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Equazioni Differenziali

Ordinarie
Esercizi
R. Argiolas
anno accademico 2003/2004

Equazioni Differenziali Ordinarie

Sommario
Introduzione
Richiami
1) Equazioni differenziali lineari del primo ordine

2) Equazioni a variabili separabili

3) Equazioni differenziali lineari del secondo ordine


13
3.a Equazioni differenziali del secondo ordine omogenee a coefficienti costanti
3.b Ricerca degli integrali particolari dellequazione completa
4) Equazioni differenziali omogenee di ordine superiore al secondo

38

5) Equazioni differenziali non omogenee di ordine superiore al secondo

41

6) Il Metodo Della Variazione Delle Costanti Arbitrarie

43

7) LEquazioni di Bernoulli

45

8) Il Problema di Cauchy: le condizioni iniziali

48

9) Il Teorema di Cauchy: esistenza e unicit della soluzione


9.a Il teorema di Cauchy in 2
9.b Il corollario del teorema di Cauchy

51

10) Integrali singolari per equazioni in forma normale

59

11) Equazioni differenziali in forma non normale


11.a LEquazioni di Clairaut

70

12) Il Problema di Cauchy per equazioni in forma non normale

74

13) Integrali Singolari per equazioni in forma non normale

79

Equazioni Differenziali Ordinarie

Introduzione
Le equazioni differenziali ordinarie nacquero come risposta diretta a molti problemi
fisici sorti nel Settecento, ma buona parte delle ricerche sulle equazioni differenziali
hanno coinvolto anche la meccanica e la geometria. Sar Cauchy che porr e risolver il
problema di dimostrare a priori lesistenza e lunicit della soluzioni per equazioni
differenziali in forma normale introducendo per esse il problema dei dati iniziali che poi
prender il suo nome. Verso la fine del diciannovesimo secolo nascono invece problemi
connessi con la dipendenza continua dai dati e del comportamento della soluzione nelle
vicinanze dei punti stazionari.
Successivamente, studiando sopratutto problemi connessi con le corde vibranti, i
matematici introdussero le equazioni alle derivate parziali.
Scopo di questa dispensa illustrare, attraverso esempi ed esercizi, le pi comuni
tecniche di risoluzione delle equazioni differenziali ordinarie, ponendo attenzione
sopratutto ai metodi di risoluzione delle equazioni differenziali del secondo ordine a
coefficienti costanti. Inoltre verr affrontato il problema di esistenza e unicit della
soluzione del Problema di Cauchy per equazioni in forma normale e non normale.
Ringrazio anticipatamente tutti coloro che vorranno darmi consigli e segnalarmi
eventuali errori che permetteranno di migliorare il mio lavoro.
R.A.

Equazioni Differenziali Ordinarie

Richiami
Definizione
Sia f(x) una funzione definita su un intervallo I. Un equazione differenziale ordinaria
una equazione che coinvolge f ed un certo numero di sue derivate e vale per ogni x I
Definizione
Si dice ordine di una equazione differenziale lordine pi alto di derivazione che
compare nellequazione.
Definizione
Si dice che f(x) soluzione dellequazione differenziale E ( x, y, y ,... y ( n ) ) = 0 se per
qualsiasi x I risulta:
E ( x, f ( x), f ( x ),... f

(n )

(x )) = 0

Definizione
Una famiglia di funzioni dipendenti da un certo numero di parametri si chiama
integrale (soluzione) generale se contiene tutte le soluzioni dellequazione
differenziale.
Definizione
Si chiama integrale (soluzione) particolare di un equazione differenziale quella
soluzione dellequazione che non dipende da parametri.
Definizione
Le condizioni che permettono di determinare una soluzione particolare dallintegrale
generale si chiamano condizioni iniziali.
Definizione
Assegnata un equazione differenziale e delle condizioni iniziali, il problema che
permette di determinare lintegrale particolare dellequazione differenziale che soddisfi
le condizioni iniziali prende il nome di Problema di Cauchy (in piccolo).
Definizione
Un equazione differenziale risolta rispetto alla derivata di ordine massimo, cio del
tipo:
y ( n ) = E ( x, y, y ,... y n 1 )

si dice equazione differenziale in forma normale.

Equazioni Differenziali Ordinarie

1. Equazioni differenziali lineari del primo ordine


Equazioni lineari
Definizione
Un equazione differenziale E ( x, y, y ,... y n 1 ) = 0 si dice lineare se
u , v, u v, a, b si ha:

E (au + bv, au + bv ,....., au ( n ) + bv ( n ) ) =


aE (u , u ,....., u ( n ) ) + bE (v, v ,....., v ( n ) )
Lequazione differenziale della forma

y ( x ) + a ( x ) y ( x ) = b( x )
di primo grado rispetto ad y , y si chiama equazione lineare non omogenea se
b( x) 0 , altrimenti si dice omogenea.
La formula risolutiva di tale equazione :
a ( x ) dx
a ( x ) dx

y=e
c
b
(
x
)
e
dx
+

Vediamo qualche esempio.


Esempio

Risolvere la seguente equazione differenziale lineare del primo ordine:


y + y = x 2

Utilizzando la formula risolutiva, si ha:

Equazioni Differenziali Ordinarie

dx
dx

y ( x ) = e c + x 2 e dx = e x (c + x 2 e x dx )

calcolando separatamente l' ultimo integrale si ha :

e x dx = x 2 e x 2 xe x dx = x 2 e x 2 xe x + 2e x = ( x 2 2 x + 2)e x

quindi :
y ( x ) = e x (c + x 2 e x dx ) = e x (c + ( x 2 2 x + 2)e x ) = ce x + x 2 2 x + 2.

Esempio 2

Risolvere la seguente equazione differenziale lineare del primo ordine:

y tan 2 x y = cos 2 x
Svolgimento
Utilizzando la formula risolutiva, si ricava:
y=e

tan 2 xdx

1
cos 2 x

1
1
tan 2 xdx
log(cos 2 x )

c + cos 2 xe 2 log(cos 2 x ) dx =
dx = e 2
c + cos 2 x e

(c + cos 2 xdx ) =

sin 2 x

c +
.
2
cos 2 x
1

Esercizio 1
Risolvere la seguente equazione differenziale lineare del primo ordine:

y + y = sin x
Svolgimento
Si trova:

Equazioni Differenziali Ordinarie

dx
dx

y = e c + sin xe dx = e x (c + sin xe x dx ) =

calcolando separatamente l' ultimo integrale si ottiene :

sin xe dx = sin xe cos xe dx = sin xe e cos x sin xe dx


x

sin xe dx = 2 (sin x cos x )e


x

Pertanto :
1
1

y = e x (c + sin xe x dx ) = e x c + (sin x cos x )e x = ce x + (sin x cos x )


2
2

Esercizio 2
Risolvere la seguente equazione differenziale lineare del primo ordine:

y + sin x y = sin 2 x
Svolgimento
Si trova:
sin xdx
sin xxdx

y = e c + sin 2 xe
dx = e cos x (c + sin 2 xe cos x dx )

calcoliamo separatamente l' ultimo integrale :

sin 2 xe

cos x

dx = (posto cosx = t ) = 2te t dt = 2(1 + t )e t = risostituendo =

= 2(1 + cosx )e cos x


da questo segue che :
y = e cos x (c + sin 2 xe cos x dx ) = e cos x (c + 2(1 + cosx )e cos x ) = ce cos x + 2(1 + cosx )

Esercizio 3
Risolvere la seguente equazione differenziale lineare del primo ordine:

Equazioni Differenziali Ordinarie

(x 4)
1
y +
y=
x3
x3

(x > 3)

Svolgimento
Si trova:

y=e

1
x 3

dx

(
(x 4) (x 3)dx =
x 4 ) x 1 3 dx
1
c +
c +
e
dx =

x3
x3

x 3

1
1
3
c + ( x 4 ) .
x 3
3

Esercizio 4
Risolvere la seguente equazione differenziale lineare del primo ordine:

y +

2
sin 4 x
y=
x
x2

Svolgimento
Si trova:
2

dx
sin 4 x 2x dx
sin 4 x 2 log x

y = e x c +
e dx = e 2 log x c +
e
dx =
2
x
x2

1
sin 4 x 2 1
1
1
c
x dx = 2 c cos 4 x = 2 2 cos 4 x
c +
2
2
x
x
4
4x
x
x

2. Equazioni a variabili separabili


Le equazioni a variabili separabili sono del tipo:
y ( x ) = a( x )b( y )

dove a(x) e b(y) sono funzioni continue.


Consideriamo un intervallo J in cui b( y ) 0 e dividiamo entrambi i membri
dellequazione per b( y ) :

Equazioni Differenziali Ordinarie

y ( x )
= a(x )
b( y )
Integrando ambo i membri rispetto ad x, si trova:
y (x )

b( y (x )) dx = a(x )dx
da cui segue che:
dy

b( y ) = a(x )dx + c
Esempio
Risolvere la seguente equazione differenziale a variabili separabili
y ( x ) = 3 x(1 + y 2 )

Svolgimento
Si trova:
dy

1 + y = 3 xdx
2

integrando:
arctan y =

3 2
x +c
2

da cui segue che:

y = tan x 2 + c
2

Esercizio 1
Risolvere la seguente equazione differenziale a variabili separabili
y ( x ) = e 2 x 1 y 2

svolgimento
Si osservi che y ( x ) = e 2 x 1 y 2 definito per 1 y 2 0 quindi y [ 1,1] . Si osservi
che poter dividere necessario richiedere che y 1 ,

Equazioni Differenziali Ordinarie

dy

= e dx
1
y
2x

da cui segue che

arcsin y =

e2x
+ c quando y [ 1,1]
2

quindi:
2x
e2x

y = sin
+ c purch
+c
2
2
2
2

Esercizio 2
Risolvere la seguente equazione differenziale a variabili separabili

y ( x ) =

y2 1
xy (1 x 2 )

Svolgimento
Lequazione definita per x 0,1,1 e y 0
Si osservi che poter dividere necessario richiedere che y 1 ,
Separando le variabili si ottiene:
y
1
y ( x ) =
y 1
x(1 x 2 )
2

integrando separatamente primo e secondo membro:


y

y 1dy = 2 log y 1
2

x(1 x ) dx = x(1 x )(1 + x ) dx = log x 2 log 1 x 2 log 1 + x + c = log c


2

da cui segue che:


x
1
log y 2 1 = log c
2
1 x2

esplicitando si ricava:

10

x
1 x2

Equazioni Differenziali Ordinarie

y2 1 = c2

x
1 x2
2

x2
2
y = 1+ c
1 x2

2
y = 1 c2 x

1 x2

se 1 < y,

y >1

se 1 < y < 1

Esercizio 3
Risolvere la seguente equazione differenziale a variabili separabili
2

e x y
y =
2y

Svolgimento
Supposto y 0 e separando le variabili si ha:
2 ye y y = e x
2

da cui segue che:

2 ye dy = e dy
y2

integrando si ottiene:
ey = ex + c
2

y 2 = log(e x + c )

y = log(e x + c ) .

Esempio fisico
Il decadimento del neutrone

E noto che il neutrone non una particella stabile e si disintegra in un protone, un


elettrone ed un neutrino.
Indicato con N (t ) il numero dei neutrini presenti al tempo t e con p la probabilit che
un neutrone si disintegri in un secondo, il processo di decadimento del neutrone
descritto da unequazione differenziale lineare del primo ordine del tipo:
N (t ) = pN (t )

Lequazione indica che la variazione dei neutroni in un secondo direttamente


proporzionale al numero di neutroni presenti. Il numero di neutroni che diminuiscono in
seguito alla disintegrazione indicato dal segno meno.

11

Equazioni Differenziali Ordinarie

Supponendo che N (t ) 0 lequazione a variabili separabili. Dividendo per N (t ) e


integrando rispetto a t si ottiene:
log N (t ) = pt + c N (t ) = e pt + c = Ae pt

La costante A indica che non possibile conoscere il numero dei neutroni allistante t se
non si conosce il numero di neutroni allistante iniziale t 0 . Ponendo t = t 0 = 0 si ottiene
N (0 ) = A , di conseguenza la costante A rappresenta il numero di neutroni presenti
allistante 0. Possiamo quindi dire che N (t ) = Ae pt soluzione del problema di
Cauchy:
N (t ) = pN (t )

N (0) = A

Esempio
Il modello di Malthus per la dinamica delle popolazioni

Si considera una popolazione che evolve isolata, i cui fattori di evoluzione sono soltanto
la fertilit e la mortalit.
Indichiamo con N (t ) il numero di individui presenti al tempo t e con e
rispettivamente il numero di nuovi nati e di morti per individuo nellunit di tempo t.
In un intervallo temporale h il numero di individui in un tempo h sar:
N (t + h ) N (t ) = hN (t ) hN (t )

dividendo per h facendo tendere h a zero si ottiene:


N (t ) = ( )N (t )

la cui soluzione (procedendo separando le variabili) :


N (t ) = Ae ( )t .

12

Equazioni Differenziali Ordinarie

3.Equazioni differenziali lineari del secondo ordine


Le equazioni differenziali lineari del secondo ordine si presentano nella seguente forma:
(1)

y ( x ) + a ( x ) y ( x ) + b( x ) y ( x ) = f ( x)

E possibile dimostrare che linsieme delle soluzione dellequazione differenziale del


secondo ordine , in generale, costituita da una famiglia di funzioni dipendenti da due
parametri c1 , c 2 . Tale famiglia prende il nome di integrale generale dellequazione
differenziale del secondo ordine. Se il termine noto f(x) uguale a zero lequazione si
dice omogenea, in caso contrario non omogenea. Se poi a(x) e b(x) sono costanti,
lequazione si dir a coefficienti costanti.
Sappiamo che lintegrale (soluzione) generale dellequazione differenziale lineare del
secondo ordine (1) pu essere scritta come somma dellintegrale generale
dellequazione omogenea associata alla (1) pi un integrale particolare della (1).
In particolare si ha:
Teorema fondamentale delle equazioni differenziali lineari

Linsieme delle soluzioni dellequazione differenziale lineare non omogenea (1) dato
dallinsieme delle soluzioni dellequazione omogenea associata sommata ad una
soluzione particolare dellequazione non omogenea.
In altre parole lintegrale generale dellequazione non omogenea (cio la soluzione) pu
essere rappresentato come somma di una soluzione particolare della stessa equazione
non omogenea sommata allintegrale generale dellequazione omogenea.

3.a Equazioni differenziali del secondo ordine omogenee a coefficienti


costanti.
Iniziamo quindi a vedere come possibile determinare le soluzione di un equazione
omogenea a coefficienti costanti, cio un equazione del tipo:
(2)

az ( x) + bz ( x) + cz ( x) = 0

Le soluzioni di tale equazione si trovano risolvendo prima lequazione caratteristica


associata alla (2):
(3)

a2 + b + c = 0

La (3) rappresenta unequazione di secondo grado, le cui radici sappiamo dipendono dal
segno del delta: = b 2 4ac
Sappiamo che possono verificarsi tre casi:
1. = b 2 4ac > 0

13

Equazioni Differenziali Ordinarie

In tal caso lequazione (3) presenta due radici reali distinte 1 , 2 . Lintegrale generale
della (2) sar:
z ( x) = c1 e 1x + c 2 e 2 x

2. = b 2 4ac = 0
lequazione (3) ha due soluzioni reali coincidenti 1 2 = . . Lintegrale generale
della (2) sar:
z ( x) = c1 e x + c 2 xe x

3. = b 2 4ac < 0
In tal caso le soluzioni dellequazioni (3) sono complesse coniugate i . Lintegrale
generale della (2) sar:
z ( x) = e x (c1 cos x + c 2 sin x)

Schema riassuntivo

Tutte le soluzioni di un equazione lineare omogenea del secondo ordine a coefficienti


costanti sono del tipo:

c1 e 1x + c 2 e 2 x

se

>0

c1 e x + c 2 xe x

se

=0

e x (c1 cos x + c 2 sin x)

se

<0

Esercizi
Determinare lintegrale generale delle seguenti equazioni differenziali omogenee:
a)

4 y 8 y + 3 y = 0

14

Equazioni Differenziali Ordinarie

Il polinomio caratteristico associato allequazione omogenea e 42 8 + 3 = 0 , le cui


1
3
radici reali distinte sono 1 = , 2 = .
2
2
x

3x

Seguendo lo schema precedente, lintegrale generale cercato e y = c1e 2 + c 2 e 2 .


6 y 11y 2 y = 0

b)

Il polinomio caratteristico associato e 62 11 2 = 0 , anche in questo caso le radici


1
del polinomio sono reali distinte sono 1 = 2, 2 = .
6
Lintegrale generale cercato e y = c1e 2 x + c 2 e

x
6

12 y 11y 5 y = 0

c)

Il polinomio caratteristico associato e 122 11 5 = 0 , la cui radici reali distinte


x
5x

1
5
sono 1 = , 2 = . Lintegrale generale cercato e y = c1e 3 + c 2 e 4 .
3
4
10 y + y 21y = 0

d)

Il polinomio caratteristico associato e 102 + 21 = 0 , la cui radici reali distinte


7x
3x

3
7
sono 1 = , 2 = . Lintegrale generale cercato e y = c1e 2 + c 2 e 5 .
2
5
9 y 24 y + 16 y = 0

e)

Il polinomio caratteristico associato e 92 24 + 16 = (3 4 ) = 0 . In questo caso le


4
radici sono reali coincidenti e sono 1 = 2 = .
3
Seguendo lo schema sopra indicato si ha che lintegrale generale cercato e
2

y = c1e

f)

4x
3

4x
3

+ c 2 xe .

4 y + 28 y + 49 y = 0

Il polinomio caratteristico associato e 42 + 28 + 49 = (2 + 7 ) = 0 , la cui radici reali


2

7
coincidenti sono 1 = 2 = . Lintegrale generale cercato e y = c1e
2

15

7x
2

+ c 2 xe

7x
2

Equazioni Differenziali Ordinarie

g)

9 y 6 y + y = 0

Il polinomio caratteristico associato e 92 6 + 1 = (3 1) = 0 , la cui radici reali


2

1
3

coincidenti sono 1 = 2 = . Lintegrale generale cercato e y = c1e 3 + c 2 xe 3 .

h)

25 y 60 y + 36 y = 0

Il polinomio caratteristico associato e 252 60 + 36 = (5 6 ) = 0 , la cui radici


2

reali coincidenti sono 1 = 2 =

i)

6x

6x

6
. Lintegrale generale cercato e y = c1e 5 + c 2 xe 5 .
5

9 y 11y + 8 y = 0

Il polinomio caratteristico associato e 92 11 + 8 = 0 , la cui radici complesse sono


11
167
11
167
. Lintegrale generale cercato e
, 2 = i
1 = + i
18
18
18
18
11 x

167
167
y = e 18 c1 cos
x + c 2 sin
x .
18
18

j)

2 y 7 y + 9 y = 0

Il polinomio caratteristico associato e 22 7 + 9 = 0 , la cui radici complesse sono


7
23
7
23
. Lintegrale generale cercato e
1 = + i
, 2 = i
4
4
4
4
7x

23
23
y = e 4 c1 cos
x + c 2 sin
x .
4
4

k)

y + 5 y + 7 y = 0

Il polinomio caratteristico associato e 2 + 5 + 7 = 0 , la cui radici complesse sono


5
3
5
3
. Lintegrale generale cercato e
1 = + i
, 2 = i
2
2
2
2
5x

3
3
y = e 2 c1 cos
x + c 2 sin
x .
2
2

l)

4 y + 3 y + 2 y = 0

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Equazioni Differenziali Ordinarie

Il polinomio caratteristico associato e 42 + 3 + 2 = 0 , la cui radici complesse sono


3
23
3
23
1 = + i
. Lintegrale generale cercato e
, 2 = i
4
4
4
4
3x

23
23
y = e 4 c1 cos
x + c 2 sin
x .
4
4

Un caso semplice

Risolvere la seguente equazione differenziale del secondo ordine omogenea a


coefficienti costanti:

y = 0
Procedendo come negli esempi precedenti si verifica facilmente che il polinomio
caratteristico associato ha due soluzioni reali coincidenti ed uguali a zero, quindi
lintegrale generale dellequazione differenziale :
y = c1 + c 2 x

Un altro metodo per risolvere questo tipo di equazione quello di integrale membro a
membro (rispetto ad x) e dopo una prima integrazione si trova:

y = c
Integrando ulteriormente si ricava:

y = cx + d .

Risolvere la seguente equazione differenziale del secondo ordine non omogenea


a coefficienti costanti:

y = a
Procedendo come negli esempi precedenti si verifica facilmente che il polinomio
caratteristico associato ha due soluzioni reali coincidenti ed uguali a zero, quindi
lintegrale generale dellequazione differenziale :
y = c1 + c 2 x

Lintegrale particolare sar un polinomio di grado due del tipo


~
y = Ax 2

17

Equazioni Differenziali Ordinarie

Derivando e sostituendo nellequazione differenziale si trova:


2A = a

A=

a
2

quindi
a
~
y = x2
2
lintegrale generale :
y = c1 + c 2 x +

a 2
x
2

Un altro metodo per risolvere questo tipo di equazione quello di integrale membro a
membro (rispetto ad x) e dopo una prima integrazione si trova:

y = ax + b
Integrando ulteriormente si ricava:
y=

a 2
x + bx + c .
2

Esercizi proposti

Determinare lintegrale generale delle seguenti equazioni differenziali del secondo


ordine omogenee.
a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)
h)
i)
j)

24 y 73 y + 24 y = 0
64 y 48 y + 9 y = 0
9 y 30 y + 25 y = 0
2 y + 3 y + 4 y = 0
y + 4 y + 7 y = 0
20 y 21 y 54 y = 0
7 y + 30 y + 8 y = 0
3 y 5 y + 7 y = 0
11y 120 y 11y = 0
26 y 165 y 26 y = 0

Soluzioni

18

Equazioni Differenziali Ordinarie

8x

3x

a) Lintegrale generale cercato e y = c1e 3 + c 2 e 8 .


3x

3x

b) Lintegrale generale cercato e y = c1e 8 + c 2 xe 8 .


c) Lintegrale generale cercato e y = c1e
d) Lintegrale generale cercato e y = e

5x
3

5x
3

+ c 2 xe .

23
23
c1 cos
+
x
c
x .
sin
2

4
4

3x
4

e) Lintegrale generale cercato e y = e 2x c1 cos 3 x + c 2 sin 3 x .


f) Lintegrale generale cercato e y = c1e
g) Lintegrale generale cercato e y = c1e

9x
4

4 x

+ c2 e

+ c2 e

6x
5

2x
7

5x

59
59
x + c 2 sin
x .
h) Lintegrale generale cercato e y = e 6 c1 cos
6
6

i) Lintegrale generale cercato e y = c1e11x + c 2 e


j) Lintegrale generale cercato e y = c1e

13 x
2

+ c2 e

x
11

2x
13

3.b Ricerca degli integrali particolari


Ci occupiamo ora di determinare una soluzione dellequazione differenziale lineare non
omogenea. Sappiamo gi come si determinare lintegrale dellequazione omogenea
associata, iniziamo a considerare il caso in cui il termine noto si presenta in una maniera
particolarmente semplice.

Termine noto di tipo polinomiale.

y ( x) + a ( x) y ( x) + b( x) y ( x) = f ( x)

con f ( x) = p n ( x) polinomio di grado n.

Nel caso in cui il termine noto sia di tipo polinomiale, per determinare lintegrale
particolare dellequazione completa si sommano il grado del polinomio assegnato con
il grado minimo di derivazione.
Indicheremo con y ( x ) lintegrale generale dellomogenea associata e con ~
y (x )
lintegrale particolare.

19

Equazioni Differenziali Ordinarie

Esempio 1:
Risolvere la seguente equazione differenziale

10 y 37 y + 7 y = 3x 2
Svolgimento
Iniziamo a calcolare lintegrale generale dellomogenea associata, calcoliamo quindi le
soluzioni del polinomio caratteristico:
Il polinomio caratteristico associato allequazione completa e 102 37 + 7 = 0 .
7
1
le cui radici reali distinte sono 1 = , 2 = .
2
5
x

7x

Lintegrale generale dellomogenea associata e y = c1 e 5 + c 2 e 2 .


Per determinare una soluzione particolare dellequazione completa asserviamo che il
termine noto un polinomio di grado uno e lordine pi basso di derivazione (al primo
membro) zero, cerchiamo quindi una soluzione particolare della forma ~
y ( x ) = ax + b ,
~
dove il grado di y (x ) dato dalla somma del grado del polinomio p(x) assegnato pi
lordine minimo di derivazione. Derivando si ha:
~
y ( x ) = ax + b
~
y ( x ) = a
~
y ( x ) = 0

Sostituendo nellequazione assegnata si trova:


37 a + 7 ax + 7b = 3 x 2

Sfruttando il principio di identit dei polinomi (condizione che equivale che i due
membri dellequazione sono uguali) si trova:
7 a = 3

37a + 7b = 2

a =

b =

3
97
3
7
segue che ~
y (x ) = x + .
97
7
49
49
7x

La soluzione cercata e y = c1 e 5 + c 2 e 2 +

3
97
x+ .
7
49

Esempio 2
Risolvere la seguente equazione differenziale

3 y 8 y = 6 x + 7

20

Equazioni Differenziali Ordinarie

Svolgimento
Il polinomio caratteristico associato e 32 8 = 0 , la cui radici reali distinte sono
8x
8
1 = 0, 2 = . Lintegrale generale cercato e y = c1 + c 2 e 3 . Cerchiamo una
3
soluzione particolare della forma ~
y ( x ) = x(ax + b) in quanto il termine noto ha grado
uno e lordine minimo di derivazione uno. Sostituendo nellequazione assegnata e
16a = 6
sfruttando il principio di identit dei polinomi si trova:

8b + 6a = 7
3

a = 8

b = 27
32

y = c1 + c 2 e

segue

8x
3

che

37
3
p ( x ) = x( x ) .
8
32

La

soluzione

cercata

37
3
x( x + ) .
8
32

Esempio 3
Risolvere la seguente equazione differenziale

3 y = 5 x 3
Svolgimento
Il polinomio caratteristico associato e 3 2 = 0, la cui radici reali coincidenti sono
1 = 2 = 0 . Lintegrale generale cercato e y = c1 + c 2 x . Cerchiamo una soluzione
particolare della forma ~
y ( x ) = x 2 (ax + b) in quanto il termine noto ha grado uno e
lordine minimo di derivazione due . Sostituendo nellequazione assegnata e
5

a=

18a = 5

18
sfruttando il principio di identit dei polinomi si trova:

6b = 3
b = 1

2
5
1
5
1
segue che ~
y ( x ) = x 2 ( x ) . La soluzione cercata e y = c1 + c 2 x + x 2 ( x ) .
18
2
18
2
Schema riassuntivo
termine noto b( x )

integrale particolare ~
y (x )

b0 + b1 x + b2 x 2 + ... + b p x p

a 0 + a1 x + a 2 x 2 + ... + a q x q

polinomio di grado p

polinomio di grado q

21

grado
dellintegrale
particolare
q= p+r
dove r
lordine
minimo
di
derivazione

Equazioni Differenziali Ordinarie

Esercizi

Determinare una soluzione delle seguenti equazioni differenziali non omogenee:


a)
b)
c)

2 y 7 y 9 y = 3 x 2 5 x + 1
2 y 12 y = 6 x 2 + 2 x + 3
3 y = 4 x 2 + 5

Svolgimento
Esercizio a)
Il polinomio caratteristico associato e 22 7 9 = 0 , la cui radici reali distinte
9
sono 1 = 1, 2 = .
2
9x
2

Lintegrale generale cercato e y = c1e + c 2 e x .


Cerchiamo una soluzione particolare della forma p ( x ) = ax 2 + bx + c .
Sostituendo nellequazione assegnata e sfruttando il principio di identit dei
polinomi si trova:
1

a
=

3
9 a = 3

29
1
29
7

segue che p ( x ) = x 2 +
b =
x
.
14a + 9b = 5
27
3
27
27

9c + 4a = 1

c = 27

9x
1
29
7
x
.
La soluzione cercata e y = c1 e 2 + c 2 e x x 2 +
3
27
27

Esercizio b)
Il polinomio caratteristico associato e 22 12 = 0 , la cui radici reali distinte
sono 1 = 0, 2 = 6 .
Lintegrale generale cercato e y = c1 + c 2 e 6x .
Cerchiamo una soluzione particolare della forma p ( x ) = x(ax 2 + bx + c) .
Sostituendo nellequazione assegnata e sfruttando il principio di identit dei
polinomi si trova:
1

a = 6
36a = 6

1
1
11

1
segue che p ( x ) = x x 2 x .
b =
24b + 12a = 2
6
6
36
6

12c + 4b = 3

11

c = 36

22

Equazioni Differenziali Ordinarie

La soluzione cercata e y = c1 + c 2 e 6x

1
x 6 x 2 + 6 x + 11 .
36

Esercizio c)
Il polinomio caratteristico associato e 32 = 0 , la cui radici reali coincidenti sono
1 = 2 = 0 . Lintegrale generale cercato e y = c1 + c 2 x .
Cerchiamo una soluzione particolare della forma p ( x ) = x 2 (ax 2 + bx + c) .
Sostituendo nellequazione assegnata e sfruttando il principio di identit dei
polinomi si trova:
1

a = 9
36a = 4

1
5

b = 0 segue che p ( x ) = x 2 ( x 2 + ) .
18b = 0
9
6

6c = 5
5

c =
6

1
5
La soluzione cercata e y = c1 + c 2 x + x 2 ( x 2 + ) .
9
6

Termine noto di tipo esponenziale

Consideriamo ora il caso in cui il termine noto sia di tipo esponenziale.

y ( x) + a ( x) y ( x) + b( x) y ( x) = f ( x)

con f ( x) = Ae x

Per determinare lintegrale particolare dellequazione completa si confronta con


le soluzione dellequazione omogenea associata.
Esempio 1
Risolvere la seguente equazione differenziale
y 5 y + 6 y = e 4 x

Svolgimento
Il polinomio caratteristico associato e 2 5 + 6 = 0 , la cui radici reali distinte sono
1 = 2, 2 = 3 .
Lintegrale generale dellomogenea associata cercato e

y = c1 e 2 x + c 2 e 3x . Osserviamo che = 4 non soluzione del polinomio caratteristico,


y ( x) = Ae 4 x .
quindi cerchiamo un integrale particolare del tipo: ~
Derivando si ha:
~
y ( x) = 4 Ae 4 x

~
y ( x) = 16 Ae 4 x

Sostituendo nellequazione completa si trova:

23

Equazioni Differenziali Ordinarie

16 Ae 4 x 5 4 Ae 4 x + 6 Ae 4 x = e 4 x
da cui segue che:
16 A 20 A + 6 A = 1

A=

1
2

Lintegrale generale dellequazione completa :


1
y ( x) = c1 e 2 x + c 2 e 3x + e 4 x
2
Analizziamo ora il caso in cui sia soluzione dellequazione omogenea associata.
Esempio 2
Risolvere la seguente equazione differenziale
y 7 y + 12 y = e 4 x

Svolgimento
Il polinomio caratteristico associato e 2 7 + 12 = 0 , la cui radici reali distinte sono
1 = 4, 2 = 3 .
Lintegrale generale dellomogenea associata cercato e

y = c1 e 4 x + c 2 e 3x . Osserviamo che = 4
soluzione semplice del polinomio
y ( x) = Axe 4 x .
caratteristico. In tal caso si cerca un integrale particolare del tipo: ~
Derivando si ha:
~
y ( x) = A(4 x + 1)e 4 x

~
y ( x) = 8 A(2 x + 1)e 4 x

Sostituendo nellequazione completa si trova:


8 A(2 x + 1)e 4 x 7 A(4 x + 1)e 4 x + 12 Axe 4 x = e 4 x

da cui segue che (dopo aver diviso ambo i membri per lesponenziale ed aver raccolto i
termini simili):

A =1
Lintegrale generale dellequazione completa :
y ( x) = c1 e 4 x + c 2 e 3x + xe 4 x .

Esempio 3
Risolvere la seguente equazione differenziale

24

Equazioni Differenziali Ordinarie

y 4 y + 4 y = e 2 x

Svolgimento
Il polinomio caratteristico associato e 2 4 + 4 = 0 , la cui radici reali coincidenti
Lintegrale generale dellomogenea associata cercato e
sono 1 = 2 = 2 .

y = c1 e 2 x + c 2 xe 2x . Osserviamo che = 2
soluzione doppia del polinomio
y ( x) = Ax 2 e 2 x .
caratteristico. In tal caso si cerca un integrale particolare del tipo: ~
y ( x) = Ax 2 e 2 x si ha:
Derivando ~
~
y ( x) = 2 Ax( x + 1)e 2 x

~
y ( x) = 2 A(2 x 2 + 4 x + 1)e 2 x

Sostituendo nellequazione completa si trova:


2 A(2 x 2 + 4 x + 1)e 2 x 4 2 Ax( x + 1)e 2 x + 4 Ax 2 e 2 x = e 2 x

da cui segue che (dopo aver diviso ambo i membri per lesponenziale ed aver raccolto i
termini simili):
1
A=
2
quindi
1
~
y ( x) = Ax 2 e 2 x = x 2 e 2 x
2
Lintegrale generale dellequazione completa :

y ( x) = c1 e 2 x + c 2 xe 2x +

1 2 2x
xe .
2

Schema riassuntivo

termine noto
be x

integrale particolare
Ae x

Axe x
Ax 2 e x
Ax m e x

se non soluzione del


polinomio caratteristico
se soluzione semplice
del polinomio caratteristico
se soluzione doppia
del polinomio caratteristico
se soluzione di
m
del
molteplicit
polinomio caratteristico

Osservazione
Per equazioni differenziali del secondo ordine la molteplicit della soluzione sar al
massimo due. Questo metodo vale anche per equazioni differenziali di ordine superiore
al secondo.

25

Equazioni Differenziali Ordinarie

Termine noto della forma A sin x o A cos x

Consideriamo il caso in cui il termine noto sia di tipo trigonometrico. In questo caso si
pu utilizzare il seguente schema:
termine noto
A sin x

integrale particolare
A cos x + B sin x

i
non soddisfa
se
lequazione
omogenea
associata
se i soddisfa lequazione
omogenea associata

x m ( A cos x + B sin x )

In modo analogo:
termine noto
A cos x

integrale particolare
A cos x + B sin x

i
non soddisfa
se
lequazione
omogenea
associata
se i soddisfa lequazione
omogenea associata

x m ( A cos x + B sin x )

Esempio 4
Risolvere la seguente equazione differenziale

y + 5 y + 6 y = sin x
Svolgimento
Il polinomio caratteristico relativo allequazione omogenea associata 2 + 5 + 6 = 0
le cui radici reali distinte sono: 1 = 2, 2 = 3 . Lintegrale generale dellomogenea
associata y = c1 e 2 x + c 2 e -3x
y = A cos x + B sin x
Il termini noto va ricercato in quelli del tipo: ~
Derivando si ottiene:
~
y = A sin x + B cos x

~
y = A cos x B sin x

y = A cos x + B sin x sia soluzione, si trova:


Imponendo che ~
A cos x B sin x + 5( A sin x + B cos x ) + 6( A cos x + B sin x) = sin x

per il principio di identit dei polinomi si ha:


A + B = 0

A + B = 5

A=

26

1
10

B=

1
10

Equazioni Differenziali Ordinarie

da cui segue che


1
1
~
y = cos x + sin x
10
10
Lintegrale generale dellequazione completa assegnata

y = c1 e 2 x + c 2 e -3x +

1
(sin x cos x) .
10

Osservazione

Il termine noto si pu anche presentare come prodotto tra un fattore esponenziale e seno
o coseno. In tal caso si pu scegliere un integrale particolare (dellequazione completa)
come indicato nella seguente tabella:
termine noto
Ae x sin x oppure
Ae x cos x

integrale particolare
e x (c1 cos x + c 2 sin x )
x m e x (c1 cos x + c 2 sin x )

se + i non soddisfa
lequazione
omogenea
associata
se
+ i
lequazione
associata

soddisfa
omogenea

Esempio 5
Risolvere la seguente equazione differenziale
y 2 y + 2 y = e x cos x

Svolgimento
Il polinomio caratteristico relativo allequazione omogenea associata 2 2 + 2 = 0 ,
la cui radici sono 1 = 1 i, 2 = 1 + i . Lintegrale generale dellomogenea associata
cercato e y = e x ( A cos x + B sin x ) .
Utilizzando lo schema precedente si ottiene:

=1 =1
quindi lintegrale particolare sar del tipo:
~
y ( x) = xe x (c1 cos x + c 2 sin x )

Derivando:

27

Equazioni Differenziali Ordinarie

~
y ( x) = e x (c1 cos x + c 2 sin x ) + xe x ((c1 + c 2 ) cos x + ( c1 + c 2 )sin x )
~
y ( x) = e x ((2c1 + c 2 ) cos x + (2c 2 c1 )sin x ) + xe x ((2c 2 ) cos x + ( 2c1 )sin x )

sostituendo nellequazione differenziale si ottiene:


1

c 2 =
2c 2 cos x 2c1 sin x = cos x
2
c1 = 0
quindi lintegrale particolare cercato :
1
~
y ( x) = xe x cos x
2
lintegrale generale dellequazione differenziale :

y = e x (c1 cos x + c 2 sin x ) +

1 x
xe cos x .
2

Un esercizio, tipo il precedente, pu essere risolto in un modo pi semplice ragionando


come segue:
Esercizio
Risolvere la seguente equazione differenziale
y y 2 y = e x cos x

Svolgimento
Il polinomio caratteristico relativo allequazione omogenea associata 2 2 = 0 ,
la cui radici reali distinte sono 1 = 1, 2 = 2 . Lintegrale generale dellomogenea
associata cercato e y = c1 e x + c 2 e 2x .
Analizziamo, ora il termine noto. I metodi con i quali si pu procedere in questo caso
sono diversi. Iniziamo a presentarne uno, sfruttando la conoscenza dei numeri
complessi. Infatti si pu osservare che e x cos x corrisponde alla parte reale del numero
complesso:
e (1+ i ) x = e x (cos x + i sin x)
y ( x) = Ae (1+ i ) x = Ae x (cos x + i sin x) sia lintegrale
lidea quindi quella di supporre che ~
particolare cercato, sostituire nellequazione differenziale assegnato imponendo che y
sia soluzione della stessa e poi considerare solo la parte reale del numero complesso.
y ( x) = Ae (1+i ) x sia soluzione dellequazione
Vediamo come. Se supponiamo che ~
differenziale, si ha:

28

Equazioni Differenziali Ordinarie

2
~
y ( x) = A(1 + i ) e (1+ i ) x

~
y ( x) = A(1 + i )e (1+ i ) x

Da cui segue che:

A(1 + i ) e (1+ i ) x A(1 + i )e (1+ i ) x 2 Ae (1+ i ) x = e (1+ i ) x


2

da questo segue che:

A(1 + i ) A(1 + i ) 2 A = 1

A=

1
3
1
i+3
=
= i
10
10 10
i3

Sostituendo si ha:

1
1
3
3
~
y ( x) = Ae (1+ i ) x = i e (1+ i ) x = i e x (cos x + i sin x) =
10 10
10 10
=

1
(3 cos x sin x )e x 1 i(cos x + 3 sin x )e x
10
10

Del risultato trovato ci interessa solo la parte reale, ovvero:

1
(3 cos x sin x )e x
10

Finalmente la soluzione dellequazione differenziale assegnata :


y ( x) = c1 e x + c 2 e 2 x

1
(3 cos x sin x )e x
10

Esempio 6
Risolvere la seguente equazione differenziale
y + 4 y + 3 y = e x sin x

Svolgimento
Il polinomio caratteristico relativo allequazione omogenea associata 2 + 4 + 3 = 0 ,
la cui radici reali distinte sono 1 = 1, 2 = 3 . Lintegrale generale dellomogenea
associata cercato e y = c1 e x + c 2 e -3x .
In questo caso si pu osservare che e x sin x corrisponde alla parte immaginaria del
numero complesso:
e (1+ i ) x = e x (cos x + i sin x)

29

Equazioni Differenziali Ordinarie

y ( x) = Ae (1+ i ) x = Ae x (cos x + i sin x) sia lintegrale


lidea quindi quella di supporre che ~
particolare cercato, sostituire nellequazione differenziale assegnato imponendo che y
sia soluzione della stessa e poi considerare solo la parte immaginaria del numero
y ( x) = Ae (1+i ) x sia soluzione
complesso. Vediamo come. Se supponiamo che ~
dellequazione differenziale, si ha:
2
~
y ( x) = A(1 + i ) e (1+ i ) x

~
y ( x) = A(1 + i )e (1+ i ) x

Da cui segue che:


A(1 + i ) e (1+ i ) x + 4 A(1 + i )e (1+ i ) x + 3 Ae (1+ i ) x = e (1+ i ) x
2

da questo segue che:


A(1 + i ) + 4 A(1 + i ) + 3 A = 1
2

A=

1
6
i+3 7
=
=
i
7 + 6i
10
85 85

Sostituendo si ha:
6
6
7
7
~
y ( x) = Ae (1+ i ) x = i e (1+ i ) x = i e x (cos x + i sin x) =
85 85
85 85
=

1
(7 cos x + 6 sin x )e x + 1 i( 6 cos x + 7 sin x )e x
85
85

Del risultato trovato ci interessa solo la parte reale, ovvero:


1
( 6 cos x + 7 sin x )e x
85
Finalmente la soluzione dellequazione differenziale assegnata :
y ( x) = c1 e x + c 2 e 3 x +

1
( 6 cos x + 7 sin x )e x .
85

Esercizio
Risolvere la seguente equazione differenziale
y + 2 y + 2 y = e x cos x

Svolgimento

30

Equazioni Differenziali Ordinarie

Il polinomio caratteristico relativo allequazione omogenea associata 2 + 2 + 2 = 0 ,


la cui radici sono 1 = 1 + i, 2 = 1 i . Lintegrale generale dellomogenea

associata cercato e y = e x (c1 cos x + c 2 sin x ) .


Osserviamo che e x cos x corrisponde alla parte reale del numero complesso:
e ( 1+ i ) x = e x (cos x + i sin x)

inoltre lesponente 1 + i soluzione dellequazione omogenea associata quindi


lintegrale particolare dellequazione completa sar del tipo:
~
y ( x) = Axe ( 1+ i ) x = Axe x (cos x + i sin x)

Derivando si ha:
2
~
y ( x) = A( 2 + 2i + x( 1 + i ) )e ( 1+ i ) x

~
y ( x) = A(1 x + ix )e ( 1+ i ) x

sostituendo nellequazione assegnata e semplificando si ottiene:


2iA = 1

A=

1
i
=
2i
2

Sostituendo si ha:
i
i
1
~
y ( x) = xe ( 1+ i ) x = xe x (cos x + i sin x) = xe x (sin x i cos x )
2
2
2
La parte reale :
Re ~
y ( x) =

1 x
xe sin x
2

Finalmente la soluzione dellequazione differenziale assegnata :


y ( x) = e x (c1 cos x + c 2 sin x ) +

1 x
xe sin x
2

Prodotto tra polinomio ed esponenziale

Esempio 7
Risolvere la seguente equazione differenziale
y + 2 y 3 y = ( x 1)e x

31

Equazioni Differenziali Ordinarie

Il polinomio caratteristico relativo allequazione omogenea associata 2 + 2 3 = 0 ,


la cui radici reali distinte sono 1 = 1, 2 = 3 . Lintegrale generale dellomogenea
associata cercato e y = c1 e x + c 2 xe -3x . Il termine noto si presenta come prodotto tra un
polinomio e un esponenziale. Il procedimento per determinare lintegrale particolare
dellequazione completa non molto differente dai metodi analizzati negli esercizi
precedenti. Osserviamo intanto che il polinomio x 1 di primo grado e lordine
minimo di derivazione 0, quindi cerchiamo un polinomio di grado uno, del tipo
ax + b , inoltre osserviamo che = 1 (esponente dellesponenziale) soluzione
semplice del polinomio caratteristico. In tal caso si cerca un integrale particolare del
tipo: Axe x .
Quindi lintegrale particolare del tipo:
~
y ( x) = x(ax + b )e x .

Derivando si trova:
~
y ( x) = (ax 2 + 4ax + bx + 2a + 2b )e x

~
y ( x) = (ax 2 + 2ax + bx + b )e x

y ( x) = x(ax + b )e x sia soluzione dellequazione si trova:


imponendo la condizione che ~

8a = 1

2a + 4b = 1

a = 1 / 8

b = 5 / 16

da cui segue che:


1
~
y ( x) = x(2 x 5)e x
16
Lintegrale generale :
y = c1 e x + c 2 xe -3x +

1
x(2 x 5)e x
16

Osservazione
La propriet di linearit delle equazioni differenziali (lineari) consente spesso permette
di semplificare il procedimento per determinare lintegrale particolare di un equazione
differenziale il cui termine noto costituito da pi termini.
Esempio 8
Risolvere la seguente equazione differenziale
y + y 6 y = xe 2 x + 3 sin x

32

Equazioni Differenziali Ordinarie

Il polinomio caratteristico relativo allequazione omogenea associata 2 + 6 = 0 ,


la cui radici reali distinte sono 1 = 2, 2 = 3 . Lintegrale generale dellomogenea
associata cercato e y = c1 e 2 x + c 2 e -3x .
Per avere ora un integrale particolare dellequazione assegnata, basta addizionare due
integrali particolari delle due equazioni:
y + y 6 y = 3 sin x

y + y 6 y = xe 2 x

Il termine noto della prima equazione si presenta come prodotto tra un polinomio e un
esponenziale. Abbiamo gi analizzato il procedimento per determinare lintegrale
particolare dellequazione completa. Osserviamo intanto che il polinomio x di primo
grado e lordine minimo di derivazione 0, quindi cerchiamo un polinomio di grado
uno, del tipo ax + b , inoltre osserviamo che = 2 (esponente dellesponenziale)
soluzione semplice del polinomio caratteristico. In tal caso si cerca un integrale
particolare del tipo: Axe 2 x .
Quindi lintegrale particolare del tipo:
~
y1 ( x) = x(ax + b )e 2 x .

Derivando si trova:
~
y1( x) = (2ax 2 + 2ax + 2bx + b )e 2 x

~
y1( x) = (2ax 2 + 8ax + 4bx + 2a + 4b )e 2 x

y1 ( x) = x(ax + b )e 2 x sia soluzione dellequazione si trova:


imponendo la condizione che ~

10a = 1

2a + 5b = 0

a = 1 / 10

b = 1 / 25

da cui segue che:


1
~
y1 ( x ) =
x(5 x 2 )e 2 x
50
Il termini noto della seconda equazione va ricercato in quelli del tipo:
~
y 2 ( x ) = A cos x + B sin x

Derivando si ottiene:
~
y 2 = A sin x + B cos x

~
y 2 = A cos x B sin x

Imponendo che ~
y = A cos x + B sin x sia soluzione, si trova:
A cos x B sin x + ( A sin x + B cos x ) 6( A cos x + B sin x) = 3 sin x

33

Equazioni Differenziali Ordinarie

per il principio di identit dei polinomi si ha:


7 A + B = 0

A 7 B = 3

A=

3
50

B=

21
50

da cui segue che


3
21
~
y 2 = cos x sin x
50
50
Lintegrale generale dellequazione completa assegnata
y ( x) = y (x ) + ~
y1 ( x ) + ~
y 2 ( x ) = c1 e 2 x + c 2 e -3x +

1
3
21
x(5 x 2 )e 2 x cos x sin x .
50
50
50

Esercizio 9
Risolvere la seguente equazione differenziale
y 2 y + 2 y = e 2 x cos x + xe x + 3 x 2 + 1

Per avere ora un integrale particolare dellequazione assegnata, basta addizionare tre
integrali particolari delle equazioni:
y 2 y + 2 y = e 2 x cos x

y 2 y + 2 y = xe x

y 2 y + 2 y = 3 x 2 + 1

Il polinomio caratteristico relativo allequazione omogenea associata 2 2 + 2 = 0 ,


le cui radici complesse sono 1 = 1 + i, 2 = 1 i . Lintegrale generale cercato e
y = e x (c1 cos x + c 2 sin x ) .

Il termine noto della prima equazione differenziale e 2 x cos x che corrisponde alla parte
reale del numero complesso:
e ( 2 + i ) x = e 2 x (cos x + i sin x)

Come gi pi volte osservato,lidea quindi quella di supporre che


~
y1 ( x) = Ae ( 2 + i ) x = Ae 2 x (cos x + i sin x) sia lintegrale particolare cercato, sostituire
nellequazione differenziale assegnato imponendo che y sia soluzione della stessa e poi
considerare solo la parte reale del numero complesso. Vediamo come. Se supponiamo
y1 ( x) = Ae ( 2 + i ) x sia soluzione dellequazione differenziale, si ha:
che ~
2
~
y1( x) = A(2 + i ) e ( 2 + i ) x

~
y1( x) = A(2 + i )e ( 2 + i ) x

Da cui segue che:

34

Equazioni Differenziali Ordinarie

A(2 + i ) e ( 2 + i ) x 2 A(2 + i )e ( 2 + i ) x + 2 Ae ( 2 + i ) x = e ( 2 + i ) x
2

da questo segue che:


A(2 + i ) 2 A(2 + i ) + 2 A = 1
2

A =1

Sostituendo si ha:
~
y1 ( x) = Ae ( 2 + i ) x = e ( 2 + i ) x = e 2 x (cos x + i sin x) =
= e 2 x cos x + ie 2 x sin x
Del risultato trovato ci interessa solo la parte reale, ovvero:
e 2 x cos x
Lintegrale particolare della prima equazione differenziale :
~
y1 ( x) = e 2 x cos x .

Il termine noto della seconda equazione si presenta come prodotto tra un polinomio e un
esponenziale. Abbiamo gi analizzato il procedimento per determinare lintegrale
particolare dellequazione completa. Osserviamo intanto che il polinomio x di primo
grado e lordine minimo di derivazione 0, quindi cerchiamo un polinomio di grado
uno, del tipo ax + b , inoltre osserviamo che = 1 (esponente dellesponenziale) non
soluzione del polinomio caratteristico. In tal caso si cerca un integrale particolare del
tipo: Ae x .
Quindi lintegrale particolare del tipo:
~
y 2 ( x) = (ax + b )e x .

Derivando si trova:
~
y 2 ( x) = (ax + a + b )e x

~
y 2( x) = (ax + 2a + b )e x

y 2 ( x) = (ax + b )e x sia soluzione dellequazione si trova:


imponendo la condizione che ~

a = 1

b = 0
da cui segue che:
~
y 2 ( x) = xe x

35

Equazioni Differenziali Ordinarie

Il termine noto della terza equazione differenziale un polinomio di grado due. Il grado
minimo di derivazione zero quindi cerchiamo una soluzione particolare della forma
~
y 3 ( x ) = ax 2 + bx + c .
Derivando, sostituendo nellequazione assegnata e sfruttando il principio di identit dei
polinomi si trova:
3

a=

2 a = 3
2

b
segue che ~
3

y 3 (x ) = x 2 + 3x + 2 .
=
a
b
4
2
0

+
=

2
c = 2
2c + 2a 2b = 1

Lintegrale generale cercato :


y ( x ) = e x (c1 cos x + c 2 sin x ) + e 2 x cos x + xe x +

3 2
x + 3x + 2 .
2

Esempio fisico
Le vibrazioni lineari

Consideriamo una particella di massa m che si muove lungo una retta e che sia soggetta
ad una forza di richiamo elastica, proporzionale allo spostamento e ad una resistenza
viscosa, proporzionale alla velocit. Secondo la legge di Newton il moto della particella
descritto dellequazione (differenziale del secondo ordine):
mx (t ) = x (t ) kx(t )

dove x = x(t ) lo spostamento al tempo t rispetto alla posizione di equilibrio, mentre k


e sono delle costanti positive che caratterizzano la forza elastica e la resistenza
viscosa e che si chiamano costante elastica e costante di smorzamento del sistema.
Supponiamo che allistante iniziale t=0 la particella occupi la posizione ed abbia
velocit, in tal caso il moto descritto dal problema di Cauchy:
mx (t ) = x (t ) kx(t )

x(0 ) = x 0
x (0 ) = v
0

Il precedente sistema descrive molti modelli di sistemi lineari di natura assai diversa.
Si tratta di un equazione differenziale omogenea a coefficienti costanti. Per risolverla
consideriamo lequazione caratteristica associata:
m2 + + k = 0

le cui radici sono:

36

Equazioni Differenziali Ordinarie

2 4km
.
=
2m
Nellipotesi in cui non c resistenza viscosa = 0 , lintegrale generale dellequazione
differenziale :
x(t ) = A cos t + B sin t

dove =

k
. Imponendo le condizioni iniziali si ottiene:
m
A = x0

B=

v0

Lintegrale generale :
x(t ) = x 0 cos t +

v0

sin t

Utilizzando le formule goniometriche, si pu anche scrivere:


x(t ) = R sin (t + )

dove R = x 02 +

v 02

, sin =

x0
R

cos =

v0
.
R

Nellipotesi di resistenza viscosa nulla, la particella si muove di moto armonico.


Se invece 0 < < 2 mk , le radici dellequazione caratteristica sono complesse
coniugate e lintegrale generale dellequazione differenziale, imposte le condizioni
iniziali, :
v + x 0

sin t e t
x(t ) = x 0 cos t + 0

Anche in questo caso il moto della particella oscillatorio ma lampiezza delle


oscillazioni tende pi rapidamente a zero al crescere di t.

37

Equazioni Differenziali Ordinarie

4. Equazioni differenziali omogenee di ordine superiore al


secondo
Lo studio delle equazioni differenziali omogenee di ordine superiore al secondo del
tutto analogo allo studio delle equazioni differenziali del secondo ordine per quanto
riguarda la ricerca dellintegrale dellomogenea associata (avremo un polinomio
caratteristico di grado superiore al secondo). Vediamo alcuni esempi:
Esempio 1
Risolvere la seguente equazione differenziale

y 5 y + 6 y = 0
Il polinomio caratteristico associato e 3 52 + 6 = ( 2)( 3) = 0 , la cui radici
Lintegrale generale cercato e
reali distinte sono 1 = 0, 2 = 2, 3 = 3 .
y = c1 + c 2 e 2 x + c3 e 3 x .
Esempio 2
Risolvere la seguente equazione differenziale

3 y IV 7 y = 0
Il polinomio caratteristico associato e 34 73 = 3 (3 7 ) = 0 , la cui radici reali
7
sono 1 = 0 (molteplicita' 3), 2 = , . Lintegrale generale cercato e
3
7x
3

y = c1 + c 2 x + c3 x + c 4 e .
2

Esempio 3
Risolvere la seguente equazione differenziale

y 6 y + 11y 6 y = 0
Il polinomio caratteristico associato e 3 62 + 11 6 = 0 , che pu essere scritto
come: ( 1)( 2 )( 3) = 0 . Le radici reali sono 1 = 1 2 = 2 3 = 3 .
Lintegrale generale cercato e y = c1 e x + c 2 e 2 x + c3 e 3 x .
Esercizi
Risolvere le seguenti equazioni differenziali omogenee di ordine superiore al secondo:

a)
b)
c)
d)

3 y + 10 y + 3 y = 0
y 4 y y + 4 = 0
y IV + 5 y 36 = 0
y IV 7 y y + 19 y 12 = 0

38

Equazioni Differenziali Ordinarie

Svolgimento

a) Il
polinomio
caratteristico
associato
e
3
2
3 + 10 + 3 = (3 + 1)( + 3) = 0 , la cui radici reali distinte sono
1
1 = 0, 2 = , 3 = 3 .
Lintegrale generale cercato e
3

y = c1 + c 2 e

1
x
3

+ c 3 e 3 x .

b) Il

polinomio
caratteristico
associato
e
2
4 + 4 = 1 ( 4) = 0 , la cui radici reali distinte sono
1 = 1, 2 = 1, 3 = 4 .
Lintegrale generale cercato e
3

y = c1e x + c 2 e x + c3 e 4 x .
c) Il

polinomio
caratteristico
2
2
+ 5 36 = ( 4) + 9 = 0 , la

associato
cui radici

1 = -2, 2 = 2 3 = i 3 , 4 = i 3 .

Lintegrale

cercato e y = c1e

2 x

+ c2 e

2x

d) Il

e
sono
generale

+ c3 cos 3 x + c 4 sin 3 x .

polinomio
caratteristico
associato
e
2
2
2
7 + 19 12 = ( 1) 7 + 12 = 0 , la cui radici
reali distinte sono 1 = -1, 2 = 1 3 = 3, 4 = 4 . Lintegrale
4

generale cercato e y = c1e x + c 2 e x + c3 e 3 x + c 4 e 4 x .


Esercizi proposti
Risolvere le seguenti equazione differenziali omogenee a coefficienti costanti di ordine
superiore al secondo

a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)
h)
i)

3 y 2 y 27 y + 18 = 0
8 y + 22 y + 17 y + 3 = 0
20 y 47 y + 8 y + 12 = 0
y 3 y = 0
y + 2 y 12 = 0
y 19 y + 30 = 0
y IV + 6 y + 5 y = 0
2 y IV 9 y = 0
8 y IV 22 y + 15 = 0

39

Equazioni Differenziali Ordinarie

j)

56 y IV 52 y 40 y + 39 y 9 = 0

Soluzioni
2

a) Lintegrale generale cercato e y = c1e 3 x + c 2 e 3 x + c3 e 3 .


b) Lintegrale generale cercato e y = c1e x + c 2 e

3
x
2

+ c3 e

c) Lintegrale generale cercato e y = c1e 2 x + c 2 e 4 + c3 e

1
x
4

2
x
5

d) Lintegrale generale cercato e y = c1 + c 2 x + c3 e 3 x .


generale
cercato
e) Lintegrale
x
2x
y = c1e + e (c 2 cos 5 x + c3 sin 5 x) .
f) Lintegrale generale cercato e y = c1e

3 x

+ c2 e

9 + 93
x
6

g) Lintegrale generale cercato e y = c1 + c 2 x + c3 e

5 x
3

+ c3 e

y = c1e

3
x
2

+ c2 e

3
x

+ c3 e

5
x
2

+ c4 e

5
x

j) Lintegrale generale cercato e y = c1e

40

+ c4 e .

h) Lintegrale generale cercato e y = c1 + c 2 x + c3 e


+ c4 e
generale
cercato
i) Lintegrale
2

9 93
x
6

3
2

.
e

3
x
2

+ c2 e

3
x
2

+ c3 e

1
x
2

3
x
7

+ c4 e .

Equazioni Differenziali Ordinarie

5. Equazioni differenziali non omogenee di ordine superiore al


secondo.
Lo studio delle equazioni differenziali non omogenee di ordine superiore al secondo
del tutto analogo allo studio delle equazioni differenziali del secondo ordine anche per
quanto riguarda la ricerca dellintegrale particolare (la discussione del tutto analoga ai
metodi precedentemente descritti).
Vediamo alcuni esempi:

y 5 y + 6 y = x + 1
Abbiamo gi determinato lintegrale generale dellomogenea associata:

y = c1 + c 2 e 2 x + c3 e 3 x .
Il termine noto un polinomio di grado uno e lordine minimo di derivazione uno,
cerchiamo quindi un integrale particolare che sia un polinomio del secondo ordine del
tipo:
~
y = x(ax + b )
Derivando, sostituendo nellequazione e utilizzando il principio di identit dei polinomi
si trova:

12a = 1

10a + 6b = 1

a = 12
1
11
segue che ~
y (x ) = x 2 +
x

12
36
b = 11

36

Lintegrale generale cercato :

y = c1 + c 2 e 2 x + c3 e 3 x +

1 2 11
x +
x.
12
36

Esempio
Risolvere la seguente equazione differenziale
y 8 y + 19 y 12 y = e 2 x

Il polinomio caratteristico associato e 3 82 + 19 12 = 0 , la cui radici reali distinte


sono 1 = 1, 2 = 3 3 = 4 . Lintegrale generale dellomogenea associata cercato e
y = c1 e x + c 2 e 3x + c 3 e 4 x . Osserviamo che = 2 non soluzione del polinomio
y ( x) = Ae 2 x .
caratteristico, quindi cerchiamo un integrale particolare del tipo: ~
Derivando si ha:

41

Equazioni Differenziali Ordinarie

~
y ( x) = 2 Ae 2 x

~
y ( x) = 4 Ae 2 x

~
y ( x) = 8 Ae 2 x

Sostituendo nellequazione completa si trova:


8 Ae 2 x 8 4 Ae 2 x + 19 2 Ae 2 x 12 Ae 2 x = e 2 x
da cui segue che:
8 A 32 A + 38 A 12 A = 1

A=

1
2

Lintegrale generale dellequazione completa :


1
y = c1 e x + c 2 e 3x + c3 e 4 x + e 2 x .
2
Esempio
Risolvere la seguente equazione differenziale
y IV y = sin 2 x

polinomio caratteristico associato e 4 1 = 0 , la cui radici sono


1 = 1, 2 = 1 3 = i 4 = i . Lintegrale generale dellomogenea associata

Il

cercato e y = c1 e x + c 2 e x + c3 cos x + c 4 sin x . Cerchiamo un integrale particolare del


y ( x) = A cos 2 x + B sin 2 x .
tipo: ~
Derivando si ha:
~
y ( x) = 2 A sin 2 x + 2 B cos 2 x

~
y ( x) = 4 A cos 2 x 4 B sin 2 x

~
y ( x) = 8 A sin 2 x 8 B cos 2 x

~
y IV ( x) = 16 Asi cos 2 x + 16 B sin 2 x

Sostituendo nellequazione completa si trova:


17 B sin 2 x + 15 A cos 2 x = sin 2 x

da cui segue che:

A=0

B=

1
17

Lintegrale generale dellequazione completa :

y = c1 e x + c 2 e x + c3 cos x + c 4 sin x +

42

1
sin 2 x .
17

Equazioni Differenziali Ordinarie

Esercizi proposti
Risolvere le seguenti equazione differenziali non omogenee a coefficienti costanti di
ordine superiore al secondo

a)
b)
c)
d)
e)
f)

3 y 2 y 27 y + 18 = x + 2
8 y + 22 y + 17 y + 3 = xe x
20 y 47 y + 8 y + 12 = x 2
y 3 y = ( x + 1)e 3 x
y + 2 y 12 = 1
y 19 y + 30 = 2

Osservazione

Tutti i metodi precedentemente descritti si possono applicare quando il termine noto


assume una particolare espressione (polinomio, esponenziale, funzione trigonometrica
etc...). Nel caso in cui il termine noto fosse, ad esempio, un logaritmo nessuno dei
metodi precedenti efficace per determinare lintegrale particolare dellequazione
completa. E necessario quindi studiare un metodo che consenta una maggiore
applicazione rispetto ai metodi sopra illustrati. Tale metodo, chiamato Metodo della
Variazione delle Costanti Arbitrarie, ha una validit quasi generale ma rispetto alle
tecniche gi studiate, questultimo pi elaborato. Come detto pi volte tralasciamo la
dimostrazione che il lettore potr trovare in un qualsiasi testo di analisi matematica II.

6. Metodo di variazione delle costanti arbitrarie


Il metodo di variazione delle costanti arbitrarie permette di determinare una soluzione
particolare dellequazione completa qualunque sia il termine noto f(x), purch si
conoscano gi due soluzioni linearmente indipendenti dellequazione omogenea
associata. Il metodo di variazione delle costanti applicabile non solo quando
lequazione omogenea a coefficienti costanti ma anche quando i coefficienti sono
variabili. In questultimo caso per non vi sono metodi generali che consentano di
determinare due soluzioni indipendenti dellequazione omogenea.
Indicate con y1 (x ) e y 2 ( x ) due soluzioni indipendenti dellequazione omogenea
associata (osservando che queste sono due soluzioni dellequazione note), si vuole
determinare una soluzione particolare della forma:
~
y ( x ) = c1 ( x ) y1 ( x ) + c 2 ( x ) y 2 ( x )

dove c1 ( x ) e c 2 ( x ) non sono costanti ma funzioni di x.


Imponendo che y1 ( x ) e y 2 ( x ) siano linearmente indipendenti e siano soluzioni
dellequazione differenziale si ottiene:

43

Equazioni Differenziali Ordinarie

c1 (x ) =

y2 f
y 2 y1 y 2 y1

e c 2 ( x ) =

y1 f
y 2 y1 y 2 y1

Integrando si ottengono c1 (x ) e c 2 ( x ) che sostituiti in () danno lintegrale particolare


cercato.
In definitiva il problema di determinare una soluzione dellequazione completa
ricondotto a quello di calcolare i due integrali indefiniti.
Esempio
Utilizzando il metodo di variazione delle costanti arbitrarie, risolvere la seguente
equazione differenziale

y ( x ) + 4 y ( x ) =
sapendo che y1 ( x ) = sin 2 x e
associata.

1
sin 2 x

y 2 ( x ) = cos 2 x sono due integrali dellomogenea

Dobbiamo inizialmente verificare che le soluzioni assegnate siano linearmente


indipendenti. Per questo sufficiente verificare che risulta non nullo il seguente
determinante:
y1
y1

y2
.
y 2

Nel nostro caso si ha:


y1
y1

y2
sin 2 x
cos 2 x
=
= 2 0
y 2 2 cos 2 x 2 sin 2 x

Cerchiamo un integrale particolare del tipo:


~
y ( x ) = sin 2 x c1 ( x ) + cos 2 x c 2 ( x )

c1 ( x ) =

c 2 ( x ) =

y2 f
=
y 2 y1 y 2 y1

y1 f
y 2 y1 y 2 y1

1
sin 2 x = 1
2
2

sin 2 x

1
sin 2 x = cot 2 x
2
2

cos 2 x

Integrando (rispetto ad x) si ottiene:

44

Equazioni Differenziali Ordinarie

1
1
dx = x + a

2
2

c1 = c1 (x )dx =

c 2 = c 2 ( x )dx =

cot 2 x
1
dx = log sin 2 x + b
2
2

quindi lintegrale particolare cercato :

~
y ( x ) = sin 2 x c1 ( x ) + cos 2 x c 2 ( x ) = x + a sin 2 x + log sin 2 x + b cos 2 x
2

lintegrale generale, come sempre, sar dato dalla somma dellintegrale generale
dellomogenea associata pi lintegrale particolare:

y ( x ) = k sin 2 x + h cos 2 x + x + a sin 2 x + log sin 2 x + b cos 2 x .


2

7. Lequazione di Bernoulli
Si chiama equazione di Bernoulli, un equazione differenziale del primo ordine del tipo

y ( x ) = a( x ) y ( x ) + b( x ) y (x )

con a( x ) e b( x ) funzioni continue nellintervallo [c,d] di e numero reale diverso


da 0 e da 1.
Lequazioni di Bernoulli viene ricondotta, per poter essere risolta, ad un equazione
lineare del primo ordine, tramite una sostituzione.
La sostituzione :
1
z (x ) = y(x )
la cui derivata prima :

z (x ) = (1 ) y ( x ) y (x )

Esempio 1
Risolvere la seguente equazione differenziale

(*) y ( x ) =

y2
y
log 2 x 3
x
x

(x 0)

Si tratta di un equazione differenziale di Bernoulli con = 2 . La sostituzione :

z (x ) = y (x )

1 2

= y(x )

derivando:

45

( y 0)

Equazioni Differenziali Ordinarie

z (x ) = y ( x ) y ( x )
2

Sostituendo in (*) si trova:

y ( x ) y ( x ) =
2

y 2 y(x )
yy( x )
log 2 x + 3
x
x
2

da cui segue:

z ( x )

3 z log 2 x
=
x
x

che rappresenta un equazione differenziale lineare del primo ordine.


3
dx
log 2 x 3x dx
log 2 x 3 log x

e
dx =
e
dx = e 3lox x c +
z ( x) = e x c +
x
x

log 2 x
1

dx = x 3 c 3 (3 log 2 x + 1)
= x3 c +
4
x
9x

risostituendo si trova:
1

z ( x) = y ( x) 1 = x 3 c 3 (3 log 2 x + 1)
9x


1
1

y ( x ) = x 3 c 3 (3 log 2 x + 1) =
1
9x


x 3 c 3 (3 log 2 x + 1)
9x

Esempio 2
Risolvere la seguente equazione differenziale

(*) y 2 y = 2e x y
Si tratta di un equazione differenziale di Bernoulli con =

z (x ) = y (x )

derivando:

46

1
2

= y(x ) 2
1

1
. La sostituzione :
2

Equazioni Differenziali Ordinarie

z (x ) =

1
1

y ( x ) 2 y (x )
2

Sostituendo in (*) si trova:


1
1
1
1
1
1

y ( x ) 2 y ( x ) y ( x ) 2 2 y = y ( x ) 2 2e x y
2
2
2

da cui segue:

z z = e x
che rappresenta un equazione differenziale lineare del primo ordine.
dx
dx

z ( x) = e c + e x e dx = e x (c + x )

risostituendo si trova:
1

z ( x) = y ( x) 2 = e x (c + x )

47

y (x ) = e 2 x (c + x )

Equazioni Differenziali Ordinarie

8. Il Problema di Cauchy: le condizioni iniziali


Abbiamo gi osservato che linsieme delle soluzione dellequazione differenziale del
secondo ordine , in generale, costituita da una famiglia di funzioni dipendenti da due
parametri c1 , c 2 . Tale famiglia prende il nome di integrale generale dellequazione
differenziale del secondo ordine. Per poter determinare una soluzione particolare
dallintegrale generale necessario assegnare due condizioni (tante quanti sono i
parametri), se queste sono del tipo:
y(x0 ) = y 0

y ( x 0 ) = y1

il problema corrispondente si chiama Problema di Cauchy per un equazione


differenziale del secondo ordine a coefficienti costanti.
Esempio 1
Risolvere il seguente problema di Cauchy:
y 7 y + 12 y = e

y (0) = 0
y (0) = 0

4x

Abbiamo gi risolto lequazione di secondo grado completa e abbiamo trovato come


integrale generale:
(*) y ( x) = c1 e 4 x + c 2 e 3x + xe 4 x
E possibile determinare le due costanti utilizzando le condizioni assegnate. Deriviamo
prima lintegrale generale:
y ( x) = 4c1 e 4 x + 3c 2 e 3x + e 4 x + 4 xe 4 x

Sostituendo le condizioni assegnate si trova:


y (0) = c1 + c 2 = 0
y (0) = 4c1 + 3c 2 + 1 = 0

ponendo a sistema e risolvendo si trova:


c1 = 1

c2 = 1

Sostituendo in (*) il risultato trovato si trova il seguente integrale:

48

Equazioni Differenziali Ordinarie

y ( x) = (x 1)e 4 x + e 3 x .

Naturalmente il problema di Cauchy si pu avere anche per un equazione differenziale


del primo ordine:
Esempio 2
Risolvere il seguente problema di Cauchy:

y 2 y = 2e x y

y (0) = 0
Abbiamo gi risolto lequazione di Bernoulli il cui integrale generale :
(*)

y ( x ) = e 2 x (c + x )

Sostituendo la condizioni assegnata si trova:


y (0) = c 2 = 0 c = 0

Sostituendo in (*) il risultato trovato si trova il seguente integrale:


y(x ) = x 2 e 2 x

Esempio 3
Risolvere il seguente problema di Cauchy:
3
y y = 2

y (0) = 4

Integrando membro a membro si ottiene:


1 4
y = 2x + c
4

y = 4 4(2 x + c )

c
Lintegrale generale definito per ogni x .
2
Imponendo la condizione inizi le si trova:
4 = 4 4c
questo implica che il segno da scegliere quello positivo, quindi :
c = 64

49

Equazioni Differenziali Ordinarie

Si ottiene perci:
y = 4 8(x + 32 )

Esempio 4
Risolvere il seguente problema di Cauchy:

1 + 3x
y =
cos y

y (0) =

Si tratta di un equazione differenziale risolvibile col metodo di separazione delle


variabili. Supposto y

+ 2k e moltiplicando ambo i membri per cosy, infine

integrando si ottiene:
sin y = x +

3 2
x +c
2

Determiniamo la costante c imponendo la condizione iniziale e otteniamo c=0 quindi:


sin y = x +

3 2
x
2

ora verrebbe naturale scrivere


3

y = arcsin x + x 2
2

ma questo non consentito in quanto y (0 ) = arcsin(0 ) = 0 e non sarebbe pi soddisfatta


la condizione iniziale. La spiegazione di questo dipende dal fatto che la funzione seno
non globalmente invertibile, infatti la sua inversa, larcoseno, esiste solo

nellintervallo , . Noi siamo interessati ad invertire la funzione seno in un
2 2
intorno del punto . Per far questo consideriamo la funzione z = y che soddisfa la
condizione z (0 ) = 0 e inoltre
sin z = sin( y ) = sin y = x

3 2
x
2

z = arcsin x + x 2
2

quindi:
3

y = arcsin x + x 2 .
2

50

Equazioni Differenziali Ordinarie

9. Il Teorema di Cauchy: esistenza e unicit della


soluzione.
A differenza di quanto avviene per le equazioni differenziali lineari, dove in generale
ragionevole aspettarsi che una o pi soluzioni siano definite in tutto un intervallo
assegnato a priori, nel caso di equazioni differenziali non lineari le soluzioni risultano,
in generale, definite soltanto nellintorno di un punto iniziale assegnato. Ecco perch si
parla di Problema di Cauchy in piccolo (o locale), intendendo con questo che la
soluzione del problema relativa allintorno considerato (cio locale).

9.a Teorema di Cauchy (in

2 )

Sia f ( x, y ) definita in un intorno rettangolare IxJ del punto (x 0 , y 0 ) 2 .


Supponiamo che:
1. f ( x, y ) sia continua nel rettangolo IxJ
2. f ( x, y ) sia lipschitziana rispetto ad y uniformemente per x I , cio esiste una
costante K > 0 tale che:
f ( x , y1 ) f ( x, y 2 ) K y 1 y 2

per x I , y1 , y 2 J .
Allora esiste un numero reale > 0 ed esiste una ed una sola funzione y = y ( x) ,
derivabile in [x 0 , x 0 + ] , che risolve in tale intervallo il problema di Cauchy
y = f ( x, y )

y( x0 ) = y0

Osservazioni

Il teorema di Cauchy da una condizione sufficiente per lesistenza e unicit della


soluzione.

Lipotesi 1 garantisce lesistenza della soluzione, mentre lipotesi 2 garantisce


lunicit.

Verificare su una funzione o meno lipschitziana non sempre facile, ecco perch
spesso non per stabilire la lipschitzianit si ricorre al seguente corollario.

51

Equazioni Differenziali Ordinarie

9.b Corollario (del teorema di Cauchy)


Sia f ( x, y ) una funzione reale definita in IxJ . Supponiamo che f con la sua derivata
f
siano funzioni continue in IxJ . Allora esiste un numero
parziale rispetto ad y,
y
reale > 0 ed esiste una ed una sola funzione y = y ( x) , derivabile in [x 0 , x 0 + ] ,
che risolve in tale intervallo il problema di Cauchy
y = f ( x, y )
.

y( x0 ) = y0

Il significato del corollario il seguente:

f
continua in (x 0 , y 0 ) IxJ
y
rispetto ad x.

f ( x, y ) lipschitziana rispetto ad y uniformemente

Calcolare una derivata e verificare che sia continua nel punto assegnato senza dubbio
pi facile che stabilire la lipschitzianit della funzione.
Osservazione importante.

f
non continua in (x 0 , y 0 ) IxJ questo non implica che f ( x, y ) lipschitziana
y
rispetto ad y uniformemente rispetto ad x. Limplicazione vale solo in un verso!!!

Se

In mancanza della condizione sulla derivata non possiamo che andare a studiare la
lipschitzianit della funzione. Anche se possiamo ancora fare alcune osservazioni.
f
non continua in (x 0 , y 0 ) IxJ cosa significa?
Dire che
y
Essenzialmente due cose.

Pu capitare che nel punto iniziale la derivata della funzione sia illimitata, in tal
caso se il limite del rapporto incrementale infinito, il rapporto incrementale
(che poi sarebbe la condizione di lipschitzianit) non pu essere limitato. Quindi
diciamo meglio che se la derivata prima valutata nel punto iniziale non
continua ma tende allinfinito allora possiamo affermare che la funzione non
lipschitziana e che quindi la soluzione del problema di Cauchy potrebbe non
essere unica.

La seconda situazione che pu verificarsi che la derivata non esista in quel


punto (cio il limite del rapporto incrementale non esiste), questo capita per
esempio se il limite del rapporto incrementale presenta due valori (il tal caso
sappiamo dal teorema di unicit de limite che il limite non essendo unico non
esiste).

52

Equazioni Differenziali Ordinarie

Esempio
Dire se ben posto e risolvere il seguente problema di Cauchy:
y ( x) = y ( x) 5

y (0) = 0
4

La funzione f ( x, y ) = y ( x) 5 definita e continua tutto 2 e in particolare nellintorno


del punto considerato. La prima condizione del teorema di esistenza e unicit in piccolo
verificata, la soluzione esiste. Per stabilire lunicit utilizziamo il corollario.
Si ha:

f y ( x, y ) =

definita per y 0

55 y

Valutando la derivata parziale nellorigine si ha:

fy

per

y0

Poich la condizione del corollario non verificata (infatti la derivata non continua nel
punto) non possiamo affermare che la funzione non sia lipschitziana questo perch il
corollario solo una condizione sufficiente. Dovremmo quindi andare a verificare
direttamente la lipschitzianit della funzione. Ma poich f y non limitata (infatti
infinita) in un intorno dellorigine f(x,y) non lipschitziana e quindi la soluzione
potrebbe non essere unica.
E facile vedere che y ( x) = 0 una soluzione dellequazione assegnata. Nel caso poi
y ( x) 0 , separando le variabili si ha:

y y

4
5

=1

y 5 dy = dx 5 y 5 = x + c

Imponendo la condizione iniziale si ha:


5 y (0 )5 = 0 + c = 0 c = 0
1

Un altra soluzione
y(x ) =

x5
3125

Il fatto che si trovino due soluzioni (e quindi lunicit non garantita) dipende dal fatto
che la funzione non lipschitziana.

53

Equazioni Differenziali Ordinarie

Un problema di Cauchy che ammetta una e una sola soluzione che dipende con
continuit dei dati iniziali si dice ben posto. In pratica ci garantisce una certa stabilit
della soluzione, intuitivamente significa che cambiando di poco i dati iniziali anche la
soluzione cambia di poco.
Osservazioni

Lipotesi di lipschitzianit pu essere anche violata conservando comunque


lesistenza della soluzione del problema di Cauchy.

Il teorema precedente non vale per equazioni in forma non normale. Per
equazioni differenziali in forma non normale si pu anche non avere ne esistenza
ne unicit della soluzione.

Esempio 2
Dire se ben posto e risolvere il seguente problema di Cauchy:

y ( x) = y arctan x

y (0) = 1
La funzione f ( x, y ) = y arctan x definita e continua in tutto 2 e in particolare
nellintorno del punto considerato, queste condizioni garantiscono lesistenza della
soluzione nellintorno del punto (0,1). Occupiamoci ora dellunicit:
f y ( x, y ) = arctan x
valutando la derivata parziale rispetto ad y nellorigine, si trova:
f y ( x, y ) ( 0 ,1) = arctan x ( 0 ,1) = 0

la derivata nel punto limitata, quindi anche lipschitziana. La soluzione unica e quindi
il problema ben posto.
Per determinare la soluzione sar sufficiente integrare separando le variabili
(nellipotesi y 0 ):
y 1 y = arctan x

1
y dy = arctan xdx log y = x arctan x log(1 + x 2 ) + c
2

quindi :
y=e

x arctan x log 1+ x 2 + c

imponendo la condizione iniziale si trova:


1 = y (0) = e c

54

c=0

Equazioni Differenziali Ordinarie

quindi:
y=e

1
x arctan x log 1+ x 2

1
e x arctan x
2
1+ x

Esempio 3

Abbiamo precedentemente risolto lequazione differenziale:


y ( x ) = e 2 x 1 y 2

Evidenziamo ora come lesistenza e unicit della soluzione del problema di Cauchy (in
piccolo) dipenda dal punto iniziale.
Consideriamo i seguenti problemi:
y ( x ) = e 2 x 1 y 2
(1)
y (0 ) = 0

y ( x ) = e 2 x 1 y 2
(2)
y ( ) = 1

Lequazione differenziale la stessa per entrambi, cambia solo il punto iniziale.


Iniziamo con lo studio del problema (1):
y ( x ) = e 2 x 1 y 2

y (0 ) = 0
La funzione f ( x, y ) = e 2 x 1 y 2 definita per x e y [ 1,1] e in tale dominio
anche continua. La prima ipotesi del teorema di Cauchy soddisfatta e permette di
affermare che il problema ammette soluzione. Studiamo ora lunicit. Utilizzando il
corollario si ha:
f y ( x, y ) =

y
1 y

e 2 x per y ( 1,1)

Valutandola nel punto assegnato si trova:


f y ( x, y ) ( 0 , 0 ) =

y
1 y

e 2 x (0, 0 ) = 0

E soddisfatta anche la seconda condizione del teorema di Cauchy (in quanto le derivata
prima continua nel punto iniziale) quindi la soluzione anche unica perci il problema
ben posto.
Abbiamo gi determinato la soluzione (vedi pag. 9):

55

Equazioni Differenziali Ordinarie

2x

e2x
e

y = sin
+ c quando
+c
2
2
2

imponendo la condizione iniziale si ha:


1

0 = sin + c
2

1
1
+c =0 c =
2
2

lintegrale particolare :
2x
1
e2x 1
e
y = sin
quando

2 2 2
2 2

Analizziamo ora lo stesso problema modificando la condizione iniziale (problema (2)):


y ( x ) = e 2 x 1 y 2

y ( ) = 1
La funzione, come nellesempio precedente, f ( x, y ) = e 2 x 1 y 2 definita per
x e y [ 1,1] e in tale dominio anche continua. Questo permette di affermare
che la soluzione del problema esiste. Studiando lunicit, utilizzando il corollario si
ottiene:
y

f y ( x, y ) =

1 y

e2x

Valutandola nel punto assegnato si trova:


f y ( x, y ) =

y
1 y

e 2x

(x, y ) ( ,1)

Il corollario del problema di Cauchy non verificato, dovremmo quindi studiare la


lipschitzianit della funzione per stabilire se la soluzione unica. Poich per la
derivata illimitata, dalle osservazioni precedenti, possiamo gi affermare che la
funzioni non neanche lipschitziana, quindi le ipotesi del teorema di Cauchy non sono
soddisfatte e la soluzione del problema potrebbe non essere unica.
Abbiamo gi determinato una soluzione:
2x

e2x
e

y = sin
+ c quando
+c
2
2
2

imponendo la condizione iniziale si ha:

56

Equazioni Differenziali Ordinarie

+ c
1 = sin
2

e 2

+c =
2
2

c=

e 2
2

lintegrale particolare :
2x
e 2

e 2 x e 2
e
y = sin
+
+
.
quando
2
2
2
2
2
2
2

E naturale chiedersi ora se questa lunica soluzione del problema, anche se non sono
soddisfatte le ipotesi del teorema di Cauchy.
La ricerca di ulteriori soluzioni che non sono deducibili dallintegrale generale verr
affrontata in seguito. Per il momento limitiamoci ad osservare che anche
y(x ) = 1

ancora soluzione dellequazione differenziale.


Esercizio 4

Dire se ben posto e risolvere il seguente problema di Cauchy:


y2 1

y (x ) =
y (4 + x 2 )

y (0 ) = 2

Svolgimento
y2 1
definita per x e y 0 e in tale dominio anche
y (4 + x 2 )
continua. Questo permette di affermare che la soluzione del problema esiste. Studiamo
ora lunicit. Utilizzando il corollario si ha:

La funzione f ( x, y ) =

f y ( x, y ) =

y2 +1
y 2 (4 + x 2 )

Valutandola nel punto assegnato si trova:


f y ( x, y ) ( 0 , 2 ) =

y2 +1
5
=
2
2
y (4 + x ) ( 0 , 2 ) 16

Il problema quindi ben posto (la soluzione esiste, unica e soddisfa la condizione
iniziale).
Per determinare la soluzione (lunica), separiamo le variabili. Si ottiene:

57

Equazioni Differenziali Ordinarie

y
1
y ( x ) =
(4 + x 2 )
y 1
2

Si osservi che in tal caso necessario supporre anche che y 1 .


Integrando separatamente primo e secondo membro:
1

y 1dy = 2 log y 1
2

(4 + x ) dx = 2 arctan 2 + c
2

da cui segue che:


log y 2 1 = arctan

x
+c
2

passando agli esponenziali si ha:


y2 1 = e

x
arctan + c
2

poich lavoriamo nell' intorno del punto (0,2) si ha :

y2 1 = e

x
arctan + c
2

y = 1+ e

x
arctan + c
2

scegliamo il segno positivo per le stesse ragioni di prima, quindi l' integrale generale :

y = 1+ e

x
arctan + c
2

imponendo la condizone iniziale si ha :


2 = 1 + ec

c = ln 3

quindi :

y = 1+ e

x
arctan + ln 3
2

l' integrale particolare richiesto.

58

Equazioni Differenziali Ordinarie

Gli esempi precedenti ci permettono di fare alcune fondamentali osservazioni.


Per un problema di Cauchy (in piccolo) che soddisfa le ipotesi del teorema di Cauchy la
soluzione esiste ed unica.
Il teorema di Cauchy da condizioni sufficienti per lesistenza e lunicit della
soluzione, quindi se le ipotesi del teorema non sono soddisfatte la soluzione potrebbe
non essere unica. E naturale quindi domandarsi come necessario procedere per
determinare la soluzione (o le soluzioni) del problema quando vengono meno le ipotesi
del teorema di Cauchy.
Iniziamo col mostrare come possibile calcolare gli integrali singolari per in equazione
differenziale in forma non normale.

10. Integrali singolari per equazioni in forma


normale
Un problema di Cauchy in forma normale non ben posto o non ammette soluzione
oppure ha pi soluzioni. Tutte le soluzioni che non sono deducibili dallintegrale
generale dellequazione differenziale attribuendo un particolare valore (finito o infinito)
al parametro prendono il nome di integrali singolari.
Esempio 1
Dire se ben posto e risolvere il seguente problema di Cauchy

y = 2 x + y x 2

y (0) = 0
Soluzione

La funzione f ( x, y ) = 2 x + y x 2 definita e continua per y x 2 0 e in particolare


nellintorno del punto considerato, quindi, per il Teorema di Cauchy la soluzione esiste.
Passiamo ora al calcolo della derivata rispetto ad y:
f
1
=
y 2 y x 2

(definita per y x 2 > 0 )

valutandola nel punto iniziale si ha:


f
1
=
y 2 y x 2

quando

(x, y ) (0,0)

quindi, per quanto gi osservato pi volte, la soluzione del problema potrebbe non
essere unica. Si osservi inoltre che la derivata definita per y x 2 > 0 .

59

Equazioni Differenziali Ordinarie

Una prima soluzione si ha operando la sostituzione y x 2 = t 2 . Derivando rispetto ad x


si ha: y ( x ) 2 x = 2t ( x )t ( x ) . Sostituendo nellequazione si ottiene:
1
(supponendo t 0) t = 1 x + c
2
2
rioperando la sostituzione si ha :
2 x + 2tt = 2 x + t t =

1
1

y x = x + c y = x2 + x + c
2
2

che rappresenta l' integrale generale dell' equazione differenziale. Imponendo la condizione
iniziale si ha :
2

0 = y (0) = c

y=

5 2
x
4

Ci saranno altre soluzioni? Poich la derivata definita per y x 2 > 0 viene naturale
chiedersi cosa succeda lungo la curva y x 2 = 0 che per poter calcolare la derivata
stata esclusa dalla nostra discussione.
Ci chiediamo dunque se la curva y x 2 = 0 un ulteriore soluzione della nostro
problema.
Si verifica facilmente che y = x 2 soluzione dellequazione differenziale assegnata (
passa per lorigine) infatti:
y = 2x

y = x2

Sostituendo in y = 2 x + y x 2 si trova lidentit 0=0.


Pertanto y = x 2 rappresenta un altra soluzione del nostro problema.
Che tipo di soluzione sar? Possiamo ancora parlare di integrale particolare
dellequazione differenziale? La risposta negativa, in quanto y = x 2 non una
soluzione che pu essere determinata attribuendo alcun valore alla costante
nellintegrale generale. Essa una soluzione che giace interamente sulla frontiera del
dominio.
Come si determinano gli integrali singolari? Presentiamo un metodo.
Ricerca dellintegrale singolare.

In generale, per equazioni differenziali in forma normale del tipo y = f ( x, y ) , gli


integrali singolari detti integrali di frontiera, se esistono, vanno ricercati
nellequazione della frontiera (che nellesempio prima considerato y x 2 = 0 ). Il
problema quindi ricondotto a determinare lequazione della frontiera.

Si considerano le due funzioni:

60

Equazioni Differenziali Ordinarie

f ( x, y )

f y ( x, y )

e si determina il campo di esistenza D dove entrambe le equazioni risultano definite e


continue. Se il campo di definizione tutto lo spazio bidimensionale non ci sono
integrali singolari (di frontiera). Se invece il campo di esistenza D definito da un
equazione del tipo G ( x, y ) = 0 e se y = y ( x) una funzione definita implicitamente da
G ( x, y ) = 0 e se soddisfa sia lequazione f ( x, y ) che G ( x, y ) = 0 allora essa
rappresenta un integrale di frontiera.
Nel nostro caso abbiamo:
f ( x, y ) = 2 x + y x 2

f
1
=
y 2 y x 2

definita e continua per y x 2 0


definita e continua per y x 2 > 0

Pertanto il campo di definizione costituito dallinsieme dei punti tali che y x 2 0 la


cui frontiera : y x 2 = 0
Si verifica facilmente (esattamente come visto precedentemente) che y = x 2 soluzione
dellequazione differenziale assegnata ( passa per lorigine) infatti:
y = 2x

y = x2

Sostituendo in y = 2 x + y x 2 si trova lidentit 0=0.


Pertanto y = x 2 rappresenta l integrale singolare dellequazione assegnata.

Lesempio 2 che ora presentiamo molto simile al precedente ma presenta sostanziali


differenze.
Esempio 2
Dire se ben posto e risolvere il seguente problema di Cauchy

y = 2 + y x 2

y (0) = 0
Soluzione

La funzione f ( x, y ) = 2 + y x 2 definita e continua per y x 2 0 . Il Teorema di


Cauchy ci permette di affermare che la soluzione esiste.
Calcolo della derivata prima rispetto ad y:

61

Equazioni Differenziali Ordinarie

f
1
=
y 2 y x 2

(definita per y x 2 > 0 )

valutandola nel punto iniziale si ha:


f
1
=
y 2 y x

quando

(x, y ) (0,0)

quindi per quanto gi osservato pi volte la soluzione del problema potrebbe non
essere unica. Si osservi inoltre che la derivata definita per y x 2 > 0 .
Tralasciamo la risoluzione dellequazione occupandoci direttamente della ricerca degli
eventuali integrali singolari. Ci chiediamo quindi, come nellesempio 1, se la curva
y x 2 = 0 un ulteriore soluzione della nostro problema.
Si verifica facilmente che y = x 2 non soluzione dellequazione differenziale
assegnata infatti:
y = 2x

y = x2

Sostituendo in y = 2 + y x 2 si trova 2 x = 2 che non un identit non essendo


verificata per qualsiasi valori di x. Questo ci permette di affermare che anche se non
sono verificate le condizioni del teorema di Cauchy la soluzione del problema
unica.
Esempio 3
Dire se ben posto e risolvere il seguente problema di Cauchy

y ( x ) = x 1 4 y 2

1
y (1) =
2

svolgimento
Si osservi che f ( x, y ) = x 1 4 y 2 definita per 1 4 y 2 0 , la funzione continua
1 1
per qualsiasi x e per qualsiasi y , . La soluzione quindi esiste.
2 2
Passiamo ora al calcolo della derivata rispetto ad y:
4 xy
f
=
y
1 4y2

(definita per 1 4 y 2 > 0 )

valutandola nel punto iniziale si ha:

62

Equazioni Differenziali Ordinarie

f
4 xy
=
y
1 4y2

quando

(x, y ) 0, 1

quindi la soluzione del problema potrebbe non essere unica. Si osservi inoltre che la
derivata definita per 1 4 y 2 > 0 .
Lequazione a variabili separabili. Si ottiene:
1
1
< y <
2
2

dy

1 4 y = xdx
2

da cui segue che


x

arcsin 2 y = 2 + c
2

quindi:
y=

sin (x 2 + 2c ) quando x 2 + 2c
2
2

che rappresenta lintegrale generale. Imponendo la condizione iniziale si trova


lintegrale particolare:
1
1
1
sin (2c + 1) =
c=
2
2
4 2
quindi:
y=

1 2

sin x 1 quando 1 x 1 +
2
2

Per determinare leventuale integrale singolare osserviamo che:


f ( x, y ) = x 1 4 y 2 definita per 1 4 y 2 0

f
4x
=
definita per 1 4 y 2 > 0
2
y
1 4y
quindi lequazione della frontiera :
1 4y2 = 0

y=

63

1
2

1
y= .
2

Equazioni Differenziali Ordinarie

Solo la seconda equazione soddisfa lequazione differenziale e la condizione iniziale.


1
Pertanto y = lintegrale singolare cercato.
2
Esempio 3
Dire se ben posto e risolvere il seguente problema di Cauchy

x

1 y2
y (x ) =
y

y (1) = 1

svolgimento

x
1 y 2 definito per 1 y 2 0 e y 0 , la funzione
y
continua per qualsiasi x e per qualsiasi y [ 1,0) (0,1] . La soluzione quindi esiste.
Passiamo ora al calcolo della derivata rispetto ad y:

Si osservi che f ( x, y ) =

f
1
= 2
y y 1 y 2
valutandola nel punto iniziale si ha:
f
1
= 2
y y 1 y 2

quando

(x, y ) (1,1)

quindi la soluzione del problema potrebbe non essere unica. Si osservi inoltre che la
derivata definita per qualsiasi valore della x e per y ( 1,0 ) (0,1) .
Lequazione a variabili separabili. Separando si ottiene:
ydy

( 1 < y < 1)

1 y = xdx
2

da cui segue che


1

1 y 2 = x 2 + c
2

che rappresenta lintegrale generale. Imponendo la condizione iniziale si trova


lintegrale particolare:
1
1
0 = c c =
2
2

64

Equazioni Differenziali Ordinarie

quindi:
1 1
1 y = x2
2 2

1 1
1 y = x2
2 2
2

y = 1

1
(1 x 2 )2
4

Poich lavoriamo in un intorno del punto (1,-1) il segno da scegliere quello negativo,
quindi lintegrale particolare dellequazione differenziale :
y = 1

1
(1 x 2 )2 .
4

Per determinare leventuale integrale singolare osserviamo che:


f ( x, y ) =

x
1 y 2 definita per qualsiasi x e per qualsiasi y [ 1,0) (0,1] , mentre
y

f
1
= 2
definita per qualsiasi valore della x e per y ( 1,0 ) (0,1)
y y 1 y 2
quindi la frontiera individuata da:
y =1 e

y = 1 .

Solo la seconda soddisfa lequazione differenziale e la condizione iniziale. Pertanto


y = 1 lintegrale singolare cercato.
Esempio 4
Dire se ben posto e risolvere il seguente problema di Cauchy

y ( x ) = x y + y

y (1) = 0

svolgimento

Si osservi che f ( x, y ) = x y + y definito per y 0 , la funzione continua per


qualsiasi x e per qualsiasi y 0 . Il teorema di Cauchy ci permette di affermare che la
soluzione quindi esiste.
Passiamo ora al calcolo della derivata rispetto ad y:

f
1
= x1 +
2 y
y

65

( y > 0)

Equazioni Differenziali Ordinarie

valutandola nel punto iniziale si ha:

f
1
= x 1 +
+
2 y
y

(x, y ) (1,0)

quando

quindi la soluzione del problema potrebbe non essere unica. Si osservi inoltre che la
derivata definita per qualsiasi valore della x e per y > 0 .
1
Si tratta di un equazione differenziale di Bernoulli con = . La sostituzione :
2
z (x ) = y(x )

1
2

= y(x ) 2
1

derivando:
z (x ) =

1
1

y ( x ) 2 y (x )
2

Sostituendo in (*) si trova:


1
1
1
1
1
1

y ( x ) 2 y ( x ) = y ( x ) 2 xy + y ( x ) 2 x y
2
2
2

da cui segue:
z

1
1
xz = x
2
2

che rappresenta un equazione differenziale lineare del primo ordine.


x
x
x
dx
dx

z ( x) = e 2 c + x e 2 dx = e 4
2

x2

c e 4 x 2 = 1 + ce 4

risostituendo si trova:
1
2

z ( x) = y ( x) = 1 + ce

x2
4

y ( x ) = 1 + ce 4

che rappresenta lintegrale generale dellequazione assegnata.


Imponendo la condizione iniziale si trova lintegrale particolare:
1

0 = 1 + ce 4

c=e

quindi:

66

1
4

Equazioni Differenziali Ordinarie

1
x

y ( x ) = 1 + e 4 e 4

1
x

y ( x ) = 1 + e 4 4

Per determinare leventuale integrale singolare osserviamo che:

f ( x, y ) = x y + y definito per y 0 e per qualsiasi x mentre

f
1
= x1 +
definita per qualsiasi valore della x e per y > 0
2 y
y

quindi la frontiera individuata da:

y = 0.
Lequazione y = 0 soddisfa lequazione differenziale e la condizione iniziale. Pertanto
lintegrale singolare cercato.
Esercizio 5
Dire se ben posto e risolvere il seguente problema di Cauchy:

y2 9

y (x ) =
y (16 + x 2 )

y (0) = 1

Svolgimento
La funzione assegnata definita per x e y 0 , ed inoltre continua. La soluzione
del problema esiste.
Calcoliamo la derivata parziale:
y2 + 9
f y ( x, y ) = 2
y (16 + x 2 )
Valutandola nel punto assegnato si trova:
f y ( x , y ) ( 0 ,1 ) =

y2 + 9
5
=
2
2
y (16 + x ) ( 0 ,1) 8

Il problema quindi ben posto, non ci sono pertanto integrali singolari.


Separando le variabili si ottiene:

67

Equazioni Differenziali Ordinarie

y
1
y ( x ) =
(16 + x 2 )
y 9
2

Si osservi che in tal caso necessario supporre anche che y 3


Integrando separatamente primo e secondo membro:
y

y 9dy = 2 log y 9
2

(16 + x ) dx = 4 arctan 4 + c
2

da cui segue che:


log y 2 9 =

1
x
arctan + c
2
4

passando agli esponenziali si ha:


1

y2 9 = e2

x
arctan + c
4

poich lavoriamo nell' intorno del punto (0,1) si ha :


1

9 y2 = e2

x
arctan + c
4

y = 9 e2

x
arctan + c
4

scegliamo il segno positivo per le stesse ragioni di prima, quindi l' integrale generale :
1

y = 9 e2

x
arctan + c
4

imponendo la condizone iniziale si ha :


1 = 9 ec

c = 3 ln 2

quindi :
1

y = 9 e2

x
arctan + 3 ln 2
4

l' integrale particolare richiesto.

68

Equazioni Differenziali Ordinarie

Esercizio 6
Dire, al variare di + e ( x0 , y 0 ) , se ben posto il seguente problema di Cauchy:

y = y

y ( x0 ) = y 0

Svolgimento
Iniziamo con losservare che per valori di 0 la funzione definita e continua per
( x0 , y 0 ) , quindi il problema ammette soluzione. Per valori di < 0 la funzione invece
definita per y 0 0 e in tale dominio anche continua.
Calcoliamo la derivata parziale:
f y ( x, y ) = y

y
y

La funzione derivabile per > 1 e per ( x0 , y 0 ) e pertanto la soluzione esiste ed


unica..
Per = 1 la funzione non derivabile ma lipschitziana, infatti si verifica che
y1 , y 2 , y1 y 2 :
y1 y 2 y1 y 2

In tal caso la soluzione ancora unica per ( x 0 , y 0 ) .


Inoltre per valori di 0 < < 1 la funzione derivabile con continuit, tranne che in un
intorno di y 0 = 0 .
Resta da stabile cosa succede quando 0 < < 1 e quando y 0 = 0 .
E facile vedere che y = 0 soluzione dellequazione, bisogna stabilire se ve ne sono
altre.
Lequazione a variabili separabili. Integrando si trova:
y

y
= x+c
y

da cui segue che:


0
y(x ) =
1
[(1 )x ]1

x0

0
e y(x ) =
1
[(1 )x ]1
x>0

x0
x<0

Entrambe sono soluzioni del problema di Cauchy con y 0 = 0 . Di conseguenza nelle


ipotesi 0 < < 1 e y 0 = 0 non c lunicit.

69

Equazioni Differenziali Ordinarie

11. Equazioni differenziali in forma non normale


Sono in forma non normale (ad esempio) quelle equazioni differenziali del tipo
F ( x, y, y ) = 0 non esplicitabili rispetto alla derivata di ordine massimo. Un esempio :

11. a Lequazione di Clairaut


E un esempio di equazione differenziale in forma non normale. E del tipo:
(*) y ( x ) = xy ( x ) + f ( y ( x ))
dove f una funzione derivabile. Nellipotesi che y ( x ) sia soluzione di (*) dotata di
derivata seconda, derivando rispetto ad x entrambi i membri di (*), si ottiene:
y ( x ) = y ( x ) + xy ( x ) + f ( y ( x )) y ( x )

da cui segue che:


y ( x )( x + f ( y ( x ))) = 0

questo implica:
y ( x ) = 0 oppure x + f ( y ( x )) = 0

dallequazione y( x ) = 0 si ricava:
y ( x ) = xc + f (c )

che rappresenta una prima soluzione dellequazione di Clairaut.


Unaltra soluzione invece si ottiene a partire dallequazione x + f ( y( x )) = 0 . Posto
y = si ottengono le equazioni parametriche:
x = f ( )
(**)
y = f ( ) + f ( )

che prende il nome di integrale singolare dellequazione di Clairaut, e si dimostra che


tale curva linviluppo della famiglia di rette y ( x ) = xc + f (c ) , cio la curva
individuata dalle equazioni parametriche (**) tangente in ogni punto ad una
retta della famiglia y ( x ) = xc + f (c ) .
Esempio

70

Equazioni Differenziali Ordinarie

Risolvere la seguente equazione differenziale


y ( x ) = xy ( x ) 1 + y 2 (x )

Svolgimento
Lintegrale generale :

y ( x ) = xc 1 + c 2

Posto y = , lintegrale singolare dato da:

x =
1 + 2

y = x 1 + 2

y = 1 x2

Geometricamente lintegrale singolare la semicirconferenza y = 1 x 2 mentre


lintegrale generale y ( x ) = xc 1 + c 2
circonferenza.
-1

la famiglia delle rette tangenti a tale

-0.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

71

Equazioni Differenziali Ordinarie

Esempio

Risolvere la seguente equazione differenziale


y ( x ) = xy ( x ) arcsin y ( x )

Svolgimento
La funzione definita per x, y, y [ 1,1] .
Lintegrale generale :
y ( x ) = xc arcsin c

Posto y = , lintegrale singolare dato da:

x = 1 2

y =
+ arcsin

1 2

y ( x) = 1 x 2 + arcsin

Esempio

Risolvere la seguente equazione differenziale


y ( x ) = xy ( x ) e y ( x )

Svolgimento
Lintegrale generale :

y ( x ) = xc e c

Posto y = , lintegrale singolare dato da:


x = e

y = e e

72

y = ( x 1) log x .

1 x2
x

Equazioni Differenziali Ordinarie

0.2

0.4

0.6

0.8

-2

-4

-6

Osservazione
Non sempre possibile risolvere il sistema rispetto al parametro . In tal caso
lequazione dellinviluppo viene lasciata in forma parametrica.
Esempio
Risolvere la seguente equazione differenziale
y ( x ) = xy ( x ) y 2 ( x ) log y ( x )

Svolgimento
Lequazione definita per y > 0 .
Lintegrale generale :
y ( x ) = cx c 2 log c

Posto y = , lintegrale singolare dato da:


x = (1 + 2 log )

2
y = x log

Esempio
Risolvere la seguente equazione differenziale
y ( x ) = xy ( x ) y (x ) 1 3 y ( x )

Svolgimento

73

Equazioni Differenziali Ordinarie

1
Lequazione definita per y < .
3
Lintegrale generale :
y ( x ) = cx c 1 3c
Posto y = , lintegrale singolare dato da:
9 + 2

x =
2 1 3

y = x 1 3

12. Il problema di Cauchy in forma non normale


Consideriamo il seguente problema di Cauchy in forma non normale
y ( x) = xy ( x) arcsin y ( x)

y (0) = 0
E facile vedere che, in tal caso, non possibile applicare direttamente il teorema di
Cauchy poich lequazione differenziale assegnata non esplicitabile rispetto alla
derivata di ordine massimo.
Ci chiediamo come, in questo caso, sia possibile stabilire lesistenza e lunicit della
soluzione.
Ricordiamo che unequazione differenziale in forma non normale un equazione del
tipo:
F ( x, y, y ) = 0
Per poter utilizzare il teorema di Cauchy necessario sapere se tale equazione
esplicitabile rispetto alla derivata di ordine massimo (cio se pu essere scritta come
y = f ( x, y ) ). Le condizioni affinch un equazione della forma F ( x, y, y ) = 0 sia
esplicitabile rispetto ad una certa variabile sono espresse dal ben noto Teorema del
Dini o Teorema delle funzioni implicite.
Ci limitiamo a riportare esclusivamente lenunciato del teorema in 3 lasciando la
dimostrazione a un qualsiasi testo di analisi matematica II.
Teorema del DINI

Sia F ( x, y, z ) una funzione continua con la sua derivata parziale Fz ( x, y, z ) in un


aperto A di 3 . Se ( x 0 , y 0 , z 0 ) A un punto nel quale risulta:

74

Equazioni Differenziali Ordinarie

F ( x0 , y 0 , z 0 ) = 0

Fz ( x0 , y 0 , z 0 ) 0

allora esistono due numeri e tali che lequazione


F ( x, y , z ) = 0
definisce
implicitamente
ununica
funzione
f ( x, y )
con
f : I ( x 0 , y 0 ) ( y 0 , y 0 + ) , dove I ( x0 , y0 ) lintorno sferico di centro x 0 e
raggio , tali che
F ( x, y, f ( x, y )) = 0
( x, y ) I ( x0 , y 0 )
Inoltre f continua e f ( x 0 , y 0 ) = z 0 .
Nel nostro caso, cio nel caso di un equazione differenziale in forma non normale, il
teorema del Dini pu essere rienunciato nel modo seguente:
Teorema del DINI (per una funzione del tipo F ( x, y, y ) )

Sia F ( x, y, y ) una funzione continua con la sua derivata parziale Fy ( x, y, y ) in un


aperto A di 3 . Se ( x 0 , y 0 , z 0 ) A un punto nel quale risulta:
F ( x 0 , y 0 , y 0 ) = 0

Fy ( x0 , y 0 , y 0 ) 0

allora esistono due numeri e tali che lequazione

F ( x, y , z ) = 0
f ( x, y )
con
definisce
implicitamente
ununica
funzione
f : I ( x 0 , y 0 ) ( y 0 , y 0 + ) , dove I ( x0 , y0 ) lintorno sferico di centro x 0 e
raggio , tali che
F ( x, y, f ( x, y )) = 0
( x, y ) I ( x0 , y 0 )
Inoltre f continua e f ( x0 , y 0 ) = y 0 .
Osservazione

Il teorema del Dini da delle condizioni sufficienti per poter affermare che un
equazione esplicitabile rispetto ad un opportuna variabile, ma non fornisce
nessuna tecnica che permette realmente di esplicitare la funzione.
Essendo una condizione solo sufficiente, ci saranno anche funzioni che non
soddisfano le ipotesi del teorema ma che comunque sono esplicitabili.

75

Equazioni Differenziali Ordinarie

Richiedere che F ( x, y, y ) sia una funzione continua in un aperto A di 3 ,


equivale a garantire lesistenza della soluzione del problema di Cauchy.

La condizione

Fy ( x0 , y0 , y0 ) 0 , se verificata, implica che

f y (x0 , y 0 )

continua nellintorno del punto (x0 , y0 ) . Questa osservazione garantisce lunicit


della soluzione del problema di Cauchy.
Riassumendo:

Se sono verificate le ipotesi del teorema del Dini per un equazioni differenziale in forma
non normale, si ha che:
a) la funzione continua nellintorno del punto e questo garantisce lesistenza della
soluzione del problema di Cauchy,
b) la funzione esplicitabile rispetto alla derivata di ordine massimo (condizione
indispensabile per poter applicare il teorema di Cauchy in piccolo)
c) la condizione Fy ( x0 , y0 , y0 ) 0 , implica che f y ( x0 , y 0 ) continua nellintorno

del punto (x0 , y0 ) (condizione che garantisce lunicit del teorema di Cauchy in
piccolo).

Quindi il teorema di Cauchy (in piccolo) contenuto nel teorema del Dini, ed
verificato purch sia verificato il teorema del Dini.
Ritorniamo allesercizio iniziale:
y ( x) = xy ( x) arcsin y ( x)

y (0) = 0
Si tratta di un problema di Cauchy in forma non normale dove:
F ( x, y, y ) = y xy + arcsin y

un equazione di Clairaut ed definita e continua per x, y, y [ 1,1] , la soluzione


quindi esiste.
Il punto soluzione, che si pu determinare utilizzando il metodo grafico, P = P(0,0,0)
Passiamo al calcolo della derivata parziale rispetto alla derivata di ordine massimo:
F
1
= x +
definita per x, y, y ( 1,1)
y
1 y2
valutando nel punto soluzione si ha:

F
1
= x +

y ( 0 , 0 , 0 )
1 y2

76

=1 0

(0,0, 0 )

Equazioni Differenziali Ordinarie

quindi la funzione esplicitabile rispetto alla derivata di ordine massimo, ovvero esiste
una funzione f ( x, y ) continua rispetto ad entrambe le variabile e tale che f y ( x, y )
continua in (0,0). La soluzione quindi unica.
Trattandosi di un equazione di Clairaut siamo in grado di scrivere lintegrale generale:
y = cx arcsin c
Imponendo la condizione iniziale si ha:
y = 0.
Esempio
Dire se ben posto e risolvere il seguente problema di Cauchy:
y ( x) = xy ( x) y ( x )

y (0) = 1

Si tratta di un problema di Cauchy in forma non normale dove:


F ( x, y, y ) = y xy + y 3

un equazione di Clairaut ed definita e continua per x, y, y , la soluzione quindi


esiste.
Il punto soluzione, che si pu determinare utilizzando il metodo grafico,
P = P(0,1,1) .
Passiamo al calcolo della derivata parziale rispetto alla derivata di ordine massimo:
F
= x + 3y 2

y
valutando nel punto soluzione si ha:
F
= ( x + 3 y 2 ) (0 ,1, 1) = 3 0
y ( 0 ,1, 1)

quindi la funzione esplicitabile rispetto alla derivata di ordine massimo, ovvero esiste
una funzione f ( x, y ) continua rispetto ad entrambe le variabile e tale che f y ( x, y )
continua in (0,0). La soluzione quindi unica.
Trattandosi di un equazione di Clairaut siamo in grado di scrivere lintegrale generale:
y = cx c 3

Imponendo la condizione iniziale si ha:

77

Equazioni Differenziali Ordinarie

y = x + 1 .
Esempio
Risolvere il seguente problema di Cauchy:

y = xy 4 y 2 ( x)

y (1) = 0
Si tratta di un problema di Cauchy in forma non normale dove:
F ( x, y, y ) = y xy + 4 y 2 ( x)

un equazione di Clairaut definita e continua per x, y, y [ 2,2] , la soluzione


quindi esiste.
Il punto soluzione P = P(1,0, 2 ) .
Passiamo al calcolo della derivata parziale rispetto alla derivata di ordine massimo:
F
y
= x
y
4 y2
valutando nel punto soluzione si ha:
F
y (1, 0 ,

y
= x

4 y2

(1, 0 ,

= 2 0
2

quindi la funzione esplicitabile rispetto alla derivata di ordine massimo, ovvero esiste
una funzione f ( x, y ) continua rispetto ad entrambe le variabili e tale che f y ( x, y )
continua in (1,0). La soluzione quindi unica.
Lintegrale generale :
y = xc 4 c 2
imponendo il passaggio per il punto (1,0), si ha:
y = 2 ( x 1) .
Esempio
Risolvere il seguente problema di Cauchy:

y = xy + 3 27 y 3 ( x)

y (1) = 0

78

Equazioni Differenziali Ordinarie

Si tratta di un problema di Cauchy in forma non normale dove:


F ( x, y, y ) = y xy 3 27 y 3 ( x)

un equazione di Clairaut definita e continua per x, y, y , la soluzione quindi


esiste.
3
Il punto soluzione P = P(1,0, 3 ) .
2
Passiamo al calcolo della derivata parziale rispetto alla derivata di ordine massimo:

y2
F
= x +
3
y
(27 y 3 )2

definita per y 3

valutando nel punto soluzione si ha:


F
y

3
)
( 1, 0 ,
32

= x +

y2
3

(27 y )
3

=20
( 1, 0 , 332 )

quindi la funzione non esplicitabile rispetto alla derivata di ordine massimo. La


soluzione unica.
Lintegrale generale :
y = xc + 3 27 c 3
imponendo il passaggio per il punto (-1,0), si ha:
y=

3
3

(x + 1)

13. Integrali singolari per equazioni in forma non


normale
Cosa succedere quando F ( x, y, y ) = 0 non esplicitabile rispetto alla derivata di ordine
massimo? In tal caso la soluzione del problema di Cauchy potrebbe non essere pi unica
e parleremo ancora di integrali singolari anche per equazioni in forma non normale.
Ci occuperemo ora, in particolare di funzioni F ( x, y, y ) = 0 non sono esplicitabili
rispetto alla derivata di ordine massimo, ma esplicitabili rispetto alla y e quindi che
possono essere della forma:
y = g ( x, y )

79

Equazioni Differenziali Ordinarie

Un esempio di funzione di questo tipo lequazione di Clairaut che abbiamo gi


discusso.
Abbiamo detto che un integrale singolare di un equazione differenziale F ( x, y, y ) = 0
una soluzione dellequazione differenziale non deducibile dallintegrale generale
( x, y, c) = 0 per alcun valore della costante.
E possibile determinare gli integrali singolari in due modi:
a) partendo dallequazione differenziale assegnata ed eliminando y dal sistema:
F ( x, y, y ) = 0

Fy ( x, y, y ) = 0

che costituiscono le equazioni parametriche degli integrali singolari. Eliminando y tra


le due equazioni si determina una funzione ( x, y ) (esplicitabile rispetto ad y), affinch
questa sia realmente un integrale singolare deve verificare lequazione differenziale
F ( x, y, y ) = 0 (nonch la condizione iniziale se si ha un problema di Cauchy).
b) partendo dallintegrale generale ( x, y, c) = 0 ed eliminando il parametro c dal
sistema:
( x, y, c) = 0

c ( x, y, c) = 0

che costituiscono le equazioni parametriche degli integrali singolari. Eliminando c tra


le due equazioni si determina una funzione ( x, y ) (esplicitabile rispetto ad y), affinch
questa sia realmente un integrale singolare deve verificare lequazione differenziale
F ( x, y, y ) = 0 (nonch la condizione iniziale se si ha un problema di Cauchy).
Osservazione

Il caso b) presuppone che sia possibile scrivere lintegrale generale dellequazione


differenziale. Osserviamo che in generale non siamo sempre in grado di scrivere
lintegrale generale di un equazione differenziale.
Osservazione

Un integrale singolare del tipo a) di un equazione differenziale F ( x, y, y ) = 0 la linea


inviluppo della famiglia di curve ( x, y, c) = 0 , che rappresenta lintegrale generale
dellequazione differenziale.
Per inviluppo di una famiglia di curve si intende quella curva che gode della propriet
di essere in ogni suo punto tangente ad una curva della famiglia corrispondente ad un
particolare valore di c.

80

Equazioni Differenziali Ordinarie

Per la risoluzione dei Problemi di Cauchy con equazioni in forma non normale ci
limiteremo al caso della sola equazione di Clairaut.
Esempio 1
Dire se ben posto e risolvere il seguente problema di Cauchy
y 1
y = xy e

y (1) = 0

Si tratta di un problema Cauchy in forma non normale e lequazione assegnata una


Clairaut, dove:
F ( x, y, y ) = y xy + e y 1

la funzione definita e continua per x, y, y , la soluzione quindi esiste.


Il punto soluzione P = P(1,0,1)
Passiamo al calcolo della derivata parziale rispetto alla derivata di ordine massimo:
F
= x + e y 1

y
valutando nel punto soluzione si ha:
F
= ( x + e y 1 ) (1, 0 ,1) = 0
y (1, 0 ,1)

quindi la funzione non soddisfa le condizioni del Teorema del Dini. La soluzione
potrebbe non essere unica.
Lintegrale generale :
y = cx e c 1

imponendo il passaggio per il punto (1,0), si ha:

y = x 1
Leventuale integrale singolare si pu ottenere col metodo dellinviluppo:
y = cx e

c
x + e = 0

c 1

y = x log x

x
e

Si osserva che tale curva soddisfa lequazione differenziale e passa per il punto
assegnato, quindi un ulteriore soluzione del problema assegnato.

81

Equazioni Differenziali Ordinarie

Inoltre non ci sono integrali di frontiera perch sia la funzione che le derivate rispetto
ad y ed y sono definite in tutto lo spazio tridimensionale.

Esempio 2
Dire se ben posto e risolvere il seguente problema di Cauchy

y = xy cos y

y (0) = 1


con y 0,
2

Si tratta di un problema Cauchy in forma non normale dove:


F ( x, y, y ) = y xy + cos y


la funzione definita e continua per x, y, y 0, , il punto soluzione
2
P = P (0,1,0) e in un suo intorno la soluzione esiste.
Passiamo al calcolo della derivata parziale rispetto alla derivata di ordine massimo:
F
= x sin y
y
valutando nel punto soluzione si ha:
F
= ( x sin y ) ( 0 , 1, 0 ) = 0
y ( 0 , 1, 0 )

quindi la funzione non soddisfa le condizioni del Teorema del Dini. La soluzione
potrebbe non essere unica.
Lintegrale generale :
y = cx cos c
Imponendo il passaggio per il punto iniziale si ricava:
y = 1
Un eventuale integrale singolare si pu ottenere col metodo dellinviluppo:
y = x cos

x = sin

y = x arcsin( x ) + 1 x 2

La curva trovata soddisfa il problema assegnato, quindi un ulteriore soluzione del


problema.
Esercizio 3

82

Equazioni Differenziali Ordinarie

Dire se ben posto e risolvere il seguente problema di Cauchy


y xy + log y + 1 = 0

y (1) = 0

Si tratta di un problema Cauchy in forma non normale dove:


F ( x, y, y ) = y xy + log y + 1

un equazione di Clairaut definita e continua per x, y, y > 0 , la soluzione quindi


esiste.
Il punto soluzione P = P(1,0,1) , che pu essere determinato col metodo grafico.
Passiamo al calcolo della derivata parziale rispetto alla derivata di ordine massimo:
F
1
= x +
y
y

valutando nel punto soluzione si ha:

F
1
= x +
=0
y (1, 0 ,1)
y (1, 0 ,1)

quindi la funzione non soddisfa le condizioni del Dini. La soluzione potrebbe non essere
unica.
Lintegrale generale :
y = cx log c 1
imponendo il passaggio per il punto (1,0), si ha:
y = x 1

Leventuale integrale singolare si ottiene col metodo dellinviluppo:


y cx + log c + 1 = 0

x + c = 0

Leventuale integrale singolare :

y = log x

y = log x

che soddisfa lequazione assegnata nonch il passaggio per il punto iniziale, quindi
proprio un integrale singolare.

83

Equazioni Differenziali Ordinarie

Esempio 4
Dire se ben posto e risolvere il seguente problema di Cauchy

y = xy e 2 y

y (0) = 1

2 y

con y > 0

Si tratta di un problema Cauchy in forma non normale e lequazione assegnata una


Clairaut, dove:
F ( x, y, y ) = y xy + e 2 y

2 y

la funzione definita e continua per x, y, y , la soluzione quindi esiste.


1
Il punto soluzione P = P(0,1, )
2
Passiamo al calcolo della derivata parziale rispetto alla derivata di ordine massimo:
2
F
= x + (4 y 1)e 2 y y
y

valutando nel punto soluzione si ha:

2
F
= x + (4 y 1)e 2 y y
y 0 , 1, 1

0 , 1,
2

quindi la soluzione unica.


Lintegrale generale :
y = cx e 2 c

2 c

imponendo il passaggio per il punto (0,-1), si ha:


y=

1
x 1.
2

In tal caso ovviamente, non serve cercare integrali singolari.

84