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Appendice A

Elementi di calcolo tensoriale


In questo breve capitolo richiamiamo, senza pretesa di completezza, alcune formule di calcolo
tensoriale che saranno utili nellarontare molte tematiche riguardanti la Dinamica dei Fluidi.
Lambientazione tipica sar`a uno spazio euclideo di dimensione nita, che possiamo identicare
con R
n
, dotato di una base ortonormale {e
1
, . . . , e
n
}. Le applicazioni pi` u frequenti si avranno
poi per n = 1, 2, 3.
Adotteremo qui la convenzione di somma di Einstein che consiste, se non diversamente speci-
cato, nellomettere il segno di sommatoria quando si hanno indici ripetuti. Tale sommatoria
`e sempre intesa tra 1 e n.
Ad esempio,
a
i
b
i
sta per
n

i=1
a
i
b
i
(
def
= a b),
T
ij
a
j
sta per
n

i=1
T
ij
a
j
(
def
= Ta),
A
ijk
T
kj
sta per
n

i=1
A
ijk
T
kj
(
def
= AT)
ecc. Gli indici ripetuti si dicono muti o saturati (dummy indices). Visto che sono indici di
sommatorie, le espressioni sopra scritte non dipendono da essi.
Nelle precedenti formule abbiamo anche introdotto una notazione che `e standard nella Mec-
canica, ovvero quella di denotare in corsivo gli scalari (tensori di ordine 0), in grassetto
minuscolo i vettori (tensori di ordine 1) e con il maiuscolo gli endomorsmi (tensori di ordine
2). Per tensori di ordine superiore non introdurremo una simbologia tipica.
Due tensori particolarmente interessanti nel calcolo tensoriale sono il simbolo di Kronecker
e il tensore di Ricci-Curbastro, questultimo denito nel caso n = 3. Il primo `e un tensore
di ordine 2 denito da

ij
=
_
0 se i = j
1 se i = j .
Esso gode della cosiddetta propriet`a di scambio, ovvero elimina lindice ripetuto e lo sostituisce
con quello libero. Esempio:

ij
v
j
= v
i
,
ik
T
ik
= T
ii
= T
kk
,
ik
T
ih
= T
kh
.
71
72 Appendice A. Elementi di calcolo tensoriale
Il secondo `e un tensore di ordine 3 (quindi una matrice cubica 3x3x3) di componenti

ijk
=
_

_
1 se (ijk) `e una permutazione di ordine pari di (1, 2, 3),
1 se (ijk) `e una permutazione di ordine dispari di (1, 2, 3),
0 se almeno un indice `e ripetuto.
Tali tensori sono legati dalla identit`a

ijk

ipq
=
jp

kq

jq

kp
. (A.1)
Mediante `e possibile riscrivere il prodotto scalare tra due vettori:
a b
def
= a
i
b
i
=
ij
a
i
b
j
.
Allo stesso modo si pu`o riscrivere lapplicazione di un tensore a un vettore:
(Ta)
i
def
= T
ij
a
j
=
jk
T
ij
a
k
e lapplicazione di un tensore di ordine 3 a un tensore di ordine 2:
(AT)
i
def
= A
ijk
T
kj
=
jm

kl
A
ijk
T
lm
.
Nel caso n = 3, mediante si scrive in modo sintetico il prodotto vettoriale:
(a b)
i
def
=
ijk
a
j
b
k
.
A.1 Tensori di ordine 2
Indichiamo con End (R
n
) linsieme dei tensori di ordine 2 (applicazioni lineari da R
n
in se
stesso). Essi vengono identicati con le matrici n n date dalla loro rappresentazione nella
base {e
1
, . . . e
n
}. Tale spazio pu`o essere munito del prodotto scalare dato da
T S
def
= T
ij
S
ij
.
Si pu`o vedere che la norma indotta da tale prodotto scalare `e la radice quadrata della somma
dei quadrati delle componenti (la cosiddetta norma euclidea). Denotiamo con I il tensore
identico, ovvero il tensore tale che Ia = a per ogni a R
n
.
Dati due vettori a, b R
n
si pu`o denire un elemento di End (R
n
) ponendo
v R
n
: (a b)v
def
=(b v)a (A.2)
(prodotto diadico). In componenti, (a b)
ij
= a
i
b
j
. In particolare, a b = (b a).
`
E facile vedere che {e
i
e
j
}
i,j=1,...,n
`e una base ortonormale per End (R
n
) e vale
T
ij
= T (e
i
e
j
), T = T
ij
e
i
e
j
.
Inoltre si ha a b = |a| |b|.
Analogamente, si pu`o denire il prodotto diadico di un tensore con un vettore, ponendo
x R
n
: (T a)x
def
=(a x)T, (A.3)
A.1. Tensori di ordine 2 73
che in componenti d`a (T a)
ijk
= T
ij
a
k
. Si ha dunque T a Lin (R
n
; End (R
n
)) ed `e un
tensore di ordine 3. Naturalmente nessuno vieta di procedere in modo simile per tensori di
ordine superiore, ma in questo corso sar`a suciente fermarci a questo livello.
Si provi per esercizio che Ta = (T a) .
Vediamo ora altre operazioni sui tensori:
si denisce prodotto (o composizione) di T e U il tensore TU dato da
a R
n
: (TU)a
def
= T(Ua) .
In componenti si ha (TU)
ij
= T
ik
U
kj
, ovvero lusuale prodotto di matrici.
Si dice aggiunto di un tensore T il tensore T

tale che
a T

b = Ta b
per ogni a, b. Si dimostra che tale tensore esiste ed `e unico e in componenti (rispetto
alla nostra base ortonormale) vale T

ij
= T
ji
. In particolare si ha
(a b)

= b a.
La traccia `e la funzione lineare tr : End (R
n
) R denita da
tr(T) = T = T
ij

ij
, (A.4)
ovvero tr(T) = T
ii
= T I; in particolare tr(a b) = a b. Notiamo poi che la traccia
corrisponde alla somma degli autovalori di una matrice, ovvero `e il cosiddetto invariante
lineare. Si pu`o vericare inoltre che
tr(TU) = tr(UT), tr(T

) = tr(T), T U = tr(T

U) = tr(TU

).
Allo stesso modo si pu`o denire un operatore di traccia sui tensori di ordine 3 ponendo
tr(A)) = A = A
ijk

jk
, (A.5)
ovvero tr(A))
i
= A
ijj
. In particolare,
tr(T a) = Ta. (A.6)
Anche in questo caso, la traccia abbassa di due lordine tensoriale.
La parte simmetrica e la parte antisimmetrica di un tensore T sono date rispettivamente
da
T
s
=
1
2
(T +T

), T
w
=
1
2
(T T

).
`
E ovvio che T
s
+T
w
= T. Se T
w
= 0, il tensore si dice simmetrico, se T
s
= 0 il tensore
si dice antisimmetrico. Linsieme dei tensori simmetrici Sym(R
n
), cos` come quello dei
tensori antisimmetrici Skw(R
n
), `e sottospazio vettoriale di End (R
n
) e si ha
End (R
n
) = Sym(R
n
) Skw(R
n
) .
74 Appendice A. Elementi di calcolo tensoriale
La dimensione di Sym(R
n
) `e n(n + 1)/2, quella di Skw(R
n
) `e n(n 1)/2. Si pu`o
osservare che
tr(T
s
) =
1
2
(tr(T) + tr(T

)) = tr(T), dunque tr(T


w
) = 0.
In particolare, poiche T

= T, si ha T = T
w
e T
s
= 0.
Inoltre, se S Sym(R
n
) e W Skw(R
n
), si ha
S W = tr(S

W) = tr(SW) e anche S W = tr(SW

) = tr(SW),
dunque S W = 0 e la precedente decomposizione `e ortogonale.
Nel caso n = 3 `e ben noto che i tensori antisimmetrici sono legati al prodotto vettoriale, in
questo senso: dato W Skw
_
R
3
_
, esiste R
3
tale che
a R
3
: Wa = a.
Tale risultato si ottiene ponendo
=
1
2
W =
1
2

ijk
W
jk
e
i
. (A.7)
Infatti, ricordando lidentit`a (A.1), verichiamo che (W) a = 2Wa:
((W) a)
i
=
ijk

jpq
W
qp
a
k
= (
kp

iq

kq

ip
)W
qp
a
k
= (W
ik
a
k
W
ki
a
k
) = 2(Wa)
i
.
Viceversa, `e immediato vericare che
W = , ovvero W
ij
=
ijk

k
.
A.2 Analisi dei campi tensoriali
Un campo tensoriale `e una funzione regolare f : R
n
End (R
n
), ovvero una funzione che
associa ad ogni elemento di R
n
un tensore di ordine 2. Se invece il codominio `e R
n
o R, si
parler` a rispettivamente di campo vettoriale o campo scalare.
A.2.1 Gradiente
Chiameremo dierenziale di in x lapplicazione lineare d(x) tale che
h R
n
: (x +h) = (x) + d(x)h + o(h), dove lim
|h|0
|o(h)|
|h|
= 0.
Vediamone i tre casi:
sia = f un campo scalare; allora df(x) Lin (R
n
); il vettore che rappresenta tale
applicazione lineare si denota con grad f(x) e si chiama gradiente di f in x. Quindi
grad f `e un campo vettoriale e si ha
(grad f)
i
=
f
x
i
.
A.2. Analisi dei campi tensoriali 75
Sia = u un campo vettoriale; si ha du(x) End (R
n
) e si pu`o identicare con un
tensore di ordine 2, che indicheremo con grad u(x) o anche con
u
x
(x). In componenti
si ha
(grad u)
ij
=
u
i
x
j
,
ovvero la matrice jacobiana di u.
Sia = T un campo tensoriale. In questo caso dT(x) si pu`o identicare con un tensore
di ordine 3 e si ha
(grad T)
ijk
=
T
ij
x
k
.
In ogni caso, il gradiente aumenta di uno lordine tensoriale.
Ragionando in componenti si possono vericare le seguenti formule:
grad(fg) = f grad g + g grad f (A.8)
grad(fu) = f grad u +u grad f (A.9)
grad(fT) = f grad T +T grad f (A.10)
grad(f u) = (grad u)

grad f (A.11)
grad(u v) = (grad v)

u + (grad u)

v . (A.12)
A titolo di esempio, vediamo la seconda:
(grad(fu))
ij
=
(fu)
i
x
j
=
_
f
x
j
_
u
i
+ f
u
i
x
j
= u
i
(grad f)
j
+ f(grad u)
ij
= (u grad f)
ij
+ (f grad u)
ij
.
A.2.2 Divergenza
Sia u un campo vettoriale di classe C
1
. Deniamo la divergenza di u come il campo scalare
dato dalla traccia del gradiente di u:
div u
def
= tr(grad u) =
u
i
x
i
Si ha che div u : R
n
R. Ricordando che loperatore div `e lineare (in quanto lo `e la traccia)
e prendendo la traccia della formula (A.9) si ottiene
div(fu) = f div u +u grad f. (A.13)
Se invece T `e un campo tensoriale di classe C
1
, deniamo la divergenza di T come il campo
vettoriale dato dalla traccia del gradiente di T:
div T
def
= tr(grad T) =
T
ij
x
j
e
i
. (A.14)
Quindi il vettore div T ha per componenti le divergenze dei vettori-riga che compongono T.
Valgono inoltre le seguenti formule:
div(fT) = f div T +Tgrad f (A.15)
div(T

u) = div T u +T grad u (A.16)


div(u v) = (div v)u + (grad u)v. (A.17)
76 Appendice A. Elementi di calcolo tensoriale
La prima si dimostra prendendo la divergenza della (A.10) e ricordando la (A.6), mentre le
altre possono essere vericate per componenti.
Inoltre, se u `e un campo vettoriale di classe C
2
(anche valga il Lemma di Schwartz), vale
lutile formula
grad div u = div(grad u)

, (A.18)
la cui verica in componenti `e
(grad div u)
i
=

x
i
div u =

x
i
u
j
x
j
=

x
j
u
j
x
i
= (div(grad u)

)
i
.
Citiamo inne un teorema importante del calcolo integrale.
Teorema della divergenza. Sia A un aperto regolare limitato di R
n
e siano f un campo
scalare, u un campo vettoriale e T un campo tensoriale di classe C
1
su A. Allora, detta n la
normale esterna ad A, si ha
_
A
grad f dV =
_
A
fndS,
_
A
div udV =
_
A
u ndS
_
A
div TdV =
_
A
TndS.
La formula (A.16) e il Teorema della divergenza portano alla notissima formula di Gauss-
Green: _
A
u div TdV =
_
A
u TndS
_
A
grad u TdV . (A.19)
A.2.3 Laplaciano
Sia un campo scalare o vettoriale di classe C
2
. Deniamo il laplaciano di come:

def
= div grad .
In componenti: se f `e un campo scalare si ha
f =
n

j=1

2
f
x
2
j
;
se u `e un campo vettoriale si ha
(u)
i
=
n

j=1

2
u
i
x
2
j
= u
i
ovvero il laplaciano ha per componenti i laplaciani delle componenti. Tale aermazione per`o
vale soltanto per le coordinate ortonormali da noi ssate: se il laplaciano `e espresso in coordi-
nate curvilinee, non `e pi` u vero che il laplaciano di un vettore `e il laplaciano delle componenti.
Anticipando i risultati della Sezione A.3, diamo lespressione del laplaciano in coordinate
cilindriche (r, , z). Per un campo scalare
f =
1
r

r
_
r
f
r
_
+
1
r
2

2
f

2
+

2
f
z
2
mentre per un campo vettoriale
u =
_
u
r

1
r
2
_
u
r
+ 2
u

__
e
r
+
_
u


1
r
2
_
u

2
u
r

__
e

+ u
z
e
z
. (A.20)
A.2. Analisi dei campi tensoriali 77
A.2.4 Rotore
Dora in poi sseremo la nostra attenzione al caso n = 3.
Sia u un campo vettoriale di classe C
1
. Il rotore o rotazionale di u `e il campo vettoriale
rot u
def
= grad u =
ijk
u
k
x
j
e
i
=
_
u
3
x
2

u
2
x
3
_
e
1
+
_
u
1
x
3

u
3
x
1
_
e
2
+
_
u
2
x
1

u
1
x
2
_
e
3
.
`
E chiaro che il rotore `e lineare in u. Dalla (A.7) e ricordando che T = T
w
, si ottiene
(grad u)
w
v =
1
2
(rot u) v. (A.21)
Richiamiamo inne alcune utili formule:
rot(fu) = f rot u + (grad f) u (A.22)
div(u v) = v rot u u rot v (A.23)
rot(u v) = (grad u)v (grad v)u +udiv v v div u, (A.24)
di cui verichiamo la seconda:
div(u v) =

x
i

ijk
u
j
v
k
=
ijk
u
j
x
i
v
k
+
ijk
v
k
x
i
u
j
=
kij
u
j
x
i
v
k
+
jki
v
k
x
i
u
j
= (rot u)
k
v
k
+ (rot v)
j
u
j
.
Vediamo poi un altro teorema importante del calcolo integrale.
Teorema di Stokes. Sia S una supercie regolare in R
3
di normale n, con bordo S regolare
e sia u un campo vettoriale di classe C
1
su S. Allora si ha
_
S
rot u ndS =
_
S
u d =
_
1
0
u((s)) (s) ds,
dove : [0, 1] S `e una parametrizzazione di S orientata in modo destro rispetto a n.
A.2.5 Altre propriet`a del calcolo tensoriale tridimensionale
Vediamo ora alcune propriet`a notevoli che riguardano lanalisi tensoriale nello spazio tridi-
mensionale. Tutti i campi si supporranno di classe C
2
.
Si ha
u = grad div u rot rot u. (A.25)
Infatti, riscrivendo la (A.21) con v = a costante si ha
(rot u) a = (grad u (grad u)

)a (A.26)
e prendendo la divergenza di entrambi i membri si ha, applicando (A.23) a sinistra e
(A.16) a destra,
a rot rot u = a div(grad u

grad u).
Applicando poi (A.18) e la denizione di laplaciano, si ottiene la tesi.
In particolare, se div u = 0 e rot u = 0, allora si ha u = 0, ovvero u `e armonica.
78 Appendice A. Elementi di calcolo tensoriale
Se nella precedente equazione (A.26) si sceglie a = u si ottiene
(rot u) u = (grad u (grad u)

)u;
osservando poi che ponendo u = v nella (A.12) si ha
grad u
2
= 2(grad u)

u,
si ottiene la formula
(grad u)u = (rot u) u +
1
2
grad u
2
. (A.27)
Si ha div rot u = 0. Infatti, usando le componenti e il Lemma di Schwartz,
div rot u =

x
i

ijk
u
k
x
j
=
ijk

2
u
k
x
i
x
j
=
ijk

2
u
k
x
i
x
j
= 0
poiche scambiando gli indici muti i e j la derivata seconda non cambia mentre
ijk
cambia di segno.
Allo stesso modo, rot grad f = 0. Infatti,
(rot grad f)
i
=
ijk

x
j
f
x
k
=
ijk

2
f
x
j
x
k
= 0.
Una dimostrazione alternativa per questa formula, senza ricorrere alle componenti (ma
appoggiandosi alla formula precedente) si pu`o dare ssando un generico a R
3
e
utilizzando la (A.23):
a rot grad f = div(grad f a) = div rot(fa) = 0.
Teorema del potenziale scalare. Sia u un campo vettoriale di classe C
1
tale che rot u =
0 su un aperto semplicemente connesso A R
3
. Allora esiste un campo scalare tale
che u = grad su A.
Teorema del potenziale vettore. Sia u un campo vettoriale di classe C
1
tale che div u =
0 su un aperto semplicemente connesso A R
3
. Allora esiste un campo vettoriale a
tale che u = rot a su A.
A.3 Operatori dierenziali in coordinate polari
Vediamo un modo, a mio parere interessante, di trovare lespressione di gradiente e divergenza
in coordinate polari. Ci avvarremo del teorema della divergenza.
Supponiamo di voler calcolare grad f, dove f `e un campo scalare, in coordinate polari: poiche
si ha _
D
grad f dV =
_
D
fndS, (A.28)
ssato un punto ( r,

) scegliamo un dominio
D

= {(r, ) : |r r| < , |

| < }.
A.3. Operatori dierenziali in coordinate polari 79
Ora, la frontiera di D

`e formata da quattro curve: due archi di circonferenza (di normale


esterna e
r
) e due segmenti (di normale esterna e

). Riscrivendo la (A.28) in coordinate


polari (e tenendo conto che per il dominio D

e gli archi di circonferenza abbiamo lo jacobiano


r) si ha
_
+

_
r+
r
r grad f(r, ) dr d =
_
+

_
( r + )f( r + , ) ( r )f( r , )
_
e
r
() d
+
_
r+
r
_
f(r,

+ )e

+ ) f(r,

)e

)
_
dr .
Se ora applichiamo il teorema della media, ne risulta che esistono (r
1
,
1
), (r
2
,
2
) cl D

tali
che
4
2
r
1
grad f(r
1
,
1
) = 2
_
( r + )f( r + ,
2
) ( r )f( r ,
2
)
_
e
r
(
2
)
+ 2
_
f(r
2
,

+ )e

+ ) f(r
2
,

)e

)
_
.
Dividendo tutto per 4
2
e semplicando, per 0 otteniamo
r grad f( r,

) =

r
(rf)

( r,

)
e
r
(

) +

(fe

( r,

)
,
da cui, omettendo le variabili,
grad f =
f
r
e
r
+
f
r
e
r
+
1
r
f

+
f
r
e

.
Considerando inne che
e

= e
r
, i termini estremi del secondo membro si semplicano,
dando lespressione del gradiente di un campo scalare in coordinate polari:
grad f =
f
r
e
r
+
1
r
f

. (A.29)
Se ora consideriamo un campo vettoriale u = u
r
e
r
+ u

, partendo dal Teorema della


Divergenza
_
D
div udV =
_
D
u ndS,
e applicando come in precedenza il Teorema della Media sul medesimo dominio D otteniamo
4
2
r
1
div u(r
1
,
1
) = 2
_
( r + )u
r
( r + ,
2
) ( r )u
r
( r ,
2
)
_
+ 2
_
u

(r
2
,

+ ) u

(r
2
,

)
_
,
da cui, dividendo e mandando 0, viene lespressione della divergenza di un campo
vettoriale in coordinate polari:
div u =
1
r
(ru
r
)
r
+
1
r
u

=
u
r
r
+
u
r
r
+
1
r
u

. (A.30)
80 Appendice A. Elementi di calcolo tensoriale
Dalle (A.29) e (A.30) si pu`o poi ricavare facilmente lespressione del laplaciano di un campo
scalare in coordinate polari:
f =
1
r

r
_
r
f
r
_
+
1
r
2

2
f

2
. (A.31)
Per calcolare il gradiente di un campo vettoriale u `e suciente partire dalla formula
_
D
grad udV =
_
D
u ndS,
da cui si ricava la formula, analoga alla (A.29)
grad u =
u
r
e
r
+
1
r
u

. (A.32)
Considerato che e
r
, e

dipendono solo da e che


er

= e

e
e

= e
r
, si ottiene
grad u =
u
r
r
e
r
e
r
+
u

r
e

e
r
+
1
r
_
u
r

_
e
r
e

+
1
r
_
u

+ u
r
_
e