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UNIVERSITA DEGLI STUDI DI GENOVA

Facolt di Ingegneria Edile


Corso di Scienza delle Costruzioni - Allievo Caff Simone

1. FONDAMENTI DI CALCOLO TENSORIALE

1.1 Basi vettoriali non ortogonali

Siano a , b due vettori non paralleli con origine in O , siano x , y le componenti scalari di un generico
vettore v rispetto a tale base, il vettore v sar dunque scritto nella forma:

v = xa + yb

1.2 Basi orto normali

Si dice base orto normale quella formata da tre vettori e1 , e 2 , e 3 di lunghezza unitaria (normalizzati)
tra loro ortogonali.

3
v = v1e1 + v2 e 2 + v3e 3 = v i e i = vi e i
i =1

N.B. gli indici ripetuti si intendono sommati


N.B. gli indici non ripetuti si dicono liberi e non sono sommati

1.3 Prodotto scalare

In una base qualunque:


Siano v e u due vettori aventi origine in O , e sia langolo formato tra i due vettori.
Si definisce prodotto scalare la seguente quantit scalare:

v u = v u cos( )

Nella base orto normale e i il prodotto scalare diventa:

1 i= j
e i e j = ij =
0 i j

ij = indice di Kroneker

v u = vi e i u j e j = vi u j e i e j = vi u j ij = vi u i = v1u1 + v2 u 2 + v3u 3

N.B.
v e i = e i v = vi ovvero la componente di v lungo lasse i

1.4 Prodotto vettoriale

In una base qualunque:


Siano v e u due vettori aventi origine in O , e sia langolo formato tra i due vettori.
Si definisce prodotto vettoriale la seguente quantit vettoriale w :

w = v u = v u sin ( )

w
= = versore di w entrante o uscente dal foglio in base alla regola della mano destra
w

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Nella base orto normale e i il prodotto scalare diventa:

e1 e 2 = e 3
e1 e 3 = e 2
e 2 e 3 = e1

e1 e2 e3
u v = u i e i v j e j = u i v j e i e j = u1 u 2 u 3 = (u 2 v3 v2 u3 )e1 (u1v3 v1u3 )e 2 + (u1v 2 v1u 2 )e 3
v1 v2 v3

1.5 Prodotto tensoriale o Diade

u v = ui e i v j e j = u i v j e i e j = u1v1e1e1 + u1v2 e1e 2 + u1v3e1e 3 + u 2 v1e 2 e1 + u 2 v2 e 2 e 2 + u 2 v3e 2 e 3 + u 3v1e 3e1 + u 3v2 e 3e 2 + u 3 v3e 3e 3

Per eseguire il prodotto si tiene fisso un indice e si variano gli altri di volta in volta.

Lo stesso prodotto pu essere espresso in forma matriciale:

u1v1 u1v2 u1v3


[u v ] =
i i u 2 v1 u 2 v2 u 2 v3
u3 v1 u 3 v2 u 3 v3

N.B. in generale: uv vu

1.6 Legge di trasformazione da una base ad unaltra e matrice di rotazione

Questa legge permette di trovare la relazione che lega le componenti del vettore v scritto sulla base
{e j } rispetto a quelle dello stesso vettore scritto sulla base {ek }
v je j
v= il vettore invariante rispetto alla base, cambiano solo le sue componenti
vk ek

a) Da {e j } {ek }

ei v k e k = ei v j e j

e1 (v1e1 + v 2 e 2 + v3 e3 ) = v1 11 + v 2 12 + v3 13 = v1
ei v k e k = e 2 (v1e1 + v 2 e 2 + v3 e3 ) = v1 21 + v 2 22 + v3 23 = v 2
e3 (v1e1 + v 2 e 2 + v3 e3 ) = v1 31 + v 2 32 + v3 33 = v3

e1 (v1e1 + v 2 e 2 + v3e 3 ) = 1 1v1 + 1 2 v 2 + 1 3v3


ei v j e j = e 2 (v1e1 + v 2 e 2 + v3e 3 ) = 21v1 + 22 v 2 + 23 v3
e3 (v1e1 + v 2 e 2 + v3e 3 ) = 3 1v1 + 3 2 v 2 + 3 3v3

Infatti: ei e j = ei e j cos = 1 1 cos = i j

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v1 1 1 1 2 1 3 v1
vi = i j v j [v] = [R ][v] v 2 = 2 1 22 23 v 2
v3 3 1 3 2 3 3 v3

b) Da {ek } {e j }

e j v k e k = e j vi ei
jk vk = ji vi
v1 1 1 21 3 1 v1
v k = ji v i [v ] = [R ][v ]
T
v 2 = 1 2 22 3 2 v 2
v3 1 3 2 3 3 3 v3

N.B. La matrice R di rotazione ortogonale ovvero gode della seguente propriet: R 1 = R T

N.B. Il valore scalare i j = cos(i j ) e viene detto coseno direttore.

{e i } {e 'j }

v1 = OA + AB = v1 cos( ) + v2 sin ( ) = v1 cos( ) + v2 cos
2

v2 = DC BC = v2 cos( ) v1 sin ( ) = v1 cos + v2 cos( )
2

cos( ) cos
v1 2 v1
=
v2 v2
cos cos( )
2

1.7 Diadica

Si tratta della somma di pi diadi: D = ab + cd + ...

- Prodotti Diadica Vettore:

v D = v (ab + cd ) = (v a )b + (v c )d vettore
D v = (ab + cd ) v = a(b v ) + c(d v ) vettore
v D = v (ab + cd ) = (v a )b + (v c )d = ub + wd diadica
D v = (ab + cd ) v = a(b v ) + c(d v ) diadica

- Prodotto scalare tra Diadi:

ab cd = (b c )ad = ad

- Doppi prodotti scalari e vettori tra Diadi:

ab cd = (a c )(b d ) = scalare
ab cd = (a c )(b d ) = v vettore
ab cd = (a c )(b d ) = u vettore
ab cd = (a c )(b d ) = vu diade

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1.8 Tensore

Def. (1) : Operatore lineare che applicato ad un vettore, restituisce un altro vettore:

Tv = u

Def. (2) : Entit composta dallinsieme di tre vettori t i , tali che nel passaggio dalle coordinate
xi alle coordinate xi seguono la legge di trasformazione: t i = i j t j

T = t i e i = t 1e1 + t 2 e 2 + t 3e 3 (*)

t 1 = T1 j e j = T11e1 + T12 e 2 + T13e 3


Ognuno dei vettori t i ha tre componenti: t 2 = T2 k e k = T21e1 + T22 e 2 + T23e 3 (**)
t 3 = T3 p e p = T31e1 + T32 e 2 + T33e 3

Quindi andando a sostituire le espressioni della (**) nellespressione (*) ottengo:

T = Tij e i e j = T11e1e1 + T12 e1e 2 + T13e1e 3 + T21e 2 e1 + T22 e 2 e 2 + T23e 2 e 3 + T31e 3e1 + T32 e 3e 2 + T33e 3e 3

t1 T11 T12 T13 e1 2

T = t i e i = Tij e i e j t 2 = T21 T22 T23 e 2 t i = Tij e j = Tij e j


j =1
t3 T31 T32 T33 e 3

- Un tensore invariante rispetto al sistema di riferimento utilizzato: variano solo le sue


componenti, quindi una qualsiasi legge scritta in forma tensoriale valida in ogni sistema.

- Un tensore sempre una matrice ma non vero il viceversa.

- Il prodotto scalare di una diade per un vettore un tensore (infatti restituisce un vettore):

D v = (ab ) v = a(b v ) = a

- La matrice di rotazione R un tensore infatti restituisce un vettore:

v = Rv , v j = jk v k

- Ordine del tensore: il numero di indici liberi (non sommati)

1.9 Legge di trasformazione delle componenti dei tensori al passaggio da una base ad unaltra

Da {e j } {ek }

Tij = i m jnTmn

1.10 Tensori simmetrici ed emisimmetrici

Tij = T ji Tensori simmetrici

Tij = T ji Tensori emisimmetrici

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Ogni tensore pu essere scomposto nella somma di una parte simmetrica e di una parte
emisimmetrica:

Tij =
1
2
( 1
) (
Tij + T ji + Tij T ji
2
)

1.11 Campi Tensoriali

Ad ogni istante e ad ogni punto dello spazio a n dimensioni corrisponde un tensore definito.

= (P, t ) Campo scalare

v = v (P, t ) Campo vettoriale

T = T(P, t ) Campo tensoriale

Se t = 0 il campo detto stazionario.

1.12 Pseudo Tensore di Ricci

Assegnati due vettori v , u ne facciamo il prodotto vettore:

v = vi ei
u = u je j

w = v u = vi e i u j e j = vi u j e i e j = vi u j ij
wk = vi u j ijk = Dij ijk
w e k = vi u j ij e k

1 se i valori i,j,k, sono una permutazione pari di 1,2,3 (1,2,3,1,2)


ijk = 1 se i valori i,j,k, sono una permutazione dispari di 1,2,3 (3,2,1,3,2)
0 se i valori i,j,k, non sono una permutazione di 1,2,3 ovvero due o pi di essi hanno lo stesso valore

Loperatore di Ricci trasforma una diatica in un vettore.

1.13 Prodotto misto

E uno scalare

vuw = v u j wk e k = vi u j wk ijk
ij i

v1 v2 v3
v [u w ] = u1 u2 u3
w1 w2 w3

u [v w ] = w [u v ] = v [w u ]

1.14 Doppio prodotto vettoriale

u [v w ] = v(u w ) w (u v )

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1.15 Operatore vettoriale gradiente

= iei

Se la base orto normale



x1

- Gradiente dello scalare: = i e i = ei =
xi x2

x3

v1 v2 v3
- Divergenza (scalare): v = i e i v j e j = i v j ij = i vi = + +
x1 x2 x3

e1 e2 e3

- Rotore (vettore): v = i e i v j e j = i vi e i e j =
x1 x2 x3
v1 v2 v3

1.16 Operatore scalare di Laplace

Se la base orto normale

2 2 2
= i e i j e j = ij i j = i2 = + +
x12 x22 x32

1.17 Teorema di Gauss generalizzato

dV = n dS
V V

= Operatore gradiente
= Qualunque campo vettoriale in V
n = Versore della normale nel punto generico della frontiera V
V = Dominio chiuso della frontiera V
= Operazione generica di prodotto (scalare, vettoriale, tensoriale)

vdV = n vdS
V V

vdV = n vdS
V V

dV = n dS
V V

TdV = n TdS
V V

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1.18 Derivata covariante

v (Q ) v (P )
v (P ) = lim
d 0 d

La derivata covariante un tensore.

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2. ANALISI DELLA TENSIONE

2.1 Modello del corpo continuo

Consideriamo un corpo continuo in equilibrio


sotto lazione di un sistema di forze di massa e di
superficie: se si opera una sconnessione ideale
con un piano n le due porzioni V1 V2 generatesi
in generale, non saranno pi in equilibrio, se ne
deduce che le due porzioni V1 V2 si scambiavano
delle mutue azioni attraverso il piano n capaci
di mantenere il corpo in equilibrio. Supponiamo
che le risultanti di tali azioni siano:

- Forza: R n
- Momento: M n

R n M n
Ammettiamo ora che esistano finiti i seguenti limiti: lim = t (n ) lim =0
AS n 0 S n AS n 0 S n

Questa ipotesi permette di definire il modello di corpo continuo ovvero lesistenza di un vettore sforzo
nellintorno di ogni punto P, di una qualsiasi sezione. Ci permette di applicare la teoria infinitesima
dellAnalisi allo studio dei corpi continui deformabili.

t (n ) = Vettore detto sforzo o tensione agente su S n nellintorno del punto P.


{t }
(n ) = Insieme di tutti gli sforzi agenti sulla stella dei piani di centro P detto tensione
nel punto P

2.2 Tensore degli sforzi (di Cauchy)

Si consideri ora un tetraedro elementare di volume


dV con la faccia dS n giacente sul piano di sezione
n , rispetto alla quale stato definito il vettore
sforzo t (n ) . Sulla faccia dS n agisce quindi un forza
dR n = t (n )dS n (reazione allazione di V2 su V1 )
mentre sulle tre facce coordinate dS j agiscono tre
forze dR j = t j dS j (reazione allazione del resto del
continuo sulle rispettive facce dS j ). Ne segue che su
ogni faccia coordinata agisce un vettore sforzo t j per
un totale di tre vettori sforzo ognuno di tre
componenti: linsieme delle componenti dei tre vettori
sforzo danno origine al tensore di tensione Tij .

Si imponga ora lequilibrio alla traslazione del tetraedro elementare sottoposto alle seguenti forze:

- t (n )dS n = Forza agente sulla superficie dS n di normale n


- t j dS j = Forze agenti relativamente sulle tre facce dS j
- f = Vettore di campo applicato al tetraedro

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Equilibrio: dR n dR j fdV = 0
(Le forze si intendono positive nella direzione positiva degli assi coordinati)

t (n )dS = t j dS j + fdV
(
dS j = dS n e j ) t (n ) = n e j t j t (n ) = n T ti(n ) = n jT ji
1
dV = dSdh 0
3
Tensore degli sforzi: T = t je j

- Il teorema di Cauchy associa al vettore sforzo agente in P sulla superficie dS , i tre vettori sforzo
agenti sulle rispettive superfici infinitesime coordinate di una terna ortonormale locale prefissata
in P.
- Quindi in qualsiasi punto P interno al volume o giacente sulla sua frontiera (superficie di
contorno), e ad ogni versore normale n uscente da P associato il vettore sforzo unitario t (n ) ,
agente sulla superficie dS di normale n e tale da soddisfare lequazione t (n ) = n T ;
- Ne segue che linsieme {n ; t (n ) } di tutti i t (n ) associati ai vari n uscenti da P, determina lo stato di
tensione in P.
- Per determinare lo stato di sollecitazione in un punto P sar sufficiente determinare i vettori
sforzo relativi alle tre facce coordinate in P e la legge di trasformazione delle coordinate
consentir di legare a tali vettori il vettore sforzo relativo a qualsiasi altro piano nel punto P.

Tij = im jnTmn

2.3 Significato delle componenti della Tensione

t (n ) = n T
t i e i = n j e j Tmn e m e n
t i e i = n j jmTmn e n
j=m
t i e i = n j T jn e n
t i e i = n j T ji e i
t i = n j T ji

gli indici n sono muti ovvero si sommano


quindi posso dare loro il nome che voglio

Trovo la tensione agente nel punto generico P appartenente alla superficie dS1 coordinata allasse
1 della terna.

t (1 ) = e1T
t (1 ) = e1 Tij e i e j
t (1 ) = 1iTij e j
t (1 ) = t 1 = T1 j e j = T11e1 + T12 e 2 + T13e 3

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Attuando la stessa operazione per gli assi restanti ottengo:

t1 T11 T12 T13 e1


t 2 = T21 T22 T23 e 2
t3 T31 T32 T33 e 3

- Le nove componenti Tij del Tensore di Cauchy sono costituite dalle componenti dei tre vettori
sforzo agenti sulle facce coordinate.

- Pertanto la generica componente Tij del Tensore di Cauchy rappresenta la componente del vettore
sforzo agente sulla faccia coordinata individuata dallasse i normale ad essa e lungo la direzione
j ema .

- Le componenti Tij aventi indici uguali (sulla diagonale) sono dette tensioni normali e vengono
spesso indicate con la lettera .

- Le componenti Tij aventi indici diversi (fuori diagonale) sono dette tensioni tangenziali.

2.4 Equilibrio alla traslazione


Il volume infinitesimo V di contorno V appartenente al volume V sar in equilibrio a traslazione
se risulter nulla la risultante delle forze agenti sia sul volume che sulla superficie:

fdV = Vettore delle forze di campo


t (n ) dS = Vettore sforzo

Poich analizziamo il modello di continuo il simbolo di sommatoria sostituito da quello di integrale:

R=0

t (n ) dS + fdV = 0 CAUCHY
n TdS + fdV = 0 GAUSS
TdV + fdV = 0
V V V V V V

Data larbitrariet del volume infinitesimo V , lintegrale precedente nullo se nulla la funzione
integranda:

T + f = 0

i e i Tmn e m e n + f n e n = 0
im iTmn e n + f n e n = 0
iTin e n + f n e n = 0
( iTin + f n )e n = 0

Affinch risulti nulla lultima equazione deve necessariamente risultare zero la relazione entro la
parentesi poich il versore sicuramente unentit non nulla.

iTin + f n = 0


(Tin ) + f n = 0
xi
t i = nnTin
Le eq. t i = nnTin rappresentano le condizioni al contorno, il simbolo sopra segnato sta ad indicare che
quella forza che agisce sul volume infinitesimo nota.

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2.5 Equilibrio alla rotazione


Analogamente al punto precedente si pu definire lequilibrio alla rotazione, tenendo presente che il
vettore r la distanza tra il punto di applicazione della forza o della tensione e un arbitrario polo.

M=0

(t ( ) r )dS + (f r )dV = 0
n
CAUCHY
n T rdS + (f r )dV = 0 GAUSS
[ (T r ) + f r ]dV
V V V V V

Data larbitrariet del volume infinitesimo V , lintegrale precedente nullo se nulla la funzione
integranda:

(T r ) + f r = 0

N.B.
rappresenta loperatore gradiente quindi applicato a (T r ) segue la regola di derivazione del
prodotto.

T r + T r + f r = 0
( T + f ) r + T r = 0

Il termine dentro la parentesi si annulla per la condizione di equilibrio alla traslazione, quindi
lequazione diventa:

T r = 0

(T e e e ) r e = 0
ij i j p p q q

(T e ) r e = 0
ij i jp p q q

qiTij jp p rq = 0

r1 r1 r1
x1 x2 x3 1 0 0
r2 r2 r2
p rq = = 0 1 0 = pq
x1 x2 x3
r3 r3 r3 0 0 1
x1 x2 x3
qiTij jp pq = 0
Tij jp pi = 0
Tij ji =0
e k Tij ji = ek 0
Tij jik = 0

Quindi : Tij = T ji ovvero il Tensore degli sforzi simmetrico

2.6 Direzioni principali di un tensore

T + f = 0
t (n ) = n T

Le equazioni soprascritte sono dette equazioni indefinite di equilibrio di un corpo deformabile.

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Ad ogni sforzo applicato al nostro corpo deformabile corrisponde un tensore per ogni sistema di
riferimento locale preso nel punto di applicazione dello sforzo. Nel corpo rigido ad ogni forza
applicata ad esso, corrispondeva una forza uguale e contraria, mentre ad ogni forza agente su un corpo
continuo deformabile corrisponde una tensione esplicitata appunto da un tensore le cui nove
componenti variano al variare della terna arbitraria scelta nel punto di applicazione della forza.
Ma allora esiste sicuramente una terna applicata nel punto di azione della forza, tale che il tensore
delle tensioni sia diagonale ovvero le cui componenti siano esclusivamente quelle normali, tale terna
detta terna principale.
La natura generalmente si organizza lungo le direzioni principali della tensione, quindi sopporta bene
le tensioni normali e meno bene quelle tangenziali (sforzi di taglio).

Per determinare la terna principale e quindi le direzioni principali della tensione esistono due modi:

a. Metodo degli Autovalori

t (n ) = n T

Devo fare in modo che il vettore t (n ) coniugato di T sia parallelo al vettore normale n ,
ovvero sia n .

n = n T
(T I )n = 0
T11 T12 T13 0 0 n1 0
T21 T22 T23 0 0 n2 = 0
T31 T32 T33 0 0 n3 0

Risolvendo le matrici si ottiene un sistema omogeneo di 3 equazioni e 4 incognite:


n1 n2 n3 .

(T 11 )n1 + T12 n2 + T13 n3 = 0


T21n1 + (T22 )n2 + T23 n3 = 0
T31n1 + T32 n2 + (T33 )n3 = 0

Poich il sistema abbia soluzione n = n( ) diversa dalla soluzione banale n = 0 deve essere:

det(T I ) = 0

Risolvendo il determinante ottengo lequazione caratteristica:

3 I12 + I 2 I 3 = 0

Dove:

I 1 = tr (T ) = Tii = T11 + T22 + T33

I2 =
1 2
2
[ ] [
tr (T ) tr (T T ) = Tii T jj Tij T ji ] N.B. tr = traccia
I 3 = det Tij [ ]
1
I2 =
2
[ (
(T11 + T22 + T33 )2 T112 + T12T21 + T13T31 + T222 + T21T12 + T23T32 + T332 + T32T23 + T31T13 )]
Ma poich il nostro tensore simmetrico: Tij = T ji

I2 = [(
1 2
2
) (
T 11 + T 2 22 + T 2 33 + 2T11T22 + 2T11T33 + 2T22T33 T112 + 2T12T21 + 2T13T31 + T222 + 2T23T32 + T332 )]

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I 2 = [T11T22 + T11T33 + T22T33 T12T21 T13T31 T23T32 ]

I1 I2 I 3 vengono dette invarianti scalari e sono indipendenti dal sistema di riferimento


adottato.
Risolvendo lequazione caratteristica ottengo gli autovalori o valori principali del tensore T :

3 I12 + I 2 I 3 = 0 I II III

Per ottenere gli autovettori o direzioni principali di T devo fare:

T n I = I n I
T n II = II n II
T n III = III n III

T11 T12 T13 n1I n1I


T21 T22 T23 n2I = I n2I
T31 T32 T33 n3I n3I

T11 T12 T13 n1II n1II


T21 T22 T23 n II
2 = II n2II
II
T31 T32 T33 n 3 n3II

T11 T12 T13 n1III n1III


T21 T22 T23 n III
2 = III n2III
III
T31 T32 T33 n 3 n3III

Le tre direzioni n I (I ) , n II ( II ) , n III ( III ) , costituiscono le direzioni principali del tensore T :

Autovettori associati ad autovalori distinti sono perpendicolari.


Se gli autovalori sono tutti uguali allora tutte le direzioni sono
principali.

I 0 0
Il tensore diagonalizzato diventa: T = 0 II 0
0 0 III

La relazione tra gli assi principali xi e gli assi generici xi : xi = ij x j con ij = n (ji ) ovvero i
coseni direttori della i esima direzione principale.

Sono in oltre verificate le seguenti relazioni:

I 0 0 2 I 0 0 3 I 0 0
= 0 II 0 T =2
0 2
II 0 T =
3
0 3
II 0
0 0 III 0 0 2 III 0 0 3 III

Poich ovviamente I II III soddisfano lequazione caratteristica 3 I12 + I 2 I 3 = 0


(scalare), essendone le radici, e in base alle tre relazioni precedenti, si pu scrivere il
polinomio caratteristico in forma tensoriale e prende il nome di equazione di Hamilton
Cayley:

T 3 I 1T 2 + I 2 T I 3 I = 0

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Scritta in forma di traccia diventa:

trT 3 I 1trT 2 + I 2 trT 3I 3 = 0

In campo bidimensionale diventa


2 I1 + I 2 = 0
T 2 I1T + I 2 I = 0
trT 2 I 1trT + 2I 2 = 0

b. Metodo grafico del Cerchio di Mohr

Ci occupiamo del caso piano: T 2 I 1T + I 2 I = 0


Moltiplico e post moltiplico per il vettore n : n T T n I1n T n + I 2 n I n = 0
Operazione lecita perch il tensore simm.
Ricordo che la legge di Cauchy dice che: t (n ) = n T
Quindi ottengo: t (n )2 I1n t (n ) + I 2 = 0 (*)
2
I 2 I 2 I 12 2
2
Aggiungo e tolgo 1
n : t (n )2 I 1n t (n ) + I 2 + 1
n n =0
4 4 4
2
I1 I 12
Raccogliendo: t (n ) n = I2 = R2
2 4

N.B.
I 12
I 2 = R 2 una quantit scalare invariante ovvero una costante e infatti viene posta uguale
4
al raggio al quadrato del cerchio di Mohr.

N.B.
t (n ) , n sono legate in modo tale che al variare di T , t (n ) forma un cerchio.
N.B.
Poniamoci convenzionalmente nel piano , e dimostriamo che t (n ) forma un cerchio:

t2 = 2 + 2
2 + 2 I1 + I 2 = 0 (*)
2
I I2
2 + 2 I1 + I 2 + 1
1 =0
4 4
2
I1 I12
+ 2 = I2 = R2 C = (I1 2,0)
2 4

( X )2 + (Y )2 = r 2 equazione di una circonferenza di raggio r e centro C = ( , )

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Costruzione del Cerchio di MOHR:


La costruzione del cerchio di Mohr, conosciuto il tensore piano delle tensioni, ci permette di
individuare le direzioni principali della tensione, ovvero quelle rispetto alle quali il tensore ha
componenti unicamente normali.
In generale ci permette, di determinare lo stato di tensione nel punto al variare della stella di
piani individuata dalla stella di versori n j .

FIG.1.

Nel piano , individuo il vettore t 1 legato al vettore n , secondo la legge:

2
I1 I 12
t (n ) n = I2 = R2
2 4

Ovvero la differenza dei due vettori costante ed rappresentata dal raggio del cerchio di
Mohr.
Se faccio ruotare il versore n1 di un angolo , dovendo rimanere costante il vettore
differenza ( R ), necessariamente varier il vettore della tensione nel punto, ruotando di un
angolo pari a 2 .

FIG.2.

Se passiamo da t 1 a t 2 come nella figura 2, vediamo come il vettore t 2 abbia unicamente


componente normale (ovvero lungo ), i correlati con tale vettore sono dunque piani
principali

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Vediamo ora come si costruisce il cerchio di Mohr nel caso generale:

FIG.3.

T11 T12
Sia dato il tensore piano simmetrico T(P ) = = Tij , determinare le componenti e le
T21 T22
direzioni principali della tensione:

I1 = tr (T ) = T11 + T22

I2 =
2
[
1 2
( )]
tr (T ) tr T 2 = T11T22 T122

I1 T11 + T22
Centro del cerchio di Mohr : ,0 C= ,0
2 2

I12 1
Raggio del cerchio di Mohr: R= I2 = (T11 T22 )2 + 4T122
4 2

T11 + T22 T +T 1
I = + R = 11 22 + (T11 T22 )2 + 4T122
Tensioni principali: 2 2 2
T +T T +T 1
II = 11 22 R = 11 22 (T11 T22 )2 + 4T122
2 2 2

a. Individuo sul piano , le componenti del tensore piano assegnato.


b. Divido a met il segmento T11T22 e determino il centro C del cerchio di Mohr.
c. Conduco per T11 e per T22 due parallele allasse .
d. Conduco per T12 e per T12 due parallele allasse .
e. Lintersezione delle parallele congiunta con il centro C mi determina il raggio R del
cerchio di Mohr.
f. Chiamo Polo M di coordinate M = (T11 ,T12 ) , quello rispetto al quale faccio passare i vari
fasci di piani tra cui individuo quello principale.
g. Il piano principale individuato dalle congiungenti il polo e le due intersezioni del
cerchio con lasse (come in figura 3) . Non serve orientare i piani perch ci che
individuo sono le tracce dei piani, se volessi orientarle dovrei farlo in modo concorde
con lorientamento del triedro fondamentale di Cauchy.
h. Le distanze tra lorigine degli assi , , e le intersezioni del cerchio con lasse , mi
determinano le due componenti normali del tensore delle tensioni, che andranno poi
applicate alle tracce dei piani principali: posso applicarle in qualsiasi punto delle tracce

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perch in realt devo considerare il mio disegno come un infinitesimo e quindi quello
che determino sono le tensioni normali correlate alle direzioni principali nel punto
interessato. E come per il triedro di Cauchy che mi aiutava a determinare il tensore delle
tensioni applicandolo appunto ad una figura geometrica ideale, ma in realt serviva a
capire ci che avviene in ogni punto del continuo sottoposto a sollecitazione ovvero che
ogni volta che agisco con una tensione (forza per unit di superficie) in un punto
qualsiasi del continuo, mi si genera localmente un tensore delle tensioni legato al piano
di riferimento di normale n , tale tensore ha nove componenti (tre normali sulla
diagonale e sei tangenziali), tra tutti i possibili piani ne esiste uno preferenziale
(principale) rispetto al quale il tensore delle tensioni ha solamente componenti sulla
diagonale ovvero ha solo componenti normali.

E importantissimo il concetto secondo il quale qualsiasi materiale giunge allo stato di


rottura a cause delle componenti tangenziali della tensione, anche se tale materiale
sottoposto unicamente a sforzi ti trazione o compressione. Si dimostra infatti che preso un
provino cilindrico e sottoposto a sollecitazioni unicamente assiali, si generano ugualmente
(secondo due piani particolari) delle componenti tangenziali:

1. Se il provino sollecitato unicamente da stati di sforzo normale monoassiali, il


tensore piano delle tensioni si mostrer nella seguente forma:

0
T= C = ( 2 ,0 ) R = e il Polo M avr coordinate: M = ( ,0)
0 0 2

MAX = 2

2. Se viceversa sollecito il provino solo tangenzialmente esistono comunque due


piani principali rispetto ai quali le uniche sollecitazioni sono quelle assiali:
0
T= C = (0,0) R = e il Polo M avr coordinate: M = (0, )
0

Linee Isostatiche: su ogni superficie piana normale a tali linee la tensione solamente
normale. La natura si articola lungo queste linee in quanto come gi detto gradisce poco le
tensioni tangenziali.

N.B.
I 0 0
Se T = 0 II 0 I > II > III
0 0 III

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3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE

3.1 Cinematica

Prendo un corpo continuo vincolato ad esempio ad un appoggio e ad una cerniera, e chiamo la sua
configurazione iniziale V0 .
Sottoponendo questo corpo ad un campo di forze generalizzate ovvero forze e momenti, esso si
deforma assumendo la configurazione V (ovviamente essendo il corpo vincolato, anche dopo
deformato dovr comunque avere come punti fissi quelli sottoposti a vincolo).
Per misurare la deformazione devo adottare due sistemi di riferimento: uno fisso y h , e uno solidale
col corpo che chiamiamo sistema materiale x i : i due sistemi sono profondamente diversi:

1. y h E un sistema inerziale fisso nello spazio e individua attraverso vettori posizione (di
tre coordinate) tutti i punti del continuo. In questo sistema la particella P del continuo,
occupante la posizione P0 individuata dal vettore posizione y 0 nella configurazione
iniziale V0 , cambia posizione a seguito della deformazione andando ad occupare la
posizione P individuata dal vettore y (la particella del corpo la stessa, cambia la sua
posizione da P0 a P a seguito della deformazione).

2. x i E un sistema materiale arbitrario legato al continuo sia che sia interno o esterno ad
esso, ci significa che esso segue la deformazione del continuo e quindi anchesso si
deforma. In questo sistema non ha senso parlare di particella P occupante inizialmente
la posizione P0 , infatti il sistema si deforma con il corpo, e il vettore x (individuante la
particella P rispetto al sistema materiale) resta immutato anche a seguito della
deformazione. Lorigine di tale sistema immobile rispetto a se stesso, ma passa dalla
posizione o alla posizione o rispetto a y h .

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Studiando i corpi rigidi abbiamo visto che un sistema in moto quando cambia posizione rispetto ad
un sistema di riferimento, ed in quiete quando non ha atti di moto.
Un corpo continuo viceversa resta fisso se in equilibrio sotto il campo di forze, pur movendosi le sue
particelle che a seguito di questo campo assumono posizioni diverse (rispetto ad un riferimento fisso),
cio si deforma (la deformazione latto di moto del continuo).
Ne segue che le equazioni di equilibrio sono necessarie ma non sufficienti.

Dato che il sistema materiale arbitrario posso prenderlo inizialmente t = t 0 coincidente con il sistema
fisso, ovvero: y h = xi (t 0 ) in questo modo risultano assegnati tutti i parametri relativi agli assi materiali,
che rimangono inalterati rispetto a tale riferimento, poich esso si deforma con il continuo.

FIG.1.

FIG.2.

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Per esplicitare gli spostamenti assoluti e quelli relativi prendiamo in considerazione il movimento di
due punti Q0 e P0 infinitamente vicini, ovvero costituenti un intorno, che a seguito della deformazione
assumeranno le posizioni Q e P .

E importante sottolineare i seguenti aspetti:


- In generale lo spostamento del punto Q0 diverso dallo spostamento di P0 .
- A seguito della deformazione i due punti continuano ancora ad essere infinitamente vicini (pur
differendo dy 0 dy ), e quindi continuano a costituire un intorno, se non valesse questa
precisazione non si potrebbe utilizzare lanalisi infinitesimale per studiare la deformazione.

Spostamento assoluto (fig.1.)

u(P ) = y (P ) y 0 (P ) u (P ) = y (P ) x (P )

y 0 (P ) = x(P ) u k = y k xk

Spostamento relativo di Q0 rispetto a P0 (fig.2.)

du = u(Q ) u(P )
du k = u k (Q ) u k (P )

Analisi del moto:


Esistono due modi per analizzare il moto delle particelle del continuo durante la deformazione:

a. Dalla configurazione iniziale a quella deformata:

y = y (x, t )
1.
y k = y k ( xi , t )
Descrive le infinite posizioni assunte dalle particelle nellatto di moto.

t =t
2.
y = y (x, t )
Fermo il tempo, ovvero lo fisso, e quindi lequazione mi descrive la configurazione del mio
continuo (di tutte le sue particelle) al tempo t .

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x=x
3.
y = y (x, t )
Fisso la particelle e quindi lequazione mi descrive la traiettoria compiuta dalla particella x .

b. Dalla configurazione deformata a quella iniziale:


Fisso il tempo t = t , se risulta verificata la condizione secondo la quale lo Jacobiano della
trasformazione delle coordinate diverso da zero allora esiste linversa della funzione y = y (x ) :

y1 y1 y1
x1 x2 x3
y 2 y 2 y 2
J= 0 x = x(y )
x1 x2 x3
y3 y3 y3
x1 x2 x3

y k = y k (xi ) xi = xi ( y k )
J 0

Fisicamente significa che conosciuta la configurazione deformata riesco a trovare quella iniziale

3.2 Misura della deformazione


Ribadiamo ancora il concetto che nel modello di corpo continuo se due particelle P, Q , occupanti
inizialmente le posizioni P0 ,Q0 rispetto al sistema inerziale y h coincidente inizialmente con il sistema
materiale x i , distano tra loro una quantit infinitesima dy 0 = dx ovvero formano un intorno, resta
verificato che a seguito della deformazione le particelle P, Q occupanti finalmente le posizioni P, Q
rispetto al sistema inerziale y h finalmente differente da x i , distano fra loro di una quantit
infinitesima dy generalmente diversa da dy 0 = dx , continuando a formare un intorno.
In altre parole i punti appartenenti allintorno di P nella configurazione iniziale devono
necessariamente appartenere allintorno di P nella configurazione deformata.
Se manca questa ipotesi non posso attuare la trattazione della deformazione da un punto di vista
matematico infinitesimale.

La deformazione si calcola come differenza tra la configurazione indeformata e quella deformata.

- Metrica pitagorica della configurazione indeformata:

dy 02 = dy 0 dy 0 = dx dx = dxi e i dx j e j = ij dxi dx j

- Metrica pitagorica della configurazione deformata:

y = y (x, t ) y = y (x ) :
funzione continua con derivate continue, il tempo non pi rilevante perch sono gi nella
configurazione deformata.

y k y
dy 2 = dy dy = dy k e k dy p e p = kp dy k dy p = dy k dy k = dxi k dx j = y k ,i y k , j dxi dx j
xi x j
y =y x
k k i

- Metrica pitagorica della deformazione:

( )
dy 2 dy02 = y k ,i y k , j ij dxi dy j

- Tensore simmetrico della deformazione:

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E = ij =
1
2
(
y k ,i y k , j ij )

- Misura della deformazione:

dy 2 dx 2 = 2 ij dxi dx j

3.3 Significato fisico delle componenti ij


1. Dilatazione lineare:

Come si visto precedentemente per misurare la deformazione di fa la differenza tra la


configurazione deformata e quella iniziale:

dl dl0
dilatazione lineare unitaria: l =
dl0

mi dice di quanto si allunga ogni unit del mio continuo, per avere dilatazione totale baster
integrare.

Se in particolare lelemento dl0 ha la direzione dellasse xi , cio dl0 = dxi , e indicato con
dy (i ) lelemento corrispondente deformato si ottiene:

dy (i ) dxi
dilatazione lineare unitaria relativa allasse i: i =
dxi

Espressione della dilatazione lineare:

dy 2 dx 2 = 2 ij dxi dx j
dy = dy (i ) dy(2i ) dxi2 = 2 ii dxi dxi gli indici sono uguali perch analizzo lasse i
dx = dxi
divido per dxi2
dy(21)
1 = 2 ii
dxi2
dy(i ) dy(i ) dy (2i )
= ( i + 1)
2
i = 1 = i +1
dxi dxi dxi2

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( i + 1)2 = 2 ii + 1

Esplicitiamo:
2i + 2 i + 1 = 2 ii + 1
i un infinitesimo poich differenza di infinitesimi
2i se ne va perch un infinitesimo di ordine due
quindi: i = ii

dy(1) dx1 dy(2 ) dx2 dy (3 ) dx3


1 = 11 = 2 = 22 = 3 = 33 =
dx1 dx2 dx3
quindi le componenti diagonali del tensore delle deformazioni rappresentano le dilatazioni
lineari

1 12 13
E = 21 2 23
31 32 3

2. Dilatazione angolare:

dx, dx = elementi infinitesimi nella configurazione indeformata


dy , dy = elementi infinitesimi nella configurazione deformata

dilatazione angolare: = 0

Nella differenza comodo sottrarre ad 0 , ma indifferente fare il viceversa.

Nel caso particolare in cui gli elementi infinitesimi nella configurazione indeformata, siano
paralleli agli assi:

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dxi dy(i ) dx j dy( j )


dilatazione angolare: ij =
2
( ) ( )
ij sin ij = cos ij infatti : sin
2
= cos( )


( )
cos ij = cos
2
( + ) = sin ( + ) = sin ( )cos( ) + cos( )sin ( )

dy (i )2
sin ( ) = dy (i )2 rappresenta la proiezione di dy (i ) sullasse 2
dy(i )
dy ( j )2
cos( ) =
dy ( j )
dy (i )1
cos( ) =
dy (i )
dy ( j )1
sin ( ) =
dy ( j )
dy (i )2 dy ( j )2 dy (i )1 dy ( j )1
( )
cos ij =
dy (i ) dy ( j )
+
dy (i ) dy ( j )
dy (i )k dy ( j )k y k ,i y k , j dxi dy j
( )
cos ij =
dy (i ) dy ( j )
=
dy (i ) dy ( j )

dy(i ) dy ( j )
ricordandoci che:
dxi
= ( i + 1) e
dx j
(
= j +1 )
( ) ( )
cos ij ( i + 1) j + 1 = y k ,i y k , j

poich inoltre dxi dx j ij = 0

ij =
1
2
( )1
(
y k ,i y k , j ij = y k ,i y k , j
2
)

Espressione della dilatazione angolare: ( ) ( ) ( + 12)(


cos ij = sin ij =
ij

)
+1
i j

3. Dilatazione superficiale e dilatazione volumetrica:

dA dA0
dilatazione superficiale unitaria: A =
dA0

Nel caso particolare in cui gli elementi infinitesimi nella configurazione indeformata, siano
paralleli agli assi:

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dAij dAij0
ij =
dAij0
Area parallelogramma indeformata:
dAij0 = dxi dx j
Area parallelogramma deformato:
( )
dAij = dy ( j ) sin ij dy (i )
Ricordandoci che:
dy (i ) dy ( j )
dxi
= ( i + 1) e
dx j
(
= j +1 )
Quindi:
( i + 1)( j + 1)dxi dx j sin ( ij ) dxi dx j
ij =
dxi dx j

Espressione della dilazione superficiale

( ) ( ) (
ij = ( i + 1) j + 1 sin ij 1 = ( i + 1) j + 1 cos ij 1 ) ( ) dove ij =

ij
2

dV dV0
dilatazione volumetrica unitaria: V =
dV0

Volume del solido deformato:


dV = dy (1) dy (2 ) dy (3 ) = dy h(1)dy k(2 )e h e k dy (p3 )e p = dy h(1)dy k(2 )dy (p3 ) hk e p = hkp dy h(1) dy k(2 )dy (p3 )
Volume del solido indeformato:
dV0 = dx1 dx2 dx3
Ricordo:
dy h(1) = y h ,1dx1
dy k(2 ) = y k , 2 dx2
dy (p3 ) = y p ,3 dx3
Quindi:
dV = hkp y h,1 y k , 2 y p ,3 dx1dx2 dx3 = Jdx1dx 2 dx3 = JdV0 dove J = det (y q ,i )

Espressione della dilatazione cubica: V = J 1

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3.4 Equazioni di congruenza e Teoria infinitesima

Ci ricordiamo che lo spostamento assoluto ha la seguente espressione: u(P ) = y (P ) y 0 (P ) = y (P ) x(P )


La stessa espressione in componenti : u k = y k xk

y k = u k xk
Ricavo:
y k = y k ( xi )

Derivando y k = u k xk rispetto a xi ottengo: yk ,i = uk ,i + ki

Ricordo lespressione del tensore delle deformazioni: ij =


1
2
[
y k ,i y k , j ij ]
Sostituendo vado a scrivere il tensore delle deformazioni attraverso gli spostamenti:

ij =
1
2
[ ( ) ] [ ] [
(u k ,i + ki ) u k , j + kj ij = 1 u k ,i u k , j + kj u k ,i + ki u k , j + ki kj ij = 1 u k ,i u k , j + u j ,i + ui, j + ij ij
2 2
]

Espressione del tensore attraverso gradienti di spostamento: ij =


1
2
[
u k , i u k , j + u j ,i + u i , j ]

N.B.
Questa espressione esplicita la deformazione in termini di gradienti di spostamento, tutte le volte che
fisicamente ho una condizione iniziale (solido indeformato) e una finale (solido deformato) ho un
gradiente .

ij =
1
2
[
y k ,i y k , j ij ]
Equazioni di congruenza:
1
[
ij = u k ,i u k , j + u j ,i + u i , j
2
]

N.B.
Si dicono di congruenza poich le funzioni y k = y k (xi ) sono continue e derivabili infinite volte: dal
punto di vista fisico questo aspetto implica che il nostro modello continuo si deforma senza strappi o
compenetrazione di materia (in questo caso ci sarebbero punti singolari).

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Teoria infinitesima:
Dora in poi, salvo casi particolari, considereremo sempre spostamenti infinitesimi.
Se infatti per ipotesi u k 0 , allora necessariamente i vettori y k xk , e quindi i due sistemi materiale e
spaziale tendono a coincidere.
Questa approssimazione, se pur non sempre applicabile, consente unestrema semplificazione dei
calcoli; riscriviamo le formule in questo caso:

1. Dilatazioni:
a. Lineare : i = ii

Dim.
( i + 1)2 = 2 ii + 1
2i + 2 i + 1 = 2 ii + 1
i un infinitesimo poich differenza di infinitesimi
2i se ne va perch un infinitesimo di ordine due
quindi: i = ii

b. Angolare : ij = 2 ij

Dim.
2 ij
( ) (
sin ij =
(
+ 1) j + 1 )
i

2 ij
ij = = 2 ij
i j + i + j +1

( )
sin ij = ij per spostamenti infinitesimi, il seno dellangolo pu
essere approssimato con langolo stesso.
i j ; i ; j questi termini sono infinitesimi rispetto a uno e quindi
vengono eliminati.

c. Superficiale : ij = i + j = ii + jj

Dim.
( )
ij = (1 + i ) 1 + j cos ij 1
( )
ij = 1 + j + i + i j 1 1 = j + i

( )
cos ij = 1 per spostamenti infinitesimi, coseno pu essere
approssimato con 1.
i j si elimina perch infinitesimo di ordine due.

d. Volumetrica : V = 11 + 22 + 33 = tr [E]

2. Tensore di deformazione:
Abbiamo visto che il tensore di deformazione pu essere espresso in funzione dei gradienti di
spostamento nella seguente espressione:

ij =
1
2
[
u k , i u k , j + u j ,i + u i , j ]

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Per spostamenti infinitesimi il termine u k ,i u k , j si annulla, quindi lespressione del tensore


diventa:

ij =
1
2
[ ] [ 1
]
u i , j + u j ,i = u + u T = E
2

3. Equazioni di equilibrio:
Abbiamo visto nel paragrafo 2 che le equazioni tensoriali differenziali di equilibrio si
presentano nella forma:

T + f = 0 nel volume
(n )
t = nT sulla superficie

Thk ,h + f k = 0 in V ( y k ) Tij ,i + f i = 0 in V0 (xi )


t = nk Thk
k
n
su A( y k ) ti = niTij
n
su A0 (xi )

N.B.
Nel caso di spostamenti infinitesimi, lo stato di tensione non influisce su quello di
deformazione, questo implica uno studio molto pi semplificato, che tuttavia lecito solo in
questo caso, infatti per spostamenti del secondo ordine, questo approccio non pi valido.

3.5 Tensore e vettore di rotazione (Teoria infinitesima)


u i
Considero lo spostamento infinitesimo du con u = u(xi ) : du i = dx j
x j
Tale spostamento pu essere scisso in una parte simmetrica e in una emisimmetrica:

du i =
1
2
( 1
) ( )
ui , j + u j ,i + ui , j u j ,i dx j
2

La parte simmetrica chiaramente il tensore delle deformazioni, mentre definiamo tensore di


rotazione la parte emisimmetrica:

ij =
1
2
(
u i , j + u j ,i ) : Tensore di deformazione simmetrico
1
(
ij = u i , j u j ,i
2
) : Tensore di rotazione emisimmetrico

du i = ij dx j + ij dx j

Per passare alla relazione tensoriale moltiplico per e i :

du i e i = ij dx j e i + ij dx j e i du = E dx + dx

Questa relazione molto importante perch evidenzia che in assenza di deformazione E = 0 , lo


spostamento infinitesimo du espresso dalla relazione di moto rigido locale: du = dx .
Ovvero in una particella posso non avere deformazione ma avere comunque uno spostamento locale
dovuto ad una rotazione rigida locale diversa da punto a punto, limportante non confondere la
rotazione dellintero corpo con la rotazione locale della singola particella (caso nostro).

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Determiniamo ora il vettore rotazione:

Ricordiamoci la relazione ottenuta nel 1.12 secondo cui : wk = vi u j ijk = Dij ijk

wk = ij ijk nel nostro caso ij appunto la diatica Dij

wk ijk = ij ijk ijk


wk ijk = ij
wk ijk dx j = ij dx j

in forma vettoriale:

w dx = dx

Quindi lo spostamento pu altres essere espresso come: du = w dx

3.6 Direzioni e deformazioni principali:


Essendo la trattazione esattamente analoga a quella trattata nel 2.6, andiamo subito a scrivere le
conclusioni.

du = E dx + dx

se = 0 si ha: du = E dx

du dx
dividendo per dx si ottiene: = E
dx dx

du dx
definiamo: = =n
dx dx

quindi: = En analoga alla t (n ) = n T

dove il vettore coniugato alla direzione n .

Le direzioni principali si avranno quando risulta parallelo a n ovvero = n :

= En
n = E n del tutto analogo al nel caso delle tensioni.
= n

Problema agli autovalori (E I )n = 0


Equazione caratteristica 3 I 1 2 + I 2 I 3 = 0
Invarianti scalari I 1 = trE

I2 =
1 2
2
(
tr E tr (E E ) )
I 1 = det (E )

Autovalori determinati I II III

Autovettori associati n( I ) n( II ) n( III )

Direzioni principali ni ( I ) ni ( II ) ni ( III )

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Deformazioni: I > II > III

12 13
1
2 2
21 23
E= 2
2 2
31 32
3
2 2

3.7 Equazioni esplicite di congruenza


Per deformazioni infinitesime si ha:

1 ui u j
ij =
1
2
( )
u i , j + u j ,i = +
2 x j xi

Esplicitando:
1. 11 =
1
(u1,1 + u1,1 )
2
12 = (u1, 2 + u 2,1 )
1
2.
2
13 = (u1,3 + u 3,1 )
1
3.
2

4. 21 =
1
(u 2,1 + u1, 2 )
2
22 = (u 2, 2 + u 2, 2 )
1
5.
2
23 = (u 2,3 + u 3, 2 )
1
6.
2
31 = (u3,1 + u1,3 )
1
7.
2
32 = (u 3, 2 + u 2,3 )
1
8.
2
33 = (u 3,3 + u 3,3 )
1
9.
2

Come facile notare, essendo ij = ji , la 2 = 4; 3=7; 6=8; ovvero si hanno 6 equazioni indipendenti
nelle 3 incognite u1 u 2 u 3 . Il sistema quindi sovradeterminato, ovvero non ammette soluzione
unica per una scelta arbitraria della componente ij .

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4. LEGGI DELLA MECCANICA DEI CONTINUI

4.1 Principio di conservazione della massa


La massa di una porzione di continuo resta costante nel tempo ovvero la massa si conserva:

m = 0 (x,0)dV0 = (y, t )dV con y = y (x, t ) x = x(y , t )


J 0

V0 V

Dove V rappresenta il volume occupato dalle stesse particelle cha allistante t = 0 occupavano il
volume V0 di una porzione arbitraria di V .
Ci ricordiamo che: dV = hkp y h,1 y k , 2 y p ,3 dx1dx2 dx3 = Jdx1dx2 dx3 = JdV0 ovvero V = JV0 , quindi posso
riscrivere la formula nel seguente modo:

0 (x,0 )dV0 = (y (x, t ), t )JdV0 = (x, t )JdV0


V0 V0 V0

per il principio di localit i due integrali sono uguali se sono uguali le funzioni integrande quindi:

0 (x,0) = (x, t )J

0 (x,0) costante nel tempo, quindi anche (x, t )J costante nel tempo, posso quindi scrivere
lequazione di continuit:

d
[J ] = 0
dt

Derivata materiale della quantit di moto del continuo:

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d d d
vdV = vJdV0 = vJ + v [J ] dV0 EQUAZIONE DI=CONTINUITA' vJdV0 = vdV
dt dt dt
V V0 V0 V0 V

4.2 Principio della quantit di moto


Consideriamo un corpo continuo in movimento e siano:
t (n ) (P ) = vettore sforzo relativo allelemento infinitesimo appartenete al contorno del continuo
f (P ) = vettore forza di campo
v (P ) = vettore campo della velocit

dv
Ricordiamo la seconda legge di Newton : F = ma = m , dove F la risultante delle forze di
dt
superficie e di massa:

d
t (n )dS + fdV = vdV
dt
V V V

d
n TdS + fdV = vdV per Cauchy
dt
V V V

n TdS + fdV = vdV per la derivata materiale della quantit di moto


V V V

TdV + fdV = vdV per Gauss


V V V

( T + f v ) = 0
V

per il principio di localit, lintegrale nullo se nulla la funzione integranda:

( T + f v ) = 0 Equazioni di moto del continuo

In componenti:

iTij + f j = v j

Ovviamente se passiamo alla statica v = 0 riotteniamo le stesse equazioni del capitolo 2.2 ovvero:

( T + f ) = 0

4.3 Principio dei lavori virtuali


Questo principio serve ad evidenziare la stretta correlazione tra il tensore delle tensioni e quello delle
deformazioni:

u (P ) = spostamento effettivo della particella P dalla posizione P0 a P


u * (P ) = spostamento alternativo della particella P dalla posizione P0 a P *

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deve essere: u(P ) u * (P )

lo spostamento compiuto per passare da P a P * definito (P ) quindi:

u * (P ) = u(P ) + (P )

dove:
(P ) = vettore arbitrario
= numero piccolo a piacere serve ad indicare che P e P * sono infinitamente vicini.

Definiamo spostamento virtuale: u = come quello spostamento qualunque regolare (le


funzioni sono continue con derivate continue), infinitesimo, conforme o non conforme ai vincoli

u * (P ) u(P ) = (P ) = u indica una variazione non una derivata.

Le u sono funzioni di P e le P sono funzioni di x quindi le u sono funzioni di x :

u k* (xi ) u k (xi ) = k (xi ) = u k

Derivando rispetto a x e ricordandosi che la derivata di una variazione uguale alla variazione della
derivata possiamo scrivere:

(u k ),i = u k*,i (xi ) u k ,i (xi ) = k ,i (xi ) = ( k ),i = u k ,i

Definiamo lavoro virtuale il lavoro che le forze applicate al continuo compiono a seguito degli
spostamenti virtuali ad esso assegnati rispetto ad una configurazione di equilibrio (generalmente
questultima assunta coincidente con la configurazione deformata).

= t udS + f udV
S V

= n T udS + f udV Per Cauchy


S V

= (T u )dV + f udV Per Gauss


V V

= ( T u + T u + f u )dV = [( T + f ) u + T u]dV
V V

Ricordiamoci il capitolo 2.4 : T + f = 0

= [T u]dV = [T e e ij i j ]
h e h u k e k dV = [T e
ij i jh ]
hu k e k dV = [T
ij j ik u k ]dV = [T u ]dV
ij j i
V V V V V

Ricordiamoci che la derivata di una variazione uguale alla variazione della derivata: j ui = ( j u i ) :

= [T u ]dV = [T ( u )]dV = [T (u )]dV =


ij j i ij j i ij i, j Tij
1
2
( ) ( 1
ui , j + u j ,i + ui , j u j ,i dV
2
)
V V V V

Ricordiamoci le espressione dei tensori di deformazione e di rotazione:

ij =
1
2
(
u i , j + u j ,i ) : Tensore di deformazione simmetrico

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ij =
1
2
(
u i , j u j ,i ) : Tensore di rotazione emisimmetrico

= Tij [ ij + ij ]dV
V

Ricordandoci che il prodotto tra un tensore simmetrico e uno emisimmetrico nullo si ottiene:

= Tij ij dV
V

Il lavoro virtuale compiuto dalle forze esterne a seguito di uno spostamento virtuale del sistema,
uguale al lavoro compiuto dalle componenti interne di tensione Tij , equilibrate con le forze
esterne assegnate, a seguito della variazione delle componenti di deformazione congruenti
associate agli spostamenti virtuali impressi.

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5. STATI ELASTICI

E bene subito chiarire che lelasticit non una vera e propria caratteristica del materiale, ma
piuttosto un suo comportamento, per questo che si parla di stato elastico e non di corpo elastico.
Si evidenzia bene il comportamento elastico di un corpo continuo deformabile se si prende in
considerazione una molla a riposo; imprimendo una forza assiale P , la molla si comprime (si
deforma) di uno spostamento , ma nel momento in cui si rimuove la forza, la molla torna
perfettamente nella configurazione indeformata iniziale. Ovviamente maggiore sar la rigidezza
k (caratteristica intrinseca del sistema) della molla, minore sar la sua deformabilit, da ci segue la
seguente formula:

P=k

Passando dal modello della molla, ad un solido sollecitato a compressione assiale uniforme, troviamo
le seguenti relazioni:

= costante su tutta la superficie

P = T33 dA = dA = dA = A
A A A

P
=
A

dy(3 ) dx3
= 3 = 33 =
dx3

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Grafico tensione deformazione:

Si nota subito che allaumentare della tensione, aumenta la deformazione, ma si nota anche subito che
il processo carico scarico non sempre reversibile:

Analizziamo il lavoro compiuto dal sistema nei tre casi:

1. L1 = 0 0 0 Stato non perfettamente elastico (si ha una


1

deformazione residua permanente)

2. L2 = 0 0 = 0 Stato non perfettamente elastico (una parte di


2

energia si dissipata)

3. L3 = = 0 0 = 0 Stato perfettamente elastico


3

Nel caso 3, di comportamento elastico, il lavoro compiuto dalle forze nellintero ciclo carico scarico
nullo quindi tale processo reversibile, quindi esiste una funzione di stato che dipende solo dagli
estremi della trasformazione e non dal percorso seguito, si tratta di una funzione scalare detta funzione
potenziale elastica.

Ricordiamo il principio dei lavori virtuali: preso un corpo continuo deformabile, sottoposto ad un
campo di forze e imposti a tale corpo degli spostamenti virtuali (infinitesimi e regolari), che come tali
possono essere conformi o meno ai vincoli, ovvero possono rispettare o meno le reazioni che
impediscono determinati spostamenti al corpo stesso, si genera ovviamente un lavoro compiuto dalle
forze esterne lungo tali spostamenti che chiameremo lavoro virtuale, esso dunque uguale al lavoro
compiuto dalle tensioni interne che equilibrano le forze esterne per la variazione di deformazione
congruente con gli spostamenti virtuali (deformazione virtuale):

= Tij ij dV
V

Sottolineiamo il fatto che lo spostamento virtuale u contiene allinterno della sua espressione gli
spostamenti reali u :

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u k = u k* (xi ) u k (xi )

e che il tensore di deformazione contiene al suo interno i gradienti di spostamento:

ij =
1
2
(
u i , j + u j ,i )

Ne segue che allinterno delle deformazioni virtuali esiste la deformazione reale:

ij =
1
2
(
u i , j + u j ,i )

Ma allora posso considerare la deformazione reale che una ed una sola ed sottofamiglia della
famiglia virtuale, e quindi passare matematicamente dalla variazione al differenziale d :

ij = d ij

faccio coincidere le componenti virtuali della deformazione ij con le variazioni reali di


deformazione d ij che come tali dovranno essere necessariamente conformi ai vincoli.
In questo modo posso definire il lavoro effettivo per unit di volume:

dL = Tij d ij = d

Essendo il lavoro, in questo caso, un differenziale esatto, ed essendo il processo reversibile, esiste una
funzione che eguaglia la variazione di lavoro e viene detta appunto energia potenziale elastica.

Lincremento di lavoro effettivo per unit di volume (differenziale esatto) eguaglia la variazione di
potenziale elastico per unit di volume.

Poich:

d =
( ) d
ij
ij
ij

risulta:

Tij =
( )
ij
ij

Ovvero se esiste unenergia potenziale, le tensioni ne sono le derivate rispetto alle deformazioni,
questo risultato perfettamente conforme con quello ottenuto studiando la Meccanica Razionale che
U
afferma che le derivate di unenergia potenziale equivalgono alle forze agenti sul sistema: F = .
x

E necessario fare una precisazione, infatti nello studio di deformazione elastica si prescinde da
possibili fenomeni collaterali di natura termica ed elettromagnetica. Il sistema adiabatico, e nel
processo di carico scarico non avvengono cessioni di calore (come invece succede nel caso 2. ),
quindi sotto tali ipotesi il lavoro risulta essere uguale allenergia potenziale:

d = dL + dQ
dQ = 0

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Si nota che attraverso il principio dei lavori virtuali si individua una correlazione tra il tensore delle
tensioni e quello delle deformazioni, ma si devono fare ulteriori passi per trovare una relazione
compatta che evidenzi lo stretto legame tra le due entit: basterebbe infatti conoscere la funzione
potenziale elastica e derivarla per trovare le tensioni.

Se prendiamo in considerazione il campo delle deformazioni molto piccole (infinitesime) la curva che
rappresenta lenergia potenziale elastica pu essere assimilata ad una retta senza commettere grossi
errori.
Si deve perci costruire una funzione potenziale elastica, dipendente dalle deformazioni, tale che la
sua derivata mi dia una funzione lineare, per ottenere ci la funzione primitiva deve essere una forma
quadratica:

es.
y
Voglio che = f (x ) sia una funzione lineare, allora la funzione y (x ) deve essere necessariamente
x
una funzione quadratica:

y (x ) = ax 2 + bx + c
y
= 2ax + b
x

Analogamente costruisco matematicamente la funzione potenziale elastica che ha la seguente forma:

( )
ij =
1
2
Cijhk ij hk + Cij ij + 0

Ovvero una termine di secondo grado, uno di primo, e una costante:

Vediamo il significato fisico di 0 :

- 0 = E una costante detta Energia latente: rappresenta lenergia elastica in assenza di


deformazione ovvero se prendo un corpo indeformato, ad esempio un anello, lo taglio in un
punto rimovendo un tassello, poi chiudo lanello e lo risaldo, se si asporta la saldatura
lanello si riapre quindi ha ceduto energia elastica senza deformazione. Nelle strutture che
studiamo tuttavia lecito porre nulla questa energia .

- Cijhk = Coefficienti o moduli elastici che costituiscono il tensore quadruplo elastico.


Possono anche variare da particella a particella materiale in caso di non omogeneit del
solido elastico, ma per una stessa particella devono essere indipendenti dallo stato di
deformazione.

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Derivo la funzione ottenuta:

( )=
ij 1
Cijhk ij hk + Cij ij + 0
ij ij 2
Tij = Cijhk hk + Cij

Vediamo il significato fisico di Cij :


- Cij = E definito come tensore doppio delle Auto tensioni, ovvero sono componenti di
tensione che in assenza di deformazione risultano Tij = Cij e sono indotte ad esempio dal
differente raffreddamento di un profilato a caldo o nel processo di saldatura. Normalmente
tali entit sono trascurabili rispetto alle tensioni indotte e quindi sono poste nulle.

Pertanto la funzione potenziale elastica si riduce ad essere una funzione quadratica omogenea
definita sempre positiva:

( )
ij =
1
2
Cijhk ij hk

Derivandola otteniamo alla relazione importantissima che ci fornisce il legame stretto tra tensione e
deformazione ovvero:

Equazioni di legame: Tij = Cijhk hk

Solido Omogeneo:
Il solido si dice omogeneo, se tutte le particelle che lo compongono hanno la stessa natura.
Si ribadisce il concetto che le Cijhk non sono funzioni del punto (se il solido omogeneo) ma sono i
coefficienti di elasticit.

Solido Isotropo:
Si definisce tale quel solido che ha le medesime caratteristiche elastiche in ogni direzione

Solido Anisotropo:
Si definisce tale quel solido cha ha diverso comportamento elastico al variare delle direzioni
considerate.

Matrice di elasticit:

Cijhk = 34 = 81 i coefficienti sono 81 perch equivalgono al numero di dimensioni spaziali (3) elevato al
grado del tensore.

Tuttavia facendo considerazioni di simmetria:

Tij = T ji
Cijhk = C jihk = C jikh 36 componenti
ij = ji

T11 C1111 C1122 C1133 C1123 C1113 C1112 11


T22 C 2211 C 2222 C 2233 C 2223 C 2213 C 2212 22
T33 C3311 C3322 C3333 C3323 C3313 C3312 33
=
T23 C 2311 C 2322 C 2333 C 2323 C 2313 C 2312 23
T13 C1311 C1322 C1333 C1323 C1313 C1312 13
T12 C1211 C1222 C1233 C1223 C1213 C1212 12

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Equazioni di Lam
Si deve partire dallipotesi di materiale omogeneo , isotropo e con comportamento elastico lineare,
premesso ci si riprenda lequazione che lega la derivata della funzione potenziale elastica, con le
tensioni interne:

Tij =
( )
ij
ij

Il tensore di deformazione sensibile ad una rotazione del riferimento del sistema di coordinate
materiali (non di quelle spaziali): ci non significa naturalmente che la deformazione in s viene
alterata da una rotazione degli assi, ma solo che essa rimane individuata in generale da parametri
diversi rispetto a sistemi diversi di coordinate materiali.
Lenergia potenziale elastica per unit di volume una grandezza scalare insensibile ad una rotazione
del riferimento e quindi, come funzione delle ij , che invece ne dipendono, deve possedere una
struttura tale da potersi alterare con il riferimento stesso senza cambiare di valore.

Lunico modo per rendere verificata questa ipotesi quella di costruire la attraverso gli invarianti
scalari delle ij , e quindi mantenendo comunque il legame di dipendenza ma attraverso componenti
scalari.

J 1 = trE

J2 =
1 2
2
[
tr E trE 2 ]
J 3 = det[E]

Ancora una volta dovr essere espressa da una funzione quadratica, in modo che le sua derivata
abbia unespressione lineare:

= (J 1 , J 2 )

La dipendenza da J 3 non contemplata perch darebbe luogo ad una funzione di terzo grado che
derivata non sarebbe ovviamente lineare

Sia:

a 2
= J 1 + bJ 2
2

Tij =
ij ( ) J J
= aJ 1 1 + b 2
ij ij ij

T = atrEI + b
1 2
ij 2
(
tr E trE 2 ) = atrEI +
b
2
(2trEI 2IE) = atrEI + btrEI bIE = (a + b )trEI bIE

Ponendo poi:
(a + b ) =
b = 2 dove , sono dette costanti elastiche o di Lam
trE =

Si ottiene la forma diretta delle equazioni di Lam in forma tensoriale:

T = 2E + I

espresse attraverso gli indici: Tij = 2 ij + ij

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Lequazione trovata invertibile perci determiniamo linversa:

T = 2E + I
trT = 2trE + trI
trT = 2 + 3

Definisco:

= trT

E quindi:


=
2 + 3

E=
1
(T I ) = 1 T I
2 2 2 + 3

Forma inversa delle equazioni di Lam in componenti:

1
ij = Tij ij
2 2 + 3

Esprimendo la forma diretta attraverso la matrice si ha:


T11 + 2 0 0 11
0
T22 + 2 0 0 22
0
T33 + 2 0 0 0 33
= T11 = 2 11 + 11 + 22 + 33
T23 0 0 0 2 0 0 23
T13 0 0 0 0 2 0 13
T12 0 0 0 0 0 2 12

5.2 Moduli di elasticit


Immaginiamo di sottoporre un cilindro idealmente continuo a tensioni uniformi monoassiali
distribuite su tutta la superficie di base: ovvero immaginiamo di tendere e comprimere il cilindro
esercitando queste sollecitazioni unicamente lungo lasse x1 :

T11 0 0
Significa che il tensore di tensione ha la seguente forma: T = 0 0 0
0 0 0

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Esprimiamo lequazione inversa di Lam, badando che lunica componente non nulla del tensore di
tensione T11 = :
1 (T11 + T22 + T33 ) 1 T 11
11 = T11 = T11
2 2 + 3 2 2 + 3

Raccogliamo T11 :
+ 1
11 = T = T
(3 + 2 ) 11 E 11
T11 = E 11

da cui si ricava la famosa legge empirica seicentesca ricavata da Hooke: = E secondo cui le
tensioni sono proporzionali alle deformazioni attraverso una costante di elasticit caratteristica del
materiale studiato.

(3 + 2 )
Modulo di Young o di elasticit normale: E=
+

Dal punto di vista fisico abbiamo dimostrato che applicando al provino cilindrico una tensione
monoassiale sulle due facce laterali, il provino si deforma assialmente con deformazione
proporzionale al modulo di Young; nella realt, come ben visibile nella figura di pagina 40, oltre ad
allungarsi e ad accorciarsi il provino sottoposto a compressione si spancia e sottoposto a trazione si
assottiglia, questo fenomeno dimostrabile calcolando le altre deformazioni:

1 (T11 + T22 + T33 ) 1 T 11


22 = T22 =
2 2 + 3 2 2 + 3
1 (T11 + T22 + T33 ) 1 T 11
33 = T33 =
2 2 + 3 2 2 + 3
12 = 13 = 23 = 0

Questo significa che nonostante la tensione sia unicamente assiale, le deformazioni si hanno in tutte e
tre le direzioni, questo il motivo per cui i pilastri si staffano lateralmente ovvero per contenere le
deformazioni laterali anche a seguito di semplice compressione.


Definiamo ora il Modulo di contrazione trasversale o di Poisson: =
2( + )

22 T11 (3 + 2 )
= = =
11 2 (3 + 2 ) ( + )T11 2( + )

esso esprime la misura della contrazione subita dagli elementi della sezione trasversale nei confronti
della dilatazione longitudinale.

1
Essendo > 0 e > 0 allora esiste un limite superiore del modulo di contrazione: MAX < ,
2
generalmente = 0.25 0.50 .

5.3 Modulo di dilatazione cubica:


Immaginiamo di sottoporre un solido elastico omogeneo, a pressione idrostatica, ovvero ad una
pressione che uguale in ogni punto e diretta unicamente lungo le direzioni principali (assiali) del
tensore (la pressione idrostatica non ha componenti di taglio): il volume diminuisce.

Il tensore di pressione idrostatica avr la seguente forma:

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p 0 0
T= 0 p 0
0 0 p

dal capitolo 3.3 ci ricordiamo che la dilatazione cubica risulta essere:

= J 1 = 11 + 22 + 33 = trE

per Lam:

T = 2E + I
trT = 2trE + I
3 p = 2 + 3

p=
(2 + 3 ) = K
3

K=
(2 + 3 )
3

Questo appunto il modulo di dilatazione cubica che costante e dipende dal materiale.

5.4 Modulo di elasticit tangenziale:

Preso un prisma di sezione quadrata e sollecitato a taglio sulle facce coordinate agli assi 1 e 2:

0 T12 0
T = T21 0 0 T12 = T21
0 0 0

1 (T11 + T22 + T33 ) T12


12 = T12 12 =
2 2 + 3 2


T12 = 2 12 = 12 dove 12 = 12 = 12 + 21 = 2 12
2

Sia = G il Modulo di elasticit tangenziale:

si determina la relazione: = G ovvero lo sforzo di taglio varia al variare del materiale.

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5.5 Diagramma tensioni deformazioni in campo lineare

Applicando un carico P ad una molla di rigidezza k , si genera uno spostamento :

P = k k = tan

Analogamente se applico una sollecitazione assiale , ad un modello continuo cilindrico in


comportamento elastico, di rigidezza E , si genera una deformazione assiale congruente con lo
spostamento:

= E E = tan = arctan(E )

Ne segue che il materiale, per tensioni inferiori ad un certo , si comporta in modo lineare.

Si pensi ora di applicare alla molla (o al cilindretto) un carico P = P1 + P2 , si generer uno spostamento
, proporzionale attraverso k al carico applicato.
Immaginiamo ora di scindere i carichi:

P1
1 =
P1 = k1 k

P2 = k 2 P2
2 =
k
P P1 + P2 k (1 + 2 )
ma = = = = 1 + 2
k k k

Si pu quindi notare che in campo elastico, leffetto che ottengo da un treno di carichi, equivalente
alleffetto ottenuto sommando i singoli effetti generati dalla scomposizione del treno di carichi in
singole forze, tale principio prende il nome di sovrapposizione degli effetti.

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5.6 Teoremi classici di elasticit lineare

1. Teorema di Clapeyron
Si visto come il tensore di deformazione sia legato al tensore di tensione attraverso il tensore
quadruplo di elasticit, sia nellespressione dellequazione di legame, sia in quella dellenergia
potenziale elastica:

Tij = Cijhk hk
( ) 1
ij = Tij ij densit di energia o energia elastica per unita di volume
( )
ij =
1
2
Cijhk ij hk 2

2 = Tij ij
integrando su tutto il volume ottengo:

2 dV = Tij ij dV 2U = L
V V

Questo significa che il lavoro effettivo esterno il doppio dellenergia elastica (lavoro di
deformazione): il lavoro esterno che le forze agenti sul solido elastico compirebbero se agissero
con tutta la loro intensit finale, equivale ad doppio del lavoro di deformazione indotto nel solido
dalle stesse forze che raggiungessero gradualmente la loro intensit finale.

Sia il caso di pura sollecitazione assiale: (T11 0 ) ( 11 0 )


Tij = Cijhk hk T11 = C1111 11 = E
Dal principio dei lavori virtuali si ha che:
d = Tij d ij
Integrando:
0 0 0 0
E 2 E 02 1
( )
ij = T11d = d = Ed =
2
=
2 2
1
2
1
= E 0 0 = 0 0 = L
2
0 o o 0

2. Teorema di Betti o di reciprocit


Consideriamo due distinti stati congruenti di deformazione E (1) [u ] e E (2 ) [v ] del solido elastico, il
primo associato a spostamenti u , e il secondo a spostamenti v , entrambi regolari ed infinitesimi.
Sia poi t (1) T (1) f (1) il sistema di forze tensioni equilibrato, corrispondente allo stato di
spostamenti deformazioni u , E (1) [u ] , e t (2 ) T (2 ) f (2 ) il sistema di forze tensioni equilibrato,
corrispondente allo stato di spostamenti deformazioni v , E (2 ) [v ] .
Inoltre si ricordi che essendo, gli spostamenti effettivi u , v , infinitesimi, regolari e conformi ai
vincoli, possono essere riguardati come certi particolari spostamenti virtuali, in quanto ne
possiedono le propriet essenziali.

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Sotto tali ipotesi nel teorema dei lavori virtuali, possiamo associare alle forze tensioni
equilibrate del primo sistema, gli spostamenti deformazioni congruenti del secondo sistema e
viceversa:

(t ( ) v )dS + (f ( ) v )dV = (T ( ) E ( ) )dV


1 1 1 2

V V V

(t (2 )
)
u dS + (f (2 )
)
u dV = (T ( ) E ( ) )dV
2 1

V V V

Applichiamo ora lequazione di legame:

Tij(1) ij(2 ) = Cijhk hk(1) ij(2 )


Tij(2 ) ij(1) = Cijhk hk(2 ) ij(1)

ricordiamo che nel caso di elasticit lineare: C ijhk = C jihk = C jikh = C hkij quindi:

Tij(2 ) ij(1) = Cijhk hk(2 ) ij(1) = C hkij ij(2 ) hk(1)

da qui segue che: il lavoro che un sistema equilibrato di forze compirebbe, se ai punti del solido
elastico fossero attribuiti gli spostamenti dovuti ad un secondo sistema di forze pure equilibrato,
uguale al lavoro che le forze del secondo sistema compirebbero qualora agli stessi punti
fossero attribuiti gli spostamenti dovuti al primo sistema di forze.

3. Lemma di Maxwell
Questo lemma discende direttamente dal teorema precedente:
Preso un corpo continuo, lo si sottopone al seguente sistema di forze:
- Forze di superficie:
FM 0 applicata nel punto M
FN 0 applicata nel punto N
- Forze di massa nulle per ipotesi:
f =0
Siano inoltre:
- MN lo spostamento di M dovuto alla forza FN

- NM lo spostamento di N dovuto alla forza FM

Per il teorema di Betti: FM MN = FN NM

Quindi nel caso in cui le due forze siano uguali si ha che: MN = NM

Lo spostamento del punto M dovuto allazione della forza FN , risulta essere uguale, allo
spostamento del punto N dovuto allazione della forza FM nellipotesi che le due forze siano
uguali.

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5.7 Applicazione del P.L.V. e del teorema di Betti (serve a risolvere le strutture iperstatiche)

Si consideri un corpo continuo deformabile con comportamento elastico, in equilibrio sotto lazione di
una forza F applicata nel punto A, a seguito di tale forza il corpo si deforma, ovvero compie degli
spostamenti locali. Nella fattispecie si chiami A lo spostamento generatosi lungo la direzione di F , e
i un qualunque altro spostamento generato nel corpo sotto lazione della forza F . Risulter evidente

che lo spostamento A sar maggiore di qualsiasi altro i .


Si immagini ora di voler calcolare lo spostamento B generatosi nel punto B a seguito della forza
F applicata in A:

Ricordiamo il principio dei lavori virtuali nel caso generale degli spostamenti virtuali e delle
variazioni di deformazione:
= Tij ij dV
V

ed enunciamolo adesso nel caso particolare degli spostamenti effettivi e di conseguenza delle
deformazioni effettive:

dL = Tij ij dV F = Tij ij dV
V V

si noti come i fattori F e Tij rappresentino le forze esterne tradotte nel continuo in tensioni e quindi in
generale lequilibrio, mentre e ij rappresentino il legame di congruenza tra gli spostamenti locali e
le deformazioni.

Definiamo sistema zero (in figura al centro), il sistema effettivo ovvero quello a cui corrispondono
(0 ) (0 )
F , Tij , ij ;
Definiamo invece sistema ausiliario o sistema uno (in figura a destra) quel sistema nel quale si
immagina una forza unitaria applicata in B: 1 , Tij (1) , ij (1) ;

Applichiamo ora il teorema di Betti: 1 B (F ) = Tij(1) ij(0 ) dV


V

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5.8 Problema dellequilibrio elastico isotropo

Preso un corpo continuo deformabile con comportamento elastico lineare, vincolato nello spazio e in
equilibrio sotto lazione di forze di massa f e di superficie F :

Equazioni di campo

1. Equazione di equilibrio o di Cauchy: T + f = 0


Tij ,i + f j = 0

2. Equazione di congruenza: E=
1
2
[u + u T ]
1
[ ]
ij = u i , j + u j ,i
2

3. Equazione di legame: T = 2E + I
Tij = 2 ij + ij
Condizioni al contorno
Facciamo prima lipotesi generale in cui le forze e gli spostamenti, entrambi assegnati (significa che
non sono incogniti ma dati del problema, simbolicamente si soprassegnano) siano presenti solo su
una porzione della frontiera V = A

1. Porzione AF di A : F = t (n ) = n T
F j = niTij

2. Porzione Au di A : u =u
uj = uj

In generale questo problema impossibile da risolvere, se per ipotizzo che sia le forze che gli
spostamenti vengano assegnati su tutta la frontiera allora posso risolvere il problema in due modi:

a. Equazioni di Navier
Ha come fattore noto gli spostamenti u = u(x ) assegnati su tutta la frontiera A ; determinati
questi e derivati, si ottengono le componenti della deformazione e attraverso lequazione di
legame si ottengono le tensioni che devono soddisfare lequilibrio.

1. Condizione al contorno: u = u(x ) su tutta A

2. Congruenza: E=
1
2
[ ] 1
u + u T = [u + u ]
2

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3. Legame: T = 2E + I

Ora sostituisco la 2. nella 3.:

T = u + u + I

Ricordiamo che:

= 11 + 22 + 33 ii =
1
2
[ ]
u i , i + u i ,i = u i ,i

u = i e i u j e j = ij i u j = i u i = u i ,i

Quindi:

T = u + u + I ( u )

Imponiamo ora la condizione di equilibrio:

T + f = 0
[u + u + I ( u )] + f = u + u + ( u ) + f = 0

Applico Schwartz:
u = ( u )
u = i e i u m s e m e s = im i s u m e s = m s u m e s = u m ,ms e s
( u ) = i e i (e s s u m e m ) = i e i ( sm s u m ) = m i u m e i = u m ,mi e i = u m ,ms e s

u + u + ( u ) + f = u + ( u ) + ( u ) + f = 0
2 u + ( + ) ( u ) + f = 0
2 u i e i + ( + ) i e i ( j e j u i e i ) + f i e i = 2 ui e i + ( + ) i e i ij j u i + f i e i = 2 ui e i + ( + ) i j u j e i + f i e i = 0

Equazioni di Navier: ui , jj + ( + )u j , ji + f i = 0

Si tratta di equazioni differenziali del secondo ordine, la soluzione delle quali u(x ) che
verifica Navier nel continuo V e le condizioni u = u(x ) sulla frontiera V .

b. Equazioni di Beltrami Michell


Ha come fattore noto le forze t (n ) = n T assegnate su tutta la frontiera A , determinate queste
ottengo le tensioni e attraverso lequazione di legame si ottengono le componenti della
deformazione, che integrate forniscono gli spostamenti.

1. Condizione al contorno: t (n ) = n T

1
2. Legame inverso: E= TI
2 3 + 2

3. Congruenza: = 0

Sostituendo la 2. nella 3. :

1
TI = 0
2 3 + 2

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1 1
T = 0
2 2 3 + 2

T = 0
3 + 2

Imponiamo ora la condizione di equilibrio:

T + f = 0
1
2T + + (f + f ) + I f = 0
1 + 1
1
2Tij e i e j + eie ji j + eie j i f j + eie j j f i + e i e j ij e k k f p e p = 0
1 + 1

1
Equazioni di Beltrami Michell: Tij ,kk + , ij + f j ,i + f i , j + ij f k ,k = 0
1 + 1

Se poniamo le ipotesi di inglobare le forze di massa nelle forze esterne si ha:

f =0
f = cost
1
Tij ,kk + , ij = 0
1 +

Soluzione del problema T(x ) che verifica Beltrami Michell nel dominio di V e t (n ) = n T
sulla frontiera V .

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6. STATICA DELLA TRAVE ELASTICA

6.1 Problema di De Saint Venant

Si consideri un solido elastico omogeneo isotropo, di forma cilindrica, libero nello spazio: in figura
troviamo il prospetto della superficie laterale e una delle due facce.

Ipotesi del problema:


1. Forze di massa nulle, come per la soluzione di Beltrami : f =0
2. Forze di superficie applicate unicamente alle basi del cilindro, e costituenti da sole un
sistema equilibrato di forze.
3. Superficie laterale del cilindro libera.

4. T11 = 0 T22 = 0 T12 = 0


Il tensore delle tensioni avr dunque la seguente forma:
0 0 T13
T= 0 0 T23
T13 T23 T33

Le ipotesi fatte non appaiono del tutto arbitrarie, almeno da un punto di vista intuitivo, ma
sono suggerite dalla particolare forma del solido elastico in esame e dalle modalit di applicazione
delle forze esterne: in sostanza equivalgono allipotesi che tra le fibre longitudinali del cilindro si
esercitino mutue azioni unicamente ne senso delle fibre stesse: daltro canto se si immagina di
prelevare un cubetto dal nostro cilindro ci si accorgerebbe subito che essendo le forze applicate
unicamente sulle facce coordinate alla asse 3, le componenti del tensore relative agli assi 1 e 2,
risultano identicamente nulle.

Le incognite sono quindi tre: T31 T32 T33 ; e si determinano applicando il metodo generale di
Beltrami:

Principio di equivalenza elastica:


Nei solidi elastici, isotropi, di forma cilindrica, possibile prescindere dalla legge di
distribuzione delle forze esterne, se queste agiscono su porzioni limitate del solido e, nellanalisi dello
stato di tensione deformazione dei punti sufficientemente lontani dalle regioni di applicazione delle
forze medesime, sostituire ad esse la loro risultante.

Allontanandosi sufficientemente dalle basi (distanza almeno una volta, una volta e mezzo
dellaltezza della sezione), le tensioni, in quella sezione, non sono sensibilmente influenzate dalla
distribuzione diversa delle forze agenti sulle basi. (E importante non dare adito ad equivoci: si parla
di distribuzione non di intensit, questultima infatti influenzerebbe in modo significativo le tensioni
anche in punti lontani dalle basi).

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Risoluzione del problema:

fj =0
Ipotesi:
T11 = 0 T22 = 0 T12 = 0

Incognite: T31 T32 T33

1. Si parte imponendo lequilibrio:


T + f = 0
Tij ,i + f j = 0
Tij ,i = 0
fj =0

T11,1 + T21, 2 + T31,3 = 0 T31,3 = 0


T12,1 + T22, 2 + T32,3 = 0 T32,3 = 0
T13,1 + T23, 2 + T33,3 = 0 T13,1 + T23, 2 + T33,3 = 0

2. Applico Beltrami:
(1 + )Tij ,kk + , ij = 0
(1 + )Tij ,kk + T33,ij = 0
, ij = Tr [T], ij = (T11 + T22 + T33 ), ij = T33,ij

(1 + )[T11,11 + T11, 22 + T11,33 ] + T33,11 = 0 T33,11 = 0


(1 + )[T22,11 + T22, 22 + T22,33 ] + T33, 22 = 0 T33, 22 = 0
(1 + )[T33,11 + T33, 22 + T33,33 ] + T33,33 = 0 2T33,33 = 0 T33,33 = 0
(1 + )[T12,11 + T12, 22 + T12,33 ] + T33,12 = 0 T33,12 = 0
(1 + )[T13,11 + T13, 22 + T13,33 ] + T33,13 = 0 (1 + )(T13,11 + T13, 22 ) + T33,13 = 0
(1 + )[T23,11 + T23, 22 + T23,33 ] + T33,23 = 0 (1 + )(T23,11 + T23, 22 ) + T33, 23 = 0

3. Applico le condizioni al contorno:


t (n ) = n T
(n )
t j = niTij

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t3(n ) = 0 per ipotesi

t3(n ) = n1T13 + n2T23 + n3T33 = 0

Chiamo gli angoli che le componenti T31 e T32 formano con lasse normale, rispettivamente:
n1 e n2 , e mi accorgo che sono uguali.


n3 = T33 cos(n 3) = T33 cos =0
2

Quindi:

n1T13 + n2T23 T13 + T23 =

Questo significa che la tensione tangenziale risulta sempre perpendicolare al versore


normale e quindi tangente al contorno della sezione.

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6.2 Momento statico rispetto alla generica retta r


Sia data una sezione generica di cui sia nota la funzione al contorno.
Definiamo momento statico S r rispetto alla retta r , lintegrale esteso ad A , della distanza d r
dellareola dA dalla retta r , ossia dal prodotto tra la distanza d del baricentro G dalla retta r .

Sr = (d r )dA = d A
A

6.3 Geometria delle aree

a) Momenti statici o del primo ordine

S x = ydA
A

S y = xdA
A

b) Coordinate del Baricentro

xdA ydA
Sy Sx
xG = A
= yG = A
=
dA A dA A
A A
Le figura che hanno un asse di simmetria o una mediana hanno il baricentro giacente su di
esse.

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c) Momenti dinerzia o del secondo ordine

J xx = y 2 dA J yy = x 2 dA J xy = J yx = xydA
A A A

Il momento dinerzia, visibilmente un tensore doppio simmetrico, dove J xx e J yy sono i


momenti sulla diagonale, mente il termine misto J xy fuori diagonale ed detto momento
centrifugo.

J xx J xy
J=
J yx J yy

d) Assi principali dinerzia

Poich il tensore simmetrico esister sempre un sistema di assi rispetto a cui il momento
centrifugo nullo, ergo il tensore diagonale: tale sistema di assi si determina con il cerchio
di Mohr (come in figura).

Gli assi principali sono:


- Baricentrali
- Ortogonali
- Con momento centrifugo nullo

Altrimenti per via analitica si pu trovare langolo che forma, il sistema di assi generici,
con quello principale:

Sia per ipotesi J xx > J yy :

J xx J yy
cos(2 ) = 2 J xy
2 tan (2 ) =
J xx J yy
sin (2 ) = J xy

1 2 J xy
= arctan
2 J xx J yy

e) Momenti principali dinerzia

Con il cerchio di Mohr determino anche i momenti principali dinerzia J e J dove:


J il momento massimo
J il momento minimo

J xx + J yy
J =
2
+
1
2
(J xx J yy ) 2
+ 4 J xy2

J xx + J yy
J =
2

1
2
(J xx J yy )
2
+ 4 J xy2

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f) Raggi principali dinerzia

J
=
A
J
=
A

g) Teorema di Huygens (o degli assi paralleli)

Sia noto il momento dinerzia baricentrale J r 0 , e si immagini di voler calcolare il momento


dinerzia J r rispetto alla retta r : applico il teorema degli assi paralleli:

J r = J r0 + d 2 A

Se fosse invece incognito J r 0 e noto J r il teorema diventa:

Jr0 = Jr d 2 A

h) Momento polare

J O = R 2 dA = (x 2
)
+ y 2 dA = J xx + J yy
A A

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6.4 Modello di trave mono - dimensionale (Modello di Bernoulli)

Vediamo come lo stato di tensione influisca sulla deformazione e con quali parametri studiarlo:
Prendiamo una trave isostatica semplicemente appoggiata: lo stato di tensione sar dato unicamente
dallo sforzo di taglio e dal momento flettente.

A seguito del carico la sezione si flette e ruota, questa rotazione legata a due fattori:
1. Momento flettente:
Infatti il momento flettente in direzione dellasse 1, genera una coppia lungo lasse 3 che
manda in compressione le fibre superiori della trave e in trazione quelle inferiori; leffetto
sulla sezione generica una rotazione rigida della stessa attorno al suo baricentro.

2. Sforzo di taglio:
Lo spostamento verticale dovuto al taglio genera una rotazione nella sezione generica, tale
rotazione si somma a quella dovuta al momento.

N.B.
Se la rotazione fosse dovuta unicamente al momento flettente, la sezione rimarrebbe sempre
perpendicolare allasse baricentrico anche nella configurazione deformata, ma il contributo del taglio
fa si che questo non avvenga pi.

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Vediamo ogni contributo singolarmente:

1. Dilatazione lineare:

dy dx dl dl0 (dz + dw) dz dw


= = = =
dx dl0 dz dz

Daltra parte nel caso generale sarebbe stato:

ds dz (dz w + w + dw) dz dw
= = =
dz dz dz

2. Dilatazione angolare:

sin
tan = Contributo del taglio (la sezione non perpendicolare)
cos
dv
per gli infinitesimi la formula diventa: =
dz

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dv
= Contributo del momento (la sezione perpendicolare)
dz

3. Curvatura:

(P ) (Q ) d d
= = =
dz dz dz

6.5 Equazioni indefinite della deformazione:


Lo stato di deformazione della trave pu essere individuato dallo conoscenza dello spostamento
attraverso i suoi parametri w v o attraverso le grandezze , funzioni di z e denominate
caratteristiche di deformazione.

Ricordiamo che:
dv = dv + dv
dv = dv dv
dv dv dv dv
= = = +
dz dz dz dz

Equazioni indefinite di congruenza della deformazione:

dw
=
dz
dv
= +
dz
d
=
dz

6.6 Cinematica (Navier)

La sezione della trave trasla lungo lasse longitudinale e ruota rigidamente intorno al baricentro su due
piani longitudinali fra loro ortogonali.

w = vettore spostamento longitudinale


Parametri cinematici della sezione:
= vettore rotazione

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Vettore posizione del punto P della sezione: x (P )


Vettore spostamento del punto P della sezione: u (P )

Atto di moto rigido: u (P ) = w + x ( P )

Gradiente di spostamento: u(P ) = w + [ x(P )]

Proietto lo spostamento lungo lasse x3 :


[ ]
3u3e 3 = 3 we 3 + 3 i e i x j (P )e j e 3
3u3e 3 = 3 we 3 + [ x (P ) ] e
3 i j ij 3

3u3e 3 = 3 we 3 + 3 i x j (P ) ij 3
[
u3,3 = w,3 + 1,3 x2 2,3 x1 ]
dw d1 d
u 3, 3 = + x2 2 x1
dz dz dz

Da qui si determinano le equazioni di congruenza:

=
1
2
( )
ui , j + u j ,i 33 = (u3,3 + u3,3 ) = u3,3
1
2
poich ho preso gli assi nel baricentro ho che:
dw
0=
dz
d
1 = 1
dz
d 2
2 =
dz
e quindi le equazioni di congruenza diventeranno: = 0 + 1 x2 2 x1

Dilatazione assiale del generico punto P della sezione


0 Dilatazione assiale nel baricentro della sezione
1 Curvatura flessionale nel piano x3 x2
2 Curvatura flessionale nel piano x3 x1

Scriviamo ora le equazioni di legame (caso elastico lineare): = T33 = E

N = T33 dA
A

Ed infine le equazioni di equilibrio (assiale): M 1 = T33 x2 dA


A

M 2 = T33 x1dA
A

6.7 Determinazione dello stato di tensione:


Una volta trovate le relazioni dello stato di tensione, partendo dalle ipotesi di Bernoulli, saremo in
grado di conoscere interamente il comportamento della trave soggetta a carichi assiali ovvero: stato di
tensione, deformazione e quindi spostamenti.

1) Sostituiamo le equazioni di congruenza in quelle di legame:

= T33 = E 0 + E 1 x2 E 2 x1

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2) Sostituiamo lequazione appena determinata nella prima eq. di equilibrio:

N = E 0 dA + E 1 x2 dA + E 2 x1dA =
A A A

= E 0 dA + E 1 x2 dA +E 2 x1dA =
A A A

= E 0 A + E 1 S x1 + E 2 S x 2

Poich per ipotesi si sono presi gli assi nel baricentro della sezione chiaro che i
termini contenti i momenti statici risultano nulli, per cui si ottiene in definitiva che:

N = EA 0

Se carichiamo un pilastro con un carico P puntuale applicato nel baricentro della


sezione quadrata, otteniamo tutte le relazioni:

N
0 =
EA

moltiplico per il modulo di elasticit e determino lo stato di sollecitazione:

N N
E 0 = E =
EA A

Adesso ricordandosi che la deformazione il gradiente degli spostamenti posso


ricavare la deformazione:

l
N
w(l ) w(0) = dz
dw N EA
= 0 = 0
dz EA N
w(l ) = l
EA

E importante notare come la relazione N = EA 0 sia perfettamente comparabile


con lequazione della forza elastica P = k . Questo significa che il termine EA
rappresenta una rigidezza, nella fattispecie la si definisce rigidezza assiale (e
rappresenta una rigidezza di sezione).
N
facile notare dalla relazione w(l ) = l , come larea della sezione influisca
EA
direttamente sulla deformazione assiale, infatti tanto maggiore la superficie, tanto
minore lo spostamento di trazione o compressione assiale; ovviamente E influisce
in modo costante essendo essa una propriet intrinseca del materiale.

3) Sostituiamo ora lequazione = T33 = E 0 + E 1 x2 E 2 x1 nella seconda equazione di


equilibrio:
M 1 = T33 x2 dA = E 0 x2 dA + E 1 x22 dA E 2 x2 x1dA =E 0 S x1 + E 1 J 1 E 2 J 12
A A A A

Lespressione si riduce ovviamente al solo termine: M 1 = EJ1 1

Infatti il primo termine contenente S x1 va a zero perch abbiamo scelto assi


baricentrici e per lo stesso motivo e per il fatto che li abbiamo scelti anche
principali, il terzo termine contenente il momento centrifugo va a zero.

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4) Sostituiamo ora lequazione = T33 = E 0 + E 1 x2 E 2 x1 nella terza equazione di


equilibrio:

M 2 = T33 x1dA = E 0 x1dA E 1 x1 x2 dA + E 2 x12 dA =


A A A A

= E 0 S x 2 E 1 J12 + E 2 J 2

Lespressione si riduce ovviamente al solo termine: M 2 = EJ 2 2

Infatti il primo termine contenente S x 2 va a zero perch abbiamo scelto assi


baricentrici e per lo stesso motivo e per il fatto che li abbiamo scelti anche
principali, il secondo termine contenente il momento centrifugo va a zero.

E subito evidente guardando le formule M 1 = EJ 1 1 , M 2 = EJ 2 2 , come anchesse


siano perfettamente comparabili con la formula P = k , questo significa che i termini
costanti EJ1 e EJ 2 rappresentano delle rigidezze che nella fattispecie sono dette
rigidezze flessionali.
In questo caso la rigidezza dipende dai momenti principali dinerzia, che sappiamo
essere uno massimo e laltro minimo, quindi evidente notare che la flessione sar
meno accentuata nella posizione del momento dinerzia massimo.
E inoltre importante sottolineare la dipendenza stretta che c tra momenti dinerzia e
forma (e giacitura) della sezione, vediamo un esempio:

Immaginiamo una trave di sezione rettangolare posta in giaciture diverse con il lato
a > b , calcoliamo i momenti dinerzia J1 :

1 3
Nel primo caso : J1 = ba
12
1
Nel secondo caso: J1 = ab 3
12

E ovvio che essendo a > b il momento dinerzia nel primo caso maggiore che nel
secondo, questo significher che la deformazione flessionale che subir la trave posta di
coltello sar molto inferiore rispetto a quella subita da una trave posizionata come nel
caso due.

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6.8 Equazioni elastiche della trave:

N = EA 0 M 1 = EJ1 1 M 2 = EJ 2 2

Determinazione delle tensioni normali (principio di sovrapposizione degli effetti):

= 0 + 1 x2 2 x1
E = E 0 + E 1 x2 E 2 x1
N M1 M
= T33 = + x2 2 x1
A J1 J2

N M1 M
Formula di Navier: = + y 2 x
A J1 J2

Grazie a questa formula fondamentale abbiamo raggiunto il traguardo che ci eravamo prefissati
inizialmente, ovvero quello di conoscere lo stato di tensione in ogni punto della sezione.

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7. STATI DI SOLLECITAZIONE

7.1 Pressione semplice


Pilastro caricato con un carico P applicato nel baricentro della sezione:

V =P

La trave ovviamente sollecitata unicamente a sforzo normale ed compressa : N = P (costante)


Vediamo ora cosa accade nella sezione generica:

N M1 M N P
Equazione di Navier: = + y 2 x= = (Tensione)
A J1 J2 A A
Equazione di legame: = E

=
E
N P
= = (Deformazione)
EA EA

he = Altezza di estradosso
hi = Altezza di intradosso

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7.2 Flessione Semplice o retta


Trave caricata con densit di carico Q :

La trave ovviamente sollecitata anche a taglio ma per ora ci occuperemo unicamente del momento
Ql Qz 2
flettente che lungo tutta la trave ha andamento parabolico con legge: M = z
2 2

Analisi della sezione:

N M1 M M
Equazione di Navier: = + y 2 x= 1 y (Tensione)
A J1 J2 J1
(G ) = 0 perch nel baricentro y = 0

Equazione di legame: = E
M1
y =
EJ1
M 1 = EJ1 1
d
= 1 y = 1 y (Deformazione)
dz
dz = d1 y

Questo risultato evidenzia il fatto che lallungamento della trave dovuto


alla rotazione della sezione.

M1 M
MAX = y MAX = 1 hi
J1 J1
Valori max e min di :
M1 M
min = y min = 1 he
J1 J1

J1 M1
We = MAX =
he Wi
Moduli di resistenza:
J M1
Wi = 1 min =
hi We

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Sollecitazioni nella sezione:

Dai diagrammi facile vedere come il momento flettente provochi uno stato di trazione allintradosso
e uno di compressione allestradosso, che si esplicita in termini di deformazione con un allungamento
delle fibre tese e in un accorciamento delle fibre compresse.

Poich in questo caso lunica variabile era y , essendo M 1 e J1 costanti, ( M 1 costante perch in
qualsiasi sezione conosco il valore) le leggi che governano tensione e deformazione hanno andamento
lineare.
Inoltre, per lo stesso motivo, lasse neutro, ovvero quello rispetto a cui le tensioni sono nulle, passa
per il baricentro. (attenzione non sempre cos).

La situazione analoga per il caso N = 0 , M 1 = 0 , M 2 0 ;

Se invece la trave trattata fosse stata una trave da ponte, molto alta avremmo avuto N = 0 ,
M 1 0 , M 2 0 ; poich oltre al carico verticale avremmo dovuto tenere presente anche il carico
orizzontale dovuto alla pressione del vento e quindi sovrapporre gli effetti.

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7.3 Presso o tenso flessione

Analisi della sezione:

Sia per ipotesi il caso in cui M 2 = 0 allora diviene:

N M1 M N M
Eq. di Navier: T33 = = + y 2 x = + 1 y = N +M
A J1 J2 A J1
N = costante
M = lineare

Equazione di legame: = E
N M
+ 1 y =
EA EJ1
N = EA 0
M 1 = EJ1 1
M
= 0 + 1 y = 0 + 1 y (Deformazione)
EJ1

Eq. asse neutro n :


si definisce asse neutro, quella retta che demarca il passaggio dallo stato di compressione a quello di
trazione, in tale retta, com ovvio = 0

a c
Eq. di una retta generica: ax + by + c = 0 y = x
b b
M1 N
y+ =0
J1 A
a
Coefficiente angolare: m= = tg ( )
b
m=0

N J1 N 2
Eq. dell asse neutro n : y= = 1
A M1 M1

Si nota subito che in questo caso lasse neutro non passa per il baricentro.

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7.4 Sforzo normale eccentrico


Si genera questa situazione quando applico alla mia sezione un carico assiale non centrato nel
baricentro della sezione.
Si genera quindi uneccentricit:

Essendo N non applicato nel baricentro, ma dovendo ridurre ad esso tutte le forze generando un
sistema equivalente (vettore risultante e coppia risultante), noto che il mio sforzo normale genera
anche dei momenti rispetto a G:

N M1 M N Ne y Ne
Eq. di Navier: = + y 2 x= + y x x
A J1 J2 A J1 J2

Ovviamente si ricade in una situazione che analizzeremo pi avanti detta: Presso tenso flessione
deviata.

7.5 Flessione composta deviata


Tale situazione si ha quando sono presenti contemporaneamente sia M 1 che M 2 , mentre nullo lo
sforzo normale.

M1 M
Eq. di Navier: = y 2 x
J1 J2
Eq. asse neutro: =0
a c
ax + by + c = 0 y = x
b b
M 2 J1 M J
y= x= 2 1 x passa per il baricentro
J 2 M1 M1 J 2

Asse di sollecitazione s :
Sia m la retta di azione del momento M = [M 1 M 2 0] , allora si definisce asse di sollecitazione
T

s m , la traccia del piano di azione del momento.

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Asse di flessione f :
Lasse di flessione per definizione la traccia del piano di inflessione della sezione, ed sempre
perpendicolare allasse neutro: f n

Angolo di deviazione : = fs

7.6 Flessione composta retta


Tale situazione si ha quando sono presenti contemporaneamente sia M 1 che M 2 , mentre nullo lo
sforzo normale.

M1 M
Eq. di Navier: = y 2 x
J1 J2
Supposto: J1 = J 2 M1 = M 2

Eq. asse neutro: =0


M 2 J1
y= x=x passa per il baricentro
J 2 M1
tg ( ) = 1 = 45

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7.7 Presso Tenso Flessione deviata


Si genera questa situazione quando applico alla mia sezione un carico N assiale (ad es. di trazione)
non centrato nel baricentro della sezione, ma in un punto C detto centro di sollecitazione, e quindi ho
uneccentricit.

Componenti del momento: M 1 = Ny M 2 = Nx


M 2 M1
Centro di sollecitazione: C = ( x ; y ) = ;
N N
J1 J2
Raggi principali dinerzia: 1 = 2 =
A A
N M1 M N Ny Nx N yy x x
Eq. di Navier: = + y 2 x= + y+ x= 1+ 2 + 2
A J1 J2 A J1 J2 A 1 2
x y
Asse neutro: x+ y +1 = 0
22 12

Lasse neutro interseca gli assi x, y in due punti che definiamo X , Y : si nota subito una caratteristica
costante ovvero che lasse neutro sempre dalla parte opposta del centro di sollecitazione C rispetto
al baricentro G , per cui viene detto antipolare.

12
x=0 Y = 0;
y
2
y=0 X = 2
;0
x

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7.8 Nocciolo dinerzia

x2 y2
Eq. dellellisse centrale dinerzia: + =1
22 12

x y
Eq. della retta antipolare (asse neutro): x+ y = 1
22 12

Poich come gi detto la retta antipolare sta sempre dallaltra parte del centro di sollecitazione C ,
rispetto al baricentro della sezione, definiamo il punto C antipolo.

Ora percorriamo la sezione con infiniti raggi neutri tangenti al contorno della sezione stessa, in tal
caso il centro di sollecitazione (antipolo) descriver una curva che viene detta nocciolo dinerzia.

Sono importantissime queste relazioni:

- Se C cade sulla curva allora lasse neutro tangente alla sezione


- Se C cade allinterno della curva allora lasse neutro esce dalla sezione
- Se C cade allesterno della curva allora lasse neutro taglia la sezione

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7.9 Teoria approssimata del taglio

Nei casi precedentemente analizzati abbiamo visto che lo sforzo normale e i due momenti flettenti
(caratteristiche di sollecitazione) si traducono in termini di tensione sulla sezione, come tensioni
normali ovvero agenti lungo lasse z perpendicolare alla sezione stessa.
Vediamo adesso il caso di una trave semplicemente inflessa ovvero in cui siano presenti unicamente il
taglio T2 e il momento flettente M 1 secondo la convenzione scelta, anche in precedenza, per gli assi.

Scriviamo le equazioni di equilibrio o di Cauchy: T +f = 0


Tij ,i + f j = 0

Il termine f j pu essere incluso negli altri carichi quindi diventa: Tij ,i = 0


Per la simmetria del tensore di tensione si pu scrivere: T ji ,i = 0
Fisso j = 3 (per la sezione) e scrivo le relazioni: T31,1 + T32, 2 + T33,3 = 0
M1
Dalle relazioni descritte nei capitoli precedenti si ha: = T33 =
x2
J1
d M1
T33,3 = x2
dz J1
dM 1 (z )
Ci ricordiamo inoltre che : + m(z ) = T2 (z )
dz
dM 1 (z )
E nel caso in cui sia nullo il treno di momenti m(z ) : = T2 (z )
dz
T
Quindi riscrivendo la T33,3 determiniamo la seguente relazione: T33,3 = 2 x2
J1
T
Si ottiene quindi: T31,1 + T32, 2 = 2 x2
J1
Giunti a questo punto consideriamo solo una porzione della sezione intera A, individuata dalla
secante arbitraria r che genera una corda di lunghezza r : questo servir a definire le tensioni
tangenziali medie:

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Ora integriamo lespressione trovata sullarea : (T


31,1 + T32, 2 )d =
T2
x2 d

J1
Si ricordi dalla geometria delle aree il momento statico: S ( x1) = x2 d

T2 S ( x1)
Si ha quindi: (T
31,1 + T32, 2 )d =

J1
Si applichi ora il teorema di Gauss: TdA = n TdS
A A
( x1)
Si applichi il teorema alla relazione trovata: (T31n1 + T32 n2 )dS = T2 S

J1

Sia ora = s + r ovvero costituito da una parte curvilinea s , e dalla corda r .

Si impongano ora le condizioni di equilibrio sul contorno: t nj = T ji ni

Ora si ricordino i seguenti passaggi: n = 1 ei = 1


n = ni e i ni = n e i
ni = cos(nei )

Si ricordi inoltre che n il versore della normale alla superficie laterale del solido di Saint Venant e
che gli ni sono i coseni direttori del versore normale secondo gli assi e i . Ora dei tre coseni direttori
n1 n2 n3 , risultano diversi da zero solo i primi due a causa dellortogonalit di n e x3 infatti:

n3 = cos(n 3) = cos(90) = 0 T33 n3 = 0

Quindi sul contorno del solido di Saint Venant lequazione al contorno si riduce a :

t3n = T31n1 + T32 n2 = 0 infatti t3n = 0 sul contorno, nellipotesi di Saint Venant.
Cio la = (T31 , T32 ) nei punti del contorno sempre tangente al contorno.
Questo si traduce nel fatto che sul contorno s di la funzione integranda sia nulla, mentre su
r interno alla superficie A la funzione integranda T31n1 + T32 n2 0 (perch nellipotesi di Saint Venant
le forze sono applicate solo sulle superfici trasversali del solido), quindi in tale ipotesi n1 = n1 e
n2 = n2 .

( x1)
(T31n1 + T32 n2 )dr = T2 S
r
J1

Mettiamoci ora nella condizione particolare in cui r // x1 : n1 = 0 n2 = 1

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( x1)
T2 S ( x1)
(T31n1 + T32 n2 )dr = T2 S T32 dr =
r
J1 r
J1

f (x )dx
b
T2 S ( x1)
Applicando il teorema del valor medio: f (c ) = a
32 = T32 =
[b a] J1 r

Questo metodo approssimato permette di ricavare il valore delle , supposto costante sulla corda r ,
utilizzando un espressione immediata.
Essa sar evidentemente nulla negli estremi della sezione situati sullasse x2 , dove nullo il rapporto
S ( x1) r , poich il momento statico risulta infinitesimo di ordine superiore a r , e massima in
corrispondenza della corda dove il rapporto S ( x1) r presenta un massimo.
E bene calcare lattenzione sul fatto che lunica variabile nella determinazione delle il rapporto
S ( x1) r , infatti J1 (momento dinerzia di tutta la sezione A rispetto ad x1 ) una costante nella
sezione considerata, T2 (funzione di taglio) nuovamente una costante nella sezione considerata,
mentre il momento statico varia al variare di x2 (pu assumere sia valori positivi che negativi, questo
fa s che si possa scegliere o luna o laltra area indifferentemente, individuate dalla secante r ) e r
varia in funzione della geometria della sezione.
S ( x1) l l2
Landamento della funzione di taglio sicuramente curvilineo infatti: l2
r l

Adesso cambio la posizione della corda r // x2 : n1 = 1 n2 = 0 , attenzione la caratteristica


di sollecitazione resta sempre T2 , cio non vario il taglio. Questa operazione serve a dimostrare che
una sollecitazione di taglio diretta unicamente lungo x2 , in determinate condizioni (asimmetria di
sezione) induce anche degli sforzi tangenziali 31 lungo x1 .

T2 S ( x1)
31 = T31 = in questo caso S ( x1) r funzione di x1 .
J1 r

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Nelle sezioni simmetriche soggette unicamente a sollecitazione di taglio T2 , la tensione tangenziale


31 risulta nulla infatti:

= 1 + 2
S ( x11) = S ( x21) S ( x1) = 0 31 = 0 +
1 = 2

Un aspetto importante da sottolineare quello legato alla forma della sezione, infatti se questa
presenta brusche variazioni di lunghezza, il diagramma della tensione tangenziale presenta delle
discontinuit:

Vediamo come il diagramma presenti delle brusche variazioni, raggiungendo il massimo in


corrispondenza della corda baricentrica dove massimo il valore del momento statico.

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8. EQUAZIONI FONDAMENTALI DELLA TRAVE ELASTICA

I tre gruppi di equazioni: indefinite di equilibrio, indefinite di congruenza, costitutive elastiche lineari,
permettono di risolvere completamente il problema di determinare in ogni punto di una trave elastica,
comunque vincolata e caricata, le caratteristiche di sollecitazione, di deformazione e di spostamento,
per cui essendo i cardini della meccanica dei continui vengono dette equazioni di campo.

1. Equazioni di equilibrio

dN (z ) dT (z ) dM (z )
+ p(z ) = 0 + q (z ) = 0 + m( z ) = T ( z )
dz dz dz

2. Equazioni costitutive elastiche lineari


Ci permettono di legare le caratteristiche di sollecitazione a quelle di deformazione:

N = EA T = GA' M = EJ

3. Equazioni di congruenza
Ci permettono di tradurre le deformazioni in termini di spostamento:

dw dv d
= = + =
dz dz dz

Sostituendo le equazioni di congruenza in quelle di legame e successivamente in quelle di equilibrio si


perviene ad un sistema di equazioni differenziali ordinarie del secondo ordine, in generale a
coefficienti variabili per travi di sezione variabili con lascissa z .

d EAdw
+ p(z ) = 0
dz dz
d dv
GA + + q(z ) = 0
dz dz
d EJd dv
+ m(z ) = GA +
dz dz dz

Questo sistema acquista, nel problema particolare in esame, il significato delle equazioni di Navier nel
problema generale del solido continuo elastico isotropo lineare, in quanto riassumono, in un unico
sistema, il triplice aspetto della congruenza dellequilibrio e del legame costitutivo.

Equazioni di Navier: ui , jj + ( + )u j , ji + f i = 0

Come nel caso generale, anche in questo caso le incognite sono gli spostamenti.

Una prima integrazione equivale ad integrare le equazioni di equilibrio e fornisce:

z
N (z ) = N (0) p( )d
0
z
T (z ) = T (0) q( )d
0
z
M (z ) = M (0 ) +
0
[T ( ) m( )]d

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Per z = 0 le tre costanti di integrazione N 0 T0 M 0 risultano uguali alle caratteristiche di


sollecitazione N T M nellestremo di sinistra della trave:

dN
N (N + dN ) Pdz = 0 + p=0
dz
dT
T (T + dT ) qdz = 0 +q=0
dz

dz 2
M (M + dM ) mdz + (T + dT )dz + q
2
dM
dM + Tdz mdz = 0 +m =T
dz

Una seconda integrazione equivale ad integrare direttamente le equazioni indefinite di congruenza


rispetto alle caratteristiche di spostamento cio:

z
w(z ) = w(0 ) + ( )d
0
z
v(z ) = v(0) +
0
[ ( ) ( )]d
z
(z ) = (0) + ( )d
0

Esse esprimono gli spostamenti orizzontali, verticali e rotazionali, lungo tutta la trave.
Poich una trave deve possedere almeno tre condizioni di vincolo semplice perch ne sia definita
univocamente la geometria come sistema rigido, le costanti di integrazione w0 v0 0 risultano
sempre note o determinabili dal sistema soprastante.

In ultimo si possono esprimere le caratteristiche di deformazione che compaiono a secondo membro


come caratteristiche di sollecitazione attraverso le equazioni costitutive di legame elastico:

w(z ) = w(0) +
zN ( ) d
0 EA
z T ( )
v(z ) = v(0) + ( ) d
0 GA

(z ) = (0) +
zM ( ) d
0 EJ

Tutto ci rappresenta nel suo complesso lo studio della linea elastica, o deformata della trave.

Per lintegrazione del sistema occorre naturalmente definire le condizioni al contorno, ossia
sulle due sezioni allestremit della trave [z = 0, z = l ] .
Queste possono essere di natura :

- Geometrica : w v
- Statica : N T M
- Mista

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E bene sottolineare che questo metodo (alla Navier) prescinde dalle condizioni statiche della trave,
ovvero se sia essa isostatica o iperstatica, in entrambi i casi ci fornisce una soluzione, anche se non
magari la pi comoda da adottare.

Nel caso di trave isostatica, essendo univocamente determinabili le reazioni vincolari con le equazioni
statiche dei corpi rigidi, risultano note le caratteristiche di sollecitazione, mentre nel caso iperstatica,
le caratteristiche di sollecitazione saranno determinate tutte o in parte attraverso la soluzione alla
Navier.
Nel caso iperstatico non sono noti tre dei valori di estremo N 0 T0 M 0 N l Tl M l , necessari a
determinare le caratteristiche di sollecitazione, ma in compenso le ulteriori condizioni di vincolo
consentono di assegnare altrettanti valori di spostamento tra quelli di estremo
w0 v0 0 wl vl l .

8.2 Soluzione alla Navier di una trave soggetta a flessione e taglio

ql
La funzione di taglio : T (z ) = qz
2
ql qz 2
La funzione del momento flettente : M (z ) = z
2 2

Si determini il diagramma della deformata, lo spostamento rotazionale agli estremi e la freccia


massima.
z M ( )
Applichiamo la terza eq. di Navier: (z ) = (0 ) + d
0 EJ

z ql q 2
(z ) = 0 + d
0 2 EJ 2 EJ

qlz 2 qz 3
(z ) = 0 +
4 EJ 6 EJ

Lequazione definisce la funzione dello spostamento rotazionale lungo tutto lasse baricentrico della
trave. La mia incognita ovviamente 0 che si ricava imponendo le condizioni al contorno:

l l
Applichiamo le condizioni al contorno: z= = 0 non ho rotazione.
2 2

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qll 2 ql 3 ql 3
0 = 0 + = 0 +
16 EJ 48EJ 24 EJ
ql 3
0 =
24 EJ
ql 3 qlz 2 qz 3
Riscriviamo la terza equazione di Navier: (z ) = +
24 EJ 4 EJ 6 EJ

Applico ora la seconda eq. di Navier:

z T ( )
v(z ) = v(0) + ( ) d
0 GA
z ql q ql 3 ql 2 q 3
v ( z ) = v0 + + + d
0 2GA GA 24 EJ 4 EJ 6 EJ

qlz qz 2 ql 3 z qlz 3 qz 4
v ( z ) = v0 + + +
2GA 2GA 24 EJ 12 EJ 24 EJ

poich agli estremi lo spostamento verticale v0 = 0 per la presenza di vincoli a reazione verticale, la
funzione della deformata della trave risulta:

qlz qz 2 ql 3 z qlz 3 qz 4
v(z ) = + +
2GA 2GA 24 EJ 12 EJ 24 EJ

mi fornisce lo spostamento verticale in ogni punto della trave tenendo conto sia degli effetti del taglio
che di quelli preponderanti del momento flettente.

l
La freccia in mezzeria corrisponde alla deformazione massima: f =v
2
l ql 2 ql 2 ql 3l ql 4 ql 4 ql 2 5ql 4
v = + + = +
2 4GA 8GA 48EJ 96 EJ 384 EJ 8GA 384 EJ

Si noti inoltre che non si utilizzata la prima equazione di Navier poich in essa presente lo sforzo
normale che non compare nel caso di trave sollecitata a taglio e a flessione.

8.3 Principio di sovrapposizione degli effetti

qlz qz 2 ql 3 z qlz 3 qz 4
v(z ) = + +
2GA 2GA 24 EJ 12 EJ 24 EJ

Si vede come la deformazione verticale sia governata da un termine tagliante e da uno flettente quindi
nel caso isostatico possiamo dire che: v(z ) = v + v ; questa equazione definisce il principio di
sovrapposizione degli effetti.
dv
Ora scriviamo lequazione di congruenza: = + e dimostriamo la veridicit del principio:
dz

Caso = 0 effetto T = 0 Caso = 0 effetto M = 0


Caso in cui si considerano trascurabili gli effetti Caso in cui si considerano trascurabili gli effetti
del taglio. del momento flettente.
dv dv
0= + (z ) = v (z ) = (z ) = v (z )
dz dz
d
v = =
dz

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M T
M = EJ = T = GA =
EJ GA
Sostituendo nella precedente e anche la funzione Sostituendo nella precedente funzione, si ha:
del momento flettente si ha:
T ql qz
v (z ) = =
M qlz qz 2 GA 2GA GA
v = = +
EJ 2 EJ 2 EJ
Integrando si ha:
Integrando si ha:
qlz qz 2
2 3 v (z ) = + C1
qlz qz 2GA 2GA
v = + + C1
4 EJ 6 EJ
qlz 3 qz 4 Applichiamo le condizioni al contorno:
v = + + C1 z + C2
12 EJ 24 EJ
v (0) = 0 C1 = 0
Applichiamo ora le condizioni al contorno:
Otteniamo quindi:
v (0) = 0 C 2 = 0
qlz qz 2
ql 3 v (z ) =
v (l ) = 0 C1 = 2GA 2GA
24 EJ

Otteniamo quindi:

qlz 3 qz 4 ql 3 z
v (z ) = + +
12 EJ 24 EJ 24 EJ

Sommando i due effetti, flettente e tagliante si verifica la veridicit del principio:

qlz qz 2 ql 3 z qlz 3 qz 4
v(z ) = v + v = + +
2GA 2GA 24 EJ 12 EJ 24 EJ
N.B.
Il principio di sovrapposizione degli effetti sempre possibile nel caso di strutture isostatiche. Nel
caso di iperstaticit si pu applicare il principio solo nella situazione in cui: v = 0

8.4 Influenza del taglio sulla deformazione


Sempre riferendoci al caso di trave isostatica sollecitata unicamente a taglio e a flessione, ci si chiede
quando luno e laltro termine siano influenti sulla deformazione. Si tenga comunque presente che non
si pu parlare di taglio senza flessione e che il principio di sovrapposizione degli effetti lecito solo in
campo isostatico.
Riferendoci alla freccia di inflessione si noti che:
l ql 2 5ql 4 l l
v = + =v +v
2 8GA 384 EJ 2 2
Analizziamo ora il rapporto tra la componente tagliante e quella flettente si ha:

v 384 EJ 1
= =
v 40 GA l 2

Posto che per una sezione rettangolare b h i valori geometrici e dei moduli elastici siano i seguenti:

5 bh 3
E = 2.5G A = bh J=
6 12

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2
h
Si ottiene: = 2.4
l

Dove l la lunghezza della trave.

h 1
Se assumiamo che il rapporto = come usualmente si fa in campo progettuale, risulta che il
l 10
rapporto taglio flessione risulta = 2.4% ; cio lo spostamento verticale dovuto al contributo del
taglio 2.4% dello spostamento verticale dovuto al momento flettente.
Ci significa che per travi snelle, cio con altezza di sezione non confrontabile con la luce della trave,
linfluenza del taglio nella deformazione trascurabile ( come se la rigidezza tagliante fosse infinita
GA e quindi = T GA 0 come spesso si usa negli esercizi) in questo caso si ha solo leffetto
di bending ovvero deformazione flessionale.
h 1
Se viceversa laltezza di sezione confrontabile con la luce della trave = , allora si parla di travi
l 2
tozze; il rapporto diventa = 60% quindi tuttaltro che trascurabile, in questo caso addirittura si
sente molto di pi leffetto tagliante che quello flettente: il caso delleffetto shear

8.5 Travi Inflesse


Qualora sia lecito trascurare linfluenza del taglio sulla deformazione di una trave ad asse rettilineo
parleremo di travi inflesse nel senso che la loro deformazione trasversale viene considerata
dipendente, in modo esclusivo dal momento flettente. In tale ipotesi le equazioni indefinite di
congruenza relative allo spostamento verticale v , che denomineremo inflessione, ed alla rotazione ,
per = 0 divengono:

dv d d 2v
v = = = = 2 v =
dz dz dz

Naturalmente trascurare linfluenza del taglio nella deformazione non significa trascurare il taglio
come caratteristica di sollecitazione per cui le equazioni di equilibrio restano identicamente le
seguenti:

dT (z ) dM (z )
T = = q(z ) M = = T ( z ) m( z ) []
dz dz

Ne segue che le equazioni costitutive di equilibrio elastico sono:

T = GA poich = 0 deve essere GA affinch la forza tagliante sia finita.

M = EJ

Segue applicando il legame costitutivo : vEJ = M

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Derivando per la terza volta si ha:

vEJ = M = T + m

Derivando una quarta volta otteniamo:

v IV EJ = T + m = q + m

Ponendo q (z ) = q (z ) + m(z ) si giunger allespressione della linea elastica come equazione


differenziale del quarto ordine:

v IV (z )EJ = q (z )

Lintegrale generale dovr contenere quattro costanti arbitrarie determinabili dalle quattro condizioni
al contorno, statiche e cinematiche, negli estremi della trave:

C1 = m0 T0 C2 = M 0 C3 = 0 C4 = v0

Per sistemi isostatici la funzione del momento flettente nota essendo note tutte le reazioni vincolari,
per cui lo spostamento verticale v(z ) si pu direttamente ricavare dallequazione differenziale del
secondo ordine: vEJ = M :

ql 2
Infatti le reazioni vincolari sono: V = ql M =
2
ql 2 qz 2
Le caratteristiche di sollecitazione: T (z ) = ql qz M (z ) = + qlz
2 2
ql 2 qz 2 qlz
Scriviamo lequazione differenziale: v = +
2 EJ 2 EJ EJ

ql 2 z qz 3 qlz 2
Integriamo: v = + + C1 =
2 EJ 6 EJ 2 EJ
ql 2 z 2 qz 4 qlz 3
v= + + C1 z + C2
4 EJ 24 EJ 6 EJ

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Sostituiamo le condizioni al contorno che impongono lassenza di rotazione e spostamento verticale


dellincastro:

v(0) = 0 C2 = 0 ql 2 z 2 qz 4 qlz 3
v= + equazione della linea elastica
(0) = 0 C1 = 0 4 EJ 24 EJ 6 EJ

ql 4
Ora per z = l possiamo ricavare lo spostamento verticale massimo: v(l ) =
8 EJ

8.6 Analogia statica di Mohr per le travi inflesse


Consideriamo nuovamente il caso delle travi inflesse per le quali, vista la possibilit di trascurare la
deformazione a taglio risulta = 0 .

Equazioni di congruenza Equazioni di equilibrio


dv d dT dM
= = +q=0 +m =T
dz dz dz dz

d 2v d 2 M dT dm dm
= = = q+ = q (z )
dz 2 dz 2 dz dz dz

Si noti la completa analogia formale tra le equazioni di congruenza e quelle di equilibrio, in quanto
risultano luna dallaltra sostituendo la curvatura con il carico q e di conseguenza linflessione
v con il momento M .

d 2 v(z ) d 2 M (z )
= (z ) = q (z )
dz 2 dz 2

Tale analogia permette di analizzare lo stato di deformazione di una trave elastica inflessa
semplicemente appoggiata, con i metodi della statica piuttosto che con integrazioni matematiche.

Teorema di Mohr: La rotazione e linflessione v della sezione generica di una trave semplicemente
appoggiata agli estremi, sono rappresentate rispettivamente dal taglio T e dal momento flettente
M nella stessa sezione della trave soggetta ad un carico fittizio costituito dal diagramma delle
curvature della trave data.

ql qz 2
Le caratteristiche di sollecitazione: T (z ) = ql qz M (z ) = z
2 2
M qlz qz 2
La curvatura risulta: = =
EJ 2 EJ 2 EJ

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qlz qz 2
Il carico fittizio diventa: q = = +
2 EJ 2 EJ

Si carica la trave con il carico fittizio trovato e si determinano le reazioni vincolari, a questo punto
siamo in grado di determinare le rotazioni e le inflessioni:

= T v = M

T ( A) = V ( A) ( A) = V ( A) dal taglio fittizio trovo la rotazione effettiva

T (B ) = V (B )

(B ) = V (B )

vmax = v(l 2 ) = M (l 2 )

Quando la trave di rigidezza flessionale EJ costante, invece di adottare come carico fittizio il
diagramma delle curvature conviene assumere il diagramma dei momenti flettenti: in tal caso non si
otterranno le rotazioni e le inflessioni effettive ma grandezze a queste proporzionali.

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8.7 Torsione

Come gi detto affrontando il problema dellequilibrio, e anche analizzando il problema di Saint


Venant, le mutue azioni che si scambiano la faccia di destra e di sinistra di un solido sottoposto ad un
campo di forze e momenti esterni, sezionato trasversalmente attraverso la superficie secante ridotte al
baricentro della sezione stessa sono individuate da un vettore risultante delle forze R e uno dei
momenti M .
Le componenti di questi due vettori sono le caratteristiche di sollecitazione che andiamo a determinare
attraverso il calcolo delle travature.

R = [N T1 T2 ]T M = [M 1 M2 M 3 ]T

Le componenti della risultante delle forze sono: lo sforzo normale e i due sforzi di taglio, mentre le
componenti del vettore momento risultante, sono i due momenti flettenti e il momento torcente M 3
che qui di seguito andremo ad illustrare.

Il Problema di Saint Venant ha correlato (nel caso della trave) le caratteristiche di sollecitazione e le
componenti normali e tangenziali del tensore di tensione:

N = 33dA T1 = 31dA T2 = 32 dA
A A A

M 1 = 33 x2 dA M 2 = 33 x1dA M3 = ( 32 x1 31x2 )dA


A A A

Infine attraverso le equazioni di Navier e attraverso la teoria approssimata del taglio si visto come le
caratteristiche di sollecitazione siano tradotte in termini di tensione in ogni punto della sezione
generica della trave:

N M1 M
33 = + x2 2 x1
A EJ1 EJ 2

T2 S ( x1)
31 =
J1 r

Ora dobbiamo vedere come il momento torcente si comporti in termini di caratteristiche di


sollecitazione e, come queste, si traducano nella sezione in termini di tensione.

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Nei paragrafi precedenti si visto come imponendo lequilibrio di un elemento infinitesimo di trave
caricato con una distribuzione generica di carichi verticali e assiali e con un treno di momenti flettenti,
si sia arrivati a definire le equazioni indefinite di equilibrio:

dN (z ) dT (z ) dM (z )
+ p(z ) = 0 + q (z ) = 0 + m( z ) = T ( z )
dz dz dz

Allo stesso modo si immagini di imporre lequilibrio di una porzione infinitesima di trave di
lunghezza dz , sottoposta ad un treno di momenti torcenti. Nella realt un treno di momenti torcenti
potrebbe essere applicato ad una trave di bordo dal solaio ad essa legato, se si facesse lipotesi che tra
trave e solaio si realizzi un incastro: il momento dincastro del solaio si traduce in termini di trave in
un treno di momenti torcenti.

Caso di pura torsione: N = 0 ; T1 = 0 ; T2 = 0 ; M 1 = 0 ; M 2 = 0 ; M 3 0

dM 3 (z )
M 3 + M 3 + dM 3 m3dz = 0 + m3 (z ) = 0
dz

Poich c analogia perfetta tra lequazione che governa il momento torcente e quelle che governano
taglio e normale, si pu dedurre che il diagramma della sollecitazione a momento torcente risulter
assolutamente analogo a quello di taglio e normale.

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Cinematica della torsione

La cinematica della torsione, si fonda sullipotesi di Valasov secondo la quale la rotazione rigida
(z ) della sezione intorno ad un centro di torsione, che coincide con il baricentro solo nel caso di
sezioni simmetriche, avvenga in modo che i suoi punti, pur potendo subire spostamenti assiali (che
ingobbiscono la sezione) restano vincolati al moto rigido del piano sul quale sono proiettati.
In altre parole lipotesi di Valasov ammette che durante la torsione, la sezione possa non restare piana,
come invece succedeva nei casi taglianti e flessionali, ma che il contorno della sezione si mantenga
sempre piano.

Il fine che ci si prefigge anche nel caso della torsione quello di ottenere le tensioni indotte in ogni
punto di una generica sezione trasversale, tale meta si raggiunge partendo dagli spostamenti che la
torsione provoca nella sezione, derivandoli si ricavano le deformazioni e attraverso le equazioni di
legame elastico (Lam) otteniamo le tensioni.

Descrizione degli spostamenti:

Nel caso di spostamenti infinitesimi si definiscono:


- il vettore posizione r che individua la particella P nella posizione iniziale P0
- il vettore spostamento u che descriva lo spostamento della particella P , dalla posizione
iniziale P0 a quella finale P .

u = r tan = r

Ora si procede alla proiezione di u secondo gli assi x1 x2 x3 :


u1 = u cos = r cos = x2
u 2 = u sin = r sin = x1
u3 = indeterminato

Descrizione delle deformazioni:

ij =
1
2
(
ui , j + u j , i )
Poich nellipotesi di Valasov la sezione subisce una rotazione rigida significa che le deformazioni
12 11 22 sono identicamente nulle, le uniche deformazioni che subisce la trave sono:

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13 = 31
(u + u3,1 ) = x2 dx3 + u3,1
= 1,3
2 2
d
+ u3, 2
23 = 32 =
(u 2,3 + u3,2 )
=
x1
dx3
2 2

33 = 33 =
(u3,3 + u3,3 ) = u
3,3
2

La rotazione (z ) dipende dallascissa z relativa allasse della trave, ci significa che la torsione
cambia di una quantit d tra due sezioni distanti fra loro dz .
Si pu quindi definire la curvatura torsionale come il rapporto tra la rotazione (z ) e lascissa
infinitesima dz :

d d
= t = =
dz dx3

Lanalogia formale con la curvatura flessionale immediata.

Descrizione del legame:


Determinate le deformazioni si devono imporre le equazioni di legame di Lam per ottenere le
tensioni:

Tij = 2 ij + ij = tr (E )

T31 = 2 31 = ( x2 + u3,1 )
T32 = 2 32 = (x1 + u3,2 )
T33 = 2 u3,3 + (0 + 0 + u3,3 ) = (2 + )u3,3

Si definisca ora una funzione di ingobbimento, derivata dalle equazioni di congruenza, continua nel
dominio A della sezione considerata:

u3 = (x1 , x2 )

In funzione di ci si riscrivano le componenti della tensione:


T31 = 2 31 = ( ,1 x 2 )
T32 = 2 32 = ( , 2 + x1 )
T33 = 2u3,3 + (0 + 0 + u3,3 ) = (2 + ) ,3
Delle tre componenti dello sforzo agente sulla faccia 3, solo le due tangenziali generano un momento
torcente, come visibile in figura:

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Per cui i parametri tensionali che concorrono alla torsione sono verosimilmente T31 e T32

Descrizione delle tensioni:


Come gi visto nel problema di Saint Venant si ottiene la seguente relazione di equilibrio della
sezione che lega il momento torcente alle tensioni tangenziali:

M3 = (T32 x1 T31 x2 )dA


A

Tuttavia per lipotesi di trave unicamente sollecitata a momento torcente deve sussistere che:

T1 = T31dA = 0 T2 = T32 dA = 0
A A

Infatti non ho sforzi di taglio sulla trave.

A questo punto si sostituiscano le relazioni di legame nellespressione di M 3 :

M 3 = (,2 x1 ,1x2 )dA + (x12 + x22 )dA


A A

Definendo ora la rigidezza torsionale come: C = (,2 x1 ,1x2 )dA + (x12 + x22 )dA si pu
A A
esprimere il momento torcente nella forma delle equazioni costitutive di legame elastico:

M 3 = C

Si pu inoltre definire un altro parametro fondamentale che il centro di torsione, ovvero il polo
rispetto a cui la sezione compie una rotazione rigida (z ) .
Nel caso di sezioni simmetriche, come detto allinizio, il centro di torsione coincide con il baricentro
della sezione stessa.
Differentemente le coordinate del centro di torsione rispetto agli assi baricentrici si ottengono nel
modo seguente:

T31dA = 0
A

( ,1 x2 )dA = ,1dA x2 dA ,1dA = x2 dA ,1dA = S ( x1) = AyG


A A A A A A

T32 dA = 0
A

( , 2 + x1 )dA = , 2 dA + x1dA , 2 dA = x1dA , 2 dA = S ( x 2 ) = AxG


A A A A A A

, 2 dA
A
xG =
A
,1dA
A
yG =
A

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Pura torsione uniforme

Il vincolo idealizzato con una molla di torsione di rigidezza rt , se tale rigidezza infinita il vincolo
perfetto, la torsione completamente impedita e tale vincolo coincidente con un incastro perfetto.
In tal caso si calcolano le reazioni vincolari:

M 3A = M

Poich su tale trave non sono applicati momenti torcenti distribuiti m3 (z ) , lequazione indefinita di
equilibrio a momento torcente diventa:

dM 3 (z )
=0 M 3 (z ) = M = cost Condizione di torsione uniforme pura
dz

Come si vede il diagramma della sollecitazione torcente perfettamente assimilabile con quella di uno
sforzo normale o a taglio.

Ci preoccupiamo ora di vedere come lo stato si sollecitazione viene tradotto in termini di tensione
nella sezione:

- M 3 = C = cost = (x3 ) = cost


- u3 = (x1 , x2 ) u3,3 = 0
Significa che la torsione uniforme non produce variazioni di
spostamento lungo lasse z = x3

M 3 d
= =
C dz

Integrando si ottiene lequazione della linea elastica torsionale:

z
M3 M
= 0 + d = 0 + 3 z
0
C C

La determinazione delle tensioni T31 T32 e degli altri parametri torsionali, legata alla conoscenza
della funzione .

Come gia visto nei casi delle altre sollecitazioni, scriviamo le equazioni indefinite di equilibrio per il
continuo generico e applichiamole al solido di Saint Venant:

0 0 T13
T= 0 0 T23
T31 T32 T33

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T + f = 0
Tij , i + f j = 0
Tij ,i = 0
fj =0

T11 T22 T12 sono nulle per lipotesi di Saint Venant.


T33,3 = 0

Nel caso di pura torsione lo stato di tensione deformazione richiede la conoscenza della funzione
continua e regolare (x1 , x2 ) definita da Prandtl.
La funzione costruita in modo tale che:


T31 = = ,2 T32 = = ,1
x2 x1

= modulo di elasticit di Lam

Il segno negativo nella seconda equazione unicamente una posizione matematica.


Definita la funzione si devono imporre le condizioni equilibrio nel dominio e sul contorno della
sezione (soluzione del problema di Cauchy):

Equilibrio nel dominio: T + f = 0 Tij , i =T ji , i= 0 T31,1 + T32, 2 = 0

T31,1 = , 21 T32, 2 = ,12

, 21 = ,12 per il teorema di Shwartz

Quindi verificata la condizione di equilibrio allinterno della


sezione T31,1 + T32, 2 = 0 .

t j = niT ji
Equilibrio sulla frontiera: t (n ) = n T n1T31 + n2T32 = 0
t3 = 0
Quindi devo verificare che risulti valida la seguente espressione e
lo dimostro con considerazioni geometriche:


n1 n2 =0
x2 x1

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Se n1 e n2 sono i coseni direttori si ha:


dx
dx2 = n1ds n1 = 2
ds
dx
dx1 = n2 ds n2 = 1
ds


Sostituendo in n1 n2 =0 si ottiene:
x2 x1
dx2 dx1
+ =0
x2 ds x1 ds

Si tratta di derivata della funzione composta, ottengo:


=0
s

Che mi verifica lequilibrio sul contorno e mi dice soprattutto che


sul contorno la funzione costante.

Ora si mettano insieme equazioni di equilibrio e di legame e si veda cosa accade nel dominio:

T31 = ( ,1 x2 ) = , 2 , 2 = ,1 x2
T32 = ( , 2 + x1 ) = ,1 ,1 = , 2 x1

Deriviamo le funzioni appena trovate:


, 22 = ,12 1
,11 = , 21 1

Sommiamo membro a membro ricordando che ,12 = , 21


, 22 + ,11 = 2
2 = 2

Si noti quindi che la funzione di Prandtl tale da risultare costante sulla frontiera e pari a 2 nel
dominio della sezione:

2 = 2 in A
Condizioni di esistenza della funzione di Prandtl
(s ) = 0 su A


Si noti che se = 0 allora (s ) = cost , nelle condizioni di esistenza si fatta la scelta di porre
s
nulla la costante.

In ultimo si pu ricavare la rigidezza torsionale in funzione della funzione di Prandtl:

C= (,2 x1 ,1x2 )dA + (x12 + x22 )dA ( )


= ,1 x1 x12 , 2 x2 x22 + x12 + x22 dA =
A A A

= ( ,1 x1 + , 2 x2 )dA = [(x )
1 ,1 ]
+ (x2 ), 2 2 dA = (n1 x1 + n2 x2 ) ds + 2 dA = 2 dA
a A A = 0 sul contorno A A

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Soluzione della sezione circolare sollecitata a pura torsione uniforme

Nota la funzione di Prandtl, in base alle dimostrazioni precedenti, sono univocamente note le tensioni
tangenziali e la rigidezza torsionale per qualsiasi sezione.
In realt lestensione a qualsiasi sezione limitata alla possibilit di descrivere la sezione stessa in
termini matematici chiusi e semplici, ovvero di conoscere lequazione della funzione che ne delimita
il contorno:

Per un cerchio la funzione al contorno : : x12 + x22 = R 2


Le condizioni al contorno di Prandtl sono: (x1 , x2 ) = 0
( )
k x12 + x22 R 2 = = 0

Il k una costante da determinarsi, si deve inserire nellequazione perch noi abbiamo imposto che la
funzione fosse nulla sul contorno, ma il realt essa uguale a costante = cost. .

Condizioni di Prandtl nel dominio: 2 = 2



= 2kx1 = 2kx2
x1 x2
2 2
= 2k = 2k
x12 x22

1
(2k + 2k ) = 2 k =
2

Si ottiene in definitiva la funzione di Prandtl: (x1 , x2 ) =


2
(
1 2
x1 + x22 R 2 )
Da essa si determiniamo le tensioni tangenziali:

T31 = , 2 = x 2
max = T312 + T322 = GR =G
T32 = ,1 = x1

E visibile immediatamente landamento lineare che parte da un valore nullo per x = 0 , fino ad
arrivare al valore massimo R sul contorno.

Determinazione della rigidezza torsionale:


1
(
C = 2G dA = 2G x12 + x22 R 2 dA
2
) (*)
A A

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Ora si deve ricordare dal capitolo della geometria delle aree lespressione del momento polare :

JO = (x 2
1 )
+ x22 dA
A
Nel caso di una circonferenza esso si ricava nel modo seguente:
x = cos cos sin
J= = cos 2 + sin 2 =
y = sin sin cos

2 2
(x )
R
2 R4 2R 4 R 4
+ y 2 dA = 2 Jdd = d 3d = d = =
A A 0 0 0
4 4 2

Sostituendo nellespressione (*) :

C = 2G dA = 2G
2
(
1 2
)
x1 + x22 R 2 dA = 2G
R 4 R 2 2
4
+
2
R = G
R 4
2
= GJ O
A A
C = GJ O per la sezione circolare

Il centro di torsione in questo caso coincide con il baricentro essendo la sezione simmetrica:

Dimostriamo ora che la sezione circolare sottoposta a torsione pura uniforme non si ingobbisce,
ovvero tutti i punti della sezione subiscono spostamenti uguali. Tutte le sezioni, di qualsiasi altra
forma, si ingobbiscono, subendo spostamenti differenti da punto a punto nella sezione, ma restando
valida lipotesi di Valasov secondo cui il contorno proiettato su un piano non cambia di forma dopo
aver subito la torsione.

Lespressione del momento torcente attraverso lequazione di legame :

d
M 3 = C = GJ O = GJ O
dz

M3
Da cui lequazione della linea elastica diventa: = 0 + z
GJ O
Le condizioni al contorno allincastro A sono: (0 ) = 0
M 3l
Le condizioni al contorno allestremo libero B: (l ) =
GJ O

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Adesso si determinano gli spostamenti:

u1 = x2
u 2 = x1
u3 = dipende dalla funzione di ingobbimento

u3 = (x1 , x2 )

, 2 = ,1 x2 u3,1 = ,1 = ( , 2 + x2 )
,1 = , 2 x1 u3, 2 = , 2 = ( ,1 + x1 )

Nel caso di sezione circolare : (x1 , x2 ) =


2
(
1 2
x1 + x22 R 2 )
u3,1 = ( , 2 + x2 ) = ( x2 + x2 ) = 0
Quindi sostituendo si ha:
u3, 2 = ( ,1 + x1 ) = ( x1 + x2 ) = 0
Cio lo spostamento u3 costante, ma allora costante la funzione (x1 , x2 ) , quindi la sezione pu
traslare senza ingobbirsi.

Soluzione della sezione ellittica sollecitata a pura torsione uniforme

x12 x22
Per unellisse la funzione al contorno : : + =1
a2 b2

Le condizioni al contorno di Prandtl sono: (x1 , x2 ) = 0


x12 x22
k + 1 = = 0
a2 b2

Condizioni di Prandtl nel dominio: 2 = 2


2k 2k
= 2 x1 = 2 x2
x1 a x2 b
2 2k 2 2k
= =
x12 a 2 x22 b 2

a 2b 2
k=
a2 + b2

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a 2b 2 x12 x22
La funzione di Prandtl diventa: = + 1
a 2 + b2 a2 b2
Da essa si determiniamo le tensioni tangenziali:

a2 a 2b
T31 = ,2G = 2 Gx2 max = 2G Per x2 = b
a 2 + b2 a2 + b2
b2 b2a
T32 = ,1G = 2 Gx1 min = 2G Per x1 = a
a + b2
2
a + b2
2

= T312 + T322

Operando in modo analogo alla sezione circolare si pu determinare la rigidezza torsionale nella
sezione ellittica:

a 3b 3
C = G = GJ O
a2 + b2

Anche in questo caso, il centro di torsione, essendo la sezione simmetrica, coincide con il baricentro.

Dimostriamo ora che la sezione durante la torsione si ingobbisce:

2a 2 b 2 x 2 b2 a2
u3,1 = ,1 = ( , 2 + x2 ) = + x 2 = x2
, 2 = ,1 x2 a2 + b2 b2 b2 + a2
,1 = , 2 x1 2a 2b 2 x1 b2 a2
u3, 2 = , 2 = ( ,1 + x1 ) = + x1 = x1
a2 + b2 a2 b2 + a2

b2 a 2
Integrando ottengo lo spostamento u3 = x1 x2 + u0
b2 + a 2

Tale spostamento non costante per cui anche la funzione di ingobbimento non costante, ci
significa che la torsione induce un ingobbimento della sezione.

Soluzione della sezione rettangolare allungata sollecitata a pura torsione uniforme


E un esempio molto importante, si tratta di un profilo sottile come ad esempio una trave metallica:

Ipotesi: se a 5b 0 sui lati corti

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b
Per un rettangolo la funzione al contorno : : x1 =
2

Se il rettangolo non fosse considerato sezione sottile la funzione dovrebbe contenere anche le
a
equazioni delle rette x2 =
2

Le condizioni al contorno di Prandtl sono: (x1 , x2 ) = 0

= k
b b b2
= k x1 + x1 = k x12
2 2 4

Condizioni di Prandtl nel dominio: 2 = 2

2
= 2k k = 1
x12

b2
La funzione di Prandtl al contorno diviene: = x12 +
4

31 = 0
Per cui le tensioni tangenziali risultano:
32 = 2 x1G

E la rigidezza torsionale: C = 2G dA
A
2 2 2
b b b 1 ab 3
C = 2G x12 + dA = 2G x12 dA + 2G dA = 2GJ 2 + 2G ab = 2G ab3 + G =
A
4 A A
4 4 12 2
Gab + 3Gab3
3
ab 3
= =G = GJ O
6 3

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9. SEZIONI A PARETE SOTTILE

La sezione in figura, riferita agli assi principali, abbia spessore hs variabile con la coordinata
curvilinea s lungo la linea media della sezione.
Inoltre la tensione tangenziale , prodotta dal momento torcente, sempre tangente ai perimetri delle
fasce di spessore hs , limitato rispetto allo sviluppo della sezione, onde si possono ritenere le
s uniformi sullo spessore hs .

= T3s = Ts 3

Si consideri ora lelemento infinitesimo di parete del solido di lunghezza ds e di spessore variabile da
h a h + dh .
Si imponga il suo equilibrio alla traslazione longitudinale secondo x3 :

- In P, forza agente sullarea hdx3 : hdx3


- In Q, forza agente sullarea (h + dh )dx3 : ( + d )(h + dh )dx3
Affinch il volume infinitesimo sia in equilibrio le due forze si devono eguagliare:

hdx3 = ( + d )(h + dh )dx3


hdx 3 hdx3 dhdx3 dhdx3 ddhdx3 = 0
dh hd ddh = 0

Siccome ddh di ordine di infinitesimo maggiore, lo si pu trascurare per cui si ha:

dh + hd = 0

Si definisca ora il flusso delle tensioni tangenziali attraverso lo spessore hs della sezione: F = h
Dalle espressioni risulta quindi che il flusso costante: F = cost.

Si imponga ora lequilibrio alla rotazione della sezione rispetto al centro di riduzione C:

1
Area del triangolo settoriale tratteggiato: d = rn ds
2
1
Area racchiusa dalla linea mediana (in blu): = rn ds
2

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M 3 = Frn ds = F rn ds = F 2d = 2 F

Da questa si ottiene la formula di Bredt che definisce le tensioni tangenziali per una sezione chiusa a
parete sottile:

M3 M3
= max =
2h 2hmin

Per determinare la rigidezza torsionale si ricorre allequazione di bilancio tra il lavoro compiuto dal
momento torcente e quello compiuto dalle tensioni:

M 3 = dA
A 2
M 3 = dA
G
= G = A
G

M3
Sostituendo Bredl = si ha:
2h
M 32 1 M3 1 1 1
M 3 = dA = dA = hds
4 2G A
h2 4 G A h 2
2
M3 4 G h 2
2

M3
Ci ricordiamo che = C quindi:

4 2G
C= = GJ O
1
ds

h

4 2
Si ottiene quindi che il momento dinerzia polare risulta: J O =
1
ds

h

Per analogia tra torsione e flessione si possono ricavare le formule definitive:

PARAMETRI FLESSIONE TORSIONE


Curvature d d
= =
dz dz
Legame elastico M = EJ M t = GJ O
Rigidezze EJ GJ O
Tensioni massime M Mt
W W
Modulo di resistenza J JO
Wmin = Wt min =
xmax xmax

I profili sottili formati a freddo hanno sicuramente rivoluzionato le tecniche costruttive, vista la loro
maneggevolezza dovuta a pesi relativamente bassi, ma soprattutto alla loro grande rigidezza con
spessori modesti (massimo 0.5 cm). Tale rigidezza ottenuta attraverso le geometrie, infatti, si deve
sempre ricordare che la forma di un oggetto incide fortemente sul momento dinerzia che a sua volta
governa le rigidezze flessionali e torsionali.
Lunico grosso inconveniente dei profili sottili la loro scarsa stabilit a torsione, purtroppo non
ancora risolta dal punto di vista tecnologico.

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Sezioni a parete sottile: esempi:

1. Sezione chiusa
Per la teoria di Bredl, le tensioni tangenziali interne equilibranti il momento torcente esterno
applicato nel centro di torsione, risultano pari a:

M3
=
2h

Quindi imposto che la sezione sia in equilibrio, il momento torcente limite M 3 , ovvero il
massimo momento torcente che la sezione pu sopportare risulta:

M 3 = amm 2h = 2 R 2 h amm

In questo caso il braccio delle coppie resistenti pari a 2 R

2. Sezione aperta
Le tensioni massime indotte nella sezione sono:

M 3 3M 3 h M 3h 1
= = = J0 = h(s )3 ds
Wt 2Rh 3 J0 3
h2
per cui il momento torcente massimo sopportabile risulta: M 3 = 2 R amm
3

2
In questo caso il braccio delle coppie resistenti indotte pari a h
3

Facendo il rapporto tra i momenti torcenti massimi ammissibili, notiamo


che a parit di spessore una sezione chiusa resiste a torsione in modo molto
maggiore rispetto ad una aperta:

M 3(C ) 3R
= =
M 3( A ) h

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9.2 Sezioni aperte a parete sottile sollecitate a flessione e taglio

Si faccia lipotesi di struttura sollecitata unicamente a taglio e a flessione, ad esempio una trave
semplicemente appoggiata con carico concentrato applicato su di essa, ci si domanda come
determinare le tensioni tangenziali indotte in ogni punto della sezione:

Come nel caso precedente si impone lequilibrio alla traslazione longitudinale:

N B N A hdx3 = 0
hdx3 = N B N A = ddA
A*
Dove A* = abh

M1 x2
Equazione di Navier: = x2 d = dM 1
J1 J1
dM
= T nellipotesi in cui m(z ) = 0
dx3

x2
Quindi: d = T2 dx3
J1
T2 x2 T T2 *
Sostituendo nellequazione di equilibrio si ottiene che: h = dA = 2 x2 dA = S x1
J
A* 1
J1 A*
J1

Si noti che il taglio T2 si potuto portare fuori dal segno di integrale poich esso non dipende
dalla variabile area ma solo dallascissa z = x3 ; inoltre degno di nota il fatto che il momento
principale baricentrale dinerzia J1 riferito a tutta la sezione della figura, mentre il momento
statico S x*1 riferito alla sola area A* ovvero allarea infinitesima, essendo x2 la distanza di
questa dallasse x1 .
T2 S x*1 T1S x*2
Si ottiene quindi la formula di Jourawsky: = =
hJ1 hJ 2

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Dato lesiguo spessore h , si pu ritenere costante sullo spessore.


9.3 Determinazione del centro di taglio

Abbiamo gi enunciato gli innumerevoli pregi dei profili sottili, che vanno dalla loro
maneggevolezza alla buona resistenza a flessione indotta attraverso la forma assegnatali a freddo,
tuttavia il loro punto debole sta nella scarsa resistenza a torsione e alla risposta a volte inadeguata
ai fenomeni di instabilit.
Per quanto riguarda il primo aspetto, si deve subito precisare che se la sollecitazione di taglio, non
applicata nel centro di taglio induce generalmente nei profili sottili una torsione.

Sia Y ( ) la risultante delle tensioni tangenziali, essa risulter sempre uguale in modulo alla
sollecitazione di taglio esterna T2 , ma non detto che la sua retta dazione x2 coincida con la
retta dazione x2 di T2 passante per il baricentro.

Questo implica linsorgenza di un momento torcente sulla sezione calcolato con polo coincidente
con il baricentro della sezione:

M 3 (G ) = Y ( )x1

Si pu ora calcolare il momento torcente rispetto ad un altro polo P arbitrario:

M 3 (P ) = rdA
A M 3 (P ) = rhds
dA = hds C

essendo r la distanza corrente valutata secondo la normale, e C lo sviluppo della linea mediana
della sezione.

Sostituendo nellintegrale il valore delle tensioni tangenziali ricavato dalla formula di Jourawsky
si ottiene:

T2
M 3 (P ) = S x*1rds
J1 C

Si definisca ora larea settoriale , indicata in figura con il tratteggio verde:

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i
= rds
a
Dove a e i sono rispettivamente lorigine dellascissa s e un generico punto sulla linea C ,
mentre il termine rds rappresenta linsieme dei momenti elementari, considerati positivi se destro
giri.


Ne segue che d = rds pari a due volte larea del triangolo infinitesimo rds

T2
Sostituendo nellequazione M 3 (P ) = S x*1rds si ottiene:
J1 C

[ ]
2
T2 T T T T T
M 3 (P ) = S x*1rds = 2 S x*1d = 2 S x*1 2 dS x*1 = 0 2 dS x*1 = 2 x2 dA
J1 C J1 C J1 J1 C J1 C J1 C
1

dS x*1 = hx2 ds = x2 dA

il segno negativo indica che a ds positivo, corrisponde un decremento di dS x*1

Se ora si considera che il polo generico P appartenga proprio alla retta x2 , e definito tale punto
P' deve sussistere la seguente equivalenza:

M 3 (P '
) = M 3 (P ) + T2 x1
T2
)x2 dA = T2 (P )x2 dA + T2 x1 J1
(P '
J1 C J1 C J1

x2 il momento torcente indotto nullo si ha che lascissa del


Poich sussiste la tesi che se P '
centro di taglio risulta:

(P )x2 dA
(P '
)x2 dA = 0 x1 = C
J1
C

Se inoltre il taglio ha direzione qualsiasi e non diretta lungo x2 come supposto, la tensione
tangenziale risulta:

T2 S x*1 T1S x*2


= +
J1h J 2h

(P )x1dA
C
Per cui si potr ottenere anche lordinata del centro di taglio: x2 =
J2

N.B.
Le coordinate del centro di taglio non dipendono da T1 e T2 , quindi il centro di taglio rimane
assegnato qualsiasi sia la retta dazione ed il valore di T .
In conclusione se si riesce a sollecitare la sezione a taglio, non nel baricentro della sezione stessa,
ma nel centro di taglio, essendo ivi applicata la risultante delle tensioni tangenziali interne che si
oppongono al taglio stesso, il momento torsionale indotto risulterebbe nullo. In tale caso le
tensioni tangenziali nella sezione risulterebbero unicamente quelle dovute al taglio (T ) ,

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diversamente le tensioni tangenziali totali saranno frutto di unaliquota tagliante e di una torcente
(M 3 ) .

N.B.
Se una sezione soggetta al solo momento torcente, allora il centro di taglio coincide con il
centro di torsione (ovvero il punto rispetto al quale la sezione ruota sottoposta a torsione).

Applicata la coppia M 3 nel centro di taglio O, lo sforzo tagliante comunque diretto , ma passante
per O non fa compiere lavoro ad M 3 , allora per il teorema di Betti la coppia M 3 agente in O non
fa compiere lavoro al taglio.

Il teorema di Betti dice di applicare lo spostamento rotazionale , dovuto ad M 3 , al taglio e lo


spostamento verticale v al momento torcente:

M 3v = T

Poich il lavoro compiuto dal taglio lungo la rotazione ovviamente nullo, allora deve risultare
nullo anche il termine M 3v , ma ci implica, essendo M 3 0 , che si annulli lo spostamento
verticale v .Ci significa che la sezione ruota attorno al polo O che sia centro di taglio sia di
torsione.

Esempio:
Determinare, assegnato T2 , il centro di taglio, e le tensioni tangenziali massime:

b2
Sia nota la posizione del baricentro G = ;0
h + 2b

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Per determinare la posizione del centro di taglio si deve risolvere la seguente espressione
(P )x2 dA
C
x1 =
J1
Per ragioni di simmetria la coordinata x2 = 0

i
Si risolva lespressione relativa allarea settoriale rispetto al polo P=1: = rds
a
- Tratto 1 2: =0 r // ds
h h
- Tratto 2 3: (2 ) = 0 = 0 (3) = b
2 2
- Tratto 1 4: =0 r // ds
h h
- Tratto 4 5: (4 ) = 0 = 0 (5) = b
2 2

I Diagrammi delle e delle distanze dal baricentro x2 divengono:

Ne segue che il termine al numeratore di x2 diventa:


b2h h b2h2
(P )x2 dA = 2 t1 = t1
C
4 2 4

2
1 h h2
J1 = t 2 h 3 + 2bt1 = (ht2 + 6bt1 )
12 2 12

x2 dA
3b 2t1
Per cui le coordinate del centro di taglio sono: x1 = C =
J1 (ht2 + 6bt1 )
x2 = 0

Studiamo ora landamento delle tensioni tangenziali considerando lo spessore pressoch costante
su tutta la sezione: t = t1 t 2

max = torsionali + taglianti

3M 3t 3T (x + x ) T2 S1
torsionali = = 2 G 21 taglianti =
3
ai ti (2b + h )t J1t
i

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h 2 bh
S1 = t +
8 2

2
1 3 h th 2
J1 = th + 2bt = (h + 6b )
12 2 12

9.4 Torsione non uniforme


Si consideri uno spostamento lungo lasse 3 definito in relazione alla funzione di ingobbimento:

u3 = (x1 , x2 )
d u 3 =
=
dx3

Per la torsione uniforme si era ricavata una relazione di legame elastico tale che:

M 3 = C = GJ 0

Ora se applichiamo un momento torcente non uniforme, essendo GJ 0 la rigidezza torsionale


propria della sezione, dovr necessariamente variare , cio la curvatura torsionale in modo non
uniforme.

Deriviamo u3 rispetto allasse x3 notando ancora una volta come la funzione di ingobbimento
sia indipendente da x3 .

u3,3 =

Se esiste un gradiente di spostamento deve esistere una deformazione (assiale in questo caso):

ij =
1
2
( )
ui , j + u j , i

= (u3,3 + u3,3 ) = u3,3


1
33
2

Per cui si pu scrivere: u3,3 = = 33 =

La notazione vuole sottolineare che la deformazione assiale in questo caso legata alla
funzione di ingobbimento.

Se inoltre esistono delle deformazioni assiali, devono esistere delle tensioni normali che
soddisfino la legge di Hooke:

= E

Anche in questo caso la notazione sta ad indicare che la tensione normale in questo caso non
dovuta a sollecitazioni normali o flessionali, ma alla funzione di ingobbimento.

Sostituendo si ottiene:

= E

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Applichiamo adesso la formulazione di Jourawsky, ipotizzando la sezione sottile di spessore t :

tdx3 = d dA
A*
d
t = dA
*
dx3 t = E dA
A
d = E A*

t = E dA
A*

Si definisce il momento statico : S = dA


A*

E S
Per cui : =
t

Poich esistono delle tensioni tangenziali nella sezione, deve esistere un momento torcente che le
generi, sia dunque:

M 3(1) = rdA
A

il momento torcente aggiunto.

Ricordandosi che dA = tds si ottiene:

E S
M 3(1) = rdA = rtds = rtds =E S rds = E S d
A C C
t C C

Integrando per parti si ottiene:

M 3(1) = E (S )10 dS = E 2 dA = E J
C C

Ora si vede come il momento torcente applicato, non costante, debba essere equilibrato da due
termini: il primo M 3(0 ) detto primario o di Saint Venant , e il secondo trovato pocanzi definito
momento secondario o di ingobbimento.

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M 3 = M 3(0 ) + M 3(1)

Per cui, se in una trave appoggiata, si va ad applicare un momento torcente non costante, si deve
tenere in conto che oltre alleffetto torsionale di Saint Venant, si avr un momento secondario.

M 3(0 ) = GJ 0 M 3(1) = EJ

M 3 = GJ 0 + EJ

Derivando si ottiene:

dM 3
= GJ 0 + EJ IV
dz
m3 (z ) = GJ 0 + EJ IV
dM 3
+ m3 = 0
dz

Ora si deve determinare lintegrale generale dellequazione differenziale del quarto ordine per
avere lespressione della funzione di Weber:

L
Sia : k= la lunghezza adimensionale caratteristica della trave:
GJ 0
EJ

z k k
Allora lintegrale generale diventa: = 0 + c1 + c2 + c3 sh z + c4 sh z
L L L

Dove il termine 0 rappresenta lintegrale particolare, legato alla distribuzione di m3 (z ) sulla


trave, e c1 c2 c3 c4 le costanti di integrazione dellequazione omogenea, determinabili
attraverso le condizioni al contorno per ogni tratto di trave.

Il concetto fondamentale di tutta la trattazione della torsione quello di capire ove nasca
effettivamente leffetto addizionale della torsione secondaria: lesperienza ha dimostrato che tale
effetto strettamente connesso con il fattore di forma della sezione della trave considerata, per
cui se il profilo sottile e aperto leffetto M 3(1) va tenuto in conto, mentre se la sezione piena o
sottile ma chiusa, leffetto trascurabile.

Associando i risultati della torsione mista a quelli gi noti della flessione composta, si ottiene lo
stato tensionale completo nelle travi con parete sottile soggette a flesso torsione.

Tensione normale generalizzata agente lungo le fibre longitudinali della trave:

N M1 M M
= + x2 2 x1 +
A J1 J2 J

= E
M = EJ questo termine detto bimomento, ma non un momento, ma la risultante
delle tensioni normali dovute alla torsione.

= 0 le tensioni normali sono prodotte da N, M


M = dA =

0 in assenza di N, M

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Tensione tangenziale generalizzata agente lungo la linea media della sezione trasversale:

1 T2 S1 (s ) T1S 2 (s ) M 3(1)S (s )
(s ) = +
t (s ) J1 J2 J

ES ES M 3(1) M 3(1)S
infatti: = = =
t (s ) t (s ) EJ J t (s )
Tensione tangenziale primaria, variabile linearmente lungo lo spessore delle pareti
costituenti la sezione trasversale:

M 3(0 )
(t ) = t (s )
J0

Il parametro k caratterizza caso per caso il problema della torsione e indica per esso se
preponderante leffetto della torsione pura o quello dellingobbimento.
La torsione secondaria tanto maggiore quanto pi grande EJ L2 rispetto a GJ 0 , o pi
precisamente , a parit di luce L , quanto pi piccolo risulta il parametro k .
Da k inoltre dipende la legge con cui si smorzano gli effetti della torsione non uniforme; a parit
di luce lo smorzamento si accentua col crescere del valore di k . Lo smorzamento
dellingobbimento e del conseguente flusso delle tensioni secondarie quindi debole nel caso di
sezioni aperte per le quali i valori di k sono bassi.
Al contrario nelle sezioni chiuse lalto valore di GJ 0 rispetto a EJ L2 fa s che il regime
torsionale sia retto dal flusso delle tensioni primarie, per contro gli elevati valori di k fanno si che
risulti molto violento lo smorzamento dellingobbimento. Il forte smorzamento fa s che gli
elevati valori di tensioni secondarie siano limitati ai brevi tratti ove venga applicato il momento
torcente, o in sede vincolare, per cui il fenomeno acquista un carattere locale, mentre nel resto
della trave le tensioni secondarie sono di norma molto piccole e quindi trascurabili rispetto alle
primarie.

Alla luce di queste considerazioni risulta chiaro il motivo per cui in alcune soluzioni costruttive si
adottino travi con sezioni miste aperte e chiuse in cui si cerca di ridurre il parametro
k aumentando opportunamente il valore della rigidezza secondaria EJ L2 :

1. Torsione per puro ingobbimento: 0 < k < 0.5


Profilati sottili piegati a freddo.

2. Prevale la torsione dingobbimento: 0.5 < k < 2


Volte sottili cilindriche

3. Torsione mista: 2<k <5


Profilati laminati a caldo con sezioni a U e a doppio T

4. Prevale la torsione alla Saint Venant: 5 < k < 20


Profilati per rotaie e sezioni cave chiuse

5. Torsione pura: 20 < k < +


Sezioni compatte.

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10 LE TRAVATURE

10.1 Definizioni
Si intende per travatura un sistema composto da travi semplici tra loro collegate in modo tale che,
attraverso ogni connessione, sia trasmessa almeno una delle sei caratteristiche di sollecitazione
presenti in ogni singola trave del sistema.

a. Travature piane:
Sono quelle in cui le linee dasse (rettilinee o curvilinee) delle travi costituenti la travatura
sono tutte contenute nello stesso piano al quale appartengono le forze e le coppie agenti sulla
travatura. Sullo stesso asse giace uno degli assi principali dinerzia della sezione trasversale
delle singole travi.

b. Travature spaziali:
Sono quelle in cui le linee dasse (rettilinee o curvilinee) delle travi costituenti la travatura
non sono tutte contenute nello stesso piano al quale appartengono le forze e le coppie agenti
sulla travatura.

c. Tarature reticolari:
Sistemi di travi collegate mediante cerniere nei loro punti di estremo e soggette a forze
concentrate in corrispondenza di queste.
Data la particolare condizione di carico le travi del sistema reticolare risultano sollecitate
soltanto a forza normale, questo denota limportanza tecnica di questa famiglia, infatti si
pi volte detto che la natura si compone in modo da sopportare bene sollecitazioni normali,
mentre ha difficolt a sopportare sforzi taglianti e flettenti, per cui queste travature essendo
sollecitate unicamente a trazione o a compressione assolvono perfettamente alle esigenze
naturali, sfruttando al massimo le potenzialit del materiale.
I punti di convergenza delle travi sono detti nodi, mentre le travi sono dette aste.

10.2 Cinematica e statica delle travature


Ad una travatura intesa in senso strutturale devono essere imposte opportune condizioni di vincolo tali
da escludere lesistenza di atti di moto rigido (attenzione i gradienti di spostamento sono consentiti
visto che analizziamo materiali con comportamento elastico e quindi deformabili).
In altri termini, sotto laspetto cinematico dei sistemi rigidi,devono risultare identicamente nulle la
traslazione e la rotazione in ogni punto della travatura.

=0 =0

Osserviamo in proposito che la disposizione dei vincoli deve essere tale da impedire, da un lato, ogni
atto di moto rigido della travatura nel suo complesso e, dallaltro, ogni atto di moto relativo tra le travi
costituenti la travatura. Ne deriva che una generica travatura nello spazio deve possedere almeno sei
vincoli semplici esterni, in modo da poterne impedire ogni possibile moto in esame (per una travatura
piana, come ovvio, i vincoli semplici si riducono a tre).
Sotto laspetto statico dei sistemi rigidi, la travatura, liberata dai suoi vincoli, deve essere in equilibrio
sotto lazione dei carichi esterni ad essa applicati e delle reazioni corrispondenti ai vincoli soppressi:

F=0 M=0

a) Problema cinematico
La mobilit della generica trave h ema impedita dalla presenza di eventuali vincoli
esterni applicati ai suoi estremi e dalle connessioni con le altre travi del sistema. Possiamo
sempre ridurci al caso in cui un vincolo interessi una sola trave attribuendo, in caso contrario,
a tale vincolo una molteplicit uguale al numero di travi da questo interessate.
Come ogni vincolo semplice sopprime uno dei sei gradi di libert, posseduti da una trave
nello spazio, cos una connessione semplice, o vincolo interno, tra due travi ne sopprime un

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grado di libert relativa, impedendo la traslazione o la rotazione relativa di una trave rispetto
allaltra nella direzione efficace della connessione stessa.

b) Problema statico
Lesistenza di una stato di equilibrio per una travatura soggetta ad un sistema di forze e
coppie assicurata dalle condizioni F = 0 , M = 0 per ciascuna trave h isolata dal contesto e
soggetta ai carichi esterni ad essa applicati e alle reazioni esercitate dagli eventuali vincoli
esterni o interni dei suoi estremi.

Grado di staticit
Perch una travatura sia in equilibrio necessario che essa possegga un numero di vincoli esterni e di
connessioni interne sufficiente a garantire limpossibilit di compiere movimenti assoluti e relativi tra
le travi che la compongono.
Quindi se nomiamo con:
v = numero di vincoli semplici esterni ed interni (ve + vi )
a = numero di travi
si ha:

Travature LABILI v < 6a ; v < 3a Il sistema non in equilibrio (salvo


condizioni di carico particolari), per cui la
struttura pu compiere atti di moto rigido.
Travature ISOSTATICHE v = 6a ; v = 3a Il sistema staticamente determinato,
questa condizione tuttavia necessaria ma
non sufficiente : labilit parziale
Travature IPERSTATICHE v > 6a ; v > 3a Il sistema staticamente indeterminato. Il
grado di iperstaticit determinato dal
numero di vincoli eccedenti a quelli
strettamente necessari.

Le travature iperstatiche: ve + vi > 3a

Se una travatura iperstatica la determinazione delle reazioni vincolari non si pu pi affrontare


attraverso le equazioni della meccanica dei corpi rigidi, ma introducendo concetti di deformabilit,
che si traducono in due metodi fondamentali che sono il metodo delle forze e il metodo degli
spostamenti.

1 Volta iperstatica:
ve = 3+2+2=7
vi = 1+2=3
ve + vi = 10
3a = 3 3 =9

2 Volte iperstatica:
ve = 3+2+2=7
vi = 2+2=4
ve + vi = 11
3a = 3 3 =9

3a
1 Volte iperstatica:
ve = 3+2+2=7
vi = 3+3=6
ve + vi = 13
3a = 3 3 =9

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10.3 Calcolo degli spostamenti elastici nelle travature isostatiche

Assegnata la struttura isostatica in figura, si determini lo spostamento del punto B a seguito


dellapplicazione del carico P.
Come si visto nei capitoli precedenti questo problema si pu risolvere con la teoria della linea
elastica o attraverso lanalogia statica di Mohr, ma estendendolo al caso delle travature questi due
metodi risultano di difficile risoluzione per cui usualmente si fa ricorso al principio dei lavori virtuali:
Si gi affermato che per un solido continuo il principio dei lavori virtuali abbia la seguente forma:

= Tij ij dV
V

dove le ij sono le deformazioni virtuali, che possono essere conformi o non conformi ai vincoli.
Se da questa grande famiglia scelgo le deformazioni reali che come tali sono conformi ai vincoli,
ottengo il lavoro effettivo compiuto dalle forze interne per equilibrare le forze esterne.

Se in particolare mi attengo allo studio del solido trave, lespressione del lavoro effettivo :

l
L= (N + T + M )dz
0

Per cui se voglio conoscere lo spostamento B baster, in questo caso, fare:

l
P B = (N + T + M )dz
0

Andando a sostituire le equazioni di legame costituivo si ha:

l
N T M
P B = N +T +M dz
0
EA GA EJ

Si tenga sempre presente che le caratteristiche di sollecitazioni presenti nellespressioni sono delle
funzioni dellascissa z :

Nel caso analizzato lo sforzo normale nullo, e se per semplicit si considera infinita la rigidezza
tagliante, si pu dunque scrivere lo spostamento in funzione del solo effetto flessionale:

M = Pz

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l
P2z 2
dz
EJ Pl 3
B = 0
=
P 3EJ

Risultato perfettamente conforme con quello ottenibile con i noti sistemi della trave elastica o
dellanalogia di Mohr.

Se tuttavia al posto della trave a mensola analizzata, avessimo a che fare con una trave semplicemente
appoggiata, caricata con una densit di carico q , di cui si volesse sapere la freccia di inflessione in
mezzerie, la situazione si complica poich lespressione del lavoro dipende dallintegrale, esteso alla
deformata (incognita) della trave.

Per cui si ricorre alladozione di un sistema ausiliario o fittizio (sistema 1), geometricamente uguale a
quello assegnato (sistema 0) , ma caricato con una forza unitaria applicata nel punto di cui si vuole
conoscere lo spostamento e orientata nella direzione dello spostamento incognito:

Applicando il teorema di Betti si associano al carico del sistema 1 gli spostamenti effettivi del sistema
0 e alle caratteristiche di sollecitazione equilibrate con il carico nel sistema 1 le caratteristiche di
deformazione congruenti con gli spostamenti del sistema 0:

l
1 0 = (N1 0 + T1 0 + M 1 0 )dz
0

Il pedice 1 sta ad indicare che la forza e le caratteristiche di sollecitazione si riferiscono al sistema 1, mentre il pedice 0 indica
che lo spostamento e le caratteristiche di deformazione sono riferiti al sistema 0.

Nuovamente andando a sostituire le espressioni del legame costitutivo si ottiene:

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l
N0 T M
1 0 = N1 + T1 0 + M 1 0 dz
EA GA EJ
0

Risolvendo nel caso nostro:

Sforzo di taglio Momento flettente


Sistema 0 ql qz 2
TAB (z ) = qz M AB (z ) =
ql
z
2 2 2
Sistema 1 1 1
TAC (z ) = M AC (z ) = z
2 2

l
1 ql z ql qz 2
qz z
2 2 2 2 2
C = + dz
GA EJ

Se e solo se la travatura isostatica, si possono dividere gli effetti e sommarli alla fine utilizzando il
principio di sovrapposizione degli effetti, non lecito nelle travature iperstatiche.

10.4 P.L.V esteso alle travature


Si immagini di voler determinare lo spostamento orizzontale del nodo B in alto a sinistra, nel telaio
preso in esame: anche in questo caso ricorriamo allutilizzo di due sistemi (effettivo 0 e ausiliario
1) e applichiamo il P.L.V.

bene mettere subito in chiaro il fatto che il nodo B pu subire sia una traslazione orizzontale che
una verticale, e anche una rotazione rigida delle due aste (ovvero ruota mantenendo langolo a 90:
questo avviene perch le due travi entranti nel nodo sono tra loro incastrate, se ci fosse stata una
cerniera, ci sarebbe potuta essere una rotazione relativa tra le due travi e quindi langolo non si
sarebbe mantenuto retto). Sarebbe stato un grave errore pensare che il nodo B non potesse subire degli
spostamenti verticali, perch in tal caso non si sarebbe tenuto conto del fatto che il montante non
rigido ma deformabile.
Quindi, tutti i punti di una struttura deformabile, tranne i vincoli che sono considerati infinitamente
rigidi ( e quindi assolvono perfettamente alle loro funzioni) possono subire nel piano tre spostamenti
(sei nello spazio).

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Se invece fosse stata esplicita nel problema, lipotesi (non sempre vera, e quindi applicabile solo ove
specificato) che la rigidezza assiale EA del montante fosse infinita, allora il montante si sarebbe
potuto considerare un corpo perfettamente rigido e quindi in grado di trasmettere interamente la
reazione verticale del vincolo, impedendo ogni atto di moto di traslazione verticale, per cui si sarebbe
potuta ri schematizzare la travatura come segue:

Tornando al nostro problema, si risolvano ora i due telai separatamente e si determinino le


caratteristiche di sollecitazione:

Ricordandosi che se il sistema in equilibrio il lavoro compiuto dalle forze esterne lungo gli
spostamenti esterni deve essere uguale al lavoro compiuto dalle forze interne (caratteristiche di
sollecitazione) lungo le deformazioni:

Le = Li

E applicando il teorema di Betti, (presi due sistemi equilibrati, si dimostra che il lavoro compiuto
dalle forze del primo sistema moltiplicate per gli spostamenti del secondo sistema, uguale al lavoro
compiuto dalle forze agenti sul secondo sistema moltiplicate per gli spostamenti del primo sistema).

F1 2 = F2 1

N0 T M
Si ha che lungo la struttura S il P.L.V diventa: 1 0 = N1 + T1 0 + M 1 0 dS
S
EA GA EJ

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10.5 TRAVATURE IPERSTATICHE: METODO DELLE FORZE

- Principio di sovrapposizione degli effetti:


Il principio di sovrapposizione degli effetti, applicabile solo e soltanto in campo elastico,
consente di dividere la travatura in sistemi pi semplici, che risolti e sommati tra loro, danno
luogo alla soluzione del sistema effettivo.
Il concetto di sovrapposizione degli effetti non va confuso con il concetto gi discusso
precedentemente che rendeva lecita la scissione delleffetto tagliante e di quello flettente solo
in condizioni di isostaticit della struttura: vedi pagina 82.

P = PA + PB
PAl 3 Pl 3
A = = A + B =
3EJ 3EJ
P l3
B = B
3EJ

- Equivalenza dei sistemi

Dato il sistema effettivo iperstatico i passi da compiere per calcolarlo sono i seguenti:

1. Determinare il grado di iperstaticit esterna e interna:

ve + vi = 3a (2 + 1) + (3 2) = 9 una volta iperstatico

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2. Determinazione del sistema principale:


Si definisce sistema principale quel sistema ricavato dal sistema effettivo,
sopprimendo tanti vincoli semplici, quanti sono i gradi di iperstaticit e privato dei
carichi esterni.
La definizione di sistema principale ci fa immediatamente capire che possono
esistere infiniti sistemi principali isostatici, la difficolt sta nel cercare tra tutti i
possibili, quello che di pi facile soluzione.

Nel caso della pagina precedente, si ricavato il sistema principale sostituendo alla
cerniera destra un appoggio semplice. Un altro sistema principale si sarebbe potuto
ottenere sostituendo allangolo saldato a destra in alto, una cerniera, e lasciando
invariati i vincoli a terra.

In tal caso lincognita iperstatica va applicata a tutte le travi interessate dalla


sconnessione, in modo da ripristinare le condizioni del sistema effettivamente
assegnato.

Va subito precisato che il sistema effettivo diverso dal sistema principale.

3. Determinazione del sistema equivalente:


Il sistema equivalente quel sistema ricavato dal sistema principale andando a
inserire le incognite iperstatiche X i ove si erano soppressi i vincoli semplici per
rendere il sistema isostatico, e inoltre andando a inserire tutti i carichi presenti sul
sistema effettivo. E palese che il sistema effettivo e quello equivalente sono
esattamente uguali se alle incognite iperstatiche si vanno a sostituire i valori
effettivi.

4. Principio di sovrapposizione degli effetti


Per determinare lincognita iperstatica, non sono pi sufficienti le sole equazioni
della statica dei corpi rigidi, ma si devono introdurre considerazioni inerenti alla
deformabilit della travatura.
Si devono quindi calcolare gli spostamenti della travatura ove si sia andato a
sostituire un vincolo semplice con un incognita iperstatica X i .

Si immagini di essere in un sistema una volta iperstatico, come quello preso in


esempio alla pagina precedente e siano:

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1 Spostamento nel sistema effettivo del punto di applicazione dellincognita


iperstatica X 1 e in direzione della stessa.

10 Spostamento nel sistema (0) del punto di applicazione dellincognita


iperstatica X 1 e in direzione della stessa dovuto al carico effettivo
applicato.

1 X 1 Spostamento nel sistema (1) del punto di applicazione dellincognita


iperstatica X 1 e in direzione della stessa dovuto allincognita iperstatica
stessa.

Allora lo spostamento effettivo, per il principio di sovrapposizione degli effetti sar:

1 = 10 + 1 X 1

Poich sussiste sempre il teorema di Betti, si ha:

1 1 X 1 = 11 X 1

ovvero il lavoro compiuto dalla forza unitaria 1 (nel sistema di destra) moltiplicato
per lo spostamento 1 X 1 (del sistema a sinistra) equivalente al lavoro compiuto
dallincognita iperstatica X 1 lungo lo spostamento 11 , per cui andando a sostituire
il risultato nella 1 = 10 + 1 X 1 , si ha:

1 = 10 + 11 X 1

Per risolvere tale equazione nellincognita X 1 , necessario che gli altri termini
siano noti: nel caso preso in esame lo spostamento 1 nel sistema effettivo nullo
poich applicato ad una cerniera per cui lincognita iperstatica si ottiene dal
rapporto:

10
X1 =
11

5. Conoscenza di 1 ; 10 ; 11

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Ora si deve analizzare il caso in cui la struttura non sia solo una volta iperstatica, ma pi
volte iperstatica:

Il portale in figura tre volte iperstatico, per determinare le tre incognite iperstatiche si
devono prima ricavare gli spostamenti i calcolati nel punti di allocazione dellincognita
iperstatica X i :

1 = 10 + 11 X 1 + 12 X 2 + 13 X 3
2 = 20 + 21 X 1 + 22 X 2 + 23 X 3
3 = 30 + 31 X 1 + 32 X 2 + 33 X 3

Generalizzando il caso in figura si ottiene lequazione di Mller Breslau:

n
i = i 0 + ik X k
k =1

Dove:
n = Numero di incognite iperstatiche
i = Spostamento del punto di applicazione delliperstatica i ema, in direzione
della stessa, nel sistema effettivo.
i 0 = Spostamento del punto di applicazione delliperstatica i ema, in direzione
della stessa, nel sistema 0, dovuto ai carichi applicati.
ik = Spostamento del punto di applicazione delliperstatica i ema, in direzione
della stessa, nel sistema k emo, dovuto allazione della X k incognita
iperstatica posta uguale a uno.

La differenza i i 0 rappresenta la differenza di comportamento tra il sistema effettivo e il


sistema equivalente, soggetti al carico effettivo. Attribuendo alle iperstatiche X k una
successione di valori arbitrari otteniamo una successione corrispondente di sistemi equilibrati
ma non congruenti, in quanto in contributi di spostamento ik X k non saranno tali, in
generale da annullare la differenza i i 0 , e riportare cos la configurazione del sistema
equivalente a coincidere con quella effettiva. Lunica ennupla di valori X k che da luogo ad

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un sistema equilibrato e congruente, e quindi alla travatura effettiva, data dalla soluzione
delle equazioni di Mller Breslau, che sono appunto le equazioni di congruenza.

La determinazione dei vari spostamenti avviene nel seguente modo:

i : Essendo spostamenti effettivi, se sono in corrispondenza di vincoli considerati


perfetti, sono identicamente nulli.

N 0 N i T0Ti M 0 M i
i 0 : i 0 = + + ds
s
EA GA EJ

N i N k TiTk M i M k
ik : ik = + + ds
s
EA GA EJ

Una volta determinati gli spostamenti con le equazioni di congruenza e ottenute quindi le n
incognite iperstatiche si dovranno determinare i diagrammi delle caratteristiche di
sollecitazione del sistema effettivo come sovrapposizione tra i diagrammi delle caratteristiche
di sollecitazione corrispondenti al sistema 0 cio a quelle dovute al carico, e di quelle dovute
alle iperstatiche:

n n n
N = N0 + Ni X i T = T0 + Ti X i M = M0 + Mi Xi
i =1 i =1 i =1

Dove n appunto il numero delle iperstatiche e N i Ti M i rappresentano le caratteristiche


di sollecitazione dovute alla X i = 1 agente da sola nel sistema principale.

Nello stesso modo sono determinabile le caratteristiche di deformazione:

n n n
= 0 + k X k =0 + k Xk = 0 + k Xk
k =1 k =1 k =1

Esempio:

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Calcolo delle reazioni vincolari del sistema 0:

VA = 0 VA = 0
H B ql = 0 H B = ql
2
ql ql 2
MA + H Al = 0 MA =
2 2

Calcolo delle reazioni vincolari del sistema 1:

VA = 0 VA = 0
HB = 0 HB = 0
M A 1 = 0 MA =1

Calcolo delle caratteristiche di sollecitazione: nota bene esse devono essere sempre esplicitate come
funzioni, e inoltre si dovranno analizzare tanti tratti della travatura quanti sono i punti singolari della
stessa, avendo laccortezza, onde non incorrere in errori banali, di percorrere i tratti in cui stata
divisa la travatura nello stesso verso sia nel sistema 0 che nei sistemi k.
Ci significa che se nel sistema 0, nel tratto AC, pongo che lascissa z abbia percorrenza da sinistra
verso destra, cos dovr fare anche nel tratto AC nei sistemi 1, 2, 3, e se nel tratto BC del sistema 0
mi viene comodo introdurre unascissa z che vada da destra verso sinistra, dovr considerarla anche
nei sistemi 1, 2, 3,

TRATTO N0 T0 M0 N1 T1 M1
ql 2 qz 2
AC 0 qz 0 0 1
2 2

BC ql 0 0 0 0 1

Determinazione degli spostamenti congruenti:

1 = 10 + 11 X 1 in questo caso gli spostamenti sono delle rotazioni

1 = 0
C =l C =l
ql 2 qz 2 ql 3 ql 3 ql 3
10 = 0+0+ dz + [0 + 0 + 0]dz = =
A= 0
2 EJ 2 EJ B =0
2 EJ 6 EJ 3EJ
C =l C =l
1 1 2l
11 = 0+0+ dz + 0+0+ dz =
A= 0
EJ B =0
EJ EJ

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10 ql 3 EJ ql 2
Determinazione dellincognita iperstatica: X1 = X1 = =
11 3EJ 2l 6
Liperstatica ha valore negativo per cui il verso ipotizzato errato, andr cambiato:

Per determinare le caratteristiche di sollecitazione della travatura effettiva baster imporre le seguenti
equazioni :

N = N 0 + N1 X 1 T = T0 + T1 X 1 M = M 0 + M1 X1

Tratto N T M
2 2
ql qz ql 2 ql 2 qz 2
AC 0 qz + 0 + =
2 2 6 3 2

BC ql + 0 0 ql 2
0
6

10.6 Sistemi internamente iperstatici:

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Come facilmente visibile, il sistema esternamente isostatico, e internamente 2 volte iperstatico


infatti:

- Modo uno:
Un sistema chiuso piano senza sconnessioni interne sempre 3 volte iperstatico.
Nel nostro caso il sistema presenta una sconnessione a cerniera che mi da unequazione
ausiliaria, per cui 3 1 = 0, ovvero due volte iperstatico.
- Modo due:
ve + vi = 3a 3 + (3 4 + 2) = 15 17 > 15 2 volte iperstatico.
Generalmente conviene sconnettere ove sia gi presente, se presente, una sconnessione interna
poich in tal modo si eliminano gi delle equazioni.
Inoltre se gli spostamenti i nel sistema effettivo, sono applicati alla sconnessione, sono ovviamente
nulli perch impediscono nel sistema effettivo, il movimento relativo tra le aste: impedire lo
spostamento relativo tra le aste non significa che in quel punto lo spostamento totale sia nullo.

10.7 Le travature reticolari


Lefficacia e la genialit di questa tipologia di strutture sta nel fatto che ha consentito di superare luci
che non sarebbe stato possibile varcare altrimenti, limitando al minimo il peso proprio della struttura
stessa, che con altre tipologie (ad esempio con un trave il cls) avrebbe addirittura superato i carichi di
esercizio.

Il concetto nasce guardando il comportamento di un profilo sotto lazione sia delle tensioni normali
che di quelle tangenziali: facile dedurre dai grafici che le ali del profilo sono quelle che sopportano
le tensioni normali di trazione e di compressione, mentre lanima quella che sopporta le tensioni
tangenziali, per cui gli ingegneri dell800 hanno pensato ad un sistema strutturale la cui briglia
superiore si facesse carico, ad esempio, delle tensioni di compressione, la briglia inferiore, ad
esempio, di quelle di trazione e i montanti e i diagonali delle tensioni tangenziali.
I diagonali vengono quasi sempre posizionati con un angolo di 45, poich secondo quel dato angolo
sono orientati gli assi principali della tensione (vedi cerchio di Mohr) per cui riusciamo nuovamente a
trasformare le tensioni tangenziali in tensioni principali e quindi di trazione o compressione.

Proprio per questo motivo, si adottato uno schema statico che vede ogni asta della travatura
convergere in una cerniera, anche se nella realt queste aste convergono in un nodo o saldato o
bullonato. Tuttavia lo schema adottato risponde bene al comportamento realistico della travatura
nonostante al posto delle cerniere si adottino fazzoletti cui vengono saldati o bullonati i profilati, in
quanto pur non potendo gli elementi convergenti nel nodo compiere delle rotazioni, poich appunto
saldati o bullonati, pu tuttavia compiere una rotazione (anche se piccolissima) il nodo nel suo
insieme poich si tratta di strutture deformabili, per cui questa rotazione sufficiente per imporre che
nel nodo il momento sia nullo e quindi adottare il modello di cerniera.

Per tutti questi motivi: si definisce travatura reticolare, un sistema di travi (aste) collegate mediante
cerniere prive dattrito nei loro estremi (nodi) e soggette a forze concentrate unicamente in
corrispondenza di queste: data la particolare condizione di carico queste travature sono sollecitate
unicamente a sforzo normale.

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Infatti:

Facendo lequilibrio a momento con polo nella cerniera si ha che Tl = 0 ovvero che il taglio nullo.
Lunica pecca delle travature reticolari, sta nel fatto che nelle aste soggette a sforzo di compressione si
hanno sovente fenomeni di instabilit a carico di punta.

Per le travature reticolari sussiste una condizione necessaria ma non sufficiente per determinare la
condizione di staticit:

ve = numero condizioni statiche dei vincoli esterni


n = numero dei nodi (ogni nodo deve impedire le due componenti della traslazione)
a = numero delle aste ma anche numero di sollecitazioni interne trasmesse (ogni asta trasmette
solo forza nomale quindi, una sollecitazione per ogni asta)

Condizione necessaria di isostaticit: ve + a = 2 n

Ovviamente la condizione sopra descritta vale nel caso in cui le aste siano ben disposte e non si
presentino centri di istantanea rotazione che renderebbero labile la struttura. In generale una struttura
reticolare internamente isostatica quando e tutta formata da triangoli semplicemente connessi
(connessi una sola volta).

Cinematica semplificata e centro di istantanea rotazione:

1. Ogni atto di moto rigido piano attuabile con una rotazione attorno ad un punto del piano o, in
particolare con una traslazione.
2. Il centro della rotazione infinitesima d prende il nome di centro di istantanea rotazione
nellistante considerato: se latto di moto una traslazione il centro istantaneo pu essere
considerato posto allinfinito (punto improprio) in direzione ortogonale alla traslazione stessa.
3. In un moto rigido piano le normali nei singoli punti del piano mobile alle rispettive traiettorie
passano per il centro istantaneo di rotazione o, in particolare se latto di moto traslatorio, sono
parallele.

Travature reticolari a nodi canonici:


Si fonda sul fatto che ogni nodo debba essere in equilibrio sotto lazione delle forze esterne a cui
sottoposto e allazione delle aste convergenti in esso.

1. Si dice nodo semplice quello nel quale concorrono unicamente due aste
2. Una travatura reticolare sar detta a nodi canonici se possiede almeno un nodo semplice e
risoltolo, ne possiede almeno un altro.
3. Per convenzione si impone che lo sforzo normale sia sempre uscente dal nodo, sar poi il calcolo
analitico a verificare la correttezza della convenzione.

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4. Se il segno positivo e quindi la convenzione corretta lasta sar sollecitata a trazione,


viceversa a compressione.

Equazione vettoriale di equilibrio del nodo: N ij + N ik + Fi = 0

N ij ij + N ik ik + FiV = 0
N ij ij + N ik ik + Fi H = 0

Travature reticolari a sezioni canoniche:

1. Si definisce sezione canonica quella sezione particolare che divida la travatura in due parti
interessando tre sole aste non concorrenti nello stesso nodo.
2. Una travatura reticolare sar detta a sezioni canoniche qualora sia possibile determinare le
sollecitazioni in tutte le aste mediante sezioni canoniche successive.

Per determinare la sollecitazione normale nellasta i ema si deve imporre equilibrio a momento
delle forze esterne agenti sulla porzione a destra o a sinistra della sezione rispetto al polo Oi
individuato dallintersezione degli assi delle aste j, k:

Asta i: N i bi Fl = 0
Asta j: N j b j Fa F (a + l ) = 0
Asta k: N k bk + Fl + F 2l = 0

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In generale:

- Se tutte le aste convergono a due a due in punto detto polo avr:

M i + N i bi = 0

- Se due aste sono parallele il polo allinfinito e impongo lequilibrio a traslazione secondo la
direzione perpendicolare alle due aste parallele:

N j cos + V A F = 0

10.8 Le travature reticolari esternamente iperstatiche


Una travatura reticolare esternamente iperstatica quando il numero di vincoli esterni
sovrabbondante rispetto ai vincoli strettamente necessari per lequilibrio traslazionale e rotazionale.

Nelle strutture reticolari lunica caratteristica di sollecitazione diversa da zero resta individuata dalla
forza normale, costante in ogni singola asta per il carattere esclusivamente nodale dei carichi applicati.
Di regola nelle travature reticolari reali le aste hanno sezioni diverse da asta ad asta ma costanti in
N i N k TiTk M i M k
ogni singola asta. Lintegrale ik = + + ds si riduce perci ad una somma
EA GA EJ
s
estesa a tutte le aste della travatura; introducendo la cosiddetta estensibilit dellasta:

lh
h =
Eh Ah

Dove lh rappresenta la lunghezza della generica asta h e Ah la sua sezione per cui le equazioni di
congruenza assumono la seguente forma compatta:

n
i = i 0 + ik X k
k =1
a n a a a
i = N h 0 N hi h + Xk N hi N hk h i 0 = N h 0 N hi h ik = N hi N hk h
h =1 k =1 h =1 h =1 h =1

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10.9 Travature reticolari internamente iperstatiche

V A + VB = 0 VA = P
Determinazione delle reazioni vincolari nel Sistema 0: H B P = 0 HA = P
V Al + Pl = 0 VB = P
VA = 0
Determinazione delle reazioni vincolari nel Sistema 1: H B = 0
VB = 0

Sforzi normali nel sistema 0:

2
N1 P + N 5 =0
N1 = 0 N1 = 0 2 N5 = P 2
Nodo C: Nodo A:
N2 + P = 0 N2 = P 2 N6 = P
N6 + N5 =0
2
N4 + P = 0 N4 = P
Nodo B:
N6 + P = 0 N6 = P

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Con lo stesso criterio si determinano gli sforzi nodali nel Sistema 1 e si mettono i valori in una tabella:

Asta N0 N1 lh
1 0 2 2 l
2 P 2 2 l
3 0 1 l 2
4 P 2 2 l
5 P 2 1 l 2
6 P 2 2 l

a
3Pl 2 4 Pl
10 = N h 0 N h1h =
h =1 2 EA

11 =
a
N h1 N h1h =
(
2l 1 + 2 )
h =1 EA
1 = 0 perch nullo lo spostamento relativo tra le aste

Procedendo ora come nellesercizio precedente si pu calcolare lincognita iperstatica e gli sforzi
normali nelle aste.

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10.10 Stati di coazione nelle travature elastiche


Si intende per stato di coazione uno stato di sollecitazione dovuto a cause diverse dalle forze e dalle
coppie applicate alle travature. Ad esempio i cedimenti (anelastici ed elastici) e le distorsioni angolari.

CEDIMENTI ANELASTICI
Si definisce cedimento anelastico, quel cedimento permanente che provoca un atto di moto rigido
nella travatura. Il comportamento delle struttura a seguito di tale fenomeno correlato con le
condizioni di staticit della stessa:

Travatura ISOSTATICA Travatura IPERSTATICA


Una struttura isostatica non risente del cedimento Una struttura iperstatica risente del cedimento
dal punto di vista delle caratteristiche di sia dal punto di vista della deformazione ma
sollecitazione, ma solo dal punto di vista della anche e soprattutto dal punto di vista della
deformazione (sia rigida che elastica): ci ridistribuzione delle di sollecitazioni: questo
importantissimo perch significa che anche se comporta che se nel calcolo non viene tenuta in
avviene un cedimento anelastico la struttura conto la possibilit di cedimento si rischia un
continua ad essere sollecitata in ugual misura senza dimensionamento errato e un collasso parziale
rischio di collassi. o totale della struttura.

1)
Caso in cui il cedimento sia applicato nel punto
di applicazione dellincognita iperstatica:

Sia nella configurazione iniziale che in quella


variata le reazioni vincolari restano le medesime e 1 =
soprattutto non dipendono dal cedimento , ma T0T1 M 0 M 1
solo dalle forze applicate: 10 = + dz
l
GA EJ

VA = P 2 V A = P 2 T1T1 M 1M 1
11 = + dz
VB = P 2 VB = P 2 l
GA EJ

+ 10
X1 =
11
Come si pu vedere la reazione vincolare
dipende dal cedimento, mentre se il cedimento
non fosse avvenuto lincognita iperstatica
sarebbe stata:

10
X1 =
11
Per cui si vede come il cedimento provochi una
ridistribuzione delle sollecitazioni, oltre che
una variazione delle deformazioni dovute in
parte al moto rigido della trave e in parte alle
deformazioni elastiche.

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Travatura IPERSTATICA:

2)
Caso in cui i cedimenti interessino punti diversi da quelli in cui sono applicate le incognite
iperstatiche:

METODO DIRETTO METODO GENERALE


E utile applicarlo sono nel caso in cui sia presente un E utile applicarlo quando i cedimenti sono
solo cedimento altrimenti si incorre in complicazioni pi di uno.
svantaggiose.

Si considera il cedimento nel sistema principale: Si considera il cedimento nella trave effettiva:
Indicando con Ci la reazione del vincolo vC
Lisostaticit del sistema principale permette di dovuta alla condizione di carico fittizia
affermare che il cedimento C del generico vincolo X = 1 , e con il cedimento effettivo del
i C
vC da luogo ad un moto rigido della travatura nel generico vincolo v ne consegue la seguente
C
quale resta individuato lo spostamento iC del punto forma per le equazioni di congruenza:
di applicazione delliperstatica X i in funzione del
n
cedimento stesso:
i + C Ci = i 0 + ik X k
C k =1

Applicando la relazione alla travatura


precedente si ottiene la medesima relazione:

1 = 0

1 =
1
C1 =
2
T0T1 M 0 M 1
10 = + dz
l
GA EJ
T1T1 M 1M 1
11 = + dz
l
GA EJ

1 = 0 perch c lappoggio

1D = per similitudine tra triangoli
2
T0T1 M 0 M 1
10 = + dz
l
GA EJ
T1T1 M 1M 1
11 = + dz
l
GA EJ
1 = 10 + 11 + 1D
Spostamenti nella trave effettiva Spostamenti nel sistema principale

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CEDIMENTI ELASTICI
Si definisce cedimento elastico, quel cedimento non permanente che provoca un atto di moto rigido
nella travatura.

I cedimenti elastici dei vincoli sono proporzionali alle azioni che la travatura esercita sui vincoli
stessi: indicando con K C la rigidezza della molla del vincolo semplice vC , definita come la
traslazione dovuta ad una forza reattiva unitaria o come la rotazione dovuta ad una coppia reattiva
unitaria, cio:

C = kC C

Dove il segno negativo dipende dal fatto che il cedimento elastico del vincolo vC dovuto non alla
reazione C che tale vincolo esercita sulla travatura, bens allazione C che la travatura esercita sul
vincolo stesso.

n
Le equazioni di congruenza diventano: ki X i kC CCi = i 0 + ik X k
C k =1

In tale espressione si separato il cedimento elastico del vincolo semplice vi , dove applicata
liperstatica generica X i , dai cedimenti elastici degli altri vincoli semplici vC , ai quali corrispondono
i valori C delle reazioni effettive.

1 = k 2 X 1

qL2
kC CCi = k1CC1 = k1 L X 1L
C 2

N.B.

k1 = rigidezza della molla


C1 = rappresenta la reazione (in questo caso il momento) nel vincolo dove
presente il cedimento, dovuta alliperstatica X 1 posta uguale a uno.
2
qL
X 1L = rappresenta la reazione (in questo caso un momento) reale che
2
effettivamente si genera nel sistema effettivo a seguito del vero valore
delliperstatica.

Per non incorrere in errori di segno si pone sempre positivo il verso ipotizzato per liperstatica.

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DISTORSIONI INTERNE
Nel caso in cui sia presente una distorsione
interna effettiva s (ws , vs , s ) , consistente in
una traslazione relativa di componenti ws vs e
di una rotazione relativa s tra le due facce di
una sezione generica S , le equazioni di
congruenza diventano:

n
i = i 0 + ik X k + sSi
k =1 s

La somma estesa a tutte le sezioni S nelle


quali si verifica una distorsione.

N.B.

Si = (N i Ti M i )
rappresentano le caratteristiche di sollecitazione
nella sezione S per effetto della condizione di
carico dovuta alliperstatica X i = 1 .

Nellesempio in figura:

1 = 10 + 11 X 1 + sS1

s abbiamo detto rappresentare la distorsione effettiva, per cui in questo caso rappresentata dalla
n
1
rotazione effettiva della molla torsionale: s = R0 + Ri X i
k i =1

M = K

Dove:

M = momento indotto nella molla


K = rigidezza della molla
= rotazione della molla

Poich il momento generato nella molla ovviamente dovuto allincognita iperstatica da trovare
(senza la molla il sistema sarebbe isostatico) poniamo M = X 1 , per cui si ottiene:

X1
=
K

Si rappresenta la caratteristica di sollecitazione nella sezione di applicazione delliperstatica: in


questo caso rappresentata da un momento:

1
S1 = l = 1
l

X1
Per cui le equazioni di congruenza divengono: 1 = 10 + 11 X 1 1
K

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10.11 TRAVATURE IPERSTATICHE: METODO DEGLI SPOSTAMENTI

Il secondo e pi fertile sistema per la risoluzione delle travature elastiche iperstatiche consiste
nellassumere come incognite del problema gli spostamenti dei nodi della travatura, cio dei punti di
intersezione delle singole travi componenti; dalla conoscenza di tali spostamenti risulta univocamente
determinato lo stato di sollecitazione deformazione in ogni sezione della travatura.

- Rigidezza strutturale

Abbiamo gi pi volte calcolato con il metodo della linea elastica o con lanalogia di Mohr
che lo spostamento verticale in punta di una mensola incastrata allestremo opposto e
soggetta ad un carico P in punta vale:

Pl 3
=
3EJ

3EJ
Da cui si pu ricavare che: P = ;
l3

facendo il solito confronto con una molla (visto che le strutture che analizziamo sono
deformabili a comportamento elastico) notiamo che il termine 3EJ l 3 rappresenta una
rigidezza, ma in questo caso rappresenta la rigidezza che possiede struttura rispetto ad una
condizione di carico e alle condizioni di vincolo. Per cui la rigidezza della struttura non va
confusa con le rigidezze EA GA EJ che invece sono rigidezze della sezione.

Dal questo concetto nasce lidea di definire una rigidezza strutturale anche per i sistemi pi
complessi.

- Rigidezza della trave doppiamente incastrata

Prendiamo una trave doppiamente incastrata non soggetta a carichi esterni e applichiamo una
rotazione i allestremo i , ivi nascer un momento incognito M i = X i proporzionale alla
rotazione impressa attraverso la rigidezza della struttura.

Scrivo le equazioni di congruenza per determinare le reazioni, considerando che senza azioni
esterne orizzontali questa struttura solamente 2 volte iperstatica: i = i 0 + ik X k
k

( )
1 = i = l EJ X 1 (l 6 EJ )X 2
3
2 = 0 = (l 6 EJ )X 1 + (l 3EJ )X 2

X 1 = X i = (4 EJ l ) i X 2 = X j = (2 EJ l ) i

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EJ
Poniamo R = , e vediamo come variano le reazioni vincolari al variare dello
l
spostamento impresso alla struttura.

Nella fattispecie si impongano tutti i possibili spostamenti:

M i = 4 R i M j = 2 R i
Ti = 6 R i l T j = 6 R i l

M i = 2 R j M j = 4 R j
Ti = 6 R j l T j = 6 R j l

M i = 6 Rv j l M j = 6 Rv j l
2
Ti = 12 Rv j l T j = 12 Rv j l 2

M i = 6 Rvi l M j = 6 Rvi l
2
Ti = 12 Rvi l T j = 12 Rvi l 2

N i = EAwi l N j = EAwi l

N i = EAw j l N j = EAwi l

I versi sono considerati positivi quando le forze sono concordi con gli spostamenti.

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Ora posso raccogliere i risultati in una matrice che viene detta matrice di rigidezza della trave
ed esprimere lintera soluzione in termini matriciali:

S = K u

EA EA
0 0 0 0
l l
Ni 12 EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ wi
0 0
Ti l3 l2 l3 l2 vi
6 EJ 4 EJ 6 EJ 2 EJ
Mi 0 0 2 i
= l2 l l l
Nj EA EA wj
0 0 0 0
Tj l l vj
12 EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ
Mj 0 3 2 0 2 j
l l l3 l
6 EJ 2 EJ 6 EJ 4 EJ
0 0 2
l2 l l l

EJ J
Ricordando che R = e 2 = si pu semplificare la matrice:
l A

1 1
0 0 0 0
2 2
Ni 12 6 12 6 wi
0 0
Ti l2 l l2 l vi
6 6
Mi 0 4 0 2 i
= R l l
Nj 1 1 wj
0 0 0 0
Tj 2 2 vj
Mj 12 6 12 6 j
0 2 0
l l l2 l
6 6
0 2 0 4
l l

Da questa matrice generale possono ottenersi le matrici relative a travi comunque vincolate
agli estremi sopprimendo le righe e le colonne relative ai movimenti e alle sollecitazioni
nulle:

Ad esempio:

1. Trave doppiamente incernierata:

4 2
K=R
2 4

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10.12 Metodo degli spostamenti per strutture complesse


Abbiamo quindi visto come si possano determinare le reazioni vincolari su una trave semplice
comunque vincolata applicando ad essa tutti i possibili spostamenti che gli estremi possono subire.
Ora si deve cercare di estendere tale metodo ai telai di qualsiasi tipo, anche i pi complessi, infatti
questo metodo pu essere applicato sempre, e per tale motivo quello correntemente utilizzato dai
calcolatori, mentre il metodo delle forze risultava improponibile per strutture pi volte iperstatiche.
Il metodo si basa sulla seguente logica:

- Considerata una qualsiasi struttura soggetta a carichi generici, applicati sia alle travi costituenti
che ai nodi, si pu asserire che esistano n configurazioni congruenti, ciascuna corrispondente
ad una diversa scelta delle n variabili dello spostamento u . A ciascuna di queste configurazioni
corrisponde, tramite le equazioni di congruenza, un diverso stato di deformazione, e attraverso le
equazioni di legame costitutivo, un diverso stato di tensione. Se quindi gli spostamenti u vengono
assegnati ad arbitrio, lo stato di tensione ad essi associato non sar in generale equilibrato con
le forze esterne applicate alla struttura. Esiste infatti una ed una sola configurazione di
spostamento che oltre ad essere congruente fa si che le tensioni generate equilibrino le forze
esterne. Il metodo degli spostamenti consiste quindi nel ricercare tra tutte le possibili
configurazioni congruenti, lunica che sia anche equilibrata.

Sistema effettivo
Si consideri un telaio comunque caricato sia sui nodi che sulle travi:

E subito chiaro che non si possono analizzare le travi estraendole dalla struttura e considerandole
solamente doppiamente incastrate perch gli unici incastri perfetti sono quelli a terra i quali non
possono subire spostamenti, tutti gli altri nodi possono traslare e ruotare, per cui non sarebbe corretto
il procedimento appena detto.
Indichiamo con i il generico carico esterno agente direttamente sul generico nodo i .

Sistema principale 0 (a nodi bloccati)


Si pensi ora di considerare un sistema principale geometricamente determinato in cui si immagini di
bloccare con degli appositi sistemi a morsetto tutti i nodi (punti di intersezione tra le travi) e di
numerarli: ora si devono considerare solo le forze agenti sulle travi e non quelle sui nodi.

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In tale sistema, tutti gli spostamenti dei nodi risultano nulli (indifferentemente dal tipo di connessione
tra le aste). In questo sistema quindi lecito considerare tutte le travi come se fossero incastrate e tutti
i nodi fossero perfetti (non soggetti n a traslazione n a rotazione) .
Per cui in tale sistema noto lo stato si sollecitazione N 0 T0 M 0 in ogni nodo dovuto unicamente
ai carichi esterni p q m applicati lungo le travi (vedi pag. 136).
Tale stato di sollecitazione viene indifferentemente indicato con il termine i 0 .

Sistemi principali k (a nodi sbloccati)


Si pensi ora di sbloccare un nodo alla volta fino a sbloccare tutti i nodi costituenti la struttura.
Si applichino al nodo generico k tre spostamenti unitari nel piano (a meno che il problema non dia
delle restrizioni) costituiti dalle due traslazioni wk vk e alla rotazione k secondo il sistema di assi
convenzionale, tali spostamenti indifferentemente sono indicati con il termine generico k posto
uguale a 1.
A seguito di tali spostamenti del nodo k , insorgeranno nei nodi i legati al nodo k attraverso le travi
ik , delle sollecitazioni N ik Tik M ik per quanto detto nel 10.11, differenti al variare del tipo di
spostamento applicato al nodo k .
Tale stato di sollecitazione viene indifferentemente indicato con il termine ik .

Sintetizzando tutto quello che stato detto in un sistema di equazioni di equilibrio si ha:

n
i = i0 + ik k
k =1

Dove:

i Generica forza esterna applicata direttamente al generico nodo i secondo la direzione dello
spostamento i nel sistema effettivamente assegnato.
(Se i = wi i = forza orizzontale; se i = i i = momento )

i0 Generica sollecitazione indotta nel generico nodo i , nel sistema a nodi bloccati, dai carichi
agenti lungo le travi, lungo la direzione dello spostamento i .

ik Generica sollecitazione indotta nel generico nodo i , nel sistema a nodi sbloccati, nella
direzione dello spostamento i , dovuta allo spostamento generico k = 1 del nodo k .
(Se k = vk = 1 i = vi ik = Tik ).

n Numero complessivo delle componenti di spostamento.

Si noti il parallelismo con le equazioni di Mller Breslau, la differenza sta nel fatto che quelle erano
equazioni di congruenza mentre queste sono equazioni di equilibrio.

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Tutto questo metodo si pu illustrare in termini matriciali, ovvero quelli che utilizza il computer:

n
i = i0 + ik k Fi = R i 0 + K ik k
k =1

Fi Forze o coppie direttamente applicate al generico nodo i nel sistema effettivo.


R i0 Reazioni indotte nel nodo i nel sistema principale a nodi bloccati, a seguito dellapplicazione
dei soli carichi insistenti lungo le travi.
K ik Generiche sollecitazioni indotta nel generico nodo i , nel sistema a nodi sbloccati, dovuta
agli spostamenti generico k = 1 del nodo k con k = 1,2,3,..., n .
k k - emo spostamento effettivo incognito.

Una propriet notevole, detta principio di equivalenza, permette di sostituire ai carichi effettivamente
applicati lungo le travi costituenti la struttura, le reazioni equivalenti esercitate dai vincoli nodali negli
estremi delle travi stesse, in tal caso le equazioni divengono:

Fi R i 0 = K ik k

Osserviamo che la soluzione del sistema rimane invariata, cio i valori dei parametri incogniti k
risultano gli stessi.

In altri termini per determinare gli spostamenti effettivi dei nodi possiamo pensare le travi scariche ed
applicare direttamente ai nodi, oltre ai carichi Fi effettivamente insistenti su di essi , le azioni
R i 0 indotte dai carichi agenti lungo le travi nel sistema a nodi bloccati, cio le reazioni dei vincoli
rigidi imposti agli estremi delle travi.
Questo principio permette di ridurre lanalisi del problema alla sola geometria del sistema, cio la
determinazione di R i 0 e K ik pu essere svolta preliminarmente per le singole travi costituenti,
supposte perfettamente incastrate agli estremi.

Attraverso le equazioni di equilibrio dei nodi si ottengono le incognite cercate ovvero gli spostamenti
reali i che subisce il nodo generico i a seguito delle condizioni di carico, affinch il sistema, subita
la deformazione, sia anche in equilibrio.

La soluzione S : S=K

EA EA
0 0 0 0
l l
Ni 12 EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ wi
0 0
Ti l3 l2 l3 l2 vi
6 EJ 4 EJ 6 EJ 2 EJ
Mi 0 0 2 i
= l2 l l l
Nj EA EA wj
0 0 0 0
Tj l l vj
12 EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ
Mj 0 0 j
l3 l2 l3 l2
6 EJ 2 EJ 6 EJ 4 EJ
0 0 2
l2 l l l

Si inseriscono gli spostamenti effettivi trovati a mezzo delle equazioni di equilibrio, nel vettore
colonna e nota la matrice di rigidezza strutturale K modificata in funzione delle condizioni di
vincolo, si determinano le sollecitazioni nodali S del sistema effettivo.

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ESEMPIO:

Calcolare la seguente struttura utilizzando il metodo degli spostamenti:

SISTEMA EFFETTIVO

Gli spostamenti ignoti della struttura sono: le due


traslazioni e la rotazione del nodo C e la
rotazione del nodo A, per cui la struttura 4
volte iperstatica:

Spostamenti incogniti: wC vC C A

SISTEMA A NODI BLOCCATI


Il primo passo consiste nel considerare lo schema fittizio a nodi bloccati, in cui sono nulli tutti gli
spostamenti nodali. Tale configurazione permette come gi detto di determinare le reazioni incognite
dei nodi, infatti data limmobilit dei nodi stessi, lecito considerare tutte le travi costituenti come
travi perfettamente incastrate:

Non essendo presenti carichi direttamente insistenti sui nodi, il termine Fi nullo.

Si faccia ora riferimento alla convenzione dei segni, in cui si tiene presente che le caratteristiche di
sollecitazione nelle sezioni terminali di ciascuna trave siano positive se concordi con gli spostamenti
corrispondenti. Ci risulta differente dalla convenzione adottata precedentemente (convenzione di
Saint Venant) ma trova giustificazione nel fatto che da un lato era necessario un riferimento comune
per tutte le travi del sistema, dallaltro, che le caratteristiche di sollecitazione negli estremi di
ciascuna trave, in ultima analisi, vengono considerate nel metodo degli spostamenti come forze o
coppie applicate ai nodi.

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Per cui il termine R i 0 risulta:

NC0 = 0
ql
TC 0 = 1
Ri0 = 2
ql12
M C0 =
12
N A0 = 0

Nel nodo C nascono tutte le sollecitazioni correlate con i tre spostamenti incogniti, le reazioni sono
deducibili da abachi che tengano in conto delle condizioni di carico insistenti lungo la trave.

SISTEMI A NODI SBLOCCATI

1. Spostamento C = 1

Ora in base ai risultati a pagina 136, si devono studiare le sollecitazioni K ik che induce la
rotazione unitaria C = 1 , nel nodo C e nel nodo A:

R2 R4
N C C = 6 C
l2 l4
R1 R3
TC C = 6 C
l1 l3
M C C = 4[R1 + R2 + R3 + R4 ] C
M A C = 2 R2 C

Come si nota facilmente si imposto lequilibrio dei Nodi C ed A in funzione delle


sollecitazioni indotte dalla rotazione C = 1 del nodo C, la convenzione adottata per i segni
quella di pag. 141.

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2. Spostamento vC = 1

Ora in base ai risultati a pagina 136, si devono studiare le sollecitazioni K ik che induce la
traslazione verticale unitaria vC = 1 , nel nodo C e nel nodo A:

EA
R =
l

N CvC = 0

R1 R3
TCvC = 12 + vC + R2 vC + R4 vC
l12 l32
R1 R3
M CvC = 6 vC
l1 l3
M AvC = 0

3. Spostamento wC = 1

Ora in base ai risultati a pagina 136, si devono studiare le sollecitazioni K ik che induce la
traslazione orizzontale unitaria wC = 1 , nel nodo C e nel nodo A:

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R2 R4
N CwC = 12 + 2 wC + R1wC + R3 wC
l22 l4
TCwC = 0
R2 R4
M CwC = 6 wC
l2 l4
6 R2
M AwC = wC
l2

4. Spostamento A = 1

Ora in base ai risultati a pagina 136, si devono studiare le sollecitazioni K ik che induce la
rotazione unitaria A = 1 del nodo A, nel nodo C e nel nodo A:

6 R2
N C A = A
l
TC A =0
M C A = 2 R2 A
M A A = 4 R2 A

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10.13 Convenzioni
Queste sono le convenzioni generalmente adottate per il metodo spostamenti, ovviamente portano a
risultati perfettamente analoghi a quelli trovati adottando la convenzione precedente.

[EJ ] ij [EA] ij
Rij = Rij =
lij lij

i j vi vj wi wj
6 Rij 6 Rij 12 Rij 12 Rij
Ti = i Ti = j Ti = vi Ti = vj
lij lij lij2 lij2
N i = Rij wi N i = Rij w j
6 Rij 6 Rij 12 Rij 12 Rij
Tj = i Tj = j Tj = vi Tj = vj
lij lij lij2 lij2
6 Rij 6 Rij
M i = 4 Rij i M i = 2 Rij j Mi = vi Mi = vj
lij lij
N j = Rij wi N j = Rij w j
6 Rij 6 Rij
M j = 2 Rij i M j = 4 Rij j Mj = vi Mj = vj
lij lij

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10.14 Metodo delle simmetrie

STRUTTURE SIMMETRICHE CARICATE SIMMETRICAMENTE STRUTTURE SIMMETRICHE CARICATE ANTISIMMETRICAMENTE

SPOSTAMENTI SULLASSE DI SIMMETRIA SPOSTAMENTI SULLASSE DI SIMMETRIA

wC = 0 wC 0
vC 0 Doppio pendolo vC = 0 Appoggio semplice
C = 0 C 0

SOLLECITAZIONI A SINISTRA E A DESTRA DELLASSE DI SOLLECITAZIONI A SINISTRA E A DESTRA DELL SIMMETRIA


SIMMETRIA

S D
N S = N D Antisimmetrico
N =N Simmetrico
TS =TD Simmetrico
T S = T D Antisimmetrico M S = M D Antisimmetrico
M S = M D Simmetrico

Il metodo delle simmetrie semplifica molto i calcoli, tuttavia si devono prestare alcune attenzioni per
lapplicabilit:

1. Se lasse di simmetria passa per una discontinuit geometrica come ad esempio una trave, il
metodo non pi conveniente, infatti gli spostamenti del punto C restano invariati, ma non
detto che le caratteristiche di sollecitazione seguano le regole sopra elencate.

2. Ogni condizione di carico cos come ogni cedimento rigido pu essere scomposto in una parte
simmetrica pi una antisimmetrica. Tale operazione di sovrapposizione degli effetti lecita solo
in campo elastico.

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3. Se lasse di simmetria passa per una sconnessione interna bisogna tenerla in conto nel momento
in cui si passa dalla struttura reale a quella semplificata: la cerniera fa si che il doppio pendolo
diventi un appoggio.

4. Se lasse di simmetria passa per un carico concentrato, esso va diviso a met nel momento in cui
si utilizza la simmetria per studiare il telaio:

5. Se lasse di simmetria divide unasta, il vincolo da sostituire alla connessione tripla un pendolo
con direzione efficace perpendicolare allasse di simmetria:

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10.15 Metodo degli Stress Analysis


Questo metodo insieme al metodo detto Agli elementi Finiti rappresenta la base per il calcolo delle
strutture a mezzo dei computers.

Si consideri una trave elementare di estremi ij , orientata secondo un sistema di assi locali piani z y e
si adotti per tale trave la convenzione dei segni positivi, come in figura:

Il computer analizza una qualsiasi struttura, come un insieme di travi elementari di lunghezza e
rigidezza variabile in base agli input che lutente inserisce ( J , A , sono di tentativo, mentre
E dipende dal tipo di materiale utilizzato).

Studia le travi nel seguente modo:

K ij ui + G ij uj = Si Sj = E ij Si

Dove:

K ij Matrice di rigidezza costruita a seguito a tutti i possibili spostamenti ui del nodo i , rispetto
agli assi locali z y .
G ij Matrice di rigidezza costruita a seguito a tutti i possibili spostamenti uj del nodo j , rispetto
agli assi locali z y .
Si Sollecitazioni indotte nel nodo i a seguito degli spostamenti indotti nei nodi
Sj Sollecitazioni indotte nel nodo j a seguito degli spostamenti indotti nei nodi
1 0 0
E ij Matrice che fa cambiare i segni 0 1 0
0 0 1

Luso del sistema locale permette al calcolatore di considerare gli spostamenti anche per aste
inclinate, ma in ultima analisi deve restituire tutti i risultati nel sistema di assi fisso, per cui dovr
operare una trasformazione di coordinate: nota quindi la matrice di rotazione R ij che manda dal
sistema z y zy si ottengono i dati nel sistema fisso nel seguente modo:

ij = R Tij K ij R ij G ij = R Tij G ij R ij

A questo punto il PC numera tutti i nodi considerando sempre come nodo i quello di valore minore e
come j quello di valore maggiore, rispetto ad una trave ij : Trave 2 5 i =2 , j =5.

Si impone poi lequilibrio del nodo i :

pi Carichi esterni agenti sul nodo i


pi0 Reazioni indotte nel nodo i nel sistema a nodi bloccati

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Si definisce un vettore di carico: p i = pi p i 0

Lequilibrio si ha imponendo la seguente espressione: p i = A ihu h

Lanalogia con il modello banale della molla evidentissimo infatti : p i = A ihu h F = k ; questo
dimostra che in ultima analisi ogni sistema reale ha un comportamento elastico (entro certe condizioni
tensionali) assimilabile a quello di una molla a patto di tradurre i termini dellequazione in modo
appropriato.

A ii = K ih + G hi
h >i h<i

0 Se i,h non sono estremi d'asta


A ih = G ih h>i
G hi h<i

Alla luce di ci si afferma che in generale si ha :

P = A u

dove tutti i termini risultano matrici di matrici.

La soluzione :

u = A 1 P
u i ui = R Tij u i sono noti tutti gli spostamenti di tutti i nodi i riferiti ad assi locali.

Si = K ij ui + G ij u j S i = S i 0 + Si
Sollecitazioni nelle travi:
Sj = Eij Sj S j = S j 0 + Sj

Determinazione delle reazioni vincolari:

P A C u P = A u + C
= T
R C B R = CT u + B

Soluzione:

A u = P C = P* u = A 1 P*
T
R = C u + B

dove:

= vettore dei cedimenti vincolari, se i vincoli sono perfetti =0


R = vettore delle razioni vincolari
B = matrice dei vincoli

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Corso di Scienza delle Costruzioni - Allievo Caff Simone

11 PROBLEMI DI STABILITA DELLEQUILIBRIO

11.1 Influenza della deformazione sullo stato di sollecitazione


In questo capito si studia la qualit dellequilibrio di una struttura, ovvero ci si chieder se tale
struttura in condizioni di equilibrio indifferente, stabile o instabile.
Immaginiamo per semplicit di considerare una pallina ferma su un piano orizzontale, il quale piano
da, un certo punto in poi, presenti una conca:

1. Equilibrio indifferente:
Si ha quando la pallina viene spostata da una configurazione C 0 iniziale posta sul
piano orizzontale, ad una configurazione C * variata ma ancora sul piano orizzontale.
La pallina ancora in equilibrio nonostante la posizione sia diversa da quella
iniziale.

2. Equilibrio stabile:
Si ha equilibrio stabile quando la posizione iniziale C 0 della pallina coincidente
con il fondo della conca; infatti variando la configurazione da C 0 a C * ancora
interna alla conca, la pallina torna spontaneamente nella configurazione iniziale C 0

3. Equilibrio instabile:
Si ha equilibrio instabile sul ciglio della conca, infatti variando di pochissimo la
posizione della pallina, si ha un moto che allontana sempre di pi la pallina dalla
configurazione C 0 , fino a quando non trover nuovamente una configurazione
equilibrata.

Tale modello semplificato sta comunque alla base dello studio di tutti i fenomeni meccanici relativi
allequilibrio, tra cui lequilibrio nelle strutture.

Analizzando le strutture si definiscano:

C0 Configurazione fondamentale
*
C Configurazione ottenuta variando arbitrariamente i parametri di spostamento,
compatibilmente con le condizioni di vincolo e di carico.

Il confronto fra le due configurazioni porta, come nel caso della pallina, a tre distinte situazioni
corrispondenti ai concetti ordinari di indifferenza, stabilit e instabilit. Infatti nel passaggio di
configurazione possono verificarsi due eventualit:

1. La configurazione variata C * ancora equilibrata

Equilibrio INDIFFERENTE

2. La configurazione variata C * non pi equilibrata:

Equilibrio STABILE La struttura ritorna nella configurazione C 0



Equilibrio INSTABILE La struttura si allontana sempre di pi da C 0

Tuttavia prima di valutare se una configurazione variata di una trave sia in equilibrio stabile o
instabile, necessario verificare se le equazioni di equilibrio che abbiamo determinato attraverso la
teoria infinitesima siano ancora valide o si debba far ricorso a nuove equazioni.
Pensiamo ad una trave semplicemente appoggiata caricata in mezzeria con una carico P concentrato,
sappiamo che per la teoria infinitesima, ovvero quella che mi dice che tra la configurazione iniziale e
quella deformata la differenza infinitesima, lo stato di sollecitazione non influenzato dalla

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deformazione: infatti il sistema materiale viene a coincidere con quello inerziale anche dopo la
deformazione, ci fa s che una volta avvenuta le deformazione, non si debba proiettare il carico lungo
gli assi materiali deformati per determinare le caratteristiche di sollecitazione. Praticamente in
condizioni infinitesime la valutazione dello stato di sollecitazione viene eseguita in condizioni
indeformate.
Nei problemi classici lapprossimazione di sopra esposta lecita da un punto di vista quantitativo, ma
nei problemi di stabilit dellequilibrio linfluenza della deformazione sullo stato di sollecitazione ha
carattere eminentemente qualitativo cio essenziale nellesame dellequilibrio di una configurazione
variata tener conto della deformazione che distingue proprio tale configurazione dalla fondamentale.

11.2 Stabilit delle travi rigide caricate di punta


Per studiare il fenomeno della stabilit dellequilibrio, conveniente fare un esempio preliminare che
illustri il fenomeno nel caso in cui si supponga la trave infinitamente rigida.
Si studi per esempio una mensola vincolata alla base a mezzo di un incastro imperfetto (cerniera +
molla di rigidezza k ) e caricata sulla sommit dellestremo libero con un carico P :

Nella configurazione fondamentale C 0 lunica reazione vincolare V = P


Nella configurazione variata C * ottenuta applicando una rotazione alla configurazione
fondamentale, nascono nel vincolo a terra due momenti:

1. Momento stabilizzante o reattivo dovuto alla sconnessione elastica pari a:

M s = k

2. Momento ribaltante o attivo dovuto al carico P pari a:

M r = Pl sin

Affinch la trave nella configurazione variata sia ancora in equilibrio i due momenti si dovranno
equilibrare cos come le forze:

V =P Ms = Mr

k
Tutte le configurazioni variate saranno equilibrate se P= (*)
l sin
Cio per ogni valore della rotazione , cio per ogni configurazione dellinsieme C * ( ) , esiste un
carico P( ) tale da assicurare lequilibrio della configurazione stessa.

Se pensiamo di applicare una rotazione infinitesima il carico equilibrante verr detto carico critico e
risulta pari a :
k
Pc =
l

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Questo carico critico rappresenta il pi piccolo valore del carico P che rende possibile lesistenza di
configurazioni variate infinitamente prossime alla configurazione fondamentale cio C * C 0 = C 0 .

Infatti per valori:

P < Pc M s > M r La trave non pu restare nella configurazione variata perch la


molla tende a riportarla nella configurazione fondamentale C 0 .
P > Pc Ms < Mr La trave tende ad assumere una configurazione variata perch P
supera lazione della molla per cui la trave subir una rotazione
fino a quando non soddisfi la (*).
P = Pc Ms = Mr La trave in equilibrio indifferente, cio le azioni della molla e del
carico si equilibrano e la trave in equilibrio in C *

Riferendoci al grafico della pagina precedente, in cui si riportato in ordinata il valore del carico
applicato alla trave e in ascissa i valori positivi e negativi delle rotazioni, possiamo fare le seguenti
considerazioni:

- se P < Pc
il sistema in una situazione di equilibrio stabile per cui rimane nella configurazione
fondamentale C 0

- se P > Pc
il sistema non pu rimanere nella configurazione fondamentale C 0 ma se ne allontana fino a
trovare in una configurazione variata C * di equilibrio stabile che verifichi la (*), ci significa
che i carichi P > Pc sono manifestamente instabili per il sistema dato.

- se P = Pc
il sistema in condizione di diramazione e il punto C detto punto di diramazione
dellequilibrio di Poincar.

11.3 Stabilit delle travi elastiche caricare di punta

Per studiare lequilibrio di una trave elastica necessario determinare le equazioni di equilibrio riferite
alla configurazione deformata in modo da tenere conto dellinfluenza della deformazione sullo stato di
sollecitazione.

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Ci sono due gradi di approssimazione che si possono seguire per risolvere il problema dellequilibrio:

a.
Considero le deformazioni infinitesime per cui le equazioni di equilibrio e congruenza
continuano a permanere lineari.
b. Considero le deformazioni finite per cui le equazioni di equilibrio e congruenza non sono
pi lineari.
Qualora ci si limiti a studiare unicamente il carico critico per le travi deformabili, ci si pu limitare
allo studio del caso a. semplificando notevolmente la trattazione.

Approssimazioni nel Caso a: cos 1 sin

N = P cos P
Per cui risulta:
T = P sin P

Consideriamo la trave semplicemente inflessa ovvero sia: GA + per cui consideriamo


trascurabile linfluenza del taglio nella deformazione: = 0

dv
=
dv dz d 2v
= + =
dz d dz 2
=
dz
d 2v
M = EJ = EJ
dz 2

Trascurando lazione di possibili momenti applicati lungo la trave si ha per lequilibrio:

dM d 3v d 3v d 3v dv
=T T = EJ EJ + P = 0 EJ +P =0
dz dz 3 dz 3 dz 3 dz

Determinando la soluzione dellequazione differenziale lineare a coefficienti variabili del terzo ordine
sar possibile determinare il carico critico Pc e fare in modo che il carico effettivo P si mantenga al
disotto Pc con un margine stabilito di sicurezza.

Equazione differenziale lineare del terzo ordine: EJv + Pv = 0

P
Si ponga k 2 = : v + k 2 v = 0
EJ

Integrando si ottiene: v + k 2 v = c1

La soluzione : v(z ) = A sin kz + B cos kz + v*

Per derivazioni successive si ottiene:

dv
(z ) = = Ak cos kz + Bk sin kz
dz

M (z ) = EJ
d 2v
dz 2
(
= EJ Ak 2 sin kz + Bk 2 cos kz )

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Condizioni al contorno per la determinazione dellintegrale particolare v* per il caso incastrato:

v(0) = 0 v* = B
(0) = 0 A=0
M (l ) = 0 Bk 2 cos(kl ) = 0

Le configurazioni variate sono perci caratterizzate a seguito della determinazione delle costanti, dalle
inflessioni:

v(z ) = B cos kz B v(z ) = B(cos[kz ] 1)

Discussione dei valori, considerando che k risulta per definizione un numero non nullo: k 0

B=0 v* = 0 Significa solo che la configurazione fondamentale equilibrata.



cos(kl ) = 0 kl = + 2n Asserisce la possibilit di esistenza di configurazioni variate C *
2
equilibrate di forma sinusoidale e di ampiezza B indeterminata.

Tra le infinite soluzioni k n con n numero intero, quella di valore pi basso si ottiene ovviamente per
n = 0:


kl = + 2n n

=0
k=
2 2l

La ricerca del valore minimo trova giustificazione per ovvi motivi di ordine pratico, come ad esempio
quello di determinare il carico critico effettivo PE (minimo carico critico tra tutti i possibili) in modo
da non caricare la trave con carichi P > PE tali da rendere instabile la configurazione fondamentale
C0 .

P 2 EJ
Confrontando il valore determinato con la posizione assunta k 2 = si ottiene: PE =
EJ 4l 2

PE detto carico critico Euleriano, inteso appunto come quel carico a seguito del quale la mensola
caricata di punta pu assumere una configurazione di equilibrio C * variata rispetto a quella rettilinea
fondamentale C 0 . E evidente che la scelta di k n con valori di n > 0 non ha significato pratico, infatti
una volta superato il carico Euleriano la configurazione fondamentale assume gi il carattere di
instabilit incompatibile con una progettazione in sicurezza.

Lespressione delle inflessioni a seguito della determinazione del valore k minimo risulta:

z
v(z ) = B cos 1
2l

Questa espressione fornisce la forma della configurazione variata, ma non il suo valore numerico che
resta legato alla costante B indeterminata.
Si desume da tutta questa trattazione che il carico critico che porta instabilit nella trave dipende dalla
forma della sezione della trave, dal materiale costituente la trave (acciaio pi soggetto a instabilit
piuttosto che il cls) e dalla geometria della trave intesa come la lunghezza della trave stessa e le
condizioni di vincolo.

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Andiamo quindi a determinare i carichi critici Euleriani per travi diversamente vincolate:

Definiamo preliminarmente un parametro importantissimo, ovvero la lunghezza libera di inflessione


l0 che rappresenta la distanza l0 tra due punti di flesso della deformata elastica della trave.

l0 = l

Dove l rappresenta la lunghezza reale della trave, mentre un parametro che tiene conto delle
condizioni di vincolo, per cui subito evidente come la lunghezza libera di inflessione tenga conto
della geometria della trave.

=2 =1 = 0.5 = 0.7
l0 = 2l l0 = l l0 = 0.5l l0 = 0.7l

Lespressione di carico critico Euleriano pu essere quindi espressa per una trave comunque vincolata
in termini di lunghezza libera di inflessione:

2 EJ 2 EJ
Pc = = 2
2l 2 l0

2 EJ 2 EJ
Infatti ritroviamo i valori determinati per la trave incastrata: PE = =
l02 22 l 2

11.4 Verifica di sicurezza a carico di punta


Introduciamo le seguenti grandezze:

Pc
Tensione critica o Euleriana: c =
A

J
Raggio minimo dinerzia: min =
A

l0
Snellezza della trave: 0 =
min

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Per cui il carico critico risulta:

2 EJ 2 EJ 2 EJA 2 EA
Pc = = = 2 =
l02 20 2 0 J 20

Pc 2 E
Per cui la tensione critica Euleriana in campo elastico risulta: c = = 2
A 0

Pc 2 H
Per cui la tensione critica Euleriana in campo plastico risulta: c = = 2
A 0

H = d d modulo di incrudimento plastico o tangente.

Osserviamo che la snellezza 0 tiene conto della luce l della trave e delle sue condizioni di vincolo
attraverso l0 , della forma e delle dimensioni della sezione trasversale della trave attraverso min ,
cio il raggio dinerzia correlato agli assi rispetto a cui la sezione possiede minima rigidezza
flessionale.

GRAFICO DI SINISTRA
Rappresenta il diagramma di legame sforzi deformazioni caratteristico del materiale: visibile il tratto
elastico lineare 0 < p , oltre il quale, per tensioni > p (limite di proporzionalit), la legge di
Hooke non pi verificata per E = cost.

GRAFICO DI DESTRA
Indichiamo con p la snellezza corrispondente alla tensione critica c = p per la quale non pi
verificata la legge di Hooke.

0 < p Instabilit in campo plastico (travi tozze)


0 > p Instabilit in campo elastico (travi snelle)
0 20 La teoria esposta perde di significato poich tale valore di snellezze
corrisponde a solidi prismatici per i quali non si verifica effetti di
instabilit.

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La verifica a stabilit in campo elastico delle travi compresse per carico di punta si opera attraverso il
metodo omega:
Il concetto informatore di tale procedimento consiste nel verificare convenzionalmente una trave
soggetta ad un carico di punta P come se fosse sollecitata a semplice compressione per effetto di un
carico maggiorato:

P * = P >1

Verifica a stabilit:

P c
=
A mc

mc = coefficiente di sicurezza stabilito per il base alla sollecitazione P


c = tensione critica

Nel caso di compressione semplice

P * P s
* = =
A A m

m= coefficiente ordinario di sicurezza, stabilito dalle normative


s = tensione di snervamento

s A s mc mc
= = = amm
m P m c c

I coefficienti sono tabellati in funzione della snellezza 0 .

La verifica a carico di punta necessaria anche in travi inflesse che abbiano come sezione trasversale
profili sottili come un doppio T : precisamente va eseguita nelle ali compresse per prevenire il
fenomeno dellimbozzamento:

Nel caso in cui la trave sia semplicemente inflessa la porzione compressa uguale a quella tesa
C = T , la coppia che nasce nella generica sezione z deve essere in grado di equilibrare il momento
M (z ) insistente sulla trave nella sezione di ascissa z .
Per cui risulta:

d d
C +T = M
2 2 Cd = Td = M
C =T

Lala che si porta la compressione deve essere verificata a carico di punta.

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LE STRUTTURE
Le strutture reali sono tridimensionali e sono costituite da un insieme di elementi semplici: un edificio un insieme di
telai a loro volta costituiti da aste tutte convergenti in nodi, linsieme dei telai converge nelle strutture di fondazione.

Gli elementi strutturali pur essendo realmente tridimensionali, possono essere classificati geometricamente in tre grandi
famiglie:

1. Elementi monodimensionali:
Sono quegli elementi costruttivi in cui una dimensione prevale sulle altre due:

a. Piani : se il loro asse giace su un piano : Aste e travi piane

b. Spaziali : se il loro asse non giace su un piano : Travi elicoidali

2. Elementi bidimensionali:
Sono quegli elementi costruttivi in cui due dimensioni prevalgono sulla terza:

a. Piani : se la loro sezione tutta individuata da un piano : Solai e solette

b. Spaziali : se la loro sezione non viene individuata da un piano : Gusci e membrane

3. Elementi tridimensionali:
Sono quegli elementi costruttivi in cui tutte le tre dimensioni sono confrontabili:

a. Plinti di fondazione

LA TRAVE
La trave un elemento monodimensionale, e pu essere piano o spaziale.

Per definizione la trave un elemento generato da una sezione piana qualsiasi, fissa o variabile, che percorra un asse
qualsiasi nel piano o nello spazio, luogo dei baricentri della sezione piana nelle diverse posizioni da questa assunte.

Se la sezione percorre un asse piano e rettilineo allora la trave si dice rettilinea piana, se percorre un arco di cerchio
piano, si dice che la trave curvilinea piana o pi semplicemente arco.

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Un passo importante per lo studio delle strutture reali la modellazione, ovvero quel processo che permette di creare
modelli congruenti di studio. Nel caso della trave il modello assunto quello dello studio del suo asse.

EQUILIBRIO E CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE


Un corpo continuo deformabile in equilibrio se sono nulle la risultante delle forze attive e reattive, e la risultante dei
momenti calcolati rispetto ad un polo qualsiasi dello spazio:

R=0
Equazioni cardinali della statica:
M=0

N.B.
Corpo continuo in equilibrio significa che sotto lazione di un campo di forze non compie atti di moto nello spazio
rispetto al sistema inerziale y k , ma ci non significa che il corpo in quanto tale non compia atti di moto locali
y k = y k (xi , t ) che si traducono nella sua deformazione. Un corpo continuo in equilibrio non compie atti di moto spaziali,
ma sottoposto al campo di forze si deforma.

Caratteristiche di sollecitazione:

Se prendo un corpo continuo inizialmente in equilibrio sotto lazione di forze di massa e di superficie e lo seziono con
un piano , le due parti che si generano, generalmente non sono pi in equilibrio, questo significa che le due porzioni
si scambiavano azioni mutue attraverso il piano di sezione: tali forze sono in ogni punto del piano identificate da
un vettore di tensione e quindi da un tensore di tensione correlato al vettore.
Riducendo tutti i vettori tensione al baricentro della sezione del continuo otterr una risultante delle forze e una dei
momenti (infatti ogni vettore tensione rispetto ad un polo arbitrario genera momento), e quindi riuscir a studiare lo
stato di tensione su tutta la sezione.

Passando da un solido continuo amorfo ad una trave:

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Analizzo lareola infinitesima dA correlata allasse 3 di un generico sistema di assi cartesiani centrato nel baricentro
della sezione considerata. In ogni areola dA si genera un tensore di tensione, per trovare quindi la tensione totale
agente sulla sezione A baster intergare le varie componenti su tutta larea:

T33 dA = N
A

Componente normale della risultante delle forze

T33 x1 = M 2
A

Momento di asse 2

T33 x2 = M 1
A

Momento di asse 1

T31dA = T1
A

Componente tangenziale 1 della risultante delle forze

T32 dA = T2
A

Componente tangenziale 2 della risultante delle forze

T31 x2 dA + T32 x1dA = M 3


A A

Momento di asse 3

Riassumendo: N , T1 , T2 , M 1 , M 2 , M 3 rappresentano le componenti delle risultanti R , M delle tensioni che si scambiano


mutuamente le due porzioni di solido sezionato, e quindi sono quelle entit necessarie al fine di ristabilire lequilibrio.

N = T33 dA M 1 = T33 x2 dA
A A

R = T1 = T31dA M = M 2 = T33 x1dA


A A

T2 = T32 dA M3 = (T31 x2 + T32 x1 )dA


A A

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STUDIO DEI VINCOLI ESTERNI PERFETTI


Abbiamo asserito che il nostro continuo deve essere vincolato nello spazio, le entit che impediscono atti di moto rigido
al mio corpo sono detti vincoli.
Per studiare tali vincoli devo modellarli, come si fatto per la trave, ovvero trovare degli schemi che mi idealizzino i
vincoli reali.
I modelli di vincolo devono avere le seguenti caratteristiche:

1. Rigidit e indeformabilit :
il vincolo ideale deve essere indeformabile.
2. Bilateralit :

3. Perfezione :
Vincolo perfetto significa che impedisce integralmente gli atti di moto per cui stato progettato, nella
realt questo pu non avvenire a causa di un cattivo funzionamento o a causa della mancanza della prima
ipotesi (indeformabilit), sar quindi necessario adottare dei nuovi modelli.

TAVOLA DEI VINCOLI ESTERNI PERFETTI

E importantissimo notare che dove uno spostamento impedito a causa di un vincolo, esiste una reazione congruente
con lo spostamento impedito che prende il nome di reazione vincolare (forza reattiva).

CONDIZIONI DI CARICO
Sia q = q(s ) la funzione di distribuzione di carico

r = q (s )ds : Risultante
0

mP = q(s )sds : Momento risultante rispetto a P


0

mP
b= : Distanza tra il polo P e il punto di applicazione della r
r

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CLASSIFICAZIONE DELLE STRUTTURE


1. Strutture labili
Sono strutture vincolate insufficientemente o a vincolo mal disposto, questo implica che le equazioni cardinali della
statica non risultino verificate e quindi la struttura compie atti di moto rigido.

2. Strutture isostatiche
Il numero di vincoli strettamente necessario a impedire qualsiasi atto di moto rigido.

3. Strutture iperstatiche
Il numero di vincoli sovrabbondante rispetto a quello strettamente necessario ad assicurare lequilibrio.

DETERMINAZIONE DELLE REAZIONI VINCOLARI (strutture isostatiche)


1. Direzione efficace del vincolo

Posizionato arbitrariamente un sistema di assi inerziale fisso si devono determinare le tre componenti della reazione
M componente lungo l'
asse 1
vincolare che chiameremo R V = R1 sin + R 2 cos componente lungo l'
asse 2
R1 cos + R2 sin componente lungo l'
asse 3

Se la direzione efficace del vincolo parallela agli assi scelti, = oppure = 0 , e quindi:
2

= =0
2
M M
M M
R V = R2 = V
R V = R1 = V
R1 H
R2 H

dove M = componente momento della reazione vincolare, V = componente verticale della reazione vincolare, ed
infine H = componente orizzontale della reazione vincolare.

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2. Reazioni vincolari
I versi iniziali delle reazioni vincolari sono assolutamente arbitrari, sar il calcolo delle stesse a consentire di ottenere il
verso reale, infatti se il calcolo conduce ad un risultato negativo, significa che il verso adottato arbitrariamente non
concorde col calcolo, baster quindi cambiare il verso in figura, badando bene di segnare sempre il valore della
reazione vincolare ottenuta in valore assoluto onde evitare errori.

Dopo aver posizionato arbitrariamente un sistema fisso di assi cartesiani, per determinare le reazioni vincolari in una
struttura isostatica sar sufficiente calcolare la risultante delle forze attive pi le forze reattive e porla uguale a zero, e
procedere analogamente per i momenti calcolati rispetto ad un polo assolutamente arbitrario.

Esempio:

0 M

R V ( A) = Z sin R V (B ) = 0
4
H

Z cos
4

R=0
M=0


Z cos H + ql 2 cos P cos =0
4 4 6
R=

Z sin ql 2 sin P sin =0
4 4 6

Posto il polo arbitrariamente nellorigine degli assi, e assunto arbitrariamente positivo il senso orario, calcolo il
momento:

l l l
M = ql 2 cos + ql 2 sin + P sin l+ P cos l Hl M = 0
4 2 4 2 6 2 6

Risolvendo il sistema si ottengono le reazioni Z H M .

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CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE
Lo studio delle caratteristiche di sollecitazione permette di descrivere gli stati di tensione allinterno del continuo, nella
fattispecie della trave, ma attenzione non i singoli sforzi agenti sullareola dA , ma la risultante di questi ridotta ad un sistema di
assi baricentrale ovvero una risultante delle forze e una dei momenti.
Le caratteristiche di sollecitazione sono gi state calcolate per un solido spaziale e ci ricordiamo essere le componenti della
risultante delle forze e le componenti della risultante dei momenti che la porzione di destra esercita su quella di sinistra e
viceversa, ergo sono le mutue azioni che a seguito della sezione si devono applicare per ripristinare lequilibrio.

N = T33 dA M 1 = T33 x 2 dA
A A

R = T1 = T31dA M = M 2 = T33 x1dA


A A

T2 = T32 dA M3 = (T31 x2 + T32 x1 )dA


A A

Nel caso piano le sei componenti si riducono a tre:

Sforzo Normale : N = T33 dA


A

Sforzo di Taglio : T2 = T = T32 dA


A

Momento flettente : M 1 = M = T33 x2 dA


A

Se prendiamo una trave ad asse rettilineo piano semplicemente appoggiata, di luce l , caricata mediante carico uniformemente
distribuito q , e attraverso un carico F applicato al vincolo B, determiniamo le caratteristiche di sollecitazione:

Reazioni vincolari:

HA = F
HA F = 0
ql
V A VB + ql = 0 VA =
2
l2 ql
q VB l = 0 VB =
2 2

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Per determinare le caratteristiche di sollecitazione si opera nel medesimo modo adottato per il solido continuo, ovvero attuando
una sezione S S individuata da unascissa z avente origine nel vincolo A. Verosimilmente la parte a destra della sezione e
quella a sinistra non sono pi in equilibrio sotto lazione delle forze esterne (attive e reattive), ci significa che esse, attraverso
la sezione S S si scambiavano mutue azioni che abbiamo visto essere nel caso piano N T M (le prime due sono le
componenti della risultante delle forze e la terza la componente della risultante dei momenti).
Si adottano convenzionalmente come positivi i versi congrui con il solido di Saint Venant ovvero:

Ai fini pratici si pu studiare la parte di sinistra inserendo le tensioni che le vengono trasmesse dalla parte destra (considerando
il tutto rispetto ad unascissa z avente origine nel vincolo A), o considerare la parte destra e inserire le tensioni trasmesse dalla
parte sinistra (in questo caso sar bene definire un ascissa avente origine nel vincolo B e definita z ). Si otterranno cos delle
funzioni N (z ) T (z ) M (z ) o N (z ) T (z ) M (z ) . Il momento si calcola rispetto al polo individuato dalla sezione stessa e il
verso positivo concorde con quello del solido si Saint Venant.

N (z ) = F
ql
T (z ) = qz
2
ql qz 2
M (z ) = z
2 2

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N (z ) risulta costante su tutta la lunghezza


T (z ) funzione della ascissa, nella fattispecie T (z ) una retta, vediamo come varia al variare di z :
ql
T (z = 0 ) =
2
l
T z= =0
2
ql
T (z = l ) =
2
M (z ) funzione della ascissa, nella fattispecie M (z ) una parabola, vediamo come varia al variare di z :
M (z = 0) = 0
l ql 2
M z= =
2 8
M (z = l ) = 0

Si nota subito che nel caso di carico uniformemente distribuito, il momento massimo dove il taglio nullo, altres vero che
questo avviene poich in queste condizioni di carico, il momento risulta essere lintegrale del taglio.

I diagrammi delle caratteristiche di sollecitazione sono dunque:

E da notare che nel caso di sforzo normale e di taglio il verso positivo convenzionalmente assunto allestradosso della trave,
mentre il verso positivo del momento assunto allintradosso, questo avviene perch il grafico del momento flettente quello
che ci consentir di ottenere la deformata qualitativa.

1. Carico uniformemente distribuito:


Dove i carichi sono distribuiti, le caratteristiche di sollecitazione sono funzioni continue e quindi i grafici ad
esse associati, non presentano discontinuit.

Vediamo il caso in cui il carico non sia uniformemente distribuito, ma sia invece concentrato:

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H A = P cos
H A + P cos = 0
P sin
V A P sin + VB = 0 VA =
2
l
P sin VB l = 0 P sin
2 VB =
2

H A < 0 quindi il verso adottato in figura sbagliato, lo si deve invertire.

Caratteristiche di sollecitazione

1 METODO

Opero una sezione nella porzione immediatamente prima della forza concentrata e una immediatamente dopo, e considero
sempre le forze che la parte destra esercita sulla sinistra:

N non dipende da z
N AC = P cos
N CB = P cos P cos = 0

T non dipende da z
P sin
TAC =
2
P sin P sin
TCB = P sin =
2 2

M dipende da z
M AC (z ) = V A z
M AC (z = 0 ) = 0
l P sin l
M AC z = =
2 2 2
l
M CB (z ) = V A z P sin z
2
l P sin l P sin l
M CB z = = 0 =
2 2 2 2 2
P sin l
M CB (z = l ) = l P sin = 0
2 2

2 METODO
Per N , T e M AC (z ) opero nel medesimo modo, mentre per M CB (z ) considero una nuova ascissa z avente origine in B (ovvero
in questo caso in B z = 0 ) e applico le forze che la parte sinistra esercita sulla parte destra:

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P sin
M CB (z ) = VB z = z
2
P sin
M CB (z = B = 0 ) = 0=0
2
l P sin l
M CB z = =
2 2 2

E immediato notare che il risultato analogo, la scelta delluno o laltro metodo dipende da quello che offre il minor numero di
coefficienti alla funzione momento.

I diagrammi delle caratteristiche di sollecitazione sono dunque:

N.B.
Per verificare se si sono commessi errori nel taglio basta ricordarsi che il salto (ovvero la somma del valore di taglio in valore
assoluto nella parte di destra pi quella in valore assoluto di sinistra) dovuto alla discontinuit deve essere uguale al carico
applicato in quel punto:

P sin P sin
P sin = +
2 2

2. Carico dovuto a forze e coppie concentrate:


La presenza di forze e coppie concentrate provoca discontinuit nei diagrammi delle caratteristiche di
sollecitazione. E necessario quindi verificare le caratteristiche di sollecitazione sia a sinistra che a destra della
forza o coppia concentrata.

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METODI GENERALI

SIANO:

Q(z ) densit di carico generica


p(z ) funzione della componente orizzontale del carico distribuito
q(z ) funzione della componente verticale del carico distribuito
m(z ) momento distribuito

Equazioni indefinite di equilibrio per la trave elastica piana

z l
dN (z ) N (z ) = N (0 ) p( )d N (l ) = N (0) p(z )dz
+ p(z ) = 0
dz 0 0

dT (z )
z l
+ q (z ) = 0 per generica z: T (z ) = T (0) q( )d per z = l: T (l ) = T (0) q(z )dz
dz 0 0
dM (z )
+ m( z ) = T ( z )
z l

dz M (z ) = M (0) + [T ( ) m( )]d M (l ) = M (0 ) + [T (z ) m(z )]dz


0 0

N.B.
z = 0 rappresenta lorigine dellascissa z , quindi queste relazioni sono valide sempre nel senso crescente dellascissa.
N (0) T (0 ) M (0 ) rappresentano le risultanti delle azioni agenti sulla porzione destra della trave.

TRASMISSIONE DELLE SOLLECITAZIONI NEI TELAI


- Primo caso:

N D N S cos TS sin = 0
TD + N S sin TS cos = 0
MD = MS

- Secondo caso:

N D TS = 0
TD + N S = 0
MD MS = 0

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Esempio di calcolo di un telaio aperto:

Studio delle reazioni vincolari:

H B = qh
H B + qh = 0
qh 2
V A VB = 0 VA =
2l
h2
V Al q =0 qh 2
2 VB =
2l

H B ha verso opposto rispetto a quello ipotizzato in figura.

Studio delle caratteristiche di sollecitazione:

Studio dello sforzo normale (non dipende dallascissa z ):

qh 2
N AC =
2l
N BC = qh

Studio dello sforzo di taglio (dipende dallascissa z nel tratto AC perch il carico distribuito):
z assunta arbitrariamente con origine in A e verso in C

TAC (z = 0) = 0
TAC (z ) = qz
TAC (z = h ) = qh
2
qh
TBC =
2l

Studio del momento flettente (dipende dallascissa)


z assunta arbitrariamente con origine in A e verso in C
z assunta arbitrariamente con origine in B e verso in C

M AC (z = 0 ) = 0
z2
M AC (z ) = q qh 2
2 M AC (z = h ) =
2

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Per descrivere landamento del momento nel tratto AC, devo studiare analiticamente la funzione:
z2
M AC (z ) = q
2
d
M AC (z ) = 0
dz
qz = 0 z = 0
d2
Studio del segno di M AC (z )
dz 2
d2
M AC (z ) = q < 0 concavit verso il basso
dz 2

M BC (z = 0) = 0
qh 2
M BC (z ) = z qh 2
2l M BC (z = l ) =
2

In questo caso la funzione una retta facilmente studiabile.


Si nota inoltre come siano verificate le formule di trasmissione delle sollecitazioni negli angoli come dalle formule
descritte nel paragrafo precedente.

Sforzo normale

Sforzo di taglio Momento flettente

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TRAVI CARICATE CON DENSITA DI CARICO VARIABILE

2l

QCD = qdz = [qz ]0 = 2ql


2l
Risultante del carico nel tratto CD:
0

Risultante di carico nel tratto AC:

- Determinare la funzione di carico passante per A = (0,0) e C = (l , q )


Si tratta di una retta passante per lorigine: Q(z ) = mz
q
Sostituendo in punti ottengo: m=
l
q
La funzione di carico sar perci: Q (z ) = z
l

- Determinare la risultante di carico:


l l l
q q z2 ql
Q AC = Q(z )dz = zdz = =
l l 2 0
2
0 0

- Determinazione del momento:


l l
q 2 ql 2
M AC = Q(z )zdz = z dz =
l 3
0 0

- Determinazione del braccio, ovvero del punto di applicazione della risultante rispetto al vincolo A:
M AC ql 2 2 2
b= = = l
Q AC 3 ql 3

Studio delle reazioni vincolari:

HA = 0 HA = 0
ql 5
VB 2ql =0 VB = ql
2 2
ql 2 2
M A + l + 2ql 2l VB 2l = 0 M A = ql 2
2 3 3

Studio delle caratteristiche di sollecitazione:

Sforzo normale: (la travatura scarica a normale)


N AD = 0

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Sforzo di taglio:
Ricordiamo la propriet che lega il carico allo sforzo di taglio: T (z ) = Q(z )dz

TAC (z = 0 ) = 0
q qz 2
TAC (z ) = zdz = ql
l 2l TAC (z = l ) =
2
Si tratta di una parabola con vertice in A = (0,0) , e concavit rivolta verso il basso.

Fissiamo ora una seconda ascissa z avente origine in D e verso da destra verso sinistra:

TDB (z = 0 ) = 0
TDB (z ) = qz
TDB (z = l ) = ql

3
TDC (z = l ) = ql
5 2
TDC (z ) = qz ql
2 1
TDC (z = 2l ) = ql
2

Momento flettente:
lf P

Ricordiamo la propriet che lega il taglio al momento: M (z ) = [T (z ) m(z )]dz + Mk


li k =1 SEZIONE
lf P

Non abbiamo momenti distribuiti m(z ) , quindi la formula diventa: M (z ) = [T (z )]dz + Mk


li k =1 SEZIONE

qz 2 2 q 2
M AC (z ) = TAC (z )dz + M A = dz + ql 2 = z 3 + ql 2
2l 3 6l 3
2
M AC (z = 0 ) = ql 2
3
ql 2
M AC ( z = l ) =
2

Si tratta di una funzione di terzo grado che va studiata analiticamente:

dM (z )
< 0 funzione decrescente
dz
dM (z )
> 0 funzione crescente
dz

dM (z )
=0 per z = z
dz

d 2 M (z )
< 0 la funzione ha in z un punto di massimo relativo
dz 2
d 2 M (z )
> 0 la funzione ha in z un punto di minimo relativo
dz 2
d 2 M (z )
= 0 la funzione ha in z un punto di flesso
dz 2

d 2 M (z )
< 0 la funzione ha concavit verso il basso
dz 2
d 2 M (z )
> 0 la funzione ha concavit verso l'alto
dz 2

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dM AC (z ) qz 2
= < 0 z La funzione sempre decrescente
dz 2l
dM AC (z ) qz 2
= =0 z=0
dz 2l
d 2 M AC (z = 0 )
=0 In z = 0 ho un punto di flesso orizzontale
dz 2
d 2 M AC (z ) qz z < 0 concavit verso il basso
= <0
dz 2
l z > 0 concavit verso l'alto

Fissiamo ora una seconda ascissa z avente origine in D e verso da destra verso sinistra:

z qz 2
M DB (z ) = qz =
2 2
M DB (z = 0 ) = 0
ql 2
M DB (z = l ) =
2

dM DB (z )
= qz = 0 z = 0
dz
d 2 M DB (z )
= q < 0 Concavit verso il basso
dz 2
Il vertice della parabola in D

qz 2 5
M DC (z ) = + ql (z l )
2 2
ql 2
M DC (z = l ) =
2
ql 2
M DC (z = 2l ) =
2
La parabola ha concavit verso il basso.

Diagrammi delle caratteristiche di sollecitazione:

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SCONNESSIONI O VINCOLI INTERNI

La sconnessione interna aggiunge tante equazioni ausiliarie al sistema di equilibrio, quanti sono i gradi di molteplicit:
ad esempio una cerniera aggiunger una sola equazione ausiliaria, mentre il pendolo ne aggiunger due.

Un esempio classico larco a tre cerniere:

HA HB = 0
p p
V A + VB =0
2 2
p l p 3l
+ VB 2l = 0
2 2 2 2

La sconnessione in C a cerniera mi dice che in quel punto il momento nello, perci ponendo il polo in C e analizzando
il tratto CFDA, ottengo lequazione ausiliaria:

p l
MC = 0 V Al H A 2l =0
2 2

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Le reazioni vincolari:

p
HA =
8
p
HB =
8
p
VA =
2
p
VB =
2

Caratteristiche di sollecitazione:

Sforzo normale:

p
N AD =
2
p
N DE =
8
p
N BE =
2

Sforzo di taglio:

p
TAD =
8
p
TDF =
2
TFC =0
p
TBE =
8
p
TEG =
2
TGC = 0

Momento flettente:

Siano :
z = ascissa avente origine in A e verso AD
z = ascissa avente origine in D e verso DF
z = ascissa avente origine in B e verso BE
z = ascissa avente origine in E e verso EG

M AD (z = 0) = 0
p
M AD (z ) = z pl
8 M AD (z = 2l ) =
4
pl
M DF (z = 0) =
p p 4
M DF (z ) = 2l + z
8 2 l
M DF z = =0
2
M BE (z = 0 ) = 0
p
M BE (z ) = z pl
8 M BE (z = 2l ) =
4

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pl
M EG (z = 0 ) =
p p 4
M EG (z ) = 2l + z
8 2 l
M EG z = =0
2

I grafici delle caratteristiche di sollecitazione sono:

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GEOMETRIA DELLE AREE


Momento statico rispetto alla generica retta r
Sia data una sezione generica di cui sia nota la funzione al contorno.
Definiamo momento statico S r rispetto alla retta r , dato dallintegrale esteso ad A , della distanza d r dellareola
dA dalla retta r , ossia dal prodotto tra la distanza d del baricentro G dalla retta r .

Sr = (d r )dA = d A
A

Geometria delle aree

a) Momenti statici o del primo ordine

S x = ydA
A

S y = xdA
A

b) Coordinate del Baricentro

xdA ydA
Sy Sx
xG = A
= yG = A
=
dA A dA A
A A
Le figura che hanno un asse di simmetria o una mediana hanno il baricentro giacente su di
esse.

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c) Momenti dinerzia o del secondo ordine

J xx = y 2 dA J yy = x 2 dA J xy = J yx = xydA
A A A

Il momento dinerzia, visibilmente un tensore doppio simmetrico, dove J xx e J yy sono i


momenti sulla diagonale, mente il termine misto J xy fuori diagonale ed detto momento
centrifugo.

J xx J xy
J=
J yx J yy

d) Assi principali dinerzia

Poich il tensore simmetrico esister sempre un sistema di assi rispetto a cui il momento
centrifugo nullo, ergo il tensore diagonale: tale sistema di assi si determina con il cerchio
di Mohr (come in figura).

Gli assi principali sono:


- Baricentrali
- Ortogonali
- Con momento centrifugo nullo

Altrimenti per via analitica si pu trovare langolo che forma, il sistema di assi generici,
con quello principale:

Sia per ipotesi J xx > J yy :

J xx J yy
cos(2 ) = 2 J xy
2 tan (2 ) =
J xx J yy
sin (2 ) = J xy

1 2 J xy
= arctan
2 J xx J yy

e) Momenti principali dinerzia

Con il cerchio di Mohr determino anche i momenti principali dinerzia J e J dove:


J il momento massimo
J il momento minimo

J xx + J yy
J =
2
+
1
2
(J xx J yy ) 2
+ 4 J xy2

J xx + J yy
J =
2

1
2
(J xx J yy )
2
+ 4 J xy2

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f) Raggi principali dinerzia

J
=
A
J
=
A

g) Teorema di Huygens (o degli assi paralleli)

Sia noto il momento dinerzia baricentrale J r 0 , e si immagini di voler calcolare il momento


dinerzia J r rispetto alla retta r : applico il teorema degli assi paralleli:

J r = J r0 + d 2 A

Se fosse invece incognito J r 0 e noto J r il teorema diventa:

Jr0 = Jr d 2 A

h) Momento polare

J O = R 2 dA = (x 2
)
+ y 2 dA = J xx + J yy
A A

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Esempio di una sezione rettangolare

Dominio normale:
{
A : ( x, y ) 2 : 0 < x < b ; 0 < y < a }

Calcolo dei momenti statici:


a a
y2 ba 2
S x = ydA = ybdy =b =
A 0
2 0
2
b b
2
x ab 2
S y = xdA = xadx = a =
A 0
2 0
2

Calcolo delle coordinate del baricentro:


S y ab 2 1 b
xG = = =
A 2 ab 2
S ba 2 1 a
yG = x = =
A 2 ab 2

Calcolo dei momenti dinerzia:


a a
y3 ba 3
J xx = y 2 dA = y 2 bdy = b =
A 0
3 0
3
b b
3
x ab 3
J yy = x 2 dA = x 2 bdx = a =
A 0
3 0
3

Calcolo del momento dinerzia baricentrale:


Jr0 = J r d 2 A
ba 3 a 2 4ba 3 3ba 3 1
J x 0 = J xx yG2 A = ab = = ba 3
3 4 12 12
ab 3
b 2
4ab 3ab
3 3
1
J y 0 = J yy xG2 A = ab = = ab 3
3 4 12 12

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Propriet distributiva:

Determinare le coordinate del baricentro della sezione in figura:

G1 = (0,40)
G2 = (0,20)
G3 = (0,5)

N
Sx = yGi Ai
i =1
N
Sy = xGi Ai
i =1

S x = yG1 A1 + yG 2 A2 + yG 3 A3 = 40 800 + 20 200 + 5 600 = 32000 + 4000 + 3000 = 39000


Sy = 0

Sy
xG = N
Ai
i =1

Sx
yG = N
Ai
i =1

xG = 0
39000 39000
yG = = = 24.375
600 + 200 + 800 1600

Non stupisce il fatto che la yG giaccia sullasse y , visto che questultimo asse di simmetria per la
sezione data.

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TECNICA DELLEQUILIBRIO DEI NODI


In ogni travatura deve sussistere necessariamente lequilibrio nodale a sforzo normale, a sforzo di taglio e a momento
flettente, ovviamente se trattiamo travature piane.

Questo permette, conoscendo le caratteristiche di sollecitazione di n 1 aste convergenti nel nodo, di trovare le
caratteristiche dellasta n , imponendo lequilibrio nel nodo.
Ovviamente prima necessario considerare il tratteggio dellintradosso in modo da posizionare la convenzione di Saint
Venant in modo corretto, poi imporre lequilibrio:

Nel caso in figura si ha:

N1 + T3 T2 = 0
T1 + N 2 N 3 = 0
M1 + M 2 M 3 = 0

Vediamo altri esempi:

Questo metodo molto importante per verificare la correttezza dei calcoli alla fine della risoluzione del problema,
infatti la somma delle caratteristiche delle aste convergenti nel nodo deve essere nulla.

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TRAVATURE CHIUSE

ve = numero condizioni statiche dei vincoli esterni


vi = numero condizioni statiche dei vincoli interni
a = numero delle aste

Condizioni necessarie ma non sufficienti per dire che la travatura :

1. Isostatica : ve + vi = 3a
2. Iperstatica : ve + vi > 3a
3. Labile : ve + vi < 3a

In generale la condizione di isostaticit verificata quando in una maglia chiusa sono presenti tre sconnessioni interne.

Per verificare che la struttura non sia labile bisogna accertarsi che:

1. Non sussista la condizione in cui tre cerniere siano allineate.


2. Non sussista la condizione in cui la direzione efficace del pendolo doppio (glifo) sia parallela alla retta
congiungente due cerniere.

ve = 1 + 2 = 3
Verifichiamo lisostaticit della struttura: vi = 2 3 + 3 2 = 12 ve + vi = 3a = 15 condizione verificata
a=5
N.B.
Le cerniere impedisco lo spostamento orizzontale e verticale e quindi generano ognuna due reazioni (2 3) .
Le saldature agli angoli impediscono tutti gli spostamenti e quindi generano ognuno tre reazioni: (3 2) .

Ora possibile risolvere la travatura chiusa:

Determinazione delle reazioni vincolari:

H B = ql
H B ql = 0
ql
V A + VB = 0 VB =
2
ql 2 ql
VB l = 0 VA =
2 2

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Apertura delle travature chiuse:

Le travature chiuse vanno aperte in modo che le si possano poi trattare come normali telai, in funzione del tipo di
schema assegnato si pu operare in modo pi o meno agevole.
Il caso trattato ci permette di operare in tre modi distinti:

Caso 1.
Operiamo una spaccatura della trave DB, nel punto F arbitrario, e assegniamo le caratteristiche di sollecitazione
trasmesse da un estremo allaltro. E importante notare che si da un verso arbitrario alle caratteristiche di sollecitazione,
poich sar il calcolo a dirci se il verso assegnato giusto o meno, limportante posizionare le caratteristiche sempre
in verso opposto in modo che la loro somma sia nulla e quindi vi sia equilibrio.
In questo caso si trasmettono tutti gli sforzi.
Per determinare il valore e il verso di tali sforzi ci serviamo delle equazioni ausiliarie forniteci dalle tra cerniere in C, D,
E, assumendo che in esse il momento flettente debba essere nullo otteniamo:

MD = 0 M F TF d = 0
l ql l
ME = 0 M F + TF (l d ) N F =0
2 2 2
MC = 0 M F TF d N F l = 0

Risolvendo ottengo che:

NF = 0
ql
TF = Il taglio e il momento sono negativi ci significa che devo cambiare i versi in figura.
4
ql
MF = d
4
Caso 2.
Possiamo utilizzare subito una cerniera (nel nostro caso la D), sfruttando la propriet di questultima di non trasmettere
il momento flettente, in questo modo le tensioni da determinare in D si riducono ad uno sforzo normale e allo sforzo di
taglio che verranno determinati con lausilio delle equazioni ausiliarie fornita dalla cerniera C e dalla E:

MC = 0 TD l = 0
l ql l
ME = 0 N D l + TD + =0
2 2 2
Ovvero:

TD = 0
ql la normale ipotizzata in figura sbagliata quindi devo cambiare il verso.
ND =
4

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Caso 3.
Se si presenta il caso fortunato di avere unasta (trave incernierata agli estremi caricata unicamente sui nodi), lunico
sforzo trasmesso quello normale. In questo caso si ha ununica incognita ununica equazione fornita dalla cerniere E,
poich le altre due C , D sono state usate per la condizione di asta:

ql 2 ql
ME = 0 Nl + =0 N =
4 4

Il verso dato in figura errato.

Caratteristiche di sollecitazione:
Determinate in uno dei tre modi le caratteristiche incognite, il problema si riduce ad essere quello di un telaio ordinario
aperto, che risolviamo nel modo classico:

Diagrammi:

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TRAVATURE RETICOLARI ISOSTATICHE

Si definisce travatura reticolare, un sistema di travi (aste) collegate mediante cerniere nei loro estremi (nodi) e soggette
a forze concentrate unicamente i corrispondenza di queste: data la particolare condizione di carico queste travature sono
sollecitate unicamente a sforzo normale.

ve = numero condizioni statiche dei vincoli esterni


n = numero dei nodi (ogni nodo deve impedire le due componenti della traslazione)
a = numero delle aste ma anche numero di sollecitazioni interne trasmesse (ogni asta trasmette solo forza nomale
quindi, una sollecitazione per ogni asta)

Condizione necessaria di isostaticit: ve + a = 2 n

Ovviamente la condizione sopra descritta vale nel caso in cui le aste siano ben disposte e non si presentino centri di
istantanea rotazione che renderebbero labile la struttura.

Cinematica semplificata e centro di istantanea rotazione:

1. Ogni atto di moto rigido piano attuabile con una rotazione attorno ad un punto del piano o, in particolare con
una traslazione.
2. Il centro della rotazione infinitesima d prende il nome di centro di istantanea rotazione nellistante
considerato: se latto di moto una traslazione il centro istantaneo pu essere considerato posto allinfinito
(punto improprio) in direzione ortogonale alla traslazione stessa.
3. In un moto rigido piano le normali nei singoli punti del piano mobile alle rispettive traiettorie passano per il
centro istantaneo di rotazione o, in particolare se latto di moto traslatorio, sono parallele.

Travature reticolari a nodi canonici:

1. Si dice nodo semplice quello nel quale concorrono unicamente due aste
2. Una travatura reticolare sar detta a nodi canonici se possiede almeno un nodo semplice e risoltolo, ne
possiede almeno un altro.
3. Per convenzione si impone che lo sforzo normale sia sempre uscente dal nodo, sar poi il calcolo analitico a
verificare la correttezza della convenzione.
4. Se il segno positivo e quindi la convenzione corretta lasta sar sollecitata a trazione, viceversa a
compressione.

Equazione vettoriale di equilibrio del nodo: N ij + N ik + Fi = 0

N ij ij + N ik ik + FiV = 0
N ij ij + N ik ik + Fi H = 0

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Travature reticolari a sezioni canoniche:

1. Si definisce sezione canonica quella sezione particolare che divida la travatura in due parti interessando tre
sole aste non concorrenti nello stesso nodo.
2. Una travatura reticolare sar detta a sezioni canoniche qualora sia possibile determinare le sollecitazioni in
tutte le aste mediante sezioni canoniche successive.

Per determinare la sollecitazione normale nellasta i ema si deve imporre equilibrio a momento delle forze esterne
agenti sulla porzione a destra o a sinistra della sezione rispetto al polo Oi individuato dallintersezione degli assi
delle aste j, k:

Asta i: N i bi Fl = 0
Asta j: N j b j Fa F (a + l ) = 0
Asta k: N k bk + Fl + F 2l = 0

In generale:

- Se tutte le aste convergono a due a due in punto detto polo avr:

M i + N i bi = 0

- Se due aste sono parallele il polo allinfinito e impongo lequilibrio a traslazione secondo la direzione
perpendicolare alle due aste parallele:

N j cos + V A F = 0

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EQUAZIONE DELLA LINEA ELASTICA E ANALOGIA DI MOHR

I tre gruppi di equazioni: indefinite di equilibrio, indefinite di congruenza, costitutive elastiche lineari, permettono
di risolvere completamente il problema di determinare in ogni punto di una trave elastica, comunque vincolata e
caricata, le caratteristiche di sollecitazione, di deformazione e di spostamento, per cui essendo i cardini della
meccanica dei continui vengono dette equazioni di campo.

Equazioni di equilibrio

dN (z ) dT (z ) dM (z )
+ p(z ) = 0 + q (z ) = 0 + m( z ) = T ( z )
dz dz dz

Equazioni costitutive elastiche lineari


Ci permettono di legare le caratteristiche di sollecitazione a quelle di deformazione:

N = EA
T = GA' M = EJ

Equazioni di congruenza
Ci permettono di tradurre le deformazioni in termini di spostamento:

dw dv d
= = + =
dz dz dz

Da qui con procedimenti di integrazione si ottengono le equazioni della linea elastica:

w(z ) = w(0) +
zN ( ) d
0 EA
z T ( )
v(z ) = v(0) + ( ) d
0 GA

(z ) = (0) +
zM ( ) d
0 EJ

E bene sottolineare che questo metodo prescinde dalle condizioni statiche della trave, ovvero se sia essa isostatica
o iperstatica, in entrambi i casi ci fornisce una soluzione, anche se non magari la pi comoda da adottare.
Nel caso di trave isostatica, essendo univocamente determinabili le reazioni vincolari con le equazioni statiche dei
corpi rigidi, risultano note le caratteristiche di sollecitazione, mentre nel caso iperstatica, le caratteristiche di
sollecitazione saranno determinate tutte o in parte attraverso la soluzione alla Navier.
Nel caso iperstatico non sono noti tre dei valori di estremo N 0 T0 M 0 N l Tl M l , necessari a determinare le
caratteristiche di sollecitazione, ma in compenso le ulteriori condizioni di vincolo consentono di assegnare
altrettanti valori di spostamento tra quelli di estremo w0 v0 0 wl vl l .

Travi Inflesse
Qualora sia lecito trascurare linfluenza del taglio sulla deformazione di una trave ad asse rettilineo parleremo di
travi inflesse nel senso che la loro deformazione trasversale viene considerata dipendente, in modo esclusivo dal
momento flettente. In tale ipotesi le equazioni indefinite di congruenza relative allo spostamento verticale v , che
denomineremo inflessione, ed alla rotazione , per = 0 divengono:

dv d d 2v
v = = = = 2 v =
dz dz dz

Naturalmente trascurare linfluenza del taglio nella deformazione non significa trascurare il taglio come
caratteristica di sollecitazione per cui le equazioni di equilibrio restano identicamente le seguenti:

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dT (z ) dM (z )
T = = q(z ) M = = T ( z ) m( z ) []
dz dz

Ne segue che le equazioni costitutive di equilibrio elastico sono:

T = GA poich = 0 deve essere GA affinch la forza tagliante sia finita.

M = EJ

Segue che applicando il legame costitutivo che : vEJ = M

Derivando per la terza volta si ha:

vEJ = M = T + m

Derivando una quarta volta otteniamo:

v IV EJ = T + m = q + m

Ponendo q (z ) = q (z ) + m(z ) si giunger allespressione della linea elastica come equazione differenziale del
quarto ordine:

v IV (z )EJ = q (z )

Lintegrale generale dovr contenere quattro costanti arbitrarie determinabili dalle quattro condizioni al contorno,
statiche e cinematiche, negli estremi della trave:

C1 = m0 T0 C2 = M 0 C3 = 0 C4 = v0

Per sistemi isostatici la funzione del momento flettente nota essendo note tutte le reazioni vincolari, per cui lo
spostamento verticale v(z ) si pu direttamente ricavare dallequazione differenziale del secondo ordine:
vEJ = M :

ql 2
Infatti le reazioni vincolari sono: V = ql M =
2

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ql 2 qz 2
Le caratteristiche di sollecitazione: T (z ) = ql qz M (z ) = + qlz
2 2
ql 2 qz 2 qlz
Scriviamo lequazione differenziale: v = +
2 EJ 2 EJ EJ

ql 2 z qz 3 qlz 2
Integriamo: v = + + C1 =
2 EJ 6 EJ 2 EJ
ql 2 z 2 qz 4 qlz 3
v= + + C1 z + C2
4 EJ 24 EJ 6 EJ

Sostituiamo le condizioni al contorno che impongono lassenza di rotazione e spostamento verticale


dellincastro:

v(0) = 0 C2 = 0 ql 2 z 2 qz 4 qlz 3
v= + equazione della linea elastica
(0) = 0 C1 = 0 4 EJ 24 EJ 6 EJ

ql 4
Ora per z = l possiamo ricavare lo spostamento verticale massimo: v(l ) =
8 EJ

Analogia statica di Mohr per le travi inflesse


Consideriamo nuovamente il caso delle travi inflesse per le quali, vista la possibilit di trascurare la
deformazione a taglio risulta = 0 .

Equazioni di congruenza Equazioni di equilibrio


dv d dT dM
= = +q=0 +m =T
dz dz dz dz

d 2v d 2 M dT dm dm
= = = q+ = q (z )
dz 2 dz 2
dz dz dz

Si noti la completa analogia formale tra le equazioni di congruenza e quelle di equilibrio, in quanto risultano
luna dallaltra sostituendo la curvatura con il carico q e di conseguenza linflessione v con il momento
M.

d 2 v(z ) d 2 M (z )
= (z ) = q (z )
dz 2 dz 2

Tale analogia permette di analizzare lo stato di deformazione di una trave elastica inflessa semplicemente
appoggiata, con i metodi della statica piuttosto che con integrazioni matematiche.

Teorema di Mohr: La rotazione e linflessione v della sezione generica di una trave semplicemente
appoggiata agli estremi, sono rappresentate rispettivamente dal taglio T e dal momento flettente M nella
stessa sezione della trave soggetta ad un carico fittizio costituito dal diagramma delle curvature della trave
data.

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ql qz 2
Le caratteristiche di sollecitazione: T (z ) = ql qz M (z ) = z
2 2
M qlz qz 2
La curvatura risulta: = =
EJ 2 EJ 2 EJ
qlz qz 2
Il carico fittizio diventa: q = = +
2 EJ 2 EJ

Si carica la trave con il carico fittizio trovato e si determinano le reazioni vincolari, a questo punto siamo in grado
di determinare le rotazioni e le inflessioni:

= T v = M

T ( A) = V ( A) ( A) = V ( A) dal taglio fittizio trovo la rotazione effettiva

T (B ) = V (B )

(B ) = V (B )

vmax = v(l 2 ) = M (l 2 )

Quando la trave di rigidezza flessionale EJ costante, invece di adottare come carico fittizio il diagramma delle
curvature conviene assumere il diagramma dei momenti flettenti: in tal caso non si otterranno le rotazioni e le
inflessioni effettive ma grandezze a queste proporzionali.

Esercizi esemplificativi in parallelo

Determinare gli spostamenti della trave in figura:

Sia che usi le equazioni della linea elastica, sia che si applichi lanalogia di Mohr si deve prima risolvere la
travatura con i metodi classici della statica:

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V A + VB P = 0
P
l VB = V A =
P VB l = 0 2
2

Determino le caratteristiche di sollecitazione:

P P
TAC (z ) = M AC (z ) = z
2 2
P P l
TAB (z ) = P M AB (z ) = z P z
2 2 2

Metodo della linea elastica Metodo dellanalogia di Mohr

Poich la trave caricata con un carico concentrato la Per prima cosa devo caricare la trave ausiliaria con un
funzione del momento presenta una discontinuit quindi carico pari alla curvatura:
si deve analizzare la trave per tratti, non tutta insieme
utilizzando la funzione momento M AB altrimenti si l M (l 2) Pl
= =
incorrerebbe in errori concettuali: 2 EJ 4 EJ

Tratto AC
M Pz
v = = =
EJ 2 EJ
Pz 2
v = + C1 =
4 EJ
Pz 3 Determino il carico agente sulla trave come area della
v= + C1 z + C2 curvatura:
12 EJ

Impongo la condizione al contorno: 1 Pl Pl 2


q = l =
v(0 ) = 0 C2 = 0 2 4 EJ 8 EJ
l Pl 2
= 0 C1 = Determino le reazioni vincolari:
2 16 EJ

Ottengo che: Pl 2
V A* + VB* =0
8 EJ Pl 2
Pl 2 V A* = VB* =
(0) = 1 Pl 2 16 EJ
16 EJ VBl =0
2 8 EJ
Lequazione della linea elastica risulta:
Pl 2
Pz 3
Pl z 2 TA* = V A* = ( A) ( A) =
v= + 16 EJ
12 EJ 16 EJ

E quindi lo spostamento verticale in mezzeria risulta: Determino il momento flettente:

l Pl 3 1 Pz 2 z Pl 2 z Pz 3
v = VA* z = M* = M*
2 48EJ 2 2 EJ 3 16 EJ 12 EJ

Pl 3
M * (l 2) = = v(l 2)
48EJ

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Lanalogia statica di Mohr pu essere estesa anche a travi con condizione di vincolo diverse dal semplice appoggio,
in tali casi la trave da caricare con il diagramma delle curvature, detta trave ausiliaria, potr risultare in condizioni
di vincolo diverse dalla trave data, dovendo presentare taglio nullo o momento flettente nullo dove sono nulle
rispettivamente la rotazione o linflessione effettiva.

Determinare gli spostamenti e le rotazioni

Reazioni vincolari:
VA P = 0
V A = P M A = Pl
M A Pl = 0
Caratteristiche di sollecitazione:
TAB (z ) = P
M AB (z ) = Pz Pl

Metodo della linea elastica Metodo dellanalogia di Mohr

M Pz Pl In questo caso la trave una mensola, per cui non


v = = = + essendo una trave semplicemente appoggiata, prima di
EJ EJ EJ
caricarla con la curvatura, bisogna modellarla con i
Pz 2 Plz
v = + + C1 vincoli idonei. Analizziamo quindi le condizioni
2 EJ EJ cinematiche agli estremi della mensola effettiva:
Pz 3 Plz 2
v= + + C1 z + C2 w(0) = 0
6 EJ 2 EJ
v(0 ) = 0 M * (0 ) = 0
Impongo le condizioni cinematiche al contorno per
determinare le costanti: (0) = 0 T * (0 ) = 0

v(0) = 0 C2 = 0 w(l ) = 0
(0) = 0 C1 = 0 v(l ) 0 M * (l ) 0
(l ) 0 T * (l ) 0
Lequazione finale della linea elastica risulta:
La trave ausiliaria dovr essere vincolata in modo tale da
Pz 3 Plz 2 impedire spostamenti verticali e rotazionali nellestremo
v= +
6 EJ 2 EJ B, mentre dovr essere libera in quello A.
Il vincolo che mi reagisce a taglio e momento il glifo,
Ne segue che gli spostamenti e le rotazioni richiesti ma solo quello mi renderebbe la trave labile, quindi in B
sono: dovr inserire un incastro.

Pl 3 Pl 3 Pl 3
v(l ) = + =
6 EJ 2 EJ 3EJ
Pl 2 Pl 2 Pl 2
(l ) = v = =
2 EJ EJ 2 EJ
M Pl
= =
EJ EJ

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Diagramma della deformata e degli spostamenti Si noti che il carico in questo caso stato messo con le
frecce dal basso verso lalto poich il momento
negativo.

1 Pl Pl 2
q* = l =
2 EJ 2 EJ

Determino le reazioni vincolari:

Pl 2
V *B =0
2 EJ Pl 2 Pl 3
VB* = ; M B* =
Pl 2 2l 2 EJ 3EJ
M *B =0
2 EJ 3

Per lanalogia di Mohr, si ha che la rotazione e lo


spostamento effettivo eguagliano il taglio fittizio e il
momento fittizio:

Pl 2
TB* = VB* = B B =
2 EJ
Pl 3
M B* = v B vB =
3EJ

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SOLUZIONE DELLE TRAVI INFLESSE IPERSTATICHE CON IL


METODO DELLA LINEA ELASTICA
1) Trave incastrata agli estremi con carico concentrato

Definiamo innanzi tutto la funzione impulsiva che permette lintegrazione anche in caso di forze concentrate in
un punto:

Sia z lascissa variabile con la sezione, operata sulla trave e a lascissa di applicazione della forza concentrata,
si definisce funzione impulsiva , e la sua primitiva funzione 1:

0 z<a
(z, a )
z
1(z , a ) = (z, a )dz = 1(z, a )
INTEGRANDO 1 z a 0

Scriviamo le equazioni che governano la linea elastica per le travi inflesse soggette a carico concentrato:
Ipotesi: = 0 ; m(z ) = 0

d 4v
EJ = P (z , a )
dz 4
d 3v
EJ 3 = P 1(z , a ) + C1 = T (z )
dz
d 2v
EJ 2 = P 1(z , a )(z a ) + C1 z + C2 = M (z )
dz

EJ
dv
= P 1(z , a )
(z a )2 + C z 2 + C z + C = (z )
1 2 3
dz 2 2

EJv(z ) = P 1(z , a )
(z a )3 + C z3
+ C2
z2
+ C3 z + C 4
1
6 6 2

Per risolvere il problema si devono imporre le condizioni al contorno:

v(0 ) = 0 v(l ) = 0
Vincolo A: Vincolo B:
(0 ) = 0 (l ) = 0

v(0 ) = 0 C4 = 0
(0) = 0 C3 = 0

v(l ) = 0 0 = P 1(z , a )
(l a )3 + C l3
+ C
l2
0=
Pb3 l3
+ C1 + C2
l2
1 2
6 6 2 6 6 2

(l ) = 0 0 = P 1(z , a )
(l a )2 l 2
+ C1 + C2l 0=
Pb 2
l 2
+ C1 + C2l
2 2 2 2

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Dalla seconda trovo C2 in funzione di C1

l Pb 2
C2 = C1
2 2l
l3 l 3 Pb 2l Pb3
C1 C1 + =0
6 4 4 6

3Pb 2 2 Pb 3
C1 = + 3
l2 l
Pb 2 Pb 3
C2 = 2
l l

v(z ) = P1 (z , a )
(z a )3 + C z3
+ C2
z2
1
6 6 2

Sostituendo le costanti si ricava lespressione della linea elastica per una trave doppiamente incastrata
sollecitata da un carico concentrato applicato ad ascissa a .

v(z ) = P 1(z , a )
(z a )3 3Pb 2 z 3 2 Pb3 z 3 Pb 2 z 2 Pb3 z 2
+ 3 + 2
6 l2 6 l 6 l 2 l 2

Si possono inoltre ricavare i diagrammi delle caratteristiche di sollecitazione e da essi dedurre le reazioni
vincolai incognite:

T (z ) = P 1(z , a ) C1

3Pb 2 2 Pb 3
T (z < a ) = C1 = 3
l2 l
3Pb 2 2 Pb 3
T (z a ) = P C1 = P + 3
l2 l

M (z ) = P 1(z , a )(z a ) C1 z C2

3Pb 2 z 2 Pb3 z Pb 2 Pb3


M (z < a ) = C1 z C2 = + 2
l2 l3 l l
3Pb 2 z 2 Pb 3 z Pb 2 Pb3
M (z a ) = P C1 z C2 = P(z a ) + + 2
l2 l3 l l

Le reazioni vincolari valgono quindi:


3Pb 2 2 Pb3
VA = 2 3
l l
3Pb 2 2 Pb3
VB = P + 3
l2 l

Pb 2 Pb3
MA = 2
l l
2 Pb 2 Pb 3
M B = Pb + 2
l l

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2) Trave incastrata agli estremi con carico distribuito

Scriviamo le equazioni che governano la linea elastica per le travi inflesse soggette a carico distribuito:
Ipotesi: = 0 ; m(z ) = 0

d 4v
EJ =q
dz 4
d 3v
EJ = qz + C1 = T (z )
dz 3
d 2v z2
EJ = q + C1 z + C2 = M (z )
dz 2 2
dv z3 z2
EJ =q + C1 + C2 z + C3 = (z )
dz 6 2
z4 z3 z2
EJv(z ) = q + C1 + C2 + C3 z + C4
24 6 2

Per risolvere il problema si devono imporre le condizioni al contorno:

v(0 ) = 0 v(l ) = 0
Vincolo A: Vincolo B:
(0 ) = 0 (l ) = 0

v(0 ) = 0 C4 = 0
(0) = 0 C3 = 0
l4 l3 l2
v(l ) = 0 0=q + C1 + C2
24 6 2
l3 l2
(l ) = 0 0=q + C1 + C2l
6 2

Dalla seconda trovo C2 in funzione di C1

ql 2 l
C2 = C1
6 2
ql
C1 =
2
ql 2
C2 =
12

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Posso riscrivere le espressioni nel caso di trave doppiamente incastrata:

d 4v
EJ =q
dz 4
d 3v ql
EJ 3
= qz = T (z )
dz 2
d 2v z 2 ql ql 2
EJ = q z + = M (z )
dz 2 2 2 12
dv z 3 ql z 2 ql 2
EJ =q + z = (z )
dz 6 2 2 12
z 4 ql z 3 ql 2 z 2
EJv(z ) = q +
24 2 6 12 2

A questo punto posso determinare le caratteristiche di sollecitazione su tutta la trave e da esse ricavare le
reazioni vincolari incognite:
ql
T (0 ) =
ql 2
T (z ) = qz +
2 ql
T (l ) =
2
ql 2
M (0) =
12
z 2 ql ql 2 ql 2
M (z ) = q + z M (l 2) =
2 2 12 24
ql 2
M (l ) =
12

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TECNICHE DI PROGETTO E VERIFICA DELLE STRUTTURE

CALCOLO DELLE CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE:

Equazioni di Equilibrio Equazioni di congruenza Equazioni di legame costitutivo


dN (z ) dw(z ) N = EA
+ p(z ) = 0 (z ) =
dz dz
dT (z ) dv(z ) T = GA
+ q(z ) = 0 (z ) = + (z )
dz dz
dM (z ) d ( z ) M = EJ
+ m( z ) = T ( z ) (z ) =
dz dz
dM t (z ) d (z ) M t = GJ 0
+ mt (z ) = 0 (z ) =
dz dz

CALCOLO DEI MOMETI STATICI


{
Definito il dominio normale: A = (x, y ) 2 : a x b (x ) y (x ) }
b (x ) b (x )
S x = ydA = dx ydy S y = xdA = xdx dy
A a (x ) A a (x )

CALCOLO DELLE COORDINATE DEL BARICENTRO DI UNA SEZIONE COMPOSTA:

Sia la figura composta da N figure semplici di cui siano note le coordinate del baricentro Gi = (xGi ; yGi ) e le
rispettive aree Ai , allora le coordinate del baricentro della figura composta rispetto ad un sistema di assi arbitrario
si determinano nel seguente modo:

N
Sx = yGi Ai
i =1 S y Sx
G= ;
N A A
Sy = xGi Ai
i =1

CALCOLO DEI MOMENTI PRINCIPALI DINERZIA


{
Definito il dominio normale: A = (x, y ) 2 : a x b (x ) y (x ) } di una figura piana, il tensore
dinerzia doppio simmetrico ha componenti:

J xx = y 2 dA J yy = x 2 dA J xy = J yx = yxdA
A A A

Per cui il tensore dinerzia principale avr componenti:

J xx + J yy
J =
2
+
1
2
(J xx J yy )2 + 4 J xy2
J xx + J yy
J =
2

1
2
(J xx J yy )2 + 4 J xy2
e langolo dinclinazione rispetto al vecchio sistema di assi sar:

1 2 J xy
= arctan
2 J xx J yy

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LEGGE DI TRASFORMAZIONE DEL TENSORE DINERZIA

Noto il tensore dinerzia J O rispetto ad un sistema di assi Ox0 y0 , si pu determinare la sua trasformazione J
rispetto ad un qualsiasi sistema Oxy nel seguente modo:

J xx J xy cos sin J x0 J x0 y 0 cos sin


J = RT J O R =
J xy J yy sin cos J x0 y 0 J y0 sin cos

CALCOLO DEI RAGGI DELLELLISSE PRINCIPALE DINERZIA

J J
= =
A A

MOMENTO POLARE

J0 = (x 2
)
+ y 2 dA = J xx + J yy
A

CALCOLO DEI MOMENTI PRINCIPALI DINERZIA BARICENTRICI DI UNA SEZIONE COMPOSTA:

Sia la figura composta da N figure semplici di cui siano noti i momenti principali dinerzia J x(i ) ; J y(i ) rispetto al
0 0

proprio baricentro, allora i momenti principali dinerzia baricentrici della figura composta si ottengono nel seguente
modo:

1. Trasporto dei momenti parziali nel baricentro G della figura composta: yi = ( yGi yG )

J x(i ) = J x(i ) + yi2 Ai J y(i ) = J y(i ) + xi2 Ai (i ) = x y A


J xy i i i
0 0

dove xi e yi sono le distanze dei singoli baricentri dal baricentro della figura composta

2. Composizione dei momenti parziali:


N N N
J x0 = J x(i ) J y0 = J y(i ) J xy = (i )
J xy
i =1 i =1 i =1

CONDIZIONI DI SOLLECITAZIONE CHE INDUCONO TENSIONI NORMALI NELLA SEZIONE:

N Mx My N M My
Verifica: max amm = + y x= + x
A J x0 J y0 A Wx W y

Compressione o trazione semplice


Condizione Tensione Deformazione Asse neutro
N 0 Mx = 0 My = 0 N N
= 0 =
A EA

Flessione semplice
Condizione Tensione Deformazione Asse neutro
N = 0 Mx 0 My = 0 M x = x y =0
= x y y=0
J x0
Mx Mx
max = ymax =
J x0 Wx min

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Facolt di Ingegneria Edile


Corso di Scienza delle Costruzioni - TECNICHE RISOLUTIVE - Allievo Caff Simone

Presso o tenso flessione


Condizione Tensione Deformazione Asse neutro
N 0 Mx 0 My = 0 N M x = 0 + x y =0
= + x y
A J x0 N J x0 N 2
y= = x
A Mx Mx

Flessione composta deviata

Condizione Tensione Deformazione Asse neutro


N =0 Mx My 0 Mx My x = x y yx =0
= y x M y J x0
J x0 J y0 y= x
J x0 J y 0
M M x J y0
n = n Assi di sollecitazione e di
Mn = Mx[ My ]T Jn flessione
sm
f n

Flessione composta retta

Condizione Tensione Deformazione Asse neutro


N =0 Mx = My 0 M M x = (y x) =0
= y x y=x
J J
J x0 = J y0
M
n = n
Jn
Mn = Mx[ My ]T
Sforzo normale eccentrico (presso o tenso flessione deviata)

Condizione Tensione Deformazione Asse neutro


N 0 Mx 0 My 0 N Ny Nx x = 0 + x y y x =0
= + y x
A J x0 J y0 x y
x+ y +1 = 0
M x = Ny M y = Nx y2 x2
Ellisse centrale
x2 y2
+ =1
y2 x2

CONDIZIONI DI SOLLECITAZIONE CHE INDUCONO TENSIONI TANGENZIALI NELLA SEZIONE:

Teoria approssimata del taglio

Ty S x
32 = zy =
J xb

S x = yd = yA*

b= corda della sezione

Verifica a taglio: max amm = amm 3


Verifica di flessione + taglio: id = [2tra ala e anima ] + 3 [2tra ala e anima ] amm

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Corso di Scienza delle Costruzioni - TECNICHE RISOLUTIVE - Allievo Caff Simone

Verifica alle tensioni principali

Determinazione delle tensioni principali e degli assi principali ad esse correlati:


+ yy 1
= zz
2
+
2
( )
zz yy 2 + 4 zy
2

+ yy 1
= zz
2

2
( )
zz yy 2 + 4 zy
2

e langolo dinclinazione rispetto al vecchio sistema di assi sar:

1 2 zy
= arctan
2 zz yy
Verifica:
amm
amm

Tensioni tangenziali indotte da sollecitazioni di torsione uniforme:

2 (x, y ) = 2 in A
1. Sezione piena : deve essere nota matematicamente
(x,y ) = 0 in A

d
= k = G = modulo di elast. Tang.
dz


zx = G = Gy zy = G = Gx
y x

2. Sezione chiusa a parete sottile : t (s ) = spessore in funzione dellascissa curvilinea s


= curva di met spessore
= area contenuta allinterno della curva

Mt 4 2
zs = Jt =
2t 1
ds

t (s )

3. Sezione aperta a parete sottile : t max = spessore massimo tra tutti quelli variabili con s
= curva di met spessore

Mt
max = t max
Jt

1 3M t t max
t (s ) ds max =
3
Jt =
3 ai ti3
i

Verifica a sola torsione: id = 3 amm


Verifica a flessione + taglio + torsione: id = 2 + 3( taglio + torsione )2 amm

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TECNICHE RISOLUTIVE PER LE STRUTTURE IPERSTATICHE


n
EQUAZIONI DI CONGRUENZA DI MULLER BRESLAU: i = i 0 + ik X k
k =1

i Spostamento nel punto di applicazione dellincognita iperstatica Xi nel


sistema effettivo.
N 0 N i T0Ti M 0 M i
i 0 i 0 = + + dS
S
EA GA' EJ
N k N i Tk Ti M k M i
ik ik = + + dS
S
EA GA' EJ
Sollecitazioni:

n n n
N = N0 + Ni X i T = T0 + Ti X i M = M0 + Mi Xi
i =1 i =1 i =1
n
CEDIMENTI ANELASTICI: i + c Ci = i 0 + ik X k
c k =1

i Spostamento nel punto di applicazione dellincognita iperstatica Xi nel


sistema effettivo (se ivi allocato il cedimento, allora i = c ) .
c Cedimento anelastico effettivo
Ci Reazione insorta nel vincolo ove applicato il cedimento anelastico a
seguito delliperstatica Xi posta uguale a uno, nel sistema i-emo.
n
CEDIMENTI ELASTICI: i k c CCi = i 0 + ik X k
c k =1

i i = k i X i
C Reazione effettiva che nasce nel punto di applicazione del cedimento
elastico: C = C0 + C1 X 1 + ... + Cn X n
Ci Reazione insorta nel vincolo ove applicato il cedimento elastico a
seguito delliperstatica Xi posta uguale a uno, nel sistema i-emo.
n
DISTORSIONI INTERNE: i = i 0 + ik X k + sSi
k =1 s

n
s Distorsione effettiva: s = k R0 + Ri X i R = reazione
i =1
Si Reazione insorta nella sezione di applicazione della distorsione a seguito
delliperstatica Xi posta uguale a uno, nel sistema i-emo .

a n a
TRAVATURE RETICOLARI IPERSTATICHE: i = N h 0 N hi h + Xk N hi N hk h
h =1 k =1 h =1

lh
h =
Eh Ah

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SIMMETRIE:

CARICO SIMMETRICO CARICO EMISIMMETRICO

N S = N D Antisimmetrico NS = ND Simmetrico
TS =TD Simmetrico T S = T D Antisimmetrico
M S = M D Antisimmetrico MS =MD Simmetrico

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CONVENZIONI PER IL METODO DEGLI SPOSTAMENTI

[EJ ] ij [EA] ij
Rij = Rij =
lij lij

i j vi vj wi wj
6 Rij 6 Rij 12 Rij 12 Rij
Ti = i Ti = j Ti = vi Ti = vj
lij lij lij2 lij2
N i = Rij wi N i = Rij w j
6 Rij 6 Rij 12 Rij 12 Rij
Tj = i Tj = j Tj = vi Tj = vj
lij lij lij2 lij2
6 Rij 6 Rij
M i = 4 Rij i M i = 2 Rij j Mi = vi Mi = vj
lij lij
N j = Rij wi N j = Rij w j
6 Rij 6 Rij
M j = 2 Rij i M j = 4 Rij j Mj = vi Mj = vj
lij lij

MATRICE DI RIGIDEZZA
1 1
2
0 0 0 0
2
Ni 12 6 12 6 wi
0 0
Ti l2 l l2 l vi
6 6
Mi 0 4 0 2 i
= R l l
Nj 1 1 wj
0 0 0 0
Tj 2 2 vj
Mj 12 6 12 6 j
0 2 0
l l l2 l
6 6
0 2 0 4
l l

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Pagina - 50 -
TRAVATURE IPERSTATICHE: METODO DELLE FORZE
n
EQUAZIONI DI CONGRUENZA DI MULLER BRESLAU: i = i 0 + ik X k
k =1

i Spostamento nel punto di applicazione dellincognita iperstatica Xi nel


sistema effettivo.
N 0 N i T0Ti M 0 M i
i 0 i 0 = + + dS
S
EA GA' EJ
N k N i Tk Ti M k M i
ik ik = + + dS
S
EA GA' EJ
Sollecitazioni:

n n n
N = N0 + Ni X i T = T0 + Ti X i M = M0 + Mi Xi
i =1 i =1 i =1
n
CEDIMENTI ANELASTICI: i + c Ci = i 0 + ik X k
c k =1

i Spostamento nel punto di applicazione dellincognita iperstatica Xi nel


sistema effettivo (se ivi allocato il cedimento, allora i = c ) .
c Cedimento anelastico effettivo
Ci Reazione insorta nel vincolo ove applicato il cedimento anelastico a
seguito delliperstatica Xi posta uguale a uno, nel sistema i-emo.
n
CEDIMENTI ELASTICI: i k c CCi = i 0 + ik X k
c k =1

i i = k i X i
C Reazione effettiva che nasce nel punto di applicazione del cedimento
elastico: C = C0 + C1 X 1 + ... + Cn X n
Ci Reazione insorta nel vincolo ove applicato il cedimento elastico a
seguito delliperstatica Xi posta uguale a uno, nel sistema i-emo.
n
DISTORSIONI INTERNE: i = i 0 + ik X k + sSi
k =1 s

n
s Distorsione effettiva: s = k R0 + Ri X i R = reazione
i =1
Si Reazione insorta nella sezione di applicazione della distorsione a seguito
delliperstatica Xi posta uguale a uno, nel sistema i-emo .

a n a
TRAVATURE RETICOLARI IPERSTATICHE: i = N h 0 N hi h + Xk N hi N hk h
h =1 k =1 h =1

lh
h =
Eh Ah
SIMMETRIE:

CARICO SIMMETRICO CARICO EMISIMMETRICO

N S = N D Antisimmetrico NS = ND Simmetrico
TS =TD Simmetrico T S = T D Antisimmetrico
M S = M D Antisimmetrico MS =MD Simmetrico
CONVENZIONI

[EJ ] ij [EA] ij
Rij = Rij =
lij lij

i j vi vj wi wj
6 Rij 6 Rij 12 Rij 12 Rij
Ti = i Ti = j Ti = vi Ti = vj
lij lij lij2 lij2
N i = Rij wi N i = Rij w j
6 Rij 6 Rij 12 Rij 12 Rij
Tj = i Tj = j Tj = vi Tj = vj
lij lij lij2 lij2
6 Rij 6 Rij
M i = 4 Rij i M i = 2 Rij j Mi = vi Mi = vj
lij lij
N j = Rij wi N j = Rij w j
6 Rij 6 Rij
M j = 2 Rij i M j = 4 Rij j Mj = vi Mj = vj
lij lij

MATRICE DI RIGIDEZZA
1 1
0 0 0 0
2 2
Ni 12 6 12 6 wi
0 0
Ti l2 l l2 l vi
6 6
Mi 0 4 0 2 i
= R l l
Nj 1 1 wj
2
0 0 2
0 0
Tj vj
Mj 12 6 12 6 j
0 2 0
l l l2 l
6 6
0 2 0 4
l l
ABACO DI SCIENZA DELLE COSTRUZIONI

M
DIREZIONE EFFICACE DEL
VINCOLO RV = R1 sin + R2 cos
R1 cos + R2 sin

CONVENZIONE DI SAINT VENANT

l
QAB = q(z )dz
0
l
CONDIZIONI DI CARICO
M AB = q(z )zdz
0

M AB
b=
QAB

N D N S cos TS sin = 0
TRASMISSIONI DELLE
SOLLECITAZIONI NELLANGOLO TD + N S sin TS cos = 0
MD = MS

Prima di applicare lequilibrio del nodo ci si deve assicurare


che la convenzione di Saint Venant sia concorde
con lintradosso dello schema dato
TECNICA DI EQUILIBRIO
DEI NODI
N1 + T3 T2 = 0
T1 + N 2 N 3 = 0
M1 + M 2 M 3 = 0

Lequazioni sono valide leggendo la struttura da sinistra verso


destra, in base alla convenzione presa allintradosso.
EQ. INDEFINITE DELLA TRAVE
dN (z )
+ p(z ) = 0
dz
dT (z )
+ q (z ) = 0
dz
dM (z )
+ m( z ) = T ( z )
dz
l
N (l ) = N (0 ) p(z )dz
0
l
T (l ) = T (0) q(z )dz
0
l
M (l ) = M (0) + [T (z ) m(z )]dz
0

Si definisce asta una trave incernierata ai due estremi e con asse


DEFINIZIONE DI ASTA non caricato (i nodi possono essere caricati).

Lasta sollecitata unicamente a sforzo normale


VERIFICA DELLE REAZIONI Dette H ,V , M le reazioni vincolari Per verificare se le reazioni vincolari sono corrette una volta
VINCOLARI terminati i calcoli deve sussistere lequilibrio:
Detti:
P = carichi orizzontali Hj + Pi = 0
Q = carichi verticali Vh + Qk = 0
M = momenti applicati
M+ M p
=0

M= Pi ai + Qk bk + H jc j + Vh d h + Mq

dove:
H V M = sono le reazioni vincolari
ai , bk , c j , d h = sono i bracci sia delle forze che delle reazioni
vincolari rispetto ad un polo arbitrariamente scelto.

VERIFICA DELLE La presenza di forze e coppie concentrate in un punto provoca in


CARATTERISTICHE DI quel punto discontinuit nelle caratteristiche di sollecitazione:
SOLLECITAZIONE
La differenza in valore assoluto della sollecitazione a sinistra
del punto di applicazione pi quella a destra deve dare lintensit
della forza o della coppia applicata.

N Asin N Adex = P ; TAsin TAdex = F ;

M Asin M Adex = M

Conoscendo il diagramma del taglio e conoscendo in almeno un


punto il valore del momento (ad esempio in presenza di una
cerniera dove il momento si annulla), si pu diagrammare
qualitativamente il momento:

Bisogna percorrere sempre il diagramma da sinistra verso destra


ovvero nel senso della z crescente: e in funzione dellintradosso
preso:

dM (z )
T (z ) = > 0 M (z ) crescente
dz
dM (z )
T (z ) = < 0 M (z ) decrescente
dz
dM (z )
T (z ) = = 0 M ha punto singolare in z = z
dz
< 0 in z ho massimo
dT (z ) d 2 M (z )
= = > 0 in z ho minimo
dz dz 2
= 0 in z ho flesso
dT (z ) d 2 M (z ) < 0 concavit verso il basso
= =
dz dz 2
> 0 concavit verso l'alto

Se la struttura presenta sconnessioni interne, ivi saranno nulli i


grafici delle caratteristiche di sollecitazione della sollecitazione
non trasmessa, a meno che non siano applicate alla sconnessione
coppie o forze concentrate.

La cerniera ad esempio non trasmette il momento, quindi il


grafico del momento nel punto di applicazione della cerniera
sar nullo ovviamente in assenza di coppie o forze applicate alla
cerniera.
CARATTERISTICHE Tratto di travata Funzione di carico
DI SOLLECITAZIONE BC q(z )
CD q (z )

[ ]
z
TBC (z ) = TBsin + F q( )d
0

TBC (z = 0) = T dex
B

TBC (z = l ) = TCsin

[ ]
z'
TCD (z ) = TCsin + F q ( )d
0

[ ]
z
M BC (z ) = M Bsin + m + TBC ( )d
0

M BC (z = 0) = M dex
B

M BC (z = l ) = M Csin

[ ]
z'
M CD (z ) = M Csin + m + TCD ( )d
0

TRAVATURE Condizione necessaria (ma non sufficiente) di Isostaticit:


CHIUSE ve + vi = 3a
ve = numero di reazioni vincolari impedite dai vincoli esterni
vi = numero di reazioni vincolari trasmesse dai vincoli interni
(gli angoli trasmetto 3 reazioni)
a = numero delle aste
Una travatura si dice pluri connessa se, presi comunque due
punti su di essa esistono almeno due linee differenti che li
congiungano, nel caso si dir che la travatura connessa due
volte, se le linee saranno tre, si dir tre volte connessa e cos via.

Per risolvere una travatura chiusa bisogna aprirla tante volte


quante sono le sue connessioni, meno una: (nc 1) .
METODI DI APERTURA:

1. Apertura su una trave qualunque:


Tagliando una trave qualunque si generano tutte e tre le
caratteristiche di sollecitazione, quindi si devono usare tutte le
sconnessioni interne per determinarle.

2. Apertura su un vincolo interno:


Operando il taglio in una sconnessione, si genereranno
unicamente le reazioni che il vincolo interno trasmette.
Per determinarle si dovranno utilizzare le equazioni ausiliarie
delle restanti sconnessioni interne:

3. Apertura su un asta:
Se si opera il taglio di unasta si trasmette unicamente lo sforzo
normale e quindi le due cerniere ai limiti dellasta non sono pi
utilizzabili, si deve ricorrere alla sconnessione restante.

Una volta aperta la travatura chiusa la si risolve come se fosse un


telaio normale.

Una travatura chiusa pu essere anche auto equilibrata, ovvero


possono non essere presenti vincoli esterni o risultare nulli dai
calcoli nel caso in cui agiscano su di essa carichi uguali e
contrari che stabiliscano un equilibrio, in questo caso la
condizione necessaria non verificata. Si deve inoltre badare che
non sussistano condizioni di labilit come ad esempio
lallineamento di tre cerniere.
VINCOLI ESTERNI ED INTERNI

EQUAZIONE DELLA LINEA Caso di sollecitazione di compressione o trazione: Caso di travi inflesse:
ELASTICA

d 2w d 4v
Carico distribuito: EA = p Carico distribuito: EJ =q
dz 2 dz 4
d 2w d 4v
Carico concentrato: EA = p (z, a ) Carico concentrato: EJ = q (z, a )
dz 2 dz 4
d 4v d (z , a )
Momento concentrato: EJ 4
=m
dz dz

FUNZIONE : FUNZIONE :

0 z<a 0 z<a
(z, a ) 1(z , a ) = (z, a ) 1(z , a ) =
INTEGRANDO 1 z a INTEGRANDO 1 z a
z
z
(z, a )dz = 1(z, a ) 0
(z, a )dz = 1(z, a )
0

ANALOGIA STATICA DI MOHR PER Determinazione delle caratteristiche di sollecitazione della trave
LE TRAVI INFLESSE reale.

Determinazione dello schema statico della trave ausiliaria:

TRAVE REALE TRAVE AUSILIARIA


Appoggio ad un estremo Appoggio ad un estremo
Cerniera ad un estremo Cerniera ad un estremo
Incastro ad un estremo Estremo libero
Estremo libero Incastro ad un estremo
Glifo ad un estremo Glifo ad un estremo
Appoggio interno Sconnessione a cerniera
Sconnessione a cerniera Appoggio interno

M
Si carica la trave ausiliaria con la curvatura: =
EJ
Si calcolano le reazioni vincolari della trave ausiliaria e le
Nomenclatura degli spostamenti: caratteristiche T * M * di sollecitazione e poi in funzione
della convenzione di Saint Venant si impongano le seguenti
w = spostamento orizzontale (positivo da sinistra verso uguaglianze:
destra

v = spostamento verticale (positivo dallalto verso il *


trave reale = Ttrave
basso) ausiliaria
*
vtrave reale = M trave ausiliaria
= rotazione (considerata positiva in senso antiorario)
EQUILIBRIO NODALE E DI UNA N1 T2 + p = 0
PORZIONE DI TRAVE CON CARICHI
APPLICATI PUNTUALMENTE: Caso 1. T1 + N 2 + q = 0
M1 M 2 + M = 0

N1 N 2 + p = 0
Caso 2. T1 T2 + q = 0
M1 M 2 + M = 0

TECNICHE DI PROGETTO E VERIFICA DELLE STRUTTURE

CALCOLO DELLE CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE:

Equazioni di Equilibrio Equazioni di congruenza Equazioni di legame costitutivo


dN (z ) dw(z ) N = EA
+ p(z ) = 0 (z ) =
dz dz
dT (z ) dv(z ) T = GA
+ q(z ) = 0 (z ) = + (z )
dz dz
dM (z ) d ( z ) M = EJ
+ m( z ) = T ( z ) (z ) =
dz dz
dM t (z ) d (z ) M t = GJ 0
+ mt (z ) = 0 (z ) =
dz dz
CALCOLO DEI MOMETI STATICI
Definito il dominio normale: {
A = ( x, y ) 2 : a x b (x ) y (x ) }
b (x ) b (x )
S x = ydA = dx ydy S y = xdA = xdx dy
A a (x ) A a (x )

CALCOLO DELLE COORDINATE DEL BARICENTRO DI UNA SEZIONE COMPOSTA:

Sia la figura composta da N figure semplici di cui siano note le coordinate del baricentro Gi = (xGi ; yGi ) e le rispettive aree Ai , allora le coordinate del
baricentro della figura composta rispetto ad un sistema di assi arbitrario si determinano nel seguente modo:

N
Sx = yGi Ai
i =1 S y Sx
G= ;
N A A
Sy = xGi Ai
i =1

CALCOLO DEI MOMENTI PRINCIPALI DINERZIA


Definito il dominio normale: {
A = ( x, y ) 2 : a x b (x ) y (x ) } di una figura piana, il tensore dinerzia doppio simmetrico ha
componenti:

J xx = y 2 dA J yy = x 2 dA J xy = J yx = yxdA
A A A

Per cui il tensore dinerzia principale avr componenti:

J xx + J yy
J =
2
+
1
2
(J xx J yy )2 + 4 J xy2
J xx + J yy
J =
2

1
2
(J xx J yy )2 + 4 J xy2
1 2 J xy
e langolo dinclinazione rispetto al vecchio sistema di assi sar: = arctan
2 J xx J yy
LEGGE DI TRASFORMAZIONE DEL TENSORE DINERZIA

Noto il tensore dinerzia JO rispetto ad un sistema di assi Ox0 y0 , si pu determinare la sua trasformazione J rispetto ad un qualsiasi sistema Oxy nel
seguente modo:

J xx J xy cos sin J x0 J x0 y0 cos sin


J = RT J O R =
J xy J yy sin cos J x0 y0 J y0 sin cos

CALCOLO DEI RAGGI DELLELLISSE PRINCIPALE DINERZIA

J J
= =
A A
MOMENTO POLARE

J0 = (x 2
)
+ y 2 dA = J xx + J yy
A

CALCOLO DEI MOMENTI PRINCIPALI DINERZIA BARICENTRICI DI UNA SEZIONE COMPOSTA:

Sia la figura composta da N figure semplici di cui siano noti i momenti principali dinerzia J x(i ) ; J y(i ) rispetto al proprio baricentro, allora i momenti
0 0

principali dinerzia baricentrici della figura composta si ottengono nel seguente modo:

1. Trasporto dei momenti parziali nel baricentro G della figura composta: xi = (xGi xG ) yi = ( yGi yG )

J x(i ) = J x(i ) + yi2 Ai J y(i ) = J y(i ) + xi2 Ai (i ) = x y A


J xy i i i
0 0

dove xi e yi sono le distanze dei singoli baricentri dal baricentro della figura composta

2. Composizione dei momenti parziali:


N N N
J x0 = J x(i ) J y0 = J y(i ) J xy = (i )
J xy
i =1 i =1 i =1

CONDIZIONI DI SOLLECITAZIONE CHE INDUCONO TENSIONI NORMALI NELLA SEZIONE:

N Mx My N M My
Verifica: max amm = + y x= + x
A J x0 J y0 A Wx W y

Compressione o trazione semplice


Condizione Tensione Deformazione Asse neutro
N 0 Mx = 0 My = 0 N N
= 0 =
A EA
Flessione semplice
Condizione Tensione Deformazione Asse neutro
N = 0 Mx 0 My = 0 M x = x y =0
= x y y=0
J x0
Mx Mx
max = ymax =
J x0 Wx min

Presso o tenso flessione


Condizione Tensione Deformazione Asse neutro
N 0 Mx 0 My = 0 N M x = 0 + x y =0
= + x y
A J x0 N J x0 N 2
y= = x
A Mx Mx
Flessione composta deviata

Condizione Tensione Deformazione Asse neutro


N =0 Mx My 0 Mx My x = x y yx =0
= y x M y J x0
J x0 J y0 y= x
J x0 J y 0
M M x J y0
n = n
Mn = Mx [ My ]T Jn Assi di sollecitazione e di flessione

sm
f n

Flessione composta retta

Condizione Tensione Deformazione Asse neutro


N =0 Mx = My 0 M M x = (y x) =0
= y x y=x
J J
J x0 = J y0
M
n = n
Jn
Mn = Mx [ My ]T
Sforzo normale eccentrico (presso o tenso flessione deviata)

Condizione Tensione Deformazione Asse neutro


N 0 Mx 0 My 0 N Ny Nx x = 0 + x y y x =0
= + y x
A J x0 J y0 x y
x+ y +1 = 0
M x = Ny M y = Nx y2 x2
Ellisse centrale
x2 y2
+ =1
y2 x2

CONDIZIONI DI SOLLECITAZIONE CHE INDUCONO TENSIONI TANGENZIALI NELLA SEZIONE:

Teoria approssimata del taglio

Ty S x
32 = zy =
J xb

S x = yd = yA*

b= corda della sezione

Verifica a taglio: max amm = amm 3

Verifica di flessione + taglio: id = [2tra ala e anima ] + 3 [2tra ala e anima ] amm
Verifica alle tensioni principali

Determinazione delle tensioni principali e degli assi principali ad esse correlati:


zz + yy
=
2
+
1
2
( )
zz yy 2 + 4 zy
2

zz + yy
=
2

1
2
( )
zz yy 2 + 4 zy
2

1 2 zy
e langolo dinclinazione rispetto al vecchio sistema di assi sar: = arctan
2 zz yy
Verifica:
amm
amm
Tensioni tangenziali indotte da sollecitazioni di torsione uniforme:

2 (x, y ) = 2 in A
1. Sezione piena : deve essere nota matematicamente
(x,y ) = 0 in A

d
= k = G = modulo di elast. Tang.
dz


zx = G = Gy zy = G = Gx
y x

2. Sezione chiusa a parete sottile t (s ) = spessore in funzione dellascissa curvilinea s


= curva di met spessore
= area contenuta allinterno della curva

Mt 4 2
zs = J0 =
2t 1
ds

t (s)

3. Sezione aperta a parete sottile t max = spessore massimo tra tutti quelli variabili con s
= curva di met spessore

Mt
max = t max
J0

1
J0 = t (s )3 ds
3

3M t t max
max =
ai ti3
i

Verifica a sola torsione: id = 3 amm


Verifica a flessione + taglio + torsione: id = 2 + 3( taglio + torsione )2 amm