TENZOR METRICKI

87

12. Toroidne koordinate (u, v, ) x= y= z=

a sinh v cos cosh v cos u a sinh v sin cosh v cos u a sin u cosh v cos u

0 u < 2 < v < 0 < 2

h2 3 =

2 h2 1 = h2 2 2 h2 = (cosh va cos u)2 a2 sinh2 v (cosh v cos u)2

Koordinatne krive (slika 3.23.) formiraju se presekom koordinatnih povr si (slika 3.24.):
u x2 + y 2 + z a cos sin u 2 2

+ y = x tan

x2

y2

v a cosh sinh v

+z =

a2 sin2 u 2

sfere
a2 sinh2 v

torus ravni.

f=p

/12

f=p

f=0

u = p/2

v = const.

Figure 3.23.

Koordinatne krive toroidnog koordinatnog sistema u ravni z = 0 (a = 1.5).

-2 2 1 y -1 -2 0 -1 x 0 1 2

2 1 z 0 -1 -2

Figure 3.24. 1.5, = ). 6

Koordinatne povr si u toroidnom koordinatnom sistemu (a = 1.5, u = 1.2, v =

88

SPECIJALNI TENZORI

i PRIMER 34. Pokazati da je Kronecker-ovo delta j me soviti tenzor drugog reda. i Re senje: Neka se imaju transformacije koordinata x = xi ( x), i = 1, ..., N obi i i ozna lika (2.29) sa inverznom transformacijom oblika (2.31). Neka cavaju j j Kronecker-ovo delta u sistemu koordinata sa crtom i bez crte, respektivno. Po deniciji Kronecker-ovo delta je denisano sa

i = i = j j

0, 1,

ako je i = j . ako je i = j

Na osnovu pravila posrednog diferenciranja pi se se x m xi x m xk i x m = = . x n xi x n xi x n k Po pretpostavci, x i , i = 1, ..., N su nezavisne koordinate te je pojednostavljuje na m xk m = i x . n k xi x n Zato se Kronecker-ovo delta transformi se kao me soviti tenzor drugog reda. 3.2 TENZOR KONJUGOVANI METRICKI
x m x n

(3.14) m i (3.14) se = n

Neka g ozna cava determinantu matrice koja ze svoje elemente ima metri cki tenzor gij , i, j = 1, ..., N . Kod prou cavanja kofaktora elemenata matrice pokazano je da je
i cof(g1j )g1k + cof(g2j )g2k + ... + cof(gN j )gN k = gj .

(3.15)

Ovo se mo ze upotrebiti za nala zenje elemenata u inverznoj matrici pridru zenoj matrici ije su komponente gij . Elementi inverzne matrice su c g ij = 1 cof(gij ) g (3.16)

i nazivaju se konjugovane metri cke komponente. Ispitivanjem zbira g ij gik nalazi se: g ij gik = g 1j g1k + g 2j g2k + ... + g N j gN k 1 = [cof(g1j )g1k + cof(g2j )g2k + ... + cof(gN j )gN k ] g 1 j j = = k . gk g

 TENZOR KONJUGOVANI METRICKI

89

Jedna cina
j g ij gik = k

(3.17)

je primer u kojem se mo ze upotrebiti zakon kvocijenta da se poka ze da je g ij konij travarijantni tenzor dugog reda. Zbog simetrije tenzora g i gij jedna cina (3.17) se mo ze prikazati i u druga cijim oblicima.

PRIMER 35. Neka su Ai i Ai respektivno kovarijantne i kontravarijantne komponente vektora A. Pokazati da su te komponente povezane jedna cinama Ai = gij Aj A = g Aj
k jk

(3.18) (3.19)

gde su gij i g ij metri cke i konjugovane metri cke komponente prostora. Re senje: Jedna cina (3.18) se pomno zi sa g im (unutra snji proizvod) i iskoristi jedna cina (3.17) za pojednostavljenje rezultata. Tako se dolazi do jedna cine g im Ai = m j g im gij Aj = j A = Am . Promenom indeksa dolazi se do rezultata datog jedna cinom (3.19). Obrnuto, ako se po cne sa jedna cinom (3.19) i pomno zi sa gkm (unuj to je druga Aj = Am s ciji tra snji proizvod) dobija se gkm Ak = g km g jk Aj = m oblik jedna cine (3.18) sa promenjenim indeksima. Zapaziti posledicu jedna cina (3.18) i (3.19) u slu caju ortogonalnog dekartovog koordinatnog sistema gde su 1 0 0 1 0 0 gij = 0 1 0 i g ij = 0 1 0 . 0 0 1 0 0 1 U ovom specijalnom slu caju je A1 = g11 A1 + g12 A2 + g13 A3 = A1 A2 = g21 A1 + g22 A2 + g23 A3 = A2 A3 = g31 A1 + g32 A2 + g33 A3 = A3 . Ove jedna cine govore da su u dekartovom koordinatnom sistemu kontravarijantne i kovarijantne komponente identi cki jednake.

PRIMER 36. Ranije je pokazano da se komponente kovarijantnog tenzora prvog reda Ai transformi su u koordinatama sa crtom u Ai = Aj xj . x i (3.20)

90

SPECIJALNI TENZORI

Izraziti Aj preko Aj . (tj. na ci inverznu transformaciju). x i Re senje: Mno zenjem jedna cine (3.20) sa x snji proizvod) dobija se m (unutra Ai x i xj x i = A . j xm x i xm
j i j

(3.21)

x x j m j U ovom proizvodu je x x i xm = xm = m jer se smatra da su x i x nezavisne koordinate. Time se jedna cina (3.21) svodi na oblik

x i j = Aj m = Am (3.22) xm to je tra s zena inverzna transformacija. Ovaj rezultat se mo ze dobiti i na druga ciji na cin. Ispitivanjem transformacione jedna cine (3.20) mo ze se postaviti slede ce pitanje: Kada imamo dva koordinatna sistema, recimo sistem sa crtom i sistem bez crte, da li je bitno koji sistem nazivamo sistemom sa crtom? Nakon malo razmi sljanja postaje o cigledno da je sasvim svejedno koji je sistem kako obele zen. Zato se u jedna cini (3.20) mogu zameniti mesta x j oznakama sa crtom i bez crte i dobiti rezultat Ai = Aj xi sto je istog oblika kao jedna cina (3.22), samo je skup indeksa razli cit. Ai 3.3 PRIDRUZENI TENZORI

Pridru zeni tenzori se mogu konstruisati putem unutra snjeg proizvoda poznatog tenzora sa bilo metri ckim tenzorom bilo konjugovanim metri ckim tenzorom. Denicija pridru zenog tenzora Svaki tenzor konstruisan mno zenjem (unutra snji proizvod) datog tenzora sa metri ckim tenzorom ili konjugovanim metri ckim tenzorom naziva se pridru zeni tenzor. Pridru zeni tenzori predstavljaju druga ciji na cin prikazivanja tenzora. Mno zenje tenzora metri ckim tenzorom ili konjugovanim metri ckim tenzorom ima za posledicu spu stanje ili podizanje indeksa. Na primer, kovarijantne i kontravarijantne komponente vektora su samo druga ciji prikazi istog vektora. Ti druga ciji oblici zapisa su jedan drugome pridru zeni preko metri ckog i konjugovanog metri ckog tenzora: g ij Ai = Aj gij Aj = Ai .

PRIMER 37. Evo nekoliko primera pridru zenih tenzora: Aj = g ij Ai mi Am Aijk .jk = g .n Ami.. = g mk g nj Aijk Aj = gij Ai ijk Ai.k m = gmj A Amjk = gim Ai .jk

RIEMANN-OV PROSTOR VN

91

Ponekada se koriste ta ckice u indeksima da bi se prikazala lokacija indeksa koji je bio podignut ili spu sten. Ako je tenzor simetri can, polo zaj indeksa nije va zan i ta ckica .n nije potrebna. Na primer, za simetri can tenzor Amn lako je pokazati da su An .m i Am n jednaki i zato se mo ze bez zabune pisati Am . etvrtog Re ceno va zi i za tenzore vi seg reda. Na primer, za kovarijantni tenzor c etvrtog reda T pqrs slede reda Tijkm mo ze se konstruisati kontravarijantni tenzor c com relacijom T pqrs = g pi g qj g rk g sm Tijkm . etvrtog reda mo Ovaj tenzor c ze se prikazati i kao me soviti tenzor. Na primer, me soviti etvrtog reda: tenzori pridru zeni datom kovarijantnom tenzoru c
p T.jkm = g pi Tijkm , pq p T..km = g qj T.jkm .

3.4

RIEMANN-OV PROSTOR VN

Za rimanovski prostor VN se ka ze da postoji ako je element kvadrata du zine luka oblika ds2 = gij dxi dxj (3.23)

gde su metrike gij = gij (x1 , x2 , ..., xN ) neprekidne funkcije koordinata i nisu konstante. U specijalnom slu caju gij = ij Riemann-ov prostor VN se svodi na euklidski prostor EN . Element kvadrata du zine luka denisan jedna cinom (3.23) naziva se ri enja te metrike naziva se manovska metrika i svaka geometrija proiza sla uz kori sc rimanovska geometrija. Prostor VN se naziva ravan ako je mogu ce na ci transformaciju koordinata gde je element kvadrata du zine luka ds2 = i (dxi )2 gde je svako i bilo +1 bilo 1. Prostor koji nije ravan naziva se zakrivljen. 3.5 GEOMETRIJA U VN

Skalarni proizvod dva vektora A = Ai Ei i B = B j Ej je A B = Ai B j Ei Ej = gij Ai B j = Aj B j = Ai Bi = g ij Aj Bi = A B cos (3.24) Posledi cno, u N dimenzijskom rimanovskom prostoru VN unutra snji proizvod dva vektora A i B je denisan sa: gij Ai B j = Aj B j = Ai Bi = g ij Aj Bi = AB cos . (3.25)

92

SPECIJALNI TENZORI

U ovoj deniciji A je magnituda vektora Ai , veli cina B je magnituda vektora B i , a ste poklapa. U specijalnom slu caju kada je ugao izmedu vektora kada im se ishodi je = 90 va zi ce gij Ai B j = 0 kao uslov koji se mora zadovoljiti da bi vektori Ai i B i bili uzajamno ortogonalni. Ako se razmotri i specijalni slu caj jedna cine (3.25) kada je Ai = B i i = 0, tada iz nje sledi da je g in An Ai = Ai Ai = gin Ai An = (A)2 .
i

(3.26)

Iz ove jedna cine se mo ze odrediti magnituda vektora A . Magnitude A i B mogu se napisati kao A = (gin Ai An )1/2 i B = (gpq B p B q )1/2 . Iz jedna cine (3.24) sledi da je cos = gij Ai B j . m n (gmn A A )1/2 (gpq B p B q )1/2 (3.27)

Va zna primena ovih koncepata javlja se u dinamici krutog tela. Zapaziti da ako je i cita od nule, tada vektori vektor Ai konstantne magnitude a magnituda od dA dt razli i j Ai i dA moraju biti uzajamno ortogonalni zbog c injenice da je gij Ai dA dt dt = 0. Kao primer neka se posmatraju jedini cni vektori e1 , e2 i e3 u rotiraju cem sistemu Dekartovih osa. Koriste ci konstante ci , i = 1, 6 nalazi se da je de2 de3 de1 (3.28) = c1 e2 + c2 e3 = c3 e3 + c4 e1 = c5 e1 + c6 e2 dt dt dt jer izvod svakog ei (za i ksno) vektora konstantne magnitude mora le zati u ravni u kojoj su vektori ej i ek , (j = i, k = i i j = k ), a svaki vektor u toj ravni mora biti upravan na ei . Gornja denicija unutra snjeg proizvoda u VN mo ze se upotrebiti za denisanje jedini cnih vektora u VN . Denicija jedini cnog vektora Kadagod je magnituda vektora Ai jednaka jedinici on se naziva jedini cni vektor. Tada je gij Ai Aj = 1. (3.29)

PRIMER 38. (jedini cni vektori) U VN element kvadrata du zine luka je ds2 = dxi dxj i j cina tvrdi da je gij dx dx sto se mo ze izraziti u obliku 1 = gij ds ds . Ova jedna dxi vektor ds , i = 1, ..., N jedini cni vektor i mo ze se primeniti u razmatranju kretanja estice du c z krive u VN koja je opisana parametarskim jedna cinama xi = xi (t), za dxi i estice. i = 1, ..., N . Vektor V = dt , i = 1, ..., N tada predstavlja vektor brzinure c Posrednim diferenciranjem dobija se Vi = dxi dxi ds dxi = =V , dt ds dt ds (3.30)

GEOMETRIJA U VN

93

r r c1 , c2 , w

f
q 13

t(3)

u x, y, z = c1 v x, y, z = c2

q 23 q 12
t(2)
r

t(1)

r r u, c2 , c3

f a f

r r c1 , v, c3

w x, y, z = c3
Figure 3.25. Uglovi izmedu krivolinijskih koordinata.
i

dx gde je V = ds cni vektor tangente na krivu. dt skalarna brzina cestice, a ds je jedini Jedna cina (3.30) pokazuje da je brzina usmerena du z tangente na krivu i da ima magnitudu V , tj. da je

ds dt

= (V )2 = gij V i V j .

PRIMER 39. (krivolinijske koordinate) Na ci izraz za kosinus uglova izmedu koordinatnih krivih pridru zenih transformacionim jedna cinama x = x(u, v, w), y = y (u, v, w), z = z (u, v, w).

Re senje: Neka y 1 = x, y 2 = y , y 3 = z i x1 = u, x2 = v , x3 = w ozna cavaju Dekartove i krivolinijske koordinate respektivno. U skladu sa slikom 3.25. presek povr sina v = c2 i w = c3 mo ze se interpretirati krivom r = r(u, c2 , c3 ) koja funkcija r parametera u. Du z te krive je dr = u du i posledi cno ds2 = dr dr = ili 1= dr dr = g11 ds ds dx1 ds
2

r r dudu = g11 (dx1 )2 , u u

.
dx1 1 cni ds = g11 jedini 1 r r sa t(1) = g11 1 .

Ova jedna cina pokazuje da je vektor Tangentni vektor se mo ze predstaviti

vektor du z ove krive.

94

SPECIJALNI TENZORI

Kriva denisana presekom povr sina u = c1 i w = c3 ima jedini cni tangentni r 1 2 vektor tr = . Sli c no, kriva denisana presekom povr s ina u = c1 i v = c2 (2) g22
r 1 3 cnih ima jedini cni tangentni vektor tr . Kosinus ugla 12 izmedu jedini (3) = g33 r r vektora t(1) i t(2) , dobija se na osnovu jedna cine (3.25). Tako se nalazi

g12 1 p 1 q q cos 12 = gpq tp (1) t(2) = gpq g 1 g 2 = g g . 22 22 11 11

i Za ugao 13 izmedu pravaca ti (1) i t(3) nalazi se

cos 13 =

g13 , g11 g33

i i kona cno, za ugao 23 izmedu pravaca ti (2) i t(3) nalazi se

cos 23 =

g23 . g22 g33

Kada su 12 = 13 = 23 = 90 , ove jedna cine zahtevaju da su g12 = g13 = g23 = ine krivolinijski koordinatni sistem su uzajamno 0 i krivolinijske koordinate koje c ortogonalne. U ortogonalnom koordinatnom sistemu usvojeno je ozna cavanje g11 = (h1 )2 , 3.6 g22 = (h2 )2 , g33 = (h3 )2 i gij = 0, i = j.

EPSILON PERMUTACIONI SIMBOL

epermutacionom simbolu pridru zuju se epsilon permutacioni simboli denisani sa ijk = geijk i 1 ijk = eijk g (3.31)

gde je g determinanta metrika gij . Mo ze se pokazati da je eijk permutacioni simbol relativni tenzor te zine 1 dok je ijk permutacioni simbol apsolutni tenzor. Sli cno, eijk permutacioni simbol je relativni tenzor te zine +1 a odgovaraju ci ijk permutacioni simbol je apsolute tenzor.

PRIMER 40. ( permutacioni simbol) Pokazati da je eijk relativni tenzor te zine 1, a da je odgovaraju ci ijk permutacioni simbol apsolutni tenzor. Re senje: Neka se u jakobijanu J x = x
x1 x 1 x2 x 1 x3 x 1 x1 x 2 x2 x 2 x3 x 2 x1 x 3 x2 x 3 x3 x 3

EPSILON PERMUTACIONI SIMBOL

95

napravi smena ai j = xi , x j i, j = 1, 2, 3.

Na osnovu denicije determinante mo ze se pisati

j k eijk ai m an ap = J

x emnp . x

(3.32)

Po deniciji je e mnp = emnp u svim koordinatnim sistemima, te se jedna cina (3.32) mo ze izraziti u obliku J x x
1

eijk

xi xj xk =e mnp x m x n x p

(3.33)

to pokazuje da se eijk transformi s se kao relativni tenzor te zine 1. Ranije je pokazano da je metri cki tenzor gij kovarijantni tenzor drugog reda i da m xn se transformi se po pravilu g ij = gmn x x i x j . Determinanata ovog izraza daje g = |g ij | = |gmn | xm x i
2

=g J

x x

(3.34)

gde je g determinanta od [gij ] , a g je determinanta od [ gij ]. Ovaj rezultat pokazuje da je g skalarna invarijanta te zine +2. Kvadratni koren iz ovog rezultata daje g = gJ x . x (3.35)

zine +1. Ako se sada pomno ze obe strane Posledi cno, g je skalarna invarijanta te jedna cine (3.33) sa g i iskoristi (3.35) dobija se relacija geijk xi xj xk = g e mnp . x m x n x p (3.36)

Ova jedna cina pokazuje da se veli cina ijk = geijk transformi se kao apsolutni tenzor. Na sli can na cin mo ze se poakzati da je eijk relativni tenzor te zine +1 i da je 1 ijk ijk to se ostavlja c itaocu za ve zbu. = g e apsolutni tenzor, s

U zadacima na kraju ovog poglavlja mo ze se na ci i ve zba kojom se generali se e identitet na tzv. epsilon identitet g ij ipt jrs = gpr gts gps gtr . (3.37)

96

SPECIJALNI TENZORI

3.7

DEKARTOVI TENZORI

tapa u ravni, bez obzira koliko komplikovano to Ako se razmatra kretanje krutog s kretanje bilo, ono se mo ze opisati translacijom za kojom sledi rotacija. Na slici 3.26. tap AB prikazan u dva polo zaja, pre i posle obavljenog kretanja. Pomeranje s jem ta cke B u B obavlja se translacija, a zatim dr ze ci B ksnim obavlja se rotacija. Sli cna situacija je i u trodimenzijskom prostoru. Neka su data dva skupa dekartovih

A B A B
Figure 3.26.

B q B

tapa. Kretanje krutog s

osa, recimo koordinatni sistem sa crtom i bez crte kao na slici 3.27.. Neka se translira ishodi ste 0 u 0 i zatim rotiraju (x, y, z ) ose dok se poklope sa ( x, y , z ) osama. Razmotri ce se prvo rotacija osa kada se ishodi sta 0 i 0 poklapaju, jer se translatorno udaljenje mo ze prikazati vektorom bk , k = 1, 2, 3. Slika 3.28. ilustruje situaciju kada je ishodi ste 0 ve c translirano u 0. Tada se ose sa crtom mogu smatrati kao transformacija samo used rotacije.

z z
e 3 e 3

y
e 2

r
b
e 2

0 y
e 1

0 x
e 1

Figure 3.27.

Translacija za koj0m sledi rotacija osa.

Neka r = xe1 + y e2 + z e3 (3.38)

ozna cava vektor polo zaja promenljive ta cke P sa koordinatama (x, y, z ) u odnosu na ishodi ste 0 i jedini cne vektore e1 , e2 , e3 . Ista ta cka u odnosu na ishodi ste 0i

DEKARTOVI TENZORI

97

z
e 3

z r
e 3 e 2 e 1 e 2

r
y y

e 1

x
Figure 3.28. Rotacija osa.

jedini cne vektore e1 , e2 , e3 ima prikaz r=x e1 + y e2 + z e3 . (3.39)

Transformacione jedna cine koje povezuju ose sa crtom i ose bez crte mogu se izvesti posmatranjem pojekcija vektora r na jedne i druge ose. Projekcije vektora r na x, y i z ose su: r e1 = x = x ( e1 e1 ) + y ( e2 e1 ) + z ( e3 e1 ) (3.40)

r e3 = z = x ( e1 e3 ) + y ( e2 e3 ) + z ( e3 e3 ). Projekcije vektora r na x , y , z ose su: r e1 = x = x(e1 e1 ) + y (e2 e1 ) + z (e3 e1 ) (3.41) r e3 = z = x(e1 e3 ) + y (e2 e3 ) + z (e3 e3 ).

r e2 = y = x ( e1 e2 ) + y ( e2 e2 ) + z ( e3 e2 )

r e2 = y = x(e1 e2 ) + y (e2 e2 ) + z (e3 e2 )

Ove jedna cine se mogu napisati u konciznijem obliku uvodenjem oznaka (y1 , y2 , y3 ) cnih vektora = (x, y, z ) i ( y1 , y 2 , y 3 ) = ( x, y , z ) i denisanjem ugla ij izmedu jedini ei i ej . Ako se prvo obele ze kosinusi pravca sa 11 = e1 e1 = cos 11 12 = e1 e2 = cos 12 13 = e1 e3 = cos 13

21 = e2 e1 = cos 21 31 = e3 e1 = cos 31

22 = e2 e2 = cos 22 32 = e3 e2 = cos 32

23 = e2 e3 = cos 23 (3.42) 33 = e3 e3 = cos 33

tada jedna cine (3.40) i (3.41) dobijaju oblik yi = ij y j i y i = ji yj . (3.43)

98

SPECIJALNI TENZORI

enjem indeksne notacije jedini Kori sc cni vektori se mogu predstaviti sa: er = pr ep ili ep = pr er (3.44)

gde su pr kosinusi pravaca. Jedini cni vektori su ortogonalni i u sistemu sa crtom i u sistemu bez crte, te su posledi cno njihovi skalarni proizvodi: er ep = rp i em en = mn (3.45)

gde je ij Kronecker-ovo delta. Zamenom jedna cine (3.44) u jedna cinu (3.45) nalazi se da kosinusi pravaca ij moraju zadovoljavati relacije: er es = pr ep ms em = pr ms ep em = pr ms pm = mr ms = rs

i er es = rm em sn en = rm sn em en = rm sn mn = rm sm = rs . Jednakosti mr ms = rs i rm sm = rs , (3.46)

sa sumacionim indeksom m, su va zne relacije kod rotacije osa jer ih moraju zadovoljavati kosinusi pravaca. Kombinovanjem rotacije i translacije dobija se yi = ij y j +
rotacija

bi
translacija

(3.47)

enjem relacija (3.46) nalazi se inverzna Mno zenjem ove jedna cine sa ik i kori sc transformacija y k = ik (yi bi ). (3.48)

Ove transformacije se nazivaju linearne ili ane transformacije. Neka iz zajedni ckog ishodi sta polaze ksne ose x i i ose xi koje rotiraju u odnosu na x i ose. Neka A = Ai ei ozna cava vektor ksiran u xi osama tako da rotira zajedno A A i d vektora A u odnosu na ksne (f ) i sa njima, i neka se obele ze izvodi d dt dt
f r

rotiraju ce (r ) ose. U odnosu na ksne ose mo ze se pisati da je

dA dt

dAi i dei dt ei + A dt .

ei Zapaziti da je d dt izvod vektora konstantne magnitude, te moraju postojati takve konstante i , i = 1, ..., 6 da je

de1 = 3 e2 2 e3 dt

de2 = 1 e3 4 e1 dt

de3 = 5 e1 6 e2 dt

(uporedi sa jedna cinama 3.28). Diferenciranjem skalarnog proizvoda e1 e2 = 0 e2 e1 to implicira 4 = 3 . Sli e2 = 0 s cno, iz skalarnih proizvoda + ddt nalazi se e1 ddt

DEKARTOVI TENZORI

99

e1 e3 i e2 e3 diferenciranjem se nalaze relacije 5 = 2 i 6 = 1 . Tada se izvod A u odnosu na ksne ose mo ze prikazati sa dA dt dAi ei + (2 A3 3 A2 )e1 + (3 A1 1 A3 )e2 + (1 A2 2 A1 )e3 dt dA dt +A

=
f

ceg sistema. Clan A gde se = i ei naziva vektor ugaone brzine rotiraju i dA pred-stavlja brzinu rotiraju ceg sistema u odnosu na ksiran sistem, a dt = dA dt ei r predstavlja izvod u odnosu na rotiraju ci sistem. e se ispitati kako se transformi Sada c su tenzorske veli cine izlo zene translaciji i enjem specijalnih transformacionih jedna rotaciji osa kori sc cina (3.47). Te jedna cine su specijalni zakoni transformacija za dekartove tenzore. Ispita ce se zakoni transformacija za dekartove tenzore prvog i drugog reda jer se zakoni transformacija za tenzore vi seg reda lako mogu intuitivno na ci. Ranije je pokazano da u opstem slu caju tenzorske veli cine prvog i drugog reda zadovoljavaju slede ce zakone tranformacija: Ai = Aj yj y i y i yj y m y n yi yj yi yj y m y n (3.49)

A = Aj

(3.50)

mn

= Aij

(3.51)

Amn = Aij

(3.52)

An = Ai j

y m yj yi y n

(3.53)

Za specijalan slu caj Dekartovih tenzora smatra se da su yi i y i , i = 1, 2, 3 linearno nezavisni. Diferenciranjem jedna cina (3.47) i (3.48) nalazi se yi y j = ij = ij jk = ik , y k y k i y k yi = ik = ik im = mk . ym ym

100

SPECIJALNI TENZORI

Zamenom ovih izvoda u transformacione jedna cine (3.49) do (3.53) dolazi se do transformacionih jedna cina Ai = Aj ji A = Aj ji A
mn i

= Aij im jn

Amn = Aij im jn An = Ai j im jn . Ovo su zakoni transformacije pri prelasku iz jednog ortogonalnog sistema u drugi. Kosinusi pravaca im u ovom slu caju su konstantni i zadovoljavaju relacije date u (3.46). Zakoni transformacije za tenzore vi seg reda su po prirodi sli cni ovima. U sistemu bez crte (y1 , y2 , y3 ) metri cki i konjugovani metri cki tenzor su: g ij = ij i g ij = ij
m

gde je ij Kronecker-ovo delta. U koordinatnom sistemu sa crtom, koji je takode ortogonalan, va zi g ij = ym ym . y i y i g ij = ij .

Iz relacija ortogonalnosti (3.46) nalazi se g ij = mi mj = ij i

Ispitivanjem pridru zenih tenzora Ai = g ij Aj Aij = g im g jn Amn im Amn Ai n =g Ai = gij Aj Amn = gmi gnj Aij ij Ai n = gnj A

ustanovljava se da su kontravarijantne i kovarijantne komponente uzajamno identi cne. zi i u sistemu koordinata sa crtom. Treba naglasiti da ove specijalne To takode va enjem samo donjih indeksa. Takav tip okolnosti dozvoljavaju prikaz kontrakcija kori sc kontrakcije nije dopu sten u op stem slu caju kod tenzora. Citaocu se ostavlja za ve zbu ta se de da proba kontrakciju na op stem tenzoru i ustanovi s sava (takva kontrakcija ne proizvodi tenzor). U zadacima na kraju poglavlja razmotrene su ove specijalne situacije. 3.8 FIZICKE KOMPONENTE TENZORA

Pokazano je da se svaki vektor A mo ze prikazati u mno stvu oblika u zavisnosti od izabranog koordinatnog sistema i baznih vektora. Neka se izaberu, na primer kao na slici 3.29., Dekartov koordinatni sistem i krivolinijski koordinatni sistem.

 FIZICKE KOMPONENTE TENZORA

101

r
r r c1 , c2 , w

E3

r
E3

r
E2 u x, y, z = c1

v x, y, z = c2

r
E2

r
E2

r
E1 r r u, c2 , c3 r r c1 , v, c3

r
E1 w x, y, z = c3

Figure 3.29.

Transformacija u krivolinijske koordinate.

U dekartovom koordinatnom sistemu vektor A se mo ze predstaviti sa A = Ax e1 + Ay e2 + Az e3 gde su (e1 , e2 , e3 ) vektori baze. Ako se posmatra transformacija koordinata u neki op stiji koordinatni sistem, recimo (x1 , x2 , x3 ), vektor A se mo ze predstaviti svojim kontravarijantnim komponentama A = A1 E1 + A2 E2 + A3 E3 (3.54)

u odnosu na bazu tangentnih vektora (E1 , E2 , E3 ). Alternativno, isti vektor A mo ze se predstaviti u obliku A = A1 E 1 + A2 E 2 + A3 E 3 (3.55)

sa kovarijantnim komponentama u odnosu na gradijentne vektore baze (E 1 , E 2 , E 3 ). Ove jedna cine su samo razli citi na cini predstavljanja jednog te istog vektora. U gornjim reprezentacijama vektori baze ne moraju biti ni ortogonalni ni jedini cni. U op stem slu caju zi cke dimenzije komponenata Ai i Aj nisu iste. Fizi cka komponenta vektora A denisana je kao projekcija vektora A na jedini cni eljenom pravcu. Na primer, zi vektor u z cka komponenta vektora A u pravcu E1 je A E1 E1 = A1 E1 = projekcija A na E1 . (3.56)

102

SPECIJALNI TENZORI

Sli cno, zi cka komponenta vektora A u pravcu E 1 je A E1 E1 = A1 E1 = projekcija A na E 1 . (3.57)

PRIMER 41. (zi cke komponente) Neka su , i pozitivne konstante takve da je zadovoljena relacija proizvoda = 1 i neka se posmatraju neortogonalni bazni vektori E1 = e1 , kao na slici 3.30.. E2 = e1 + e2 , E3 = e3

e 2 e r3 E3

1 be
e 1

e 2 +g

r
E2

r
E1 = ae 1
Fizi cke komponente.

Figure 3.30.

Lako se proverava da je recipro cna baza E 1 = e1 e2 , E 2 = e2 , E 3 = e3 .

Neki vektor A = Ax e1 + Ay e2 se predstavlja u kontravarijantnom vektorskom obliku sa A = A1 E1 + A2 E2 ili u tenzorskom obliku Ai , i = 1, 2.

Taj vektor ima kontravarijantne komponente A1 = A E 1 = Ax Ay i A2 = A E 2 = Ay .

Alternativno, isti vektor se mo ze prikazati kao kovarijantni vektor A = A1 E 1 + A2 E 2 ili u tenzorskom obliku Ai , i = 1, 2.

Kovarijantne komponente se nalaze iz relacija A1 = A E1 = Ax A2 = A E2 = Ax + Ay .

 FIZICKE KOMPONETE ZA ORTOGONALNE KOORDINATE

103

Fizi cke komponente vektora A u pravcima E 1 i E 2 su: A A E1 E1 E2 E2 = A1 E1 A2 E2 = Ax Ay 2 + 2 = A(1)

Ay = Ay = A(2).

eTreba zapaziti da bi se ovi isti rezultati mogli dobiti iz skalarnog proizvoda kori sc njem bilo kog oblika vektora A. Na primer, mo ze se pisati A i A E1 E1 E2 E2 = A1 (E 1 E 1 ) + A2 (E 2 E 1 ) E1 A1 (E 1 E 2 ) + A2 (E 2 E 2 ) E2 = A(1)

= A(2).

U op stem slu caju, zi cke komponente vektora A u pravcu jedini cnog vektora i predstavljaju uop stenje skalarnog proizvoda u prostoru VN . Takav proizvod je invarijanta i mo ze se izraziti sa gij Ai j = Ai i = Ai i = projekcija vektora A na pravac jedini cnog vektora i 3.9 FIZICKE KOMPONETE ZA ORTOGONALNE KOORDINATE

U ortogonalnim koordinatama element kvadrata du zine luka u prostoru V3 je ds2 = gij dxi dxj = (h1 )2 (dx1 )2 + (h2 )2 (dx2 )2 + (h3 )2 (dx3 )2 gde je gij = (h1 )2 0 0 0 (h2 )2 0 0 0 (h3 )2 . (3.58)

U ovom slu caju krivolinijske koordinate su ortogonalne i h2 (i) = g(i)(i) ne sabirati po i, i gij = 0, i = j.

Ako se u ovom koordinatnom sistemu izabere proizvoljna ta cka i u njoj jedini cni vektor i , i = 1, 2, 3 u pravcu koordinate x1 , tada je 1 = dx1 , ds 2 = 0, 3 = 0.

104

SPECIJALNI TENZORI

Ovaj vektor je jedini can jer je

1 2 1 = gij i j = g11 1 1 = h2 1 ( ) 1 ili 1 = h . Kako je ovaj krivolinijski koordinatni sistem ortogonalan, zi cka kom1 i i i i ponenta vektora A u pravcu x je projekcija vektora A na u V3 . Projekcija u x1 pravcu se odreduje iz 1 A(1) = gij Ai j = g11 A1 1 = h2 1A

1 = h1 A1 . h1

Sli cno, ako se izaberu jedini cni vektori i i i , i = 1, 2, 3 u x2 i x3 pravcu, respektivno, nalazi se da su 1 = 0, 1 = 0, dx2 1 = , 3 = 0 ds h2 1 dx3 = 2 = 0, 3 = ds h3 2 =

te su zi cke komponente vektora Ai u tim pravcima A(2) = h2 A2 i A(3) = h3 A3 .

Mo ze se zaklju citi da se zi cke komponente kontavarijantnog tenzora prvog reda u ortogonalnom koordinatnom sistemu odreduju iz jedna cina A(i) = h(i) A(i) = g(i)(i) A(i) , i = 1, 2 ili 3, ne sabirati po i,

to je skra s cena oznaka za zi cke komponente (h1 A1 , h2 A2 , h3 A3 ). U ortogonalnom koordinatnom sistemu nenulte konjugovane metri cke komponente su g (i)(i) = 1 g(i)(i) , i = 1, 2, ili 3 ne sabirati po i.

Ove komponente su nu zne za izra cunavanje zi ckih komponenata pridru zenih kovarijantnom tenzoru prvog reda. Na primer, u x1 pravcu, kovarijantne komponente su 1 = g11 1 = h2 1 1 = h1 , h1 2 = 0, 3 = 0

i posledi cno projekcija u V3 sa mo ze prikazati sa gij Ai j = gij Ai g jm m = Aj g jm m = A1 1 g 11 = A1 h1 1 A1 = = A(1). h2 h1 1

 TENZORI VISEG REDA

105

Na sli can na cin izra cunavaju se i preostale zi cke komponente A(2) = A2 h2 i A(3) = A3 h3

u pravcima x2 i x3 . Skra cena oznaka ovih zi ckih komponenta je A(i) = A(i) A(i) , = g(i)(i) h(i) i = 1, 2 ili 3, ne sabirati po i.

Fizi cke komponente pridru zene kako kontravarijantnim, tako i kovarijantnim komponentama, su jednake u ortogonalnom koordinatnom sistemu. Da se to poka ze treba zapaziti da se sabiranjem Ai gij = Aj po i dobija A1 g1j + A2 g2j + A3 g3j = Aj . Kako su gij = 0 za i = j , ova jedna cina se svodi na A(i) g(i)(i) = A(i) , ne sabirati po i.

Druga ciji oblik ove jedna cine je A(i) A(i) = A(i) g(i)(i) = g(i)(i) ne sabirati po i,

to pokazuje da su zi s cke komponente pridru zene kontravarijantnim i kovarijantnim komponentama identi cne. OZNACAVANJE Cesto se zi cke komponete ozna cavaju donjim indeksom koji ukazuje koordinatnu krivu du z koje je uzeta projekcija. Na primer, ako H i ozna cava kontravarijantne komponente tenzora prvog reda, tada se u razli citim koordinatnim sistemima zi cke komponente od H i predstavljaju prema slede cem pregledu: ortogonalne koordinate op ste pravougaone cilindarske sferne op ste koordinatni sistem (x1 , x2 , x3 ) (x, y, z ) (r, , z ) (, , ) (u, v, w) tenzorske komponente Hi Hi Hi Hi Hi zi cke komponente H (1), H (2), H (3) Hx , Hy , Hz Hr , H , Hz H , H , H Hu , Hv , Hw

3.10

TENZORI VISEG REDA

Fizi cke komponente tenzora vi seg reda denisane su kao projekcije u VN na isti na cin kao kod tenzora prvog reda. Za neki tenzor n-tog reda Tij...k mo ze se izabrati

106

SPECIJALNI TENZORI

n jedini cnih vektora i , i , ..., i i formirati unutra snji proizvod (projekcija) Tij...k i j ... k . Kod projektovanja tenzorskih komponenata na koordinatne krive postoji N izbora za svaki jedini cni vektor. To daje N n zi ckih komponenata. Gornji unutra snji proizvod predstavlja zi cku komponentu tenzora Tij...k du z pravca jedini cnih vektora i , i , ..., i . Izabrani jedini cni vektori mogu biti ali i ne moraju biti ortogonalni. Izra cunavanje zi ckih komponenata je znatno olak sano u cavaslu caju kada su svi izabrani jedini cni vektori medusobno ortogonalni. Preozna i i njem jedini cnih vektora u i , , ..., , gde ( m ) , ( n ) ...., ( p ) predstavlja jedan ( m) (n) (p) od N pravaca, zi cke komponente op steg tenzora n-tog reda se zapisuju sa
j k T (mn...p) = Tij...k i (m) (n) ...(p)

PRIMER 42. (zi cke komponente) Na ci zi cke komponente u ortogonalnom krivolinijskom koordinatnom sistemu V3 sa metrikom gij , i, j = 1, 2, 3, i to za: (i) tenzor drugog reda Aij , (ii) tenzor drugog reda Aij , (iii) tenzor drugog reda Ai j. Re senje: (a) Fizi cke komponente tenzora Amn , m, n = 1, 2, 3 du z pravaca dvaju jedini cnih vektora i i i denisane su unutra snjim proizvodom u V3 i mogu se zapisati sa
n A(ij ) = Amn m (i) (j )

i, j = 1, 2, 3,

gde indeksi (i) i (j ) predstavljaju jedan od koordinatnih pravaca. Izostavljanjem indeksa (i) i (j ), zapa za se da u ortogonalnom krivolinijskom koordinatnom sistemu postoje tri izbora za pravac jedini cnog vetora i kao i tri izbora za pravac jedini cnog i vektora . Ta tri izbora predstvaljaju pravce du z koordinatnih krivih x1 , x2 ili x3 koje proisti cu iz krivolinijskog koordinatnog sistema. To dovodi do ukupno devet mogu cih zi ckih komponenata pridru zenih tenzoru Amn . Na primer, komponente jedini cnog vektora i , i = 1, 2, 3 u x1 pravcu mogu se dobiti neposredno iz ispitivanja elementa kvadrata du zine luka ds2 = (h1 )2 (dx1 )2 + (h2 )2 (dx2 )2 + (h3 )2 (dx3 )2 . Stavljanjem dx2 = dx3 = 0, nalazi se dx1 1 = = 1 , ds h1 2 = 0, 3 = 0.

To je vektor i cno, ako se izabere jedini cni vektor i , i = 1, 2, 3 (1) , i = 1, 2, 3. Sli u x2 pravcu, stavlja se dx1 = dx3 = 0 u element kvadrata du zine luka i nalaze komponente 1 = 0, 2 = dx2 1 = , ds h2 3 = 0.

 TENZORI VISEG REDA

107

To je vektor i cno, izborom i , i = 1, 2, 3 u x3 pravcu, i (2) , i = 1, 2, 3. Kona stavljanjem dx1 = dx2 = 0 u element kvadrata du zine luka, odreduje se jedini cni vektor 1 = 0, 2 = 0, 3 = 1 dx3 = . ds h3

Ovo je vektor i cno se mo ze izabrati jedini cni vektor i kao jedan (3) , i = 1, 2, 3. Sli od gornja tri pravca. Ispitivanjem svih devet kombinacija za izbor jedini cnih vektora, nalaze se sve zi cke komponente u ortogonalnom koordinatnom sistemu: A(11) = A(21) = A(31) =
A11 h1 h1 A21 h2 h1 A31 h3 h1

A(12) = A(22) = A(32) =

A12 h1 h2 A22 h2 h2 A32 h3 h2

A(13) = A(23) = A(33) =

A13 h1 h3 A23 h2 h3 A33 h3 h3

Ovi rezultati se mogu zapisati u kompaktnijem obliku A(ij ) = A(i)(j ) h(i) h(j ) nema sabiranja po i ili j. (3.59)

(c) Za me soviti tenzor je

im Ai Amj = g i1 A1j + g i2 A2j + g i3 A3j . j =g

(3.60)

injenice g ij = 0 za i = j , i zi Zbog c ckih komponenta iz jedna cine (3.59), jedna cina (3.60) se svodi na A(j ) = g (i)(i) A(i)(j ) =
(i)

1 h(i) h(j ) A(ij ) h2 (i)

bez sabiranja po i i j , i, j = 1, 2 ili 3.

Ovo se mo ze zapisati u obliku A(ij ) = A(j )

(i)

h(i) h(j )

nema sabiranja po i ili j.

(3.61)

Otud se zi cke komponente pridru zene me sovitom tenzoru Ai j u ortogonalnom koordinatnom sitemu mogu izraziti sa A(11) = A1 1 h2 A(21) = A2 1 h1 3 h3 A(31) = A1 h1
h1 A(12) = A1 2 h2 A(22) = A2 2 h3 A(32) = A3 2 h2 h1 A(13) = A1 3 h3 h2 A(23) = A2 3 h3 3 A(33) = A3 .

(b) Za kontravarijantni tenzor mo ze se pisati

i1 i2 i3 Aij gjm = Ai m = A g1m + A g2m + A g3m .

108

SPECIJALNI TENZORI

Ova jedna cina se mo ze svesti na oblik A(m) = A(i)(m) g(m)(m) bez sabiranja po injenice gij = 0 za i = j i zi m, pomo cu c ckih komponenata iz jedna cine (3.61). Izra zeno preko zi ckih komponenata: h ( m) A(im) = A(i)(m) h2 ( m) h(i) ili bez sabiranja po i, m = 1, 2, 3. (3.62)

(i)

A(im) = A(i)(m) h(i) h(m) ,

Na osnovu jedna cine (3.62) mogu se zi cke komponente pridru zene kontravarijantnom tenzoru Aij u ortogonalnom koordinatnom sistemu zapisati kao: A(11) = A11 h1 h1 A(21) = A21 h2 h1 A(31) = A31 h3 h1 3.11 A(12) = A12 h1 h2 A(22) = A22 h2 h2 A(32) = A32 h3 h2 A(13) = A13 h1 h3 A(23) = A23 h2 h3 A(33) = A33 h3 h3 .

FIZICKE KOMPONENTE GENERALNO

Fizi cke komponente pridru zene tenzoru n-tog reda Tij...kl du z pravaca krivolinijskih koordinata u ortogonalnom krivolinijskom koordinatnom sistemu mogu se zapisati kao: T (ij...kl) = T(i)(j )...(k)(l) h(i) h(j ) ...h(k) h(l) nema sabiranja.

Ove komponente mogu se odnositi na razli cite tenzore pridru zene tenzoru Tij...kl . Na primer, u ortogonalnom koordinatnom sistemu, zi cke komponente pridru zene ij...m me sovitom tenzoru Tn...kl mogu se izraziti sa: T (ij...mn...kl) = T(n)...(k)(l)
(i)(j )...(m) h(i) h(j ) ...h(m)

h(n) ...h(k) h(l)

nema sabiranja.

(3.63)

PRIMER 43. (zi cke komponente) Neka xi = xi (t), i = 1, 2, 3 ozna cavaju vektor estice koja se kre polo zaja c ce u funkciji vremena t. Neka postoji transformacija koordinata x i = x i (x), za i = 1, 2, 3, u obliku datom jedna cinama (3.34). Polo zaj estice u odnosu na koordinatni sistem sa crtom mo c ze se na ci neposrednom zamenom. estice u sistemu bez crte je vektor sa komponentama Generalisana brzina c vi = dxi , dt i = 1, 2, 3.

estice u sistemu sa crtom dobijaju se pravilom Komponente genaralisane brzine c posrednog diferenciranja: vi = dx i x i dxj x i j = = v . j dt x dt xj

TENZORI I MULTILINEARNE FORME

109

Ova jedna cina implicira da su kontravarijantne veli cine (v 1 , v 2 , v 3 ) = dx1 dx2 dx3 , , dt dt dt

tenzorske veli cine, a nazivaju se komponentama generalisane brzine. Koordinate x1 , x2 , x3 su generalisane koordinate. To zna ci da se mo ze izabrati bilo koji skup od tri nezavisne promenljive za predstavljanje kretanja. Izabrane promenljive ne moraju imati iste dimenzije. Na primer, u cilindarskim koordinatama mo ze se staviti (x1 = r, 2 3 1 3 2 x = , x = z ), gde x i x imaju dimanziju du zine, a x ima dimanziju ugla (dakle bez dimenzije je). Generalisane brzine su v1 = dr dx1 = , dt dt v2 = dx2 d = , dt dt v3 = dx3 dz = . dt dt

Ovde v 1 i v 3 imaju dimenziju [LT1 ], dok v 2 ima dimenziju [T1 ]. Fizi cke komponente generalisane brzine u cilindarskim koordinatama (h1 = 1, h2 = r, h3 = 1) su: vr = v (1) = v 1 h1 = dr , dt v = v (2) = v 2 h2 = r d , dt vz = v (3) = v 3 h3 = dz . dt

Sada sve zi cke komponente brzine imaju istu dimenziju [LT1 ].

Dodatni primeri upotrebe zi ckih komponenta bi ce dati kasnije, a za sada valja upamtiti da jednom izvedene tenzorske jedna cine va ze u svakom generalisanom koordinatnom sistemu. Od posebnog je interesa zapis zi ckih zakona koji treba da je invarijantan i nezavisan od koordinatnog sistema upotrebljenog da se ti zakoni predstave. U jednom izvedenoj tenzorskoj jedna cini mo ze se izabrati bilo koji tip generalisanh koordinata i izvr siti dalji razvoj tenzorskih veli cina. Pre upotrebe svake razvijene tenzorske jedna cine moraju se zameniti sve tenzorske komponente njihovim zi ckim komponentama da bi jedna cine bile dimenzijski homogene. Upravo se takve razvijene jedna cine, izra zene preko zi ckih komponenta, koriste za re savanje prakti cnih problema.

3.12

TENZORI I MULTILINEARNE FORME

Tenzori se mogu smatrati kao da su kreirani od multilinearnih formi denisanih u nekom vektorskom prostoru V . U vektorskom prostoru V denisa ce se prvo linearna forma, zatim bilinearna forma i na kraju op sta multilinearna forma, da bi se pokazalo kako se tenzori kreiraju od tih formi.

110

SPECIJALNI TENZORI

Denicija linearne forme Neka V ozna cava vektorski prostor koji sadr zi vektore x, x1 , x2 , .... Linearna forma po x je skalarna funkcija (x) jednog vektorskog argumenta x koja zadovoljava svojstva linearnosti: (i) (ii) (x1 + x2 ) = (x1 ) + (x2 ) (x1 ) = (x1 ) (3.64)

za bilo koje vektore x1 , x2 u V is sve realne brojeve . Primer linearne forme je skalarni proizvod (x) = A x (3.65)

gde je A konstantan vektor, a x je proizvoljan vektor iz vektorskog prostora V . Zapaziti da se linearna forma po x mo ze izraziti preko komponenata vektora x i baznih vektora (e1 , e2 , e3 ) upotrebljenih za zapis x. Da se to poka ze, napi se se vektor x u komponentnom obliku x = xi ei = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 , gde su xi , i = 1, 2, 3 komponente od x u odnosu na bazne vektore (e1 , e2 , e3 ). Na osnovu svojstva linearnosti funkcije mo ze se pisati (x) = (xi ei ) = (x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 ) = (x1 e1 ) + (x2 e2 ) + (x3 e3 ) = x1 (e1 ) + x2 (e2 ) + x3 (e3 ) = xi (ei ) Dakle, pisanjem (x) = xi (ei ) i denisanjem veli cine (ei ) = ai kao tenzora, dobija se (x) = xi ai . Zapaziti da se sa promenom vektorske baze iz (e1 , e2 , e3 ) u (E1 , E2 , E3 ) moraju promeniti i komponente vektora x . Ako x i ozna cavaju komponente vektora x u odnosu na novu bazu, bi ce x=x i Ei i (x) = ( xi Ei ) = x i (Ei ).

Linearna forma deni se novi tenzor a i = (Ei ) tako da je (x) = x i a i . Kadagod postoji odredena relacija izmedu baznih vektora (e1 , e2 , e3 ) i (E1 , E2 , E3 ), recimo, Ei = xj ej , x i

i . Ta relacija je postoji i odredena relacija izmedu tenzora ai i a a i = (Ei ) = xj ej x i = xj xj ( e ) = aj . j x i x i

TENZORI I MULTILINEARNE FORME

111

Ovo je zakon transformacije apsolutnog kovarijantnog tenzora prvog reda. Ova ideja se sada pro siruje na tenzore vi seg reda. Denicija bilinearne forme Bilinearna forma po x i y je skalarna funkcija (x, y ) dva vektorska argumenta koja zadovoljava svojstva linearnosti: (i) (ii) (iii) (iv) (x1 + x2 , y1 ) = (x1 , y1 ) + (x2 , y1 ) (x1 , y1 + y2 ) = (x1 , y1 ) + (x1 , y2 ) (x1 , y1 ) = (x1 , y1 ) (x1 , y1 ) = (x1 , y1 )

(3.66)

za proizvoljne vektore x1 , x2 , y1 , y2 u vektorskom prostoru V i za sve realne brojeve . Zapaziti u deniciji bilinearne forme da je skalarna funkcija linearna po oba svoja argumenta x i y . Primer bilinearne forme je skalarni proizvod (x, y ) = x y (3.67)

gde oba vektora x i y pripadaju istom vektorskom prostoru V . Denicija bilinearne forme sugeri se kako se mogu denisati multilinearne forme. Denicija multilinearnih formi Multilinearna forma M -tog stepena ili M -ti stepen linearne forme po vektorskim argumentima x1 , x2 , ..., xM je skalarna funkcija (x1 , x2 , ..., xM ) od M vektorskih argumenta koja zadovoljava svojstvo da je linerna po svakom svom argumentu, tj. mora zadovoljavati za svako j = 1, 2, ..., M svojstva: (i) (ii) (x1 , ..., xj 1 + xj 2 , ...xM ) = (x1 , ..., xj 1 , ..., xM ) +(x1 , ..., xj 2 , ..., xM ) (x1 , ..., xj , ..., xM ) = (x1 , ..., xj , ..., xM ) (3.68)

za sve proizvoljne vektore x1 ,..., xM iz vektorskog prostora V i sve realne brojeve .

112

SPECIJALNI TENZORI

Primer multilinearne forme tre ceg stepena ili trilinearne forme je trostruki skalarni proizvod (x, y, z ) = x (y z ). (3.69)

Zapaziti da su multilinearne forme nezavisne od izabranog koordinatnog sistema i zavise samo od vektorskih argumenata. U trodimenzijskom vektorskom prostoru biraju se bazni vektori (e1 , e2 , e3 ) i svi vektori se se zapisuju u toj bazi. Na primer, tri vektora x, y , z zapisuju se u komponentnim oblicima x = xi ei , y = y j ej , z = z k ek (3.70)

gde se podrazumeva konvencija o sabiranju po ponovljenim indeksima i, j i k . Zamenom jedna cina (3.70) u jedna cinu (3.69) dobija se (xi ei , y j ej , z k ek ) = xi y j z k (ei , ej , ek ), jer je linearo po svojim argumentima. Denisanjem tenzorske veli cine (ei , ej , ek ) = eijk (3.72) (3.71)

(vidi zadatak 15 u prvom poglavlju) mo ze se trilinearna forma data jedna cinom (3.69), sa vektorima iz jedna cina (3.70), zapisati kao (x, y, z ) = eijk xi y j z k , i, j, k = 1, 2, 3. (3.73)

Koecijent eijk trilinearne forme naziva se tenzor tre ceg reda i lako je prepoznati da je to ve c poznati permutacioni simbol. U multilinearnoj formi M -tog stepena (x, y, ..., z ), svih M argumenata se mo ze predstaviti u komponentnom obliku u odnosu na skup baznih vektora (e1 , e2 , e3 ). Neka su te vektorske komponente xi , y i , z i , i = 1, 2, 3, te su x = xi ei , y = y j ej , z = z k ek .

Zamena ovih vektora u multilinearnu formu M -tog stepena dovodi do (xi ei , y j ej , ..., z k ek ) = xi y j z k (ei , ej , . . . , ek ). Posledi cno, multilinearna forma deni se skup koecijenata aij...k = (ei , ej , . . . , ek ) (3.75) (3.74)

koje se nazivaju komponente tenzora M -tog reda. Tako se multilinearnom formom kreira tenzor sa M indeksa ako je M -tog stepena. Zapaziti da prelaskom u drugi skup baznih vektora, recimo (E1 , E2 , E3 ), multilinearna forma deni se novi tenzor a ij...k = (Ei , Ej , ..., Ek ). (3.76)

DUALNI TENZORI

113

Ovaj novi tenzor je obele zen sa crtom da bi se razlikovao of prethodnog tenzora. Kako postoji odredena relacija izmdu nove i stare vektorske baze, postoji i odredena relacija izmedu komponenata tenzora sa crtom i bez crte. Poznato je da se za zadati skup tranformacionih jedna cina y i = y i (x1 , x2 , x3 ), i = 1, 2, 3, (3.77)

iz pravouglih u krivolinijske koordinate, bazni vektori u novom sistemu mogu izraziti jedna cinama Ei = y j ej , xi i = 1, 2, 3. (3.78)

Na primer, vidi jedna cine (3.11) sa y 1 = x, y 2 = y , y 3 = z , x1 = u, x2 = v , 3 x = w. Zamenom jedna cina (3.78) u jedna cine (3.76) dobija se a ij...k = y y y e , e , ..., e . xi xj xk

Zbog linearnosti funkcije , ova jedna cina se mo ze napisati u obliku a ij...k = y y y y y y k (e , e , ..., e ) = k a... i j i j x x x x x x

to je poznati zakon transformacije za kovarijantni tenzor M -tog stepena. Izborom s recipro cne vektorske baze mo ze se na ci i transformacioni zakon za kontravarijantne tenzore. Gornji primeri ilustruju da se tenzori mogu smatrati veli cinama izvedivim iz multilinearnih formi denisanih u nekom vektorskom prostoru. 3.13 DUALNI TENZORI

esto koristi da se od datih tenzora generi epermutacioni simbol se c su novi tenzori. se se tenzor Za koso-simetri cni tenzor Ti1 i2 ...im , deni T j1 j2 ...jnm = 1 j1 j2 ...jnm i1 i2 ...im Ti1 i2 ...im e m! mn (3.79)

kao dualni tenzor pridru zen tenzoru Ti1 i2 ...im . Zapaziti da epermutacioni simbol ili e posledi alterniraju ci tenzor ima te zinu +1 te da c cno dualni tenzor imati ve cu te zinu od originalnog tenzora. epermutacioni simbol ima svojstva ei1 i2 ...iN ei1 i2 ...iN = N ! i1 i2 ...iN ej1 j2 ...jN = j e 1 j2 ...jN j1 j2 ...jm ek1 k2 ...km i1 i2 ...iN m ej1 j2 ...jm i1 i2 ...iN m = (N m)!k 1 k2 ...km j1 j2 ...jm . = m ! T T k k k ...k j j ...j 1 2 m 1 2 m 1 k2 ...km
i1 i2 ...iN

(3.80)

114

SPECIJALNI TENZORI

Pomo cu ovih svojstava mo ze se na ci koso-simetri cni tenzor preko dualnog tenzora. Dobija se 1 T j1 j2 ...jnm . ei i ...i j j ...j (n m)! 1 2 m 1 2 nm

Ti1 i2 ...im =

(3.81)

Na primer, ako je Aij , i, j = 1, 2, 3 koso-simetri cni tenzor, njemu se mo ze pridru ziti dualni tenzor Vi = 1 ijk e Ajk , 2!

koji je tenzor prvog reda ili vektor. Zapaziti da Aij ima komponente 0 A12 A13 A12 0 A23 A13 A23 0 te su posledi cno, komponente vektora V : (V1 , V2 , V3 ) = (A23 , A31 , A12 ).

(3.82)

(3.83)

to dolazi od cikli Zapaziti da komponente vektora imaju cikli can red indeksa s cnog svojstva epermutacionog simbola. etvrtog reda Aijkl , Neka se kao drugi primer posmatra koso-simeti cni tenzor c i, j, k, l = 1, ..., n. Ovom tenzoru se mo ze pridru ziti bilo koja od slede cih dualnih tenzorskih veli cina V = Vi = V ij = V ijk = V ijkl = 1 ijkl e Aijkl 4! 1 ijklm e Ajklm 4! 1 ijklmn e Aklmn 4! 1 ijklmnp e Almnp 4! 1 ijklmnpr e Amnpr 4!

(3.84)

O primeni dualnih tenzora videti drugo poglavlje drugog dela. 3.14 ZADACI
a

1. (a) Iz zakona transformacije tenzora drugog reda g ij = gab x x i preko g ij .

xb x j

na ci gab

ZADACI

115

(b) Pokazati da ako je gij is simetri cno u jednom koordinatnom sistemu tada je simetrihno i u svim koordinatnim sistemima. (c) Neka su g = det[ gij ] i g = det[gij ] pa pokazati da je g = gJ 2 ( x i posledi cno x ) x ) . Ovo pokazuje da je g skalarna invarijanta te z ine 2, a g = gJ ( x g skalarna invarijanta te zine 1. m y m xi xj ij 2. Za gij = y xi xj pokazati da je g = y m y m . 3. Pokazati da u ortogonalnom krivolinijskom koordinatnom sistemu va zi: (a) (b) (c) g = det[gij ] = g11 g22 g33 gmn = g mn = 0 za m = n 1 za N = 1, 2, 3 (ne sabirati po N ) g N N = gN N
2 y i xj r hu = u

4. Pokazati da je g = det[gij ] = 5. Denisati veli cine h1 = konstruisati jedini cne vektore eu = 1 r , h1 u ev =

= J 2 , gde je J jakobijan. , h2 = hv = 1 r . h3 w
r v

, h3 = hw =

r w

1 r , h2 v

ew =

(a) Usvojiti da je koordinatni sistem ortogonalan i pokazati da su g11 = h2 1 = g22 = h2 2 = g33 = h2 3 = x u x v x w

2

+
2

y u y v y w

+
2

z u z v z w

,
2

+
2

+
2

,
2

(b) Pokazati da se dr mo ze izraziti u obliku dr = h1 eu du + h2 ev dv + h3 ew dw. ija je dijagonala dr mo (c) Pokazati da se zapremina elementarnog paralelepipeda c ze prikazati sa d = (x, y, z ) gdudvdw = Jdudvdw = dudvdw. (u, v, w)

A1 A2 A3 Uputstvo: A (B C ) = B1 B2 B3 . C1 C2 C3 6. Za promenu dr datu u zadatku 5 pokazati da elementarni paralelopiped sa dijagonalim dr ima: 2 dvdw na u = const. povr (a) element povr sine dS1 = g22 g33 g23 si; 2 si; (b) element povr sine dS2 = g33 g11 g13 dudw na v = const. povr 2 dudv na w = const. povr (c) element povr sine dS3 = g11 g22 g12 si;

116

SPECIJALNI TENZORI

ta se svode gornji elementi povr (d) Na s sine u specijalnom slu caju kada su krivolinijske koordinate ortogonalne? Uputstvo: AB = (A B ) (A B )

= (A A)(B B ) (A B )(A B ). 7. U dekartovim koordinatama data je ana transformacija. x i = ij xj gde su x1 = 5x1 14x2 + 2x3 , 15 x2 = 2x1 + x2 + 2x3 , 3 x3 = 10x1 + 2x2 11x3 15

(a) Pokazati da je transformacija ortogonalna. (b) Vektor A(x1 , x2 , x3 ) u sistemu bez crte ima komponente A1 = (x1 )2 , A2 = (x2 )2 , A3 = (x3 )2 . Na ci komponente ovog vektora u sistemu koordinata sa crtom. 8. Izra cunati metri cki i konjugovani metri cki tenzor u cilindarskim koordinatama (r, , z ). 9. Izra cunati metri cki i konjugovani metri cki tenzor u sfernim koordinatama (, , ). 10. Izra cunati metri cki i konjugovani metri cki tenzor u koordinatama paraboli cnog cilindra (, , z ). 11. Izra cunati metri cke i konjugovane metri cke komponente u koordinatama (, , z ) elipti cnog cilindra. 12. Izra cunati metri cke i konjugovane metri cke komponente za kose cilindarske koordinate (r, , ), prikazane na slici 3.31., gde su x = r cos , y = r sin + cos , z = sin , a je parameter 0 < 2 . Zapaziti da se za = 2 dobijaju cilindarske koordinate.

h r x f
Figure 3.31.

y x
Kose cilindarske koordinate.

13. Izra cunati metri cki i konjugovani metri cki tenzor pridru zen toroidnim povr sinskim koordinatama (, ), prikazanim na slici 3.32., gde su x = (a + b cos ) cos y = (a + b cos ) sin z = b sin a>b>0 0 < < 2 0 < < 2

ZADACI

117

a b x h x y x y

Figure 3.32.

Toroidne povr sinske koordinate.

14. Izra cunati metri cki i konjugovani metri cki tenzor pridru zen sfernim povr sinskim koordinatama (, ), prikazanim na slici 3.33., gde su x = a sin cos y = a sin sin z = a cos a > 0 konstanta 0 < < 2 0<< 2

z
q

f y x x

Figure 3.33. Sferne povr sinske koordinate.

15. Razmotriti gij , i, j = 1, 2. g12 11 22 , g 12 = g 21 = , g 22 = g gde je = g11 g22 (a) Pokazati da je g 11 = g g12 g21 . k (b) Pomo cu rezultata pod (a) verikovati da je gij g ik = j , i, j, k = 1, 2. 16. Neka Ax , Ay , Az izna cavaju konstantne komponente vektora u dekartovim koordinatama. Pomo cu transformacionih zakona (2.41) i (2.46) na ci kontravarijantne i kovarijantne komponente ovog vektora pri prelasku u (a) cilindarske koordinate (r, , z ). (b) sferne koordinate (, , ) i (c) koordinate paraboli ckog cilindra.

118

SPECIJALNI TENZORI

17. Ustanoviti kakva relacija postoji izmedu datih pridru zenih tenzora. (a) Apqk i Apq r. rs pq (b) Ap .mrs i A..rs (c) Ai.j. i A.s.p r.t. .l.m (d) Amnk i Aij ..k

etvrtog reda Cikmp = ik mp + (im kp + ip km ) + 18. Dat je tenzor c (im kp ip km ) gde su , i skalari, a ij je Kronecker-ovo delta. Pokazati da pri ortogonalnoj transformaciji rotacije osa za x i = ij xj , gde je rs is = mr mi = ije komponente osri , komponente ovog tenzora ostaju nepromenjene. Svaki tenzor c taju nepromenjene u ortogonalnoj transformaciji naziva se izotropni tenzor. Druga ciji iskaz ovog zadatka bio bi Pokazati da je Cikmp izotropan tenzor. etvrtog reda 19. Za kovarijantni tenzor tre ceg reda Aijl i kontravarijantni tenzor c B pqmn pokazati da je Aikl B klmn me soviti tenzor tre ceg reda sa jednim kovarijantnim i dva kontravarijantna indeksa. 20. Neka je Tmnrs apsolutni tenzor. Pokazati da ako je Tijkl + Tijlk = 0 u koordinatnom sistemu xr , tada je T ijkl + T ijlk = 0 u bilo kom drugom koordinatnom sistemu x r . gir gis git 21. Pokazati da je ijk rst = gjr gjs gjt . Uputstvo: videti zadatak 38 u gkr gks gkt prvom poglavlju. 22. Utvrditi da li va zi tenzorska jedna cina mnp mij + mnj mpi = mni mpj . Dokazati odgovor. 23. Dokazati epsilon identitet g ij ipt jrs = gpr gts gps gtr . Uputstvo: vidi zadatak 38 u prvom poglavlju. mn 24. Neka je Ars koso-simetri can kontravarijantan tenzor i neka su cr = 1 2 rmn A gde je rmn = germn . Pokazati da su cr komponente kovarijantnog tenzora. Ispisati sve komponente. rmn 25. Neka je Ars koso-simetri cni kovarijantan tenzor i neka su cr = 1 Amn 2 1 rmn rmn r gde je = ge . Pokazati da su c komponente kontravarijantnog tenzora. Ispisati sve komponente. s qs s qs relativni relativni tenzor te zine 1 a Cpr gde je Br = Cpr 26. Neka je Apq Br tenzor te zine 2 . Dokazati da je Apq relativni tenzor te zine (2 1 ). i gAj relativni tenzor te zine +1. 27. Kada je Ai j apsolutni tenzor dokazati da je 1 i apsolutni tenzor dokazati da je 28. Kada je Ai A relativni tenzor te z ine 1. j g j 29. (a) Pokazati da je eijk relativni tenzor te zine +1. 1 ijk e apsolutni tenzor. Uputstvo: Vidi primer 25. (b) Pokazati da je ijk = g 30. Jedna cina povr sine mo ze se prikazati u obliku (x1 , x2 , x3 ) = const. Pokazati da se jedini cni vektor normale na povr sinu mo ze dati sa ni =
g ij x j g mn x m xn 1/ 2

ZADACI

119

31. Neka je g ij = gij gde je konstanta razli cita od nule. Na ci i izra cunati g ij ij preko g . 32. Utvrditi da li je ta cna slede ca tenzorska jedna cina. Dokazati odgovor
r r r rjk Ar i + irk Aj + ijr Ak = ijk Ar .

Uputstvo: Vidi zadatak 21 u prvom poglavlju. 33. Pokazati da ako su Ci i C i pridru zeni tenzori i ako je C i = ijk Aj Bk , tada je j k Ci = ijk A B . 34. Dokazati da su ijk i ijk pridru zeni tenzori. Uputstvo: Posmatrati determinantu od gij . 35. Pokazati da je ijk Ai Bj Ck = ijk Ai B j C k . soviti tenzor drugog reda. Pokazati da su slede ce 36. Neka je Tji , i, j = 1, 2, 3 me veli cine skalarne invarijante. (i) (ii) (iii) I1 = Tii 1 i [(Tji )2 Tm Tim ] I2 = 2 i I3 = det[Tj ]

37. (a) Pretpostaviti da su Aij i B ij , i, j = 1, 2, 3 apsolutni kontravarijantni tenzori, i utvrditi da li je unutra snji proizvod C ik = Aij B jk apsolutni tenzor? x j x j (b) Pretpostaviti da je uslov x snji n xm = nm zadovoljen i utvrditi da li je unutra proizvod pod (a) tenzor? (c) Razmotriti samo transformacije koje su rotacija i translacija osa y i = ij yj + bi , y j y j gde su ij kosinusi pravca za rotaciju osa. Pokazati da je yn ym = nm . 38. Utvrditi da li je dopu stena kontrakcija po indeksima i i j u dekartovom tenzoru Aijk . Drugim re cima, utvrditi da li je veli cina Ak = Aiik , (sabiranje po i) tenzor. Uputstvo: Vidi pod (c) u prethodnom zadatku. j k j k m . n n 39. Dokazati e identitet eijk eimn = m iji elementi su 40. Neka je dat vektor Vk , k = 1, 2, 3 i denisana matrica [aij ] c aij = eijk Vk , gde eijk predstavlja epermutacioni simbol. (a) Na ci Vi preko amn mno zenjem obeju strana date jedna cine sa eijl i zapa zanjem da e identitet dopu sta da se rezultat pojednostavi. (b) Sabrati dati izraz po k i zatim pripisati slobodnim indeksima vrednosti (i, j = 1, 2, 3) pa uporediti rezultat sa onim pod (a). (c) Da li je aij simetri cno, koso-simetri cno, ili ni jeno ni drugo? 41. Mo ze se pokazati da jedna cina kontinuiteta u dinamici uida u tenzorskom obliku glasi 1 ( gV r ) + = 0, r g x t gde je gustina mase uida, t vreme, V r , za r = 1, 2, 3 su komponente brzine, a g = |gij | je determinanat metri ckog tenzora. Primenom konvencije o sabiranju i

120

SPECIJALNI TENZORI

zamenom tenzorskih komponenata brzine njihovim zi ckim komponentama, napisati jedna cinu kontinuiteta u: (a) dekartovim koordinatama (x, y, z ) sa zi ckim komponentama Vx , Vy , Vz . (b) cilindarskim koordinatama (r, , z ) sa zi ckim komponentama Vr , V , Vz . (c) Sfernim koordinatama (, , ) sa zi ckim komponentama V , V , V . 42. Neka x1 , x2 , x3 ozna cavaju skup kosih koordinata u odnosu na dekartove koordinate y 1 , y 2 , y 3 . Uzeti da su E1 , E2 , E3 jedini cni vektori u pravcima x1 , x2 i 3 x osa respektivno. Ako ti vektori zadovoljavaju relacije E 1 E1 = 1 E 2 E2 = 1 E 3 E3 = 1 E1 E2 = cos 12 E1 E3 = cos 13 E2 E3 = cos 23 ,

izra cunati metrike gij i konjugovane metrike g ij . 43. Neka je Aij , i, j = 1, 2, 3, 4 koso-simetri cni tenzor drugog reda 0 a b c a 0 d e Aij = b d 0 f , c e f 0 V ij = 1 ijkl e Akl . 2

gde su a, b, c, d, e, f kompleksne konstante. Izra cunati komponente dualnog tenzora

44. U dekartovim koordinatama tenzor vrtlo znosti u nekoj ta cki uidne sredine denisan je sa ij = 1 2 Vj Vi j xi x

gde su Vi komponente brzine uida u ta cki. Vektor vrtlo znosti u nekoj ta cki uidne 1 ijk sredine u dekartovim koordinatama denisan je sa i = 2 e jk . Pokazati da su ova dva tenzora dualna. 45. Napisati relaciju izmedu svake od komponenata dulanih tenzora ij = 1 eijkl Tkli , T 2 i, j, k, l = 1, 2, 3, 4

ij = Tkl . i pokazati ako je ijkl parna permutacija od 1234, da je tada T i 46. Razmotriti op stu anu transformaciju x = aij xj gde su (x1 , x2 , x3 ) = (x, y, z ) sa inverznom transformacijom xi = bij x j . Odrediti (a) sliku ravni Ax + By + Cz + D = 0 u ovoj tranformaciji i (b) sliku konusnog preska drugog reda Ax2 + 2Bxy + Cy 2 + Dx + Ey + F = 0.

ZADACI

121

47. Koriste ci multilinearnu formu M -tog stepena izvesti zakon transformacije kontravarijantnog tenzora M -tog stepena . g ij gij . 48. Ako g ozna cava determinantu od gij pokazati da va zi x k = gg xk 49. Pokazano je da kod rotacije xyz osa u odnosu na skup nepokretnih osa x y z , izvod vektora A u odnosu na posmatra ca u nepokretnim osama, dat sa dA dt =
f

dA dt

+ A.

Uvesti operatore Df A =
dA dt f dA dt

= izvod u nepokretnom sistemu, i

r

Dr A =

= izvod u rotiraju cem sistemu.

(a) Pokazati da je Df A = (Dr + )A. (b) Razmotriti specijalan slu caj kada je vektor A ba s vektor polo zaja r. Pokazati da Df r = (Dr + )r dovodi do V = V + r, gde V predstavlja brzinu
f r f

estice u odnosu na rotiraju estice u odnosu na nepokretan sistem, a V brzinu c ci c r sistem koordinata. estice u odnosu na (c) Pokazati da je a|f = a|r + ( r) gde je a|f ubrzanje c estice u odnosu na rotiraju nepokretan sistem, a a|r ubrzanje c ci sistem. (d) Pokazati u specijalnom slu caju kada je konstanta, da je a|f = 2 V + estice u odnosu na rotiraju ( r) gde je V brzina c ci sistem. Clan 2 V se naziva lan ( r) se naziva centripetalno ubrzanje. Coriolis-ovo ubrzanje, a c