Elementi di Algebra Lineare

SW, appendice 18.1

Johnston, cap. 4 (5.1-5.3)


2
Elementi di Algebra Matriciale
(richiami)
definizione di matrice
matrice quadrata, diagonale, identit,
triangolare, simmetrica
matrice trasposta
principali operazioni su matrici e vettori:
somma, sottrazione, prodotto
determinante e matrice inversa
rango di una matrice
forme quadratiche e matrici definite positive
3
DEFINIZIONE DI MATRICE
Matrice: insieme composto da elementi ordinati in m righe
e n colonne


A =
(m x n)
a
ij

= elemento generico
della matrice

Ogni elemento a
ij
individuato
dallindice di riga i e dallindice
di colonna j.

i = 1, 2, m
j = 1, 2, n

La matrice A = A
(m x n)
= [a
ij
] di dimensioni m, numero di
righe, per n, numero di colonne.
Nellindicare lordine di una matrice, il numero delle righe precede
sempre il numero delle colonne
a
11
a
12
... a
1n

a
21
a
22
... a
2n

... ... ... ...

... ... ... ...

a
m1
a
m2
... a
mn
4
vettore RIGA semplicemente una matrice con solo una
riga m = 1

A = [a
11
, a
12
, , a
1n
]
(1 x n)

DUE CASI LIMITE
vettore COLONNA semplicemente una matrice con solo
una colonna n = 1
a
11

a
21
A =
(m x 1)

a
m1
5
MATRICE QUADRATA
a
11
a
12
... a
1n
a
21
a
22
... a
2n
... ... ... ...

a
n1
a
n2
... a
nn
A =
(n x n)
M = N
per i = j gli elementi a
ii
(per i = 1, 2, . . . , n) si dicono
elementi diagonali o appartenenti alla diagonale principale di
A

per i j gli elementi a
ij
si dicono elementi extradiagonale

una matrice con un uguale numero di righe e di colonne
In questo caso, A si dice quadrata di ordine N.
6
MATRICE DIAGONALE
a
11
0 ... 0

0 a
22
... 0

... ... ... ...

0 0 ... a
nn
A =
(n x n)
per i = j a
ii
0 per i = 1, 2, . . . , n

per i j a
ij
= 0 per i,j = 1, 2, . . . , n
una matrice quadrata con gli elementi diagonali diversi da
zero e gli elementi extradiagonali nulli
7
MATRICE IDENTITA o UNITA
1 0 ... 0

0 1 ... 0

... ... ... ...

0 0 ... 1

I =
(n x n)
per i = j a
ii
= 1 per i = 1, 2, . . . , n

per i j a
ij
= 0 per i,j = 1, 2, . . . , n
una matrice quadrata , generalmente indicata con la
lettera I, con gli elementi diagonali uguali a 1 e gli elementi
extradiagonali nulli.
8
MATRICE TRIANGOLARE
a
11
a
12
... a
1n
0 a
22
... a
2n
... ... ... ...

0 0 ... a
nn
U =
(n x n)
una matrice quadrata con gli elementi della diagonale
principale e quelli sopra/sotto la diagonale non nulli
L =
(n x n)
a
11
0 ... 0

a
21
a
22
... 0

... ... ... ...

a
n1
a
n2
... a
nn
U si dice
triangolare superiore
L si dice
triangolare inferiore
9
MATRICE SIMMETRICA
a
11
a
12
... a
1n
a
21
a
22
... a
2n
... ... ... ...

a
n1
a
n2
... a
nn
A =
(n x n)
a
ij
= a
ji
per i, j = 1, 2, , n
una matrice quadrata con gli elementi simmetrici
rispetto alla diagonale principale uguali
Ogni matrice diagonale simmetrica, in quanto tutti gli
elementi all'esterno della diagonale principale sono nulli.
10
MATRICE TRASPOSTA
A =
(m x n)
Data una matrice A, la matrice B = A (o A
T
)

i cui
elementi sono b
ij
= a
ji
per i = 1, 2, , m e j = 1, 2, , n si
dice matrice trasposta della matrice A
a
11
a
12
... a
1n
a
21
a
22
... a
2n
... ... ... ...

... ... ... ...

a
m1
a
m2
... a
mn
B =
(n x m)
a
11
a
21
... a
m1
a
12
a
22
... a
m2
... ... ... ...

... ... ... ...

a
1n
a
2n
... a
mn
si dice trasposta di una matrice, la matrice ottenuta
scambiando ordinatamente le righe con le colonne.
11
PROPRIETA DELLOPERAZIONE DI
TRASPOZIONE
loperazione di trasposizione applicabile qualsiasi siano le
dimensioni della matrice (sia rettangolare che quadrata)
se A ha dimensioni 1 x n allora A n x 1 il trasposto di
un vettore riga un vettore colonna (e viceversa)
se A una matrice simmetrica A = A
la trasposta di una matrice trasposta uguale alla matrice
originaria (A) = A
trasposta di una somma di matrici (A + B) = A + B
trasposta di un prodotto di matrici (AB) = BA e, per
estensione, (ABC) = CBA
per qualsiasi A, A=AA=AA
12
UGUAGLIANZA DI DUE MATRICI
Due matrici, A e B, si dicono UGUALI se
a
ij
= b
ij
per ogni i = 1, 2, , m e j = 1, 2, , n.
Quindi loperazione di uguaglianza tra due matrici
richiede che esse siano delle stesso ordine, in altri
termini che abbiano le stesse dimensioni, m x n.
13
LOPERAZIONE DI ADDIZIONE
La somma di due o pi matrici definita se e solo se tutte
le matrici hanno lo stesso ordine devono avere lo stesso
numero di righe, m, e lo stesso numero di colonne, n.
a
11
a
12

a
21
a
22
b
11
b
21

b
12
b
22
Definiamo due matrici (quadrate, ma non necessario),
A e B entrambe di dimensioni 2 x 2, e calcoliamo la
matrice C sommando A e B
C = A + B = + =
c
11
=a
11
+b
11
c
12
=a
12
+b
12

c
21
=a
21
+b
21
c
22
=a
22
+b
22
La matrice C ottenuta semplicemente sommando gli
elementi corrispondenti delle matrici A e B
14
PROPRIETA DELLOPERATORE
ADDIZIONE
1. propriet ASSOCIATIVA
A + B + C = (A + B) + C = A + (B + C)

2. propriet COMMUTATIVA
A + B = B + A

3. esistenza dellELEMENTO NEUTRO rispetto alla
somma data la matrice A, esiste una matrice 0 delle
stesse dimensioni di A, detta matrice nulla, tale che
A + 0 = A

4. esistenza dellOPPOSTO per ogni matrice A,
esiste una matrice -A, detta matrice opposta, tale
che A + (-A) = 0. La matrice -A si ottiene cambiando
ordinatamente di segno gli elementi di A.
15
LOPERAZIONE DI SOTTRAZIONE
La sottrazione di due o pi matrici definita se e solo se tutte
le matrici hanno lo stesso ordine devono avere lo stesso
numero di righe, m, e lo stesso numero di colonne, n.
a
11
a
12

a
21
a
22
b
11
b
12

b
21
b
22
Utilizziamo le matrici definite nella slide precedente, A e B di
dimensioni 2 x 2, e otteniamo la matrice D sottraendo B ad A
D = A - B = - =
d
11
=a
11
-b
11
d
12
=a
12
-b
12

d
21
=a
21
-b
21
d
22
=a
22
-b
22
Come per la somma, la matrice D ottenuta semplicemente
sottraendo agli elementi di A gli elementi corrispondenti di B
16
PRODOTTO TRA VETTORI / 1
PRODOTTO INTERNO o SCALARE:
dati due vettori colonna A e B entrambi (n x 1), si definisce
prodotto interno o scalare, che si indica con A B, il prodotto
Il risultato del prodotto interno quindi uno scalare.

Il prodotto interno o scalare gode della propriet
commutativa: nel nostro esempio, A B = B A


'
A B = a
11
a
12
... a
1N
| |
b
11
b
12
...
b
N1






(

(
(
(
(
= a
11
b
11
+a
12
b
12
+... +a
1N
b
N1
| |
17
PRODOTTO TRA VETTORI / 2
PRODOTTO ESTERNO:
dati due vettori colonna A e B entrambi (N x 1), si definisce
prodotto esterno, che si indica con A B, il prodotto
Il risultato del prodotto esterno quindi una matrice.

Il prodotto esterno non gode della propriet commutativa:
nel nostro esempio, A B B A


A
'
B =
a
11
a
21
...
a
N1






(

(
(
(
(
b
11
b
12
... b
1N
| |
=
a
11
b
11
a
11
b
12
... a
11
b
1N
a
21
b
11
a
21
b
12
... a
21
b
1N
... ... ... ...
a
N1
b
11
a
N1
b
12
... a
N1
b
1N






(

(
(
(
(
18
PRODOTTO DI UNA MATRICE PER UNO
SCALARE
Dato un numero reale k (detto scalare) ed una matrice A,
si definisce prodotto della matrice A per lo scalare k
la matrice B = k A il cui generico elemento k a
ij



B =k A=k
a
11
a
12
a
21
a
22



(

( =
b
11
=k a
11
b
12
=k a
12
b
21
=k a
21
b
22
=k a
22



(

(
19
PROPRIETA DEL PRODOTTO DI UNA
MATRICE PER UNO SCALARE
(k + h) A = k A + h A

k (A + B) = k A + k B

(k h) A = k (h A)

1 A = A
20
PRODOTTO TRA MATRICI / 1
Sia A una matrice m x n e B una matrice n x k, si definisce
prodotto tra le matrici A e B la matrice C = A B che ha

tante righe quante sono le righe di A m
tante colonne quante sono le colonne di B k

la matrice prodotto C = A B una matrice m x k
IMPORTANTE: per calcolare il prodotto tra due matrici
esse devono avere gli indici di dimensione interni uguali
[m x n] e [n x k]
In questo caso, le due matrici si dicono CONFORMI o
DI ORDINE APPROPRIATO
21
Il generico elemento della matrice prodotto C, c
ij
, ottenuto
dalla somma dei prodotti degli elementi della i-esima riga di
A per i corrispondenti elementi della j-esima colonna di B
PRODOTTO TRA MATRICI / 2
lelemento di posizione ij di C uguale al prodotto interno
della riga i della matrice A e della colonna j della matrice B
Il prodotto tra matrici detto anche prodotto riga per colonna


c
ij
= a
ik
b
kj
k=1
N

22
ESEMPIO DI PRODOTTO TRA MATRICI
ESEMPIO NUMERICO
( )
( )
( )



2 3
22 32 12 31 32
22 22 12 21 22
22 12 12 11 12
21 32 11 31 31
21 22 11 21 21
21 12 11 11 11
2 2
22 21
12 11
2 3
32
22
12
31
21
11

(
(
(

+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
=
(

(
(
(

b a b a c
b a b a c
b a b a c
b a b a c
b a b a c
b a b a c
b b
b b
a
a
a
a
a
a
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )



2 2
2 3
3 2
12 6 11 5 10 4 9 6 8 5 7 4
12 3 11 2 10 1 9 3 8 2 7 1
12
11
10

9
8
7
6 5 4
3 2 1

+ + + +
+ + + +
=
(
(
(

23
PROPRIETA DEL PRODOTTO TRA MATRICI
il prodotto tra matrici non gode della propriet commutativa
lordine nel quale le matrici sono moltiplicate importante
A B B A

A B indica che A post-moltiplicata per B o
equivalentemente che B pre-moltiplicata per A

nel caso A sia m x n e B n x k il prodotto A B esiste,
mentre B A esiste solo se k = m

anche nel caso in cui k = m, A B B A

se due matrici sono quadrate e dello stesso ordine si pu
eseguire sia il prodotto A B che il prodotto B A ottenendo
una matrice quadrata dello stesso ordine (anche in questo
caso per il prodotto non in generale commutativo).
24
PROPRIETA DEL PRODOTTO TRA
MATRICI QUADRATE
propriet ASSOCIATIVA: A (B C) = (A B) C

propriet DISTRIBUTIVA: A (B + C) = (A B) + (A C)

esistenza dellELEMENTO NEUTRO rispetto al prodotto
A I = I A = A dove I la matrice identit
25
PRODOTTO DI KRONECKER
Siano date due matrici A di ordine (n x m) e B di ordine (p x q)
il prodotto di Kronecker definito come
Ogni elemento della matrice A moltiplicato per tutti gli
elementi della matrice B la matrice risultante ha
dimensioni (np x mq)
(
(
(

=
B a B a
B a B a
B A
NM N
M

1
1 11
26
PROPRIETA DEL PRODOTTO DI KRONECKER
1. propriet ASSOCIATIVA
A (B + C) = A B + A C (se B e C sono
conformabili alla somma)
(k A) B = A (k B) = k (A B) con k scalare
(A B) C = A (B C)

2. PRODOTTO MISTO: se A, B, C e D sono matrici tali
che esiste il prodotto righe per colonne tra A e C e
tra B e D esiste anche (A B) (C D) e vale che
(A B) (C D) = (A C) (B D)

3. INVERSIONE: A B invertibile se e solo se lo sono
anche A e B e linversa data da (A B)
-1
= A
-1
B
-1

27
POTENZA DI UNA MATRICE
Definizione: A
r
= AAA A (r volte)

Propriet:
1. A
0
= I
2. A
r+s
= A
r
+ A
s
3. (A
r
)
s
= A
rs

Matrice IDEMPOTENTE A
2
= A
Matrice IDEMPOTENTE di ORDINE r A
r
= A

28
TRACCIA DI UNA MATRICE
Data una matrice quadrata A di dimensioni n x n, si
definisce traccia la somma dei suoi elementi diagonali

tr(A) = a
11
+ a
22
+ a
33
+ + a
nn

Propriet:
1. data una matrice A tr(A) = tr(A)
2. date due matrici A e B quadrate dello stesso ordine e due
scalari h e k tr(hA+kB) = htr(A)+ktr(B)
3. date due matrici A (n x m) e B (m x n)
tr(AB) = tr(BA)
tr(AA) = tr(AA)
29
DETERMINANTE / 1
Ad ogni matrice quadrata n x n si associa uno scalare detto
determinante, indicato generalmente con det(A) o |A|.

Nel caso pi semplice di una matrice quadrata A (2 x 2) il
determinante dato da

det(A) = a
11
a
22
a
12
a
21

cio dalla differenza tra il prodotto degli elementi sulla
diagonale principale e quello degli elementi sulla diagonale
secondaria.

30
DETERMINANTE / 2
Nel caso di matrici di ordine superiore, il determinante si
ottiene sommando i prodotti degli elementi di una riga o di
una colonna qualsiasi della matrice per i rispettivi cofattori

nel caso di una matrice di ordine (3 x 3), considerando la
prima riga della matrice si ha

det(A) = a
11
C
11
+ a
12
C
12
+ a
13
C
13


dove C
ij
= (-1)
i+j
M
ij
detto cofattore o minore segnato
M
ij
il determinante (chiamato minore) della sottomatrice
ottenuta dalla matrice A eliminando la riga i-esima e la
colonna j-esima.
31
DETERMINANTE / 3
data


A=
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33





(

(
(
(
det A
( )
=a
11
C
11
+a
12
C
12
+a
13
C
13
C
11
= 1
( )
1+1
det
a
22
a
23
a
32
a
33
|
\

|
.
| =a
22
a
33
a
32
a
23
C
12
= 1
( )
1+2
det
a
21
a
23
a
31
a
33
|
\

|
.
| = a
22
a
33
a
32
a
23
( )
C
13
= 1
( )
1+3
det
a
21
a
22
a
31
a
32
|
\

|
.
| =a
21
a
32
a
31
a
22
det A
( )
=a
11
a
22
a
33
a
32
a
23
( )
+a
12
a
22
a
33
a
32
a
23
( )
( )
+a
13
a
21
a
32
a
31
a
22
( )
32
DETERMINANTE / 4: REGOLA DI SARRUS
Data una matrice quadrata A (3 x 3)
il suo determinante pu essere calcolato facilmente ricorrendo
alla regola di Sarrus (dal nome del matematico francese Pierre
Frederic Sarrus)
Il det(A) la somma degli
elementi sulle 3 diagonali
principali meno la somma
degli elementi sulle 3
diagonali secondarie


A=
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33





(

(
(
(
33
DETERMINANTE / 5
In generale, considerando la riga i-esima il deterimante
det(A) =
j
a
ij
C
ij

Se il determinante di una matrice non nullo,
la matrice detta non singolare

Se il determinante di una matrice nullo,
la matrice detta singolare

34
PROPRIETA DEL DETERMINANTE
1. il determinante di una matrice triangolare superiore,
inferiore o diagonale pari al prodotto degli elementi sulla
diagonale principale
2. il determinante di una matrice identit pari a 1
3. data una matrice A, det(A) = det(A)
4. se una matrice ha una riga/colonna di elementi tutti nulli, il
determinante sar nullo
5. se si scambiano due righe/colonne in A, cambia il segno del
determinante di A
6. moltiplicando per una costante k ogni elemento di una
riga/colonna di A, il det(A) che ne risulta pari a kdet(A)
7. data una matrice A e uno scalare k, det(kA) = k
n
det(A)
8. date due matrici A e B, det(A+B) det(A) + det(B)
9. date due matrici A e B, det(AB) = det(A) det(B)
35
MATRICE INVERSA
Linversa di una matrice quadrata A una matrice A
-1
che
pre- o post-moltiplicata per A produce la matrice identit
AA
-1
= A
-1
A = I
Condizione necessaria e sufficiente perch la matrice A
abbia linversa che A sia non singolare, ossia che
det(A)

0
Linversa di A si ottiene da:
dove adj(A) la matrice aggiunta della matrice A
36
MATRICE AGGIUNTA
La matrice aggiunta della matrice A la matrice trasposta
della matrice dei cofattori.
dove C
ij
= (-1)
i+j
M
ij
rappresenta il cofattore definito
qualche lucido fa

( )
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
NN N N
N
N
T
NN N N
N
N
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
A adj
2 1
2 22 12
1 21 11
2 1
2 22 21
1 12 11

37
MATRICE INVERSA: ESEMPIO NUMERICO
Data la matrice quadrata A (2 x 2)
calcoliamo i quattro cofattori
quindi laggiunta di A
ed infine linversa, A
-1



A=
1 2
3 4



(

(


C
11
=4; C
12
= 3; C
21
= 2; C
22
=1


adj A
( )
=
4 3
2 1



(

(
T
=
4 2
3 1



(

(


A
1
=
1
46
4 2
3 1



(

(
= 0,5
4 2
3 1



(

(
=
2 1
1,5 0,5



(

(
38
LINVERSA DI UNA MATRICE (2 x 2)
Data una matrice A (2 x 2) come nella slide precedente,
linversa pu essere calcolata con pochi semplici passaggi:
1. calcolo del determinante (differenza tra il prodotto degli
elementi sulla diagonale principale e quelli sulla
diagonale secondaria)
2. inversione di posto tra gli elementi sulla diagonale
principale, a
11
e a
22

3. cambio di segno degli elementi sulla diagonale
secondaria, a
12
e a
21
4. divisione di ogni elemento per il determinante

Attenzione: questa procedura per il calcolo della
matrice inversa valida solo per le matrici (2 x 2)
39
LINVERSA DI UNA MATRICE (2 x 2) /
Esempio


a
11
a
12
a
21
a
22
|
\

|
.
|
1
=
1
a
11
a
22
a
12
a
21
a
22
a
12
a
21
a
11
|
\

|
.
|
40
PROPRIETA DELLINVERSA
se esiste, A
-1
unica
(AB)
-1
= B
-1
A
-1
(A
-1
)
-1
= A
(A)
-1
= (A
-1
)
det(A
-1
) = 1/det(A)
se A una matrice ortogonale (ovvero AA = I) allora
A= A
-1

se A una matrice diagonale, A
-1
una matrice
diagonale di elementi a
ii
-1
, per ogni i =1, 2, , N
se A una matrice simmetrica, lo anche la sua inversa
41
DIPENDENZA e INDIPENDENZA LINEARE
Dati due vettori X
1
e X
2
, essi si dicono linearmente indipendenti
se e solo se lunica soluzione di

data da
1
=
2
= 0. Non possibile quindi esprimere
nessuno dei due vettori come combinazione lineare dellaltro
In generale, dati p vettori, si dice che essi sono linearmente
dipendenti se possibile determinare p costanti non tutte
nulle tali che
In tal caso, almeno uno dei vettori X
i
combinazione lineare
degli altri.

1
X
1
+
2
X
2
=0
0
2 2 1 1
= + + +
p p
X X X
42
RANGO DI UNA MATRICE / 1
DEFINIZIONE #1
data una matrice A di ordine (n x p) si definisce rango di
colonna il numero massimo di vettori colonna linearmente
indipendenti contenuti nella matrice
analogamente, si definisce rango di riga il numero
massimo di vettori riga linearmente indipendenti
il rango di riga e il rango di colonna coincidono
Si ha quindi che 0 rango(A) min(n,p)

Se: rango(A) = n si dice che A ha rango pieno di riga
rango(A) = p si dice che A ha rango pieno di colonna
43
RANGO DI UNA MATRICE / 2
DEFINIZIONE #2

data una matrice A di ordine (n x p) si definisce rango
della matrice lordine massimo dei minori non nulli

in altre parole, il rango di una matrice A lordine
massimo delle sottomatrici in A contenute a determinante
non nullo
44
PROPRIETA DEL RANGO
1. rango(A) = rango(A)
2. rango(AA) = rango(A)
3. se A una matrice quadrata e non singolare
rango(A) = rango(A
-1
)
4. se A ha rango pieno di colonna e B ha rango pieno di riga
rango(AB) = min (rango(A), rango(B))
5. rango(A+B) rango(A) + rango(B)
6. se una matrice quadrata A di ordine N idempotente
(ovvero, A
2
= A) rango(I
N
A) = N rango(A)
45
FORME QUADRATICHE
Se: A una matrice quadrata di ordine (N x N) e
X un vettore colonna (N x 1)

il prodotto XAX prende il nome di forma quadratica
Possiamo distinguere 4 diversi casi:
1. se XAX > 0 A definita positiva
2. se XAX 0 A semidefinita positiva
3. se XAX < 0 A definita negativa
4. se XAX 0 A semidefinita negativa
Supponiamo che e
In questo caso,

Il vettore







ha dimensione K.


46
( )
'
=
iK i i i
x x x
2 1
x
Alcuni esempi importanti
( )
K
b b b
2 1
= b


'
x
i
b=b
1
+b
2
x
i2
+... +b
K
x
iK
con x
i1
=1
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
= =
'

=
=
=
=
N
i
i iK
N
i
i i
N
i
i i
N
i
i i
y x
y x
y x
y
1
1
2
1
1
1

x y X
La matrice simmetrica












ha dimensione KK e contiene somme di quadrati e
prodotti incrociati.
47
( )
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
'
=
'




= = =
= = =
= = =
= =
N
i
iK
N
i
iK i
N
i
iK i
N
i
i iK
N
i
i
N
i
i i
N
i
i iK
N
i
i i
N
i
i
iK i i
N
i
iK
i
i
N
i
i i
x x x x x
x x x x x
x x x x x
x x x
x
x
x
1
2
1
2
1
1
1
2
1
2
2
1
2 1
1
1
1
1 2
1
2
1
2 1
1
2
1
1

x x X X