Diagrammi Di Bode-Mariagrazia

Ing.
Mariagrazia Dotoli
Controlli Automatici NO (9 CFU)
Diagrammi di Bode
DIAGRAMMI DI BODE
Abbiamo visto che la funzione di risposta armonica F( ) di un sistema lineare
tempoinvariante con funzione di trasferimento razionale fratta G(s) legata a
questultima dalla relazione:
F() = G(s) s = j = G( j) .
I diagrammi di Bode di un sistema con funzione di trasferimento G(s) razionale fratta

rappresentano graficamente il modulo e la fase della funzione di risposta armonica
G(j ), che una funzione a valori complessi della pulsazione :
G ( j ) = G ( j ) e
jarg( G ( j) )
Lanalisi in frequenza di un sistema, ed in particolare lanalisi per mezzo dei

diagrammi di Bode di un sistema, si effettua ponendo la sua funzione di trasferimento
G(s), e conseguentemente la funzione di risposta armonica associata, in forma delle
costanti di tempo.
Supponendo che la funzione di trasferimento G(s) presenti poli nellorigine, v poli
reali e w coppie di poli complessi coniugati, con p zeri reali e q coppie di zeri
complessi coniugati, essa si pu scrivere nella forma in costanti di tempo come
segue:
p
(1 + Tjs)
G(s) = K
j=1
s2
2
h =1 nh
2
w
s (1 + Tis)
i =1
2
k =1 nk
2 h
nh
s +1
2 k
nk
s +1
La funzione di risposta armonica G(j) dunque nella forma:
G( j) = K
2
(1 + jTj) 1 2 + j h
nh
nh
j=1
h =1
p
2k
( j) (1 + jTi) 1 2 + j
nk
nk
i =1
k =1
Ing. Mariagrazia Dotoli
Diagrammi di Bode
Come gi anticipato, i diagrammi di Bode si costruiscono rappresentando in due

grafici differenti in funzione della pulsazione il modulo e largomento della
funzione di risposta armonica, con le seguenti convenzioni.
In entrambi i diagrammi di Bode (delle ampiezze e delle fasi) sullasse delle ascisse
non viene direttamente riportata la pulsazione , bens la quantit log10 . In questo
modo lasse delle ascisse viene suddiviso in decadi: gli estremi di una decade sono
due valori di pulsazione di cui quello finale 10 volte quello iniziale.
Si osserva che, Nonostante la scala usata per le ascisse sia quella logaritmica, i valori
numerici riportati sono quelli effettivi della pulsazione espressa in radianti, in
modo da facilitare la lettura del diagramma.
Per quanto riguarda lasse delle ordinate, sussiste una differenza tra il diagramma di
Bode del modulo di G(j) e quello dellargomento di G(j).
Nel diagramma dei moduli non viene riportato direttamente G( j) , bens la
quantit 20log10 G( j) , ossia il modulo di G(j) espresso in dB.
Nel diagramma delle fasi viene riportato direttamente arg(G(j)) in gradi.
20 log 10 G ( j)
3dB
2dB
1dB
-2
-1
-1dB
log10
10
102
103
log10
10
102
103
(rad)s )
-1
0.01
0.1
1
arg(G ( j) )
-2
-1
0.01
0.1
(rad)s )
-1
Diagrammi di Bode
I vantaggi che si ottengono utilizzando la scala semilogaritmica sono i seguenti.

In primo luogo possibile rappresentare in dettaglio grandezze che variano rispetto a
intervalli di pulsazione
ampi: infatti generalmente il modulo della funzione di
risposta armonica, allaumentare della pulsazione, tende a diminuire (sistemi
passabasso).
In secondo luogo possibile considerare una funzione di risposta armonica G(j )
come la cascata di diversi sistemi elementari, cio come il prodotto delle funzioni di
risposta armonica dei singoli sistemi. Conseguentemente, i diagrammi di Bode di una
qualsiasi G(j ) si ottengono eseguendo il prodotto delle ampiezze, che in una scala
logaritmica si riconduce ad una somma, e la somma delle fasi.
In definitiva, i diagrammi di Bode di un qualsiasi sistema lineare tempoinvariante si
ottengono sommando i contributi elementari che lo compongono.
Nella funzione di risposta armonica G(j):
G( j) = K
2
(1 + jTj) 1 2 + j h
nh
nh
j=1
h =1
p
2k
( j) (1 + jTi) 1 2 + j
nk
nk
i =1
k =1
Nella generica funzione di risposta armonica G(j) si individuano quindi i seguenti
contributi elementari:
K
( j)
(1 + jT )1
2
2
1 2 + j
n
n
Nel seguito prendiamo in esame i diagrammi di Bode di tali contributi elementari,

che vengono poi opportunamente sommati per la costruzione del diagramma di Bode
di un sistema qualsiasi.
Diagrammi di Bode
SISTEMA ELEMENTARE G(j)=K (COSTANTE DI GUADAGNO)
La prima funzione elementare G ( j) = K .

Questa funzione ha modulo pari a |K| indipendente da , quindi il diagramma dei
moduli una retta orizzontale corrispondente a G( j) = 20log10 K .
20 log 10 G ( j)
20log10|K|
0.01
0.1
10
102
log10
103
Inoltre la fase del sistema dipende dal segno di K: se K positivo la fase 0, mentre
se K negativo la fase -.
arg(G ( j) )
K>0
0.01
0.1
10
102
103
log10
K<0
Diagrammi di Bode
SISTEMA ELEMENTARE G(j)=(j)- (UNO O PI POLI NELLORIGINE)
La seconda funzione elementare G ( j) =
( j)
, corrispondente a uno o pi poli
nulli nella funzione di trasferimento del sistema.

Il modulo di questa funzione vale:
G ( j ) = ( j )
ossia
G( j) dB = 20log10 = 20 log10 .
Poich in ascissa viene riportata la quantit log10, il modulo rappresentato da una

retta passante per lorigine e di pendenza -20 dB/decade dipendente dal valore di .
In particolare, per un sistema con un unico polo nellorigine ( =1) si ha
1
G ( j ) = ( j ) .
In questo caso il modulo in dB G( j) dB = 20log10 , corrispondente ad una retta

passante per lorigine di pendenza -20 dB/decade.
20 log
10
G ( j )
0.1
G ( j ) = ( j )
10
102
-20dB
-20(dB/decade)
log 10
Diagrammi di Bode
Nel caso di un sistema con due poli nellorigine ( =2) si ha

G ( j ) = ( j )
In questo caso il modulo in dB G( j) dB = 40log10 , corrispondente ad una retta

passante per lorigine di pendenza -40 dB/decade.
20 log 10 G ( j )
G ( j ) = ( j )
0.1
10
102
log 10
-20dB
-40dB
-40(dB/decade)
In generale, aumentando il numero dei poli nellorigine la pendenza della retta

passante per lorigine che rappresenta il diagramma delle ampiezze di
G ( j ) = ( j )
aumenta di 20 dB/decade per ogni aumento unitario di .
Passiamo ora al diagramma delle fasi della funzione G ( j) = ( j)

arg G ( j) = arg
( j )
90
= arg
= = 180
2
( j )
......
1
. Si ha:
=1
=2 .
>2
Avendo una quantit puramente immaginaria a denominatore, largomento un

multiplo intero -/2, per cui abbiamo nel diagramma delle fasi una retta orizzontale.
Diagrammi di Bode
arg(G ( j) )
K>0
0.01
0.1
10
102
log10
103
-90
=1
h=1
-180
=2
h=2
SISTEMA ELEMENTARE G(j)=(1+jT)-1

(POLO REALE A FASE MINIMA)
Consideriamo ora la funzione di risposta armonica

G ( j ) =
1
,
(1 + jT )
corrispondente ad un polo reale negativo. Il modulo della funzione

G( j) =
1
1
=
1 + j T
1 + 2T 2
La funzione da riportare sul diagramma dei moduli dunque:
G( j) dB = 20log10
1
1
= 20log10
=
2 2
1 + j T
1+ T
= 20log10 1 + 2T 2 = 10log10 1 + 2T 2
Per determinare landamento di questa funzione in funzione di possiamo osservare

quello che accade per molto piccolo e per molto grande.
Se <<
1
G( j) dB 10log10 1 = 0(dB) .
T
7
Se >>
Diagrammi di Bode
G( j) dB 20log10 T = 20log10
= 20log10 + 20log10 B .
T
B
1
la pulsazione di break (o di rottura), si osserva che landamento
T
di G( j) dB una retta coincidente con lasse orizzontale per <<B, mentre per
>>B una retta passante per il punto (0,B) con pendenza di -20 dB/decade.
Detta quindi B =
In particolare, si pu assumere che <<B indichi le pulsazioni poste una decade al

di sotto di B e >>B indichi le pulsazioni poste una decade al di sopra di B.
Possiamo cos tracciare il diagramma dei moduli da - (cio =0) fino a una decade
prima di B e da una decade dopo B fino a + (cio =+).
20 log 10 G ( j)
G ( j) = (1 + jT )
B
10
10 B
log10
-20dB
-20(dB/decade)
Per landamento del diagramma nellintorno di B, ossia tra B/10 e 10B, si

potrebbe calcolare G( j) dB in corrispondenza di tre o quattro punti nellintervallo
considerato e interpolare i valori ottenuti al fine di raccordare i due tratti estremi.
Un secondo metodo, pi approssimato ma pi semplice, consiste nel costruire il
diagramma asintotico, semplicemente prolungando i due tratti estremi fino a
congiungersi in B.
8
Diagrammi di Bode
Si ottiene in tal modo un diagramma approssimato, che approssima molto bene (come
si pu verificare analiticamente) il diagramma reale delle ampiezze. In particolare
lerrore massimo si ha in
= B G( j) dB = 10log10 2 3.0103 dB
20 log 10 G ( j)
G ( j) = (1 + jT )
B
10
10 B
log10
Diagramma
asintotico
3 dB
-20dB
-20(dB/decade)
Diagramma
effettivo
Passiamo ora al diagramma delle fasi della funzione G ( j) =
arg G( j) = arg
Dobbiamo dunque diagrammare

landamento asintotico. Si ha:
per
1
. Si ha:
(1 + jT )
1
= arctg ( T )
1 + jT
la
funzione
arctg ( T ) .
B arg G( j) 0
per = B arg G( j) = arctg(1) = 45
per
B arg G( j) arctg(+) = 90
Analizziamone
Diagrammi di Bode
In base a questi risultati, possiamo tracciare una parte del diagramma delle fasi
qualitativo.
arg G ( j)
B
10
10 B
log10
-45
-90
Per quanto riguarda landamento del diagramma nellintorno della pulsazione di
1
break B= , approssimiamo il diagramma delle fasi con un segmento di pendenza
T
pari alla tangente nel punto (B,-45).
Calcoliamo quindi tale pendenza, che vale:
d ( arg G( j) )
d ( log10 )
=
=
=B
d
arctg ( T )
d ( log10 )
d
d
arctg ( T )
d
d ( log10 )
=
=B
=B
Si ha:
) ( )
d 10log10
d 10 x
d
=
=
= 10 x log e 10 con x = log10 , ovvero
d ( log10 ) d ( log10 )
dx
d
= 10log10 log e 10 = log e 10 .
d ( log10 )
Quindi
10
d ( arg G( j) )
d ( log10 )
=
=B
T
1 + 2T 2
log e 10
Diagrammi di Bode
=
=B
T1
2.3 = 1.15 .
2T
Il diagramma asintotico completo quindi quello riportato di seguito, dove a e b

indicano le pulsazioni alle quali avviene lintersezione dei tre segmenti che lo
compongono, ossia la retta a 0 per pulsazioni inferiori a a, la retta a -90 per
pulsazioni superiori a b e la retta di pendenza calcolata in precedenza passante per il
punto (B,-45) per pulsazioni intermedie.
arg G ( j )
aB1
bB 2
B
Diagramma
asintotico
log 10
-45
Diagramma
effettivo
-90
In particolare, conoscendo la pendenza del segmento passante per il punto
( B , 45 ) possiamo individuare i punti a e b in cui il diaramma di Bode delle fasi
discontinuo.
Poich il segmento passa per i punti ( a ,0 ) , ( B , 45 ) e ( b , 90 ) con pendenza 1.15, si ha:
4
4
=
= 1.15
log10 B log10 a log10 b log10 B
log10 B = log10 b =
a
B 4 1.15
0.683 B = b = 100.683
a B
.
4.81
Tale relazione fondamentale detta regola del 4.81: essa consente di tracciare il
diagramma delle fasi semplicemente conoscendo la pulsazione di break B.
Infatti, nota la pulsazione B, dividendo tale pulsazione per 4.81 (o per 5, in prima
approssimazione) si individua il punto a in cui il diagramma delle fasi interseca
lasse delle ascisse. Analogamente, moltiplicando la pulsazione B per 4.81 si ottiene
11
Diagrammi di Bode
b, pulsazione a partire dalla quale il diagramma ha una fase pari asintoticamente a 90. Tra i valori a e b il diagramma costituito da un segmento di pendenza -1.15 e
che assume nella pulsazione di break fase pari a -45.
SISTEMA ELEMENTARE G(j)=(1+jT)
(ZERO REALE A FASE MINIMA)

G ( j ) = 1 + j T ,
corrispondente ad uno zero reale negativo. Il modulo della funzione

G( j) dB = 20log10 1 + jT = 20log10 1 + 2T 2 =
= 20log10 1 + 2T 2 = 10log10 1 + 2T 2
quindi il diagramma del modulo di questa funzione si ottiene semplicemente

ribaltando rispetto allasse delle ascisse quello di G( j) = (1 + jT )
In altre parole, rispetto al caso precedente le ampiezze in dB sono positive. Abbiamo

quindi il seguente diagramma asintotico.
20 log 10 G ( j)
+20(dB/decade)
G ( j) = (1 + jT )
20dB
B
10
Diagramma
asintotico
3B dB
10 B
Diagramma
effettivo
12
log10
+1
Diagrammi di Bode
Passiamo ora al diagramma delle fasi. Si ha:

arg G( j) = arg [1 + jT ] = arctg ( T )
Rispetto al caso precedente del polo a fase minima le fasi in gradi sono positive,
dunque il diagramma delle fasi si ottiene semplicemente ribaltando rispetto allasse
delle ascisse quello di G( j) = (1 + jT )
asintotico.
. Abbiamo quindi il seguente diagramma
arg G ( j)
90
Diagramma
effettivo
45
Diagramma
asintotico
aB1
bB 2
log10
SISTEMA ELEMENTARE G(j)=(1-jT)-1

(POLO REALE A FASE NON MINIMA)

G ( j ) =
1
,
(1 jT )
corrispondente ad un polo reale positivo. Il modulo della funzione

G( j) =
1
1
=
1 jT
1 + 2T 2
che coincide con il modulo della funzione di risposta armonica relativa ad un polo a
fase minima. Quindi anche i diagrammi asintotici coincidono.
13
Diagrammi di Bode
20 log 10 G ( j )
G ( j ) = (1 j T )
B
10
10 B
log 10
3 dB
Diagramma
asintotico
-20dB
Diagramma
effettivo
-20(dB/decade)

arg G( j) = arg [1 jT ] = arctg ( T )
che coincide con la fase della funzione di risposta armonica con zero a fase minima.
Abbiamo quindi il seguente diagramma asintotico.
G ( j) = (1 jT )
arg G ( j)
90
Diagramma
effettivo
45
Diagramma
asintotico
aB1
14
bB 2
log10
Diagrammi di Bode
SISTEMA ELEMENTARE G(j)=(1-jT)

(ZERO REALE A FASE NON MINIMA)

G ( j ) = 1 j T ,
corrispondente ad uno zero reale positivo. Il modulo della funzione

G( j) = 1 jT = 1 + 2T 2
che coincide con il modulo della funzione di risposta armonica relativa ad uno zero a
fase minima. Quindi anche i diagrammi asintotici coincidono.
20 log 10 G ( j )
+20(dB/decade)
20dB
B
10
Diagramma
asintotico
G ( j ) = (1 j T )
+1
B 3 dB
10 B
log 10
Diagramma
effettivo

arg G( j) = arg [1 jT ] = arctg ( T )
che coincide con la fase della funzione di risposta armonica con polo a fase minima.
Abbiamo quindi il seguente diagramma asintotico.
15
Diagrammi di Bode
G ( j) = (1 jT )
arg G ( j)
aB1
bB 2
log10
Diagramma
asintotico
-45
+1
Diagramma
effettivo
-90
In conclusione, un polo o uno zero reale hanno un diagramma di Bode dei moduli
dato dalla semiretta orizzontale a 0 dB fino alla pulsazione di break, pari allinverso
della costante di tempo in modulo, e da una retta a pendenza -20 dB/decade nel caso
di un polo, e +20 dB/decade nel caso di uno zero.
Inoltre, un polo o uno zero reale hanno un diagramma di Bode delle fasi che una
spezzata. Esso dato da una semiretta orizzontale a 0 fino alla prima pulsazione
ottenuta da quella di break con la regola del 4.81, una retta orizzontale a -90 per poli
a fase minima e zeri a fase non minima (+90 per poli a fase non minima e zeri a fase
minima), e dal segmento congiungente le due pulsazioni ottenute con la regola del
4.81, avente pendenza negativa nel primo caso e positiva nel secondo.
2
SISTEMA ELEMENTARE G(j)= 1
+j
CON 0<1
n
2n
(POLI COMPLESSI E CONIUGATI A FASE MINIMA)

G ( j ) =
1
2
2
1
+j
n
2n
, con 0<1,
corrispondente ad una coppia di poli complessi e coniugati a parte reale negativa.
16
Diagrammi di Bode
Il modulo della funzione :
G( j) =
1
2
2n
+j
=
1
2n
La funzione da riportare sul diagramma dei moduli dunque:
G( j) dB = 20log10
= 20log10
2
2n
1
2
2
1
+j
n
n
2
2
n
= 20log10
1
= 10log10
2 2
2n
2
2n
2
n
2
n
Per determinare landamento di questa funzione rispetto a possiamo osservare

quello che accade per molto piccolo e per molto grande.
Se
Se
n G( j) dB 10log10 1 = 0(dB) .
n G( j) dB 10log10
2
2n
= 40log10
Detta quindi n la pulsazione di break (o di rottura), si osserva che landamento di

G( j) dB una retta coincidente con lasse orizzontale per <<n, mentre per
>>n una retta passante per il punto (0,n) con pendenza di -40 dB/decade. Il
diagramma asintotico dei moduli si ottiene dunque semplicemente prolungando i due
tratti estremi fino a congiungersi in n, come abbiamo visto per poli e zeri semplici.
Il diagramma asintotico quello riportato di seguito.
17
Diagrammi di Bode
2
2
G ( j) = 1 2 + j
n
n
20 log 10 G ( j)
n
10
10 n
log10
-40dB
-40(dB/decade)
Si ottiene in tal modo un diagramma approssimato, che approssima bene il

diagramma reale delle ampiezze. In particolare lerrore nella pulsazione di break vale
1
2
e quindi tale errore tanto maggiore quanto pi piccolo il coefficiente di
smorzamento .
= n G( jn ) dB = 10log10 ( 2 ) = 20log10
2
In particolare, = 1 si ha:
G( j) dB = 20log10
Invece, per =
2
vale:
2
G( j) dB = 20log10
Inoltre, per =
1
= 20log10 2 6.0206 dB .
2
1
= 10log10 2 3.0103 dB .
2
1
si ha:
2
18
Diagrammi di Bode
G( j) dB = 20log10 1 = 0 dB .
Ancora, per =
1
vale:
4
G( j) dB = 20log10 2 6 dB .
Si osserva che diminuendo ancora il coefficiente di smorzamento lerrore nella
pulsazione di break aumenta notevolmente, sino al caso limite = 0 in cui vale:
G( j) dB = 20log10 ( +) = +dB .
Oltre al fatto che per piccoli valori del coefficiente di smorzamento il diagramma
asintotico ha un errore eccessivo rispetto a quello reale, in realt si riscontra che esso
non fedele anche perch non per ogni valore di nellintervallo [0,1[ il diagramma
asintotico decrescente, anzi esso pu presentare un massimo.
In particolare, effettuiamo la derivata del modulo G( j) e verifichiamo se essa si
annulla per qualche valore della pulsazione. Se ci accade il modulo della funzione di
risposta armonica presenta un massimo (il modulo una funzione sempre positiva e
dunque il minimo zero, valore che si ottiene in bassa frequenza). Osserviamo inoltre
che ragionare sul modulo o sul modulo in dB lo stesso, poich il logaritmo una
funzione monotona, dunque le due funzioni presentano lo stesso eventuale massimo.
Si ha:
d ( G( j) )
d
1
2 2
1 2
n
2
n
2
2
2 1 2 2 2 + 2

n
n
n
n
2
n2
quindi
d ( G( j) )
d
= 0 2 1
ed escludendo il caso =0 si ha:
19
2
2n
+ ( 2 ) = 0
2
2
n
2
2n
Diagrammi di Bode
= 1 22 .
In definitiva, la funzione G( j) dB presenta un massimo alla pulsazione

R = n 1 22 .
Si osserva che tale pulsazione in cui si ha un massimo, detta pulsazione di risonanza,

2
esiste solo quando 0 <
. In particolare, sostituendo il valore della pulsazione di
2
risonanza nellespressione del modulo si ottiene il valore del cosiddetto picco di
risonanza (lentit del massimo):
1
M R = G( jR ) =
1
=
44 + 42 1 22
2 2
2n
=
2
n
1
42 44
( (
1 1 2 2
R
=
))
+ 2 1 22
1
2 1 2
che in dB vale
M R = 20log10 2 1 2 .
2
il diagramma asintotico e quello effettivo sono piuttosto
2
diversi, e il massimo errore si ottiene proprio nella pulsazione di risonanza R.
Quindi per 0 <
Evidentemente, al diminuire di , tale punto di massimo si approssima al valore n,

confermando una volta di pi la differenza tra il diagramma reale e quello asintotico.
In particolare, per =0 (poli immaginari puri) si ha:
R = n , M R = + .
20
Diagrammi di Bode
2
, la funzione G( j) dB
2
presenta un andamento reale diverso (anche notevolmente, se molto piccolo) da
quello asintotico, quindi questultimo va corretto, utilizzando il picco e la pulsazione
2
di risonanza. Se invece risulta >
, allora la funzione G( j) dB non presenta un
2
massimo e il diagramma asintotico accettabile (in quanto G( j) dB presenta un
Possiamo allora affermare quanto segue: se 0 <
andamento monotono decrescente), con un errore compreso tra 3 e 6 dB.

2
, il diagramma
2
reale deve presentare una intersezione con lasse delle pulsazioni. Si ha infatti:
Evidentemente, se il picco di risonanza presente, ossia 0 <
G( j) dB = 0 G( j) = 1 G( j) = G( j) = 1
2
2n
2
n
=1
ossia per
1+
4
4n
4 2
2n
2
2n
=1
da cui
2
4n
( + ( 4
2
22
)) = 0
ed escludendo il caso =0 si ha
0 = n 2(1 22 ) .
Si ha quindi:
0>n se <0.5, 0=n se =0.5, 0<n se >0.5.
Riportiamo, in conclusione, nella figura seguente landamento della funzione
G( j) dB per diversi valori del coefficiente di smorzamento .
21
Diagrammi di Bode
Diagramma di Bode dei moduli
100
log10|G(j)|
80
60
=0
Ampiezza (dB)
40
20
n/10
=0.1
10n
-20log102
log10
=0.5
-20
=1
-40
-1
Passiamo a esaminare il diagramma di Bode delle fasi della funzione di risposta

armonica
G ( j ) =
1
2
2
1
+j
n
2n
, con 0<1,
corrispondente ad una coppia di poli complessi e coniugati a parte reale negativa.

Si ha:
2
1
arg G( j) = arg
1
2
2n
+j
2
n
= arctg
n
1
n2
Anche la fase quindi una funzione, oltre che della pulsazione, del coefficiente di
smorzamento , nonch della pulsazione naturale n, quindi supponendo fissata la
pulsazione naturale n, si ottiene una famiglia di curve al variare di . In particolare,
fissata n calcoliamo argG(j) in alcuni punti notevoli. Si ha:
0
<<n arg G( j) arctg = 0 ;
1
22
Diagrammi di Bode
2
= arctg(+) = 90
0
2
=n arg G( jn ) = arctg
>>n arg G( j) arctg
n
2
= arctg(
2
n
2n
) = 180
Il corrispondente diagramma di Bode delle fasi reale, al variare del coefficiente di

smorzamento , fatto nel modo seguente.
n/10
arg(G(j)) 0
Diagramma di Bode delle fasi
10n
log10
=0
-45
=0.1
Phase (deg)
-90
=0.5
-135
=1
-180
-225
-1
Ragionando come nel caso di un polo semplice negativo, possibile dunque costruire
il diagramma di Bode asintotico delle fasi.
arg G ( j )
arg(G(j))
a'
b' '
n
Diagramma
asintotico
-90
Diagramma
effettivo
-180
23
log10
Diagrammi di Bode
Per determinare landamento del diagramma nellintorno della pulsazione naturale

n, basta osservare che, al diminuire di , le curve diventano pi ripide nellintorno
della pulsazione naturale. Approssimiamo quindi il diagramma delle fasi con un
segmento di pendenza pari alla tangente nel punto (n,-90).
Calcoliamo quindi tale pendenza, che vale:
d ( arg G( j) )
d ( log10 )
d
n
=
arctg
2
d ( log10 )
1 2
=n
n
d 10log10
d
n
=
arctg
2
d
1 2
1
1+
2
n
=n
2 1 2
n
2n
2 22
n
1 2
10log10 log e 10
1 2
=n
2 2n 2 + 4 2
3n
2 2
1 2
n
3n
2 2
1 2
n
log e 10
2 2n + 2
=n
d ( log10 )
=n
1
1.15
= 2.3 = 2
log e 10
=n
24
Diagrammi di Bode
Poich il segmento passa per i punti ( a ,0 ) , ( n , 90 ) e ( b , 180 ) con pendenza

-2.3/ , si ha:
2 1.15
2
2

=
=
log10 n log10 a log10 b log10 n
log10 n = log10 b =
= 0.683 n = b = 100.683 = 4.81
a
n 4 1.15
a n
Tale relazione fondamentale ancora la regola del 4.81, modificata per il fatto che il
valore notevole 4.81 elevato al valore del coefficiente di smorzamento.
In definitiva nota n, dividendo per 4.81 si individua il punto a in cui il diagramma
interseca lasse delle ascisse. Analogamente, moltiplicando per 4.81 si ottiene b,
pulsazione a partire dalla quale il diagramma ha una fase pari asintoticamente a
-180. Tra i valori a e b il diagramma costituito da un segmento di pendenza
-2.3/ e assume nella pulsazione di break fase pari a -90.
Ragionando come nel caso di poli e zeri singoli, si possono dedurre, a partire dai
diagrammi di Bode della funzione di risposta armonica con due poli complessi e
coniugati a parte reale negativa (0 <1) quelli relativi a due poli complessi e
coniugati a parte reale positiva (-1< 0), a due zeri complessi e coniugati a parte
reale negativa (0 <1), nonch a due zeri complessi e coniugati a parte reale positiva
(-1< 0).
In conclusione, una coppia di poli o di zeri complessi e coniugati hanno un
diagramma di Bode dei moduli dato dalla semiretta orizzontale a 0 dB fino alla
pulsazione naturale, e da una retta a pendenza -40 dB/decade nel caso di poli, e +40
dB/decade nel caso di zeri. Tale diagramma asintotico accettabile per valori del
2
coefficiente di smorzamento superiori a
, mentre va corretto considerando la
2
presenza del picco di risonanza per valori inferiori (si utilizzano in tal caso apposite
tabelle pubblicate sui libri di testo).
Inoltre, una coppia di poli o di zeri complessi e coniugati hanno un diagramma di
Bode delle fasi che una spezzata. Esso dato da una semiretta orizzontale a 0 fino
alla prima pulsazione ottenuta da quella naturale con la regola del 4.81 modificata,
una retta orizzontale a -180 per poli a fase minima e zeri a fase non minima (+180
per poli a fase non minima e zeri a fase minima), e dal segmento congiungente le due
pulsazioni ottenute con la regola del 4.81 modificata, avente pendenza negativa nel
primo caso e positiva nel secondo.
25
Diagrammi di Bode
ESEMPIO 1 (UN POLO NELLORIGINE E UN POLO REALE)
Tracciare i diagrammi di Bode asintotici delle ampiezze e delle fasi della funzione di
trasferimento
G(s) =
k
, k=0.12 e T=20.
s(1 + Ts)
Si ha:
G( j) =
k
1
j (1 + jT)
La funzione di risposta armonica costituita dalle seguenti funzioni elementari:

G1( j) = k , G 2 ( j) =
1
1
e G 3 ( j) =
.
j
1 + jT
Vediamo il diagramma di Bode dei moduli. Il modulo della funzione vale:

20log10 G( j) = 20log10
k
k
= 20log10
( j)(1 + jT)
1 + T 22
Lunica pulsazione di break quella del terzo contributo, che vale B=1/T=0.05.
Per <B si ha:
G( j)
k
,
j
da cui
G( j) dB 20log10
k
,
quindi il diagramma dei moduli la retta a -20dB/decade traslata del valore

20log10k=kdB, che nellorigine degli assi (=1) vale proprio:
G( j) dB
=1
= 20log10 k = 20log10 0.12 18dB
mentre per =0.001 vale:

26
G( j) dB
=1
Diagrammi di Bode
= 20log10 103 k = 20log10 120 +42dB .
20 log 10 10 3 k
40dB
20dB
30dB
20dB
-20dB/decade
10dB
0.001
0.01
log10
0.1
Oltre B interviene il terzo contributo, (1+jT)-1.
20 log 10 10 3 k
42 dB
40dB
-20dB/decade
20dB
30dB
20dB
10dB
10 B 2 dB
0.001
0.01
0.1
log10
-10dB
-40dB/decade
-18 dB
-20dB
-30dB
In definitiva il diagramma di Bode dei moduli asintotico quello in figura.

27
40dB
Diagrammi di Bode
Vediamo ora il diagramma di Bode asintotico delle fasi. Largomento della funzione
vale:
arg G( j) = arg
k
1
= arg(k) arctg ( T ) = arctg ( T )

j (1 + jT)
2
2
Quindi il diagramma asintotico delle fasi coincide con quello di un polo in -1/T
traslato di -/2.
arg G ( j)
aB1 =
B
4.81
B 0.1
log10
-90
-180
-135
-270
-180
ESEMPIO 2 (RETE RITARDATRICE)
Tracciare i diagrammi di Bode asintotici delle ampiezze e delle fasi della funzione di
trasferimento
G(s) =
1 + s
con =0.1 e =0.1.
1 + s
La funzione di risposta armonica associata vale:

G( j) =
1 + j
.
1 + j

G1( j) =
1
e G 2 ( j) = 1 + j .
1 + j

28
Diagrammi di Bode
1 + j
1 + 222
.
= 20log10
20log10 G( j) = 20log10
2 2
1 + j
1+
1
Si hanno due pulsazioni di break, quella del primo contributo, pari a 1 = =10 e
1
quella del secondo contributo, che vale 2 =
>1 , da cui 2=100.
Nel seguito riportiamo sia il diagramma dei moduli asintotico che quello reale,
tracciati con il software di calcolo Matlab per =0.1 e =0.1.
Non essendoci poli nellorigine ed essendo il guadagno unitario, il diagramma di
Bode asintotico dei moduli vale 0 dB fino alla prima pulsazione di break
1
1 = =10. Da questa pulsazione in poi il diagramma procede con pendenza di -20
dB/decade sino alla successiva ed ultima pulsazione di break 2=100, dove

lampiezza vale -20 dB. Da questo punto in poi il diagramma asintotico rimane
costante al valore di 20log10 =-20 dB. Infatti il modulo della funzione di risposta
armonica per pulsazioni vale proprio .
Passiamo al diagramma di Bode delle fasi. La fase della funzione vale:
arg(G( j)) = arg
1 + j
= arctg ( ) arctg ( ) .
1 + j
Si hanno ora quattro pulsazioni di break, quelle del primo contributo, pari a
1
4.81
1a =
e 1b =
, e quelle del secondo contributo, che valgono
4.81
1
4.81
2a =
e 2b =
. Con =0.1 e =0.1 si ha: 1a 2.079 , 1b = 48.1,
4.81
2a 20.79 e 2b = 481 .
Nel seguito riportiamo sia il diagramma delle fasi asintotico che quello reale,
Non essendoci poli nellorigine ed essendo il guadagno positivo, il diagramma di
Bode asintotico delle fasi vale 0 fino alla prima pulsazione di break 1a 2.079 .
Da questa pulsazione in poi il diagramma procede con andamento monotono
1
decrescente per via dellinfluenza del polo, passando per -45 in 1 = sino alla
29
Diagrammi di Bode
successiva pulsazione di break 2a 20.79 , dove interviene il contributo dello

zero. Perci da questo punto il diagramma asintotico rimane costante, sino alla
seconda pulsazione di break associata al polo 1b = 48.1. Da questo punto in poi
termina la variazione del contributo di fase del polo e il diagramma ha fase
crescente, sino allultima pulsazione di break delle fasi 2b = 481 . Da questo
punto in poi il diagramma procede con fase 0. Infatti la fase della funzione di
risposta armonica per pulsazioni nulla.
Approssimazioni asintotiche delle ampiezze
10
1/
Ampiezze (dB)
1/( )
0 dB
20log10
-10
-20
-30
-1
10
10
10
10
10
Approssimazioni asintotiche delle fasi

50
1/
Fasi (Gradi)
1a
2a
1/( )
1b
2b
-50
-90
-100
-150
-180
-200
-1
10
10
10
Frequenze (rad/sec)
10
10
Diagramma reale ed approssimazioni asintotiche delle ampiezze

10
1/
Ampiezze (dB)
1/( )
0 dB
20log10
-10
-20
-30
-1
10
10
10
10
10
Diagramma reale ed approssimazioni asintotiche delle fasi

50
1a
Fasi (Gradi)
1/
2a m
-50
1/( )
1b
2b
m
-90
-100
-150
-180
-200
-1
10
10
10
Frequenze (rad/sec)
30
10
10
Diagrammi di Bode
In definitiva la rete ritardatrice presenta sempre un ritardo di fase, da cui il suo

nome. Il ritardo massimo m, inferiore in modulo a 90, si ha nella media
geometrica tra il polo e lo zero:
m =
1
.

Calcoliamo ora il ritardo massimo:
1
1
1+ j 1 j
1 + jm
= 1+ j =
=
=
G( jm ) =
1
1
1
1 + jm
1 + j
1+ j
1+
.
1
1
1
2 + j 1
+ j +1 2 + j
1 j
=
=
=
1
1
1
1+
1+
1+
1 + j
Quindi
( 1)
2
m = G( jm ) = arctg
da cui
tgm =
con /2<
m<0
e quindi sin
m<0
e cos
( 1)
2
m>0.
Perci
sin m ( 1)
=
cos m
2
da cui
sin m
1 ( sin m )
quindi
31
( 1)
2
sin 2 m
1 sin 2 m
Diagrammi di Bode
2
1)
(
=
ossia
( 4 + ( 1) ) sin
2
m = ( 1)
per cui
sin
2
1)
(
m =
( + 1)2
ed in definitiva, trattandosi di un ritardo (ossia di una fase negativa):

m = arcsin
1
.
1+
ESEMPIO 3 (RETE ANTICIPATRICE)
Tracciare i diagrammi di Bode delle ampiezze e delle fasi della funzione di

trasferimento
G(s) =
1 + s
con =0.1 e =0.1.
1 + s

G( j) =
1 + j
.
1 + j

G1( j) = , G 2 ( j) = 1 + j e G 3 ( j) =
1
.
1 + j
32
Diagrammi di Bode
1 + j
1 + 22
.
20log10 G( j) = 20log10
= 20log10
2 2 2
1 + j
1+
Il primo contributo fornisce in termini di fase un valore in dB negativo pari a

1
20log10 , essendo 0<<1. In particolare, per =0.1 tale contributo vale -20 dB.
Si hanno poi due pulsazioni di break, quella del secondo contributo, pari a 1 =
quella del terzo contributo, che vale 2 =
2=100.
1
e
1
>1 . Per =0.1 e =0.1 si ha 1=10 e
Non essendoci poli nellorigine ed essendo il guadagno pari ad , con
20log10=-20dB, il diagramma di Bode asintotico dei moduli vale -20 dB fino alla
1
prima pulsazione di break 1 = =10. Da questa pulsazione in poi il diagramma
procede con pendenza di +20 dB/decade per la presenza dello zero, sino alla
successiva ed ultima pulsazione di break B2=100, dove lampiezza vale 0 dB. Da
questo punto in poi il diagramma asintotico, per via del contributo del polo,
rimane costante a 0 dB. Infatti il modulo della funzione di risposta armonica per
pulsazioni vale proprio 1.
arg(G( j)) = arg
1 + j
= arctg ( ) arctg ( ) .
1 + j
Si hanno ora quattro pulsazioni di break, quelle del primo contributo, pari a
1
4.81
1a =
e 1b =
, e quelle del secondo contributo, che valgono
4.81
1
4.81
2a =
e 2b =
. Con =0.1 e =0.1 si ha: 1a 2.079 , 1b = 48.1,
4.81
2a 20.79 e 2b = 481 .
33
Diagrammi di Bode

Da questa pulsazione in poi il diagramma procede con andamento monotono
1
crescente per via dellinfluenza dello zero, passando per +45 in 1 = sino alla
successiva pulsazione di break 2a 20.79 , dove interviene il contributo del polo.

Perci da questo punto il diagramma asintotico rimane costante, sino alla seconda
pulsazione di break associata allo zero 1b = 48.1. Da questo punto in poi termina
la variazione del contributo di fase dello zero e il diagramma ha fase decrescente,
sino allultima pulsazione di break delle fasi 2b = 481 . Da questo punto in poi il
diagramma procede con fase 0. Infatti la fase della funzione di risposta armonica
per pulsazioni nulla.
10
1/
Ampiezze (dB)
-10
1/( )
0 dB
20log10
-20
-30
-1
10
10
10
10
10

100
Fasi (Gradi)
50
1a
1/
-50
2a
1b
1/( )
2b
-90
-100
-150
-180
-200
-1
10
10
10
Frequenze (rad/sec)
10
10
In definitiva la rete anticipatrice presenta sempre un anticipo di fase, da cui il

suo nome. Lanticipo massimo m, inferiore a 90, si ha nella media geometrica
tra lo zero e il polo:
m =
1
.

Calcoliamo ora lanticipo massimo:
34
Diagrammi di Bode
1
1
1
1+ j
1 j
1+ j
1 + jm
G( jm ) =
=
=
=
=
1
1 + jm
1
+
1
j
+
1 + j
.

1
1
1
2 j 1
1 j + j
+1 2 j
=
=
=
1+
1+
1+
1 + j
Quindi
(1 )
2
m = G( jm ) = arctg
da cui
tgm =
con 0<
m<
/2 e quindi sin
m>0
e cos
(1 )
2
m>0.
Perci
sin m (1 )
=
cos m
2
da cui
sin m
1 ( sin m )
(1 )
2
quindi
sin 2 m
1 sin 2 m
2
1 )
(
=
ossia
( 4 + ( 1) ) sin
2
per cui
35
m = (1 )
sin
Diagrammi di Bode
2
1 )
(
m =
(1 + )2
ed in definitiva, trattandosi di un anticipo (ossia di una fase positiva):

m = arcsin
1
.
1+

10
1/
Ampiezze (dB)
1/( )
0 dB
20log10
-10
-20
-30
-1
10
10
10
10
10

100
Fasi (Gradi)
50
1a
1/
m
2a
m 1b
1/( )
2b
-50
-90
-100
-150
-180
-200
-1
10
10
10
Frequenze (rad/sec)
10
10
ESEMPIO 4 (RETE RITARDO-ANTICIPO)
Tracciare i diagrammi di Bode delle ampiezze e delle fasi della funzione di

trasferimento
G(s) =
(1 + 1s)(1 + 2s)
con =0.5, 1=0.5, 2=0.1.
1
(1 + s)(1 + 2s)
36
G( j) =
Diagrammi di Bode
(1 + 1 j)(1 + 2 j)
.
1
(1 + j)(1 + 2 j)

1
1
, G 2 ( j) = 1 + j1 , G 3 ( j) = 1 + j2 e G 4 ( j) =
,
1
1
+
j
2
1+ j
1
1
cui corrispondono quattro pulsazioni di break, pari a 1 = , 2 = , 3 =
e
1
1
2
1
4 =
. Poich =0.5, 1=0.5, 2=0.1, si ha 1=1, 2=2, 3=10 e 4=20.
2
G1( j) =
tracciati con il software di calcolo Matlab.
Non essendoci poli nellorigine ed essendo il guadagno unitario, il diagramma di
Bode asintotico dei moduli vale 0 dB fino alla prima pulsazione di break 1=1. Da
questa pulsazione in poi il diagramma procede con pendenza di -20 dB/decade
sino alla successiva pulsazione di break 2=2, dove lampiezza vale -6 dB, poich
tra le due pulsazioni intercorre una ottava e la pendenza di -20 dB/decade
corrisponde alla pendenza di -6 dB/ottava. Da questo punto il diagramma
asintotico rimane costante fino alla successiva pulsazione di break 3=10, dove
interviene il secondo zero. Quindi il diagramma procede con pendenza di +20
dB/decade, sino allultima pulsazione di break 4=20, dovuta al polo, in cui il
diagramma rimane a 0 dB, poich il modulo della funzione di risposta armonica
per pulsazioni vale proprio 1.
(1 + 1 j)(1 + 2 j)
=
1
(1 + j)(1 + 2 j)
.
= arctg ( 1) + arctg ( 2) arctg 1 arctg ( 2)
arg(G( j)) = arg
Si hanno quindi otto pulsazioni di break, quelle del primo contributo, pari a
4.81
1a =
e 1b =
, quelle del secondo contributo, che valgono
4.811
1
37
Diagrammi di Bode
1
4.81
1
4.81
e 2b =
, quelle del terzo, date da 3a =
e 3b =
e
4.811
1
4.812
2
1
4.81
quelle del quarto, che sono 4a =
e 4b =
. In particolare, con =0.5,
4.812
2
1=0.5 e 2=0.1 si ha: 1a 0.2079 , 1b = 4.81, 2a 0.4158 , 2b = 9.62 ,
3a 2.0790 , 3b = 48.1 , 4a 4.158 , 4b = 96.2 .
2a =
Da questa pulsazione in poi il diagramma procede come quello di una rete
ritardatrice. In particolare, nella pulsazione media geometrica tra i due zeri
m =
1
1
=
12
0.05
4.47 .
la fase nulla. Da questo punto in poi termina il contributo della ritardatrice e

comincia quello dellanticipatrice, sino allultima pulsazione di break delle fasi
4b = 96.2 . Oltre tale punto il diagramma procede con fase 0. Infatti la fase della
funzione di risposta armonica per pulsazioni nulla.
Ampiezze (dB)
/1
1/1 m
1/2 1/( 2)
0 dB
-5
-10
-1
10
10
10
10
10

40
Fasi (Gradi)
20
1a
2a
3a m 2b
4a 1b
3b
4b
-20
-40
-1
10
10
10
Frequenze (rad/sec)
38
10
10
Diagrammi di Bode
Ampiezze (dB)
/1
1/1 m
1/2 1/( 2)
0 dB
-5
-10
-1
10
10
10
10
10

40
Fasi (Gradi)
20
1a
2a
3a m 2b
4a 1b
3b
4b
-20
-40
-1
10
10
10
Frequenze (rad/sec)
10
10
ESEMPIO 5 (UN POLO NELLORIGINE, UN POLO REALE

E DUE POLI COMPLESSI CONIUGATI)
Tracciare i diagrammi di Bode della funzione di risposta armonica:

G( j) =
4(1 + j0.5)
2
0.4
j(1 + j2)(1
+j
)
64
8

1
1
, G 3 ( j) =
, G 4 ( j) = (1 + j0.5) e
j
1 + j2
1
G 5 ( j) =
,
2
0.4
(1
+j
)
64
8
G1( j) = 4 , G 2 ( j) =
1
1
= 0.5 , 2 =
= 2, e
2
0.5
3 = n = 8 , dove lultima pulsazione di break pari alla pulsazione naturale dei poli
complessi e coniugati presenti a denominatore, ai quali anche associato un
coefficiente di smorzamento =0.2.
cui corrispondono tre pulsazioni di break, pari a 1 =
39
Diagrammi di Bode
Il diagramma di Bode delle ampiezze inizia con pendenza -20 dB/decade, per via del
polo nellorigine, passando per 20log104+20=12+20=32 dB in =0.1. Dopo la prima
1
pulsazione di break 1 = = 0.5 , in cui interviene il polo a fase minima, la pendenza
2
1
raddoppia a -40 dB/decade sino alla pulsazione dello zero 2 =
= 2 , in cui la
0.5
pendenza ritorna a -20 dB/decade. Landamento invariato sino alla 3 = n = 8 , in
cui intervengono i due poli complessi e coniugati e la pendenza si riduce sino a -60
dB/decade.
arg(G( j)) = arg G( j) =
4(1 + j0.5)
0.4
2
j(1 + j2)(1
+j
)
64
8
0.4
8
= arctg ( 2) + arctg ( 0.5) arctg
2
2
1
64
Si hanno quindi sei pulsazioni di break, quelle del primo polo, pari a
0.5
1a =
=0.104 e 1b = 4.81 0.5 = 2.405 , quelle associate allo zero, che valgono
4.81
2
2a =
= 0.4158 e 2b = 4.81 2 = 9.62 e quelle relative ai poli complessi e
4.81
8
coniugati, date da 3a =
5.8433 e 3b = 4.810.2 8 10.9526 .
4.810.2
Il diagramma di Bode delle fasi inizia da -90, per via del polo nellorigine, fino alla
0.5
=0.104 , in cui interviene il polo a fase minima. La
pulsazione di break 1a =
4.81
pendenza diventa negativa e le fasi, passando per -135 nella pulsazione del polo,
40
Diagrammi di Bode
decrescono sino alla prima pulsazione di break di fase dello zero

2
2a =
= 0.4158 , dopo la quale la fase costante. Landamento invariato sino
4.81
alla pulsazione 1b = 4.81 0.5 = 2.405 , in cui termina lintervento del polo a fase
minima e la pendenza cresce per la presenza dello zero, sino alla pulsazione
8
3a =
5.8433 . A questo punto intervengono i poli complessi e coniugati e
4.810.2
la pendenza si riduce in parte, sino alla pulsazione 2b = 4.81 2 = 9.62 . Da questo
punto in poi resta attivo il solo contributo dei poli complessi e quindi la pendenza del
diagramma
maggiormente
negativa,
sino
alla
pulsazione
3b = 4.810.2 8 10.9526 , in cui termina di variare anche il terzo contributo in fase e
la fase rimane fissa a -270.
40
Ampiezze (dB)
20
0
-20
0 dB
-40
-60
-80
-100
-1
10
10
10
10

0
1a
2a
1b
3a 2b 3b
Fasi (Gradi)
-50
-90
-100
-150
-180
-200
-250
-300
-1
10
10
10
Frequenze (rad/sec)
41
10
Diagrammi di Bode

40
Ampiezze (dB)
20
0 dB
-20
-40
-60
-80
-100
-1
10
1a
10
10
10
2a
1b
3a 2b 3b
Fasi (Gradi)
-50
-90
-100
-150
-180
-200
-250
-300
-1
10
10
10
Frequenze (rad/sec)
42
10

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Ing.

Controlli Automatici NO (9 CFU)

I diagrammi di Bode di un sistema con funzione di trasferimento G(s) razionale fratta

Lanalisi in frequenza di un sistema, ed in particolare lanalisi per mezzo dei

La funzione di risposta armonica G(j) dunque nella forma:

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Come gi anticipato, i diagrammi di Bode si costruiscono rappresentando in due

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I vantaggi che si ottengono utilizzando la scala semilogaritmica sono i seguenti.

Nel seguito prendiamo in esame i diagrammi di Bode di tali contributi elementari,

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SISTEMA ELEMENTARE G(j)=K (COSTANTE DI GUADAGNO)

La prima funzione elementare G ( j) = K .

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SISTEMA ELEMENTARE G(j)=(j)- (UNO O PI POLI NELLORIGINE)

La seconda funzione elementare G ( j) =

, corrispondente a uno o pi poli

nulli nella funzione di trasferimento del sistema.

Poich in ascissa viene riportata la quantit log10, il modulo rappresentato da una

In questo caso il modulo in dB G( j) dB = 20log10 , corrispondente ad una retta

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Controlli Automatici NO (9 CFU)

Nel caso di un sistema con due poli nellorigine ( =2) si ha

In questo caso il modulo in dB G( j) dB = 40log10 , corrispondente ad una retta

In generale, aumentando il numero dei poli nellorigine la pendenza della retta

aumenta di 20 dB/decade per ogni aumento unitario di .

Passiamo ora al diagramma delle fasi della funzione G ( j) = ( j)

Avendo una quantit puramente immaginaria a denominatore, largomento un

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SISTEMA ELEMENTARE G(j)=(1+jT)-1

Consideriamo ora la funzione di risposta armonica

corrispondente ad un polo reale negativo. Il modulo della funzione

La funzione da riportare sul diagramma dei moduli dunque:

Per determinare landamento di questa funzione in funzione di possiamo osservare

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In particolare, si pu assumere che <<B indichi le pulsazioni poste una decade al

Per landamento del diagramma nellintorno di B, ossia tra B/10 e 10B, si

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Controlli Automatici NO (9 CFU)

Passiamo ora al diagramma delle fasi della funzione G ( j) =

Dobbiamo dunque diagrammare

per = B arg G( j) = arctg(1) = 45

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Il diagramma asintotico completo quindi quello riportato di seguito, dove a e b

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Consideriamo ora la funzione di risposta armonica

corrispondente ad uno zero reale negativo. Il modulo della funzione

quindi il diagramma del modulo di questa funzione si ottiene semplicemente

In altre parole, rispetto al caso precedente le ampiezze in dB sono positive. Abbiamo

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Passiamo ora al diagramma delle fasi. Si ha:

. Abbiamo quindi il seguente diagramma

SISTEMA ELEMENTARE G(j)=(1-jT)-1