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COMPORTAMENTO DI UN SISTEMA IN REGIME SINUSOIDALE

Un sistema risponde ad una sinusoide in ingresso con una sinusoide in uscita della stessa pulsazione. In generale la sinusoide duscita ha una diversa ampiezza ed ha uno sfasamento rispetto alla sinusoide in ingresso. Il comportamento frequenziale di un sistema si descrive mediante due grafici: Il diagramma delle ampiezze: esso mostra il rapporto tra lampiezza della sinusoide in uscita e quello della sinusoide in ingresso. Descrive lamplificazione/attenuamento introdotto dal sistema. Il diagramma delle fasi: esso mostra la differenza tra la fase della sinusoide in uscita e quella della sinusoide in ingresso. Descrive il ritardo sulle sinusoidi introdotto dal sistema Gli assi orizzontali (pulsazioni) dei due diagrammi sono logaritmici, per potere esprimere sia i valori piccoli che quelli grandi. Tali assi sono cio lineare nellesponente della potenza del 10, e gli intervalli vengono chiamate decadi. Lasse verticale del diagramma dei moduli (guadagni) lineare in decibel. Il decibel definito come: 20log(G) dove G il guadagno.

La tabella seguente di conversione tra valore in db e il guadagno G pu servire come esempio: 60db 40db 20db 0db -20db -40db -60db G=1000 G=100 G=10 G=1 G=0,1 G=0,01 G=0,001

Lasse verticale del diagramma delle fasi tarato in gradi, alle volte in radianti. Il comportamento in frequenza di un sistema pu essere dedotto in via simulativa, cio in laboratorio, dando in ingresso al sistema sinusoidi con ampiezza costante ma pulsazione variabile, misurando poi quanto vale lampiezza e lo sfasamento della sinusoide in uscita, al variare della pulsazione. Esiste per un metodo analitico per ricavare i due diagrammi precedenti. Tale metodo consiste nel ricavare la F(s) del sistema, sostituire j al posto di s, e disegnare due diagrammi a partire dalla funzione F (j), quello del modulo e quello della fase. F(j) un numero complesso, variabile con , e si pu dimostrare che il modulo di F(j) corrisponde al guadagno del sistema al variare di , mentre la fase di F(j) corrisponde allo sfasamento introdotto sulla sinusoide dal sistema sempre al variare di . 1

I diagrammi del modulo possono essere disegnati in maniera approssimata ricordando ad alcune regole. 1) Il diagramma di Bode del guadagno si pu approssimare ad una spezzata (insieme di semirette e segmenti) 2) Le pulsazioni di cambio inclinazione della spezzata si ricavano dai poli ed i zeri della F(s). Per trovare tali pulsazioni sufficiente cambiare il segno ai poli ed agli zeri. 3) Se non esistono poli o zeri sullorigine il diagramma parte con una semiretta orizzontale 4) Se esistono poli sullorigine il diagramma parte con una semiretta in discesa 5) Se esistono zeri sullorigine il diagramma parte con una semiretta in salita 6) Ogni polo introduce sulla spezzata una inclinazione in discesa di 20db/decade 7) Ogni zero introduce sulla spezzata una inclinazione in salita di 20db/decade 8) Se il diagramma parte orizzontale laltezza della semiretta iniziale si ricava trovando il guadagno per =0 (valutato in db) 9) Se il diagramma parte in salita o in discesa la semiretta iniziale deve essere ricavata trovando un punto di passaggio. Questo punto si ottiene valutando il modulo per una sufficientemente piccola (almeno una decade pi piccola della pi piccola pulsazione di cambio inclinazione). Il guadagno per questa viene poi valutato in db. I diagrammi della fase possono essere disegnato in maniera approssimata ricordando le seguenti regole. 1) Il diagramma di Bode della fase, si pu approssimare ad una serie di gradini di altezza +/90 2) Le pulsazioni di cambio altezza si ricavano dai poli ed i zeri della F(s). E sufficiente cambiare il segno ai poli ed agli zeri. 3) Se non esistono poli o zeri sullorigine il diagramma parte con una semiretta a fase zero. 4) Se esistono poli sullorigine il diagramma parte con una semiretta orizzontale a fase 90 5) Se esistono zeri sullorigine il diagramma parte con una semiretta orizzontale a fase +90 6) Ogni polo introduce un gradino in discesa di 90 7) Ogni zero introduce un gradino in salita di 90 8) Se vogliamo avere unapprossimazione migliore le salite e le discese verticali del diagramma si devono sostituire con delle salite e discese a rampa che iniziano una decade prima della pulsazione di cambio fase e finiscono una decade dopo.

ESEMPI DI DIAGRAMMI DI BODE Esempio n.1


F ( j ) = 31,6

Tracciare il diagramma di Bode delle ampiezze per la seguente F(j):


(1 + j 0,01 ) (1 + j 0,1 )(1 + j 0,001 ) (1 + 0,01s ) (1 + 0,1s )(1 + 0,001s )

Soluzione: Si ricavano i poli e gli zeri di F ( s ) = 31,6

Non si hanno poli o zeri sullorigine (s=0) ma sono presenti 2 poli ed uno zero diversi da s=0.
1 + 0,01s = 0 s Z = 1 = 100 0,01

1 + 0,1s = 0 s P1 =

1 = 10 0,1
1 = 1000 0,001

1 + 0,001s = 0 s P 2 =

Non c nulla per s=0 quindi parte orizzontale e laltezza si calcola sostituendo s=0 nella F(s)
F ( s = 0) = 31,6 (1 + 0) = 31,6 (1 + 0)(1 + 0)

20 log(31,6)=30db

Le pulsazioni di cambio inclinazione si ottengono dai poli e zeri cambiando il segno e sono:

Z = 100rad / sec P1 = 10rad / sec P 2 = 1000rad / sec

Dai dati che abbiamo possiamo affermare che:

il diagramma asintotico dei moduli parte orizzontale con altezza 30db, incontra un polo a 10rad/sec ed inizia a scendere di 20db/decade, poi incontra uno zero a 100rad/sec e torna orizzontale, infine incontra il secondo polo a 1000rad/sec e torna a scendere con la pendenza di 20db/decade.
Diagramma bode delle ampiezze
40 30 guadagno in db 20 10 0 -10 1 -20 -30 -40
pulsazione rad/sec

10

100

1000

10000

100000

Esempio n.2 Tracciare il diagramma di Bode delle ampiezze per la seguente F(j):
F ( j ) = 316,2 (1 + j 0,1 )(1 + j 0,001 )

Soluzione: Si ricavano i poli e gli zeri di F ( s ) = 316,2


1 (1 + 0,1s )(1 + 0,001s )

Non si hanno poli o zeri sullorigine (s=0) ma sono presenti 2 poli diversi da s=0.
1 + 0,1s = 0 s P1 = 1 = 10 0,1

1 + 0,001s = 0 s P 2 =

1 = 1000 0,001

Non c nulla per s=0 quindi parte orizzontale e laltezza si calcola sostituendo s=0 nella F(s)
F ( s = 0) = 316,2 1 = 316,2 (1 + 0)(1 + 0)

20 log(316,2)=50db

Le pulsazioni di cambio inclinazione si ottengono dai poli e zeri cambiando il segno e sono:

P1 = 10rad / sec P 2 = 1000rad / sec


Dai dati che abbiamo possiamo affermare che: il diagramma dei moduli asintotico parte orizzontale con altezza 50db, incontra un polo a 10rad/sec ed inizia a scendere di 20db/decade, poi incontra il secondo polo a 1000rad/sec e scendere con la pendenza di 40db/decade.
Diagramma bode delle ampiezze
60 40 guadagno in db 20 0 -20 -40 -60 -80
pulsazione rad/sec

10

100

1000

10000

100000

Esempio n.3 F ( j ) = 10 Soluzione:

Tracciare il diagramma di Bode delle ampiezze per la seguente F(j):

(1 + j 0,1 ) (1 + j 0,01 )(1 + j 0,001 )

Si ricavano i poli e gli zeri di F ( s ) = 10

(1 + 0,1s ) (1 + 0,01s )(1 + 0,001s )

Non si hanno poli o zeri sullorigine (s=0) ma sono presenti 2 poli ed uno zero diversi da s=0.
1 + 0,1s = 0 sZ = 1 = 10s 1 0,1

1 + 0,01s = 0 sP1 =

1 = 100s 1 0,01
1 = 1000s 1 0,001

1 + 0,001s = 0 sP 2 =

Non c nulla per s=0 quindi parte orizzontale e laltezza si calcola sostituendo s=0 nella F(s)
F ( s = 0) = 10 (1 + 0) = 10 (1 + 0)(1 + 0)

20 log(10) = 20 1 = 20db

Le pulsazioni di cambio inclinazione si ottengono dai poli e zeri cambiando il segno e sono:

Z = 10rad / sec P1 = 100rad / sec P 2 = 1000rad / sec


Dai dati che abbiamo possiamo affermare che: il diagramma asintotico dei moduli parte orizzontale con altezza 20db, incontra uno zero in 10rad/sec ed inizia a salire di 20db/decade, poi incontra un polo a 100rad/sec e torna orizzontale, infine incontra il secondo polo a 1000rad/sec e torna a scendere con la pendenza di 20db/decade.
Diagramma bode delle ampiezze
45 40 guadagno in db 35 30 25 20 15 10 5 0 1 10 100 1000 10000 100000
p ul saz i o ne r ad / sec

Esempio n.4 Tracciare il diagramma di Bode delle ampiezze per la seguente F(j):
F ( j ) = 0,1 (0,1 j + 1) (100 + j )(1 + 0,001 j ) (0,1s + 1) (100 + s )(1 + 0,001s )

Soluzione: Si ricavano i poli e gli zeri di F ( s ) = 0,1

Non si hanno poli o zeri sullorigine (s=0) ma sono presenti 2 poli ed uno zero diversi da s=0.
0,1s + 1 = 0 sZ = 1 = 10s 1 0,1

100 + s = 0 sP1 = 100 s 1


1 + 0,001s = 0 sP 2 = 1 = 1000s 1 0,001

Non c nulla per s=0 quindi parte orizzontale e laltezza si calcola sostituendo s=0 nella F(s)
F ( s = 0) = 0,1 1 (0 + 1) = 0,1 = 0,001 (100 + 0)(1 + 0) 100 1

20 log(0,001) = 20 (3) = 60db

Le pulsazioni di cambio inclinazione si ottengono dai poli e zeri cambiando il segno e sono:

Z = 10rad / sec P1 = 100rad / sec P 2 = 1000rad / sec


Dai dati che abbiamo possiamo affermare che: il diagramma asintotico dei moduli parte orizzontale con altezza -60db, incontra uno zero in 10rad/sec ed inizia a salire di 20db/decade, poi incontra un polo a 100rad/sec e torna orizzontale, infine incontra il secondo polo a 1000rad/sec e torna a scendere con la pendenza di 20db/dec.
Diagramma bode delle ampiezze
0 -10 1 -20 guadagno in db -30 -40 -50 -60 -70 -80 -90
pulsazione rad/sec

10

100

1000

10000

100000

Esempio n.5 Tracciare il diagramma di Bode delle ampiezze per la seguente F(j):

F ( j ) = 100
Soluzione:

( j + 1) j (1 + 0,001 j )
( s + 1) s (1 + 0,001s )

Si ricavano i poli e gli zeri di F ( s ) = 100

Non si hanno poli o zeri sullorigine (s=0) ma sono presenti 2 poli ed uno zero diversi da s=0.
s + 1 = 0 sZ = 1sec 1

1 + 0,001s = 0 sP1 =

1 = 1000 sec 1 0,001

Le pulsazioni di cambio inclinazione si ottengono dai poli e zeri cambiando il segno e sono:

Z = 1rad / sec P1 = 1000rad / sec


C un polo per s=0 quindi parte in discesa con pendenza 20db/decade. Per poter disegnare il grafico devo trovare il valore del diagramma per una pulsazione. Si prende un pulsazione 10 volte pi piccola della pi piccola pulsazione di cambio inclinazione (escluso quella nellorigine) e cio 0,1rad/sec

F ( j 0,1) = 100

0,12 + 12 0,1 12 + (0,001 0,1) 2

= 100

12 0,1 12

= 1000

20 log(1000) = 20 (3) = 60db

Dai dati che abbiamo possiamo affermare che: il diagramma asintotico dei moduli parte in discesa con inclinazione 20db/decade e vale 60db per pulsazione 0,1 rad/sec. Incontra poi uno zero in 1rad/sec e diventa orizzontale, poi incontra un polo a 1000rad/sec e torna a scendere con la pendenza di 20db/dec.
Diagramma di Bode delle ampiezze

70 60 guadagno in db 50 40 30 20 10 0,10 0 1,00 10,00 100,00 1000,00 10000,00

pulsazione rad/sec

Esempio n.6 F ( j ) = 10 2 Soluzione:

Tracciare il diagramma di Bode delle ampiezze per la seguente F(j): j (0,1 j + 1) ( j + 100)(1 + 0,001 j ) s (0,1s + 1) ( s + 100)(1 + 0,001s )

Si ricavano i poli e gli zeri di F ( s ) = 0,01

Si ha uno zero sullorigine (s=0) e sono presenti 2 poli ed uno zero diversi da s=0.
0,1s + 1 = 0 sZ = 1 = 10 sec 1 0,1

100 + s = 0 sP1 = 100 sec 1

1 + 0,001s = 0 sP 2 =

1 = 1000 sec 1 0,001

Le pulsazioni di cambio inclinazione si ottengono dai poli e zeri cambiando il segno e sono:

Z = 10rad / sec P1 = 100rad / sec P 2 = 1000rad / sec


C uno zero per s=0 quindi parte in salita. Si calcola il guadagno per pulsazione 1 rad/sec

F ( j 0,1) = 0,01

1 (0,1 1)2 + 12 12 + 100 2 12 + (0,001 1)2

= 0,01

12 100 2 12

= 0,01

1 0,01 = = 0,0001 100 1 100

20 log(0,0001) = 20 ( 4) = 80db Dai dati che abbiamo possiamo affermare che: il diagramma asintotico dei moduli parte in salita con pendenza 20db/dec e vale -80db per la pulsazione 1 rad/sec. Poi incontra uno zero in 10rad/sec sale di 40db/decade, poi incontra un polo a 100rad/sec e sale di 20 db/decade, infine incontra il secondo polo a 1000rad/sec e torna orizzontale.
Diagramma di Bode delle ampiezze

0,10

0 1,00 -20 -40 -60 -80 -100 -120

10,00

100,00

1000,00

10000,00

guadagno in db

pulsazione rad/sec

Esempio n.7

Tracciare il diagramma di Bode delle ampiezze per la seguente F(s):

F (s ) = 0,01
Soluzione:

(0,01s + 1) (s + 10)(1 + 0,001s )

Si ricavano i poli e gli zeri. Non si hanno zeri o poli sullorigine (s=0) ma sono presenti 2 poli ed uno zero diversi da s=0.

0,01s + 1 = 0 sZ =

1 = 100 sec 1 0,01

s + 10 = 0 sP1 = 10 sec 1
1 + 0,001s = 0 sP 2 = 1 = 1000 sec 1 0,001

Le pulsazioni di cambio inclinazione si ottengono dai poli e zeri cambiando il segno e sono:

Z = 100rad / sec P1 = 10rad / sec P 2 = 1000rad / sec


Non c nulla per s=0 quindi il diagramma parte orizzontale. Si calcola il guadagno per pulsazione nulla
F ( j 0) = 0,01 1 0,01 (0 + 1) 1 = 0,01 = 0,01 = = 0,001 (0 + 10) (1 + 0) 10 1 10 1 10

20 log(0,001) = 20 (3) = 60db

Dai dati che abbiamo possiamo affermare che: il diagramma asintotico dei moduli parte orizzontale e vale 60db. Poi incontra un polo in 10rad/sec e scende di 20db/decade, poi incontra uno zero a 100rad/sec e torna orizzontale, infine incontra il secondo polo a 1000rad/sec e scende di 20 db/decade.
Diagramma di Bode delle ampiezze
0 1,00 -20 -40 -60 -80 -100 -120
pulsazione rad/sec

0,10 guadagno in db

10,00

100,00

1000,00

10000,00

Esempio n.8
F ( s ) = 1,5 10 2

Tracciare il diagramma di Bode delle ampiezze per la seguente F(s):


(0,025s + 1) ( s + 0,1)(5 103 + 10 s )

Soluzione: Si ricavano i poli e gli zeri. Non si hanno zeri o poli sullorigine (s=0) ma sono presenti 2 poli ed uno zero diversi da s=0.
0,025s + 1 = 0 sZ = 1 = 40 sec 1 0,025

s + 0,1 = 0 sP1 = 0,1sec 1


5 103 + 10s = 0 sP 2 = 5000 = 500 sec 1 10

Le pulsazioni di cambio inclinazione si ottengono dai poli e zeri cambiando il segno e sono:

Z = 40rad / sec P1 = 0,1rad / sec P 2 = 500rad / sec


Non c nulla per s=0 quindi il diagramma parte orizzontale. Si calcola il guadagno per pulsazione nulla F ( s ) = 1,5 10 2
F ( j 0) = 150 (0 + 1) 1 0,01 = 150 = = 0,3 (0 + 0,1) (5000 + 0) 500 10 (0,025s + 1) ( s + 0,1)(5 103 + 10 s )

20 log(0,3) = 20 (3) 10db

Dai dati che abbiamo possiamo affermare che: il diagramma asintotico dei moduli parte orizzontale e vale 10db. Poi incontra un polo in 0,1rad/sec e scende di 20db/decade, poi incontra uno zero a 40rad/sec e torna orizzontale, infine incontra il secondo polo a 500rad/sec e scende di 20 db/decade.
Diagramma di Bode delle ampiezze

0,01 guadagno in db

0,10

0 -10 1,00 -20 -30 -40 -50 -60 -70 -80 -90 -100

10,00

100,00

1000,00

10000,00

pulsazione rad/sec

10