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Il viaggio perfetto

Il viaggio perfetto

come diventare esploratori di superfici

di Arrigo Amadori

Il viaggio perfetto Il viaggio perfetto come diventare esploratori di superfici di Arrigo Amadori 1

1

Indice.

Il viaggio perfetto

Indice

2

Prefazione

3

Introduzione

4

1 Le curve

7

1.1 Il vettore tangente

8

1.2 Lunghezza

10

1.3 Curvatura

11

2 Le superfici

13

2.1 Vettori tangenti ad una superficie

14

2.2 Campi vettoriali

22

2.3 Metrica

25

2.3.1 Prodotto interno sul piano tangente. Tensore metrico

25

2.3.2 Angolo fra due vettori del piano tangente

29

2.3.3 Lunghezze su superficie. Elemento di linea

30

2.3.4 Aree su superficie. Elemento di superficie

32

3 Le geodetiche

37

3.1 Rudimenti di calcolo variazionale

38

3.2 Geodetiche nello spazio euclideo tridimensionale (approccio variazionale)

42

3.3 Geodetiche sulle superfici (approccio variazionale)

44

3.4 Geodetiche sulle superfici (approccio vettoriale)

49

3.4.1 Derivata covariante

49

3.4.2 Campo parallelo. Spostamento parallelo

57

3.4.3 Geodetiche

59

4 Curvatura

61

4.1 Curvatura gaussiana

62

4.2 Il teorema egregium

70

4.3 La curvatura dal punto di vista del trasporto parallelo

73

4.4 La curvatura dal punto di vista delle geodetiche

91

Bibliografia essenziale

93

2

Il viaggio perfetto

Prefazione.

La geometria differenziale delle ordinarie superfici di 3 è una branca della matematica estremamente bella e stimolante. Essa conduce naturalmente, se generalizzata ad n dimensioni, alla geometria riemanniana ed al connesso calcolo tensoriale. Queste ultime costituiscono la base matematica della teoria della relatività generale, universalmente considerata la più bella teoria fisica, fra le più alte vette del pensiero umano di tutti tempi.

Questa doppia valenza, matematica e fisica, secondo me, rende la geometria differenziale ancora più interessante ed affascinante.

In queste pagine, mi propongo lo scopo di introdurre il lettore in questo mondo stupendo facendogli vivere la stessa “emozione” di un “esploratore” che entra in una terra sconosciuta. In cambio, come prerequisito, è richiesta una buona conoscenza della matematica di base, almeno a livello di biennio universitario di matematica, fisica, ingegneria o simili.

Lo stile è descrittivo/intuitivo. Il formalismo è snello e pratico. Non mi dilungo in inutili tecnicismi matematici, né utilizzo un linguaggio ampolloso e pedante, ben sapendo però che ciò è a scapito del rigore formale matematico. Dovendo scegliere – fra rigore e pragmatismo - ho preferito l'approccio pragmatico, avendo io la forma mentis di un fisico. Darò, quindi (a parte doverosi approfondimenti), per scontate tutte le condizioni di regolarità delle situazioni e delle funzioni in gioco, cioè darò per scontato che le cose “siano tali da funzionare correttamente”.

Infine, desidero ringraziare Antonella Valzania, segretaria del Circolo Matematico Cesenate, per la correzione delle bozze.

Cesena, dicembre 2009

3

Arrigo Amadori

Il viaggio perfetto

Introduzione.

L'aggettivo “differenziale” che si aggiunge alla parola geometria sta ad indicare che in quella teoria matematica si applicano alla geometria (essenzialmente riguardante punti dello spazio) i concetti e i metodi del calcolo differenziale. Tale calcolo si basa essenzialmente sul concetto di derivata, di differenziale e di vettore tangente. In sintesi, si può dire che in geometria differenziale si “esplorano” le figure (geometriche) essenzialmente con vettori tangenti, perché con tali vettori, ogni linea o superficie curva può essere, almeno localmente, linearizzata, cioè considerata, approssimata, piana.

Le superfici sono sottoinsiemi di 3 a due dimensioni che, per semplicità e convenienza,

vogliamo siano lisce, regolari, cioè prive di punti aguzzi, spigoli vivi, spiegazzamenti, lacerazioni

ecc

L'esigenza di regolarità è ovvia.

Le superfici sono insiemi di punti immersi in 3 . Per questo dobbiamo conoscere bene le proprietà di tale spazio, che è lo spazio vettoriale reale tridimensionale.

I punti (vettori) di

3

sono le triple ordinate:

a=a 1, a 2, a 3 =

a a a

1

2

3

,

(1)

rappresentabili come vettori riga o colonna, con

a 1, a 2, a 3 .

con a 1 , a 2 , a 3 ∈ ℝ . Figura 1 La base

Figura 1

La base ortonormale canonica di

e

e

e

1 =1,0,0

=0,1,0

3 =0,0,1

2

.

3

è

(2)

{e 1, e 2, e 3 }

4

, dove:

Il viaggio perfetto

Il viaggio perfetto Figura 2 Per i vettori della base ortonormale vale la condizione: 〈 e

Figura 2

Per i vettori della base ortonormale vale la condizione:

e i ,e j 〉= i , j ,

essendo

i j = {

1, i= j 0, ij

,

con

(3)

i , j =1,2,3

, la delta di Kronecker.

Per i vettori di

3

sono definite le seguenti operazioni:

a±b= a 1

a

a

2

3

k

a=k a 1

a

a

2

3

± b 1

= k a 1

a 2

a 3

= a 1 ±b 1

a

a

2

3

addizione e sottrazione

b

b

2

3

k

k

2 ±b

3 ±a

moltiplicazione per uno scalare k ∈ℝ

a , b〉=〈 a 1

a

a

2

3

, b 1

b

b

2

3

〉=a 1 b 1 a 2 b 2 a 3 b 3 prodottointerno o scalare

a×b=

a

b 1 b 2

e 1

1

a 2 a 3

b

3

e 2 e 3

prodotto vettoriale

. (4)

Il prodotto interno può essere indicato anche con

Lo spazio

tridimensionale reale.

3

, dotato del prodotto interno

ab

ed il prodotto vettoriale con

a b

.

a , b

definito sopra, è detto spazio euclideo

5

Il viaggio perfetto

Il prodotto interno induce in

3

la norma:

a∥= a ,a〉= a 2 a 2 2 a

1

2

3 (5)

e la distanza:

d a ,b =∥a b∥= a 1 b 1 2 a 2 b 2 2 a 3 b 3 2 .

(6)

La distanza

d

induce in

3

la topologia naturale in cui gli intorni sono le sfere aperte:

S a , r ={b ;b∈ℝ 3 , d

a ,br }

centrate i ogni punto

a

di

3

ed aventi raggi

r0

(7)

.

i ogni punto a di ℝ 3 ed aventi raggi r  0 (7) . Figura

Figura 3

Abbiamo così definito tutte le proprietà di

3

che dovremo usare.

6

1 Le curve.

Il viaggio perfetto

Prima di iniziare a parlare di superfici, occorre introdurre le curve, le linee di 3 , che sono oggetti ad una dimensione (e che, come sempre, consideriamo lisce, regolari, ecc.). Su di esse definiremo il concetto di vettore tangente, di lunghezza e di curvatura e lo faremo in modo sintetico e rapido, trattandosi di concetti molto evidenti.

Una curva di 3 è descrivibile da una data parametrizzazione, cioè da una funzione

vettoriale :t 1 ,t 2 3 ( t 1 ,t 2 è un intervallo aperto) (l'uso di una stessa lettera per indicare la curva e la sua parametrizzazione non crea ambiguità).

la curva e la sua parametrizzazione non crea ambiguità). Figura 1.1 Possiamo indicare una parametrizzazione di

Figura 1.1

Possiamo indicare una parametrizzazione di una curva con le scritture:

 t oppure
t
oppure


  t

1

2

3

t

t

oppure

{

t

2 = 2 t

3 = 3 t

1 =

1

(1.1)

(dove tt 1 ,t 2 , 1 , 2 , 3 3

) o con altre convenienti notazioni che eventualmente

useremo nel seguito e che saranno autoesplicative.

Ovviamente, una curva (come insieme di punti) possiede infinite parametrizzazioni. Infatti,

data una parametrizzazione t , tramite la trasformazione t =t , si ottiene la nuova

parametrizzazione t .

Definiamo ora il concetto di vettore tangente.

7

1.1 Il vettore tangente.

Il viaggio perfetto

Siano  una curva (con una parametrizzazione t con 0 : ) ed i suoi
Siano  una curva (con una parametrizzazione t
con 0 :
)
ed
i suoi punti
t
e t ,
Figura 1.2
Costruiamo i vettori t−t e t−t
.

e t−t .  Figura 1.3 Orbene, il vettore tangente ad una curva è

Figura 1.3

Orbene, il vettore tangente ad una curva è definito come:

˙ t=lim

0

t−t

,

dove il punto indica la derivata prima rispetto a

(1.2)

t

8

.

Il viaggio perfetto

Il viaggio perfetto Figura 1.4 Le componenti del vettore tangente sono: ˙ ˙  t =

Figura 1.4

Le componenti del vettore tangente sono:

˙

˙ t= ˙

˙

1

2

t

t

t

3

(1.3)

essendo t = 1 t,2 t ,3 t  .

Per le sempre presenti esigenze di regolarità, supporremo che le derivate qui introdotte abbiano tutte le proprietà necessarie. In particolare, imporremo sempre che si abbia in ogni punto della curva:

˙ t≠0 ,

(1.4)

così da evitare indesiderabili singolarità (come sarà più chiaro in seguito).

Il vettore tangente ad una curva

˙ t

, in analogia con la fisica, è detto anche velocità.

Vediamo ora una prima fondamentale applicazione del vettore tangente.

9

Il viaggio perfetto

1.2 Lunghezza.

La lunghezza della curva

t fra i punti t 1 e t 2 è:

l= ds= d 2 d 2

t 1

t 1

t 1

t 1

t 2

t 2

t 2 t 2 t 2 t 2

t 2

t 2

1

2 d

2 3 =

2 1

˙ 2 2  ˙ 2 dt =

3

 ˙  t ∥ dt

 ˙

= ∫ 2 1   ˙ 2 2  ˙ 2 dt = ∫ 
= ∫ 2 1   ˙ 2 2  ˙ 2 dt = ∫ 
= ∫ 2 1   ˙ 2 2  ˙ 2 dt = ∫ 

.

3 ∥  ˙  t ∥ dt   ˙ . Figura 1.5 (1.5) Se

Figura 1.5

(1.5)

Se si sceglie una parametrizzazione per cui valga in ogni punto una forma più semplice, esattamente:

t

2

t

2

l= ∥   t ∥dt = dt=t 2 t 1 .

˙

t

1

t

1

(1.6)

˙ t =1

, la lunghezza assume

In questo caso, si dice che la curva è parametrizzata dalla lunghezza e la curva (fra i due punti

Intuitivamente, in questo

caso si può pensare che la curva sia stata ottenuta da un segmento semplicemente incurvandolo, senza allungarlo o accorciarlo.

t 1 e t 2 ) è

lunga esattamente quanto l'intervallo

t 1 ,t 2 .

Una curva parametrizzata dalla lunghezza introduce in modo naturale il concetto di curvatura (di una curva).

10

1.3 Curvatura.

Consideriamo la curva

∥˙ t ∥=1 .

t

Il viaggio perfetto

parametrizzata dalla lunghezza, cioè per cui sia in ogni suo punto

La curvatura in un punto della curva indica, intuitivamente, quanto il vettore tangente cambia di direzione. Se eseguiamo la derivata prima del vettore tangente, cioè la derivata seconda della curva, (detta anche accelerazione) otteniamo un vettore ¨ t , che è perpendicolare a ˙ t , la cui norma indica appunto la curvatura della curva.

La perpendicolarità ¨ t ˙ t è intuibile geometricamente facendo il limite 0 osservando il grafico :

il limite   0 osservando il grafico : Figura 1.6 Esattamente, definiamo la curvatura k

Figura 1.6

Esattamente, definiamo la curvatura k t di una curva parametrizzata dalla lunghezza con il valore non negativo:

k=∥¨t∥

.

(1.7)

Il fatto che

¨ t˙ t

è dimostrabile esattamente tenendo presente che per noi

da cui

d

dt ∥˙ t ∥=0 e quindi

dt d ∥˙  t ∥ 2 =0

. Da ciò, si deduce:

d

dt ∥˙  t ∥ 2 = dt 〈˙ t,˙ t 〉=

d

(1.8)

˙ t =1

=〈¨t ,˙t 〉〈˙t ,¨t〉=2〈¨t ,˙t〉=0

cioè:

〈¨ t, ˙ t〉=0

(1.9)

11

,

che è equivalente a

¨t˙t .

Il viaggio perfetto

Se si parte da una qualsiasi parametrizzazione, non necessariamente secondo la lunghezza, la formula che definisce la curvatura è più complicata. Per i nostri scopi, tale generalizzazione non è importante.

Siamo ora in grado di affrontare lo studio delle superfici.

12

Il viaggio perfetto

2 Le superfici.

Una superficie S (che supponiamo liscia, regolare ecc.) è un sottoinsieme di 3 dotato di due dimensioni. Per questo, ad una superficie è associabile una funzione vettoriale, detta parametrizzazione, x : A 2 3 , dove A è un sottoinsieme aperto di 2 , dotata di tutti i crismi di regolarità.

di ℝ 2 , dotata di tutti i crismi di regolarità. Figura 2.1 Le parametrizzazioni di

Figura 2.1

Le parametrizzazioni di S sono ovviamente infinite. Se ne scegliamo una, mettiamo x , i modi per indicarla sono:

x u 1 ,u 2

dove u 1 ,u 2 ∈ A

oppure

1 u 1 ,u 2

2 u 1 ,u 2

3 u 1 ,u 2

, od altre analoghe.

oppure

{

1 = 1 u 1 ,u 2

2 = 2 u 1 ,u 2

3 = 3 u 1 ,u 2

,

(2.1)

Una parametrizzazione determina sulla superficie un sistema di coordinate locali in quanto ogni punto di essa viene ad essere associato ad una coppia ordinata u 1 ,u 2 Tramite la parametrizzazione x si viene cioè ad avere:

u 1 ,u 2  1 ,2 ,3 .

(2.2)

13

Il viaggio perfetto

2.1 Vettori tangenti ad una superficie.

Il fatto saliente alla base della geometria differenziale è che è possibile definire vettori tangenti alle superfici in ciascun loro punto.

Per fare questo dobbiamo utilizzare la definizione di vettore tangente già vista per le curve.

x definita sull'aperto

A 2 . In A scegliamo una curva t i cui punti sono u 1 t,u 2 t . Orbene,

tramite la parametrizzazione x si viene a definire una corrispondente curva in 3 , esattamente

Consideriamo, come sopra, la superficie

S

dotata della parametrizzazione

t = xt , che giace completamente su

S .

 t   , che giace completamente su S . Figura 2.2 Le componenti di

Figura 2.2

Le componenti di

t = x t sono:

 t= 1 u 1 t,u 2 t

2 u 1 t,u 2 t

3 u 1 t,u 2 t

.

(2.3)

Fra le curve su

S

rivestono particolare importanza le cosiddette linee (o curve) coordinate.

Consideriamo le rette di

A 2 :

1 =

2 e 2 =

t

u

u

t

1

dove

u 1 =costante e

u 2 =costante .

Le corrispondenti curve su

S

sono:

(2.4)

14

1 =

3 t ,

1 t

2 t

, u

2

, u

2

u

2

  e 2 =

Il viaggio perfetto

,t

u 1 ,t

3 u 1

1

2

u 1 ,t

.

(2.5)

3  u 1   1 2   u 1 ,t  . (2.5)

Figura 2.3

Le curve

1 , 2

sono quindi le linee coordinate su

S

corrispondenti alle linee rette

1 , 2 su

A

.

Calcoliamo ora il vettore tangente

˙ t

Calcoliamo ora il vettore tangente  ˙  t  ∂ u 1  t =

u 1

t= ∂ 1

∂ 2

˙

u

1

∂

3

u 1

u˙

u˙

u

˙

1

1

1

∂ 1

u 2

∂

u 2

∂

u 2

2

3


2

u˙ 2

u˙ 2

u

˙

che può essere scritta anche come:

 

∂

1

t= ∂ 1

˙

u

1

2

3

u

2

∂ 2 ∂ 2

∂ 3 ∂

u

u 1

u˙

u

 

u

 

˙

1

2

u

2 1

(vedi la (2.3)). Si ha:

(2.6)

(2.7)

15

dove l'operatore:

dx=

∂ 1

∂

1

u 1 u 2 ∂ 2 ∂ 2

u 1 u 2 ∂ 3 ∂

3

u 1 u

2

Il viaggio perfetto

(2.8)

è il differenziale di

x

. La (2.7) può essere quindi scritta come:

di x . La (2.7) può essere quindi scritta come:  t = dx ⋅ 

t =dx u˙

˙

u

˙

 t = dx ⋅  u ˙ ˙ u ˙ 2 1 
 t = dx ⋅  u ˙ ˙ u ˙ 2 1 

2 1

 t = dx ⋅  u ˙ ˙ u ˙ 2 1 
 t = dx ⋅  u ˙ ˙ u ˙ 2 1 

.

(2.9)

Questa è una delle formule più importanti della geometria differenziale. Essa significa che il differenziale dx della parametrizzazione x trasforma il vettore tangente =˙ u˙ 1 ,u˙ 2 alla

curva di A nel corrispondente vettore tangente

˙

=  2 ,

˙

˙

˙

1 ,

3

ad

S

.

 2 ,  ˙ ˙ ˙  1 , 3  ad S . Figura

Figura 2.4

La (2.6) può essere scritta anche come:

˙

t=

u 1

˙

∂ 1

u

∂

u

∂

u 1

3

1

2

1

u

˙

2 ∂

u

∂

u

∂

u

1

2

2

2

3

2

(2.10)

16

Il viaggio perfetto

che, introducendo i vettori:

Il viaggio perfetto che, introducendo i vettori: ∂u 1  ∂ x u 1 = 
∂u 1  ∂ x u 1 =  ∂ 1 2 ∂u 1 ∂
∂u
1
∂
x u 1 =  ∂ 1
2
∂u
1
∂
3
∂u 1

e

x u 2 =

∂

1

2

2

2

3

2

u

∂

u

∂

u

più semplicemente, diventa:

 ˙ t=u˙ 1 x u 1 u˙ 2 x u 2

.

,

(2.12).

(2.11)

Questa è un'altra formula fondamentale.

I vettori x u 1 , x u 2 dipendono solo dalla parametrizzazione x e, in un punto p

vettori tangenti in p a tutte le curve sulla superficie passanti per

p

di

sono

S

, tutti i

tipo

del

a 1 x u 1 a 2 x u 2 , dove a 1, a 2 (ovviamente, le derivate parziali che definiscono x u 1 , x u 2

vanno calcolate in p ).

Questo è un punto cruciale:

i vettori a 1 x u 1 a 2 x u 2 , con a 1, a 2 , costituiscono il piano tangente ad S in p .

Il piano tangente ad

S

in

p

è perciò uno spazio vettoriale bidimensionale di cui una base è

{x u 1 , x u 2 } . Chiamiamo T p S tale piano.

x u 2 } . Chiamiamo T p  S  tale piano. Figura 2.5 Vediamo

Figura 2.5

Vediamo ora il profondo significato geometrico dei vettori

17

x

u 1 , x u 2

.

Il viaggio perfetto

Consideriamo le rette di

A 2 :

1 =

2 e 2 =

t

u

u

t

1

dove u 1 =costante e

u 2 =costante .

I lori vettori tangenti sono:

˙ 1 =

0 e ˙ 2 = 0

1

1

.

I corrispondenti vettori tangenti su

S

sono:

dx 0 =x u 1

1

e

dx 0 =x u 2

1

(2.13)

(2.14)

(2.15)

cioè i vettori fondamentale.

x u 1 , x u 2

sono i vettori tangenti alle linee coordinate. Questo è un ulteriore fatto

tangenti alle linee coordinate. Questo è un ulteriore fatto Figura 2.6 I vettori x u 1

Figura 2.6

I vettori x u 1 , x u 2 rivestono un ruolo fondamentale nello sviluppo della teoria. Essi determinano il piano tangente sul quale sono posizionati i vettori tangenti che ci permettono, linearizzandola localmente, di esplorare una superficie. E' evidente, quindi, che una superficie debba, in ogni sua parametrizzazione, possedere in ogni punto un piano tangente. Per questo deve valere la condizione di regolarità molto forte:

x u 1 × x u 2 0

.

(2.16)

Passando alle componenti, si ha (con evidente formalismo per le derivate):

18

∂ 1

u

∂

1

2

u

∂

1

3

u

1

×

2 =

∂

1

u

∂

2

2

u

∂

2

3

u

e 1

1,1

1,2

=e 1

2,1

2,2

3,2 e 2

3,1

1,1

1,2

Il viaggio perfetto

e 2

2,1

2,2

e

3,1

3,2

3

=

3,2 e 3

3,1

1,1

1,2

2,2 =

2,1

(2.17)

=e 1 2,1 3,2 3,1 2,2 e 2 1,1 3,2 3,1 1,2 e 3 1,1 2,2 2,1 1,2 0

per cui deve essere:

2,1 3,2 3,1 2,2 0

1,1 3,2 3,1 1,2 0

1,1 2,2 2,1 1,2 0

Se si osserva il differenziale

dx=

1,1

2,1

3,1

3,2

1,2

2,2

dx

,

.

(2.18)

con il suddetto simbolismo:

(2.19)

, come è

giusto che sia, perché lo spazio trasformato di 2 tramite dx è (e deve essere) di dimensione

due (cioè un piano di 3 , che è appunto il piano tangente ad S ).

si nota facilmente che la condizione (2.18) equivale ad affermare che

dx

è di rango

2

Abbiamo fin qui visto che {x u 1 , x u 2 } costituisce una base del piano tangente T p S secondo la

parametrizzazione x u 1 ,u 2 della superficie S . Cosa succede se si sceglie un'altra parametrizzazione di S ? Se la definizione di T p S è ben posta, esso non deve dipendere dalla parametrizzazione scelta. Dimostriamolo.

Scegliamo la trasformazione regolare:

{

u

1 =u 1 u' 1 ,u' 2

u

2 =u 2 u' 1 ,u' 2

(2.20)

19

Il viaggio perfetto

e trasformiamo il prodotto vettoriale

x u 1 ×x u 2

nelle nuove coordinate

u ' 1 ,u' 2

. Si ha:

x u 1 ×x u

2 =

   

∂ 1

u' 1

∂ 2

 

∂ 1

u' 2

∂ 2

 

∂ 1

u' 1

∂ 2

 

∂ 1

u' 2

∂ 2

                   

= [ u' 1 u 1

1 u' 2

u 1

u' 1

∂ 3

u'

2 ] × [ u' 1

u 2

u' 2

∂ 3

u'

1 u' 2

u

2

u' 1

∂ 3

u'

2 ] =

u' 2

∂ 3

u'

∂ 1

×

∂ 1

u' 1

u' 2

∂ 2

∂ 2

u' 1

u' 2

∂ 3

1

∂ 3

u'

u'

2 =Jx u' 1 ×x u' 2

= u' 1 u' 2 u' 2

u' 1

 ∂ u' 1 ∂ u' 2 − ∂ u' 2 ∂ u' 1 ∂ u

u 1 u 2 u 1 u 2

=  ∂ 1 ∂u ∂u 1 ∂ ∂ 2 ∂u ∂u 1 ∂ ∂
=  ∂ 1
∂u
∂u
1
∂
∂
2
∂u
∂u
1
∂
∂
 ×  ∂
3
∂u 1
∂u

2 =

1

2

2

2

3

∂ 1 u' 1 ∂ 1 u' 2

u' 1 u 1 u' 2 u 1

∂ 2 u' 1 ∂ 2 u' 2

u' 1 u 1 u' 2 u 1 ∂ 3 u' 1 ∂ 3 u' 2 u' 1 u 1 u' 2 u 1

×

∂ 1 u' 1 ∂ 1 u' 2

u' 1 u 2 u' 2 u 2

∂ 2 u' 1 ∂ 2 u' 2

u' 1 u 2 u' 2 u 2 ∂ 3 u' 1 ∂ 3 u' 2 u' 1 u 2 u' 2 u 2

=

(2.21)

dove

J

è lo jacobiano della trasformazione di coordinate.

Siccome la trasformazione è regolare, si ha J 0 per cui x u' 1 ×x u' 2 0 . Si deduce quindi che

i vettori x u 1 ×x u 2 e x u' 1 ×x u' 2 hanno la stessa direzione e questo implica che il piano tangente

T p S

è un invariante per trasformazioni di coordinate locali.

20

Il viaggio perfetto

Il viaggio perfetto Figura 2.7 Calcoliamo, infine, l'equazione del piano tangente T p  S

Figura 2.7

Calcoliamo,

infine,

l'equazione

del

piano

tangente

T p S

ad

S

,

parametrizzata

dalla

{ 1 = 1 u 1 ,u 2   2 = 2 u 1 ,u 2   3 = 3 u 1 ,u 2

, nel suo punto

Un generico punto

q

di

T p S

q= pa 1 x u 1 a 2 x u 2

,

p= p 1 , p 2 , p 3

è definito come:

(2.22)

corrispondente ad un certo punto di

dove

a 1 ,a 2

sono numeri reali ed i vettori tangenti

x u 1 , x u 2

sono ovviamente calcolati in

Il piano tangente

T p S

è quindi parametrizzato dalla:

{

1 = p 1 a 1

2 = p 2 a 1

3 = p 3 a 1

∂

1

u

∂

1

2

u

∂

1

3

u

1

pa 2

p  a

2

pa 2

∂ ∂u ∂ ∂ u 2 ∂ ∂u

2

1

2

2

3

p

(2.23)

p

p

dove i parametri sono

a 1 ,a 2

(le parentesi indicano che le derivate si calcolano in

p

).

21

A

p

.

.

Il viaggio perfetto

2.2 Campi vettoriali.

Nella geometria differenziale delle superfici rivestono un ruolo importante le corrispondenze fra i punti di una superficie ed i vettori tangenti che si possono definire sulla superficie in corrispondenza dei suddetti punti.

Siccome un generico vettore tangente ad S , nella parametrizzazione x u 1 ,u 2 , ha la forma

a 1 x u 1 a 2 x u 2 , una tale corrispondenza è definita da:

X =a 1 u 1, u 2 x u 1 a 2 u 1, u 2 x u 2

(2.24)

ed è detto campo vettoriale su S (le funzioni a 1 u 1 ,u 2 ,a 2 u 1 ,u 2 devono sempre, tutte le condizioni di regolarità necessarie).

sempre, tutte le condizioni di regolarità necessarie). Figura 2.8 soddisfare, come Dato un campo vettoriale X

Figura 2.8

soddisfare, come

Dato un campo vettoriale X ed una curva t = x t =x u 1 t,u 2 t  su S , è importante vedere come su quella curva è definito il campo vettoriale. Esattamente si ha:

X t=a 1 u 1 t

,u 2 tx u 1 a 2 u 1 t,u 2 t  x u 2 ,

dove i vettori tangenti

x u 1 , x u 2

vanno calcolati lungo la curva.

22

(2.25)

Il viaggio perfetto

Il viaggio perfetto Figura 2.9 Dato un campo vettoriale in ogni punto delle quali i vettori

Figura 2.9

Dato un campo vettoriale

in ogni

punto delle quali i vettori tangenti coincidano con i vettori del campo vettoriale. Tali curve sono dette traiettorie del campo vettoriale e questo problema generalizza, sulle superfici, il problema di

Cauchy, ovvero le equazioni differenziali del tipo dy

X

su

S

, ci possiamo domandare quali siano le curve su

dx

= f ' x , y

.

S

quali siano le curve su dx = f '  x , y  . S

Figura 2.10

Scriviamo l'equazione differenziale delle traiettorie di un campo vettoriale

X .

Poiché

deduce la:

X =a 1 u 1 ,u 2 x u 1 a 2 u 1 ,u 2 x u 2 e

1  a 2  u 1 ,u 2  x u 2 e 1 =

1 =a 1 u 1 ,u 2

2 =a 2 u 1 ,u 2

{

˙

1 = a 1  u 1 ,u 2  2 = a 2  u
1 = a 1  u 1 ,u 2  2 = a 2  u
1 = a 1  u 1 ,u 2  2 = a 2  u

u

1 = a 1  u 1 ,u 2  2 = a 2  u
1 = a 1  u 1 ,u 2  2 = a 2  u

˙

u

1 = a 1  u 1 ,u 2  2 = a 2  u

.

(2.26)

˙

=u˙ 1 x u 1 u˙ 2 x u 2 , uguagliando le formule, si

Questa è l'equazione, nelle coordinate locali, delle traiettorie cercate. Dato un punto iniziale, ogni traiettoria è unica.

Le traiettorie di un campo vettoriale con punti iniziali diversi, prese da

23

t 1

a

t 2

, “trasportano” i

Il viaggio perfetto

suddetti punti iniziali (con t 1 ) sulla superficie nei corrispondenti punti finali (con t 2 ). Per esempio, l'insieme di punti B sulla superficie vengono trasformati nei punti di C .

sulla superficie vengono trasformati nei punti di C . Figura 2.11 Questa corrispondenza viene chiamata flusso

Figura 2.11

Questa corrispondenza viene chiamata flusso del campo vettoriale.

24

Il viaggio perfetto

2.3 Metrica.

I vettori tangenti ad una superficie la linearizzano. Per questo motivo, è evidente che il piano

tangente riveste un ruolo fondamentale nella creazione della metrica della superficie. In particolare,

i

vettori tangenti

x u 1 , x u 2

costituiscono gli oggetti di base della metrica sulla superficie.

Prodotto interno, norme ed angoli fra vettori tangenti, nonché lunghezze di linee, aree ed altri enti definiti sulla superficie, dipendono strettamente da certe combinazioni algebriche delle componenti di x u 1 , x u 2 , dipendono cioè solamente dalle coordinate locali u 1 ,u 2 . Questo è il fatto più importante di tutta la geometria differenziale e costituisce la base della cosiddetta geometria intrinseca. Le proprietà metriche (e non solo) di una superficie, dipendendo dalle sole coordinate locali.

Una superficie, quindi, è esplorabile senza distaccarsi da essa, ignorando cioè lo spazio 3 in cui è immersa. Tutto ciò costituisce il prodromo della geometria riemanniana e della teoria della relatività generale.

2.3.1 Prodotto interno sul piano tangente. Tensore metrico.

Consideriamo, come sempre, una superficie S parametrizzata da x u 1 ,u 2 . Sul piano

tangente T p S definiamo i

punto qualsiasi di

due vettori a=a 1 x u 1 a 2 x u 2 e b=b 1 x u 1 b 2 x u 2 ( p è un

S

).

x u 1  b 2 x u 2 ( p è un S ). Figura

Figura 2.12

Il loro prodotto interno è:

a ,b〉=〈a 1 x u 1 a 2 x u 2 ,b 1 x u 1 b 2 x u 2 〉= a 1 b 1 x u 1 , x u 1 〉a 1 b 2 x u 1 , x u 2 〉a 2 b 1 x u 2 , x u 1 〉a 2 b 2 x u 2 , x u 2

(2.27)

Introduciamo ora le fondamentali posizioni:

25

Il viaggio perfetto

2  2  ∂ 3  2 ∂ 1 ∂ 2 ∂u 1 ∂u
2
 2  ∂ 3 
2
∂ 1
∂ 2
∂u 1
∂u 1
u 1
∂ 1 ∂ 1
 ∂ 2 ∂ 2
 ∂ 3 ∂ 3
g
12 =g 21 =〈 x u 1 , x u 2 〉=〈 x u 2 , x u 1 〉=
∂ u 1
∂u 2 ∂u 1 ∂u 2 ∂ u 1 ∂u 2
2
∂ 1
2 ∂ 2
g
22 =〈 x u 2 , x u 2 〉=
 
∂u 2
∂ u 2
 2  ∂ 3 
∂u 2

g

11 =〈 x u 1 , x u 1 〉=

 

(2.28)

Le grandezze g ij costituiscono il cosiddetto tensore metrico (sul profondo significato della definizione di “tensore” accenneremo a livello introduttivo in seguito) che è esprimibile in forma matriciale come:

g ij =

g

11

g 21

g 22

g

12

.

(2.29)

Il tensore metrico è rappresentato da una matrice simmetrica ( g 12 =g 21 ) ed i suoi elementi

entrano in tutte le forme relative alla metrica (e non solo) di una superficie. La geometria intrinseca

è essenzialmente la geometria degli enti che dipendono dagli elementi di g ij . Il tensore metrico caratterizza tutte le proprietà metriche di una superficie e, come vedremo, definisce anche la curvatura che così diventa una grandezza dipendente dalle sole coordinate locali.

La (2.27) diventa allora:

2

a ,b〉=a 1 b 1 g 11 a 1 b 2 g 12 a 2 b 1 g 21 a 2 b 2 g 22 =

i , j=1

a i b j g ij

e per la norma di un vettore sul piano tangente si ha:

2

a2 =〈 a , a 〉= a 1 2 g 11 2 a 1 a 2 g 12 a 2 2 g 22 =

i , j=1

a i a j g ij

Questa formula è detta prima forma fondamentale.

(2.30)

(2.31)

Prima di continuare con il calcolo degli enti metrici di una superficie, occorre precisare un concetto

di estrema importanza.

Siccome una parametrizzazione di una superficie è arbitraria, occorre chiederci come cambia il tensore metrico quando si cambiano le coordinate locali (su una superficie).

Se g ij è il tensore metrico nella parametrizzazione x u 1 ,u 2 , g ' ij sarà il tensore metrico nella parametrizzazione x ' u ' 1 ,u' 2 , essendo u 1 ,u 2 u' 1 ,u' 2 la trasformazione (regolare) di coordinate.

26

Il viaggio perfetto

Il viaggio perfetto Figura 2.13 Le definizioni dei tensori metrici sono: g i j =〈 x

Figura 2.13

Le definizioni dei tensori metrici sono:

g

ij =〈 x u i , x u j

e

g ' ij =〈 x u' i , x u' j

.

(2.32)

Vediamo come sono legati fra loro i tensori metrici

g ij

e

g ' ij

.

Si ha:

e:

x u 1 = ∂ 1

u

∂

u

∂

1

2

1

3

u 1

=

∂ 1 u' 1 ∂ 1 u' 2 u' 1 u 1 u' 2 u 1 ∂ 2 u' 1 ∂ 2 u' 2

u' 1 u 1 u' 2 u 1 ∂ 3 u' 1 ∂ 3 u' 2 u' 1 u 1 u' 2 u 1

= u' 1 u 1

x