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1.

1 Grandezze scalari e grandezze vettoriali



Alcune grandezze fisiche (tempo, massa, temperatura, carica elettrica, etc) sono misurabili
associandovi semplicemente un valore numerico: tali grandezze sono definite come
Esistono poi grandezze fisiche che richiedono una maggiore quantit di dati sperimentali per
essere definite e, in particolare, necessitano di specificare una
questo tipo sono dette grandezze vettoriali
Per compiere operazioni con le grandezze vettoriali utilizziamo lastrazione di
nello spazio a 2 e 3 dimensioni come una freccia o
la direzione, ed avente il verso in una delle due orientazioni possib
Laltra entit che caratterizza la natura di un vettore il
della quantit fisica individuata come grandezza vettoriale
il vettore: la maggiore o minore lunghezza della freccia individuante il vettore infatti il modo
visivo con il quale si visualizza il concetto di intensit.
Le grandezze vettoriali vengono indicate:
con una lettera in grassetto
con una lettera sormontata da una freccia o da un trattino

Due vettori a e b sono uguali se hanno lo stesso modulo, la stessa direzione e l
invece, hanno stesso modulo, stessa direzione ma verso opposto, i due vettori in questione si
dicono opposti: ci significa che hanno segno opposto e quindi, ad esempio,

1.2 Somma e differenza di vettori

Supponiamo di descrivere, con un vettore, il concetto di spostamento da un punto A ad un punto
B (il vettore ha direzione AB, verso A
Fatte queste premesse, diventa relativamente semplice definire cosa sia la
quantit
ancora una volta un vettore. Se
vettore che visualizza lo spostamento da
Possiamo visualizzare questo principio con la regola del parallelogramma
La somma di pi vettori si ottiene con una facile estensione. Prendiamo ad esempio tre vettori,
b e c ; quindi, calcoliamone la somma:

1
In realt la regola del parallelogramma vale
lesempio successivo, che un estensione di quello appena illustrato.
1 VETTORI
Grandezze scalari e grandezze vettoriali
Alcune grandezze fisiche (tempo, massa, temperatura, carica elettrica, etc) sono misurabili
associandovi semplicemente un valore numerico: tali grandezze sono definite come
Esistono poi grandezze fisiche che richiedono una maggiore quantit di dati sperimentali per
essere definite e, in particolare, necessitano di specificare una direzione e un
grandezze vettoriali.
operazioni con le grandezze vettoriali utilizziamo lastrazione di
nello spazio a 2 e 3 dimensioni come una freccia orientata giacente su una retta,
in una delle due orientazioni possibili individuate
Laltra entit che caratterizza la natura di un vettore il modulo, uno scalare che esprime l
della quantit fisica individuata come grandezza vettoriale. Pi grande il modulo e pi lungo
ore o minore lunghezza della freccia individuante il vettore infatti il modo
visivo con il quale si visualizza il concetto di intensit.
Le grandezze vettoriali vengono indicate:
ad es. v ;
con una lettera sormontata da una freccia o da un trattino ad es.
se hanno lo stesso modulo, la stessa direzione e l
invece, hanno stesso modulo, stessa direzione ma verso opposto, i due vettori in questione si
: ci significa che hanno segno opposto e quindi, ad esempio,
Somma e differenza di vettori
Supponiamo di descrivere, con un vettore, il concetto di spostamento da un punto A ad un punto
B (il vettore ha direzione AB, verso AB e, come modulo, la distanza in metri che vi tra A e B).
premesse, diventa relativamente semplice definire cosa sia la somma
= + c a b
ancora una volta un vettore. Se a il vettore che indica lo spostamento da
vettore che visualizza lo spostamento da a , allora c il vettore di spostamento da
Possiamo visualizzare questo principio con la regola del parallelogramma
1
La somma di pi vettori si ottiene con una facile estensione. Prendiamo ad esempio tre vettori,
; quindi, calcoliamone la somma:
= + + d a b c
In realt la regola del parallelogramma vale sempre, non solo se i due vettori sono consecutivi
lesempio successivo, che un estensione di quello appena illustrato.
Alcune grandezze fisiche (tempo, massa, temperatura, carica elettrica, etc) sono misurabili
associandovi semplicemente un valore numerico: tali grandezze sono definite come scalari.
Esistono poi grandezze fisiche che richiedono una maggiore quantit di dati sperimentali per
e un verso: le grandezze di
operazioni con le grandezze vettoriali utilizziamo lastrazione di vettore, individuato
rientata giacente su una retta, che ne individua
individuate da tale retta.
, uno scalare che esprime lintensit
. Pi grande il modulo e pi lungo
ore o minore lunghezza della freccia individuante il vettore infatti il modo
ad es.

v o v .
se hanno lo stesso modulo, la stessa direzione e lo stesso verso. Se,
invece, hanno stesso modulo, stessa direzione ma verso opposto, i due vettori in questione si
: ci significa che hanno segno opposto e quindi, ad esempio, a e a sono opposti.
Supponiamo di descrivere, con un vettore, il concetto di spostamento da un punto A ad un punto
B e, come modulo, la distanza in metri che vi tra A e B).
somma di due vettori. La
il vettore che indica lo spostamento da e , e b il
il vettore di spostamento da a .
1
:

La somma di pi vettori si ottiene con una facile estensione. Prendiamo ad esempio tre vettori, a ,
consecutivi, come nellesempio. Si veda
presto detto
2
:






La somma fra vettori gode della propriet commutativa e di quella associativa.
Naturalmente, avendo definito cosa sia il vettore opposto, possi
come la somma di a e dellopposto di

1.3 Prodotto di un vettore per uno scalare

Dato un vettore v e uno scalare k, il prodotto fra i due
un vettore che ha modulo k v , oltre che direzione coincidente con
stesso verso di v, se k positivo;
verso opposto di v, se k negativo.
facile verificare che valgono le seguenti propriet:
1. ( ) ( ) ( ) = = = = a a a a a
2. propriet distributiva: ( + = +
3. annullamento del prodotto:
Loperazione di prodotto fra uno scalare e un vettore permette di definire un
vettore e uno scalare:

1.4 Versori

Il rapporto fra un vettore qualsiasi e il suo modulo e per definizione un vettore adimensionale, di
modulo unitario, che ha la stessa direzione e lo stesso verso del vettore; esso prende il nome di
versore
3
:
Cos come un vettore, anche una retta orientata (ad esempio, un asse cartesiano) caratterizzata
da un versore
r
u ; questo versore coincide con il versore di un qualsiasi vettore parallelo alla retta
stessa e con verso concorde. Meglio: un
quindi lo stesso per tutte le rette parallele ad una data retta e orientate allo stesso modo; dal

2
Si noti che lequazione scritta poco fa una relazione f
fra un vettore e uno scalare.
3
Il vettore viene espresso esplicitamente come prodotto del suo modulo per il suo versore, che sono poi le due parti caratteri
il vettore stesso (la prima parte ha informazioni sull
adimensionale, le dimensioni della grandezza vettoriale sono attribuite al suo modulo. Si faccia attenzione al fatto che mentre un
versore un vettore con modulo unitario, non vero necessariamente il viceversa.
La somma fra vettori gode della propriet commutativa e di quella associativa.
Naturalmente, avendo definito cosa sia il vettore opposto, possibile definire la differenza
= c a b
e dellopposto di b (cio b):
( ) = + c a b
un vettore per uno scalare (e quoziente fra un vettore e uno scalare)
, il prodotto fra i due
k = a v
, oltre che direzione coincidente con v e:
positivo;
negativo.
facile verificare che valgono le seguenti propriet:
= = = = a a a a a;
) + = + a a a;
annullamento del prodotto: 0 0, oppure 0 a = = = a .
Loperazione di prodotto fra uno scalare e un vettore permette di definire un
1
k k
=
a
a
vettore qualsiasi e il suo modulo e per definizione un vettore adimensionale, di
modulo unitario, che ha la stessa direzione e lo stesso verso del vettore; esso prende il nome di
a a
a
a
= =
a
u a u
Cos come un vettore, anche una retta orientata (ad esempio, un asse cartesiano) caratterizzata
; questo versore coincide con il versore di un qualsiasi vettore parallelo alla retta
lio: un qualsiasi versore u rappresenta una direzione orientat
quindi lo stesso per tutte le rette parallele ad una data retta e orientate allo stesso modo; dal
Si noti che lequazione scritta poco fa una relazione fra vettori: non avrebbe avuto senso scrivere una relazione di uguaglianza
Il vettore viene espresso esplicitamente come prodotto del suo modulo per il suo versore, che sono poi le due parti caratteri
(la prima parte ha informazioni sullintensit, la seconda parte caratterizza verso
della grandezza vettoriale sono attribuite al suo modulo. Si faccia attenzione al fatto che mentre un
un vettore con modulo unitario, non vero necessariamente il viceversa.
La somma fra vettori gode della propriet commutativa e di quella associativa.
bile definire la differenza
(e quoziente fra un vettore e uno scalare)

Loperazione di prodotto fra uno scalare e un vettore permette di definire un quoziente fra un
vettore qualsiasi e il suo modulo e per definizione un vettore adimensionale, di
modulo unitario, che ha la stessa direzione e lo stesso verso del vettore; esso prende il nome di
Cos come un vettore, anche una retta orientata (ad esempio, un asse cartesiano) caratterizzata
; questo versore coincide con il versore di un qualsiasi vettore parallelo alla retta
rappresenta una direzione orientata ed
quindi lo stesso per tutte le rette parallele ad una data retta e orientate allo stesso modo; dal
ra vettori: non avrebbe avuto senso scrivere una relazione di uguaglianza
Il vettore viene espresso esplicitamente come prodotto del suo modulo per il suo versore, che sono poi le due parti caratterizzanti
verso e direzione); essendo il versore
della grandezza vettoriale sono attribuite al suo modulo. Si faccia attenzione al fatto che mentre un
punto di vista geometrico, quindi, un versore rappresenta una fa
equiverse.

1.5 Scomposizione di vettori

Consideriamo due rette orientate (versori
esse individuato. Un qualsiasi vettore
pu essere espresso come somma di due vettori componenti,
diretti come le rette date (vedi figura)

Ciascun componente, a sua volta,
relazione

parte vettoriale
parte scalare
(modulo)
u
a = v u
Dunque possiamo dire che
1 1 2 2
a a = + v u u
Le parti scalari dei vettori componenti vengono anche chiamate
le direzioni orientate
1
u e
2
u .
La procedura appena descritta mostra che un vettore pu essere individuato attraverso le sue
componenti lungo due direzioni qualsiasi,

1.6 Prodotto scalare

Si definisce prodotto scalare (o prodotto
ottiene moltiplicando fra di loro i moduli dei due vettori e il coseno dellangolo compreso
Il risultato una grandezza scalare
Osserviamo che:
Quindi il prodotto scalare di un vettore con s stesso uguale al quadrato del suo modulo.

Valgono, per il prodotto scalare, le seguenti propriet:



Il significato geometrico del prodotto scalare (vedi figura)
strettamente collegato con loperazione di
vettore su una retta orientata su un versore
consiste nel tracciare le perpe
retta data. Si costruisce cos un vettore
scalare

4
Si faccia attenzione al fatto che il componente
5
Siccome sempre possibile trasportare i due vettori in modo che abbiano la stessa origine, langolo facilmente valutabile e pu
essere indifferentemente uno dei due angoli formati dai vettori, la cui somma 2
6
Si noti che il prodotto scalare di due vettori
punto di vista geometrico, quindi, un versore rappresenta una fascio di rette orientate, parallele ed
Consideriamo due rette orientate (versori
1
u e
2
u ) aventi un punto in comune: sia
esse individuato. Un qualsiasi vettore a, complanare con ,
pu essere espresso come somma di due vettori componenti,
(vedi figura).
Ciascun componente, a sua volta, esprimibile attraverso la

parte vettoriale
(versore)
= v u
1 1 2 2
a a = + v u u
Le parti scalari dei vettori componenti vengono anche chiamate le componenti
La procedura appena descritta mostra che un vettore pu essere individuato attraverso le sue
qualsiasi, nel piano .
(o prodotto interno) di due vettori a e b la grandezza scalare che si
ottiene moltiplicando fra di loro i moduli dei due vettori e il coseno dellangolo compreso
cos ab = a b
6

scalare, cio un numero reale accompagnato da ununit di misura.
2 2
cos cos0 aa a a = = = a a
uindi il prodotto scalare di un vettore con s stesso uguale al quadrato del suo modulo.
Valgono, per il prodotto scalare, le seguenti propriet:
Commutativa: = a b b a
Distributiva: ( ) + = + a b c a b a c
( ) ( ) k k = a b a b
Il significato geometrico del prodotto scalare (vedi figura)
strettamente collegato con loperazione di proiezione
vettore su una retta orientata su un versore
consiste nel tracciare le perpendicolari dagli estremi del vettore sulla
retta data. Si costruisce cos un vettore a

, parallelo a
scalare cos a : se poi tale vettore equiverso a
componente un vettore, mentre la componente una grandezza scalare!
sempre possibile trasportare i due vettori in modo che abbiano la stessa origine, langolo facilmente valutabile e pu
essere indifferentemente uno dei due angoli formati dai vettori, la cui somma 2.
ortogonali nullo, perch il coseno di 90 nullo e porta a zero il prodotto.
scio di rette orientate, parallele ed
) aventi un punto in comune: sia il piano da
le componenti
4
del vettore a lungo
La procedura appena descritta mostra che un vettore pu essere individuato attraverso le sue
la grandezza scalare che si
ottiene moltiplicando fra di loro i moduli dei due vettori e il coseno dellangolo compreso
5
:
, cio un numero reale accompagnato da ununit di misura.
uindi il prodotto scalare di un vettore con s stesso uguale al quadrato del suo modulo.
+ = + a b c a b a c
Il significato geometrico del prodotto scalare (vedi figura)
proiezione (ortogonale) di un
vettore su una retta orientata su un versore
r
u . Tale operazione
ndicolari dagli estremi del vettore sulla
, parallelo a
r
u , e con parte
: se poi tale vettore equiverso a
r
u , ci significa che
una grandezza scalare!
sempre possibile trasportare i due vettori in modo che abbiano la stessa origine, langolo facilmente valutabile e pu
ortogonali nullo, perch il coseno di 90 nullo e porta a zero il prodotto.
il prodotto scalare positivo; altrimenti, il prodotto scalare ha segno negativo.

1.7 Prodotto vettoriale

Dati due vettori a e b, formanti fra loro un angolo
prodotto esterno), il vettore
avente le seguenti caratteristiche:
Modulo pari al prodotto dei modu
dellangolo :
Direzione perpendicolare al piano individuato da
Verso nel quale disporsi (lungo
angolo minore di , per sovrapporsi a

La definizione di prodotto vettoriale implica
= a a
a a
Dunque il prodotto vettoriale di due vettori paralleli sicuramente nullo.

Valgono, per il prodotto vettoriale, le seguenti propriet:
Anticommutativa: = a b b a
Distributiva: ( + = + a b c a b a c
( ) ( ) = a b a b
Si deduce facilmente dalla definizione che il modulo del prodotto vettoriale uguale allarea del
parallelogramma individuato da a

7
Fatte queste considerazioni, si possono utilizzare le propriet del prodotto scalare per ottenere il teorema di Pitagora. Pos
infatti ottenere il quadrato del modulo di a calcolandone il prodotto scalare con se stesso
e utilizzare la propriet distributiva:
(
2
1 2 1 2 1 1 1 2
a = + + = + a a a a a a a a
8
Possiamo poi ricavare la legge del coseno (teorema di Carnot
vettori:
Sfruttiamo lo stesso procedimento utilizzato nella nota 7 e
( )( )
2 2 2 2 2
c a b a b ab = = + = + = + a b a b aa ab ba bb ab
9
Questa definizione fissa un verso convenzionale
loro il medio, lindice e il pollice della mano destra, allora (ad esempio)
il prodotto scalare positivo; altrimenti, il prodotto scalare ha segno negativo.

Ora possiamo dare una forma esplicita alla scomposizione di
un vettore a attraverso le proiezioni ortogonali
direzioni
1
u e
2
u , fra loro ortogonali e complanari con
quale risulta essere:
(
1 2 1 1 2 2 1 1 2 2
componente
parallelo
a a a a = + = + = +
a a
a a a u u u u u u


, formanti fra loro un angolo , si definisce come prodotto
= c a b

Modulo pari al prodotto dei moduli dei due vettori, moltiplicato per il modulo del seno
sin c ab =
Direzione perpendicolare al piano individuato da a e b.
(lungo c ) per vedere che a deve ruotare in verso
, per sovrapporsi a b
9
.
La definizione di prodotto vettoriale implica che:
0 = a a (perch il seno di 0 nullo)
( ) 0 = a a (per lo stesso motivo)
Dunque il prodotto vettoriale di due vettori paralleli sicuramente nullo.
Valgono, per il prodotto vettoriale, le seguenti propriet:
= a b b a
) + = + a b c a b a c
Si deduce facilmente dalla definizione che il modulo del prodotto vettoriale uguale allarea del
a e b.
Fatte queste considerazioni, si possono utilizzare le propriet del prodotto scalare per ottenere il teorema di Pitagora. Pos
a calcolandone il prodotto scalare con se stesso
( ) ( )
2
1 2 1 2
a = = + + a a a a a a

) ( )
1 2 1 2 1 1 1 2
= + + = + a a a a a a a a
2 1
+ a a
2 2
2 2 1 2
a a + = + a a
teorema di Carnot) per un triangolo qualsiasi. Basta considerare la differenza di due
= c a b
Sfruttiamo lo stesso procedimento utilizzato nella nota 7 e
)
2 2 2 2 2
2 2 cos c a b a b ab = = + = + = + a b a b aa ab ba bb ab
verso convenzionale per c ; la convenzione detta regola della mano destra
loro il medio, lindice e il pollice della mano destra, allora (ad esempio) a il medio, b lindice e
il prodotto scalare positivo; altrimenti, il prodotto scalare ha segno negativo.
Ora possiamo dare una forma esplicita alla scomposizione di
attraverso le proiezioni ortogonali
7,8
su due
, fra loro ortogonali e complanari con a, il
) ( )
1 2 1 1 2 2 1 1 2 2
componente componente
trasverso parallelo
a a a a

= + = + = +
a a
a a a u u u u u u


, si definisce come prodotto vettoriale (o
li dei due vettori, moltiplicato per il modulo del seno
deve ruotare in verso antiorario, di un

Si deduce facilmente dalla definizione che il modulo del prodotto vettoriale uguale allarea del
Fatte queste considerazioni, si possono utilizzare le propriet del prodotto scalare per ottenere il teorema di Pitagora. Possiamo
2 2
2 2 1 2
a a

qualsiasi. Basta considerare la differenza di due
2 2 cos c a b a b ab

regola della mano destra. Ponendo ortogonalmente fra
lindice e c il pollice.
1.8 Rappresentazione cartesiana ortogonale

Nella soluzione di molti problemi, necessario rappresentare i vettori scegliendo un particolare
sistema di coordinate. La scelta del tipo di sistema non affatto univoca,
volta da criteri di semplicit e opportunit. Uno dei sistemi pi
utilizzati senza dubbio quello cartesiano ortogonale; esso
richiama alla mente le rette che coincidono con gli spigoli che
convergono in un vertice della stanza i
questo caso, un qualunque versore
attraverso le sue componenti su tre rette orientate, passanti per
uno stesso punto O, e perpendicolari fra loro: le tre rette vengono
chiamate, convenzion
(rispettivamente)
versori
Dunque
v
Moltiplicando scalarmente si ha anche (vedi figura):

1.9 Equivalenza fra le rappresentazioni vettoriali

Le relazioni appena scritte mostrano come sia possibile ottenere le componenti cartesiane di un
vettore, qualora ne siano noti il modulo e i coseni degli angoli formati con i tre assi (
della retta cui appartiene il vettore). La conoscenza delle componenti cartesiane di un vettore, a
sua volta, permette di determinarne modulo, direzione e verso.
Il modulo pu essere ricavato col teorema di Pitagora:
2 2 2 2 2 2 2
v v v v v v v v
La direzione orientata (direzione + verso)
come componenti cartesiane i coseni direttori:
quindi equivalente descrivere un vettore:
in termini di componenti cartesiane ortogonali;
tramite modulo, direzione e verso.

1.10 Espressioni cartesiane delle operazioni fra vettori

Operazioni fra vettori quali la somma, la moltiplicazione e i prodotti (scalari e vettoriali
essere eseguite individuando i vettori tramite modulo, direzione e verso oppure utilizzando le
espressioni cartesiane.
Vediamo questultimo caso ed esprimiamo cos due vettori generici

x y z
v v v = + + v i j k;
Rappresentazione cartesiana ortogonale
Nella soluzione di molti problemi, necessario rappresentare i vettori scegliendo un particolare
sistema di coordinate. La scelta del tipo di sistema non affatto univoca,
volta da criteri di semplicit e opportunit. Uno dei sistemi pi
utilizzati senza dubbio quello cartesiano ortogonale; esso
richiama alla mente le rette che coincidono con gli spigoli che
convergono in un vertice della stanza i
questo caso, un qualunque versore
attraverso le sue componenti su tre rette orientate, passanti per
uno stesso punto O, e perpendicolari fra loro: le tre rette vengono
chiamate, convenzionalmente, x, y e
(rispettivamente) i, j, k. Queste due terne (di assi
versori i, j, k) sono dette terne cartesiane ortogonali
Dunque si diceva possibile scomporre un qualunque vettore
v lungo le direzioni dei tre assi cartesiani: si ha
x y z x y z
v v v = + + = + + v v v v i j k
Moltiplicando scalarmente si ha anche (vedi figura):
cos
cos
cos
x
y
z
v v
v v
v v

= =

= =

= =

v i
v j
v k
Equivalenza fra le rappresentazioni vettoriali
mostrano come sia possibile ottenere le componenti cartesiane di un
vettore, qualora ne siano noti il modulo e i coseni degli angoli formati con i tre assi (
la retta cui appartiene il vettore). La conoscenza delle componenti cartesiane di un vettore, a
sua volta, permette di determinarne modulo, direzione e verso.
Il modulo pu essere ricavato col teorema di Pitagora:
2 2 2 2 2 2 2
x y z x y z
v v v v v v v v = + + = + +
(direzione + verso) del vettore v rappresentata dal versore
come componenti cartesiane i coseni direttori:
cos cos cos
v
= + + u i j k
descrivere un vettore:
in termini di componenti cartesiane ortogonali;
tramite modulo, direzione e verso.
Espressioni cartesiane delle operazioni fra vettori
Operazioni fra vettori quali la somma, la moltiplicazione e i prodotti (scalari e vettoriali
essere eseguite individuando i vettori tramite modulo, direzione e verso oppure utilizzando le
Vediamo questultimo caso ed esprimiamo cos due vettori generici u e v
Nella soluzione di molti problemi, necessario rappresentare i vettori scegliendo un particolare
ma dettata di volta in
volta da criteri di semplicit e opportunit. Uno dei sistemi pi
utilizzati senza dubbio quello cartesiano ortogonale; esso
richiama alla mente le rette che coincidono con gli spigoli che
convergono in un vertice della stanza in cui ci troviamo. In
v

viene rappresentato
attraverso le sue componenti su tre rette orientate, passanti per
uno stesso punto O, e perpendicolari fra loro: le tre rette vengono
e z, e i loro versori
. Queste due terne (di assi x, y e z e di
terne cartesiane ortogonali.
possibile scomporre un qualunque vettore
lungo le direzioni dei tre assi cartesiani: si ha
x y z x y z
v v v = + + = + + v v v v i j k
Moltiplicando scalarmente si ha anche (vedi figura):
cos


mostrano come sia possibile ottenere le componenti cartesiane di un
vettore, qualora ne siano noti il modulo e i coseni degli angoli formati con i tre assi (coseni direttori
la retta cui appartiene il vettore). La conoscenza delle componenti cartesiane di un vettore, a
rappresentata dal versore
v
u che ha
Operazioni fra vettori quali la somma, la moltiplicazione e i prodotti (scalari e vettoriali) possono
essere eseguite individuando i vettori tramite modulo, direzione e verso oppure utilizzando le
v:

x y z
w w w = + + w i j k.
Allora possiamo:
Sommare i due vettori: ( ) ( ) ( )
x x y y z z
v w v w v w + = + + + + + v w i j k
Verificarne luguaglianza: , ,
x x y y z z
v w v w v w = = = = v w
Dilatare un vettore (moltiplicare per uno scalare):
x y z
k kv kv kv = + + v i j k
Eseguire il prodotto vettoriale
10
:
x y z
x y z
v v v
w w w
=
i j k
v w (notazione matriciale sintetica)
Eseguire il prodotto scalare
11,12
:
x x y y z z
v w v w v w = + + v w

1.11 Propriet delle derivate di vettori

Un vettore pu essere funzione di una variabile, come il tempo
13
t. Chiamiamo un generico vettore
di questo tipo
( ) t = w w
Come abbiamo visto poco fa, possibile esprimere ( ) t w attraverso le sue tre componenti dello
spazio tridimensionale, che sono funzioni scalari, in cui sicuramente compare il tempo: siccome
associamo allentit vettoriale ( ) t w delle quantit scalari, allora risulta possibile estendere alle
funzioni vettoriali alcune definizioni e propriet valide per le funzioni scalari. Tra queste,
loperazione di derivazione. Si pu definire la derivata
14
di ( ) t w rispetto a t come
0
d
lim
d
t
t t

w
w
Estendendo il caso a due vettori dipendenti dal tempo e applicando le note regole di derivazione,
si dimostrano le seguenti relazioni:

( ) ( )
( ) ( )
d d
d
d d d
t t
t t
t t t
( + = +

w v
w v (linearit rispetto alla somma);

( ) ( )
( )
d
d d
d d d
t
t t
t t t

( = +

w
w w ;

( ) ( )
( )
( )
( )
( )
d d
d
d d d
t t
t t t t
t t t
( = +

w v
w v v w ;

( ) ( )
( )
( )
( )
( )
d d
d
d d d
t t
t t t t
t t t
( = +

w v
w v v w ;

10
Dimostrazione:
( ) ( ) ( )( ) ( )( ) ( )( ) ( )( ) ( )( ) ( )( )
x y z x y z x y x z y x y z z x z y
v v v w w w v w v w v w v w v w v w = + + + + = + + + + + = v w i j k i j k i j i k j i j k k i k j
( ) ( ) ( )
y z z y z x x z x y y x
v w v w v w v w v w v w = + + i j k

11
Dimostrazione:
( ) ( ) ( )( )

( )( )

( )( )
1 1 1
x y z x y z x x y y z z x x y y z z
v v v w w w v w v w v w v w v w v w
= = =
= + + + + = + + = + + v w i j i j k i i j j k k


(tutti gli altri termini sono spariti perch contenevano un prodotto scalare fra versori ortogonali: tale prodotto d 0 come risultato)
12
Come caso particolare, si ha che
2 2 2 2
x y z
v v v v = = + + v v
.

13
Un esempio potrebbe essere il vettore associato allintensit del vento in un certo punto: col tempo il vento cambia direzione,
verso, intensit e con esso il vettore a lui associato.
14
A patto di aver generalizzato il concetto di limite.

( ) ( ) ( )
( )
d d
d d d
t s
t s t
t s t
= =
w w
w w

( )
( )
d
d
d
t
t
t
=
w
w il differenziale di
( ) t w nellintervallo infinitesimo d

Un importante caso particolare si ha quando
caso la derivata di ( ) t w perpendicolare

Se utilizziamo un sistema di coordinate cartesiane ortogonali in cui i versori non dipendono da
quindi fisso, se t il tempo). In tal caso, espresso
w i j k
possiamo utilizzare le propriet di prima
d d d d
d d d d t t t t
w
Dunque le componenti della derivata del vettore sono uguali alle derivate delle sue componenti.

1.12 Derivate di versori e di vettori

Vogliamo calcolare lespressione esplicita della derivata di un vettore.
Prendiamo due versori,
Come si vede in figura,
possiamo dire che sono semplicemente ruotati luno rispetto allaltro: se
chiamiamo
allora possiamo facilmente intuire che, se mandiamo a zero
allora sia
perpendicolare a ( ) t u e un verso dalla parte in cui ruota il vettore (lungo la direzione di
figura). Per quanto riguarda il modulo, siccome vediamo in figura che
( )
2 sin
2
u

= u
allora possiamo scrivere il limite ( la definizione di derivata!):
0 0 0 0 0 0 0
tanto non cambia
nulla...
lim lim lim lim lim lim lim
t t t t
t t t t t






= = = =

u u

Quindi:
d d
d d t t

=
u
n

15
Dimostrazione:
d d d
d d d
w t t t t t
t t t
16
Abbiamo sfruttato il fatto che il triangolo isoscele e che la sua base pu essere trovata con la trigonometria.
( )
d d
d
d d d
t s
s
t s t
=
w w
(funzione composta);
il differenziale di w, il quale rappresenta lincremento della funzione
nellintervallo infinitesimo dt (a meno di infinitesimi di ordine superiore).
Un importante caso particolare si ha quando ( ) t w costante in modulo ma non in direzione: in tal
perpendicolare a ( ) t w
15
.
Se utilizziamo un sistema di coordinate cartesiane ortogonali in cui i versori non dipendono da
il tempo). In tal caso, espresso ( ) t w come
( ) ( ) ( ) ( )
x y z
t w t w t w t = + + w i j k
possiamo utilizzare le propriet di prima e ottenere, facilmente,
( ) ( ) ( ) ( )
d d d d
d d d d
x y z
t w t w t w t
t t t t
= + +
w
i j k
Dunque le componenti della derivata del vettore sono uguali alle derivate delle sue componenti.
di versori e di vettori
Vogliamo calcolare lespressione esplicita della derivata di un vettore.
Prendiamo due versori, ( ) t u e ( ) t t + u , e la loro differenza
( ) ( ) t t t = + u u u
Come si vede in figura, ( ) t u e ( ) t t + u hanno lo stesso modulo, quindi
possiamo dire che sono semplicemente ruotati luno rispetto allaltro: se
chiamiamo langolo di rotazione (corrispondente a un
allora possiamo facilmente intuire che, se mandiamo a zero
allora sia u che t u tenderanno ad assumere una direzione
e un verso dalla parte in cui ruota il vettore (lungo la direzione di
figura). Per quanto riguarda il modulo, siccome vediamo in figura che
16

(dove u = 1 perch trattasi di un
( la definizione di derivata!):
( ) (
0 0 0 0 0 0 0
tanto non cambia
nulla...
1 (limite notevole)
2sin sin
2 2
lim lim lim lim lim lim lim
t t t t
t t t t t




=


= = = =

n (nota:
d
dt

una quantit positiva)


( ) ( ) ( )
2
costante t t w t = = w w

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2
perpendicolari
d d d
2 0
d d d
w t t t t t
t t t
( = = =

w w w w


sfruttato il fatto che il triangolo isoscele e che la sua base pu essere trovata con la trigonometria.
, il quale rappresenta lincremento della funzione
(a meno di infinitesimi di ordine superiore).
costante in modulo ma non in direzione: in tal
Se utilizziamo un sistema di coordinate cartesiane ortogonali in cui i versori non dipendono da t (e
Dunque le componenti della derivata del vettore sono uguali alle derivate delle sue componenti.
Vogliamo calcolare lespressione esplicita della derivata di un vettore.
, e la loro differenza
hanno lo stesso modulo, quindi
possiamo dire che sono semplicemente ruotati luno rispetto allaltro: se
langolo di rotazione (corrispondente a un t positivo)
allora possiamo facilmente intuire che, se mandiamo a zero e t ,
tenderanno ad assumere una direzione
e un verso dalla parte in cui ruota il vettore (lungo la direzione di n, in
= 1 perch trattasi di un versore)
)
0 0 0 0 0 0 0
1 (limite notevole)
2 2 d
lim lim lim lim lim lim lim
d
2
t t t t
t t t t t




= = = =


una quantit positiva)
sfruttato il fatto che il triangolo isoscele e che la sua base pu essere trovata con la trigonometria.
Possiamo poi dare unespressione equivalente di
introducendo un opportuno vettore avente modulo che
caratterizza la rotazione del versore
Definiamo il vettore
perpendicol
rotazione infinitesima di ( ) t u come antioraria
Dunque, ricordando le propriet del prodotto vettoriale,
(definizione
Nel caso generico in cui un vettore
allora, una volta definito
w
u come il versore di
d d d d
d d d d d t t t t t
= = + = + (

w

1.13 Momento (polare e assiale)

Spesso importante conoscere il
vettore
vengono chiamati
Si chiama
un punto
definito da
Il vettore-momento perpendicolare al piano di
modulo
sin m r v v d = =
dove d chiamato braccio e rappresenta la distanza del polo
dalla retta dazione del vettore (quella su cui giace
che il momento non cambia se spostiamo il punto di applicazione
del vettore lungo la sua retta dazione (la distanza
costante).

Possiamo poi definire un momento (assiale)
la grandezza scalare:
( )
u
m = r v u

17
Un altro modo per tirare fuori la regola della mano destra
18
Abbiamo incrociato le propriet di derivata di un prodotto con la formula della derivata di un versore, trovata poco prima.
chiaro che nellespressione in questione il primo addendo riflette leventuale variazione del modulo di
presente solo se w

cambia direzione.
19
, ad esempio, esperienza comune che, se vogliamo far ruotare una porta spingendola, a parit di effetto la fatica che faccia
dipende dal punto in cui spingiamo. Sappiamo bene che la rotazione avviene pi facilmente se il punto di applicazione dellazione
(cio del vettore forza) pi distante dai cardini, cio dallasse di rotazione della porta.
20
Un vettore libero un vettore non applicato.
21
Se la retta lungo cui agisce v passa per il polo, il momento risulta nullo.
Possiamo poi dare unespressione equivalente di
introducendo un opportuno vettore avente modulo che
caratterizza la rotazione del versore u.
Definiamo il vettore , avente modulo
perpendicolare al piano di rotazione e verso tale da vedere la
come antioraria
17
. Per costruzione, abbiamo ottenuto che
= u n
Dunque, ricordando le propriet del prodotto vettoriale,
d d
d d t t

= =
u
n u
(definizione della derivata di un versore)
Nel caso generico in cui un vettore ( ) t w possa variare nel tempo direzione, verso e modulo,
come il versore di ( ) t w , si ha
18

d d d d d
d d d d d
w
w w w
w w
w w
t t t t t
= = + = + (

u
u u u w
(polare e assiale) di un vettore applicato
Spesso importante conoscere il punto di applicazione
vettore
19
: i vettori dei quali conosciamo il punto dapplicazione
vengono chiamati vettori applicati.
Si chiama momento (polare) del vettore v (applicato in A), rispetto a
un punto , chiamato polo o centro di riduz
definito da
= m r v (dove r il vettore che congiunge
momento perpendicolare al piano di r e v e ha
sin m r v v d = =
e rappresenta la distanza del polo
dalla retta dazione del vettore (quella su cui giace v)
21
. Ci prova
che il momento non cambia se spostiamo il punto di applicazione
del vettore lungo la sua retta dazione (la distanza d rimane
momento (assiale) dello stesso vettore v rispetto ad un a
(dove r il vettore che congiunge
regola della mano destra.
Abbiamo incrociato le propriet di derivata di un prodotto con la formula della derivata di un versore, trovata poco prima.
chiaro che nellespressione in questione il primo addendo riflette leventuale variazione del modulo di
, ad esempio, esperienza comune che, se vogliamo far ruotare una porta spingendola, a parit di effetto la fatica che faccia
mo bene che la rotazione avviene pi facilmente se il punto di applicazione dellazione
) pi distante dai cardini, cio dallasse di rotazione della porta.

passa per il polo, il momento risulta nullo.
Possiamo poi dare unespressione equivalente di
d
dt
u

introducendo un opportuno vettore avente modulo che
, avente modulo
d
dt

, direzione
are al piano di rotazione e verso tale da vedere la
. Per costruzione, abbiamo ottenuto che
possa variare nel tempo direzione, verso e modulo,
w
punto di applicazione di un
: i vettori dei quali conosciamo il punto dapplicazione
(applicato in A), rispetto a
centro di riduzione, il vettore libero
20
m
il vettore che congiunge con A)
rispetto ad un asse di versore u
il vettore che congiunge con A)
Abbiamo incrociato le propriet di derivata di un prodotto con la formula della derivata di un versore, trovata poco prima.
chiaro che nellespressione in questione il primo addendo riflette leventuale variazione del modulo di w, mentre il secondo
, ad esempio, esperienza comune che, se vogliamo far ruotare una porta spingendola, a parit di effetto la fatica che facciamo
mo bene che la rotazione avviene pi facilmente se il punto di applicazione dellazione
essendo un punto qualsiasi dellasse considerato; il momento assiale la proiezione ortogonale
del momento vettoriale rispetto a
vettoriale non cambia, anche il momento assiale non
sullasse. Se chiamiamo infatti (vedi figura):

sullasse);

sempre sullasse);

R il vettore che congiunge


Allora abbiamo che:
( ) ( )
1 1 u u
m m = = = = r v u r v u R v u r v u
Osserviamo la figura a sinistra: vogliamo calcolare il momento
angolare riferito allasse
scegliendo come centro di riduzione lorigine O degli assi
cartesiani. Allora tale momento possiamo scriverlo cos
Notiamo che, per le propriet del prodotto vettoriale
componente
ancora pi inclinato non avrebbe modificato la proiezione ortogonale

1.14 Coordinate polari piane

In molti problemi di Cinematica utile utilizzare sistemi alterativi a quello
ortogonale. Ad esempio, nel caso di un punto mobile su un piano, oltre ai sistemi di coordinate
cartesiane (x, y) si possono usare anche i sistemi di coordinate pol
Gli elementi caratteristici di un sistema di coordinate polari piane
sono lorigine O (
uscente da O). Un punto generico P del piano individuato dalla
coppia di scalari
distanza di P dal polo e langolo che il vettore posizione
con lasse polare. Introduciamo poi, per ogni punto P, una coppia
di versori ortogonali
di r e verso centrifugo rispetto allorigine)
alla circonferenza di centro O e raggio OP, orientata nel verso deg
Con la trigonometria e il teorema di Pitagora possibile ottenere il legame fra le coordinate polari
piane ( ) , r e quelle cartesiane (x, y

22
Si noti che, se il vettore applicato v e il versore
23
Possiamo quindi concludere che il momento assiale di un vettore rispetto ad una retta assegnata si annulla se:
il vettore parallelo alla retta;
la retta dazione del vettore incontra la retta.
24
Possiamo quindi scrivere il vettore posizione di P come
un punto qualsiasi dellasse considerato; il momento assiale la proiezione ortogonale
del momento vettoriale rispetto a , sulla direzione orientata di u
22
. Proprio perch il momento
, anche il momento assiale non si modifica scegliendo un punto diverso
asse. Se chiamiamo infatti (vedi figura):
( )
1 u
m il momento assiale riferito al punto
sullasse);

1
r il vettore che congiunge il punto dapplicazione di
( )
u
m il momento assiale riferito al punto
sempre sullasse);
r il vettore che congiunge il punto dapplicazione di
il vettore che congiunge
1
con .
( ) ( ) ( )
0 perch
perpendicolare a
u u
m m
=
= = = =
R
u
r v u r v u R v u r v u

Osserviamo la figura a sinistra: vogliamo calcolare il momento


angolare riferito allasse z (quello che ha
scegliendo come centro di riduzione lorigine O degli assi
cartesiani. Allora tale momento possiamo scriverlo cos
( )
z
m = = m k r v k
Notiamo che, per le propriet del prodotto vettoriale
componente lungo z di v non influisce sullentit di
ancora pi inclinato non avrebbe modificato la proiezione ortogonale).
In molti problemi di Cinematica utile utilizzare sistemi alterativi a quello
. Ad esempio, nel caso di un punto mobile su un piano, oltre ai sistemi di coordinate
si possono usare anche i sistemi di coordinate polari piane.
Gli elementi caratteristici di un sistema di coordinate polari piane
sono lorigine O (polo) e lasse polare (una semiretta orientata
uscente da O). Un punto generico P del piano individuato dalla
coppia di scalari ( ) , r i quali esprimono, rispettivamente, la
distanza di P dal polo e langolo che il vettore posizione
con lasse polare. Introduciamo poi, per ogni punto P, una coppia
di versori ortogonali
r
u (versore radiale
24
, che ha la stessa direzione
verso centrifugo rispetto allorigine)

u (versore trasverso, versore della retta tangente in P


alla circonferenza di centro O e raggio OP, orientata nel verso degli angoli crescenti
Con la trigonometria e il teorema di Pitagora possibile ottenere il legame fra le coordinate polari
x, y) di un dato punto.
e il versore u sono sullo stesso piano, il momento assiale nullo.
concludere che il momento assiale di un vettore rispetto ad una retta assegnata si annulla se:
la retta dazione del vettore incontra la retta.
Possiamo quindi scrivere il vettore posizione di P come
r
r = r u

un punto qualsiasi dellasse considerato; il momento assiale la proiezione ortogonale
Proprio perch il momento
cegliendo un punto diverso
il momento assiale riferito al punto
1
(che si trova
punto dapplicazione di v a
1
;
il momento assiale riferito al punto (che si trova
il vettore che congiunge il punto dapplicazione di v a ;
( )
u u
m m = = = =
Osserviamo la figura a sinistra: vogliamo calcolare il momento
(quello che ha k come versore),
scegliendo come centro di riduzione lorigine O degli assi
cartesiani. Allora tale momento possiamo scriverlo cos
23
:
= = m k r v k
Notiamo che, per le propriet del prodotto vettoriale r v , la
influisce sullentit di
z
m (un v
In molti problemi di Cinematica utile utilizzare sistemi alterativi a quello cartesiano
. Ad esempio, nel caso di un punto mobile su un piano, oltre ai sistemi di coordinate
ari piane.
Gli elementi caratteristici di un sistema di coordinate polari piane
) e lasse polare (una semiretta orientata
uscente da O). Un punto generico P del piano individuato dalla
i quali esprimono, rispettivamente, la
distanza di P dal polo e langolo che il vettore posizione r forma
con lasse polare. Introduciamo poi, per ogni punto P, una coppia
, che ha la stessa direzione
, versore della retta tangente in P
li angoli crescenti).
Con la trigonometria e il teorema di Pitagora possibile ottenere il legame fra le coordinate polari
sono sullo stesso piano, il momento assiale nullo.
concludere che il momento assiale di un vettore rispetto ad una retta assegnata si annulla se:

facile accorgersi che i versori radiale e trasverso dipendono


dallangolo

r

= +

= +

u i j
u i j


1.15 Sistemi di vettori applicati

Dato un sistema di N vettori applicati ed un polo
momento risultante
Come caso particolare, solo se tutti i vettori del sistema hanno lo stesso punto di applicazione
(vettori concorrenti), i vettori
i
r sono tutti uguali
i i i
= = = =

M r v r v r v r V
Cambiando polo cambia anche il momento risultante.
la definizione s
i due poli
Dunque i due momenti sono uguali se:
la risultante
1
N
i
i=
=

V v nulla
se R parallelo a V.

Nel
opposti (
abbiamo soddisfatto una delle due condizioni di uguaglianza dei
momenti risultanti (*). Possiamo
momento risultante indipendente dal polo e, dunque, caratteristico della coppia
pari a
dove d la distanza fra le due rette dazione (
della coppia.

Dati due sistemi di vettori applicati, con relativi risultante e momento risultante (rispetto ad uno
stesso punto ), si dice che essi sono

25
Le somme sono eseguite trattando i vettori come
26
Possiamo traslare i vettori lungo la loro retta dapplicazione che tanto il momento non cambia, vedi par. 1.13.
2 2
cos

sin
arctan
r x y
x r
y
y r
x

= +
=


=
=


facile accorgersi che i versori radiale e trasverso dipendono
dallangolo :
cos sin
sin cos


= +
= +
u i j
u i j


vettori applicati ed un polo , si possono definire due vettori liberi
vettore risultante
1
N
i
i=
=

V v
momento risultante
1
N
i i
i=
=

M r v
tutti i vettori del sistema hanno lo stesso punto di applicazione
sono tutti uguali
26
per cui si ha:
1 1 1
N N N
i i i i
i i i = = =
= = = =

M r v r v r v r V
Cambiando polo cambia anche il momento risultante.
la definizione si ha dunque (chiamiamo R
i due poli e utilizziamo la scomposizione
li i
r R r
( ) ( )
1 l
1 1
N N
i i i i
i i = =
= = + = +

M r v R r v M R V
Dunque i due momenti sono uguali se:
nulla (*);
Nel caso particolare di sistema composto d
opposti (coppia di vettori, vedi figura), poich il risultante nullo,
abbiamo soddisfatto una delle due condizioni di uguaglianza dei
momenti risultanti (*). Possiamo cos dire che il modulo
momento risultante indipendente dal polo e, dunque, caratteristico della coppia
M vd =
la distanza fra le due rette dazione (braccio). La direzione di M perpendicolare al piano
ati due sistemi di vettori applicati, con relativi risultante e momento risultante (rispetto ad uno
), si dice che essi sono equivalenti se hanno lo stesso risultante e lo stesso momento
Le somme sono eseguite trattando i vettori come liberi.
Possiamo traslare i vettori lungo la loro retta dapplicazione che tanto il momento non cambia, vedi par. 1.13.
facile accorgersi che i versori radiale e trasverso dipendono
definire due vettori liberi
25
:
tutti i vettori del sistema hanno lo stesso punto di applicazione
Cambiando polo cambia anche il momento risultante. Applicando
R il vettore che congiunge
li i
= + r R r ):
( )
i i i i
= = + = + M r v R r v M R V
caso particolare di sistema composto da due vettori applicati
, poich il risultante nullo,
abbiamo soddisfatto una delle due condizioni di uguaglianza dei
dire che il modulo del
momento risultante indipendente dal polo e, dunque, caratteristico della coppia. Esso inoltre
perpendicolare al piano
ati due sistemi di vettori applicati, con relativi risultante e momento risultante (rispetto ad uno
se hanno lo stesso risultante e lo stesso momento
Possiamo traslare i vettori lungo la loro retta dapplicazione che tanto il momento non cambia, vedi par. 1.13.
risultante. Se due sistemi di vettori sono equivalenti rispetto ad un polo , allora lo sono rispetto
a qualsiasi altro polo.
Si dimostra inoltre che:
ogni sistema di vettori applicati, avente invariante scalare
27
non nullo, riconducibile ad un
vettore applicato pi una coppia;
ogni sistema di vettori applicati, avente invariante scalare nullo, riconducibile ad un
vettore applicato o ad una coppia.

1.16 Operatore Nabla

Alcune operazioni di calcolo scalare o vettoriale risultano pi facilmente rappresentabili se si
utilizza il concetto di operatore, una procedura che ha significato solo nel momento in cui viene
applicata a una grandezza. Un esempio di operatore (scalare)
d
dt
. chiaro che, da solo, questo
operatore non ha significato; esso prende valore nel momento in cui viene applicato ad una certa
funzione dipendente dal tempo. Per una funzione a pi variabili (ad esempio le tre variabili di
spazio tridimensionale), un utile operatore (vettoriale)
, ,
x y z
| |
=
|

\
(operatore Nabla)
28

Loperatore Nabla pu essere utilizzato in vari contesti. Possiamo:
Moltiplicarlo per una funzione scalare ( ) , , f x y z : f (gradiente)
Si ha:
( ) , ,
f f f
f x y z
x y z

= + +

i j k
Moltiplicarlo scalarmente per un vettore v: v (divergenza)
Si ha:
y
x z
v
v v
x y z


= + +

v
Moltiplicarlo vettorialmente per un vettore v: v (rotore)
Si ha:
x y z
x y z
v v v

=

i j k
v

1.17 Prodotto triplo e prodotto misto
29


Il prodotto misto ha tale nome perch contiene sia il prodotto vettoriale che quello scalare:
( ) ( ) ( ) ( )
2 3 3 2 1 3 1 1 3 2 1 2 2 1 3
v w v w u v w v w u v w v w u = + + u v w
Per ricordarsi tutti i termini su pu fare il determinante di una matrice speciale:
( )
1 2 3
1 2 3
1 2 3
det
u u u
v v v
z z z
(
(
=
(
(

u v w
In particolare, nelle due dimensioni si ha:

27
Linvariante scalare definito come I = M V .
28
Una sua scrittura equivalente pu essere questa:
x y z

+ +

i j k
.
29
Tratto dal riassunto di Propagazione L-A.
( ) cos = u v w u v w
Inoltre, se prendiamo un parallelepipedo e poniamo
laltezza pari a w
un lato della base pari a u
laltro lato della base pari a v
allora il risultato del prodotto misto anche il volume di tale parallelepipedo.
Facciamo ora qualche interessante osservazione:
Propriet (1): vale che
= u v w u v w
Propriet (2): si ha permutazione ciclica fra i termini del prodotto misto. Ovvero, si verifica
tale uguaglianza:
= = u v w w u v v w u
(notare che i termini shiftano verso destra)
Propriet (3): Se si ha 0 = u v w i tre vettori sono complanari.

Abbiamo poi il prodotto vettoriale triplo
30
:
( ) ( ) ( ) = u v w u w v u v w
Nota: importante specificare bene le parentesi. Infatti, si noti come sia diverso il seguente
risultato rispetto al primo:
( ) ( ) ( ) = u v w u w v v w u

Propriet del prodotto triplo (molto comoda per le applicazioni):
( ) ( ) ( ) = a b c b a c c a b





30
Si ha anche
( )( ) ( )( ) ( )( ) = u v w z u w v z u z v w

Per verificarlo, si pu usare direttamente il prodotto triplo:
( )( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ) ( )( ) ( = = =

u v w z u v w z u v z w v w z u w v z u z v w


II CINEMATICA

2.1 Introduzione

La Cinematica si occupa della descrizione spazio-temporale del moto dei corpi, senza occuparsi
delle cause che generano il moto e assumendo che esso avvenga con continuit.
I corpi possono avere le pi varie forme, dimensioni e caratteristiche, di modo che risulta molto
complessa una trattazione completa del loro moto, sia dal punto di vista cinematico che dinamico.
In molte situazioni per possibile adottare unopportuna schematizzazione, che consente
notevoli semplificazioni senza essere troppo riduttiva. Essa consiste nel trascurare le dimensioni
reali dei corpi, rappresentandoli, ai fini della descrizione cinematica, come un punto geometrico,
cio unentit astratta priva di dimensioni; a essa, per studiarne la dinamica, viene associata la
propriet caratteristica del corpo chiamata massa. In questi casi si parla quindi di schema del punto
materiale. Questapprossimazione generalmente accettabile quando le dimensioni lineari dei
corpi sono trascurabili rispetto alle distanze che vengono percorse
1
.
esperienza comune il fatto che la posizione e il moto di un corpo devono essere riferiti ad altri
corpi e, quindi, sono concetti relativi
2
. Non ha senso la semplice affermazione che un corpo in
moto, ma bisogna dire rispetto a cosa: in pratica, necessario fissare un sistema di riferimento. La
scelta del sistema di riferimento del tutto arbitraria, quindi viene fatta generalmente con criteri
di comodit e semplicit
3
.

2.2 Equazione vettoriale del moto: traiettoria e legge oraria

Si dice che un corpo in moto rispetto ad un dato sistema di riferimento ad S quando la sua
posizione in S cambia col tempo. Possiamo conoscere tutte le informazioni sulla traiettoria e sul
moto del corpo in questione se conosciamo le caratteristiche del vettore posizione r del punto in
funzione del tempo
4
. Se ci avviene, allora disponiamo della cosiddetta equazione vettoriale del moto
( ) t = r r
ove
( ) t r espressa mediante funzioni continue del tempo (per t variabile entro lintervallo di
tempo cui si riferiscono le osservazioni sperimentali). Tale funzione vettoriale pu essere
rappresentata per mezzo delle tre funzione scalari
5

( ) x x t =
( ) y y t =
( ) z z t =
che danno landamento nel tempo delle coordinate cartesiane del punto P nel riferimento S.
Queste equazioni descrivono completamente il moto del corpo; tuttavia opportuno notare che,
allinterno di esse, sono presenti due tipi di informazioni: alcune di tipo puramente geometrico
(quelle relative alla traiettoria) e altre che caratterizzano le modalit con cui il corpo percorre nel

1
Ad esempio, lo studio del moto dei pianeti del Sistema Solare pu essere affrontato considerando Sole e pianeti come punti
materiali.
2
Ad esempio, quando viaggiamo in automobile, il sedile fermo rispetto a noi; invece si muove, insieme con tutta lautomobile e
con il conducente, rispetto al suolo o a una qualunque persona che si trovi a terra.
3
Questi criteri di semplicit non vanno certo sottovalutati; si pensi alla descrizione del moto dei pianeti del Sistema Solare. Quando
luomo, per ragioni filosofiche, si considerava il centro dellUniverso, era ovvio descrivere tale moto rispetto ad un sistema di
riferimento terrestre. Tuttavia, in questa situazione, le traiettorie dei vari pianeti apparivano estremamente diversificate e incapaci
di suggerire una legge fisica che ne desse una spiegazione unitaria. Semplificando un po, possiamo dire che bast un semplice
cambiamento del sistema di riferimento (da geocentrico ad eliocentrico) per illuminare il quadro sperimentale.
4
Lunica ipotesi da fare quella di continuit del moto.
5
Rappresentazioni equivalenti possono essere fornite dalle analoghe equazioni corrispondenti ad altri sistemi di coordinate, per
esempio polari.
tempo la traiettoria. Per distinguere questi due aspetti conveniente un approccio basato sulla
rappresentazione intrinseca della traiettoria
materiale (una curva qualsiasi); ogni posizione su tale curva pu essere individuata utilizzando un
opportuno sistema di riferimento. Dopodich
successione di segmenti infinitesimi: definiamo unorigine della curva, un suo verso e scegliamo,
infine, ununit di misura per la lunghezza.
corrispondere un numero reale s, detto
lunghezza dellarco di curva (rettificato). Con lintroduzione della variabile
moto di P si pu effettuare conoscendo le due funzion
( ) s = r r
( ) s s t =

2.3 Velocit

Prendiamo in esame un semplice caso sperimentale che consiste
nel lancio orizzontale di una pallina, sottoposta allaccelerazione
di
dalla pallina negli istanti
due vettori posizione
sul moto rappresentata dal rapporto fra lo spostamento
effettuato in
e lintervallo di tempo t .
Questo rapporto un vettore (velocit media
Tale vettore dipende solo dalle posizioni iniziali e finali del moto e dal tempo di percorrenza.

Una descrizione pi fedele e puntuale
hanno ulteriori informazioni su ci che accade tra
comporta il vettore
m
v al ridursi della durata dellintervallo temporale
aspettiamo che tale descrizione possa essere data dal valore limite della velocit media per
tende a zero. Definiamo quindi come
lim lim

= = v v
Quindi la velocit istantanea la derivata del vettore posizione rispetto al tempo.

6
importante che i due aspetti vengano adeguatamente disaccoppiati; facciamo un esempio per capire perch: fissiamo un punto
P da cui far partire la traiettoria del moto di un certo oggetto; dopo un certo tempo
centinaia di metri (aspetto da riferire alla legge oraria) ed essersi tuttavia spostato di pochi centimetri da P (aspetto da
traiettoria molto arzigogolata che ha permesso un tale risultato).
7
Scrittura equivalente
( ) x x s =
,
8
Naturalmente si tratta solo di uninformazione media su quanto accaduto alla pallina fra
posizioni P e P non ci permette di sapere se la pallina si sia effettivamente mossa in linea retta lungo la direzione di
lungo una qualsiasi altra traiettoria, n se il moto avvenuto con rapidit variabile (velocit non costante) o uniforme (ve
costante).

Per distinguere questi due aspetti conveniente un approccio basato sulla
della traiettoria. Supponiamo di conoscere la traiettoria di un punto
materiale (una curva qualsiasi); ogni posizione su tale curva pu essere individuata utilizzando un
opportuno sistema di riferimento. Dopodich rettifichiamo la curva, e trasformiamola
successione di segmenti infinitesimi: definiamo unorigine della curva, un suo verso e scegliamo,
infine, ununit di misura per la lunghezza. Ad ogni punto P sulla traiettoria potremo allora fare
, detto ascissa curvilinea, il cui modulo fornisce, nellunit scelto, la
lunghezza dellarco di curva (rettificato). Con lintroduzione della variabile
moto di P si pu effettuare conoscendo le due funzioni
6

Informazioni sulla traiettoria
7
Informazioni sulla fisica del moto (legge oraria

Prendiamo in esame un semplice caso sperimentale che consiste
nel lancio orizzontale di una pallina, sottoposta allaccelerazione
di gravit terrestre. Se chiamiamo P e P le posizioni occupate
dalla pallina negli istanti t e t t + allora possiamo
due vettori posizione
( ) t r ed
( ) t t + r . Una prima informazione
sul moto rappresentata dal rapporto fra lo spostamento
effettuato in t secondi, che pari a
( ) ( ) t t t = + r r r
velocit media
8
nellintervallo t ):
( ) ( )
m
t t t
t t
+

= =

r r
r
v
Tale vettore dipende solo dalle posizioni iniziali e finali del moto e dal tempo di percorrenza.
puntuale delle caratteristiche del moto pu essere ottenuta quando si
hanno ulteriori informazioni su ci che accade tra t e t t + ; se cio possiamo studiare come si
dursi della durata dellintervallo temporale
aspettiamo che tale descrizione possa essere data dal valore limite della velocit media per
tende a zero. Definiamo quindi come velocit istantanea al tempo t il vettore:
( ) ( ) ( )
0 0
d
lim lim
d
m
t t
t t t t
t t

+
= =

r r r
v v
Quindi la velocit istantanea la derivata del vettore posizione rispetto al tempo.
importante che i due aspetti vengano adeguatamente disaccoppiati; facciamo un esempio per capire perch: fissiamo un punto
P da cui far partire la traiettoria del moto di un certo oggetto; dopo un certo tempo t, loggetto in questione potrebbe aver perco
centinaia di metri (aspetto da riferire alla legge oraria) ed essersi tuttavia spostato di pochi centimetri da P (aspetto da
traiettoria molto arzigogolata che ha permesso un tale risultato).
x x s
,
( ) y y s =
,
( ) z z s =

Naturalmente si tratta solo di uninformazione media su quanto accaduto alla pallina fra t e
posizioni P e P non ci permette di sapere se la pallina si sia effettivamente mossa in linea retta lungo la direzione di
lungo una qualsiasi altra traiettoria, n se il moto avvenuto con rapidit variabile (velocit non costante) o uniforme (ve
Per distinguere questi due aspetti conveniente un approccio basato sulla
. Supponiamo di conoscere la traiettoria di un punto
materiale (una curva qualsiasi); ogni posizione su tale curva pu essere individuata utilizzando un
, e trasformiamola in una
successione di segmenti infinitesimi: definiamo unorigine della curva, un suo verso e scegliamo,
Ad ogni punto P sulla traiettoria potremo allora fare
, il cui modulo fornisce, nellunit scelto, la
lunghezza dellarco di curva (rettificato). Con lintroduzione della variabile s, la descrizione del
7

legge oraria)
Prendiamo in esame un semplice caso sperimentale che consiste
nel lancio orizzontale di una pallina, sottoposta allaccelerazione
. Se chiamiamo P e P le posizioni occupate
allora possiamo individuare
. Una prima informazione
sul moto rappresentata dal rapporto fra lo spostamento
Tale vettore dipende solo dalle posizioni iniziali e finali del moto e dal tempo di percorrenza.
delle caratteristiche del moto pu essere ottenuta quando si
; se cio possiamo studiare come si
dursi della durata dellintervallo temporale t . In altri termini, ci
aspettiamo che tale descrizione possa essere data dal valore limite della velocit media per t che
il vettore:
Quindi la velocit istantanea la derivata del vettore posizione rispetto al tempo.
importante che i due aspetti vengano adeguatamente disaccoppiati; facciamo un esempio per capire perch: fissiamo un punto
, loggetto in questione potrebbe aver percorso
centinaia di metri (aspetto da riferire alla legge oraria) ed essersi tuttavia spostato di pochi centimetri da P (aspetto da riferire alla
e t t + ; la sola conoscenza delle
posizioni P e P non ci permette di sapere se la pallina si sia effettivamente mossa in linea retta lungo la direzione di r oppure
lungo una qualsiasi altra traiettoria, n se il moto avvenuto con rapidit variabile (velocit non costante) o uniforme (velocit
Cerchiamo le caratteristiche principali di questo vettore
esaminando la figura qui di seguito; per definizione, la velocit
media tra
P: al ridursi di
retta tangente in P alla traiettoria
traiettoria
direzione lungo la retta tangente alla traiettoria nel punto P



2.4 Rappresentazione intrinseca della velocit

Unespressione formale, che esplicita le citate caratteristiche del vettore
ottenuta ricorrendo alla rappresentazione intrinseca della traiettoria
legge oraria per stabilire un legame fra velocit ed equazioni della traiettoria:
(
t
u il versore tangente alla traiettoria, definito nella nota 9;
Il verso della velocit coincide con quello del versore tangente [o con quello opposto], a seconda
che il moto avvenga istantaneamente
verso opposto]. La grandezza
detta velocit scalare
12
.

possibile dunque scrivere la velocit nella sua rappresentazione intrinseca:
Se dunque conosciamo lequazione oraria del moto, possiamo determinare la velocit scalare ad
ogni istante semplicemente derivando rispetto al tempo.

La grandezza vettoriale velocit fornisce le informazioni necessarie per seguire gli spostamenti
elementari di un corpo in movimento. Il moto pu essere infatti considerato come una successione
di spostamenti (rettilinei) infinitesimi

9
Ha la direzione della secante e verso concorde con quello positivo della corda ed espresso nella for
10
Daltra parte, al ridursi di t , lo spostamento
lunghezza della corda corrispondente, sempre meglio approssimato dalla lunghezza dellarco di traiettoria
ha dunque
In termini pi sintetici, possiamo quindi dire che la direzione della secante tende a diventare quella della tangente e la co
a confondersi con larco elementare.
11
Quando, cio, si ha
d
0
d
s
t
>

12
infatti una quantit (con segno) misurata in [m/s], senza alcuna informazione su direzione e verso.
Cerchiamo le caratteristiche principali di questo vettore
esaminando la figura qui di seguito; per definizione, la velocit
media tra t e t t + un vettore parallelo allo spostamento da P a
P: al ridursi di t , P tende a P e si avvicina sempre di pi alla
retta tangente in P alla traiettoria (
t
u il versore tangente alla
traiettoria
9
). La velocit istantanea al tempo
direzione lungo la retta tangente alla traiettoria nel punto P


Rappresentazione intrinseca della velocit
Unespressione formale, che esplicita le citate caratteristiche del vettore v
ottenuta ricorrendo alla rappresentazione intrinseca della traiettoria. Possiamo, cio, utilizzare la
legge oraria per stabilire un legame fra velocit ed equazioni della traiettoria:
d d d d d d
d d d d d d
t
s s s
t t s s t t
= = = =
r r r
v u
il versore tangente alla traiettoria, definito nella nota 9;
d
d
s
t
il modulo della velocit)
Il verso della velocit coincide con quello del versore tangente [o con quello opposto], a seconda
istantaneamente nel verso scelto come positivo per le ascisse curvilinee
d
d
s
s
v
t
=
possibile dunque scrivere la velocit nella sua rappresentazione intrinseca:
s t t
v s = = v u u
dunque conosciamo lequazione oraria del moto, possiamo determinare la velocit scalare ad
ogni istante semplicemente derivando rispetto al tempo.
fornisce le informazioni necessarie per seguire gli spostamenti
elementari di un corpo in movimento. Il moto pu essere infatti considerato come una successione
di spostamenti (rettilinei) infinitesimi
d dt = r v
Ha la direzione della secante e verso concorde con quello positivo della corda ed espresso nella for
0
d
lim
d
t
s
s s

= =

r r
u

lo spostamento r tende ad avvicinarsi alla traiettoria e il suo modulo, che rappresenta la
lunghezza della corda corrispondente, sempre meglio approssimato dalla lunghezza dellarco di traiettoria
0
lim 1
s
s

r

In termini pi sintetici, possiamo quindi dire che la direzione della secante tende a diventare quella della tangente e la co
(con segno) misurata in [m/s], senza alcuna informazione su direzione e verso.
Cerchiamo le caratteristiche principali di questo vettore
esaminando la figura qui di seguito; per definizione, la velocit
un vettore parallelo allo spostamento da P a
, P tende a P e si avvicina sempre di pi alla
il versore tangente alla
. La velocit istantanea al tempo t ha, di conseguenza,
direzione lungo la retta tangente alla traiettoria nel punto P
10
.
v, pu essere facilmente
Possiamo, cio, utilizzare la
legge oraria per stabilire un legame fra velocit ed equazioni della traiettoria:
il modulo della velocit)
Il verso della velocit coincide con quello del versore tangente [o con quello opposto], a seconda
l verso scelto come positivo per le ascisse curvilinee
11
[o nel
possibile dunque scrivere la velocit nella sua rappresentazione intrinseca:
dunque conosciamo lequazione oraria del moto, possiamo determinare la velocit scalare ad
fornisce le informazioni necessarie per seguire gli spostamenti
elementari di un corpo in movimento. Il moto pu essere infatti considerato come una successione
Ha la direzione della secante e verso concorde con quello positivo della corda ed espresso nella forma:
tende ad avvicinarsi alla traiettoria e il suo modulo, che rappresenta la
lunghezza della corda corrispondente, sempre meglio approssimato dalla lunghezza dellarco di traiettoria
s
da esso sotteso. Si
In termini pi sintetici, possiamo quindi dire che la direzione della secante tende a diventare quella della tangente e la corda tende
(con segno) misurata in [m/s], senza alcuna informazione su direzione e verso.
Tali spostamenti hanno, in ogni stante, la direzione e il verso (in generale variabili) della
corrispondente velocit istantanea: hanno inoltre intensit proporzionale a dt, tramite il modulo
della velocit stessa.
Dunque, lo spazio percorso la somma delle lunghezze elementari
d d d s t v t = = v
Possiamo quindi fare un integrale:
( )
2 2
1 1
d d
t t
t t
t v t t =

v (integrale di spazio percorso
13
)
Questa quantit in generale diversa
14
dalla somma degli archi infinitesimi ds, cio dallintegrale
definito della velocit scalare, che d la differenza fra i valori finale e iniziale dellascissa
curvilinea del punto materiale:
( )
2 2 2
1 1 1
2 1
d
d d d
d
t t t
s
t t t
s
s s s v t t t s
t
= = = =


Questultima differenza potrebbe essere nulla anche se il corpo in movimento, come nel caso del
moto di andata e ritorno alla posizione iniziale.

2.5 Rappresentazione cartesiana della velocit

Essendo la velocit una quantit vettoriale, possiamo scomporla a seconda del sistema di
coordinate scelto. Se utilizziamo un sistema di coordinate ortogonale, allora possiamo scrivere v
in questo modo
15,16
:
d d d d
d d d d
x y z
t t t t
= = + +
r
v i j k
Le componenti cartesiane di v sono quindi le derivate rispetto al tempo delle corrispondenti
componenti del vettore posizione:
d
d
x
x
v
t
=
d
d
y
y
v
t
=
d
d
z
z
v
t
=
La conoscenza dellequazione vettoriale del moto
( ) t = r r

permette cos di determinare la
( ) t v
attraverso la formula
( ) d
d
t
t
r
v

Da qui possiamo poi ottenere le componenti cartesiane della velocit e il modulo attraverso il
teorema di Pitagora:
2 2 2
x y z
v v v v = + +

2.6 Accelerazione

In generale, durante il moto, il vettore velocit

v non resta costante al trascorrere del tempo.

13
Per definizione lo spazio percorso non negativo (al limite nullo se il corpo fermo). Infatti v(t) il modulo della velocit, che
sempre positivo.
14
La differenza notevole: un corpo pu percorrere 100 metri (spazio percorso, primo integrale) e, sulla traiettoria, aver percorso
10 metri dalla posizione iniziale a quella finale (secondo integrale). Un esempio? Spostamento di +55 m 45 m: spazio totale
percorso 55 + 45 = 100 m; avanzamento nella traiettoria 55 45 = 10 m.
15
chiaro che i versori degli assi ortogonali
( ) i, j, k
non dipendono dal tempo.
16
Una scrittura pi sintetica pu essere:
x y z = + + v i j k .
Poich le variazioni di velocit risultano importanti ai fini dello svolgimento del moto, sintroduce
un vettore che tiene conto di tali cambiamenti
17
.
Se allistante t la velocit
( ) t v , e allistante t t + la velocit
( ) t t + v , si definisce accelerazione
media nellintervallo t il vettore:
( ) ( )
m
t t t
t
+
=

v v
a
Questa grandezza vettoriale d uninformazione media sul cambiamento del vettore velocit e
non tiene conto degli effettivi valori di v in tale intervallo. Una migliore rappresentazione si
ottiene quindi utilizzando intervalli t sempre pi piccoli e considerando quindi il valore limite
di
m
a per t che tende a zero. Tale limite definisce laccelerazione istantanea:
0 0
lim lim
m
t t
t

= =

v
a a
Questo vettore, essendo il limite di un rapporto incrementale, la derivata prima del vettore
velocit e anche la derivata seconda
18
del vettore posizione:
( ) ( )
2
2
d d
d d
t t
t t
= =
v r
a
Ripetiamo poi quello che abbiamo gi detto per la velocit e troviamo lespressione cartesiana
dellaccelerazione
19
:
2 2 2
2 2 2
d
d d d d d
d d d d d d
y
x z
v
v v x y z
t t t t t t
= + + = + + a i j k i j k

2.7 Espressione intrinseca dellaccelerazione

Il vettore accelerazione riflette le diverse possibili variazioni elementari del vettore velocit
(variazioni del suo modulo, cambiamenti nella sua direzione orientata). Possiamo, partendo dalla
definizione di accelerazione e dallespressione intrinseca della velocit, dare a questo parametro
una forma che tenga conto dei singoli contributi dati da variazione di modulo e variazione di
direzione. Possiamo dimostrare facilmente che a si pu esprimere come somma di due vettori
componenti:
Uno parallelo alla velocit collegato alla rapidit di variazione della sua parte scalare
Uno perpendicolare alla velocit dipendente dalla rapidit di variazione della sua
direzione
Infatti, applicando la regola di derivazione del prodotto, si ha
s t
v = v u
( ) d
d d
d d d
s t
s t
t s t n
v
v
v
t t t
= = + = +
u
u
a u a a
A sua volta
s
v
d
d
s
t
20
, dunque possiamo porre il primo termine dellequazione soprastante in
questa forma:
2
2
d d
d d
s
t t t t
v s
s
t t
= = = a u u u

17
Il procedimento del tutto analogo a quello seguito per la definizione della velocit, passando attraverso la definizione di una
grandezza media e di un successivo passaggio al limite quando lintervallo temporale tende a zero.
18
Poich
( ) d
d
t
t
r
v

19
Una scrittura pi sintetica pu essere:
x y z = + + a i j k .
20
la definizione di velocit scalare, quindi ci stiamo riferendo alla parte scalare della grandezza.
Tale componente ha lo stesso verso di
velocit scalare diminuisce. Esso il componente di
verso di v, e viene anche detto componente tangenziale
in quanto ha direzione tangente alla traiettoria di

Passiamo ora al termine che riguarda la variazione di direzione e verso (che quello riferito alla
parte perpendicolare) e riferiamoci dunque a
Dobbiamo anzitutto definire cosa sia la derivata del versore
ricordiamo che il versore tangente
curvilinee s sulla traiettoria, e non dalle effettive caratteristiche istantanee del moto. Conviene
quindi esprimere la dipendenza di
dipende dalla forma della traiettoria) e di quella di
moto del punto). Si ha quindi:
La derivata del versore
t
u rispetto ad
dipendente dalle sue propriet locali in P, e pu essere espressa tramite la
formula
21

d d d
d d d d
noto dalla geometria che un elemento di
curva attorno a un generico punto P pu
essere approssimato con un elemento di arco
di una circonferenza,
detto cerchio osculatore (vedi figura): tale cerchio ha il centro nel
cosiddetto centro di curvatura C(P) della curva in P
tangente in P alla curva, giacente nel piano (del cerchio) osculatore chiamata
il versore della sua direzione, orientata da P verso il centro di cu
normale un
22
.
Poich
lelemento di arco di curva, si ha infine:
Ora abbiamo tutti gli elementi
lespressione intrinseca dellaccelerazione:

21
Ricordiamo che, in tale formula:
d
dt

la derivata dellangolo di rotazione rispetto al tempo e


22
Tutti questi elementi si riferiscono a propriet
23
Propriet valida quando gli angoli sono piccoli.
Tale componente ha lo stesso verso di
t
u se la velocit scalare cresce, o verso opposto se la
Esso il componente di a che riflette le variazioni del modulo e/o del
componente tangenziale di a o brevemente
in quanto ha direzione tangente alla traiettoria di v.
Passiamo ora al termine che riguarda la variazione di direzione e verso (che quello riferito alla
parte perpendicolare) e riferiamoci dunque a
d
d
t
s
v
t
u

Dobbiamo anzitutto definire cosa sia la derivata del versore
t
u rispetto al tempo. A tale scopo
ricordiamo che il versore tangente
d
d
t
s
=
r
u dipende dalla scelta del verso positivo per le ascisse
sulla traiettoria, e non dalle effettive caratteristiche istantanee del moto. Conviene
indi esprimere la dipendenza di
t
u dal tempo attraverso la variazione di
dipende dalla forma della traiettoria) e di quella di s al cambiare di t (pi direttamente collegata al
d d d d d d
d d d d d d
t t t t
s s
s
t t s s t s
= = =
u u u u

rispetto ad s rappresenta una caratteristica intrinseca della traiettoria,
dipendente dalle sue propriet locali in P, e pu essere espressa tramite la

d d d d
d d d d
t
n
s s s s

= =
u u
n u

noto dalla geometria che un elemento di
curva attorno a un generico punto P pu
essere approssimato con un elemento di arco
di una circonferenza, il cui cerchio associato
(vedi figura): tale cerchio ha il centro nel
curvatura C(P) della curva in P e ha raggio . La retta perpendicolare alla
tangente in P alla curva, giacente nel piano (del cerchio) osculatore chiamata
il versore della sua direzione, orientata da P verso il centro di curvatura, proprio il versore
Poich d uguale allangolo
ds

23
sotto il quale viene visto
lelemento di arco di curva, si ha infine:
d d d 1 d 1
d
d d d
t
n n n
s s
s s s


= = = =
u
u u u
Ora abbiamo tutti gli elementi per poter definire del tutto
espressione intrinseca dellaccelerazione:
d d
d d
s t
t s t n t t n n
v
v a a
t t
= + = + = +
u
a u a a u u
la derivata dellangolo di rotazione rispetto al tempo e
n
u
il versore perpendicolare a
Tutti questi elementi si riferiscono a propriet locali della curva.
piccoli.
se la velocit scalare cresce, o verso opposto se la
che riflette le variazioni del modulo e/o del
o brevemente accelerazione tangenziale,
Passiamo ora al termine che riguarda la variazione di direzione e verso (che quello riferito alla
rispetto al tempo. A tale scopo
dipende dalla scelta del verso positivo per le ascisse
sulla traiettoria, e non dalle effettive caratteristiche istantanee del moto. Conviene
dal tempo attraverso la variazione di
t
u al variare di s (che
(pi direttamente collegata al
rappresenta una caratteristica intrinseca della traiettoria,
dipendente dalle sue propriet locali in P, e pu essere espressa tramite la
. La retta perpendicolare alla
tangente in P alla curva, giacente nel piano (del cerchio) osculatore chiamata normale principale e
rvatura, proprio il versore
sotto il quale viene visto
d d 1 d 1
n n n
s s
s s s
= = = u u u

per poter definire del tutto

t s t n t t n n
v a a = + = + = + a u a a u u

il versore perpendicolare a
t
u
.
2
d 1 1 1
d
t
t t n n t s t s n t n t n
a a s v s s v s s s s s s
s
= + = + = + = + = +
u
a u u u u u u u u u

(formulazione intrinseca dellaccelerazione
24
)

Il componente
n
a viene anche detto componente normale dellaccelerazione (o accelerazione normale).
importante osservare che la corrispondente parte scalare
2
s

sempre non negativa, per cui


n
a
punta sempre verso il centro di curvatura (e mai in direzione centrifuga); essa quindi chiamata
accelerazione centripeta
25
ed esprimibile anche come:
2
n n
v

= a u

2.8 Classificazione dei moti elementari

Abbiamo, nei paragrafi precedenti, ottenuto due importanti relazioni:
2
t
t n
s
s
s

= +

v u
a u u


Esse ci permettono di classificare in modo assai semplice i moti pi elementari su traiettoria nota,
in quanto consento di separare laspetto cinematico da quello geometrico del moto.
Fissando lattenzione sullequazione oraria, possiamo definire due importanti classi di moto:
Moti con s (velocit) costante e pari a
0
s Moti uniformi
Moti con s (accelerazione) costante e pari a
0
s Moti uniformemente vari
Dal punto di vista geometrico, invece, i moti con la traiettoria pi semplice sono:
Moti rettilinei Raggio di curvatura tendente allinfinito
Moti circolari Raggio di curvatura costante

2.9 I moti uniformi (problema inverso
26
)

Nei moti uniformi, abbiamo detto, la velocit costante:
0
s s =
Dunque se vogliamo trovare lequazione oraria:
( ) ( )
0 0
d d s t s t t C s t C s t C = + = + = +


Il valore di C (costante di integrazione) si pu ricavare se conosciamo la posizione (ascissa
curvilinea
( )
0 0
s t s = ) del punto materiale in un istante
27
qualsiasi assegnato
0
t .

24
Questa formula mostra altres che possibile calcolare il modulo dellaccelerazione:
O con la normale formula:
2 2 2
x y z
a a a a = + +

O in termini delle componenti intrinseche:
2 2
t n
a a a = +

25

n
a
presente in ogni moto su traiettoria non rettilinea e, di conseguenza, ogni moto con traiettoria curva accelerato.
26
Risolvere un problema inverso consiste, in questo caso, nellottenere lequazione oraria s = s(t) a partire dalle relazioni che
abbiamo su velocit ed accelerazione. Ad esempio, la ricerca di una funzione s(t), di cui nota la derivata, equivale a determinare
una primitiva di
( ) s t , cio a farne lintegrale definito:
( ) ( ) d s t s t t C = +


27
Infatti, nel caso generale si ha:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0 0 0 0 0 0 0
s s t s t s t s t s t t s t t t s s = = = = +

0
s la velocit scalare, in questo caso costante, ed positiva se il punto materiale percorre la traiettoria nel verso prescelto come
positivo per lascissa curvilinea, negativa in caso contrario.
Se
0
0 t =
28
, lequazione ha la semplice forma
29,30
:
( )
0 0
s t s t s = +
(legge oraria del moto uniforme)

2.10 I moti con accelerazione costante (problema inverso)

Si tratta di ripetere il ragionamento effettuato nel paragrafo precedente. Sappiamo che in questo
caso abbiamo:
0
d
costante
d
s
s s
t
= = =


Questa volta utilizziamo direttamente il metodo di separazione delle variabili e scriviamo che:
0
d d s s t =
0
d d s s t =


Scegliamo
0
0 t = in modo da fare s che la costante di integrazione C valga
0
s (velocit del punto
materiale nel tempo
0
0 t = ). Otteniamo la legge con cui la derivata temporale dellascissa
curvilinea (cio, la velocit scalare) varia nel tempo:
0
d d s s t =


0 0
d
d
s
s s t s
t
= = +
Ora possiamo integrare nuovamente applicando, per la seconda volta, la separazione delle
variabili:
0 0
d
d
s
s t s
t
= +
( )
0 0
d d s s t s t = +


0 0
d d s s t t s t = +


( )
2
0 0 0
1
2
s t s t s t s = + +
(legge oraria dei moti con accelerazione costante
31
)

2.11 Moti rettilinei

Lo studio dei moti rettilinei importante anche perch, utilizzando la rappresentazione cartesiana
dellequazione vettoriale del moto, possiamo sempre considerare il moto generico di un punto

28
Dunque scegliamo come istante iniziale di osservazione quello dellorigine dei tempi. Conoscere la posizione di un corpo
allistante iniziale (in questo caso, allistante iniziale il corpo sta in
0
s
) importantissimo; non ha infatti senso il quesito: Sapendo
che una particella si muove lungo una curva data con velocit scalare costante 1 m/s, possibile determinare la posizione di tale particella dopo 5
s dalla prima osservazione?. Non sappiamo infatti dove si trova la particella al tempo zero: essa potrebbe essere ovunque, a 100 m
come a +5 m.
29
In questo caso evidente che C =
0
s
.
30
Metodo alternativo per ricavare la formula del moto uniforme:
Definizione di differenziale
0
d d s s t =
Integrazione e separazione delle variabili
0
d d s s t =


31
Possiamo estendere la discussione ad un caso generale (
0
0 t )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
0 0 0
2
0 0 0 0 0
1
2
s t s t t s
s t s t t s t t s
= +

= + +




Da qui possiamo, eliminando t dal sistema di equazioni, ricavare la relazione:
( ) ( )
2
2 0
0 0
2
2
t
s
v t t a s s = +


Tale equazione esprime il modulo della velocit in funzione dellascissa curvilinea.
materiale come la combinazione lineare di tre moti rettilinei, quelli delle proiezioni del punto sugli
assi cartesiani.
Se la traiettoria rettilinea, abbiamo le seguenti propriet:
Il versore
t
u parallelo alla retta che costituisce la traiettoria.
Velocit, accelerazione e spostamenti, essendo paralleli a
Per questo, possiamo scegliere, per semplicit, di far coincidere la traiettoria rettilinea con uno
degli assi cartesiani del nostro siste
Se il moto rettilineo uniforme
( s t s t s
Se il moto ha accelerazione costante siamo nel caso di
in tal caso lequazione oraria
( )
0 0 0
1
2
s t s t s t s = + +
Lequazione che esprime la dipendenza temporale della parte scalare della velocit invece
data da:
2.12 Moti circolari

Il moto circolare ha un ruolo importante in F
Per comodit, si pu scegliere un sistema cartesiano ortogonale
origine O nel centro della traiettoria circolare, e piano
coincidente con il piano della circonferenza. Le equazioni parametriche
del moto circolare, in termini dellangolo
forma con lasse
Durante il moto il vettore posizione ha modulo costante
(radiale):
La traiettoria dunque rappresentata dallequazione vettoriale:
In ogni punto P della
evidentemente diretti come in figura a fianco. La loro espressione in
termini di vettori cartesiani


32
Scegliamo, per esempio, lasse x: dunque x(t)
33
Circolari (o quasi) sono le traiettorie di molti pianeti intorno al sole; di questo tipo sono anche le traiettorie degli elet
attorno al nucleo del modello semiclassico di Bohr. Nelle applicazioni tecniche, inoltre, molti sono i dispositivi che si comportano
come corpi rigidi in rotazione attorno a un asse fisso: i loro punti si muovono su traiettorie circolari.
34
Naturalmente, anche per questo tipo di moto
ascissa curvilinea.
35
Ricordiamo le espressioni scritte nel paragrafo 1.14:
ne lineare di tre moti rettilinei, quelli delle proiezioni del punto sugli
Se la traiettoria rettilinea, abbiamo le seguenti propriet:
parallelo alla retta che costituisce la traiettoria.
Velocit, accelerazione e spostamenti, essendo paralleli a
t
u , sono tutti fra loro paralleli.
Per questo, possiamo scegliere, per semplicit, di far coincidere la traiettoria rettilinea con uno
degli assi cartesiani del nostro sistema di riferimento
32
.
uniforme, allora lequazione oraria risulta essere
)
0 0
s t s t s = +


( )
0 0 x
x t v t x = +
Se il moto ha accelerazione costante siamo nel caso di moto rettilineo
in tal caso lequazione oraria
2
0 0 0
2
s t s t s t s = + + ( )
2
0 0 0
1
2
x t a t v t x = + +
Lequazione che esprime la dipendenza temporale della parte scalare della velocit invece
( )
0 0 s
x t a t v = +
lare ha un ruolo importante in Fisica
33,34
.
Per comodit, si pu scegliere un sistema cartesiano ortogonale
origine O nel centro della traiettoria circolare, e piano
coincidente con il piano della circonferenza. Le equazioni parametriche
del moto circolare, in termini dellangolo che il vettore posizione
forma con lasse x, sono:
cos x R = sin y R = z
Durante il moto il vettore posizione ha modulo costante
(radiale):
cos sin
r
R
= = +
r
u i j
La traiettoria dunque rappresentata dallequazione vettoriale:
( ) cos sin s R R = + r i j

In ogni punto P della traiettoria i versori tangente e normale sono
evidentemente diretti come in figura a fianco. La loro espressione in
termini di vettori cartesiani
35
:
cos sin
sin cos
n r
t


= =

= +

u u i j
u i j
x(t) = s(t). Inoltre, mettiamoci nella condizione per la quale
Circolari (o quasi) sono le traiettorie di molti pianeti intorno al sole; di questo tipo sono anche le traiettorie degli elet
lassico di Bohr. Nelle applicazioni tecniche, inoltre, molti sono i dispositivi che si comportano
come corpi rigidi in rotazione attorno a un asse fisso: i loro punti si muovono su traiettorie circolari.
Naturalmente, anche per questo tipo di moto possibile utilizzare le relazioni viste finora, espresse in termini del parametro
Ricordiamo le espressioni scritte nel paragrafo 1.14:
cos sin (radiale)
sin cos (tangente)
r



= +

= +

u i j
u i j

ne lineare di tre moti rettilinei, quelli delle proiezioni del punto sugli
, sono tutti fra loro paralleli.
Per questo, possiamo scegliere, per semplicit, di far coincidere la traiettoria rettilinea con uno
, allora lequazione oraria risulta essere
0 0
x t v t x
moto rettilineo uniformemente accelerato:
0 0 0 s
x t a t v t x = + +
Lequazione che esprime la dipendenza temporale della parte scalare della velocit invece
Per comodit, si pu scegliere un sistema cartesiano ortogonale con
origine O nel centro della traiettoria circolare, e piano xy (cio, z = 0)
coincidente con il piano della circonferenza. Le equazioni parametriche
che il vettore posizione
0 z =
Durante il moto il vettore posizione ha modulo costante R e versore
traiettoria i versori tangente e normale sono
evidentemente diretti come in figura a fianco. La loro espressione in
cos sin u u i j

. Inoltre, mettiamoci nella condizione per la quale
0
0 t = .
Circolari (o quasi) sono le traiettorie di molti pianeti intorno al sole; di questo tipo sono anche le traiettorie degli elettroni atomici
lassico di Bohr. Nelle applicazioni tecniche, inoltre, molti sono i dispositivi che si comportano
come corpi rigidi in rotazione attorno a un asse fisso: i loro punti si muovono su traiettorie circolari.
possibile utilizzare le relazioni viste finora, espresse in termini del parametro
2.13 Moto circolare uniforme

Se la velocit scalare costante (e quindi lo anche la cosiddetta velocit angolare ( )
0 s
v
t
R
=

), il
moto si dice circolare uniforme e dunque si pu utilizzare una relazione analoga a quella del moto
rettilineo uniforme
36
:
( )
0 0
t t = +


Ora esaminiamo laccelerazione, scomponendola nelle sue componenti normali:

2
0
1
t n t n t
s s R

=
= + = + = a a a u u u


2
1
n
s

+ u
Come si vede, rimane soltanto la componente normale, che pari a

2 2
2 2
1
n n n
R
R
s R
R

=
= = u u u


Dunque, nel moto circolare uniforme, laccelerazione diversa da zero ed centripeta; essa ha
modulo costante, cos come la velocit, alla quale continuamente perpendicolare.
Se vogliamo trovare lequazione vettoriale allora dobbiamo usare queste altre formule:
vettore posizione
37

( ) ( ) cos sin R t R t = + r i j
velocit
38

( ) ( ) ( ) ( )
versore tangente
sin cos sin cos
t
t
R t R t R t t R ( = + = + =

u
v i j i j u


accelerazione
39

( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2
cos cos cos cos R t R t R t R t ( = = + =

a i j i j r

2.14 Moto circolare uniformemente vario

In questo caso la velocit scalare (e quindi anche quella angolare) variano linearmente nel tempo;
dunque lequazione oraria ha la forma
40
:
( )
2
0 0 0
1
2
t t t = + +


Laccelerazione ha sia la componente tangenziale (che ha modulo costante) sia quella normale (il
cui modulo, invece, varia nel tempo).

2.15 Periodicit del moto circolare uniforme

Il moto circolare uniforme lesempio pi classico di moto periodico. Un moto periodico se, a
partire da un istante qualsiasi t, le sue caratteristiche si ripetono inalterate
41
dopo un certo periodo
di tempo T (che viene detto periodo del moto)
42
. Dunque deve essere soddisfatta la relazione:
( ) ( ) t nT t + = r r (per ogni n)

36
Oppure, nel caso generale:
( ) ( )
0 0 0
t t t = +


37
la velocit angolare: t restituisce la posizione (in radianti) del punto materiale allistante t.
38
Trovata derivando rispetto al tempo lespressione di r .
39
Trovata derivando rispetto al tempo lespressione di v.
40
Nel caso generale tale formula
( ) ( ) ( )
2
0 0 0 0 0
1
2
t t t t t = + +

41
Il moto si ripete effettivamente, in tutto e per tutto, con le medesime modalit. In particolare, oltre ad r
,
v

ed a , risulta
periodica anche la legge oraria s(t).
42
Questo ci fa inoltre capire che un moto periodico non pu che essere su una traiettoria chiusa! Ogni moto uniforme su traiettoria
chiusa, ad esempio, periodico.
2R
facile verificare che il periodo del moto uniforme
Altre grandezze che si possono definire sono:


La prima ha il significato evidente di numero di periodi (di giri)
contenuti (compiuti) nellunit di tempo sulla traiettoria.

2.16 Moto oscillatorio armonico

Consideriamo un punto materiale che si muove lungo una retta, che scegliamo come asse
secondo la legge oraria
45
(graficata in figura)
la funzione di coseno contiene la variabile
Il diagramma orario intercetta lasse
La traiettoria rettilinea e, su tale retta, il corpo si muove in modo che la sua distanza dallorigine
(centro delloscillazione) sia al pi uguale ad A

Conoscendo la legge oraria, possiamo calcolare la velocit e laccelerazione
velocit (derivata di
accelerazione (derivata di
Qui di seguito riportiamo i grafici riguardanti:
La velocit nei confronti dellelongazione (quello a sinistra).
Laccelerazione nei confronti dellelongazione (quello a destra).

43
Lo si pu capire se moltiplichiamo entrambi i membri per
T il lasso di tempo che permette al punto (che si muove di moto circolare uniforme e ha velocit angolare
completo attorno alla circonferenza, corrispondente a 2 radianti.
44
Nel moto circolare uniforme la pulsazione coincide con la velocit angolare, ma questa situazione
45
A e
0

sono costanti reali positive e


0

una costante reale.


46
A e A vengono detti estremi delloscillazione.
47
Si noti che laccelerazione ha sempre segno opposto a quello dellelongazione.
facile verificare che il periodo del moto uniforme
43
:
2
T

=
Altre grandezze che si possono definire sono:
La frequenza:
1
T
=
La pulsazione
44
:
0
2
2
T

= =
La prima ha il significato evidente di numero di periodi (di giri)
contenuti (compiuti) nellunit di tempo sulla traiettoria.
Moto oscillatorio armonico
Consideriamo un punto materiale che si muove lungo una retta, che scegliamo come asse
(graficata in figura):
( ) ( )
0 0
cos x t A t = +
In questa equazione:
x(t) detta elongazione;
A detta ampiezza e corrisponde al massimo valore che
pu avere lascissa x(t);

0
la pulsazione e si misura in [1/s];

0
la fase iniziale.
Questo moto evidentemente periodico; il coseno infatti una
funzione periodica con periodo 2 : poi, visto che langolo sotto
la funzione di coseno contiene la variabile t, possiamo dire che x(t) periodica in
0
2
T

=
Il diagramma orario intercetta lasse t = 0 per il valore dellelongazione:
0 0
cos x A =
La traiettoria rettilinea e, su tale retta, il corpo si muove in modo che la sua distanza dallorigine
delloscillazione) sia al pi uguale ad A
46
.
Conoscendo la legge oraria, possiamo calcolare la velocit e laccelerazione
velocit (derivata di x)
(
0 0 0
sin
x
v x A t = = +
accelerazione (derivata di x )
(
2 2
0 0 0 0
cos
x
a x A t x = = + =
Qui di seguito riportiamo i grafici riguardanti:
La velocit nei confronti dellelongazione (quello a sinistra).
Laccelerazione nei confronti dellelongazione (quello a destra).
Lo si pu capire se moltiplichiamo entrambi i membri per :
2
T

=
2 T =
il lasso di tempo che permette al punto (che si muove di moto circolare uniforme e ha velocit angolare
completo attorno alla circonferenza, corrispondente a 2 radianti.
Nel moto circolare uniforme la pulsazione coincide con la velocit angolare, ma questa situazione
una costante reale.
delloscillazione.
Si noti che laccelerazione ha sempre segno opposto a quello dellelongazione.

2
T


La prima ha il significato evidente di numero di periodi (di giri)
Consideriamo un punto materiale che si muove lungo una retta, che scegliamo come asse x,
e corrisponde al massimo valore che
e si misura in [1/s];
Questo moto evidentemente periodico; il coseno infatti una
: poi, visto che langolo sotto
periodica in t, con periodo:
La traiettoria rettilinea e, su tale retta, il corpo si muove in modo che la sua distanza dallorigine
Conoscendo la legge oraria, possiamo calcolare la velocit e laccelerazione
47
per ogni valore di t:
)
0 0 0
v x A t = = +
)
2 2
0 0 0 0
a x A t x = = + =
il lasso di tempo che permette al punto (che si muove di moto circolare uniforme e ha velocit angolare
44
) di compiere un giro
Nel moto circolare uniforme la pulsazione coincide con la velocit angolare, ma questa situazione non valida in generale!!

VELOCIT ACCELERAZIONE
Notiamo che:
Velocit ed accelerazione hanno entrambi andamenti periodici, con lo stesso periodo T
della legge oraria.
Rispetto allelongazione, velocit ed accelerazione sono sfasate (in anticipo) di /2 la prima
e di la seconda.
Il modulo della velocit massimo in O e nullo in A (dove il moto si inverte).
Negli estremi massimo il modulo dellaccelerazione.
I valori delle costanti A e
0
dipendono dalle condizioni iniziali
48
della posizione e della velocit:
( )
( )
0 0
0 0 0
cos
sin
x
x A t
v x A t


= +

= = +


poniamo t = 0
( )
( )
0
0 0
0 cos
0 sin
x
x A
v A


Con semplici passaggi algebrici si ottiene:
0
0
0 0
tan
x
v
x

=
2
2 0
0 2
0
x
v
A x

= +
Tali valori consentono di determinare
49
, a partire dalla soluzione generale dellequazione
differenziale
2
0
0 x x + =
la soluzione particolare corrispondente alle assegnate condizioni iniziali
( )
( )
0
0
0
0
x x
x x
v v
=


Lequazione differenziale scritta poco sopra detta equazione differenziale del moto oscillatorio
armonico.

In effetti, si parla di moto oscillatorio armonico anche su una traiettoria curva qualunque, quando
la funzione s(t), che esprime la legge oraria, soddisfa la corrispondente equazione:
2
0
0 s s + =

Fra i moti periodici, quello armonico ha un importanza fondamentale; ogni altro moto periodico,
infatti, pu essere ricondotto ad unopportuna combinazione di moti oscillatori armonici
50
.


48
A t = 0, cio nellorigine dei tempi.
49
Si tenga per presente che, nella risoluzione di casi concreti, esistono due valori dellangolo che corrispondono allo stesso valore
della tangente: uno solo di questi, tuttavia, soddisfa le condizioni iniziali.
50
Esiste infatti il teorema di Fourier, per il quale, sotto condizioni generalmente soddisfatte in ambito fisco, una funzione periodica
f(t) pu essere espressa come somma di funzioni sinusoidali (armoniche semplici), secondo lo sviluppo:
( ) ( )
0
0
1
sin
2
N
n n
n
c
f t c n t
=
= + +


Come si vede, si tratta di sommare tante armoniche semplici, aventi diverse ampiezze
n
c
, diverse fasi iniziali
n

, ma con
pulsazioni tutte multiple di una pulsazione fondamentale
0

.
2.17 Il problema inverso della cinematica

Nella trattazione finora svolta ci siamo posti dal punto di vista di chi ha misurato le posizioni del
corpo al passare del tempo, ricavandone la legge del moto. Abbiamo mostrato che si ottiene la
velocit derivando r , e laccelerazione derivando
Consideriamo ora la situazione in cui si abbiano informazioni sperimentali sulla velocit in un
certo intervallo di tempo
( )
0
,
f
t t , chiedendoci se sia po
del moto in tale intervallo. La risposta positiva, purch si abbiano informazioni sufficienti
noto il vettore posizione
( )
0
t r allistante iniziale
istanti
0 1 1
, , ..., ,
f f
t t t t

, separati t
pu essere espresso
53
attraverso la corrispondente velocit media:
Dunque lo spostamento totale lo possiamo esprimere cos:
1 2 1 0 2 1 1
... ...
f f f
= + + + = + + + r r r r r r r r r r
E questa invece lespressione del vettore posizione nel punto finale:
r r r r r r r r
Esprimendo il tutto secondo la velocit media:
Nel limite in cui lampiezza di tali intervalli tende a zero, la
sommatoria in questione tende per definizione a quello che viene
chiamato
denotato con il simbolo:
Quindi, per un generico istante t > t
( ) ( ) ( )
0 0
0 0
d d
t
t t
t t t t t t = + = +

r r v r r
Lo stesso identico ragionamento pu essere effettuato fra velocit e accelerazione; possiamo infatti
scrivere che, sotto le stesse ipotesi di generico istante
( ) ( ) ( )
0 0
0 0
d d
t
t t
t t t t t t = + = +

v v a v v
Gli integrali di vettori che compaiono in tali relazioni sono generalmente riconducibili a integrali
di funzioni scalari. Infatti, se rappresentiamo un generico vettore
w i j k

51
v devessere noto in un sufficiente numero di istanti nellintervallo.
52
Ci dipende dal fatto che dalle velocit si ottengono gli spostamenti, e che da questi si ottiene una posizione finale so
conoscendo quella iniziale.
53
Stiamo compiendo unapprossimazione, tanto migliore quanto piccolo lintervallo di tempo
54
Chiamiamo t la variabile di integrazione per evitare confusione fra i simboli.
55
Si ottiene il vettore posizione allistante generico
spostamenti elementari che si susseguono fino allistante considerato.
Il problema inverso della cinematica
Nella trattazione finora svolta ci siamo posti dal punto di vista di chi ha misurato le posizioni del
corpo al passare del tempo, ricavandone la legge del moto. Abbiamo mostrato che si ottiene la
, e laccelerazione derivando v (sempre rispetto al tempo).
Consideriamo ora la situazione in cui si abbiano informazioni sperimentali sulla velocit in un
, chiedendoci se sia possibile determinare lequazione vettoriale
del moto in tale intervallo. La risposta positiva, purch si abbiano informazioni sufficienti
allistante iniziale
52
. Supponiamo infatti di conoscere le velocit agli
t luno dallaltro. Sappiamo che lo spostamento
( ) ( )
1 1 0
t t = r r r
attraverso la corrispondente velocit media:
( )
1 1 0 m m
t t t = = r v v
Dunque lo spostamento totale lo possiamo esprimere cos:
( ) ( ) ( ) ( )
1 2 1 0 2 1 1
... ...
f f f
t t t t t t
(
( ( = + + + = + + +

r r r r r r r r r r
E questa invece lespressione del vettore posizione nel punto finale:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 1 0 2 1 1 f f f
t t t t t t t t ( ( = + + + +

r r r r r r r r
Esprimendo il tutto secondo la velocit media:
( ) ( ) (
1
0
0
0
f
f k
t
k
t t t t


=
+

r r v
Nel limite in cui lampiezza di tali intervalli tende a zero, la
sommatoria in questione tende per definizione a quello che viene
chiamato lintegrale del vettore

v (sul tempo, da
( ) ( )
0
1
0
0
lim d
f
t
f
k k
t
k
t
t t t t


=
=


v v
t > t0 si ha
54,55
:
( )
( )
( )
( )
0 0
0 0
d d
t
t t
t t t t t t = + = +

r
r
r r v r r (cambio di variabile
Lo stesso identico ragionamento pu essere effettuato fra velocit e accelerazione; possiamo infatti
scrivere che, sotto le stesse ipotesi di generico istante t > t0, si ha:
( )
( )
( )
( )
0 0
0 0
d d
t
t t
t t t t t t = + = +

v
v
v v a v v (cambio di variabile
Gli integrali di vettori che compaiono in tali relazioni sono generalmente riconducibili a integrali
di funzioni scalari. Infatti, se rappresentiamo un generico vettore
( ) t w in forma cartesiana
( ) ( ) ( ) ( )
x y z
t w t w t w t = + + w i j k
devessere noto in un sufficiente numero di istanti nellintervallo.
Ci dipende dal fatto che dalle velocit si ottengono gli spostamenti, e che da questi si ottiene una posizione finale so
Stiamo compiendo unapprossimazione, tanto migliore quanto piccolo lintervallo di tempo t
la variabile di integrazione per evitare confusione fra i simboli.
Si ottiene il vettore posizione allistante generico t sommando al vettore posizione (iniziale) la somma (integrale) di tutti gli
spostamenti elementari che si susseguono fino allistante considerato.
Nella trattazione finora svolta ci siamo posti dal punto di vista di chi ha misurato le posizioni del
corpo al passare del tempo, ricavandone la legge del moto. Abbiamo mostrato che si ottiene la
(sempre rispetto al tempo).
Consideriamo ora la situazione in cui si abbiano informazioni sperimentali sulla velocit in un
ssibile determinare lequazione vettoriale
del moto in tale intervallo. La risposta positiva, purch si abbiano informazioni sufficienti
51
e sia
Supponiamo infatti di conoscere le velocit agli
luno dallaltro. Sappiamo che lo spostamento
( ) ( )
1 2 1 0 2 1 1 f f f
t t t t t t

(
= + + + = + + +

r r r r r r r r r r
) ( ) ( )
0 1 0 2 1 1
...
f f f
t t t t t t t t

(
( ( = + + + +

r r r r r r r r
Esprimendo il tutto secondo la velocit media:
)

f k
t t t t +
Nel limite in cui lampiezza di tali intervalli tende a zero, la
sommatoria in questione tende per definizione a quello che viene
(sul tempo, da
0
t a
f
t ) e viene
(cambio di variabile d dt = r v )
Lo stesso identico ragionamento pu essere effettuato fra velocit e accelerazione; possiamo infatti
(cambio di variabile d dt = v a )
Gli integrali di vettori che compaiono in tali relazioni sono generalmente riconducibili a integrali
in forma cartesiana
Ci dipende dal fatto che dalle velocit si ottengono gli spostamenti, e che da questi si ottiene una posizione finale solo
t
sommando al vettore posizione (iniziale) la somma (integrale) di tutti gli
possiamo separare le componenti del vettore e sfruttare le propriet riguardanti lintegrazione di
funzioni scalari
56
.

2.18 Moto con accelerazione costante: i gravi

Tutti i corpi nelle vicinanze della superficie terrestre si muovono con
essere considerata come costante
57
detto accelerazione di gravit, viene comunemente utilizzato il simbolo
Trattiamo questimportante problema come esempio di problema inverso e otteniamo, per
( ) costante t = = a g :
( ) (
0 0 0 0
t t t t t t t = + = + = + v v a v g v g
( ) ( ) ( )
0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
d d
t t
t t
t t t t t t t t t t t = + = + + = + +

r r v r v g r v g
Osserviamo anzitutto che sia
due vettori che hanno le direzioni di
costantemente nel piano da essi definito, cio nel piano verticale
che contiene la velocit iniziale
0
v
viene inizialmente lanciato verticalmente verso lalto o verso il
basso.
particolarmente conveniente lutilizzazione di un sistema di
coordinate cartesiane, con gli assi
verso positivo dellasse y verso lalto; detto questo, cos diventa lespressione dellaccelerazione
Se assumiamo che allistante iniziale il punto si trovi sia allorigine dei tempi
sistema cartesiano
62
, e se indichiamo con
generico t le equazioni vettoriali per
( ) (
( ) (
0 0
cos sin t v v gt
t t t v t v t gt
= +

= = +


v i j
r v i j
Se scindiamo il tutto nelle componenti cartesiane

56
Quindi possiamo ottenere:
( ) ( )
0
t t t t v t t v t t v t t = = = + + r r r v i j k
( ) ( )
0
t t t t a t t a t t a t t = = = + + v v v a i j k
57
In realt non costante, ma dipende quadraticamente dallinverso della distanza. Tuttavia, se poggiamo i piedi sulla superficie
terrestre, per qualche metro in pi o qualche metro in meno certamente non notiamo differenze.
58
Cio verso il centro della Terra.
59
La traiettoria dunque una curva che giace in un piano verticale.
60
Questo significa che non vi componente iniziale lungo lasse
si trova.
61
Dunque t = 0.
62
Quindi x = y = 0.
63
Le componenti lungo z non le consideriamo perch non ci sono: abbiamo infatti detto che la traiettoria giace su un piano
verticale, il che significa che z = costante (o, meglio,
separare le componenti del vettore e sfruttare le propriet riguardanti lintegrazione di
Moto con accelerazione costante: i gravi
Tutti i corpi nelle vicinanze della superficie terrestre si muovono con unaccelerazione che pu
57
, diretta verticalmente verso il basso
58
. Per tale vettore costante,
, viene comunemente utilizzato il simbolo g.
Trattiamo questimportante problema come esempio di problema inverso e otteniamo, per
) ( ) ( )
0 0
0 0 0 0
d d
t t
t t
t t t t t t t = + = + = +

v v a v g v g
( ) ( )
0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
d d
t t
t t
t t t t t t t t t t t ( = + = + + = + +

r r v r v g r v g
Osserviamo anzitutto che sia v sia
0
r r si ottengono sommando
due vettori che hanno le direzioni di
0
v e di
costantemente nel piano da essi definito, cio nel piano verticale
che contiene la velocit iniziale
59
. In particolare,
0
0 = v
60
, cio se il corpo lasciato cadere da fermo, oppure se
viene inizialmente lanciato verticalmente verso lalto o verso il
basso. In tutti gli altri casi, la traiettoria una parabola. Risulta
particolarmente conveniente lutilizzazione di un sistema di
coordinate cartesiane, con gli assi x e y rispettivamente orizzontale e verticale. usuale scegliere il
verso lalto; detto questo, cos diventa lespressione dellaccelerazione
g = = a g j
Se assumiamo che allistante iniziale il punto si trovi sia allorigine dei tempi
, e se indichiamo con langolo che il vettore
0
v forma con lasse
le equazioni vettoriali per v e per r hanno la forma:
) ( )
( ) ( )
0 0
2
0 0
cos sin
1
d cos sin
2
t v v gt
t t t v t v t gt


= +
(
| |
= = +
( |
\

v i j
r v i j
scindiamo il tutto nelle componenti cartesiane
63
x e y (il calcolo immediato, basta copiare):
( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0 0
d d d d
t t t t
x y z
t t t t
t t t t v t t v t t v t t = = = + +

r r r v i j k
( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0 0
d d d d
t t t t
x y z
t t t t
t t t t a t t a t t a t t = = = + +

v v v a i j k
costante, ma dipende quadraticamente dallinverso della distanza. Tuttavia, se poggiamo i piedi sulla superficie
terrestre, per qualche metro in pi o qualche metro in meno certamente non notiamo differenze.
oria dunque una curva che giace in un piano verticale.
Questo significa che non vi componente iniziale lungo lasse x, quindi il corpo non pu che muoversi sulla retta verticale in cui
non le consideriamo perch non ci sono: abbiamo infatti detto che la traiettoria giace su un piano
= costante (o, meglio, z = 0 siccome abbiamo scelto come origine del moto lorigine degli assi).
separare le componenti del vettore e sfruttare le propriet riguardanti lintegrazione di
unaccelerazione che pu
. Per tale vettore costante,
Trattiamo questimportante problema come esempio di problema inverso e otteniamo, per
)
0 0 0 0
t t t t t t t

) ( )
2
0 0 0 0 0 0 0 0
1
2
t t t t t t t t t t t = + = + + = + + r r v r v g r v g
r r si ottengono sommando
e di g, e stanno quindi
costantemente nel piano da essi definito, cio nel piano verticale
In particolare, essa rettilinea se
, cio se il corpo lasciato cadere da fermo, oppure se
0
v
viene inizialmente lanciato verticalmente verso lalto o verso il
In tutti gli altri casi, la traiettoria una parabola. Risulta
particolarmente conveniente lutilizzazione di un sistema di
rispettivamente orizzontale e verticale. usuale scegliere il
verso lalto; detto questo, cos diventa lespressione dellaccelerazione
Se assumiamo che allistante iniziale il punto si trovi sia allorigine dei tempi
61
sia allorigine del
forma con lasse x, allistante
(
| |
( |
\
r v i j

(il calcolo immediato, basta copiare):
d d d d t t t t v t t v t t v t t

d d d d t t t t a t t a t t a t t

costante, ma dipende quadraticamente dallinverso della distanza. Tuttavia, se poggiamo i piedi sulla superficie
, quindi il corpo non pu che muoversi sulla retta verticale in cui
non le consideriamo perch non ci sono: abbiamo infatti detto che la traiettoria giace su un piano
= 0 siccome abbiamo scelto come origine del moto lorigine degli assi).
velocit:
0 0
0 0
x x
y y
v v v
v v gt v gt
= =

= =

Notiamo che
64
:
La proiezione del moto del corpo sullasse
La proiezione del moto del corpo sullasse
accelerato, con accelerazione scalare
Tali equazioni sono anche le equazioni parametriche della traiettoria: se infatti elimi
parametro t
x v t =
0
0 0
sin tan
cos 2 cos
x x g
y v g x x
v v
= =
Tale forma quadratica lequazione esplicita di una parabola
parallelo allasse (verticale) y e la concavit rivolta verso il basso

2.19 Leggi di trasformazione di velocit ed accelerazione

stato pi volte sottolineato il carattere relativo del concetto di
moto e la sua stretta connessione
riferimento
Per fissare le idee, consideriamo una nave che sta uscendo da un
porto. Ci che accade a bordo, sul ponte della nave, pu essere
osservato in due diversi riferimenti, uno dei quali fisso rispetto al
molo, laltro
si muove sul ponte e che, per semplicit di descrizione, sar
schematizzato come un punto materiale, appare comportarsi
diversamente se osservato da riva con un cannocchiale oppure da
un suo compagno di viaggio che si trova a bordo.
Indichiamo con S un sistema di riferimento solidale con il molo e con S un sistema di riferimento
solidale con la nave, e denotiamo con
la velocit e laccelerazione di un punto materiale misurate nel riferimento S (S) da osservatori
fissi in tale riferimento.
Supponendo che lo spazio e il tempo siano assoluti, si dimostra che:
In questa formula (legge di trasformazione classica delle velocit
essa dipende, in generale, dalla posizione del punto materiale

64
Le caratteristiche dei due moti di cui si parla nellelenco per punti sono del tutto scorrelate fra loro e si pu quindi rappres
il moto del punto come la composizione di due moti rettilinei indipendenti, lungo le suddette direzioni.
65
Lassenza del termine di grado zero in x dipende dalla scelta delle condizioni iniziali
66
Essendo negativo il segno del coefficiente di
67
Un corpo appoggiato al suolo terrestre fermo rispetto a un sistema di
rispetto a un sistema solidale con il Sole.
0 0
0 0
cos
sin
v v v
v v gt v gt

= =
= =
posizione:
(
0
0
cos
sin
x v t
y v t gt
=

La proiezione del moto del corpo sullasse x genera un moto (rettilineo) uniforme.
La proiezione del moto del corpo sullasse y genera un moto (rettilineo) uniformemente
, con accelerazione scalare g.
le equazioni parametriche della traiettoria: se infatti elimi
( )
0
cos x v t =
0
cos
x
t
v
=
2
0
1
sin
2
y v t gt =
(
2
2
0 0
0
1
sin tan
cos 2 cos
2 cos
x x g
y v g x x
v v
v


| |
= =
|
\
Tale forma quadratica lequazione esplicita di una parabola
65
che giace nel piano
e la concavit rivolta verso il basso
66
.
Leggi di trasformazione di velocit ed accelerazione
stato pi volte sottolineato il carattere relativo del concetto di
moto e la sua stretta connessione con la scelta del sistema di
riferimento
67
.
Per fissare le idee, consideriamo una nave che sta uscendo da un
porto. Ci che accade a bordo, sul ponte della nave, pu essere
osservato in due diversi riferimenti, uno dei quali fisso rispetto al
molo, laltro solidale con la nave in navigazione. Un passeggero che
si muove sul ponte e che, per semplicit di descrizione, sar
schematizzato come un punto materiale, appare comportarsi
diversamente se osservato da riva con un cannocchiale oppure da
i viaggio che si trova a bordo.
Indichiamo con S un sistema di riferimento solidale con il molo e con S un sistema di riferimento
solidale con la nave, e denotiamo con
( )
r r ,
( )
v v e
( )
a a , rispettivamente, il vettore posizione,
la velocit e laccelerazione di un punto materiale misurate nel riferimento S (S) da osservatori
Supponendo che lo spazio e il tempo siano assoluti, si dimostra che:

= + v v v

legge di trasformazione classica delle velocit
68
)

v detta
essa dipende, in generale, dalla posizione del punto materiale
69
.
caratteristiche dei due moti di cui si parla nellelenco per punti sono del tutto scorrelate fra loro e si pu quindi rappres
il moto del punto come la composizione di due moti rettilinei indipendenti, lungo le suddette direzioni.
dipende dalla scelta delle condizioni iniziali
0 0
0 x y = =
Essendo negativo il segno del coefficiente di
2
x
Un corpo appoggiato al suolo terrestre fermo rispetto a un sistema di riferimento solidale con la superficie terrestre, ma non lo
)
2
cos
1
sin
2
x v t
y v t gt

=

genera un moto (rettilineo) uniforme.
genera un moto (rettilineo) uniformemente
le equazioni parametriche della traiettoria: se infatti eliminiamo il
)
2
2 cos
x x g


che giace nel piano z = 0, con lasse
stato pi volte sottolineato il carattere relativo del concetto di
con la scelta del sistema di
Per fissare le idee, consideriamo una nave che sta uscendo da un
porto. Ci che accade a bordo, sul ponte della nave, pu essere
osservato in due diversi riferimenti, uno dei quali fisso rispetto al
solidale con la nave in navigazione. Un passeggero che
si muove sul ponte e che, per semplicit di descrizione, sar
schematizzato come un punto materiale, appare comportarsi
diversamente se osservato da riva con un cannocchiale oppure da
Indichiamo con S un sistema di riferimento solidale con il molo e con S un sistema di riferimento
rispettivamente, il vettore posizione,
la velocit e laccelerazione di un punto materiale misurate nel riferimento S (S) da osservatori
detta velocit di trascinamento:
caratteristiche dei due moti di cui si parla nellelenco per punti sono del tutto scorrelate fra loro e si pu quindi rappresentare
il moto del punto come la composizione di due moti rettilinei indipendenti, lungo le suddette direzioni.
0
riferimento solidale con la superficie terrestre, ma non lo
Indichiamo con
allorigine di S
Posto
Per chiarire il significato fisico della grandezza
a. 0 =
71

b. 0
72

Se siamo in questo caso,
t
v varia da punto a punto ed uguale alla somma vettoriale della
velocit di O e del vettore r R
se consideriamo il caso particolare in cui O fisso in S; allora si ha:
Questo esempio ci mostra chiaramente che tale vettore rappresenta la velocit di un punto
materiale che si muove in S di moto circolare, con velocit angolare
di asse (variabile nel tempo) parallelo a
S di un moto di rotazione caratterizzato da velocit angolare
Il caso pi generale pu essere ricondotto al moto di
traslazione e di un moto di rotazione. In questo caso, lasse istantaneo intorno al quale avviene la
rotazione pu essere individuato come luogo dei punti solidali con S la cui velocit (di
trascinamento) uguale a
( ) t V .

Per quanto riguarda le accelerazioni, si dimostra che la connessione fra
quella fra v e v . Infatti risulta:
In questa relazione:

68
Possiamo leggere tale relazione anche cos: la velocit di un generico punto materiale in S data dalla somma vettoriale del
velocit v in S e della velocit
t
v in S del punto solidale con S istantaneamente coincidente con il punto mobile.
69
Il suo significato risulta evidente considerando il caso di un punto che sia in quiete nel riferimento S. Riferendoci alles
della barca: se luomo a bordo fermo ( cio solidale con la barca), allora la sua velocit in S sar
70
La velocit di trascinamento dipende dal moto relativo dei due sistemi di riferimento e inoltre dalla particolare posizione
occupata dal punto mobile allistante considerato.
71
Vedi paragrafo 2.20 per approfondimenti
72
Vedi paragrafo 2.22 per approfondimenti
ndichiamo con R il vettore posizione dellorigine O di S rispetto
allorigine di S; essendo
d
d
S
t
| |
=
|
\
r
v velocit del punto materiale in S
'
d
d
S
t
| |
=
|
\
r
v' velocit del punto materiale in S
Posto
( )
d
d
S
t
t
| |
=
|
\
R
V risulta
70

( ) ( ) ( ) ( ) t t t t

( = +

v V r R
Per chiarire il significato fisico della grandezza , consideriamo due casi particolari:
In ogni istante,

v indipendente dalla posizione


solidali con S si muovono rispetto ad S con la medesima
velocit dallorigine O (eventualmente variabile nel tempo)
Si ha dunque:
( ) t

= v V
S effettua un moto di traslazione rispetto a S, con velocit
istantanea
( ) t V . I versori di ogni terna T solidale con S
mantengono costantemente paralleli a se stessi.
varia da punto a punto ed uguale alla somma vettoriale della
( ) r R . Il significato di questo ultimo termine risulta pi chiaro
se consideriamo il caso particolare in cui O fisso in S; allora si ha:
( )

= v r R
Questo esempio ci mostra chiaramente che tale vettore rappresenta la velocit di un punto
materiale che si muove in S di moto circolare, con velocit angolare
tempo) parallelo a
( ) t e passante per O. S quindi animato rispetto ad
S di un moto di rotazione caratterizzato da velocit angolare
( ) t .
Il caso pi generale pu essere ricondotto al moto di rototraslazione, composizione di un moto di
traslazione e di un moto di rotazione. In questo caso, lasse istantaneo intorno al quale avviene la
to come luogo dei punti solidali con S la cui velocit (di
Per quanto riguarda le accelerazioni, si dimostra che la connessione fra a
co
= + + a a a a

Possiamo leggere tale relazione anche cos: la velocit di un generico punto materiale in S data dalla somma vettoriale del
in S del punto solidale con S istantaneamente coincidente con il punto mobile.
Il suo significato risulta evidente considerando il caso di un punto che sia in quiete nel riferimento S. Riferendoci alles
della barca: se luomo a bordo fermo ( cio solidale con la barca), allora la sua velocit in S sar
v v v v v
La velocit di trascinamento dipende dal moto relativo dei due sistemi di riferimento e inoltre dalla particolare posizione
occupata dal punto mobile allistante considerato.
il vettore posizione dellorigine O di S rispetto
velocit del punto materiale in S
velocit del punto materiale in S
, consideriamo due casi particolari:
indipendente dalla posizione: tutti i punti
solidali con S si muovono rispetto ad S con la medesima
(eventualmente variabile nel tempo).
S effettua un moto di traslazione rispetto a S, con velocit
. I versori di ogni terna T solidale con S si
mantengono costantemente paralleli a se stessi.
varia da punto a punto ed uguale alla somma vettoriale della
. Il significato di questo ultimo termine risulta pi chiaro
Questo esempio ci mostra chiaramente che tale vettore rappresenta la velocit di un punto
( ) t , sulla circonferenza
e passante per O. S quindi animato rispetto ad
rototraslazione, composizione di un moto di
traslazione e di un moto di rotazione. In questo caso, lasse istantaneo intorno al quale avviene la
to come luogo dei punti solidali con S la cui velocit (di
a e a pi complessa di

Possiamo leggere tale relazione anche cos: la velocit di un generico punto materiale in S data dalla somma vettoriale della
in S del punto solidale con S istantaneamente coincidente con il punto mobile.
Il suo significato risulta evidente considerando il caso di un punto che sia in quiete nel riferimento S. Riferendoci allesempio
0

= + = + = v v v v v

La velocit di trascinamento dipende dal moto relativo dei due sistemi di riferimento e inoltre dalla particolare posizione

a dipende dal moto relativo dei sistemi di riferimento e dalla posizione del punto
materiale; tale termine ha un significato analogo a quello di
accelerazione di trascinamento
S in cui viene a trovarsi il punto materiale mobile

co
a presente invece solo se
legge di trasformazione delle velocit e viene detta
di Coriolis; la ragione fisica della presenza del termine complementare di Coriolis pu
apparire oscura, ma si dimostra che la sua presenza assolutamente necessaria per far
quadrare i conti con la realt!
Le

a e
co
a sono date dalle relazioni:
co

a A
a
Dove:

2
2
d
d
S
t
| |
=
|
\
R
A

2
2
d
d
S
t
| |
=
|
\



2.20 Moto relativo di traslazione rettilinea

Quando
caratterizzato dal solo vettore
S) rispetto a S. Se tale vettore costante in direzione e verso, ma
non necessariamente in modulo, si tratta di un moto di
rettilinea
In ogni caso, le rispettive terne di assi ortogonali (T e T) mantengono n
relativa costante, di modo che, senza ledere la generalit, possiamo supporre che i corrispondenti
versori ( i, j, k e i , j , k ) siano fra loro paralleli. Il fatto importante che essi sono tut
indipendenti dal tempo, essendo
Possiamo quindi scrivere che
75
:
= + = + = + v v v v
co
= + + = + + + + = + a a a a a A r R

2.21 Trasformazioni di Galileo

Se poi
( ) t V indipendente dal tempo (cio costante), il moto di traslazione di cui S animato
dispetto ad S di tipo rettilineo e uniforme

73
Per tale punto si ha:
0, 0, 0
co
= = = a v a
74
Gli esempi possibili sono infiniti. Uno di essi potrebbe essere il moto di un vagone di un treno che si muove su un tratto re
di binario (sistema S) rispetto alla stazione ferroviaria (sistema S).
75
Le velocit di trascinamento

= v V e laccelerazione di trascinamento
76
Per limportanza che esso assume in Dinamica, vale la pena di soffermarsi sulle corrispondenti relazioni di trasformazione dei
vettori posizione, velocit e accelerazione.
dipende dal moto relativo dei sistemi di riferimento e dalla posizione del punto
tale termine ha un significato analogo a quello di
accelerazione di trascinamento. Rappresenta infatti laccelerazione in S del punto solidale con
S in cui viene a trovarsi il punto materiale mobile
73
;
presente invece solo se v diverso da zero. Tale termine non ha controparte nella
legge di trasformazione delle velocit e viene detta accelerazione complementare
; la ragione fisica della presenza del termine complementare di Coriolis pu
, ma si dimostra che la sua presenza assolutamente necessaria per far
quadrare i conti con la realt!
sono date dalle relazioni:
( ) ( )
2
co

( = + +

=
a A r R r R
a v

Moto relativo di traslazione rettilinea
Quando 0 = il moto relativo dei sistemi di riferimento S e S
caratterizzato dal solo vettore
( ) t V : la velocit di O (origine di
S) rispetto a S. Se tale vettore costante in direzione e verso, ma
non necessariamente in modulo, si tratta di un moto di
rettilinea
74
.
In ogni caso, le rispettive terne di assi ortogonali (T e T) mantengono nel tempo una orientazione
relativa costante, di modo che, senza ledere la generalit, possiamo supporre che i corrispondenti
) siano fra loro paralleli. Il fatto importante che essi sono tut
0 = .
( )

= + = + = + v v v v r R v V
( ) ( ) 2
co

( = + + = + + + + = +

a
a
a a a a a A r R r R v a A


indipendente dal tempo (cio costante), il moto di traslazione di cui S animato
dispetto ad S di tipo rettilineo e uniforme
76
,
77
.
0, 0, 0
, quindi

= a a

Gli esempi possibili sono infiniti. Uno di essi potrebbe essere il moto di un vagone di un treno che si muove su un tratto re
a S) rispetto alla stazione ferroviaria (sistema S).
e laccelerazione di trascinamento

= a A sono indipendenti dalla posizione.


Dinamica, vale la pena di soffermarsi sulle corrispondenti relazioni di trasformazione dei
dipende dal moto relativo dei sistemi di riferimento e dalla posizione del punto
tale termine ha un significato analogo a quello di
t
v

e viene chiamato
. Rappresenta infatti laccelerazione in S del punto solidale con
diverso da zero. Tale termine non ha controparte nella
accelerazione complementare o accelerazione
; la ragione fisica della presenza del termine complementare di Coriolis pu
, ma si dimostra che la sua presenza assolutamente necessaria per far
il moto relativo dei sistemi di riferimento S e S
: la velocit di O (origine di
S) rispetto a S. Se tale vettore costante in direzione e verso, ma
non necessariamente in modulo, si tratta di un moto di traslazione
el tempo una orientazione
relativa costante, di modo che, senza ledere la generalit, possiamo supporre che i corrispondenti
) siano fra loro paralleli. Il fatto importante che essi sono tutti
co
= + + = + + + + = + r R v a A


indipendente dal tempo (cio costante), il moto di traslazione di cui S animato
Gli esempi possibili sono infiniti. Uno di essi potrebbe essere il moto di un vagone di un treno che si muove su un tratto rettilineo
sono indipendenti dalla posizione.
Dinamica, vale la pena di soffermarsi sulle corrispondenti relazioni di trasformazione dei
Allora, ad ogni istante t, il vettore posizione
e quindi la relazione fra i vettori r
Daltra parte, lipotesi fatta sulla natura assoluta del tempo e la particolare scelta delle origini dei
tempi, si traducono nelluguaglianza fra le coordinate temporali di un dato evento fisico nei due
sistemi di riferimento. Possiamo quindi scrivere:
In questo consistono le equazioni di trasformazione di Galileo: esse conse
loro le descrizioni spazio-temprali di un evento fisico, date in due sistemi di riferimento in moto
relativo di traslazione rettilinea e uniforme.
Se quindi prendiamo le equazioni
e poniamo V come costante, allora laccelerazione
composizione classica delle velocit:
La velocit di un punto materiale dipende
Laccelerazione, invece, risulta essere invariante.

2.22 Moto relativo di rotazione

Illustriamo ora il caso in cui il moto relativo di S e S coinvolga la sola
rotazione della terna di assi del sistema S rispetto a quella di S.
Consideriamo un punto materiale che si muove su una piattaforma,
ed esaminiamo il suo moto in due sistemi di rif
rispetto al quale la piattaforma ruota con velocit angolare
costante, diretta lungo lasse
solidale con la piattaforma
Supponiamo che il moto del punto
avvenga lungo la direzione dellasse
modulo
0
v
80
. Si dimostra che in S la traiettoria curva e quindi il moto
accelerato. Se facciamo rilevazioni sulla posizione
allora si ha la traiettoria che possiamo vedere in figura qui a fianco.
Infatti la distanza r del punto mobile dallorigine cresce
proporzionalmente al tempo:
Analoga dipendenza ha anche langolo
riferimento S:

77
Per semplicit, assumiamo che le origini dei due sistemi di riferimenti coincidano a un istante, che viene assunto com
tempi, sia in S che in S.
78
Tale vettore posizione R.
79
invece invariante la differenza fra le velocit di due punti materiali diversi (
80
Tale moto dunque rettilineo uniforme in S.
81
Posizioni riferite rispetto ad S.
, il vettore posizione
78
di O rispetto ad O sar dato da
t = R V
r ed r diventa
t = + r r V
Daltra parte, lipotesi fatta sulla natura assoluta del tempo e la particolare scelta delle origini dei
uguaglianza fra le coordinate temporali di un dato evento fisico nei due
sistemi di riferimento. Possiamo quindi scrivere:
t = + r r V per t t =
In questo consistono le equazioni di trasformazione di Galileo: esse conse
temprali di un evento fisico, date in due sistemi di riferimento in moto
relativo di traslazione rettilinea e uniforme.
Se quindi prendiamo le equazioni
= + v v V
= + a a A
come costante, allora laccelerazione A uguale a zero e otteniamo le legge di
composizione classica delle velocit:
= +

v v V
a a

La velocit di un punto materiale dipende quindi dal sistema di riferimento e non invariante
Laccelerazione, invece, risulta essere invariante.

llustriamo ora il caso in cui il moto relativo di S e S coinvolga la sola
rotazione della terna di assi del sistema S rispetto a quella di S.
Consideriamo un punto materiale che si muove su una piattaforma,
ed esaminiamo il suo moto in due sistemi di rif
rispetto al quale la piattaforma ruota con velocit angolare
costante, diretta lungo lasse z; laltro (S)
solidale con la piattaforma (che ruota).
Supponiamo che il moto del punto
dellasse x , con velocit v costante, di
Si dimostra che in S la traiettoria curva e quindi il moto
accelerato. Se facciamo rilevazioni sulla posizione x,y del punto
81

allora si ha la traiettoria che possiamo vedere in figura qui a fianco.
del punto mobile dallorigine cresce
0
r v t =
Analoga dipendenza ha anche langolo che il suo vettore posizione forma con lasse
t =

Per semplicit, assumiamo che le origini dei due sistemi di riferimenti coincidano a un istante, che viene assunto com
invece invariante la differenza fra le velocit di due punti materiali diversi (velocit relativa fra due punti).
in S.
di O rispetto ad O sar dato da
Daltra parte, lipotesi fatta sulla natura assoluta del tempo e la particolare scelta delle origini dei
uguaglianza fra le coordinate temporali di un dato evento fisico nei due
In questo consistono le equazioni di trasformazione di Galileo: esse consentono di collegare fra
temprali di un evento fisico, date in due sistemi di riferimento in moto
uguale a zero e otteniamo le legge di
quindi dal sistema di riferimento e non invariante
79
.
llustriamo ora il caso in cui il moto relativo di S e S coinvolga la sola
rotazione della terna di assi del sistema S rispetto a quella di S.
Consideriamo un punto materiale che si muove su una piattaforma,
ed esaminiamo il suo moto in due sistemi di riferimento: uno (S)
rispetto al quale la piattaforma ruota con velocit angolare =
che il suo vettore posizione forma con lasse x del

Per semplicit, assumiamo che le origini dei due sistemi di riferimenti coincidano a un istante, che viene assunto come origine dei
fra due punti).
Se eliminiamo t dalle suddette equazioni, otteniamo
che lequazione di una curva a spirale. Il moto quindi ovviamente accelerato.

APPENDICE

2.a Grandezze angolari

Il moto circolare si presta a introdurre in modo semplice alcune
nuove grandezze cinematiche, che peraltro possono essere
utilizzate in qualsiasi tipo di moto. Scelta lorigine del sistema di
assi
modulo costante durante il moto circolare.
paragrafo 1.12
circolare):
In questa relazione il vettore
( ) t
( k un versore perpendicolare al piano del moto)
e caratterizza, istante per istante, la rapidit di variazione (rotazione) nel tempo della direzione del
versore di r .
Definiamo poi il vettore accelerazione angolare
Anche laccelerazione pu essere scritta in funzione delle grandezze angolari:
( )
d
d d d
d d d d
t
t t t t
(

= = = + = + = +
r
v
a r
Sei poi sfruttiamo le propriet del prodotto triplo
( + = + = r r r r r r r
immediato verificare che i due componenti di
ortogonali:


Le definizioni della velocit e dellaccelerazione angolari possono
essere estese a traiettorie non circolari, eventualmente non piane,
assumendo in tal caso che il punto materiale si muova (nellintervallo
di tempo infinitesimo d

82
In particolare si veda la relazione
d d
d d t t

= =
u
83
Come si vede, per definizione la velocit angolare ha il verso di
quindi la corrispondente rotazione infinitesima di
84
Si ha
( ) ( ) ( ) = a b c b a c c a b

85
Nel caso di moto circolare uniforme questa accelerazione si riduce allunica espressione
dalle suddette equazioni, otteniamo
0
v
r

=
che lequazione di una curva a spirale. Il moto quindi ovviamente accelerato.
Il moto circolare si presta a introdurre in modo semplice alcune
nuove grandezze cinematiche, che peraltro possono essere
utilizzate in qualsiasi tipo di moto. Scelta lorigine del sistema di
assi cartesiani nel centro della circonferenza, il vettore
modulo costante durante il moto circolare.
paragrafo 1.12
82
, allora si pu scrivere (per un
circolare):
( ) ( ) ( ) t t t = v r
t detto velocit angolare
83

( )
( ) d
d
t
t
t

= k
un versore perpendicolare al piano del moto)
e caratterizza, istante per istante, la rapidit di variazione (rotazione) nel tempo della direzione del
accelerazione angolare come:
( )
d d
d d
t
t t

= = =

k k


essere scritta in funzione delle grandezze angolari:
d d d
d d d d t t t t
(

= = = + = + = +
r
r
a r r v r r
Sei poi sfruttiamo le propriet del prodotto triplo
84
si ha che
85
:
) ( ) ( ) + = + = r r r r r r r
immediato verificare che i due componenti di
ortogonali:
r il vettore tangenziale
t
a

2
r il vettore centripeto
n
a
Le definizioni della velocit e dellaccelerazione angolari possono
essere estese a traiettorie non circolari, eventualmente non piane,
assumendo in tal caso che il punto materiale si muova (nellintervallo
di tempo infinitesimo dt) lungo un arco infinitesimo del
d d t t

= = n u

Come si vede, per definizione la velocit angolare ha il verso di k se la variazione elementare di
quindi la corrispondente rotazione infinitesima di
( ) t r
avviene in senso antiorario (vista da k ); altrimenti, il senso orario.
Nel caso di moto circolare uniforme questa accelerazione si riduce allunica espressione
2
= a r
che lequazione di una curva a spirale. Il moto quindi ovviamente accelerato.
Il moto circolare si presta a introdurre in modo semplice alcune
nuove grandezze cinematiche, che peraltro possono essere
utilizzate in qualsiasi tipo di moto. Scelta lorigine del sistema di
cartesiani nel centro della circonferenza, il vettore r ha
Per quanto espresso nel
, allora si pu scrivere (per un generico moto
un versore perpendicolare al piano del moto)
e caratterizza, istante per istante, la rapidit di variazione (rotazione) nel tempo della direzione del
essere scritta in funzione delle grandezze angolari:
( ) = = = + = + = + r v r r
2
+ = + = r r r r r r r
immediato verificare che i due componenti di a sono fra loro
Le definizioni della velocit e dellaccelerazione angolari possono
essere estese a traiettorie non circolari, eventualmente non piane,
assumendo in tal caso che il punto materiale si muova (nellintervallo
) lungo un arco infinitesimo del
se la variazione elementare di nellintervallo dt positiva, e
); altrimenti, il senso orario.
2
a r
corrispondente cerchio osculatore.
Inoltre, le relazioni
( ) ( ) ( )
( )
t t t =

= +

v r
a r r

Valgono anche
86
se lorigine del O del sistema di coordinate non coincide con il centro C della
circonferenza, purch giaccia sul suo asse di simmetria k (vedi figura).

2.b Equazioni differenziali del moto circolare uniforme

La relazione di proporzionalit
2
r

che c tra a ed r pu essere considerata uno degli aspetti
caratteristici del moto circolare uniforme ed opportuno riscriverla nella forma
2
2
0 2
d
dt
=
r
r
Dopodich possiamo scomporla nelle componenti del piano cartesiano:
( )
( )
2
2
2
d
d
x
x t
x t
t
=
( )
( )
2
2
2
d
d
y
y t
y t
t
=
Tali equazioni hanno la medesima struttura, del tipo:
( )
( )
2
2
2
d
0
d
y
f t
f t
t
+ =
Questo un tipico esempio di equazione differenziale. Essa stabilisce, infatti, un legame fra la
derivata (in questo caso seconda) della funzione f(t) e la funzione stessa. Solo alcune funzioni, le
soluzioni dellequazione differenziale, potranno soddisfare tale condizione.
facile verificare che una funzione del tipo
( ) ( )
0
cos f t A t = +
ove A e sono costanti arbitrarie, il cosiddetto integrale generale dellequazione differenziale di
cui sopra.

2.c Gradi di libert e corpi rigidi

Per descrivere la posizione di un punto materiale sono necessari e sufficienti
tre parametri (ad es. tre coordinate cartesiane, cilindriche o sferiche). Si dice
allora che il punto materiale P ha tre gradi di libert. Si chiama numero dei
gradi di libert (GdL) di un sistema meccanico qualunque il minimo numero
di parametri necessari per individuare una sua generica configurazione
87
. Una
restrizione ai movimenti di un sistema meccanico si chiama vincolo: ogni
vincolo permette certi movimenti ma ne vieta altri
88
. Un caso piuttosto
interessante quello di 3 punti materiali vincolati a mantenere inalterate le
mutue distanze: esso ha 6 gradi di libert
89
. Analogamente, un sistema di 4 punti materiali
vincolati alla stessa maniera ha 6 gradi di libert
90
. Possiamo estendere questo caso ad un sistema

86
Non vale invece la formula
2
= a r r
87
Un sistema di n punti materiali liberi ha quindi 3n gradi di libert.
88
Un punto materiale vincolato a muoversi su una superficie ha, per esempio, due gradi di libert. Un punto materiale vincolato a
scorrere su una linea ha un solo grado di libert.
89
Infatti un sistema di due punti materiali vincolati a mantenere distanza inalterata d ha 5 gradi di libert: con 3 gradi di libert fissi
il primo punto; laltro punto si trova su una superficie sferica di raggio d (e centro nel primo punto) sulla quale (con due gradi di
libert) si pu individuare il secondo punto. Usati quindi i 5 gradi di libert per definire questi due punti, il terzo punto ha soltanto
un grado di libert (sta su una circonferenza che ha centro nella retta congiungente i due punti di prima, come in figura).
di n punti materiali (con n qualsiasi): tale sistema detto di corpo rigido, ed ha sempre e comunque
6 gradi di libert.

Se consideriamo i sistemi di riferimento di cui si parla nei paragrafi 2.19-22 come sistemi di
riferimento solidali con un qualsiasi corpo rigido (un punto del corpo rigido pu essere
univocamente determinato da un vettore di posizione), allora abbiamo in qualche modo definito
una cinematica del corpo rigido.

90
La posizione del quarto punto fissata dagli altri tre (non vi sono ulteriori gradi di libert rispetto al caso di 3 punti materiali).

3.1 Forze

Il concetto primitivo di forza connesso alla sensazione (ampiamente soggettiva) di
nello spingere o nel trascinare oggetti, cio nellinteragire con essi
che rientrano nellesperienza quotidiana, si pu desumere che:
Le forze si presentano in coppie, nel senso che i corpi interagenti esercitano forze luno
sullaltro.
naturale caratterizzare le forze con unintensit, una direzione orientata e una regione di
applicazione.
Le forze possono produrre variazioni dello stato del moto dei corpi sui quali esse agiscono.
Le forze possono deformare i corpi su cui agiscono.
Le forze si possono compensare a vicenda, assicurando lequilibrio
molteplici interazione con altri corpi che li circondano.

Le forze considerate finora vengono comunemente denominate
di vista macroscopico sono associate a un contatto fisico esistente fra i corpi che interagiscono; ne
esistono altre, denominate forze a distanza
In sintesi, le forze hanno due tipi di effetti:
Modificano lo stato di moto dei corpi su cui agiscono.
Deformano i corpi su cui agiscono.

3.2 Definizione operativa delle forze

La scelta di misurare le forze attraverso i loro effetti statici
anzitutto che si utilizzino sistemi facilmente deformabili, in modo da
poter misurare con sufficiente precisione gli effetti della deformazione.
A ci si prestano le molle elicoi
si allungano e si accorciano facilmente quando sono sottopo
trazione o a compressione, e riprendono la lunghezza iniziale quando
cessa lazione cui erano state assoggettate. quindi sufficiente fissare
un estremo della molla a un supporto fisso
osservare lallungamento. Un apparato di questo tipo
viene chiamato dinamometro e permette di definire le forze in maniera operativa.
avere a disposizione un certo numero di oggetti e di appenderli uno alla volta a un dinamometro.
Misureremo deformazioni diverse e ci permetter di stabilire un confronto fra forze diverse:

1
Quando dobbiamo spingere unautomobile, stiamo applicando ad essa una forza; se trasciniamo una cassa sul pavimento,
tirandola con una corda, applichiamo una forza alla cassa tramite la corda. Se poi la cassa talmente pesante da non poter e
spostata, lazione esercitata, pur se non genera movimento, ha come risultato una certa deformazione nel punto in cui la corda
attaccata alla cassa. Ogniqualvolta su agisce su un corpo, esso subisce una deformazione, piccola o grande che sia.
2
Di questo si occupa la statica: dello studio delle forze nei sistemi in stato di equilibrio.
3
Fra queste ultime, di grande rilievo la forza peso con cui la Terra attrae tutti i corpi che la circondano. Un altro esempi
forza magnetica, quella ad esempio di una
4
Ci stiamo riferendo alla propriet di deformare i corpi.
5
necessario che si fissi un estremo della molla, altrimenti
scopo.
6
Le sperimentazioni che si possono condurre sulla Terra mostrano che se, anzich tirare o spingere, si attacca un corpo
allestremit libera, si ottiene anche in questo caso un allungamento.
FORZE - STATICA
Il concetto primitivo di forza connesso alla sensazione (ampiamente soggettiva) di
nello spingere o nel trascinare oggetti, cio nellinteragire con essi
1
. Dallanalisi di molti fenomeni
nellesperienza quotidiana, si pu desumere che:
Le forze si presentano in coppie, nel senso che i corpi interagenti esercitano forze luno
naturale caratterizzare le forze con unintensit, una direzione orientata e una regione di
Le forze possono produrre variazioni dello stato del moto dei corpi sui quali esse agiscono.
Le forze possono deformare i corpi su cui agiscono.
Le forze si possono compensare a vicenda, assicurando lequilibrio
one con altri corpi che li circondano.
Le forze considerate finora vengono comunemente denominate forze a contatto
di vista macroscopico sono associate a un contatto fisico esistente fra i corpi che interagiscono; ne
forze a distanza, che si manifestano anche se i corpi non si toccano
In sintesi, le forze hanno due tipi di effetti:
Modificano lo stato di moto dei corpi su cui agiscono.
Deformano i corpi su cui agiscono.
Definizione operativa delle forze
La scelta di misurare le forze attraverso i loro effetti statici
anzitutto che si utilizzino sistemi facilmente deformabili, in modo da
poter misurare con sufficiente precisione gli effetti della deformazione.
A ci si prestano le molle elicoidali che, per le loro propriet elastiche,
si allungano e si accorciano facilmente quando sono sottopo
trazione o a compressione, e riprendono la lunghezza iniziale quando
cessa lazione cui erano state assoggettate. quindi sufficiente fissare
tremo della molla a un supporto fisso
5
, tirare lestremo libero e
osservare lallungamento. Un apparato di questo tipo
e permette di definire le forze in maniera operativa.
n certo numero di oggetti e di appenderli uno alla volta a un dinamometro.
Misureremo deformazioni diverse e ci permetter di stabilire un confronto fra forze diverse:
Quando dobbiamo spingere unautomobile, stiamo applicando ad essa una forza; se trasciniamo una cassa sul pavimento,
tirandola con una corda, applichiamo una forza alla cassa tramite la corda. Se poi la cassa talmente pesante da non poter e
a, lazione esercitata, pur se non genera movimento, ha come risultato una certa deformazione nel punto in cui la corda
attaccata alla cassa. Ogniqualvolta su agisce su un corpo, esso subisce una deformazione, piccola o grande che sia.
dello studio delle forze nei sistemi in stato di equilibrio.
Fra queste ultime, di grande rilievo la forza peso con cui la Terra attrae tutti i corpi che la circondano. Un altro esempi
di una calamita che attira a s oggetti ferromagnetici.
Ci stiamo riferendo alla propriet di deformare i corpi.
necessario che si fissi un estremo della molla, altrimenti, invece di allungarsi, essa verrebbe trascinata e non servirebbe allo
erimentazioni che si possono condurre sulla Terra mostrano che se, anzich tirare o spingere, si attacca un corpo
allestremit libera, si ottiene anche in questo caso un allungamento.
Il concetto primitivo di forza connesso alla sensazione (ampiamente soggettiva) di sforzo che si fa
. Dallanalisi di molti fenomeni
Le forze si presentano in coppie, nel senso che i corpi interagenti esercitano forze luno
naturale caratterizzare le forze con unintensit, una direzione orientata e una regione di
Le forze possono produrre variazioni dello stato del moto dei corpi sui quali esse agiscono.
Le forze si possono compensare a vicenda, assicurando lequilibrio
2
di corpi soggetti a
forze a contatto, perch dal punto
di vista macroscopico sono associate a un contatto fisico esistente fra i corpi che interagiscono; ne
, che si manifestano anche se i corpi non si toccano
3
.
La scelta di misurare le forze attraverso i loro effetti statici
4
richiede
anzitutto che si utilizzino sistemi facilmente deformabili, in modo da
poter misurare con sufficiente precisione gli effetti della deformazione.
dali che, per le loro propriet elastiche,
si allungano e si accorciano facilmente quando sono sottoposte a
trazione o a compressione, e riprendono la lunghezza iniziale quando
cessa lazione cui erano state assoggettate. quindi sufficiente fissare
, tirare lestremo libero e
osservare lallungamento. Un apparato di questo tipo
6
, una volta tarato,
e permette di definire le forze in maniera operativa. Supponiamo di
n certo numero di oggetti e di appenderli uno alla volta a un dinamometro.
Misureremo deformazioni diverse e ci permetter di stabilire un confronto fra forze diverse:
Quando dobbiamo spingere unautomobile, stiamo applicando ad essa una forza; se trasciniamo una cassa sul pavimento,
tirandola con una corda, applichiamo una forza alla cassa tramite la corda. Se poi la cassa talmente pesante da non poter essere
a, lazione esercitata, pur se non genera movimento, ha come risultato una certa deformazione nel punto in cui la corda
attaccata alla cassa. Ogniqualvolta su agisce su un corpo, esso subisce una deformazione, piccola o grande che sia.
Fra queste ultime, di grande rilievo la forza peso con cui la Terra attrae tutti i corpi che la circondano. Un altro esempio la
, invece di allungarsi, essa verrebbe trascinata e non servirebbe allo
erimentazioni che si possono condurre sulla Terra mostrano che se, anzich tirare o spingere, si attacca un corpo
quelle di maggiore intensit provocano deformazioni, cio
allungamenti della molla, di
uguali, le forze sono assunte uguali. Individuati con questo
procedimento due corpi che provocano la stessa deformazione,
possiamo appenderli entrambi allo stesso dinamometro e misurare
lallungamento della molla e
lazione di una forza dintensit doppia (rispetto alla precedente)
Nelle precedenti considerazioni sono contenute due ipotesi: lazione della forza si esplica lungo
una direzione, quella lungo cui si dispone il
si comportano come vettori. Non possiamo per generalizzare acriticamente tali assunzioni, ben
sapendo che il fatto di associare a una grandezza fisica una direzione non
sufficiente a qualificarla come grandezza vettoriale
vettore solo dopo aver verificato che la grandezza si comporta come un
vettore nelloperazione di somma.
anellino e colleghiamo ad esso due
corpi (
dinamometro la stessa deformazione
come si vede in figura.
lanellino in equilibrio e che, quindi,
valida la seguente relazione
Se sostituiamo al corpo 2 due corpi (3 e 4) notiamo che il corpo ancora
in equilibrio, ma non solo: osserviamo che la somma
3
f e
4
f d come risultato
di sovrapposizione
Sfruttando le propriet vettoriali delle forze in varie situazioni
sperimentali, possibile verificare che, quando un corpo in equilibrio,
la somma vettoriale di tutte le forze agen

3.3 Reazioni vincolari

Le interazioni di un corpo con quelli presenti nellambiente circostante presentano diversi tipi di
caratteristiche: alcune forze (come il peso) agiscono in modo attivo, per esempio mettendo il corpo
in movimento, se fermo, oppure obbligandolo a cambiare direzione del moto; in alcune
circostanze, invece, le forze esercitate da altri corpi limitano il moto (a volte solo in alcune
direzioni), oppure impediscono di accedere a particolari zone dello spazio
trattenuto, cade sotto lazione (attiva) del suo peso

7
Non per detto che il corrispondente allungamento della molla risul
avere una scala lineare. Questo per non ha importanza, perch noi stiamo semplicemente cercando di stabilire una scala gradu
per la misurazione delle forze.
8
Per analizzare il carattere vettoriale delle forze, utile far uso di elementi come fili e carrucole (ideali), che consentono di cambiare
la direzione in cui agisce la forza senza cambiarne il modulo.
9
Esercitano, cio, la stessa forza peso.
10
Le forze agenti sullanellino sono uguali e contrarie.
11
La precedente discussione ha messo in evidenza, tra laltro, che un metodo utilizzabile per la misurazione delle forze consis
farle equilibrare da forze note.
12
O principio di indipendenza delle azioni simultanee
13
Ad esempio, le molecole di un gas chiuso in un recipiente non possono uscirne perch le pareti costituiscono un vincolo ai lo
movimenti.
quelle di maggiore intensit provocano deformazioni, cio
allungamenti della molla, di maggior entit. Se le deformazioni sono
uguali, le forze sono assunte uguali. Individuati con questo
procedimento due corpi che provocano la stessa deformazione,
possiamo appenderli entrambi allo stesso dinamometro e misurare
allungamento della molla e assumere che tale deformazione misuri
lazione di una forza dintensit doppia (rispetto alla precedente)
7
.
Nelle precedenti considerazioni sono contenute due ipotesi: lazione della forza si esplica lungo
una direzione, quella lungo cui si dispone il dinamometro; inoltre, forze aventi la stessa direzione
si comportano come vettori. Non possiamo per generalizzare acriticamente tali assunzioni, ben
sapendo che il fatto di associare a una grandezza fisica una direzione non
me grandezza vettoriale
8
; si potr parlare di un
vettore solo dopo aver verificato che la grandezza si comporta come un
vettore nelloperazione di somma. Questo dimostrabile in maniera sperimentale: prendiamo un
anellino e colleghiamo ad esso due
corpi (i quali producono su un
dinamometro la stessa deformazione
9
),
come si vede in figura. Notiamo che
lanellino in equilibrio e che, quindi,
valida la seguente relazione
10
:
1 2
= f f
Se sostituiamo al corpo 2 due corpi (3 e 4) notiamo che il corpo ancora
in equilibrio, ma non solo: osserviamo che la somma
f d come risultato
2
f
11
. Tale propriet viene denominata
di sovrapposizione delle forze
12
.
Sfruttando le propriet vettoriali delle forze in varie situazioni
sperimentali, possibile verificare che, quando un corpo in equilibrio,
la somma vettoriale di tutte le forze agenti su esso nulla.
Le interazioni di un corpo con quelli presenti nellambiente circostante presentano diversi tipi di
caratteristiche: alcune forze (come il peso) agiscono in modo attivo, per esempio mettendo il corpo
movimento, se fermo, oppure obbligandolo a cambiare direzione del moto; in alcune
circostanze, invece, le forze esercitate da altri corpi limitano il moto (a volte solo in alcune
direzioni), oppure impediscono di accedere a particolari zone dello spazio
trattenuto, cade sotto lazione (attiva) del suo peso w; se invece viene appoggiato su un piano
Non per detto che il corrispondente allungamento della molla risulti essere doppio, perch il dinamometro potrebbe anche non
avere una scala lineare. Questo per non ha importanza, perch noi stiamo semplicemente cercando di stabilire una scala gradu
iale delle forze, utile far uso di elementi come fili e carrucole (ideali), che consentono di cambiare
la direzione in cui agisce la forza senza cambiarne il modulo.
Le forze agenti sullanellino sono uguali e contrarie.
La precedente discussione ha messo in evidenza, tra laltro, che un metodo utilizzabile per la misurazione delle forze consis
le azioni simultanee.
Ad esempio, le molecole di un gas chiuso in un recipiente non possono uscirne perch le pareti costituiscono un vincolo ai lo
quelle di maggiore intensit provocano deformazioni, cio
maggior entit. Se le deformazioni sono
uguali, le forze sono assunte uguali. Individuati con questo
procedimento due corpi che provocano la stessa deformazione,
possiamo appenderli entrambi allo stesso dinamometro e misurare
assumere che tale deformazione misuri
Nelle precedenti considerazioni sono contenute due ipotesi: lazione della forza si esplica lungo
dinamometro; inoltre, forze aventi la stessa direzione
si comportano come vettori. Non possiamo per generalizzare acriticamente tali assunzioni, ben
sapendo che il fatto di associare a una grandezza fisica una direzione non
; si potr parlare di un
vettore solo dopo aver verificato che la grandezza si comporta come un
Questo dimostrabile in maniera sperimentale: prendiamo un
Se sostituiamo al corpo 2 due corpi (3 e 4) notiamo che il corpo ancora
in equilibrio, ma non solo: osserviamo che la somma vettoriale delle forze
viene denominata principio
Sfruttando le propriet vettoriali delle forze in varie situazioni
sperimentali, possibile verificare che, quando un corpo in equilibrio,
ti su esso nulla.
Le interazioni di un corpo con quelli presenti nellambiente circostante presentano diversi tipi di
caratteristiche: alcune forze (come il peso) agiscono in modo attivo, per esempio mettendo il corpo
movimento, se fermo, oppure obbligandolo a cambiare direzione del moto; in alcune
circostanze, invece, le forze esercitate da altri corpi limitano il moto (a volte solo in alcune
direzioni), oppure impediscono di accedere a particolari zone dello spazio
13
. Un corpo, non
; se invece viene appoggiato su un piano
ti essere doppio, perch il dinamometro potrebbe anche non
avere una scala lineare. Questo per non ha importanza, perch noi stiamo semplicemente cercando di stabilire una scala graduata
iale delle forze, utile far uso di elementi come fili e carrucole (ideali), che consentono di cambiare
La precedente discussione ha messo in evidenza, tra laltro, che un metodo utilizzabile per la misurazione delle forze consiste nel
Ad esempio, le molecole di un gas chiuso in un recipiente non possono uscirne perch le pareti costituiscono un vincolo ai loro
orizzontale (ad esempio un tavolo) non cade, ma resta in equilibrio. Ci implica che il tavolo
eserciti sul punto materiale una forza
tavolo sulla Luna, il peso del corpo sarebbe minore. Essendo per questultimo ancora in
equilibrio, anche lazione del tavolo su di esso diminuirebbe: si dice
una reazione, nel senso che applica una forza che dipende dallazione di altre forze.
Si dimostra sperimentalmente che lazione del vincolo
componente perpendicolare, sia un componente tangenziale alla superficie del punto di contatto.
Se prendiamo in considerazione un corpo avente forza
dinamometro su un piano inclinato
scomposizione; la forza
maniera vettoriale
una parte
una parte perpendicolare allo stesso piano:
Siccome per il corpo risulta essere in equilibrio,
in grado di bilanciare quelle appena descritte. Esse
reazioni v
il dinamometro ostacola lo scivolamento del corpo lungo
la direzione parallela al piano inclinato e misura una forza
pari a sin w (verso lalto
prima);
il piano inclinato esercita una reazione dir
inclinato, con forza pari a
direzione opposta a quella che esercita il corpo)
La somma vettoriale di tutte le forze in campo d zero e dunque il

3.4 - Equazioni cardinali della statica

Facciamo prima una breve premessa. In un sistema di punti materiali si definiscono:
forze interne: sono le forze esercitate da una parte del sistema su unaltra parte dello
stesso sistema
17
;
forze esterne: si tratta delle forze esercitate su una parte del sistema da parte di corpi
non appartenenti al sistema

Come abbiamo anticipato nel paragrafo 3.3, condizione necessaria e sufficiente per lequilibrio di
un punto materiale che si annulli
applicate
19
.

14
Si osservi che, nella situazione descritta, un corpo (il tavolo) si deforma per effetto di
volta, in senso inverso allazione che lha deformato.
15
Il vincolo viene detto liscio se grado di reagire soltanto con una forza perpendicolare alla superficie, nel punto di contatto: in
questa situazione, lazione del vincolo consiste esclusivamente nel rendere inagibili al punto materiale alcune configurazioni
spaziali. In caso opposto il vincolo detto scabro
attrito (radente).
16
un vincolo liscio.
17
Per il sistema costituito da Terra e Sole, lattrazione gravitazionale esercitata dal Sole sulla Terra una forza interna.
18
Per il sistema costituito dalla sola Terra, lattrazione gravitazionale esercitata dal Sole sulla Terra una f
19
Questo non significa necessariamente che non vi siano forze applicate al punto materiale: potrebbero altres esserci, ad esem
una coppia di forze uguali e contrarie.
orizzontale (ad esempio un tavolo) non cade, ma resta in equilibrio. Ci implica che il tavolo
iale una forza R esattamente opposta alla forza peso
tavolo sulla Luna, il peso del corpo sarebbe minore. Essendo per questultimo ancora in
equilibrio, anche lazione del tavolo su di esso diminuirebbe: si dice quindi che il piano esercita
una reazione, nel senso che applica una forza che dipende dallazione di altre forze.
Si dimostra sperimentalmente che lazione del vincolo
15
una forza che pu avere sia un
componente perpendicolare, sia un componente tangenziale alla superficie del punto di contatto.
Se prendiamo in considerazione un corpo avente forza-peso w e lo appoggiamo assieme al
u un piano inclinato
16
(vedi figura), allora vediamo un primo esempio di questa
scomposizione; la forza attiva di w si pu scindere in due parti
maniera vettoriale:
una parte parallela al piano (inclinato): sin w
una parte perpendicolare allo stesso piano:
Siccome per il corpo risulta essere in equilibrio,
in grado di bilanciare quelle appena descritte. Esse
reazioni vincolari:
il dinamometro ostacola lo scivolamento del corpo lungo
la direzione parallela al piano inclinato e misura una forza
(verso lalto, cio opposta a quella di
il piano inclinato esercita una reazione diretta lungo la perpendicolare al piano
pari a cos w (anche questa reazione vincolare del piano ha
direzione opposta a quella che esercita il corpo).
La somma vettoriale di tutte le forze in campo d zero e dunque il corpo in equilibrio.
Equazioni cardinali della statica
Facciamo prima una breve premessa. In un sistema di punti materiali si definiscono:
forze interne: sono le forze esercitate da una parte del sistema su unaltra parte dello
forze esterne: si tratta delle forze esercitate su una parte del sistema da parte di corpi
non appartenenti al sistema
18
.
Come abbiamo anticipato nel paragrafo 3.3, condizione necessaria e sufficiente per lequilibrio di
un punto materiale che si annulli la somma vettoriale (cio la risultante
0 = R
Si osservi che, nella situazione descritta, un corpo (il tavolo) si deforma per effetto di unazione attiva esterna e agisce, a sua
volta, in senso inverso allazione che lha deformato.
se grado di reagire soltanto con una forza perpendicolare alla superficie, nel punto di contatto: in
ne del vincolo consiste esclusivamente nel rendere inagibili al punto materiale alcune configurazioni
scabro e il componente tangenziale della reazione vincolare prende il nome di forza
Per il sistema costituito da Terra e Sole, lattrazione gravitazionale esercitata dal Sole sulla Terra una forza interna.
Per il sistema costituito dalla sola Terra, lattrazione gravitazionale esercitata dal Sole sulla Terra una f
Questo non significa necessariamente che non vi siano forze applicate al punto materiale: potrebbero altres esserci, ad esem
orizzontale (ad esempio un tavolo) non cade, ma resta in equilibrio. Ci implica che il tavolo
esattamente opposta alla forza peso
14
. Se portassimo il
tavolo sulla Luna, il peso del corpo sarebbe minore. Essendo per questultimo ancora in
quindi che il piano esercita
una reazione, nel senso che applica una forza che dipende dallazione di altre forze.
una forza che pu avere sia un
componente perpendicolare, sia un componente tangenziale alla superficie del punto di contatto.
e lo appoggiamo assieme al
(vedi figura), allora vediamo un primo esempio di questa
pu scindere in due parti in
sin w ;
una parte perpendicolare allo stesso piano: cos w .
Siccome per il corpo risulta essere in equilibrio, allora vi saranno forze
in grado di bilanciare quelle appena descritte. Esse consistono in due
etta lungo la perpendicolare al piano
(anche questa reazione vincolare del piano ha
corpo in equilibrio.
Facciamo prima una breve premessa. In un sistema di punti materiali si definiscono:
forze interne: sono le forze esercitate da una parte del sistema su unaltra parte dello
forze esterne: si tratta delle forze esercitate su una parte del sistema da parte di corpi
Come abbiamo anticipato nel paragrafo 3.3, condizione necessaria e sufficiente per lequilibrio di
risultante) delle forze ad esso
unazione attiva esterna e agisce, a sua
se grado di reagire soltanto con una forza perpendicolare alla superficie, nel punto di contatto: in
ne del vincolo consiste esclusivamente nel rendere inagibili al punto materiale alcune configurazioni
e il componente tangenziale della reazione vincolare prende il nome di forza
Per il sistema costituito da Terra e Sole, lattrazione gravitazionale esercitata dal Sole sulla Terra una forza interna.
Per il sistema costituito dalla sola Terra, lattrazione gravitazionale esercitata dal Sole sulla Terra una forza esterna.
Questo non significa necessariamente che non vi siano forze applicate al punto materiale: potrebbero altres esserci, ad esempio,
Se invece ci riferiamo a un corpo rigido, la condizione necessaria e sufficiente per lequilibrio che
si annullino sia la risultante delle forze (esterne)
0
e
= R
sia il momento risultante delle forze (esterne) ad esso applicate:
0
e
= M

3.5 Baricentro

Consideriamo un corpo rigido: possiamo idealmente suddividere tale corpo in n parti
sufficientemente piccole rispetto al contesto considerato, in modo da poter essere considerate
come puntiformi. Consideriamo ogni parte soggetta alla forza peso
1 2
, , ...,
n
F F F ; se il corpo non
troppo esteso (rispetto alla dimensione della Terra) tali forze sono fra loro parallele e
riconducibili ad una sola forza, la risultante R, detta peso totale del corpo, applicata nel centro dei
vettori paralleli, che in questo caso prende il nome di baricentro
20
G.
Se scegliamo un sistema di riferimento S con origine nel punto O, allora il vettore posizione del
baricentro definito come:
1
1
n
i i
i
R
=
=

G F d
(
i
d il vettore posizione che individua ogni singola piccola parte del corpo)
Essendo G un vettore, possiamo proiettare le sue componenti sugli assi cartesiani:
1
1
1
1
1
1
n
G i i
i
n
G i i
i
n
G i i
i
x x
R
y y
R
z z
R
=
=
=

F
F
F

Diamo alcune caratteristiche del baricentro:
per un sistema costituito da due soli punti materiali, il baricentro si trova sul segmento che
congiunge i 2 punti, a distanza da essi inversamente proporzionale al loro peso;
per un sistema di n punti materiali che giacciono su di una retta, il baricentro si trova sulla
medesima retta;
per un sistema di n punti materiali che giacciono su di un piano, il baricentro si trova sul
medesimo piano;
se un sistema pu essere diviso in pi parti, il suo baricentro coincide col baricentro dei
baricentri spaziali.
Per un corpo omogeneo
21
, diviso in n parti sufficientemente piccole, si ha che
22
:
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
n n n
G i i i i
i i i
n n n
G i i i i
i i i
n n n
G i i i i
i i i
x x Fx x
R nF n
y y Fy y
R nF n
z z Fz z
R nF n
= = =
= = =
= = =

= = =

= = =

= = =




F
F
F


20
Possiamo chiamare questo punto anche centro di gravit.
21
In un corpo omogeneo porzioni di ugual volume hanno ugual peso.
22
Tutte le forze
1 2
, , ...,
n
F F F
sono uguali e pari a F.
Se poi facciamo tendere n allinfinito, alla sommatoria dobbiamo sostituire un integrale.
Otteniamo:
1 1
V V
= = G d

3.6 Attrito radente statico e dinamico

Lesperienza di tutti i giorni ci insegna che un corpo, una volta messo in movimento su un piano
orizzontale, non si muove di moto uniforme, ma rallenta (pi o meno rapidamente) fino a
fermarsi. Ci avviene per una forza che ha la prerogativa di fermare i corpi in movimento:
lattrito. lattrito, peraltro, che ci permette di camminare e consente a una ruota di rotolare
invece di slittare.

Consideriamo il caso classico di un corpo che pu strisciare lungo un piano orizzontale,
supponendo che esso sia inizialmente fermo e che gli venga
piano. Se la forza non abbastanza intensa il corpo non si muove
agisce con una forza sul corpo in modo da bilanciare da un lato (componente verticale) il peso,
dallaltro (componente orizzontale) la forza
che ancora non succede nulla: evidentemente aumentata anche la componente orizzontale della
reazione R, in modo da continuare ad equilibrare
certo punto il corpo si metter in movimento:
altre parole, la forza di attrito dipende dallazione da bilanciare, ma non pu superare un certo
valore massimo
24

max
R

.
dellattrito risulta quindi:
Da cosa ha origine questa forza dattrito? Il fatto che solo apparentemente la superficie scabra
corrisponde a quella (macroscopica) di contatto: se potessimo vedere la situazione macroscopica,
ci accorgeremmo che il contatto avviene in zone molto pi limitate, data lirregolarit della

23
Il vincolo pu quindi essere considerato come
24
Tale attrito massimo dipende da molti fattori:
dalla natura dei materiali;
dalla lavorazioni delle superfici che sono a contatto;
dalla presenza di eventuali lubrificanti;
etc
25
Coefficiente scalare di attrito statico (per differenziare questo caso da quello di attrito
allinfinito, alla sommatoria dobbiamo sostituire un integrale.
1
d d d
1 1
d d d d
1
d d d
G
V
i G
V V
G
V
x x x y z
V
V y y x y z
V V
z z x y z
V

= =

G d
Attrito radente statico e dinamico
ci insegna che un corpo, una volta messo in movimento su un piano
orizzontale, non si muove di moto uniforme, ma rallenta (pi o meno rapidamente) fino a
fermarsi. Ci avviene per una forza che ha la prerogativa di fermare i corpi in movimento:
lattrito, peraltro, che ci permette di camminare e consente a una ruota di rotolare
Consideriamo il caso classico di un corpo che pu strisciare lungo un piano orizzontale,
supponendo che esso sia inizialmente fermo e che gli venga applicata una forza
. Se la forza non abbastanza intensa il corpo non si muove
23
: questo vuol dire che il piano
agisce con una forza sul corpo in modo da bilanciare da un lato (componente verticale) il peso,
llaltro (componente orizzontale) la forza

f . Provando ad aumentare il modulo di


che ancora non succede nulla: evidentemente aumentata anche la componente orizzontale della
, in modo da continuare ad equilibrare

f . Se aumentiamo uniformemente
certo punto il corpo si metter in movimento: R non pi in grado di bilanci
altre parole, la forza di attrito dipende dallazione da bilanciare, ma non pu superare un certo
Malgrado la complessit del fenomeno
sperimentalmente che in molti casi il massimo valore
dellattrito pu essere scritto come:
max
s n
R R

=
Dove il coefficiente
25

s
ingloba leffetto dei vari fattori
citati ed
n
R la reazione vincolare del piano diretta
perpendicolarmente ad esso (vedi figura). La legge
s n
R R

<
Da cosa ha origine questa forza dattrito? Il fatto che solo apparentemente la superficie scabra
onde a quella (macroscopica) di contatto: se potessimo vedere la situazione macroscopica,
ci accorgeremmo che il contatto avviene in zone molto pi limitate, data lirregolarit della
Il vincolo pu quindi essere considerato come scabro.
Tale attrito massimo dipende da molti fattori:
dalla lavorazioni delle superfici che sono a contatto;
dalla presenza di eventuali lubrificanti;
(per differenziare questo caso da quello di attrito dinamico).
allinfinito, alla sommatoria dobbiamo sostituire un integrale.
ci insegna che un corpo, una volta messo in movimento su un piano
orizzontale, non si muove di moto uniforme, ma rallenta (pi o meno rapidamente) fino a
fermarsi. Ci avviene per una forza che ha la prerogativa di fermare i corpi in movimento:
lattrito, peraltro, che ci permette di camminare e consente a una ruota di rotolare
Consideriamo il caso classico di un corpo che pu strisciare lungo un piano orizzontale,
applicata una forza

f parallela al
: questo vuol dire che il piano
agisce con una forza sul corpo in modo da bilanciare da un lato (componente verticale) il peso,
. Provando ad aumentare il modulo di

f notiamo
che ancora non succede nulla: evidentemente aumentata anche la componente orizzontale della
. Se aumentiamo uniformemente

f , ad un
non pi in grado di bilanciare lazione di

f . In
altre parole, la forza di attrito dipende dallazione da bilanciare, ma non pu superare un certo
Malgrado la complessit del fenomeno, si trova
che in molti casi il massimo valore

s n
R R
ingloba leffetto dei vari fattori
la reazione vincolare del piano diretta
perpendicolarmente ad esso (vedi figura). La legge
Da cosa ha origine questa forza dattrito? Il fatto che solo apparentemente la superficie scabra
onde a quella (macroscopica) di contatto: se potessimo vedere la situazione macroscopica,
ci accorgeremmo che il contatto avviene in zone molto pi limitate, data lirregolarit della
superficie stessa. Di conseguenza, nelle punte che vengono a contatto, la pressione molto alta e
genera legami fra le molecole dei due corpi: per far scivolare il corpo bisogna rompere questi
legami (sono quelli che generano lattrito statico: essi si rompono poi di continuo altrove, durante il
moto) e questo genera leffetto macroscopico di una forza con verso opposto a quello della velocit
(attrito dinamico).

Lesperienza suggerisce che, una volta che un corpo sia stato messo in movimento, lattrito
permane, ma basta una forza di modulo inferiore per mantenerne costante la velocit. Questo vuol
dire che lattrito dinamico (di norma) inferiore allattrito statico
26
: ci comprensibile in quanto,
con il corpo in movimento, i fenomeni di saldatura microscopici diventano meno probabili.
Misurando cos la forza di attrito dinamico, si trova che anchessa pu essere espressa sovente
nella forma
d n
R R

=
cio attraverso una costante caratteristica, che prende il nome di coefficiente di attrito dinamico
d s

La forza

R diretta in verso opposto al vettore


v
u della velocit v, per cui:
d n v
R

= R u

Lesistenza di forze di attrito fondamentale per il movimento, sia delle persone che degli animali
e dei veicoli dotati di ruote
27
.

3.7 Attrito volvente

Un cilindro che rotola senza strisciare su un piano soggetto alla forza di attrito radente statico
che impedisce lo strisciamento: tale forza non ostacola per il rotolamento del cilindro. Il
rallentamento del moto di rotolamento invece dovuto a una coppia di forze: la coppia di attrito
volvente
28
. Lattrito volvente ha origine in una asimmetria delle forze elastiche vincolari: quando il
cilindro rotola su di una superficie, si crea sulla superficie un avvallamento che procede insieme al
cilindro. Dove si forma tale avvallamento sono presenti forze che si oppongono alla deformazione;
dove invece tale avvallamento scompare sono presenti forze di ripristino. Se le forze che si
oppongono alla deformazione non sono perfettamente uguali alle forze di ripristino, si ha
unasimmetria che la vera causa dellattrito volvente.

26
Ovviamente a parit di sistema.
27
Una persona che cercasse di camminare in un mondo privo di attrito, coi piedi che scivolano per terra, essa non sarebbe in grado
di spostarsi. Oppure, se messa in movimento, si fermerebbe solo andando a sbattere contro un ostacolo (al quale, peraltro, non
potrebbe aggrapparsi!). la presenza della forza di attrito radente che permette il movimento e anche larresto. La persona spinge
indietro la Terra, la quale reagisce con una forza uguale e contraria (Terzo Principio della Dinamica) e che spinge in avanti il
pedone.
28
Si tratta di forze assolutamente diverse da quelle di attrito radente statico! Si pensi che lattrito volvente risulta dalle 100 alle 1000
volte inferiore allattrito radente.
4 DINAMICA DEL PUNTO MATERIALE

4.1 I principi della dinamica

I principi della dinamica sono intrecciati in modo indissolubile con il problema dei sistemi di
riferimento. Mentre dal punto di vista della Cinematica non ci sono differenze sostanziali tra un
sistema di riferimento e un altro, se non di comodo, la situazione molto diversa in Dinamica.
Esiste infatti una classe specifica di sistemi di riferimento nei quali le Leggi fondamentali
assumono la stessa forma; in essi, inoltre, linterpretazione fisica delle cause del moto dei corpi
rientra in un quadro di particolare semplicit ed eleganza.
Il processo intellettuale della scienza verso la formulazione dei Principi della Dinamica ebbe una
svolta storica con gli studi di Copernico, il quale per primo ebbe la grande intuizione di collocare
il Sole, e non pi la Terra, al centro dellUniverso. Questo fu linizio del crollo del mondo
aristotelico, un mondo nel quale ogni moto, se si escludono quelli che Aristotele chiamava moti
spontanei, richiede una causa, cio una forza. I contributi di Galileo e di Keplero dettero al sistema
copernicano la definitiva consacrazione. Gli esperimenti fondamentali di Galileo portarono alla
prima formulazione di un Principio dinerzia. Da ci deriva lesistenza di una particolare classe di
sistemi di riferimento, detti inerziali. In tali sistemi, e solo in essi, possibile esprimere i tre Principi
con i quali Newton organizzava definitivamente e in forma compiuta una teoria sulle cause del
moto.

4.2 Primo Principio della Dinamica

Si detto che un punto materiale in equilibrio (in quiete) quando il risultante di tutte le forze che
su di esso agiscono nullo. Questa condizione sicuramente necessaria, ma non sufficiente
1
: il
fatto che in tutti gli esempi considerati finora, il corpo considerato era inizialmente fermo.

esperienza quotidiana il fatto che, per far muovere un corpo lungo un piano
2
, necessario
continuare ad applicargli una forza. Osservazioni di questo tipo portarono Aristotele ad affermare
erroneamente che, perch un corpo non sia in quiete (stato naturale), occorre agire con una forza:
questo significa che servirebbe una forza costante per provocare un moto uniforme. un grande
risultato degli studi di Galileo laver compreso i limiti di questa descrizione della Natura,
mettendo in rilievo il ruolo delle forze dattrito. Egli intu, in sostanza, che quando un corpo
scivola lungo una superficie esso costantemente rallentato da una forza (non equilibrata), che il
componente tangenziale della reazione vincolare.
In Natura impossibile creare una situazione in cui la forza dattrito sia rigorosamente nulla;
estrapolando per i dati sperimentali, ottenibili in situazioni sempre pi vicine al caso limite di
attrito nullo, si ha lindicazione che, in tal caso, il corpo non rallenterebbe. Il corpo si muoverebbe
cio di moto uniforme senza bisogno di una forza costante da applicare ad esso, ma per inerzia
3
. Da
qui il nome del nostro principio (Principio di inerzia). Una prima formulazione (un po grezza) di

1
Infatti, non sufficiente dire che il risultante nullo per poter affermare che un corpo in quiete! Potrebbe benissimo, come
vedremo, essere in movimento.
2
Per esempio, una cassa su un pavimento (scabro).
3
Galileo arriv a tale conclusione realizzando una serie di esperimenti (condotti su distanze abbastanza modeste). Questi
esperimenti mostrarono anche che, nei limiti degli errori sperimentali, la traiettoria di un corpo come quello considerato
rettilinea: in altre parole, la velocit non cambia n in modulo n in direzione e verso; il vettore velocit si mantiene costante. Le
conclusioni di Galileo furono successivamente generalizzate da Newton, che ne fece un Principio valido in tutto lUniverso.
tale principio pu quindi essere questa: quando un punto materiale non soggetto a forze, esso ha
velocit costante
4
.

4.3 Sistemi di riferimento inerziali: una formulazione pi compiuta del Primo Principio.

Tuttavia abbastanza evidente che un Principio come quello esposto non pu valere in tutti i
sistemi di riferimento. Sappiamo infatti che la traiettoria di un corpo dipende proprio dalla scelta
di tale sistema di riferimento
5
, e non in tutti si verifica ci che Galileo ha per primo suggerito:
dobbiamo allora pensare che viene meno la validit del Principio? O esiste almeno un sistema di
riferimento, che chiamiamo inerziale, in cui questo Principio vale esattamente?
Per verificare se un sistema di riferimento inerziale, bisogna che un osservatore di tale sistema di
riferimento individui almeno un corpo libero, cio non soggetto a forze (isolato), oppure soggetto a
forze con risultante nullo, e ne studi il moto: se il corpo libero in quiete o si muove con velocit
costante
6
il sistema inerziale; in caso contrario non lo .
Supponiamo ora di essere riusciti nel nostro intento e di aver trovato un sistema in cui vale il
Principio di inerzia: quel che si verifica che, in realt, esistono infiniti sistemi con le stesse
caratteristiche, ovvero tutti quelli che traslano con moto rettilineo uniforme da quello
precedentemente individuato.
Se in un sistema inerziale
0
S un punto materiale si muove con velocit
k
v , allora un osservatore
di un qualsiasi sistema di riferimento, in moto di traslazione rettilinea uniforme rispetto a
0
S ,
vede lo stesso punto materiale muoversi con velocit (costante
7
!):
k
= + v v V
Dunque anche il secondo sistema di riferimento gode delle stesse propriet del primo: anchesso,
quindi, inerziale.

Possiamo infine dire che esistono infiniti sistemi di riferimento, detti inerziali, rispetto ai quali
ogni punto materiale libero ha velocit costante
8
.

4.4 Secondo Principio della Dinamica

Se un punto non soggetto a forze ha velocit costante, le forze determinano invece un
cambiamento nel moto dei corpi, cio una variazione di velocit, e quindi unaccelerazione. Si
pone quindi il problema di trovare sperimentalmente se esiste una relazione funzionale fra queste
due grandezze, forza e accelerazione.
Gli esperimenti pi semplici che si possono condurre ricalcano, almeno concettualmente, quelli
realizzati da Galileo. Se poniamo su un piano inclinato liscio una pallina libera di muoversi
osserviamo che, sotto leffetto della componente della forza peso parallela al piano inclinato, tale
pallina accelera verso la base del piano inclinato. Notiamo poi che se aumentiamo linclinazione
del piano, e quindi aumentiamo il modulo della componente parallela della forza, la pallina

4
Il fatto di essere costretti a spingere continuamente un corpo, per farlo muovere su un piano, sinterpreta con la necessit di
applicare una forza che bilanci quella di attrito.
5
Ad esempio, una traiettoria vista come rettilinea da un osservatore immobile potrebbe non essere tale se vista da un osservatore
che si trova su una piattaforma rotante. In effetti, esperimenti famosi, come quello del pendolo di Foucault, hanno mostrato che
neppure il sistema di riferimento terrestre soddisfa completamente il Principio di inerzia.
6
Compie, cio, un moto rettilineo uniforme.
7
Nella formula appena scritta, V coincide con la velocit di trascinamento, che in questo caso come abbiamo osservato
costante.
8
questa una formulazione pi elegante del Primo Principio della Dinamica.
scende pi velocemente a causa di unaccelerazione maggiore. Pu venire il sospetto che esista
una proporzionalit fra il vettore forza e il vettore accelerazione e sperimentalmente si dimostra
che tale relazione esiste davvero.
Nel caso appena illustrato lazione della forza si esplica lungo la direzione del moto del corpo,
facendone variare la velocit solamente in modulo. Lesperienza dimostra, tuttavia, che la
proporzionalit tra a ed f sussiste anche se le forze agiscono in direzioni diverse da quella della
velocit.
Oggi si possono realizzare esperimenti molto complessi, nei quali far variare nel tempo la forza
applicata sia in modulo che in direzione. Se ne ricava che, nei limiti della Meccanica classica e
degli errori sperimentali di misura, istante per istante forza e accelerazione risultano
proporzionali. La costante di proporzionalit una costante scalare m che appare tipica del corpo
e che viene chiamata massa inerziale. Si ha, cio:
( ) ( )
i
i
t m t =

f a
Newton elev questa relazione al rango di Principio, assumendo che tutte le volte che un corpo
accelerato, in un sistema di riferimento inerziale, c almeno una forza che genera tale
accelerazione
9
.

4.5 Massa inerziale (confronto con la massa gravitazionale)

Abbiamo definito in maniera dinamica cosa sia la massa inerziale: si trova sperimentalmente che
questa grandezza caratteristica di ogni corpo e che non dipende dalla sua forma ma, come
talvolta viene detto, dalla quantit di materia del corpo stesso
10
. Laggettivo inerziale riflette la
propriet per cui, a parit di forza applicata a corpi diversi, quello con massa inerziale maggiore
ha accelerazione minore. Dunque il valore di questa grandezza una misura di come il punto
materiale tenda a conservare la propria velocit.

Fatto sperimentale che, nellambito della Meccanica classica, le masse inerziali sono additive. Se,
per esempio, applichiamo una forza f a un primo corpo, misurandone la conseguente
accelerazione
1
a , possiamo ottenere la sua massa inerziale dalla relazione:
1
1
f
m
a
=
Analogamente, applicando la stessa forza ad un secondo corpo possiamo misurare:
2
2
f
m
a
=
Unendo i due corpi e applicando la stessa forza f , possiamo ricavare la massa inerziale del corpo
complessivo e risulta sperimentalmente che
1 2
m m m = +

Unaltra propriet che la massa dei corpi costante durante il moto. Si ha poi che la massa
inerziale sempre positiva e non dipende n dalla posizione, n dalla velocit
11
.

9
Questa relazione costituisce la Legge fondamentale per lo studio del moto dei corpi, in ambito classico. Essa, in linea di principio,
permette di conoscere e prevedere ogni dettaglio del moto di una qualsiasi particella, una volta che siano note le condizioni iniziali
e che si conosca la legge della forza, cio lespressione analitica di f durante il moto.
10
In realt tale denominazione impropria, dato che la quantit di materia una grandezza fisica collegata con il numero di
particelle, atomi o molecole, che costituiscono il corpo.
11
Sempre nellambito della meccanica Newtoniana: tali posizioni devono infatti essere riconsiderate nellambito della Relativit.
Che legame c fra la massa inerziale e la massa gravitazionale
12
? E con il peso?
Nel linguaggio comune spesso si confonde massa con peso, ma essi sono profondamente diversi: il
peso di un corpo una forza (a distanza) misurabile con un dinamometro; la massa pu essere
misurata per mezzo di una bilancia, ponendo nei piatti vari oggetti di cui si conosce gi la massa
inerziale, per fare dei confronti.
Facciamo ora un piccolo esperimento; abbiamo due corpi (chiamiamoli 1 e 2) che appendiamo (in
un luogo P) ad un dinamometro: se osserviamo separatamente per essi lo stesso allungamento,
allora possiamo dire che tali corpi hanno lo stesso peso ( ) P w . Osserviamo poi che tali corpi, posti
su una bilancia, la mantengono in equilibrio. Tali propriet valgono nel luogo P come sulla Luna,
cos come potrebbero valere in cima allEverest o su Marte: in pratica, tutte queste situazioni
hanno in comune il fatto che, indipendentemente dal luogo P, i due corpi mantengono in
equilibrio la bilancia e hanno in comune una propriet fisica intrinseca, la massa gravitazionale
g
m
13
. La massa gravitazionale legata al peso tramite la relazione di proporzionalit
g
m = w
Il fattore di proporzionalit un vettore ed laccelerazione di gravit terrestre: essa diretta
verso il suolo e dipende essenzialmente solo dalla distanza (che chiamiamo h) di P dalla superficie
della Terra. Sperimentalmente si ha che, per due corpi generici con masse e pesi diversi sussiste la
seguente relazione fra massa gravitazionale e forza peso:
2
2
1 1
g
g
m
w
m w
=
Ora passiamo al confronto con la massa inerziale
i
m : poich i corpi in caduta libera ne vuoto sono
soggetti al loro peso e cadono con la stessa accelerazione ( ) P g , dal Secondo Principio della
Dinamica, risulta in ogni punto P:
2 2
1 1
i
i
m w
m w
=
Possiamo quindi trarre le seguenti conclusioni:
Una misura statica dei pesi
14
pu servire anche per la misura del rapporto fra le masse
inerziali.
Per ogni corpo, costante il rapporto fra massa inerziale e massa gravitazionale:
costante
g
i
m
m
=
Scegliendo lo stesso campione sia per la massa gravitazionale che per quella inerziale, si
possono caratterizzare entrambe le propriet con lo stesso valore m e parlare
semplicemente di massa.
Della massa si pu quindi dare una misura dinamica (sfruttando le propriet inerziali) o
una misura statica (sfruttando le propriet gravitazionali).

La proporzionalit fra massa inerziale e massa gravitazionale una caratteristica importantissima
al punto da essere collegata a un principio della teoria della Relativit generale di Einstein.


12
Che la grandezza che caratterizza la capacit dei corpi di interagire fra loro mediante forze gravitazionali.
13
La massa gravitazione una grandezza intrinseca che caratterizza la capacit di un corpo di interagire con altri corpi mediante
forze attrattive gravitazionali. Il peso, invece, esprime lo stato di cose prodotto in P da tali corpi a causa della presenza di una
accelerazione di gravit.
14
Intendiamo la misura fatta col dinamometro.
La massa anche una delle grandezze fondamentali (assieme a lunghezza e tempo) e si misura in
g (grammi) e multipli.

4.6 Terzo Principio della Dinamica (principio di azione e reazione)

Si osserva sperimentalmente che tutte le volte che un corpo subisce lazione (forza
1
f ) da un altro
corpo, anche questultimo soggetto a una forza (forza
2
f ) per effetto del primo. Gi Newton
15

giunse alla conclusione che le due forze sono opposte
16
. Questa caratteristica delle forze
denominata Principio di azione e reazione: esso mette in risalto lorigine materiale delle forze e
costituisce una prima enunciazione del Terzo Principio della Dinamica.
Limportante non generare equivoci: si faccia bene attenzione, infatti, che le due forze di cui si
parla sono applicate a corpi diversi. Prendiamo un punto materiale che interagisce con la Terra;
esso, avendo una forza peso w, agir sulla Terra
17
e ricever, da essa, una reazione (vincolare, in
questo caso) che sar opposta (vettore w) e agir sul punto materiale
18
.

4.7 Quantit di moto e impulso

Una formulazione pi moderna dei Principi della Dinamica richiede che si introduca una nuova
grandezza.
Dato un corpo
19
di massa m avente velocit v in un istante generico t, si definisce quantit di moto
del corpo (allistante t) il vettore
m = q v
In un riferimento inerziale, una particella non soggetta a forze non equilibrate si muove con
velocit costante. Poich la sua massa costante, tale risulta pure la quantit di moto.

Ecco quindi una formulazione moderna del Primo Principio della Dinamica: esistono infiniti
sistemi di riferimento, detti inerziali, nei quali ogni punto materiale libero ha quantit di moto
costante.

Se sul punto materiale agiscono forze non bilanciate, evidente che si avr un cambiamento della
quantit di moto. La variazione nel tempo della quantit di moto si pu esprimere nella seguente
forma:
( )
*
d d d
d d d
m
m m
t t t
= = = +
q
f v a v


La relazione individuata con lasterisco (*) la generalizzazione del Secondo Principio della
Dinamica: possiamo dunque affermare che in un sistema di riferimento inerziale, ogni volta che

15
Limpostazione di Newton ha per dei limiti: per Newton lazione e reazione erano esattamente opposte, istante per istante. Ci
significa che le interazioni hanno propagazione istantanea (principio di azione a distanza) anche se i corpi coinvolti sono lontani. Con
tale assunto, ogni cambiamento dello stato di un corpo viene istantaneamente percepito da tutti gli altri, comunque distante sia.
Sappiamo oggi che ci non accade, in quanto le interazioni si propagano con una velocit che non pu essere maggiore di quella
della luce nel vuoto. Nellapprossimazione della Meccanica classica, tuttavia, lipotesi di interazione istantanea largamente
accettabile.
16
Dunque hanno stesso modulo, stessa direzione (agiscono sulla stessa retta dazione), ma verso opposto.
17
Punto di applicazione: dal punto sulla Terra.
18
Punto di applicazione: dalla Terra sul punto.
19
Schematizzabile come puntiforme.
un corpo cambia la propria quantit di moto, esiste (almeno) una forza responsabile di tale
cambiamento; fra forza risultante e quantit di moto esiste in ogni istante la relazione
Quando si conosce, in funzione del tempo, lazione della forza che agisce su un punto materiale,
possibile valutare una nuova grandezza che pr
forza f , nellintervallo di tempo
Se prendiamo, ad esempio, la componente cartesiana
linterpretazione grafica quella in figura a sinistra: limpulso larea
sottesa dalla curva che rappresenta
considerato
Se su un punto materiale agiscono pi forze
singolarmente limpulso
i
J , detta
somma vettoriale degli impulsi delle singole forze; infatti
= = = = J f f f J
Daltra parte, la relazione
d
dt
=
q
f
Da cui:
Tale relazione va sotto il nome di Teorema della quantit di moto (oppure Teorema dellimpulso):
limpulso della forza risultante che agisce su un punto materiale, durante un intervallo di tempo
t , uguale alla variazione di quantit di moto in

4.8 Momento angolare

Vogliamo ora definire una nuova grandezza dinamica, il
denominato anche
momento di un vettore
chiamato

20
Si noti che, se il corpo ha massa costante, le relazioni

coincidono.
21
Possiamo scrivere questa grandezza anche nella forma cartesiana
J f i j k
22
Risulta cos facile capire che , se la forza costante nellintervallo di tempo considerato, limpulso assume la semplice es
t = J f .
un corpo cambia la propria quantit di moto, esiste (almeno) una forza responsabile di tale
mento; fra forza risultante e quantit di moto esiste in ogni istante la relazione
d
dt
=
q
f
Quando si conosce, in funzione del tempo, lazione della forza che agisce su un punto materiale,
possibile valutare una nuova grandezza che prende il nome di impulso. Si definisce
, nellintervallo di tempo ( )
1 2
, t t , la grandezza vettoriale
2
1
d
t
t
t =

J f
Se prendiamo, ad esempio, la componente cartesiana
linterpretazione grafica quella in figura a sinistra: limpulso larea
sottesa dalla curva che rappresenta
x
f nellintervallo temporale
considerato
22
.
Se su un punto materiale agiscono pi forze
i
f (in un dato intervallo temporale), esercitando
, detta f la forza risultante, il corrispondente impulso
somma vettoriale degli impulsi delle singole forze; infatti
2 2 2
1 1 1
d d d
t t t
i i i
i i i
t t t
t t t = = = =


J f f f J
t
q
ci permette di scrivere:
d d t = f q
2 2
1 1
2 1
d d
t t
t t
t = = = =

J f q q q q
ione va sotto il nome di Teorema della quantit di moto (oppure Teorema dellimpulso):
limpulso della forza risultante che agisce su un punto materiale, durante un intervallo di tempo
, uguale alla variazione di quantit di moto in t .
Vogliamo ora definire una nuova grandezza dinamica, il momento della quantit di moto
denominato anche momento angolare. Abbiamo gi detto che il
momento di un vettore v (applicato in A), rispetto a un punto
chiamato polo o centro di riduzione, il vettore
= m r v (dove r il vettore che congiunge
Si noti che, se il corpo ha massa costante, le relazioni
( ) ( )
i
i
t m t =

f a
e
d
dt
=
q
f

Possiamo scrivere questa grandezza anche nella forma cartesiana
2 2 2 2
1 1 1 1
d d d d
t t t t
x y z
t t t t
t f t f t f t = = + +

J f i j k

Risulta cos facile capire che , se la forza costante nellintervallo di tempo considerato, limpulso assume la semplice es
un corpo cambia la propria quantit di moto, esiste (almeno) una forza responsabile di tale
mento; fra forza risultante e quantit di moto esiste in ogni istante la relazione
20

Quando si conosce, in funzione del tempo, lazione della forza che agisce su un punto materiale,
. Si definisce impulso di una
, la grandezza vettoriale
21
:
Se prendiamo, ad esempio, la componente cartesiana x dellimpulso,
linterpretazione grafica quella in figura a sinistra: limpulso larea
nellintervallo temporale
(in un dato intervallo temporale), esercitando
la forza risultante, il corrispondente impulso J uguale alla
ione va sotto il nome di Teorema della quantit di moto (oppure Teorema dellimpulso):
limpulso della forza risultante che agisce su un punto materiale, durante un intervallo di tempo
momento della quantit di moto, spesso
Abbiamo gi detto che il
(applicato in A), rispetto a un punto ,
vettore m definito da:
il vettore che congiunge con A)
Risulta cos facile capire che , se la forza costante nellintervallo di tempo considerato, limpulso assume la semplice espressione
Facciamo ora in moto che il
quantit di moto di un punto materiale. Tale
dove
materiale e
Ora deriviamo rispetto al tempo:
d
d d d
[abbiamo applicato il Secondo Principio della Dinamica e derivato il vettore
[questo siccome
In questa formula, il termine
il momento della forza f (vedi la definizione)
Se poi scegliamo come polo un punto fisso, la derivata del momento della quantit di moto di
un punto materiale
23
uguale al mom
Da tale formula immediato ottenere un risultato analogo al teorema dellimpulso. Infatti,
separando le variabili e integrando rispetto al tempo, si ottiene:
Questo risultato va sotto il nome di

4.9 Forza centrale, moti centrali, velocit aerolare

Una situazione in cui tale relazione dimostra la propria efficacia quella dei corpi puntiformi
soggetti esclusivamente a forza centrale
dello spazio sotto lazione di forze il cui risultante h
congiungente la particella con un dato punto (
scegliamo come polo
direzione del vettore congiungente un punto qualsiasi e il polo, e
cio
allora il suo momento rispetto al centro di riduzione/di forza
nullo e quindi il momento angolare costante nel tempo.

Da questa propriet di conservazione si possono dedurre altre importanti caratteristiche
cinematiche dei moti centrali:

23
Da queste stesse relazioni segue anche che, se il momento risultante delle forze nullo, il momento angolare costante.
Facciamo ora in moto che il vettore applicato
quantit di moto di un punto materiale. Tale
( )
*

= = p r r q r q
dove ( )
*

= r r r il vettore che congiunge il polo col punto


materiale e m = q v la quantit di moto.
Ora deriviamo rispetto al tempo:
( )
( )
d
d d
d d d t t t

= +
r r
p q
q r r
( ) ( )
d
dt


= +
p
v v q r r f
applicato il Secondo Principio della Dinamica e derivato il vettore
( )
d
dt


= +
p
v q r r f
[questo siccome v q sono paralleli]
d
dt


= +
p
v q m
( )

= m r r f
(vedi la definizione).
un punto fisso, la derivata del momento della quantit di moto di
uguale al momento risultante delle forze agenti su tale punto:
d
dt

=
p
m
Da tale formula immediato ottenere un risultato analogo al teorema dellimpulso. Infatti,
separando le variabili e integrando rispetto al tempo, si ottiene:
( ) d t t
+

m p
Questo risultato va sotto il nome di teorema del momento dellimpulso.
Forza centrale, moti centrali, velocit aerolare
Una situazione in cui tale relazione dimostra la propria efficacia quella dei corpi puntiformi
centrale: con ci si intende che la particella si muove in una regione
dello spazio sotto lazione di forze il cui risultante ha in ogni punto la direzione della retta
congiungente la particella con un dato punto (
scegliamo come polo). Se la forza risultante ha dunque sempre la
direzione del vettore congiungente un punto qualsiasi e il polo, e
cio

r r
allora il suo momento rispetto al centro di riduzione/di forza
nullo e quindi il momento angolare costante nel tempo.
Da questa propriet di conservazione si possono dedurre altre importanti caratteristiche
Da queste stesse relazioni segue anche che, se il momento risultante delle forze nullo, il momento angolare costante.
vettore applicato v

sia quello della
quantit di moto di un punto materiale. Tale grandezza vale
*
= = p r r q r q
il vettore che congiunge il polo col punto

applicato il Secondo Principio della Dinamica e derivato il vettore( )

r r ]
un punto fisso, la derivata del momento della quantit di moto di
ento risultante delle forze agenti su tale punto:
Da tale formula immediato ottenere un risultato analogo al teorema dellimpulso. Infatti,
Una situazione in cui tale relazione dimostra la propria efficacia quella dei corpi puntiformi
: con ci si intende che la particella si muove in una regione
a in ogni punto la direzione della retta
congiungente la particella con un dato punto (centro di forza, che
Se la forza risultante ha dunque sempre la
direzione del vettore congiungente un punto qualsiasi e il polo, e
allora il suo momento rispetto al centro di riduzione/di forza
nullo e quindi il momento angolare costante nel tempo.
Da questa propriet di conservazione si possono dedurre altre importanti caratteristiche
Da queste stesse relazioni segue anche che, se il momento risultante delle forze nullo, il momento angolare costante.
i moti centrali sono piani: la conservazione di
istantaneamente individuato da
Ci significa che i vettori r
punto materiale durante il suo moto, giacciono tutti nel medesim
moto);
i moti centrali avvengono con
velocit aerolare definita come un vettore che ha
direzione perpendicolare al piano del moto, modulo
uguale alla rapidit con la quale il vettore
piano e verso tale da vedere ruotare
In un intervallo di tempo
dato da
e quindi larea elementare d
di ordine superiore, quella del triangolo elementare della figura, cio uguale alla met
dellarea del parallelogramma individuato dai vettori
del prodotto vettoriale di due vettori ha proprio questo significato, possiamo scrivere:
quindi, per il modulo di
Questa relazione scalare; tuttavia vale anche la relazione vettoriale
la quale mostra la proporzionalit fra velocit aerolare e momento angolare. Ci implica la
conservazione della velocit aerolare nei moti centrali.
centrali sono piani: la conservazione di m = p r v
istantaneamente individuato da r e v, cui p perpendicolare, resti invariato nel tempo.
( ) t r , che identificano le posizioni successivamente occupate dal
punto materiale durante il suo moto, giacciono tutti nel medesimo piano (che quello del
i moti centrali avvengono con velocit aerolare costante. La
definita come un vettore che ha
direzione perpendicolare al piano del moto, modulo
uguale alla rapidit con la quale il vettore r spazza il
piano e verso tale da vedere ruotare r in senso antiorario.
dt , lo spostamento del punto
d dt = r v
e quindi larea elementare dA corrispondentemente spazzata da r , a meno di infinitesimi
di ordine superiore, quella del triangolo elementare della figura, cio uguale alla met
dellarea del parallelogramma individuato dai vettori r e dr . Ricordando che il modulo
del prodotto vettoriale di due vettori ha proprio questo significato, possiamo scrivere:
d d
d
2 2
t
A

= =
r r r v

si ha
d
d 2 2
A p
t m


= = =
r v

Questa relazione scalare; tuttavia vale anche la relazione vettoriale
2m
=
p

la quale mostra la proporzionalit fra velocit aerolare e momento angolare. Ci implica la
conservazione della velocit aerolare nei moti centrali.
p r v implica che il piano
perpendicolare, resti invariato nel tempo.
, che identificano le posizioni successivamente occupate dal
o piano (che quello del
r , a meno di infinitesimi
di ordine superiore, quella del triangolo elementare della figura, cio uguale alla met
. Ricordando che il modulo
del prodotto vettoriale di due vettori ha proprio questo significato, possiamo scrivere:
Questa relazione scalare; tuttavia vale anche la relazione vettoriale
la quale mostra la proporzionalit fra velocit aerolare e momento angolare. Ci implica la
5 GRAVITAZIONE

5.1 Le leggi di Keplero

Il modello copernicano del Sistema Solare segn una svolta cruciale per linterpretazione del
mondo in cui viviamo. Ma lopera di Copernico sarebbe stata insufficiente senza il contributo di
altri scienziati: Ticho Brahe, Keplero e Newton.
Brahe, astronomo olandese, effettu una lunga serie di accurate misure delle posizioni occupate
dai pianeti nei loro moti di rivoluzione attorno al Sole; Keplero, allievo di Brahe, analizzando i
risultati del suo maestro
1
, arriv alla formulazione di tre leggi empiriche che descrivono le
caratteristiche dei moti dei pianeti. Schematizzando Sole e pianeti come punti materiali
2
, le leggi
sono cos enunciate:
Prima legge: le orbite descritte dai pianeti intorno al Sole sono ellissi di cui il Sole occupa
uno dei due fuochi.
Seconda legge: il raggio vettore che congiunge il centro del Sole col centro di ogni pianeta
spazza aree proporzionali ai tempi impiegati per descriverle
3
.
Terza legge: i quadrati dei periodi di rivoluzione (dei pianeti del Sistema Solare) sono
proporzionali ai cubi dei semiassi maggiori delle orbite ellittiche
4
.

5.2 Legge di gravitazione

Prima di Newton si riteneva che i moti dei corpi celesti fossero governati da leggi diverse da
quelle responsabili dei moti dei corpi sulla Terra. Newton intu che la forza che provoca la caduta
dei corpi sulla Terra la stessa che governa il moto dei pianeti attorno al Sole e della Luna attorno
alla Terra, e che gli effetti, cio le accelerazioni, sono diversi perch diversa la distanza dal centro
di forza. Se supponiamo che la traiettoria della Luna sia circolare e che il suo moto sia uniforme
(come suggerito dalla seconda legge di Keplero), conoscendo il raggio medio dellorbita lunare
TL
R e il periodo di rivoluzione T della Luna attorno alla terra, si pu calcolare il modulo della
velocit della Luna lungo la sua orbita
2
TL
R
v
T

=
Questa lespressione dellaccelerazione centripeta
2 2
2
4
TL
TL
R v
a
R T

= =
Newton valut il rapporto fra laccelerazione di gravit g sulla Terra
5
e laccelerazione a della Luna
nel suo moto attorno alla Terra
6
e ottenne un risultato pari a
3603
g
a
=
Newton si accorse che tale rapporto era molto prossimo a

1
E utilizzando, soprattutto, i dati relativi allorbita di Marte.
2
Dato che i loro diametri sono piccoli rispetto alle reciproche distanze.
3
In altre parole, rimane costante la velocit aerolare.
4
Nel caso in cui le orbite siano approssimate come traiettorie circolari, nella terza legge i semiassi maggiori delle orbite ellittiche
diventano i raggi delle orbite circolari.
5
Ovvero sulla superficie, cio a distanza
T
R dal suo centro.
6
Cio laccelerazione centripeta di gravit che la Terra esercita sulla Luna a quella distanza.
2
3634
TL
T
R
R




Da tali considerazioni Newton dedusse che le due accelerazioni stanno nello stesso rapporto degli
inversi dei quadrati delle distanze:
2
2
T
TL
R g
a R

=
La conclusione di questo ragionamento porta a formulare la legge di dipendenza
dellaccelerazione della distanza dal centro della Terra
7
:
2
1
a
r

Esprimendo laccelerazione attraverso le leggi della Dinamica
8
, possiamo giungere ad una prima
formulazione della legge di forza:
2
m
f
r

Riferiamo ora questa formula alla forza che:
la Terra esercita sulla Luna:
2
L
L T
TL
M
f
R


la Luna esercita sulla Terra:
2
T
T L
TL
M
f
R


Siccome tali forze devono essere uguali per il principio di azione e reazione (e quindi si deve avere
che
L T T L
f f

= ), allora in ambedue le espressioni dovr figurare il prodotto delle due masse:
2
T L
T L L T
TL
M M
f f
R

=
Da qui la forma della legge di gravitazione, che ha valore universale e pu essere scritta nella
forma
1 2
2
mm
f G
r
=
la quale esprime il modulo della forza attrattiva esercitata fra le due masse
1
m e
3
m , collocate a
distanza r luna dallaltra
9
. La costante G determina lintensit effettiva della forza ed una
quantit indipendente dalle masse dei corpi: essa viene chiamata costante di gravitazione universale
ed una delle costanti fondamentali della Fisica. Il suo valore
( )
11 2 2
6,673 0,010 10 Nm kg G

=
Per scrivere questa relazione in forma vettoriale linterazione gravitazionale, scelto un sistema di
riferimento con origine O, indichiamo con
1
r ed
2
r i vettori posizione dei due punti materiali
aventi masse
1
m e
2
m . Indicata con
1 2
r = r r la distanza fra i due punti, con
1 2
f la forza
gravitazionale che 1 esercita su 2 e con
2 1
f quella che 2 esercita su 1, si ha
10
:
( )
1 2
1 2 1 2 2 1 3
mm
G
r

= = f r r f

7
Va tuttavia precisato che la conclusione cui Newton pervenne richiede che per un corpo sferico, la cui densit dipenda soltanto
dalla distanza dal centro della sfera (schematizzazione abbastanza accettabile per la Terra), leffetto complessivo gravitazionale sia
lo stesso che si avrebbe se lintera massa fosse concentrata nel centro.
8
Utilizziamo, in particolare, il Secondo Principio.
9
Tale relazione vale per corpi schematizzabili come puntiformi, quando cio le loro dimensioni sono trascurabili rispetto alla
distanza r, e anche per corpi sferici e omogenei; in tal caso, si pu considerare la massa concentrata nel centro del corpo.
10
Questa relazione pu essere scritta anche cos:
( )
1 2
1 2
1 2 2 1 2
mm
G
r

= =
r r
f u f
, dove
( )
1 2
r r
u il versore del vettore
( )
1 2
r r
.

5.3 Legge di Newton e leggi di Keplero

Se la legge di Newton universale, allora deve anche permettere di giustificare le leggi di Keplero:
tale verifica ne rappresent il primo, essenziale banco di prova. In questo paragrafo mostreremo
come dalla legge di Newton possano dedursi la seconda e la terza legge di Keplero.

Seconda Legge - Poich la forza gravitazionale fra due corpi schematizzabili come puntiformi
diretta come il vettore che li congiunge, il momento angolare nel moto relativo di un corpo
rispetto allaltro si conserva, essendo nullo il momento della forza rispetto al secondo corpo scelto
come polo
11
. Dunque si conserva la velocit aerolare, cio vale la propriet enunciata dalla seconda
legge di Keplero, secondo cui il raggio vettore diretto dal Sole verso il pianeta spazza aree
proporzionali ai tempi impiegati per descriverle.

Terza legge Consideriamo un sistema, che supporremo isolato, costituito da due corpi che
interagiscono per effetto dellattrazione gravitazionale
12
. Poniamo che i due corpi siano un pianeta
(massa
p
m , distanza r dal Sole) e il Sole (massa
s
m ). Applicando i Principi della Dinamica, risulta
che la forza che attrae luno verso laltro pari, in modulo, a
p
m = F a

Ora dobbiamo trovare un modo conveniente per esprimere laccelerazione. Ci ricordiamo che
13
:
2 r
v
T

=

Siccome laccelerazione legata a questa velocit centripeta, possiamo dire che la definizione di
questultima :
2
v
a
r
=

E dunque, sostituendo, si ha:
2
2
2
2
4
r
r T
a
r T




= =

Se ora utilizziamo la terza legge di Keplero
14
:
2 3
T kr =

Se, anche qui, sostituiamo lespressione del periodo allinterno di quella del modulo
dellaccelerazione, otteniamo:
2 2
3 2
4 4 r
a
kr kr

= =

Dunque la forza sar, in modulo, pari a:
2
2
4
f m
kr

=


11
Si tratta di un moto centrale. Vedi il paragrafo 4.9 per capire meglio cosa si intende.
12
Nel nostro caso, per noi che stiamo esaminando i corpi del Sistema Solare, i due corpi in questione possono essere il Sole e uno
dei suoi pianeti. Lipotesi che il sistema sia isolato implica che siano trascurabili le azioni esercitate su questi due corpi da altri
pianeti del Sistema Solare: tale situazione non rigorosamente veritiera, tuttavia non abbiamo scelta, perch estendendo il
problema ad n corpi che si attraggono non riusciamo a risolvere la questione analiticamente.
13
Nella formula seguente T il periodo di rivoluzione del pianeta considerato ed r la distanza dal pianeta stesso al Sole.
14
Si noti che k caratteristica del pianeta preso in considerazione e non uguale per tutti i pianeti!
Se facciamo ora lipotesi
15
che la costante
Otteniamo proprio la legge di gravitazione universale

5.4 Esperimento di Cavendish

La pi famosa fra le prime determinazioni di
Cavendish nel 1798, con un dispositivo sperimentale basato su un
idea assai semplice.
estremit sostiene un manubrio leggero, ai cui estremi sono
collegate due piccole masse. A terra, due grandi masse uguali sono
collocate in modo da provocare la rotazione del filo per attrazione
gravitazionale esercitata sulle masse
filo subisce una torsione, a partire dalla posizione di equilibrio in
cui si troverebbe in assenza delle masse vicine, fino a che il momento delle forze gravitazionali
viene equilibrato dal momento delle forze di torsione.
Allequilibrio risulta che
Misurando langolo di rotazione
determinare la forza di attrazione fra le masse; da questa
G, conoscendo le masse e la distanza fra di esse.

La conoscenza della costante G della legge di gravitazione permette di determinare la massa della
Terra. Trascurando gli effetti non inerziali dovuti alla rotazione della terra attorno al proprio
asse
18
, il peso mg dei corpi pu essere interamente attribuito allattrazione gravitazional
cos, per una Terra sferica e omogenea:


15
Tale ipotesi dimostrabile e lapprossimazione possibile grazie al fatto che la massa del Sole molto pi grande di quell
ogni pianeta del sistema solare, ma non approfondiamo questo aspetto.
16
La relazione completa (e corretta, a rigore) sarebbe:
17
Espressa con i moduli delle quantit in gioco (non ci sono grandezze vettoriali).
18
Essi influiscono al massimo per il 3 per mille.
che la costante k sia (allincirca
16
) pari a:
2
4
s
Gm
k


gravitazione universale
17
:
2
p s
m m
f G
r
=

La pi famosa fra le prime determinazioni di
Cavendish nel 1798, con un dispositivo sperimentale basato su un
idea assai semplice. Un filo di piccolo diametro appeso ad una
estremit sostiene un manubrio leggero, ai cui estremi sono
collegate due piccole masse. A terra, due grandi masse uguali sono
collocate in modo da provocare la rotazione del filo per attrazione
gravitazionale esercitata sulle masse sospese. In tale condizione, il
filo subisce una torsione, a partire dalla posizione di equilibrio in
cui si troverebbe in assenza delle masse vicine, fino a che il momento delle forze gravitazionali
viene equilibrato dal momento delle forze di torsione.
2 0 Fb k =
e conoscendo la costante di torsione k
determinare la forza di attrazione fra le masse; da questa ha potuto dedurre il
, conoscendo le masse e la distanza fra di esse.
della legge di gravitazione permette di determinare la massa della
Terra. Trascurando gli effetti non inerziali dovuti alla rotazione della terra attorno al proprio
dei corpi pu essere interamente attribuito allattrazione gravitazional
cos, per una Terra sferica e omogenea:
2
2
T T
T
T
mM gR
mg G M
R G
= =
Tale ipotesi dimostrabile e lapprossimazione possibile grazie al fatto che la massa del Sole molto pi grande di quell
a non approfondiamo questo aspetto.
La relazione completa (e corretta, a rigore) sarebbe:
( )
2 2
3
4
p s
T
r G m m

=
+
.
Espressa con i moduli delle quantit in gioco (non ci sono grandezze vettoriali).
Essi influiscono al massimo per il 3 per mille.
La pi famosa fra le prime determinazioni di G fu effettuata da
Cavendish nel 1798, con un dispositivo sperimentale basato su un
diametro appeso ad una
estremit sostiene un manubrio leggero, ai cui estremi sono
collegate due piccole masse. A terra, due grandi masse uguali sono
collocate in modo da provocare la rotazione del filo per attrazione
sospese. In tale condizione, il
filo subisce una torsione, a partire dalla posizione di equilibrio in
cui si troverebbe in assenza delle masse vicine, fino a che il momento delle forze gravitazionali
del filo, Cavendish pot
ha potuto dedurre il valore della costante
della legge di gravitazione permette di determinare la massa della
Terra. Trascurando gli effetti non inerziali dovuti alla rotazione della terra attorno al proprio
dei corpi pu essere interamente attribuito allattrazione gravitazionale. Si ha
Tale ipotesi dimostrabile e lapprossimazione possibile grazie al fatto che la massa del Sole molto pi grande di quella di
6 DINAMICA: APPLICAZIONI E PROBLEMA FONDAMENTALE

6.1 La dipendenza funzionale delle forze: il problema fondamentale della Dinamica

Lequazione m = f a fondamentale in Fisica, ma non spiega da cosa dipende la forza in un certo
punto e in un certo istante. Si deve invece osservare che la forza pu dipendere:
Dalla posizione: le forze posizionali dipendono dalla posizione del punto materiale
Dalla velocit: alcune forze dipendono dalla velocit del corpo
Dal tempo: talvolta le forze dipendono esplicitamente dal tempo
Possiamo quindi dire che esiste questa relazione di dipendenza funzionale della forza:
( )
, ,t = f f r v
Ci implica che la relazione m = f a equivale a questo sistema di equazioni:

( )
( )
posizione
velocit
tempo
, , , , , ,
, , , , , ,
, , , , , ,
x
y
z
f x y z x y z t mx
f x y z x y z t my
f x y z x y z t mz

| |
|
=
|






Il problema fondamentale della dinamica del punto materiale consiste nel prevedere il moto di un
punto materiale sottoposto a forze tutte conosciute, in un prestabilito sistema di riferimento. In
pratica, dobbiamo arrivare a conoscere le caratteristiche di questo secondo sistema
1
:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
posizione
velocit
tempo
1
, , , , , ,
1
, , , , , ,
1
, , , , , ,
x
y
z
x t f x t y t z t x t y t z t t
m
y t f x t y t z t x t y t z t t
m
z t f x t y t z t x t y t z t t
m

| |
|
=
|
\







6.2 Forze costanti: nessuna dipendenza

Le situazioni pi semplici sono quelle in cui tutte le forze applicate al corpo da studiare sono
costanti e non dipendono n dalla posizione, n dalla velocit, n dal tempo.
Prendiamo un corpo di massa m, schematizzabile come un punto materiale, appoggiato su un
piano orizzontale liscio e sul quale applicata una forza costante f che ha direzione parallela al
piano.
evidente che sul corpo agiscono tre forze:
La forza peso w, diretta verso il basso.
La reazione vincolare del piano R, uguale e contraria a w.
La forza costante f .

1
Useremo, per la situazione iniziale (cio per i dati a tempo t = 0), la seguente notazione
( )
( )
( )
0
0
0
0
0
0
x x
y y
z z
=


( )
( )
( )
0
0
0
0
0
0
x
y
z
x v
y v
z v
=


Impostando la relazione:
Otteniamo che si ha:
ris
f w R f a
Se la forza non applicata al corpo, ma ad un filo inesten
trascurabile), sufficiente sostituire ad
risultato non cambia:
Spesso, tuttavia, la massa dei fili non pu essere trascurata rispetto
alle altre
costanti, ma la tensione del filo diversa da punto a punto
precisamente, cresce linearmente con la coordinata
In questo caso possiamo:

accelerazione scrivendo
Calcolare la forza
fc
f che il filo applica al corpo di massa
allora deve essere:
Calcolare la tensione della fune in funzione della coordinata
calcolata nel punto precedente
L d e massa
3
( )
L d . Si ha che
Visto che le forze agiscono tutte sulla stessa retta d
quantit in modulo:
f T d L d L d = =
Dunque abbiamo ottenuto la tensione della corda in funzione della coordinata

Una situazione simile a quella precedente si ha quando le
accelerazioni delle singole parti del sistema hanno lo stesso mo
ma direzioni diverse, come in figura a fianco
Qui la forza

2
La coordinata d la distanza dal punto di attacco sul corpo.
3
Con la costante si individua la densit lineare del filo. Lunit di misura il [Kg / m].
4
Si ha che:
Allinizio del filo d = 0, (0 T ma f
Alla fine del filo d = L, ( T L m m a f
5
Il corpo numero (1) scivola su un piano orizzontale liscio, per azione indiretta di un contrappeso (2).
m = f a
0
ris
f mx
m
R w my
=
= + + =

= =

f w R f a


Se la forza non applicata al corpo, ma ad un filo inestensibile orizzontale
, sufficiente sostituire ad f la forza T corrispondente alla tensione del filo
ris
T mx
m
R w my
=
= + + =

= =

f w R T a

Spesso, tuttavia, la massa dei fili non pu essere trascurata rispetto
alle altre variabili in gioco: cos il corpo ancora soggetto a forze
costanti, ma la tensione del filo diversa da punto a punto
precisamente, cresce linearmente con la coordinata
In questo caso possiamo:
Considerare il sistema corpo + filo e calcolare la sua
accelerazione scrivendo
( )
filo
filo
f
m m a
m m
= + =
+
f a
che il filo applica al corpo di massa m: se laccelerazione del corpo
fc
m = f a
Calcolare la tensione della fune in funzione della coordinata d: con
calcolata nel punto precedente si muove infatti anche un elemento del filo, di lunghezza
. Si ha che
( )
L d + = f T a
Visto che le forze agiscono tutte sulla stessa retta dazione si possono considerare le
( ) ( ) ( )
filo
f
f T d L d L d
m m
= =
+
a
Dunque abbiamo ottenuto la tensione della corda in funzione della coordinata
( )
filo
m d
T d m
L
| |
= +
|
\

Una situazione simile a quella precedente si ha quando le
accelerazioni delle singole parti del sistema hanno lo stesso mo
ma direzioni diverse, come in figura a fianco
5
.
Qui la forza f sostituita dal peso del secondo corpo: come
la distanza dal punto di attacco sul corpo.
si individua la densit lineare del filo. Lunit di misura il [Kg / m].
) 0
filo
m
T ma f
m m
= =
+

) ( )
filo
T L m m a f = + =
Il corpo numero (1) scivola su un piano orizzontale liscio, per azione indiretta di un contrappeso (2).
(di lunghezza L e massa
corrispondente alla tensione del filo, ma il
0
T mx
R w my = =


Spesso, tuttavia, la massa dei fili non pu essere trascurata rispetto
in gioco: cos il corpo ancora soggetto a forze
costanti, ma la tensione del filo diversa da punto a punto e,
precisamente, cresce linearmente con la coordinata
2
d (vedi figura).
Considerare il sistema corpo + filo e calcolare la sua
: se laccelerazione del corpo a ,
la stessa accelerazione a
un elemento del filo, di lunghezza
azione si possono considerare le

Dunque abbiamo ottenuto la tensione della corda in funzione della coordinata
4
:
| |
|
\

Una situazione simile a quella precedente si ha quando le
accelerazioni delle singole parti del sistema hanno lo stesso modulo
.
sostituita dal peso del secondo corpo: come
Il corpo numero (1) scivola su un piano orizzontale liscio, per azione indiretta di un contrappeso (2).
possiamo calcolare la tensione del filo?
teso che li unisce
6
, scriviamo la seconda legge della Dinamica:
T T R w w a
I pesi e le reazioni vincolari si bilanciano
rimane :
2 1 2
= + w a
Siccome le tensioni
1
T e
2
T hanno ugual modulo, possiamo scrivere
Una condizione analoga si ha quando due corpi sono appesi agli estremi
di un filo, inestensibile e di massa trascurabile, che passa nella gola di
una carrucola ideale (di massa trascurabi
apparato si chiama
misurare laccelerazione gravitazionale attraverso la misurazione di
delle masse.
Applicando le Leggi della Dinamica a ciascun corpo si ottiene:
Scegliamo come verso positivo quello della verticale verso lalto, in modo da poter togliere tutti i
simboli di vettore e lasciare i moduli:
2 2
1 1
T w m a
T w m a
=

Ora siamo in grado di calcolare la tensione, che pari a


Da cui si ottiene:

6.3 Forze elastiche e legge di Hooke

Le forze esercitate
dipendono solo dalla posizione. Nel caso di una molla ideale, la
forza ha modulo proporzionale alla deformazione della molla
(rispetto alla lunghezza a riposo), e agisce nel verso opposto. La
relazione empirica che
fra modulo della forza e deformazione) nota come Legge di
Hooke

6
E del quale tuttavia non consideriamo la massa
7
Sfruttiamo il Secondo Principio della Dinamica e il fatto che laccelerazione calcolata su tutto il sistema la stessa di qu
primo blocco.
8
Dunque la tensione del filo sempre la stessa in ogni suo punto e, in particolare, negli estremi.
possiamo calcolare la tensione del filo? Considerato come sistema linsieme dei due corpi e del filo
, scriviamo la seconda legge della Dinamica:
( )
1 2 1 1 2 1 2
m m + + + + = + T T R w w a
I pesi e le reazioni vincolari si bilanciano e, allo stesso modo, anche le ten
( )
2 1 2
m m = + w a
( )
2
1 2
w
a
m m
=
+

hanno ugual modulo, possiamo scrivere
7
:
1
1 2 1 2
1 2
m
T T m a w
m m
= = =
+

Una condizione analoga si ha quando due corpi sono appesi agli estremi
di un filo, inestensibile e di massa trascurabile, che passa nella gola di
una carrucola ideale (di massa trascurabile e girevole senza attrito)
apparato si chiama macchina di Atwood (vedi figura) ed utile per
misurare laccelerazione gravitazionale attraverso la misurazione di
delle masse.
Applicando le Leggi della Dinamica a ciascun corpo si ottiene:
1 1 1 1
2 2 2 2
m
m
+ =

+ =

w T a
w T a
con
1 2
1 2 z z z
T T T
a a a
= =

= =

Scegliamo come verso positivo quello della verticale verso lalto, in modo da poter togliere tutti i
simboli di vettore e lasciare i moduli:
( )
2 2
1 1
z
z
T w m a
T w m a
=
=

2
2
2
1 1
2
z
w T
a
m
w T
T w m
m

=


Ora siamo in grado di calcolare la tensione, che pari a
1 2 2 1 1 2
1 2 1 2
2 w m w m mm g
T
m m m m
+
= =
+ +

2 1
1 2
z
m m
a g
m m

=
+

Forze elastiche e legge di Hooke: sola dipendenza dalla posizione
Le forze esercitate dalle molle sono un esempio di forze che
dipendono solo dalla posizione. Nel caso di una molla ideale, la
forza ha modulo proporzionale alla deformazione della molla
(rispetto alla lunghezza a riposo), e agisce nel verso opposto. La
relazione empirica che esprime questo legame (dipendenza lineare
fra modulo della forza e deformazione) nota come Legge di
Hooke. Se chiamiamo k la costante di proporzionalit, detta
E del quale tuttavia non consideriamo la massa.
Sfruttiamo il Secondo Principio della Dinamica e il fatto che laccelerazione calcolata su tutto il sistema la stessa di qu
Dunque la tensione del filo sempre la stessa in ogni suo punto e, in particolare, negli estremi.
Considerato come sistema linsieme dei due corpi e del filo
e, allo stesso modo, anche le tensioni
1
T e
2
T ; quel che
Una condizione analoga si ha quando due corpi sono appesi agli estremi
di un filo, inestensibile e di massa trascurabile, che passa nella gola di
le e girevole senza attrito)
8
. Tale
(vedi figura) ed utile per
misurare laccelerazione gravitazionale attraverso la misurazione di a e
Applicando le Leggi della Dinamica a ciascun corpo si ottiene:
1 2
1 2 z z z
T T T
a a a
= =
= =

Scegliamo come verso positivo quello della verticale verso lalto, in modo da poter togliere tutti i
dalle molle sono un esempio di forze che
dipendono solo dalla posizione. Nel caso di una molla ideale, la
forza ha modulo proporzionale alla deformazione della molla
(rispetto alla lunghezza a riposo), e agisce nel verso opposto. La
esprime questo legame (dipendenza lineare
fra modulo della forza e deformazione) nota come Legge di
la costante di proporzionalit, detta costante
Sfruttiamo il Secondo Principio della Dinamica e il fatto che laccelerazione calcolata su tutto il sistema la stessa di quella del
elastica della molla
9
, si ha
10
:
In questa formula:
x la variazione di lunghezza (positiva o negativa) detta anche
il versore i punta al corpo su cui agisce la forza (a partire dallaltro estremo della molla).
facile mostrare che un corpo (di massa
oscillatorio armonico. Infatti, utilizzando la Seconda legge della Dinamica, si ottiene infatti
e
f a
La soluzione di un equazione del genere del tipo
( )
x t A t = +
6.4 Pendolo semplice

Un classico esempio di applicazione del Secondo Principio della Dinamica quello del pendolo
semplice. Si tratta di una particella di massa
inestensibile di massa trascurabile e lunghezza
equilibrio ed abbandonato con velocit iniziale nulla, si mette in movimento sotto lazione attiva
del peso della particella; assumendo, per semplicit, che non
sfregamento del punto di attacco del filo, le forze che agiscono sul corpo sono il suo peso e la forza
dovuta al filo
Per effetto del filo, il moto del corpo vincolato a svolger
una circonferenza di raggio
coordinate intrinseche. Facendo riferimento alla figura per i versi
dei versori e i segni delle componenti, lequazione vettoriale scritta
equivale alle equazioni:
Utilizzando la relazione
s
L
= la prima delle equazioni precedenti diventa:
sin sin sin 0 mg ms mg ms s g =
Questa una equazione differenziale trascendente, che non pu essere risolta per via analitica;
conviene invece sviluppare il termine
approssimata: al primo ordine in

9
Il valore della costante elastica di una molla determinato da svariati parametri, quali ad esempio la natura del materiale
numero delle spire. Per quanto riguarda la dipendenza da questultimo, consideriamo due molle ideali identiche, ciascuna di
costante elastica k, poste in serie: la molla complessiva, che ha il doppio delle spire, ha una costante elastica che la met di quella
originaria. Per due molle poste in parallelo si ha invece leffetto opposto: il sistema delle due molle ha una costante elastica
complessiva che il doppio di quella di ciascuna molla.
10
La molla agisce in ambedue gli estremi con forze uguali e
11
Quando una forza genera uno spostamento con equazione oraria
12
Per la velocit si ha dunque: ( )
0 0 0
sin x t A t = +
13
Allistante iniziale le due forze giacciono nel piano verti
rimangono durante tutta la durata del moto, in quanto la componente della velocit perpendicolare a tale piano nulla.
e
kx = f i
ariazione di lunghezza (positiva o negativa) detta anche allungamento
punta al corpo su cui agisce la forza (a partire dallaltro estremo della molla).
facile mostrare che un corpo (di massa m), su cui agisce una forza elastica, si muove di moto
oscillatorio armonico. Infatti, utilizzando la Seconda legge della Dinamica, si ottiene infatti
0
e
k
m kx mx x x
m
= = + = f a
La soluzione di un equazione del genere del tipo
12
:
( )
0 0
cos x t A t = + con
0
k
m
=
Un classico esempio di applicazione del Secondo Principio della Dinamica quello del pendolo
. Si tratta di una particella di massa m, attaccata ad un sostegno rigido tramite un filo
le di massa trascurabile e lunghezza L. Il sistema, spostato dalla posizione verticale di
equilibrio ed abbandonato con velocit iniziale nulla, si mette in movimento sotto lazione attiva
del peso della particella; assumendo, per semplicit, che non agiscano attriti dovuti allaria o allo
sfregamento del punto di attacco del filo, le forze che agiscono sul corpo sono il suo peso e la forza
dovuta al filo
13
. Dunque:
m + = w R a
Per effetto del filo, il moto del corpo vincolato a svolger
una circonferenza di raggio L, per cui conviene utilizzare le
coordinate intrinseche. Facendo riferimento alla figura per i versi
dei versori e i segni delle componenti, lequazione vettoriale scritta
2
sin
cos
mg ms
s
mg R m
L

+ =


la prima delle equazioni precedenti diventa:
sin sin sin 0
s s
mg ms mg ms s g
L L
= = + =
Questa una equazione differenziale trascendente, che non pu essere risolta per via analitica;
termine
( )
sin
s
L
in serie di Taylor, per studiarne una soluzione
s
L
possiamo sostituire
( )
sin
s
L
con
s
L
Il valore della costante elastica di una molla determinato da svariati parametri, quali ad esempio la natura del materiale
quanto riguarda la dipendenza da questultimo, consideriamo due molle ideali identiche, ciascuna di
, poste in serie: la molla complessiva, che ha il doppio delle spire, ha una costante elastica che la met di quella
due molle poste in parallelo si ha invece leffetto opposto: il sistema delle due molle ha una costante elastica
complessiva che il doppio di quella di ciascuna molla.
gli estremi con forze uguali e opposte.
genera uno spostamento con equazione oraria
0
2
0 s s + = allora si parla di moto oscillatorio armonico.
( )
0 0 0
sin x t A t = + .
Allistante iniziale le due forze giacciono nel piano verticale che contiene la direzione iniziale del filo e su questo stesso piano
rimangono durante tutta la durata del moto, in quanto la componente della velocit perpendicolare a tale piano nulla.
allungamento o deformazione;
punta al corpo su cui agisce la forza (a partire dallaltro estremo della molla).
cui agisce una forza elastica, si muove di moto
oscillatorio armonico. Infatti, utilizzando la Seconda legge della Dinamica, si ottiene infatti
11
:
Un classico esempio di applicazione del Secondo Principio della Dinamica quello del pendolo
, attaccata ad un sostegno rigido tramite un filo
. Il sistema, spostato dalla posizione verticale di
equilibrio ed abbandonato con velocit iniziale nulla, si mette in movimento sotto lazione attiva
agiscano attriti dovuti allaria o allo
sfregamento del punto di attacco del filo, le forze che agiscono sul corpo sono il suo peso e la forza
Per effetto del filo, il moto del corpo vincolato a svolgersi lungo
, per cui conviene utilizzare le
coordinate intrinseche. Facendo riferimento alla figura per i versi
dei versori e i segni delle componenti, lequazione vettoriale scritta
la prima delle equazioni precedenti diventa:
sin sin sin 0 + =
Questa una equazione differenziale trascendente, che non pu essere risolta per via analitica;
in serie di Taylor, per studiarne una soluzione
s
L
. Otteniamo cos
14
:
Il valore della costante elastica di una molla determinato da svariati parametri, quali ad esempio la natura del materiale e il
quanto riguarda la dipendenza da questultimo, consideriamo due molle ideali identiche, ciascuna di
, poste in serie: la molla complessiva, che ha il doppio delle spire, ha una costante elastica che la met di quella
due molle poste in parallelo si ha invece leffetto opposto: il sistema delle due molle ha una costante elastica
allora si parla di moto oscillatorio armonico.
che contiene la direzione iniziale del filo e su questo stesso piano
rimangono durante tutta la durata del moto, in quanto la componente della velocit perpendicolare a tale piano nulla.
0
s
s g
L
+ =
che la nota equazione del moto oscillatorio armonico con pulsazione
0
g
l
= . La legge oraria,
entro questi limiti
14
, quindi
( ) ( )
0 0 0
cos s t S t = +
con periodo
0
2
2
L
T
g

= =
Come ha scoperto Galileo, le piccole oscillazioni sono isocrone
15
, cio hanno un periodo
indipendente dalla loro ampiezza. Ci consente di utilizzare il pendolo come orologio, sfruttando
il suo periodo come unit naturale per il tempo. La stessa cosa vale, evidentemente, per qualsiasi
oscillatore ideale (una molla, per esempio
16
).

6.5 Resistenza viscosa: dipendenza dalla velocit

Consideriamo un corpo in caduta libera che, muovendosi entro un fluido (ad esempio laria),
viene continuamente frenato dalla resistenza del mezzo. Si tratta di una forza che dipende da
numerosi parametri che caratterizzano sia il corpo
17
, sia il fluido in cui si muove
18
; dipende inoltre
dalla loro velocit relativa.
In casi particolari, con il corpo di forma semplice, con bassa velocit e assenza di turbolenze (moto
laminare), la forza di resistenza del mezzo ben approssimata dalla legge di Stokes
R
= f v
In tali casi, e trascurando per semplicit di trattazione la forza dovuta al fluido (spinta di
Archimede), possiamo dunque scrivere:
R
m + = w f a
Se il corpo inizialmente fermo a una quota h rispetto a terra, il moto avviene lungo la verticale.
Conviene quindi scegliere un asse (x) verticale, orientato verso lalto e con lorigine a terra;
proiettando lequazione vettoriale su questo asse si ha:
( ) 0 mg x mx x x g
m

+ = + + =
Questa un equazione differenziale lineare, non omogenea, a coefficienti costanti; il suo integrale
generale unequazione lineare in t, del tipo
mg
t


Daltra parte, lequazione caratteristica dellequazione omogenea associata (cio con g = 0) :
2
1 2
0 0,
m m

+ = = =
La soluzione generale dellequazione omogenea :

14
Per oscillazioni piccole, cio per
s
L
= abbastanza piccolo.
15
Dicasi propriet di isocronismo del pendolo.
16
Tuttavia, diversamente da quanto accade con una molla, il periodo del pendolo non dipende dalla massa del punto materiale, ma
solo da L e da g. Questultima propriet, in particolare, utilizzata per determinare laccelerazione gravitazione, misurando il
periodo di un pendolo di lunghezza nota. Lindipendenza del periodo dalla massa trova la sua origine fisica nel fatto che
laccelerazione gravitazionale la stessa per tutti i corpi, e cio nella proporzionalit fra massa gravitazionale e massa inerziale.
17
Forma geometrica, dimensioni, etc
18
Viscosit, etc
1 2
t
m
x C C e

= +
Di conseguenza, la soluzione generale dellequazione di partenza :
1 2
t
m
mg
x C C e t

= +
Derivando, ricaviamo la velocit:
2
t
m
mg
x C e
m

=
Ora imponiamo le condizioni iniziali:
0 0
, 0 x h x = =
1 2
2
1
0
h C C
mg
C
m

= +


2
1 2
2
2 2
m g
h C
m g
C


Quel che otteniamo (risultato finale):
2
2
1
1
t
m
t
m
m g mg
x h e t
mg
x e

(
= +
(

=
(


Si noti che la parte scalare x della velocit negativa, in quanto il corpo si muove nel verso
opposto a quello di i . Se facciamo un limite per t , otteniamo:
lim 1
t
m
t
mg mg
e

(

=
` (
)

Questo valore quello limite della velocit
19
. A parit di fluido, il modulo della velocit limite
pi grande al crescere di m e minore al crescere di
20
.

6.6 Dinamica nei moti circolari

Vogliamo ora esaminare alcuni casi di moti circolari di un punto materiale, in un riferimento
inerziale. Consideriamo anzitutto casi di moto circolare uniforme. Il vettore accelerazione, essendo
nullo il componente tangenziale, centripeto e ha modulo costante
2
v
a

=
Per il Secondo Principio della Dinamica, il risultante delle forze agenti
sul punto proporzionale allaccelerazione e quindi diretto anchesso
verso il centro: per questo viene detto centripeto
21
.


Facciamo ora un primo esempio: quello dellautomobile in curva.

19
La forza peso tende ad accelerare il corpo ma questultimo, pi cresce la velocit, pi subisce lazione dellattrito del fluido.
Raggiunta una certa velocit (quella calcolata col limite) la resistenza del fluido diventa uguale allaccelerazione del corpo ed esso
continua la sua caduta con quella stessa velocit costante.
20
Questultimo coefficiente dipende sia dalla forma del corpo sia dalle caratteristiche del mezzo (coefficiente di viscosit ): nel
caso si una sfera di raggio R, nella legge di Stokes si ha
6 R =
21
Tale denominazione stabilisce unicamente la direzione di tale forza, ma non le caratteristiche dellinterazione che la determina.
Pendolo conico
Esempio in cui presente una forza
centripeta, esplicata tramite un filo.
Vogliamo calcolare la massima velocit con la quale unautomobile pu
percorrere una strada (non sopraelevata) senza sbandare.
Schematizziamo lauto come un punto materiale che si muove di moto
uniforme su un arco di circonferenza orizzontale,
raggio di curvatura
esso deve fornire la corrispondenza accelerazione centripeta. Lunica
forza che ha un componente orizzontale (
forza di attrito R

fra auto e strada. Si tratta di un


sbandamento, le ruote non si devono muovere, rispetto alla strada, in direzione radiale. Quindi, si
m la massa dellautomobile e
s

Poich la forza dattrito non pu essere superiore a
la velocit con cui pu essere percorsa

Facciamo ora un secondo esempio, di poco pi complesso:
unautomobile su strada sopraelevata

Ragioniamo come nel caso
componenti centripete da quelle dirette come la forza peso.
quello di trovare linclinazione ideale della strada affinch la macchina
(che va a velocit nota
0
v ) percorra la curva senza
Lunica forza in gioco ad avere una componente centripeta la reazione vincolare del piano
dappoggio sopraelevato; la forza peso, infatti, agisce soltanto lungo la retta dazione
perpendicolare alla linea tratteggiata (vedi figura). Possiamo q
cos 0
sin
R mg
R m

Quindi combinando opportunamente i valori dellangolo di inclinazione


curvatura, si pu assicurare una marcia sicura agli automobilisti.





22
Questa volta trascurando le condizioni della strada (e dei pneumatici), il ch significa
23
Con i calcoli appena fatti abbiamo trovato il valore dellinclinazione del piano che permette allautomobilista di percorrere
perfettamente la curva, senza sbandare: considerando lattrito la situazione sarebbe stata pi complessa.
Vogliamo calcolare la massima velocit con la quale unautomobile pu
percorrere una strada (non sopraelevata) senza sbandare.
Schematizziamo lauto come un punto materiale che si muove di moto
uniforme su un arco di circonferenza orizzontale,
raggio di curvatura della curva. Il risultante delle forze agenti su di
esso deve fornire la corrispondenza accelerazione centripeta. Lunica
forza che ha un componente orizzontale (radiale
fra auto e strada. Si tratta di un attrito statico in quanto, in assenza di
sbandamento, le ruote non si devono muovere, rispetto alla strada, in direzione radiale. Quindi, si
s
il coefficiente di attrito statico fra pneumatici e strada,
2
mv
R

=
Poich la forza dattrito non pu essere superiore a
max
s
R mg

=
la velocit con cui pu essere percorsa la curva ha un limite superiore, dato da:
2
s
mv
mg

=
2
s
g v =
s
v g =
Facciamo ora un secondo esempio, di poco pi complesso:
unautomobile su strada sopraelevata
22
.
Ragioniamo come nel caso precedente, cercando di scindere le
componenti centripete da quelle dirette come la forza peso.
quello di trovare linclinazione ideale della strada affinch la macchina
) percorra la curva senza sbandare.
Lunica forza in gioco ad avere una componente centripeta la reazione vincolare del piano
dappoggio sopraelevato; la forza peso, infatti, agisce soltanto lungo la retta dazione
perpendicolare alla linea tratteggiata (vedi figura). Possiamo quindi impostare il sistema:
2
0
cos 0
sin
R mg
v
R m

=
=

2
0
tan
v
g

=
Quindi combinando opportunamente i valori dellangolo di inclinazione
curvatura, si pu assicurare una marcia sicura agli automobilisti.
Questa volta trascurando le condizioni della strada (e dei pneumatici), il ch significa per un attimo
Con i calcoli appena fatti abbiamo trovato il valore dellinclinazione del piano che permette allautomobilista di percorrere
perfettamente la curva, senza sbandare: considerando lattrito la situazione sarebbe stata pi complessa.
Vogliamo calcolare la massima velocit con la quale unautomobile pu
percorrere una strada (non sopraelevata) senza sbandare.
Schematizziamo lauto come un punto materiale che si muove di moto
uniforme su un arco di circonferenza orizzontale, di raggio uguale al
della curva. Il risultante delle forze agenti su di
esso deve fornire la corrispondenza accelerazione centripeta. Lunica
radiale) diverso da zero la
in quanto, in assenza di
sbandamento, le ruote non si devono muovere, rispetto alla strada, in direzione radiale. Quindi, si
il coefficiente di attrito statico fra pneumatici e strada,
la curva ha un limite superiore, dato da:
Facciamo ora un secondo esempio, di poco pi complesso:
precedente, cercando di scindere le
componenti centripete da quelle dirette come la forza peso. Lo scopo
quello di trovare linclinazione ideale della strada affinch la macchina
Lunica forza in gioco ad avere una componente centripeta la reazione vincolare del piano
dappoggio sopraelevato; la forza peso, infatti, agisce soltanto lungo la retta dazione
uindi impostare il sistema:
Quindi combinando opportunamente i valori dellangolo di inclinazione
23
e del raggio di
per un attimo ignorare lattrito.
Con i calcoli appena fatti abbiamo trovato il valore dellinclinazione del piano che permette allautomobilista di percorrere
perfettamente la curva, senza sbandare: considerando lattrito la situazione sarebbe stata pi complessa.
7 DINAMICA SISTEMI DI RIFERIMENTO NON INERZIALI

7.1 Forze apparenti

essenziale osservare che, nello schema della Fisica classica non relativistica, le interazioni fra
corpi (puntiformi), quando dipendono solo dalla loro distanza, sono indipendenti dal sistema di
riferimento; viceversa, salvo il caso dei sistemi di riferimento inerziali, per i quali valgono le
trasformazioni di Galileo, laccelerazione in generale dipendente dal sistema di riferimento.
Di conseguenza, la legge fondamentale della Dinamica
m = f a
mentre ha la stessa forma in tutti i sistemi di riferimenti inerziali, non risulta valida nei riferimenti
non inerziali, se f rappresenta il risultante delle forze dovute a corpi agenti sul punto materiale
considerato.

Daltra parte, se conosciamo le caratteristiche del moto di un sistema di riferimento (non inerziale)
S, rispetto a un sistema di riferimento inerziale S, utilizzando la relazione di trasformazione
cinematica
co
= + + a a a a
possiamo scrivere
( )
co
m m

= + + = f a a a a
e dunque
( )
co co
m m m m

= + = a f a a f a a
Ora chiamiamo:
Forza di trascinamento il termine m

= f a
Forza di Coriolis il termine
co co
2 m m = = f a v
A questo punto possiamo riformulare lespressione precedente, in cui erano presenti tutte le
accelerazioni, e far comparire le forze:
( )
co
m m

= + a f a a
co in
= + + = + f f f f f f
I componenti aggiuntivi, che nel Secondo Principio della Dinamica non compaiono, sono detti
forze inerziali
1
. Tali termini hanno unorigine puramente cinematica: nella loro espressione non
compare alcuna grandezza riconducibile, in modo fisicamente evidente, ad altri corpi. Per questo
motivo queste forze vengono chiamate anche forze fittizie.

7.2 Dinamica di un treno accelerato

Consideriamo un vagone di un treno, che viaggia su un binario rettilineo; denotiamo con S un
sistema di riferimento (che assumiamo inerziale) solidale con i binari, e con S un sistema di
riferimento connesso con il vagone.
Un passeggero appoggia un oggetto (ad esempio un disco) su un tavolo orizzontale liscio
allinterno del vagone. Osservatori posti in S e S concordano sul fatto che, se il vagone fermo in
S o si muove di moto di traslazione rettilinea uniforme rispetto ad S, il disco resta fermo rispetto
ad S (anchesso inerziale); se invece il vagone sta accelerando rispetto ad S, lesperienza dimostra
che un passeggero posto nel vagone, per impedire al disco di scivolare sul tavolo, lo deve
trattenere con una mano. Per un osservatore posto nel sistema di riferimento inerziale S, le

1
O pseudo-forze.
situazioni considerate sono facilmente spiegabili: un oggetto appoggiato sul tavolo l
Quindi, per il Principio di inerzia, in S il corpo si muove di
Essendo inizialmente fermo rispetto al vagone, esso continuer a restare in equilibrio sul tavolo,
anche se il vagone si muove di moto rettilineo uniforme rispetto ad S. Se invece il vagone accelera
rispetto ad S, con accelerazione pari ad
mette in movimento rispetto al tavolo.
Per un osservatore posto sul vagone, il moto accelerato delloggetto, non trattenuto, sar
interpretato come conseguenza dellazione di una forza aggiuntiva, quella di trascinamento
Supponiamo ora che al soffitto del vagone sia appeso
massa
rettilineo uniforme), il pendolo si dispone lungo la direzione della forza
gravitazionale
costante
Si nota poi che langolo di inclinazione dipende solo dallaccelerazione
del vagone.

[OSSERVATORE S]
Infatti, rispetto allosservatore iniziale S, il punto materiale d
allazione del filo, si muove (insieme al vagone), con accelerazione
della Dinamica si ha:
La somma dei due vettori w e
orizzontale; essendo w verticale,
immediato calcolare langolo proiettando la formula sopra scritta lungo le direzioni orizzontale
e verticale:

[OSSERVATORE S]
Rispetto al vagone il corpo sta fermo; quindi, per interpretare la situazione di equilibrio in S,
losservatore sul vagone deve ipotizzare lesistenza di una forza orizzontale aggiuntiva che
equilibri la somma di w e T. Tale forza la
Siccome ora il pendolo si trova in una posizione fissa, vuol dire che le forze ad esso applicate si
equilibrano e quindi si ha:
+ + = w T f w T A T w A

I due osservatori hanno scritto formule identiche, tuttavia linterpretazione diversa
Losservatore S vede il corpo appeso al pendolo muoversi con la stessa accelerazione del
treno, la quale viene impressa dal vagone stesso.
Losservatore S vede il corpo sottoposto ad una forza che lo spinge indietro, e che in
realt leffetto dellinerzia del corpo stesso, che tende a rimanere fermo. Se losservatore
posto in S cerca un corpo che sia responsabile dellinclinazione del

2
nullo il risultante delle forze agenti su di esso.
situazioni considerate sono facilmente spiegabili: un oggetto appoggiato sul tavolo l
, in S il corpo si muove di moto rettilineo uniforme
Essendo inizialmente fermo rispetto al vagone, esso continuer a restare in equilibrio sul tavolo,
muove di moto rettilineo uniforme rispetto ad S. Se invece il vagone accelera
, con accelerazione pari ad a , loggetto (che continua a muoversi come prima, in S)
mette in movimento rispetto al tavolo.
osservatore posto sul vagone, il moto accelerato delloggetto, non trattenuto, sar
interpretato come conseguenza dellazione di una forza aggiuntiva, quella di trascinamento
m

= f a
Supponiamo ora che al soffitto del vagone sia appeso
massa m. Se il vagone fermo rispetto ad S (o si muove di moto
rettilineo uniforme), il pendolo si dispone lungo la direzione della forza
gravitazionale w. Se invece il vagone si muove con accelerazione
costante A, si osserva che il pendolo si inclina nella direzione opposta.
Si nota poi che langolo di inclinazione dipende solo dallaccelerazione
del vagone.
Infatti, rispetto allosservatore iniziale S, il punto materiale di massa
allazione del filo, si muove (insieme al vagone), con accelerazione A. Per il Secondo Principio
m + = w T A
e T deve dare un vettore diretto come
verticale, T (tensione del filo) devessere inclinato rispetto alla verticale.
proiettando la formula sopra scritta lungo le direzioni orizzontale
sin
tan
cos 0
T mA A
g T mg

=
=


Rispetto al vagone il corpo sta fermo; quindi, per interpretare la situazione di equilibrio in S,
losservatore sul vagone deve ipotizzare lesistenza di una forza orizzontale aggiuntiva che
. Tale forza la forza (fittizia) di trascinamento:
m m

= = f a A
Siccome ora il pendolo si trova in una posizione fissa, vuol dire che le forze ad esso applicate si
0 0 m m

+ + = + = = + w T f w T A T w A
osservatori hanno scritto formule identiche, tuttavia linterpretazione diversa
Losservatore S vede il corpo appeso al pendolo muoversi con la stessa accelerazione del
treno, la quale viene impressa dal vagone stesso.
Losservatore S vede il corpo sottoposto ad una forza che lo spinge indietro, e che in
realt leffetto dellinerzia del corpo stesso, che tende a rimanere fermo. Se losservatore
posto in S cerca un corpo che sia responsabile dellinclinazione del
nullo il risultante delle forze agenti su di esso.
situazioni considerate sono facilmente spiegabili: un oggetto appoggiato sul tavolo libero
2
.
moto rettilineo uniforme, cio con 0 = a .
Essendo inizialmente fermo rispetto al vagone, esso continuer a restare in equilibrio sul tavolo,
muove di moto rettilineo uniforme rispetto ad S. Se invece il vagone accelera
(che continua a muoversi come prima, in S) si
osservatore posto sul vagone, il moto accelerato delloggetto, non trattenuto, sar
interpretato come conseguenza dellazione di una forza aggiuntiva, quella di trascinamento
Supponiamo ora che al soffitto del vagone sia appeso un pendolo di
. Se il vagone fermo rispetto ad S (o si muove di moto
rettilineo uniforme), il pendolo si dispone lungo la direzione della forza
. Se invece il vagone si muove con accelerazione
, si osserva che il pendolo si inclina nella direzione opposta.
Si nota poi che langolo di inclinazione dipende solo dallaccelerazione
i massa m, soggetto al peso e
. Per il Secondo Principio
deve dare un vettore diretto come A , cio un vettore
(tensione del filo) devessere inclinato rispetto alla verticale.
proiettando la formula sopra scritta lungo le direzioni orizzontale
Rispetto al vagone il corpo sta fermo; quindi, per interpretare la situazione di equilibrio in S,
losservatore sul vagone deve ipotizzare lesistenza di una forza orizzontale aggiuntiva che

Siccome ora il pendolo si trova in una posizione fissa, vuol dire che le forze ad esso applicate si
w T f w T A T w A
osservatori hanno scritto formule identiche, tuttavia linterpretazione diversa:
Losservatore S vede il corpo appeso al pendolo muoversi con la stessa accelerazione del
Losservatore S vede il corpo sottoposto ad una forza che lo spinge indietro, e che in
realt leffetto dellinerzia del corpo stesso, che tende a rimanere fermo. Se losservatore
posto in S cerca un corpo che sia responsabile dellinclinazione del filo del pendolo, non lo
trova. Non esiste quindi la controparte di tali forze richiesta dal Principio di azione e
reazione; oltre a ci, per S queste forze non esistono affatto
3
.

7.3 La dinamica in un ascensore accelerato

Se studiamo il moto allinterno di un ascensore, che si muove di moto accelerato rispetto al
sistema inerziale S delledificio, mettiamo in evidenza le caratteristiche di un sistema (non
inerziale) con accelerazione parallela a g . Scegliamo in S alasse y diretto verso lalto:
laccelerazione dellascensore risulta essere
4

y
A = A j
Nel sistema S (in cui presente un corpo schematizzabile come un punto materiale) lascensore
agisce:
Il peso m = w g .
La forza inerziale
y
mA

= f j tale forza agisce nel verso opposto a quello di salita/discesa


dellascensore, perch un corpo allinterno di esso tende a mantenere il proprio stato di
moto: se lascensore accelera, il corpo tende (inizialmente) a rimanere fermo, cio a
mantenere il proprio stato di quiete.
Leventuale corpo presente sullascensore si muove con un accelerazione pari a:
( )
y
m m g A

= + = + a w f j
Ne segue che laccelerazione risulta maggiore di g se 0
y
A > (lascensore accelera verso lalto),
minore di g nel caso contrario. In questultima situazione, laccelerazione a sarebbe nulla se
y
A g =
e cio se lascensore fosse in caduta libera.
In base al diverso valore di
y
A , un ipotetico osservatore allinterno dellascensore sarebbe quella
di vivere in un mondo ove la forza peso diversa dal solito e, in certe circostanze, addirittura
diretta verso lalto. Infatti, nel caso in cui allinterno dellascensore si trovi una bilancia e che
losservatore pesi se stesso o qualche oggetto, indicata con la forza esercitata dalla bilancia
5
,
lequazione dellequilibrio in S impone lannullamento delle forze agenti sul corpo, cio
0

+ + = w f
da cui deriva
( )
y
m g A = + j
Da qui il peso alterato percepito dallosservatore
6
.

7.4 La dinamica su una piattaforma rotante

Consideriamo una piattaforma rotante ed un sistema di riferimento S solidale con essa, avente
origine nel centro e asse z coincidente con lasse di simmetria. Supponiamo che il sistema S,
rispetto al quale la piattaforma e S ruotano con velocit angolare costante

3
Gli esempi discussi mettono in rilievo che i sistemi di riferimento non inerziali sono fisicamente distinguibili da quelli iniziali.
Infatti, mentre le osservazioni condotte unicamente allinterno di un sistema di riferimento inerziale non permettono di mettere in
evidenza il suo moto rispetto a un altro sistema inerziale, la Fisica studiata in un riferimento non inerziale fornisce modi per
determinarne alcune caratteristiche del moto in un sistema inerziale.
4
Se il segno della parte scalare Ay positivo, lascensore sta salendo; in caso contrario sta scendendo.
5
Uguale e contraria a quella che esercita sulla bilancia.
6
Losservatore che si trova nelledificio interpreta il fenomeno sulla base delle sole due forze w e , tenendo conto del moto
relativo tra i sistemi S e S.
sia inerziale.
Il sistema di riferimento S
libero si muove rispetto a S
tale moto risulta accelerato rispetto a S. Illustriamo
apparenti che si manifestano, in questo caso, nel sistema di riferimento
S.

Forza inerziale di trascinamento
Laccelerazione di trascinamento coincide con quella centripeta di un
punto solidale con la piattaforma:
Il versore
p
u quello della retta uscente radialmente dallasse di rotazione (cio perpendicolare
ad esso) e passante per il punto considerato (a distanza
La forza

f quindi un vettore centrifugo: si parla, appunto, di


Una possibile situazione di equilibrio in S quella in cui, sulla piattaforma perfettamente liscia
un blocchetto solidale con tale supporto rotante rimanga a distanza
Losservatore in S (piattaforma rotante, non inerziale)
centrifuga e serve a fare in modo che loggetto non scivoli sulla piattaforma rotante,
restando fermo in S.
Losservatore in S (inerziale) vede una forza centripeta necessaria per fare muovere il punto
materiale di moto circolare uniforme, con velocit scalare
d.
La (pseudo) forza centrifuga esiste solo per losserva
non esiste affatto, invece, per losservatore inerziale
immaginare cosa avverrebbe se il filo venisse improvvisamente tagliato. Se esistesse una forza
centrifuga anche in S, ci dovremmo aspettare che loggetto venisse accelerato radialmente, da P
verso lesterno della piattaforma; invece, si osserva che esso si muove lungo la tangente in P alla
circonferenza percorsa fino a quel momento.

Nella situazione appena trattata, il c
rotante S e la sola forza inerziale presente era quella centrifuga. Quando invece il corpo si muove
con velocit v in S, necessario anche considerare la forza di Coriolis
Si vede che la forza di Coriolis sempre perpendicolare alla velocit del punto materiale nel
riferimento rotante e ha un verso tale da determinare una deviazione verso la destra
dellosservatore che, disposto lungo la direzion
di v
7
.

7
Ci illustrato nellesempio seguente: A e B
Un terzo amico C osserva la scena dal piazzale rispetto al quale la giostra ruota. Ad un certo istante A, lancia la palla rad
verso B, ma questultimo non la riceve. Dal punto di vista di C (che un osservatore inerziale), il lancio stato effettuato verso la
posizione inizialmente occupata da B; ma questi, che si muove di moto circolare uniforme in senso antiorario, si spostato i
alla giostra e sfugge alla palla, la cui proiezione sulla piattaforma si muove invece praticamente di moto rettilineo uniforme. Dal
punto di vista di un osservatore (non inerziale) posto sulla giostra, invece, B non si sposta, ma la palla che compie un mo
complicato. Essa infatti compie una traiettoria verso destra; ci indica che essa ha una componente orizzontale dellaccelerazione,
come se su di essa agisse una forza orizzontale, perpendicolare alla velocit e diretta verso la destra di A: tale forza ap
forza di Coriolis.

= k
Il sistema di riferimento S (rotante) quindi non inerziale:
libero si muove rispetto a S (non rotante) di moto rettilineo uniforme
tale moto risulta accelerato rispetto a S. Illustriamo
apparenti che si manifestano, in questo caso, nel sistema di riferimento
Forza inerziale di trascinamento
Laccelerazione di trascinamento coincide con quella centripeta di un

2
cf
m

= = f f u
quello della retta uscente radialmente dallasse di rotazione (cio perpendicolare
ad esso) e passante per il punto considerato (a distanza dellasse).
quindi un vettore centrifugo: si parla, appunto, di forza centrifuga
Una possibile situazione di equilibrio in S quella in cui, sulla piattaforma perfettamente liscia
un blocchetto solidale con tale supporto rotante rimanga a distanza d dallasse di rotazione.
(piattaforma rotante, non inerziale) dice che la forza pari a
centrifuga e serve a fare in modo che loggetto non scivoli sulla piattaforma rotante,
e in S (inerziale) vede una forza centripeta necessaria per fare muovere il punto
materiale di moto circolare uniforme, con velocit scalare d , sulla circonferenza di raggio
La (pseudo) forza centrifuga esiste solo per losservatore non inerziale posto sulla piattaforma;
non esiste affatto, invece, per losservatore inerziale. A riprova di quanto asserito, si pu
immaginare cosa avverrebbe se il filo venisse improvvisamente tagliato. Se esistesse una forza
ci dovremmo aspettare che loggetto venisse accelerato radialmente, da P
verso lesterno della piattaforma; invece, si osserva che esso si muove lungo la tangente in P alla
circonferenza percorsa fino a quel momento.
Nella situazione appena trattata, il corpo preso in esame era fermo nel sistema di riferimento
e la sola forza inerziale presente era quella centrifuga. Quando invece il corpo si muove
in S, necessario anche considerare la forza di Coriolis
2
co
m = f v
Si vede che la forza di Coriolis sempre perpendicolare alla velocit del punto materiale nel
riferimento rotante e ha un verso tale da determinare una deviazione verso la destra
dellosservatore che, disposto lungo la direzione e il verso di , guardi nella direzione istantanea
Ci illustrato nellesempio seguente: A e B si trovano fermi su una giostra in rotazione: A al centro e B alla periferia della stessa.
Un terzo amico C osserva la scena dal piazzale rispetto al quale la giostra ruota. Ad un certo istante A, lancia la palla rad
riceve. Dal punto di vista di C (che un osservatore inerziale), il lancio stato effettuato verso la
posizione inizialmente occupata da B; ma questi, che si muove di moto circolare uniforme in senso antiorario, si spostato i
ge alla palla, la cui proiezione sulla piattaforma si muove invece praticamente di moto rettilineo uniforme. Dal
punto di vista di un osservatore (non inerziale) posto sulla giostra, invece, B non si sposta, ma la palla che compie un mo
to. Essa infatti compie una traiettoria verso destra; ci indica che essa ha una componente orizzontale dellaccelerazione,
come se su di essa agisse una forza orizzontale, perpendicolare alla velocit e diretta verso la destra di A: tale forza ap
quindi non inerziale: se un corpo
di moto rettilineo uniforme,
tale moto risulta accelerato rispetto a S. Illustriamo i due tipi di forze
apparenti che si manifestano, in questo caso, nel sistema di riferimento
Laccelerazione di trascinamento coincide con quella centripeta di un
quello della retta uscente radialmente dallasse di rotazione (cio perpendicolare
forza centrifuga.
Una possibile situazione di equilibrio in S quella in cui, sulla piattaforma perfettamente liscia,
dallasse di rotazione.
dice che la forza pari a
2
m d
centrifuga e serve a fare in modo che loggetto non scivoli sulla piattaforma rotante,
e in S (inerziale) vede una forza centripeta necessaria per fare muovere il punto
, sulla circonferenza di raggio
tore non inerziale posto sulla piattaforma;
. A riprova di quanto asserito, si pu
immaginare cosa avverrebbe se il filo venisse improvvisamente tagliato. Se esistesse una forza
ci dovremmo aspettare che loggetto venisse accelerato radialmente, da P
verso lesterno della piattaforma; invece, si osserva che esso si muove lungo la tangente in P alla
orpo preso in esame era fermo nel sistema di riferimento
e la sola forza inerziale presente era quella centrifuga. Quando invece il corpo si muove
Si vede che la forza di Coriolis sempre perpendicolare alla velocit del punto materiale nel
riferimento rotante e ha un verso tale da determinare una deviazione verso la destra
, guardi nella direzione istantanea
si trovano fermi su una giostra in rotazione: A al centro e B alla periferia della stessa.
Un terzo amico C osserva la scena dal piazzale rispetto al quale la giostra ruota. Ad un certo istante A, lancia la palla radialmente
riceve. Dal punto di vista di C (che un osservatore inerziale), il lancio stato effettuato verso la
posizione inizialmente occupata da B; ma questi, che si muove di moto circolare uniforme in senso antiorario, si spostato insieme
ge alla palla, la cui proiezione sulla piattaforma si muove invece praticamente di moto rettilineo uniforme. Dal
punto di vista di un osservatore (non inerziale) posto sulla giostra, invece, B non si sposta, ma la palla che compie un moto un po
to. Essa infatti compie una traiettoria verso destra; ci indica che essa ha una componente orizzontale dellaccelerazione,
come se su di essa agisse una forza orizzontale, perpendicolare alla velocit e diretta verso la destra di A: tale forza appunto la

7.5 Sistema di riferimento terrestre

Un sistema di riferimento ancorato alla Terra un esempio di sistema in rototraslazione rispetto a
uno inerziale (quello delle stelle lontane). Possiamo trascurare gli effetti non inerziali dovuti alla
traslazione associata al moto di rivoluzione attorno
rotazione diurno attorno allasse terrestre. In questo caso la pseudo forza dovuta al trascinamento
si riduce alla sola forza centrifuga:
Ove il raggio del parallelo terrestre nel punto considerato. Inoltre, se il corpo si muove nel
sistema terrestre, presente la forza di Coriolis

Consideriamo dapprima il caso di un corpo fermo sulla Terra, per
esempio un filo a
chiamata la
centrifuga tale direzione corrisponderebbe a quella dellattrazione
gravitazionale
spostamento della
direzione pi spostata verso Sud
Un corpo, lasciato libero di cadere da una certa altezza, scenderebbe
dunque lungo l
In realt tale corpo, essendo in movimento rispetto al sistema di riferimento terrestre, subisce
anche lazione della forza di Coriolis.

Diversa la situazione quando il corpo si muove in direzione
orizzontale, per esempio appoggiato su un piano: in tal caso la
forza di Coriolis ha sia il componente parallelo (
normale (
co
f ) al piano. Questultimo solleverebbe il corpo dal
piano se avesse intensit maggiore del peso (ma ci non si
verifica). La figura mostra che il componente orizzontale devia il
corpo nel suo moto verso destra
(sinistra, nellaltro emisfero). Dalla figura si vede anche che la
componente orizzontale ha modulo
zero allEquatore.

La forza di Coriolis ha tantissimi effetti che magari non saltano subito
certamente notevoli, oltre che curiosi:
Le sponde destre (sinistre, nellaltro emisfero) dei fiumi e le rotaie destre (sinistre) dei treni
sono pi consumate.
Sono determinati dalla forza di Coriolis e dalle differenze di pressione
delle grandi masse daria, che avvengono nella libera atmosfera

8
Questultima, per una terra sferica e omogenea, avrebbe direzione radiale.
9
Nellemisfero settentrionale, altrimenti verso Nord. Risulta ora evidente che la verticale coincide con la direzione radiale
poli e allequatore.
Sistema di riferimento terrestre
Un sistema di riferimento ancorato alla Terra un esempio di sistema in rototraslazione rispetto a
uno inerziale (quello delle stelle lontane). Possiamo trascurare gli effetti non inerziali dovuti alla
traslazione associata al moto di rivoluzione attorno al Sole, e concentrarci su quelli del moto di
rotazione diurno attorno allasse terrestre. In questo caso la pseudo forza dovuta al trascinamento

( )
2
p
m m

= = f r u
il raggio del parallelo terrestre nel punto considerato. Inoltre, se il corpo si muove nel
forza di Coriolis
2
co
f m = v
Consideriamo dapprima il caso di un corpo fermo sulla Terra, per
esempio un filo a piombo. Esso si dispone lungo una direzione che viene
chiamata la verticale nel luogo considerato; in assenza della forza
centrifuga tale direzione corrisponderebbe a quella dellattrazione
gravitazionale
g
f
8
. Leffetto della forza centrifuga consiste in uno
spostamento della verticale nella direzione (pressappoco) radiale a una
direzione pi spostata verso Sud
9
.
Un corpo, lasciato libero di cadere da una certa altezza, scenderebbe
dunque lungo la verticale se lunica forza inerziale fosse quella centrifuga.
In realt tale corpo, essendo in movimento rispetto al sistema di riferimento terrestre, subisce
anche lazione della forza di Coriolis.
Diversa la situazione quando il corpo si muove in direzione
ppoggiato su un piano: in tal caso la
forza di Coriolis ha sia il componente parallelo (
co
f

) sia quello
) al piano. Questultimo solleverebbe il corpo dal
piano se avesse intensit maggiore del peso (ma ci non si
verifica). La figura mostra che il componente orizzontale devia il
destra nellemisfero settentrionale
tro emisfero). Dalla figura si vede anche che la
componente orizzontale ha modulo sin
co
f ; la deviazione dunque massima ai poli, per andare a
La forza di Coriolis ha tantissimi effetti che magari non saltano subito
certamente notevoli, oltre che curiosi:
Le sponde destre (sinistre, nellaltro emisfero) dei fiumi e le rotaie destre (sinistre) dei treni
Sono determinati dalla forza di Coriolis e dalle differenze di pressione
delle grandi masse daria, che avvengono nella libera atmosfera
10
.
Questultima, per una terra sferica e omogenea, avrebbe direzione radiale.
Nellemisfero settentrionale, altrimenti verso Nord. Risulta ora evidente che la verticale coincide con la direzione radiale
Un sistema di riferimento ancorato alla Terra un esempio di sistema in rototraslazione rispetto a
uno inerziale (quello delle stelle lontane). Possiamo trascurare gli effetti non inerziali dovuti alla
al Sole, e concentrarci su quelli del moto di
rotazione diurno attorno allasse terrestre. In questo caso la pseudo forza dovuta al trascinamento
il raggio del parallelo terrestre nel punto considerato. Inoltre, se il corpo si muove nel
Consideriamo dapprima il caso di un corpo fermo sulla Terra, per
piombo. Esso si dispone lungo una direzione che viene
nel luogo considerato; in assenza della forza
centrifuga tale direzione corrisponderebbe a quella dellattrazione
centrifuga consiste in uno
nella direzione (pressappoco) radiale a una
Un corpo, lasciato libero di cadere da una certa altezza, scenderebbe
le fosse quella centrifuga.
In realt tale corpo, essendo in movimento rispetto al sistema di riferimento terrestre, subisce
; la deviazione dunque massima ai poli, per andare a
La forza di Coriolis ha tantissimi effetti che magari non saltano subito allocchio, ma che sono
Le sponde destre (sinistre, nellaltro emisfero) dei fiumi e le rotaie destre (sinistre) dei treni
Sono determinati dalla forza di Coriolis e dalle differenze di pressione i moti orizzontali
Nellemisfero settentrionale, altrimenti verso Nord. Risulta ora evidente che la verticale coincide con la direzione radiale solo ai
La forza di Coriolis spiega la rotazione del piano di oscillazione del pendolo. Guardando
dallalto il moto del corpo attaccato al filo, in un sistema inerziale la traiettoria apparirebbe
rettilinea. A causa della deviazione dovuta dalla proiezione sul piano orizzontale della
forza di Coriolis, invece, il piano orizzontale appare ruotare con una certa velocit angolare.
Un famoso esperimento di questo genere fu realizzato da Foucault, allinterno della chiesa
de Les Invalides (Parigi), nel 1851, utilizzando un pendolo di ben 67 m di lunghezza.


10
La forza di Coriolis permette anche di spiegare perch le grandi correnti di tali masse daria vanno da occidente a oriente: le
perturbazioni che raggiungono lItalia provengono generalmente dalloceano Atlantico. Tali movimenti sono generati dalla
differenza di temperatura fra Equatore e Poli: se la Terra non ruotasse attorno al proprio asse, avremmo flussi daria proprio
dallEquatore verso i due Poli. Per effetto della forza di Coriolis, invece, tali movimenti vengono deviati.
8 TERZO PRINCIPIO DELLA DINAMICA,
DINAMICA DEI SISTEMI

8.1 Centro di massa (sistemi discreti)

Dato un sistema, schematizzato come se fosse costituito di n punti materiali di masse
i
m , le cui
posizioni sono individuate (in un dato sistema di riferimento) dai vettori
i
r , si definisce centro di
massa
1
C come il punto geometrico individuato dal vettore
1 1
1
n n
i i i i
i i
C n
i
i
m m
M
m
= =
=
= =

r r
r (M =
1
n
i
i
m
=

la massa totale del sistema)


Possiamo scindere questa relazione nelle coordinate cartesiane ortogonali
2
:
1
1
1
1
1
1
n
C i i
i
n
C i i
i
n
C i i
i
x m x
M
y m y
M
z m z
M
=
=
=


Si dimostra che la posizione del centro di massa
3
di un sistema pu essere trovata suddividendolo
in un certo numero di sottosistemi, ciascuno dei quali viene sostituito da un punto materiale,
avente la massa del sottosistema e la posizione del corrispondente centro di massa; il centro di
massa dellintero sistema coincide con quello di tali particelle
4
.

8.2 Centro di massa (sistemi continui)

Lestensione della definizione e delle propriet del centro di massa a un modello continuo pu
essere eseguita suddividendo il sistema in sottosistemi, ciascuno di massa
i
m , lespressione
precedente diventa
1
i i
i
C i i
i
i
i
m
m
m M

r
r r

Se facciamo tendere a zero le dimensioni dei sottosistemi possiamo, nella relazione precedente,
sostituire le sommatorie con degli integrali
5


1
Per corpi non molto estesi, il centro di massa coincide con il baricentro.
2
Detto questo e tenuto conto che il centro di massa di due corpi puntiformi di masse uguali si trova nel loro punto di mezzo,
semplice provare che, se il sistema possiede uno o pi assi di simmetria (materiale), il centro di massa si trova su ciascuno di essi e,
nel caso siano pi di uno, sul loro punto dincontro. Per asse di simmetria (materiale) si intende una retta che gode della propriet
per cui ad ogni massa appartenente al sistema ne corrisponde una seconda (sempre facente parte del sistema), uguale alla
precedente e collocata alla stessa distanza dallasse, sulla perpendicolare dal punto allasse.
3
Si noti che la posizione del centro di massa spostata sempre verso la regione in cui distribuita la parte preponderante della
massa del sistema.
4
Questa la cosiddetta propriet distributiva del centro di massa.
5
Si osservi che il metodo utilizzato del tutto generale, e quindi si applica ad ogni grandezza fisica definita per un insieme di
punti. Inoltre, nel passaggio al limite, le masse finite
i
m sono state sostituite dalla massa infinitesima dm, mentre le sommatorie
sono state sostituite dagli integrali. Il passaggio al limite va inteso in un senso un po diverso dal normale significato matematico, in
d
1
d
d
i
C
m
m
M
m
= =

r
r r
Anche qui possiamo scindere questa relazione nelle coordinate cartesiane ortogonali:
d
d
C
x m
x
m


d
d
C
y m
y
m


d
d
C
z m
z
m


Per eseguire gli integrali appena scritti si esprime la massa attraverso il volume e la densit. La
densit media definita dal rapporto fra la massa m e il volume V che essa occupa:
m
m
V


Localmente, la densit si definisce come il limite a cui tende il suo valor medio, al tendere a zero
del volume
6
:
0
d
lim
d
V
m m
V V

= =


Da questa relazione si pu quindi ottenere, per la massa infinitesima dm, il valore
7
:
d d m V =
Si noti che, se il sistema omogeneo, la posizione del centro di massa dipende esclusivamente
dalla forma geometrica del sistema. Infatti, si ha:
d d d d
1
d
d d d d
C
m V V V
V
V
m V V V


= = = = =



r r r r
r r

8.3 Quantit di moto e centro di massa

Per un sistema di punti materiali, si definisce quantit di moto il vettore libero ottenuto sommando
le quantit di moto dei suoi costituenti:
i i i
i i
Q m = =

q v
Nel caso di una schematizzazione di tipo continuo, tale relazione si trasforma in:
d Q m =

v

Se ora deriviamo la relazione
1
1
n
C i i
i
r m
M
=
=

r

otteniamo
1
1
n
C i i
i
m
M
=
=

v v
dalla quale si ricava
8


quanto i volumi
i
V , che contengono le masse
i
m devono essere sufficientemente piccoli, continuando per a contenere al loro
interno un numero non trascurabile di atomi o di molecole. Infine, il centro di massa, in generale, non coincide con alcun punto
materiale del sistema.
6
In maniera del tutto analoga, nel caso il sistema si schematizzato con una superficie S o con una linea l, si definiscono:
Densit superficiale:
0
d
lim
d S
m m
S S

= =


Densit lineare:
0
d
lim
d l
m m
l l

= =


7
Ovviamente, relazioni simili si hanno anche per la densit superficiale e la densit lineare:
d d m S = d d m l =
8
Tale relazione mette in evidenza la caratteristica estensiva della quantit di moto, cio la sua propriet di essere proporzionale alla
massa del sistema.
C
M = Q v
Quindi, ai fini del calcolo della quantit di moto, lintero sistema pu essere trattato come un
punto materiale, coincidente con il centro di massa, avente massa pari alla massa totale (primo
teorema del centro di massa).
Lo studio della dinamica del punto materiale ha permesso di stabilire una relazione tra la
variazione nel tempo della sua quantit di moto e le forze agenti su di esso: tuttavia importante
distinguere fra forze interne (cio esercitate su ogni punto del sistema da parte di altri punti del
sistema) e forze esterne (esercitate da punti appartenenti allambiente circostante).
Considerato un qualsiasi punto materiale appartenente al sistema, il risultante delle forze su di
esso agenti pu essere scomposto nella somma di due parti:
Il risultante
( ) i
i
f delle forze interne.
Il risultante
( ) e
i
f delle forze esterne.
Ci premesso, si dimostra che la derivata temporale della quantit di moto uguale al risultante
delle sole forze esterne:
( ) ( ) e e
d
d
i
i
t
= =

Q
F f
Questa relazione la prima equazione della dinamica dei sistemi di punti materiali. Essa valida nei
sistemi di riferimento inerziali per ogni sistema materiale, comunque complesso
9
.

Dalla formulazione appena scritta
10
possiamo dedurre la generalizzazione del teorema
dellimpulso. Infatti, la variazione di quantit di moto del sistema pu essere scritta come
( ) e
d
dt
=
Q
F
( )
d
e
t
t

Q F
cio come limpulso complessivo delle forze esterne.
Ora ci ricordiamo che
C
M = Q v e scriviamo che:
( ) e
d
dt
=
Q
F
( )
( )
e
d
d
C
M
t
=
v
F
Se la massa M costante, allora possiamo portare fuori tale termine dalloperatore di derivata e
scrivere:
( ) e
d
d
C
C
M M
t
= =
v
F a
Tale relazione nota con il nome di teorema del moto del centro di massa (o, anche, secondo teorema del
centro di massa), e mostra che il centro di massa di un sistema si muove come un punto materiale
nel quale sia concentrata lintera massa del sistema e sul quale agisca il risultante delle forze
esterne
11
.


9
Laspetto essenziale di tale legge che essa coinvolge solo le forze esterne, con ci permettendo dignorare le forze interne nello
studio della variazione temporale della quantit di moto del sistema. La sua utilizzazione risulta quindi di particolare utilit ed
efficacia nelle situazioni in cui, definendo opportunamente ci che si intende come sistema, si fa s che le forze note e quelle da
studiare siano forze esterne, mentre quelle che non interessano risultino forze interne.
10
Che sostanzialmente analoga alla generalizzazione dellespressione ( ) ( )
i
i
t m t = f a e cio
d
dt
=
q
f
11
Ad esempio, se lanciamo in aria un corpo di una forma qualsiasi, essendo il peso lunica forza che agisce su di esso, il centro di
massa del corpo si muove come una particella di massa M soggetta al suo peso; cio, di moto parabolico. Il moto del centro di
massa fornisce quindi informazioni sulla parte traslatoria del moto del sistema. Ci conferma che, per alcuni aspetti, possibile
sostituire un sistema di punti materiali con un solo punto materiale, di massa M, posto nel centro di massa. Per altre grandezze
dinamiche, come il momento della quantit di moto e lenergia cinetica, tale semplice sostituzione non permessa.
8.4 Conservazione della quantit di moto

Quando il sistema isolato, e quindi le forze esterne hanno risultante nullo, deduciamo facilmente
che si ha:
( ) e
d
dt
=
Q
F
( ) e
d
0
dt
= =
Q
F Q = costante.
Ovvero, la quantit di moto totale si conserva. La conservazione di Q in un sistema isolato
stabilisce un collegamento fra le quantit di moto dei singoli punti del sistema,
indipendentemente dallazione delle forze interne al sistema
12
.

8.5 Momento angolare di un sistema

Lequazione
( ) e
d
dt
=
Q
F
che pu essere utilizzata per studiare le caratteristiche del moto traslatorio dei sistemi di punti
materiali, non esaurisce le possibilit di studio del moto, perch non fornisce indicazioni sui moti
di tipo rotatorio: a tal fine, necessaria lintroduzione di una seconda equazione che, assieme a
quella appena ricavata, costituisce linsieme delle equazioni della dinamica dei sistemi.
Per un in sistema di punti materiali, il momento angolare totale definito come la somma dei
momenti angolari dei singoli punti che costituiscono il sistema:
( )
*
i i i i i
i i i

= = =

P r r q r q p
Per i sistemi continui
13

*
d =

P r q
Il momento angolare:
una grandezza estensiva, come la quantit di moto.
Dipende dalla scelta del polo .

Si dimostra che la derivata del momento angolare di un sistema di punti materiali legata al
momento delle forze esterne dalla relazione:
( ) e
d
d
C
M
t

=
P
M v v
Nei casi particolare in cui il polo sia un punto fisso (nel sistema di riferimento utilizzato),
oppure coincida con il centro di massa C, oppure abbia velocit parallela a quella del centro di
massa, lequazione assume la forma semplificata di cui generalmente si cerca di fare uso:
( ) e
d
dt
=
P
M
dove
( ) e
M il momento risultante delle forze esterne. Essa rappresenta la seconda equazione della
dinamica dei sistemi.

12
Esempio: un fucile che, sostenuto da un cacciatore, spara un colpo. Il peso del fucile equilibrato dalla forza con cui larma viene
sorretta per cui il sistema (arma-proiettile) risulta inizialmente isolato. Prima che venga sparato il colpo, la quantit di moto del
sistema, che fermo rispetto a un riferimento terrestre, risulta nulla. La partenza del proiettile determinata da forze interne al
sistema, dovute alla rapida combustione della polvere da sparo, che non possono alterare la quantit di moto. Se indichiamo con m
ed M le masse del proiettile e dellarma, e con v e V le loro velocit immediatamente dopo che partito il colpo, si deve avere:
0 m M + = v V
Di conseguenza larma si muove in verso opposto a quello in cui viene sparato il proiettile (rinculo).
13
Dove d dm = q v rappresenta la quantit di moto dellelemento di massa infinitesima dm, e lintegrale deve essere esteso alla
massa dellintero sistema.
importante sotto
quantit di moto, in generale non assolutamente lecito sostituire
un sistema di punti materiali con un solo punto materiale, di
massa
Se infatti osserviamo la f
il momento angolare rispetto ad O dato da:
O i i C i i C C C C C
i i
= = + = + = +

P r q r r q P r Q P r v
In questa formula
C i i i C i
i i
= =

P r q r r q
(quello calcolato poco fa)
14
.

8.6 Equazioni cardinali della Meccanica

Nei paragrafi precedenti abbiamo ricavato le seguenti relazioni:
risultante forze esterne
momento risultante forze esterne

Tali relazioni (equazioni cardinali della


possono avere sul collegamento f
variazione
15
.

8.7 Terzo principio della Dinamica

Le equazioni cardinali della Meccanica si riducono ad una forma particolarmente semplice nel
caso di sistemi isolati. Infatti, se
(e
F
La Fisica moderna assume come principi le propriet che nei sistemi isolati si conservano
deduce da questi il Principio di azione e reazione.

Consideriamo, ad esempio, un sistema isolato costituito di due sole particelle. Per i principi
appena enunciati, abbiamo:
Ora deriviamo rispetto al tempo:


14
Questa formula fa anche vedere come si possibile calcolare il momento angolare, rispetto a un qualsiasi polo, sommando quello
valutato rispetto al centro di massa con il termine
15
Sono valide nei sistemi di riferimento inerziali e anche in quelli non inerziali, a patto di tenere conto delle
16
In questo caso la conservazione di P purch fisso o coincidente con il centro di massa.
importante sottolineare che, ai fini del calcolo del momento della
quantit di moto, in generale non assolutamente lecito sostituire
un sistema di punti materiali con un solo punto materiale, di
massa M, posto nel centro di massa.
Se infatti osserviamo la figura a fianco, e scriviamo che
i C i
= + r r r
il momento angolare rispetto ad O dato da:
( )
i i C i i C C C C C
i i
M = = + = + = +

P r q r r q P r Q P r v
( )
C i i i C i
i i
= =

P r q r r q il momento angolare rispetto al centro di massa
Meccanica
Nei paragrafi precedenti abbiamo ricavato le seguenti relazioni:
( )
( )
risultante forze esterne
momento risultante forze esterne
d

d
d
d
e
e
t
t

=
=
Q
F
P
M

equazioni cardinali della Meccanica) rappresentano tutte le informazioni che si
possono avere sul collegamento fra le grandezze dinamiche Q e

P
inamica
uazioni cardinali della Meccanica si riducono ad una forma particolarmente semplice nel
) e
0 = F e
( ) e
0 = M , si ha
16

costante
costante
=

Q
P

La Fisica moderna assume come principi le propriet che nei sistemi isolati si conservano
azione e reazione.
Consideriamo, ad esempio, un sistema isolato costituito di due sole particelle. Per i principi
1 2
1 2
costante
costante
+ =

+ =

q q
p p


1 2
1 2
d d d
costante 0
d d d
d d d
costante 0
d d d
t t t
t t t

+ = =

+ = =

q q
p p

Questa formula fa anche vedere come si possibile calcolare il momento angolare, rispetto a un qualsiasi polo, sommando quello
valutato rispetto al centro di massa con il termine
C C
M r v .
inerziali e anche in quelli non inerziali, a patto di tenere conto delle
purch fisso o coincidente con il centro di massa.
lineare che, ai fini del calcolo del momento della
quantit di moto, in generale non assolutamente lecito sostituire
un sistema di punti materiali con un solo punto materiale, di
nco, e scriviamo che
i i C i i C C C C C
M = = + = + = + P r q r r q P r Q P r v
il momento angolare rispetto al centro di massa
tutte le informazioni che si

P e le cause della loro


uazioni cardinali della Meccanica si riducono ad una forma particolarmente semplice nel
La Fisica moderna assume come principi le propriet che nei sistemi isolati si conservano Q e P e
Consideriamo, ad esempio, un sistema isolato costituito di due sole particelle. Per i principi
Questa formula fa anche vedere come si possibile calcolare il momento angolare, rispetto a un qualsiasi polo, sommando quello
inerziali e anche in quelli non inerziali, a patto di tenere conto delle pseudo forze.
Quindi, ricordiamoci che
d
dt
=
q
f e
d
dt

=
p
m
E scriviamo:
1 2
1 2
0
0
+ =

+ =

f f
m m

La prima delle due relazioni ci mostra che alla forza eventuale che agisce sul primo corpo
corrisponde una forza che agisce sul secondo, parallela e con verso opposto
17
.
La seconda relazione implica che le due forze devono agire sulla stessa retta dazione, ovvero che
la coppia abbia braccio nullo.

Fatte queste considerazioni possiamo quindi dedurre il Principio di azione e reazione di Newton,
la cui formulazione sostanzialmente legata allidea di azione a distanza, un concetto ormai
superato nella Fisica moderna.

8.8 Moto rispetto al centro di massa

La prima equazione cardinale consente di ottenere informazioni sul moto del centro di massa in
un riferimento inerziale S; abbiamo poi visto che nella seconda equazione cardinale si pu
prendere come polo il centro di massa C, anche se questo in moto rispetto ad S. Possiamo quindi
aspettarci ragionevolmente di avere informazioni sul moto del sistema rispetto al suo centro di
massa; per chiarire questo importante aspetto, opportuno studiare le espressioni che le varie
grandezze dinamiche assumono in sistemi di riferimento con origine nel centro di massa.
Anzitutto osserviamo che, in ogni riferimento di questo tipo, visto che
i i C
= r r r , sussistono
relazioni piuttosto semplici:
Definizione di centro di massa:
1
n
i i
i
C
m
r
M
=
=

r

Se ora applichiamo la relazione
i i C
= r r r si ha
( )
1 1 1 1
n n n n
i i C i i i C i i
i i i i
C C
m m m m
M M M M
= = = =
+
= = + = +

r r r r r
r r
Quindi, in ogni istante:
1
0
n
i i
i
m
=
=

r
Se ora deriviamo rispetto al tempo:
1 1
d
0
d
n n
i i i i
i i
m m
t
= =
= = =

r v Q
Ci mostra che, in un sistema di riferimento con origine nel centro di massa, la quantit di
moto totale del sistema materiale sempre nulla.
Derivando ancora:
2
2
1 1 1
d d
0
d d
n n n
i i i i i i
i i i
m m m
t t
= = =
= = =

r v a

17
Se invece i due corpi non interagiscono, entrambe le forze sono assenti.
Consideriamo ora un sistema di riferimento S, avente una terna di assi che, durante il
moto, mantiene unorientazione costante rispetto ad S: esso perci in moto di traslazione
con velocit
C
v rispetto ad S e, per le relazioni di trasformazione della velocit, si ha
i i C
= + v v v
Il momento angolare totale di un sistema di punti materiali, rispetto a un polo coincidente
con il centro di massa, risulta lo stesso, sia che venga calcolato in S, sia che venga calcolato
in S:
C C
= P P
Per dimostrarlo, basta applicare la definizione:
( ) ( ) ( )
i
C i i i i i i C i C i i C
i i i
m m m

= = = =

r
P r v r v v r r v v


( ) ( )
i i
i C i i i C i C
i i
m m

=

r r
r r v r r v


Il secondo termine di questa equazione nullo: infatti
0
0
i i C i i C
i i
m m
=
= =

r v r v


Dunque abbiamo dimostrato che
C C
= P P
18
.
Il momento angolare rispetto al centro di massa dunque una grandezza intrinseca del
sistema, che pu essere calcolata in modo equivalente sia in un generico sistema di
riferimento S, che nel particolare sistema S con origine nel centro di massa (in traslazione
rispetto ad S). Si parla cos di momento angolare intrinseco del sistema. Il terzo teorema del
centro di massa, cio
O C C C
M = + P P r v
pu quindi essere espresso in una forma ancora pi significativa, introducendo
C
P al posto
di
C
P :
O C C C C C
M = + = + P P r v P r Q
Questa relazione si chiama teorema di Knig per il momento angolare ed evidenzia la
separazione del momento angolare in una parte intrinseca (cio rispetto al centro di massa)
ed una che riguarda il moto del centro di massa
19
.

18
Come importante conseguenza la seconda equazione cardinale vale anche nel sistema di riferimento S, che ha origine nel centro
di massa, bench esso sia in generale un sistema di riferimento non inerziale. Infatti si ha
( ) ( ) e e d d
d d
C C C C
t t
= = = P P M M
19
Nel caso del moto della Terra, ad esempio, si pu separare la parte associata al moto di rotazione diurna da quella orbitale,
relativa alla rivoluzione intorno al Sole. Analogamente, nello studio delle particelle elementari, si considera una parte intrinseca del
momento angolare, detta di spin, e una orbitale, corrispondente al moto della particella.
9 CORPI RIGIDI

9.1 Cinematica dei sistemi rigidi

Si definisce sistema rigido un corpo assolutamente indeformabile, nel quale le distanze fra ogni
coppia di punti materiali si mantengono inalterate, indipendentemente dalle azioni esterne su di
esso; ne segue, in particolare, che la posizione del centro di massa rimane inalterata rispetto ai
punti materiali del sistema
1
.
Ad ogni sistema rigido, viste le caratteristiche di indeformabilit, possiamo associare una terna
cartesiana ortogonale che lo segue fedelmente, come se fosse un vestito, scegliendo lorigine in
uno dei suoi punti materiali e gli assi in modo tale da collegare lorigine con gli altri punti del
sistema.
Limpostazione test adottata fa intravedere come lo studio del moto in un sistema rigido possa
essere ricondotto a quello del moto di una terna cartesiana rispetto allaltra (vedi il capitolo
Cinematica).

Ripeschiamo proprio dal capitolo 2 lequazione:

= + v v v
Essa esprime la relazione fra le velocit di un punto materiale P rispetto a due sistemi di
riferimento. Il secondo termine della somma, cio

v , la velocit di trascinamento e rappresenta


la velocit (rispetto al sistema S) del punto solidale col sistema S con cui a ogni determinato
istante coincide il punto P.
Consideriamo il sistema S come rigido, e ipotizziamo quindi che le velocit dei punti materiali
rispetto ad S risultino nulle. La velocit rispetto al sistema di riferimento S quindi data dalla
velocit di trascinamento
2
di cui parlavamo poco fa:
( )

( ) ( ) ( )
parte
parte
traslatoria
rotatoria
t t t t

( = = +

v v V r R


Grazie a questa relazione possiamo esprimere la velocit di due punti arbitrari A e B del sistema
rigido
3
:
( )
B A B A
= + v v r r
Se scegliamo, come punto A, il centro di massa C, otteniamo per ogni generico punto P la seguente
relazione
4
:
( )
C C
= + v v r r

1
per evidente che nessun oggetto, neppure quelli che ne hanno le sembianze, assolutamente rigido; sappiamo che lazione
delle forze deforma i corpi su cui esse agiscono. Trattare quindi come rigido un sistema reale, tipicamente un solido, significa
effettuare una schematizzazione, che per ha il grande vantaggio per permettere lo studio completo del suo moto: infatti, in tale
situazione, il sistema ha un numero di gradi di libert (6) uguale a quello delle equazioni scalari ottenibili dalle equazioni cardinali
(2 equazioni, 3 coordinate cartesiane per ciascuna).
2
Ricordiamo che:
( )
t
S
d
t
d
| |
=
|
\
R
V la derivata del vettore R, il quale congiunge le origini dei sistemi S ed S (cio O O);
( ) t la velocit angolare che caratterizza la (eventuale) rotazione di S rispetto ad S;
r il vettore posizione riferito al sistema S.
3
Si noti che la velocit non dipende n dalla coppia di punti n dallorigine del riferimento.
4
Questa relazione mostra che il moto di tutti i punti del sistema rigido noto se, oltre alle loro posizioni allinterno del sistema,
sono noti anche e
C
v .
Lequazione appena scritta fa capire che qualsiasi moto di un corpo rigido pu essere ricondotto a
unopportuna combinazione di una traslazione e di una rotazione
tipi di moto ed esaminiamoli singolarmente.

9.2 Moto traslatorio

Se
velocit, che coincide con quella del centro di massa:
Le traiettorie dei diversi punti sono parallele e si possono ottenere
luna dallaltra mediante una traslazione.
Se scegliamo il centro di massa come polo, scopriamo che in questo
tipo di sistema rigido il momento angolare nullo. Infatt
C i i i C i i
P r q r r v

i i C i C C i i C C C i i C C
i i i i
M
m m m M m M
=
= = = =

r v r v r v r v r r v
Il momento angolare rispetto a qualsiasi altro polo diverso da C pu essere ottenuto attraverso
due relazioni:
Una generale
6
: M M R V
Una pi specifica
7
: P P r r Q

9.3 Moto rotatorio con asse fisso: m

Scegliamo due sistemi S e S con gli assi
rotazione e fra di loro
lorigine O coincidente con lorigine O
di S rispetto a S richiede un solo parametro scalare (ad esempio
langolo fra i versori
congiunge le orig
che V
I punti del sistema rigido, immobili nel riferimento S, descrivono in
centro sullasse di rotazione. La quantit di moto del sistema
secondo che il centro di massa si trovi sullasse di rotazione o fuori di esso. Nel secondo caso
laccelerazione del centro di massa diversa da zero: ci richiede un risultante non nullo delle

5
Si ricordi che la quantit di moto di un sistema con origine nel centro di massa pari a zero. Inoltre, nullo anche il pro
vettoriale di un vettore per s stesso.
6
In questa relazione:
R il vettore che congiunge il polo
V la derivata di R.
7
Che sarebbe il terzo teorema del centro di massa.
Lequazione appena scritta fa capire che qualsiasi moto di un corpo rigido pu essere ricondotto a
unopportuna combinazione di una traslazione e di una rotazione. Separiamo quindi quest
tipi di moto ed esaminiamoli singolarmente.
Se nullo, tutti i punti
i
P del sistema posseggono la stessa
velocit, che coincide con quella del centro di massa:
i C
= v v
Le traiettorie dei diversi punti sono parallele e si possono ottenere
luna dallaltra mediante una traslazione.
Se scegliamo il centro di massa come polo, scopriamo che in questo
tipo di sistema rigido il momento angolare nullo. Infatt
( )


C
C i i i C i i
i i
m
=
= = =

v
P r q r r v

i i C i C C i i C C C i i C C
i i i i
m m m M m M
| |
= = = =
|
\

r v r v r v r v r r v
Il momento angolare rispetto a qualsiasi altro polo diverso da C pu essere ottenuto attraverso
( ) ( )
1
= + M M R V
( )
C C
= + P P r r Q
Moto rotatorio con asse fisso: momento dinerzia
Scegliamo due sistemi S e S con gli assi z e z
rotazione e fra di loro (vedi lesempio dellelica in figura a sinistra)
lorigine O coincidente con lorigine O. La conoscenza della posizione
di S rispetto a S richiede un solo parametro scalare (ad esempio
langolo fra i versori i e i ): siccome il raggio vettore
congiunge le origini dei due sistemi nullo, allora saranno nulli sia
V, dunque si ha:
( )

( ) ( )
parte
parte
traslatoria
rotatoria
t t t t ( = +

v V r R

( )
i i
t = v r
I punti del sistema rigido, immobili nel riferimento S, descrivono in S traiettorie circolari, con il
centro sullasse di rotazione. La quantit di moto del sistema
C
M = Q v nulla o diversa da zero a
secondo che il centro di massa si trovi sullasse di rotazione o fuori di esso. Nel secondo caso
razione del centro di massa diversa da zero: ci richiede un risultante non nullo delle
Si ricordi che la quantit di moto di un sistema con origine nel centro di massa pari a zero. Inoltre, nullo anche il pro
il vettore che congiunge il polo
1
con quello (
1
);
l terzo teorema del centro di massa.
Lequazione appena scritta fa capire che qualsiasi moto di un corpo rigido pu essere ricondotto a
. Separiamo quindi questi due
del sistema posseggono la stessa
velocit, che coincide con quella del centro di massa:
Le traiettorie dei diversi punti sono parallele e si possono ottenere
Se scegliamo il centro di massa come polo, scopriamo che in questo
tipo di sistema rigido il momento angolare nullo. Infatti
5
:
0
i i C i C C i i C C C i i C C
m m m M m M
| |
= = = =
|
\
r v r v r v r v r r v

Il momento angolare rispetto a qualsiasi altro polo diverso da C pu essere ottenuto attraverso
coincidenti con lasse di
(vedi lesempio dellelica in figura a sinistra), e
. La conoscenza della posizione
di S rispetto a S richiede un solo parametro scalare (ad esempio
): siccome il raggio vettore R che
ini dei due sistemi nullo, allora saranno nulli sia R
( ) t t t t (

r R


S traiettorie circolari, con il
nulla o diversa da zero a
secondo che il centro di massa si trovi sullasse di rotazione o fuori di esso. Nel secondo caso
razione del centro di massa diversa da zero: ci richiede un risultante non nullo delle
Si ricordi che la quantit di moto di un sistema con origine nel centro di massa pari a zero. Inoltre, nullo anche il prodotto
forze esterne, alcune delle quali, come vedremo nel seguito, sono esercitate dai vincoli che
mantengono fisso lasse di rotazione.

Il momento angolare di un sistema
parallelo alla velocit angolare , avendo anche un componente ad esso perpendicolare:
Infatti, se utilizziamo come polo un punto fisso, per e
del sistema S, dalla definizione di
Siccome ogni vettore scomponibile nella somma (vedi figura):
Otteniamo:
( )
( )
i i i
i
mz
=
=
k
k
(
perpendicolari
i i
i

Dopo questa arzigogolata dimostrazione


La componente perpendicolare
La componente parallela P

Nellespressione della componente


chiama momento dinerzia (assiale):
Il componente trasverso
O sullasse e si annulla se questo lasse di simmetria. Infatti, in questo
caso, ad ogni massa
ne corrisponde unaltra uguale, avente la stessa ordinata
i
(vedi figura).

Dalla precedente trattazione segue che il momento angolare (
rotazione) pu essere scritto come:

9.4 Teorema di Huygens-Steiner

Per la sua definizione, il momento dinerzia
un sistema scomponibile in pi parti, pu essere calcolato come somma dei contributi delle
singole parti. Come sar reso evidente fra poco, il momento di inerzia gioca nelle rotazioni un
forze esterne, alcune delle quali, come vedremo nel seguito, sono esercitate dai vincoli che
mantengono fisso lasse di rotazione.
Il momento angolare di un sistema rigido ruotante attorno ad un asse fisso non in generale
, avendo anche un componente ad esso perpendicolare:

= + P P P


Infatti, se utilizziamo come polo un punto fisso, per e
del sistema S, dalla definizione di P si ha:
(
i i i i i
i i
m = =

P r q r r
Siccome ogni vettore scomponibile nella somma (vedi figura):
i i i
z = + r k
Otteniamo:
( ) (
i i i i i
i
z m z ( = + + =

P k k
( ) ( )
paralleli
i i i i
z m z = + k k

(
i i
i
m
(
(
+ =
(
(

)
( )
( )
( )
2
perpendicolari
i i i
i i
i i i
m
=
+

k

i i i i i
i i
mz m = +

k

Dopo questa arzigogolata dimostrazione abbiamo trovato:


La componente perpendicolare

P :
i i i
i
mz

:
2
i i
i
m


Nellespressione della componente parallela compare una quantit che ora introdurremo che si

2
i i
i
m I =


Momento dinerzia
i
I m =

Il componente trasverso

P =
i i i
i
mz

dipende dalla posizione del polo


O sullasse e si annulla se questo lasse di simmetria. Infatti, in questo
caso, ad ogni massa
i
m , caratterizzata da una quota
ne corrisponde unaltra uguale, avente la stessa ordinata
(vedi figura).
Dalla precedente trattazione segue che il momento angolare (rispetto a un punto sullasse di
rotazione) pu essere scritto come:
I

= + P P
Steiner
Per la sua definizione, il momento dinerzia I una grandezza scalare estensiva, il cui valore, per
in pi parti, pu essere calcolato come somma dei contributi delle
Come sar reso evidente fra poco, il momento di inerzia gioca nelle rotazioni un
forze esterne, alcune delle quali, come vedremo nel seguito, sono esercitate dai vincoli che
rigido ruotante attorno ad un asse fisso non in generale
, avendo anche un componente ad esso perpendicolare:
Infatti, se utilizziamo come polo un punto fisso, per esempio lorigine O
)
i i i i i
= = r
Siccome ogni vettore scomponibile nella somma (vedi figura):
)
i i i i i
( = + + =

k
)
i i
m
(
(
+ =
(
(


( )

2
i i i i i
i i
mz m

=
= +

k
compare una quantit che ora introdurremo che si
2
i i
I m
dipende dalla posizione del polo
O sullasse e si annulla se questo lasse di simmetria. Infatti, in questo
, caratterizzata da una quota
i
z e da un vettore
i
,
ne corrisponde unaltra uguale, avente la stessa ordinata
i
z e un vettore
rispetto a un punto sullasse di
una grandezza scalare estensiva, il cui valore, per
in pi parti, pu essere calcolato come somma dei contributi delle
Come sar reso evidente fra poco, il momento di inerzia gioca nelle rotazioni un
ruolo analogo a quello che ha la massa inerziale nei moti traslatori: da questa propriet ha
il suo nome.
Seguendo lo stesso procedimento utilizzato per il centro di massa (capitolo 8) si pu trovare
lespressione del momento di inerzia per un sistema continuo
Il momento dinerzia cambia al variare dellasse r
viene allontanato dal centro di massa del sistema, il momento di interzia aumenta.
Ci pu essere mostrato attraverso una semplice relazione (
momenti di inerzia relativi ad assi paralleli. Essa stabilisce che il momento dinerzia rispetto a una
retta qualsiasi si pu scrivere come la somma di due termini:
Il momento dinerzia calcolato rispetto alla retta parallela alla prima, passante per il centro
di massa del sistema
C
I
Il prodotto fra la massa totale del sistema e il quadrato della distanza fra i due assi
Dunque:
Tale teorema cos dimostrabile: consideriamo un sistema di punti
materiali e una qualsiasi retta non passante per il centro di massa del
sistema (vedi figura). Scegliamo un sistema di riferimento avente
lasse
massa C e lasse
punto
Il piede della perpendicolare condotta da
coordinate:
Possiamo cos esprimere il quadrato della distanza di
Pitagora:
Il momento dinerzia rispetto allasse
Ora prendiamo un secondo riferimento C
paralleli (rispettivamente) a x, y, z
coordinate da un sistema allaltro:
Il momento dinerzia su pu scrivere dunque:
( )
2 2 2 2 2 2
i i i i i i i i i i
i i i
I m x y m X d Y m X d dX Y = + = + + = + + + =


8
Allinterno di tale formula il termine infinitesimo
d d m V
a seconda che il sistema sia volumico, superficiale
9
Si veda la definizione.
ruolo analogo a quello che ha la massa inerziale nei moti traslatori: da questa propriet ha
Seguendo lo stesso procedimento utilizzato per il centro di massa (capitolo 8) si pu trovare
lespressione del momento di inerzia per un sistema continuo
8
:
2
d I m =


Il momento dinerzia cambia al variare dellasse rispetto al quale calcolato; in particolare, se lasse
viene allontanato dal centro di massa del sistema, il momento di interzia aumenta.
Ci pu essere mostrato attraverso una semplice relazione (Teorema di Huygens
vi ad assi paralleli. Essa stabilisce che il momento dinerzia rispetto a una
retta qualsiasi si pu scrivere come la somma di due termini:
Il momento dinerzia calcolato rispetto alla retta parallela alla prima, passante per il centro
C
I
Il prodotto fra la massa totale del sistema e il quadrato della distanza fra i due assi
2
C
I I Md = +
Tale teorema cos dimostrabile: consideriamo un sistema di punti
materiali e una qualsiasi retta non passante per il centro di massa del
sistema (vedi figura). Scegliamo un sistema di riferimento avente
lasse z coincidente con tale retta, lasse x passante per il centro di
massa C e lasse y determinato dalla scelta degli altri due. Un generico
punto
i
P di massa
i
m ha coordinate:
( ) , ,
i i i i
P x y z =
Il piede della perpendicolare condotta da
i
P
coordinate:
( ) 0,0,
i i
H z =
Possiamo cos esprimere il quadrato della distanza di
i
P dallasse z sfruttando il teorema di
2
2 2
i i i i
PH x y = +
Il momento dinerzia rispetto allasse z quindi dato da
9
:
( )
2 2
i i i
i
I m x y = +


Ora prendiamo un secondo riferimento CXYZ con lorigine nel centro di massa e assi X, Y e Z
x, y, z. Seguenti saranno le relazioni di trasformazione delle
coordinate da un sistema allaltro:
i i
i i
i i
x X d
y Y
z Z
= +


Il momento dinerzia su pu scrivere dunque:
( )
( )
(
2
2 2 2 2 2 2
2
i i i i i i i i i i
i i i
I m x y m X d Y m X d dX Y = + = + + = + + + =

infinitesimo dmpu essere espresso cos
d d m V =

d d m S = d d m l =

volumico, superficiale o lineare.

ruolo analogo a quello che ha la massa inerziale nei moti traslatori: da questa propriet ha origine
Seguendo lo stesso procedimento utilizzato per il centro di massa (capitolo 8) si pu trovare
ispetto al quale calcolato; in particolare, se lasse
viene allontanato dal centro di massa del sistema, il momento di interzia aumenta.
Teorema di Huygens-Steiner) fra i
vi ad assi paralleli. Essa stabilisce che il momento dinerzia rispetto a una
Il momento dinerzia calcolato rispetto alla retta parallela alla prima, passante per il centro
Il prodotto fra la massa totale del sistema e il quadrato della distanza fra i due assi
2
Md
Tale teorema cos dimostrabile: consideriamo un sistema di punti
materiali e una qualsiasi retta non passante per il centro di massa del
sistema (vedi figura). Scegliamo un sistema di riferimento avente
passante per il centro di
gli altri due. Un generico
i
P verso lasse z ha invece
sfruttando il teorema di
con lorigine nel centro di massa e assi X, Y e Z
. Seguenti saranno le relazioni di trasformazione delle
)
2 2 2 2 2 2
2
i i i i i i i i i i
I m x y m X d Y m X d dX Y = + = + + = + + + =
i i i
= + + +

In questultima somma:
il primo termine rappresenta il momento dinerzia rispetto allasse Z;
il secondo il prodotto della massa totale per il quadra
il terzo nullo perch proporzionale
riferimento che ha tale punto come origine.
Il momento assiale
z
P quindi espresso da:
Lequazione assiale a cui siamo interessati diventa:
Nei caso dei sistemi rigidi, per i quali
Il momento assiale
( ) e
z
M pu essere ottenuto proiettando sull
polare delle forze esterne, calcolato rispetto a un polo qualunque scelto sull
il momento polare perpendicolare all

10
Per un corpo rigido libero erano 6.
11
Molto spesso si utilizza coma parametro langolo
fisso nel riferimento esterno.
( )
2 2 2
2
i i i i i i
i i i
m X Y md d mX = + + +


il primo termine rappresenta il momento dinerzia rispetto allasse Z;
il secondo il prodotto della massa totale per il quadrato della distanza fra gli assi
perch proporzionale allascissa del centro di massa in un sistema di
riferimento che ha tale punto come origine.

Nel caso si debba stabilire una relazione fra
i momenti di inerzia rispetto a due assi fra
loro paralleli, nessuno dei due p
il centro di massa, possiamo scrivere:
I I Md = +
2
1 1 C
I I Md = +
2 2 2 2
2 1 2 1 2 1 C C
I I I Md I Md M d d = + =

9.5 Dinamica dei sistemi rigidi con asse
fisso

Lo studio del moto dei sistemi rotanti
attorno ad un asse fisso costituisce un
importante capitolo della dinamica dei
corpi rigidi: basti pensare alle numerose
applicazioni basate sull
meccanismi rotanti.
tipo i gradi di libert
solamente
11
. Per trovare le equazioni scalari
da utilizzare in questi casi, si sceglie di
proiettare sullasse fisso
equazione cardinale della Meccanica
(e
M

quindi espresso da:


( )
z
P I I

= = + = P k P k
equazione assiale a cui siamo interessati diventa:
( )
( )
e
d d
d d
z
M I
t t
= = P
Nei caso dei sistemi rigidi, per i quali I costante, si ha anche
11
:
( )
2
e
2
d d
d d
z
M I I
t t
= =
pu essere ottenuto proiettando sullasse della rotazione il momento
polare delle forze esterne, calcolato rispetto a un polo qualunque scelto sull
il momento polare perpendicolare allasse, il momento assiale si annulla.
angolo che un piano passante per lasse e solidale con il sistema forma con un piano
il primo termine rappresenta il momento dinerzia rispetto allasse Z;
to della distanza fra gli assi z e Z;
massa in un sistema di
Nel caso si debba stabilire una relazione fra
i momenti di inerzia rispetto a due assi fra
loro paralleli, nessuno dei due passante per
il centro di massa, possiamo scrivere:
2
C
I I Md = +

2
2 2 C
I I Md = +
( )
2 2 2 2
2 1 2 1 2 1 C C
I I I Md I Md M d d = + =
Dinamica dei sistemi rigidi con asse
Lo studio del moto dei sistemi rotanti
attorno ad un asse fisso costituisce un
importante capitolo della dinamica dei
corpi rigidi: basti pensare alle numerose
applicazioni basate sullimpiego di
meccanismi rotanti. Per sistemi di questo
tipo i gradi di libert
10
si riducono ad uno
Per trovare le equazioni scalari
da utilizzare in questi casi, si sceglie di
se fisso z la seconda
equazione cardinale della Meccanica
) e
d
dt

=
P

asse della rotazione il momento
polare delle forze esterne, calcolato rispetto a un polo qualunque scelto sullasse. In particolare, se

asse e solidale con il sistema forma con un piano
Quando le azioni esterne sono costituite da ununica forza, il momento assiale risulta nullo nei casi
in cui:
la forza risulti parallela allasse;
la retta dazione della forza incontri lasse.

9.6 Assi di rotazione e assi di simmetria

Per il secondo teorema del centro di massa
( ) e
C
M = F a
il risultante delle forze esterne proporzionale allaccelerazione del centro di massa: questultimo,
se si trova fuori dellasse di rotazione, si muove su una traiettoria circolare, e deve quindi avere
una componente centripeta dellaccelerazione, che pu essere fornita solo dai vincoli. Allo scopo
di minimizzare le reazioni vincolari, dunque opportuno che il centro di massa si trovi sullasse
di rotazione, soprattutto se la velocit di rotazione elevata.
Consideriamo la seconda equazione cardinale
( )
( )
e
d
d d d
d d d d
I
M I
t t t t

+
= = = +
P
P P

Si nota che il vettore P ruota insieme al sistema con la stessa velocit angolare.
Vediamo due componenti:

d
d
I
t

parallela allasse di rotazione ed responsabile delle variazioni di intensit della


velocit angolare;

d
dt

P
risulta perpendicolare allo stesso asse: questultimo contributo fornito dalle reazioni
vincolari e deve essere resto il pi piccolo possibile al fine di ridurre lusura delle cerniere e
dei cuscinetti incaricati di mantenere lasse nella corretta posizione, in modo da aumentare
la sicurezza del sistema.
Se consideriamo un sistema rigido avente un punto fisso, soggetto a forze esterne con risultante e
momento risultante nulli. Dalla formula
( ) e
d d
d d
M I
t t

= +
P

otteniamo che
d d
0
d d
I
t t

= +
P d
0
dt
=


e cio che tale sistema mantiene costante la velocit angolare.
Per tale motivo gli assi di simmetria sono denominati anche assi liberi di rotazione
12
: nei casi in cui
la rotazione avvenga attorno ad uno degli assi centrali di inerzia, il sistema pu ruotare attorno ad
esso senza che occorra lazione di vincoli.

9.7 Pendolo fisico

Consideriamo il caso di un sistema rigido, vincolato a ruotare, sena attrito, attorno a un asse fisso
orizzontale, non passante per il centro di massa del corpo. Le forze agenti su tale sistema sono
costituite dai pesi di tutte le particelle che ne fanno parte e dalle reazioni vincolari che il sostegno
esercita sul corpo rigido per mantenerlo vincolato allasse. Lipotesi di mancanza di attrito

12
O anche assi permanenti di rotazione.
equivale a supporre che il momento delle reazioni vincolari rispetto all
le loro rette dazione passano per l
lequazione
si scrive
( ) e
z i i C
M I m M = = =
In questa equazione il momento assiale stato espresso come la
proiezio
pu essere scritto
Scegliamo ora come variabile che individua la posizione del sistema
langolo
passante per O; nel caso della figura, esso risulta positivo, perch
antiorario rispetto all
forza peso si pu calcolare moltiplicando il modulo della forza
In conclusione, si pu scrivere:
Nelle ipotesi che le oscillazioni siano di piccola ampiezza, per cui accettabile l
possiamo riscrivere la nostra formula
2
2
d
d
I Mgd
t

+ =
la cui soluzione quella tipica del moto armonico
( )
max 0 0
cos t t = +
Il sistema trattato prende il nome di

9.8 Conservazione del momento angolare assiale

Quando il momento assiale delle forze esterne agenti su un sistema nullo, il corrispondente
momento angolare assiale del sistema resta costan
propriet di conservazione si possono ottenere utili informazioni sul moto del sistema. La

13
Nel nostro caso opportuno scegliere lorigine del sistema di riferimento nel punto dell
verticale passante per C.
14
Come caso particolare, la
2
2
d
0
d
Mgd
I
t

+ =
il valore
2
I Md = .
15
Si osservi che, cambiando il valore di d, per esempio mediante lo spostamento di masse mobili rispetto al corpo rigido, possibile
variare il periodo
0
2 T = delle oscillazioni del sistema
frequenza al valore corretto.
equivale a supporre che il momento delle reazioni vincolari rispetto allasse fisso sia zero (poich
passano per lasse stesso). Se scegliamo lasse z coincidente con l
( )
2
e
2
d
d
z
M I
t

( )
2
2
d
d
z i i C
i
M I m M
t

| |
|
= = =
|
\

w
r g k r g k
In questa equazione il momento assiale stato espresso come la
proiezione sullasse z del momento totale di tutte le forze peso, che
pu essere scritto, appunto, come
C
M r g
Scegliamo ora come variabile che individua la posizione del sistema
angolo formato dal vettore
C
r con la verticale discendente
passante per O; nel caso della figura, esso risulta positivo, perch
antiorario rispetto allasse z. Il modulo del momento assiale della
forza peso si pu calcolare moltiplicando il modulo della forza Mg per il suo braccio
sin
C
b r =
( )
2
e
2
d
d
z
M I
t

=
2
2
d
sin
d
Mgd I
t

=
Nelle ipotesi che le oscillazioni siano di piccola ampiezza, per cui accettabile l
sin =
riscrivere la nostra formula
14

0 I Mgd + =
2
2
d
0
d
Mgd
t I

+ =
lla tipica del moto armonico
( )
max 0 0
cos t t = + pulsazione
0
Mgd
I
=
Il sistema trattato prende il nome di pendolo fisico o pendolo composto
15
.
del momento angolare assiale
Quando il momento assiale delle forze esterne agenti su un sistema nullo, il corrispondente
assiale del sistema resta costante durante il moto, cio si conserva. Da tale
si possono ottenere utili informazioni sul moto del sistema. La
origine del sistema di riferimento nel punto dellasse di rotazione che sta sul piano
0 permette di trovare la relazione gi nota per il pendolo semplice, sosti
, per esempio mediante lo spostamento di masse mobili rispetto al corpo rigido, possibile
delle oscillazioni del sistema. Questo ci che si fa con gli orologi a pendolo, per riportare la loro
asse fisso sia zero (poich
coincidente con lasse fisso
13
,
In questa equazione il momento assiale stato espresso come la
del momento totale di tutte le forze peso, che
Scegliamo ora come variabile che individua la posizione del sistema
con la verticale discendente
passante per O; nel caso della figura, esso risulta positivo, perch
. Il modulo del momento assiale della
per il suo braccio
Nelle ipotesi che le oscillazioni siano di piccola ampiezza, per cui accettabile lapprossimazione
0 + =
Mgd
I

Quando il momento assiale delle forze esterne agenti su un sistema nullo, il corrispondente
l moto, cio si conserva. Da tale
si possono ottenere utili informazioni sul moto del sistema. La
sse di rotazione che sta sul piano
la relazione gi nota per il pendolo semplice, sostituendo in essa
, per esempio mediante lo spostamento di masse mobili rispetto al corpo rigido, possibile
Questo ci che si fa con gli orologi a pendolo, per riportare la loro
conservazione del momento angolare assiale permette di comprendere alcune notevoli
caratteristiche del moto di sistemi complessi.

10

10.1 Lavoro di una forza

Per una forza
cui punto di applicazione effettua uno spostamento
lavoro il prodotto scalare della forza per lo spostamento del suo punto di
applicazione:
Si osservi che lo spostamento
la forza. Per le propriet del prodotto scalare,
essere positivo, negativo o nullo
vettori e f r .
La formula poco fa scritta riferita ad una forza costante e costituisce un
caso molto particolare della definizione di lavoro. Non difficile
tuttavia la sua estensione a una forza che cambi al variare della
posizione, suddividendo lo spostamento
spostamenti
i
r sufficientemente piccoli in modo che lungo ciascuno di
essi la forza si mantenga ragionevolmente costante (vedi figura).
Abbiamo cos un approssimazione, che funziona anche qu
non costante:
Per avere una formulazione esatta del lavoro sufficiente calcolare il limite
dellespressione precedente al tendere a zero di tutti gli intervalli
Sostituendo tali spos
definendo il lavoro elementare
spostamento infinitesimo
Si ottiene:
Esprimendo il prodotto scalare attraverso le componenti cartesiane della forza e dello
spostamento dr , la formula
diventa
I calcoli che abbiamo appena fatto possono quindi ora essere ripetuti con questa nuova forma di
lavoro (infinitesimo):
B B B B B
AB x y z x y z
A A A A A
L L f x f y f z f x f y f z

= = + + = + +


1
Il lavoro positivo detto lavoro motore, il lavoro negativo
2
Utilizziamo il simbolo L invece del pi familiare d
differenziale non rappresenta un differenziale esatto.
10 ENERGIA E LAVORO
Per una forza f che non cambi n da punto a punto, n con il tempo, e il
cui punto di applicazione effettua uno spostamento
prodotto scalare della forza per lo spostamento del suo punto di
applicazione:
( )
AB B A
L = = = f AB f r r f r
Si osservi che lo spostamento r quello del punto materiale su cui agisce
la forza. Per le propriet del prodotto scalare, il lavoro di una forza pu
essere positivo, negativo o nullo
1
, a seconda dellangolo
La formula poco fa scritta riferita ad una forza costante e costituisce un
caso molto particolare della definizione di lavoro. Non difficile
tuttavia la sua estensione a una forza che cambi al variare della
posizione, suddividendo lo spostamento r nella somma di tanti
sufficientemente piccoli in modo che lungo ciascuno di
essi la forza si mantenga ragionevolmente costante (vedi figura).
Abbiamo cos un approssimazione, che funziona anche quando la forza
( )
AB i i
i
L

f r r
Per avere una formulazione esatta del lavoro sufficiente calcolare il limite
dellespressione precedente al tendere a zero di tutti gli intervalli
Sostituendo tali spostamenti finiti con spostamenti infinitesimi
definendo il lavoro elementare L
2
di una forza
spostamento infinitesimo dr , mediante la relazione
d L = f r

d
B B
AB
A A
L L

= =

f r
Esprimendo il prodotto scalare attraverso le componenti cartesiane della forza e dello
d L = f r
d d d
x y z
L f x f y f z = + +
I calcoli che abbiamo appena fatto possono quindi ora essere ripetuti con questa nuova forma di
d d d d d d
B B B B B
AB x y z x y z
A A A A A
L L f x f y f z f x f y f z

= = + + = + +

, il lavoro negativo lavoro resistente.
invece del pi familiare dL per esplicitare il fatto importante che, in generale, questa forma
differenziale non rappresenta un differenziale esatto.
che non cambi n da punto a punto, n con il tempo, e il
cui punto di applicazione effettua uno spostamento AB , si definisce
prodotto scalare della forza per lo spostamento del suo punto di
= = = f AB f r r f r
quello del punto materiale su cui agisce
il lavoro di una forza pu
, a seconda dellangolo formato dai
Per avere una formulazione esatta del lavoro sufficiente calcolare il limite
dellespressione precedente al tendere a zero di tutti gli intervalli
i
r .
tamenti finiti con spostamenti infinitesimi dr e
di una forza f , corrispondente allo
la relazione
Esprimendo il prodotto scalare attraverso le componenti cartesiane della forza e dello
I calcoli che abbiamo appena fatto possono quindi ora essere ripetuti con questa nuova forma di
d d d d d d
B B B B B
AB x y z x y z
A A A A A
L L f x f y f z f x f y f z


per esplicitare il fatto importante che, in generale, questa forma
Dunque il lavoro dipende, in generale, oltre che dagli estremi del percorso, anche dalla particolare
linea seguita
3
. Per il principio di indipendenza delle azioni simultanee, quando pi forze
i
f
agiscono contemporaneamente su un corpo, il lavoro compiuto dalla forza risultante f uguale
alla somma dei lavoro
i
AB
L delle singole forze. Infatti
d d d
B B B
i
AB i i AB
i i i
A A A
L L

= = = =


f r f r f r
Lunit di misura del lavoro il joule [ J ]: il joule il lavoro compiuto dalla forza di un newton
quando il suo punto di applicazione si sposta di un metro nella direzione della forza.

10.2 Energia cinetica, teorema delle forze vive

Lutilit del concetto di lavoro si manifesta, in modo particolare, quando si prende in
considerazione il lavoro compiuto dal risultante delle forze che agiscono su un punto materiale. Si
pu allora dimostrare un importante teorema, che collega quantitativamente tale lavoro alla
variazione di una grandezza scalare (non negativa) chiamata energia cinetica
4
.
In effetti, la dimostrazione del Teorema delle forze vive (vedi pi avanti) suggerir di definire
lenergia cinetica K mediante la relazione
2
1
2
K mv =
Segue dalla definizione che lenergia cinetica una grandezza relativa, in quanto nella sua
formulazione presente unaltra grandezza relativa (la velocit), la quale dipende dal sistema di
riferimento in cui viene valutata.
Dimostriamo dunque la relazione quantitativa fra il lavoro totale, che uguale a quello fatto dal
risultante di tutte le forze agenti sul campo in un tratto della sua traiettoria, e la corrispondente
variazione di energia cinetica del corpo stesso. Consideriamo un corpo di massa m costante,
schematizzabile come puntiforme, sul quale agisce un insieme di forze il cui risultante
5
f . Per il
Secondo Principio della Dinamica
m = f a
quindi il suo lavoro infinitesimo, in corrispondenza a uno spostamento dr , dato da
d d d L m m t = = = f r a r a v
Poich lenergia cinetica pu essere scritta anche cos
2
1 1
2 2
K mv m = = v v
allora possiamo ragionevolmente dire che:
2
d d 1 1
2
d d 2 2
K
mv
t t
(
=
(

d d m t m t = v a v a
E dunque si ha:
d d K m t L = = v a
Cio si ha che sullelemento infinitesimo di traiettoria, il lavoro uguale alla variazione
dellenergia cinetica.
Se integriamo ambo le parti e sulla traiettoria la relazione:

3
I casi in cui esso non dipende dalla traiettoria corrispondono a forze con caratteristiche particolari, dette conservative.
4
Poich possiamo qualitativamente comprendere che una forza agente su un corpo inizialmente fermo ne provoca una variazione
di velocit, argomenti fisici e dimensionali portano ad aspettarci che lenergia cinetica sia espressa attraverso il prodotto della
massa e del quadrato della velocit.
5
Il risultante (maschile): quindi stiamo parlando di una quantit vettoriale.
dK L =
otteniamo
d
B B
A A
K L

=


B A AB
K K L =
Le formulazioni
d
B A AB
K L
K K L
=


rappresentano la formulazione analitica del Teorema delle forze vive
6
, rispettivamente, in forma
differenziale e integrale. Esso vale, come precisato, se la massa del corpo si mantiene costante.
Le relazioni appena trovate possono essere utilizzate in due modi:
per ottenere
B
v dalla conoscenza di
A
v e del lavoro
AB
L ;
per ottenere
AB
L noti
A
v e
B
v .
Il Teorema appena trovato mostra che, se da un lato una forza agente su un corpo inizialmente
fermo ne aumenta lenergia cinetica, dallaltro vero anche il viceversa: si pu quindi sottrarre
energia cinetica da un corpo in movimento per produrre lavoro
7
.

10.3 Campi di forze conservativi

Esistono alcune forze, dette conservative, per le quali vale limportante propriet che il lavoro
dipende soltanto dagli estremi del percorso. Perch questo accada necessario e sufficiente che
esista una funzione scalare della sola posizione ( )
r V tale che sia verificata la condizione
8

d L V =
Dunque in questo caso deve valere che il lavoro elementare sia un differenziale esatto.
Se questa condizione soddisfatta allora il lavoro lungo un qualsiasi percorso finito che colleghi il
punto A con il punto B risulta:
d
B B
AB A B
A A
L L V V V V = = = =


Da questa relazione si deduce che il lavoro indipendente dal percorso: tale grandezza dipende
infatti solo dal valore che la funzione V assume negli estremi del percorso (e non nel percorso
effettuato).
La grandezza ( )
V r prende il nome di energia potenziale
9
: inoltre, se esiste una funzione ( )
V r che
soddisfa le condizioni
d
B A AB
K L
K K L
=


allora ne esistono infinite, le quali differiscono dalla prima per una costante arbitraria.

6
Il Teorema delle forze vive piuttosto utile quando la traiettoria nota a priori, oppure quando il lavoro non dipende dalla
traiettoria, ma solo dalla posizione iniziale e finale. Questo teorema, inoltre, valido anche nei sistemi di riferimento non inerziali
purch, oltre al lavoro delle forze, si consideri anche il lavoro delle pseudo forze. Fra queste, la forza di Coriolis non fa mai lavoro
perch sempre perpendicolare alla velocit del corpo.
7
Una volta, ad esempio, si utilizzava lenergia cinetica dellacqua dei fiumi per far girare le pale dei mulini a vento (e quindi per
compiere un lavoro).
8
La scelta del segno puramente convenzionale.
9
Il significato fisico dellenergia potenziale (associata alla posizione P di un punto materiale in un campo di forze conservativo) si
osserva nel fatto che essa uguale al lavoro che (in presenza di campo) altre forze devono compiere per portare il punto materiale
da Q a P senza che lenergia cinetica cambi dalla situazione iniziale a quella finale.
poi evidente che, se gli estremi del percorso coincidono, cio se il percorso chiuso, il lavoro di
una forza conservativa risulta nullo, in quanto:
0
AA A A
L K K = =
Tale propriet una delle caratteristiche delle forze conservative e si esprime formalmente
affermando che, per ogni linea chiusa , devessere
10

d 0

f r


Un integrale di questo tipo detto integrale di circuitazione di f lungo la curva .
Se esiste lenergia potenziale, il lavoro elementare pu essere scritto nella forma
d d d d d d
x y z
V V V
f x f y f z x y z
x y z
| |
+ + = + +
|

\

Nella quale si usata lespressione del differenziale esatto dV .
Segue allora che le componenti della forza sono legate alle derivate parziali della funzione energia
potenziale dalle relazioni:
( )
( )
( )
, ,
, ,
, ,
x
y
z
V x y z
f
x
V x y z
f
y
V x y z
f
z

=

=


( ) ( ) ( ) , , , , , , V x y z V x y z V x y z
x y z
| |
= + +
|
|

\
f i j k
E cio
11
:
( ) ( )
grad , , , , V x y z V x y z = = f
Infine, per il differenziale si ha:
d d d d d
V V V
L x y z V
x y z

| |
= = + + =
|

\
f r (esatto)
Teoricamente il discorso appare piuttosto chiaro. In pratica, tuttavia, non sempre comodo
verificare che il lavoro indipendente dal percorso su tutte le infinite possibili. In alcuni casi si
pu per utilizzare una propriet locale che una forza conservativa deve possedere: si vede infatti
che una forza, se conservativa, ha rotore nullo; cio
0
x y z
x y z
f f f

= =

i j k
f
Infatti, quando V = f si ha 0 V = purch linsieme di definizione di , ,
x y z
f f f sia
semplicemente connesso
12,13
.
Ricapitolando, abbiamo quattro modi tutti equivalenti per vedere se un campo di forze
conservativo:
verificare se il lavoro non dipende dal percorso;
verificare che la circuitazione nulla per qualsiasi linea chiusa nel campo;
verificare che esiste lenergia potenziale;

10
Il cerchietto indica che il percorso di integrazione chiuso.
11
Loperatore grad si chiama gradiente.
12
Nei casi reali che ci interessano questa condizione anche sufficiente.
13
Cio, ogni linea chiusa, i cui punti appartengono tutti allinsieme, pu essere contratta in un solo punto, senza uscire
dallinsieme.
controllare se il rotore nullo e se linsieme di definizione semplicemente connesso.
Una conseguenza di tale conservativit che,
conservative, lenergia cinetica riacquista lo stesso valore tute le volte che il corpo transita per la
stessa posizione, come conseguenza del Teorema delle forze vive.

10.4 Esempi di campi di forze con

Un campo uniforme, caratterizzato cio da una forza
derivate che figurano nel calcolo del rotore, infatti, risultano
caso del peso
di un corpo. Scegliamo un sistema di assi cartesiani con lasse
diretto verso lalto, e gli assi
Supponiamo che un certo
materiale) si sposti lungo la traiettoria in figura a sinistra da un punto A
ad un punto B. In tal caso si ha:
Se quindi facciamo il prodotto scalare, otteni
Se ora facciamo un integrale di linea da A a B otteniamo:
d d d
B B B
AB B A A B
A A A
L mg z mg z mg z z mg z z

= = = = =

f r
Come si vede, il lavoro indipendente dal percorso effettuato, perch dipende soltanto dalle
dei punti iniziale e finale: la forza peso dunque conservativa.
Inoltre, abbiamo appena mostrato come la differenza dellenergia potenziale, fra i punti A e B, sia
AB A B A B
L L V V V mg z z = = = =
e anchessa dipendente soltanto dalla differenza di quota.
Se
15
consideriamo i punti sul piano
potenziale della forza peso risulta essere:
Consideriamo ora le caratteristiche di una forza elastica, tipicamente quella
esercitata da u
analitica della legge di tale forza data dalla legge di Hooke
dove x la variazione di lunghezza rispetto alla posizione di equilibrio.
Consideriamo una situazione nella quale la deformazione della molla passi
dal valore iniziale
Ne segue che:

d d d
B B B
AB B A A B
A A A
L kx x k x x x x x x = = = = =

f r

14
La seconda riga della matrice di calcolo del rotore fatta di derivate parziali, tutte nulle in presenza di forza costante.
15
Applicando una convenzione.
controllare se il rotore nullo e se linsieme di definizione semplicemente connesso.
Una conseguenza di tale conservativit che, se un corpo si muove sotto lazione di forze solo
conservative, lenergia cinetica riacquista lo stesso valore tute le volte che il corpo transita per la
stessa posizione, come conseguenza del Teorema delle forze vive.
Esempi di campi di forze conservativi: forza peso e forza elastica
Un campo uniforme, caratterizzato cio da una forza f indipendente da r
derivate che figurano nel calcolo del rotore, infatti, risultano nulle
14
. Tale propriet sussiste nel
m = w g
di un corpo. Scegliamo un sistema di assi cartesiani con lasse
diretto verso lalto, e gli assi x e y che individuano il piano orizzontale.
Supponiamo che un certo corpo (pesante e schematizzato come punto
materiale) si sposti lungo la traiettoria in figura a sinistra da un punto A
ad un punto B. In tal caso si ha:
( )
0,0, mg = f e (
d d ,d ,d = r
Se quindi facciamo il prodotto scalare, otteniamo:
d d mg z = f r
Se ora facciamo un integrale di linea da A a B otteniamo:
( )
d d d
B B B
AB B A A B
A A A
L mg z mg z mg z z mg z z

= = = = =

Come si vede, il lavoro indipendente dal percorso effettuato, perch dipende soltanto dalle
dei punti iniziale e finale: la forza peso dunque conservativa.
Inoltre, abbiamo appena mostrato come la differenza dellenergia potenziale, fra i punti A e B, sia
( )
B
AB A B A B
A
L L V V V mg z z = = = =


e anchessa dipendente soltanto dalla differenza di quota.
consideriamo i punti sul piano xy come aventi energia potenziale nulla, allora lenergia
potenziale della forza peso risulta essere:
V mgz =
Consideriamo ora le caratteristiche di una forza elastica, tipicamente quella
esercitata da una molla ideale lungo lasse i . Si visto che lespressione
analitica della legge di tale forza data dalla legge di Hooke
e
kx = f i
la variazione di lunghezza rispetto alla posizione di equilibrio.
Consideriamo una situazione nella quale la deformazione della molla passi
dal valore iniziale
A
x a quello
B
x . In tal caso abbiamo che:
( )
,0,0 kx = f e (
d d ,d ,d x y z = r
Ne segue che:
( ) (
2 2 2 2
d d d
2 2
B B B
AB B A A B
A A A
k k
L kx x k x x x x x x = = = = =

La seconda riga della matrice di calcolo del rotore fatta di derivate parziali, tutte nulle in presenza di forza costante.
controllare se il rotore nullo e se linsieme di definizione semplicemente connesso.
se un corpo si muove sotto lazione di forze solo
conservative, lenergia cinetica riacquista lo stesso valore tute le volte che il corpo transita per la
r , conservativo; tutte le
. Tale propriet sussiste nel
di un corpo. Scegliamo un sistema di assi cartesiani con lasse z verticale,
che individuano il piano orizzontale.
corpo (pesante e schematizzato come punto
materiale) si sposti lungo la traiettoria in figura a sinistra da un punto A
)
d d ,d ,d x y z
amo:
( )
AB B A A B
L mg z mg z mg z z mg z z = = = = =
Come si vede, il lavoro indipendente dal percorso effettuato, perch dipende soltanto dalle quote
Inoltre, abbiamo appena mostrato come la differenza dellenergia potenziale, fra i punti A e B, sia
come aventi energia potenziale nulla, allora lenergia
Consideriamo ora le caratteristiche di una forza elastica, tipicamente quella
. Si visto che lespressione
analitica della legge di tale forza data dalla legge di Hooke
la variazione di lunghezza rispetto alla posizione di equilibrio.
Consideriamo una situazione nella quale la deformazione della molla passi
. In tal caso abbiamo che:
)
d d ,d ,d x y z
)
2 2 2 2
AB B A A B
L kx x k x x x x x x = = = = =
La seconda riga della matrice di calcolo del rotore fatta di derivate parziali, tutte nulle in presenza di forza costante.
Anche in questo caso evidente che il lavoro della forza elastica dipende solamente dalle
posizioni iniziale e finale, e non dalle configurazioni intermedie
Come nel caso della forza peso, anche qui siamo in grado di ricavare lenergia potenziale:
AB A B A B
L L V V V x x = = = =
Se scegliamo come punto di energia potenziale nullo quello di molla non deformata abbiamo

10.5 Esempi di campi di forze conservativi: forze centrali a simmetria sferica
notevole: la forza gravitazionale

Le forze centrali a simmetria sferica
sono sempre dirette verso un particolare punto O (centro di forza);
dipendono soltanto dalla distanza
Consideriamo dunque una forza
costantemente diretta verso un punto O, che assumeremo come origine
di una terna di assi cartesiani ortogonali. Indicato con
radiale nella direzione orientata OP, la forza
Dimostriamo vettorialmente che tale forza conservativa: poich infatti
il vettore posizione pu essere scritto come
lo spostamento elementare dr pu essere ottenuto differenziando la precedente espressione:
Il primo termine parallelo a f , il s
( ) ( )
d d d d d
r r r r r r r r
L f r f r r r f r r f r r = = + = + (

u r u u u u u u u
Lespressione ottenuta, con la sola condizione che la
(esatto) di una funzione della sola variabile
L f r r V r f r
Dunque questultima relazione prova che le forze centrali a simmetria sferica sono conservative.
Calcolando il lavoro da A a B si ottiene
L f r r V V
che, come viene fatto notare, pari anche alla

Come caso particolare notevole, esaminiamo come opera la forza di attrazione gravitazionale
(vedi figura). Come gi discusso, fra due corpi puntiformi aventi masse gravitazionali

16
In altri termini, durante il processo, la molla
ci abbia influenza sul risultato finale.
17
Si noti che lenergia potenziale elastica dipende dallentit della deformazione, ma non dal suo segno.
18
A questa categoria appartengono la forza gravitazionale e la forza elettrostatica. Si noti che il fatto che le forze centrali a
simmetria sferica siano conservative dipende sia dal fatto che la loro direzione radiale, sia dal fatto che il loro modulo
solo da r. Una sola di queste propriet non sufficiente a determinare un campo di forze conservativo.
Anche in questo caso evidente che il lavoro della forza elastica dipende solamente dalle
posizioni iniziale e finale, e non dalle configurazioni intermedie
16
.
Come nel caso della forza peso, anche qui siamo in grado di ricavare lenergia potenziale:
( )
2 2
2
B
AB A B A B
A
k
L L V V V x x = = = =


Se scegliamo come punto di energia potenziale nullo quello di molla non deformata abbiamo
( )
2
2
k
V x x =
campi di forze conservativi: forze centrali a simmetria sferica

Le forze centrali a simmetria sferica
18
:
sono sempre dirette verso un particolare punto O (centro di forza);
dipendono soltanto dalla distanza r dal centro di forza O.
Consideriamo dunque una forza f , agente su un punto materiale P e
costantemente diretta verso un punto O, che assumeremo come origine
di una terna di assi cartesiani ortogonali. Indicato con
radiale nella direzione orientata OP, la forza f pu essere scritta come
( )
r
f r = f u
Dimostriamo vettorialmente che tale forza conservativa: poich infatti
pu essere scritto come
r
r = r u
pu essere ottenuto differenziando la precedente espressione:
d d d
r r
r r = + r u u
, il secondo perpendicolare; di conseguenza:
( ) ( ) ( ) (
d d d d d
r r r r r r r r
L f r f r r r f r r f r r = = + = + (

u r u u u u u u u

Lespressione ottenuta, con la sola condizione che la ( )


f r ammetta una primitiva il differenziale
(esatto) di una funzione della sola variabile r; si pu scrivere, pertanto:
( ) ( ) ( )
d
d d
d
V
L f r r V r f r
r
= = =
Dunque questultima relazione prova che le forze centrali a simmetria sferica sono conservative.
o il lavoro da A a B si ottiene
( )
d d
B B
AB A B
A A
L f r r V V = = =

f r
che, come viene fatto notare, pari anche alla differenza di energia potenziale.
Come caso particolare notevole, esaminiamo come opera la forza di attrazione gravitazionale
(vedi figura). Come gi discusso, fra due corpi puntiformi aventi masse gravitazionali
In altri termini, durante il processo, la molla potrebbe avere assunto anche deformazioni minori di
Si noti che lenergia potenziale elastica dipende dallentit della deformazione, ma non dal suo segno.
rtengono la forza gravitazionale e la forza elettrostatica. Si noti che il fatto che le forze centrali a
simmetria sferica siano conservative dipende sia dal fatto che la loro direzione radiale, sia dal fatto che il loro modulo
a di queste propriet non sufficiente a determinare un campo di forze conservativo.
Anche in questo caso evidente che il lavoro della forza elastica dipende solamente dalle
Come nel caso della forza peso, anche qui siamo in grado di ricavare lenergia potenziale:
Se scegliamo come punto di energia potenziale nullo quello di molla non deformata abbiamo
17
:
campi di forze conservativi: forze centrali a simmetria sferica. Esempio

, agente su un punto materiale P e
costantemente diretta verso un punto O, che assumeremo come origine
di una terna di assi cartesiani ortogonali. Indicato con
r
u il versore
pu essere scritta come
Dimostriamo vettorialmente che tale forza conservativa: poich infatti
pu essere ottenuto differenziando la precedente espressione:
econdo perpendicolare; di conseguenza:
( )
pependicolari
d d d d d
r r r r r r r r
L f r f r r r f r r f r r = = + = + u r u u u u u u u

( )
d f r r =
ammetta una primitiva il differenziale
Dunque questultima relazione prova che le forze centrali a simmetria sferica sono conservative.
differenza di energia potenziale.
Come caso particolare notevole, esaminiamo come opera la forza di attrazione gravitazionale
(vedi figura). Come gi discusso, fra due corpi puntiformi aventi masse gravitazionali
1
m ed
2
m ,
potrebbe avere assunto anche deformazioni minori di xA o maggiori di xB senza che
Si noti che lenergia potenziale elastica dipende dallentit della deformazione, ma non dal suo segno.
rtengono la forza gravitazionale e la forza elettrostatica. Si noti che il fatto che le forze centrali a
simmetria sferica siano conservative dipende sia dal fatto che la loro direzione radiale, sia dal fatto che il loro modulo dipende
a di queste propriet non sufficiente a determinare un campo di forze conservativo.
posti a distanza r, si esercita una forza attrattiva. In particolare, la forza agente su
1
m ) pu essere scritta come
avendo scelto lorigine O del sistema di riferimento coincidente con la
posizione occupata da
Inoltre, siccome la forza gravitazionale a simmetria sferica, e
anche conservativa (come poco fa dimostrato). Volendo cos calcolare la
differenza di potenziale attraverso lintegrale
( )
B B B
A B AB
A A A
V V L f r r G r Gmm Gmm = = = = =

Normalmente, per forze di questo tipo, si fissa il valore zero dellenergia potenziale nella
situazione in cui i corpi si trovano a grandissima distanza, per cui la loro interazione tende a zero.
Se nellespressione precedente poniamo
otteniamo
che esprime lenergia potenziale gravitazionale di due masse puntiformi
trovano a distanza r luna dallaltra.

10.6 - Esempi di campi di forze conservativi: forza centrifuga

Consider
quello terrestre), rotante con velocit angolare
un riferimento inerziale. Una massa
dallasse della rotazione sentir leffetto di una
forza centrifuga, la cui intensit vale
rotazione verso lesterno. Scelto lasse di rotazione come lasse
coordinate cilindriche, si pu scrivere

Questa forza, dunque, a simmetria cilindrica anzich centrale. Tuttavia, la relazione
ancora valida
19
, con il termine dentro lintegrale
La differenza di energia potenziale fra le due posizioni quindi:

19
Dimostrazione: essendo la distanza dallasse, possiamo utilizzare il teorema di Pitagora e scrivere
2 2 2
x y = + differenziamo
Dunque possiamo scrivere:
( ) d d d d d d d L f f x y z x x y y f

= = + + + = + = u r i j i j k
, si esercita una forza attrattiva. In particolare, la forza agente su
1 2
2 r
mm
G
r
= f u
avendo scelto lorigine O del sistema di riferimento coincidente con la
posizione occupata da
1
m . Il modulo (parte scalare) di tale forza
( )
1 2
2
mm
f r G
r
=
Inoltre, siccome la forza gravitazionale a simmetria sferica, e
anche conservativa (come poco fa dimostrato). Volendo cos calcolare la
differenza di potenziale attraverso lintegrale
1 2
1 2 1 2 2 2
d 1 1
d d
B B B
A A A
mm r
V V L f r r G r Gmm Gmm
r r r r
= = = = =

Normalmente, per forze di questo tipo, si fissa il valore zero dellenergia potenziale nella
one in cui i corpi si trovano a grandissima distanza, per cui la loro interazione tende a zero.
Se nellespressione precedente poniamo
0
B
V quando
B
r
( )
1 2
Gmm
V r
r
=
che esprime lenergia potenziale gravitazionale di due masse puntiformi
luna dallaltra.
Esempi di campi di forze conservativi: forza centrifuga
Consideriamo un sistema di riferimento non inerziale (ad esempio,
quello terrestre), rotante con velocit angolare
un riferimento inerziale. Una massa m che si trovi a distanza
dallasse della rotazione sentir leffetto di una
forza centrifuga, la cui intensit vale
2
m
rotazione verso lesterno. Scelto lasse di rotazione come lasse
coordinate cilindriche, si pu scrivere
2
m

= f u
Questa forza, dunque, a simmetria cilindrica anzich centrale. Tuttavia, la relazione
( )
d
B
A B AB
A
V V L f r r = =


con il termine dentro lintegrale sotto la forma
( )
d f
La differenza di energia potenziale fra le due posizioni quindi:
la distanza dallasse, possiamo utilizzare il teorema di Pitagora e scrivere
differenziamo 2 d 2 d 2 d d d d x x y y x x y y = + = +
( ) ( )
( )
( ) d d d d d d d
f
x y
L f f x y z x x y y f



| |
= = + + + = + = |
\
u r i j i j k
, si esercita una forza attrattiva. In particolare, la forza agente su
2
m (dovuta ad
avendo scelto lorigine O del sistema di riferimento coincidente con la
. Il modulo (parte scalare) di tale forza
Inoltre, siccome la forza gravitazionale a simmetria sferica, essa sar
anche conservativa (come poco fa dimostrato). Volendo cos calcolare la
1 2 1 2
d 1 1
B A
V V L f r r G r Gmm Gmm
r r r r
| |
= = = = =
|
\

Normalmente, per forze di questo tipo, si fissa il valore zero dellenergia potenziale nella
one in cui i corpi si trovano a grandissima distanza, per cui la loro interazione tende a zero.
che esprime lenergia potenziale gravitazionale di due masse puntiformi
1
m e
2
m quando esse si
iamo un sistema di riferimento non inerziale (ad esempio,
quello terrestre), rotante con velocit angolare costante rispetto ad
che si trovi a distanza
dallasse della rotazione sentir leffetto di una pseudo forza f , la
2
, diretta dallasse di
rotazione verso lesterno. Scelto lasse di rotazione come lasse z, in
Questa forza, dunque, a simmetria cilindrica anzich centrale. Tuttavia, la relazione
la distanza dallasse, possiamo utilizzare il teorema di Pitagora e scrivere
2 d 2 d 2 d d d d x x y y x x y y = +
( ) d d d d d d d L f f x y z x x y y f = = + + + = + =
( )
2
2 2 2 2
d d
2
B B
A B AB B A
A A
m
V V L m m

= = = =


Ora scegliamo un punto in cui la forza centrifuga nulla: la scelta pi ovvia quella di utilizzare
come punto di zero 0
B
V = , ovvero il punto per cui 0
B
= ; otteniamo quindi
20

( )
2 2
1
2
V m =

Nei campi di forze conservativi spesso utile individuare i punti in cui lenergia potenziale
assume lo stesso valore. Il luogo geometrico di tali punti (nello spazio) generalmente una
superficie, detta equipotenziale. Per ogni spostamento elementare su tale superficie il lavoro
elementare nullo: da ci ne segue che la forza perpendicolare alla superficie equipotenziale, in
ogni suo punto.

10.7 Forze non conservative

Trattiamo infine un caso tipico di forza con conservativa, la forza di attrito radente (dinamico).
Lespressione di tale forza data dalla relazione
d n v
R

= R u
dove
v
u il versore della velocit. Il lavoro della forza di attrito lungo un percorso che colleghi la
posizione A a quella B
d d d
B B B
AB d n v d n v
A A A
L R R


= = =

R r u r u r
Notiamo che d d d
v
t v t = = r v u : se sostituiamo otteniamo quindi
( )
( )
d d d
B B B
AB d n v d n v v d n d n AB
A A A
L R R v t R v t R l


= = = =

u r u u
Sorpresa: in questespressione compare
( )
AB
l

, che la lunghezza del percorso! Appare quindi


scontato che questa forza non conservativa
21
: dipende infatti dal percorso (cio dalla sua
lunghezza) e, inoltre, il lavoro fatto dallattrito su un punto materiale che scorre in una linea
chiusa negativo
22
e quindi tuttaltro che nullo
23
.

10.8 Conservazione dellenergia meccanica

Abbiamo visto che, per il punto materiale, il teorema delle forze vive
d L K =
la cui validit del tutto generale per i corpi di massa costante, ai quali faremo riferimento in
questo paragrafo. Abbiamo inoltre mostrato che possibile esprimere il lavoro di ogni forza
conservativa anche mediante la variazione della corrispondente energia potenziale:

20
Questa conclusione strettamente legata allipotesi che la velocit angolare sia costante; in caso contrario, infatti, la forza dipende
dal tempo e non conservativa.
21
Cos come non conservativa la forza dovuta alla resistenza di un mezzo viscoso.
22
Laffermazione che il lavoro delle forze di attrito negativo (come si vede dallultima relazione scritta) vale solo nel sistema di
riferimento solidale con il supporto scabro su cui avviene lo scivolamento del corpo considerato. Infatti, lespressione della forza di
attrito dinamico contiene il versore della velocit relativa di un corpo rispetto al supporto. In un altro sistema di riferimento,
rispetto al quale sia in moto anche il supporto, il lavoro della forza dattrito diverso e potrebbe risultare anche positivo.
23
In generale, si pu dimostrare che le forze (di qualsiasi forma e natura) dipendenti in modo esplicito dal tempo (o anche dalla
velocit, visto che tali grandezze sono estremamente legate fra loro dalla Cinematica) non possono essere conservative.
Infatti, se tutte le forze sono conservative, il lavoro elementare totale :
L V V V
Mettiamo ora le due relazioni riguardanti il lavoro infinitesimo a sistema:
Senza troppi sforzi possiamo scrivere quindi:
d d d d 0 d 0 K V K V K V =
Se ora integriamo:
La grandezza
viene chiamata energia meccanica totale: evidente che ad essa contribuiscono un termine legato
moto e uno alle interazioni del corpo con lambiente. Se vi sono solo forze conservative, lenergia
meccanica costante, e cio
Da ci deduciamo un risultato importantissimo, valido se tutte le forze agenti sono conservative
lenergia meccanica si conserva.
Se, invece, tra le forze agenti che fanno lavoro, alcune son conservative e altre non lo sono, si ha
(con ovvio significato dei simboli e facendo appello al Teorema delle forze vive):
d d K L L L V L
Con questa equazione
26
abbiamo reso esplicito il fatto che leventuale variazione di energia
meccanica di un punto materiale dovuta
Se ora, ad esempio, consideriamo una pallina di massa
lasciata cadere, da ferma, da unaltezza
essere ragionevolmente interessati a conoscere la velocit della
pallina al momento dellimpatto col suolo, trascurando la resistenza
del mezzo. Lunica forza agente il pes
possiamo quindi scrivere:

24
Meglio: costante
i
i
K V + =
25
In realt tale relazione vale anche se sono presenti forze non conservative, purch risulti nullo il loro lavoro su tutta la
seguita dal punto materiale.
26
Rispetto al Secondo Principio della Dinamica, lequazione soprascritta ha il vantaggio di poter essere espressa attraverso fu
delle coordinate e delle loro derivate prime, cio di non contenere derivate seconde. Questo la rende particolarmente inter
per la risoluzione di molti problemi in cui sia necessario conoscere il valore del modulo della velocit e non la legge orari
27
Si presti attenzione al fatto che il lavoro, come lenergia cinetica, una grandezza che dipende dal sistema di rifer
infatti capitare che le forze (abbiamo gi fatto lesempio con le forze di attrito) non facciano lavoro in un sistema di lavo
facciano in un altro. Il fatto che lenergia meccanica di un punto materiale (non isolato) si possa conservar
riferimento inerziale e non conservare in un altro, potrebbe apparire a prima volta inconsistente con lequivalenza di tutti
di riferimento inerziali. In realt, il Principio di relativit implica che in tutti i sistemi di rife
forma le leggi fondamentali della fisica: tale ruolo posseduto dal Principio di conservazione dellenergia in un sistema is
non dalla conservazione dellenergia meccanica di un punto materiale non isolato.
d L V =
Infatti, se tutte le forze sono conservative, il lavoro elementare totale :
( )
energia potenziale
totale
d d d
i i
i i
L V V V
| |
= = =
|
\


Mettiamo ora le due relazioni riguardanti il lavoro infinitesimo a sistema:
d
d
L K
L V


za troppi sforzi possiamo scrivere quindi:
( )
d d d d 0 d 0 K V K V K V = + = + =
costante K V + =
24

M
E K V = +
totale: evidente che ad essa contribuiscono un termine legato
moto e uno alle interazioni del corpo con lambiente. Se vi sono solo forze conservative, lenergia
( )
d d 0
M
E K V = + =
Da ci deduciamo un risultato importantissimo, valido se tutte le forze agenti sono conservative
Se, invece, tra le forze agenti che fanno lavoro, alcune son conservative e altre non lo sono, si ha
(con ovvio significato dei simboli e facendo appello al Teorema delle forze vive):
( ) ( ) ( ) c nc nc
d d K L L L V L = = + = +
( ) nc
d d d
M
K V L E + = =
abbiamo reso esplicito il fatto che leventuale variazione di energia
meccanica di un punto materiale dovuta soltanto al lavoro delle forze non conservative

Se ora, ad esempio, consideriamo una pallina di massa
lasciata cadere, da ferma, da unaltezza h rispetto a terra, potremmo
essere ragionevolmente interessati a conoscere la velocit della
pallina al momento dellimpatto col suolo, trascurando la resistenza
del mezzo. Lunica forza agente il pes
possiamo quindi scrivere:
In realt tale relazione vale anche se sono presenti forze non conservative, purch risulti nullo il loro lavoro su tutta la
Rispetto al Secondo Principio della Dinamica, lequazione soprascritta ha il vantaggio di poter essere espressa attraverso fu
delle coordinate e delle loro derivate prime, cio di non contenere derivate seconde. Questo la rende particolarmente inter
per la risoluzione di molti problemi in cui sia necessario conoscere il valore del modulo della velocit e non la legge orari
Si presti attenzione al fatto che il lavoro, come lenergia cinetica, una grandezza che dipende dal sistema di rifer
infatti capitare che le forze (abbiamo gi fatto lesempio con le forze di attrito) non facciano lavoro in un sistema di lavo
facciano in un altro. Il fatto che lenergia meccanica di un punto materiale (non isolato) si possa conservar
riferimento inerziale e non conservare in un altro, potrebbe apparire a prima volta inconsistente con lequivalenza di tutti
di riferimento inerziali. In realt, il Principio di relativit implica che in tutti i sistemi di riferimento inerziali abbiamo la stessa
forma le leggi fondamentali della fisica: tale ruolo posseduto dal Principio di conservazione dellenergia in un sistema is
non dalla conservazione dellenergia meccanica di un punto materiale non isolato.

totale: evidente che ad essa contribuiscono un termine legato al
moto e uno alle interazioni del corpo con lambiente. Se vi sono solo forze conservative, lenergia
Da ci deduciamo un risultato importantissimo, valido se tutte le forze agenti sono conservative
25
:
Se, invece, tra le forze agenti che fanno lavoro, alcune son conservative e altre non lo sono, si ha
(con ovvio significato dei simboli e facendo appello al Teorema delle forze vive):
abbiamo reso esplicito il fatto che leventuale variazione di energia
al lavoro delle forze non conservative
27
.
Se ora, ad esempio, consideriamo una pallina di massa m che viene
rispetto a terra, potremmo
essere ragionevolmente interessati a conoscere la velocit della
pallina al momento dellimpatto col suolo, trascurando la resistenza
del mezzo. Lunica forza agente il peso, che conservativa;
In realt tale relazione vale anche se sono presenti forze non conservative, purch risulti nullo il loro lavoro su tutta la traiettoria
Rispetto al Secondo Principio della Dinamica, lequazione soprascritta ha il vantaggio di poter essere espressa attraverso funzioni
delle coordinate e delle loro derivate prime, cio di non contenere derivate seconde. Questo la rende particolarmente interessante
per la risoluzione di molti problemi in cui sia necessario conoscere il valore del modulo della velocit e non la legge oraria.
Si presti attenzione al fatto che il lavoro, come lenergia cinetica, una grandezza che dipende dal sistema di riferimento. Pu
infatti capitare che le forze (abbiamo gi fatto lesempio con le forze di attrito) non facciano lavoro in un sistema di lavoro, ma lo
facciano in un altro. Il fatto che lenergia meccanica di un punto materiale (non isolato) si possa conservare in un sistema di
riferimento inerziale e non conservare in un altro, potrebbe apparire a prima volta inconsistente con lequivalenza di tutti i sistemi
rimento inerziali abbiamo la stessa
forma le leggi fondamentali della fisica: tale ruolo posseduto dal Principio di conservazione dellenergia in un sistema isolato, ma
M A A B B B
E K V K V mgh mv = + = + = + = +

(lenergia meccanica si conserva)
Quindi, alla fine, con pochissimi e semplici

10.9 Trasformismo dellenergia: loscillatore armonico

Lenergia meccanica, pur restando costante, durante il moto si ripartisce in modi diversi tra la
forma cinetica e quella potenziale. Questa propriet dellenergia si riscontra in
esistono poi fenomeni in cui tale trasformazione avviene ininterrottamente (in assenza di attrito).
Nel caso delloscillatore armonico
forza elastica kx i , si muove di moto armonico secondo la legge
( ) (
cos x t A t = +
Se scriviamo lenergia cinetica e lenergia potenziale in funzione del tempo abbiamo:
energia potenziale (elastica):
energia cinetica:
( )
1 1 d 1
2 2 d 2
K t mx m A t mA t = = + = + =
( )
2 2
0 0
1
sin
2
kA t = + (perch se
Dunque, ad ogni istante, lenergia meccanica totale, somma di
( )
K t



Il risultato ottenuto mostra che lenergia oscilla continuamente tra la forma potenziale e quella
cinetica: vi sono istanti in cui lenergia tutta potenziale, altri in cui tutta cineti
cui si distribuisce tra le due forme. La somma, in ogni caso, risulta per


28
In effetti, se avessimo utilizzato il solo Secondo Principio della Dinamica, avremmo dovuto risolvere un equazione molto pi
brutta:
La quale ammette due soluzioni, etc
Possiamo quindi concludere che:
La conservazione dellenergia meccanica pu rappresentare unalternativa molto conveniente, per la soluzione dei
problemi, rispetto allequazione fondamentale del moto. Trattasi infatti di un metodo rapido ed elegante.
Tale relazione contiene lequazione fondamentale del moto, che da
sistemi, si tenga quindi presente che la conservazione dellenergia meccanica non pu quindi fornire unequazione
indipendente da quella fondamentale.
Partendo dalla conservazione dellenergia meccan
informazioni sulle caratteristiche del moto.
Attenzione, per, ad un uso troppo indiscriminato delle relazioni ottenibili con la conservazione dellenergia meccanica. In
particolare, in presenza di reazioni vincolari, non si possono ignorare le limitazioni imposte dalla particolare natura dei vincoli.
2
posizione posizione
iniziale finale
1
0 0
2
A A
B B
M A A B B B
K V
K V
E K V K V mgh mv
+
+
= + = + = + = +


(lenergia meccanica si conserva)
Quindi, alla fine, con pochissimi e semplici
28
calcoli possiamo concludere il problema:
: loscillatore armonico e la macchina di Atwood
Lenergia meccanica, pur restando costante, durante il moto si ripartisce in modi diversi tra la
. Questa propriet dellenergia si riscontra in
esistono poi fenomeni in cui tale trasformazione avviene ininterrottamente (in assenza di attrito).
Nel caso delloscillatore armonico, un oggetto puntiforme di massa m, sottoposto allazione di una
, si muove di moto armonico secondo la legge
( )
0 0
cos x t A t = + con
0
k
m
= e
0 0
t = +
Se scriviamo lenergia cinetica e lenergia potenziale in funzione del tempo abbiamo:
energia potenziale (elastica): ( ) ( )
2
2 2 2
0 0 0 0
1 1 1
cos cos
2 2 2
V t kx k A t kA t ( = = + = +

( )
2
2 2 2 2
0 0 0 0 0
1 1 d 1
cos sin
2 2 d 2
K t mx m A t mA t
t

(
= = + = + =
(

(perch se
0
k
m
= allora
2
0
m k = )
Dunque, ad ogni istante, lenergia meccanica totale, somma di
)
K t , :
( ) (
2 2 2 2 2
0 0 0 0
elastica cinetica
1 1 1
cos sin
2 2 2
M
E kA t kA t kA = + + + =

Il risultato ottenuto mostra che lenergia oscilla continuamente tra la forma potenziale e quella
cinetica: vi sono istanti in cui lenergia tutta potenziale, altri in cui tutta cineti
cui si distribuisce tra le due forme. La somma, in ogni caso, risulta per costante
n effetti, se avessimo utilizzato il solo Secondo Principio della Dinamica, avremmo dovuto risolvere un equazione molto pi
0 mzz mgz + =
a meccanica pu rappresentare unalternativa molto conveniente, per la soluzione dei
problemi, rispetto allequazione fondamentale del moto. Trattasi infatti di un metodo rapido ed elegante.
Tale relazione contiene lequazione fondamentale del moto, che da essa pu essere ottenuta; al fine della risoluzione dei
sistemi, si tenga quindi presente che la conservazione dellenergia meccanica non pu quindi fornire unequazione
indipendente da quella fondamentale.
Partendo dalla conservazione dellenergia meccanica si possono dedurre in modo molto rapido e diretto alcune
informazioni sulle caratteristiche del moto.
Attenzione, per, ad un uso troppo indiscriminato delle relazioni ottenibili con la conservazione dellenergia meccanica. In
di reazioni vincolari, non si possono ignorare le limitazioni imposte dalla particolare natura dei vincoli.
0 0


calcoli possiamo concludere il problema: 2
B
v gh = .
e la macchina di Atwood
Lenergia meccanica, pur restando costante, durante il moto si ripartisce in modi diversi tra la
. Questa propriet dellenergia si riscontra in molte situazioni:
esistono poi fenomeni in cui tale trasformazione avviene ininterrottamente (in assenza di attrito).
, sottoposto allazione di una
0 0
t = +
Se scriviamo lenergia cinetica e lenergia potenziale in funzione del tempo abbiamo:
( )
2 2 2
0 0 0 0
1 1 1
cos cos
2 2 2
V t kx k A t kA t = = + = +
( )
2 2 2 2
0 0 0 0 0
cos sin K t mx m A t mA t = = + = + =
Dunque, ad ogni istante, lenergia meccanica totale, somma di ( )
V t e
( )
2 2 2 2 2
0 0 0 0
elastica cinetica
1 1 1
2 2 2
E kA t kA t kA = + + + =


Il risultato ottenuto mostra che lenergia oscilla continuamente tra la forma potenziale e quella
cinetica: vi sono istanti in cui lenergia tutta potenziale, altri in cui tutta cinetica, altri ancora in
costante.
n effetti, se avessimo utilizzato il solo Secondo Principio della Dinamica, avremmo dovuto risolvere un equazione molto pi
a meccanica pu rappresentare unalternativa molto conveniente, per la soluzione dei
problemi, rispetto allequazione fondamentale del moto. Trattasi infatti di un metodo rapido ed elegante.
essa pu essere ottenuta; al fine della risoluzione dei
sistemi, si tenga quindi presente che la conservazione dellenergia meccanica non pu quindi fornire unequazione
ica si possono dedurre in modo molto rapido e diretto alcune
Attenzione, per, ad un uso troppo indiscriminato delle relazioni ottenibili con la conservazione dellenergia meccanica. In
di reazioni vincolari, non si possono ignorare le limitazioni imposte dalla particolare natura dei vincoli.
Lesempio seguente (sulla macchina di
tensione, esercitate sui fili sui due corpi, nul
peso conservative, possibile estendere la conservazione delenergia
meccanica allintero sistema. A ciascuno dei due corpi sono applicate le
rispettive forze peso e forze dovute al filo. Sulla base del teorema delle
forze vive, i due corrispondenti lavori sono dunque:
Se il filo inestensibile e ha massa trascurabile, i due corpi hanno la stessa
variazione di quota z (a meno del segno) e le due tensioni sono uguali; quindi si pu scrivere
Se sommiamo membro a membro si ha:
T z
Ponendo (
1 2 1 1 2 2 M M M
E E E V K V K = + = + + +
Dunque lenergia meccanica dellintero sistema si conserva.
Lanalisi di funzionamento della macchina di Atwood aiuta a comprendere meglio il significato
della conservazione dellenergia meccanica, nel
di massa
2
m (massa supposta maggiore di
mentre le forza peso
2
w compie lavoro posi
aumento dellenergia potenziale della massa
dellintero dispositivo. Siamo quindi in presenza di un fenomeno in cui, attraverso il
lenergia di posizione viene scambiata da un corpo allaltro

10.10 Macchine semplici

Dalla relazione fra lavoro ed energia possibile ottenere in maniera
elementare le caratteristiche di funzionamento delle macchine semplici, cio
di quei dispositivi che vengono normalmente utilizzati come amplificatori
delle forze. Consideriamo, ad esempio, la doppia carrucola con la quale si
vuole sollevare di una quota
mobile; a tal fi
del filo. Se gli attriti sono trascurabili, operando in modo che durante il
funzionamento lenergia cinetica si mantenga costante, deve risultare nullo il
lavoro complessivo di tutte le forze aventi sul sistema. Quando la carrucola si

29
Le precedenti considerazioni mettono infine in luce un altro importante aspetto delle energie potenziali. Il fatto che un cor
possieda energia potenziale, per esempio dovuta alla forza peso, una conseguenza dellesistenza della forza di attrazione che la
Terra esercita sul corpo: in assenza di tale attrazione, non occorrerebbe alcun lavoro
dacqua da un bacino a un altro a quota pi elevata, non si potrebbe accumulare alcuna energia potenziale, n si otterrebbe energia
cinetica muovendo lacqua verso il basso. In altri termini, le variazioni della stessa energia potenziale sono dovute alle va
della configurazione di tutto il sistema. Ne segue che non possibile estrarre energia da un campo conservativo a meno di no
modificare le posizioni dei corpi che danno origine al campo.
macchina di Atwood) mostra invece che la somma dei lavori delle forze di
tensione, esercitate sui fili sui due corpi, nulla, per cui, essendo le forze
peso conservative, possibile estendere la conservazione delenergia
meccanica allintero sistema. A ciascuno dei due corpi sono applicate le
rispettive forze peso e forze dovute al filo. Sulla base del teorema delle
ive, i due corrispondenti lavori sono dunque:
( )
( )
1 1 1 1 1
2 2 2 2 2
L K
L K
= + =

= + =

w T r
w T r
Se il filo inestensibile e ha massa trascurabile, i due corpi hanno la stessa
(a meno del segno) e le due tensioni sono uguali; quindi si pu scrivere
( )
( )( )
1 1
2 2
T w z K
T w z K
=


Se sommiamo membro a membro si ha:
T z
1
w z T z
2 1 2
w z K K + = +
( )
1 2 1 2
z w w K K + = +
( )
1 2 1 2
V V K K + = +
) ( )
1 2 1 1 2 2
E E E V K V K = + = + + + si ottiene immediatamente che
0
M
E =
Dunque lenergia meccanica dellintero sistema si conserva.
Lanalisi di funzionamento della macchina di Atwood aiuta a comprendere meglio il significato
della conservazione dellenergia meccanica, nel caso sistemi complessi. Se durante il moto il corpo
(massa supposta maggiore di
1
m ) scende, la sua energia potenziale diminuisce,
compie lavoro positivo; questo lavoro viene trasformato, in parte in
aumento dellenergia potenziale della massa
1
m , in parte in aumento dellenergia cinetica
dellintero dispositivo. Siamo quindi in presenza di un fenomeno in cui, attraverso il
lenergia di posizione viene scambiata da un corpo allaltro
29
.
Dalla relazione fra lavoro ed energia possibile ottenere in maniera
elementare le caratteristiche di funzionamento delle macchine semplici, cio
ispositivi che vengono normalmente utilizzati come amplificatori
delle forze. Consideriamo, ad esempio, la doppia carrucola con la quale si
vuole sollevare di una quota h il corpo di peso w
mobile; a tal fine, occorre agire con una forza f , applicata allestremit libera
Se gli attriti sono trascurabili, operando in modo che durante il
funzionamento lenergia cinetica si mantenga costante, deve risultare nullo il
plessivo di tutte le forze aventi sul sistema. Quando la carrucola si
Le precedenti considerazioni mettono infine in luce un altro importante aspetto delle energie potenziali. Il fatto che un cor
otenziale, per esempio dovuta alla forza peso, una conseguenza dellesistenza della forza di attrazione che la
Terra esercita sul corpo: in assenza di tale attrazione, non occorrerebbe alcun lavoro ad esempio
da un bacino a un altro a quota pi elevata, non si potrebbe accumulare alcuna energia potenziale, n si otterrebbe energia
cinetica muovendo lacqua verso il basso. In altri termini, le variazioni della stessa energia potenziale sono dovute alle va
della configurazione di tutto il sistema. Ne segue che non possibile estrarre energia da un campo conservativo a meno di no
modificare le posizioni dei corpi che danno origine al campo.
invece che la somma dei lavori delle forze di
la, per cui, essendo le forze
peso conservative, possibile estendere la conservazione delenergia
meccanica allintero sistema. A ciascuno dei due corpi sono applicate le
rispettive forze peso e forze dovute al filo. Sulla base del teorema delle
ive, i due corrispondenti lavori sono dunque:
1 1 1 1 1
2 2 2 2 2
L K

Se il filo inestensibile e ha massa trascurabile, i due corpi hanno la stessa
(a meno del segno) e le due tensioni sono uguali; quindi si pu scrivere
ttiene immediatamente che
Lanalisi di funzionamento della macchina di Atwood aiuta a comprendere meglio il significato
caso sistemi complessi. Se durante il moto il corpo
) scende, la sua energia potenziale diminuisce,
tivo; questo lavoro viene trasformato, in parte in
, in parte in aumento dellenergia cinetica
dellintero dispositivo. Siamo quindi in presenza di un fenomeno in cui, attraverso il lavoro,
Dalla relazione fra lavoro ed energia possibile ottenere in maniera
elementare le caratteristiche di funzionamento delle macchine semplici, cio
ispositivi che vengono normalmente utilizzati come amplificatori
delle forze. Consideriamo, ad esempio, la doppia carrucola con la quale si
w attaccato alla carrucola
, applicata allestremit libera
Se gli attriti sono trascurabili, operando in modo che durante il
funzionamento lenergia cinetica si mantenga costante, deve risultare nullo il
plessivo di tutte le forze aventi sul sistema. Quando la carrucola si
Le precedenti considerazioni mettono infine in luce un altro importante aspetto delle energie potenziali. Il fatto che un corpo
otenziale, per esempio dovuta alla forza peso, una conseguenza dellesistenza della forza di attrazione che la
per sollevare una certa quantit
da un bacino a un altro a quota pi elevata, non si potrebbe accumulare alcuna energia potenziale, n si otterrebbe energia
cinetica muovendo lacqua verso il basso. In altri termini, le variazioni della stessa energia potenziale sono dovute alle variazioni
della configurazione di tutto il sistema. Ne segue che non possibile estrarre energia da un campo conservativo a meno di non
solleva di un tratto h, lestremo libero della fune si sposta di un tratto 2h. Poich
2 0
2
w
L hf hw f = = =
la forza necessaria per effettuare il sollevamento risulta la met
30
di quella che si dovrebbe
impiegare per sollevare direttamente il corpo
31
: ci si esprime dicendo che il vantaggio meccanico
2. Il risultato ottenuto discutendo questo esempio pu essere enunciato dicendo che ci che si
guadagna in forza si perde in percorso e viceversa.

10.11 Potenza

In Meccanica la potenza la grandezza (scalare) che caratterizza la capacit delle macchine e dei
sistemi (attraverso le forze che essi sviluppano) di compiere lavoro in un certo tempo.
Supponiamo che una macchina possa compiere il lavoro L nellintervallo temporale t . Si
definisce potenza media il rapporto:
m
L
W
t


Come gi abbiamo fatto per altre grandezze, facciamo tendere a zero lintervallo temporale t per
definire una controparte istantanea di questa grandezza:
0
lim
d
t
L L
W
t t

= =


Nel caso in cui il lavoro sia effettuato da una forza che agisce su un punto materiale si ha anche:
d
d d
L
W
t t

= = =
f r
f v
La potenza, nel sistema internazione, si misura in W [Watt]
32
: un watt la potenza di una
macchina capace di svolgere il lavoro di 1 joule al secondo
33,34
.

10.12 Conservazione dellenergia

Per il Primo Principio della Dinamica, in un riferimento inerziale ogni punto materiale libero (o
isolato) si muove mantenendo costante la velocit, e quindi lenergia cinetica. Ci consistente con
il collegamento stabilito fra la variazione di energia cinetica e il lavoro complessivo delle forze
(Teorema delle forze vive). In assenza di forze non c lavoro e lenergia cinetica non cambia;
viceversa, ogni variazione di energia cinetica (in un riferimento inerziale) implica linterazione con
altri corpi. Se le interazioni sono espresse da forze conservative (Principio di conservazione

30
In realt si tratta di un risultato ideale, valido in assenza di attriti, la cui presenza riduce leffettivo vantaggio meccanico.
31
Tuttavia un prezzo stato pagato: il tratto di cui si spostato il punto di applicazione di f il doppio di quello di cui stato
sollevato il corpo.
32
Ovviamente si utilizzano anche i multipli (kiloWatt, MegaWatt, GigaWatt). Un altro modo quello di esprimere il lavoro
sviluppato da una macchina di potenza 1kW in un ora di tempo: tale lavoro pari a
1 kwh (kilowattora) = 1000 3600 = 3,6 milioni di J
33
Unaltra unit di misura della potenza che viene talvolta utilizzata, al di fuori del sistema SI, il cavallo vapore (CV): 1 cavallo
vapore equivale a 735,5 W. Lorigine di tale unit risale alla diffusione delle prime macchine, la cui potenza veniva cos espressa in
numero di cavalli equivalenti: un cavallo vapore rappresentava una stima della potenza media che poteva essere fornita da un
buon cavallo, che lavorasse per un intera giornata.
34
Un modo per misurare lordine di grandezza della potenza sviluppata da un veicolo quello di misurare lintervallo di tempo
che il veicolo impiega per superare un dislivello h noto. Conoscendo la massa m del veicolo, e trascurando sia il lavoro delle forze
non conservative, sia le variazioni di energia cinetica, risulta
mgh
W
t


dellenergia meccanica), resta costante lenergia meccanica, somma dellenergia cinetica del corpo e
dellenergia potenziale (la cui variazione esprime il lavoro delle forze dinterazione
35
).

Consideriamo un sistema isolato di due corpi i quali esercitano su loro stessi delle forze (di tipo
conservativo): se cambia la loro configurazione relativa, e quindi la loro energia di interazione, si
ha anche una variazione della loro energia cinetica
1 2
d d d 0 K K V + + =
Se per uno di essi tale variazione trascurabile
36
si pu affermare che si conserva lenergia
meccanica dellaltro (nella quale conglobata anche lenergia di interazione):
( )
2 1
d 0 d 0 K K V +

Se le forze in gioco sono tre, ma sono ancora tutte conservative, lo scenario rimane immutato e si
hanno ancora trasformazioni di energia da cinetica a potenziale, senza che lenergia meccanica
totale del sistema subisca delle variazioni.

Se introduciamo le forze non conservative, lo scenario pare cambiare: prendiamo ad esempio un
pendolo che oscilla e che viene smorzato dalla resistenza dellaria. Lenergia meccanica del
sistema cala, in quanto le oscillazioni sono sempre meno ampie: il motivo di questa perdita sta
nellambiente circostante, il quale agisce sul sistema con forze non conservative
37
(ad es. lattrito
dellaria). Per cui si ha
38
:
( )
( ) nc
K V L + =

Tuttavia non si persa energia: essa sembra mancare allappello perch non pi energia di
tipo meccanico, ma in realt si trasformata in qualcosaltro (energia termica: laria e il pendolo si
sono leggermente scaldati). Insomma, in un sistema isolato, non pu cambiare lenergia totale n
ovviamente la somma di tutte le energie, perch esse non scompaiono (qualsiasi sia la loro
forma). Questa affermazione universale e costituisce uno dei pi solidi principi della Fisica: il
Principio della conservazione dellenergia
39
.

10.a Energia cinetica di un sistema di punti materiali

Per estensione della definizione
40
relativa a un punto materiale, per un sistema di punti materiali
si definisce lenergia cinetica totale del sistema come:
2
1
2
i i
i
K mv =



35
Proprio per come stata introdotta, a rigore lenergia potenziale non descrive una propriet del singolo corpo (come fa invece
lenergia cinetica), ma evidentemente associata al sistema dei corpi interagenti: si potrebbe pi propriamente chiamarla energia di
interazione.
36
questo il caso di un corpo che interagisce con la Terra: la massa inerziale della Terra gigantesca e quindi possiamo ignorare la
sua variazione di energia cinetica.
37
In particolare, negli esempi tratti il lavoro di queste forze negativo: quando ci accade, poich leffetto una diminuzione
dellenergia meccanica della particella, la forza corrispondente viene chiamata dissipativa. Le forze dissipative, come lattrito, sono
non conservative.
38
Si pu osservare che, al lavoro negativo dellattrito corrisponde un modificarsi della struttura interna e del corpo in questione, il
quale non pu pi essere considerato come una semplice particella (punto materiale): invece necessario esaminare effetti di tipo
macroscopico per capire dove andato a finire la parte mancante di energia.
39
Nulla si distrugge: tutto si trasforma.
40
Segue dalla definizione il carattere estensivo dellenergia cinetica.
Abbiamo gi sottolineato che lenergia cinetica una grandezza relativa, in quanto il suo valore
dipende dalla velocit e quindi anche dal sistema di riferimento in cui si calcola. Facciamo vedere
matematicamente questa dipendenza, considerando due sistemi di riferimento S e S (con
questultimo che ha origine nel centro di massa e trasla con moto rettilineo uniforme e a velocit
C
v rispetto ad S, mantenendo gli assi sempre paralleli a s stessi): la velocit in S sar (vedi la
definizione)
i i C
= + v v v
Quindi, sostituendo nella definizione di energia cinetica di un insieme di punti materiali:
( ) ( ) ( ) ( )
2
2 2
1 1 1 1
2 2 2 2
i i C i i C i C i i C i i C
i i i i
K m v v m mv Mv m = + = + + = + +

v v v v v v
Lultimo termine della somma finale nullo perch in un sistema di riferimento con origine nel
centro di massa la quantit di moto totale del sistema nulla:
0
i i
i
m = =

v Q
Dunque si ha:
2 2 2
1 1 1
2 2 2
i i C C
i
K mv Mv K Mv = + = +


Lenergia cinetica di un sistema si pu quindi sempre scrivere come la somma di due parti
(teorema di Knig per lenergia cinetica):
lenergia K, calcolata in un opportuno sistema di riferimento con origine nel centro di
massa;
il termine
2
1
2
C C
K Mv = che rappresenta lenergia che competerebbe a un punto materiale di
massa uguale alla massa totale del sistema e coincidente con il centro di massa.
In altre parole: lenergia cinetica di un sistema meccanico la somma dellenergia cinetica del
centro di massa (cio che avrebbe il centro di massa se in esso fosse concentrata tutta la massa) e
dellenergia cinetica relativa al centro di massa
41
.

10.b Energia cinetica di un sistema rigido

In questo paragrafo ragioniamo come nel paragrafo precedente, solo che questa volta ammettiamo
che il sistema S, oltre ad avere tutte le caratteristiche del sistema descritto in 10.a, sia rigido
(quindi siamo in un caso meno generale). Sappiamo che questa lespressione che caratterizza la
velocit dei punti di un sistema rigido (vista da S):
( ) ( )
C C
t = + v v r r
Ora possiamo calcolare lenergia cinetica, che data da:
( ) ( )
2
2
1 1
2 2
i i i C i C
i i
K mv m t ( = = + =


v r r
( ) ( ) ( ) ( ) { }
2
2
1
2
2
i C C i C i C
i
m v t t ( ( = + +

v r r r r
In questa espressione:
il termine
( ) ( )
2
C i C
t (

v r r d contributo nullo, perch se moltiplichiamo per
1
2
i
i
m


quel che otteniamo

41
Il risultato ottenuto mostra inoltre che, nel calcolo dellenergia cinetica generalmente non corretto limitarsi a supporre lintera
massa collocata nel centro di massa.
(
C i i C
t m = v r r
il termine
( ) ( )
2
i C
t (

r r
Per cui alla fine si ottiene
42
:
2
1
... 2
2
i C C i C
i
m v t ( = +

v
{
1 1 1 1
2 2 2 2
Mv m Mv I = + = +
Quella che abbiamo ricavato lespressione generale dellenergia cinetica di un sistema rigido.

Nel caso particolare in cui il sistema stia
solamente in questo caso, lenergia cinetica possa essere calcolata trattando lintero sistema come un
punto materiale coincidente con il centro di massa.
Laltro caso particolare si ha quando il sis
non passante per il centro di massa
rifacciamo i calcoli, tenendo per conto del fatto che, questa volta, lespressione della velocit
otteniamo che
1 1 1 1
2 2 2 2
i i i C i i
i i i
K mv m m I = = = =




42
Nella relazione scritta
C
I il momento di inerzia rispetto allasse passante per il centro di massa, parallelo al vettore
osservi che n la direzione, n il modulo di
centro di massa.
) ( )
0 per la definizione
di centro di massa
0
C i i C
i
t m
=
=

r r


2
(

possiamo scriverlo come (vedi figura)
( )
2
i

( ) ( )
i C C i C
m v t ( = +

r r ( )
}
2 2
2
1 1
2 2
i i C i i
i i
mv m + = + =

2 2 2 2 2
1 1 1 1
2 2 2 2
C i i C C
i
Mv m Mv I = + = +


Quella che abbiamo ricavato lespressione generale dellenergia cinetica di un sistema rigido.
Nel caso particolare in cui il sistema stia traslando, il secondo termine nullo; ne segue c
, lenergia cinetica possa essere calcolata trattando lintero sistema come un
punto materiale coincidente con il centro di massa. Dunque possiamo dire che
2
1
2
C
K Mv =

Laltro caso particolare si ha quando il sistema rigido sta solo ruotando attorno ad un asse
non passante per il centro di massa), che sceglieremo come sistema di riferimento
rifacciamo i calcoli, tenendo per conto del fatto che, questa volta, lespressione della velocit
i C
= v r
2
2 2 2 2
1 1 1 1
2 2 2 2
i i i C i i
i i i
K mv m m I = = = = (

r
il momento di inerzia rispetto allasse passante per il centro di massa, parallelo al vettore
sono necessariamente costanti nel sistema di riferimento S, quello che ha origine nel
( )
2 2 1 1
2 2
i i C i i
i i
mv m + = + =


Quella che abbiamo ricavato lespressione generale dellenergia cinetica di un sistema rigido.
, il secondo termine nullo; ne segue che,
, lenergia cinetica possa essere calcolata trattando lintero sistema come un
Dunque possiamo dire che
attorno ad un asse (anche
), che sceglieremo come sistema di riferimento. Se infatti
rifacciamo i calcoli, tenendo per conto del fatto che, questa volta, lespressione della velocit
2 2 2 2
K mv m m I
il momento di inerzia rispetto allasse passante per il centro di massa, parallelo al vettore . Si
sono necessariamente costanti nel sistema di riferimento S, quello che ha origine nel
11 URTI

11.1 Fenomeni durto

Si ha un urto quando due corpi, che si muovono a velocit diverse, interagiscono e in un intervallo
di tempo relativamente breve modificano in maniera sostanziale le proprie velocit, in modo che
si possa operare una chiara distinzione tra ci che avvenuto prima e dopo lurto. Daltronde,
nei problemi durto, non siamo interessati alle dinamiche dellinterazione, ma soltanto alle
quantit dinamiche presenti in tale prima e tale dopo. Le forze durto agiscono per un tempo
molto breve e, prima della collisione, sono assenti: se i corpi non sono soggetti ad altre forze, essi
si muovono quindi di moto rettilineo uniforme (sempre nel prima e nel dopo).

Facciamo ora alcune distinzioni fra le forze interne e quelle esterne che agiscono in un urto:
FORZE ESTERNE:
o Durante lurto le forze esterne (non impulsive) possono essere trascurate (ma
debbono per forza essere considerate prima e dopo lurto).
o Durante lurto possono agire anche forze esterne non impulsive, come la forza peso.
Tuttavia, di solito, esse sono trascurabili rispetto alle forze durto.
o Le forze vincolari esterne non possono essere trascurate, in quanto esse, durante
lurto, hanno carattere impulsivo e possono essere molto intense.
FORZE INTERNE:
o Sono da considerarsi forze interne le forze che agiscono durante lurto tra due corpi
non vincolati. Lintensit di tali forze durto tanto pi intensa quanto pi piccolo
lintervallo di tempo in cui le forze agiscono.
Ci ricordiamo infatti che questa la definizione dellimpulso:
2
1
d
t
t
t =

J f
Se definiamo la forza media nellintervallo
1 2
, t t

come pari a:
2
1
2 1
1
d
t
t
t
t t
=


f f
Allora ci accorgiamo che minore tale intervallo e maggiore la forza media:
t
=

J
f

Il fatto che molte forze esterne possano essere trascurate durante i fenomeni durto ci permette di
dire che il sistema durto pu essere considerato (quasi) isolato. Dunque, in questi casi, in un
sistema di riferimento inerziale, si ha la conservazione della quantit di moto, del momento
angolare e dellenergia propria del sistema. In presenza, tuttavia, di una forza vincolare esterna, si
conserva il momento angolare riferito al punto dapplicazione della reazione vincolare
1
.





1
Ad esempio, nel caso di una sbarra vincolata a ruotare attorno ad un punto O, si conserva il momento angolare rispetto ad O,
mentre non si conserva la quantit di moto, n il momento angolare rispetto ad altri centri di riduzione.
11.2 Urto collineare

Consideriamo ora il caso di urto collineare
2
fra due punti materiali di massa
1
m ed
2
m : prima
dellurto, il corpo 1 sta andando verso il corpo 2 con una velocit
3
pari a
01
v e il corpo 2 sta
facendo la stessa cosa verso il corpo 1 con velocit
02x
v . Supponiamo che
( )
01 02
0
x x
v v + >
Allora sperimentalmente si verifica che, dopo lurto, se chiamiamo
1x
v la nuova velocit del corpo
1 e
2x
v la nuova velocit del corpo 2, si ha:
( ) ( )
01 02 1 2
0
x x x x
e v v v v + = + <


Il termine e detto coefficiente di restituzione ed un numero compreso tra 0 e 1. Se e:
pari a 0 lurto si dice perfettamente anelastico
4
(esiste un lavoro non nullo delle forze
interne non conservative, lenergia cinetica non si conserva).
pari ad 1 lurto si dice perfettamente elastico (si conserva lenergia cinetica
5
)

Se applichiamo il teorema della conservazione della quantit di moto
6
, otteniamo tale sistema:
( )
1 1 2 2 1 01 2 02
1 2 01 02
x x
x x x x
mv m v m v m v
v v e v v
+ = +


Risolvendo questo sistema abbiamo:
( )
( )
2
1 2
1 01 02
1 2 1 2
1
2 1
2 01 02
1 2 1 2
1
1
x x x
x x x
m e
m em
v v v
m m m m
m e
m em
v v v
m m m m
+

= +

+ +

= +

+ +


Se ipotizziamo lurto come perfettamente elastico (e = 1) allora si ha:
1 2 2
1 01 02
1 2 1 2
1 2 1
2 01 02
1 2 1 2
2
2
x x x
x x x
m m m
v v v
m m m m
m m m
v v v
m m m m

= +

+ +

= +

+ +


Se poi facciamo lipotesi che i due punti materiali fra loro urtanti abbiano la stessa massa m il
sistema si semplifica moltissimo
7
:
1 02
2 01
x x
x x
v v
v v
=



Se proviamo ora a calcolare lenergia cinetica
8
otteniamo:
( ) ( ) ( ) ( )
2
2
2 2 2 2 1 2
1 1 2 2 1 01 2 02 01 02
1 2
dopo l'urto prima dell'urto
VARIAZIONE DI ENERGIA CINETICA
termine che dipende dalla maggiore o minore
elasticit dell'urto in
1 1 1
1
2 2 2
x x x x x x
m m
m v m v mv m v e v v
m m
+ = + +
+

questione



2
Che avviene, cio, sulla stessa linea. detto anche unidimensionale.
3
Il fatto che tale fenomeno fisico avvenga su una retta ci permette di non utilizzare la notazione vettoriale, ma solo quella scalare.
4
In un urto perfettamente anelastico i due corpi procedono uniti dopo lurto.
5
Ancora meglio: si conserva lenergia meccanica. Questa definizione ci permette di fare distinzione fra urti elastici ed anelastici
anche non unidimensionali.
6
Si vedano le ipotesi fatte in precedenza.
7
I due punti materiali si scambiano le velocit
8
Senza, per ora, fare ipotesi di perfetta elasticit/inelasticit.
Si vede benissimo che:
Se lurto perfettamente elastico
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si ha
( ) ( )
2 2 2 2
1 1 2 2 1 01 2 02
dopo l'urto prima dell'urto
1 1
2 2
x x x x
m v m v mv m v + = +

.
Se lurto perfettamente anelastico, la variazione di energia cinetica negativa e pari a
( ) ( )
2
2
1 2
01 02
1 2
1
1
2
x x
m m
e v v
m m
+
+
.

9
Dunque, come avevamo gi accennato, lenergia cinetica si conserva.