CHAPTER 3

SPECIJALNI TENZORI

Znati kako su tenzori denisani i prepoznati neki tenzor kada se na njega naide dve su esto pojavljuju u prakti razli cite stvari. Neke se tenzorske veli cine c cnim problemima i potrebno ih je prepoznati. U ovom poglavlju deni su se neke va zne tenzorske veli cine i razmatra kako se ti specijalni tenzori upotrebljavaju za denisanje drugih tenzora. 3.1 TENZOR METRICKI

Neka su y i , i = 1, ..., N nezavisne koordinate u N -dimenzijskom ortogonalnom Dekartovom koordinatnom sistemu. Kvadrat rastojanja izmedu dve ta cke y i i y i +dy i , i = 1, ..., N deni se se izrazom ds2 = dy m dy m = (dy 1 )2 + (dy 2 )2 + + (dy N )2 .
i

(3.1)

Neka su koordinate y povezane sa skupom nezavisnih generalisanih koordinata xi , i = 1, ..., N skupom transformacionih jedna cina y i = y i (x1 , x2 , ..., xN ), i = 1, ..., N. (3.2)
71

Tenzorski ra cun i mehanika koninuuma, Prvo izdanje. By Branislav S. Ba cli c ISBN x-xxx-xxxxx-x c 2005 John Wiley & Sons, Inc.

72

SPECIJALNI TENZORI

Da se naglasi da svako y i zavisi od x koordinata korisno je ponekad koristiti oznaku y i = y i (x), za i = 1, ..., N . Diferencijal svake koordinate mo ze se zapisati kao dy m = y m j dx , xj m = 1, ..., N, (3.3)

i posledi cno u x-generalisanim koordinatama kvadrat rastojanja iz jedna cine (3.1) postaje kvadratna forma. Zamenom jedna cine (3.3) u jedna cinu (3.1) nalazi se ds2 = y m y m i j dx dx = gij dxi dxj xi xj (3.4)

gde se veli cine gij = y m y m , xi xj i, j = 1, ..., N (3.5)

nazivaju metrike prostora denisanog koordinatama xi , i = 1, ..., N . Ovde su gij funkcije x koordinata i ponekad se pi se gij = gij (x). Dalje, metrike gij su simetri cne po indeksima i i j te je gij = gji za sve vrednosti i i j po celom opsegu indeksa. Ako se transformacija vr si u neki drugi koordinatni sistem, recimo x i , i = 1, ..., N , tada se element kvadrata du zine luka izra zava preko koordinata sa crtom: ds2 = g ij dx i dx j , gde je g ij = g ij ( x) funkcija koordinata sa crtom. Slede ci primer pokazuje da su ove metrike kovarijantni tenzori drugog reda.

PRIMER 31. Pokazati da su metri cke komponente gij kovarijantni tenzori drugog reda. Re senje: U koordinatnom sistemu xi , i = 1, ..., N element kvadrata du zine luka je ds2 = gij dxi dxj (3.6)

dok je u koordinatnom sistemu x i , i = 1, ..., N element kvadrata du zine luka dat sa ds2 = g mn dx m dx n . Element kvadrata du zine luka treba da je invarijanta te se zahteva da je g mn dx m dx n = gij dxi dxj (3.8) (3.7)

Ovde se pretpostavlja da postoji transformacija koordinata u obliku datom jedna cinom (2.29) skupa sa inverznom transformacijom, kao u jedna cini (2.31), kojom su povezane koordinate sa crtom i bez crte. U op stem slu caju, ako je xi = xi ( x), tada je za i = 1, ..., N dxi = xi m dx x m i dxj = xj n dx x n (3.9)

 TENZOR METRICKI

73

Zamena ovih diferencijala u jedna cinu (3.8) daje slede ci rezulat g mn dx m dx n = gij xi xj m n dx dx x m x n ili g mn gij xi xj x m x n dx m dx n = 0
i j

x x Za proizvoljne promene dx m ova jedna cina implicira da je g mn = gij x m x n , te se posledi cno gij transformi se kao apsolutni kovarijantni tenzor drugog reda.

PRIMER 32. (krivolinijske koordinate) Razmotriti skup op stih transformacionih jedna cina iz pravougaonih koordinata (x, y, z ) u krivolinijske koordinate (u, v, w). Ove jedna cine i njima odgovaraju ce inverzne transformacije date su sa x = x(u, v, w) y = y (u, v, w) z = z (u, v, w) u = u(x, y, z ) v = v (x, y, z ) w = w(x, y, z )

(3.10)

Ovde su y 1 = x, y 2 = y , y 3 = z i x1 = u, x2 = v , x3 = w Dekartove i generalisane koordinate, respektivno i N = 3. Preseci koordinatnih povr si u = c1 , v = c2 i w = c3 deni su koordinatne krive krivolinijskog koordinatnog sistema. Zamena datih transformacionih jedna cina (3.10) u vektor polo zaja r = xe1 + y e2 + z e3 daje vektor polo zaja koji je funkcija generalisanih koordinata r = r(u, v, w) = x(u, v, w)e1 + y (u, v, w)e2 + z (u, v, w)e3 i posledi cno dr = E1 =
r u du

r v dv

r w dw ,

gde su

y z x r e1 + e2 + e3 = u u u u r y y x E2 = e1 + e2 + e3 = v v v v y y x r e1 + e2 + e3 . = E3 = w w w w

(3.11)

tangentni vektori na koordinatne krive. Element kvadrata du zine luka u krivolinijskim koordinatama je ds2 = dr dr = r r r r r r dudu + dudv + dudw u u u v u w r r r r r r dvdu + dvdv + dvdw (3.12) + v u v v v w r r r r r r + dwdu + dwdv + dwdw. w u w v w w

74

SPECIJALNI TENZORI

enjem konvencija o sabiranju ovaj izraz se mo Kori sc ze zapisati u indeksnoj notaciji. Deni su se prvo veli cine g11 = g21 = g31 =
r u r v r w r u r u r u

g12 = g22 = g32 =

r u r v r w

r v r v r v

g13 = g23 = g33 =

r u r v r w

r w r w r w

i ozna ci x1 = u, x2 = v , x3 = w. Tada se gornji element du zine luka mo ze izraziti kao ds2 = Ei Ej dxi dxj = gij dxi dxj , gde se gij = Ei Ej = y m y m r r = , xi xj xi xj i, j slobodni indeksi (3.13) i, j = 1, 2, 3

nazivaju metri cke komponente krivolinijskog koordinatnog sistema. Metri cke komponente mogu se smatrati elementima simetri cne matrice, jer su gij = gji . U pravougaonom koordinatnom sistemu x, y, z , elementarni kvadrat du zine luka je ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 . U ovom prostoru metri cke komponente su 1 0 0 gij = 0 1 0 . 0 0 1 PRIMER 33. (cilindarske koordinate (r, , z )) Transformacione jedna cine iz pravo-uglih koordinata u cilindarske koordinate su: x = r cos , y = r sin , z = z . Ovde su y 1 = x, y 2 = y , y 3 = z i x1 = r, x2 = , x3 = z , a vektor polo zaja se mo ze izraziti sa r = r(r, , z ) = r cos e1 + r sin e2 + z e3 . Izvodi vektora polo zaja su E1 = r = cos e1 + sin e2 , r r = r sin e1 + r cos e2 , E2 = r E3 = = e3 . z

Na osnovu jedna cine (3.13), metri cke komponente ovog prostora su 1 0 0 gij = 0 r2 0 . 0 0 1

Kako je gij = 0 za i = j , zapa za se da je ovaj sistem koordinata ortogonalan.

 TENZOR METRICKI

75

Kada je dat skup transformacija oblika kao u jedna cini (3.10) mogu se odmah odrediti metri cke komponente pridru zene generalisanim koordinatama. Za kasnije referisanje ovde se navodi nekoliko razli citih koordinatnih sistema zajedno sa njihovim metri ckim komponentama. Svaki od navedenih koordinatnih sistema je ortogonalan, te su gij = 0 za i = j . Metri cke komponente ortogonalnih sistema imaju oblik 2 h1 0 0 0 . gij = 0 h2 2 0 0 h2 3 a element kvadrata du zine luka je
1 2 2 2 2 2 3 2 ds2 = h2 1 (dx ) + h2 (dx ) + h3 (dx ) .

76

SPECIJALNI TENZORI

1. Pravougle dekartove koordinate (x, y, z ) x=x y=y z=z h1 = 1 h2 = 1 h3 = 1

Koordinatne krive (slika 3.1.) formiraju se presekom koordinatnih povr si (slika 3.2.): x = const., y = const. i z = const.

Figure 3.1.

Koordinatne krive (prave) pravouglog Dekartovog sistema u ravni z = 0.

0 z -1 -2 -1 0 y 1 2 2 1 0 -2 -1 x

Figure 3.2.

Koordinatne povr si u pravouglom Dekartovom koordinatnom sistemu.

x = const.

y = const.

 TENZOR METRICKI

77

2. Cilindarske koordinate (r, , z ) x = r cos y = r sin z=z r0 0 2 < z < h1 = 1 h2 = r h3 = 1

Koordinatne krive (slika 3.3.) formiraju se presekom koordinatnih povr si (slika 3.4.): x2 + y 2 = r2 y = x tan z = const. cilindri ravni ravni

r = const.

Figure 3.3. Koordinatne krive cilindarskog sistema u ravni z = 0.

2 y 0 -1 -2 3 1

2 z 1

0 -2 -1 0 x 1 2

co ns

t.

Figure 3.4.

Koordinatne povr si u cilindarskom koordinatnom sistemu (r = 2, =

). 5

78

SPECIJALNI TENZORI

3. Sferne koordinate (,,) x = sin cos y = sin sin z = cos 0 0 0 < < 2 h1 = 1 h2 = h3 = sin

Koordinatne krive (slika 3.5.) formiraju se presekom koordinatnih povr si (slika 3.6.): x2 + y 2 + z 2 = 2 x2 + y 2 = tan2 z 2 y = x tan sfere konusi ravni

r = const.

Figure 3.5. Koordinatne krive sfernog sistema u ravni z = 0.

2 1 y 0 -1 -2 3

2 z 1

0 -2 -1 x 0 1 2

f =

co ns

t.

Figure 3.6.

Koordinatne povr si u sfernom koordinatnom sistemu ( = 2, =

, 6

). 3

 TENZOR METRICKI

79

nog cilindra (, , z ) 4. Koordinate parabolic x = 1 2 y=2 ( 2 ) z=z < < < z < 0
2

h1 = 2 + 2 h2 = 2 + 2 h3 = 1

Koordinatne krive (slika 3.7.) formiraju se presekom koordinatnih povr si (slika 3.8.): x2 = 2 2 (y 2 ) 2 x2 = 2 2 (y + 2 ) z = const. paraboli cni cilindri paraboli cni cilindri ravni
x=0

0.5 1 1.5

0.5 1 1.5

2 2

2 2

1.5 1 1

1.5

Figure 3.7.

Koordinatne krive paraboli cnog cilindra u ravni z = 0.

h=0

0.5

0.5

-1 0 1 y 2 3 1.5 1 z 0.5 0 -2 0 2 x

Figure 3.8. 1).

Koordinatne povr si u koordinatnom sistemu paraboli cnog cilindra ( = 2, =

80

SPECIJALNI TENZORI

ne koordinate (, , ) 5. Parabolic x = cos y = sin 1 2 z=2 0 0 0 < < 2 h1 = 2 + 2 h2 = 2 + 2 h3 =

Koordinatne krive (slika 3.9.) formiraju se presekom koordinatnih povr si (slika 3.10.): x2 + y 2 = 2 2 (z 2 ) 2 x2 + y 2 = 2 2 (z + 2 ) y = x tan
2

paraboloidi paraboloidi ravni

f = p/2

= 1. 9

h =

1. 1

f=p

f=0

f = 3p/2

Figure 3.9.

Koordinatne krive paraboli cnog koordinatnog sistema u ravni z = 0.

2 y 0 -2 2 1 z 0 -1 -2 -2 0 x 2

Figure 3.10. ). 1, = 5

Koordinatne povr si u paraboli cnom koordinatnom sistemu ( = 1.2, =

 TENZOR METRICKI

81

nog cilindra (, , z ) 6. Koordinate eliptic x = cosh cos y = sinh sin z=z 0 0 2 < z < h1 = sinh2 + sin2 h2 = sinh2 + sin2 h3 = 1

Koordinatne krive (slika 3.11.) formiraju se presekom koordinatnih povr si (slika 3.12.):
y x2 + sinh 2 = cosh2 2 2 y x cos2 sin2 = 1
2

elipti cni cilindri hiperboli cni cilindri ravni

h = p/2

z = const.

h=p
x=1 x=2

/12

Figure 3.11.

Koordinatne krive elipti cnog cilindara u ravni z = 0.

2 1 z -2 2 x 0 0 2 y 0

-2

Figure 3.12. 1).

Koordinatne povr si u koordinatnom sistemu elipti cnog cilindra ( = 1.2, =

82

SPECIJALNI TENZORI

ne koordinate (, , ) 7. Eliptic x= y= z = (1 2 )( 2 1) cos (1 2 )( 2 1) sin 1 1 1 0 < 2 h1 = h2 = h3 =

2 2 2 1 2 2 1 2

(1 2 )( 2 1)

Koordinatne krive (slika 3.13.) formiraju se presekom koordinatnih povr si (slika 3.14.):
y2 x2 z2 2 1 + 2 1 + 2 y2 z2 x2 2 1 2 1 2

=1 =1

izdu zeni elipsoidi dvostrani hiperboloidi ravni

x=4

y = x tan

x =3

f=p
x = 2.8 x = 3.8

/12

f=p

f=0

Figure 3.13.

Koordinatne krive elipti cnog koordinatnog sistema u ravni z = 2.

-2 0

x 2

0 z

-2 2 0 y -2

Figure 3.14. ). 3

Koordinatne povr si u elipti cnom koordinatnom sistemu ( = 2, = 0.7, =

 TENZOR METRICKI

83

8. Bipolarne koordinates (u, v, z )

a sinh v x = cosh v cos u a sin u y = cosh v cos u z=z

0 u < 2 < v < < z <

2 h2 1 = h2 2 2 h2 = (cosh va cos u)2 h2 3 =1

Koordinatne krive (slika 3.15.) formiraju se presekom koordinatnih povr si (slika 3.16.):
a (x a coth v )2 + y 2 = sinh 2v a2 2 2 x + (y a cot u) = sin2 u z = const.
2

cilindri cilindri ravni

.5

v= 0

v=

v=

0.5

u = p/12

v = 1.0

v = 1.0

u= 0

Figure 3.15.

Bipolarne koordinatne krive u ravni z =const. (a = 1.2).

3 2 z 1 0 -2 0 x 2 -4 -2 0 y 2

Figure 3.16. 0.7, v = 1 ).

Koordinatne povr si u bipolarnom koordinatnom sistemu (a = 1.2, u =

84

SPECIJALNI TENZORI

9. Konusne koordinate (u, v, w) x= y= z=

uvw ab (v 2 a2 )(w2 a2 ) u a a2 b2 2 b2 )(w 2 b2 ) ( v u b b2 a2

b2 > v 2 > a2 > w2 u0

h2 1 =1 h2 2 = h2 3 =
u2 (v 2 w2 ) (v 2 a2 )(b2 v 2 ) u2 (v 2 w2 ) (w2 a2 )(w2 b2 )

Koordinatne krive (slika 3.17.) formiraju se presekom koordinatnih povr si (slika 3.18.): x2 + y 2 + z 2 = u2 y2 z2 x2 v 2 + v 2 a2 + v 2 b2 = 0 2 2 y x z2 w2 + w2 a2 + w2 b2 = 0 sfere konusi konusi
w = 0.1

w=

0.5
v= 1.0

1.

u = 3.0

1.

5
1.0

v=

0.5

Figure 3.17.

Konusne koordinatne krive u ravni z = 2. (a = 2, b = 4).

-2 x 1 2 2 -1 0

-1 -2 -1 0 y 1 2

Figure 3.18. Koordinatne povr si u konusnom koordinatnom sistemu (a = 1.2, b = 4, u = 1.2, v = 3, w = 1.5).

w = 0.1

w=

u = 3.4

 TENZOR METRICKI

85

10. Izdu zene sferoidne koordinate (u, v, ) x = a sinh u sin v cos y = a sinh u sin v sin z = a cosh u cos v u0 0v 0 < 2
2 h2 1 = h2 2 2 h2 = a (sinh2 u + sin2 v ) 2 2 2 h2 3 = a sinh u sin v

Koordinatne krive (slika 3.19.) formiraju se presekom koordinatnih povr si (slika 3.20.):
y2 z2 x2 (a sinh u)2 + (a sinh u)2 + (a cosh u)2 = y2 z2 x2 (a cos v )2 (a sin v )2 (a sin v )2 = 1

izdu zeni elipsoidi dvostrani hiperboloidi ravni

y = x tan

v=p/4

f=p
f=p

/12

f=0

u = 1.4

Figure 3.19.

Koordinatne krive izdu zenog sferoida u ravni z = 2 (a = 2).

-4 y 0 -2 -4 4 2 -2 0 2 4 x

2 z 0 -2 -4

Figure 3.20. Koordinatne povr si u koordinatnom sistemu izdu zenog sferoida (a = 2, u = 1.2, v = 0.5, = ). 3

86

SPECIJALNI TENZORI

11. Spljo stene sferoidne koordinate (, , ) x = a cosh cos cos y = a cosh cos sin z = a sinh sin 2 0 2 0 2
2 h2 1 = h2 2 2 h2 = a (sinh2 + sin2 ) 2 2 2 h2 3 = a sinh cos

Koordinatne krive (slika 3.21.) formiraju se presekom koordinatnih povr si (slika 3.22.):
y2 x2 z2 (a cosh )2 + (a cosh )2 + (a sinh )2 y2 x2 z2 (a cos )2 + (a sin )2 (a sin )2 =

=1 1

spljo steni elipsoidi dvostrani hiperboloidi ravni

4 p/

y = x tan

f=p
f=p

/12

f=0

h=p

/12

h = p/1

4 p/

x = 1.0 x = 1.4

Figure 3.21.

Koordinatne krive spljo stenog sferoida u ravni z = 0 (a = 2).

y -2 -4 4 0 2 4

-2

-4 -4 -2 0 x 2 4

Figure 3.22. Koordinatne povr si u koordinatnom sistemu spljo stenog sferoida (a = 2, = 1.2, = 0.5, = 12 ).