti ai nodi:

𝑢 0,0 = 𝑎1 = 𝑢1 𝑎1 = 𝑢1
൞𝑢 1,0 = 𝑎1 + 𝑎2 = 𝑢2 ቐ𝑎2 = 𝑢2 − 𝑢1
𝑢 0,1 = 𝑎1 + 𝑎3 = 𝑢3 𝑎3 = 𝑢3 − 𝑢1

• Raccogliendo rispetto agli spostamenti nodali si ottiene perciò:


3
𝑢 𝜉, 𝜂 = 1 − 𝜉 − 𝜂 𝑢1 + 𝜉𝑢2 + 𝜂𝑢3 𝑢 𝜉, 𝜂 = ෍ 𝑁𝑖 𝜉, 𝜂 𝑢𝑖
𝑖=1

• Dalle espressioni sopra si ricavano immediatamente le funzioni di forma dell’elemento:

𝑁1 𝜉, 𝜂 = 1 − 𝜉 − 𝜂
Funzioni di forma dell’elemento triangolare
𝑁2 𝜉, 𝜂 = 𝜉 a 3 nodi isoparametrico (TL1)

𝑁3 𝜉, 𝜂 = 𝜂
Elemento triangolare isoparametrico

• Gli spostamenti possono essere quindi calcolati in coordinate locali come:


𝑢1
𝑣1
𝑢 𝜉, 𝜂 1−𝜉−𝜂 0 𝜉 0 𝜂 0 𝑢2
𝒖 𝜉, 𝜂 = = 𝑣 = 𝑵 𝜉, 𝜂 𝒖𝑒
𝑣 𝜉, 𝜂 0 1−𝜉−𝜂 0 𝜉 0 𝜂 2
𝑢3
𝑣3
Elemento triangolare isoparametrico

• Gli spostamenti possono essere quindi calcolati in coordinate locali come:


𝑢1
𝑣1
𝑢 𝜉, 𝜂 1−𝜉−𝜂 0 𝜉 0 𝜂 0 𝑢2
𝒖 𝜉, 𝜂 = = 𝑣 = 𝑵 𝜉, 𝜂 𝒖𝑒
𝑣 𝜉, 𝜂 0 1−𝜉−𝜂 0 𝜉 0 𝜂 2
𝑢3
𝑣3

• Poiché l’elemento è isoparametrico, le coordinate geometriche sono interpolate dalle


stesse funzioni di forma che interpolano gli spostamenti:

𝑥1
𝑦1
𝑥 𝜉, 𝜂 1−𝜉−𝜂 0 𝜉 0 𝜂 0 𝑥2
=
𝑦 𝜉, 𝜂 0 1−𝜉−𝜂 0 𝜉 0 𝜂 𝑦2
𝑥3
𝑦3
Proprietà di convergenza

Le funzioni di forma dell’elemento TL1 soddisfano le proprietà di convergenza:


I. Per ciascun nodo si verifica che 𝑁𝑖 𝜉𝑗 , 𝜂𝑗 = 𝛿𝑖𝑗
Proprietà di convergenza

Le funzioni di forma dell’elemento TL1 soddisfano le proprietà di convergenza:


I. Per ciascun nodo si verifica che 𝑁𝑖 𝜉𝑗 , 𝜂𝑗 = 𝛿𝑖𝑗
II. La somma delle funzioni di forma è unitaria:

𝑁1 𝜉, 𝜂 + 𝑁2 𝜉, 𝜂 + 𝑁3 𝜉, 𝜂 = 1 − 𝜉 − 𝜂 + 𝜉 + 𝜂 = 1
Proprietà di convergenza

Le funzioni di forma dell’elemento TL1 soddisfano le proprietà di convergenza:


I. Per ciascun nodo si verifica che 𝑁𝑖 𝜉𝑗 , 𝜂𝑗 = 𝛿𝑖𝑗
II. La somma delle funzioni di forma è unitaria:

𝑁1 𝜉, 𝜂 + 𝑁2 𝜉, 𝜂 + 𝑁3 𝜉, 𝜂 = 1 − 𝜉 − 𝜂 + 𝜉 + 𝜂 = 1

III. Completezza: le funzioni di forma sono lineari, pertanto permettono di ottenere un


valore costante della derivata prima (deformazione costante)
Proprietà di convergenza

Le funzioni di forma dell’elemento TL1 soddisfano le proprietà di convergenza:


I. Per ciascun nodo si verifica che 𝑁𝑖 𝜉𝑗 , 𝜂𝑗 = 𝛿𝑖𝑗
II. La somma delle funzioni di forma è unitaria:

𝑁1 𝜉, 𝜂 + 𝑁2 𝜉, 𝜂 + 𝑁3 𝜉, 𝜂 = 1 − 𝜉 − 𝜂 + 𝜉 + 𝜂 = 1

III. Completezza: le funzioni di forma sono lineari, pertanto permettono di ottenere un


valore costante della derivata prima (deformazione costante)
IV. Compatibilità: lo spostamento lungo ciascun lato è definito in modo univoco da una
funzione lineare, garantendo perciò la continuità degli spostamenti tra elementi
adiacenti
Trasformazione di coordinate

• Per calcolare la matrice di rigidezza 𝑲𝑒 occorre conoscere la matrice 𝑩:

𝜕𝑁1 𝜕𝑁2 𝜕𝑁3


0 0 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝑁1 𝜕𝑁2 𝜕𝑁3
𝑩= 0 0 0
𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦
𝜕𝑁1 𝜕𝑁1 𝜕𝑁2 𝜕𝑁2 𝜕𝑁3 𝜕𝑁3
𝜕𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑥
Trasformazione di coordinate

• Per calcolare la matrice di rigidezza 𝑲𝑒 occorre conoscere la matrice 𝑩:

𝜕𝑁1 𝜕𝑁2 𝜕𝑁3


0 0 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝑁1 𝜕𝑁2 𝜕𝑁3
𝑩= 0 0 0
𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦
𝜕𝑁1 𝜕𝑁1 𝜕𝑁2 𝜕𝑁2 𝜕𝑁3 𝜕𝑁3
𝜕𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑥

• Poiché le funzioni di forma (e le loro derivate) sono espresse in coordinate locali, è


necessario effettuare una trasformazione
• In particolare, le derivate delle funzioni di forma vengono calcolate tramite:

𝜕𝑁𝑖 𝜕𝑁𝑖
𝜕𝑥 −1 𝜕𝜉
𝜕𝑁𝑖 = 𝑱
𝜕𝑁𝑖
𝜕𝑦 𝜕𝜂
Trasformazione di coordinate

• Matrice Jacobiana della trasformazione e suo determinante (Jacobiano):

𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝜕𝜉 𝜕𝜉 𝐽11 𝐽12 𝑥2 − 𝑥1 𝑦2 − 𝑦1
𝑱= = = 𝑥 −𝑥 𝑦3 − 𝑦1
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝐽21 𝐽22 3 1
𝜕𝜂 𝜕𝜂

𝑥2 − 𝑥1 𝑦2 − 𝑦1
det 𝑱 = det 𝑥 − 𝑥 𝑦3 − 𝑦1 = 𝑥2 − 𝑥1 𝑦3 − 𝑦1 − 𝑦2 − 𝑦1 𝑥3 − 𝑥1
3 1

Lo Jacobiano è positivo se i nodi sono ordinati in senso antiorario e il suo valore


è pari al doppio dell’area 𝐴 dell’elemento
Trasformazione di coordinate

• Matrice Jacobiana della trasformazione e suo determinante (Jacobiano):

𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝜕𝜉 𝜕𝜉 𝐽11 𝐽12 𝑥2 − 𝑥1 𝑦2 − 𝑦1
𝑱= = = 𝑥 −𝑥 𝑦3 − 𝑦1
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝐽21 𝐽22 3 1
𝜕𝜂 𝜕𝜂

𝑥2 − 𝑥1 𝑦2 − 𝑦1
det 𝑱 = det 𝑥 − 𝑥 𝑦3 − 𝑦1 = 𝑥2 − 𝑥1 𝑦3 − 𝑦1 − 𝑦2 − 𝑦1 𝑥3 − 𝑥1
3 1

Lo Jacobiano è positivo se i nodi sono ordinati in senso antiorario e il suo valore


è pari al doppio dell’area 𝐴 dell’elemento
• La matrice inversa della trasformazione può quindi essere calcolata come:

1 𝐽22 −𝐽12 1 𝑦3 − 𝑦1 𝑦1 − 𝑦2
𝑱−1 = =
det 𝑱 −𝐽21 𝐽11 2𝐴 𝑥1 − 𝑥3 𝑥2 − 𝑥1
Trasformazione di coordinate

• Le derivate delle funzioni di forma possono ora essere espresse in coordinate globali:

𝜕𝑁1 𝜕𝑁2 𝜕𝑁3


𝜕𝑥 1 𝑦2 − 𝑦3 𝜕𝑥 1 𝑦3 − 𝑦1 𝜕𝑥 1 𝑦1 − 𝑦2
𝜕𝑁1 = 2𝐴 𝑥3 − 𝑥2 𝜕𝑁2 = 2𝐴 𝑥1 − 𝑥3 𝜕𝑁3 = 2𝐴 𝑥2 − 𝑥1
𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦
Trasformazione di coordinate

• Le derivate delle funzioni di forma possono ora essere espresse in coordinate globali:

𝜕𝑁1 𝜕𝑁2 𝜕𝑁3


𝜕𝑥 1 𝑦2 − 𝑦3 𝜕𝑥 1 𝑦3 − 𝑦1 𝜕𝑥 1 𝑦1 − 𝑦2
𝜕𝑁1 = 2𝐴 𝑥3 − 𝑥2 𝜕𝑁2 = 2𝐴 𝑥1 − 𝑥3 𝜕𝑁3 = 2𝐴 𝑥2 − 𝑥1
𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦

• La matrice 𝑩 risultante per l’elemento triangolare a 3 nodi è la seguente:

1 𝑦2 − 𝑦3 0 𝑦3 − 𝑦1 0 𝑥1 − 𝑥3 0 1
𝑩= 0 𝑥3 − 𝑥2 0 𝑥1 − 𝑥3 0 𝑥2 − 𝑥1 = ഥ
𝑩
2𝐴 𝑥 − 𝑥 𝑦2 − 𝑦3 𝑥1 − 𝑥3 𝑦3 − 𝑦1 𝑥2 − 𝑥1 𝑦1 − 𝑦2 2𝐴
3 2
Trasformazione di coordinate

• Le derivate delle funzioni di forma possono ora essere espresse in coordinate globali:

𝜕𝑁1 𝜕𝑁2 𝜕𝑁3


𝜕𝑥 1 𝑦2 − 𝑦3 𝜕𝑥 1 𝑦3 − 𝑦1 𝜕𝑥 1 𝑦1 − 𝑦2
𝜕𝑁1 = 2𝐴 𝑥3 − 𝑥2 𝜕𝑁2 = 2𝐴 𝑥1 − 𝑥3 𝜕𝑁3 = 2𝐴 𝑥2 − 𝑥1
𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦

• La matrice 𝑩 risultante per l’elemento triangolare a 3 nodi è la seguente:

1 𝑦2 − 𝑦3 0 𝑦3 − 𝑦1 0 𝑥1 − 𝑥3 0 1
𝑩= 0 𝑥3 − 𝑥2 0 𝑥1 − 𝑥3 0 𝑥2 − 𝑥1 = ഥ
𝑩
2𝐴 𝑥 − 𝑥 𝑦2 − 𝑦3 𝑥1 − 𝑥3 𝑦3 − 𝑦1 𝑥2 − 𝑥1 𝑦1 − 𝑦2 2𝐴
3 2

• I termini che compaiono nella matrice dipendono soltanto dalla posizione dei nodi

I campi di deformazione e di tensione all’interno dell’elemento sono costanti


Matrice di rigidezza

• La matrice di rigidezza dell’elemento triangolare a 3 nodi isoparametrico è data da:

𝑲𝑒 = න ℎ𝑩𝑇 𝑫𝑩 dΩ in coordinate globali


Ω𝑒
Matrice di rigidezza

• La matrice di rigidezza dell’elemento triangolare a 3 nodi isoparametrico è data da:

𝑲𝑒 = න ℎ𝑩𝑇 𝑫𝑩 dΩ in coordinate globali


Ω𝑒

1 1−𝜉 ഥ𝑇
𝑩 ഥ
𝑩
=න න ℎ 𝑫 det 𝑱 d𝜂 d𝜉 in coordinate locali
0 0 det 𝑱 det 𝑱
Matrice di rigidezza

• La matrice di rigidezza dell’elemento triangolare a 3 nodi isoparametrico è data da:

𝑲𝑒 = න ℎ𝑩𝑇 𝑫𝑩 dΩ in coordinate globali


Ω𝑒

1 1−𝜉 ഥ𝑇
𝑩 ഥ
𝑩
=න න ℎ 𝑫 det 𝑱 d𝜂 d𝜉 in coordinate locali
0 0 det 𝑱 det 𝑱

1 1−𝜉
ℎ 𝑇 ℎ 𝑇
= ഥ 𝑫𝑩
𝑩 ഥ න න d𝜂 d𝜉 = ഥ 𝑫𝑩
𝑩 ഥ
2𝐴 0 0 4𝐴
Matrice di rigidezza

• La matrice di rigidezza dell’elemento triangolare a 3 nodi isoparametrico è data da:

𝑲𝑒 = න ℎ𝑩𝑇 𝑫𝑩 dΩ in coordinate globali


Ω𝑒

1 1−𝜉 ഥ𝑇
𝑩 ഥ
𝑩
=න න ℎ 𝑫 det 𝑱 d𝜂 d𝜉 in coordinate locali
0 0 det 𝑱 det 𝑱

1 1−𝜉
ℎ 𝑇 ℎ 𝑇
= ഥ 𝑫𝑩
𝑩 ഥ න න d𝜂 d𝜉 = ഥ 𝑫𝑩
𝑩 ഥ
2𝐴 0 0 4𝐴

• Nota la matrice costitutiva del materiale, 𝑫, è infine possibile calcolare la matrice di


rigidezza dell’elemento